# PI0

[PI0](https://huggingface.co/papers/2410.24164) é um modelo de visão-linguagem-ação para manipulação robótica. Ele processa conjuntamente observações visuais e instruções em linguagem para gerar ações do robô.

O resumo do artigo é o seguinte: *Aprendizado de robôs carrega um enorme potencial para desbloquear todo o potencial de sistemas robóticos flexíveis, gerais e ágeis, bem como para abordar algumas das questões mais profundas da inteligência artificial. No entanto, levar o aprendizado de robôs ao nível de generalidade necessário para sistemas reais eficazes enfrenta obstáculos significativos em termos de dados, generalização e robustez. Neste artigo, discutimos como políticas robóticas generalistas (ou seja, modelos fundacionais de robôs) podem abordar esses desafios e como podemos projetar políticas robóticas generalistas eficazes para tarefas complexas e altamente ágeis. Propomos uma nova arquitetura de flow matching construída sobre um modelo pré-treinado de visão-linguagem (VLM) para herdar conhecimento semântico em escala de Internet. Em seguida, discutimos como esse modelo pode ser treinado em um conjunto de dados grande e diversificado de múltiplas plataformas de robôs ágeis, incluindo robôs de braço único, robôs de braço duplo e manipuladores móveis. Avaliamos nosso modelo em termos de sua capacidade de executar tarefas em zero shot após o pré-treinamento, seguir instruções de linguagem de pessoas e de uma política VLM de alto nível, e sua capacidade de adquirir novas habilidades por meio de fine-tuning. Nossos resultados abrangem uma grande variedade de tarefas, como dobrar roupas, limpar mesas e montar caixas.*

Este modelo foi contribuído por [Molbap](https://huggingface.co/Molbap) e [RaushanTurganbay](https://huggingface.co/RaushanTurganbay). O código original pode ser encontrado [aqui](https://github.com/Physical-Intelligence/openpi).

Você pode encontrar todos os checkpoints na coleção [PI0](https://huggingface.co/collections/lerobot/pi0).

> [!TIP]
> Defina `use_kernels=True` em [from_pretrained()](/docs/transformers/main/pt/main_classes/model#transformers.PreTrainedModel.from_pretrained) para substituir camadas compatíveis por kernels otimizados do Hub. Consulte [Carregando kernels](../kernel_doc/loading_kernels) para saber mais.

O processador normaliza `state` e `actions` com as estatísticas do conjunto de dados no qual o checkpoint foi treinado. Passe-os ao criar o processador.

## Exemplos de uso

```python
import torch

from transformers import PI0ForConditionalGeneration, PI0Processor
from transformers.image_utils import load_image

model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained(
    "lerobot/pi0_base",
    device_map="auto",
    attn_implementation="sdpa"
)
processor = PI0Processor.from_pretrained(
    "google/paligemma2-3b-mix-224",
    state_mean=[0.0] * 8,  # replace with the mean of your dataset's robot state
    state_std=[1.0] * 8,  # replace with the standard deviation of your dataset's robot state
)

prompt = "Pick up the object"
image = load_image("https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/transformers/vla_pi0.jpg")
state = torch.randn(1, 8)  # replace with the robot state
inputs = processor(image, prompt, state=state, return_tensors="pt").to(model.device)

actions = model.sample_actions(**inputs, num_steps=3)
print(actions)
```

