Add asset kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2

.gitattributes

@@ -4018,5 +4018,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/drawer_028.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mesh/drawer_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/mesh/storage_bin_091.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/storage_bin_091.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bb8c54a30c5c578e9b4f62fb8938f19f/drawer_096.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bb8c54a30c5c578e9b4f62fb8938f19f/mesh/drawer_096.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/drawer_006.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mesh/drawer_006.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/drawer_006.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_006">
+   <link name="drawer_006">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_006.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_006_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="25.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>four-drawer chest</name>
+         <color>gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>gray wooden four-drawer chest with tapered legs and round knobs</description>
+         <min_height>0.5810</min_height>
+         <max_height>0.5810</max_height>
+         <real_height>0.5810</real_height>
+         <min_mass>18.0</min_mass>
+         <max_mass>32.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609175926</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.195544 -0.200343 -0.323003</min>
+            <max>0.247455 0.199886 0.258018</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/drawer_006.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:fd1b93e251aaa88c572cdc2d08e499e55fcbe620865925597282a5fcdfc53967
+size 4554083

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mesh/drawer_006.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b43736876bbdd103bbca4bd3f826dfbb31d638a13d43585dcb6f107882f1d9b2
+size 13270144

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mesh/drawer_006.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_006_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_006_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_006_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/drawer_006.xml

@@ -0,0 +1,74 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_006">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_006_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_006_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_006_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_006.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_006_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_006_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_006_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_006_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_006_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_006_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_006_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_006_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_006_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_006_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_006_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_006_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_006_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_006_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_006_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_006_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_006_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_006_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_006_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_006_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_006_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_006_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_006_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_006_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_006_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_006_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_006_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_006_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_006_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_006_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_006">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,721 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19712355 -0.18606897 0.24162512
+v -0.19061019 -0.16697323 0.23046761
+v -0.19061019 -0.17654077 0.23046757
+v -0.19411465 -0.18606895 0.23684536
+v -0.19655717 -0.19559714 0.24269621
+v -0.19712355 -0.18606900 0.24952325
+v -0.19708815 0.17607990 0.24166965
+v -0.19057479 0.17607994 0.23046887
+v -0.18908804 -0.18606893 0.23046754
+v -0.19574301 -0.20083369 0.24423090
+v -0.19655717 -0.19559716 0.24831100
+v -0.19471644 -0.18606901 0.25430302
+v -0.19708815 0.16655170 0.24944681
+v -0.19708815 0.17607987 0.24943820
+v -0.19705276 0.18560806 0.24168407
+v -0.19411465 0.18560808 0.23690719
+v -0.18908804 0.18568685 0.23046890
+v -0.18901725 -0.18618705 0.23046754
+v -0.19032700 -0.20118804 0.24343907
+v -0.19574301 -0.20083370 0.24640196
+v -0.18795529 -0.19280165 0.23336993
+v -0.18059235 -0.19358909 0.23046751
+v -0.18048616 -0.19362846 0.23046751
+v -0.19114117 -0.19595152 0.25257823
+v -0.18848627 -0.19299860 0.25576285
+v -0.18993761 -0.18606902 0.25635890
+v -0.18990221 -0.17654086 0.25640501
+v -0.18986681 -0.00495521 0.25642290
+v -0.18986681 0.01406174 0.25642297
+v -0.18986681 0.16655168 0.25641488
+v -0.19468103 0.16655169 0.25422656
+v -0.19461024 0.18560802 0.25420360
+v -0.19705276 0.18560803 0.24942384
+v -0.19655717 0.19513623 0.24273509
+v -0.18905265 0.18580497 0.23046890
+v -0.18073395 -0.20130616 0.24309931
+v -0.19032700 -0.20118806 0.24743564
+v -0.17131790 -0.19477026 0.23046750
+v -0.18073395 -0.19874693 0.23832243
+v -0.18073395 -0.19886510 0.25258398
+v -0.18073395 -0.19410102 0.25630415
+v -0.18073395 -0.18606903 0.25813548
+v -0.18073395 -0.17654087 0.25834857
+v -0.18073395 -0.16697333 0.25836300
+v -0.18073395 -0.02405092 0.25839520
+v -0.18986681 0.17607985 0.25641205
+v -0.18073395 -0.01448338 0.25839237
+v -0.18983142 0.18560801 0.25635448
+v -0.18838006 0.19257696 0.25575275
+v -0.19107038 0.19549053 0.25254224
+v -0.19655717 0.19513621 0.24825486
+v -0.19577840 0.20041213 0.24421799
+v -0.18607915 0.19084466 0.23046892
+v -0.07510422 -0.20134553 0.24310506
+v -0.18073395 -0.20130618 0.24780709
+v -0.17114090 -0.19890442 0.23833682
+v -0.14232636 -0.19894378 0.23832243
+v -0.16183104 -0.19480965 0.23046750
+v -0.14232636 -0.19886510 0.25260702
+v -0.07510422 -0.20134555 0.24780996
+v -0.02706819 -0.19410102 0.25628976
+v -0.17114090 -0.18606903 0.25821034
+v -0.17114090 -0.17654087 0.25856740
+v -0.17114090 -0.16697333 0.25863081
+v -0.17114090 -0.02405092 0.25871480
+v -0.17114090 -0.01448338 0.25871484
+v -0.18073395 0.17607984 0.25826927
+v -0.18073395 0.18560800 0.25809651
+v -0.18073395 0.19364001 0.25629982
