SeanZheng commited on
Commit
52d0a85
·
verified ·
1 Parent(s): 941a7a3

galaxea-a1-nyush-relation-approach-teapot: eef.json

Browse files
galaxea-a1-nyush-relation-approach-teapot/eef.json ADDED
@@ -0,0 +1,2618 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "action": {
3
+ "gripper": "continuous normalized target: 0=minimum stroke, 1=maximum stroke",
4
+ "gripper_physical_mapping": "0 -> 0 mm, 1 -> 104 mm",
5
+ "gripper_stroke_max_mm": 104.0,
6
+ "gripper_stroke_min_mm": 0.0,
7
+ "names": [
8
+ "eef_delta_x_from_episode_start",
9
+ "eef_delta_y_from_episode_start",
10
+ "eef_delta_z_from_episode_start",
11
+ "eef_delta_qx_from_episode_start",
12
+ "eef_delta_qy_from_episode_start",
13
+ "eef_delta_qz_from_episode_start",
14
+ "eef_delta_qw_from_episode_start",
15
+ "gripper_normalized"
16
+ ],
17
+ "rotation": "inverse(initial_quaternion) * target_quaternion, xyzw",
18
+ "semantics": "EEF target relative to episode initial feedback pose",
19
+ "shape": [
20
+ 8
21
+ ],
22
+ "target_source": "FK of same-frame joint_absolute action",
23
+ "translation": "target_xyz_base_link - initial_xyz_base_link"
24
+ },
25
+ "action.joint": {
26
+ "names": [
27
+ "joint_1_rad",
28
+ "joint_2_rad",
29
+ "joint_3_rad",
30
+ "joint_4_rad",
31
+ "joint_5_rad",
32
+ "joint_6_rad",
33
+ "gripper_normalized"
34
+ ],
35
+ "semantics": "Original same-frame absolute joint targets in radians plus normalized gripper",
36
+ "shape": [
37
+ 7
38
+ ]
39
+ },
40
+ "cameras": {
41
+ "ordered_keys": [
42
+ "observation.images.front",
43
+ "observation.images.wrist"
44
+ ]
45
+ },
46
+ "conversion_intermediate": {
47
+ "format": "lerobot_v3.0",
48
+ "package_sha256": null
49
+ },
50
+ "episodes": 210,
51
+ "format": "lerobot_v2.1_galaxea_a1_eef_episode_relative_v1",
52
+ "fps": 30,
53
+ "frames": 66318,
54
+ "intermediate_v3_data_sha256": "f5ec79558840edfdbc14c407dde9e96be50f20700ed2d588d9fafaf3119c359d",
55
+ "kinematics": {
56
+ "base_link": "base_link",
57
+ "joint_names": [
58
+ "arm_joint1",
59
+ "arm_joint2",
60
+ "arm_joint3",
61
+ "arm_joint4",
62
+ "arm_joint5",
63
+ "arm_joint6"
64
+ ],
65
+ "tip_link": "arm_seg6",
66
+ "urdf": "meta/kinematics/robot.urdf",
67
+ "urdf_sha256": "9c7f3f391d3bd283c406a921565b4d504765cbc4c339c6c8075a5c1803a49c2c"
68
+ },
69
+ "origins": [
70
+ {
71
+ "episode_index": 0,
72
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
73
+ 0.06679461896419525,
74
+ 0.0017221866874024272,
75
+ 0.21579138934612274,
76
+ -0.016503406688570976,
77
+ 0.8064095973968506,
78
+ -0.002136801602318883,
79
+ 0.5911231637001038
80
+ ]
81
+ },
82
+ {
83
+ "episode_index": 1,
84
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
85
+ 0.06693483144044876,
86
+ 0.001472674310207367,
87
+ 0.21681006252765656,
88
+ -0.01829873025417328,
89
+ 0.8048791289329529,
90
+ -0.00448650075122714,
91
+ 0.5931396484375
92
+ ]
93
+ },
94
+ {
95
+ "episode_index": 2,
96
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
97
+ 0.07303983718156815,
98
+ 0.015256349928677082,
99
+ 0.24753184616565704,
100
+ 0.07346068322658539,
101
+ 0.7443487644195557,
102
+ 0.17655473947525024,
103
+ 0.6398256421089172
104
+ ]
105
+ },
106
+ {
107
+ "episode_index": 3,
108
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
109
+ 0.07808570563793182,
110
+ -0.012129906564950943,
111
+ 0.2288491129875183,
112
+ -0.0011970431078225374,
113
+ 0.7723485827445984,
114
+ -0.07984437048435211,
115
+ 0.6301596164703369
116
+ ]
117
+ },
118
+ {
119
+ "episode_index": 4,
120
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
121
+ 0.07463652640581131,
122
+ -0.01972467638552189,
123
+ 0.24882502853870392,
124
+ 0.03958336263895035,
125
+ 0.7571659684181213,
126
+ -0.11274626851081848,
127
+ 0.642200231552124
128
+ ]
129
+ },
130
+ {
131
+ "episode_index": 5,
132
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
133
+ 0.07509292662143707,
134
+ -0.009676323272287846,
135
+ 0.24813087284564972,
136
+ -0.00679752416908741,
137
+ 0.7545672655105591,
138
+ -0.06893468648195267,
139
+ 0.6525565385818481
140
+ ]
141
+ },
142
+ {
143
+ "episode_index": 6,
144
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
145
+ 0.07587398588657379,
146
+ -0.015896549448370934,
147
+ 0.24630407989025116,
148
+ 0.02029818296432495,
149
+ 0.7605330944061279,
150
+ -0.09597650915384293,
151
+ 0.641845703125
152
+ ]
153
+ },
154
+ {
155
+ "episode_index": 7,
156
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
157
+ 0.07672183215618134,
158
+ -0.0123291602358222,
159
+ 0.24694862961769104,
160
+ 0.002667694818228483,
161
+ 0.7603404521942139,
162
+ -0.08123856782913208,
163
+ 0.6444187760353088
164
+ ]
165
+ },
166
+ {
167
+ "episode_index": 8,
168
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
169
+ 0.0680745542049408,
170
+ -0.0012239518109709024,
171
+ 0.2205933928489685,
172
+ -0.026809193193912506,
173
+ 0.797175407409668,
174
+ -0.02257954142987728,
175
+ 0.6027294397354126
176
+ ]
177
+ },
178
+ {
179
+ "episode_index": 9,
180
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
181
+ 0.06667836755514145,
182
+ -0.009772267192602158,
183
+ 0.2193177193403244,
184
+ 0.02005438320338726,
185
+ 0.8009693026542664,
186
+ -0.0611032173037529,
187
+ 0.5952414274215698
188
+ ]
189
+ },
190
+ {
191
+ "episode_index": 10,
192
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
193
+ 0.06922997534275055,
194
+ -0.004103134386241436,
195
+ 0.2213057279586792,
196
+ -0.0125801470130682,
197
+ 0.8070777654647827,
198
+ -0.03474833816289902,
199
+ 0.589287519454956
200
+ ]
201
+ },
202
+ {
203
+ "episode_index": 11,
204
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
205
+ 0.06674499064683914,
206
+ -0.0003294522757641971,
207
+ 0.21243156492710114,
208
+ -0.03902224078774452,
209
+ 0.8201537728309631,
210
+ -0.019181765615940094,
211
+ 0.570488452911377
212
+ ]
213
+ },
214
+ {
215
+ "episode_index": 12,
216
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
217
+ 0.06574785709381104,
218
+ -0.001268784748390317,
219
+ 0.216361865401268,
220
+ -0.03351442515850067,
221
+ 0.8195385336875916,
222
+ -0.023000381886959076,
223
+ 0.5715805888175964
224
+ ]
225
+ },
226
+ {
227
+ "episode_index": 13,
228
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
229
+ 0.06550233066082001,
230
+ -0.009977706708014011,
231
+ 0.21263454854488373,
232
+ 0.020217718556523323,
233
+ 0.8228247761726379,
234
+ -0.05941151827573776,
235
+ 0.5648193955421448
236
+ ]
237
+ },
238
+ {
239
+ "episode_index": 14,
240
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
241
+ 0.06559651345014572,
242
+ -0.00849442183971405,
243
+ 0.21409475803375244,
244
+ 0.007430052850395441,
245
+ 0.8224508762359619,
246
+ -0.05427594110369682,
247
+ 0.566192090511322
248
+ ]
249
+ },
250
+ {
251
+ "episode_index": 15,
252
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
253
+ 0.06664776057004929,
254
+ -0.002533797873184085,
255
+ 0.21272078156471252,
256
+ -0.028638290241360664,
257
+ 0.824824869632721,
258
+ -0.02874303236603737,
259
+ 0.5639305114746094
260
+ ]
261
+ },
262
+ {
263
+ "episode_index": 16,
264
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
265
+ 0.06360829621553421,
266
+ -0.00825139507651329,
267
+ 0.21725784242153168,
268
+ 0.00773832481354475,
269
+ 0.8132475018501282,
270
+ -0.05488787963986397,
271
+ 0.5792719125747681
272
+ ]
273
+ },
274
+ {
275
+ "episode_index": 17,
276
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
277
+ 0.06525322049856186,
278
+ -0.012929578311741352,
279
+ 0.2123740166425705,
280
+ 0.03526167944073677,
281
+ 0.8234366178512573,
282
+ -0.07249508053064346,
283
+ 0.5616521835327148
284
+ ]
285
+ },
286
+ {
287
+ "episode_index": 18,
288
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
289
+ 0.0656362995505333,
290
+ -0.008298766799271107,
291
+ 0.21394148468971252,
292
+ 0.00729556567966938,
293
+ 0.8100433349609375,
294
+ -0.055054083466529846,
295
+ 0.5837342143058777
296
+ ]
297
+ },
298
+ {
299
+ "episode_index": 19,
300
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
301
+ 0.06605742126703262,
302
+ -0.008390060625970364,
303
+ 0.21231739223003387,
304
+ 0.007482060231268406,
305
+ 0.8235949277877808,
306
+ -0.05354643985629082,
307
+ 0.5645955801010132
308
+ ]
309
+ },
310
+ {
311
+ "episode_index": 20,
312
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
313
+ 0.06675174832344055,
314
+ 2.1791685867356136e-05,
315
+ 0.21243831515312195,
316
+ -0.043280553072690964,
317
+ 0.8199283480644226,
318
