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license: apache-2.0
task_categories:
  - robotics
tags:
  - lerobot
  - nero7
  - single-arm
  - vla
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# Nero7 单臂 · 入筒技能数据集（block_cup_v1）

从原始长 episode 数据集中切分得到的**单技能**数据集：把绿色或橙色方块放进工作台右侧的白色笔筒。

## 来源与切分规则

- 原始数据：165 条长 episode（每条含 3–4 次抓放，混合"入筒"和"叠放"两个目标）
- 切分依据：用腕部相机在抓取瞬间识别被夹方块的**颜色**
  - 绿 / 橙 → 本数据集（入筒）
  - 蓝 → `Luckistt/nero7_block_stack_v1`（叠放）
- 切点：最后一个"非蓝色方块"释放后 1.5 秒（落在两次抓取之间，保留完整动作）
- 每条 episode 最多切一刀

## 统计

| 项目 | 值 |
|---|---|
| 段数 | 138 |
| 帧数 | 158,086 |
| 总时长 | 约 88 分钟 |
| 段长 | 9.3s – 73.1s（中位 39.5s） |
| fps | 30 |
| 编码 | AV1（CRF 30） |

## 特征

| 键 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|
| `observation.images.external` | 360×640×3 | 外部固定相机（1280×720 下采样） |
| `observation.images.wrist` | 300×480×3 | 腕部相机 |
| `observation.state` | 8 | 七轴关节角（弧度）+ 夹爪开口（米） |
| `action` | 8 | 同上，示教动作 |
| `task` | — | `put the block into the cup` |

## 用途

用于微调 VLA 模型（SmolVLA / π0.5）完成单一技能。配套数据集：`Luckistt/nero7_block_stack_v1`。