diff --git a/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-privileged--edek8du.json b/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-privileged--edek8du.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a9db80f009a4812f6ba75b8761b547a41666f542 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-privileged--edek8du.json @@ -0,0 +1,659 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-privileged--edek8du", + "taskKey": "dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward", + "dag_sha256": "6425ae0c1619cb8d2636e96ce5070223f446188f5f3e75956fa74d57134731f4", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 38, + 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38的最终重放报告多项数值不稳定警告，但未给出其对应的视频时刻及确切诱因，故不据此归因为环境问题，也不细分后续机械臂异常运动的控制原因。goal_distance_m不在评分器reward中报告，原生指标留null；不以会话重放中的0.12274米代填。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹中机器人尝试卷指取刷，但只拨动桌面的灰色实体刷，视频约1.9 s抬手时未带起刷子；第1个位姿未通过，后续37个位姿未启动，最终0/38。失败表现为未建立可携刷的有效抓握，证据支持抓取和接触设计不足；视频末帧12.0 s刷子仍留在桌面。没有逐帧接触及力日志，最终重放的数值不稳定警告的具体诱因无法核实。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频抽帧与标注一致：灰刷全程留在桌面、手约2 s后抬离、绿色目标未切换，0/38，断点在第1目标取刷阶段，各节点false合理，未发现需改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:49:53Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": 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"推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第2目标所需的前1个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第3目标所需的前2个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第4目标所需的前3个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第5目标所需的前4个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第6目标所需的前5个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第7目标所需的前6个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 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滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第14目标所需的前13个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第15目标所需的前14个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第16目标所需的前15个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 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滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第29目标所需的前28个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第30目标所需的前29个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第31目标所需的前30个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第32目标所需的前31个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第33目标所需的前32个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 滑出机器人手并跌离桌面，之后未被重新拿起；log step 37 的交付轨迹回放及评分器 reward.goals_reached 均为0。第1目标没有通过，故第34目标所需的前33个有序事件没有完成，该节点未被推进且终值为假。" + } + ] + }, + "brush_goal_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 绿色目标虚影始终未切换，实体刷在视频约 2.0–2.5 s 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2.5 s 跌离桌面，直到视频 12.0 s 都未重新拿起；38个有序位姿节点全部未达，与评分器0/38一致。推断：断点是第1位姿的操作中，所选刷柄末端对捏与偏心刷头负载不匹配，未能保持抓握。观察：无逐帧状态或接触力记录，具体承载机理及可行替代握法尚未验证。", + "conf": 6, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "复核视频：1.4–1.9 s 手指夹住刷柄，约 2.1–2.3 s 刷子被甩出手并飞离桌面，之后到 12 s 手中无刷、绿色目标虚影未切换，与 0/38 一致；38 个节点全假、断点在第1目标操作中、现象“没保持住”和根因“抓取和接触设计”（标为推断、alt_feasible 未知）均有证据支持，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:50:41Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": 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+ "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0 s 的灰色实体刷位于白色桌面，绿色目标虚影悬在其上方，实体刷与第1目标没有对齐。" + }, + { + "t": 2.3, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.1–3.1 s，机器人左侧灵巧手的弯曲手指压碰实体刷的刷身，实体刷略有移动和转动，但仍靠在桌面；侧视中实体刷低于绿色目标，未见对向夹住刷柄并携刷的动作。" + }, + { + "t": 3.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.2–3.6 s，机器人将闭合的手抬起，手中没有刷子；灰色实体刷留在桌面，绿色目标虚影未切换。" + }, + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "观察：视频 4.0–10.0 s，机器人空手转动并远离刷子，实体刷始终留在桌面，与绿色目标分离。log step 58 对已保存动作的重放返回 reached=0、n_goals=38、failed=true、goal_distance_m=0.15752；inputs/run.json 的评分字段也为 goals_reached=0、deterministic=1，支持第1目标全程未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "压/擦", + "note_zh": "观察：视频 2.1–3.1 s，KUKA末端左侧Sharpa灵巧手的弯曲手指压碰灰色实体刷的刷身，使其少量平移、转动；视频 3.4 s 手已空载离开。未见手指对向夹持刷柄，故不记抓握；刷子自身是受评物体。" + } + ] + }, + "brush_goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 reached=0，与评分字段 goals_reached=0 一致。第1目标未通过，第2目标所需的前1个有序目标未达成，因此该事件全程未成立，机器人尚未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 reached=0，与评分字段 goals_reached=0 一致。第1目标未通过，第3目标所需的前2个有序目标未达成，因此该事件全程未成立，机器人尚未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 reached=0，与评分字段 goals_reached=0 一致。第1目标未通过，第4目标所需的前3个有序目标未达成，因此该事件全程未成立，机器人尚未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 reached=0，与评分字段 goals_reached=0 一致。第1目标未通过，第5目标所需的前4个有序目标未达成，因此该事件全程未成立，机器人尚未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 reached=0，与评分字段 goals_reached=0 一致。第1目标未通过，第6目标所需的前5个有序目标未达成，因此该事件全程未成立，机器人尚未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 reached=0，与评分字段 goals_reached=0 一致。第1目标未通过，第7目标所需的前6个有序目标未达成，因此该事件全程未成立，机器人尚未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 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一致。第1目标未通过，第11目标所需的前10个有序目标未达成，因此该事件全程未成立，机器人尚未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 reached=0，与评分字段 goals_reached=0 一致。第1目标未通过，第12目标所需的前11个有序目标未达成，因此该事件全程未成立，机器人尚未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 reached=0，与评分字段 goals_reached=0 一致。第1目标未通过，第13目标所需的前12个有序目标未达成，因此该事件全程未成立，机器人尚未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 58, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 的绿色虚影未切换，实体刷在机器人空手抬离后仍留桌面；log step 58 已保存轨迹的重放 reached=0，与评分字段 goals_reached=0 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"phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 3.3, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 2.1–3.1 s 机器人手指虽碰到了刷身，但刷子一直留在桌面；视频 3.2–3.6 s 闭合的手空载抬离，刷子没有随手移动到空中的绿色目标。所需的有效抓持未建立，未见先持住刷子再掉落的过程。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "未知", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：视频 2.1–3.6 s 显示机器人手指压碰刷身后空手抬离，接触未形成携刷所需的对向夹持。log step 55 的交付脚本采用空中预闭合、下降罩住刷子、进一步弯指再进行物体位姿伺服；会话试验 log step 46 报告拇指、食指的接触位置集中在刷子局部同一侧，log step 45、47 的抬举试验均报告接触数归零。agent 在 log step 63 自述该握法未形成相对夹持、刷子被留在原处，与评分视频一致，支持抓取接触几何不适配。试验只用于归因，不能作为评分回合的接触记录；没有验证成功的替代抓法。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态日志或成功参考视频，评分回合接触点及接触力方向不能定量复核；有效抓持未建立由多视角画面判断，具体接触设计归因结合了会话试验，替代抓法可行性未知。评分 reward 未报告 goal_distance_m，故原生指标该值留 null；log step 58 仅提供已保存轨迹的终点重放读数。所有导航时刻直接取视频帧，未将会话时间或控制步数转换为视频时间。" + }, + "summary_zh": "机器人在视频 2.1–3.1 s 以弯曲手指压碰实体刷，视频 3.2–3.6 s 空手抬离，刷子留在桌面，第1位姿未通过，后续有序目标未启动，最终为0/38。视频与已保存轨迹的重放结果（log step 58）一致，断点为到达位姿1的有效抓持未建立，接触设计不适配有会话试验支持。缺少评分回合的逐帧接触数据及成功参考，接触细节和可行替代抓法仍无法验证。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频中实体刷始终留在桌面，第1目标未达成，38个节点均为false与评分一致；断点、现象（没建立接触）和根因（抓取和接触设计，标注为推断）有帧支持，未发现需改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:57:56Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + 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+ "t": 2.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.6–2.2 s，机器人左侧灵巧手在刷柄处下探、合指；视频 2.4–2.8 s 手向上离开，灰色实体刷仍在桌上，没有随手抬起。" + }, + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "观察：视频 3.0–12.0 s，机械臂空手在桌旁运动，灰色实体刷一直低于未切换的绿色虚影；视频 11.0–12.0 s 仍未对齐。log step 122 对交付的1910行轨迹重放，服务返回 reached=0、failed=True；inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=0、deterministic=1，与视频一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "未知", + "note_zh": "观察：视频 0.6–2.2 s，KUKA末端左侧Sharpa灵巧手在灰色实体刷的刷柄处合指，随后空手抬起。刷柄与指腹的具体接触处受手部遮挡，四视图不能确认实际是推、压还是未触及，故接触方式未知；未见对向夹持成立。" + } + ] + }, + "brush_goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第2目标必须在前1目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第2目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第3目标必须在前2目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第3目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第4目标必须在前3目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第4目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第5目标必须在前4目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第5目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第6目标必须在前5目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第6目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第7目标必须在前6目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第7目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第8目标必须在前7目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第8目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第9目标必须在前8目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第9目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第10目标必须在前9目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第10目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第11目标必须在前10目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第11目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第12目标必须在前11目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log 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goals_reached=0，故第33目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第34目标必须在前33目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第34目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第35目标必须在前34目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第35目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第36目标必须在前35目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第36目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第37目标必须在前36目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第37目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + }, + "brush_goal_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 122, + "text_zh": "推断：第38目标必须在前37目标依次通过后才计入；视频 0.0–12.0 s 实体刷留在桌面，第1绿色虚影未切换，视频 11.0–12.0 s 无后续进展。log step 122 的交付重放 reached=0，评分器 goals_reached=0，故第38目标从未按序通过；不是单凭总分为零判断。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "brush_goal_01_reached", + "t": 2.4, + "log_step": 115, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 2.2–2.8 s，机器人完成桌面合指动作后抬手，灰色刷仍留桌面，未到达上方的第1绿色目标；此后直至视频 12.0 s 均未补救。log step 115 生成并保存交付轨迹，记录尝试抬升后 object z=0.549889 米，首目标 reached=0；log step 122 重放同一交付仍为0/38。" + }, + "unmet": { + "brush_goal_01_reached": false, + "brush_goal_02_reached": false, + "brush_goal_03_reached": false, + "brush_goal_04_reached": false, + "brush_goal_05_reached": false, + "brush_goal_06_reached": false, + "brush_goal_07_reached": false, + "brush_goal_08_reached": false, + "brush_goal_09_reached": false, + "brush_goal_10_reached": false, + "brush_goal_11_reached": false, + "brush_goal_12_reached": false, + "brush_goal_13_reached": false, + "brush_goal_14_reached": false, + "brush_goal_15_reached": false, + "brush_goal_16_reached": false, + "brush_goal_17_reached": false, + "brush_goal_18_reached": false, + "brush_goal_19_reached": false, + "brush_goal_20_reached": false, + "brush_goal_21_reached": false, + "brush_goal_22_reached": false, + "brush_goal_23_reached": false, + "brush_goal_24_reached": false, + "brush_goal_25_reached": false, + "brush_goal_26_reached": false, + "brush_goal_27_reached": false, + "brush_goal_28_reached": false, + "brush_goal_29_reached": false, + "brush_goal_30_reached": false, + "brush_goal_31_reached": false, + "brush_goal_32_reached": false, + "brush_goal_33_reached": false, + "brush_goal_34_reached": false, + "brush_goal_35_reached": false, + "brush_goal_36_reached": false, + "brush_goal_37_reached": false, + "brush_goal_38_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 2.4, + "log_step": 115, + "evidence_zh": "观察：视频 0.6–2.2 s，机器人手指在刷柄处收拢；视频 2.4–2.8 s 手与桌面分离时，灰色实体刷留在原来的桌面位置，手内没有刷子，未见先夹持带起后滑落的过程。所需的夹持接触没有建立，绿色第1目标始终未切换。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "未知", + "t": 2.4, + "log_step": 115, + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：log step 113 的交付生成脚本采用从上方下探、边合指边追随刷子、随后直接抬手的抓法，设计的掌内刷子位置为(0,-0.045,0.130)米；log step 115 生成该交付时，闭指后实测掌内位置为(0.0072,-0.079,0.122)米，偏离预设夹持区域，尝试抬升后刷子高度仍约0.550米。视频 1.2–2.8 s 对应地显示合指后空手离开、刷子留桌，支持此次接触几何未把刷柄包入可承载的夹持区。可行的桌面替代抓法未获验证；会话中的人工空中置物测试不能证明可从桌面完成捕获。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态日志或成功参考视频；刷柄与指腹的具体接触处在合指阶段被手部遮挡，不能可靠细分实际接触为推或压，也不能测定夹持力。评分器reward未报告goal_distance_m，故该原生指标留null；log step 115、122 的交付重放服务报告0.12274米，仅作为日志证据。log step 115、122 另有MuJoCo数值不稳定警告，但未给出可与视频事件可靠对应的逐帧状态，不能据此另归因于环境；抓取失败在视频中已先发生。控制步时钟与视频时钟未建立映射，未将日志仿真时间直接当作视频时间。" + }, + "summary_zh": "观察：评分轨迹中机器人在桌边下探合指后空手抬起，灰色实体刷留在桌面；第1绿色目标始终未切换，评分器通过数为0/38，全部节点未完成。推断：断点是到达位姿1的操作中，夹持未建立，交付脚本和生成日志支持抓取接触几何未捕获刷柄。实际指腹接触方式与接触力因遮挡及无状态日志不能确定，未验证可行的桌面替代抓法。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频 0–12 s 灰色刷始终留在桌面，手合指后空手抬离，第1目标未达成；断点、现象（没建立接触）和根因（抓取和接触设计，推断标注）与帧一致，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:49:34Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-privileged--seq98h8/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-privileged--seq98h8/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", 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214对该810行文件从初态重放，服务返回reached=0、goal_distance_m=0.03281、state_sha=5d5e1b61b53d；inputs/run.json评分器也报告goals_reached=0、deterministic=1。这与视频始终停留在首目标一致，首目标未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频2.0–4.5 s，KUKA末端左侧Sharpa灵巧手的拇指与弯曲手指围夹灰色实体刷的刷柄，随后持刷抬升并调整朝向；视频9.0 s仍持刷。受评对象是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第2目标依赖前1个目标按序通过，其前置未达成，因此第2目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第3目标依赖前2个目标按序通过，其前置未达成，因此第3目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第4目标依赖前3个目标按序通过，其前置未达成，因此第4目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第5目标依赖前4个目标按序通过，其前置未达成，因此第5目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第6目标依赖前5个目标按序通过，其前置未达成，因此第6目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第7目标依赖前6个目标按序通过，其前置未达成，因此第7目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第8目标依赖前7个目标按序通过，其前置未达成，因此第8目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第9目标依赖前8个目标按序通过，其前置未达成，因此第9目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第10目标依赖前9个目标按序通过，其前置未达成，因此第10目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第11目标依赖前10个目标按序通过，其前置未达成，因此第11目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第12目标依赖前11个目标按序通过，其前置未达成，因此第12目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第13目标依赖前12个目标按序通过，其前置未达成，因此第13目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第14目标依赖前13个目标按序通过，其前置未达成，因此第14目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第15目标依赖前14个目标按序通过，其前置未达成，因此第15目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第16目标依赖前15个目标按序通过，其前置未达成，因此第16目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第17目标依赖前16个目标按序通过，其前置未达成，因此第17目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第18目标依赖前17个目标按序通过，其前置未达成，因此第18目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第19目标依赖前18个目标按序通过，其前置未达成，因此第19目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第20目标依赖前19个目标按序通过，其前置未达成，因此第20目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第21目标依赖前20个目标按序通过，其前置未达成，因此第21目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第22目标依赖前21个目标按序通过，其前置未达成，因此第22目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第23目标依赖前22个目标按序通过，其前置未达成，因此第23目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第24目标依赖前23个目标按序通过，其前置未达成，因此第24目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第25目标依赖前24个目标按序通过，其前置未达成，因此第25目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": 214, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.0 s只见机器人抓取并对齐第1目标，绿色虚影未切换；log step 214对最终交付文件的重放及inputs/run.json评分器均报告0/38。第26目标依赖前25个目标按序通过，其前置未达成，因此第26目标在整段视频中未被激活或通过。" + } + ] + }, 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"failure": { + "breakpoint": { + "ref": "brush_goal_01_reached", + "t": 4.5, + "log_step": 214, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约4.5 s机器人已夹持并抬起灰色实体刷，但刷头仍低于绿色目标虚影且倾角不同；视频4.5–9.0 s持续微调也未重合，目标未切换。log step 214的最终交付重放返回reached=0及角点距离指标0.03281米，超过0.015米阈值，首目标始终未完成。" + }, + "unmet": { + "brush_goal_01_reached": false, + "brush_goal_02_reached": false, + "brush_goal_03_reached": false, + "brush_goal_04_reached": false, + "brush_goal_05_reached": false, + "brush_goal_06_reached": false, + "brush_goal_07_reached": false, + "brush_goal_08_reached": false, + "brush_goal_09_reached": false, + "brush_goal_10_reached": false, + "brush_goal_11_reached": false, + "brush_goal_12_reached": false, + "brush_goal_13_reached": false, + "brush_goal_14_reached": false, + "brush_goal_15_reached": false, + "brush_goal_16_reached": false, + "brush_goal_17_reached": false, + "brush_goal_18_reached": false, + "brush_goal_19_reached": false, + "brush_goal_20_reached": false, + "brush_goal_21_reached": 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195的交付生成器读取第1目标的真实位置和四元数，固定手指闭合目标，以物体位姿误差修正掌部目标并求机械臂逆解；log step 212沿用该控制方式重新生成最终810行动作。视频4.5–9.0 s机器人已持刷并持续朝首目标调整，但刷头的偏移和倾角残差未消除，log step 214重放仍为0/38；证据支持持刷精细位姿控制未完成，不能进一步区分抓握几何、手内滑转或反馈跟踪的贡献。" + } + ], + "gap_zh": "无逐帧状态日志或接触力记录，实体刷局部又被手指和绿色虚影遮挡，无法独立量出每帧角点距离，也不能确定残差主要来自手内滑转、抓握布局还是反馈控制；因此根因只标到控制。goal_distance_m未列在评分器reward字段，native_metrics中留null；0.03281米仅作为log step 214对交付文件重放的服务读数引用。" + }, + "summary_zh": "机器人抓住灰色实体刷并将其抬离桌面，但视频4.5–9.0 s刷头仍与首个绿色目标存在位置和倾角偏差，38个有序位姿均未通过，断点为到达位姿1。交付文件的重放在log step 214报告0/38及角点距离指标0.03281米，支持位姿不准和控制层面的失败。没有逐帧状态及接触力日志，无法确定抓握与反馈控制各自的贡献。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "断点（到达位姿1，操作中）、38个目标均未达成、位姿不准现象与控制根因均有视频和log step 214重放读数（goal_distance_m=0.03281，reached=0）支持；未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": 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"6425ae0c1619cb8d2636e96ce5070223f446188f5f3e75956fa74d57134731f4", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 175100, + "calls": 6111, + "elapsed_s": 3627.9, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 16, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 38, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 0, + "peak_gpu_memory_gb": 0, + "peak_memory_gb": 0.357, + "peak_processes": 10, + "peak_disk_gb": 0.348, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": 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"breakpoint": { + "ref": "brush_goal_01_reached", + "t": 0.12, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.04–0.12 s 机械臂将灵巧手降至刷柄附近，此后至视频 24.04 s 的已检帧中手几乎不动地停在刷柄上方，实体灰刷仍留在桌面，绿色目标未切换；inputs/run.json 评分器字段 goals_reached=0/38。推断：断点仍为第1个位姿的操作中，刷子未被带至首个目标；是否包住刷柄或为何未抬起，视频不能判定。" + }, + "unmet": { + "brush_goal_01_reached": false, + "brush_goal_02_reached": false, + "brush_goal_03_reached": false, + "brush_goal_04_reached": false, + "brush_goal_05_reached": false, + "brush_goal_06_reached": false, + "brush_goal_07_reached": false, + "brush_goal_08_reached": false, + "brush_goal_09_reached": false, + "brush_goal_10_reached": false, + "brush_goal_11_reached": false, + "brush_goal_12_reached": false, + "brush_goal_13_reached": false, + "brush_goal_14_reached": false, + "brush_goal_15_reached": false, + "brush_goal_16_reached": false, + "brush_goal_17_reached": false, + "brush_goal_18_reached": false, + "brush_goal_19_reached": false, + "brush_goal_20_reached": false, + 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的已检帧中手停在刷柄上方、刷子始终留在桌面，控制未能实现带刷到达首个目标；固定手—工具关系且缺少可见恢复分支可能与失败有关，但脚本中段截断、执行反馈缺失，不能确认实际运行到了哪一分支，也不能区分接触几何、抬升或跟踪偏差，根因仅推断到控制层。" + } + ], + "gap_zh": "无逐帧状态或接触日志，也无成功参考视频。观察：视频 0.12 s 后至视频 24.04 s 的已检帧中手停在刷柄上方、灰刷始终未被带离桌面；inputs/video.json still.tail_s=6.0 表示尾部约6秒画面静止。指部与刷柄遮挡使是否包住或压住刷柄无法判定；既不能证明所需接触从未建立，也没有已持刷后失去的证据，故 contact_actual 为未知，删除“没建立接触”，phenomena 留空（docs/03_trajectory.md Step 3.2、TAXONOMY_v2.md §3）。log step 286 的脚本中段在输入内已截断，log step 287 的后台执行结果没有收录，log step 288 只自述启动；控制归因是基于可见代码和视频的推断，不是已核实的执行过程，不能用此前重置回合的“Held”点云估计替代本次视频证据。评分器 control_steps=175100 与视频 24.08 s 不构成已核验的逐步时钟映射，所有导航时间均直接取视频帧；goal_distance_m 未报告。" + }, + "summary_zh": "评分回合未通过任何有序目标，最终为0/38，断点仍为第1个位姿操作中：视频开头手降至刷柄附近后几乎不动，灰刷一直留在桌面，至视频24.04 s 绿色目标未切换。无法区分未包住、压住或未能抬起，接触方式为未知，现象层留空；根因仅依据log step 286可见脚本与视频推断到控制层。因脚本截断、后台执行结果缺失且接触受遮挡，conf由7降至6。", + "conf": 6, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "0/38、断点在第1目标、全部节点未达成，这些与评分器字段和视频一致；但标注称灵巧手「下探后回升、空手」，逐帧不支持：手在视频约0.08 s 降到刷子位置后一直停在刷子上方直到 24 s，并未回升。据此，现象「没建立接触」的证据和根因叙述需要改写，不能写成已观察到的空手回升。", + "n_issues": 2, + "n_major": 1 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "0/38、断点在第1目标操作中、手停在刷柄上方且灰刷始终留在桌面，与视频及评分器 goals_reached=0 一致；接触未知、现象留空并附 gap_zh、根因仅推断到控制层，均有节制且未发现需要改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:21:17Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--6ddkxjb/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--6ddkxjb/04_review_r1" + }, + { + "stage": "reconcile", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--6ddkxjb/05_reconcile_r1" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 2, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--6ddkxjb/04_review_r2" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "1da6c387a5174b64d5a859bbc62c803684ff35880dd32629b0d539233e99964b", + "video_sha256": "3e9f6889e96135a2c5666da320f756238c03d8ca52785a47e36f31c871c40ac2", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--ah5n2jr.json b/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--ah5n2jr.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..258afc4436bca00356f74ecf1c71a900edcbd552 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--ah5n2jr.json @@ -0,0 +1,707 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--ah5n2jr", + "taskKey": "dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward", + "dag_sha256": "6425ae0c1619cb8d2636e96ce5070223f446188f5f3e75956fa74d57134731f4", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + 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"method": "visual", + "denominator": 38, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "brush_goal_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.12, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.12 s 的正视、侧视中，灰色实体刷平躺在白色桌面上，绿色第1目标虚影悬在其上方；实体刷与目标高度明显分离。" + }, + { + "t": 11.5, + "log_step": 78, + "text_zh": "观察：视频约 10.0–13.5 s，机械臂将灵巧手移到刷头上方并合手，随后空手抬起，实体刷仍在桌面；视频约 14.0–17.5 s 的再次合手也未使刷子随手移动。log step 78 记录最后一次 reset 后执行桌沿推移及端部抓取脚本；这里的时间直接读视频，不由 agent 时间换算。" + }, + { + "t": 21.5, + "log_step": 83, + "text_zh": "观察：视频约 19.0–21.5 s，倾斜接近的灵巧手使刷头在桌面上移动、转向，合手后仍未携带刷子；绿色目标虚影未切换，实体刷仍低于目标。" + }, + { + "t": 24.92, + "log_step": 84, + "text_zh": "观察：视频 24.28–24.64 s，灵巧手继续推移实体刷；视频 24.68–24.92 s，刷子从桌沿翻下，末帧可在正视画面左下方看见落地的实体刷，手内为空。inputs/run.json 的 reward 记录 goals_reached=0、n_goals=38、progress=0、deterministic=1，与整段视频目标未切换一致；首个位姿从未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频约 2.5–9.5 s，KUKA机械臂末端的左侧Sharpa HA4灵巧手以弯曲的手指推移灰色实体刷，使刷头靠近桌沿；视频约 19.0–21.0 s 接近刷头时又将其推移、转向；视频 24.28–24.68 s 再推刷子并使其翻出桌沿。几次合手后均为空手，未见手指与拇指夹住刷子，故实际接触记推/扫。" + } + ] + }, + "brush_goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第2个位姿须在前1个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第2个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第3个位姿须在前2个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第3个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第4个位姿须在前3个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第4个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第5个位姿须在前4个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第5个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第6个位姿须在前5个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第6个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第7个位姿须在前6个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第7个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第8个位姿须在前7个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第8个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第9个位姿须在前8个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第9个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第10个位姿须在前9个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第10个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第11个位姿须在前10个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第11个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第12个位姿须在前11个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第12个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第13个位姿须在前12个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第13个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第14个位姿须在前13个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第14个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第15个位姿须在前14个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第15个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第16个位姿须在前15个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第16个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第17个位姿须在前16个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第17个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第18个位姿须在前17个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第18个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第19个位姿须在前18个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第19个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_20_reached": { + "method": "visual", + 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"evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第23个位姿须在前22个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第23个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第24个位姿须在前23个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第24个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第25个位姿须在前24个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第25个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第26个位姿须在前25个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第26个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第27个位姿须在前26个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第27个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第28个位姿须在前27个有序目标全部通过后才计入。视频全程绿色目标虚影未切换，视频 24.68–24.92 s 实体刷翻出桌沿落地；评分器 reward.goals_reached=0（共38个），结合首个位姿未达到及本节点的 after 顺序，可确定第28个位姿从未通过，亦未轮到机器人操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.92, + "log_step": null, + "text_zh": 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"brush_goal_35_reached": false, + "brush_goal_36_reached": false, + "brush_goal_37_reached": false, + "brush_goal_38_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 11.5, + "log_step": 78, + "evidence_zh": "观察：视频约 10.5–13.5 s 与 14.0–17.5 s，灵巧手在刷头旁闭合后抬起，拇指与弯曲手指围出的空间为空，灰色实体刷始终留在桌面；视频约 19.0–21.5 s 改变接近倾角后仍只推移刷头，没有夹持带起。这里缺失的是抓持接触，机器人确实曾以手指推到刷子。" + }, + { + "cat": "运动", + "item": "被挡/碰撞", + "t": 24.68, + "log_step": 84, + "evidence_zh": "观察：视频 24.28–24.64 s，机器人弯曲的手指抵着刷子继续沿桌面向边缘推，刷头越出支撑面；视频 24.68–24.92 s，整把刷子翻下桌沿并落到地面。该接触碰落了目标物，不是已握住的刷子从手中滑脱，也不是计划放置后的失稳；log step 84 记录再次执行推移脚本。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "未知", + "t": 11.5, + "log_step": 78, + "source_zh": "视频", + "evidence_zh": "推断：视频约 10.5–17.5 s 的端部抓取将合手区域留在刷头上方或侧旁，手指闭合时刷头没有进入拇指与其余手指之间；视频约 19.0–21.5 s 的倾斜接近只把刷头推向桌内，仍未建立可承载并控制刷子朝向的相对接触。log steps 77–78、80、83 的脚本明确依次执行给定腕部位姿、预设手指闭合和抬升，与这些可见动作一致；所选抓取位置和手姿未形成有效夹持，阻止首个位姿跟踪启动。没有验证成功的替代握法。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态日志、指尖接触对或接触力记录，也无成功参考视频；可见合手未夹住刷子及最终碰落，但不能量化各指受力或验证可行替代握法。视频时间均直接取自检查过的帧，未将 agent 时间或评分器的3117控制步换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "观察：最后被评分回合中，机器人将灰色实体刷推向桌沿，多次张手、合手和抬手仍未抓起刷子，第1目标虚影始终未切换，最终完成0/38个位姿。推断：首个位姿步骤断在抓取准备，所选抓取位置和手姿未形成夹持；视频 24.68–24.92 s 的再次推移又将刷子碰落地面。缺少逐帧接触力及成功参考，无法进一步量化握持问题或验证替代方案。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "节点（0/38）、断点（首目标、操作中、约11.5 s）与根因基本可从视频和 reward 字段确认；但第二个现象“被挡/碰撞”不成立：手推刷子翻下桌沿是机器人自己的推移动作，没有阻挡机器人的接触，且刷子落地属于不单独标注的事件。", + "n_issues": 1, + "n_major": 1 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "0/38 节点、断点（首目标、操作中）、没建立接触与抓取和接触设计根因均与视频和 reward 字段一致；第二个现象“被挡/碰撞”符合 TAXONOMY_v2 对碰倒目标物的定义（上一轮已被标注者有据驳回），不重复提出。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:20:59Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--ah5n2jr/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--ah5n2jr/04_review_r1" + }, + { + "stage": "reconcile", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--ah5n2jr/05_reconcile_r1" + }, + { 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s机器人再张手、下降、闭手和上抬，仍未对齐目标。" + }, + { + "t": 18.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频18.4–19.3 s，机器人手向桌边偏移，灰色实体刷脱离手边并从桌子靠机器人一侧落下；视频27.96 s实体刷留在桌外低处，手中无刷，绿色目标未切换。" + }, + { + "t": 27.96, + "log_step": 156, + "text_zh": "观察：log step 111的服务status为episode=21、resets_left=0；log step 156同一回合最终服务task为goal_index=0、goals_reached=0、n_goals=38。评分器也记录goals_reached=0、deterministic=1，与视频全程未对齐第1目标一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧Sharpa HA4灵巧手直接操作灰色实体刷；视频7.9–8.24 s闭手仅短暂夹带刷体抬起，视频8.5–9.0 s刷体即回落，未形成稳定抓握。推断：这里的抓握只指短暂不稳的夹持，不表示已持续持刷；此前及后续下降、闭手时还直接拨推刷体，视频18.8–19.3 s刷体落到桌外。刷子本身是受评对象，不是经刷毛操作另一目标。" + } + ] + }, + "brush_goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.96, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：log step 156最后计分回合的服务goals_reached=0、goal_index=0，评分器最终也为0/38；视频0.0–27.96 s绿色虚影未切换，实体刷未与第1目标对齐且后来落到桌外。第2目标须按序在前1个目标之后通过，故本节点全程未达到，也未被实际操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_03_reached": { + 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"ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "brush_goal_01_reached", + "t": 18.5, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频中机器人一直为第1目标尝试闭手和抬刷；视频8.24 s刷体短暂随手抬起但未对齐目标，视频18.4–19.3 s手移向桌边时刷体脱离并落到桌外，直至视频27.96 s未取回。log step 156服务仍报告goals_reached=0，首目标从未完成。" + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 18.5, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频7.9–8.24 s机器人闭合手指时，灰色刷体倾斜并仅短暂随手抬起；视频8.5–9.0 s刷体已回落到桌面，手上抬时没有持续带着刷体。视频17.9–18.4 s刷体仍在手边倾斜，视频18.8–19.3 s手侧移后刷体翻落桌外，至视频27.96 s未取回。推断：此处“没保持住”仅指短暂夹带后回落，不预设机器人曾建立稳定持握。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "未知", + "source_zh": "视频 / 日志", + "evidence_zh": "观察：视频7.4–7.9 s手指从刷体上方闭合、拨动刷体；视频8.24 s刷体仅被短暂夹带抬起，视频8.5–9.0 s即回落；视频17.9–18.4 s刷体仍倾斜在手边，未随手稳定移动，视频18.8–19.3 s落到桌外。观察：log step 111、145、153的脚本以预设关节插值下降、统一屈指和上抬，没有以确认对刷体形成承载夹持为上抬条件；这些日志仅作控制方案证据，不与上述视频时刻逐一对应。推断：接触布局未形成能持续承载刷体的夹持，因而闭手主要造成拨动或短暂夹带，不能持续带刷对齐目标；按03_trajectory.md Step 3.3的判别顺序归为抓取和接触设计。没有已验证成功的替代抓法，alt_feasible为未知。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态日志、接触对或力读数，无法精确区分每根手指与刷体的受力以及短暂夹持细节；抓取和接触设计是结合视频及脚本的推断，尚无可行替代抓法的验证。log step 143确有q更新后“恢复”仍等于tgt的代码错误，但未建立该探测动作与视频时刻的对应，也不能由手指点云返回None推出刷体被带落，故不把它作为视频掉落的直接原因。log step 159的agent自述称刷子一直在桌上、从未捕获，但视频8.24 s可见刷体短暂随手抬起，视频18.8–19.3 s可见其落到桌外，本标注以视频为准。goal_distance_m未在评分器字段中报告，保留null；未将agent时间或control_dt换算为视频时间。", + "unmet": { + "brush_goal_01_reached": false, + "brush_goal_02_reached": false, + "brush_goal_03_reached": false, + "brush_goal_04_reached": false, + "brush_goal_05_reached": false, + "brush_goal_06_reached": false, + "brush_goal_07_reached": false, + "brush_goal_08_reached": false, + "brush_goal_09_reached": false, + "brush_goal_10_reached": false, + "brush_goal_11_reached": false, + "brush_goal_12_reached": false, + "brush_goal_13_reached": false, + "brush_goal_14_reached": false, + "brush_goal_15_reached": false, + "brush_goal_16_reached": false, + "brush_goal_17_reached": false, + "brush_goal_18_reached": false, + "brush_goal_19_reached": false, + "brush_goal_20_reached": false, + "brush_goal_21_reached": false, + "brush_goal_22_reached": false, + "brush_goal_23_reached": false, + "brush_goal_24_reached": false, + "brush_goal_25_reached": false, + "brush_goal_26_reached": false, + "brush_goal_27_reached": false, + "brush_goal_28_reached": false, + "brush_goal_29_reached": false, + "brush_goal_30_reached": false, + "brush_goal_31_reached": false, + "brush_goal_32_reached": false, + "brush_goal_33_reached": false, + "brush_goal_34_reached": false, + "brush_goal_35_reached": false, + "brush_goal_36_reached": false, + "brush_goal_37_reached": false, + "brush_goal_38_reached": false + } + }, + "summary_zh": "最后计分回合只尝试第1个位姿，38个有序目标均未通过。机器人多次闭手拨动刷体，仅短暂夹带抬起后回落，视频18.8–19.3 s刷体落到桌外后未取回；视频与脚本支持抓取和接触设计未形成持续承载夹持的推断。置信度由8降至7：接触几何根因仍属推断，缺少接触与力数据，也不能把log step 143的复位错误映射到视频掉落时刻。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "进度（0/38，全部未达）与断点节点正确；问题在根因：把log step 143探测脚本的复位bug直接当作视频18.4–19.3 s刷子掉落的原因，但没有任何控制步到视频时间的映射，且该脚本在video='none'下运行；视频前18 s刷子本来就没被稳稳抓起，主因更像抓取与接触设计（开环下降-闭手-上抬，没有对刷体形成包络抓握）。", + "n_issues": 2, + "n_major": 1 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "0/38 全部未达、断点节点与第1轮修改后的根因（抓取和接触设计，推断已标注）均有视频支持；复核帧未发现新错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:23:18Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--chwmvlv/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--chwmvlv/04_review_r1" + }, + { + "stage": "reconcile", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--chwmvlv/05_reconcile_r1" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 2, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--chwmvlv/04_review_r2" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "7677fb7493d1c4957067ad4135fc79142b6ce3b94e2b6170a6417ac3964e0660", + "video_sha256": "bb5837a79dc7dd5cd302b2607d8395755f6627f58ea4b16852e8099751c6bf6c", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--dguy4nv.json b/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--dguy4nv.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a1ba354f64aefd31eb7e3aedb98f270f341ed5e4 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--dguy4nv.json @@ -0,0 +1,1222 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--dguy4nv", + "taskKey": "dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward", + "dag_sha256": "6425ae0c1619cb8d2636e96ce5070223f446188f5f3e75956fa74d57134731f4", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.8421, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 61887, + "calls": 939, + "elapsed_s": 3717.6, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 3, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.8421, + "goals_reached": 32, + "n_goals": 38, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 0, + "peak_gpu_memory_gb": 0, + "peak_memory_gb": 0.311, + "peak_processes": 12, + "peak_disk_gb": 5.665, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": 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s，机器人左侧灵巧手合指夹住刷柄并将实体刷从桌面抬起，随后持刷接近第1目标。" + } + ] + }, + "brush_goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 0.64, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 0.64, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 0.64 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 37, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 37 已报告累计通过至少2个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第2个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 1.20 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 47, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 47 已报告累计通过至少3个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第3个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.36, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.36, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 1.36 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 52, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 52 已报告累计通过至少4个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第4个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.72, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { 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"note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.84, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 1.80–1.92 s，机器人持续夹持实体刷，绿色虚影在近邻位姿间快速切换；结合 log step 60 的服务累计计数10及有序验收规则，第7位姿已通过。将本次通过定位在视频约 1.84 s，单个近邻目标的时刻约有0.3 s不确定性。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 60, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 60 已报告累计通过至少10个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第7个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.88, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.88, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 1.80–1.92 s，机器人持续夹持实体刷，绿色虚影在近邻位姿间快速切换；结合 log step 60 的服务累计计数10及有序验收规则，第8位姿已通过。将本次通过定位在视频约 1.88 s，单个近邻目标的时刻约有0.3 s不确定性。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 60, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 60 已报告累计通过至少10个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第8个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.32, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.32 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 60, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 60 已报告累计通过至少10个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第9个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.36, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.36, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.36 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 60, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 60 已报告累计通过至少10个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第10个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.28, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.28, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.28 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 61, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 61 已报告累计通过至少11个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第11个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.32, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.32 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 65, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 65 已报告累计通过至少14个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第12个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.40 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 65, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 65 已报告累计通过至少14个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第13个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.64, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.64, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.64 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 65, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 65 已报告累计通过至少14个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第14个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.32, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 12.32 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 84, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 84 已报告累计通过至少15个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第15个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 12.40 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 87, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 87 已报告累计通过至少24个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第16个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.48, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 12.40–12.56 s，机器人持刷连续移动，绿色目标在桌面上方快速改变位置；结合 log step 87 的服务累计计数24及有序验收规则，第17位姿在这一段通过。以视频 12.48 s 为约时锚点；部分目标的显示跨在相邻视频帧之间，不能分离到更精确的时刻。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 87, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 87 已报告累计通过至少24个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第17个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.48, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 12.40–12.56 s，机器人持刷连续移动，绿色目标在桌面上方快速改变位置；结合 log step 87 的服务累计计数24及有序验收规则，第18位姿在这一段通过。以视频 12.48 s 为约时锚点；部分目标的显示跨在相邻视频帧之间，不能分离到更精确的时刻。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 87, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 87 已报告累计通过至少24个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第18个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.48, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 12.40–12.56 s，机器人持刷连续移动，绿色目标在桌面上方快速改变位置；结合 log step 87 的服务累计计数24及有序验收规则，第19位姿在这一段通过。以视频 12.48 s 为约时锚点；部分目标的显示跨在相邻视频帧之间，不能分离到更精确的时刻。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 87, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 87 已报告累计通过至少24个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第19个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.52, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.52, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 12.40–12.56 s，机器人持刷连续移动，绿色目标在桌面上方快速改变位置；结合 log step 87 的服务累计计数24及有序验收规则，第20位姿在这一段通过。以视频 12.52 s 为约时锚点；部分目标的显示跨在相邻视频帧之间，不能分离到更精确的时刻。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 87, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 87 已报告累计通过至少24个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第20个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.52, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.52, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 12.40–12.56 s，机器人持刷连续移动，绿色目标在桌面上方快速改变位置；结合 log step 87 的服务累计计数24及有序验收规则，第21位姿在这一段通过。以视频 12.52 s 为约时锚点；部分目标的显示跨在相邻视频帧之间，不能分离到更精确的时刻。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 87, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 87 已报告累计通过至少24个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第21个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.56, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.56, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 12.56 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 87, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 87 已报告累计通过至少24个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第22个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 12.60 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 87, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 87 已报告累计通过至少24个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第23个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.84, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.84, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 12.84 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 87, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 87 已报告累计通过至少24个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第24个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 17.32, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 17.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 17.32 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 110, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 110 已报告累计通过至少25个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第25个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 12.84–17.32 s，左侧灵巧手持续操作实体刷；手指放松、调整相对刷柄的朝向后重新夹紧，刷子随后随手移向下一目标。" + } + ] + }, + "brush_goal_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 17.36, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 17.36, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 17.36 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 112, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 112 已报告累计通过至少28个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第26个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 17.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 17.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 17.40 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 112, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 112 已报告累计通过至少28个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第27个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 18.16, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 18.16, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 18.16 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 112, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 112 已报告累计通过至少28个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第28个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 19.88, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 19.88, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 19.88 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 128, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 128 已报告累计通过至少31个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第29个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 18.16–19.88 s，左侧灵巧手先放下并放开实体刷，再从另一角度合指抓握；视频约 19.7 s 后刷子随手离开桌面并进入后续目标。" + } + ] + }, + "brush_goal_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 19.96, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 19.96, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 19.96 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 128, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 128 已报告累计通过至少31个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第30个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 20.0, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 20.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 20.00 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 128, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 128 已报告累计通过至少31个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第31个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 单手的手指围合夹住刷柄，灰色实体刷离开桌面并随手移动；受评物体是刷子本身。" + } + ] + }, + "brush_goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 21.04, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 21.04, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 21.04 s，机器人手指夹持的灰色实体刷接近当前绿色虚影，随后虚影切换位置或朝向；正视、俯视及斜视可见刷子随手移动。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 133, + "text_zh": "观察：最后一次重置（log step 29）之后的服务记录在 log step 133 已报告累计通过至少32个目标；最终评分器 goals_reached=32、n_goals=38、deterministic=1。推断：按38个目标的顺序累计规则，第32个事件已完成，之后离开或失握不撤销该事件。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 20.00–21.04 s，左侧灵巧手围合夹持刷柄，灰色刷头随手升降和转向，最终使绿色虚影切换到第33目标。" + } + ] + }, + "brush_goal_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.12, + "log_step": 136, + "text_zh": "观察：视频 21.04 s 后绿色虚影切换至第33目标；视频 21.08–21.68 s，机器人仍持刷调整，但灰色实体刷在侧视及俯视中与虚影的位置、朝向不重合。log step 136 的服务目标仍为 goal_index=32、goals_reached=32（零起始索引对应第33目标）。" + }, + { + "t": 21.8, + "log_step": 138, + "text_zh": "观察：视频 21.72–21.80 s，机器人手部移动并抬起，灰色实体刷落回桌面且不再随手；随后机器人多次重新合指抓取。log step 138 中 agent 自述“刷子脱离抓握并在桌上”，与此可见现象一致。" + }, + { + "t": 24.0, + "log_step": 160, + "text_zh": "观察：已逐帧检查视频 23.00–24.00 s，实体刷与手再次分离，末帧仍保留第33目标虚影；最终服务记录（log step 160）及评分器均只有32/38。推断：第33目标没有达到。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 21.04–21.68 s，左侧灵巧手手指围合夹住实体刷柄并尝试调整；视频约 21.80 s 刷子与手分离。视频 21.9–24.0 s，机器人继续从桌面重抓刷柄及刷头，部分短暂提起后又失去保持。" + } + ] + }, + "brush_goal_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": 160, + "text_zh": "推断：视频 21.04–24.00 s 始终显示第33个绿色目标，机器人仍在处理该目标及重新抓刷；log step 160 的服务计数与最终评分器均为32/38。第34目标的前置事件尚未全部完成，因此此有序节点从未达到，也尚未轮到执行。" + } + ] + }, + "brush_goal_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": 160, + "text_zh": "推断：视频 21.04–24.00 s 始终显示第33个绿色目标，机器人仍在处理该目标及重新抓刷；log step 160 的服务计数与最终评分器均为32/38。第35目标的前置事件尚未全部完成，因此此有序节点从未达到，也尚未轮到执行。" + } + ] + }, + "brush_goal_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": 160, + "text_zh": "推断：视频 21.04–24.00 s 始终显示第33个绿色目标，机器人仍在处理该目标及重新抓刷；log step 160 的服务计数与最终评分器均为32/38。第36目标的前置事件尚未全部完成，因此此有序节点从未达到，也尚未轮到执行。" + } + ] + }, + "brush_goal_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": 160, + "text_zh": "推断：视频 21.04–24.00 s 始终显示第33个绿色目标，机器人仍在处理该目标及重新抓刷；log step 160 的服务计数与最终评分器均为32/38。第37目标的前置事件尚未全部完成，因此此有序节点从未达到，也尚未轮到执行。" + } + ] + }, + "brush_goal_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": 160, + "text_zh": "推断：视频 21.04–24.00 s 始终显示第33个绿色目标，机器人仍在处理该目标及重新抓刷；log step 160 的服务计数与最终评分器均为32/38。第38目标的前置事件尚未全部完成，因此此有序节点从未达到，也尚未轮到执行。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.8421, + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "brush_goal_33_reached", + "t": 21.1, + "log_step": 136, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 21.04 s，绿色目标切换到第33位姿；视频 21.08–21.68 s，机器人持刷作局部调整，实体刷与绿色虚影仍明显错位，之后失握并反复重抓，直至视频 24.00 s 未出现下一目标。log step 136 至160 的服务记录均停在32/38，评分器最终也为32/38。推断：这是首个始终未被完成的操作节点；此前的堵塞、换握均已通过后续目标修复。" + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 21.12, + "log_step": 136, + "evidence_zh": "观察：视频 21.08–21.68 s，机器人夹持的灰色刷头在侧视中低于、偏离绿色刷头，俯视中两者也有位置和朝向差；局部调整后绿色虚影仍停在第33目标。log step 136 的服务读数仍是 goals_reached=32。" + }, + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 21.8, + "log_step": 138, + "evidence_zh": "观察：视频 21.68 s 前实体刷仍随机器人手部；视频 21.72–21.80 s，机器人改变腕姿并抬手，灰刷转落在桌面，而手部离开它。视频末段又出现短暂拿起后手刷分离；log step 138 中 agent 也自述刷子已脱手。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "note_zh": "具体控制子类证据不足，保留在控制大类；末次恢复还有候选“控制脚本异常”（DECISIONS.md D38）。", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：agent 的控制器没有在调整刷子位姿时保持工具随手的关系，随后也没有完成恢复：视频 21.08–21.80 s 显示错位与手刷分离；log step 134–136 的脚本反复用估计的手刷变换求逆解、固定指关节目标，服务计数始终为32。log step 141–143 的后续恢复路径还报告约0.058–0.065 m的估计角点残差，未解出符合1.5 cm验收的路径。观察：log step 160，agent 自编脚本在最终抓取的抬升前调用 shift/ik，least_squares 因 Initial guess is outside of provided bounds 抛错，预定抬升未提交；这是该控制脚本的异常。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或成功参考视频，无法独立复算8角点距离、接触力与失握时的精确接触几何；goal_distance_m 未由最终评分器报告。部分近邻位姿在相邻视频帧间快速通过，所填视频时刻为约时，尤其视频 12.40–12.56 s 内的第17–21节点只能定位到这段；通过与否由目标虚影切换、最终回合服务计数及评分器32/38共同确认。日志有三次重置，仅使用 log step 29 之后的最终回合；视频时刻均来自帧，不把 agent 时间或总控制步数换算成视频时间。控制大类有证据，但最初的对齐偏差在位姿估计、接触保持及逆解求解之间的具体责任无法进一步分开。", + "unmet": { + "brush_goal_01_reached": true, + "brush_goal_02_reached": true, + "brush_goal_03_reached": true, + "brush_goal_04_reached": true, + "brush_goal_05_reached": true, + "brush_goal_06_reached": true, + "brush_goal_07_reached": true, + "brush_goal_08_reached": true, + "brush_goal_09_reached": true, + "brush_goal_10_reached": true, + "brush_goal_11_reached": true, + "brush_goal_12_reached": true, + "brush_goal_13_reached": true, + "brush_goal_14_reached": true, + "brush_goal_15_reached": true, + "brush_goal_16_reached": true, + "brush_goal_17_reached": true, + "brush_goal_18_reached": true, + "brush_goal_19_reached": true, + "brush_goal_20_reached": true, + "brush_goal_21_reached": true, + "brush_goal_22_reached": true, + "brush_goal_23_reached": true, + "brush_goal_24_reached": true, + "brush_goal_25_reached": true, + "brush_goal_26_reached": true, + "brush_goal_27_reached": true, + "brush_goal_28_reached": true, + "brush_goal_29_reached": true, + "brush_goal_30_reached": true, + "brush_goal_31_reached": true, + "brush_goal_32_reached": true, + "brush_goal_33_reached": false, + "brush_goal_34_reached": false, + "brush_goal_35_reached": false, + "brush_goal_36_reached": false, + "brush_goal_37_reached": false, + "brush_goal_38_reached": false + } + }, + "summary_zh": "机器人在最后一次重置后的评分回合中抓起实体刷，经过抬高肘部、调整握姿与重新抓取，依次完成前32/38个事件节点，最后一个通过时刻约为视频 21.04 s。第33目标的操作中出现实体刷与绿色虚影错位，视频约 21.80 s 刷子脱手，后续重抓未完成该目标，末次抓取脚本还因逆解初值越界报错；根因保留为控制。没有状态日志，近邻目标的通过时刻与更细的接触、估计误差原因有不确定性。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "未发现会改变结论的错误：第32个目标之后第33目标未完成，断点、位姿不准/没保持住及控制大类根因与视频 21.0–24.0 s 帧、log step 136/138/160 一致。近邻目标（尤其 12.4–12.6 s）的通过时刻为约时，已在 gap_zh 说明，仅 conf 与时刻精度有限，无法进一步核对。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:58:56Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--dguy4nv/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--dguy4nv/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "944d5f60ca3f3a3885a42f6c594f6c44ea36f707e6d6dadf09a771763ce4223d", + "video_sha256": "54152239874086beaf3f675135c59061f80fca7bca52464e2afaa312efa50a8a", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--evvpvnf.json b/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--evvpvnf.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..680791ab05a16093cf872311c90245896695b52c --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward/trajectories/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--evvpvnf.json @@ -0,0 +1,685 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--evvpvnf", + "taskKey": "dextoolbench/brush_red_brush_sweep_forward", + "dag_sha256": "6425ae0c1619cb8d2636e96ce5070223f446188f5f3e75956fa74d57134731f4", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 20130, + "calls": 1710, 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"peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "brush_goal_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 9, + "text_zh": "观察：视频 0.0 s，灰色实体刷位于桌面，明显低于绿色第1目标虚影；log step 9 的机器人服务返回 goal_index=0、goals_reached=0。" + }, + { + "t": 4.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.76–4.96 s，KUKA末端左侧灵巧手转动并合拢手指，实体刷受拨动后转动、越出桌沿；视频 5.04–5.20 s 的侧视左下方可见刷子落到桌旁地面。绿色目标未切换，未见实体刷对齐第1目标。" + }, + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "观察：视频 7.4–24.40 s，机械臂闭手运动而实体刷留在桌旁地面；视频 23.40–24.40 s 逐帧检查未见取回，桌面上的刷形暗区是绿色虚影的投影。log step 138 的服务返回 goal_index=0、goals_reached=0、n_goals=38；最终评分器同样记录 goals_reached=0。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 4.76–4.96 s，左侧Sharpa HA4灵巧手在尝试闭手抓取时拨动灰色实体刷，将它推转出桌沿；可见的是手指对工具的拨挤，没有可确认的稳定包络抓握。视频 5.04 s 后刷子在地面，后续为空手运动。" + } + ] + }, + "brush_goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第2位姿必须在前1个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第2位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第3位姿必须在前2个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第3位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第4位姿必须在前3个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第4位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第5位姿必须在前4个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第5位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第6位姿必须在前5个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第6位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第7位姿必须在前6个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第7位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第8位姿必须在前7个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第8位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第9位姿必须在前8个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第9位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第10位姿必须在前9个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第10位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第11位姿必须在前10个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第11位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第12位姿必须在前11个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第12位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第13位姿必须在前12个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第13位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第14位姿必须在前13个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第14位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第15位姿必须在前14个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第15位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第16位姿必须在前15个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 goals_reached=0、n_goals=38，因此第16位姿未按序到达，未开始该节点的操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.4, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：第17位姿必须在前16个位姿依次通过后才能记入。视频 0.0–24.40 s 的绿色虚影始终未切换，实体刷在视频约 4.96 s 越出桌沿后未被取回；log step 138 的服务及最终评分器均记录 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"phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "被挡/碰撞", + "t": 4.9, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 4.76–4.92 s，灵巧手在实体刷柄附近转动、合拢，刷头随之向桌沿移转；视频 4.96 s 的侧视和俯视均显示整支实体刷越出桌面，视频 5.04 s 后位于桌旁地面。机器人将目标物碰离了工作台，随后一直空手运动到视频 24.40 s。" + } + ], + "root_causes": [], + "gap_zh": "没有逐帧状态或接触力日志，也没有成功参考视频。视频 4.76–5.20 s 能确认机器人转手、闭手时将刷子碰出桌沿并落地，但手部及绿色虚影遮挡使具体碰撞指节、瞬时对向接触和接触参数无法确定；不能据此区分手位姿偏差、闭手轨迹或抓取几何等成因，也不推定曾稳定抓住后滑脱。log step 93、95、106、133 的刷子位置是 agent 自己的图像脚本估计，log step 107、117 的已持握说法是 agent 自述，均不是可信的物体持握状态读数；视频与服务 control_steps 没有经可见事件核对的时间映射，不能将这些会话估计与视频约 4.9 s 的碰落对应并建立因果关系，因此根因留空。所有视频锚点均直接取自检查过的帧。" + }, + "summary_zh": "机器人尝试拿起实体刷以到达第1目标，但在视频约 4.9 s 的转手闭合过程中将刷子碰出桌沿，之后未取回，38个有序位姿均未达到。视频末帧 24.40 s 仍为空手，评分器记录 goals_reached=0/38。缺少状态和接触力日志，且会话中的图像估计及持握自述未与碰落建立经核对的时序和因果联系，故保留碰撞现象、根因留空。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "WHERE 标签（38 个节点全 false、断点 brush_goal_01_reached、4.9 s 左右刷子被碰出桌沿）与视频帧一致；问题在根因：「感知」只靠 agent 自己的脚本输出和自述，视频中刷子在约 4.9 s 就已落地，而 log step 93–133 的伺服发生在时间上无法映射的 2400 s 会话里，未证明这些误判导致了此次碰落。", + "n_issues": 1, + "n_major": 1 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "38 个节点全 false、断点 brush_goal_01_reached、约 4.9 s 刷子被碰出桌沿落地均与帧一致；根因按第1轮已留空并写明 gap_zh，无需改动。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:21:11Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": 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DAG 的有序事件门控，第17目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.28, + "log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 的最后回合服务读数及评分器最终字段均为 goals_reached=0。第1目标从未通过，按 DAG 的有序事件门控，第18目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.28, + "log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 的最后回合服务读数及评分器最终字段均为 goals_reached=0。第1目标从未通过，按 DAG 的有序事件门控，第19目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.28, + "log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 的最后回合服务读数及评分器最终字段均为 goals_reached=0。第1目标从未通过，按 DAG 的有序事件门控，第20目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + 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"log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 的最后回合服务读数及评分器最终字段均为 goals_reached=0。第1目标从未通过，按 DAG 的有序事件门控，第30目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.28, + "log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 的最后回合服务读数及评分器最终字段均为 goals_reached=0。第1目标从未通过，按 DAG 的有序事件门控，第31目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.28, + "log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 的最后回合服务读数及评分器最终字段均为 goals_reached=0。第1目标从未通过，按 DAG 的有序事件门控，第32目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.28, + "log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 的最后回合服务读数及评分器最终字段均为 goals_reached=0。第1目标从未通过，按 DAG 的有序事件门控，第33目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.28, + "log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 的最后回合服务读数及评分器最终字段均为 goals_reached=0。第1目标从未通过，按 DAG 的有序事件门控，第34目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.28, + "log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 的最后回合服务读数及评分器最终字段均为 goals_reached=0。第1目标从未通过，按 DAG 的有序事件门控，第35目标尚未轮到，故无达成区间、终值为假；没有对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "brush_goal_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.28, + "log_step": 291, + "text_zh": "推断：视频 0.0–29.28 s 实体刷未被带离桌面去跟踪目标，绿色虚影未切换；log step 291 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"higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "brush_goal_01_reached", + "t": 5.0, + "log_step": 281, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：log step 281 开始最后的 episode 6，之后没有重置；视频 0.0–4.5 s 机械手闭指尝试抓刷，视频约 5.0 s 首次抬手却没有带起桌上的灰色实体刷。后续多次闭指和抬手仍未修复，视频 29.28 s 实体刷仍低于绿色第1目标；log step 291 及评分器的 goals_reached 均为0，因此失败停在到达位姿1的抓取实现阶段。视频时刻直接取自检查的画面，未由 agent 工作时间换算。" + }, + "unmet": { + "brush_goal_01_reached": false, + "brush_goal_02_reached": false, + "brush_goal_03_reached": false, + "brush_goal_04_reached": false, + "brush_goal_05_reached": false, + "brush_goal_06_reached": false, + "brush_goal_07_reached": false, + "brush_goal_08_reached": false, + "brush_goal_09_reached": false, + "brush_goal_10_reached": false, + "brush_goal_11_reached": false, + "brush_goal_12_reached": false, + "brush_goal_13_reached": false, + "brush_goal_14_reached": false, + "brush_goal_15_reached": false, + "brush_goal_16_reached": false, + "brush_goal_17_reached": false, + "brush_goal_18_reached": false, + "brush_goal_19_reached": false, + "brush_goal_20_reached": false, + "brush_goal_21_reached": false, + "brush_goal_22_reached": false, + "brush_goal_23_reached": false, + "brush_goal_24_reached": false, + "brush_goal_25_reached": false, + "brush_goal_26_reached": false, + "brush_goal_27_reached": false, + "brush_goal_28_reached": false, + "brush_goal_29_reached": false, + "brush_goal_30_reached": false, + "brush_goal_31_reached": false, + "brush_goal_32_reached": false, + "brush_goal_33_reached": false, + "brush_goal_34_reached": false, + "brush_goal_35_reached": false, + "brush_goal_36_reached": false, + "brush_goal_37_reached": false, + "brush_goal_38_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 5.0, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 4.5–5.5 s 机械手闭指后抬起，实体刷保持在桌面，没有随手运动；视频 11.5–12.5 s、22.5–23.5 s 和 28.0–29.28 s 再次出现抬空。所需的抓持接触没有建立，未见先把实体刷抓起再滑落的阶段。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "evidence_zh": "推断：视频 7.0–11.0 s、18.0–22.0 s 以及 24.5–27.5 s，机械手闭指位置在实体刷旁，随后抬手均未带起刷子。log step 282、289、290 的脚本用不同臂关节目标接近，将手指屈曲目标设到关节上限后再抬臂，始终没有得到能带起实体刷的抓持；log step 284 中 agent 也自述手沿刷子深度方向仍有偏移。证据支持抓取控制未能建立有效接触；缺少精确接触几何与力数据，不细分控制子类。", + "source_zh": "视频、日志、agent 自述" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或成功参考视频。绿色目标虚影与手指遮住部分接触区域，能由多次抬空确认未形成有效抓持，但不能确定每次是否有轻微压触或擦空，因此首节点 contact_actual 的方式为未知；也无法把控制问题进一步可靠区分为接触设计、轨迹或反馈控制。评分器未报告 goal_distance_m，保留为 null；不从画面估算毫米级角点距离。" + }, + "summary_zh": "最后受评的是 log step 281 重置后的 episode 6：机械手反复接近、闭指和抬起，实体刷始终留在桌面，第1目标未通过，最终为0/38。断点是到达位姿1的操作中，现象为没建立所需抓持接触，证据支持抓取控制失败。没有状态日志，局部接触又被绿色虚影和手指遮挡，实际轻触方式及更细控制根因无法确定。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "首节点未达成、其余38个节点因有序门控为假，与评分器 goals_reached=0 一致；视频中实体刷始终留在桌面，断点、没建立接触现象和控制根因均有帧与日志支持，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:50:33Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--sghnmxv/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--sghnmxv/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": 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"6425ae0c1619cb8d2636e96ce5070223f446188f5f3e75956fa74d57134731f4", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "live_success": 0, + "graded_by_live": 1, + "replays": 0, + "finalized": 1, + "missing_log": 0, + "infra_error": 0, + "sim_error": 0, + "grader_error": 0, + "control_steps": 24954, + "calls": 3977, + "elapsed_s": 3619.9, + "video_rendered": 1, + "no_verdict": 0, + "instance_mismatch": 0, + "gave_up": 0, + "sim_crashed_on_call": 0, + "resets": 12, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 38, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": "https://huggingface.co/datasets/MLL-Lab/embodied-exam-media/resolve/main/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--wbbzsy8/replay.mp4", + "duration_s": 24.36, + "fps": 25.0, + "frames": 609, + "sha256": "7af4b3601b6f2ffdcd40692bce62d71e39a2cae2f5e54d69f09bf220fe390813" + }, + "state": null, + "progress": { + "method": "visual", + "denominator": 38, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "brush_goal_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.24, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.12–0.36 s，KUKA机械臂末端的Sharpa灵巧手在灰色实体刷的刷柄旁下降、合指；实体刷仍在桌面，绿色目标虚影在其上方，两者高度未重合。" + }, + { + "t": 0.44, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.40–0.76 s，机械手空手上抬，灰色实体刷留在原桌面；视频 0.84–3.36 s 机械手再靠近刷子，随后向桌边下方移走，未把实体刷带到绿色虚影处。" + }, + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "观察：视频 4.0–24.32 s 的四视图中，灰色实体刷仍在桌面、绿色当前目标虚影未切换，最后一秒也无拾起或对齐；log step 82 的最后回合脚本读数为“final 0 of 38 done False”，run.json评分器字段 goals_reached=0、n_goals=38。首目标没有通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "未知", + "how": "未知", + "note_zh": "观察：视频 0.12–0.36 s 的实际作用端是单只Sharpa灵巧手，手指在实体刷柄旁合拢，视频 0.44 s 抬手时刷子仍在桌面；正视、侧视及斜视中的指端与刷柄交叠，绿色虚影也遮挡局部。无法确认是否有短暂按压或擦碰；未见夹持带起刷子，不把合指动作当成已建立抓握。" + } + ] + }, + "brush_goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第2目标须在前1个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第2目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第3目标须在前2个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第3目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第4目标须在前3个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第4目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第5目标须在前4个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第5目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第6目标须在前5个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第6目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + 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"brush_goal_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第28目标须在前27个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第28目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第29目标须在前28个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第29目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第30目标须在前29个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第30目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第31目标须在前30个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第31目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第32目标须在前31个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第32目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + ] + }, + "brush_goal_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.32, + "log_step": 82, + "text_zh": "推断：第33目标须在前32个目标依次通过后才能计入。视频 0–24.32 s 当前绿色虚影始终未切换、实体刷留在桌面；run.json评分器 goals_reached=0，且最后回合脚本在 log step 82 读出“final 0 of 38 done False”，所以第33目标未轮到、未完成，不能以手的空载运动记为通过。" + } + 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"breakpoint": { + "ref": "brush_goal_01_reached", + "t": 0.44, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.12–0.36 s 机器人为移动实体刷而合拢手指，视频约 0.44 s 手已抬离桌面却未带起刷子；此后虽再次接近，视频约 3.36 s 起空手离开桌面，直到视频 24.32 s 实体刷仍低于首个绿色目标。该次首目标操作始终未修复；评分器 goals_reached=0。" + }, + "unmet": { + "brush_goal_01_reached": false, + "brush_goal_02_reached": false, + "brush_goal_03_reached": false, + "brush_goal_04_reached": false, + "brush_goal_05_reached": false, + "brush_goal_06_reached": false, + "brush_goal_07_reached": false, + "brush_goal_08_reached": false, + "brush_goal_09_reached": false, + "brush_goal_10_reached": false, + "brush_goal_11_reached": false, + "brush_goal_12_reached": false, + "brush_goal_13_reached": false, + "brush_goal_14_reached": false, + "brush_goal_15_reached": false, + "brush_goal_16_reached": false, + "brush_goal_17_reached": false, + "brush_goal_18_reached": false, + "brush_goal_19_reached": false, + "brush_goal_20_reached": false, + "brush_goal_21_reached": false, + 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记录最后一次reset为episode 13；该步自写脚本仅以两次视觉配准估计的高度差大于0.06 m判为抓取成功，输出“closed brush ...0.5403”“lifted brush ...0.6676”“dz 0.1273”和“GRASPED”。但视频 0.40–0.76 s 的对应抬手动作中实体刷始终留在桌面，未出现这种升高。log step 79 中agent据此自述“GRASPED”，在同一回合用刷子位姿估计驱动扫动控制；视频 3.36–24.32 s 手离开刷子，首目标始终未达。这里的GRASPED是agent脚本的判断，并非服务或评分器确认。", + "source_zh": "日志 / 视频" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或接触对记录；已检查视频开头合指和抬手的逐帧正视、侧视、斜视及上下文，但局部被手指和绿色虚影遮挡，无法确定是否曾有短暂擦碰或按压，故首节点contact_actual保留未知。视频足以排除成功带起刷子，不能进一步确定抓握失效的具体接触几何。日志与视频未建立控制步时间映射，log step 78–79仅用于确认最后回合及感知判断，不把agent工作时间换算为视频时间；评分器未报告goal_distance_m，故该原生指标为null。" + }, + "summary_zh": "最后评分回合中，机器人合指后空手抬起，灰色实体刷留在桌面，首个绿色目标虚影从未切换；38个有序目标均未通过。断点为到达位姿1：有效抓握未建立，而agent的视觉配准错误报告刷子已升高，随后继续空载扫动。视频与评分器的零目标计数一致；缺少接触对日志且指端局部遮挡，不能细分短暂碰触和抓握失效的几何原因。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "首目标未达、38个目标均未通过、断点在首节点操作中，与视频和评分器 goals_reached=0 一致；没有支持修改的错误。感知根因有 log step（run.json id 78/79）的证据：脚本中刷子位姿 xy 由 (0.107,0.032) 跳到 (-0.063,0.095)，却输出 GRASPED，而视频中刷子始终留在桌面。contact_actual 保留未知也合理，因为指端被虚影和手遮挡。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:51:49Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--wbbzsy8/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_brush_red_brush_sweep_forward-standard--wbbzsy8/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "52e26e5d0f52c91a857f2c32a71623f5b052b513fdcf4acfd5d90f303daa3973", + "video_sha256": "7af4b3601b6f2ffdcd40692bce62d71e39a2cae2f5e54d69f09bf220fe390813", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--8fgihgv.json b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--8fgihgv.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..58401a999fc4fde24e67b65887bbd6ab0c4a3b16 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--8fgihgv.json @@ -0,0 +1,583 @@ +{ + "schema": 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"contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "单只左型Sharpa HA4灵巧手闭合并转腕时，手指拨动灰色带柄板擦，使其在桌面上转向并移向俯视画面左下侧；未形成能带起板擦的对向夹持。接触锚点为视频1.1–1.8 s，板擦自身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少2个目标的事件条件从未成立，目标2未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少3个目标的事件条件从未成立，目标3未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少4个目标的事件条件从未成立，目标4未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少5个目标的事件条件从未成立，目标5未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少6个目标的事件条件从未成立，目标6未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少7个目标的事件条件从未成立，目标7未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少8个目标的事件条件从未成立，目标8未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少9个目标的事件条件从未成立，目标9未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少10个目标的事件条件从未成立，目标10未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少11个目标的事件条件从未成立，目标11未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少12个目标的事件条件从未成立，目标12未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少13个目标的事件条件从未成立，目标13未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少14个目标的事件条件从未成立，目标14未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少15个目标的事件条件从未成立，目标15未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少16个目标的事件条件从未成立，目标16未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少17个目标的事件条件从未成立，目标17未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少18个目标的事件条件从未成立，目标18未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少19个目标的事件条件从未成立，目标19未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少20个目标的事件条件从未成立，目标20未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少21个目标的事件条件从未成立，目标21未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少22个目标的事件条件从未成立，目标22未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 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s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少26个目标的事件条件从未成立，目标26未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少27个目标的事件条件从未成立，目标27未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少28个目标的事件条件从未成立，目标28未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少29个目标的事件条件从未成立，目标29未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少30个目标的事件条件从未成立，目标30未被进入。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 86, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s，机器人未把灰色板擦带到第1个绿色影像处，影像始终未切换；视频12.0 s板擦仍与目标错位。本次评分器goals_reached=0，log step 86对交付文件的重放亦为reached=0；按顺序累计通过至少31个目标的事件条件从未成立，目标31未被进入。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 31, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 1.5, + "log_step": 86, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频0.5–1.0 s机器人下探闭合手指后，视频1.1–1.8 s转动手腕却没有带起板擦，灰色板擦偏向桌面前侧并转向；视频2.5–12.0 s机器人继续空载摆动，未修复抓取或到达第1个目标。log step 86保存并重放的交付轨迹为1800行、reached=0，评分器亦记录goals_reached=0。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + 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s显示这种接触布局只拨动板擦，不能承载它，手随后空载运动。会话测试log step 70、74的carry=False支持抓握问题，但不作为本次节点进度。成功参考录像inputs/oracle/replay.mp4在参考视频1.0–3.0 s可见单手带起板擦并随绿色目标运动，故同任务存在可行替代抓法；参考录像仅用于替代可行性。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态日志或手指接触对，无法确认具体哪根手指先触碰板擦及接触力；有效抓握未建立和板擦留桌由多视角前后帧支持。评分器reward未报告goal_distance_m，原生指标该值留null；log step 86的会话重放距离不替代评分器字段。视频时钟仅取已检查帧，未把控制步或agent时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "机器人在第1个目标前下探闭指，但只把板擦拨偏、转向，随后空载摆动，最终31个有序目标均未通过。断点为目标1操作中，现象为未建立有效抓握，日志中的固定抓取布局与视频表现支持控制·抓取和接触设计；成功参考录像证明同任务存在可行替代抓法。缺少逐帧接触日志，无法细分触碰手指与接触力，评分器未报告goal_distance_m。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "31个目标均未达成与视频、评分器goals_reached=0一致；断点为目标1操作中、现象没建立接触、根因抓取和接触设计，均有视频和log step 84/86（交付脚本、重放reached=0）支持，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:59:39Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--8fgihgv/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--8fgihgv/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "f0aad53155afc1e4e9023de5e7b82ba48ee4cc56eb8bcaf46de051e085c1f770", + "video_sha256": "5383ae3de178cd15a009a7e7feabd5c9b84105aa8ef155768ce24fa5b1a194d3", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--awo2azb.json b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--awo2azb.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..f1432abcc29e11b1ea25cb623cd12dba48920f42 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--awo2azb.json @@ -0,0 +1,1036 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--awo2azb", + "taskKey": "dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c", + "dag_sha256": "8b93fd8b8b643518850942ab5b79ea3d17adc3f50dabc16afe65184c2e3913f5", + "outcome": { + "success": 1, + 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"evidence": [ + { + "t": 2.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.2 s，机器人继续单手持板擦向上移动，板擦靠近较高绿色影像，随后目标影像发生小幅位置变化。" + }, + { + "t": 2.2, + "log_step": 31, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第2个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 2.2 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.3, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.3 s，机器人握持板擦完成紧接着的小幅平移与转动，绿色目标开始转向后续姿态。" + }, + { + "t": 2.3, + "log_step": 31, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第3个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 2.3 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.6 s，机器人持板擦倾转，绿色影像随通过检查点进一步倾斜并向侧方移动。" + }, + { + "t": 2.6, + "log_step": 32, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第4个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 2.6 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.9 s，机器人持板擦向侧方跟进，绿色影像再向同侧跳转到下一位置。" + }, + { + "t": 2.9, + "log_step": 32, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第5个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 2.9 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.2 s，机器人继续握持板擦横移，绿色影像向更远的侧方切换。" + }, + { + "t": 3.2, + "log_step": 32, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第6个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 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"final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.8 s，机器人继续移动所夹板擦，绿色影像在立板前切换到下一位置。" + }, + { + "t": 3.8, + "log_step": 32, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第8个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 3.8 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.0, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4 s，机器人所夹板擦靠近立板前区域，绿色目标继续侧移并略降。" + }, + { + "t": 4.0, + "log_step": 32, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第9个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 4 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.2 s，机器人保持夹持并微调板擦，绿色影像从较低位置切换到下一稍高姿态。" + }, + { + "t": 4.2, + "log_step": 32, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第10个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 4.2 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.3, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.3 s，机器人仍夹持板擦，绿色影像切换到稍高目标，之后机器人在这一目标附近反复细调。" + }, + { + "t": 4.3, + "log_step": 32, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第11个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 4.3 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 6.6 s，机器人持续夹持板擦进行细微位姿修正后，绿色目标明显向上跳转；此前长时间显示的目标已被越过。" + }, + { + "t": 6.6, + "log_step": 33, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第12个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 6.6 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.23, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 33, + "text_zh": "推断：视频 7.20–7.27 s，机器人保持握持，上方绿色影像快速切换为更低的后续影像；目标13与14距离很近，逐帧画面不能可靠分开两次通过，二者共用视频约 7.23 s 的导航锚点。