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"""Simulation d'un tir : la courbe y = f(x) (et z(x) pour le bot 3D) part du soldat
et avance jusqu'à toucher un obstacle, un soldat, ou sortir du plateau.
Convention : u = distance parcourue en x depuis le tireur (toujours positive,
on « retourne » le plateau pour l'équipe de droite). La courbe est décalée pour
passer par le soldat : y(u) = y_tireur + g(u) - g(0), comme dans Graphwar.
"""
from __future__ import annotations

from dataclasses import dataclass

import numpy as np

from . import config as C
from .world import World


@dataclass
class ShotResult:
    xs: np.ndarray            # trajectoire parcourue (jusqu'à l'impact)
    ys: np.ndarray
    zs: np.ndarray
    event: str                # "soldier", "obstacle", "out"
    hit_index: int = -1       # indice du soldat touché
    min_dist: float = 99.0    # plus petite distance au soldat visé (pour la récompense)
    free_dist: float = 99.0   # pareil mais en ignorant les obstacles (« la visée était-elle bonne ? »)

    @property
    def end(self):
        return float(self.xs[-1]), float(self.ys[-1]), float(self.zs[-1])


def _densify(px, py, pz):
    """Ajoute des points là où la courbe est raide (pour ne pas « sauter » un obstacle)."""
    seg = np.sqrt(np.diff(px) ** 2 + np.diff(py) ** 2 + np.diff(pz) ** 2)
    n = np.maximum(1, np.ceil(seg / C.STEP).astype(np.int64))
    total = int(n.sum())
    if total > C.MAX_POINTS:                       # coupe la courbe trop longue
        keep = int(np.searchsorted(np.cumsum(n), C.MAX_POINTS))
        keep = max(keep, 1)
        px, py, pz, n = px[: keep + 1], py[: keep + 1], pz[: keep + 1], n[:keep]
        total = int(n.sum())
    if total == len(n):                            # rien à densifier
        return px, py, pz
    idx = np.repeat(np.arange(len(n)), n)
    t = (np.arange(total) - np.repeat(np.cumsum(n) - n, n)) / np.repeat(n, n)
    ox = px[idx] + t * (px[idx + 1] - px[idx])
    oy = py[idx] + t * (py[idx + 1] - py[idx])
    oz = pz[idx] + t * (pz[idx + 1] - pz[idx])
    return (np.append(ox, px[-1]), np.append(oy, py[-1]), np.append(oz, pz[-1]))


def simulate(world: World, shooter: int, g, z=None, target: int = -1) -> ShotResult:
    """g(u) -> décalage vertical (tableau numpy). z(u) -> hauteur au-dessus du sol (optionnel)."""
    s = world.soldiers[shooter]
    u = np.arange(0.0, C.U_MAX, C.STEP)
    with np.errstate(all="ignore"):
        gy = np.asarray(g(u), dtype=np.float64)
        py = s.y + gy - gy[0]
        pz = np.full_like(u, C.SHOT_Z) if z is None else C.SHOT_Z + np.asarray(z(u), dtype=np.float64)
    px = s.x + s.dir * u

    bad = ~np.isfinite(py) | ~np.isfinite(pz) | (np.abs(px) > C.BOARD_W) | (np.abs(py) > C.BOARD_H) \
        | (pz > C.CEIL_Z) | (pz < 0)
    out_at = int(np.argmax(bad)) if bad.any() else len(u)
    event = "out"
    free = 99.0
    if target >= 0:
        t = world.soldiers[target]
        k = max(out_at, 1)
        free = float(np.min(np.hypot(px[:k] - t.x, py[:k] - t.y) + np.maximum(0.0, pz[:k] - C.SOLDIER_H)))
    px, py, pz = px[:max(out_at, 1)], py[:max(out_at, 1)], pz[:max(out_at, 1)]
    if len(px) > 1:
        px, py, pz = _densify(px, py, pz)

