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license: apache-2.0
task_categories:
  - robotics
tags: [lerobot, nero7, single-arm, vla]
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# Nero7 单臂 · 入筒单技能数据集（cup59_v1）

真实机械臂遥操作采集，单一任务：**把方块放进笔筒**。

## 统计

| 项目 | 值 |
|---|---|
| 段数 | 59 |
| 帧数 | 45,554 |
| 有效动作时长 | 25.3 分钟 |
| fps | 30 |
| 单条时长 | 5.7s / 25.2s（中位）/ 38.2s |
| 抓取质量 | 全部真实夹住（爪宽中位 15mm） |

## 筛选规则

原始录制 62 条，经过三重筛选保留 59 条：

1. 操作者标记为 `success`（排除 2 条 `drop`）
2. 图像逐帧完整性检查（排除 1 条整条丢帧）
3. 无标记的 1 条一并排除

## 特征

| 键 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|
| `observation.images.external` | 360×640×3 | 外部相机 |
| `observation.images.wrist` | 300×480×3 | 腕部相机 |
| `observation.state` | 8 | 七轴弧度 + 夹爪开口（米） |
| `action` | 8 | 同上 |
| `task` | — | `put the block into the cup` |