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ParsaSharifi commited on
Commit
5b0c01e
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1 Parent(s): f29cd3b

Patch Policy diffusion on LIBERO Spatial: epoch 122 (confirmed 0.944 / 500 episodes) + results

Browse files
This view is limited to 50 files because it contains too many changes.   See raw diff
Files changed (50) hide show
  1. .gitattributes +11 -0
  2. README.md +84 -0
  3. outputs/libero_spatial/diffusion/dino_patch-2026-09-21_212317/checkpoints/model_0122.pt +3 -0
  4. results/eval/confirm/model_0120.json +511 -0
  5. results/eval/confirm/model_0122.json +511 -0
  6. results/eval/confirm/model_0190.json +511 -0
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  8. results/eval/model_0010.json +111 -0
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  46. results/eval/model_0185.json +111 -0
  47. results/eval/model_0186.json +111 -0
  48. results/eval/model_0187.json +111 -0
  49. results/eval/model_0188.json +111 -0
  50. results/eval/model_0189.json +111 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -33,3 +33,14 @@ saved_model/**/* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
33
  *.zip filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
34
  *.zst filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
35
  *tfevents* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
33
  *.zip filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
34
  *.zst filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
35
  *tfevents* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
36
+ results/eval_check_epoch122.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
37
+ results/goal_images/all_goal_images.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
38
+ results/goal_images/goal_0_between_the_plate_and_the_ramekin.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
39
+ results/goal_images/goal_1_from_table_center.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
40
+ results/goal_images/goal_2_in_the_top_drawer_of_the_wooden_cabinet.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
41
+ results/goal_images/goal_3_next_to_the_cookie_box.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
42
+ results/goal_images/goal_4_next_to_the_plate.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
43
+ results/goal_images/goal_5_next_to_the_ramekin.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
44
+ results/goal_images/goal_7_on_the_ramekin.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
45
+ results/goal_images/goal_8_on_the_stove.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
46
+ results/goal_images/goal_9_on_the_wooden_cabinet.png filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
README.md ADDED
@@ -0,0 +1,84 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ ---
2
+ license: mit
3
+ tags:
4
+ - robotics
5
+ - libero
6
+ - diffusion-policy
7
+ - patch-policy
8
+ - dinov2
9
+ datasets:
10
+ - ParsaSharifi/patch-policy-libero-spatial
11
+ ---
12
+
13
+ # Patch Policy diffusion on LIBERO Spatial
14
+
15
+ A [Patch Policy](https://patch-policy.github.io/) diffusion head trained on **LIBERO Spatial**: frozen DINOv2 ViT-S/14
16
+ patch tokens from both cameras (512 tokens), conditioned on a per-task goal image, predicting 7-d end-effector
17
+ actions. Checkpoint of epoch 122, the best of a 200-epoch run after a 500-episode re-evaluation.
18
+
19
+ ## Result
20
+
21
+ | checkpoint | success | episodes |
22
+ |---|---|---|
23
+ | epoch 122 (this checkpoint) | **0.944** | 500 (50 per task) |
24
+ | epoch 122 | 0.99 | 100 (10 per task) |
25
+
26
+ Per task, epoch 122, 500 episodes:
27
+
28
+ | task: pick up the black bowl ... | success |
29
+ |---|---|
30
+ | between the plate and the ramekin | 0.88 |
31
+ | from table center | 1.00 |
32
+ | in the top drawer of the wooden cabinet | 0.98 |
33
+ | next to the cookie box | 1.00 |
34
+ | next to the plate | 0.80 |
35
+ | next to the ramekin | 0.98 |
36
+ | on the cookie box | 0.96 |
37
+ | on the ramekin | 0.96 |
38
+ | on the stove | 0.98 |
39
+ | on the wooden cabinet | 0.90 |
40
+
41
+ - Evaluation protocol of the patch-policy code, not the LIBERO standard: a fresh seeded reset per episode
42
+ (seed 42 + k, objects jittered within the task's regions), 300-step limit. The LIBERO standard uses 50 fixed initial
43
+ states per task and 220 steps, so this number is not directly comparable to published LIBERO Spatial results.
44
+ - All sweep and confirmation results are in `results/` (`summary.json`, `eval/model_<epoch>.json`,
45
+ `eval/confirm/`). The 10 goal images are in `results/goal_images/`.