+v -0.18073395 0.19840411 0.25257681
+v -0.19577840 0.20041212 0.24643222
+v -0.19032700 0.20076650 0.24345496
+v -0.18059235 0.19324638 0.23046893
+v -0.18073395 0.19320701 0.23046893
+v 0.12656217 -0.20130616 0.24313962
+v 0.13619061 -0.20130616 0.24315114
+v 0.14578366 -0.20130616 0.24316264
+v -0.13269791 -0.19894378 0.23831954
+v -0.10388337 -0.19894378 0.23832243
+v 0.11696912 -0.19890442 0.23835699
+v 0.12656217 -0.19480965 0.23046750
+v -0.03666123 -0.19886510 0.25258974
+v 0.14578366 -0.20130618 0.24770055
+v 0.13619061 -0.20130618 0.24772358
+v 0.12656217 -0.20130618 0.24774662
+v 0.11696912 -0.20130618 0.24776101
+v -0.01747514 -0.19886510 0.25258111
+v 0.09774763 -0.19406165 0.25628401
+v 0.10737607 -0.19406165 0.25628111
+v 0.11696912 -0.19406165 0.25627824
+v 0.11696912 -0.18606903 0.25810667
+v -0.16151246 -0.17654087 0.25856740
+v -0.16151246 -0.16697333 0.25866246
+v -0.08469727 -0.02405092 0.25977730
+v -0.09429032 -0.02405092 0.25971396
+v -0.09429032 -0.01448338 0.25974856
+v -0.12310487 -0.03357908 0.25945767
+v -0.12310487 -0.02405092 0.25948648
+v -0.13269791 -0.03357908 0.25936839
+v -0.13269791 -0.02405092 0.25939436
+v -0.13269791 -0.01448338 0.25941454
+v -0.14232636 -0.01448338 0.25928208
+v -0.15191941 -0.01448338 0.25911511
+v -0.16151246 -0.01448338 0.25893080
+v -0.16151246 -0.00495522 0.25892222
+v -0.17114090 0.17607984 0.25837578
+v -0.15191941 -0.00495522 0.25911223
+v -0.14232636 -0.00495522 0.25927924
+v -0.13269791 -0.00495522 0.25942034
+v -0.17114090 0.18560800 0.25813971
+v 0.13619061 0.18560800 0.25824048
+v 0.09774763 0.19360064 0.25629118
+v 0.08815458 0.19836472 0.25251058
+v 0.08815458 0.20084523 0.24773369
+v -0.18073395 0.20088460 0.24779705
+v -0.19032700 0.20076648 0.24746592
+v -0.18073395 0.20088462 0.24313821
+v -0.17114090 0.19438818 0.23046893
+v 0.12656217 -0.19890442 0.23836273
+v 0.13619061 -0.19890442 0.23837138
+v 0.15537671 -0.20114866 0.24357441
+v 0.13619061 -0.19473090 0.23046750
+v 0.14578366 -0.19870756 0.23838290
+v 0.15537671 -0.20114868 0.24722833
+v 0.14578366 -0.19878635 0.25248033
+v 0.11696912 -0.19882571 0.25253790
+v 0.10737607 -0.19882571 0.25254366
+v 0.14578366 -0.19402227 0.25626959
+v 0.12656217 -0.18606903 0.25810093
+v 0.13619061 -0.17654087 0.25833995
+v -0.07510422 -0.02405092 0.25980034
+v -0.07510422 -0.01448338 0.25986084
+v -0.08469727 -0.01448338 0.25981477
+v -0.08469727 -0.00495522 0.25982632
+v -0.09429032 -0.00495522 0.25975724
+v -0.10388337 -0.00495522 0.25967947
+v -0.12310487 -0.01448338 0.25950956
+v -0.12310487 -0.00495522 0.25951824
+v -0.10388337 0.00453356 0.25965647
+v -0.09429032 0.00453356 0.25973711
+v -0.08469727 0.00453356 0.25980909
+v -0.07510422 0.01406173 0.25982639
+v 0.10737607 0.13796720 0.25951299
+v 0.11696912 0.14749536 0.25942665
+v 0.12656217 0.15702351 0.25930575
+v 0.13619061 0.16655167 0.25910425
+v 0.13619061 0.17607984 0.25884512
+v 0.14578366 0.18560800 0.25821744
+v 0.14578366 0.19356126 0.25627391
+v 0.09774763 0.19836472 0.25250194
+v 0.14578366 0.20084523 0.24769339
+v 0.14578366 0.20084525 0.24318429
+v 0.13619061 0.20084525 0.24317564
+v 0.08815458 0.20084525 0.24315549
+v 0.08815458 0.19844352 0.23837571
+v 0.07856153 0.19844352 0.23837284
+v 0.11728770 0.19442755 0.23046893
+v -0.16151246 0.19442755 0.23046893
+v 0.16068651 -0.20079433 0.24435471
+v 0.14539427 -0.19358909 0.23046751
+v 0.16068651 -0.20079433 0.24621191
+v 0.15604928 -0.19591215 0.25227014
+v 0.15328819 -0.19295921 0.25573690
+v 0.14578366 -0.18606903 0.25804046
+v 0.13619061 -0.18606903 0.25809228
+v -0.06547578 -0.00495522 0.25987239
+v -0.06547578 -0.01448338 0.25983493
+v 0.14578366 -0.17654087 0.25822189
+v -0.07510422 -0.00495522 0.25988391
+v -0.07510422 0.00453356 0.25986956
+v -0.06547578 0.01406173 0.25984368
+v -0.06547578 0.00453356 0.25986956
+v 0.14578366 0.16655167 0.25857156
+v 0.14578366 0.17607984 0.25858022
+v 0.14578366 -0.16697333 0.25823345
+v 0.15466873 0.18560801 0.25635739
+v 0.15328819 0.19249820 0.25574123
+v 0.14578366 0.19832536 0.25247314
+v 0.15537671 0.20068773 0.24724998
+v 0.13619061 0.19844352 0.23839588
+v 0.15537671 0.20068775 0.24356724
+v 0.13636761 0.19434882 0.23046893
+v 0.12688075 0.19438818 0.23046893
+v 0.16146528 -0.19559714 0.24286609
+v 0.15077488 -0.19099050 0.23046752
+v 0.15399615 -0.18591144 0.23046754
+v 0.16146528 -0.19559716 0.24799138
+v 0.15948297 -0.18606901 0.25401220
+v 0.15466873 -0.18606902 0.25632721
+v 0.15473953 -0.17654086 0.25638484
+v 0.15473953 0.17607985 0.25643222
+v 0.15473953 -0.15744517 0.25639356
+v 0.15477492 -0.10980436 0.25639948
+v 0.15477492 -0.09074803 0.25640242
+v 0.15477492 -0.03357907 0.25640841
+v 0.15948297 0.18560802 0.25399628
+v 0.15604928 0.19545116 0.25228310
+v 0.16072191 0.20033340 0.24623931
+v 0.16072191 0.20033340 0.24433316
+v 0.14550048 0.19316762 0.23046893
+v 0.15912897 -0.18606895 0.23698069
+v 0.16362460 -0.13838875 0.23046771
+v 0.16443878 -0.12886059 0.23046775
+v 0.16203166 -0.18606897 0.24176046
+v 0.16203166 -0.18606900 0.24923243
+v 0.15951836 -0.17654085 0.25403238
+v 0.15955376 -0.15744516 0.25404973
+v 0.15477492 0.10934335 0.25641758
+v 0.15477492 0.14749537 0.25641772
+v 0.15958915 0.09981520 0.25409387
+v 0.15958915 0.10934336 0.25409103
+v 0.15958915 0.12839968 0.25407958
+v 0.15958915 0.13796722 0.25407099
+v 0.15955376 0.16655169 0.25403940
+v 0.15951836 0.17607986 0.25402216
+v 0.15958915 -0.05263538 0.25407603
+v 0.15958915 -0.01448336 0.25408482
+v 0.15958915 0.00453358 0.25408776
+v 0.15958915 0.08075887 0.25409380
+v 0.16199626 0.18560803 0.24921651
+v 0.16146528 0.19513621 0.24800147
+v 0.16146528 0.19513623 0.24286179
+v 0.15399615 0.18548998 0.23046890
+v 0.15396076 0.18556873 0.23046890
+v 0.15296959 0.19234080 0.23341741
+v 0.14557127 0.19312826 0.23046893
+v 0.16447418 -0.12019863 0.23046778
+v 0.16450957 -0.02405082 0.23046813
+v 0.16203166 -0.17654084 0.24925550
+v 0.16203166 -0.16697330 0.24926419
+v 0.16206705 0.05217440 0.24931105
+v 0.16203166 0.14749539 0.24928260
+v 0.16203166 0.16655170 0.24926252
+v 0.16206705 0.01406176 0.24930804
+v 0.16206705 0.02358992 0.24931095
+v 0.16447418 0.11887159 0.23046866
+v 0.16443878 0.12839976 0.23046869
+v 0.16199626 0.18560806 0.24178773
+v 0.16358920 0.13796730 0.23046873
+v 0.15912897 0.18560808 0.23700796
+v 0.16266884 0.14257389 0.23046874
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 6
+f 1 6 14
+f 1 14 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 17
+f 2 17 35
+f 2 35 53
+f 2 53 74
+f 2 74 73
+f 2 73 118
+f 2 118 158
+f 2 158 157
+f 2 157 183
+f 2 183 182
+f 2 182 200
+f 2 200 226
+f 2 226 224
+f 2 224 223
+f 2 223 241
+f 2 241 239
+f 2 239 237
+f 2 237 236
+f 2 236 228
+f 2 228 227
+f 2 227 203
+f 2 203 202
+f 2 202 186
+f 2 186 185
+f 2 185 160
+f 2 160 122
+f 2 122 81
+f 2 81 58
+f 2 58 38
+f 2 38 23
+f 2 23 22
+f 2 22 18
+f 2 18 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 10 20
+f 5 20 11
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 31
+f 6 31 13
+f 6 13 14
+f 7 14 33
+f 7 33 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 19 37
+f 10 37 20
+f 10 18 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 19