+ -0.018322348594665527,
319
+ 0.5705335736274719
320
+ ]
321
+ },
322
+ {
323
+ "episode_index": 21,
324
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
325
+ 0.065972238779068,
326
+ -0.007646690588444471,
327
+ 0.212855264544487,
328
+ 0.0033927366603165865,
329
+ 0.8236216306686401,
330
+ -0.05017498508095741,
331
+ 0.5649056434631348
332
+ ]
333
+ },
334
+ {
335
+ "episode_index": 22,
336
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
337
+ 0.0667213574051857,
338
+ -0.0013336166739463806,
339
+ 0.2166360467672348,
340
+ -0.02856513299047947,
341
+ 0.8054823875427246,
342
+ -0.02369123511016369,
343
+ 0.5914565324783325
344
+ ]
345
+ },
346
+ {
347
+ "episode_index": 23,
348
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
349
+ 0.06700032949447632,
350
+ -0.008933867327868938,
351
+ 0.21602918207645416,
352
+ 0.011956325732171535,
353
+ 0.8132266402244568,
354
+ -0.05772324651479721,
355
+ 0.5789538025856018
356
+ ]
357
+ },
358
+ {
359
+ "episode_index": 24,
360
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
361
+ 0.06946159154176712,
362
+ -0.010252442210912704,
363
+ 0.24208961427211761,
364
+ 0.017543140798807144,
365
+ 0.764354944229126,
366
+ -0.07037656009197235,
367
+ 0.6407034397125244
368
+ ]
369
+ },
370
+ {
371
+ "episode_index": 25,
372
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
373
+ 0.07155762612819672,
374
+ -0.002799204085022211,
375
+ 0.22624383866786957,
376
+ -0.025755640119314194,
377
+ 0.7781144380569458,
378
+ -0.03684225678443909,
379
+ 0.6265119910240173
380
+ ]
381
+ },
382
+ {
383
+ "episode_index": 26,
384
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
385
+ 0.07150369882583618,
386
+ -0.015856042504310608,
387
+ 0.23276850581169128,
388
+ 0.04640516638755798,
389
+ 0.7809145450592041,
390
+ -0.08895126730203629,
391
+ 0.6165279746055603
392
+ ]
393
+ },
394
+ {
395
+ "episode_index": 27,
396
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
397
+ 0.0703667402267456,
398
+ -0.01859465427696705,
399
+ 0.23657116293907166,
400
+ 0.06041044741868973,
401
+ 0.777136504650116,
402
+ -0.1025414690375328,
403
+ 0.6179763078689575
404
+ ]
405
+ },
406
+ {
407
+ "episode_index": 28,
408
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
409
+ 0.07197203487157822,
410
+ -0.006236805114895105,
411
+ 0.2377423495054245,
412
+ -0.004361070692539215,
413
+ 0.7766423225402832,
414
+ -0.049187999218702316,
415
+ 0.6280033588409424
416
+ ]
417
+ },
418
+ {
419
+ "episode_index": 29,
420
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
421
+ 0.07170133292675018,
422
+ -0.008076510392129421,
423
+ 0.23952966928482056,
424
+ 0.005407063756138086,
425
+ 0.7777026891708374,
426
+ -0.05696871504187584,
427
+ 0.626022219657898
428
+ ]
429
+ },
430
+ {
431
+ "episode_index": 30,
432
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
433
+ 0.07249496132135391,
434
+ -0.0031834482215344906,
435
+ 0.23579390347003937,
436
+ -0.020730717107653618,
437
+ 0.7792053818702698,
438
+ -0.035845912992954254,
439
+ 0.6253992915153503
440
+ ]
441
+ },
442
+ {
443
+ "episode_index": 31,
444
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
445
+ 0.07257571071386337,
446
+ -0.007787687703967094,
447
+ 0.23241841793060303,
448
+ 0.002615382196381688,
449
+ 0.7819703221321106,
450
+ -0.05533989518880844,
451
+ 0.6208486557006836
452
+ ]
453
+ },
454
+ {
455
+ "episode_index": 32,
456
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
457
+ 0.07120572775602341,
458
+ -0.005907433107495308,
459
+ 0.2378666251897812,
460
+ -0.006906830705702305,
461
+ 0.775040864944458,
462
+ -0.048513371497392654,
463
+ 0.6300082802772522
464
+ ]
465
+ },
466
+ {
467
+ "episode_index": 33,
468
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
469
+ 0.07227311283349991,
470
+ -0.0026743493508547544,
471
+ 0.23806120455265045,
472
+ -0.024356728419661522,
473
+ 0.7772112488746643,
474
+ -0.03425929322838783,
475
+ 0.6278342008590698
476
+ ]
477
+ },
478
+ {
479
+ "episode_index": 34,
480
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
481
+ 0.0720900371670723,
482
+ -0.007156876847147942,
483
+ 0.23853059113025665,
484
+ -0.001804332248866558,
485
+ 0.7782191634178162,
486
+ -0.05427783355116844,
487
+ 0.6256401538848877
488
+ ]
489
+ },
490
+ {
491
+ "episode_index": 35,
492
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
493
+ 0.06583048403263092,
494
+ -0.002032895339652896,
495
+ 0.21292419731616974,
496
+ -0.0333712175488472,
497
+ 0.8243718147277832,
498
+ -0.028241800144314766,
499
+ 0.5643578767776489
500
+ ]
501
+ },
502
+ {
503
+ "episode_index": 36,
504
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
505
+ 0.06413503736257553,
506
+ -0.011497534811496735,
507
+ 0.2141931653022766,
508
+ 0.025947974994778633,
509
+ 0.8122978806495667,
510
+ -0.07079074531793594,
511
+ 0.5783489346504211
512
+ ]
513
+ },
514
+ {
515
+ "episode_index": 37,
516
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
517
+ 0.0747750923037529,
518
+ 0.00042651171679608524,
519
+ 0.23816895484924316,
520
+ -0.03480410948395729,
521
+ 0.749398946762085,
522
+ -0.02177354320883751,
523
+ 0.6608447432518005
524
+ ]
525
+ },
526
+ {
527
+ "episode_index": 38,
528
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
529
+ 0.0683727040886879,
530
+ -0.0027679321356117725,
531
+ 0.20860323309898376,
532
+ -0.02253173477947712,
533
+ 0.8158404231071472,
534
+ -0.030109189450740814,
535
+ 0.5770530104637146
536
+ ]
537
+ },
538
+ {
539
+ "episode_index": 39,
540
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
541
+ 0.06862926483154297,
542
+ -0.009982302784919739,
543
+ 0.20722445845603943,
544
+ 0.020003940910100937,
545
+ 0.8253976106643677,
546
+ -0.05815977603197098,
547
+ 0.5611916780471802
548
+ ]
549
+ },
550
+ {
551
+ "episode_index": 40,
552
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
553
+ 0.06751194596290588,
554
+ -0.015078640542924404,
555
+ 0.20763656497001648,
556
+ 0.05050507187843323,
557
+ 0.8235281109809875,
558
+ -0.07899297028779984,
559
+ 0.5594736933708191
560
+ ]
561
+ },
562
+ {
563
+ "episode_index": 41,
564
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
565
+ 0.06860696524381638,
566
+ -0.007930945605039597,
567
+ 0.2075759321451187,
568
+ 0.008035329170525074,
569
+ 0.8241877555847168,
570
+ -0.050178077071905136,
571
+ 0.5640320181846619
572
+ ]
573
+ },
574
+ {
575
+ "episode_index": 42,
576
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
577
+ 0.06856970489025116,
578
+ -0.010333501733839512,
579
+ 0.2093762904405594,
580
+ 0.02206883579492569,
581
+ 0.8247801661491394,
582
+ -0.059647880494594574,
583
+ 0.561865508556366
584
+ ]
585
+ },
586
+ {
587
+ "episode_index": 43,
588
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
589
+ 0.06759669631719589,
590
+ -0.00924017932265997,
591
+ 0.2120187133550644,
592
+ 0.016255280002951622,
593
+ 0.819509744644165,
594
+ -0.056408271193504333,
595
+ 0.5700505971908569
596
+ ]
597
+ },
598
+ {
599
+ "episode_index": 44,
600
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
601
+ 0.06822393834590912,
602
+ -0.006991450674831867,
603
+ 0.2118191421031952,
604
+ 0.002712938468903303,
605
+ 0.8208101391792297,
606
+ -0.04687105119228363,
607
+ 0.5692683458328247
608
+ ]
609
+ },
610
+ {
611
+ "episode_index": 45,
612
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
613
+ 0.0690334290266037,
614
+ -0.005366557743400335,
615
+ 0.20866475999355316,
616
+ -0.007213773671537638,
617
+ 0.825890302658081,
618
+ -0.03960789740085602,
619
+ 0.5623916983604431
620
+ ]
621
+ },
622
+ {
623
+ "episode_index": 46,
624
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
625
+ 0.06944064050912857,
626
+ 0.0010668220929801464,
627
+ 0.20773138105869293,
628
+ 0.054569125175476074,
629
+ 0.820552408695221,
630
+ 0.013972827233374119,
631
+ 0.5687888264656067
632
+ ]
633
+ },
634
+ {
635
+ "episode_index": 47,
636
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
637
+ 0.07405409961938858,
638
+ 0.001338016358204186,
639
+ 0.20428453385829926,
640
+ 0.05413135141134262,
641
+ 0.8434687852859497,
642
+ 0.017665166407823563,
643
+ 0.5341518521308899
644
+ ]
645
+ },
646
+ {
647
+ "episode_index": 48,
648
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
649
+ 0.07266511023044586,
650
+ 0.004719200078397989,
651
+ 0.20744870603084564,
652
+ 0.034000031650066376,
653
+ 0.8377768397331238,
654
+ 0.028871888294816017,
655
+ 0.5441878437995911
656
+ ]
657
+ },
658
+ {
659
