Add asset kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb

.gitattributes

@@ -3972,5 +3972,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/47e22f52962d5f55b4dd170f09ac3417/drawer_055.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/47e22f52962d5f55b4dd170f09ac3417/mesh/drawer_055.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/drawer_060.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/47fd24c169725c2fa5c4150eb00dec1a/mesh/drawer_060.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/4cf402c944ef550ead21521ea792ef35/mesh/storage_bin_008.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/4cf402c944ef550ead21521ea792ef35/storage_bin_008.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mesh/storage_bin_105.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/storage_bin_105.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_105_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_105_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mesh/storage_bin_105.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:cc1e8bb913755d2f86dd49381333b444bd5fdd373941433c4ba83d72fa66e1f0
+size 15969156

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mesh/storage_bin_105.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_105_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05059756 0.00722352 0.29551387
+v -0.05059756 0.01377768 0.29520658
+v -0.05700831 0.00722352 0.29540272
+v -0.05059756 0.00598961 0.29544849
+v -0.05059756 0.01501159 0.29514121
+v -0.05700831 0.01501159 0.29499737
+v -0.06463042 0.00722353 0.29481425
+v -0.05700831 -0.00054851 0.29498422
+v -0.05059756 -0.00054851 0.29508231
+v -0.05059756 0.02156574 0.29406892
+v -0.06463042 0.01501159 0.29437618
+v -0.05059756 0.02291182 0.29383351
+v -0.05716521 0.02348871 0.29349352
+v -0.06463042 0.02143754 0.29333004
+v -0.07656529 0.01244762 0.29286579
+v -0.07224889 0.00722353 0.29374193
+v -0.07656895 0.00196739 0.29286575
+v -0.06463042 -0.00054851 0.29439574
+v -0.06399190 -0.00819234 0.29323186
+v -0.05700831 -0.00833656 0.29370918
+v -0.05059756 -0.00833656 0.29381378
+v -0.06995022 0.01983506 0.29293772
+v -0.07503284 0.01763967 0.29254539
+v -0.07239484 0.01502761 0.29325811
+v -0.05059756 0.02706225 0.29283968
+v -0.05472788 0.02685392 0.29276121
+v -0.05981051 0.02654945 0.29266967
+v -0.06463042 0.02533158 0.29235581
+v -0.08062993 0.00722354 0.29132920
+v -0.07681706 0.00722353 0.29295077
+v -0.07941127 0.01502762 0.29130307
+v -0.07941493 -0.00059657 0.29132262
+v -0.07510946 -0.00322464 0.29255841
+v -0.07244227 -0.00059658 0.29326458
+v -0.07002684 -0.00550017 0.29294418
+v -0.06102552 -0.01231072 0.29273491
+v -0.05700831 -0.01245494 0.29278069
+v -0.05059756 -0.00899358 0.29366993
+v -0.07239484 0.02257531 0.29184578
+v -0.07987101 0.02279967 0.28953768
+v -0.05059756 0.03007492 0.29167581
+v -0.05059756 0.03084411 0.29136851
+v -0.05716521 0.02989865 0.29144697
+v -0.06463042 0.03058772 0.29036810
+v -0.07224889 0.03058773 0.28909308
+v -0.08538418 0.01501162 0.28716416
+v -0.08550823 0.00722355 0.28742568
+v -0.08540972 -0.00054848 0.28718371
+v -0.08490620 0.02279968 0.28638610
+v -0.08500836 -0.00833653 0.28649713
+v -0.07987101 -0.00833654 0.28972065
+v -0.07244227 -0.00819233 0.29194377
+v -0.06610450 -0.01069220 0.29234260
+v -0.07224889 -0.01612460 0.28959638
+v -0.06399190 -0.01540350 0.29117872
+v -0.05700831 -0.01634896 0.29142064
+v -0.05059756 -0.01650921 0.29147949
+v -0.05059756 -0.01324015 0.29261722
+v -0.05059756 -0.01261519 0.29283300
+v -0.07999871 0.03069991 0.28669998
+v -0.08426038 0.02816799 0.28554263
+v -0.05059756 0.03706175 0.28828234
+v -0.05059756 0.03848796 0.28756309
+v -0.05694993 0.03906486 0.28683077
+v -0.06463042 0.03760660 0.28681770
+v -0.07224889 0.03648487 0.28614421
+v -0.07753950 0.03544325 0.28549690
+v -0.08747123 0.01501164 0.28099831
+v -0.08698596 0.02279970 0.28099833
+v -0.08759529 0.00722358 0.28099828
+v -0.08749677 -0.00054846 0.28099825
+v -0.08708812 -0.00833651 0.28099822
+v -0.08556662 0.03069993 0.28139066
+v -0.08570527 -0.01662134 0.28163243
+v -0.08436984 -0.01434584 0.28566019
+v -0.08332632 -0.01953788 0.28465976
+v -0.08042196 -0.01662136 0.28698750
+v -0.07824369 -0.02166918 0.28577785
+v -0.07224889 -0.02311141 0.28653632
+v -0.06515949 -0.02461774 0.28693517
+v -0.05700831 -0.02391266 0.28812517
+v -0.05059756 -0.02391266 0.28825596
+v -0.05059756 -0.01771107 0.29095639
+v -0.08262212 0.03336004 0.28425457
+v -0.08374592 0.04234998 0.27717334
+v -0.08461430 0.03837582 0.27861835
+v -0.05059756 0.04202945 0.28541845
+v -0.05437031 0.04236597 0.28498038
+v -0.05945294 0.04212560 0.28479729
+v -0.06463042 0.04150065 0.28434613
+v -0.07224889 0.04037891 0.28354189
+v -0.07987101 0.04345569 0.27821951
+v -0.07999871 0.03816748 0.28229302
+v -0.08767921 0.03058779 0.27319131
+v -0.08784704 0.02279973 0.27319128
+v -0.08655541 0.03837584 0.27319134
+v -0.08785434 0.01501167 0.27319126
+v -0.08785800 0.00722361 0.27319123
+v -0.08785800 -0.00054843 0.27319120
+v -0.08785070 -0.00833648 0.27319117
+v -0.08777042 -0.01612454 0.27319114
+v -0.08716839 -0.02391260 0.27319111
+v -0.08511053 -0.02391263 0.27945506
+v -0.08428957 -0.02884827 0.27787270
+v -0.08042196 -0.02412096 0.28333242
+v -0.07919965 -0.03154043 0.27882732
+v -0.07224889 -0.02700543 0.28443088
+v -0.06805290 -0.02767848 0.28482973
+v -0.06297027 -0.02836755 0.28527436
+v -0.05700831 -0.02872010 0.28550974
+v -0.05059756 -0.02883227 0.28558166
+v -0.08038912 0.04771831 0.27320446
+v -0.08327524 0.04975347 0.26889555
+v -0.08463620 0.04404863 0.27319136
+v -0.05059756 0.04254225 0.28510461
+v -0.05059756 0.04549082 0.28242382
+v -0.05059756 0.04632412 0.28165227
+v -0.05694993 0.04544275 0.28190727
+v -0.05700831 0.05026624 0.27733029
+v -0.06090147 0.05007394 0.27711452
+v -0.06391893 0.04661257 0.27978224
+v -0.07224889 0.04492996 0.27963838
+v -0.07224889 0.04882401 0.27566295
+v -0.07819626 0.05106751 0.27060866
+v -0.08770475 0.03837587 0.26538430
+v -0.08784340 0.03837589 0.25759033
+v -0.08785070 0.05395210 0.23416928
+v -0.08785800 0.05395212 0.22872266
+v -0.08581107 0.04675684 0.26593357
+v -0.08749677 0.04616395 0.25759036
+v -0.08786164 0.04616406 0.22872263
+v -0.08787259 -0.03948856 0.22872231
+v -0.08786529 -0.03948858 0.23416893
+v -0.08786529 -0.04490495 0.22872230
+v -0.08784704 -0.03948861 0.24197596
+v -0.08782516 -0.03170061 0.25759007
+v -0.08781786 -0.02391257 0.26538407
+v -0.08733258 -0.03170063 0.26538404
+v -0.08531485 -0.03154041 0.27313223
+v -0.08443187 -0.03671642 0.27049064
+v -0.08129400 -0.03404029 0.27568880
+v -0.07621137 -0.03565881 0.27715998
+v -0.07224889 -0.03170069 0.28100466
+v -0.06515949 -0.03125201 0.28271777
+v -0.06463042 -0.03690874 0.27831729
+v -0.05700831 -0.03261411 0.28265892
+v -0.05059756 -0.03272629 0.28276353
+v -0.07984182 0.07947964 0.22872275
+v -0.07988195 0.07944760 0.22872275
+v -0.08459971 0.07540935 0.22872274
+v -0.08463620 0.05143610 0.26369740
+v -0.05059756 0.05055468 0.27763761
+v -0.05059756 0.05345518 0.27385179
+v -0.05700831 0.05342315 0.27319140
+v -0.05700831 0.05709285 0.26811095
+v -0.06463042 0.08451144 0.22872277
+v -0.06391893 0.05215719 0.27359678
+v -0.07224889 0.05193284 0.27175945
+v -0.06598409 0.04951307 0.27646719
+v -0.07276336 0.08278076 0.22872276
+v -0.08765732 0.05395207 0.24197631
+v -0.08781786 0.04616398 0.24978333
+v -0.08767921 0.06174018 0.22872269
+v -0.08684731 0.05395204 0.24978336
+v -0.08648609 0.06946414 0.22872272
+v -0.08732893 0.06174016 0.23416931
+v -0.08785800 -0.04726059 0.22872229
+v -0.08784340 -0.04726061 0.23416891
+v -0.08781421 -0.05269301 0.22872227
+v -0.08774853 -0.03948864 0.24978301
+v -0.08749312 -0.04726064 0.24197594
+v -0.08705528 -0.03948867 0.25759004
+v -0.08523823 -0.03937652 0.26510287
+v -0.08415822 -0.04395960 0.26231088
+v -0.07987101 -0.04222894 0.26789481
+v -0.07919965 -0.03782214 0.27313221
+v -0.07224889 -0.03610750 0.27757190
+v -0.07570420 -0.04330262 0.26920252
+v -0.07279619 -0.04062648 0.27270066
+v -0.06463042 -0.04080276 0.27434184
+v -0.05700831 -0.04129953 0.27489107
+v -0.05700831 -0.03740551 0.27875538
+v -0.05059756 -0.03753371 0.27885999
+v -0.05059756 0.05395196 0.27319140
+v -0.05059756 0.05677234 0.26931405
+v -0.05700831 0.08513642 0.22872277
+v -0.07071279 0.08324548 0.22872277
+v -0.08760259 -0.05504865 0.22872226
+v -0.08702244 -0.06048106 0.22872224
+v -0.08506309 -0.06754800 0.22872221
+v -0.08449755 -0.06855756 0.22872221
+v -0.07987101 -0.07259583 0.22872219
+v -0.07984547 -0.07261186 0.22872219
+v -0.07510582 -0.07506365 0.22872218
+v -0.07062157 -0.04378336 0.26977137
+v -0.07158483 -0.07658601 0.22872218
+v -0.06463042 -0.07788401 0.22872217
+v -0.06463042 -0.04434423 0.27043831
+v -0.05059756 -0.04142773 0.27505454
+v -0.05700831 -0.04480896 0.27099408
+v -0.05059756 -0.04495318 0.27115100
+v -0.05059756 0.05734923 0.26850326
+v -0.05059756 0.08510436 0.22872277
+v -0.06289365 -0.07806028 0.22872217
+v -0.05700831 -0.07855705 0.22872217
+v -0.05571667 -0.07857308 0.22872217
+v -0.05059756 -0.07854102 0.22872217
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 21
+f 1 21 38
+f 1 38 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 83
+f 1 83 82
+f 1 82 111
+f 1 111 147
+f 1 147 183
+f 1 183 199
+f 1 199 201
+f 1 201 207
+f 1 207 203
+f 1 203 202
+f 1 202 185
+f 1 185 184
+f 1 184 153
+f 1 153 152
+f 1 152 117
+f 1 117 116
+f 1 116 115
+f 1 115 87
+f 1 87 63
+f 1 63 62
+f 1 62 42
+f 1 42 41
+f 1 41 25
+f 1 25 12
+f 1 12 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 18
+f 3 18 8
+f 3 8 4
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 11 7
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 7 11 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 11 14 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 15
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 22
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 24 23
+f 15 23 31
+f 15 31 29
+f 16 30 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 17 30 29
+f 17 29 32
+f 18 34 33
+f 18 33 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 22 28 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 31
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 39
+f 29 31 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 32
+f 31 40 49
+f 31 49 46
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 32 48 50
+f 33 51 52
+f 33 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 39 45 40
+f 40 45 60
+f 40 60 61
+f 40 61 49
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 60
+f 46 68 47
+f 46 49 69
+f 46 69 68
+f 47 68 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 50
+f 49 61 73
+f 49 73 69
+f 50 72 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 54
+f 51 54 52
+f 52 54 53
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 60 67 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 73
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 84
+f 68 69 94
+f 68 94 95
+f 68 95 70
+f 69 73 96
+f 69 96 94
+f 70 95 97
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 71 101 72
+f 72 101 102
+f 72 102 74
+f 73 86 96
+f 74 102 103
+f 74 103 75
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 78
+f 76 78 77
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 84 93 85
+f 85 93 92
+f 85 92 112
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 86
+f 86 114 96
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 122 92
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 112
+f 94 96 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 97
+f 96 114 129
+f 96 129 130
+f 96 130 125
+f 97 128 131
+f 97 131 98
+f 98 131 132
+f 98 132 99
+f 99 132 100
+f 100 132 133
+f 100 133 134
+f 100 134 135
+f 100 135 136
+f 100 136 137
+f 100 137 101
+f 101 137 138
+f 101 138 102
+f 102 138 139
+f 102 139 103
+f 103 139 104
+f 104 139 140
+f 104 140 141
+f 104 141 106
+f 104 106 105
+f 106 141 142
+f 106 142 107
+f 107 142 143
+f 107 143 108
+f 108 143 144
+f 108 144 109
+f 109 144 145
+f 109 145 146
+f 109 146 110
+f 110 146 147
+f 110 147 111
+f 112 124 113
+f 113 124 148
+f 113 148 149
+f 113 149 150
+f 113 150 151
+f 113 151 114
+f 114 151 129
+f 117 152 119
+f 117 119 118
+f 119 152 153
+f 119 153 154
+f 119 154 120
+f 120 154 155
+f 120 155 156
+f 120 156 157
+f 120 157 158
+f 120 158 159
+f 120 159 122
+f 120 122 121
+f 122 159 123
+f 123 159 158
+f 123 158 124
+f 124 158 160
+f 124 160 148
+f 125 130 161
+f 125 161 162
+f 125 162 126
+f 126 162 127
+f 127 162 163
+f 127 163 128
+f 128 163 165
+f 128 165 150
+f 128 150 149
+f 128 149 148
+f 128 148 160
+f 128 160 187
+f 128 187 156
+f 128 156 186
+f 128 186 203
+f 128 203 207
+f 128 207 206
+f 128 206 205
+f 128 205 204
+f 128 204 197
+f 128 197 196
+f 128 196 194
+f 128 194 193
+f 128 193 192
+f 128 192 191
+f 128 191 190
+f 128 190 189
+f 128 189 188
+f 128 188 169
+f 128 169 167
+f 128 167 134
+f 128 134 132
+f 128 132 131
+f 129 164 130
+f 129 151 150
+f 129 150 165
+f 129 165 164
+f 130 164 165
+f 130 165 166
+f 130 166 163
+f 130 163 161
+f 132 134 133
+f 134 167 135
+f 135 167 168
+f 135 168 136
+f 136 138 137
+f 136 168 169
+f 136 169 170
+f 136 170 138
+f 138 170 171
+f 138 171 172
+f 138 172 173
+f 138 173 139
+f 139 173 140
+f 140 173 174
+f 140 174 175
+f 140 175 141
+f 141 175 176
+f 141 176 142
+f 142 177 144
+f 142 144 143
+f 142 176 178
+f 142 178 179
+f 142 179 180
+f 142 180 177
+f 144 177 145
+f 145 180 181
+f 145 181 182
+f 145 182 146
+f 145 177 180
+f 146 182 183
+f 146 183 147
+f 153 184 154
+f 154 184 185
+f 154 185 155
+f 155 185 156
+f 156 187 158
+f 156 158 157
+f 156 185 186
+f 158 187 160
+f 161 163 162
+f 163 166 165
+f 167 169 168
+f 169 188 170
+f 170 188 171
+f 171 188 189
+f 171 189 172
+f 172 189 190
+f 172 190 173
+f 173 190 174
+f 174 190 191
+f 174 191 192
+f 174 192 193
+f 174 193 175
+f 175 178 176
+f 175 193 194
+f 175 194 178
+f 178 195 180
+f 178 180 179
+f 178 194 196
+f 178 196 197
+f 178 197 195
+f 180 195 198
+f 180 198 181
+f 181 199 182
+f 181 198 200
+f 181 200 201
+f 181 201 199
+f 182 199 183
+f 185 202 186
+f 186 202 203
+f 195 197 198
+f 197 204 200
+f 197 200 198
+f 200 204 205
+f 200 205 201
+f 201 205 206
+f 201 206 207
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05316161 -0.01942449 0.16475636
+v -0.04195572 -0.01942433 0.12329207
+v -0.08786707 -0.01942449 0.16475636
+v -0.04195572 -0.13767260 0.16475592
+v -0.04195572 -0.01942425 0.09969990
+v -0.08787157 -0.01942438 0.13719171
+v -0.08786707 -0.07843639 0.16475614
+v -0.04195572 -0.13868955 0.16475592
+v -0.05316161 -0.01942418 0.08210286
+v -0.04195572 -0.11399875 0.08210251
+v -0.08786707 -0.07843638 0.16391472
+v -0.08785808 -0.01942418 0.08210286
+v -0.08786258 -0.03545580 0.08210280
+v -0.08786258 -0.03949361 0.08210278
+v -0.08785808 -0.11734868 0.09367205
+v -0.08785808 -0.14849986 0.14829962
+v -0.08785808 -0.14072340 0.16475591
+v -0.04856778 -0.17072287 0.16475580
+v -0.04195572 -0.17070791 0.16473153
+v -0.04195572 -0.14426739 0.08210240
+v -0.08785359 -0.11331083 0.08210251
+v -0.08785359 -0.11734866 0.08586462
+v -0.08784910 -0.14849981 0.13269286
+v -0.08779965 -0.15629135 0.14829960
+v -0.08784910 -0.14849993 0.16475588
+v -0.05700928 -0.17081258 0.16475580
+v -0.04195572 -0.17090230 0.16391438
+v -0.04195572 -0.16109173 0.11166537
+v -0.04258951 -0.14429730 0.08210240
+v -0.08784910 -0.11734864 0.08210250
+v -0.08784460 -0.12514014 0.08586459
+v -0.08781313 -0.14849978 0.12488544
+v -0.08784010 -0.12514012 0.08210247
+v -0.08776819 -0.15629138 0.15610702
+v -0.08772324 -0.15629133 0.14050026
+v -0.08571400 -0.16388842 0.14829957
+v -0.08764682 -0.15545394 0.16475586
+v -0.05700928 -0.17100699 0.16391438
+v -0.06458776 -0.17046864 0.16475580
+v -0.05700928 -0.17199398 0.15610696
+v -0.04195572 -0.17184444 0.15610696
+v -0.04195572 -0.16396308 0.11708606
+v -0.04938586 -0.16113659 0.11159255
+v -0.04980389 -0.14443190 0.08210240
+v -0.08744455 -0.14849975 0.11708611
+v -0.08740409 -0.15629130 0.13269284
+v -0.08693662 -0.13293161 0.08210244
+v -0.08762435 -0.15629141 0.16391444
+v -0.08568703 -0.16370900 0.15610699
+v -0.08564208 -0.16345471 0.14050023
+v -0.08339011 -0.16777668 0.14829955
+v -0.08757940 -0.15629142 0.16475586
+v -0.06463271 -0.17167993 0.15610696
+v -0.06463271 -0.17064808 0.16391438
+v -0.07225164 -0.16952647 0.16475581
+v -0.07225164 -0.16972087 0.16391439
+v -0.05700928 -0.17220332 0.14829954
+v -0.04195572 -0.17185940 0.15591279
+v -0.04195572 -0.16695408 0.12368797
+v -0.04938586 -0.16698399 0.12358279
+v -0.04938586 -0.16403786 0.11708606
+v -0.05700928 -0.14447676 0.08210240
+v -0.05700928 -0.16402290 0.11708606
+v -0.05700928 -0.16110668 0.11164110
+v -0.08655006 -0.15629127 0.12488542
+v -0.08532293 -0.16251253 0.13269281
+v -0.08485995 -0.13828546 0.08210242
+v -0.08512966 -0.15624637 0.11766861
+v -0.08554768 -0.16306595 0.16391441
+v -0.08307097 -0.16759725 0.15610697
+v -0.08252259 -0.16734297 0.14050022
+v -0.07871087 -0.16891323 0.14050021
+v -0.07957840 -0.16925722 0.14829955
+v -0.07925926 -0.16913761 0.15610697
+v -0.08572298 -0.16233318 0.16475583
+v -0.06463271 -0.17188928 0.14829954
+v -0.07225164 -0.17078265 0.15610696
+v -0.07225164 -0.17100693 0.14829954
+v -0.07760961 -0.16850955 0.16475581
+v -0.07784335 -0.16859925 0.16391439
+v -0.04195572 -0.17199395 0.14810536
+v -0.04195572 -0.17200890 0.14829954
+v -0.05700928 -0.17156025 0.14050020
+v -0.04195572 -0.16837481 0.12749054
+v -0.04938586 -0.16844958 0.12748245
+v -0.05700928 -0.16847949 0.12742581
+v -0.05700928 -0.16698399 0.12352616
+v -0.06463271 -0.14414776 0.08210240
+v -0.06463271 -0.16672976 0.12410868
+v -0.06463271 -0.16346957 0.11708606
+v -0.06463271 -0.16082253 0.11214271
+v -0.08450036 -0.16119646 0.12488540
+v -0.08210456 -0.14019967 0.08210242
+v -0.08384410 -0.16035898 0.12066211
+v -0.08549824 -0.16296129 0.16475583
+v -0.08165506 -0.16695423 0.16391440
+v -0.07986158 -0.16655033 0.13252290
+v -0.07731295 -0.16840475 0.13500670
+v -0.07225164 -0.17031900 0.14050020
+v -0.06463271 -0.17121628 0.14050020
+v -0.08139885 -0.16684956 0.16475582
+v -0.04195572 -0.17133593 0.14050020
+v -0.04195572 -0.17130602 0.14030603
+v -0.05700928 -0.16998995 0.13269279
+v -0.04195572 -0.16982544 0.13269279
+v -0.04195572 -0.16840472 0.12758763
+v -0.06463271 -0.16825518 0.12801643
+v -0.07225164 -0.14337010 0.08210240
+v -0.07167629 -0.16640075 0.12560544
+v -0.07250785 -0.16204885 0.11643881
+v -0.06875457 -0.16801590 0.12867986
+v -0.07013452 -0.16043372 0.11277378
+v -0.07971324 -0.14148580 0.08210241
+v -0.07987057 -0.16125626 0.11896308
+v -0.07987057 -0.16387338 0.12488539
+v -0.07383386 -0.16768689 0.12980445
+v -0.07167629 -0.16870383 0.13252289
+v -0.06463271 -0.16958617 0.13269279
+v -0.07521830 -0.16005985 0.11341294
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 25
+f 1 25 37
+f 1 37 52
+f 1 52 75
+f 1 75 95
+f 1 95 101
+f 1 101 79
+f 1 79 55
+f 1 55 39
+f 1 39 26
+f 1 26 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 19
+f 2 19 27
+f 2 27 41
+f 2 41 58
+f 2 58 82
+f 2 82 81
+f 2 81 102
+f 2 102 103
+f 2 103 105
+f 2 105 106
+f 2 106 84
+f 2 84 59
+f 2 59 42
+f 2 42 28
+f 2 28 20
+f 2 20 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 5 10 9
+f 6 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 11
+f 7 11 16
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 9 10 20
+f 9 20 29
+f 9 29 44
+f 9 44 62
+f 9 62 88
+f 9 88 108
+f 9 108 113
+f 9 113 93
+f 9 93 67
+f 9 67 47
+f 9 47 33
+f 9 33 30
+f 9 30 21
+f 9 21 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 11 15 16
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 16 22 23
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 20 28 29
+f 21 30 22
+f 22 30 33
+f 22 33 31
+f 22 31 23
+f 23 32 24
+f 23 31 33
+f 23 33 32
+f 24 34 25
+f 24 32 35
+f 24 35 36
+f 24 36 34
+f 25 34 37
+f 26 38 27
+f 26 39 38
+f 27 38 40
+f 27 40 41
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 32 45 46
+f 32 46 35
+f 32 33 45
+f 33 47 45
+f 34 48 37
+f 34 36 49
+f 34 49 48
+f 35 46 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 49
+f 37 48 52
+f 38 53 40
+f 38 39 54
+f 38 54 53
+f 39 55 56
+f 39 56 54
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 40 53 76
+f 40 76 57
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 62 44
+f 43 61 63
+f 43 63 64
+f 43 64 62
+f 45 65 46
+f 45 47 65
+f 46 65 66
+f 46 66 50
+f 47 67 68
+f 47 68 65
+f 48 49 69
+f 48 69 52
+f 49 51 70
+f 49 70 69
+f 50 66 51
+f 51 66 71
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 70
+f 52 69 75
+f 53 54 77
+f 53 77 78
+f 53 78 76
+f 54 56 77
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 77
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 57 76 83
+f 57 83 81
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 63
+f 62 64 88
+f 63 87 89
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 91 88
+f 65 68 92
+f 65 92 66
+f 66 92 71
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 92
+f 69 95 75
+f 69 70 95
+f 70 96 95
+f 70 74 80
+f 70 80 96
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 71 92 94
+f 71 94 97
+f 72 99 78
+f 72 78 73
+f 72 98 99
+f 73 78 74
+f 74 78 77
+f 74 77 80
+f 76 78 100
+f 76 100 83
+f 78 99 100
+f 79 101 96
+f 79 96 80
+f 81 83 102
+f 83 103 102
+f 83 100 104
+f 83 104 105
+f 83 105 103
+f 84 106 85
+f 85 106 104
+f 85 104 86
+f 86 104 107
+f 86 107 87
+f 87 107 89
+f 88 91 108
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 89 107 111
+f 89 111 109
+f 90 110 112
+f 90 112 91
+f 91 112 108
+f 93 113 94
+f 94 113 114
+f 94 114 115
+f 94 115 97
+f 95 96 101
+f 97 115 98
+f 98 115 116
+f 98 116 117
+f 98 117 99
+f 99 117 118
+f 99 118 100
+f 100 118 104
+f 104 118 107
+f 104 106 105
+f 107 118 111
+f 108 112 119
+f 108 119 113
+f 109 111 116
+f 109 116 119
+f 109 119 110
+f 110 119 112
+f 111 118 117
+f 111 117 116
+f 113 119 114
+f 114 119 116
+f 114 116 115
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05700976 -0.00160453 -0.15645982
+v -0.05597875 -0.00160453 -0.15645982
+v -0.06463361 -0.00160453 -0.15617779
+v -0.04938591 0.06953152 -0.17868781
+v -0.04672783 -0.00160453 -0.15643418
+v -0.07224941 -0.00160453 -0.15540864
+v -0.05712253 0.06912188 -0.17738026
+v -0.05700976 0.07731455 -0.17950820
+v -0.04938591 0.07731455 -0.17976457
+v -0.04672783 0.07731455 -0.17976457
+v -0.04672783 0.06953152 -0.17863650
+v -0.04672783 -0.00160503 -0.01829597
+v -0.08058611 -0.00160454 -0.15335761
+v -0.07428727 0.07458724 -0.17543175
+v -0.06463361 0.07731454 -0.17804681
+v -0.06463361 0.08510835 -0.17904669
+v -0.06463361 0.09289137 -0.17930303
+v -0.05700976 0.08510835 -0.17976454
+v -0.04938591 0.08510835 -0.17979017
+v -0.04672783 0.08239184 -0.17979018
+v -0.04672783 -0.00159427 -0.01319398
+v -0.04673186 -0.00160505 -0.01319398
+v -0.08362679 -0.00160454 -0.15215261
+v -0.07987326 0.06953149 -0.17235518
+v -0.07676412 0.07978311 -0.17584193
+v -0.07224941 0.08510834 -0.17738020
+v -0.07224941 0.09289136 -0.17758526
+v -0.06463361 0.10067439 -0.17920044
+v -0.05700976 0.10852210 -0.17979008
+v -0.05700976 0.10846820 -0.17979008
+v -0.04672783 0.10850054 -0.17979008
+v -0.04672783 0.10852149 -0.01319357
+v -0.04791994 -0.00160513 0.00780364
+v -0.08533843 -0.00160455 -0.14905040
+v -0.08487125 0.06953148 -0.16925297
+v -0.08425104 0.06373195 -0.16843258
+v -0.07953094 0.07723907 -0.17422674
+v -0.08114189 0.08510833 -0.17440618
+v -0.07733198 0.08510834 -0.17602140
+v -0.06462959 0.10852210 -0.17855949
+v -0.07707825 0.09289136 -0.17594443
+v -0.07251925 0.10026476 -0.17689300
+v -0.04938591 0.10852210 -0.17979008
+v -0.04672783 0.10852208 -0.17476503
+v -0.04792397 0.10852141 0.00780405
+v -0.04791994 -0.00054871 0.00780365
+v -0.05307500 0.10852114 0.08207770
+v -0.05315555 -0.00160540 0.08207729
+v -0.08746490 -0.00160458 -0.14169225
+v -0.08693328 0.06953146 -0.16389460
+v -0.08535051 0.07731451 -0.17009900
+v -0.08089219 0.09289135 -0.17430360
+v -0.08552772 0.08510832 -0.17050919
+v -0.08549550 0.09289134 -0.17040660
+v -0.07000213 0.10852209 -0.17648279
+v -0.07642985 0.09739732 -0.17573930
+v -0.08786763 0.10852114 0.08207770
+v -0.08785958 -0.00160540 0.08207729
+v -0.08780723 -0.00160458 -0.14048727
+v -0.08741657 0.07731449 -0.16389458
+v -0.07932956 0.10026475 -0.17389337
+v -0.08522969 0.10067435 -0.16984254
+v -0.08459739 0.10846816 -0.16889390
+v -0.08759780 0.08510829 -0.16389455
+v -0.08756558 0.09289131 -0.16389452
+v -0.08729574 0.10067433 -0.16389449
+v -0.07991756 0.10852207 -0.17161154
+v -0.08786763 0.10852118 0.07023289
+v -0.08787166 -0.00160513 0.00780364
+v -0.08786763 0.03838769 0.08207744
+v -0.08783541 -0.00160461 -0.13374444
+v -0.08783139 0.08510826 -0.15610055
+v -0.08782334 0.07731446 -0.15610058
+v -0.08781125 0.06953143 -0.15610060
+v -0.08774681 0.06173763 -0.15610063
+v -0.08665539 0.10846814 -0.16389446
+v -0.08460142 0.10852206 -0.16886826
+v -0.08783139 0.09289128 -0.15610052
+v -0.08781528 0.10852201 -0.15610046
+v -0.08665941 0.10852204 -0.16384318
+v -0.08786361 0.10852130 0.03900565
+v -0.08784347 0.10067425 -0.14048689
+v -0.08785958 0.01502851 -0.10146597
+v -0.08785958 0.00724549 -0.10146600
+v -0.08785958 -0.00160475 -0.09469757
+v -0.08783944 -0.00160461 -0.13266763
+v -0.08783944 0.08510823 -0.14828093
+v -0.08664734 0.10852204 -0.16389446
+v -0.08783944 0.09289125 -0.14828090
+v -0.08783139 0.10852198 -0.14828084
+v -0.08783541 0.10852196 -0.14048686
+v -0.08784347 0.09289123 -0.14048692
+v -0.08785555 -0.00160472 -0.10251719
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 33
+f 1 33 48
+f 1 48 58
+f 1 58 69
+f 1 69 85
+f 1 85 93
+f 1 93 86
+f 1 86 71
+f 1 71 59
+f 1 59 49
+f 1 49 34
+f 1 34 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 6 7
+f 5 11 10
+f 5 10 20
+f 5 20 31
+f 5 31 44
+f 5 44 32
+f 5 32 21
+f 5 21 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 18 19
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 29
+f 19 29 43
+f 19 43 31
+f 19 31 20
+f 21 32 46
+f 21 46 33
+f 21 33 22
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 27 40 28
+f 27 39 41
+f 27 41 42
+f 27 42 40
+f 28 40 29
+f 29 40 55
+f 29 55 67
+f 29 67 77
+f 29 77 88
+f 29 88 80
+f 29 80 79
+f 29 79 90
+f 29 90 91
+f 29 91 81
+f 29 81 68
+f 29 68 57
+f 29 57 47
+f 29 47 45
+f 29 45 32
+f 29 32 44
+f 29 44 43
+f 31 43 44
+f 32 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 38
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 38 52 41
+f 38 41 39
+f 38 51 53
+f 38 53 54
+f 38 54 52
+f 40 42 55
+f 41 52 56
+f 41 56 42
+f 42 56 55
+f 45 47 46
+f 47 57 70
+f 47 70 58
+f 47 58 48
+f 49 59 50
+f 50 60 51
+f 50 59 60
+f 51 60 53
+f 52 61 56
+f 52 54 62
+f 52 62 63
+f 52 63 61
+f 53 60 64
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 54 65 66
+f 54 66 62
+f 55 56 61
+f 55 61 67
+f 57 68 69
+f 57 69 70
+f 58 70 69
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 64
+f 59 64 60
+f 61 63 67
+f 62 66 76
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 77 67
+f 64 75 74
+f 64 74 73
+f 64 73 72
+f 64 72 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 65 79 66
+f 66 80 76
+f 66 79 80
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 89
+f 72 89 78
+f 76 80 88
+f 76 88 77
+f 78 89 82
+f 78 82 90
+f 78 90 79
+f 81 91 82
+f 82 91 90
+f 82 89 87
+f 82 87 92
+f 82 92 84
+f 82 84 83
+f 84 93 85
+f 84 92 87
+f 84 87 86
+f 84 86 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05241913 -0.09868698 -0.17978727
+v -0.04648804 -0.09399250 -0.17981288
+v -0.04648804 -0.09868698 -0.17978727
+v -0.05700926 -0.09868698 -0.17976161
+v -0.05700926 -0.09399250 -0.17976160
+v -0.04938876 -0.08620956 -0.17978723
+v -0.04648804 -0.08620956 -0.17978723
+v -0.04648804 -0.09868759 -0.01339812
+v -0.06463379 -0.09868698 -0.17924885
+v -0.05700926 -0.08620956 -0.17955648
+v -0.04938876 -0.07841710 -0.17891550
+v -0.04648804 -0.08138204 -0.17924879
+v -0.04648804 -0.04727642 -0.01337229
+v -0.04791815 -0.00834275 0.00780465
+v -0.04792219 -0.03170110 0.00780456
+v -0.04793840 -0.09868767 0.00780432
+v -0.06766011 -0.09868698 -0.17863355
+v -0.06463379 -0.09399250 -0.17912065
+v -0.06463379 -0.08620957 -0.17819768
+v -0.07521983 -0.08285502 -0.17553132
+v -0.05739818 -0.07787545 -0.17747979
+v -0.04648804 -0.07841710 -0.17886422
+v -0.07225023 -0.00161404 -0.15543103
+v -0.07121715 -0.00161404 -0.15553358
+v -0.06463379 -0.00161404 -0.15617451
+v -0.05700926 -0.00161404 -0.15645654
+v -0.05597617 -0.00161404 -0.15645654
+v -0.04648804 -0.00161404 -0.15643090
+v -0.04648804 -0.00161456 -0.01337213
+v -0.04792219 -0.00161464 0.00780467
+v -0.05315647 -0.00161491 0.08207729
+v -0.05315647 -0.09868794 0.08207694
+v -0.07225023 -0.09868699 -0.17760804
+v -0.07225023 -0.09399251 -0.17755676
+v -0.07699835 -0.08805314 -0.17591590
+v -0.07967220 -0.08575343 -0.17440328
+v -0.07987072 -0.07841713 -0.17276243
+v -0.08058780 -0.00161405 -0.15335437
+v -0.08785987 -0.00161491 0.08207729
+v -0.08785177 -0.09868794 0.08207694
+v -0.07438121 -0.09868699 -0.17704403
+v -0.07760199 -0.09399251 -0.17612104
+v -0.08141426 -0.09399252 -0.17450587
+v -0.08500776 -0.07841714 -0.16948080
+v -0.08436766 -0.07213566 -0.16858345
+v -0.08362627 -0.00161405 -0.15214940
+v -0.08786797 -0.00161464 0.00780467
+v -0.08787203 -0.00834275 0.00780465
+v -0.08785987 -0.05102095 0.08207711
+v -0.08785582 -0.07841806 0.08207701
+v -0.08785582 -0.09868781 0.04682500
+v -0.07736702 -0.09868699 -0.17604415
+v -0.07888625 -0.09868700 -0.17540320
+v -0.08117929 -0.09868700 -0.17442896
+v -0.08553443 -0.09868701 -0.17050639
+v -0.08556279 -0.09399253 -0.17060892
+v -0.08542504 -0.08620959 -0.17024996
+v -0.08707392 -0.07841716 -0.16389177
+v -0.08533996 -0.00161406 -0.14904722
+v -0.08786797 -0.00161463 0.00672788
+v -0.08785987 -0.00161426 -0.09472078
+v -0.08783151 -0.08620970 -0.14048452
+v -0.08782747 -0.09868712 -0.14048456
+v -0.08760059 -0.09868704 -0.16389184
+v -0.08762895 -0.09399256 -0.16389183
+v -0.08749120 -0.08620962 -0.16389180
+v -0.08780720 -0.00161409 -0.14048421
+v -0.08746689 -0.00161409 -0.14168918
+v -0.08785582 -0.00161423 -0.10251467
+v -0.08782747 -0.09399262 -0.14830406
+v -0.08782341 -0.09868710 -0.14830407
+v -0.08781936 -0.09868707 -0.15609796
+v -0.08782341 -0.08620965 -0.15609792
+v -0.08781936 -0.07841719 -0.15609789
+v -0.08778290 -0.07063424 -0.15609786
+v -0.08781531 -0.00834220 -0.14048423
+v -0.08783556 -0.00161412 -0.13374147
+v -0.08783962 -0.00161412 -0.13269032
+v -0.08783151 -0.02391760 -0.14048429
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 32
+f 1 32 40
+f 1 40 51
+f 1 51 63
+f 1 63 71
+f 1 71 72
+f 1 72 64
+f 1 64 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 41
+f 1 41 33
+f 1 33 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 22
+f 2 22 28
+f 2 28 29
+f 2 29 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 22 12
+f 11 21 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 22
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 16
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 23
+f 20 23 21
+f 23 38 46
+f 23 46 59
+f 23 59 68
+f 23 68 67
+f 23 67 77
+f 23 77 78
+f 23 78 69
+f 23 69 61
+f 23 61 60
+f 23 60 47
+f 23 47 39
+f 23 39 31
+f 23 31 30
+f 23 30 29
+f 23 29 28
+f 23 28 27
+f 23 27 26
+f 23 26 25
+f 23 25 24
+f 31 39 49
+f 31 49 50
+f 31 50 40
+f 31 40 32
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 43 36
+f 35 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 40 50 51
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 46
+f 44 46 45
+f 47 60 48
+f 48 51 49
+f 48 60 61
+f 48 61 51
+f 49 51 50
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 58 67 68
+f 58 68 59
+f 61 69 70
+f 61 70 62
+f 62 70 63
+f 63 70 71
+f 64 72 65
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 65 74 75
+f 65 75 67
+f 65 67 66
+f 67 75 74
+f 67 74 76
+f 67 76 77
+f 69 78 70
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+f 70 78 73
+f 73 79 74
+f 73 78 79
+f 74 79 76
+f 76 79 77
+f 77 79 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,610 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08018555 0.08295655 0.23998002
+v 0.08018555 0.07305846 0.26072993
+v 0.08780249 0.07302887 0.26067452
+v 0.08780249 0.08282340 0.23998002
+v 0.07256861 0.08268284 0.23998002
+v 0.07256861 0.07294009 0.26048059
+v 0.07256861 0.07021036 0.26539519
+v 0.08018555 0.07044709 0.26539519
+v 0.08780249 0.07038051 0.26539519
+v 0.09543484 0.06998104 0.26539519
+v 0.09543484 0.07282913 0.26028667
+v 0.09543484 0.07468596 0.25638047
+v 0.08835757 0.08278641 0.23998002
+v -0.05056673 0.07395365 0.23997999
+v 0.07256861 0.06680003 0.27094142
+v -0.05058215 0.05967616 0.26460837
+v -0.05058215 0.05736068 0.26850347
+v 0.08018555 0.06692579 0.27109656
+v 0.08780249 0.06688141 0.27102454
+v 0.09543484 0.06668168 0.27073641
+v 0.10001426 0.06621563 0.27008814
+v 0.10026096 0.07414593 0.25524463
+v 0.09913538 0.08145484 0.23998002
+v 0.09541943 0.08223899 0.23998002
+v -0.05058215 0.07394625 0.23997999
+v 0.07256861 0.06382618 0.27484206
+v -0.05058215 0.05395777 0.27319090
+v 0.08018555 0.06393714 0.27499719
+v 0.08780249 0.06387056 0.27493070
+v 0.09543484 0.06359686 0.27463705
+v 0.10043057 0.05892894 0.27816093
+v 0.10189536 0.06161430 0.27289172
+v 0.10143279 0.06762120 0.26539518
+v 0.10265089 0.06999585 0.25774347
+v 0.10154073 0.07534436 0.24978150
+v 0.10073894 0.08039698 0.23998002
+v -0.05058215 0.03558220 0.23997985
+v 0.07256861 0.05992761 0.27920813
+v -0.05058215 0.05345472 0.27385024
+v -0.05058215 0.05055484 0.27764007
+v -0.04937947 0.05060662 0.27770102
+v 0.08018555 0.06004598 0.27929677
+v 0.09543484 0.05970570 0.27893109
+v 0.08780249 0.05997200 0.27920813
+v 0.10178743 0.05355826 0.28085922
+v 0.09543484 0.05520052 0.28283726
+v 0.09984465 0.05069536 0.28531395
+v 0.10595053 0.05340294 0.27264237
+v 0.10550338 0.06102252 0.26479675
+v 0.10655187 0.06324183 0.25758830
+v 0.10564216 0.06884926 0.25024689
+v 0.10214207 0.07899143 0.23998001
+v -0.05058215 0.00738981 0.25720025
+v 0.08780249 0.04711509 0.23997989
+v 0.07256861 0.05561479 0.28311429
+v -0.04937947 0.04648614 0.28160166
+v -0.05058215 0.04548745 0.28242168
+v -0.05058215 0.04255059 0.28510891
+v -0.05058215 0.04632339 0.28165153
+v 0.08018555 0.05568877 0.28320295
+v 0.08780249 0.05554821 0.28311429
+v 0.10118609 0.04616802 0.28647193
+v 0.10531836 0.04560582 0.28026634
+v 0.09543484 0.05130197 0.28571842
+v 0.09543484 0.04616801 0.28843888
+v 0.09915080 0.03445016 0.29269411
+v 0.10676773 0.04783253 0.27487525
+v 0.10676773 0.05562965 0.26700747
+v 0.10686025 0.06494330 0.25315575
+v 0.10621266 0.07228179 0.23997999
+v 0.10315971 0.07741574 0.23998000
+v -0.05058215 0.00738966 0.29550868
+v 0.08780249 0.00738978 0.26434776
+v 0.09543484 0.04797321 0.23997990
+v 0.09528065 0.00738978 0.26480764
+v 0.07256861 0.05172364 0.28602315
+v -0.04937947 0.04260237 0.28514769
+v -0.05058215 0.04204015 0.28541918
+v 0.08018555 0.05179761 0.28607302
+v 0.08780249 0.05165706 0.28596221
+v 0.10255838 0.03838572 0.28810087
+v 0.10636684 0.03838575 0.28130242
+v 0.08780249 0.04616801 0.28895417
+v 0.09614411 0.03802323 0.29175773
+v 0.08780249 0.03961371 0.29179099
+v 0.09406256 0.03518993 0.29293236
+v 0.09614411 0.03135056 0.29363600
+v 0.09543484 0.02281371 0.29517074
+v 0.10007593 0.02925704 0.29323153
+v 0.10687567 0.04264679 0.27718016
+v 0.10687567 0.05043651 0.26967254
+v 0.10687567 0.05793773 0.26179923