log step 33 的最终慢速控制轨迹记录累计通过13、14个目标，最终评分器确认有序通过31个目标。" + }, + { + "t": 7.23, + "log_step": 33, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第13个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 7.23 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.23, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 33, + "text_zh": "推断：视频 7.20–7.27 s，机器人保持握持，上方绿色影像快速切换为更低的后续影像；目标13与14距离很近，逐帧画面不能可靠分开两次通过，二者共用视频约 7.23 s 的导航锚点。log step 33 的最终慢速控制轨迹记录累计通过13、14个目标，最终评分器确认有序通过31个目标。" + }, + { + "t": 7.23, + "log_step": 33, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第14个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 7.23 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 7.5 s，机器人夹持板擦从上方目标向下跟进，绿色影像继续下移到下一目标。" + }, + { + "t": 7.5, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第15个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 7.5 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 7.8 s，机器人保持屈指夹持板擦，绿色影像从较低位置切换到下一稍高姿态。" + }, + { + "t": 7.8, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第16个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 7.8 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 7.9 s，机器人所夹板擦继续小幅转动，绿色影像向更高处切换，随后机器人开始向上跟进。" + }, + { + "t": 7.9, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第17个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 7.9 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 8.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 8.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 8.5 s，机器人持板擦上移后，绿色影像再次切换到更高的一处目标。" + }, + { + "t": 8.5, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第18个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 8.5 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 9.5 s，机器人持板擦在上方目标附近调整后，绿色影像明显下跳。" + }, + { + "t": 9.5, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第19个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 9.5 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 9.6 s，机器人持续夹持并向下跟进，绿色目标又下移到下一目标。" + }, + { + "t": 9.6, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第20个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 9.6 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 9.8 s，机器人仍握持板擦，继续完成低位目标附近的小幅位移；相邻绿色影像变化很小。" + }, + { + "t": 9.8, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第21个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 9.8 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 9.9 s，机器人仍夹持板擦在低位连续调整，绿色影像及其与板擦的重叠关系发生小幅变化。" + }, + { + "t": 9.9, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第22个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 9.9 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 9.9 s，机器人继续夹持板擦完成低位细调，绿色目标随后转到稍高处。" + }, + { + "t": 9.9, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第23个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 9.9 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.0, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 10 s，机器人保持夹持，绿色目标明显跳到较高位置，机器人随后向上跟进。" + }, + { + "t": 10.0, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第24个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 10 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 10.6 s，机器人持板擦上移贴近绿色影像，绿色目标再切到稍高位置。" + }, + { + "t": 10.6, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第25个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 10.6 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 10.8 s，机器人继续持板擦向上靠近，随后绿色影像明显下跳，机器人转为向下跟进。" + }, + { + "t": 10.8, + "log_step": 34, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第26个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 10.8 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 11.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 11.5, + "log_step": 35, + "text_zh": "推断：视频 11.47–11.57 s，机器人保持夹持，绿色影像从立板前快速切换到横向返回的后续目标；目标27–29很近，无法从画面可靠区分三次通过，统一以视频约 11.5 s 为导航锚点。log step 35 的最终慢速轨迹记录累计通过数从26增至28、29，最终评分器确认有序通过31个目标。" + }, + { + "t": 11.5, + "log_step": 35, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第27个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 11.5 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 11.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 11.5, + "log_step": 35, + "text_zh": "推断：视频 11.47–11.57 s，机器人保持夹持，绿色影像从立板前快速切换到横向返回的后续目标；目标27–29很近，无法从画面可靠区分三次通过，统一以视频约 11.5 s 为导航锚点。log step 35 的最终慢速轨迹记录累计通过数从26增至28、29，最终评分器确认有序通过31个目标。" + }, + { + "t": 11.5, + "log_step": 35, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第28个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 11.5 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 11.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 11.5, + "log_step": 35, + "text_zh": "推断：视频 11.47–11.57 s，机器人保持夹持，绿色影像从立板前快速切换到横向返回的后续目标；目标27–29很近，无法从画面可靠区分三次通过，统一以视频约 11.5 s 为导航锚点。log step 35 的最终慢速轨迹记录累计通过数从26增至28、29，最终评分器确认有序通过31个目标。" + }, + { + "t": 11.5, + "log_step": 35, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第29个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 11.5 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.0, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 12 s，机器人单手持板擦离开立板前的较固定位置向回移动；绿色目标进一步向回跳转到最后目标。" + }, + { + "t": 12.0, + "log_step": 35, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第30个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 12 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.63, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.63, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 12.63 s，机器人继续夹持板擦向回移动并贴近最后绿色影像；片尾灰色板擦仍在手中，桌面原位置没有遗留板擦。" + }, + { + "t": 12.63, + "log_step": 39, + "text_zh": "推断：结合上述视频中的持物运动与目标切换，以及 inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=31、n_goals=31、success=1、deterministic=1，第31个有序目标已通过且事件锁存；log step 39–40 对交付文件的独立重放也确认31/31和一致的末状态哈希。视频时刻取近似导航锚点，未把 agent 时间或仿真时间换算为视频时间；画面不足以独立量测1.5厘米的八角点阈值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "视频约 12.63 s，单只 Sharpa 灵巧手以屈曲手指与拇指对向夹持带柄板擦，板擦随手臂移动；标注的是手与受评板擦本身的接触。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 31, + "direction": "higher_better", + "value": 31 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 1.0 + } + ], + "failure": null, + "summary_zh": "机器人在视频约 0.5–1.3 s 合指夹持并抬起带柄板擦，随后持续握持、平移和转动以追随绿色目标，至视频 12.63 s 完成末目标；评分器确认31/31个有序位姿全部通过、success=1且确定性重放通过（log step 39–40亦确认交付轨迹重放一致）。没有状态日志，1.5厘米的八角点误差不能由画面独立量测，各节点时间依据视频目标切换与持物运动作近似定位，其中目标13–14及27–29只能共用短时段锚点；本运行本身也是给定参考，未使用独立参考视频。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "成功运行，评分器 31/31、success=1，各节点 final=true 与 failure=null 合理；抽查视频帧显示手持板擦持续追随绿色目标并到达末目标，未发现需要改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:58:16Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": 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"观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 1.8 s 附近，板擦在空中随手转动，绿色影像的位置和朝向发生切换。" + }, + { + "t": 1.8, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 1.8 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标3通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标3已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.1, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.1, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.1 s 附近，机器人保持夹持并倾斜板擦，绿色影像向侧方切换。" + }, + { + "t": 2.1, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 2.1 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标4通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标4已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.3, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.3 s 附近，板擦继续随手向侧方移动，绿色目标影像进一步侧移。" + }, + { + "t": 2.3, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 2.3 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标5通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标5已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 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+ ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.2 s 附近，板擦继续在桌面上方横向移动；绿色影像切换到更靠近竖板的一侧。" + }, + { + "t": 3.2, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 3.2 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标8通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标8已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.5 s 附近，机器人将所持板擦移向竖板旁，绿色影像再次侧移并略降低。" + }, + { + "t": 3.5, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 3.5 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标9通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标9已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.7, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.7, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.7 s 附近，板擦随手靠拢绿色影像，绿色影像的高度和朝向略有切换。" + }, + { + "t": 3.7, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 3.7 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标10通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标10已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.9 s 附近，机器人仍夹持板擦，绿色影像向较高位置切换，手随后继续上移。" + }, + { + "t": 3.9, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 3.9 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标11通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标11已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.5 s 附近，板擦在竖板附近随手上移，绿色影像切换到较高位置。" + }, + { + "t": 4.5, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 4.5 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标12通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标12已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.9 s 附近，机器人单手持板擦在较高位置作细小转向，板擦与绿色影像靠近，随后准备下降。" + }, + { + "t": 4.9, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 4.9 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标13通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标13已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.3, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 5.3 s 附近，绿色影像明显降低；机器人仍夹持板擦并随之转向、下降。" + }, + { + "t": 5.3, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 5.3 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标14通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标14已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.7, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.7, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 5.7 s 附近，绿色影像再次降低，板擦继续随手下降和转向，没有留在桌面或掉落。" + }, + { + "t": 5.7, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 5.7 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标15通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标15已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.1, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.1, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 7.1 s 附近，机器人经持续的小幅转向后，绿色影像改变位置，随后手持板擦开始抬高。" + }, + { + "t": 7.1, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 7.1 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标16通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标16已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 8.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 8.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 8.2 s 附近，板擦仍在同一只手中；绿色影像向上切换，机器人继续抬高手和板擦。" + }, + { + "t": 8.2, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 8.2 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标17通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标17已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.0, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 9.0 s 附近，机器人夹持板擦上移，绿色影像又向上切换。" + }, + { + "t": 9.0, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 9.0 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标18通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标18已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 9.2 s 附近，绿色影像由较高位置切换到较低位置，机器人随后持板擦下降。" + }, + { + "t": 9.2, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 9.2 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标19通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标19已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.0, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.0 s 附近，机器人持板擦向下靠拢绿色影像，影像在这一段出现切换。" + }, + { + "t": 10.0, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 10.0 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标20通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标20已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.1, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.1, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.1 s 附近，板擦仍夹在手中，在这一段的低位区域继续小幅移动和转向。" + }, + { + "t": 10.1, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 10.1 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标21通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标21已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.2 s 附近，机器人仍夹持板擦，在相邻的低位目标区域作细微位姿调整。" + }, + { + "t": 10.2, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 10.2 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标22通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标22已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.5 s 附近，机器人将板擦略抬高并转向，绿色影像与所持板擦再次靠拢。" + }, + { + "t": 10.5, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 10.5 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标23通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标23已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.7, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.7 s 附近，绿色影像向较高处切换，机器人继续持板擦抬高。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 10.7 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标24通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标24已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 11.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 11.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 11.4 s 附近，绿色影像再次改变高度；机器人仍保持夹持并向其靠拢。" + }, + { + "t": 11.4, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 11.4 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标25通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标25已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 11.7, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 11.7, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 11.7 s 附近，绿色影像明显降低，机器人持板擦随之下降。" + }, + { + "t": 11.7, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 11.7 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标26通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标26已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 11.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 11.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 11.9 s 附近，机器人持板擦下降后继续小幅转向，绿色影像与灰色板擦局部重合。" + }, + { + "t": 11.9, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 11.9 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标27通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标27已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.3, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 12.3 s 附近，机器人仍夹持板擦，在相邻目标区域作小幅调整；随后绿色影像开始向回程方向切换。" + }, + { + "t": 12.3, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：相邻目标接近且被手部分遮挡，结合视频 12.3 s 附近的连续运动、前后目标切换及有序通过规则，将目标28通过锚点估在此处，时间约有0.5秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标28已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 12.4 s 附近，绿色影像明显向回程方向侧移，机器人开始持板擦返回。" + }, + { + "t": 12.4, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 12.4 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标29通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标29已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 12.8 s 附近，绿色影像进一步向回程方向侧移，机器人持板擦继续跟随。" + }, + { + "t": 12.8, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 12.8 s 附近的持物运动及绿色目标切换，将目标30通过时刻估在此处，约有0.1至0.3秒不确定性。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标30已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 13.1, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 13.1 s 附近，视频最后一帧中，板擦仍夹在手中，随手完成回程并靠拢末个绿色影像；未见掉落或松手。" + }, + { + "t": 13.1, + "log_step": 135, + "text_zh": "推断：结合视频 12.8–13.1 s 的持物回程与末位姿靠拢，将最终目标通过锚点估在视频 13.1 s；末个影像不会再切换。评分器 reward.goals_reached=31、success=1、deterministic=1，确定目标31已按顺序通过并锁存；log step 135 的4321行交付候选重放也报告31/31。这里未将会话调试或控制步数换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：单只灵巧手的拇指与其余手指从两侧包夹灰色带柄板擦，机械臂带动被夹持的板擦移动和转向；板擦自身是受评对象。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 31, + "direction": "higher_better", + "value": 31 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 1.0 + } + ], + "failure": null, + "summary_zh": "机器人单手抓住板擦并提离桌面，持续夹持、横移和转向，最终按顺序通过全部31个目标；评分器报告 success=1、goals_reached=31、deterministic=1。视频 0–13.1 s 的持物循迹及最后回程与这一结果一致，未见未修复的物理失败。无逐帧状态日志，厘米级角点误差及部分紧邻目标的独立通过瞬间无法直接量出，各节点时间由视频目标切换和连续运动近似定位（部分约有0.5秒不确定性），最终真值结合评分器判定；参考成功视频仅用于理解视图。", + "conf": 7, + "review": { + "status": 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s，灰色板擦保持在桌面原处，绿色目标影像未切换；机械手空手移动，视频 4.5–12.0 s 停在白板旁。inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=31、deterministic=1，与目标1未通过的画面一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "未知", + "how": "未知", + "note_zh": "观察：视频 0.30–0.40 s，单只 Sharpa 灵巧手的手指下探并掠过板擦所在区域，随后空手抬离；绿色目标影像与手部遮住短暂接近处。无法确认手指是否真实触及灰色板擦或桌面，也无法确定接触方式；未见包夹与持物，不标抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第2个节点要求依次累计通过至少2个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第3个节点要求依次累计通过至少3个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第4个节点要求依次累计通过至少4个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第5个节点要求依次累计通过至少5个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第6个节点要求依次累计通过至少6个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第7个节点要求依次累计通过至少7个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第8个节点要求依次累计通过至少8个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第9个节点要求依次累计通过至少9个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第10个节点要求依次累计通过至少10个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第11个节点要求依次累计通过至少11个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第12个节点要求依次累计通过至少12个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + 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"log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第22个节点要求依次累计通过至少22个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第23个节点要求依次累计通过至少23个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第24个节点要求依次累计通过至少24个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第25个节点要求依次累计通过至少25个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第26个节点要求依次累计通过至少26个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第27个节点要求依次累计通过至少27个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第28个节点要求依次累计通过至少28个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第29个节点要求依次累计通过至少29个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第30个节点要求依次累计通过至少30个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 板擦未被抬起追随绿色目标，目标影像始终停在初始位置；inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0/31。第31个节点要求依次累计通过至少31个目标，前置目标1从未通过，因此本事件未触发，终值为 false；未见机器人对该后续目标的独立尝试。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 31, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 0.4, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 0.33–0.40 s，机器人机械手在板擦附近下探后空手抬离，灰色板擦没有随手离开桌面；之后至视频 12.0 s 均未修复，绿色目标未切换。评分器记录 goals_reached=0/31，失败发生在把板擦带到第1个目标的操作中。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": 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s，机械手下探后翻掌空手抬起，灰色板擦留在桌面；视频 0.5–12.0 s 手与板擦分离，未出现持物移动。所需的抓持接触未建立；短暂擦碰是否存在不影响此判断，不能标为抓住后丢失。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": 0.4, + "log_step": 48, + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：视频 0.30–0.50 s 机械手下探与翻掌未形成有效夹持。log step 42 的控制脚本用指尖逆解接近、闭合和提起，log step 48 将最终方案改为三指与拇指的角部接触并保存1800行动作，输出 lift_ok=False，且同一步对已保存动作的 replay 返回 reached=0；log step 49 确认交付该文件。结合多次接触控制测试均未形成稳定提起的记录（log step 36、47、48），归因到抓取控制未实现，而非从零分单独推断；现有证据不足以细分为接触设计、逆解或反馈控制。" + } + ], + "gap_zh": "无逐帧状态日志或接触对。视频约 0.33–0.37 s 的手部和绿色影像遮挡真实接触面，故目标1的实际接触填未知，但前后帧足以确认未形成抓持。log step 48 的生成会话记载工具飞离、lift_ok=False及数值异常，生成终值距离为0.41384米，而同一步保存文件的 replay 距离为0.05072米；这些会话坐标和异常不能直接定位到评分视频，视频中板擦仍在桌上，按视频判断。缺少可区分接触布局与逆解执行问题的评分回放诊断，根因仅标控制。评分器 reward 未报告 goal_distance_m，原生指标该值保留 null；未将会话测量填入。" + }, + "summary_zh": "评分回放未通过任何目标，最终为0/31：机器人机械手在视频约 0.33–0.40 s 下探后空手抬离，板擦留在桌面，至视频 12.0 s 绿色目标仍未切换。断点为到达目标1，现象是未建立所需抓持，日志与画面支持抓取控制失败。没有状态日志，短暂接触方式无法确认，且生成会话的工具飞离记录与评分回放不一致，不能据此补充碰撞或仿真故障现象。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频中板擦始终留在桌面、绿色目标未切换，评分器 0/31，所有节点 false、断点目标1、现象没建立接触、根因控制（未细分）均有证据支持，未发现需要修改之处。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:59:16Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": 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reached=0、failed=True，与视频中未通过首个目标相符。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 1.3–2.4 s，机器人单只 Sharpa HA4 灵巧手以弯曲手指包住灰色带柄板擦的把手并将其短暂提离桌面；视频约 2.5 s 板擦脱手落回桌面。受评对象是板擦本身。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第2个目标须在前1个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第3个目标须在前2个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第4个目标须在前3个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第5个目标须在前4个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第6个目标须在前5个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第7个目标须在前6个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第8个目标须在前7个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第9个目标须在前8个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第10个目标须在前9个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 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2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第14个目标须在前13个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第15个目标须在前14个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第16个目标须在前15个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第17个目标须在前16个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第18个目标须在前17个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第19个目标须在前18个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第20个目标须在前19个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第21个目标须在前20个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第22个目标须在前21个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第23个目标须在前22个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第24个目标须在前23个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第25个目标须在前24个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第26个目标须在前25个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第27个目标须在前26个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第28个目标须在前27个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第29个目标须在前28个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第30个目标须在前29个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第31个目标须在前30个目标依次通过后才计入；评分器 goals_reached=0，log step 62 的交付重放亦为 reached=0。视频 0.0–10.0 s 绿色当前目标未切换，视频 2.7–10.0 s 灰色板擦留在桌面、手已空着离开，故本节点从未达到，亦未开始对应的后续目标操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 31, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 2.5, + "log_step": 62, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 1.6–2.3 s 机器人手曾带灰色板擦离开桌面；视频约 2.4–2.7 s 板擦转斜并从手下落回桌面，机器人空手抬离，此后至视频 10.0 s 未重抓，绿色首目标未切换。log step 62 保存并重放的交付轨迹 reached=0，与评分器 goals_reached=0 一致；失败发生在首目标操作中，后续未修复。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 2.5, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 1.6–2.3 s 灰色板擦曾随机器人弯曲的手指抬起；视频 2.4–2.7 s 板擦相对手指转斜、下降到桌面，手继续抬起时已空着；视频 9.0–10.0 s 板擦仍在桌面。不是从未碰到，而是短暂持有后丢失。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "evidence_zh": "推断：所选手指包持布局能提起板擦，却不能在首目标接近运动中保持板擦。log step 59 的会话搜索中，最终选用的偏移及手指参数对应候选虽有 rise=0.0393，但 e_lift 的转角误差为0.264、横移误差为0.067；log step 60–61 的最终脚本使用该候选，提起后再收指并在追踪阶段固定 hand2，未建立经搬运验证的稳定包持。视频 1.6–2.7 s 的先提起、后相对滑转脱手支持这一归因。成功参考视频约 2.1–11.9 s 显示另一运行持续持有板擦随绿色目标移动，仅用于验证任务存在可行抓持方案，不作为本次节点进度证据。", + "source_zh": "日志 / 视频" + } + ], + "gap_zh": "无逐帧状态日志或接触力数据；手指与把手的部分接触被手和绿色目标影像遮挡，无法核定具体哪根手指先失去接触、夹持力或摩擦数值。根因仅归到包持设计不能稳定保持，不采信 agent 在 log step 65 自述的尺寸作为已核实的几何事实。评分器未报告 goal_distance_m，原生指标该项保留 null；会话重放中的距离不代替评分器字段。视频与控制步的播放比例未经核定，所有导航时间直接取所检视频帧。" + }, + "summary_zh": "本次评分轨迹短暂抓起灰色带柄板擦，但在视频约 2.5 s 接近首目标时滑转脱手，落回桌面后未重抓，31个有序目标均未到达（评分器 goals_reached=0）。断点为到达目标1的操作中，现象为没保持住；交付脚本及候选抓取测试支持抓取和接触设计不能稳定保持这一根因。没有状态及力日志，不能进一步确定各手指接触与载荷，后续目标未实际开始。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "31个节点均未达到、断点为目标1操作中、现象为没保持住，均与视频一致：视频约 1.8–2.4 s 板擦被手指带离桌面（阴影与桌面出现间隙），约 2.6 s 起转斜落回桌面，此后手空着抬离，绿色目标未切换。根因为推断且已按推断标注，可接受。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:01:16Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--wbpczxk/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--wbpczxk/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "089067c8e89762fa45553e8737b22281ed3ee7382580b6fec14d3221c208a340", + "video_sha256": "b92458f7d838a33e3284e8ea78b7d75d14455caca77cdf93ebdaa93fda6f20e2", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--zp4gxt9.json b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--zp4gxt9.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5f61445f3bc289b7c7859273be6303afca283ed5 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--zp4gxt9.json @@ -0,0 +1,770 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--zp4gxt9", + "taskKey": "dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c", + "dag_sha256": "8b93fd8b8b643518850942ab5b79ea3d17adc3f50dabc16afe65184c2e3913f5", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.3548, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.3548, + "goals_reached": 11, + "n_goals": 31, + "failed_on_timeout": 0, + "deterministic": 1, + "n_actions": 1739, + "control_steps_used": 1739, + "video_rendered": 1, + "grader_error": 0, + "agent_sessions": 40, + "agent_resets": 42, + "agent_control_steps": 95988, + "agent_cost_self_reported": 1, + "agent_traces": 34, + "agent_trace_videos": 6, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": "https://huggingface.co/datasets/MLL-Lab/embodied-exam-media/resolve/main/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--zp4gxt9/replay.mp4", + "duration_s": 11.6, + "fps": 30.0, + "frames": 348, + "sha256": "34b458ba8761bc7299c1448b93bb7c7fb6527ebf63ef284acc55adc68cdd947b" + }, + "state": null, + "progress": { + "method": "visual", + "denominator": 31, + "base": 0, + "peak": 11, + "final": 11, + "nodes": { + "goal_pose_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.167, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.167, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频5.133 s灰色板擦仍靠近第1个影像，视频5.167 s绿色影像向上切到下一目标，板擦已离桌；log step 36交付生成日志打印零基goal 0 ok、control step 771，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 5.167, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标1；control step 771按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约5.167 s，完成后按event锁存。1739控制步与348帧、视频11.6 s相符；该映射已用control step 771对应视频5.133–5.167 s第1个绿色目标上移切换核对，未使用agent工作时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.867, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.867, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频5.800–5.867 s机器人托持板擦上升到较高的绿色影像处，随后绿色影像开始切换朝向；log step 36交付生成日志打印零基goal 1 ok、control step 876，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 5.867, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标2；control step 876按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约5.867 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.9, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频5.867–5.900 s板擦仍随手移动，绿色影像的朝向继续切换；log step 36交付生成日志打印零基goal 2 ok、control step 881，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 5.9, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标3；control step 881按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约5.900 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.967, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.967, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频5.900–6.000 s机器人带动板擦开始倾斜，绿色影像转向后续目标；log step 36交付生成日志打印零基goal 3 ok、control step 895，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 5.967, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标4；control step 895按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约5.967 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.1, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.1, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频6.000–6.200 s板擦倾斜并向白板方向移动，绿色影像继续前移；log step 36交付生成日志打印零基goal 4 ok、control step 913，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 6.1, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标5；control step 913按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约6.100 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.5, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频6.400–6.500 s机器人托持板擦沿绿色目标方向前移；log step 36交付生成日志打印零基goal 5 ok、control step 971，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 6.5, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标6；control step 971按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约6.500 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.567, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频6.500–6.600 s板擦与绿色影像在斜视中接近重合并继续向白板移动；log step 36交付生成日志打印零基goal 6 ok、control step 982，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 6.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标7；control step 982按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约6.567 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.733, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.733, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频6.700–6.800 s板擦仍在指端支承下，随手靠向白板处绿色影像；log step 36交付生成日志打印零基goal 7 ok、control step 1010，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 6.733, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标8；control step 1010按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约6.733 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.833, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.833, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频6.800–6.900 s板擦仍接近绿色影像，手腕继续转动；log step 36交付生成日志打印零基goal 8 ok、control step 1025，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 6.833, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标9；control step 1025按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约6.833 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.933, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.933, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频6.867–6.933 s板擦与绿色影像接近，随后绿色影像切到最终停留的目标；log step 36交付生成日志打印零基goal 9 ok、control step 1037，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 6.933, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标10；control step 1037按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约6.933 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。目标10、11落在同一视频帧，帧内先后来自交付生成日志。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.933, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.933, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频6.867–6.933 s板擦与绿色影像接近；视频7.000 s后影像停留在白板旁，板擦开始下滑；log step 36交付生成日志打印零基goal 10 ok、control step 1039，交付重放reached=11且replay2=True，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 6.933, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：交付轨迹依次通过目标11；control step 1039按每5控制步一视频帧、30 fps映射到视频约6.933 s，完成后按event锁存。采用已在视频5.133–5.167 s第1个目标切换处核对的映射；相邻目标的厘米级误差由交付重放计数辅助确认。目标10、11落在同一视频帧，帧内先后来自交付生成日志。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：单只左型灵巧手掌心朝上，四指伸入板擦拱形把手下方并略弯，以指面从下方承托、带动板擦；拇指悬在把手上方，未见对向夹紧。板擦自身位姿受评，标直接手指接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.2, + "log_step": 36, + "text_zh": "观察：视频6.933 s后绿色目标影像固定在白板旁；视频7.133–7.333 s灰色板擦沿机器人指端向下滑落，视频7.400 s已落到桌面。视频10.500–11.567 s板擦仍留在桌上，机械臂空手运动；log step 36交付重放reached=11，评分器goals_reached=11。" + }, + { + "t": 7.4, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：机器人已在操作第12个目标时失去板擦支承，此后未修复；按有序检查规则，第12个目标没有通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "托/舀", + "note_zh": "观察：机器人继续用伸入拱柄下方的单手手指承托、倾转板擦；视频7.133–7.333 s板擦从指面下滑，随后落到桌面。没有建立可见的拇指对向夹持。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标13未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标13。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标14未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标14。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标15未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标15。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标16未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标16。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标17未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标17。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标18未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标18。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标19未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标19。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标20未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标20。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标21未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标21。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标22未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标22。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标23未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标23。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标24未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标24。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标25未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标25。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标26未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标26。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标27未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标27。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标28未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标28。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标29未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标29。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标30未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标30。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.567, + "log_step": 36, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=11，且log step 36交付文件重放同为11/31；依次验收并锁存的目标31未通过。观察：视频7.400 s后板擦落在桌面，视频10.500–11.567 s仍在该处，机器人空手运动，未恢复第12个目标所需的持物运动，未进入目标31。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 31, + "direction": "higher_better", + "value": 11 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.3548 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_12_reached", + "t": 7.2, + "log_step": 36, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频6.933 s后机器人仍在白板旁倾转板擦；视频7.133–7.333 s板擦相对指端下滑，视频7.400 s落到桌面，视频11.567 s仍未重新拿起。log step 36的交付重放及评分器均为11/31。推断：第12个目标的操作首先失败且始终未修复，断点位于该步。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + "goal_pose_05_reached": true, + "goal_pose_06_reached": true, + "goal_pose_07_reached": true, + "goal_pose_08_reached": true, + "goal_pose_09_reached": true, + "goal_pose_10_reached": true, + "goal_pose_11_reached": true, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + 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31、38也自述拇指没有夹紧把手。推断：该接触布局在板擦倾转时无法可靠约束其滑移，导致目标12的承托丢失。可行替代已验证有：成功参考inputs/oracle/oracle.json记录success=1（本任务须通过全部31个目标），参考视频4.000 s可见不同的包覆持握姿态，参考视频2.000–12.000 s板擦持续随手运动；参考仅证明同任务存在可行持握方案，不作为本次进度证据。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态日志、接触对或力传感记录，无法量出每个抓取框角点误差及各指受力；前11个节点的成立由有序评分总数和已验证的交付重放共同确认，通过时间由该交付的控制步计数配合视频目标切换推断，按每5控制步一帧标到约一个视频帧。目标10、11在同一帧通过，不能从画面独立区分帧内时刻。日志中的其他测试、参数扫描与仿真警告不作为本次节点或额外失败现象的证据。" + }, + "summary_zh": "机器人用单手手指从拱柄下方托起板擦，依次通过前11/31个目标，事件完成事实保持到结尾。操作第12个目标时，板擦在视频约7.2 s沿手指滑落，视频7.4 s落在桌面且至视频11.567 s未重新拿起；接触布局缺少可靠的对向约束是有证据支持的根因。没有状态日志，厘米级验收及紧邻目标的通过时间须结合交付重放计数与视频目标切换推断。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "11/31与评分器一致；control step到视频时间的映射（1739步=348帧）与视频5.1 s目标切换相符；板擦在约7.1–7.5 s滑脱落桌、至11.5 s未重拾，断点为目标12、现象没保持住、根因抓取和接触设计均有帧支持。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:05:35Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--zp4gxt9/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-privileged--zp4gxt9/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "e747cf87c2a07b947dde67375abdd663a5ffebf5c9b3aa8864338ae68be8bedb", + "video_sha256": "34b458ba8761bc7299c1448b93bb7c7fb6527ebf63ef284acc55adc68cdd947b", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--5cyydrv.json b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--5cyydrv.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1c0179a0f852ca130ea0cd94ac99e0c3a3b4e8cb --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--5cyydrv.json @@ -0,0 +1,586 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--5cyydrv", + "taskKey": "dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c", + "dag_sha256": "8b93fd8b8b643518850942ab5b79ea3d17adc3f50dabc16afe65184c2e3913f5", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 201724, + "calls": 13604, + "elapsed_s": 3627.7, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 19, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 31, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 0, + "peak_gpu_memory_gb": 0, + "peak_memory_gb": 0.362, + "peak_processes": 9, + "peak_disk_gb": 0.401, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": 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+ "note_zh": "观察：视频 0.4–20.0 s 可见单只机械手在板擦后侧调整并退开，未见手指对向夹住把手或板擦被带起；绿色目标影像与手部重叠，无法确认是否存在短暂擦碰及其具体方式。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第2个目标须在前1个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第3个目标须在前2个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第4个目标须在前3个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": 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绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第8个目标须在前7个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第9个目标须在前8个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第10个目标须在前9个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第11个目标须在前10个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": 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"method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第19个目标须在前18个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第20个目标须在前19个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第21个目标须在前20个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第22个目标须在前21个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第23个目标须在前22个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第24个目标须在前23个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第25个目标须在前24个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第26个目标须在前25个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第27个目标须在前26个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第28个目标须在前27个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第29个目标须在前28个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第30个目标须在前29个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 绿色目标影像未切换，灰色板擦未随手完成首个位姿；评分器报告 goals_reached=0/31。第31个目标须在前30个目标依次通过后才计入，因此本节点全程未达到，末态为假；未见独立尝试本节点。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 31, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 1.0, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.0–2.0 s 机器人实际手部已在板擦后侧动作，但灰色板擦仍低于绿色目标且没有随手离桌；视频 8.0–20.0 s 手部继续改变姿态并退开，至视频 24.0 s 首个绿色目标仍未切换。推断：将视频约 1.0 s 作为首个目标抓取搬运未成功的导航锚点；该步之后始终未修复，评分器 goals_reached=0 与此相符。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": 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step 461 最后启动后台控制器，log step 462 仅有 agent 对将抓取和循迹的自述，没有该后台回合的逐步反馈；其“lifting”等叙述不能替代视频中的拿起证据。评分器累计 control_steps 与这段短视频的逐帧映射未建立，因此没有将会话调试结果或 agent 时间移作视频节点证据。" + }, + "summary_zh": "本次评分回合未通过任何有序目标（0/31）：机器人手部在板擦后侧调整并退开，灰色板擦没有被有效抓起，绿色目标始终未切换。断点为到达目标1的操作阶段，现象为没建立有效抓取接触，根因保守归为控制。无状态日志且目标影像遮挡局部接触，无法细分控制问题或确认瞬时擦碰。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "0/31 目标未达成与视频一致：视频 1.0 s 与 20.0 s 帧中板擦均仍在桌面，绿色目标未切换；断点、现象与保守根因有证据支持，且已说明证据局限。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:16:19Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--5cyydrv/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--5cyydrv/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "496290c7b782dfaa62066e428d934046ad609e7a8df1a865556d05296a13e031", + "video_sha256": "7926771f5312033e52f1f97cd78a0166f8ad03473225b7b86aa8d0c302f4c058", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--fc5xuz5.json b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--fc5xuz5.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..45759723eb8734d1dd2f22293f972c847dce2c90 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c/trajectories/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--fc5xuz5.json @@ -0,0 +1,708 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--fc5xuz5", + "taskKey": "dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c", + "dag_sha256": "8b93fd8b8b643518850942ab5b79ea3d17adc3f50dabc16afe65184c2e3913f5", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.3548, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 975, + "calls": 230, + "elapsed_s": 3621.1, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 7, + 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"final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.92, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.92 s 的正面及斜视中，板擦已离开桌面，原来较低的绿色影像向上切换到第2个目标。推断：按任务的有序目标切换规则，第1个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 2.8–3.92 s，单只左型灵巧手的拇指与弯曲的其余手指夹住灰色板擦把手，随后板擦离开桌面并随手抬升。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.52, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.52, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.52 s 的正面及斜视中，抬升后的板擦接近绿色影像，绿色影像小幅向右上切换到第3个目标。推断：按任务的有序目标切换规则，第2个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 4.52 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.56, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.56, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.56 s 的正面及斜视中，紧接上一切换，绿色影像的长边明显倾斜，切换到第4个目标；本目标与前一目标在相邻视频帧内连续通过。推断：按任务的有序目标切换规则，第3个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 4.56 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.36, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.36, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 5.36 s 的正面及斜视中，手持板擦转动后，绿色影像向右切换到第5个目标。推断：按任务的有序目标切换规则，第4个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 5.36 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.64, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.64, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 5.64 s 的正面及斜视中，手持板擦继续转动，绿色影像向右明显跳到第6个目标。推断：按任务的有序目标切换规则，第5个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 5.64 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.52, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.52, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.52 s 的正面及斜视中，经过多次小幅调姿，绿色影像从较靠桌面中心的位置向右切换到第7个目标。推断：按任务的有序目标切换规则，第6个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 10.52 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.16, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.16, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 12.16 s 的正面及斜视中，手持板擦向白板移动后，绿色影像再次向右跳到第8个目标。推断：按任务的有序目标切换规则，第7个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 12.16 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 14.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 14.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 14.40 s 的正面及斜视中，手持板擦在目标附近调整后，绿色影像向白板方向切换到第9个目标。推断：按任务的有序目标切换规则，第8个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 14.40 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 14.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 14.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 14.80 s 的正面及斜视中，板擦继续向白板移动，绿色影像切换到第10个目标。推断：按任务的有序目标切换规则，第9个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 14.80 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 15.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 15.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.20 s 的正面及斜视中，板擦在白板前调整，绿色影像小幅向右上切换到第11个目标。推断：按任务的有序目标切换规则，第10个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 15.20 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 15.88, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 15.88, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88 s 的正面及斜视中，板擦接近第11个目标后，绿色影像向上切换到第12个目标，此后不再切换。推断：按任务的有序目标切换规则，第11个目标已通过并锁存；评分器最终 goals_reached=11 与该切换序列一致。时刻取自视频帧，精度约0.1秒，未换算 agent 时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 15.88 s 前后，单只左型灵巧手的拇指及其余弯曲手指围住灰色板擦把手，机械臂持板擦移动、转动；板擦本身为受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 16.2, + "log_step": 128, + "text_zh": "观察：视频 15.88 s 绿色影像切换到第12个目标；视频 16.2–19.48 s，机器人持灰色板擦在白板前小幅调姿，正面及斜视中灰色擦体与绿色影像仍有位置、朝向偏差，绿色目标不再切换。log step 128 的最后回合脚本枚举工具位置和角度补偿；log step 131 查看的保存项名为 ep8_pause_g11_b，其中 g11 为零起始的第12个目标。评分器最终 goals_reached=11。推断：第12个目标已尝试但未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，单只左型灵巧手仍以拇指和其余手指夹握灰色板擦把手，机械臂在白板前微调；没有计划松手或板擦落下。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第13个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第14个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第15个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第16个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第17个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第18个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第19个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第20个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第21个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第22个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第23个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第24个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第25个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第26个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第27个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第28个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第29个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第30个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.48, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 15.88–19.48 s，机器人持续在同一绿色目标附近持板擦调姿，没有后续目标切换；评分器最终 goals_reached=11、n_goals=31。推断：目标严格按顺序验收，第12个目标未通过，因此第31个目标在本次评分回合未到达，也未进入针对该目标的操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 31, + "direction": "higher_better", + "value": 11 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.3548 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_12_reached", + "t": 16.2, + "log_step": 128, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 15.88 s 绿色影像切换至第12个目标，随后机器人持板擦继续在白板前调整；视频 16.2–19.48 s 灰色擦体仍与目标错开，目标没有继续切换。评分器最终只计11/31；log step 131 查看最后回合保存项 ep8_pause_g11_b。推断：较早的目标附近停滞均已通过后续切换修复，第12个目标是第一个最终未完成的操作。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + "goal_pose_05_reached": true, + "goal_pose_06_reached": true, + "goal_pose_07_reached": true, + "goal_pose_08_reached": true, + "goal_pose_09_reached": true, + "goal_pose_10_reached": true, + "goal_pose_11_reached": true, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 16.2, + "log_step": 128, + "evidence_zh": "观察：视频 16.2 s 的正面、俯视及斜视中，机器人仍握着板擦，灰色擦体相对绿色影像偏在左下方，长边朝向也未完全重合；视频 18.52–19.48 s 逐帧检查仍有偏差且目标未再切换。评分器记录11/31。推断：第12个静态目标的工具位姿误差未降到验收范围。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：最后回合 log step 128 的脚本沿用旧第4回合对准首目标时估计的工具—手变换，以关节读数求逆解，并枚举工具轴向偏移、世界坐标高度和角度补偿，达到计数未增加时继续更换候选；log step 131 最终仍查看停在零起始 g11 的保存结果。结合视频 16.2–19.48 s 机器人持续夹握并微调却不能使实物与绿色影像重合，可归为工具位姿控制未能消除执行误差；现有证据不足以在抓取和接触设计、逆解及反馈控制之间进一步选子类。" + } + ], + "gap_zh": "本目录无状态日志，最后回合的异步脚本输出没有保留逐控制步到达计数或实际工具位姿；节点时刻依据已检查的视频绿色影像切换，厘米级角点误差不能从图像直接量出，最终11个锁存事件由评分器计数和顺序规则共同确认。缺少接触对、力和实物工具—手变换记录，不能确定末段偏差是握持内偏移、轨迹跟踪误差还是白板阻挡所致，因此不追加滑脱、碰撞或更细根因。日志早期回合的失败与诊断不作为本次视频的节点事实，亦未将975控制步或agent时钟换算为视频时刻。" + }, + "summary_zh": "最后评分回合中，机器人单手抓住并抬起带柄板擦，沿绿色目标依次通过前11个目标，最终完成11/31。视频约15.9 s 出现第12个目标后，机器人在白板前持物微调至视频19.48 s 仍未对准，断点为第12个目标，现象为位姿不准，根因保留在控制层级。无状态与接触力日志，节点到达时刻由视频切换定位并与评分器总数核对，无法进一步确定末段误差的具体来源。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "前11个目标由绿色影像切换和评分器 goals_reached=11/31 共同支持；断点为第12个目标，现象位姿不准、根因控制，均有视频与评分器证据，未发现需改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:15:02Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--fc5xuz5/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + 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"efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--nft3dxm", + "taskKey": "dextoolbench/eraser_handle_eraser_wipe_c", + "dag_sha256": "8b93fd8b8b643518850942ab5b79ea3d17adc3f50dabc16afe65184c2e3913f5", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 20120, + "calls": 1258, + "elapsed_s": 3108.1, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 11, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 31, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + 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"观察：视频 14.4–22.8 s，单只 Sharpa HA4 灵巧手的手指反复从板擦把手上方及侧面下压、屈曲接触，随后张开；未见拇指与其余手指对向夹住并承载板擦，不标抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.36 s 中板擦未被带离桌面，绿色目标影像未沿路径推进；评分器记录累计 goals_reached=0/31。目标2须在此前1个目标依次通过后计入，故本事件从未达到；录像未见机器人开始该后续目标的搬运动作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.36 s 中板擦未被带离桌面，绿色目标影像未沿路径推进；评分器记录累计 goals_reached=0/31。目标3须在此前2个目标依次通过后计入，故本事件从未达到；录像未见机器人开始该后续目标的搬运动作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.36 s 中板擦未被带离桌面，绿色目标影像未沿路径推进；评分器记录累计 goals_reached=0/31。目标4须在此前3个目标依次通过后计入，故本事件从未达到；录像未见机器人开始该后续目标的搬运动作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": 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inputs/oracle/replay.mp4 的参考视频约 1–3 s 可见单手夹持板擦离桌并随腕移动，说明同任务存在可行抓法；参考录像仅用于此可行性对照。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志，绿色目标影像与实体把手部分重叠，无法逐指核实接触对、接触力或量出1.5厘米角点误差。会话包含11次重置，未提供各日志调用与这段24.4秒录像的一一映射，故没有把会话控制步或agent时间换成视频时间。agent自述曾提升约4毫米后滑脱（log step 142、148），但本录像未显示板擦被稳定带离桌面，不据此标注没保持住；日志后续脚本修改也不用于补出录像未见的节点进度。" + }, + "summary_zh": "本次录像中机器人反复接近并压碰板擦把手，未建立可提起板擦的抓握，31个有序目标均未达到，与评分器0/31一致。断点为到达目标1，现象为没建立接触，抓取接近方向和手形未形成对向夹持。缺少状态日志及会话到录像的逐调用映射，无法核实agent自述的毫米级提升或逐指接触。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "节点全部未达到与评分器 goals_reached=0/31 一致；视频中板擦始终留在桌面，断点为目标1、现象没建立接触、根因抓取和接触设计，均有证据支持，时钟未转换，未发现需要修改之处。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": 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"推断：视频 0.0–24.16 s 中，机器人反复空手下探、抬起，未见板擦被带起循迹，绿色当前目标影像未切换；结合 log step 232 的服务 goals_reached=0、goal_index=0 及评分器 goals_reached=0/31，目标1尚未通过，按本节点的有序前置条件，第2个目标未到达。日志未映射为视频时间。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.16, + "log_step": 232, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.16 s 中，机器人反复空手下探、抬起，未见板擦被带起循迹，绿色当前目标影像未切换；结合 log step 232 的服务 goals_reached=0、goal_index=0 及评分器 goals_reached=0/31，目标1尚未通过，按本节点的有序前置条件，第3个目标未到达。日志未映射为视频时间。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.16, + "log_step": 232, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.16 s 中，机器人反复空手下探、抬起，未见板擦被带起循迹，绿色当前目标影像未切换；结合 log step 232 的服务 goals_reached=0、goal_index=0 及评分器 goals_reached=0/31，目标1尚未通过，按本节点的有序前置条件，第4个目标未到达。日志未映射为视频时间。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.16, + "log_step": 232, + 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goals_reached=0/31，目标1尚未通过，按本节点的有序前置条件，第31个目标未到达。日志未映射为视频时间。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 31, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 0.8, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.56–0.96 s，机器人下探闭指后抬起空手，灰色板擦仍在桌面而未升至绿色目标1；视频 7.4–10.3 s 又发生碰推、翻动和空手抬起，此后至视频 24.16 s 仍没有板擦随手到位或绿色影像切换。该步骤始终未修复，评分器累计通过数为0/31。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": 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s，手指在板擦旁扫过后抬起，板擦留在绿色目标左侧。需要的可承载抓握始终未建立；这里有碰推接触，但未见先握住再滑落的过程。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "source_zh": "视频", + "evidence_zh": "推断：视频 0.56–0.8 s、8.8–10.0 s 中，机器人的闭指动作在板擦旁或其上方完成，手指把板擦拨斜、推到一侧，抬手时板擦未被拇指与其余手指夹持，说明本局下探位置与闭指几何未形成承载握持。log step 135 的脚本采用固定各指屈曲目标闭合再抬臂，与该动作一致；log step 234 中 agent 也将失败归结为闭指扫离工具。可行替代由成功参考录像的参考视频 1.0–3.0 s 单手握住并带起板擦得到验证；参考录像只用于可行性对照，不计入本局进度。" + }, + { + "cat": "认知", + "item": "感知", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：log step 148 的脚本以白色且高度大于0.50米的点云、按平面位置选最近簇作为手部，允许白色桌面进入；log step 152 的实际输出把“手部质心”连续估在 z=0.5321米，尽管循环在扰动机械臂各关节，估计几乎不动。log step 196 又将约6669点、z=0.530米的簇作为手部；log step 198 排除低于0.585米的点后，手部估计变为 z=0.759米并随关节运动变化。由代码筛选及前后对照可知脚本确实将桌面误选为手部，使末局多次接近与雅可比修正依据错误位置；这些是会话证据，不用于给节点定时。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态日志，绿色目标影像与手部也会遮挡局部接触，无法确定各指接触力和精确夹持几何。log step 218 的脚本估计及 log step 235 的 agent 自述称板擦最终在桌后地面；本次录像末段未清楚展示完整落地过程，因此不以该自述增加掉落现象或指定落地时刻。日志控制步数与本段录像之间没有已核对的映射，所有视频锚点均直接取自所检帧。" + }, + "summary_zh": "本次计分录像中，机器人只尝试了目标1所需的抓取与抬升，反复碰推、翻动板擦而未建立可承载握持，31个有序目标最终均未到达。断点约在视频 0.8 s 的首次空手抬起，失败与闭指接触几何不合适有关，日志还证实脚本曾把白色桌面误识别为手部，干扰接近控制。缺少状态日志，且末段未清楚展示 agent 所述板擦落地的完整过程。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "31个目标均未到达与评分器 goals_reached=0/31 及 log step 232 服务读数一致；断点在目标1、现象「没建立接触」、根因「抓取和接触设计」+「感知」均有帧与日志支持，时钟未转换，未发现需改内容的错误。唯一保留：板擦被推落桌面（log 218/226/234）视频看不清，标签已在 gap_zh 中谨慎处理。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:18:09Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": 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"t": 1.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约0.5–1.3 s，单只灵巧手下探板擦把手附近，灰色实物被推向画面右侧，与第1个绿色目标影像错开。" + }, + { + "t": 3.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约2.5–3.5 s，机器人合指后抬腕，手离开板擦，灰色板擦仍在桌面；视频约6.5–7.3 s、10.3–11.0 s、14.0–15.0 s及18.5–19.3 s的抬手也没有把板擦带起。" + }, + { + "t": 30.16, + "log_step": 307, + "text_zh": "观察：视频29.0–30.16 s最后一次合指、抬手后，板擦仍留桌面，第1个绿色影像未切换；log step 307的服务返回依次为approach、close、lift且goals_reached均为0，run.json评分字段goals_reached=0、n_goals=31。视频与累计通过数一致，第1目标未完成。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频约0.5–1.3 s，左型Sharpa HA4灵巧手的手指下探并推移灰色带柄板擦，板擦在桌面横向滑动；后续多次合指和抬腕均未形成带起板擦的对向夹持，故不标抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第2目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第3目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第4目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第5目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第6目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第7目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第8目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 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s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第27目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第28目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 s的正面、俯视及斜视检查中，机器人反复尝试取起桌面板擦，绿色影像始终停在第1目标；灰色板擦没有被带起去追随示范轨迹。run.json评分字段goals_reached=0；按DAG有序锁存验收，第29目标及其必需的前序目标未通过，本节点从未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 30.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0–30.16 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"观察：视频约0.5–3.5 s，机器人下探、合指并抬腕，板擦先被推偏后仍留在桌面，手空抬起；之后持续重试，到视频30.16 s仍未将板擦带到第1个绿色目标位姿。评分器记录goals_reached=0，与视频一致。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 3.5, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频约0.5–1.3 s手指确实推碰板擦，但视频约3.0–3.5 s抬手时板擦不随手运动；视频约6.5–7.3 s、10.3–11.0 s、14.0–15.0 s及29.0–30.16 s重试均留下桌面板擦。所需的承载抓握从未建立，看到的是推碰和空手抬起，而非已握住后掉落。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": 3.5, + "log_step": 274, + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：log step 274在最后的episode 9中直接指定22个手指关节目标，再提高机械臂第4关节以测试抬起；服务返回close、lift的goals_reached均为0。log step 280执行固定抓取序列，log step 283–290及304、307又改变腕姿、下探量和手指屈曲目标，仍返回0；与视频约0.5–3.5 s、12.0–15.0 s及29.0–30.16 s手指在把手旁屈曲、随后空抬的现象相符，支持抓取执行与接触控制失败。证据不足以细分为接触设计、轨迹跟踪或特定参数错误。" + } + ], + "gap_zh": "无逐帧状态日志或接触力读数；绿色影像及手指在局部互相遮挡，无法逐一确认各指的接触点或区分抓取几何、对准和跟踪误差。正面及斜视的抬手片段能确认板擦未被带起，结合累计通过数可判定全部31个节点未完成；日志的agent时间未换算成视频时间。" + }, + "summary_zh": "最后评分回合为episode 9；机器人反复下探、合指和抬腕，实际推碰了板擦，但没有建立能带起它的抓握，31个有序目标均未通过。断点为到达目标1，视频约3.5 s首次空抬后始终未修复，根因保守标为控制。缺少逐帧接触与力日志，无法进一步确定抓取执行失败的子类型。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "31个节点均未达成，与评分器 goals_reached=0、progress=0 及视频中板擦始终留在桌面、绿色目标影像不切换一致；断点、现象（没建立接触）与保守的控制根因在已有证据下可接受。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:19:27Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": 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"log_step": 83, + "text_zh": "观察：log step 83 的服务输出显示重置到 episode 2；该回合是最后受评回合。视频 0.0 s 正面与斜视可见灰色板擦在桌面，绿色目标影像高于实际板擦，单只灵巧手张开悬在其上方。" + }, + { + "t": 11.4, + "log_step": 85, + "text_zh": "观察：视频 10.8–12.0 s，机器人张开的手下降并向正面视图左侧偏移，没有包住板擦把手；板擦仍在桌面原处，未随手运动。log step 85 的脚本正在执行侧向抓取接近伺服。" + }, + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–18.0 s 的正面、俯视与斜视中，板擦始终留在桌面，第1个绿色目标影像未切换；视频 17.0–18.0 s 手已在桌边且空手。评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=31、progress=0.0，与第1个目标未通过一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "其他", + "note_zh": "观察：视频 10.8–12.0 s，单只 Sharpa HA4 灵巧手张开下降，向带柄板擦的侧方接近后偏离；视频 18.0 s 手仍空着。候选方式“抓取接近但未接触”：未见手指围合夹住把手，也未见对板擦的推、压或托举，已有接触方式均不适用，因此用其他记录实际尝试，不记为已发生抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第2个目标要求依次累计通过至少2个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第3个目标要求依次累计通过至少3个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第4个目标要求依次累计通过至少4个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 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reward.goals_reached=0。第17个目标要求依次累计通过至少17个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第18个目标要求依次累计通过至少18个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第19个目标要求依次累计通过至少19个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第20个目标要求依次累计通过至少20个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第21个目标要求依次累计通过至少21个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第22个目标要求依次累计通过至少22个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 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reward.goals_reached=0。第26个目标要求依次累计通过至少26个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第27个目标要求依次累计通过至少27个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 reward.goals_reached=0。第28个目标要求依次累计通过至少28个目标，故本节点从未达到；机器人仍在为目标1定位手部，没有实际开展本节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–18.0 s 中板擦没有离开桌面，第1个绿色目标影像始终未切换，末帧视频 18.0 s 手与板擦分离；评分器 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[0.0033,-0.0240,-0.0027] m 与雅可比预测 [-0.0121,-0.0330,0.0169] m 在 x、z 方向符号不符，支持局部响应模型及其反馈更新未能正确引导抓取接近，而非已持物后滑落。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或接触传感记录，无法量出瞬时轻触、抓取框角点误差，也不能独立分解视觉手部特征误差与关节响应对伺服失配的贡献；反馈控制根因依据脚本输出与可见偏离推断。视频时间均直接取自所查帧，未把 agent 时间或控制步数换算成视频时间；log step 83 之前的测试回合不用于本次节点进度或现象。" + }, + "summary_zh": "最后受评的是 log step 83 重置后的 episode 2：机器人在板擦上方试探后执行抓取接近，却向桌边偏离，板擦始终未离桌，31个有序目标均未达到。断点为到达目标1，现象是未建立抓持接触；连续定位偏差及雅可比复查支持反馈控制失配。缺少状态与接触传感日志，不能进一步分解视觉特征和关节响应误差，但视频与评分器累计通过数0一致。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "受评回合为 log step 83 重置后的 episode 2，视频全程可见手未碰板擦、板擦未离桌，目标1未达、31个节点全假与评分器 goals_reached=0 一致；断点、没建立接触现象与反馈控制根因（log step 85–88 的伺服偏离与雅可比符号不符）有证据支持。未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:26:35Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--tqfhukc/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_eraser_handle_eraser_wipe_c-standard--tqfhukc/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "27798da56ef835e6d48147777f546773e360b84d0467ec4a0e2c74e0d125f89a", + "video_sha256": 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服务读数及最终评分均报告 goals_reached=0/31。第1个目标未通过，按评分器逐目标顺序锁存规则，第2个目标亦从未通过，且本回合未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.32, + "log_step": 67, + "text_zh": "推断：视频 0–27.32 s 未见灰色板擦被带起随绿色影像运动，末帧仍留在桌面，绿色目标未切换；log step 67 服务读数及最终评分均报告 goals_reached=0/31。第1个目标未通过，按评分器逐目标顺序锁存规则，第3个目标亦从未通过，且本回合未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.32, + "log_step": 67, + "text_zh": "推断：视频 0–27.32 s 未见灰色板擦被带起随绿色影像运动，末帧仍留在桌面，绿色目标未切换；log step 67 服务读数及最终评分均报告 goals_reached=0/31。第1个目标未通过，按评分器逐目标顺序锁存规则，第4个目标亦从未通过，且本回合未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.32, + "log_step": 67, + "text_zh": "推断：视频 0–27.32 s 未见灰色板擦被带起随绿色影像运动，末帧仍留在桌面，绿色目标未切换；log step 67 服务读数及最终评分均报告 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"item": "没建立接触", + "t": 2.5, + "log_step": 66, + "evidence_zh": "观察：视频 1.5–3.5 s，机器人手指下探合拢后，灰色板擦只是被推歪，仍接触桌面，没有随手形成稳定的携物运动；视频 26.4–27.32 s 空手撤离，板擦留在原工作台。所需的抓持接触未建立，虽有推碰，未观察到先抓起再滑落。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "source_zh": "视频 / 日志", + "evidence_zh": "推断：视频约 2.0–3.5 s，手指合拢产生推歪板擦的运动而没有形成能提起板擦的对向夹持，抓取接触几何未奏效。log step 64 的控制代码在固定下探及合指后，直接把估计的板擦位姿固连到法兰并开始首目标位置偏移搜索，未先确认板擦随手抬起；log step 66 实际执行该代码后首目标仍未通过。可行替代已由参考视频确认：oracle 视频约 1.0–3.0 s 单手将板擦夹持带离桌面并随目标移动，此参考只用于确认存在可行抓法，不用于本回合节点进度。" + } + ], + "gap_zh": "本回合没有状态日志；绿色目标影像遮住部分板擦及指尖接触，无法量出实际接触点、夹持力或区分每根手指的受力。抓取接触设计的归因来自可见推歪、未携物及实际控制代码的组合推断，不能进一步确定是哪一关节或力参数错误；不将 agent 关于目标影像导致深度误估的自述单独当作已证实的感知根因。视频时间均取自所检帧，未将 agent 工作时间或控制步计数换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "观察：评分回合中机器人尝试抓取并搜索第1个目标位姿，但灰色板擦被推歪后仍留在桌面，末段机器人空手撤离；最终评分为 0/31，31个有序目标均未达到。推断：断点为到达目标1的操作中，所需抓持未建立，实际抓取接触几何未奏效；无状态日志且绿色目标遮挡部分接触，不能确定具体指尖受力或关节参数。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "31个目标均未达到，与评分字段 goals_reached=0/31 一致；断点在目标1的操作中、没建立接触、抓取和接触设计的归因有视频与日志支撑，未发现须修改之处。灰色板擦在俯视图中小而被绿色影像遮挡，推歪的细节我无法逐帧独立证实，但不影响结论。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:20:10Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": 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s，机械臂尝试以灵巧手接近锤柄，但手停在锤子上方且手指未包住锤柄；视频 6.6 s 机械臂空手抬起，锤子仍在桌面。直到视频 13.2 s 末帧都未补抓或到达第1绿色目标。log step 63 保存并回放的1190步轨迹报告 reached=0，与评分器 goals_reached=0 一致，断在第1目标的起始抓取操作。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false, + "goal_pose_34_reached": false, + "goal_pose_35_reached": false, + "goal_pose_36_reached": false, + "goal_pose_37_reached": false, + "goal_pose_38_reached": false, + "goal_pose_39_reached": false, + "goal_pose_40_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 6.6, + "log_step": 63, + "evidence_zh": "观察：视频 4.2–6.3 s 的侧视和斜视图中，灵巧手未围住锤柄；视频 6.6–7.5 s，机械臂抬起时手内没有锤子，桌上灰色锤子的原位置仍有完整锤子。视频 12.0–13.2 s 锤子仍未离桌，没有先握住再丢失的过程。log step 63 的交付回放也报告 reached=0。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：log step 25 的生成脚本先将 F_GRIP 全部置零，再用去掉 palmleft_ 前缀后的完整关节名与 MCP_FE、PIP、DIP 等键做相等匹配；index_MCP_FE 等带指名的关节不会命中，四指屈曲目标因而仍为零。log step 61 只修改同样键名的数值，log step 63 保存并验证了该生成器产生的交付轨迹。视频 4.2–6.3 s 四指仍伸直、未包住锤柄，随后视频 6.6 s 空手抬起，与抓取控制未形成闭合一致；log step 63 的抓取检查还显示实测手掌与锤子的相对平移 [0.0862,-0.0369,0.0021] m 与计划 [-0.1295,0.0812,-0.0483] m 明显不符。自身控制实现存在缺陷，未将手送到并闭合在锤柄上。", + "note_zh": "停在控制总类：存在手指目标赋值问题及接近位姿偏差，尚不足以区分接触设计、轨迹求解与反馈跟踪各自的影响。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态日志、接触对或关节及手掌误差记录；可据四视图确认未建立抓握并将根因定位为控制，但不能验证 agent 在 log step 67 自述的“接近点位于可达边界、跟踪器停滞”这一具体机制，也不能量化手指赋值错误与接近偏差的各自贡献。视频时刻直接取所检帧，未用 agent 工作时间或控制步数换算。原生 goal_distance_m 未在评分器 reward 中报告，故该指标 value 留 null（log step 63 的脚本回放读数不代填评分器字段）。" + }, + "summary_zh": "观察：交付回放中，机械臂接近羊角锤后于视频约 6.6 s 空手抬起，锤子直到视频 13.2 s 仍留在桌面，第1绿色目标没有推进，40个按序目标均未到达。推断：断点是第1目标起始抓取中的没建立接触，脚本的四指屈曲目标匹配错误及抓取位姿偏差支持控制根因；缺少逐帧状态与跟踪误差，不能确认 agent 自述的可达边界停滞机制。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频中灵巧手始终张开、未包住锤柄，锤子留在桌面，第1目标及后续均未到达，节点全为false、断点goal_pose_01、没建立接触与评分器goals_reached=0一致；控制根因有log step 25的关节名匹配代码与run.json中的关节名（palmleft_index_MCP_FE）支持，未发现需修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:54:45Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--5t5ztir/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--5t5ztir/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "8d6e9bf3e2b9e8f6d1ca997af8a098da7a1414ac886d5432960193f4fcb8e5b0", + "video_sha256": "9b4ba44eb6df58e7be48fa7c5c7eb7f2194104372163c51ee53dd3a868048309", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side/trajectories/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--cakxgyc.json b/phase2/dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side/trajectories/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--cakxgyc.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..66341131899bbf02ebd747311476b07ad1192b64 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side/trajectories/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--cakxgyc.json @@ -0,0 +1,702 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--cakxgyc", + "taskKey": "dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side", + "dag_sha256": "3aa3f1cf932df1ad59c1dc86f239279404a0108a06242cbd1fe6defb3adcd0d7", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 40, + "failed_on_timeout": 0, + "deterministic": 1, + "n_actions": 420, + "control_steps_used": 420, + "video_rendered": 1, + "grader_error": 0, + "agent_sessions": 80, + "agent_resets": 101, + "agent_control_steps": 44264, + "agent_cost_self_reported": 1, + "agent_traces": 62, + "agent_trace_videos": 6, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 0, + "peak_gpu_memory_gb": 0.182, + "peak_memory_gb": 0.372, + "peak_processes": 11, + "peak_disk_gb": 0.833, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": "https://huggingface.co/datasets/MLL-Lab/embodied-exam-media/resolve/main/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--cakxgyc/replay.mp4", + "duration_s": 7.033, + "fps": 30.0, + "frames": 211, + "sha256": "f267fa4ff0810f155e9e48c5678eee0492ab834020712ddab554807effbe61de" + }, + "state": null, + "progress": { + "method": "visual", + "denominator": 40, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "goal_pose_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频0.0 s灰色羊角锤在白色桌面上，绿色第1目标虚影悬在其上方，二者没有重合。" + }, + { + "t": 6.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频6.0、6.2、6.4、6.6、6.8及7.0 s的侧视、俯视和斜视中，机械臂用合拢的灵巧手带动灰色锤子抬升；锤子仍与绿色虚影存在位置和朝向偏差，虚影始终未切换。" + }, + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：inputs/run.json评分器字段goals_reached=0、n_goals=40、deterministic=1；与视频7.0 s仍停在第1目标的画面一致，第1目标未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约3.5–6.4 s，Sharpa HA4单手在桌边合拢手指夹住灰色羊角锤，随后锤子随手抬升；视频6.4–7.0 s锤子仍在手中。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第2目标须按序通过前1个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第3目标须按序通过前2个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第4目标须按序通过前3个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第5目标须按序通过前4个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第6目标须按序通过前5个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第7目标须按序通过前6个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", 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s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第18目标须按序通过前17个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第19目标须按序通过前18个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第20目标须按序通过前19个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第21目标须按序通过前20个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": 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s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第25目标须按序通过前24个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第26目标须按序通过前25个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第27目标须按序通过前26个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：已检查视频0.0–7.0 s及末段密集帧，机器人始终在抓取、抬升并对准第1目标，绿色虚影未推进；评分器明确报告goals_reached=0。第28目标须按序通过前27个目标才可验收，因此本次未到达，也未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": 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s以后灰色锤子的位置及朝向仍未与虚影对齐，直到视频7.0 s也没有目标切换。评分器报告goals_reached=0；失败停留在第1目标的对位操作。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + 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"本次没有状态日志，四视图分辨率和手部遮挡使精确接触点、抓持内滑移及毫米级误差无法核实，因此不细分控制子类，也不把先前会话测试中的滑落当作本次现象。评分器未报告goal_distance_m，原生该指标留null；log step 220的约5.6厘米是agent对交付的自述。" + }, + "summary_zh": "机器人在本次视频中合手夹持羊角锤，并在末段将其抬离桌面、靠近第1个绿色目标，但始终没有对齐到可使目标推进的位姿，最终0/40个节点到达。断点为第1目标到达的操作中，现象为位姿不准；结合分段轨迹调试和最终选择记录，根因归为控制。没有状态日志，无法进一步确认精确接触点及对位误差的控制子类。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "复核视频：灰色锤子在约3.5 s后被手夹起，5–7 s抬至绿色第1目标附近但仍有偏差，虚影未切换，与评分器goals_reached=0一致；0/40、断点goal_pose_01（操作中）、现象位姿不准、根因停在控制均有证据支持，时钟均为视频时间，未发现需修改的问题。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:49:41Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--cakxgyc/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--cakxgyc/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "f2e136b25742841b90e0800a24cdb8c4ce004f08111d142b395f0a769147c2be", + "video_sha256": "f267fa4ff0810f155e9e48c5678eee0492ab834020712ddab554807effbe61de", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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"contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 2.67 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.267, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.267, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 3.20–3.33 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第3目标约视频 3.27 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 3.27 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.533, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.533, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 3.47–3.60 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第4目标约视频 3.53 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 3.53 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.933, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.933, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 3.87–4.00 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第5目标约视频 3.93 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 3.93 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 4.23–4.37 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第6目标约视频 4.30 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 4.30 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 4.53–4.67 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第7目标约视频 4.60 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 4.60 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.933, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.933, 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HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.567, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.567, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 6.50–6.63 s 的逐帧俯视图中，机器人保持合手握住锤柄，锤子移近绿色虚影后虚影换到后续位姿。结合DAG目标顺序、相邻位姿接近以及评分器40/40通过，第14、15个目标在这一小段连续通过；本节点用视频 6.57 s 作共同导航锚点，不能从30 fps画面分开每个控制步，时间误差约0.3 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 6.57 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.567, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.567, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 6.50–6.63 s 的逐帧俯视图中，机器人保持合手握住锤柄，锤子移近绿色虚影后虚影换到后续位姿。结合DAG目标顺序、相邻位姿接近以及评分器40/40通过，第14、15个目标在这一小段连续通过；本节点用视频 6.57 s 作共同导航锚点，不能从30 fps画面分开每个控制步，时间误差约0.3 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 6.57 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.633, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 6.57–6.70 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第16目标约视频 6.63 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 6.63 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.967, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.967, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 6.90–7.03 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第17目标约视频 6.97 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 6.97 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.2, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 7.13–7.27 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第18目标约视频 7.20 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 7.20 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 7.53–7.67 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第19目标约视频 7.60 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+ "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 9.03–9.17 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第25目标约视频 9.10 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 9.10 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.333, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 9.27–9.40 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第26目标约视频 9.33 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 9.33 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 9.53–9.67 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第27目标约视频 9.60 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 9.60 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.0, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 9.93–10.07 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第28目标约视频 10.00 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 10.00 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.367, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.367, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 10.30–10.43 s 的逐帧俯视图中，机器人保持合手握住锤柄，锤子移近绿色虚影后虚影换到后续位姿。结合DAG目标顺序、相邻位姿接近以及评分器40/40通过，第29、30个目标在这一小段连续通过；本节点用视频 10.37 s 作共同导航锚点，不能从30 fps画面分开每个控制步，时间误差约0.3 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 10.37 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.367, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.367, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 10.30–10.43 s 的逐帧俯视图中，机器人保持合手握住锤柄，锤子移近绿色虚影后虚影换到后续位姿。