{
  "schema_version": "navgridlm.hf-text-task/2",
  "id": "2b301d46dce1ef0ec114f2e9:ordered_goals",
  "scenario_id": "2b301d46dce1ef0ec114f2e9",
  "source_scene_id": "scene_03m_001",
  "map_id": "scene_03m_001__clearpath_dingo",
  "robot_id": "clearpath_dingo",
  "task_type": "ordered_goals",
  "goal_count": 5,
  "language": "vi",
  "split": "train",
  "start_row": 1,
  "start_column": 3,
  "goals_json": "[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,4]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]},{\"id\":\"g4\",\"cell\":[2,3]},{\"id\":\"g5\",\"cell\":[2,4]}]",
  "task_json": "{\"task_type\":\"ordered_goals\",\"start\":[1,3],\"goals\":[{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,4]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]},{\"id\":\"g4\",\"cell\":[2,3]},{\"id\":\"g5\",\"cell\":[2,4]}],\"required_order\":[\"g5\",\"g1\",\"g4\",\"g2\",\"g3\"],\"return_to_start\":false,\"budget\":200}",
  "text": "HỆ TỌA ĐỘ\nTọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 6 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.487500-row*0.5750000000000001 (m).\n\nQUY TẮC\nMỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\n\nROBOT\nRobot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\nschema_version: \"1.0\"\nid: \"clearpath_dingo\"\nname: \"Clearpath Dingo-D (differential)\"\nfootprint: {\"type\":\"polygon\",\"points\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\nheight: 0.11\nheight_class: \"h36\"\ndrive: \"differential\"\nlimits: {\"v_max\":1.3,\"v_min\":-1.3,\"vy_max\":0.0,\"w_max\":1.0}\nlidar: {\"model\":\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\",\"range_min\":0.15,\"range_max\":12.0,\"fov\":6.2832,\"beams\":360}\nsources: {\"footprint\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\",\"method\":\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\"},\"height\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\"},\"limits.v_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"1.3 m/s\"},\"limits.v_min\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\"},\"limits.vy_max\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\"},\"limits.w_max\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\"},\"lidar\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\"},\"lidar.beams\":{\"kind\":\"estimated\",\"method\":\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\"},\"footprint_simple\":{\"kind\":\"official\",\"url\":\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\",\"note\":\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\"},\"import\":{\"kind\":\"navsim\",\"file\":\"clearpath_dingo.json\"}}\nfootprint_simple: {\"type\":\"rectangle\",\"length\":0.551,\"width\":0.517}\nr_circ: 0.3175\nr_insc: 0.2584\n\nTỔNG QUAN MAP\nMap scene_03m_001__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_001, theme hospital; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x6, ô 0.5750000000000001 m, 6 ô đi được và 18 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\n\nBẢN ĐỒ\n######\n###AG#\n#GGGG#\n######\n\nCHÚ GIẢI GOAL\ng1 = [1,4]\n\ng2 = [2,1]\n\ng3 = [2,2]\n\ng4 = [2,3]\n\ng5 = [2,4]\n\nTỪNG HÀNG\nHàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\n\nHàng 1: cột đi được [3..4]; cột chặn [0..2, 5].\n\nHàng 2: cột đi được [1..4]; cột chặn [0, 5].\n\nHàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\n\nPHÒNG\nPhòng room0: ward. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,3],[1,4],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,5],[2,0],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: \"room0\"\ntype: \"ward\"\nstyle: \"hospital\"\ngenerator_name: \"room0\"\ncells: 9\narea_m2: 9.0\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[1,5],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]\nn_cells: 24\nbbox_rc: [[0,0],[3,5]]\ncenter_rc: [1,2]\n\nVẬT THỂ\nVật thể 11: SupplyCart 01e. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 11\nindex: 0\nasset: \"HOS_SM_SupplyCart_01e\"\nname: \"SupplyCart 01e\"\nlabel: \"medical\"\ncategory: \"medical\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.045,\"y\":0.512,\"yaw_deg\":0.