+ "episode_index": 49,
660
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
661
+ 0.06910040974617004,
662
+ 0.0041602617129683495,
663
+ 0.2085566222667694,
664
+ 0.03742605447769165,
665
+ 0.8214892745018005,
666
+ 0.026442524045705795,
667
+ 0.5683797001838684
668
+ ]
669
+ },
670
+ {
671
+ "episode_index": 50,
672
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
673
+ 0.06712882965803146,
674
+ 0.0024790866300463676,
675
+ 0.21223440766334534,
676
+ -0.021805355325341225,
677
+ 0.8092301487922668,
678
+ 0.0005658466834574938,
679
+ 0.5870867371559143
680
+ ]
681
+ },
682
+ {
683
+ "episode_index": 51,
684
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
685
+ 0.06641663610935211,
686
+ 0.007849449291825294,
687
+ 0.20889277756214142,
688
+ -0.05588778108358383,
689
+ 0.8191957473754883,
690
+ 0.0219891220331192,
691
+ 0.5703607201576233
692
+ ]
693
+ },
694
+ {
695
+ "episode_index": 52,
696
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
697
+ 0.06515852361917496,
698
+ -0.010116170160472393,
699
+ 0.21317638456821442,
700
+ 0.05552227422595024,
701
+ 0.8183609843254089,
702
+ -0.053335562348365784,
703
+ 0.5695242881774902
704
+ ]
705
+ },
706
+ {
707
+ "episode_index": 53,
708
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
709
+ 0.06676285713911057,
710
+ -0.005629308987408876,
711
+ 0.2133418470621109,
712
+ 0.027464143931865692,
713
+ 0.8246172070503235,
714
+ -0.03316553309559822,
715
+ 0.5640498995780945
716
+ ]
717
+ },
718
+ {
719
+ "episode_index": 54,
720
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
721
+ 0.06632421165704727,
722
+ -0.002619435777887702,
723
+ 0.21161986887454987,
724
+ 0.009276091121137142,
725
+ 0.8207617402076721,
726
+ -0.021075813099741936,
727
+ 0.5708064436912537
728
+ ]
729
+ },
730
+ {
731
+ "episode_index": 55,
732
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
733
+ 0.06627555936574936,
734
+ -0.002265203045681119,
735
+ 0.2099137008190155,
736
+ 0.0068423571065068245,
737
+ 0.8138739466667175,
738
+ -0.019897283986210823,
739
+ 0.580660343170166
740
+ ]
741
+ },
742
+ {
743
+ "episode_index": 56,
744
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
745
+ 0.06627479195594788,
746
+ -0.004022305365651846,
747
+ 0.21152493357658386,
748
+ 0.017915979027748108,
749
+ 0.8226127624511719,
750
+ -0.02687511220574379,
751
+ 0.5676838755607605
752
+ ]
753
+ },
754
+ {
755
+ "episode_index": 57,
756
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
757
+ 0.07668838649988174,
758
+ 0.00028324846061877906,
759
+ 0.1959264576435089,
760
+ -0.009197968058288097,
761
+ 0.8744147419929504,
762
+ -0.006069033406674862,
763
+ 0.485054075717926
764
+ ]
765
+ },
766
+ {
767
+ "episode_index": 58,
768
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
769
+ 0.06725288182497025,
770
+ 0.0015120701864361763,
771
+ 0.2086944282054901,
772
+ 0.04604581743478775,
773
+ 0.8240638971328735,
774
+ 0.011634139344096184,
775
+ 0.5645025372505188
776
+ ]
777
+ },
778
+ {
779
+ "episode_index": 59,
780
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
781
+ 0.06609969586133957,
782
+ -0.007324273232370615,
783
+ 0.21314603090286255,
784
+ 0.004095201380550861,
785
+ 0.8230330944061279,
786
+ -0.04879168048501015,
787
+ 0.5658790469169617
788
+ ]
789
+ },
790
+ {
791
+ "episode_index": 60,
792
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
793
+ 0.06526243686676025,
794
+ -0.013411122374236584,
795
+ 0.21389268338680267,
796
+ 0.04146432504057884,
797
+ 0.8210965991020203,
798
+ -0.07461892068386078,
799
+ 0.5643696188926697
800
+ ]
801
+ },
802
+ {
803
+ "episode_index": 61,
804
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
805
+ 0.06592562794685364,
806
+ -0.010771169327199459,
807
+ 0.21416962146759033,
808
+ 0.025707606226205826,
809
+ 0.8221860527992249,
810
+ -0.06310772895812988,
811
+ 0.5651252865791321
812
+ ]
813
+ },
814
+ {
815
+ "episode_index": 62,
816
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
817
+ 0.07696618884801865,
818
+ -0.012053114362061024,
819
+ 0.2538585364818573,
820
+ 0.023790869861841202,
821
+ 0.7391512989997864,
822
+ -0.07687830179929733,
823
+ 0.6687144637107849
824
+ ]
825
+ },
826
+ {
827
+ "episode_index": 63,
828
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
829
+ 0.07619661092758179,
830
+ -0.008382485248148441,
831
+ 0.2548595368862152,
832
+ 0.007288653403520584,
833
+ 0.7397924065589905,
834
+ -0.061223458498716354,
835
+ 0.6700042486190796
836
+ ]
837
+ },
838
+ {
839
+ "episode_index": 64,
840
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
841
+ 0.0766182467341423,
842
+ -0.011021418496966362,
843
+ 0.24884502589702606,
844
+ 0.020681971684098244,
845
+ 0.7432703971862793,
846
+ -0.0708373412489891,
847
+ 0.6649085879325867
848
+ ]
849
+ },
850
+ {
851
+ "episode_index": 65,
852
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
853
+ 0.07454653084278107,
854
+ -0.0009354057838208973,
855
+ 0.25622767210006714,
856
+ -0.026837583631277084,
857
+ 0.7329535484313965,
858
+ -0.02826646715402603,
859
+ 0.6791611313819885
860
+ ]
861
+ },
862
+ {
863
+ "episode_index": 66,
864
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
865
+ 0.07718785107135773,
866
+ -0.00500262388959527,
867
+ 0.2527976930141449,
868
+ -0.007927716709673405,
869
+ 0.7418418526649475,
870
+ -0.04530216008424759,
871
+ 0.6689959168434143
872
+ ]
873
+ },
874
+ {
875
+ "episode_index": 67,
876
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
877
+ 0.07689549773931503,
878
+ -0.002486099721863866,
879
+ 0.25535622239112854,
880
+ -0.01973419263958931,
881
+ 0.7396059036254883,
882
+ -0.03469862416386604,
883
+ 0.6718553900718689
884
+ ]
885
+ },
886
+ {
887
+ "episode_index": 68,
888
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
889
+ 0.07541957497596741,
890
+ -0.007626835722476244,
891
+ 0.2576797306537628,
892
+ 0.0047243754379451275,
893
+ 0.7358031272888184,
894
+ -0.057929329574108124,
895
+ 0.674696683883667
896
+ ]
897
+ },
898
+ {
899
+ "episode_index": 69,
900
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
901
+ 0.0749189481139183,
902
+ -0.007659336552023888,
903
+ 0.25803378224372864,
904
+ 0.005087608937174082,
905
+ 0.7342348694801331,
906
+ -0.05840563029050827,
907
+ 0.6763593554496765
908
+ ]
909
+ },
910
+ {
911
+ "episode_index": 70,
912
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
913
+ 0.07482098042964935,
914
+ -0.012828998267650604,
915
+ 0.25372999906539917,
916
+ 0.029806071892380714,
917
+ 0.7369062900543213,
918
+ -0.08062718063592911,
919
+ 0.6705072522163391
920
+ ]
921
+ },
922
+ {
923
+ "episode_index": 71,
924
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
925
+ 0.0773111954331398,
926
+ -0.0073941051959991455,
927
+ 0.24934981763362885,
928
+ 0.0028729448094964027,
929
+ 0.7435514330863953,
930
+ -0.05556167662143707,
931
+ 0.6663601994514465
932
+ ]
933
+ },
934
+ {
935
+ "episode_index": 72,
936
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
937
+ 0.07570880651473999,
938
+ -0.007110206410288811,
939
+ 0.258995920419693,
940
+ 0.002148661995306611,
941
+ 0.7361534833908081,
942
+ -0.05553886666893959,
943
+ 0.6745286583900452
944
+ ]
945
+ },
946
+ {
947
+ "episode_index": 73,
948
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
949
+ 0.07688221335411072,
950
+ -0.005479660350829363,
951
+ 0.25450465083122253,
952
+ -0.006002452690154314,
953
+ 0.7405157685279846,
954
+ -0.04779404029250145,
955
+ 0.6703104376792908
956
+ ]
957
+ },
958
+ {
959
+ "episode_index": 74,
960
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
961
+ 0.07545652240514755,
962
+ -0.00470384769141674,
963
+ 0.25411751866340637,
964
+ -0.009261568076908588,
965
+ 0.7360983490943909,
966
+ -0.0450773760676384,
967
+ 0.6753084659576416
968
+ ]
969
+ },
970
+ {
971
+ "episode_index": 75,
972
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
973
+ 0.07588637620210648,
974
+ -0.0013053779257461429,
975
+ 0.25851690769195557,
976
+ -0.025126447901129723,
977
+ 0.7351199984550476,
978
+ -0.029839960858225822,
979
+ 0.6768137216567993
980
+ ]
981
+ },
982
+ {
983
+ "episode_index": 76,
984
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
985
+ 0.07838819175958633,
986
+ -0.011775756254792213,
987
+ 0.23806285858154297,
988
+ 0.022903908044099808,
989
+ 0.7538117170333862,
990
+ -0.0719786211848259,
991
+ 0.6527345180511475
992
+ ]
993
+ },
994
+ {
995
+ "episode_index": 77,
996
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
