Add asset kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934

.gitattributes

@@ -4020,3 +4020,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/ae690e20fcdd5b1fb733274fa07faa7c/drawer_052.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/ae690e20fcdd5b1fb733274fa07faa7c/mesh/drawer_052.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mesh/storage_bin_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/storage_bin_028.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/drawer_071.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mesh/drawer_071.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/drawer_071.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_071">
+   <link name="drawer_071">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_071.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_071_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>b138efeab8795782be4d598d05695934</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>three-drawer cabinet</name>
+         <color>brown,gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact three-drawer bedside cabinet with tapered legs and multitone fronts</description>
+         <min_height>0.5880</min_height>
+         <max_height>0.5880</max_height>
+         <real_height>0.5880</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609183440</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.242604 -0.194207 -0.311761</min>
+            <max>0.467300 0.194193 0.276217</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>8</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/drawer_071.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a341f2924bc37836b155e0dda38171d11b0ceb23caf9e75416fa13c05e940256
+size 4416648

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mesh/drawer_071.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:509b5dcf4c38874b28007dba2fb0890edd98f3ef0e8a90f840760620082a3895
+size 13431572

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mesh/drawer_071.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_071_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_071_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_071_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/drawer_071.xml

@@ -0,0 +1,146 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_071">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_071_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_071_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_071_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_071.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_071_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_071_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_071_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_071_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_071_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_071_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_071_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_071_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_071_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_071_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_071_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_071_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_071_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_071_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_071_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_071_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_071_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_071_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_071_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_071_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_071_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_071_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_071_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_071_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_071_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_071_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_071_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_071_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_071_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_071_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_071_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_071_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_071_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_071_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_071_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_071_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_071_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_071_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_071_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_071_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_071_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_071_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_071_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_071_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_071_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_071_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_071_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_071_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_071_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_071_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_071_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_071_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_071_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_071_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_071_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_071_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_071_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_071_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_071_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_071_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_071_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_071_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_071_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_071_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_071_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_071_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_071">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35270353 -0.14384981 -0.07409704
+v 0.34674371 -0.13889236 -0.07155691
+v 0.34949050 -0.14384982 -0.07155693
+v 0.34946009 -0.14396706 -0.07155693
+v 0.35270353 -0.14652787 -0.07473547
+v 0.35270353 -0.13448828 -0.08073930
+v 0.34451386 -0.13596102 -0.07155690
+v 0.34917629 -0.14490041 -0.07155693
+v 0.34838571 -0.15124144 -0.07245347
+v 0.35270353 -0.15520458 -0.07929953
+v 0.35270353 -0.13392547 -0.08230140
+v 0.34264887 -0.13386922 -0.07155689
+v 0.34629774 -0.15224515 -0.07155696
+v 0.35270353 -0.16186923 -0.08577886
+v 0.35270353 -0.13013112 -0.09312738
+v 0.32759733 -0.13150071 -0.07155688
+v 0.34009468 -0.15571584 -0.07155697
+v 0.30404187 -0.16187860 -0.08576527
+v 0.29235538 -0.16264307 -0.09312750
+v 0.35270353 -0.16250706 -0.09194575
+v 0.32743516 -0.15854867 -0.07155698
+v 0.35270353 -0.11880893 -0.15297596
+v 0.32743516 -0.13150071 -0.07155688
+v 0.29235538 -0.16187860 -0.08576527
+v 0.24916704 -0.16264777 -0.09312750
+v 0.35270353 -0.16262900 -0.09312750
+v 0.24916704 -0.16616041 -0.16293279
+v 0.31573851 -0.16615103 -0.16293279
+v 0.31240386 -0.15541567 -0.07155697
+v 0.24916704 -0.15002669 -0.07540107
+v 0.24916704 -0.15401329 -0.07855245
+v 0.24916704 -0.15577678 -0.07995154
+v 0.24916704 -0.16000256 -0.08398584
+v 0.24916704 -0.16187391 -0.08577886
+v 0.35270353 -0.11880872 -0.21031164
+v 0.35082843 -0.11880893 -0.15297596
+v 0.24916704 -0.13014519 -0.09312738
+v 0.24916704 -0.13288894 -0.08514033
+v 0.24916704 -0.13410369 -0.08160864
+v 0.24916704 -0.13991478 -0.07578137
+v 0.31496819 -0.13362065 -0.07155689
+v 0.24916704 -0.11880893 -0.15298954
+v 0.28065875 -0.16187860 -0.08577886
+v 0.31573851 -0.16670443 -0.17457379
+v 0.35270353 -0.16547561 -0.17457379
+v 0.24916704 -0.16672318 -0.17457379
+v 0.30866377 -0.15274699 -0.07155696
+v 0.30568387 -0.14921063 -0.07155695
+v 0.30438650 -0.14342302 -0.07155693
+v 0.24916704 -0.14566487 -0.07540106
+v 0.35270353 -0.14384931 -0.21032531
+v 0.26690456 -0.11880872 -0.21031164
+v 0.24916704 -0.14389670 -0.07550972
+v 0.31055916 -0.13565616 -0.07155690
+v 0.24916704 -0.11880872 -0.21029805
+v 0.24916704 -0.16551778 -0.18621480
+v 0.29235538 -0.16549902 -0.18621480
+v 0.30404187 -0.16548964 -0.18621480
+v 0.31573851 -0.16538645 -0.18621480
+v 0.35270353 -0.16468763 -0.18621479
+v 0.30695083 -0.14019621 -0.07155691
+v 0.24916704 -0.14384931 -0.21029814
+v 0.26896212 -0.13234442 -0.21031169
+v 0.35270353 -0.15535420 -0.20781243
+v 0.33913177 -0.15535420 -0.20781243
+v 0.24916704 -0.16312108 -0.19784220
+v 0.26896212 -0.16312577 -0.19784220
+v 0.29235538 -0.16312577 -0.19784220
+v 0.30404187 -0.16312108 -0.19784220
+v 0.31573851 -0.16310231 -0.19784220
+v 0.35270353 -0.16168588 -0.20449807
+v 0.35270353 -0.16187348 -0.20342499
+v 0.35270353 -0.16284436 -0.19784220
+v 0.35270353 -0.16313985 -0.19598127
+v 0.25726548 -0.15535420 -0.20778525
+v 0.24916704 -0.14738097 -0.20952390
+v 0.35270353 -0.15637195 -0.20728266
+v 0.24916704 -0.16211738 -0.20243340
+v 0.24916704 -0.16167180 -0.20447092
+v 0.24916704 -0.15535420 -0.20777166
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 20
+f 1 20 26
+f 1 26 45
+f 1 45 60
+f 1 60 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 77
+f 1 77 64
+f 1 64 51
+f 1 51 35
+f 1 35 22
+f 1 22 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 7 12
+f 2 12 16
+f 2 16 23
+f 2 23 41
+f 2 41 54
+f 2 54 61
+f 2 61 49
+f 2 49 48
+f 2 48 47
+f 2 47 29
+f 2 29 21
+f 2 21 17
+f 2 17 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 2 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 9
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 14
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 17 21
+f 14 21 18
+f 15 22 16
+f 16 22 36
+f 16 36 23
+f 18 21 24
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 26 20
+f 19 25 27
+f 19 27 28
+f 19 28 26
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 24
+f 22 35 52
+f 22 52 55
+f 22 55 42
+f 22 42 36
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 36 42
+f 23 42 37
+f 24 34 43
+f 24 43 25
+f 25 43 34
+f 25 34 33
+f 25 33 32
+f 25 32 31
+f 25 31 30
+f 25 30 50
+f 25 50 53
+f 25 53 40
+f 25 40 39
+f 25 39 38
+f 25 38 37
+f 25 37 42
+f 25 42 55
+f 25 55 62
+f 25 62 76
+f 25 76 80
+f 25 80 79
+f 25 79 78
+f 25 78 66
+f 25 66 56
+f 25 56 46
+f 25 46 27
+f 26 28 44
+f 26 44 45
+f 27 46 28
+f 28 46 44
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 35 51 52
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 44 46 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 49 61 50
+f 50 61 54
+f 50 54 53
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 51 64 65
+f 51 65 62
+f 52 63 62
+f 52 62 55
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 58
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 60
+f 62 65 75
+f 62 75 76
+f 64 77 65
+f 65 77 71
+f 65 71 75
+f 66 78 67
+f 67 78 79
+f 67 79 71
+f 67 71 68
+f 68 71 69
+f 69 71 70
+f 71 79 75
+f 75 79 80
+f 75 80 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35270353 0.01433469 0.02802182
+v 0.36085694 0.01724818 0.01987389
+v 0.35270353 0.01724815 0.02801812
+v 0.35270353 -0.00576049 0.02801804
+v 0.36085430 0.00573959 0.01987385
+v 0.36622110 0.00573962 0.01161094
+v 0.36621449 0.01724821 0.01161098
+v 0.35932470 0.02875677 0.01899870
+v 0.35270353 0.02875674 0.02719855
+v 0.35270353 -0.01726054 0.02801058
+v 0.36085033 -0.00576046 0.01987010
+v 0.36204250 0.00573966 0.00130456
+v 0.36203458 0.01724825 0.00130089
+v 0.36621316 -0.00576043 0.01161090
+v 0.36203987 -0.00576039 0.00131194
+v 0.36054070 0.02875683 0.00266944
+v 0.36318837 0.02875680 0.01161103
+v 0.35741933 0.03496816 0.01788982
+v 0.35270353 0.03940242 0.02254050
+v 0.35270353 -0.02012274 0.02797348
+v 0.36084372 -0.01726051 0.01986635
+v 0.35270353 0.01724829 -0.00986590
+v 0.35270353 0.02482669 -0.00921685
+v 0.35270353 0.03421640 -0.00718817
+v 0.36619860 -0.01726048 0.01161086
+v 0.36203324 -0.01726044 0.00131932
+v 0.35270353 0.04116254 -0.00105402
+v 0.35826617 0.03542958 0.00462764
+v 0.35842495 0.03554063 0.01161105
+v 0.35270353 0.04361459 0.01161108
+v 0.35270353 0.03956476 0.02237362
+v 0.35270353 -0.03140919 0.02712786
+v 0.35934191 -0.02876910 0.01900218
+v 0.35270353 -0.01726040 -0.00980668
+v 0.36322807 -0.02876907 0.01161081
+v 0.36056320 -0.02876904 0.00266551
+v 0.35270353 -0.02876900 -0.00830843
+v 0.35270353 0.04356334 0.00909290
+v 0.35270353 -0.03961128 0.02257359
+v 0.35745637 -0.03498904 0.01790440
+v 0.35270353 -0.04361832 0.01415491
+v 0.35847257 -0.03558708 0.01161079
+v 0.35829263 -0.03546744 0.00460513
+v 0.35270353 -0.03978208 -0.00135101
+v 0.35270353 -0.04366958 0.01161076
+v 0.35270353 -0.04123454 0.00036981
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 31
+f 1 31 30
+f 1 30 38
+f 1 38 27
+f 1 27 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 34
+f 1 34 37
+f 1 37 44
+f 1 44 46
+f 1 46 45
+f 1 45 41
+f 1 41 39
+f 1 39 32
+f 1 32 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 12
+f 7 13 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 14
+f 12 22 13
+f 12 15 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 16
+f 14 21 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 22
+f 16 24 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 25
+f 22 26 34
+f 25 33 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 34
+f 27 38 28
+f 28 38 29
+f 29 38 30
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 39 41 40
+f 41 45 42
+f 42 45 43
+f 43 45 46
+f 43 46 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21057020 -0.11103744 -0.24602817
+v -0.21965415 -0.11103744 -0.24560590
+v -0.22224956 -0.02756702 -0.24379579
+v 0.13906300 -0.02756702 -0.24379579
+v 0.14028204 -0.11103744 -0.24599802
+v -0.22224956 -0.11103744 -0.24542491
+v -0.23396822 -0.02756703 -0.24280041
+v 0.15196140 -0.02756702 -0.24376564
+v 0.15196140 -0.11103744 -0.24497246
+v -0.23156944 -0.11103744 -0.24397708
+v -0.23396822 -0.11103745 -0.24340398
+v -0.24155786 -0.02756704 -0.24020639
+v 0.15561857 -0.02756703 -0.24304170
+v 0.15561857 -0.11103744 -0.24385643
+v -0.24045677 -0.11103745 -0.24105126
+v -0.24155786 -0.11103746 -0.24026702
+v -0.24191173 -0.02756704 -0.23942215
+v 0.15561857 -0.02756793 0.00402433
+v 0.15561857 -0.11103835 0.00366206
+v -0.24427119 -0.11103748 -0.23393278
+v -0.24470378 -0.02756707 -0.23275611
+v 0.15561857 -0.02863827 0.00405448
+v 0.14618071 -0.02756815 0.06211848
+v 0.14657396 -0.11103857 0.06211817
+v 0.15561857 -0.11100567 0.00402402
+v -0.24474310 -0.11103749 -0.23275642
+v -0.24486105 -0.02756707 -0.23151940
+v 0.15561857 -0.07480193 0.00405432
+v -0.24604078 -0.02756815 0.06211848
+v -0.24604078 -0.11103857 0.06211817
+v -0.24611946 -0.11103753 -0.22111345
+v -0.24608014 -0.02756711 -0.22111314
+v -0.24608014 -0.02756810 0.04773068
+v -0.24608014 -0.04028971 0.06211843
+v -0.24608014 -0.11045029 0.06211817
+v -0.24608014 -0.11103851 0.04652384
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 30
+f 1 30 36
+f 1 36 31
+f 1 31 26
+f 1 26 20
+f 1 20 16
+f 1 16 15
+f 1 15 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 12
+f 3 12 17
+f 3 17 21
+f 3 21 27
+f 3 27 32
+f 3 32 33
+f 3 33 29
+f 3 29 23
+f 3 23 18
+f 3 18 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 12 16 17
+f 13 18 22
+f 13 22 28
+f 13 28 25
+f 13 25 19
+f 13 19 14
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 23 24
+f 18 24 22
+f 19 25 24
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 22 24 28
+f 23 29 34
+f 23 34 35
+f 23 35 30
+f 23 30 24
+f 24 25 28
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 29 33 34
+f 30 35 36
+f 31 36 35
+f 31 35 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23280394 0.08791385 0.17603346
+v 0.23847067 0.01726339 0.17603320