## PI0Config[[transformers.PI0Config]]

#### transformers.PI0Config[[transformers.PI0Config]]

```python
transformers.PI0Config(transformers_version: str | None = None, architectures: list[str] | None = None, output_hidden_states: bool | None = False, return_dict: bool | None = True, dtype: str | torch.dtype | None = None, chunk_size_feed_forward: int = 0, is_encoder_decoder: bool = False, id2label: dict[int, str] | dict[str, str] | None = None, label2id: dict[str, int] | dict[str, str] | None = None, problem_type: Literal['regression', 'single_label_classification', 'multi_label_classification'] | None = None, vlm_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = None, dit_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = None, chunk_size: int = 50, max_state_dim: int = 32, max_action_dim: int = 32, num_inference_steps: int = 10, time_sampling_beta_alpha: float = 1.5, time_sampling_beta_beta: float = 1.0, time_sampling_scale: float = 0.999, time_sampling_offset: float = 0.001, min_period: float = 0.004, max_period: float = 4.0, loss_reduction: str = 'mean')
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/configuration_pi0.py#L29)

**Parâmetros:**

vlm_config (`dict`, *opcional*) : Configuração para o backbone do vlm (PaliGemmaModel).

dit_config (`dict`, *opcional*) : Configuração para o backbone DiT. O padrão é uma variante Gemma 300M.

chunk_size (`int`, *opcional*, padrão 50) : Número de passos de ação a prever por bloco.

max_state_dim (`int`, *opcional*, padrão 32) : Dimensão máxima do vetor de estado (vetores mais curtos são preenchidos com zeros).

max_action_dim (`int`, *opcional*, padrão 32) : Dimensão máxima do vetor de ação (vetores mais curtos são preenchidos com zeros).

num_inference_steps (`int`, *opcional*, padrão 10) : Número de etapas de remoção de ruído durante a inferência.

time_sampling_beta_alpha (`float`, *opcional*, padrão 1.5) : Parâmetro alfa da distribuição Beta usada para amostrar o tempo de difusão durante o treinamento.

time_sampling_beta_beta (`float`, *opcional*, padrão 1.0) : Parâmetro beta da distribuição Beta usada para amostrar o tempo de difusão durante o treinamento.

time_sampling_scale (`float`, *opcional*, padrão 0.999) : Fator de escala para os valores de tempo amostrados.

time_sampling_offset (`float`, *opcional*, padrão 0.001) : Deslocamento adicionado aos valores de tempo amostrados.

min_period (`float`, *opcional*, padrão 0.004) : Período mínimo para a incorporação de tempo senoidal.

max_period (`float`, *opcional*, padrão 4.0) : Período máximo para a incorporação de tempo senoidal.

loss_reduction (`str`, *opcional*, padrão `"mean"`) : A redução a ser usada na perda MSE.

Esta é a classe de configuração para armazenar a configuração de um PI0Model. Ela é usada para instanciar um modelo Pi0 de acordo com os argumentos especificados, definindo a arquitetura do modelo. Instanciar uma configuração com os padrões resultará em uma configuração semelhante à do [lerobot/pi0_base](https://huggingface.co/lerobot/pi0_base)

Os objetos de configuração herdam de [PreTrainedConfig](/docs/transformers/main/pt/main_classes/configuration#transformers.PreTrainedConfig) e podem ser usados para controlar as saídas do modelo. Leia a documentação de [PreTrainedConfig](/docs/transformers/main/pt/main_classes/configuration#transformers.PreTrainedConfig) para mais informações.

Exemplo:
```python
>>> from transformers import PI0ForConditionalGeneration, PI0Config

>>> config = PI0Config()
>>> model = PI0ForConditionalGeneration(config)
```

## PI0Processor[[transformers.PI0Processor]]

#### transformers.PI0Processor[[transformers.PI0Processor]]

```python
transformers.PI0Processor(image_processor = None, tokenizer = None, chat_template = None, state_mean: list[float] | None = None, state_std: list[float] | None = None, actions_mean: list[float] | None = None, actions_std: list[float] | None = None, max_state_dim: int = 32, chunk_size: int = 50, **kwargs)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/processing_pi0.py#L49)

**Parâmetros:**

image_processor (`PI0ImageProcessor`) : O processador de imagem é uma entrada obrigatória.

tokenizer (`tokenizer_class`) : O tokenizer é uma entrada obrigatória.

chat_template (`str`) : Um modelo Jinja para converter listas de mensagens em um chat em uma string tokenizável.

state_mean (`list[float]`, *opcional*) : Média do dataset do estado do robô. Necessário para processar `state`.

state_std (`list[float]`, *opcional*) : Desvio padrão do dataset do estado do robô. Necessário para processar `state`.

actions_mean (`list[float]`, *opcional*) : Média do conjunto de dados das ações. Necessário para processar `actions`.

actions_std (`list[float]`, *opcional*) : Desvio padrão do conjunto de dados das ações. Necessário para processar `actions`.

max_state_dim (`int`, *opcional*, padrão 32) : Tamanho para o qual o estado e as ações são preenchidos com zeros.

chunk_size (`int`, *opcional*, padrão 50) : Número de ações por bloco.

Constrói um PI0Processor que encapsula um processador de imagem e um tokenizer em um único processador.

[PI0Processor](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0Processor) oferece todas as funcionalidades de [PI0ImageProcessor](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0ImageProcessor) e `tokenizer_class`. Consulte [~PI0ImageProcessor](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0ImageProcessor) e `~tokenizer_class` para mais informações.

