# 上游源码与可复现来源 本项目的核心是独立实现的数据工坊；`external/` 保存上游代码快照，便于核对接口、失败定义和生产管线。**拉取源码不等于完成该上游的安装、训练或任务复现。** 本地可运行的实际后端以应用能力检测和运行报告为准。 ## 获取命令 在项目目录运行： ```powershell .\.venv\Scripts\python.exe scripts\acquire_sources.py ``` 可单独获取或检查一个项目： ```powershell .\.venv\Scripts\python.exe scripts\acquire_sources.py --only BlenderProc ``` 脚本采用浅克隆、按需对象获取并跳过 Git LFS 大型素材。现有同源检出不会被 `pull`、重置或删除；不同源或非 Git 用户目录会明确失败而不覆盖。它不执行拉取到的代码。每次结果、真实 commit、许可文件 SHA-256、错误与工作树状态保存在 `external/sources.lock.json`。部分失败导致命令非零退出；不要将有失败记录的任务当成全部获取完成。 Windows 下 FailSafe 内嵌的 ManiSkill 文档含有冒号图片文件名，常规完整检出会失败。因此脚本使用稀疏源代码检出，排除 benchmark 文档目录；仿真、数据收集、恢复相关代码仍保留。不是删除或修改上游代码。 ## 清单与适用范围 | 上游 | 来源 | 许可口径 | 本项目用途 | |---|---|---|---| | FailSafe | | 仓库根许可 MIT；内嵌依赖另查 | 失败生成、动作收集、系统验证和真值采集的参考实现，基于 ManiSkill | | BlenderProc | | GPL-3.0 | Cycles 渲染、随机化与数据标注的参考；不把许可证误写为整个数据输出的自动商业授权 | | RoboTwin | | 代码 MIT，资产另查 | 双臂任务和域随机化生成的参考，不声称原生具备完整故障恢复标签 | | MuJoCo | | Apache-2.0 主体，依赖另查 | 当前本地物理后端；通过项目 Python 依赖安装，实际版本见运行诊断 | | Blender | | GPL 体系；项目使用自编场景脚本 | 当前透明物体 Cycles 后端；外部可执行程序调用 | 不采用原版非商业许可 MimicGen、TransFrag27K 数据或许可不明商业资产作为默认可销售数据底料。InternDataEngine 的旧文档与当前仓库许可存在冲突，未纳入默认运行依赖。 本次已完成检出的提交（工作树均干净）： - FailSafe：`b863aaecc50407a769c191f67d79ddfaab9f6880`，Windows 稀疏源码检出。 - BlenderProc：`76bd8b82ee19489843578ff045298642197bf883`。 - RoboTwin：`ea8b21121ebb3cd201ff5b3fe361944ac94eda3f`。 完整许可文件哈希和获取时间以锁文件为准；没有将这些引用源码直接作为已经安装或已完成任务复现的后端。 ## 已核验 Blender 便携运行时 父任务实际下载并核验的版本为 **Blender 4.5.14 Windows x64 portable**。不将下载目录缓存中的其他列表误写为“最新版”。 - 官方包： - 官方校验： - 实际校验 SHA-256：`b9533d2397ac1984db4466fb23a7a4649391cca93f6e84209f9bcc60d071c8b9` - 位置：`tools/blender-4.5.14-windows-x64.zip`；是否已经解压、可调用以及当前 renderer 能力，应以应用运行诊断为准。 ## 功能重建与 REA 闭源厂商的公开功能可以指导本项目独立实现，但没有相同的输入、输出与性能测试，不宣称“一比一复刻”。REA 本地目录和当前目标缺口记录于 [REA_STATUS.md](REA_STATUS.md)。本次未逆向任何未提供的商业二进制，也未把网页客户端信息冒充服务端实现。 ## 获取脚本验证 ```powershell .\.venv\Scripts\python.exe scripts\test_acquire_sources.py ``` 覆盖真实临时 Git 仓库的克隆与重复检查、commit/许可文件记录、路径越界拒绝、已有用户目录保护、失败记录，以及单独获取一个来源时保留其他锁记录。本次 **4项测试通过**。测试先运行观察缺失实现的失败，再实现；Windows 沙箱中的 MSYS Git 进程受限时需使用允许本地 Git 的执行环境。