# 剪刀 raw data：2026-10-07 更新

## 2026-10-08 增量补充

已从 Trial2 新的 Vicon 子目录下载 12 条 `1007_scissor_24cm_new_XXX.csv`，存放于 `sources/batch_2_update_20261008/Vicon/`；下载大小、Drive ID、URL 与 SHA256 见该目录上一级的 `download_manifest.json`。新的手部 VSK、剪刀 VSK、marker layout 与已有版本逐字节一致。

`New_005` 仍只有 `.x2d/.xcp/.system`，缺动态 CSV，用户已明确同意先跳过。其余 12 条 New MANUS 已进入本次临时 offset 的 Stage1/Stage2 诊断处理。旧 `sources/batch_2/Vicon/` 中误放的 Marker 笔数据保留，但没有与 New 剪刀数据配对。

本次产物与同步检查位于 `.worktrees/marker-preview-20261007/experiments/all_threeview_20261008/`。固定手型见 `../manus_hand_shape_1007_v1/`；offset 是用户要求暂用的预览版本，部分时间同步仍为 HOLD。这里不宣称物理标定或训练准入通过。

下文及原 `take_inventory.json` 保留为 2026-10-07 初次整理的历史记录。

状态：`DOWNLOADED / CALIBRATION_INCOMPLETE`。只整理与检查，未运行同步、裁剪、MANO拟合或NPZ导出。

## 来源

- batch_1：[1MGVfJlGSsgJJB5E7JkWtKwh0PRWo69kE](https://drive.google.com/drive/folders/1MGVfJlGSsgJJB5E7JkWtKwh0PRWo69kE)：2条剪刀录制、手/剪刀VSK、MCAL、XCP及剪刀layout。
- batch_2：[1AkqMsWXPxldGF_myz4YWdK8iU_j1P7si](https://drive.google.com/drive/folders/1AkqMsWXPxldGF_myz4YWdK8iU_j1P7si)：13组New MANUS，但Vicon目录仍是12条Marker笔录制；这12条Vicon CSV与之前笔数据逐字节相同。不得按编号直接配对为剪刀录制。
- 初次归档的Marker笔数据已移动到 `../marker/`，checkpoint/轨迹处理均未执行。历史清单保留在 `archive/initial_import/`，其中旧路径仅作历史记录。

## 当前布局

```text
raw_data/
├── marker/                     # 已确认的12条笔录制，原始字节保留
└── scissors/
    ├── calibration/            # 剪刀/手部VSK、MCAL、session XCP、标定草稿
    ├── object/scissor_24cm.obj  # 单位m
    ├── takes/
    │   ├── scissors_001/       # vicon/、manus/、capture.draft.json
    │   └── scissors_002/
    ├── sources/
    │   ├── batch_1/            # 第一个新链接的下载原件
    │   └── batch_2/            # 第二个新链接的下载原件，配对待确认
    ├── marker_layout/scissors/ # 最初提供的剪刀layout，保持原样
    ├── download_manifest.json # 新下载147个文件的路径、Drive ID、大小、SHA256
    ├── new_sources_inventory.json
    ├── take_inventory.json    # 刚体名称、数据长度、配对状态
    └── archive/initial_import/
```

`takes/` 使用相对软链接指向 `sources/batch_1/` 的原件，避免重复副本；文件名保留。
两份 `capture.draft.json` 中已填写正确相对路径、物体类别和mesh单位，手部标定与质量仍未填。
`world_up=+Z` 为模板预设，尚未由采集方独立确认。

## 文件齐全情况

| 项目 | 当前状态 |
|---|---|
| 剪刀Vicon + MANUS None/IMU | 001、002各有一套，另保留Tracker/Tracker_Rotation和MREC |
| 手部、剪刀VSK | 已有；内部刚体名manus_1005/scissor_24cm与batch_1 CSV一致 |
| MCAL、XCP | 已有，包含每条录制XCP与session XCP |
| Mesh、marker layout、物体外参 | 已有；物体外参为照片/手测估计，待审核，未视作实测精确标定 |
| 手部标定hand.json | **缺有序marker三点、T_marker_from_manus、manus_local_axis_map**；hand.draft.json为null模板 |
| 物体质量mass_kg | **缺实测值**；当前main capture校验要求正数，尚不能直接跑完整pipeline |
| batch_2对应剪刀Vicon | **未提供/目录疑似放错**；New_001..013不能配现有Marker_001..012 |
| MANO模型/拟合配置 | 两个来源未提供；后续需绑定本地资源，当前main输出MANUS H5 |

## 时间长度预检

| Take | Vicon | MANUS四种CSV | 判定 |
|---|---|---|---|
| scissors_001 | 11644帧，240Hz，48.5125秒 | 各1791帧，29.83333秒 | **需确认截段/起止录制差异**，不据此宣称配对失败 |
| scissors_002 | 8942帧，240Hz，37.25417秒 | 各2235帧，37.23333秒 | 长度相近，实际时间offset仍待同步 |

MANUS四种导出组内行数一致；时间戳递增；VSK/XCP可解析。
147个新下载文件已核对Drive size并记录SHA256；14个较大的Vicon `.x2d` 和2个 `.DS_Store` 未下载，源ID仍在inventory中。
未猜测缺失参数，也未将这次归档认定为已完成标定。