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NewModel/v2/deployment/RTC_INTERFACE_CN.md

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+# RTC 部署接口验证
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+日期：2026-09-18
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+## 结论
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+当前 msgpack/WebSocket 部署接口可以正确支持两种主动动作表示的 RTC 推理。
+验证使用真实策略服务器、公开 `PolicyClient`、GPU 上的真实 DiT-S ttRTC
+checkpoint 以及 localhost 网络序列化，而不只是直接调用 Python wrapper。
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+| 动作表示 | 测试策略 | 必需的历史输入 | delay=3 结果 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| raw | FM ttRTC | 物理坐标 `prev_action_chunk`，`[1,30,7]` | 有限 `[1,30,7]`；固定 3 个动作行 |
+| B-spline | joint-DD ttRTC | 归一化 `prev_control_rows`，`[1,18,7]` | 有限 `[1,30,7]`；影响 2 个 span，固定 5 个三次样条支撑控制行 |
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+服务器在握手元数据中声明接口约定。`PolicyClient` 读取
+`rtc_requires_previous_field`，并通过 `infer_realtime` 发送对应字段。延迟单位是
+30 Hz raw action step，严格限制为 1–10。Base checkpoint 会拒绝 realtime
+请求。服务器不会在客户端之间共享计划缓存；每个请求都显式携带上一段计划。
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+## B-spline 的关键限制
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+B-spline RTC 必须接收上一请求返回的归一化参数行，并会主动拒绝解码后的
+30×7 动作。重新拟合和三次样条支撑扩展会把 raw delay 3 映射为 2 个受影响
+span 和 5 个保留控制行，从而避免把 raw action 索引误当作样条控制行索引。
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+## 本次加固
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+真实网络测试发现 msgpack 解码的 NumPy buffer 可能是只读的。部署边界现在会先
+创建自有的 float32 副本，再把历史动作或控制行转换成 torch tensor，避免传输
+buffer 别名并消除 PyTorch 的只读数组警告。版本化 Hugging Face 目录现在也能
+自动发现 `vN/sidecars/{raw,bspline}`。
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+## 证据
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+- `outputs/FULL_VISION_512/summary/deployment/rtc_websocket_validation.json`
+- `outputs/FULL_VISION_512/summary/deployment_validation_dit_{s,b}.json`
+- 完整项目测试，包括只读传输数组与版本化 release sidecar 自动发现。
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+该验证仅证明策略服务器推理接口可用，不等同于闭环机器人安全验证或任务成功率。