结合DAG目标顺序、相邻位姿接近以及评分器40/40通过，第29、30个目标在这一小段连续通过；本节点用视频 10.37 s 作共同导航锚点，不能从30 fps画面分开每个控制步，时间误差约0.3 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 10.37 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.833, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.833, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 10.77–10.90 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第31目标约视频 10.83 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 10.83 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 11.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 11.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 11.23–11.37 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第32目标约视频 11.30 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 11.30 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 11.667, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 11.667, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 11.60–11.73 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第33目标约视频 11.67 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 11.67 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.0, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 11.93–12.07 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第34目标约视频 12.00 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 12.00 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.1, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 12.03–12.17 s 的逐帧俯视图中，机器人保持合手握住锤柄，锤子移近绿色虚影后虚影换到后续位姿。结合DAG目标顺序、相邻位姿接近以及评分器40/40通过，第35、36个目标在这一小段连续通过；本节点用视频 12.10 s 作共同导航锚点，不能从30 fps画面分开每个控制步，时间误差约0.3 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 12.10 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.1, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 12.03–12.17 s 的逐帧俯视图中，机器人保持合手握住锤柄，锤子移近绿色虚影后虚影换到后续位姿。结合DAG目标顺序、相邻位姿接近以及评分器40/40通过，第35、36个目标在这一小段连续通过；本节点用视频 12.10 s 作共同导航锚点，不能从30 fps画面分开每个控制步，时间误差约0.3 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 12.10 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 12.23–12.37 s 的逐帧俯视图可见机器人保持握住锤柄、移动并转动灰色锤子，绿色目标的位置或朝向在这一段发生切换；全程四视图支持锤子持续随手运动。结合DAG有序位姿序列及评分器 goals_reached=40，估计第37目标约视频 12.30 s 首次通过；无逐步计数，单个节点时刻误差约0.3 s，切换后离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 12.30 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 12.833, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 12.833, 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"goal_pose_40_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 13.333, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 13.333, + "log_step": 103, + "text_zh": "推断：视频 12.83 s 绿色虚影切换到末尾位置，机器人继续握持锤柄微调；已检查视频 12.33–13.33 s 的逐帧俯视图和末尾四视图，视频 13.30–13.33 s 锤子接近末尾虚影，回合结束。评分器 goals_reached=40、progress=1、deterministic=1，且 log step 103 的交付核验为3995行、40/40，与录像完成侧挥一致；据此第39、40个相邻目标均约在视频 13.33 s 通过，帧间的先后不能分辨。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 13.33 s 附近，KUKA机械臂末端的单只Sharpa HA4灵巧手以弯曲手指和对侧拇指合手夹住羊角锤柄，保持持握并带动锤子运动；锤子自身是受评对象。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 40, + "direction": "higher_better", + "value": 40 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 1.0 + }, + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + } + ], + "failure": null, + "summary_zh": "观察：视频中机器人以单只灵巧手合手抓住羊角锤柄，提离桌面后持续持握，跟随绿色虚影完成侧向摆动；评分器记录40/40目标通过、success=1、deterministic=1，log step 103确认交付3995行轨迹及确定性回放，全部40个事件节点终值为真，无失败断点。推断：节点时刻由完整录像的目标切换及DAG顺序定位，约从视频 2.23 s 推进至视频 13.33 s；没有状态日志或逐步目标计数，部分近邻目标在帧间连续通过，相关节点共用近似锚点，时间误差约0.3 s；oracle文件对应本次运行，未作为独立参照。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "成功运行（success=1，评分器 goals_reached=40/40）。40个节点终值为真、无失败断点，与帧所见一致：机器人单手握住锤柄提起并跟随绿色虚影摆动；时间锚点在视频时长内，抓握接触标签合理。未发现会改变读者结论的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:56:23Z", + "review_prompt": 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"method": "visual", + "denominator": 40, + "base": 0, + "peak": 12, + "final": 12, + "nodes": { + "goal_pose_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.43, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.43, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.43 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 2.43, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 1 次绿色目标切换，将第1个目标的首次到达锚定在视频约 2.43 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.53, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.53, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.53 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 2.53, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 2 次绿色目标切换，将第2个目标的首次到达锚定在视频约 2.53 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.60 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 2.6, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 3 次绿色目标切换，将第3个目标的首次到达锚定在视频约 2.60 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.63, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.63, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.63 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 2.63, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 4 次绿色目标切换，将第4个目标的首次到达锚定在视频约 2.63 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.7, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.7, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.70 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 2.7, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 5 次绿色目标切换，将第5个目标的首次到达锚定在视频约 2.70 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.83, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.83, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.83 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 2.83, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 6 次绿色目标切换，将第6个目标的首次到达锚定在视频约 2.83 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.90 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 2.9, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 7 次绿色目标切换，将第7个目标的首次到达锚定在视频约 2.90 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.57, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.57, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.57 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 3.57, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 8 次绿色目标切换，将第8个目标的首次到达锚定在视频约 3.57 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.20 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 4.2, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 9 次绿色目标切换，将第9个目标的首次到达锚定在视频约 4.20 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.73, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.73, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.73 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 4.73, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 10 次绿色目标切换，将第10个目标的首次到达锚定在视频约 4.73 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.03, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.03, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 5.03 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 5.03, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 11 次绿色目标切换，将第11个目标的首次到达锚定在视频约 5.03 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.23, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.23, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 5.23 s，机械臂用闭合灵巧手持灰色羊角锤，锤子随手离桌并沿侧挥方向移动，绿色虚影切换到下一位置或朝向；已逐帧检查视频 2.33–3.00 s，并密看视频 3.0–5.4 s 的后续切换。" + }, + { + "t": 5.23, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：按 DAG 的顺序验收和本次视频中第 12 次绿色目标切换，将第12个目标的首次到达锚定在视频约 5.23 s；相邻目标切换密集且部分被手遮挡，时间约有 0.1–0.2 s 不确定性。评分器 goals_reached=12、deterministic=1，log step 25 的已提交候选回放同为 12/40；log step 26 选中该候选、log step 28 核对交付文件共 2796 行，支持前12个顺序节点均已到达。事件达成后锁存，后续失握不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4单手拇指与弯曲的其余手指合拢夹住羊角锤柄，机械臂带动锤子离开桌面并移动；视频 1.6–5.23 s 的侧视、俯视与斜视可交叉核对。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.5, + "log_step": 25, + "text_zh": "观察：视频约 5.23 s 后绿色虚影停在当前目标，视频 5.5 s、7.0 s 的侧视和俯视显示实锤仍在闭合手指处，但其柄与绿色虚影存在位置或朝向偏差；随后目标没有继续切换。log step 25 对最终被选中的候选回放报告 reached=12、goal_distance_m=0.17158；评分器确认 goals_reached=12、deterministic=1。" + }, + { + "t": 10.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.1–10.83 s 的斜视逐帧画面显示，约视频 10.43–10.50 s 灰色锤子脱离手指落到桌面，手留在上方；视频 12.33–13.30 s 的四视图末段仍是这一终态，未重新拾起。" + }, + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：当前第13个目标始终没有通过；后续不曾恢复握持或触发目标切换，与评分器累计12个目标相符，故本节点无达成区间、final=false。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 5.23–10.4 s，Sharpa HA4单手延续对锤柄的闭合夹持并转腕调整；约视频 10.5 s 锤子脱手落回桌面。该步骤确有抓握接触，但未保持至完成。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第14个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第15个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第16个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第17个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第18个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第19个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第20个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第21个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第22个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第23个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第24个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第25个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=12 且 deterministic=1，任务按序验收；视频约 5.23–13.30 s 绿色虚影始终停在第13个目标，实锤最终落在桌面，未见继续推进。因此第26个目标尚未轮到且未达成，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.3, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 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s不确定性。已检查成功参考视频用于辨认持锤及目标推进外观，没有把参考视频的节点时间移用于本次。抓握失稳的具体力学机制和可行替代握法未验证；agent 对指尖承载的解释仅作辅助。评分器未报告 goal_distance_m，原生该指标置null，log step 25 的候选回放距离不冒充评分字段。未把其他候选的仿真不稳定警告或 agent 的预算自述当作本次失败原因。" + }, + "summary_zh": "机械臂抓住羊角锤并沿侧挥轨迹通过前12个目标，首次到达集中在视频约 2.43–5.23 s，最终为12/40，与评分器一致。第13个目标调姿未通过，视频约 10.5 s 锤子从闭合手中脱落到桌面后未恢复；视频及交付控制脚本支持抓握接触设计不稳。无状态日志和接触力记录，密集目标切换时间及抓握失稳的具体机制仍有不确定性。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "前12个目标的到达与评分器12/40一致，断点定在第13目标、约视频10.5 s锤子脱手的判断与抽查帧相符；接触标签为抓握，现象“没保持住”和根因“抓取和接触设计”（推断）有证据，未发现需要修改的错误。抽查帧分辨率有限，脱手的精确时刻未能逐帧确认。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:53:57Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--kgrrlam/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-privileged--kgrrlam/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "2e598abba436b457e661cca3705c3f259bc74cc64e2cf4c3e8a787bba0c70eba", + "video_sha256": "dba7ad777057c3038b26419b4fc7c3f1cd350978bdfff23b03ad698e137956a5", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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3.333, + "log_step": 48, + "text_zh": "观察：视频全程粗查及视频 2.333–3.333 s 逐帧检查，机械臂与灵巧手保持原姿，灰锤始终留在桌面，未移到第1绿色虚影处；log step 47 的实际生成代码只重复200次初始关节目标，log step 48 回放报告 reached=0，评分器亦记录 goals_reached=0、deterministic=1。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第2目标的前置未满足，故第2目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第3目标的前置未满足，故第3目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": 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"goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第7目标的前置未满足，故第7目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第8目标的前置未满足，故第8目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第9目标的前置未满足，故第9目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第10目标的前置未满足，故第10目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第11目标的前置未满足，故第11目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第12目标的前置未满足，故第12目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第13目标的前置未满足，故第13目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第14目标的前置未满足，故第14目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第15目标的前置未满足，故第15目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第16目标的前置未满足，故第16目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第17目标的前置未满足，故第17目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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"推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第23目标的前置未满足，故第23目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第24目标的前置未满足，故第24目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第25目标的前置未满足，故第25目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 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"观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第29目标的前置未满足，故第29目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第30目标的前置未满足，故第30目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 灰锤一直留在桌面，第1绿色目标虚影没有推进，末秒逐帧检查亦无抓取或抬升；评分器记录 goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第31目标的前置未满足，故第31目标从未到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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goals_reached=0/40。" + }, + { + "t": 3.333, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第1目标始终未通过，按DAG的顺序验收，第40目标的前置未满足，故第40目标从未到达。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 40, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + }, + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 0.0, + "log_step": 47, + "where": "首步前", + "evidence_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 机器人维持初始姿态，灰色锤子留在桌面，没有开始抓取或向第1绿色虚影移动。log step 47 的生成代码只记录200步初始关节目标，log step 48 验证该交付为0/40；log step 52 最终报告确认交付仍为这200步。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": 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"goal_pose_36_reached": false, + "goal_pose_37_reached": false, + "goal_pose_38_reached": false, + "goal_pose_39_reached": false, + "goal_pose_40_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "没尝试", + "item": "没尝试", + "t": 0.0, + "log_step": 47, + "evidence_zh": "观察：视频 0.0–3.333 s 中，机器人未向桌面灰锤伸手、合指或抬锤，末秒逐帧画面也保持原状；log step 47 的可执行代码仅保持初始姿态。评分轨迹未启动首个目标步骤。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：会话试验暴露的抓取与抬升控制未解决，导致最终只交付静止基线。log step 25 的试验在合指后仍有桌面接触，抬升阶段物体高度降至0.418米且手部接触消失；log step 41 的试验物体最终高度仍为0.542米，log step 45 参数搜索报告GOOD: 0；log step 47 随后改为保持初始姿态并由log step 48保存验证。log step 49 的后续试验同样未抬离桌面，log step 52 自述始终没有找到能在抬升中持住锤柄的手形，并确认仍交付200步基线。这些试验仅作为根因证据，不能视为评分视频中的动作。" + } + ], + "gap_zh": "无本次状态日志；会话试验的接触与位置读数来自agent诊断代码，没有对应试验视频可核验，不能可靠区分抓取几何、逆解或反馈控制的贡献，根因保留到“控制”。评分器reward未报告goal_distance_m，原生指标按要求记null；log step 48虽报告该距离，但不冒充评分器字段。" + }, + "summary_zh": "本次评分视频中机械臂与灵巧手全程保持初始姿态，灰锤留在桌面，40个有序目标均未到达；断点为第1目标的首步前，现象为没尝试，各节点均未实际操作，故不填写contact_actual。log step 47–48保存并验证的200步静止基线与视频一致，log step 49的抓取试验未成为最终交付；会话多次抓取与抬升失败支持控制层根因。缺少状态日志及会话试验视频，无法进一步可靠细分控制原因。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 8, + "summary_zh": "视频全程静止（0、1.67、3.33 s 帧一致），灰锤留在桌面，40个目标均未达，断点首步前、没尝试、根因控制（源自会话证据且标为推断）符合03规则与CASES.md的同类处理；未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:51:38Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": 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"evidence": [ + { + "t": 0.12, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频0.00–0.08 s，机械臂把Sharpa左手降到桌上羊角锤附近并闭指；视频0.12–0.20 s手部抬起，灰色锤子仍留在桌面，与上方绿色目标虚影分离，没有随手升起。" + }, + { + "t": 8.92, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频8.60–8.64 s手指再次降到锤子附近，视频8.76–8.88 s又调整腕姿并闭指；视频8.92 s手部抬起后锤子仍在白桌上，未与绿色虚影重合。" + }, + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频9.00–24.08 s机械臂持续空手摆动，灰色羊角锤仍在桌上；已检查视频23.12–24.08 s的密集尾帧及末帧。inputs/run.json的评分器字段goals_reached=0、n_goals=40、progress=0.0，与第1目标始终未通过一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "压/擦", + "note_zh": "推断：结合视频0.08 s、8.60–8.64 s及8.88 s的斜视和俯视，Sharpa左手掌/指从上方向桌上的羊角锤压贴、擦过，随后闭指抬手但未带起锤子；按可见的压贴接触记录，没有证据支持对向夹住锤柄的抓握。局部指端接触点受遮挡，无接触对或力记录。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第2目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第3目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第4目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第5目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第6目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第7目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第8目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": 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"推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第30目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第31目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第32目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第33目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第34目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json评分器报告锁存累计goals_reached=0/40；按DAG逐目标顺序，第35目标的前置目标未通过，本目标没有到达区间。视频0.12–24.08 s所见灰色锤子留在桌面、绿色目标未推进，与该计数一致；不把机械臂的空手摆动计为锤子到达。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": 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"evidence_zh": "观察：视频0.04–0.08 s机器人左手下探锤子后，视频0.12–0.20 s闭指抬手却没有带起锤子，第1绿色目标仍在锤子上方。视频8.60–8.92 s重试后锤子依旧在桌面，此后直到视频24.08 s也未完成；评分器goals_reached=0。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + 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"没有状态日志或逐帧接触对、接触力；手部贴近锤子时部分指端被遮挡，压贴接触方式由相邻四视图推断，不能细分控制根因。日志包含20次重置及多个会话测试；log step 238显示最后回合为episode 21且resets_left=0，log step 246记录该回合再次闭指、抬臂后goals_reached仍为0，log step 269自述仍为0/40，但未建立控制步与本视频的可靠映射，未以agent时间换算视频时刻。goal_distance_m未在评分器字段中报告。" + }, + "summary_zh": "受评的最后回合完成0/40个目标：视频0.12 s首次闭指抬手后锤子仍在桌面，视频8.60–8.92 s重试也未带起锤子，直到视频24.08 s末帧仍未通过第1目标。断点为第1目标到达的操作中，所需夹持没有建立，根因归为控制；没有状态日志，局部压贴接触及具体控制子类存在证据局限。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "抽查视频0.1、4、8、12、16、20、24 s四视图：锤子始终留在桌面，绿色目标未推进，与goals_reached=0一致；第1目标未到达、断点在第1目标、没建立接触均有帧支持，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:10:38Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--8ir7ndi/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--8ir7ndi/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "f008d12e2d1f84f69fcda362721391cdb9e846e9dfa2a5408de1fa1fab423db8", + "video_sha256": "16691dca08bd60797547b2dc6b4239f1ebba30214ec911158325e35df2f1a320", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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"peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "goal_pose_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.08, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.00、0.04、0.08 s 的侧视及斜视中，灵巧手从锤柄附近移开、抬起，白柄灰头的羊角锤仍平躺在白色台面，未随手离桌，亦未与上方绿色目标虚影重合。" + }, + { + "t": 24.08, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：已检查视频全程的分段抽帧，并加密查看视频 0.00–0.96 s 和 22.00–24.08 s；机械臂反复切换近桌、桌边下方及抬高手臂姿态，手指有合拢动作，但锤子一直留在台面原处，末帧也未被带起，绿色目标未推进。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 138, + "text_zh": "观察：log step 125 的机器人服务 reset 返回 episode=21、resets_left=0；log step 138 服务最终返回 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0；评分器字段也为 goals_reached=0、n_goals=40，与视频未通过第1目标一致。这里未把 agent 时间或累计 control_steps 换算成视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "未知", + "note_zh": "观察：视频 0.00–0.96 s 及后续抽帧中，Sharpa HA4 单手在羊角锤柄附近合拢、移开并抬臂，但未见对向夹住锤柄、将锤子带走。手与白色台面及白柄局部重叠，缺少接触对记录，无法确认是否有瞬时轻触，故实际接触方式记未知，不记成功抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：视频全程抽帧及视频 23.00–24.08 s 的密集末段显示，羊角锤仍在台面，绿色虚影未推进；log step 138 服务返回最后评分回合 episode=21、goals_reached=0，评分器也报告 0/40。第1目标从未通过，按目标锁存且严格顺序推进的规则，第2目标未轮到、未达到；并非仅从总分为零判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：视频全程抽帧及视频 23.00–24.08 s 的密集末段显示，羊角锤仍在台面，绿色虚影未推进；log step 138 服务返回最后评分回合 episode=21、goals_reached=0，评分器也报告 0/40。第1目标从未通过，按目标锁存且严格顺序推进的规则，第3目标未轮到、未达到；并非仅从总分为零判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 138, + "text_zh": "推断：视频全程抽帧及视频 23.00–24.08 s 的密集末段显示，羊角锤仍在台面，绿色虚影未推进；log step 138 服务返回最后评分回合 episode=21、goals_reached=0，评分器也报告 0/40。第1目标从未通过，按目标锁存且严格顺序推进的规则，第4目标未轮到、未达到；并非仅从总分为零判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + 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"goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 40, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + }, + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 0.1, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.00–0.16 s，机器人单手在锤柄附近改变姿态后空手移开，锤子未离开白色台面；视频后续反复接近、合拢和抬臂也未带起锤子，直到视频 24.08 s 仍未到绿色第1目标。log step 125、138 确认最后评分回合为 episode 21，最终通过数为0；因此断在第1目标的起始抓取阶段，未获修复。视频 0.1 s 是早期空抓的导航锚点，不对应某条日志的 agent 时间。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + 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"goal_pose_40_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 0.1, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 0.00、0.04、0.08、0.16 s 的侧视与斜视中，手指在锤子旁合拢或移走，台面上的锤子没有随手移动；视频全程分段抽帧以及视频 23.00–24.08 s 的末段仍显示空手与留在原处的锤子。推断：搬运所需的对向抓握未建立，而不是已经握持后滑落；不排除没有形成夹持的短暂轻触。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": null, + "log_step": 135, + "source_zh": "日志", + "note_zh": "控制脚本异常；具体接触几何与各控制循环的贡献无法分离，保留在控制总类。", + "evidence_zh": "观察：log step 127 的 gen8 脚本每次合手后累加四次抬升，失败后没有恢复抓取高度或重新张手，再继续下一次扰动；log step 131 输出八次尝试均 goals_reached=0。log step 129 启动的同一脚本已进入持续提交固定关节目标的 while True 循环，log step 131 又用 nohup 启动新实例，调用中没有终止旧实例；视频 0.00–24.08 s 机械臂不断在几组姿态间来回。log step 134 的最后修正脚本在完成关节探测后调用未导入的 time，log step 135 返回 NameError，log step 137 仍显示该错误。推断：累加空手抬升及多个持续命令循环使抓取位置不能稳定恢复，最后的脚本错误又在重新对准和合手前中止修正，导致第1目标所需抓握始终未修复；不是服务或评分器崩溃。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或接触对，白色手指、锤柄与台面重叠处的瞬时接触不能可靠分辨，故第1节点 contact_actual 的 how 为未知；但多视图显示锤子没有被夹持带起，节点未达可以判定。日志缺少最后回合逐命令的时间与执行者记录，不能把后台脚本各次动作精确对应到视频，也不能确认各循环对来回运动的贡献；控制归因中的命令相互覆盖为结合代码和视频的推断。累计 control_steps 包含会话其他回合，未用于视频时间换算；goal_distance_m 未在评分器结果中报告。" + }, + "summary_zh": "最后评分回合为 episode 21：视频中机器人单手反复接近锤柄、合拢并空手抬臂，羊角锤始终留在台面，40个顺序目标均未达到，与服务和评分器的0/40一致。断点是第1目标的抓取阶段，现象为没建立所需抓握；日志支持控制脚本问题，最后的重新对准脚本还因未导入 time 而退出。缺少状态接触对及逐命令视频映射，瞬时轻触和多个后台循环的具体贡献不能确定。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "40个目标均未达到，视频各时段（0、3、8、12、16、20、24 s）锤子始终留在台面，节点、断点与现象均得到帧支持；根因依赖日志脚本推断，已在 gap_zh 中如实标注。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:54:19Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--fije7ye/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--fije7ye/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "dfd8503d4f41f626b0f532be36e5903476b1c0c1991a8be226b14acadbd7e4a0", + "video_sha256": "41e531bec2e239da3c42bcdb2b390bc5471fc12a50ecfc381d6e1ab9b1636fbd", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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"evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第2目标须先通过前1个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第3目标须先通过前2个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第4目标须先通过前3个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 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634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第14目标须先通过前13个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第15目标须先通过前14个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第16目标须先通过前15个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 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634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第20目标须先通过前19个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第21目标须先通过前20个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第22目标须先通过前21个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第23目标须先通过前22个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第24目标须先通过前23个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第25目标须先通过前24个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第26目标须先通过前25个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第27目标须先通过前26个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第28目标须先通过前27个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第29目标须先通过前28个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第30目标须先通过前29个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第31目标须先通过前30个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第32目标须先通过前31个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第33目标须先通过前32个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第34目标须先通过前33个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第35目标须先通过前34个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第36目标须先通过前35个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第37目标须先通过前36个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第38目标须先通过前37个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_39_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第39目标须先通过前38个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_40_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.52, + "log_step": 634, + "text_zh": "推断：视频0.0–24.52 s中第1绿色目标未推进，灰色锤子仍在桌面，未出现成功参考录像所示的持锤侧挥；log step 634服务返回最后回合goals_reached=0，与评分器最终计数一致。第40目标须先通过前39个目标，第1目标始终未达，故本节点从未按序到达；未将此前重置回合的测试计入。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 40, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + }, + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 0.6, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频0.24–0.48 s机器人下探合指，视频0.56–1.12 s抬腕后灰色羊角锤仍留在白色桌面，第一绿色目标未推进；视频7.0–10.0 s和末尾23.4–24.52 s的再次尝试也未使锤子达到该目标。log step 634及评分器最终goals_reached均为0。推断：机器人已在执行第1目标所需的抓取和移锤操作，首次无效抓取后该步骤一直未完成，因此断点为第1目标的操作中。" + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 0.6, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频0.16–0.48 s手指向锤子下探后合拢，视频0.56–1.12 s手抬到绿色虚影周围，而实际灰色锤子留在桌面；视频7.4–7.8 s重试仍是手抬起、锤子未跟随。推断：虽然手指压碰到锤子附近，但未建立将实际锤子带离桌面的所需抓握接触；没有先持住后滑落的可见过程。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "source_zh": "视频", + "evidence_zh": "推断：视频0.24–0.48 s中手指主要从灰色锤子上侧下压，闭指区域未形成对实际锤柄的承载包夹；视频0.56–1.12 s及7.4–7.8 s中手已闭合抬起，锤子仍在桌面，说明本次接近与闭指的接触布局未能建立有效抓握，失败发生在开始轨迹跟随之前。成功参考inputs/oracle/replay.mp4的参考视频1.0–2.0 s可见机器人夹持灰色锤子离桌，参考视频4.0–12.0 s继续持锤侧挥，且oracle.json记录success=1，故同任务存在已验证可行的抓取替代；参考只用于可行性比较，不作为本次进度证据。" + } + ], + "gap_zh": "本次没有状态日志；四视图中的手指闭合局部有遮挡，不能确定逐指接触配对、接触力或具体关节参数，因此不进一步归因于握力数值或反馈增益。日志有20次重置且未建立control_steps与本视频的可靠映射；节点和断点时间均直接取自所查看的视频帧，日志仅用于确认最后回合、动作方案及最终累计计数。", + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false, + "goal_pose_34_reached": false, + "goal_pose_35_reached": false, + "goal_pose_36_reached": false, + "goal_pose_37_reached": false, + "goal_pose_38_reached": false, + "goal_pose_39_reached": false, + "goal_pose_40_reached": false + } + }, + "summary_zh": "受评录像中机器人反复下探、合指、抬手，但灰色羊角锤未被带至第1绿色目标，40个按序事件节点均未达成，最终进度0/40。断点为第1目标的操作中：手指压碰后未建立能提起实际锤子的抓握，证据支持控制·抓取和接触设计失配。没有状态日志且闭指局部被遮挡，具体接触点与力无法定量；日志中的前20次重置回合不计入本次进度。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "评分器 goals_reached=0/40，所有节点 false、断点在第1目标操作中均有依据；抽查视频帧显示锤子始终留在桌面，现象（没建立接触）与根因（抓取和接触设计，有oracle验证可行）可接受，未发现需修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:02:18Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--hyc7smk/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--hyc7smk/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "2bd45ad11d31d71ae5ee8e742492e79005f15ccd0e699cd4284938787ac9146e", + "video_sha256": "ea696f0f435e494c7df5b76e448513b3eb415401cf64ab94a5da43182dc03792", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side/trajectories/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--mt24prz.json b/phase2/dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side/trajectories/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--mt24prz.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b9d99f67a0e093740411d8a93ef316e7dbf2196a --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side/trajectories/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--mt24prz.json @@ -0,0 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goals_reached=0，最终评分字段同为 goals_reached=0、n_goals=40。首目标未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 0.5–2.5 s，Sharpa HA4单手用伸下的手指推拨桌面羊角锤，使锤柄伸出桌边；视频 18–23.9 s 又以手指推拨、调整锤子以便重抓。" + }, + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 3.0–3.8 s，Sharpa HA4单手手指闭拢围住悬出的锤柄末端并提起锤子；视频约 6.4 s 锤子脱手。" + }, + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "勾", + "note_zh": "推断：视频 24.04 s，锤头贴在向下的手指附近，锤柄斜向下延伸到桌沿；结合 log step 118 的手指拉动动作及 agent 在 log step 120 自述锤头挂在手指上，末次补救形成手指勾挂锤头，未重新围握锤柄。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第2目标须先通过前1个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第3目标须先通过前2个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第4目标须先通过前3个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第5目标须先通过前4个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第6目标须先通过前5个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第7目标须先通过前6个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第8目标须先通过前7个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第9目标须先通过前8个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + 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脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第20目标须先通过前19个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第21目标须先通过前20个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 goals_reached=0/40，因此本目标从未轮到、从未达到，未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 108, + "text_zh": "推断：第22目标须先通过前21个目标；已检查视频 0–24.04 s，首目标绿色虚影始终未推进，锤子在视频约 6.4 s 脱手后只被重新推拨至桌边。log step 108 服务计数与最终评分均为 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+ "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "t": 6.4, + "log_step": 107, + "source_zh": "视频 / 日志 / agent 自述", + "evidence_zh": "推断：本回合采用锤柄末端握法，锤头远离手部承载位置；视频 3.0–3.9 s 可见围握点在伸出桌沿的柄端，视频约 6.4 s 持物失败。log step 106 写出的最终控制器及 log step 107 执行记录显示，HO与HC的前5个拇指目标保持相同，仅其余手指卷曲，未随闭指增加拇指对向夹紧；这种柄端接触与承载布局未能稳定约束锤子的转动和滑脱。agent 在 log step 120 亦自述末端握法使锤头形成杠杆、锤子在松拳中滚转或滑出。可行替代已由参考成功录像 inputs/oracle/replay.mp4 的视频 3–12 s 持锤并连续通过目标的表现验证；参考只用于说明存在可行持锤方案，不计入本回合进度。" + } + ], + "gap_zh": "本目录没有状态日志，无法确定逐指接触对、夹持力及锤子先滚转还是先滑移；绿色虚影和手部会遮挡持锤局部，抓握失效的具体力学过程为视频与最终控制器日志相结合的推断。未用 agent 工作时间或累计 control_steps 换算视频时间；goal_distance_m 未由最终评分报告。" + }, + "summary_zh": "最后受评回合中，机器人把羊角锤推至桌边、围握柄端并提起，但视频约 6.4 s 锤子脱手落回桌面，首目标始终未通过，最终40个节点均未达到。断点为第1目标到达的操作中，现象是没保持住；柄端承载布局与缺少拇指对向闭合支持抓取和接触设计的根因判断，随后推拨和末次勾挂也未修复该步。无状态日志或接触力记录，具体滑脱机制仍有推断成分。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "逐帧检查与标签一致：锤子在约3–6 s被抓起后约6.4 s脱手落回桌面，绿色首目标始终未推进，40个节点均未达到，断点、现象和根因与证据相符。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:50:33Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--mt24prz/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--mt24prz/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "4b7578e4072cc4ef53017501add2df844f7f6b90d051b348bc085163578168b0", + "video_sha256": "944d37fa822a55b07468ce9cf98a763f51060bddecc62f453585547f8dcde599", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side/trajectories/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--rclukji.json b/phase2/dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side/trajectories/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--rclukji.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..88653f3b0d79c8acc2bee916bb257ce54c2a132f --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/hammer_claw_hammer_swing_side/trajectories/dextoolbench_hammer_claw_hammer_swing_side-standard--rclukji.json @@ -0,0 +1,694 @@ +{ + "schema": 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"推断：受评视频 0.00 s 的唯一一帧显示机器人保持初态、锤子仍在桌面而非绿色目标处；最终评分 control_steps=0、goals_reached=0，且 log step 52 记录 reset=1、submit=0。第1目标未通过，按本 DAG 的顺序验收，第20目标没有轮到也未到达；不是由失败总分单独推定。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 52, + "text_zh": "推断：受评视频 0.00 s 的唯一一帧显示机器人保持初态、锤子仍在桌面而非绿色目标处；最终评分 control_steps=0、goals_reached=0，且 log step 52 记录 reset=1、submit=0。第1目标未通过，按本 DAG 的顺序验收，第21目标没有轮到也未到达；不是由失败总分单独推定。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 52, + "text_zh": "推断：受评视频 0.00 s 的唯一一帧显示机器人保持初态、锤子仍在桌面而非绿色目标处；最终评分 control_steps=0、goals_reached=0，且 log step 52 记录 reset=1、submit=0。第1目标未通过，按本 DAG 的顺序验收，第22目标没有轮到也未到达；不是由失败总分单独推定。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 52, + "text_zh": "推断：受评视频 0.00 s 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的唯一一帧显示机器人保持初态、锤子仍在桌面而非绿色目标处；最终评分 control_steps=0、goals_reached=0，且 log step 52 记录 reset=1、submit=0。第1目标未通过，按本 DAG 的顺序验收，第26目标没有轮到也未到达；不是由失败总分单独推定。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 52, + "text_zh": "推断：受评视频 0.00 s 的唯一一帧显示机器人保持初态、锤子仍在桌面而非绿色目标处；最终评分 control_steps=0、goals_reached=0，且 log step 52 记录 reset=1、submit=0。第1目标未通过，按本 DAG 的顺序验收，第27目标没有轮到也未到达；不是由失败总分单独推定。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 52, + "text_zh": "推断：受评视频 0.00 s 的唯一一帧显示机器人保持初态、锤子仍在桌面而非绿色目标处；最终评分 control_steps=0、goals_reached=0，且 log step 52 记录 reset=1、submit=0。第1目标未通过，按本 DAG 的顺序验收，第28目标没有轮到也未到达；不是由失败总分单独推定。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 52, + "text_zh": "推断：受评视频 0.00 s 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"观察：受评视频 0.00 s 的初态也是末态，灵巧手没有包握锤柄，锤子仍在桌面；评分器报告最后回合 control_steps=0，log step 52 发生 reset=1、submit=0。最后回合未开始拿锤或沿目标轨迹移动；此前会话里的动作不属于这一受评回合。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": null, + "log_step": 51, + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：agent 在重置前未建立可用的抓取控制流程：log step 47 的自编控制器输出多次 svh err 后以 GRASP False / FATAL grasp failed 退出；log step 50 记录该控制器因 Xt 未定义崩溃，log step 51 修复后再次输出 GRASP False / FATAL grasp failed。log step 52 的 agent 自述认为原运动学雅可比不准并改写自适应控制器，但该调用只记录一次 reset、零次 submit，最终评分也是零控制步。会话证据支持控制实现未能完成抓取并在最后重置后未恢复执行；不足以细分为抓取几何、逆解或反馈控制问题。" + } + ], + "gap_zh": "受评视频存在且已检查全部一帧（视频 0.00 s，片长 0.04 s），没有状态日志；它只包含最后重置后的初态，不能展示重置前的测试。log step 52 的控制器代码中段被输入记录截断，输出为空，无法确定最后控制器为何没有提交动作；因此控制根因仅依据 log step 47、50、51 的会话诊断作宽泛判断，不把这些测试中的抓取失败标为受评现象。goal_distance_m 未由评分字段报告，保留 null。" + }, + "summary_zh": "最后受评回合在重置后未执行任何控制步，视频 0.00 s 的唯一一帧中羊角锤仍在桌面，40 个目标全部未到达，断点为第1目标的首步前，现象为没尝试。此前会话控制器反复报告抓取失败并出现脚本错误（log step 47、50、51），支持宽泛的控制根因；最后控制器没有输出（log step 52），无法进一步确定重置后未执行动作的具体机制。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "标注与证据一致：受评视频仅一帧，锤子仍在桌面、未到绿色目标；断点第1目标/首步前/没尝试，根因控制来自会话中反复抓取失败（log 47/50/51），与 CASES.md FAIL-22 的处理一致。未发现需要修改的内容。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:52:08Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 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的机器人指令是逐关节扰动与返回初始关节角的标定测试。" + }, + { + "t": 8.0, + "log_step": 28, + "text_zh": "观察：视频 6.6–8.0 s 灵巧手在空中闭合再张开，侧面视图中手与桌上锤子仍分离，锤子没有随手移动；末段视频 7.0–7.9 s 以约0.1 s间隔及视频 8.0 s末帧核对，绿色目标未推进。log step 23、28 的机器人指令是保持机械臂初始角度的空中手指开合测试；评分器 goals_reached=0、progress=0。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第2目标按DAG要求先通过前1个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第3目标按DAG要求先通过前2个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第4目标按DAG要求先通过前3个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第5目标按DAG要求先通过前4个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第6目标按DAG要求先通过前5个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第7目标按DAG要求先通过前6个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第8目标按DAG要求先通过前7个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第9目标按DAG要求先通过前8个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第10目标按DAG要求先通过前9个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第11目标按DAG要求先通过前10个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第12目标按DAG要求先通过前11个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第13目标按DAG要求先通过前12个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第14目标按DAG要求先通过前13个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第15目标按DAG要求先通过前14个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第16目标按DAG要求先通过前15个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第17目标按DAG要求先通过前16个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第18目标按DAG要求先通过前17个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第19目标按DAG要求先通过前18个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第20目标按DAG要求先通过前19个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第21目标按DAG要求先通过前20个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第22目标按DAG要求先通过前21个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第23目标按DAG要求先通过前22个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第24目标按DAG要求先通过前23个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 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{ + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第29目标按DAG要求先通过前28个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第30目标按DAG要求先通过前29个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 检查显示灰色锤子始终在桌上、第1目标绿色虚影未推进，视频 8.0 s末帧仍如此；评分器累计 goals_reached=0。第31目标按DAG要求先通过前30个目标，故本节点从未到达；不是仅由零奖励推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–8.0 s 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step 31 只在本地计算预抓取逆解，没有向机器人发送该姿态，log step 32 随即记录“This request was blocked by Gemini's filters”。推断：会话在正式操作前被模型提供方过滤器截断，无法定位一个已经发生的物理失败步骤，按外部中断规则保留 unknown／首步前。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": 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unknown／首步前，按规则不填写机器人失败现象和根因。现有视频覆盖至视频 8.0 s末帧，无状态日志或中断后动作，未执行方案的效果无法评估。", + "conf": 9, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 8, + "summary_zh": "40个目标均未到达与视频（锤子始终在桌上）及 goals_reached=0 一致；log step 32 为 Gemini 过滤器阻断，属于操作启动前的外部中断，按 D37 空层加 gap_zh、断点 unknown/首步前合理。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:53:32Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": 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s机械臂仍为空手；结合评分器reward的goals_reached=0及log step 71交付文件回放reached=0，第2目标的顺序前置条件未成立，故到达位姿2事件从未发生，亦未进入该步的独立操作。" + } + ] + }, + "pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 71, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s绿色目标始终未从首目标推进，视频6.6–7.0 s木槌脱手、视频11.0–12.0 s机械臂仍为空手；结合评分器reward的goals_reached=0及log step 71交付文件回放reached=0，第3目标的顺序前置条件未成立，故到达位姿3事件从未发生，亦未进入该步的独立操作。" + } + ] + }, + "pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 71, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s绿色目标始终未从首目标推进，视频6.6–7.0 s木槌脱手、视频11.0–12.0 s机械臂仍为空手；结合评分器reward的goals_reached=0及log step 71交付文件回放reached=0，第4目标的顺序前置条件未成立，故到达位姿4事件从未发生，亦未进入该步的独立操作。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 71, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s绿色目标始终未从首目标推进，视频6.6–7.0 s木槌脱手、视频11.0–12.0 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s机械臂仍为空手；结合评分器reward的goals_reached=0及log step 71交付文件回放reached=0，第32目标的顺序前置条件未成立，故到达位姿32事件从未发生，亦未进入该步的独立操作。" + } + ] + }, + "pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 71, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s绿色目标始终未从首目标推进，视频6.6–7.0 s木槌脱手、视频11.0–12.0 s机械臂仍为空手；结合评分器reward的goals_reached=0及log step 71交付文件回放reached=0，第33目标的顺序前置条件未成立，故到达位姿33事件从未发生，亦未进入该步的独立操作。" + } + ] + }, + "pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 71, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s绿色目标始终未从首目标推进，视频6.6–7.0 s木槌脱手、视频11.0–12.0 s机械臂仍为空手；结合评分器reward的goals_reached=0及log step 71交付文件回放reached=0，第34目标的顺序前置条件未成立，故到达位姿34事件从未发生，亦未进入该步的独立操作。" + } + ] + }, + "pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 71, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s绿色目标始终未从首目标推进，视频6.6–7.0 s木槌脱手、视频11.0–12.0 s机械臂仍为空手；结合评分器reward的goals_reached=0及log step 71交付文件回放reached=0，第35目标的顺序前置条件未成立，故到达位姿35事件从未发生，亦未进入该步的独立操作。" + } + ] + }, + "pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 71, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s绿色目标始终未从首目标推进，视频6.6–7.0 s木槌脱手、视频11.0–12.0 s机械臂仍为空手；结合评分器reward的goals_reached=0及log step 71交付文件回放reached=0，第36目标的顺序前置条件未成立，故到达位姿36事件从未发生，亦未进入该步的独立操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.0, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "pose_01_reached", + "t": 6.7, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频1.6–2.6 s及4.2–6.4 s机器人夹持木槌尝试对准悬空首目标，灰色木槌与绿色槌影在俯视图中持续错位；视频6.6–7.0 s木槌从弯曲手指间脱出并跌至桌侧下方，视频11.0–12.0 s机械臂仍为空手，首目标未推进。评分器reward的goals_reached=0确认此步未完成。" + }, + "unmet": { + "pose_01_reached": false, + "pose_02_reached": false, + "pose_03_reached": false, + "pose_04_reached": false, + "pose_05_reached": false, + "pose_06_reached": false, + "pose_07_reached": false, + "pose_08_reached": false, + "pose_09_reached": false, + "pose_10_reached": false, + "pose_11_reached": false, + "pose_12_reached": false, + "pose_13_reached": false, + "pose_14_reached": false, + "pose_15_reached": false, + "pose_16_reached": false, + "pose_17_reached": false, + "pose_18_reached": false, + "pose_19_reached": false, + "pose_20_reached": false, + "pose_21_reached": false, + "pose_22_reached": false, + "pose_23_reached": false, + "pose_24_reached": false, + "pose_25_reached": false, + "pose_26_reached": false, + "pose_27_reached": false, + "pose_28_reached": false, + "pose_29_reached": false, + "pose_30_reached": false, + "pose_31_reached": false, + "pose_32_reached": false, + "pose_33_reached": false, + "pose_34_reached": false, + "pose_35_reached": false, + "pose_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 6.7, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频1.6–2.6 s木槌离开原桌面并随左侧灵巧手运动，说明承载接触曾建立；视频4.5–6.4 s弯曲手指仍带着柄端，但视频6.6–7.0 s槌柄脱出、槌头向桌侧下落，手指维持弯曲而没有带住木槌。视频11.0–12.0 s手中没有木槌。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "t": 6.7, + "log_step": 72, + "source_zh": "视频 / 日志 / agent 自述", + "evidence_zh": "推断：视频1.7 s、4.5 s可见机器人仅在木槌柄端以弯曲手指承载，槌头悬在远离夹持处的一侧，木槌未稳定跟随手掌，视频6.6–7.0 s最终滑脱；log step 65选择直接抓柄方案，log step 69仅减小机械臂伺服增益和步幅，仍沿用相同手指闭合配置。agent在log step 72自述该握法是“scoop”而非牢固包握，抬升测试没有验证横向移动后的持握稳定性，与视频滑脱相符，支持接触布局不足以稳固承载的归因。可行替代由成功参照inputs/oracle/replay.mp4的参照视频3.0–12.0 s持续夹持木槌、随绿色目标升高及转向得到验证；参照仅用于证明任务存在可行持握方案，不作为本次进度证据。" + } + ], + "gap_zh": "观察：inputs/没有状态日志；四视角能确认离桌、失去持握和目标未推进，但没有接触对、接触力或逐控制步工具位姿，无法精确确定各指受力及最初滑移的瞬间，故不追加力控或参数调试根因。评分器reward未报告goal_distance_m，原生指标该值留null；log step 67为较早调试轨迹，不能将其中控制步位置或agent在log step 72对该调试的掉落描述换算成本视频时刻。" + }, + "summary_zh": "观察：机器人用左侧灵巧手夹起木槌并尝试对准首个绿色目标，但始终未获验收；评分器记录0/36，后续35个顺序位姿均未进入。观察：视频约6.7 s木槌彻底滑脱，末秒仍为空手；推断：结合视频中的柄端承载及agent在log step 72对不牢固握法的自述，失败根因为抓取和接触设计。观察：没有状态或接触力日志，细部滑移机制不能进一步确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "标注与视频、评分器读数一致：36个节点均未达成（goals_reached=0），木槌被抓起后滑脱、末段空手，断点pose_01_reached、没保持住、抓取和接触设计均有视频和log step 71/72支持，未发现需修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:08:32Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--behdkxf/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--behdkxf/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "586f0c5db6f364165701946f847f07ca57c51814d6f24d35974e15aaef33d11e", + "video_sha256": "aa06c66ea809afb96363f322aebe5049df7f0b876dd3244d5a5f0eeb2aeba57d", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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"抓握", + "note_zh": "观察：视频约 1.73 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。视频前段先从桌面合指抓起木槌，随后保持夹持。" + } + ] + }, + "pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.83, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.83, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 1.83 s 及其前后画面中，机械手合拢手指握住灰色木槌柄，机械臂使木槌悬空并逐段升高，绿色目标也逐段上移或改变朝向；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 1.83, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 1 为 ok True，累计保留控制步为 382；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 1.83 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 1.83 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.93, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.93, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 1.93 s 及其前后画面中，机械手合拢手指握住灰色木槌柄，机械臂使木槌悬空并逐段升高，绿色目标也逐段上移或改变朝向；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 1.93, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 2 为 ok True，累计保留控制步为 400；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 1.93 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 1.93 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.03, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.03, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.03 s 及其前后画面中，机械手合拢手指握住灰色木槌柄，机械臂使木槌悬空并逐段升高，绿色目标也逐段上移或改变朝向；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 2.03, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 3 为 ok True，累计保留控制步为 422；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 2.03 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 2.03 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.13, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.13, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.13 s 及其前后画面中，机械手合拢手指握住灰色木槌柄，机械臂使木槌悬空并逐段升高，绿色目标也逐段上移或改变朝向；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 2.13, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 4 为 ok True，累计保留控制步为 443；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 2.13 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 2.13 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.13, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.13, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.13 s 及其前后画面中，机械手合拢手指握住灰色木槌柄，机械臂使木槌悬空并逐段升高，绿色目标也逐段上移或改变朝向；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 2.13, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 5 为 ok True，累计保留控制步为 444；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 2.13 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 2.13 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.17, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.17 s 及其前后画面中，机械手合拢手指握住灰色木槌柄，机械臂使木槌悬空并逐段升高，绿色目标也逐段上移或改变朝向；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 2.17, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 6 为 ok True，累计保留控制步为 451；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 2.17 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 2.17 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.17, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.17 s 及其前后画面中，机械手合拢手指握住灰色木槌柄，机械臂使木槌悬空并逐段升高，绿色目标也逐段上移或改变朝向；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 2.17, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 7 为 ok True，累计保留控制步为 452；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 2.17 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 2.17 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.40 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂在高处调整木槌朝向，灰色槌身靠近绿色目标，随后目标朝向推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 3.4, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 8 为 ok True，累计保留控制步为 714；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 3.40 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.40 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.67, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.67, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.67 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂在高处调整木槌朝向，灰色槌身靠近绿色目标，随后目标朝向推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 3.67, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 9 为 ok True，累计保留控制步为 768；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 3.67 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.67 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.87, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.87, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.87 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂在高处调整木槌朝向，灰色槌身靠近绿色目标，随后目标朝向推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 3.87, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 10 为 ok True，累计保留控制步为 807；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 3.87 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.87 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.87, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.87, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.87 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂在高处调整木槌朝向，灰色槌身靠近绿色目标，随后目标朝向推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 3.87, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 11 为 ok True，累计保留控制步为 811；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 3.87 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.87 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.87, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.87, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.87 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂在高处调整木槌朝向，灰色槌身靠近绿色目标，随后目标朝向推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 3.87, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 12 为 ok True，累计保留控制步为 812；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 3.87 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.87 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.33, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.33, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.33 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 4.33, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 13 为 ok True，累计保留控制步为 909；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 4.33 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 4.33 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.73, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.73, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.73 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 4.73, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 14 为 ok True，累计保留控制步为 988；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 4.73 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 4.73 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.77, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.77, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.77 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 4.77, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 15 为 ok True，累计保留控制步为 1000；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 4.77 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 4.77 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.83, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.83, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.83 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 4.83, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 16 为 ok True，累计保留控制步为 1013；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 4.83 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 4.83 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.97, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.97, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 4.97 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 4.97, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 17 为 ok True，累计保留控制步为 1039；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 4.97 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 4.97 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 5.80 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 5.8, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 18 为 ok True，累计保留控制步为 1216；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 5.80 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 5.80 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.87, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.87, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 5.87 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 5.87, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 19 为 ok True，累计保留控制步为 1231；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 5.87 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 5.87 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 6.40 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 6.4, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 20 为 ok True，累计保留控制步为 1344；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 6.40 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 6.40 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 6.50 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 6.5, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 21 为 ok True，累计保留控制步为 1359；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 6.50 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 6.50 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.57, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.57, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 6.57 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 6.57, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 22 为 ok True，累计保留控制步为 1373；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 6.57 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 6.57 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.67, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.67, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 6.67 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 6.67, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 23 为 ok True，累计保留控制步为 1398；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 6.67 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 6.67 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.87, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.87, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 6.87 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 6.87, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 24 为 ok True，累计保留控制步为 1442；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 6.87 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 6.87 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.17, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 7.17 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 7.17, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 25 为 ok True，累计保留控制步为 1501；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 7.17 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 7.17 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.27, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.27, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 7.27 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 7.27, + "log_step": 24, + "text_zh": "推断：log step 24 的生成程序输出零起始目标索引 26 为 ok True，累计保留控制步为 1526；log step 23 的 restore 会同时回退录制与动作，log step 28 对保存文件重放得到 reached=28，且评分器 deterministic=1、goals_reached=28，支持本节点已按序通过。 视频时间约 7.27 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 7.27 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.67, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.67, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 7.67 s 及其前后画面中，机械手仍包握木槌柄，机械臂带动木槌随挥动序列转向，绿色目标在相邻画面中推进；桌面原处已没有木槌。" + }, + { + "t": 7.67, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：log step 28 对保存文件重放得到 reached=28、steps=2507、steps_on_goal=900，因此第28目标在累计控制步 1607 前后通过；视频 7.60–7.70 s 的绿色目标推进与此相符，评分器 goals_reached=28、deterministic=1 确认该事件。 视频时间约 7.67 s 由控制步与已检查帧共同定位，精度约0.1 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 7.67 s，左侧 Sharpa HA4 单手的弯曲手指与拇指包夹灰色木槌柄，机械臂持槌移动；木槌自身的位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.8, + "log_step": 28, + "text_zh": "观察：视频 7.70–8.10 s，机械手带着灰色木槌向上偏离绿色当前目标；视频 8.10–11.93 s，木槌仍夹在手里，处于绿色槌影上方，目标不再推进。log step 28 保存文件重放为 reached=28、done=False、goal_distance_m=0.24079，评分器也记录 goals_reached=28。" + }, + { + "t": 11.93, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：log step 28 对保存文件的顺序计数与评分器的 goals_reached=28 一致，视频 7.70–11.93 s 灰色木槌与绿色当前目标持续分离，故第29目标未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 7.70–11.93 s，左侧 Sharpa HA4 的手指继续包夹灰色木槌柄；机械臂转腕并抬起持槌的手，木槌未与绿色目标对齐。" + } + ] + }, + "pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.93, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：评分器原生顺序计数 goals_reached=28，log step 28 保存文件重放也为 reached=28、done=False；第29目标未通过，故第30目标未激活、未到达。视频 7.70–11.93 s 的绿色当前目标不再推进，灰色木槌始终停在它上方，支持该顺序判断。" + } + ] + }, + "pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.93, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：评分器原生顺序计数 goals_reached=28，log step 28 保存文件重放也为 reached=28、done=False；第29目标未通过，故第31目标未激活、未到达。视频 7.70–11.93 s 的绿色当前目标不再推进，灰色木槌始终停在它上方，支持该顺序判断。" + } + ] + }, + "pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.93, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：评分器原生顺序计数 goals_reached=28，log step 28 保存文件重放也为 reached=28、done=False；第29目标未通过，故第32目标未激活、未到达。视频 7.70–11.93 s 的绿色当前目标不再推进，灰色木槌始终停在它上方，支持该顺序判断。" + } + ] + }, + "pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.93, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：评分器原生顺序计数 goals_reached=28，log step 28 保存文件重放也为 reached=28、done=False；第29目标未通过，故第33目标未激活、未到达。视频 7.70–11.93 s 的绿色当前目标不再推进，灰色木槌始终停在它上方，支持该顺序判断。" + } + ] + }, + "pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.93, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：评分器原生顺序计数 goals_reached=28，log step 28 保存文件重放也为 reached=28、done=False；第29目标未通过，故第34目标未激活、未到达。视频 7.70–11.93 s 的绿色当前目标不再推进，灰色木槌始终停在它上方，支持该顺序判断。" + } + ] + }, + "pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.93, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：评分器原生顺序计数 goals_reached=28，log step 28 保存文件重放也为 reached=28、done=False；第29目标未通过，故第35目标未激活、未到达。视频 7.70–11.93 s 的绿色当前目标不再推进，灰色木槌始终停在它上方，支持该顺序判断。" + } + ] + }, + "pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 11.93, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：评分器原生顺序计数 goals_reached=28，log step 28 保存文件重放也为 reached=28、done=False；第29目标未通过，故第36目标未激活、未到达。视频 7.70–11.93 s 的绿色当前目标不再推进，灰色木槌始终停在它上方，支持该顺序判断。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.7778, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "pose_29_reached", + "t": 7.8, + "log_step": 28, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "推断：视频约 7.67 s 绿色目标推进后，机械手继续持槌转动；视频 7.80–8.10 s 灰色木槌向上偏离目标，之后至视频 11.93 s 都未返回目标。log step 28 保存文件重放达到28/36、当前目标仍未通过，评分器同样记录 goals_reached=28；故断在第29个位姿的操作中。" + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 7.8, + "log_step": 28, + "evidence_zh": "观察：视频 7.80–8.10 s 机械手把仍夹持的灰色木槌带到绿色槌影上方，正面与斜视图均有明显高度差，柄轴方向也不一致；视频 10.90–11.93 s 逐帧检查仍见该偏差，绿色目标没有推进。log step 28 对交付文件重放报告当前目标角点距离0.24079 m。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志 / 视频 / 评分器字段", + "evidence_zh": "推断：log step 23 的交付生成程序逐目标用木槌相对掌部的平滑位姿计算掌部目标，经逆解与关节增量限幅驱动；log step 28 确认保存并重放的末个目标尝试900控制步后仍只达到28/36，与评分器 deterministic=1、goals_reached=28 相符。视频 7.70–11.93 s 显示手仍握槌却逐渐偏离并停在目标上方，说明该持槌跟踪控制未能收敛到第29目标；现有记录不足以区分具体控制子类。" + } + ], + "gap_zh": "没有本次逐控制步状态日志，画面也无目标编号；前28个事件的身份由保存文件的重放计数和按序通过日志确认，时间由这些控制步计数与已检查的视频帧共同近似定位，密集相邻目标无法在一帧内分别辨认。末段没有关节限位、逆解残差或接触力记录，无法确定偏差来自握持几何、逆解还是反馈，故根因只标控制；log step 32 所说后段滑动只是 agent 的解释，未据此标丢握。goal_distance_m 在评分器 reward 中未报告，原生指标留null；log step 28 的0.24079 m 是保存文件自重放的服务读数。", + "unmet": { + "pose_01_reached": true, + "pose_02_reached": true, + "pose_03_reached": true, + "pose_04_reached": true, + "pose_05_reached": true, + "pose_06_reached": true, + "pose_07_reached": true, + "pose_08_reached": true, + "pose_09_reached": true, + "pose_10_reached": true, + "pose_11_reached": true, + "pose_12_reached": true, + "pose_13_reached": true, + "pose_14_reached": true, + "pose_15_reached": true, + "pose_16_reached": true, + "pose_17_reached": true, + "pose_18_reached": true, + "pose_19_reached": true, + "pose_20_reached": true, + "pose_21_reached": true, + "pose_22_reached": true, + "pose_23_reached": true, + "pose_24_reached": true, + "pose_25_reached": true, + "pose_26_reached": true, + "pose_27_reached": true, + "pose_28_reached": true, + "pose_29_reached": false, + "pose_30_reached": false, + "pose_31_reached": false, + "pose_32_reached": false, + "pose_33_reached": false, + "pose_34_reached": false, + "pose_35_reached": false, + "pose_36_reached": false + } + }, + "summary_zh": "机械手抓起木槌并按序通过前28个目标位姿，事件节点保持已达，最终28/36；log step 28 保存文件重放与评分器 goals_reached=28、deterministic=1 一致。第29个位姿操作中，视频约 7.8 s 后持槌手向上偏离绿色目标，直到视频 11.93 s 未修复，现象为位姿不准，归因于未收敛的持槌控制。缺少逐步状态与控制残差，密集节点时间依控制步与视频交叉定位，具体控制子类无法确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "28/36 与评分器 goals_reached 一致；控制步到视频时间的映射（2507 步≈11.97 s，第28个目标约在 7.67 s）与帧相符；断点在 pose_29、现象位姿不准（手仍握槌、停在绿色目标上方）、根因停在“控制”均有证据支持，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:07:25Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--kboymxt/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--kboymxt/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "67471ff310814c4f762b8d6f79fdb0c434210e2e13ba8b6d2d27dd752c5dc3c3", + "video_sha256": "18837c6a5abc43da6ca065e81514cd2a69ac7ff5f24a0b7cc0ea4a3e53fcf3a4", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/hammer_mallet_hammer_swing_down/trajectories/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--ryds9hx.json b/phase2/dextoolbench/hammer_mallet_hammer_swing_down/trajectories/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--ryds9hx.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..db84b29e471c59d5f49b30a6ee940b48a03a0ddd --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/hammer_mallet_hammer_swing_down/trajectories/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--ryds9hx.json @@ -0,0 +1,621 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--ryds9hx", + "taskKey": "dextoolbench/hammer_mallet_hammer_swing_down", + "dag_sha256": "3b2b7cf12b3569d4ba99132ef512bcdb4b2b47a075d89cce145eb426eba8adeb", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 36, + "failed_on_timeout": 0, + "deterministic": 1, + "n_actions": 60, + "control_steps_used": 60, + "video_rendered": 1, + "grader_error": 0, + "agent_sessions": 22, + "agent_resets": 55, + "agent_control_steps": 11084, + "agent_cost_self_reported": 1, + "agent_traces": 38, + "agent_trace_videos": 6 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": "https://huggingface.co/datasets/MLL-Lab/embodied-exam-media/resolve/main/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--ryds9hx/replay.mp4", + "duration_s": 1.033, + "fps": 30.0, + "frames": 31, + "sha256": "d7ce5765d8ee4927037e34f393c28273de96c848288314c0e61273e5dbd7e492" + }, + "state": null, + "progress": { + "method": "visual", + "denominator": 36, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "pose_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "观察：逐帧检查评分视频 0.000–1.000 s 的全部31帧，机械臂与左侧灵巧手保持初始姿态，灰色木槌留在白桌上，侧视图中与悬空绿色首目标明显分离，未见抓取、抬升或目标推进；log step 29 的交付脚本新建 Session 后固定 s.targets，记录60步，输出 saved (60, 29)。" + }, + { + "t": 1.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：评分视频 1.000 s 末帧仍显示木槌在桌面、手在上方；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、progress=0.0、deterministic=1，与首目标始终未到达的画面一致。" + } + ] + }, + "pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第2目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第3目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第4目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第5目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第6目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第7目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第8目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第9目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第10目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第11目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第12目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第13目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第14目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第15目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第23目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第24目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第25目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_26_reached": { + "method": "visual", + 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"推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第29目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第30目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第31目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + }, + "pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 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] + }, + "pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.0, + "log_step": 29, + "text_zh": "推断：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中木槌始终在桌面、绿色首目标未推进，且评分器 goals_reached=0；第1目标未通过，依顺序验收及该节点的前置链，第36目标从未生效、未达成。log step 29 交付的60步仅保持初始关节目标，未包含后续位姿运动。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "pose_01_reached", + "t": 0.0, + "log_step": 29, + "where": "首步前", + "evidence_zh": "观察：评分视频 0.000–1.000 s 全部31帧中，机器人没有执行接近、合手抓柄或举槌动作，木槌留在桌面，首个悬空目标未到达。log step 29 明确保存固定初始 s.targets 的60步轨迹；log step 30 也将其描述为 hold-at-start，故断在到达位姿1启动之前。" + }, + "unmet": { + "pose_01_reached": false, + "pose_02_reached": false, + "pose_03_reached": false, + 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"log_step": 29, + "evidence_zh": "观察：评分视频 0.000–1.000 s 中机器人始终保持初始姿态，没有对桌上木槌实施抓取或搬向绿色首目标；log step 29 的实际交付循环为60次 s.step(q)，其中 q 只复制初始 s.targets。此前会话中的抓取测试不在这次评分视频内。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "未知", + "source_zh": "日志 / agent 自述", + "evidence_zh": "推断：agent 未建立能承载木槌的抓握方案，因而最终仅交付初始保持轨迹。会话测试的 log step 21 输出四指末端接触桌面，指端 y 约为 -0.036 至 -0.026 m，而柄的 y 范围为 0.037–0.077 m；log step 27 的四次修正抓取均输出木槌抬升约 -0.1 至 0.0 mm，结束为 GRASP FAILED。agent 在 log step 30 明称抓握是阻碍，随后已由 log step 29 保存的静止轨迹受评。这些仅是根因的会话证据，不作为评分轨迹中的接触或运动；该会话没有验证可行替代握法。" + } + ], + "gap_zh": "本次无状态日志，评分视频与交付脚本足以确定首步未启动及全部节点未达成。根因依据会话测试和 agent 对抓握阻碍的自述推断，测试的接触几何未在评分视频中执行，不能由该视频进一步分离各测试中几何、摩擦与跟踪误差的贡献；goal_distance_m 未见评分器报告，保留 null。" + }, + "summary_zh": "评分视频 0.000–1.000 s 的全部31帧显示机器人保持初始姿态，木槌未离开桌面，36个有序位姿均未达成，与评分器 goals_reached=0 一致。断点为到达位姿1的首步前，现象为没尝试；log step 29 实际交付60步初始保持轨迹，会话测试中的抓取与抬升失败支持抓取和接触设计根因。无状态日志，根因来自会话而非评分视频中的操作，具体接触失效机制仍有不确定性。", + "conf": 8, + "review": { + "status": 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reached=0，评分器 goals_reached=0。第1目标未通过，故第34目标及其顺序前置条件未成立，本节点未到达，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 78, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s，绿色目标始终停在首个位姿，木槌抬起后于视频约 7.4 s 脱手且未再拾起；log step 78 对交付文件的重放 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1目标未通过，故第35目标及其顺序前置条件未成立，本节点未到达，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 78, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s，绿色目标始终停在首个位姿，木槌抬起后于视频约 7.4 s 脱手且未再拾起；log step 78 对交付文件的重放 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1目标未通过，故第36目标及其顺序前置条件未成立，本节点未到达，也未进入该目标的操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } 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"gap_zh": "没有逐帧仿真状态、接触力或手指力矩记录，视频中的指间局部有遮挡，因此滑移开始时刻与具体受力机制不能精确量化；抓取和接触设计的归因是结合可见端部握持、动态滑转及交付脚本作出的推断。评分器 reward 未报告 goal_distance_m，原生指标该项保留 null；log step 78 的交付重放另报告该误差为 0.7873 m。视频钟与日志中的仿真控制步钟不作换算。" + }, + "summary_zh": "机械手先将木槌推至桌边，抓住外伸槌柄并抬起，但没有到达首个绿色目标，最终完成 0/36 个有序位姿。断点为首个位姿操作中：视频约 7.4 s 木槌从端部握持中脱出并落至桌外，结合交付脚本推断该持握接触缺乏移动、转向中的稳定性。没有逐帧状态或接触力记录，无法精确确定滑移起点及受力细节；log step 78 的交付重放和评分器均确认 0/36。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "首个位姿未到达（0/36）、断点在 pose_01 操作中、视频约 7.4 s 木槌脱手落到桌外，均与帧一致；接触与根因标注有证据，推断已标明。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:17:00Z", + 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s，机械臂继续持槌上移，绿色槌影再次向上推进，灰槌留在刚通过的高度附近。" + }, + { + "t": 2.8, + "log_step": 376, + "text_zh": "推断：log step 376 的交付生成结果按顺序报告零基 Goal 1 后 reached=2；log step 378 从已保存的同一435行文件重放得到 reached=10，与评分器 goals_reached=10、deterministic=1及视频上移、转腕顺序相符。因此该节点已接受；视频约 2.80 s 是上述绿色目标变化的视觉锚点，时间约有0.1 s不确定性，未把 agent 时间换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 2.80 s，左侧 Sharpa HA4 单手的拇指侧与弯曲手指包住木槌柄，机械臂带动悬空木槌移动或转向；受评对象为木槌自身。" + } + ] + }, + "pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.33, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.33, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.27–3.33 s，左手握住木槌柄向上带动木槌，绿色目标向更高处推进。" + }, + { + "t": 3.33, + "log_step": 376, + "text_zh": "推断：log step 376 的交付生成结果按顺序报告零基 Goal 2 后 reached=3；log step 378 从已保存的同一435行文件重放得到 reached=10，与评分器 goals_reached=10、deterministic=1及视频上移、转腕顺序相符。因此该节点已接受；视频约 3.33 s 是上述绿色目标变化的视觉锚点，时间约有0.1 s不确定性，未把 agent 时间换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.33 s，左侧 Sharpa HA4 单手的拇指侧与弯曲手指包住木槌柄，机械臂带动悬空木槌移动或转向；受评对象为木槌自身。" + } + ] + }, + "pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.83–3.90 s，机械臂持槌继续接近当前绿色槌影，随后绿色目标再上移。" + }, + { + "t": 3.9, + "log_step": 376, + "text_zh": "推断：log step 376 的交付生成结果按顺序报告零基 Goal 3 后 reached=4；log step 378 从已保存的同一435行文件重放得到 reached=10，与评分器 goals_reached=10、deterministic=1及视频上移、转腕顺序相符。因此该节点已接受；视频约 3.90 s 是上述绿色目标变化的视觉锚点，时间约有0.1 s不确定性，未把 agent 时间换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.90 s，左侧 Sharpa HA4 单手的拇指侧与弯曲手指包住木槌柄，机械臂带动悬空木槌移动或转向；受评对象为木槌自身。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.47–4.50 s，木槌在左手中保持悬空，绿色目标发生一次小幅上移。" + }, + { + "t": 4.5, + "log_step": 376, + "text_zh": "推断：log step 376 的交付生成结果按顺序报告零基 Goal 4 后 reached=5；log step 378 从已保存的同一435行文件重放得到 reached=10，与评分器 goals_reached=10、deterministic=1及视频上移、转腕顺序相符。因此该节点已接受；视频约 4.50 s 是上述绿色目标变化的视觉锚点，时间约有0.1 s不确定性，未把 agent 时间换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 4.50 s，左侧 Sharpa HA4 单手的拇指侧与弯曲手指包住木槌柄，机械臂带动悬空木槌移动或转向；受评对象为木槌自身。" + } + ] + }, + "pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.03, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.03, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.93–5.10 s，左手继续持槌微调，绿色槌影在视频约 5.03 s 发生细微位姿变化；相邻目标很近，单凭这组图不能独立读出序号。" + }, + { + "t": 5.03, + "log_step": 376, + "text_zh": "推断：log step 376 的交付生成结果按顺序报告零基 Goal 5 后 reached=6；log step 378 从已保存的同一435行文件重放得到 reached=10，与评分器 goals_reached=10、deterministic=1及视频上移、转腕顺序相符。因此该节点已接受；视频约 5.03 s 是上述绿色目标变化的视觉锚点，时间约有0.1 s不确定性，未把 agent 时间换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 5.03 s，左侧 Sharpa HA4 单手的拇指侧与弯曲手指包住木槌柄，机械臂带动悬空木槌移动或转向；受评对象为木槌自身。" + } + ] + }, + "pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.23, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.23, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 5.20–5.23 s，左手仍包握木槌柄，绿色槌影再次改变位置和朝向，机械臂随之调整。" + }, + { + "t": 5.23, + "log_step": 376, + "text_zh": "推断：log step 376 的交付生成结果按顺序报告零基 Goal 6 后 reached=7；log step 378 从已保存的同一435行文件重放得到 reached=10，与评分器 goals_reached=10、deterministic=1及视频上移、转腕顺序相符。因此该节点已接受；视频约 5.23 s 是上述绿色目标变化的视觉锚点，时间约有0.1 s不确定性，未把 agent 时间换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 5.23 s，左侧 Sharpa HA4 单手的拇指侧与弯曲手指包住木槌柄，机械臂带动悬空木槌移动或转向；受评对象为木槌自身。" + } + ] + }, + "pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 5.73–5.80 s，机械臂持槌完成一段微调，绿色槌影明显改变朝向，进入随后转动较大的目标。" + }, + { + "t": 5.8, + "log_step": 376, + "text_zh": "推断：log step 376 的交付生成结果按顺序报告零基 Goal 7 后 reached=8；log step 378 从已保存的同一435行文件重放得到 reached=10，与评分器 goals_reached=10、deterministic=1及视频上移、转腕顺序相符。因此该节点已接受；视频约 5.80 s 是上述绿色目标变化的视觉锚点，时间约有0.1 s不确定性，未把 agent 时间换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 5.80 s，左侧 Sharpa HA4 单手的拇指侧与弯曲手指包住木槌柄，机械臂带动悬空木槌移动或转向；受评对象为木槌自身。" + } + ] + }, + "pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.37, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.37, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 6.30–6.37 s，左手保持夹持，机械臂转腕带动木槌，绿色槌影再次推进；视频 6.37–7.20 s 可见机械臂继续持槌转动。" + }, + { + "t": 6.37, + "log_step": 376, + "text_zh": "推断：log step 376 的交付生成结果按顺序报告零基 Goal 8 后 reached=9；log step 378 从已保存的同一435行文件重放得到 reached=10，与评分器 goals_reached=10、deterministic=1及视频上移、转腕顺序相符。因此该节点已接受；视频约 6.37 s 是上述绿色目标变化的视觉锚点，时间约有0.1 s不确定性，未把 agent 时间换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 6.37 s，左侧 Sharpa HA4 单手的拇指侧与弯曲手指包住木槌柄，机械臂带动悬空木槌移动或转向；受评对象为木槌自身。" + } + ] + }, + "pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.23, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 7.17–7.23 s，木槌仍夹在左手内，绿色槌影在末帧发生推进，随即视频结束，没有后续追随新目标的运动。" + }, + { + "t": 7.23, + "log_step": 376, + "text_zh": "推断：log step 376 的交付生成结果按顺序报告零基 Goal 9 后 reached=10；log step 378 从已保存的同一435行文件重放得到 reached=10，与评分器 goals_reached=10、deterministic=1及视频上移、转腕顺序相符。因此该节点已接受；视频约 7.23 s 是上述绿色目标变化的视觉锚点，时间约有0.1 s不确定性，未把 agent 时间换算为视频时间。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 7.23 s，左侧 Sharpa HA4 单手的拇指侧与弯曲手指包住木槌柄，机械臂带动悬空木槌移动或转向；受评对象为木槌自身。" + } + ] + }, + "pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 末帧绿色目标刚推进，灰槌仍被左手握住；log step 375 的交付脚本仅遍历零基 Goal 8、9 后立刻停止录制，log step 376 和 log step 378 均报告435个控制步、reached=10、steps_on_goal=0、done=False。结合评分器 goals_reached=10，可确定第11目标刚生效而未接受，交付中没有针对它的后续控制步。log step 365、374 对零基 Goal 10 的尝试属于其他会话测试。" + } + ] + }, + "pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第12目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第12目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第13目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第13目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第14目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第14目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第15目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第15目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第16目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第16目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第17目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第17目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第18目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第18目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第19目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第19目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第20目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第20目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第21目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第21目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第22目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第22目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第23目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第23目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第24目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第24目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第25目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第25目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第26目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第26目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第27目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第27目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第28目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第28目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第29目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第29目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第30目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第30目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第31目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第31目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第32目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第32目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第33目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第33目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第34目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第34目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第35目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第35目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + }, + "pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.23, + "log_step": 378, + "text_zh": "推断：视频 7.23 s 结束时只推进到第11个当前目标；log step 378 对已保存交付文件的重放及评分器均为 goals_reached/reached=10。