+v 0.24389523 0.01726341 0.17163279
+v 0.24864171 0.01726344 0.16288800
+v 0.23280394 0.08791386 0.17289831
+v -0.24610704 0.08791385 0.17603346
+v 0.23847067 -0.01725926 0.17603308
+v 0.24389523 0.00575586 0.17164395
+v 0.24869015 -0.00575166 0.16288792
+v 0.23246492 0.08791407 0.11635380
+v 0.23261021 0.08791399 0.13798627
+v 0.23009168 0.02877124 0.09381417
+v 0.23009168 0.04026748 0.09393737
+v 0.23009168 0.05177502 0.09418374
+v 0.23009168 0.06328257 0.09451969
+v 0.23004324 0.08791415 0.09506843
+v 0.23193215 0.08791412 0.10337655
+v 0.23222275 0.08791412 0.10472018
+v -0.24605860 0.08791427 0.06165679
+v -0.24610704 0.08777819 0.17603346
+v 0.23745357 -0.02634773 0.17603304
+v 0.24389523 -0.01725924 0.17163267
+v 0.24864171 -0.01725921 0.16288788
+v 0.23009168 -0.02755696 0.09383635
+v 0.23009168 -0.01725895 0.09376921
+v 0.23009168 -0.00575140 0.09372446
+v 0.23009168 0.00575615 0.09371330
+v 0.23009168 0.01726370 0.09375813
+v 0.22641071 0.00575617 0.08790210
+v 0.22636228 0.01726372 0.08793572
+v 0.22621699 0.02877126 0.08799176
+v 0.22597482 0.04026751 0.08811497
+v 0.22437651 0.08791417 0.08924603
+v -0.24605860 -0.02755685 0.06165637
+v 0.14620475 0.08791427 0.06165679
+v -0.24605860 -0.02755727 0.17603304
+v 0.23730828 -0.02755727 0.17603304
+v 0.24268440 -0.02755725 0.17080407
+v 0.24321717 -0.02755724 0.16988590
+v 0.24622004 -0.02755722 0.16288784
+v 0.22616855 -0.02755694 0.08802514
+v 0.22631386 -0.01725893 0.08794680
+v 0.22641071 -0.00575138 0.08790206
+v 0.22553893 0.05177505 0.08836134
+v 0.21851606 0.08791418 0.08662595
+v 0.22355314 0.08791417 0.08886533
+v 0.14615632 -0.02755685 0.06165637
+v 0.14620475 0.06328269 0.06165670
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 10
+f 1 10 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 33
+f 1 33 46
+f 1 46 45
+f 1 45 35
+f 1 35 19
+f 1 19 6
+f 1 6 20
+f 1 20 36
+f 1 36 37
+f 1 37 21
+f 1 21 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 9 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 10
+f 6 19 34
+f 6 34 20
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 16
+f 14 16 15
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 19 35 48
+f 19 48 47
+f 19 47 34
+f 20 34 36
+f 21 37 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 22 37 38
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 24 40 39
+f 24 39 38
+f 24 38 37
+f 24 37 36
+f 24 36 34
+f 24 34 47
+f 24 47 41
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 43 29
+f 27 29 28
+f 29 43 48
+f 29 48 35
+f 29 35 30
+f 30 35 31
+f 31 35 32
+f 32 44 33
+f 32 35 45
+f 32 45 44
+f 33 44 46
+f 41 47 42
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 44 45 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.24605735 -0.11103857 0.06212931
+v -0.24610553 -0.11103899 0.17597178
+v -0.24605735 -0.02756815 0.06212962
+v 0.14658324 -0.11103857 0.06212931
+v -0.24610553 -0.10932317 0.17597179
+v 0.23285137 -0.11103899 0.17597178
+v -0.24605735 -0.02756857 0.17597209
+v 0.14614949 -0.02756815 0.06212962
+v 0.22615234 -0.02756824 0.08802114
+v 0.22615234 -0.02877748 0.08803228
+v 0.21853762 -0.11103866 0.08648272
+v 0.23261042 -0.11103881 0.12797827
+v 0.24624946 -0.02756852 0.16288699
+v 0.24321320 -0.02756854 0.16988651
+v 0.24268306 -0.02756855 0.17080045
+v 0.23738166 -0.02756857 0.17597209
+v 0.22967055 -0.02756826 0.09322620
+v 0.23010429 -0.04028983 0.09401749
+v 0.23000792 -0.11103869 0.09518754
+v 0.22436915 -0.11103867 0.08936947
+v 0.23251403 -0.11103877 0.11635327
+v 0.23227305 -0.11103872 0.10471713
+v 0.23005610 -0.02756826 0.09383921
+v 0.23034526 -0.11103869 0.09660304
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 19
+f 1 19 24
+f 1 24 22
+f 1 22 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 16
+f 2 16 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 16
+f 3 16 15
+f 3 15 14
+f 3 14 13
+f 3 13 23
+f 3 23 17
+f 3 17 9
+f 3 9 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 18
+f 13 18 23
+f 17 23 18
+f 18 22 24
+f 18 24 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11700360 -0.01725771 -0.24382466
+v -0.22226349 -0.02755572 -0.24379481
+v -0.22226349 0.07479137 -0.24379444
+v -0.15371768 0.08791540 -0.24379439
+v 0.14660746 0.08791540 -0.24379439
+v 0.14660746 -0.02755572 -0.24379481
+v -0.23395048 -0.02755573 -0.24280806
+v -0.23395048 0.08791539 -0.24280764
+v -0.22391657 0.08791539 -0.24364488
+v -0.22226349 0.08791540 -0.24376449
+v 0.14660746 0.08791444 0.01643508
+v 0.14660746 -0.02755668 0.01640476
+v -0.23475781 -0.02755573 -0.24253896
+v -0.23502690 0.08791539 -0.24244884
+v 0.14660746 -0.02605324 0.01643466
+v 0.14618457 0.08791427 0.06164558
+v 0.14622301 0.07479024 0.06164553
+v 0.14622301 0.07473372 0.06164553
+v 0.14618457 -0.01725884 0.06164520
+v 0.14614613 -0.02755685 0.06164516
+v -0.24156242 -0.02755574 -0.24020668
+v -0.24160086 0.06328380 -0.24020635
+v -0.24160086 0.08791538 -0.24020626
+v -0.24606036 0.08791427 0.06164558
+v -0.24606036 -0.02755685 0.06164516
+v -0.24190838 -0.02755574 -0.23939934
+v -0.24475326 0.05177622 -0.23276100
+v -0.24475326 0.08791535 -0.23276087
+v -0.24609880 0.08791432 0.04813028
+v -0.24609880 0.05177520 0.04651548
+v -0.24609880 -0.02755675 0.03488365
+v -0.24471482 -0.02755577 -0.23276129
+v -0.24486858 -0.02755577 -0.23153534
+v -0.24609880 -0.02755581 -0.22109986
+v -0.24613724 0.08791531 -0.22109944
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 12
+f 2 12 20
+f 2 20 25
+f 2 25 31
+f 2 31 34
+f 2 34 33
+f 2 33 32
+f 2 32 26
+f 2 26 21
+f 2 21 13
+f 2 13 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 14
+f 4 14 23
+f 4 23 28
+f 4 28 35
+f 4 35 29
+f 4 29 24
+f 4 24 16
+f 4 16 11
+f 4 11 5
+f 5 11 15
+f 5 15 12
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 15
+f 12 15 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 29 35 30
+f 30 35 31
+f 31 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.43270772 0.12078936 -0.04885650
+v 0.44314440 0.12078937 -0.05062699
+v 0.42100778 0.12078936 -0.04923783
+v 0.43270772 0.07478931 -0.04902010
+v 0.44298503 0.07478932 -0.05070887
+v 0.44302044 0.08629779 -0.05068158
+v 0.44899438 0.12078938 -0.05456746
+v 0.41341640 0.12078937 -0.05100832
+v 0.41351085 0.08629779 -0.05109924
+v 0.42100778 0.07478931 -0.04945591
+v 0.43270772 0.06328085 -0.04978281
+v 0.44204642 0.06328086 -0.05107209
+v 0.44883499 0.07478933 -0.05469475
+v 0.44887042 0.08629780 -0.05465838
+v 0.45106637 0.09780629 -0.06045102
+v 0.45105455 0.12078940 -0.06038738
+v 0.45107227 0.07478935 -0.06050559
+v 0.40990405 0.12078939 -0.05821740
+v 0.40998670 0.08629781 -0.05821752
+v 0.41002801 0.07478934 -0.05821757
+v 0.41355808 0.07478932 -0.05114469
+v 0.41414248 0.06328086 -0.05160778
+v 0.42100778 0.06328085 -0.05031849
+v 0.42100778 0.05656289 -0.05177123
+v 0.43270772 0.05607821 -0.05146253
+v 0.44026959 0.05652907 -0.05174399
+v 0.44789640 0.06328087 -0.05529403
+v 0.45105455 0.06328089 -0.06111395
+v 0.46728809 0.00563741 -0.13966038
+v 0.45186329 0.12078944 -0.06984816
+v 0.46728219 0.01725859 -0.13966034
+v 0.40810361 0.12078944 -0.06984816
+v 0.40807410 0.06328093 -0.06984837
+v 0.41059472 0.06328088 -0.05821761
+v 0.41484495 0.05717156 -0.05216164
+v 0.42100778 0.00563723 -0.08964175
+v 0.43270772 0.00563723 -0.08893356
+v 0.45077121 0.05622478 -0.06247588
+v 0.44428370 0.00563724 -0.09258349
+v 0.44439586 0.00563724 -0.09261981
+v 0.45098964 0.00563726 -0.09762258
+v 0.46515116 0.00563738 -0.12989090
+v 0.46643215 0.00563742 -0.14161246
+v 0.46647938 0.00567123 -0.14161246
+v 0.46647938 0.00864698 -0.14161245
+v 0.45187510 0.12078969 -0.13965996
+v 0.46647348 0.01725860 -0.14161242
+v 0.46610748 0.02050487 -0.14161240
+v 0.45187510 0.12078970 -0.14161204
+v 0.40778483 0.12078948 -0.08148800
+v 0.40749559 0.12078952 -0.09312784
+v 0.40751920 0.00563742 -0.14161246
+v 0.40823938 0.00563729 -0.10486797
+v 0.40824528 0.00563728 -0.10474994
+v 0.41172221 0.00563725 -0.09473532
+v 0.41175763 0.00563725 -0.09464452
+v 0.42091923 0.00563723 -0.08968715
+v 0.40698202 0.12078970 -0.14161204
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 30
+f 1 30 46
+f 1 46 49
+f 1 49 58
+f 1 58 51
+f 1 51 50
+f 1 50 32
+f 1 32 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 7 15 16
+f 7 14 13
+f 7 13 17
+f 7 17 15
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 17
+f 15 17 29
+f 15 29 16
+f 16 29 31
+f 16 31 30
+f 17 28 29
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 38 27
+f 26 37 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 38
+f 27 38 28
+f 28 38 42
+f 28 42 29
+f 29 42 41
+f 29 41 40
+f 29 40 39
+f 29 39 37
+f 29 37 36
+f 29 36 57
+f 29 57 56
+f 29 56 55
+f 29 55 54
+f 29 54 53
+f 29 53 52
+f 29 52 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 31
+f 30 31 46
+f 31 45 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 46
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 38 41 42
+f 43 52 58
+f 43 58 49
+f 43 49 48
+f 43 48 47
+f 43 47 45
+f 43 45 44
+f 51 58 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21048051 -0.11103929 0.25802580
+v 0.19878761 -0.09781114 0.25425137
+v 0.19878761 -0.11103927 0.25425132
+v 0.22216739 -0.11103928 0.25662843
+v 0.22216739 -0.10931529 0.25662844
+v 0.22216739 -0.09781115 0.25662045
+v 0.21048051 -0.09781116 0.25800978
+v 0.19288386 -0.09781113 0.25024398
+v 0.19878761 -0.08629882 0.25422731
+v 0.19288989 -0.08629881 0.25023599
+v 0.19288386 -0.11103926 0.25024393
+v 0.23026016 -0.11103927 0.25278166
+v 0.23026016 -0.10931528 0.25278167
+v 0.23021191 -0.08629882 0.25271752
+v 0.22216739 -0.08629883 0.25652412
+v 0.21048051 -0.08629884 0.25796966
+v 0.23025413 -0.09781114 0.25277370
+v 0.17577567 -0.02756857 0.17598322
+v 0.21048051 -0.07479470 0.25727907
+v 0.19768404 -0.07530942 0.25313515
+v 0.19290798 -0.07948457 0.25020389
+v 0.17607719 -0.11103899 0.17598291
+v 0.17578773 -0.06330659 0.17598309
+v 0.17581185 -0.09781086 0.17598296
+v 0.23278086 -0.11103924 0.24434931
+v 0.23278086 -0.09781111 0.24434936
+v 0.23273865 -0.08629879 0.24434940
+v 0.23233461 -0.07479465 0.24434945
+v 0.22980185 -0.07479468 0.25214736
+v 0.22216739 -0.07479469 0.25557654
+v 0.19334820 -0.02756870 0.21233073
+v 0.23738204 -0.02756857 0.17598322
+v 0.19305271 -0.07181240 0.24760193
+v 0.19288386 -0.05733414 0.23879218
+v 0.21048051 -0.06330687 0.25445226
+v 0.20028917 -0.06330687 0.25250881
+v 0.23285322 -0.11103899 0.17598291
+v 0.23300398 -0.11103920 0.23444731
+v 0.23297986 -0.06330679 0.23271283
+v 0.23054359 -0.06305355 0.24492771
+v 0.22896363 -0.06671398 0.25115158
+v 0.22212518 -0.06305358 0.25230803
+v 0.19886600 -0.02756873 0.21975121
+v 0.23224416 -0.02756868 0.20822697
+v 0.23304017 -0.11103919 0.23271265
+v 0.23302811 -0.11103915 0.22106795
+v 0.23299795 -0.11103911 0.20944735
+v 0.23296177 -0.11103907 0.19781068
+v 0.23290750 -0.11103902 0.18617401
+v 0.19443970 -0.06330684 0.24552198
+v 0.20262896 -0.05641908 0.25103116
+v 0.21819940 -0.05681127 0.25070991
+v 0.21048051 -0.05614128 0.25122389
+v 0.23199088 -0.02756869 0.20954402
+v 0.22960285 -0.05436824 0.24142629
+v 0.22599669 -0.05904183 0.24918404
+v 0.21043830 -0.02756874 0.22419226
+v 0.21048051 -0.02756874 0.22420029
+v 0.22649720 -0.04668789 0.23782851
+v 0.22224578 -0.02756874 0.22248973
+v 0.22976567 -0.02756872 0.21726165
+v 0.22956064 -0.02756872 0.21775153
+v 0.22343980 -0.02756874 0.22187938
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 37
+f 1 37 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 38
+f 1 38 25
+f 1 25 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 11
+f 2 11 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 13 17
+f 6 17 14
+f 7 16 9
+f 8 10 18
+f 8 18 11
+f 9 16 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 18
+f 11 18 23
+f 11 23 24
+f 11 24 22
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 17
+f 14 17 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 19
+f 15 19 16
+f 17 26 27
+f 18 31 43
+f 18 43 57
+f 18 57 58
+f 18 58 60
+f 18 60 63
+f 18 63 62
+f 18 62 61
+f 18 61 54
+f 18 54 44
+f 18 44 32
+f 18 32 37
+f 18 37 22
+f 18 22 24
+f 18 24 23
+f 18 21 33
+f 18 33 34
+f 18 34 31
+f 19 30 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 33
+f 25 38 32
+f 25 32 26
+f 26 32 27
+f 27 32 28
+f 28 32 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 35
+f 31 34 43
+f 32 44 39
+f 32 38 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 37
+f 33 36 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 43
+f 35 42 52
+f 35 52 53
+f 35 53 51
+f 35 51 36
+f 36 51 50
+f 39 44 54
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 52
+f 43 51 57
+f 51 53 58
+f 51 58 57
+f 52 56 59
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 53 60 58
+f 54 61 55
+f 55 61 62
+f 55 62 59
+f 55 59 56
+f 59 62 63
+f 59 63 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24914991 -0.14384776 0.07630154
+v 0.24914991 -0.15065182 0.07595513
+v 0.24914991 -0.13748361 0.07595517
+v 0.23228962 -0.14384778 0.08098473
+v 0.24914991 -0.15640469 0.07181230
+v 0.22495570 -0.15548495 0.08098469
+v 0.21430857 -0.16269462 0.08098466
+v 0.24914991 -0.13350170 0.06978946
+v 0.21047701 -0.12718328 0.08098479
+v 0.22370186 -0.13283333 0.08098477
+v 0.22509579 -0.13362171 0.08098477
+v 0.23072757 -0.13998016 0.08098475
+v 0.24914991 -0.16020946 0.06778030
+v 0.21047701 -0.16390575 0.08098466
+v 0.24914991 -0.16189476 0.06599293
+v 0.24914991 -0.11103835 0.00228513
+v 0.17759699 -0.13297042 0.07957150
+v 0.17759699 -0.13339319 0.08037512
+v 0.17759699 -0.13598114 0.08098476
+v 0.17759699 -0.11103835 0.00231284
+v 0.17759699 -0.15449090 0.08098469
+v 0.17759699 -0.15513075 0.08087384
+v 0.17759699 -0.16199192 0.07637075
+v 0.17759699 -0.16584238 0.06920740
+v 0.17759699 -0.16755621 0.05870486
+v 0.17759699 -0.16762476 0.05815064
+v 0.24914991 -0.16266025 0.05815066
+v 0.24914991 -0.16242603 0.06056153
+v 0.24914991 -0.11103813 -0.05704448
+v 0.17759699 -0.11103812 -0.06056380
+v 0.17759699 -0.16939550 -0.01165380
+v 0.23386567 -0.16714462 -0.01165379
+v 0.24556351 -0.16612773 -0.01165379
+v 0.24914991 -0.16577925 -0.01165379
+v 0.24914991 -0.12083574 -0.05705837
+v 0.17798925 -0.11103812 -0.06056380
+v 0.17759699 -0.14514410 -0.06056392
+v 0.17759699 -0.16939545 -0.02329249
+v 0.23386567 -0.16720742 -0.02329248
+v 0.24556351 -0.16618481 -0.02329248
+v 0.24914991 -0.16581920 -0.01971774
+v 0.24914991 -0.13234722 -0.05707228
+v 0.17801727 -0.14384726 -0.06056392
+v 0.24914991 -0.14384727 -0.05707232
+v 0.17759699 -0.15535303 -0.05944166
+v 0.17759699 -0.16895552 -0.03480648
+v 0.17759699 -0.16894980 -0.03493118
+v 0.17759699 -0.16743585 -0.04575239
+v 0.24914991 -0.16464229 -0.03493116
+v 0.24914991 -0.16582490 -0.02329248
+v 0.24914991 -0.14738355 -0.05644882
+v 0.24914991 -0.15535305 -0.05502173
+v 0.17759699 -0.16516208 -0.05649046
+v 0.24914991 -0.16134589 -0.05266630
+v 0.24914991 -0.15719261 -0.05430125
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 15
+f 1 15 28
+f 1 28 27
+f 1 27 34
+f 1 34 41
+f 1 41 50
+f 1 50 49
+f 1 49 54
+f 1 54 55
+f 1 55 52
+f 1 52 51
+f 1 51 44
+f 1 44 42
+f 1 42 35
+f 1 35 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 19
+f 4 19 21
+f 4 21 14
+f 4 14 7
+f 4 7 6
+f 5 7 13
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 16 20
+f 9 20 17
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 16 29 36
+f 16 36 30
+f 16 30 20
+f 17 20 30
+f 17 30 37
+f 17 37 45
+f 17 45 53
+f 17 53 48
+f 17 48 47
+f 17 47 46
+f 17 46 38
+f 17 38 31
+f 17 31 26
+f 17 26 25
+f 17 25 24
+f 17 24 23
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+f 17 21 19
+f 17 19 18
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 29 35 36
+f 30 36 43
+f 30 43 37
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 42 44 43
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 48 53 54
+f 48 54 49
+f 52 55 53
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.37989179 -0.12672015 -0.21033518
+v 0.37989179 -0.12672037 -0.14872889
+v 0.37989179 -0.06326783 -0.21034220
+v 0.41616855 -0.08630834 -0.21526036
+v 0.41627025 -0.12672013 -0.21525324
+v 0.40480238 -0.12672038 -0.14697349
+v 0.40753162 0.00563548 -0.14161246
+v 0.40699764 0.12078970 -0.14161204
+v 0.37989179 0.12078974 -0.15236939
+v 0.41616006 -0.07477596 -0.21526031
