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pretty_name: SO101 PickOrange Aligned 100
task_categories:
  - robotics
tags:
  - LeRobot
  - SO101
  - LeIsaac
  - Isaac-Lab
  - imitation-learning
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# SO101 PickOrange Aligned 100

> 作者：宇哥的具身笔记

本数据集是在 LeIsaac / Isaac Lab 仿真环境中生成的 SO101 机械臂 PickOrange 任务数据，采用 LeRobot Dataset v3 格式。

## 数据概览

- 任务：`LeIsaac-SO101-PickOrange-v0`
- 机器人：`so101_follower`
- Episodes：100
- Frames：97,600
- FPS：30
- 动作维度：6
- 状态维度：6
- 相机：front、wrist
- 图像尺寸：640 × 480
- 视频编码：AV1
- 数据划分：train `0:100`

## 数据结构

```text
data/       每帧状态、动作、时间戳和索引
meta/       数据集说明、统计量、任务和 episode 元数据
videos/     front 与 wrist 两路相机视频
```

主要字段包括：

- `observation.state`：SO101 六维关节状态
- `action`：SO101 六维关节动作
- `observation.images.front`：前视相机图像
- `observation.images.wrist`：腕部相机图像
- `timestamp`、`frame_index`、`episode_index`、`task_index`

## 用途与限制

该数据集用于具身智能、机器人模仿学习和 LeRobot 数据处理教学，可用于数据读取、可视化、质量检查及策略训练实验。

数据来自仿真环境，不代表真实机械臂上的传感器噪声、动力学误差和安全约束。将模型迁移到真机前，需要单独进行标定、安全限制和 sim-to-real 验证。

## 相关项目

配套代码：[《具身智能从入门到实践》笔记学习代码](https://github.com/YUAI-X/Embodied-AI-Learning-Code)