"""Поиск соглашения о повороте, в котором размечен BridgeData.

Цель известна: norm_stats чекпойнта задают распределение roll/pitch/yaw, на
котором модель обучалась. Перебираем звенья робота, системы отсчёта и порядки
Эйлера и смотрим, какая комбинация укладывается в [q01, q99].

Модель не нужна — только среда и статистики.
"""
import json, os, sys, pathlib, itertools
import numpy as np

os.environ.setdefault("MUJOCO_GL", "egl")
import simpler_env
from scipy.spatial.transform import Rotation

sys.path.insert(0, "/root/greenvla_repo")
from lerobot.common.policies.factory import _resolve_norm_stats_dir

CKPT = "SberRoboticsCenter/GreenVLA-5b-stride-1-R1-bridge"
d = pathlib.Path(_resolve_norm_stats_dir(CKPT, "bridge")) / "bridge" / "norm_stats.json"
ns = json.load(open(d))
ns = ns.get("norm_stats", ns)
q01 = np.array(ns["state"]["q01"], float)[:7]
q99 = np.array(ns["state"]["q99"], float)[:7]
mean = np.array(ns["state"]["mean"], float)[:7]
print("цель roll/pitch/yaw: q01=%s q99=%s" % (
    " ".join("%.3f" % x for x in q01[3:6]), " ".join("%.3f" % x for x in q99[3:6])))

# Собираем позы вдоль случайных траекторий: важно покрыть рабочую область.
env = simpler_env.make("widowx_spoon_on_towel")
poses = []
rng = np.random.default_rng(0)
for ep in range(6):
    obs, _ = env.reset(options={"obj_init_options": {"episode_id": ep}})
    agent = env.unwrapped.agent
    for step in range(25):
        root = agent.robot.get_root_pose()
        snap = {}
        for l in agent.robot.get_links():
            pl = l.get_pose()
            snap[l.get_name()] = (np.array(pl.p, float), np.array(pl.q, float))
        poses.append((snap, (np.array(root.p, float), np.array(root.q, float))))
        a = np.zeros(7)
        a[:3] = rng.normal(0, 0.03, 3)
        a[3:6] = rng.normal(0, 0.10, 3)
        a[6] = 1.0 if step % 10 < 5 else -1.0
        obs, r, term, trunc, info = env.step(a)
        if term or trunc:
            break

print("поз собрано: %d" % len(poses))
names = sorted(poses[0][0].keys())
print("звенья: %s" % names)

CAND_LINKS = [n for n in names if any(k in n.lower() for k in ("ee", "grip", "tcp", "wrist", "hand"))]
if not CAND_LINKS:
    CAND_LINKS = names
ORDERS = ["xyz", "XYZ", "zyx", "ZYX", "xyx", "zxz"]


def score(rpy):
    """Доля каналов, попавших в обучающий диапазон, + штраф за выход."""
    out = 0.0
    for i in range(3):
        lo, hi = rpy[:, i].min(), rpy[:, i].max()
        a_, b_ = q01[3 + i], q99[3 + i]
        rng_ = max(b_ - a_, 1e-6)
        out += max((a_ - lo) / rng_, (hi - b_) / rng_, 0.0)
    return out


rows = []
for link_name, base, order in itertools.product(CAND_LINKS, ["base", "world"], ORDERS):
    try:
        rpy = []
        for snap, root in poses:
            lp, lq = snap[link_name]
            R_l = Rotation.from_quat([lq[1], lq[2], lq[3], lq[0]])
            if base == "base":
                rp, rq = root
                R_r = Rotation.from_quat([rq[1], rq[2], rq[3], rq[0]])
                R_l = R_r.inv() * R_l
            rpy.append(R_l.as_euler(order))
        rpy = np.array(rpy)
        rows.append((score(rpy), link_name, base, order, rpy))
    except Exception:
        continue

rows.sort(key=lambda r: r[0])
print("")
print("%-26s%-7s%-6s%9s   %s" % ("звено", "отсчёт", "поряд", "штраф", "roll/pitch/yaw min..max"))
for s, ln, base, order, rpy in rows[:14]:
    desc = " ".join("[%.2f,%.2f]" % (rpy[:, i].min(), rpy[:, i].max()) for i in range(3))
    print("%-26s%-7s%-6s%9.2f   %s" % (ln[:25], base, order, s, desc))