+v 0.10689109 0.06580145 0.24795303
+v 0.10662897 0.07132749 0.23997998
+v -0.04924070 0.00738966 0.29553637
+v -0.04937947 0.01502402 0.29517072
+v -0.05058215 0.01378861 0.29520396
+v 0.09543484 0.00738978 0.26481873
+v 0.10015303 0.04929739 0.23997990
+v 0.07256861 0.04616801 0.28912593
+v -0.04176254 0.04291307 0.28538040
+v -0.01888089 0.04381558 0.28602866
+v -0.04176254 0.03838572 0.28810087
+v -0.02651324 0.03838572 0.28884332
+v -0.01888089 0.03838572 0.28920901
+v -0.04937947 0.03838572 0.28770194
+v -0.05058215 0.03849668 0.28756342
+v 0.08018555 0.04616801 0.28918688
+v 0.10342184 0.03062562 0.28880451
+v 0.10687567 0.02680105 0.28490939
+v 0.08018555 0.03997620 0.29191842
+v 0.08780249 0.03572256 0.29310965
+v 0.08780249 0.03060340 0.29437291
+v 0.09543484 0.01502401 0.29575805
+v 0.10081604 0.02281371 0.29373017
+v 0.08780249 0.02281370 0.29570818
+v 0.08780249 0.01502401 0.29631765
+v 0.10689109 0.03838576 0.27740177
+v 0.10689109 0.05340297 0.26479673
+v 0.10689109 0.05934328 0.25758829
+v 0.10690651 0.06210263 0.25024687
+v 0.10690651 0.06680754 0.24197463
+v 0.10690651 0.06753991 0.23997997
+v -0.04160835 0.00738966 0.29564719
+v -0.02651324 0.01502401 0.29554748
+v -0.03413018 0.01502401 0.29543669
+v -0.04176254 0.01502402 0.29531479
+v -0.05058215 0.01502402 0.29514303
+v -0.01888089 0.02281371 0.29460560
+v -0.02651324 0.02281371 0.29445045
+v -0.03413018 0.02281371 0.29428978
+v 0.10174118 0.00738977 0.26721230
+v 0.10106274 0.05017031 0.23997990
+v 0.10186453 0.00738977 0.26726217
+v 0.07256861 0.03996140 0.29190734
+v -0.01126395 0.03838572 0.28953591
+v -0.00364701 0.03838572 0.28982957
+v -0.01888089 0.03240843 0.29198488
+v -0.01126395 0.03272653 0.29211785
+v -0.04937947 0.03102507 0.29135877
+v -0.04176254 0.03138756 0.29152500
+v -0.05058215 0.03706894 0.28828371
+v 0.10462451 0.02281373 0.28883772
+v 0.10687567 0.02281374 0.28493707
+v 0.10689109 0.02281376 0.28099763
+v 0.10500998 0.01502404 0.28885986
+v 0.07256861 0.03607024 0.29321494
+v 0.08018555 0.03608504 0.29322047
+v 0.08018555 0.03060340 0.29460008
+v 0.08018555 0.02281370 0.29594643
+v 0.08795668 0.00738966 0.29626221
+v 0.09543484 0.00738966 0.29568044
+v 0.10113984 0.00738967 0.29397945
+v 0.10120151 0.01502402 0.29402381
+v 0.08018555 0.01502401 0.29657251
+v 0.08780249 0.00738966 0.29627329
+v 0.08018555 0.00738966 0.29656696
+v 0.10689109 0.00738972 0.28099758
+v 0.10689109 0.00738972 0.28092555
+v 0.10690651 0.06215444 0.24257301
+v 0.10690651 0.06304217 0.23997995
+v -0.03399141 0.00738966 0.29573585
+v -0.01888089 0.01502401 0.29564170
+v -0.00364701 0.02281371 0.29485494
+v 0.07256861 0.02281370 0.29590766
+v -0.01126395 0.02281371 0.29473856
+v -0.05058215 0.02157091 0.29407369
+v -0.04176254 0.02281371 0.29411246
+v -0.01126395 0.02883537 0.29337560
+v 0.07256861 0.03060340 0.29457239
+v -0.01888089 0.02850988 0.29328693
+v -0.02651324 0.02816219 0.29319275
+v 0.10394608 0.05441654 0.23997992
+v 0.10533378 0.05668761 0.23997993
+v 0.10567299 0.00738975 0.27311869
+v -0.00364701 0.03302983 0.29223422
+v 0.00398534 0.03333313 0.29234502
+v 0.01160228 0.03363644 0.29245030
+v 0.01921922 0.03395453 0.29255003
+v 0.02685157 0.03426523 0.29264424
+v -0.02651324 0.03206074 0.29183529
+v -0.04937947 0.02713392 0.29286028
+v -0.04176254 0.02749640 0.29298774
+v -0.05058215 0.03085493 0.29136985
+v -0.05058215 0.03008558 0.29167458
+v -0.05058215 0.02707474 0.29283812
+v 0.10687567 0.01502405 0.28495366
+v 0.10494831 0.00738969 0.28885429
+v 0.10499456 0.00738969 0.28877673
+v 0.10687567 0.00738970 0.28494811
+v 0.07256861 0.01502401 0.29655035
+v 0.10121693 0.00738967 0.29387971
+v 0.07270738 0.00738966 0.29657804
+v 0.10687567 0.00738973 0.27702489
+v 0.10676773 0.05983159 0.24036780
+v 0.10672148 0.05991297 0.23997994
+v -0.02635905 0.00738966 0.29581343
+v -0.01126395 0.01502401 0.29571924
+v -0.05058215 0.02291728 0.29383544
+v -0.04937947 0.02281371 0.29389637
+v -0.03413018 0.02782190 0.29309301
+v 0.10686025 0.00738973 0.27694733
+v -0.05058215 0.02657170 0.29296002
+v -0.01888089 0.00738966 0.29587992
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 24
+f 1 24 23
+f 1 23 36
+f 1 36 52
+f 1 52 71
+f 1 71 70
+f 1 70 94
+f 1 94 123
+f 1 123 161
+f 1 161 196
+f 1 196 174
+f 1 174 173
+f 1 173 133
+f 1 133 99
+f 1 99 74
+f 1 74 54
+f 1 54 37
+f 1 37 25
+f 1 25 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 15 8
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 15 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 14 25 16
+f 15 26 18
+f 15 17 27
+f 15 27 26
+f 16 25 37
+f 16 37 53
+f 16 53 72
+f 16 72 97
+f 16 97 128
+f 16 128 167
+f 16 167 199
+f 16 199 203
+f 16 203 186
+f 16 186 185
+f 16 185 184
+f 16 184 142
+f 16 142 107
+f 16 107 78
+f 16 78 58
+f 16 58 57
+f 16 57 59
+f 16 59 40
+f 16 40 39
+f 16 39 27
+f 16 27 17
+f 18 26 28
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 26 38 28
+f 26 27 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 38
+f 28 38 42
+f 28 42 29
+f 29 43 30
+f 29 42 44
+f 29 44 43
+f 30 43 31
+f 31 45 32
+f 31 43 46
+f 31 46 47
+f 31 47 45
+f 32 45 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 37 54 53
+f 38 55 42
+f 38 41 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 55
+f 40 59 41
+f 41 59 56
+f 42 60 44
+f 42 55 60
+f 43 44 61
+f 43 61 46
+f 44 60 61
+f 45 47 62
+f 45 62 63
+f 45 63 48
+f 46 64 47
+f 46 61 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 62
+f 48 63 67
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 51 69 70
+f 53 54 73
+f 53 73 75
+f 53 75 98
+f 53 98 132
+f 53 132 134
+f 53 134 175
+f 53 175 202
+f 53 202 194
+f 53 194 159
+f 53 159 158
+f 53 158 190
+f 53 190 189
+f 53 189 188
+f 53 188 192
+f 53 192 153
+f 53 153 152
+f 53 152 151
+f 53 151 156
+f 53 156 157
+f 53 157 193
+f 53 193 204
+f 53 204 197
+f 53 197 162
+f 53 162 124
+f 53 124 95
+f 53 95 72
+f 54 74 75
+f 54 75 73
+f 55 76 60
+f 55 58 77
+f 55 77 76
+f 56 59 57
+f 58 78 77
+f 60 76 79
+f 60 79 61
+f 61 80 64
+f 61 79 80
+f 62 81 63
+f 62 66 81
+f 63 81 82
+f 63 82 67
+f 64 80 83
+f 64 83 65
+f 65 84 66
+f 65 83 85
+f 65 85 84
+f 66 84 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 89
+f 66 89 81
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 67 82 90
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 93
+f 69 93 94
+f 69 94 70
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 74 98 75
+f 74 99 98
+f 76 100 79
+f 76 77 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 100
+f 77 78 106
+f 77 106 101
+f 78 107 106
+f 79 100 108
+f 79 108 80
+f 80 108 83
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 81 89 109
+f 82 110 90
+f 83 108 111
+f 83 111 85
+f 84 85 86
+f 85 112 86
+f 85 111 112
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 113 88
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 88 113 116
+f 88 116 117
+f 88 117 114
+f 89 115 109
+f 90 110 118
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 92
+f 92 119 120
+f 92 120 93
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 95 124 125
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 96
+f 96 128 97
+f 96 127 129
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 128
+f 98 99 132
+f 99 133 134
+f 99 134 132
+f 100 135 108
+f 100 105 136
+f 100 136 137
+f 100 137 138
+f 100 138 139
+f 100 139 135
+f 101 106 103
+f 101 103 102
+f 103 106 140
+f 103 140 104
+f 104 140 105
+f 105 140 141
+f 105 141 136
+f 106 107 142
+f 106 142 140
+f 108 135 111
+f 109 115 143
+f 109 143 110
+f 110 144 145
+f 110 145 118
+f 110 143 146
+f 110 146 144
+f 111 135 147
+f 111 147 148
+f 111 148 112
+f 112 148 149
+f 112 149 113
+f 113 149 150
+f 113 150 116
+f 114 117 151
+f 114 151 152
+f 114 152 153
+f 114 153 154
+f 114 154 115
+f 115 154 143
+f 116 150 155
+f 116 155 117
+f 117 156 151
+f 117 155 157
+f 117 157 156
+f 118 121 119
+f 118 145 121
+f 119 121 120
+f 121 145 158
+f 121 158 159
+f 121 159 160
+f 121 160 161
+f 121 161 123
+f 121 123 122
+f 124 162 163
+f 124 163 125
+f 125 164 126
+f 125 163 165
+f 125 165 164
+f 126 164 166
+f 126 166 127
+f 127 166 129
+f 128 131 168
+f 128 168 167
+f 129 169 130
+f 129 166 170
+f 129 170 169
+f 130 169 131
+f 131 169 171
+f 131 171 172
+f 131 172 168
+f 133 173 134
+f 134 173 174
+f 134 174 175
+f 135 139 176
+f 135 176 177
+f 135 177 178
+f 135 178 179
+f 135 179 180
+f 135 180 147
+f 136 141 181
+f 136 181 138
+f 136 138 137
+f 138 181 182
+f 138 182 183
+f 138 183 139
+f 139 183 176
+f 140 142 184
+f 140 184 185
+f 140 185 141
+f 141 185 186
+f 141 186 182
+f 141 182 181
+f 143 154 146
+f 144 187 145
+f 144 146 187
+f 145 187 158
+f 146 154 188
+f 146 188 189
+f 146 189 190
+f 146 190 187
+f 147 170 149
+f 147 149 148
+f 147 180 169
+f 147 169 170
+f 149 170 150
+f 150 170 165
+f 150 165 191
+f 150 191 155
+f 153 192 154
+f 154 192 188
+f 155 191 193
+f 155 193 157
+f 158 187 190
+f 159 161 160
+f 159 194 161
+f 161 194 195
+f 161 195 196
+f 162 197 198
+f 162 198 163
+f 163 198 165
+f 164 165 170
+f 164 170 166
+f 165 198 191
+f 167 168 200
+f 167 200 199
+f 168 182 200
+f 168 172 201
+f 168 201 183
+f 168 183 182
+f 169 180 171
+f 171 180 179
+f 171 179 178
+f 171 178 177
+f 171 177 172
+f 172 177 176
+f 172 176 201
+f 174 196 175
+f 175 196 202
+f 176 183 201
+f 182 186 203
+f 182 203 200
+f 191 198 197
+f 191 197 204
+f 191 204 193
+f 194 202 196
+f 194 196 195
+f 199 200 203
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,523 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07257127 0.18052887 0.16476446
+v 0.07257127 0.17851392 0.17172961
+v 0.08018057 0.18047211 0.16476446
+v -0.05058213 0.17920923 0.16476446
+v 0.07257127 0.17593138 0.17863584
+v 0.08018057 0.17588881 0.17854749
+v 0.08018057 0.17842878 0.17172961
+v -0.05058213 0.17708078 0.17172960
+v -0.05058213 0.17678279 0.17253213
+v -0.05058213 0.17517934 0.17682461
+v 0.08698727 0.18017414 0.16476446
+v -0.05058213 0.13622882 0.16476430
+v 0.07257127 0.17425698 0.18253809
+v 0.08018057 0.17421443 0.18244974
+v 0.08780531 0.17570435 0.17812782
+v 0.08780531 0.17808824 0.17172960
+v -0.05058213 0.17489554 0.17745043
+v 0.08780531 0.18013156 0.16476446
+v -0.05058213 0.09256724 0.18362747
+v 0.08822205 0.14489869 0.16476433
+v 0.07257127 0.17158932 0.18733858
+v 0.08018057 0.17154675 0.18733858
+v -0.05058213 0.17340563 0.18072685
+v -0.05058213 0.16980143 0.18733857
+v 0.08780531 0.17117783 0.18733858
+v 0.08780531 0.17402995 0.18203005
+v 0.09543004 0.17539218 0.17737680
+v 0.09543004 0.17743551 0.17172960
+v 0.09461201 0.17956398 0.16476446
+v -0.05058213 0.07711470 0.19052631
+v 0.09543004 0.14562237 0.16476433
+v 0.09373222 0.08865087 0.19106383
+v 0.07257127 0.16809864 0.19292690
+v 0.08018057 0.16809864 0.19291953
+v -0.05058213 0.16938992 0.18801595
+v -0.05058213 0.16716215 0.19163104
+v 0.08780531 0.16791419 0.19267656
+v 0.09543004 0.16757363 0.19221271
+v 0.09543004 0.17049671 0.18733858
+v 0.09543004 0.17368941 0.18128642
+v 0.09976719 0.17499488 0.17644174
+v 0.09543004 0.17949302 0.16476446
+v -0.05058213 0.06953741 0.19603361
+v 0.08780531 0.08455006 0.19298549
+v 0.08780531 0.07817890 0.19688772
+v 0.10206696 0.14878665 0.16476435
+v 0.09881024 0.08910494 0.19128472
+v 0.09593939 0.08567104 0.19283087
+v 0.07257127 0.16496274 0.19682914
+v 0.08018057 0.16497691 0.19682178
+v -0.05058213 0.16663712 0.19225688
+v 0.08780531 0.16477826 0.19657881
+v 0.09543004 0.16439515 0.19611494
+v 0.09967458 0.16717633 0.19166049
+v 0.10106371 0.16843922 0.18733857
+v 0.10228305 0.17105014 0.17923957
+v 0.10084762 0.17581790 0.17172960
+v 0.10194348 0.17683956 0.16476445
+v -0.05058213 0.06228648 0.20137156
+v 0.08780531 0.07429093 0.19974444
+v 0.09543004 0.07851945 0.19710124
+v 0.10546259 0.15386655 0.16476437
+v 0.10580215 0.15444831 0.16476437
+v 0.10208239 0.08511763 0.19624718
+v 0.10064698 0.07961204 0.19787432
+v 0.07257127 0.16107474 0.20092280
+v 0.08018057 0.16108893 0.20094488
+v -0.05058213 0.16385594 0.19554065
+v -0.05058213 0.15995378 0.19987730
+v -0.04937823 0.15996797 0.19988465
+v 0.08780531 0.16089028 0.20076083
+v 0.09543004 0.16050717 0.20039269
+v 0.10012219 0.15984027 0.19976685
+v 0.10146501 0.16264982 0.19461294
+v 0.10520020 0.16238025 0.18704405
+v 0.10645042 0.16490603 0.17953407
+v 0.10509216 0.17015622 0.17234804
+v 0.10685172 0.16655206 0.17535939
+v 0.10237565 0.17628617 0.16476445
+v -0.05058213 0.06018641 0.20347730
+v 0.08780531 0.07023268 0.20363932
+v 0.09543004 0.07463149 0.20004632
+v 0.09543004 0.07055903 0.20394119
+v 0.10589477 0.08511761 0.20263068
+v 0.10697519 0.15823694 0.16476438
+v 0.10686715 0.08118707 0.20682006
+v 0.10334804 0.07780994 0.20334485
+v 0.10097109 0.07168002 0.20507506
+v 0.07257127 0.15622188 0.20481767
+v -0.05058213 0.15920172 0.20048838
+v 0.08018057 0.15622188 0.20483975
+v 0.08780531 0.15599485 0.20465568
+v 0.09543004 0.15554078 0.20428756
+v 0.09924242 0.15129806 0.20684977
+v 0.10118718 0.15440563 0.20259412
+v 0.10567868 0.15490227 0.19476016
+v 0.10672823 0.15730034 0.18944428
+v 0.10580215 0.17124884 0.16476443
+v 0.10691345 0.15938624 0.18424620
+v 0.10694432 0.16714802 0.17015392
+v -0.05058213 0.04893397 0.21835000
+v 0.08780531 0.06633052 0.20765936
+v 0.08780531 0.06332229 0.21156160
+v 0.09543004 0.06665687 0.20805695
+v 0.10706780 0.16223843 0.16476440
+v 0.10694432 0.07732744 0.21855625
+v 0.10686715 0.07342530 0.21463190
+v 0.10604911 0.07599365 0.20943382
+v 0.10334804 0.06996304 0.21124503
+v 0.10064698 0.06448584 0.21306360
+v 0.07257127 0.15231973 0.20746824
+v -0.05058213 0.15518605 0.20363963
+v -0.05058213 0.15453331 0.20412557
+v -0.05058213 0.15104265 0.20670251
+v 0.08018057 0.15233392 0.20747561
+v 0.08780531 0.15209268 0.20732836
+v 0.09543004 0.15163862 0.20705594
+v 0.09913437 0.08145655 0.23997449
+v 0.10073958 0.08040652 0.23997449
+v 0.10214414 0.07900174 0.23997448
+v 0.10316282 0.07742669 0.23997447
+v 0.10620346 0.07229004 0.23997446
+v 0.10040002 0.14739592 0.20770383
+v 0.09543004 0.08225117 0.23997449
+v 0.10462912 0.14684254 0.20222595
+v 0.10668193 0.14907033 0.19710150
+v 0.10691345 0.15212112 0.19190341
+v 0.10697519 0.16743183 0.16476442
+v 0.10695976 0.15490230 0.18704402
+v 0.10699062 0.16357224 0.17234801
+v 0.10706780 0.16303305 0.16476440
+v -0.05058213 0.04342837 0.22652998
+v 0.08780531 0.05942012 0.21715727
+v 0.09543004 0.06364865 0.21195919
+v 0.10694432 0.06990623 0.22666998
+v 0.10691345 0.06546486 0.22948252
+v 0.10675911 0.06755076 0.22427707
+v 0.10592564 0.06901231 0.21855622
+v 0.10169653 0.06183236 0.21915259
+v 0.09950481 0.05768896 0.22215656
+v 0.07257127 0.14739591 0.20980222
+v -0.05058213 0.15041831 0.20701911
+v -0.05058213 0.14714050 0.20863890
+v 0.08018057 0.14739591 0.20980222
+v 0.08834552 0.08280456 0.23997449
+v 0.10662019 0.07133933 0.23997445
+v 0.10689802 0.14387692 0.19914833
+v 0.10694432 0.14684256 0.19476013
+v 0.10703694 0.15518614 0.17953403
+v 0.10692889 0.06959403 0.23438612
+v -0.05058213 0.03559564 0.23997432
+v 0.08780531 0.05703625 0.22105952
+v 0.09543004 0.05976067 0.21770948
+v 0.09543004 0.05736261 0.22161172
+v 0.10691345 0.06305258 0.23997442
+v 0.10672823 0.05991667 0.23997441
+v 0.10620346 0.06115120 0.23416521
+v 0.10496868 0.06242829 0.22666995
+v 0.10077045 0.05661054 0.22636069
+v 0.10015306 0.04930282 0.23997437
+v 0.09948936 0.04991299 0.23772137
+v 0.09543004 0.04798319 0.23997437
+v 0.09543004 0.05487940 0.22636068
+v 0.08018057 0.08296065 0.23997449
+v -0.05058213 0.07396442 0.23997446
+v 0.07257127 0.08269105 0.23997449
+v 0.08780531 0.08283294 0.23997449
+v 0.10691345 0.06755070 0.23997444
+v 0.10697519 0.13960585 0.19514297
+v 0.08780531 0.04713182 0.23997436
+v 0.08780531 0.05418411 0.22636068
+v 0.10533912 0.05669563 0.23997440
+v 0.10395000 0.05442529 0.23997439
+v 0.10191262 0.05384353 0.23473948
+v 0.10106371 0.05018258 0.23997437
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 18
+f 1 18 29
+f 1 29 42
+f 1 42 58
+f 1 58 79
+f 1 79 98
+f 1 98 128
+f 1 128 131
+f 1 131 105
+f 1 105 85
+f 1 85 63
+f 1 63 62
+f 1 62 46
+f 1 46 31
+f 1 31 20
+f 1 20 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 7 11
+f 4 12 19
+f 4 19 30
+f 4 30 43
+f 4 43 59
+f 4 59 80
+f 4 80 101
+f 4 101 132
+f 4 132 151
+f 4 151 165
+f 4 165 143
+f 4 143 142
+f 4 142 114
+f 4 114 113
+f 4 113 112
+f 4 112 90
+f 4 90 69
+f 4 69 68
+f 4 68 51
+f 4 51 36
+f 4 36 35
+f 4 35 24
+f 4 24 23
+f 4 23 17
+f 4 17 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 10 13
+f 6 14 26
+f 6 26 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 11
+f 10 17 13
+f 11 16 18
+f 12 20 19
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 13 17 23
+f 13 23 24
+f 13 24 21
+f 14 22 25
+f 14 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 18
+f 19 20 30
+f 20 31 32
+f 20 32 30
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 21 24 35
+f 21 35 36
+f 21 36 33
+f 22 34 37
+f 22 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 42 29
+f 28 41 42
+f 30 32 44
+f 30 44 45
+f 30 45 43
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 44
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 33 36 49
+f 34 50 37
+f 36 51 49
+f 37 50 52
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 43 45 60
+f 43 60 59
+f 44 48 61
+f 44 61 45
+f 45 61 60
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 61
+f 47 61 48
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 49 51 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 66
+f 50 67 71
+f 50 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 77 57
+f 56 76 78
+f 56 78 77
+f 57 77 79
+f 57 79 58
+f 59 60 81
+f 59 81 80
+f 60 61 82
+f 60 82 83
+f 60 83 81
+f 61 65 82
+f 63 84 64
+f 63 85 84
+f 64 84 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 88 82
+f 65 87 88
+f 66 89 67
+f 66 70 69
+f 66 69 90
+f 66 90 89
+f 67 89 91
+f 67 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 76 97 78
+f 77 98 79
+f 77 78 98
+f 78 97 99
+f 78 99 100
+f 78 100 98
+f 80 81 102
+f 80 102 103
+f 80 103 101
+f 81 83 102
+f 82 88 83
+f 83 104 102
+f 83 88 104
+f 84 85 86
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 104
+f 89 111 91
+f 89 90 112
+f 89 112 113
+f 89 113 114
+f 89 114 111
+f 91 111 115
+f 91 115 116
+f 91 116 92
+f 92 116 117
+f 92 117 93
+f 93 117 94
+f 94 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 95
+f 94 117 124
+f 94 124 118
+f 95 123 125
+f 95 125 96
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 97 127 99
+f 98 100 128
+f 99 127 129
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 128
+f 101 103 133
+f 101 133 132
+f 102 104 134
+f 102 134 103
+f 103 134 133
+f 104 110 134
+f 105 131 135
+f 105 135 106
+f 106 135 107
+f 107 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 138
+f 107 138 109
+f 107 109 108
+f 109 138 139
+f 109 139 110
+f 110 139 140
+f 110 140 134
+f 111 141 115
+f 111 114 142
+f 111 142 143
+f 111 143 141
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 115 141 144
+f 116 145 124
+f 116 124 117
+f 118 124 145
+f 118 145 167
+f 118 167 164
+f 118 164 166
+f 118 166 165
+f 118 165 151
+f 118 151 170
+f 118 170 162
+f 118 162 160
+f 118 160 175
+f 118 175 173
+f 118 173 172
+f 118 172 156
+f 118 156 155
+f 118 155 168
+f 118 168 146
+f 118 146 122
+f 118 122 121
+f 118 121 120
+f 118 120 119
+f 122 146 123
+f 123 146 125
+f 125 146 126
+f 126 146 147
+f 126 147 127
+f 127 148 129
+f 127 147 148
+f 129 148 149
+f 129 149 130
+f 130 149 131
+f 131 149 150
+f 131 150 135
+f 132 133 152
+f 132 152 151
+f 133 134 153
+f 133 153 154
+f 133 154 152
+f 134 140 153
+f 135 150 155
+f 135 155 136
+f 136 155 156
+f 136 156 157
+f 136 157 137
+f 137 157 158
+f 137 158 138
+f 138 158 139
+f 139 159 140
+f 139 158 159
+f 140 159 160
+f 140 160 161
+f 140 161 162
+f 140 162 163
+f 140 163 154
+f 140 154 153
+f 141 164 144
+f 141 143 164
+f 143 165 166
+f 143 166 164
+f 144 164 167
+f 144 167 145
+f 146 168 147
+f 147 168 148
+f 148 168 169
+f 148 169 149
+f 149 169 168
+f 149 168 150
+f 150 168 155
+f 151 152 171
+f 151 171 170
+f 152 154 171
+f 154 163 171
+f 156 172 157
+f 157 172 158
+f 158 172 173
+f 158 173 174
+f 158 174 159
+f 159 174 175
+f 159 175 160
+f 160 162 161
+f 162 170 163
+f 163 170 171
+f 173 175 174
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07256680 0.18359525 0.14050230
+v 0.07256680 0.18336022 0.14830743
+v 0.08018583 0.18329754 0.14830743
+v 0.08018583 0.18352474 0.14050230
+v 0.08002559 0.18323883 0.13691858
+v 0.07572804 0.18327408 0.13691858
+v 0.07237742 0.18329758 0.13691858
+v -0.04173327 0.18202850 0.13691858
+v -0.04173327 0.18227917 0.14047232
+v -0.04173327 0.18227917 0.14050230
+v -0.04173327 0.18208330 0.14830743
+v 0.07256680 0.18274915 0.15403048
+v 0.08018583 0.18271390 0.15383426
+v 0.08780487 0.18256115 0.15290222
+v 0.09186933 0.18247106 0.15235172
+v 0.08780487 0.18299594 0.14830743
+v 0.08780487 0.18322315 0.14050230
+v 0.08780487 0.18297639 0.13691858
+v 0.08452708 0.18310566 0.13691858
+v -0.04173327 0.14818255 0.13691845
+v -0.04173327 0.18117455 0.15607987
+v 0.07256680 0.18209892 0.15793305
+v 0.08018583 0.18206759 0.15773683
+v -0.04173327 0.18117064 0.15611258
+v 0.08780487 0.18190700 0.15680479
+v 0.09481204 0.18161716 0.15541764
+v 0.09746341 0.18225565 0.14830743
+v 0.09366118 0.18264342 0.14830743
+v 0.09481204 0.18276094 0.14050230
+v 0.09382143 0.18266696 0.13691858
+v 0.09172364 0.18280406 0.13691858
+v -0.04173327 0.14789662 0.13693208
+v -0.03763968 0.14795145 0.13691845
+v 0.07256680 0.18078674 0.16391771
+v 0.08018583 0.18071624 0.16391771
+v -0.04173327 0.17955292 0.16388773
+v 0.08780487 0.18039114 0.16391771
+v 0.09543847 0.17974877 0.16391771
+v 0.09861428 0.18237709 0.14050230
+v 0.10193577 0.17684633 0.16475708
+v 0.10206688 0.17697168 0.16391770
+v 0.10267874 0.17782559 0.15611256
+v 0.09495773 0.18254946 0.13691858
+v -0.04173327 0.14358008 0.16475696
+v 0.02685260 0.14809638 0.13691845
+v 0.04207610 0.14813163 0.13691845
+v 0.04969513 0.14815122 0.13691845
+v 0.07256680 0.18053997 0.16475709
+v 0.07937003 0.18048122 0.16475709
+v -0.04173327 0.17954509 0.16391771
+v 0.08018583 0.18047338 0.16475709
+v 0.08698906 0.18017962 0.16475709
+v 0.08780487 0.18014045 0.16475709
+v 0.09460809 0.17957250 0.16475709
+v 0.09543847 0.17950199 0.16475709
+v 0.10056638 0.18042258 0.13691857
+v 0.09728860 0.18219301 0.13691858
+v 0.10297009 0.17836224 0.14830742
+v 0.10302837 0.17848369 0.14050229
+v 0.10295553 0.17831920 0.13691857
+v 0.10237281 0.17629013 0.16475708
+v 0.10581084 0.17126083 0.16475706
+v 0.10588369 0.17138226 0.16391768
+v 0.10677233 0.17352095 0.14830740
+v 0.03836127 0.14380727 0.16475696
+v -0.04173327 0.17904764 0.16475709
+v 0.05731416 0.14817864 0.13691845
+v 0.04207610 0.14381902 0.16475696
+v -0.04173327 0.17929048 0.16475164
+v -0.03495917 0.17932965 0.16475709
+v 0.10683060 0.17408501 0.14050227
+v 0.10500961 0.17594164 0.13691856
+v 0.10697628 0.16744185 0.16475705
+v 0.10649554 0.17207951 0.15611254
+v 0.05351193 0.14386602 0.16475696
+v 0.04595117 0.14383468 0.16475696
+v 0.06494776 0.14821390 0.13691845
+v 0.10699085 0.16962756 0.14830738
+v 0.10700542 0.17019160 0.14050226
+v 0.10701998 0.16971377 0.13691853
+v 0.10691801 0.17182106 0.13691854
+v 0.10677233 0.17360717 0.13691855
+v 0.10707826 0.16304317 0.16475703
+v 0.10709282 0.16298442 0.16391765
+v 0.05731416 0.14388559 0.16475696
+v 0.07256680 0.14843715 0.13691846
+v 0.06842950 0.14403836 0.16475696
+v 0.06494776 0.14394044 0.16475696
+v 0.10706369 0.16275343 0.13691851
+v 0.10707826 0.16224413 0.16475703
+v 0.07256680 0.14415979 0.16475696
+v 0.08780487 0.14916178 0.13691846
+v 0.10697628 0.15824105 0.16475701
+v 0.10691801 0.15896578 0.13691849
+v 0.08822733 0.14490791 0.16475696
+v 0.09194216 0.14946730 0.13691846
+v 0.10579628 0.15446516 0.16475700
+v 0.10547578 0.15387762 0.16475700
+v 0.10640813 0.15819024 0.13691849
+v 0.09575897 0.14976889 0.13691846
+v 0.09543847 0.14563646 0.16475696
+v 0.10206688 0.14880131 0.16475698
+v 0.10384417 0.15500580 0.13691848
+v 0.09825008 0.15033684 0.13691846
+v 0.09996910 0.15081471 0.13691846
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 12
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 18
+f 5 18 31
+f 5 31 30
+f 5 30 43
+f 5 43 57
+f 5 57 56
+f 5 56 60
+f 5 60 72
+f 5 72 82
+f 5 82 81
+f 5 81 80
+f 5 80 89
+f 5 89 94
+f 5 94 99
+f 5 99 103
+f 5 103 105
+f 5 105 104
+f 5 104 100
+f 5 100 96
+f 5 96 92
+f 5 92 86
+f 5 86 77
+f 5 77 67
+f 5 67 47
+f 5 47 46
+f 5 46 45
+f 5 45 33
+f 5 33 20
+f 5 20 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 20 32
+f 8 32 44
+f 8 44 66
+f 8 66 69
+f 8 69 50
+f 8 50 36
+f 8 36 24
+f 8 24 21
+f 8 21 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 21 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 12 21 24
+f 12 24 22
+f 13 23 14
+f 14 25 15
+f 14 23 25
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 25 26
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 20 33 32
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 22 24 36
+f 22 36 34
+f 23 35 37
+f 23 37 25
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 39 28
+f 27 38 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 39
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 43
+f 32 33 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 44
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 34 36 50
+f 34 50 48
+f 35 49 51
+f 35 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 40
+f 39 56 57
+f 39 57 43
+f 39 42 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 56
+f 40 61 41
+f 40 55 54
+f 40 54 53
+f 40 53 52
+f 40 52 51
+f 40 51 49
+f 40 49 48
+f 40 48 70
+f 40 70 66
+f 40 66 44
+f 40 44 65
+f 40 65 68
+f 40 68 76
+f 40 76 75
+f 40 75 85
+f 40 85 88
+f 40 88 87
+f 40 87 91
+f 40 91 95
+f 40 95 101
+f 40 101 102
+f 40 102 98
+f 40 98 97
+f 40 97 93
+f 40 93 90
+f 40 90 83
+f 40 83 73
+f 40 73 62
+f 40 62 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 58
+f 44 47 65
+f 47 67 68
+f 47 68 65
+f 48 50 69
+f 48 69 70
+f 58 64 71
+f 58 71 59
+f 59 71 60
+f 60 71 72
+f 62 73 63
+f 63 74 64
+f 63 73 74
+f 64 74 73
+f 64 73 71
+f 66 70 69
+f 67 75 76
+f 67 76 68
+f 67 77 75
+f 71 73 78
+f 71 78 79
+f 71 79 80
+f 71 80 81
+f 71 81 82
+f 71 82 72
+f 73 83 84
+f 73 84 78
+f 75 77 85
+f 77 86 87
+f 77 87 88
+f 77 88 85
+f 78 84 79
+f 79 84 80
+f 80 84 89
+f 83 90 84
+f 84 90 89
+f 86 91 87
+f 86 92 91
+f 89 90 93
+f 89 93 94
+f 91 92 95
+f 92 96 95
+f 93 97 94
+f 94 97 98
+f 94 98 99
+f 95 96 100
+f 95 100 101
+f 98 102 99
+f 99 102 103
+f 100 104 101
+f 101 104 105
+f 101 105 102
+f 102 105 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08019127 -0.00834321 -0.01778412
+v 0.08019127 -0.00160890 -0.01779845
+v -0.02870491 -0.00160504 -0.01854463
+v -0.02870491 -0.01057383 -0.01854466
+v -0.02870491 -0.04103067 -0.01855911
+v 0.08019127 -0.03170297 -0.01781291
+v 0.07915731 -0.00160504 -0.01789889
+v 0.08019127 -0.00160504 -0.01913296
+v -0.02870491 -0.00160454 -0.15650120
+v 0.08019127 -0.04103067 -0.01782729
+v -0.02870491 -0.04103014 -0.16290125
+v 0.08019127 -0.00160454 -0.15645815
+v 0.07256982 -0.00160453 -0.15675949
+v 0.07256982 -0.04103014 -0.16436490
+v 0.08019127 -0.04103014 -0.16416400
+v 0.07413674 -0.04103014 -0.16433621
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 15
+f 1 15 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 7
+f 3 7 8
+f 3 8 12
+f 3 12 13
+f 3 13 9
+f 3 9 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 5 11 14
+f 5 14 16
+f 5 16 15
+f 5 15 10
+f 9 13 14
+f 9 14 11
+f 12 15 13
+f 13 15 16
+f 13 16 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,631 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07313185 -0.15049505 -0.16138808
+v 0.07439798 -0.15049505 -0.16138808
+v 0.07457124 -0.15251217 -0.16009377
+v -0.02869158 -0.15049506 -0.15787110
+v 0.07940918 -0.15049505 -0.16136130
+v 0.07791649 -0.15251217 -0.16009377
+v 0.07257209 -0.16098736 -0.15291702
+v 0.07225222 -0.15558666 -0.15744265
+v -0.02869158 -0.15907328 -0.15126566
+v -0.02869158 -0.15795626 -0.15215829
+v -0.02869158 -0.15518000 -0.15437200
+v -0.02869158 -0.15371053 -0.15549671
+v -0.02869158 -0.15049526 -0.10481303
+v 0.08142166 -0.15049505 -0.16126311
+v 0.08299432 -0.15232780 -0.15995094
+v 0.08780562 -0.15630242 -0.15637150
+v 0.08034212 -0.15558666 -0.15739802
+v 0.08018219 -0.16094941 -0.15289025
+v 0.07257209 -0.16488064 -0.14919477
+v -0.02869158 -0.16726651 -0.14366938
+v -0.02869158 -0.16614950 -0.14473161
+v -0.02869158 -0.16337323 -0.14736487
+v -0.02869158 -0.17068288 -0.07020575
+v -0.02650584 -0.17070456 -0.07020575
+v -0.01888241 -0.17078590 -0.07020575
+v -0.01127231 -0.17087266 -0.07020575
+v 0.03446827 -0.17143116 -0.07020575
+v 0.05808491 -0.15049525 -0.10674111
+v 0.08780562 -0.15049505 -0.16091498
+v 0.08780562 -0.15212718 -0.15980811
+v 0.08780562 -0.16071083 -0.15266710
+v 0.09334993 -0.16045055 -0.15243500
+v 0.08018219 -0.16484268 -0.14915907
+v 0.08780562 -0.16460411 -0.14894483
+v 0.08018219 -0.16881188 -0.14525827
+v 0.07257209 -0.16883358 -0.14529397
+v -0.02869158 -0.17088868 -0.13976859
+v -0.02869158 -0.20367260 -0.07020587
+v 0.06494866 -0.17182700 -0.07020575
+v 0.06494866 -0.15049525 -0.10691071
+v 0.09542905 -0.15049505 -0.16019195
+v 0.09542905 -0.15161206 -0.15942429
+v 0.09413626 -0.16832387 -0.14474947
+v 0.09570893 -0.15699649 -0.15499686
+v 0.09844110 -0.16005472 -0.15207796
+v 0.09628202 -0.16421370 -0.14841818
+v 0.08780562 -0.16860584 -0.14503512
+v 0.08018219 -0.17270516 -0.14097364
+v 0.07257209 -0.17273227 -0.14100935
+v -0.02869158 -0.17366494 -0.13665331
+v -0.02869158 -0.20366718 -0.07025050
+v 0.07257209 -0.20588493 -0.07025051
+v 0.07257209 -0.20588493 -0.07020588
+v 0.08776563 -0.17283556 -0.07020575
+v 0.08780562 -0.15049524 -0.10807114
+v 0.06553507 -0.15049525 -0.10693749
+v 0.10286589 -0.15049507 -0.15551455
+v 0.10129322 -0.15486550 -0.15423811
+v 0.09217710 -0.17583389 -0.13667117
+v 0.09921411 -0.16797684 -0.14439243
+v 0.09569560 -0.17191349 -0.14052733
+v 0.08780562 -0.17249911 -0.14074156
+v 0.08780562 -0.17597487 -0.13683185
+v 0.08018219 -0.17617007 -0.13707287
+v 0.07257209 -0.17620261 -0.13710857
+v -0.02869158 -0.17478195 -0.13539471
+v -0.02869158 -0.20236578 -0.07806101
+v 0.07257209 -0.20464317 -0.07806102
+v 0.08018219 -0.20583070 -0.07025051
+v 0.08023550 -0.20583612 -0.07020588
+v 0.07261207 -0.20588493 -0.07020588
+v 0.09542905 -0.17336153 -0.07020576
+v 0.09600214 -0.15049524 -0.10934760
+v 0.10619781 -0.15049509 -0.15084608
+v 0.10637107 -0.15063065 -0.15049796
+v 0.10391877 -0.15680130 -0.14868594
+v 0.10146649 -0.16278219 -0.14687392
+v 0.08780562 -0.18286674 -0.12780736
+v 0.08780562 -0.17917951 -0.13269005
+v 0.09725494 -0.17550313 -0.13626949
+v 0.09500256 -0.17808960 -0.13327918
+v 0.09542905 -0.18250887 -0.12730748
+v 0.10111997 -0.17749316 -0.13106544
+v 0.10143983 -0.17031390 -0.13918838
+v 0.08018219 -0.17957534 -0.13269005
+v 0.07257209 -0.17965126 -0.13269005
+v -0.02869158 -0.17784019 -0.13148499
+v -0.02869158 -0.17696175 -0.13260970
+v -0.02869158 -0.20053841 -0.08586263
+v 0.07257209 -0.20287545 -0.08586264
+v 0.08018219 -0.20458894 -0.07806102
+v 0.08780562 -0.20430699 -0.07806102
+v 0.08780562 -0.20554332 -0.07025051
+v 0.08780562 -0.20554874 -0.07020588
+v 0.10084008 -0.17476049 -0.07020576
+v 0.10013372 -0.15049523 -0.11186483
+v 0.10641105 -0.15049509 -0.15036406
+v 0.10713074 -0.15049510 -0.14687387
+v 0.10705078 -0.15354248 -0.14529391
+v 0.10654433 -0.15873169 -0.14293738
+v 0.10399874 -0.16463666 -0.14106289
+v 0.09542905 -0.18513873 -0.12340669
+v 0.08780562 -0.18546949 -0.12390656
+v 0.08018219 -0.18306736 -0.12809300
+v 0.10044025 -0.18445009 -0.12235339
+v 0.10382549 -0.17210873 -0.13306493
+v 0.10619781 -0.17390355 -0.12670047
+v 0.10331903 -0.17938016 -0.12453139
+v 0.10651767 -0.16648572 -0.13507332
+v 0.07257209 -0.18311074 -0.12815549
+v -0.02869158 -0.18172804 -0.12616491
+v -0.02869158 -0.19930752 -0.09030792
+v 0.07257209 -0.20057092 -0.09367316
+v 0.08018219 -0.20282123 -0.08586264
+v 0.08780562 -0.20253927 -0.08586263
+v 0.09542905 -0.20204583 -0.08586263
+v 0.09542905 -0.20380812 -0.07806102
+v 0.09542905 -0.20502819 -0.07025050
+v 0.09542905 -0.20503362 -0.07020587
+v 0.10086674 -0.17478761 -0.07020576
+v 0.10323907 -0.15049521 -0.11638155
+v 0.10718406 -0.15049510 -0.14587411
+v 0.10719739 -0.15620487 -0.14040231
+v 0.10705078 -0.16129107 -0.13773336
+v 0.09778805 -0.19116846 -0.11286472
+v 0.09532243 -0.18939532 -0.11641740
+v 0.08780562 -0.18936278 -0.11754211
+v 0.08018219 -0.18954715 -0.11784562
+v 0.08018219 -0.18565385 -0.12419220
+v 0.10193296 -0.18604429 -0.11707793
+v 0.10074679 -0.19245356 -0.10766069
+v 0.10574467 -0.18107198 -0.11707792
+v 0.10698414 -0.17608337 -0.12149643
+v 0.10705078 -0.16871433 -0.12986929
+v 0.07257209 -0.18568638 -0.12424577
+v -0.02869158 -0.18439045 -0.12226413
+v -0.02869158 -0.18362589 -0.12338883
+v -0.02869158 -0.19892251 -0.09142372
+v 0.07257209 -0.19920446 -0.09777034
+v 0.07843626 -0.19921531 -0.09779712
+v 0.08066199 -0.20025642 -0.09441404
+v 0.08780562 -0.20032150 -0.09334288
+v 0.09542905 -0.20007206 -0.09257522
+v 0.10006708 -0.19963828 -0.09128089
+v 0.10110664 -0.20040827 -0.08586263
+v 0.10207956 -0.20128130 -0.07806101
+v 0.09548236 -0.20501193 -0.07020587
+v 0.10465180 -0.17902249 -0.07020578
+v 0.10629110 -0.15049518 -0.12416530
+v 0.10737064 -0.15049512 -0.14047369
+v 0.10743728 -0.15049513 -0.13850097
+v 0.10743728 -0.15630250 -0.13268996
+v 0.10743728 -0.16408906 -0.12487945
+v 0.10719739 -0.16396974 -0.13255610
+v 0.09542905 -0.19672100 -0.10147476
+v 0.09532243 -0.19291447 -0.10987441
+v 0.09271020 -0.19145041 -0.11339137
+v 0.08780562 -0.19159139 -0.11365024
+v 0.08018219 -0.19175949 -0.11394481
+v 0.07257209 -0.18957967 -0.11789024
+v 0.10671759 -0.18252519 -0.11212380
+v 0.10373219 -0.18762765 -0.10989224
+v 0.10213287 -0.19382003 -0.10147475
+v 0.10715740 -0.17153399 -0.12441532
+v 0.10709076 -0.17718413 -0.11707790
+v 0.10703746 -0.18408685 -0.10691977
+v -0.02869158 -0.18659736 -0.11855078
+v -0.02869158 -0.19795733 -0.09420873
+v 0.07257209 -0.19760485 -0.10167115
+v -0.02869158 -0.19516478 -0.10147476
+v 0.08066199 -0.19787597 -0.10083207
+v 0.08780562 -0.19730662 -0.10147476
+v 0.08352744 -0.19910144 -0.09751147
+v 0.08780562 -0.19900926 -0.09724368
+v 0.09542905 -0.19872731 -0.09647601
+v 0.10337235 -0.19517566 -0.09373563
+v 0.10491836 -0.19591855 -0.08586261
+v 0.10589127 -0.19644455 -0.07806099
+v 0.10259934 -0.20188863 -0.07025049
+v 0.10259934 -0.20189406 -0.07020586
+v 0.10711742 -0.18291575 -0.07020579
+v 0.10685087 -0.15049517 -0.12704851
+v 0.10738397 -0.18744343 -0.07020581
+v 0.10741063 -0.18744340 -0.07806096
+v 0.10727735 -0.15049515 -0.13273458
+v 0.10742396 -0.17965679 -0.10147470
+v 0.10738397 -0.17187562 -0.11707788
+v 0.08780562 -0.19378204 -0.10928527
+v 0.08018219 -0.19410740 -0.10928527
+v 0.07257209 -0.19415619 -0.10928527
+v 0.07257209 -0.19178117 -0.11399836
+v -0.02869158 -0.18747037 -0.11707794
+v 0.10669094 -0.19017622 -0.09618143
+v 0.10594458 -0.18891821 -0.10147473
+v 0.10719739 -0.17981943 -0.10942805
+v 0.10699747 -0.19162402 -0.09097737
+v 0.10713074 -0.18502494 -0.10147472
+v -0.02869158 -0.19243188 -0.10765175
+v 0.10641105 -0.19703562 -0.07025047
+v 0.10641105 -0.19704103 -0.07020584
+v 0.10722404 -0.15049516 -0.13086896
+v 0.10711742 -0.15049517 -0.12908370
+v 0.10738397 -0.18748681 -0.07020581
+v 0.10714407 -0.19314235 -0.07020583