第36目标有顺序前置，第11目标未通过，故本次交付不可能接受第36目标；未将会话测试中的运动计为本次轨迹进度。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.2778, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "pose_11_reached", + "t": 7.23, + "log_step": 376, + "where": "首步前", + "evidence_zh": "观察：视频 6.20–7.23 s 的逐帧画面显示机械臂一直握着木槌转动，末帧绿色目标刚改变即结束；没有掉落或碰撞。log step 375 的最终脚本在零基 Goal 9 后停止录制，log step 376、378 均确认交付435行、reached=10、steps_on_goal=0、done=False；第11个目标的动作尚未启动，因此这是交付第一次未继续完成的步骤，不能把会话测试的第11目标失败动作写入本次视频。" + }, + "unmet": { + "pose_01_reached": true, + "pose_02_reached": true, + "pose_03_reached": true, + "pose_04_reached": true, + "pose_05_reached": true, + "pose_06_reached": true, + "pose_07_reached": true, + "pose_08_reached": true, + "pose_09_reached": true, + "pose_10_reached": true, + "pose_11_reached": false, + "pose_12_reached": false, + "pose_13_reached": false, + "pose_14_reached": false, + "pose_15_reached": false, + "pose_16_reached": false, + "pose_17_reached": false, + "pose_18_reached": false, + "pose_19_reached": false, + "pose_20_reached": false, + "pose_21_reached": false, + "pose_22_reached": false, + "pose_23_reached": false, + "pose_24_reached": false, + "pose_25_reached": false, + "pose_26_reached": false, + "pose_27_reached": false, + "pose_28_reached": false, + "pose_29_reached": false, + "pose_30_reached": false, + "pose_31_reached": false, + "pose_32_reached": false, + "pose_33_reached": false, + "pose_34_reached": false, + "pose_35_reached": false, + "pose_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "没尝试", + "item": "没尝试", + "t": 7.23, + "log_step": 375, + "evidence_zh": "观察：视频 7.23 s 的新绿色目标出现后没有后续运动；log step 375 的交付脚本只执行至零基 Goal 9，随即 record_stop 并保存。log step 378 确认保存文件在 reached=10、steps_on_goal=0 时结束，第11位姿没有被本次交付实际尝试；log step 365、374 的第11位姿调试未被录入。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "log_step": 374, + "evidence_zh": "推断：agent 的独立会话测试在 log step 355 对零基 Goal 10（第11位姿）的多组工具空间逆解均返回 ok=False、角点误差约0.034 m；log step 365 的连续执行测试到该目标仍 reached=10、误差0.0325 m；log step 374 尝试手内转动后逆解仍失败，执行后 reached=10、goal_distance_m=0.04817。随后 log step 375–378 仅保存并确认能通过前10目标的轨迹。这些测试是未能解决后续控制的独立证据，支持控制层归因；并非由停止或缺少第11目标动作反推原因。", + "source_zh": "日志", + "note_zh": "现有测试不能分清固定握持变换不适配与逆解、反馈跟踪未收敛各自的作用，因此不细分控制子项；不据此声称任务不可达。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志，绿色目标无序号且部分相邻位姿很近；前10节点由交付文件的顺序计数、评分器及视频目标推进联合确认，到达时间取视频视觉锚点，细小推进时刻约有0.1 s不确定性。第11位姿在交付中没有后续动作，不能据会话测试给它标位姿不准、够不着或抓握丢失。控制细类无法确定；goal_distance_m 未在评分器 reward 中报告，native_metrics 保持 null，log step 378 的0.05181 m仅是交付重放工具的读数。" + }, + "summary_zh": "机械臂单手抓握木槌离桌，依次通过前10个目标，评分器与交付文件重放均确认10/36；视频约 2.17–7.23 s 可见目标逐次推进。交付在第10目标通过后结束，第11目标尚未启动，断点为第11位姿的首步前；会话中的逆解及手内转动测试均未解决该目标，支持控制层归因。没有状态日志，密集目标的具体时刻需结合绿色槌影视觉变化和同一交付文件的顺序计数判断，无法细分控制根因。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "前10个位姿到达（评分器 goals_reached=10，交付435步重放 reached=10）与视频绿色目标推进一致，第11位姿首步前/没尝试及控制归因（会话测试证据，符合 FAIL-22 处理）无误；未发现需要改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:14:24Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-privileged--xza4tmr/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": 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"压/擦", + "note_zh": "左侧 Sharpa HA4 灵巧手在木槌柄旁下压，掌指贴压白桌面；随后弯指、抬腕，未见拇指与其余手指围夹槌柄。可确认的是手与桌面的接触，不能把这次空抓记成抓握。" + } + ] + }, + "pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第2位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第2位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第3位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第3位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第4位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第4位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第5位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第5位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第6位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第6位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第7位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第7位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + 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灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第14位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第14位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第15位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第15位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第16位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第16位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 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"pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第34位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第34位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第35位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第35位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + }, + "pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 118, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.28 s 灰色木槌未被抬离桌面，悬空的绿色首目标未推进；log step 118 最后回合的服务结果为 goals_reached=0/36。第36位姿是必须按序接受的事件，首位姿始终未通过，因此第36位姿未生效、未到达；机器人未开展此后续位姿的操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "pose_01_reached", + "t": 23.5, + "log_step": 118, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 23.5 s 机器人在首目标的抓取、抬升尝试中弯指抬腕，灰色木槌仍平放桌面；至视频 25.28 s 未形成随手运动，也未与悬空的绿色首目标对齐。log step 118 是最后一次重置后的 episode 12，随后 log steps 119–121 只有记录整理和结束汇报，未再执行修复动作。" + }, + "unmet": { + "pose_01_reached": false, + "pose_02_reached": false, + "pose_03_reached": false, + "pose_04_reached": false, + "pose_05_reached": false, + "pose_06_reached": false, + "pose_07_reached": false, + "pose_08_reached": false, + "pose_09_reached": false, + "pose_10_reached": false, + "pose_11_reached": false, + "pose_12_reached": false, + "pose_13_reached": false, + "pose_14_reached": false, + "pose_15_reached": false, + "pose_16_reached": false, + "pose_17_reached": false, + "pose_18_reached": 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向量按0.5、0.8、1.0比例闭合手指，并直接命令上抬；没有根据槌柄两侧的包围关系调整各指。视频 8.0–22.5 s 可见掌指摊在槌柄旁的桌面，视频 23.5–25.28 s 收指仍未围住槌柄。该接近与闭合的接触布局未建立承载夹持，使首目标所需的抬槌失败；本回合未验证可行的替代握法。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志，无法确定掌指与槌柄是否有过短暂单侧轻触、各指接触力或精确角点误差；可见的桌面压触不等同于抓握。log step 118 的灰色点云统计混入机械臂，不能据其质心变化认定木槌移动；进度依据实际视频与同回合服务计数。视频与控制步数的映射未核实，所有视频时间均直接取自已检视帧。" + }, + "summary_zh": "评分对象为 log step 118 最后重置后的第12回合：机器人尝试接近、闭指和抬槌，但灰色木槌始终留在桌面，36个顺序位姿全部未达成。断点为到达位姿1，掌指在槌柄旁压桌、闭合未围住柄，未建立承载夹持，归因为抓取和接触设计。无状态日志，短暂单侧轻触和接触力不明；灰色分割混入机械臂，不能将其统计当成提起木槌的证据。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频全程（0.2、12.2、24.9 s 四视角帧）木槌留在桌面，36 个位姿均未达成，与服务 goals_reached=0 一致；断点 pose_01、接触没建立、抓取和接触设计的归因有证据支持，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:10:40Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--2xgbooe/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--2xgbooe/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "8f0d4914426261243d19374da01d39dea30d6d4165824f654aa53e0717aef18b", + "video_sha256": 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"note_zh": "观察：左侧 Sharpa HA4 机械手在视频 15.28–17.75 s 触拨灰色木槌，使其在桌面转向，视频 23.75–24.8 s 的扫动又使木槌移到桌外。早先合手和后续抬手均未显示拇指与其余手指夹住槌柄并带走木槌，不计为抓握。" + } + ] + }, + "pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第2个位姿须在前1个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第3个位姿须在前2个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第4个位姿须在前3个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第5个位姿须在前4个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第6个位姿须在前5个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_07_reached": { + "method": "visual", + 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的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第13个位姿须在前12个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第14个位姿须在前13个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 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episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第21个位姿须在前20个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第22个位姿须在前21个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 的绿色目标始终未推进，机械手未将灰色木槌带到首目标，末帧仍空握。最终评分器 goals_reached=0/36、progress=0，故此事件从未成立；log step 205 确认最后回合为 episode=21、control_steps=3582、resets_left=0，未把此前重置回合计入。" + } + ] + }, + "pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 28.64, + "log_step": 205, + "text_zh": "推断：第23个位姿须在前22个有序目标通过后才可成立；本回合视频 0.0–28.64 s 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"unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.0, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "pose_01_reached", + "t": 6.5, + "log_step": 185, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 6.5–9.75 s 机械手在木槌旁空合手后抬起，木槌仍留桌面，第一次抓取未建立有效持握。机器人随后继续处理同一木槌，视频 15.28–18.75 s 只拨转它，视频 24.8 s 木槌已在桌外、手却空握；截至视频 28.64 s 首目标仍未通过。log step 201 的服务状态为 episode=21、goal_index=0，最后扫取后 log step 203 仍 goals=0；最终评分器也为 0/36。" + }, + "unmet": { + "pose_01_reached": false, + "pose_02_reached": false, + "pose_03_reached": false, + "pose_04_reached": false, + "pose_05_reached": false, + "pose_06_reached": false, + "pose_07_reached": false, + "pose_08_reached": false, + "pose_09_reached": false, + "pose_10_reached": false, + "pose_11_reached": false, + "pose_12_reached": false, + "pose_13_reached": false, + "pose_14_reached": false, + "pose_15_reached": false, + "pose_16_reached": 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it8 的 (0.021,0.131,0.651) m 跳至 it9 的 (-0.044,0.353,0.801) m，log step 203 又出现 y 从 -0.019 m 跳至 0.303 m。agent 在 log step 205、206 明确自述白色手部掩码混入桌面、木槌高光及机械臂白色外壳，估计在手和臂之间切换。结合视频 6.5–9.75 s 的空合手及视频 15.28–18.75 s 触拨后空手抬起，支持指尖位置估计失真导致下降与合手错位；并非仅凭零分归因。" + } + ], + "gap_zh": "本任务没有状态日志，不能逐控制步核实接触对、接触力及真实指尖世界坐标；感知根因为脚本、位置估计跳变、agent 自述与视频动作共同支持的推断。goal_distance_m 未在最终评分器字段报告，故原生指标值保留 null；节点未通过则由视频和顺序目标计数共同确定。" + }, + "summary_zh": "最后计分回合未到达任何目标位姿，最终为 0/36；机械手多次空握，后续仅拨转木槌，视频 24.8 s 木槌已在桌外，视频 28.64 s 手仍空握。断点为首个位姿操作中的持握未建立，日志中的手部点云分割与指尖估计跳变支持感知错误这一根因。没有状态日志，接触细节及根因仍有推断成分，未将前面重置回合的调试表现计作本回合进度。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "首节点未达成、0/36、断点 pose_01 操作中、没建立接触与感知根因均与视频帧一致；推断已标注为推断，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": 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灵巧手的拇指与其余弯曲手指从两侧包夹木槌柄，灰色槌头离桌并随机械臂运动；该握持延续到视频 17.08 s。木槌自身位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.32, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.32, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 1.28–1.32 s，绿色槌影到达本段最高位置附近，灰色槌头紧随其后；结合目标顺序及最终8个目标的原生计数，判为第5目标已通过。 所列时刻取自视频帧，未把日志中的 agent 耗时换算为视频时间；事件通过后锁存。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.20–1.48 s，单只 Sharpa 灵巧手的拇指与其余弯曲手指从两侧包夹木槌柄，灰色槌头离桌并随机械臂运动；该握持延续到视频 17.08 s。木槌自身位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.48, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.48, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 1.32–1.48 s，灰色木槌在最高一组目标附近微调，随后绿色槌影换到稍低且转角不同的目标；第6、7目标很接近，无法逐控制步分离，统一以视频 1.48 s 为近似导航时刻。评分器 goals_reached=8 及有序检查确认两者均已通过。 所列时刻取自视频帧，未把日志中的 agent 耗时换算为视频时间；事件通过后锁存。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.20–1.48 s，单只 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所列时刻取自视频帧，未把日志中的 agent 耗时换算为视频时间；事件通过后锁存。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.20–1.48 s，单只 Sharpa 灵巧手的拇指与其余弯曲手指从两侧包夹木槌柄，灰色槌头离桌并随机械臂运动；该握持延续到视频 17.08 s。木槌自身位姿受评。" + } + ] + }, + "pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.64, + "log_step": 115, + "text_zh": "观察：视频 17.12–24.64 s，机器人继续握槌改变腕姿；末帧俯视图灰色槌头与绿色目标槌头仍分开，正面槌柄倾角也不一致，绿色目标未再推进。log step 115 服务读取 episode=14、goals_reached=8，评分器最终亦为8/36，因此第9目标未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 17.12–24.64 s，同一只灵巧手仍以闭合手指包夹木槌柄，机械臂持槌调姿；未见放手或木槌落桌。" + } + ] + }, + "pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.64, + "log_step": 115, + "text_zh": "推断：第10目标须在前面各目标依次通过后才可生效。视频 17.12–24.64 s 木槌始终未完成第9目标的对齐且绿色目标未继续推进；log step 115 服务读取最终回合 goals_reached=8，评分器最终同为8/36，故第10目标未到达，不能以相似姿态计入。" + } + ] + }, + "pose_11_reached": { + 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17.12–24.64 s 木槌始终未完成第9目标的对齐且绿色目标未继续推进；log step 115 服务读取最终回合 goals_reached=8，评分器最终同为8/36，故第27目标未到达，不能以相似姿态计入。" + } + ] + }, + "pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.64, + "log_step": 115, + "text_zh": "推断：第28目标须在前面各目标依次通过后才可生效。视频 17.12–24.64 s 木槌始终未完成第9目标的对齐且绿色目标未继续推进；log step 115 服务读取最终回合 goals_reached=8，评分器最终同为8/36，故第28目标未到达，不能以相似姿态计入。" + } + ] + }, + "pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.64, + "log_step": 115, + "text_zh": "推断：第29目标须在前面各目标依次通过后才可生效。视频 17.12–24.64 s 木槌始终未完成第9目标的对齐且绿色目标未继续推进；log step 115 服务读取最终回合 goals_reached=8，评分器最终同为8/36，故第29目标未到达，不能以相似姿态计入。" + } + ] + }, + "pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.64, + "log_step": 115, + "text_zh": "推断：第30目标须在前面各目标依次通过后才可生效。视频 17.12–24.64 s 木槌始终未完成第9目标的对齐且绿色目标未继续推进；log step 115 服务读取最终回合 goals_reached=8，评分器最终同为8/36，故第30目标未到达，不能以相似姿态计入。" + } + ] + }, + "pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.64, + "log_step": 115, + "text_zh": "推断：第31目标须在前面各目标依次通过后才可生效。视频 17.12–24.64 s 木槌始终未完成第9目标的对齐且绿色目标未继续推进；log step 115 服务读取最终回合 goals_reached=8，评分器最终同为8/36，故第31目标未到达，不能以相似姿态计入。" + } + ] + }, + "pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.64, + "log_step": 115, + "text_zh": "推断：第32目标须在前面各目标依次通过后才可生效。视频 17.12–24.64 s 木槌始终未完成第9目标的对齐且绿色目标未继续推进；log step 115 服务读取最终回合 goals_reached=8，评分器最终同为8/36，故第32目标未到达，不能以相似姿态计入。" + } + ] + }, + "pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.64, + "log_step": 115, + "text_zh": "推断：第33目标须在前面各目标依次通过后才可生效。视频 17.12–24.64 s 木槌始终未完成第9目标的对齐且绿色目标未继续推进；log step 115 服务读取最终回合 goals_reached=8，评分器最终同为8/36，故第33目标未到达，不能以相似姿态计入。" + } + ] + }, + "pose_34_reached": { + "method": 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0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.2222, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "pose_09_reached", + "t": 17.2, + "log_step": 111, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 17.04–17.12 s 绿色目标推进后，机器人握槌继续调腕，但视频 18.0–24.64 s 灰色槌头及槌柄姿态持续偏离新的绿色槌影，未再推进目标。最终回合 log step 110 已通过0起编号的 goal 7，log step 111 起反复输出 no ik，log step 115 服务计数仍为8；因此首次未修复的步骤为到达位姿9。" + }, + "unmet": { + "pose_01_reached": true, + "pose_02_reached": true, + "pose_03_reached": true, + "pose_04_reached": true, + "pose_05_reached": true, + "pose_06_reached": true, + "pose_07_reached": true, + "pose_08_reached": true, + "pose_09_reached": false, + "pose_10_reached": false, + "pose_11_reached": false, + "pose_12_reached": false, + "pose_13_reached": false, + "pose_14_reached": false, + "pose_15_reached": false, + "pose_16_reached": false, + "pose_17_reached": false, + "pose_18_reached": false, + "pose_19_reached": false, + "pose_20_reached": false, + "pose_21_reached": false, + "pose_22_reached": false, + "pose_23_reached": false, + "pose_24_reached": false, + "pose_25_reached": false, + "pose_26_reached": false, + "pose_27_reached": false, + "pose_28_reached": false, + "pose_29_reached": false, + "pose_30_reached": false, + "pose_31_reached": false, + "pose_32_reached": false, + "pose_33_reached": false, + "pose_34_reached": false, + "pose_35_reached": false, + "pose_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 18.0, + "log_step": 115, + "evidence_zh": "观察：视频 18.0–24.64 s，机器人持握木槌反复改变腕姿；俯视图灰色槌头与绿色槌头没有重合，正面灰色槌柄仍比目标倾斜，侧面也未显示共同对齐，直到末帧绿色目标没有再推进。log step 115 的服务读取与最终评分器都停在8个目标。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": 17.2, + "log_step": 109, + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：log step 107 重置并启动最终回合；log step 109 的续跑脚本用目标位姿与固定工具在手变换计算腕目标，局部逆解失败时以40个随机初值重新求解，仍不满足脚本误差阈值就打印 no ik 并跳过运动。log step 110 通过第8目标后，log step 111、113–115 反复记录 no ik，log step 115 服务确认回合14仍为8个目标；视频 17.12–24.64 s 对应的结果是持槌调整始终未对齐。证据支持所用控制方案未能生成并执行有效的后续对齐动作，但不能区分逆解器局限、工具在手估计偏差或握持几何限制，故只标控制。" + } + ], + "gap_zh": "观察：本目录没有状态日志，视频四视角没有目标编号；第6、7目标相近且部分被手与绿色槌影遮挡，命中时刻仅能在视频 1.32–1.48 s 内近似定位，最终真值由有序计数8/36确认。日志中的 t=… 是脚本墙钟耗时，control_steps 与这段视频也没有已验证的逐帧映射，因此未换算；goal_distance_m 未见评分器报告，保留null。推断：最终回合反复 no ik 只证明该脚本未找到合格解，不能证明第9目标物理不可达；缺少真实工具位姿与接触/关节限位记录，不能进一步确定控制根因子类。" + }, + "summary_zh": "机器人抓住木槌并依次通过前8个目标，最终进度8/36；第6、7目标在视频约1.5 s 前后通过，第8目标约在视频17.1 s通过。断点为到达位姿9：机器人继续持槌调姿，但灰色木槌始终未与绿色目标对齐；最终回合脚本反复逆解失败，支持控制层问题。无状态日志，密集目标的个别命中帧和控制失败的具体机制仍不能精确分辨。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "节点、断点（位姿9）、现象（位姿不准）和根因（控制，未细分）与评分器 8/36、log step 110–115 及视频帧一致；未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:09:51Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--fgjwqvd/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--fgjwqvd/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": 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"note_zh": "观察：视频 3.0–4.3 s 及 12.0–15.0 s 机器人左侧 Sharpa 灵巧手在木槌柄和槌头附近反复张合；木槌没有被带离桌面。手掌与手指遮住近侧接触面，其他视角也不能可靠区分空合、短暂擦碰或压触，无法确认实际接触方式；未观察到可确认的对向夹持，不按典型方案填抓握。" + } + ] + }, + "pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第2个位姿是顺序事件且须先通过第1个位姿，因此本回合从未到达第2个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第3个位姿是顺序事件且须先通过第2个位姿，因此本回合从未到达第3个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第4个位姿是顺序事件且须先通过第3个位姿，因此本回合从未到达第4个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第5个位姿是顺序事件且须先通过第4个位姿，因此本回合从未到达第5个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第6个位姿是顺序事件且须先通过第5个位姿，因此本回合从未到达第6个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第7个位姿是顺序事件且须先通过第6个位姿，因此本回合从未到达第7个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_08_reached": { + "method": "visual", + 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"pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第15个位姿是顺序事件且须先通过第14个位姿，因此本回合从未到达第15个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第16个位姿是顺序事件且须先通过第15个位姿，因此本回合从未到达第16个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第17个位姿是顺序事件且须先通过第16个位姿，因此本回合从未到达第17个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第18个位姿是顺序事件且须先通过第17个位姿，因此本回合从未到达第18个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第19个位姿是顺序事件且须先通过第18个位姿，因此本回合从未到达第19个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第20个位姿是顺序事件且须先通过第19个位姿，因此本回合从未到达第20个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第21个位姿是顺序事件且须先通过第20个位姿，因此本回合从未到达第21个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第22个位姿是顺序事件且须先通过第21个位姿，因此本回合从未到达第22个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第23个位姿是顺序事件且须先通过第22个位姿，因此本回合从未到达第23个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第24个位姿是顺序事件且须先通过第23个位姿，因此本回合从未到达第24个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_25_reached": { + "method": 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0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第28个位姿是顺序事件且须先通过第27个位姿，因此本回合从未到达第28个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第29个位姿是顺序事件且须先通过第28个位姿，因此本回合从未到达第29个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第30个位姿是顺序事件且须先通过第29个位姿，因此本回合从未到达第30个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第31个位姿是顺序事件且须先通过第30个位姿，因此本回合从未到达第31个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第32个位姿是顺序事件且须先通过第31个位姿，因此本回合从未到达第32个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第33个位姿是顺序事件且须先通过第32个位姿，因此本回合从未到达第33个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.0 s 中灰色木槌未被抬至首个绿色目标，绿色目标未推进；最终评分器明确报告 goals_reached=0/36。第34个位姿是顺序事件且须先通过第33个位姿，因此本回合从未到达第34个位姿，并非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + 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goals_reached=0。首个位姿的抓取准备已开始，且该步此后未修复。" + }, + "unmet": { + "pose_01_reached": false, + "pose_02_reached": false, + "pose_03_reached": false, + "pose_04_reached": false, + "pose_05_reached": false, + "pose_06_reached": false, + "pose_07_reached": false, + "pose_08_reached": false, + "pose_09_reached": false, + "pose_10_reached": false, + "pose_11_reached": false, + "pose_12_reached": false, + "pose_13_reached": false, + "pose_14_reached": false, + "pose_15_reached": false, + "pose_16_reached": false, + "pose_17_reached": false, + "pose_18_reached": false, + "pose_19_reached": false, + "pose_20_reached": false, + "pose_21_reached": false, + "pose_22_reached": false, + "pose_23_reached": false, + "pose_24_reached": false, + "pose_25_reached": false, + "pose_26_reached": false, + "pose_27_reached": false, + "pose_28_reached": false, + "pose_29_reached": false, + "pose_30_reached": false, + "pose_31_reached": false, + "pose_32_reached": false, + "pose_33_reached": false, + "pose_34_reached": false, + "pose_35_reached": false, + "pose_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 3.6, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 3.0–4.3 s 左手闭合后移动、再张开，木槌的槌头和柄仍在桌面；视频 12.5、14.5、24.0 s 也未见木槌随手离桌。推断：机器人没有建立能夹持并带动木槌的有效抓握；未见先持稳再滑落的过程。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "evidence_zh": "观察：log step 66 的脚本用手部视觉质心的数值雅可比驱动机械臂，再按固定手指目标闭合和抬升，三次重试输出 FAILED；log step 69、71 又执行闭指、抬升及降手重试，仍未通过首目标。视频 3.0–4.3 s 与 12.0–15.0 s 显示手指张合、手部移动而木槌没有被带起。推断：该抓取控制未能建立搬动木槌所需的手物关系；证据不足以进一步分清接触布局与末端轨迹误差各占多少。", + "source_zh": "日志 / 视频" + }, + { + "cat": "认知", + "item": "感知", + "evidence_zh": "观察：log step 74 的抓取判定采用两个视角中任一工具估计高度大于0.62 m即通过；其输出正面工具高度0.574 m、侧面0.625 m，随后打印 grasped? True 并进入目标对齐循环，反复 reached 0。agent 在 log step 75 自述侧面分割把手腕当成工具，属于抓取误报；视频 14.5–24.0 s 灰色木槌仍在桌上。推断：错误的工具识别及抬升判定使脚本在没有拿住木槌时进入对齐循环，抓取失败未被修复。", + "source_zh": "日志 / agent 自述 / 视频" + } + ], + "gap_zh": "本次没有状态日志。已检查四视角及抓取附近的密集帧，但手指接触面被手掌、槌柄遮挡，不能可靠判定短暂擦碰、压触或空合，故首节点 contact_actual 记未知；这不妨碍从木槌始终留桌和原生计数0/36判定全部节点未达。日志未提供可在可见事件核对的控制步到视频时钟映射，未将 agent 时间或控制步数换算成视频时间。goal_distance_m 未在本次评分字段中报告，记 null；控制根因保留上位类。" + }, + "summary_zh": "评分回合只尝试了首个位姿的抓取准备：视频中左手反复张合、移动，木槌始终未被带到第一个绿色目标，36个有序位姿均未达，和评分器0/36一致。断点为 pose_01_reached 操作中：未建立有效抓握，抓取控制未奏效，脚本随后又把错误的侧视工具估计当成抓取成功而进入空手对齐循环。没有状态日志，细微实际接触方式及控制误差子类型不能确定；此前两次重置前的调试不计入节点进度。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频四视角显示木槌始终留在桌面、绿色目标未推进，与评分器 0/36 一致；36 个节点均未达、断点 pose_01_reached 操作中、没建立接触，均有支持。时钟未换算，contact_actual 记未知合理。控制根因保守，感知根因有日志与画面支撑，未发现需要修改的内容。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:21:37Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--fjevtgf/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--fjevtgf/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "f1d3fa701196210ad71ead70d933c983ed4805e5439b96ee8afe74f61fba5263", + "video_sha256": "e1650cc126adbb72a27e9e0345f7ce3780d71ed64a74340d31ab8d87cebe0ffd", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/hammer_mallet_hammer_swing_down/trajectories/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--it5trc4.json b/phase2/dextoolbench/hammer_mallet_hammer_swing_down/trajectories/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--it5trc4.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c63e4fc3612773f9eb01ea08b662f76abbe33557 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/hammer_mallet_hammer_swing_down/trajectories/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--it5trc4.json @@ -0,0 +1,646 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--it5trc4", + "taskKey": "dextoolbench/hammer_mallet_hammer_swing_down", + "dag_sha256": "3b2b7cf12b3569d4ba99132ef512bcdb4b2b47a075d89cce145eb426eba8adeb", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 2052, + "calls": 430, + "elapsed_s": 3713.0, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 13, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 36, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 0, + "peak_gpu_memory_gb": 0, + "peak_memory_gb": 0.194, + "peak_processes": 9, + "peak_disk_gb": 1.589, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": 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reward.goals_reached=0、n_goals=36，与全段视频中首目标未推进一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 6.4–7.2 s，左侧 Sharpa HA4 灵巧手张开的手指碰拨木槌柄，使木槌在桌面转动；闭手和抬手尝试没有显示出可将木槌带离桌面的包夹抓握，因此不将闭手指令记作已发生的抓握。" + } + ] + }, + "pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第2目标未激活，也未被接受，故到达位姿2全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第3目标未激活，也未被接受，故到达位姿3全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第4目标未激活，也未被接受，故到达位姿4全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第5目标未激活，也未被接受，故到达位姿5全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第6目标未激活，也未被接受，故到达位姿6全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第7目标未激活，也未被接受，故到达位姿7全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第8目标未激活，也未被接受，故到达位姿8全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第9目标未激活，也未被接受，故到达位姿9全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第10目标未激活，也未被接受，故到达位姿10全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第11目标未激活，也未被接受，故到达位姿11全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第12目标未激活，也未被接受，故到达位姿12全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第13目标未激活，也未被接受，故到达位姿13全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第14目标未激活，也未被接受，故到达位姿14全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第15目标未激活，也未被接受，故到达位姿15全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第16目标未激活，也未被接受，故到达位姿16全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第17目标未激活，也未被接受，故到达位姿17全程未成立。" + } + ] + }, + "pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.36, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–27.36 s 的灰色木槌没有到达首个悬空绿色目标，绿色目标未推进；评分器 reward.goals_reached=0。按 DAG 的顺序验收及前置链，第18目标未激活，也未被接受，故到达位姿18全程未成立。" + } + ] + 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+ "t": 4.4, + "log_step": 357, + "evidence_zh": "推断：log step 354、357、359 中 agent 对机械臂和22个手指关节分别给定接近、闭合、抬升指令，视频 1.4–4.8 s 显示手已到木槌附近且执行闭合、上抬，却没有把木槌带起；后续更换接近关节姿态及拇指闭合方向（log step 373–384）后，服务输出仍为 goals_reached=0。瓶颈是未实现有效抓取的操作控制；没有证据把本次失败进一步归为位置误估、具体接触几何、逆解失败或力控参数错误。", + "source_zh": "日志 / 视频" + } + ], + "gap_zh": "观察：inputs/ 中没有状态日志，且评分字段未报告 goal_distance_m，故其原生指标值为null。部分手指与木槌的接触区域被手掌遮挡，也没有触力记录；可确认试抬未带起木槌和后续桌面拨动，但无法确定全部瞬时接触对或将控制根因可靠细分。log step 361 的 agent 自述“lost the mallet”不作为曾持住又脱落的证据；视频 3.8–4.8 s 显示木槌留在桌面。" + }, + "summary_zh": "受评的是 log step 352 最后重置后的回合；机器人反复接近、闭手和试抬，仅将木槌在桌面拨转，首个悬空目标始终未到达，36个有序位姿最终均未达成，与评分器0/36一致。断点为到达位姿1的操作中：未建立搬运木槌所需的抓握接触，根因可支持到控制层级。没有状态及触力日志，无法进一步区分接触几何或力控问题；成功参照只用于辨认悬空持槌及目标推进的视觉线索。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "受评回合为 log step 352 最后重置后的回合；视频中木槌始终在桌面，仅被拨转，评分器 0/36，36 个节点全为未达成，断点 pose_01 操作中、没建立接触、根因停在控制层级均有证据支持，时钟与 log step 无问题。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:10:30Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--it5trc4/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--it5trc4/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": 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"item": "控制", + "evidence_zh": "推断：log step 78、98、104、107、116的机器人脚本均试图通过下探、屈指和抬臂拿起木槌；视频约1.4–3.5 s及12–24 s显示机器人确实执行了这类动作，但合指未形成能随抬臂承载木槌的抓持。log step 116仍返回goals_reached=0；证据支持抓取执行层面的控制失败，尚不足以区分接触几何与关节跟踪的具体贡献。", + "source_zh": "日志 / 视频" + } + ], + "gap_zh": "无状态日志或接触力记录，低分辨率四视图中的指腹接触局部受遮挡，不能确定每根手指的接触对及失败握法的具体力学原因，故根因停留在控制类。未把日志的agent时间换算成视频时间；run.json的control_steps为会话记录且含重置，未用于视频定时。日志最后到log step 123，没有非空最终say；未见外部错误切断已记录的物理尝试。" + }, + "summary_zh": "本次评分视频中，机器人反复尝试抓取桌上的木槌，但未形成能将木槌抬到绿色首目标的抓持，36个位姿事件均未达到。断点为到达位姿1的操作中（视频约3.2 s），现象为没建立接触，根因为控制层面的抓取执行失败。无状态日志及接触力数据，无法进一步确定接触几何和跟踪误差各自的影响；成功参考视频只用于核对抬槌及目标推进的外观。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "36个位姿均未达到，与评分器 goals_reached=0/36 一致；断点pose_01、现象没建立接触、根因控制（子类不明）均有帧和日志支持，未发现需改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": 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"evidence": [ + { + "t": 3.52, + "log_step": 127, + "text_zh": "观察：视频 3.44–3.60 s，机械手夹持灰色木槌悬空并向绿色槌影靠齐，随后绿色目标升高；log step 127 的末次在线回合服务输出 goals_reached=2。该输出是服务的顺序位姿计数，不是 agent 的完成自述。时间取画面目标推进处，约有 0.1 s 误差。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧五指灵巧手的拇指与其余手指包夹木槌柄，机械臂携槌悬空移动、转向；木槌自身是受评对象。" + } + ] + }, + "pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.92, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.92, + "log_step": 128, + "text_zh": "观察：视频 3.84–4.00 s，机械手夹持灰色木槌悬空并向绿色槌影靠齐，随后绿色目标升高；log step 128 的末次在线回合服务输出 goals_reached=3。该输出是服务的顺序位姿计数，不是 agent 的完成自述。时间取画面目标推进处，约有 0.1 s 误差。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧五指灵巧手的拇指与其余手指包夹木槌柄，机械臂携槌悬空移动、转向；木槌自身是受评对象。" + } + ] + }, + "pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.32, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.32, + "log_step": 129, + "text_zh": "观察：视频 4.20–4.40 s，机械手继续持槌上升，绿色槌影再次升高。log step 129 的同一末次回合服务输出已按顺序通过9个、随后10个位姿。" + }, + { + "t": 4.32, + "log_step": 129, + "text_zh": "推断：结合前三次目标升高及 DAG 的目标高度顺序，此次目标推进对应第4个位姿通过，视频时间约 4.3 s；顺序计数确认该事件成立。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧五指灵巧手的拇指与其余手指包夹木槌柄，机械臂携槌悬空移动、转向；木槌自身是受评对象。" + } + ] + }, + "pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.75, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.75, + "log_step": 129, + "text_zh": "推断：视频 4.3–5.1 s，机械手持槌在高处小幅上升、转向，绿色目标连续改变；log step 129 的同一末次回合服务输出从 IDX 8 推进到 goals_reached=9、10，故第5个位姿此前已经按顺序通过。第5–8个目标很近且部分被手遮挡，单项通过时刻取视频约 4.75 s，误差约 0.3 s；未将会话前几次重置的成绩计入。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧五指灵巧手的拇指与其余手指包夹木槌柄，机械臂携槌悬空移动、转向；木槌自身是受评对象。" + } + ] + }, + "pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.75, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.75, + "log_step": 129, + "text_zh": "推断：视频 4.3–5.1 s，机械手持槌在高处小幅上升、转向，绿色目标连续改变；log step 129 的同一末次回合服务输出从 IDX 8 推进到 goals_reached=9、10，故第6个位姿此前已经按顺序通过。第5–8个目标很近且部分被手遮挡，单项通过时刻取视频约 4.75 s，误差约 0.3 s；未将会话前几次重置的成绩计入。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧五指灵巧手的拇指与其余手指包夹木槌柄，机械臂携槌悬空移动、转向；木槌自身是受评对象。" + } + ] + }, + "pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.8, + "log_step": 129, + "text_zh": "推断：视频 4.3–5.1 s，机械手持槌在高处小幅上升、转向，绿色目标连续改变；log step 129 的同一末次回合服务输出从 IDX 8 推进到 goals_reached=9、10，故第7个位姿此前已经按顺序通过。第5–8个目标很近且部分被手遮挡，单项通过时刻取视频约 4.80 s，误差约 0.3 s；未将会话前几次重置的成绩计入。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧五指灵巧手的拇指与其余手指包夹木槌柄，机械臂携槌悬空移动、转向；木槌自身是受评对象。" + } + ] + }, + "pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.04, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.04, + "log_step": 129, + "text_zh": "推断：视频 4.3–5.1 s，机械手持槌在高处小幅上升、转向，绿色目标连续改变；log step 129 的同一末次回合服务输出从 IDX 8 推进到 goals_reached=9、10，故第8个位姿此前已经按顺序通过。第5–8个目标很近且部分被手遮挡，单项通过时刻取视频约 5.04 s，误差约 0.3 s；未将会话前几次重置的成绩计入。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧五指灵巧手的拇指与其余手指包夹木槌柄，机械臂携槌悬空移动、转向；木槌自身是受评对象。" + } + ] + }, + "pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.12, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.12, + "log_step": 129, + "text_zh": "观察：视频 5.04–5.20 s，灰色木槌仍在手中，机械手改变腕姿，绿色槌影的槌头投影改变；log step 129 的末次回合服务输出 goals_reached=9，当前 goal_index=9，即接下来处理第10个目标。视频约 5.1 s 为第9个通过的画面锚点，误差约 0.2 s。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧五指灵巧手的拇指与其余手指包夹木槌柄，机械臂携槌悬空移动、转向；木槌自身是受评对象。" + } + ] + }, + "pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 129, + "text_zh": "观察：视频 5.52–5.72 s，机械手持槌继续转向，绿色目标的侧面投影明显缩短；log step 129 的同一回合服务输出 goals_reached=10、goal_index=10，第11个目标生效。第10个位姿约在视频 5.6 s 通过；此后离开该姿态不撤销 event 节点。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：左侧五指灵巧手的拇指与其余手指包夹木槌柄，机械臂携槌悬空移动、转向；木槌自身是受评对象。" + } + ] + }, + "pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.0, + "log_step": 130, + "text_zh": "观察：视频 5.8–11.0 s，机械手在悬空处反复小幅调姿，灰色槌头、柄轴与绿色目标在侧面及俯视图中仍有偏差，绿色目标不再推进；log step 130–131 的末次回合服务输出持续为 goals_reached=10、goal_index=10。" + }, + { + "t": 22.72, + "log_step": 170, + "text_zh": "观察：视频 11.5–22.6 s，机械手把木槌降到桌边，反复转腕、张手和重新闭指；视频 22.68–22.76 s 木槌离开桌面落向桌外，至视频 24.20 s 侧面图可见它躺在桌旁低处、与机械手分离，绿色目标仍悬空。log step 170 的服务输出仍为 goals_reached=10；评分字段最终同为10/36，第11个目标没有修复。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 5.8–11.0 s，左侧灵巧手握住木槌柄反复调姿；视频 11.5–22.6 s 又借桌面承托槌头，反复张手、闭指换握。此节点始终未通过，实际曾建立握柄接触。" + } + ] + }, + "pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第12个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第13个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第14个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第15个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第16个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第17个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第18个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第19个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第20个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第21个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第22个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第23个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第24个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第25个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第26个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第27个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第28个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第29个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第30个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第31个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第32个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第33个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第34个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=10、n_goals=36，且 log step 170 的末次回合服务计数仍为10；视频 5.8–24.20 s 的绿色目标未推进，末帧木槌在桌旁低处。第11个有序目标未通过，因此第35个目标尚未生效，也未达到；这是顺序计数和画面共同限定的结果，不是仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.2, + "log_step": 170, + "text_zh": "推断：评分字段 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+ "pose_08_reached": true, + "pose_09_reached": true, + "pose_10_reached": true, + "pose_11_reached": false, + "pose_12_reached": false, + "pose_13_reached": false, + "pose_14_reached": false, + "pose_15_reached": false, + "pose_16_reached": false, + "pose_17_reached": false, + "pose_18_reached": false, + "pose_19_reached": false, + "pose_20_reached": false, + "pose_21_reached": false, + "pose_22_reached": false, + "pose_23_reached": false, + "pose_24_reached": false, + "pose_25_reached": false, + "pose_26_reached": false, + "pose_27_reached": false, + "pose_28_reached": false, + "pose_29_reached": false, + "pose_30_reached": false, + "pose_31_reached": false, + "pose_32_reached": false, + "pose_33_reached": false, + "pose_34_reached": false, + "pose_35_reached": false, + "pose_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 6.0, + "log_step": 130, + "evidence_zh": "观察：视频 5.8–11.0 s，机械手携灰色木槌在当前绿色目标旁反复小幅转动，侧面与俯视图可见槌头、柄轴投影未同时重合；绿色目标停在该处。log step 130–131 的服务输出确认第11个目标未接受；成功参考视频约 6.5–8.0 s 可见工具随目标继续改变倾角并进入后续向下运动，本次没有出现相应的目标推进。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": 6.0, + "log_step": 130, + "evidence_zh": "推断：目标和顺序选择正确，但当前持槌姿态下未能实现所需工具运动。log step 124 的控制脚本按服务的 goal_index/goal 求解8角点误差并执行；log step 130–131 的求解估计最大角点残差约0.025–0.028 m，高于0.015 m门槛，服务计数保持10。视频 6.0–11.0 s 的反复微调未消除偏差，视频 11.5–22.7 s 的桌边换握也未恢复推进，最终工具离手落向桌外。该证据支持控制失败，但求解残差依赖脚本自己的视觉估计，不能据此证明某个握法在物理上绝对不可达，故不强分控制子类。", + "source_zh": "日志 / 视频" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或逐帧原生目标计数；第5–8个相邻位姿的具体命中帧被手及绿色叠影部分遮挡，依据末次回合顺序计数确认已通过，视频时刻为约值。视频是压缩时长的记录，未把 agent 工作时间或 control_steps/60 直接换算成视频时间。缺少真实工具位姿与接触力，不能可靠分离握持布局、逆解局部解、视觉姿态歧义对失败的贡献，根因停在控制。视频 22.6–22.8 s 张手换握与木槌离桌相邻，未能确定其属于原夹持滑脱还是释放后被碰动，故不再追加一个接触现象。原生 goal_distance_m 未在评分字段报告，记为null。" + }, + "summary_zh": "末次评分回合中，机械手握住木槌并依次通过前10个位姿，约在视频 3.1–5.6 s 完成，event 节点在后来离开姿态后仍保留。第11个位姿从视频约 6.0 s 起反复调姿仍未对齐，后续桌边换握未修复，木槌在视频约 22.7 s 落向桌外，最终为10/36；根因保守归于控制。没有状态日志，密集相邻目标的单项时间及控制失败的细分机制存在证据缺口。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "前10个位姿的节点值与时间、第11个位姿处的断点、位姿不准现象与控制根因均与视频及 log 的服务读数（goals_reached=10，log id 130–170）一致；未发现需要修改的内容。根因细分（握法与逆解）证据不足，保持现状可接受。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:20:05Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--vwhvbgp/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_hammer_mallet_hammer_swing_down-standard--vwhvbgp/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "dbb46dc4488690f9d81be67f788dcbfad7d61744ff5af9c508a0bbe21e20abf0", + "video_sha256": "be0d2a2befcea55b7f3b8ae1c3335e3bf50768f48dbc6ee078b90e80dd6d7af6", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--63m7asi.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--63m7asi.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..8e9aa6468cead21cc3ed8f3be664fc442fbcbea2 --- /dev/null +++ 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"观察：视频 2.1–2.7 s 机械臂转动空握的手，视频 3.0–12.0 s 基本停在同一姿态，实体笔仍在桌面，绿色目标未推进；已密查视频 11.0–12.0 s。log step 37 保存并重新回放交付的 1800 行动作，返回 reached=0、failed=True；本次评分器 reward.goals_reached=0、deterministic=1，与录像一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "其他", + "note_zh": "观察：视频 1.7–2.0 s，左型灵巧手的拇指和其余手指在桌面记号笔上方收拢，随后空手移动，未形成对笔身的包夹接触。候选方式：空握尝试；现有抓握、推/扫、压/擦等方式均不符合这里未接触笔身的动作，因此用其他，不把空握记成已抓住。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第2目标要求先按序接受前1目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第2目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第3目标要求先按序接受前2目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第3目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第4目标要求先按序接受前3目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第4目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第5目标要求先按序接受前4目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第5目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第6目标要求先按序接受前5目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第6目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第7目标要求先按序接受前6目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第7目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第8目标要求先按序接受前7目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第8目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第9目标要求先按序接受前8目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第9目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第10目标要求先按序接受前9目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第10目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第11目标要求先按序接受前10目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第11目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第12目标要求先按序接受前11目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第12目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第13目标要求先按序接受前12目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第13目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第14目标要求先按序接受前13目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第14目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第15目标要求先按序接受前14目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第15目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第16目标要求先按序接受前15目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第16目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第17目标要求先按序接受前16目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第17目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第18目标要求先按序接受前17目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第18目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第19目标要求先按序接受前18目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第19目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第20目标要求先按序接受前19目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第20目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第21目标要求先按序接受前20目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第21目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第22目标要求先按序接受前21目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第22目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第23目标要求先按序接受前22目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第23目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第24目标要求先按序接受前23目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第24目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第25目标要求先按序接受前24目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第25目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第26目标要求先按序接受前25目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第26目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第27目标要求先按序接受前26目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第27目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第28目标要求先按序接受前27目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第28目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第29目标要求先按序接受前28目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第29目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第30目标要求先按序接受前29目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第30目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第31目标要求先按序接受前30目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第31目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第32目标要求先按序接受前31目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第32目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第33目标要求先按序接受前32目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第33目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第34目标要求先按序接受前33目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第34目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第35目标要求先按序接受前34目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第35目标全程未按序达成。" + } + ] + }, + "goal_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 37, + "text_zh": "推断：第36目标要求先按序接受前35目标；本次视频 0.0–12.0 s 中实体笔未离开桌面到达首个绿色影子，后续目标未启动。log step 37 对交付动作的重新回放返回 reached=0，本次评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1；故第36目标全程未按序达成。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 36, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_01_reached", + "t": 1.8, + "log_step": 37, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 1.7–2.0 s 机械臂末端的左型灵巧手在灰色记号笔上方空握，笔仍平躺桌面；视频 2.1–2.7 s 手臂继续转动而未带起笔，直到视频 12.0 s 仍未到首个绿色目标。log step 37 的交付文件回放 reached=0，与评分器的 0/36 一致；首次目标操作失败，此后没有修复。" + }, + "unmet": { + "goal_01_reached": false, + "goal_02_reached": false, + "goal_03_reached": false, + "goal_04_reached": false, + "goal_05_reached": false, + "goal_06_reached": false, + "goal_07_reached": false, + "goal_08_reached": false, + "goal_09_reached": false, + "goal_10_reached": false, + "goal_11_reached": false, + "goal_12_reached": false, + "goal_13_reached": false, + "goal_14_reached": false, + "goal_15_reached": false, + "goal_16_reached": false, + "goal_17_reached": false, + "goal_18_reached": false, + "goal_19_reached": false, + "goal_20_reached": false, + "goal_21_reached": false, + "goal_22_reached": false, + "goal_23_reached": false, + "goal_24_reached": false, + "goal_25_reached": false, + "goal_26_reached": false, + "goal_27_reached": false, + "goal_28_reached": false, + "goal_29_reached": false, + "goal_30_reached": false, + "goal_31_reached": false, + "goal_32_reached": false, + "goal_33_reached": false, + "goal_34_reached": false, + "goal_35_reached": false, + "goal_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 1.8, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 1.6 s 灵巧手仍张开且与桌上记号笔有明显间隔，视频 1.7–2.0 s 手指在该处闭合，没有包住笔身；视频 2.1–2.7 s 机器人移动闭合的手，笔仍留在原桌面位置。视频 11.0–12.0 s 也没有后续抓取或抬笔，因此所需持笔接触从未建立。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "log_step": 36, + "t": 1.8, + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：log step 36 的交付生成脚本由机械臂逆解执行接近，随后按固定步数闭指，未检查手与笔是否已接触或笔是否随手抬起，就以测得的手掌与工具相对位姿继续求解首目标。log step 37 确认该脚本保存的动作回放为 reached=0；视频 1.7–2.7 s 对应可见空握及空手转动，说明控制器未建立并验证带动记号笔的接触。现有证据不足以把直接原因进一步区分为抓取几何不适配或逆解/跟踪失败，停在控制类。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态、接触对或交付轨迹的手掌目标与实际位姿误差，无法进一步区分抓取设计与逆解/跟踪问题，也不能从录像量出八角点的精确距离；节点未达由可见笔未抬起与原生有序计数共同判定。正式 reward 未报告 goal_distance_m，因此该原生指标留 null；log step 37 的交付回放另报 0.14652 m，仅作为日志支持。DAG 关于 oracle 也是待标注运行的备注是任务建档时的上下文，本次 inputs/oracle/oracle.json 实际指向成功参考 nv2dlhg，只用来比较持笔沿绿色目标运动的外观，不作为本次进度证据。" + }, + "summary_zh": "本次交付轨迹未抓起记号笔，第1目标及全部后续有序目标均未达成，终态为 0/36。视频约 1.7–2.0 s 灵巧手在笔上方空握，随后机械臂空手转动，笔一直留在桌面；断点为第1目标操作中的没建立接触，根因归控制。缺少逐帧接触与跟踪误差，不能进一步区分握法几何和逆解问题；评分器原生计数与交付文件回放结果一致。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频里灵巧手在笔上方空握、笔始终留在桌面，第1目标未达成，断点与 0/36 的评分器字段一致；log step 37 保存并回放的 1800 行动作返回 reached=0，与视频对应。没建立接触加控制（不细分子类）有证据支持，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:03:20Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--63m7asi/03_label" + }, + { 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正视及俯视连续帧中，机器人左型灵巧手转动、抬起，灰色记号笔仍留在桌面，未被手指夹持带起；绿色目标没有切换。" + }, + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "观察：视频 9.6、9.8、10.0、10.2、10.4 及末帧约 10.57 s 中，机器人手掌继续空手运动，实体笔仍在桌面，与绿色影子分离。log step 167 对最终交付文件的独立回放报告 reached=0、n_goals=36；评分器 reward.goals_reached=0，与画面一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "其他", + "note_zh": "观察：视频 0.0–10.57 s 机器人左型灵巧手在记号笔上方及旁侧空手运动，未见围住或夹住实体笔，笔未随手离开桌面。候选方式“空手随动（未建立目标接触）”：无实际抓握、推扫或压擦可归类，故用其他；不把闭指姿态当作抓握。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第2目标必须在前1目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第2目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第3目标必须在前2目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第3目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第4目标必须在前3目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第4目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第5目标必须在前4目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第5目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第6目标必须在前5目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第6目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第7目标必须在前6目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第7目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第8目标必须在前7目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第8目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第9目标必须在前8目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第9目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": 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0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第13目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第14目标必须在前13目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第14目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第15目标必须在前14目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第15目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第16目标必须在前15目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第16目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第17目标必须在前16目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第17目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第18目标必须在前17目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第18目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第19目标必须在前18目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第19目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第20目标必须在前19目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第20目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第21目标必须在前20目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第21目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第22目标必须在前21目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第22目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + 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中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第26目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第27目标必须在前26目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第27目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第28目标必须在前27目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第28目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.57, + "log_step": 167, + "text_zh": "推断：第29目标必须在前28目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 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"log_step": 167, + "text_zh": "推断：第36目标必须在前35目标按序接受后才能达成。视频 0.0–10.57 s 中实体笔一直留在桌面，第1目标绿色影子未推进；log step 167 最终文件回放及评分器 reward.goals_reached 均为0/36，故第36目标全程未达成，未开始对该目标的独立操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "goals_reached", + "value": 0, + "unit": "count", + "threshold": 36, + "direction": "higher_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.0, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_01_reached", + "t": 2.4, + "log_step": 132, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 1.6–3.0 s 机器人手掌在桌面上方转动并抬离，实体记号笔一直横放桌面，未进入手中；视频末帧约 10.57 s 仍未修复，笔与第1绿色影子明显错开。log step 167 最终交付回放及评分器均报告0/36，失败停在第1目标。" + }, + "unmet": { + "goal_01_reached": false, + "goal_02_reached": false, + "goal_03_reached": false, + "goal_04_reached": false, + 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"evidence_zh": "观察：视频 0.0–3.0 s 的正视、俯视及斜视中，机器人手指在实体笔上方转动，未夹持笔身；视频 3.2–10.57 s 手掌空手移动，笔始终留在桌面。到达第1悬空目标所需的持笔接触未建立，并非已抓起后掉落。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "交付", + "item": "交付操作出错", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "观察：log step 132 的生成脚本先令 rec=[] 并调用 record_start()，随后执行 grasp(r)；但真正保存的 A 由 rec 生成，rec.append(...) 只在 grasp 返回后的物体位姿控制循环内执行，未使用服务记录的完整动作序列。log step 155 原样复制并重跑此脚本，保存1270行动作；log step 149、155、167 对该文件从初始状态回放均为0/36，而生成会话在1800步时结束。推断：交付遗漏了530步准备、抓取和抬升动作，把后段控制目标直接用于初始场景，导致视频中的空手运动；这解释了交付回放与生成会话状态不同，非模拟器不确定性。" + } + ], + "gap_zh": "观察：本任务未提供状态日志，无法逐控制步核实手指与笔的接触对或量出八角点误差；正视连续帧足以确认没有建立持笔状态。评分器 reward 未报告 goal_distance_m，故该原生指标留空；log step 167 的最终文件回放另报0.14652米，仅作为日志背景。agent 在 log step 168 对会话抓取几何的判断未作为本次交付的物理现象或环境不可行证据。" + }, + "summary_zh": "交付回放中机器人左型灵巧手在桌面上方空手运动，实体记号笔未被带起，第1目标未达成，最终为0/36。断点为第1目标操作中的持笔接触未建立；log step 132、155 显示保存数组遗漏了530步抓取准备段，仅交付后续控制动作，log step 167 的最终文件回放确认0/36。无状态日志，不能核实逐步接触对，但视频末帧约10.57 s 仍清楚显示笔留在桌面。", + "conf": 9, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 8, + "summary_zh": "36个目标全为未达成，与评分器0/36及视频一致；断点在第1目标，根因『交付操作出错』有 log step 132 生成脚本支持（rec 仅在 grasp 之后追加，丢失约530步），推断已标明。未发现需修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:57:58Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": 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+++ b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--jjp39tk.json @@ -0,0 +1,644 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--jjp39tk", + "taskKey": "dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile", + "dag_sha256": "c5186bb5b4270cd95efad89522ef26808821605b3f3c03fd8a3bb5abcd48d899", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 36, + "failed_on_timeout": 0, + "deterministic": 1, + "n_actions": 445, + "control_steps_used": 445, + "video_rendered": 1, + "grader_error": 0, + "agent_sessions": 29, + "agent_resets": 30, + "agent_control_steps": 11571, + "agent_cost_self_reported": 1, + "agent_traces": 19, + "agent_trace_videos": 6, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + 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的正视和斜视中，机械臂的灵巧手伸直手指压在笔身上并沿桌面滑动，记号笔在桌面滚动；未见拇指与其他手指形成对向夹持，笔没有被抬到绿色影子。" + }, + { + "t": 6.6, + "log_step": 25, + "text_zh": "观察：视频 6.6 s 至末帧视频 7.4 s，灵巧手抬离，实体笔仍横在桌面，绿色影子仍位于原处。log step 25 明确将仅滚动阶段保存为445控制步交付，并从初态回放得到 reached=0、done=False；inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1，与视频一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "压/擦", + "note_zh": "观察：视频约 3.8–5.8 s，机械臂末端左型灵巧手的伸直手指以指腹压住桌上的记号笔并滑动，使笔滚转；随后手抬离而笔仍在桌面。实际接触是压擦滚动，未形成抓握。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第2目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第3目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第4目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第5目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 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中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第12目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第13目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第14目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第15目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第16目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第17目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第18目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第19目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第20目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第21目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第22目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第23目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第24目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第25目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第26目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 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中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第30目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第31目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第32目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第33目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第34目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 中，机械臂只在桌面压擦滚笔，实体笔始终未到达悬空的第1目标，绿色影子没有推进；第1目标未达，故按有序事件前置规则，第35目标也未被接受。log step 25 的交付回放及 inputs/run.json 评分器字段均为 goals_reached=0/36；此结论由视频与有序接受规则共同支持。" + } + ] + }, + "goal_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.4, + "log_step": 25, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.4 s 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22 的会话抓取脚本在滚笔后接近、合指并抬手，工具输出显示笔最终落至高度约0.011米；log step 24 的八组会话抓取试验在抬手后，笔高度仍约0.541米或已落至约0.011米，均未建立可搬运的持握。log step 25 随后只保存明确注明“roll phase only; grasp not achieved”的滚动阶段；视频 6.6–7.4 s 的笔仍在桌面与此一致。因此未能生成可靠的抓取抬升控制，是交付止于首目标准备动作的有证据原因；会话试验不作为评分轨迹中的失败现象。", + "source_zh": "日志", + "note_zh": "推断：现有会话输出不足以区分接触几何、执行跟踪或参数问题，按规则保留在控制大类；不采信 agent 关于全部目标可达性或自述预算耗尽为根因。" + } + ], + "gap_zh": "观察：没有状态日志；右上侧视被白板遮挡，但正视、俯视及斜视可核对笔留在桌面。log step 25 的已交付脚本只执行滚笔后抬开空手，没有包含 log step 22、24 的抓取试验；滚笔本身按计划完成，因而不能把会话里的撞落、抓取未建立或未瞄准目标的位姿误差当成评分轨迹的失败现象，现象层留空（CASES.md FAIL-23）。控制根因仅据会话试验推断，缺乏接触力和关节跟踪证据以细分；评分器 reward 未报告 goal_distance_m，该原生指标记 null。" + }, + "summary_zh": "观察：评分轨迹中机器人以伸直手指压擦、滚动桌上的记号笔，随后空手抬离，视频 7.4 s 笔仍在桌面，第1绿色目标未推进，36个有序节点均未达。推断：断点为第1目标的操作中；log step 22、24 的会话抓取控制均未抬起笔，log step 25 因而交付仅含滚动准备阶段的轨迹。观察：交付不含那些抓取试验，失败现象层留空；没有状态日志，控制子类不能确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "首目标未达成、36 个目标全部未达与评分器 goals_reached=0 及视频一致；压擦滚笔的接触标注与 breakpoint 合理，现象层留空并附 gap_zh 符合 FAIL-23。未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:57:51Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--jjp39tk/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--jjp39tk/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "dd4f3cc11a2543a455509e4a2895a842d279d05500bced798409dbdb6ef492b1", + "video_sha256": "3a8ee1ce7c66f8d804b8786635e16f18baa40c2b4e91025cab806b9451610aca", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--qn6smdf.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--qn6smdf.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..4bce09d29983864f8efc875e0853d9d29383facb --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--qn6smdf.json @@ -0,0 +1,771 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--qn6smdf", + "taskKey": "dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile", + "dag_sha256": "c5186bb5b4270cd95efad89522ef26808821605b3f3c03fd8a3bb5abcd48d899", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.1667, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.1667, + "goals_reached": 6, + "n_goals": 36, + "failed_on_timeout": 1, + "deterministic": 1, + "n_actions": 6289, + "control_steps_used": 6288, + "video_rendered": 1, + "grader_error": 0, + "agent_sessions": 100, + "agent_resets": 466, + "agent_control_steps": 276564, + "agent_cost_self_reported": 1, + "agent_traces": 300, + "agent_trace_videos": 6, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 0, + "peak_gpu_memory_gb": 0.099, + "peak_memory_gb": 0.633, + "peak_processes": 11, + "peak_disk_gb": 0.84, + "resource_emergency_kills": 0, + 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reached=6。结合视频中按序出现的绿色目标切换，该处对应第1目标接受；这是锁存事件，后续离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：固定机械臂末端的左型灵巧手以拇指与其余弯曲手指夹持记号笔笔身，带动灰色实体笔移动。视频约 0.6—1.4 s 合指并将笔抬离桌面，随后移向首个绿色目标。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.33—2.40 s 的正视放大帧中，机械手夹持的灰色实体笔接近绿色影子，随后绿色影子改变位置或朝向；俯视和斜视可辅助看到持笔运动。这里以切换后的帧作近似时间锚。" + }, + { + "t": 2.4, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=6、deterministic=1；log step 197 对最终交付的6289行动作重新回放也返回 reached=6。结合视频中按序出现的绿色目标切换，该处对应第2目标接受；这是锁存事件，后续离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：固定机械臂末端的左型灵巧手以拇指与其余弯曲手指夹持记号笔笔身，带动灰色实体笔移动。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 5.30—5.40 s 的正视放大帧中，机械手夹持的灰色实体笔接近绿色影子，随后绿色影子改变位置或朝向；俯视和斜视可辅助看到持笔运动。这里以切换后的帧作近似时间锚。" + }, + { + "t": 5.4, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=6、deterministic=1；log step 197 对最终交付的6289行动作重新回放也返回 reached=6。结合视频中按序出现的绿色目标切换，该处对应第3目标接受；这是锁存事件，后续离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：固定机械臂末端的左型灵巧手以拇指与其余弯曲手指夹持记号笔笔身，带动灰色实体笔移动。视频约 2.6—3.3 s 可见拇指屈曲调整，笔仍留在手中。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 6.43—6.50 s 的正视放大帧中，机械手夹持的灰色实体笔接近绿色影子，随后绿色影子改变位置或朝向；俯视和斜视可辅助看到持笔运动。这里以切换后的帧作近似时间锚。" + }, + { + "t": 6.5, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=6、deterministic=1；log step 197 对最终交付的6289行动作重新回放也返回 reached=6。结合视频中按序出现的绿色目标切换，该处对应第4目标接受；这是锁存事件，后续离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：固定机械臂末端的左型灵巧手以拇指与其余弯曲手指夹持记号笔笔身，带动灰色实体笔移动。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 8.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 8.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 8.13—8.23 s 的正视放大帧中，机械手夹持的灰色实体笔接近绿色影子，随后绿色影子改变位置或朝向；俯视和斜视可辅助看到持笔运动。这里以切换后的帧作近似时间锚。" + }, + { + "t": 8.2, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=6、deterministic=1；log step 197 对最终交付的6289行动作重新回放也返回 reached=6。结合视频中按序出现的绿色目标切换，该处对应第5目标接受；这是锁存事件，后续离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：固定机械臂末端的左型灵巧手以拇指与其余弯曲手指夹持记号笔笔身，带动灰色实体笔移动。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.4, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 9.33—9.43 s 的正视放大帧中，机械手夹持的灰色实体笔接近绿色影子，随后绿色影子改变位置或朝向；俯视和斜视可辅助看到持笔运动。这里以切换后的帧作近似时间锚。" + }, + { + "t": 9.4, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=6、deterministic=1；log step 197 对最终交付的6289行动作重新回放也返回 reached=6。结合视频中按序出现的绿色目标切换，该处对应第6目标接受；这是锁存事件，后续离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：固定机械臂末端的左型灵巧手以拇指与其余弯曲手指夹持记号笔笔身，带动灰色实体笔移动。" + } + ] + }, + "goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 9.4 s 后机械手继续持笔调整；视频 10.47—10.70 s 的正视和斜视中，灰色笔身从原先接近绿色影子的位置向下错开，之后机械手逐渐下沉。视频 12.1—13.1 s 绿色影子仍悬在手上方，实体笔没有重新与之重合。" + }, + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6、failed_on_timeout=1，且 log step 197 最终交付回放 reached=6、failed=True，与视频停在同一绿色目标相符；因此第7目标未被接受，而非仅凭总成功分为零判定。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 9.4—10.5 s 左型灵巧手延续此前对记号笔的拇指与弯曲手指夹持并转动手腕；随后手与实体笔一起下沉，笔仍露在手指前方，持续低于绿色目标。" + } + ] + }, + "goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第8目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第9目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第10目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第11目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第12目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第13目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第14目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_15_reached": { + "method": 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"推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第18目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第19目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第20目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第21目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第22目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第23目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": 197, + "text_zh": "推断：评分器按序接受计数 goals_reached=6，log step 197 最终交付回放同样为 reached=6；视频 9.4—13.1 s 停留在第7目标的调整且未恢复对齐。第24目标的有序前置未满足，因此本节点未达成，本次评分轨迹也未开始操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_25_reached": { + "method": "visual", 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"ref": "goal_07_reached", + "t": 10.5, + "log_step": 197, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 10.5 s，机械手正在向第7绿色目标调整时，灰色实体笔向下偏离影子；视频 10.6—13.1 s 未修复，末尾手降近桌面而绿色目标留在上方。log step 197 对最终交付回放返回 reached=6、failed=True；评分器也给出6/36和单目标超时。" + }, + "unmet": { + "goal_01_reached": true, + "goal_02_reached": true, + "goal_03_reached": true, + "goal_04_reached": true, + "goal_05_reached": true, + "goal_06_reached": true, + "goal_07_reached": false, + "goal_08_reached": false, + "goal_09_reached": false, + "goal_10_reached": false, + "goal_11_reached": false, + "goal_12_reached": false, + "goal_13_reached": false, + "goal_14_reached": false, + "goal_15_reached": false, + "goal_16_reached": false, + "goal_17_reached": false, + "goal_18_reached": false, + "goal_19_reached": false, + "goal_20_reached": false, + "goal_21_reached": false, + "goal_22_reached": false, + "goal_23_reached": false, + "goal_24_reached": false, + "goal_25_reached": false, + "goal_26_reached": false, + "goal_27_reached": false, + "goal_28_reached": false, + "goal_29_reached": false, + "goal_30_reached": false, + "goal_31_reached": false, + "goal_32_reached": false, + "goal_33_reached": false, + "goal_34_reached": false, + "goal_35_reached": false, + "goal_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 10.5, + "log_step": 197, + "evidence_zh": "观察：视频 10.3 s 正视图中实体笔前端与绿色目标影子在投影上接近重合；视频约 10.5 s 开始，机械手与实体笔一起下沉，视频 10.6—13.1 s 实体笔持续低于绿色目标，未恢复对齐。log step 195 发起对最终交付动作数组的回放，log step 197 返回 reached=6、failed=True、steps_on_goal=1800、goal_distance_m=0.17744，末端距离高于0.015米判据；画面不能确认笔相对手指发生滑移。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": 10.5, + "log_step": 168, + "source_zh": "视频 / 日志", + "evidence_zh": "推断：log step 162、168 的最终生成脚本先把拇指设成 drawing_hand 的固定屈曲配置，再通过移动手掌跟踪目标，在分段运动之间重算手掌与笔的相对变换；视频 10.5—13.1 s 机械手与实体笔下沉，实体笔持续偏离绿色目标。结合 log step 197 交付回放的 reached=6、goal_distance_m=0.17744 及评分器 deterministic=1，说明这段已交付的持笔运动未能准确控制笔的位姿；现有证据不足以可靠细分抓取接触布局与轨迹跟踪问题。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧模拟器状态、接触对或接触力记录；笔与手部分互相遮挡，无法确认笔相对手指滑移或哪根手指失去约束，也不能可靠区分接触设计、逆解与反馈控制子类。前六目标的接受由可见绿色切换结合原生有序计数判定，时间约有0.1—0.2秒不确定性，无法从像素独立核验八角点的1.5厘米阈值。评分器 reward 未报告 goal_distance_m，因此该原生指标留空；log step 197 的交付回放另报0.17744米。" + }, + "summary_zh": "机械手抓起记号笔并按序完成前6个目标，最终进度6/36，评分器确认交付回放具有确定性。第7目标操作中，视频约 10.5 s 手与实体笔一起下沉，实体笔持续低于绿色目标，直到视频 13.1 s 仍未恢复对齐，现象为位姿不准；根因归为控制，画面不能确认指间滑移，缺少接触及关节状态证据，无法可靠细分。节点时间取自本次视频的目标切换，未将 agent 工作时间或参考成功视频的进度移用到本次轨迹。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "WHERE 标签（前6个目标按序接受、第7目标为断点、时钟与 log 步）与视频及评分器数值一致，未发现错误；绿色影子在视频约 2.1/2.3、5.4、6.5、8.2、9.3 s 共切换6次，与节点时间相符。问题在现象：'没保持住' 把'笔在指间滑移'写成观察，但帧里只能看到手整体下沉、笔尖落到影子下方，看不出笔相对手指移动；证据更支持'位姿不准'（评分器 goal_distance 0.177 m，到最后都没接近第7目标位姿）。", + "n_issues": 1, + "n_major": 1 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "前6个目标按序达成、第7目标为断点、位姿不准+控制(停在“控制”)与评分器 6/36、log step 197 的 goal_distance 0.177 m 一致；第1轮意见已落实，未发现新错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:23:22Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--qn6smdf/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": 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"evidence": [ + { + "t": 1.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.8–1.8 s 的斜视中，机器人灵巧手手指合拢围住灰色记号笔，随后笔离开桌面随手上升；视频 2.6–2.7 s 笔身接近第1个绿色目标影子，视频 2.733 s 绿色影子向上切换。" + }, + { + "t": 2.7333, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：log step 449、447 的相同抓取及抬升流程在目标伺服前共120控制步；log step 456 报告零基 Goal 0 在局部循环索引43接受，即累计120+44=164控制步。控制频率60 Hz、每2控制步渲染一帧且视频30 fps（log step 452），164/60=视频 2.733 s，与已逐帧核对的绿色影子上移一致；此事件锁存至结尾。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.8–1.8 s 机器人末端左型灵巧手合拢手指围住记号笔笔身，并将笔带离桌面；视频 2.0–2.733 s 持笔移动到首目标附近。记号笔本身是受评物体。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.0667, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "观察：视频 2.733–3.067 s 机器人仍夹着笔，实体笔随手向上靠近已切换的绿色目标，没有落回桌面。log step 456 的交付回放报告 reached=2、n_goals=36、steps=184，与评分器 goals_reached=2 一致。" + }, + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：log step 456 的零基 Goal 1 在局部循环索引19接受，即首目标后再执行20控制步，累计184控制步，184/60=视频 3.067 s；已检查视频 2.0–3.067 s 的全部帧及末帧，第一目标切换在视频 2.733 s 也验证同一映射。第2目标在最后一个控制步被接受，事件锁存；近邻影子切换受手指遮挡，精确接受来自交付回放计数。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 2.733–3.067 s 机器人同一只灵巧手持续夹持灰色记号笔并上移，未松手；这是已建立握持的延续。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第3目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第3目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第4目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第4目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第5目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第5目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第6目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第6目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第7目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第7目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第8目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第8目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第9目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第9目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第10目标未被接受。视频 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reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第13目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第13目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第14目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第14目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第15目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第15目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第16目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第16目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第17目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第17目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第18目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第18目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_19_reached": { + "method": 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reached=2/36；没有第21目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第22目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第22目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第23目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第23目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第24目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第24目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第25目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第25目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第26目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第26目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 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"log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第30目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第30目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第31目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第31目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.0667, + "log_step": 456, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=2 且 deterministic=1，目标按序锁存，故第32目标未被接受。视频 0.0–3.067 s 仅见机器人夹笔抬起并通过前两个目标；log step 449 的交付脚本完成零基 Goal 1 后即停止录制，log step 456 对这份184步交付的回放仍为 reached=2/36；没有第32目标的执行段。" + } + ] + }, + "goal_33_reached": { + "method": "visual", + 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record_stop/save_trajectory，没有零基 Goal 2（第3目标）的控制循环；log step 456 回放184控制步结束时 reached=2、steps_on_goal=0、steps_left_on_goal=1800、failed=False。视频 2.733–3.067 s 只包含夹笔靠近第2目标，末帧仍持笔；录制在第3目标动作开始前终止。" + }, + "unmet": { + "goal_01_reached": true, + "goal_02_reached": true, + "goal_03_reached": false, + "goal_04_reached": false, + "goal_05_reached": false, + "goal_06_reached": false, + "goal_07_reached": false, + "goal_08_reached": false, + "goal_09_reached": false, + "goal_10_reached": false, + "goal_11_reached": false, + "goal_12_reached": false, + "goal_13_reached": false, + "goal_14_reached": false, + "goal_15_reached": false, + "goal_16_reached": false, + "goal_17_reached": false, + "goal_18_reached": false, + "goal_19_reached": false, + "goal_20_reached": false, + "goal_21_reached": false, + "goal_22_reached": false, + "goal_23_reached": false, + "goal_24_reached": false, + "goal_25_reached": false, + "goal_26_reached": false, + "goal_27_reached": false, + "goal_28_reached": false, + "goal_29_reached": false, + "goal_30_reached": false, + "goal_31_reached": false, + "goal_32_reached": false, + "goal_33_reached": false, + "goal_34_reached": false, + "goal_35_reached": false, + "goal_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "没尝试", + "item": "没尝试", + "t": 3.0667, + "log_step": 449, + "evidence_zh": "观察：log step 449 的交付生成器在第2目标接受后立即结束录制，log step 456 核验本次交付停在 reached=2 且新目标 steps_on_goal=0；视频末段至视频 3.067 s 没有第3目标的后续动作。会话另行测试第3目标的动作未被交付。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "log_step": 439, + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：agent 未能获得可继续通过第3目标的持笔控制，是仅交付前两目标的有证据背景。会话 log step 397 的第三目标位置伺服在位置误差很小时角点距离仍为0.04762 m，后续偏离；log step 399 显示位置误差减小而笔朝向持续改变。log step 439 的同一前两目标前缀后加六维控制，第三目标最小角点距离仍为0.03005 m，大于0.015 m；log step 440、448 的其他控制实验也未通过。随后 log step 449 将交付限制为已验证的前两目标。上述测试仅用于根因推断，不作为本次视频的失败现象；不足以细分为抓取设计、逆解或反馈问题。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志，手指遮挡部分笔身，无法逐角点测量1.5厘米阈值；前两目标的接受值由评分计数和交付回放确认，时间由控制步与可见目标切换共同定位。第3目标动作未包含在交付中，控制根因依据会话实验推断；缺少能区分握持相对滑动、控制模型误差和反馈失稳的记录，因此不细分控制子类，也不把会话实验中的偏差当作本次轨迹现象。goal_distance_m 未在评分器 reward 中报告，原生指标留 null；log step 456 的回放读数0.03422 m仅作为日志证据。" + }, + "summary_zh": "机器人夹住并抬起记号笔，在视频约2.733 s 和3.067 s 依次完成前两个示范位姿，最终2/36。交付在第2目标接受后结束，第3目标尚未启动；会话的第3目标位置及朝向控制实验反复未达阈值，支持控制能力不足的推断。无状态日志且笔身局部被手指遮挡，接受时刻依靠交付控制步映射及视频切换核对，控制根因无法进一步细分。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "前两个目标的达成时间（控制步 164/184 ÷ 60 = 视频 2.733/3.067 s）与视频中笔被持起、绿色影子切换一致，评分器 goals_reached=2；断点在第3目标（首步前，没尝试）与交付只含前两目标一致，根因控制来自会话证据并已标明为推断，未发现需要改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + 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"video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--x2tgdgw.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--x2tgdgw.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..2ad460052f947e379424da617a7c7b69f0cec67d --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--x2tgdgw.json @@ -0,0 +1,644 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-privileged--x2tgdgw", + "taskKey": "dextoolbench/marker_sharpie_marker_draw_smile", + "dag_sha256": "c5186bb5b4270cd95efad89522ef26808821605b3f3c03fd8a3bb5abcd48d899", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 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的正视和斜视中，灰色实体记号笔位于桌面附近，绿色目标悬在其上方，两者明显错开，初态未达第1目标。" + }, + { + "t": 1.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.2–0.9 s，机器人末端灵巧手在记号笔附近下探并合拢；视频 0.97–1.10 s，手抬离时实体记号笔仍横放桌面，没有随手升起，绿色影子仍处于原目标位置。" + }, + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：已查看视频全段及视频 1.53–2.50 s 的逐帧末段，机械臂后续空手变换姿态，实体笔始终留在桌上，与绿色目标分离；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1，与首目标始终未通过相符。" + }, + { + "t": null, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：成功参考录像的视频 5.0、6.0、7.0 s，在相同正视、俯视和斜视中能看到工具随手离开桌面、绿色目标位置推进；本运行视频 0.0–2.50 s 未出现这种进展。成功参考仅用于辨认视觉线索。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "未知", + "how": "未知", + "note_zh": "观察：视频 0.2–0.9 s，机器人末端左型灵巧手向桌上的记号笔合拢；视频约 1.0 s，手空着抬离，笔仍在桌面。掌指遮住了指腹与笔身的接触位置，无法确认是否发生短暂压碰或拨动，不能据合手动作标成已形成抓握，实际接触对记未知。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第2目标是依次锁存的事件，须先接受前1个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第3目标是依次锁存的事件，须先接受前2个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第4目标是依次锁存的事件，须先接受前3个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第5目标是依次锁存的事件，须先接受前4个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第6目标是依次锁存的事件，须先接受前5个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第7目标是依次锁存的事件，须先接受前6个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第8目标是依次锁存的事件，须先接受前7个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第9目标是依次锁存的事件，须先接受前8个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第10目标是依次锁存的事件，须先接受前9个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第11目标是依次锁存的事件，须先接受前10个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第12目标是依次锁存的事件，须先接受前11个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第13目标是依次锁存的事件，须先接受前12个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第14目标是依次锁存的事件，须先接受前13个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第15目标是依次锁存的事件，须先接受前14个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第16目标是依次锁存的事件，须先接受前15个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第17目标是依次锁存的事件，须先接受前16个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第18目标是依次锁存的事件，须先接受前17个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第19目标是依次锁存的事件，须先接受前18个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第20目标是依次锁存的事件，须先接受前19个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第21目标是依次锁存的事件，须先接受前20个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第22目标是依次锁存的事件，须先接受前21个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第23目标是依次锁存的事件，须先接受前22个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第24目标是依次锁存的事件，须先接受前23个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第25目标是依次锁存的事件，须先接受前24个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第26目标是依次锁存的事件，须先接受前25个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第27目标是依次锁存的事件，须先接受前26个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第28目标是依次锁存的事件，须先接受前27个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第29目标是依次锁存的事件，须先接受前28个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第30目标是依次锁存的事件，须先接受前29个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第31目标是依次锁存的事件，须先接受前30个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第32目标是依次锁存的事件，须先接受前31个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第33目标是依次锁存的事件，须先接受前32个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=36。第34目标是依次锁存的事件，须先接受前33个目标，因此本步在评分局中从未达成，也未进入本步操作；此判断结合录像和原生目标计数，不由成功分为零单独推出。" + } + ] + }, + "goal_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.5, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–2.50 s，实体记号笔未随机器人手抬离桌面，绿色影子未从第1目标推进；评分器 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0.2–0.9 s，机器人正在桌上记号笔附近合手；视频约 1.0 s，灵巧手抬起但笔留在桌面，未建立把笔带向第1绿色目标的夹持。