diff --git a/p1/out/.ms_upload_cache b/p1/out/.ms_upload_cache new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..76aa3a494a90aa58d825f4c738fac47cff8238ce --- /dev/null +++ b/p1/out/.ms_upload_cache @@ -0,0 +1 @@ +{"version": 3, "repo_id": "gmodel2026/ovow-p1-outputs", "files": {"p1_out/cf_0.30/frame_000.png|1792316814.3848512|15337": {"hash": "4624c38d71481678f251a030a785aabf2897400ce1b6765b7cf5d22d935be468", "size": 15337, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.30/frame_030.png|1792316814.3958516|15376": {"hash": "06db5a2af8677bc2f22c1d4653dfb30cf4cf5631224e97c973ca16c0f408de76", "size": 15376, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.30/frame_059.png|1792316814.405852|14517": {"hash": "42a647f2856a489c1b7140814d4d7f9e5679b994086585db10affe8b8633f142", "size": 14517, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.30/sim_tiny.mp4|1792316814.3348489|34901": {"hash": "77bd35e40856da0d46924470b97f4c140be3dae6bea933b0c980db5e007ccceb", "size": 34901, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.45/frame_000.png|1792316820.976152|15364": {"hash": "0f6dc483cd2eb243ad2636599a54f957316db25256db1b049084658cb0ff152e", "size": 15364, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.07/frame_000.png|1792316927.9830358|15046": {"hash": "2277fce5a8628aaf634d0998d31d7229b4aa0cd6ec99b731f22daaad6734357f", "size": 15046, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.45/frame_030.png|1792316820.9881525|16914": {"hash": "b05a717ae41a22d451c133a2942f3e27182e981df976368b4a320dc37c774d4c", "size": 16914, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.07/frame_030.png|1792316927.9940362|13064": {"hash": "3905fdd61776735f540c3e28b85db7a6484ea73a83e1114887f0d311e5c69fdd", "size": 13064, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.07/frame_059.png|1792316928.0040367|12966": {"hash": "cb60b7a17ba016d36da94a78ac5c07c2e09a1d840e6e7c53755e09367ff0c995", "size": 12966, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.45/sim_tiny.mp4|1792316820.9191494|36375": {"hash": "e0025801132806ca07e65c702855e0f426bb231787826f17681fab01e2fa0b11", "size": 36375, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.07/sim_tiny.mp4|1792316927.9310334|29035": {"hash": "50f7ccca91841f6df26a211e336201f29b8de8a8f66c87ee8a72d6bfa9616c91", "size": 29035, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.13/frame_059.png|1792316933.892306|13019": {"hash": "a54e7f5f9e61fc7afa4ea62f9b6de22ee22402a9cf21c5918789375879546924", "size": 13019, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.45/frame_059.png|1792316820.998153|13264": {"hash": "ef9f4edffeef506a19790bb97fa1d382a3db7234e1674816c410bb7019689ba3", "size": 13264, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.13/frame_030.png|1792316933.8823059|13068": {"hash": "047c76f96599595a06fb88e8531f4b0a44b33baeaa21eaa74f280c9854a3a1e9", "size": 13068, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.07/frame_000.png|1792316966.6408036|15061": {"hash": "b1c3c8bebc3189ae6aa1686fdef3e8f78aa6faa9e8cda31ac37c1dd09bdfda6b", "size": 15061, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.13/frame_000.png|1792316933.8713052|15446": {"hash": "fd6ddc4af417acf7baa283a96593ce64941236244658b600f3c5b0e807da010b", "size": 15446, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.07/frame_030.png|1792316966.650804|14612": {"hash": "84a74fa486c2320e3d526594f76dc24c0d69ced524537d2427e604fdd9e8263b", "size": 14612, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.07/frame_059.png|1792316966.6608045|14595": {"hash": "799556e9bb9aefa6f6f6d7946ad412c671503c4a1b1be8e1963dcdf8721fb3a0", "size": 14595, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.07/sim_tiny.mp4|1792316966.5878012|27560": {"hash": "cdaeb0e6b00dd37d5db016d7881b6dd75efd820b71bc6b66861e665a720995b1", "size": 27560, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.13/sim_tiny.mp4|1792316933.8143027|27158": {"hash": "c12015470311a10bd504367e48341879854efc4dbe90a5adeac482273b49bf30", "size": 27158, "status": "c"}, "p1_out/desk_banana/frame_000.png|1792316598.1229696|17214": {"hash": "42aefbad6d872885f1826668c2d41237e3c2e5281e33845384311d3abe4619c9", "size": 17214, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.13/frame_000.png|1792316973.4841166|14972": {"hash": "0987875a041f8bd0788ec7d8626d65a0f131f55c642ff153d96835c8bb04ab14", "size": 14972, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.13/sim_tiny.mp4|1792316973.4311142|28246": {"hash": "ab6841e9db9270d90ba27dabd640f2217115fbfd1b6cd0933fef09cee336fdc1", "size": 28246, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.13/frame_059.png|1792316973.5051174|13898": {"hash": "50ddb8ff1de297f78662023a1a6db48c22c42cfa4d0b7bdeae852fdf2af6c28f", "size": 13898, "status": "c"}, "p1_out/desk_banana/frame_059.png|1792316598.1459708|15606": {"hash": "30be78dc5896647023ea7d4abe25c575ed5d7689ac435fb32874616b5c74d826", "size": 15606, "status": "c"}, "p1_out/desk_banana/contacts.json|1792316597.6929502|223750": {"hash": "3e9350a9e81462243ada064acb04b77ff00b6ed308c7cce2352484c62e10c841", "size": 223750, "status": "c"}, "p1_out/desk_banana/sim_tiny.mp4|1792316598.0589669|14409": {"hash": "7223942b627a90b5368bfa6178a3ec1c624bc3d49b148b532d64d28b36e03a3f", "size": 14409, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.13/frame_030.png|1792316973.495117|14241": {"hash": "018eb6736d364c368dac5b23bbb7042e36ca972bfd30763777bfcca245bbd751", "size": 14241, "status": "c"}, "p1_out/push_0.5/frame_000.png|1792316857.152803|15334": {"hash": "e6670715bfc2193dc4333b5081cf642391cf88ce412c07b5b55f91d0b29155c2", "size": 15334, "status": "c"}, "p1_out/desk_banana/frame_030.png|1792316598.1349702|15606": {"hash": "30be78dc5896647023ea7d4abe25c575ed5d7689ac435fb32874616b5c74d826", "size": 15606, "status": "c"}, "p1_out/push_0.9/frame_000.png|1792316863.5650957|15205": {"hash": "b3312164d86a3c994f2daf7feac3b7f1ac4e00ae59d5fa101d216998e4f84845", "size": 15205, "status": "c"}, "p1_out/push_0.5/frame_030.png|1792316857.1628034|14162": {"hash": "cbf51654c6a515eb5f86995908f62dd9bdd7e7bf5bf66f23db250be8ebaaade8", "size": 14162, "status": "c"}, "p1_out/push_0.5/sim_tiny.mp4|1792316857.0878|32964": {"hash": "8f88c9c79aec73591458457532b1bc4fb30733163c0acc303152ada41daedee3", "size": 32964, "status": "c"}, "p1_out/push_0.9/frame_059.png|1792316863.5850966|12964": {"hash": "2f0499da6ee29a6df941722631d7526c8a3bb4971b4b8e4d6ffc48cd57c79b11", "size": 12964, "status": "c"}, "p1_out/push_0.5/frame_059.png|1792316857.1728039|13075": {"hash": "faf079962b062986cc6cd8d23cb94df23e4e57e2cc6589941d8942637b8c819d", "size": 13075, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.05/frame_000.png|1792459306.8459654|13558": {"hash": "a90066821cdd01b77fb66a28ac0d2de31dc10814c2920a8ffc16ac6e357b24db", "size": 13558, "status": "c"}, "p1_out/push_0.9/frame_030.png|1792316863.5750961|14109": {"hash": "2445110a229b25b0a2252328b8b1b57bdf5783500cbf47115e15de49e0f940ae", "size": 14109, "status": "c"}, "p1_out/push_0.9/sim_tiny.mp4|1792316863.509093|31967": {"hash": "6a0217d3dbf3576c84e3f27708323711ab6f1e14b1de75dab44977842aa745d8", "size": 31967, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.05/frame_030.png|1792459306.8559659|13082": {"hash": "d30515237a029be79296a979e31a3d73d76cd3d563c20acf1df29d2eb0c72c03", "size": 13082, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.05/frame_059.png|1792459306.8659663|13292": {"hash": "28fb38d4e40c12c0a5ef6c124e236c2d839dd545c5608a9aef3de2349c64a489", "size": 13292, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.15/frame_030.png|1792459318.1794844|17102": {"hash": "01f6938b7f049a450e4836540f55072b6bc6185325a2980530debf6384998b22", "size": 17102, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.15/frame_000.png|1792459318.1684837|13519": {"hash": "53311301c6e726627196687490f6a975feef155a3bef67af27e2563bdbfa543b", "size": 13519, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.05/sim_tiny.mp4|1792459306.7929628|37652": {"hash": "bc65fd98f47ba8935053f6acdfc10f89f1336c23f18de1cf81b730f6e3af9e8f", "size": 37652, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_030.png|1792459368.4037757|16197": {"hash": "119cdba2bafc63ab80b22702e894a8460ee2175142ccd377aa07bb650bfbf136", "size": 16197, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.15/frame_059.png|1792459318.191485|17131": {"hash": "9ed2282bf8ca768b03dbbc97eae08570199324ea1cc1f24e64f2ba9f84035f85", "size": 17131, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_000.png|1792459368.3917751|17328": {"hash": "aa25b887108f27b424971368fcc25889ae85ed4de14d31c518b8c55a8de39616", "size": 17328, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.07/sim_tiny.mp4|1792459368.3337727|28384": {"hash": "1a93a15fde5f7bb042a29230c8028e79c208e04016302fdbfca851c22ccc7506", "size": 28384, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.15/sim_tiny.mp4|1792459318.106481|42699": {"hash": "81c3b1845a794d9fa98f17ceca9dea2e2dd865fd38be624708a1e7d1ce270119", "size": 42699, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_030.png|1792459375.31409|15354": {"hash": "27a16f59ba8014df3ca28271937092cc3579f52c63f82dd66780e88f20d4d0b2", "size": 15354, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_000.png|1792459375.3020895|17129": {"hash": "af2def709482577d292ecdf251457806fbaf2352b5c5052cdd6a04327d5fa806", "size": 17129, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_030.png|1792459396.9310737|15431": {"hash": "d21c4485f64fc92ce6fc98ae48e0c2160f2641111eeb9e06f14d62c94a683140", "size": 15431, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_059.png|1792459368.4157763|16057": {"hash": "ac2dfdec90c7c19cd63e5e4b10f5028235884fc5dbc0f3d10a4bfe94dda788ed", "size": 16057, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.13/sim_tiny.mp4|1792459375.2460868|29956": {"hash": "ffa281340c56b5ac0ee089968d94e53cbeff1e9d540f4f9145fd73b69ac4c86f", "size": 29956, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_059.png|1792459375.3260906|14799": {"hash": "40ce623494f997494a676f77cd50b5914fc9798f1c6689a4a7161bb5735d8aa5", "size": 14799, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_000.png|1792459396.9180732|16853": {"hash": "5f914877a0b2a7716a0363f4a7ba37cd5a1fa9ee89c6e779e6547586f91fb3b5", "size": 16853, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_059.png|1792459396.9440744|15382": {"hash": "312a402c934f6575ead8a9eb492c9f97511d69b73af007ad8ac1f3e7175c4e76", "size": 15382, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_030.png|1792459403.2033598|15177": {"hash": "3446e5297e69ad3eedb46d3a6c2ec321a91177fc720acc7142517145ad81fe23", "size": 15177, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_000.png|1792459403.1923594|16714": {"hash": "75bc33d16f0bb7c5d89400f37bf2cdf5fdd7da3c73eb052444ebdbfefa722766", "size": 16714, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.12/frame_030.png|1792459598.7673333|17185": {"hash": "8ec775ad1688481d20a94163e5caf0412217cc604e613e038c6aba0ac282b567", "size": 17185, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.20/sim_tiny.mp4|1792459403.1303566|34881": {"hash": "6e7d9d34d1ac8ee47e34724db01275b44142cd51454d8da29dd33ae4fbe5804b", "size": 34881, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_059.png|1792459403.2153604|15092": {"hash": "d12e15f387fabda70d4352e4fb78686045782f1be977aa6891fb459f63a7a974", "size": 15092, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.12/frame_059.png|1792459598.7793338|17194": {"hash": "b59737b27cc548edf0a660998a52ac94e72c1a9c6f9f080cc05e99eab30b0984", "size": 17194, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.12/frame_000.png|1792459598.7553327|17323": {"hash": "a19da693f4fdd5b1021863f033db8b0b865d40f7b9157fc56fb96c0f2fca25bc", "size": 17323, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.16/sim_tiny.mp4|1792459396.8660707|30544": {"hash": "f52ab29433a4bb1ea3074d0e2d6de1d98d45237d47430d00c392f1137e333297", "size": 30544, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.20/sim_tiny.mp4|1792459603.5335517|13128": {"hash": "3f621fd91d35c20a602a87580972c95753a443266bd35a49e38695834a2162a8", "size": 13128, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.20/frame_059.png|1792459603.625556|16840": {"hash": "c169127ef0ba2fa1fbb6159f0465d8be57bdd9a0031f53b1298f760beccc1694", "size": 16840, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.20/frame_030.png|1792459603.6135554|16859": {"hash": "ed1825bd6f689d374cbf26a13d035131a0c0eafb2610df9bb119bba1d971855e", "size": 16859, "status": "c"}, "p1_out/v2_egodex_anim/frame_030.png|1792459042.69687|16822": {"hash": "83a1224ea33841b832971ac9af7f39cead2f9bd1bb9710217fa7b47f2e3bd920", "size": 16822, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.12/sim_tiny.mp4|1792459598.69533|13369": {"hash": "36d083bb1a2a10ab3c65b113260192c5dfbc9e90d542e85aafa491adf22cfbba", "size": 13369, "status": "c"}, "p1_out/v2_egodex_anim/frame_059.png|1792459042.7088706|17066": {"hash": "f1bc8ed4e3a29c172ff7d083996d61db1ef0444e6718ce6d355f9979795075c7", "size": 17066, "status": "c"}, "p1_out/v2_phys/frame_059.png|1792458574.4317808|14159": {"hash": "575d1fa9bf58cb9cbdfeae290d66029b2c7561a1f3be598db1757640cf65926c", "size": 14159, "status": "c"}, "p1_out/v2_phys/sim_tiny.mp4|1792458574.3447769|24293": {"hash": "765ff7db051deef02f00ef422ae9efd5a6ffd941f4b38172ea766c383fb694be", "size": 24293, "status": "c"}, "p1_out/v2_phys/frame_030.png|1792458574.4217803|14241": {"hash": "fca9d9238d0f6ea1c16c9b604834e2b55583b8622aa1733175fe49f5a2eb07c3", "size": 14241, "status": "c"}, "p1_out/v2_egodex_anim/frame_000.png|1792459042.6858697|16850": {"hash": "823443805841d305d232e26cae70072f884add3924404e9652493d90cb5bfb44", "size": 16850, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.20/frame_000.png|1792459603.6015549|17293": {"hash": "65c16446d7538b5cd3dc56d77d8a2fbd0dcf2fbb5f4c1b376d1ab7f2b5117d63", "size": 17293, "status": "c"}, "p1_out/v2_phys/frame_000.png|1792458574.41078|14222": {"hash": "981473f89d958a7ed028b29c5f0844b35361ad38fd204f61e46ace2779958835", "size": 14222, "status": "c"}, "p1_out/v2_egodex_anim/sim_tiny.mp4|1792459042.6238668|31360": {"hash": "e5b39fea806f325aa4b38f80601587d5ba3a1c3cd16f770887f7f3d1b1115667", "size": 31360, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.30/contacts.json|1792316814.14084|751": {"hash": "1f8c7c99cd45d25ae28fcc0354a624542404fd0e28e098fdea8a1b313cf2da83", "size": 751, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.30/pair_distance.json|1792316814.14184|10450": {"hash": "eed747c716a4e8af5010c79dba71b3e91282b0cd0fc782a111e8516be8ca36d2", "size": 10450, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.30/meta.json|1792316814.14084|2864": {"hash": "4a2d3632dda81eb38ecbbf14579306384210a01d85a8f6e97c674ce3546075c0", "size": 2864, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.45/contacts.json|1792316820.71714|932": {"hash": "6fe6d41b57a678316a7b696b1c2fdd0bc31b7234b14e752088df84714fc95c38", "size": 932, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.45/meta.json|1792316820.71614|2852": {"hash": "a3cf3e01b1d3958e339d97f3d21f326b94fbb89032f22675bbadb0d1d337b90c", "size": 2852, "status": "c"}, "p1_out/cf_0.45/pair_distance.json|1792316820.7181401|11279": {"hash": "39ba1fd5348d93a0471160d8138687965a0caecd788ab6065d7d7a1f5bcaae78", "size": 11279, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.07/contacts.json|1792316927.730024|753": {"hash": "337d836d4668fa374ef7e25c077049d9ee61b670b8af34ecdc0707473884971d", "size": 753, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.07/meta.json|1792316927.730024|2899": {"hash": "d09f9c129caae1c584d3428fb69ad4931413bb70b4788990fa5c539d6dac189c", "size": 2899, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.07/pair_distance.json|1792316927.7310243|11043": {"hash": "17e86e9f0502c7e0bddbd4bef7c7e64d26bd400bd39f7c5570352a04092f5c55", "size": 11043, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.13/contacts.json|1792316933.6282942|753": {"hash": "763b2c74ebb863faaec71a86cb2bb80d6cd962c38c0d06dedfb81622277ed266", "size": 753, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.13/meta.json|1792316933.6282942|2883": {"hash": "39412ed43edd02774f89524ec36eebdf65077c0bb81b3ed931808a809adda1ea", "size": 2883, "status": "c"}, "p1_out/cf_mouse_0.13/pair_distance.json|1792316933.6292942|11014": {"hash": "0b5175680673ed4ba96a49bb8b2590728742926e73461e5818a7d7f9bf40250b", "size": 11014, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.07/contacts.json|1792316966.4017928|751": {"hash": "8296b78b0a2823de90514f6b121691495a784c72bab012b8da6d57f958d46d3a", "size": 751, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.07/meta.json|1792316966.4017928|2895": {"hash": "2100451d8801c7b2b2fc281b602c8676b92c703273c0a2b20d3e939b984cf7c3", "size": 2895, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.07/pair_distance.json|1792316966.402793|9318": {"hash": "ac60961f6122460c96148632c9ad4f8c7b8c6976b56412efed47aef3f53cdfb9", "size": 9318, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.13/contacts.json|1792316973.2421055|750": {"hash": "280772f0e3f5e7b22c76dc47228144bdb9c45febebcf2718fbc6c182ad759cb8", "size": 750, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.13/meta.json|1792316973.2421055|2880": {"hash": "693b22624e3f479473b7cae71b6ed9ee057417c98426348afeed1ca442904393", "size": 2880, "status": "c"}, "p1_out/cfx_mouse_0.13/pair_distance.json|1792316973.2431054|10188": {"hash": "7e316544a49a7dcee39a94a0272052ee8cfd1cf86f83110ed688f04d01874a39", "size": 10188, "status": "c"}, "p1_out/desk_banana/meta.json|1792316597.6839497|2100": {"hash": "4e736034d21f8ba6baee7a3df81b37a9f97f5d5900632c9cf0be852fcbdd276e", "size": 2100, "status": "c"}, "p1_out/push_0.5/contacts.json|1792316856.886791|751": {"hash": "6aad3a550aeb793a6643ba67b04de297e2bcced883f12930b59962c8d966d476", "size": 751, "status": "c"}, "p1_out/push_0.5/meta.json|1792316856.886791|2849": {"hash": "251874f1887f2e24d7425380ea8b3eed6d5b46e57ea20f7624e6b83c1729da28", "size": 2849, "status": "c"}, "p1_out/push_0.5/pair_distance.json|1792316856.887791|11877": {"hash": "58fa02a99bf37382519de25de21689c38a8dd19ec0907c69579c979a16a6c6ef", "size": 11877, "status": "c"}, "p1_out/push_0.9/contacts.json|1792316863.3140843|753": {"hash": "7127ceffa24e40b4f91bd67f4378a809849e62c732b74dd8108bdf2dfe1f5dcc", "size": 753, "status": "c"}, "p1_out/push_0.9/meta.json|1792316863.3140843|2851": {"hash": "f0511b7fe48156033a2e57db4ba5c812e89b365f02b9bae1cb8af87a89dba0f6", "size": 2851, "status": "c"}, "p1_out/push_0.9/pair_distance.json|1792316863.3150842|12084": {"hash": "a7aa00fa5a74593c32b0049a9ba7b853de565e096121b20a5d0e83b74225eea3", "size": 12084, "status": "c"}, "p1_out/summary.json|1792317004.7185452|2725": {"hash": "8f8da80ae162bd678159a5651421704f06bc4d0f9d1797be7ff0188cc2fcff3b", "size": 2725, "status": "c"}, "p1_out/v2_abl_no_phys/contacts.json|1792458464.3848417|750": {"hash": "6e0f7d1d6dcf1c8bd045cd3b1a837d918013b667bf07554d1b7c0126eb573dd5", "size": 750, "status": "c"}, "p1_out/v2_abl_no_phys/meta.json|1792458464.3848417|2726": {"hash": "75885d4774c2b029c971fec3e7b7bfdae96696c27df0a91a3886b607daa06e90", "size": 2726, "status": "c"}, "p1_out/v2_abl_no_phys/pair_distance.json|1792458464.3858418|12948": {"hash": "f64bc1d28bda08b0fb4ad64d682402eb9b7643c0c40550f752047104020f18da", "size": 12948, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.05/contacts.json|1792459306.5609524|921": {"hash": "6b40d418a675dee60039f9bed160ae4b4a03ef46673121993953653c274db8a7", "size": 921, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.05/meta.json|1792459306.5609524|4240": {"hash": "270ba9db765fa469dfe29a2d5b8b1293e9ea19f299329b7ce10c271aa247aed5", "size": 4240, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.05/pair_distance.json|1792459306.5619524|17979": {"hash": "36521583c5a500580657e6faef4853ca21f8c8dec634bbe0e251b7fc5afce471", "size": 17979, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.15/contacts.json|1792459317.8584695|922": {"hash": "e791f612bc7a1035b32785d98dbd1fbbddb952d0de287dfb9278c5a2905aabed", "size": 922, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.15/meta.json|1792459317.8584695|4249": {"hash": "bb642170aa55a4fc0cac55c14f9d66300c8481cc145c6212ff6de15be17ed315", "size": 4249, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_0.15/pair_distance.json|1792459317.8594697|16305": {"hash": "8385d999cd8a977a965a2bb681bb6f8232b776a5cf4403351c43f6b02c4ba140", "size": 16305, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.07/contacts.json|1792459368.1077623|750": {"hash": "323954f200a669ac8db45644f2cb7a9b8f321d7a5096ee8ba49549ce094af4da", "size": 750, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.07/meta.json|1792459368.1077623|3366": {"hash": "2c413b01fe5f5c26532713f0d3f9eb3a4f9accdf21857ae281408e835e448b4b", "size": 3366, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.07/pair_distance.json|1792459368.1087623|11125": {"hash": "fabe5b218659f2ab0629418a3f6f6a200efd6c865a6fb8a091ef1930e913210f", "size": 11125, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.13/contacts.json|1792459374.8050668|750": {"hash": "431644c2bdb2b0e65866fe13fab071c333978f2fc1e2178eec045e5c3ca9b07d", "size": 750, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.13/meta.json|1792459374.8050668|3350": {"hash": "37c793c767e8aa57e053cedec54a0c82f77d7d76582f86e9734fbf406dcbd2ce", "size": 3350, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.13/pair_distance.json|1792459374.806067|10876": {"hash": "09f7052e67f99a017ac1e420df0dac2ff7ea458b47a557598887f4608842c16c", "size": 10876, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.16/contacts.json|1792459396.6350603|749": {"hash": "e70535f7def7ae1ae5aba6eedb575617a3c69d5046cfaa5d34ea906c7902ff0c", "size": 749, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.16/meta.json|1792459396.6350603|3372": {"hash": "4cf022de9ba06f901ab41668f0d71ac630d9e4fd5b566e725621583c71e22395", "size": 3372, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.16/pair_distance.json|1792459396.6360602|12195": {"hash": "e7d9e5b2c1920096dcc5069fb036724e1a06efd41150d5b0e7123860c3615224", "size": 12195, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.20/contacts.json|1792459402.877345|752": {"hash": "cbb6c45d358a257c5fbdfe43f30b17356151f4ba7b17608fd74399ae628d4298", "size": 752, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.20/meta.json|1792459402.877345|3355": {"hash": "c27161773fdacbed8cffc55b12348840d0656e5210424a532f5b95f8a8fa5209", "size": 3355, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mouse_0.20/pair_distance.json|1792459402.878345|12556": {"hash": "ee3198e277f48796cc4ceb581872dbbec3d31d789e042231f4d8d7fd94470e36", "size": 12556, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.12/contacts.json|1792459598.5043213|1140": {"hash": "7eb2519dbee3986002a516ec67f6a9f5f31075c0e78171c3d4824929750442ce", "size": 1140, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.12/meta.json|1792459598.5043213|3345": {"hash": "d28c6f1dbe785437f0211b023cc5f0c179e3e71c72d85122a00d3502bcea320b", "size": 3345, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.12/pair_distance.json|1792459598.5053213|13043": {"hash": "6a11a1bb5ae8c22cb2d3295a3b29691a2a514a2aae21e6e51aacee77c32df99b", "size": 13043, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.20/contacts.json|1792459603.2635393|1141": {"hash": "868bd44fe6b010506a40ac8207972c92865a70e7cb2ab8c8cf5681cf1a2c1ca4", "size": 1141, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.20/meta.json|1792459603.2635393|3347": {"hash": "850f05c97df8d22f2e0fdfe3807a2d069104a8f1ada4f645c262f8b8fc99898a", "size": 3347, "status": "c"}, "p1_out/v2_cfx_mug_0.20/pair_distance.json|1792459603.2645395|13000": {"hash": "a6bb48d28ac1138ac6c4dbecc9de7f8b3cc09005d4353f6582e53ad7a39bbe2e", "size": 13000, "status": "c"}, "p1_out/v2_egodex_anim/contacts.json|1792459042.1458454|921": {"hash": "d4aadf36590691f92528653fa449a83e65cd7734c93dd09ca6cf98301d8f55bc", "size": 921, "status": "c"}, "p1_out/v2_egodex_anim/meta.json|1792459042.1448452|3804": {"hash": "2667026112492728351cf408376f5ac757af6d4a92e8e1018a79cb6e497cc6cb", "size": 3804, "status": "c"}, "p1_out/v2_egodex_anim/pair_distance.json|1792459042.1478455|13518": {"hash": "d6ba3fb5c4116778f638b280bcd5f4626b866faf502f55ef9d07e1c395dc796b", "size": 13518, "status": "c"}, "p1_out/v2_phys/contacts.json|1792458574.0887654|750": {"hash": "33a30be3863ac5d0f8956eb54626c09de9010519781c4766e0788d0a7b439696", "size": 750, "status": "c"}, "p1_out/v2_phys/meta.json|1792458574.0887654|2933": {"hash": "5b3d1ca2000a54aee9960c4e2b74567db605792de04e5fd464f329c9e1f5c31e", "size": 2933, "status": "c"}, "p1_out/v2_phys/pair_distance.json|1792458574.0897653|12919": {"hash": "7f844544f7f3beb1b8eda8fe0ff6b055c97eec17b5578c09c8d71db2883e3f41", "size": 12919, "status": "c"}, "p1_out/v2_summary.json|1792459674.2828126|11273": {"hash": "ba2bfb98ac436aaf626920c121dfd7ecd2e9eefd9c65af6a702f5c2f5b60668d", "size": 11273, "status": "c"}, "p1_out/v2_sweep_0.06/contacts.json|1792459637.1950984|946": {"hash": "21387737ae406d10cd921cb3c5cd1776490482a6d2d11fcb4e7a2cb4a32a2f88", "size": 946, "status": "c"}, "p1_out/v2_sweep_0.06/meta.json|1792459637.1950984|3346": {"hash": "7bd30aa42d9398fd12b7d02a9825d9573551e4f50a1c89adcb20f9aa725dc136", "size": 3346, "status": "c"}, "p1_out/v2_sweep_0.06/pair_distance.json|1792459637.1960986|13003": {"hash": "26b53f1cdf94e00e5a7da57561eafef4f3cc889b99c956409d11574a22775300", "size": 13003, "status": "c"}, "p1_out/v2_sweep_0.09/contacts.json|1792459638.3881543|1138": {"hash": "dd65acd28e7a7db0916c1c4c2f169445e4f3c76aed8321b673068463b3794288", "size": 1138, "status": "c"}, "p1_out/v2_sweep_0.09/meta.json|1792459638.3881543|3362": {"hash": "2d984578a862f3c95772884c011fdcff05c820b4e4f964572a7f7888b905f48b", "size": 3362, "status": "c"}, "p1_out/v2_sweep_0.09/pair_distance.json|1792459638.3891542|12105": {"hash": "a058a633e84da865d14be588c4c1d030ae65e5276a1562257b7bcb812d93a2b9", "size": 12105, "status": "c"}, "p1_out/v2_sweep_0.12/contacts.json|1792459639.4862056|1133": {"hash": "f9e95351761ebf89cea4561af7f2905818846791a8cd57c0976ebc4afba9e14b", "size": 1133, "status": "c"}, "p1_out/v2_sweep_0.12/meta.json|1792459639.4862056|3348": {"hash": "430f25fe79e634500fd1084f2cf6292b5eb74ce4fda54fe48eb31b9c956eddd1", "size": 3348, "status": "c"}, "p1_out/v2_sweep_0.12/pair_distance.json|1792459639.4872055|12112": {"hash": "c20818fda3b8276c4eee88f88c505b5e1723c9f8d9bc12aefa6776bce46ed860", "size": 12112, "status": "c"}}} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_0.30/contacts.json b/p1/out/cf_0.30/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e40c015aea2639060e4dcfa236bf3c1ff9e59952 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.30/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.45, + "impulse_Ns": 2.357, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.17, + "impulse_Ns": 1.7658, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 51.54, + "impulse_Ns": 6.7456, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.22, + "impulse_Ns": 0.7851, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_0.30/frame_000.png b/p1/out/cf_0.30/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..db4744c11e8d6ee0204f384662b38c39fb25fb3f --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.30/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:4624c38d71481678f251a030a785aabf2897400ce1b6765b7cf5d22d935be468 +size 15337 diff --git a/p1/out/cf_0.30/frame_030.png b/p1/out/cf_0.30/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f7eacbd3f378df2074643a0c7b88810ef87f9405 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.30/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:06db5a2af8677bc2f22c1d4653dfb30cf4cf5631224e97c973ca16c0f408de76 +size 15376 diff --git a/p1/out/cf_0.30/frame_059.png b/p1/out/cf_0.30/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..fe60cabbcf1ad7a4822fd8e542e5cb8a331eef53 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.30/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:42a647f2856a489c1b7140814d4d7f9e5679b994086585db10affe8b8633f142 +size 14517 diff --git a/p1/out/cf_0.30/meta.json b/p1/out/cf_0.30/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..474703d59c6ffe9033193591bcede568010dda46 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.30/meta.json @@ -0,0 +1,110 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "coordinate_fix": "rotate 180deg about X (OVOW scene had objects below table)", + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.11057664781712134, + "orientation_change_deg": 18.2 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.01685172010673247, + "orientation_change_deg": 135.38 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.01176208914750137, + "orientation_change_deg": 0.12 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": -0.008962477501122858, + "orientation_change_deg": 6.21 + } + ], + "push": { + "body": "mug_01", + "impulse_Ns": 0.3, + "force_N": 11.999999999999998, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.08468738796248212, + 0.11476439038287171, + 0.7615369499096728 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.067 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0243, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0761, + "t_at_min_s": 1.967 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_0.30/pair_distance.json b/p1/out/cf_0.30/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..07636f3a9387034b59191da35d696549d918ac6e --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.30/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.003915781921121617], [0.03333333333333333, 0.00022300558815646632], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0019856059581709606], [1.3333333333333333, 0.003715503854457375], [1.3666666666666667, 0.006127576207299784], [1.4, 0.009132669532058449], [1.4333333333333333, 0.012602534676289426], [1.4666666666666666, 0.015395579712633625], [1.5, 0.017835205710539995], [1.5333333333333334, 0.019951397654876676], [1.5666666666666667, 0.021794725408316215], [1.6, 0.023362710043388427], [1.6333333333333333, 0.024932071337989387], [1.6666666666666667, 0.02649931217249145], [1.7, 0.028233103222326736], [1.7333333333333334, 0.029583309127963683], [1.7666666666666666, 0.030438089893739403], [1.8, 0.031024425553566534], [1.8333333333333333, 0.03141558661081249], [1.8666666666666667, 0.031723501383552566], [1.9, 0.03189458138719099], [1.9333333333333333, 0.031948884393429064], [1.9666666666666666, 0.032050353255272446]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.02427838121286452], [0.03333333333333333, 0.02428689911969173], [0.06666666666666667, 0.024369913101496943], [0.1, 0.026482265584098847], [0.13333333333333333, 0.05075252693268637], [0.16666666666666666, 0.08368950116487864], [0.2, 0.09858382789220282], [0.23333333333333334, 0.10975382639360745], [0.26666666666666666, 0.11775322557204647], [0.3, 0.12116092618735556], [0.3333333333333333, 0.12215749132104792], [0.36666666666666664, 0.12246471341992561], [0.4, 0.12331115491539457], [0.43333333333333335, 0.12432831044022324], [0.4666666666666667, 0.12598229821835424], [0.5, 0.12848731504562272], [0.5333333333333333, 0.13069603157255874], [0.5666666666666667, 0.13417313168176628], [0.6, 0.13992760623302392], [0.6333333333333333, 0.14776733730489228], [0.6666666666666666, 0.14796472905152344], [0.7, 0.15014280194066515], [0.7333333333333333, 0.15466592869393844], [0.7666666666666667, 0.1585047695337025], [0.8, 0.15984798741313253], [0.8333333333333334, 0.1598210134017543], [0.8666666666666667, 0.15937267776558933], [0.9, 0.1594448426589882], [0.9333333333333333, 0.15967122029275815], [0.9666666666666667, 0.15973572750785822], [1.0, 0.1594181728348576], [1.0333333333333334, 0.15930345225205017], [1.0666666666666667, 0.15941127283543705], [1.1, 0.1595994544852461], [1.1333333333333333, 0.16014786660093525], [1.1666666666666667, 0.1600182445536644], [1.2, 0.15985706737587957], [1.2333333333333334, 0.1599381342334317], [1.2666666666666666, 0.1600666468902466], [1.3, 0.16032969787956278], [1.3333333333333333, 0.16144483802345802], [1.3666666666666667, 0.1615561688046567], [1.4, 0.16162892830028677], [1.4333333333333333, 0.16189126377943303], [1.4666666666666666, 0.16163290532427663], [1.5, 0.16203065058019736], [1.5333333333333334, 0.1621480694380114], [1.5666666666666667, 0.16191973455900513], [1.6, 0.16193689362307928], [1.6333333333333333, 0.1620969265752433], [1.6666666666666667, 0.16247596472991002], [1.7, 0.16263364165199518], [1.7333333333333334, 0.16275034821533446], [1.7666666666666666, 0.1628412457201344], [1.8, 0.1627174629246652], [1.8333333333333333, 0.16265950877060403], [1.8666666666666667, 0.1627484310195403], [1.9, 0.16262627400786503], [1.9333333333333333, 0.16243660846417132], [1.9666666666666666, 0.16267678005081995]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.08312791227399617], [0.03333333333333333, 0.08178350349397723], [0.06666666666666667, 0.08072319261292878], [0.1, 0.07997229759079222], [0.13333333333333333, 0.07943346876046162], [0.16666666666666666, 0.07902599621673245], [0.2, 0.07891102965975337], [0.23333333333333334, 0.07873368607237635], [0.26666666666666666, 0.0788754687058273], [0.3, 0.07887601877458209], [0.3333333333333333, 0.07930798981745822], [0.36666666666666664, 0.08007033017227758], [0.4, 0.08111672561932157], [0.43333333333333335, 0.08240136981377233], [0.4666666666666667, 0.08369048580530009], [0.5, 0.08431398407594945], [0.5333333333333333, 0.08444122576862419], [0.5666666666666667, 0.08443914068221121], [0.6, 0.08414601750814496], [0.6333333333333333, 0.08342288257953259], [0.6666666666666666, 0.08212715859992227], [0.7, 0.08067015502169383], [0.7333333333333333, 0.07958287844040743], [0.7666666666666667, 0.0787732894355743], [0.8, 0.07825193170019945], [0.8333333333333334, 0.07787686584211594], [0.8666666666666667, 0.07769521594306242], [0.9, 0.07764757068219155], [0.9333333333333333, 0.07778923816942393], [0.9666666666666667, 0.07789653995876138], [1.0, 0.07839315495716573], [1.0333333333333334, 0.07908208304766973], [1.0666666666666667, 0.08007747254980842], [1.1, 0.08127979930530947], [1.1333333333333333, 0.08257305172893693], [1.1666666666666667, 0.08321326245713007], [1.2, 0.08318141336551575], [1.2333333333333334, 0.0828020985427947], [1.2666666666666666, 0.08193557609980893], [1.3, 0.08051567378119112], [1.3333333333333333, 0.07907756358912664], [1.3666666666666667, 0.07798262907611493], [1.4, 0.07720012134324393], [1.4333333333333333, 0.07671449001177759], [1.4666666666666666, 0.07633635389053031], [1.5, 0.07639679252289816], [1.5333333333333334, 0.07637199764982759], [1.5666666666666667, 0.07663851917025023], [1.6, 0.07707364180930577], [1.6333333333333333, 0.0777673974154851], [1.6666666666666667, 0.07872005139296297], [1.7, 0.07982853592512179], [1.7333333333333334, 0.0807765973398666], [1.7666666666666666, 0.08105099198758285], [1.8, 0.08077977232701357], [1.8333333333333333, 0.08013208432661942], [1.8666666666666667, 0.07896058016022237], [1.9, 0.07768518943019329], [1.9333333333333333, 0.0767413381546512], [1.9666666666666666, 0.07610336800227575]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_0.30/sim_gt.npz b/p1/out/cf_0.30/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..0140bc6b2c9c31d7f6811e4bcec868683f6dee64 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.30/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:abd92b0d4157023272a178e70539f612ffeff1de018773674491815ab9cf9207 +size 28076 diff --git a/p1/out/cf_0.30/sim_tiny.mp4 b/p1/out/cf_0.30/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..6f0a2b32904deb68657de2124df5618fcd745a7c --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.30/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:77bd35e40856da0d46924470b97f4c140be3dae6bea933b0c980db5e007ccceb +size 34901 diff --git a/p1/out/cf_0.45/contacts.json b/p1/out/cf_0.45/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..6685029fb74c0e2075c9519017f1d34d81097cec --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.45/contacts.json @@ -0,0 +1,57 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.08, + "impulse_Ns": 2.3564, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.16, + "impulse_Ns": 1.7663, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 0.0333, + "max_normal_force": 0.0, + "impulse_Ns": 0.0, + "duration_s": 0.029 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.1292, + "t_end": 1.0792, + "max_normal_force": 43.8, + "impulse_Ns": 3.225, + "duration_s": 0.95 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.02, + "impulse_Ns": 0.7867, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_0.45/frame_000.png b/p1/out/cf_0.45/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e86b8c7b1b42e7db2aecf6b3fa3f6df475cbc967 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.45/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:0f6dc483cd2eb243ad2636599a54f957316db25256db1b049084658cb0ff152e +size 15364 diff --git a/p1/out/cf_0.45/frame_030.png b/p1/out/cf_0.45/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..9dca9d795a371dc4248dc6a70e90cd44f8436744 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.45/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:b05a717ae41a22d451c133a2942f3e27182e981df976368b4a320dc37c774d4c +size 16914 diff --git a/p1/out/cf_0.45/frame_059.png b/p1/out/cf_0.45/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ff1d4d9f2c9dd89d1f77f7ce257751b6a2b9678e --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.45/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:ef9f4edffeef506a19790bb97fa1d382a3db7234e1674816c410bb7019689ba3 +size 13264 diff --git a/p1/out/cf_0.45/meta.json b/p1/out/cf_0.45/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..8260085eb8e901d86893732bff57b3bd76ec50e3 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.45/meta.json @@ -0,0 +1,110 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "coordinate_fix": "rotate 180deg about X (OVOW scene had objects below table)", + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.11057664781712134, + "orientation_change_deg": 22.69 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.01685172010673247, + "orientation_change_deg": 134.23 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.01176208914750137, + "orientation_change_deg": 0.47 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": -0.008962477501122858, + "orientation_change_deg": 4.69 + } + ], + "push": { + "body": "mug_01", + "impulse_Ns": 0.45, + "force_N": 18.0, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.08468738796248212, + 0.11476439038287171, + 0.7615369499096728 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 5, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.067 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0245, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0755, + "t_at_min_s": 1.533 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_0.45/pair_distance.json b/p1/out/cf_0.45/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..31469e60a6fe574db57be3c621b28e9bd2fbd907 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.45/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.008173542125195256], [0.2, 0.030442157136313097], [0.23333333333333334, 0.04795644595565703], [0.26666666666666666, 0.06279758483957489], [0.3, 0.0740421227046944], [0.3333333333333333, 0.08298858666197285], [0.36666666666666664, 0.08843194516503829], [0.4, 0.09167141219112727], [0.43333333333333335, 0.09374320670265118], [0.4666666666666667, 0.09439649233292997], [0.5, 0.09653895968951681], [0.5333333333333333, 0.09928379930860212], [0.5666666666666667, 0.1005388997803715], [0.6, 0.0995916167334441], [0.6333333333333333, 0.09894388648599287], [0.6666666666666666, 0.09791239995355541], [0.7, 0.09607940040949396], [0.7333333333333333, 0.09595232898226916], [0.7666666666666667, 0.0965328214222648], [0.8, 0.09646793864803596], [0.8333333333333334, 0.09693008674679579], [0.8666666666666667, 0.09877597572435509], [0.9, 0.10190557079955084], [0.9333333333333333, 0.10864078056721373], [0.9666666666666667, 0.12092142954680957], [1.0, 0.13918901113328572], [1.0333333333333334, 0.14994620656743834], [1.0666666666666667, 0.1643985095669695], [1.1, 0.15994764157638447], [1.1333333333333333, 0.15320091922820414], [1.1666666666666667, 0.1554953953169631], [1.2, 0.19366628696909902], [1.2333333333333334, 0.27103372860139335], [1.2666666666666666, 0.35913753462718684], [1.3, 0.4495903846896867], [1.3333333333333333, 0.5491138774786651], [1.3666666666666667, 0.6596374470091831], [1.4, 0.7873366776407543], [1.4333333333333333, 0.9309411653938233], [1.4666666666666666, 1.0898857056578792], [1.5, 1.2579978270765888], [1.5333333333333334, 1.4254985454464393], [1.5666666666666667, 1.604906661610484], [1.6, 1.798738438303804], [1.6333333333333333, 2.0072759185056963], [1.6666666666666667, 2.230174177373774], [1.7, 2.467472797544087], [1.7333333333333334, 2.7156056700176423], [1.7666666666666666, 2.9490021627160528], [1.8, 3.194088791283651], [1.8333333333333333, 3.4513050638185963], [1.8666666666666667, 3.7234208973985736], [1.9, 4.007864660529556], [1.9333333333333333, 4.3059840256333235], [1.9666666666666666, 4.615683956219673]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.003915781921121617], [0.03333333333333333, 0.00022300558815646632], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.024545015214972543], [0.03333333333333333, 0.025043868101856815], [0.06666666666666667, 0.062306262390413515], [0.1, 0.09676292055961053], [0.13333333333333333, 0.1271565498845504], [0.16666666666666666, 0.15898138202916687], [0.2, 0.18042383733306985], [0.23333333333333334, 0.1959627328035075], [0.26666666666666666, 0.2089497062135301], [0.3, 0.21840124984487133], [0.3333333333333333, 0.22522580718539126], [0.36666666666666664, 0.22934343170622076], [0.4, 0.23184812404163208], [0.43333333333333335, 0.23297514672007755], [0.4666666666666667, 0.2331369382614022], [0.5, 0.23536027532216028], [0.5333333333333333, 0.23917202496395654], [0.5666666666666667, 0.2422270828803264], [0.6, 0.24519531676198614], [0.6333333333333333, 0.24744212146252398], [0.6666666666666666, 0.2480077060952875], [0.7, 0.2499810254161158], [0.7333333333333333, 0.2531682223137789], [0.7666666666666667, 0.2566008507874199], [0.8, 0.2596710473469151], [0.8333333333333334, 0.26214832608631583], [0.8666666666666667, 0.26477592773995445], [0.9, 0.26940553058822586], [0.9333333333333333, 0.27756989751630173], [0.9666666666666667, 0.29146220652568494], [1.0, 0.31065548001760407], [1.0333333333333334, 0.3225036243563463], [1.0666666666666667, 0.33881062783350097], [1.1, 0.33661032968429494], [1.1333333333333333, 0.3330125759703803], [1.1666666666666667, 0.34005785650331183], [1.2, 0.3698557746373902], [1.2333333333333334, 0.4275898845082432], [1.2666666666666666, 0.5008906603665653], [1.3, 0.5760914318202354], [1.3333333333333333, 0.6637895680042428], [1.3666666666666667, 0.7633825569403103], [1.4, 0.8826954686973822], [1.4333333333333333, 1.019810647486172], [1.4666666666666666, 1.172773117181371], [1.5, 1.3342538690569161], [1.5333333333333334, 1.4962023525311527], [1.5666666666666667, 1.6717840181060994], [1.6, 1.8631856062607732], [1.6333333333333333, 2.0698201558571863], [1.6666666666666667, 2.291938413426636], [1.7, 2.5267727235216113], [1.7333333333333334, 2.775031767800665], [1.7666666666666666, 3.007139202618967], [1.8, 3.2502434105002576], [1.8333333333333333, 3.507493906451548], [1.8666666666666667, 3.777897761475447], [1.9, 4.061275107756208], [1.9333333333333333, 4.357947205684866], [1.9666666666666666, 4.6663376561140835]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.02717194007455347], [1.2, 0.11442354426255484], [1.2333333333333334, 0.21419310018070362], [1.2666666666666666, 0.3081549303145222], [1.3, 0.4008717688782162], [1.3333333333333333, 0.498347588408988], [1.3666666666666667, 0.6053626496790776], [1.4, 0.7290143435637714], [1.4333333333333333, 0.8695782416966371], [1.4666666666666666, 1.0264570338983483], [1.5, 1.1971478638095245], [1.5333333333333334, 1.3631461910533076], [1.5666666666666667, 1.5458274911571885], [1.6, 1.7441257860305168], [1.6333333333333333, 1.9576754082650807], [1.6666666666666667, 2.1865164210777683], [1.7, 2.4295362031460144], [1.7333333333333334, 2.68536806050956], [1.7666666666666666, 2.92589309344274], [1.8, 3.1766117249461856], [1.8333333333333333, 3.436962683558668], [1.8666666666666667, 3.706469032588224], [1.9, 3.98533727805647], [1.9333333333333333, 4.276581452422262], [1.9666666666666666, 4.581998427062299]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.08312791227399617], [0.03333333333333333, 0.08178350349397723], [0.06666666666666667, 0.08072319261292878], [0.1, 0.07997231464627971], [0.13333333333333333, 0.07943276960197672], [0.16666666666666666, 0.07902534817042393], [0.2, 0.07891040161655768], [0.23333333333333334, 0.07873307273244305], [0.26666666666666666, 0.07887489039594714], [0.3, 0.07887545282809569], [0.3333333333333333, 0.07930743943006337], [0.36666666666666664, 0.08006980114091644], [0.4, 0.08111623121048801], [0.43333333333333335, 0.08240092376830223], [0.4666666666666667, 0.08369008885248432], [0.5, 0.08431361005081708], [0.5333333333333333, 0.08444090106485726], [0.5666666666666667, 0.08443889845704104], [0.6, 0.08414588853528492], [0.6333333333333333, 0.08342289483326933], [0.6666666666666666, 0.08211675446283888], [0.7, 0.08069009898464051], [0.7333333333333333, 0.07964125828472414], [0.7666666666666667, 0.07881850285404321], [0.8, 0.07829330449258941], [0.8333333333333334, 0.07793832119404072], [0.8666666666666667, 0.0776707347250736], [0.9, 0.07770100468286151], [0.9333333333333333, 0.07780804604690333], [0.9666666666666667, 0.0779511187065774], [1.0, 0.0784578256612041], [1.0333333333333334, 0.07909478428482507], [1.0666666666666667, 0.08016209885915371], [1.1, 0.08134064495701065], [1.1333333333333333, 0.08260013458033859], [1.1666666666666667, 0.08319331532128532], [1.2, 0.08320856258591668], [1.2333333333333334, 0.08279874343625866], [1.2666666666666666, 0.08198877868528956], [1.3, 0.08065065825658303], [1.3333333333333333, 0.07909544755333307], [1.3666666666666667, 0.07799586826359356], [1.4, 0.07724087226540202], [1.4333333333333333, 0.07662578746291708], [1.4666666666666666, 0.07637037582495255], [1.5, 0.076190060581303], [1.5333333333333334, 0.07549713285569669], [1.5666666666666667, 0.0756053928564877], [1.6, 0.07586759024411104], [1.6333333333333333, 0.07628293182870935], [1.6666666666666667, 0.07702442193327746], [1.7, 0.0779074018224681], [1.7333333333333334, 0.07902713227973873], [1.7666666666666666, 0.07993717672616749], [1.8, 0.08025803029097718], [1.8333333333333333, 0.08004833865924639], [1.8666666666666667, 0.07938243541959071], [1.9, 0.07817560472738411], [1.9333333333333333, 0.07708881691112039], [1.9666666666666666, 0.07636312002863031]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_0.45/sim_gt.npz b/p1/out/cf_0.45/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..78ab9b98241b9a1f9aed98e2c4af3150d696faef --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.45/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:51c06537281fdf7e5f93b415b71b192b8777e0194dd1c9225b807f0993764d5f +size 28197 diff --git a/p1/out/cf_0.45/sim_tiny.mp4 b/p1/out/cf_0.45/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..99c7874ce7f26d491434fc18f6968d37d263c87f --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_0.45/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:e0025801132806ca07e65c702855e0f426bb231787826f17681fab01e2fa0b11 +size 36375 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.07/contacts.json b/p1/out/cf_mouse_0.07/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..56bb229f354b08ab6cf59f8bfefc17ff1f6260c9 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.07/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.7, + "impulse_Ns": 2.3559, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 0.3958, + "max_normal_force": 1.55, + "impulse_Ns": 0.2805, + "duration_s": 0.392 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.46, + "impulse_Ns": 6.8691, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.04, + "impulse_Ns": 0.7839, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.07/frame_000.png b/p1/out/cf_mouse_0.07/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7ca6c00379d435a64bc5936b968614987f58e87c --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.07/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:2277fce5a8628aaf634d0998d31d7229b4aa0cd6ec99b731f22daaad6734357f +size 15046 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.07/frame_030.png b/p1/out/cf_mouse_0.07/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e5653e73a51fe5d4f67d017efd292c5b414d1c14 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.07/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:3905fdd61776735f540c3e28b85db7a6484ea73a83e1114887f0d311e5c69fdd +size 13064 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.07/frame_059.png b/p1/out/cf_mouse_0.07/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..bd9bbb2ede3e1fb9ed9bd7f16034ec9f3b0e0885 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.07/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:cb60b7a17ba016d36da94a78ac5c07c2e09a1d840e6e7c53755e09367ff0c995 +size 12966 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.07/meta.json b/p1/out/cf_mouse_0.07/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e118361c06ee5fbffb0fbffb0ecf54401b47a654 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.07/meta.json @@ -0,0 +1,111 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "coordinate_fix": "rotate 180deg about X (OVOW scene had objects below table)", + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.11057664781712134, + "orientation_change_deg": 19.57 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.01685172010673247, + "orientation_change_deg": 0.08 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.01176208914750137, + "orientation_change_deg": 38.56 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": -0.008962477501122858, + "orientation_change_deg": 6.37 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.07, + "direction": "-x", + "force_N": 2.8000000000000003, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.16843258577010264, + 0.014643643251480714, + 0.6204478667256468 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0365, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0242, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.1 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.1157, + "t_at_min_s": 0.0 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.07/pair_distance.json b/p1/out/cf_mouse_0.07/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..189677ab358249c8c12a2b459ca9e712522ff5fb --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.07/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.036474432173146026], [0.03333333333333333, 0.05172715425608776], [0.06666666666666667, 0.06434700009858213], [0.1, 0.07397687681646162], [0.13333333333333333, 0.08069629274504563], [0.16666666666666666, 0.08533342608175173], [0.2, 0.08557514359597732], [0.23333333333333334, 0.08336180280658817], [0.26666666666666666, 0.08309221702907577], [0.3, 0.08818332257417125], [0.3333333333333333, 0.10162198027710173], [0.36666666666666664, 0.1204655323766394], [0.4, 0.13800728744506657], [0.43333333333333335, 0.12926376258242264], [0.4666666666666667, 0.13973002593071512], [0.5, 0.18522132468993896], [0.5333333333333333, 0.25980622776008405], [0.5666666666666667, 0.3568948441411479], [0.6, 0.44558624887986353], [0.6333333333333333, 0.5355731221253175], [0.6666666666666666, 0.6404738450191622], [0.7, 0.7596313920350856], [0.7333333333333333, 0.8964449519346712], [0.7666666666666667, 1.047913459508702], [0.8, 1.2034846230295193], [0.8333333333333334, 1.3658573221546035], [0.8666666666666667, 1.5423494319388982], [0.9, 1.73361161662575], [0.9333333333333333, 1.937855404864915], [0.9666666666666667, 2.1564329881596347], [1.0, 2.384909659211417], [1.0333333333333334, 2.6005468878958657], [1.0666666666666667, 2.8280304618342664], [1.1, 3.0687597787003478], [1.1333333333333333, 3.3225946826572454], [1.1666666666666667, 3.58898451999708], [1.2, 3.866575555313648], [1.2333333333333334, 4.156203117758463], [1.2666666666666666, 4.446980394201943], [1.3, 4.748945651913659], [1.3333333333333333, 5.063565746290255], [1.3666666666666667, 5.390490189905359], [1.4, 5.728411809096735], [1.4333333333333333, 6.074581553726329], [1.4666666666666666, 6.4307718145013135], [1.5, 6.793168048360251], [1.5333333333333334, 7.146115194521565], [1.5666666666666667, 7.508204497466925], [1.6, 7.881120633879654], [1.6333333333333333, 8.26281836383583], [1.6666666666666667, 8.655266569008264], [1.7, 9.056104710082616], [1.7333333333333334, 9.466620050978232], [1.7666666666666666, 9.886132221709868], [1.8, 10.308747500802582], [1.8333333333333333, 10.735189169060043], [1.8666666666666667, 11.170060203958133], [1.9, 11.613917028823893], [1.9333333333333333, 12.065371894710822], [1.9666666666666666, 12.525687013703529]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.024219020899202248], [0.03333333333333333, 0.024315980038031593], [0.06666666666666667, 0.025869136181812566], [0.1, 0.03292490187914487], [0.13333333333333333, 0.03988018801068687], [0.16666666666666666, 0.04564031439865755], [0.2, 0.048363436308658254], [0.23333333333333334, 0.0482973320562761], [0.26666666666666666, 0.049375084795943144], [0.3, 0.05501558499098815], [0.3333333333333333, 0.06777987242645155], [0.36666666666666664, 0.0864168966005742], [0.4, 0.10412088506322235], [0.43333333333333335, 0.0989402711150728], [0.4666666666666667, 0.12158723677936509], [0.5, 0.17780022274554358], [0.5333333333333333, 0.25908589975742385], [0.5666666666666667, 0.35879871213683184], [0.6, 0.4497430843658674], [0.6333333333333333, 0.5412423330802213], [0.6666666666666666, 0.6479568056603773], [0.7, 0.7701233139249201], [0.7333333333333333, 0.9080008580740762], [0.7666666666666667, 1.0612263578746093], [0.8, 1.2190462519252876], [0.8333333333333334, 1.3839817574774278], [0.8666666666666667, 1.562998967880452], [0.9, 