+v 0.10714407 -0.19314235 -0.07025046
+v 0.10714407 -0.19255128 -0.07806098
+v 0.10735732 -0.18744337 -0.08586258
+v -0.02869158 -0.19188422 -0.10877646
+v -0.02869158 -0.19052320 -0.11155255
+v -0.02869158 -0.18963391 -0.11316822
+v 0.10710409 -0.19201986 -0.08586260
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 28
+f 1 28 40
+f 1 40 56
+f 1 56 55
+f 1 55 73
+f 1 73 96
+f 1 96 121
+f 1 121 149
+f 1 149 182
+f 1 182 202
+f 1 202 201
+f 1 201 185
+f 1 185 151
+f 1 151 150
+f 1 150 122
+f 1 122 98
+f 1 98 97
+f 1 97 74
+f 1 74 57
+f 1 57 41
+f 1 41 29
+f 1 29 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 37
+f 4 37 50
+f 4 50 66
+f 4 66 88
+f 4 88 87
+f 4 87 111
+f 4 111 137
+f 4 137 136
+f 4 136 167
+f 4 167 192
+f 4 192 210
+f 4 210 209
+f 4 209 208
+f 4 208 198
+f 4 198 170
+f 4 170 168
+f 4 168 138
+f 4 138 112
+f 4 112 89
+f 4 89 67
+f 4 67 51
+f 4 51 38
+f 4 38 23
+f 4 23 13
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 9
+f 7 9 8
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 31 17
+f 16 30 32
+f 16 32 31
+f 17 31 18
+f 18 33 19
+f 18 31 34
+f 18 34 33
+f 19 33 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 23 38 53
+f 23 53 71
+f 23 71 70
+f 23 70 94
+f 23 94 119
+f 23 119 147
+f 23 147 180
+f 23 180 200
+f 23 200 204
+f 23 204 203
+f 23 203 183
+f 23 183 181
+f 23 181 148
+f 23 148 120
+f 23 120 95
+f 23 95 72
+f 23 72 54
+f 23 54 39
+f 23 39 27
+f 23 27 26
+f 23 26 25
+f 23 25 24
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 32
+f 31 32 34
+f 32 43 34
+f 32 42 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 43
+f 33 34 47
+f 33 47 35
+f 34 43 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 45
+f 42 45 44
+f 43 59 47
+f 43 46 60
+f 43 60 61
+f 43 61 59
+f 45 60 46
+f 45 58 60
+f 47 59 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 52 68 91
+f 52 91 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 60
+f 59 78 79
+f 59 79 63
+f 59 63 62
+f 59 61 80
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 78
+f 60 83 80
+f 60 80 61
+f 60 77 84
+f 60 84 83
+f 63 79 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 114
+f 68 114 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 72 95 73
+f 73 95 96
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 84
+f 78 82 102
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 104 85
+f 80 83 105
+f 80 105 82
+f 80 82 81
+f 82 105 102
+f 83 84 106
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 105
+f 84 101 109
+f 84 109 106
+f 85 104 110
+f 85 110 86
+f 86 110 87
+f 87 110 111
+f 89 112 90
+f 90 113 114
+f 90 112 113
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 115 116
+f 92 116 117
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 98 122 123
+f 98 123 99
+f 99 123 124
+f 99 124 100
+f 100 109 101
+f 100 124 109
+f 102 105 125
+f 102 125 126
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 128
+f 103 128 129
+f 103 129 104
+f 104 129 110
+f 105 108 130
+f 105 130 131
+f 105 131 125
+f 106 109 107
+f 107 132 108
+f 107 109 133
+f 107 133 132
+f 108 132 130
+f 109 124 134
+f 109 134 133
+f 110 129 135
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 111
+f 112 138 139
+f 112 139 113
+f 113 139 140
+f 113 140 141
+f 113 141 114
+f 114 141 142
+f 114 142 115
+f 115 142 143
+f 115 143 116
+f 116 143 144
+f 116 144 117
+f 117 144 145
+f 117 145 146
+f 117 146 118
+f 118 147 119
+f 118 146 147
+f 120 148 121
+f 121 148 149
+f 122 150 123
+f 123 150 151
+f 123 151 152
+f 123 152 153
+f 123 153 154
+f 123 154 124
+f 124 154 134
+f 125 131 144
+f 125 144 155
+f 125 155 156
+f 125 156 157
+f 125 157 126
+f 126 157 127
+f 127 157 158
+f 127 158 128
+f 128 158 159
+f 128 159 160
+f 128 160 135
+f 128 135 129
+f 130 132 161
+f 130 161 162
+f 130 162 131
+f 131 162 163
+f 131 163 144
+f 132 133 161
+f 133 134 164
+f 133 164 165
+f 133 165 166
+f 133 166 161
+f 134 154 164
+f 135 160 136
+f 136 160 167
+f 138 168 139
+f 139 169 140
+f 139 168 170
+f 139 170 169
+f 140 169 171
+f 140 171 172
+f 140 172 173
+f 140 173 142
+f 140 142 141
+f 142 173 174
+f 142 174 143
+f 143 175 144
+f 143 174 175
+f 144 163 145
+f 144 175 155
+f 145 163 176
+f 145 176 177
+f 145 177 146
+f 146 177 178
+f 146 178 179
+f 146 179 180
+f 146 180 147
+f 148 181 149
+f 149 181 182
+f 151 183 184
+f 151 184 153
+f 151 153 152
+f 151 185 183
+f 153 184 186
+f 153 186 187
+f 153 187 154
+f 154 187 164
+f 155 175 174
+f 155 174 172
+f 155 172 188
+f 155 188 156
+f 156 188 157
+f 157 188 158
+f 158 188 189
+f 158 189 159
+f 159 189 190
+f 159 190 191
+f 159 191 160
+f 160 191 192
+f 160 192 167
+f 161 193 194
+f 161 194 162
+f 161 166 193
+f 162 194 163
+f 163 194 193
+f 163 193 176
+f 164 187 165
+f 165 187 195
+f 165 195 166
+f 166 196 193
+f 166 195 186
+f 166 186 197
+f 166 197 196
+f 169 190 189
+f 169 189 171
+f 169 170 198
+f 169 198 190
+f 171 189 172
+f 172 174 173
+f 172 189 188
+f 176 193 196
+f 176 196 177
+f 177 196 178
+f 178 199 179
+f 178 196 199
+f 179 199 200
+f 179 200 180
+f 181 183 201
+f 181 201 202
+f 181 202 182
+f 183 203 184
+f 183 185 201
+f 184 203 204
+f 184 204 205
+f 184 205 206
+f 184 206 207
+f 184 207 186
+f 186 195 187
+f 186 207 197
+f 190 198 208
+f 190 208 209
+f 190 209 191
+f 191 209 210
+f 191 210 192
+f 196 197 211
+f 196 211 199
+f 197 207 211
+f 199 211 200
+f 200 211 206
+f 200 206 205
+f 200 205 204
+f 206 211 207
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08790191 0.13962168 0.15611242
+v -0.08789739 0.13962164 0.16475694
+v -0.08789288 0.14825035 0.16475697
+v -0.08789739 0.14741298 0.15611245
+v -0.08789739 0.14741305 0.13691845
+v -0.08789739 0.14383562 0.13691844
+v -0.08789739 0.13962173 0.14050214
+v -0.08787931 0.11411078 0.13691833
+v -0.08787931 0.11411076 0.14050205
+v -0.08787480 0.11411067 0.16475685
+v -0.08787480 0.15519084 0.16475700
+v -0.08788383 0.15519088 0.15611248
+v -0.08788835 0.15519091 0.14830733
+v -0.08789288 0.15161351 0.13691847
+v -0.08789288 0.13604431 0.13691841
+v -0.08788835 0.12825972 0.13691838
+v -0.05295908 0.11411078 0.13691833
+v -0.05316245 0.11411067 0.16475685
+v -0.08774374 0.16297543 0.16475703
+v -0.08778893 0.16297544 0.16391765
+v -0.08786124 0.16297547 0.15611251
+v -0.08787480 0.16297552 0.14050223
+v -0.08788835 0.15519095 0.13691848
+v -0.04173778 0.14358093 0.16475696
+v -0.04176490 0.14789539 0.13691845
+v -0.04173778 0.14789539 0.13693208
+v -0.08548863 0.17107490 0.16475706
+v -0.08661844 0.17076677 0.15611254
+v -0.08707037 0.17076680 0.14830739
+v -0.08722402 0.17076682 0.14050226
+v -0.08787480 0.16297554 0.13691851
+v -0.04173778 0.17904708 0.16475709
+v -0.04173778 0.14818347 0.13691845
+v -0.08472488 0.17216689 0.16475706
+v -0.08404699 0.17502751 0.16138592
+v -0.08551123 0.17127589 0.16395856
+v -0.08453055 0.17559027 0.15611255
+v -0.08498700 0.17617314 0.14830741
+v -0.08513161 0.17638085 0.14050228
+v -0.08601286 0.17380163 0.13691855
+v -0.08714267 0.17076684 0.13691854
+v -0.08752229 0.16718941 0.13691852
+v -0.04173778 0.17928826 0.16475164
+v -0.04176490 0.17928826 0.16475709
+v -0.04173778 0.18202838 0.13691858
+v -0.08101006 0.17554333 0.16475707
+v -0.08017851 0.17611950 0.16395858
+v -0.07987121 0.17807572 0.15611256
+v -0.07987121 0.17924143 0.14830742
+v -0.07987121 0.17964341 0.14050229
+v -0.08505027 0.17626028 0.13691856
+v -0.04173778 0.17954284 0.16391771
+v -0.04176490 0.17954284 0.16391771
+v -0.05700833 0.17950264 0.16391771
+v -0.05700833 0.17924136 0.16475709
+v -0.05976055 0.18250403 0.13691858
+v -0.04173778 0.18227623 0.14047232
+v -0.07984861 0.17600559 0.16475708
+v -0.07307426 0.17780770 0.16475708
+v -0.07225176 0.17823647 0.16391770
+v -0.07225176 0.18007882 0.15611257
+v -0.07225176 0.18120432 0.14830743
+v -0.07225176 0.18156611 0.14050230
+v -0.07987121 0.17941565 0.13691857
+v -0.04173778 0.17954954 0.16388773
+v -0.05700833 0.18118420 0.15611258
+v -0.06463230 0.18090952 0.15611257
+v -0.06463230 0.17914758 0.16391771
+v -0.06463230 0.17887960 0.16475709
+v -0.06145527 0.18250403 0.13691858
+v -0.05896516 0.18254420 0.14050230
+v -0.04173778 0.18227623 0.14050230
+v -0.07218396 0.17796849 0.16475708
+v -0.06436566 0.18202164 0.14803764
+v -0.06164960 0.18252410 0.14525787
+v -0.07225176 0.18133165 0.13691858
+v -0.06566269 0.18219584 0.14050230
+v -0.04173778 0.18117080 0.15611258
+v -0.05682304 0.18218243 0.14803764
+v -0.06185748 0.18254420 0.14050230
+v -0.05924083 0.18252410 0.14525787
+v -0.04173778 0.18208193 0.14830743
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 18
+f 2 18 24
+f 2 24 32
+f 2 32 44
+f 2 44 55
+f 2 55 69
+f 2 69 73
+f 2 73 59
+f 2 59 58
+f 2 58 46
+f 2 46 34
+f 2 34 27
+f 2 27 19
+f 2 19 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 23
+f 5 23 31
+f 5 31 42
+f 5 42 41
+f 5 41 40
+f 5 40 51
+f 5 51 64
+f 5 64 76
+f 5 76 70
+f 5 70 56
+f 5 56 45
+f 5 45 33
+f 5 33 25
+f 5 25 17
+f 5 17 8
+f 5 8 16
+f 5 16 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 14
+f 13 22 31
+f 13 31 23
+f 17 24 18
+f 17 25 26
+f 17 26 24
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 24 26 33
+f 24 33 45
+f 24 45 57
+f 24 57 72
+f 24 72 82
+f 24 82 78
+f 24 78 65
+f 24 65 52
+f 24 52 43
+f 24 43 32
+f 25 33 26
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 32 43 44
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 37
+f 35 37 36
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 51 40
+f 39 50 51
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 45 56 57
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 52 65 53
+f 53 65 54
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 56 70 80
+f 56 80 71
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 59 73 60
+f 60 73 69
+f 60 69 68
+f 60 68 61
+f 61 67 62
+f 61 68 67
+f 62 67 74
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 76 64
+f 63 75 77
+f 63 77 70
+f 63 70 76
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 66 79 75
+f 66 75 67
+f 67 75 74
+f 70 77 80
+f 71 80 75
+f 71 75 81
+f 71 81 72
+f 72 81 82
+f 75 80 77
+f 75 79 81
+f 78 82 81
+f 78 81 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10696212 -0.10334733 0.20294331
+v 0.10691585 -0.10334731 0.19975920
+v 0.10693126 -0.10334734 0.20732491
+v 0.10697755 -0.10957520 0.20294329
+v 0.10685415 -0.14850584 0.17708949
+v 0.10690042 -0.10334731 0.19895351
+v 0.10693126 -0.11736664 0.20709861
+v 0.10699297 -0.11736663 0.20294326
+v 0.10619083 -0.10334736 0.21122641
+v 0.10688499 -0.14850585 0.18099099
+v 0.10688499 -0.15247743 0.18125034
+v 0.10662275 -0.15629721 0.16475587
+v 0.10637594 -0.14850580 0.16475589
+v 0.10438601 -0.10334730 0.19504650
+v 0.10696212 -0.12515145 0.20294323
+v 0.10690042 -0.12515146 0.20698269
+v 0.10688499 -0.12920221 0.20688335
+v 0.10693126 -0.14074746 0.19492494
+v 0.10595944 -0.10957523 0.21108291
+v 0.10238064 -0.10334738 0.21729663
+v 0.10688499 -0.15247743 0.18373362
+v 0.10646849 -0.15629723 0.17172559
+v 0.10231894 -0.16472198 0.16475583
+v 0.10261202 -0.14121577 0.16475592
+v 0.10057581 -0.10334728 0.19037794
+v 0.10693126 -0.13225675 0.20243551
+v 0.10691585 -0.13816793 0.19949971
+v 0.10558923 -0.11736666 0.21100563
+v 0.10483335 -0.12515147 0.21088418
+v 0.10333705 -0.13250747 0.21056961
+v 0.10164020 -0.14072113 0.20903547
+v 0.10659189 -0.13439429 0.20470356
+v 0.10682329 -0.14336000 0.19738614
+v 0.10214925 -0.10957525 0.21696552
+v 0.09543901 -0.10334739 0.22034830
+v 0.10665361 -0.15014201 0.18893746
+v 0.10369184 -0.15631049 0.18743092
+v 0.10197957 -0.16251193 0.17952856
+v 0.10600571 -0.15556497 0.17900435
+v 0.10267374 -0.16356087 0.17172556
+v 0.09870928 -0.16790188 0.16697421
+v 0.10156307 -0.16544109 0.16475583
+v 0.10168647 -0.14049665 0.16475592
+v 0.09584009 -0.13754106 0.16475593
+v 0.09543901 -0.10334727 0.18916389
+v 0.10177903 -0.11736668 0.21654057
+v 0.10102316 -0.12515149 0.21587833
+v 0.10008220 -0.13062066 0.21519404
+v 0.10017474 -0.14550416 0.20755101
+v 0.10191787 -0.14826182 0.20274449
+v 0.10569720 -0.14074748 0.20243548
+v 0.10580518 -0.14793194 0.19492492
+v 0.08780321 -0.10334739 0.22087807
+v 0.09543901 -0.10957526 0.21966952
+v 0.10176360 -0.15493169 0.19513460
+v 0.10071465 -0.16131124 0.18592990
+v 0.09543901 -0.16534218 0.17952855
+v 0.09587093 -0.16738732 0.17168692
+v 0.09363418 -0.16822517 0.16906016
+v 0.09645711 -0.16837690 0.16475582
+v 0.09513049 -0.13746849 0.16475594
+v 0.08780321 -0.10334727 0.18875002
+v 0.09543901 -0.11736668 0.21879759
+v 0.09543901 -0.12515150 0.21746210
+v 0.09543901 -0.13192034 0.21564102
+v 0.09543901 -0.13581275 0.21426141
+v 0.10028273 -0.15322959 0.20001286
+v 0.09543901 -0.14072114 0.21164567
+v 0.09543901 -0.14623647 0.20813044
+v 0.09543901 -0.15012887 0.20468695
+v 0.08780321 -0.10957526 0.22016066
+v 0.08018283 -0.10334739 0.22112640
+v 0.09886355 -0.16013694 0.19113374
+v 0.08780321 -0.16302655 0.18733709
+v 0.08780321 -0.16610747 0.17952855
+v 0.08780321 -0.16768421 0.17425296
+v 0.09596349 -0.16189842 0.18805448
+v 0.08780321 -0.16849567 0.17035146
+v 0.08118552 -0.16976893 0.16475582
+v 0.08875961 -0.16918177 0.16475582
+v 0.08780321 -0.13699349 0.16475594
+v -0.05059757 -0.10334725 0.18244801
+v 0.08780321 -0.11736669 0.21926113
+v 0.08780321 -0.12515150 0.21792566
+v 0.08780321 -0.13257346 0.21587279
+v 0.08780321 -0.13647248 0.21451525
+v 0.09543901 -0.15390253 0.20078543
+v 0.08780321 -0.14072114 0.21219751
+v 0.08780321 -0.14663232 0.20842843
+v 0.08780321 -0.15052471 0.20508427
+v 0.07256246 -0.10334739 0.22112640
+v 0.08018283 -0.11736669 0.21944876
+v 0.09596349 -0.15824353 0.19463242
+v 0.09377302 -0.16046021 0.19169661
+v 0.08780321 -0.16071092 0.19212706
+v 0.08018283 -0.16349497 0.18733709
+v 0.07999772 -0.16684637 0.17886083
+v 0.07734447 -0.16803387 0.17581467
+v 0.08241959 -0.16787554 0.17515798
+v 0.07999772 -0.16865401 0.17222772
+v 0.08016741 -0.16982831 0.16475582
+v -0.05059757 -0.13044896 0.16475596
+v -0.05059757 -0.10334739 0.21992339
+v 0.08018283 -0.12515150 0.21811880
+v 0.07988974 -0.13363564 0.21572379
+v 0.07715937 -0.13688151 0.21467528
+v 0.08223448 -0.13669019 0.21459802
+v 0.08780321 -0.15427857 0.20117723
+v 0.08780321 -0.15817096 0.19602305
+v 0.07988974 -0.13996904 0.21288180
+v 0.08018283 -0.14684343 0.20857742
+v 0.08018283 -0.15073583 0.20529949
+v 0.08018283 -0.15448968 0.20139797
+v 0.07256246 -0.11736669 0.21940461
+v 0.08018283 -0.16093523 0.19248575
+v 0.07256246 -0.16363351 0.18733709
+v 0.07256246 -0.16673421 0.17978240
+v 0.07256246 -0.16806026 0.17588089
+v 0.07256246 -0.16899706 0.17172554
+v 0.07331833 -0.17010540 0.16475582
+v -0.05059757 -0.17073873 0.16475581
+v -0.05059757 -0.11081554 0.21877002
+v 0.07288641 -0.13361585 0.21569620
+v 0.07256246 -0.12515150 0.21805810
+v 0.07564764 -0.13688151 0.21467528
+v 0.08018283 -0.15838867 0.19638174
+v 0.07288641 -0.13996904 0.21285972
+v 0.07256246 -0.14685003 0.20855534
+v 0.07256246 -0.15074243 0.20532156
+v 0.07256246 -0.15449628 0.20141452
+v 0.07256246 -0.15839528 0.19643693
+v -0.05059757 -0.11736668 0.21775461
+v 0.07256246 -0.16098141 0.19254094
+v -0.04175855 -0.16295399 0.18733709
+v -0.05059757 -0.16347516 0.18611752
+v -0.05059757 -0.16647032 0.17964996
+v -0.04175855 -0.16649011 0.17968858
+v -0.04175855 -0.16803387 0.17578708
+v -0.04175855 -0.16916200 0.17172554
+v 0.07256246 -0.17013177 0.16475582
+v -0.04094098 -0.17071234 0.16475581
+v -0.05059757 -0.16940610 0.17061634
+v -0.05059757 -0.12983558 0.21492363
+v -0.05059757 -0.11860696 0.21750076
+v -0.05059757 -0.12515149 0.21613770
+v -0.05059757 -0.13372799 0.21352195
+v -0.05059757 -0.14072113 0.21025504
+v -0.05059757 -0.14548438 0.20747928
+v -0.05059757 -0.14937678 0.20427307
+v -0.05059757 -0.15006290 0.20365501
+v -0.05059757 -0.15367821 0.20037156
+v -0.05059757 -0.15429836 0.19961552
+v -0.05059757 -0.15757061 0.19562573
+v -0.05059757 -0.16051300 0.19172974
+v -0.04937892 -0.16051958 0.19173525
+v -0.05059757 -0.16089564 0.19103442
+v -0.05059757 -0.16290120 0.18733709
+v -0.05059757 -0.16672102 0.17902637
+v -0.05059757 -0.16802067 0.17574845
+v -0.05059757 -0.16820539 0.17510279
+v -0.05059757 -0.16914880 0.17172554
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 25
+f 1 25 45
+f 1 45 62
+f 1 62 82
+f 1 82 103
+f 1 103 91
+f 1 91 72
+f 1 72 53
+f 1 53 35
+f 1 35 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 9 7
+f 4 8 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 8
+f 7 9 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 15 18
+f 8 18 11
+f 8 11 10
+f 9 19 17
+f 9 17 16
+f 9 20 19
+f 11 18 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 42
+f 12 42 60
+f 12 60 80
+f 12 80 79
+f 12 79 101
+f 12 101 120
+f 12 120 140
+f 12 140 141
+f 12 141 121
+f 12 121 102
+f 12 102 81
+f 12 81 61
+f 12 61 44
+f 12 44 43
+f 12 43 24
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 15 17 26
+f 15 26 18
+f 17 27 26
+f 17 19 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 27
+f 18 26 27
+f 18 27 21
+f 19 20 28
+f 20 34 28
+f 20 35 34
+f 21 27 33
+f 21 33 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 28 34 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 36
+f 34 35 46
+f 35 53 54
+f 35 54 46
+f 36 52 37
+f 37 52 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 40 39
+f 38 56 41
+f 38 41 40
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 46 54 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 67 50
+f 49 66 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 67
+f 50 52 51
+f 50 67 55
+f 50 55 52
+f 53 71 63
+f 53 63 54
+f 53 72 71
+f 55 67 73
+f 55 73 56
+f 56 73 57
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 57 73 77
+f 57 77 74
+f 58 76 59
+f 59 76 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 63 71 83
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 68
+f 67 70 87
+f 67 87 73
+f 68 86 88
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 87
+f 71 72 83
+f 72 91 92
+f 72 92 83
+f 73 87 93
+f 73 93 94
+f 73 94 77
+f 74 77 94
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 101
+f 81 102 82
+f 82 102 121
+f 82 121 142
+f 82 142 161
+f 82 161 160
+f 82 160 159
+f 82 159 158
+f 82 158 136
+f 82 136 135
+f 82 135 157
+f 82 157 156
+f 82 156 154
+f 82 154 153
+f 82 153 152
+f 82 152 151
+f 82 151 150
+f 82 150 149
+f 82 149 148
+f 82 148 147
+f 82 147 146
+f 82 146 143
+f 82 143 145
+f 82 145 144
+f 82 144 132
+f 82 132 122
+f 82 122 103
+f 83 92 104
+f 83 104 84
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 86 107 88
+f 87 90 108
+f 87 108 109
+f 87 109 93
+f 88 107 106
+f 88 106 110
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 89 111 112
+f 89 112 90
+f 90 112 113
+f 90 113 108
+f 91 114 92
+f 91 103 114
+f 92 114 104
+f 93 109 94
+f 94 109 95
+f 95 109 115
+f 95 115 96
+f 96 115 116
+f 96 116 117
+f 96 117 97
+f 97 117 98
+f 98 100 99
+f 98 117 118
+f 98 118 119
+f 98 119 100
+f 100 119 120
+f 100 120 101
+f 103 122 114
+f 104 123 105
+f 104 114 124
+f 104 124 123
+f 105 123 125
+f 105 125 106
+f 106 125 110
+f 108 113 126
+f 108 126 109
+f 109 126 115
+f 110 125 127
+f 110 127 128
+f 110 128 111
+f 111 128 129
+f 111 129 112
+f 112 129 113
+f 113 129 130
+f 113 130 131
+f 113 131 126
+f 114 122 132
+f 114 132 124
+f 115 126 133
+f 115 133 116
+f 116 133 134
+f 116 134 135
+f 116 135 136
+f 116 136 137
+f 116 137 117
+f 117 137 138
+f 117 138 118
+f 118 138 139
+f 118 139 119
+f 119 140 120
+f 119 139 121
+f 119 121 141
+f 119 141 140
+f 121 139 142
+f 123 124 143
+f 123 143 125
+f 124 132 144
+f 124 144 145
+f 124 145 143
+f 125 143 146
+f 125 146 147
+f 125 147 127
+f 126 131 133
+f 127 147 148
+f 127 148 128
+f 128 148 149
+f 128 149 129
+f 129 149 150
+f 129 150 151
+f 129 151 130
+f 130 151 152
+f 130 152 153
+f 130 153 131
+f 131 153 154
+f 131 154 155
+f 131 155 133
+f 133 155 156
+f 133 156 157
+f 133 157 134
+f 134 157 135
+f 136 158 137
+f 137 158 159
+f 137 159 138
+f 138 159 160
+f 138 160 161
+f 138 161 139
+f 139 161 142
+f 154 156 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09145028 -0.12928426 0.12926478
+v 0.09486860 -0.12933444 0.12926477
+v 0.09083935 -0.12928426 0.12926478
+v 0.06494744 -0.13644051 0.16475593
+v 0.08781378 -0.13699259 0.16475593
+v 0.09513043 -0.13746937 0.16475593
+v 0.09584318 -0.13754884 0.16475592
+v 0.09657048 -0.12960212 0.12926477
+v 0.06692570 -0.13647815 0.16475593
+v 0.05194330 -0.13656179 0.16475593
+v 0.05732533 -0.13649906 0.16475593
+v 0.05928904 -0.13648233 0.16475593
+v 0.08019166 -0.12978196 0.12926477
+v -0.04195124 -0.13768686 0.16475592
+v 0.10167613 -0.14050162 0.16475591
+v 0.10234525 -0.13334120 0.12926476
+v -0.04195124 -0.13588410 0.12926475
+v -0.04195124 -0.13870319 0.16475592
+v 0.10260708 -0.14122518 0.16475591
+v 0.10425078 -0.13667876 0.12926475
+v -0.04195124 -0.16887078 0.12926463
+v -0.04195124 -0.17071955 0.16473496
+v -0.04176213 -0.17071536 0.16475580
+v 0.10637449 -0.14851095 0.16475588
+v 0.10580720 -0.14072733 0.12926473
+v -0.04195124 -0.16982439 0.13269702
+v -0.04176213 -0.16887078 0.12926463
+v -0.04195124 -0.17090356 0.16391507
+v -0.04176213 -0.17090356 0.16391507
+v -0.04093301 -0.17071118 0.16475580
+v 0.10662178 -0.15629441 0.16475586
+v 0.10665087 -0.15629440 0.16391513
+v 0.10643268 -0.14508960 0.12926472
+v -0.04195124 -0.17130918 0.14030871
+v -0.03926022 -0.16883732 0.12926463
+v -0.01888125 -0.16856129 0.12926463
+v -0.01888125 -0.16949816 0.13269702
+v -0.01125914 -0.17096622 0.14050326
+v -0.01888125 -0.17106241 0.14050326
+v -0.04195124 -0.17185713 0.15610882
+v 0.07256955 -0.17026783 0.16391507
+v 0.07256955 -0.17012982 0.16475581
+v 0.10231615 -0.16472197 0.16475582
+v 0.10311619 -0.16408202 0.15610885
+v 0.10662178 -0.15629437 0.15610888
+v 0.10651996 -0.14851083 0.13269709
+v 0.10630176 -0.14851081 0.12926470
+v -0.04195124 -0.17134682 0.14050326
+v -0.01125914 -0.16843999 0.12926463
+v -0.01125914 -0.16937687 0.13269702
+v -0.00363703 -0.17085747 0.14050326
+v 0.00398509 -0.17150160 0.14830257
+v -0.00363703 -0.17160197 0.14830257
+v -0.04195124 -0.17186130 0.15591775
+v -0.01888125 -0.17165637 0.15610882
+v 0.07256955 -0.17067350 0.15610882
+v 0.08019166 -0.16996252 0.16391508
+v 0.07331140 -0.17010473 0.16475581
+v -0.01125914 -0.17158945 0.15610882
+v -0.00363703 -0.17151835 0.15610882
+v 0.00398509 -0.17143470 0.15610882
+v 0.10155976 -0.16544553 0.16475582
+v 0.09947968 -0.16811807 0.16176810
+v 0.10228706 -0.16481815 0.16418608
+v 0.10595266 -0.15629432 0.14050332
+v 0.10643268 -0.15629434 0.14830263
+v 0.09949423 -0.16812223 0.15610883
+v 0.09933422 -0.16803020 0.15180792
+v 0.10208342 -0.16465918 0.14884455
+v 0.10227252 -0.16304891 0.14050329
+v 0.10531263 -0.15287306 0.12926469
+v -0.04195124 -0.17201184 0.14830257
+v -0.01125914 -0.17168980 0.14830257
+v -0.00954271 -0.16841072 0.12926463
+v -0.00363703 -0.16923885 0.13269702
+v 0.01160720 -0.17060235 0.14050326
+v 0.00398509 -0.17073618 0.14050326
+v 0.01922931 -0.17127574 0.14830257
+v 0.01160720 -0.17139284 0.14830257
+v 0.03445899 -0.17103317 0.14830257
+v 0.04208110 -0.17090769 0.14830257
+v 0.04970321 -0.17076967 0.14830257
+v 0.06494744 -0.17045180 0.14830257
+v 0.07256955 -0.17025942 0.14830257
+v 0.08019166 -0.17030546 0.15610882
+v 0.02685142 -0.17115445 0.14830257
+v 0.08016257 -0.16982870 0.16475581
+v 0.08781378 -0.16937280 0.16391508
+v 0.08875927 -0.16918461 0.16475581
+v 0.08118079 -0.16977014 0.16475581
+v 0.09645411 -0.16837740 0.16475581
+v 0.09587227 -0.16849867 0.16418607
+v 0.09543589 -0.16879141 0.15610883
+v 0.10475989 -0.15629429 0.13269707
+v 0.10113792 -0.16176489 0.13269705
+v 0.08781378 -0.16905906 0.14830258
+v 0.09494132 -0.16829787 0.14884453
+v 0.09715232 -0.16764122 0.14661070
+v 0.10362530 -0.15642393 0.12926468
+v -0.00178968 -0.16826852 0.12926463
+v 0.00705430 -0.16810121 0.12926463
+v 0.00792706 -0.16808449 0.12926463
+v 0.00455238 -0.16887079 0.13192925
+v 0.01160720 -0.16898791 0.13288115
+v 0.02685142 -0.16883316 0.13348216
+v 0.02685142 -0.17031794 0.14050326
+v 0.03445899 -0.17016738 0.14050326
+v 0.04208110 -0.17000845 0.14050327
+v 0.04970321 -0.16983698 0.14050327
+v 0.05732533 -0.16964040 0.14050327
+v 0.06494744 -0.16940199 0.14050327
+v 0.07323867 -0.16883736 0.13974939
+v 0.08019166 -0.16978680 0.14830258
+v 0.08781378 -0.16964463 0.15610883
+v 0.10035244 -0.16105386 0.12926466
+v 0.10161795 -0.15944781 0.12926466
+v 0.09207576 -0.16804272 0.14413716
+v 0.09543589 -0.16403175 0.13269704
+v 0.09494132 -0.16680053 0.14112167
+v 0.01160720 -0.16800502 0.12926463
+v 0.01922931 -0.16784191 0.12927505
+v 0.02685142 -0.16775409 0.12958077
+v 0.03445899 -0.16874952 0.13381915
+v 0.04208110 -0.16866168 0.13418045
+v 0.04970321 -0.16856549 0.13456607
+v 0.05732533 -0.16845257 0.13496212
+v 0.06494744 -0.16832291 0.13543112
+v 0.07115859 -0.16815980 0.13600087
+v 0.07623515 -0.16796741 0.13664704
+v 0.08019166 -0.16864499 0.14146212
+v 0.08781378 -0.16826439 0.14317831
+v 0.09543589 -0.16256371 0.12926465
+v 0.08781378 -0.16731496 0.13927693
+v 0.08781378 -0.16519028 0.13269703
+v 0.01922931 -0.16783773 0.12926463
+v 0.02685142 -0.16763278 0.12926463
+v 0.03445899 -0.16740694 0.12926464
+v 0.03445899 -0.16765371 0.12991428
+v 0.04208110 -0.16754079 0.13027906
+v 0.05732533 -0.16728984 0.13106074
+v 0.04970321 -0.16741532 0.13066122
+v 0.06494744 -0.16712255 0.13152973
+v 0.07323867 -0.16703891 0.13311739
+v 0.08019166 -0.16612714 0.13269703
+v 0.08763922 -0.16372224 0.12926465
+v 0.07683153 -0.16514425 0.12926464
+v 0.08445365 -0.16417393 0.12926465
+v 0.04208110 -0.16716018 0.12926464
+v 0.04970321 -0.16689250 0.12926464
+v 0.05732533 -0.16660810 0.12926464
+v 0.06234370 -0.16638225 0.12926464
+v 0.05509979 -0.16669174 0.12926464
+v 0.06494744 -0.16626095 0.12926464
+v 0.06935488 -0.16589708 0.12926464
+v 0.07293320 -0.16556668 0.12926464
+f 1 2 8
+f 1 8 16
+f 1 16 20
+f 1 20 25
+f 1 25 33
+f 1 33 47
+f 1 47 71
+f 1 71 99
+f 1 99 116
+f 1 116 115
+f 1 115 132
+f 1 132 145
+f 1 145 147
+f 1 147 146
+f 1 146 155
+f 1 155 154
+f 1 154 153
+f 1 153 151
+f 1 151 150
+f 1 150 152
+f 1 152 149
+f 1 149 148
+f 1 148 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 120
+f 1 120 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 74
+f 1 74 49
+f 1 49 36
+f 1 36 35
+f 1 35 27
+f 1 27 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 4 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 13 14
+f 3 14 10
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 14
+f 4 14 18
+f 4 18 23
+f 4 23 30
+f 4 30 42
+f 4 42 58
+f 4 58 87
+f 4 87 90
+f 4 90 89
+f 4 89 91
+f 4 91 62
+f 4 62 43
+f 4 43 31
+f 4 31 24
+f 4 24 19
+f 4 19 15
+f 4 15 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 5 9
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 21
+f 14 21 26
+f 14 26 34
+f 14 34 48
+f 14 48 72
+f 14 72 54
+f 14 54 40
+f 14 40 28
+f 14 28 22
+f 14 22 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 18 22 23
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 27 26
+f 22 28 23
+f 23 29 30
+f 23 28 29
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 26 27 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 34
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 32 44 45
+f 33 46 47
+f 34 39 48
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 77
+f 37 77 51
+f 37 51 38
+f 38 51 79
+f 38 79 52
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 48
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 41 55 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 56
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 44 64 63
+f 44 63 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 65
+f 45 66 46
+f 46 66 65
+f 46 65 47
+f 47 65 71
+f 48 53 73
+f 48 73 72
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 51 77 86
+f 51 86 78
+f 51 78 79
+f 52 79 56
+f 52 56 53
+f 53 56 73
+f 54 72 55
+f 55 72 59
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 56 61 73
+f 56 79 78
+f 56 78 86
+f 56 86 80
+f 57 87 58
+f 57 85 88
+f 57 88 89
+f 57 89 90
+f 57 90 87
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 62 91 63
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 67
+f 65 70 94
+f 65 94 71
+f 67 93 68
+f 68 95 70
+f 68 70 69
+f 68 93 96
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 95
+f 70 95 94
+f 71 94 99
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 76 106 82
+f 76 82 81
+f 76 81 77
+f 77 81 80
+f 77 80 86
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 85 113 114
+f 85 114 88
+f 88 114 92
+f 88 92 91
+f 88 91 89
+f 92 114 93
+f 93 114 96
+f 94 95 99
+f 95 98 115
+f 95 115 116
+f 95 116 99
+f 96 117 97
+f 96 114 113
+f 96 113 117
+f 97 117 98
+f 98 118 115
+f 98 117 119
+f 98 119 118
+f 102 120 105
+f 102 105 104
+f 102 104 103
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 123
+f 105 123 107
+f 105 107 106
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 109
+f 109 124 125
+f 109 125 110
+f 110 126 127
+f 110 127 111
+f 110 125 126
+f 111 127 128
+f 111 128 112
+f 112 129 130
+f 112 130 113
+f 112 128 129
+f 113 130 131
+f 113 131 117
+f 115 118 132
+f 117 131 129
+f 117 129 133
+f 117 133 119
+f 118 119 133
+f 118 133 134
+f 118 134 132
+f 120 135 121
+f 121 135 136
+f 121 136 122
+f 122 136 137
+f 122 137 138
+f 122 138 124
+f 122 124 123
+f 124 138 125
+f 125 138 139
+f 125 139 126
+f 126 140 127
+f 126 139 141
+f 126 141 140
+f 127 140 142
+f 127 142 128
+f 128 142 143
+f 128 143 129
+f 129 143 144
+f 129 144 134
+f 129 134 133
+f 129 131 130
+f 132 134 145
+f 134 144 146
+f 134 146 147
+f 134 147 145
+f 137 148 138
+f 138 148 139
+f 139 148 149
+f 139 149 141
+f 140 150 151
+f 140 151 142
+f 140 141 149
+f 140 149 152
+f 140 152 150
+f 142 151 153
+f 142 153 154
+f 142 154 143
+f 143 154 155
+f 143 155 144
+f 144 155 146
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,739 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05196674 0.08511544 0.22872275
+v -0.05700900 0.13301916 0.21398995
+v -0.05700900 0.08511544 0.22872275
+v -0.05060121 0.08508118 0.22872275
+v -0.05700900 0.13959821 0.21195504
+v -0.06463262 0.13277930 0.21391482
+v -0.06463262 0.08449866 0.22872275
+v -0.05060121 0.13857024 0.21211157
+v -0.05060121 -0.07853828 0.22872215
+v -0.05060121 0.13959821 0.21179224
+v -0.05060121 0.14593741 0.20915624
+v -0.05700900 0.14720525 0.20871168
+v -0.06463262 0.13959821 0.21175467
+v -0.07224894 0.13959822 0.21090313
+v -0.07276376 0.08278537 0.22872274
+v -0.07071546 0.08323082 0.22872275
+v -0.05571649 -0.07857255 0.22872215
+v -0.05700900 -0.12993701 0.21496576
+v -0.05060121 -0.12979995 0.21492194
+v -0.05060121 0.14713671 0.20864282
+v -0.06463262 0.14686259 0.20859272
+v -0.05060121 0.15042625 0.20702113
+v -0.05700900 0.15111157 0.20674564
+v -0.07224894 0.14593742 0.20813565
+v -0.07786808 0.14480664 0.20754707
+v -0.08019387 0.13983809 0.20866156
+v -0.07984336 0.07946158 0.22872273
+v -0.05700900 -0.07857255 0.22872215
+v -0.06309184 -0.12973141 0.21490315
+v -0.05700900 -0.13380904 0.21354443
+v -0.05060121 -0.13370625 0.21351938
+v -0.06463262 0.15076891 0.20653275
+v -0.05060121 0.15104303 0.20670807
+v -0.05060121 0.15453815 0.20412840
+v -0.05060121 0.15518921 0.20364002
+v -0.05700900 0.15518921 0.20366506
+v -0.07224894 0.14984373 0.20598174
+v -0.08295050 0.14257937 0.20639496
+v -0.07987257 0.15347592 0.20082240
+v -0.08019387 0.14741087 0.20487974
+v -0.08460082 0.07538394 0.22872272
+v -0.06289467 -0.07805856 0.22872215
+v -0.06817059 -0.12890904 0.21462140
+v -0.06523141 -0.13257547 0.21360704
+v -0.06463262 -0.07785296 0.22872215
+v -0.07158443 -0.07658512 0.22872216
+v -0.06463262 -0.14069647 0.20986272
+v -0.05700900 -0.14069647 0.21028223
+v -0.05060121 -0.14069647 0.21025092
+v -0.06463262 0.15518921 0.20315164
+v -0.07195320 0.15573748 0.20154873
+v -0.05060121 0.15919832 0.20047804
+v -0.05060121 0.15995218 0.19987696
+v -0.05700900 0.15991792 0.19986444
+v -0.07429725 0.15871861 0.19869981
+v -0.08425031 0.13740522 0.20746564
+v -0.08411887 0.15196824 0.19958891
+v -0.08494768 0.14737661 0.20106657
+v -0.07987257 0.15738224 0.19738493
+v -0.08648847 0.06945595 0.22872270
+v -0.07224894 -0.12791533 0.21437095
+v -0.07224894 -0.13291814 0.21258644
+v -0.07510780 -0.07504316 0.22872216
+v -0.07181811 -0.14117619 0.20859166
+v -0.06899211 -0.14470557 0.20693239
+v -0.06463262 -0.14515103 0.20724547
+v -0.05700900 -0.14545942 0.20748340
+v -0.05060121 -0.14545942 0.20747713
+v -0.06463262 0.15960953 0.19955763
+v -0.06921848 0.15919833 0.19917568
+v -0.05060121 0.16385850 0.19553786
+v -0.05700900 0.16382423 0.19549403
+v -0.07195320 0.16173402 0.19571942
+v -0.07224894 0.16618860 0.19025955
+v -0.07987257 0.16098018 0.19349038
+v -0.08559394 0.13983811 0.20345212
+v -0.08487466 0.13181988 0.20827960
+v -0.08416268 0.15967808 0.19198139
+v -0.08504991 0.15481232 0.19480525
+v -0.08701424 0.14737663 0.19514333
+v -0.08767875 0.06174613 0.22872267
+v -0.07696259 -0.12246706 0.21494701
+v -0.07987257 -0.13291813 0.21043253
+v -0.07984701 -0.07261029 0.22872217
+v -0.07987257 -0.13857198 0.20786536
+v -0.07407087 -0.14412304 0.20651288
+v -0.07245341 -0.14854334 0.20300024
+v -0.06463262 -0.14902306 0.20393944
+v -0.05700900 -0.14936571 0.20425251
+v -0.05060121 -0.14936571 0.20427129
+v -0.06191616 0.16701099 0.19146173
+v -0.06452673 0.16402984 0.19449847
+v -0.05060121 0.16663404 0.19225692
+v -0.05700900 0.16711378 0.19158695
+v -0.06699857 0.16663405 0.19090446
+v -0.07224894 0.16865576 0.18635872
+v -0.07840845 0.16786765 0.18506262
+v -0.08051882 0.16519489 0.18753585
+v -0.08693756 0.13181990 0.20294492
+v -0.08348721 0.16670262 0.18320926
+v -0.08501340 0.16139139 0.18733547
+v -0.08708361 0.15518927 0.18733545
+v -0.08784670 0.14737666 0.18733542
+v -0.08773351 0.13959827 0.19514330
+v -0.08782845 0.06174614 0.22635588
+v -0.08785766 0.05393352 0.22872264
+v -0.07964984 -0.12507126 0.21311242
+v -0.08449859 -0.06853265 0.22872219
+v -0.08380487 -0.13703001 0.20696999
+v -0.07987257 -0.14244401 0.20534202
+v -0.07987257 -0.14734401 0.20144118
+v -0.07591836 -0.15234682 0.19901175
+v -0.07083594 -0.15282655 0.19948761
+v -0.06463262 -0.15334054 0.20003234
+v -0.05060121 -0.15005103 0.20365142
+v -0.05700900 -0.15364894 0.20035167
+v -0.06452673 0.16886135 0.18791780
+v -0.05700900 0.16975226 0.18733550
+v -0.05060121 0.16714805 0.19163078
+v -0.06463262 0.17311034 0.18019131
+v -0.07162460 0.17280195 0.17879502
+v -0.07374592 0.17430966 0.17480028
+v -0.08051882 0.16951242 0.18017877
+v -0.08017926 0.17328170 0.17201398
+v -0.08292494 0.17420690 0.16659165
+v -0.08455700 0.16797047 0.17800608
+v -0.08582031 0.16365296 0.18017875
+v -0.08779559 0.15518930 0.17953380
+v -0.08740126 0.16296768 0.17172592
+v -0.08787226 0.15518933 0.17172589
+v -0.08787956 0.14737669 0.17953377
+v -0.08786861 0.13959830 0.18733539
+v -0.08783575 0.13181993 0.19514327
+v -0.08786131 0.05393353 0.22635585
+v -0.08786131 0.04615517 0.22872261
+v -0.08506452 -0.06753894 0.22872219
+v -0.08494768 -0.14004540 0.20272479
+v -0.08434889 -0.14566498 0.19997602
+v -0.08446938 -0.13291812 0.20780902
+v -0.07987257 -0.15121605 0.19781583
+v -0.07987257 -0.15447128 0.19392126
+v -0.07224894 -0.15961116 0.19032721
+v -0.07292806 -0.15532795 0.19590610
+v -0.06474215 -0.15772654 0.19454738
+v -0.06227397 -0.16036500 0.19154818
+v -0.05700900 -0.15755522 0.19560554
+v -0.05060121 -0.15364894 0.20037046
+v -0.05060121 -0.15429997 0.19961283
+v -0.05060121 0.16978653 0.18733550
+v -0.05700900 0.17338446 0.18071101
+v -0.05060121 0.16937533 0.18801172
+v -0.06463262 0.17492644 0.17629048