#### __call__[[transformers.PI0Processor.__call__]]

```python
__call__(images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor'], list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]], list[list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]]], NoneType], text: str | list[str] | list[list[str]] | None = None, actions: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = None, state: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = None, **kwargs: *<class 'transformers.models.pi0.processing_pi0.PI0ProcessorKwargs'>)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/processing_pi0.py#L108)

**Parâmetros:**

images (`Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor], list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]], list[list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]]]]`, *opcional*) : Imagem para pré-processar. Espera uma única imagem ou um lote de imagens com valores de pixel variando de 0 a 255. Se estiver passando imagens com valores de pixel entre 0 e 1, defina `do_rescale=False`.

text (`Union[str, list[str], list[list[str]]]`, *opcional*) : A sequência ou lote de sequências a ser codificada. Cada sequência pode ser uma string ou uma lista de strings (string pretokenizada). Se você passar uma entrada pretokenizada, defina `is_split_into_words=True` para evitar ambiguidade com entradas em lote.

actions (`list | np.ndarray | torch.Tensor`, *opcional*) : Ações a serem previstas pelo modelo. Normalizadas com as estatísticas do conjunto de dados do processador e, em seguida, preenchidas.

state (`list | np.ndarray | torch.Tensor`, *opcional*) : Estado do robô. Normalizado com as estatísticas do conjunto de dados do processador e, em seguida, preenchido.

return_tensors (`str` ou [TensorType](/docs/transformers/main/pt/internal/file_utils#transformers.TensorType), *opcional*) : Se definido, retornará tensores de um framework específico. Os valores aceitos são:  - `'pt'`: Retorna objetos `torch.Tensor` do PyTorch. - `'np'`: Retorna objetos `np.ndarray` do NumPy.

- ****kwargs** ([ProcessingKwargs](/docs/transformers/main/pt/main_classes/processors#transformers.ProcessingKwargs), *opcional*) : Opções de processamento adicionais para cada modalidade (texto, imagens, vídeos, áudio). Os parâmetros específicos do modelo estão listados acima; consulte a classe TypedDict para a lista completa de argumentos suportados.

**Retorna:** [BatchFeature](/docs/transformers/main/pt/main_classes/feature_extractor#transformers.BatchFeature)

Um [BatchFeature](/docs/transformers/main/pt/main_classes/feature_extractor#transformers.BatchFeature) com os seguintes campos:

- **input_ids** -- Lista de ids de tokens a serem fornecidos a um modelo. Retornado quando `text` não é `None`. Se `suffix` for fornecido, os `input_ids` também conterão os ids de entrada do sufixo.
- **attention_mask** -- Lista de índices que especifica quais tokens devem ser considerados pelo modelo (quando `return_attention_mask=True` ou se *"attention_mask"* estiver em `self.model_input_names` e se `text` não for `None`).
- **pixel_values** -- Valores de pixel a serem fornecidos a um modelo. Retornado quando `images` não é `None`.
- **pixel_attention_mask** -- Máscara de preenchimento de valores de pixel a ser fornecida a um modelo. Retornada quando `images` não é `None`.
- **state** -- Estado do robô compatível com o modelo se `state` não for None
- **actions** -- Ações de rótulo compatíveis com o treinamento se `actions` não for None

## PI0ImageProcessor[[transformers.PI0ImageProcessor]]

#### transformers.PI0ImageProcessor[[transformers.PI0ImageProcessor]]

```python
transformers.PI0ImageProcessor(**kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'>)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/image_processing_pi0.py#L26)

**Parâmetros:**

do_convert_rgb (`bool`, *kwargs*, *opcional*, padrão `True`) : Se deve converter a imagem para RGB.

do_resize (`bool`, *kwargs*, *opcional*, padrão `True`) : Se deve redimensionar a imagem.

size (`Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None]`, *kwargs*, padrão `{'max_height' : 224, 'max_width': 224}`): Descreve as dimensões máximas de entrada para o modelo.

default_to_square (`bool`, *kwargs*, *opcional*, padrão `False`) : Se deve usar uma imagem quadrada por padrão ao redimensionar, caso o tamanho seja um inteiro.

crop_size (`Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None]`, *kwargs*) : Tamanho da imagem de saída após aplicar `center_crop`.

resample (`Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None]`, *kwargs*, padrão `3`) : Filtro de reamostragem a ser usado ao redimensionar a imagem. Pode ser um dos valores da enumeração `PILImageResampling`. Tem efeito apenas se `do_resize` estiver definido como `True`.

do_rescale (`bool`, *kwargs*, *opcional*, padrão `True`) : Se deve reescalar a imagem.

rescale_factor (`float`, *kwargs*, *opcional*, padrão `0.00392156862745098`) : Fator de redimensionamento para redimensionar a imagem, caso `do_rescale` esteja definido como `True`.

do_normalize (`bool`, *kwargs*, *opcional*, padrão `True`) : Se a imagem deve ser normalizada.

image_mean (`Union[float, list[float], tuple[float, ...]]`, *kwargs*, *opcional*, padrão `[0.5, 0.5, 0.5]`) : Média da imagem a ser usada para normalização. Tem efeito apenas se `do_normalize` estiver definido como `True`.

image_std (`Union[float, list[float], tuple[float, ...]]`, *kwargs*, *opcional*, padrão `[0.5, 0.5, 0.5]`) : Desvio padrão da imagem a ser usado para normalização. Tem efeito apenas se `do_normalize` estiver definido como `True`.