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [1.099,0.524]\nradius: 0.609\nheight: 1.113\nbbox: [0.495,0.25,1.595,0.774]\npolygon: [[0.495,0.25],[1.595,0.25],[1.595,0.774],[0.495,0.774]]\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\ncenter_rc: [3,2]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 12: Shelf 06f. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 12\nindex: 1\nasset: \"HOS_SM_Shelf_06f\"\nname: \"Shelf 06f\"\nlabel: \"shelving\"\ncategory: \"shelving\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":0.838,\"y\":2.312,\"yaw_deg\":0.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.958,0.876]\nradius: 0.649\nheight: 1.747\nbbox: [0.359,1.874,1.317,2.75]\npolygon: [[0.359,1.874],[1.317,1.874],[1.317,2.75],[0.359,2.75]]\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]\nn_cells: 6\nbbox_rc: [[0,0],[1,2]]\ncenter_rc: [0,1]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nVật thể 13: SupplyCart 02a. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 13\nindex: 2\nasset: \"HOS_SM_SupplyCart_02a\"\nname: \"SupplyCart 02a\"\nlabel: \"medical\"\ncategory: \"medical\"\nroom: \"room0\"\npose: {\"x\":1.973,\"y\":2.522,\"yaw_deg\":180.0}\nshape: \"mesh\"\nsize: [0.838,0.457]\nradius: 0.477\nheight: 0.782\nbbox: [1.554,2.293,2.392,2.75]\npolygon: [[2.392,2.75],[1.554,2.75],[1.554,2.293],[2.392,2.293]]\ncells_rc: [[0,3],[0,4]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,3],[0,4]]\ncenter_rc: [0,3]\nmapping_status: \"mapped\"\n\nTƯỜNG/CỬA SỔ\nCấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 1\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [1.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 2\nclass: \"window\"\nstart: [1.0,0.0]\nend: [2.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 3\nclass: \"wall\"\nstart: [2.0,0.0]\nend: [3.0,0.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 4\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,3.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 3.0\nthickness: 0.224\naxis: \"horizontal\"\npolygon: [[0.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[0.0,3.112]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: []\nn_cells: 0\nbbox_rc: null\ncenter_rc: null\n\nCấu trúc 5: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 5\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,0.0]\nend: [0.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[3,0]]\nn_cells: 1\nbbox_rc: [[3,0],[3,0]]\ncenter_rc: [3,0]\n\nCấu trúc 6: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,0],[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 6\nclass: \"window\"\nstart: [0.0,1.0]\nend: [0.0,2.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.12\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.06,1.0],[0.06,1.0],[0.06,2.0],[-0.06,2.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[1,0],[2,0],[3,0]]\nn_cells: 3\nbbox_rc: [[1,0],[3,0]]\ncenter_rc: [2,0]\n\nCấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 7\nclass: \"wall\"\nstart: [0.0,2.0]\nend: [0.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\nfaces: {\"right\":[\"room0\"],\"left\":[]}\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\ncenter_rc: [0,0]\n\nCấu trúc 8: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 8\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,0.0]\nend: [3.0,1.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: [[3,5]]\nn_cells: 1\nbbox_rc: [[3,5],[3,5]]\ncenter_rc: [3,5]\n\nCấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,5],[1,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 10\nclass: \"wall\"\nstart: [3.0,2.0]\nend: [3.0,3.0]\nlength: 1.0\nthickness: 0.224\naxis: \"vertical\"\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\nfaces: {\"right\":[],\"left\":[\"room0\"]}\ncells_rc: [[0,5],[1,5]]\nn_cells: 2\nbbox_rc: [[0,5],[1,5]]\ncenter_rc: [0,5]\n\nCỬA/LỐI MỞ\nCửa/lối mở 9: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\nid: 9\nclass: \"door\"\ncenter: [3.0,1.5]\nwidth: 0.94\nedge: [[3.0,1.0],[3.0,2.0]]\naxis: \"vertical\"\nconnects: [\"outside\",\"room0\"]\nopen: true\nhinge: [2.872,1.03]\nleaf_open: [[2.872,1.03],[1.946,0.867]]\nswing_into: \"room0\"\nhinge_mirrored: false\nturned: true\ncells_rc: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]\nn_cells: 5\nbbox_rc: [[1,3],[3,5]]\ncenter_rc: [2,5]\n\nCHI TIẾT TỪNG Ô\nÔ [0,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7,12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [0,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\"]; structure_ids=[10]; raster_ids=[10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[\"window\",\"wall\"]; structure_ids=[6,7]; raster_ids=[6,7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\"shelving\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,4]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [1,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[10,9]; raster_ids=[9,10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"window\"]; structure_ids=[6]; raster_ids=[6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,1]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,2]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,3]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,4]: đi được; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [2,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,0]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"window\"]; structure_ids=[5,6]; raster_ids=[5,6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,1]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,2]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,3]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\"medical\"]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,4]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"door\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nÔ [3,5]: bị chặn; room_ids=[\"room0\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\"wall\",\"door\"]; structure_ids=[8,9]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\n\nNHIỆM VỤ\nXuất phát [1,3]. Các goal: [{\"id\":\"g1\",\"cell\":[1,4]},{\"id\":\"g2\",\"cell\":[2,1]},{\"id\":\"g3\",\"cell\":[2,2]},{\"id\":\"g4\",\"cell\":[2,3]},{\"id\":\"g5\",\"cell\":[2,4]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g5 -> g1 -> g4 -> g2 -> g3. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\n\nTRẠNG THÁI BAN ĐẦU\nstep=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\"g1\",\"g2\",\"g3\",\"g4\",\"g5\"], next_required_goal_id=\"g5\". Hướng đi được: [\"down\",\"right\"].\nVật thể 11 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 11 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-1], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-2], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[1,1], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 12 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,2], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,1], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\nVật thể 13 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\n\nCHẤT LƯỢNG ANNOTATION\nStatus=mapped; {\"status\":\"mapped\",\"object_count\":3,\"objects_in_grid\":3,\"outside_grid_object_ids\":[],\"unmapped_object_ids\":[],\"mapping\":\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.",
  "sections_json": "{\"coordinate_system\":\"Tọa độ [row,column] từ 0, góc trên trái; row tăng xuống, column tăng sang phải. Grid 4 hàng, 6 cột. Cạnh ô 0.5750000000000001 m. Hướng hành động theo grid, không theo yaw robot. Tâm ô thế giới: x=0.087500+column*0.5750000000000001; y=2.487500-row*0.5750000000000001 (m).\",\"movement_rules\":\"Mỗi lượt trả đúng up, down, right hoặc left; một ô/lượt, không đi chéo. Va chạm/ra ngoài grid giữ vị trí và tốn lượt. Action sai theo cấu hình mặc định cũng giữ vị trí và tốn lượt. Goal tính khi đi vào ô, không cần stop. Ngân sách tính trên toàn nhiệm vụ.\",\"robot\":\"Robot clearpath_dingo: Clearpath Dingo-D (differential). Thông số LiDAR/vận tốc là hồ sơ nguồn, không là sensor reading. Footprint trong hệ robot dùng mét; limits tuyến tính m/s, góc rad/s; LiDAR range mét, fov radian. Giữ sources để phân biệt official/measured/estimated. Hồ sơ đầy đủ:\\nschema_version: \\\"1.0\\\"\\nid: \\\"clearpath_dingo\\\"\\nname: \\\"Clearpath Dingo-D (differential)\\\"\\nfootprint: {\\\"type\\\":\\\"polygon\\\",\\\"points\\\":[[0.1734,-0.2586],[0.2754,-0.1576],[0.2754,0.1574],[0.1734,0.2584],[-0.1736,0.2584],[-0.2756,0.1574],[-0.2756,0.0674],[-0.2736,0.0664],[-0.2736,-0.0666],[-0.2756,-0.0676],[-0.2756,-0.1576],[-0.1736,-0.2586]]}\\nheight: 0.11\\nheight_class: \\\"h36\\\"\\ndrive: \\\"differential\\\"\\nlimits: {\\\"v_max\\\":1.3,\\\"v_min\\\":-1.3,\\\"vy_max\\\":0.0,\\\"w_max\\\":1.0}\\nlidar: {\\\"model\\\":\\\"SLAMTEC RPLIDAR A1M8\\\",\\\"range_min\\\":0.15,\\\"range_max\\\":12.0,\\\"fov\\\":6.2832,\\\"beams\\\":360}\\nsources: {\\\"footprint\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://github.com/dingo-cpr/dingo/blob/noetic-devel/dingo_description/urdf/dingo.urdf.xacro\\\",\\\"method\\\":\\\"all URDF visual geometry (joints = 0) projected onto the floor of frame 'base_link' at 1 mm, outer contour, simplified by 1 mm (hm3d robots import-urdf)\\\"},\\\"height\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 110 mm chassis, without payload\\\"},\\\"limits.v_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"1.3 m/s\\\"},\\\"limits.v_min\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer only publishes the maximum speed; the maximum reverse speed is assumed equal to it.\\\"},\\\"limits.vy_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: differential drive (Dingo-O is the omnidirectional version)\\\"},\\\"limits.w_max\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The manufacturer does not publish the maximum angular velocity; a conservative 1.0 rad/s is used, in line with TurtleBot3 Waffle Pi (1.82) and TurtleBot 4 (1.90). The kinematic bound 2*v_max/track width is not used because it far exceeds the practical safe limit.\\\"},\\\"lidar\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"The robot ships without a LiDAR (the manual lists only battery status, wheel odometry, motor currents and an IMU); the common 2D LiDAR RPLIDAR A1M8 is assumed (0.15-12 m, 360 degrees per the SLAMTEC datasheet).\\\"},\\\"lidar.beams\\\":{\\\"kind\\\":\\\"estimated\\\",\\\"method\\\":\\\"1 beam per degree, close to the ~1 degree angular resolution of low-cost 2D LiDARs; the environment resamples to n_beams beams.\\\"},\\\"footprint_simple\\\":{\\\"kind\\\":\\\"official\\\",\\\"url\\\":\\\"https://docs.clearpathrobotics.com/docs_robots/legacy/ros1_robots/indoor_robots/dingo/user_manual_dingo\\\",\\\"note\\\":\\\"Dingo-D: 551 x 517 x 110 mm (Dingo-O: 686 x 517 x 114 mm)\\\"},\\\"import\\\":{\\\"kind\\\":\\\"navsim\\\",\\\"file\\\":\\\"clearpath_dingo.json\\\"}}\\nfootprint_simple: {\\\"type\\\":\\\"rectangle\\\",\\\"length\\\":0.551,\\\"width\\\":0.517}\\nr_circ: 0.3175\\nr_insc: 0.2584\",\"map_summary\":\"Map scene_03m_001__clearpath_dingo, scene nguồn scene_03m_001, theme hospital; size_m danh định 3.0 m. Grid 4x6, ô 0.5750000000000001 m, 6 ô đi được và 18 ô chặn. Margin nguồn 0.05 m. Kích thước scene có thể khác vùng grid. A=start, G=goal (đều là ô trống), #=chặn, .=trống. Khoảng cột mô tả hàng gồm cả hai đầu.\",\"map_rows\":[\"Hàng 0: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\",\"Hàng 1: cột đi được [3..4]; cột chặn [0..2, 5].\",\"Hàng 2: cột đi được [1..4]; cột chặn [0, 5].\",\"Hàng 3: cột đi được [không có]; cột chặn [0..5].\"],\"rooms\":[\"Phòng room0: ward. Ô phủ đi được theo grid robot: [[1,3],[1,4],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4]]. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,5],[2,0],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: \\\"room0\\\"\\ntype: \\\"ward\\\"\\nstyle: \\\"hospital\\\"\\ngenerator_name: \\\"room0\\\"\\ncells: 9\\narea_m2: 9.0\\nbbox: [0.0,0.0,3.0,3.0]\\noutline: [[[0.0,0.0],[3.0,0.0],[3.0,3.0],[0.0,3.0]]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[0,3],[0,4],[0,5],[1,0],[1,1],[1,2],[1,3],[1,4],[1,5],[2,0],[2,1],[2,2],[2,3],[2,4],[2,5],[3,0],[3,1],[3,2],[3,3],[3,4],[3,5]]\\nn_cells: 24\\nbbox_rc: [[0,0],[3,5]]\\ncenter_rc: [1,2]\"],\"objects\":[\"Vật thể 11: SupplyCart 01e. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,1],[3,2],[3,3]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 11\\nindex: 0\\nasset: \\\"HOS_SM_SupplyCart_01e\\\"\\nname: \\\"SupplyCart 01e\\\"\\nlabel: \\\"medical\\\"\\ncategory: \\\"medical\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.045,\\\"y\\\":0.512,\\\"yaw_deg\\\":0.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [1.099,0.524]\\nradius: 0.609\\nheight: 1.113\\nbbox: [0.495,0.25,1.595,0.774]\\npolygon: [[0.495,0.25],[1.595,0.25],[1.595,0.774],[0.495,0.774]]\\ncells_rc: [[3,1],[3,2],[3,3]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[3,1],[3,3]]\\ncenter_rc: [3,2]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 12: Shelf 06f. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 12\\nindex: 1\\nasset: \\\"HOS_SM_Shelf_06f\\\"\\nname: \\\"Shelf 06f\\\"\\nlabel: \\\"shelving\\\"\\ncategory: \\\"shelving\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":0.838,\\\"y\\\":2.312,\\\"yaw_deg\\\":0.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.958,0.876]\\nradius: 0.649\\nheight: 1.747\\nbbox: [0.359,1.874,1.317,2.75]\\npolygon: [[0.359,1.874],[1.317,1.874],[1.317,2.75],[0.359,2.75]]\\ncells_rc: [[0,0],[0,1],[0,2],[1,0],[1,1],[1,2]]\\nn_cells: 6\\nbbox_rc: [[0,0],[1,2]]\\ncenter_rc: [0,1]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\",\"Vật thể 13: SupplyCart 02a. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,3],[0,4]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 13\\nindex: 2\\nasset: \\\"HOS_SM_SupplyCart_02a\\\"\\nname: \\\"SupplyCart 02a\\\"\\nlabel: \\\"medical\\\"\\ncategory: \\\"medical\\\"\\nroom: \\\"room0\\\"\\npose: {\\\"x\\\":1.973,\\\"y\\\":2.522,\\\"yaw_deg\\\":180.0}\\nshape: \\\"mesh\\\"\\nsize: [0.838,0.457]\\nradius: 0.477\\nheight: 0.782\\nbbox: [1.554,2.293,2.392,2.75]\\npolygon: [[2.392,2.75],[1.554,2.75],[1.554,2.293],[2.392,2.293]]\\ncells_rc: [[0,3],[0,4]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,3],[0,4]]\\ncenter_rc: [0,3]\\nmapping_status: \\\"mapped\\\"\"],\"structures\":[\"Cấu trúc 1: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 1\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [1.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,-0.112],[1.0,-0.112],[1.0,0.112],[0.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 2: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 2\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [1.0,0.0]\\nend: [2.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[1.0,-0.06],[2.0,-0.06],[2.0,0.06],[1.0,0.06]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 3: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 3\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [2.0,0.0]\\nend: [3.0,0.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[2.0,-0.112],[3.0,-0.112],[3.0,0.112],[2.0,0.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 4: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: []. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 4\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,3.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 3.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"horizontal\\\"\\npolygon: [[0.0,2.888],[3.0,2.888],[3.0,3.112],[0.0,3.112]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: []\\nn_cells: 0\\nbbox_rc: null\\ncenter_rc: null\",\"Cấu trúc 5: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 5\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,0.0]\\nend: [0.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,0.0],[0.112,0.0],[0.112,1.0],[-0.112,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[3,0]]\\nn_cells: 1\\nbbox_rc: [[3,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [3,0]\",\"Cấu trúc 6: window. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,0],[2,0],[3,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 6\\nclass: \\\"window\\\"\\nstart: [0.0,1.0]\\nend: [0.0,2.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.12\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.06,1.0],[0.06,1.0],[0.06,2.0],[-0.06,2.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[1,0],[2,0],[3,0]]\\nn_cells: 3\\nbbox_rc: [[1,0],[3,0]]\\ncenter_rc: [2,0]\",\"Cấu trúc 7: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,0],[1,0]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 7\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [0.0,2.0]\\nend: [0.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[-0.112,2.0],[0.112,2.0],[0.112,3.0],[-0.112,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[\\\"room0\\\"],\\\"left\\\":[]}\\ncells_rc: [[0,0],[1,0]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,0],[1,0]]\\ncenter_rc: [0,0]\",\"Cấu trúc 8: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 8\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,0.0]\\nend: [3.0,1.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,0.0],[3.112,0.0],[3.112,1.0],[2.888,1.