1.7563354952006787], [0.9333333333333333, 1.9636996138873908], [0.9666666666666667, 2.184259279903119], [1.0, 2.413744674261241], [1.0333333333333334, 2.630609430243006], [1.0666666666666667, 2.8600361312684646], [1.1, 3.1021959147881604], [1.1333333333333333, 3.3570001512474565], [1.1666666666666667, 3.624287921475614], [1.2, 3.902387297017108], [1.2333333333333334, 4.191571153082241], [1.2666666666666666, 4.482833899221532], [1.3, 4.785509919290759], [1.3333333333333333, 5.100317308241057], [1.3666666666666667, 5.426857101274383], [1.4, 5.764549996845711], [1.4333333333333333, 6.110808609536727], [1.4666666666666666, 6.466806959134989], [1.5, 6.829772718823695], [1.5333333333333334, 7.181289514157277], [1.5666666666666667, 7.542685386304577], [1.6, 7.913659640776424], [1.6333333333333333, 8.294810518782011], [1.6666666666666667, 8.68583864399066], [1.7, 9.086592942585527], [1.7333333333333334, 9.497060659036128], [1.7666666666666666, 9.916913574719189], [1.8, 10.339684346912797], [1.8333333333333333, 10.765977242646729], [1.8666666666666667, 11.201147049711984], [1.9, 11.645164519826174], [1.9333333333333333, 12.097886548771427], [1.9666666666666666, 12.558866277088823]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.002672252126402555], [0.03333333333333333, 0.000971265913306596], [0.06666666666666667, 4.548308068970386e-05], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0001891012003351067], [0.43333333333333335, 0.0015184436430313308], [0.4666666666666667, 0.002914169211384876], [0.5, 0.0035505301577114373], [0.5333333333333333, 0.003555906682506993], [0.5666666666666667, 0.0034331978931624874], [0.6, 0.002972995513853008], [0.6333333333333333, 0.002398458202989548], [0.6666666666666666, 0.0011946393078965944], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.11568352504985335], [0.03333333333333333, 0.13328634962183405], [0.06666666666666667, 0.14850048051996537], [0.1, 0.16093645521688543], [0.13333333333333333, 0.17017173406515135], [0.16666666666666666, 0.17688732859150924], [0.2, 0.17972083934302074], [0.23333333333333334, 0.17968507749634713], [0.26666666666666666, 0.18069076246041244], [0.3, 0.18681685001419918], [0.3333333333333333, 0.20112332208177897], [0.36666666666666664, 0.2214903105399274], [0.4, 0.240715012136403], [0.43333333333333335, 0.23326131366462532], [0.4666666666666667, 0.2326158395050961], [0.5, 0.25776691878131175], [0.5333333333333333, 0.3133541606044045], [0.5666666666666667, 0.39464684227417557], [0.6, 0.4710740925813953], [0.6333333333333333, 0.5496060981545391], [0.6666666666666666, 0.6418638109057475], [0.7, 0.7522220534584093], [0.7333333333333333, 0.8806940144182057], [0.7666666666666667, 1.026215937449311], [0.8, 1.1758819908479148], [0.8333333333333334, 1.334480088905716], [0.8666666666666667, 1.5088682784066996], [0.9, 1.6998095429874034], [0.9333333333333333, 1.9067164903987133], [0.9666666666666667, 2.127879588220166], [1.0, 2.359438904485317], [1.0333333333333334, 2.5759638522210477], [1.0666666666666667, 2.8077603932454394], [1.1, 3.0522457286726534], [1.1333333333333333, 3.3122042735916093], [1.1666666666666667, 3.584578254261606], [1.2, 3.8665119498317355], [1.2333333333333334, 4.155511379822576], [1.2666666666666666, 4.442980799786202], [1.3, 4.741703866772429], [1.3333333333333333, 5.052866864168276], [1.3666666666666667, 5.376265838072314], [1.4, 5.711256123527999], [1.4333333333333333, 6.0556401032384155], [1.4666666666666666, 6.41020379940468], [1.5, 6.771595368944752], [1.5333333333333334, 7.122770133732841], [1.5666666666666667, 7.485515104654016], [1.6, 7.859245808561718], [1.6333333333333333, 8.243420731308268], [1.6666666666666667, 8.637872822513978], [1.7, 9.042954727454253], [1.7333333333333334, 9.456480023120506], [1.7666666666666666, 9.8757953932638], [1.8, 10.294230678560302], [1.8333333333333333, 10.716674455733116], [1.8666666666666667, 11.148346190420867], [1.9, 11.589749374147575], [1.9333333333333333, 12.03990764702243], [1.9666666666666666, 12.49971154893777]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.07/sim_gt.npz b/p1/out/cf_mouse_0.07/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..3cc63de1f87ca56ea915d575afa4409d90707fba --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.07/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:539ceaabeb318676efd23fc24dc559a7c8e560ed953c3dddee4bd4a46a601b09 +size 28069 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.07/sim_tiny.mp4 b/p1/out/cf_mouse_0.07/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f09e83a726662035b72ca5c302835908b32c99e0 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.07/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:50f7ccca91841f6df26a211e336201f29b8de8a8f66c87ee8a72d6bfa9616c91 +size 29035 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.13/contacts.json b/p1/out/cf_mouse_0.13/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..550c29160a7b444e88dd6b13754376ca674c4906 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.13/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.7, + "impulse_Ns": 2.3551, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 0.1167, + "max_normal_force": 1.48, + "impulse_Ns": 0.0669, + "duration_s": 0.113 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.46, + "impulse_Ns": 6.8635, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.02, + "impulse_Ns": 0.7859, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.13/frame_000.png b/p1/out/cf_mouse_0.13/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..208d45d44eab8c53632c52bb2f7f8f40a72c9109 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.13/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:fd6ddc4af417acf7baa283a96593ce64941236244658b600f3c5b0e807da010b +size 15446 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.13/frame_030.png b/p1/out/cf_mouse_0.13/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d0ffe0e15495786b2223e68e28e1678b2d47433f --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.13/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:047c76f96599595a06fb88e8531f4b0a44b33baeaa21eaa74f280c9854a3a1e9 +size 13068 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.13/frame_059.png b/p1/out/cf_mouse_0.13/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..36818e0a118231ba247b193087c75ab6618ba20c --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.13/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:a54e7f5f9e61fc7afa4ea62f9b6de22ee22402a9cf21c5918789375879546924 +size 13019 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.13/meta.json b/p1/out/cf_mouse_0.13/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..cf981dc43950b768f7744cd0a09ac5ebc51a4b80 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.13/meta.json @@ -0,0 +1,111 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "coordinate_fix": "rotate 180deg about X (OVOW scene had objects below table)", + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.11057664781712134, + "orientation_change_deg": 23.66 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.01685172010673247, + "orientation_change_deg": 0.24 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.01176208914750137, + "orientation_change_deg": 93.86 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": -0.008962477501122858, + "orientation_change_deg": 5.46 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.13, + "direction": "-x", + "force_N": 5.2, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.16843258577010264, + 0.014643643251480714, + 0.6204478667256468 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0686, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.025, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.1 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.1478, + "t_at_min_s": 0.0 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.13/pair_distance.json b/p1/out/cf_mouse_0.13/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ba8308e29a00f524521c288f70a00f8c6b4e4598 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.13/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.06862479399791604], [0.03333333333333333, 0.105947165077026], [0.06666666666666667, 0.13956569801135849], [0.1, 0.17328861929076134], [0.13333333333333333, 0.2084238995230789], [0.16666666666666666, 0.24503040856342645], [0.2, 0.2826355316869108], [0.23333333333333334, 0.32854911061939923], [0.26666666666666666, 0.38500733166151246], [0.3, 0.452066602192507], [0.3333333333333333, 0.5319766590592214], [0.36666666666666664, 0.6233693639982351], [0.4, 0.7272596549327058], [0.43333333333333335, 0.8434688204050085], [0.4666666666666667, 0.9713719735604476], [0.5, 1.1109163951168701], [0.5333333333333333, 1.2613438352652395], [0.5666666666666667, 1.4242300384031175], [0.6, 1.596729047046691], [0.6333333333333333, 1.774202493810423], [0.6666666666666666, 1.9612652339791843], [0.7, 2.1598332193635414], [0.7333333333333333, 2.368818534111797], [0.7666666666666667, 2.5844320204280447], [0.8, 2.8119414213831537], [0.8333333333333334, 3.0495540274791972], [0.8666666666666667, 3.2969600523503324], [0.9, 3.5550183483629065], [0.9333333333333333, 3.8233361707739686], [0.9666666666666667, 4.100835047625604], [1.0, 4.388476233831626], [1.0333333333333334, 4.685546113782075], [1.0666666666666667, 4.9931635264969], [1.1, 5.309449649862863], [1.1333333333333333, 5.634671496508089], [1.1666666666666667, 5.968779227626724], [1.2, 6.3109178975339635], [1.2333333333333334, 6.66330481245911], [1.2666666666666666, 7.014876424508198], [1.3, 7.375202266726942], [1.3333333333333333, 7.742924442453547], [1.3666666666666667, 8.119778283855652], [1.4, 8.502671102729185], [1.4333333333333333, 8.895556785648045], [1.4666666666666666, 9.296638298415507], [1.5, 9.705676413366039], [1.5333333333333334, 10.120279308811835], [1.5666666666666667, 10.543657274727442], [1.6, 10.976267301077016], [1.6333333333333333, 11.41576039355978], [1.6666666666666667, 11.861771880131988], [1.7, 12.31443481301336], [1.7333333333333334, 12.773924968917127], [1.7666666666666666, 13.239904001709354], [1.8, 13.711161880934068], [1.8333333333333333, 14.190973630653366], [1.8666666666666667, 14.674862135209857], [1.9, 15.16211940244139], [1.9333333333333333, 15.654549083111737], [1.9666666666666666, 16.15320181906317]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.024986544602078224], [0.03333333333333333, 0.052633051271413454], [0.06666666666666667, 0.08739767127220123], [0.1, 0.1237865546882048], [0.13333333333333333, 0.16140807202384538], [0.16666666666666666, 0.20027185145377283], [0.2, 0.24506899776176408], [0.23333333333333334, 0.29810729117658735], [0.26666666666666666, 0.36054886674021047], [0.3, 0.43229698030265307], [0.3333333333333333, 0.5151334612163674], [0.36666666666666664, 0.6094315747449925], [0.4, 0.7153936234687169], [0.43333333333333335, 0.8330771787566804], [0.4666666666666667, 0.9622653347766499], [0.5, 1.102997016255894], [0.5333333333333333, 1.2551805511777552], [0.5666666666666667, 1.4186202532169554], [0.6, 1.5924068619470773], [0.6333333333333333, 1.7713643314761143], [0.6666666666666666, 1.960462051125765], [0.7, 2.160607940060635], [0.7333333333333333, 2.3714721048344893], [0.7666666666666667, 2.589758180573981], [0.8, 2.8187863035391505], [0.8333333333333334, 3.0578707147280793], [0.8666666666666667, 3.3072511937697597], [0.9, 3.5668098072903853], [0.9333333333333333, 3.836190501081513], [0.9666666666666667, 4.115765702073955], [1.0, 4.404833761378045], [1.0333333333333334, 4.7036915443679534], [1.0666666666666667, 5.011710804595918], [1.1, 5.329317820887811], [1.1333333333333333, 5.656038430491093], [1.1666666666666667, 5.991649110124434], [1.2, 6.336167515522551], [1.2333333333333334, 6.689047290108735], [1.2666666666666666, 7.042602297280554], [1.3, 7.402987212759269], [1.3333333333333333, 7.771355145460566], [1.3666666666666667, 8.147666217067716], [1.4, 8.532170870357435], [1.4333333333333333, 8.924579253641049], [1.4666666666666666, 9.325250228636929], [1.5, 9.733493914868388], [1.5333333333333334, 10.14945764335124], [1.5666666666666667, 10.57298363063284], [1.6, 11.004253213913138], [1.6333333333333333, 11.442523357986882], [1.6666666666666667, 11.887889569208799], [1.7, 12.340483936537405], [1.7333333333333334, 12.799883740213012], [1.7666666666666666, 13.265877429738289], [1.8, 13.738419403633664], [1.8333333333333333, 14.217494538968264], [1.8666666666666667, 14.701832007581437], [1.9, 15.189718217962668], [1.9333333333333333, 15.683690095104998], [1.9666666666666666, 16.182830955243617]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.0026706656493198644], [0.03333333333333333, 0.0009691343587664158], [0.06666666666666667, 4.3383179621311885e-05], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.00018813177104329282], [0.43333333333333335, 0.001517421913995523], [0.4666666666666667, 0.0029131272772719985], [0.5, 0.003549468308145773], [0.5333333333333333, 0.0035548350593822553], [0.5666666666666667, 0.003432113844362386], [0.6, 0.002971906804990765], [0.6333333333333333, 0.0023973490070167414], [0.6666666666666666, 0.0011939570057234589], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.1478335581578772], [0.03333333333333333, 0.18750669908008177], [0.06666666666666667, 0.2237196192599326], [0.1, 0.26024914115947095], [0.13333333333333333, 0.29790079107694795], [0.16666666666666666, 0.3365870366846714], [0.2, 0.37622932038771106], [0.23333333333333334, 0.4177296378783394], [0.26666666666666666, 0.4663764629837993], [0.3, 0.5241715087263329], [0.3333333333333333, 0.5948579019826028], [0.36666666666666664, 0.679545992874687], [0.4, 0.7784954199909409], [0.43333333333333335, 0.8913903437448676], [0.4666666666666667, 1.0180168311154798], [0.5, 1.157904541787493], [0.5333333333333333, 1.3067220555198185], [0.5666666666666667, 1.4651392007998982], [0.6, 1.6316526208494133], [0.6333333333333333, 1.8012665818406246], [0.6666666666666666, 1.9779062848578046], [0.7, 2.166998650878596], [0.7333333333333333, 2.3684141272231076], [0.7666666666666667, 2.5784939777675904], [0.8, 2.8008228041175065], [0.8333333333333334, 3.0351483782860047], [0.8666666666666667, 3.2806459808871358], [0.9, 3.537768230728863], [0.9333333333333333, 3.80646108120916], [0.9666666666666667, 4.085722318760708], [1.0, 4.376142687776622], [1.0333333333333334, 4.674025475467407], [1.0666666666666667, 4.984045053963124], [1.1, 5.303193909741745], [1.1333333333333333, 5.634213593594609], [1.1666666666666667, 5.974107837096314], [1.2, 6.321625752100427], [1.2333333333333334, 6.6732560093891635], [1.2666666666666666, 7.023080058810905], [1.3, 7.379326828554003], [1.3333333333333333, 7.743949580041542], [1.3666666666666667, 8.116843924557958], [1.4, 8.498253568677077], [1.4333333333333333, 8.888338011886947], [1.4666666666666666, 9.28791700395227], [1.5, 9.696784920330044], [1.5333333333333334, 10.114335188723066], [1.5666666666666667, 10.5397138877047], [1.6, 10.972481050151853], [1.6333333333333333, 11.413629369264001], [1.6666666666666667, 11.862198496362057], [1.7, 12.314708161732458], [1.7333333333333334, 12.76986415015072], [1.7666666666666666, 13.23252303251517], [1.8, 13.701791476059554], [1.8333333333333333, 14.178506569255315], [1.8666666666666667, 14.660610714754673], [1.9, 15.146530520179377], [1.9333333333333333, 15.639934451871317], [1.9666666666666666, 16.139974150063768]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.13/sim_gt.npz b/p1/out/cf_mouse_0.13/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..740d5ce120527c257af37289451b7d088a233605 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.13/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:0ba0d9d2348769dc74a21e6b0656ebc494e026f536321e8e7dff8fcf4a3c2dd2 +size 28072 diff --git a/p1/out/cf_mouse_0.13/sim_tiny.mp4 b/p1/out/cf_mouse_0.13/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..3c27dd9a6b49a8df90a6a02313984c8e7d6bcdd7 --- /dev/null +++ b/p1/out/cf_mouse_0.13/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:c12015470311a10bd504367e48341879854efc4dbe90a5adeac482273b49bf30 +size 27158 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.07/contacts.json b/p1/out/cfx_mouse_0.07/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..38f5b1aaa7652d686c72f1ec0782707619ffe925 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.07/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.49, + "impulse_Ns": 2.3553, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.18, + "impulse_Ns": 1.7628, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.21, + "impulse_Ns": 6.8663, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.02, + "impulse_Ns": 0.7865, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.07/frame_000.png b/p1/out/cfx_mouse_0.07/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..22d14353720b563ec08f6cce63282474cabfcddf --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.07/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:b1c3c8bebc3189ae6aa1686fdef3e8f78aa6faa9e8cda31ac37c1dd09bdfda6b +size 15061 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.07/frame_030.png b/p1/out/cfx_mouse_0.07/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a445cb175485273d926210b68199a5063a562506 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.07/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:84a74fa486c2320e3d526594f76dc24c0d69ced524537d2427e604fdd9e8263b +size 14612 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.07/frame_059.png b/p1/out/cfx_mouse_0.07/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5fa6395650383c95aa3b45d524cee683cdb92048 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.07/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:799556e9bb9aefa6f6f6d7946ad412c671503c4a1b1be8e1963dcdf8721fb3a0 +size 14595 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.07/meta.json b/p1/out/cfx_mouse_0.07/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b8a8704cb2818cd0be9cdd2a303c47517b479a21 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.07/meta.json @@ -0,0 +1,111 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "coordinate_fix": "rotate 180deg about X (OVOW scene had objects below table)", + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.11057664781712134, + "orientation_change_deg": 24.05 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.01685172010673247, + "orientation_change_deg": 0.37 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.01176208914750137, + "orientation_change_deg": 0.9 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": -0.008962477501122858, + "orientation_change_deg": 1.16 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.07, + "direction": "+x", + "force_N": 2.8000000000000003, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.16843258577010264, + 0.014643643251480714, + 0.6204478667256468 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0239, + "t_at_min_s": 0.767 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.1 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.133 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.07/pair_distance.json b/p1/out/cfx_mouse_0.07/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a0d3a54e48348503927afa833aa3b62ea3002711 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.07/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.024475130284891455], [0.03333333333333333, 0.02447400084900697], [0.06666666666666667, 0.024565767409676753], [0.1, 0.024675400703678574], [0.13333333333333333, 0.024537679573551574], [0.16666666666666666, 0.024481251920941416], [0.2, 0.024583918428067952], [0.23333333333333334, 0.02469792459061071], [0.26666666666666666, 0.02474298764180083], [0.3, 0.024572377604543227], [0.3333333333333333, 0.02446601148553984], [0.36666666666666664, 0.024464740312492794], [0.4, 0.024525744229176194], [0.43333333333333335, 0.024450597684875452], [0.4666666666666667, 0.024584723145276932], [0.5, 0.02428197957905076], [0.5333333333333333, 0.024362787342317116], [0.5666666666666667, 0.024462031441059073], [0.6, 0.02424868493783594], [0.6333333333333333, 0.024111549885774464], [0.6666666666666666, 0.02404314013396358], [0.7, 0.024040123832331006], [0.7333333333333333, 0.024040344849835082], [0.7666666666666667, 0.02391678263071184], [0.8, 0.024108532696335616], [0.8333333333333334, 0.024235447994449433], [0.8666666666666667, 0.02454223912087916], [0.9, 0.024593026638009663], [0.9333333333333333, 0.024600726896511493], [0.9666666666666667, 0.02452317551141281], [1.0, 0.024353896192928715], [1.0333333333333334, 0.024715410845667085], [1.0666666666666667, 0.02438964778781827], [1.1, 0.024376249952631546], [1.1333333333333333, 0.024539704728941847], [1.1666666666666667, 0.0246303600059794], [1.2, 0.02450299493541319], [1.2333333333333334, 0.024434018884704645], [1.2666666666666666, 0.024471333576479126], [1.3, 0.024595854218582014], [1.3333333333333333, 0.024856596370292916], [1.3666666666666667, 0.024828371047956654], [1.4, 0.024837226025751447], [1.4333333333333333, 0.024826370848364254], [1.4666666666666666, 0.0249528375192275], [1.5, 0.024800362908406814], [1.5333333333333334, 0.02476741122311854], [1.5666666666666667, 0.024661932453615143], [1.6, 0.024315895145681443], [1.6333333333333333, 0.02454248644041901], [1.6666666666666667, 0.024466675045701325], [1.7, 0.024656494588888966], [1.7333333333333334, 0.024744372595139508], [1.7666666666666666, 0.024534827609409948], [1.8, 0.024705212093400042], [1.8333333333333333, 0.024694808471248386], [1.8666666666666667, 0.024808934857867504], [1.9, 0.024901195239570573], [1.9333333333333333, 0.025122757623276648], [1.9666666666666666, 0.02518598438880104]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.0026694691205138427], [0.03333333333333333, 0.0010304552040608095], [0.06666666666666667, 6.695215602123272e-05], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.00017634751629530543], [0.5666666666666667, 0.00010512397711551213], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.05091471848523235], [0.03333333333333333, 0.03059368125730793], [0.06666666666666667, 0.013668843989251195], [0.1, 0.00011706925159315346], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.07/sim_gt.npz b/p1/out/cfx_mouse_0.07/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..67a4bea455d9ed13035042fcb885716b1199d18b --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.07/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:3befe663b014d0e1a30a13ab3f6ef65e92672a3c9e8d737a00539847e4ad9ddc +size 27941 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.07/sim_tiny.mp4 b/p1/out/cfx_mouse_0.07/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b5a3e69ae2072fba7250d258f2200b4108fb0c62 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.07/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:cdaeb0e6b00dd37d5db016d7881b6dd75efd820b71bc6b66861e665a720995b1 +size 27560 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.13/contacts.json b/p1/out/cfx_mouse_0.13/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c9733bcd3ab342674a202f51e6c1ec3a932f5c6b --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.13/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.45, + "impulse_Ns": 2.3556, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.27, + "impulse_Ns": 1.7656, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.32, + "impulse_Ns": 6.8652, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.1, + "impulse_Ns": 0.7829, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.13/frame_000.png b/p1/out/cfx_mouse_0.13/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e292f8012fda1e0feb6defc8e1b9bdc4d99b7677 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.13/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:0987875a041f8bd0788ec7d8626d65a0f131f55c642ff153d96835c8bb04ab14 +size 14972 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.13/frame_030.png b/p1/out/cfx_mouse_0.13/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b40d95a244312c3bb08bc271ef0dec4356627cfb --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.13/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:018eb6736d364c368dac5b23bbb7042e36ca972bfd30763777bfcca245bbd751 +size 14241 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.13/frame_059.png b/p1/out/cfx_mouse_0.13/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..492125b8f601e432e4ffae2cd2ef62fddddf2459 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.13/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:50ddb8ff1de297f78662023a1a6db48c22c42cfa4d0b7bdeae852fdf2af6c28f +size 13898 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.13/meta.json b/p1/out/cfx_mouse_0.13/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..3b74b5a344ec84f69fbff8cf0334b4db986b26a5 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.13/meta.json @@ -0,0 +1,111 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "coordinate_fix": "rotate 180deg about X (OVOW scene had objects below table)", + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.11057664781712134, + "orientation_change_deg": 5.19 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.01685172010673247, + "orientation_change_deg": 0.47 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.01176208914750137, + "orientation_change_deg": 1.28 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": -0.008962477501122858, + "orientation_change_deg": 4.54 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.13, + "direction": "+x", + "force_N": 5.2, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.16843258577010264, + 0.014643643251480714, + 0.6204478667256468 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0243, + "t_at_min_s": 0.067 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.1 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.033 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.13/pair_distance.json b/p1/out/cfx_mouse_0.13/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..96cc095f61e4a8680180130a53c6c259548e078c --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.13/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.020731970804141055], [0.26666666666666666, 0.04176877130006042], [0.3, 0.059984751963025114], [0.3333333333333333, 0.07564502706693363], [0.36666666666666664, 0.0871765558460382], [0.4, 0.0956922608802021], [0.43333333333333335, 0.1014761413932376], [0.4666666666666667, 0.10396644095486701], [0.5, 0.10434380881167782], [0.5333333333333333, 0.10463785959070859], [0.5666666666666667, 0.10416821667861817], [0.6, 0.1035761867774975], [0.6333333333333333, 0.10292869183987421], [0.6666666666666666, 0.10140407692708373], [0.7, 0.09992146884404926], [0.7333333333333333, 0.09703222572649338], [0.7666666666666667, 0.09538032837487874], [0.8, 0.0937124894743734], [0.8333333333333334, 0.09120671858189462], [0.8666666666666667, 0.08911324939611796], [0.9, 0.08683291398973854], [0.9333333333333333, 0.08473979580060848], [0.9666666666666667, 0.08289878402162931], [1.0, 0.08130721431959409], [1.0333333333333334, 0.07955474148037922], [1.0666666666666667, 0.07836074499022525], [1.1, 0.07717199822874986], [1.1333333333333333, 0.07531586002915425], [1.1666666666666667, 0.07403979564073203], [1.2, 0.07373054824917027], [1.2333333333333334, 0.07351636782315527], [1.2666666666666666, 0.07318066596712608], [1.3, 0.07163198083342293], [1.3333333333333333, 0.07130729300037622], [1.3666666666666667, 0.07058835330438554], [1.4, 0.06974800504234813], [1.4333333333333333, 0.07009794639073358], [1.4666666666666666, 0.06854225782069512], [1.5, 0.0675177244012095], [1.5333333333333334, 0.06702619022481997], [1.5666666666666667, 0.06735443396584959], [1.6, 0.06729270152700419], [1.6333333333333333, 0.06667868005394986], [1.6666666666666667, 0.06671544844464518], [1.7, 0.06629847463190353], [1.7333333333333334, 0.06607658856618803], [1.7666666666666666, 0.06631521111972037], [1.8, 0.06655588661948567], [1.8333333333333333, 0.06626426840027416], [1.8666666666666667, 0.06629787475020149], [1.9, 0.06623684257902598], [1.9333333333333333, 0.06620109150601383], [1.9666666666666666, 0.06567692523513516]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.024420408156535678], [0.03333333333333333, 0.024382104037210195], [0.06666666666666667, 0.024343260009523138], [0.1, 0.024373379161804154], [0.13333333333333333, 0.025797117468993123], [0.16666666666666666, 0.044896402346955536], [0.2, 0.06828151194296178], [0.23333333333333334, 0.09005243464089548], [0.26666666666666666, 0.10908524865052188], [0.3, 0.12567413858560733], [0.3333333333333333, 0.13911466498050692], [0.36666666666666664, 0.14919224405021866], [0.4, 0.15701712654932162], [0.43333333333333335, 0.16147999670596747], [0.4666666666666667, 0.16319185111206042], [0.5, 0.16295152367706997], [0.5333333333333333, 0.16332918261005008], [0.5666666666666667, 0.16225701393575873], [0.6, 0.16244180857257778], [0.6333333333333333, 0.16251410556170068], [0.6666666666666666, 0.16249409007371768], [0.7, 0.16215900696283087], [0.7333333333333333, 0.16203944390750774], [0.7666666666666667, 0.1623134425859507], [0.8, 0.16231402131026998], [0.8333333333333334, 0.16182558278219547], [0.8666666666666667, 0.16182860967503368], [0.9, 0.16200944173408932], [0.9333333333333333, 0.16188345152033917], [0.9666666666666667, 0.1617368583575246], [1.0, 0.16163127138765152], [1.0333333333333334, 0.1613914367704464], [1.0666666666666667, 0.16128479756201503], [1.1, 0.16078454864036582], [1.1333333333333333, 0.16100883669477908], [1.1666666666666667, 0.1609228744822806], [1.2, 0.16065366631944825], [1.2333333333333334, 0.160638681604712], [1.2666666666666666, 0.16031945073469553], [1.3, 0.16025150849639344], [1.3333333333333333, 0.16034584073314528], [1.3666666666666667, 0.16044739369745675], [1.4, 0.1602537791873967], [1.4333333333333333, 0.16035701518544163], [1.4666666666666666, 0.1602250318407598], [1.5, 0.16009430298121338], [1.5333333333333334, 0.15997171393090032], [1.5666666666666667, 0.15996597644629948], [1.6, 0.16008118991512255], [1.6333333333333333, 0.15983689396438877], [1.6666666666666667, 0.15990533965379783], [1.7, 0.1597265665750176], [1.7333333333333334, 0.15983381194952076], [1.7666666666666666, 0.1596755330539641], [1.8, 0.15986570458910404], [1.8333333333333333, 0.15968994313014387], [1.8666666666666667, 0.1598408582613887], [1.9, 0.15986378766066972], [1.9333333333333333, 0.1598211534199817], [1.9666666666666666, 0.15991023321349132]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.0026700717788311484], [0.03333333333333333, 0.0009692176636215827], [0.06666666666666667, 4.4093761537328247e-05], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0004638412833955219], [0.43333333333333335, 0.0015538106434504761], [0.4666666666666667, 0.0028650866657200236], [0.5, 0.0033557382584405437], [0.5333333333333333, 0.0034548836989051757], [0.5666666666666667, 0.0029614007797441194], [0.6, 0.002693145319877438], [0.6333333333333333, 0.0020545350959155773], [0.6666666666666666, 0.0006670019406739974], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.018984678047954992], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.13/sim_gt.npz b/p1/out/cfx_mouse_0.13/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c13bab8b4715ebd70a9c3d5f7f00eca7dd687c55 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.13/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:3c9dc3d56e0e65f061565cfbb54c6357b3ad5cecc76b4fdc80b3d92b0a3a90f5 +size 27943 diff --git a/p1/out/cfx_mouse_0.13/sim_tiny.mp4 b/p1/out/cfx_mouse_0.13/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..25d0fd5a15b9a2e4bb9da79298c4b3b32aadd1e9 --- /dev/null +++ b/p1/out/cfx_mouse_0.13/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:ab6841e9db9270d90ba27dabd640f2217115fbfd1b6cd0933fef09cee336fdc1 +size 28246 diff --git a/p1/out/desk_banana/contacts.json b/p1/out/desk_banana/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..25661f8f263c1180560507e526e3591210771bc7 --- /dev/null +++ b/p1/out/desk_banana/contacts.json @@ -0,0 +1,15362 @@ +[ + { + "t": 0.004, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999618 + }, + { + "t": 0.004, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999986 + }, + { + "t": 0.004, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000004063 + }, + { + "t": 0.004, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999997704 + }, + { + "t": 0.008, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999598 + }, + { + "t": 0.008, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999959 + }, + { + "t": 0.008, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000149 + }, + { + "t": 0.008, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999997827 + }, + { + "t": 0.013, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999634 + }, + { + "t": 0.013, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999957 + }, + { + "t": 0.013, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000008082 + }, + { + "t": 0.013, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999998343 + }, + { + "t": 0.017, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999692 + }, + { + "t": 0.017, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999929 + }, + { + "t": 0.017, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999999634 + }, + { + "t": 0.017, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999998076 + }, + { + "t": 0.021, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999692 + }, + { + "t": 0.021, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.021, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999997894 + }, + { + "t": 0.021, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.392399999999986 + }, + { + "t": 0.025, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999754 + }, + { + "t": 0.025, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999944 + }, + { + "t": 0.025, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000001773 + }, + { + "t": 0.025, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999834 + }, + { + "t": 0.029, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999785 + }, + { + "t": 0.029, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.029, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000322 + }, + { + "t": 0.029, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999998987 + }, + { + "t": 0.033, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999754 + }, + { + "t": 0.033, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999942 + }, + { + "t": 0.033, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999988702 + }, + { + "t": 0.033, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999847 + }, + { + "t": 0.037, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999785 + }, + { + "t": 0.037, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.037, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999999656 + }, + { + "t": 0.037, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999885 + }, + { + "t": 0.042, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.177199999999983 + }, + { + "t": 0.042, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999944 + }, + { + "t": 0.042, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000805 + }, + { + "t": 0.042, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999898 + }, + { + "t": 0.046, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999787 + }, + { + "t": 0.046, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.046, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999982294 + }, + { + "t": 0.046, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999898 + }, + { + "t": 0.05, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999847 + }, + { + "t": 0.05, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999944 + }, + { + "t": 0.05, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000001326 + }, + { + "t": 0.05, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999998987 + }, + { + "t": 0.054, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999843 + }, + { + "t": 0.054, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829000000000014 + }, + { + "t": 0.054, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999998049 + }, + { + "t": 0.054, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999237 + }, + { + "t": 0.058, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.177199999999985 + }, + { + "t": 0.058, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999986 + }, + { + "t": 0.058, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000003721 + }, + { + "t": 0.058, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999936 + }, + { + "t": 0.062, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999903 + }, + { + "t": 0.062, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999987 + }, + { + "t": 0.062, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999973403 + }, + { + "t": 0.062, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999899 + }, + { + "t": 0.067, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999865 + }, + { + "t": 0.067, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999957 + }, + { + "t": 0.067, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000193 + }, + { + "t": 0.067, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999936 + }, + { + "t": 0.071, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999903 + }, + { + "t": 0.071, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829000000000014 + }, + { + "t": 0.071, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000001017 + }, + { + "t": 0.071, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999614 + }, + { + "t": 0.075, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999865 + }, + { + "t": 0.075, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999986 + }, + { + "t": 0.075, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999993627 + }, + { + "t": 0.075, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999937 + }, + { + "t": 0.079, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999927 + }, + { + "t": 0.079, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999987 + }, + { + "t": 0.079, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000026037 + }, + { + "t": 0.079, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999949 + }, + { + "t": 0.083, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999883 + }, + { + "t": 0.083, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999957 + }, + { + "t": 0.083, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999997024 + }, + { + "t": 0.083, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999949 + }, + { + "t": 0.087, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999965 + }, + { + "t": 0.087, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829000000000015 + }, + { + "t": 0.087, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000002268 + }, + { + "t": 0.087, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999486 + }, + { + "t": 0.092, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999923 + }, + { + "t": 0.092, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999986 + }, + { + "t": 0.092, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999989626 + }, + { + "t": 0.092, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999949 + }, + { + "t": 0.096, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999925 + }, + { + "t": 0.096, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8828999999999987 + }, + { + "t": 0.096, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999993063 + }, + { + "t": 0.096, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999614 + }, + { + "t": 0.1, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999923 + }, + { + "t": 0.1, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.1, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000018514 + }, + { + "t": 0.1, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999886 + }, + { + "t": 0.104, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.177199999999998 + }, + { + "t": 0.104, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.104, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999981375 + }, + { + "t": 0.104, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999614 + }, + { + "t": 0.108, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.177199999999994 + }, + { + "t": 0.108, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.108, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000578 + }, + { + "t": 0.108, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999875 + }, + { + "t": 0.113, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999982 + }, + { + "t": 0.113, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.113, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000233 + }, + { + "t": 0.113, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999614 + }, + { + "t": 0.117, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999943 + }, + { + "t": 0.117, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.117, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000301 + }, + { + "t": 0.117, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999875 + }, + { + "t": 0.121, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999978 + }, + { + "t": 0.121, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.121, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999316 + }, + { + "t": 0.121, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999614 + }, + { + "t": 0.125, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999943 + }, + { + "t": 0.125, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.125, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999999774 + }, + { + "t": 0.125, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999875 + }, + { + "t": 0.129, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.177199999999998 + }, + { + "t": 0.129, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.129, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000979 + }, + { + "t": 0.129, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999614 + }, + { + "t": 0.133, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.177199999999994 + }, + { + "t": 0.133, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.133, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999997882 + }, + { + "t": 0.133, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.39239999999999886 + }, + { + "t": 0.138, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999982 + }, + { + "t": 0.138, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.138, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000005915 + }, + { + "t": 0.138, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3923999999999974 + }, + { + "t": 0.142, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1771999999999905 + }, + { + "t": 0.142, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.142, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000001354 + }, + { + "t": 0.142, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.146, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.146, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.146, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999989293 + }, + { + "t": 0.146, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.15, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.15, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.15, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000009686 + }, + { + "t": 0.15, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.154, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.154, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.154, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999984146 + }, + { + "t": 0.154, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.158, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.158, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.158, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000009073 + }, + { + "t": 0.158, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.163, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.163, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.163, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000004734 + }, + { + "t": 0.163, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.167, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.167, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.167, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999995146 + }, + { + "t": 0.167, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.171, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.171, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.171, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999999885 + }, + { + "t": 0.171, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.175, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.175, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.175, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000135 + }, + { + "t": 0.175, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.179, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.179, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.179, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000008518 + }, + { + "t": 0.179, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.183, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.183, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.183, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.43349999999804 + }, + { + "t": 0.183, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.188, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.188, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.188, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000001863 + }, + { + "t": 0.188, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.192, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.192, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.192, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999986238 + }, + { + "t": 0.192, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.196, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.196, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.196, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000596 + }, + { + "t": 0.196, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.2, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.2, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.2, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000453 + }, + { + "t": 0.2, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.204, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.204, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.204, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999998415 + }, + { + "t": 0.204, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.208, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.208, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.208, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999999272 + }, + { + "t": 0.208, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.212, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.212, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.212, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000007807 + }, + { + "t": 0.212, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.217, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.217, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.217, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999992526 + }, + { + "t": 0.217, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.221, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.221, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.221, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000336 + }, + { + "t": 0.221, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.225, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.225, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.225, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999999861 + }, + { + "t": 0.225, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.229, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.229, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.229, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000101 + }, + { + "t": 0.229, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.233, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.233, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.233, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000131 + }, + { + "t": 0.233, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.237, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.237, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.237, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000059 + }, + { + "t": 0.237, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.242, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.242, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.242, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000106 + }, + { + "t": 0.242, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.246, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.246, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.246, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999374 + }, + { + "t": 0.246, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.25, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.25, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.25, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999998024 + }, + { + "t": 0.25, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.254, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.254, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.254, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999998757 + }, + { + "t": 0.254, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.258, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.258, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.258, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335 + }, + { + "t": 0.258, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.263, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.263, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.263, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000001674 + }, + { + "t": 0.263, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.267, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.267, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.267, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000000346 + }, + { + "t": 0.267, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.271, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.271, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.271, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999999981 + }, + { + "t": 0.271, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.275, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.275, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.275, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.275, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.279, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.279, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.279, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433499999999916 + }, + { + "t": 0.279, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.283, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.283, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.283, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000052 + }, + { + "t": 0.283, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.287, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.287, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.287, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4335000000000258 + }, + { + "t": 0.287, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.292, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.292, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.292, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000004 + }, + { + "t": 