--- license: apache-2.0 task_categories: - robotics tags: - LeRobot - sciedu-bench - simulation - mujoco - openarm configs: - config_name: default data_files: data/*/*.parquet --- This dataset was created using [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot). ## Dataset Description 과학 실험 시뮬 벤치(SciEdu-Bench 2판, MuJoCo, 장면 props-4)의 시연이다. 실물 녹화(LeRobot 0.6.1, v3.0)와 같은 꼴이다: 30 fps, `action`·`observation.state` 16값(팔로워 관절 도, 그리퍼는 리더 눈금; 절대 관절값, 상대 액션 아님), 카메라 셋 (`follower_d455f` 가슴, `left_wrist`, `right_wrist`, 480×640). `task`는 학습 문장 그대로다(머리말 없음). 시연은 두 길로 만들었다: (가) 코드 생성(녹화 손 길을 옮긴 물체에 실어 IK로 풂), (나) 녹화 재생(시작의 출처 녹화 행동). 과제 판정을 통과한 것만 담았다. 에피소드마다 과제·출처(code/replay)·시작 id·흔들기 번호·출처 녹화 에피소드·판정은 `sim_episodes.jsonl`에 있다. 평가 시작이 쓰는 녹화 에피소드에서는 시연을 만들지 않았다. 올리기 전에 그림에서 이상하게 본 에피소드(물체가 튐, 시작에서 물체가 겹침)는 뺐고 까닭은 `sim_dropped.json`에 있다. 과제마다 50편을 다 채우지 못한 것이 있다 (평가가 쓰지 않은 녹화가 과제마다 20~49개뿐이고, 그중 시작을 지을 수 없거나 판정을 통과하지 못한 것을 채우지 않았다). Simulated demos of the SciEdu-Bench v2 (MuJoCo, props-4 scene), the real recordings' schema; see `sim_episodes.jsonl` for each episode's task, source (code / replay), start id and judge result. - **Homepage:** [More Information Needed] - **Paper:** [More Information Needed] - **License:** apache-2.0 ## Dataset Structure [meta/info.json](meta/info.json): ```json { "codebase_version": "v3.0", "fps": 30, "features": { "action": { "dtype": "float32", "shape": [ 16 ], "names": [ "left_joint_1.pos", "left_joint_2.pos", "left_joint_3.pos", "left_joint_4.pos", "left_joint_5.pos", "left_joint_6.pos", "left_joint_7.pos", "left_gripper.pos", "right_joint_1.pos", "right_joint_2.pos", "right_joint_3.pos", "right_joint_4.pos", "right_joint_5.pos", "right_joint_6.pos", "right_joint_7.pos", "right_gripper.pos" ] }, "observation.state": { "dtype": "float32", "shape": [ 16 ], "names": [ "left_joint_1.pos", "left_joint_2.pos", "left_joint_3.pos", "left_joint_4.pos", "left_joint_5.pos", "left_joint_6.pos", "left_joint_7.pos", "left_gripper.pos", "right_joint_1.pos", "right_joint_2.pos", "right_joint_3.pos", "right_joint_4.pos", "right_joint_5.pos", "right_joint_6.pos", "right_joint_7.pos", "right_gripper.pos" ] }, "observation.images.follower_d455f": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "height", "width", "channels" ], "info": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false, "video.g": 2, "video.crf": 30, "video.preset": 12, "video.fast_decode": 0, "video.video_backend": "pyav", "video.extra_options": {}, "is_depth_map": false } }, "observation.images.left_wrist": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "height", "width", "channels" ], "info": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false, "video.g": 2, "video.crf": 30, "video.preset": 12, "video.fast_decode": 0, "video.video_backend": "pyav", "video.extra_options": {}, "is_depth_map": false } }, "observation.images.right_wrist": { "dtype": "video", "shape": [ 480, 640, 3 ], "names": [ "height", "width", "channels" ], "info": { "video.height": 480, "video.width": 640, "video.codec": "av1", "video.pix_fmt": "yuv420p", "video.fps": 30, "video.channels": 3, "has_audio": false, "video.g": 2, "video.crf": 30, "video.preset": 12, "video.fast_decode": 0, "video.video_backend": "pyav", "video.extra_options": {}, "is_depth_map": false } }, "timestamp": { "dtype": "float32", "shape": [ 1 ], "names": null }, "frame_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "episode_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null }, "task_index": { "dtype": "int64", "shape": [ 1 ], "names": null } }, "total_episodes": 34, "total_frames": 8039, "total_tasks": 8, "chunks_size": 1000, "data_files_size_in_mb": 100, "video_files_size_in_mb": 200, "data_path": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "video_path": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "robot_type": "openarm_sciedu_sim", "splits": { "train": "0:34" } } ``` ## Citation **BibTeX:** ```bibtex [More Information Needed] ```