---
pretty_name: ENVORA-Assets
license: other
license_name: mixed-per-asset
license_link: https://huggingface.co/datasets/Devon-Huang/Sim-Assets/blob/main/README.md
task_categories:
- robotics
tags:
- simulation
- manipulation
- 3d
- isaac-sim
- mjcf
viewer: false
---

# ENVORA-Assets

ENVORA 桌面操作 benchmark 用的仿真可用（sim-ready）资产文件，按类型和类别存放。这里只有资产文件；benchmark、Text2Task 以及生成、处理、检查资产的代码在 GitHub 仓库 [devon-envora/ENVORA-Sim-Bench](https://github.com/devon-envora/ENVORA-Sim-Bench) 的 `ENVORA-Bench/` 里（`scripts/assets/`、`scripts/kit_assets/`、`envora_bench/text2task/assets.py`）。ENVORA-Bench 用这里的资产搭建 benchmark，Text2Task 生成的新资产也归档到这里。

本页和 `catalog.json` 由 `ENVORA-Bench/scripts/assets/build_catalog.py` 生成，请勿手改。

## 下载

资产要放在代码仓库里与 `ENVORA-Bench/` 并列的 `ENVORA-Assets/` 目录（或用环境变量 `ENVORA_ASSETS` 指到别处）：

```bash
git clone https://github.com/devon-envora/ENVORA-Sim-Bench.git && cd ENVORA-Sim-Bench/ENVORA-Bench
python scripts/fetch_envora_assets.py        # 下载本数据集到 ../ENVORA-Assets（任何 Python 3.9+，不需要装别的）
# 或者直接用 Hugging Face 的命令行：
hf download Devon-Huang/Sim-Assets --repo-type dataset --local-dir ../ENVORA-Assets
```

## 目录

```
ENVORA-Assets/
├── rigid/<类别>/<资产 id>/          刚体：127 件
├── articulated/<类别>/<资产 id>/    带关节：41 件
├── kit/<名字>/                     ENVORA Object Kit 的原始网格（Basic 任务 T01–T20 直接使用）：30 件
├── environment/                    渲染用的环境：HDR 穹顶、地面贴图（来源见 SOURCES.txt）
└── catalog.json                    全部资产的索引（id、类型、类别、路径、尺寸、来源、许可、关节、区域）
```

资产 id 在整个库里唯一，类别只决定它放在哪个目录；ENVORA-Bench 按 id 引用资产（`asset: apple`），不关心类别。

每个资产目录：
- `meta.json`：名字、描述、类别、尺寸（米）、质量、摩擦、来源与许可、功能区域（内腔、顶面、插槽……）、关节表（带关节资产）；
- 刚体：`visual_*.obj` + 贴图（渲染网格）、`collision_*.obj`（凸碰撞体，容器另有按实测内腔生成的壁面基元，写在 `meta.json` 的 `geoms` 里）；
- 带关节：`model.xml`（MJCF：每个 link 一个 body、渲染几何与碰撞几何分开）+ `meshes/`。

位置可以用环境变量 `ENVORA_ASSETS` 改到别处；另外的资产目录可以用 `ENVORA_LIBRARY_PATH` 追加。

## 来源与许可

| 来源 | 数量 | 许可 |
|---|---|---|
| Meshy 图生 3D（GPT 参考图） | 93 | 生成资产，归 ENVORA 项目所有 |
| ENVORA Object Kit（A01–A19） | 34 | 本项目 |
| NVIDIA USDCraft-10K | 34 | Apache-2.0 |
| NVIDIA PhysicalAI Kitchen-MJCF（Lightwheel 制作） | 6 | CC-BY-4.0 |
| Phys3D / PhysAg3D（GPT 参考图 → Meshy 候选 → agent 建关节） | 1 | 生成资产，归 ENVORA 项目所有 |

每个资产的来源、原始提示词 / 路径和许可记录在它的 `meta.json` 的 `source` 字段里（`catalog.json` 里也有）。本数据集没有统一的许可：使用或再分发某个资产时遵守它自己的许可，NVIDIA Kitchen-MJCF 的资产（CC-BY-4.0）需要署名 NVIDIA / Lightwheel。`environment/` 的 HDR 来自 Poly Haven（CC0），见 `environment/SOURCES.txt`。