视频 1.1–2.5 s，机器人继续空手运动而笔没有离开桌面，失败未修复；评分器 goals_reached=0。断点是第1目标的操作过程。" + }, + "unmet": { + "goal_01_reached": false, + "goal_02_reached": false, + "goal_03_reached": false, + "goal_04_reached": false, + "goal_05_reached": false, + "goal_06_reached": false, + "goal_07_reached": false, + "goal_08_reached": false, + "goal_09_reached": false, + "goal_10_reached": false, + "goal_11_reached": false, + "goal_12_reached": false, + "goal_13_reached": false, + "goal_14_reached": false, + "goal_15_reached": false, + "goal_16_reached": false, + "goal_17_reached": false, + "goal_18_reached": false, + "goal_19_reached": false, + "goal_20_reached": false, + "goal_21_reached": false, + "goal_22_reached": false, + "goal_23_reached": false, + "goal_24_reached": false, + "goal_25_reached": false, + "goal_26_reached": false, + "goal_27_reached": false, + "goal_28_reached": false, + "goal_29_reached": false, + "goal_30_reached": false, + "goal_31_reached": false, + "goal_32_reached": false, + "goal_33_reached": false, + "goal_34_reached": false, + "goal_35_reached": false, + "goal_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 1.0, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 0.2–0.9 s，机器人灵巧手向笔身区域合拢，视频 0.97–1.10 s 抬离时手中没有笔，实体笔仍在桌上；视频 1.53–2.50 s 仍是空手运动。未见能把笔带起的抓握接触建立，没有先持住再掉落的可见过程；短暂擦碰是否发生无法确认。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：视频 0.2–1.1 s 显示机器人下探合手后空手抬离，目标笔未被带起；会话中的控制脚本在 log step 45 输出“after grasp”后笔仍在高度约0.541米处、距手掌0.255米，在 log step 50 的修改后测试仍输出笔高约0.542米、距手掌0.174米并多次出现“walk IK fail”。这些会话测试仅佐证接近、合手和运动控制未能可靠捕获笔身，不能当成评分局的状态或视频时刻；现有证据不足以把根因细分到抓取几何、逆解或反馈跟踪，故停在控制大类。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志；视频合手时掌指遮挡接触点，不能确定短暂触碰的具体方式，首目标 contact_actual 记未知，但手抬离后笔留桌足以判断未建立可搬运的夹持。日志与交付记录存在差异：log step 51 保存、log step 53 检查、log step 54 自述的是600行初始关节目标备用文件；评分器却记录 n_actions=9464、control_steps_used=1800，评分录像也有明显的下探合手和后续机械臂运动。无法确定日志检查后是否又有后台生成器保存文件，故以评分录像和评分器计数为准，不把备用文件当作评分局，也不据此归责交付或环境。缺少评分局动作及逐步状态，不能可靠细分控制根因，也不把会话中的 goal_distance_m=0.14652 填作评分局原生距离；该评分字段未报告，记null。视频总长2.533秒与评分器1800控制步不能直接按60赫兹对应，所有导航时间均直接取录像帧。" + }, + "summary_zh": "评分录像中机器人在视频约 0.2–0.9 s 向笔身合手，视频约 1.0 s 空手抬离，实体记号笔留在桌面且绿色目标未推进，全部36个目标均未达成。断点为第1目标的操作过程，现象是没建立能搬运笔身的抓握接触；录像与会话测试支持控制层问题，但不足以细分子类。没有状态日志，合手接触点被遮挡，且 log step 51–54 所述600行备用文件与评分器9464行动作及录像运动不一致，按评分录像标注并保留此缺口。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "视频 0–2.5 s 笔始终留在桌面、绿色目标未推进，与 goals_reached=0 一致；断点、现象、contact_actual 未知和缺口说明均有证据支持，未发现需改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + 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及后续抓笔尝试中，单臂末端左型灵巧手的手指下探、合拢时碰拨桌面上的灰色记号笔；抬手时笔仍留桌面，未观察到对向夹住并带起笔身的抓握。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第2目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第2目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第3目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第3目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第4目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第4目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第5目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第5目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第6目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第6目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 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的有序接受规则，第16目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第16目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第17目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第17目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第18目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第18目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第19目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第19目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第20目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第20目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第21目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第21目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 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的有序接受规则，第28目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第28目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第29目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第29目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第30目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第30目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第31目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第31目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第32目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第32目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第33目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第33目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第34目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第34目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第35目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第35目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.6, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.6 s 机械手一直在桌边尝试抓笔，灰笔未随手到达绿色首目标；视频 19.64–20.6 s 末段仍清楚分离。结合 run.json 最终 goals_reached=0/36 及 DAG 的有序接受规则，第36目标的前置目标未完成，本节点从未按序达成；未观察到针对第36目标的独立操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 36, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { 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有本次完整视频与运行日志，但没有状态日志或接触力记录；右上侧视被白板遮挡，正视、俯视和斜视可判定笔未被带起，局部指腹接触细节分辨率有限。推断：无法据此确定抓握失败的具体控制子类，也不能从图像精确重建八角点距离；目标未接受由可见分离和最终原生计数共同确定。日志中先前三轮重置前的测试不作为本次节点进度或现象证据，未将 agent 时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "观察：本次受评为最后一次重置后的抓笔尝试，机械手多次下探、合指并抬升，灰色记号笔始终未被带到绿色首目标，最终完成 0/36 个有序目标。推断：断点在第1目标操作中，所需持笔抓握未建立，根因归为控制；没有状态或接触力日志，不能进一步确定接触设计与执行误差各自的作用。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频帧显示灰笔全程留在桌面，0/36 与 run.json 的 goals_reached=0 一致；断点、没建立接触与控制根因均有证据支持，时钟均标明视频时间，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:03:57Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-standard--5wqrzy3/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-standard--5wqrzy3/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "9871e47470e2fd7701a523ebbdc609d7320e08f20f4a8e9f04c08e783c9c21c2", + "video_sha256": "0ef8ba86d0cc8c12bff3b3bed1bc4ee2855172f23025ba0c5f31f724702dc243", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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"goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第2目标是按序锁存事件，其前置第1目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第2目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第3目标是按序锁存事件，其前置第2目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第3目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第4目标是按序锁存事件，其前置第3目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第4目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第5目标是按序锁存事件，其前置第4目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第5目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第6目标是按序锁存事件，其前置第5目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第6目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第7目标是按序锁存事件，其前置第6目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第7目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第8目标是按序锁存事件，其前置第7目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第8目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第9目标是按序锁存事件，其前置第8目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第9目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第10目标是按序锁存事件，其前置第9目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第10目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第11目标是按序锁存事件，其前置第10目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第11目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_12_reached": { + "method": "visual", + 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中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第15目标是按序锁存事件，其前置第14目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第15目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第16目标是按序锁存事件，其前置第15目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第16目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第17目标是按序锁存事件，其前置第16目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第17目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第18目标是按序锁存事件，其前置第17目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第18目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第19目标是按序锁存事件，其前置第18目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第19目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第20目标是按序锁存事件，其前置第19目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第20目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第21目标是按序锁存事件，其前置第20目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第21目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第22目标是按序锁存事件，其前置第21目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第22目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第23目标是按序锁存事件，其前置第22目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第23目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第24目标是按序锁存事件，其前置第23目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第24目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第25目标是按序锁存事件，其前置第24目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第25目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第26目标是按序锁存事件，其前置第25目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第26目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第27目标是按序锁存事件，其前置第26目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第27目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.76, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.76 s 中机械手一直在第1目标前试抓，实体笔未离开桌面到达上方绿色影子，绿色目标未推进；评分器 goals_reached=0。第28目标是按序锁存事件，其前置第27目标未被接受，故本节点全程未达成，也未开始对第28目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_29_reached": { + "method": 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"goal_34_reached": false, + "goal_35_reached": false, + "goal_36_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 5.5, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频约 3.0–4.5 s 机械手手指拨动桌面上的笔，视频约 5.5–7.5 s 合拢的手已抬起而笔仍横放桌上；视频约 14.0–16.5 s 和视频 25.76 s 也可见笔留桌。所需的包夹持握未建立，实际发生过拨推接触，没有先持笔再掉落的过程。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": 5.5, + "log_step": 229, + "evidence_zh": "推断：视频 3.0–7.5 s、视频 9.0–16.5 s 和视频 19.0–25.76 s 显示机械手已到达笔附近并反复合指、变换腕姿和抬手，但未形成能带笔离桌的夹持；问题出在取笔阶段的控制。log step 229 记录最后一轮实际手部关节值与目标值仍有明显偏差（例如拇指第5关节实际 0.64、目标 1.35 弧度），支持闭合执行未达到期望，但不足以确定具体阻挡或力学原因。", + "source_zh": "视频 / 日志" + } + ], + "gap_zh": "未提供状态日志、接触对或接触力，右上侧视又被白板遮挡；正视和斜视足以确认笔未被带离桌面及第1目标未达成，但不能区分抓取接触几何不合适、手指受阻与关节跟踪偏差的具体贡献，因此根因只标控制大类。视频时刻均由画面定位，未将 agent 时间或 control_steps 换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "评分最后一轮完成 0/36 个有序目标；机械手在视频约 3.0–5.5 s 下探、合指和抬手时未夹住记号笔，后续重试直到视频 25.76 s 仍将笔留在桌面，断点为第1目标操作中。实际接触是手指拨推笔身，失败现象为未建立所需持握，根因可归控制；缺少接触与力学状态，无法可靠细分控制子类。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频 0–25.8 s 四视图均显示笔始终留在桌面、第1绿色目标未被达到，与评分器 goals_reached=0 一致；节点全 false、断点 goal_01 操作中、现象没建立接触、根因控制（子类不明停在大类）均有证据支持，未发现需改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:26:36Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": 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"ref": "goal_01_reached", + "t": 13.0, + "log_step": 37, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 12.7–16.3 s，机器人在为首目标拿起记号笔的过程中闭合手指，灰色笔却留在桌面，没有进入手指夹持区域或到达其上方的绿色影子。视频 18.1–23.76 s 的第二轮抓取与抬升仍未修复，最终灵巧手空抬、笔留桌；log step 37 的服务计数及最终评分器均为 goals_reached=0。" + }, + "unmet": { + "goal_01_reached": false, + "goal_02_reached": false, + "goal_03_reached": false, + "goal_04_reached": false, + "goal_05_reached": false, + "goal_06_reached": false, + "goal_07_reached": false, + "goal_08_reached": false, + "goal_09_reached": false, + "goal_10_reached": false, + "goal_11_reached": false, + "goal_12_reached": false, + "goal_13_reached": false, + "goal_14_reached": false, + "goal_15_reached": false, + "goal_16_reached": false, + "goal_17_reached": false, + "goal_18_reached": false, + "goal_19_reached": false, + "goal_20_reached": false, + "goal_21_reached": false, + "goal_22_reached": false, + "goal_23_reached": false, + "goal_24_reached": false, + "goal_25_reached": false, + "goal_26_reached": false, + 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"无状态日志，不能核验瞬时轻触、各指接触对和精确八角点距离；侧视被白板遮挡，部分时段笔被手遮住。已结合正视、俯视、斜视前后帧及评分器有序计数判断未达，不能进一步量化闭手位置误差，也不能单凭 agent 自述确定感知误差与运动跟踪误差各占多少。" + }, + "summary_zh": "本次评分轨迹未完成任何有序位姿目标（0/36）：机器人先探测机械臂关节运动，再下降并进行了两轮合手尝试，灰色记号笔始终未被夹起至绿色首目标。断点为第1目标操作中，视频约 13.0 s 起的合手未建立持笔接触，接近与合手几何未使笔身进入夹持区域，视频 23.76 s 仍为空手抬起、笔留桌。无状态日志，无法核验瞬时轻触及精确接触误差；成功参照录像仅用于确认持笔升高并随绿色目标运动的视觉表现，未用作本次进度证据。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "0/36 与视频、评分器一致：灰色笔全程留在桌面，首目标未达；断点、现象（没建立接触）与根因（抓取和接触设计，已标明为推断）有证据支持。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:54:50Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + 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"t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第2目标必须在前1个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第3目标必须在前2个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第4目标必须在前3个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第5目标必须在前4个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第6目标必须在前5个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第7目标必须在前6个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 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机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第21目标必须在前20个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第22目标必须在前21个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第23目标必须在前22个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 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goals_reached=0/36。第27目标必须在前26个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第28目标必须在前27个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第29目标必须在前28个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第30目标必须在前29个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第31目标必须在前30个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第32目标必须在前31个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第33目标必须在前32个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第34目标必须在前33个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第35目标必须在前34个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + }, + "goal_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 85, + "text_zh": "推断：视频 0.00–24.24 s 机械手始终围绕首个绿色影子操作，末段视频 23.20–24.24 s 仍未推进目标；run.json 最终评分器的历史计数 goals_reached=0/36。第36目标必须在前35个目标按序接受后才可锁存，因此本节点全程未达成；后续目标未成为当前操作目标。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 36, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_01_reached", + "t": 0.4, + "log_step": 82, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.24–0.40 s 机械手已经持笔抬起并开始在首个绿色影子附近调整，但实体笔与影子错开；视频 4.00、8.00 s 及23.20–24.24 s 仍反复调整而没有推进目标。log step 81 重置到最终第10轮，log step 82 在该轮继续以首目标进行栅格搜索，log step 85 三种滚转均 hit None；最终评分器记录 goals_reached=0。推断：未修复的失败步骤是首目标对齐，视频 0.40 s 仅为开始显现对齐失败的导航锚点，未将 agent 工作时间换算为视频时间。" + }, + "unmet": { + "goal_01_reached": false, + "goal_02_reached": false, + "goal_03_reached": false, + 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"log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 0.40、1.00、4.00 和8.00 s，机械手抓着笔移动时，露出的灰色笔身或浅色笔端与绿色影子的投影仍有偏移，俯视中手和实体笔相对目标前后移动；视频 23.20–24.24 s 仍在该目标附近搜索。推断：结合最终评分器 goals_reached=0，持笔运动未满足首目标的位置及朝向容差，属于位姿不准。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "log_step": 82, + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "观察：log step 82 的最终轮控制脚本用假设的手内偏移 p=[0,-0.03,0.145] 构造笔到法兰的变换，并只更换三种轴向滚转假设、在其周围平移搜索；log step 82、84、85 返回三次 hit None。log step 83 的代码说明也明确手内偏移尚未知，需先命中首目标才校准。视频 0.40–24.24 s 显示机械手执行反复平移和转腕但笔与目标未对齐。推断：控制器未建立能把实际持笔位姿送入目标容差的有效控制关系；现有证据不能进一步区分手内接触几何、变换模型误差与实际轨迹跟踪问题，保留在控制类别。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志，笔身大部分被手指遮挡，不能从像素精确恢复八角点距离、手内滚转或滑移，也不能进一步确定控制根因的子类；评分器未报告 goal_distance_m，故该指标为 null。节点未达成由最终历史计数及视频目标未推进共同确认。录像时长与控制步总量不构成已核对的逐步映射，全部视频时间直接取自所查看的帧；log step 45、71 的掉笔属于较早重置轮次，未作本次轨迹现象。" + }, + "summary_zh": "最终受评的第10轮中，机械手拿起记号笔，在首个绿色目标附近反复平移和转腕，但36个有序目标均未被接受，进度始终为0/36。断点为第1目标达成的操作中，现象是位姿不准；最终轮脚本依赖未校准的手内变换及滚转假设进行搜索，支持控制层面的归因。缺少状态日志且笔身受手指遮挡，无法确定具体的几何或跟踪误差；较早轮次的掉笔未混入本次标签。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "首目标从未被接受（goals_reached=0/36），36 个节点均为 false、断点在首目标操作中、现象位姿不准、根因控制（子类不明）均有 log step 82–85 和最终评分字段支持，未发现需改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:06:17Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": 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s机器人再次张手、收指并抬手，最后手已升至绿色影子上方，影子仍停在首目标。log step 343的同一末轮抓取调用返回goal_index=0、goals_reached=0；run.json评分器最终也记录goals_reached=0、n_goals=36。日志调用仅用于核对轮次与结果，未将agent时间或控制步换算为视频时间。" + }, + { + "t": 24.84, + "log_step": 336, + "text_zh": "推断：视频中首目标始终未推进，与log step 336报告首目标搜索失败及评分器有序接受计数0/36一致，故第1目标在整段评分录像中未达成；这不是仅由success=0推断。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "未知", + "how": "未知", + "note_zh": "观察：视频0.0–1.4 s及视频23.0–24.84 s，机械臂末端的一只左型灵巧手在记号笔原所在区域下探、收指、抬手。笔身与手指在低分辨率图像中重叠，侧视又被白板遮挡；对照前后帧及其余视角仍不能确认实体笔是否被对向夹持、仅被拨动或未接触，故不把收指动作记成已发生的抓握。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第2目标是按序锁存事件，必须先接受第1目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第2目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第3目标是按序锁存事件，必须先接受第2目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第3目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第4目标是按序锁存事件，必须先接受第3目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第4目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第5目标是按序锁存事件，必须先接受第4目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第5目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第6目标是按序锁存事件，必须先接受第5目标。视频0.0–24.84 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+ } + ] + }, + "goal_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第10目标是按序锁存事件，必须先接受第9目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第10目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第11目标是按序锁存事件，必须先接受第10目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第11目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第12目标是按序锁存事件，必须先接受第11目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第12目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": 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"推断：第16目标是按序锁存事件，必须先接受第15目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第16目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第17目标是按序锁存事件，必须先接受第16目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第17目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第18目标是按序锁存事件，必须先接受第17目标。视频0.0–24.84 s绿色影子始终停在首目标，且run.json评分器最终明确记录goals_reached=0/36，因此第18目标从未按序接受，终值为false；录像中的操作一直围绕首目标，未见对本目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第19目标是按序锁存事件，必须先接受第18目标。视频0.0–24.84 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331的已执行控制器在首目标搜索失败后，仍用T_flange_trigger=fk_flange(now[:7])，并令T_flange_to_tool=inv(T_flange_trigger)@T_goal0；随后用目标位姿乘该变换的逆求腕部目标。log step 336确认该分支实际执行，输出首目标未达到、采用估计工具变换，然后在goal 0反复抖动至放弃；log step 339服务反馈仍为goal_index=0。推断：在工具实际尚未对齐时，以目标工具位姿替代实际工具位姿标定，会使同一首目标反算回标定时的腕部姿态，不能消除原有工具相对目标的误差。此证据支持工具对位控制存在问题；因缺少实际笔位姿和接触反馈，不细分为抓取设计、逆解或反馈控制。" + } + ], + "gap_zh": "观察：inputs/提供完整评分录像和运行日志，但没有状态日志。四宫格中笔身只占少量像素，常与白色手指、绿色影子及桌面重叠，侧视被白板遮住；已检查全片每秒帧、斜视每0.5秒帧、初始下探的密集帧及最后一秒的密集多视角帧，并与成功参考比较，仍不能确认具体接触方式、实体笔的精确位姿或是否曾短暂持握，因此首节点contact_actual记未知，不追加没建立接触或没保持住。log step 426的控制器修改随后只在log step 427做了编译检查，不能当作已执行的修复；本标签依据实际评分末轮录像及原生接受计数。" + }, + "summary_zh": "观察：评分末轮机器人下探收指、抬手并在首个绿色目标附近反复调整，末尾再次抓取和抬手后目标仍未推进，原生接受计数为0/36，所有36个有序事件节点均未达成。推断：断点为第1目标的操作过程，表现为工具未对齐；已执行脚本在搜索失败后采用未经实际工具位姿验证的腕部—工具标定，支持控制层根因。观察：没有状态日志，笔身与手指重叠且侧视被挡，无法可靠判定实际抓握、拨动或滑脱，接触记未知。", + "conf": 6, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "36个有序节点均未达成与评分器0/36及全程绿色影子停在首目标的画面一致；断点在第1目标、contact_actual记未知（笔被手和绿影遮挡，我的放大帧同样无法判定）均合理，未发现需改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:04:15Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-standard--b2y4pas/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": 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s，灰色笔脱离仍弯曲的手指落到桌面；视频26.2–27.16 s笔一直在桌面、手在其上方，绿色影子仍在原第1目标位置。评分器reward.goals_reached=0、n_goals=36、deterministic=1，确认本局未接受第1目标。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约8–12 s，机器人单只Sharpa灵巧手闭合手指夹住记号笔笔身；视频约12–16 s将笔抬离桌面，并持笔作第1目标对准。视频约23.3 s笔从手中脱出，最终落回桌面。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器reward.goals_reached=0/36，且这些目标必须依序接受，因此第2目标从未达成。视频0–27.16 s机器人仅拾取和尝试对准第1个绿色影子，视频末灰色笔已落回桌面，未进入第2目标的操作；不将会话此前重置前的试验作为本节点进度。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.16, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器reward.goals_reached=0/36，且这些目标必须依序接受，因此第3目标从未达成。视频0–27.16 s机器人仅拾取和尝试对准第1个绿色影子，视频末灰色笔已落回桌面，未进入第3目标的操作；不将会话此前重置前的试验作为本节点进度。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { 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"item": "控制", + "t": 23.3, + "log_step": 183, + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：log step 183的最后一局脚本在拾取后固定手指关节目标，按预设旋转与平移偏移搜索，仅用服务返回的goal_index判断是否切换跟随，未依据笔的实际滑动重新调整抓持。视频18.8 s对准偏差仍存在，视频约23.3 s笔脱出后机器人仍继续该搜索，说明本局控制未能在姿态调整中保持工具并消除误差；证据不足以进一步区分接触设计、位姿估计和轨迹跟踪各自的贡献，停留在控制大类。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志、接触对或力传感记录；笔身在部分帧被手指遮挡，无法精确重建滑移和八角点误差，也不能确定控制问题的具体子类。评分器未报告goal_distance_m，因此该原生指标为null；其余节点的未达成由有序接受计数0/36及视频互相支持。log step 183之后没有完整的末局服务状态打印，节点终值使用最终评分器记录，不用此前各局的状态替代。" + }, + "summary_zh": "最后受评局中，机器人抓起记号笔并尝试对准第1目标，但实体笔与绿色影子的位姿仍不一致，全部36个有序目标均未达成。断点为第1目标操作中：视频18.8 s仍有位姿偏差，视频约23.3 s又丢失持握，至视频27.16 s笔留在桌面，控制程序未恢复。缺少状态和接触力日志，不能量化角点误差或细分控制根因；goal_distance_m未报告。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "36个目标均未达成（评分器goals_reached=0/36）与视频一致；断点goal_01操作中、位姿不准+没保持住、控制根因均有帧和日志支持。视频23.6 s斜视可见笔落在桌面。未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:06:04Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-standard--ckdywze/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-standard--ckdywze/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + 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episode=21、goals_reached=0、n_goals=36；inputs/run.json 的最终评分器字段同样为 goals_reached=0、progress=0.0、success=0。视频 25.0 s 绿色目标仍停在开局位置。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 4.0–6.75 s、14.0–19.75 s，机器人末端左型灵巧手下降时以伸出的手指触拨记号笔笔身，随后合指、撤手，笔未被对向夹住并随手带走；视频 24.64–24.8 s 再次操作后笔落到桌外。实际为手指推动笔身，未见成功抓握。" + } + ] + }, + "goal_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第2目标是按序锁存事件，其前置第1目标未被接受，因此第2目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第3目标是按序锁存事件，其前置第2目标未被接受，因此第3目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第4目标是按序锁存事件，其前置第3目标未被接受，因此第4目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第5目标是按序锁存事件，其前置第4目标未被接受，因此第5目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第6目标是按序锁存事件，其前置第5目标未被接受，因此第6目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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"推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第10目标是按序锁存事件，其前置第9目标未被接受，因此第10目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第11目标是按序锁存事件，其前置第10目标未被接受，因此第11目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第12目标是按序锁存事件，其前置第11目标未被接受，因此第12目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 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goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第19目标是按序锁存事件，其前置第18目标未被接受，因此第19目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第20目标是按序锁存事件，其前置第19目标未被接受，因此第20目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第21目标是按序锁存事件，其前置第20目标未被接受，因此第21目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 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goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第25目标是按序锁存事件，其前置第24目标未被接受，因此第25目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第26目标是按序锁存事件，其前置第25目标未被接受，因此第26目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第27目标是按序锁存事件，其前置第26目标未被接受，因此第27目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第28目标是按序锁存事件，其前置第27目标未被接受，因此第28目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第29目标是按序锁存事件，其前置第28目标未被接受，因此第29目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 goals_reached=0/36，最终评分器字段亦为0。第30目标是按序锁存事件，其前置第29目标未被接受，因此第30目标全程未达成；并非仅由总分0推定。" + } + ] + }, + "goal_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 308, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.0 s，机器人始终在第1目标前反复尝试取笔，绿色目标未推进，末段实体笔落到地面；log step 308 服务返回本轮 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4.0–6.75 s、14.0–19.75 s，机器人以手指向下斜伸的姿态接近笔，指端先压扫笔身，合指时笔留在手的外侧或下方，撤手未带走笔。log step 271 的脚本采用逐步下降同时合指，log step 273 改变接近偏移，均未推进目标；agent 在 log step 316 自述手指向下/向前的首次接触把笔推走而非包住。推断：本轮接近姿态和合指接触几何未让拇指与其余手指在笔身两侧建立夹持，导致接触成为推拨。成功参考 inputs/oracle/replay.mp4 的参考视频 3.0–5.0 s 显示同一任务可夹住笔并抬离桌面，证明存在可行替代；该参考仅用于可行性比较，不计入本轮进度。" + } + ], + "gap_zh": "无状态日志和接触力读数，不能精确确定各指节的接触对或法向力；根因的具体接触几何由多视角帧及日志推断。未建立日志控制步到视频的逐步映射，断点使用所检视频中的近似时刻。goal_distance_m 未在最终评分字段中报告，保留为 null。" + }, + "summary_zh": "最后第21轮中，机器人反复下降、合指和撤手取笔，但未建立可将记号笔带到第1目标的抓握，36个有序目标均未达成，最终评分器记录0/36。断点在第1目标的操作过程中：手指先推拨笔身而未形成对向夹持，视频约 24.76 s 笔最终落到地面，支持控制·抓取和接触设计根因。无状态日志和接触力读数，具体指节接触及受力仍无法核验。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "36个目标全未达成、断点为第1目标操作中、手指推/扫接触、没建立接触与抓取和接触设计根因，均与视频帧一致（视频 3–24.9 s 多视角笔始终独立于手外，24.9 s 笔落到地面）；未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:10:27Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-standard--n4sz9eg/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_draw_smile-standard--n4sz9eg/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "e968a2460ed17eb64cdb17543422eb87c3d653d4accd1f600eb5ae4d66b957ee", + "video_sha256": "c83f2313d4c3fd80e135a8faba4c7d57312e06a3513faa815d9b10226a7a0c6c", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--dpjh5m2.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--dpjh5m2.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..90f8112cae27ed29af39a9a808fdcd331acf643b --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--dpjh5m2.json @@ -0,0 +1,511 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--dpjh5m2", + "taskKey": "dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c", + "dag_sha256": 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"https://huggingface.co/datasets/MLL-Lab/embodied-exam-media/resolve/main/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--dpjh5m2/replay.mp4", + "duration_s": 12.033, + "fps": 30.0, + "frames": 361, + "sha256": "5cc04ca5a22b6ae41c33287c4c9d4d121453b7906a56234ee6bf3d60ef2ab81f" + }, + "state": null, + "progress": { + "method": "visual", + "denominator": 25, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "goal_pose_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频0.0 s，灰色记号笔横放白桌，绿色幽灵目标悬在其上方，两者明显分离。" + }, + { + "t": 6.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频4.0、5.0、6.0、7.5、9.5 s的正面、俯视与斜视中，机器人灵巧手降至笔身处并沿桌面拨动，灰笔仍在白桌上，没有随手抬到绿色幽灵处；绿色目标未切换。" + }, + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频11.0–12.0 s按0.1 s间隔检查，灰笔仍横放桌面，与上方的绿色第1目标分离；inputs/run.json评分器字段goals_reached=0、n_goals=25、failed_on_timeout=1、deterministic=1，与视频一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频约4.0–9.5 s，KUKA末端的单只Sharpa HA4灵巧手指端向下碰触灰色记号笔，并使笔在桌面小幅滑动；未见手指合围夹住笔身或将笔抬离桌面。接触发生在手指与受评记号笔之间。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前1个目标尚未完成，第2个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前2个目标尚未完成，第3个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前3个目标尚未完成，第4个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前4个目标尚未完成，第5个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前5个目标尚未完成，第6个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前6个目标尚未完成，第7个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前7个目标尚未完成，第8个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前8个目标尚未完成，第9个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前9个目标尚未完成，第10个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前10个目标尚未完成，第11个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前11个目标尚未完成，第12个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前12个目标尚未完成，第13个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前13个目标尚未完成，第14个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前14个目标尚未完成，第15个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前15个目标尚未完成，第16个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前16个目标尚未完成，第17个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前17个目标尚未完成，第18个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": 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s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前21个目标尚未完成，第22个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前22个目标尚未完成，第23个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前23个目标尚未完成，第24个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–12.0 s中灰笔始终留在桌面，绿色第1目标未推进；评分器原生累计goals_reached=0/25。按有序确认规则，前24个目标尚未完成，第25个位姿从未成为当前目标，故该节点未达到，也未被单独尝试。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 25, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 6.0, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约4.0 s机器人手指落到灰笔处，视频6.0–9.5 s手在桌面附近移动而灰笔只在桌上小幅滑动，未被夹持抬起；直到视频12.0 s仍与上方的绿色第1目标分离。这是第1个位姿所含的拿取阶段，之后没有修复，评分器累计确认数为0/25。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, 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table”，并表示保存这一未能抬笔的尝试；该自述与交付视频中灰笔仍在桌面的结果一致。", + "source_zh": "视频 / agent 自述", + "note_zh": "未验证这次具体接触布局可用何种替代抓姿修复，故alt_feasible为未知；成功参考仅用于核对抬笔及目标推进的可见表现。" + } + ], + "gap_zh": "没有逐帧状态日志和接触力读数，手指与笔身的局部接触又有遮挡，无法精确确定各指接触点、夹持力或具体控制参数；抓取和接触设计为结合多视角动作与笔未离桌作出的推断。评分器未报告goal_distance_m，故该原生指标留null；log step 168自述的距离不当作评分器数值，也不把会话试验计入节点进度。" + }, + "summary_zh": "观察：评分轨迹中机器人只尝试了第1个位姿所含的拿取，指端碰触并拨动灰笔，但笔始终留在桌面；25个位姿均未确认，评分器报告0/25且回放确定。推断：断点在第1个位姿操作中，实际接触布局没有建立能抬起笔的夹持，后续24个位姿未被尝试。缺少逐帧接触及力数据，具体接触设计根因仍含推断；成功参考只用于比较抬笔与绿色目标推进的表现。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频与评分器字段一致：灰笔始终在桌面，0/25；断点在第1个位姿操作中，现象与根因有证据支持，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:06:39Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--dpjh5m2/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--dpjh5m2/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "eac9447603c7cc7f5d88e5af075cdb8d936538c677b665da982b877f0030894e", + "video_sha256": "5cc04ca5a22b6ae41c33287c4c9d4d121453b7906a56234ee6bf3d60ef2ab81f", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--erbahyb.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--erbahyb.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d03c0ae2fdf2934acd9809d483c2afb879e49e8c --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--erbahyb.json @@ -0,0 +1,492 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--erbahyb", + "taskKey": "dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c", + "dag_sha256": "aba8e2f6a924e0d4f5d7a906909cd0c46aad997e7a98d3c8a20ed70b8199339e", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 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的正面、斜视中，左侧灵巧手在桌面记号笔旁合拢，灰笔被推向手前方，仍横卧桌面；绿色第1目标保持悬于笔上方，没有切换。" + }, + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "观察：视频 8.2–9.1 s 手向上移，灰笔仍留在白桌上，与绿色目标明显分离；log step 38 对已保存820行动的全新重放报告 reached=0，评分器 reward 亦为 goals_reached=0、deterministic=1。第1个位姿未确认。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 约3.0–3.4 s，机械臂末端左侧Sharpa HA4灵巧手的手指接触并推移灰色记号笔；笔沿桌面移到手前方，未见对向夹紧后随手离桌，不标抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第2个位姿所需的前1个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第3个位姿所需的前2个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第4个位姿所需的前3个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第5个位姿所需的前4个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第6个位姿所需的前5个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第7个位姿所需的前6个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第8个位姿所需的前7个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第9个位姿所需的前8个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第10个位姿所需的前9个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第11个位姿所需的前10个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第12个位姿所需的前11个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第13个位姿所需的前12个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第14个位姿所需的前13个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第15个位姿所需的前14个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第16个位姿所需的前15个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第17个位姿所需的前16个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第18个位姿所需的前17个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第19个位姿所需的前18个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第20个位姿所需的前19个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第21个位姿所需的前20个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.1, + "log_step": 38, + "text_zh": "推断：视频 0.0–9.1 s 灰笔未被提到第1个绿色目标，目标没有推进，末段笔仍在桌面；评分器 goals_reached=0 与 log step 38 保存文件重放 reached=0 一致。第22个位姿所需的前21个有序确认未成立，本节点未达到，亦未开始针对该目标操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 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生成时距离0.15447 m，log step 38 保存文件重放为0.17708 m，故会话内部位置不代替录像事实；两者均确认0个目标。goal_distance_m 未在最终评分器字段中报告，原生指标保留null。所有视频时间均直接从抽帧读取，未用agent时间或控制步换算。" + }, + "summary_zh": "机器人完成了接近桌上记号笔和合手、抬手尝试，但灰笔只在桌面被推移，没有随手离桌，第1个位姿未达到，最终0/25。断点在第1个位姿操作中，现象为未建立所需夹持，接触布局未能承重是有证据支持的控制根因。没有逐帧状态日志，无法进一步确认具体指节接触与力；会话试验仅用于辅助解释根因。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频帧显示灰笔始终在桌面，仅被手指推移，第1目标未达，0/25与评分器一致；断点、现象、根因均有证据支持。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:04:35Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--erbahyb/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--erbahyb/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "286b5754c75cff184c95fb9a27d970fa7f886e676a173f9b1d6e63c6ff9fe835", + "video_sha256": "916321121ed281a41bb7e7c5ddc8f1eaf9e32814e1854d28ed9d19cd1c33933e", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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"method": "visual", + "denominator": 25, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "goal_pose_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 1.8–2.2 s，机器人灵巧手在桌面笔身两侧合拢；视频 2.3–2.6 s，灰色记号笔离开原桌面位置并随手升起，但尚未与绿色水平目标对齐。" + }, + { + "t": 2.7, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.7 s 正面可见灰笔从手指下方斜向下脱出；视频 2.8–3.1 s 灰笔落在白桌上，手仍在上方转动，绿色幽灵没有切换。" + }, + { + "t": 12.0, + "log_step": 25, + "text_zh": "观察：视频 3.5–8.5 s 机器人继续移动空手，未重新夹起桌上灰笔；视频 10.9–12.0 s 灰笔仍在桌面，手停在远高于目标的位置，绿色目标保持初始位置。log step 25 将候选 t4 的1801行轨迹保存为交付文件；inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=0、n_goals=25、deterministic=1，与视频未推进第1目标一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 1.8–2.6 s，机械臂末端的左侧Sharpa HA4灵巧手以拇指和对侧手指合拢夹住灰色记号笔笔身，并将笔抬离桌面；视频 2.7 s 笔从手中脱出。笔本身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第2个位姿是依序锁存事件，其前置第1个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第3个位姿是依序锁存事件，其前置第2个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第4个位姿是依序锁存事件，其前置第3个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第5个位姿是依序锁存事件，其前置第4个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第6个位姿是依序锁存事件，其前置第5个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第7个位姿是依序锁存事件，其前置第6个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第8个位姿是依序锁存事件，其前置第7个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第9个位姿是依序锁存事件，其前置第8个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第10个位姿是依序锁存事件，其前置第9个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第11个位姿是依序锁存事件，其前置第10个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第12个位姿是依序锁存事件，其前置第11个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第13个位姿是依序锁存事件，其前置第12个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第14个位姿是依序锁存事件，其前置第13个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第15个位姿是依序锁存事件，其前置第14个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第16个位姿是依序锁存事件，其前置第15个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第17个位姿是依序锁存事件，其前置第16个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第18个位姿是依序锁存事件，其前置第17个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第19个位姿是依序锁存事件，其前置第18个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第20个位姿是依序锁存事件，其前置第19个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第21个位姿是依序锁存事件，其前置第20个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第22个位姿是依序锁存事件，其前置第21个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第23个位姿是依序锁存事件，其前置第22个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第24个位姿是依序锁存事件，其前置第23个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：第25个位姿是依序锁存事件，其前置第24个位姿未获确认，本节点不能成立。视频 0.0–12.0 s 的绿色幽灵始终停在初始目标，视频 2.7–2.8 s 笔脱手回到桌面，末帧仍未被重新拿起；评分器报告 goals_reached=0/25，佐证本节点全程未确认。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 25, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 2.7, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 2.3–2.6 s 机器人已将灰笔夹离桌面；视频约 2.7 s 灰笔从手指下方脱出，视频 2.8–3.1 s 落回白桌。此后机器人继续转腕、移动空手，直至视频 12.0 s 未重新拿起笔，当前绿色目标从未推进；评分器记录第1目标超时、goals_reached=0。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 2.7, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 2.3–2.6 s 灰色记号笔随合拢的手指离开桌面；视频 2.7 s 灰笔从手中下落，视频 2.8–3.1 s 灰笔已在白桌面而机器人继续转动手腕。视频 10.9–12.0 s 笔仍留在桌面，未恢复持笔。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "t": 2.7, + "log_step": 23, + "evidence_zh": "推断：所用拇指对食指、中指的局部夹持没有在抬升后的调姿中稳定约束笔身，导致笔从夹持区脱出。视频 2.3–2.8 s 显示已经抬起后失手；log step 7 的抓取脚本以拇指与食指、中指尖合拢，log step 17 修改机械臂起始分支，log step 23 用 dx=0.015、dy=0.006、dz=-0.018、squeeze=1.3 录制 t4，log step 25 明确保存该候选。log step 22 的独立抓取扫描显示小幅偏移变化伴随显著笔身转动，作为接触设计不稳定的会话旁证。可行替代依据：参考成功录像 inputs/oracle/replay.mp4 的视频 3.0–12.0 s 展示机器人保持持笔并随绿色目标移动，oracle.json 记录 success=1；该参考只证明存在可行方案，不替代本次轨迹证据。", + "source_zh": "视频 / 日志" + } + ], + "gap_zh": "观察：inputs/ 中没有逐帧状态日志；侧视被白板遮挡，正面、俯视与斜视足以辨认抬笔和视频约 2.7 s 的脱手，但不能精确确定接触力、摩擦或各指接触点，因此抓取设计根因含推断。评分器未报告 goal_distance_m，原生指标保留 null；log step 24 的其他候选仿真异常及 log step 20 的另一次试验碰桌不作为交付 t4 的现象。视频时刻均直接取帧，未将会话仿真时间或 agent 时间换算成视频时间。" + }, + "summary_zh": "机器人夹起记号笔后，在视频约 2.7 s 首次调姿期间失手，笔落回桌面且未重新抓起，第1个位姿成为未修复断点，最终25个有序位姿均未确认。现象为没保持住，视频与交付脚本支持夹持接触设计不稳定的归因。没有逐帧状态或接触力日志，不能进一步确定具体力学参数；其余会话候选的碰桌和仿真异常未当作本次交付事实。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "25个目标均未达成与评分器 goals_reached=0 一致；视频 2.2–2.9 s 顶视可见笔被抬到绿色幽灵附近后于约 2.7–2.8 s 脱手落回桌面，之后未重新抓起，断点、没保持住、抓取接触设计（oracle 证明有可行替代）均有帧支持。未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:01:51Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--qbswmxb/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--qbswmxb/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "15993836b9793cec815b17560abfcac6cb8aa6849242a628a258bd41075f3a22", + "video_sha256": "a1c94075306cbe062f1a237dd45e17945e7c9bad54baf29e51af535655adde3e", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--vlzsv6z.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--vlzsv6z.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..85648c070422c4d287ea3c077bf1e8b028336d04 --- /dev/null +++ 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机械臂反复转腕、摆动灵巧手，灰笔仍横放原处；视频 2.4 s 斜视中手指与桌上的灰笔分离，没有形成包住笔身的夹持。" + }, + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.0–8.6 s 机械臂继续在桌旁摆动，灰笔未随手抬起；视频 8.8–12.0 s 手停在桌面上方，灰笔仍在原处，绿色幽灵始终未推进，笔身与第1目标存在明显高度差。" + }, + { + "t": null, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：inputs/run.json 的评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=25、progress=0.0、deterministic=1，与视频所见第1目标未推进一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "未知", + "how": "未知", + "note_zh": "观察：视频 0.4–8.6 s 机械臂末端的左侧 Sharpa HA4 灵巧手在灰笔附近反复摆动、屈指，但未见手指夹住笔身，灰笔没有被带离桌面。推断：这是对第1目标的拿取尝试；画面分辨率及手腕遮挡不能排除瞬时擦碰，且无接触对日志，实际触碰方式记未知，不将预期抓握当作已发生。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第2个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第3个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第4个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第5个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第6个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第7个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第8个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第9个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", 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灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第13个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第14个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第15个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第16个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, 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"log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第20个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第21个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 reward.goals_reached=0。第1目标未确认，依序验收的第22个位姿也未到达，未见机械臂单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 灰笔一直留在白桌上，绿色幽灵未从第1目标推进，视频 12.0 s 仍可核对笔与手分离；评分器 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记未知。log step 45 将第二次运行失败归于物理跟踪滞后及反馈累积，这是 agent 自述；log step 43 虽含数值不稳定警告，但缺少足以定位其机制的独立数据，不据此判定环境故障或具体控制子类。未将会话控制步或 agent 时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹中机械臂尝试拿取记号笔，但未建立可见夹持，灰笔始终留在白桌上；绿色第1目标未推进，25个有序位姿均未达到，与评分器 goals_reached=0 一致。断点为第1个位姿的操作中，现象为没建立接触，视频及最终生成日志支持控制层面的失败。缺少逐帧接触与跟踪数据，瞬时碰擦及具体控制子类无法确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "25个节点全部未达到与评分器 goals_reached=0 及视频一致；断点在第1个位姿的操作中，没建立接触/控制（不细分子类）有证据且措辞克制，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:59:39Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--vlzsv6z/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-privileged--vlzsv6z/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "7f863b71cc41995525afa2a677c46858b6f35fdf55c70c44168063dd804ad844", + "video_sha256": "9f4bc0e0b3e64b90c2f84a654936384fbaf10b9b785eb237eca7ba224953da37", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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机器人始终在桌面灰笔处反复下探、屈指，绿色幽灵始终停在第1目标，未出现成功参考录像中的持笔沿目标推进；视频 8.6 s 灰笔仍在桌面。评分器 goals_reached=0，且 log step 120 对交付文件重放也为 reached=0；第1个位姿未获确认，因此依序验收的第2个位姿没有达到，亦未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.6, + "log_step": 120, + "text_zh": "推断：本次视频 0.0–8.6 s 机器人始终在桌面灰笔处反复下探、屈指，绿色幽灵始终停在第1目标，未出现成功参考录像中的持笔沿目标推进；视频 8.6 s 灰笔仍在桌面。评分器 goals_reached=0，且 log step 120 对交付文件重放也为 reached=0；第1个位姿未获确认，因此依序验收的第3个位姿没有达到，亦未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.6, + "log_step": 120, + "text_zh": "推断：本次视频 0.0–8.6 s 机器人始终在桌面灰笔处反复下探、屈指，绿色幽灵始终停在第1目标，未出现成功参考录像中的持笔沿目标推进；视频 8.6 s 灰笔仍在桌面。评分器 goals_reached=0，且 log step 120 对交付文件重放也为 reached=0；第1个位姿未获确认，因此依序验收的第4个位姿没有达到，亦未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.6, + "log_step": 120, + "text_zh": "推断：本次视频 0.0–8.6 s 机器人始终在桌面灰笔处反复下探、屈指，绿色幽灵始终停在第1目标，未出现成功参考录像中的持笔沿目标推进；视频 8.6 s 灰笔仍在桌面。评分器 goals_reached=0，且 log step 120 对交付文件重放也为 reached=0；第1个位姿未获确认，因此依序验收的第5个位姿没有达到，亦未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.6, + "log_step": 120, + "text_zh": "推断：本次视频 0.0–8.6 s 机器人始终在桌面灰笔处反复下探、屈指，绿色幽灵始终停在第1目标，未出现成功参考录像中的持笔沿目标推进；视频 8.6 s 灰笔仍在桌面。评分器 goals_reached=0，且 log step 120 对交付文件重放也为 reached=0；第1个位姿未获确认，因此依序验收的第6个位姿没有达到，亦未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.6, + "log_step": 120, + "text_zh": "推断：本次视频 0.0–8.6 s 机器人始终在桌面灰笔处反复下探、屈指，绿色幽灵始终停在第1目标，未出现成功参考录像中的持笔沿目标推进；视频 8.6 s 灰笔仍在桌面。评分器 goals_reached=0，且 log step 120 对交付文件重放也为 reached=0；第1个位姿未获确认，因此依序验收的第7个位姿没有达到，亦未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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goals_reached=0，且 log step 120 对交付文件重放也为 reached=0；第1个位姿未获确认，因此依序验收的第19个位姿没有达到，亦未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.6, + "log_step": 120, + "text_zh": "推断：本次视频 0.0–8.6 s 机器人始终在桌面灰笔处反复下探、屈指，绿色幽灵始终停在第1目标，未出现成功参考录像中的持笔沿目标推进；视频 8.6 s 灰笔仍在桌面。评分器 goals_reached=0，且 log step 120 对交付文件重放也为 reached=0；第1个位姿未获确认，因此依序验收的第20个位姿没有达到，亦未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.6, + "log_step": 120, + "text_zh": "推断：本次视频 0.0–8.6 s 机器人始终在桌面灰笔处反复下探、屈指，绿色幽灵始终停在第1目标，未出现成功参考录像中的持笔沿目标推进；视频 8.6 s 灰笔仍在桌面。评分器 goals_reached=0，且 log step 120 对交付文件重放也为 reached=0；第1个位姿未获确认，因此依序验收的第21个位姿没有达到，亦未开始该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 8.6, + "log_step": 120, + "text_zh": "推断：本次视频 0.0–8.6 s 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+ "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "t": 2.8, + "log_step": 118, + "evidence_zh": "推断：本次视频 1.5–3.0 s 中手指在桌面处屈曲而灰笔未随抬手移动，支持所选手—笔—桌面接触布局未形成夹持。log step 118 的交付脚本采用固定笔在掌内偏移、改变手的滚转角后下压并闭手；其重放仍为 reached=0。作为会话层面的辅助证据，log step 71 的下探诊断记录 table–thumb_DP 及 link7–table 接触，log step 94 的闭手诊断中笔只有桌面接触，说明这一类抓法被桌面干涉。可行替代已由成功参考录像验证：参考视频 3.0–5.0 s 中灰笔被手夹住并抬起，之后随目标移动；该录像仅用于验证替代可行性，不用于认定本次进度。", + "source_zh": "视频 / 日志" + } + ], + "gap_zh": "没有本次逐帧状态日志或接触对；手掌遮挡了闭手时笔身的局部，不能判定是否曾有短暂单侧触碰，亦不能精确测量夹持力。根因中的接触诊断来自会话测试，只作辅助，不把测试中的碰撞时刻或物体运动当作本次事件。视频时长8.633秒与评分器1800个控制步不满足直接按60 Hz换算的对应关系，未将控制步或agent时间映射到视频；所有导航时刻均取自所检查的视频帧。评分器未报告 goal_distance_m，原生指标该项保留null。" + }, + "summary_zh": "本次交付轨迹未达到任何示范位姿，最终为0/25；视频中机械手反复在桌面灰笔处下探和闭手，灰笔没有随抬手到达绿色第1目标。断点为第1个位姿的拿取阶段，现象为没建立有效夹持，所选抓取接触布局受桌面干涉的判断由视频与会话诊断共同支持。缺少逐帧接触状态，短暂单侧触碰和具体接触力无法确认；成功参考录像仅用于比较可行抓法。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "全部25个节点未达到、断点在第1个位姿的拿取、没建立接触加抓取和接触设计的根因，与视频、log 和评分器结果一致；未发现需要改动的内容。交付动作 log step 118 保存，log step 120 重放为 reached=0、goal_distance=0.229 m、笔抬升 dz≈-0.0017 m，支持笔从未被带起。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:09:58Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": 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"log_step": 238, + "text_zh": "推断：视频0–24.16 s中灰笔未被带离桌面并对齐第1个绿色目标，绿色目标没有推进；log step 238服务报告最后一局累计goals_reached=0/25，评分器亦记录0/25。第3个位姿必须在前2个位姿依序确认后才成立，因此本节点从未达成，且没有进入该节点的实际操作；这不是仅由success=0推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.16, + "log_step": 238, + "text_zh": "推断：视频0–24.16 s中灰笔未被带离桌面并对齐第1个绿色目标，绿色目标没有推进；log step 238服务报告最后一局累计goals_reached=0/25，评分器亦记录0/25。第4个位姿必须在前3个位姿依序确认后才成立，因此本节点从未达成，且没有进入该节点的实际操作；这不是仅由success=0推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.16, + "log_step": 238, + "text_zh": "推断：视频0–24.16 s中灰笔未被带离桌面并对齐第1个绿色目标，绿色目标没有推进；log step 238服务报告最后一局累计goals_reached=0/25，评分器亦记录0/25。第5个位姿必须在前4个位姿依序确认后才成立，因此本节点从未达成，且没有进入该节点的实际操作；这不是仅由success=0推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.16, + "log_step": 238, + "text_zh": "推断：视频0–24.16 s中灰笔未被带离桌面并对齐第1个绿色目标，绿色目标没有推进；log step 238服务报告最后一局累计goals_reached=0/25，评分器亦记录0/25。第6个位姿必须在前5个位姿依序确认后才成立，因此本节点从未达成，且没有进入该节点的实际操作；这不是仅由success=0推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.16, + "log_step": 238, + "text_zh": "推断：视频0–24.16 s中灰笔未被带离桌面并对齐第1个绿色目标，绿色目标没有推进；log step 238服务报告最后一局累计goals_reached=0/25，评分器亦记录0/25。第7个位姿必须在前6个位姿依序确认后才成立，因此本节点从未达成，且没有进入该节点的实际操作；这不是仅由success=0推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.16, + "log_step": 238, + "text_zh": "推断：视频0–24.16 s中灰笔未被带离桌面并对齐第1个绿色目标，绿色目标没有推进；log step 238服务报告最后一局累计goals_reached=0/25，评分器亦记录0/25。第8个位姿必须在前7个位姿依序确认后才成立，因此本节点从未达成，且没有进入该节点的实际操作；这不是仅由success=0推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.16, + "log_step": 238, + "text_zh": 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null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频0.40–0.56 s机器人下探合手，视频0.64 s空手抬起，灰笔留在白桌而未被抬至绿色第1目标；视频1.4–3.8 s以及视频16–24.16 s的后续拿取动作也没有修复这一失败。log step 238和评分器均报告最后一局0/25，故断点为第1个位姿所包含的拿取阶段。" + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 0.64, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频0.64 s及视频1.8、2.8、3.8 s，机器人合拢的手向上离开桌面，灰色记号笔仍横卧原处；视频20.0 s再次下探，视频23.2–24.16 s末段仍未带起灰笔。需要的承载夹持没有建立，未见先持笔再滑落的过程。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "t": 1.4, + "log_step": 222, + "source_zh": "视频 / 日志 / agent 自述", + "evidence_zh": "推断：视频1.4、2.2、3.4及20.0 s，机器人在桌面附近合拢手指后仍空手抬起，未形成包围笔身的承载接触；log step 222、225、230的脚本保持相同腕部方向，主要改变下探深度及预设手指闭合量，再执行抬升。agent在log step 240写入笔记，自述手指平贴桌面而未包住笔，具体高度数值待核实。结合反复空提，支持所用抓取接触几何不适配，而非工具已经握住后跟踪目标失败。成功参考视频5.0 s显示同型手包住并带起灰笔，验证本任务存在可行抓取方案；该参考不作为本局进度证据。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或接触/力传感记录；四视角中侧视被白板遮挡，其他视角的笔身在合手时短暂被手遮住，不能精确确定每次指节与笔的擦碰及接触力。桌面压触和未形成有效夹持可由前后帧判断，但抓取几何根因仍含推断。goal_distance_m未在评分器字段中报告，保留null。日志包含重置和并行控制脚本干扰（log step 173、203–205），未建立逐调用与视频时钟映射，故不以这些日志中的动作或测量替代录像事实，也不将干扰单列为决定性根因。", + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false + } + }, + "summary_zh": "最后评分局中，机器人多次下探合手并抬起，灰色记号笔仍留在白桌，25个有序位姿均未达成，与评分器0/25一致。失败从第1个位姿的拿取阶段开始且未修复，表现为没有建立能带起笔的夹持，视频和重复闭合脚本支持抓取接触设计不适配。没有状态或接触力日志，细小擦碰及具体接触几何仍有不确定性。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "25个目标均未达成、断点在第1位姿拿取阶段、没建立接触与抓取接触设计根因均有视频和评分器0/25支持；未发现需改的内容。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:58:36Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": 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"evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频0.0 s正面及斜视中灰色记号笔在白桌面，绿色幽灵目标位于桌面上方，二者明显分离。" + }, + { + "t": 8.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频3.0–7.0 s机械臂将左侧HA4手下降到笔处，视频7.0–9.28 s手指逐渐卷曲；灰笔仍在桌面附近，未被带到上方的绿色幽灵，目标未切换。" + }, + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "观察：视频9.28 s终帧仍未出现灰笔与绿色目标重合；log step 148启动最后一次重置后的控制器，log step 149该脚本输出GRASP FAILED、final 0 0；本次评分器reward.goals_reached=0、progress=0，与画面一致。脚本输出为辅助证据，不把其视觉拟合坐标作为状态真值。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "推断：视频约7.0–9.28 s左侧HA4手在灰色记号笔处卷指，笔在桌面附近随接触小幅移动，实际作用为手指拨推笔身；未见形成可带起笔的对向夹持，不记为抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第2个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第3个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第4个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第5个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第6个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第7个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第8个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第9个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第10个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第11个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第12个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第13个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第14个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第15个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第16个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 s机械臂始终在桌面上方取笔，绿色第1目标未切换；第1个位姿未达到，第17个位姿所需的有序前置未满足，因此本事件全程未发生。评分器reward.goals_reached=0/25及log step 149最后一局输出final 0 0共同支持此判断；未观察到机器人开始本目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.28, + "log_step": 149, + "text_zh": "推断：视频0.0–9.28 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"操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约7.0–9.28 s机械臂左手在桌面附近持续卷指尝试取笔，灰笔未被带到上方绿色第1目标；视频9.28 s仍停在同一目标。log step 148–149是最后一局，脚本输出GRASP FAILED后结束，评分器累计确认0个位姿；因此断点是包含取笔的第1个位姿，未在后续修复。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 8.5, + "log_step": 149, + "evidence_zh": "推断：视频7.0–9.28 s正面及斜视可见左手卷指，但灰笔仍在桌面附近，没有出现夹住后随手带起的阶段；未建立的是能搬动笔的抓持接触，并非完全没有碰笔。log step 149最后一局脚本也输出GRASP FAILED；没有证据表明本局曾稳定抓住再滑脱。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "evidence_zh": "推断：视频约7.0–9.28 s左手在笔上方逐渐卷指，笔没有被收进能随手移动的夹持位置，接触主要造成桌面附近的拨动。log step 144、146、148所构成的最后控制器采用下探、单次横移、固定CURL手指目标逐级收紧；log step 149记录收紧结束后GRASP FAILED，未进入持笔走目标阶段，支持该局接触几何未能包夹笔身。成功参考视频4.0–5.0 s显示同一任务的手能夹住灰笔并离桌，证明存在可行替代；参考录像仅用于此可行性比较，不用于判定本局进展。", + "source_zh": "视频 / 日志" + } + ], + "gap_zh": "本局没有状态或触觉日志；卷指时笔身部分被手遮挡，不能精确确定各指接触对、接触力或短暂夹持，拨推方式及接触几何根因依据前后帧与最后控制器推断。评分器未报告goal_distance_m，保留null；没有把agent时间转换为视频时间。" + }, + "summary_zh": "最后计分局中机械臂下探并卷指尝试取笔，但灰笔始终未被带到第1个绿色目标，25个有序位姿均未达到。断点为第1个位姿的操作中：手指未建立可搬动笔的抓持，证据支持抓取接触几何不适配。录像局部遮挡且无状态或触觉日志，无法确认精确接触对与夹持力。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "25个节点均未达到、断点在第1个位姿的操作中与视频、评分器 goals_reached=0 及 log step 149 的 GRASP FAILED 一致；现象与根因有帧和日志支撑，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:31:34Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work_rerun1/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--cnjn7tc/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work_rerun1/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--cnjn7tc/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "5841c5ec21b3d52d78f53d361de551352ef0177b7b7137ea5da8deba817676ba", + "video_sha256": "8d4fbeb705e0b770e2bbbec98a3374ce2be13de0b0835810ae58270b1d598840", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--gushsdz.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--gushsdz.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a54cf490ad7fb1891aaa8b0f5f8d27748ac82f9f --- /dev/null +++ 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s，灰笔留在桌面，机器人手已抬开，绿色幽灵仍在初始位置；log step 169 服务返回 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，inputs/run.json 的最终评分器字段同为 goals_reached=0、n_goals=25。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：机器人末端左侧 Sharpa HA4 灵巧手以拇指与弯曲手指从两侧夹住灰色记号笔，视频 11.84–12.72 s 可见笔随手离桌；视频约 13.1 s 脱手。视频约 17–21 s 再次合手补抓并抬起灰笔，随后再次滑落。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第2个位姿要求前1个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第3个位姿要求前2个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第4个位姿要求前3个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第5个位姿要求前4个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第6个位姿要求前5个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第7个位姿要求前6个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第8个位姿要求前7个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第9个位姿要求前8个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { 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"推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第13个位姿要求前12个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第14个位姿要求前13个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第15个位姿要求前14个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第16个位姿要求前15个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第17个位姿要求前16个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第18个位姿要求前17个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第19个位姿要求前18个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第20个位姿要求前19个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第21个位姿要求前20个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第22个位姿要求前21个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第23个位姿要求前22个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第24个位姿要求前23个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.0, + "log_step": 169, + "text_zh": "推断：视频 0.00–25.00 s 绿色幽灵未从第1目标推进，灰笔在转向中脱手；log step 169 的最终局服务读数及 inputs/run.json 的评分器均为 goals_reached=0/25。第25个位姿要求前24个目标依序确认，因此该事件从未达到，机器人也未进入该目标的操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 25, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 13.1, + "log_step": 156, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 11.84–12.72 s 机器人夹着近竖直的灰笔离桌；视频 12.80–13.12 s 转腕时笔沿指间下滑并脱离，视频 13.20–13.36 s 落在桌上，第1个水平绿色目标仍未确认。log step 153–157 属于最终 episode=21 的拾取、转向操作；机器人后来补抓，但视频约 21.5 s 再次掉笔，至视频 25.00 s 也未完成第1个位姿。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 13.1, + "log_step": 156, + "evidence_zh": "观察：视频 11.84–12.72 s 灰色记号笔上端被机器人手指夹住、下端悬空；视频 12.80–13.12 s 笔向下滑出手指，视频 13.20 s 已横落桌面。视频约 20.4–21.0 s 补抓后的笔又随手抬起，视频约 21.5 s 再次失去夹持；两次均未对齐当前绿色幽灵。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：最终局转向控制没有在物体滑动时维持夹持。log step 130 展示的 rotate16 脚本通过 ik 只更新前7个臂关节，保留手指关节目标；log step 156 将它改为最终局的 rotate21 并执行，log step 164 再用同样结构执行补抓后的转向。与视频 12.80–13.36 s 及约 21.5 s 两次灰笔从仍闭合的手指间滑落相符，支持夹持与转向控制问题；没有足够证据进一步确定是接触布局、夹持力还是执行跟踪所致。" + } + ], + "gap_zh": "没有本次逐帧状态、接触对或夹持力日志，无法进一步区分握法几何、夹持力不足与关节跟踪误差；画面也不能精确测量八角点最大距离，goal_distance_m 未报告。视频时间直接取自所检查帧；未将 agent 工作时间或累计 control_steps 换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "最终评分局为 episode=21，机器人抓起灰色记号笔并尝试转到第1个水平目标，但视频约 13.1 s 笔从指间滑落；补抓后视频约 21.5 s 再次掉笔，至视频 25.00 s 仍未确认任何目标，最终为0/25。失败位于第1个位姿的操作中，现象为没保持住，证据支持控制问题；缺少接触力和逐帧状态，无法细分其控制根因。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "标签与视频一致：最终局（episode 21）机器人夹起灰笔，约13.1 s转腕时笔从指间滑落，补抓后约21.5 s再次掉落，评分器 goals_reached=0/25，25个节点均未达成；断点在第1个位姿的操作中，现象没保持住、根因控制（子类型不明保持 item 控制）均有视频与日志支持。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:12:54Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--gushsdz/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--gushsdz/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "6daf9e4e6a91613a8b78fe9e702bff6b06c77f819662d8e6365edd1ddae24e11", + "video_sha256": "077cb9a12e3d05d70ac33e79368605924cb5ef0f8ece5bf219ac6fb04c5fe35d", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--kycjdoj.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--kycjdoj.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..5fd8e3ba8b656abc4dff39894c393e7b6806fc21 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--kycjdoj.json @@ -0,0 +1,517 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--kycjdoj", + "taskKey": "dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c", + "dag_sha256": "aba8e2f6a924e0d4f5d7a906909cd0c46aad997e7a98d3c8a20ed70b8199339e", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "live_success": 0, + "graded_by_live": 1, + "replays": 0, + "finalized": 1, + "missing_log": 0, + "infra_error": 0, + "sim_error": 0, + "grader_error": 0, + "control_steps": 3294, + "calls": 2398, + "elapsed_s": 3488.3, + "video_rendered": 1, + "no_verdict": 0, + "instance_mismatch": 0, + "gave_up": 0, + "sim_crashed_on_call": 0, + "resets": 4, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 25, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": 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继续控制而没有重置。评分器最终字段 goals_reached=0、n_goals=25、progress=0.0，与视频未推进第一目标一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "其他", + "note_zh": "观察：视频 1.4–2.4 s、5.0–7.4 s 及后续重试中，左侧 Sharpa HA4 灵巧手对着桌面灰笔合手再张开，灰笔未被夹住或带起。候选名称：空合手；手与笔可见分离，不能把预期的抓握写成实际抓握，也没有可见的推、压、托等目标接触；按抓取未触及目标的实际尝试记录作用端，不记为无接触步骤。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第2个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第3个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第4个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第5个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第6个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第7个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第8个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第9个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第10个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第11个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第12个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第13个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第14个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第15个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第16个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第17个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第18个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第19个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第20个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第21个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第22个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第23个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第24个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 26.32, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–26.32 s 中机器人只在桌面灰笔上方反复合手和移动，灰笔未被带离桌面，绿色目标没有沿示范路径推进；视频 26.32 s 灰笔仍在桌面。推断：第1个位姿尚未到达，按有序事件的前置要求，第25个位姿未被启动或确认；评分器最终 goals_reached=0/25 亦与此一致。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 25, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 2.0, + "log_step": 59, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 2.0 s，机器人第一次在灰笔上方合拢手指，灰笔仍在白桌；视频 5.0–7.4 s 手臂移动但没有带起笔。视频 12.0–15.4 s、20.0–23.8 s 重试后仍未夹住，直到视频 26.32 s 灰笔与第一目标绿色幽灵保持分离。推断：拿取并对齐第1个位姿的操作失败且始终未修复；log step 59 是最后重置后这组尝试的日志依据，未用 agent 时间换算视频时间。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 2.0, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 1.4–2.4 s，机器人灵巧手在灰笔上方空合手；视频 5.0–7.4 s 闭合的手部移动而灰笔留在桌面。视频 13.0–14.8 s 和 21.0–23.8 s 再次出现手部移动、灰笔不随动，视频 26.32 s 灰笔仍横放桌面。推断：没有建立能夹持并搬动灰笔的抓握，不能标为抓住后滑落。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": null, + "log_step": 63, + "note_zh": "候选：控制脚本异常。按 D38 使用控制大类；同时记录同一抓取控制流程中的特征丢失与缺少空值处理，不臆定抓取力或关节限位。", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "观察：最后重置后的 log step 59 中，agent 的视觉伺服脚本多次返回 nofeat，手部特征缺失时跳过捕获扫动，并以 GRASP FAILED 结束；视频 2.0–23.8 s 可见空合手而灰笔不随动。log step 63 的最后控制脚本在 handfeat 返回 None 后直接执行 f,hw=handfeat(res)，触发 TypeError: cannot unpack non-iterable NoneType object，尚未运行其后的合指与目标追踪代码；log step 64–66 只保存脚本并报告失败，没有后续机器人动作。推断：抓取控制流程不能可靠取得手部反馈，且最后恢复尝试因自身脚本缺少空值处理而中断，第一位姿始终未修复；这不是仿真服务或评分器崩溃。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或逐帧接触对，不能量出实际手笔间距、抓取力及八角点最大误差；goal_distance_m 未在评分器字段报告，保留 null。视频可见手与笔未形成夹持且笔留桌，足以判定节点未达；根因只归控制，不进一步区分手部特征偏差、接触几何或伺服参数。最后一局自 log step 59 的重置开始，之前各局测试仅作会话背景；没有把日志 agent 时间、累计 control_steps 或 wall time 映射为视频时刻。" + }, + "summary_zh": "本次评分为最后一次重置后的实时局：机器人反复在灰笔上方合手并移动，但灰笔始终留在白桌，25个有序位姿均未达到，最终为0/25。断点在第1个位姿的拿取和对齐过程中，现象为没建立接触；最后一局日志还显示手部反馈反复缺失，末次控制脚本因未处理空值而中断。没有状态接触日志及角点误差数值，但视频末帧灰笔仍与绿色第一目标明显分离，节点未达结论与评分器计数一致。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "25个节点均未达、断点在goal_pose_01、现象没建立接触、控制·控制（D38）均与视频帧、log step 59/63的输出（nofeat、GRASP FAILED、TypeError）及评分器0/25一致；未发现需要改动的内容。感知作为备选根因缺少与状态日志对照的错误估计证据，保持控制合理。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:14:52Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--kycjdoj/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--kycjdoj/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "a9856aed7084319046bc1c31aa9d55e48f5c124602eede3c47f128577c0e09b1", + "video_sha256": "b4ba59697c6fac42fbe597889cda49a76ff9e6e26bddb7e390518c573937127f", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--nfp9tzx.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--nfp9tzx.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..65e6d0c29b11492ba0ac3c4114d8eb78704e7bb8 --- /dev/null +++ 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s的正面视角可见灰笔停在白桌右下方地面，手仍在桌面附近；俯视绿色目标始终没有切换。inputs/run.json的reward报告goals_reached=0、n_goals=25、progress=0.0，与第1个位姿未获确认一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频0.80–1.08 s，左侧Sharpa HA4灵巧手的手指在灰色记号笔附近屈伸并将笔拨向桌沿外；实际发生的是手部拨扫笔身，未见拇指与其余手指包夹笔身并携笔运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第2个位姿要求前1个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第3个位姿要求前2个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第4个位姿要求前3个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第5个位姿要求前4个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第6个位姿要求前5个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, 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s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第13个位姿要求前12个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第14个位姿要求前13个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第15个位姿要求前14个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第16个位姿要求前15个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第17个位姿要求前16个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 s灰笔留在桌旁地面且绿色目标未推进；inputs/run.json的reward明确报告累计goals_reached=0。第18个位姿要求前17个目标已依序确认，前置条件未成立，故该有序事件从未达到；未见机器人单独尝试此目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.92–1.08 s灰笔离桌，视频1.5–24.48 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0.92, + "log_step": null, + "source_zh": "视频", + "evidence_zh": "推断：本次视频0.20–0.88 s，灵巧手以手指沿桌面伸展、屈伸的姿态接近笔身，没有形成包围笔身的相向夹持，接着视频0.92–1.08 s将笔拨出桌面；该接触布局产生拨扫而非承载笔身，是这次取笔失败的直接控制问题。可行替代仅作参照：成功示范inputs/oracle/replay.mp4的视频3–5 s显示手指环抱笔身并携笔离桌、对齐绿色目标，说明本场景存在可用的抓取方式；不将示范动作计入本次进度。" + } + ], + "gap_zh": "无逐帧状态或接触日志，不能确定拨笔的是哪根手指，也不能从画面量出角点距离；goal_distance_m未报告。log step 294明确重置到末次episode 14，log step 295启动控制器；但agent在log step 302、307自述笔仍在桌上，与所提供评分视频0.92–1.08 s笔离桌及视频24.48 s笔在地面的画面不符，物理进度与现象按视频判定，不以自述覆盖。未建立这些末段log step与视频的逐动作对应，也未把跨13次重置的总control_steps换算为视频时间；没有据此推定交付或基础设施故障。" + }, + "summary_zh": "机器人未达到25个有序位姿中的任何一个；在第1个位姿的取笔阶段，灵巧手没有包夹带起灰笔，而在视频约0.92–1.08 s将笔拨离桌面，之后未取回。实际接触为手指拨扫，失败归于抓取接触布局不适配；评分器累计确认0/25与视频中绿色目标不推进一致。无状态日志，且agent末段“笔仍在桌上”的自述与评分视频不符，按视频记录物理结果。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频中灰笔在0.9–1.1 s被手拨离桌面落到地面，其后24 s绿色目标未变，评分器0/25，节点、断点、现象与根因与证据一致。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:55:36Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--nfp9tzx/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--nfp9tzx/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "d26ea73d84296444bd730869aabe5039c2ec99549eb371a9e4299d1ec62f9f85", + "video_sha256": "1a7a1cddf1708a113858a12192ec8df2bfb0997ce7ba0831f6e2f0a3b6a4cf2b", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--trnyeku.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--trnyeku.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a6c428bded4760df49a1e46d8cae34f63ca7b25b --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--trnyeku.json @@ -0,0 +1,511 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--trnyeku", + "taskKey": 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"推断：视频0.04–23.96 s中灰笔留在白桌上、绿色目标没有从第1目标推进；inputs/run.json的reward累计goals_reached=0，且各目标按序确认并锁存，因此第12个位姿的前置序列从未满足，该节点未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 23.96, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.04–23.96 s中灰笔留在白桌上、绿色目标没有从第1目标推进；inputs/run.json的reward累计goals_reached=0，且各目标按序确认并锁存，因此第13个位姿的前置序列从未满足，该节点未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 23.96, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.04–23.96 s中灰笔留在白桌上、绿色目标没有从第1目标推进；inputs/run.json的reward累计goals_reached=0，且各目标按序确认并锁存，因此第14个位姿的前置序列从未满足，该节点未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 23.96, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.04–23.96 s中灰笔留在白桌上、绿色目标没有从第1目标推进；inputs/run.json的reward累计goals_reached=0，且各目标按序确认并锁存，因此第15个位姿的前置序列从未满足，该节点未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 23.96, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.04–23.96 s中灰笔留在白桌上、绿色目标没有从第1目标推进；inputs/run.json的reward累计goals_reached=0，且各目标按序确认并锁存，因此第16个位姿的前置序列从未满足，该节点未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 23.96, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.04–23.96 s中灰笔留在白桌上、绿色目标没有从第1目标推进；inputs/run.json的reward累计goals_reached=0，且各目标按序确认并锁存，因此第17个位姿的前置序列从未满足，该节点未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 23.96, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.04–23.96 s中灰笔留在白桌上、绿色目标没有从第1目标推进；inputs/run.json的reward累计goals_reached=0，且各目标按序确认并锁存，因此第18个位姿的前置序列从未满足，该节点未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 23.96, + "log_step": null, 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"direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 25, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 0.04, + "log_step": null, + "where": "首步前", + "evidence_zh": "观察：视频0.00–0.04 s手指由张开变为收拢，但没有向桌上的灰笔下降；视频0.04–24.04 s所查概览与首尾细帧中，手始终悬在笔上方，没有触碰、拿取或移动笔，第1个绿色目标始终未切换。推断：评分尝试未启动第1个位姿所需的拿取/移动工作，断点为goal_pose_01_reached的首步前；视频0.04 s仅为导航锚点。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": 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550只有agent自述等待完成。推断：无法核实这些计划动作在评分局的执行情况，也无法确定为何视频中没有下降；此前重置局的失败不能证明本局静止的原因，因此根因留空，不归咎于控制、交付或环境。未把agent时间或累计control_steps换算成视频时间。评分器未报告goal_distance_m，故该指标为null。" + }, + "summary_zh": "评分尝试未启动第1个位姿的拿取/移动工作：手在空中收拢后持续悬在笔上方，灰色记号笔留在白桌上，25个有序目标均未确认（goals_reached=0）。断点为第1个位姿的首步前，现象为没尝试；因缺少最终后台脚本的逐次执行日志，无法确定为何没有下降，根因留空。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "节点全 false、progress 0 与 goals_reached=0 一致，无异议。但视频 0.04–24.0 s 四视角手始终停在目标高度、从未下降到笔处，灰笔从未被碰；标签却把它写成『拿取后没带起笔』的位姿不准+控制根因（脚本‘固定序列后重复求解’），这是对未在视频中出现的动作的推断。断点 where 应为首步前/现象应为没尝试（或没建立接触），根因证据不足。", + "n_issues": 4, + "n_major": 3 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频0.0–23.9 s手始终悬在原位、灰笔留在桌面，25个节点全false、goals_reached=0一致；首步前+没尝试、根因留空并在gap_zh说明证据缺口，合理，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:25:07Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--trnyeku/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--trnyeku/04_review_r1" + }, + { + "stage": "reconcile", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--trnyeku/05_reconcile_r1" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 2, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--trnyeku/04_review_r2" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "a6da6ce332bd966f5b8837a94c5f7d49dacba08c9cd833e0fddc382905ef3f99", + "video_sha256": "c0708166a746ea82b2bf04f4375d8a13eb219472f03d306e7a82e705358e19b2", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--yqwjgzt.json b/phase2/dextoolbench/marker_sharpie_marker_write_c/trajectories/dextoolbench_marker_sharpie_marker_write_c-standard--yqwjgzt.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..d88cef7316c436c600d83ece765b3249865d5fca --- /dev/null +++ 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为最后一次重置后的收指、锁拇指、抬手动作提交，服务返回 goals_reached=0、goal_index=0；不把该脚本的动作时间换算成视频时间。" + }, + { + "t": 5.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.2–5.40 s 逐帧检查可见灰笔仍在白桌上，手与笔分离，绿色目标仍在原处；视频 5.32–5.40 s 手臂再次快速运动也没有带起灰笔。评分记录 goals_reached=0、n_goals=25，与未达第1个位姿一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "未知", + "note_zh": "观察：视频 1.8–3.24 s，KUKA末端的左侧Sharpa HA4灵巧手在灰色记号笔处下降并收指，视频 3.36 s 手离开而笔留在桌面。手指遮住笔身局部，低分辨率画面无法确认指腹是否短暂压到笔、还是仅触及桌面；未见可确认的对向夹持，不按典型方案填抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第2个位姿是有序事件，前1个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第3个位姿是有序事件，前2个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第4个位姿是有序事件，前3个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第5个位姿是有序事件，前4个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + 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"intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第9个位姿是有序事件，前8个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第10个位姿是有序事件，前9个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第11个位姿是有序事件，前10个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第12个位姿是有序事件，前11个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第13个位姿是有序事件，前12个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第14个位姿是有序事件，前13个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第15个位姿是有序事件，前14个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第16个位姿是有序事件，前15个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第17个位姿是有序事件，前16个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第18个位姿是有序事件，前17个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第19个位姿是有序事件，前18个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第20个位姿是有序事件，前19个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第21个位姿是有序事件，前20个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.4, + "log_step": 121, + "text_zh": "推断：视频 0.0 s、1.8–3.24 s、3.36 s 以及结尾视频 4.2–5.40 s 显示机器人只在桌面灰笔处尝试拿取，离开时笔仍在桌上，未对齐悬空的第1目标；log step 121 最后一局服务返回 goals_reached=0，评分器最终也记录0/25。第22个位姿是有序事件，前21个目标未依序确认，因此本节点从未达成；未见机器人开始本节点的后续轨迹。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": 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的第1关节实际值为-0.858 rad、目标为-1.571 rad；此为日志内部帧号，不映射视频时刻。证据支持拿取控制失败，但不足以区分接触几何和轨迹跟踪，因此停在控制大类。", + "source_zh": "视频 / 日志" + } + ], + "gap_zh": "观察：inputs/ 中没有状态日志；手指在视频 1.8–3.24 s 遮住灰笔局部，无法确认短暂接触的具体形式、接触力及各手指的接触对，contact_actual 的作用端可辨、方式保留未知。评分器没有报告 goal_distance_m，故该指标为null；控制根因无法细分为握法设计或跟踪问题。log step 127 最后显示模型提供方过滤提示，但log step 121 的最后一局动作已返回，且此前的物理拿取失败在视频中可见，故仍标注该失败；不以过滤提示作为物理失败原因。视频时刻均直接取帧，未将agent时间或270个控制步换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "评分尝试只进行第1个位姿所需的拿取，25个有序位姿均未达成，最终为0/25。视频 3.36 s 机器人手臂空手离开，灰笔仍在桌面，之后直到视频 5.40 s 未恢复，断点为第1个位姿，现象为未建立有效抓持，根因支持控制大类。缺少状态与接触日志，局部遮挡使短暂触碰方式及具体控制子类无法确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "断点（第1个位姿、操作中）、25个节点均未达成、现象「没建立接触」和根因「控制」均与视频及日志一致，未发现需修改的错误。视频 2.6 s 手在笔上方，3.36 s 手臂向上甩离，笔仍留在桌面，5.4 s 笔仍在桌面。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": 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DAG 的按序事件依赖，第98个位姿未到达，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_099_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器累计 goals_reached=0/100；视频 0.0–12.0 s 未见绿色首目标推进，视频 8.3–12.0 s 工具仍留在桌面。第1个位姿未通过，依据 DAG 的按序事件依赖，第99个位姿未到达，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_100_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器累计 goals_reached=0/100；视频 0.0–12.0 s 未见绿色首目标推进，视频 8.3–12.0 s 工具仍留在桌面。第1个位姿未通过，依据 DAG 的按序事件依赖，第100个位姿未到达，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "goal", + "threshold": 100, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", 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它继续躺在桌上。因此首目标所需的有效持握从未建立；此判断不排除指尖曾短暂擦碰工具。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": 8.1, + "log_step": 98, + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：log step 87 的多组接近、合指和抬手试验中，工具抬手后高度仍约为仿真 z=0.544–0.549 m；log step 91 的刀杆握法搜索也未获得有效抬升。log step 98 的最终脚本仍采用固定手指关节闭合与预定抬手动作，继而直接追踪首目标；本次视频 6.2–8.3 s 证实合手没有带起工具。这些证据支持抓取执行未形成有效持握的控制问题，但不足以确定具体接触几何、力或跟踪子因。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或接触对、接触力记录。视频 6.2–8.2 s 可判断未形成携物抓握，但细刀杆与指尖部分重叠，不能可靠区分短暂擦碰与完全未接触，故首节点 contact_actual 保留未知。根因仅定为控制，不采信 log step 101 中尚未独立核实的手指尺寸、桌面阻挡及所有握法不可行等解释；goal_distance_m 未出现在评分器 reward 字段，原生指标留 null。所有时间锚点均直接取视频，未将日志的控制步或 agent 工作时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "本次机器人尝试为首目标抓取长螺丝刀，但视频 6.2–8.2 s 合指、抬手后工具仍留在桌面，视频 8.3–12.0 s 机械臂空手离开且未恢复；评分器累计为 0/100，所有顺序目标均未达成。断点为达成位姿1的操作中，现象为未建立有效持握，日志中的反复抓取失败与本次画面支持控制问题。缺少状态、接触对和力记录，指尖的短暂擦碰方式及更具体控制子因无法确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "标签与视频一致：视频 6–8.2 s 手下降合指，8.4 s 后手臂空手离开，灰色螺丝刀始终躺在桌面，首目标未达成，评分器 goals_reached=0/100。断点、没建立接触、控制（子类不明）均有证据支持，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:16:58Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--hk7pffc/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + 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s机械手上抬，灰色螺丝刀仍在桌面附近、刀杆伸向桌沿外，没有随手抬到上方的绿色目标。" + }, + { + "t": 5.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频4.7–5.2 s机械手再次合拢后抬起，灰色工具与手分离，仍低于绿色虚影；视频5.7–6.5 s机械手张开退离。" + }, + { + "t": 10.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：已查看视频全程每约0.5 s的画面、视频1.2–6.5 s的密集画面及视频9.0–10.0 s末段；绿色当前目标未推进，未见灰色工具与其对齐。inputs/run.json的reward.goals_reached=0、n_goals=100、deterministic=1，明确报告累计零目标通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频2.2–2.7 s及视频4.7–5.2 s，左侧Sharpa HA4手指合拢时拨动桌面上的螺丝刀柄，使工具移位、刀杆转向；手上抬后工具没有随手保持。可见的是拨动，未见拇指与其余手指形成有效对向夹持，故不将抓取意图记作实际抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_002_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.0 s绿色虚影始终停留在首目标，灰色工具未随机械手对齐；评分器明确给出reward.goals_reached=0/100。