do_pad (`bool`, *kwargs*, *opcional*, padrão `True`) : Indica se a imagem deve ser preenchida (padding). O preenchimento é feito até o maior tamanho do lote ou até um tamanho quadrado fixo por imagem. A estratégia exata de preenchimento depende do modelo.

pad_size (`Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None]`, *kwargs*, padrão `{'height' : 224, 'width': 224}`): O tamanho em `{"height": int, "width" int}` para preencher as imagens. Deve ser maior que qualquer tamanho de imagem fornecido para pré-processamento. Se `pad_size` não for fornecido, as imagens serão preenchidas até a maior altura e largura do lote. Aplicado apenas quando `do_pad=True.`

do_center_crop (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve centralizar o recorte da imagem.

data_format (`Union[str, ~image_utils.ChannelDimension]`, *kwargs*, *opcional*) : Apenas `ChannelDimension.FIRST` é suportado. Adicionado para compatibilidade com processadores lentos.

input_data_format (`Union[str, ~image_utils.ChannelDimension]`, *kwargs*, *opcional*) : O formato da dimensão de canal para a imagem de entrada. Se não for definido, o formato da dimensão de canal é inferido a partir da imagem de entrada. Pode ser um dos seguintes: - `"channels_first"` ou `ChannelDimension.FIRST`: imagem no formato (num_channels, height, width). - `"channels_last"` ou `ChannelDimension.LAST`: imagem no formato (height, width, num_channels). - `"none"` ou `ChannelDimension.NONE`: imagem no formato (height, width).

device (`Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None]`, *kwargs*) : O dispositivo no qual os vídeos serão processados. Se não for definido, o dispositivo é inferido a partir dos vídeos de entrada.

return_tensors (`Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None]`, *kwargs*) : Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*, padrão `256`) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros. Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros.

Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores. --

Constrói um processador de imagem PI0ImageProcessor.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*): Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*): O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros.

#### preprocess[[transformers.PI0ImageProcessor.preprocess]]

```python
preprocess(images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']], *args, image_like_kwargs: dict[str, typing.Any] | None = None, **kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'>)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/image_processing_utils.py#L382)

**Parâmetros:**

images (`Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]`) : Imagem a ser pré-processada. Espera uma única imagem ou um lote de imagens com valores de pixel variando de 0 a 255. Se estiver passando imagens com valores de pixel entre 0 e 1, defina `do_rescale=False`.

image_like_kwargs (`dict[str, Any]`, *opcional*) : Sinalizador do desenvolvedor para entradas adicionais semelhantes a imagens que também serão pré-processadas. Use isso apenas se a passagem das entradas como kwarg não funcionar. Por exemplo, `preprocess(images, masks=masks)` é a opção preferida, mas resulta em problemas de prioridade de argumentos para alguns modelos. Nesses casos, `preprocess(images, image_like_inputs={"masks": masks})` pode ser usado em vez disso.

do_convert_rgb (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve converter a imagem para RGB.

do_resize (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve redimensionar a imagem.

size (`Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None]`, *kwargs*) : Descreve as dimensões máximas de entrada para o modelo.

default_to_square (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve usar uma imagem quadrada por padrão ao redimensionar, caso o tamanho seja um inteiro.

crop_size (`Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None]`, *kwargs*) : Tamanho da imagem de saída após aplicar `center_crop`.

resample (`Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None]`, *kwargs*) : Filtro de redimensionamento a ser usado ao redimensionar a imagem. Pode ser um dos valores da enumeração `PILImageResampling`. Tem efeito apenas se `do_resize` estiver definido como `True`.

do_rescale (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve reescalar a imagem.

rescale_factor (`float`, *kwargs*, *opcional*) : Fator de redimensionamento para redimensionar a imagem, caso `do_rescale` esteja definido como `True`.

do_normalize (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se a imagem deve ser normalizada.

image_mean (`Union[float, list[float], tuple[float, ...]]`, *kwargs*, *opcional*) : Média da imagem a ser usada para normalização. Tem efeito apenas se `do_normalize` estiver definido como `True`.

image_std (`Union[float, list[float], tuple[float, ...]]`, *kwargs*, *opcional*) : Desvio padrão da imagem a ser usado para normalização. Tem efeito apenas se `do_normalize` estiver definido como `True`.

do_pad (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve aplicar padding à imagem. O padding é feito até o maior tamanho do lote ou até um tamanho quadrado fixo por imagem. A estratégia exata de padding depende do modelo.

pad_size (`Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None]`, *kwargs*) : O tamanho em `{"height": int, "width" int}` para preencher as imagens. Deve ser maior que o tamanho de qualquer imagem fornecida para o pré-processamento. Se `pad_size` não for fornecido, as imagens serão preenchidas até a maior altura e largura do lote. Aplicado apenas quando `do_pad=True.`

do_center_crop (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve centralizar o recorte da imagem.

data_format (`Union[str, ~image_utils.ChannelDimension]`, *kwargs*, *opcional*) : Apenas `ChannelDimension.FIRST` é suportado. Adicionado para compatibilidade com processadores lentos.

input_data_format (`Union[str, ~image_utils.ChannelDimension]`, *kwargs*, *opcional*) : O formato da dimensão de canal para a imagem de entrada. Se não for definido, o formato da dimensão de canal é inferido a partir da imagem de entrada. Pode ser um dos seguintes: - `"channels_first"` ou `ChannelDimension.FIRST`: imagem no formato (num_channels, height, width). - `"channels_last"` ou `ChannelDimension.LAST`: imagem no formato (height, width, num_channels). - `"none"` ou `ChannelDimension.NONE`: imagem no formato (height, width).

device (`Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None]`, *kwargs*) : O dispositivo no qual os vídeos serão processados. Se não for definido, o dispositivo é inferido a partir dos vídeos de entrada.

return_tensors (`Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None]`, *kwargs*) : Retorna tensores empilhados se definido como `'pt'`, caso contrário, retorna uma lista de tensores.

disable_grouping (`bool`, *kwargs*, *opcional*) : Se deve desabilitar o agrupamento de imagens por tamanho para processá-las individualmente e não em lotes. Se for None, será definido como True se as imagens estiverem na CPU, e False caso contrário. Essa escolha é baseada em observações empíricas, conforme detalhado aqui: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157

image_seq_length (`int`, *kwargs*, *opcional*) : O número de tokens de imagem a serem usados para cada imagem na entrada. Adicionado para compatibilidade reversa, mas isso deve ser definido como um atributo do processador em modelos futuros.

**Retorna:** `~image_processing_base.BatchFeature`

- **data** (`dict`) -- Dicionário de listas/arrays/tensors retornados pelo método __call__ ('pixel_values', etc.).
- **tensor_type** (`Union[None, str, TensorType]`, *opcional*) -- Você pode fornecer um tensor_type aqui para converter as listas de inteiros em Tensors do PyTorch/Numpy na inicialização.

Pré-processa uma imagem ou um lote de imagens.

## PI0Model[[transformers.PI0Model]]

#### transformers.PI0Model[[transformers.PI0Model]]