## 刚体（rigid）：127 件

accessory 1、appliance 1、bathroom 5、cleaning 3、clothing 2、cookware 5、decor 3、drinkware 6、electronics 8、food 26、furniture 2、garden 2、kitchenware 17、office 10、sports 2、storage 4、tool 6、toy 16、utensil 8

### rigid/accessory

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `eyeglasses` | 140 × 46 × 29 | meshy | — |

### rigid/appliance

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `toaster`（固定） | 260 × 159 × 191 | meshy | slot_0, slot_1 |

### rigid/bathroom

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `shampoo_bottle` | 53 × 57 × 170 | meshy | — |
| `soap_bar` | 90 × 58 × 26 | meshy | — |
| `soap_dish` | 130 × 94 × 18 | meshy | interior, rim |
| `toothbrush` | 190 × 22 × 19 | meshy | — |
| `toothpaste` | 150 × 48 × 35 | meshy | — |

### rigid/cleaning

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `dustpan` | 294 × 225 × 66 | meshy | pan |
| `hand_brush` | 280 × 61 × 61 | meshy | — |
| `spray_bottle` | 98 × 51 × 240 | meshy | — |

### rigid/clothing

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `sneaker` | 160 × 66 × 76 | meshy | — |
| `sneaker_right` | 160 × 66 × 76 | meshy | — |

### rigid/cookware

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `baking_tray` | 269 × 320 × 22 | meshy | interior, rim |
| `frying_pan` | 369 × 200 × 61 | meshy | interior, rim |
| `pot_lid` | 168 × 168 × 47 | meshy | — |
| `pot_steel` | 150 × 224 × 90 | meshy | interior, rim |
| `saucepan` | 269 × 140 × 74 | meshy | interior, rim |

### rigid/decor

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `candle` | 42 × 42 × 90 | meshy | — |
| `plant_pot` | 114 × 114 × 130 | meshy | — |
| `vase` | 140 × 140 × 200 | meshy | interior, rim |

### rigid/drinkware

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `kit_bottle` | 64 × 64 × 155 | kit | cap |
| `kit_cup` | 69 × 69 × 81 | kit | interior, rim |
| `kit_mug` | 93 × 67 × 81 | kit | handle, interior, rim |
| `pitcher` | 128 × 80 × 150 | meshy | interior, rim |
| `sports_bottle` | 64 × 72 × 220 | meshy | — |
| `tall_glass` | 66 × 66 × 130 | meshy | interior, rim |

### rigid/electronics

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `computer_mouse` | 110 × 58 × 39 | meshy | — |
| `game_controller` | 150 × 106 × 58 | meshy | — |
| `headphones` | 73 × 176 × 190 | meshy | band |
| `keyboard` | 172 × 360 × 20 | meshy | — |
| `kit_charger_base`（固定） | 60 × 60 × 40 | kit | socket, socket_bottom |
| `kit_charger_plug` | 30 × 24 × 58 | kit | tip |
| `remote_control` | 180 × 54 × 27 | meshy | — |
| `smartphone` | 150 × 80 × 10 | meshy | — |

### rigid/food

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `apple` | 68 × 68 × 69 | meshy | — |
| `banana` | 180 × 88 × 41 | meshy | — |
| `bread_slice` | 95 × 88 × 15 | meshy | — |
| `burger_bun_bottom` | 64 × 64 × 12 | meshy | top |
| `burger_bun_top` | 64 × 64 × 26 | meshy | — |
| `burger_patty` | 64 × 64 × 12 | meshy | top |
| `carrot` | 170 × 37 × 38 | meshy | — |
| `cereal_box` | 48 × 143 × 200 | meshy | — |
| `cupcake` | 51 × 51 × 60 | meshy | — |
| `donut` | 90 × 90 × 32 | meshy | — |
| `jam_jar` | 66 × 66 × 90 | meshy | — |
| `ketchup_bottle` | 81 × 65 × 180 | meshy | — |
| `kit_bean` | 18 × 8 × 8 | kit | — |
| `kit_food_broccoli` | 29 × 30 × 39 | kit | — |
| `kit_food_egg` | 44 × 30 × 35 | kit | — |
| `kit_food_rice_ball` | 39 × 23 × 36 | kit | — |
| `kit_food_sausage` | 67 × 20 × 18 | kit | — |
| `lemon` | 64 × 75 × 61 | meshy | — |
| `milk_carton` | 60 × 61 × 195 | meshy | — |
| `orange` | 68 × 68 × 65 | meshy | — |
| `snack_can` | 66 × 66 × 192 | meshy | — |
| `soda_can` | 66 × 66 × 122 | meshy | — |
| `soup_can` | 66 × 66 × 88 | meshy | top |
| `sushi` | 60 × 30 × 26 | meshy | — |
| `tomato` | 60 × 60 × 48 | meshy | — |
| `yogurt_cup` | 65 × 60 × 68 | meshy | — |