+v 0.37989179 -0.05735627 -0.21034218
+v 0.42206776 -0.10930042 -0.21549980
+v 0.42209317 -0.12080858 -0.21549984
+v 0.42211013 -0.12672013 -0.21549987
+v 0.42202537 -0.05178388 -0.21549959
+v 0.45187740 -0.12672038 -0.14697349
+v 0.46642203 0.00563548 -0.14161246
+v 0.45186893 0.12078970 -0.14161204
+v 0.37989179 0.12078995 -0.21031977
+v 0.41618549 0.12078997 -0.21525960
+v 0.37989179 0.10928179 -0.21032707
+v 0.43269649 -0.12672013 -0.21571749
+v 0.42203384 0.12078997 -0.21549172
+v 0.45197064 -0.12672019 -0.19784419
+v 0.46358259 -0.02341350 -0.14697311
+v 0.46648134 0.00565971 -0.14161246
+v 0.45196217 0.12078991 -0.19784328
+v 0.46609991 0.02048705 -0.14161240
+v 0.43934159 -0.07477596 -0.21552143
+v 0.43934159 -0.12672013 -0.21552163
+v 0.43268802 0.02874897 -0.21570964
+v 0.43931616 0.02874897 -0.21552105
+v 0.43268802 0.12078997 -0.21570207
+v 0.45111458 -0.12672016 -0.20594666
+v 0.46426067 -0.01725967 -0.14697308
+v 0.45113152 -0.07477599 -0.20596096
+v 0.45112305 0.06327340 -0.20593145
+v 0.45111458 0.12078994 -0.20591674
+v 0.46646440 0.01724054 -0.14161242
+v 0.44518993 -0.07477597 -0.21178574
+v 0.43930768 0.12078997 -0.21551346
+v 0.44519840 -0.12672014 -0.21177144
+v 0.44516452 0.12078996 -0.21173426
+f 1 2 9
+f 1 9 19
+f 1 19 21
+f 1 21 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 22
+f 1 22 30
+f 1 30 42
+f 1 42 34
+f 1 34 24
+f 1 24 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 3 11 10
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 10 15
+f 4 15 12
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 26
+f 7 26 39
+f 7 39 28
+f 7 28 18
+f 7 18 8
+f 8 18 27
+f 8 27 38
+f 8 38 43
+f 8 43 41
+f 8 41 33
+f 8 33 23
+f 8 23 20
+f 8 20 19
+f 8 19 9
+f 10 11 20
+f 10 20 15
+f 11 21 20
+f 12 22 13
+f 12 15 22
+f 13 22 14
+f 15 20 23
+f 15 23 22
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 18 28 27
+f 19 20 21
+f 22 29 30
+f 22 23 31
+f 22 31 32
+f 22 32 29
+f 23 33 31
+f 24 34 26
+f 24 26 35
+f 24 35 25
+f 25 35 26
+f 26 34 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 27 28 39
+f 27 39 38
+f 29 40 30
+f 29 32 41
+f 29 41 40
+f 30 40 42
+f 31 33 32
+f 32 33 41
+f 34 42 36
+f 36 42 40
+f 36 40 37
+f 37 43 38
+f 37 40 43
+f 40 41 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17758968 -0.12304507 -0.15111815
+v 0.17758968 -0.11103777 -0.15484592
+v 0.15133327 -0.11103780 -0.14803772
+v 0.15153052 -0.11148208 -0.14803772
+v 0.15451122 -0.12304509 -0.14803776
+v 0.17758968 -0.12304484 -0.21408346
+v 0.17758968 -0.11103755 -0.21408342
+v 0.10297005 -0.11103780 -0.14803772
+v 0.10297005 -0.12304509 -0.14803776
+v 0.16971422 -0.12304475 -0.23883103
+v 0.16971422 -0.11103746 -0.23877876
+v 0.10297005 -0.11103744 -0.24406243
+v 0.10297005 -0.12304473 -0.24575408
+v 0.16140773 -0.12304473 -0.24610910
+v 0.15199078 -0.12304471 -0.25112126
+v 0.16354828 -0.11103745 -0.24183827
+v 0.10680550 -0.11103744 -0.24444879
+v 0.12860548 -0.12304470 -0.25385707
+v 0.11777855 -0.12304471 -0.25045296
+v 0.14075473 -0.12304469 -0.25459844
+v 0.15199078 -0.11103744 -0.24497088
+v 0.12860548 -0.11103744 -0.24584801
+v 0.14029448 -0.12304469 -0.25470288
+v 0.14029448 -0.11103744 -0.24599419
+v 0.13119898 -0.11103744 -0.24590022
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 19
+f 1 19 18
+f 1 18 23
+f 1 23 20
+f 1 20 15
+f 1 15 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 16
+f 2 16 21
+f 2 21 24
+f 2 24 25
+f 2 25 22
+f 2 22 17
+f 2 17 12
+f 2 12 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 11 15 16
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 20 23 21
+f 21 23 24
+f 22 25 23
+f 23 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15561857 -0.11103804 -0.08098133
+v 0.15561857 -0.11103835 0.00366104
+v 0.15561857 -0.02756762 -0.08058144
+v 0.24914775 -0.02756771 -0.05704841
+v 0.24914775 -0.11103813 -0.05704872
+v 0.15561857 -0.11100567 0.00402731
+v 0.24914775 -0.11103835 0.00227919
+v 0.15561857 -0.02756793 0.00405260
+v 0.24914775 -0.02756793 0.00230447
+v 0.15561857 -0.07480193 0.00405243
+v 0.24914775 -0.07480193 0.00230430
+v 0.15561857 -0.04028949 0.00406087
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 11
+f 4 11 7
+f 4 7 5
+f 6 7 10
+f 7 11 10
+f 8 12 9
+f 9 12 11
+f 10 11 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,553 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32743685 0.08628526 0.10272529
+v 0.31621014 0.08628527 0.10069519
+v 0.31646302 0.07479884 0.10062691
+v 0.32743685 0.07479883 0.10255465
+v 0.33913244 0.08628527 0.10199172
+v 0.33913244 0.10931240 0.10195768
+v 0.32743685 0.10931239 0.10265714
+v 0.31621014 0.10931240 0.10067821
+v 0.31619433 0.09778980 0.10069523
+v 0.31034655 0.09778981 0.09825569
+v 0.31036234 0.08628528 0.09822155
+v 0.31061523 0.07479885 0.09794853
+v 0.31830165 0.06329432 0.09996154
+v 0.32743685 0.06329432 0.10127512
+v 0.33913244 0.07479884 0.10182108
+v 0.34605494 0.07479884 0.09989334
+v 0.34613925 0.08628527 0.09997868
+v 0.34613398 0.09778980 0.09997872
+v 0.34611817 0.10931240 0.09996171
+v 0.34609711 0.12081693 0.09994468
+v 0.34607602 0.13232145 0.09991062
+v 0.34604969 0.14382597 0.09987653
+v 0.33913244 0.13232145 0.10185541
+v 0.32743685 0.13232144 0.10257192
+v 0.31632605 0.13232145 0.10062713
+v 0.31036234 0.10931241 0.09823868
+v 0.29888802 0.14382605 0.08003616
+v 0.29888802 0.14151068 0.07983144
+v 0.30860801 0.06329436 0.09107346
+v 0.30901893 0.05488303 0.08926511
+v 0.31245384 0.06329433 0.09689080
+v 0.32046165 0.05692704 0.09922796
+v 0.32743685 0.05642055 0.09951797
+v 0.33652990 0.05665570 0.09939855
+v 0.33990687 0.06249841 0.10030273
+v 0.34564402 0.06579058 0.09950094
+v 0.34854158 0.07479887 0.09306948
+v 0.34862586 0.08628530 0.09306953
+v 0.34861007 0.09778983 0.09306957
+v 0.34851523 0.14382600 0.09306974
+v 0.33913244 0.14382597 0.10178721
+v 0.34846257 0.15533053 0.09306978
+v 0.34598120 0.15533050 0.09980834
+v 0.32743685 0.14382596 0.10250372
+v 0.31638925 0.14382597 0.10059304
+v 0.31041502 0.12081694 0.09818754
+v 0.31054147 0.14382598 0.09805115
+v 0.31065737 0.15533051 0.09794883
+v 0.29888802 0.15339507 0.07897850
+v 0.29888802 0.13483589 0.07872254
+v 0.30866069 -0.00873540 0.05523087
+v 0.31587296 -0.00873543 0.06137235
+v 0.31924467 -0.00873543 0.06277124
+v 0.32311158 -0.00873543 0.06391424
+v 0.32743685 -0.00873544 0.06399954
+v 0.34432695 0.05812091 0.09866498
+v 0.33569224 -0.00873543 0.06343657
+v 0.33835799 -0.00873543 0.06307831
+v 0.34737202 0.06249843 0.09409301
+v 0.34995348 0.06329439 0.08143475
+v 0.34995348 0.07479891 0.08143479
+v 0.34993767 0.15533057 0.08143509
+v 0.33913244 0.15533050 0.10165079
+v 0.34820967 0.16683509 0.08143513
+v 0.34665027 0.16670843 0.09277981
+v 0.34561242 0.16278312 0.09946717
+v 0.31650516 0.15533050 0.10054191
+v 0.32743685 0.15533049 0.10236729
+v 0.31825423 0.16388654 0.09996191
+v 0.31424506 0.16804699 0.09412752
+v 0.30897679 0.16453778 0.09045969
+v 0.29888802 0.16200540 0.07043165
+v 0.29888802 -0.00873521 0.00379603
+v 0.33949068 -0.00873543 0.06265182
+v 0.34531738 -0.00873542 0.05891576
+v 0.34739837 -0.00873541 0.05703920
+v 0.34926333 -0.00873538 0.04963531
+v 0.34995348 -0.00873537 0.04651339
+v 0.35270351 -0.00873530 0.02800368
+v 0.35270351 0.00284158 0.02802077
+v 0.35270351 0.01434610 0.02802081
+v 0.34993767 0.15533061 0.06978336
+v 0.34823075 0.16683526 0.03487935
+v 0.35270351 0.01725841 0.02800377
+v 0.35270351 0.02876293 0.02718496
+v 0.35270351 0.03941729 0.02252770
+v 0.35270351 0.03958009 0.02237417
+v 0.35270351 0.04363204 0.01162660
+v 0.33913244 0.16484524 0.10020075
+v 0.34575466 0.17329304 0.02324470
+v 0.34575466 0.17327489 0.03487938
+v 0.34573885 0.17327481 0.05814875
+v 0.34572305 0.17325665 0.08143516
+v 0.34547543 0.17302145 0.08871964
+v 0.33913244 0.17061562 0.09663531
+v 0.32743685 0.16567733 0.10057606
+v 0.32743685 0.17142960 0.09764183
+v 0.31802769 0.17363647 0.09005030
+v 0.31035709 0.17218940 0.08143515
+v 0.29888802 0.16423034 0.06797506
+v 0.29888802 -0.00873499 -0.05840345
+v 0.35270351 -0.00873516 -0.00981757
+v 0.34992188 0.15533074 0.03487931
+v 0.34823075 0.16683530 0.02324467
+v 0.35270351 0.04357779 0.00910177
+v 0.34575466 0.17329322 -0.02329402
+v 0.33913244 0.17497547 -0.02329402
+v 0.33913244 0.17495729 -0.00000760
+v 0.33913244 0.17493916 0.01162708
+v 0.33913244 0.17490290 0.03487938
+v 0.33913244 0.17479421 0.08143516
+v 0.33913244 0.17369076 0.09081797
+v 0.32743685 0.17414295 0.09182449
+v 0.32743685 0.17569865 0.08143517
+v 0.31620487 0.17414299 0.08143516
+v 0.31026751 0.17244268 0.06978342
+v 0.29888802 0.16546043 0.05814872
+v 0.29888802 0.16511671 0.06161182
+v 0.31480351 -0.00873497 -0.06285601
+v 0.29888802 0.14382656 -0.05870996
+v 0.30412469 0.14317541 -0.07155587
+v 0.34988498 -0.00873503 -0.04656405
+v 0.34976383 0.14382660 -0.07155587
+v 0.35270351 0.01436433 -0.00985160
+v 0.34986919 0.15533104 -0.04656345
+v 0.34819913 0.16683548 -0.02329405
+v 0.35270351 0.04117200 -0.00104873
+v 0.34573885 0.17327515 -0.03492870
+v 0.33913244 0.17497551 -0.03492870
+v 0.34817807 0.16683552 -0.03492873
+v 0.32743685 0.17606088 -0.04656337
+v 0.32743685 0.17600654 -0.02329401
+v 0.31574654 0.17455950 -0.04656338
+v 0.30992508 0.17258755 0.02728783
+v 0.31017796 0.17251509 0.05814874
+v 0.29888802 0.16696206 -0.01165937
+v 0.29888802 0.16672685 -0.00000763
+v 0.31631551 -0.00873497 -0.06321427
+v 0.29888802 0.15533108 -0.05698689
+v 0.29888802 0.15797206 -0.05594624
+v 0.29888802 0.16359767 -0.05357493
+v 0.30865542 0.15274442 -0.07155584
+v 0.30736997 0.13910541 -0.07155589
+v 0.32065657 -0.00873496 -0.06422079
+v 0.34743524 -0.00873499 -0.05702161
+v 0.34476949 0.13593986 -0.07155590
+v 0.34793574 0.15030242 -0.07155585
+v 0.34530686 0.17289536 -0.05292663
+v 0.34805162 0.16683556 -0.04656341
+v 0.35270351 0.03422590 -0.00717316
+v 0.35270351 0.02483778 -0.00920330
+v 0.35270351 0.01725855 -0.00985159
+v 0.34050218 -0.00873497 -0.06283895
+v 0.33616639 -0.00873497 -0.06386253
+v 0.33465439 -0.00873496 -0.06420373
+v 0.34559661 0.17314858 -0.04656338
+v 0.33913244 0.17484892 -0.04656338
+v 0.33913244 0.17365509 -0.05432552
+v 0.32743685 0.17432438 -0.05558794
+v 0.31574654 0.17360083 -0.05427434
+v 0.30973541 0.17273255 -0.05267074
+v 0.30966694 0.17280488 -0.04656339
+v 0.30967221 0.17276867 -0.03492871
+v 0.30970381 0.17273245 -0.02329403
+v 0.30988294 0.17260566 0.01954275
+v 0.29888802 0.16703446 -0.02329405
+v 0.29888802 0.16515330 -0.04656341
+v 0.31497735 0.15563863 -0.07155583
+v 0.31014109 0.13568661 -0.07155590
+v 0.32240564 -0.00873496 -0.06427196
+v 0.31233796 0.13376919 -0.07155591
+v 0.34016502 0.13347976 -0.07155591
+v 0.32930182 -0.00873496 -0.06435726
+v 0.34635525 0.15223794 -0.07155584
+v 0.34322061 0.15511407 -0.07155583
+v 0.32743685 0.16978410 -0.06140529
+v 0.31912876 0.16310932 -0.06561904
+v 0.29888802 0.16696213 -0.02991319
+v 0.29888802 0.16614816 -0.04154787
+v 0.29888802 0.16681743 -0.03492873
+v 0.32657284 0.15838815 -0.07155582
+v 0.32743685 -0.00873496 -0.06440844
+v 0.32736309 0.13134528 -0.07155592
+v 0.32743685 0.13134528 -0.07155592
+v 0.32743685 0.15856904 -0.07155582
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 25 26
+f 8 26 10
+f 8 10 9
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 39 19
+f 18 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 22 41 23
+f 22 40 42
+f 22 42 43
+f 22 43 41
+f 23 41 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 72
+f 27 72 100
+f 27 100 118
+f 27 118 117
+f 27 117 137
+f 27 137 136
+f 27 136 166
+f 27 166 178
+f 27 178 180
+f 27 180 179
+f 27 179 167
+f 27 167 141
+f 27 141 140
+f 27 140 139
+f 27 139 120
+f 27 120 101
+f 27 101 73
+f 27 73 50
+f 27 50 28
+f 27 46 47
+f 28 50 29
+f 29 50 30
+f 30 51 31
+f 30 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 56 35
+f 34 55 57
+f 34 57 58
+f 34 58 56
+f 35 56 36
+f 36 56 59
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 40
+f 40 62 42
+f 41 43 63
+f 41 63 68
+f 41 68 44
+f 42 62 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 63
+f 44 67 45
+f 44 68 67
+f 45 47 46
+f 45 67 47
+f 47 67 48
+f 48 67 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 50 73 51
+f 51 73 101
+f 51 101 119
+f 51 119 138
+f 51 138 144
+f 51 144 170
+f 51 170 182
+f 51 182 173
+f 51 173 155
+f 51 155 154
+f 51 154 153
+f 51 153 145
+f 51 145 122
+f 51 122 102
+f 51 102 79
+f 51 79 78
+f 51 78 77
+f 51 77 76
+f 51 76 75
+f 51 75 74
+f 51 74 58
+f 51 58 57
+f 51 57 55
+f 51 55 54
+f 51 54 53
+f 51 53 52
+f 56 58 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 62
+f 62 82 104
+f 62 104 83
+f 62 83 64
+f 62 81 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 82
+f 63 66 89
+f 63 89 68
+f 64 83 90
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 89
+f 67 68 69
+f 68 89 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 71
+f 71 100 72
+f 71 99 100
+f 79 102 124
+f 79 124 152
+f 79 152 151
+f 79 151 150
+f 79 150 127
+f 79 127 105
+f 79 105 88
+f 79 88 87
+f 79 87 86
+f 79 86 85
+f 79 85 84
+f 79 84 81
+f 79 81 80
+f 82 103 104
+f 82 88 103
+f 83 104 106
+f 83 106 90
+f 88 105 103
+f 89 95 97
+f 89 97 96
+f 90 106 129
+f 90 129 107
+f 90 107 92
+f 90 92 91
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 94 112 95
+f 95 112 97
+f 97 112 113
+f 97 113 98
+f 98 113 114
+f 98 114 115
+f 98 115 99
+f 99 115 116
+f 99 116 117
+f 99 117 118
+f 99 118 100
+f 101 120 121
+f 101 121 119
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 103 125 104
+f 103 105 125
+f 104 125 126
+f 104 126 106
+f 105 127 125
+f 106 128 129
+f 106 126 130
+f 106 130 128
+f 107 129 131
+f 107 131 108
+f 108 131 109
+f 109 131 110
+f 110 131 111
+f 111 131 132
+f 111 132 114
+f 111 114 112
+f 112 114 113
+f 114 132 133
+f 114 133 115
+f 115 133 134
+f 115 134 135
+f 115 135 116
+f 116 135 136
+f 116 136 137
+f 116 137 117
+f 119 121 138
+f 120 139 121
+f 121 139 140
+f 121 140 141
+f 121 141 142
+f 121 142 168
+f 121 168 181
+f 121 181 185
+f 121 185 175
+f 121 175 174
+f 121 174 147
+f 121 147 123
+f 121 123 146
+f 121 146 172
+f 121 172 184
+f 121 184 183
+f 121 183 171
+f 121 171 169
+f 121 169 143
+f 121 143 144
+f 121 144 138
+f 122 145 123
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 125
+f 123 125 127
+f 123 127 150
+f 123 150 151
+f 123 151 152
+f 123 152 124
+f 123 145 153
+f 123 153 154
+f 123 154 155
+f 123 155 146
+f 125 149 130
+f 125 130 126
+f 128 156 157
+f 128 157 129
+f 128 130 149
+f 128 149 156
+f 129 157 131
+f 131 157 158
+f 131 158 159
+f 131 159 160
+f 131 160 133
+f 131 133 132
+f 133 160 161
+f 133 161 162
+f 133 162 163
+f 133 163 164
+f 133 164 134
+f 134 164 165
+f 134 165 166
+f 134 166 136
+f 134 136 135
+f 141 167 161
+f 141 161 142
+f 142 161 168
+f 143 169 144
+f 144 169 171
+f 144 171 170
+f 146 155 173
+f 146 173 172
+f 147 174 148
+f 148 174 175
+f 148 175 158
+f 148 158 157
+f 148 157 156
+f 148 156 149
+f 158 175 176
+f 158 176 159
+f 159 176 160
+f 160 176 177
+f 160 177 168
+f 160 168 161
+f 161 178 162
+f 161 167 179
+f 161 179 180
+f 161 180 178
+f 162 178 166
+f 162 166 163
+f 163 166 164
+f 164 166 165
+f 168 177 176
+f 168 176 181
+f 170 171 182
+f 171 183 182
+f 172 173 182
+f 172 182 184
+f 175 185 176
+f 176 185 181
+f 182 183 184
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.43270498 -0.12672074 -0.04880199
+v 0.42100891 -0.12672074 -0.04919595
+v 0.43781282 -0.12672074 -0.04967639
+v 0.44300632 -0.07479336 -0.05071394
+v 0.43270498 -0.07479337 -0.04904201
+v 0.42100891 -0.12082580 -0.04922475
+v 0.41352148 -0.07479336 -0.05112712
+v 0.41348477 -0.08631118 -0.05108874
+v 0.41340526 -0.12082579 -0.05100238
+v 0.41339302 -0.12672073 -0.05099280
+v 0.44318372 -0.12672073 -0.05059884
+v 0.44893387 -0.09781604 -0.05457677
+v 0.44885436 -0.07479335 -0.05463433
+v 0.44206428 -0.06328849 -0.05106943
+v 0.42100891 -0.07479337 -0.04945519
+v 0.43270498 -0.06328850 -0.04979146
+v 0.40997963 -0.07479334 -0.05821842
+v 0.41411485 -0.06328849 -0.05159791
+v 0.41056078 -0.06328847 -0.05821838
+v 0.40994906 -0.08631116 -0.05821847
+v 0.40990012 -0.10932090 -0.05821855
+v 0.40986341 -0.12672071 -0.05821862
+v 0.44903175 -0.12672072 -0.05452884
+v 0.44901339 -0.12082578 -0.05453842
+v 0.44897668 -0.10932091 -0.05455759
