[
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_283_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_264_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_264_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_548_future_0",
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      {
        "from": "human",
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      {
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_548_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_587_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_587_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_133_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_159_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_159_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(30min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_374_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_374_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_66_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_24_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)"
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        "from": "human",
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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      },
      {
        "from": "gpt",
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  {
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_99_future_0",
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    "conversations": [
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)"
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  {
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        "from": "human",
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      },
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_446_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_153_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_153_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_36_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_36_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_20_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间180min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_169_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_169_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_83_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_327_future_0",
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      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单6, 6)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_452_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
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        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_452_future_1",
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      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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      {
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        "from": "gpt",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_242_future_0",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_242_future_1",
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      {
        "from": "gpt",
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      },
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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  {
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      },
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  {
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        "from": "human",
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      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)"
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    "conversations": [
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
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        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
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  {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_188_future_1",
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      {
        "from": "human",
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      },
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        "from": "gpt",
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  {
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_152_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)"
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      {
        "from": "gpt",
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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        "from": "gpt",
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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    ]
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "from": "human",
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  {
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      {
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  {
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        "from": "human",
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  {
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        "from": "human",
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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      {
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_633_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_253_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_272_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_272_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_42_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_42_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_394_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)"
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      {
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        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_394_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_290_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_290_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
      {
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_347_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)"
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      {
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      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_638_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_638_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
      {
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        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)"
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      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单7功能。已完成动作：\n（无）"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_435_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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  {
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      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_313_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_313_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_64_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_64_future_1",
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      {
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      },
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    "image": [
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_329_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
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      },
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_314_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_314_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_334_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置浓烤色。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_280_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_280_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_235_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_235_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_176_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_176_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_438_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_403_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(60min)"
      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_418_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_418_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_604_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_604_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_171_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_171_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_328_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单7功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_411_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_411_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_270_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_270_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_148_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_148_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_115_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_115_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_158_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_158_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_614_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
      },
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        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_614_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_590_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_590_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_547_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
        "from": "human",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      },
      {
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_129_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_574_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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  {
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)"
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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  {
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      {
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_499_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_211_future_0",
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    "conversations": [
      {
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      {
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_211_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_239_future_0",
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      {
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        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_239_future_1",
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    "conversations": [
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_488_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_488_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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      },
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)"
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        "from": "gpt",
        "value": "wait(150min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_217_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_554_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)"
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_554_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_65_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_58_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_58_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_475_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_475_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_457_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
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        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_457_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_478_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)"
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      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_478_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_433_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_433_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_570_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)"
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      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_603_future_1",
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_143_future_0",
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      {
        "from": "human",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      },
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    ]
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_203_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_203_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_612_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
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    "conversations": [
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_173_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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      {
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        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_198_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
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  {
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      },
      {
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_191_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_16_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间60min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_364_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_364_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_262_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_262_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_627_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_627_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_434_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_434_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_14_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置淡烤色。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_456_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_456_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_559_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_559_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_165_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_165_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_238_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_238_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_533_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_533_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_526_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_526_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_354_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_354_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)"
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        "from": "human",
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_70_future_0",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_70_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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        "from": "human",
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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        "from": "human",
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      },
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_599_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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  {
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      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_216_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_582_future_0",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_582_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_536_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_536_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(30min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_8_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单8功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      }
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_620_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      },
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    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
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        "value": "press(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_45_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
      {
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_45_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      },
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        "from": "gpt",
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    ],
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
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      },
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        "from": "gpt",
        "value": "wait(240min)"
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    "conversations": [
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        "from": "human",
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)"
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    "conversations": [
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        "from": "human",
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_258_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_537_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
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      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_319_future_1",
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_444_future_0",
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        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_444_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_502_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_502_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_318_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_318_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_80_future_0",