+v -0.06867080 0.17468658 0.17569566
+v -0.07162460 0.17564605 0.17201399
+v -0.07784252 0.17530340 0.16959710
+v -0.08100808 0.17554326 0.16476333
+v -0.08472861 0.17215094 0.16476332
+v -0.08530915 0.16930687 0.17172594
+v -0.08774447 0.16296770 0.16476329
+v -0.08549171 0.17105443 0.16476332
+v -0.08787591 0.15518935 0.16476326
+v -0.08789417 0.14737674 0.16476323
+v -0.08788321 0.13959833 0.17953374
+v -0.08789782 0.13959838 0.16476320
+v -0.08787226 -0.03947520 0.22872230
+v -0.08702154 -0.06048017 0.22872222
+v -0.08649212 -0.13291811 0.20294395
+v -0.08724061 -0.14069642 0.19514227
+v -0.08526168 -0.14837198 0.19496067
+v -0.08427587 -0.15316919 0.19223696
+v -0.08530549 -0.12513977 0.20908011
+v -0.08043484 -0.15858317 0.18754718
+v -0.07826606 -0.16108456 0.18508647
+v -0.07224894 -0.16180415 0.18642639
+v -0.06735639 -0.16002234 0.19097214
+v -0.06474215 -0.16200975 0.18795416
+v -0.05700900 -0.16286640 0.18733428
+v -0.05700900 -0.16046780 0.19169846
+v -0.05060121 -0.15755522 0.19563060
+v -0.05060121 -0.16050206 0.19172976
+v -0.05060121 -0.15803494 0.19501072
+v -0.05060121 0.17338446 0.18072978
+v -0.05060121 0.17489218 0.17744884
+v -0.05700900 0.17516631 0.17680392
+v -0.05700900 0.17708521 0.17172597
+v -0.06463262 0.17663975 0.17172597
+v -0.07218687 0.17794188 0.16476334
+v -0.07307775 0.17780482 0.16476334
+v -0.07984701 0.17598872 0.16476334
+v -0.08786131 -0.13291797 0.16476220
+v -0.08787226 -0.05503176 0.18733468
+v -0.08786131 -0.13291799 0.17172483
+v -0.08785766 -0.13291802 0.17953274
+v -0.08784670 -0.13291805 0.18733439
+v -0.08786496 -0.04488921 0.22872228
+v -0.08760207 -0.05503191 0.22872224
+v -0.08737205 -0.12513975 0.20294398
+v -0.08782479 -0.14069639 0.18733436
+v -0.08777003 -0.14850898 0.17953268
+v -0.08716394 -0.14850901 0.18733433
+v -0.08778463 -0.13291808 0.19514230
+v -0.08510103 -0.15474539 0.18733431
+v -0.08334847 -0.15995379 0.18301395
+v -0.08043484 -0.16242092 0.18005858
+v -0.07224894 -0.16505939 0.17953262
+v -0.06419083 -0.16643002 0.17885639
+v -0.06135753 -0.16804050 0.17580084
+v -0.05700900 -0.16646429 0.17968916
+v -0.05060121 -0.16290067 0.18733428
+v -0.05060121 0.17516631 0.17682896
+v -0.05060121 0.17708521 0.17172597
+v -0.05700900 0.17924397 0.16476335
+v -0.06463262 0.17886706 0.16476335
+v -0.08785766 -0.14069631 0.16476217
+v -0.08785035 -0.14850893 0.16476214
+v -0.08784670 -0.14069636 0.17953271
+v -0.08782845 -0.12513972 0.19514233
+v -0.08785766 -0.04725356 0.22872227
+v -0.08781384 -0.05270183 0.22872225
+v -0.08767875 -0.11736141 0.20294401
+v -0.08784305 -0.14850895 0.17172477
+v -0.08764954 -0.15543063 0.16476212
+v -0.08757652 -0.15628728 0.16476212
+v -0.08718219 -0.15628730 0.17172475
+v -0.08572903 -0.15693837 0.18005860
+v -0.08441461 -0.16105028 0.17780451
+v -0.07942347 -0.16598454 0.17129894
+v -0.07658287 -0.16814328 0.16841870
+v -0.07224894 -0.16732091 0.17347789
+v -0.06643629 -0.16769784 0.17477398
+v -0.05060121 -0.16800625 0.17574450
+v -0.05060121 -0.16646429 0.17965158
+v -0.06419083 -0.16879434 0.17199394
+v -0.05700900 -0.17081599 0.16476206
+v -0.05700900 -0.16917126 0.17172470
+v -0.05060121 0.17920972 0.16476335
+v -0.08572173 -0.16231806 0.16476209
+v -0.08510833 -0.16204396 0.17172472
+v -0.08140240 -0.16684116 0.16476208
+v -0.07760884 -0.16852018 0.16476207
+v -0.07224894 -0.16951390 0.16476207
+v -0.07224894 -0.16845167 0.16957705
+v -0.05060121 -0.16913699 0.17172470
+v -0.06458516 -0.17043908 0.16476206
+v -0.05060121 -0.17071320 0.16476206
+v -0.08549900 -0.16293485 0.16476209
+v -0.07141283 -0.16961669 0.16476207
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 15
+f 1 15 27
+f 1 27 41
+f 1 41 60
+f 1 60 81
+f 1 81 106
+f 1 106 135
+f 1 135 165
+f 1 165 195
+f 1 195 218
+f 1 218 219
+f 1 219 196
+f 1 196 166
+f 1 166 136
+f 1 136 108
+f 1 108 84
+f 1 84 63
+f 1 63 46
+f 1 46 45
+f 1 45 42
+f 1 42 28
+f 1 28 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 4 9 19
+f 4 19 31
+f 4 31 49
+f 4 49 68
+f 4 68 90
+f 4 90 115
+f 4 115 147
+f 4 147 148
+f 4 148 179
+f 4 179 181
+f 4 181 180
+f 4 180 209
+f 4 209 232
+f 4 232 231
+f 4 231 243
+f 4 243 245
+f 4 245 236
+f 4 236 211
+f 4 211 210
+f 4 210 183
+f 4 183 182
+f 4 182 149
+f 4 149 151
+f 4 151 119
+f 4 119 93
+f 4 93 71
+f 4 71 53
+f 4 53 52
+f 4 52 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 22
+f 4 22 20
+f 4 20 11
+f 4 11 10
+f 4 10 8
+f 5 8 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 11 20 12
+f 12 21 13
+f 12 20 22
+f 12 22 23
+f 12 23 21
+f 13 21 14
+f 14 21 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 17 28 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 28 29
+f 21 23 32
+f 21 32 24
+f 22 33 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 32
+f 23 33 34
+f 24 32 37
+f 24 37 25
+f 25 38 26
+f 25 37 39
+f 25 39 40
+f 25 40 38
+f 26 38 41
+f 26 41 27
+f 28 42 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 29 42 45
+f 29 45 46
+f 29 46 43
+f 30 44 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 32 36 50
+f 32 50 51
+f 32 51 37
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 50
+f 37 51 55
+f 37 55 39
+f 38 56 41
+f 38 40 57
+f 38 57 58
+f 38 58 56
+f 39 55 59
+f 39 59 57
+f 39 57 40
+f 41 56 60
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 43 46 63
+f 43 63 61
+f 44 62 47
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 47 62 64
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 50 54 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 55
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 69
+f 55 70 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 59
+f 56 58 76
+f 56 76 77
+f 56 77 60
+f 57 59 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 76
+f 59 75 78
+f 60 77 76
+f 60 76 81
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 61 63 84
+f 61 84 82
+f 62 83 85
+f 62 85 64
+f 64 86 65
+f 64 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 69 72 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 73
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 91
+f 73 92 95
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 78
+f 76 99 81
+f 76 80 99
+f 78 98 100
+f 78 100 101
+f 78 101 79
+f 79 102 80
+f 79 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 99
+f 81 105 106
+f 81 99 104
+f 81 104 105
+f 82 107 83
+f 82 84 108
+f 82 108 107
+f 83 109 85
+f 83 107 109
+f 85 109 110
+f 85 110 86
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 89 115 90
+f 89 114 116
+f 89 116 115
+f 91 117 95
+f 91 95 92
+f 91 94 118
+f 91 118 117
+f 93 119 94
+f 94 119 118
+f 95 117 96
+f 96 117 120
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 100
+f 97 100 98
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 101
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 128 103
+f 102 127 129
+f 102 129 128
+f 103 128 130
+f 103 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 106
+f 103 106 133
+f 103 133 104
+f 104 133 105
+f 105 133 106
+f 106 134 135
+f 106 132 131
+f 106 131 134
+f 107 108 109
+f 108 136 109
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 109 136 139
+f 109 139 137
+f 110 138 111
+f 111 138 140
+f 111 140 112
+f 112 141 142
+f 112 142 143
+f 112 143 113
+f 112 140 141
+f 113 143 144
+f 113 144 114
+f 114 144 145
+f 114 145 146
+f 114 146 116
+f 115 116 147
+f 116 148 147
+f 116 146 148
+f 117 118 120
+f 118 149 150
+f 118 150 120
+f 118 119 151
+f 118 151 149
+f 120 150 152
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 122
+f 122 153 154
+f 122 154 155
+f 122 155 123
+f 123 155 124
+f 124 155 125
+f 125 155 156
+f 125 156 157
+f 125 157 158
+f 125 158 126
+f 126 158 127
+f 127 158 129
+f 128 129 159
+f 128 159 130
+f 129 158 160
+f 129 160 159
+f 130 161 162
+f 130 162 131
+f 130 159 161
+f 131 162 164
+f 131 164 163
+f 131 163 134
+f 134 163 135
+f 135 163 164
+f 135 164 165
+f 136 166 139
+f 137 139 167
+f 137 167 168
+f 137 168 169
+f 137 169 138
+f 138 169 170
+f 138 170 140
+f 139 171 167
+f 139 166 171
+f 140 170 141
+f 141 170 172
+f 141 172 173
+f 141 173 142
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 143
+f 143 175 144
+f 144 175 145
+f 145 175 176
+f 145 176 177
+f 145 177 178
+f 145 178 146
+f 146 179 148
+f 146 178 180
+f 146 180 181
+f 146 181 179
+f 149 182 150
+f 150 182 183
+f 150 183 184
+f 150 184 152
+f 152 184 185
+f 152 185 186
+f 152 186 153
+f 153 186 154
+f 154 186 187
+f 154 187 188
+f 154 188 155
+f 155 188 189
+f 155 189 156
+f 156 189 188
+f 156 188 187
+f 156 187 213
+f 156 213 212
+f 156 212 236
+f 156 236 245
+f 156 245 234
+f 156 234 244
+f 156 244 247
+f 156 247 241
+f 156 241 240
+f 156 240 239
+f 156 239 246
+f 156 246 237
+f 156 237 223
+f 156 223 222
+f 156 222 215
+f 156 215 214
+f 156 214 190
+f 156 190 164
+f 156 164 162
+f 156 162 161
+f 156 161 159
+f 156 159 160
+f 156 160 157
+f 157 160 158
+f 164 190 191
+f 164 191 165
+f 165 191 192
+f 165 192 193
+f 165 193 194
+f 165 194 195
+f 166 196 197
+f 166 197 167
+f 166 167 171
+f 167 197 168
+f 168 198 199
+f 168 199 200
+f 168 200 169
+f 168 197 201
+f 168 201 198
+f 169 200 202
+f 169 202 170
+f 170 202 203
+f 170 203 172
+f 172 203 173
+f 173 204 205
+f 173 205 174
+f 173 203 204
+f 174 176 175
+f 174 205 206
+f 174 206 176
+f 176 206 177
+f 177 206 207
+f 177 207 208
+f 177 208 209
+f 177 209 180
+f 177 180 178
+f 183 210 184
+f 184 210 185
+f 185 211 212
+f 185 212 213
+f 185 213 186
+f 185 210 211
+f 186 213 187
+f 190 214 192
+f 190 192 191
+f 192 214 193
+f 193 214 215
+f 193 215 216
+f 193 216 194
+f 194 216 198
+f 194 198 217
+f 194 217 195
+f 195 217 218
+f 196 219 197
+f 197 220 201
+f 197 219 220
+f 198 216 221
+f 198 221 199
+f 198 201 217
+f 199 221 222
+f 199 222 223
+f 199 223 224
+f 199 224 200
+f 200 224 225
+f 200 225 202
+f 201 220 219
+f 201 219 218
+f 201 218 217
+f 202 225 226
+f 202 226 203
+f 203 226 227
+f 203 227 204
+f 204 227 228
+f 204 228 205
+f 205 228 229
+f 205 229 230
+f 205 230 207
+f 205 207 206
+f 207 231 232
+f 207 232 208
+f 207 230 233
+f 207 233 234
+f 207 234 235
+f 207 235 231
+f 208 232 209
+f 211 236 212
+f 215 221 216
+f 215 222 221
+f 223 237 224
+f 224 237 238
+f 224 238 225
+f 225 238 226
+f 226 238 239
+f 226 239 227
+f 227 239 228
+f 228 240 241
+f 228 241 242
+f 228 242 229
+f 228 239 240
+f 229 242 230
+f 230 242 233
+f 231 235 243
+f 233 242 244
+f 233 244 234
+f 234 245 243
+f 234 243 235
+f 237 246 238
+f 238 246 239
+f 241 247 242
+f 242 247 244
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,565 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02870491 -0.20367505 -0.07019695
+v -0.02870491 -0.20442912 -0.06244148
+v -0.02870491 -0.17068405 -0.07019683
+v 0.07256811 -0.20588766 -0.07019696
+v -0.02870491 -0.20461078 -0.05462824
+v 0.07256811 -0.20657568 -0.06244149
+v -0.02650622 -0.17070607 -0.07019683
+v -0.02870491 -0.15049558 -0.01236021
+v -0.01126197 -0.15049558 -0.01227931
+v 0.05732385 -0.15049559 -0.01123908
+v 0.06494598 -0.15049559 -0.01111194
+v 0.07262141 -0.20588766 -0.07019696
+v -0.02870491 -0.20424204 -0.04682655
+v 0.07256811 -0.20672432 -0.05462825
+v 0.08019024 -0.20653165 -0.06244149
+v -0.01888409 -0.17078312 -0.07019683
+v -0.02870491 -0.15049581 0.04788040
+v 0.08781237 -0.15049560 -0.00944758
+v 0.06494598 -0.17182888 -0.07019683
+v 0.03447080 -0.17143259 -0.07019683
+v -0.01126197 -0.17087119 -0.07019683
+v 0.08024354 -0.20583811 -0.07019696
+v -0.02870491 -0.20331190 -0.03902485
+v 0.07256811 -0.20628953 -0.04682656
+v 0.08019024 -0.20667479 -0.05462825
+v 0.08019024 -0.20625100 -0.04682656
+v 0.08781237 -0.20554640 -0.07019696
+v 0.08781237 -0.20623443 -0.06244149
+v -0.02650622 -0.15049581 0.04785728
+v -0.02870491 -0.17873122 0.01513631
+v 0.07256811 -0.18327200 0.01135681
+v 0.07256811 -0.17943023 0.01561019
+v 0.07256811 -0.17582511 0.01956305
+v 0.07699215 -0.17580861 0.01955150
+v 0.09543449 -0.15049560 -0.00875410
+v 0.08775907 -0.17283611 -0.07019683
+v -0.02870491 -0.20180383 -0.03121160
+v 0.07256811 -0.20526581 -0.03902485
+v 0.08019024 -0.20523280 -0.03902485
+v 0.08781237 -0.20635555 -0.05462825
+v 0.08781237 -0.20592626 -0.04682656
+v 0.09543449 -0.20503453 -0.07019695
+v 0.09543449 -0.20571155 -0.06244149
+v -0.01126197 -0.15049581 0.04768392
+v -0.02870491 -0.18262803 0.01047840
+v 0.07256811 -0.18613958 0.00745018
+v 0.08019024 -0.18605152 0.00733460
+v 0.08019024 -0.18317844 0.01124123
+v 0.07980380 -0.17861013 0.01630367
+v 0.08208244 -0.17563798 0.01937812
+v 0.07256811 -0.15049580 0.04619292
+v 0.06494598 -0.15049580 0.04648188
+v 0.05732385 -0.15049580 0.04666680
+v 0.03447080 -0.15049580 0.04708289
+v 0.02684867 -0.15049580 0.04721003
+v 0.09538119 -0.17335899 -0.07019684
+v 0.10184401 -0.15049560 -0.00718220
+v -0.02870491 -0.20001505 -0.02435765
+v 0.07256811 -0.20366418 -0.03121161
+v 0.08781237 -0.20489705 -0.03902485
+v 0.08019024 -0.20360914 -0.03121161
+v 0.09543449 -0.20582166 -0.05462825
+v 0.09543449 -0.20537587 -0.04682655
+v 0.09543449 -0.20435215 -0.03902485
+v 0.09548780 -0.20501251 -0.07019695
+v 0.10260356 -0.20189174 -0.07019694
+v 0.10281676 -0.20223302 -0.06244147
+v -0.02870491 -0.18540203 0.00658332
+v 0.07256811 -0.19003089 0.00176359
+v 0.08019024 -0.18994283 0.00163645
+v 0.08781237 -0.18583135 0.00701097
+v 0.08781237 -0.18291424 0.01091760
+v 0.08781237 -0.17902293 0.01526344
+v 0.08781237 -0.17543433 0.01917009
+v 0.07992373 -0.15049580 0.04558035
+v 0.09543449 -0.17336449 -0.07019684
+v 0.10283009 -0.15049561 -0.00528668
+v 0.10083128 -0.17476251 -0.07019684
+v 0.10080463 -0.17475151 -0.07019684
+v -0.02870491 -0.19882619 -0.02046259
+v 0.07256811 -0.20150112 -0.02340991
+v 0.09543449 -0.20272850 -0.03121160
+v 0.08781237 -0.20326240 -0.03121161
+v 0.08019024 -0.20141858 -0.02340991
+v 0.10285674 -0.20228258 -0.05462823
+v 0.10273681 -0.20205695 -0.04682654
+v 0.10235038 -0.20155062 -0.03902484
+v 0.10155085 -0.20074706 -0.03121160
+v 0.10041819 -0.19988846 -0.02488933
+v 0.10641462 -0.19703722 -0.07019692
+v 0.10662783 -0.19758214 -0.06244146
+v 0.10666781 -0.19774729 -0.05462822
+v -0.02870491 -0.18929885 0.00039974
+v 0.07256811 -0.19235907 -0.00213149
+v 0.08019024 -0.19229301 -0.00227019
+v 0.08781237 -0.19208937 -0.00261692
+v 0.08781237 -0.18972265 0.00128971
+v 0.09543449 -0.18546807 0.00649086
+v 0.09543449 -0.18247393 0.01039749
+v 0.09543449 -0.17858811 0.01480112
+v 0.09543449 -0.17497749 0.01869621
+v 0.08781237 -0.15049579 0.04463259
+v 0.10466900 -0.15049563 0.00001847
+v 0.10464234 -0.17902261 -0.07019686
+v 0.10085793 -0.17479003 -0.07019684
+v -0.02870491 -0.19754929 -0.01701829
+v 0.07256811 -0.19970685 -0.01798917
+v 0.09867257 -0.19906288 -0.01967664
+v 0.09584758 -0.20029026 -0.02273954
+v 0.08781237 -0.20107182 -0.02340991
+v 0.08781237 -0.19948118 -0.01857863
+v 0.08019024 -0.19965730 -0.01812786
+v 0.10654788 -0.19736755 -0.04682652
+v 0.10616144 -0.19670710 -0.03902482
+v 0.10536191 -0.19610719 -0.03121158
+v 0.10682771 -0.19088392 -0.01996556
+v 0.10362962 -0.19540821 -0.02242745
+v 0.10077798 -0.19253517 -0.00780649
+v 0.10248363 -0.19432945 -0.01560818
+v 0.10714752 -0.19314589 -0.07019691
+v 0.10714752 -0.19368531 -0.06244144
+v 0.10714752 -0.19385596 -0.05462820
+v 0.10714752 -0.19347622 -0.04682651
+v 0.10714752 -0.19281577 -0.03902481
+v 0.10712087 -0.19221035 -0.03121157
+v -0.02870491 -0.18994832 -0.00072140
+v 0.07256811 -0.19530918 -0.00780650
+v 0.08019024 -0.19518259 -0.00780650
+v -0.02870491 -0.19156098 -0.00350688
+v 0.08781237 -0.19479731 -0.00780650
+v 0.09543449 -0.19177013 -0.00317170
+v 0.09543449 -0.18935940 0.00073492
+v 0.09945876 -0.19147842 -0.00366870
+v 0.10061807 -0.18465899 0.00538128
+v 0.10097786 -0.17744328 0.01355286
+v 0.09546115 -0.15049579 0.04336120
+v 0.10100451 -0.16983677 0.02131991
+v 0.10517536 -0.15049564 0.00202957
+v 0.10709422 -0.18288643 -0.07019687
+v -0.02870491 -0.19702090 -0.01560819
+v 0.07256811 -0.19818226 -0.01408254
+v 0.09543449 -0.19416986 -0.00780649
+v 0.09584758 -0.19789053 -0.01610520
+v 0.09358227 -0.19930505 -0.01902939
+v 0.08781237 -0.19793457 -0.01467200
+v 0.08019024 -0.19812171 -0.01422124
+v 0.10702759 -0.19175354 -0.02516669
+v 0.10701426 -0.18415806 -0.00959796
+v 0.10682771 -0.18309032 -0.00439683
+v 0.10629469 -0.18950794 -0.01560817
+v 0.10501546 -0.18703117 -0.00732104
+v 0.10169743 -0.18732841 -0.00064047
+v 0.10738737 -0.18748777 -0.07019689
+v 0.10742735 -0.18744386 -0.03902479
+v 0.10738737 -0.18744389 -0.03121155
+v -0.02870491 -0.19364698 -0.00780649
+v 0.10596156 -0.18147766 -0.00000477
+v 0.10333646 -0.17934213 0.00743864
+v 0.10605484 -0.17356293 0.00948444
+v 0.10353633 -0.17170261 0.01542529
+v 0.10085793 -0.15410638 0.03686555
+v 0.09660713 -0.15049579 0.04269083
+v 0.10609481 -0.16567021 0.01730927
+v 0.10217715 -0.15049577 0.03851837
+v 0.10628137 -0.15049566 0.00754277
+v 0.10712087 -0.18294146 -0.07019687
+v 0.10716085 -0.18795029 -0.02290130
+v 0.10709422 -0.18561661 -0.01560815
+v 0.10714752 -0.18015667 -0.00732101
+v 0.10705424 -0.17759183 -0.00000475
+v 0.10696096 -0.17606174 0.00428330
+v 0.10738737 -0.18744374 -0.07019689
+v 0.10724080 -0.16408504 0.00779700
+v 0.10736073 -0.17965578 -0.01560813
+v 0.10696096 -0.16837267 0.01210813
+v 0.10601486 -0.15763441 0.02497230
+v 0.10693431 -0.16047445 0.01977116
+v 0.10542854 -0.15049575 0.03196495
+v 0.10640129 -0.15049566 0.00821314
+v 0.10698762 -0.15049568 0.01352984
+v 0.10662783 -0.15049567 0.00972724
+v 0.10728078 -0.17187317 -0.00000473
+v 0.10706756 -0.17133381 0.00725374
+v 0.10702759 -0.15049569 0.01609573
+v 0.10712087 -0.15630241 0.01561028
+v 0.10688101 -0.15244414 0.02735327
+v 0.10702759 -0.16347963 0.01506702
+v 0.10688101 -0.15049573 0.02791963
+v 0.10696096 -0.15049572 0.02323862
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 37
+f 1 37 58
+f 1 58 80
+f 1 80 106
+f 1 106 140
+f 1 140 156
+f 1 156 129
+f 1 129 126
+f 1 126 93
+f 1 93 68
+f 1 68 45
+f 1 45 30
+f 1 30 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 36
+f 1 36 56
+f 1 56 76
+f 1 76 79
+f 1 79 78
+f 1 78 105
+f 1 105 104
+f 1 104 139
+f 1 139 166
+f 1 166 172
+f 1 172 153
+f 1 153 120
+f 1 120 90
+f 1 90 66
+f 1 66 65
+f 1 65 42
+f 1 42 27
+f 1 27 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 12 6
+f 5 6 14
+f 5 14 13
+f 6 12 15
+f 6 15 14
+f 7 11 16
+f 8 17 29
+f 8 29 44
+f 8 44 55
+f 8 55 54
+f 8 54 53
+f 8 53 52
+f 8 52 51
+f 8 51 75
+f 8 75 102
+f 8 102 136
+f 8 136 162
+f 8 162 164
+f 8 164 178
+f 8 178 188
+f 8 188 189
+f 8 189 184
+f 8 184 180
+f 8 180 181
+f 8 181 179
+f 8 179 165
+f 8 165 138
+f 8 138 103
+f 8 103 77
+f 8 77 57
+f 8 57 35
+f 8 35 18
+f 8 18 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 16
+f 12 22 15
+f 13 14 24
+f 13 24 23
+f 14 15 25
+f 14 25 26
+f 14 26 24
+f 15 22 27
+f 15 27 28
+f 15 28 25
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 29
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 23 24 38
+f 23 38 37
+f 24 26 39
+f 24 39 38
+f 25 28 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 39
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 40
+f 29 34 44
+f 30 45 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 34
+f 31 34 32
+f 31 45 46
+f 32 34 33
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 44
+f 35 56 36
+f 35 57 56
+f 37 38 59
+f 37 59 58
+f 38 39 59
+f 39 41 60
+f 39 60 61
+f 39 61 59
+f 40 43 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 60
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 62
+f 45 68 46
+f 46 69 47
+f 46 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 56 57 76
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 76
+f 58 59 81
+f 58 81 80
+f 59 61 81
+f 60 64 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 110
+f 61 110 84
+f 61 84 81
+f 62 67 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 82
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 85
+f 68 93 69
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 69 93 94
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 80 81 107
+f 80 107 106
+f 81 84 107
+f 82 89 108
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 84 110 111
+f 84 111 112
+f 84 112 107
+f 85 92 86
+f 86 92 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 118 108
+f 89 117 119
+f 89 119 118
+f 90 120 91
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 125
+f 92 125 113
+f 93 126 94
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 94 126 129
+f 94 129 127
+f 95 128 96
+f 96 130 131
+f 96 131 97
+f 96 128 130
+f 97 131 132
+f 97 132 98
+f 98 132 133
+f 98 133 134
+f 98 134 99
+f 99 134 135
+f 99 135 100
+f 100 135 101
+f 101 136 102
+f 101 135 137
+f 101 137 136
+f 103 138 139
+f 103 139 104
+f 106 107 140
+f 107 112 141
+f 107 141 140
+f 108 118 133
+f 108 133 142
+f 108 142 143
+f 108 143 144
+f 108 144 109
+f 109 144 110
+f 110 144 111
+f 111 144 145
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 112 146 141
+f 113 125 147
+f 113 147 114
+f 114 147 116
+f 114 116 115
+f 116 147 148
+f 116 148 149
+f 116 149 150
+f 116 150 119
+f 116 119 117
+f 118 119 151
+f 118 151 152
+f 118 152 133
+f 119 150 151
+f 120 153 121
+f 121 153 154
+f 121 154 122
+f 122 154 123
+f 123 154 124
+f 124 154 155
+f 124 155 125
+f 125 155 147
+f 127 141 146
+f 127 146 128
+f 127 129 156
+f 127 156 141
+f 128 146 130
+f 130 145 142
+f 130 142 131
+f 130 146 145
+f 131 142 133
+f 131 133 132
+f 133 152 134
+f 134 152 157
+f 134 157 158
+f 134 158 135
+f 135 158 159
+f 135 159 160
+f 135 160 137
+f 136 161 162
+f 136 137 161
+f 137 160 163
+f 137 163 164
+f 137 164 161
+f 138 165 139
+f 139 165 166
+f 140 141 156
+f 142 145 143
+f 143 145 144
+f 147 155 167
+f 147 167 168
+f 147 168 148
+f 148 168 169
+f 148 169 170
+f 148 170 171
+f 148 171 149
+f 149 171 157
+f 149 157 152
+f 149 152 151
+f 149 151 150
+f 153 172 154
+f 154 172 173
+f 154 173 174
+f 154 174 155
+f 155 174 169
+f 155 169 168
+f 155 168 167
+f 157 159 158
+f 157 171 159
+f 159 163 160
+f 159 171 175
+f 159 175 163
+f 161 164 162
+f 163 176 164
+f 163 175 177
+f 163 177 176
+f 164 176 178
+f 165 179 166
+f 166 180 172
+f 166 179 181
+f 166 181 180
+f 169 174 182
+f 169 182 170
+f 170 183 171
+f 170 182 183
+f 171 183 175
+f 172 180 184
+f 172 184 173
+f 173 182 174
+f 173 184 185
+f 173 185 186
+f 173 186 187
+f 173 187 183
+f 173 183 182
+f 175 183 177
+f 176 177 186
+f 176 186 178
+f 177 183 187
+f 177 187 186
+f 178 186 188
+f 184 189 185
+f 185 188 186
+f 185 189 188
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05059756 -0.02649786 0.23096348
+v -0.05059756 -0.02678370 0.22996136
+v -0.05059756 -0.07525912 0.23096330
+v 0.08781491 -0.03526916 0.23096345
+v -0.05059756 -0.02986041 0.22448056
+v -0.05059756 -0.10333329 0.21992087
+v 0.07257117 -0.10333329 0.22112721
+v 0.07257117 -0.07632732 0.23096330
+v 0.09506648 -0.03581079 0.23096345
+v 0.09543677 -0.03594620 0.23079247
+v 0.08781491 -0.03566034 0.23035078
+v -0.05059756 -0.03636740 0.21532371
+v 0.08781491 -0.03836092 0.22636129
+v 0.08781491 -0.04219740 0.22087097
+v -0.05059756 -0.10333315 0.18244343
+v 0.08019304 -0.10333329 0.22112721
+v 0.08019304 -0.07609412 0.23096330
+v 0.09543677 -0.03584088 0.23096345
+v 0.09543677 -0.03894016 0.22636129
+v 0.09983400 -0.04294214 0.22185884
+v -0.05059756 -0.04346867 0.20689351
+v 0.08781491 -0.04524404 0.21696696
+v 0.09543677 -0.04249079 0.22125567
+v -0.05059756 -0.08266115 0.18423878
+v 0.08781491 -0.10333317 0.18875062
+v 0.08781491 -0.10333329 0.22087549
+v 0.08781491 -0.07540957 0.23096330
+v 0.10264206 -0.04037699 0.23096343
+v 0.10131517 -0.04139251 0.22636128
+v 0.10174719 -0.04746319 0.21897595
+v 0.10038944 -0.05018634 0.21357588
+v 0.09543677 -0.04944913 0.21276849
+v 0.09543677 -0.04555246 0.21735165
+v -0.05059756 -0.05145008 0.19940844
+v 0.08781491 -0.04914070 0.21243604
+v 0.08781491 -0.05290950 0.20853202
+v -0.05059756 -0.06053732 0.19290649
+v 0.08781491 -0.07841845 0.19311064
+v 0.09543677 -0.07841845 0.19352385
+v 0.08781491 -0.08384974 0.19155283
+v 0.09543677 -0.08471483 0.19175705
+v 0.09543677 -0.08860399 0.19093539
+v 0.09543677 -0.09399767 0.19017547
+v 0.09543677 -0.10333317 0.18916381
+v 0.09543677 -0.10333329 0.22034832
+v 0.09400188 -0.07463474 0.23096331
+v 0.10620613 -0.04619945 0.23096341
+v 0.10540383 -0.04782431 0.22657496
+v 0.10208662 -0.05522645 0.21088296
+v 0.10594384 -0.05536188 0.21844399
+v 0.10032773 -0.05792704 0.20596259
+v 0.09543677 -0.05324801 0.20886446
+v 0.08781491 -0.05680616 0.20500320
+v 0.08781491 -0.06198920 0.20109918
+v 0.09543677 -0.05713716 0.20528816
+v 0.09543677 -0.06622440 0.19872922
+v 0.09543677 -0.07063261 0.19659673
+v 0.08781491 -0.07063261 0.19617404
+v 0.09938657 -0.06659301 0.19895720
+v 0.10060545 -0.07063262 0.19800256
+v 0.09941742 -0.08959697 0.19113487
+v 0.09986486 -0.09399767 0.19085938
+v 0.10057459 -0.10333318 0.19037967
+v 0.10237977 -0.10333328 0.21729446
+v 0.09957172 -0.07291208 0.23096331
+v 0.09838369 -0.07376212 0.23096331
+v 0.10669986 -0.04819293 0.23096340
+v 0.10676157 -0.05296973 0.22411951
+v 0.10140775 -0.06354638 0.20319367
+v 0.10588213 -0.06270389 0.21112515
+v 0.10683872 -0.06001082 0.21577007
+v 0.09543677 -0.06234276 0.20138415
+v 0.10481753 -0.07094107 0.20358784
+v 0.10222548 -0.07841846 0.19646372
+v 0.10222548 -0.08668575 0.19463992
+v 0.10046658 -0.10178353 0.19046991
+v 0.10429295 -0.09442648 0.19590798
+v 0.10427752 -0.10178355 0.19507207
+v 0.10438552 -0.10333320 0.19505306
+v 0.10619070 -0.10333326 0.21122474
+v 0.10691586 -0.05889002 0.23096336
+v 0.10673071 -0.05949182 0.23096336
+v 0.10521868 -0.06374959 0.23096335
+v 0.10204033 -0.06969994 0.23096332
+v 0.10693129 -0.04989303 0.23096340
+v 0.10691586 -0.05078068 0.22932485
+v 0.10671529 -0.06854891 0.20877418
+v 0.10691586 -0.06519387 0.21397952
+v 0.10691586 -0.07373947 0.20661794
+v 0.10603642 -0.07841848 0.20234347
+v 0.10682329 -0.09210955 0.20011120
+v 0.10686957 -0.09730763 0.19901882
+v 0.10690043 -0.10178356 0.19897131
+v 0.10690043 -0.10333321 0.19895706
+v 0.10693129 -0.10333324 0.20732548
+v 0.10694671 -0.05485792 0.23096338
+v 0.10702386 -0.07841851 0.21074989
+v 0.10694671 -0.05536191 0.22657494
+v 0.10694671 -0.06270391 0.21844396
+v 0.10694671 -0.07094110 0.21112512
+v 0.10665357 -0.08621186 0.20136507
+v 0.10694671 -0.07841850 0.20624271
+v 0.10691586 -0.10333321 0.19976446
+v 0.10696214 -0.10178358 0.20294656
+v 0.10696214 -0.10333323 0.20294655
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 34
+f 1 34 37
+f 1 37 24
+f 1 24 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 27
+f 1 27 46
+f 1 46 66
+f 1 66 65
+f 1 65 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 96
+f 1 96 85
+f 1 85 67
+f 1 67 47
+f 1 47 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 15 25
+f 6 25 44
+f 6 44 63
+f 6 63 79
+f 6 79 94
+f 6 94 103
+f 6 103 105
+f 6 105 95
+f 6 95 80
+f 6 80 64
+f 6 64 45
+f 6 45 26
+f 6 26 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 19 11
+f 10 18 20
+f 10 20 19
+f 11 19 13
+f 12 14 22
+f 12 22 21
+f 13 19 23
+f 13 23 14
+f 14 23 22
+f 15 24 25
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 28 29
+f 18 29 20
+f 19 20 23
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 23
+f 21 22 35
+f 21 35 36
+f 21 36 34
+f 22 23 33
+f 22 33 32
+f 22 32 35
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 30
+f 30 49 31
+f 30 48 50
+f 30 50 49
+f 31 49 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 36
+f 32 36 35
+f 34 36 53
+f 34 53 54
+f 34 54 37
+f 36 52 55
+f 36 55 53
+f 37 54 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 39
+f 39 41 40
+f 39 58 57
+f 39 57 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 41
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 47 50 48
+f 47 67 68
+f 47 68 50
+f 49 69 51
+f 49 50 70
+f 49 70 69
+f 50 68 71
+f 50 71 70
+f 51 59 55
+f 51 55 52
+f 51 69 59
+f 53 55 54
+f 54 55 72
+f 54 72 56
+f 55 59 72
+f 56 72 59
+f 56 59 57
+f 59 69 60
+f 60 69 73
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 76 63
+f 62 75 77
+f 62 77 76
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 71
+f 69 70 73
+f 70 71 87
+f 70 87 73
+f 71 88 89
+f 71 89 87
+f 71 86 85
+f 71 85 88
+f 73 87 90
+f 73 90 74
+f 74 90 91
+f 74 91 92
+f 74 92 77
+f 74 77 75
+f 77 92 78
+f 78 92 79
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 99
+f 85 99 88
+f 87 89 90
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 92 91
+f 89 91 101
+f 89 101 90
+f 89 100 97
+f 89 97 102
+f 89 102 92
+f 90 101 91
+f 92 102 93
+f 93 103 94
+f 93 102 97
+f 93 97 104
+f 93 104 103
+f 95 105 97
+f 95 97 96
+f 97 105 104
+f 97 100 99
+f 97 99 98
+f 103 104 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02871070 -0.14499778 0.05871862
+v -0.04176698 -0.14499778 0.05948497
+v -0.02871070 -0.15726119 0.03874944
+v -0.02871070 -0.14499696 -0.16201473
+v -0.04938653 -0.14499778 0.05990100
+v -0.05701186 -0.14499778 0.06020754
+v -0.04184804 -0.15726119 0.03872754
+v -0.02871070 -0.15726049 -0.15270899
+v -0.02871070 -0.15370929 -0.15548976
+v -0.03688028 -0.14499696 -0.16282489
+v -0.06524514 -0.14499778 0.05928791
+v -0.06462561 -0.15726119 0.03798307
+v -0.05780508 -0.15726119 0.03857427
+v -0.05701186 -0.15726119 0.03863996
+v -0.05701186 -0.15726049 -0.15251194
+v -0.04938653 -0.14499696 -0.16348177
+v -0.04495145 -0.14499696 -0.16341608
+v -0.04176698 -0.14499696 -0.16330660
+v -0.02871070 -0.15517635 -0.15437308
+v -0.07225094 -0.14499777 0.05628816
+v -0.07987049 -0.15726117 0.03353819
+v -0.07800035 -0.15726118 0.03428266
+v -0.07209462 -0.15726118 0.03658173
+v -0.06687790 -0.15726119 0.03756705
+v -0.06462561 -0.15726049 -0.15220538
+v -0.05701186 -0.14499696 -0.16254024
+v -0.06462561 -0.15486900 -0.15413221
+v -0.07587544 -0.14499776 0.05436132
+v -0.08449086 -0.15726116 0.02961881
+v -0.07827826 -0.14499775 0.05287239
+v -0.08019473 -0.14499775 0.05140536
+v -0.06715581 -0.15726049 -0.15187695
+v -0.07225094 -0.14889872 -0.15754798
+v -0.07578280 -0.14499697 -0.15980324
+v -0.07225094 -0.15423393 -0.15365052
+v -0.08474561 -0.15726116 0.02907141
+v -0.08217488 -0.14499774 0.04921576
+v -0.08377870 -0.14499773 0.04715754
+v -0.08445611 -0.14568081 0.04481466
+v -0.07225094 -0.15726049 -0.15115439
+v -0.07785560 -0.15340316 -0.15299362
+v -0.07644286 -0.14499697 -0.15960618
+v -0.07327577 -0.15726050 -0.15091353
+v -0.08673155 -0.15726113 0.02243693
+v -0.08465297 -0.14499773 0.04516501
+v -0.08543461 -0.14499772 0.04264697
+v -0.08293915 -0.15178723 -0.15170176
+v -0.07952309 -0.14821562 -0.15586198
+v -0.08046106 -0.15726051 -0.14832981
+v -0.08070424 -0.15674067 -0.14865824
+v -0.08049001 -0.14499698 -0.15754796
+v -0.08712527 -0.14499769 0.03474252
+v -0.08771584 -0.15726110 0.01464197
+v -0.08460665 -0.14659730 -0.15354101
+v -0.08115006 -0.15726051 -0.14797946
+v -0.08424767 -0.15726052 -0.14548332
+v -0.08477456 -0.14499699 -0.15419787
+v -0.08776216 -0.14499766 0.02692566
+v -0.08782585 -0.15726108 0.00682510
+v -0.08482667 -0.15488584 -0.14649052
+v -0.08575306 -0.14892036 -0.14876769
+v -0.08586307 -0.15726053 -0.14110412
+v -0.08656944 -0.14499701 -0.14854872
+v -0.08782006 -0.14499763 0.01913069
+v -0.08783743 -0.14499759 0.00778857
+v -0.08784322 -0.14851032 -0.00000642
+v -0.08783164 -0.15726105 -0.00000645
+v -0.08782585 -0.14499762 0.01560544
+v -0.08591517 -0.15700842 -0.14121361
+v -0.08747846 -0.15726056 -0.13276177
+v -0.08764637 -0.14850980 -0.14049100
+v -0.08772163 -0.14499704 -0.14049098
+v -0.08784322 -0.14499756 -0.00000640
+v -0.08783743 -0.15726102 -0.00782331
+v -0.08785480 -0.14851015 -0.04684191
+v -0.08784901 -0.15726091 -0.03904697
+v -0.08768689 -0.15629653 -0.13267416
+v -0.08779690 -0.15726059 -0.12487921
+v -0.08782006 -0.14499707 -0.13267412
+v -0.08782006 -0.14850983 -0.13267414
+v -0.08784322 -0.14499736 -0.05463686
+v -0.08782585 -0.14850986 -0.12487918
+v -0.08783164 -0.15726065 -0.11023080
+v -0.08783743 -0.15726070 -0.09461897
+v -0.08784901 -0.15726087 -0.04780536
+v -0.08782585 -0.15629656 -0.12487920
+v -0.08782585 -0.15726062 -0.11706233
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 26
+f 1 26 34
+f 1 34 42
+f 1 42 51
+f 1 51 57
+f 1 57 63
+f 1 63 72
+f 1 72 79
+f 1 79 81
+f 1 81 73
+f 1 73 65
+f 1 65 68
+f 1 68 64
+f 1 64 58
+f 1 58 52
+f 1 52 46
+f 1 46 45
+f 1 45 38
+f 1 38 37
+f 1 37 31
+f 1 31 30
+f 1 30 28
+f 1 28 20
+f 1 20 11
+f 1 11 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 24
+f 3 24 23
+f 3 23 22
+f 3 22 21
+f 3 21 29
+f 3 29 36
+f 3 36 44
+f 3 44 53
+f 3 53 59
+f 3 59 67
+f 3 67 74
+f 3 74 76
+f 3 76 85
+f 3 85 84
+f 3 84 83
+f 3 83 87
+f 3 87 78
+f 3 78 70
+f 3 70 62
+f 3 62 56
+f 3 56 55
+f 3 55 49
+f 3 49 43
+f 3 43 40
+f 3 40 32
+f 3 32 25
+f 3 25 15
+f 3 15 8
+f 4 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 19 18
+f 9 18 10
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 15 25 16
+f 16 25 27
+f 16 27 26
+f 20 28 21
+f 21 28 30
+f 21 30 31
+f 21 31 29
+f 25 32 27
+f 26 33 34
+f 26 27 35
+f 26 35 33
+f 27 32 35
+f 29 31 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 36
+f 32 40 35
+f 33 35 34
+f 34 35 41
+f 34 41 42
+f 35 40 43
+f 35 43 41
+f 36 39 45
+f 36 45 46
+f 36 46 44
+f 38 45 39
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 41 43 49
+f 41 49 50
+f 41 50 47
+f 42 48 51
+f 44 52 53
+f 44 46 52
+f 47 54 51
+f 47 51 48
+f 47 50 55
+f 47 55 56
+f 47 56 54
+f 49 55 50
+f 51 54 57
+f 52 58 53
+f 53 58 59
+f 54 56 60
+f 54 60 61
+f 54 61 57
+f 56 62 60
+f 57 61 63
+f 58 64 59
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 64 68
+f 59 68 65
+f 60 62 69
+f 60 69 61
+f 61 69 63
+f 62 70 69
+f 63 69 71
+f 63 71 72
+f 65 73 66
+f 66 74 67
+f 66 73 75
+f 66 75 76
+f 66 76 74
+f 69 70 77
+f 69 77 71
+f 70 78 77
+f 71 77 72
+f 72 77 80
+f 72 80 79
+f 73 81 75
+f 75 81 79
+f 75 79 82
+f 75 82 83
+f 75 83 84
+f 75 84 85
+f 75 85 76
+f 77 78 86
+f 77 86 80
+f 78 87 86
+f 79 80 86
+f 79 86 82
+f 82 86 83
+f 83 86 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04718566 -0.14499421 0.01792167
+v -0.04718566 -0.12305946 0.01792175
+v -0.02870672 -0.14499421 0.01792167
+v -0.04718566 -0.14499436 0.05978741
+v -0.02870672 -0.12731972 0.01792173
+v -0.04718566 -0.11676619 0.03903055
+v -0.02870672 -0.11522353 0.04683955
+v -0.02870672 -0.11821352 0.03903055
+v -0.02870672 -0.14499436 0.05871941
+v -0.04176228 -0.14499436 0.05949214
+v -0.04718566 -0.14438826 0.08210240
+v -0.04718566 -0.11281928 0.05277012
+v -0.02870672 -0.11372174 0.05197225
+v -0.02870672 -0.14395235 0.08210240
+v -0.03540906 -0.14411923 0.08210240
+v -0.04258899 -0.14429631 0.08210240
+v -0.04718566 -0.11278874 0.08210252
+v -0.04718566 -0.11083733 0.06172878
+v -0.02870672 -0.11293509 0.05587361
+v -0.02870672 -0.11306118 0.08210251
+v -0.04718566 -0.11088166 0.07761690
+v -0.04718566 -0.11020734 0.07024769
+v -0.02870672 -0.11205990 0.06244497
+v -0.02870672 -0.11267294 0.07976548
+v -0.02870672 -0.11243796 0.07820745
+v -0.02870672 -0.11180111 0.07024768
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 17
+f 1 17 21
+f 1 21 22
+f 1 22 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 7
+f 3 7 13
+f 3 13 19
+f 3 19 23
+f 3 23 26
+f 3 26 25
+f 3 25 24
+f 3 24 20
+f 3 20 14
+f 3 14 9
+f 4 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 11
+f 9 11 10
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 20
+f 11 20 17
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 17 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,580 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02870491 -0.15049127 0.02602972
