HỆ TỌA ĐỘ
Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 5 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.337500-row*0.5750000000000001 (m).

QUY TẮC
Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.

ROBOT
Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:
schema_version: "1.0"
id: "clearpath_dingo"
name: "Clearpath Dingo-D (differential)"
footprint: {"type":"polygon","points":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}
height: 0.11
height_class: "h36"
drive: "differential"
limits: {"v_max":1.3,"v_min":-1.3,"vy_max":0.0,"w_max":1.0}
lidar: {"model":"SLAMTEC RPLIDAR A1M8","range_min":0.15,"range_max":12.0,"fov":6.2832,"beams":360}
sources: {"footprint":{"kind":"official","url":"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro","method":"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)"},"height":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload"},"limits.v_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"1.3 m/s"},"limits.v_min":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it."},"limits.vy_max":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)"},"limits.w_max":{"kind":"estimated","method":"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit."},"lidar":{"kind":"estimated","method":"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet)."},"lidar.beams":{"kind":"estimated","method":"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams."},"footprint_simple":{"kind":"official","url":"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo","note":"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)"},"import":{"kind":"navsim","file":"clearpath_dingo.json"}}
footprint_simple: {"type":"rectangle","length":0.551,"width":0.517}
r_circ: 0.3175
r_insc: 0.2584

TỔNG QUAN MAP
Map scene_03m_000__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_000, theme office; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x5, ô 0.5750000000000001 m, 5 ô đi được và 15 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.

BẢN ĐỒ
#####
##GA#
#..G#
#####

CHÚ GIẢI GOAL
g1 = [1,2]

g2 = [2,3]

TỪNG HÀNG
Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].

Hàng 1: cột đi được [2..3]; cột chặn [0..1, 4].

Hàng 2: cột đi được [1..3]; cột chặn [0, 4].

Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..4].

PHÒNG
Phòng room0: open_office. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,2],[1,3],[2,1],[2,2],[2,3]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,4],[2,0],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: "room0"
type: "open_office"
style: "office"
generator_name: "room0"
cells: 9
area_m2: 9.0
bbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]
outline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]
cells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4]]
n_cells: 20
bbox_rc: [[0,0],[3,4]]
center_rc: [1,2]

VẬT THỂ
Vật thể 13: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,4],[2,4],[3,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 13
index: 0
asset: "SM_TableC"
name: "TableC"
label: "table"
category: null
room: "room0"
pose: {"x":2.451,"y":1.217,"yaw_deg":180.0}
shape: "mesh"
size: [0.598,1.201]
radius: 0.671
height: 0.45
bbox: [2.152,0.617,2.75,1.818]
polygon: [[2.75,1.818],[2.152,1.818],[2.152,0.617],[2.75,0.617]]
cells_rc: [[1,4],[2,4],[3,4]]
n_cells: 3
bbox_rc: [[1,4],[3,4]]
center_rc: [2,4]
mapping_status: "mapped"

Vật thể 14: TableC. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 14
index: 1
asset: "SM_TableC"
name: "TableC"
label: "table"
category: null
room: "room0"
pose: {"x":1.29,"y":0.549,"yaw_deg":270.0}
shape: "mesh"
size: [0.598,1.201]
radius: 0.671
height: 0.45
bbox: [0.69,0.25,1.891,0.848]
polygon: [[0.69,0.848],[0.69,0.25],[1.891,0.25],[1.891,0.848]]
cells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]
n_cells: 3
bbox_rc: [[3,1],[3,3]]
center_rc: [3,2]
mapping_status: "mapped"

Vật thể 15: BookcaseA. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 15
index: 2
asset: "SM_BookcaseA"
name: "BookcaseA"
label: "storage"
category: null
room: "room0"
pose: {"x":1.746,"y":2.542,"yaw_deg":90.0}
shape: "mesh"
size: [0.416,1.84]
radius: 0.943
height: 2.22
bbox: [0.826,2.334,2.666,2.75]
polygon: [[2.666,2.334],[2.666,2.75],[0.826,2.75],[0.826,2.334]]
cells_rc: [[0,1],[0,2],[0,3],[0,4]]
n_cells: 4
bbox_rc: [[0,1],[0,4]]
center_rc: [0,2]
mapping_status: "mapped"

Vật thể 16: Plant 02. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 16
index: 3
asset: "AV_Plant_02"
name: "Plant 02"
label: "plant"
category: "plant"
room: "room0"
pose: {"x":0.457,"y":2.529,"yaw_deg":270.0}
shape: "mesh"
size: [0.442,0.413]
radius: 0.302
height: 0.507
bbox: [0.25,2.308,0.664,2.75]
polygon: [[0.251,2.75],[0.25,2.308],[0.663,2.308],[0.664,2.75]]
cells_rc: [[0,0],[0,1]]
n_cells: 2
bbox_rc: [[0,0],[0,1]]
center_rc: [0,0]
mapping_status: "mapped"

TƯỜNG/CỬA SỔ
Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 1
class: "wall"
start: [0.0,0.0]
end: [1.0,0.0]
length: 1.0
thickness: 0.224
axis: "horizontal"
polygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]
faces: {"right":[],"left":["room0"]}
cells_rc: []
n_cells: 0
bbox_rc: null
center_rc: null

Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 2
class: "window"
start: [1.0,0.0]
end: [2.0,0.0]
length: 1.0
thickness: 0.12
axis: "horizontal"
polygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]
faces: {"right":[],"left":["room0"]}
cells_rc: []
n_cells: 0
bbox_rc: null
center_rc: null

Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 3
class: "wall"
start: [2.0,0.0]
end: [3.0,0.0]
length: 1.0
thickness: 0.224
axis: "horizontal"
polygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]
faces: {"right":[],"left":["room0"]}
cells_rc: []
n_cells: 0
bbox_rc: null
center_rc: null

Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 4
class: "wall"
start: [0.0,3.0]
end: [1.0,3.0]
length: 1.0
thickness: 0.224
axis: "horizontal"
polygon: [[0.0,2.888],[1.0,2.888],[1.0,3.112],[0.0,3.112]]
faces: {"right":["room0"],"left":[]}
cells_rc: []
n_cells: 0
bbox_rc: null
center_rc: null

Cấu trúc 5: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 5
class: "window"
start: [1.0,3.0]
end: [2.0,3.0]
length: 1.0
thickness: 0.12
axis: "horizontal"
polygon: [[1.0,2.94],[2.0,2.94],[2.0,3.06],[1.0,3.06]]
faces: {"right":["room0"],"left":[]}
cells_rc: []
n_cells: 0
bbox_rc: null
center_rc: null

Cấu trúc 6: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 6
class: "wall"
start: [2.0,3.0]
end: [3.0,3.0]
length: 1.0
thickness: 0.224
axis: "horizontal"
polygon: [[2.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[2.0,3.112]]
faces: {"right":["room0"],"left":[]}
cells_rc: []
n_cells: 0
bbox_rc: null
center_rc: null

Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 7
class: "wall"
start: [0.0,0.0]
end: [0.0,1.0]
length: 1.0
thickness: 0.224
axis: "vertical"
polygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]
faces: {"right":["room0"],"left":[]}
cells_rc: [[2,0],[3,0]]
n_cells: 2
bbox_rc: [[2,0],[3,0]]
center_rc: [2,0]

Cấu trúc 9: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 9
class: "wall"
start: [0.0,2.0]
end: [0.0,3.0]
length: 1.0
thickness: 0.224
axis: "vertical"
polygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]
faces: {"right":["room0"],"left":[]}
cells_rc: [[0,0],[1,0]]
n_cells: 2
bbox_rc: [[0,0],[1,0]]
center_rc: [0,0]

Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 10
class: "wall"
start: [3.0,0.0]
end: [3.0,1.0]
length: 1.0
thickness: 0.224
axis: "vertical"
polygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]
faces: {"right":[],"left":["room0"]}
cells_rc: []
n_cells: 0
bbox_rc: null
center_rc: null

Cấu trúc 11: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 11
class: "window"
start: [3.0,1.0]
end: [3.0,2.0]
length: 1.0
thickness: 0.12
axis: "vertical"
polygon: [[2.94,1.0],[3.06,1.0],[3.06,2.0],[2.94,2.0]]
faces: {"right":[],"left":["room0"]}
cells_rc: []
n_cells: 0
bbox_rc: null
center_rc: null

Cấu trúc 12: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 12
class: "wall"
start: [3.0,2.0]
end: [3.0,3.0]
length: 1.0
thickness: 0.224
axis: "vertical"
polygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]
faces: {"right":[],"left":["room0"]}
cells_rc: []
n_cells: 0
bbox_rc: null
center_rc: null

CỬA/LỐI MỞ
Cửa/lối mở 8: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:
id: 8
class: "door"
center: [0.0,1.5]
width: 0.94
edge: [[0.0,1.0],[0.0,2.0]]
axis: "vertical"
connects: ["room0","outside"]
open: true
hinge: [0.128,1.97]
leaf_open: [[0.128,1.97],[1.054,2.133]]
swing_into: "room0"
hinge_mirrored: false
turned: false
cells_rc: [[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[2,0]]
n_cells: 5
bbox_rc: [[0,0],[2,2]]
center_rc: [1,1]

CHI TIẾT TỪNG Ô
Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[16]; object_labels=["plant"]; structures=["wall"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15,16]; object_labels=["storage","plant"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15,16]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8,15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[15]; object_labels=["storage"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[15]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[9,8]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["door"]; structure_ids=[8]; raster_ids=[8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [1,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [1,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [1,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall","door"]; structure_ids=[7,8]; raster_ids=[7,8]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [2,1]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [2,2]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [2,3]: đi được; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [2,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=["wall"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[14]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[14]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=["room0"]; object_ids=[13]; object_labels=["table"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.

NHIỆM VỤ
Xuất phát [1,3]. Các goal: [{"id":"g1","cell":[1,2]},{"id":"g2","cell":[2,3]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g1 -> g2. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.

TRẠNG THÁI BAN ĐẦU
step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=["g1","g2"], next_required_goal_id="g1". Hướng đi được: ["down","left"].
Vật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 13 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[1,4], delta_rc=[0,2], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 13 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[2,4], delta_rc=[0,1], hướng phải, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 14 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 14 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 14 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 15 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 15 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 15 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 16 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 16 so với g1 [1,2]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.
Vật thể 16 so với g2 [2,3]: nearest_cell=[0,1], delta_rc=[-2,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.

CHẤT LƯỢNG ANNOTATION
Status=mapped; {"status":"mapped","object_count":4,"objects_in_grid":4,"outside_grid_object_ids":[],"unmapped_object_ids":[],"mapping":"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.