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      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_80_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_616_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_616_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_1_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单1功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_507_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_419_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_419_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_230_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_130_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_130_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_237_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
      },
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_237_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(270min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_303_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_420_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_420_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_467_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_467_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_19_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间150min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 150min, 15)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_330_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单9功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_121_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ]
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
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      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_292_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_227_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
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    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    "conversations": [
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
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      },
      {
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      }
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    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_624_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_624_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      {
        "from": "human",
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    "image": [
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_40_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_40_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)"
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      },
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        "from": "gpt",
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  {
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        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    ],
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_470_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_299_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_299_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_185_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_106_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)"
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_106_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
      },
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_594_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_200_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_200_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_304_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)"
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      {
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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      }
    ],
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      }
    ],
    "image": [
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_265_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_491_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_491_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_425_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_425_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_344_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间270min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_546_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_546_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_534_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_534_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_492_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_492_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_160_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_160_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
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    ],
    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_189_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
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    ],
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_189_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_293_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_379_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_379_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_259_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_259_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_32_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_32_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
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      {
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      }
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_138_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(90min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_221_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_221_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_274_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_274_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_337_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间60min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_584_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_584_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_538_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_538_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
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      {
        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_405_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_405_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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        "from": "human",
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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        "from": "gpt",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_530_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_479_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_479_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)"
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      {
        "from": "gpt",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_128_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_128_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_207_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_207_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_201_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_194_future_0",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_194_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_101_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_101_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_82_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_82_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_520_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
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        "from": "gpt",
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_520_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_558_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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        "from": "human",
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      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_213_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_213_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)"
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        "from": "gpt",
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_35_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_387_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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  {
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_204_future_1",
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      {
        "from": "human",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_543_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_543_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_311_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_311_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_423_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_423_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_225_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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        "from": "human",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_388_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_178_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_178_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
      },
      {
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_598_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_598_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_355_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_355_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_352_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_352_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_477_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_477_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_107_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_107_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_333_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置标准烤色。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_372_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_372_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_252_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_252_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_392_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_392_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_342_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间210min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_522_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_496_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)"
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_496_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_621_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_324_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单3功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_404_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)"
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      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_464_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_464_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)"
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      },
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_606_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_606_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_81_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
      },
      {
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        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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        "from": "human",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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  {
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      },
      {
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      }
    ],
    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_92_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      {
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      },
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  {
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      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    "image": [
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_326_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单5功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_436_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_436_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(120min)"
      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_454_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_454_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_331_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单10功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_22_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间240min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_180_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_180_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
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        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_38_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_38_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_555_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    "conversations": [
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  {
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    "conversations": [
      {
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      },
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    ],
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  {
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)"
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    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_580_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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    ],
    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_89_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_89_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
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      },
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        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_267_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_267_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_296_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_296_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_476_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_343_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间240min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_462_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_462_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
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        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_377_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_377_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_105_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_105_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_485_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_485_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_17_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_124_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_124_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_563_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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      },
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      {
        "from": "human",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_579_future_1",
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      {
        "from": "human",
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
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        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
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      {
        "from": "human",
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      },
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_308_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_338_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间90min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 90min, 9)"
      }
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_369_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_369_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_183_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
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        "from": "gpt",
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_248_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_294_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_294_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_94_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_94_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_100_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)"
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      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_100_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_181_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_181_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
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        "value": "wait(240min)"
      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_398_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_398_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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      {
        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      {
        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
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      {
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      },
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_460_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_484_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_484_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
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        "value": "wait(60min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_397_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_209_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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    ],