### rigid/furniture

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `kit_bookshelf`（固定） | 124 × 176 × 130 | kit | slot |
| `kit_small_table`（固定） | 240 × 240 × 100 | kit | top |

### rigid/garden

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `small_watering_can` | 254 × 108 × 160 | meshy | interior, rim |
| `trowel` | 280 × 69 × 44 | meshy | — |

### rigid/kitchenware

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `cutting_board` | 280 × 199 × 23 | meshy | top |
| `egg_tray` | 155 × 108 × 72 | meshy | cup_0, cup_1, cup_2, cup_3, cup_4, cup_5, interior |
| `fruit_basket` | 220 × 220 × 65 | meshy | interior, rim |
| `kit_bowl_large` | 151 × 151 × 55 | kit | interior |
| `kit_bowl_medium` | 121 × 121 × 44 | kit | interior |
| `kit_bowl_small` | 93 × 93 × 34 | kit | interior |
| `kit_dish_rack`（固定） | 140 × 220 × 82 | kit | slot_0, slot_1, slot_2 |
| `kit_lunchbox` | 168 × 118 × 45 | kit | interior, left, right, rim |
| `kit_lunchbox_lid` | 178 × 128 × 32 | kit | knob, seat |
| `kit_mug_rack`（固定） | 139 × 139 × 240 | kit | peg_0, peg_1 |
| `kit_plate` | 151 × 151 × 17 | kit | top |
| `kit_tray` | 184 × 356 × 75 | kit | handle, handle_left, handle_right, top, well_left, well_right |
| `metal_colander` | 300 × 242 × 117 | meshy | interior, rim |
| `mixing_bowl` | 200 × 200 × 104 | meshy | interior, rim |
| `rolling_pin` | 58 × 400 × 58 | meshy | — |
| `salt_shaker` | 40 × 40 × 90 | meshy | — |
| `utensil_holder` | 108 × 108 × 140 | meshy | interior, rim |

### rigid/office

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `board_eraser` | 120 × 45 × 43 | meshy | — |
| `calculator` | 150 × 105 × 12 | meshy | — |
| `glue_stick` | 24 × 24 × 100 | meshy | — |
| `hardcover_book` | 210 × 163 × 32 | meshy | top |
| `highlighter` | 120 × 23 × 21 | meshy | — |
| `kit_book` | 130 × 180 × 12 | kit | — |
| `paper_ball` | 54 × 60 × 51 | meshy | — |
| `pen` | 140 × 15 × 12 | meshy | — |
| `pen_cup` | 86 × 86 × 100 | meshy | interior, rim |
| `scissors` | 180 × 68 × 11 | meshy | — |

### rigid/sports

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `dumbbell` | 160 × 58 × 49 | meshy | — |
| `tennis_ball` | 65 × 65 × 65 | meshy | — |

### rigid/storage

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `plastic_tool_tote` | 314 × 320 × 185 | meshy | interior |
| `storage_bin` | 196 × 280 × 112 | meshy | interior, rim |
| `waste_bin` | 160 × 160 × 170 | meshy | interior, rim |
| `wicker_basket` | 151 × 210 × 98 | meshy | interior, rim |