第2个位姿是以前1个位姿通过为前提的锁存事件，因此第2个位姿从未达成；未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_003_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.0 s绿色虚影始终停留在首目标，灰色工具未随机械手对齐；评分器明确给出reward.goals_reached=0/100。第3个位姿是以前2个位姿通过为前提的锁存事件，因此第3个位姿从未达成；未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_004_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.0 s绿色虚影始终停留在首目标，灰色工具未随机械手对齐；评分器明确给出reward.goals_reached=0/100。第4个位姿是以前3个位姿通过为前提的锁存事件，因此第4个位姿从未达成；未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_005_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.0 s绿色虚影始终停留在首目标，灰色工具未随机械手对齐；评分器明确给出reward.goals_reached=0/100。第5个位姿是以前4个位姿通过为前提的锁存事件，因此第5个位姿从未达成；未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_006_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.0 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"goal_pose_001_reached": false, + "goal_pose_002_reached": false, + "goal_pose_003_reached": false, + "goal_pose_004_reached": false, + "goal_pose_005_reached": false, + "goal_pose_006_reached": false, + "goal_pose_007_reached": false, + "goal_pose_008_reached": false, + "goal_pose_009_reached": false, + "goal_pose_010_reached": false, + "goal_pose_011_reached": false, + "goal_pose_012_reached": false, + "goal_pose_013_reached": false, + "goal_pose_014_reached": false, + "goal_pose_015_reached": false, + "goal_pose_016_reached": false, + "goal_pose_017_reached": false, + "goal_pose_018_reached": false, + "goal_pose_019_reached": false, + "goal_pose_020_reached": false, + "goal_pose_021_reached": false, + "goal_pose_022_reached": false, + "goal_pose_023_reached": false, + "goal_pose_024_reached": false, + "goal_pose_025_reached": false, + "goal_pose_026_reached": false, + "goal_pose_027_reached": false, + "goal_pose_028_reached": false, + "goal_pose_029_reached": false, + 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"goal_pose_088_reached": false, + "goal_pose_089_reached": false, + "goal_pose_090_reached": false, + "goal_pose_091_reached": false, + "goal_pose_092_reached": false, + "goal_pose_093_reached": false, + "goal_pose_094_reached": false, + "goal_pose_095_reached": false, + "goal_pose_096_reached": false, + "goal_pose_097_reached": false, + "goal_pose_098_reached": false, + "goal_pose_099_reached": false, + "goal_pose_100_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 2.5, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频2.2–2.7 s手指合拢时把螺丝刀拨动，手随后上抬，工具留在低处而未随手；视频4.7–5.2 s再次合拢和抬手后工具仍与手分离。需要的承载抓握没有建立，可见拨碰不能视为先抓稳后掉落。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "source_zh": "视频；日志", + "evidence_zh": "推断：视频2.2–2.7 s与视频4.7–5.2 s中，所用手指闭合方式拨动工具却未把柄夹在对向手指之间，说明这次掌心与柄的相对布置、闭合构型未形成能承载工具的接触。log step 23的交付生成脚本采用指定掌心偏移与统一四指屈曲闭合，再做抬升测试；log step 24运行该生成脚本的报告中抓取测试均为ok False，支持抓取构型未奏效，但不把这些会话读数换算为视频事件。成功参考inputs/oracle/replay.mp4的参考视频3.5 s可见另一抓握将螺丝刀持在桌面上方并贴合绿色虚影，证明存在可行替代；它只用于可行性比较，不作为本次接触证据。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或接触力、逐指接触对记录；手指遮挡使具体哪一指先拨出刀柄不能确定，不采用agent在log step 27自述的柄径与手指空隙尺寸作为已验证几何。log step 24是生成脚本的会话报告，交付共2290行而评分器只执行1800控制步，未将其末尾物体落地读数直接当作本视频的落地事件或时间。原生goal_distance_m未在reward中报告，故留null。" + }, + "summary_zh": "机器人尝试抓取并抬起长螺丝刀，手指拨动了工具，但未建立可承载的抓握；视频2.5 s左右第一次抬手失败，后续重试没有修复，首目标未通过，最终0/100个节点达成。证据支持本次抓取接触构型未奏效；缺少状态与接触力日志，不能确定逐指失效细节，亦不把会话中的末尾读数当作视频事件。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "标签与视频一致：视频全程绿色首目标未推进，手指合拢拨动工具、抬手后工具不随手，评分器 goals_reached=0；断点、接触、现象和根因均有证据支持，log step 23/24 引用存在且未被换算为视频时间。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:13:25Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--jvayqr5/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--jvayqr5/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "c4bcb0a22fa718dffbc6033bb014df5208bfa9ac5a5e9497c4997d108911f8b5", + "video_sha256": "b3edbfb39920d209e6d88f0f8de4847cf6aa777f39cf94dcb39a10553b0fd442", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--lvcrt7h.json b/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--lvcrt7h.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1eec79c9ace813cbddf089a3dddccf18d28f3a23 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--lvcrt7h.json @@ -0,0 +1,1472 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--lvcrt7h", + "taskKey": "dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical", + "dag_sha256": "0a646242fb4dc7eee76c89b55579cb3bf93170430ec2704bcb94e6397bd9f322", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 100, + "failed_on_timeout": 0, + "deterministic": 1, + "n_actions": 398, + "control_steps_used": 398, + "video_rendered": 1, + "grader_error": 0, + "agent_sessions": 251, + "agent_resets": 252, + "agent_control_steps": 85948, + "agent_cost_self_reported": 1, + "agent_traces": 14, + "agent_trace_videos": 6 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": "https://huggingface.co/datasets/MLL-Lab/embodied-exam-media/resolve/main/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--lvcrt7h/replay.mp4", + "duration_s": 6.667, + "fps": 30.0, + "frames": 200, + "sha256": "6bfda4f0f5551ba82bee18d25543267a510b9501c5c88749b27f0c8a3c893e1e" + }, + "state": null, + "progress": { + "method": "visual", + "denominator": 100, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "goal_pose_001_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 1.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频0.0–1.3 s灰色长螺丝刀留在桌面，绿色首目标在其上方；视频1.4–1.8 s左侧灵巧手快速下降到工具处，随后手指接触并拨动工具。" + }, + { + "t": 6.0, + "log_step": 65, + "text_zh": "观察：视频3.5–5.5 s手指在桌面工具旁闭合；视频5.6–6.63 s手掌上提，灰色工具留在桌面边缘附近，未随手到达绿色虚影，虚影全程未切换。log step 65保存的是抓取失败检查返回前所录的398步轨迹，没有执行后续目标跟随循环。" + }, + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "观察：评分器reward记录goals_reached=0、n_goals=100、deterministic=1；log step 66对交付文件的回放同样返回reached=0、steps=398。视频首目标未对齐，与累计计数一致，首个事件节点从未达成。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频1.6–5.5 s左侧Sharpa HA4手的手指触碰并拨动灰色长螺丝刀，工具在桌面上偏移、转动；视频5.6–6.63 s手指合拢上提而工具未随行，未见可承重的对向夹持。该接触属于到达首目标的拾取尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_002_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第2个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_003_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第3个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_004_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第4个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_005_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第5个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_006_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第6个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_007_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第7个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_008_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": 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"推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第95个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_096_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第96个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_097_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第97个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_098_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第98个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_099_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第99个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_100_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 6.633, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：评分器reward的原生累计goals_reached=0（共100个），log step 66交付文件回放也为reached=0；视频0.0–6.63 s首个绿色虚影未切换，灰色工具始终未与其对齐。按第100个事件节点的顺序前置条件，此节点从未达成；本次轨迹止于首目标的拾取尝试，未操作此后续目标。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": 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"没建立接触", + "t": 5.6, + "log_step": 65, + "evidence_zh": "观察：视频3.5–5.5 s左手手指闭合时灰色螺丝刀仍在桌面附近，视频5.6–6.63 s手掌和弯曲手指抬高，工具却留在桌面边缘附近；未见工具被夹住后随手搬运。推断：有触碰和拨动，但用于拾取的有效抓持没有建立，因而无法带工具对齐首目标；不是从已搬起的状态中掉落。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "观察：log step 61生成的接近段先以pw_t+[0,0,0.35]为上方目标，却把后续所谓直线下降航点写为op2-Rg@[0,-dy,dz]-[0,0,0.35]*(1-a)，首个航点位于当次预期抓取位置下方约0.328 m；log step 65使用该版本记录并保存交付轨迹。视频1.3–1.8 s手从上方快速降到桌面工具处，视频5.6–6.63 s未能带起工具；log step 65报告抓取后工具高度0.547 m、上提后0.550 m并返回抓取失败。推断：接近轨迹与闭指动作未形成可靠拾取，控制实现存在明确的航点方向错误；缺少本次接触状态，无法把全部失败进一步归到特定手指布局、逆解误差或跟踪误差。", + "note_zh": "控制子类证据不足，保留上位项；不把agent的停止或自述时间用完当成根因。" + } + ], + "gap_zh": "未提供状态日志，手指闭合处有局部遮挡，无法核对逐指接触对、接触力和精确滑动时刻；有效抓持未建立由闭指前后及最后一秒的多视角运动判断。评分器reward未报告goal_distance_m，故该原生指标置null；log step 66虽有交付回放距离0.28215 m，仅作为补充日志信息。没有把会话中直接修改机器人位姿的抓取测试当作本次拾取或合法替代方案的验证。" + }, + "summary_zh": "本次交付轨迹只完成接近、闭指和上提尝试，灰色长螺丝刀未被可靠带起，绿色首目标未切换；评分器及交付回放均为0/100。断点为达成位姿1的操作中，现象为有效抓持没建立；生成脚本的接近航点方向存在明确控制错误。缺少状态日志和逐指接触数据，故根因保留为控制上位项，未把会话内的瞬移抓取测试计为本次进度。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "首目标未达成（评分器0/100，视频中绿色虚影全程未切换，灰色工具留在桌面）、断点、没建立接触现象和控制上位根因均有视频与日志支持；log step 61 的航点符号错误经代码核对属实，且标签已把它标为推断并保留上位项。未发现需要修改的内容。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:26:49Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--lvcrt7h/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--lvcrt7h/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "d194e626378dac0cb67373a61f3b3c2ff96eb008baa68338743e559d2a8d6113", + "video_sha256": "6bfda4f0f5551ba82bee18d25543267a510b9501c5c88749b27f0c8a3c893e1e", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--mf43ndy.json 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+ } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 9.2–9.5 s，左侧Sharpa HA4灵巧手手指围夹螺丝刀柄，机械臂带动工具微调位置与朝向。" + } + ] + }, + "goal_pose_003_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 218, + "text_zh": "观察：视频 9.5–12.467 s，机器人左手仍握住螺丝刀并作小幅调整，俯视及正面可见灰色实体与绿色目标的方向、位置仍有偏差，目标未再切换。log step 218 回放最终提交文件得到 reached=2、done=False、failed=False、goal_distance_m=0.05697；评分字段也为 goals_reached=2。推断：第3个目标已尝试但未达到严格小于0.015 m的角点距离判据。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 9.5–12.467 s，左侧Sharpa HA4灵巧手手指围夹螺丝刀柄，机械臂带动工具微调位置与朝向。" + } + ] + }, + "goal_pose_004_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第4个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_005_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第5个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_006_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第6个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_007_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第7个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_008_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第8个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_009_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第9个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_010_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第10个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_011_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第11个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_012_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第12个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_013_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第13个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_014_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第14个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_015_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第15个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_016_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第16个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_017_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第17个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_018_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第18个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_019_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第19个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_020_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第20个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_021_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第21个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_022_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第22个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_023_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第23个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_024_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第24个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_025_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第25个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_026_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第26个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_027_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第27个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_028_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第28个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_029_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第29个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_030_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第30个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_031_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第31个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_032_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第32个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_033_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第33个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_034_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第34个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_035_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第35个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_036_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第36个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_037_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第37个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_038_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第38个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_039_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第39个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_040_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第40个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_041_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第41个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_042_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第42个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_043_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第43个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + 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"goal_pose_092_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第92个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_093_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第93个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_094_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第94个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_095_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第95个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_096_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第96个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_097_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第97个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_098_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第98个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_099_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第99个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + }, + "goal_pose_100_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.467, + "log_step": 218, + "text_zh": "推断：评分字段 goals_reached=2、n_goals=100、deterministic=1，且 log step 218 对最终提交文件的回放也仅 reached=2；目标按序锁存，因此第100个目标未通过。观察：视频 9.5–12.467 s，机器人仍在同一个绿色目标附近持物微调，没有后续目标切换。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "goal", + "threshold": 100, + "direction": "higher_better", + "value": 2 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.02 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_003_reached", + "t": 10.0, + "log_step": 218, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 9.5 s 第二次绿色虚影切换后，机器人持握工具继续向当前目标微调，视频 10.0–12.467 s 仍存在实体与虚影偏差且没有再推进。log step 218 回放最终提交的1498行动作，报告 reached=2、goal_distance_m=0.05697；评分结果 goals_reached=2。推断：首次未修复的失败步骤是第3个目标位姿；此处视频 10.0 s 为未对齐过程的粗略导航锚点。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_001_reached": true, + "goal_pose_002_reached": true, + "goal_pose_003_reached": false, + "goal_pose_004_reached": false, + "goal_pose_005_reached": false, + "goal_pose_006_reached": false, + "goal_pose_007_reached": false, + 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自述其他分支掉落不作为本次提交的掉落证据。未将控制步数或agent工作时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "机器人抓住并抬起长螺丝刀，约在视频 9.2 s、9.5 s 依次通过前两个目标，最终完成2/100个节点。第3个目标的持物对齐持续偏离，最终提交回放角点最大距离为0.05697 m，表现为位姿不准，根因支持到控制层。无状态日志，精细接触及控制子类无法确定；本次提交末尾未见会话中其他试验所述的掉落。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "前两个目标约在视频 9.2 s / 9.5 s 通过、其后虚影不再切换，与评分字段 goals_reached=2 一致；断点第3目标、位姿不准、控制（未细分）均有证据支持，未发现需改动之处。视频分辨率有限，切换时刻只能粗略核对。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:17:32Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--mf43ndy/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-privileged--mf43ndy/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "76e8ed8467d273de9a5dd96ef0fae22c60c1c9b9b1bf18084583e7c438c92fdc", + "video_sha256": "ff884c4954ae99b1fa3fb7cb17036e6bb1649c77705e05c6e81076e732e0aa6e", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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"sha256": "2b5f12d69b473b64ce621311c9548a5103b9b45374fd63579e4cee1d2ce6a7a2" + }, + "state": null, + "progress": { + "method": "visual", + "denominator": 100, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "goal_pose_001_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–2.0 s，机械臂令左侧灵巧手下降、合指并把灰色长螺丝刀带离桌面；视频 2.0 s 的正面和侧面中，工具在绿色首目标上方，未与其重合。" + }, + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 5.0 s，机械手仍握着螺丝刀，实体已朝上倾转，绿色目标仍维持近水平的首目标姿态；视频 8.4–9.4 s 逐帧查看，实体与绿色目标仍有明显位置及倾角差异。" + }, + { + "t": 9.4, + "log_step": 545, + "text_zh": "观察：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=100、deterministic=1；log step 545 对已保存的848行动作文件回放同样得到 reached=0、goal_distance_m=0.295。该回放与视频首目标未切换的过程一致，未采用会话测试的25目标进度。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "左侧Sharpa HA4灵巧手合指包住长螺丝刀柄，机械臂将其抬离桌面并持续携带、倾转；视频 2.0 s、5.0 s 及9.4 s 可见工具随闭合手移动。" + } + ] + }, + "goal_pose_002_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.4, + "log_step": 545, + "text_zh": "推断：第2目标要求此前目标按序通过；评分器明确记录累计 goals_reached=0/100，log step 545 对交付848行动作文件回放也为 reached=0。视频 2.0 s、5.0 s 和9.4 s 中工具持续偏离未切换的首个绿色目标，故第2目标在本次评分轨迹中从未按序达成；会话内其他测试的进度不计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_003_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.4, + "log_step": 545, + "text_zh": "推断：第3目标要求此前目标按序通过；评分器明确记录累计 goals_reached=0/100，log step 545 对交付848行动作文件回放也为 reached=0。视频 2.0 s、5.0 s 和9.4 s 中工具持续偏离未切换的首个绿色目标，故第3目标在本次评分轨迹中从未按序达成；会话内其他测试的进度不计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_004_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 9.4, + "log_step": 545, + "text_zh": "推断：第4目标要求此前目标按序通过；评分器明确记录累计 goals_reached=0/100，log step 545 对交付848行动作文件回放也为 reached=0。视频 2.0 s、5.0 s 和9.4 s 中工具持续偏离未切换的首个绿色目标，故第4目标在本次评分轨迹中从未按序达成；会话内其他测试的进度不计入。" + } + ] + }, + "goal_pose_005_reached": { + "method": 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"goal_pose_099_reached": false, + "goal_pose_100_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 2.0, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 2.0 s 正面、侧面中，机器人握持的灰色螺丝刀高于绿色目标；视频 5.0 s 实体长轴朝上而目标近水平，视频 8.4–9.4 s 实体仍与目标分离。手已建立抓握并带动工具运动，但工具位置和朝向未对准首目标。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "交付", + "item": "交付操作出错", + "log_step": 363, + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：log step 363 写入、log step 383 执行的生成脚本在录制中的抬升阶段调用 solve_ik，直接改写同一 session.data.qpos[:7] 并 mj_forward；这些状态改写不属于被记录的关节目标动作。log step 431 中该脚本报告会话内25目标、保存848行动作后，其验证回放却为0目标；log step 450 的缩短诊断也显示 live reached=1 而 replay reached=0，log step 451 定位在抬升开始的控制步28首次分歧，log step 452 改用独立逆解数据后位姿哈希一致。log step 529 所读生成脚本仍保留原写法，log step 545 对最终保存文件的回放仍为848行、0目标；评分器也记录848行动作、0目标且 deterministic=1。交付的动作未复现生成时依赖未录制状态改写的运动；这是有日志定位的录制错误。" + } + ], + "gap_zh": "没有仿真状态日志，四视图无法精确量测抓取框8角点误差或细分每根手指的接触；节点未达由可见的首目标偏离及评分器累计0目标共同判定。log step 431、558 的25目标是会话测试结果，不是评分视频的进度；log step 556 的最后发言仅称正在等待另一次零空间测试，未见保存替换文件的记录。评分器未报告 goal_distance_m，故该原生指标保持null；log step 545 的0.295 m仅作交付文件回放的佐证。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹中，机械手抓住并抬起了长螺丝刀，但视频 2.0 s 起工具持续偏离首个绿色目标，至视频 9.4 s 仍未对齐，100个顺序节点均未达成。日志定位到生成时逆解直接改写正在录制的仿真状态、动作文件未记录这些改写的交付错误：会话内25目标与已保存848行动作回放0目标不一致，评分结果与后者一致。无状态日志，精确角点误差及指间接触细节不可恢复，但累计0目标由评分器明确给出。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "首目标未达、断点、抓握接触、位姿不准与交付操作出错均与视频帧和评分器0/100一致；未发现需改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:18:59Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": 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个目标。第1个目标未通过，故第65个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_066_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 66 个目标。第1个目标未通过，故第66个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_067_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 67 个目标。第1个目标未通过，故第67个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_068_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 68 个目标。第1个目标未通过，故第68个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + 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首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 78 个目标。第1个目标未通过，故第78个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_079_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 79 个目标。第1个目标未通过，故第79个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_080_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 80 个目标。第1个目标未通过，故第80个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_081_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 81 个目标。第1个目标未通过，故第81个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_082_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 82 个目标。第1个目标未通过，故第82个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_083_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 83 个目标。第1个目标未通过，故第83个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_084_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 84 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首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 97 个目标。第1个目标未通过，故第97个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_098_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 98 个目标。第1个目标未通过，故第98个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_099_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 99 个目标。第1个目标未通过，故第99个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_100_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.12, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.12 s 首目标绿色虚影未切换，灰色螺丝刀未随手到达虚影；评分器 reward.goals_reached=0（累计顺序通过数），而本节点需累计至少 100 个目标。第1个目标未通过，故第100个顺序事件全程未成立，终值为 false；未见机器人独立尝试该后续目标。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "goal", + "threshold": 100, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_001_reached", + "t": 1.0, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.88–1.08 s 机械手抬起时，螺丝刀没有跟随，仍留在台面；视频 1.2–3.2 s 继续贴近并拨动工具，到视频 24.12 s 工具仍未到达上方绿色虚影。推断：失败发生在首个位姿所包含的取持、抬升过程，始终没有修复；评分器累计通过数为 0/100。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_001_reached": false, + "goal_pose_002_reached": false, + "goal_pose_003_reached": false, + "goal_pose_004_reached": false, + "goal_pose_005_reached": false, + 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在 log step 163 自述最后测试挂起，但本标注的取持失败已由此前及结尾画面独立显示，不据其自述推断基础设施故障。" + }, + "summary_zh": "评分尝试中机械手在台面长螺丝刀旁反复接近、抬手及拨推，未建立有效抓持，首个位姿未达，100个顺序目标均未完成（评分器 goals_reached=0）。断点在首个位姿的取持操作，视频 0.88–1.08 s 抬手时工具仍留在台面，后续到视频 24.12 s 未恢复；实际手指与刀柄的接触布局未能形成可承载的夹持。缺少状态和接触力日志，无法细分各指接触及夹持力，早期重置测试不计作本局进度。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "标注与视频一致：最终局机械手在视频 0–24 s 未将螺丝刀带离台面，goals_reached=0，全部节点 false；断点在 goal_pose_001，现象没建立接触、根因抓取和接触设计（已有成功参考验证可行抓法）均有证据支撑，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:17:57Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + 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"goal_pose_054_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第54个位姿必须在前53个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_055_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第55个位姿必须在前54个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_056_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第56个位姿必须在前55个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_057_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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"evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第83个位姿必须在前82个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_084_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第84个位姿必须在前83个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_085_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第85个位姿必须在前84个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_086_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第86个位姿必须在前85个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_087_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第87个位姿必须在前86个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_088_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第88个位姿必须在前87个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_089_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 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"goal_pose_093_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第93个位姿必须在前92个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_094_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第94个位姿必须在前93个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_095_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": 124, + "text_zh": "推断：视频 0.0–5.6 s 机械手仅抓取并对齐第1个绿色目标，虚影未切换；log step 124 服务反馈 goals_reached=0，最终评分亦为0/100。第95个位姿必须在前94个位姿按序通过后才计入，因此本节点整个评分片段未达成，未开展本节点操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_096_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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s，机器人已把长螺丝刀夹起，但正面灰色刀杆高于绿色目标，俯视长轴也有偏差；后续视频 4.6–5.6 s 的转腕平移仍未使二者重合。log step 120 及 log step 124 的服务反馈均为 goals_reached=0，首目标从未通过。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_001_reached": false, + "goal_pose_002_reached": false, + "goal_pose_003_reached": false, + "goal_pose_004_reached": false, + "goal_pose_005_reached": false, + "goal_pose_006_reached": false, + "goal_pose_007_reached": false, + "goal_pose_008_reached": false, + "goal_pose_009_reached": false, + "goal_pose_010_reached": false, + "goal_pose_011_reached": false, + "goal_pose_012_reached": false, + "goal_pose_013_reached": false, + "goal_pose_014_reached": false, + "goal_pose_015_reached": false, + "goal_pose_016_reached": false, + "goal_pose_017_reached": false, + "goal_pose_018_reached": false, + "goal_pose_019_reached": false, + "goal_pose_020_reached": false, + "goal_pose_021_reached": false, + "goal_pose_022_reached": false, + "goal_pose_023_reached": false, + "goal_pose_024_reached": false, + "goal_pose_025_reached": false, + 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又根据当前工具估计与服务给定的首目标计算逆解并提交对齐动作；视频 3.8–5.6 s 确认工具随手运动，但未达到目标。log step 127 从该回合观测读出的机械臂实际关节角与指令角接近，仍未通过首目标，支持工具位姿控制未校正残余误差这一层归因；不足以确定是工具估计、手内相对运动或运动学转换中的哪一环。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或逐帧工具三维位姿、接触力记录；goal_distance_m 未报告，无法量化抓取框8角点的最大误差，也无法可靠细分控制根因。日志中的工具点云和运动学诊断是 agent 脚本计算，不能当作独立真值；先前 episode 1–4 的测试不计入本次进展。视频时间均直接取已查看帧，未将 agent 工作时间或控制步数换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "评分片段为最后一次重置后的 episode 5：机器人抓住并提起长螺丝刀，随后平移转腕尝试对齐第1目标，但灰色实体与绿色虚影仍有位姿偏差，最终0/100个节点达成。断点为达成位姿1的操作中，现象为位姿不准，根因保留在控制层；没有独立工具位姿与接触记录，不能确定更细子类。成功参考视频仅用于比较对齐及目标切换的外观，未用作本次运行的进展证据。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "标注与视频一致：评分片段（episode 5，视频 0–5.64 s）中机械手抓起螺丝刀并对齐，首目标未通过，goals_reached=0；全部100个节点为 false、断点在 goal_pose_001、现象“位姿不准”均有帧支持；根因“控制”已标为推断且说明了不确定性，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": 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"text_zh": "推断：run.json 本次实时评分的累计 goals_reached=0（总数100），结合视频 0.0–24.04 s 灰色工具未被搬到首个绿色虚影、目标未切换，第95个顺序事件从未触发；首目标未通过，故其顺序前置亦未满足。" + } + ] + }, + "goal_pose_096_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：run.json 本次实时评分的累计 goals_reached=0（总数100），结合视频 0.0–24.04 s 灰色工具未被搬到首个绿色虚影、目标未切换，第96个顺序事件从未触发；首目标未通过，故其顺序前置亦未满足。" + } + ] + }, + "goal_pose_097_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：run.json 本次实时评分的累计 goals_reached=0（总数100），结合视频 0.0–24.04 s 灰色工具未被搬到首个绿色虚影、目标未切换，第97个顺序事件从未触发；首目标未通过，故其顺序前置亦未满足。" + } + ] + }, + "goal_pose_098_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：run.json 本次实时评分的累计 goals_reached=0（总数100），结合视频 0.0–24.04 s 灰色工具未被搬到首个绿色虚影、目标未切换，第98个顺序事件从未触发；首目标未通过，故其顺序前置亦未满足。" + } + ] + }, + "goal_pose_099_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：run.json 本次实时评分的累计 goals_reached=0（总数100），结合视频 0.0–24.04 s 灰色工具未被搬到首个绿色虚影、目标未切换，第99个顺序事件从未触发；首目标未通过，故其顺序前置亦未满足。" + } + ] + }, + "goal_pose_100_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：run.json 本次实时评分的累计 goals_reached=0（总数100），结合视频 0.0–24.04 s 灰色工具未被搬到首个绿色虚影、目标未切换，第100个顺序事件从未触发；首目标未通过，故其顺序前置亦未满足。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "goal", + "threshold": 100, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_001_reached", + "t": 1.6, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.8–1.6 s，机器人对台面长螺丝刀执行接近和下降后空手抬起，实体仍留在台面；视频 2.3–3.1 s 后续闭手和抬手也未带起工具。视频 23.0–24.04 s 工具仍未到首个虚影，run.json 累计 goals_reached=0，该首目标步骤一直未修复。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_001_reached": false, + "goal_pose_002_reached": false, + "goal_pose_003_reached": false, + "goal_pose_004_reached": false, + "goal_pose_005_reached": false, + "goal_pose_006_reached": false, + "goal_pose_007_reached": false, + "goal_pose_008_reached": false, + "goal_pose_009_reached": false, + "goal_pose_010_reached": false, + "goal_pose_011_reached": false, + "goal_pose_012_reached": false, + "goal_pose_013_reached": false, + "goal_pose_014_reached": false, + "goal_pose_015_reached": false, + "goal_pose_016_reached": false, + "goal_pose_017_reached": false, + "goal_pose_018_reached": false, + "goal_pose_019_reached": false, + "goal_pose_020_reached": false, + "goal_pose_021_reached": false, + 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"cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "视频 / 日志", + "evidence_zh": "推断：视频 0.8–3.1 s 的接近、下降和闭手没有把工具夹入手中，视频 10.5–14.5 s 机械臂反复改姿仍空手；log step 69、71、74、76 的图像或深度伺服误差未稳定收敛，log step 86 的下降、闭手、抬起脚本后工具像素位置仅有小幅改变，log step 87 的手部位置反馈仍偏离其设定目标。这些支持机械臂与手的抓取控制未完成有效接近和夹持；证据不足以把根因进一步限定为接触几何、逆解或反馈控制中的某一项。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或接触对，视频中手指靠近工具时局部遮挡，不能确定短暂擦碰的接触方式；因此首节点 contact_actual 保留未知。日志含多次分割与伺服方案修改，log step 88 控制器代码还有省略段，无法独立确定最终偏差的具体控制子因；视频时长与服务控制步数不对应，未提供采样映射，未将 agent 时间或 control_steps 换算为视频时间。累计目标数为评分器明确报告的0，故这些缺口不妨碍判定100个顺序节点均未通过。" + }, + "summary_zh": "机器人多次接近台面长螺丝刀并改变手部姿态，但未建立能带起工具的夹持，首个位姿未通过，100个顺序节点最终均为假（评分器 goals_reached=0）。断点为首目标操作中的抓取准备，现象为没建立接触，证据支持控制失败；视频 24.04 s 工具仍留在台面、绿色虚影未切换。缺少接触对与完整控制反馈，短暂擦碰方式和具体控制子因仍不确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "评分器 goals_reached=0，100 个节点均为假与视频一致（视频 24 s 工具仍在台面、虚影未推进）；断点、没建立接触、控制（未细分）的标注有证据支持，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:26:08Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--gnkvs5j/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--gnkvs5j/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "d76d092c540160de2957dc83f1a853fc9d7e9e677fd2a331f0068890cf19b0ac", + "video_sha256": "876b9db434e9b2390b57ed1c2f239bce254720153bc777c50f549775c5ee74c4", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--jfcpbme.json b/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--jfcpbme.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c347b7920b73e15ec61f5700622267362e45a03b --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--jfcpbme.json @@ -0,0 +1,1474 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--jfcpbme", + "taskKey": "dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical", + "dag_sha256": "0a646242fb4dc7eee76c89b55579cb3bf93170430ec2704bcb94e6397bd9f322", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 1482, + "calls": 425, + "elapsed_s": 1412.0, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 18, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 100, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 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"观察：视频约 7.5–10.5 s，单只左侧 Sharpa HA4 灵巧手的拇指与其余手指在长螺丝刀柄两侧合拢，夹持后抬起工具；视频 11.0–14.0 s 刀杆在夹持中继续转偏，抓握未能固定工具朝向。" + } + ] + }, + "goal_pose_002_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.64, + "log_step": 109, + "text_zh": "推断：第2个目标须在前1个目标按序通过后才能达成；inputs/run.json 的评分器累计字段 goals_reached=0（n_goals=100、deterministic=1）直接限定此事件未发生。视频 0.0–29.64 s 绿色目标未推进，末帧工具仍偏离首目标；因此本节点没有达成区间，且未进入本节点的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_003_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.64, + "log_step": 109, + "text_zh": "推断：第3个目标须在前2个目标按序通过后才能达成；inputs/run.json 的评分器累计字段 goals_reached=0（n_goals=100、deterministic=1）直接限定此事件未发生。视频 0.0–29.64 s 绿色目标未推进，末帧工具仍偏离首目标；因此本节点没有达成区间，且未进入本节点的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_004_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.64, + "log_step": 109, + "text_zh": "推断：第4个目标须在前3个目标按序通过后才能达成；inputs/run.json 的评分器累计字段 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}, + "goal_pose_094_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.64, + "log_step": 109, + "text_zh": "推断：第94个目标须在前93个目标按序通过后才能达成；inputs/run.json 的评分器累计字段 goals_reached=0（n_goals=100、deterministic=1）直接限定此事件未发生。视频 0.0–29.64 s 绿色目标未推进，末帧工具仍偏离首目标；因此本节点没有达成区间，且未进入本节点的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_095_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.64, + "log_step": 109, + "text_zh": "推断：第95个目标须在前94个目标按序通过后才能达成；inputs/run.json 的评分器累计字段 goals_reached=0（n_goals=100、deterministic=1）直接限定此事件未发生。视频 0.0–29.64 s 绿色目标未推进，末帧工具仍偏离首目标；因此本节点没有达成区间，且未进入本节点的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_096_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.64, + "log_step": 109, + "text_zh": "推断：第96个目标须在前95个目标按序通过后才能达成；inputs/run.json 的评分器累计字段 goals_reached=0（n_goals=100、deterministic=1）直接限定此事件未发生。视频 0.0–29.64 s 绿色目标未推进，末帧工具仍偏离首目标；因此本节点没有达成区间，且未进入本节点的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_097_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.64, + "log_step": 109, + "text_zh": "推断：第97个目标须在前96个目标按序通过后才能达成；inputs/run.json 的评分器累计字段 goals_reached=0（n_goals=100、deterministic=1）直接限定此事件未发生。视频 0.0–29.64 s 绿色目标未推进，末帧工具仍偏离首目标；因此本节点没有达成区间，且未进入本节点的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_098_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.64, + "log_step": 109, + "text_zh": "推断：第98个目标须在前97个目标按序通过后才能达成；inputs/run.json 的评分器累计字段 goals_reached=0（n_goals=100、deterministic=1）直接限定此事件未发生。视频 0.0–29.64 s 绿色目标未推进，末帧工具仍偏离首目标；因此本节点没有达成区间，且未进入本节点的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_099_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 29.64, + "log_step": 109, + "text_zh": "推断：第99个目标须在前98个目标按序通过后才能达成；inputs/run.json 的评分器累计字段 goals_reached=0（n_goals=100、deterministic=1）直接限定此事件未发生。视频 0.0–29.64 s 绿色目标未推进，末帧工具仍偏离首目标；因此本节点没有达成区间，且未进入本节点的操作。" + } + 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仍未对齐。评分器记录 goals_reached=0，首目标失败一直未修复。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_001_reached": false, + "goal_pose_002_reached": false, + "goal_pose_003_reached": false, + "goal_pose_004_reached": false, + "goal_pose_005_reached": false, + "goal_pose_006_reached": false, + "goal_pose_007_reached": false, + "goal_pose_008_reached": false, + "goal_pose_009_reached": false, + "goal_pose_010_reached": false, + "goal_pose_011_reached": false, + "goal_pose_012_reached": false, + "goal_pose_013_reached": false, + "goal_pose_014_reached": false, + "goal_pose_015_reached": false, + "goal_pose_016_reached": false, + "goal_pose_017_reached": false, + "goal_pose_018_reached": false, + "goal_pose_019_reached": false, + "goal_pose_020_reached": false, + "goal_pose_021_reached": false, + "goal_pose_022_reached": false, + "goal_pose_023_reached": false, + "goal_pose_024_reached": false, + "goal_pose_025_reached": false, + "goal_pose_026_reached": false, + "goal_pose_027_reached": false, + 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T_HT（工具相对手的变换）计算目标手姿，并仅改变机械臂姿态作扫描；这依赖工具在手内保持固定，而画面显示该条件不成立，足以解释首目标无法对齐。没有本次受评 episode 内验证成功的替代抓法。" + } + ], + "gap_zh": "未提供状态日志或接触力记录，视频中的手指遮挡使具体承载接触点和夹持力无法量化，也不能确定摩擦、手指关节参数各自的贡献；因此不追加更具体的力控、参数或碰撞归因。goal_distance_m 未在评分器字段中报告；目标是否推进由评分器累计 goals_reached=0 与画面共同确定。" + }, + "summary_zh": "最后受评 episode 中，机器人夹住并抬起长螺丝刀，但未达成首个目标，100 个顺序事件节点均未完成。断点为达成位姿1的操作中：视频 11.0–14.0 s 刀杆在夹持中转偏，所用抓握未能固定工具朝向，后续手腕扫描直至视频 29.64 s 也未修复。缺少状态和接触力记录，无法进一步区分具体接触点、摩擦或手指参数的贡献。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "标签与视频、评分器字段一致：goals_reached=0，100个节点均未达成，断点在 goal_pose_001（操作中），视频约12 s侧视可见刀杆从手中斜向机器人一侧，现象「没保持住」与根因「抓取和接触设计」有视频与日志支撑，未发现需修改之处。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + 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"00d554ecac8d85aa46294f90601369b547135535d359118036390fd587a21537", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--lnd3vkb.json b/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--lnd3vkb.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..9b03b21e259032c649d6ad373c7c14d8ce867180 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--lnd3vkb.json @@ -0,0 +1,1488 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--lnd3vkb", + "taskKey": "dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical", + "dag_sha256": "0a646242fb4dc7eee76c89b55579cb3bf93170430ec2704bcb94e6397bd9f322", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 642, + "calls": 434, + "elapsed_s": 3613.9, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 20, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 100, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": "hf", + "url": "https://huggingface.co/datasets/MLL-Lab/embodied-exam-media/resolve/main/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--lnd3vkb/replay.mp4", + "duration_s": 12.88, + "fps": 25.0, + "frames": 322, + "sha256": "1632223bbad680ab26b50cc9f757c4cfcf2a2e58ed296e5526ec6419d77ce8de" + }, + "state": null, + "progress": { + "method": "visual", + "denominator": 100, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "goal_pose_001_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0 s 的正面、侧面及斜视中，灰色螺丝刀在桌面，绿色目标虚影悬于其上，实体未与虚影重合。" + }, + { + "t": 3.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 1.4–3.8 s，机器人先卷曲手指，再降低灵巧手至桌面工具附近；视频 5.2 s 及 8.6–9.0 s 抬手时，灰色螺丝刀仍留在原桌面位置，没有随手上升。" + }, + { + "t": 12.84, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 11.8–12.84 s，机器人再次降低、抬起闭合的手，灰色螺丝刀仍在桌面，实体与绿色目标有明显高度差；本次视频中未见目标虚影切换。" + }, + { + "t": null, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：inputs/run.json 的评分器字段 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goals_reached=0/100。第97个位姿要求先按序通过前96个目标，故此节点全程未达成，非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_098_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.84 s 中灰色螺丝刀始终留在桌面，绿色当前目标未见切换，结束仍与实体分离；评分器明确报告 goals_reached=0/100。第98个位姿要求先按序通过前97个目标，故此节点全程未达成，非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_099_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.84 s 中灰色螺丝刀始终留在桌面，绿色当前目标未见切换，结束仍与实体分离；评分器明确报告 goals_reached=0/100。第99个位姿要求先按序通过前98个目标，故此节点全程未达成，非仅由 success=0 推断。" + } + ] + }, + "goal_pose_100_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.84, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.84 s 中灰色螺丝刀始终留在桌面，绿色当前目标未见切换，结束仍与实体分离；评分器明确报告 goals_reached=0/100。第100个位姿要求先按序通过前99个目标，故此节点全程未达成，非仅由 success=0 推断。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "goal", + "threshold": 100, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_001_reached", + "t": 5.2, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 3.0–4.8 s，机器人将卷曲的手降至桌面螺丝刀附近；视频约 5.2 s 手略抬高，而实体工具仍留在桌面。视频 8.6–9.0 s、10.2–10.8 s 及 12.4–12.84 s 后续抬手也未带起工具，首个位姿始终未达成；评分器 goals_reached=0。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_001_reached": false, + "goal_pose_002_reached": false, + "goal_pose_003_reached": false, + "goal_pose_004_reached": false, + "goal_pose_005_reached": false, + "goal_pose_006_reached": false, + "goal_pose_007_reached": false, + "goal_pose_008_reached": false, + "goal_pose_009_reached": false, + 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"goal_pose_097_reached": false, + "goal_pose_098_reached": false, + "goal_pose_099_reached": false, + "goal_pose_100_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 5.2, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 3.0–5.4 s，机器人闭合手指并下压后抬手，灰色螺丝刀没有随手离开桌面；视频 8.6–9.0 s 和 12.4–12.84 s 仍为空手上抬、工具留在原处。推断：所需的承载抓持从未建立，而非已经持起后滑落；不排除手指曾轻触工具。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "视频 / 日志", + "evidence_zh": "推断：视频 1.4–3.2 s 显示机器人先在工具上方卷指，再降低闭合的手，视频 5.2 s 以及 8.6–9.0 s 后的抬手均未带动实体工具；log step 343 的最后回合脚本依次提交卷指、下降、收紧和小幅抬升，log step 344、346、348、350、352、354、356 又以关节增量反复调整、抬手。目标是抓取并带动螺丝刀，但该控制过程未建立有效抓持；证据支持控制层失败，尚不足以区分接触几何、末端对位或跟踪问题。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或接触对、接触力记录；四视角能确认工具未被带起，但手指局部遮挡及图像分辨率不足以判定是否有短暂单侧触碰，因此首节点 contact_actual 记未知，控制根因不细分。最后回合 log step 343–356 的工具返回文本为空，未将 agent 自述当作服务观测，也未将会话前面重置掉的试验计入本次轨迹。控制步数与视频时长未建立可靠映射，所有时间锚点均直接取自视频帧。" + }, + "summary_zh": "本次计分的是最后一次重置后的回合（log step 343 起）；机器人多次闭指、下压和抬手，灰色长螺丝刀始终留在桌面，100 个顺序位姿均未达成，与评分器 goals_reached=0 一致。断点为首个位姿操作中的抓持未建立，控制动作未能带起工具，后续调整也未修复。没有状态接触记录，局部手指遮挡使实际微小接触方式及控制子类无法确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "首目标未达成、其余节点未达成与评分器 goals_reached=0 一致；视频 5.2 s、12.5 s 帧中螺丝刀仍在桌面，断点、没建立接触、控制根因（不细分）均有证据支持，时间均用视频钟。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:19:44Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--lnd3vkb/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--lnd3vkb/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "994361cc31b625be24b5f237adaff4b4693be895d2224827a06f014675e50263", + "video_sha256": "1632223bbad680ab26b50cc9f757c4cfcf2a2e58ed296e5526ec6419d77ce8de", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--rws82sm.json 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{ + "goal_pose_001_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频3.2–3.6 s侧视可见灰色长螺丝刀离开桌面、随机械手移动；俯视中实体长轴与绿色首目标方向明显不同，尚未对齐。" + }, + { + "t": 3.68, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频3.64 s工具向下倾落，视频3.68–4.4 s侧视可见螺丝刀已横躺桌面，机械手悬在其上方，绿色虚影未切换；视频23.2–24.28 s仍是桌上工具与上方手指，未形成目标位姿。" + }, + { + "t": 24.28, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：inputs/run.json的评分器字段goals_reached=0、n_goals=100、progress=0.0、deterministic=1。推断：顺序锁存的第1目标从未通过，与视频中的分离姿态一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约2.8–3.6 s，左侧Sharpa HA4灵巧手闭合手指夹住长螺丝刀柄并抬起工具；视频3.64–3.68 s工具脱离手指落回桌面，之后机械手多次返回闭指重抓。" + } + ] + }, + "goal_pose_002_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.28, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器记录goals_reached=0/100（inputs/run.json reward），视频3.68 s落回桌面的工具至视频24.28 s仍未完成首目标；第2目标要求前1个目标先按序通过，故本节点从未触发，final=false。" + } + ] + }, + "goal_pose_003_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.28, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器记录goals_reached=0/100（inputs/run.json reward），视频3.68 s落回桌面的工具至视频24.28 s仍未完成首目标；第3目标要求前2个目标先按序通过，故本节点从未触发，final=false。" + } + ] + }, + "goal_pose_004_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.28, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器记录goals_reached=0/100（inputs/run.json reward），视频3.68 s落回桌面的工具至视频24.28 s仍未完成首目标；第4目标要求前3个目标先按序通过，故本节点从未触发，final=false。" + } + ] + }, + "goal_pose_005_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.28, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器记录goals_reached=0/100（inputs/run.json reward），视频3.68 s落回桌面的工具至视频24.28 s仍未完成首目标；第5目标要求前4个目标先按序通过，故本节点从未触发，final=false。" + } + ] + }, + "goal_pose_006_reached": { + "method": "visual", + 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"观察：视频3.2–3.6 s机械手夹持并抬起螺丝刀，工具长轴仍与绿色首目标不一致；视频3.64–3.68 s腕部转动时工具脱离手指落回桌面。视频4.8–24.28 s机械手继续重抓，但首目标未推进，评分器goals_reached=0。推断：到达位姿1这一步未修复，后续顺序目标尚未开始。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_001_reached": false, + "goal_pose_002_reached": false, + "goal_pose_003_reached": false, + "goal_pose_004_reached": false, + "goal_pose_005_reached": false, + "goal_pose_006_reached": false, + "goal_pose_007_reached": false, + "goal_pose_008_reached": false, + "goal_pose_009_reached": false, + "goal_pose_010_reached": false, + "goal_pose_011_reached": false, + "goal_pose_012_reached": false, + "goal_pose_013_reached": false, + "goal_pose_014_reached": false, + "goal_pose_015_reached": false, + "goal_pose_016_reached": false, + "goal_pose_017_reached": false, + "goal_pose_018_reached": false, + "goal_pose_019_reached": false, + "goal_pose_020_reached": false, + "goal_pose_021_reached": false, + "goal_pose_022_reached": false, + "goal_pose_023_reached": false, + "goal_pose_024_reached": false, + 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s，机械手虽能闭指提起刀柄，转腕时刀柄却从手指间脱出；log step 155的控制脚本仅调整拇指关节目标后保持，log step 157–158随后执行腕部转向并持续得到goal 0。推断：该次手指与拇指的夹持配合未能稳定约束工具在转动中的运动，抓取未满足后续搬转的承载需要；具体接触力不足的数值原因不可确定。观察：成功参考inputs/oracle/replay.mp4的视频约0.5–12.0 s显示同一具身能持住工具并随目标改变朝向，证明存在可行持握方案，仅用于替代可行性判断。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态及接触力日志，无法分辨滑脱具体来自哪根手指、接触位置或夹紧力数值；根因中的承载不足属于结合可见滑脱与脚本的推断。评分器15180控制步与视频24.32 s不能直接按控制周期对应，所有时间锚点均取自已检视的视频帧，未把agent时间换算成视频时间。" + }, + "summary_zh": "本次最后一段评分episode未通过任何顺序目标，100个节点均未达成；机械手在视频约3.2–3.6 s曾夹起螺丝刀，转腕时于视频约3.68 s失去持握，直到视频24.28 s仍未完成位姿1。断点为达成位姿1，现象是没保持住，证据支持所用抓取接触配合不能稳定承载转动；没有状态或接触力日志，无法进一步确定具体手指与力值原因。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "断点（达成位姿1未过，100节点均false，goals_reached=0）正确。但“视频3.2–3.6 s夹起并抬起螺丝刀、3.68 s转腕脱手落回桌面”这一核心观察在帧中站不住：俯视中长轴方位与位置在3.0、3.4、3.68、4.0 s几乎不变，侧视里刀尖始终贴在桌面上，没有离桌抬起，也没有落下事件。因此“没保持住”与“转腕时脱出”的根因叙述是编造的观察，应改为没建立接触或证据不足。", + "n_issues": 3, + "n_major": 3 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "复核侧视3.4–3.68 s：工具在3.4–3.6 s与手同高、与桌面阴影分离，3.68 s躺回桌面，支持先持起后脱落；100节点均未达成与goals_reached=0一致，断点、现象、根因与alt_feasible证据可接受。第1轮的反对在放大侧视下不成立。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:26:39Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": 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{ + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 脱手后也未恢复；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=100。第72个目标须在前71个目标按序通过后才锁存，因此本节点从未到达，最终为假。" + } + ] + }, + "goal_pose_073_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 脱手后也未恢复；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=100。第73个目标须在前72个目标按序通过后才锁存，因此本节点从未到达，最终为假。" + } + ] + }, + "goal_pose_074_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 脱手后也未恢复；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=100。第74个目标须在前73个目标按序通过后才锁存，因此本节点从未到达，最终为假。" + } + ] + }, + "goal_pose_075_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 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{ + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 脱手后也未恢复；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=100。第82个目标须在前81个目标按序通过后才锁存，因此本节点从未到达，最终为假。" + } + ] + }, + "goal_pose_083_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 脱手后也未恢复；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=100。第83个目标须在前82个目标按序通过后才锁存，因此本节点从未到达，最终为假。" + } + ] + }, + "goal_pose_084_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 脱手后也未恢复；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=100。第84个目标须在前83个目标按序通过后才锁存，因此本节点从未到达，最终为假。" + } + ] + }, + "goal_pose_085_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 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"goal_pose_099_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 脱手后也未恢复；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=100。第99个目标须在前98个目标按序通过后才锁存，因此本节点从未到达，最终为假。" + } + ] + }, + "goal_pose_100_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–24.0 s 中灰色螺丝刀始终未与首个绿色目标对齐，视频约 3.5 s 脱手后也未恢复；评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=100。第100个目标须在前99个目标按序通过后才锁存，因此本节点从未到达，最终为假。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "goal", + "threshold": 100, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_001_reached", + "t": 3.5, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 2.12 s 机器人夹住螺丝刀细杆、柄部下垂，尚未对齐首个绿色目标；视频 3.36–3.68 s 再次下探后工具脱手，停在台边及机械臂旁。直到视频 24.0 s 未恢复持握或完成首目标；评分器累计通过数为 0/100。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_001_reached": false, + "goal_pose_002_reached": false, + "goal_pose_003_reached": false, + "goal_pose_004_reached": false, + "goal_pose_005_reached": false, + "goal_pose_006_reached": false, + "goal_pose_007_reached": false, + "goal_pose_008_reached": false, + "goal_pose_009_reached": false, + "goal_pose_010_reached": false, + "goal_pose_011_reached": false, + "goal_pose_012_reached": false, + "goal_pose_013_reached": false, + "goal_pose_014_reached": false, + "goal_pose_015_reached": false, + "goal_pose_016_reached": false, + "goal_pose_017_reached": false, + "goal_pose_018_reached": false, + "goal_pose_019_reached": false, + "goal_pose_020_reached": false, + "goal_pose_021_reached": false, + 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"抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "t": 2.2, + "log_step": null, + "source_zh": "视频", + "evidence_zh": "推断：本次视频 2.12–3.32 s 显示机器人夹持部位在螺丝刀细杆一端，粗柄在手外向下悬垂，未形成稳定承载整个工具的包握；视频约 3.5 s 再次下探后该接触丢失，说明实际抓持布局不足以稳定带动工具对齐目标。参考成功录像 inputs/oracle/replay.mp4 的视频 3.0–4.0 s 显示同具身以手指包住柄部附近并使工具与虚影近乎重合，视频 5.0–13.0 s 继续持握旋转，验证存在可行替代抓法；参考录像只用于替代方案，不计入本次进度。" + } + ], + "gap_zh": "未提供状态日志或接触力记录，无法确定各手指的精确接触点、夹持力及滑脱力学参数。运行日志包含 20 次重置和多次会话试验，累计控制步数与 24.04 s 视频之间没有已核验映射，因此未将 log step 353 的停滞输出、log step 438 的 agent 抓取推测或 log step 488 的后台执行自述直接映射为视频事件；节点与断点以本次视频和最终累计通过数判断。" + }, + "summary_zh": "本次评分轨迹未通过首个绿色目标，100个顺序位姿节点均未到达，最终为 0/100。机器人在视频约 2.12 s 夹住螺丝刀细杆并带起一端，但粗柄下垂，视频约 3.5 s 再次下探后脱手，此后直到视频 24.0 s 未恢复；断点为首个位姿，根因推断为抓取和接触设计不足。缺少状态及接触力日志，不能进一步确定夹持力或各指接触的具体问题。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "100个顺序目标均为假、0/100，与评分器一致；视频中螺丝刀约2.1 s被带起、约3.5 s后脱手并留在台边，断点goal_pose_001、没保持住、抓取和接触设计与帧及参考录像相符，未发现需改动之处。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:21:17Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--sajscub/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--sajscub/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "823a2834a343355f808539b248b625f8eff852d88474b86344b7a616246ec11f", + "video_sha256": "32db7cdce23ad875d2eca58dc106afa54ada47989c1293c712f83b33021cba66", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--xihopvq.json b/phase2/dextoolbench/screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical/trajectories/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--xihopvq.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..84d897465be17021a484b60d8e2dbded9755b2ad --- /dev/null +++ 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"log_step": 220, + "text_zh": "观察：视频全程按约0.25 s间隔检查并密查首段与最后一秒，未见工具随手升至绿色目标或目标切换；视频24.08 s工具仍横躺桌面。log step 220服务读数为episode=21、goals=0/100，与评分器reward.goals_reached=0、progress=0一致；该log引用不表示与视频24.08 s精确同步。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频0.48–0.60 s，左侧Sharpa HA4灵巧手的手指接近并拨动长螺丝刀，使其在桌面平移、转向；随后手抬起，工具留在桌面。未见拇指与其余手指形成能携带工具的对向夹持，因此实际接触记推/扫。" + } + ] + }, + "goal_pose_002_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第2个位姿是按序锁存的事件，须先通过前1个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_003_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第3个位姿是按序锁存的事件，须先通过前2个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_004_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第4个位姿是按序锁存的事件，须先通过前3个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_005_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第5个位姿是按序锁存的事件，须先通过前4个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_006_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第6个位姿是按序锁存的事件，须先通过前5个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_007_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第7个位姿是按序锁存的事件，须先通过前6个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_008_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第8个位姿是按序锁存的事件，须先通过前7个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_009_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第9个位姿是按序锁存的事件，须先通过前8个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_010_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第10个位姿是按序锁存的事件，须先通过前9个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_011_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第11个位姿是按序锁存的事件，须先通过前10个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_012_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第12个位姿是按序锁存的事件，须先通过前11个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_013_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第13个位姿是按序锁存的事件，须先通过前12个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_014_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第14个位姿是按序锁存的事件，须先通过前13个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_015_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第15个位姿是按序锁存的事件，须先通过前14个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } + ] + }, + "goal_pose_016_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.08, + "log_step": 220, + "text_zh": "推断：第16个位姿是按序锁存的事件，须先通过前15个目标；评分器reward.goals_reached=0、n_goals=100，且log step 220服务读数仍为episode=21、goals=0/100，因此此事件从未发生。视频0.0–24.08 s的检查未见工具离桌对齐首个绿色目标，视频24.08 s实体仍在桌面，支持该计数；此前置未通过，未启动本节点的目标操作。日志与视频不作时间换算。" + } 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"抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "evidence_zh": "推断：视频0.32–0.68 s显示左手从工具上方合指，只把工具拨到一侧，没有围住刀柄建立对向夹持，随后空手抬起；反复采用此类下探、合指、抬高手臂的接触几何未能承载工具。log step 151、153的脚本及输出记录同一最后episode内加深下探、固定手指屈曲后抬手的试验，脚本估计工具仍在桌面高度；log step 204、217–218继续改变手部目标与合指参数，仍未完成抓取，这些是控制方案的日志佐证，不用于给视频定时。成功参考inputs/oracle/replay.mp4的参考视频3.0–7.0 s可见同一具身夹持工具离桌并转动，仅用于验证存在可行替代握法，不作为本次进展证据。", + "source_zh": "视频 / 日志" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或逐帧接触、力反馈，不能量化各指接触力，亦不能把近距离视觉估计误差与手部执行误差的贡献独立分开。日志包含20次重置及21个episode，只有最后episode受评；视频24.12 s与日志控制步计数的采样映射未提供，所有视频锚点直接取自帧，不将agent时间或control_steps换算为视频时间。agent在log step 221关于桌面使所有抓法不可行的解释未经验证，未据此标任务或环境根因。" + }, + "summary_zh": "本次受评轨迹未通过首个绿色目标，100个顺序位姿节点最终均为false，与评分器goals_reached=0一致。机械臂多次下探、合指及抬手，仅拨动桌面的长螺丝刀，未建立能带起工具的夹持，断在首个位姿的操作中，根因推断为抓取和接触设计不适配。缺少状态日志、接触力和日志至视频的采样映射，故不细分力控或感知原因；其他episode的尝试不计入本次节点进展。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "首个目标全程未达成，视频0.3、0.6、1.5、5、12、20、24 s帧中螺丝刀始终在桌面，与评分器goals_reached=0一致；断点、接触（推/扫）、没建立接触与抓取和接触设计根因均有证据支持。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:21:58Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_long_screwdriver_spin_vertical-standard--xihopvq/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": 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35最终轨迹及复播均为0/38，评分器以failed_on_timeout=1结束于第1目标；这次抓取失败始终未修复。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": 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"source_zh": "视频 / 日志 / agent 自述" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或逐帧接触对，四视角原始分辨率较低且视频压缩展示控制过程，无法测出各指接触力或精确确定滑脱的物理起因；滑脱锚点取视频约2.8 s，不将log step 35的控制步数换算成视频时间。评分器未报告goal_distance_m，故该原生指标保留null；视频与原生goals_reached足以确定全部38个有序节点均未达成。成功参考视频仅用于核对目标切换和持物外观，未当作本次轨迹的证据。" + }, + "summary_zh": "机器人尝试闭指抓取并抬起短螺丝刀，但在视频约2.8 s工具从手内滑出并留在桌面，第1个位姿未达到，全部38个有序节点均未完成。断点为第1个位姿的操作中，现象为没保持住，证据支持抓取和接触设计未形成可靠承载；后续空手摆臂未修复，评分器报告0/38且复播确定。无状态日志或接触力记录，具体各指受力及可行替代抓法无法确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频帧显示手在约2.6 s围住工具，3.0 s后抬手而工具留在桌面，至11.5 s未达第1目标；38个节点全未达成、断点与没保持住/抓取和接触设计与证据相符。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:09:35Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--dfpbtth/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--dfpbtth/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "17d6f5a75e616345114ead720f0d3fa9393bec5f4b87cadfd84d07873fa3e066", + "video_sha256": "9c3ec9705aadcd2ec7d387acb733a9f9aa1cd2f6951b8815bc144281b26213ec", + "states_sha256": null, + "video_choice": 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"观察：视频约1.9–2.6 s，左侧Sharpa灵巧手的拇指与其余弯曲手指合拢夹持短螺丝刀，工具随手离开桌面；视频约2.7 s滑脱。本节点包含拿起工具的阶段。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第2个位姿须在前1个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第3个位姿须在前2个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第4个位姿须在前3个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第5个位姿须在前4个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第6个位姿须在前5个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第7个位姿须在前6个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第8个位姿须在前7个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第9个位姿须在前8个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第10个位姿须在前9个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第11个位姿须在前10个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第12个位姿须在前11个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第13个位姿须在前12个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第14个位姿须在前13个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第15个位姿须在前14个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第16个位姿须在前15个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第17个位姿须在前16个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第18个位姿须在前17个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第19个位姿须在前18个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第20个位姿须在前19个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, 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"推断：第24个位姿须在前23个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第25个位姿须在前24个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第26个位姿须在前25个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第27个位姿须在前26个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第28个位姿须在前27个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第29个位姿须在前28个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第30个位姿须在前29个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第31个位姿须在前30个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第32个位姿须在前31个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第33个位姿须在前32个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第34个位姿须在前33个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第35个位姿须在前34个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第36个位姿须在前35个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第37个位姿须在前36个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 17, + "text_zh": "推断：第38个位姿须在前37个目标按序接受后才能达成；评分器goals_reached=0，log step 17交付文件复播也为reached=0。视频全程当前绿色目标未推进，视频3.0–12.0 s工具与空手分离、末秒未再抓取，因此本节点未达成，亦未进入该目标的操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 2.7, + "log_step": 17, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频2.6 s机器人仍夹着抬起的短螺丝刀，视频约2.67–2.73 s工具脱手下落，视频3.0 s已回到桌面；其后至视频12.0 s机器人未重新抓取，绿色目标仍在第1个位姿。log step 17为最终保存并复播的轨迹，reached=0；评分器也报告0/38且deterministic=1，首次目标的失败从未修复。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false, + "goal_pose_34_reached": false, + "goal_pose_35_reached": false, + "goal_pose_36_reached": false, + "goal_pose_37_reached": false, + "goal_pose_38_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 2.7, + "log_step": 17, + "evidence_zh": "观察：视频约1.9–2.6 s灰色短螺丝刀随机器人合拢的手指离开原桌面位置；视频约2.67 s工具与手指分离并落下，视频2.73–3.0 s手已空着、工具回到桌面。该脱落发生在前往绿色目标的过程中，交付脚本在log step 7及其log step 12、17修改中一直保持闭合手指目标，没有安排此处松手。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：交付脚本在log step 7定义闭合手指目标，log step 12改为先闭拇指再闭其余手指，log step 17以该版本保存并复播；抬升及目标跟踪阶段均沿用固定闭合量g，仅用机械臂位姿修正工具误差，未检测抓握丢失并重新建立抓握。视频约2.7 s工具在闭合手指中滑出，视频3.0–12.0 s机械臂继续空手运动却未恢复持物，说明持物及失抓恢复控制未能支持首目标运动；现有证据不足以进一步区分接触布局、关节跟踪或接触力调节的贡献。" + } + ], + "gap_zh": "无本次逐帧状态或接触力日志，视频分辨率不足以定量判断各指接触法向与夹持力，因此根因保留在“控制”，不采用后续会话夹指测试的力值解释交付轨迹。log step 19–56为保存交付文件之后的独立抓取调试，不能作为本次节点达成或滑脱时刻的依据；goal_distance_m未见于评分器汇总字段，原生指标留null。" + }, + "summary_zh": "机器人抓住并抬起短螺丝刀，但在视频约2.7 s滑脱，首个目标位姿未被接受，此后未重新抓取；38个有序目标最终均未达成，与评分器goals_reached=0一致。断点为第1个位姿的操作中，现象为没保持住，根因保留为持物与失抓恢复控制失败；无逐帧接触力数据，不能细分控制子类。已对照成功参考的视频运动与绿色目标推进；参考只用于理解成功外观，本次进度以交付视频和确定性复播评分为准。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "节点全未达成、断点在goal_pose_01与评分器0/38一致；但视频侧视图1.0–2.6 s工具一直躺在桌面上，手悬在其上方/指尖附近，未见工具被夹起离桌，'抓握+抬起+2.7 s脱落'的观察不成立，应改为没建立接触。", + "n_issues": 3, + "n_major": 3 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "逐帧复核：视频2.3、2.6 s侧视图中灰色短螺丝刀被合拢手指夹住、离开桌面（桌面上只剩投影），2.73 s起工具脱手下落，之后空手运动，与‘抓握+没保持住’及断点goal_pose_01一致；评分器goals_reached=0/38，所有节点未达成正确。上一轮的异议不成立。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:25:18Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--iouoktu/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--iouoktu/04_review_r1" + }, + { + "stage": "reconcile", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--iouoktu/05_reconcile_r1" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 2, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--iouoktu/04_review_r2" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "e6983000f42d6c17835092123146d66e47e7e8f547541770300601e116dc4fee", + "video_sha256": "273b25238045d6cdfe43d118e5619c4b939a08c92bad5620c9b46a882e95cf6c", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--mh9qmb3.json b/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--mh9qmb3.json new file 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"t": 4.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.5–4.5 s，机器人左侧灵巧手合拢手指并将灰色短螺丝刀带离桌面，工具与桌面之间出现间隙；工具未与首个绿色目标虚影重合。" + }, + { + "t": 8.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 7.4–7.97 s 的侧视图可见工具逐渐从合拢的手指下方垂出；视频约 8.0 s 工具离手落到桌面，视频 8.1–12.0 s 工具留在桌面，机器人手部继续移动但未重新抓住工具，绿色目标虚影未切换。" + }, + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "观察：log step 66 运行最终生成脚本并复播已保存的1800行轨迹，两次均返回 reached=0、n_goals=38、failed=True、goal_distance_m=0.13558；评分器 reward 亦为 goals_reached=0、deterministic=1，与视频首目标始终未切换一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 2.5–4.5 s，机器人左侧Sharpa灵巧手的弯曲手指与掌侧夹住灰色短螺丝刀并带离桌面；随后腕部调姿时工具从指间下滑，视频约 8.0 s 脱离。工具自身为位姿目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第2个位姿要求前1个目标按序接受，因此本节点全程未达成。log step 64 的脚本虽在首段结束后改用下一目标设定值，log step 66 打印 goal 1，但 reached 仍为0；这不表示评分器已切换到第2目标，视频亦未出现针对第2目标的持物操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第3个位姿要求前2个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第4个位姿要求前3个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第5个位姿要求前4个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第6个位姿要求前5个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第7个位姿要求前6个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第8个位姿要求前7个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第9个位姿要求前8个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第10个位姿要求前9个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第11个位姿要求前10个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第12个位姿要求前11个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第13个位姿要求前12个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第14个位姿要求前13个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第15个位姿要求前14个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第16个位姿要求前15个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第17个位姿要求前16个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第18个位姿要求前17个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第19个位姿要求前18个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第20个位姿要求前19个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第21个位姿要求前20个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第22个位姿要求前21个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第23个位姿要求前22个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第24个位姿要求前23个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第25个位姿要求前24个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第26个位姿要求前25个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第27个位姿要求前26个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第28个位姿要求前27个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第29个位姿要求前28个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 66, + "text_zh": "推断：本次视频 0–12.0 s 首个绿色目标虚影始终未切换，工具在视频约 8.0 s 落回桌面且未被重新抓取；log step 66 的交付复播原生计数 reached=0，评分器 reward 的 goals_reached=0。第30个位姿要求前29个目标按序接受，因此本节点全程未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + 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的最终交付复播及评分器均确认0/38，首个位姿的失败未修复。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": 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"没有状态日志，手指内部接触点及接触力被遮挡，无法量化滑移起始时刻和各指受力，抓握设计根因由交付脚本与离手过程共同推断。视频经过压缩展示，未将agent时间或控制步数换算为视频时间。评分器reward未报告goal_distance_m，其0.13558仅见于log step 66的交付复播输出，故该原生指标value填null。" + }, + "summary_zh": "机器人已夹持短螺丝刀并抬离桌面，但在首个位姿调姿期间失去抓握，工具在视频约 8.0 s 落回桌面，至视频 12.0 s 未重新抓取，38个事件节点均未达成。交付轨迹的复播及评分器计数均为0/38；掌夹布局在转腕中不能稳定约束工具，支持控制·抓取和接触设计这一根因。无状态及接触力日志，具体接触受力和滑移起点仍不能精确确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "首目标未达成、断点在 goal_pose_01_reached（操作中，抓握后脱手）、现象与根因与视频帧及评分器 0/38 一致，未发现需修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:58:59Z", + "review_prompt": 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24的生成脚本令d=s.data，并在k_pose_err中直接执行d.qpos[c.qadr]=q和mj_forward；k_solve/solve_best在正在record_start录制的同一模拟状态上搜索逆解，随后joint_move从c.q_arm()读取起点，未恢复搜索前物理状态。log steps 31–34继续沿用这些函数；log step 34保存最终1830行轨迹，其会话末goal_distance_m=0.3851，独立REPLAY末值为0.15772。日志中会话拿起的说法（log step 36）也与视频2.0–12.0 s工具留在桌面的结果不同。记录只保存关节目标，逆解搜索直接改写的中间状态不会复播，导致交付轨迹无法复现生成时假定的手—工具关系。", + "note_zh": "录制过程中求逆解直接改写了执行用模拟状态；此归因针对agent脚本与轨迹生成方式，评分器deterministic=1并不表示会话中的状态改写被录入。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志；已比较成功参考视频，参考中的绿色虚影会随工具达标切换，本次未出现。四视角足以判断工具未被拿起，但原视频每个视角仅320×240，无法确认是否有瞬时指尖擦碰，故第1节点contact_actual保留未知。生成会话与独立回放的物理经过不一致，节点和现象只据本次回放，不采用agent对拿起及换握成功的自述。reward未报告goal_distance_m，原生该指标记null；未将会话或单次自测值代入评分器指标。" + }, + "summary_zh": "评分回放中机器人左手下降、屈指和转腕，随后空手抬离，灰色短螺丝刀始终留在桌面，绿色目标未切换，38个位姿均未达成。断点是第1个位姿操作中的抓取未建立；生成脚本在录制中用执行状态直接搜索逆解且未恢复，交付的关节目标不能复现生成时假定的手—工具关系。无状态日志，瞬时擦碰无法确认；agent自述的拿起和换握不作为本次进度证据。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频0–12 s四视角显示灰色短螺丝刀始终留在桌面、绿色目标未切换，与goals_reached=0一致；断点第1个位姿、没建立接触、交付操作出错（log step 24脚本在录制中改写d.qpos，会话末0.385与独立回放末0.158不一致）均有证据支持，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:07:19Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--rwsq8eh/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--rwsq8eh/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "cf481b0e96fe58f82608435919c1813f3af80d62cbb2f8df8ea018ecc6620a43", + "video_sha256": "a01f345c2e6d48e0af054218bc203bc1e60b8c465a4db45014753ba540241ebf", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--s9nwwng.json b/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--s9nwwng.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..c0f898e2d51bf17a13334225bbbbb280fad5dcec --- /dev/null +++ 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s，机器人用左侧灵巧手夹持灰色短螺丝刀，工具靠近当前绿色虚影后，绿色目标切换至第2个位姿；此处为第1次切换，达成时间取切换后的首个检查帧，约有0.1秒视频抽样误差。" + }, + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=6、n_goals=38、deterministic=1，结合视频中六次有序目标切换，确认第1个位姿已经被接受；本节点为锁存事件，随后离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 1.2–2.37 s，左侧Sharpa灵巧手的拇指与弯曲食指从两侧夹住短螺丝刀柄，机械臂将工具从桌面提起并移向首个目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.3, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.27–3.30 s，机器人用左侧灵巧手夹持灰色短螺丝刀，工具靠近当前绿色虚影后，绿色目标切换至第3个位姿；此处为第2次切换，达成时间取切换后的首个检查帧，约有0.1秒视频抽样误差。" + }, + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=6、n_goals=38、deterministic=1，结合视频中六次有序目标切换，确认第2个位姿已经被接受；本节点为锁存事件，随后离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 2.37–3.30 s，左侧Sharpa灵巧手继续以拇指和弯曲食指夹住短螺丝刀柄，机械臂及手腕带动工具向第2个位姿移动。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.87, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.87, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.83–4.87 s，机器人用左侧灵巧手夹持灰色短螺丝刀，工具靠近当前绿色虚影后，绿色目标切换至第4个位姿；此处为第3次切换，达成时间取切换后的首个检查帧，约有0.1秒视频抽样误差。" + }, + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=6、n_goals=38、deterministic=1，结合视频中六次有序目标切换，确认第3个位姿已经被接受；本节点为锁存事件，随后离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 3.30–4.87 s，左侧Sharpa灵巧手继续以拇指和弯曲食指夹住短螺丝刀柄，机械臂及手腕带动工具向第3个位姿移动。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 6.57–6.60 s，机器人用左侧灵巧手夹持灰色短螺丝刀，工具靠近当前绿色虚影后，绿色目标切换至第5个位姿；此处为第4次切换，达成时间取切换后的首个检查帧，约有0.1秒视频抽样误差。" + }, + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=6、n_goals=38、deterministic=1，结合视频中六次有序目标切换，确认第4个位姿已经被接受；本节点为锁存事件，随后离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 4.87–6.60 s，左侧Sharpa灵巧手继续以拇指和弯曲食指夹住短螺丝刀柄，机械臂及手腕带动工具向第4个位姿移动。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 8.37, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 8.37, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 8.33–8.37 s，机器人用左侧灵巧手夹持灰色短螺丝刀，工具靠近当前绿色虚影后，绿色目标切换至第6个位姿；此处为第5次切换，达成时间取切换后的首个检查帧，约有0.1秒视频抽样误差。" + }, + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=6、n_goals=38、deterministic=1，结合视频中六次有序目标切换，确认第5个位姿已经被接受；本节点为锁存事件，随后离开该位姿不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 6.60–8.37 s，左侧Sharpa灵巧手继续以拇指和弯曲食指夹住短螺丝刀柄，机械臂及手腕带动工具向第5个位姿移动。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.4, + null + ] 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+ "note_zh": "观察：视频 10.40–13.10 s，左侧Sharpa灵巧手的拇指与弯曲食指持续夹持短螺丝刀柄，手腕尝试调姿；工具仍在手中，没有掉回桌面。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第8个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第9个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第10个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 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机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第22个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第23个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第24个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第25个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第26个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第27个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第28个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第29个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": 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}, + "goal_pose_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 13.1, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 goals_reached=6，DAG规定38个目标必须依次接受；视频 10.40–13.10 s 机器人始终操作第7目标且绿色目标未再切换，因此第38个位姿未轮到、未达成。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.1579 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_07_reached", + "t": 10.7, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 10.40 s 第6目标接受后，绿色虚影切到第7目标；视频 10.70–13.10 s 机器人持续夹持工具并微调手腕，灰色柄与绿色虚影仍留有轮廓偏差，未出现第8目标。评分器最终 goals_reached=6、failed_on_timeout=1，首次未修复的步骤是第7个位姿。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + 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2.37、3.30、4.87、6.60、8.37、10.40 s 的绿色虚影切换与评分器计数一致。第7个位姿操作中，机器人持续持物微调但未消除工具与目标的位姿偏差，视频 10.70–13.10 s 未再推进，归为位姿不准及控制层面的精细调姿失败。无状态日志，抽样影像无法独立精测角点误差或进一步区分控制子类。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "前6个目标的达成时间、抓握接触、断点（第7目标，操作中）与位姿不准+控制根因均与视频帧和评分器计数(6/38, failed_on_timeout)一致；日志引用（id 187 的 0.01645）可核对，未发现需修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:11:14Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--s9nwwng/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-privileged--s9nwwng/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "2a0b3554302c6d55079d7bd6e06ea6c13642ce776fe9a4e9b30c35ae79ec271a", + "video_sha256": "c2d8cacb26d58123107045305673ed26c84e61e8cd7c3ae2610d5924841d0250", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--dljuvnr.json b/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--dljuvnr.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..131fa7d6fc2b33ec15152aa17a2317d616da8555 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--dljuvnr.json @@ -0,0 +1,670 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--dljuvnr", + "taskKey": "dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal", + "dag_sha256": "f8f3f8ae4dc501fd370dc6fc1212ed16666def60ca6937a9c6f6712b2e429a48", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 1062, + "calls": 1073, + "elapsed_s": 2424.2, + 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"final": 0, + "nodes": { + "goal_pose_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0 s 的侧视图显示灰色短螺丝刀在桌面，绿色目标虚影悬于其上方，初始实物尚未对齐首目标。" + }, + { + "t": 16.5, + "log_step": 183, + "text_zh": "观察：视频约 16.0–17.5 s，机器人左侧 Sharpa 手的手指闭合，但侧视图中桌面上的短螺丝刀未被包住；视频 18.0–21.24 s，闭合的手抬高，实物仍留在桌面，绿色虚影未切换。log step 183 是最后一次重置后的 episode 20 抓取脚本，与这段下降、闭手、抬手顺序相符。" + }, + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "观察：视频 21.24 s 的侧视图仍显示工具留在桌面，未与悬空的首目标重合；log step 184 的机器人服务最终状态为 episode 20、goals_reached=0/38、control_steps=1062，评分器 reward.goals_reached 亦为 0。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "其他", + "note_zh": "观察：视频约 16.0–17.5 s，机器人左侧 Sharpa 灵巧手在短螺丝刀旁闭合，随后空手抬起，未形成围住工具的对向夹持。候选名称“空抓”：记录实际抓取尝试；因没有建立抓握，也未见明确推、压或托举工具，现有接触方式均不贴切。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第2个位姿未进入、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第3个位姿未进入、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第4个位姿未进入、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第5个位姿未进入、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第6个位姿未进入、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第7个位姿未进入、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 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的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第24个位姿未进入、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第25个位姿未进入、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第26个位姿未进入、未达成。