"""Изолирующий тест: один вызов политики без среды.

Отвечает на единственный вопрос — модель ли тормозит. Среда, рендер и LIBERO
здесь не участвуют вообще; если этот тест быстрый, а прогон стоит, виновата
среда, и наоборот.
"""
import os, sys, time
os.environ.setdefault("MUJOCO_GL", "egl")
import torch
from lerobot.configs.policies import PreTrainedConfig
from lerobot.envs.configs import LiberoEnv as LiberoEnvConfig
from lerobot.policies import make_policy, make_pre_post_processors

CKPT = sys.argv[1] if len(sys.argv) > 1 else "lerobot/pi05_libero_finetuned"
COMPILE = (len(sys.argv) > 2 and sys.argv[2] == "on")

t = time.time()
cfg = PreTrainedConfig.from_pretrained(CKPT)
cfg.pretrained_path = CKPT
cfg.device = "cuda:0"
cfg.n_action_steps = 10
if hasattr(cfg, "compile_model"):
    print("чекпойнт объявляет compile_model =", cfg.compile_model, flush=True)
    cfg.compile_model = COMPILE
env_cfg = LiberoEnvConfig(task="libero_spatial", task_ids=[0])
policy = make_policy(cfg=cfg, env_cfg=env_cfg)
policy.eval()
pre, post = make_pre_post_processors(
    policy_cfg=cfg, pretrained_path=CKPT,
    preprocessor_overrides={"device_processor": {"device": "cuda:0"}})
print(f"загрузка политики: {time.time()-t:.1f} с (compile={COMPILE})", flush=True)

obs = {
    "observation.images.image": torch.zeros(1, 3, 256, 256),
    "observation.images.image2": torch.zeros(1, 3, 256, 256),
    "observation.state": torch.zeros(1, 8),
    "task": ["pick up the black bowl"],
}
with torch.no_grad():
    for i in range(12):
        t0 = time.time()
        a = policy.select_action(pre(obs))
        torch.cuda.synchronize()
        print(f"вызов {i}: {time.time()-t0:.3f} с, действие {tuple(a.shape)}", flush=True)
print("ПРОБА ЗАВЕРШЕНА", flush=True)