### rigid/tool

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `flashlight` | 150 × 36 × 37 | meshy | — |
| `hammer` | 280 × 118 × 30 | meshy | — |
| `pliers` | 180 × 46 × 18 | meshy | — |
| `screwdriver` | 200 × 31 × 31 | meshy | — |
| `tape_measure` | 70 × 29 × 63 | meshy | — |
| `wrench` | 200 × 42 × 12 | meshy | — |

### rigid/toy

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `kit_ball` | 20 × 20 × 20 | kit | — |
| `kit_ball_ramp`（固定） | 296 × 72 × 39 | kit | hole, start |
| `kit_cube_32` | 32 × 32 × 32 | kit | top |
| `kit_cube_38` | 38 × 38 × 38 | kit | top |
| `kit_cube_44` | 44 × 44 × 44 | kit | top |
| `kit_cube_50` | 50 × 50 × 50 | kit | top |
| `kit_domino` | 12 × 30 × 60 | kit | — |
| `kit_shape_board`（固定） | 81 × 236 × 12 | kit | pocket_circle, pocket_square, pocket_triangle |
| `kit_shape_circle` | 48 × 48 × 6 | kit | — |
| `kit_shape_square` | 42 × 42 × 6 | kit | — |
| `kit_shape_triangle` | 45 × 52 × 6 | kit | — |
| `rubber_duck` | 65 × 85 × 70 | meshy | — |
| `rubiks_cube` | 56 × 56 × 56 | meshy | top |
| `teddy_bear` | 123 × 104 × 140 | meshy | — |
| `toy_car` | 110 × 45 × 32 | meshy | — |
| `toy_dinosaur` | 140 × 46 × 67 | meshy | — |

### rigid/utensil

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 区域 |
|---|---|---|---|
| `balloon_whisk` | 280 × 98 × 65 | meshy | — |
| `dinner_spoon` | 190 × 44 × 22 | meshy | — |
| `fork` | 190 × 30 × 24 | meshy | — |
| `kit_spoon` | 181 × 56 × 9 | kit | handle_end, head |
| `kitchen_knife` | 200 × 30 × 15 | meshy | — |
| `ladle` | 280 × 86 × 53 | meshy | — |
| `spatula` | 300 × 93 × 16 | meshy | — |
| `table_knife` | 210 × 23 × 11 | meshy | — |

## 带关节（articulated）：41 件

appliance 8、bathroom 2、cleaning 1、drinkware 1、electrical 2、electronics 1、furniture 4、kitchenware 9、medical 1、office 1、outdoor 1、plumbing 3、storage 7

### articulated/appliance

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `coffee_machine`（固定） | 398 × 182 × 375 | nvidia_kitchen_mjcf | Lid001, Lid003 | — |
| `cooktop`（固定） | 258 × 300 × 61 | usdcraft | knob_left, knob_right | top |
| `electric_kettle`（固定） | 154 × 211 × 240 | nvidia_kitchen_mjcf | lid | — |
| `microwave`（固定） | 314 × 484 × 291 | nvidia_kitchen_mjcf | door | interior |
| `mini_fridge`（固定） | 320 × 320 × 450 | phys3d | door | interior |
| `stand_mixer`（固定） | 342 × 169 × 297 | nvidia_kitchen_mjcf | head, knob_speed | — |
| `toaster_lever`（固定） | 334 × 198 × 187 | nvidia_kitchen_mjcf | knob, lever | slot_left, slot_right |
| `toaster_oven`（固定） | 369 × 500 × 307 | nvidia_kitchen_mjcf | door, knob_function, knob_temp, knob_time, tray | tray |

### articulated/bathroom

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `paper_holder`（固定） | 80 × 160 × 55 | usdcraft | roller | — |
| `soap_pump` | 79 × 72 × 180 | usdcraft | pump | — |

### articulated/cleaning

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `spray_bottle_trigger` | 54 × 60 × 210 | usdcraft | trigger | — |

### articulated/drinkware

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `water_bottle` | 63 × 63 × 232 | usdcraft | cap | — |

### articulated/electrical

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `stop_button`（固定） | 120 × 120 × 109 | usdcraft | button | — |
| `switch_box`（固定） | 123 × 170 × 210 | usdcraft | door, lever | — |

