File size: 13,076 Bytes
ceda8f3
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
{
  "g1_heft": {
    "state": {
      "joint_position": {
        "min": [
          -0.3967556059360504,
          -0.39027026295661926,
          -0.2537764310836792,
          -0.22532473504543304,
          -0.5114803314208984,
          -0.17879684269428253,
          -0.5037093758583069,
          -1.040336012840271,
          -0.06969813257455826,
          -0.0010311759542673826,
          0.009178318083286285,
          -0.4378916025161743,
          -2.8147590160369873,
          -0.36294087767601013,
          -0.48336002230644226,
          -0.05442036688327789,
          -2.157723903656006,
          -0.21120533347129822,
          -0.19152714312076569,
          -0.6097813248634338,
          -0.8616777658462524,
          -0.143511101603508,
          -0.4498758316040039,
          -1.2266693115234375,
          -1.4626147747039795,
          -0.21551232039928436,
          -0.5952085256576538,
          -0.6632789373397827,
          -1.370072603225708
        ],
        "max": [
          0.32808440923690796,
          0.3294309079647064,
          0.39962756633758545,
          0.4155639111995697,
          0.19281286001205444,
          0.4612109959125519,
          0.6512478590011597,
          0.2290148138999939,
          0.42060738801956177,
          1.2753771543502808,
          1.1494543552398682,
          0.2449815273284912,
          0.3877735733985901,
          0.39100608229637146,
          0.42000433802604675,
          0.6817585825920105,
          -0.07849667221307755,
          0.22131916880607605,
          0.21125800907611847,
          0.37587323784828186,
          2.5153090953826904,
          1.4813580513000488,
          1.634864091873169,
          0.7024433612823486,
          1.2137622833251953,
          0.6177868247032166,
          0.7384679317474365,
          0.8406094908714294,
          0.958306610584259
        ],
        "mean": [
          0.009594946149312078,
          -0.012116376438927656,
          0.057138769123520346,
          0.03229605402954488,
          -0.07622727432900342,
          -0.02217569835426249,
          0.06405375538803833,
          -0.1546009351609176,
          0.13479303224596614,
          0.12900787606476463,
          0.15996872005469823,
          -0.04715825245999469,
          -0.48067387765867475,
          -0.07521794146599155,
          -0.08188225048230424,
          0.2886074236222252,
          -0.5011296664754865,
          -0.02491418252015477,
          0.04148368631970046,
          -0.15574503497870124,
          0.32567772917526966,
          1.2053897049156905,
          0.4959788415676994,
          -0.06991282327753505,
          0.19484839659777176,
          0.13007504179544013,
          0.02261612033732995,
          0.1313856489661974,
          0.0031905261641737995
        ],
        "std": [
          0.10080513446226318,
          0.0934240638847502,
          0.08803344969025405,
          0.05870605640609433,
          0.0683006436899359,
          0.03960904790819792,
          0.10694949640087545,
          0.10967961565165027,
          0.05776945315256184,
          0.11187030619943715,
          0.12358805783878124,
          0.06027719079180399,
          0.40133862404991943,
          0.06776859460461296,
          0.07707008796587166,
          0.06366036065111734,
          0.20051451734042958,
          0.046084857256499044,
          0.05272372059503313,
          0.0975600812166384,
          0.28496930113856284,
          0.12086477923584746,
          0.5587259576618397,
          0.16868537270733358,
          0.37577923686569425,
          0.14173867588860262,
          0.1570125106236177,
          0.22153744515025206,
          0.2787217191226084
        ],
        "q01": [
          -0.2548044383525848,
          -0.26462021470069885,
          -0.12724443078041076,
          -0.0958601638674736,
          -0.2831132054328918,
          -0.12978269159793854,
          -0.19360662996768951,
          -0.57743980884552,
          0.02514094188809395,
          0.05573122575879097,
          0.06772524863481522,
          -0.21014338731765747,
          -1.5500204801559447,
          -0.22067586779594422,
          -0.25583191514015197,
          0.1734213262796402,
          -1.087887215614319,