    first = len(px)
    hit_index = -1

    # --- obstacles (cylindres), sauf là où un cratère a creusé
    o = world.obstacles
    if len(o):
        d2 = (px[:, None] - o[:, 0]) ** 2 + (py[:, None] - o[:, 1]) ** 2
        inside = ((d2 < o[:, 2] ** 2) & (pz[:, None] < o[:, 3])).any(axis=1)
        if inside.any() and len(world.craters):
            c = world.craters
            dc = (px[:, None] - c[:, 0]) ** 2 + (py[:, None] - c[:, 1]) ** 2
            inside &= ~(dc < c[:, 2] ** 2).any(axis=1)
        if inside.any():
            k = int(np.argmax(inside))
            if k < first:
                first, event = k, "obstacle"

    # --- soldiers
    for i, sd in enumerate(world.soldiers):
        if i == shooter or not sd.alive:
            continue
        d2 = (px[:first] - sd.x) ** 2 + (py[:first] - sd.y) ** 2
        hit = (d2 < C.SOLDIER_R ** 2) & (pz[:first] < C.SOLDIER_H)
        if hit.any():
            k = int(np.argmax(hit))
            if k < first:
                first, event, hit_index = k, "soldier", i

    end = min(first + 1, len(px))
    xs, ys, zs = px[:end], py[:end], pz[:end]

    md = 99.0
    if target >= 0:
        t = world.soldiers[target]
        dxy = np.hypot(xs - t.x, ys - t.y)
        md = float(np.min(dxy + np.maximum(0.0, zs - C.SOLDIER_H)))
    return ShotResult(xs, ys, zs, event, hit_index, md, free)


def apply(world: World, res: ShotResult) -> None:
    """Applique les conséquences d'un tir : soldat tué ou cratère creusé."""
    if res.event == "soldier":
        world.soldiers[res.hit_index].alive = False
    elif res.event == "obstacle":
        x, y, _ = res.end
        world.add_crater(x, y)

	"""Simulation d'un tir : la courbe y = f(x) (et z(x) pour le bot 3D) part du soldat
	et avance jusqu'à toucher un obstacle, un soldat, ou sortir du plateau.

	Convention : u = distance parcourue en x depuis le tireur (toujours positive,
	on « retourne » le plateau pour l'équipe de droite). La courbe est décalée pour
	passer par le soldat : y(u) = y_tireur + g(u) - g(0), comme dans Graphwar.
	"""
	from __future__ import annotations

	from dataclasses import dataclass

	import numpy as np

	from . import config as C
	from .world import World


	@dataclass
	class ShotResult:
	xs: np.ndarray # trajectoire parcourue (jusqu'à l'impact)
	ys: np.ndarray
	zs: np.ndarray
	event: str # "soldier", "obstacle", "out"
	hit_index: int = -1 # indice du soldat touché
	min_dist: float = 99.0 # plus petite distance au soldat visé (pour la récompense)
	free_dist: float = 99.0 # pareil mais en ignorant les obstacles (« la visée était-elle bonne ? »)

	@property
	def end(self):
	return float(self.xs[-1]), float(self.ys[-1]), float(self.zs[-1])


	def _densify(px, py, pz):
	"""Ajoute des points là où la courbe est raide (pour ne pas « sauter » un obstacle)."""
	seg = np.sqrt(np.diff(px) 2 + np.diff(py) 2 + np.diff(pz) ** 2)
	n = np.maximum(1, np.ceil(seg / C.STEP).astype(np.int64))
	total = int(n.sum())
	if total > C.MAX_POINTS: # coupe la courbe trop longue
	keep = int(np.searchsorted(np.cumsum(n), C.MAX_POINTS))
	keep = max(keep, 1)
	px, py, pz, n = px[: keep + 1], py[: keep + 1], pz[: keep + 1], n[:keep]
	total = int(n.sum())
	if total == len(n): # rien à densifier
	return px, py, pz
	idx = np.repeat(np.arange(len(n)), n)
	t = (np.arange(total) - np.repeat(np.cumsum(n) - n, n)) / np.repeat(n, n)
	ox = px[idx] + t * (px[idx + 1] - px[idx])
	oy = py[idx] + t * (py[idx + 1] - py[idx])
	oz = pz[idx] + t * (pz[idx + 1] - pz[idx])
	return (np.append(ox, px[-1]), np.append(oy, py[-1]), np.append(oz, pz[-1]))