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: [[3,5]]\\nn_cells: 1\\nbbox_rc: [[3,5],[3,5]]\\ncenter_rc: [3,5]\",\"Cấu trúc 10: wall. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[0,5],[1,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 10\\nclass: \\\"wall\\\"\\nstart: [3.0,2.0]\\nend: [3.0,3.0]\\nlength: 1.0\\nthickness: 0.224\\naxis: \\\"vertical\\\"\\npolygon: [[2.888,2.0],[3.112,2.0],[3.112,3.0],[2.888,3.0]]\\nfaces: {\\\"right\\\":[],\\\"left\\\":[\\\"room0\\\"]}\\ncells_rc: [[0,5],[1,5]]\\nn_cells: 2\\nbbox_rc: [[0,5],[1,5]]\\ncenter_rc: [0,5]\"],\"openings\":[\"Cửa/lối mở 9: door. Ô phủ đi được theo grid robot: []. Ô phủ bị chặn: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]. Hình học annotation độc lập với khả năng đi lại. Thuộc tính nguồn và ánh xạ, giữ nguyên key/value; pose/size/height/bbox dùng hệ đơn vị nguồn, tọa độ thế giới mét và yaw_deg là độ:\\nid: 9\\nclass: \\\"door\\\"\\ncenter: [3.0,1.5]\\nwidth: 0.94\\nedge: [[3.0,1.0],[3.0,2.0]]\\naxis: \\\"vertical\\\"\\nconnects: [\\\"outside\\\",\\\"room0\\\"]\\nopen: true\\nhinge: [2.872,1.03]\\nleaf_open: [[2.872,1.03],[1.946,0.867]]\\nswing_into: \\\"room0\\\"\\nhinge_mirrored: false\\nturned: true\\ncells_rc: [[1,5],[2,5],[3,3],[3,4],[3,5]]\\nn_cells: 5\\nbbox_rc: [[1,3],[3,5]]\\ncenter_rc: [2,5]\"],\"cells\":[\"Ô [0,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[7]; raster_ids=[7,12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[13]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[13]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [0,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\"]; structure_ids=[10]; raster_ids=[10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[\\\"window\\\",\\\"wall\\\"]; structure_ids=[6,7]; raster_ids=[6,7]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[12]; object_labels=[\\\"shelving\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[12]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,4]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [1,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[10,9]; raster_ids=[9,10]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"window\\\"]; structure_ids=[6]; raster_ids=[6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,1]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,2]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,3]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,4]: đi được; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [2,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,0]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"window\\\"]; structure_ids=[5,6]; raster_ids=[5,6]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,1]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,2]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[]; structure_ids=[]; raster_ids=[11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,3]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[11]; object_labels=[\\\"medical\\\"]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9,11]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,4]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"door\\\"]; structure_ids=[9]; raster_ids=[9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\",\"Ô [3,5]: bị chặn; room_ids=[\\\"room0\\\"]; object_ids=[]; object_labels=[]; structures=[\\\"wall\\\",\\\"door\\\"]; structure_ids=[8,9]; raster_ids=[8,9]; unattributed_blocked=false. Danh sách rỗng nghĩa là không có annotation tương ứng.\"],\"annotation_quality\":\"Status=mapped; {\\\"status\\\":\\\"mapped\\\",\\\"object_count\\\":3,\\\"objects_in_grid\\\":3,\\\"outside_grid_object_ids\\\":[],\\\"unmapped_object_ids\\\":[],\\\"mapping\\\":\\\"polygon_overlap+raster_ids; rooms=cell_center; walkability=dataset_grid\\\"}. Không tự suy đoán thuộc tính thiếu. Có thể có object phủ ô đi được. Door.open không đổi grid. Semantic toàn map, chưa mô phỏng che khuất. Ô đại diện center_rc không phải trọng tâm vật lý.