+f 11 20 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 13 31 14
+f 14 32 33
+f 14 31 32
+f 15 33 51
+f 15 51 34
+f 15 34 16
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 18 22 21
+f 19 36 55
+f 19 55 37
+f 19 23 38
+f 19 38 39
+f 19 39 36
+f 20 37 40
+f 20 40 24
+f 24 40 25
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 25 40 41
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 46 31
+f 30 45 47
+f 30 47 46
+f 31 46 32
+f 32 46 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 34 51 71
+f 34 71 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 36 54 60
+f 36 60 55
+f 36 39 38
+f 36 38 56
+f 36 56 57
+f 36 57 54
+f 37 55 40
+f 38 58 56
+f 40 59 41
+f 40 55 60
+f 40 60 59
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 41 59 61
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 47
+f 46 67 48
+f 46 47 67
+f 47 66 67
+f 48 68 49
+f 48 67 68
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 49 68 69
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 52 71 116
+f 52 116 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 83
+f 54 83 60
+f 54 57 78
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 75
+f 56 58 57
+f 57 58 78
+f 58 81 78
+f 59 60 82
+f 59 82 61
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 82
+f 61 88 62
+f 61 82 88
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 63 92 93
+f 63 93 64
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 96
+f 64 96 97
+f 64 97 98
+f 64 98 99
+f 64 99 100
+f 64 100 101
+f 64 101 102
+f 64 102 103
+f 64 103 104
+f 64 104 65
+f 65 104 66
+f 66 104 105
+f 66 105 67
+f 67 106 68
+f 67 105 107
+f 67 107 108
+f 67 108 109
+f 67 109 106
+f 68 110 69
+f 68 106 110
+f 69 111 112
+f 69 112 70
+f 69 110 111
+f 70 112 113
+f 70 113 114
+f 70 114 115
+f 70 115 116
+f 70 116 71
+f 72 116 115
+f 72 115 117
+f 72 117 118
+f 72 118 73
+f 75 80 119
+f 75 119 120
+f 75 120 76
+f 76 120 77
+f 77 121 124
+f 77 124 83
+f 77 120 122
+f 77 122 123
+f 77 123 121
+f 78 81 79
+f 79 81 80
+f 80 81 119
+f 81 122 120
+f 81 120 119
+f 82 87 90
+f 82 90 89
+f 82 89 88
+f 83 124 125
+f 83 125 126
+f 83 126 84
+f 84 126 85
+f 85 126 86
+f 86 126 87
+f 87 126 127
+f 87 127 90
+f 90 127 126
+f 90 126 128
+f 90 128 129
+f 90 129 91
+f 91 129 92
+f 92 129 130
+f 92 130 93
+f 93 130 131
+f 93 131 94
+f 94 131 132
+f 94 132 133
+f 94 133 95
+f 95 133 96
+f 96 133 134
+f 96 134 135
+f 96 135 136
+f 96 136 137
+f 96 137 98
+f 96 98 97
+f 98 137 100
+f 98 100 99
+f 100 137 101
+f 101 137 138
+f 101 138 109
+f 101 109 102
+f 102 109 108
+f 102 108 107
+f 102 107 103
+f 103 107 104
+f 104 107 105
+f 106 139 140
+f 106 140 141
+f 106 141 142
+f 106 142 143
+f 106 143 144
+f 106 144 145
+f 106 145 146
+f 106 146 110
+f 106 109 138
+f 106 138 139
+f 110 146 147
+f 110 147 111
+f 111 148 149
+f 111 149 112
+f 111 147 148
+f 112 149 150
+f 112 150 113
+f 113 150 151
+f 113 151 114
+f 114 151 115
+f 115 151 152
+f 115 152 117
+f 117 152 153
+f 117 153 154
+f 117 154 155
+f 117 155 156
+f 117 156 157
+f 117 157 158
+f 117 158 118
+f 121 159 161
+f 121 161 124
+f 121 123 122
+f 121 122 160
+f 121 160 159
+f 124 161 125
+f 125 161 162
+f 125 162 163
+f 125 163 128
+f 125 128 126
+f 128 163 164
+f 128 164 165
+f 128 165 129
+f 129 165 130
+f 130 166 167
+f 130 167 132
+f 130 132 131
+f 130 165 164
+f 130 164 168
+f 130 168 144
+f 130 144 143
+f 130 143 166
+f 132 167 166
+f 132 166 169
+f 132 169 133
+f 133 169 134
+f 134 169 170
+f 134 170 141
+f 134 141 135
+f 135 141 140
+f 135 140 136
+f 136 138 137
+f 136 140 138
+f 138 140 139
+f 141 170 142
+f 142 170 171
+f 142 171 143
+f 143 171 170
+f 143 170 172
+f 143 172 166
+f 144 168 145
+f 145 168 146
+f 146 173 174
+f 146 174 147
+f 146 168 175
+f 146 175 173
+f 147 174 148
+f 148 174 176
+f 148 176 177
+f 148 177 149
+f 149 177 178
+f 149 178 150
+f 150 178 151
+f 151 178 179
+f 151 179 181
+f 151 181 152
+f 152 180 153
+f 152 181 182
+f 152 182 180
+f 153 180 155
+f 153 155 154
+f 155 180 157
+f 155 157 156
+f 157 180 183
+f 159 184 187
+f 159 187 161
+f 159 160 185
+f 159 185 186
+f 159 186 184
+f 161 187 162
+f 162 187 188
+f 162 188 163
+f 163 188 189
+f 163 189 164
+f 164 189 168
+f 166 172 169
+f 168 189 190
+f 168 190 175
+f 169 172 170
+f 173 175 190
+f 173 190 174
+f 174 191 176
+f 174 190 192
+f 174 192 193
+f 174 193 194
+f 174 194 195
+f 174 195 191
+f 176 191 196
+f 176 196 177
+f 177 196 197
+f 177 197 178
+f 178 197 198
+f 178 198 179
+f 179 198 199
+f 179 199 181
+f 180 182 183
+f 181 199 200
+f 181 200 182
+f 184 186 201
+f 184 201 202
+f 184 202 203
+f 184 203 204
+f 184 204 205
+f 184 205 187
+f 186 202 201
+f 187 205 188
+f 188 205 206
+f 188 206 190
+f 188 190 189
+f 190 206 207
+f 190 207 193
+f 190 193 192
+f 191 208 209
+f 191 209 210
+f 191 210 211
+f 191 211 212
+f 191 212 213
+f 191 213 214
+f 191 214 215
+f 191 215 196
+f 191 195 208
+f 193 207 216
+f 193 216 217
+f 193 217 218
+f 193 218 194
+f 194 218 195
+f 195 218 219
+f 195 219 208
+f 196 215 220
+f 196 220 221
+f 196 221 198
+f 196 198 197
+f 198 221 222
+f 198 222 199
+f 199 222 223
+f 199 223 224
+f 199 224 225
+f 199 225 200
+f 200 225 226
+f 203 227 205
+f 203 205 204
+f 205 227 228
+f 205 228 229
+f 205 229 207
+f 205 207 206
+f 207 229 230
+f 207 230 216
+f 208 219 210
+f 208 210 209
+f 210 219 235
+f 210 235 231
+f 210 231 211
+f 211 231 212
+f 212 231 213
+f 213 232 233
+f 213 233 214
+f 213 231 232
+f 214 233 220
+f 214 220 215
+f 216 230 234
+f 216 234 235
+f 216 235 217
+f 217 235 218
+f 218 235 219
+f 220 233 236
+f 220 236 237
+f 220 237 238
+f 220 238 222
+f 220 222 221
+f 222 238 237
+f 222 237 239
+f 222 239 240
+f 222 240 223
+f 223 240 241
+f 224 226 225
+f 228 236 231
+f 228 231 235
+f 228 235 234
+f 228 234 229
+f 229 234 230
+f 231 236 233
+f 231 233 232
+f 239 241 240
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19064347 -0.16727612 0.23046761
+v -0.18708393 -0.17653535 0.20806016
+v -0.19060602 -0.17653544 0.23046757
+v -0.19056854 0.17608040 0.23046887
+v -0.18704646 0.17608049 0.20806146
+v -0.18689659 -0.17920263 0.20806015
+v -0.18655936 -0.18362271 0.20806014
+v -0.18906979 -0.18606146 0.23046754
+v -0.18910726 0.18568264 0.23046890
+v -0.18655936 0.18324406 0.20806148
+v -0.18674671 0.18053867 0.20806147
+v -0.18903231 -0.18617578 0.23046754
+v -0.18195069 -0.18838574 0.20806012
+v -0.18895738 0.18594938 0.23046890
+v -0.18498567 0.18503497 0.20806149
+v -0.18607228 0.19082671 0.23046892
+v -0.18060181 -0.19360610 0.23046751
+v -0.18015217 -0.18945264 0.20806011
+v -0.18236284 0.18800709 0.20806150
+v -0.18086408 0.19315106 0.23046893
+v -0.17756683 0.19086489 0.20806151
+v -0.17936533 0.18979798 0.20806151
+v -0.17715466 -0.19116734 0.20806011
+v -0.18048941 -0.19364420 0.23046751
+v -0.18060181 0.19322727 0.23046893
+v -0.17112217 0.19437039 0.23046893
+v -0.17513135 0.19105542 0.20806151
+v -0.17112217 -0.19154837 0.20806011
+v -0.17112217 -0.19478732 0.23046750
+v -0.16153011 0.19440850 0.23046893
+v -0.17112217 0.19136026 0.20806151
+v 0.13616054 -0.19154837 0.20806011
+v -0.12342421 -0.19482543 0.23046750
+v 0.10734693 0.19444660 0.23046893
+v 0.13616054 0.19136026 0.20806151
+v 0.13983250 -0.19131975 0.20806011