+v 0.45108712 -0.07479333 -0.06045727
+v 0.45105654 -0.06328846 -0.06109141
+v 0.44791230 -0.06328848 -0.05526848
+v 0.44028417 -0.05653845 -0.05174202
+v 0.42100891 -0.06328850 -0.05031994
+v 0.43270498 -0.05609794 -0.05145376
+v 0.42100891 -0.05657731 -0.05177085
+v 0.40812000 -0.12672068 -0.06416647
+v 0.40806496 -0.06328842 -0.06985464
+v 0.41484280 -0.05718624 -0.05216481
+v 0.41175973 0.00563724 -0.09464510
+v 0.41172302 0.00563724 -0.09474119
+v 0.40824235 0.00563727 -0.10475356
+v 0.45003496 -0.12672071 -0.05736344
+v 0.45106878 -0.10932089 -0.06037092
+v 0.45106265 -0.12672070 -0.06034217
+v 0.46729156 -0.00576382 -0.13966239
+v 0.46726709 0.00563740 -0.13956626
+v 0.46515053 0.00563737 -0.12989019
+v 0.45076903 -0.05626633 -0.06248467
+v 0.45098924 0.00563725 -0.09763344
+v 0.44439492 0.00563723 -0.09261764
+v 0.44428481 0.00563723 -0.09257921
+v 0.43270498 0.00563722 -0.08892787
+v 0.42100891 0.00563722 -0.08963892
+v 0.40720243 -0.12672066 -0.07017197
+v 0.40607074 0.00563743 -0.14696504
+v 0.40643166 -0.12672064 -0.07737857
+v 0.45187012 -0.12672066 -0.06985488
+v 0.46727930 -0.01726869 -0.13966243
+v 0.46425741 -0.01726866 -0.14696512
+v 0.46425741 0.00563743 -0.14696504
+v 0.46728545 0.00563740 -0.13966235
+v 0.40480449 -0.12672038 -0.14696553
+v 0.40580771 -0.12672058 -0.09312740
+v 0.40586888 -0.12672059 -0.09037928
+v 0.45188847 -0.12672041 -0.13966284
+v 0.46315632 -0.02878648 -0.14657121
+v 0.46358451 -0.02342273 -0.14696515
+v 0.45188847 -0.12672038 -0.14696553
+f 1 2 10
+f 1 10 22
+f 1 22 33
+f 1 33 51
+f 1 51 53
+f 1 53 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 65
+f 1 65 62
+f 1 62 54
+f 1 54 41
+f 1 41 39
+f 1 39 23
+f 1 23 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 16
+f 5 16 15
+f 6 15 7
+f 7 17 8
+f 7 15 18
+f 7 18 19
+f 7 19 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 29 16
+f 14 28 29
+f 15 16 30
+f 15 30 18
+f 16 29 31
+f 16 31 32
+f 16 32 30
+f 17 33 20
+f 17 19 34
+f 17 34 33
+f 18 30 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 34
+f 20 33 21
+f 21 33 22
+f 23 39 26
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 31
+f 30 32 35
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 35
+f 33 34 51
+f 34 38 52
+f 34 52 53
+f 34 53 51
+f 35 50 36
+f 36 50 49
+f 36 49 48
+f 36 48 47
+f 36 47 46
+f 36 46 44
+f 36 44 43
+f 36 43 58
+f 36 58 57
+f 36 57 52
+f 36 52 38
+f 36 38 37
+f 39 41 40
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 44 46 45
+f 52 57 56
+f 52 56 64
+f 52 64 65
+f 52 65 59
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 54 62 55
+f 55 63 64
+f 55 64 56
+f 55 62 65
+f 55 65 63
+f 63 65 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15382911 0.08791424 0.07055052
+v 0.15382911 0.12590356 0.05837819
+v 0.16636971 0.08791422 0.07687264
+v 0.15382911 0.08791385 0.17584466
+v 0.17172421 0.12590350 0.07315735
+v 0.15382911 0.12590312 0.17789715
+v 0.18248091 0.08791416 0.09138052
+v 0.17351653 0.12590350 0.07464353
+v 0.18248091 0.08791385 0.17767289
+v 0.18248091 0.12590311 0.17886434
+v 0.18248091 0.10337611 0.09138058
+v 0.18248091 0.12590343 0.09139246
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 10
+f 2 10 12
+f 2 12 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 7
+f 4 9 6
+f 6 9 10
+f 7 8 11
+f 7 11 12
+f 7 12 10
+f 7 10 9
+f 8 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29394762 -0.14385424 0.07738029
+v 0.29394762 -0.14977595 0.07704177
+v 0.29394762 -0.13683704 0.07667449
+v 0.24915691 -0.13748436 0.07595424
+v 0.24915691 -0.14189693 0.07619911
+v 0.24915691 -0.14385424 0.07629993
+v 0.24915691 -0.15065311 0.07596140
+v 0.29394762 -0.15149195 0.07681848
+v 0.29394762 -0.13282663 0.06979620
+v 0.24915691 -0.13350078 0.06979620
+v 0.24915691 -0.13626247 0.07406722
+v 0.24915691 -0.15640627 0.07181279
+v 0.29394762 -0.15633734 0.07321006
+v 0.24915691 -0.13247422 0.06622380
+v 0.29394762 -0.12978529 0.05815711
+v 0.24915691 -0.13016066 0.05815711
+v 0.24915691 -0.16020980 0.06778662
+v 0.24915691 -0.16189515 0.06600043
+v 0.29394762 -0.16253864 0.06651178
+v 0.29394762 -0.12547211 0.00380054
+v 0.24915691 -0.12705788 0.00380053
+v 0.24915691 -0.16266501 0.05815699
+v 0.29394762 -0.16347322 0.05815699
+v 0.29394762 -0.16460297 0.00380040
+v 0.24915691 -0.16398629 0.00380040
+f 1 2 8
+f 1 8 13
+f 1 13 19
+f 1 19 23
+f 1 23 24
+f 1 24 20
+f 1 20 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 10
+f 4 10 14
+f 4 14 16
+f 4 16 21
+f 4 21 25
+f 4 25 22
+f 4 22 18
+f 4 18 17
+f 4 17 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 9 15 16
+f 9 16 14
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 25 23
+f 23 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29887792 0.12804361 0.00833890
+v 0.29887792 0.12804386 -0.05857631
+v 0.24915691 0.12804362 0.00409448
+v 0.24915691 -0.00873521 0.00231236
+v 0.29887792 -0.00873521 0.00378613
+v 0.24915691 0.12804385 -0.05706326
+v 0.29887792 -0.00873499 -0.05840651
+v 0.24915691 -0.00873499 -0.05705720
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 6 8
+f 3 8 4
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29394762 -0.12546456 0.00380053
+v 0.24915691 -0.12704843 0.00380052
+v 0.29394762 -0.16459988 0.00380039
+v 0.29394762 -0.00873520 0.00270222
+v 0.24915691 -0.16398478 0.00380039
+v 0.24915691 -0.00873520 0.00231196
+v 0.24915691 -0.16403091 0.00354822
+v 0.24915691 -0.16456911 -0.00003018
+v 0.29394762 -0.16492280 0.00158490
+v 0.29394762 -0.00873498 -0.05742813
+v 0.24915691 -0.00873498 -0.05705588
+v 0.24915691 -0.16559936 -0.00808760
+v 0.29394762 -0.16503043 -0.00003019
+v 0.29394762 -0.14384026 -0.05753670
+v 0.24915691 -0.14384026 -0.05708039
+v 0.24915691 -0.16578388 -0.01166600
+v 0.29394762 -0.16533793 -0.01004491
+v 0.29394762 -0.14542412 -0.05735057
+v 0.24915691 -0.14737704 -0.05644998
+v 0.24915691 -0.16581461 -0.01972941
+v 0.29394762 -0.16536869 -0.01166600
+v 0.24915691 -0.15534251 -0.05502705
+v 0.29394762 -0.15534251 -0.05554941
+v 0.24915691 -0.16581459 -0.02330181
+v 0.29394762 -0.16539940 -0.02330181
+v 0.24915691 -0.16133968 -0.05267350
+v 0.29394762 -0.16192402 -0.05291966
+v 0.29394762 -0.16509181 -0.03493161
+v 0.24915691 -0.16464587 -0.03493160
+v 0.29394762 -0.16223156 -0.05182093
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 21
+f 1 21 25
+f 1 25 28
+f 1 28 30
+f 1 30 27
+f 1 27 23
+f 1 23 18
+f 1 18 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 15
+f 2 15 19
+f 2 19 22
+f 2 22 26
+f 2 26 29
+f 2 29 24
+f 2 24 20
+f 2 20 16
+f 2 16 12
+f 2 12 8
+f 2 8 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 18 22 19
+f 18 23 22
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 23 26
+f 23 27 26
+f 24 28 25
+f 24 29 28
+f 26 27 30
+f 26 30 29
+f 28 29 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29887792 0.14383702 0.08003923
+v 0.29887792 0.14152026 0.07983549
+v 0.29887792 0.15340940 0.07897980
+v 0.24915691 0.15068427 0.07597798
+v 0.24915691 0.14594005 0.07622247
+v 0.24915691 0.14383703 0.07631754
+v 0.24915691 0.13745926 0.07595077
+v 0.29887792 0.13485623 0.07873525
+v 0.24915691 0.15245142 0.07470121
+v 0.29887792 0.16202000 0.07042266
+v 0.24915691 0.15643611 0.07179448
+v 0.24915691 0.13339063 0.06979773
+v 0.29887792 0.13326847 0.07631750
+v 0.29887792 0.16424517 0.06797774
+v 0.24915691 0.16186735 0.06598105
+v 0.24915691 0.13100902 0.06172951
+v 0.29887792 0.12994031 0.06721698
+v 0.29887792 0.13070364 0.06979772
+v 0.29887792 0.16511922 0.06160739
+v 0.29887792 0.16547420 0.05815735
+v 0.24915691 0.16261546 0.05815734
+v 0.24915691 0.12995562 0.05815722
+v 0.29887792 0.12852052 0.05815721
+v 0.29887792 0.16674157 -0.00001799
+v 0.24915691 0.16572254 -0.01165849
+v 0.24915691 0.12804362 0.00409747
+v 0.29887792 0.12804361 0.00834890
+v 0.29887792 0.16697442 -0.01165849
+v 0.24915691 0.16578365 -0.02328541
+v 0.24915691 0.12804385 -0.05706610
+v 0.29887792 0.12804386 -0.05857380
+v 0.29887792 0.16703555 -0.02328541
+v 0.29887792 0.16696686 -0.02991384
+v 0.29887792 0.16683329 -0.03492591
+v 0.24915691 0.16559283 -0.02685770
+v 0.24915691 0.14383752 -0.05706604
+v 0.29887792 0.14383753 -0.05870956
+v 0.29887792 0.13233006 -0.05866885
+v 0.29887792 0.16616158 -0.04155434
+v 0.24915691 0.16454707 -0.03492592
+v 0.24915691 0.15534117 -0.05491991
+v 0.29887792 0.15534118 -0.05699808
+v 0.29887792 0.16515397 -0.04656642
+v 0.24915691 0.16125710 -0.05258364
+v 0.24915691 0.15943653 -0.05330353
+v 0.29887792 0.15797472 -0.05595219
+v 0.29887792 0.16360440 -0.05357518
+f 1 2 8
+f 1 8 13
+f 1 13 18
+f 1 18 17
+f 1 17 23
+f 1 23 27
+f 1 27 31
+f 1 31 38
+f 1 38 37
+f 1 37 42
+f 1 42 46
+f 1 46 47
+f 1 47 43
+f 1 43 39
+f 1 39 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 28
+f 1 28 24
+f 1 24 20
+f 1 20 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 9 11
+f 4 11 15
+f 4 15 21
+f 4 21 25
+f 4 25 29
+f 4 29 35
+f 4 35 40
+f 4 40 44
+f 4 44 45
+f 4 45 41
+f 4 41 36
+f 4 36 30
+f 4 30 26
+f 4 26 22
+f 4 22 16
+f 4 16 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 24 28 25
+f 25 28 32
+f 25 32 29
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 29 32 33
+f 29 33 34
+f 29 34 35
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 36 41 42
+f 36 42 37
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 45 42
+f 42 45 44
+f 42 44 46
+f 43 47 44
+f 44 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21047317 0.08791419 0.08602498
+v 0.21741855 0.08791419 0.08654379
+v 0.20944843 0.08791419 0.08611144
+v 0.19823582 0.13301550 0.08137323
+v 0.21047317 0.12632955 0.08137320
+v 0.21325528 0.12707476 0.08137321
+v 0.22416592 0.13321492 0.08137323
+v 0.21853734 0.08791419 0.08663025
+v 0.20317630 0.08791419 0.08666483
+v 0.19196864 0.14088750 0.08137326
+v 0.23188357 0.14382638 0.08137327
+v 0.22356692 0.08791418 0.08887839
+v 0.18248371 0.08791417 0.09138593
+v 0.19030531 0.14382638 0.08137327
+v 0.23004202 0.08791416 0.09506942
+v 0.22438374 0.08791418 0.08925885
+v 0.23059151 0.14808775 0.08137328
+v 0.22916085 0.18584179 0.09686830
+v 0.23204693 0.17835812 0.10471946
+v 0.23237861 0.16684402 0.10471941
+v 0.23260632 0.16684397 0.11635787
+v 0.23223999 0.08791413 0.10471912
+v 0.18248371 0.13795907 0.09138612
+v 0.18248371 0.08791386 0.17766262
+v 0.20438419 0.18428841 0.08714941
+v 0.19854770 0.15586529 0.08137331
+v 0.18248371 0.14944169 0.09140346
+v 0.18248371 0.15534044 0.09145536
+v 0.18248371 0.16177449 0.09283885
+v 0.18248371 0.16796712 0.09423964
+v 0.22390849 0.15589677 0.08137331
+v 0.21674530 0.18430942 0.08713212
+v 0.22125510 0.18739521 0.09302918
+v 0.22217092 0.19231780 0.10471951
+v 0.22986381 0.18691237 0.10471949
+v 0.23231424 0.17835807 0.11635792
+v 0.23268058 0.16684393 0.12799631
+v 0.23253701 0.08791405 0.12635315
+v 0.23248256 0.09781180 0.11635762
+v 0.23246276 0.08791408 0.11635758
+v 0.19287951 0.08791359 0.25024296
+v 0.18248371 0.13300441 0.24370622
+v 0.21047317 0.18439337 0.08709753
+v 0.21047317 0.16441951 0.08137334
+v 0.20670592 0.16298157 0.08137334
+v 0.19861700 0.15594925 0.08137331
+v 0.18248371 0.17811671 0.10349163
+v 0.20154268 0.18688091 0.09308106
+v 0.21047317 0.18968335 0.09308107
+v 0.22351246 0.15619066 0.08137331
+v 0.21047317 0.19488931 0.10471952
+v 0.22217092 0.19264312 0.11635797
+v 0.23001232 0.18713272 0.11635795
+v 0.23238850 0.17835803 0.12799636
+v 0.23281423 0.08791387 0.17453252
+v 0.23267562 0.08791396 0.14963004
+v 0.23261621 0.08791400 0.13963447
+v 0.23254691 0.08791404 0.12799602
+v 0.23243800 0.17835799 0.13963481
+v 0.23272512 0.16684389 0.13963476
+v 0.23295285 0.14382595 0.19779233
+v 0.23295285 0.13233283 0.19779229
+v 0.23294295 0.10931511 0.19779220
+v 0.23293800 0.09781150 0.19779216
+v 0.23292314 0.08791379 0.19616654
+v 0.23287859 0.08791383 0.18615367
+v 0.19878532 0.08791358 0.25422042
+v 0.18248371 0.14382578 0.24529726
+v 0.18248371 0.13998424 0.24484760
+v 0.19296861 0.18404695 0.09986005
+v 0.18248371 0.17892490 0.10918117
+v 0.19763187 0.18850775 0.10413152
+v 0.19878532 0.18985119 0.11635796
+v 0.21047317 0.19508869 0.11635798
+v 0.22217092 0.19268507 0.12799641
+v 0.23012618 0.18725850 0.16291173
+v 0.23004697 0.18717468 0.12799639
+v 0.23265087 0.17835777 0.19779246
+v 0.23298750 0.16684363 0.20943085
+v 0.23299245 0.14382591 0.20943077
+v 0.23299245 0.13233279 0.20943073
+v 0.23298750 0.10931507 0.20943064
+v 0.23298255 0.09781146 0.20943060
+v 0.23297759 0.08791374 0.20943056
+v 0.20042390 0.08791357 0.25475652
+v 0.19878532 0.09781130 0.25425505
+v 0.18248371 0.15028081 0.24533186
+v 0.18248371 0.17929221 0.11635792
+v 0.19878532 0.18988263 0.12799640
+v 0.21047317 0.19510964 0.12799642
+v 0.22217092 0.19284230 0.18615406
+v 0.22217092 0.19278989 0.16291175
+v 0.22217092 0.19275844 0.15127330
+v 0.23018558 0.18733185 0.19779249
+v 0.23007667 0.18719563 0.13963484
+v 0.23015093 0.18727945 0.17453289
+v 0.23268552 0.17835773 0.20943090
+v 0.23302215 0.16684359 0.22106930
+v 0.23305680 0.09781138 0.23270749
+v 0.23305186 0.08791366 0.23108189
+v 0.23302215 0.09781142 0.22106905
+v 0.23301225 0.08791370 0.21944343
+v 0.21047317 0.08791356 0.25799038
+v 0.21047317 0.09781128 0.25804230
+v 0.19878532 0.10931491 0.25427238
+v 0.18248371 0.15533988 0.24534916
+v 0.18248371 0.17930266 0.12799636
+v 0.19878532 0.18993491 0.18615405
+v 0.21047317 0.19513054 0.15127331
+v 0.22217092 0.19288419 0.20943095
+v 0.23020539 0.18735280 0.20943093
+v 0.23271028 0.17835769 0.22106935
+v 0.23305186 0.16684355 0.23270774
+v 0.23305186 0.08791366 0.23270745
+v 0.23279938 0.10931494 0.24434598
+v 0.23279938 0.09781133 0.24434594
+v 0.22217092 0.09781129 0.25665883
+v 0.22217092 0.08791357 0.25657231
+v 0.21047317 0.14382573 0.25802518
+v 0.19878532 0.14382575 0.25427251
+v 0.22217092 0.10931490 0.25665887
+v 0.22217092 0.15533984 0.25664175
+v 0.19878532 0.15533985 0.25425526
+v 0.19878532 0.16684347 0.25422071
+v 0.19774078 0.17737095 0.25332150
+v 0.18248371 0.16650763 0.24355070
+v 0.18248371 0.17931309 0.15127325
+v 0.19878532 0.18994532 0.20943094
+v 0.21047317 0.19513029 0.22106941
+v 0.22217092 0.19288415 0.22106940
+v 0.23021034 0.18735276 0.22106938
+v 0.23272018 0.17835765 0.23270779
+v 0.23278453 0.16684350 0.24434619
+v 0.23278949 0.15533988 0.24434615
+v 0.23280928 0.08791362 0.24272032
+v 0.23026974 0.15533985 0.25278533
+v 0.23027469 0.09781130 0.25280241
+v 0.23276968 0.08791361 0.24434590
+v 0.22330950 0.08791357 0.25603623
+v 0.23024498 0.08791358 0.25275049
+v 0.21047317 0.16684345 0.25800797
+v 0.22217092 0.16684346 0.25662450
+v 0.21047317 0.17835755 0.25792156
+v 0.20094863 0.18745760 0.25273355
+v 0.18248371 0.17751797 0.23227545
+v 0.19315178 0.18055125 0.24792597
+v 0.18248371 0.17931305 0.16291170
+v 0.19878532 0.18994524 0.23270783
+v 0.21047317 0.19511975 0.23270785
+v 0.22217092 0.19287361 0.23270784
+v 0.23020539 0.18735272 0.23270782
+v 0.22998757 0.18701679 0.24434627
+v 0.23236375 0.17835760 0.24434624
+v 0.23001232 0.17835757 0.25250872
+v 0.23025984 0.16684347 0.25276807
+v 0.22217092 0.17835756 0.25633056
+v 0.21047317 0.18915796 0.25399597
+v 0.22217092 0.18794042 0.25311402
+v 0.21047317 0.19466839 0.24434630
+v 0.19774078 0.18844426 0.24417333
+v 0.18248371 0.17920787 0.22106935
+v 0.18248371 0.17929191 0.19779246
+v 0.18248371 0.17928137 0.20943090
+v 0.18248371 0.17924987 0.21454974
+v 0.22217092 0.19231728 0.24434629
+v 0.22919056 0.18583074 0.25155760
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 15
+f 1 15 22
+f 1 22 40
+f 1 40 38
+f 1 38 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 66
+f 1 66 65
+f 1 65 84
+f 1 84 102
+f 1 102 100
+f 1 100 114
+f 1 114 135
+f 1 135 138
+f 1 138 140
+f 1 140 139
+f 1 139 118
+f 1 118 103
+f 1 103 85
+f 1 85 67
+f 1 67 41
+f 1 41 24
+f 1 24 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 14
+f 4 14 26
+f 4 26 46
+f 4 46 45
+f 4 45 44
+f 4 44 50
+f 4 50 31
+f 4 31 17
+f 4 17 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 15
+f 13 23 14
+f 13 24 42
+f 13 42 69
+f 13 69 68
+f 13 68 87
+f 13 87 106
+f 13 106 126
+f 13 126 145
+f 13 145 161
+f 13 161 164
+f 13 164 163
+f 13 163 162
+f 13 162 147
+f 13 147 127
+f 13 127 107
+f 13 107 88
+f 13 88 71
+f 13 71 47
+f 13 47 30
+f 13 30 29
+f 13 29 28
+f 13 28 27
+f 13 27 23
+f 14 25 26
+f 14 23 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 25