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_362_future_0",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_362_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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      {
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_73_future_0",
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_73_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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  {
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      {
        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_569_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_569_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_2_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单2功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
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      }
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_13_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置浓烤色。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_635_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_635_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
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        "value": "wait(210min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
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        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_172_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_172_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_504_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_504_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_566_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_566_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_26_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_26_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_422_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_422_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
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        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_196_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
      },
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_196_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_482_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)"
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        "from": "gpt",
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    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)"
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      {
        "from": "human",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_631_future_1",
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    "conversations": [
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)"
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        "from": "gpt",
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_44_future_0",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_44_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      },
      {
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_568_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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        "from": "gpt",
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    "image": [
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_295_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)"
      },
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        "from": "gpt",
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    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_384_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_142_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_135_future_0",
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        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_135_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_202_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_202_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "from": "gpt",
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)"
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      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_56_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_84_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_84_future_1",
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      {
        "from": "human",
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  {
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      {
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    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    "image": [
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_214_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_214_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_210_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_210_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(270min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_224_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_224_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_474_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_474_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_11_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单11功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)"
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_351_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_366_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_161_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_161_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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    "conversations": [
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
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      },
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_519_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_519_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_229_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_229_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_298_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_298_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_639_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_639_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_465_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_465_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_339_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间120min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 120min, 12)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_549_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_549_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_27_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_27_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_74_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_74_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_155_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_155_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "wait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_426_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
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        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_426_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
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        "from": "human",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)"
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      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_626_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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  {
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      {
        "from": "human",
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      },
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_348_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_348_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_469_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_469_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_375_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_375_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_102_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_102_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_69_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)"
      },
      {
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        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_69_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_127_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)"
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      {
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        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_127_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_266_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_266_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_605_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_605_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_541_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_541_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_234_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_234_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_486_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_112_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
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    ],
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_112_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_316_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_316_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_490_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_490_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_63_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_63_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_6_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单6功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_581_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_581_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_192_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_192_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_279_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_279_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_212_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)"
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      },
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      },
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      {
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    ],
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    ]
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  {
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    "conversations": [
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        "from": "human",
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    ],
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)"
      }
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    ]
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
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      {
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      },
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        "from": "gpt",
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_473_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_473_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    ],
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    "conversations": [
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        "from": "human",
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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  {
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        "from": "human",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_550_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "from": "gpt",
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_573_future_0",
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
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        "from": "gpt",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      },
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    "conversations": [
      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
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      {
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  {
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        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_623_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_439_future_1",
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      {
        "from": "human",
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      }
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_564_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_564_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_501_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_501_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_448_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_448_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_300_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)"
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    "conversations": [
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_31_future_1",
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      },
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_389_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_389_future_1",
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    "conversations": [
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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  {
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_5_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单5功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_361_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_361_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_156_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_156_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_442_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_442_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_49_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_49_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_9_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单9功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_641_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_641_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_228_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_228_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单8功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_261_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_261_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_220_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_220_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_57_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_57_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_320_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_320_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_586_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_586_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_432_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_432_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面粉，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_88_future_0",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_88_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_134_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
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        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_637_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_618_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_618_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_255_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_255_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_335_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置淡烤色。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_150_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_150_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(210min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_34_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_34_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_245_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_245_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_340_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间150min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 150min, 15)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_528_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_528_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_591_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_591_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_208_future_0",
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    "conversations": [
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
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        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
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    ],
    "image": [
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    ]
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_609_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
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        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_609_future_1",
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      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "id": "002_breadmachine_ch_plans_90_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤水，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_190_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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        "from": "human",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)"
      },
      {
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_147_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