+v -0.02870491 -0.15049135 0.04788576
+v -0.02870491 -0.12499930 0.02602981
+v 0.10690979 -0.15049127 0.02602972
+v -0.02870491 -0.14395244 0.08210240
+v -0.01889296 -0.15049135 0.04777599
+v -0.02870491 -0.12060430 0.03397748
+v -0.02651416 -0.12055081 0.03388417
+v -0.01889296 -0.12036806 0.03359876
+v -0.02839954 -0.12498593 0.02602981
+v 0.10692307 -0.14965773 0.02602972
+v 0.10688324 -0.15049127 0.02792881
+v -0.02814727 -0.14393907 0.08210240
+v -0.02870491 -0.11306253 0.08210251
+v -0.01127177 -0.15049135 0.04768817
+v -0.00365058 -0.15049134 0.04759486
+v 0.02684746 -0.15049134 0.04721614
+v 0.03446865 -0.15049134 0.04709539
+v 0.04969776 -0.15049134 0.04681546
+v 0.05731895 -0.15049134 0.04667276
+v 0.06494014 -0.15049134 0.04649163
+v 0.07256133 -0.15049134 0.04620073
+v 0.07991697 -0.15049134 0.04558599
+v -0.02870491 -0.11821514 0.03903259
+v -0.02651416 -0.11809925 0.03903259
+v -0.01889296 -0.11769808 0.03903259
+v -0.01127177 -0.11731474 0.03903259
+v -0.00365058 -0.11694032 0.03903259
+v 0.03003402 -0.11344127 0.04287470
+v 0.03446865 -0.11334321 0.04267710
+v 0.01160508 -0.11622268 0.03903259
+v -0.01127177 -0.12019421 0.03334628
+v 0.01922627 -0.11589283 0.03903259
+v 0.03446865 -0.11540251 0.03877463
+v -0.02651416 -0.12491461 0.02602981
+v 0.10693635 -0.14850772 0.02602972
+v 0.10633887 -0.12140236 0.08210248
+v 0.10627248 -0.12515105 0.08210247
+v 0.10418794 -0.12978676 0.08210245
+v 0.10255483 -0.13308971 0.08210244
+v 0.10542273 -0.15049129 0.03197399
+v -0.02085801 -0.14374739 0.08210240
+v -0.02870491 -0.11267472 0.07976433
+v 0.01160508 -0.11032122 0.08210252
+v 0.01160508 -0.10956791 0.07805186
+v 0.00398389 -0.11008942 0.07805186
+v 0.08093933 -0.15049134 0.04546524
+v 0.03460143 -0.14208479 0.08210241
+v 0.03061822 -0.14220959 0.08210241
+v -0.01355547 -0.14353790 0.08210240
+v -0.02870491 -0.11522424 0.04683755
+v -0.01127177 -0.11447986 0.04593740
+v -0.00365058 -0.11427036 0.04525131
+v 0.00398389 -0.11406531 0.04460364
+v 0.01160508 -0.11387364 0.04404379
+v 0.01922627 -0.11369534 0.04353883
+v 0.02494880 -0.11356162 0.04317658
+v 0.03446865 -0.11177866 0.04683756
+v 0.04207657 -0.11143544 0.04683756
+v 0.04969776 -0.11112342 0.04683756
+v 0.05731895 -0.11084260 0.04683756
+v 0.04207657 -0.11319165 0.04238071
+v 0.04207657 -0.11528662 0.03847275
+v 0.01922627 -0.11956126 0.03252297
+v 0.02684746 -0.11942309 0.03236380
+v 0.03446865 -0.11929828 0.03223207
+v 0.04207657 -0.11917793 0.03211132
+v -0.01889296 -0.12471847 0.02602981
+v 0.04969776 -0.11517964 0.03822027
+v 0.10690979 -0.14090783 0.02602975
+v 0.10689652 -0.14072062 0.02927358
+v 0.10641854 -0.11736390 0.07024688
+v 0.10633887 -0.11736393 0.07805183
+v 0.10620609 -0.11736394 0.08210250
+v 0.10660441 -0.12515095 0.05463696
+v 0.09802726 -0.13662444 0.08210243
+v 0.10216979 -0.15049131 0.03852751
+v -0.01889296 -0.11171638 0.07805185
+v -0.02870491 -0.11243848 0.07821102
+v 0.01526962 -0.11007606 0.08210253
+v 0.02684746 -0.10856052 0.07805186
+v 0.01160508 -0.10901515 0.07024691
+v 0.00398389 -0.10953221 0.07024691
+v -0.01127177 -0.11057971 0.07024690
+v -0.01889296 -0.11111014 0.07024690
+v -0.02870491 -0.11180104 0.07024690
+v 0.08781699 -0.15049133 0.04464193
+v 0.04969776 -0.14148748 0.08210241
+v -0.02870491 -0.11372212 0.05198047
+v -0.02203969 -0.11351262 0.05093761
+v -0.01696775 -0.11335215 0.05037228
+v -0.01127177 -0.11317830 0.04983987
+v -0.00365058 -0.11294652 0.04915379
+v 0.00398389 -0.11271028 0.04850612
+v 0.01160508 -0.11249631 0.04794628
+v 0.01922627 -0.11229572 0.04744131
+v 0.04969776 -0.10863621 0.05463702
+v 0.05731895 -0.10829299 0.05463702
+v 0.06494014 -0.10802109 0.05463702
+v 0.06494014 -0.11062865 0.04683756
+v 0.05731895 -0.11292866 0.04190321
+v 0.04969776 -0.11305346 0.04212274
+v 0.05731895 -0.11509941 0.03800072
+v 0.04969776 -0.11907540 0.03200703
+v 0.09543817 -0.12209306 0.02602982
+v -0.01127177 -0.12454018 0.02602981
+v 0.10688324 -0.13509535 0.02602977
+v 0.10688324 -0.13678025 0.02837893
+v 0.10633887 -0.11736387 0.06244194
+v 0.10311248 -0.10957679 0.07024691
+v 0.10413483 -0.11310264 0.08210251
+v 0.09559751 -0.13738220 0.08210243
+v 0.09660658 -0.15049133 0.04269893
+v -0.02651416 -0.11226018 0.07805185
+v 0.03446865 -0.10881015 0.08210253
+v 0.04207657 -0.10831092 0.08210253
+v 0.03446865 -0.10806130 0.07805186
+v 0.00398389 -0.10986649 0.06244197
+v -0.01127177 -0.11087832 0.06244196
+v -0.02870491 -0.11205954 0.06244196
+v 0.01922627 -0.10852038 0.07024691
+v 0.09546473 -0.15049133 0.04336855
+v 0.06494014 -0.14085007 0.08210241
+v 0.05731895 -0.14117992 0.08210241
+v -0.02870491 -0.11293317 0.05587746
+v -0.02651416 -0.11286184 0.05553167
+v -0.01926473 -0.11271030 0.05397837
+v -0.01127177 -0.11206396 0.05463701
+v -0.00365058 -0.11158257 0.05463701
+v 0.00398389 -0.11110116 0.05463701
+v 0.01160508 -0.11064651 0.05463701
+v 0.01922627 -0.11022751 0.05463702
+v 0.03446865 -0.10941180 0.05463702
+v 0.04207657 -0.10901509 0.05463702
+v 0.05731895 -0.10678641 0.06244198
+v 0.06494014 -0.10646102 0.06244198
+v 0.08781699 -0.10596624 0.06036725
+v 0.08781699 -0.10741934 0.05463703
+v 0.06494014 -0.11283951 0.04176050
+v 0.08781699 -0.11030325 0.04683756
+v 0.06494014 -0.11505929 0.03785802
+v 0.05731895 -0.11899071 0.03191921
+v 0.08781699 -0.11274590 0.04168915
+v 0.09543817 -0.11289300 0.04195260
+v 0.09962054 -0.11320503 0.04248500
+v 0.09926205 -0.12335451 0.02602982
+v 0.10668408 -0.13334358 0.02602978
+v 0.10584761 -0.11736384 0.05463699
+v 0.10207685 -0.10900621 0.06287009
+v 0.09939482 -0.10559184 0.06575716
+v 0.09958070 -0.10548042 0.07024692
+v 0.09952760 -0.10550719 0.07594969
+v 0.10219634 -0.10885026 0.07835374
+v 0.10232911 -0.10950105 0.08210253
+v 0.08810909 -0.13850993 0.08210242
+v 0.04969776 -0.10783398 0.08210253
+v 0.04207657 -0.10757543 0.07805186
+v 0.01160508 -0.10937171 0.06244197
+v 0.02684746 -0.10803897 0.07024691
+v 0.07256133 -0.14021712 0.08210241
+v 0.01922627 -0.10890369 0.06244197
+v 0.02684746 -0.10845794 0.06244197
+v 0.04207657 -0.10759320 0.06244197
+v 0.04969776 -0.10717421 0.06244198
+v 0.05731895 -0.10625155 0.07024692
+v 0.07500436 -0.10564532 0.06608648
+v 0.08781699 -0.10536005 0.06426972
+v 0.09543817 -0.10540462 0.06459904
+v 0.09543817 -0.10605093 0.06069657
+v 0.09543817 -0.10761546 0.05463702
+v 0.09543817 -0.11056179 0.04683756
+v 0.10080222 -0.11219320 0.04683756
+v 0.10337802 -0.12482100 0.02602981
+v 0.10477214 -0.12806154 0.02602980
+v 0.10438710 -0.11736381 0.04683754
+v 0.10216979 -0.11070891 0.05463701
+v 0.09543817 -0.10502576 0.07024692
+v 0.09541162 -0.10533781 0.07835375
+v 0.09793432 -0.10577019 0.08115299
+v 0.09735011 -0.10593511 0.08210254
+v 0.04969776 -0.10710741 0.07805187
+v 0.05731895 -0.10738824 0.08210254
+v 0.03446865 -0.10757095 0.07024691
+v 0.04207657 -0.10711629 0.07024692
+v 0.04969776 -0.10667055 0.07024692
+v 0.05731895 -0.10667058 0.07805187
+v 0.07392889 -0.10560079 0.07490684
+v 0.06494014 -0.10589050 0.07024692
+v 0.08781699 -0.10495890 0.07024692
+v 0.08779043 -0.10531998 0.07844157
+v 0.09296859 -0.10559635 0.08210254
+v 0.08935716 -0.10563647 0.08210254
+v 0.06494014 -0.10629170 0.07805187
+v 0.09019363 -0.10559635 0.08210254
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 43
+f 1 43 79
+f 1 79 86
+f 1 86 120
+f 1 120 125
+f 1 125 89
+f 1 89 51
+f 1 51 24
+f 1 24 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 35
+f 1 35 68
+f 1 68 106
+f 1 106 105
+f 1 105 146
+f 1 146 173
+f 1 173 174
+f 1 174 147
+f 1 147 107
+f 1 107 70
+f 1 70 36
+f 1 36 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 41
+f 1 41 77
+f 1 77 113
+f 1 113 122
+f 1 122 87
+f 1 87 47
+f 1 47 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 5 13 42
+f 5 42 50
+f 5 50 49
+f 5 49 48
+f 5 48 88
+f 5 88 124
+f 5 124 123
+f 5 123 160
+f 5 160 155
+f 5 155 112
+f 5 112 76
+f 5 76 40
+f 5 40 39
+f 5 39 38
+f 5 38 37
+f 5 37 74
+f 5 74 111
+f 5 111 154
+f 5 154 180
+f 5 180 191
+f 5 191 194
+f 5 194 192
+f 5 192 182
+f 5 182 156
+f 5 156 116
+f 5 116 115
+f 5 115 80
+f 5 80 44
+f 5 44 14
+f 5 6 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 13
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 8
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 9
+f 9 32 10
+f 9 31 33
+f 9 33 34
+f 9 34 32
+f 10 32 35
+f 11 36 12
+f 12 36 37
+f 12 37 38
+f 12 38 39
+f 12 39 40
+f 12 40 41
+f 13 23 42
+f 14 44 45
+f 14 45 46
+f 14 46 43
+f 23 47 48
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 42
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 54
+f 24 54 55
+f 24 55 25
+f 25 55 56
+f 25 56 26
+f 26 56 57
+f 26 57 29
+f 26 29 27
+f 27 29 28
+f 29 57 58
+f 29 58 59
+f 29 59 60
+f 29 60 30
+f 30 34 33
+f 30 33 31
+f 30 60 61
+f 30 61 62
+f 30 62 34
+f 32 34 63
+f 32 63 35
+f 34 62 63
+f 35 64 65
+f 35 65 66
+f 35 66 67
+f 35 67 68
+f 35 63 69
+f 35 69 64
+f 36 70 71
+f 36 71 37
+f 37 72 73
+f 37 73 74
+f 37 71 75
+f 37 75 72
+f 40 76 77
+f 40 77 41
+f 43 78 79
+f 43 46 78
+f 44 80 45
+f 45 80 81
+f 45 81 82
+f 45 82 83
+f 45 83 46
+f 46 83 84
+f 46 84 85
+f 46 85 86
+f 46 86 78
+f 47 87 48
+f 48 87 88
+f 51 89 90
+f 51 90 91
+f 51 91 92
+f 51 92 93
+f 51 93 52
+f 52 93 94
+f 52 94 53
+f 53 94 54
+f 54 94 95
+f 54 95 55
+f 55 95 96
+f 55 96 58
+f 55 58 56
+f 56 58 57
+f 58 96 97
+f 58 97 59
+f 59 97 98
+f 59 98 60
+f 60 98 61
+f 61 98 99
+f 61 99 100
+f 61 100 101
+f 61 101 102
+f 61 102 62
+f 62 102 63
+f 63 102 69
+f 64 69 65
+f 65 69 103
+f 65 103 66
+f 66 103 67
+f 67 103 104
+f 67 104 105
+f 67 105 106
+f 67 106 68
+f 69 102 101
+f 69 101 103
+f 70 107 108
+f 70 108 71
+f 71 108 75
+f 72 109 110
+f 72 110 73
+f 72 75 107
+f 72 107 109
+f 73 110 74
+f 74 110 111
+f 75 108 107
+f 76 112 77
+f 77 112 113
+f 78 86 114
+f 78 114 79
+f 79 114 86
+f 80 115 81
+f 81 115 116
+f 81 116 117
+f 81 117 82
+f 82 118 119
+f 82 119 120
+f 82 120 83
+f 82 117 121
+f 82 121 158
+f 82 158 118
+f 83 120 84
+f 84 120 85
+f 85 120 86
+f 87 122 123
+f 87 123 124
+f 87 124 88
+f 89 125 126
+f 89 126 127
+f 89 127 128
+f 89 128 90
+f 90 128 129
+f 90 129 130
+f 90 130 131
+f 90 131 91
+f 91 131 92
+f 92 131 132
+f 92 132 93
+f 93 132 94
+f 94 132 133
+f 94 133 134
+f 94 134 97
+f 94 97 95
+f 95 97 96
+f 97 135 98
+f 97 134 135
+f 98 135 136
+f 98 136 137
+f 98 137 99
+f 99 137 138
+f 99 138 100
+f 100 139 101
+f 100 138 140
+f 100 140 139
+f 101 139 103
+f 103 139 141
+f 103 141 105
+f 103 105 142
+f 103 142 104
+f 104 142 105
+f 105 141 143
+f 105 143 144
+f 105 144 145
+f 105 145 146
+f 107 147 109
+f 109 148 110
+f 109 147 148
+f 110 149 150
+f 110 150 151
+f 110 151 152
+f 110 152 153
+f 110 153 154
+f 110 154 111
+f 110 148 149
+f 112 155 122
+f 112 122 113
+f 116 156 157
+f 116 157 117
+f 117 157 121
+f 118 158 125
+f 118 125 119
+f 119 125 120
+f 121 157 159
+f 121 159 158
+f 122 155 160
+f 122 160 123
+f 125 129 128
+f 125 128 126
+f 125 158 130
+f 125 130 129
+f 126 128 127
+f 130 158 161
+f 130 161 131
+f 131 161 162
+f 131 162 163
+f 131 163 164
+f 131 164 132
+f 132 164 133
+f 133 164 134
+f 134 164 135
+f 135 165 166
+f 135 166 136
+f 135 164 165
+f 136 166 167
+f 136 167 137
+f 137 167 168
+f 137 168 169
+f 137 169 138
+f 138 169 170
+f 138 170 140
+f 139 140 143
+f 139 143 141
+f 140 170 171
+f 140 171 143
+f 143 171 144
+f 144 171 145
+f 145 172 173
+f 145 173 146
+f 145 171 170
+f 145 170 172
+f 147 174 148
+f 148 174 175
+f 148 175 176
+f 148 176 149
+f 149 176 150
+f 150 176 172
+f 150 172 170
+f 150 170 169
+f 150 169 168
+f 150 168 177
+f 150 177 151
+f 151 177 152
+f 152 177 178
+f 152 178 179
+f 152 179 154
+f 152 154 153
+f 154 179 180
+f 156 181 157
+f 156 182 181
+f 157 181 183
+f 157 183 159
+f 158 159 183
+f 158 183 161
+f 161 183 184
+f 161 184 185
+f 161 185 162
+f 162 185 163
+f 163 185 165
+f 163 165 164
+f 165 186 187
+f 165 187 188
+f 165 188 166
+f 165 185 186
+f 166 188 189
+f 166 189 167
+f 167 189 168
+f 168 189 177
+f 172 176 173
+f 173 176 175
+f 173 175 174
+f 177 189 178
+f 178 189 190
+f 178 190 191
+f 178 191 179
+f 179 191 180
+f 181 185 184
+f 181 184 183
+f 181 182 186
+f 181 186 185
+f 182 192 186
+f 186 193 187
+f 186 192 193
+f 187 193 190
+f 187 190 189
+f 187 189 188
+f 190 194 191
+f 190 193 194
+f 192 194 193
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11862690 -0.00054948 -0.02340808
+v 0.11860811 -0.00160502 -0.02340809
+v 0.11849168 -0.00160500 -0.03016144
+v 0.11849168 -0.00054946 -0.03121948
+v 0.11639209 0.00796273 -0.02281289
+v 0.10756180 0.01941510 0.01554980
+v 0.10725005 0.01941510 0.01725260
+v 0.10684441 0.01941509 0.01945137
+v 0.11635829 -0.00014006 -0.01493540
+v 0.11634326 -0.00160505 -0.01498500
+v 0.11846539 -0.00160500 -0.03121949
+v 0.11665876 -0.00160497 -0.03716276
+v 0.11639960 -0.00054943 -0.03809682
+v 0.10612326 0.01941539 -0.06255594
+v 0.11567094 0.00537641 -0.03682383
+v 0.11629819 0.00767676 -0.03126078
+v 0.11492726 0.01154707 -0.02869003
+v 0.11492726 0.01154705 -0.02501992
+v 0.10784350 0.01941512 0.01118534
+v 0.10303585 0.01941508 0.02107151
+v 0.10685567 0.00723626 0.01947613
+v 0.10685567 -0.00160518 0.01947609
+v 0.11638082 -0.00160497 -0.03805550
+v 0.10609321 0.01501834 -0.06255595
+v 0.08025588 0.01941539 -0.06255594
+v 0.10784350 0.01941532 -0.04317209
+v 0.10805007 0.01941513 0.00780453
+v 0.09544128 0.01941508 0.02188158
+v 0.10303961 0.01502214 0.02107150
+v 0.10634110 -0.00160518 0.01969100
+v 0.10421899 -0.00160488 -0.06244030
+v 0.10422650 -0.00158430 -0.06255602
+v 0.10531197 0.00723656 -0.06255598
+v 0.08025588 0.01941523 -0.01777057
+v 0.08025588 -0.00160488 -0.06255602
+v 0.09481778 -0.00160519 0.02167485
+v 0.09544128 -0.00160519 0.02188150
+v 0.09343183 0.01941508 0.02120377
+v 0.10201799 -0.00160519 0.02117889
+v 0.10304712 -0.00160519 0.02106316
+v 0.10000478 -0.00160488 -0.06255602
+v 0.08025588 0.01510048 -0.01776232
+v 0.08930777 0.01502216 0.01560765
+v 0.08931153 0.01941510 0.01560766
+v 0.08025588 -0.00160504 -0.01786985
+v 0.09082894 -0.00054964 0.02032750
+v 0.09082894 -0.00160518 0.02032749
+v 0.09083270 0.00723626 0.02032753
+v 0.09083645 0.01941509 0.02031930
+v 0.08025588 0.00731459 -0.01775408
+v 0.08930401 0.00723627 0.01560762
+v 0.09017164 0.01941509 0.01826932
+v 0.08025588 -0.00159269 -0.01775412
+v 0.08930401 -0.00160517 0.01560758
+v 0.09062236 -0.00160518 0.01969100
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 22
+f 2 22 30
+f 2 30 40
+f 2 40 39
+f 2 39 37
+f 2 37 36
+f 2 36 47
+f 2 47 55
+f 2 55 54
+f 2 54 45
+f 2 45 35
+f 2 35 41
+f 2 41 31
+f 2 31 23
+f 2 23 12
+f 2 12 11
+f 2 11 3
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 19 27
+f 6 27 26
+f 6 26 14
+f 6 14 25
+f 6 25 34
+f 6 34 44
+f 6 44 52
+f 6 52 49
+f 6 49 38
+f 6 38 28
+f 6 28 20
+f 6 20 8
+f 6 8 7
+f 6 18 19
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 33
+f 14 33 32
+f 14 32 41
+f 14 41 35
+f 14 35 25
+f 14 26 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 25 35 45
+f 25 45 53
+f 25 53 50
+f 25 50 42
+f 25 42 34
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 28 38 36
+f 29 37 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 31 41 32
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 36 38 46
+f 36 46 47
+f 38 48 46
+f 38 49 48
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 45 54 53
+f 46 48 52
+f 46 52 51
+f 46 51 55
+f 46 55 47
+f 48 49 52
+f 50 53 54
+f 50 54 51
+f 51 54 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08025588 0.10852151 -0.01778438
+v 0.08023455 0.10852151 -0.01778438
+v 0.08025588 -0.00159425 -0.01778479
+v 0.08025588 0.10852209 -0.17680038
+v 0.03446214 0.10852151 -0.01851135
+v -0.02649663 0.10851072 -0.01851135
+v -0.02869354 0.10848917 -0.01851135
+v -0.02869354 0.10845683 -0.01851135
+v 0.08018123 -0.00160503 -0.01783221
+v 0.08025588 -0.00160503 -0.01789542
+v -0.02869354 -0.00053783 -0.01855916
+v -0.02869354 -0.00159425 -0.01857498
+v 0.08025588 0.10846819 -0.17681618
+v 0.08018123 0.10852209 -0.17681618
+v 0.03347034 0.10852153 -0.02489601
+v -0.02869354 0.10851073 -0.02062903
+v 0.05747632 -0.00160503 -0.01870140
+v 0.08025588 -0.00160453 -0.15642993
+v -0.02869354 -0.00159375 -0.15649315
+v 0.08025588 0.10840351 -0.17683198
+v 0.08025588 0.10065283 -0.17830175
+v -0.02869354 0.10851130 -0.17830172
+v 0.07256671 0.10852209 -0.17691101
+v 0.03347034 0.10852208 -0.17484074
+v 0.05747632 -0.00160452 -0.15655636
+v 0.07360118 -0.00160452 -0.15669858
+v 0.08025588 0.06497165 -0.17578910
+v 0.07256671 -0.00160452 -0.15673020
+v 0.06597599 -0.00160452 -0.15669858
+v 0.06494153 -0.00160452 -0.15668278
+v 0.05835082 -0.00160452 -0.15657216
+v -0.02869354 0.07708816 -0.17776454
+v 0.07256671 0.06489620 -0.17582070
+v 0.08025588 0.09288059 -0.17907616
+v 0.07256671 0.09288059 -0.17918679
+v 0.07256671 0.10065284 -0.17838078
+v 0.07251339 0.10852209 -0.17691101
+v -0.02869354 0.10289504 -0.17901290
+v 0.08025588 0.06952074 -0.17694275
+v -0.02869354 0.08508679 -0.17883914
+v 0.07256671 0.07731455 -0.17845989
+v 0.07256671 0.06952074 -0.17699017
+v 0.08025588 0.08510835 -0.17913942
+v 0.07256671 0.08510835 -0.17920262
+v -0.02869354 0.09511202 -0.17910775
+v 0.08025588 0.07731455 -0.17842827
+v -0.02869354 0.09288059 -0.17909196
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 27
+f 1 27 39
+f 1 39 46
+f 1 46 43
+f 1 43 34
+f 1 34 21
+f 1 21 20
+f 1 20 13
+f 1 13 4
+f 1 4 14
+f 1 14 23
+f 1 23 37
+f 1 37 24
+f 1 24 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 8 11
+f 3 11 12
+f 3 12 9
+f 4 13 14
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 7 16 22
+f 7 22 38
+f 7 38 45
+f 7 45 47
+f 7 47 40
+f 7 40 32
+f 7 32 19
+f 7 19 12
+f 7 12 11
+f 7 11 8
+f 9 12 17
+f 9 17 25
+f 9 25 31
+f 9 31 30
+f 9 30 29
+f 9 29 28
+f 9 28 26
+f 9 26 18
+f 9 18 10
+f 12 19 25
+f 12 25 17
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 15 24 22
+f 15 22 16
+f 18 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 25
+f 19 32 33
+f 19 33 28
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 24 37
+f 22 37 23
+f 22 36 38
+f 26 28 27
+f 27 33 39
+f 27 28 33
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 42 39
+f 34 43 35
+f 35 44 45
+f 35 45 38
+f 35 38 36
+f 35 43 44
+f 39 42 46
+f 40 47 44
+f 40 44 41
+f 41 46 42
+f 41 44 46
+f 43 46 44
+f 44 47 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10748459 0.14740661 -0.13268868
+v 0.10745353 0.10852202 -0.15610313
+v 0.10745353 0.10852202 -0.15614059
+v 0.10747683 0.13962053 -0.14049349
+v 0.10722832 0.14774137 -0.14081813
+v 0.10746906 0.15536235 -0.12487140
+v 0.10732927 0.12658374 -0.04938379
+v 0.10732927 0.11870134 -0.04938381
+v 0.10726715 0.10852163 -0.04938385
+v 0.10714290 0.10852205 -0.16398283
+v 0.10744577 0.11626227 -0.15610310
+v 0.10745353 0.13183445 -0.14829828
+v 0.10722056 0.13959763 -0.14829825
+v 0.10707301 0.14536613 -0.14568832
+v 0.10706525 0.15303299 -0.13843298
+v 0.10721279 0.15536238 -0.13313821
+v 0.10722056 0.15536238 -0.13293841
+v 0.10730598 0.15536237 -0.13019113
+v 0.10722832 0.15536232 -0.11676692
+v 0.10694875 0.13583719 -0.04938375
+v 0.10712737 0.13312259 -0.04938376
+v 0.10719726 0.13183409 -0.04938377
+v 0.02815029 0.10852163 -0.04938385
+v 0.10680898 0.10852206 -0.16727956
+v 0.10715066 0.11626229 -0.16164760
+v 0.10730598 0.12404837 -0.15610307
+v 0.10710407 0.13107329 -0.15574091
+v 0.10705748 0.13698393 -0.15289371
+v 0.10677015 0.15055685 -0.14364032
+v 0.10691769 0.15536239 -0.13720917
+v 0.10677791 0.15536230 -0.11192173
+v 0.10560530 0.15536229 -0.10828782
+v 0.10305814 0.13892779 -0.04938374
+v 0.02815029 0.14316016 -0.04938372
+v 0.02815029 0.10852209 -0.17478463
+v 0.10670802 0.11074600 -0.16675506
+v 0.10687886 0.12796896 -0.16001169
+v 0.10701088 0.12404839 -0.16049871
+v 0.10312027 0.10852208 -0.17153783
+v 0.10230487 0.11626233 -0.17043890
+v 0.10659930 0.14217466 -0.15089566
+v 0.10538009 0.14774139 -0.14829822
+v 0.10133416 0.15463334 -0.14782366
+v 0.10559753 0.15536241 -0.14086804
+v 0.10275529 0.15536227 -0.10248108
+v 0.09544000 0.14252278 -0.04938373
+v 0.10263104 0.15536227 -0.10228128
+v 0.03694882 0.14316016 -0.04938372
+v 0.07216623 0.15536224 -0.09392706
+v 0.02815029 0.15536224 -0.09396452
+v 0.02815029 0.10865965 -0.17475964
+v 0.07257004 0.10852210 -0.17694498
+v 0.10611783 0.11626231 -0.16555623
+v 0.10074397 0.12404842 -0.16892787
+v 0.10280187 0.13073859 -0.16330841
+v 0.10606346 0.13315968 -0.15810105
+v 0.09725717 0.10852209 -0.17549641
+v 0.10127204 0.14740669 -0.15417990
+v 0.10379589 0.14004702 -0.15631531
+v 0.10111672 0.15536243 -0.14738659
+v 0.09967230 0.15166657 -0.15251902
+v 0.08781410 0.14313724 -0.04938372
+v 0.09784737 0.15536225 -0.09698652
+v 0.09544000 0.15536224 -0.09580020
+v 0.06743692 0.14315558 -0.04938372
+v 0.07257004 0.15536224 -0.09392706
+v 0.02815029 0.15536244 -0.14957192
+v 0.02815029 0.10872384 -0.17474717
+v 0.06822125 0.11273613 -0.17573366
+v 0.07257004 0.11304794 -0.17583356
+v 0.08018818 0.10852210 -0.17684507
+v 0.09954805 0.12831289 -0.16800377
+v 0.10098470 0.13791940 -0.16139777
+v 0.09544000 0.10852210 -0.17579612
+v 0.09544000 0.11085150 -0.17524666
+v 0.09544000 0.11626234 -0.17356080
+v 0.09610009 0.15536244 -0.14983417
+v 0.09733483 0.14311014 -0.15972441
+v 0.09544000 0.15215263 -0.15294359
+v 0.09544000 0.15536244 -0.14997154
+v 0.07257004 0.14315099 -0.04938372
+v 0.09301711 0.15536224 -0.09543806
+v 0.08781410 0.15536224 -0.09472626
+v 0.08643957 0.15536224 -0.09460138
+v 0.08018818 0.15536224 -0.09411437
+v 0.07954363 0.15536224 -0.09407691
+v 0.07257004 0.15536245 -0.15137015
+v 0.02815029 0.15511941 -0.14979671
+v 0.02815029 0.11626233 -0.17256180
+v 0.07257004 0.11694098 -0.17454732
+v 0.08018818 0.11676214 -0.17449738
+v 0.08018818 0.11286910 -0.17577112
+v 0.08484760 0.11249768 -0.17565874
+v 0.08992636 0.11201161 -0.17553388
+v 0.08755783 0.10904025 -0.17634556
+v 0.08757336 0.10852210 -0.17644547
+v 0.09544000 0.12897320 -0.16834094
+v 0.09544000 0.13286165 -0.16625549
+v 0.09544000 0.12404843 -0.17055125
+v 0.09373155 0.10852210 -0.17597095
+v 0.08755783 0.11556075 -0.17449739
+v 0.08781410 0.12404843 -0.17127554
+v 0.09505172 0.14015710 -0.16193474
+v 0.09225607 0.14362829 -0.16008655
+v 0.09505172 0.14669595 -0.15731428
+v 0.08781410 0.15259283 -0.15333071
+v 0.08978658 0.15536244 -0.15057094
+v 0.07535793 0.15536245 -0.15133267
+v 0.07257004 0.15291839 -0.15361793
+v 0.02815029 0.15189584 -0.15270633
+v 0.02815029 0.12270946 -0.17010171
+v 0.02815029 0.12404842 -0.16958971
+v 0.07257004 0.12404843 -0.17178753
+v 0.08018818 0.12404843 -0.17168763
+v 0.08781410 0.12964726 -0.16870306
+v 0.08781410 0.13353573 -0.16660513
+v 0.08781410 0.13962061 -0.16293375
+v 0.08781410 0.14383005 -0.16023641
+v 0.08781410 0.14772310 -0.15722688
+v 0.08018818 0.15285420 -0.15355550
+v 0.08018818 0.15536245 -0.15125775
+v 0.08781410 0.15536244 -0.15077074
+v 0.08018818 0.14801198 -0.15746414
+v 0.07257004 0.14808075 -0.15752657
+v 0.07257004 0.14418772 -0.16048616
+v 0.02815029 0.14740669 -0.15610299
+v 0.02815029 0.12804236 -0.16786641
+v 0.07257004 0.13011956 -0.16895282
+v 0.08018818 0.13002327 -0.16890286
+v 0.08018818 0.13391172 -0.16680493
+v 0.08018818 0.13962061 -0.16334584
+v 0.08018818 0.14411893 -0.16043621
+v 0.02815029 0.14274330 -0.15951213
+v 0.02815029 0.14661341 -0.15668991
+v 0.07257004 0.13962061 -0.16344575
+v 0.02815029 0.13193539 -0.16581842
+v 0.07257004 0.13400803 -0.16686738
+v 0.02815029 0.13885025 -0.16190977
+v 0.02815029 0.13766262 -0.16258409
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 23
+f 2 23 35
+f 2 35 52
+f 2 52 71
+f 2 71 96
+f 2 96 100
+f 2 100 74
+f 2 74 57
+f 2 57 39
+f 2 39 24
+f 2 24 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 30
+f 6 30 44
+f 6 44 60
+f 6 60 77
+f 6 77 80
+f 6 80 107
+f 6 107 122
+f 6 122 121
+f 6 121 108
+f 6 108 87
+f 6 87 67
+f 6 67 50
+f 6 50 49
+f 6 49 66
+f 6 66 86
+f 6 86 85
+f 6 85 84
+f 6 84 83
+f 6 83 82
+f 6 82 64
+f 6 64 63
+f 6 63 47
+f 6 47 45
+f 6 45 32
+f 6 32 31
+f 6 31 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 21
+f 7 21 20
+f 7 20 33
+f 7 33 46
+f 7 46 62
+f 7 62 81
+f 7 81 65
+f 7 65 48
+f 7 48 34
+f 7 34 23
+f 7 23 9
+f 7 9 8
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 26 12
+f 11 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 29 15
+f 14 28 29
+f 15 30 16
+f 15 29 30
+f 19 31 20
+f 20 32 33
+f 20 31 32
+f 23 34 50
+f 23 50 67
+f 23 67 88
+f 23 88 110
+f 23 110 126
+f 23 126 134
+f 23 134 133
+f 23 133 138
+f 23 138 139
+f 23 139 136
+f 23 136 127
+f 23 127 112
+f 23 112 111
+f 23 111 89
+f 23 89 68
+f 23 68 51
+f 23 51 35
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 24 39 40
+f 24 40 36
+f 25 38 26
+f 26 38 27
+f 27 38 37
+f 27 37 28
+f 28 37 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 32 45 33
+f 33 45 47
+f 33 47 46
+f 34 48 66
+f 34 66 49
+f 34 49 50
+f 35 51 52
+f 36 53 37
+f 36 40 53
+f 37 53 40
+f 37 40 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 41
+f 39 57 40
+f 40 57 54
+f 41 58 42
+f 41 56 59
+f 41 59 58
+f 42 58 43
+f 43 60 44
+f 43 58 61
+f 43 61 60
+f 46 47 63
+f 46 63 64
+f 46 64 62
+f 48 65 66
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 54 57 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 59
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 72
+f 58 59 73
+f 58 73 61
+f 60 61 77
+f 61 73 78
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 77
+f 62 64 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 66
+f 62 66 81
+f 65 81 66
+f 67 87 88
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 72 97 98
+f 72 98 78
+f 72 78 73
+f 72 76 99
+f 72 99 97
+f 74 100 75
+f 75 100 94
+f 75 94 76
+f 76 94 101
+f 76 101 102
+f 76 102 99
+f 78 98 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 106 107
+f 79 107 80
+f 79 105 104
+f 79 104 106
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 89 111 90
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 91
+f 91 101 93
+f 91 93 92
+f 91 114 102
+f 91 102 101
+f 93 101 94
+f 94 100 95
+f 95 100 96
+f 97 99 102
+f 97 102 115
+f 97 115 98
+f 98 115 116
+f 98 116 103
+f 102 114 115
+f 103 116 117
+f 103 117 104
+f 104 117 118
+f 104 118 119
+f 104 119 106
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 106 122 107
+f 106 119 123
+f 106 123 120
+f 108 121 109
+f 109 121 120
+f 109 120 124
+f 109 124 110
+f 110 124 125
+f 110 125 126
+f 112 127 113
+f 113 127 128
+f 113 128 129
+f 113 129 114
+f 114 129 115
+f 115 129 130
+f 115 130 116
+f 116 130 117
+f 117 130 131
+f 117 131 118
+f 118 132 123
+f 118 123 119
+f 118 131 132
+f 120 123 124
+f 123 132 124
+f 124 132 125
+f 125 133 134
+f 125 134 126
+f 125 132 135
+f 125 135 133
+f 127 136 128
+f 128 136 137
+f 128 137 129
+f 129 137 130
+f 130 137 131
+f 131 137 135
+f 131 135 132
+f 133 135 138
+f 135 137 138
+f 136 139 137
+f 137 139 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09019271 -0.10559434 0.08210367
+v 0.08935010 -0.10563739 0.08210367
+v 0.01922490 -0.11020846 0.09364949
+v 0.02685194 -0.10982539 0.09364949
+v 0.09032345 -0.10561156 0.08229129
+v 0.09285128 -0.10561156 0.08229129
+v 0.09296750 -0.10559865 0.08210367
+v 0.05731653 -0.10738918 0.08210367
+v 0.01527337 -0.11007499 0.08210366
+v 0.01159786 -0.11032033 0.08210365
+v -0.03439683 -0.11341503 0.08210364
+v -0.04195123 -0.11400901 0.08210364
+v -0.04195123 -0.11591150 0.09364946
+v 0.04970402 -0.10783682 0.08210366
+v 0.04207697 -0.10831459 0.08210366
+v 0.03444993 -0.10880956 0.08210366
+v 0.03444993 -0.10949828 0.09364949
+v 0.07257061 -0.10822423 0.09364949
+v 0.04207697 -0.10919267 0.09364949
+v 0.04970402 -0.10889569 0.09364949
+v 0.05731653 -0.10861592 0.09364949
+v 0.06494357 -0.10837919 0.09364949
+v 0.09540815 -0.10647671 0.08528089
+v 0.09735486 -0.10593438 0.08210367
+v 0.08018313 -0.10834045 0.09364949
+v -0.04195123 -0.14428030 0.08210353
+v -0.04195123 -0.14956156 0.09364934
+v 0.08781016 -0.10855566 0.09364949
+v 0.09543721 -0.10883543 0.09364949
+v 0.10174223 -0.11126729 0.09364948
+v 0.10246861 -0.11015679 0.08586184
+v 0.10233786 -0.10950254 0.08210366
+v -0.04176237 -0.14427599 0.08210353
+v -0.04176237 -0.14956156 0.09364934
+v 0.10535962 -0.11736200 0.09364946
+v 0.10608601 -0.11736198 0.08586181
+v 0.10413930 -0.11310083 0.08210364
+v -0.03539924 -0.14412104 0.08210353
+v -0.02814992 -0.14394027 0.08210353
+v -0.03413533 -0.14935926 0.09364934
+v 0.10646373 -0.12515257 0.09364943
+v 0.10621676 -0.11736196 0.08210363
+v -0.02085702 -0.14374657 0.08210353
+v -0.01888125 -0.14894607 0.09364934
+v 0.10627487 -0.12515253 0.08210360
+v 0.10634750 -0.12139928 0.08210361
+v 0.10492379 -0.13293452 0.09364940
+v -0.01354958 -0.14353567 0.08210353
+v -0.01126873 -0.14873946 0.09364934
+v 0.10419741 -0.12978813 0.08210358
+v 0.10255578 -0.13308943 0.08210357
+v 0.10132093 -0.13875376 0.09364938
+v -0.00621310 -0.14331616 0.08210353
+v 0.03061462 -0.14220998 0.08210354
+v -0.00364169 -0.14850703 0.09364934
+v 0.10010060 -0.13746250 0.08773914
+v 0.09802314 -0.13662316 0.08210356
+v 0.09543721 -0.14143958 0.09364937
+v 0.03459521 -0.14208516 0.08210354
+v 0.00398535 -0.14824448 0.09364935
+v 0.09559701 -0.13738500 0.08210356
+v 0.08798450 -0.14271792 0.09364937
+v 0.04970402 -0.14149119 0.08210354
+v 0.03551045 -0.14706513 0.09364935
+v 0.02685194 -0.14740516 0.09364935
+v 0.01919585 -0.14769354 0.09364935
+v 0.01159786 -0.14796902 0.09364935
+v 0.08811524 -0.13851270 0.08210355
+v 0.07257061 -0.14474519 0.09364936
+v 0.05731653 -0.14118129 0.08210354
+v 0.06494357 -0.14085417 0.08210354
+v 0.04207697 -0.14675523 0.09364935
+v 0.07257061 -0.14022145 0.08210354
+v 0.06494357 -0.14558449 0.09364936
+v 0.05731653 -0.14601062 0.09364935
+v 0.04970402 -0.14639369 0.09364935
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 24
+f 1 24 32
+f 1 32 37
+f 1 37 42
+f 1 42 46
+f 1 46 45
+f 1 45 50
+f 1 50 51
+f 1 51 57
+f 1 57 61
+f 1 61 68
+f 1 68 73
+f 1 73 71
+f 1 71 70
+f 1 70 63
+f 1 63 59
+f 1 59 54
+f 1 54 53
+f 1 53 48
+f 1 48 43
+f 1 43 39
+f 1 39 38
+f 1 38 33
+f 1 33 26
+f 1 26 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 27
+f 3 27 34
+f 3 34 40
+f 3 40 44
+f 3 44 49
+f 3 49 55
+f 3 55 60
+f 3 60 67
+f 3 67 66
+f 3 66 65
+f 3 65 64
+f 3 64 72
+f 3 72 76
+f 3 76 75
+f 3 75 74
+f 3 74 69
+f 3 69 62
+f 3 62 58
+f 3 58 52
+f 3 52 47
+f 3 47 41
+f 3 41 35
+f 3 35 30
+f 3 30 29
+f 3 29 28
+f 3 28 25
+f 3 25 18
+f 3 18 22
+f 3 22 21
+f 3 21 20
+f 3 20 19
+f 3 19 17
+f 3 17 4
+f 3 8 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 9
+f 4 17 5
+f 5 18 6
+f 5 17 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 18
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 6 18 25
+f 6 25 23
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 23 25 28
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 35 41 36
+f 36 42 37
+f 36 41 42
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 41 47 45
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 45 47 50
+f 47 51 50
+f 47 52 51
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 51 52 56
+f 51 56 57
+f 52 58 56
+f 54 59 55
+f 55 59 60
+f 56 58 57
+f 57 58 61
+f 58 62 61
+f 59 63 64
+f 59 64 65
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 60
+f 61 62 68
+f 62 69 68
+f 63 70 64
+f 64 70 71
+f 64 71 72
+f 68 69 74
+f 68 74 73
+f 71 74 75
+f 71 75 76
+f 71 76 72
+f 71 73 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10740733 -0.10487295 -0.16081934
+v 0.10737882 -0.10487294 -0.16391369
+v 0.10737312 -0.10487297 -0.15611312
+v 0.10741873 -0.10957540 -0.15611313
+v 0.10744724 -0.11736366 -0.15611316
+v 0.10744724 -0.12515194 -0.15611319
+v 0.10733892 -0.10957537 -0.16391370
+v 0.10720779 -0.10487293 -0.16667075
+v 0.10726480 -0.10487297 -0.15430515
+v 0.10744153 -0.15007087 -0.13893556
+v 0.10744153 -0.14850784 -0.14050038
+v 0.10742443 -0.14071957 -0.14830483
+v 0.10721920 -0.13357879 -0.15676032
+v 0.10715648 -0.12515192 -0.16172535
+v 0.10705957 -0.10957535 -0.16826303
+v 0.10709948 -0.10487292 -0.16839245
+v 0.10722489 -0.14161720 -0.13893553
+v 0.10709377 -0.10487298 -0.15171672
+v 0.10743013 -0.15049512 -0.13893556
+v 0.10737882 -0.15049511 -0.14047685
+v 0.10719639 -0.15049509 -0.14588116
+v 0.10719070 -0.14822201 -0.14806170
+v 0.10713938 -0.14071954 -0.15438370
+v 0.10705957 -0.13141289 -0.16069002
+v 0.10696265 -0.11461718 -0.16801205
+v 0.10570845 -0.10487291 -0.17074947
+v 0.10718499 -0.14087589 -0.13893553
+v 0.10604480 -0.10487299 -0.15017150
+v 0.10690564 -0.13600377 -0.13893551
+v 0.04921770 -0.15049512 -0.13893556
+v 0.10713368 -0.15049509 -0.14688124
+v 0.10703106 -0.14543091 -0.15272869
+v 0.10684863 -0.13660209 -0.15979192
+v 0.10672321 -0.11981086 -0.16682376
+v 0.10233348 -0.12515188 -0.17047894
+v 0.10324564 -0.11726536 -0.17163585
+v 0.10424900 -0.10957534 -0.17216528
+v 0.10459105 -0.10487291 -0.17229860
+v 0.10400956 -0.10487300 -0.14781448
+v 0.10595928 -0.13269910 -0.13893550
+v 0.04921770 -0.11254072 -0.13893542
+v 0.04921770 -0.15049505 -0.15914486
+v 0.10642106 -0.15049508 -0.15036776
+v 0.10619873 -0.15049508 -0.15085014
+v 0.10609041 -0.14071953 -0.15828595
+v 0.10182039 -0.14011216 -0.16387459
+v 0.10072011 -0.13293122 -0.16891807
+v 0.10498443 -0.13357877 -0.16354121
+v 0.10614742 -0.12515190 -0.16562760
+v 0.09976235 -0.11472432 -0.17593420
+v 0.10043506 -0.10957532 -0.17636951
+v 0.10078282 -0.10487289 -0.17660479
+v 0.10229358 -0.10487290 -0.17493801
+v 0.10392975 -0.12682665 -0.13893548
+v 0.10249881 -0.10487300 -0.14608885
+v 0.05321407 -0.11261217 -0.13893542
+v 0.04921770 -0.10487302 -0.14039433
+v 0.04921770 -0.14694924 -0.16154896
+v 0.07115497 -0.15049504 -0.16129797
+v 0.10357059 -0.14853460 -0.15608975
+v 0.10286937 -0.15049506 -0.15551716
+v 0.10077142 -0.14644907 -0.16125090
+v 0.09948870 -0.13711115 -0.16797291
+v 0.09543533 -0.12515187 -0.17362426
+v 0.09543533 -0.12008770 -0.17530672
+v 0.09543533 -0.11619356 -0.17629894
+v 0.09543533 -0.10957532 -0.17753821
+v 0.09543533 -0.10487289 -0.17801275
+v 0.09741926 -0.10487289 -0.17754605
+v 0.10329124 -0.12507608 -0.13893547
+v 0.10020132 -0.10487301 -0.14359848
+v 0.05430865 -0.10487302 -0.14041394
+v 0.06065952 -0.11278633 -0.13893542
+v 0.04921770 -0.10487289 -0.17699699
+v 0.04921770 -0.14655178 -0.16178819
+v 0.07257451 -0.14247007 -0.16656498
+v 0.07225525 -0.14925802 -0.16218038
+v 0.07313890 -0.15049504 -0.16138424
+v 0.09543533 -0.15049504 -0.16019592
+v 0.09543533 -0.14771733 -0.16211370
+v 0.09543533 -0.14155012 -0.16601593
+v 0.09543533 -0.13765597 -0.16827491
+v 0.09543533 -0.13293121 -0.17049465
+v 0.08781316 -0.13293121 -0.17115745
+v 0.08793287 -0.12450879 -0.17451452
+v 0.09055531 -0.12103444 -0.17556556
+v 0.08793287 -0.11801112 -0.17644404
+v 0.08781316 -0.10957532 -0.17813433
+v 0.09083466 -0.10487288 -0.17837749
+v 0.09543533 -0.10487302 -0.14197483
+v 0.09844543 -0.12079342 -0.13893545
+v 0.06193083 -0.10487302 -0.14044923
+v 0.06495234 -0.11292030 -0.13893542
+v 0.04921770 -0.10927165 -0.17650676
+v 0.07257451 -0.10487288 -0.17899714
+v 0.07257451 -0.10957531 -0.17850691
+v 0.04921770 -0.14071950 -0.16527469
+v 0.07257451 -0.13857593 -0.16878474
+v 0.08019098 -0.13854467 -0.16877298
+v 0.08019098 -0.14243881 -0.16653753
+v 0.07941565 -0.15049504 -0.16136857
+v 0.07441021 -0.15049504 -0.16138424
+v 0.08781316 -0.15049504 -0.16091363
+v 0.08781316 -0.14823089 -0.16245098
+v 0.08781316 -0.14211727 -0.16635321
+v 0.08781316 -0.13822313 -0.16859258
+v 0.08019098 -0.13293121 -0.17150649
+v 0.08019098 -0.12572794 -0.17445178