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 54
+f 21 54 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 24 41 42
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 25 30 47
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 43
+f 31 50 32
+f 32 50 44
+f 32 44 43
+f 32 43 49
+f 32 49 33
+f 33 49 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 37 54 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 55
+f 38 40 39
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 47 70 48
+f 47 71 72
+f 47 72 70
+f 48 70 72
+f 48 72 51
+f 48 51 49
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 59
+f 53 59 54
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 71 88 72
+f 72 88 73
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 110
+f 74 110 91
+f 74 91 92
+f 74 92 93
+f 74 93 75
+f 75 93 94
+f 75 94 76
+f 76 95 77
+f 76 94 96
+f 76 96 97
+f 76 97 95
+f 77 95 78
+f 78 97 98
+f 78 98 79
+f 78 95 97
+f 79 98 80
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 83
+f 83 101 100
+f 83 100 102
+f 83 102 84
+f 85 103 104
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 108 90
+f 90 108 109
+f 90 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 92
+f 92 111 93
+f 93 111 94
+f 94 111 96
+f 96 111 97
+f 97 111 112
+f 97 112 113
+f 97 113 98
+f 98 113 99
+f 99 114 100
+f 99 113 115
+f 99 115 116
+f 99 116 114
+f 103 117 104
+f 103 118 117
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 104 117 121
+f 104 121 122
+f 104 122 119
+f 105 120 106
+f 106 120 123
+f 106 123 124
+f 106 124 125
+f 106 125 126
+f 107 127 128
+f 107 128 108
+f 108 128 109
+f 109 128 148
+f 109 148 129
+f 109 129 130
+f 109 130 110
+f 110 130 131
+f 110 131 111
+f 111 131 132
+f 111 132 112
+f 112 132 113
+f 113 132 133
+f 113 133 134
+f 113 134 115
+f 114 116 135
+f 115 134 136
+f 115 136 137
+f 115 137 116
+f 116 138 135
+f 116 137 138
+f 117 118 139
+f 117 139 140
+f 117 140 137
+f 117 137 121
+f 119 141 120
+f 119 122 141
+f 120 141 123
+f 121 137 136
+f 121 136 122
+f 122 142 141
+f 122 136 142
+f 123 141 124
+f 124 141 143
+f 124 143 125
+f 125 143 144
+f 125 144 126
+f 126 144 146
+f 126 146 145
+f 127 147 148
+f 127 148 128
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 130 150 151
+f 130 151 131
+f 131 151 132
+f 132 151 152
+f 132 152 153
+f 132 153 133
+f 133 153 154
+f 133 154 155
+f 133 155 136
+f 133 136 134
+f 136 155 142
+f 137 140 138
+f 141 142 143
+f 142 156 143
+f 142 155 156
+f 143 157 144
+f 143 156 158
+f 143 158 157
+f 144 157 159
+f 144 159 160
+f 144 160 145
+f 144 145 146
+f 145 160 161
+f 147 162 148
+f 148 162 163
+f 148 163 164
+f 148 164 161
+f 148 161 160
+f 148 160 159
+f 148 159 149
+f 149 159 150
+f 150 159 165
+f 150 165 152
+f 150 152 151
+f 152 165 166
+f 152 166 153
+f 153 166 154
+f 154 166 156
+f 154 156 155
+f 156 166 158
+f 157 158 159
+f 158 166 165
+f 158 165 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35270355 -0.16547697 -0.17457017
+v 0.35270355 -0.16468437 -0.18621359
+v 0.37988913 -0.16465135 -0.18621359
+v 0.37988913 -0.16542744 -0.17457017
+v 0.37988913 -0.16264278 -0.09313277
+v 0.35270355 -0.16262626 -0.09313277
+v 0.35270355 -0.16284603 -0.19784370
+v 0.37988913 -0.16285153 -0.19784370
+v 0.37988913 -0.16187775 -0.08578392
+v 0.35270355 -0.16187225 -0.08578392
+v 0.35270355 -0.16250518 -0.09194575
+v 0.35270355 -0.16187182 -0.20343200
+v 0.37988913 -0.16170121 -0.20449899
+v 0.37988913 -0.15535568 -0.08044899
+v 0.35270355 -0.15520158 -0.07930198
+v 0.35270355 -0.16168468 -0.20448565
+v 0.36252654 -0.16169020 -0.20449899
+v 0.37988913 -0.15843739 -0.20621949
+v 0.37988913 -0.14384709 -0.07684789
+v 0.35270355 -0.14652749 -0.07474061
+v 0.35270355 -0.15535522 -0.20781994
+v 0.37422048 -0.15535522 -0.20783328
+v 0.37988913 -0.15535522 -0.20783328
+v 0.35270355 -0.14384710 -0.07410041
+v 0.37988913 -0.13420427 -0.08219609
+v 0.35270355 -0.14384660 -0.21031397
+v 0.36252654 -0.14384660 -0.21032731
+v 0.37988913 -0.14384660 -0.21032731
+v 0.35270355 -0.13448497 -0.08072899
+v 0.37422048 -0.13409419 -0.08212941
+v 0.37988913 -0.13228340 -0.08746432
+v 0.36244671 -0.10925471 -0.21032718
+v 0.35270355 -0.10925471 -0.21031384
+v 0.37988913 -0.12641581 -0.21034058
+v 0.37422048 -0.13012586 -0.09313265
+v 0.35270355 -0.13392357 -0.08230279
+v 0.37988913 -0.13024144 -0.09313265
+v 0.37988913 -0.10925471 -0.21032718
+v 0.35270355 -0.10925491 -0.15523091
+v 0.36252654 -0.13012586 -0.09313265
+v 0.37988913 -0.10925491 -0.15520423
+v 0.35270355 -0.13013136 -0.09313265
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 29
+f 1 29 36
+f 1 36 42
+f 1 42 39
+f 1 39 33
+f 1 33 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 13
+f 3 13 18
+f 3 18 23
+f 3 23 28
+f 3 28 34
+f 3 34 38
+f 3 38 41
+f 3 41 37
+f 3 37 31
+f 3 31 25
+f 3 25 19
+f 3 19 14
+f 3 14 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 17
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 19 24 20
+f 19 25 24
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 25 29
+f 25 30 29
+f 25 31 30
+f 26 32 27
+f 26 33 32
+f 27 34 28
+f 27 32 34
+f 29 30 35
+f 29 35 36
+f 30 31 35
+f 31 37 35
+f 32 38 34
+f 32 33 39
+f 32 39 41
+f 32 41 38
+f 35 40 36
+f 35 37 41
+f 35 41 40
+f 36 40 42
+f 39 42 40
+f 39 40 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.24296991 0.15534668 -0.25338768
+v -0.24216433 0.15534673 -0.26767861
+v -0.24189584 0.14314395 -0.25338772
+v -0.24293795 0.15796107 -0.25338767
+v -0.24205566 0.16684743 -0.27931871
+v -0.24145471 0.16684747 -0.29094718
+v -0.23981163 0.16117744 -0.30836661
+v -0.24045736 0.13675172 -0.25338775
+v -0.24272057 0.16684733 -0.25338764
+v -0.24237532 0.16684738 -0.26767857
+v -0.24236252 0.16952859 -0.25338763
+v -0.24054047 0.17418917 -0.29094715
+v -0.24025917 0.17352056 -0.30258729
+v -0.24000343 0.17297229 -0.30862873
+v -0.24042536 0.16575095 -0.30372337
+v -0.23201184 0.15905117 -0.30990466
+v -0.22227491 0.12279715 -0.25338780
+v -0.22524776 0.12402746 -0.25338779
+v -0.23116793 0.12673546 -0.25338778
+v -0.23602680 0.13111507 -0.25338777
+v -0.23965178 0.13838993 -0.26135758
+v -0.24000343 0.16885345 -0.30862875
+v -0.23513176 0.16575097 -0.31035323
+v -0.24032949 0.13655782 -0.25338775
+v -0.24122453 0.17634875 -0.25338760
+v -0.23889099 0.18077515 -0.25338759
+v -0.23739497 0.18054792 -0.27931866
+v -0.23694745 0.17994618 -0.29094713
+v -0.23628254 0.17927757 -0.30258727
+v -0.22937782 0.18500788 -0.30929867
+v -0.23355261 0.17742547 -0.30998616
+v -0.22227491 0.16684755 -0.31289915
+v -0.22227491 0.15824880 -0.31061543
+v -0.22088756 0.12265005 -0.25338780
+v -0.22227491 0.17835490 -0.31242720
+v -0.23825806 0.18179818 -0.25338758
+v -0.23720317 0.18292150 -0.25338758
+v -0.23109762 0.18613782 -0.29094711
+v -0.23043909 0.18574336 -0.30258725
+v -0.22227491 0.18841792 -0.30258724
+v -0.22227491 0.18595735 -0.31013760
+v -0.21058162 0.16684755 -0.31197866
+v -0.21058162 0.17835490 -0.31204851
+v -0.21058162 0.15959277 -0.30970075
+v -0.20893216 0.12208171 -0.25338780
+v -0.21058162 0.12181425 -0.25338780
+v -0.23270232 0.18683306 -0.25338756
+v -0.22227491 0.18914003 -0.29094710
+v -0.21058162 0.18882575 -0.29094710
+v -0.21058162 0.18784289 -0.30258724
+v -0.21058162 0.18558291 -0.30977640
+v -0.20287774 0.17835489 -0.30984634
+v -0.20298644 0.16684754 -0.30974734
+v -0.20441852 0.16082974 -0.30868705
+v -0.20427787 0.18450637 -0.30881512
+v -0.19978980 0.12426817 -0.25338779
+v -0.22508154 0.18920005 -0.25338756
+v -0.22227491 0.19004254 -0.25338755
+v -0.21058162 0.19011610 -0.25338755
+v -0.19818507 0.18716069 -0.25338756
+v -0.20223202 0.18582355 -0.29094711
+v -0.20338920 0.18516831 -0.30258725
+v -0.19929112 0.17835486 -0.30258727
+v -0.19896507 0.16684751 -0.30258732
+v -0.17969577 0.14494929 -0.25338772
+v -0.18247044 0.13889138 -0.25338774
+v -0.18743801 0.13292709 -0.25338776
+v -0.18757226 0.13278667 -0.25338776
+v -0.19340931 0.12732386 -0.25338778
+v -0.19880522 0.12464261 -0.25338779
+v -0.18675393 0.17913029 -0.25338759
+v -0.18424778 0.17578708 -0.25338760
+v -0.19238640 0.17394845 -0.28742248
+v -0.19418291 0.18491405 -0.25338757
+v -0.19346047 0.18379076 -0.26004658
+v -0.19238640 0.16897375 -0.28742250
+v -0.17766270 0.15534668 -0.25338768
+v -0.17767550 0.15507922 -0.25338768
+v -0.17779057 0.15334075 -0.25338769
+v -0.17961904 0.16684733 -0.25338764
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 24
+f 1 24 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 34
+f 1 34 46
+f 1 46 45
+f 1 45 56
+f 1 56 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 80
+f 1 80 72
+f 1 72 71
+f 1 71 74
+f 1 74 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 47
+f 1 47 37
+f 1 37 36
+f 1 36 26
+f 1 26 25
+f 1 25 11
+f 1 11 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 15 7
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 15 22
+f 7 22 23
+f 7 23 16
+f 8 21 24
+f 9 11 10
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 23
+f 14 23 22
+f 14 22 15
+f 16 23 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 20 24 21
+f 23 31 35
+f 23 35 32
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 35
+f 30 35 31
+f 32 42 33
+f 32 35 43
+f 32 43 42
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 33 42 44
+f 35 41 43
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 43
+f 42 43 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 44
+f 43 51 55
+f 43 55 52
+f 44 54 56
+f 44 56 45
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 49 59 60
+f 50 61 62
+f 50 62 55
+f 50 55 51
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 52 55 63
+f 53 64 54
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 56
+f 54 64 65
+f 55 62 71
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 63
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 71
+f 63 73 64
+f 64 73 76
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 71 75 74
+f 72 80 73
+f 73 80 77
+f 73 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03867329 0.19509146 0.19232883
+v -0.03514834 0.19510195 0.19232883
+v 0.03867329 0.12998294 0.19232859
+v 0.03867329 0.19510203 0.17089162
+v -0.08191860 0.19511248 0.18613011
+v -0.12319988 0.19511245 0.19232883
+v 0.01622025 0.08791380 0.19232843
+v 0.03867329 0.08791386 0.17584158
+v 0.03867329 0.19511262 0.14760338
+v -0.00006028 0.19512314 0.13959669
+v -0.13488208 0.19511245 0.19232883
+v -0.17291141 0.08791380 0.19232843
+v 0.03867329 0.08791541 -0.24377708
+v 0.01164264 0.19512318 0.12797410
+v 0.03867329 0.19512416 -0.13964684
+v -0.00006028 0.19513465 -0.13964684
+v -0.07021567 0.19513461 -0.12802425
+v -0.03514834 0.19512314 0.13959669
+v -0.15828794 0.19510195 0.19232883
+v -0.07021567 0.19512318 0.12797410
+v -0.14039179 0.19511248 0.18613011
+v -0.17291141 0.19509146 0.19232883
+v -0.17291141 0.08791541 -0.24377708
+v -0.17291141 0.14310493 -0.24704838
+v -0.17291141 0.15534360 -0.24743576
+v 0.03867329 0.16684753 -0.24377679
+v 0.01164264 0.19513474 -0.16293507
+v 0.03867329 0.19512438 -0.19784591
+v -0.08191860 0.19513461 -0.12802425
+v -0.14039179 0.19513465 -0.13964684
+v -0.17291141 0.19510223 0.11630846
+v -0.15209471 0.19513470 -0.15126944
+v -0.15209471 0.19511273 0.11630846
+v -0.17291141 0.16684754 -0.24683310
+v 0.03867329 0.17835148 -0.24373367
+v 0.01164264 0.19513482 -0.18618026
+v 0.03867329 0.19510347 -0.22109107
+v 0.01164264 0.19511397 -0.22109107
+v -0.16379762 0.19512421 -0.15126944
+v -0.17291141 0.19511368 -0.14218660
+v -0.14039179 0.19513482 -0.18618026
+v -0.17291141 0.19511385 -0.18876306
+v -0.16379762 0.19512425 -0.16293507
+v -0.17291141 0.17773220 -0.24571384
+v 0.03867329 0.18514256 -0.24196873
+v 0.03867329 0.19370751 -0.23275671
+v -0.08191860 0.19511397 -0.22109107
+v -0.14039179 0.19512438 -0.19784591
+v -0.17291141 0.19509298 -0.22109107
+v -0.17291141 0.18818649 -0.24119389
+v 0.03867329 0.18820748 -0.24115086
+v -0.11700666 0.19370751 -0.23275671
+v -0.17291141 0.19478859 -0.22367389
+v -0.14039179 0.19510347 -0.22109107
+v -0.17291141 0.19367602 -0.23275671
+v -0.16379762 0.19368652 -0.23275671
+v -0.15209471 0.19369701 -0.23275671
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 19
+f 1 19 22
+f 1 22 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 26
+f 1 26 35
+f 1 35 45
+f 1 45 51
+f 1 51 46
+f 1 46 37
+f 1 37 28
+f 1 28 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 18
+f 6 18 11
+f 7 12 23
+f 7 23 13
+f 7 13 8
+f 9 14 10
+f 9 15 14
+f 10 14 16
+f 10 16 17
+f 10 17 29
+f 10 29 18
+f 11 18 20
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 12 22 31
+f 12 31 40
+f 12 40 42
+f 12 42 49
+f 12 49 53
+f 12 53 55
+f 12 55 50
+f 12 50 44
+f 12 44 34
+f 12 34 25
+f 12 25 24
+f 12 24 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 15 27
+f 14 27 16
+f 15 28 36
+f 15 36 27
+f 16 27 36
+f 16 36 41
+f 16 41 32
+f 16 32 30
+f 16 30 29
+f 16 29 17
+f 18 29 30
+f 18 30 20
+f 19 21 31
+f 19 31 22
+f 20 30 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 31
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 28 37 38
+f 28 38 36
+f 31 33 32
+f 31 32 39
+f 31 39 40
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 39
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 36 38 47
+f 36 47 41
+f 37 46 38
+f 38 46 52
+f 38 52 47
+f 39 43 42
+f 39 42 40
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 46 51 50
+f 46 50 52
+f 47 52 53
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+f 48 54 49
+f 49 54 53
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 50 57 52
+f 52 57 53
+f 53 57 56
+f 53 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35270353 0.14383364 -0.07391933
+v 0.34842624 0.15124898 -0.07243874
+v 0.34792959 0.15030939 -0.07155585
+v 0.34976416 0.14383363 -0.07155587
+v 0.34476725 0.13596259 -0.07155590
+v 0.35270353 0.14170133 -0.07503316
+v 0.35270353 0.15520420 -0.07931178
+v 0.34634843 0.15224480 -0.07155584
+v 0.34016562 0.13348144 -0.07155591
+v 0.35270353 0.13437043 -0.08071092
+v 0.34749376 0.13743667 -0.07309079
+v 0.35270353 0.15578933 -0.07981436
+v 0.34321649 0.15511416 -0.07155583
+v 0.32743516 0.13136037 -0.07155592
+v 0.35270353 0.10927225 -0.15520070
+v 0.35270353 0.12993139 -0.09312588
+v 0.35270353 0.16183189 -0.08580448
+v 0.32743516 0.15857989 -0.07155582
+v 0.32735405 0.13136037 -0.07155592
+v 0.35077773 0.10927225 -0.15520070
+v 0.35270353 0.10927245 -0.21032089
+v 0.35270353 0.16195004 -0.08698621
+v 0.28065875 0.16183751 -0.08580448
+v 0.24916704 0.15006186 -0.07535912
+v 0.32657362 0.15839422 -0.07155582
+v 0.24916704 0.16183189 -0.08581806
+v 0.24916704 0.15766286 -0.08178390
+v 0.24916704 0.15581746 -0.08000452
+v 0.31233292 0.13377963 -0.07155591
+v 0.24916704 0.13940585 -0.07575307
+v 0.24916704 0.13563068 -0.07978726
+v 0.24916704 0.13399910 -0.08156665
+v 0.24916704 0.12993139 -0.09312588
+v 0.24916704 0.10927225 -0.15522786
+v 0.24916704 0.10927245 -0.21030730
+v 0.35270353 0.10931745 -0.21032089
+v 0.35270353 0.16256332 -0.09312576
+v 0.24916704 0.16205694 -0.08805926
+v 0.25726548 0.16256332 -0.09312576
+v 0.24916704 0.14515582 -0.07535914
+v 0.30411283 0.14317538 -0.07155587
+v 0.30864350 0.15275679 -0.07155584
+v 0.31496819 0.15564865 -0.07155583
+v 0.31013345 0.13569254 -0.07155590
+v 0.24916704 0.14117247 -0.07563081
+v 0.24916704 0.14030090 -0.21030718
+v 0.32743516 0.14383414 -0.21030717
+v 0.35270353 0.14383414 -0.21030717
+v 0.35270353 0.16550049 -0.17456998
+v 0.31573851 0.16673263 -0.17456998
+v 0.31573851 0.16618122 -0.16292926
+v 0.24916704 0.16255769 -0.09312576
+v 0.24916704 0.16616996 -0.16292926
+v 0.30736640 0.13910763 -0.07155589
+v 0.24916704 0.14383414 -0.21029360
+v 0.24916704 0.15533970 -0.20772635
+v 0.35082843 0.15533970 -0.20773993
+v 0.35270353 0.15533970 -0.20773993
+v 0.35270353 0.16466222 -0.18621070
+v 0.31573851 0.16542176 -0.18621069
+v 0.30404187 0.16553991 -0.18621069
+v 0.24916704 0.16642882 -0.17814233
+v 0.24916704 0.16674950 -0.17456998
+v 0.24916704 0.16635001 -0.16651520
+v 0.24916704 0.16162978 -0.20442564
+v 0.26896212 0.16162978 -0.20442564
+v 0.35270353 0.16161852 -0.20441206
+v 0.35270353 0.16435842 -0.18807158
+v 0.35270353 0.16274374 -0.19785140
+v 0.30404187 0.16309819 -0.19785140
+v 0.29235538 0.16554554 -0.18621069
+v 0.26896212 0.16555680 -0.18621069