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        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_147_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_125_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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        "value": "press(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_125_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_322_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单1功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_572_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_572_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_345_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_345_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_33_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_33_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_497_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_497_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_145_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_145_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_61_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_61_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_341_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间180min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_254_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_254_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(150min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_174_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_284_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_284_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_346_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_346_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_30_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_30_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，请规划如何使用将面团放入面包容器中。。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_370_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
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        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      },
      {
        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_577_future_1",
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    "conversations": [
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        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_268_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_268_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_472_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_472_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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      {
        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_421_future_0",
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    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_421_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_110_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_110_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤核桃，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_515_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_515_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_260_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
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        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_260_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_619_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_619_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_450_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_450_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤吐司，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_636_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_636_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤葡萄干，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_71_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_71_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_137_future_0",
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    "conversations": [
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_137_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
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        "from": "gpt",
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_108_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_18_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间120min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 120min, 12)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_243_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_243_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_275_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_275_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单10功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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    ],
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_539_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_539_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_390_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单2功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 标准, 1)"
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  {
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  {
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    ],
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  {
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
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    "image": [
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_23_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)"
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    ],
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    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_466_future_0",
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    "conversations": [
      {
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_466_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
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    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_50_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_50_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_195_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_195_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单7功能,烤色为标准，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_116_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_116_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_325_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单4功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_170_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_170_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单6功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_25_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_25_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_613_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_613_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤燕麦，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "wait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_495_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_495_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单6功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_449_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_449_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_565_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_565_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤橄榄油，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_205_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)"
      },
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤芝麻，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 60min, 6)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单10功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_521_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_521_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面粉，使用菜单7功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_367_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_367_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单1功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_263_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
      },
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_263_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单9功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 淡, 3)"
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_395_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤巧克力豆，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_117_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_117_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_336_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置烘烤时间30min。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤鸡蛋，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为180min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 180min, 18)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(180min)"
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面包，使用菜单1功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_493_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单6功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单6, 6)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_453_future_0",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_453_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单5功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_544_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤肉桂粉，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)"
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    ]
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  {
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_399_future_0",
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        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_399_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单3功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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  {
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_289_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_226_future_0",
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      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_226_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤牛奶，使用菜单8功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_62_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单2功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
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        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
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        "from": "gpt",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黑麦面包，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 90min, 9)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(90min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_455_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)"
      },
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        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_560_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蔓越莓，使用菜单8功能,烤色为淡，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单8, 8)\npress(烤色, 淡, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_560_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
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      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_10_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单10功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_410_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_410_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_277_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_277_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单10功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "move(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单10, 10)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(120min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_118_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_118_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单4功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)"
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    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单1功能,烤色为标准，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单1, 1)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)"
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        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单9功能,烤色为标准，烘烤时间设置为90min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 90min, 9)"
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        "from": "human",
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      {
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_489_future_1",
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      {
        "from": "human",
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      {
        "from": "gpt",
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      {
        "from": "human",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单2, 2)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 150min, 15)"
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      {
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      },
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    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_52_future_1",
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单2功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
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        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_463_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
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        "from": "gpt",
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_463_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤香草精，使用菜单5功能,烤色为浓，烘烤时间设置为120min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单5, 5)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 120min, 12)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_126_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "place(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_332_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机，请规划如何设置菜单11功能。已完成动作：\n（无）"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_187_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_187_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤黄油，使用菜单7功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单7, 7)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_317_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_317_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤面粉，使用菜单11功能,烤色为淡，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_634_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 210min, 21)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_634_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤糖，使用菜单11功能,烤色为浓，烘烤时间设置为210min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 210min, 21)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(210min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_103_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_103_future_1",
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    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤全麦面包，使用菜单3功能,烤色为浓，烘烤时间设置为270min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(时间右按键, 270min, 27)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(270min)"
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      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_458_future_0",
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      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 60min, 6)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(60min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_458_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤盐，使用菜单5功能,烤色为淡，烘烤时间设置为60min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)"
      },
      {
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
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  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_241_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)\npress(时间右按键, 30min, 3)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_241_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤酵母，使用菜单9功能,烤色为浓，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单9, 9)\npress(烤色, 浓, 2)"
      },
      {
        "from": "gpt",
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    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_440_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)"
      },
      {
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      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_440_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单4功能,烤色为淡，烘烤时间设置为150min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 150min, 15)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(150min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_615_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_615_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤贝果，使用菜单11功能,烤色为标准，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单11, 11)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_447_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_447_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤法棍，使用菜单4功能,烤色为标准，烘烤时间设置为240min。已完成动作：\nopen(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "pick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单4, 4)\npress(烤色, 标准, 1)\npress(时间右按键, 240min, 24)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(240min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_401_future_0",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)\nclose(上盖)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "press(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  },
  {
    "id": "002_breadmachine_ch_plans_401_future_1",
    "task": "Instruction_QA",
    "conversations": [
      {
        "from": "human",
        "value": "<image>\n请根据输入的说明书信息，规划机械臂的操作步骤。你必须只使用以下原子动作：Pick(obj)，Place(obj, pos)，Move(obj, start_pos, end_pos)，Open(obj)，Close(obj)，Rotate(obj, target, rotation_degrees)，Press(obj, num_of_press_times)，Wait(time)，Push(obj, num_of_push_times)，Set(obj, mode)，Hold(obj, num_of_hold_times)，Lift(obj)。输出必须严格按照以下格式：原子动作原子动作...。根据已执行的原子动作，预测完成任务所需的后续所有原子动作。以完成任务。问题是：现在桌上有一个面包机和面团，规划使用面包机烘烤蜂蜜，使用菜单3功能,烤色为淡，烘烤时间设置为30min。已完成动作：\nopen(上盖)\npick(面团)\nmove(面团, 木桌, 面包容器)\nplace(面团, 面包容器)"
      },
      {
        "from": "gpt",
        "value": "close(上盖)\npress(菜单右按键, 菜单3, 3)\npress(烤色, 淡, 3)\npress(时间右按键, 30min, 3)\npress(开始, 开始, 1)\nwait(30min)"
      }
    ],
    "image": [
      "images/Train_imgs_keypage_function/002_breadmachine_ch/images_3.png"
    ]
  }
]