+v 0.13616054 -0.19474922 0.23046750
+v 0.12656850 -0.19478732 0.23046750
+v -0.12312446 -0.19482543 0.23046750
+v 0.12686825 0.19440850 0.23046893
+v 0.14245532 0.19086489 0.20806151
+v 0.13616054 0.19437039 0.23046893
+v 0.14208064 -0.19116734 0.20806011
+v 0.14541538 -0.19356799 0.23046751
+v 0.14556524 0.19315106 0.23046893
+v 0.14545283 0.18880727 0.20806150
+v 0.14687666 -0.18792848 0.20806012
+v 0.15077343 -0.19097690 0.23046752
+v 0.15395828 0.18556834 0.23046890
+v 0.18269695 0.15683789 0.20806139
+v 0.14725135 0.18754983 0.20806150
+v 0.18269695 -0.15733086 0.20806023
+v 0.15399576 -0.18590905 0.23046754
+v 0.18269695 -0.15729277 0.21165515
+v 0.18161036 -0.15576863 0.21947889
+v 0.15399576 0.18549212 0.23046890
+v 0.18157289 0.15531368 0.21948880
+v 0.18269695 0.15683787 0.21165631
+v 0.18475775 0.15100796 0.20806136
+v 0.18599422 -0.14791912 0.20806027
+v 0.18603170 -0.14791914 0.21165519
+v 0.17673940 -0.14791919 0.22580677
+v 0.16362527 -0.13839317 0.23046771
+v 0.18269695 -0.14791917 0.22102743
+v 0.16268854 0.14254874 0.23046874
+v 0.17677686 0.14746421 0.22580567
+v 0.18269695 0.14746423 0.22102632
+v 0.18599422 0.14746426 0.21165627
+v 0.18595675 0.14746428 0.20806135
+v 0.19161457 -0.03356856 0.20806069
+v 0.19210166 -0.03356858 0.21165561
+v 0.19011581 -0.04309464 0.21844842
+v 0.17726396 -0.13839315 0.22583094
+v 0.16444958 -0.12886713 0.23046775
+v 0.19026567 -0.03356860 0.21866341
+v 0.16358781 0.13793815 0.23046873
+v 0.16377515 0.13588052 0.23046872
+v 0.16441211 0.12841210 0.23046869
+v 0.17715155 0.13793817 0.22581661
+v 0.19030315 0.03311367 0.21867242
+v 0.19011581 0.04263971 0.21844216
+v 0.19210166 0.03311369 0.21165585
+v 0.19165204 0.03311371 0.20806093
+v 0.19165204 -0.02998677 0.20806070
+v 0.19030315 -0.02404256 0.21866784
+v 0.19213912 0.01406161 0.21165578
+v 0.18419572 -0.04309466 0.22306985
+v 0.18419572 -0.03356862 0.22327824
+v 0.17733889 -0.12886711 0.22583098
+v 0.16448706 -0.12021749 0.23046778
+v 0.16444958 0.12745950 0.23046869
+v 0.17722649 0.12841212 0.22581876
+v 0.18419572 0.03311365 0.22332017
+v 0.18419572 0.04263969 0.22309210
+v 0.19030315 0.02358763 0.21867460
+v 0.19030315 -0.01451652 0.21867225
+v 0.18419572 0.01406157 0.22331352
+v 0.18419572 -0.00499051 0.22330247
+v 0.18419572 -0.01451654 0.22329586
+v 0.17745130 -0.08119882 0.22584212
+v 0.17745130 -0.06214675 0.22584656
+v 0.17745130 0.04263968 0.22586451
+v 0.16448706 0.11888606 0.23046866
+v 0.17745130 0.05216571 0.22585577
+v 0.18419572 0.02358761 0.22331795
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 24
+f 1 24 29
+f 1 29 33
+f 1 33 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 44
+f 1 44 48
+f 1 48 53
+f 1 53 63
+f 1 63 74
+f 1 74 90
+f 1 90 103
+f 1 103 91
+f 1 91 78
+f 1 78 77
+f 1 77 76
+f 1 76 65
+f 1 65 56
+f 1 56 49
+f 1 49 45
+f 1 45 42
+f 1 42 40
+f 1 40 34
+f 1 34 30
+f 1 30 26
+f 1 26 25
+f 1 25 20
+f 1 20 16
+f 1 16 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 11
+f 2 11 10
+f 2 10 15
+f 2 15 19
+f 2 19 22
+f 2 22 21
+f 2 21 27
+f 2 27 31
+f 2 31 35
+f 2 35 41
+f 2 41 46
+f 2 46 51
+f 2 51 50
+f 2 50 59
+f 2 59 69
+f 2 69 83
+f 2 83 84
+f 2 84 70
+f 2 70 60
+f 2 60 52
+f 2 52 47
+f 2 47 43
+f 2 43 36
+f 2 36 32
+f 2 32 28
+f 2 28 23
+f 2 23 18
+f 2 18 13
+f 2 13 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 7 12 8
+f 7 13 12
+f 9 14 10
+f 10 14 16
+f 10 16 15
+f 12 13 17
+f 13 18 17
+f 15 16 19
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 19
+f 17 23 24
+f 17 18 23
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 32 39
+f 28 39 33
+f 28 33 29
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 34 40 35
+f 35 40 42
+f 35 42 41
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 41 42 45
+f 41 45 46
+f 43 47 48
+f 43 48 44
+f 45 49 50
+f 45 50 51
+f 45 51 46
+f 47 52 48
+f 48 52 54
+f 48 54 55
+f 48 55 53
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 52 60 61
+f 52 61 54
+f 53 55 62
+f 53 62 63
+f 54 61 55
+f 55 61 64
+f 55 64 62
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 58 68 59
+f 59 68 69
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 61 71 72
+f 61 72 64
+f 62 64 73
+f 62 73 74
+f 62 74 63
+f 64 72 75
+f 64 75 73
+f 65 76 66
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 68 82 69
+f 68 81 82
+f 69 82 83
+f 70 84 71
+f 71 85 75
+f 71 75 72
+f 71 84 86
+f 71 86 85
+f 73 75 87
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 75 88 87
+f 75 85 88
+f 78 91 79
+f 79 91 92
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 80 93 95
+f 80 95 86
+f 80 86 82
+f 80 82 81
+f 80 94 93
+f 82 86 83
+f 83 86 84
+f 85 86 96
+f 85 96 105
+f 85 105 97
+f 85 97 98
+f 85 98 99
+f 85 99 88
+f 86 95 96
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 100 90
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 91 103 92
+f 92 103 104
+f 92 104 93
+f 93 104 102
+f 93 102 101
+f 93 101 100
+f 93 100 105
+f 93 105 96
+f 93 96 95
+f 97 105 100
+f 97 100 98
+f 98 100 99
+f 102 104 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02095805 0.18526736 -0.10079248
+v 0.02095805 0.16061166 -0.10079257
+v 0.02095805 0.18530152 -0.10080951
+v 0.02092796 0.18530152 -0.10079248
+v -0.13271753 0.16061166 -0.10079257
+v 0.02095805 0.16061221 -0.25152166
+v 0.02095805 0.19549700 -0.24711185
+v 0.00835109 0.18530494 -0.10079248
+v -0.13271753 0.17925629 -0.10079250
+v -0.13271753 0.16061222 -0.25325829
+v 0.00097947 0.16061222 -0.25254321
+v 0.02092796 0.17642214 -0.27288894
+v 0.02095805 0.17641531 -0.27285488
+v 0.02095805 0.19549700 -0.24714591
+v 0.01132982 0.19549700 -0.24711185
+v -0.02709284 0.18530494 -0.10079248
+v -0.12609812 0.18528787 -0.10079248
+v -0.13271753 0.18528444 -0.10080951
+v -0.13271753 0.17644946 -0.27292299
+v -0.13271753 0.18560955 -0.27472769
+v 0.02095805 0.18559247 -0.27462554
+v 0.02095805 0.19535016 -0.25666330
+v 0.02092796 0.19535016 -0.25666330
+v -0.06548540 0.19534333 -0.25666330
+v -0.10390806 0.19533992 -0.25666330
+v -0.00788151 0.19549358 -0.24711185
+v -0.11352124 0.18529468 -0.10079248
+v -0.11352124 0.19545602 -0.24711185
+v -0.12311939 0.19544918 -0.24711185
+v -0.13271753 0.19544235 -0.24712889
+v 0.02095805 0.18562321 -0.27462554
+v -0.13271753 0.19230711 -0.27278671
+v 0.02092796 0.19232077 -0.27275267
+v 0.02095805 0.19475933 -0.26624881
+v 0.02092796 0.19476617 -0.26623178
+v -0.10390806 0.19477300 -0.26623178
+v -0.12311939 0.19476959 -0.26623178
+v -0.11352124 0.19533309 -0.25666330
+v -0.06548540 0.19547650 -0.24711185
+v -0.05588726 0.19547993 -0.24711185
+v -0.12311939 0.19532625 -0.25666330
+v -0.13271753 0.19531260 -0.25668034
+v 0.02095805 0.19229686 -0.27275267
+v -0.13271753 0.19475593 -0.26623178
+v -0.12311939 0.19232418 -0.27275267
+v -0.11352124 0.19232761 -0.27275267
+v -0.10390806 0.19232761 -0.27275267
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 31
+f 1 31 43
+f 1 43 34
+f 1 34 22
+f 1 22 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 18
+f 5 18 30
+f 5 30 42
+f 5 42 44
+f 5 44 32
+f 5 32 20
+f 5 20 19
+f 5 19 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 18
+f 10 19 12
+f 10 12 11
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 20 31 21