+v 0.08547576 -0.12148547 -0.17569890
+v 0.08019098 -0.11736358 -0.17696566
+v 0.08321248 -0.10487288 -0.17883242
+v 0.08781316 -0.10487288 -0.17861278
+v 0.08019098 -0.10957531 -0.17848732
+v 0.08781316 -0.10487302 -0.14102574
+v 0.09484243 -0.11795767 -0.13893544
+v 0.06495234 -0.10487302 -0.14047277
+v 0.06797384 -0.11307660 -0.13893543
+v 0.04921770 -0.10957532 -0.17647148
+v 0.07559601 -0.10487288 -0.17898930
+v 0.07257451 -0.11736358 -0.17697741
+v 0.04921770 -0.11393835 -0.17574203
+v 0.04921770 -0.14043815 -0.16543157
+v 0.07257451 -0.13293121 -0.17153395
+v 0.04921770 -0.13644575 -0.16763563
+v 0.08035060 -0.14924015 -0.16216077
+v 0.08142238 -0.15049504 -0.16126267
+v 0.08019098 -0.12183380 -0.17582050
+v 0.07257451 -0.12574580 -0.17446747
+v 0.08019098 -0.10487288 -0.17896967
+v 0.08479165 -0.10487302 -0.14091985
+v 0.08781316 -0.11557296 -0.13893543
+v 0.08878802 -0.11588556 -0.13893544
+v 0.06955300 -0.10487302 -0.14051982
+v 0.07257451 -0.11341601 -0.13893543
+v 0.07257451 -0.12185167 -0.17582441
+v 0.06842991 -0.12150781 -0.17570284
+v 0.04921770 -0.11783250 -0.17473412
+v 0.04921770 -0.13619568 -0.16775329
+v 0.04921770 -0.13255610 -0.16940830
+v 0.04921770 -0.12515188 -0.17242418
+v 0.07717518 -0.10487302 -0.14067278
+v 0.08195257 -0.11462622 -0.13893543
+v 0.07257451 -0.10487302 -0.14057473
+v 0.07504302 -0.11367055 -0.13893543
+f 1 2 8
+f 1 8 16
+f 1 16 26
+f 1 26 38
+f 1 38 53
+f 1 53 52
+f 1 52 69
+f 1 69 68
+f 1 68 89
+f 1 89 112
+f 1 112 111
+f 1 111 129
+f 1 129 119
+f 1 119 95
+f 1 95 74
+f 1 74 57
+f 1 57 72
+f 1 72 92
+f 1 92 116
+f 1 116 133
+f 1 133 143
+f 1 143 141
+f 1 141 130
+f 1 130 114
+f 1 114 90
+f 1 90 71
+f 1 71 55
+f 1 55 39
+f 1 39 28
+f 1 28 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 10
+f 9 18 17
+f 10 19 11
+f 10 17 27
+f 10 27 29
+f 10 29 40
+f 10 40 54
+f 10 54 70
+f 10 70 91
+f 10 91 115
+f 10 115 132
+f 10 132 131
+f 10 131 142
+f 10 142 144
+f 10 144 134
+f 10 134 117
+f 10 117 93
+f 10 93 73
+f 10 73 56
+f 10 56 41
+f 10 41 30
+f 10 30 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 18 27
+f 18 28 29
+f 18 29 27
+f 19 30 42
+f 19 42 59
+f 19 59 78
+f 19 78 102
+f 19 102 101
+f 19 101 126
+f 19 126 103
+f 19 103 79
+f 19 79 61
+f 19 61 44
+f 19 44 43
+f 19 43 31
+f 19 31 21
+f 19 21 20
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 30 41 57
+f 30 57 74
+f 30 74 94
+f 30 94 118
+f 30 118 121
+f 30 121 137
+f 30 137 140
+f 30 140 139
+f 30 139 138
+f 30 138 124
+f 30 124 122
+f 30 122 97
+f 30 97 75
+f 30 75 58
+f 30 58 42
+f 31 43 32
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 47 50
+f 35 50 36
+f 35 49 48
+f 35 48 47
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 39 54 40
+f 39 55 54
+f 41 56 57
+f 42 58 59
+f 44 60 45
+f 44 61 60
+f 45 60 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 54 55 70
+f 55 71 70
+f 56 72 57
+f 56 73 72
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 60 61 62
+f 61 79 62
+f 62 80 63
+f 62 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 70 71 90
+f 70 90 91
+f 72 73 92
+f 73 93 92
+f 74 95 96
+f 74 96 94
+f 75 97 76
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 78
+f 76 78 77
+f 76 97 98
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 84
+f 82 84 83
+f 84 106 107
+f 84 107 108
+f 84 108 85
+f 85 108 109
+f 85 109 86
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 88 110 113
+f 88 113 111
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 92 93 116
+f 93 117 116
+f 94 96 118
+f 95 119 113
+f 95 113 96
+f 96 113 110
+f 96 110 120
+f 96 120 121
+f 96 121 118
+f 97 122 98
+f 98 123 99
+f 98 122 124
+f 98 124 123
+f 99 107 106
+f 99 106 100
+f 99 123 107
+f 100 106 105
+f 100 105 104
+f 100 104 125
+f 100 125 101
+f 101 125 104
+f 101 104 126
+f 103 126 104
+f 107 123 108
+f 108 127 109
+f 108 123 128
+f 108 128 127
+f 109 127 110
+f 110 127 120
+f 111 113 129
+f 113 119 129
+f 114 130 131
+f 114 131 132
+f 114 132 115
+f 116 117 133
+f 117 134 133
+f 120 127 135
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 121 136 137
+f 123 124 138
+f 123 138 139
+f 123 139 128
+f 127 128 135
+f 128 139 140
+f 128 140 136
+f 128 136 135
+f 130 141 131
+f 131 141 142
+f 133 134 143
+f 134 144 143
+f 136 140 137
+f 141 143 144
+f 141 144 142
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,364 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01127165 0.15823970 0.08210351
+v -0.01888002 0.15822997 0.08210351
+v -0.00364416 0.15822024 0.08210351
+v -0.05699835 0.15046766 0.04446914
+v -0.02650751 0.15821050 0.08210351
+v 0.00398333 0.15818616 0.08210351
+v -0.01511407 0.15033139 0.04446914
+v -0.02272244 0.15036060 0.04446914
+v -0.03031170 0.15038493 0.04446914
+v -0.06462584 0.15017566 0.04446914
+v -0.04937087 0.15797203 0.08210351
+v -0.04176249 0.15810830 0.08210351
+v -0.03413500 0.15817643 0.08210351
+v 0.01159170 0.15814237 0.08210351
+v -0.00752481 0.15029733 0.04446914
+v -0.07223421 0.14945052 0.04446914
+v -0.06462584 0.15693542 0.08210351
+v -0.05699835 0.15765082 0.08210351
+v 0.01271958 0.15813264 0.08210351
+v 0.04548528 0.14985933 0.04446914
+v 0.04208254 0.14988853 0.04446914
+v -0.07246361 0.15588420 0.08210350
+v -0.06923292 0.15632220 0.08210350
+v -0.07982347 0.14757195 0.04446913
+v 0.01920008 0.15807424 0.08210351
+v 0.05305542 0.14979119 0.04446914
+v -0.07640162 0.15480379 0.08210350
+v -0.08307328 0.14583453 0.04446913
+v -0.08383794 0.15150901 0.08210349
+v -0.07976612 0.15364551 0.08210349
+v 0.02682757 0.15798176 0.08210351
+v 0.06060645 0.14970845 0.04446914
+v 0.05731841 0.14974738 0.04446914
+v -0.08465995 0.14471032 0.04446912
+v -0.08487023 0.14990785 0.08210348
+v 0.03445505 0.15787957 0.08210351
+v 0.06494590 0.14964519 0.04446914
+v -0.08674365 0.13961971 0.04446910
+v -0.08584518 0.14743555 0.08210347
+v 0.04208254 0.15776277 0.08210351
+v 0.06494590 0.15725175 0.08210351
+v 0.06806189 0.14952839 0.04446914
+v 0.04969092 0.15762650 0.08210351
+v 0.05731841 0.15746589 0.08210351
+v -0.08769947 0.13961957 0.08210344
+v -0.08704951 0.14365410 0.08210346
+v -0.08783329 0.13183294 0.04446907
+v 0.07263074 0.15640980 0.08210350
+v 0.09008411 0.14777636 0.04446913
+v 0.08780925 0.14798563 0.04446913
+v 0.08283896 0.14842364 0.04446914
+v 0.07545998 0.14906118 0.04446914
+v -0.08783329 0.13586732 0.08210343
+v -0.08785241 0.12947258 0.04446907
+v -0.08785241 0.13183290 0.05464390
+v 0.08780925 0.15433171 0.08210350
+v 0.09553232 0.14712422 0.04446913
+v -0.08785241 0.13183280 0.08210341
+v -0.08785241 0.10852615 0.04446899
+v -0.08787152 0.10852602 0.07810634
+v 0.09534116 0.15309556 0.08210349
+v 0.09908799 0.15212708 0.08210349
+v 0.10113346 0.14502665 0.04446912
+v -0.08785241 0.10852601 0.08210333
+v -0.05256332 0.10852615 0.04446899
+v 0.09981442 0.15178155 0.08210349
+v 0.10379065 0.14202875 0.04446911
+v -0.05306035 0.10852601 0.08210333
+v -0.05244862 0.10852614 0.04678245
+v 0.09436621 0.11195719 0.04446900
+v 0.09557055 0.11162624 0.04618936
+v 0.09543674 0.11030246 0.05464383
+v 0.09543674 0.11014183 0.06244624
+v 0.10375242 0.14732362 0.08210347
+v 0.10493765 0.14054926 0.04446911
+v -0.05231480 0.10852608 0.06244624
+v 0.09543674 0.11094967 0.07024867
+v 0.09543674 0.11197654 0.07553501
+v 0.09543674 0.11312995 0.07943623
+v 0.09543674 0.11418115 0.08210335
+v -0.05221922 0.10852611 0.05458119
+v 0.09708076 0.11207886 0.04446900
+v 0.09870567 0.11227353 0.04446900
+v 0.10012028 0.11183550 0.04835916
+v 0.10080848 0.11140721 0.05464383
+v 0.10092318 0.11132445 0.06244625
+v 0.10031145 0.11172349 0.07024867
+v -0.05221922 0.10852611 0.05464382
+v 0.10683018 0.14320636 0.08210346
+v 0.10711693 0.13665587 0.04446909
+v 0.09962326 0.11214687 0.07493822
+v 0.09811305 0.11514476 0.08210335
+v 0.10300688 0.11592359 0.04446902
+v 0.10692576 0.12003597 0.04446903
+v 0.10461267 0.11566073 0.05464384
+v 0.10474648 0.11563637 0.06244626
+v 0.10411564 0.11585534 0.07024869
+v 0.10694488 0.11999204 0.07490142
+v 0.10312158 0.11645881 0.07752063
+v 0.10684930 0.14309442 0.08210346
+v 0.10717428 0.13924970 0.08210344
+v 0.10730810 0.13352170 0.04446908
+v 0.10243338 0.11729586 0.08210336
+v 0.10702134 0.12136459 0.04446904
+v 0.10698311 0.11988023 0.04683775
+v 0.10709781 0.11955412 0.05464386
+v 0.10709781 0.11952976 0.06244628
+v 0.10704046 0.11974873 0.07024870
+v 0.10711693 0.12550118 0.08210339
+v 0.10677283 0.12332087 0.08210338
+v 0.10661990 0.12151532 0.08010672
+v 0.10497588 0.12028890 0.08210337
+v 0.10738456 0.13183280 0.08210341
+v 0.10742279 0.13183281 0.07805484
+v 0.10738456 0.13183294 0.04446907
+v 0.10721251 0.12413376 0.04446905
+v 0.10726986 0.12404615 0.04683777
+v 0.10738456 0.12404612 0.05464388
+v 0.10738456 0.12404609 0.06244630
+v 0.10730810 0.12404606 0.07024872
+v 0.10629492 0.12196793 0.08210338
+v 0.10730810 0.12640653 0.04446905
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 18
+f 1 18 17
+f 1 17 23
+f 1 23 22
+f 1 22 27
+f 1 27 30
+f 1 30 29
+f 1 29 35
+f 1 35 39
+f 1 39 46
+f 1 46 45
+f 1 45 53
+f 1 53 58
+f 1 58 64
+f 1 64 68
+f 1 68 80
+f 1 80 92
+f 1 92 103
+f 1 103 112
+f 1 112 121
+f 1 121 110
+f 1 110 109
+f 1 109 113
+f 1 113 101
+f 1 101 100
+f 1 100 89
+f 1 89 74
+f 1 74 66
+f 1 66 62
+f 1 62 61
+f 1 61 56
+f 1 56 48
+f 1 48 41
+f 1 41 44
+f 1 44 43
+f 1 43 40
+f 1 40 36
+f 1 36 31
+f 1 31 25
+f 1 25 19
+f 1 19 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 15
+f 4 15 21
+f 4 21 20
+f 4 20 26
+f 4 26 33
+f 4 33 32
+f 4 32 37
+f 4 37 42
+f 4 42 52
+f 4 52 51
+f 4 51 50
+f 4 50 49
+f 4 49 57
+f 4 57 63
+f 4 63 67
+f 4 67 75
+f 4 75 90
+f 4 90 102
+f 4 102 115
+f 4 115 122
+f 4 122 116
+f 4 116 104
+f 4 104 94
+f 4 94 93
+f 4 93 83
+f 4 83 82
+f 4 82 70
+f 4 70 65
+f 4 65 59
+f 4 59 54
+f 4 54 47
+f 4 47 38
+f 4 38 34
+f 4 34 28
+f 4 28 24
+f 4 24 16
+f 4 16 10
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 16 24 22
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 22 24 27
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 27
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 34 38 35
+f 35 38 39
+f 36 40 37
+f 37 41 42
+f 37 40 43
+f 37 43 44
+f 37 44 41
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 38 47 45
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 45 47 53
+f 47 54 55
+f 47 55 53
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 53 55 58
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 58
+f 56 61 57
+f 57 61 62
+f 57 62 63
+f 58 60 64
+f 59 65 69
+f 59 69 81
+f 59 81 88
+f 59 88 76
+f 59 76 68
+f 59 68 64
+f 59 64 60
+f 62 66 63
+f 63 66 67
+f 65 70 71
+f 65 71 72
+f 65 72 73
+f 65 73 69
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 68 76 73
+f 68 73 77
+f 68 77 78
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 69 73 81
+f 70 82 71
+f 71 82 83
+f 71 83 84
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 73 87 77
+f 73 76 88
+f 73 88 81
+f 74 89 75
+f 75 89 90
+f 77 87 91
+f 77 91 78
+f 78 91 79
+f 79 91 80
+f 80 91 92
+f 83 93 84
+f 84 93 94
+f 84 94 85
+f 85 94 95
+f 85 95 86
+f 86 95 96
+f 86 96 97
+f 86 97 87
+f 87 97 98
+f 87 98 99
+f 87 99 91
+f 89 100 90
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 91 99 103
+f 91 103 92
+f 94 104 105
+f 94 105 95
+f 95 105 106
+f 95 106 96
+f 96 107 108
+f 96 108 98
+f 96 98 97
+f 96 106 107
+f 98 108 109
+f 98 109 110
+f 98 110 111
+f 98 111 112
+f 98 112 103
+f 98 103 99
+f 101 113 114
+f 101 114 115
+f 101 115 102
+f 104 116 105
+f 105 116 117
+f 105 117 106
+f 106 117 118
+f 106 118 107
+f 107 118 119
+f 107 119 108
+f 108 119 120
+f 108 120 109
+f 109 120 113
+f 110 121 111
+f 111 121 112
+f 113 120 119
+f 113 119 114
+f 114 119 118
+f 114 118 115
+f 115 118 122
+f 116 122 117
+f 117 122 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08784017 0.13402692 0.08210342
+v -0.08785929 0.13402690 0.08806430
+v -0.08784017 0.13587030 0.08210343
+v 0.10730314 0.13402692 0.08210342
+v -0.08787840 0.13402679 0.11708004
+v -0.08789752 0.14381374 0.13691572
+v -0.08787840 0.14381381 0.11708008
+v -0.08785929 0.13961932 0.09367110
+v -0.08784017 0.14381388 0.09787754
+v -0.08782105 0.13961934 0.08586454
+v -0.08768721 0.13961936 0.08210344
+v 0.10716931 0.13925337 0.08210344
+v 0.10741785 0.13961932 0.09367110
+v 0.10732227 0.13402691 0.08570356
+v -0.08787840 0.13402672 0.13691568
+v -0.04948830 0.14381374 0.13691572
+v -0.08785929 0.14381385 0.10567874
+v -0.08770634 0.14381391 0.09007098
+v -0.08705630 0.14365681 0.08210346
+v 0.10728403 0.14381390 0.09380525
+v 0.10684431 0.14309727 0.08210346
+v 0.10684431 0.14324961 0.08222686
+v 0.10707372 0.14381392 0.08707712
+v 0.10728403 0.14381387 0.10138110
+v 0.10718843 0.13984253 0.10127378
+v 0.10722667 0.13402688 0.09339745
+v -0.05266199 0.13402672 0.13691568
+v 0.08019301 0.14381378 0.12606164
+v -0.08703719 0.14381394 0.08226442
+v -0.08699895 0.14381394 0.08210346
+v 0.10682518 0.14320937 0.08210346
+v 0.10661487 0.14381394 0.08265609
+v 0.10705460 0.14381385 0.10700934
+v 0.10703548 0.14258748 0.10634403
+v 0.10703548 0.13489585 0.09853745
+v 0.10707372 0.13402686 0.09690638
+v 0.07470597 0.13402677 0.12325554
+v 0.08587122 0.14381378 0.12551438
+v 0.10636633 0.14381394 0.08210346
+v 0.10585013 0.14381383 0.11107627
+v 0.10638546 0.13739647 0.10374182
+v 0.10692077 0.13402686 0.09805456
+v 0.08019301 0.13402677 0.12256877
+v 0.09277302 0.14381378 0.12426962
+v 0.10233231 0.14381381 0.11715519
+v 0.10487509 0.13402684 0.10257754
+v 0.08200927 0.13402677 0.12215564
+v 0.08491529 0.13402677 0.12136157
+v 0.09950276 0.14381379 0.12131869
+v 0.10089842 0.14178646 0.11708007
+v 0.10151021 0.13402682 0.10776045
+v 0.10193083 0.13402683 0.10712197
+v 0.09931158 0.14346600 0.12105579
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 30
+f 1 30 39
+f 1 39 31
+f 1 31 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 14
+f 1 14 26
+f 1 26 36
+f 1 36 42
+f 1 42 46
+f 1 46 52
+f 1 52 51
+f 1 51 48
+f 1 48 47
+f 1 47 43
+f 1 43 37
+f 1 37 27
+f 1 27 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 8 9
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 5 15 6
+f 6 15 27
+f 6 27 16
+f 6 16 28
+f 6 28 38
+f 6 38 44
+f 6 44 49
+f 6 49 45
+f 6 45 40
+f 6 40 33
+f 6 33 24
+f 6 24 20
+f 6 20 23
+f 6 23 32
+f 6 32 39
+f 6 39 30
+f 6 30 29
+f 6 29 18
+f 6 18 9
+f 6 9 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 20 13
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 20
+f 13 20 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 16 27 28
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 31 39 32
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 44 48 49
+f 45 49 50
+f 45 50 51
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 48 51 53
+f 48 53 49
+f 49 53 51
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,862 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05701082 -0.20449794 -0.05464488
+v -0.05017751 -0.20440085 -0.05464488
+v -0.05701082 -0.20415120 -0.04684064
+v -0.06463330 -0.20388764 -0.04684064
+v -0.06463330 -0.20422977 -0.05464488
+v -0.05701082 -0.20427597 -0.06243040
+v -0.05017751 -0.20419275 -0.06243040
+v -0.05017751 -0.20408183 -0.04764539
+v -0.05017751 -0.20404485 -0.04684064
+v -0.05701082 -0.20323110 -0.03903639
+v -0.06463330 -0.20296293 -0.03903639
+v -0.07225210 -0.20303226 -0.04684064
+v -0.07225210 -0.20337901 -0.05464488
+v -0.06463330 -0.20400317 -0.06243040
+v -0.05701082 -0.20349454 -0.07023465
+v -0.05017751 -0.20341593 -0.07023465
+v -0.05017751 -0.20321260 -0.03984114
+v -0.05017751 -0.20311551 -0.03903639
+v -0.05701082 -0.20172843 -0.03123214
+v -0.07225210 -0.20208442 -0.03903638
+v -0.06463330 -0.20145100 -0.03123214
+v -0.08016590 -0.20017482 -0.03954169
+v -0.07987457 -0.20111342 -0.04684063
+v -0.07987457 -0.20145091 -0.05464487
+v -0.07987457 -0.20122895 -0.06243039
+v -0.07225210 -0.20314779 -0.06243040
+v -0.06463330 -0.20322174 -0.07023465
+v -0.05017751 -0.20328185 -0.07105812
+v -0.05701082 -0.20217675 -0.07803888
+v -0.05017751 -0.20176541 -0.03203689
+v -0.05017751 -0.20160821 -0.03123214
+v -0.05017751 -0.19992057 -0.02468180
+v -0.05701082 -0.19998069 -0.02449465
+v -0.06463330 -0.19984197 -0.02496253
+v -0.07225210 -0.20055401 -0.03123214
+v -0.07613524 -0.19914841 -0.02724579
+v -0.07743700 -0.19961539 -0.03123213
+v -0.07225210 -0.19938421 -0.02645975
+v -0.08290218 -0.19868137 -0.03727714
+v -0.08375772 -0.19919458 -0.04247997
+v -0.08394210 -0.19937489 -0.04684062
+v -0.08411174 -0.19954132 -0.05464486
+v -0.08400480 -0.19943495 -0.06243038
+v -0.08381304 -0.19924535 -0.06725891
+v -0.08032447 -0.20031342 -0.07001006
+v -0.07225210 -0.20235711 -0.07023464
+v -0.06463330 -0.20189470 -0.07803888
+v -0.05017751 -0.20210277 -0.07803888
+v -0.06160201 -0.19921752 -0.09003532
+v -0.05701082 -0.20032723 -0.08584314
+v -0.05017751 -0.20026250 -0.08584314
+v -0.05017751 -0.19886176 -0.02118206
+v -0.05701082 -0.19879240 -0.02060189
+v -0.06463330 -0.19864905 -0.02106977
+v -0.08124640 -0.19796934 -0.03123213
+v -0.07225210 -0.19818207 -0.02256698
+v -0.07225210 -0.19568990 -0.01562363
+v -0.07801597 -0.19210654 -0.01012135
+v -0.08028391 -0.19331331 -0.01526803
+v -0.07915547 -0.19686893 -0.02415777
+v -0.08431457 -0.19205567 -0.01764487
+v -0.08498204 -0.19299887 -0.02342786
+v -0.08549463 -0.19407155 -0.03123211
+v -0.08534343 -0.19574530 -0.03954167
+v -0.08601828 -0.19523204 -0.04684061
+v -0.08619161 -0.19523201 -0.05464485
+v -0.08607360 -0.19523198 -0.06243037
+v -0.08538769 -0.19581916 -0.07001004
+v -0.08556838 -0.19430255 -0.07803885
+v -0.08517012 -0.19330381 -0.08584311
+v -0.08316400 -0.19880608 -0.07246175
+v -0.07805285 -0.19985101 -0.07803887
+v -0.07669577 -0.19934240 -0.08271768
+v -0.07225210 -0.20101620 -0.07803888
+v -0.07225210 -0.19967067 -0.08391546
+v -0.06433829 -0.19997120 -0.08617999
+v -0.05701082 -0.19919903 -0.08997919
+v -0.06668366 -0.19891236 -0.08900599
+v -0.07225210 -0.19662361 -0.09364734
+v -0.06433829 -0.19783041 -0.09304847
+v -0.06463330 -0.19455678 -0.10147031
+v -0.05701082 -0.19490819 -0.10147032
+v -0.05701082 -0.19783503 -0.09387194
+v -0.05017751 -0.19780729 -0.09379709
+v -0.05017751 -0.19917129 -0.08988560
+v -0.05017751 -0.20014690 -0.08627358
+v -0.05017751 -0.19873691 -0.02078904
+v -0.05017751 -0.19702615 -0.01612894
+v -0.05701082 -0.19694292 -0.01562363
+v -0.06463330 -0.19664238 -0.01562363
+v -0.07225210 -0.19273538 -0.00881129
+v -0.08309762 -0.19096909 -0.01244202
+v -0.07225210 -0.19083967 -0.00489980
+v -0.07732637 -0.18407058 0.00462627
+v -0.07987089 -0.18565187 0.00011590
+v -0.08028391 -0.18979470 -0.00763221
+v -0.08438832 -0.18444507 -0.00239193
+v -0.08517012 -0.18589227 -0.00781935
+v -0.08564951 -0.18800529 -0.01526801
+v -0.08704346 -0.18744579 -0.02342784
+v -0.08756343 -0.18744577 -0.03123209
+v -0.08777732 -0.18744574 -0.03903633
+v -0.08783632 -0.18744571 -0.04684058
+v -0.08784000 -0.18744568 -0.05464482
+v -0.08782894 -0.18744565 -0.06243034
+v -0.08778838 -0.18744562 -0.07023459
+v -0.08764087 -0.18744559 -0.07803883
+v -0.08723891 -0.18744556 -0.08584309
+v -0.08639811 -0.18744554 -0.09364731
+v -0.08515905 -0.18752410 -0.10079654
+v -0.08435144 -0.19211086 -0.09364733
+v -0.08186593 -0.19819573 -0.07803887
+v -0.08376879 -0.19142191 -0.09776468
+v -0.07949105 -0.19726634 -0.08552496
+v -0.07987457 -0.19451520 -0.09364733
+v -0.07615368 -0.19137101 -0.10543791
+v -0.07225210 -0.19856560 -0.08780821
+v -0.05017751 -0.19902795 -0.09029733
+v -0.07225210 -0.19358580 -0.10147031
+v -0.07225210 -0.19163919 -0.10598066
+v -0.06463330 -0.19212468 -0.10699129
+v -0.05017751 -0.19485732 -0.10147032
+v -0.05701082 -0.19230501 -0.10734688
+v -0.05017751 -0.19228189 -0.10730945
+v -0.05017751 -0.19683196 -0.01562363
+v -0.05017751 -0.19382195 -0.00862413
+v -0.05701082 -0.19356301 -0.00781938
+v -0.06215148 -0.19151011 -0.00360845
+v -0.06467018 -0.19295269 -0.00722049
+v -0.06723313 -0.19118181 -0.00422605
+v -0.08240802 -0.18277592 0.00281090
+v -0.07225210 -0.18800535 -0.00001511
+v -0.07225210 -0.18461156 0.00537487
+v -0.07225210 -0.18167550 0.00928636
+v -0.07841055 -0.17691309 0.01301071
+v -0.08040929 -0.17984913 0.00808860
+v -0.08349221 -0.17562306 0.01153221
+v -0.08477553 -0.17759275 0.00632938
+v -0.08559051 -0.17997856 0.00011592
+v -0.08723891 -0.17966412 -0.00781933
+v -0.08774413 -0.17966409 -0.01562357
+v -0.08782157 -0.17966406 -0.02342781
+v -0.08783263 -0.17187315 -0.00781930
+v -0.08784000 -0.17187312 -0.01562354
+v -0.08784370 -0.17966395 -0.05464479
+v -0.08784370 -0.17187284 -0.09364725
+v -0.08783632 -0.17187281 -0.10147023
+v -0.08782894 -0.17966383 -0.08584306
+v -0.08781051 -0.17966381 -0.09364728
+v -0.08754131 -0.17966378 -0.10147026
+v -0.08662675 -0.17966375 -0.10927450
+v -0.08457639 -0.18476371 -0.10927452
+v -0.08385361 -0.18373723 -0.11350414
+v -0.08123533 -0.19017349 -0.10296751
+v -0.07916653 -0.19209234 -0.10079656
+v -0.07916653 -0.18842108 -0.10852591
+v -0.07987457 -0.18467122 -0.11511366
+v -0.07464541 -0.18333495 -0.12063465
+v -0.07225210 -0.18967872 -0.10989214
+v -0.06463330 -0.19018733 -0.11088405
+v -0.05701082 -0.19037228 -0.11125835
+v -0.05017751 -0.19035841 -0.11122091
+v -0.05017751 -0.19208306 -0.10772118
+v -0.05017751 -0.19347055 -0.00781938
+v -0.05017751 -0.19169043 -0.00409504
+v -0.05701082 -0.19151936 -0.00358974
+v -0.05701082 -0.18923526 0.00032175
+v -0.05701082 -0.18534210 0.00644164
+v -0.06463330 -0.18514328 0.00614220
+v -0.06467018 -0.18940170 -0.00061401
+v -0.06463330 -0.18224886 0.01003498
+v -0.07225210 -0.17778697 0.01400262
+v -0.07225210 -0.17430533 0.01791411
+v -0.07209352 -0.15726700 0.03657324
+v -0.07800122 -0.15726700 0.03428998
+v -0.07987457 -0.15726699 0.03352266
+v -0.08051992 -0.17346380 0.01561214
+v -0.08375035 -0.16806794 0.01959850
+v -0.08463908 -0.16988504 0.01559344
+v -0.08589290 -0.17256678 0.00848165
+v -0.08660831 -0.16408691 0.01559346
+v -0.08761137 -0.17187318 -0.00001505
+v -0.08769619 -0.16408688 0.00778922
+v -0.08771462 -0.15726692 0.01463901
+v -0.08783263 -0.16408685 -0.00001502
+v -0.08785107 -0.15726672 -0.04000941
+v -0.08784000 -0.16408682 -0.00781927
+v -0.08784000 -0.15726652 -0.09462040
+v -0.08783263 -0.15726647 -0.11022888
+v -0.08782894 -0.15726644 -0.11707866
+v -0.08782894 -0.16408642 -0.11707868
+v -0.08780682 -0.17187278 -0.10927447
+v -0.08737904 -0.17187275 -0.11707871
+v -0.08564951 -0.17219639 -0.12508883
+v -0.08508160 -0.17955276 -0.11647986
+v -0.08449526 -0.17688485 -0.12261843
+v -0.08245596 -0.17501223 -0.12782125
+v -0.07987457 -0.18228074 -0.11900641
+v -0.07216359 -0.18121727 -0.12424668
+v -0.06956376 -0.18371408 -0.12123353
+v -0.07216359 -0.18543412 -0.11764021
+v -0.07737431 -0.17632998 -0.12950564
+v -0.07225210 -0.17690794 -0.13027296
+v -0.06463330 -0.18678888 -0.11707877
+v -0.05701082 -0.18716340 -0.11707877
+v -0.05017751 -0.18713565 -0.11707877
+v -0.05017751 -0.19147774 -0.00366459
+v -0.05017751 -0.18944794 -0.00016484
+v -0.05017751 -0.18920750 0.00024690
+v -0.05017751 -0.18572124 0.00580533
+v -0.05017751 -0.18531436 0.00644164
+v -0.05017751 -0.18281294 0.00994140
+v -0.05701082 -0.18250778 0.01035313
+v -0.06463330 -0.17836031 0.01467635
+v -0.06463330 -0.17492029 0.01856914
+v -0.06463330 -0.15726701 0.03797688
+v -0.06688280 -0.15726701 0.03756514
+v -0.08449158 -0.15726698 0.02962989
+v -0.08385729 -0.16042034 0.02755249
+v -0.08474234 -0.15726698 0.02908715
+v -0.08673001 -0.15726695 0.02244325
+v -0.08782526 -0.15726690 0.00683476
+v -0.08783263 -0.15726687 -0.00001500
+v -0.08783632 -0.15726684 -0.00781925
+v -0.08779944 -0.15726641 -0.12488291
+v -0.08760768 -0.16408639 -0.12488293
+v -0.08587815 -0.16472443 -0.13330478
+v -0.08476816 -0.16981978 -0.13111512
+v -0.08337051 -0.16774371 -0.13631794
+v -0.07989670 -0.17820260 -0.12508885
+v -0.06463330 -0.18136060 -0.12563160
+v -0.06463330 -0.18404699 -0.12173886
+v -0.07828886 -0.16905684 -0.13781516
+v -0.07225210 -0.17380541 -0.13416572
+v -0.06463330 -0.17747203 -0.13102156
+v -0.06463330 -0.17440648 -0.13491431
+v -0.05701082 -0.18423194 -0.12201957
+v -0.05017751 -0.18422268 -0.12200086
+v -0.05017751 -0.18251702 0.01033442
+v -0.05017751 -0.17903537 0.01452663
+v -0.05017751 -0.17862850 0.01501323
+v -0.05701082 -0.17861925 0.01499451
+v -0.05701082 -0.17520696 0.01888730
+v -0.05701082 -0.15726701 0.03865063
+v -0.08747862 -0.15726638 -0.13276200
+v -0.08586709 -0.15726635 -0.14110899
+v -0.08487141 -0.16255127 -0.13908778
+v -0.08355121 -0.16008217 -0.14429059
+v -0.08092188 -0.16461806 -0.14105286
+v -0.05701082 -0.18156404 -0.12591233
+v -0.07846956 -0.16148778 -0.14563808
+v -0.07225210 -0.16634270 -0.14266238
+v -0.07225210 -0.16991223 -0.13876962
+v -0.05701082 -0.17462381 -0.13517633
+v -0.05701082 -0.17767547 -0.13128358
+v -0.06463330 -0.17051330 -0.13942468
+v -0.05017751 -0.18155017 -0.12589362
+v -0.05017751 -0.17523470 0.01892473
+v -0.05017751 -0.15726701 0.03866934
+v -0.08424450 -0.15726634 -0.14548836
+v -0.08115051 -0.15726633 -0.14797746
+v -0.08046092 -0.15726633 -0.14833307
+v -0.07327727 -0.15726632 -0.15091577
+v -0.07225210 -0.15813095 -0.15044788
+v -0.07225210 -0.16244950 -0.14653641
+v -0.06463330 -0.16695764 -0.14333613
+v -0.05017751 -0.17419379 -0.13562549
+v -0.05017751 -0.17460068 -0.13515761
+v -0.05017751 -0.17766161 -0.13126485
+v -0.05701082 -0.17073062 -0.13964926
+v -0.05017751 -0.15726631 -0.15241298
+v -0.07225210 -0.15726631 -0.15115905
+v -0.06715938 -0.15726631 -0.15187023
+v -0.06463330 -0.15876439 -0.15099063
+v -0.06463330 -0.16306446 -0.14707916
+v -0.05701082 -0.16715646 -0.14354201
+v -0.05017751 -0.17070750 -0.13959312
+v -0.05017751 -0.17033298 -0.14000483
+v -0.05017751 -0.15888461 -0.15110291
+v -0.05701082 -0.15726631 -0.15252527
+v -0.06463330 -0.15726631 -0.15220711
+v -0.05701082 -0.15895397 -0.15115905
+v -0.05701082 -0.16326328 -0.14724760
+v -0.05017751 -0.16669410 -0.14387888
+v -0.05017751 -0.16710098 -0.14348586
+v -0.05017751 -0.16275930 -0.14760319
+v -0.06016381 -0.15726631 -0.15239426
+v -0.05017751 -0.16320779 -0.14719146
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 16
+f 2 16 28
+f 2 28 48
+f 2 48 51
+f 2 51 86
+f 2 86 85
+f 2 85 118
+f 2 118 84
+f 2 84 122
+f 2 122 124
+f 2 124 163
+f 2 163 162
+f 2 162 206
+f 2 206 238
+f 2 238 257
+f 2 257 269
+f 2 269 268
+f 2 268 267
+f 2 267 277
+f 2 277 278
+f 2 278 285
+f 2 285 284
+f 2 284 288
+f 2 288 286
+f 2 286 279
+f 2 279 271
+f 2 271 259
+f 2 259 258
+f 2 258 241
+f 2 241 240
+f 2 240 239
+f 2 239 212
+f 2 212 211
+f 2 211 210
+f 2 210 209
+f 2 209 208
+f 2 208 207
+f 2 207 165
+f 2 165 164
+f 2 164 126
+f 2 126 125
+f 2 125 88
+f 2 88 87
+f 2 87 52
+f 2 52 32
+f 2 32 31
+f 2 31 30
+f 2 30 18
+f 2 18 17
+f 2 17 9
+f 2 9 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 27
+f 6 27 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 20 12
+f 11 19 21
+f 11 21 20
+f 12 20 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 15 28 16
+f 15 27 29
+f 15 29 28
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 21
+f 20 21 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 22
+f 21 34 38
+f 21 38 36
+f 21 36 35
+f 22 37 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 29
+f 28 29 48
+f 29 47 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 48
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 38
+f 36 55 37
+f 36 38 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 55
+f 37 55 39
+f 38 54 56
+f 39 55 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 49
+f 49 77 50
+f 49 76 78
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 82
+f 49 82 83
+f 49 83 84
+f 49 84 77
+f 50 77 85
+f 50 85 86
+f 50 86 51
+f 52 87 53
+f 53 87 88
+f 53 88 89
+f 53 89 90
+f 53 90 54
+f 54 90 57
+f 54 57 56
+f 55 60 61
+f 57 90 91
+f 57 91 58
+f 58 92 59
+f 58 91 93
+f 58 93 94
+f 58 94 95
+f 58 95 96
+f 58 96 92
+f 59 92 60
+f 60 92 61
+f 61 92 97
+f 61 97 98
+f 61 98 99
+f 61 99 62
+f 62 99 100
+f 62 100 63
+f 63 100 101
+f 63 101 65
+f 63 65 64
+f 65 101 102
+f 65 102 66
+f 66 102 103
+f 66 103 104
+f 66 104 105
+f 66 105 106
+f 66 106 67
+f 67 106 107
+f 67 107 69
+f 67 69 68
+f 69 107 108
+f 69 108 70
+f 70 108 109
+f 70 109 110
+f 70 110 111
+f 70 111 71
+f 71 112 72
+f 71 111 113
+f 71 113 112
+f 72 112 73
+f 73 114 115
+f 73 115 116
+f 73 116 79
+f 73 79 117
+f 73 117 75
+f 73 75 74
+f 73 112 114
+f 75 117 78
+f 75 78 76
+f 77 84 118
+f 77 118 85
+f 78 117 79
+f 79 119 81
+f 79 81 80
+f 79 116 119
+f 81 119 120
+f 81 120 121
+f 81 121 82
+f 82 122 83
+f 82 121 123
+f 82 123 124
+f 82 124 122
+f 83 122 84
+f 88 125 89
+f 89 125 126
+f 89 126 127
+f 89 127 90
+f 90 127 128
+f 90 128 129
+f 90 129 91
+f 91 129 130
+f 91 130 93
+f 92 96 131
+f 92 131 97
+f 93 130 132
+f 93 132 94
+f 94 131 95
+f 94 132 133
+f 94 133 134
+f 94 134 135
+f 94 135 136
+f 94 136 131
+f 95 131 96
+f 97 131 137
+f 97 137 138
+f 97 138 139
+f 97 139 98
+f 98 139 140
+f 98 140 99
+f 99 140 100
+f 100 140 101
+f 101 140 141
+f 101 141 102
+f 102 141 142
+f 102 142 103
+f 103 142 143
+f 103 143 144
+f 103 144 104
+f 104 144 145
+f 104 145 146
+f 104 146 147
+f 104 147 148
+f 104 148 105
+f 105 148 149
+f 105 149 106
+f 106 149 107
+f 107 149 150
+f 107 150 108
+f 108 150 109
+f 109 150 151
+f 109 151 110
+f 110 113 111
+f 110 151 152
+f 110 152 113
+f 112 113 114
+f 113 152 153
+f 113 153 154
+f 113 154 116
+f 113 116 155
+f 113 155 115
+f 113 115 114
+f 115 155 116
+f 116 120 119
+f 116 154 156
+f 116 156 157
+f 116 157 158
+f 116 158 159
+f 116 159 120
+f 120 159 160
+f 120 160 121
+f 121 160 161
+f 121 161 123
+f 123 161 162
+f 123 162 163
+f 123 163 124
+f 126 164 127
+f 127 164 165
+f 127 165 166
+f 127 166 128
+f 128 166 167
+f 128 167 168
+f 128 168 169
+f 128 169 170
+f 128 170 130
+f 128 130 129
+f 130 170 132
+f 131 136 137
+f 132 170 133
+f 133 170 169
+f 133 169 171
+f 133 171 134
+f 134 171 172
+f 134 172 135
+f 135 137 136
+f 135 172 173
+f 135 173 174
+f 135 174 175
+f 135 175 176
+f 135 176 177
+f 135 177 137
+f 137 177 178
+f 137 178 179
+f 137 179 138
+f 138 179 180
+f 138 180 139
+f 139 180 140
+f 140 180 181
+f 140 181 182
+f 140 182 141
+f 141 182 143
+f 141 143 142
+f 143 182 183
+f 143 183 184
+f 143 184 185
+f 143 185 187
+f 143 187 144
+f 144 186 145
+f 144 187 186
+f 145 186 146
+f 146 188 189
+f 146 189 190
+f 146 190 191
+f 146 191 147
+f 146 186 188
+f 147 191 192
+f 147 192 149
+f 147 149 148
+f 149 192 150
+f 150 192 193
+f 150 193 151
+f 151 193 194
+f 151 194 195
+f 151 195 152
+f 152 195 153
+f 153 195 196
+f 153 196 197
+f 153 197 198
+f 153 198 157
+f 153 157 156
+f 153 156 154
+f 157 198 158
+f 158 199 200
+f 158 200 201
+f 158 201 159
+f 158 198 202
+f 158 202 203
+f 158 203 199
+f 159 204 160
+f 159 201 204
+f 160 204 161
+f 161 204 205
+f 161 205 206
+f 161 206 162
+f 165 207 166
+f 166 207 208
+f 166 208 209
+f 166 209 167
+f 167 209 210
+f 167 210 168
+f 168 211 212
+f 168 212 213
+f 168 213 169
+f 168 210 211
+f 169 213 171
+f 171 213 242
+f 171 242 214
+f 171 214 172
+f 172 214 215
+f 172 215 173
+f 173 215 216
+f 173 216 217
+f 173 217 174
+f 174 217 216
+f 174 216 244
+f 174 244 259
+f 174 259 271
+f 174 271 280
+f 174 280 287
+f 174 287 281
+f 174 281 273
+f 174 273 272
+f 174 272 263
+f 174 263 262
+f 174 262 261
+f 174 261 260
+f 174 260 246
+f 174 246 245
+f 174 245 225
+f 174 225 190
+f 174 190 189
+f 174 189 188
+f 174 188 186
+f 174 186 224
+f 174 224 223
+f 174 223 222
+f 174 222 184
+f 174 184 221
+f 174 221 220
+f 174 220 218
+f 174 218 176
+f 174 176 175
+f 176 218 219
+f 176 219 178
+f 176 178 177
+f 178 219 218
+f 178 218 220
+f 178 220 179
+f 179 220 181
+f 179 181 180
+f 181 220 221
+f 181 221 182
+f 182 221 183
+f 183 221 184
+f 184 222 185
+f 185 222 223
+f 185 223 187
+f 186 187 224
+f 187 223 224
+f 190 225 191
+f 191 225 226
+f 191 226 192
+f 192 226 193
+f 193 226 227
+f 193 227 194
+f 194 228 196
+f 194 196 195
+f 194 227 228
+f 196 228 229
+f 196 229 197
+f 197 202 230
+f 197 230 198
+f 197 229 202
+f 198 230 202
+f 199 203 231
+f 199 231 200
+f 200 232 204
+f 200 204 201
+f 200 231 232
+f 202 229 233
+f 202 233 234
+f 202 234 203
+f 203 235 231
+f 203 234 236
+f 203 236 235
+f 204 232 205
+f 205 232 237
+f 205 237 238
+f 205 238 206
+f 212 239 213
+f 213 239 240
+f 213 240 241
+f 213 241 242
+f 214 242 243
+f 214 243 215
+f 215 243 244
+f 215 244 216
+f 225 245 226
+f 226 245 227
+f 227 245 246
+f 227 246 247
+f 227 247 228
+f 228 247 229
+f 229 247 248
+f 229 248 249
+f 229 249 233
+f 231 235 250
+f 231 250 232
+f 232 250 237
+f 233 249 251
+f 233 251 252
+f 233 252 253
+f 233 253 234
+f 234 253 236
+f 235 236 254
+f 235 254 255
+f 235 255 250
+f 236 253 256
+f 236 256 254
+f 237 250 238
+f 238 250 257
+f 241 258 242
+f 242 258 243
+f 243 258 244
+f 244 258 259
+f 246 260 247
+f 247 260 248
+f 248 260 261
+f 248 261 262
+f 248 262 251
+f 248 251 249
+f 250 255 269
+f 250 269 257
+f 251 262 263
+f 251 263 264
+f 251 264 265
+f 251 265 252
+f 252 266 253
+f 252 265 266
+f 253 266 256
+f 254 267 268
+f 254 268 269
+f 254 269 255
+f 254 256 270
+f 254 270 267
+f 256 266 270
+f 263 272 264
+f 264 272 273
+f 264 273 274
+f 264 274 265
+f 265 275 266
+f 265 274 275
+f 266 276 270
+f 266 275 276
+f 267 270 277
+f 270 278 277
+f 270 276 278
+f 271 279 282
+f 271 282 280
+f 273 281 274
+f 274 281 282
+f 274 282 283
+f 274 283 275
+f 275 283 276
+f 276 283 284
+f 276 284 285
+f 276 285 278
+f 279 286 282
+f 280 282 287
+f 281 287 282
+f 282 286 283
+f 283 286 288
+f 283 288 284
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,613 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02815878 0.15109293 -0.15331020
+v 0.02815878 0.15109273 -0.09851068
+v 0.02051064 0.15109293 -0.15323743
+v 0.07256011 0.15537345 -0.15137645
+v 0.08018193 0.15537345 -0.15125169
+v 0.08780374 0.15537344 -0.15077346
+v 0.09542555 0.15537344 -0.14996253
+v 0.09608374 0.15537344 -0.14983778
+v 0.10111229 0.15537343 -0.14738423
+v 0.10511408 0.15537341 -0.14157263
+v 0.10558797 0.15537341 -0.14085529
+v 0.10691751 0.15537339 -0.13720613
+v 0.10720711 0.15537338 -0.13314114
+v 0.10722028 0.15537338 -0.13294360
+v 0.10747039 0.15537335 -0.12487598
+v -0.00364485 0.16286393 -0.04710036
+v -0.02677356 0.16281364 -0.04710036
+v -0.02651028 0.15109273 -0.09839633
+v 0.10722028 0.15537332 -0.11676678
+v 0.10675955 0.15537330 -0.11191165
+v 0.10560114 0.15537329 -0.10827290
+v 0.10274460 0.15537327 -0.10246131
+v 0.10262613 0.15537327 -0.10226378
+v 0.09783453 0.15537325 -0.09699280
+v 0.09542555 0.15537324 -0.09580761
+v 0.09295077 0.16315663 -0.04937717
+v 0.08780374 0.16286853 -0.04937717
+v 0.08532895 0.16279992 -0.04937717
+v 0.08018193 0.16267188 -0.04937717
+v 0.02815878 0.16295541 -0.04710036
+v 0.00513537 0.15109293 -0.15308149
+v 0.07256011 0.15681855 -0.15003530
+v 0.08018193 0.15675453 -0.14998332
+v -0.00364485 0.15109293 -0.15297752
+v -0.01888848 0.15109293 -0.15279039
+v -0.02701051 0.15109293 -0.15268642
+v -0.02701051 0.15151824 -0.15237452
+v -0.02701051 0.15541459 -0.14887091
+v -0.02701051 0.15968136 -0.14496183
+v 0.08780374 0.15648929 -0.14973381
+v 0.09542555 0.15605483 -0.14933875
+v 0.09984858 0.15958532 -0.14488906
+v 0.10557481 0.15546030 -0.14081369
+v 0.10674638 0.15822705 -0.13571943
+v 0.10704915 0.16015235 -0.13051082
+v 0.10722028 0.15546027 -0.13294360
+v 0.10744406 0.17855457 -0.04937711
+v 0.10715446 0.17367498 -0.04937713
+v 0.10719395 0.16284594 -0.12466803
+v 0.10741774 0.16298768 -0.11707864
+v 0.10741774 0.17855468 -0.07806083
+v 0.10743090 0.17855465 -0.07025311
