--- license: apache-2.0 task_categories: - robotics tags: - LeRobot configs: - config_name: default data_files: data/*/*.parquet --- This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot). ## 이 데이터셋에 대해 `leapshared/Redox_131epi_subtask`에 멈춤을 넣은 사본이다(2026-10-01). 검전기 멈춤 추가본 (`leapshared/Electroscope_113epi_subtask_pause_added`)과 같은 규칙이다. 시연자가 원래 멈춘 프레임을 90번(3초) 복사해 넣었다. 복사본의 앞 40개는 지금 구간 문장, 뒤 50개는 다음 구간 문장이다. 복사하는 경계는 멈춤 프레임 바로 뒤로 옮겼다. 문장을 하나 받으면 그 동작만 하고 멈추고, 다음 문장을 받아야 움직이게 하려는 것이다. | 경계 | 처리 | 멈춤 프레임 | |---|---|---| | ① 1→2 | 복사 | 판을 쥔 직후(오른그리퍼가 다 닫힌 뒤 가장 느린 프레임). 들어 올린 뒤에 멈춘 시연은 없다 | | ② 2→3 | 복사 | 판이 파란 용액 위에 도착하고, 왼손이 가리키러 가기 전 | | ③ 3→4 | 복사 | 왼손이 판을 가리킨 채 멈춘 끝(거두기 전) | | 4→5 | 그대로 | 내려놓으면 곧 담근 채 기다림이라 이미 멈춘다 | | ⑤ 5→6 (두 번) | 복사 | 담근 채 기다림의 끝 | | ⑥ 6→4, 6→7 | 복사 | 올려서 가리킨 채 멈춘 끝 | | 7→8 | 그대로 | 검전기의 6→7처럼 내려놓은 뒤 홈으로 간다 | 그래서 문장마다 배우는 것은 이렇다. - 1번: 판을 쥐고 멈춘다. - 2번: 들어 올려 용액 위로 옮기고 멈춘다. - 3번: 왼손으로 가리킨 채 멈춘다. - 4번: 왼손을 거두고 판을 담근다. - 5번: 담근 채 멈춘다. - 6번: 올려서 가리킨 채 멈춘다. - 7번: 왼손을 거두고 왼쪽 비커에 넣은 뒤 홈으로 간다. ③⑥을 왼손을 거둔 뒤가 아니라 가리킨 채에 두었다. 2·3·6번이 끝나는 자세(판은 용액 위, 왼손은 옆)가 손끝 2 cm 안으로 같아서다. 거둔 뒤에 복사하면 그 자세와 3번 문장에 "가리키러 간다"와 "멈춘다"가 함께 생긴다(검전기에서 되풀이 구간 끝에 복사하지 않은 것과 같은 이유). - 에피소드 131개(번호는 원본과 같다). 프레임 154,675 → 218,485(+41%), 복사 709곳. - 학습 목록은 `train_episodes.json`(110개)이다. 원본 목록 121개에서 멈춤 프레임의 팔 속도가 20°/s를 넘는 11개(11, 21, 25, 46, 51, 55, 59, 60, 71, 76, 98)를 뺐다. 대부분 왼손이 가리키러 가기 시작할 때 오른손이 아직 움직이던 에피소드다. 검증 에피소드는 7, 27, 47, 67, 87, 107, 127이다(47은 원본이 통째로 1번 라벨이라 복사하지 않았다). - 에피소드마다 경계, 멈춤 프레임, 속도는 `pause_plan.json`에 있다. 만든 도구는 H200 작업 폴더의 `scripts/redox_stops.py`(멈춤 프레임. 손끝 위치는 openarm_bimanual.xml 순기구학), `scripts/insert_stop_frames.py`(만들기), `scripts/check_stop_frames.py`(대조)다. - 영상은 원본과 같은 설정(libsvtav1, crf 30, g 2, preset 12)으로 다시 인코딩했다. 이 서버의 SVT-AV1 3.0은 preset 12를 10으로 돈다. 짝 프레임과의 평균 차이는 1.4~1.7(0~255)이고, ±3프레임 어긋난 것과는 4~9다. - `meta/stats.json`은 LeRobot이 에피소드 통계를 합친 것이다. 분위수는 학습 전에 전체 프레임으로 다시 구한다(H200 체인의 preflight). ## Dataset Description - **Homepage:** [More Information Needed] - **Paper:** [More Information Needed] - **License:** apache-2.0 ## Dataset Structure [meta/info.json](meta/info.json): ```json { "codebase_version": "v3.0", "fps": 30, "features": { "action": { "dtype": "float32", "names": [ "left_joint_1.pos", "left_joint_2.pos", "left_joint_3.pos", "left_joint_4.pos", "left_joint_5.pos", "left_joint_6.pos", "left_joint_7.pos", "left_gripper.pos", "right_joint_1.pos", "right_joint_2.pos", "right_joint_3.pos", "right_joint_4.pos", "right_joint_5.pos", "right_joint_6.pos", "right_joint_7.pos", "right_gripper.pos" ], "shape": [ 16 ] }, "observation.state": { "dtype": "float32", "names": [ "left_joint_1.pos", "left_joint_2.pos", "left_joint_3.pos", "left_joint_4.pos", "left_joint_5.pos", "left_joint_6.pos", "left_joint_7.pos", "left_gripper.pos", "right_joint_1.pos", "right_joint_2.pos", "right_joint_3.pos", "right_joint_4.pos", "right_joint_5.pos", "right_joint_6.pos", "right_joint_7.pos", "right_gripper.pos" ], "shape": [ 16 ] }, "observation.images.follower_d455f": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "height", "width", "channels" ], "info": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false, "video.g": 2, "video.crf": 30, "video.preset": 12, "video.fast_decode": 0, "video.video_backend": "pyav", "video.extra_options": {}, "is_depth_map": false } }, "observation.images.left_wrist": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "height", "width", "channels" ], "info": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false, "video.g": 2, "video.crf": 30, "video.preset": 12, "video.fast_decode": 0, "video.video_backend": "pyav", "video.extra_options": {}, "is_depth_map": false } }, "observation.images.right_wrist": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "height", "width", "channels" ], "info": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false, "video.g": 2, "video.crf": 30, "video.preset": 12, "video.fast_decode": 0, "video.video_backend": "pyav", "video.extra_options": {}, "is_depth_map": false } }, "timestamp": { "dtype": "float32", "shape": [ 1 ], "names": null }, "frame_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "episode_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "task_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null } }, "total_episodes": 131, "total_frames": 218485, "total_tasks": 8, "chunks_size": 1000, "data_files_size_in_mb": 100, "video_files_size_in_mb": 200, "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "robot_type": "bi_openarm_follower", "splits": { "train": "0:131" } } ``` ## Citation **BibTeX:** ```bibtex [More Information Needed] ```