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 21.24, + "log_step": 184, + "text_zh": "推断：视频 0.0–21.24 s 中绿色虚影一直停在首目标，机器人只进行一次取工具的下降、闭手和抬手；视频 21.24 s 实物仍在桌面。log step 184 的服务最终计数及评分器均报告 goals_reached=0/38，结合必须按序接受的条件，第27个位姿未进入、未达成。" + 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step 184 明确保留该回合作为评分记录，服务及最终评分器均为 0/38。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + 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自写视觉计算，未作为真实状态采用，因此根因仅记“控制”，不进一步认定力、限位或具体控制子类。评分器未报告 goal_distance_m，其值保留 null；未将控制步或 agent 工作时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹为最后一次 episode 20：机器人下降、闭手并空手抬起，短螺丝刀仍在桌面，首目标未完成，全部 38 个有序位姿均未达成。断点为第 1 个位姿的取物阶段（视频约 16.5 s），现象是没建立接触，脚本及画面支持控制未到有效取物位置。成功参考仅用于辨认工具随手运动和绿色目标切换的外观；本次无状态日志，细小接触及具体控制失效机制不能确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频 14–21 s 帧显示手下降、闭手、抬起，工具始终留在桌面，0/38 与评分器及 log step 184 一致；断点、没建立接触与控制根因均有证据支持，未发现需改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:52:24Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": 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"method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.8, + "log_step": 334, + "text_zh": "推断：视频0.0–18.8 s机器人始终在尝试拿起工具，绿色第1目标虚影未切换，末帧实体仍在桌面；log step 334服务返回第21个episode的goal_index=0、goals_reached=0，最终reward确认0/38。按DAG的顺序接受规则，第2个位姿尚未轮到，未达成且未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.8, + "log_step": 334, + "text_zh": "推断：视频0.0–18.8 s机器人始终在尝试拿起工具，绿色第1目标虚影未切换，末帧实体仍在桌面；log step 334服务返回第21个episode的goal_index=0、goals_reached=0，最终reward确认0/38。按DAG的顺序接受规则，第3个位姿尚未轮到，未达成且未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 18.8, + "log_step": 334, + "text_zh": "推断：视频0.0–18.8 s机器人始终在尝试拿起工具，绿色第1目标虚影未切换，末帧实体仍在桌面；log step 334服务返回第21个episode的goal_index=0、goals_reached=0，最终reward确认0/38。按DAG的顺序接受规则，第4个位姿尚未轮到，未达成且未单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": 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"rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "38个目标均未达成与帧一致：螺丝刀始终留在桌面，机器人只在末次拨动工具，断点、没建立接触与控制归因有据。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:57:50Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--qiquvz6/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--qiquvz6/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "9df3d304e154e6d8a30be69144bb9803b80c7ad33ea77565bafb499ba0fd0e3b", + "video_sha256": "7969d09ad2f984b8c540f3aca9ba4ad7e236c0830f498b0ec345efa6d464702e", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--r7xny9e.json b/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--r7xny9e.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..1ead34b52f6944f7930748afb0d83314903c1317 --- /dev/null +++ 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"log_step": 163, + "text_zh": "观察：视频8.8–9.6 s手指闭合后机械手上升，灰色螺丝刀仍在桌面；视频10.36 s工具与机械手已明显分离，未对齐悬空目标。log step 163的最后一次episode服务反馈goals_reached=0，run.json评分器也报告goals_reached=0、n_goals=38。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频7.4–9.0 s左侧Sharpa灵巧手的手指在灰色短螺丝刀柄附近闭合并拨动工具，工具在桌面小幅滑转；视频9.2–10.36 s手抬起而工具留在桌面，未见夹住工具并带起。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.36, + "log_step": 163, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.36 s绿色虚影始终停在第1目标，灰色螺丝刀最终仍留在桌面；log step 163最后一次episode的服务反馈与run.json评分器均报告goals_reached=0/38。第2目标须在前1个目标按序接受后才计入，故本节点未达到，亦未进入本步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.36, + "log_step": 163, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.36 s绿色虚影始终停在第1目标，灰色螺丝刀最终仍留在桌面；log step 163最后一次episode的服务反馈与run.json评分器均报告goals_reached=0/38。第3目标须在前2个目标按序接受后才计入，故本节点未达到，亦未进入本步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.36, + "log_step": 163, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.36 s绿色虚影始终停在第1目标，灰色螺丝刀最终仍留在桌面；log step 163最后一次episode的服务反馈与run.json评分器均报告goals_reached=0/38。第4目标须在前3个目标按序接受后才计入，故本节点未达到，亦未进入本步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.36, + "log_step": 163, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.36 s绿色虚影始终停在第1目标，灰色螺丝刀最终仍留在桌面；log step 163最后一次episode的服务反馈与run.json评分器均报告goals_reached=0/38。第5目标须在前4个目标按序接受后才计入，故本节点未达到，亦未进入本步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.36, + "log_step": 163, + "text_zh": "推断：视频0.0–10.36 s绿色虚影始终停在第1目标，灰色螺丝刀最终仍留在桌面；log step 163最后一次episode的服务反馈与run.json评分器均报告goals_reached=0/38。第6目标须在前5个目标按序接受后才计入，故本节点未达到，亦未进入本步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + 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162最后一次重置后的episode：机器人接近并尝试拿取短螺丝刀，38个有序位姿均未达到，原生目标计数为0/38。断点在第1个位姿的拿取阶段，视频9.2–10.36 s手上提而工具留在桌面，表现为未建立承载抓握，根因支持控制失败。无状态日志且接触细节分辨率有限，无法进一步确定控制子类。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "已核对最后一次重置后episode的视频与log step 162–163：灰色螺丝刀始终留在桌面，绿色目标未切换，0/38，断点在第1个位姿的拿取阶段，现象为未建立承载抓握，标注与证据一致。无状态日志，控制根因为推断且已如实标注。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:02:22Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + 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"item": "没保持住", + "t": 16.6, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 14.0–15.8 s，螺丝刀随夹闭的机械手离开桌面；视频 16.40–16.96 s，灰色柄从手旁向外摆出并降下，工具相对手指的方向明显改变。视频 17.28–24.96 s 及视频 35.88 s 仍是柄端低垂、工具偏离绿色虚影，夹持未保持住原有工具姿态。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "未知", + "evidence_zh": "推断：log step 87 的最终控制器先将四指卷成挡壁，再执行拇指横扫和固定关节闭合，随后直接抬升；目标搜索仅改变机械臂位姿，没有重新建立夹持。视频 14.0–15.8 s 的短暂抬起与视频 16.40–16.96 s 的工具滑转表明，这套拇指与卷曲手指的夹持布局未能约束工具相对手的姿态。log step 90 的 agent 自述也称夹持中工具会转动，但具体转角未作为实测值使用；本次输入未验证可替代抓法。", + "source_zh": "视频 / 日志" + } + ], + "gap_zh": "观察：inputs/没有状态日志，最终评分未报告 goal_distance_m；四视角图像能显示抬升和滑转，但不能确定各手指的精确接触对、夹紧力、摩擦或末段是否完全脱手。因此只确认夹持姿态丢失、柄端低垂，不断言工具已彻底脱离所有手指；未将其他调试episode的异常用于本次评分轨迹。" + }, + "summary_zh": "观察：评分轨迹中，机器人夹住并短暂抬起短螺丝刀，但视频约 16.4–16.9 s 工具在手旁滑转、柄端下降，首个绿色目标始终未切换，最终0/38个位姿达成。推断：断点为第1个位姿的操作阶段，夹持接触布局未能保持工具姿态；后续37个位姿均未进入。观察：没有状态日志或接触力记录，无法确认末段是否完全脱手及具体受力原因。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "帧检查与标注一致：视频 14–16 s 工具被抬起，16.4 s 后柄端下垂、绿色目标未切换，评分器 0/38，断点与现象合理。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:06:47Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--tkz68rs/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 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"t": 24.5, + "log_step": 40, + "text_zh": "观察：视频 23.0–24.5 s，机械手下降合指时把螺丝刀在桌面拨转，随后空手抬起，工具仍在桌面，未与绿色虚影重合；log step 40 的服务返回 goals_reached=0。" + }, + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "观察：视频 32.0–35.8 s，机械手再次下降、合指并抬起，螺丝刀被推向桌面另一侧，最终仍在桌上，绿色目标未切换；log step 50 的服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，最终评分器也记录 goals_reached=0/38。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 23.5–24.0 s 及视频 33.0–35.0 s，左侧 Sharpa 灵巧手的手指触到灰色短螺丝刀并将其在桌面拨动、转向；抬手后工具留在桌面，未观察到包夹持握或手内调整。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第2个位姿须在前1个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第3个位姿须在前2个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第4个位姿须在前3个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第5个位姿须在前4个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第6个位姿须在前5个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 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"goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第10个位姿须在前9个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第11个位姿须在前10个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第12个位姿须在前11个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": 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50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第20个位姿须在前19个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第21个位姿须在前20个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第22个位姿须在前21个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + 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"final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第26个位姿须在前25个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第27个位姿须在前26个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第28个位姿须在前27个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第29个位姿须在前28个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第30个位姿须在前29个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第31个位姿须在前30个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第32个位姿须在前31个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第33个位姿须在前32个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第34个位姿须在前33个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第35个位姿须在前34个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第36个位姿须在前35个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第37个位姿须在前36个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 35.8, + "log_step": 50, + "text_zh": "推断：第38个位姿须在前37个目标按序接受后才可达成；视频 0.0–35.8 s 的绿色虚影始终停在第1目标，螺丝刀未被带到它的位置。log step 50 的机器人服务返回 goals_reached=0，最终评分器亦为0/38，故本节点从未达成；没有观察到对后续目标的独立尝试。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 24.0, + "log_step": 40, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 23.0–24.5 s，机械手执行第一次下降、合指、上提，螺丝刀只在桌面被拨转而没有随手升到绿色第1目标；视频 32.0–35.8 s 的再次抓取也未修复。log step 40、50 的机器人服务均返回 goals_reached=0。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + 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再次出现手升起而工具留在桌上的情况。这里未建立的是拿起所需的夹持接触，已发生拨碰；没有先持住再滑落的可见过程。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "已验证有", + "source_zh": "视频 / 日志", + "evidence_zh": "推断：log step 40、50 的机器人控制脚本均安排下降后按预设指关节角闭合，再保持闭合上提；本次视频 23.5–24.5 s、33.0–35.8 s 显示这套接触几何只将柄部拨离原处，没有形成能带走工具的包夹。因而失败在抓取接触的建立，未到沿目标轨迹搬运阶段。成功参考 inputs/oracle/replay.mp4 的参考视频 0.75–2.0 s 可见机械手夹住并提起螺丝刀、绿色目标随后切换，证明本任务存在可行的夹持方案；该参考仅用于可行性对照。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或逐指接触、力数据，无法确定具体哪个指节及接触力导致抓取未建立，也无法从影像精测八角点的厘米级误差。log step 52 的最终文本报告模型提供方过滤中断；本标签只描述中断前已在评分视频中出现且未修复的两次抓取失败，不把中断作为机器人根因。视频时间均直接取自抽帧，没有把 agent 时间或控制步数换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "本次评分轨迹未达到第1个位姿，38个有序目标最终均为未达成；视频 23.5–24.5 s 和视频 33.0–35.8 s 显示机械手只把螺丝刀在桌面拨转，未建立可提起工具的夹持，断点为第1个位姿的操作中。抓取接触设计未奏效，服务与最终评分器均记录0/38；log step 52 随后报告模型过滤中断，缺少状态和力数据，不能进一步确定逐指失败机制。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频帧显示绿色目标虚影始终未切换，螺丝刀在23–24.5 s与33–35.8 s仅被手拨动并留在桌面，与0/38一致；断点、接触、现象与根因均有证据支持。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:00:43Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--v3tvb58/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--v3tvb58/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "4d2106385af9a8ef755d6067f73c9d736ae92f14b3fbc0c0b40b889f3e0ce5e4", + "video_sha256": "c50d753d859efa93feeaa0c8a54420b496951c4956bfda180cb59d04e10788da", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--zbxbrfy.json b/phase2/dextoolbench/screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal/trajectories/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--zbxbrfy.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..38d354526ee97a3350dfa61ab710356b5d5920b0 --- /dev/null +++ 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1.75–3.5 s，左侧灵巧手下降、闭指并抬离；灰色螺丝刀被拨向桌面右侧并改变倾斜方向，未随闭合的手升起。视频 4.0–17.0 s，手反复升降调姿，灰色工具仍在桌面附近，绿色目标没有切换。" + }, + { + "t": 24.24, + "log_step": 241, + "text_zh": "观察：视频 23.25–24.24 s，机器人再次接近并闭指，灰色工具仍低于绿色虚影且向右错开，未到首目标；log step 241 的服务读数为 episode=21、resets_left=0、goals_reached=0/38，评分器 reward.goals_reached 同为0。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "左侧Sharpa灵巧手的手指在视频约1.75–3.0 s下降接触并拨动灰色短螺丝刀，使它向桌面右侧偏移、倾斜；随后闭指抬手未将工具带走，没有观察到包围工具的有效对向夹持。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 241, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.24 s，绿色虚影始终停在首目标，灰色工具未对齐首目标；log step 241 的服务读数与最终评分器 reward.goals_reached 均为0/38。第2个位姿必须在前1个目标依次接受后才计入，前置未达成，因此此事件未发生，也未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 241, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.24 s，绿色虚影始终停在首目标，灰色工具未对齐首目标；log step 241 的服务读数与最终评分器 reward.goals_reached 均为0/38。第3个位姿必须在前2个目标依次接受后才计入，前置未达成，因此此事件未发生，也未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 241, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.24 s，绿色虚影始终停在首目标，灰色工具未对齐首目标；log step 241 的服务读数与最终评分器 reward.goals_reached 均为0/38。第4个位姿必须在前3个目标依次接受后才计入，前置未达成，因此此事件未发生，也未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 241, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.24 s，绿色虚影始终停在首目标，灰色工具未对齐首目标；log step 241 的服务读数与最终评分器 reward.goals_reached 均为0/38。第5个位姿必须在前4个目标依次接受后才计入，前置未达成，因此此事件未发生，也未进入此目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.24, + "log_step": 241, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.24 s，绿色虚影始终停在首目标，灰色工具未对齐首目标；log step 241 的服务读数与最终评分器 reward.goals_reached 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"phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 3.5, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 1.75–3.5 s，左侧灵巧手碰动工具并闭指，但抬手后灰色螺丝刀仍留在桌面右侧，没有形成能将工具随手带走的夹持。视频 17.5–19.0 s，手移到上方时工具仍清楚留在桌面；视频 23.25–24.24 s 的再次接近闭指也未带起工具。这里缺少的是抓取所需的对向夹持，并非从未发生任何触碰。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "认知", + "item": "感知", + "t": null, + "log_step": 197, + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：agent 在 log step 197 自述“工具已抓住，拳内可见绿色手柄”，据此让脚本在 log step 204、221 继续做所谓持物目标伺服；log step 204 的脚本把绿色像素估为 tool=[0.104,0.024,0.658]。然而视频 3.5–19.0 s 的正面和侧面图中，灰色螺丝刀仍在桌面附近，机器人手抬起、移开时工具不跟随，绿色目标也未切换。对工具身份、位置及持握状态的视觉判断错误，使后续控制在未携带工具的情况下运行。" + }, + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": null, + "log_step": 239, + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：log step 239 的抓取脚本在12次视觉伺服后输出 servo ok False，最后的图像误差仍为[17,-16,15]，却继续执行闭指；随后手部特征为空、抬升雅可比J2全为0并输出 lost hand。视频 23.25–24.24 s 可见手反复接近工具后闭合，灰色螺丝刀仍未被带走。这表明对准与抬升控制没有收敛，且控制流程在缺少有效反馈时仍继续；证据不足以进一步归于具体接触几何或控制参数。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或接触对、力传感记录，无法量化手指接触力或确认短暂遮挡中的每个接触点；不据此声称抓住后滑脱。视频压缩展示整个受评episode，未建立控制步到视频的可靠逐步映射，日志仅以log step引用，不把agent时间或累计控制步转换成视频时间；goal_distance_m未在最终评分字段中报告。" + }, + "summary_zh": "受评的是最后一次实时episode（log step 167、241均为episode=21且重置次数已耗尽），机器人多次尝试接近、闭指和调姿，但灰色短螺丝刀只被拨偏，未形成能随手搬运的夹持，38个有序目标均未达成。断点是第1个位姿的操作中：错误的视觉持物判断驱动了空手目标伺服，最后一次抓取伺服也在未收敛、特征缺失时继续闭指，工具始终未对齐绿色首目标。成功参考视频可见工具随手离桌及目标切换，本次没有这些完成信号；缺少状态与接触力日志，根因中的控制问题保留在控制大类。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "38个目标均未达成（评分器 goals_reached=0/38，log step 221/239/241 均为 episode 21 即受评最后一次episode），视频 1.5–24.2 s 各帧灰色螺丝刀始终留在桌面、绿色目标未切换，断点在 goal_pose_01 操作中、没建立接触，根因（感知误判持物、抓取伺服未收敛仍闭指）有 log 与帧支持，未发现需要修改的内容。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:55:19Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--zbxbrfy/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_screwdriver_short_screwdriver_spin_horizontal-standard--zbxbrfy/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "4805517422695a0cfa7082c0e3dae01ab07be10097beff76cab18c6d85becc4f", + "video_sha256": "031cefb219270f01919903330a984f0ad575d5ec08e8db876abebba564904a4b", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--fcbsv2w.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--fcbsv2w.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e4bd03d847c0d9fe6950213e0ede1db94240bede --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--fcbsv2w.json @@ -0,0 +1,773 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--fcbsv2w", + "taskKey": "dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over", + "dag_sha256": "a84782a55b28bb3c610d66fa5a1bb6e71806813fc218d68e651131b6c5e7e2f8", 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"how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 0.8–2.1 s，iiwa末端左Sharpa灵巧手的手指闭合并拨推平铲柄，使平铲在桌面移转并最终飞离；未见拇指与其余手指对向夹住铲柄后稳定携带，故实际接触记推/扫。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第1个目标的顺序门控，第2个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第2个目标的顺序门控，第3个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第3个目标的顺序门控，第4个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第4个目标的顺序门控，第5个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第5个目标的顺序门控，第6个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": 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"goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第9个目标的顺序门控，第10个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第10个目标的顺序门控，第11个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第11个目标的顺序门控，第12个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第12个目标的顺序门控，第13个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第13个目标的顺序门控，第14个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第14个目标的顺序门控，第15个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第15个目标的顺序门控，第16个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第16个目标的顺序门控，第17个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第25个目标的顺序门控，第26个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第26个目标的顺序门控，第27个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第27个目标的顺序门控，第28个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第28个目标的顺序门控，第29个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第29个目标的顺序门控，第30个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第30个目标的顺序门控，第31个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第31个目标的顺序门控，第32个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第32个目标的顺序门控，第33个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第33个目标的顺序门控，第34个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第34个目标的顺序门控，第35个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第35个目标的顺序门控，第36个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 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"goal_pose_43_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第42个目标的顺序门控，第43个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_44_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 goals_reached=0、deterministic=1。依本节点必须先完成第43个目标的顺序门控，第44个目标未被计数，锁存事件全程不成立；机器人未开始此目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_45_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.0, + "log_step": 107, + "text_zh": "推断：视频 0.0–10.0 s 中绿色目标未推进，视频 2.4–10.0 s 实体平铲一直与手分离并留在桌外；log step 107 的交付文件回放 reached=0，且 run.json 评分器 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中的运行记录与完整视频。画面可确定推拨、飞离及始终未达首目标，但不能测量具体手指接触对、夹持力或精确掌内偏差；根因子类结合控制脚本与视频推断，可行替代握法未验证。log step 112 关于所有刚性握法不可行的自述未获独立验证，未据此标注够不着或任务或环境。视频时刻直接取自已查看帧，未将日志中的控制步数或 agent 时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹完成0/45个有序目标：机器人尝试抓铲并移向首目标，但手指只拨推平铲，未形成稳定抓握，平铲飞离桌面后未被取回。断点为首目标的操作过程，现象为没建立接触，控制脚本的固定掌内抓取几何与实际闭指接触不匹配是有证据支持的根因。缺少状态日志和成功参考，可行替代握法及精确接触力尚不能核实。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "标注与视频一致：约 1–2 s 平铲被手指拨飞落到桌外，其后未取回，45 个目标全部未达成；断点、接触、现象和根因有证据支持。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:56:06Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + 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"观察：视频 12.47–12.87 s，机器人单只Sharpa灵巧手继续夹住平铲柄，灰色实体保持在手边并随手移动；未见松手动作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "观察：log step 175记录最终1932行交付reached=8、done=false、failed=false、steps_on_goal=0，当前第9个目标的角点误差为0.04204 m；评分器亦记录goals_reached=8。视频 12.87 s止于机器人握铲接近上一目标的姿态。" + }, + { + "t": 12.87, + "log_step": 139, + "text_zh": "推断：log step 100的脚本只在已达数增加时保存最佳前缀；log step 139选用该前缀，log step 174–175再次生成并验证同一交付。因此第9目标的续跑动作未进入评分轨迹；会话中的重抓和后续掉落不能记为本节点的实际接触或完成。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标10的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标11的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标12的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标13的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 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"text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标31的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标32的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标33的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标34的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标35的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标36的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标37的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_38_reached": { + "method": 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"text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标41的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_42_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标42的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_43_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标43的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_44_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标44的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_45_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.87, + "log_step": 175, + "text_zh": "推断：评分器goals_reached=8且DAG要求严格按序接受；log step 175核实交付在第8个目标刚接受时结束，视频 12.43–12.87 s也只显示末段持铲抬升。目标45的前置链未满足，故本节点从未计数、终值为假；没有本节点的实际操作接触。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 45, + "direction": "higher_better", + "value": 8 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.1778 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_09_reached", + "t": null, + "log_step": 175, + "where": "首步前", + "evidence_zh": "观察：视频末段 12.43–12.87 s机器人仍夹持平铲并完成前段抬升；log step 175核实交付reached=8、steps_on_goal=0、done=false，评分器亦为8/45。推断：交付恰止于第8目标计数，未包含为第9目标执行的控制步，故断点是第9目标动作开始前；没有可定位的第9目标物理失败时刻，t留空。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + "goal_pose_05_reached": true, + "goal_pose_06_reached": true, + "goal_pose_07_reached": true, + "goal_pose_08_reached": true, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + 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"推断：未交付第9目标续段的背景是控制方案未能通过翻转过渡，而非仅由停止动作反推原因。log step 100、103、105显示从已达5目标的前缀继续时达到8目标，但后续跟踪误差从约0.042 m扩大至0.258 m且始终未到第9目标；log step 108从相同8目标前缀继续的变体误差也逐渐扩大，log step 118的手指与机械臂协同变体仍停在8目标。log step 139、175最终选取并核验8目标前缀，log step 173也明确称后续变体未改善提交。以上是会话试验的控制证据，不作为评分视频中的滑落或碰撞现象。", + "note_zh": "无法由现有证据可靠区分握持几何、逆解及反馈跟踪各自的贡献，保留在控制大类。" + } + ], + "gap_zh": "无状态日志或成功参考视频。已逐帧检查视频末段，目标8的最后计数切换未清晰呈现，故用评分器及交付验证确认终值，时间仅锚定视频 12.87 s附近；前7个时间由绿色目标推进帧确定。交付在第9目标零控制步处结束，不能将log step 105、111、118等会话续跑的失稳或掉落当成评分轨迹中的物理失败；控制根因由会话试验支持，具体子类尚不能可靠判定。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹中机器人以单只灵巧手夹持平铲，依次达到前8/45个目标；前7次目标推进见视频约6.17–12.47 s，目标8在交付结尾由原生计数确认。断点为第9目标开始前：提交保存的是8目标最佳前缀，第9目标尚无控制步；会话续跑记录支持后续翻转控制未解决，但其中的掉落不属于本次交付。无状态日志和成功参考，目标8的达到时间仅定位到视频末帧12.87 s附近，控制根因不细分。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "前8个目标的节点值与交付核验（log step 175：reached=8、steps_on_goal=0，共1932步，评分器8/45）一致；断点首步前/没尝试沿用 FAIL-22/FAIL-23 的处理（交付止于第8目标计数，没有第9目标的控制步），控制根因来自会话证据且已声明局限，未发现需要修改之处。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:15:26Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--gxg2sr9/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--gxg2sr9/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "1c9f05e3e9128ff6b6564e0141a9d3e801db1dd02e181139266bed362e64fccf", + "video_sha256": "5c1f28c82d0e9a35166d84750f50e038377dcbc5ce465059ba36ef629a6e41fb", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--q4eejxp.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--q4eejxp.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..26305e1f4a3238ff1eb4dd09008edddf4bf662ca --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--q4eejxp.json @@ -0,0 +1,786 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--q4eejxp", + "taskKey": "dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over", + "dag_sha256": "a84782a55b28bb3c610d66fa5a1bb6e71806813fc218d68e651131b6c5e7e2f8", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 45, + "failed_on_timeout": 1, + "deterministic": 1, + "n_actions": 1800, + "control_steps_used": 1800, + "video_rendered": 1, + "grader_error": 0, + "agent_sessions": 75, + "agent_resets": 81, + "agent_control_steps": 27360, + "agent_cost_self_reported": 1, + "agent_traces": 12, + "agent_trace_videos": 6, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + 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s 间隔检查至视频 12.0 s 仍未推进。log step 59 对已保存交付文件进行两次回放，返回 reached=0、n_goals=45，最终状态哈希相同；评分器字段 goals_reached=0、deterministic=1，与视频一致。首目标事件未达成。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 0.0–0.133 s，机器人左灵巧手掠过平铲，平铲被拨动并改变位置和朝向，随后落在盘面；视频 1.0–2.6 s 手指合拢、撤离时未形成可见的对向夹持和稳定带起。实际记录为手对平铲的短暂拨碰，不将合手动作本身记为抓握。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 59, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 的绿色当前目标未推进，机器人始终未完成首目标；log step 59 已保存交付文件的回放返回 reached=0，评分器 goals_reached=0。第2个目标要求前序目标已经计数，因此其有序达成事件未发生，也未进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 59, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 的绿色当前目标未推进，机器人始终未完成首目标；log step 59 已保存交付文件的回放返回 reached=0，评分器 goals_reached=0。第3个目标要求前序目标已经计数，因此其有序达成事件未发生，也未进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": 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"log_step": 59, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 的绿色当前目标未推进，机器人始终未完成首目标；log step 59 已保存交付文件的回放返回 reached=0，评分器 goals_reached=0。第7个目标要求前序目标已经计数，因此其有序达成事件未发生，也未进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 59, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 的绿色当前目标未推进，机器人始终未完成首目标；log step 59 已保存交付文件的回放返回 reached=0，评分器 goals_reached=0。第8个目标要求前序目标已经计数，因此其有序达成事件未发生，也未进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 59, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 的绿色当前目标未推进，机器人始终未完成首目标；log step 59 已保存交付文件的回放返回 reached=0，评分器 goals_reached=0。第9个目标要求前序目标已经计数，因此其有序达成事件未发生，也未进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 59, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 的绿色当前目标未推进，机器人始终未完成首目标；log step 59 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goals_reached=0。第13个目标要求前序目标已经计数，因此其有序达成事件未发生，也未进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 59, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 的绿色当前目标未推进，机器人始终未完成首目标；log step 59 已保存交付文件的回放返回 reached=0，评分器 goals_reached=0。第14个目标要求前序目标已经计数，因此其有序达成事件未发生，也未进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 59, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 的绿色当前目标未推进，机器人始终未完成首目标；log step 59 已保存交付文件的回放返回 reached=0，评分器 goals_reached=0。第15个目标要求前序目标已经计数，因此其有序达成事件未发生，也未进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 59, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 的绿色当前目标未推进，机器人始终未完成首目标；log step 59 已保存交付文件的回放返回 reached=0，评分器 goals_reached=0。第16个目标要求前序目标已经计数，因此其有序达成事件未发生，也未进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + 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"goal_pose_43_reached": false, + "goal_pose_44_reached": false, + "goal_pose_45_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 1.5, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 1.0–2.6 s，机器人手指在平铲附近合拢并撤开，平铲没有被对向夹住并随手抬起，仍留在盘面；没有建立将平铲带到首目标所需的承载抓握。视频开头的拨碰不等于已经抓住，也未观察到一次稳定持有后再滑脱。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": 1.5, + "log_step": 41, + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：视频 1.0–2.6 s 的合手与撤手未建立承载抓握，问题出在抓取执行。会话测试提供独立支持：log step 35 抬升测试后工具高度仍为 0.550 m；log step 41 的诊断中期望掌位为 [0.150,0.040,0.596] m，实际为 [0.149,0.064,0.657] m，合手后列出的接触只有工具与盘等，没有手与工具；log step 49 的另一生成测试抬升后工具高度仍为 0.556 m。以上测试仅用于解释控制困难，不作为评分局节点或接触事实；具体接触设计与逆解执行各占多少无法可靠分开，根因保留在控制层。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志和成功参考视频，无法恢复评分局每根手指的接触对、力或精确角点距离；节点判定结合绿色目标未推进、交付回放计数和评分器字段。会话中多次修改并运行生成器，不能把各次诊断的掌位和接触表逐一映射到评分视频，故根因不细分。log step 59 还记录了 MuJoCo 在仿真 7.2583 s 的数值不稳定警告；没有可靠的仿真至视频时间映射，且首段抓取已经失败，不能据此把视频后段平铲离盘翻滚、落到桌外地面及再次腾空的运动直接归因于环境或声称它是首个失败原因。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹未完成首个示范位姿，最终及峰值均为 0/45；机器人在视频 1.5 s 附近合手但未建立承载抓握，随后撤手，绿色目标一直未推进。会话中的抬升和掌位诊断支持抓取控制存在问题，但缺少评分局状态日志，不能细分为接触设计、逆解执行或反馈控制；视频后段平铲甩离盘面、空中翻滚并多次落在桌外地面，视频 12.0 s 末帧仍在桌外，首目标未修复。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 7, + "summary_zh": "节点全 false、断点 goal_pose_01、没建立接触与控制根因大体可信；但证据把 3–12 s 写成平铲“大幅摆动”，视频实际是平铲约 2.8 s 起被甩离盘面，在空中翻滚并落到桌外地面，证据遗漏这一关键可见事实。", + "n_issues": 1, + "n_major": 0 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "45个节点均未达成、断点为首目标、现象没建立接触、根因控制（不细分）均与视频和评分器 0/45 一致；上一轮提出的离盘/翻滚/落地描述已补入，未发现需改的内容。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + 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} + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "686f0a0461c5afa7a8a0c4f88d64bfc47fa77f906d9597a95523d79d7736f495", + "video_sha256": "82c9dbabacf0b2c73e9936a147ce664b5977d3d3573c07ae5de6a73ed6a4182c", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--xkgkdfo.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--xkgkdfo.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..408ca9b2eba255680100e8994a06dbed7f5be96b --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--xkgkdfo.json @@ -0,0 +1,754 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": 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"note_zh": "观察：视频 3.0–6.4 s，iiwa 末端的左 Sharpa 手在平铲柄周围合指夹持；视频 6.6–7.73 s，手指仍夹着柄，灰色平铲随手抬起。接触属于首目标的拿铲准备操作，未完成目标翻转。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第2个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第3个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第4个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + 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"visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第33个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第34个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第35个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第36个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第37个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第38个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_39_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第39个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_40_reached": { + "method": 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绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第43个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_44_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第44个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_45_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.73, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–7.73 s 绿色目标始终未推进，交付段只包含接近、夹柄及小幅抬起；评分器 reward.goals_reached=0，故按有序锁存计数，第45个目标未到达，前序目标也未计数。没有观察到机器人操作本目标。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 45, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": null, + "log_step": 241, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.0–7.73 s，机器人开始接近、夹住并小幅抬起平铲，但没有执行到首个绿色目标的翻转；视频结束时该目标仍未推进。log step 216 运行拿起探测模式，log step 241 明确恢复该段交付，log step 242 回放为 465 步、reached=0。断点是已经开始但未完成的首目标；交付段未出现可单独定位的失手或目标翻转失败瞬间，故视频锚点留空。" + }, + "phenomena": [], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：会话日志显示 agent 未能把可复现的拿起动作扩展成可执行的首目标翻转控制。log step 178 的测试脚本由实测手与铲的相对位姿计算首目标腕位姿；log step 180 中能抬升的候选仍有很大的逆解残差（如抬升 0.0449 m 的候选 ik0=2.951）。agent 在 log step 188、231 自述当前握法会使首目标腕位姿落到桌面下方，随后尝试侧向握法；log step 241 又因侧握不能保持平铲而恢复原拿起段，log step 242 确认交付仍为 0/45。这些是会话中的控制困难证据，并非本次视频中发生碰撞或滑脱的证据；具体接触设计与逆解能力的贡献尚不能分清。" + } + ], + "gap_zh": "观察：inputs/ 中有完整评分视频和 run.json，但没有状态日志或成功参考视频。交付的是拿起探测段，视频未包含朝首目标翻转的运动，不能把会话测试中的滑脱、碰撞、数值失稳或逆解失败移作本次轨迹的失败现象，因此现象层留空；也无法定位单一失败瞬间。会话支持控制层归因，但不足以验证可行替代握法或细分控制子类。reward 未报告 goal_distance_m，故该原生指标值留空；log step 242 的交付回放虽报告 0.20369 m，未当作评分器 reward 字段填入。", + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false, + "goal_pose_34_reached": false, + "goal_pose_35_reached": false, + "goal_pose_36_reached": false, + "goal_pose_37_reached": false, + "goal_pose_38_reached": false, + "goal_pose_39_reached": false, + "goal_pose_40_reached": false, + "goal_pose_41_reached": false, + "goal_pose_42_reached": false, + "goal_pose_43_reached": false, + "goal_pose_44_reached": false, + "goal_pose_45_reached": false + } + }, + "summary_zh": "观察：评分轨迹中机器人单手接近并夹住平铲柄，在视频末段小幅抬起，但没有继续执行到首个绿色目标的翻转，45 个有序目标均未计数。推断：断点为首目标的操作过程；会话测试显示 agent 未解决拿起后翻转的控制问题，最终恢复并交付仅拿起的探测段。交付视频没有目标翻转的失败动作，故现象层留空；没有状态日志，控制子类及可行替代握法不能确定。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "断点（首个目标、操作中）、45 个目标均未达成、接触（手指抓握柄）与视频一致；现象层留空并写 gap_zh，符合 FAIL-23（交付只含拿起探测段），根因停在控制层、不细分也合规。未发现需要修改的内容。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:12:48Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--xkgkdfo/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--xkgkdfo/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "d438e01622e7c8bd2a5a1215693dba48176c7bf2691d191f8af1e166c1d1334c", + "video_sha256": "06f71b6535f81813ed901bcf3b7d9c6341dfc395711fcf03366a2f96f7d4f971", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--ywlj729.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--ywlj729.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..9420b17f5d2a3f87147b74c927555b874582d796 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--ywlj729.json @@ -0,0 +1,893 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--ywlj729", + "taskKey": "dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over", + "dag_sha256": "a84782a55b28bb3c610d66fa5a1bb6e71806813fc218d68e651131b6c5e7e2f8", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.1556, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.1556, + "goals_reached": 7, + "n_goals": 45, + "failed_on_timeout": 0, + "deterministic": 1, + "n_actions": 1311, + "control_steps_used": 1311, + "video_rendered": 1, + "grader_error": 0, + "agent_sessions": 213, + "agent_resets": 272, + "agent_control_steps": 48055, + "agent_cost_self_reported": 1, + "agent_traces": 176, + "agent_trace_videos": 6, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + 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"推断：评分记录 goals_reached=7、n_goals=45、deterministic=1；log step 426 对交付的1311行动作回放也返回 reached=7。结合目标必须按序计数及视频中前7次绿色目标切换，判定目标1已计数，event 此后不撤销；未用会话测试的 agent 时间或测试步号定位视频。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.0–0.3 s，左Sharpa灵巧手下探，先由拇指区域压住平铲，再合指包夹铲柄；视频 0.4–0.9 s，实体铲随闭合手部升高。前段按压与后段抓握依次发生。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.07, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.07, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 1.07 s，机械手夹持灰色实体平铲向上移动，绿色目标铲发生第2次位置或朝向切换；已逐帧检查相邻画面，时间为视觉近似值。" + }, + { + "t": 1.07, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7、n_goals=45、deterministic=1；log step 426 对交付的1311行动作回放也返回 reached=7。结合目标必须按序计数及视频中前7次绿色目标切换，判定目标2已计数，event 此后不撤销；未用会话测试的 agent 时间或测试步号定位视频。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.2–0.9 s，左Sharpa灵巧手闭合包夹平铲柄并将实体铲带离初始位置；随后同一只手夹持并移动平铲至本目标附近。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.43, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.43, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 1.43 s，机械手夹持灰色实体平铲向上移动，绿色目标铲发生第3次位置或朝向切换；已逐帧检查相邻画面，时间为视觉近似值。" + }, + { + "t": 1.43, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7、n_goals=45、deterministic=1；log step 426 对交付的1311行动作回放也返回 reached=7。结合目标必须按序计数及视频中前7次绿色目标切换，判定目标3已计数，event 此后不撤销；未用会话测试的 agent 时间或测试步号定位视频。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.2–0.9 s，左Sharpa灵巧手闭合包夹平铲柄并将实体铲带离初始位置；随后同一只手夹持并移动平铲至本目标附近。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.57, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.57, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 1.57 s，机械手夹持灰色实体平铲向上移动，绿色目标铲发生第4次位置或朝向切换；已逐帧检查相邻画面，时间为视觉近似值。" + }, + { + "t": 1.57, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7、n_goals=45、deterministic=1；log step 426 对交付的1311行动作回放也返回 reached=7。结合目标必须按序计数及视频中前7次绿色目标切换，判定目标4已计数，event 此后不撤销；未用会话测试的 agent 时间或测试步号定位视频。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.2–0.9 s，左Sharpa灵巧手闭合包夹平铲柄并将实体铲带离初始位置；随后同一只手夹持并移动平铲至本目标附近。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.7, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.7, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 1.70 s，机械手夹持灰色实体平铲向上移动，绿色目标铲发生第5次位置或朝向切换；已逐帧检查相邻画面，时间为视觉近似值。" + }, + { + "t": 1.7, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7、n_goals=45、deterministic=1；log step 426 对交付的1311行动作回放也返回 reached=7。结合目标必须按序计数及视频中前7次绿色目标切换，判定目标5已计数，event 此后不撤销；未用会话测试的 agent 时间或测试步号定位视频。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.2–0.9 s，左Sharpa灵巧手闭合包夹平铲柄并将实体铲带离初始位置；随后同一只手夹持并移动平铲至本目标附近。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.87, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.87, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 1.87 s，机械手夹持灰色实体平铲向上移动，绿色目标铲发生第6次位置或朝向切换；已逐帧检查相邻画面，时间为视觉近似值。" + }, + { + "t": 1.87, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7、n_goals=45、deterministic=1；log step 426 对交付的1311行动作回放也返回 reached=7。结合目标必须按序计数及视频中前7次绿色目标切换，判定目标6已计数，event 此后不撤销；未用会话测试的 agent 时间或测试步号定位视频。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.2–0.9 s，左Sharpa灵巧手闭合包夹平铲柄并将实体铲带离初始位置；随后同一只手夹持并移动平铲至本目标附近。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.37, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.37, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.37 s，机械手夹持灰色实体平铲向上移动，绿色目标铲发生第7次位置或朝向切换；已逐帧检查相邻画面，时间为视觉近似值。" + }, + { + "t": 3.37, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7、n_goals=45、deterministic=1；log step 426 对交付的1311行动作回放也返回 reached=7。结合目标必须按序计数及视频中前7次绿色目标切换，判定目标7已计数，event 此后不撤销；未用会话测试的 agent 时间或测试步号定位视频。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.2–0.9 s，左Sharpa灵巧手闭合包夹平铲柄并将实体铲带离初始位置；随后同一只手夹持并移动平铲至本目标附近。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.7, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.37 s 后绿色目标停留在同一位姿；视频 3.5–4.7 s，实体平铲仍在机械手附近，但铲柄和铲面逐渐偏离绿色目标，视频 3.7 s 的俯视可见灰色铲明显位于绿色铲下侧。" + }, + { + "t": 4.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.8–5.0 s，灰色平铲从手部落向桌面左侧边缘；视频 5.1–10.9 s 手部继续空手运动，实体铲留在左侧边缘，绿色目标未再推进。" + }, + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录只计数7/45；log step 426 对交付文件回放返回 reached=7、done=False、failed=False、steps_on_goal=908，说明下一目标即第8目标没有计数，且交付结束时未触发逐目标超时。视频与该进度一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 3.37–4.7 s，左Sharpa灵巧手仍包夹平铲柄并尝试调整其位姿；视频约 4.8–5.0 s 平铲脱离手部，此后没有重新抓住。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第9目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第10目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第11目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第12目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第13目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第14目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第15目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第16目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第17目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第18目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第19目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第20目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第21目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第22目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第23目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第24目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第25目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第26目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第27目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第28目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第29目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第30目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第31目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第32目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第33目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第34目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第35目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第36目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第37目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第38目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_39_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 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goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第42目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_43_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第43目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_44_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第44目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_45_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.9, + "log_step": 426, + "text_zh": "推断：评分记录 goals_reached=7，DAG要求目标逐个推进，故第45目标未计数，其前置目标尚未全部达成。视频 3.37–10.90 s 绿色目标不再切换，视频 4.8–5.0 s 实体铲脱离机械手，片尾仍未恢复持铲；log step 426 的交付文件回放 reached=7 与此一致，没有本目标的独立操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "goals_reached", + "value": 7, + "unit": "count", + "threshold": 45, + "direction": "higher_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.1556, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_08_reached", + "t": 3.5, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 3.37 s，第7次绿色目标切换后，机械手继续持铲调姿；视频 3.5–3.9 s 灰色实体铲逐渐向绿色目标下侧偏离，视频 4.8–5.0 s 平铲脱离手部，直到视频 10.9 s 都未重新抓住。推断：评分记录 goals_reached=7，最早未修复的失败步骤为正在执行的第8目标，前7个锁存事件已完成。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + "goal_pose_05_reached": true, + "goal_pose_06_reached": true, + "goal_pose_07_reached": true, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false, + "goal_pose_34_reached": false, + "goal_pose_35_reached": false, + "goal_pose_36_reached": false, + "goal_pose_37_reached": false, + "goal_pose_38_reached": false, + "goal_pose_39_reached": false, + "goal_pose_40_reached": false, + "goal_pose_41_reached": false, + "goal_pose_42_reached": false, + "goal_pose_43_reached": false, + "goal_pose_44_reached": false, + "goal_pose_45_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 3.7, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 3.5–4.7 s，机械手仍持铲调整，灰色实体铲与停留不动的绿色目标分开；视频 3.7 s 俯视中实体铲柄处在目标铲柄下方，朝向也未重合，此后没有重新对齐。" + }, + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 4.85, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 0.4–3.3 s 平铲随闭合的机械手升高；视频 4.8–5.0 s 灰色铲从手部向桌面左侧掉落，视频 5.1–10.9 s 留在桌面左边缘而手部在远处继续运动。推断：原先存在的抓握随后丢失；log step 404 的交付脚本在此阶段保持手指闭合指令，没有计划释放。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志", + "evidence_zh": "推断：交付脚本（log step 404，log step 437 再读）按当前工具位姿误差构造刚性手掌—工具雅可比，累计关节目标并附加0.8倍滞后补偿，手指持续使用固定闭合目标，没有失握后的重抓分支；视频 3.5–5.0 s 的偏离继而脱手、片尾持续空手运动表明该控制未能维持工具跟踪与持握。会话调试 log step 234 显示相同初始抓法下手掌—工具相对漂移，log step 296 显示第8目标附近雅可比最小奇异值约0.008，log step 268 的固定相对变换逆解有残差，支持控制困难；这些测试仅作根因线索，不作为本次视频的状态或时刻。没有足够证据把根因唯一细分为抓取设计、逆解或反馈控制。" + } + ], + "gap_zh": "本次没有状态日志，也没有成功参照视频。前7目标的精确角点误差无法从像素直接测得，完成数由评分器7/45和目标顺序决定，到达时间依据已检查的绿色目标切换估计；未将会话测试步号映射为视频时刻。手部局部遮挡且缺少本次接触力、关节与工具位姿记录，不能分清偏离和失握各自由抓握几何、近奇异位形或闭环跟踪误差造成的贡献，根因保留在控制层级。原生 goal_distance_m 未出现在评分器 reward 字段，故该指标填 null；log step 426 的自测回放虽报告0.27907米，不替代评分器指标。" + }, + "summary_zh": "机械手夹住并抬起平铲，视频约 0.93–3.37 s 依次完成前7个目标，最终进度为7/45。执行第8目标时实体铲逐渐偏离绿色目标，视频约 4.8–5.0 s 脱手，此后未恢复；交付脚本持续进行位姿误差控制且没有失握恢复，控制未能维持跟踪与抓握。缺少本次状态和接触力日志，目标时刻据绿色目标切换估计，控制的具体子类无法唯一确定。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "抽查视频 0.5–10.5 s：平铲先被手抓起并随手上升，约 4.8–5.2 s 脱手落到桌边，之后手在远处空动，与标签一致。评分器 goals_reached=7，断点在第8目标、位姿不准+没保持住、控制根因均有证据支持；未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:15:53Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--ywlj729/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--ywlj729/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "8fe4e9ae473c5c8114ce1ca50f0853453763dbefe4ffa9b37b1a8f4f1280342c", + "video_sha256": "6661c7ff3efff237873e7953eeb01d3016a0c1c1e4a760ccc067185a8121efc8", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--z7e8ejg.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--z7e8ejg.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..787e60c212adb226eb8fb0f5d2e2f3685dd62430 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--z7e8ejg.json @@ -0,0 +1,768 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--z7e8ejg", + "taskKey": "dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over", + "dag_sha256": "a84782a55b28bb3c610d66fa5a1bb6e71806813fc218d68e651131b6c5e7e2f8", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 45, + "failed_on_timeout": 0, + "deterministic": 1, + "n_actions": 1501, + "control_steps_used": 1501, + "video_rendered": 1, + "grader_error": 0, + "agent_sessions": 31, + "agent_resets": 49, + "agent_control_steps": 54276, + "agent_cost_self_reported": 1, + "agent_traces": 19, + "agent_trace_videos": 6, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + 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对最终交付轨迹的回放输出 reached=0、steps=1501 并保存，inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=0、n_goals=45、deterministic=1 与之吻合。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 0.3–1.0 s 及后续下降过程中，iiwa 末端的左 Sharpa HA4 机械手拨动实体平铲，使其沿台面滑移；视频 3.2–4.6 s 闭指后抬手未带走平铲，未见围住铲柄的有效对向夹持。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第2个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第3个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": 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12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第13个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第14个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第15个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第16个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第17个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第18个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 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4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第22个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第23个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 实体平铲仍在台面；log step 27 保存的交付轨迹回放 reached=0，评分器 goals_reached=0。按 DAG 的有序锁存计数，第24个目标的前序事件未达，因此本节点从未成立；没有进入该目标的独立操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.5, + "log_step": 27, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.5 s 中绿色目标未推进，视频 4.1 s 和视频 12.5 s 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}, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 3.7, + "log_step": 27, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.3–1.0 s 机械手接近时拨偏平铲，视频 3.2–3.8 s 闭指后，视频 4.0–4.6 s 机械手空手离开台面，实体平铲未随手抬起；直到视频 12.5 s 都未重新抓起或与绿色首目标重合。log step 27 保存并回放的交付结果为 reached=0，故断在包含取铲过程的首目标步骤。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + 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"log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 3.2–3.8 s 机械手在铲柄附近闭指，视频 4.1 s 的斜视中手已抬离而实体铲仍在台面，视频 4.6 s 两者明显分离；视频 11.5–12.5 s 铲仍未被带走。这里缺少的是能把铲带起的抓持接触，先前拨碰铲子不等于已经握住后又滑脱。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志", + "log_step": 20, + "evidence_zh": "推断：log step 20 的生成脚本先用 tp,tR=pose_mat(s.start) 固定初始铲位姿，按关节插值接近、下降、闭指和抬手，直到后续目标跟踪循环才读取实时物体位姿；log step 24 改为载入抓取朝向，log step 26 只加高接近位置并增加下降段，log step 27 用该版本生成并保存交付。视频 0.3–1.0 s 已见铲被拨偏，视频 3.2–4.6 s 闭指并抬手仍未带走铲，支持接近和闭合控制未能形成有效抓持，且未在抬手前修复；不能仅凭这些证据细分为逆解、握形或跟踪参数问题。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志、接触对或力记录，也没有成功参考视频；部分指尖与铲柄重叠，无法确定首次推碰的具体指节及轨迹、握形和跟踪误差的各自贡献，根因保留在“控制”层。inputs/run.json 的评分器 reward 未报告 goal_distance_m，故该原生指标为 null；log step 27 的交付回放输出另有 goal_distance_m=0.14995，但不替代缺失的评分器字段。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹中机械手为到达首目标而接近、闭指并抬手，但平铲被拨偏后仍留在台面，45个有序目标均未达到。断点为首目标操作中的抓持未建立，视频 4.1 s 的空手抬离和视频 12.5 s 的台面留铲与评分器 goals_reached=0 一致；日志支持接近及闭合控制未形成有效抓持。没有状态或接触力日志，无法进一步确定具体控制子类。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "抽帧复核：视频 0.5–3.4 s 手接近并拨动平铲，3.8–4.4 s 手抬起离开而实体铲留在台面，6–12.4 s 铲仍在台面、绿色目标未推进，与 goals_reached=0 一致。45 个节点均未达到、断点在首目标操作中、没建立接触与“控制”根因（含 gap_zh 说明证据局限）均有支撑，未发现需修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:13:24Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--z7e8ejg/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-privileged--z7e8ejg/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "93f0f6f41d3478701dd297ec4c68e8ea21433727d37b8fc3d057985574f2eae6", + "video_sha256": "766f7e9306b49f7ad512265ca84cc6c95035b90da11e730b89ea385b4c1bb149", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--bydkzp3.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--bydkzp3.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..b2f17dc2a705a096a6c96cf83a87cb6f0e18f816 --- /dev/null +++ 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"观察：inputs/run.json 的评分器字段 goals_reached=0、n_goals=45、progress=0，与视频首目标始终未推进相符。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.4–5.44 s，iiwa 末端左 Sharpa HA4 灵巧手合拢手指夹住平铲柄；视频 5.44–7.44 s，实体平铲离开原桌面位置并随合拢的手保持抬起。平铲本体是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第2个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第3个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第4个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第5个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第6个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第7个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第15个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第16个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第17个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第18个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第37个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第38个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_39_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第39个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_40_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第40个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_41_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第41个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_42_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第42个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_43_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第43个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_44_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第44个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_45_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0–7.44 s 绿色目标保持在首目标，机器人只执行首目标前的拾取与抬升；评分器 goals_reached=0。第45个目标须在前序目标计数后才可达成，因此本事件未发生，未进入该步操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 45, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 5.44, + "log_step": 300, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 5.12–5.44 s，机器人抬手带起实体平铲，但铲面斜立，未与绿色首目标重合；视频 5.44–7.44 s 保持该姿态，没有后续对齐或目标推进。log step 300–301 只在最后重置后回放拾取并检查保持，评分器 goals_reached=0；拿铲过程按 DAG 并入首目标操作。" + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 5.44, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 5.44 s 的正面和侧面中，灰色实体铲面斜立在机器人手旁，绿色目标铲则沿桌面上方近水平伸展，两者位置和朝向明显不重合；逐帧检查视频 6.48–7.44 s，此偏差一直保留，未发生目标切换。" + } + ], + "root_causes": [], + "gap_zh": "没有状态日志或成功参考视频；评分器未报告 goal_distance_m，无法量化角点误差。最后评分局仅交付拾取并保持，视频 5.44–7.44 s 未见掉铲或后续向绿色目标重定向的运动，无法从该局确定导致目标未达成的失败机理。log step 288、300 对此前各局掉铲的描述是 agent 自述，仅作会话背景；会话动作与 goal_index=0 的反馈不足以独立确认掉铲机理并归因于控制。log step 300 自述不再扰动抓握，log step 301 仅进行保持检查，log step 302 结束；按 docs/03_trajectory.md Step 3.2 和 CASES.md FAIL-22，停手及其理由不能直接作为根因，也不足以改标推理/规划，故根因层留空。", + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false, + "goal_pose_34_reached": false, + "goal_pose_35_reached": false, + "goal_pose_36_reached": false, + "goal_pose_37_reached": false, + "goal_pose_38_reached": false, + "goal_pose_39_reached": false, + "goal_pose_40_reached": false, + "goal_pose_41_reached": false, + "goal_pose_42_reached": false, + "goal_pose_43_reached": false, + "goal_pose_44_reached": false, + "goal_pose_45_reached": false + } + }, + "summary_zh": "评分局中机器人单手合拢并抬起平铲，停留至视频结束，但实体铲与绿色首目标的位置和朝向仍明显不重合，45个目标均未计数。断点为首目标操作中的位姿不准；最后评分局没有继续向目标重定向，此前各局掉铲只有 agent 自述等会话背景，未能独立确认解释评分局断点的机理，根因层留空。无状态日志或成功参考，角点误差未报告。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "节点（45个目标均未达成）、断点（首目标操作中）和视频时间与帧一致，评分器 goals_reached=0。问题在根因：控制根因依据的是此前会话中 agent 自述的掉铲，不是评分局的观察；评分局只执行拾取脚本后原地保持，没有尝试把铲重定向到目标，agent 在 log step 300/302 自述有意保持该抓握不再动，不是控制失败。", + "n_issues": 1, + "n_major": 1 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "45个目标均未达成与评分器 goals_reached=0 一致；断点在首目标操作中，位姿不准有帧支持；根因层留空并有 gap_zh，符合 FAIL-22，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:22:16Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--bydkzp3/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--bydkzp3/04_review_r1" + }, + { + "stage": "reconcile", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--bydkzp3/05_reconcile_r1" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 2, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--bydkzp3/04_review_r2" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "75d00b6d10686454dd9a9ed3f80d86a7124ee876e2dbb116e2f695b38a62be76", + "video_sha256": "a604982c47bad1525245f5fee3033ab702ae1957b39fa0f5ad045a46bb7ca560", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--h4vr2c7.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--h4vr2c7.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..415b3c057dab72fe913a27b614463cc0ead9dcfe --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--h4vr2c7.json @@ -0,0 +1,770 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--h4vr2c7", + "taskKey": "dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over", + "dag_sha256": "a84782a55b28bb3c610d66fa5a1bb6e71806813fc218d68e651131b6c5e7e2f8", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "live_success": 0, + "graded_by_live": 1, + "replays": 0, + "finalized": 1, + "missing_log": 0, + "infra_error": 0, + "sim_error": 0, + "grader_error": 0, + "control_steps": 5130, + "calls": 932, + "elapsed_s": 3524.9, + "video_rendered": 1, + "no_verdict": 0, + "instance_mismatch": 0, + "gave_up": 0, + "sim_crashed_on_call": 0, + "resets": 1, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 45, + "failed_on_timeout": 0, + 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4.75–9.8 s 的再次接近、闭合和撤手也未带走平铲。绿色目标铲始终停在首目标。" + }, + { + "t": 25.64, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 11.4–25.64 s，机器人手部降至桌沿下方，实体平铲仍留在桌上，与悬空的绿色目标存在高度和朝向差；已逐帧检查视频 24.6–25.64 s。评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，首目标未计数。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "推断：视频 4.75–8.8 s，左 Sharpa HA4 灵巧手的手掌/指端在平铲旁反复掠过，结合视频 0.0、5.0、8.0、9.8 s 斜视中实体铲的少量移位、转动，判为推拨平铲；平铲始终由桌面/盘附近支承，未见手指与拇指对向夹住并带起。接触点受手部及绿色目标叠影遮挡，不能细分到具体手指。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.64, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，45 个事件按目标顺序锁存，故第2个目标未到达；视频 0.0–25.64 s 的绿色目标未推进，实体平铲未被带起。第1个前置目标未计数，本节点也未进入操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.64, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，45 个事件按目标顺序锁存，故第3个目标未到达；视频 0.0–25.64 s 的绿色目标未推进，实体平铲未被带起。第2个前置目标未计数，本节点也未进入操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.64, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，45 个事件按目标顺序锁存，故第4个目标未到达；视频 0.0–25.64 s 的绿色目标未推进，实体平铲未被带起。第3个前置目标未计数，本节点也未进入操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.64, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，45 个事件按目标顺序锁存，故第5个目标未到达；视频 0.0–25.64 s 的绿色目标未推进，实体平铲未被带起。第4个前置目标未计数，本节点也未进入操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.64, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，45 个事件按目标顺序锁存，故第6个目标未到达；视频 0.0–25.64 s 的绿色目标未推进，实体平铲未被带起。第5个前置目标未计数，本节点也未进入操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": 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"推断：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，45 个事件按目标顺序锁存，故第17个目标未到达；视频 0.0–25.64 s 的绿色目标未推进，实体平铲未被带起。第16个前置目标未计数，本节点也未进入操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.64, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，45 个事件按目标顺序锁存，故第18个目标未到达；视频 0.0–25.64 s 的绿色目标未推进，实体平铲未被带起。第17个前置目标未计数，本节点也未进入操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.64, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，45 个事件按目标顺序锁存，故第19个目标未到达；视频 0.0–25.64 s 的绿色目标未推进，实体平铲未被带起。第18个前置目标未计数，本节点也未进入操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.64, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，45 个事件按目标顺序锁存，故第20个目标未到达；视频 0.0–25.64 s 的绿色目标未推进，实体平铲未被带起。第19个前置目标未计数，本节点也未进入操作。" + } 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episode=2；据此只标最后一局，先前会话中的 GRASP_OK 不代表本局成功。推断：首目标取铲失败后始终未修复，故断点是铲达目标1，视频 4.0 s 为首次空抓的粗略导航锚点。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": 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"evidence_zh": "观察：log step 70 重置到评分用 episode 2 并启动控制器；log step 73 重新运行后，agent 自写的 run_final.py 在 push_and_grasp 内对缺失的手部质心 h1 执行 np.round(h1,3)，触发 NoneType 与 float 运算的 TypeError。log step 74 的修补/重置命令仅返回 Exit code 1；log step 75 查得运行中的 run_final.py 进程数为0，log step 76 服务仍报告 episode=2、control_steps=5130。推断：控制脚本未处理视觉特征缺失而异常退出，后续修复未成功运行，取铲和目标跟踪未能继续；这是 agent 控制器自身错误，评分器 infra_error、sim_error、grader_error 均为0。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或成功参照视频，无法确定具体接触指节、接触力或逐角点误差；推拨接触依据手部动作与实体铲前后小幅移动推断。日志未提供评分局控制步与视频帧的可靠事件映射，未将 agent 时间或脚本报错时刻换算为视频时间；脚本异常之后的精确动作对应关系未知。评分器未报告 goal_distance_m；agent 在 log step 77 自述的分割错误、雅可比失稳没有足够独立证据，未另标感知或反馈控制根因。" + }, + "summary_zh": "评分局为 log step 70 重置后的 episode 2；机器人尝试推拨、抓取平铲，但没有建立有效夹持，45 个有序目标均未计数，最终为 0/45。断点在铲达目标1的取铲过程中（视频约 4.0 s），随后反复接近仍未修复；日志证实自写控制器因未处理缺失的手部特征而报错退出。没有状态日志或成功参照，具体接触点和角点误差不可确认。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "0/45 与评分器 goals_reached=0 一致；视频显示手在约 0–11 s 反复接近平铲后下垂静止，平铲始终留在桌上；断点为铲达目标1，根因按 D38 记为控制·控制脚本异常，均有日志与帧支持。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:27:03Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--h4vr2c7/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--h4vr2c7/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "c8d40998147d90c3789241ea2d54a9db43f5aaae3fb48260a95de51211dc622e", + "video_sha256": "91fc5dc9016453cdb88b04a3f67bdf0ec6567e5bc6ffc72007d4b54229f61ae1", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--r4wxrlz.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--r4wxrlz.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..57d976849548848e52bf82b7c1edaee9dd5dc10d --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--r4wxrlz.json @@ -0,0 +1,769 @@ +{ + "schema": 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末帧实体铲向桌外下垂，绿色目标仍在原位；inputs/run.json 的最终评分字段 goals_reached=0、n_goals=45，与画面未完成首目标一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "左Sharpa HA4灵巧手在桌边弯曲手指包住平铲柄并抬升，铲子随手离开原放置处，但在手边转动摆垂，握持未能稳定其朝向（视频 12.0–19.8 s）。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第2个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第3个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第4个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第5个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第6个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第7个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + 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goals_reached=0。第11个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第12个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第13个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第14个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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goals_reached=0。第18个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第19个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第20个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第21个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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goals_reached=0。第39个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_40_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第40个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_41_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第41个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_42_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 19.8, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–19.8 s 绿色当前目标始终未推进，末帧实体铲下垂、未对齐首目标；最终评分字段 goals_reached=0。第42个目标是顺序锁存事件，前序目标未计数，故本节点全程未达到，也未进入该目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_43_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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"phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 15.3, + "log_step": 88, + "evidence_zh": "观察：视频 12.0–14.8 s 左手弯曲手指包住铲柄，铲子开始随手移动；视频 15.2–15.6 s 手的朝向变化很小，铲面却绕柄端大幅向下转动，随后又翻向另一侧，视频 19.2–19.8 s 再次下垂。机器人已有铲柄接触和承载，但没有保持住铲子相对手的姿态，未形成可用于首目标定位的稳定握持。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "未知", + "source_zh": "视频 / 日志", + "evidence_zh": "推断：视频 15.2–16.0 s 和视频 19.2–19.8 s 中，铲子绕左手握柄处摆转，而手腕未同步作相同幅度的转动，说明该次握持对工具的抗转约束不足。log step 88 的实际脚本在铲柄处以 tight(0.0)*0.6 缓慢合指，接着抬升并再合拇指；这一接触建立方式未稳定铲子。log step 90 的“慢而轻的合指使铲子掉落”仅作 agent 自述的补充；此前较紧抓法及离线逆解属于其他会话尝试，不能证明本局存在已验证成功的替代握法。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志、接触力或指间接触点记录，无法进一步区分握持失稳中的摩擦、闭合程度和接触几何贡献；无成功参考视频，也未验证可行替代握法。log step 90 对其他局中“翻转后够不着首目标”的解释不作为本局现象；本局以视频中的握持失稳为准。所有导航时间均直接取视频帧，未把 agent 时间换算成视频时间。" + }, + "summary_zh": "评分尝试完成0/45个有序目标：机器人已接触、夹住并抬动铲柄，但视频约15.3 s 起铲子在手边大幅摆转，末帧视频19.8 s 仍向下悬垂，首目标未达到。断点为铲达目标1的操作中，现象为没保持住，根因推断为抓取接触缺少稳定抗转约束；后续44个目标均未启动。缺少状态与接触力日志，无法确定更细的力学原因或验证成功替代握法。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "0/45 与评分字段 goals_reached=0 一致；视频 0–19.8 s 帧显示手指握住铲柄后铲子摆转下垂，首目标未达成，断点、没保持住、抓取和接触设计的标注有证据支持，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:18:51Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": 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b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--rjasv8t.json @@ -0,0 +1,763 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--rjasv8t", + "taskKey": "dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over", + "dag_sha256": "a84782a55b28bb3c610d66fa5a1bb6e71806813fc218d68e651131b6c5e7e2f8", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 267, + "calls": 380, + "elapsed_s": 3747.5, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 19, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 45, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 0, + "peak_gpu_memory_gb": 0, + "peak_memory_gb": 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平铲从左手滑出，转为向下并落到桌边外侧；末帧未被重新抓住。评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，与首目标始终未推进一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 0.20–4.60 s，iiwa末端左Sharpa HA4手合指夹住灰色平铲柄，抬起时平铲随手离开桌面；视频约 4.64 s 后抓握失效、平铲滑落。平铲本体是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.32, + "log_step": 183, + "text_zh": "推断：视频 0.00–5.32 s 绿色首目标未推进，实体平铲抬起后滑落；log step 183 的最后一局服务状态 goals_reached=0，最终评分器亦记录 goals_reached=0/45。依DAG的有序锁存计数规则，第2个目标不曾激活或达成，前序节点未满足；本步未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.32, + "log_step": 183, + "text_zh": "推断：视频 0.00–5.32 s 绿色首目标未推进，实体平铲抬起后滑落；log step 183 的最后一局服务状态 goals_reached=0，最终评分器亦记录 goals_reached=0/45。依DAG的有序锁存计数规则，第3个目标不曾激活或达成，前序节点未满足；本步未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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"text_zh": "推断：视频 0.00–5.32 s 绿色首目标未推进，实体平铲抬起后滑落；log step 183 的最后一局服务状态 goals_reached=0，最终评分器亦记录 goals_reached=0/45。依DAG的有序锁存计数规则，第7个目标不曾激活或达成，前序节点未满足；本步未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.32, + "log_step": 183, + "text_zh": "推断：视频 0.00–5.32 s 绿色首目标未推进，实体平铲抬起后滑落；log step 183 的最后一局服务状态 goals_reached=0，最终评分器亦记录 goals_reached=0/45。依DAG的有序锁存计数规则，第8个目标不曾激活或达成，前序节点未满足；本步未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.32, + "log_step": 183, + "text_zh": "推断：视频 0.00–5.32 s 绿色首目标未推进，实体平铲抬起后滑落；log step 183 的最后一局服务状态 goals_reached=0，最终评分器亦记录 goals_reached=0/45。依DAG的有序锁存计数规则，第9个目标不曾激活或达成，前序节点未满足；本步未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.32, + "log_step": 183, + "text_zh": "推断：视频 0.00–5.32 s 绿色首目标未推进，实体平铲抬起后滑落；log 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+ "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 2.40 s、4.00 s 及4.60 s，灰色平铲随左手悬在桌面上方；视频 4.64–4.96 s 铲相对手指转动并滑出，视频 5.00–5.32 s 铲沿桌边外侧继续下落，左手没有重新夹住。属于已夹起后丢失，未到首目标，也没有在目标处主动放置。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "视频", + "evidence_zh": "推断：视频 2.40–4.60 s 机器人能够夹起平铲，但视频 4.64–5.32 s 在首目标完成前丢失平铲，说明持物接触未能维持。log step 182 的最后一局脚本只命令合指、抬升和观察，没有计划松手动作；据此归为抓持执行的控制问题。没有接触力或完整关节跟踪数据，不能进一步区分接触布置、力不足或跟踪失稳。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志和成功示范视频；四视角足以确认抬起后滑脱以及首目标未推进，但手内接触细节和接触力不可见，无法确定控制问题的细分类或验证替代抓法。goal_distance_m未被评分器报告，保留null。log step 182 的“转向时滑脱”自述针对此前一局，未拿来替代最后一局的视觉证据；视频时刻均直接取自帧，未将agent时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "最后一局中机器人合手夹住平铲并抬离桌面，但视频约 4.64 s 后平铲从手中滑落，至视频 5.32 s 未恢复；首目标未完成，45个有序位姿最终均未达成，与评分器0/45一致。断点为首目标操作中的抓持丢失，根因保守归为控制；缺少接触力和状态日志，无法进一步确定控制细分类。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "0/45 与评分器一致；视频 2.4 s 夹持抬起、5.3 s 平铲掉到桌边外，没保持住 + 控制（推断已标注）与帧相符，未发现需要改动的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:14:18Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--rjasv8t/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--rjasv8t/04_review_r1" + } + 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goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第2目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第3目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第4目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + 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"final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第32目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第33目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_34_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第34目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_35_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第35目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_36_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第36目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_37_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第37目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_38_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第38目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_39_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第39目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_40_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第40目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_41_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第41目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_42_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第42目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_43_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第43目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_44_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第44目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + }, + "goal_pose_45_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "text_zh": "推断：视频 0.00 s 唯一帧显示实体平铲仍在桌面、绿色首目标在其上方；log step 88 重置响应仍为 goal=0/45、reached=0，随后 log step 89—91 无机器人动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。第45目标为按顺序计数的锁存事件，其前序目标未达到，本目标也未达到；未使用此前会话调试回合的动作作为本节点证据。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "goals_reached", + "unit": "count", + "threshold": 45, + "direction": "higher_better", + "value": 0 + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 0.0, + "log_step": 88, + "where": "首步前", + "evidence_zh": "观察：视频 0.00 s 唯一帧显示平铲仍在桌面、与绿色首目标分离，机器人手悬在上方。log step 88 的服务响应确认重置到 episode=11、reached=0；log step 89—91 没有动作提交，评分器最终 control_steps=0、goals_reached=0。agent 在 log step 91 自述将受评回合重置后闲置，故断在首目标启动前。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + 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自述所有会话回合均未抓住平铲，随后留下闲置的第11回合。这些会话证据支持宽泛的控制能力问题，不能确认抓取几何、轨迹求解或反馈控制的具体子类；不以停止决定或零分本身反推规划错误。", + "source_zh": "日志 / agent 自述" + } + ], + "gap_zh": "受评视频只有视频 0.00 s 的一帧（全长0.04秒），没有状态日志或成功参考视频；评分器 control_steps=0 与最终重置后的日志共同确认该回合无动作。会话调试的图片在 inputs/run.json 中仅有图片引用，inputs/ 无对应图片数据，不能独立复核调试时的接触对象、握持几何与轨迹；根因仅据会话脚本输出和 agent 自述推断到宽泛的控制层，不将会话中的触碰、空抓或振荡记为受评现象或 contact_actual。评分器未报告 goal_distance_m，其值保留 null。" + }, + "summary_zh": "最终受评的是 log step 88 重置后的第11回合：视频唯一帧（视频 0.00 s）中平铲仍在桌面，与绿色首目标分离，评分器记录0个控制步、0/45个目标，全部45个节点最终为 false。断点为首目标启动前，现象为没尝试；此前会话抓取与横移调试反复无进展、agent 自述从未抓住铲子，支持宽泛的控制根因，而停止本身不是根因。受评视频仅一帧且无状态日志，具体控制子类与调试接触事实无法独立复核，受评节点均未开始操作，故不填实际接触。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 8, + "summary_zh": "标注与证据一致：受评回合 control_steps=0、goals_reached=0，唯一帧显示铲未动；断点为首目标/首步前/没尝试，根因为基于会话证据的宽泛控制层，符合 CASES FAIL-22 的正确做法，未把停止决定当原因。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:20:22Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--tnmjbqm/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--tnmjbqm/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "3643e867a7518e20cc66065fcb8ac1c90e4611a9a41ee16170eb95b3f1f5f479", + "video_sha256": "cd603a03c464ee9ea5ee5d5e8ac84723bec340cded2dca32e093d6f033f0b742", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--u6349yp.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--u6349yp.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7f49df6b96deeeb89ca9d56fe6a14702d89b83ad --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--u6349yp.json @@ -0,0 +1,769 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--u6349yp", + "taskKey": "dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over", + 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"https://huggingface.co/datasets/MLL-Lab/embodied-exam-media/resolve/main/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--u6349yp/replay.mp4", + "duration_s": 25.48, + "fps": 25.0, + "frames": 637, + "sha256": "539558c66dea9aced948b1ef8a85538be7ab64bf5c0b9a8f5d01fba829a4952b" + }, + "state": null, + "progress": { + "method": "visual", + "denominator": 45, + "base": 0, + "peak": 0, + "final": 0, + "nodes": { + "goal_pose_01_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0–3.0 s，单臂灵巧手下降到桌面平铲柄附近并收拢手指，灰色实体平铲仍低于绿色目标铲；未见工具被对向夹住。" + }, + { + "t": 3.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.2–3.6 s，机器人撤开手臂，灰色实体平铲仍留在桌面原处，未随手抬起；视频 12.0 s 和 17.0 s 的再次抬手也未带起平铲，绿色目标未推进。" + }, + { + "t": 25.44, + "log_step": 152, + "text_zh": "观察：视频 24.4–25.44 s，手指仍在桌面平铲附近活动，实体铲没有与上方绿色目标重合；log step 152 的最后一次下探、合手、抬手调用返回 reached 0，评分器 reward.goals_reached=0、n_goals=45，与视频一致。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "压/擦", + "note_zh": "推断：视频 0.4–3.0 s 及 18.0–25.44 s，Sharpa 单手掌指从上方压触桌面平铲柄附近；手指收拢后工具仍未随手移动，未见围合或对向夹持，故不标抓握。接触由多视角前后帧判断，无接触对或力传感日志。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.44 s，实体平铲未被带到首个绿色目标，绿色目标始终未推进；评分器 reward.goals_reached=0。第2个目标按 DAG 必须在第1个目标计数后才可到达，故本节点从未成立，也未进入其操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.44 s，实体平铲未被带到首个绿色目标，绿色目标始终未推进；评分器 reward.goals_reached=0。第3个目标按 DAG 必须在第2个目标计数后才可到达，故本节点从未成立，也未进入其操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.44 s，实体平铲未被带到首个绿色目标，绿色目标始终未推进；评分器 reward.goals_reached=0。第4个目标按 DAG 必须在第3个目标计数后才可到达，故本节点从未成立，也未进入其操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.44 s，实体平铲未被带到首个绿色目标，绿色目标始终未推进；评分器 reward.goals_reached=0。第5个目标按 DAG 必须在第4个目标计数后才可到达，故本节点从未成立，也未进入其操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.44 s，实体平铲未被带到首个绿色目标，绿色目标始终未推进；评分器 reward.goals_reached=0。第6个目标按 DAG 必须在第5个目标计数后才可到达，故本节点从未成立，也未进入其操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.44, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频 0.0–25.44 s，实体平铲未被带到首个绿色目标，绿色目标始终未推进；评分器 reward.goals_reached=0。第7个目标按 DAG 必须在第6个目标计数后才可到达，故本节点从未成立，也未进入其操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": 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"goal_pose_45_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 3.4, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 0.4–3.6 s，机器人单手下探、收指后撤开，实体平铲始终留在桌上；视频 12.0 s、17.0 s 抬手时也为空手，未见夹持成功后再滑落。推断：失败在于未建立能夹住并带起平铲的接触，而非已经持住后丢失。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "evidence_zh": "推断：机器人需要先控制平铲到达首目标，但视频 0.4–3.6 s、8.0–12.0 s、18.0–25.44 s 的下探、合指和抬手没有形成有效夹持；log step 147 和 log step 152 明确执行对齐、下探、合手、抬手，均返回目标已达数 0，支持抓取执行控制未成功。agent 在 log step 162 自述始终未取得牢固抓握，亦与视频相符；其关于手与工具轮廓混合的原因解释未经独立验证，不据此细分为感知或反馈控制。", + "source_zh": "视频", + "note_zh": "控制子类不明：缺少精确掌指与工具位姿、接触力及接触对，无法区分接触布局、运动执行和视觉反馈的贡献。" + } + ], + "gap_zh": "无状态日志、无成功参考视频；绿色目标与手部遮挡部分指尖及铲柄接触，压触方式为多视角前后帧推断，不能核实每个指节的接触对或力。节点未达由实体铲未被带起、绿色目标不推进及评分器原生计数共同确定；控制根因只能停在大类，agent 对视觉轮廓混合的解释尚无独立证据。日志含多次重置，按任务规则仅最后一局评分，前面会话试验不用于节点计数，未把 agent 工作时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "机器人多次向桌面平铲下探、合指并抬手，但实体平铲始终没有随手带起，未到达首个绿色目标；评分器原生计数为 0/45，全部节点未达。断点为第 1 个目标操作中的有效夹持未建立，根因保守标为控制。无状态日志及成功参考，手指接触细节部分遮挡，无法进一步核实控制子类。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "标注与视频、评分器读数一致：末局 goals_reached=0/45，实体平铲始终留在桌上，45 个节点均未达，断点在第1目标操作中，现象“没建立接触”和根因“控制”（保守大类）均有视频与日志支持，未发现需要修改的内容。平铲为白色且被绿色目标铲遮挡，接触细节只能推断，文件已如实标为推断。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:16:51Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--u6349yp/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--u6349yp/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "e5f7286a4f015ecd618d4fb06aeed72e7d92cb0d5828fad108894fa96557d3ab", + "video_sha256": "539558c66dea9aced948b1ef8a85538be7ab64bf5c0b9a8f5d01fba829a4952b", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--wmjkeaj.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_flip_over/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--wmjkeaj.json 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s中灰色实体铲在盘边落下并停在桌面附近，绿色目标铲留在上方；实体与目标未重合，绿色目标未推进。" + }, + { + "t": 4.6, + "log_step": 78, + "text_zh": "观察：视频3.20–4.00 s中机器人左灵巧手在铲柄处合拢，视频4.04–4.80 s中铲柄随手升高、铲面斜悬，至视频5.00 s仍与绿色目标明显错开。log step 78在重置到第3局后仅提交安置、接近、合手与竖直抬升动作；这与评分视频动作顺序相符。" + }, + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：评分器reward.goals_reached=0、n_goals=45、progress=0.0，且视频0.00–5.00 s绿色目标始终停在首目标位置；未发生首目标计数。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频3.20–4.00 s中iiwa末端左Sharpa灵巧手的手指向铲柄合拢包围，视频4.04–4.80 s中铲柄随合拢的手升高，铲面离开原支承处；受评对象是平铲本体。