0.292, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.296, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.296, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.296, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.296, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.3, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.3, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.3, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.3, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.304, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.304, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.304, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.304, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.308, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.308, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.308, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.308, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.312, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.312, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.312, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.312, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.317, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.317, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.317, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.317, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.321, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.321, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.321, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.321, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.325, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.325, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.325, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.325, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.329, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.329, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.329, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.329, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.333, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.333, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.333, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.333, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.338, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.338, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.338, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.338, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.342, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.342, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.342, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.342, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.346, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.346, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.346, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.346, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.35, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.35, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.35, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.35, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.354, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.354, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.354, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.354, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.358, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.358, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.358, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.358, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.362, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.362, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.362, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.362, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.367, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.367, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.367, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.367, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.371, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.371, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.371, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.371, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.375, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.375, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.375, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.375, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.379, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.379, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.379, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.379, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.383, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.383, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.383, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.383, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.388, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.388, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.388, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.388, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.392, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.392, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.392, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.392, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.396, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.396, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.396, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.396, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.4, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.4, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.4, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.4, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.404, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.404, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.404, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.404, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.408, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.408, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.408, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.408, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.412, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.412, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.412, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.412, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.417, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.417, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.417, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.417, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.421, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.421, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.421, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.421, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.425, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.425, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.425, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.425, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.429, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.429, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.429, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.429, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.433, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.433, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.433, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.433, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.438, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.438, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.438, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.438, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.442, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.442, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.442, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.442, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.446, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.446, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.446, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.446, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.45, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.45, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.45, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.45, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.454, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.454, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.454, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.454, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.458, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.458, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.458, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.458, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.463, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.463, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.463, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.463, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.467, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.467, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.467, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.467, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.471, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.471, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.471, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.471, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.475, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.475, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.475, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.475, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.479, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.479, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.479, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.479, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.483, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.483, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.483, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.483, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.487, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.487, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.487, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.487, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.492, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.492, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.492, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.492, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.496, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.496, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.496, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.496, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.5, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.5, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.5, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.5, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.504, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.504, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.504, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.504, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.508, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.508, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.508, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.508, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.512, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.512, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.512, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.512, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.517, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.517, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.517, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.517, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.521, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.521, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.521, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.521, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.525, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.525, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.525, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.525, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.529, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.529, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.529, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.529, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.533, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.533, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.533, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.533, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.537, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.537, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.537, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.537, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.542, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.542, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.542, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.542, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.546, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.546, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.546, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.546, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.55, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.55, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.55, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.55, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.554, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.554, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.554, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.554, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.558, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.558, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.558, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.558, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.562, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.562, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.562, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.562, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.567, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.567, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.567, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.567, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.571, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.571, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.571, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.571, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.575, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.575, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.575, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.575, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.579, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.579, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.579, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.579, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.583, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.583, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.583, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.583, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.588, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.588, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.588, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.588, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.592, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.592, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.592, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.592, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.596, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.596, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.596, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.596, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.6, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.6, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.6, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.6, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.604, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.604, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.604, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.604, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.608, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.608, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.608, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.608, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.613, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.613, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.613, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.613, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.617, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.617, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.617, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.617, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.621, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.621, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.621, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.621, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.625, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.625, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.625, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.625, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.629, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.629, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.629, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.629, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.633, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.633, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.633, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.633, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.637, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.637, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.637, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.637, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.642, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.642, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.642, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.642, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.646, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.646, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.646, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.646, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.65, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.65, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.65, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.65, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.654, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.654, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.654, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.654, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.658, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.658, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.658, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.658, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.662, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.662, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.662, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.662, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.667, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.667, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.667, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.667, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.671, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.671, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.671, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.671, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.675, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.675, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.675, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.675, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.679, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.679, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.679, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.679, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.683, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.683, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.683, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.683, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.688, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.688, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.688, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.688, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.692, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.692, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.692, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.692, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.696, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.696, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.696, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.696, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.7, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.7, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.7, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.7, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.704, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.704, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.704, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.704, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.708, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.708, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.708, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.708, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.713, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.713, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.713, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.713, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.717, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.717, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.717, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.717, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.721, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.721, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.721, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.721, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.725, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.725, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.725, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.725, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.729, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.729, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.729, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.729, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.733, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.733, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.733, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.733, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.738, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.738, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.738, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.738, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.742, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.742, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.742, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.742, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.746, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.746, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.746, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.746, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.75, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.75, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.75, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.75, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.754, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.754, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.754, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.754, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.758, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.758, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.758, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.758, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.762, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.762, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.762, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.762, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.767, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.767, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.767, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.767, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.771, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.771, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.771, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.771, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.775, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.775, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.775, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.775, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.779, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.779, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.779, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.779, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.783, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.783, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.783, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.783, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.787, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.787, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.787, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.787, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.792, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.792, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.792, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.792, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.796, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.796, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.796, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.796, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.8, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.8, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.8, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.8, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.804, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.804, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.804, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.804, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.808, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.808, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.808, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.808, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.812, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.812, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.812, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.812, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.817, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.817, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.817, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.817, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.821, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.821, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.821, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.821, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.825, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.825, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.825, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.825, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.829, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.829, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.829, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.829, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.833, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.833, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.833, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.833, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.838, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.838, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.838, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.838, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.842, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.842, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.842, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.842, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.846, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.846, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.846, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.846, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.85, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.85, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.85, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.85, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.854, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.854, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.854, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.854, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.858, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.858, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.858, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.858, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.863, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.863, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.863, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.863, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.867, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.867, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.867, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.867, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.871, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.871, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.871, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.871, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.875, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.875, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.875, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.875, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.879, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.879, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.879, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.879, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.883, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.883, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.883, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.883, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.887, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.887, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.887, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.887, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.892, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.892, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.892, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.892, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.896, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.896, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.896, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.896, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.9, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.9, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.9, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.9, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.904, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.904, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.904, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.904, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.908, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.908, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.908, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.908, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.912, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.912, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.912, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.912, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.917, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.917, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.917, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.917, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.921, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.921, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.921, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.921, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.925, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.925, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.925, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.925, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.929, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.929, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.929, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.929, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.933, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.933, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.933, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.933, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.938, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.938, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.938, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.938, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.942, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.942, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.942, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.942, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.946, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.946, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.946, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.946, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.95, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.95, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.95, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.95, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.954, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.954, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.954, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.954, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.958, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.958, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.958, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.958, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.963, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.963, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.963, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.963, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.967, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.967, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.967, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.967, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.971, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.971, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.971, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.971, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.975, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.975, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.975, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.975, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.979, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.979, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.979, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.979, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.983, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.983, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.983, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.983, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.988, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.988, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.988, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.988, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.992, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.992, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.992, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 0.992, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 0.996, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 0.996, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 0.996, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 0.996, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.0, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.0, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.0, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.0, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.004, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.004, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.004, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.004, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.008, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.008, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.008, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.008, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.012, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.012, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.012, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.012, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.017, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.017, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.017, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.017, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.021, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.021, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.021, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.021, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.025, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.025, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.025, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.025, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.029, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.029, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.029, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.029, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.033, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.033, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.033, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.033, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.038, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.038, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.038, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.038, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.042, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.042, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.042, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.042, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.046, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.046, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.046, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.046, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.05, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.05, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.05, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.05, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.054, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.054, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.054, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.054, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.058, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.058, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.058, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.058, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.062, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.062, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.062, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.062, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.067, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.067, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.067, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.067, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.071, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.071, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.071, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.071, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.075, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.075, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.075, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.075, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.079, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.079, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.079, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.079, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.083, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.083, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.083, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.083, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.087, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.087, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.087, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.087, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.092, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.092, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.092, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.092, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.096, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.096, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.096, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.096, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.1, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.1, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.1, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.1, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.104, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.104, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.104, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.104, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.108, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.108, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.108, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.108, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.113, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.113, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.113, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.113, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.117, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.117, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.117, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.117, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.121, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.121, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.121, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.121, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.125, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.125, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.125, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.125, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.129, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.129, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.129, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.129, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.133, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.133, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.133, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.133, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.137, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.137, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.137, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.137, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.142, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.142, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.142, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.142, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.146, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.146, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.146, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.146, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.15, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.15, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.15, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.15, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.154, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.154, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.154, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.154, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.158, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.158, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.158, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.158, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.163, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.163, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.163, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.163, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.167, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.167, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.167, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.167, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.171, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.171, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.171, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.171, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.175, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.175, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.175, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.175, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.179, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.179, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.179, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.179, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.183, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.183, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.183, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.183, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.188, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.188, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.188, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.188, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.192, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.192, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.192, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.192, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.196, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.196, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.196, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.196, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.2, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.2, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.2, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.2, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.204, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.204, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.204, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.204, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.208, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.208, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.208, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.208, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.212, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.212, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.212, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.212, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.217, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.217, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.217, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.217, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.221, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.221, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.221, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.221, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.225, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.225, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.225, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.225, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.229, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.229, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.229, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.229, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.233, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.233, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.233, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.233, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.238, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.238, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.238, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.238, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.242, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.242, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.242, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.242, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.246, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.246, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.246, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.246, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.25, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.25, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.25, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.25, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.254, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.254, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.254, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.254, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.258, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.258, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.258, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.258, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.262, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.262, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.262, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.262, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.267, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.267, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.267, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.267, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.271, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.271, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.271, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.271, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.275, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.275, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.275, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.275, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.279, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.279, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.279, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.279, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.283, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.283, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.283, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.283, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.288, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.288, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.288, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.288, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.292, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.292, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.292, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.292, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.296, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.296, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.296, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.296, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.3, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.3, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.3, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.3, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.304, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.304, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.304, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.304, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.308, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.308, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.308, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.308, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.312, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.312, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.312, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.312, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.317, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.317, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.317, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.317, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.321, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.321, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.321, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.321, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.325, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.325, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.325, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.325, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.329, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.329, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.329, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.329, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.333, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.333, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.333, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.333, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.337, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.337, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.337, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.337, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.342, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.342, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.342, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.342, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.346, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.346, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.346, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.346, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.35, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.35, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.35, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.35, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.354, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.354, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.354, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.354, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.358, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.358, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.358, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.358, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.363, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.363, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.363, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.363, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.367, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.367, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.367, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.367, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.371, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.371, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.371, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.371, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.375, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.375, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.375, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.375, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.379, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.379, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.379, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.379, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.383, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.383, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.383, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.383, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.387, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.387, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.387, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.387, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.392, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.392, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.392, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.392, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.396, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.396, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.396, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.396, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.4, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.4, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.4, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.4, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.404, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.404, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.404, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.404, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.408, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.408, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.408, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.408, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.413, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.413, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.413, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.413, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.417, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.417, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.417, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.417, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.421, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.421, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.421, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.421, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.425, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.425, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.425, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.425, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.429, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.429, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.429, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.429, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.433, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.433, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.433, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.433, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.438, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.438, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.438, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.438, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.442, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.442, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.442, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.442, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.446, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.446, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.446, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.446, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.45, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.45, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.45, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.45, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.454, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.454, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.454, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.454, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.458, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.458, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.458, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.458, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.462, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.462, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.462, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.462, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.467, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.467, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.467, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.467, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.471, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.471, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.471, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.471, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.475, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.475, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.475, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.475, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.479, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.479, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.479, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.479, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.483, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.483, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.483, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.483, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.488, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.488, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.488, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.488, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.492, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.492, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.492, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.492, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.496, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.496, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.496, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.496, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.5, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.5, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.5, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.5, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.504, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.504, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.504, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.504, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.508, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.508, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.508, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.508, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.512, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.512, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.512, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.512, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.517, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.517, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.517, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.517, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.521, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.521, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.521, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.521, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.525, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.525, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.525, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.525, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.529, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.529, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.529, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.529, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.533, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.533, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.533, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.533, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.538, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.538, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.538, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.538, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.542, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.542, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.542, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.542, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.546, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.546, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.546, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.546, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.55, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.55, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.55, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.55, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.554, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.554, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.554, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.554, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.558, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.558, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.558, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.558, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.562, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.562, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.562, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.562, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.567, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.567, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.567, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.567, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.571, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.571, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.571, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.571, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.575, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.575, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.575, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.575, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.579, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.579, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.579, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.579, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.583, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.583, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.583, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.583, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.587, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.587, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.587, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.587, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.592, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.592, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.592, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.592, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.596, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.596, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.596, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.596, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.6, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.6, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.6, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.6, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.604, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.604, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.604, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.604, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.608, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.608, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.608, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.608, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.613, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.613, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.613, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.613, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.617, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.617, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.617, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.617, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.621, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.621, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.621, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.621, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.625, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.625, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.625, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.625, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.629, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.629, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.629, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.629, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.633, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.633, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.633, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.633, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.637, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.637, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.637, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.637, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.642, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.642, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.642, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.642, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.646, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.646, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.646, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.646, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.65, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.65, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.65, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.65, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.654, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.654, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.654, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.654, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.658, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.658, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.658, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.658, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.663, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.663, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.663, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.663, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.667, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.667, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.667, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.667, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.671, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.671, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.671, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.671, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.675, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.675, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.675, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.675, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.679, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.679, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.679, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.679, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.683, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.683, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.683, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.683, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.688, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.688, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.688, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.688, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.692, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.692, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.692, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.692, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.696, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.696, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.696, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.696, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.7, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.7, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.7, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.7, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.704, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.704, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.704, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.704, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.708, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.708, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.708, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.708, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.712, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.712, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.712, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.712, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.717, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.717, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.717, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.717, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.721, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.721, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.721, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.721, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.725, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.725, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.725, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.725, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.729, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.729, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.729, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.729, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.733, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.733, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.733, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.733, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.738, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.738, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.738, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.738, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.742, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.742, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.742, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.742, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.746, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.746, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.746, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.746, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.75, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.75, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.75, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.75, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.754, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.754, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.754, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.754, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.758, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.758, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.758, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.758, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.762, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.762, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.762, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.762, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.767, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.767, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.767, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.767, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.771, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.771, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.771, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.771, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.775, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.775, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.775, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.775, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.779, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.779, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.779, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.779, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.783, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.783, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.783, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.783, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.788, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.788, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.788, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.788, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.792, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.792, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.792, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.792, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.796, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.796, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.796, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.796, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.8, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.8, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.8, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.8, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.804, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.804, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.804, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.804, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.808, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.808, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.808, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.808, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.812, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.812, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.812, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.812, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.817, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.817, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.817, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.817, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.821, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.821, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.821, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.821, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.825, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.825, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.825, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.825, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.829, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.829, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.829, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.829, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.833, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.833, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.833, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.833, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.837, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.837, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.837, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.837, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.842, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.842, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.842, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.842, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.846, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.846, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.846, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.846, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.85, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.85, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.85, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.85, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.854, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.854, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.854, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.854, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.858, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.858, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.858, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.858, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.863, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.863, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.863, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.863, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.867, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.867, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.867, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.867, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.871, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.871, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.871, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.871, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.875, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.875, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.875, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.875, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.879, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.879, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.879, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.879, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.883, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.883, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.883, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.883, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.887, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.887, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.887, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.887, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.892, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.892, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.892, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.892, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.896, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.896, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.896, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.896, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.9, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.9, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.9, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.9, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.904, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.904, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.904, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.904, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.908, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.908, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.908, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.908, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.913, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.913, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.913, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.913, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.917, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.917, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.917, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.917, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.921, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.921, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.921, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.921, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.925, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.925, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.925, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.925, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.929, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.929, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.929, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.929, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.933, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.933, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.933, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.933, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.938, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.938, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.938, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.938, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.942, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.942, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.942, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.942, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.946, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.946, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.946, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.946, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.95, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.95, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.95, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.95, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.954, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.954, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.954, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.954, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.958, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.958, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.958, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.958, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.962, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.962, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.962, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.962, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.967, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.967, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.967, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.967, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.971, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.971, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.971, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.971, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.975, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.975, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.975, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.975, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.979, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.979, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.979, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.979, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.983, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.983, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.983, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.983, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.988, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.988, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.988, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.988, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.992, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.992, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.992, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 1.992, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 1.996, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 1.996, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 1.996, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.433500000000001 + }, + { + "t": 1.996, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + }, + { + "t": 2.0, + "pair": [ + "banana_01", + "body0" + ], + "max_normal_force": 1.1772 + }, + { + "t": 2.0, + "pair": [ + "body0", + "computer_mouse_01" + ], + "max_normal_force": 0.8829 + }, + { + "t": 2.0, + "pair": [ + "body0", + "mug_01" + ], + "max_normal_force": 3.4334999999999996 + }, + { + "t": 2.0, + "pair": [ + "body0", + "plastic_bottle_01" + ], + "max_normal_force": 0.3924 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/desk_banana/frame_000.png b/p1/out/desk_banana/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1946399f819e736fcafc8e823bf12b6b0817926a --- /dev/null +++ b/p1/out/desk_banana/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:42aefbad6d872885f1826668c2d41237e3c2e5281e33845384311d3abe4619c9 +size 17214 diff --git a/p1/out/desk_banana/frame_030.png b/p1/out/desk_banana/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..000218a3309257233ea8677452b6a6f88168ae81 --- /dev/null +++ b/p1/out/desk_banana/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:30be78dc5896647023ea7d4abe25c575ed5d7689ac435fb32874616b5c74d826 +size 15606 diff --git a/p1/out/desk_banana/frame_059.png b/p1/out/desk_banana/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..000218a3309257233ea8677452b6a6f88168ae81 --- /dev/null +++ b/p1/out/desk_banana/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:30be78dc5896647023ea7d4abe25c575ed5d7689ac435fb32874616b5c74d826 +size 15606 diff --git a/p1/out/desk_banana/meta.json b/p1/out/desk_banana/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..06b5a865ef067a0adae0961ddc6f2351d0c10884 --- /dev/null +++ b/p1/out/desk_banana/meta.json @@ -0,0 +1,80 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "coordinate_fix": "rotate 180deg about X (OVOW scene had objects below table)", + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.04327067826769887 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.013338501870974365 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.004812494373060382 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": -0.01407128445962261 + } + ], + "push": { + "body": "mug_01", + "impulse_Ns": 0.3, + "force_N": 11.999999999999998, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.08726199231807269, + 0.11827760861862982, + 0.7515429071244267 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_events": 1920 +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/desk_banana/sim_gt.npz b/p1/out/desk_banana/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5c1327b164ca71602558d5279efc6b65aa03aba6 --- /dev/null +++ b/p1/out/desk_banana/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:a389ea6f08b3aba7c52074ce645ae72a2a75c10e84717ab31c21d142caf8e816 +size 7571 diff --git a/p1/out/desk_banana/sim_tiny.mp4 b/p1/out/desk_banana/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..854de76181307e31457b983f38ddc259058e5115 --- /dev/null +++ b/p1/out/desk_banana/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:7223942b627a90b5368bfa6178a3ec1c624bc3d49b148b532d64d28b36e03a3f +size 14409 diff --git a/p1/out/push_0.5/contacts.json b/p1/out/push_0.5/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d9032d26d8b10bddb4346560f28d33a396b9dfc3 --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.5/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.7, + "impulse_Ns": 2.3549, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.18, + "impulse_Ns": 1.7659, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 0.5333, + "max_normal_force": 5.2, + "impulse_Ns": 1.4876, + "duration_s": 0.529 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.02, + "impulse_Ns": 0.785, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/push_0.5/frame_000.png b/p1/out/push_0.5/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7eb6a4ce304a01df2029712f968f44a7b223adfe --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.5/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:e6670715bfc2193dc4333b5081cf642391cf88ce412c07b5b55f91d0b29155c2 +size 15334 diff --git a/p1/out/push_0.5/frame_030.png b/p1/out/push_0.5/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..38437edb476e9db5bc54dbd4179bd023af6fbb89 --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.5/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:cbf51654c6a515eb5f86995908f62dd9bdd7e7bf5bf66f23db250be8ebaaade8 +size 14162 diff --git a/p1/out/push_0.5/frame_059.png b/p1/out/push_0.5/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..6ed57ce455297f70ba8871494abf3edcadef8afc --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.5/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:faf079962b062986cc6cd8d23cb94df23e4e57e2cc6589941d8942637b8c819d +size 13075 diff --git a/p1/out/push_0.5/meta.json b/p1/out/push_0.5/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..6e5ba9a745d5f5d1ec1ce428d6e5f9dcca18c95d --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.5/meta.json @@ -0,0 +1,110 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "coordinate_fix": "rotate 180deg about X (OVOW scene had objects below table)", + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.11057664781712134, + "orientation_change_deg": 19.08 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.01685172010673247, + "orientation_change_deg": 167.06 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.01176208914750137, + "orientation_change_deg": 0.24 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": -0.008962477501122858, + "orientation_change_deg": 5.64 + } + ], + "push": { + "body": "mug_01", + "impulse_Ns": 0.5, + "force_N": 20.0, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.08468738796248212, + 0.07140221229283795, + 0.7615369499096728 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.067 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0235, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0768, + "t_at_min_s": 1.9 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/push_0.5/pair_distance.json b/p1/out/push_0.5/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1eb5cb4114450a3b6900097c5be87c00e7ca68ac --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.5/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.02409146295969261], [0.2, 0.04949759178274596], [0.23333333333333334, 0.07242972378749159], [0.26666666666666666, 0.09296625038244685], [0.3, 0.10891582057485108], [0.3333333333333333, 0.11933700983139606], [0.36666666666666664, 0.12402885094859495], [0.4, 0.13056320800722584], [0.43333333333333335, 0.14294840234346876], [0.4666666666666667, 0.15954587913227902], [0.5, 0.18234554153807886], [0.5333333333333333, 0.21092587502643353], [0.5666666666666667, 0.23082061864203773], [0.6, 0.23689350377488416], [0.6333333333333333, 0.2599944319357165], [0.6666666666666666, 0.30747464022848836], [0.7, 0.3796679217815498], [0.7333333333333333, 0.4778616423348425], [0.7666666666666667, 0.594925624389864], [0.8, 0.7002681609952918], [0.8333333333333334, 0.8125606858850056], [0.8666666666666667, 0.9439729324490945], [0.9, 1.0933009865244738], [0.9333333333333333, 1.2587901867900515], [0.9666666666666667, 1.438410876262049], [1.0, 1.6321723423650125], [1.0333333333333334, 1.8293677776811392], [1.0666666666666667, 2.017143798008968], [1.1, 2.217134296478893], [1.1333333333333333, 2.4354534736861435], [1.1666666666666667, 2.6678150037389545], [1.2, 2.9124041320931155], [1.2333333333333334, 3.1711600162762372], [1.2666666666666666, 3.4435828543226634], [1.3, 3.72200193919471], [1.3333333333333333, 3.9893106241849643], [1.3666666666666667, 4.26751417644876], [1.4, 4.561275563877681], [1.4333333333333333, 4.8669370435568595], [1.4666666666666666, 5.184151508402641], [1.5, 5.514451205991435], [1.5333333333333334, 5.8569372163718825], [1.5666666666666667, 6.210930824248958], [1.6, 6.566865226130408], [1.6333333333333333, 6.916236980718502], [1.6666666666666667, 7.276668808945546], [1.7, 7.646485241015757], [1.7333333333333334, 8.026832615824938], [1.7666666666666666, 8.417965329559534], [1.8, 8.81970041042976], [1.8333333333333333, 9.231549424796349], [1.8666666666666667, 9.653299626701008], [1.9, 10.084548538392282], [1.9333333333333333, 10.511897293729792], [1.9666666666666666, 10.938741490155085]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.003915727240988542], [0.03333333333333333, 0.00022296777268188128], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0014052256696093224], [1.3, 0.003288239047739963], [1.3333333333333333, 0.00566723657177319], [1.3666666666666667, 0.008520308464287502], [1.4, 0.01067923977625776], [1.4333333333333333, 0.012142511324348682], [1.4666666666666666, 0.01320728374626838], [1.5, 0.014233758352332551], [1.5333333333333334, 0.015045480057658031], [1.5666666666666667, 0.01548779681602458], [1.6, 0.016013902451559356], [1.6333333333333333, 0.01639264267175994], [1.6666666666666667, 0.016706626714210263], [1.7, 0.017132275506200167], [1.7333333333333334, 0.01768770546184327], [1.7666666666666666, 0.01846800156653229], [1.8, 0.019379905519144827], [1.8333333333333333, 0.019657249620414805], [1.8666666666666667, 0.019722325061597837], [1.9, 0.019199861546508573], [1.9333333333333333, 0.018356621370602594], [1.9666666666666666, 0.017038935726351706]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.02350569368548968], [0.03333333333333333, 0.04878395053310302], [0.06666666666666667, 0.0830373155960545], [0.1, 0.11605211134158555], [0.13333333333333333, 0.1463392947940321], [0.16666666666666666, 0.1737660212756277], [0.2, 0.19847748398362225], [0.23333333333333334, 0.220060938740866], [0.26666666666666666, 0.23897449182239464], [0.3, 0.25349978638766674], [0.3333333333333333, 0.26195484011997855], [0.36666666666666664, 0.26538896507394144], [0.4, 0.2711413859555012], [0.43333333333333335, 0.2824855078165857], [0.4666666666666667, 0.29829786330516667], [0.5, 0.3206167605449176], [0.5333333333333333, 0.34915076931611444], [0.5666666666666667, 0.3689355575791712], [0.6, 0.3757644109498006], [0.6333333333333333, 0.39600354339372235], [0.6666666666666666, 0.43626905799321886], [0.7, 0.5002826700194115], [0.7333333333333333, 0.5876700312285521], [0.7666666666666667, 0.6972803592566099], [0.8, 0.7948372429113446], [0.8333333333333334, 0.8999927230550013], [0.8666666666666667, 1.025217801458744], [0.9, 1.1707500719773936], [0.9333333333333333, 1.333222035504236], [0.9666666666666667, 1.5117250973637648], [1.0, 1.7044449000358728], [1.0333333333333334, 1.9010670603229725], [1.0666666666666667, 2.086519181926337], [1.1, 2.286311411108383], [1.1333333333333333, 2.5025229496722297], [1.1666666666666667, 2.73241382356649], [1.2, 2.976253115885402], [1.2333333333333334, 3.234984716359224], [1.2666666666666666, 3.507059967031768], [1.3, 3.7838547032936947], [1.3333333333333333, 4.050869667280408], [1.3666666666666667, 4.328922633998712], [1.4, 4.619943652839023], [1.4333333333333333, 4.9242433855933365], [1.4666666666666666, 5.241158195484535], [1.5, 5.570507366823658], [1.5333333333333334, 5.912451680048086], [1.5666666666666667, 6.265193503680683], [1.6, 6.6207009670833], [1.6333333333333333, 6.96917618324383], [1.6666666666666667, 7.328723989632148], [1.7, 7.6978781076914995], [1.7333333333333334, 8.077498368101033], [1.7666666666666666, 8.46771406662556], [1.8, 8.869528764476094], [1.8333333333333333, 9.280228419712646], [1.8666666666666667, 9.702354515694138], [1.9, 10.133311558183635], [1.9333333333333333, 10.560413117691203], [1.9666666666666666, 10.986593131528702]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.00037191165313293917], [0.5333333333333333, 0.02989126301790973], [0.5666666666666667, 0.049807562461963245], [0.6, 0.0550945488570988], [0.6333333333333333, 0.08400548930834384], [0.6666666666666666, 0.14751040702682772], [0.7, 0.23497132319509154], [0.7333333333333333, 0.3427532323496965], [0.7666666666666667, 0.46789759614552345], [0.8, 0.583461562061148], [0.8333333333333334, 0.7055703234227881], [0.8666666666666667, 0.8451403381866436], [0.9, 1.0021801791528937], [0.9333333333333333, 1.1760880993591487], [0.9666666666666667, 1.3631294437447397], [1.0, 1.5646379881071626], [1.0333333333333334, 1.7673332545883484], [1.0666666666666667, 1.9625483348610266], [1.1, 2.1713964949382794], [1.1333333333333333, 2.396775030811497], [1.1666666666666667, 2.6357877552209072], [1.2, 2.887096356089013], [1.2333333333333334, 3.1480706565879166], [1.2666666666666666, 3.4186269221498535], [1.3, 3.6931215118199967], [1.3333333333333333, 3.9594280746338755], [1.3666666666666667, 4.2364778791410345], [1.4, 4.52691540731077], [1.4333333333333333, 4.8311125786505755], [1.4666666666666666, 5.149292768673718], [1.5, 5.481060594598794], [1.5333333333333334, 5.826173335704555], [1.5666666666666667, 6.1832929659564035], [1.6, 6.542675096733614], [1.6333333333333333, 6.89645573935192], [1.6666666666666667, 7.260863405303271], [1.7, 7.631281459901321], [1.7333333333333334, 8.008148105643246], [1.7666666666666666, 8.395303259816332], [1.8, 8.793572473368423], [1.8333333333333333, 9.20309941998104], [1.8666666666666667, 9.622688374055581], [1.9, 10.052641763313181], [1.9333333333333333, 10.48037636469241], [1.9666666666666666, 10.909134079585993]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.08312793479653337], [0.03333333333333333, 0.08178353207546407], [0.06666666666666667, 0.08072322164116894], [0.1, 0.07997234379266152], [0.13333333333333333, 0.07943334842023886], [0.16666666666666666, 0.07902045493379231], [0.2, 0.07884532911048933], [0.23333333333333334, 0.0787684081121711], [0.26666666666666666, 0.07874696433359292], [0.3, 0.07879953145230455], [0.3333333333333333, 0.07921812037488747], [0.36666666666666664, 0.07997026044677723], [0.4, 0.08101499164898093], [0.43333333333333335, 0.08232935054019323], [0.4666666666666667, 0.08362702596402534], [0.5, 0.0842751157235077], [0.5333333333333333, 0.08431199039219789], [0.5666666666666667, 0.08424189561325668], [0.6, 0.08395697477144187], [0.6333333333333333, 0.0831659565442281], [0.6666666666666666, 0.08186453262725975], [0.7, 0.080455388660577], [0.7333333333333333, 0.07936208662547246], [0.7666666666666667, 0.07868396983677103], [0.8, 0.07802757563419128], [0.8333333333333334, 0.07766921129511949], [0.8666666666666667, 0.07745171767307987], [0.9, 0.07751429417948595], [0.9333333333333333, 0.07760085726758172], [0.9666666666666667, 0.07790704275199566], [1.0, 0.07840002779404288], [1.0333333333333334, 0.07865561024887187], [1.0666666666666667, 0.07902928266444839], [1.1, 0.07911563453384175], [1.1333333333333333, 0.08000309796364362], [1.1666666666666667, 0.08083678183667363], [1.2, 0.08104721017133813], [1.2333333333333334, 0.08077737805241954], [1.2666666666666666, 0.08004844891340883], [1.3, 0.07888619281285453], [1.3333333333333333, 0.07823872156896296], [1.3666666666666667, 0.07764610961010322], [1.4, 0.0771548127980214], [1.4333333333333333, 0.07692808582149688], [1.4666666666666666, 0.07693634958631632], [1.5, 0.07712037510299649], [1.5333333333333334, 0.0776312940030698], [1.5666666666666667, 0.07810847802459521], [1.6, 0.0788470187436881], [1.6333333333333333, 0.0796818073703018], [1.6666666666666667, 0.0801096386581387], [1.7, 0.0800034413744696], [1.7333333333333334, 0.07925719187594822], [1.7666666666666666, 0.07842512904024418], [1.8, 0.07786221614768887], [1.8333333333333333, 0.07732109767623954], [1.8666666666666667, 0.07705181028732438], [1.9, 0.07681121578175458], [1.9333333333333333, 0.07683848006863064], [1.9666666666666666, 0.07705892577053214]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/push_0.5/sim_gt.npz b/p1/out/push_0.5/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..88ccda656bc7742e19489c73899074942473ca24 --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.5/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:914aa5f418c17b7e11f0bdad81bfcb938a808f9decb8d89137f193cd687d13b8 +size 28184 diff --git a/p1/out/push_0.5/sim_tiny.mp4 b/p1/out/push_0.5/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7d5b7bf5acfa07af680874499bfac6e3e669b634 --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.5/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:8f88c9c79aec73591458457532b1bc4fb30733163c0acc303152ada41daedee3 +size 32964 diff --git a/p1/out/push_0.9/contacts.json b/p1/out/push_0.9/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..14a1445b23cfde769a7abfaf67fe27fc64c89f5e --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.9/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.08, + "impulse_Ns": 2.3567, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.12, + "impulse_Ns": 1.7655, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 0.1458, + "max_normal_force": 4.53, + "impulse_Ns": 0.4456, + "duration_s": 0.142 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.11, + "impulse_Ns": 0.785, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/push_0.9/frame_000.png b/p1/out/push_0.9/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..8b2fccb66263bffb96b85416cbfb42dfb308744e --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.9/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:b3312164d86a3c994f2daf7feac3b7f1ac4e00ae59d5fa101d216998e4f84845 +size 15205 diff --git a/p1/out/push_0.9/frame_030.png b/p1/out/push_0.9/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..cae30bb544360e359a5bbee219a8665abf1a3078 --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.9/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:2445110a229b25b0a2252328b8b1b57bdf5783500cbf47115e15de49e0f940ae +size 14109 diff --git a/p1/out/push_0.9/frame_059.png b/p1/out/push_0.9/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..64853706e90a064ed768ce4d710dbdbfeade4d36 --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.9/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:2f0499da6ee29a6df941722631d7526c8a3bb4971b4b8e4d6ffc48cd57c79b11 +size 12964 diff --git a/p1/out/push_0.9/meta.json b/p1/out/push_0.9/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ff2f14185d014e6a69452646c3f63fd6e0f05945 --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.9/meta.json @@ -0,0 +1,110 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "coordinate_fix": "rotate 180deg about X (OVOW scene had objects below table)", + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.11057664781712134, + "orientation_change_deg": 21.66 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.01685172010673247, + "orientation_change_deg": 177.15 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.01176208914750137, + "orientation_change_deg": 0.15 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": -0.008962477501122858, + "orientation_change_deg": 4.49 + } + ], + "push": { + "body": "mug_01", + "impulse_Ns": 0.9, + "force_N": 36.0, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.08468738796248212, + 0.07140221229283795, + 0.7615369499096728 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.067 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0621, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0756, + "t_at_min_s": 1.533 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/push_0.9/pair_distance.json b/p1/out/push_0.9/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ae76efd7507ca74307d7a6934cff8c3a861d7815 --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.9/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.06118457890765006], [0.1, 0.13063780058214916], [0.13333333333333333, 0.1973116628316551], [0.16666666666666666, 0.2644921574263749], [0.2, 0.3319818124092046], [0.23333333333333334, 0.4004318304700994], [0.26666666666666666, 0.46948038300023376], [0.3, 0.5386508651194034], [0.3333333333333333, 0.6124866093082563], [0.36666666666666664, 0.6946973812720114], [0.4, 0.7862661990582871], [0.43333333333333335, 0.8882921949153303], [0.4666666666666667, 0.999655603259355], [0.5, 1.1212149929560573], [0.5333333333333333, 1.2526191384748593], [0.5666666666666667, 1.3954566501301893], [0.6, 1.5478889544502599], [0.6333333333333333, 1.711255138466926], [0.6666666666666666, 1.8845042088563608], [0.7, 2.066544991390535], [0.7333333333333333, 2.2604632573888948], [0.7666666666666667, 2.4649319801316114], [0.8, 2.6794262791910106], [0.8333333333333334, 2.9035320563374754], [0.8666666666666667, 3.13804094557802], [0.9, 3.3822808715955173], [0.9333333333333333, 3.6337112820547426], [0.9666666666666667, 3.891010086774221], [1.0, 4.154468127878624], [1.0333333333333334, 4.426862643353232], [1.0666666666666667, 4.710952343833963], [1.1, 5.003309596956876], [1.1333333333333333, 5.305347239935538], [1.1666666666666667, 5.61558710311813], [1.2, 5.93720456280789], [1.2333333333333334, 6.268099088588966], [1.2666666666666666, 6.607379304705023], [1.3, 6.955678903905043], [1.3333333333333333, 7.311856136862616], [1.3666666666666667, 7.677851905563306], [1.4, 8.052818266277013], [1.4333333333333333, 8.43456861750893], [1.4666666666666666, 8.825216100535897], [1.5, 9.224193646913232], [1.5333333333333334, 9.630297683792403], [1.5666666666666667, 10.044237018924845], [1.6, 10.465610705889212], [1.6333333333333333, 10.893105768387144], [1.6666666666666667, 11.32766581447673], [1.7, 11.76918177399213], [1.7333333333333334, 12.217572967675569], [1.7666666666666666, 12.672685125714713], [1.8, 13.134474719594849], [1.8333333333333333, 13.602739458952437], [1.8666666666666667, 14.077492303941227], [1.9, 14.558188082054313], [1.9333333333333333, 15.042058413202056], [1.9666666666666666, 15.52651872742555]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.003915802781205999], [0.03333333333333333, 0.00022299249200777305], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0009903085441833326], [1.2333333333333334, 0.0031378815113264485], [1.2666666666666666, 0.005321674475355795], [1.3, 0.00757038444511407], [1.3333333333333333, 0.010313404107983926], [1.3666666666666667, 0.014156894259486602], [1.4, 0.017331202433116588], [1.4333333333333333, 0.019920110133540267], [1.4666666666666666, 0.022405268762451483], [1.5, 0.02476317245914983], [1.5333333333333334, 0.02697258967583513], [1.5666666666666667, 0.029212059603449303], [1.6, 0.031239705999194664], [1.6333333333333333, 0.03299739227787403], [1.6666666666666667, 0.03449550275949739], [1.7, 0.035878814337614987], [1.7333333333333334, 0.03719147326459596], [1.7666666666666666, 0.03769070753226379], [1.8, 0.03801895266809384], [1.8333333333333333, 0.03777847865461277], [1.8666666666666667, 0.037659383834994536], [1.9, 0.03716577290530833], [1.9333333333333333, 0.037060366399142605], [1.9666666666666666, 0.036520218940372745]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.062133790249783015], [0.03333333333333333, 0.1371775892349086], [0.06666666666666667, 0.2110280509398748], [0.1, 0.2807298504801654], [0.13333333333333333, 0.3468976192434557], [0.16666666666666666, 0.41331892795493014], [0.2, 0.4802681612273449], [0.23333333333333334, 0.547328387195032], [0.26666666666666666, 0.6149735977920995], [0.3, 0.6828027481663507], [0.3333333333333333, 0.7551738084630746], [0.36666666666666664, 0.8349917171817798], [0.4, 0.9232301629429759], [0.43333333333333335, 1.0204238817062934], [0.4666666666666667, 1.1268665852021968], [0.5, 1.2433489045943917], [0.5333333333333333, 1.3703828521670762], [0.5666666666666667, 1.5082849682072645], [0.6, 1.6572794341047559], [0.6333333333333333, 1.8171164138055533], [0.6666666666666666, 1.987900672198984], [0.7, 2.1690460467402106], [0.7333333333333333, 2.3621163881803597], [0.7666666666666667, 2.5649927685851535], [0.8, 2.7789707736596143], [0.8333333333333334, 3.0028451367902913], [0.8666666666666667, 3.237153120010891], [0.9, 3.4819891298190493], [0.9333333333333333, 3.7348360611980613], [0.9666666666666667, 3.991324057125031], [1.0, 4.255020900121776], [1.0333333333333334, 4.528150634755954], [1.0666666666666667, 4.811378825075843], [1.1, 5.103733783822236], [1.1333333333333333, 5.405203572334344], [1.1666666666666667, 5.716410580184766], [1.2, 6.036919588040805], [1.2333333333333334, 6.3669167279167755], [1.2666666666666666, 6.705441038329884], [1.3, 7.052373244572008], [1.3333333333333333, 7.408440814411119], [1.3666666666666667, 7.772505372051662], [1.4, 8.14564030453271], [1.4333333333333333, 8.526666683562565], [1.4666666666666666, 8.915392723496392], [1.5, 9.312525166596428], [1.5333333333333334, 9.717489630289863], [1.5666666666666667, 10.129431455378356], [1.6, 10.549361816011], [1.6333333333333333, 10.975738083814159], [1.6666666666666667, 11.40867177509858], [1.7, 11.849281674099542], [1.7333333333333334, 12.296933500611685], [1.7666666666666666, 12.750202605444706], [1.8, 13.212175692929756], [1.8333333333333333, 13.679104553754817], [1.8666666666666667, 14.153257890228412], [1.9, 14.6333689544375], [1.9333333333333333, 15.116573190386898], [1.9666666666666666, 15.59983642328128]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.010796759130611622], [0.16666666666666666, 0.07601307513807301], [0.2, 0.14194895433420124], [0.23333333333333334, 0.20878384433558494], [0.26666666666666666, 0.2766669107435477], [0.3, 0.3455697605665299], [0.3333333333333333, 0.4160304793286319], [0.36666666666666664, 0.49789705684877755], [0.4, 0.5942847928297506], [0.43333333333333335, 0.7040200926243743], [0.4666666666666667, 0.8251568007581348], [0.5, 0.9570750842486757], [0.5333333333333333, 1.0969944817644401], [0.5666666666666667, 1.245259519777627], [0.6, 1.401192720586825], [0.6333333333333333, 1.565398015087651], [0.6666666666666666, 1.7366136635551286], [0.7, 1.9185036807531048], [0.7333333333333333, 2.1119270300033093], [0.7666666666666667, 2.3166020201404125], [0.8, 2.5329800077615134], [0.8333333333333334, 2.760887057385066], [0.8666666666666667, 2.999692566962271], [0.9, 3.249850070255034], [0.9333333333333333, 3.509362327199588], [0.9666666666666667, 3.7718738393858473], [1.0, 4.044386177500353], [1.0333333333333334, 4.3273605031406355], [1.0666666666666667, 4.6211155875406185], [1.1, 4.924826092952139], [1.1333333333333333, 5.238224575362166], [1.1666666666666667, 5.559974850745022], [1.2, 5.8871613702192125], [1.2333333333333334, 6.2199457583453635], [1.2666666666666666, 6.5582407995804335], [1.3, 6.902091746773989], [1.3333333333333333, 7.2524654688357835], [1.3666666666666667, 7.61355732625516], [1.4, 7.983909739850993], [1.4333333333333333, 8.363671710080586], [1.4666666666666666, 8.752761459634199], [1.5, 9.150877388558895], [1.5333333333333334, 9.554374371854117], [1.5666666666666667, 9.970693517763133], [1.6, 10.39524413979763], [1.6333333333333333, 10.826690800404329], [1.6666666666666667, 11.266350335142445], [1.7, 11.71387855617633], [1.7333333333333334, 12.168715573651644], [1.7666666666666666, 12.630799283827011], [1.8, 13.097228432894655], [1.8333333333333333, 13.567441392396596], [1.8666666666666667, 14.03948430689103], [1.9, 14.515124886397187], [1.9333333333333333, 14.992413160752095], [1.9666666666666666, 15.473774075116088]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.08312793313408055], [0.03333333333333333, 0.08178352423222893], [0.06666666666666667, 0.0807232129378968], [0.1, 0.07997231777455979], [0.13333333333333333, 0.07943278354742436], [0.16666666666666666, 0.07902532587927708], [0.2, 0.07891036074266357], [0.23333333333333334, 0.07873302269700835], [0.26666666666666666, 0.07887477166676071], [0.3, 0.07887533458169822], [0.3333333333333333, 0.07930732152974054], [0.36666666666666664, 0.08006968327118276], [0.4, 0.08111611334664726], [0.43333333333333335, 0.082400805818077], [0.4666666666666667, 0.08368997437267323], [0.5, 0.08431350523202492], [0.5333333333333333, 0.0844408088870076], [0.5666666666666667, 0.08443881680170229], [0.6, 0.08414580658667442], [0.6333333333333333, 0.08342287352515704], [0.6666666666666666, 0.08211666584134808], [0.7, 0.08069007341879271], [0.7333333333333333, 0.07964134708922904], [0.7666666666666667, 0.0788186600570018], [0.8, 0.0782928054022541], [0.8333333333333334, 0.07793782218627802], [0.8666666666666667, 0.0776708091258755], [0.9, 0.07770148504393437], [0.9333333333333333, 0.07780854422909605], [0.9666666666666667, 0.07795168750598558], [1.0, 0.07845803605878884], [1.0333333333333334, 0.07911969253354974], [1.0666666666666667, 0.080160731117664], [1.1, 0.08138255317612951], [1.1333333333333333, 0.08256050453695961], [1.1666666666666667, 0.08321101947982534], [1.2, 0.08322026930674807], [1.2333333333333334, 0.0828011956114143], [1.2666666666666666, 0.08199639272237885], [1.3, 0.08066483473130447], [1.3333333333333333, 0.07904026722662848], [1.3666666666666667, 0.07801189420688583], [1.4, 0.07719121661716735], [1.4333333333333333, 0.07664429060242525], [1.4666666666666666, 0.07628439362718899], [1.5, 0.07620374334796058], [1.5333333333333334, 0.07556736200579553], [1.5666666666666667, 0.07562484440011417], [1.6, 0.07584487794149175], [1.6333333333333333, 0.07630510934034178], [1.6666666666666667, 0.07701734398572971], [1.7, 0.07791662262958311], [1.7333333333333334, 0.07906907373229566], [1.7666666666666666, 0.07985665165766515], [1.8, 0.08043307511255679], [1.8333333333333333, 0.0802236327557543], [1.8666666666666667, 0.07955707566799221], [1.9, 0.07843795376378478], [1.9333333333333333, 0.07740772444740768], [1.9666666666666666, 0.07651819027287192]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/push_0.9/sim_gt.npz b/p1/out/push_0.9/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..753131cda41baa80c0b625a4f89040515d40e64f --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.9/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:10721112d763a77cea3ce64ca17c10e7114ac524d1b86b2d0c5a5bec0024553c +size 28195 diff --git a/p1/out/push_0.9/sim_tiny.mp4 b/p1/out/push_0.9/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..4d0a89cf7765ad6576180fbff55293e82b344a1c --- /dev/null +++ b/p1/out/push_0.9/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:6a0217d3dbf3576c84e3f27708323711ab6f1e14b1de75dab44977842aa745d8 +size 31967 diff --git a/p1/out/summary.json b/p1/out/summary.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..67d216737262619fac785573bf617bbecdda9cb2 --- /dev/null +++ b/p1/out/summary.json @@ -0,0 +1,134 @@ +{ + "cfx_mouse_0.07": { + "plastic_bottle_01": { + "dims_m": [ + 0.0775, + 0.2278, + 0.1041 + ], + "volume_cm3": 787.9, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "bottom_y_cm": 4.43, + "settle_drop_cm": 11.06, + "orient_deg": 24.05 + }, + "mug_01": { + "dims_m": [ + 0.1345, + 0.1445, + 0.1005 + ], + "volume_cm3": 1099.2, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "bottom_y_cm": 1.43, + "settle_drop_cm": 1.69, + "orient_deg": 0.37 + }, + "computer_mouse_01": { + "dims_m": [ + 0.1177, + 0.044, + 0.1035 + ], + "volume_cm3": 182.0, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "bottom_y_cm": 0.58, + "settle_drop_cm": 1.18, + "orient_deg": 0.9 + }, + "banana_01": { + "dims_m": [ + 0.2038, + 0.0727, + 0.3149 + ], + "volume_cm3": 775.6, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "bottom_y_cm": -1.31, + "settle_drop_cm": -0.9, + "orient_deg": 1.16 + }, + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.07, + "direction": "+x", + "force_N": 2.8000000000000003, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.16843258577010264, + 0.014643643251480714, + 0.6204478667256468 + ] + } + }, + "cfx_mouse_0.13": { + "plastic_bottle_01": { + "dims_m": [ + 0.0775, + 0.2278, + 0.1041 + ], + "volume_cm3": 787.9, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "bottom_y_cm": 4.43, + "settle_drop_cm": 11.06, + "orient_deg": 5.19 + }, + "mug_01": { + "dims_m": [ + 0.1345, + 0.1445, + 0.1005 + ], + "volume_cm3": 1099.2, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "bottom_y_cm": 1.43, + "settle_drop_cm": 1.69, + "orient_deg": 0.47 + }, + "computer_mouse_01": { + "dims_m": [ + 0.1177, + 0.044, + 0.1035 + ], + "volume_cm3": 182.0, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "bottom_y_cm": 0.58, + "settle_drop_cm": 1.18, + "orient_deg": 1.28 + }, + "banana_01": { + "dims_m": [ + 0.2038, + 0.0727, + 0.3149 + ], + "volume_cm3": 775.6, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "bottom_y_cm": -1.31, + "settle_drop_cm": -0.9, + "orient_deg": 4.54 + }, + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.13, + "direction": "+x", + "force_N": 5.2, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.16843258577010264, + 0.014643643251480714, + 0.6204478667256468 + ] + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_abl_no_phys/contacts.json b/p1/out/v2_abl_no_phys/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..fcd6ede6ab0d8aaa873f5c6769d0a4b70dc504a3 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_abl_no_phys/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.64, + "impulse_Ns": 2.3549, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.52, + "impulse_Ns": 1.7662, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.65, + "impulse_Ns": 6.867, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.27, + "impulse_Ns": 0.7848, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_abl_no_phys/meta.json b/p1/out/v2_abl_no_phys/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..0b1e80b602a480c33e8c124a4001eeddeb2a7b77 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_abl_no_phys/meta.json @@ -0,0 +1,106 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": false, + "anim": false, + "layout": null, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07748357788635024, + 0.2278413666232689, + 0.10411811176405672 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248869, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.04426067826769656, + "settle_drop_m": 0.17500551642478, + "phys_stats": {}, + "orientation_change_deg": 3.47 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13453686943157406, + 0.14454059363344587, + 0.10048186816870364 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588636, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.014328501870973787, + "settle_drop_m": 0.11230140346493746, + "phys_stats": {}, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769383104007876, + 0.04395003115470945, + 0.10351865139534722 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633893, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0058024943730601505, + "settle_drop_m": 0.034709893913940776, + "phys_stats": {}, + "orientation_change_deg": 15.01 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.2038266889141505, + 0.07268430599376564, + 0.31494929784984016 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228703, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": -0.013081284459624018, + "settle_drop_m": 0.04002186801107359, + "phys_stats": {}, + "orientation_change_deg": 8.32 + } + ], + "push": null, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0143, + "t_at_min_s": 0.267 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.076, + "t_at_min_s": 1.833 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0761, + "t_at_min_s": 1.633 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0765, + "t_at_min_s": 1.967 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.1614, + "t_at_min_s": 1.967 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_abl_no_phys/pair_distance.json b/p1/out/v2_abl_no_phys/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..8336a80a2053d2ffea7ace7159c2a66632641295 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_abl_no_phys/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.016779686756740575], [0.03333333333333333, 0.0171737181770657], [0.06666666666666667, 0.01719501331565465], [0.1, 0.01684099651304871], [0.13333333333333333, 0.016196951716900054], [0.16666666666666666, 0.01552752388860057], [0.2, 0.014939493764211442], [0.23333333333333334, 0.014514764823391313], [0.26666666666666666, 0.014311897880541324], [0.3, 0.014358544238644688], [0.3333333333333333, 0.014649271709230471], [0.36666666666666664, 0.015142794734189335], [0.4, 0.015769484473560857], [0.43333333333333335, 0.016441586009941722], [0.4666666666666667, 0.016987394652962617], [0.5, 0.017163069880495763], [0.5333333333333333, 0.016968170991167097], [0.5666666666666667, 0.016448564886893835], [0.6, 0.01584011372595917], [0.6333333333333333, 0.015270567786130673], [0.6666666666666666, 0.01481904449283622], [0.7, 0.01454920160981188], [0.7333333333333333, 0.014497431851477227], [0.7666666666666667, 0.014671140071240374], [0.8, 0.015045686632878863], [0.8333333333333334, 0.015567684581385688], [0.8666666666666667, 0.01616473458528589], [0.9, 0.0167537641261416], [0.9333333333333333, 0.017052138291310026], [0.9666666666666667, 0.01699414115919584], [1.0, 0.016592063868154483], [1.0333333333333334, 0.016048105625016795], [1.0666666666666667, 0.015514367058842238], [1.1, 0.015065920642137298], [1.1333333333333333, 0.014765380522760108], [1.1666666666666667, 0.014653080001762353], [1.2, 0.014745305297208744], [1.2333333333333334, 0.015029206439229337], [1.2666666666666666, 0.01546332667532857], [1.3, 0.01598782309164093], [1.3333333333333333, 0.01652959198867965], [1.3666666666666667, 0.016943991048645413], [1.4, 0.017005261848279996], [1.4333333333333333, 0.016716632395559206], [1.4666666666666666, 0.016224240893166764], [1.5, 0.015718338571710566], [1.5333333333333334, 0.015268996445285787], [1.5666666666666667, 0.014938624042985849], [1.6, 0.01477373477251065], [1.6333333333333333, 0.014796811426743828], [1.6666666666666667, 0.015005135299413719], [1.7, 0.01536885366891605], [1.7333333333333334, 0.01583623541053447], [1.7666666666666666, 0.016342100789692227], [1.8, 0.01680586526125527], [1.8333333333333333, 0.016969244064979017], [1.8666666666666667, 0.0167880763532402], [1.9, 0.01637755092208315], [1.9333333333333333, 0.015927932150192614], [1.9666666666666666, 0.015505752256297356]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.07679815887678063], [0.03333333333333333, 0.07734832285688764], [0.06666666666666667, 0.07895601028695816], [0.1, 0.08132231410970263], [0.13333333333333333, 0.08386868396078265], [0.16666666666666666, 0.08595126424323943], [0.2, 0.08718015487537795], [0.23333333333333334, 0.08732696452900009], [0.26666666666666666, 0.08637828204725459], [0.3, 0.08455068597010178], [0.3333333333333333, 0.08224471321813392], [0.36666666666666664, 0.07993943760217462], [0.4, 0.07804344996755692], [0.43333333333333335, 0.07677245858274193], [0.4666666666666667, 0.07616070796401288], [0.5, 0.07621810754786154], [0.5333333333333333, 0.07662054153091608], [0.5666666666666667, 0.07713670699905609], [0.6, 0.07763079008306988], [0.6333333333333333, 0.07823711946485605], [0.6666666666666666, 0.07907954891403719], [0.7, 0.08020993783098843], [0.7333333333333333, 0.08155808422168512], [0.7666666666666667, 0.08292803573932267], [0.8, 0.08404386334929548], [0.8333333333333334, 0.08464591051935706], [0.8666666666666667, 0.08457275832380569], [0.9, 0.08379195708011727], [0.9333333333333333, 0.08257597403578579], [0.9666666666666667, 0.08126283994969172], [1.0, 0.08012076188614874], [1.0333333333333334, 0.07921757434041717], [1.0666666666666667, 0.07871787989616681], [1.1, 0.07866108550684676], [1.1333333333333333, 0.0789108896933661], [1.1666666666666667, 0.07921383078360233], [1.2, 0.07927482910375624], [1.2333333333333334, 0.0788967599530838], [1.2666666666666666, 0.07817437230412932], [1.3, 0.07732210947465787], [1.3333333333333333, 0.07663682390936237], [1.3666666666666667, 0.07645268815908243], [1.4, 0.07716207955319185], [1.4333333333333333, 0.07876229070847181], [1.4666666666666666, 0.08083007028656261], [1.5, 0.08290266147932723], [1.5333333333333334, 0.08457812754251184], [1.5666666666666667, 0.08552865528047], [1.6, 0.08556859595654663], [1.6333333333333333, 0.084697825624747], [1.6666666666666667, 0.08310488930327356], [1.7, 0.08112367850474973], [1.7333333333333334, 0.07914551240733161], [1.7666666666666666, 0.07750667032924667], [1.8, 0.07640110783739087], [1.8333333333333333, 0.07604482060982663], [1.8666666666666667, 0.07639247036492776], [1.9, 0.07703570707825763], [1.9333333333333333, 0.07762119657066313], [1.9666666666666666, 0.07806169926397315]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.07644833465890022], [0.03333333333333333, 0.07638661503814925], [0.06666666666666667, 0.07633249609647785], [0.1, 0.07630007194605747], [0.13333333333333333, 0.0763203475840811], [0.16666666666666666, 0.07636433023380713], [0.2, 0.07638440764887783], [0.23333333333333334, 0.0763618134772212], [0.26666666666666666, 0.0763185055552108], [0.3, 0.07630132973304463], [0.3333333333333333, 0.07634510188065968], [0.36666666666666664, 0.07642521414989867], [0.4, 0.07651809413902544], [0.43333333333333335, 0.07661383436353242], [0.4666666666666667, 0.07669996415973179], [0.5, 0.07661228889197691], [0.5333333333333333, 0.07653067197865149], [0.5666666666666667, 0.07658743339680274], [0.6, 0.07654995931494324], [0.6333333333333333, 0.07649457602190723], [0.6666666666666666, 0.076427439102288], [0.7, 0.07635935001198269], [0.7333333333333333, 0.07629698850725941], [0.7666666666666667, 0.07624801956320341], [0.8, 0.0762262398096699], [0.8333333333333334, 0.07624267980719517], [0.8666666666666667, 0.07626173045536054], [0.9, 0.07625817605914438], [0.9333333333333333, 0.07623618952885879], [0.9666666666666667, 0.07622613288181142], [1.0, 0.07626087190910324], [1.0333333333333334, 0.07633654887940833], [1.0666666666666667, 0.07642629897009146], [1.1, 0.07652401873177761], [1.1333333333333333, 0.0766159434007393], [1.1666666666666667, 0.07669240801672272], [1.2, 0.07661501991183717], [1.2333333333333334, 0.07658696762796235], [1.2666666666666666, 0.07655389098765997], [1.3, 0.07650393355264973], [1.3333333333333333, 0.07643996202956072], [1.3666666666666667, 0.07636620400410887], [1.4, 0.07629402498282278], [1.4333333333333333, 0.07622857070309352], [1.4666666666666666, 0.0761775348226466], [1.5, 0.07615037504197825], [1.5333333333333334, 0.07615478426181188], [1.5666666666666667, 0.0761622993573112], [1.6, 0.07615767721555063], [1.6333333333333333, 0.07614813907685358], [1.6666666666666667, 0.07615948967244467], [1.7, 0.07621447866334041], [1.7333333333333334, 0.07629576466261256], [1.7666666666666666, 0.07638989039716404], [1.8, 0.07648927864185517], [1.8333333333333333, 0.07658048784208193], [1.8666666666666667, 0.07665096712470454], [1.9, 0.07664195024010445], [1.9333333333333333, 0.07659118537667187], [1.9666666666666666, 0.07653988154084124]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.08246260279117426], [0.03333333333333333, 0.08218647557959824], [0.06666666666666667, 0.08198076086996031], [0.1, 0.0817694184263553], [0.13333333333333333, 0.08157414154667814], [0.16666666666666666, 0.08139937034672828], [0.2, 0.0812465332897725], [0.23333333333333334, 0.08111479715383013], [0.26666666666666666, 0.08105615063660883], [0.3, 0.08093467106256316], [0.3333333333333333, 0.08068688865725819], [0.36666666666666664, 0.08047920679990794], [0.4, 0.08023980654075133], [0.43333333333333335, 0.08001612058728372], [0.4666666666666667, 0.07981426449503076], [0.5, 0.07963696628340387], [0.5333333333333333, 0.07948476537715224], [0.5666666666666667, 0.079356455566131], [0.6, 0.079249532056511], [0.6333333333333333, 0.07915643767139582], [0.6666666666666666, 0.0787236771498564], [0.7, 0.07835183558455903], [0.7333333333333333, 0.07811852876029834], [0.7666666666666667, 0.07788451683915375], [0.8, 0.0776652283555542], [0.8333333333333334, 0.07768317832697764], [0.8666666666666667, 0.07775237774841783], [0.9, 0.0778520228481138], [0.9333333333333333, 0.07797879510484726], [0.9666666666666667, 0.07812762280019234], [1.0, 0.07790446847111743], [1.0333333333333334, 0.07766207766475272], [1.0666666666666667, 0.07766384608047025], [1.1, 0.07768505708201354], [1.1333333333333333, 0.07769375266849766], [1.1666666666666667, 0.07774586625781812], [1.2, 0.07767542547275741], [1.2333333333333334, 0.0774721509876197], [1.2666666666666666, 0.07743183526380257], [1.3, 0.07742751609698748], [1.3333333333333333, 0.07744068358783127], [1.3666666666666667, 0.07747142111233551], [1.4, 0.07751866569273733], [1.4333333333333333, 0.07758077958507342], [1.4666666666666666, 0.07738310896698258], [1.5, 0.07721655345781886], [1.5333333333333334, 0.07712743099563799], [1.5666666666666667, 0.07715245617551768], [1.6, 0.07719309578019314], [1.6333333333333333, 0.07724808232097938], [1.6666666666666667, 0.07709356999271386], [1.7, 0.07692148710493155], [1.7333333333333334, 0.0768322108767229], [1.7666666666666666, 0.07685231180496362], [1.8, 0.07688880438928761], [1.8333333333333333, 0.07694023390799448], [1.8666666666666667, 0.07686676297851508], [1.9, 0.07668801050979582], [1.9333333333333333, 0.07653076863578434], [1.9666666666666666, 0.07652705460577691]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.16800903248803176], [0.03333333333333333, 0.16876198703151668], [0.06666666666666667, 0.17015210980014311], [0.1, 0.17178948154380036], [0.13333333333333333, 0.1732970065863891], [0.16666666666666666, 0.17430296118808616], [0.2, 0.1745494777945214], [0.23333333333333334, 0.1739468004030558], [0.26666666666666666, 0.1726436126543009], [0.3, 0.17077955370535491], [0.3333333333333333, 0.1687075610536381], [0.36666666666666664, 0.166956879613351], [0.4, 0.16570257820176187], [0.43333333333333335, 0.16507138948062192], [0.4666666666666667, 0.16494204009052776], [0.5, 0.16500860878727042], [0.5333333333333333, 0.16496642462958963], [0.5666666666666667, 0.16470001782176624], [0.6, 0.16430195026658612], [0.6333333333333333, 0.16402464860713076], [0.6666666666666666, 0.16375957249980297], [0.7, 0.1641097295168738], [0.7333333333333333, 0.1651205842661637], [0.7666666666666667, 0.1664736889456628], [0.8, 0.16785054245080896], [0.8333333333333334, 0.1691281822688832], [0.8666666666666667, 0.16984847598298303], [0.9, 0.16984998159211148], [0.9333333333333333, 0.16914802928089245], [0.9666666666666667, 0.16791561205289804], [1.0, 0.16607323001972354], [1.0333333333333334, 0.16431996544114882], [1.0666666666666667, 0.16318322170922533], [1.1, 0.16257621990983565], [1.1333333333333333, 0.1624350402647984], [1.1666666666666667, 0.16263118441761046], [1.2, 0.16273153074857627], [1.2333333333333334, 0.1625525878283297], [1.2666666666666666, 0.1623803984999776], [1.3, 0.16219511287915378], [1.3333333333333333, 0.16216824563544308], [1.3666666666666667, 0.16249559692304774], [1.4, 0.16329025927532903], [1.4333333333333333, 0.16452407824537565], [1.4666666666666666, 0.1657645618952669], [1.5, 0.16699895430925563], [1.5333333333333334, 0.16796626715109064], [1.5666666666666667, 0.1684723353655183], [1.6, 0.16831943587330264], [1.6333333333333333, 0.1675481633050092], [1.6666666666666667, 0.16612982808149973], [1.7, 0.1645252830399264], [1.7333333333333334, 0.16312097600813216], [1.7666666666666666, 0.16217154769793665], [1.8, 0.16168534849953073], [1.8333333333333333, 0.1616097022808762], [1.8666666666666667, 0.16165225099657324], [1.9, 0.1616287558828872], [1.9333333333333333, 0.16149644826669754], [1.9666666666666666, 0.16137966451852223]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_abl_no_phys/sim_gt.npz b/p1/out/v2_abl_no_phys/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f889227f7381dd0d3b6525517bd980dedac1c27d --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_abl_no_phys/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:f0ee9cdaedd78979fadca01c9c7d70a1a24e455b555a7c2d548bd2aaff8da018 +size 27379 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.05/contacts.json b/p1/out/v2_cfx_0.05/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..20aa955a1c7494ffe64ed93978a61bcb2e730d69 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.05/contacts.json @@ -0,0 +1,57 @@ +[ + { + "pair": [ + "case_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.75, + "impulse_Ns": 1.5795, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "duck_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.71, + "impulse_Ns": 0.801, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "hand_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 126.37, + "impulse_Ns": 40.2933, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "hand_02", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 2.36, + "impulse_Ns": 1.1774, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "rubber_duck_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.77, + "impulse_Ns": 0.8736, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.05/frame_000.png b/p1/out/v2_cfx_0.05/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..da3128fc0d27e5ff32ff7cc7bab247811eab791c --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.05/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:a90066821cdd01b77fb66a28ac0d2de31dc10814c2920a8ffc16ac6e357b24db +size 13558 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.05/frame_030.png b/p1/out/v2_cfx_0.05/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..603b659c0157b88f6af6798f0c0959f608540843 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.05/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:d30515237a029be79296a979e31a3d73d76cd3d563c20acf1df29d2eb0c72c03 +size 13082 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.05/frame_059.png b/p1/out/v2_cfx_0.05/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..03bf30ce2172b887b1d4a1a7637ae3419f97ad77 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.05/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:28fb38d4e40c12c0a5ef6c124e236c2d839dd545c5608a9aef3de2349c64a489 +size 13292 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.05/meta.json b/p1/out/v2_cfx_0.05/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..76b18d5cace5a30507891d2063fa736376b75eac --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.05/meta.json @@ -0,0 +1,176 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/OVOW/outputs/egodex_p1/ws/egodex_case8_20261019_105538_9eaef9e72974/video_pipeline_20261019_105756/egodex_case8/scene_anim_blender_physics_with_deform.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "case_01", + "duck_01" + ], + "distance_m": 0.25, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.575, + 0.5475267060101034 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "rubber_duck_01", + "dims_m": [ + 0.07006391699647851, + 0.07173033224046077, + 0.07661460823465394 + ], + "volume_m3": 0.00014834157196271487, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.044502471588814464, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.004100516457401039, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 1.57, + "com_shift_cm": 0.25 + }, + "orientation_change_deg": 21.97 + }, + { + "name": "hand_02", + "dims_m": [ + 0.10227525192594089, + 0.18823124947954395, + 0.08896343634065462 + ], + "volume_m3": 0.00020078546912304912, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.06023564073691474, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.08443779162262602, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 7.03, + "com_shift_cm": 3.71 + }, + "orientation_change_deg": 11.93 + }, + { + "name": "hand_01", + "dims_m": [ + 0.5297973123204606, + 0.17825875251309792, + 0.6537814398763935 + ], + "volume_m3": 0.006843393646160841, + "watertight": true, + "mass_kg": 2.053018093848252, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.038748416918203646, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 15.02, + "com_shift_cm": 17.42 + }, + "orientation_change_deg": 8.37 + }, + { + "name": "case_01", + "dims_m": [ + 0.3738997689023058, + 0.30836982074459723, + 0.2931217833849903 + ], + "volume_m3": 0.00220062671476572, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.08, + "mass_source": "prior:case", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.02277884918356296, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 2.26, + "com_shift_cm": 10.31 + }, + "orientation_change_deg": 10.18 + }, + { + "name": "duck_01", + "dims_m": [ + 0.06801737903985208, + 0.06969735980353703, + 0.07448132531461449 + ], + "volume_m3": 0.00013613027967863812, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.040839083903591436, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.004543699562336634, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 1.42, + "com_shift_cm": 0.24 + }, + "orientation_change_deg": 18.02 + } + ], + "push": { + "body": "case_01", + "impulse_Ns": 0.05, + "direction": "+x", + "force_N": 2.0, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.5745633018756349, + 0.14460173358457384, + 0.6239466446151841 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 5, + "pair_min_distance": { + "rubber_duck_01|hand_02": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 1.4 + }, + "rubber_duck_01|hand_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "rubber_duck_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.194, + "t_at_min_s": 1.967 + }, + "rubber_duck_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.1273, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "hand_02|hand_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_02|case_01": { + "min_distance_m": 0.2897, + "t_at_min_s": 0.433 + }, + "hand_02|duck_01": { + "min_distance_m": 0.2365, + "t_at_min_s": 0.233 + }, + "hand_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "case_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.05/pair_distance.json b/p1/out/v2_cfx_0.05/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..9e22c1686a6b0e36b5c8c3de68a6705303c99fe1 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.05/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"rubber_duck_01|hand_02": [[0.0, 0.010126866527059852], [0.03333333333333333, 0.010006462919604164], [0.06666666666666667, 0.009664100914246021], [0.1, 0.009129158877547394], [0.13333333333333333, 0.008125605543113035], [0.16666666666666666, 0.009163412669287996], [0.2, 0.007545522258268544], [0.23333333333333334, 0.0059885267693171595], [0.26666666666666666, 0.004566448924135158], [0.3, 0.0036516136688429235], [0.3333333333333333, 0.003956763396363028], [0.36666666666666664, 0.004258382770204794], [0.4, 0.004916057051979561], [0.43333333333333335, 0.005522476363562512], [0.4666666666666667, 0.005802825651082311], [0.5, 0.0046593341883711115], [0.5333333333333333, 0.005279863845762678], [0.5666666666666667, 0.005566404345969278], [0.6, 0.0055895574803461745], [0.6333333333333333, 0.005812411588335509], [0.6666666666666666, 0.005736869271170009], [0.7, 0.005243194105460758], [0.7333333333333333, 0.004919592270000328], [0.7666666666666667, 0.004479953230625278], [0.8, 0.0036691976340558208], [0.8333333333333334, 0.0026336397514295506], [0.8666666666666667, 0.002499563226181556], [0.9, 0.0031264773642808996], [0.9333333333333333, 0.0029232690984119514], [0.9666666666666667, 0.0029659723390043635], [1.0, 0.002984435361377713], [1.0333333333333334, 0.001805346633558802], [1.0666666666666667, 0.0014737467394956294], [1.1, 0.0013951998724787695], [1.1333333333333333, 0.0014056446388258648], [1.1666666666666667, 0.0009606275212868387], [1.2, 0.0008707155836871205], [1.2333333333333334, 0.0005648608949991862], [1.2666666666666666, 0.0002812391193641184], [1.3, 0.00023408763143456524], [1.3333333333333333, 8.184266407423868e-05], [1.3666666666666667, 0.00010907141940236231], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "rubber_duck_01|hand_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "rubber_duck_01|case_01": [[0.0, 0.24317191800576834], [0.03333333333333333, 0.24434141961224462], [0.06666666666666667, 0.24999300492378157], [0.1, 0.2467697173738823], [0.13333333333333333, 0.24073668964237613], [0.16666666666666666, 0.22931223569532222], [0.2, 0.21727096419591185], [0.23333333333333334, 0.21099639703268497], [0.26666666666666666, 0.20838472405930256], [0.3, 0.20629901638783865], [0.3333333333333333, 0.20422230176712838], [0.36666666666666664, 0.20203953308086853], [0.4, 0.20030097628749277], [0.43333333333333335, 0.1989189674881675], [0.4666666666666667, 0.19792956111680704], [0.5, 0.19790004053405752], [0.5333333333333333, 0.19873934060340814], [0.5666666666666667, 0.19954818419193832], [0.6, 0.19996296519166], [0.6333333333333333, 0.19992665092995698], [0.6666666666666666, 0.1993225621882165], [0.7, 0.19809534788159283], [0.7333333333333333, 0.19657144648224373], [0.7666666666666667, 0.1951552319828785], [0.8, 0.19424187537246368], [0.8333333333333334, 0.19432015303353553], [0.8666666666666667, 0.19507880977041586], [0.9, 0.19616023421665757], [0.9333333333333333, 0.19718800803634207], [0.9666666666666667, 0.19801567791591437], [1.0, 0.1985218258165677], [1.0333333333333334, 0.19879039174781446], [1.0666666666666667, 0.19856625234712355], [1.1, 0.1980835861841849], [1.1333333333333333, 0.19731385275801105], [1.1666666666666667, 0.19631943938524532], [1.2, 0.19559898424359537], [1.2333333333333334, 0.19515815675918924], [1.2666666666666666, 0.19494045146168737], [1.3, 0.19500232241370916], [1.3333333333333333, 0.19548343902628534], [1.3666666666666667, 0.196444069351906], [1.4, 0.1972751446874672], [1.4333333333333333, 0.19766119045318037], [1.4666666666666666, 0.19774951707627797], [1.5, 0.19718595675131217], [1.5333333333333334, 0.19619514483985148], [1.5666666666666667, 0.19529774934014157], [1.6, 0.19463883672479243], [1.6333333333333333, 0.19433198586575293], [1.6666666666666667, 0.19451853979391953], [1.7, 0.19490204985800483], [1.7333333333333334, 0.1956445845098308], [1.7666666666666666, 0.19655040631331164], [1.8, 0.19692519104067505], [1.8333333333333333, 0.19684545672650583], [1.8666666666666667, 0.19631593239423875], [1.9, 0.19557711000545336], [1.9333333333333333, 0.19467827226228263], [1.9666666666666666, 0.19398067669826846]], "rubber_duck_01|duck_01": [[0.0, 0.15563817955798775], [0.03333333333333333, 0.14822165611153745], [0.06666666666666667, 0.14027529297905772], [0.1, 0.13298452353611542], [0.13333333333333333, 0.12856692076648277], [0.16666666666666666, 0.12728613399911648], [0.2, 0.12750261138609648], [0.23333333333333334, 0.1281698517585887], [0.26666666666666666, 0.12906237539265134], [0.3, 0.13024625304626722], [0.3333333333333333, 0.13177943567730505], [0.36666666666666664, 0.13426992858083436], [0.4, 0.13822958532201618], [0.43333333333333335, 0.14222603028247843], [0.4666666666666667, 0.14522089066086474], [0.5, 0.14757407277525664], [0.5333333333333333, 0.14906485664762215], [0.5666666666666667, 0.14951511984174165], [0.6, 0.1483955187907107], [0.6333333333333333, 0.14605580417163017], [0.6666666666666666, 0.1425373093736708], [0.7, 0.13796748569294198], [0.7333333333333333, 0.13348879985383783], [0.7666666666666667, 0.13005347106116003], [0.8, 0.12798105092870782], [0.8333333333333334, 0.12810689764767388], [0.8666666666666667, 0.13010671295554138], [0.9, 0.13327143218682286], [0.9333333333333333, 0.1366246384400286], [0.9666666666666667, 0.13872649737305442], [1.0, 0.1393547631900109], [1.0333333333333334, 0.13898378852892204], [1.0666666666666667, 0.13763739665333], [1.1, 0.13550921466362717], [1.1333333333333333, 0.13314184614333918], [1.1666666666666667, 0.1314645839934741], [1.2, 0.1303237796376712], [1.2333333333333334, 0.1307976326082267], [1.2666666666666666, 0.132130998433243], [1.3, 0.1337226848469989], [1.3333333333333333, 0.13576336397772193], [1.3666666666666667, 0.13686831980271535], [1.4, 0.1367224167037504], [1.4333333333333333, 0.135496565696423], [1.4666666666666666, 0.1352010649732497], [1.5, 0.13535272894293515], [1.5333333333333334, 0.13549312966951696], [1.5666666666666667, 0.13587202210077567], [1.6, 0.13589282824488036], [1.6333333333333333, 0.13570546837383793], [1.6666666666666667, 0.13574174001584857], [1.7, 0.1357729808087603], [1.7333333333333334, 0.13544214216127404], [1.7666666666666666, 0.13578834728146708], [1.8, 0.13573058262128654], [1.8333333333333333, 0.13568078178668053], [1.8666666666666667, 0.13570876366082713], [1.9, 0.13581516051714018], [1.9333333333333333, 0.13592320303815408], [1.9666666666666666, 0.13601006639060403]], "hand_02|hand_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_02|case_01": [[0.0, 0.33035615031883747], [0.03333333333333333, 0.33871751734449357], [0.06666666666666667, 0.3540629944846606], [0.1, 0.35582211365820726], [0.13333333333333333, 0.3478643083395602], [0.16666666666666666, 0.32747368642075875], [0.2, 0.3062182161490753], [0.23333333333333334, 0.2958766764698482], [0.26666666666666666, 0.2933927453977654], [0.3, 0.29599226826900404], [0.3333333333333333, 0.2995991807544397], [0.36666666666666664, 0.2984017283903745], [0.4, 0.294329334100098], [0.43333333333333335, 0.28974877170762225], [0.4666666666666667, 0.2898783164199634], [0.5, 0.2932653315531038], [0.5333333333333333, 0.2960647605454005], [0.5666666666666667, 0.29518579668268763], [0.6, 0.2950691840120315], [0.6333333333333333, 0.297169576716989], [0.6666666666666666, 0.2962132971561736], [0.7, 0.2940866770426214], [0.7333333333333333, 0.29425893742466036], [0.7666666666666667, 0.2925718975561578], [0.8, 0.2923757328838149], [0.8333333333333334, 0.29133542197087464], [0.8666666666666667, 0.2912960693273483], [0.9, 0.2925781063192765], [0.9333333333333333, 0.2926945732834756], [0.9666666666666667, 0.2941333506809436], [1.0, 0.29510419035719926], [1.0333333333333334, 0.29569016069394155], [1.0666666666666667, 0.296067533847072], [1.1, 0.29572506309796703], [1.1333333333333333, 0.295125618154551], [1.1666666666666667, 0.29302510827609873], [1.2, 0.2931901940568322], [1.2333333333333334, 0.2923977163008905], [1.2666666666666666, 0.29209603567429243], [1.3, 0.291804539186055], [1.3333333333333333, 0.29287372418995145], [1.3666666666666667, 0.2945216665152398], [1.4, 0.2943239438856996], [1.4333333333333333, 0.29549696438288947], [1.4666666666666666, 0.2944649433908857], [1.5, 0.29389155266898265], [1.5333333333333334, 0.29420271282201027], [1.5666666666666667, 0.2929759154509956], [1.6, 0.2929029906045406], [1.6333333333333333, 0.292199540291176], [1.6666666666666667, 0.2924190485764807], [1.7, 0.29350619137021366], [1.7333333333333334, 0.29336270619221433], [1.7666666666666666, 0.2949929249225879], [1.8, 0.2954057709011493], [1.8333333333333333, 0.2950304865388561], [1.8666666666666667, 0.2949109748348527], [1.9, 0.2938549348126661], [1.9333333333333333, 0.293337019538112], [1.9666666666666666, 0.29216707821396937]], "hand_02|duck_01": [[0.0, 0.2655971317075392], [0.03333333333333333, 0.2652225374013232], [0.06666666666666667, 0.2664279607533711], [0.1, 0.26409295321411014], [0.13333333333333333, 0.2586135516330131], [0.16666666666666666, 0.24881833764928696], [0.2, 0.24006423841859767], [0.23333333333333334, 0.2364721680263882], [0.26666666666666666, 0.23692186113873895], [0.3, 0.24203959464985092], [0.3333333333333333, 0.248956956185932], [0.36666666666666664, 0.2524579083642997], [0.4, 0.2537969854175241], [0.43333333333333335, 0.25440492352584926], [0.4666666666666667, 0.25833051423205333], [0.5, 0.26377285351579005], [0.5333333333333333, 0.2670371616164443], [0.5666666666666667, 0.2658235469007761], [0.6, 0.26414752043469947], [0.6333333333333333, 0.26387522175026146], [0.6666666666666666, 0.26006412028434345], [0.7, 0.2546792100485358], [0.7333333333333333, 0.2518513959624782], [0.7666666666666667, 0.24847702460473162], [0.8, 0.24726543265684886], [0.8333333333333334, 0.2462907800519708], [0.8666666666666667, 0.2473892571238645], [0.9, 0.25022151042128793], [0.9333333333333333, 0.25214742769080534], [0.9666666666666667, 0.25484290866067755], [1.0, 0.25579350304940046], [1.0333333333333334, 0.25567892781366136], [1.0666666666666667, 0.2548448517449539], [1.1, 0.2527227304276708], [1.1333333333333333, 0.2507978566807427], [1.1666666666666667, 0.2481851218235528], [1.2, 0.24790524348509177], [1.2333333333333334, 0.24789934871776992], [1.2666666666666666, 0.2489275995893676], [1.3, 0.24983842648058538], [1.3333333333333333, 0.252170438852498], [1.3666666666666667, 0.25382014648199164], [1.4, 0.25261670574739176], [1.4333333333333333, 0.2519907655209302], [1.4666666666666666, 0.25064645797438895], [1.5, 0.250721528830768], [1.5333333333333334, 0.25205871466616536], [1.5666666666666667, 0.25203711617219143], [1.6, 0.25252285540459], [1.6333333333333333, 0.2518535163963206], [1.6666666666666667, 0.25183412967080165], [1.7, 0.25247601631222416], [1.7333333333333334, 0.2512198211656906], [1.7666666666666666, 0.2521653622491945], [1.8, 0.2520734291237706], [1.8333333333333333, 0.25164749290378213], [1.8666666666666667, 0.2520007429944914], [1.9, 0.2516765537768077], [1.9333333333333333, 0.2520542594596944], [1.9666666666666666, 0.2515791641915801]], "hand_01|case_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_01|duck_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "case_01|duck_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.05/sim_gt.npz b/p1/out/v2_cfx_0.05/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..929c1819729d7a87e2f256eb866dba0b10ff1d63 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.05/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:702717c3da62b1a7283c8c8484fc9855628f47925222af5e5826a31d2f5c41d6 +size 34826 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.05/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_cfx_0.05/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..aece618009d6a89fc29e68a05ed9b775f796ca71 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.05/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:bc65fd98f47ba8935053f6acdfc10f89f1336c23f18de1cf81b730f6e3af9e8f +size 37652 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.15/contacts.json b/p1/out/v2_cfx_0.15/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b2485ede673de0ac221ff19499446c59883fd382 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.15/contacts.json @@ -0,0 +1,57 @@ +[ + { + "pair": [ + "case_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.34, + "impulse_Ns": 1.5792, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "duck_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.71, + "impulse_Ns": 0.8013, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "hand_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 126.37, + "impulse_Ns": 40.2922, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "hand_02", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 2.36, + "impulse_Ns": 1.1832, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "rubber_duck_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.78, + "impulse_Ns": 0.8735, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.15/frame_000.png b/p1/out/v2_cfx_0.15/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..6dc9a663bc0a9fa73c41bc96146b640c132ce771 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.15/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:53311301c6e726627196687490f6a975feef155a3bef67af27e2563bdbfa543b +size 13519 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.15/frame_030.png b/p1/out/v2_cfx_0.15/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..28f68e76b9a8b4f982fd437f3e510e878e2b037b --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.15/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:01f6938b7f049a450e4836540f55072b6bc6185325a2980530debf6384998b22 +size 17102 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.15/frame_059.png b/p1/out/v2_cfx_0.15/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..2123b321fd8ee063fe09cd45e046aab65a0c05c2 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.15/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:9ed2282bf8ca768b03dbbc97eae08570199324ea1cc1f24e64f2ba9f84035f85 +size 17131 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.15/meta.json b/p1/out/v2_cfx_0.15/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..25eaa34e5b1c3924c34bdc35be4ff32332f82eab --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.15/meta.json @@ -0,0 +1,176 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/OVOW/outputs/egodex_p1/ws/egodex_case8_20261019_105538_9eaef9e72974/video_pipeline_20261019_105756/egodex_case8/scene_anim_blender_physics_with_deform.