997
+ 0.07815220206975937,
998
+ -0.00596554484218359,
999
+ 0.24506844580173492,
1000
+ -0.004197555594146252,
1001
+ 0.7485385537147522,
1002
+ -0.04887425899505615,
1003
+ 0.661274254322052
1004
+ ]
1005
+ },
1006
+ {
1007
+ "episode_index": 78,
1008
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1009
+ 0.07871852070093155,
1010
+ -0.006623977329581976,
1011
+ 0.23830270767211914,
1012
+ -0.0008984618471004069,
1013
+ 0.7531744837760925,
1014
+ -0.050759412348270416,
1015
+ 0.6558588743209839
1016
+ ]
1017
+ },
1018
+ {
1019
+ "episode_index": 79,
1020
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1021
+ 0.06683570146560669,
1022
+ -0.00044043699745088816,
1023
+ 0.21614067256450653,
1024
+ -0.030304737389087677,
1025
+ 0.8060276508331299,
1026
+ -0.019145498052239418,
1027
+ 0.5907914042472839
1028
+ ]
1029
+ },
1030
+ {
1031
+ "episode_index": 80,
1032
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1033
+ 0.0726051926612854,
1034
+ -0.0006321241380646825,
1035
+ 0.24160976707935333,
1036
+ -0.03184917941689491,
1037
+ 0.754144549369812,
1038
+ -0.0276294257491827,
1039
+ 0.6553535461425781
1040
+ ]
1041
+ },
1042
+ {
1043
+ "episode_index": 81,
1044
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1045
+ 0.0742991492152214,
1046
+ 0.003961167298257351,
1047
+ 0.23980754613876343,
1048
+ -0.05431824177503586,
1049
+ 0.7616673707962036,
1050
+ -0.0066339243203401566,
1051
+ 0.6456533670425415
1052
+ ]
1053
+ },
1054
+ {
1055
+ "episode_index": 82,
1056
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1057
+ 0.07412300258874893,
1058
+ -3.288621883257292e-05,
1059
+ 0.24876970052719116,
1060
+ -0.03391825035214424,
1061
+ 0.7583060264587402,
1062
+ -0.023888524621725082,
1063
+ 0.6505773067474365
1064
+ ]
1065
+ },
1066
+ {
1067
+ "episode_index": 83,
1068
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1069
+ 0.0731646865606308,
1070
+ -0.003279652912169695,
1071
+ 0.24944178760051727,
1072
+ -0.016851894557476044,
1073
+ 0.755940854549408,
1074
+ -0.037974219769239426,
1075
+ 0.6533202528953552
1076
+ ]
1077
+ },
1078
+ {
1079
+ "episode_index": 84,
1080
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1081
+ 0.07425178587436676,
1082
+ -0.00728768203407526,
1083
+ 0.24073965847492218,
1084
+ 0.0025070318952202797,
1085
+ 0.7632750868797302,
1086
+ -0.05468939244747162,
1087
+ 0.6437498927116394
1088
+ ]
1089
+ },
1090
+ {
1091
+ "episode_index": 85,
1092
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1093
+ 0.07529431581497192,
1094
+ -0.011476497165858746,
1095
+ 0.23959437012672424,
1096
+ 0.02284873090684414,
1097
+ 0.7680837512016296,
1098
+ -0.07107110321521759,
1099
+ 0.635982871055603
1100
+ ]
1101
+ },
1102
+ {
1103
+ "episode_index": 86,
1104
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1105
+ 0.07407574355602264,
1106
+ -0.008408097550272942,
1107
+ 0.24769602715969086,
1108
+ 0.00934848003089428,
1109
+ 0.7606316804885864,
1110
+ -0.058804865926504135,
1111
+ 0.6464472413063049
1112
+ ]
1113
+ },
1114
+ {
1115
+ "episode_index": 87,
1116
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1117
+ 0.07092050462961197,
1118
+ -0.005629572551697493,
1119
+ 0.2491638958454132,
1120
+ -0.0034750078339129686,
1121
+ 0.7495369911193848,
1122
+ -0.048688217997550964,
1123
+ 0.6601603031158447
1124
+ ]
1125
+ },
1126
+ {
1127
+ "episode_index": 88,
1128
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1129
+ 0.07402098178863525,
1130
+ 0.0024466572795063257,
1131
+ 0.24695250391960144,
1132
+ -0.04530952498316765,
1133
+ 0.7580365538597107,
1134
+ -0.012169620022177696,
1135
+ 0.6505225300788879
1136
+ ]
1137
+ },
1138
+ {
1139
+ "episode_index": 89,
1140
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1141
+ 0.06779391318559647,
1142
+ -0.0008583763265050948,
1143
+ 0.21930429339408875,
1144
+ -0.027381977066397667,
1145
+ 0.799878716468811,
1146
+ -0.021363703534007072,
1147
+ 0.5991559624671936
1148
+ ]
1149
+ },
1150
+ {
1151
+ "episode_index": 90,
1152
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1153
+ 0.07388603687286377,
1154
+ 0.0007219411781989038,
1155
+ 0.2546093463897705,
1156
+ -0.029669148847460747,
1157
+ 0.7263584733009338,
1158
+ -0.017399558797478676,
1159
+ 0.6864549517631531
1160
+ ]
1161
+ },
1162
+ {
1163
+ "episode_index": 91,
1164
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1165
+ 0.06810010969638824,
1166
+ -0.0008391218143515289,
1167
+ 0.22036322951316833,
1168
+ -0.026150677353143692,
1169
+ 0.7978158593177795,
1170
+ -0.020510338246822357,
1171
+ 0.6019845008850098
1172
+ ]
1173
+ },
1174
+ {
1175
+ "episode_index": 92,
1176
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1177
+ 0.07390253245830536,
1178
+ -0.0003566629020497203,
1179
+ 0.25484752655029297,
1180
+ -0.03049377165734768,
1181
+ 0.7258061766624451,
1182
+ -0.027595199644565582,
1183
+ 0.6866688132286072
1184
+ ]
1185
+ },
1186
+ {
1187
+ "episode_index": 93,
1188
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1189
+ 0.07849137485027313,
1190
+ -0.0006980206817388535,
1191
+ 0.2512204051017761,
1192
+ -0.027510691434144974,
1193
+ 0.7400367856025696,
1194
+ -0.02695987932384014,
1195
+ 0.6714625358581543
1196
+ ]
1197
+ },
1198
+ {
1199
+ "episode_index": 94,
1200
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1201
+ 0.07547593861818314,
1202
+ -0.006409854628145695,
1203
+ 0.2471880316734314,
1204
+ -0.0025442286860197783,
1205
+ 0.756122887134552,
1206
+ -0.051669638603925705,
1207
+ 0.6523817777633667
1208
+ ]
1209
+ },
1210
+ {
1211
+ "episode_index": 95,
1212
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1213
+ 0.07332980632781982,
1214
+ -0.0018292170716449618,
1215
+ 0.2512819766998291,
1216
+ -0.021798208355903625,
1217
+ 0.7479038834571838,
1218
+ -0.030267372727394104,
1219
+ 0.6627582311630249
1220
+ ]
1221
+ },
1222
+ {
1223
+ "episode_index": 96,
1224
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1225
+ 0.075343057513237,
1226
+ -0.0005534766241908073,
1227
+ 0.24753041565418243,
1228
+ -0.02827412448823452,
1229
+ 0.7549444437026978,
1230
+ -0.02420138567686081,
1231
+ 0.654731810092926
1232
+ ]
1233
+ },
1234
+ {
1235
+ "episode_index": 97,
1236
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1237
+ 0.07469913363456726,
1238
+ -0.0022282954305410385,
1239
+ 0.2500735819339752,
1240
+ -0.01988816261291504,
1241
+ 0.7529136538505554,
1242
+ -0.0315232127904892,
1243
+ 0.6570630073547363
1244
+ ]
1245
+ },
1246
+ {
1247
+ "episode_index": 98,
1248
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1249
+ 0.07488039880990982,
1250
+ -0.003313361434265971,
1251
+ 0.24941468238830566,
1252
+ -0.014636070467531681,
1253
+ 0.7556588649749756,
1254
+ -0.03600336238741875,
1255
+ 0.6538113355636597
1256
+ ]
1257
+ },
1258
+ {
1259
+ "episode_index": 99,
1260
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1261
+ 0.07568341493606567,
1262
+ -0.005494330544024706,
1263
+ 0.2419208586215973,
1264
+ -0.004108131397515535,
1265
+ 0.7610035538673401,
1266
+ -0.044762562960386276,
1267
+ 0.6471885442733765
1268
+ ]
1269
+ },
1270
+ {
1271
+ "episode_index": 100,
1272
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1273
+ 0.06783027201890945,
1274
+ -0.00010243285214528441,
1275
+ 0.22116775810718536,
1276
+ -0.03340709209442139,
1277
+ 0.7975386381149292,
1278
+ -0.018708350136876106,
1279
+ 0.6020515561103821
1280
+ ]
1281
+ },
1282
+ {
1283
+ "episode_index": 101,
1284
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1285
+ 0.06678342074155807,
1286
+ -0.0009188188123516738,
1287
+ 0.21599048376083374,
1288
+ -0.027775967493653297,
1289
+ 0.8064144253730774,
1290
+ -0.02141653373837471,
1291
+ 0.590309739112854
1292
+ ]
1293
+ },
1294
+ {
1295
+ "episode_index": 102,
1296
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1297
+ 0.06681923568248749,
1298
+ -0.008977936580777168,
1299
+ 0.2139214426279068,
1300
+ 0.019642043858766556,
1301
+ 0.8131020069122314,
1302
+ -0.05530634522438049,
1303
+ 0.5791550278663635
1304
+ ]
1305
+ },
1306
+ {
1307
+ "episode_index": 103,
1308
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1309
+ 0.07459501922130585,
1310
+ -0.0036435252986848354,
1311
+ 0.25632429122924805,
1312
+ -0.014093434438109398,
1313
+ 0.7181844115257263,
1314
+ -0.043134357780218124,
1315
+ 0.6943716406822205
1316
+ ]
1317
+ },
1318
+ {
1319
+ "episode_index": 104,
1320
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1321
+ 0.09690935909748077,
1322