```python
transformers.PI0Model(config: PI0Config)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/modeling_pi0.py#L104)

**Parâmetros:**

config ([PI0Config](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0Config)) : Classe de configuração do modelo com todos os parâmetros do modelo. A inicialização com um arquivo de configuração não carrega os pesos associados ao modelo, apenas a configuração. Consulte o método [from_pretrained()](/docs/transformers/main/pt/main_classes/model#transformers.PreTrainedModel.from_pretrained) para carregar os pesos do modelo.

O modelo Pi0 básico, que gera estados ocultos brutos sem nenhum cabeçalho específico no topo.

Este modelo herda de [PreTrainedModel](/docs/transformers/main/pt/main_classes/model#transformers.PreTrainedModel). Consulte a documentação da classe pai para os métodos genéricos que a biblioteca implementa para todos os seus modelos (como download ou salvamento, redimensionamento dos embeddings de entrada, poda de cabeças, etc.).

Este modelo também é uma subclasse de [torch.nn.Module](https://pytorch.org/docs/stable/nn.html#torch.nn.Module) do PyTorch. Use-o como um Módulo PyTorch regular e consulte a documentação do PyTorch para todos os assuntos relacionados ao uso e comportamento gerais.

#### forward[[transformers.PI0Model.forward]]

```python
forward(action_embeds: Tensor, input_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = None, pixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = None, attention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = None, pixel_attention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = None, position_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = None, inputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = None, past_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = None, **kwargs)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/modeling_pi0.py#L137)

**Parâmetros:**

action_embeds (`torch.Tensor`, *opcional*) : Os embeddings das ações de entrada e dos estados do robô.

input_ids (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, sequence_length)`, *opcional*) : Índices dos tokens da sequência de entrada no vocabulário. O preenchimento (padding) será ignorado por padrão. Os índices podem ser obtidos usando [AutoTokenizer](/docs/transformers/main/pt/model_doc/auto#transformers.AutoTokenizer). Consulte [PreTrainedTokenizer.encode()](/docs/transformers/main/pt/internal/tokenization_utils#transformers.PreTrainedTokenizerBase.encode) e [PreTrainedTokenizer.__call__()](/docs/transformers/main/pt/internal/tokenization_utils#transformers.PreTrainedTokenizerBase.__call__) para mais detalhes. [O que são IDs de entrada?](../glossary#input-ids)

pixel_values (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, num_channels, image_size, image_size)`, *opcional*) : Os tensores correspondentes às imagens de entrada. Os valores de pixels podem ser obtidos usando [PI0ImageProcessor](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0ImageProcessor). Veja [PI0ImageProcessor.__call__()](/docs/transformers/main/pt/model_doc/molmo2#transformers.Molmo2ImageProcessor.__call__) para detalhes ([PI0Processor](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0Processor) usa [PI0ImageProcessor](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0ImageProcessor) para processar imagens).

attention_mask (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, sequence_length)`, *opcional*) : Máscara para evitar a execução de atenção nos índices de tokens de preenchimento. Valores de máscara selecionados em `[0, 1]`:  - 1 para tokens que **não estão mascarados**, - 0 para tokens que **estão mascarados**.  [O que são máscaras de atenção?](../glossary#attention-mask)

pixel_attention_mask (`torch.Tensor`, *opcional*) : A máscara que indica as posições preenchidas na imagem de entrada.

position_ids (`torch.LongTensor` de forma `(batch_size, sequence_length)`, *opcional*) : Índices das posições dos tokens de cada sequência de entrada nos embeddings de posição. Selecionados no intervalo `[0, config.n_positions - 1]`.  [O que são IDs de posição?](../glossary#position-ids)