+v 0.24916704 0.16556241 -0.18621069
+v 0.24916704 0.16311508 -0.19785140
+v 0.28065875 0.16310945 -0.19785140
+v 0.29235538 0.16310382 -0.19785140
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 16
+f 1 16 15
+f 1 15 21
+f 1 21 36
+f 1 36 48
+f 1 48 58
+f 1 58 67
+f 1 67 69
+f 1 69 68
+f 1 68 59
+f 1 59 49
+f 1 49 37
+f 1 37 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 3 8 13
+f 3 13 18
+f 3 18 25
+f 3 25 43
+f 3 43 42
+f 3 42 41
+f 3 41 54
+f 3 54 44
+f 3 44 29
+f 3 29 19
+f 3 19 14
+f 3 14 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 10
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 15 20 34
+f 15 34 35
+f 15 35 21
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 24 25
+f 18 23 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 24
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 21 35 46
+f 21 46 36
+f 22 37 23
+f 23 38 26
+f 23 37 39
+f 23 39 38
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 24 28 27
+f 24 27 26
+f 24 26 38
+f 24 38 52
+f 24 52 53
+f 24 53 64
+f 24 64 63
+f 24 63 62
+f 24 62 73
+f 24 73 74
+f 24 74 65
+f 24 65 56
+f 24 56 55
+f 24 55 46
+f 24 46 35
+f 24 35 34
+f 24 34 33
+f 24 33 32
+f 24 32 31
+f 24 31 30
+f 24 30 45
+f 24 45 40
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 39
+f 38 39 52
+f 39 51 53
+f 39 53 52
+f 40 45 44
+f 40 44 54
+f 40 54 41
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 53
+f 56 65 57
+f 57 65 66
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 60 69 67
+f 60 67 61
+f 61 67 70
+f 61 70 76
+f 61 76 71
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 65 74 66
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 67 76 70
+f 71 76 75
+f 71 75 72
+f 72 75 73
+f 73 75 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22227466 0.08792588 -0.24376480
+v -0.17293212 0.08792588 -0.24376480
+v -0.23397069 0.08792587 -0.24277647
+v -0.22227466 0.12279139 -0.25338780
+v -0.22088432 0.12265495 -0.25338780
+v -0.21057865 0.12181533 -0.25338780
+v -0.20893032 0.12208820 -0.25338780
+v -0.19978564 0.12427123 -0.25338779
+v -0.19880380 0.12464906 -0.25338779
+v -0.19340730 0.12732537 -0.25338778
+v -0.18757364 0.13279343 -0.25338776
+v -0.18743747 0.13292988 -0.25338776
+v -0.18247097 0.13889122 -0.25338774
+v -0.17969745 0.14494703 -0.25338772
+v -0.17779112 0.15333279 -0.25338769
+v -0.17767646 0.15506452 -0.25338768
+v -0.17766212 0.15533739 -0.25338768
+v -0.17293212 0.14309982 -0.24704164
+v -0.17293212 0.08792396 0.27796470
+v -0.24160320 0.08792586 -0.24017563
+v -0.24032752 0.13656125 -0.25338775
+v -0.23602752 0.13111418 -0.25338777
+v -0.23116851 0.12673763 -0.25338778
+v -0.22524883 0.12402983 -0.25338779
+v -0.17293212 0.15533737 -0.24740571
+v -0.17961862 0.16685076 -0.25338764
+v -0.17293212 0.17773438 -0.24568907
+v -0.17293212 0.16685074 -0.24683351
+v -0.17293212 0.17835170 0.27796504
+v -0.22227466 0.16684881 0.27801701
+v -0.22227466 0.08792396 0.27796470
+v -0.24204751 0.08792586 -0.23913527
+v -0.24189701 0.14313133 -0.25338772
+v -0.24045652 0.13676066 -0.25338775
+v -0.18424830 0.17578229 -0.25338760
+v -0.17293212 0.18818773 -0.24121557
+v -0.22227466 0.17835170 0.27796504
+v -0.17293212 0.18794442 0.27567631
+v -0.23397069 0.16684881 0.27708070
+v -0.23397069 0.15533544 0.27708066
+v -0.23232950 0.08792396 0.27718445
+v -0.24476368 0.08792583 -0.23273721
+v -0.24296485 0.15533739 -0.25338768
+v -0.18675662 0.17913029 -0.25338759
+v -0.19418130 0.18491323 -0.25338757
+v -0.19818748 0.18715923 -0.25338756
+v -0.17293212 0.19367674 -0.23273682
+v -0.19888980 0.18793392 0.27567631
+v -0.21057865 0.18792343 0.27567631
+v -0.22227466 0.18790244 0.27567631
+v -0.23397069 0.18695787 0.27515618
+v -0.23397069 0.17835170 0.27697671
+v -0.17293212 0.19342303 0.26761374
+v -0.21057865 0.19342303 0.26761374
+v -0.24133086 0.16684882 0.27479195
+v -0.24133086 0.15533545 0.27479191
+v -0.23397069 0.08792396 0.27702839
+v -0.24495718 0.08792583 -0.23112470
+v -0.24293619 0.15796122 -0.25338767
+v -0.24613251 0.08792579 -0.22108544
+v -0.24510767 0.14383444 -0.23273700
+v -0.24511487 0.15533731 -0.23273696
+v -0.24510767 0.16685068 -0.23273692
+v -0.21057865 0.19010840 -0.25338755
+v -0.19888980 0.19410705 -0.23273682
+v -0.17293212 0.19509357 -0.22108504
+v -0.22227466 0.19341254 0.26761374
+v -0.23397069 0.19207962 0.26761374
+v -0.24070017 0.18538357 0.27421986
+v -0.24123771 0.17835171 0.27468799
+v -0.17293212 0.19374838 0.26506492
+v -0.21057865 0.19490291 0.25596197
+v -0.24441968 0.17835174 0.26761369
+v -0.24449853 0.16684885 0.26761364
+v -0.24130936 0.08792397 0.27473968
+v -0.24445553 0.08792400 0.26761335
+v -0.24272119 0.16685076 -0.25338764
+v -0.24613971 0.09781240 -0.22108540
+v -0.24613251 0.08792579 -0.21947288
+v -0.24614686 0.10931527 -0.22108536
+v -0.24611821 0.17835353 -0.22108510
+v -0.24478518 0.17835357 -0.23273687
+v -0.22227466 0.19003494 -0.25338755
+v -0.22227466 0.19417002 -0.23273682
+v -0.21057865 0.19419100 -0.23273682
+v -0.22227466 0.19511456 -0.22108504
+v -0.18719379 0.19512493 -0.18618169
+v -0.17293212 0.19511444 -0.18873051
+v -0.22227466 0.19489241 0.25596197
+v -0.23397069 0.19394783 0.25596196
+v -0.24207620 0.18743019 0.26761372
+v -0.17293212 0.19489241 0.25596197
+v -0.19888980 0.19513389 0.23271041
+v -0.22227466 0.19512340 0.23271041
+v -0.24581002 0.17835178 0.25596191
+v -0.24588171 0.16684889 0.25596186
+v -0.24584586 0.08792404 0.25596157
+v -0.24236285 0.16952707 -0.25338763
+v -0.24611101 0.08792416 0.22267074
+v -0.24612536 0.17835187 0.23271035
+v -0.24612536 0.17835204 0.18615523
+v -0.24297919 0.18871227 -0.18618172
+v -0.24297204 0.18872286 -0.20948527
+v -0.24296485 0.18873339 -0.22108507
+v -0.24214785 0.18753696 -0.23273684
+v -0.24122336 0.17634904 -0.25338760
+v -0.22507683 0.18919532 -0.25338756
+v -0.23397069 0.19254324 -0.23273682
+v -0.23397069 0.19424346 -0.22108505
+v -0.22227466 0.19512493 -0.18618169
+v -0.17293212 0.19512340 0.23271041
+v -0.23397069 0.19422079 0.23271040
+v -0.24277854 0.18856373 0.25596194
+v -0.23397069 0.19424321 -0.15127836
+v -0.24610386 0.08792413 0.23271001
+v -0.24297204 0.18871074 0.23271038
+v -0.24297919 0.18872192 0.04648988
+v -0.24297919 0.18872200 0.02323832
+v -0.24297204 0.18873314 -0.15127838
+v -0.23270218 0.18683386 -0.25338756
+v -0.24082917 0.18559537 -0.24069545
+v -0.23889419 0.18077805 -0.25338759
+v -0.24297204 0.18873254 0.01163855
+v -0.24297204 0.18872145 0.17450347
+v -0.23720285 0.18291911 -0.25338758
+v -0.23825634 0.18179610 -0.25338758
+f 1 2 19
+f 1 19 31
+f 1 31 41
+f 1 41 57
+f 1 57 75
+f 1 75 76
+f 1 76 97
+f 1 97 115
+f 1 115 99
+f 1 99 79
+f 1 79 60
+f 1 60 58
+f 1 58 42
+f 1 42 32
+f 1 32 20
+f 1 20 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 25
+f 2 25 28
+f 2 28 27
+f 2 27 36
+f 2 36 47
+f 2 47 66
+f 2 66 88
+f 2 88 111
+f 2 111 92
+f 2 92 71
+f 2 71 53
+f 2 53 38
+f 2 38 29
+f 2 29 19
+f 3 20 21
+f 3 21 22
+f 3 22 23
+f 3 23 24
+f 3 24 4
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 34
+f 4 34 33
+f 4 33 43
+f 4 43 59
+f 4 59 77
+f 4 77 98
+f 4 98 106
+f 4 106 122
+f 4 122 126
+f 4 126 125
+f 4 125 120
+f 4 120 107
+f 4 107 83
+f 4 83 64
+f 4 64 46
+f 4 46 45
+f 4 45 44
+f 4 44 35
+f 4 35 26
+f 4 26 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 17 25 18
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 25
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 29 37 30
+f 29 38 37
+f 30 37 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 37 38 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 39
+f 38 53 54
+f 38 54 48
+f 39 52 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 42 58 43
+f 43 58 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 59
+f 46 64 47
+f 47 65 66
+f 47 64 65
+f 48 54 67
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 55
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 89
+f 54 89 67
+f 55 70 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 75 57
+f 56 74 76
+f 56 76 75
+f 59 63 77
+f 60 78 61
+f 60 79 78
+f 61 78 80
+f 61 80 62
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 77
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 73
+f 69 73 70
+f 71 92 72
+f 72 93 94
+f 72 94 89
+f 72 92 93
+f 73 91 95
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 76
+f 77 82 98
+f 78 79 99
+f 78 99 80
+f 80 99 100
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 81 101 102
+f 82 105 106
+f 82 106 98
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 86
+f 84 86 85
+f 86 109 110
+f 86 110 87
+f 87 110 93
+f 87 93 111
+f 87 111 88
+f 89 94 112
+f 89 112 90
+f 90 113 91
+f 90 112 113
+f 91 113 95
+f 92 111 93
+f 93 110 94
+f 94 110 109
+f 94 109 114
+f 94 114 112
+f 95 113 100
+f 95 100 96
+f 96 100 115
+f 96 115 97
+f 99 115 100
+f 100 113 116
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 102
+f 102 119 103
+f 102 118 119
+f 103 119 104
+f 104 109 105
+f 104 119 109
+f 105 108 120
+f 105 120 121
+f 105 121 106
+f 105 109 108
+f 106 121 122
+f 107 120 108
+f 109 119 123
+f 109 123 114
+f 112 123 124
+f 112 124 116
+f 112 116 113
+f 112 114 123
+f 116 124 117
+f 117 123 119
+f 117 119 118
+f 117 124 123
+f 120 125 121
+f 121 125 126
+f 121 126 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,343 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21057658 -0.19518328 0.18616478
+v -0.16965078 -0.19516679 0.18616478
+v -0.16965078 -0.19515863 0.20357504
+v -0.21057658 -0.19517510 0.19779089
+v -0.22227608 -0.19517510 0.19779089
+v -0.22227608 -0.19517505 0.18616478
+v -0.22227608 -0.19515707 -0.22109632
+v -0.21057658 -0.19515707 -0.22109632
+v -0.18719254 -0.19514884 -0.22109632
+v -0.16965078 -0.19514059 -0.22109632
+v -0.16965078 -0.19514219 0.21525898
+v -0.22227608 -0.19515046 0.22104313
+v -0.23396809 -0.19422802 0.23266925
+v -0.23396809 -0.19424436 0.19779090
+v -0.23396809 -0.19428401 -0.22109631
+v -0.22227608 -0.19425101 -0.23272242
+v -0.21057658 -0.19429220 -0.23272242
+v -0.22227608 -0.18853462 -0.30253693
+v -0.21057658 -0.18805689 -0.30253693
+v -0.16965078 -0.19376506 -0.23272242
+v -0.16965078 -0.19512577 0.22688510
+v -0.22227608 -0.19513402 0.23266924
+v -0.24296367 -0.18871779 0.23266927
+v -0.22227608 -0.19492820 0.25597932
+v -0.23396809 -0.19398100 0.25597933
+v -0.24299367 -0.18876553 -0.22109629
+v -0.23053015 -0.18582480 -0.30253692
+v -0.22942910 -0.18505877 -0.30930436
+v -0.22227608 -0.18598951 -0.31011415
+v -0.21057658 -0.18568474 -0.30982493
+v -0.20412013 -0.18465520 -0.30889949
+v -0.16965078 -0.19101404 -0.23700267
+v -0.16965078 -0.19510931 0.23266924
+v -0.16965078 -0.19494468 0.25597932
+v -0.21057658 -0.19494468 0.25597932
+v -0.24276896 -0.18858608 0.25597935
+v -0.24610202 -0.17837270 0.23266930
+v -0.24616196 -0.17837104 -0.22109626
+v -0.22227608 -0.19347038 0.26760545
+v -0.23396809 -0.19212783 0.26760545
+v -0.24206486 -0.18746595 0.26760547
+v -0.24001259 -0.17300877 -0.30861022
+v -0.24216973 -0.18758768 -0.23272240
+v -0.23637990 -0.17938385 -0.30253690
+v -0.23358611 -0.17744822 -0.30999843
+v -0.22227608 -0.17837070 -0.31236995
+v -0.21057658 -0.17837070 -0.31208073
+v -0.20272697 -0.17837071 -0.30994061
+v -0.16965078 -0.18825479 -0.24116724
+v -0.16965078 -0.19347861 0.26760545
+v -0.17550053 -0.19348684 0.26760545
+v -0.21057658 -0.19348684 0.26760545
+v -0.24577245 -0.17837279 0.25597938
+v -0.24583239 -0.16685815 0.25597943
+v -0.24583239 -0.15535173 0.25597947
+v -0.24607956 -0.11104742 0.23266955
+v -0.24610951 -0.11104725 0.18616509
+v -0.24610951 -0.16685789 0.18616489
+v -0.24611699 -0.11104576 -0.22109601
+v -0.24151060 -0.16685614 -0.29091073
+v -0.21057658 -0.18796841 0.27570326
+v -0.22227608 -0.18794372 0.27570326
+v -0.23396809 -0.18701298 0.27518268
+v -0.24071665 -0.18543980 0.27419940
+v -0.24438680 -0.17837283 0.26760550
+v -0.24045451 -0.16622189 -0.30346232
+v -0.24001259 -0.16964003 -0.30861020
+v -0.23506165 -0.16622186 -0.31034544
+v -0.22227608 -0.16685606 -0.31289047
+v -0.21057658 -0.16685606 -0.31190715
+v -0.20299662 -0.16685607 -0.30965134
+v -0.19895947 -0.16685610 -0.30253685
+v -0.16965078 -0.15534989 -0.24619932
+v -0.16965078 -0.15936108 -0.24614149
+v -0.16965078 -0.17160879 -0.24579448
+v -0.16965078 -0.17799209 -0.24504258
+v -0.16965078 -0.18327170 -0.24359656
+v -0.16965078 -0.19072763 0.27165434
+v -0.17550053 -0.18797666 0.27570326
+v -0.19889206 -0.18797666 0.27570326
+v -0.24443921 -0.16685819 0.26760555
+v -0.24445423 -0.11104755 0.26760575
+v -0.24581742 -0.11104751 0.25597963
+v -0.24591480 -0.11104575 -0.22283125
+v -0.23968303 -0.16196359 -0.30791608
+v -0.22227608 -0.17837287 0.27795910
+v -0.23396809 -0.17837287 0.27697580
+v -0.24123348 -0.17837286 0.27466214
+v -0.24130087 -0.16685822 0.27472004
+v -0.23188585 -0.15909727 -0.30988268
+v -0.22227608 -0.15834775 -0.31057678
+v -0.21057658 -0.15969854 -0.30959349
+v -0.20448714 -0.16090108 -0.30861017
+v -0.16965078 -0.11104567 -0.24376982
+v -0.16965078 -0.13262535 -0.24521594
+v -0.16965078 -0.14385172 -0.24596791
+v -0.16965078 -0.18796841 0.27570326
+v -0.16965078 -0.17837287 0.27795910
+v -0.24131588 -0.12084080 0.27477804
+v -0.24131588 -0.11104758 0.27477807
+v -0.24473883 -0.11104572 -0.23272212
+v -0.24426696 -0.11104571 -0.23393679
+v -0.24158551 -0.11104569 -0.24024149
+v -0.23396809 -0.16685823 0.27703368
+v -0.22227608 -0.14385364 0.27801708
+v -0.24046949 -0.11104568 -0.24105128
+v -0.23396809 -0.11104568 -0.24336492
+v -0.23157877 -0.11104567 -0.24394334
+v -0.22227608 -0.11104567 -0.24538939
+v -0.21967703 -0.11104567 -0.24556291
+v -0.21057658 -0.11104567 -0.24602563
+v -0.16965078 -0.11104759 0.27795935
+v -0.23396809 -0.11104759 0.27703388
+v -0.22227608 -0.11104759 0.27795935
+v -0.22401378 -0.11104759 0.27784367
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 20
+f 2 20 32
+f 2 32 49
+f 2 49 77
+f 2 77 76
+f 2 76 75
+f 2 75 74
+f 2 74 73
+f 2 73 96
+f 2 96 95
+f 2 95 94
+f 2 94 112
+f 2 112 98
+f 2 98 97
+f 2 97 78
+f 2 78 50
+f 2 50 34
+f 2 34 33
+f 2 33 21
+f 2 21 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 23 14
+f 13 22 24
+f 13 24 25
+f 13 25 23
+f 14 23 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 18
+f 15 18 16
+f 16 18 17
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 24
+f 23 25 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 26
+f 24 35 52
+f 24 52 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 36
+f 26 38 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 44 28
+f 27 43 44
+f 28 42 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 28 44 42
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 36 41 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 59 60
+f 38 60 42
+f 38 58 57
+f 38 57 59
+f 39 52 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 53
+f 42 60 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 45
+f 42 44 43
+f 45 68 46
+f 46 69 47
+f 46 68 69
+f 47 70 48
+f 47 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 48 77 49
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 52 80 61
+f 53 65 54
+f 54 65 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 82
+f 56 82 100
+f 56 100 113
+f 56 113 115
+f 56 115 114
+f 56 114 112
+f 56 112 94
+f 56 94 111
+f 56 111 110
+f 56 110 109
+f 56 109 108
+f 56 108 107
+f 56 107 106
+f 56 106 103
+f 56 103 102
+f 56 102 101
+f 56 101 84
+f 56 84 59
+f 56 59 57
+f 59 84 85
+f 59 85 66
+f 59 66 60
+f 61 80 86
+f 61 86 62
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 88 65
+f 64 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 81
+f 66 85 67
+f 67 85 68
+f 68 85 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 79 98 86
+f 79 86 80
+f 81 89 99
+f 81 99 82
+f 82 99 100
+f 84 101 85
+f 85 101 102
+f 85 102 103
+f 85 103 90
+f 86 104 87
+f 86 98 105
+f 86 105 104
+f 87 104 89
+f 87 89 88
+f 89 104 99
+f 90 103 106
+f 90 106 107
+f 90 107 108
+f 90 108 91
+f 91 108 109
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 94
+f 91 94 92
+f 92 94 93
+f 98 112 105
+f 99 104 113
+f 99 113 100
+f 104 105 113
+f 105 112 114
+f 105 114 115
+f 105 115 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14661142 0.08791444 0.01644948
+v 0.18711281 0.06328291 0.00233444
+v 0.18711281 0.07479046 0.00232400
+v 0.18711281 0.08791449 0.00230309