+ -0.003929223865270615,
1323
+ 0.2347501814365387,
1324
+ -0.017998337745666504,
1325
+ 0.7941957712173462,
1326
+ -0.03584323823451996,
1327
+ 0.6063368320465088
1328
+ ]
1329
+ },
1330
+ {
1331
+ "episode_index": 105,
1332
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1333
+ 0.07333550602197647,
1334
+ 0.002018237253651023,
1335
+ 0.25680744647979736,
1336
+ -0.04344100132584572,
1337
+ 0.7235932946205139,
1338
+ -0.018027838319540024,
1339
+ 0.6886222958564758
1340
+ ]
1341
+ },
1342
+ {
1343
+ "episode_index": 106,
1344
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1345
+ 0.07607012242078781,
1346
+ 0.002106686355546117,
1347
+ 0.25762495398521423,
1348
+ -0.042294424027204514,
1349
+ 0.7351822853088379,
1350
+ -0.016076838597655296,
1351
+ 0.6763576865196228
1352
+ ]
1353
+ },
1354
+ {
1355
+ "episode_index": 107,
1356
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1357
+ 0.0767107829451561,
1358
+ -0.006859211716800928,
1359
+ 0.25166329741477966,
1360
+ 0.001177692087367177,
1361
+ 0.7432270646095276,
1362
+ -0.05338294804096222,
1363
+ 0.6669050455093384
1364
+ ]
1365
+ },
1366
+ {
1367
+ "episode_index": 108,
1368
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1369
+ 0.0747273713350296,
1370
+ 0.009520137682557106,
1371
+ 0.25738948583602905,
1372
+ -0.07710569351911545,
1373
+ 0.7324535250663757,
1374
+ 0.018033551052212715,
1375
+ 0.6761962175369263
1376
+ ]
1377
+ },
1378
+ {
1379
+ "episode_index": 109,
1380
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1381
+ 0.07629220187664032,
1382
+ -0.0038726527709513903,
1383
+ 0.25549766421318054,
1384
+ -0.012880041263997555,
1385
+ 0.7400978207588196,
1386
+ -0.040894314646720886,
1387
+ 0.6711310744285583
1388
+ ]
1389
+ },
1390
+ {
1391
+ "episode_index": 110,
1392
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1393
+ 0.07691985368728638,
1394
+ -0.006957626901566982,
1395
+ 0.2505757212638855,
1396
+ 0.001556206145323813,
1397
+ 0.7445628046989441,
1398
+ -0.0536092147231102,
1399
+ 0.6653945446014404
1400
+ ]
1401
+ },
1402
+ {
1403
+ "episode_index": 111,
1404
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1405
+ 0.07543300837278366,
1406
+ -0.008307072333991528,
1407
+ 0.2523598372936249,
1408
+ 0.008590967394411564,
1409
+ 0.7398235201835632,
1410
+ -0.06037592515349388,
1411
+ 0.6700313687324524
1412
+ ]
1413
+ },
1414
+ {
1415
+ "episode_index": 112,
1416
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1417
+ 0.07430393248796463,
1418
+ -0.008828811347484589,
1419
+ 0.25252917408943176,
1420
+ 0.011190314777195454,
1421
+ 0.7361955046653748,
1422
+ -0.06379551440477371,
1423
+ 0.6736624240875244
1424
+ ]
1425
+ },
1426
+ {
1427
+ "episode_index": 113,
1428
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1429
+ 0.07569257915019989,
1430
+ 0.003971713595092297,
1431
+ 0.2575886845588684,
1432
+ -0.05035071820020676,
1433
+ 0.735792875289917,
1434
+ -0.006692997179925442,
1435
+ 0.6752991080284119
1436
+ ]
1437
+ },
1438
+ {
1439
+ "episode_index": 114,
1440
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1441
+ 0.07520552724599838,
1442
+ -0.004316176753491163,
1443
+ 0.2587035298347473,
1444
+ -0.012000304646790028,
1445
+ 0.7364017367362976,
1446
+ -0.04456259310245514,
1447
+ 0.6749686002731323
1448
+ ]
1449
+ },
1450
+ {
1451
+ "episode_index": 115,
1452
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1453
+ 0.07556341588497162,
1454
+ -0.006257510278373957,
1455
+ 0.255379319190979,
1456
+ -0.001703562680631876,
1457
+ 0.738860547542572,
1458
+ -0.05179545283317566,
1459
+ 0.6718626618385315
1460
+ ]
1461
+ },
1462
+ {
1463
+ "episode_index": 116,
1464
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1465
+ 0.07571703940629959,
1466
+ -0.006420253310352564,
1467
+ 0.2535257339477539,
1468
+ 0.00013379602751228958,
1469
+ 0.7396160364151001,
1470
+ -0.0513940304517746,
1471
+ 0.6710639595985413
1472
+ ]
1473
+ },
1474
+ {
1475
+ "episode_index": 117,
1476
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1477
+ 0.07658129185438156,
1478
+ -0.001579218776896596,
1479
+ 0.2506961524486542,
1480
+ -0.02325613610446453,
1481
+ 0.7421931028366089,
1482
+ -0.03010505996644497,
1483
+ 0.6691055297851562
1484
+ ]
1485
+ },
1486
+ {
1487
+ "episode_index": 118,
1488
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1489
+ 0.07553798705339432,
1490
+ -0.01514655165374279,
1491
+ 0.2658488154411316,
1492
+ 0.03847365453839302,
1493
+ 0.7092353701591492,
1494
+ -0.09568388015031815,
1495
+ 0.6973876953125
1496
+ ]
1497
+ },
1498
+ {
1499
+ "episode_index": 119,
1500
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1501
+ 0.07451652735471725,
1502
+ 0.003608165541663766,
1503
+ 0.2742381989955902,
1504
+ -0.04717683047056198,
1505
+ 0.7001921534538269,
1506
+ -0.010574329644441605,
1507
+ 0.7123156189918518
1508
+ ]
1509
+ },
1510
+ {
1511
+ "episode_index": 120,
1512
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1513
+ 0.07519243657588959,
1514
+ 0.0001317228307016194,
1515
+ 0.2720574140548706,
1516
+ -0.030806714668869972,
1517
+ 0.7031973600387573,
1518
+ -0.026522276923060417,
1519
+ 0.7098316550254822
1520
+ ]
1521
+ },
1522
+ {
1523
+ "episode_index": 121,
1524
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1525
+ 0.07658825069665909,
1526
+ 0.0009231565636582673,
1527
+ 0.270934522151947,
1528
+ -0.033818576484918594,
1529
+ 0.7069522142410278,
1530
+ -0.022141065448522568,
1531
+ 0.7061052918434143
1532
+ ]
1533
+ },
1534
+ {
1535
+ "episode_index": 122,
1536
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1537
+ 0.07832952588796616,
1538
+ 0.007638838607817888,
1539
+ 0.25771576166152954,
1540
+ -0.06443353742361069,
1541
+ 0.7157792448997498,
1542
+ 0.0073598837479949,
1543
+ 0.6953087449073792
1544
+ ]
1545
+ },
1546
+ {
1547
+ "episode_index": 123,
1548
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1549
+ 0.0735488012433052,
1550
+ -0.005268844310194254,
1551
+ 0.2727881968021393,
1552
+ -0.0047309319488704205,
1553
+ 0.6999806761741638,
1554
+ -0.051623743027448654,
1555
+ 0.7122777700424194
1556
+ ]
1557
+ },
1558
+ {
1559
+ "episode_index": 124,
1560
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1561
+ 0.07643303275108337,
1562
+ 0.002217533765360713,
1563
+ 0.2641701102256775,
1564
+ -0.03889588639140129,
1565
+ 0.7099159955978394,
1566
+ -0.0150609714910388,
1567
+ 0.7030501961708069
1568
+ ]
1569
+ },
1570
+ {
1571
+ "episode_index": 125,
1572
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1573
+ 0.07776051759719849,
1574
+ -0.003402870614081621,
1575
+ 0.26386067271232605,
1576
+ -0.013411469757556915,
1577
+ 0.7136623859405518,
1578
+ -0.0401659794151783,
1579
+ 0.6992087364196777
1580
+ ]
1581
+ },
1582
+ {
1583
+ "episode_index": 126,
1584
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1585
+ 0.07621300220489502,
1586
+ -0.013760039582848549,
1587
+ 0.2661531865596771,
1588
+ 0.03393620252609253,
1589
+ 0.7108747959136963,
1590
+ -0.08679360151290894,
1591
+ 0.6971170902252197
1592
+ ]
1593
+ },
1594
+ {
1595
+ "episode_index": 127,
1596
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1597
+ 0.07176265865564346,
1598
+ -0.016937443986535072,
1599
+ 0.27093422412872314,
1600
+ 0.04943513125181198,
1601
+ 0.6978908777236938,
1602
+ -0.1087709367275238,
1603
+ 0.7061680555343628
1604
+ ]
1605
+ },
1606
+ {
1607
+ "episode_index": 128,
1608
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1609
+ 0.07705871760845184,
1610
+ -0.011179798282682896,
1611
+ 0.2629568576812744,
1612
+ 0.0197607409209013,
1613
+ 0.7133750319480896,
1614
+ -0.07680674642324448,
1615
+ 0.6962803602218628
1616
+ ]
1617
+ },
1618
+ {
1619
+ "episode_index": 129,
1620
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1621
+ 0.0772893875837326,
1622
+ -0.010740989819169044,
1623
+ 0.26059988141059875,
1624
+ 0.017685094848275185,
1625
+ 0.7153180837631226,
1626
+ -0.07453342527151108,
1627
+ 0.6945876479148865
1628
+ ]
1629
+ },
1630
+ {
1631
+ "episode_index": 130,
1632
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1633
+ 0.07532069087028503,
1634
+ -0.012902718968689442,
1635
+ 0.2711121141910553,
1636
+ 0.029877346009016037,
1637
+ 0.7071790099143982,
1638
+ -0.08482334017753601,
1639
+ 0.7012917995452881
1640
+ ]
1641
+ },
1642
+ {
1643
+ "episode_index": 131,
1644
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1645
+ 0.07651545852422714,
1646
+ 0.006129647139459848,
1647
+ 0.26533058285713196,
1648