### articulated/electronics

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `laptop` | 220 × 320 × 15 | usdcraft | lid | — |

### articulated/furniture

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `drawer_unit`（固定） | 218 × 223 × 313 | usdcraft | drawer_bottom, drawer_middle, drawer_top | bottom_space, middle_space, top, top_space |
| `nightstand`（固定） | 183 × 202 × 248 | usdcraft | drawer | drawer_space, top |
| `pedestal`（固定） | 219 × 168 × 252 | usdcraft | drawer_bottom, drawer_middle, drawer_top | bottom_space, middle_space, top, top_space |
| `wall_cabinet`（固定） | 82 × 242 × 360 | usdcraft | door | interior |

### articulated/kitchenware

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `bread_box`（固定） | 178 × 266 × 154 | usdcraft | lid | — |
| `coffee_grinder`（固定） | 150 × 140 × 180 | usdcraft | crank, drawer | — |
| `compost_bin`（固定） | 203 × 165 × 176 | usdcraft | lid | interior |
| `food_container` | 158 × 200 × 80 | usdcraft | lid | interior |
| `kitchen_timer`（固定） | 53 × 91 × 96 | usdcraft | dial | — |
| `lunch_box_hinged` | 144 × 200 × 120 | usdcraft | lid | interior |
| `mason_jar` | 68 × 68 × 112 | usdcraft | lid | — |
| `pepper_mill` | 60 × 60 × 200 | usdcraft | knob | — |
| `spice_jar` | 50 × 50 × 102 | usdcraft | lid | — |

### articulated/medical

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `pill_organizer`（固定） | 64 × 304 × 40 | usdcraft | fri, mon, sun, wed | — |

### articulated/office

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `stapler` | 40 × 150 × 60 | usdcraft | arm | — |

### articulated/outdoor

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `mailbox`（固定） | 104 × 112 × 294 | usdcraft | door | — |

### articulated/plumbing

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `ball_valve`（固定） | 60 × 120 × 100 | usdcraft | lever | — |
| `basin_faucet`（固定） | 122 × 74 × 150 | usdcraft | lever | — |
| `faucet`（固定） | 132 × 120 × 240 | usdcraft | lever, spout | — |

### articulated/storage

| id | 尺寸 x × y × z（mm） | 来源 | 关节 | 区域 |
|---|---|---|---|---|
| `jewelry_box`（固定） | 162 × 212 × 135 | usdcraft | drawer, lid | drawer_space, interior |
| `parcel_box`（固定） | 176 × 240 × 96 | usdcraft | flap_back, flap_front, flap_left, flap_right | interior |
| `parts_bin`（固定） | 180 × 240 × 132 | usdcraft | lid | interior |
| `pedal_bin`（固定） | 140 × 120 × 248 | usdcraft | lid | interior |
| `safe`（固定） | 256 × 208 × 175 | usdcraft | door, handle | interior |
| `swing_bin`（固定） | 112 × 112 × 240 | usdcraft | flap | interior |
| `toy_chest`（固定） | 164 × 320 × 200 | usdcraft | lid | interior |

## kit

ENVORA Object Kit（A01–A19）的网格和实测几何，与真实世界的套件 1:1；Basic 任务通过 `envora_bench/scene/kit.py` 直接使用。同一批物体也以 `kit_*` 的 id 收在 `rigid/` 里，供 Premium 任务引用。

`ball`、`ball_ramp`、`bean`、`book`、`bookshelf`、`bottle`、`bowl`、`charger_base`、`charger_plug`、`cube`、`cup`、`dish_rack`、`domino`、`food_broccoli`、`food_egg`、`food_rice_ball`、`food_sausage`、`lunchbox`、`lunchbox_lid`、`mug`、`mug_rack`、`plate`、`shape_board`、`shape_circle`、`shape_square`、`shape_triangle`、`small_table`、`spoon`、`table`、`tray`

## environment

`SOURCES.txt`、`floor_concrete.png`、`lebombo_2k.exr`、`lebombo_preview.jpg`、`photo_studio_loft_hall_2k.exr`、`photo_studio_loft_hall_preview.jpg`