inputs_embeds (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, sequence_length, hidden_size)`, *opcional*) : Opcionalmente, em vez de passar `input_ids`, você pode escolher passar diretamente uma representação incorporada. Isso é útil se você quiser ter mais controle sobre como converter os índices de `input_ids` nos vetores associados do que a matriz de busca de incorporação interna do modelo.

past_key_values (`~cache_utils.Cache`, *opcional*) : hidden-states pré-computados (chaves e valores nos blocos de autoatenção e nos blocos de atenção cruzada) que podem ser usados para acelerar a decodificação sequencial. Isso geralmente consiste nos `past_key_values` retornados pelo modelo em uma etapa anterior da decodificação, quando `use_cache=True` ou `config.use_cache=True`.  Apenas uma instância de [Cache](/docs/transformers/main/pt/internal/generation_utils#transformers.Cache) é permitida como entrada, consulte nosso [guia de kv cache](https://huggingface.co/docs/transformers/en/kv_cache). Se nenhum `past_key_values` for passado, [DynamicCache](/docs/transformers/main/pt/internal/generation_utils#transformers.DynamicCache) será inicializado por padrão.  O modelo sairá no mesmo formato de cache que foi fornecido como entrada.  Se `past_key_values` forem usados, espera-se que o usuário insira apenas `input_ids` não processados (aqueles que não têm seus estados de chave e valor passados para este modelo) com a forma `(batch_size, unprocessed_length)` em vez de todos os `input_ids` com a forma `(batch_size, sequence_length)`.

**Retorna:** [BaseModelOutputWithPast](/docs/transformers/main/pt/main_classes/output#transformers.modeling_outputs.BaseModelOutputWithPast) ou `tuple(torch.Tensor)`

Um [BaseModelOutputWithPast](/docs/transformers/main/pt/main_classes/output#transformers.modeling_outputs.BaseModelOutputWithPast) ou uma tupla de `torch.Tensor` (se `return_dict=False` for passado ou quando `config.return_dict=False`) contendo vários elementos, dependendo da configuração ([PI0Config](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0Config)) e das entradas.

O método forward do [PI0Model](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0Model) sobrescreve o método especial `__call__`.

Embora a receita para a passagem direta precise ser definida dentro desta função, deve-se chamar a instância de `Module` em seguida, em vez desta, pois a primeira cuida da execução das etapas de pré e pós-processamento, enquanto a segunda as ignora silenciosamente.

- **last_hidden_state** (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, sequence_length, hidden_size)`) -- Sequência de estados ocultos na saída da última camada do modelo.

  Se `past_key_values` for usado, apenas o último hidden-state das sequências, com forma `(batch_size, 1, hidden_size)`, é retornado.
- **past_key_values** (`Cache`, *opcional*, retornado quando `use_cache=True` é passado ou quando `config.use_cache=True`) -- Trata-se de uma instância de [Cache](/docs/transformers/main/pt/internal/generation_utils#transformers.Cache). Para mais detalhes, consulte nosso [guia de cache kv](https://huggingface.co/docs/transformers/en/kv_cache).

  Contém estados ocultos pré-computados (chaves e valores nos blocos de autoatenção e, opcionalmente, se `config.is_encoder_decoder=True`, nos blocos de atenção cruzada) que podem ser usados (veja a entrada `past_key_values`) para acelerar a decodificação sequencial.
- **hidden_states** (`tuple(torch.Tensor)`, *opcional*, retornado quando `output_hidden_states=True` é passado ou quando `config.output_hidden_states=True`) -- Tupla de `torch.Tensor` (um para a saída dos embeddings, se o modelo tiver uma camada de embedding, + um para a saída de cada camada) com a forma `(batch_size, sequence_length, hidden_size)`.

  Estados ocultos do modelo na saída de cada camada, além das saídas opcionais do embedding inicial.
- **attentions** (`tuple(torch.Tensor)`, *opcional*, retornado quando `output_attentions=True` é passado ou quando `config.output_attentions=True`) -- Tupla de `torch.Tensor` (um para cada camada) com a forma `(batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length)`.

  Pesos de atenção após o softmax de atenção, usados para calcular a média ponderada nas cabeças de autoatenção.

#### embed_prefix[[transformers.PI0Model.embed_prefix]]