+ -0.05767060071229935,
1649
+ 0.7079572677612305,
1650
+ 0.0014962563291192055,
1651
+ 0.703895092010498
1652
+ ]
1653
+ },
1654
+ {
1655
+ "episode_index": 132,
1656
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1657
+ 0.076018787920475,
1658
+ 0.007016737479716539,
1659
+ 0.2702580690383911,
1660
+ -0.06171931326389313,
1661
+ 0.7054680585861206,
1662
+ 0.005733469966799021,
1663
+ 0.706026017665863
1664
+ ]
1665
+ },
1666
+ {
1667
+ "episode_index": 133,
1668
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1669
+ 0.07675154507160187,
1670
+ 0.007005780935287476,
1671
+ 0.2644439935684204,
1672
+ -0.06276363879442215,
1673
+ 0.7092634439468384,
1674
+ 0.004283273592591286,
1675
+ 0.7021308541297913
1676
+ ]
1677
+ },
1678
+ {
1679
+ "episode_index": 134,
1680
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1681
+ 0.07587524503469467,
1682
+ 0.006544268690049648,
1683
+ 0.2684822380542755,
1684
+ -0.05955926701426506,
1685
+ 0.7049446702003479,
1686
+ 0.003635201370343566,
1687
+ 0.706747829914093
1688
+ ]
1689
+ },
1690
+ {
1691
+ "episode_index": 135,
1692
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1693
+ 0.07870276272296906,
1694
+ -0.007691507693380117,
1695
+ 0.26170387864112854,
1696
+ 0.004462363664060831,
1697
+ 0.7183114886283875,
1698
+ -0.059343669563531876,
1699
+ 0.6931716799736023
1700
+ ]
1701
+ },
1702
+ {
1703
+ "episode_index": 136,
1704
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1705
+ 0.07656063139438629,
1706
+ 0.0024735548067837954,
1707
+ 0.2692949175834656,
1708
+ -0.04056908190250397,
1709
+ 0.7073535323143005,
1710
+ -0.014718936756253242,
1711
+ 0.7055412530899048
1712
+ ]
1713
+ },
1714
+ {
1715
+ "episode_index": 137,
1716
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1717
+ 0.07644987106323242,
1718
+ -0.002496483735740185,
1719
+ 0.2708439826965332,
1720
+ -0.017897844314575195,
1721
+ 0.7075833082199097,
1722
+ -0.03732122853398323,
1723
+ 0.7054166197776794
1724
+ ]
1725
+ },
1726
+ {
1727
+ "episode_index": 138,
1728
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1729
+ 0.07614577561616898,
1730
+ -0.0033394373022019863,
1731
+ 0.27065038681030273,
1732
+ -0.013990904204547405,
1733
+ 0.7069644927978516,
1734
+ -0.04124046489596367,
1735
+ 0.7059069871902466
1736
+ ]
1737
+ },
1738
+ {
1739
+ "episode_index": 139,
1740
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1741
+ 0.07791855931282043,
1742
+ -0.0024771946482360363,
1743
+ 0.26653483510017395,
1744
+ -0.01865490898489952,
1745
+ 0.7128434181213379,
1746
+ -0.037143535912036896,
1747
+ 0.7000904083251953
1748
+ ]
1749
+ },
1750
+ {
1751
+ "episode_index": 140,
1752
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1753
+ 0.07683548331260681,
1754
+ 0.0009982974734157324,
1755
+ 0.26491498947143555,
1756
+ -0.03394731879234314,
1757
+ 0.7098183035850525,
1758
+ -0.021371446549892426,
1759
+ 0.7032416462898254
1760
+ ]
1761
+ },
1762
+ {
1763
+ "episode_index": 141,
1764
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1765
+ 0.08535989373922348,
1766
+ -0.004897443577647209,
1767
+ 0.2577163875102997,
1768
+ -0.00984489917755127,
1769
+ 0.7377930879592896,
1770
+ -0.044474825263023376,
1771
+ 0.6734882593154907
1772
+ ]
1773
+ },
1774
+ {
1775
+ "episode_index": 142,
1776
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1777
+ 0.07730080187320709,
1778
+ 0.004695399198681116,
1779
+ 0.2647149860858917,
1780
+ -0.05075766146183014,
1781
+ 0.7109271883964539,
1782
+ -0.004833124112337828,
1783
+ 0.7014148831367493
1784
+ ]
1785
+ },
1786
+ {
1787
+ "episode_index": 143,
1788
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1789
+ 0.07602223753929138,
1790
+ -0.0019464048091322184,
1791
+ 0.2729726731777191,
1792
+ -0.021773461252450943,
1793
+ 0.7057055234909058,
1794
+ -0.03639860451221466,
1795
+ 0.7072346210479736
1796
+ ]
1797
+ },
1798
+ {
1799
+ "episode_index": 144,
1800
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1801
+ 0.07604043930768967,
1802
+ 5.724710354115814e-05,
1803
+ 0.2713441550731659,
1804
+ -0.029868172481656075,
1805
+ 0.7061179876327515,
1806
+ -0.026075100526213646,
1807
+ 0.7069833278656006
1808
+ ]
1809
+ },
1810
+ {
1811
+ "episode_index": 145,
1812
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1813
+ 0.07553806155920029,
1814
+ -0.0027796512003988028,
1815
+ 0.27362850308418274,
1816
+ -0.01675558090209961,
1817
+ 0.7044245004653931,
1818
+ -0.039255160838365555,
1819
+ 0.7084944844245911
1820
+ ]
1821
+ },
1822
+ {
1823
+ "episode_index": 146,
1824
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1825
+ 0.07734766602516174,
1826
+ 0.0014041431713849306,
1827
+ 0.26805174350738525,
1828
+ -0.03609931841492653,
1829
+ 0.710064172744751,
1830
+ -0.019943304359912872,
1831
+ 0.7029281258583069
1832
+ ]
1833
+ },
1834
+ {
1835
+ "episode_index": 147,
1836
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1837
+ 0.07611328363418579,
1838
+ -0.001556849922053516,
1839
+ 0.2712336480617523,
1840
+ -0.022105300799012184,
1841
+ 0.7060496807098389,
1842
+ -0.03314444422721863,
1843
+ 0.7070407867431641
1844
+ ]
1845
+ },
1846
+ {
1847
+ "episode_index": 148,
1848
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1849
+ 0.07899437099695206,
1850
+ -0.0025381736923009157,
1851
+ 0.25522559881210327,
1852
+ -0.018729759380221367,
1853
+ 0.7201658487319946,
1854
+ -0.03687845543026924,
1855
+ 0.6925679445266724
1856
+ ]
1857
+ },
1858
+ {
1859
+ "episode_index": 149,
1860
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1861
+ 0.07553008198738098,
1862
+ -0.010347620584070683,
1863
+ 0.2721211016178131,
1864
+ 0.017817962914705276,
1865
+ 0.7065248489379883,
1866
+ -0.07369335740804672,
1867
+ 0.7036152482032776
1868
+ ]
1869
+ },
1870
+ {
1871
+ "episode_index": 150,
1872
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1873
+ 0.07504937797784805,
1874
+ 0.00043445199844427407,
1875
+ 0.26026779413223267,
1876
+ -0.019153431057929993,
1877
+ 0.7082555890083313,
1878
+ -0.01426934264600277,
1879
+ 0.7055519819259644
1880
+ ]
1881
+ },
1882
+ {
1883
+ "episode_index": 151,
1884
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1885
+ 0.07408402115106583,
1886
+ 0.00512669188901782,
1887
+ 0.26506221294403076,
1888
+ -0.026903051882982254,
1889
+ 0.7131616473197937,
1890
+ 0.02154315449297428,
1891
+ 0.700151801109314
1892
+ ]
1893
+ },
1894
+ {
1895
+ "episode_index": 152,
1896
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1897
+ 0.07505009323358536,
1898
+ 0.0004082835221197456,
1899
+ 0.2613699734210968,
1900
+ -0.019027940928936005,
1901
+ 0.7057844996452332,
1902
+ -0.014378231018781662,
1903
+ 0.7080250382423401
1904
+ ]
1905
+ },
1906
+ {
1907
+ "episode_index": 153,
1908
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1909
+ 0.07151073217391968,
1910
+ -0.004910931922495365,
1911
+ 0.2921704947948456,
1912
+ -0.015228412114083767,
1913
+ 0.6595823168754578,
1914
+ -0.06867606192827225,
1915
+ 0.7483333945274353
1916
+ ]
1917
+ },
1918
+ {
1919
+ "episode_index": 154,
1920
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1921
+ 0.07161807268857956,
1922
+ -0.007826278917491436,
1923
+ 0.2655183672904968,
1924
+ -0.005887987092137337,
1925
+ 0.7166330218315125,
1926
+ -0.06644665449857712,
1927
+ 0.6942530274391174
1928
+ ]
1929
+ },
1930
+ {
1931
+ "episode_index": 155,
1932
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1933
+ 0.07481368631124496,
1934
+ -0.0017557042883709073,
1935
+ 0.26557135581970215,
1936
+ -0.03522058203816414,
1937
+ 0.7193026542663574,
1938
+ -0.03813406080007553,
1939
+ 0.6927546858787537
1940
+ ]
1941
+ },
1942
+ {
1943
+ "episode_index": 156,
1944
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1945
+ 0.07130557298660278,
1946
+ 0.005749816540628672,
1947
+ 0.26924192905426025,
1948
+ -0.07106538861989975,
1949
+ 0.7054083347320557,
1950
+ -0.002208162099123001,
1951
+ 0.7052261233329773
1952
+ ]
1953
+ },
1954
+ {
1955
+ "episode_index": 157,
1956
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1957
+ 0.07139899581670761,
1958
+ -0.0016240100376307964,
1959
+ 0.2819015085697174,
1960
+ -0.032607756555080414,
1961
+ 0.6783255934715271,
1962
+ -0.0464816577732563,
1963
+ 0.732564389705658
1964
+ ]
1965
+ },
1966
+ {
1967
+ "episode_index": 158,
1968
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1969
+ 0.07418808341026306,
1970
+ -0.00036351874587126076,
1971
+ 0.256560355424881,
1972
+ -0.03112388588488102,
1973
+ 0.7200794219970703,