	def simulate(world: World, shooter: int, g, z=None, target: int = -1) -> ShotResult:
	"""g(u) -> décalage vertical (tableau numpy). z(u) -> hauteur au-dessus du sol (optionnel)."""
	s = world.soldiers[shooter]
	u = np.arange(0.0, C.U_MAX, C.STEP)
	with np.errstate(all="ignore"):
	gy = np.asarray(g(u), dtype=np.float64)
	py = s.y + gy - gy[0]
	pz = np.full_like(u, C.SHOT_Z) if z is None else C.SHOT_Z + np.asarray(z(u), dtype=np.float64)
	px = s.x + s.dir * u

	bad = ~np.isfinite(py) \| ~np.isfinite(pz) \| (np.abs(px) > C.BOARD_W) \| (np.abs(py) > C.BOARD_H) \
	\| (pz > C.CEIL_Z) \| (pz < 0)
	out_at = int(np.argmax(bad)) if bad.any() else len(u)
	event = "out"
	free = 99.0
	if target >= 0:
	t = world.soldiers[target]
	k = max(out_at, 1)
	free = float(np.min(np.hypot(px[:k] - t.x, py[:k] - t.y) + np.maximum(0.0, pz[:k] - C.SOLDIER_H)))
	px, py, pz = px[:max(out_at, 1)], py[:max(out_at, 1)], pz[:max(out_at, 1)]
	if len(px) > 1:
	px, py, pz = _densify(px, py, pz)

	first = len(px)
	hit_index = -1

	# --- obstacles (cylindres), sauf là où un cratère a creusé
	o = world.obstacles
	if len(o):
	d2 = (px[:, None] - o[:, 0]) 2 + (py[:, None] - o[:, 1]) 2
	inside = ((d2 < o[:, 2] ** 2) & (pz[:, None] < o[:, 3])).any(axis=1)
	if inside.any() and len(world.craters):
	c = world.craters
	dc = (px[:, None] - c[:, 0]) 2 + (py[:, None] - c[:, 1]) 2
	inside &= ~(dc < c[:, 2] ** 2).any(axis=1)
	if inside.any():
	k = int(np.argmax(inside))
	if k < first:
	first, event = k, "obstacle"

	# --- soldiers
	for i, sd in enumerate(world.soldiers):
	if i == shooter or not sd.alive:
	continue
	d2 = (px[:first] - sd.x) 2 + (py[:first] - sd.y) 2
	hit = (d2 < C.SOLDIER_R ** 2) & (pz[:first] < C.SOLDIER_H)
	if hit.any():
	k = int(np.argmax(hit))
	if k < first:
	first, event, hit_index = k, "soldier", i

	end = min(first + 1, len(px))
	xs, ys, zs = px[:end], py[:end], pz[:end]

	md = 99.0
	if target >= 0:
	t = world.soldiers[target]
	dxy = np.hypot(xs - t.x, ys - t.y)
	md = float(np.min(dxy + np.maximum(0.0, zs - C.SOLDIER_H)))
	return ShotResult(xs, ys, zs, event, hit_index, md, free)


	def apply(world: World, res: ShotResult) -> None:
	"""Applique les conséquences d'un tir : soldat tué ou cratère creusé."""
	if res.event == "soldier":
	world.soldiers[res.hit_index].alive = False
	elif res.event == "obstacle":
	x, y, _ = res.end
	world.add_crater(x, y)