env:  # 推理环境设置
  inference_env: real  # 选仿真还是真机 option: sim/real
  platform_type: "5w"  # 机器人型号 option: "4pro"/"5"/"5w"
  which_arm: both  # 控制左手、右手还是双手 option: both/left/right
  eef_type: qiangnao  # 夹爪或手型类型  option: leju_claw/qiangnao/rq2f85(仿真)
  ros_rate: 10  # 推理频率
  direct_to_wbc: false  # 是否使用direct to wbc模式。
  enable_action_interpolation: true
  control_rate: 100  # WBC插值后的实际控制指令频率
  image_size: [848, 480]  # 相机缩放尺寸 option: [640, 480](仿真)/[848, 480](真机）
  

inference:  # 推理和评测设置
  go_bag_path: null    # bag 回放路径
  policy_type: client  # 要加载的模型类型,外挂模式选择client, 选择client模式后下面的pretrained_path失去作用
  pretrained_path: /path/to/checkpoint  # 要加载的权重路径。
  eval_episodes: 10  # 评测跑多少条
  max_episode_steps: 200  # 每条最多跑多少步
  task_prompt: "Pick and Place"

  async_inference: false
  rtc_lite_enabled: false  # 是否启用 RTC-Lite 队列合并。
  rtc_full_enabled: false  # 模型空间 RTC；启用时必须关闭 rtc_lite_enabled。
  rtc_full_mode: vjp  # 可选 vjp / inpainting。