46
+
47
+ ## Training
48
+
49
+ | setting | value |
50
+ |---|---|
51
+ | code | patch_policy_cleanup, branch `feat/libero-spatial` (commit `7fda225`), config `libero_spatial/diffusion` |
52
+ | data | [ParsaSharifi/patch-policy-libero-spatial](https://huggingface.co/datasets/ParsaSharifi/patch-policy-libero-spatial): the 500 official LIBERO Spatial demos re-rendered at 224x224 |
53
+ | observation / action windows | 2 / 3 (prediction horizon 4) |
54
+ | batch, epochs, optimiser | 255 (85 x 3 GPUs), 200, AdamW lr 5e-5, weight decay 2e-4 |
55
+ | denoiser | transformer 8 layers x 4 heads x 256; DDPM 100 steps, EMA weights used for evaluation |
56
+ | precision | bf16 autocast, torch.compile, TF32 (DINOv2 runs in fp32) |
57
+ | goal | last frame of each task's first-listed demo (`demo_36`), both cameras, concatenated per token |
58
+ | hardware, time | 3 x RTX 3090, 4 h |
59
+
60
+ ## Files
61
+
62
+ ```
63
+ outputs/libero_spatial/diffusion/dino_patch-2026-09-21_212317/checkpoints/model_0122.pt # epoch, config, policy_state_dict
64
+ results/ # evaluation results, goal images, frame strips
65
+ ```
66
+
67
+ The checkpoint is a PyTorch pickle (`torch.load(..., weights_only=False)`): load it only if you trust this repo.
68
+ DINOv2 is not included; the code loads it from `torch.hub` (`facebookresearch/dinov2`).
69
+
70
+ ## Evaluate
71
+
72
+ From a checkout of the code on branch `feat/libero-spatial`, with the dataset downloaded:
73
+
74
+ ```bash
75
+ hf download ParsaSharifi/patch-policy-libero-spatial-diffusion --local-dir ~/pp_libero_spatial
76
+ MUJOCO_GL=egl uv run python evaluate.py \
77
+ ~/pp_libero_spatial/outputs/libero_spatial/diffusion/dino_patch-2026-09-21_212317 --epochs 122 --no-wandb
78
+ ```
79
+
80
+ - The config stored in the checkpoint names the dataset directory it was trained with
81
+ (`dataset.data_directory: /media/sda1/parsa/original_patch_policy/patch_policy_datasets/libero_dataset`). The evaluation
82
+ loads the goal images from there, so the dataset must be at that path (or a symlink to it).
83
+ - The goal image of each task is the last frame of the first demo its folder lists. On the training machine that is
84
+ `demo_36` for every task; directory listing order depends on the filesystem, so check it on a new machine.
outputs/libero_spatial/diffusion/dino_patch-2026-09-21_212317/checkpoints/model_0122.pt ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:18c6476bc273f5d7f077d46cb30a1fa80032126511aa2c4032b056a426e9d5ff
3
+ size 75506777
results/eval/confirm/model_0120.json ADDED
@@ -0,0 +1,511 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "epoch": 120,
3
+ "checkpoint": "/media/sda1/parsa/patch_policy_cleanup/outputs/libero_spatial/diffusion/dino_patch-2026-09-21_212317/checkpoints/model_0120.pt",
4
+ "num_episodes": 500,
5
+ "metrics": {
6
+ "eval_on_env": 0.938,
7
+ "headline": "eval_on_env"
8
+ },
9
+ "completion_ids": [
10
+ 0.0,
11
+ 1.0,
12
+ 1.0,
13
+ 1.0,
14
+ 1.0,
15
+ 1.0,
16
+ 1.0,
17
+ 1.0,
18
+ 1.0,
19
+ 1.0,
20
+ 1.0,
21
+ false,
22
+ 1.0,
23
+ 0.0,
24
+ 1.0,
25
+ 1.0,
26
+ 1.0,
27
+ 1.0,
28
+ 1.0,
29
+ 1.0,
30
+ 1.0,
31
+ 1.0,
32
+ 1.0,
33
+ 1.0,
34
+ 1.0,
35
+ 1.0,
36
+ 1.0,
37
+ 1.0,
38
+ 0.0,
39
+ 1.0,
40
+ 1.0,
41
+ 1.0,
42
+ 1.0,
43
+ 1.0,
44
+ 1.0,
45
+ false,
46
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48
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51
+ false,
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+ 1.0,
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79
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80
+ 1.0,
81
+ 1.0,
82
+ 1.0,
83
+ 1.0,
84
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85
+ 1.0,
86
+ 1.0,
87
+ 1.0,
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89
+ 1.0,
90
+ 1.0,
91
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92
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94
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+ 1.0,
96
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+ 1.0,
98
+ 1.0,
99
+ 1.0,
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+ 1.0,
101
+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
110
+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
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+ 1.0,
181
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+ 1.0,
193
+ 1.0,
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+ 1.0,
195
+ 1.0,
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+ 1.0,
197
+ 1.0,
198
+ 1.0,
199
+ 1.0,
200
+ 1.0,
201
+ 1.0,
202
+ 1.0,
203
+ 1.0,
204
+ 1.0,
205
+ 1.0,
206
+ 1.0,
207
+ 1.0,
208
+ 1.0,
209
+ 1.0,
210
+ 1.0,
211
+ 1.0,
212
+ 1.0,
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2
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1
+ {
2
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+ "num_episodes": 100,
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