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第2个目标必须在第1个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第3个目标必须在第2个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第4个目标必须在第3个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第5个目标必须在第4个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第6个目标必须在第5个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第7个目标必须在第6个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第8个目标必须在第7个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第9个目标必须在第8个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第10个目标必须在第9个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第11个目标必须在第10个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第12个目标必须在第11个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第13个目标必须在第12个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第14个目标必须在第13个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第15个目标必须在第14个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第16个目标必须在第15个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第17个目标必须在第16个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第18个目标必须在第17个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第19个目标必须在第18个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第20个目标必须在第19个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第21个目标必须在第20个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第22个目标必须在第21个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第23个目标必须在第22个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第24个目标必须在第23个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第25个目标必须在第24个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第26个目标必须在第25个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第27个目标必须在第26个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第28个目标必须在第27个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 5.0, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：视频0.00–5.00 s中绿色目标未从首目标推进，灰色实体铲在末段抓起后仍未与首目标重合；评分器reward.goals_reached=0/45。第29个目标必须在第28个目标计数后才可验收，因此本目标全程未达到，也未进入针对本目标的操作。" + } + ] + 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"provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:18:13Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--wmjkeaj/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_flip_over-standard--wmjkeaj/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": 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goals_reached=0。第1个位姿未通过，第13个位姿所需的前12个有序目标未完成，因此本事件全程未达，未见该目标的独立操作尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.6667, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：视频 0.0–3.6667 s 的多视角检查显示灰色平铲未离开桌面、绿色首目标未切换，视频 3.6667 s 机械臂仍为空手；log step 28 已交付文件的重放累计 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1个位姿未通过，第14个位姿所需的前13个有序目标未完成，因此本事件全程未达，未见该目标的独立操作尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.6667, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：视频 0.0–3.6667 s 的多视角检查显示灰色平铲未离开桌面、绿色首目标未切换，视频 3.6667 s 机械臂仍为空手；log step 28 已交付文件的重放累计 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1个位姿未通过，第15个位姿所需的前14个有序目标未完成，因此本事件全程未达，未见该目标的独立操作尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.6667, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：视频 0.0–3.6667 s 的多视角检查显示灰色平铲未离开桌面、绿色首目标未切换，视频 3.6667 s 机械臂仍为空手；log step 28 已交付文件的重放累计 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1个位姿未通过，第16个位姿所需的前15个有序目标未完成，因此本事件全程未达，未见该目标的独立操作尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.6667, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：视频 0.0–3.6667 s 的多视角检查显示灰色平铲未离开桌面、绿色首目标未切换，视频 3.6667 s 机械臂仍为空手；log step 28 已交付文件的重放累计 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1个位姿未通过，第17个位姿所需的前16个有序目标未完成，因此本事件全程未达，未见该目标的独立操作尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.6667, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：视频 0.0–3.6667 s 的多视角检查显示灰色平铲未离开桌面、绿色首目标未切换，视频 3.6667 s 机械臂仍为空手；log step 28 已交付文件的重放累计 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1个位姿未通过，第18个位姿所需的前17个有序目标未完成，因此本事件全程未达，未见该目标的独立操作尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.6667, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：视频 0.0–3.6667 s 的多视角检查显示灰色平铲未离开桌面、绿色首目标未切换，视频 3.6667 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"text_zh": "推断：视频 0.0–3.6667 s 的多视角检查显示灰色平铲未离开桌面、绿色首目标未切换，视频 3.6667 s 机械臂仍为空手；log step 28 已交付文件的重放累计 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1个位姿未通过，第25个位姿所需的前24个有序目标未完成，因此本事件全程未达，未见该目标的独立操作尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.6667, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：视频 0.0–3.6667 s 的多视角检查显示灰色平铲未离开桌面、绿色首目标未切换，视频 3.6667 s 机械臂仍为空手；log step 28 已交付文件的重放累计 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1个位姿未通过，第26个位姿所需的前25个有序目标未完成，因此本事件全程未达，未见该目标的独立操作尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 3.6667, + "log_step": 28, + "text_zh": "推断：视频 0.0–3.6667 s 的多视角检查显示灰色平铲未离开桌面、绿色首目标未切换，视频 3.6667 s 机械臂仍为空手；log step 28 已交付文件的重放累计 reached=0，评分器 goals_reached=0。第1个位姿未通过，第27个位姿所需的前26个有序目标未完成，因此本事件全程未达，未见该目标的独立操作尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 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"evidence_zh": "推断：视频 2.0–2.7 s 机器人闭指区域偏在桌缘外侧、没有覆盖工具，视频 2.8–3.6667 s 空手抬起；log step 26 的交付脚本将 KNOB 加竖直 0.20 米作为 palm 目标经 IK 求解，执行固定闭指配置后抬手，未验证实际手指相对工具的对向夹持关系。证据支持拾取控制未使手指对准并夹住工具，但抓取几何未经验证，也没有交付执行中实际掌位与计划掌位的误差记录，无法区分接触方案不适配与轨迹或逆解执行偏差，故子类停在“控制”。log step 15、27 输出的指尖偏移是 xpos-p 的世界坐标差；用各自输出的掌姿态矩阵转回掌部坐标后均约为 (-0.029,-0.009,0.224) 米，不能由原始分量变化认定手部坐标系错误。其他抓法是否可行未知。" + } + ], + "gap_zh": "观察：本目录有完整视频与 run.json，但没有逐帧状态或接触日志，也没有成功参考视频；可见手在工具外侧空合和工具未被带起，无法量化潜在短暂轻触的接触力。推断：缺少交付执行中实际掌位相对 log step 26 计划掌位的误差，抓取几何也未经验证，接触方案不适配与轨迹或逆解执行偏差尚不能区分；log step 29 的手部坐标系错误是 agent 自述，log step 15、27 的世界坐标偏移经旋转后近似一致，不足以证实该诊断。观察：评分器 reward 未报告 goal_distance_m，故原生指标该值保留 null；log step 28 的 0.12801 米仅作为交付重放的日志证据。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹只执行了一次接近、合手和抬手，灰色平铲始终留在桌面，33 个有序位姿均未通过，末态为 0/33。断点为第1个位姿操作中的空合手：手的落点偏在桌缘外侧，闭指区域在工具之外，之后空手抬起。根因保留到“控制”，因缺少交付执行中的掌位误差及已验证的抓取几何，不能区分接触设计与轨迹或逆解问题，置信度从 8 降至 6；log step 15、27 的世界坐标偏移经掌姿态旋转后近似一致，不证实 agent 在 log step 29 自述的手部坐标系错误。", + "conf": 6, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "WHERE 标签（33 个节点全未达、断点 goal_pose_01、视频时钟、log step 26/28）与视频和 log 一致。问题在根因：把「抓取和接触设计」当成唯一根因，但手的落点本身就偏离计划掌位，更像轨迹或逆解问题，该分支未被排除。", + "n_issues": 2, + "n_major": 1 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "33 个节点全未达、断点 goal_pose_01 操作中、没建立接触、根因停在控制（不强判子类）均与视频及 log step 26/28 一致；视频时钟无误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:25:15Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": 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s，机器人握着灰色平铲柄端追踪绿色轮廓，灰铲贴近当前轮廓后绿色目标切换至下一位姿；已逐帧检查视频 2.30–3.70 s。推断：这是按顺序通过第2个位姿，时间取目标切换的首个可见帧，误差约 0.1 s；inputs/run.json 的评分器累计 goals_reached=9、deterministic=1 支持前九步均已通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 2.83 s，Sharpa HA4 单只灵巧手的弯曲手指与拇指侧夹住灰色平铲柄端，iiwa 机械臂带动整把平铲追踪第2个目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.93, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.93, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 2.93 s，机器人握着灰色平铲柄端追踪绿色轮廓，灰铲贴近当前轮廓后绿色目标切换至下一位姿；已逐帧检查视频 2.30–3.70 s。推断：这是按顺序通过第3个位姿，时间取目标切换的首个可见帧，误差约 0.1 s；inputs/run.json 的评分器累计 goals_reached=9、deterministic=1 支持前九步均已通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 2.93 s，Sharpa HA4 单只灵巧手的弯曲手指与拇指侧夹住灰色平铲柄端，iiwa 机械臂带动整把平铲追踪第3个目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.07, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.07, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.07 s，机器人握着灰色平铲柄端追踪绿色轮廓，灰铲贴近当前轮廓后绿色目标切换至下一位姿；已逐帧检查视频 2.30–3.70 s。推断：这是按顺序通过第4个位姿，时间取目标切换的首个可见帧，误差约 0.1 s；inputs/run.json 的评分器累计 goals_reached=9、deterministic=1 支持前九步均已通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.07 s，Sharpa HA4 单只灵巧手的弯曲手指与拇指侧夹住灰色平铲柄端，iiwa 机械臂带动整把平铲追踪第4个目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.2, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.20 s，机器人握着灰色平铲柄端追踪绿色轮廓，灰铲贴近当前轮廓后绿色目标切换至下一位姿；已逐帧检查视频 2.30–3.70 s。推断：这是按顺序通过第5个位姿，时间取目标切换的首个可见帧，误差约 0.1 s；inputs/run.json 的评分器累计 goals_reached=9、deterministic=1 支持前九步均已通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频约 3.20 s，Sharpa HA4 单只灵巧手的弯曲手指与拇指侧夹住灰色平铲柄端，iiwa 机械臂带动整把平铲追踪第5个目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.27, + null + ] 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机械臂带动整把平铲追踪第9个目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 4.2, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频约 3.60 s 绿色轮廓切换后，机器人继续降低并转动手腕；视频 4.2–6.2 s 灰铲的铲面与柄持续偏离绿色轮廓，手指在柄上的相对位置改变，未形成下一次对齐。视频 11.2–12.17 s 仍停在同一绿色目标，评分器 goals_reached=9。推断：第10个位姿已尝试但未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 3.6–4.0 s 灵巧手仍以合拢手指握住灰铲柄端并继续调姿；视频约 4.2 s 后柄与手指发生相对滑移，机器人继续移动手腕，未恢复工具与目标的重合。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第11个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第12个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第13个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第14个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第15个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第16个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第17个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第18个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第19个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第20个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第21个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第22个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第23个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第24个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第25个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第26个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第27个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第28个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第29个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第30个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第31个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第32个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.17, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.60–12.17 s 机器人一直围绕同一绿色目标调姿，之后没有目标切换；评分器 goals_reached=9、n_goals=33。推断：按 DAG 的串行事件验收，第10个位姿未通过，故第33个位姿的前置未满足、未进入该目标，也未通过；并非仅由 success=0 判断。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.2727, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_10_reached", + "t": 4.2, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 3.60 s 前灰铲连续贴近绿色轮廓，随后目标停在第10个位姿；视频约 4.2 s 机器人手指相对灰色柄的位置改变，灰铲与目标错开，后续手腕调整至视频 12.17 s 仍未修复。评分器累计通过9个目标，failed_on_timeout=1。推断：第10个位姿调姿过程中握持发生滑移，这是首个未修复的失败步骤，时间锚取视频约 4.2 s。" + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 4.2, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 2.3–3.6 s 机器人握着柄端移动灰铲，铲面随手升降并依次接近绿色目标；视频 4.0–4.4 s 手腕转动时，手指相对长柄向内滑移，灰铲没有保持先前的手内位置，视频 5.8–6.2 s 手下降而灰铲仍斜跨在碗旁，与绿色轮廓分开。推断：工具在调姿中失去稳定握持，并非从未抓住；画面不支持断言整把工具完全脱手或落地。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "未知", + "source_zh": "视频 / 日志 / agent 自述", + "evidence_zh": "推断：仅夹持长柄末端的承载布局在倾斜调姿时不能稳住平铲，导致手内滑移。观察依据：视频 2.3–3.6 s 手的接触集中在远离铲面的柄端，视频 4.0–6.2 s 手与柄的相对位置随后改变；log step 19 的控制脚本选取工具局部 GX=-0.10 的柄端握点，log step 27 将手指弯曲目标推至限位附近，log step 32 确认交付仍使用该脚本与此握点。agent 在 log step 33 自述柄端握法无法承受倾斜时的力矩；其具体角度和力矩未独立测量，替代握法也未验证。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或成功参考视频；各目标到达时间由视频中绿色轮廓切换估计，无法逐控制步核验三维八角点误差。手柄接触区部分被手指遮挡，可见相对滑移但无法确定全部接触对、完全脱手时刻或是否有碗沿阻挡；因此不追加碰撞现象。抓取根因包含承载几何推断，缺少接触力测量和可行替代握法验证。评分器未报告 goal_distance_m，原生该指标留 null；会话其他试验的落地或失败不视为交付轨迹事件。", + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + "goal_pose_05_reached": true, + "goal_pose_06_reached": true, + "goal_pose_07_reached": true, + "goal_pose_08_reached": true, + "goal_pose_09_reached": true, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false + } + }, + "summary_zh": "机器人从柄端握起平铲，在视频约 2.67–3.60 s 依次通过前9个位姿，评分器累计9/33且确定性重放一致。第10个位姿调姿时约视频 4.2 s 出现手内滑移，之后灰铲持续偏离绿色目标，直到视频 12.17 s 仍未修复；根因推断为柄端握持的接触与承载设计不足。无状态日志，精确角点误差、接触力及替代握法可行性无法核验。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "前9个位姿的时间、握持接触、第10位姿处断点以及“没保持住”现象与视频帧一致；根因标为推断并注明局限，未发现需要修改的内容。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:13:21Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--argbsrj/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--argbsrj/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": 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[ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "压/擦", + "note_zh": "观察：视频约 3.0–4.6 s，Sharpa HA4 单手手指在桌面上的灰色平铲柄处贴压、擦动；没有可确认的对向夹紧并带起工具，故不记抓握。" + }, + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频约 4.67–4.80 s，灵巧手手指活动时拨动灰色平铲，使其转到桌边；受评对象是平铲本身。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 99, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 机器人始终未将灰色平铲对齐首个绿色目标，末帧平铲仍在桌边；评分器明确报告 goals_reached=0/33，log step 99 最终交付文件重放返回 reached=0。第2个位姿为有序事件，所需前置 goal_pose_01_reached 未达成，因此本节点未触发，且未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 99, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 机器人始终未将灰色平铲对齐首个绿色目标，末帧平铲仍在桌边；评分器明确报告 goals_reached=0/33，log step 99 最终交付文件重放返回 reached=0。第3个位姿为有序事件，所需前置 goal_pose_02_reached 未达成，因此本节点未触发，且未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 99, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 机器人始终未将灰色平铲对齐首个绿色目标，末帧平铲仍在桌边；评分器明确报告 goals_reached=0/33，log step 99 最终交付文件重放返回 reached=0。第4个位姿为有序事件，所需前置 goal_pose_03_reached 未达成，因此本节点未触发，且未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 99, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 机器人始终未将灰色平铲对齐首个绿色目标，末帧平铲仍在桌边；评分器明确报告 goals_reached=0/33，log step 99 最终交付文件重放返回 reached=0。第5个位姿为有序事件，所需前置 goal_pose_04_reached 未达成，因此本节点未触发，且未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 12.0, + "log_step": 99, + "text_zh": "推断：视频 0.0–12.0 s 机器人始终未将灰色平铲对齐首个绿色目标，末帧平铲仍在桌边；评分器明确报告 goals_reached=0/33，log step 99 最终交付文件重放返回 reached=0。第6个位姿为有序事件，所需前置 goal_pose_05_reached 未达成，因此本节点未触发，且未被实际操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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step 82 的生成脚本在预弯曲手指、侧向接近后，以 a=0 开始 a*fcfg 的闭合序列；log step 89 只替换接近路线，保留该闭合序列并生成最终轨迹，log step 99 确认交付文件重放一致。这一接触布局与开合序列没有把平铲约束在手中，解释了首个位姿前的抓取失败；没有证据排除其他合法握法。" + } + ], + "gap_zh": "未提供状态日志或成功参考视频，手指与铲柄的局部接触受手部及绿色轮廓遮挡，无法核实瞬时对向接触和接触力；未把会话测试的抬升量、接触力或抓取成功计入交付轨迹。agent 在 log step 102 自述平铲抬起后掉下桌子，但视频 4.8–12.0 s 显示平铲留在桌边，故按视频判断未建立可搬运夹持。原生 goal_distance_m 未在评分器 reward 字段报告，记 null；log step 99 的重放诊断值 0.5168 m 仅作会话证据，不据此推断落地。所有时间锚点直接取视频，未将控制步、仿真时间或 agent 时间换算为视频时间。" + }, + "summary_zh": "评分轨迹中机器人仅尝试首个位姿，手指接触铲柄后未建立可搬运的夹持；视频约 4.7 s 平铲转到桌边，此后机器人空手运动，33 个有序目标均未通过。失败归于所选抓取接触布局和手指开合序列，尚未验证可行替代握法。没有状态日志，接触细节部分遮挡；agent 在 log step 102 所述抬起后掉下桌子与末段视频不符，节点与现象以视频及评分器累计通过数为准。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "视频抽帧与评分器 goals_reached=0/33 一致：约 4.7 s 平铲被手指拨到桌边，此后空手；节点全部未达成、断点 goal_pose_01_reached、现象与根因均有证据支撑，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:00:47Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--cjpo2cj/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--cjpo2cj/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + 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2.00–3.33 s，Sharpa HA4 单手在铲柄处合指包住；视频 3.67–4.67 s，平铲离开桌面原位并随手抬升，随后持续持铲对准首个目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.3, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.3, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 7.267–7.300 s 的正面、侧面、俯视和斜视画面中，机器人继续抬高手中平铲，绿色目标轮廓再次上移并改变朝向。" + }, + { + "t": 7.3, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：从初始目标开始累计观察到的第2次绿色目标更新对应通过位姿2，到达时刻取切换帧附近，约视频 7.30 s；灰铲随手实际移动，未以日志中的抓取自述代替画面。评分器 goals_reached=11，且 log step 159 对最终交付文件的确定性重放同样报告 reached=11，与该有序切换计数一致；事件通过后不因继续移动撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4 单手卷曲的手指包住平铲柄，机械臂带动手和平铲共同移动；平铲本身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.9, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.9, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 7.867–7.900 s 的正面、侧面、俯视和斜视画面中，机器人持铲继续抬升和转向，绿色目标轮廓再次上移。" + }, + { + "t": 7.9, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：从初始目标开始累计观察到的第3次绿色目标更新对应通过位姿3，到达时刻取切换帧附近，约视频 7.90 s；灰铲随手实际移动，未以日志中的抓取自述代替画面。评分器 goals_reached=11，且 log step 159 对最终交付文件的确定性重放同样报告 reached=11，与该有序切换计数一致；事件通过后不因继续移动撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4 单手卷曲的手指包住平铲柄，机械臂带动手和平铲共同移动；平铲本身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 8.47, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 8.47, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 8.433–8.467 s 的正面、侧面、俯视和斜视画面中，机器人改变手中平铲的位置与朝向，绿色目标轮廓更新。" + }, + { + "t": 8.47, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：从初始目标开始累计观察到的第4次绿色目标更新对应通过位姿4，到达时刻取切换帧附近，约视频 8.47 s；灰铲随手实际移动，未以日志中的抓取自述代替画面。评分器 goals_reached=11，且 log step 159 对最终交付文件的确定性重放同样报告 reached=11，与该有序切换计数一致；事件通过后不因继续移动撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4 单手卷曲的手指包住平铲柄，机械臂带动手和平铲共同移动；平铲本身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": 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reached=11，与该有序切换计数一致；事件通过后不因继续移动撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4 单手卷曲的手指包住平铲柄，机械臂带动手和平铲共同移动；平铲本身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 9.67, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 9.67, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 9.633–9.667 s 的正面、侧面、俯视和斜视画面中，机器人持铲下转并靠近碗，绿色目标轮廓更新。" + }, + { + "t": 9.67, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：从初始目标开始累计观察到的第7次绿色目标更新对应通过位姿7，到达时刻取切换帧附近，约视频 9.67 s；灰铲随手实际移动，未以日志中的抓取自述代替画面。评分器 goals_reached=11，且 log step 159 对最终交付文件的确定性重放同样报告 reached=11，与该有序切换计数一致；事件通过后不因继续移动撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：Sharpa HA4 单手卷曲的手指包住平铲柄，机械臂带动手和平铲共同移动；平铲本身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.03, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.03, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.000–10.033 s 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HA4 单手继续包握铲柄并在碗口附近带动灰色平铲改变位姿；未见计划松手。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.67, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.67, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.633–10.667 s 的正面、侧面、俯视和斜视画面中，机器人在碗口附近快速改变手中平铲姿态，绿色目标轮廓更新。" + }, + { + "t": 10.67, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：从初始目标开始累计观察到的第10次绿色目标更新对应通过位姿10，到达时刻取切换帧附近，约视频 10.67 s；灰铲随手实际移动，未以日志中的抓取自述代替画面。评分器 goals_reached=11，且 log step 159 对最终交付文件的确定性重放同样报告 reached=11，与该有序切换计数一致；事件通过后不因继续移动撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 10.53–10.67 s，Sharpa HA4 单手继续包握铲柄并在碗口附近带动灰色平铲改变位姿；未见计划松手。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 10.7, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 10.667–10.700 s 的正面、侧面、俯视和斜视画面中，机器人持铲完成末段姿态变化，末帧绿色目标移到新的位置，与灰色平铲明显错开，随后视频结束。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：从初始目标开始累计观察到的第11次绿色目标更新对应通过位姿11，到达时刻取切换帧附近，约视频 10.70 s；灰铲随手实际移动，未以日志中的抓取自述代替画面。评分器 goals_reached=11，且 log step 159 对最终交付文件的确定性重放同样报告 reached=11，与该有序切换计数一致；事件通过后不因继续移动撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 10.67–10.70 s，Sharpa HA4 单手继续包握铲柄并在碗口附近带动灰色平铲改变位姿；未见计划松手。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：视频 10.70 s 末帧绿色轮廓已切换至新目标，灰铲尚未与它对齐；视频随即结束。log step 159 对最终交付的重放报告 reached=11、steps=1284、steps_on_goal=0、done=False、failed=False；评分器 goals_reached=11/33。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：有序事件规则下第12个位姿未通过；交付在第11个目标刚通过时结束，没有执行当前第12目标的后续控制步。log step 152–156 中针对第12目标的续跑和优化属于未交付的会话测试，不计入本节点进度或实际接触。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿13的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿13；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿14的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿14；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿15的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿15；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿16的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿16；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿17的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿17；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": 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"t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿20的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿20；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿21的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿21；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿22的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿22；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": 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"goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿28的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿28；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿29的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿29；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿30的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿30；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿31的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿31；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿32的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿32；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "观察：评分器 goals_reached=11、n_goals=33；log step 159 的最终交付重放也为 reached=11，视频 10.70 s 在前段位姿序列结束，未继续后面的目标。" + }, + { + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "text_zh": "推断：任务要求按顺序逐个通过，第12目标尚未通过，因此位姿33的前置事件链没有完成，本次未到达、未尝试位姿33；此结论来自有序累计计数与视频终点，不是仅由零成功分反推。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.3333 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_12_reached", + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "where": "首步前", + "evidence_zh": "推断：视频 10.67–10.70 s 可见末段姿态变化和绿色目标切换，随后交付视频结束；log step 159 对最终1284行交付的重放明确报告 reached=11、steps_on_goal=0、done=False、failed=False，与评分器 goals_reached=11 相符。因此断在尚未启动的第12个位姿，视频 10.70 s 仅作为末帧切到该目标的导航锚点；不能把 log step 152–156 的未交付续跑当作评分轨迹中的第12目标操作。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + "goal_pose_05_reached": true, + "goal_pose_06_reached": true, + "goal_pose_07_reached": true, + "goal_pose_08_reached": true, + "goal_pose_09_reached": true, + "goal_pose_10_reached": true, + "goal_pose_11_reached": true, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "没尝试", + "item": "没尝试", + "t": 10.7, + "log_step": 159, + "evidence_zh": "观察：视频 10.70 s 最后一个画面出现新的绿色目标，之后没有继续的动作画面。log step 159 的最终交付重放为 reached=11、steps_on_goal=0，说明交付恰在第11目标通过后结束，没有执行第12目标的控制步；评分器 n_actions=1284、goals_reached=11，与该交付相符。" + } + ], + "root_causes": [], + "gap_zh": "没有状态日志或成功示范视频；画面可见单手包握和绿色目标切换，但低分辨率画面不能独立复算八角点的毫米级三维误差，节点通过由实际运动、逐次目标切换和评分器11/33累计数共同判定。评分视频在视频10.70 s第11目标通过并切换绿色轮廓后结束，没有第12目标的后续控制动作；log step 159的交付重放为reached=11、steps_on_goal=0。log step 152–155的续跑误差属于未交付会话测试，虽可作为根因的候选线索，但这些读数没有说明具体物理失败机制，也不能由评分视频验证其与交付断点的因果联系，现有证据不足以确定控制或其他根因，故根因留空、原因未知；不将测试中的卡碰、滑移或逐目标超时移入评分轨迹，也不把log step 159的time_left_s=19.8当作根因。原生goal_distance_m未出现在评分器reward字段，故native_metrics中该值保留null。" + }, + "summary_zh": "机器人单手包握并抬起平铲，按绿色目标的连续切换依次通过位姿1至11，最终为11/33。交付恰在位姿11通过时结束，第12个位姿尚未启动；未交付的会话续跑测试不足以确定该断点的根因，因此根因留空、原因未知。没有状态日志或成功示范，八角点毫米级误差无法独立核实，未将未交付测试的物理失败算入评分视频。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 6, + "summary_zh": "节点 1–11 通过、末态 11/33 与评分器 goals_reached=11 一致，断点在第12目标（首步前/没尝试）可接受。问题在根因：控制根因完全建立在未交付的会话测试（log step 152–155）上，评分视频里没有第12目标的任何动作，这些测试不是被评分回合的证据。", + "n_issues": 1, + "n_major": 1 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "节点1–11通过、最终11/33与评分器goals_reached=11一致；交付的1284步轨迹在第11目标通过后结束，断点在第12目标（首步前/没尝试），根因留空并写明证据缺口，符合规则。未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:23:32Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--ewxi7az/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--ewxi7az/04_review_r1" + }, + { + "stage": "reconcile", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--ewxi7az/05_reconcile_r1" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 2, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--ewxi7az/04_review_r2" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "d35e14b98e9855dce363a554a764c766cadd2a150d5aa3b1542d34be99bf2407", + "video_sha256": "9ae61a0995f9fce049157c0ebd80895ff457baa85c4c6d9b7a2eea5b33b0a4ec", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--tmgupqd.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-privileged--tmgupqd.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..7eee8e81d3ff1e155c132a0792bf99a28565fb0a --- /dev/null +++ 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+ }, + { + "t": 2.2, + "log_step": 484, + "text_zh": "推断：log step 483 的交付生成器先执行 90 个接近、闭指控制步，再抬升至首目标；结合 log step 484 的各段零基循环索引和总长 467，可倒算首目标在累计 control step 131 通过。控制率为 60 Hz（log step 485），131/60 = 视频约 2.183 s，与视频 2.167–2.200 s 的绿色轮廓切换核对一致；此处将首次到达记为视频约 2.2 s。评分器 goals_reached=9 且按序累计，确认本节点已完成。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.80–2.20 s，Sharpa 左手弯曲四指包住平铲柄，手带动灰色平铲抬升或转移至本目标；以手指围合持柄记抓握，不把绿色目标轮廓当作实体接触，也不假定拇指参与夹紧。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.93, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.93, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.900–2.967 s，左手继续持铲上举，灰色平铲接近绿色轮廓后，绿色目标再次向上切换。" + }, + { + "t": 2.93, + "log_step": 484, + "text_zh": "推断：log step 484 是交付文件的生成及重放输出，其中零基 Goal 1 即本节点；该段执行 45 个控制步，累计 control step 176，按 60 Hz 得视频约 2.933 s。此映射已在视频 2.167–2.200 s 的首目标切换核对，并与本节点附近的轮廓切换相符；评分器按序累计 goals_reached=9，确认本事件已发生，后续离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 2.20–2.93 s，Sharpa 左手弯曲四指包住平铲柄，手带动灰色平铲抬升或转移至本目标；以手指围合持柄记抓握，不把绿色目标轮廓当作实体接触，也不假定拇指参与夹紧。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 3.5, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 3.5, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 3.433–3.500 s，机械臂持铲继续上举并略转，绿色目标由当前对齐处切换到更高、更倾斜的姿态。" + }, + { + "t": 3.5, + "log_step": 484, + "text_zh": "推断：log step 484 是交付文件的生成及重放输出，其中零基 Goal 2 即本节点；该段执行 33 个控制步，累计 control step 209，按 60 Hz 得视频约 3.483 s。此映射已在视频 2.167–2.200 s 的首目标切换核对，并与本节点附近的轮廓切换相符；评分器按序累计 goals_reached=9，确认本事件已发生，后续离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 2.93–3.50 s，Sharpa 左手弯曲四指包住平铲柄，手带动灰色平铲抬升或转移至本目标；以手指围合持柄记抓握，不把绿色目标轮廓当作实体接触，也不假定拇指参与夹紧。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.13, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.13, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.100–4.167 s，灰色平铲随包住柄的左手移动，绿色目标切换到下一较斜姿态；平铲未脱手。" + }, + { + "t": 4.13, + "log_step": 484, + "text_zh": "推断：log step 484 是交付文件的生成及重放输出，其中零基 Goal 3 即本节点；该段执行 39 个控制步，累计 control step 248，按 60 Hz 得视频约 4.133 s。此映射已在视频 2.167–2.200 s 的首目标切换核对，并与本节点附近的轮廓切换相符；评分器按序累计 goals_reached=9，确认本事件已发生，后续离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 3.50–4.13 s，Sharpa 左手弯曲四指包住平铲柄，手带动灰色平铲抬升或转移至本目标；以手指围合持柄记抓握，不把绿色目标轮廓当作实体接触，也不假定拇指参与夹紧。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 4.87, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 4.87, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 4.833–4.900 s，灰色平铲保持在左手中，绿色轮廓从较平姿态切换为更陡姿态，俯视下可见轮廓改变。" + }, + { + "t": 4.87, + "log_step": 484, + "text_zh": "推断：log step 484 是交付文件的生成及重放输出，其中零基 Goal 4 即本节点；该段执行 44 个控制步，累计 control step 292，按 60 Hz 得视频约 4.867 s。此映射已在视频 2.167–2.200 s 的首目标切换核对，并与本节点附近的轮廓切换相符；评分器按序累计 goals_reached=9，确认本事件已发生，后续离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 4.13–4.87 s，Sharpa 左手弯曲四指包住平铲柄，手带动灰色平铲抬升或转移至本目标；以手指围合持柄记抓握，不把绿色目标轮廓当作实体接触，也不假定拇指参与夹紧。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 5.6, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 5.6, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 5.567–5.633 s，机械臂仍持铲，绿色目标向碗侧下移并改变倾角，灰色铲面随后跟随。" + }, + { + "t": 5.6, + "log_step": 484, + "text_zh": "推断：log step 484 是交付文件的生成及重放输出，其中零基 Goal 5 即本节点；该段执行 43 个控制步，累计 control step 335，按 60 Hz 得视频约 5.583 s。此映射已在视频 2.167–2.200 s 的首目标切换核对，并与本节点附近的轮廓切换相符；评分器按序累计 goals_reached=9，确认本事件已发生，后续离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 4.87–5.60 s，Sharpa 左手弯曲四指包住平铲柄，手带动灰色平铲抬升或转移至本目标；以手指围合持柄记抓握，不把绿色目标轮廓当作实体接触，也不假定拇指参与夹紧。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.13, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.13, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 6.100–6.167 s，左手持柄带动平铲向碗沿方向下降，绿色目标在灰铲接近后切换到下一姿态。" + }, + { + "t": 6.13, + "log_step": 484, + "text_zh": "推断：log step 484 是交付文件的生成及重放输出，其中零基 Goal 6 即本节点；该段执行 33 个控制步，累计 control step 368，按 60 Hz 得视频约 6.133 s。此映射已在视频 2.167–2.200 s 的首目标切换核对，并与本节点附近的轮廓切换相符；评分器按序累计 goals_reached=9，确认本事件已发生，后续离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 5.60–6.13 s，Sharpa 左手弯曲四指包住平铲柄，手带动灰色平铲抬升或转移至本目标；以手指围合持柄记抓握，不把绿色目标轮廓当作实体接触，也不假定拇指参与夹紧。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 6.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 6.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 6.733–6.800 s，左手仍包住铲柄，灰铲向碗沿靠近，绿色目标又向下切换。" + }, + { + "t": 6.8, + "log_step": 484, + "text_zh": "推断：log step 484 是交付文件的生成及重放输出，其中零基 Goal 7 即本节点；该段执行 39 个控制步，累计 control step 407，按 60 Hz 得视频约 6.783 s。此映射已在视频 2.167–2.200 s 的首目标切换核对，并与本节点附近的轮廓切换相符；评分器按序累计 goals_reached=9，确认本事件已发生，后续离开不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 6.13–6.80 s，Sharpa 左手弯曲四指包住平铲柄，手带动灰色平铲抬升或转移至本目标；以手指围合持柄记抓握，不把绿色目标轮廓当作实体接触，也不假定拇指参与夹紧。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 7.78, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 6.800–7.767 s 的逐帧检查显示，左手持续包住铲柄，灰色铲面逐渐靠近碗沿与绿色轮廓；末帧未出现抛落或松手，也没有第10个目标的后续下探段。" + }, + { + "t": 7.78, + "log_step": 484, + "text_zh": "推断：log step 483 仅循环至零基 Goal 8，log step 484 报告该段零基循环 step 59 通过，累计 control step 467；交付文件共 467 步，log step 492 重放确认 reached=9/33，与评分器 goals_reached=9、deterministic=1 一致。467/60 = 视频约 7.783 s；30 fps 视频最后采样帧是视频 7.767 s，因此第9个事件在末帧附近、视频 7.8 s 结束前，记视频约 7.78 s，时间有约一帧不确定性。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 6.80–7.77 s，Sharpa 左手弯曲四指包住平铲柄，手带动灰色平铲抬升或转移至本目标；以手指围合持柄记抓握，不把绿色目标轮廓当作实体接触，也不假定拇指参与夹紧。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 483, + "text_zh": "观察：视频 6.8–7.767 s 只有左手持铲靠近碗沿、完成前一目标的末段，没有再向第10个目标下探的动作；log step 483 的交付生成器循环范围为 range(1, 9)，通过零基 Goal 8 后立即 record_stop，没有调用零基 Goal 9 的控制段。" + }, + { + "t": null, + "log_step": 484, + "text_zh": "观察：log step 484 对交付文件的重放返回 reached=9、steps_on_goal=0、goal_distance_m=0.05012、done=False、failed=False；评分器也报告 goals_reached=9/33、failed_on_timeout=0。第10个目标已成为当前目标，但没有为其执行额外控制步，故未完成、未开始专门操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第11个位姿需要先通过前10个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第12个位姿需要先通过前11个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第13个位姿需要先通过前12个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第14个位姿需要先通过前13个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第15个位姿需要先通过前14个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第16个位姿需要先通过前15个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第17个位姿需要先通过前16个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第18个位姿需要先通过前17个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第19个位姿需要先通过前18个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第20个位姿需要先通过前19个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第21个位姿需要先通过前20个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第22个位姿需要先通过前21个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第23个位姿需要先通过前22个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第24个位姿需要先通过前23个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第25个位姿需要先通过前24个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第26个位姿需要先通过前25个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第27个位姿需要先通过前26个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第28个位姿需要先通过前27个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第29个位姿需要先通过前28个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第30个位姿需要先通过前29个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第31个位姿需要先通过前30个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第32个位姿需要先通过前31个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 7.767, + "log_step": 492, + "text_zh": "推断：评分器累计按序通过数为 goals_reached=9/33，log step 492 对交付文件重放亦为 9/33；第33个位姿需要先通过前32个，故本节点最终为 false。视频 0–7.767 s 只显示持铲抬升、转向和靠近碗沿，交付生成器（log step 483）止于零基 Goal 8，未包含本节点的动作，事件区间为空。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.2727, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_10_reached", + "t": null, + "log_step": 483, + "where": "首步前", + "evidence_zh": "观察：视频 0–7.767 s，机器人先包住柄抬起平铲，再持铲依序转移、下降到碗沿附近，末段没有脱手；log step 483 的实际交付生成器在零基 Goal 8（第9个位姿）通过后立即停止录制，log step 484 的交付重放为 reached=9、steps_on_goal=0。推断：第10个位姿是首个未完成且没有交付操作段的步骤，因此位置记首步前；它没有已发生的失败动作可定位，t 留空，视频 7.767 s 是末态核查锚点。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + "goal_pose_05_reached": true, + "goal_pose_06_reached": true, + "goal_pose_07_reached": true, + "goal_pose_08_reached": true, + "goal_pose_09_reached": true, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "没尝试", + "item": "没尝试", + "t": null, + "log_step": 483, + "evidence_zh": "观察：log step 483 将交付目标循环限定为零基 Goal 1–8，前面的抬升段通过零基 Goal 0；log step 484 保存的 467 步文件在第9个位姿通过后即结束，当前第10个位姿的 steps_on_goal=0。视频 6.8–7.767 s 与此相符，只有第9个位姿的靠近末段；log step 451–453 的第10个位姿下探诊断未包含在交付文件中。推断：评分尝试未启动第10个位姿，而不是在该步中发生已观察到的卡阻。" + } + ], + "root_causes": [], + "gap_zh": "观察：inputs/ 只有本次视频、run.json 等输入，没有状态日志或成功参考视频；目标容差是三维角点距离，画面不能直接量出毫米级误差。前8个到达时刻以交付生成器的控制步累计与可见绿色目标切换相互核对；第9个由评分器及交付重放确认，发生在最后采样帧附近，时间约一帧不确定。根因缺口：log step 448、451–453 的会话测试确实记录了第10个位姿下探时铲面与 bowl_wall_9 接触且误差停在约 0.0376 m；log step 354、356、381、387 为 agent 自行置姿、局部优化或离散搜索，log step 496 自述目标与新增碗壁冲突。上述记录解释了 agent 为何只交付前9个目标，但没有排除全部合法动态通过方案，不能据此确认任务设计无解，也不足以在控制能力和场景几何冲突之间确定根因，故根因层留空；更不能把未交付测试中的碰撞写成评分轨迹的现象。原生 goal_distance_m 未在 run.json 的 reward 中报告，故 native_metrics 对应值留 null；log step 484 的 0.05012 m 仅作为交付末态旁证。" + }, + "summary_zh": "机器人弯指包住平铲柄并将其抬离桌面，在视频约 2.2–7.8 s 依次通过前9/33个位姿，评分器与交付文件重放均确认累计9个。交付生成器通过第9个位姿便停止录制，第10个位姿未启动，断点为 goal_pose_10_reached、首步前，现象为没尝试。会话测试中存在碗沿阻挡，但那些下探动作未交付，且局部几何搜索不能证明所有合法方案均不可行；无状态日志，根因留空并保留末次到达约一帧的时间缺口。", + "conf": 7, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "前9个位姿的到达、抓握接触、首步前/没尝试断点与交付文件只含前9个目标一致；根因层留空并写明gap_zh，符合FAIL-22/FAIL-23的处理，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:10:19Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": 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"final": false, + "evidence": [ + { + "t": 0.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.0 s 灰色平铲在桌面碗盘附近，明显低于悬空的绿色首个目标轮廓。" + }, + { + "t": 19.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 11.5–20.0 s 机器人反复下探、收指和抬手，灰色平铲在盘面附近被拨动，尚未随抬手到达绿色轮廓。" + }, + { + "t": 24.8, + "log_step": 54, + "text_zh": "观察：视频 23.6–24.8 s 机器人手指围住平铲柄，灰色铲面离开原来的盘面位置并随手抬高；log step 54 的脚本执行收指、夹紧和抬臂，但服务返回 goals_reached=0。拿起本身不等于通过首个位姿。" + }, + { + "t": 25.8, + "log_step": 59, + "text_zh": "观察：视频 25.6–26.2 s 机器人持铲停在目标附近，灰色铲面和绿色铲面仍有位置及倾角差异；log step 59 向服务下发首个目标的运动后，服务仍返回 goal_index=0、goals_reached=0。" + }, + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "观察：视频 26.4–27.04 s 机器人再次转腕调整，至视频 27.04 s 灰色铲面仍在绿色轮廓下方且没有重合，绿色目标未切换；log step 62 的修正运动后服务仍返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器最终累计通过数也是 0/33。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 11.5–20.0 s 单只 Sharpa HA4 灵巧手下探接触平铲柄并将其沿盘面拨移；这些早期尝试未形成随抬手搬运的持握。" + }, + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 23.6–27.04 s 单只 Sharpa HA4 灵巧手的弯曲手指与拇指围夹平铲柄，机械臂抬起并转动平铲，尝试对齐首个绿色目标。平铲自身是受评对象。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第2个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第2个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第3个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第3个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第4个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第4个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第5个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第5个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第6个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第6个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第7个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第7个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第8个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第8个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第9个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第9个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第10个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第10个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": 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false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第14个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第14个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第15个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第15个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第16个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第16个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第17个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第17个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第18个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第18个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第19个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第19个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第20个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第20个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第21个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第21个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第22个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第22个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第23个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第23个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第24个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第24个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第25个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第25个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第26个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第26个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第27个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第27个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第28个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第28个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第29个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第29个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第30个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第30个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第31个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第31个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第32个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第32个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 27.04, + "log_step": 62, + "text_zh": "推断：第33个位姿为有前置的顺序事件。视频 0.0–27.04 s 绿色目标始终未切换，机器人最后仍在对齐首个位姿；log step 62 服务返回 goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数为 0/33，因此第33个位姿的前置序列未通过，本节点未到达，也未被单独尝试。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 25.8, + "log_step": 59, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 25.6–26.2 s 机器人已夹住并抬起平铲，但移向首个绿色目标后，灰色铲面的高度、倾角与轮廓仍不一致；视频 26.4–27.04 s 再次调整后也未对齐。log step 59、62 的服务均返回首个目标未通过，评分器最终 goals_reached=0。早期未抬起平铲的问题后来已恢复，首个位姿对齐始终未完成。" + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "位姿不准", + "t": 25.8, + "log_step": 59, + "evidence_zh": "观察：视频 24.8 s 灰色铲面已被机器人抬离原位；视频 25.6–26.2 s 其铲面与绿色目标存在明显倾角和空间偏移，视频 27.04 s 仍能看到绿色铲面下方分离的灰色铲面。log step 59、62 的服务反馈均为 goals_reached=0。" + } + ], + "root_causes": [], + "gap_zh": "观察：inputs/ 中有完整视频和运行日志，没有状态日志或成功参考视频，reward 未报告 goal_distance_m；各相机中的工具较小，无法逐控制步重建八角点误差。log step 58–62 的工具位姿、逆解误差与铲面法向均由 agent 自己的估计脚本计算，缺少独立真值，不能可靠区分工具位姿估计错误、手内相对位姿变化和执行误差，故根因留空。log step 64 明确显示 Gemini 过滤器中断；中断前已有上述可见的对齐失败，按实际片段标注，但无法判断若服务继续运行能否修复，后续节点未达不解释为主动放弃。", + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false + } + }, + "summary_zh": "观察：机器人先反复拨动和尝试抓取平铲，后段已围握铲柄并将平铲抬离盘面，但到视频 27.04 s 仍未对齐首个绿色目标，累计通过 0/33，后续顺序节点均未启动。观察：断点为首个位姿的操作中对齐失败，现象是位姿不准；log step 64 随后出现模型过滤中断。推断：现有视频与 agent 自算标定结果不足以可靠区分估计误差和接触或执行误差，因此不指定根因。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "节点全部未达（评分器 0/33）、断点首个位姿操作中、现象位姿不准与视频一致；根因留空并有 gap_zh，Gemini 过滤中断已如实说明。未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T04:57:38Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--aqw7uvd/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--aqw7uvd/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "7b8b783ab2c372d1692e94756e26168c03cb5a0133ca7b92a36c20955f062225", + "video_sha256": "43755268f2c7531adbe0a2412d79899bbd8e004b6b963d6c4ca169399a01714a", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--mcpsvm2.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--mcpsvm2.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..e5e5c3112c8ccb1ad6e96a2555ad40d479d95f78 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--mcpsvm2.json @@ -0,0 +1,617 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--mcpsvm2", + "taskKey": "dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate", + "dag_sha256": "58b7a3c771f5a76478de0ddad7d41b49219e4a0269ff5d27be7b032cbd024daa", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.0, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 1041, + "calls": 27499, + "elapsed_s": 2481.7, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 3, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.0, + "goals_reached": 0, + "n_goals": 33, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + 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goal_index=0、goals_reached=0，最终评分器也记录 goals_reached=0、n_goals=33。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 8.8–12.4 s，Sharpa 灵巧手的手指从上方触压并拨动盘面上的灰色平铲，长柄在盘面略向右移；视频 15.4–16.6 s 再次合手靠近工具。未见拇指与其余手指对向夹住平铲，也未见平铲随抬手离开盘面。" + }, + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "压/擦", + "note_zh": "观察：视频 2.4–6.0 s，机器人灵巧手指落在平铲左侧小碗的碗沿与外壁处并合拢、下压；这是初次抓取时实际发生的旁物接触，未据此记为抓握平铲。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第2个位姿要求前1个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第3个位姿要求前2个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + 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"evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第7个位姿要求前6个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第8个位姿要求前7个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第9个位姿要求前8个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 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"goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第17个位姿要求前16个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第18个位姿要求前17个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第19个位姿要求前18个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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"goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第30个位姿要求前29个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第31个位姿要求前30个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 20.8, + "log_step": 95, + "text_zh": "推断：视频 0.0–20.8 s 绿色目标始终未切换，平铲未完成首个位姿；log step 95 的服务累计通过数和最终评分器 goals_reached 均为 0。第32个位姿要求前31个位姿依次通过，故该事件未发生，终值为 false；未见机器人开始该后续目标的操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + 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可见触压拨动，不等于已抓住后丢失。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "认知", + "item": "感知", + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：log step 79 的 agent 脚本把 REST_AX=(-0.994,0.107) 作为朝柄方向，并沿该方向偏移 0.06 米选抓取点；log step 84 输出 spatula not found, using rest pose，说明该局分割失败后采用了预设位置和方向。视频 0.0 s、3.0–6.0 s 显示平铲长柄朝正面画面右侧伸出，手却落在左侧小碗处；log step 11 的正面相机标定表明图像水平正向对应世界 +x。预设柄方向和抓取位置与可见实物不符，导致初次接近偏离铲柄。" + }, + { + "cat": "控制", + "item": "抓取和接触设计", + "alt_feasible": "未知", + "source_zh": "日志 / 视频 / agent 自述", + "evidence_zh": "推断：视频 9.0–12.4 s、15.4–16.6 s，机器人已到平铲附近，却从上方触压、闭手，未形成拇指与其余手指对向包夹，随后抬手没有带起工具。log step 85 的后续抓取脚本以手部白色像素的质心位置伺服，调用 ik 时不设目标朝向，再用固定手指关节姿态合手；agent 在 log step 99 自述未标定掌面法向和手指展开方向。结合可见接触几何，抓取设计未保证把平铲纳入包夹区域；所提侧捏替代没有成功演示，可行性未知。" + } + ], + "gap_zh": "观察：本工作目录 inputs/ 有完整视频和 run.json，但没有状态日志或成功参考视频；无法逐指核实接触对、接触力及精确三维位姿误差，goal_distance_m 未报告。日志包括多次重置前的会话尝试，log step 66–69 对抓住或滑落的自述属于较早一局，不作为本评分视频的抓握或丢失证据；未把 agent 时间或跨局 control_steps_total 换算为视频时间。", + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false + } + }, + "summary_zh": "评分末局完成 0/33 个有序目标：机器人多次下降、闭手并抬手，但平铲始终留在盘面，未到达首个绿色目标。断点为首个位姿的操作中，现象为未建立所需抓握；错误的预设工具位置/柄方向使初次抓取偏到小碗处，后续接近也未形成合适的包夹接触。缺少状态接触日志和成功参考，精确接触力与可行替代抓法尚不能验证。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "0/33、首位姿未达、断点（goal_pose_01，操作中）与“没建立接触”均与视频和服务读数（log step 95 goals_reached=0，终评 0/33）一致；log step 84 输出确属评分局（episode 4）。感知/抓取设计两个根因为推断且已标注，未发现需要修改的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:09:19Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--mcpsvm2/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--mcpsvm2/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "a6c93ba14383a26a11dd5702729d1181eb43d99ad5a244ecfee60ff49b8fd88a", + "video_sha256": "2be1d8c4134c080a28479b9aab6d55beb1297b58689b93415d12ace5f4417d53", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git 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25.08, + "log_step": 179, + "text_zh": "推断：视频 10.80–25.08 s 机械臂一直围绕第10个绿色目标调整平铲，未见目标序列继续切换；最终服务读数为 episode=17、goals_reached=9（log step 179），评分器字段同为 goals_reached=9、n_goals=33。按有序累计验收，第31个位姿的前置尚未完成，此事件未触发，且评分局没有开始单独操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.08, + "log_step": 179, + "text_zh": "推断：视频 10.80–25.08 s 机械臂一直围绕第10个绿色目标调整平铲，未见目标序列继续切换；最终服务读数为 episode=17、goals_reached=9（log step 179），评分器字段同为 goals_reached=9、n_goals=33。按有序累计验收，第32个位姿的前置尚未完成，此事件未触发，且评分局没有开始单独操作该目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.08, + "log_step": 179, + "text_zh": "推断：视频 10.80–25.08 s 机械臂一直围绕第10个绿色目标调整平铲，未见目标序列继续切换；最终服务读数为 episode=17、goals_reached=9（log step 179），评分器字段同为 goals_reached=9、n_goals=33。按有序累计验收，第33个位姿的前置尚未完成，此事件未触发，且评分局没有开始单独操作该目标。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.2727 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_10_reached", + "t": 11.6, + "log_step": 171, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 10.80 s 后机械臂持铲追踪第10个绿色目标；视频 11.2–12.6 s 铲面下降到碗沿时停在较平的角度，绿色目标仍向下倾斜，随后机械臂反复抬起再压回碗沿。视频 13–22.5 s 的角度调整及视频 23–25.08 s 的侧向接近均未使目标切换；最后一局日志输出 MISSED 9（log step 171），最终累计仍为 9（log step 179）。这是前9个位姿完成后第一个始终未修复的步骤。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + "goal_pose_05_reached": true, + "goal_pose_06_reached": true, + "goal_pose_07_reached": true, + "goal_pose_08_reached": true, + "goal_pose_09_reached": true, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + 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"控制", + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：最后一局仍以持柄抓握和关节位置轨迹驱动平铲。log step 171 的脚本诊断在第10个目标给出很小的 IKerr（约 1.26e-7），但服务目标计数停在9；视频 11.2–22.5 s 显示手腕继续调整而铲面受碗沿阻挡，目标姿态未实现。agent 随后用上提重新测量、小角度扰动和侧向扫入来修正（log step 172、175、177），服务仍返回9（log step 176、178、179）。这些证据支持控制器未能在实际接触下实现所需工具运动；脚本的逆解残差仅是自身诊断，不能视为真实工具误差，也不足以细分控制子类。" + } + ], + "gap_zh": "未提供状态日志、接触对或接触力读数，也没有成功参考视频；绿色轮廓与手部会局部遮住灰色平铲，因而不能精确复算八角点误差，或进一步区分夹持抗转不足、手内转动与接触轨迹误差。第6、7个位姿的切换较细小，到达时间据密集帧估计，约有0.2 s不确定性；最终前9个事件成立由评分器累计计数和末局服务读数共同确认。评分器未报告 goal_distance_m，保留为 null。未将其他调试局的掉铲或进展计入评分局；控制步数与本视频时长未建立逐帧映射，所有节点时间均直接取视频钟。" + }, + "summary_zh": "评分局为最后一次重置后的第17局：机械手握柄抬起平铲，视频约6.2–10.8 s依序通过前9个位姿，最终为9/33。第10个位姿在视频约11.6 s的下降对齐过程中受到固定碗沿阻挡，后续反复转腕、抬起和侧向接近仍未通过，根因证据支持控制层面的接触下运动未实现。无状态接触与力数据，无法细分控制子类；细小目标切换的时间仅为视频近似值。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "前9个位姿的时间与评分器 goals_reached=9 一致，第10个位姿为断点，无需修改；碗沿阻挡与控制根因在帧中大体可见，未发现与证据矛盾之处。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:15:57Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--nqabqgq/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--nqabqgq/04_review_r1" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "cd1990078fb85c606c26082a6b935597821231ed9a65a069f8ed51378f8dcdec", + "video_sha256": "63bab20669d8b69c7ed7ded643090657c848d73efbed7fec448843378a22ec5c", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--srre5tv.json b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--srre5tv.json new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..a6459f3f2fb00bc0bd277de91c5fe5bca964d246 --- /dev/null +++ b/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--srre5tv.json @@ -0,0 +1,761 @@ +{ + "schema": "efe-trajectory-labels/1", + "taxonomy": "v2", + "runId": "dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--srre5tv", + "taskKey": "dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate", + "dag_sha256": "58b7a3c771f5a76478de0ddad7d41b49219e4a0269ff5d27be7b032cbd024daa", + "outcome": { + "success": 0, + "reward": 0.2727, + "source": "catalog", + "raw": { + "success": 0, + "deterministic": 1, + "finalized": 1, + "control_steps": 26958, + "calls": 834, + "elapsed_s": 2957.4, + "video_rendered": 1, + "infra_error": 0, + "grader_error": 0, + "no_verdict": 0, + "sim_error": 0, + "resets": 20, + "reset_budget": 20, + "progress": 0.2727, + "goals_reached": 9, + "n_goals": 33, + "failed_on_timeout": 0, + "resource_enforced": 0, + "limits_violation_observed": 0, + "resource_monitor_missing": 1, + "peak_gpu_memory_gb": 0.0, + "peak_memory_gb": 0.0, + "peak_processes": 0.0, + "peak_disk_gb": 0.0, + "resource_emergency_kills": 0, + "resource_oom_kills": 0, + "resource_host_oom_kills": 0, + "resource_service_oom_kills": 0 + } + }, + "video": { + "kind": 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"contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 0.20–1.52 s，iiwa 末端的单只 Sharpa 灵巧手先以平伸手指伸入灰色平铲柄下，再卷指并闭拇指包住铲柄，灰铲离开盘面且随手抬起；随后持握跟踪第1个绿色目标。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.64, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.64, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 1.64 s 附近，机器人持铲继续上抬，绿色当前目标轮廓切换到下一位姿；已逐帧查看视频 1.40–2.48 s 的正面画面，并对照其余视角确认灰铲随手移动。" + }, + { + "t": 1.64, + "log_step": 139, + "text_zh": "推断：该次绿色轮廓切换对应累计通过第2个位姿，取视频约 1.64 s 为到达锚点（误差约一帧至 0.1 s）。log step 138 记录最后一次重置且 resets_left=0，log step 139 的最后一局跟踪输出为 reached 9；评分器最终 goals_reached=9、n_goals=33，与视频中前9次切换及其后停留在第10个目标一致。此节点为锁存事件，后续滑脱不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 1.52–1.64 s，单只 Sharpa 灵巧手包握灰色平铲柄，由 iiwa 机械臂带动平铲跟踪第2个目标；受评对象是平铲本身。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.76, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.76, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 1.76 s 附近，机器人持铲继续上抬并略移向碗侧，绿色当前目标轮廓切换到下一位姿；已逐帧查看视频 1.40–2.48 s 的正面画面，并对照其余视角确认灰铲随手移动。" + }, + { + "t": 1.76, + "log_step": 139, + "text_zh": "推断：该次绿色轮廓切换对应累计通过第3个位姿，取视频约 1.76 s 为到达锚点（误差约一帧至 0.1 s）。log step 138 记录最后一次重置且 resets_left=0，log step 139 的最后一局跟踪输出为 reached 9；评分器最终 goals_reached=9、n_goals=33，与视频中前9次切换及其后停留在第10个目标一致。此节点为锁存事件，后续滑脱不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 1.64–1.76 s，单只 Sharpa 灵巧手包握灰色平铲柄，由 iiwa 机械臂带动平铲跟踪第3个目标；受评对象是平铲本身。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 1.8, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.8, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 1.80 s 附近，机器人持铲到达这段抬升轨迹的高处，绿色当前目标轮廓切换到下一位姿；已逐帧查看视频 1.40–2.48 s 的正面画面，并对照其余视角确认灰铲随手移动。" + }, + { + "t": 1.8, + "log_step": 139, + "text_zh": "推断：该次绿色轮廓切换对应累计通过第4个位姿，取视频约 1.80 s 为到达锚点（误差约一帧至 0.1 s）。log step 138 记录最后一次重置且 resets_left=0，log step 139 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"visual", + "intervals": [ + [ + 1.96, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 1.96, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 1.96 s 附近，机器人持铲开始转向并倾斜铲面，绿色当前目标轮廓切换到下一位姿；已逐帧查看视频 1.40–2.48 s 的正面画面，并对照其余视角确认灰铲随手移动。" + }, + { + "t": 1.96, + "log_step": 139, + "text_zh": "推断：该次绿色轮廓切换对应累计通过第6个位姿，取视频约 1.96 s 为到达锚点（误差约一帧至 0.1 s）。log step 138 记录最后一次重置且 resets_left=0，log step 139 的最后一局跟踪输出为 reached 9；评分器最终 goals_reached=9、n_goals=33，与视频中前9次切换及其后停留在第10个目标一致。此节点为锁存事件，后续滑脱不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 1.84–1.96 s，单只 Sharpa 灵巧手包握灰色平铲柄，由 iiwa 机械臂带动平铲跟踪第6个目标；受评对象是平铲本身。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.0, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.0, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.00 s 附近，机器人持铲进一步倾斜、降低铲面，绿色当前目标轮廓切换到下一位姿；已逐帧查看视频 1.40–2.48 s 的正面画面，并对照其余视角确认灰铲随手移动。" + }, + { + "t": 2.0, + "log_step": 139, + "text_zh": "推断：该次绿色轮廓切换对应累计通过第7个位姿，取视频约 2.00 s 为到达锚点（误差约一帧至 0.1 s）。log step 138 记录最后一次重置且 resets_left=0，log step 139 的最后一局跟踪输出为 reached 9；评分器最终 goals_reached=9、n_goals=33，与视频中前9次切换及其后停留在第10个目标一致。此节点为锁存事件，后续滑脱不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 1.88–2.00 s，单只 Sharpa 灵巧手包握灰色平铲柄，由 iiwa 机械臂带动平铲跟踪第7个目标；受评对象是平铲本身。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.08, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.08, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.08 s 附近，机器人持铲把铲面降向碗口，绿色当前目标轮廓切换到下一位姿；已逐帧查看视频 1.40–2.48 s 的正面画面，并对照其余视角确认灰铲随手移动。" + }, + { + "t": 2.08, + "log_step": 139, + "text_zh": "推断：该次绿色轮廓切换对应累计通过第8个位姿，取视频约 2.08 s 为到达锚点（误差约一帧至 0.1 s）。log step 138 记录最后一次重置且 resets_left=0，log step 139 的最后一局跟踪输出为 reached 9；评分器最终 goals_reached=9、n_goals=33，与视频中前9次切换及其后停留在第10个目标一致。此节点为锁存事件，后续滑脱不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 1.96–2.08 s，单只 Sharpa 灵巧手包握灰色平铲柄，由 iiwa 机械臂带动平铲跟踪第8个目标；受评对象是平铲本身。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [ + [ + 2.16, + null + ] + ], + "final": true, + "evidence": [ + { + "t": 2.16, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 2.16 s 附近，机器人持铲继续下探至碗口上方，绿色当前目标轮廓切换到下一位姿；已逐帧查看视频 1.40–2.48 s 的正面画面，并对照其余视角确认灰铲随手移动。" + }, + { + "t": 2.16, + "log_step": 139, + "text_zh": "推断：该次绿色轮廓切换对应累计通过第9个位姿，取视频约 2.16 s 为到达锚点（误差约一帧至 0.1 s）。log step 138 记录最后一次重置且 resets_left=0，log step 139 的最后一局跟踪输出为 reached 9；评分器最终 goals_reached=9、n_goals=33，与视频中前9次切换及其后停留在第10个目标一致。此节点为锁存事件，后续滑脱不撤销。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 2.04–2.16 s，单只 Sharpa 灵巧手包握灰色平铲柄，由 iiwa 机械臂带动平铲跟踪第9个目标；受评对象是平铲本身。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.44, + "log_step": 139, + "text_zh": "观察：视频 2.16 s 后绿色目标转为向碗内倾斜的第10个位姿；视频 2.44–3.20 s，机器人握持的灰铲铲面停在碗口边缘附近，实际铲柄比绿色目标更直立，未完全重合；视频后续反复抬起、下探，目标轮廓始终未切换。log step 139–140 的最后一局输出持续为 goal 9/33 reached 9（索引从0起）。" + }, + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "观察：视频约 22.10 s 灰铲从手中脱离，视频 23.50–24.48 s 灰铲横斜留在碗盘附近，机器人空手停在上方，绿色第10个目标仍可见；log step 156 服务返回 goal_index=9，评分器最终 goals_reached=9，因此第10个位姿未通过。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "抓握", + "note_zh": "观察：视频 2.16–约22.10 s，单只 Sharpa 灵巧手包握灰色平铲柄，多次抬起、旋转并下探至碗沿；约22.10 s 后灰铲脱离手指留在碗盘附近。平铲本身是受评对象，铲面与固定碗沿的阻挡写入失败现象。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第11个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第12个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第13个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第14个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第15个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第16个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第17个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第18个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第19个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第20个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第21个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第22个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第23个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第24个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第25个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第26个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第27个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第28个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第29个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第30个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第31个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第32个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.48, + "log_step": 156, + "text_zh": "推断：视频 2.16–24.48 s 的绿色当前目标一直停在第10个位姿，机器人持续尝试该处且末段已失去平铲；log step 156 服务仍返回 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33。按有序目标及本节点前置条件，第33个位姿尚未成为当前目标，未被尝试或通过；不从零成功分单独反推。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.2727, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_10_reached", + "t": 2.4, + "log_step": 139, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频约 2.16 s 前9个目标已通过；视频约 2.40 s 起，机器人握灰铲向碗内倾斜的第10个绿色目标下探，铲面停在碗沿而未对齐，此后反复抬起和换角度都未使目标切换。log step 138 启动最后一局，log step 139–156 的该局反馈始终停在 goal_index=9，评分器最终累计通过9/33；这一步始终没有修复。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": true, + "goal_pose_02_reached": true, + "goal_pose_03_reached": true, + "goal_pose_04_reached": true, + "goal_pose_05_reached": true, + "goal_pose_06_reached": true, + "goal_pose_07_reached": true, + "goal_pose_08_reached": true, + "goal_pose_09_reached": true, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "运动", + "item": "被挡/碰撞", + "t": 2.4, + "log_step": 145, + "evidence_zh": "观察：视频 2.44–3.20 s 及视频 4–13 s，机器人使灰铲铲面贴到固定碗的口沿附近，铲柄仍比绿色目标直立；抬起时可移动，下探时反复停在同一碗沿区域。最后一局的 log step 145 加深下压后，第2关节目标减实测误差增至0.048、0.076 rad，目标索引仍为9；log step 152 将手抬到空中后该误差约为−0.001 rad。" + }, + { + "cat": "接触", + "item": "没保持住", + "t": 22.1, + "log_step": 160, + "evidence_zh": "观察：视频 21.70–22.02 s，机器人手部仍随铲柄在碗边运动；视频约 22.10–22.18 s，灰铲转落并横斜留在碗盘附近，而闭合的手指随腕部移到上方；视频 22.26–24.48 s 未重新握回平铲。这与 log step 160 中 agent 自述“spatula eventually slipped out”一致；此前灰铲曾被握持并抬离盘面。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "source_zh": "日志", + "log_step": 152, + "evidence_zh": "推断：机器人对碗口接触的运动与持握控制未能解除阻挡。最后一局 log step 138–140 的控制器反复执行抬高8 cm再下探；log step 145、148–151 加深下压、改变侧向进路及小角度姿态仍返回 goal_index=9，且下探时存在明显目标关节与实测关节差，log step 152 抬至空中则误差接近零；视频 2.44–21.94 s 可见相应的碗沿受阻与反复抬落，随后视频约 22.10 s 失去持握。证据支持接触阶段控制失败，但不足以确定抓取几何、轨迹设计或反馈控制中的具体子类。" + } + ], + "gap_zh": "观察：inputs/ 有完整运行日志与四视角拼接视频，但没有状态日志或成功示范；评分器只报告累计9/33，未报告 goal_distance_m，日志中的 est corner err 是 agent 自行估计，不能当作该原生指标。推断：前9个事件的时间依据视频绿色目标逐帧切换定位，非从 agent 工作时间或总控制步数换算；未建立控制步到该视频的时钟映射。碗沿附近局部接触被手部部分遮挡，不能精确确定接触点、受力或持握失稳的机制，因此根因仅标控制。" + }, + "summary_zh": "最后一局机器人抓起灰色平铲，在视频约 1.52–2.16 s 顺序通过前9个位姿，最终进度9/33。第10个位姿在视频约 2.40 s 的碗沿下探中持续受阻，反复换进路仍未修复，视频约 22.10 s 平铲又滑脱；日志中接触时明显、空中消失的关节误差支持控制层面的失败。没有状态日志及成功示范，目标通过时间按绿色轮廓切换近似定位，接触与控制的更细机制无法确定。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 6, + "summary_zh": "前9个目标在视频约1.5–2.2 s依次通过、第10个在碗沿受阻、约22.1 s平铲脱手，均与抽查帧一致；断点、现象与根因证据可跟随，未发现需要改动的内容。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:01:36Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + 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"text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前1个位姿必须先通过的事件门控，第2个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前2个位姿必须先通过的事件门控，第3个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前3个位姿必须先通过的事件门控，第4个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前4个位姿必须先通过的事件门控，第5个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前5个位姿必须先通过的事件门控，第6个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_07_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前6个位姿必须先通过的事件门控，第7个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_08_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前7个位姿必须先通过的事件门控，第8个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_09_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前8个位姿必须先通过的事件门控，第9个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_10_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前9个位姿必须先通过的事件门控，第10个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_11_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前10个位姿必须先通过的事件门控，第11个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_12_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前11个位姿必须先通过的事件门控，第12个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前12个位姿必须先通过的事件门控，第13个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前13个位姿必须先通过的事件门控，第14个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前14个位姿必须先通过的事件门控，第15个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前15个位姿必须先通过的事件门控，第16个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前16个位姿必须先通过的事件门控，第17个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前17个位姿必须先通过的事件门控，第18个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前18个位姿必须先通过的事件门控，第19个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前19个位姿必须先通过的事件门控，第20个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前20个位姿必须先通过的事件门控，第21个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前21个位姿必须先通过的事件门控，第22个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 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灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前25个位姿必须先通过的事件门控，第26个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_27_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前26个位姿必须先通过的事件门控，第27个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_28_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前27个位姿必须先通过的事件门控，第28个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_29_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前28个位姿必须先通过的事件门控，第29个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前29个位姿必须先通过的事件门控，第30个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前30个位姿必须先通过的事件门控，第31个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前31个位姿必须先通过的事件门控，第32个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": null, + "text_zh": "推断：inputs/run.json 的评分器字段 reward.goals_reached=0、n_goals=33；视频 0.0–24.04 s 灰色平铲未被拿起，绿色当前目标未切换，末帧仍与灰铲分离。按累计通过数和前32个位姿必须先通过的事件门控，第33个位姿从未成立，亦未开始操作。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better", + "value": null + }, + { + "name": "progress", + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better", + "value": 0.0 + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 12.8, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 9.0–12.6 s 机械手在工具上方移动，灰色平铲一直留在桌面；视频约 12.8 s 起机械手移到桌外，视频 13.6 s 清楚可见空手，随后在桌边和台面下方继续动作。直到视频 24.04 s，灰铲仍未拿起或对齐第1绿色目标，评分器 reward.goals_reached=0。推断：为首个位姿进行的取铲动作未成功，此步以后一直未修复；视频 12.8 s 仅作为明显偏离工具的导航锚点。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": false, + "goal_pose_29_reached": false, + "goal_pose_30_reached": false, + "goal_pose_31_reached": false, + "goal_pose_32_reached": false, + "goal_pose_33_reached": false + }, + "phenomena": [ + { + "cat": "接触", + "item": "没建立接触", + "t": 12.8, + "log_step": null, + "evidence_zh": "观察：视频 9.0–13.6 s 机械手反复移动后空手离开桌面工具区域；视频 19.6–22.2 s 可见合指动作发生在桌边外、台面下方，灰色平铲没有随手移动；视频 23.08–24.04 s 平铲仍在原碗盘旁。推断：取铲所需的夹持接触从未建立，而非已经持住后滑落。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "认知", + "item": "感知", + "source_zh": "日志", + "log_step": 52, + "evidence_zh": "观察：log step 30 的 hand_cloud 以白色、低色差阈值（mn>150、mx-mn<45）筛选手部点；log step 52 的 handnear 仍以白色、低色差和抓取点邻域筛选。log step 49、51 的脚本输出在连续关节动作后仍把“hand c”估为约 (0.044–0.046,0.015–0.016,0.709–0.711) 米，log step 52 改用邻域后又得到几乎不变的 (0.056–0.057,0.299–0.300,0.543–0.544) 米及近零雅可比。视频 12.8 s、16.0 s 的机械手已移到桌外，视频 20.5 s、24.04 s 手又在台面下方，灰色平铲仍留在桌面。agent 在 log step 52 自述手云可能选中了肘部护套，log step 53 自述邻域选中了盘子，log step 55 自述白色手与白色臂套同色。推断：结合颜色筛选代码、几乎不变的估计输出与视频中的明显手部移动，手部特征选择失效使脚本以其他白色区域代替实际手部进行标定和伺服，未能把手指送到铲柄；具体误选对象仍部分依赖 agent 自述，未将日志步骤换算为视频时刻。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志或成功参考视频，无法核实瞬时轻触、接触力及精确角点误差；可见画面足以确认未建立持铲接触，不能据此断言每一帧都绝无轻触。视频只有 24.08 s，而服务记录 9024 个控制步，未建立可靠的逐控制步到视频帧映射，因此未用 agent 时间或控制步数换算视频时间；根因综合代码、估计输出与可见动作推断。goal_distance_m 未在评分字段中报告。" + }, + "summary_zh": "本次为无重置的单局实时轨迹，机器人反复校准并尝试取铲，但灰色平铲一直留在桌面，33 个有序位姿均未通过。首个位姿失败于未建立持铲接触；日志中白色低色差筛选、连续动作后几乎不变的手位估计及视频中的明显手部移动支持手部特征定位失效这一感知根因。没有接触状态日志，轻触与精确角点误差无法核实，视频时刻均取自画面，未由 agent 时间换算。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 2, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "fix", + "conf": 7, + "summary_zh": "节点、断点（goal_pose_01，操作中）、没建立接触、感知根因的类别均与视频和评分字段一致；唯一问题是根因证据把“y 未反号的 world_pts”当成确证的错误重建，这一点没有被证据支持，真正有据的是白色手与白色护套同色导致手部定位错误。", + "n_issues": 1, + "n_major": 0 + }, + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 2, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "33 个节点均未达成、断点 goal_pose_01（操作中）、没建立接触及感知根因与视频和评分字段（goals_reached=0、resets=0）一致；视频时刻均取自画面，未换算 agent 时间。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:21:43Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--t7puv8x/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--t7puv8x/04_review_r1" + }, + { + "stage": "reconcile", + "round": 1, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--t7puv8x/05_reconcile_r1" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 2, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--t7puv8x/04_review_r2" + } + ], + "review_engine": "claude", + "review_model": "claude-sonnet-5-5", + "inputs": { + "run_json_sha256": "a606919cfabc0618eef753b7cabdb80bf7f7a7fe05de3df26e2fa8a83d2e28f4", + "video_sha256": "67d1e4a08d7d7ca1af7fb2db0a0b287723989540d09ed60565b907d5dfecefb7", + "states_sha256": null, + "video_choice": "HF replay.mp4" + } + } +} diff --git a/phase2/dextoolbench/spatula_flat_spatula_serve_plate/trajectories/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--wavr8ml.json 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"final": false, + "evidence": [ + { + "t": 2.4, + "log_step": null, + "text_zh": "观察：视频 0.08–2.2 s，机械手在灰色平铲柄附近下探、合指，平铲在盘面低位被拨动；视频 2.4–3.4 s，手腕抬起，灰色平铲仍留在盘面上，铲面与柄均未和上方绿色目标轮廓重合。" + }, + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "观察：视频 3.4–24.96 s，机械手多次小幅移动，灰色平铲仍在绿色目标下方；视频 25.12–25.28 s，机械手再次下探合指，平铲仍未到达绿色轮廓。log step 491 的机器人服务最终状态为 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0；评分器也报告 goals_reached=0/33。" + } + ], + "contact_actual": [ + { + "who": "手指/夹爪", + "how": "推/扫", + "note_zh": "观察：视频 0.08–0.4 s，Sharpa 灵巧手指端在平铲柄附近接触并拨动灰色平铲，使其在盘面低位转动；随后合指、抬腕未见平铲被包夹并随手抬起。视频 25.12–25.28 s 再次伸手至柄附近。" + } + ] + }, + "goal_pose_02_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第2个位姿须在前1个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第3个位姿须在前2个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第4个位姿须在前3个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第5个位姿须在前4个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_06_reached": { + "method": "visual", 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"method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第12个位姿须在前11个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第13个位姿须在前12个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第14个位姿须在前13个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第15个位姿须在前14个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_16_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第16个位姿须在前15个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_17_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第17个位姿须在前16个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_18_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第18个位姿须在前17个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第19个位姿须在前18个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第20个位姿须在前19个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第21个位姿须在前20个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_22_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第22个位姿须在前21个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_23_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第23个位姿须在前22个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_24_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第24个位姿须在前23个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_25_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第25个位姿须在前24个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_26_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 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的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第29个位姿须在前28个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_30_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第30个位姿须在前29个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_31_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第31个位姿须在前30个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_32_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第32个位姿须在前31个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + }, + "goal_pose_33_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 25.28, + "log_step": 491, + "text_zh": "推断：视频 0–25.28 s，绿色当前目标轮廓始终未切换，灰色平铲未被带入后续示范轨迹；log step 491 的机器人服务报告末局 episode=21、goal_index=0、goals_reached=0，评分器累计通过数也为 0/33。第33个位姿须在前32个位姿通过后才验收，故该有序事件未触发，末局未开始操作此节点。" + } + ] + } + }, + "constraints": {} + }, + "native_metrics": [ + { + "name": "goal_distance_m", + "value": null, + "unit": "m", + "threshold": 0.015, + "direction": "lower_better" + }, + { + "name": "progress", + "value": 0.0, + "unit": "ratio", + "threshold": 1.0, + "direction": "higher_better" + } + ], + "failure": { + "breakpoint": { + "ref": "goal_pose_01_reached", + "t": 2.4, + "log_step": null, + "where": "操作中", + "evidence_zh": "观察：视频 0.08–2.2 s，机械手已下探合指以操作平铲；视频约 2.4 s 抬腕时，灰色平铲没有随手离开盘面，也未到达上方首个绿色目标轮廓。后续小幅调整及视频 25.12–25.28 s 的重抓均未修复首个位姿；log step 491 的服务仍报告 goal_index=0、goals_reached=0。" + }, + "unmet": { + "goal_pose_01_reached": false, + "goal_pose_02_reached": false, + "goal_pose_03_reached": false, + "goal_pose_04_reached": false, + "goal_pose_05_reached": false, + "goal_pose_06_reached": false, + "goal_pose_07_reached": false, + "goal_pose_08_reached": false, + "goal_pose_09_reached": false, + "goal_pose_10_reached": false, + "goal_pose_11_reached": false, + "goal_pose_12_reached": false, + "goal_pose_13_reached": false, + "goal_pose_14_reached": false, + "goal_pose_15_reached": false, + "goal_pose_16_reached": false, + "goal_pose_17_reached": false, + "goal_pose_18_reached": false, + "goal_pose_19_reached": false, + "goal_pose_20_reached": false, + "goal_pose_21_reached": false, + "goal_pose_22_reached": false, + "goal_pose_23_reached": false, + "goal_pose_24_reached": false, + "goal_pose_25_reached": false, + "goal_pose_26_reached": false, + "goal_pose_27_reached": false, + "goal_pose_28_reached": 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"评分末局只尝试了首个位姿：机械手下探、合指并拨动平铲，但抬腕时未将平铲带离盘面，后续微调和结尾重抓仍未完成，最终 0/33 个有序目标通过。断点为通过位姿1，现象为没建立有效抓持接触，根因证据支持控制失败。无状态日志且柄部局部被遮挡，无法细分具体接触几何或力控原因；标注仅依据视频中的末局及服务、评分器计数，未计入早前重置局的调试结果。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "末局（episode 21）视频 0–25.3 s 中灰色平铲始终留在盘面、从未到达首个绿色目标；0/33、断点 goal_pose_01、没建立接触、根因停在 控制 均有帧与服务读数（log id 491 goals_reached=0）支持，未发现需修改之处。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:12:09Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": 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0/33。第2个位姿要求前1个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_03_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.04 s，机械手始终未把灰色平铲带到第1个绿色目标，绿色目标未切换；log step 339 的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 0/33。第3个位姿要求前2个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_04_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.04 s，机械手始终未把灰色平铲带到第1个绿色目标，绿色目标未切换；log step 339 的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 0/33。第4个位姿要求前3个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_05_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.04 s，机械手始终未把灰色平铲带到第1个绿色目标，绿色目标未切换；log step 339 的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 0/33。第5个位姿要求前4个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + 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"t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.04 s，机械手始终未把灰色平铲带到第1个绿色目标，绿色目标未切换；log step 339 的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 0/33。第12个位姿要求前11个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_13_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.04 s，机械手始终未把灰色平铲带到第1个绿色目标，绿色目标未切换；log step 339 的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 0/33。第13个位姿要求前12个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_14_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.04 s，机械手始终未把灰色平铲带到第1个绿色目标，绿色目标未切换；log step 339 的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 0/33。第14个位姿要求前13个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_15_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 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的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 0/33。第18个位姿要求前17个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_19_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.04 s，机械手始终未把灰色平铲带到第1个绿色目标，绿色目标未切换；log step 339 的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 0/33。第19个位姿要求前18个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_20_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.04 s，机械手始终未把灰色平铲带到第1个绿色目标，绿色目标未切换；log step 339 的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 0/33。第20个位姿要求前19个位姿已按序通过，前置未完成，因此本节点全程未达到，也未开始针对该目标的运动。" + } + ] + }, + "goal_pose_21_reached": { + "method": "visual", + "intervals": [], + "final": false, + "evidence": [ + { + "t": 24.04, + "log_step": 339, + "text_zh": "推断：视频 0.0–24.04 s，机械手始终未把灰色平铲带到第1个绿色目标，绿色目标未切换；log step 339 的最后一局服务读数及 run.json 最终评分均为累计通过 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再次空手抬起。始终未建立能够夹持并携带平铲的接触，没有先持住再掉落的可见过程。" + } + ], + "root_causes": [ + { + "cat": "控制", + "item": "控制", + "t": null, + "log_step": 334, + "source_zh": "日志 / 视频", + "evidence_zh": "推断：log step 328 的控制器连续输出五次 grasp attempt 且累计目标仍为 0；log step 332、334 的脚本继续改变臂关节姿态、闭合手指并抬臂。视频 0.0–2.5 s 以及 23.12–24.04 s 对应的可见行为都是手指在工具附近闭合后空手抬起，工具未被夹持携带，说明这套臂手控制未实现有效拾取；证据支持控制能力层面的归因，但不足以细分为接触设计、轨迹执行或反馈控制。" + } + ], + "gap_zh": "没有状态日志、逐指接触对或接触力记录；绿色目标和机械手在部分帧遮住细小铲柄，不能重建各指的精确接触几何，故控制根因保留在大类，不能验证可行替代握法。评分器未报告 goal_distance_m，记为 null。日志包含 12 次重置，只采用最后保留的 episode 13 判定进度；没有将 agent 会话时间或跨局 control_steps 转换成视频时间。" + }, + "summary_zh": "最后评分局为 episode 13：机械手多次下降、合指、抬手，末段还推碰平铲使其小幅转动，但平铲没有被带离台面或对齐首个绿色目标，33 个有序位姿均未完成。断点是通过位姿1的拾取阶段，现象为未建立有效夹持接触，日志与视频支持控制层面的失败。没有状态与接触力日志，不能进一步确定控制子类或精确角点误差。", + "conf": 8, + "review": { + "status": "agreed", + "rounds": 1, + "reviewers": [ + { + "engine": "claude", + "model": "claude-sonnet-5-5", + "round": 1, + "verdict": "agree", + "conf": 7, + "summary_zh": "33 个节点全未达到、final=0 与评分 goals_reached=0/33 及视频一致；断点 goal_pose_01、现象「没建立接触」、根因「控制」有视频（0–2.5 s 抓取尝试、23.1–24 s 推碰，其间手停在高位不动）与 log step 328/334 支持，未发现需改内容的错误。", + "n_issues": 0, + "n_major": 0 + } + ], + "open_zh": [] + }, + "provenance": { + "prompt": "prompts/03_trajectory.md", + "prompt_sha256": "2385b35930667330fc4ea181a15ea0818b49cfeae0df1700b8b08c988e72ad8e", + "engine": "codex", + "model": "gpt-6.1-sol", + "effort": "high", + "created": "2026-10-30T05:03:04Z", + "review_prompt": "prompts/04_trajectory_review.md", + "review_prompt_sha256": "9afbc4ac19b1e1cf03732c8961ec46a618d682ee229343f66e3316794b14f9ba", + "reconcile_prompt": "prompts/05_reconcile.md", + "reconcile_prompt_sha256": "8c827af3ae3f77d09229399fb41283c50a8f725302cbe3b263b8051213dde2b2", + "calls": [ + { + "stage": "traj", + "round": 0, + "ok": true, + "space": "work/runs/dextoolbench_spatula_flat_spatula_serve_plate-standard--wf5mklg/03_label" + }, + { + "stage": "traj_review", + "round": 1, + "ok": true, + "space": 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