```python
embed_prefix(input_ids, pixel_values, pixel_attention_mask, attention_mask = None)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/modeling_pi0.py#L117)

## PI0ForConditionalGeneration[[transformers.PI0ForConditionalGeneration]]

#### transformers.PI0ForConditionalGeneration[[transformers.PI0ForConditionalGeneration]]

```python
transformers.PI0ForConditionalGeneration(config: PI0Config)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/modeling_pi0.py#L217)

Modelo PI0 com cabeças de projeção de ação e correspondência de fluxo.

#### forward[[transformers.PI0ForConditionalGeneration.forward]]

```python
forward(state: Tensor, noise: typing.Optional[torch.Tensor] = None, timestep: typing.Optional[torch.Tensor] = None, input_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = None, pixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = None, pixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = None, attention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = None, position_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = None, inputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = None, past_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = None, actions: Tensor = None, **kwargs)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/modeling_pi0.py#L230)

**Parâmetros:**

state (`torch.Tensor`, *opcional*) : Estado atual do robô.

noise (`torch.Tensor`, *opcional*) : Ruído aleatório no timestep atual que precisa ser desruído

timestep (`torch.Tensor`, *opcional*) : Etapa atual de dessozinha.

input_ids (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, sequence_length)`, *opcional*) : Índices dos tokens da sequência de entrada no vocabulário. O preenchimento (padding) será ignorado por padrão. Os índices podem ser obtidos usando [AutoTokenizer](/docs/transformers/main/pt/model_doc/auto#transformers.AutoTokenizer). Consulte [PreTrainedTokenizer.encode()](/docs/transformers/main/pt/internal/tokenization_utils#transformers.PreTrainedTokenizerBase.encode) e [PreTrainedTokenizer.__call__()](/docs/transformers/main/pt/internal/tokenization_utils#transformers.PreTrainedTokenizerBase.__call__) para mais detalhes. [O que são IDs de entrada?](../glossary#input-ids)

pixel_values (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, num_channels, image_size, image_size)`, *opcional*) : Os tensores correspondentes às imagens de entrada. Os valores de pixels podem ser obtidos usando [PI0ImageProcessor](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0ImageProcessor). Veja [PI0ImageProcessor.__call__()](/docs/transformers/main/pt/model_doc/molmo2#transformers.Molmo2ImageProcessor.__call__) para detalhes ([PI0Processor](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0Processor) usa [PI0ImageProcessor](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0ImageProcessor) para processar imagens).

pixel_attention_mask (`torch.Tensor`, *opcional*) : A máscara que indica as posições preenchidas na imagem de entrada.

attention_mask (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, sequence_length)`, *opcional*) : Máscara para evitar a execução de atenção nos índices de tokens de preenchimento. Valores de máscara selecionados em `[0, 1]`:  - 1 para tokens que **não estão mascarados**, - 0 para tokens que **estão mascarados**.  [O que são máscaras de atenção?](../glossary#attention-mask)

position_ids (`torch.LongTensor` de forma `(batch_size, sequence_length)`, *opcional*) : Índices das posições dos tokens de cada sequência de entrada nos embeddings de posição. Selecionados no intervalo `[0, config.n_positions - 1]`.  [O que são IDs de posição?](../glossary#position-ids)

inputs_embeds (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, sequence_length, hidden_size)`, *opcional*) : Opcionalmente, em vez de passar `input_ids`, você pode escolher passar diretamente uma representação incorporada. Isso é útil se você quiser ter mais controle sobre como converter os índices de `input_ids` nos vetores associados do que a matriz de busca de incorporação interna do modelo.

past_key_values (`~cache_utils.Cache`, *opcional*) : hidden-states pré-computados (chaves e valores nos blocos de autoatenção e nos blocos de atenção cruzada) que podem ser usados para acelerar a decodificação sequencial. Isso geralmente consiste nos `past_key_values` retornados pelo modelo em uma etapa anterior da decodificação, quando `use_cache=True` ou `config.use_cache=True`.  Apenas uma instância de [Cache](/docs/transformers/main/pt/internal/generation_utils#transformers.Cache) é permitida como entrada, consulte nosso [guia de kv cache](https://huggingface.co/docs/transformers/en/kv_cache). Se nenhum `past_key_values` for passado, [DynamicCache](/docs/transformers/main/pt/internal/generation_utils#transformers.DynamicCache) será inicializado por padrão.  O modelo sairá no mesmo formato de cache que foi fornecido como entrada.  Se `past_key_values` forem usados, espera-se que o usuário insira apenas `input_ids` não processados (aqueles que não têm seus estados de chave e valor passados para este modelo) com a forma `(batch_size, unprocessed_length)` em vez de todos os `input_ids` com a forma `(batch_size, sequence_length)`.

actions (`torch.Tensor`, *opcional*) : Ações de entrada que precisam ser previstas. Usado apenas durante o treinamento para calcular a perda.