+v 0.14661142 0.08791483 -0.09045532
+v 0.14661142 -0.01558566 0.01644910
+v 0.18711281 0.00575648 0.00234471
+v 0.18711281 0.08791471 -0.05623153
+v 0.16879500 0.08791478 -0.07526105
+v 0.14661142 0.07479080 -0.09054968
+v 0.14661142 -0.02755668 0.01642810
+v 0.18711281 -0.02753402 0.00232363
+v 0.18711281 0.08790340 -0.05725845
+v 0.18708108 0.08791471 -0.05725845
+v 0.16879500 0.08629830 -0.07526105
+v 0.14661142 0.06328325 -0.09058115
+v 0.14661142 -0.02755629 -0.09022521
+v 0.18708108 -0.02755663 0.00232363
+v 0.18711281 -0.02755641 -0.05587567
+v 0.18711281 -0.02755641 -0.05725887
+v 0.16878310 0.07479075 -0.07526110
+v 0.14661142 0.06276326 -0.09058115
+v 0.14661142 -0.00629332 -0.09034040
+v 0.16871966 -0.02755634 -0.07521955
+v 0.14661142 0.05125572 -0.09056024
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 22
+f 1 22 25
+f 1 25 23
+f 1 23 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 19
+f 2 19 20
+f 2 20 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 9 14 13
+f 9 13 20
+f 9 20 15
+f 9 15 22
+f 9 22 16
+f 9 16 10
+f 11 17 24
+f 11 24 20
+f 11 20 19
+f 11 19 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 15 21 22
+f 15 20 21
+f 17 23 24
+f 20 24 21
+f 21 24 22
+f 22 24 25
+f 23 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03868141 0.19510195 0.23386461
+v 0.03868141 0.13128840 0.23386437
+v 0.01177905 0.19509145 0.23386461
+v 0.01177905 0.19490252 0.25598800
+v 0.03868141 0.19490252 0.25599233
+v 0.14029212 0.19490252 0.25599233
+v 0.14378442 0.19499700 0.24089209
+v 0.15198880 0.19494455 0.24089209
+v 0.15546439 0.19406320 0.24089208
+v 0.16368548 0.19191229 0.24089207
+v 0.17085387 0.18650881 0.24089206
+v 0.18248371 0.16775926 0.24089199
+v 0.01744359 0.08792414 0.23386421
+v 0.18248371 0.13283073 0.24089186
+v 0.01177905 0.08792414 0.23386421
+v 0.01177905 0.19343357 0.26749026
+v 0.14029212 0.19343357 0.26762847
+v 0.15198880 0.19485004 0.25599233
+v 0.16368548 0.19182831 0.25599231
+v 0.17077032 0.18648776 0.25599230
+v 0.18248371 0.16650018 0.24356562
+v 0.17045285 0.18586869 0.26523125
+v 0.03868141 0.08791362 0.24345735
+v 0.15198880 0.08791362 0.24348326
+v 0.18248371 0.13300908 0.24371236
+v 0.17204025 0.08791357 0.25599193
+v 0.17065336 0.08791360 0.24872256
+v 0.16368548 0.08791361 0.24537943
+v 0.16203123 0.08791361 0.24510732
+v 0.01177905 0.08792398 0.27795119
+v 0.01177905 0.19340208 0.26762847
+v 0.03868141 0.19341258 0.26762847
+v 0.14029212 0.18793563 0.27568826
+v 0.15198880 0.19338110 0.26762847
+v 0.01177905 0.18791464 0.27569689
+v 0.16467135 0.18884847 0.26851823
+v 0.18248371 0.15533647 0.24536241
+v 0.16929989 0.17834575 0.27310097
+v 0.16142969 0.18658214 0.27493669
+v 0.03868141 0.08791349 0.27795983
+v 0.18248371 0.13999688 0.24485699
+v 0.16953382 0.08791351 0.27346345
+v 0.16973433 0.08791351 0.27264711
+v 0.17093742 0.08791353 0.26762808
+v 0.01177905 0.12082751 0.27796428
+v 0.04675212 0.08791349 0.27796416
+v 0.03868141 0.18791464 0.27570120
+v 0.10520209 0.18792514 0.27569689
+v 0.15198880 0.17834573 0.27794721
+v 0.15198880 0.18787267 0.27568393
+v 0.01177905 0.17834573 0.27795153
+v 0.03868141 0.18132553 0.27725614
+v 0.18248371 0.14382654 0.24530621
+v 0.16951711 0.17160977 0.27344217
+v 0.16953382 0.14382644 0.27345070
+v 0.16953382 0.12083803 0.27345925
+v 0.16953382 0.09781814 0.27346349
+v 0.16345154 0.17834574 0.27570117
+v 0.16368548 0.08791350 0.27574403
+v 0.03868141 0.12082751 0.27797291
+v 0.01177905 0.12096392 0.27796428
+v 0.15198880 0.08791349 0.27799006
+v 0.04675212 0.17834573 0.27796017
+v 0.05844880 0.18791464 0.27570120
+v 0.05844880 0.17834573 0.27796017
+v 0.15198880 0.16683581 0.27796445
+v 0.16368548 0.15533636 0.27572268
+v 0.16485515 0.16740239 0.27526056
+v 0.16951711 0.16393998 0.27344644
+v 0.15198880 0.13233746 0.27798160
+v 0.15198880 0.14382642 0.27797731
+f 1 2 13
+f 1 13 15
+f 1 15 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 14
+f 1 14 2
+f 2 14 13
+f 3 15 30
+f 3 30 45
+f 3 45 61
+f 3 61 51
+f 3 51 35
+f 3 35 31
+f 3 31 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 6
+f 6 17 34
+f 6 34 18
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 20 12
+f 11 19 20
+f 12 21 37
+f 12 37 53
+f 12 53 41
+f 12 41 25
+f 12 25 14
+f 12 20 22
+f 12 22 21
+f 13 23 15
+f 13 14 24
+f 13 24 23
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 24
+f 15 23 40
+f 15 40 30
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 33 34
+f 17 32 35
+f 17 35 33
+f 18 34 19
+f 19 36 22
+f 19 22 20
+f 19 34 36
+f 21 22 38
+f 21 38 37
+f 22 36 39
+f 22 39 38
+f 23 24 29
+f 23 29 28
+f 23 28 27
+f 23 27 26
+f 23 26 44
+f 23 44 43
+f 23 43 42
+f 23 42 59
+f 23 59 62
+f 23 62 46
+f 23 46 40
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 30 40 46
+f 30 46 45
+f 31 35 32
+f 33 35 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 39
+f 34 39 36
+f 35 51 52
+f 35 52 47
+f 37 38 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 42
+f 37 42 53
+f 38 39 58
+f 38 58 54
+f 39 50 49
+f 39 49 58
+f 41 53 42
+f 42 57 59
+f 45 60 61
+f 45 46 60
+f 46 62 60
+f 47 52 63
+f 47 63 65
+f 47 65 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 66 67
+f 49 67 58
+f 49 65 66
+f 51 61 60
+f 51 60 63
+f 51 63 52
+f 54 58 68
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 55 69 67
+f 55 67 56
+f 56 67 59
+f 56 59 57
+f 58 67 68
+f 59 67 70
+f 59 70 62
+f 60 62 70
+f 60 70 63
+f 63 70 71
+f 63 71 65
+f 65 71 66
+f 66 71 67
+f 67 71 70
+f 67 69 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08183331 0.19514788 0.23271734
+v 0.12844219 0.19512183 0.22123942
+v 0.05828253 0.19511531 0.22123942
+v 0.04673941 0.19512831 0.23271734
+v 0.05023050 0.19499785 0.24088729
+v 0.07013535 0.19500437 0.24088729
+v 0.09351721 0.19500437 0.24088729
+v 0.14029500 0.19514136 0.23271734
+v 0.15199297 0.19512183 0.22123942
+v 0.04658456 0.19510879 0.22123942
+v 0.03867330 0.19511527 0.23271734
+v 0.03867330 0.19499132 0.24073534
+v 0.03867330 0.19498480 0.24088729
+v 0.14378609 0.19499785 0.24088729
+v 0.15199297 0.19513484 0.23271734
+v 0.16369094 0.19218054 0.22123941
+v 0.03867330 0.19509574 0.22123942
+v 0.03867330 0.12957836 0.24088705
+v 0.15199297 0.19494568 0.24088729
+v 0.15546999 0.19407176 0.24088728
+v 0.16369094 0.19219354 0.23271733
+v 0.18248371 0.17918925 0.22123936
+v 0.03867330 0.13029581 0.22123918
+v 0.18248371 0.12852190 0.22123917
+v 0.14029500 0.12958488 0.24088705
+v 0.16369094 0.19191307 0.24088727
+v 0.18248371 0.17845879 0.22608210
+v 0.16587287 0.19027613 0.24088727
+v 0.17085612 0.18651959 0.24088726
+v 0.18248371 0.12979360 0.23057076
+v 0.16369094 0.12984575 0.24088705
+v 0.15199297 0.12961749 0.24088705
+v 0.18248371 0.17751963 0.23227876
+v 0.18248371 0.16776310 0.24088719
+v 0.18248371 0.13018491 0.23271710
+v 0.18248371 0.13281966 0.24088706
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 16
+f 2 16 22
+f 2 22 24
+f 2 24 23
+f 2 23 17
+f 2 17 10
+f 2 10 3
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 18
+f 5 18 25
+f 5 25 32
+f 5 32 31
+f 5 31 36
+f 5 36 34
+f 5 34 29
+f 5 29 28
+f 5 28 26
+f 5 26 20
+f 5 20 19
+f 5 19 14
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 21
+f 9 21 16
+f 10 17 11
+f 11 17 23
+f 11 23 18
+f 11 18 13
+f 11 13 12
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 16 21 22
+f 18 24 25
+f 18 23 24
+f 20 26 21
+f 21 26 22
+f 22 27 33
+f 22 33 34
+f 22 34 36
+f 22 36 35
+f 22 35 30
+f 22 30 24
+f 22 26 28
+f 22 28 29
+f 22 29 27
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 27 29 33
+f 29 34 33
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14040515 0.19513002 0.23272141
+v -0.14658871 0.19510917 0.19233722
+v -0.17291405 0.19511953 0.23017170
+v -0.17291405 0.19511953 0.23272141
+v -0.17291405 0.19489904 0.25598740
+v -0.11700889 0.19490953 0.25598740
+v -0.05853631 0.19490953 0.25598740
+v -0.05853631 0.19511953 0.23272141
+v -0.06473794 0.19510917 0.19233722
+v -0.16378336 0.19509868 0.19233722
+v -0.17291405 0.19508819 0.19233722
+v -0.17291405 0.19342970 0.26762878
+v -0.15208522 0.19344019 0.26762878
+v 0.01176097 0.19489904 0.25598740
+v -0.08191450 0.19344019 0.26762878
+v 0.01176097 0.19510903 0.23272141
+v 0.01176097 0.19510903 0.23258722
+v -0.00006373 0.19509866 0.19781402
+v -0.01176186 0.19509868 0.19233722
+v -0.17291405 0.08792427 0.19233682
+v -0.17291405 0.18794082 0.27570559
+v -0.15208522 0.18795131 0.27570559
+v -0.11700889 0.18795131 0.27571398
+v 0.01176097 0.19342970 0.26749459
+v -0.09361264 0.18795131 0.27571398
+v 0.01176097 0.18799329 0.27560494
+v 0.01176097 0.19340871 0.26762878
+v 0.01176097 0.19509862 0.20931282
+v 0.01176097 0.19508819 0.19233722
+v -0.17291405 0.08792396 0.27796975
+v 0.01176097 0.08792427 0.19233682
+v -0.17291405 0.17834843 0.27797848
+v -0.14040515 0.17834843 0.27798687
+v -0.10531075 0.17834843 0.27799525
+v -0.09361264 0.17834843 0.27799525
+v 0.01176097 0.18793032 0.27569721
+v -0.17291405 0.09008593 0.27797815
+v -0.16378336 0.08792396 0.27797814
+v 0.01176097 0.08792396 0.27795298
+v -0.17291405 0.16936475 0.27798683
+v -0.10531075 0.16684597 0.27801197
+v 0.01176097 0.17834843 0.27795332
+v -0.15208522 0.08792396 0.27798653
+v -0.13875983 0.08792396 0.27799491
+v -0.15208522 0.12082563 0.27799503
+v -0.17291405 0.13233858 0.27798670
+v 0.01176097 0.12082563 0.27796149
+v -0.09361264 0.08792396 0.27799491
+v -0.15208522 0.16684597 0.27799520
+v -0.12870703 0.16684597 0.27800359
+v -0.12870703 0.15533301 0.27800355
+v -0.10531075 0.12082563 0.27800342
+v -0.09361264 0.12082563 0.27800342
+v 0.01176097 0.13246452 0.27796154
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 19
+f 2 19 29
+f 2 29 31
+f 2 31 20
+f 2 20 11
+f 2 11 10
+f 3 11 20
+f 3 20 30
+f 3 30 37
+f 3 37 46
+f 3 46 40
+f 3 40 32
+f 3 32 21
+f 3 21 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 3 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 15
+f 6 15 7
+f 7 14 16
+f 7 16 8
+f 7 15 14
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 25
+f 13 25 15
+f 14 24 27
+f 14 27 26
+f 14 26 36
+f 14 36 42
+f 14 42 54
+f 14 54 47
+f 14 47 39
+f 14 39 31
+f 14 31 29
+f 14 29 28
+f 14 28 17
+f 14 17 16
+f 14 15 24
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 24
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 20 31 39
+f 20 39 48
+f 20 48 44
+f 20 44 43
+f 20 43 38
+f 20 38 30
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 23
+f 21 23 22
+f 23 34 35
+f 23 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 30 38 37
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 33 41 34
+f 34 41 35
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 37 38 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 39 47 53
+f 39 53 48
+f 40 46 45
+f 40 45 49
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 41 51 45
+f 41 45 44
+f 41 44 52
+f 41 52 53
+f 41 53 47
+f 41 47 54
+f 41 54 42
+f 44 48 53
+f 44 53 52
+f 45 51 50
+f 45 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17825481 -0.02753053 -0.21288707
+v 0.24915690 -0.07479197 -0.21030474
+v 0.24915690 -0.10133381 -0.21029846
+v 0.24915690 -0.11103757 -0.21029211
+v 0.18003153 -0.11103756 -0.21237600
+v 0.17825481 -0.02753074 -0.15531807
+v 0.17825481 0.08787590 -0.21288665
+v 0.24914996 0.10930618 -0.21031046
+v 0.24915690 -0.02753054 -0.21030457
+v 0.24915690 -0.11103777 -0.15484536
+v 0.18003153 -0.11103777 -0.15485174
+v 0.17825481 -0.01441016 -0.15531802
+v 0.18248839 0.12819411 -0.14760200
+v 0.17825481 0.08790308 -0.17052492
+v 0.18248839 0.16821198 -0.17458372
+v 0.18248839 0.16736465 -0.18621131
+v 0.18248839 0.16539661 -0.19784529
+v 0.18248839 0.16348322 -0.20618724
+v 0.18248839 0.15976573 -0.20813690
+v 0.18248839 0.15533754 -0.20964550
+v 0.18248839 0.14946061 -0.21096872
+v 0.18248839 0.14380237 -0.21168469
+v 0.24914996 0.14380236 -0.21029117
+v 0.24914996 0.14027621 -0.21029757
+v 0.24914996 0.13232185 -0.21031037
+v 0.24915690 -0.02753074 -0.15531807
+v 0.24914996 0.15178405 -0.20851407
+v 0.24914996 0.15533753 -0.20772141
+v 0.24914996 0.16159713 -0.20441659
+v 0.24914996 0.16310051 -0.19784530
+v 0.24914996 0.16553323 -0.18621131
+v 0.24914996 0.16640791 -0.17816342
+v 0.24914996 0.16673591 -0.17458373
+v 0.24555489 -0.11103777 -0.15483897
+v 0.24914996 0.16367434 -0.14758270
+v 0.24914996 0.12822144 -0.14758283
+v 0.20874354 -0.11103777 -0.15484536
+v 0.18709675 0.12822144 -0.14758283
+v 0.17825481 0.08790302 -0.15533684
+v 0.18248839 0.16616178 -0.14760186
+v 0.18248839 0.16802061 -0.16880509
+v 0.24914996 0.16616184 -0.16294976
+v 0.18709675 0.16397503 -0.14758270
+v 0.18248839 0.16728254 -0.15745239
+v 0.18248839 0.16769259 -0.16294975
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 6
+f 1 6 12
+f 1 12 39
+f 1 39 14
+f 1 14 7
+f 1 7 25
+f 1 25 8
+f 1 8 2
+f 2 8 25
+f 2 25 9
+f 2 9 26
+f 2 26 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 10 34
+f 4 34 37
+f 4 37 11
+f 4 11 5
+f 6 11 13
+f 6 13 40
+f 6 40 12
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 9 25 24
+f 9 24 23
+f 9 23 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 26
+f 10 26 35
+f 10 35 36
+f 10 36 34
+f 11 37 38
+f 11 38 13
+f 12 40 39
+f 13 38 43
+f 13 43 40
+f 14 39 15
+f 15 41 33
+f 15 33 16
+f 15 39 41
+f 16 33 32
+f 16 32 31
+f 16 31 17
+f 17 31 30
+f 17 30 29
+f 17 29 18
+f 18 29 28
+f 18 28 19
+f 19 28 20
+f 20 28 21
+f 21 27 23
+f 21 23 22
+f 21 28 27
+f 26 33 42
+f 26 42 35
+f 33 41 42
+f 34 36 38
+f 34 38 37
+f 35 42 40
+f 35 40 43
+f 35 43 38
+f 35 38 36
+f 39 40 44
+f 39 44 45
+f 39 45 41
+f 40 42 44
+f 41 45 42
+f 42 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18248371 0.16556189 0.00995109
+v 0.24915690 0.16283358 0.00995108
+v 0.18248371 0.16638231 0.00523056
+v 0.18248371 0.12950240 0.00995096
+v 0.24915690 0.12950240 0.00995096
+v 0.24915690 0.16447442 -0.00002947
+v 0.23386567 0.16705014 -0.01166221
+v 0.18248371 0.16689747 -0.00002946
+v 0.18248371 0.08791002 0.00230354
+v 0.18712395 -0.02751847 0.00231661
+v 0.18831826 -0.02755663 0.00231661
+v 0.24915690 -0.02755663 0.00229638
+v 0.24915690 0.16571461 -0.01166221
+v 0.24554783 0.16603895 -0.01166221
+v 0.24554783 0.16611531 -0.02331518
+v 0.23386567 0.16708835 -0.02331518
+v 0.18248371 0.16733632 -0.01166221
+v 0.18248371 0.16720276 -0.00608523
+v 0.18248371 0.08791025 -0.05892852
+v 0.18712395 -0.02755641 -0.05587408
+v 0.24915690 -0.02755641 -0.05704747
+v 0.24915690 0.16575281 -0.02331518
+v 0.24915690 0.16558111 -0.02686232
+v 0.24915690 0.16453179 -0.03492770
+v 0.18248371 0.16691667 -0.03492769
+v 0.18248371 0.16735546 -0.02331518
+v 0.18248371 0.16735543 -0.01760333
+v 0.18248371 0.09781230 -0.05893522
+v 0.18712395 -0.02755641 -0.05725652
+v 0.24915690 -0.01725370 -0.05705417
+v 0.24915690 0.16123117 -0.05258251
+v 0.18248371 0.16409302 -0.04987831
+v 0.18248371 0.13230730 -0.05894184
+v 0.24915690 0.12877766 -0.05706713
+v 0.24915690 0.15531666 -0.05491582
+v 0.18248371 0.15964762 -0.05590711
+v 0.18248371 0.16313908 -0.05447071
+v 0.18248371 0.14383106 -0.05893505
+v 0.24915690 0.14381198 -0.05706707
+v 0.24915690 0.15178703 -0.05557670
+v 0.18248371 0.14917320 -0.05834834
+v 0.18248371 0.15531667 -0.05716144
+v 0.18248371 0.14518569 -0.05878670
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 32
+f 1 32 37
+f 1 37 36
+f 1 36 42
+f 1 42 41
+f 1 41 43
+f 1 43 38
+f 1 38 33
+f 1 33 28
+f 1 28 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 21
+f 2 21 30
+f 2 30 34
+f 2 34 39
+f 2 39 40
+f 2 40 35
+f 2 35 31
+f 2 31 24
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 13
+f 2 13 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 29
+f 9 29 20
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 29
+f 11 29 21
+f 11 21 12
+f 13 22 15
+f 13 15 14
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 19 28 21
+f 19 21 29
+f 21 28 30
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 28 33 30
+f 30 33 34
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 38 43 39
+f 39 43 41
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10296275 -0.11103937 0.27795995
+v 0.10296275 -0.14608000 0.27795982
+v 0.10296275 -0.11103924 0.24346334
+v 0.02198153 -0.11103937 0.27795995
+v -0.08191989 -0.11104760 0.27798399
+v -0.11698062 -0.13236343 0.27800792
+v 0.05685549 -0.17835427 0.27795970