+f 20 32 33
+f 20 33 31
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 30
+f 25 30 28
+f 25 28 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 27
+f 27 40 39
+f 27 39 28
+f 28 30 29
+f 30 38 41
+f 30 41 42
+f 31 33 43
+f 32 44 37
+f 32 37 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 35 34
+f 33 34 43
+f 33 47 36
+f 33 36 35
+f 36 47 46
+f 36 46 37
+f 37 44 42
+f 37 42 41
+f 37 41 38
+f 37 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09771764 0.06200423 -0.10079291
+v 0.09771764 0.18529003 -0.10079246
+v 0.18755719 0.06200423 -0.10079291
+v 0.09771764 0.06200310 0.20806104
+v 0.12098328 0.19078855 -0.10079244
+v 0.09771764 0.18755672 0.20806150
+v 0.18767168 0.07126555 -0.10079288
+v 0.18766288 0.06200423 -0.10076268
+v 0.18569911 0.06200310 0.20806104
+v 0.12659276 0.19130799 -0.10079244
+v 0.11901072 0.19082542 0.20806151
+v 0.12133553 0.19104080 0.20806151
+v 0.18768049 0.09984769 -0.10079277
+v 0.18598972 0.14154151 0.20806133
+v 0.13620018 0.19143430 0.00139299
+v 0.13620018 0.19142186 -0.05595783
+v 0.13620018 0.19140934 -0.10079244
+v 0.12659276 0.19130730 0.08737387
+v 0.12659276 0.19128152 0.20806151
+v 0.12659276 0.19129425 0.19252207
+v 0.18767168 0.10938774 -0.10079274
+v 0.18598091 0.14749613 0.20806135
+v 0.14254936 0.19090231 -0.02726730
+v 0.14254055 0.19090238 -0.04640439
+v 0.14056799 0.19105461 -0.10079244
+v 0.13620018 0.19142112 0.14472469
+v 0.14254936 0.19090168 0.14472469
+v 0.14255816 0.19090178 0.11606438
+v 0.13620018 0.19138289 0.20806151
+v 0.13620018 0.19139557 0.20207551
+v 0.13620018 0.19140826 0.19252207
+v 0.18753078 0.11891512 -0.10079270
+v 0.18476567 0.15100554 0.20806136
+v 0.18713451 0.12907597 -0.10079267
+v 0.18600734 0.14749625 0.17341504
+v 0.14733987 0.18764631 -0.03682074
+v 0.14732225 0.18764654 -0.10079245
+v 0.14401117 0.18988901 -0.10079244
+v 0.14253175 0.19088990 -0.10079244
+v 0.14733987 0.18764571 0.12561781
+v 0.14734867 0.18764574 0.11606437
+v 0.14249652 0.19088879 0.20207551
+v 0.14252294 0.19088886 0.18296863
+v 0.14732225 0.18763290 0.16386177
+v 0.13856901 0.19119283 0.20806151
+v 0.18270506 0.15684612 0.20806139
+v 0.18550539 0.14749726 -0.10079260
+v 0.18598091 0.14749724 -0.09417171
+v 0.18599853 0.14749713 -0.06551142
+v 0.18601614 0.14749696 -0.01771403
+v 0.18601614 0.14749664 0.06826684
+v 0.18271387 0.15685963 -0.01771399
+v 0.18270506 0.15685984 -0.07506481
+v 0.18268743 0.15685991 -0.09417167
+v 0.18239684 0.15677125 -0.10079256
+v 0.14733106 0.18763293 0.15430833
+v 0.14733987 0.18763297 0.14472468
+v 0.14247010 0.19087611 0.20806151
+v 0.14728703 0.18758208 0.20207550
+v 0.14730464 0.18760745 0.19252206
+v 0.14732225 0.18760749 0.18296862
+v 0.14726061 0.18756940 0.20806150
+v 0.18341834 0.15386995 -0.10079257
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 25
+f 1 25 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 55
+f 1 55 63
+f 1 63 47
+f 1 47 34
+f 1 34 32
+f 1 32 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 14
+f 4 14 22
+f 4 22 33
+f 4 33 46
+f 4 46 62
+f 4 62 58
+f 4 58 45
+f 4 45 29
+f 4 29 19
+f 4 19 12
+f 4 12 11
+f 4 11 6
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 9
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 12 18
+f 10 18 15
+f 12 19 20
+f 12 20 18
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 18 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 23
+f 16 25 17
+f 18 20 26
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 26
+f 21 32 22
+f 22 32 34
+f 22 34 35
+f 22 35 33
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 23 28 36
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 26 31 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 27 31 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 40
+f 28 41 36
+f 29 45 30
+f 30 42 31
+f 30 45 42
+f 33 35 46
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 46
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 36 41 52
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 40 44 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 46
+f 41 46 52
+f 42 45 58
+f 42 58 62
+f 42 62 59
+f 42 59 60
+f 42 60 44
+f 42 44 43
+f 44 60 61
+f 44 61 46
+f 44 46 56
+f 46 57 56
+f 46 61 60
+f 46 60 59
+f 46 59 62
+f 46 51 52
+f 47 63 48
+f 48 63 54
+f 48 54 53
+f 48 53 49
+f 49 53 50
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+f 54 63 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22263270 -0.16301512 -0.12287475
+v 0.22828884 -0.16262238 -0.14199814
+v 0.22828884 -0.16262245 -0.12287475
+v 0.22801310 -0.16250377 -0.11655507
+v 0.22263270 -0.16263160 -0.11577142
+v 0.17219414 -0.16234859 -0.10079375
+v 0.16667941 -0.16234859 -0.10079375
+v 0.16483410 -0.16256739 -0.19843300
+v 0.16483410 -0.16256739 -0.19845828
+v 0.22263270 -0.16300577 -0.18020701
+v 0.22828176 -0.16262224 -0.18020701
+v 0.23308241 -0.15752685 -0.16110888
+v 0.23388134 -0.15653165 -0.12315279
+v 0.23308241 -0.15751775 -0.15155350
+v 0.23308948 -0.15749043 -0.13243011
+v 0.23039575 -0.15780098 -0.11335728
+v 0.22859993 -0.15483321 -0.10797289
+v 0.22263270 -0.16068658 -0.11099373
+v 0.17699479 -0.16204724 -0.10079375
+v 0.16483410 -0.16229380 -0.10079375
+v 0.22263270 -0.16298745 -0.19933040
+v 0.22263270 -0.16299660 -0.18977503
+v 0.16483410 -0.16248516 -0.20977052
+v 0.22263270 -0.16294171 -0.21844114
+v 0.22821107 -0.16259471 -0.21844114
+v 0.22826763 -0.16261308 -0.18977503
+v 0.23303291 -0.15749015 -0.20888575
+v 0.23308241 -0.15750853 -0.18020699
+v 0.23705583 -0.15275094 -0.18020697
+v 0.23705583 -0.15276010 -0.17065159
+v 0.23705583 -0.15276014 -0.16110886
+v 0.23704170 -0.15272374 -0.12651485
+v 0.23703464 -0.15022169 -0.12014460
+v 0.23705583 -0.15275104 -0.15155348
+v 0.22918675 -0.14794795 -0.10769480
+v 0.18241053 -0.15728053 -0.10079373
+v 0.23459542 -0.14740916 -0.11426728
+v 0.16483410 -0.06973540 -0.10079341
+v 0.16483410 -0.16235731 -0.21380249
+v 0.22263270 -0.16260383 -0.22390136
+v 0.22795655 -0.16248511 -0.22367385
+v 0.23366216 -0.15652216 -0.21750580
+v 0.22825349 -0.16260392 -0.19933040
+v 0.23704877 -0.15272343 -0.20888573
+v 0.23704170 -0.15271428 -0.21370134
+v 0.23705583 -0.15055933 -0.18020696
+v 0.23704170 -0.14387520 -0.11809700
+v 0.23704877 -0.15272371 -0.13243009
+v 0.23705583 -0.12888100 -0.12450511
+v 0.22918675 -0.13841450 -0.10769477
+v 0.18768486 -0.07170784 -0.10079341
+v 0.18767781 -0.10029903 -0.10079352
+v 0.18767073 -0.10983247 -0.10079355
+v 0.18753639 -0.11948463 -0.10079359
+v 0.18720410 -0.13065263 -0.10079363
+v 0.18660314 -0.14135493 -0.10079367
+v 0.18550020 -0.14794798 -0.10079369
+v 0.23398032 -0.12888104 -0.11331925
+v 0.23459542 -0.13864277 -0.11426725
+v 0.16483410 -0.06973496 -0.22022296
+v 0.18768486 -0.06973540 -0.10079341
+v 0.16483410 -0.15747185 -0.21765748
+v 0.21725937 -0.16248511 -0.22367385
+v 0.22263270 -0.15747182 -0.22723814
+v 0.23003516 -0.15747182 -0.22521583
+v 0.23704877 -0.15101580 -0.20888572
+v 0.23674475 -0.14780145 -0.21750577
+v 0.23668112 -0.13841410 -0.21844105
+v 0.23704170 -0.15087882 -0.21370133
+v 0.23704877 -0.10029893 -0.12767749
+v 0.23705583 -0.11935669 -0.12769020
+v 0.23704877 -0.13864274 -0.12250812
+v 0.23704170 -0.14196668 -0.11809699