1974
+ -0.029067007824778557,
1975
+ 0.6925836205482483
1976
+ ]
1977
+ },
1978
+ {
1979
+ "episode_index": 159,
1980
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1981
+ 0.0720851793885231,
1982
+ 0.0029104326386004686,
1983
+ 0.2675968110561371,
1984
+ -0.05049370601773262,
1985
+ 0.7088273763656616,
1986
+ -0.017551513388752937,
1987
+ 0.7033534049987793
1988
+ ]
1989
+ },
1990
+ {
1991
+ "episode_index": 160,
1992
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
1993
+ 0.07208888977766037,
1994
+ -0.0023450185544788837,
1995
+ 0.23092828691005707,
1996
+ -0.028212105855345726,
1997
+ 0.7764695286750793,
1998
+ -0.036100927740335464,
1999
+ 0.6284869909286499
2000
+ ]
2001
+ },
2002
+ {
2003
+ "episode_index": 161,
2004
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2005
+ 0.07398955523967743,
2006
+ 0.003721085609868169,
2007
+ 0.26020970940589905,
2008
+ -0.0543307401239872,
2009
+ 0.7110095620155334,
2010
+ -0.014614610932767391,
2011
+ 0.7009279131889343
2012
+ ]
2013
+ },
2014
+ {
2015
+ "episode_index": 162,
2016
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2017
+ 0.06807440519332886,
2018
+ -0.0011686147190630436,
2019
+ 0.22059184312820435,
2020
+ -0.03530925512313843,
2021
+ 0.7968467473983765,
2022
+ -0.028785886242985725,
2023
+ 0.6024615168571472
2024
+ ]
2025
+ },
2026
+ {
2027
+ "episode_index": 163,
2028
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2029
+ 0.06799127906560898,
2030
+ -0.0012045222101733088,
2031
+ 0.22029376029968262,
2032
+ -0.036520346999168396,
2033
+ 0.7973871827125549,
2034
+ -0.02913191355764866,
2035
+ 0.6016571521759033
2036
+ ]
2037
+ },
2038
+ {
2039
+ "episode_index": 164,
2040
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2041
+ 0.07639200240373611,
2042
+ 0.004000682849436998,
2043
+ 0.28019237518310547,
2044
+ -0.05157829076051712,
2045
+ 0.6711353659629822,
2046
+ -0.01732821948826313,
2047
+ 0.7393353581428528
2048
+ ]
2049
+ },
2050
+ {
2051
+ "episode_index": 165,
2052
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2053
+ 0.0714937373995781,
2054
+ -0.003923160023987293,
2055
+ 0.27361351251602173,
2056
+ -0.0141071118414402,
2057
+ 0.6991316676139832,
2058
+ -0.04846382886171341,
2059
+ 0.7132090330123901
2060
+ ]
2061
+ },
2062
+ {
2063
+ "episode_index": 166,
2064
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2065
+ 0.08189979940652847,
2066
+ -0.003768370021134615,
2067
+ 0.23583956062793732,
2068
+ -0.022467341274023056,
2069
+ 0.7728976011276245,
2070
+ -0.04229540377855301,
2071
+ 0.6327208280563354
2072
+ ]
2073
+ },
2074
+ {
2075
+ "episode_index": 167,
2076
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2077
+ 0.07472165673971176,
2078
+ 0.0014825721736997366,
2079
+ 0.26243478059768677,
2080
+ -0.0439627543091774,
2081
+ 0.702534019947052,
2082
+ -0.026708442717790604,
2083
+ 0.7097886204719543
2084
+ ]
2085
+ },
2086
+ {
2087
+ "episode_index": 168,
2088
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2089
+ 0.07534566521644592,
2090
+ -0.0077430871315300465,
2091
+ 0.2571620047092438,
2092
+ -0.0021436233073472977,
2093
+ 0.7324156761169434,
2094
+ -0.06545356661081314,
2095
+ 0.6777008771896362
2096
+ ]
2097
+ },
2098
+ {
2099
+ "episode_index": 169,
2100
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2101
+ 0.07150249928236008,
2102
+ -0.009601754136383533,
2103
+ 0.24351511895656586,
2104
+ -0.03416673466563225,
2105
+ 0.7541832327842712,
2106
+ -0.09322704374790192,
2107
+ 0.6491140127182007
2108
+ ]
2109
+ },
2110
+ {
2111
+ "episode_index": 170,
2112
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2113
+ 0.0720660462975502,
2114
+ -0.006826359778642654,
2115
+ 0.2492886632680893,
2116
+ -0.04670855775475502,
2117
+ 0.7412867546081543,
2118
+ -0.08399921655654907,
2119
+ 0.6642712950706482
2120
+ ]
2121
+ },
2122
+ {
2123
+ "episode_index": 171,
2124
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2125
+ 0.07722502201795578,
2126
+ -0.006942004896700382,
2127
+ 0.3041914105415344,
2128
+ -0.0036857337690889835,
2129
+ 0.6357758045196533,
2130
+ -0.08525584638118744,
2131
+ 0.7671420574188232
2132
+ ]
2133
+ },
2134
+ {
2135
+ "episode_index": 172,
2136
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2137
+ 0.071962371468544,
2138
+ -0.012205352075397968,
2139
+ 0.26240774989128113,
2140
+ 0.00697334436699748,
2141
+ 0.7251418232917786,
2142
+ -0.09021776169538498,
2143
+ 0.682628333568573
2144
+ ]
2145
+ },
2146
+ {
2147
+ "episode_index": 173,
2148
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2149
+ 0.06355993449687958,
2150
+ -0.01563461311161518,
2151
+ 0.2223181128501892,
2152
+ 0.010167017579078674,
2153
+ 0.8030225038528442,
2154
+ -0.08863212913274765,
2155
+ 0.5892332792282104
2156
+ ]
2157
+ },
2158
+ {
2159
+ "episode_index": 174,
2160
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2161
+ 0.07323691248893738,
2162
+ -0.013595351949334145,
2163
+ 0.2742554843425751,
2164
+ 0.019642028957605362,
2165
+ 0.6710642576217651,
2166
+ -0.11279669404029846,
2167
+ 0.732505202293396
2168
+ ]
2169
+ },
2170
+ {
2171
+ "episode_index": 175,
2172
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2173
+ 0.07424560934305191,
2174
+ -0.010074487887322903,
2175
+ 0.2703189253807068,
2176
+ 0.01874074898660183,
2177
+ 0.6842104196548462,
2178
+ -0.07388529926538467,
2179
+ 0.7252901792526245
2180
+ ]
2181
+ },
2182
+ {
2183
+ "episode_index": 176,
2184
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2185
+ 0.07389180362224579,
2186
+ -0.012680982239544392,
2187
+ 0.2615055739879608,
2188
+ -0.02958817407488823,
2189
+ 0.7259691953659058,
2190
+ -0.12730982899665833,
2191
+ 0.6751929521560669
2192
+ ]
2193
+ },
2194
+ {
2195
+ "episode_index": 177,
2196
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2197
+ 0.06959375739097595,
2198
+ -0.009117238223552704,
2199
+ 0.22653907537460327,
2200
+ -0.06082972139120102,
2201
+ 0.784062385559082,
2202
+ -0.09428577125072479,
2203
+ 0.6104556918144226
2204
+ ]
2205
+ },
2206
+ {
2207
+ "episode_index": 178,
2208
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2209
+ 0.07450699061155319,
2210
+ -0.01632307469844818,
2211
+ 0.26785770058631897,
2212
+ 0.017788270488381386,
2213
+ 0.7080870270729065,
2214
+ -0.12292131036520004,
2215
+ 0.6951163411140442
2216
+ ]
2217
+ },
2218
+ {
2219
+ "episode_index": 179,
2220
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2221
+ 0.0868249163031578,
2222
+ -0.010190530680119991,
2223
+ 0.26659244298934937,
2224
+ -0.015964776277542114,
2225
+ 0.7229592800140381,
2226
+ -0.09172949194908142,
2227
+ 0.6845880150794983
2228
+ ]
2229
+ },
2230
+ {
2231
+ "episode_index": 180,
2232
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2233
+ 0.07310067862272263,
2234
+ -0.01279568113386631,
2235
+ 0.2546178996562958,
2236
+ 0.025646056979894638,
2237
+ 0.7216776609420776,
2238
+ -0.0887567549943924,
2239
+ 0.6860363483428955
2240
+ ]
2241
+ },
2242
+ {
2243
+ "episode_index": 181,
2244
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2245
+ 0.07221995294094086,
2246
+ -0.000793898303527385,
2247
+ 0.24175283312797546,
2248
+ -0.03631539270281792,
2249
+ 0.7529485821723938,
2250
+ -0.03227812796831131,
2251
+ 0.6562832593917847
2252
+ ]
2253
+ },
2254
+ {
2255
+ "episode_index": 182,
2256
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2257
+ 0.07104159891605377,
2258
+ -0.017691481858491898,
2259
+ 0.2554348409175873,
2260
+ 0.049755461513996124,
2261
+ 0.7237213850021362,
2262
+ -0.11221100389957428,
2263
+ 0.6790879368782043
2264
+ ]
2265
+ },
2266
+ {
2267
+ "episode_index": 183,
2268
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2269
+ 0.07118646055459976,
2270
+ -0.017132092267274857,
2271
+ 0.2501711845397949,
2272
+ 0.013856890611350536,
2273
+ 0.7327351570129395,
2274
+ -0.1385524868965149,
2275
+ 0.666115939617157
2276
+ ]
2277
+ },
2278
+ {
2279
+ "episode_index": 184,
2280
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2281
+ 0.06900553405284882,
2282
+ -0.012034998275339603,
2283
+ 0.24446547031402588,
2284
+ -0.01087259966880083,
2285
+ 0.7570101618766785,
2286
+ -0.11181212961673737,
2287
+ 0.6436733603477478
2288
+ ]
2289
+ },
2290
+ {
2291
+ "episode_index": 185,
2292
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2293
+ 0.07340145856142044,
2294
+ -0.00039350296719931066,
2295
+ 0.25365424156188965,
2296
+ -0.03449461981654167,
2297
+ 0.727513313293457,
2298
+ -0.031355127692222595,
2299
+ 0.6845080852508545