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "case_01", + "duck_01" + ], + "distance_m": 0.25, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.575, + 0.5475267060101034 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "rubber_duck_01", + "dims_m": [ + 0.07006391699647851, + 0.07173033224046077, + 0.07661460823465394 + ], + "volume_m3": 0.00014834157196271487, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.044502471588814464, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.004100516457401039, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 1.57, + "com_shift_cm": 0.25 + }, + "orientation_change_deg": 23.25 + }, + { + "name": "hand_02", + "dims_m": [ + 0.10227525192594089, + 0.18823124947954395, + 0.08896343634065462 + ], + "volume_m3": 0.00020078546912304912, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.06023564073691474, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.08443779162262602, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 7.03, + "com_shift_cm": 3.71 + }, + "orientation_change_deg": 12.66 + }, + { + "name": "hand_01", + "dims_m": [ + 0.5297973123204606, + 0.17825875251309792, + 0.6537814398763935 + ], + "volume_m3": 0.006843393646160841, + "watertight": true, + "mass_kg": 2.053018093848252, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.038748416918203646, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 15.02, + "com_shift_cm": 17.42 + }, + "orientation_change_deg": 8.37 + }, + { + "name": "case_01", + "dims_m": [ + 0.3738997689023058, + 0.30836982074459723, + 0.2931217833849903 + ], + "volume_m3": 0.00220062671476572, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.08, + "mass_source": "prior:case", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.02277884918356296, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 2.26, + "com_shift_cm": 10.31 + }, + "orientation_change_deg": 16.21 + }, + { + "name": "duck_01", + "dims_m": [ + 0.06801737903985208, + 0.06969735980353703, + 0.07448132531461449 + ], + "volume_m3": 0.00013613027967863812, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.040839083903591436, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.004543699562336634, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 1.42, + "com_shift_cm": 0.24 + }, + "orientation_change_deg": 18.29 + } + ], + "push": { + "body": "case_01", + "impulse_Ns": 0.15, + "direction": "+x", + "force_N": 5.999999999999999, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.5745633018756349, + 0.14460173358457384, + 0.6239466446151841 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 5, + "pair_min_distance": { + "rubber_duck_01|hand_02": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 1.4 + }, + "rubber_duck_01|hand_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "rubber_duck_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "rubber_duck_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.1273, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "hand_02|hand_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_02|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.233 + }, + "hand_02|duck_01": { + "min_distance_m": 0.2365, + "t_at_min_s": 0.233 + }, + "hand_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "case_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.15/pair_distance.json b/p1/out/v2_cfx_0.15/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a29b2dfd549bbd48789e4f3a2397b06b9ad89a50 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.15/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"rubber_duck_01|hand_02": [[0.0, 0.010126866527059852], [0.03333333333333333, 0.010006462919604164], [0.06666666666666667, 0.009664100914245854], [0.1, 0.009129158877546784], [0.13333333333333333, 0.008125605543111203], [0.16666666666666666, 0.009163412669285553], [0.2, 0.007545522258262494], [0.23333333333333334, 0.00598852676934114], [0.26666666666666666, 0.004566448924176125], [0.3, 0.0036506623762515567], [0.3333333333333333, 0.003955989538314331], [0.36666666666666664, 0.0042575770755670095], [0.4, 0.004917586099085103], [0.43333333333333335, 0.005524318152247021], [0.4666666666666667, 0.005804745562305869], [0.5, 0.004661540254780827], [0.5333333333333333, 0.00528194234130297], [0.5666666666666667, 0.005568114136540792], [0.6, 0.005591411983733363], [0.6333333333333333, 0.0058143949044955345], [0.6666666666666666, 0.005738670519573719], [0.7, 0.005244988976428389], [0.7333333333333333, 0.00492110677671459], [0.7666666666666667, 0.004480849540697052], [0.8, 0.0036686222785551337], [0.8333333333333334, 0.002566721734508115], [0.8666666666666667, 0.00292874152303374], [0.9, 0.003336374509790574], [0.9333333333333333, 0.0030650486538358335], [0.9666666666666667, 0.003069976522503348], [1.0, 0.0030581910370134358], [1.0333333333333334, 0.002071653857612099], [1.0666666666666667, 0.0019610040589178035], [1.1, 0.0017595313067813034], [1.1333333333333333, 0.0014725133042799432], [1.1666666666666667, 0.0006139976440853179], [1.2, 0.0006512056228717422], [1.2333333333333334, 0.0005770384546281981], [1.2666666666666666, 0.0005521587432512076], [1.3, 0.00047004471240558177], [1.3333333333333333, 0.0002771055266754252], [1.3666666666666667, 2.37667733664626e-05], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "rubber_duck_01|hand_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "rubber_duck_01|case_01": [[0.0, 0.1852954401565348], [0.03333333333333333, 0.1500049122868725], [0.06666666666666667, 0.10956160532304354], [0.1, 0.06825145621676632], [0.13333333333333333, 0.02720149510192771], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "rubber_duck_01|duck_01": [[0.0, 0.15563817955798775], [0.03333333333333333, 0.14822165611153745], [0.06666666666666667, 0.14027529297905772], [0.1, 0.13298452353611548], [0.13333333333333333, 0.12856692076648277], [0.16666666666666666, 0.12728613399911654], [0.2, 0.12750261138609664], [0.23333333333333334, 0.12816985175858897], [0.26666666666666666, 0.12906237539265175], [0.3, 0.13024625875537538], [0.3333333333333333, 0.13177945035751132], [0.36666666666666664, 0.13426995225028304], [0.4, 0.13822962188648646], [0.43333333333333335, 0.14222607835269135], [0.4666666666666667, 0.14522093915794226], [0.5, 0.14757409596611124], [0.5333333333333333, 0.1490648193287123], [0.5666666666666667, 0.14951502344678047], [0.6, 0.14839526694003471], [0.6333333333333333, 0.1460553477110532], [0.6666666666666666, 0.1425365936908504], [0.7, 0.13796643166604633], [0.7333333333333333, 0.13348740487415978], [0.7666666666666667, 0.13005188119948716], [0.8, 0.1279800436516444], [0.8333333333333334, 0.1279065459109718], [0.8666666666666667, 0.12980119075111662], [0.9, 0.1329637695386225], [0.9333333333333333, 0.1363098172107995], [0.9666666666666667, 0.13840356006697452], [1.0, 0.13900079481193303], [1.0333333333333334, 0.13858180693322938], [1.0666666666666667, 0.1372134027419589], [1.1, 0.13489925855434348], [1.1333333333333333, 0.13218958349605556], [1.1666666666666667, 0.130207062602592], [1.2, 0.12905841248260333], [1.2333333333333334, 0.1294732701704509], [1.2666666666666666, 0.13116429421718645], [1.3, 0.13320709380317677], [1.3333333333333333, 0.13522461674429495], [1.3666666666666667, 0.13604448627632923], [1.4, 0.1357397179192013], [1.4333333333333333, 0.13456970272106356], [1.4666666666666666, 0.13340235801656872], [1.5, 0.13285579724531818], [1.5333333333333334, 0.13299331627692956], [1.5666666666666667, 0.1339146996437566], [1.6, 0.13462777510254764], [1.6333333333333333, 0.13478956364071948], [1.6666666666666667, 0.1346391251070989], [1.7, 0.13453942190107754], [1.7333333333333334, 0.13458846579954412], [1.7666666666666666, 0.134589571932003], [1.8, 0.1348286993080723], [1.8333333333333333, 0.1348309637971037], [1.8666666666666667, 0.1345026466467143], [1.9, 0.13451842237147965], [1.9333333333333333, 0.13466333532769903], [1.9666666666666666, 0.13493856058224696]], "hand_02|hand_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_02|case_01": [[0.0, 0.2724796724696039], [0.03333333333333333, 0.24438101001912144], [0.06666666666666667, 0.21363159488392255], [0.1, 0.17730385250109304], [0.13333333333333333, 0.13432911379904472], [0.16666666666666666, 0.0840970374116153], [0.2, 0.03294343545071009], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_02|duck_01": [[0.0, 0.2655971317075392], [0.03333333333333333, 0.2652225374013232], [0.06666666666666667, 0.26642796075337105], [0.1, 0.2640929532141116], [0.13333333333333333, 0.25861355163295124], [0.16666666666666666, 0.24881833764918926], [0.2, 0.24006423841849447], [0.23333333333333334, 0.2364721680263331], [0.26666666666666666, 0.23692186113864122], [0.3, 0.2420386297553307], [0.3333333333333333, 0.24895445264881022], [0.36666666666666664, 0.25245380224366587], [0.4, 0.2538001342894543], [0.43333333333333335, 0.2544086768534283], [0.4666666666666667, 0.2583349836203576], [0.5, 0.2637787559400002], [0.5333333333333333, 0.2670437996526952], [0.5666666666666667, 0.26583018666861297], [0.6, 0.264153631798535], [0.6333333333333333, 0.26388145304377303], [0.6666666666666666, 0.26006979277992864], [0.7, 0.25468422692227755], [0.7333333333333333, 0.2518561625353444], [0.7666666666666667, 0.2484809538972709], [0.8, 0.24726609381403974], [0.8333333333333334, 0.2462934303325116], [0.8666666666666667, 0.24739208166236834], [0.9, 0.2502243029734244], [0.9333333333333333, 0.252149715345973], [0.9666666666666667, 0.25484383314594705], [1.0, 0.255792041971738], [1.0333333333333334, 0.25567365934555486], [1.0666666666666667, 0.2548658934111787], [1.1, 0.25196994697883235], [1.1333333333333333, 0.25101642517192574], [1.1666666666666667, 0.24860074275198943], [1.2, 0.2481442904191409], [1.2333333333333334, 0.24772940989638087], [1.2666666666666666, 0.24993890415788442], [1.3, 0.25137936960110985], [1.3333333333333333, 0.25355233527999843], [1.3666666666666667, 0.25408957786229025], [1.4, 0.25372262611549773], [1.4333333333333333, 0.25219228715502073], [1.4666666666666666, 0.25109265435809974], [1.5, 0.2506367813132266], [1.5333333333333334, 0.2510161139279416], [1.5666666666666667, 0.2518851193409869], [1.6, 0.25179226287503176], [1.6333333333333333, 0.25266232334674404], [1.6666666666666667, 0.2521704799825281], [1.7, 0.25191929097574384], [1.7333333333333334, 0.25205190512689285], [1.7666666666666666, 0.2513933434046567], [1.8, 0.25265361669768527], [1.8333333333333333, 0.25170135971690044], [1.8666666666666667, 0.2523891410692178], [1.9, 0.25127827813058196], [1.9333333333333333, 0.25096264600248824], [1.9666666666666666, 0.25238242504937064]], "hand_01|case_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_01|duck_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "case_01|duck_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.15/sim_gt.npz b/p1/out/v2_cfx_0.15/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..87a1a644ed47b24cf2f2e318505cbb15f86ad592 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.15/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:90fd8ee2d90b64dc4ec84aa1ff0175b6d7d236eb5e399edc2b497f532a641ee9 +size 34867 diff --git a/p1/out/v2_cfx_0.15/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_cfx_0.15/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..4895ccca80e6569d2c59c72a762007caad6a0a2f --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_0.15/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:81c3b1845a794d9fa98f17ceca9dea2e2dd865fd38be624708a1e7d1ce270119 +size 42699 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/contacts.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e73c403f18041344933c34871d0f830887c848a2 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.09, + "impulse_Ns": 2.3561, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.97, + "impulse_Ns": 1.7657, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.26, + "impulse_Ns": 6.8611, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 9.6, + "impulse_Ns": 0.7835, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_000.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..2bd38894802a470d21693c9afcf66cdda2862896 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:aa25b887108f27b424971368fcc25889ae85ed4de14d31c518b8c55a8de39616 +size 17328 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_030.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5efeef1fbfc78b10f61310fe2e7818bda43cab26 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:119cdba2bafc63ab80b22702e894a8460ee2175142ccd377aa07bb650bfbf136 +size 16197 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_059.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a36ab09655e3c300785df3bc8a15966a114d086b --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:ac2dfdec90c7c19cd63e5e4b10f5028235884fc5dbc0f3d10a4bfe94dda788ed +size 16057 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/meta.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..77558e1b66d584dc73f165cb0343c4939e472f88 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/meta.json @@ -0,0 +1,141 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "plastic_bottle_01" + ], + "distance_m": 0.3, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.6, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.0004087076372256554, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.2 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.004883336315545578, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 13.74 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.002671907805077577, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 1.2 + }, + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0006797561288250792, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 73.15 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.07, + "direction": "+x", + "force_N": 2.8000000000000003, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.3144446431158661, + 0.014836130664058188, + 0.7452904067801277 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0126, + "t_at_min_s": 1.7 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "mug_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1464, + "t_at_min_s": 1.7 + }, + "banana_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "computer_mouse_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0757, + "t_at_min_s": 0.7 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/pair_distance.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..bac12f7fca368e3675d661dcf18a7c578b4c0a98 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"mug_01|banana_01": [[0.0, 0.021771992977129825], [0.03333333333333333, 0.02110539601028502], [0.06666666666666667, 0.020996689047221753], [0.1, 0.0206685643079753], [0.13333333333333333, 0.02056615836037029], [0.16666666666666666, 0.02061356618326307], [0.2, 0.020958487632049383], [0.23333333333333334, 0.021472873848194435], [0.26666666666666666, 0.02236706972676951], [0.3, 0.02342178416631481], [0.3333333333333333, 0.02495151515777562], [0.36666666666666664, 0.026663774616010563], [0.4, 0.027971878384895926], [0.43333333333333335, 0.02831589964281067], [0.4666666666666667, 0.02822417998715815], [0.5, 0.027887865748169358], [0.5333333333333333, 0.027079785939009934], [0.5666666666666667, 0.02597462853266999], [0.6, 0.02432506989891746], [0.6333333333333333, 0.0225176220791682], [0.6666666666666666, 0.020101615186777888], [0.7, 0.018331840290376197], [0.7333333333333333, 0.01704052817947957], [0.7666666666666667, 0.01597502262188394], [0.8, 0.015313539201442267], [0.8333333333333334, 0.01489253784707198], [0.8666666666666667, 0.014577177162875654], [0.9, 0.014490766636841929], [0.9333333333333333, 0.01448942031927579], [0.9666666666666667, 0.014496676861624702], [1.0, 0.014671097662040639], [1.0333333333333334, 0.014912886933196659], [1.0666666666666667, 0.015531598695259871], [1.1, 0.016333280283321913], [1.1333333333333333, 0.01724719925081411], [1.1666666666666667, 0.018634595946800295], [1.2, 0.020180870207334348], [1.2333333333333334, 0.021181869930475744], [1.2666666666666666, 0.021438300689100187], [1.3, 0.021442861810050853], [1.3333333333333333, 0.021409624676498415], [1.3666666666666667, 0.02107104328951863], [1.4, 0.020400469759585205], [1.4333333333333333, 0.01930738184604834], [1.4666666666666666, 0.017681478258119665], [1.5, 0.016337394147544773], [1.5333333333333334, 0.015137656897508012], [1.5666666666666667, 0.014190132650235707], [1.6, 0.013493324531680978], [1.6333333333333333, 0.013071406575895117], [1.6666666666666667, 0.012745746543502912], [1.7, 0.012621538334644342], [1.7333333333333334, 0.012698259908769327], [1.7666666666666666, 0.012778213689230905], [1.8, 0.012954065814547541], [1.8333333333333333, 0.013523758075828951], [1.8666666666666667, 0.014159224702391532], [1.9, 0.014935904867407146], [1.9333333333333333, 0.016068518818421612], [1.9666666666666666, 0.01755878861952813]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.06293663680638151], [0.03333333333333333, 0.04390298812467097], [0.06666666666666667, 0.027858696495872387], [0.1, 0.015436792115464948], [0.13333333333333333, 0.005914961193693946], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "banana_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.22234425205528566], [0.03333333333333333, 0.20282078318881577], [0.06666666666666667, 0.18659720008718433], [0.1, 0.17381922853494344], [0.13333333333333333, 0.1641125262864083], [0.16666666666666666, 0.1573112521261942], [0.2, 0.15386209099081072], [0.23333333333333334, 0.15351140514552666], [0.26666666666666666, 0.15447741634615741], [0.3, 0.15558932370821044], [0.3333333333333333, 0.15715110712811936], [0.36666666666666664, 0.15896739037651347], [0.4, 0.1599581836824621], [0.43333333333333335, 0.16061652078520577], [0.4666666666666667, 0.16053002502150537], [0.5, 0.1601569245531], [0.5333333333333333, 0.15950793667352886], [0.5666666666666667, 0.1585208889291504], [0.6, 0.15706981726766645], [0.6333333333333333, 0.15529271815196743], [0.6666666666666666, 0.1529438194173828], [0.7, 0.15115254270033163], [0.7333333333333333, 0.14997506939808855], [0.7666666666666667, 0.14892513193735107], [0.8, 0.14831874880314383], [0.8333333333333334, 0.14788077171758182], [0.8666666666666667, 0.14758343779359318], [0.9, 0.14754857690248957], [0.9333333333333333, 0.1475097325441589], [0.9666666666666667, 0.14760937702910623], [1.0, 0.1478288840434546], [1.0333333333333334, 0.14818964878828747], [1.0666666666666667, 0.1488630858765407], [1.1, 0.14936818630161727], [1.1333333333333333, 0.15056237929941416], [1.1666666666666667, 0.1519285607890295], [1.2, 0.153601418852734], [1.2333333333333334, 0.15455750640284044], [1.2666666666666666, 0.15480518238283314], [1.3, 0.15468370399174275], [1.3333333333333333, 0.15478115509286], [1.3666666666666667, 0.1545151919543819], [1.4, 0.15411025017663219], [1.4333333333333333, 0.15306784699322706], [1.4666666666666666, 0.15140904456221743], [1.5, 0.14998274400668016], [1.5333333333333334, 0.14872451837886203], [1.5666666666666667, 0.14787420724547054], [1.6, 0.1472297397246569], [1.6333333333333333, 0.14680899634817102], [1.6666666666666667, 0.146428681078715], [1.7, 0.14641625388275978], [1.7333333333333334, 0.1464593028618501], [1.7666666666666666, 0.14649782452192306], [1.8, 0.14687708760084914], [1.8333333333333333, 0.14732517638918982], [1.8666666666666667, 0.14801669359472658], [1.9, 0.14890697493449812], [1.9333333333333333, 0.1501906343981551], [1.9666666666666666, 0.15165731231524626]], "banana_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "computer_mouse_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.16214776526412708], [0.03333333333333333, 0.13934237277382938], [0.06666666666666667, 0.12028433926380963], [0.1, 0.10521663334071717], [0.13333333333333333, 0.09358641579010116], [0.16666666666666666, 0.08491731068749134], [0.2, 0.07949524085981124], [0.23333333333333334, 0.07751419930164553], [0.26666666666666666, 0.0778676038567746], [0.3, 0.08037894850452754], [0.3333333333333333, 0.0788868645524034], [0.36666666666666664, 0.07890890742608361], [0.4, 0.07762402876676461], [0.43333333333333335, 0.07726786376144458], [0.4666666666666667, 0.07682739947032932], [0.5, 0.07681578058356367], [0.5333333333333333, 0.0769734997225847], [0.5666666666666667, 0.07689523273661389], [0.6, 0.07652245657067719], [0.6333333333333333, 0.07614990152637506], [0.6666666666666666, 0.07593575765671384], [0.7, 0.07573435192456447], [0.7333333333333333, 0.07581858438844277], [0.7666666666666667, 0.07579364186253933], [0.8, 0.07589780116836936], [0.8333333333333334, 0.0759563509003677], [0.8666666666666667, 0.07602978052811547], [0.9, 0.0763305968348621], [0.9333333333333333, 0.07648007875218324], [0.9666666666666667, 0.07684893017430572], [1.0, 0.07716462085095077], [1.0333333333333334, 0.07752127620215182], [1.0666666666666667, 0.07764934220579468], [1.1, 0.07747201784653114], [1.1333333333333333, 0.07782009384635649], [1.1666666666666667, 0.07767519302362758], [1.2, 0.0778308580646363], [1.2333333333333334, 0.07769473497679302], [1.2666666666666666, 0.07757345974750963], [1.3, 0.07731306949187691], [1.3333333333333333, 0.07743574545620752], [1.3666666666666667, 0.07747403045272715], [1.4, 0.07779094494599063], [1.4333333333333333, 0.07805773241475802], [1.4666666666666666, 0.07839229123853397], [1.5, 0.07857822906695018], [1.5333333333333334, 0.0783195677405759], [1.5666666666666667, 0.07809519533156684], [1.6, 0.07790989745249584], [1.6333333333333333, 0.07779605866619684], [1.6666666666666667, 0.07762076880032139], [1.7, 0.07776257629235833], [1.7333333333333334, 0.0779412364172602], [1.7666666666666666, 0.07807775730352744], [1.8, 0.07863702024236079], [1.8333333333333333, 0.07887647289725254], [1.8666666666666667, 0.07895727749066701], [1.9, 0.0785893377899123], [1.9333333333333333, 0.07811464416026716], [1.9666666666666666, 0.07773147798593326]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/sim_gt.npz b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c9254dcb027e8ab0cbf24e4e253637e6aec80309 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:793a7f4b455656cd8458557a37a531e86bd7409b9e0087fff32f0cd977c640e2 +size 27927 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..2a303bf8502b4e1b7bbf8106b736254806a91bb5 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.07/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:1a93a15fde5f7bb042a29230c8028e79c208e04016302fdbfca851c22ccc7506 +size 28384 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/contacts.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..0f6e117bfb72b42ec7cf28428553e08ea0d32495 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.31, + "impulse_Ns": 2.3538, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.04, + "impulse_Ns": 1.7654, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.39, + "impulse_Ns": 6.8648, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 9.6, + "impulse_Ns": 0.7848, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_000.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..49edf567cc847db7e00b55f3805558046e55e69e --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:af2def709482577d292ecdf251457806fbaf2352b5c5052cdd6a04327d5fa806 +size 17129 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_030.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1d9d68ef4cf8c60f395c9dcea390a52e602312df --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:27a16f59ba8014df3ca28271937092cc3579f52c63f82dd66780e88f20d4d0b2 +size 15354 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_059.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..40a6cf5e7c7ba8ac4ca79b10d616bffbe726437c --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:40ce623494f997494a676f77cd50b5914fc9798f1c6689a4a7161bb5735d8aa5 +size 14799 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/meta.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c9484e9cc7b818d1c768f5250fdf3c17ee2be544 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/meta.json @@ -0,0 +1,141 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "plastic_bottle_01" + ], + "distance_m": 0.3, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.6, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.0004087076372256554, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.37 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.004883336315545578, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 13.3 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.002671907805077577, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 2.87 + }, + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0006797561288250792, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 73.46 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.13, + "direction": "+x", + "force_N": 5.2, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.3144446431158661, + 0.014836130664058188, + 0.7452904067801277 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0095, + "t_at_min_s": 1.733 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.033 + }, + "mug_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.2 + }, + "banana_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "computer_mouse_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.133 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/pair_distance.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ed03ef96f16167245bcc01664f2a70ab05e137c5 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"mug_01|banana_01": [[0.0, 0.02177277469058389], [0.03333333333333333, 0.021107695920018293], [0.06666666666666667, 0.02095024899119008], [0.1, 0.020775555405842583], [0.13333333333333333, 0.020677392468159583], [0.16666666666666666, 0.020595839648340053], [0.2, 0.021014552843363413], [0.23333333333333334, 0.02137607692521827], [0.26666666666666666, 0.022168078692148332], [0.3, 0.02321130097362306], [0.3333333333333333, 0.024823088443932093], [0.36666666666666664, 0.02687227949692282], [0.4, 0.02820305254975182], [0.43333333333333335, 0.028474924163733054], [0.4666666666666667, 0.028509903824933236], [0.5, 0.027361402212940575], [0.5333333333333333, 0.02656902900686431], [0.5666666666666667, 0.026278682309073292], [0.6, 0.024819919467662835], [0.6333333333333333, 0.023027760890505608], [0.6666666666666666, 0.02081998955604783], [0.7, 0.018135575569641016], [0.7333333333333333, 0.016574004547616802], [0.7666666666666667, 0.015302450592064656], [0.8, 0.014340155160982651], [0.8333333333333334, 0.013688036067132953], [0.8666666666666667, 0.01330727498387213], [0.9, 0.012946043547323385], [0.9333333333333333, 0.013054194552621218], [0.9666666666666667, 0.013245365335922132], [1.0, 0.013455641450851569], [1.0333333333333334, 0.013809863328131458], [1.0666666666666667, 0.014480217714822913], [1.1, 0.015197282053179606], [1.1333333333333333, 0.01646913485505133], [1.1666666666666667, 0.017823057740891865], [1.2, 0.0193196592377452], [1.2333333333333334, 0.01987908857436481], [1.2666666666666666, 0.019986945722990063], [1.3, 0.019774086345290015], [1.3333333333333333, 0.019118762949820206], [1.3666666666666667, 0.018426565535432343], [1.4, 0.017414479172486744], [1.4333333333333333, 0.01592661988106582], [1.4666666666666666, 0.014187121620864829], [1.5, 0.01295349570688717], [1.5333333333333334, 0.01187805774247927], [1.5666666666666667, 0.01111575049668613], [1.6, 0.010505394217562442], [1.6333333333333333, 0.009991866736108398], [1.6666666666666667, 0.009651636742262937], [1.7, 0.009607191840962814], [1.7333333333333334, 0.009451408345683088], [1.7666666666666666, 0.009495107889341867], [1.8, 0.009971078888314625], [1.8333333333333333, 0.010333907651439392], [1.8666666666666667, 0.010917768631954414], [1.9, 0.011440583471013815], [1.9333333333333333, 0.012459380964196451], [1.9666666666666666, 0.013962460416713438]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.030803821520627467], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0032030468869370457], [0.4666666666666667, 0.004734168225354857], [0.5, 0.004672886785054883], [0.5333333333333333, 0.004611458296027583], [0.5666666666666667, 0.004553836391451897], [0.6, 0.004450238677095292], [0.6333333333333333, 0.004458677144215044], [0.6666666666666666, 0.004478464288327023], [0.7, 0.004341622303560735], [0.7333333333333333, 0.004301044654689806], [0.7666666666666667, 0.00417708565689108], [0.8, 0.00404278543749375], [0.8333333333333334, 0.003890759755422711], [0.8666666666666667, 0.0038025341324508383], [0.9, 0.0036619709745762605], [0.9333333333333333, 0.0036571309219418854], [0.9666666666666667, 0.0037117649412969494], [1.0, 0.003651728330287471], [1.0333333333333334, 0.0035568443628697308], [1.0666666666666667, 0.0035264277607146566], [1.1, 0.0035301068235312205], [1.1333333333333333, 0.0035747499662839785], [1.1666666666666667, 0.0034130206937610583], [1.2, 0.0034685536453577387], [1.2333333333333334, 0.003352783937837882], [1.2666666666666666, 0.003455294559214124], [1.3, 0.0035373652689476703], [1.3333333333333333, 0.003422833402934658], [1.3666666666666667, 0.0033480672003182027], [1.4, 0.003318950507786682], [1.4333333333333333, 0.0034001318298466088], [1.4666666666666666, 0.0034124558066133126], [1.5, 0.0034052969738638666], [1.5333333333333334, 0.0033709673792217745], [1.5666666666666667, 0.0033400928586977893], [1.6, 0.0032762712229776406], [1.6333333333333333, 0.0031791273939337852], [1.6666666666666667, 0.0031856741089123022], [1.7, 0.0031677733770666752], [1.7333333333333334, 0.00289528392211974], [1.7666666666666666, 0.0028007883102343367], [1.8, 0.003036469678498452], [1.8333333333333333, 0.0029209618591656966], [1.8666666666666667, 0.0028033828239467304], [1.9, 0.002649493805688026], [1.9333333333333333, 0.0024794021611669464], [1.9666666666666666, 0.002563105603635006]], "mug_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0004242056628588342], [1.4, 0.0005729111669023901], [1.4333333333333333, 0.0005231525699703754], [1.4666666666666666, 0.0012212520126232418], [1.5, 0.001164850453582278], [1.5333333333333334, 0.001734335421605504], [1.5666666666666667, 0.0018933722435524603], [1.6, 0.0021736206523932378], [1.6333333333333333, 0.00256590087566555], [1.6666666666666667, 0.00282561379622015], [1.7, 0.0029653580174137106], [1.7333333333333334, 0.0028313525479097823], [1.7666666666666666, 0.0032766591137469714], [1.8, 0.0031586221412311932], [1.8333333333333333, 0.0033532535393444585], [1.8666666666666667, 0.003476194561411239], [1.9, 0.003525973309003172], [1.9333333333333333, 0.003864826045406833], [1.9666666666666666, 0.004078401664530773]], "banana_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.1902114462544302], [0.03333333333333333, 0.14848336069086504], [0.06666666666666667, 0.10993925949526631], [0.1, 0.07492175173231753], [0.13333333333333333, 0.042946196528917076], [0.16666666666666666, 0.014061965500210577], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "banana_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "computer_mouse_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.1300145164278768], [0.03333333333333333, 0.08500335234733888], [0.06666666666666667, 0.04367361972729342], [0.1, 0.006211866991262402], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.00030717562170301527], [1.3, 0.000446295737510205], [1.3333333333333333, 0.0007065265785777264], [1.3666666666666667, 0.000889680036385565], [1.4, 0.001475453383577241], [1.4333333333333333, 0.0013706568394797891], [1.4666666666666666, 0.0016074134329314704], [1.5, 0.001978842883103904], [1.5333333333333334, 0.0021685604543580927], [1.5666666666666667, 0.0024738235793014818], [1.6, 0.002749146604252184], [1.6333333333333333, 0.0028517941445427297], [1.6666666666666667, 0.0032850860610841304], [1.7, 0.003324070178191807], [1.7333333333333334, 0.003214587067597807], [1.7666666666666666, 0.0035666153776240384], [1.8, 0.003651691866277562], [1.8333333333333333, 0.003743847698850278], [1.8666666666666667, 0.004143459163239993], [1.9, 0.004395313553983815], [1.9333333333333333, 0.004749600430650869], [1.9666666666666666, 0.004878203888735944]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/sim_gt.npz b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..09f5990e5d5ff88d80bcfd199cef6916a1e50b33 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:c124c2a6501ad0d5fac69e5067bf02f93263aee575ecb9c289174b740e2eab35 +size 28013 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..4b7a2c6275aeaaf9b46f6059d52d83afa38c691b --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.13/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:ffa281340c56b5ac0ee089968d94e53cbeff1e9d540f4f9145fd73b69ac4c86f +size 29956 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/contacts.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..27d6aacf580b52330fbc2818b3d3cae5bd1afd45 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.32, + "impulse_Ns": 2.3573, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.05, + "impulse_Ns": 1.766, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.22, + "impulse_Ns": 6.8672, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 9.6, + "impulse_Ns": 0.7846, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_000.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..91818dff92ce8482b54f3f2c31944c814ba03cd3 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:5f914877a0b2a7716a0363f4a7ba37cd5a1fa9ee89c6e779e6547586f91fb3b5 +size 16853 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_030.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d35c32755a19b0bb3584d13913a0c3eccddac33d --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:d21c4485f64fc92ce6fc98ae48e0c2160f2641111eeb9e06f14d62c94a683140 +size 15431 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_059.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..0d966b16d40516e26873a6d246e106075d1edf55 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:312a402c934f6575ead8a9eb492c9f97511d69b73af007ad8ac1f3e7175c4e76 +size 15382 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/meta.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e371bca42ac5804c011294bf8eb7a87b45bb8eb4 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/meta.json @@ -0,0 +1,141 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "plastic_bottle_01" + ], + "distance_m": 0.2, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.55, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.000408707637225586, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.25 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.004883336315545599, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 14.43 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0026719078050775683, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 3.96 + }, + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0006797561288250653, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 73.27 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.16, + "direction": "+x", + "force_N": 6.3999999999999995, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.3144446431158664, + 0.014836130664058197, + 0.7452904067801276 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0058, + "t_at_min_s": 1.7 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.033 + }, + "mug_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "banana_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0652, + "t_at_min_s": 1.767 + }, + "computer_mouse_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.033 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/pair_distance.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d30b9612f83ca9463afada6fc8f9052a6c4c7c27 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"mug_01|banana_01": [[0.0, 0.021773048151905963], [0.03333333333333333, 0.021107542509568103], [0.06666666666666667, 0.02094989540371374], [0.1, 0.020775120358559426], [0.13333333333333333, 0.020671570271649245], [0.16666666666666666, 0.020724510969356125], [0.2, 0.02102102543974764], [0.23333333333333334, 0.021531589856243746], [0.26666666666666666, 0.022300913001593523], [0.3, 0.02317500512352269], [0.3333333333333333, 0.024885858431886496], [0.36666666666666664, 0.02683591858795134], [0.4, 0.028034886514562263], [0.43333333333333335, 0.02826646955839318], [0.4666666666666667, 0.028307374927746376], [0.5, 0.02725140194760145], [0.5333333333333333, 0.026528986173430746], [0.5666666666666667, 0.026185996436221298], [0.6, 0.024820428517168466], [0.6333333333333333, 0.0229777741669671], [0.6666666666666666, 0.020656898038047822], [0.7, 0.0180930293788958], [0.7333333333333333, 0.016396973121150793], [0.7666666666666667, 0.015209888033430194], [0.8, 0.014414398305783366], [0.8333333333333334, 0.013880559426122], [0.8666666666666667, 0.013579749461666804], [0.9, 0.01330841725176636], [0.9333333333333333, 0.013269491716198387], [0.9666666666666667, 0.013137416650014971], [1.0, 0.013614628023339542], [1.0333333333333334, 0.014105711726110179], [1.0666666666666667, 0.014861629954551328], [1.1, 0.015595210779832738], [1.1333333333333333, 0.017088174568525363], [1.1666666666666667, 0.018853638546626444], [1.2, 0.02026646888784385], [1.2333333333333334, 0.020601302624184276], [1.2666666666666666, 0.020576862935581683], [1.3, 0.020201478561198985], [1.3333333333333333, 0.01950838632847393], [1.3666666666666667, 0.018825346329696513], [1.4, 0.017226128293404627], [1.4333333333333333, 0.015378356324065715], [1.4666666666666666, 0.013106010642431415], [1.5, 0.0105688543387875], [1.5333333333333334, 0.008983964751053813], [1.5666666666666667, 0.007942937212178758], [1.6, 0.007013085998085686], [1.6333333333333333, 0.006465120096557683], [1.6666666666666667, 0.006084806603851314], [1.7, 0.0057595315598406305], [1.7333333333333334, 0.0058552856572140904], [1.7666666666666666, 0.006086220465607611], [1.8, 0.006334420021084572], [1.8333333333333333, 0.006715099090474602], [1.8666666666666667, 0.007431181675063056], [1.9, 0.008093849439614526], [1.9333333333333333, 0.009345541049376072], [1.9666666666666666, 0.010903124510280748]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.014805000155347636], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.02345304238174077], [0.26666666666666666, 0.05389639314018195], [0.3, 0.08109271919429972], [0.3333333333333333, 0.10546970039500818], [0.36666666666666664, 0.12679418930127184], [0.4, 0.14499182193839488], [0.43333333333333335, 0.16029119778172807], [0.4666666666666667, 0.17259389350624427], [0.5, 0.1819461262271056], [0.5333333333333333, 0.18827128471870921], [0.5666666666666667, 0.19161486192771432], [0.6, 0.1922218504255299], [0.6333333333333333, 0.19215418539821413], [0.6666666666666666, 0.19213290657659163], [0.7, 0.1921992804540157], [0.7333333333333333, 0.1920661811902001], [0.7666666666666667, 0.1920836693680925], [0.8, 0.19218369698132565], [0.8333333333333334, 0.1921742411053236], [0.8666666666666667, 0.1922054699594007], [0.9, 0.19207685411805403], [0.9333333333333333, 0.19205258759622368], [0.9666666666666667, 0.1918019164113365], [1.0, 0.1919602459872094], [1.0333333333333334, 0.19196350705777054], [1.0666666666666667, 0.1919912560901864], [1.1, 0.19197352816551433], [1.1333333333333333, 0.19192879902216892], [1.1666666666666667, 0.19183448120716384], [1.2, 0.19185659739910502], [1.2333333333333334, 0.19173032715617427], [1.2666666666666666, 0.19165332669590407], [1.3, 0.19165808440048074], [1.3333333333333333, 0.19172451406210494], [1.3666666666666667, 0.19169799453350034], [1.4, 0.1915815072335627], [1.4333333333333333, 0.191514557891997], [1.4666666666666666, 0.1914797920156162], [1.5, 0.19132023346096647], [1.5333333333333334, 0.1911694166404418], [1.5666666666666667, 0.1912282874554269], [1.6, 0.19111116884289958], [1.6333333333333333, 0.19103975595437062], [1.6666666666666667, 0.19098815409121017], [1.7, 0.1907784149166035], [1.7333333333333334, 0.19085692821799788], [1.7666666666666666, 0.19094516933584668], [1.8, 0.1909083733642858], [1.8333333333333333, 0.19081982470375647], [1.8666666666666667, 0.19083569931894695], [1.9, 0.19062929985784582], [1.9333333333333333, 0.19053027652920695], [1.9666666666666666, 0.19044278351723365]], "mug_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.00011944491030679849], [1.4666666666666666, 0.0005185916841761173], [1.5, 0.0007729687125515028], [1.5333333333333334, 0.0010176092036817685], [1.5666666666666667, 0.0010103255574994696], [1.6, 0.0013547958808809435], [1.6333333333333333, 0.0013803094305139263], [1.6666666666666667, 0.0017024764230818556], [1.7, 0.0016243725242323093], [1.7333333333333334, 0.00178914384008233], [1.7666666666666666, 0.002178048652132114], [1.8, 0.0021546730048043194], [1.8333333333333333, 0.00246268110053538], [1.8666666666666667, 0.002854792664973682], [1.9, 0.0032470775447211997], [1.9333333333333333, 0.003205981572048877], [1.9666666666666666, 0.00336059717833348]], "banana_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.17421289835048234], [0.03333333333333333, 0.12129584831364054], [0.06666666666666667, 0.07179193958029131], [0.1, 0.025669662385584033], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "banana_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.07555342829189887], [0.03333333333333333, 0.07491084996488159], [0.06666666666666667, 0.07448013033385538], [0.1, 0.07444385653336798], [0.13333333333333333, 0.07439119926423426], [0.16666666666666666, 0.07449019723311825], [0.2, 0.07479323111737353], [0.23333333333333334, 0.07558654301483113], [0.26666666666666666, 0.0775120007536253], [0.3, 0.0815619887483523], [0.3333333333333333, 0.08249305886945636], [0.36666666666666664, 0.08526065858000713], [0.4, 0.08592709638631814], [0.43333333333333335, 0.08555005562191166], [0.4666666666666667, 0.08486490376551467], [0.5, 0.08342129695295472], [0.5333333333333333, 0.08263400443288707], [0.5666666666666667, 0.08238395446266235], [0.6, 0.08107083172745617], [0.6333333333333333, 0.0794386114946377], [0.6666666666666666, 0.0772421453107402], [0.7, 0.0747565195638281], [0.7333333333333333, 0.07336244848607576], [0.7666666666666667, 0.0723915951335273], [0.8, 0.07154515553933526], [0.8333333333333334, 0.07103626226492085], [0.8666666666666667, 0.07076685552088231], [0.9, 0.07068103692310722], [0.9333333333333333, 0.07068417580120441], [0.9666666666666667, 0.07076045157154959], [1.0, 0.0710709902404858], [1.0333333333333334, 0.07147506111587869], [1.0666666666666667, 0.072257252741243], [1.1, 0.07300030955536435], [1.1333333333333333, 0.07451173797559912], [1.1666666666666667, 0.07641367801440013], [1.2, 0.07786973270122506], [1.2333333333333334, 0.07839391430914992], [1.2666666666666666, 0.07852013581062203], [1.3, 0.07812894356139455], [1.3333333333333333, 0.07744311727486118], [1.3666666666666667, 0.07690750271152333], [1.4, 0.07555283931741877], [1.4333333333333333, 0.07392382498667098], [1.4666666666666666, 0.07181982475256107], [1.5, 0.06959053259232029], [1.5333333333333334, 0.06834443136838875], [1.5666666666666667, 0.06730910958686627], [1.6, 0.06652837270800713], [1.6333333333333333, 0.06588672525745856], [1.6666666666666667, 0.0654396968932584], [1.7, 0.06528769295638606], [1.7333333333333334, 0.06520899305190372], [1.7666666666666666, 0.06520353809862547], [1.8, 0.06539656399587883], [1.8333333333333333, 0.06574390073788335], [1.8666666666666667, 0.0662395810044446], [1.9, 0.06697429411396347], [1.9333333333333333, 0.06826985329287652], [1.9666666666666666, 0.06986903821040351]], "computer_mouse_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.014015695062605749], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.00740677155664142], [0.2, 0.04387955325134584], [0.23333333333333334, 0.07750799554032815], [0.26666666666666666, 0.10910748089221373], [0.3, 0.13947970281912933], [0.3333333333333333, 0.16307690083257803], [0.36666666666666664, 0.18521892929332762], [0.4, 0.20288403181015074], [0.43333333333333335, 0.21757478384524656], [0.4666666666666667, 0.22915142234401256], [0.5, 0.23811602123245884], [0.5333333333333333, 0.24437630297816554], [0.5666666666666667, 0.24781281995415536], [0.6, 0.2484722536358176], [0.6333333333333333, 0.24861502272588473], [0.6666666666666666, 0.248718153849284], [0.7, 0.248862770638948], [0.7333333333333333, 0.24903165655512507], [0.7666666666666667, 0.2492653764681896], [0.8, 0.24931445421487752], [0.8333333333333334, 0.24932994394412247], [0.8666666666666667, 0.2493925760186162], [0.9, 0.24944947378939492], [0.9333333333333333, 0.24946727168122967], [0.9666666666666667, 0.24942495133287113], [1.0, 0.24941660820435566], [1.0333333333333334, 0.24933285644753905], [1.0666666666666667, 0.2493868788768781], [1.1, 0.24937862694104596], [1.1333333333333333, 0.2493523624292427], [1.1666666666666667, 0.24939452067493753], [1.2, 0.24945986121248623], [1.2333333333333334, 0.24952295710322991], [1.2666666666666666, 0.24959666630586713], [1.3, 0.24958578036810672], [1.3333333333333333, 0.24965972729951919], [1.3666666666666667, 0.24978141573219334], [1.4, 0.2499094840309857], [1.4333333333333333, 0.25006305809734536], [1.4666666666666666, 0.250197988136094], [1.5, 0.2503492896709891], [1.5333333333333334, 0.2505379708086385], [1.5666666666666667, 0.25060426523812457], [1.6, 0.2506375656839299], [1.6333333333333333, 0.2504743235373945], [1.6666666666666667, 0.25036019088764716], [1.7, 0.2503227021159995], [1.7333333333333334, 0.250228312981428], [1.7666666666666666, 0.2500831627745793], [1.8, 0.2499925860395828], [1.8333333333333333, 0.24987399978110925], [1.8666666666666667, 0.24967150025760473], [1.9, 0.24954293301465696], [1.9333333333333333, 0.24948783713634687], [1.9666666666666666, 0.2494450359680226]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/sim_gt.npz b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b5269b88e3873c8f3cffcd858716358cc2471c6b --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:31c6f7251b6f687ae204b0ae3315f5388a389bd4c10f87806efde226ef533a27 +size 27953 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..69429b3ca464908ec909fb0586bff7cbc6b47a24 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.16/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:f52ab29433a4bb1ea3074d0e2d6de1d98d45237d47430d00c392f1137e333297 +size 30544 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/contacts.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5f2caea6cc1e1b5de7581cd1ef04030955ffd0c2 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.87, + "impulse_Ns": 2.3544, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 0.8667, + "max_normal_force": 1.22, + "impulse_Ns": 0.7003, + "duration_s": 0.863 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.19, + "impulse_Ns": 6.866, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 9.6, + "impulse_Ns": 0.7841, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_000.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..96bfd15695832f99d17bebef7b0abd04c2c706d9 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:75bc33d16f0bb7c5d89400f37bf2cdf5fdd7da3c73eb052444ebdbfefa722766 +size 16714 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_030.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e018593e5edad0d7378070725ca54d4b8eb9d90c --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:3446e5297e69ad3eedb46d3a6c2ec321a91177fc720acc7142517145ad81fe23 +size 15177 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_059.png b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..49ba15c1a29f23c1cd33c892128634377c555e38 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:d12e15f387fabda70d4352e4fb78686045782f1be977aa6891fb459f63a7a974 +size 15092 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/meta.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1f1847b4482a9ac5c9499f2e542cbf7a160a9cf4 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/meta.json @@ -0,0 +1,141 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "plastic_bottle_01" + ], + "distance_m": 0.2, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.55, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.000408707637225586, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.39 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.004883336315545599, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 11.23 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0026719078050775683, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 160.67 + }, + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0006797561288250653, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 100.32 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.2, + "direction": "+x", + "force_N": 8.0, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.3144446431158664, + 0.014836130664058197, + 0.7452904067801276 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0087, + "t_at_min_s": 1.767 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.1 + }, + "banana_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0705, + "t_at_min_s": 0.867 + }, + "computer_mouse_01|plastic_bottle_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/pair_distance.json b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ec01e280ae8c595a594510d1fc5fb6e40d90cb6d --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"mug_01|banana_01": [[0.0, 0.021771992977131824], [0.03333333333333333, 0.02110793696917483], [0.06666666666666667, 0.02095054281236995], [0.1, 0.02077682642599503], [0.13333333333333333, 0.02072459628252718], [0.16666666666666666, 0.020544897001223777], [0.2, 0.020839256676406834], [0.23333333333333334, 0.021393596709476076], [0.26666666666666666, 0.022044294522103755], [0.3, 0.022950529707800996], [0.3333333333333333, 0.024566320711253545], [0.36666666666666664, 0.02658496826547524], [0.4, 0.027849690310597364], [0.43333333333333335, 0.027894678375555162], [0.4666666666666667, 0.027816006426665638], [0.5, 0.026771593975486258], [0.5333333333333333, 0.02605864551143612], [0.5666666666666667, 0.02556706941484753], [0.6, 0.02409042837464659], [0.6333333333333333, 0.022172601461537128], [0.6666666666666666, 0.01978901539005752], [0.7, 0.017005772380338263], [0.7333333333333333, 0.015426332645387286], [0.7666666666666667, 0.014141809024481963], [0.8, 0.01313870750096019], [0.8333333333333334, 0.01271896074623119], [0.8666666666666667, 0.012333535109240665], [0.9, 0.012269027402869406], [0.9333333333333333, 0.012188565878647584], [0.9666666666666667, 0.012380844270736435], [1.0, 0.012656039911360162], [1.0333333333333334, 0.012990806491815568], [1.0666666666666667, 0.013440687838381274], [1.1, 0.014382635427767979], [1.1333333333333333, 0.015580342263523478], [1.1666666666666667, 0.017311285725665496], [1.2, 0.01885886036348476], [1.2333333333333334, 0.019488263874770304], [1.2666666666666666, 0.019484020579742398], [1.3, 0.01930055892491178], [1.3333333333333333, 0.019092310845763558], [1.3666666666666667, 0.018826327540658966], [1.4, 0.018221118532070868], [1.4333333333333333, 0.017300394525849513], [1.4666666666666666, 0.01576755225468293], [1.5, 0.013967412085865827], [1.5333333333333334, 0.012523910544658706], [1.5666666666666667, 0.01143497387076381], [1.6, 0.010014654439450321], [1.6333333333333333, 0.009620849099167134], [1.6666666666666667, 0.009216107705194043], [1.7, 0.008802440193694513], [1.7333333333333334, 0.008747140436972264], [1.7666666666666666, 0.008739493179792418], [1.8, 0.008876619700672564], [1.8333333333333333, 0.009050373225587577], [1.8666666666666667, 0.00929297569565038], [1.9, 0.01014325521608539], [1.9333333333333333, 0.011083712481617616], [1.9666666666666666, 0.012343357243633266]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.04746634821709564], [0.2, 0.09837973265020272], [0.23333333333333334, 0.1462001802890714], [0.26666666666666666, 0.19093550395796705], [0.3, 0.23251110679337197], [0.3333333333333333, 0.2711502021288382], [0.36666666666666664, 0.3068129799011295], [0.4, 0.33940406083419805], [0.43333333333333335, 0.36871590834844853], [0.4666666666666667, 0.3952423064769708], [0.5, 0.4187246533208235], [0.5333333333333333, 0.43932834285545946], [0.5666666666666667, 0.4566853133353461], [0.6, 0.4711295316969772], [0.6333333333333333, 0.48260507842786327], [0.6666666666666666, 0.4909737795457999], [0.7, 0.4963626823114378], [0.7333333333333333, 0.5005980924230514], [0.7666666666666667, 0.5076134204099464], [0.8, 0.5222346484632726], [0.8333333333333334, 0.540056342466189], [0.8666666666666667, 0.5601132266673626], [0.9, 0.5578466801274236], [0.9333333333333333, 0.5536245785620356], [0.9666666666666667, 0.5640921690764937], [1.0, 0.5942068694485719], [1.0333333333333334, 0.6421321607345744], [1.0666666666666667, 0.6962405461800097], [1.1, 0.7571376761159485], [1.1333333333333333, 0.838947310129045], [1.1666666666666667, 0.9407189766062323], [1.2, 1.0589219363204696], [1.2333333333333334, 1.1957422480280735], [1.2666666666666666, 1.3271249525726099], [1.3, 1.4765324143504048], [1.3333333333333333, 1.64483413914707], [1.3666666666666667, 1.8308559694908393], [1.4, 2.0302037775607404], [1.4333333333333333, 2.242704197116994], [1.4666666666666666, 2.445675939544123], [1.5, 2.6553731896727637], [1.5333333333333334, 2.8797782146519335], [1.5666666666666667, 3.118666720920548], [1.6, 3.3717581656150335], [1.6333333333333333, 3.6388745266256444], [1.6666666666666667, 3.913779543054375], [1.7, 4.187972904178261], [1.7333333333333334, 4.475280739743183], [1.7666666666666666, 4.775550666244733], [1.8, 5.088486117944748], [1.8333333333333333, 5.413732942487883], [1.8666666666666667, 5.750507223629492], [1.9, 6.097958232379935], [1.9333333333333333, 6.4382167102077705], [1.9666666666666666, 6.780555139219909]], "mug_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "banana_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.15286526350544963], [0.03333333333333333, 0.08519269635066917], [0.06666666666666667, 0.020937269784717057], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.009642412609871198], [0.36666666666666664, 0.05091138944049772], [0.4, 0.08744860216414027], [0.43333333333333335, 0.11959010171991521], [0.4666666666666667, 0.1480180411846509], [0.5, 0.17138738006915605], [0.5333333333333333, 0.1912066506085274], [0.5666666666666667, 0.20753677531573084], [0.6, 0.21941155812955349], [0.6333333333333333, 0.22715476982224786], [0.6666666666666666, 0.2305079292914246], [0.7, 0.23017454757634848], [0.7333333333333333, 0.22958368717023514], [0.7666666666666667, 0.2323868469218497], [0.8, 0.24335253945912072], [0.8333333333333334, 0.2583042464370019], [0.8666666666666667, 0.27625608503901294], [0.9, 0.2723367268635224], [0.9333333333333333, 0.26279656591180267], [0.9666666666666667, 0.26551460773067986], [1.0, 0.2989852231360113], [1.0333333333333334, 0.36284550867955667], [1.0666666666666667, 0.4382137547030302], [1.1, 0.5211622419864641], [1.1333333333333333, 0.6260660164392489], [1.1666666666666667, 0.7497239070875172], [1.2, 0.888703511062454], [1.2333333333333334, 1.0447180190406367], [1.2666666666666666, 1.1932439298013635], [1.3, 1.3562045256872661], [1.3333333333333333, 1.5344005215882088], [1.3666666666666667, 1.7262321925773716], [1.4, 1.9278773085169332], [1.4333333333333333, 2.139023510409411], [1.4666666666666666, 2.336955148938871], [1.5, 2.5406002058277535], [1.5333333333333334, 2.761075122909197], [1.5666666666666667, 2.9959094495814074], [1.6, 3.2452568323342073], [1.6333333333333333, 3.5106440737897464], [1.6666666666666667, 3.784849476326986], [1.7, 4.060596131776809], [1.7333333333333334, 4.350012935879088], [1.7666666666666666, 4.653070540302664], [1.8, 4.969511923776753], [1.8333333333333333, 5.298973707964687], [1.8666666666666667, 5.64048842722354], [1.9, 5.994361060799965], [1.9333333333333333, 6.341279660746557], [1.9666666666666666, 6.691494974197436]], "banana_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.0755527117951823], [0.03333333333333333, 0.07491220784479208], [0.06666666666666667, 0.0744810335478131], [0.1, 0.07444524429686766], [0.13333333333333333, 0.07439217300293142], [0.16666666666666666, 0.07448781914398865], [0.2, 0.07479046845447679], [0.23333333333333334, 0.0755840171417729], [0.26666666666666666, 0.07750937673073463], [0.3, 0.0815591711213303], [0.3333333333333333, 0.08249046168912179], [0.36666666666666664, 0.08525755833848282], [0.4, 0.08592363095264988], [0.43333333333333335, 0.0855451833139276], [0.4666666666666667, 0.08485703018774206], [0.5, 0.08341841298804109], [0.5333333333333333, 0.08263136334419115], [0.5666666666666667, 0.0822623146202754], [0.6, 0.08091299839149407], [0.6333333333333333, 0.07916636715104866], [0.6666666666666666, 0.07683303948375218], [0.7, 0.07424695561248768], [0.7333333333333333, 0.07285221603027114], [0.7666666666666667, 0.07179884994875334], [0.8, 