+v 0.23705583 -0.11935670 -0.12503593
+v 0.22916554 -0.06973537 -0.10770715
+v 0.22917967 -0.12888106 -0.10769473
+v 0.23395911 -0.08124123 -0.11331908
+v 0.23407223 -0.06973535 -0.11349600
+v 0.22263270 -0.06973493 -0.22990473
+v 0.16483410 -0.14793841 -0.22080465
+v 0.22263270 -0.14794751 -0.22989236
+v 0.23186634 -0.14794752 -0.22654294
+v 0.23702756 -0.06973532 -0.12287441
+v 0.23704170 -0.08415418 -0.12766479
+v 0.23667405 -0.09077429 -0.21844087
+v 0.23188048 -0.13841407 -0.22654291
+v 0.23188048 -0.12888063 -0.22655550
+v 0.23188048 -0.10983201 -0.22655543
+v 0.23666699 -0.06973497 -0.21844080
+v 0.23684373 -0.06973500 -0.21086980
+v 0.23688615 -0.06973500 -0.20888543
+v 0.23704877 -0.10029894 -0.12621132
+v 0.23395205 -0.07170779 -0.11331904
+v 0.22995739 -0.06973494 -0.22725045
+v 0.22263270 -0.12888062 -0.22990494
+v 0.23704170 -0.08415418 -0.12728561
+v 0.23187342 -0.06973494 -0.22655529
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 13 4
+f 3 12 14
+f 3 14 15
+f 3 15 13
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 6
+f 4 6 5
+f 4 13 16
+f 6 19 36
+f 6 36 57
+f 6 57 56
+f 6 56 55
+f 6 55 54
+f 6 54 53
+f 6 53 52
+f 6 52 51
+f 6 51 61
+f 6 61 38
+f 6 38 20
+f 6 20 7
+f 7 20 8
+f 8 20 38
+f 8 38 60
+f 8 60 80
+f 8 80 62
+f 8 62 39
+f 8 39 23
+f 8 23 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 23 24
+f 9 24 21
+f 10 22 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 34
+f 12 34 14
+f 13 32 33
+f 13 33 16
+f 13 15 14
+f 13 14 34
+f 13 34 32
+f 16 33 17
+f 17 35 36
+f 17 36 19
+f 17 19 18
+f 17 33 37
+f 17 37 35
+f 21 24 25
+f 21 25 22
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 27
+f 25 27 43
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 44 28
+f 27 42 45
+f 27 45 44
+f 28 44 29
+f 29 46 71
+f 29 71 74
+f 29 74 49
+f 29 49 34
+f 29 34 31
+f 29 31 30
+f 29 44 66
+f 29 66 46
+f 32 47 33
+f 32 34 48
+f 32 48 47
+f 33 47 37
+f 34 49 48
+f 35 50 61
+f 35 61 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 35 37 58
+f 35 58 50
+f 37 47 73
+f 37 73 59
+f 37 59 58
+f 38 61 75
+f 38 75 78
+f 38 78 83
+f 38 83 91
+f 38 91 90
+f 38 90 89
+f 38 89 97
+f 38 97 94
+f 38 94 79
+f 38 79 60
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 45
+f 44 45 69
+f 44 69 66
+f 45 65 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 46 66 70
+f 46 70 71
+f 47 48 72
+f 47 72 49
+f 47 49 73
+f 48 49 72
+f 49 74 73
+f 50 75 76
+f 50 76 61
+f 50 58 77
+f 50 77 75
+f 58 59 78
+f 58 78 77
+f 59 73 78
+f 60 79 80
+f 61 76 75
+f 62 80 64
+f 62 64 63
+f 64 81 65
+f 64 80 81
+f 65 82 67
+f 65 81 82
+f 66 69 83
+f 66 83 84
+f 66 84 70
+f 67 82 68
+f 68 85 69
+f 68 82 86
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 85
+f 69 85 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 83
+f 70 84 96
+f 70 96 92
+f 70 92 74
+f 70 74 71
+f 73 74 83
+f 73 83 78
+f 74 92 83
+f 75 77 93
+f 75 93 78
+f 77 78 93
+f 79 94 88
+f 79 88 87
+f 79 87 95
+f 79 95 80
+f 80 95 81
+f 81 95 87
+f 81 87 82
+f 82 87 86
+f 83 92 96
+f 83 96 84
+f 85 88 97
+f 85 97 89
+f 88 94 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13271753 -0.15958972 -0.25302608
+v 0.00589890 -0.15958972 -0.25183396
+v -0.13271753 -0.15959028 -0.10080863
+v -0.13271753 0.08073455 -0.24627487
+v 0.00177681 0.08073455 -0.24627487
+v 0.02095805 0.08073455 -0.24625997
+v 0.01534659 -0.15958973 -0.25172966
+v 0.02095805 -0.15959028 -0.10080863
+v -0.13271753 0.08073402 -0.10080774
+v 0.02095805 -0.15958973 -0.25122300
+v 0.02095805 0.08073402 -0.10080774
+f 1 2 7
+f 1 7 10
+f 1 10 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 11
+f 3 11 9
+f 4 9 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 10 7
+f 6 11 8
+f 6 8 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02097308 -0.13837078 -0.24685810
+v 0.09777387 -0.13837077 -0.25165582
+v 0.02097308 -0.13837085 -0.22994444
+v 0.02097308 0.14274898 -0.24784018
+v 0.11907075 0.14274901 -0.25556219
+v 0.12013850 -0.13837076 -0.25280196
+v 0.12013850 -0.13837085 -0.22994444
+v 0.02097308 0.14274891 -0.22994341
+v 0.12013850 0.04731796 -0.24689252
+v 0.11907075 0.14274891 -0.22994341
+v 0.12013850 0.04731789 -0.22994376
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 11
+f 3 11 10
+f 3 10 8
+f 4 8 10
+f 4 10 5
+f 5 9 6
+f 5 10 11
+f 5 11 9
+f 6 9 11
+f 6 11 7
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13272050 0.13799823 -0.21823248
+v -0.13272050 0.13799835 -0.25164005
+v -0.16309980 0.13799823 -0.21823248
+v -0.13272050 -0.08238491 -0.21823329
+v -0.13272050 0.13795469 -0.25168614
+v -0.13273238 0.13799835 -0.25168968
+v -0.16309980 0.13799836 -0.25444765
+v -0.16309980 -0.08500436 -0.21823330
+v -0.13272941 -0.08500436 -0.21823330
+v -0.13273238 -0.08500426 -0.24633409
+v -0.13272050 -0.08122789 -0.24627381
+v -0.13272050 0.12841553 -0.25153375
+v -0.13273238 0.12843736 -0.25154082
+v -0.13273238 0.13795469 -0.25168968
+v -0.16309980 -0.08500423 -0.25317938
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 15
+f 3 15 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 8 15 10
+f 8 10 9
+f 10 15 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15112054 0.04731986 -0.22994127
+v 0.15528359 0.04731989 -0.23756417
+v 0.12013850 0.04731986 -0.22994127
+v 0.15113174 -0.13837086 -0.22994195
+v 0.15529853 -0.13837083 -0.23756485
+v 0.15816972 0.04731993 -0.24712354
+v 0.15530972 -0.13837083 -0.23759560
+v 0.12013850 0.04731993 -0.24689960
+v 0.12013850 -0.13837086 -0.22994195
+v 0.15827052 0.04731996 -0.25667852
+v 0.15817719 -0.13837079 -0.24712422
+v 0.15828173 -0.05263379 -0.25667888
+v 0.13869113 0.04732002 -0.27279816
+v 0.12013850 -0.13837077 -0.25280189
+v 0.15786356 0.04731998 -0.26136379
+v 0.15825933 -0.13837076 -0.25667920
+v 0.15827052 -0.12888079 -0.25667916
+v 0.15743792 -0.12888075 -0.26623414
+v 0.15744165 -0.06216008 -0.26623390
+v 0.15744165 -0.04312560 -0.26623383
+v 0.15743792 0.04732000 -0.26623350
+v 0.14230907 0.04732003 -0.27375541
+v 0.14577765 -0.13837069 -0.27480117
+v 0.13869113 -0.13837070 -0.27284714
+v 0.15741179 -0.13837072 -0.26625614
+v 0.15358850 -0.13837070 -0.27295693
+v 0.15362210 -0.00500208 -0.27289057
+v 0.15556361 0.04732001 -0.26950046
+v 0.14580006 0.04732003 -0.27467315
+v 0.15361837 0.04732002 -0.27289038
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 15
+f 1 15 21
+f 1 21 28
+f 1 28 30
+f 1 30 29
+f 1 29 22
+f 1 22 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 14
+f 3 14 9
+f 4 9 14
+f 4 14 24
+f 4 24 23
+f 4 23 26
+f 4 26 25
+f 4 25 16
+f 4 16 11
+f 4 11 7
+f 4 7 5
+f 6 7 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 8 13 14
+f 10 12 15
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 15
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 16 25 18
+f 16 18 17
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 26
+f 26 30 27
+f 27 30 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22263378 0.05176438 -0.22989782
+v 0.16484136 0.14749049 -0.22079757
+v 0.22263378 0.14750136 -0.22989747
+v 0.22306264 0.05176438 -0.22974616
+v 0.16484136 0.05176435 -0.22021652
+v 0.16484136 0.14777247 -0.22073437
+v 0.22263378 0.15702407 -0.22723066
+v 0.23003320 0.15702407 -0.22523372
+v 0.23185760 0.14750135 -0.22656084