**Retorna:** [CausalLMOutputWithPast](/docs/transformers/main/pt/main_classes/output#transformers.modeling_outputs.CausalLMOutputWithPast) ou `tuple(torch.Tensor)`

Um [CausalLMOutputWithPast](/docs/transformers/main/pt/main_classes/output#transformers.modeling_outputs.CausalLMOutputWithPast) ou uma tupla de `torch.Tensor` (se `return_dict=False` for passado ou quando `config.return_dict=False`) contendo vários elementos, dependendo da configuração ([PI0Config](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0Config)) e das entradas.

O método forward de [PI0ForConditionalGeneration](/docs/transformers/main/pt/model_doc/pi0#transformers.PI0ForConditionalGeneration) substitui o método especial `__call__`.

Embora a receita para a passagem direta precise ser definida dentro desta função, deve-se chamar a instância de `Module` em seguida, em vez desta, pois a primeira cuida da execução das etapas de pré e pós-processamento, enquanto a segunda as ignora silenciosamente.

- **loss** (`torch.Tensor` de forma `(1,)`, *opcional*, retornado quando `labels` é fornecido) -- Perda de modelagem de linguagem (para previsão do próximo token).
- **logits** (`torch.Tensor` de forma `(batch_size, sequence_length, config.vocab_size)`) -- Pontuações de previsão da cabeça de modelagem de linguagem (pontuações para cada token do vocabulário antes do SoftMax).
- **past_key_values** (`Cache`, *opcional*, retornado quando `use_cache=True` é passado ou quando `config.use_cache=True`) -- Trata-se de uma instância de [Cache](/docs/transformers/main/pt/internal/generation_utils#transformers.Cache). Para mais detalhes, consulte nosso [guia de cache kv](https://huggingface.co/docs/transformers/en/kv_cache).

  Contém estados ocultos pré-computados (chaves e valores nos blocos de autoatenção) que podem ser usados (veja a entrada `past_key_values`) para acelerar a decodificação sequencial.
- **hidden_states** (`tuple(torch.Tensor)`, *opcional*, retornado quando `output_hidden_states=True` é passado ou quando `config.output_hidden_states=True`) -- Tupla de `torch.Tensor` (um para a saída dos embeddings, se o modelo tiver uma camada de embedding, + um para a saída de cada camada) com a forma `(batch_size, sequence_length, hidden_size)`.

  Estados ocultos do modelo na saída de cada camada, além das saídas opcionais do embedding inicial.
- **attentions** (`tuple(torch.Tensor)`, *opcional*, retornado quando `output_attentions=True` é passado ou quando `config.output_attentions=True`) -- Tupla de `torch.Tensor` (um para cada camada) com a forma `(batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length)`.

  Pesos de atenção após o softmax de atenção, usados para calcular a média ponderada nas cabeças de autoatenção.

Exemplo:

```python
>>> from PIL import Image
>>> from transformers import AutoProcessor, PI0ForConditionalGeneration

>>> model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained("lerobot/pi0_base")
>>> processor = AutoProcessor.from_pretrained("lerobot/pi0_base")

>>> messages = [
...     {
...         "role": "user", "content": [
...             {"type": "image", "url": "https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/pipeline-cat-chonk.jpeg"},
...             {"type": "text", "text": "Where is the cat standing?"},
...         ]
...     },
... ]

>>> inputs = processor.apply_chat_template(
...     messages,
...     tokenize=True,
...     return_dict=True,
...     return_tensors="pt",
...     add_generation_prompt=True
... )
>>> # Generate
>>> generate_ids = model.generate(**inputs)
>>> processor.batch_decode(generate_ids, skip_special_tokens=True)[0]
```

#### sample_actions[[transformers.PI0ForConditionalGeneration.sample_actions]]

```python
sample_actions(state: Tensor, input_ids: LongTensor, pixel_values: Tensor, noise: typing.Optional[torch.Tensor] = None, attention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = None, pixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = None, num_steps: int | None = None, **kwargs)
```

[Origem](https://github.com/huggingface/transformers/blob/main/src/transformers/models/pi0/modeling_pi0.py#L318)

Execute a inferência de flow matching para gerar ações.