0.07103480614752151], [0.8333333333333334, 0.07073514229550383], [0.8666666666666667, 0.07048595073622782], [0.9, 0.070663521666743], [0.9333333333333333, 0.07100085157723866], [0.9666666666666667, 0.07150827472258103], [1.0, 0.07235915861274975], [1.0333333333333334, 0.07226619112800796], [1.0666666666666667, 0.07236867784105279], [1.1, 0.07291868858042425], [1.1333333333333333, 0.07369213223955616], [1.1666666666666667, 0.07480599309589607], [1.2, 0.07561402117746127], [1.2333333333333334, 0.07559371530513924], [1.2666666666666666, 0.07498207662758707], [1.3, 0.07481648835910813], [1.3333333333333333, 0.07480240093791132], [1.3666666666666667, 0.07501003155872721], [1.4, 0.07402432514652024], [1.4333333333333333, 0.07342054831327113], [1.4666666666666666, 0.0727734385165922], [1.5, 0.07206550888719793], [1.5333333333333334, 0.07188093170547674], [1.5666666666666667, 0.07056203139027208], [1.6, 0.0707817166861349], [1.6333333333333333, 0.07167932011416392], [1.6666666666666667, 0.07287332242163205], [1.7, 0.07364613956289336], [1.7333333333333334, 0.07565695953894541], [1.7666666666666666, 0.0773753152002454], [1.8, 0.07871247881288249], [1.8333333333333333, 0.0792300586262502], [1.8666666666666667, 0.07985532381042934], [1.9, 0.0808274155418866], [1.9333333333333333, 0.08215971608898523], [1.9666666666666666, 0.08317408885878166]], "computer_mouse_01|plastic_bottle_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.04751440873983628], [0.16666666666666666, 0.10140927035986051], [0.2, 0.15233094442827266], [0.23333333333333334, 0.20039060072136822], [0.26666666666666666, 0.24640058616659793], [0.3, 0.2911197482069013], [0.3333333333333333, 0.32907434310670647], [0.36666666666666664, 0.36548556997413706], [0.4, 0.39747800147625056], [0.43333333333333335, 0.42636641328682096], [0.4666666666666667, 0.45228333023804723], [0.5, 0.4753714723333783], [0.5333333333333333, 0.4959010606882145], [0.5666666666666667, 0.513380558540774], [0.6, 0.5279521017138247], [0.6333333333333333, 0.5395988441173748], [0.6666666666666666, 0.5480178036394945], [0.7, 0.5536038655435872], [0.7333333333333333, 0.5580239758079353], [0.7666666666666667, 0.5652704613342178], [0.8, 0.5801307471098339], [0.8333333333333334, 0.5980725240154616], [0.8666666666666667, 0.6182656422943498], [0.9, 0.6155124789066755], [0.9333333333333333, 0.6085058243183257], [0.9666666666666667, 0.614600598978087], [1.0, 0.6388879142173586], [1.0333333333333334, 0.6788502910964136], [1.0666666666666667, 0.7256149521833049], [1.1, 0.7797898202090306], [1.1333333333333333, 0.8551526358661203], [1.1666666666666667, 0.9509688174398977], [1.2, 1.063712367218596], [1.2333333333333334, 1.195768560975125], [1.2666666666666666, 1.3218794719202924], [1.3, 1.467597540810366], [1.3333333333333333, 1.6331341513012336], [1.3666666666666667, 1.8173732032389565], [1.4, 2.012711936083072], [1.4333333333333333, 2.224102716061036], [1.4666666666666666, 2.4261704347384243], [1.5, 2.636819236941177], [1.5333333333333334, 2.861085129798789], [1.5666666666666667, 3.0990522301004164], [1.6, 3.3538096557764505], [1.6333333333333333, 3.6222953174910564], [1.6666666666666667, 3.8984925216178956], [1.7, 4.173178208750721], [1.7333333333333334, 4.4623979515428305], [1.7666666666666666, 4.764018900968417], [1.8, 5.077983155567641], [1.8333333333333333, 5.403236784738784], [1.8666666666666667, 5.74007412752338], [1.9, 6.087872491191092], [1.9333333333333333, 6.428649942084365], [1.9666666666666666, 6.770365524786212]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/sim_gt.npz b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..77619519e8237fa852f8e6af66ca611f7d3f5295 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:903fffd12a4891e505249a06269adec56dddc1ba8a4094f75da0a9c6742a4b1f +size 28158 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d78a7ad725521be6e5b2c53812e108d3dc7a99ae --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mouse_0.20/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:6e7d9d34d1ac8ee47e34724db01275b44142cd51454d8da29dd33ae4fbe5804b +size 34881 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/contacts.json b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a8631fbcda62ed5cb6397349b0fae94daed72777 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/contacts.json @@ -0,0 +1,68 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "plastic_bottle_01" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.06, + "impulse_Ns": 0.0654, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.55, + "impulse_Ns": 2.3381, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "t_start": 0.05, + "t_end": 0.1208, + "max_normal_force": 9.12, + "impulse_Ns": 0.0902, + "duration_s": 0.071 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.77, + "impulse_Ns": 1.753, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 7.73, + "impulse_Ns": 6.8796, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.15, + "impulse_Ns": 0.8011, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/frame_000.png b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..453050cf08e246e99f4150a69d9e542b59be8af2 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:a19da693f4fdd5b1021863f033db8b0b865d40f7b9157fc56fb96c0f2fca25bc +size 17323 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/frame_030.png b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..38b37bf68491fa546bba29d5258644ae45769396 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:8ec775ad1688481d20a94163e5caf0412217cc604e613e038c6aba0ac282b567 +size 17185 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/frame_059.png b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..17359c6848b3335e846993d972439f9a634d092f --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:b59737b27cc548edf0a660998a52ac94e72c1a9c6f9f080cc05e99eab30b0984 +size 17194 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/meta.json b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a61f6ebf9c0b42f9a357e697a570b8b7863c1ea6 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/meta.json @@ -0,0 +1,141 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "distance_m": 0.2, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.55, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.009356225654590891, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 0.09 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0029635344624214174, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.00303754955590807, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 0.33 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0018744442980958426, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.01 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.12, + "direction": "+x", + "force_N": 4.8, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.314267775868635, + 0.020545588025043835, + 0.7451347104024358 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 6, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1144, + "t_at_min_s": 0.1 + }, + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0389, + "t_at_min_s": 0.033 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1855, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "banana_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.048, + "t_at_min_s": 0.1 + }, + "computer_mouse_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.033 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/pair_distance.json b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ebd1b4c9abc33bf7697c2824faef61449785e01d --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.13601508727947667], [0.03333333333333333, 0.11788316144334549], [0.06666666666666667, 0.11443662811685341], [0.1, 0.11439254606312824], [0.13333333333333333, 0.11439830397248751], [0.16666666666666666, 0.11440410520116041], [0.2, 0.11440953346486663], [0.23333333333333334, 0.11441489402163335], [0.26666666666666666, 0.1144199428921747], [0.3, 0.11442472361252169], [0.3333333333333333, 0.1144292614558813], [0.36666666666666664, 0.1144335425088611], [0.4, 0.114437569827245], [0.43333333333333335, 0.11444139086832955], [0.4666666666666667, 0.11444500362486937], [0.5, 0.11444848421022555], [0.5333333333333333, 0.1144517976832676], [0.5666666666666667, 0.11445494583791885], [0.6, 0.11445793497819486], [0.6333333333333333, 0.11446076777235122], [0.6666666666666666, 0.11446345044110866], [0.7, 0.11446598941951616], [0.7333333333333333, 0.11446839037080646], [0.7666666666666667, 0.11447065952668532], [0.8, 0.11447280924732031], [0.8333333333333334, 0.11447484898053145], [0.8666666666666667, 0.1144767828843507], [0.9, 0.11447861423930673], [0.9333333333333333, 0.11448033285283754], [0.9666666666666667, 0.11448183942641361], [1.0, 0.11448324225984059], [1.0333333333333334, 0.1144845637255704], [1.0666666666666667, 0.1144858044874581], [1.1, 0.11448696722848485], [1.1333333333333333, 0.11448805476309058], [1.1666666666666667, 0.11448906979033678], [1.2, 0.1144900148303794], [1.2333333333333334, 0.1144908922141309], [1.2666666666666666, 0.11449170417414582], [1.3, 0.1144924527606128], [1.3333333333333333, 0.11449313975795511], [1.3666666666666667, 0.11449376673411484], [1.4, 0.11449433482419658], [1.4333333333333333, 0.11449484479730743], [1.4666666666666666, 0.11449529663216283], [1.5, 0.11449568923473152], [1.5333333333333334, 0.11449601963333146], [1.5666666666666667, 0.11449628023537833], [1.6, 0.11449643346775394], [1.6333333333333333, 0.11449624436805647], [1.6666666666666667, 0.11449591836028374], [1.7, 0.11449560548623447], [1.7333333333333334, 0.11449529849356493], [1.7666666666666666, 0.11449499181796523], [1.8, 0.11449468277225179], [1.8333333333333333, 0.11449437009877916], [1.8666666666666667, 0.11449405323668432], [1.9, 0.11449373196675212], [1.9333333333333333, 0.11449340623835165], [1.9666666666666666, 0.11449307608436729]], "plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.03891362008103183], [0.03333333333333333, 0.03890247806207625], [0.06666666666666667, 0.038915233514751235], [0.1, 0.038918898694975335], [0.13333333333333333, 0.03892128988109167], [0.16666666666666666, 0.03892314415017306], [0.2, 0.038924087512861694], [0.23333333333333334, 0.038924398950910266], [0.26666666666666666, 0.03892472876710884], [0.3, 0.03892508235907821], [0.3333333333333333, 0.03892546459843371], [0.36666666666666664, 0.0389258519766823], [0.4, 0.03892623164751585], [0.43333333333333335, 0.03892650523024699], [0.4666666666666667, 0.03892673064393526], [0.5, 0.038926867619488936], [0.5333333333333333, 0.038926967563459036], [0.5666666666666667, 0.038927056881504885], [0.6, 0.038927153346789756], [0.6333333333333333, 0.03892727005546559], [0.6666666666666666, 0.03892740315335197], [0.7, 0.03892754654591346], [0.7333333333333333, 0.03892769572386168], [0.7666666666666667, 0.03892800198454438], [0.8, 0.038928305535438246], [0.8333333333333334, 0.038928491666984866], [0.8666666666666667, 0.038928620506838985], [0.9, 0.0389287322124654], [0.9333333333333333, 0.0389288338991256], [0.9666666666666667, 0.03892885765232712], [1.0, 0.03892888385218651], [1.0333333333333334, 0.03892891621605532], [1.0666666666666667, 0.038928948220522175], [1.1, 0.03892897853962363], [1.1333333333333333, 0.03892900639180508], [1.1666666666666667, 0.03892903131478187], [1.2, 0.038929053110745016], [1.2333333333333334, 0.03892907193360229], [1.2666666666666666, 0.03892908812586515], [1.3, 0.038929102119246606], [1.3333333333333333, 0.03892911461888282], [1.3666666666666667, 0.038929126584812845], [1.4, 0.038929139442437366], [1.4333333333333333, 0.03892915502551186], [1.4666666666666666, 0.038929175983549724], [1.5, 0.03892920592400806], [1.5333333333333334, 0.038929249635294205], [1.5666666666666667, 0.038929311215372464], [1.6, 0.038929359860270685], [1.6333333333333333, 0.038929157421081384], [1.6666666666666667, 0.0389289839435748], [1.7, 0.03892888693898455], [1.7333333333333334, 0.03892882763749128], [1.7666666666666666, 0.03892878555377821], [1.8, 0.03892875034090393], [1.8333333333333333, 0.038928716713314326], [1.8666666666666667, 0.03892868193760035], [1.9, 0.03892864458869261], [1.9333333333333333, 0.03892860392534947], [1.9666666666666666, 0.038928559571537735]], "banana_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.20793559009255044], [0.03333333333333333, 0.189145450613453], [0.06666666666666667, 0.1855445436398736], [0.1, 0.18549275652283398], [0.13333333333333333, 0.18549271325457803], [0.16666666666666666, 0.18549287096942008], [0.2, 0.18549306739632454], [0.23333333333333334, 0.18549329735319103], [0.26666666666666666, 0.18549353270848495], [0.3, 0.18549377352406288], [0.3333333333333333, 0.18549402110897803], [0.36666666666666664, 0.18549427231187604], [0.4, 0.18549450611803678], [0.43333333333333335, 0.1854947266579961], [0.4666666666666667, 0.18549493209993329], [0.5, 0.1854951458723729], [0.5333333333333333, 0.18549536411144452], [0.5666666666666667, 0.18549558669987892], [0.6, 0.18549581356000622], [0.6333333333333333, 0.18549603938694564], [0.6666666666666666, 0.18549626049550594], [0.7, 0.18549647664300783], [0.7333333333333333, 0.18549668741547087], [0.7666666666666667, 0.18549687167513687], [0.8, 0.1854970349889521], [0.8333333333333334, 0.18549720069049738], [0.8666666666666667, 0.18549736945092546], [0.9, 0.18549753816796666], [0.9333333333333333, 0.18549770489066045], [0.9666666666666667, 0.18549786996079407], [1.0, 0.18549803106189833], [1.0333333333333334, 0.18549818824904937], [1.0666666666666667, 0.18549834202942667], [1.1, 0.18549849245185657], [1.1333333333333333, 0.1854986395892882], [1.1666666666666667, 0.18549878352801832], [1.2, 0.18549892436031695], [1.2333333333333334, 0.18549906218063383], [1.2666666666666666, 0.1854991970835697], [1.3, 0.18549932916225362], [1.3333333333333333, 0.18549945850589417], [1.3666666666666667, 0.18549958519995785], [1.4, 0.1854997093208631], [1.4333333333333333, 0.18549983093346833], [1.4666666666666666, 0.18549995007129758], [1.5, 0.18550006670734198], [1.5333333333333334, 0.18550018070013463], [1.5666666666666667, 0.18550029179233885], [1.6, 0.18550040066527412], [1.6333333333333333, 0.18550051308823837], [1.6666666666666667, 0.185500621779972], [1.7, 0.18550072749360297], [1.7333333333333334, 0.18550083102650192], [1.7666666666666666, 0.1855009327447637], [1.8, 0.18550103282050856], [1.8333333333333333, 0.1855011313406274], [1.8666666666666667, 0.18550122835629898], [1.9, 0.1855013239048261], [1.9333333333333333, 0.1855014180188152], [1.9666666666666666, 0.18550151072972626]], "banana_01|mug_01": [[0.0, 0.0583373039083505], [0.03333333333333333, 0.053747093353765193], [0.06666666666666667, 0.049616952287002206], [0.1, 0.048033122488085805], [0.13333333333333333, 0.04812476224463416], [0.16666666666666666, 0.048175998277941334], [0.2, 0.04820238934385428], [0.23333333333333334, 0.04821605771503237], [0.26666666666666666, 0.04822318857019693], [0.3, 0.04822696793676777], [0.3333333333333333, 0.04822903148120984], [0.36666666666666664, 0.04823021464510717], [0.4, 0.048230926743992555], [0.43333333333333335, 0.048231392751139746], [0.4666666666666667, 0.04823172417092808], [0.5, 0.04823200260145831], [0.5333333333333333, 0.048232254026919816], [0.5666666666666667, 0.04823249364767046], [0.6, 0.048232729249543305], [0.6333333333333333, 0.048232959563352495], [0.6666666666666666, 0.04823318297510054], [0.7, 0.048233400305083246], [0.7333333333333333, 0.048233611684859415], [0.7666666666666667, 0.048233796255027064], [0.8, 0.048233959726949466], [0.8333333333333334, 0.04823412550997602], [0.8666666666666667, 0.04823429431256129], [0.9, 0.04823446305157779], [0.9333333333333333, 0.04823462977686019], [0.9666666666666667, 0.048234794847691276], [1.0, 0.048234955949492994], [1.0333333333333334, 0.04823511313734147], [1.0666666666666667, 0.04823526691841619], [1.1, 0.04823541734154353], [1.1333333333333333, 0.04823556447967263], [1.1666666666666667, 0.0482357084191002], [1.2, 0.048235849252096286], [1.2333333333333334, 0.04823598707311069], [1.2666666666666666, 0.048236121976745455], [1.3, 0.048236254056126776], [1.3333333333333333, 0.04823638340046474], [1.3666666666666667, 0.048236510095225796], [1.4, 0.04823663421682846], [1.4333333333333333, 0.048236755830131095], [1.4666666666666666, 0.048236874968657764], [1.5, 0.04823699160539956], [1.5333333333333334, 0.04823710559888961], [1.5666666666666667, 0.04823721669179121], [1.6, 0.0482373255654239], [1.6333333333333333, 0.04823743798908557], [1.6666666666666667, 0.04823754668151663], [1.7, 0.04823765239584499], [1.7333333333333334, 0.04823775592944135], [1.7666666666666666, 0.04823785764840055], [1.8, 0.04823795772484282], [1.8333333333333333, 0.048238056245659064], [1.8666666666666667, 0.048238153262028044], [1.9, 0.048238248811252604], [1.9333333333333333, 0.04823834292593911], [1.9666666666666666, 0.04823843563754758]], "computer_mouse_01|mug_01": [[0.0, 0.014399049177743234], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.00032427210849453325], [0.1, 0.0020408859322456896], [0.13333333333333333, 0.002048413262303872], [0.16666666666666666, 0.002048307577268982], [0.2, 0.0020482798040925565], [0.23333333333333334, 0.002048272497449266], [0.26666666666666666, 0.002048270574086075], [0.3, 0.0020482700676318077], [0.3333333333333333, 0.0020482699342455057], [0.36666666666666664, 0.002048269899104227], [0.4, 0.002048269889837251], [0.43333333333333335, 0.002048269887385046], [0.4666666666666667, 0.0020482698867276272], [0.5, 0.002048269886542997], [0.5333333333333333, 0.0020482698864827675], [0.5666666666666667, 0.0020482698864554005], [0.6, 0.0020482698864366933], [0.6333333333333333, 0.002048269886420262], [0.6666666666666666, 0.002048269886404358], [0.7, 0.0020482698863887316], [0.7333333333333333, 0.0020482698863730497], [0.7666666666666667, 0.0020482698863579785], [0.8, 0.0020482698863433235], [0.8333333333333334, 0.002048269886328613], [0.8666666666666667, 0.002048269886313986], [0.9, 0.0020482698862993864], [0.9333333333333333, 0.002048269884591225], [0.9666666666666667, 0.0020482698845701863], [1.0, 0.002048269884556253], [1.0333333333333334, 0.002048269884542042], [1.0666666666666667, 0.0020482698845276093], [1.1, 0.002048269884513093], [1.1333333333333333, 0.0020482698844984937], [1.1666666666666667, 0.0020482698844838942], [1.2, 0.002048269884469267], [1.2333333333333334, 0.0020482698844545844], [1.2666666666666666, 0.002048269884438486], [1.3, 0.0020482698844238867], [1.3333333333333333, 0.002048269884409315], [1.3666666666666667, 0.0020482698843947433], [1.4, 0.0020482698843801717], [1.4333333333333333, 0.0020482698843655722], [1.4666666666666666, 0.002048269884350973], [1.5, 0.002048269884336429], [1.5333333333333334, 0.0020482698843218294], [1.5666666666666667, 0.00204826988430723], [1.6, 0.0020482698842926583], [1.6333333333333333, 0.002048269884278031], [1.6666666666666667, 0.0020482698842634595], [1.7, 0.0020482698842488323], [1.7333333333333334, 0.0020482698842342884], [1.7666666666666666, 0.0020482698842196334], [1.8, 0.002048269884205145], [1.8333333333333333, 0.002048269884190518], [1.8666666666666667, 0.0020482698841759184], [1.9, 0.002048269884161319], [1.9333333333333333, 0.0020482698841466918], [1.9666666666666666, 0.00204826988413212]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/sim_gt.npz b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..2522d681cb913cc11a7dc47a3cc11d8c39a42e71 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:322978099775bdcd71805a51676485b5335d17552b8bc8aa27ba72d32053cd0e +size 24958 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..38e30b2c5a94639d4ad89467e0ff867ed6fbd138 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.12/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:36d083bb1a2a10ab3c65b113260192c5dfbc9e90d542e85aafa491adf22cfbba +size 13369 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/contacts.json b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c057efac0446203b1ad33ea962df05d4052f869b --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/contacts.json @@ -0,0 +1,68 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "plastic_bottle_01" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.08, + "impulse_Ns": 0.0664, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.57, + "impulse_Ns": 2.3378, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "t_start": 0.025, + "t_end": 0.0833, + "max_normal_force": 17.9, + "impulse_Ns": 0.1473, + "duration_s": 0.058 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.99, + "impulse_Ns": 1.795, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 5.24, + "impulse_Ns": 6.8376, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.21, + "impulse_Ns": 0.8013, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/frame_000.png b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..dcecb4a61de37f77e3ea9da54edb53cf0d41ad3b --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:65c16446d7538b5cd3dc56d77d8a2fbd0dcf2fbb5f4c1b376d1ab7f2b5117d63 +size 17293 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/frame_030.png b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ef06f15d2264febfc6ae4f6656bf0ae1e60adc5b --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:ed1825bd6f689d374cbf26a13d035131a0c0eafb2610df9bb119bba1d971855e +size 16859 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/frame_059.png b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a34d68122f8c005601948957cf443435ed2b5a8d --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:c169127ef0ba2fa1fbb6159f0465d8be57bdd9a0031f53b1298f760beccc1694 +size 16840 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/meta.json b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..55208b0acea637198bbfb69af774505b3ff501ad --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/meta.json @@ -0,0 +1,141 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "distance_m": 0.2, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.55, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.009356225654590891, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 0.09 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0029635344624214174, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.00303754955590807, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 0.51 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0018744442980958426, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.64 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.2, + "direction": "+x", + "force_N": 8.0, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.314267775868635, + 0.020545588025043835, + 0.7451347104024358 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 6, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0962, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0384, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1664, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "banana_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0227, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "computer_mouse_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/pair_distance.json b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..674a34a298fa4c9c9be3aab6d298302710eeef1a --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.11551799819604183], [0.03333333333333333, 0.10625437708231297], [0.06666666666666667, 0.10005514516625488], [0.1, 0.09676488657524071], [0.13333333333333333, 0.09616069999290405], [0.16666666666666666, 0.09616623507899365], [0.2, 0.09617173509103485], [0.23333333333333334, 0.09617715072354512], [0.26666666666666666, 0.09618231679478083], [0.3, 0.09618724668193059], [0.3333333333333333, 0.0961919480635827], [0.36666666666666664, 0.09619639771369973], [0.4, 0.09620061081313215], [0.43333333333333335, 0.09620458293037386], [0.4666666666666667, 0.09620836033355137], [0.5, 0.09621194962675997], [0.5333333333333333, 0.09621536495116904], [0.5666666666666667, 0.096218613145645], [0.6, 0.09622170025541225], [0.6333333333333333, 0.09622462873986637], [0.6666666666666666, 0.09622740426978191], [0.7, 0.09623003257997818], [0.7333333333333333, 0.09623251932901906], [0.7666666666666667, 0.09623487063272224], [0.8, 0.09623710392764631], [0.8333333333333334, 0.0962392180597464], [0.8666666666666667, 0.09624121831195358], [0.9, 0.09624311174624674], [0.9333333333333333, 0.09624490360369693], [0.9666666666666667, 0.09624656835225054], [1.0, 0.09624803124388592], [1.0333333333333334, 0.09624939875674043], [1.0666666666666667, 0.09625068740174945], [1.1, 0.09625189703706051], [1.1333333333333333, 0.09625303027707065], [1.1666666666666667, 0.0962540898678067], [1.2, 0.0962550784227691], [1.2333333333333334, 0.096255998402778], [1.2666666666666666, 0.0962568520912714], [1.3, 0.09625764167960932], [1.3333333333333333, 0.09625836918618481], [1.3666666666666667, 0.09625903635654572], [1.4, 0.09625964476037466], [1.4333333333333333, 0.09626019554589678], [1.4666666666666666, 0.09626068945795793], [1.5, 0.09626112655735336], [1.5333333333333334, 0.09626150578566578], [1.5666666666666667, 0.09626182410075616], [1.6, 0.09626207289953921], [1.6333333333333333, 0.09626219958669628], [1.6666666666666667, 0.09626195359997657], [1.7, 0.09626162589734968], [1.7333333333333334, 0.09626131487846092], [1.7666666666666666, 0.09626101058634262], [1.8, 0.09626070699244046], [1.8333333333333333, 0.09626040117705753], [1.8666666666666667, 0.09626009175500783], [1.9, 0.09625977809412149], [1.9333333333333333, 0.09625945993487149], [1.9666666666666666, 0.09625913720382279]], "plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.038737726536074324], [0.03333333333333333, 0.03852964256358471], [0.06666666666666667, 0.03845893285998048], [0.1, 0.03841115580467158], [0.13333333333333333, 0.038386162627184195], [0.16666666666666666, 0.03838367594256431], [0.2, 0.03838438675005973], [0.23333333333333334, 0.038384714885256854], [0.26666666666666666, 0.03838505810073389], [0.3, 0.03838542309618531], [0.3333333333333333, 0.038385814603769], [0.36666666666666664, 0.038386213198380204], [0.4, 0.03838661418522438], [0.43333333333333335, 0.038386950846761025], [0.4666666666666667, 0.03838731001493134], [0.5, 0.03838752605943474], [0.5333333333333333, 0.03838766919446179], [0.5666666666666667, 0.03838778067816484], [0.6, 0.038387888287956584], [0.6333333333333333, 0.03838801062833752], [0.6666666666666666, 0.038388150839219426], [0.7, 0.03838829960612], [0.7333333333333333, 0.03838845406534919], [0.7666666666666667, 0.03838861091234136], [0.8, 0.03838895096184192], [0.8333333333333334, 0.0383892380421017], [0.8666666666666667, 0.03838941761464465], [0.9, 0.038389545580813644], [0.9333333333333333, 0.03838966172111469], [0.9666666666666667, 0.03838975530927036], [1.0, 0.03838977834195112], [1.0333333333333334, 0.03838980704330108], [1.0666666666666667, 0.038389840865829084], [1.1, 0.0383898735758047], [1.1333333333333333, 0.03838990415044652], [1.1666666666666667, 0.038389931983285996], [1.2, 0.03838995672810919], [1.2333333333333334, 0.038389978268342784], [1.2666666666666666, 0.03838999683174049], [1.3, 0.03839001278867982], [1.3333333333333333, 0.038390026593768334], [1.3666666666666667, 0.03839003902323512], [1.4, 0.03839005106158844], [1.4333333333333333, 0.03839006420397717], [1.4666666666666666, 0.038390080405545146], [1.5, 0.038390102380786995], [1.5333333333333334, 0.038390133913770996], [1.5666666666666667, 0.03839017992739635], [1.6, 0.03839024361858612], [1.6333333333333333, 0.03839027679028317], [1.6666666666666667, 0.03839005006645302], [1.7, 0.038389889989664416], [1.7333333333333334, 0.03838979993079572], [1.7666666666666666, 0.03838974386600902], [1.8, 0.03838970314929124], [1.8333333333333333, 0.038389668352824646], [1.8666666666666667, 0.03838963465192735], [1.9, 0.03838959954783294], [1.9333333333333333, 0.03838956173714392], [1.9666666666666666, 0.03838952054303657]], "banana_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.18669447470887346], [0.03333333333333333, 0.17700002995269398], [0.06666666666666667, 0.17049085001076741], [0.1, 0.16701271056315853], [0.13333333333333333, 0.1663680165883164], [0.16666666666666666, 0.1663682701665884], [0.2, 0.16636851384227996], [0.23333333333333334, 0.1663687580385418], [0.26666666666666666, 0.1663690030347328], [0.3, 0.1663692510534615], [0.3333333333333333, 0.16636950474149276], [0.36666666666666664, 0.16636976217665855], [0.4, 0.16637002103050047], [0.43333333333333335, 0.1663702693545291], [0.4666666666666667, 0.16637048832146492], [0.5, 0.16637070806915727], [0.5333333333333333, 0.1663709313103801], [0.5666666666666667, 0.16637115931113491], [0.6, 0.16637139208157137], [0.6333333333333333, 0.16637162488476298], [0.6666666666666666, 0.16637185237641627], [0.7, 0.16637207469663373], [0.7333333333333333, 0.16637229139377868], [0.7666666666666667, 0.16637250228736594], [0.8, 0.16637268194912544], [0.8333333333333334, 0.16637284692187124], [0.8666666666666667, 0.16637301441452648], [0.9, 0.16637318483042268], [0.9333333333333333, 0.1663733535465564], [0.9666666666666667, 0.1663735204183721], [1.0, 0.1663736852522845], [1.0333333333333334, 0.16637384589483434], [1.0666666666666667, 0.16637400261525653], [1.1, 0.1663741559294435], [1.1333333333333333, 0.1663743058910202], [1.1666666666666667, 0.16637445257629557], [1.2, 0.1663745960736974], [1.2333333333333334, 0.16637473647680404], [1.2666666666666666, 0.16637487388075928], [1.3, 0.1663750083802743], [1.3333333333333333, 0.1663751400686378], [1.3666666666666667, 0.16637526903415134], [1.4, 0.1663753953620695], [1.4333333333333333, 0.16637551912736312], [1.4666666666666666, 0.16637564039118313], [1.5, 0.16637575918230696], [1.5333333333333334, 0.16637587546137678], [1.5666666666666667, 0.1663759890666699], [1.6, 0.16637609974636863], [1.6333333333333333, 0.1663762088090823], [1.6666666666666667, 0.1663763211645856], [1.7, 0.16637642936762947], [1.7333333333333334, 0.1663765347432074], [1.7666666666666666, 0.16637663800656954], [1.8, 0.16637673948708648], [1.8333333333333333, 0.16637683934051317], [1.8666666666666667, 0.16637693764673606], [1.9, 0.16637703445411473], [1.9333333333333333, 0.16637712979893032], [1.9666666666666666, 0.16637722371349078]], "banana_01|mug_01": [[0.0, 0.05252251300292918], [0.03333333333333333, 0.04095964700489778], [0.06666666666666667, 0.03198045633400812], [0.1, 0.026009489308658915], [0.13333333333333333, 0.02304733931413755], [0.16666666666666666, 0.022695905571003386], [0.2, 0.022698752336782133], [0.23333333333333334, 0.02270033223556958], [0.26666666666666666, 0.022701262679048956], [0.3, 0.02270186246474902], [0.3333333333333333, 0.022702296681615414], [0.36666666666666664, 0.022702646766390597], [0.4, 0.022702953169464635], [0.43333333333333335, 0.022703225895178647], [0.4666666666666667, 0.022703457383033268], [0.5, 0.022703683556703408], [0.5333333333333333, 0.022703910095877453], [0.5666666666666667, 0.022704139789222325], [0.6, 0.02270437342834751], [0.6333333333333333, 0.022704606677386233], [0.6666666666666666, 0.02270483439787639], [0.7, 0.022705056835556917], [0.7333333333333333, 0.022705273593005768], [0.7666666666666667, 0.02270548451756184], [0.8, 0.02270566418572649], [0.8333333333333334, 0.02270582915850325], [0.8666666666666667, 0.0227059966511894], [0.9, 0.022706167067116437], [0.9333333333333333, 0.0227063357832811], [0.9666666666666667, 0.022706502655127733], [1.0, 0.022706667489071006], [1.0333333333333334, 0.022706828131651785], [1.0666666666666667, 0.0227069848521049], [1.1, 0.02270713816632272], [1.1333333333333333, 0.02270728812793031], [1.1666666666666667, 0.022707434813236616], [1.2, 0.022707578310669344], [1.2333333333333334, 0.022707718713806876], [1.2666666666666666, 0.02270785611779308], [1.3, 0.02270799061733901], [1.3333333333333333, 0.02270812230573352], [1.3666666666666667, 0.022708251271277943], [1.4, 0.022708377599226975], [1.4333333333333333, 0.022708501364551506], [1.4666666666666666, 0.022708622628402425], [1.5, 0.02270874141955717], [1.5333333333333334, 0.02270885769865788], [1.5666666666666667, 0.022708971303981917], [1.6, 0.02270908198371159], [1.6333333333333333, 0.022709191046456204], [1.6666666666666667, 0.02270930340199037], [1.7, 0.022709411605065177], [1.7333333333333334, 0.022709516980674013], [1.7666666666666666, 0.022709620244067114], [1.8, 0.02270972172461494], [1.8333333333333333, 0.02270982157807254], [1.8666666666666667, 0.02270991988432637], [1.9, 0.022710016691735946], [1.9333333333333333, 0.022710112036582478], [1.9666666666666666, 0.022710205951173845]], "computer_mouse_01|mug_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.00032206050636640615], [0.06666666666666667, 0.0027508449474443752], [0.1, 0.005215977291157969], [0.13333333333333333, 0.007523717172601696], [0.16666666666666666, 0.007878724899418155], [0.2, 0.007878723810429589], [0.23333333333333334, 0.007878723522724784], [0.26666666666666666, 0.007878723446045927], [0.3, 0.007878723424949607], [0.3333333333333333, 0.0078787234184933], [0.36666666666666664, 0.007878723415893019], [0.4, 0.007878723414308453], [0.43333333333333335, 0.00787872341309856], [0.4666666666666667, 0.007878723412137856], [0.5, 0.007878723411195693], [0.5333333333333333, 0.007878723410258442], [0.5666666666666667, 0.007878723409322441], [0.6, 0.0078787234083868], [0.6333333333333333, 0.007878723407451216], [0.6666666666666666, 0.00787872340651563], [0.7, 0.007878723405580046], [0.7333333333333333, 0.007878723404644516], [0.7666666666666667, 0.007878723403708987], [0.8, 0.007878723401607751], [0.8333333333333334, 0.00787872340078033], [0.8666666666666667, 0.007878723400016385], [0.9, 0.007878723399275617], [0.9333333333333333, 0.007878723398546589], [0.9666666666666667, 0.007878723397823584], [1.0, 0.00787872339710377], [1.0333333333333334, 0.007878723396385567], [1.0666666666666667, 0.007878723395668086], [1.1, 0.007878723394951131], [1.1333333333333333, 0.0078787233942344], [1.1666666666666667, 0.00787872339351775], [1.2, 0.007878723392801129], [1.2333333333333334, 0.007878723392084563], [1.2666666666666666, 0.007878723391367942], [1.3, 0.007878723390651404], [1.3333333333333333, 0.007878723389934783], [1.3666666666666667, 0.00787872338921819], [1.4, 0.007878723388501707], [1.4333333333333333, 0.00787872338778517], [1.4666666666666666, 0.007878723387068604], [1.5, 0.007878723386352093], [1.5333333333333334, 0.007878723385635528], [1.5666666666666667, 0.007878723384918934], [1.6, 0.007878723384202424], [1.6333333333333333, 0.00787872338348583], [1.6666666666666667, 0.007878723382769293], [1.7, 0.007878723382052727], [1.7333333333333334, 0.007878723381336189], [1.7666666666666666, 0.007878723380619623], [1.8, 0.007878723379903058], [1.8333333333333333, 0.00787872337918652], [1.8666666666666667, 0.007878723378469954], [1.9, 0.007878723377753388], [1.9333333333333333, 0.007878723377036823], [1.9666666666666666, 0.007878723376320257]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/sim_gt.npz b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..367eb06c2dcd20dabc3c91b3108dc20796d7c6ce --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:00440fca8cfa4140c84368dd276648e2b0354f51a6e514cc56717287f0494c4f +size 24717 diff --git a/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..bb8946621d0e69884a5a52738197290fda9abdb5 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_cfx_mug_0.20/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:3f621fd91d35c20a602a87580972c95753a443266bd35a49e38695834a2162a8 +size 13128 diff --git a/p1/out/v2_egodex_anim/contacts.json b/p1/out/v2_egodex_anim/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..dc521f2811e99b09696af71a5b17795ee6f20819 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_egodex_anim/contacts.json @@ -0,0 +1,57 @@ +[ + { + "pair": [ + "case_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.57, + "impulse_Ns": 1.5689, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "duck_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.63, + "impulse_Ns": 0.8004, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "hand_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 18.74, + "impulse_Ns": 40.3234, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "hand_02", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.58, + "impulse_Ns": 1.1797, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "rubber_duck_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.75, + "impulse_Ns": 0.8723, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_egodex_anim/frame_000.png b/p1/out/v2_egodex_anim/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..ad35e10339a3901be40c0a743b71eb35f575f42b --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_egodex_anim/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:823443805841d305d232e26cae70072f884add3924404e9652493d90cb5bfb44 +size 16850 diff --git a/p1/out/v2_egodex_anim/frame_030.png b/p1/out/v2_egodex_anim/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..9a056c72689f91abc2c339be349bc2d423a3421e --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_egodex_anim/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:83a1224ea33841b832971ac9af7f39cead2f9bd1bb9710217fa7b47f2e3bd920 +size 16822 diff --git a/p1/out/v2_egodex_anim/frame_059.png b/p1/out/v2_egodex_anim/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1c008f5a5564ee17b7a0ea0f2ef71bb9a26ecfcd --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_egodex_anim/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:f1bc8ed4e3a29c172ff7d083996d61db1ef0444e6718ce6d355f9979795075c7 +size 17066 diff --git a/p1/out/v2_egodex_anim/meta.json b/p1/out/v2_egodex_anim/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..06dc0afcb211507af873f674215746096fdd3753 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_egodex_anim/meta.json @@ -0,0 +1,153 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/OVOW/outputs/egodex_p1/ws/egodex_case8_20261019_105538_9eaef9e72974/video_pipeline_20261019_105756/egodex_case8/scene_anim_blender_physics_with_deform.glb", + "physicalize": true, + "anim": true, + "layout": null, + "objects": [ + { + "name": "rubber_duck_01", + "dims_m": [ + 0.07006391699647851, + 0.07173033224046077, + 0.07661460823465394 + ], + "volume_m3": 0.00014834157196271487, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.044502471588814464, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0062892861423725875, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 1.57, + "com_shift_cm": 0.25 + }, + "orientation_change_deg": 1.15 + }, + { + "name": "hand_02", + "dims_m": [ + 0.10227525192594089, + 0.18823124947954395, + 0.08896343634065462 + ], + "volume_m3": 0.00020078546912304912, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.06023564073691474, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.08952152490695739, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 7.03, + "com_shift_cm": 3.71 + }, + "orientation_change_deg": 0.7 + }, + { + "name": "hand_01", + "dims_m": [ + 0.5297973123204606, + 0.17825875251309792, + 0.6537814398763935 + ], + "volume_m3": 0.006843393646160841, + "watertight": true, + "mass_kg": 2.053018093848252, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0494622188592015, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 15.02, + "com_shift_cm": 17.42 + }, + "orientation_change_deg": 0.47 + }, + { + "name": "duck_01", + "dims_m": [ + 0.06801737903985208, + 0.06969735980353703, + 0.07448132531461449 + ], + "volume_m3": 0.00013613027967863812, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.040839083903591436, + "mass_source": "density", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.006068142462142247, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 1.42, + "com_shift_cm": 0.24 + }, + "orientation_change_deg": 1.27 + }, + { + "name": "case_01", + "dims_m": [ + 0.3738997689023058, + 0.30836982074459723, + 0.2931217833849903 + ], + "volume_m3": 0.00220062671476572, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.08, + "mass_source": "prior:case", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.03548223915030421, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 2.26, + "com_shift_cm": 10.31 + }, + "orientation_change_deg": 1.57 + } + ], + "push": null, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 5, + "pair_min_distance": { + "rubber_duck_01|hand_02": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "rubber_duck_01|hand_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "rubber_duck_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "rubber_duck_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_02|hand_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_02|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_02|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "duck_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_egodex_anim/pair_distance.json b/p1/out/v2_egodex_anim/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..856100b9f677be4f8706cf3275a1ec73e44b81ab --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_egodex_anim/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"rubber_duck_01|hand_02": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "rubber_duck_01|hand_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "rubber_duck_01|duck_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "rubber_duck_01|case_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_02|hand_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_02|duck_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_02|case_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_01|duck_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "hand_01|case_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "duck_01|case_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_egodex_anim/sim_gt.npz b/p1/out/v2_egodex_anim/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7934ce20eb7bd0794cca3d573c474a723fd24369 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_egodex_anim/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:11f10857299daa44042d33a77e367ba114d2facbd4e82c52cd7342b0ec60fb1c +size 34609 diff --git a/p1/out/v2_egodex_anim/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_egodex_anim/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..239efee1c8401271a10770a5cd2cd0af90dfa33f --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_egodex_anim/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:e5b39fea806f325aa4b38f80601587d5ba3a1c3cd16f770887f7f3d1b1115667 +size 31360 diff --git a/p1/out/v2_phys/contacts.json b/p1/out/v2_phys/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..663243255381b3e2f1ba5fa65fb7a45bde2406f7 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_phys/contacts.json @@ -0,0 +1,46 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 2.32, + "impulse_Ns": 2.3533, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.52, + "impulse_Ns": 1.7662, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.66, + "impulse_Ns": 6.867, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.39, + "impulse_Ns": 0.7848, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_phys/frame_000.png b/p1/out/v2_phys/frame_000.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..3dd74850d2615314b46218424aa8cad442fd40b3 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_phys/frame_000.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:981473f89d958a7ed028b29c5f0844b35361ad38fd204f61e46ace2779958835 +size 14222 diff --git a/p1/out/v2_phys/frame_030.png b/p1/out/v2_phys/frame_030.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f9591beb4fef32fade3bc4dde46609c58ce2d92b --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_phys/frame_030.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:fca9d9238d0f6ea1c16c9b604834e2b55583b8622aa1733175fe49f5a2eb07c3 +size 14241 diff --git a/p1/out/v2_phys/frame_059.png b/p1/out/v2_phys/frame_059.png new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..00cb63e6e8c249e2da126de69452614d7c578122 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_phys/frame_059.png @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:575d1fa9bf58cb9cbdfeae290d66029b2c7561a1f3be598db1757640cf65926c +size 14159 diff --git a/p1/out/v2_phys/meta.json b/p1/out/v2_phys/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e9b08edfd15a908e084c5d196c2fcfdd1cd57e89 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_phys/meta.json @@ -0,0 +1,118 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": null, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.12978861236971945, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 5.82 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.09507917196614567, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.025878238350211104, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 16.87 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0530717155791976, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 4.09 + } + ], + "push": null, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 4, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0297, + "t_at_min_s": 0.267 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1044, + "t_at_min_s": 0.467 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1323, + "t_at_min_s": 1.367 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.1052, + "t_at_min_s": 1.9 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.2234, + "t_at_min_s": 1.967 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_phys/pair_distance.json b/p1/out/v2_phys/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7150df3fc37dcb16b6c07cb105796ee2b373e707 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_phys/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.033627658678037076], [0.03333333333333333, 0.03379137566650836], [0.06666666666666667, 0.03346452063073757], [0.1, 0.032684427830892426], [0.13333333333333333, 0.031738926410161405], [0.16666666666666666, 0.03086160314969677], [0.2, 0.03017599697214446], [0.23333333333333334, 0.029778636632778466], [0.26666666666666666, 0.029725080098394363], [0.3, 0.03002163010309733], [0.3333333333333333, 0.03062605257940998], [0.36666666666666664, 0.031453217391016364], [0.4, 0.03238373868404065], [0.43333333333333335, 0.03322692701985286], [0.4666666666666667, 0.03362877269821418], [0.5, 0.03356079414743263], [0.5333333333333333, 0.033031287771744355], [0.5666666666666667, 0.032190964562478275], [0.6, 0.03135321851302075], [0.6333333333333333, 0.03063915004557427], [0.6666666666666666, 0.030148732636734343], [0.7, 0.02995038260583116], [0.7333333333333333, 0.030071708194610136], [0.7666666666666667, 0.030495072263814982], [0.8, 0.031159874840668067], [0.8333333333333334, 0.03197140337215809], [0.8666666666666667, 0.032814116749993016], [0.9, 0.03338269819287587], [0.9333333333333333, 0.03349081762705386], [0.9666666666666667, 0.03314739116994836], [1.0, 0.03247120141272164], [1.0333333333333334, 0.031745203656363796], [1.0666666666666667, 0.031089145525328155], [1.1, 0.03059437987702529], [1.1333333333333333, 0.03033003403999579], [1.1666666666666667, 0.030332670997683553], [1.2, 0.03060149658488953], [1.2333333333333334, 0.03109832326854567], [1.2666666666666666, 0.03175283298792786], [1.3, 0.03247222742765399], [1.3333333333333333, 0.033125353393118506], [1.3666666666666667, 0.03338334874306781], [1.4, 0.033203208786320326], [1.4333333333333333, 0.032642435115337265], [1.4666666666666666, 0.03200458196415701], [1.5, 0.03137547017514364], [1.5333333333333334, 0.03087387467248426], [1.5666666666666667, 0.03056738988653085], [1.6, 0.03049656931583633], [1.6333333333333333, 0.0306702917705326], [1.6666666666666667, 0.031063392591328065], [1.7, 0.03161952438551585], [1.7333333333333334, 0.03225934428616872], [1.7666666666666666, 0.032895904124308206], [1.8, 0.033296753802054324], [1.8333333333333333, 0.03325910428813805], [1.8666666666666667, 0.03280911971938505], [1.9, 0.0322081526626099], [1.9333333333333333, 0.03160051784046036], [1.9666666666666666, 0.03108641196577988]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.10550818475810253], [0.03333333333333333, 0.10670504790961534], [0.06666666666666667, 0.10873981088302412], [0.1, 0.11129194338057305], [0.13333333333333333, 0.11374220736291396], [0.16666666666666666, 0.11561846370718994], [0.2, 0.11656921471873365], [0.23333333333333334, 0.11640869608097609], [0.26666666666666666, 0.11516684034025881], [0.3, 0.11309649987623813], [0.3333333333333333, 0.11061755138948506], [0.36666666666666664, 0.10820362301320342], [0.4, 0.10623917498681942], [0.43333333333333335, 0.1049354362736328], [0.4666666666666667, 0.10443771388003496], [0.5, 0.10457105038758573], [0.5333333333333333, 0.10508538399134018], [0.5666666666666667, 0.10572961971244357], [0.6, 0.10640388954568915], [0.6333333333333333, 0.10715498575844011], [0.6666666666666666, 0.10805146722568976], [0.7, 0.10912728611149476], [0.7333333333333333, 0.11033778979746098], [0.7666666666666667, 0.11155088234658664], [0.8, 0.11256772819589929], [0.8333333333333334, 0.11317886951096486], [0.8666666666666667, 0.11323947535067366], [0.9, 0.11279471464033623], [0.9333333333333333, 0.11200689249491923], [0.9666666666666667, 0.11101418108706079], [1.0, 0.10994862363795621], [1.0333333333333334, 0.10892838206352695], [1.0666666666666667, 0.10815401973858454], [1.1, 0.10769662993510005], [1.1333333333333333, 0.10748833615370423], [1.1666666666666667, 0.10736291615264605], [1.2, 0.10713802164728234], [1.2333333333333334, 0.10668433903723858], [1.2666666666666666, 0.10604288666174892], [1.3, 0.10537895453934387], [1.3333333333333333, 0.10493956883227216], [1.3666666666666667, 0.10513208322146252], [1.4, 0.1061375632880715], [1.4333333333333333, 0.1078785057827632], [1.4666666666666666, 0.10998884845881075], [1.5, 0.11209771881770408], [1.5333333333333334, 0.11382275778968007], [1.5666666666666667, 0.11483211637733408], [1.6, 0.1149295854284228], [1.6333333333333333, 0.11409766661583366], [1.6666666666666667, 0.11250291308358802], [1.7, 0.11045859580081094], [1.7333333333333334, 0.10834757797691533], [1.7666666666666666, 0.10651972160237892], [1.8, 0.10527916276327533], [1.8333333333333333, 0.10484051175481444], [1.8666666666666667, 0.10507812691695038], [1.9, 0.10561312273799615], [1.9333333333333333, 0.10617041953264716], [1.9666666666666666, 0.10661910670096765]], "plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "mug_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.1323890383958922], [0.03333333333333333, 0.13254841119780789], [0.06666666666666667, 0.13285695849684875], [0.1, 0.13324950029356344], [0.13333333333333333, 0.13362970038357275], [0.16666666666666666, 0.1338941501172554], [0.2, 0.13396207738494065], [0.23333333333333334, 0.13381430665256974], [0.26666666666666666, 0.1334969939405792], [0.3, 0.13310651627300343], [0.3333333333333333, 0.13275370845585846], [0.36666666666666664, 0.13252168815899046], [0.4, 0.13244651017724932], [0.43333333333333335, 0.1325076326613878], [0.4666666666666667, 0.1326486884507901], [0.5, 0.1326815767682999], [0.5333333333333333, 0.13265261271840684], [0.5666666666666667, 0.13261010226291173], [0.6, 0.13250439999249955], [0.6333333333333333, 0.13238625273102303], [0.6666666666666666, 0.13231672072803552], [0.7, 0.13235321794876106], [0.7333333333333333, 0.1325239905877836], [0.7666666666666667, 0.13281409785967796], [0.8, 0.13315447165812383], [0.8333333333333334, 0.13346110237647657], [0.8666666666666667, 0.1336473508288561], [0.9, 0.1336566533343942], [0.9333333333333333, 0.1334873108821112], [0.9666666666666667, 0.13319225208937177], [1.0, 0.13286036789012676], [1.0333333333333334, 0.13258289144281254], [1.0666666666666667, 0.13242082595389698], [1.1, 0.1323937410509232], [1.1333333333333333, 0.13247303952642042], [1.1666666666666667, 0.132604621354429], [1.2, 0.13267611878597385], [1.2333333333333334, 0.13264199266884324], [1.2666666666666666, 0.13256846490340005], [1.3, 0.13245355035893644], [1.3333333333333333, 0.1323351603565188], [1.3666666666666667, 0.13226451464966935], [1.4, 0.132293081254888], [1.4333333333333333, 0.13244511431190434], [1.4666666666666666, 0.1327061856761996], [1.5, 0.1330144461746678], [1.5333333333333334, 0.13329009492787344], [1.5666666666666667, 0.13345604524981602], [1.6, 0.1334619983195266], [1.6333333333333333, 0.1333067667937696], [1.6666666666666667, 0.1330392435883077], [1.7, 0.13274092114628033], [1.7333333333333334, 0.1324936446077519], [1.7666666666666666, 0.13235338377247655], [1.8, 0.13233653462770062], [1.8333333333333333, 0.13241591624367988], [1.8666666666666667, 0.1325413139431181], [1.9, 0.13265659918483488], [1.9333333333333333, 0.13261880992600436], [1.9666666666666666, 0.13253933832498843]], "mug_01|banana_01": [[0.0, 0.10811472164504055], [0.03333333333333333, 0.10809815902362412], [0.06666666666666667, 0.1081090283256207], [0.1, 0.10809328562613717], [0.13333333333333333, 0.10809125702719594], [0.16666666666666666, 0.10810019755903615], [0.2, 0.108118281856582], [0.23333333333333334, 0.10814308850461621], [0.26666666666666666, 0.1081741853508638], [0.3, 0.10818970067195922], [0.3333333333333333, 0.1080012059215222], [0.36666666666666664, 0.10798769668899019], [0.4, 0.10796368672932302], [0.43333333333333335, 0.10796925586743547], [0.4666666666666667, 0.10798479960889941], [0.5, 0.10798211100373205], [0.5333333333333333, 0.10785256026419776], [0.5666666666666667, 0.10752536766545535], [0.6, 0.10729948949901444], [0.6333333333333333, 0.10724890080175854], [0.6666666666666666, 0.10724829640043397], [0.7, 0.10725909009523238], [0.7333333333333333, 0.107281434566972], [0.7666666666666667, 0.10731501128236659], [0.8, 0.1073599036354061], [0.8333333333333334, 0.1073607345660787], [0.8666666666666667, 0.10721168304719383], [0.9, 0.10703999446670495], [0.9333333333333333, 0.10700355424554166], [0.9666666666666667, 0.10702113303776141], [1.0, 0.10702953611403716], [1.0333333333333334, 0.10688874837437305], [1.0666666666666667, 0.1067697955554693], [1.1, 0.10675462739301964], [1.1333333333333333, 0.10672601633913902], [1.1666666666666667, 0.10672586428023259], [1.2, 0.10673847190672509], [1.2333333333333334, 0.10676205583670782], [1.2666666666666666, 0.10676346648920394], [1.3, 0.10669031228105415], [1.3333333333333333, 0.10652187602677712], [1.3666666666666667, 0.10648164620942555], [1.4, 0.10649262035974978], [1.4333333333333333, 0.10650759877848069], [1.4666666666666666, 0.10650293693246089], [1.5, 0.1065200684402411], [1.5333333333333334, 0.10646143710967405], [1.5666666666666667, 0.10639460334635849], [1.6, 0.10619694542066092], [1.6333333333333333, 0.10598941311777799], [1.6666666666666667, 0.10578048561449148], [1.7, 0.10570633451366342], [1.7333333333333334, 0.10573890216174692], [1.7666666666666666, 0.10552479327639107], [1.8, 0.10526100984156003], [1.8333333333333333, 0.1052296578104111], [1.8666666666666667, 0.1052138966109748], [1.9, 0.1052132438580451], [1.9333333333333333, 0.10522693282892359], [1.9666666666666666, 0.10525379348911519]], "computer_mouse_01|banana_01": [[0.0, 0.22650956737523523], [0.03333333333333333, 0.22803943194573795], [0.06666666666666667, 0.22979093797715502], [0.1, 0.23161982483842955], [0.13333333333333333, 0.23319591999390066], [0.16666666666666666, 0.23419286352437954], [0.2, 0.23440363833527658], [0.23333333333333334, 0.2337775018539216], [0.26666666666666666, 0.23243410577855952], [0.3, 0.23067573446568526], [0.3333333333333333, 0.22888021331712094], [0.36666666666666664, 0.22730457066380322], [0.4, 0.2262065796438503], [0.43333333333333335, 0.22563197801598525], [0.4666666666666667, 0.22548793746707582], [0.5, 0.22553210812224914], [0.5333333333333333, 0.22545312418796493], [0.5666666666666667, 0.2252491738678113], [0.6, 0.22507086655080463], [0.6333333333333333, 0.22508884848336372], [0.6666666666666666, 0.22545670201311732], [0.7, 0.2262700868525377], [0.7333333333333333, 0.2275333553967441], [0.7666666666666667, 0.22909641285817628], [0.8, 0.2306822214421218], [0.8333333333333334, 0.23194713343910417], [0.8666666666666667, 0.2325973448216235], [0.9, 0.23252927500821508], [0.9333333333333333, 0.231816770635567], [0.9666666666666667, 0.2305454290613821], [1.0, 0.22894113351139334], [1.0333333333333334, 0.2272850111631348], [1.0666666666666667, 0.22592109417890002], [1.1, 0.2250341759862814], [1.1333333333333333, 0.22460007592854858], [1.1666666666666667, 0.22448665641317841], [1.2, 0.22451821598289592], [1.2333333333333334, 0.22451320664790922], [1.2666666666666666, 0.22442616785722017], [1.3, 0.22433383770651513], [1.3333333333333333, 0.2243006265738367], [1.3666666666666667, 0.22467936699616314], [1.4, 0.2254944761509302], [1.4333333333333333, 0.22671489467452904], [1.4666666666666666, 0.22819960980820767], [1.5, 0.22968017253886733], [1.5333333333333334, 0.23085891100057043], [1.5666666666666667, 0.2315229030136405], [1.6, 0.23142309696145805], [1.6333333333333333, 0.23062071991819802], [1.6666666666666667, 0.22928395323830814], [1.7, 0.22767525857779206], [1.7333333333333334, 0.22616465869778557], [1.7666666666666666, 0.22486471971653754], [1.8, 0.2239039824631753], [1.8333333333333333, 0.2234913767386972], [1.8666666666666667, 0.22338641356502892], [1.9, 0.22342298872332667], [1.9333333333333333, 0.22342893413010262], [1.9666666666666666, 0.22336730578962607]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_phys/sim_gt.npz b/p1/out/v2_phys/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..027215e24f7313b1a3fcb5baae4d020fd0a55eb4 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_phys/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:fb10354ec0f227666bac93d44ddfca2e2fdb64074542856e71c1297d1cfa93f3 +size 27380 diff --git a/p1/out/v2_phys/sim_tiny.mp4 b/p1/out/v2_phys/sim_tiny.mp4 new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..415a936b101bcb1c037394d88265b0295981b609 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_phys/sim_tiny.mp4 @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:765ff7db051deef02f00ef422ae9efd5a6ffd941f4b38172ea766c383fb694be +size 24293 diff --git a/p1/out/v2_summary.json b/p1/out/v2_summary.