          -0.11668550074100495,
          -0.10671820491552353,
          -0.4138272762298584,
          -0.5186580777168274,
          0.8584492325782777,
          -0.2733314216136932,
          -0.4649687647819519,
          -0.6844718217849731,
          -0.14097043871879578,
          -0.31990931630134584,
          -0.22033717334270475,
          -0.909303081035614
        ],
        "q99": [
          0.19351167976856232,
          0.20062082111835478,
          0.2887694537639618,
          0.2135454624891279,
          0.06216542273759834,
          0.07264577597379683,
          0.39122548699378934,
          0.053838100284337956,
          0.33302269577980037,
          0.6794750928878782,
          0.7596306800842278,
          0.09025319665670395,
          0.0890212193131443,
          0.12188822627067551,
          0.12868857681751242,
          0.4733169674873352,
          -0.19857381582260156,
          0.11358110904693576,
          0.13834015130996705,
          0.08084558695554733,
          0.9407880425453186,
          1.3726563930511473,
          1.3655545234680173,
          0.28083594441413867,
          0.9974974274635298,
          0.4210777282714844,
          0.4214324593543998,
          0.7369340062141418,
          0.6251499295234676
        ]
      }
    },
    "action": {
      "root_local": {
        "min": [
          -0.43101248145103455,
          -0.24202874302864075,
          -0.31924086809158325,
          -0.08726700395345688,
          -0.3745346963405609,
          -0.26179999113082886,
          -0.45998284220695496,
          -0.5664225816726685,
          -0.7763651013374329,
          -0.08726737648248672,
          -0.34316450357437134,
          -0.08738861978054047,
          -0.2791321873664856,
          -0.2586599588394165,
          -0.1832597255706787,
          -0.4437520503997803,
          -0.4895506501197815,
          -0.6624303460121155,
          -0.25071612000465393,
          -1.4249913692474365,
          -0.2939627766609192,
          -0.7711055874824524,
          -3.089200019836426,
          -2.251500129699707,
          -0.9062362313270569,
          -0.47939687967300415,
          -1.5984599590301514,
          -0.692857563495636,
          -1.4311563968658447,
          -0.48704424500465393,
          -0.4427714943885803,
          -0.04230743646621704,
          -0.19477154314517975,
          -0.9998215436935425,
          -0.23059462010860443,
          -0.7636915445327759,
          -0.19353483617305756,
          -0.22201953828334808,
          0.0,
          0.0
        ],
        "max": [
          0.3716237545013428,
          0.4680149555206299,
          0.6677578091621399,
          1.1967136859893799,
          0.36097007989883423,
          0.13692378997802734,
          0.36524322628974915,
          0.14338967204093933,
          0.23810553550720215,
          1.041733741760254,
          0.3616960942745209,
          0.2617999315261841,
          0.4703235924243927,
          0.5199999809265137,
          0.5199999809265137,
          0.28550344705581665,
          0.7132689952850342,
          0.4458114206790924,
          1.4491417407989502,
          0.7996933460235596,
          0.6984569430351257,
          0.8922561407089233,
          0.37872326374053955,
          -0.025211533531546593,
          2.618000030517578,
          1.5551677942276,
          1.4216184616088867,
          0.7958832383155823,
          1.0879156589508057,
          0.46385449171066284,
          0.3810043931007385,
          0.052625954151153564,
          1.0,
          0.7610474228858948,
          0.19089250266551971,
          0.9999997019767761,
          1.0,
          0.21314860880374908,
          0.0,
          1.0
        ],
        "mean": [
          0.033418054112852355,
          0.06093141585368822,
          0.07604293499664416,
          0.04823992985210164,
          -0.029572420185776008,
          -0.049318248104679614,
          0.03611997432717123,
          -0.13536218194426455,
          -0.14671583161096693,
          0.07207994676743039,
          -0.0050877052106775775,
          0.10907373722604839,
          0.05986379810412769,
          -0.04216510584322933,
          0.12311100036760585,
          -0.008603244909718703,
          0.3323985378730199,
          -0.16377466312179803,
          1.1700422041266574,