\",\"map_layout\":\"######\\n###AG#\\n#GGGG#\\n######\",\"goal_legend\":[\"g1 = [1,4]\",\"g2 = [2,1]\",\"g3 = [2,2]\",\"g4 = [2,3]\",\"g5 = [2,4]\"],\"task\":\"Xuất phát [1,3]. Các goal: [{\\\"id\\\":\\\"g1\\\",\\\"cell\\\":[1,4]},{\\\"id\\\":\\\"g2\\\",\\\"cell\\\":[2,1]},{\\\"id\\\":\\\"g3\\\",\\\"cell\\\":[2,2]},{\\\"id\\\":\\\"g4\\\",\\\"cell\\\":[2,3]},{\\\"id\\\":\\\"g5\\\",\\\"cell\\\":[2,4]}]. Phải hoàn thành theo thứ tự g5 -> g1 -> g4 -> g2 -> g3. Đi qua goal tương lai sớm được phép nhưng không tính, phải quay lại sau các goal trước. Không cần quay lại start. Hoàn thành ngay khi đủ yêu cầu; ngân sách 200 lượt cho toàn nhiệm vụ.\",\"initial_state\":\"step=0, history=[], completed_goal_ids=[], remaining_goal_ids=[\\\"g1\\\",\\\"g2\\\",\\\"g3\\\",\\\"g4\\\",\\\"g5\\\"], next_required_goal_id=\\\"g5\\\". Hướng đi được: [\\\"down\\\",\\\"right\\\"].\\nVật thể 11 so với start [1,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[2,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[3,1], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[3,2], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,0], hướng dưới, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 11 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[3,3], delta_rc=[1,-1], hướng dưới-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với start [1,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-1], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[0,-2], hướng trái, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[1,1], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-1], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=1.414214 ô; 0.813173 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 12 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[1,2], delta_rc=[-1,-2], hướng trên-trái, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với start [1,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g1 [1,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-1,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=1.000000 ô; 0.575000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g2 [2,1]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,2], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.828427 ô; 1.626346 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g3 [2,2]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,1], hướng trên-phải, Euclid giữa tâm ô=2.236068 ô; 1.285739 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g4 [2,3]: nearest_cell=[0,3], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\\nVật thể 13 so với g5 [2,4]: nearest_cell=[0,4], delta_rc=[-2,0], hướng trên, Euclid giữa tâm ô=2.000000 ô; 1.150000 m. Không phải khoảng cách đường đi/khoảng hở thân robot.\"}",
  "ground_truth_json": "{\"path_coordinates\":[[1,3],[2,3],[2,4],[1,4],[2,4],[2,3],[2,2],[2,1],[2,2]],\"actions\":[\"down\",\"right\",\"up\",\"down\",\"left\",\"left\",\"left\",\"right\"],\"path_text\":\"down right up down left left left right\",\"shortest_length_path\":8,\"shortest_length_path_unit\":\"grid_steps\",\"shortest_path_length_m\":4.6,\"goal_visit_events\":[{\"goal_id\":\"g5\",\"step_index\":2,\"cell\":[2,4]},{\"goal_id\":\"g1\",\"step_index\":3,\"cell\":[1,4]},{\"goal_id\":\"g4\",\"step_index\":5,\"cell\":[2,3]},{\"goal_id\":\"g2\",\"step_index\":7,\"cell\":[2,1]},{\"goal_id\":\"g3\",\"step_index\":8,\"cell\":[2,2]}],\"goal_visit_order\":[\"g5\",\"g1\",\"g4\",\"g2\",\"g3\"],\"segments\":[{\"from\":\"start\",\"to\":\"g5\",\"start_step\":0,\"end_step\":2,\"length_steps\":2},{\"from\":\"g5\",\"to\":\"g1\",\"start_step\":2,\"end_step\":3,\"length_steps\":1},{\"from\":\"g1\",\"to\":\"g4\",\"start_step\":3,\"end_step\":5,\"length_steps\":2},{\"from\":\"g4\",\"to\":\"g2\",\"start_step\":5,\"end_step\":7,\"length_steps\":2},{\"from\":\"g2\",\"to\":\"g3\",\"start_step\":7,\"end_step\":8,\"length_steps\":1}],\"algorithm\":\"BFS-segments\",\"solver_version\":1,\"tie_break_order\":[\"up\",\"down\",\"right\",\"left\"],\"optimal\":true,\"empty_grid_optimal_steps\":8,\"detour_ratio\":1.0}",
  "shortest_length_path": 8,
  "shortest_path_length_m": 4.6,
  "metadata_json": "{\"generation_method\":\"derived_from_robot_grid\",\"generator_version\":1,\"sampling_seed\":20261101,\"grid_fingerprint\":\"a74970d613a981fc53ec3919e1a81d99dd28836053e52ea25df36c535f8b21ab\",\"size_m\":3.0,\"theme\":\"hospital\",\"order_gap\":0.6,\"route_length_bin\":\"short\"}",
  "map_ref": "maps/clearpath_dingo/scene_03m_001__clearpath_dingo.json.gz",
  "robot_ref": "robots/clearpath_dingo.json"
}