"""Comprueba las firmas de movimiento contra el SDK realmente instalado.

Ejecutar en el PC con el robot ANTES de mover nada:

    python -m scripts.verify_sdk_motion

No mueve el robot: solo introspecciona. Si algo no coincide con lo que espera
`lexia/robot/driver.py`, lo dice y se corrige ahí y en ningún otro sitio.
"""

from __future__ import annotations

import inspect
import sys

ESPERADO = {
    "set_target": {"head", "antennas", "body_yaw"},
    "goto_target": {"head", "antennas", "duration", "method", "body_yaw"},
}


def main() -> int:
    try:
        from reachy_mini import ReachyMini
    except ImportError:
        print("El SDK reachy_mini no está instalado en este entorno.")
        return 2

    problemas = 0
    for nombre, esperados in ESPERADO.items():
        metodo = getattr(ReachyMini, nombre, None)
        if metodo is None:
            print(f"FALTA  {nombre}: el SDK instalado no lo expone")
            problemas += 1
            continue
        firma = inspect.signature(metodo)
        reales = set(firma.parameters) - {"self"}
        print(f"OK     {nombre}{firma}")
        ausentes = esperados - reales
        if ausentes:
            print(f"       aviso: faltan parámetros esperados: {sorted(ausentes)}")
            problemas += 1

    try:
        from reachy_mini.utils import create_head_pose

        print(f"OK     create_head_pose{inspect.signature(create_head_pose)}")
    except ImportError:
        print("AVISO  no hay create_head_pose; driver.py construye la matriz por su cuenta")

    print("\nSin problemas." if not problemas else f"\n{problemas} punto(s) a revisar.")
    return 1 if problemas else 0


if __name__ == "__main__":
    sys.exit(main())