          -0.06205802701068457,
          0.1367432637914551,
          0.1393716988241412,
          -0.5128994936130736,
          -0.5190786808315715,
          0.30404734793558746,
          0.46762409816355294,
          0.2069603403862259,
          0.01142668508213328,
          0.018450203764979748,
          0.0146242941810799,
          -0.0050468862445729465,
          2.4551900083116766e-05,
          0.9886026131804971,
          -0.02530680704975805,
          0.0010313411322433613,
          0.02519064255522762,
          0.9882763009437876,
          -0.0007321909620623349,
          0.0,
          0.553455541559122
        ],
        "std": [
          0.12121049141137677,
          0.06562073856698679,
          0.11394895256280393,
          0.16145097849267664,
          0.08014186694055811,
          0.052536300606900864,
          0.10493302892678395,
          0.07749559489808323,
          0.11884001821299497,
          0.1458377611909016,
          0.08105453031987048,
          0.05418728959286906,
          0.11216751965915694,
          0.048478530640962386,
          0.08117084001496357,
          0.065353581473645,
          0.06557216650389341,
          0.10276863593679987,
          0.13054574761989993,
          0.17454818278671222,
          0.16292884675170322,
          0.23094271555190346,
          0.42650224110817997,
          0.21645975619898106,
          0.2915346843553718,
          0.5734675832977589,
          0.3918108955959333,
          0.177371402859481,
          0.29577235687292247,
          0.0705046688282154,
          0.05559094524139535,
          0.005646773923291314,
          0.05069514346113761,
          0.13691858062161166,
          0.026583449177049932,
          0.1370945568617717,
          0.050829567869312337,
          0.03600397167166051,
          0.0,
          0.49663334105090784
        ],
        "q01": [
          -0.2668549120426178,
          -0.08257932960987091,
          -0.18781167268753052,
          -0.08726699650287628,
          -0.2168368399143219,
          -0.1645175814628601,
          -0.2493157982826233,
          -0.34941190481185913,
          -0.5326669216156006,
          -0.08726699650287628,
          -0.20860007405281067,
          -0.0251467265188694,
          -0.15802119672298431,
          -0.18679259717464447,
          -0.02215815894305706,
          -0.1964767873287201,
          0.2205345183610916,
          -0.41870754957199097,
          0.8184259533882141,
          -0.47792068123817444,
          -0.1904497742652893,
          -0.23051393032073975,
          -1.612612247467041,
          -1.1628139019012451,
          -0.5469273328781128,
          -0.3279397785663605,
          -0.7031332850456238,
          -0.35553136467933655,
          -0.9186270236968994,
          -0.18939056172966956,
          -0.17961656272411347,
          -0.015675301551818847,
          0.725578961968422,
          -0.6848118299245834,
          -0.07573490627110004,
          -0.21586443543434142,
          0.7241324102878571,
          -0.10451267905533312,
          0.0,
          0.0
        ],
        "q99": [
          0.2602812349796295,
          0.25048398703335445,
          0.4175134301185608,
          0.6998357772827148,
          0.19159191846847534,
          0.08805429503320861,
          0.2644321620464325,
          0.023861616849899292,
          0.0921102911233902,
          0.679039716720581,
          0.2287910282611847,
          0.21824665367603302,
          0.37526631355285645,
          0.07916446030139923,
          0.402423620223999,
          0.13834910094738007,
          0.5487155318260193,
          0.07719717174768448,
          1.3513909578323364,
          0.2988387942314148,
          0.462659547924995,
          0.7767245769500732,
          0.10471570491790771,
          -0.15158554911613464,
          0.9215548634529114,
          1.3577766418457031,
          1.0861786603927612,
          0.4642687439918518,
          0.706809401512146,
          0.25981940448284113,
          0.15967351391911494,
          0.01773762583732602,
          0.999999463558197,
          0.2160452067852018,
          0.08312424182891844,
          0.6863480919599528,
          0.9999997019767761,
          0.10185461908578865,
          0.0,
          1.0
        ]
      }
    }
  }
}