+v -0.02701051 0.16281364 -0.04710036
+v -0.02701051 0.15109273 -0.09839633
+v 0.10541684 0.16978319 -0.04937715
+v 0.10283675 0.16666884 -0.04937716
+v 0.10159936 0.16525116 -0.04937716
+v 0.09542555 0.16329840 -0.04937717
+v 0.02815878 0.19675587 -0.04710024
+v 0.07256011 0.16078351 -0.14613664
+v 0.08018193 0.16071948 -0.14608465
+v 0.08780374 0.16049082 -0.14584553
+v -0.02701051 0.16357314 -0.14079287
+v -0.02651028 0.16357771 -0.14080326
+v 0.09542555 0.16010667 -0.14542969
+v 0.09947999 0.16705332 -0.13679024
+v 0.10120445 0.16250300 -0.13982601
+v 0.10517990 0.16284597 -0.13294357
+v 0.10648311 0.16534291 -0.12714237
+v 0.10702282 0.16740540 -0.12192337
+v 0.10714129 0.18470096 -0.05464807
+v 0.10714129 0.18448142 -0.04937709
+v 0.10712813 0.16888709 -0.11707862
+v 0.10739141 0.17077576 -0.10145279
+v 0.10704915 0.17527581 -0.10750350
+v 0.10735192 0.17855471 -0.08586853
+v 0.10714129 0.18359434 -0.07806082
+v 0.10714129 0.18410193 -0.07025309
+v 0.10714129 0.18455465 -0.06245578
+v -0.02701051 0.19669184 -0.04710024
+v 0.10649627 0.18837778 -0.04937708
+v 0.10269195 0.19308818 -0.04937706
+v 0.09542555 0.19638545 -0.04937705
+v 0.09029169 0.19680619 -0.04937705
+v 0.08780374 0.19700283 -0.04937705
+v 0.08266988 0.19725436 -0.04937705
+v 0.08018193 0.19736868 -0.04937705
+v 0.07256011 0.19751045 -0.04937704
+v 0.02684240 0.19675587 -0.04710024
+v 0.07256011 0.16467527 -0.14186370
+v -0.02701051 0.16714478 -0.13689420
+v 0.08018193 0.16461582 -0.14178053
+v 0.08780374 0.16438716 -0.14153102
+v -0.02701051 0.16380180 -0.14054335
+v 0.09542555 0.16399845 -0.14110476
+v 0.10074371 0.17583379 -0.12282781
+v 0.10103332 0.16857618 -0.13268365
+v 0.09542555 0.16738715 -0.13720609
+v 0.09542555 0.17077130 -0.13268364
+v 0.09542555 0.17415545 -0.12802604
+v 0.10361341 0.17078500 -0.12497989
+v 0.10682537 0.17422399 -0.11271211
+v 0.10604870 0.17278346 -0.11707861
+v 0.10660159 0.18859274 -0.05464806
+v 0.10708864 0.18310504 -0.08586852
+v 0.10698333 0.18273004 -0.09108752
+v 0.10654893 0.18845100 -0.06245577
+v -0.02701051 0.19708059 -0.05464803
+v -0.02624701 0.19669642 -0.04710024
+v 0.07256011 0.19781230 -0.05464802
+v 0.10278409 0.19324368 -0.05464804
+v 0.09542555 0.19668730 -0.05464803
+v 0.08780374 0.19730011 -0.05464803
+v 0.08018193 0.19766597 -0.05464802
+v -0.01862520 0.19672385 -0.04710024
+v -0.01126666 0.19673300 -0.04710024
+v 0.07256011 0.16801826 -0.13797542
+v -0.02701051 0.17042375 -0.13268364
+v 0.08018193 0.16793137 -0.13787145
+v 0.08780374 0.16773473 -0.13763234
+v 0.09928254 0.18247404 -0.11322151
+v 0.10166518 0.17847708 -0.11633003
+v 0.08780374 0.17147558 -0.13268364
+v 0.08780374 0.17451215 -0.12855625
+v 0.09542555 0.17665698 -0.12412737
+v 0.10479815 0.17814320 -0.10978031
+v 0.10606187 0.18015537 -0.10145276
+v 0.10670689 0.18137640 -0.09628574
+v 0.10274460 0.19319798 -0.06245575
+v 0.10336330 0.18629714 -0.09379059
+v 0.10483764 0.18700140 -0.08586850
+v 0.10579859 0.18748612 -0.07806080
+v 0.10631198 0.18799830 -0.07025308
+v 0.10250765 0.19285960 -0.07025306
+v -0.02701051 0.19691141 -0.06245574
+v 0.07256011 0.19769801 -0.06245573
+v 0.09542555 0.19658214 -0.06245574
+v 0.08780374 0.19717666 -0.06245574
+v 0.08018193 0.19754251 -0.06245573
+v 0.07256011 0.17191003 -0.13289156
+v -0.02701051 0.17405483 -0.12787008
+v 0.07837849 0.17477741 -0.12894091
+v 0.08062949 0.17238107 -0.13199747
+v 0.10001971 0.19071484 -0.09129543
+v 0.10049360 0.18337951 -0.10927085
+v 0.09542555 0.18055331 -0.11753602
+v 0.09542555 0.18268440 -0.11362695
+v 0.09542555 0.18471945 -0.10927084
+v 0.09542555 0.18803499 -0.10145273
+v 0.08345970 0.17463564 -0.12873299
+v 0.08780374 0.17699540 -0.12465758
+v 0.08780374 0.18088715 -0.11809743
+v 0.10225754 0.18503041 -0.10145274
+v 0.10103332 0.19143739 -0.08586849
+v 0.10199427 0.19227426 -0.07806078
+v 0.09542555 0.19591906 -0.07025305
+v -0.02701051 0.19619803 -0.07026345
+v 0.07256011 0.19703493 -0.07025305
+v 0.08018193 0.19689772 -0.07025305
+v 0.08780374 0.19652730 -0.07025305
+v 0.07256011 0.17480942 -0.12898249
+v -0.02701051 0.17659295 -0.12397142
+v 0.07256011 0.17741612 -0.12487590
+v 0.08062949 0.17674844 -0.12563485
+v 0.09542555 0.18989626 -0.09657681
+v 0.09542555 0.19115845 -0.09266775
+v 0.09542555 0.19306546 -0.08586848
+v 0.09542555 0.19474835 -0.07806077
+v 0.08780374 0.18297709 -0.11419876
+v 0.08780374 0.18531397 -0.10927084
+v 0.08756680 0.18893591 -0.10074578
+v 0.08993627 0.19015237 -0.09732534
+v 0.08018193 0.18108381 -0.11846129
+v -0.02701051 0.19495414 -0.07806077
+v 0.07256011 0.19583220 -0.07806077
+v 0.08018193 0.19571788 -0.07806077
+v 0.08780374 0.19535658 -0.07806077
+v -0.02701051 0.18048471 -0.11745285
+v -0.02651028 0.18048928 -0.11746325
+v 0.07256011 0.18116155 -0.11859645
+v 0.08756680 0.19123620 -0.09431038
+v 0.08780374 0.19366454 -0.08586848
+v 0.08018193 0.18316917 -0.11456264
+v 0.08018193 0.18568897 -0.10927084
+v 0.08018193 0.18886273 -0.10187899
+v 0.08018193 0.19039475 -0.09800112
+v -0.02701051 0.19329410 -0.08536945
+v 0.07256011 0.19412186 -0.08586848
+v 0.08018193 0.19400752 -0.08586848
+v -0.02701051 0.18062648 -0.11720333
+v -0.02701051 0.18265239 -0.11355418
+v 0.07256011 0.18323318 -0.11468739
+v 0.08018193 0.19178955 -0.09366581
+v 0.07256011 0.18582159 -0.10927084
+v 0.07256011 0.18893133 -0.10204533
+v 0.07256011 0.19045877 -0.09817786
+v -0.02701051 0.19317521 -0.08586848
+v 0.07256011 0.19190845 -0.09366581
+v -0.02701051 0.18468744 -0.10926046
+v -0.02701051 0.18490695 -0.10876143
+v -0.02701051 0.18807615 -0.10146313
+v -0.02701051 0.18992828 -0.09664958
+v -0.02701051 0.19001059 -0.09640007
+v -0.02701051 0.19119046 -0.09275092
+v -0.02701051 0.19131851 -0.09231428
+f 1 2 18
+f 1 18 54
+f 1 54 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 31
+f 1 31 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 15 19
+f 2 19 20
+f 2 20 21
+f 2 21 22
+f 2 22 23
+f 2 23 24
+f 2 24 25
+f 2 25 26
+f 2 26 27
+f 2 27 28
+f 2 28 29
+f 2 29 30
+f 2 30 16
+f 3 31 4
+f 4 32 33
+f 4 33 5
+f 4 31 34
+f 4 34 35
+f 4 35 36
+f 4 36 37
+f 4 37 38
+f 4 38 39
+f 4 39 32
+f 5 33 6
+f 6 33 40
+f 6 40 41
+f 6 41 7
+f 7 41 8
+f 8 41 42
+f 8 42 9
+f 9 42 10
+f 10 43 11
+f 10 42 43
+f 11 43 44
+f 11 44 12
+f 12 44 45
+f 12 45 46
+f 12 46 13
+f 13 46 14
+f 14 46 15
+f 15 47 48
+f 15 48 19
+f 15 46 49
+f 15 49 50
+f 15 50 51
+f 15 51 52
+f 15 52 47
+f 16 30 59
+f 16 59 89
+f 16 89 116
+f 16 116 115
+f 16 115 109
+f 16 109 80
+f 16 80 53
+f 16 53 17
+f 17 53 54
+f 17 54 18
+f 19 48 20
+f 20 55 56
+f 20 56 57
+f 20 57 21
+f 20 48 55
+f 21 57 22
+f 22 57 23
+f 23 57 58
+f 23 58 24
+f 24 58 25
+f 25 58 26
+f 26 30 27
+f 26 58 30
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+f 30 58 57
+f 30 57 56
+f 30 56 55
+f 30 55 48
+f 30 48 47
+f 30 47 59
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 32 39 60
+f 33 61 62
+f 33 62 40
+f 36 54 53
+f 36 53 80
+f 36 80 108
+f 36 108 135
+f 36 135 157
+f 36 157 174
+f 36 174 187
+f 36 187 197
+f 36 197 205
+f 36 205 204
+f 36 204 203
+f 36 203 202
+f 36 202 201
+f 36 201 200
+f 36 200 199
+f 36 199 191
+f 36 191 190
+f 36 190 178
+f 36 178 162
+f 36 162 141
+f 36 141 118
+f 36 118 91
+f 36 91 94
+f 36 94 63
+f 36 63 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 39 63 64
+f 39 64 60
+f 40 62 65
+f 40 65 41
+f 41 65 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 42 65 66
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 70 49
+f 45 49 46
+f 47 52 71
+f 47 71 72
+f 47 72 59
+f 49 70 73
+f 49 73 50
+f 50 74 51
+f 50 73 75
+f 50 75 74
+f 51 74 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 52 79 71
+f 59 72 81
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 60 90 61
+f 60 64 91
+f 60 91 90
+f 61 92 62
+f 61 90 92
+f 62 92 93
+f 62 93 65
+f 63 94 64
+f 64 94 91
+f 65 93 95
+f 65 95 66
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 66 95 98
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 96
+f 67 97 68
+f 68 101 69
+f 68 97 101
+f 69 102 70
+f 69 101 103
+f 69 103 102
+f 70 75 73
+f 70 102 75
+f 71 79 104
+f 71 104 72
+f 72 104 81
+f 74 75 76
+f 75 105 76
+f 75 102 106
+f 75 106 105
+f 76 105 77
+f 77 105 107
+f 77 107 78
+f 78 107 104
+f 78 104 79
+f 80 109 88
+f 80 88 110
+f 80 110 108
+f 81 104 82
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 82 104 111
+f 83 112 84
+f 84 113 85
+f 84 112 113
+f 85 113 86
+f 86 114 87
+f 86 113 114
+f 87 114 110
+f 87 110 88
+f 88 109 115
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 90 117 92
+f 90 91 117
+f 91 118 117
+f 92 119 120
+f 92 120 93
+f 92 117 119
+f 93 120 98
+f 93 98 95
+f 96 100 121
+f 96 121 122
+f 96 122 103
+f 96 103 101
+f 96 101 97
+f 98 120 123
+f 98 123 99
+f 99 123 124
+f 99 124 100
+f 100 124 125
+f 100 125 121
+f 102 103 122
+f 102 122 126
+f 102 126 127
+f 102 127 128
+f 102 128 106
+f 104 107 129
+f 104 129 111
+f 105 106 107
+f 106 128 130
+f 106 130 131
+f 106 131 132
+f 106 132 133
+f 106 133 107
+f 107 133 134
+f 107 134 129
+f 108 110 136
+f 108 136 135
+f 110 114 136
+f 111 129 112
+f 112 137 113
+f 112 129 137
+f 113 138 139
+f 113 139 114
+f 113 137 138
+f 114 139 136
+f 117 140 119
+f 117 118 140
+f 118 141 140
+f 119 140 142
+f 119 142 143
+f 119 143 120
+f 120 143 123
+f 121 144 145
+f 121 145 122
+f 121 125 146
+f 121 146 147
+f 121 147 148
+f 121 148 149
+f 121 149 144
+f 122 145 126
+f 123 143 142
+f 123 142 150
+f 123 150 124
+f 124 150 151
+f 124 151 125
+f 125 151 152
+f 125 152 146
+f 126 145 153
+f 126 153 127
+f 127 153 128
+f 128 153 130
+f 129 134 137
+f 130 153 154
+f 130 154 131
+f 131 154 155
+f 131 155 132
+f 132 155 134
+f 132 134 133
+f 134 155 156
+f 134 156 137
+f 135 136 158
+f 135 158 157
+f 136 139 159
+f 136 159 158
+f 137 156 160
+f 137 160 138
+f 138 160 159
+f 138 159 139
+f 140 161 142
+f 140 141 161
+f 141 162 161
+f 142 161 163
+f 142 163 164
+f 142 164 151
+f 142 151 150
+f 144 154 153
+f 144 153 145
+f 144 149 165
+f 144 165 166
+f 144 166 167
+f 144 167 168
+f 144 168 154
+f 146 152 147
+f 147 152 169
+f 147 169 170
+f 147 170 148
+f 148 170 149
+f 149 170 171
+f 149 171 172
+f 149 172 165
+f 151 164 173
+f 151 173 152
+f 152 173 169
+f 154 168 155
+f 155 168 156
+f 156 168 177
+f 156 177 160
+f 157 158 175
+f 157 175 174
+f 158 159 176
+f 158 176 175
+f 159 160 177
+f 159 177 176
+f 161 162 163
+f 162 178 179
+f 162 179 163
+f 163 180 173
+f 163 173 164
+f 163 179 180
+f 165 172 166
+f 166 172 181
+f 166 181 182
+f 166 182 167
+f 167 182 177
+f 167 177 168
+f 169 173 183
+f 169 183 184
+f 169 184 170
+f 170 184 185
+f 170 185 171
+f 171 185 186
+f 171 186 172
+f 172 186 181
+f 173 180 183
+f 174 175 188
+f 174 188 187
+f 175 176 189
+f 175 189 188
+f 176 177 182
+f 176 182 189
+f 178 190 179
+f 179 190 191
+f 179 191 180
+f 180 192 183
+f 180 191 192
+f 181 186 193
+f 181 193 182
+f 182 193 189
+f 183 192 194
+f 183 194 184
+f 184 194 195
+f 184 195 185
+f 185 195 186
+f 186 195 196
+f 186 196 193
+f 187 188 197
+f 188 189 198
+f 188 198 197
+f 189 193 198
+f 191 199 194
+f 191 194 192
+f 193 196 198
+f 194 199 200
+f 194 200 201
+f 194 201 195
+f 195 201 196
+f 196 201 202
+f 196 202 203
+f 196 203 204
+f 196 204 198
+f 197 198 205
+f 198 204 205
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11863363 -0.00054923 -0.09366820
+v 0.11640970 0.00788482 -0.09408401
+v 0.11860357 -0.00054925 -0.08586180
+v 0.11861485 -0.00160477 -0.09366821
+v 0.10713834 -0.00160458 -0.14511863
+v 0.10673638 0.01941570 -0.14823733
+v 0.10714585 0.01941570 -0.14603529
+v 0.11497843 0.01159257 -0.09176853
+v 0.11497843 0.01159255 -0.08801655
+v 0.11638716 0.00781070 -0.08558770
+v 0.11858479 -0.00160479 -0.08586181
+v 0.11576356 0.00559672 -0.07997390
+v 0.11649235 -0.00054928 -0.07853739
+v 0.10497827 -0.00160456 -0.14901238
+v 0.10613907 0.01941571 -0.14993848
+v 0.10727357 0.01941569 -0.14385213
+v 0.10743887 0.01941568 -0.14049708
+v 0.10669130 0.01941548 -0.08586173
+v 0.10612029 0.01941539 -0.06255594
+v 0.11647356 -0.00160482 -0.07857520
+v 0.11384768 -0.00054930 -0.07463420
+v 0.10609023 0.01501834 -0.06255595
+v 0.10116905 -0.00160455 -0.15347317
+v 0.10232984 0.01941573 -0.15479622
+v 0.08025588 0.01941539 -0.06255594
+v 0.11381763 -0.00160484 -0.07467200
+v 0.10531261 0.00723656 -0.06255598
+v 0.09544018 -0.00160454 -0.15524993
+v 0.09524860 0.01941574 -0.15792445
+v 0.09836284 0.01941574 -0.15669584
+v 0.08025588 -0.00160488 -0.06255602
+v 0.08025588 0.01941574 -0.15910580
+v 0.10422695 -0.00158430 -0.06255602
+v 0.10000449 -0.00160488 -0.06255602
+v 0.08781797 -0.00160454 -0.15599656
+v 0.08781797 0.01941574 -0.15863326
+v 0.08025588 -0.00160454 -0.15645965
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 8
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 11
+f 4 11 20
+f 4 20 26
+f 4 26 34
+f 4 34 31
+f 4 31 37
+f 4 37 35
+f 4 35 28
+f 4 28 23
+f 4 23 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 24
+f 6 24 30
+f 6 30 29
+f 6 29 36
+f 6 36 32
+f 6 32 25
+f 6 25 19
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 17 18
+f 10 19 12
+f 11 13 20
+f 12 19 13
+f 13 21 20
+f 13 19 22
+f 13 22 21
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 19 25 31
+f 19 31 34
+f 19 34 33
+f 19 33 27
+f 19 27 22
+f 20 21 26
+f 21 22 26
+f 22 27 26
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 32 37
+f 25 37 31
+f 26 27 33
+f 26 33 34
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 32 36 35
+f 32 35 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10744588 0.17855677 -0.04683067
+v 0.10744588 0.17855678 -0.04937112
+v 0.10735273 0.18055393 -0.04937112
+v 0.10743812 0.17855674 -0.03902214
+v 0.10736825 0.15082506 0.01217891
+v 0.10716643 0.17367132 -0.04937114
+v 0.10722076 0.15082508 0.00423667
+v 0.10715090 0.18448424 -0.04937110
+v 0.10715090 0.18437911 -0.04683065
+v 0.10715090 0.18380781 -0.03902212
+v 0.10738378 0.17855671 -0.03121360
+v 0.10740707 0.17077374 -0.01560548
+v 0.10730615 0.16298619 -0.00000627
+v 0.10715090 0.15082503 0.01912280
+v 0.10541983 0.16977758 -0.04937116
+v 0.10700341 0.15082510 -0.00080857
+v 0.10692579 0.15082511 -0.00224370
+v 0.10687144 0.15130041 -0.00390167
+v 0.10651437 0.18837797 -0.04937109
+v 0.10711209 0.18324565 -0.03121359
+v 0.10701118 0.18280234 -0.02562461
+v 0.10713537 0.17650467 -0.01560546
+v 0.10718971 0.17096110 -0.00760085
+v 0.10708104 0.16242404 0.00715155
+v 0.10713537 0.15472793 0.01506702
+v 0.10704999 0.15082502 0.02076295
+v 0.10284263 0.16666533 -0.04937117
+v 0.10637463 0.15082512 -0.00437411
+v 0.10270289 0.19309433 -0.04937107
+v 0.10264855 0.19302121 -0.04683062
+v 0.10646003 0.18827285 -0.04683064
+v 0.10604084 0.18770155 -0.03902211
+v 0.10516366 0.18713940 -0.03121357
+v 0.10677830 0.18168265 -0.02041892
+v 0.10704223 0.17528901 -0.01006997
+v 0.10704223 0.16821441 -0.00000625
+v 0.10693355 0.16704901 0.00412085
+v 0.10698012 0.15945346 0.01210764
+v 0.10701893 0.15182132 0.02016573
+v 0.10668514 0.15082502 0.02234961
+v 0.10160836 0.16524858 -0.04937117
+v 0.10450384 0.15082513 -0.00839426
+v 0.09543704 0.19638482 -0.04937106
+v 0.09543704 0.19624314 -0.04683061
+v 0.10222937 0.19250933 -0.03902209
+v 0.10135219 0.19169581 -0.03121356
+v 0.10351797 0.18641272 -0.02287022
+v 0.10235357 0.18520619 -0.01560543
+v 0.10616505 0.18039385 -0.01560545
+v 0.10673948 0.17368031 -0.00487319
+v 0.10569152 0.17210816 -0.00000624
+v 0.10579243 0.16464512 0.00932653
+v 0.10555955 0.15082501 0.02485440
+v 0.09424159 0.15082518 -0.02262968
+v 0.09543704 0.16329258 -0.04937118
+v 0.10325405 0.15082514 -0.01094361
+v 0.10144535 0.15082515 -0.01407238
+v 0.09029039 0.19680528 -0.04937106
+v 0.08781411 0.19686469 -0.04683061
+v 0.09543704 0.19520570 -0.03902208
+v 0.10026542 0.19088232 -0.02531259
+v 0.10094077 0.18373915 -0.00915181
+v 0.10384401 0.17885369 -0.00701250
+v 0.10188005 0.17723583 -0.00000622
+v 0.10034304 0.17552659 0.00502118
+v 0.10306774 0.17022524 0.00716940
+v 0.10231476 0.15082499 0.03067515
+v 0.10376638 0.15082500 0.02826841
+v 0.08781411 0.15082519 -0.02351215
+v 0.08781411 0.16286755 -0.04937118
+v 0.08781411 0.19700637 -0.04937106
+v 0.08267522 0.19725316 -0.04937106
+v 0.08019117 0.19723030 -0.04683061
+v 0.08019117 0.19621113 -0.03902208
+v 0.08781411 0.19582723 -0.03902208
+v 0.08781411 0.19420938 -0.03121355
+v 0.09543704 0.19357414 -0.03121355
+v 0.09755625 0.19002311 -0.02010691
+v 0.09903892 0.18241836 -0.00395504
+v 0.09543704 0.17625324 0.00595714
+v 0.09543704 0.17309070 0.00986140
+v 0.09577860 0.15082497 0.03668308
+v 0.09789780 0.15082497 0.03579170
+v 0.09854987 0.15118601 0.03495381
+v 0.10070789 0.16820979 0.01315059
+v 0.10113484 0.15309177 0.02974812
+v 0.09910878 0.15082497 0.03464181
+v 0.08407250 0.15082519 -0.02360129
+v 0.08019117 0.16267104 -0.04937118
+v 0.08533006 0.16279900 -0.04937118
+v 0.08019117 0.19737198 -0.04937106
+v 0.07256824 0.19751365 -0.04937105
+v 0.07256824 0.19736740 -0.04683061
+v 0.07256824 0.19634366 -0.03902208
+v 0.08019117 0.19461155 -0.03121355
+v 0.08019117 0.19243616 -0.02341394
+v 0.08781411 0.19200656 -0.02341394
+v 0.09518088 0.19124792 -0.02299499
+v 0.09247171 0.19033388 -0.01926009
+v 0.09518088 0.18874346 -0.01623831
+v 0.09607358 0.18438810 -0.00704813
+v 0.09395438 0.18276112 -0.00338455
+v 0.09607358 0.18059031 -0.00046973
+v 0.08781411 0.18057659 0.00099214
+v 0.08781411 0.17668283 0.00650980
+v 0.08781411 0.17356141 0.01041406
+v 0.08781411 0.15082496 0.03811821
+v 0.08019117 0.15082519 -0.02369043
+v 0.07771488 0.16266190 -0.04937118
+v 0.02815804 0.19687840 -0.04937106
+v 0.02815804 0.19681442 -0.04816768
+v 0.02815804 0.19674129 -0.04683061
+v 0.02815804 0.19591408 -0.04036807
+v 0.02815804 0.19574040 -0.03902208
+v 0.02815804 0.19419567 -0.03121355
+v 0.07256824 0.19473951 -0.03121354
+v 0.07256824 0.19258240 -0.02341394
+v 0.07256824 0.19080460 -0.01804781
+v 0.08019117 0.19072234 -0.01827065
+v 0.08781411 0.19049840 -0.01885005
+v 0.08781411 0.18890341 -0.01494580
+v 0.08781411 0.18560377 -0.00779690
+v 0.08781411 0.18304448 -0.00291212
+v 0.08019117 0.18084622 0.00141109
+v 0.08019117 0.17695246 0.00684853
+v 0.08019117 0.17384477 0.01075278
+v 0.07256824 0.15082495 0.04022188
+v 0.07436141 0.15082495 0.04003469
+v 0.08019117 0.15082496 0.03922353
+v 0.08329623 0.15082496 0.03877784
+v 0.02815804 0.15082517 -0.01959897
+v 0.02815804 0.16322859 -0.04937118
+v 0.07256824 0.16266646 -0.04937118
+v 0.02815804 0.19244986 -0.02475101
+v 0.02815804 0.19208425 -0.02341394
+v 0.02815804 0.19081831 -0.01948293
+v 0.02815804 0.19055324 -0.01867177
+v 0.02815804 0.18901766 -0.01476752
+v 0.07256824 0.18924160 -0.01414354
+v 0.08019117 0.18914106 -0.01437531
+v 0.08019117 0.18608820 -0.00779690
+v 0.08019117 0.18329125 -0.00249316
+v 0.07256824 0.18096505 0.00159828
+v 0.07256824 0.17707128 0.00699115
+v 0.06495306 0.15082495 0.04087259
+v 0.06592340 0.15082495 0.04081911
+v 0.02815804 0.15082495 0.04169267
+v 0.02815804 0.18590996 -0.00779690
+v 0.07256824 0.18629385 -0.00779690
+v 0.07256824 0.18339637 -0.00230598
+v 0.02815804 0.18087365 0.00136652
+v 0.02815804 0.17697988 0.00686635
+v 0.04248792 0.15082495 0.04142525
+v 0.05027387 0.15082495 0.04125589
+v 0.05733013 0.15082495 0.04109544
+v 0.05806758 0.15082495 0.04107761
+v 0.02815804 0.18323185 -0.00253774
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 15
+f 2 15 27
+f 2 27 41
+f 2 41 55
+f 2 55 70
+f 2 70 90
+f 2 90 89
+f 2 89 109
+f 2 109 133
+f 2 133 132
+f 2 132 110
+f 2 110 92
+f 2 92 91
+f 2 91 72
+f 2 72 71
+f 2 71 58
+f 2 58 43
+f 2 43 29
+f 2 29 19
+f 2 19 8
+f 2 8 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 26
+f 5 26 40
+f 5 40 53
+f 5 53 68
+f 5 68 67
+f 5 67 87
+f 5 87 83
+f 5 83 82
+f 5 82 107
+f 5 107 130
+f 5 130 129
+f 5 129 128
+f 5 128 127
+f 5 127 146
+f 5 146 145
+f 5 145 156
+f 5 156 155
+f 5 155 154
+f 5 154 153
+f 5 153 147
+f 5 147 131
+f 5 131 108
+f 5 108 88
+f 5 88 69
+f 5 69 54
+f 5 54 57
+f 5 57 56
+f 5 56 42
+f 5 42 28
+f 5 28 17
+f 5 17 16
+f 5 16 7
+f 6 7 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 15
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 13 23 24
+f 14 25 26
+f 15 18 28
+f 15 28 27
+f 17 28 18
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 39 26
+f 25 38 39
+f 26 39 40
+f 27 28 41
+f 28 42 41
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 33 45 46
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 37
+f 35 37 36
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 40 52 53
+f 41 54 55
+f 41 42 56
+f 41 56 57
+f 41 57 54
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 75
+f 44 75 60
+f 44 60 45
+f 45 60 46
+f 46 61 47
+f 46 60 61
+f 47 61 48
+f 48 62 49
+f 48 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 54 69 55
+f 55 69 70
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 79 64
+f 62 64 63
+f 62 78 79
+f 64 79 65
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 65 79 80
+f 66 85 67
+f 67 86 84
+f 67 84 87
+f 67 85 86
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 77
+f 77 97 98
+f 77 98 78
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 80
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 81 107 82
+f 83 87 84
+f 84 86 85
+f 88 108 89
+f 89 108 109
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 93
+f 93 112 113
+f 93 113 114
+f 93 114 94
+f 94 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 95
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 96 117 118
+f 96 118 119
+f 96 119 120
+f 96 120 97
+f 97 120 99
+f 97 99 98
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 122 102
+f 102 122 123
+f 102 123 104
+f 102 104 103
+f 104 124 105
+f 104 123 124
+f 105 124 125
+f 105 125 126
+f 105 126 106
+f 106 126 127
+f 106 127 128
+f 106 128 129
+f 106 129 130
+f 106 130 107
+f 108 131 132
+f 108 132 133
+f 108 133 109
+f 110 132 131
+f 110 131 147
+f 110 147 152
+f 110 152 151
+f 110 151 157
+f 110 157 148
+f 110 148 138
+f 110 138 137
+f 110 137 136
+f 110 136 135
+f 110 135 134
+f 110 134 115
+f 110 115 114
+f 110 114 113
+f 110 113 112
+f 110 112 111
+f 115 134 116
+f 116 134 135
+f 116 135 117
+f 117 135 136
+f 117 136 137
+f 117 137 118
+f 118 137 138
+f 118 138 139
+f 118 139 119
+f 119 139 140
+f 119 140 120
+f 120 140 121
+f 121 140 122
+f 122 141 123
+f 122 140 141
+f 123 141 142
+f 123 142 124
+f 124 143 125
+f 124 142 143
+f 125 143 144
+f 125 144 145
+f 125 145 146
+f 125 146 126
+f 126 146 127
+f 138 148 139
+f 139 148 149
+f 139 149 141
+f 139 141 140
+f 141 149 142
+f 142 150 143
+f 142 149 150
+f 143 150 151
+f 143 151 152
+f 143 152 144
+f 144 152 147
+f 144 147 153
+f 144 153 154
+f 144 154 155
+f 144 155 156
+f 144 156 145
+f 148 157 149
+f 149 157 150
+f 150 157 151
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10814184 -0.00322926 -0.00867418
+v 0.10806797 -0.02604204 0.00779816
+v 0.10814184 -0.00828839 -0.00867420
+v 0.10814184 -0.00160508 -0.00872743
+v 0.10814184 -0.02534345 -0.02342488
+v 0.10814184 -0.02276249 -0.01643120
+v 0.10814184 -0.02182961 -0.01479816
+v 0.10814184 -0.01904051 -0.01261484
+v 0.10814184 -0.01512956 -0.01002326
+v 0.10814184 -0.01309635 -0.00885172
+v 0.10806523 -0.02391314 0.00779817
+v 0.10757002 -0.00160517 0.01557295
+v 0.10757002 -0.01612474 0.01555514
+v 0.10756729 -0.02604207 0.01553736
+v 0.10745785 -0.02604149 -0.14048917
+v 0.10814184 -0.02542692 -0.09366345
+v 0.10803514 -0.00160514 0.00779825
+v 0.10814184 -0.00160470 -0.11136058
+v 0.10747427 -0.00160517 0.01610546
+v 0.10685594 -0.00160518 0.01947804
+v 0.10684499 -0.02604208 0.01944245
+v 0.10714869 -0.02604147 -0.14650657
+v 0.10746332 -0.02391259 -0.14048916
+v 0.10814184 -0.00820907 -0.11128960
+v 0.10814184 -0.01538754 -0.10834306
+v 0.10814184 -0.01686343 -0.10731352
+v 0.10814184 -0.02268085 -0.10049737
+v 0.10814184 -0.02394385 -0.09808332
+v 0.10814184 -0.02477389 -0.09561600
+v 0.10743049 -0.00160459 -0.14048908
+v 0.10304475 -0.00160519 0.02105784
+v 0.10304201 -0.00833873 0.02105782
+v 0.10303380 -0.02604209 0.02105775
+v 0.10684773 -0.01612475 0.01946025
+v 0.10580259 -0.02604208 0.01988621
+v 0.10713774 -0.00160458 -0.14510420
+v 0.10717878 -0.00160458 -0.14448293
+v 0.10629233 -0.02604146 -0.15016316
+v 0.10201602 -0.00160519 0.02118209
+v 0.10095721 -0.02604209 0.02128851
+v 0.10497907 -0.00160456 -0.14900929
+v 0.10379166 -0.02604145 -0.15335825
+v 0.09543877 -0.00160519 0.02187436
+v 0.09543877 -0.00833873 0.02189209
+v 0.09543877 -0.02604209 0.02187427
+v 0.10249755 -0.02604144 -0.15495579
+v 0.10168497 -0.00160455 -0.15286114
+v 0.09481498 -0.00160519 0.02167910
+v 0.09082868 -0.00160518 0.02033007
+v 0.09082595 -0.00833872 0.02033005
+v 0.09082321 -0.01612475 0.02033002
+v 0.09082321 -0.02604208 0.02032998
+v 0.10116788 -0.00160455 -0.15346466
+v 0.09543877 -0.02604143 -0.15822187
+v 0.08930202 -0.00160517 0.01560845
+v 0.08929654 -0.02391317 0.01560837
+v 0.08929654 -0.02604207 0.01560836
+v 0.09543877 -0.00160454 -0.15523970
+v 0.09042649 -0.02604143 -0.15873665
+v 0.08019674 -0.00160504 -0.01779791
+v 0.08019400 -0.00160982 -0.01779791
+v 0.08019400 -0.01612940 -0.01779796
+v 0.08019400 -0.02604194 -0.01781576
+v 0.08885058 -0.00160454 -0.15589648
+v 0.08781913 -0.02604143 -0.15896739
+v 0.08019400 -0.00160504 -0.01914695
+v 0.08019400 -0.02604142 -0.15944666
+v 0.08781913 -0.00160454 -0.15598522
+v 0.08135679 -0.02604142 -0.15937565
+v 0.08019400 -0.00160454 -0.15646449
+v 0.08019674 -0.00160454 -0.15646449
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 5
+f 1 5 16
+f 1 16 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 18
+f 1 18 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 4 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 21
+f 2 21 35
+f 2 35 33
+f 2 33 40
+f 2 40 45
+f 2 45 52
+f 2 52 57
+f 2 57 63
+f 2 63 67
+f 2 67 69
+f 2 69 65
+f 2 65 59
+f 2 59 54
+f 2 54 46
+f 2 46 42
+f 2 42 38
+f 2 38 22
+f 2 22 15
+f 2 15 16
+f 2 16 5
+f 4 17 11
+f 4 18 30
+f 4 30 37
+f 4 37 36
+f 4 36 41
+f 4 41 47
+f 4 47 53
+f 4 53 58
+f 4 58 64
+f 4 64 68
+f 4 68 71
+f 4 71 70
+f 4 70 66
+f 4 66 60
+f 4 60 55
+f 4 55 49
+f 4 49 48
+f 4 48 43
+f 4 43 39
+f 4 39 31
+f 4 31 20
+f 4 20 19
+f 4 19 12
+f 4 12 17
+f 11 17 12
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 18 24 23
+f 18 23 30
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 22 36 37
+f 22 37 30
+f 22 30 23
+f 22 38 36
+f 31 39 32
+f 32 39 33
+f 33 35 34
+f 33 39 40
+f 36 38 41
+f 38 42 41
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 41 42 46
+f 41 46 47
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 46 53 47
+f 46 54 53
+f 49 55 50
+f 50 55 51
+f 51 55 56
+f 51 56 57
+f 51 57 52
+f 53 54 58
+f 54 59 58
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+f 56 61 62
+f 56 62 57
+f 57 62 63
+f 58 59 64
+f 59 65 64
+f 60 66 61
+f 61 66 70
+f 61 70 67
+f 61 67 63
+f 61 63 62
+f 64 65 68
+f 65 69 68
+f 67 70 71
+f 67 71 69
+f 68 69 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04123295 0.13402674 0.12348624
+v -0.05266504 0.13402669 0.13691568
+v -0.04123295 0.11410608 0.12319645
+v -0.04123295 0.13402689 0.08210342
+v -0.08789309 0.13402669 0.13691568
+v -0.05295736 0.11410603 0.13691561
+v -0.04123295 0.11410616 0.09972311
+v -0.04123295 0.12130614 0.08210338
+v -0.08785198 0.13402689 0.08210342
+v -0.08787938 0.11410605 0.13053622
+v -0.08787938 0.11410603 0.13691561
+v -0.08788851 0.13402673 0.12488660
+v -0.08786568 0.11410623 0.08210335
+v -0.05058233 0.11410623 0.08210335
+v -0.08786568 0.13183105 0.08210341
+v -0.08786111 0.13402687 0.08806430
+v -0.08786568 0.13402685 0.09367108
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 17
+f 1 17 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 2 6 3
+f 3 6 11
+f 3 11 10
+f 3 10 13
+f 3 13 14
+f 3 14 7
+f 4 8 14
+f 4 14 13
+f 4 13 15
+f 4 15 9
+f 5 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 7 14 8
+f 9 15 16
+f 12 17 15
+f 12 15 13
+f 15 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04938584 -0.14499693 -0.16345562
+v -0.04637253 -0.14499693 -0.16342998
+v -0.05701251 -0.14499693 -0.16253257
+v -0.04938584 -0.13781265 -0.17666040
+v -0.04637253 -0.13774013 -0.17658347
+v -0.04637253 -0.14499760 0.01789887
+v -0.07578275 -0.14499694 -0.15978905
+v -0.05415759 -0.13730500 -0.17614760
+v -0.04938584 -0.13293100 -0.17878855
+v -0.04637253 -0.13293100 -0.17871162
+v -0.04637253 -0.12354464 0.01789895
+v -0.04718880 -0.14438138 0.08210241
+v -0.04718880 -0.14499775 0.05976963
+v -0.07644470 -0.14499694 -0.15960957
+v -0.06216600 -0.13052417 -0.17666037
+v -0.05682571 -0.13304433 -0.17740398
+v -0.05701251 -0.12514394 -0.17953209
+v -0.04938584 -0.12514394 -0.17981411
+v -0.04637253 -0.12514394 -0.17983976
+v -0.04637253 -0.09869664 -0.01345916
+v -0.04718880 -0.11279347 0.08210253
+v -0.04980819 -0.14443124 0.08210241
+v -0.05701251 -0.14448111 0.08210241
+v -0.04938990 -0.14499775 0.05989783
+v -0.08048952 -0.14499695 -0.15753270
+v -0.08118802 -0.14268529 -0.15873778
+v -0.06467980 -0.12468162 -0.17722446
+v -0.08401452 -0.13749542 -0.16037875
+v -0.08183779 -0.12709754 -0.16686574
+v -0.08392924 -0.12190767 -0.16804518
+v -0.05701251 -0.11736594 -0.17976283
+v -0.06463513 -0.11736594 -0.17855772
+v -0.06463513 -0.10957888 -0.17919870
+v -0.05701251 -0.09869603 -0.17976276
+v -0.04938584 -0.09869603 -0.17978838
+v -0.04637253 -0.09869603 -0.17978838
+v -0.05315451 -0.09869699 0.08210258
+v -0.04718880 -0.11088523 0.07761546
+v -0.06463107 -0.14415023 0.08210241
+v -0.08019306 -0.14499772 0.05138522
+v -0.07827624 -0.14499772 0.05287236
+v -0.07587209 -0.14499773 0.05435950
+v -0.07224962 -0.14499774 0.05628253
+v -0.06525241 -0.14499775 0.05928246
+v -0.05701251 -0.14499775 0.06017987
+v -0.05683383 -0.14499775 0.06017987
+v -0.08477394 -0.14499696 -0.15419945
+v -0.07987224 -0.11736597 -0.17145532
+v -0.06999979 -0.11736595 -0.17650649
+v -0.08524908 -0.14034194 -0.15612246
+v -0.08476581 -0.13293107 -0.16153256
+v -0.08532624 -0.12475871 -0.16409656
+v -0.08451809 -0.11736598 -0.16876308
+v -0.07936054 -0.10918456 -0.17383986
+v -0.06463513 -0.10179182 -0.17932685
+v -0.07224556 -0.10179183 -0.17763460
+v -0.07249328 -0.10918455 -0.17689107
+v -0.06463513 -0.09869603 -0.17924994
+v -0.08785222 -0.09869699 0.08210258
+v -0.07224962 -0.14337060 0.08210241
+v -0.08217485 -0.14499771 0.04920579
+v -0.08656892 -0.14499698 -0.14853292
+v -0.07647719 -0.10632899 -0.17573723
+v -0.08681259 -0.13293109 -0.15609679
+v -0.08658111 -0.11736600 -0.16389141
+v -0.08521253 -0.10957892 -0.16981431
+v -0.08102151 -0.10179184 -0.17435263
+v -0.07224556 -0.09869604 -0.17760897
+v -0.06766062 -0.09869603 -0.17860893
+v -0.07721224 -0.10179183 -0.17599360
+v -0.07437761 -0.09869604 -0.17704486
+v -0.08785629 -0.09869686 0.04682140
+v -0.08785222 -0.11736690 0.08210251
+v -0.07970979 -0.14148051 0.08210242
+v -0.08377898 -0.14499770 0.04715455
+v -0.08745424 -0.14071817 -0.14827651
+v -0.08772227 -0.14499701 -0.14048183
+v -0.08761262 -0.12514403 -0.15609676
+v -0.08727555 -0.10957894 -0.16389138
+v -0.08551305 -0.10179185 -0.17042965
+v -0.08117584 -0.09869605 -0.17440390
+v -0.07888134 -0.09869605 -0.17540388
+v -0.07736656 -0.09869604 -0.17604490
+v -0.08782785 -0.09869617 -0.14048166
+v -0.08784410 -0.14499733 -0.05463780
+v -0.08784410 -0.12514490 0.08210248
+v -0.08784410 -0.14499740 -0.03551007
+v -0.08784004 -0.14499754 0.00351461
+v -0.08210176 -0.14019777 0.08210243
+v -0.08464804 -0.14499770 0.04518024
+v -0.08778724 -0.13293112 -0.14827648
+v -0.08781974 -0.14499704 -0.13266152
+v -0.08781161 -0.14071819 -0.14048182
+v -0.08781161 -0.11736603 -0.15609673
+v -0.08758013 -0.10179188 -0.16389135
+v -0.08553335 -0.09869606 -0.17050656
+v -0.08782380 -0.09869615 -0.14827635
+v -0.08782380 -0.10957900 -0.14827639
+v -0.08693848 -0.13293196 0.08210245
+v -0.08783598 -0.14499756 0.00779655
+v -0.08783192 -0.14499757 0.01130929
+v -0.08781974 -0.14499760 0.01912961
+v -0.08776288 -0.14499763 0.02692428
+v -0.08485922 -0.13828953 0.08210243
+v -0.08542777 -0.14499769 0.04266749
+v -0.08781974 -0.11736606 -0.14827642
+v -0.08781568 -0.10957897 -0.15609670
+v -0.08759638 -0.09869609 -0.16389134
+v -0.08781974 -0.09869613 -0.15296854
+v -0.08712123 -0.14499766 0.03474460
+v -0.08781568 -0.09869612 -0.15609666
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 61
+f 1 61 75
+f 1 75 90
+f 1 90 105
+f 1 105 110
+f 1 110 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 88
+f 1 88 87
+f 1 87 85
+f 1 85 92
+f 1 92 77
+f 1 77 62
+f 1 62 47
+f 1 47 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 10
+f 2 10 19
+f 2 19 36
+f 2 36 20
+f 2 20 11
+f 2 11 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 21
+f 6 21 12
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 20 21
+f 12 21 37
+f 12 37 59
+f 12 59 73
+f 12 73 86
+f 12 86 99
+f 12 99 104
+f 12 104 89
+f 12 89 74
+f 12 74 60
+f 12 60 39
+f 12 39 23
+f 12 23 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 27 17
+f 15 17 16
+f 15 26 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 27
+f 17 31 18
+f 17 27 32
+f 17 32 33
+f 17 33 31
+f 18 31 19
+f 19 31 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 20 36 35
+f 20 35 34
+f 20 34 58
+f 20 58 69
+f 20 69 68
+f 20 68 71
+f 20 71 83
+f 20 83 82
+f 20 82 81
+f 20 81 96
+f 20 96 108
+f 20 108 111
+f 20 111 109
+f 20 109 97
+f 20 97 84
+f 20 84 72
+f 20 72 59
+f 20 59 37
+f 21 38 37
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 25 47 26
+f 26 47 28
+f 27 30 48
+f 27 48 49
+f 27 49 32
+f 28 47 50
+f 28 50 51
+f 28 51 30
+f 28 30 29
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 48
+f 31 33 55
+f 31 55 34
+f 32 56 33
+f 32 49 57
+f 32 57 56
+f 33 56 55
+f 34 55 58
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 47 62 50
+f 48 54 49
+f 49 54 63
+f 49 63 57
+f 50 62 64
+f 50 64 51
+f 51 64 52
+f 52 65 53
+f 52 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 67 63
+f 55 56 68
+f 55 68 69
+f 55 69 58
+f 56 57 70
+f 56 70 71
+f 56 71 68
+f 57 63 70
+f 59 72 73
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 62 76 64
+f 62 77 76
+f 63 67 70
+f 64 76 78
+f 64 78 65
+f 65 79 66
+f 65 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 81 82
+f 67 82 70
+f 67 80 81
+f 70 83 71
+f 70 82 83
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 87
+f 73 87 88
+f 73 88 86
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 76 77 91
+f 76 91 78
+f 77 92 93
+f 77 93 91
+f 78 91 94
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 79 95 80
+f 80 95 96
+f 80 96 81
+f 84 97 98
+f 84 98 85
+f 85 98 92
+f 86 88 100
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 103
+f 86 103 99
+f 89 104 105
+f 89 105 90
+f 91 93 94
+f 92 98 106
+f 92 106 94
+f 92 94 93
+f 94 106 98
+f 94 98 107
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 95 108 96
+f 97 109 98
+f 98 109 107
+f 99 103 110
+f 99 110 104
+f 104 110 105
+f 107 109 111
+f 107 111 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04123295 0.12130614 0.08210338
+v -0.04123295 0.11410616 0.09972450
+v -0.04123295 0.13402689 0.08210342
+v -0.02239168 0.12022577 0.08210337
+v 0.00398610 0.11410616 0.09970424
+v -0.04123295 0.11410608 0.12319910
+v 0.08019505 0.11462106 0.08210335
+v 0.08780430 0.11422323 0.08210335
+v 0.09542811 0.11418033 0.08210335
+v -0.04123295 0.13402674 0.12348678
+v 0.10730029 0.13402689 0.08210342
+v 0.02132880 0.11410616 0.09970424
+v 0.07257125 0.11410608 0.12311809
+v 0.06494744 0.13402674 0.12343818
+v 0.09810517 0.11514370 0.08210335
+v 0.08534548 0.11410610 0.11708234