+v 0.23187215 0.13796778 -0.22656087
+v 0.23187941 0.07126534 -0.22656112
+v 0.23187941 0.05176437 -0.22656119
+v 0.16484136 0.05176391 -0.10079296
+v 0.16484136 0.15701320 -0.21754936
+v 0.21727684 0.16202404 -0.22365387
+v 0.22263378 0.16215419 -0.22389401
+v 0.22795438 0.16203488 -0.22367915
+v 0.23280252 0.15702404 -0.21844671
+v 0.23673483 0.14689395 -0.21749885
+v 0.23666941 0.10937790 -0.21844689
+v 0.23667667 0.09032160 -0.21844696
+v 0.23668394 0.06173175 -0.21844706
+v 0.23210474 0.05176437 -0.22618202
+v 0.18767195 0.05176391 -0.10079296
+v 0.16484136 0.16109084 -0.10079256
+v 0.16484136 0.15716504 -0.21737242
+v 0.16484136 0.16142746 -0.20987764
+v 0.16484136 0.16146000 -0.20978916
+v 0.22263378 0.16247954 -0.21844669
+v 0.22820152 0.16213248 -0.21844669
+v 0.23301331 0.15702401 -0.20887919
+v 0.23702557 0.14689392 -0.20972603
+v 0.23674209 0.13796775 -0.21749888
+v 0.23704010 0.14331477 -0.21368196
+v 0.23668394 0.05176434 -0.21844710
+v 0.18767921 0.07126488 -0.10079289
+v 0.23034574 0.05176394 -0.10770636
+v 0.16779240 0.16186089 -0.10079256
+v 0.16484136 0.16185041 -0.19932427
+v 0.16484136 0.16173114 -0.20292632
+v 0.22263378 0.16252286 -0.19932426
+v 0.22825239 0.16215410 -0.19932426
+v 0.23304965 0.15702397 -0.19932428
+v 0.23699649 0.14750125 -0.19932432
+v 0.23701829 0.14750097 -0.12287251
+v 0.23908984 0.05176399 -0.12287286
+v 0.23704010 0.12233876 -0.21368204
+v 0.18768648 0.09985475 -0.10079278
+v 0.22917551 0.14750092 -0.10769337
+v 0.18768648 0.10937747 -0.10079275
+v 0.23515027 0.05176395 -0.11103034
+v 0.17132493 0.16186089 -0.10079256
+v 0.22263378 0.16254427 -0.12287245
+v 0.22263378 0.16254448 -0.18021448
+v 0.22826694 0.16216487 -0.18021448
+v 0.23306420 0.15702390 -0.18021450
+v 0.23305692 0.15702369 -0.12287247
+v 0.23038208 0.15739242 -0.11330494
+v 0.23396549 0.14750094 -0.11331761
+v 0.23820308 0.05176397 -0.11580780
+v 0.23306420 0.15702383 -0.16110469
+v 0.22858674 0.15445317 -0.10798403
+v 0.18342710 0.15387831 -0.10079258
+v 0.18551318 0.14750089 -0.10079261
+v 0.18714135 0.12907367 -0.10079268
+v 0.18754112 0.11890018 -0.10079271
+v 0.17197183 0.16181752 -0.10079256
+v 0.22799800 0.16204535 -0.11648988
+v 0.22263378 0.16217547 -0.11566836
+v 0.22826694 0.16216466 -0.12287245
+v 0.17529356 0.16157891 -0.10079256
+v 0.18054148 0.15824921 -0.10079257
+v 0.18240950 0.15677416 -0.10079257
+v 0.22263378 0.16033167 -0.11089093
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 35
+f 1 35 46
+f 1 46 60
+f 1 60 51
+f 1 51 37
+f 1 37 24
+f 1 24 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 13
+f 2 13 25
+f 2 25 39
+f 2 39 40
+f 2 40 28
+f 2 28 27
+f 2 27 26
+f 2 26 14
+f 2 14 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 6 7
+f 4 11 12
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 13 24 36
+f 13 36 48
+f 13 48 50
+f 13 50 66
+f 13 66 65
+f 13 65 64
+f 13 64 63
+f 13 63 73
+f 13 73 72
+f 13 72 71
+f 13 71 67
+f 13 67 52
+f 13 52 38
+f 13 38 25
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 33 20
+f 19 32 34
+f 19 34 33
+f 20 33 21
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 47
+f 22 47 35
+f 22 35 23
+f 24 37 36
+f 25 38 39
+f 28 40 29
+f 29 40 39
+f 29 39 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 34
+f 34 46 47
+f 35 47 46
+f 36 37 48
+f 37 49 50
+f 37 50 48
+f 37 51 49
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 54 41
+f 39 53 54
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 45
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 45 56 61
+f 45 61 57
+f 49 51 59
+f 49 59 62
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 51 60 59
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 68
+f 53 68 70
+f 53 70 55
+f 53 55 54
+f 55 70 61
+f 55 61 56
+f 57 70 68
+f 57 68 58
+f 57 61 70
+f 58 68 62
+f 58 62 59
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 62 68 74
+f 62 74 71
+f 67 71 68
+f 68 71 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10505619 -0.13838905 -0.22994195
+v 0.10505619 -0.19200365 -0.22994215
+v 0.10505619 -0.13838897 -0.25180208
+v 0.02097308 -0.13838905 -0.22994195
+v 0.10505619 -0.19618401 -0.24712590
+v 0.07856211 -0.19202064 -0.22994215
+v 0.10505619 -0.17587096 -0.27542005
+v 0.09814255 -0.13838897 -0.25166793
+v 0.02097308 -0.13838898 -0.24686205
+v 0.02097308 -0.19204331 -0.22994215
+v 0.10505619 -0.19625194 -0.25667758
+v 0.06895708 -0.19202632 -0.22994215
+v 0.02097308 -0.19386725 -0.23753723
+v 0.02097308 -0.19600273 -0.24709353
+v 0.02097308 -0.19600841 -0.24712590
+v 0.09777217 -0.13838897 -0.25165869
+v 0.10505619 -0.18606707 -0.27719627
+v 0.02097308 -0.18608973 -0.27468463
+v 0.02097308 -0.17699253 -0.27292227
+v 0.02097308 -0.17695855 -0.27291302
+v 0.10505619 -0.19611031 -0.25899495
+v 0.02097308 -0.19586110 -0.25667758
+v 0.02097308 -0.19527760 -0.26623387
+v 0.10505619 -0.19263791 -0.27473554
+v 0.02097308 -0.19281352 -0.27276506
+v 0.10505619 -0.19554951 -0.26623387
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 26
+f 1 26 24
+f 1 24 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 25
+f 4 25 23
+f 4 23 22
+f 4 22 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 10
+f 5 6 12
+f 5 12 10
+f 5 10 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 7 16 8
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 16
+f 9 16 20
+f 11 15 22
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 21 23 26
+f 23 25 24
+f 23 24 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19927079 0.00202379 0.05656056
+v 0.19927079 -0.00256384 0.05656054
+v 0.19927079 0.00202381 0.05093072
+v 0.19072188 0.04356972 0.09610904
+v 0.19924098 0.00205368 0.16385872
+v 0.19927079 -0.00256382 0.05093070
+v 0.19924098 -0.00254909 0.16385870
+v 0.19772999 -0.00731841 0.16385868
+v 0.19748148 0.00493840 0.04831626
+v 0.18299803 0.06199619 0.02999769
+v 0.18959859 0.04855857 0.09872354
+v 0.19760077 -0.00544055 0.04831622
+v 0.19278951 -0.00498629 0.04089110
+v 0.18562234 0.00460538 0.02999748
+v 0.18959859 0.04855855 0.10414423
+v 0.18998626 0.04621893 0.20806098
+v 0.19075169 0.04228992 0.20806097
+v 0.19899246 0.00121335 0.16945369
+v 0.19899246 -0.00168609 0.16945368
+v 0.19165630 -0.01532800 0.20806075
+v 0.19241178 -0.01532760 0.09696288
+v 0.09771764 0.06199619 0.02999769
+v 0.18596034 0.06199594 0.09696317
+v 0.19257083 -0.01261723 0.04918768
+v 0.18380322 -0.01532735 0.02999740
+v 0.18565218 -0.00498625 0.02999744
+v 0.18565218 -0.00492569 0.02999744
+v 0.18945942 0.04832349 0.20806099
+v 0.19165630 0.03312980 0.20806093
+v 0.09771764 -0.01532800 0.20806075
+v 0.18931032 -0.01532742 0.04918767
+v 0.09771764 0.06199554 0.20806104
+v 0.09771764 -0.01532735 0.02999740
+v 0.18570188 0.06199554 0.20806104
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 6 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 9
+f 4 11 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 7
+f 6 8 12
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 12
+f 9 14 10
+f 10 14 27
+f 10 27 26
+f 10 26 25
+f 10 25 33
+f 10 33 22
+f 10 22 32
+f 10 32 34
+f 10 34 23
+f 10 23 11
+f 11 23 15
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 12 21 24
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 15 23 28