2300
+ ]
2301
+ },
2302
+ {
2303
+ "episode_index": 186,
2304
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2305
+ 0.07068312913179398,
2306
+ -0.008356855250895023,
2307
+ 0.2665904760360718,
2308
+ -0.04558258503675461,
2309
+ 0.7128862738609314,
2310
+ -0.10695993900299072,
2311
+ 0.6915742754936218
2312
+ ]
2313
+ },
2314
+ {
2315
+ "episode_index": 187,
2316
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2317
+ 0.06786482781171799,
2318
+ -0.0013356193667277694,
2319
+ 0.2208038717508316,
2320
+ -0.03725482150912285,
2321
+ 0.7958433628082275,
2322
+ -0.03100588172674179,
2323
+ 0.6035594940185547
2324
+ ]
2325
+ },
2326
+ {
2327
+ "episode_index": 188,
2328
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2329
+ 0.07494943588972092,
2330
+ -0.004390277899801731,
2331
+ 0.29544591903686523,
2332
+ -0.012208068743348122,
2333
+ 0.6595426797866821,
2334
+ -0.05620420351624489,
2335
+ 0.7494634985923767
2336
+ ]
2337
+ },
2338
+ {
2339
+ "episode_index": 189,
2340
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2341
+ 0.08031769841909409,
2342
+ -0.00303226662799716,
2343
+ 0.2757824957370758,
2344
+ -0.021016579121351242,
2345
+ 0.6819041967391968,
2346
+ -0.04854626953601837,
2347
+ 0.7295260429382324
2348
+ ]
2349
+ },
2350
+ {
2351
+ "episode_index": 190,
2352
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2353
+ 0.07063483446836472,
2354
+ -0.015275624580681324,
2355
+ 0.2558215260505676,
2356
+ -0.004595294129103422,
2357
+ 0.730600118637085,
2358
+ -0.12800124287605286,
2359
+ 0.6706847548484802
2360
+ ]
2361
+ },
2362
+ {
2363
+ "episode_index": 191,
2364
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2365
+ 0.07667791098356247,
2366
+ -0.014521991834044456,
2367
+ 0.25627565383911133,
2368
+ -0.00806969590485096,
2369
+ 0.709740161895752,
2370
+ -0.13076648116111755,
2371
+ 0.6921733021736145
2372
+ ]
2373
+ },
2374
+ {
2375
+ "episode_index": 192,
2376
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2377
+ 0.07408641278743744,
2378
+ -0.0175097044557333,
2379
+ 0.25315573811531067,
2380
+ 0.005779474042356014,
2381
+ 0.7135372757911682,
2382
+ -0.14404991269111633,
2383
+ 0.685624361038208
2384
+ ]
2385
+ },
2386
+ {
2387
+ "episode_index": 193,
2388
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2389
+ 0.06811311841011047,
2390
+ -0.0011684277560561895,
2391
+ 0.2187073677778244,
2392
+ -0.03374616801738739,
2393
+ 0.7975174188613892,
2394
+ -0.027551274746656418,
2395
+ 0.601720929145813
2396
+ ]
2397
+ },
2398
+ {
2399
+ "episode_index": 194,
2400
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2401
+ 0.07658852636814117,
2402
+ -0.00280120805837214,
2403
+ 0.26137983798980713,
2404
+ 0.06867838650941849,
2405
+ 0.7254204154014587,
2406
+ 0.04476647451519966,
2407
+ 0.6834065318107605
2408
+ ]
2409
+ },
2410
+ {
2411
+ "episode_index": 195,
2412
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2413
+ 0.07564724236726761,
2414
+ -0.008397812023758888,
2415
+ 0.23889580368995667,
2416
+ -0.04922417551279068,
2417
+ 0.739112913608551,
2418
+ -0.10117290169000626,
2419
+ 0.6641182899475098
2420
+ ]
2421
+ },
2422
+ {
2423
+ "episode_index": 196,
2424
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2425
+ 0.07300597429275513,
2426
+ -0.00658818893134594,
2427
+ 0.26745131611824036,
2428
+ -0.05854668840765953,
2429
+ 0.6976459622383118,
2430
+ -0.11228899657726288,
2431
+ 0.7051621079444885
2432
+ ]
2433
+ },
2434
+ {
2435
+ "episode_index": 197,
2436
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2437
+ 0.07435730844736099,
2438
+ -0.012614580802619457,
2439
+ 0.25857874751091003,
2440
+ -0.02991422265768051,
2441
+ 0.7048280239105225,
2442
+ -0.1376485526561737,
2443
+ 0.6952521204948425
2444
+ ]
2445
+ },
2446
+ {
2447
+ "episode_index": 198,
2448
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2449
+ 0.06979744136333466,
2450
+ -0.01849861815571785,
2451
+ 0.2516184151172638,
2452
+ 0.03318279609084129,
2453
+ 0.7378111481666565,
2454
+ -0.11815304309129715,
2455
+ 0.6637570858001709
2456
+ ]
2457
+ },
2458
+ {
2459
+ "episode_index": 199,
2460
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2461
+ 0.07376012206077576,
2462
+ -0.00050707085756585,
2463
+ 0.24404332041740417,
2464
+ -0.030476585030555725,
2465
+ 0.7419297695159912,
2466
+ -0.026916949078440666,
2467
+ 0.6692435145378113
2468
+ ]
2469
+ },
2470
+ {
2471
+ "episode_index": 200,
2472
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2473
+ 0.07247834652662277,
2474
+ -0.015973852947354317,
2475
+ 0.27906131744384766,
2476
+ -0.010283325798809528,
2477
+ 0.6770868897438049,
2478
+ -0.16490213572978973,
2479
+ 0.7171156406402588
2480
+ ]
2481
+ },
2482
+ {
2483
+ "episode_index": 201,
2484
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2485
+ 0.074521504342556,
2486
+ -0.007792330347001553,
2487
+ 0.23785163462162018,
2488
+ 0.016565240919589996,
2489
+ 0.757249653339386,
2490
+ -0.04716821014881134,
2491
+ 0.6512094736099243
2492
+ ]
2493
+ },
2494
+ {
2495
+ "episode_index": 202,
2496
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2497
+ 0.07171954214572906,
2498
+ -0.016287153586745262,
2499
+ 0.25748977065086365,
2500
+ -0.0014777760952711105,
2501
+ 0.7364858984947205,
2502
+ -0.14311963319778442,
2503
+ 0.6611377596855164
2504
+ ]
2505
+ },
2506
+ {
2507
+ "episode_index": 203,
2508
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2509
+ 0.07322798669338226,
2510
+ -0.0004776779096573591,
2511
+ 0.2511417865753174,
2512
+ -0.03273409977555275,
2513
+ 0.7330557703971863,
2514
+ -0.029580941423773766,
2515
+ 0.6787360906600952
2516
+ ]
2517
+ },
2518
+ {
2519
+ "episode_index": 204,
2520
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2521
+ 0.07408659905195236,
2522
+ -0.009570175781846046,
2523
+ 0.25885045528411865,
2524
+ -0.03351205587387085,
2525
+ 0.7088669538497925,
2526
+ -0.11125379055738449,
2527
+ 0.6957062482833862
2528
+ ]
2529
+ },
2530
+ {
2531
+ "episode_index": 205,
2532
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2533
+ 0.08093901723623276,
2534
+ -0.00829223170876503,
2535
+ 0.2638072967529297,
2536
+ -0.044064611196517944,
2537
+ 0.7250241637229919,
2538
+ -0.10181142389774323,
2539
+ 0.6797298789024353
2540
+ ]
2541
+ },
2542
+ {
2543
+ "episode_index": 206,
2544
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2545
+ 0.07346145808696747,
2546
+ -0.0004115947522222996,
2547
+ 0.2570319175720215,
2548
+ -0.03353459760546684,
2549
+ 0.7199695110321045,
2550
+ -0.03158457949757576,
2551
+ 0.6924750804901123
2552
+ ]
2553
+ },
2554
+ {
2555
+ "episode_index": 207,
2556
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2557
+ 0.06488889455795288,
2558
+ -0.011219206266105175,
2559
+ 0.2446310669183731,
2560
+ 0.020428145304322243,
2561
+ 0.7732154130935669,
2562
+ -0.07898756116628647,
2563
+ 0.6288732290267944
2564
+ ]
2565
+ },
2566
+ {
2567
+ "episode_index": 208,
2568
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2569
+ 0.07441973686218262,
2570
+ -0.015084770508110523,
2571
+ 0.2611473500728607,
2572
+ -0.009120574221014977,
2573
+ 0.7265493273735046,
2574
+ -0.13819311559200287,
2575
+ 0.6730122566223145
2576
+ ]
2577
+ },
2578
+ {
2579
+ "episode_index": 209,
2580
+ "initial_eef_pose_xyzw": [
2581
+ 0.07810523360967636,
2582
+ -0.0122782401740551,
2583
+ 0.2762921154499054,
2584
+ -0.0224104356020689,
2585
+ 0.7148284316062927,
2586
+ -0.12500761449337006,
2587
+ 0.6876708269119263
2588
+ ]
2589
+ }
2590
+ ],
2591
+ "repo_id": "pengyue-polaron/nyush-galaxea-a1-relation",
2592
+ "representation": "eef",
2593
+ "robot": "galaxea_a1",
2594
+ "source_dataset": "relation_v1_unified_eef_v3",
2595
+ "source_format": "galaxea_a1_lerobot_dataset_v3_v3",
2596
+ "v21_video_codec": "h264",
2597
+ "validation": {
2598
+ "continuous_gripper": {
2599
+ "action_max": 1.0,
2600
+ "action_min": 0.03464297577738762,
2601
+ "intermediate_action_frames": 66230,
2602
+ "state_max": 0.9828217029571533,
2603
+ "state_min": 0.03682189807295799
2604
+ },
2605
+ "fk_feedback_min_abs_quaternion_dot": 0.9999988226943687,
2606
+ "fk_feedback_position_error_m": {
2607
+ "max": 0.0008312426292066817,
2608
+ "median": 3.3645452414316805e-05,
2609
+ "p99": 0.0004922719453875398
2610
+ },
2611
+ "roundtrip_min_abs_quaternion_dot": 0.9999999999999987,
2612
+ "roundtrip_position_error_m": {
2613
+ "max": 2.7755575615628914e-17,
2614
+ "median": 0.0,
2615
+ "p99": 8.673617379884035e-19
2616
+ }
2617
+ }
2618
+ }