+v 0.10296275 -0.17835427 0.27794368
+v 0.02198153 -0.11103923 0.23956366
+v 0.10296275 -0.13024720 0.19633873
+v 0.01597799 -0.11104730 0.19620266
+v -0.16962508 -0.11104760 0.27798399
+v -0.16962508 -0.14386526 0.27798387
+v -0.16962508 -0.17259923 0.27797575
+v -0.12869421 -0.17835427 0.27798374
+v -0.10526702 -0.17835427 0.27798374
+v 0.10296275 -0.18019850 0.27751929
+v -0.16962508 -0.11104730 0.19620266
+v 0.10296275 -0.19512506 0.19633849
+v 0.05685549 -0.13024720 0.19621061
+v 0.02195486 -0.12436043 0.19620261
+v -0.16962508 -0.17835427 0.27796771
+v -0.16962508 -0.18315424 0.27683864
+v -0.10526702 -0.18797890 0.27570153
+v -0.09358011 -0.18797890 0.27570153
+v 0.10296275 -0.18795421 0.27569354
+v -0.16962508 -0.19514976 0.19620235
+v 0.10296275 -0.19512507 0.19781187
+v 0.05685549 -0.19513329 0.19621037
+v 0.02195486 -0.19513329 0.19620235
+v -0.16962508 -0.18795421 0.27569354
+v -0.11698062 -0.18797067 0.27570153
+v -0.16962508 -0.19071232 0.27165771
+v -0.10526702 -0.19349513 0.26762189
+v 0.10296275 -0.19346221 0.26761388
+v -0.16962508 -0.19514979 0.20364939
+v -0.09358011 -0.19514976 0.19620235
+v 0.10296275 -0.19509225 0.23273290
+v 0.04671616 -0.19511696 0.23272489
+v 0.05685549 -0.19513330 0.19781988
+v -0.16962508 -0.19346221 0.26762189
+v -0.16962508 -0.19492768 0.25598688
+v -0.15206803 -0.19493591 0.25598688
+v -0.11698062 -0.19494414 0.25598688
+v 0.01664505 -0.19494414 0.25598688
+v 0.10296275 -0.19493591 0.25598688
+v -0.09358011 -0.19510871 0.23274089
+v -0.16375494 -0.19510048 0.23274089
+v -0.16962508 -0.19510869 0.22690337
+v -0.09358011 -0.19514977 0.19781187
+v 0.03502926 -0.19511696 0.23272489
+v 0.02334234 -0.19494414 0.25597887
+v -0.16962508 -0.19509225 0.23274089
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 26
+f 1 26 35
+f 1 35 46
+f 1 46 38
+f 1 38 28
+f 1 28 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 6 7
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 9 18
+f 4 18 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 8
+f 7 16 17
+f 9 11 18
+f 10 19 29
+f 10 29 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 30
+f 11 30 37
+f 11 37 27
+f 11 27 18
+f 12 18 27
+f 12 27 36
+f 12 36 49
+f 12 49 53
+f 12 53 42
+f 12 42 41
+f 12 41 33
+f 12 33 31
+f 12 31 23
+f 12 23 22
+f 12 22 14
+f 12 14 13
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 19 28 40
+f 19 40 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 31
+f 24 31 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 27 37 50
+f 27 50 36
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 29 40 50
+f 29 50 37
+f 29 37 30
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 50 39
+f 36 39 51
+f 36 51 47
+f 38 46 39
+f 39 52 45
+f 39 45 44
+f 39 44 51
+f 39 50 40
+f 39 46 52
+f 42 53 48
+f 42 48 43
+f 43 48 44
+f 44 48 47
+f 44 47 51
+f 45 52 46
+f 48 53 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15557041 0.08791480 -0.08063022
+v 0.15557041 0.12590409 -0.08627345
+v 0.16879652 0.08791478 -0.07526543
+v 0.15557041 0.08791449 0.00405626
+v 0.16393817 0.12590407 -0.08253517
+v 0.15557041 0.12590375 0.00552115
+v 0.17204772 0.12590406 -0.07792522
+v 0.18248371 0.08791472 -0.05892841
+v 0.18248371 0.08791449 0.00230394
+v 0.18248371 0.12590376 0.00358911
+v 0.17377081 0.12590405 -0.07562474
+v 0.18248371 0.09780993 -0.05893736
+v 0.18248371 0.12590399 -0.05893726
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 10
+f 2 10 13
+f 2 13 11
+f 2 11 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 8 13 10
+f 8 10 9
+f 11 13 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.45197110 0.15534391 -0.19784827
+v 0.45196405 0.13233092 -0.19784835
+v 0.45111025 0.12078994 -0.20590900
+v 0.45111730 0.15534394 -0.20589253
+v 0.45070805 0.16685042 -0.20482973
+v 0.45122314 0.16685040 -0.19784823
+v 0.45127254 0.16685035 -0.18620695
+v 0.45136427 0.16684993 -0.06985955
+v 0.45187232 0.15534344 -0.06985959
+v 0.45187232 0.14384269 -0.06985963
+v 0.45195698 0.12078991 -0.19784840
+v 0.45111025 0.13233095 -0.20592530
+v 0.44516890 0.12078996 -0.21172964
+v 0.45111025 0.14384319 -0.20592526
+v 0.44518301 0.14384321 -0.21174591
+v 0.44516890 0.15534396 -0.21171318
+v 0.45028466 0.17266120 -0.20375061
+v 0.44352481 0.16656278 -0.21135344
+v 0.45035522 0.17275322 -0.19784821
+v 0.45041874 0.17283373 -0.18620693
+v 0.45043284 0.17285095 -0.17456565
+v 0.45054575 0.17300014 -0.06985952
+v 0.45046107 0.17288505 -0.06320502
+v 0.45081387 0.16684990 -0.06143924
+v 0.45106085 0.15534340 -0.06013127
+v 0.45106085 0.14384265 -0.06021306
+v 0.45185820 0.12078944 -0.06985972
+v 0.43931929 0.12078997 -0.21550653
+v 0.43933341 0.14384322 -0.21550644
+v 0.43931929 0.15534397 -0.21550640
+v 0.43905115 0.16253552 -0.21544095
+v 0.44439273 0.17437566 -0.20636661
+v 0.44439273 0.17620517 -0.19784819
+v 0.43270057 0.17018158 -0.21498313
+v 0.44439273 0.17627416 -0.18620691
+v 0.44439273 0.17614141 -0.06985951
+v 0.44439273 0.17626838 -0.17456563
+v 0.44432921 0.17453048 -0.05888859
+v 0.44038479 0.17343731 -0.05167819
+v 0.44819602 0.16684987 -0.05561860
+v 0.44920507 0.15534338 -0.05431063
+v 0.45105380 0.12078940 -0.06039300
+v 0.43270057 0.12078997 -0.21570272
+v 0.43270057 0.15534397 -0.21571894
+v 0.43270057 0.16442834 -0.21550637
+v 0.43270057 0.17610165 -0.20916247
+v 0.43270057 0.17956507 -0.19784818
+v 0.42368271 0.16410040 -0.21544095
+v 0.42027455 0.16750057 -0.21481964
+v 0.42100134 0.17597508 -0.20890088
+v 0.43270057 0.17888572 -0.06985950
+v 0.43270057 0.17701010 -0.05821823
+v 0.43270057 0.17386305 -0.05130214
+v 0.43270057 0.16684985 -0.04943826
+v 0.44234642 0.16684986 -0.05092611
+v 0.44335544 0.15534337 -0.05055010
+v 0.44321434 0.13233038 -0.05059924
+v 0.44314377 0.12078937 -0.05063198
+v 0.44913450 0.14384263 -0.05439242
+v 0.44899337 0.12078938 -0.05457236
+v 0.42202449 0.12078997 -0.21549018
+v 0.42201744 0.13233098 -0.21549013
+v 0.42202449 0.14384322 -0.21549009
+v 0.42205977 0.15534397 -0.21549005
+v 0.42100134 0.17930617 -0.19784818
+v 0.41621017 0.15534397 -0.21524480
+v 0.37989179 0.14384320 -0.21032344
+v 0.37989179 0.14976904 -0.20899907
+v 0.37989179 0.15534394 -0.20774008
+v 0.37989179 0.16162071 -0.20440465
+v 0.41295020 0.17474389 -0.20684076
+v 0.42100134 0.17847723 -0.06985950
+v 0.42100134 0.17642902 -0.05821823
+v 0.42100134 0.17349485 -0.05162914
+v 0.42100134 0.16684985 -0.04992876
+v 0.42100134 0.15534336 -0.04902954
+v 0.43270057 0.15534336 -0.04868619
+v 0.43270057 0.13233037 -0.04880072
+v 0.43270057 0.12078936 -0.04886617
+v 0.41617488 0.12078997 -0.21526128
+v 0.41617488 0.14384322 -0.21526119
+v 0.41184943 0.17580244 -0.19784819
+v 0.37989179 0.16461233 -0.18620696
+v 0.37989179 0.16504380 -0.18020646
+v 0.37989179 0.16544076 -0.17456567
+v 0.37989179 0.12078995 -0.21032353
+v 0.37989179 0.16273682 -0.19784824
+v 0.41223046 0.17533596 -0.06985952
+v 0.41341590 0.17422554 -0.05821824
+v 0.41477775 0.17294830 -0.05210329
+v 0.41392395 0.16684986 -0.05141662
+v 0.41327477 0.15534337 -0.05089345
+v 0.41332417 0.14384262 -0.05092619
+v 0.41341590 0.12078937 -0.05100804
+v 0.42100134 0.14384261 -0.04909498
+v 0.42100134 0.12078936 -0.04924222
+v 0.37989179 0.16370909 -0.19184775
+v 0.37989179 0.16256959 -0.09312576
+v 0.37989179 0.12078974 -0.15236239
+v 0.37989179 0.16219562 -0.08936524
+v 0.37989179 0.16183890 -0.08581728
+v 0.37989179 0.15849626 -0.08305412
+v 0.37989179 0.15534348 -0.08045446
+v 0.37989179 0.14941762 -0.07855787
+v 0.37989179 0.14384271 -0.07682477
+v 0.37989179 0.13876836 -0.07958797
+v 0.37989179 0.13410825 -0.08217130
+v 0.37989179 0.13003499 -0.09312588
+v 0.40990192 0.12078939 -0.05821844
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 11
+f 3 12 4
+f 3 11 27
+f 3 27 42
+f 3 42 60
+f 3 60 58
+f 3 58 79
+f 3 79 96
+f 3 96 94
+f 3 94 109
+f 3 109 99
+f 3 99 86
+f 3 86 80
+f 3 80 61
+f 3 61 43
+f 3 43 28
+f 3 28 13
+f 3 13 12
+f 4 12 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 17 6
+f 5 16 18
+f 5 18 17
+f 6 17 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 12 13 15
+f 12 15 14
+f 13 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 17 18 32
+f 17 32 33
+f 17 33 19
+f 18 31 34
+f 18 34 32
+f 19 33 20
+f 20 33 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 36 23
+f 22 35 37
+f 22 37 36
+f 23 36 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 34
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 32 34 46
+f 33 47 35
+f 34 45 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 46
+f 35 47 37
+f 36 51 38
+f 36 37 47
+f 36 47 51
+f 38 52 39
+f 38 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 48
+f 44 48 45
+f 46 50 47
+f 47 50 65
+f 47 65 51
+f 48 64 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 65
+f 51 72 52
+f 51 65 72
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 52 72 73
+f 53 74 54
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 54 74 75
+f 55 77 56
+f 56 77 57
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 60 59
+f 61 80 62
+f 62 81 63
+f 62 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 66
+f 65 71 82
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 72
+f 66 81 67
+f 67 81 80
+f 67 80 86
+f 67 86 99
+f 67 99 108
+f 67 108 107
+f 67 107 106
+f 67 106 105
+f 67 105 104
+f 67 104 103
+f 67 103 102
+f 67 102 101
+f 67 101 100
+f 67 100 98
+f 67 98 85
+f 67 85 84
+f 67 84 83
+f 67 83 97
+f 67 97 87
+f 67 87 70
+f 67 70 69
+f 67 69 68
+f 70 87 71
+f 71 87 82
+f 72 88 89
+f 72 89 73
+f 72 85 88
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 75
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 79 78
+f 76 78 77
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 95
+f 76 95 79
+f 79 95 96
+f 82 87 97
+f 82 97 83
+f 85 98 88
+f 88 98 100
+f 88 100 101
+f 88 101 89
+f 89 101 90
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 90 103 104
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 91 105 92
+f 92 105 93
+f 93 105 94
+f 94 96 95
+f 94 105 106
+f 94 106 107
+f 94 107 108
+f 94 108 109
+f 99 109 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17203148 0.08791356 0.25599277
+v 0.17109020 0.08791352 0.26599451
+v 0.17207241 0.05177443 0.25599264
+v 0.17064004 0.08791359 0.24872354
+v 0.17092650 0.08791352 0.26762918
+v 0.17104929 -0.02755760 0.26640579
+v 0.17203148 -0.02755756 0.25599235
+v 0.17064004 -0.02755753 0.24873927
+v 0.17064004 0.04026692 0.24871532
+v 0.17064004 0.05177446 0.24871132
+v 0.17064004 0.08629711 0.24871953
+v 0.16368276 0.08791360 0.24537350
+v 0.17092650 -0.02755760 0.26762876
+v 0.16973968 0.08791350 0.27264619
+v 0.16368276 -0.02755752 0.24539327
+v 0.16368276 0.04026693 0.24536526
+v 0.16368276 0.05177447 0.24536126
+v 0.16204576 0.08791360 0.24510711
+v 0.16953506 -0.02755762 0.27345706
+v 0.16953506 0.08791350 0.27346556
+v 0.16953506 0.05177437 0.27346543
+v 0.16953506 -0.00575206 0.27346118
+v 0.15197818 -0.02755751 0.24348413
+v 0.15197818 0.05177448 0.24347634
+v 0.15197818 0.08791361 0.24348051
+v 0.16368276 -0.02755763 0.27574559
+v 0.16450126 0.08791349 0.27542716
+v 0.16368276 0.07478946 0.27574999
+v 0.16368276 0.01726303 0.27574978
+v 0.01819397 -0.02755749 0.23678804
+v 0.01823490 -0.01725948 0.23678808
+v 0.01823490 0.08791363 0.23678846
+v 0.15197818 -0.00575208 0.27799788
+v 0.15320592 -0.02755764 0.27775967
+v 0.16368276 0.08791349 0.27574601
+v 0.15197818 0.08629700 0.27799015
+v 0.15197818 0.05177435 0.27799809
+v -0.24597762 -0.02755749 0.23678804
+v -0.24601857 0.08791363 0.23678846
+v 0.15197818 -0.02755764 0.27799376
+v -0.11698168 0.06328190 0.27801428
+v -0.11698168 -0.00575208 0.27800999
+v 0.15197818 0.08791348 0.27798611
+v -0.22224107 0.08791348 0.27800629
+v -0.24581395 -0.02755756 0.25599235
+v -0.24581395 0.08791356 0.25599277
+v -0.10404933 -0.02755764 0.27799780
+v -0.22224107 0.06328190 0.27801829
+v -0.22224107 0.00575547 0.27801003
+v -0.22224107 -0.00575208 0.27800595
+v -0.22224107 -0.02755764 0.27799780
+v -0.23394565 0.08791348 0.27705373
+v -0.23394565 0.07478945 0.27706579
+v -0.23394565 0.06328190 0.27707383
+v -0.24569118 -0.02755756 0.25721534
+v -0.24565027 0.08791355 0.25762340
+v -0.23394565 0.05177435 0.27707379
+v -0.23394565 0.02877056 0.27706967
+v -0.23394565 0.00575547 0.27706151
+v -0.23394565 -0.02755764 0.27704524
+v -0.24024813 0.08791349 0.27509213
+v -0.24131216 0.07478946 0.27478131
+v -0.24131216 0.05177436 0.27478930
+v -0.24442248 -0.02755760 0.26762876
+v -0.24446343 0.02877060 0.26762897
+v -0.24446343 0.06328194 0.26762909
+v -0.24442248 0.08791352 0.26762918
+v -0.24131216 0.02877057 0.27478518
+v -0.24131216 0.01726303 0.27478110
+v -0.24127125 -0.02755763 0.27476479
+v -0.24127125 0.08791349 0.27477328
+v -0.24401323 0.08791351 0.26863017
+v -0.24409509 -0.02755761 0.26837546
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 18
+f 1 18 25
+f 1 25 32
+f 1 32 39
+f 1 39 46
+f 1 46 56
+f 1 56 67
+f 1 67 72
+f 1 72 71
+f 1 71 61
+f 1 61 52
+f 1 52 44
+f 1 44 43
+f 1 43 35
+f 1 35 27
+f 1 27 20
+f 1 20 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 5 14 13
+f 6 13 19
+f 6 19 26
+f 6 26 34
+f 6 34 40
+f 6 40 47
+f 6 47 51
+f 6 51 60
+f 6 60 70
+f 6 70 73
+f 6 73 64
+f 6 64 55
+f 6 55 45
+f 6 45 38
+f 6 38 30
+f 6 30 23
+f 6 23 15
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 14 19
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 19
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 19 22 26
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 22
+f 22 29 26
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 26 29 33
+f 26 33 34
+f 27 35 28
+f 28 36 37
+f 28 37 33
+f 28 33 29
+f 28 35 36
+f 30 38 39
+f 30 39 32
+f 30 32 31
+f 33 40 34
+f 33 37 41
+f 33 41 42
+f 33 42 40
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 41
+f 36 41 37
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 40 42 47
+f 41 44 48
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 47
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 48
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 48 54 57
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 50 59 51
+f 51 59 60
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 53 62 54
+f 54 62 63
+f 54 63 57
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 57 63 68
+f 57 68 58
+f 58 68 69
+f 58 69 59
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 66
+f 62 66 63
+f 63 66 65
+f 63 65 68
+f 64 73 65
+f 65 73 69
+f 65 69 68
+f 66 72 67
+f 69 73 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b138efeab8795782be4d598d05695934/mjcf/mesh/drawer_071_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14661055 0.08791502 -0.14195611
+v 0.17825477 0.08791507 -0.15533431
+v 0.14661055 0.08791540 -0.24379410
+v 0.14661055 0.07478912 -0.14195616
+v 0.18003114 -0.11103777 -0.15485618
+v 0.18003114 -0.02755003 -0.15531477
+v 0.17825477 0.08791513 -0.17052820
+v 0.14661055 0.05177048 -0.24380420
+v 0.15199854 0.08791540 -0.24378411
+v 0.15561998 -0.11103744 -0.24386467
+v 0.14661055 -0.00575796 -0.14206617
+v 0.15561998 -0.11103778 -0.15141435
+v 0.18003114 -0.11103756 -0.21237948
+v 0.14661055 -0.01724799 -0.14209614
+v 0.14661055 -0.02714111 -0.14212612
+v 0.14661055 -0.02755008 -0.14213608
+v 0.18003114 -0.02754982 -0.21237917
+v 0.17825477 0.08789580 -0.21287757
+v 0.17824823 0.08791528 -0.21287757
+v 0.14661055 -0.02754970 -0.24378453
+v 0.16205481 0.08791539 -0.24171903
+v 0.16369052 0.08627952 -0.24137983
+v 0.16354657 -0.11103745 -0.24182949
+v 0.16971316 -0.11103746 -0.23877676
+v 0.16971970 -0.02875714 -0.23878643
+v 0.16972297 0.06327997 -0.23878609
+v 0.16972297 0.07478948 -0.23878605
+v 0.16971643 0.08791538 -0.23877603
+v 0.16369052 0.08791539 -0.24136986
+f 1 2 7
+f 1 7 19
+f 1 19 28
+f 1 28 29
+f 1 29 21
+f 1 21 9
+f 1 9 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 17
+f 2 17 7
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 11 5
+f 5 12 10
+f 5 10 23
+f 5 23 24
+f 5 24 13
+f 5 13 17
+f 5 17 6
+f 5 11 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 12
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 8 10 20
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 12 16
+f 10 16 20
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 21 29 22
+f 22 29 28
+f 22 28 23
+f 23 25 24
+f 23 28 27
+f 23 27 26
+f 23 26 25
+