+v 0.08611659 0.11410612 0.11143547
+v 0.08639303 0.11410613 0.10927637
+v 0.08550552 0.11410614 0.10503109
+v 0.08515634 0.11410615 0.10351608
+v 0.08019505 0.11410616 0.10068454
+v 0.07257125 0.11410616 0.09971234
+v 0.05943328 0.11410616 0.09970829
+v 0.10732939 0.13402688 0.08570056
+v 0.10740214 0.13183105 0.08210341
+v 0.08019505 0.11410608 0.12216614
+v 0.08019505 0.13402674 0.12257130
+v 0.07470998 0.13402674 0.12325588
+v 0.07257125 0.13402674 0.12343007
+v 0.10244085 0.11729471 0.08210336
+v 0.08501085 0.11410610 0.11819632
+v 0.10737304 0.13183103 0.08586664
+v 0.10722754 0.13402685 0.09339715
+v 0.10711115 0.12549894 0.08210339
+v 0.08303215 0.11410608 0.12139648
+v 0.08201370 0.13402674 0.12215405
+v 0.10497241 0.12028816 0.08210337
+v 0.10188797 0.11798114 0.08586659
+v 0.08410880 0.11410609 0.12110077
+v 0.10716935 0.13211183 0.09330398
+v 0.10700931 0.12754460 0.09045623
+v 0.10709660 0.12671581 0.08586663
+v 0.10708205 0.13402683 0.09690518
+v 0.10677652 0.12331869 0.08210338
+v 0.08492355 0.13402674 0.12136009
+v 0.10629639 0.12196723 0.08210338
+v 0.10568532 0.12282333 0.08586661
+v 0.10629639 0.12970338 0.09565751
+v 0.10488512 0.13402681 0.10257636
+v 0.10152424 0.13402679 0.10775738
+v 0.10692201 0.13402683 0.09805562
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 25
+f 1 25 34
+f 1 34 44
+f 1 44 46
+f 1 46 37
+f 1 37 30
+f 1 30 15
+f 1 15 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 12
+f 2 12 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 31
+f 2 31 39
+f 2 39 35
+f 2 35 26
+f 2 26 13
+f 2 13 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 14
+f 3 14 29
+f 3 29 28
+f 3 28 27
+f 3 27 36
+f 3 36 45
+f 3 45 50
+f 3 50 49
+f 3 49 51
+f 3 51 43
+f 3 43 33
+f 3 33 24
+f 3 24 11
+f 5 9 12
+f 6 13 14
+f 6 14 10
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 12
+f 11 24 25
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 24 32 25
+f 24 33 32
+f 25 32 34
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 33 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 34
+f 33 43 40
+f 34 42 41
+f 34 41 44
+f 35 39 45
+f 35 45 36
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 45
+f 40 43 41
+f 41 43 51
+f 41 51 48
+f 41 48 47
+f 41 47 46
+f 41 46 44
+f 48 51 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08019674 -0.10487305 -0.13287604
+v 0.08782192 -0.10487305 -0.13282997
+v 0.08019401 -0.10487307 -0.12869802
+v 0.08019401 -0.10486533 -0.13287604
+v 0.08019674 -0.07398398 -0.13502638
+v 0.09543617 -0.10487305 -0.13264565
+v 0.08142114 -0.07386052 -0.13502638
+v 0.08782192 -0.07290367 -0.13502638
+v 0.08820455 -0.07283422 -0.13502638
+v 0.09593359 -0.07053472 -0.13502637
+v 0.08019128 -0.10487318 -0.09751646
+v 0.08019401 -0.07333580 -0.13502638
+v 0.10206106 -0.10487306 -0.13061807
+v 0.09969698 -0.06754072 -0.13502636
+v 0.10274705 -0.06350500 -0.13502634
+v 0.08019128 -0.10487347 -0.01784219
+v 0.08019128 -0.02604165 -0.09751617
+v 0.08019401 -0.02604151 -0.13502621
+v 0.10587091 -0.10487308 -0.12581027
+v 0.10521499 -0.05506318 -0.13502631
+v 0.10560581 -0.05237013 -0.13502630
+v 0.08019128 -0.08619959 -0.01781139
+v 0.08933603 -0.10487360 0.01559736
+v 0.08930869 -0.08619972 0.01559743
+v 0.08019128 -0.02604194 -0.01782653
+v 0.10711445 -0.02604151 -0.13502621
+v 0.10707619 -0.10487309 -0.12190873
+v 0.10651318 -0.04496231 -0.13502628
+v 0.08019128 -0.07063546 -0.01781133
+v 0.08930596 -0.07842151 0.01559746
+v 0.08930050 -0.03170597 0.01559763
+v 0.09084467 -0.10487361 0.02031299
+v 0.09082554 -0.08619973 0.02032842
+v 0.08930050 -0.02604207 0.01559765
+v 0.10706252 -0.03170541 -0.13502623
+v 0.10761733 -0.02604167 -0.09364536
+v 0.10667716 -0.04206863 -0.13502626
+v 0.10681928 -0.03949133 -0.13502626
+v 0.10704612 -0.03254650 -0.13502623
+v 0.10810381 -0.10487357 0.00779429
+v 0.09082280 -0.03949190 0.02032859
+v 0.09040738 -0.02604208 0.01903837
+v 0.09543890 -0.10487362 0.02187975
+v 0.09543890 -0.08619974 0.02189518
+v 0.10806555 -0.02604204 0.00779458
+v 0.10807648 -0.03170594 0.00779456
+v 0.10810654 -0.07063556 0.00779442
+v 0.10810927 -0.07842148 0.00779439
+v 0.10810927 -0.08619969 0.00779436
+v 0.10756267 -0.10487360 0.01552056
+v 0.09082280 -0.02604208 0.02032864
+v 0.10302036 -0.10487362 0.02106565
+v 0.09543890 -0.04728555 0.02189533
+v 0.10303403 -0.09399339 0.02106569
+v 0.10303949 -0.08619974 0.02106572
+v 0.10756540 -0.02604207 0.01553621
+v 0.10756540 -0.07063559 0.01552069
+v 0.10756267 -0.07842151 0.01553602
+v 0.10755994 -0.08619972 0.01555135
+v 0.10684935 -0.08619973 0.01945288
+v 0.10684661 -0.09399338 0.01945285
+v 0.10683295 -0.10487361 0.01942209
+v 0.09543890 -0.02604209 0.02188004
+v 0.10532158 -0.10487361 0.02008258
+v 0.10303129 -0.03170599 0.02106592
+v 0.10736862 -0.02604207 0.01661143
+v 0.10684388 -0.02604208 0.01943774
+v 0.10579986 -0.02604208 0.01988319
+v 0.10303403 -0.02604209 0.02105058
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 19
+f 1 19 27
+f 1 27 40
+f 1 40 50
+f 1 50 62
+f 1 62 64
+f 1 64 52
+f 1 52 43
+f 1 43 32
+f 1 32 23
+f 1 23 16
+f 1 16 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 18
+f 5 18 26
+f 5 26 35
+f 5 35 39
+f 5 39 38
+f 5 38 37
+f 5 37 28
+f 5 28 21
+f 5 21 20
+f 5 20 15
+f 5 15 14
+f 5 14 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 6 10 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 11 16 22
+f 11 22 29
+f 11 29 25
+f 11 25 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 15 20
+f 13 20 21
+f 13 21 19
+f 16 23 24
+f 16 24 22
+f 17 25 34
+f 17 34 42
+f 17 42 51
+f 17 51 63
+f 17 63 69
+f 17 69 68
+f 17 68 67
+f 17 67 66
+f 17 66 56
+f 17 56 45
+f 17 45 36
+f 17 36 26
+f 17 26 18
+f 19 21 28
+f 19 28 27
+f 22 24 30
+f 22 30 31
+f 22 31 34
+f 22 34 29
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 30
+f 25 29 34
+f 26 36 27
+f 26 27 35
+f 27 28 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 35
+f 27 36 40
+f 30 33 31
+f 31 33 41
+f 31 41 42
+f 31 42 34
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 41
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 40
+f 40 49 50
+f 41 51 42
+f 41 44 53
+f 41 53 51
+f 43 52 44
+f 44 52 54
+f 44 54 55
+f 44 55 53
+f 45 56 46
+f 46 56 47
+f 47 56 48
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 51 53 63
+f 52 64 61
+f 52 61 54
+f 53 55 65
+f 53 65 63
+f 54 61 55
+f 55 61 60
+f 55 60 65
+f 56 59 58
+f 56 58 57
+f 56 66 60
+f 56 60 59
+f 60 66 67
+f 60 67 68
+f 60 68 65
+f 61 64 62
+f 63 65 69
+f 65 68 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08635710 -0.01942428 0.10928047
+v 0.08535214 -0.01942431 0.11708240
+v 0.08638222 -0.10175360 0.10925706
+v 0.08512602 -0.01942426 0.10380109
+v 0.08535214 -0.10175363 0.11708210
+v 0.08483710 -0.01942432 0.11878561
+v 0.08513858 -0.10175358 0.10377999
+v 0.08018915 -0.01942425 0.10097937
+v 0.08413363 -0.10175364 0.12109631
+v 0.08412106 -0.01942432 0.12110354
+v 0.08018915 -0.10175357 0.10095364
+v 0.07256402 -0.10175357 0.09969646
+v 0.07256402 -0.01942425 0.09972680
+v 0.08412106 -0.03170602 0.12110580
+v 0.08412106 -0.09399296 0.12111019
+v 0.08018915 -0.10175365 0.12218017
+v 0.08018915 -0.01942433 0.12216660
+v 0.08018915 -0.03949089 0.12217114
+v 0.06493888 -0.01942425 0.09972449
+v -0.04195123 -0.10175357 0.09968028
+v -0.04195123 -0.01942425 0.09969907
+v 0.08018915 -0.09399297 0.12218019
+v 0.07256402 -0.08620811 0.12313004
+v 0.07260170 -0.10175365 0.12312305
+v 0.07256402 -0.01942433 0.12311179
+v 0.07256402 -0.03170603 0.12311637
+v 0.07256402 -0.03949089 0.12311865
+v -0.04195123 -0.10175365 0.12328713
+v -0.04195123 -0.01942433 0.12328512
+v 0.07256402 -0.09399297 0.12312769
+v -0.04195123 -0.09399297 0.12328946
+v -0.04195123 -0.09420250 0.12328946
+v 0.07256402 -0.10175365 0.12312536
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 19
+f 1 19 21
+f 1 21 29
+f 1 29 25
+f 1 25 17
+f 1 17 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 9
+f 3 9 16
+f 3 16 24
+f 3 24 33
+f 3 33 28
+f 3 28 20
+f 3 20 12
+f 3 12 11
+f 3 11 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 6 9
+f 6 10 9
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 10 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 10 17 18
+f 10 18 14
+f 12 19 13
+f 12 20 21
+f 12 21 19
+f 14 18 22
+f 14 22 15
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 23
+f 17 23 18
+f 18 23 22
+f 20 28 32
+f 20 32 31
+f 20 31 29
+f 20 29 21
+f 23 30 24
+f 23 27 29
+f 23 29 31
+f 23 31 32
+f 23 32 30
+f 24 30 33
+f 25 29 26
+f 26 29 27
+f 28 33 32
+f 30 32 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08025588 0.01941567 -0.13656319
+v 0.08025588 0.10852193 -0.13656286
+v 0.10723503 0.01941567 -0.13656319
+v 0.08025588 0.01941524 -0.01776808
+v 0.09328190 0.10852193 -0.13656286
+v 0.08025588 0.10852150 -0.01775223
+v 0.10722682 0.02281733 -0.13656318
+v 0.10819495 0.10846907 0.00779812
+v 0.10784490 0.01941533 -0.04317871
+v 0.08931092 0.01941511 0.01560570
+v 0.08927263 0.10852137 0.01565259
+v 0.10205798 0.10852191 -0.13122306
+v 0.10467522 0.05396441 -0.13656306
+v 0.10721588 0.02464900 -0.13656317
+v 0.10708187 0.10852188 -0.12194049
+v 0.10819222 0.10852140 0.00779812
+v 0.10757415 0.10852137 0.01548185
+v 0.10757141 0.10846904 0.01554394
+v 0.10756321 0.01941511 0.01554361
+v 0.10818675 0.10068012 0.00779809
+v 0.10814026 0.06953305 0.00779798
+v 0.10805001 0.01941514 0.00779779
+v 0.09016965 0.01941510 0.01826008
+v 0.09083422 0.01941510 0.02030907
+v 0.09080960 0.10852136 0.02037149
+v 0.10210721 0.10852191 -0.13119201
+v 0.10602623 0.04617546 -0.13656309
+v 0.10716665 0.03060628 -0.13656315
+v 0.10712563 0.03231584 -0.13656314
+v 0.10702171 0.03631934 -0.13656313
+v 0.10591683 0.10852189 -0.12583668
+v 0.10756594 0.10852137 0.01554394
+v 0.10684394 0.10852136 0.01944013
+v 0.10684942 0.08510219 0.01944004
+v 0.10684394 0.01941510 0.01943980
+v 0.10783942 0.01941513 0.01116621
+v 0.09543695 0.01941509 0.02186134
+v 0.09543695 0.10852135 0.02201690
+v 0.10589222 0.10852189 -0.12588326
+v 0.10666344 0.04062812 -0.13656311
+v 0.10303432 0.10852135 0.02113210
+v 0.10302338 0.03060570 0.02106972
+v 0.10303432 0.01941509 0.02105416
+v 0.09972243 0.01941509 0.02141118
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 27
+f 1 27 40
+f 1 40 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 36
+f 1 36 19
+f 1 19 35
+f 1 35 43
+f 1 43 44
+f 1 44 37
+f 1 37 24
+f 1 24 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 25
+f 2 25 38
+f 2 38 41
+f 2 41 33
+f 2 33 32
+f 2 32 17
+f 2 17 16
+f 2 16 15
+f 2 15 31
+f 2 31 39
+f 2 39 26
+f 2 26 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 15 16
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 36 21
+f 19 21 20
+f 21 36 22
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 39
+f 33 41 34
+f 34 41 35
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 37 44 38
+f 38 44 43
+f 38 43 42
+f 38 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,658 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08699990 0.14381489 0.08210346
+v -0.08703813 0.14381489 0.08226442
+v -0.08585304 0.14744041 0.08210347
+v 0.10636181 0.14381489 0.08210346
+v -0.08667495 0.16298209 0.10928431
+v -0.08770714 0.14381486 0.09007098
+v -0.08759245 0.14740945 0.09367113
+v -0.08726751 0.15519769 0.10147772
+v -0.08499289 0.16275020 0.10208403
+v -0.08487820 0.14991023 0.08210348
+v 0.10374313 0.14732831 0.08210347
+v 0.10343730 0.16278885 0.10168163
+v 0.10601775 0.16490693 0.10928432
+v 0.10653384 0.14381489 0.08245757
+v -0.08763068 0.16298206 0.11708015
+v -0.08646470 0.17076644 0.12488674
+v -0.08529871 0.17095586 0.11753623
+v -0.08462970 0.16822709 0.10928433
+v -0.08784093 0.14381483 0.09787754
+v -0.08784093 0.14740942 0.10147769
+v -0.08782182 0.15519766 0.10928428
+v -0.08384601 0.16706369 0.10508863
+v -0.08384601 0.15151427 0.08210349
+v 0.09982467 0.15178870 0.08210349
+v 0.10068483 0.16807637 0.10376877
+v 0.10682056 0.16643364 0.11367853
+v 0.10699259 0.15950347 0.10479888
+v 0.10662942 0.14381489 0.08265609
+v 0.10181258 0.17070852 0.10982624
+v -0.08703813 0.17076641 0.13269330
+v -0.08786005 0.16298203 0.12488671
+v -0.08495465 0.17613123 0.13269332
+v -0.08438122 0.17542781 0.12488675
+v -0.08388425 0.17486738 0.12043888
+v -0.08786005 0.14381480 0.10567874
+v -0.08787916 0.14740936 0.11708009
+v -0.08786005 0.15519763 0.11708012
+v -0.08162875 0.17368080 0.11523451
+v -0.07939235 0.17187966 0.10985843
+v -0.07987022 0.16802613 0.10366683
+v -0.07975552 0.15365170 0.08210349
+v 0.09907921 0.15212883 0.08210349
+v 0.09957619 0.17487514 0.11279865
+v 0.09542835 0.16602786 0.09861804
+v 0.09542835 0.16899627 0.10252401
+v 0.10668676 0.17304685 0.13269331
+v 0.10699259 0.16738831 0.11887754
+v 0.10504291 0.17029492 0.11659730
+v 0.10611332 0.17195304 0.12488674
+v 0.10706905 0.16101472 0.10928430
+v 0.10712639 0.15481505 0.10190695
+v 0.10704993 0.14449901 0.08743124
+v 0.10706905 0.14381487 0.08707712
+v 0.10079951 0.17583368 0.11708020
+v -0.08713370 0.17076640 0.13691582
+v -0.08600595 0.17380054 0.13691583
+v -0.08505023 0.17626650 0.13691584
+v -0.08787916 0.15519760 0.12488668
+v -0.08787916 0.15940671 0.13691578
+v -0.08786005 0.16298199 0.13691579
+v -0.08751600 0.16719114 0.13691580
+v -0.07987022 0.17941274 0.13691585
+v -0.07987022 0.17914219 0.13269333
+v -0.07987022 0.17769665 0.12488676
+v -0.07939235 0.17559017 0.11753624
+v -0.08787916 0.14381476 0.11708008
+v -0.07654430 0.17482876 0.11285230
+v -0.07224355 0.16914316 0.10199284
+v -0.07641050 0.15480738 0.08210350
+v 0.09533278 0.15309899 0.08210349
+v 0.09542835 0.17523847 0.11214408
+v 0.09542835 0.17749956 0.11708020
+v 0.09542835 0.18029404 0.12488677
+v 0.09542835 0.17289233 0.10824348
+v 0.08780169 0.15433584 0.08210350
+v 0.08780169 0.16658445 0.09793664
+v 0.08780169 0.16948716 0.10183725
+v 0.08780169 0.17337935 0.10751916
+v 0.10676321 0.17360728 0.13691583
+v 0.10230955 0.17724830 0.12488676
+v 0.10286386 0.17812180 0.13269332
+v 0.10500468 0.17594183 0.13691584
+v 0.10704993 0.16806084 0.12488673
+v 0.10726019 0.16298203 0.12488671
+v 0.10731754 0.15519766 0.10928428
+v 0.10718373 0.14722005 0.09391793
+v 0.10727930 0.14381485 0.09380525
+v -0.08787916 0.14381469 0.13691572
+v -0.07637227 0.18029400 0.13691585
+v -0.07224355 0.18106318 0.13269334
+v -0.07224355 0.17960217 0.12488677
+v -0.07224355 0.17711305 0.11708020
+v -0.07224355 0.17513412 0.11224602
+v -0.07224355 0.17303534 0.10834542
+v -0.07247293 0.15588963 0.08210350
+v -0.06461688 0.17352237 0.10748160
+v -0.06513298 0.16924753 0.10074272
+v -0.06461688 0.15693708 0.08210351
+v -0.06924258 0.15632639 0.08210350
+v 0.08780169 0.17562885 0.11141440
+v 0.08780169 0.17824554 0.11708020
+v 0.09573418 0.18197922 0.13274699
+v 0.08780169 0.18095111 0.12488677
+v 0.08780169 0.18222659 0.13029503
+v 0.07262481 0.15641529 0.08210350
+v 0.06494081 0.15725789 0.08210351
+v 0.08057643 0.16933642 0.10074272
+v 0.08019414 0.17370789 0.10699336
+v 0.10691614 0.17181772 0.13691582
+v 0.09728245 0.18219179 0.13691586
+v 0.10057013 0.18042155 0.13691585
+v 0.10295944 0.17831891 0.13691585
+v 0.10703082 0.16915077 0.13269329
+v 0.10701171 0.16971508 0.13691581
+v 0.10714550 0.16298200 0.13269327
+v 0.10735577 0.14740942 0.10147769
+v 0.10727930 0.14381482 0.10138110
+v -0.04947824 0.14381469 0.13691572
+v -0.07224355 0.18133372 0.13691586
+v -0.06136744 0.18249713 0.13617544
+v -0.06419637 0.18188258 0.13321914
+v -0.06461688 0.18036361 0.12488677
+v -0.06461688 0.17793632 0.11708020
+v -0.06461688 0.17555541 0.11138220
+v -0.05699023 0.17377360 0.10709530
+v -0.05699023 0.17040320 0.10147778
+v -0.06293482 0.16715649 0.09716940
+v -0.06230404 0.15715740 0.08210351
+v 0.08019414 0.17589941 0.11089396
+v 0.08019414 0.17873254 0.11708021
+v 0.09340222 0.18262468 0.13538137
+v 0.07983096 0.18155021 0.12558963
+v 0.07704025 0.18247783 0.12866397
+v 0.08212469 0.18236187 0.12940439
+v 0.08780169 0.18279090 0.13419563
+v 0.05731415 0.15747047 0.08210351
+v 0.06494081 0.16742705 0.09678309
+v 0.07256748 0.17037228 0.10147778
+v 0.07256748 0.16726471 0.09704063
+v 0.07256748 0.17387022 0.10675192
+v 0.09495049 0.18255124 0.13691586
+v 0.10706905 0.16275394 0.13691579
+v 0.10691614 0.15896609 0.13691577
+v 0.10706905 0.14381480 0.10700934
+v 0.08019414 0.14381473 0.12606164
+v 0.07256748 0.14843742 0.13691574
+v -0.06144389 0.18250486 0.13691586
+v -0.05699023 0.18053367 0.12488677
+v 0.07237633 0.18329722 0.13691586
+v 0.07210873 0.18289140 0.13194756
+v 0.07432600 0.18247783 0.12866397
+v -0.05699023 0.17819143 0.11708020
+v -0.05699023 0.17571387 0.11099590
+v -0.04175601 0.17385862 0.10701482
+v -0.04175601 0.17070855 0.10147778
+v -0.04938267 0.17059647 0.10147778
+v -0.05699023 0.16739612 0.09681528
+v -0.04938267 0.16754687 0.09657922
+v -0.05699023 0.15765600 0.08210351
+v 0.07256748 0.17600376 0.11064716
+v 0.07256748 0.17891421 0.11708021
+v 0.08780169 0.18297641 0.13691586
+v 0.09172015 0.18280249 0.13691586
+v 0.09382274 0.18266721 0.13691586
+v 0.07210873 0.18165844 0.12558963
+v 0.07983096 0.18286434 0.13228020
+v 0.08451401 0.18310783 0.13691586
+v 0.04968749 0.15762895 0.08210351
+v 0.04357086 0.15774103 0.08210351
+v 0.04207994 0.15776809 0.08210351
+v 0.05731415 0.16748889 0.09668116
+v 0.04968749 0.16753141 0.09661141
+v 0.04207994 0.16757007 0.09655239
+v 0.01919995 0.16765124 0.09642363
+v 0.01159240 0.16767056 0.09639144
+v 0.01159240 0.17082450 0.10147778
+v 0.00398485 0.17084770 0.10147778
+v 0.00398485 0.17393593 0.10688605
+v 0.10640004 0.15818919 0.13691577
+v 0.10584573 0.14381478 0.11107627
+v 0.08587112 0.14381473 0.12551438
+v 0.08780169 0.14916407 0.13691574
+v 0.07574047 0.18327402 0.13691586
+v -0.01889514 0.17391273 0.10691824
+v -0.02650269 0.17390115 0.10695043
+v -0.03412935 0.17388182 0.10698263
+v -0.03412935 0.17076266 0.10147778
+v -0.03412935 0.16764736 0.09642363
+v -0.04175601 0.16761645 0.09647191
+v -0.04938267 0.15797680 0.08210351
+v -0.00364181 0.17393206 0.10689141
+v -0.01126848 0.17392433 0.10690214
+v 0.08002210 0.18323538 0.13691586
+v 0.03445327 0.15788405 0.08210351
+v 0.02682661 0.15798455 0.08210351
+v 0.01919995 0.15807730 0.08210351
+v 0.01159240 0.15814688 0.08210351
+v 0.00398485 0.15818939 0.08210351
+v -0.00364181 0.15822418 0.08210351
+v 0.00398485 0.16768216 0.09637534
+v -0.00364181 0.16767829 0.09636997
+v -0.00364181 0.17084383 0.10147778
+v 0.10383870 0.15500431 0.13691576
+v 0.09995848 0.15081448 0.13691574
+v 0.10234778 0.14381476 0.11715519
+v 0.09277144 0.14381473 0.12426962
+v 0.09575329 0.14976703 0.13691574
+v 0.09193041 0.14946941 0.13691574
+v -0.02650269 0.17079744 0.10147778
+v -0.02650269 0.16766283 0.09639680
+v -0.02650269 0.15821258 0.08210351
+v -0.03412935 0.15817779 0.08210351
+v -0.04055180 0.15812368 0.08210351
+v -0.04175601 0.15811208 0.08210351
+v -0.01889514 0.17081291 0.10147778
+v -0.01126848 0.15824351 0.08210351
+v -0.01889514 0.15823578 0.08210351
+v 0.09825729 0.15033907 0.13691574
+v 0.09949972 0.14381474 0.12131869
+v -0.02543228 0.15821645 0.08210351
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 23
+f 1 23 41
+f 1 41 69
+f 1 69 95
+f 1 95 99
+f 1 99 98
+f 1 98 128
+f 1 128 159
+f 1 159 190
+f 1 190 214
+f 1 214 213
+f 1 213 212
+f 1 212 211
+f 1 211 220
+f 1 220 217
+f 1 217 216
+f 1 216 199
+f 1 199 198
+f 1 198 197
+f 1 197 196
+f 1 196 195
+f 1 195 194
+f 1 194 170
+f 1 170 169
+f 1 169 168
+f 1 168 136
+f 1 136 106
+f 1 106 105
+f 1 105 75
+f 1 75 70
+f 1 70 42
+f 1 42 24
+f 1 24 11
+f 1 11 4
+f 1 4 14
+f 1 14 28
+f 1 28 53
+f 1 53 87
+f 1 87 117
+f 1 117 144
+f 1 144 180
+f 1 180 205
+f 1 205 219
+f 1 219 206
+f 1 206 181
+f 1 181 145
+f 1 145 118
+f 1 118 88
+f 1 88 66
+f 1 66 35
+f 1 35 19
+f 1 19 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 5 9
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 5 8 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 9
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 15
+f 6 15 7
+f 7 15 8
+f 9 18 10
+f 10 18 22
+f 10 22 23
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 25 29
+f 13 29 26
+f 15 30 16
+f 15 21 31
+f 15 31 30
+f 16 30 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 22
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 31
+f 20 31 21
+f 22 34 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 24 42 25
+f 25 43 29
+f 25 42 44
+f 25 44 45
+f 25 45 43
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 26 29 48
+f 26 48 49
+f 26 49 46
+f 27 47 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 28
+f 28 52 53
+f 29 43 54
+f 29 54 48
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 32
+f 30 31 55
+f 31 37 58
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 61
+f 31 61 55
+f 32 57 62
+f 32 62 63
+f 32 63 33
+f 33 63 34
+f 34 63 64
+f 34 64 65
+f 34 65 38
+f 35 66 36
+f 36 66 88
+f 36 88 59
+f 36 59 58
+f 36 58 37
+f 38 65 67
+f 38 67 39
+f 39 67 40
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 42 70 44
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 54
+f 43 45 74
+f 43 74 71
+f 44 70 75
+f 44 75 76
+f 44 76 45
+f 45 76 77
+f 45 77 78
+f 45 78 74
+f 46 79 47
+f 46 49 80
+f 46 80 81
+f 46 81 82
+f 46 82 79
+f 47 79 83
+f 47 83 84
+f 47 84 85
+f 47 85 50
+f 48 54 80
+f 48 80 49
+f 50 85 51
+f 51 85 86
+f 51 86 52
+f 52 86 53
+f 53 86 87
+f 54 73 80
+f 55 61 60
+f 55 60 59
+f 55 59 88
+f 55 88 118
+f 55 118 146
+f 55 146 182
+f 55 182 208
+f 55 208 207
+f 55 207 218
+f 55 218 204
+f 55 204 203
+f 55 203 179
+f 55 179 143
+f 55 143 142
+f 55 142 114
+f 55 114 109
+f 55 109 79
+f 55 79 82
+f 55 82 112
+f 55 112 111
+f 55 111 110
+f 55 110 141
+f 55 141 164
+f 55 164 163
+f 55 163 162
+f 55 162 167
+f 55 167 193
+f 55 193 183
+f 55 183 149
+f 55 149 147
+f 55 147 119
+f 55 119 89
+f 55 89 62
+f 55 62 57
+f 55 57 56
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 65 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 95 69
+f 68 94 96
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 95
+f 71 74 78
+f 71 78 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 72 101 73
+f 73 102 80
+f 73 101 103
+f 73 103 104
+f 73 104 102
+f 75 105 76
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 77 107 108
+f 77 108 78
+f 77 106 107
+f 78 108 100
+f 79 109 83
+f 80 102 110
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 81 112 82
+f 81 111 112
+f 83 113 84
+f 83 109 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 87
+f 85 87 86
+f 87 116 117
+f 89 119 90
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 92 123 93
+f 93 123 124
+f 93 124 96
+f 93 96 94
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 97 127 98
+f 98 127 128
+f 100 108 129
+f 100 129 101
+f 101 129 130
+f 101 130 103
+f 102 104 131
+f 102 131 110
+f 103 130 132
+f 103 132 133
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 104 134 135
+f 104 135 131
+f 106 136 137
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 107
+f 107 139 138
+f 107 138 108
+f 108 138 140
+f 108 140 129
+f 109 114 113
+f 110 131 141
+f 114 142 115
+f 115 142 116
+f 116 142 117
+f 117 142 143
+f 117 143 144
+f 118 145 146
+f 119 147 120
+f 120 148 122
+f 120 122 121
+f 120 147 149
+f 120 149 150
+f 120 150 151
+f 120 151 148
+f 122 148 152
+f 122 152 123
+f 123 152 153
+f 123 153 124
+f 124 153 125
+f 125 153 154
+f 125 154 155
+f 125 155 156
+f 125 156 126
+f 126 157 127
+f 126 156 158
+f 126 158 157
+f 127 157 159
+f 127 159 128
+f 129 140 160
+f 129 160 130
+f 130 160 161
+f 130 161 132
+f 131 135 162
+f 131 162 163
+f 131 163 164
+f 131 164 141
+f 132 161 165
+f 132 165 133
+f 133 165 151
+f 133 151 150
+f 133 150 166
+f 133 166 135
+f 133 135 134
+f 135 166 167
+f 135 167 162
+f 136 168 137
+f 137 168 169
+f 137 169 170
+f 137 170 171
+f 137 171 140
+f 137 140 138
+f 140 171 172
+f 140 172 173
+f 140 173 174
+f 140 174 175
+f 140 175 176
+f 140 176 177
+f 140 177 178
+f 140 178 160
+f 143 179 180
+f 143 180 144
+f 145 181 146
+f 146 181 182
+f 148 151 165
+f 148 165 152
+f 149 183 150
+f 150 183 166
+f 152 165 161
+f 152 161 153
+f 153 184 185
+f 153 185 186
+f 153 186 154
+f 153 161 160
+f 153 160 184
+f 154 186 187
+f 154 187 155
+f 155 187 188
+f 155 188 189
+f 155 189 156
+f 156 189 158
+f 157 158 190
+f 157 190 159
+f 158 189 190
+f 160 178 191
+f 160 191 192
+f 160 192 184
+f 166 183 193
+f 166 193 167
+f 170 194 171
+f 171 194 195
+f 171 195 196
+f 171 196 172
+f 172 196 173
+f 173 196 197
+f 173 197 174
+f 174 197 198
+f 174 198 175
+f 175 198 199
+f 175 199 200
+f 175 200 177
+f 175 177 176
+f 177 200 201
+f 177 201 202
+f 177 202 178
+f 178 202 191
+f 179 203 180
+f 180 203 204
+f 180 204 205
+f 181 206 207
+f 181 207 208
+f 181 208 182
+f 184 192 209
+f 184 209 185
+f 185 209 187
+f 185 187 186
+f 187 209 188
+f 188 209 210
+f 188 210 211
+f 188 211 212
+f 188 212 189
+f 189 212 213
+f 189 213 214
+f 189 214 190
+f 191 202 192
+f 192 202 215
+f 192 215 209
+f 199 216 200
+f 200 216 201
+f 201 216 217
+f 201 217 210
+f 201 210 202
+f 202 210 215
+f 204 218 219
+f 204 219 205
+f 206 219 207
+f 207 219 218
+f 209 215 210
+f 210 217 220
+f 210 220 211
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02815028 0.15149840 -0.00793192
+v 0.02815028 0.12049409 -0.00793204
+v 0.02815028 0.15149844 -0.01930366
+v -0.02701051 0.15149840 -0.00793192
+v 0.02688681 0.12048989 -0.00793204
+v 0.02815028 0.10852571 -0.01847567
+v 0.02815028 0.14316060 -0.04710042
+v -0.02701051 0.15149844 -0.01937267
+v -0.02701051 0.12048146 -0.00793204
+v 0.01159017 0.12048568 -0.00793204
+v 0.02815028 0.10852581 -0.04710055
+v -0.01127111 0.12048146 -0.00793204
+v -0.02701051 0.10852571 -0.01847567
+v -0.02701051 0.14316060 -0.04710042
+v -0.02701051 0.10852581 -0.04710055
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 12
+f 1 12 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 8 14
+f 4 14 15
+f 4 15 13
+f 4 13 9
+f 5 10 6
+f 6 10 12
+f 6 12 9
+f 6 9 13
+f 6 13 15
+f 6 15 11
+f 7 11 15
+f 7 15 14
+f 7 14 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/4635cf3ee8fc5500af5a860ddb2bf4cb/mjcf/mesh/storage_bin_105_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04382287 0.10852210 -0.17980105
+v -0.04382287 0.11626342 -0.17980102
+v -0.04176247 0.10852210 -0.17980105
+v -0.04382287 0.10852150 -0.01516072
+v -0.04176247 0.11626342 -0.17980102
+v -0.04382287 0.11836996 -0.17938386
+v -0.03414128 0.10852210 -0.17977908
+v -0.02701216 0.10852151 -0.01847592
+v -0.02701216 0.11720751 0.04446902
+v -0.04382287 0.11686943 0.04446902
+v -0.04382287 0.12450754 -0.17782504
+v -0.04130003 0.12471560 -0.17762743
+v -0.03414128 0.11626342 -0.17907649
+v -0.02701216 0.10960570 -0.17778119
+v -0.03209240 0.10852210 -0.17923022
+v -0.02701216 0.10852209 -0.17786901
+v -0.02701216 0.15037472 0.04446914
+v -0.04382287 0.15041807 0.04446914
+v -0.04382287 0.12842588 -0.17617840
+v -0.04353158 0.12842588 -0.17617840
+v -0.03844970 0.12775837 -0.17536608
+v -0.03414128 0.12239233 -0.17701271
+v -0.02974893 0.12072790 -0.17609061
+v -0.02830567 0.11626341 -0.17699078
+v -0.02701216 0.11198098 -0.17732012
+v -0.03032822 0.15039206 0.04446914
+v -0.02701216 0.17697104 0.00688233
+v -0.04176247 0.18083739 0.00128382
+v -0.04382287 0.17977111 0.00277676
+v -0.04176247 0.15041807 0.04446914
+v -0.04382287 0.15955577 -0.14484853
+v -0.04176247 0.15957311 -0.14487050
+v -0.02701216 0.15966847 -0.14498026
+v -0.02701216 0.15568080 -0.14862482
+v -0.02701216 0.15151973 -0.15237913
+v -0.02701216 0.14741068 -0.15543089
+v -0.02701216 0.11840462 -0.17512460
+v -0.02701216 0.11626341 -0.17606868
+v -0.02701216 0.14250411 -0.15889979
+v -0.02701216 0.14215735 -0.15914129
+v -0.02701216 0.12381400 -0.17158984
+v -0.02701216 0.11504977 -0.17657364
+v -0.03792637 0.15040940 0.04446914
+v -0.02701216 0.18061199 0.00170096
+v -0.02701216 0.18086340 0.00132773
+v -0.02701216 0.18322135 -0.00255829
+v -0.03414128 0.18320402 -0.00258024
+v -0.04382287 0.18317800 -0.00262415
+v -0.04382287 0.18082005 0.00128382
+v -0.04382287 0.16344810 -0.14065513
+v -0.04176247 0.16346543 -0.14067708
+v -0.03414128 0.16351745 -0.14076490
+v -0.02701216 0.16356080 -0.14080881
+v -0.02701216 0.18587405 -0.00780552
+v -0.04176247 0.18582204 -0.00780552
+v -0.04382287 0.18580470 -0.00780552
+v -0.04382287 0.16701966 -0.13674714
+v -0.03414128 0.16709768 -0.13685690
+v -0.02701216 0.16714103 -0.13690081
+v -0.02701216 0.18899488 -0.01480915
+v -0.03414128 0.18898621 -0.01485306
+v -0.04382287 0.18896887 -0.01491892
+v -0.04382287 0.16786055 -0.13567132
+v -0.04176247 0.17023582 -0.13268544
+v -0.03414128 0.17033984 -0.13268544
+v -0.02701216 0.16734908 -0.13663735
+v -0.02701216 0.19054663 -0.01871712
+v -0.03414128 0.19052929 -0.01873908
+v -0.04176247 0.19051195 -0.01878299
+v -0.04382287 0.19050328 -0.01880494
+v -0.04382287 0.17019248 -0.13268544
+v -0.04382287 0.17122406 -0.13132423
+v -0.04176247 0.17396342 -0.12774558
+v -0.02701216 0.17041786 -0.13268544
+v -0.03414128 0.17400677 -0.12781143
+v -0.02701216 0.17404144 -0.12787731
+v -0.02701216 0.19204637 -0.02341547
+v -0.03414128 0.19202036 -0.02341547
+v -0.04176247 0.19198569 -0.02341547
+v -0.04382287 0.19157824 -0.02218600
+v -0.04382287 0.17393742 -0.12772361
+v -0.04382287 0.17463959 -0.12666977
+v -0.04176247 0.17652073 -0.12385952
+v -0.02701216 0.17659009 -0.12396930
+v -0.02701216 0.19415293 -0.03123144
+v -0.03414128 0.19412693 -0.03123144
+v -0.04382287 0.19196834 -0.02341547
+v -0.04176247 0.19409224 -0.03123144
+v -0.04382287 0.17650339 -0.12381561
+v -0.02701216 0.17684147 -0.12355215
+v -0.04382287 0.18039570 -0.11731693
+v -0.04176247 0.18041304 -0.11733889
+v -0.03414128 0.18044771 -0.11740475
+v -0.02701216 0.19569602 -0.03904740
+v -0.04176247 0.19564401 -0.03904740
+v -0.04382287 0.19407490 -0.03123144
+v -0.04382287 0.19521056 -0.03691777
+v -0.02701216 0.18062977 -0.11720716
+v -0.04382287 0.18098520 -0.11626310
+v -0.04382287 0.18258026 -0.11340894
+v -0.04176247 0.18258892 -0.11343089
+v -0.02701216 0.19661496 -0.04633645
+v -0.03414128 0.19665829 -0.04684142
+v -0.04176247 0.19663230 -0.04684142
+v -0.04382287 0.19562667 -0.03904740
+v -0.03414128 0.18262361 -0.11349676
+v -0.02701216 0.18264961 -0.11356262
+v -0.04382287 0.18454808 -0.10925944
+v -0.04176247 0.18457408 -0.10925944
+v -0.02701216 0.19667565 -0.04684142
+v -0.03414128 0.19706576 -0.05465738
+v -0.04382287 0.19661496 -0.04684142
+v -0.04176247 0.19703977 -0.05465738
+v -0.03414128 0.18463476 -0.10925944
+v -0.02701216 0.18468678 -0.10925944
+v -0.04382287 0.18546697 -0.10715177
+v -0.04176247 0.18797226 -0.10146542
+v -0.02701216 0.18491217 -0.10875448
+v -0.02701216 0.19707444 -0.05465738
+v -0.03414128 0.19690109 -0.06245140
+v -0.04382287 0.19690971 -0.05252775
+v -0.04176247 0.19686642 -0.06245140
+v -0.04382287 0.19689241 -0.06034373
+v -0.04382287 0.19701376 -0.05465738
+v -0.04382287 0.18793758 -0.10146542
+v -0.04382287 0.18847505 -0.10008226
+v -0.04176247 0.18987941 -0.09648163
+v -0.03414128 0.18990540 -0.09656945
+v -0.02701216 0.18993142 -0.09663532
+v -0.02701216 0.18807629 -0.10146542
+v -0.02701216 0.19690975 -0.06245140
+v -0.02701216 0.19624228 -0.06974045
+v -0.03414128 0.19616426 -0.07024542
+v -0.04176247 0.19612092 -0.07024542
+v -0.04382287 0.19610358 -0.07024542
+v -0.04382287 0.19630296 -0.06813774
+v -0.04382287 0.19684041 -0.06245140
+v -0.04382287 0.18986206 -0.09643772
+v -0.04382287 0.19020881 -0.09538388
+v -0.04382287 0.19113639 -0.09252972
+v -0.04176247 0.19114505 -0.09257363
+v -0.02701216 0.19118840 -0.09272733
+v -0.02701216 0.19619027 -0.07024542
+v -0.02701216 0.19503733 -0.07753446
+v -0.03414128 0.19491598 -0.07803943
+v -0.04176247 0.19486395 -0.07803943
+v -0.04382287 0.19484662 -0.07803943
+v -0.04382287 0.19306086 -0.08585541
+v -0.04176247 0.19308687 -0.08585541
+v -0.02701216 0.19131843 -0.09228823
+v -0.02701216 0.19495065 -0.07803943
+v -0.02701216 0.19329491 -0.08535044
+v -0.04382287 0.19354631 -0.08374773
+v -0.02701216 0.19317355 -0.08585541
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 29
+f 1 29 49
+f 1 49 48
+f 1 48 56
+f 1 56 62
+f 1 62 70
+f 1 70 80
+f 1 80 87
+f 1 87 96
+f 1 96 97
+f 1 97 105
+f 1 105 112
+f 1 112 121
+f 1 121 124
+f 1 124 123
+f 1 123 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 147
+f 1 147 153
+f 1 153 148
+f 1 148 140
+f 1 140 139
+f 1 139 138
+f 1 138 126
+f 1 126 125
+f 1 125 116
+f 1 116 108
+f 1 108 100
+f 1 100 99
+f 1 99 91
+f 1 91 89
+f 1 89 82
+f 1 82 81
+f 1 81 72
+f 1 72 71
+f 1 71 63
+f 1 63 57
+f 1 57 50
+f 1 50 31
+f 1 31 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 14
+f 8 14 25
+f 8 25 42
+f 8 42 38
+f 8 38 37
+f 8 37 41
+f 8 41 40
+f 8 40 39
+f 8 39 36
+f 8 36 35
+f 8 35 34
+f 8 34 33
+f 8 33 53
+f 8 53 59
+f 8 59 66
+f 8 66 74
+f 8 74 76
+f 8 76 84
+f 8 84 90
+f 8 90 98
+f 8 98 107
+f 8 107 115
+f 8 115 118
+f 8 118 130
+f 8 130 129
+f 8 129 142
+f 8 142 150
+f 8 150 154
+f 8 154 152
+f 8 152 151
+f 8 151 144
+f 8 144 143
+f 8 143 132
+f 8 132 131
+f 8 131 119
+f 8 119 110
+f 8 110 102
+f 8 102 94
+f 8 94 85
+f 8 85 77
+f 8 77 67
+f 8 67 60
+f 8 60 54
+f 8 54 46
+f 8 46 45
+f 8 45 44
+f 8 44 27
+f 8 27 17
+f 8 17 9
+f 9 17 26
+f 9 26 43
+f 9 43 30
+f 9 30 18
+f 9 18 10
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 16 15
+f 14 24 25
+f 17 27 26
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 30 27
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 23 22
+f 21 35 36
+f 21 36 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 23 36 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 37
+f 24 38 42
+f 24 42 25
+f 26 27 43
+f 27 44 28
+f 27 30 43
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 52
+f 52 58 59
+f 52 59 53
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 57 63 64
+f 57 64 58
+f 58 64 65
+f 58 65 66
+f 58 66 59
+f 60 67 68
+f 60 68 61
+f 61 68 62
+f 62 68 69
+f 62 69 70
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 65
+f 65 74 66
+f 65 73 75
+f 65 75 76
+f 65 76 74
+f 67 77 68
+f 68 77 78
+f 68 78 69
+f 69 78 79
+f 69 79 70
+f 70 79 80
+f 72 81 73
+f 73 81 82
+f 73 82 83
+f 73 83 75
+f 75 83 76
+f 76 83 84
+f 77 85 86
+f 77 86 78
+f 78 86 88
+f 78 88 79
+f 79 87 80
+f 79 88 96
+f 79 96 87
+f 82 89 83
+f 83 90 84
+f 83 89 91
+f 83 91 92
+f 83 92 93
+f 83 93 90
+f 85 94 95
+f 85 95 86
+f 86 95 88
+f 88 95 97
+f 88 97 96
+f 90 93 98
+f 91 99 92
+f 92 99 100
+f 92 100 101
+f 92 101 98
+f 92 98 93
+f 94 102 103
+f 94 103 104
+f 94 104 95
+f 95 104 112
+f 95 112 105
+f 95 105 97
+f 98 101 106
+f 98 106 107
+f 100 108 109
+f 100 109 101
+f 101 109 106
+f 102 110 103
+f 103 110 111
+f 103 111 113
+f 103 113 104
+f 104 113 112
+f 106 109 107
+f 107 109 114
+f 107 114 115
+f 108 116 117
+f 108 117 109
+f 109 117 118
+f 109 118 114
+f 110 119 111
+f 111 119 131
+f 111 131 120
+f 111 120 113
+f 112 113 121
+f 113 120 122
+f 113 122 123
+f 113 123 124
+f 113 124 121
+f 114 118 115
+f 116 125 117
+f 117 126 127
+f 117 127 128
+f 117 128 129
+f 117 129 130
+f 117 130 118
+f 117 125 126
+f 120 131 132
+f 120 132 133
+f 120 133 122
+f 122 133 134
+f 122 134 135
+f 122 135 136
+f 122 136 137
+f 122 137 123
+f 126 138 127
+f 127 138 139
+f 127 139 140
+f 127 140 141
+f 127 141 128
+f 128 141 129
+f 129 141 142
+f 132 143 133
+f 133 143 144
+f 133 144 145
+f 133 145 134
+f 134 145 146
+f 134 146 147
+f 134 147 135
+f 140 148 149
+f 140 149 141
+f 141 149 150
+f 141 150 142
+f 144 151 145
+f 145 151 152
+f 145 152 149
+f 145 149 146
+f 146 149 147
+f 147 149 153
+f 148 153 149
+f 149 152 154
+f 149 154 150
+