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..694838744f16606e73fbe811b04183f316b8d0f5 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_summary.json @@ -0,0 +1,471 @@ +[ + { + "run": "v2_abl_no_phys", + "physicalize": false, + "anim": false, + "layout": null, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "settle_drop_m": 0.17500551642478, + "phys_stats": {}, + "orientation_change_deg": 3.47 + }, + { + "name": "mug_01", + "settle_drop_m": 0.11230140346493746, + "phys_stats": {}, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "settle_drop_m": 0.034709893913940776, + "phys_stats": {}, + "orientation_change_deg": 15.01 + }, + { + "name": "banana_01", + "settle_drop_m": 0.04002186801107359, + "phys_stats": {}, + "orientation_change_deg": 8.32 + } + ], + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0143, + "t_at_min_s": 0.267 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.076, + "t_at_min_s": 1.833 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0761, + "t_at_min_s": 1.633 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0765, + "t_at_min_s": 1.967 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.1614, + "t_at_min_s": 1.967 + } + } + }, + { + "run": "v2_phys", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": null, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "settle_drop_m": 0.12978861236971945, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 5.82 + }, + { + "name": "mug_01", + "settle_drop_m": 0.09507917196614567, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "settle_drop_m": 0.025878238350211104, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 16.87 + }, + { + "name": "banana_01", + "settle_drop_m": 0.0530717155791976, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 4.09 + } + ], + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0297, + "t_at_min_s": 0.267 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1044, + "t_at_min_s": 0.467 + }, + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "mug_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1323, + "t_at_min_s": 1.367 + }, + "mug_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.1052, + "t_at_min_s": 1.9 + }, + "computer_mouse_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.2234, + "t_at_min_s": 1.967 + } + } + }, + { + "run": "v2_egodex_anim", + "physicalize": true, + "anim": true, + "layout": null, + "objects": [ + { + "name": "rubber_duck_01", + "settle_drop_m": 0.0062892861423725875, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 1.57, + "com_shift_cm": 0.25 + }, + "orientation_change_deg": 1.15 + }, + { + "name": "hand_02", + "settle_drop_m": 0.08952152490695739, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 7.03, + "com_shift_cm": 3.71 + }, + "orientation_change_deg": 0.7 + }, + { + "name": "hand_01", + "settle_drop_m": 0.0494622188592015, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 15.02, + "com_shift_cm": 17.42 + }, + "orientation_change_deg": 0.47 + }, + { + "name": "duck_01", + "settle_drop_m": 0.006068142462142247, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 1.42, + "com_shift_cm": 0.24 + }, + "orientation_change_deg": 1.27 + }, + { + "name": "case_01", + "settle_drop_m": 0.03548223915030421, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 2.26, + "com_shift_cm": 10.31 + }, + "orientation_change_deg": 1.57 + } + ], + "pair_min_distance": { + "rubber_duck_01|hand_02": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "rubber_duck_01|hand_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "rubber_duck_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "rubber_duck_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_02|hand_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_02|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_02|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_01|duck_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "hand_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "duck_01|case_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + } + } + }, + { + "run": "v2_sweep_0.06", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "distance_m": 0.25, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.575, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "settle_drop_m": -0.009356225654590891, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 0.09 + }, + { + "name": "banana_01", + "settle_drop_m": 0.0029635344624214174, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "settle_drop_m": -0.00303754955590807, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 0.22 + }, + { + "name": "mug_01", + "settle_drop_m": 0.0018744442980958426, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + } + ], + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1219, + "t_at_min_s": 0.2 + }, + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0389, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1933, + "t_at_min_s": 0.2 + }, + "banana_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0083, + "t_at_min_s": 0.033 + }, + "computer_mouse_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0498, + "t_at_min_s": 0.2 + } + } + }, + { + "run": "v2_sweep_0.09", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "distance_m": 0.25, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.575, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "settle_drop_m": -0.009356225654590891, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 0.09 + }, + { + "name": "banana_01", + "settle_drop_m": 0.0029635344624214174, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "settle_drop_m": -0.00303754955590807, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 0.23 + }, + { + "name": "mug_01", + "settle_drop_m": 0.0018744442980958426, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + } + ], + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0735, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0389, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1416, + "t_at_min_s": 0.2 + }, + "banana_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0063, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "computer_mouse_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.133 + } + } + }, + { + "run": "v2_sweep_0.12", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "distance_m": 0.25, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.575, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "settle_drop_m": -0.009356225654590891, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 0.08 + }, + { + "name": "banana_01", + "settle_drop_m": 0.0029635344624214174, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "settle_drop_m": -0.00303754955590807, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 0.33 + }, + { + "name": "mug_01", + "settle_drop_m": 0.0018744442980958426, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.08 + } + ], + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.069, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0389, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1366, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "banana_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "computer_mouse_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.067 + } + } + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.06/contacts.json b/p1/out/v2_sweep_0.06/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..385fc93f85e2c4ea9817b1ea50b8998e25f055b5 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.06/contacts.json @@ -0,0 +1,57 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "plastic_bottle_01" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.06, + "impulse_Ns": 0.0668, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.55, + "impulse_Ns": 2.3377, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.83, + "impulse_Ns": 1.7656, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 1.12, + "impulse_Ns": 6.867, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.15, + "impulse_Ns": 0.8015, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.06/meta.json b/p1/out/v2_sweep_0.06/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..dbfc7ab85a9d554e2f1c88223356bc35bbe68479 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.06/meta.json @@ -0,0 +1,141 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "distance_m": 0.25, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.575, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.009356225654590891, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 0.09 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0029635344624214174, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.00303754955590807, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 0.22 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0018744442980958426, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.06, + "direction": "+x", + "force_N": 2.4, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.314267775868635, + 0.020545588025043835, + 0.7451347104024358 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 5, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1219, + "t_at_min_s": 0.2 + }, + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0389, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1933, + "t_at_min_s": 0.2 + }, + "banana_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0083, + "t_at_min_s": 0.033 + }, + "computer_mouse_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0498, + "t_at_min_s": 0.2 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.06/pair_distance.json b/p1/out/v2_sweep_0.06/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..de185dd0f09b6fa5b44ade918a9f1a8bebf6ebbf --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.06/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.16720763491201032], [0.03333333333333333, 0.1523155468888533], [0.06666666666666667, 0.1404118465076885], [0.1, 0.1314948566541562], [0.13333333333333333, 0.12549126336969008], [0.16666666666666666, 0.12238552800157021], [0.2, 0.12191285763301457], [0.23333333333333334, 0.12191977229422107], [0.26666666666666666, 0.12192644249784812], [0.3, 0.12193287766694337], [0.3333333333333333, 0.12193908369120132], [0.36666666666666664, 0.12194506630863651], [0.4, 0.12195080366217805], [0.43333333333333335, 0.12195629140727053], [0.4666666666666667, 0.12196156470929928], [0.5, 0.12196662964279913], [0.5333333333333333, 0.1219715626103278], [0.5666666666666667, 0.12197633146957422], [0.6, 0.12198093269369922], [0.6333333333333333, 0.12198537261917425], [0.6666666666666666, 0.12198965425024882], [0.7, 0.12199378300925855], [0.7333333333333333, 0.1219977657079592], [0.7666666666666667, 0.12200160814578798], [0.8, 0.12200531471605579], [0.8333333333333334, 0.12200889573276069], [0.8666666666666667, 0.12201205237024856], [0.9, 0.1220134962218857], [0.9333333333333333, 0.12201483871634144], [0.9666666666666667, 0.12201608040693938], [1.0, 0.12201711288926008], [1.0333333333333334, 0.12201802326304573], [1.0666666666666667, 0.12201885021708496], [1.1, 0.1220195957172833], [1.1333333333333333, 0.12202026224109946], [1.1666666666666667, 0.12202085265913666], [1.2, 0.12202136970960432], [1.2333333333333334, 0.12202181598578592], [1.2666666666666666, 0.1220221938395452], [1.3, 0.12202250556666659], [1.3333333333333333, 0.12202275322018055], [1.3666666666666667, 0.12202293868940667], [1.4, 0.12202306351940653], [1.4333333333333333, 0.12202312901469631], [1.4666666666666666, 0.12202313593209767], [1.5, 0.12202308439569777], [1.5333333333333334, 0.12202297356890221], [1.5666666666666667, 0.12202280088098369], [1.6, 0.12202256012634216], [1.6333333333333333, 0.1220222276766732], [1.6666666666666667, 0.12202161045135441], [1.7, 0.12202076857130205], [1.7333333333333334, 0.12201993573743007], [1.7666666666666666, 0.1220191097668315], [1.8, 0.12201828466073641], [1.8333333333333333, 0.1220174574794597], [1.8666666666666667, 0.1220166268479405], [1.9, 0.12201579215158873], [1.9333333333333333, 0.12201495314691432], [1.9666666666666666, 0.1220141097724865]], "plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.03891362008103183], [0.03333333333333333, 0.0389167935979674], [0.06666666666666667, 0.03892220763365828], [0.1, 0.03892574720400954], [0.13333333333333333, 0.038927999418104875], [0.16666666666666666, 0.038929839957043355], [0.2, 0.03893056496853409], [0.23333333333333334, 0.038930860604897144], [0.26666666666666666, 0.03893116895988158], [0.3, 0.03893149539415108], [0.3333333333333333, 0.038931845092912254], [0.36666666666666664, 0.03893222203260016], [0.4, 0.03893261003582826], [0.43333333333333335, 0.03893299681891005], [0.4666666666666667, 0.038933291847241036], [0.5, 0.038933533318150415], [0.5333333333333333, 0.038933678197884736], [0.5666666666666667, 0.038933780697185116], [0.6, 0.03893386964285106], [0.6333333333333333, 0.03893396382308034], [0.6666666666666666, 0.03893407609666244], [0.7, 0.038934207424693223], [0.7333333333333333, 0.0389343495572303], [0.7666666666666667, 0.03893449822816153], [0.8, 0.03893473527917646], [0.8333333333333334, 0.038935084999815905], [0.8666666666666667, 0.03893529282689889], [0.9, 0.03893543259652754], [0.9333333333333333, 0.03893554517332376], [0.9666666666666667, 0.038935656863183676], [1.0, 0.03893569003462927], [1.0333333333333334, 0.038935713612498146], [1.0666666666666667, 0.03893574548396317], [1.1, 0.03893577758652356], [1.1333333333333333, 0.03893580828958898], [1.1666666666666667, 0.03893583670363665], [1.2, 0.038935862295845225], [1.2333333333333334, 0.03893588479061105], [1.2666666666666666, 0.03893590426282578], [1.3, 0.03893592102144361], [1.3333333333333333, 0.0389359354878579], [1.3666666666666667, 0.03893594825951674], [1.4, 0.03893596029844548], [1.4333333333333333, 0.03893597282558148], [1.4666666666666666, 0.038935987653297977], [1.5, 0.038936007216311186], [1.5333333333333334, 0.03893603485345065], [1.5666666666666667, 0.038936075095343026], [1.6, 0.038936132776039134], [1.6333333333333333, 0.03893619629137757], [1.6666666666666667, 0.038936046054666495], [1.7, 0.03893584985485299], [1.7333333333333334, 0.03893574016593104], [1.7666666666666666, 0.038935674831594436], [1.8, 0.038935630075036864], [1.8333333333333333, 0.03893559389379675], [1.8666666666666667, 0.03893556017366473], [1.9, 0.0389355257603593], [1.9333333333333333, 0.03893548901118549], [1.9666666666666666, 0.03893544907003865]], "banana_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.23991326240124897], [0.03333333333333333, 0.2247108704082766], [0.06666666666666667, 0.21246946644536618], [0.1, 0.20326699688946837], [0.13333333333333333, 0.19704753867432584], [0.16666666666666666, 0.19381959392502907], [0.2, 0.1933231970332139], [0.23333333333333334, 0.1933245518158077], [0.26666666666666666, 0.19332590867433647], [0.3, 0.19332726810118833], [0.3333333333333333, 0.19332863204343753], [0.36666666666666664, 0.19333000223296362], [0.4, 0.19333137740097245], [0.43333333333333335, 0.19333274004136863], [0.4666666666666667, 0.1933340839940303], [0.5, 0.19333541313784822], [0.5333333333333333, 0.19333674986181315], [0.5666666666666667, 0.1933380915549004], [0.6, 0.19333943745333124], [0.6333333333333333, 0.19334078763602958], [0.6666666666666666, 0.19334213836093805], [0.7, 0.19334348428620146], [0.7333333333333333, 0.1933448253335938], [0.7666666666666667, 0.1933461610227869], [0.8, 0.19334748048274103], [0.8333333333333334, 0.19334876674387486], [0.8666666666666667, 0.1933498074483923], [0.9, 0.1933495871106657], [0.9333333333333333, 0.1933493685758208], [0.9666666666666667, 0.19334914781709334], [1.0, 0.19334892579919355], [1.0333333333333334, 0.19334870027404297], [1.0666666666666667, 0.19334847066663016], [1.1, 0.1933482376900038], [1.1333333333333333, 0.193348001383894], [1.1666666666666667, 0.19334776181644792], [1.2, 0.19334751907091635], [1.2333333333333334, 0.19334727323850204], [1.2666666666666666, 0.1933470244126902], [1.3, 0.19334677268842254], [1.3333333333333333, 0.19334651815843212], [1.3666666666666667, 0.1933462609135548], [1.4, 0.1933460010388085], [1.4333333333333333, 0.19334573861473164], [1.4666666666666666, 0.19334547370772115], [1.5, 0.19334520636009753], [1.5333333333333334, 0.19334493656288337], [1.5666666666666667, 0.19334466420502583], [1.6, 0.19334438903956352], [1.6333333333333333, 0.1933441111396842], [1.6666666666666667, 0.1933438363504955], [1.7, 0.1933435590810816], [1.7333333333333334, 0.1933432785948652], [1.7666666666666666, 0.19334299584071862], [1.8, 0.19334271125176844], [1.8333333333333333, 0.19334242503012838], [1.8666666666666667, 0.1933421372756043], [1.9, 0.19334184804461696], [1.9333333333333333, 0.1933415573763929], [1.9666666666666666, 0.19334126530411122]], "banana_01|mug_01": [[0.0, 0.008337303908350496], [0.03333333333333333, 0.008337158043524223], [0.06666666666666667, 0.008337227703320127], [0.1, 0.008337428870677718], [0.13333333333333333, 0.00833767394777199], [0.16666666666666666, 0.00833792328316496], [0.2, 0.008338162268792415], [0.23333333333333334, 0.008338397918560808], [0.26666666666666666, 0.008338632972360024], [0.3, 0.0083388694307997], [0.3333333333333333, 0.008339109863534727], [0.36666666666666664, 0.008339356289814456], [0.4, 0.008339607579848779], [0.43333333333333335, 0.008339846296625292], [0.4666666666666667, 0.008340066314873468], [0.5, 0.008340271531204535], [0.5333333333333333, 0.008340484343656057], [0.5666666666666667, 0.008340702145827175], [0.6, 0.008340924176303721], [0.6333333333333333, 0.008341150515217374], [0.6666666666666666, 0.00834137742112584], [0.7, 0.008341599552485007], [0.7333333333333333, 0.00834181683122423], [0.7666666666666667, 0.008342028777090657], [0.8, 0.008342224519076638], [0.8333333333333334, 0.008342387087609801], [0.8666666666666667, 0.008342551959350686], [0.9, 0.00834271931730736], [0.9333333333333333, 0.008342888440453278], [0.9666666666666667, 0.008343055302029681], [1.0, 0.008343220866752515], [1.0333333333333334, 0.008343382886549233], [1.0666666666666667, 0.008343540786414055], [1.1, 0.008343695279401653], [1.1333333333333333, 0.008343846405247976], [1.1666666666666667, 0.008343994232106064], [1.2, 0.008344138843232637], [1.2333333333333334, 0.008344280329836251], [1.2666666666666666, 0.008344418785408148], [1.3, 0.008344554304895849], [1.3333333333333333, 0.008344686981038282], [1.3666666666666667, 0.008344816904677213], [1.4, 0.008344944160836476], [1.4333333333333333, 0.008345068830060351], [1.4666666666666666, 0.008345190978751665], [1.5, 0.008345310649236756], [1.5333333333333334, 0.008345427832544161], [1.5666666666666667, 0.008345542417626861], [1.6, 0.008345654157529386], [1.6333333333333333, 0.008345763125445355], [1.6666666666666667, 0.008345875166488298], [1.7, 0.008345984689748176], [1.7333333333333334, 0.008346090958653601], [1.7666666666666666, 0.008346194922082828], [1.8, 0.008346297013168275], [1.8333333333333333, 0.00834639743402954], [1.8666666666666667, 0.008346496284478228], [1.9, 0.008346593620941173], [1.9333333333333333, 0.008346689482650646], [1.9666666666666666, 0.008346783902791671]], "computer_mouse_01|mug_01": [[0.0, 0.09637672148644175], [0.03333333333333333, 0.0811744758827102], [0.06666666666666667, 0.06893300251591603], [0.1, 0.059730331922628416], [0.13333333333333333, 0.05351062869635331], [0.16666666666666666, 0.05028243464568266], [0.2, 0.04978579878632078], [0.23333333333333334, 0.04978691792882284], [0.26666666666666666, 0.049788039737951734], [0.3, 0.04978916270805489], [0.3333333333333333, 0.04979028621787002], [0.36666666666666664, 0.04979140998070397], [0.4, 0.04979253385789997], [0.43333333333333335, 0.049793657781664585], [0.4666666666666667, 0.04979478171639895], [0.5, 0.04979590564420042], [0.5333333333333333, 0.0497970295554411], [0.5666666666666667, 0.04979815344800653], [0.6, 0.04979927732264913], [0.6333333333333333, 0.04980040116873635], [0.6666666666666666, 0.049801524986894496], [0.7, 0.049802648779906866], [0.7333333333333333, 0.04980377254766799], [0.7666666666666667, 0.04980489629010271], [0.8, 0.04980602000763898], [0.8333333333333334, 0.049807143699665685], [0.8666666666666667, 0.049808019531759284], [0.9, 0.049807631835392774], [0.9333333333333333, 0.049807244176718696], [0.9666666666666667, 0.04980685655573164], [1.0, 0.04980646897242577], [1.0333333333333334, 0.04980608142679524], [1.0666666666666667, 0.049805693918834354], [1.1, 0.04980530644853717], [1.1333333333333333, 0.049804919015897814], [1.1666666666666667, 0.04980453162091042], [1.2, 0.04980414426356908], [1.2333333333333334, 0.04980375694386788], [1.2666666666666666, 0.04980336966180099], [1.3, 0.04980298241736239], [1.3333333333333333, 0.04980259521054631], [1.3666666666666667, 0.04980220804134683], [1.4, 0.04980182090975799], [1.4333333333333333, 0.04980143381577404], [1.4666666666666666, 0.04980104675938901], [1.5, 0.04980065974059705], [1.5333333333333334, 0.04980027275939228], [1.5666666666666667, 0.0497998858157688], [1.6, 0.04979949890972074], [1.6333333333333333, 0.04979911204124224], [1.6666666666666667, 0.04979872521032738], [1.7, 0.04979833841697037], [1.7333333333333334, 0.049797951661165296], [1.7666666666666666, 0.04979756494290627], [1.8, 0.04979717826218741], [1.8333333333333333, 0.049796791619002856], [1.8666666666666667, 0.04979640501334681], [1.9, 0.049796018445213336], [1.9333333333333333, 0.049795631914596544], [1.9666666666666666, 0.049795245421490636]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.06/sim_gt.npz b/p1/out/v2_sweep_0.06/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e35b57b9f1306b3ad4be50914f88cce762856a24 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.06/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:72c4eab94f79920e5952d567e8405c84660be871db765b351a821e8d5c8df8d1 +size 25038 diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.09/contacts.json b/p1/out/v2_sweep_0.09/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..4da6bfb42bae6bbc0b694dcf0e1a3ff9d754108a --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.09/contacts.json @@ -0,0 +1,68 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "plastic_bottle_01" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.06, + "impulse_Ns": 0.0655, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.55, + "impulse_Ns": 2.338, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "t_start": 0.1583, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 4.2, + "impulse_Ns": 0.0375, + "duration_s": 1.842 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 2.08, + "impulse_Ns": 1.7681, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 2.58, + "impulse_Ns": 6.8645, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.15, + "impulse_Ns": 0.8011, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.09/meta.json b/p1/out/v2_sweep_0.09/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..dd24cbf852469e7696a783bb6faa2e2671fef6b6 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.09/meta.json @@ -0,0 +1,141 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "distance_m": 0.25, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.575, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.009356225654590891, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 0.09 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0029635344624214174, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.00303754955590807, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 0.23 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0018744442980958426, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.09, + "direction": "+x", + "force_N": 3.5999999999999996, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.314267775868635, + 0.020545588025043835, + 0.7451347104024358 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 6, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.0735, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0389, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1416, + "t_at_min_s": 0.2 + }, + "banana_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0063, + "t_at_min_s": 0.167 + }, + "computer_mouse_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.133 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.09/pair_distance.json b/p1/out/v2_sweep_0.09/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..08b19aab1c044aeae6aa8c8c686d572f0f7e2582 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.09/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.15160515462936025], [0.03333333333333333, 0.12600754614570844], [0.06666666666666667, 0.10373889107907272], [0.1, 0.08466899690039785], [0.13333333333333333, 0.07376674088009288], [0.16666666666666666, 0.07346143201906519], [0.2, 0.07346771644112812], [0.23333333333333334, 0.073473542736312], [0.26666666666666666, 0.07347877067698655], [0.3, 0.0734835434363498], [0.3333333333333333, 0.07348797354284052], [0.36666666666666664, 0.073492099666853], [0.4, 0.07349595199657505], [0.43333333333333335, 0.07349956766763326], [0.4666666666666667, 0.07350299781559261], [0.5, 0.07350626605774128], [0.5333333333333333, 0.07350936919509893], [0.5666666666666667, 0.07351231578577222], [0.6, 0.07351511514897181], [0.6333333333333333, 0.07351777245191143], [0.6666666666666666, 0.07352029280724644], [0.7, 0.07352268111016887], [0.7333333333333333, 0.07352494192344185], [0.7666666666666667, 0.07352710851067426], [0.8, 0.07352916346210357], [0.8333333333333334, 0.07353109453415166], [0.8666666666666667, 0.07353291685865015], [0.9, 0.07353464123236816], [0.9333333333333333, 0.07353625519387694], [0.9666666666666667, 0.07353765904030204], [1.0, 0.07353896893779166], [1.0333333333333334, 0.07354020407343136], [1.0666666666666667, 0.07354136396391873], [1.1, 0.07354245091646362], [1.1333333333333333, 0.07354346740654591], [1.1666666666666667, 0.0735444158564409], [1.2, 0.07354529857322285], [1.2333333333333334, 0.07354611775511945], [1.2666666666666666, 0.07354687553505276], [1.3, 0.07354757390251161], [1.3333333333333333, 0.073548214629622], [1.3666666666666667, 0.07354879935411857], [1.4, 0.07354932937708045], [1.4333333333333333, 0.07354980572538213], [1.4666666666666666, 0.07355022884220448], [1.5, 0.0735505983208911], [1.5333333333333334, 0.07355091215406258], [1.5666666666666667, 0.07355116365762923], [1.6, 0.07355130856866497], [1.6333333333333333, 0.07355108118150391], [1.6666666666666667, 0.07355074680842424], [1.7, 0.07355043822826826], [1.7333333333333334, 0.07355014149481422], [1.7666666666666666, 0.07354984794278337], [1.8, 0.07354955331199407], [1.8333333333333333, 0.07354925553132577], [1.8666666666666667, 0.07354895361200199], [1.9, 0.07354864710623345], [1.9333333333333333, 0.07354833584005643], [1.9666666666666666, 0.07354801977988984]], "plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.03891362008103183], [0.03333333333333333, 0.0389167935979674], [0.06666666666666667, 0.03892220763365828], [0.1, 0.03892574720400954], [0.13333333333333333, 0.03892517824294017], [0.16666666666666666, 0.038926184065267155], [0.2, 0.038927108439281266], [0.23333333333333334, 0.03892742229734769], [0.26666666666666666, 0.038927753872983195], [0.3, 0.03892810921597545], [0.3333333333333333, 0.038928493181316526], [0.36666666666666664, 0.03892888108238857], [0.4, 0.03892925382853629], [0.43333333333333335, 0.03892951854077442], [0.4666666666666667, 0.03892974566925489], [0.5, 0.03892988796095276], [0.5333333333333333, 0.038929991012978116], [0.5666666666666667, 0.03893008242648377], [0.6, 0.038930180584997864], [0.6333333333333333, 0.03893029913353607], [0.6666666666666666, 0.03893043326912293], [0.7, 0.03893057732173244], [0.7333333333333333, 0.038930726898812384], [0.7666666666666667, 0.03893103339732429], [0.8, 0.038931337013374034], [0.8333333333333334, 0.038931523582625305], [0.8666666666666667, 0.03893165195428383], [0.9, 0.038931763303959865], [0.9333333333333333, 0.03893186223199285], [0.9666666666666667, 0.03893188470304565], [1.0, 0.038931911378179196], [1.0333333333333334, 0.03893194350061746], [1.0666666666666667, 0.03893197527570036], [1.1, 0.03893200539397812], [1.1333333333333333, 0.03893203306366566], [1.1666666666666667, 0.03893205781953668], [1.2, 0.038932079465789804], [1.2333333333333334, 0.038932098161695405], [1.2666666666666666, 0.03893211425056642], [1.3, 0.03893212816156899], [1.3333333333333333, 0.03893214062206163], [1.3666666666666667, 0.03893215259308991], [1.4, 0.03893216551884371], [1.4333333333333333, 0.03893218125374487], [1.4666666666666666, 0.03893220246860507], [1.5, 0.03893223283634817], [1.5333333333333334, 0.03893227716070535], [1.5666666666666667, 0.0389323393442621], [1.6, 0.03893238441545266], [1.6333333333333333, 0.03893217442649266], [1.6666666666666667, 0.0389320047292705], [1.7, 0.03893190971706184], [1.7333333333333334, 0.03893185135166244], [1.7666666666666666, 0.03893180967183185], [1.8, 0.038931774592712576], [1.8333333333333333, 0.038931740960000516], [1.8666666666666667, 0.038931706107001696], [1.9, 0.03893166864317621], [1.9333333333333333, 0.03893162784552462], [1.9666666666666666, 0.03893158334786928]], "banana_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.22395704364452879], [0.03333333333333333, 0.19759987283730795], [0.06666666666666667, 0.17434920657739142], [0.1, 0.15392099319364647], [0.13333333333333333, 0.1419023527953574], [0.16666666666666666, 0.1415515317181933], [0.2, 0.1415510749039144], [0.23333333333333334, 0.14155113171572925], [0.26666666666666666, 0.14155132172955343], [0.3, 0.14155155097256789], [0.3333333333333333, 0.14155179595242398], [0.36666666666666664, 0.1415520465212013], [0.4, 0.141552280460303], [0.43333333333333335, 0.1415524992626289], [0.4666666666666667, 0.141552708609986], [0.5, 0.1415529226330244], [0.5333333333333333, 0.14155314106831812], [0.5666666666666667, 0.14155336395180737], [0.6, 0.14155359108406262], [0.6333333333333333, 0.14155381676146425], [0.6666666666666666, 0.14155403772878908], [0.7, 0.14155425369823993], [0.7333333333333333, 0.14155446427321214], [0.7666666666666667, 0.14155464832927023], [0.8, 0.14155481144183732], [0.8333333333333334, 0.14155497679473622], [0.8666666666666667, 0.14155514520077014], [0.9, 0.14155531371192495], [0.9333333333333333, 0.1415554803281064], [0.9666666666666667, 0.1415556452458736], [1.0, 0.14155580610759694], [1.0333333333333334, 0.1415559631537767], [1.0666666666666667, 0.14155611679805374], [1.1, 0.14155626708939084], [1.1333333333333333, 0.1415564141005741], [1.1666666666666667, 0.14155655791767116], [1.2, 0.14155669863269132], [1.2333333333333334, 0.1415568363398862], [1.2666666666666666, 0.14155697113357407], [1.3, 0.14155710310686836], [1.3333333333333333, 0.14155723234843406], [1.3666666666666667, 0.14155735894372912], [1.4, 0.1415574829686706], [1.4333333333333333, 0.14155760448729543], [1.4666666666666666, 0.1415577235318221], [1.5, 0.14155784007156852], [1.5333333333333334, 0.14155795396008514], [1.5666666666666667, 0.14155806493990808], [1.6, 0.14155817383629565], [1.6333333333333333, 0.14155828626640238], [1.6666666666666667, 0.14155839482152682], [1.7, 0.14155850044202647], [1.7333333333333334, 0.14155860390153227], [1.7666666666666666, 0.14155870555556488], [1.8, 0.14155880557151876], [1.8333333333333333, 0.14155890403425303], [1.8666666666666667, 0.14155900099412277], [1.9, 0.14155909648812848], [1.9333333333333333, 0.14155919054878557], [1.9666666666666666, 0.1415592832075393]], "banana_01|mug_01": [[0.0, 0.008337303908350496], [0.03333333333333333, 0.008337158043524223], [0.06666666666666667, 0.008337227703320127], [0.1, 0.008337428870677718], [0.13333333333333333, 0.007252250837872468], [0.16666666666666666, 0.006349353476275646], [0.2, 0.006349574385679707], [0.23333333333333334, 0.0063498097911018], [0.26666666666666666, 0.00635004685667568], [0.3, 0.006350288494975639], [0.3333333333333333, 0.006350536740657012], [0.36666666666666664, 0.006350788170541223], [0.4, 0.006351022337293309], [0.43333333333333335, 0.006351241200459962], [0.4666666666666667, 0.006351450564690442], [0.5, 0.006351664593080772], [0.5333333333333333, 0.006351883030704053], [0.5666666666666667, 0.00635210591573316], [0.6, 0.006352333049323505], [0.6333333333333333, 0.006352558728007926], [0.6666666666666666, 0.0063527796966026395], [0.7, 0.006352995667320435], [0.7333333333333333, 0.006353206243558979], [0.7666666666666667, 0.006353390300729747], [0.8, 0.006353553414255857], [0.8333333333333334, 0.006353718768113824], [0.8666666666666667, 0.006353887175106876], [0.9, 0.006354055687220708], [0.9333333333333333, 0.006354222304361307], [0.9666666666666667, 0.0063543872230875514], [1.0, 0.006354548085769983], [1.0333333333333334, 0.0063547051329088805], [1.0666666666666667, 0.006354858778145039], [1.1, 0.00635500907044121], [1.1333333333333333, 0.006355156082583545], [1.1666666666666667, 0.006355299900639717], [1.2, 0.006355440616618996], [1.2333333333333334, 0.006355578324796947], [1.2666666666666666, 0.006355713119481257], [1.3, 0.006355845093745566], [1.3333333333333333, 0.006355974336276042], [1.3666666666666667, 0.006356100932533124], [1.4, 0.006356224958435179], [1.4333333333333333, 0.006356346478019838], [1.4666666666666666, 0.00635646552350598], [1.5, 0.006356582064211677], [1.5333333333333334, 0.006356695953687486], [1.5666666666666667, 0.006356806934469612], [1.6, 0.006356915831816391], [1.6333333333333333, 0.006357028262882258], [1.6666666666666667, 0.0063571368189658806], [1.7, 0.006357242440424675], [1.7333333333333334, 0.006357345900889662], [1.7666666666666666, 0.00635744755588144], [1.8, 0.00635754757279447], [1.8333333333333333, 0.0063576460364879045], [1.8666666666666667, 0.006357742997316812], [1.9, 0.006357838492281727], [1.9333333333333333, 0.006357932553897966], [1.9666666666666666, 0.006358025213610827]], "computer_mouse_01|mug_01": [[0.0, 0.08042050272972157], [0.03333333333333333, 0.05406347831174155], [0.06666666666666667, 0.03081274264794126], [0.1, 0.010384328226806516], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.09/sim_gt.npz b/p1/out/v2_sweep_0.09/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..01e7480e1b5e45ffb7a369695c08096d64279ed0 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.09/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:e6a8fd0054929bad1b91287be7454aa49a6be6749b83dcc294e00dfee0d69c9c +size 24822 diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.12/contacts.json b/p1/out/v2_sweep_0.12/contacts.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..8856d18bd407561dd625a058da088b271b577db6 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.12/contacts.json @@ -0,0 +1,68 @@ +[ + { + "pair": [ + "banana_01", + "plastic_bottle_01" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.06, + "impulse_Ns": 0.0641, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "banana_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.55, + "impulse_Ns": 2.3384, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "t_start": 0.1, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 8.53, + "impulse_Ns": 0.0708, + "duration_s": 1.9 + }, + { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 3.04, + "impulse_Ns": 1.787, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "mug_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 2.8, + "impulse_Ns": 6.8455, + "duration_s": 1.996 + }, + { + "pair": [ + "plastic_bottle_01", + "table" + ], + "t_start": 0.0042, + "t_end": 2.0, + "max_normal_force": 0.15, + "impulse_Ns": 0.8008, + "duration_s": 1.996 + } +] \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.12/meta.json b/p1/out/v2_sweep_0.12/meta.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b794b782635120396dcbb91ffa750b08ca78d4ef --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.12/meta.json @@ -0,0 +1,141 @@ +{ + "glb": "/mnt/einsia/aws01-nvme/einsia-shared/homes/gaomingju/jiayin/physworld_p1_20261018/data/desk_banana_scene_anim.glb", + "physicalize": true, + "anim": false, + "layout": { + "pair": [ + "computer_mouse_01", + "mug_01" + ], + "distance_m": 0.25, + "travel_m": 0.6, + "axis": "+x", + "table_half": [ + 0.575, + 0.3 + ] + }, + "objects": [ + { + "name": "plastic_bottle_01", + "dims_m": [ + 0.07746983403803029, + 0.22709871294083375, + 0.09268790746003364 + ], + "volume_m3": 0.0007878790384248867, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.04, + "mass_source": "prior:plastic_bottle", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.009356225654590891, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.46, + "com_shift_cm": 1.26 + }, + "orientation_change_deg": 0.08 + }, + { + "name": "banana_01", + "dims_m": [ + 0.20392909718940466, + 0.07297705309449731, + 0.3149245269279396 + ], + "volume_m3": 0.0007755582784228706, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.12, + "mass_source": "prior:banana", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0029635344624214174, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 0.75, + "com_shift_cm": 5.39 + }, + "orientation_change_deg": 0.0 + }, + { + "name": "computer_mouse_01", + "dims_m": [ + 0.11769038494719827, + 0.04115690712222322, + 0.10353437184414738 + ], + "volume_m3": 0.00018198156512633885, + "watertight": true, + "mass_kg": 0.09, + "mass_source": "prior:computer_mouse", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": -0.00303754955590807, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 5.15, + "com_shift_cm": 5.06 + }, + "orientation_change_deg": 0.33 + }, + { + "name": "mug_01", + "dims_m": [ + 0.13519921410710428, + 0.13834889887744056, + 0.09200389356008964 + ], + "volume_m3": 0.0010991707800588632, + "watertight": false, + "mass_kg": 0.35, + "mass_source": "prior:mug", + "bottom_y_m": 0.0, + "settle_drop_m": 0.0018744442980958426, + "phys_stats": { + "bottom_tilt_deg": 4.5, + "com_shift_cm": 0.81 + }, + "orientation_change_deg": 0.08 + } + ], + "push": { + "body": "computer_mouse_01", + "impulse_Ns": 0.12, + "direction": "+x", + "force_N": 4.8, + "duration_s": 0.025, + "application_point": [ + -0.314267775868635, + 0.020545588025043835, + 0.7451347104024358 + ] + }, + "sim_hz": 240, + "export_fps": 30, + "gravity": -9.81, + "friction": 0.55, + "restitution": 0.15, + "frames": 60, + "contact_episodes": 6, + "pair_min_distance": { + "plastic_bottle_01|banana_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.0 + }, + "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.069, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "plastic_bottle_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0389, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "banana_01|computer_mouse_01": { + "min_distance_m": 0.1366, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "banana_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.133 + }, + "computer_mouse_01|mug_01": { + "min_distance_m": 0.0, + "t_at_min_s": 0.067 + } + } +} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.12/pair_distance.json b/p1/out/v2_sweep_0.12/pair_distance.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..4b8560f5ee4875388d211775a49b7e1cd139a20d --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.12/pair_distance.json @@ -0,0 +1 @@ +{"plastic_bottle_01|banana_01": [[0.0, 0.0], [0.03333333333333333, 0.0], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "plastic_bottle_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.13601479154526627], [0.03333333333333333, 0.10020652232755906], [0.06666666666666667, 0.07184100679026847], [0.1, 0.0693206320272971], [0.13333333333333333, 0.06903583090299388], [0.16666666666666666, 0.06904094289771896], [0.2, 0.06904581726325836], [0.23333333333333334, 0.06905037508471855], [0.26666666666666666, 0.0690547863335278], [0.3, 0.06905898075448229], [0.3333333333333333, 0.06906294800770398], [0.36666666666666664, 0.0690666765553243], [0.4, 0.06907017714061277], [0.43333333333333335, 0.06907350861848133], [0.4666666666666667, 0.0690766974885321], [0.5, 0.06907972461997605], [0.5333333333333333, 0.0690826000765514], [0.5666666666666667, 0.06908533230670887], [0.6, 0.06908792678213055], [0.6333333333333333, 0.0690903879321711], [0.6666666666666666, 0.06909272022810348], [0.7, 0.06909492817652126], [0.7333333333333333, 0.06909705616226682], [0.7666666666666667, 0.06909906566382605], [0.8, 0.06910095049389056], [0.8333333333333334, 0.06910273088818804], [0.8666666666666667, 0.06910441549359163], [0.9, 0.0691059717262939], [0.9333333333333333, 0.0691073332106586], [0.9666666666666667, 0.06910860974036201], [1.0, 0.06910981283023236], [1.0333333333333334, 0.06911094222108566], [1.0666666666666667, 0.06911200023290492], [1.1, 0.06911298926732322], [1.1333333333333333, 0.06911391165440763], [1.1666666666666667, 0.06911476965069238], [1.2, 0.0691155654021289], [1.2333333333333334, 0.06911630100647573], [1.2666666666666666, 0.0691169783951391], [1.3, 0.0691175993194643], [1.3333333333333333, 0.06911816537168011], [1.3666666666666667, 0.06911867786884424], [1.4, 0.06911913774542632], [1.4333333333333333, 0.06911954546718113], [1.4666666666666666, 0.06911990055153093], [1.5, 0.06912020074339191], [1.5333333333333334, 0.06912043759859741], [1.5666666666666667, 0.06912054047702723], [1.6, 0.06912025214843288], [1.6333333333333333, 0.06911992292637661], [1.6666666666666667, 0.06911961926306448], [1.7, 0.06911932637118766], [1.7333333333333334, 0.0691190361176871], [1.7666666666666666, 0.06911874450872679], [1.8, 0.0691184495980745], [1.8333333333333333, 0.069118150455197], [1.8666666666666667, 0.06911784665938367], [1.9, 0.06911753804926345], [1.9333333333333333, 0.06911722459717773], [1.9666666666666666, 0.06911687518539256]], "plastic_bottle_01|mug_01": [[0.0, 0.03891362008103183], [0.03333333333333333, 0.0389167935979674], [0.06666666666666667, 0.03891284528214212], [0.1, 0.038869486908732376], [0.13333333333333333, 0.038864071984535786], [0.16666666666666666, 0.03886677169595909], [0.2, 0.03886804557440593], [0.23333333333333334, 0.03886833037938231], [0.26666666666666666, 0.0388686891454314], [0.3, 0.038869075799909614], [0.3333333333333333, 0.03886946663860147], [0.36666666666666664, 0.03886983603067007], [0.4, 0.03887009411206954], [0.43333333333333335, 0.03887029161524902], [0.4666666666666667, 0.03887041414965031], [0.5, 0.038870508540254645], [0.5333333333333333, 0.038870597425547215], [0.5666666666666667, 0.038870696277800265], [0.6, 0.03887081733212394], [0.6333333333333333, 0.03887095271904162], [0.6666666666666666, 0.03887109744616779], [0.7, 0.038871247250358065], [0.7333333333333333, 0.03887158245897149], [0.7666666666666667, 0.038871865874159695], [0.8, 0.03887204373970865], [0.8333333333333334, 0.03887216607953681], [0.8666666666666667, 0.038872276386127114], [0.9, 0.038872361569056935], [0.9333333333333333, 0.03887238066185916], [0.9666666666666667, 0.038872409362407545], [1.0, 0.03887244103435317], [1.0333333333333334, 0.038872472210575104], [1.0666666666666667, 0.038872501675032756], [1.1, 0.03887252865958124], [1.1333333333333333, 0.03887255272851198], [1.1666666666666667, 0.03887257371641473], [1.2, 0.03887259183690117], [1.2333333333333334, 0.03887260743022447], [1.2666666666666666, 0.03887262096233424], [1.3, 0.03887263320420298], [1.3333333333333333, 0.03887264518638878], [1.3666666666666667, 0.038872658390541104], [1.4, 0.03887267487503021], [1.4333333333333333, 0.03887269738822108], [1.4666666666666666, 0.03887272981925871], [1.5, 0.03887277713830817], [1.5333333333333334, 0.03887284187676998], [1.5666666666666667, 0.0388728588449786], [1.6, 0.038872626657474596], [1.6333333333333333, 0.03887247405807426], [1.6666666666666667, 0.03887238783060898], [1.7, 0.03887233359720188], [1.7333333333333334, 0.03887229370420353], [1.7666666666666666, 0.03887225921893078], [1.8, 0.03887222556541359], [1.8333333333333333, 0.03887219037179568], [1.8666666666666667, 0.03887215240066122], [1.9, 0.03887211101022148], [1.9333333333333333, 0.03887206587835246], [1.9666666666666666, 0.0388718865377109]], "banana_01|computer_mouse_01": [[0.0, 0.20793517076433304], [0.03333333333333333, 0.17062349896267448], [0.06666666666666667, 0.13982552705884777], [0.1, 0.13694699726582227], [0.13333333333333333, 0.13661781538277845], [0.16666666666666666, 0.13661806916221952], [0.2, 0.13661828906074047], [0.23333333333333334, 0.1366185261970158], [0.26666666666666666, 0.13661876916548912], [0.3, 0.13661901843272484], [0.3333333333333333, 0.13661927013364922], [0.36666666666666664, 0.13661949656077804], [0.4, 0.13661971108189058], [0.43333333333333335, 0.1366199178376727], [0.4666666666666667, 0.13662013297158776], [0.5, 0.1366203520888134], [0.5333333333333333, 0.13662057558580776], [0.5666666666666667, 0.13662080296965173], [0.6, 0.13662102774380655], [0.6333333333333333, 0.136621247843416], [0.6666666666666666, 0.13662146286246213], [0.7, 0.1366216724563363], [0.7333333333333333, 0.1366218505351816], [0.7666666666666667, 0.13662201359235954], [0.8, 0.1366221782794012], [0.8333333333333334, 0.13662234677358037], [0.8666666666666667, 0.1366225146728528], [0.9, 0.13662268105793474], [0.9333333333333333, 0.13662284542723063], [0.9666666666666667, 0.13662300540156264], [1.0, 0.13662316184712503], [1.0333333333333334, 0.1366233149009472], [1.0666666666666667, 0.13662346461574842], [1.1, 0.13662361106610116], [1.1333333333333333, 0.13662375433868051], [1.1666666666666667, 0.1366238945257245], [1.2, 0.13662403172122162], [1.2333333333333334, 0.1366241660192499], [1.2666666666666666, 0.1366242975121926], [1.3, 0.13662442628806587], [1.3333333333333333, 0.13662455243104582], [1.3666666666666667, 0.1366246760161887], [1.4, 0.13662479710157016], [1.4333333333333333, 0.13662491571311824], [1.4666666666666666, 0.1366250318036653], [1.5, 0.1366251452006132], [1.5333333333333334, 0.13662525566159395], [1.5666666666666667, 0.13662536503810063], [1.6, 0.13662547714934706], [1.6333333333333333, 0.1366255850980045], [1.6666666666666667, 0.13662569029908347], [1.7, 0.13662579342445655], [1.7333333333333334, 0.13662589478397594], [1.7666666666666666, 0.13662599452474358], [1.8, 0.13662609272297452], [1.8333333333333333, 0.13662618942557433], [1.8666666666666667, 0.1366262846683165], [1.9, 0.13662637848337691], [1.9333333333333333, 0.13662647090217042], [1.9666666666666666, 0.13662656067329843]], "banana_01|mug_01": [[0.0, 0.008337303908350496], [0.03333333333333333, 0.008337158043524223], [0.06666666666666667, 0.007377691578390286], [0.1, 0.0021753584047787614], [0.13333333333333333, 0.0], [0.16666666666666666, 0.0], [0.2, 0.0], [0.23333333333333334, 0.0], [0.26666666666666666, 0.0], [0.3, 0.0], [0.3333333333333333, 0.0], [0.36666666666666664, 0.0], [0.4, 0.0], [0.43333333333333335, 0.0], [0.4666666666666667, 0.0], [0.5, 0.0], [0.5333333333333333, 0.0], [0.5666666666666667, 0.0], [0.6, 0.0], [0.6333333333333333, 0.0], [0.6666666666666666, 0.0], [0.7, 0.0], [0.7333333333333333, 0.0], [0.7666666666666667, 0.0], [0.8, 0.0], [0.8333333333333334, 0.0], [0.8666666666666667, 0.0], [0.9, 0.0], [0.9333333333333333, 0.0], [0.9666666666666667, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0333333333333334, 0.0], [1.0666666666666667, 0.0], [1.1, 0.0], [1.1333333333333333, 0.0], [1.1666666666666667, 0.0], [1.2, 0.0], [1.2333333333333334, 0.0], [1.2666666666666666, 0.0], [1.3, 0.0], [1.3333333333333333, 0.0], [1.3666666666666667, 0.0], [1.4, 0.0], [1.4333333333333333, 0.0], [1.4666666666666666, 0.0], [1.5, 0.0], [1.5333333333333334, 0.0], [1.5666666666666667, 0.0], [1.6, 0.0], [1.6333333333333333, 0.0], [1.6666666666666667, 0.0], [1.7, 0.0], [1.7333333333333334, 0.0], [1.7666666666666666, 0.0], [1.8, 0.0], [1.8333333333333333, 0.0], [1.8666666666666667, 0.0], [1.9, 0.0], [1.9333333333333333, 0.0], [1.9666666666666666, 0.0]], "computer_mouse_01|mug_01": [[0.0, 0.06439862984952582], [0.03333333333333333, 0.0270871044371081], [0.06666666666666667, 0.0], [0.1, 0.0], [0.13333333333333333, 0.0013661880065920506], [0.16666666666666666, 0.0014580544025919184], [0.2, 0.0014580903401402029], [0.23333333333333334, 0.0014581060751663044], [0.26666666666666666, 0.0014581134366872806], [0.3, 0.0014581170266044635], [0.3333333333333333, 0.001458118819421747], [0.36666666666666664, 0.0014581197247544447], [0.4, 0.0014581201854736159], [0.43333333333333335, 0.0014581204205417614], [0.4666666666666667, 0.0014581205409159026], [0.5, 0.0014581206026026694], [0.5333333333333333, 0.0014581206342164088], [0.5666666666666667, 0.00145812065040829], [0.6, 0.0014581206507510436], [0.6333333333333333, 0.0014581206506926458], [0.6666666666666666, 0.001458120650634026], [0.7, 0.0014581206505753508], [0.7333333333333333, 0.001458120650524919], [0.7666666666666667, 0.0014581206504794275], [0.8, 0.0014581206504339916], [0.8333333333333334, 0.0014581206503885558], [0.8666666666666667, 0.0014581206503431338], [0.9, 0.0014581206502976979], [0.9333333333333333, 0.0014581206502439492], [0.9666666666666667, 0.0014581206501989435], [1.0, 0.0014581206501544514], [1.0333333333333334, 0.0014581206501095428], [1.0666666666666667, 0.0014581206500643429], [1.1, 0.001458120650019018], [1.1333333333333333, 0.0014581206499736377], [1.1666666666666667, 0.0014581206499282295], [1.2, 0.0014581206498828492], [1.2333333333333334, 0.001458120649837455], [1.2666666666666666, 0.0014581206497920607], [1.3, 0.0014581206497466664], [1.3333333333333333, 0.0014581206497012583], [1.3666666666666667, 0.0014581206496558502], [1.4, 0.001458120649610456], [1.4333333333333333, 0.0014581206495650478], [1.4666666666666666, 0.0014581206495196675], [1.5, 0.0014581206494742316], [1.5333333333333334, 0.0014581206494288373], [1.5666666666666667, 0.0014581206493834292], [1.6, 0.0014581206493380072], [1.6333333333333333, 0.001458120649292613], [1.6666666666666667, 0.001458120649247191], [1.7, 0.0014581206492017829], [1.7333333333333334, 0.0014581206491564164], [1.7666666666666666, 0.0014581206491110082], [1.8, 0.001458120649065614], [1.8333333333333333, 0.0014581206490201781], [1.8666666666666667, 0.0014581206489747561], [1.9, 0.0014581206489293619], [1.9333333333333333, 0.0014581206488839676], [1.9666666666666666, 0.0014581206488385456]]} \ No newline at end of file diff --git a/p1/out/v2_sweep_0.12/sim_gt.npz b/p1/out/v2_sweep_0.12/sim_gt.npz new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..cdc4f4de3af8146d7c8020ebc5bede7dfcaebdc7 --- /dev/null +++ b/p1/out/v2_sweep_0.12/sim_gt.npz @@ -0,0 +1,3 @@ +version https://git-lfs.github.com/spec/v1 +oid sha256:3465f0bc1d681c8acc52bb0cc6dcdf1e1b3ba87be63257e33533ae9716cd2b86 +size 24604