--- license: apache-2.0 task_categories: - robotics tags: - LeRobot configs: - config_name: default data_files: data/*/*.parquet --- This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot). ## 이 데이터셋에 대해 `leapshared/Electroscope_113epi_subtask`에서 두 가지를 바꾼 사본이다. 1. **멈춤 추가.** 네 경계(판을 쥔 직후, 검전기 첫 도착, 둘째 도착, 접지 대기 끝)마다 시연자가 원래 멈춘 프레임을 90번(3초) 복사해 넣었다. 복사본의 앞 40개는 지금 구간 문장, 뒤 50개는 다음 구간 문장이다. 지금 문장을 받으면 그 자세에서 멈추고, 다음 문장을 받아야 움직이게 하려는 것이다. 2. **3·4번 끝의 라벨 이동.** 3→4, 3→5, 3→6, 4→2 경계를 다음 동작(검전기를 떠남, 접지 대기 시작, 털을 떠남) 1.67초(50프레임) 전으로 옮겼다. 3번(댔다 뗐다)과 4번(털에 문지르기) 문장의 정답에 다음 동작이 섞이지 않게 하려는 것이다. 그래서 4번은 마지막 댔다 뗐다 1.67초, 털로 가는 이동, 문지르기를 담는다. - 에피소드 113개(번호는 원본과 같다), 125,439 → 160,179프레임. - 학습 목록은 `train_episodes.json`(98개)이다. 원본 목록 102개에서 89(경계 겹침), 2·14·74(복사할 프레임에서 팔이 20°/s 넘게 움직임)를 뺐다. 검증 에피소드는 7, 27, 47, 67, 87, 107. - 규칙과 도구: OpenArm SciEdu 저장소의 `plan/electroscope-segment-pauses.md`, `scripts/dataset/electroscope_stops.py`, `scripts/dataset/insert_stop_frames.py`. ## Dataset Description - **Homepage:** [More Information Needed] - **Paper:** [More Information Needed] - **License:** apache-2.0 ## Dataset Structure [meta/info.json](meta/info.json): ```json { "codebase_version": "v3.0", "fps": 30, "features": { "action": { "dtype": "float32", "names": [ "left_joint_1.pos", "left_joint_2.pos", "left_joint_3.pos", "left_joint_4.pos", "left_joint_5.pos", "left_joint_6.pos", "left_joint_7.pos", "left_gripper.pos", "right_joint_1.pos", "right_joint_2.pos", "right_joint_3.pos", "right_joint_4.pos", "right_joint_5.pos", "right_joint_6.pos", "right_joint_7.pos", "right_gripper.pos" ], "shape": [ 16 ] }, "observation.state": { "dtype": "float32", "names": [ "left_joint_1.pos", "left_joint_2.pos", "left_joint_3.pos", "left_joint_4.pos", "left_joint_5.pos", "left_joint_6.pos", "left_joint_7.pos", "left_gripper.pos", "right_joint_1.pos", "right_joint_2.pos", "right_joint_3.pos", "right_joint_4.pos", "right_joint_5.pos", "right_joint_6.pos", "right_joint_7.pos", "right_gripper.pos" ], "shape": [ 16 ] }, "observation.images.follower_d455f": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "height", "width", "channels" ], "info": { "is_depth_map": false, "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false, "video.g": 2, "video.crf": 30, "video.preset": 12, "video.fast_decode": 0, "video.video_backend": "pyav", "video.extra_options": {} } }, "observation.images.left_wrist": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "height", "width", "channels" ], "info": { "is_depth_map": false, "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false, "video.g": 2, "video.crf": 30, "video.preset": 12, "video.fast_decode": 0, "video.video_backend": "pyav", "video.extra_options": {} } }, "observation.images.right_wrist": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "height", "width", "channels" ], "info": { "is_depth_map": false, "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false, "video.g": 2, "video.crf": 30, "video.preset": 12, "video.fast_decode": 0, "video.video_backend": "pyav", "video.extra_options": {} } }, "timestamp": { "dtype": "float32", "shape": [ 1 ], "names": null }, "frame_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "episode_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "task_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null } }, "total_episodes": 113, "total_frames": 160179, "total_tasks": 7, "chunks_size": 1000, "data_files_size_in_mb": 100, "video_files_size_in_mb": 200, "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "robot_type": "bi_openarm_follower", "splits": { "train": "0:113" } } ``` ## Citation **BibTeX:** ```bibtex [More Information Needed] ```