+f 15 28 16
+f 16 28 34
+f 16 34 32
+f 16 32 30
+f 16 30 20
+f 16 20 29
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 20
+f 18 20 19
+f 20 30 33
+f 20 33 25
+f 20 25 31
+f 20 31 21
+f 21 31 24
+f 22 33 30
+f 22 30 32
+f 23 34 28
+f 24 31 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02097309 -0.19202663 -0.22992952
+v 0.13619144 -0.19217702 -0.22992952
+v 0.13619144 -0.19157585 -0.10079385
+v 0.12955885 -0.19150065 -0.10079385
+v 0.12658757 -0.19146303 -0.10079385
+v 0.02097309 -0.18514571 -0.10079383
+v 0.02097309 0.19178931 -0.22992811
+v 0.14093706 -0.19183860 -0.22992951
+v 0.14216218 -0.19119982 -0.10079385
+v 0.13803617 -0.19146303 -0.10079385
+v 0.02097309 0.18524587 -0.10079247
+v 0.02097309 0.18528349 -0.10080511
+v 0.12658757 0.19130000 -0.10079245
+v 0.13619144 0.19141280 -0.10079245
+v 0.13619144 0.19197732 -0.22992810
+v 0.14279587 -0.19161298 -0.22992951
+v 0.14547143 -0.18901883 -0.10079384
+v 0.14252831 0.19088637 -0.10079245
+v 0.14310567 0.19130047 -0.22992811
+v 0.14733025 -0.18830390 -0.22992950
+v 0.14696413 -0.18800354 -0.10079384
+v 0.14733025 0.18765248 -0.10079246
+v 0.14692188 0.18870585 -0.22992812
+v 0.15201954 -0.18379151 -0.22992949
+v 0.14834415 -0.18653701 -0.10079384
+v 0.15201954 0.18340380 -0.22992814
+v 0.14868211 0.18720171 -0.22992812
+v 0.15141401 0.18287688 -0.10079248
+v 0.15141401 -0.18326555 -0.10079382
+v 0.15238566 -0.18187376 -0.22992948
+v 0.16483408 -0.14791809 -0.22081463
+v 0.16483408 -0.15746931 -0.21766688
+v 0.16483408 -0.16235773 -0.21381115
+v 0.16483408 -0.16247057 -0.21010711
+v 0.16483408 -0.16254582 -0.19846404
+v 0.16483408 -0.16254582 -0.19804687
+v 0.16483408 -0.16228295 -0.10079375
+v 0.16483408 0.16185704 -0.19932249
+v 0.16483408 0.16144345 -0.20978988
+v 0.16483408 0.16140585 -0.20987837
+v 0.16483408 0.15715671 -0.21737495
+v 0.16483408 0.15700630 -0.21755193
+v 0.16483408 0.14775592 -0.22073770
+v 0.16483408 0.14749271 -0.22080092
+v 0.15314609 0.17607117 -0.22992816
+v 0.16483408 0.16106701 -0.10079256
+v 0.15316017 -0.17653411 -0.22992946
+v 0.15451203 -0.15746927 -0.22992939
+v 0.15452612 0.15896170 -0.22992823
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 12
+f 1 12 7
+f 1 7 15
+f 1 15 19
+f 1 19 23
+f 1 23 27
+f 1 27 26
+f 1 26 45
+f 1 45 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 30
+f 1 30 24
+f 1 24 20
+f 1 20 16
+f 1 16 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 9
+f 3 9 17
+f 3 17 21
+f 3 21 25
+f 3 25 29
+f 3 29 37
+f 3 37 46
+f 3 46 28
+f 3 28 22
+f 3 22 18
+f 3 18 14
+f 3 14 13
+f 3 13 11
+f 3 11 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 11 13 12
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 22 28 26
+f 24 29 25
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 29
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 28 46
+f 26 46 38
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 44
+f 31 44 43
+f 31 43 42
+f 31 42 41
+f 31 41 40
+f 31 40 39
+f 31 39 38
+f 31 38 46
+f 31 46 37
+f 31 37 36
+f 31 36 35
+f 31 35 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 44 49 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12659232 -0.19875126 -0.25668784
+v 0.14579654 -0.19874535 -0.25668784
+v 0.13619171 -0.19793591 -0.24712793
+v 0.12659232 -0.19792408 -0.24712793
+v 0.11698749 -0.19720915 -0.24712792
+v 0.10505619 -0.19618104 -0.24712792
+v 0.11698749 -0.19782952 -0.25668784
+v 0.12659232 -0.19817218 -0.26623857
+v 0.14579654 -0.19817218 -0.26623857
+v 0.15635805 -0.19413663 -0.25751673
+v 0.15580362 -0.19357535 -0.24768050
+v 0.14579654 -0.19764047 -0.24712793
+v 0.15508611 -0.19450885 -0.26623855
+v 0.13619171 -0.19217508 -0.22995136
+v 0.10505619 -0.19200374 -0.22995136
+v 0.10505619 -0.19625193 -0.25668783
+v 0.10505619 -0.19611011 -0.25899953
+v 0.11698749 -0.19709682 -0.26623856
+v 0.12659232 -0.19721496 -0.27579847
+v 0.13619171 -0.19720313 -0.27579847
+v 0.14579654 -0.19714405 -0.27579847
+v 0.15433054 -0.19395931 -0.27579846
+v 0.16032609 -0.19105826 -0.25488265
+v 0.16032609 -0.19105828 -0.25123552
+v 0.15286835 -0.19249410 -0.24051515
+v 0.14279062 -0.19163740 -0.22995135
+v 0.14093705 -0.19185602 -0.22995135
+v 0.10505619 -0.13838904 -0.22995116
+v 0.10505619 -0.19554876 -0.26623856
+v 0.12659232 -0.19598001 -0.28534918
+v 0.13619171 -0.19598001 -0.28534918
+v 0.14579654 -0.19574367 -0.28534918
+v 0.15215628 -0.19217484 -0.29490910
+v 0.15333581 -0.19316752 -0.28534917
+v 0.16019563 -0.19017786 -0.26125595
+v 0.16041850 -0.18607142 -0.25061844
+v 0.16039675 -0.18662679 -0.25751671
+v 0.15957596 -0.17654085 -0.24548847
+v 0.15917917 -0.18607144 -0.24583848
+v 0.15202582 -0.18380850 -0.22995133
+v 0.14734027 -0.18833449 -0.22995134
+v 0.10505619 -0.13838896 -0.25180635
+v 0.15112893 -0.13838904 -0.22995116
+v 0.10505619 -0.19263578 -0.27473932
+v 0.12166217 -0.19092806 -0.30959895
+v 0.12659232 -0.19444375 -0.29490910
+v 0.13619171 -0.19304927 -0.30446902
+v 0.13619171 -0.19457373 -0.29490910
+v 0.13619171 -0.19154256 -0.31367896
+v 0.13619171 -0.19073896 -0.31845892
+v 0.14294825 -0.19131211 -0.31218695
+v 0.14579654 -0.19404788 -0.29490910
+v 0.15121591 -0.19136534 -0.30164155
+v 0.15979339 -0.18662676 -0.26549252
+v 0.15982601 -0.17654077 -0.26689238
+v 0.16023912 -0.18382611 -0.26179931
+v 0.15184645 -0.18397362 -0.31401971
+v 0.15678203 -0.18607129 -0.28534914
+v 0.15842361 -0.18607133 -0.27579843
+v 0.16052721 -0.17654081 -0.25668776
+v 0.16058700 -0.16701614 -0.25668772
+v 0.16046742 -0.17654083 -0.25026843
+v 0.15959227 -0.16701618 -0.24538711
+v 0.15452079 -0.15748565 -0.22995123
+v 0.16049460 -0.16701616 -0.25015788
+v 0.15316731 -0.17654091 -0.22995130
+v 0.15238458 -0.18190002 -0.22995132
+v 0.13868668 -0.13838888 -0.27285108
+v 0.12659232 -0.15820028 -0.31401961
+v 0.12134690 -0.16179270 -0.31931533
+v 0.11795504 -0.16701593 -0.31401964
+v 0.10505619 -0.17586716 -0.27542080
+v 0.15323254 -0.14607023 -0.22995119
+v 0.15529810 -0.13838901 -0.23756777
+v 0.10505619 -0.18607132 -0.27718913
+v 0.11704728 -0.17654060 -0.31401968
+v 0.12053155 -0.18330593 -0.32019035
+v 0.12659232 -0.18991176 -0.31651563
+v 0.12659232 -0.19125894 -0.31173566
+v 0.12659232 -0.19264750 -0.30446902
+v 0.12659232 -0.18514350 -0.32114820
+v 0.13619171 -0.18597071 -0.32141529
+v 0.14579654 -0.18444038 -0.32067851
+v 0.14600854 -0.18911411 -0.31483020
+v 0.14935147 -0.19014224 -0.30801485
+v 0.15116698 -0.18237237 -0.31956408
+v 0.15883671 -0.17654074 -0.27579840
+v 0.15893455 -0.16701607 -0.27579836
+v 0.15986406 -0.16701610 -0.26723311
+v 0.16026630 -0.17654079 -0.26211242
+v 0.15312926 -0.17654060 -0.31401968
+v 0.15467299 -0.17654063 -0.30446896
+v 0.15615150 -0.17654067 -0.29490904
+v 0.15754303 -0.17654070 -0.28534911
+v 0.16029347 -0.16701612 -0.26245315
+v 0.16027717 -0.16180473 -0.26225050
+v 0.16040762 -0.16097754 -0.25668770
+v 0.16040762 -0.16100120 -0.25071966
+v 0.15817900 -0.13838897 -0.24712771
+v 0.15446100 -0.15555355 -0.22995122
+v 0.14577480 -0.13838887 -0.27480358
+v 0.12659232 -0.16082368 -0.32033763
+v 0.12659232 -0.16701589 -0.32273223
+v 0.12046088 -0.16701590 -0.32027318
+v 0.15530897 -0.13838901 -0.23759541
+v 0.11985209 -0.17654057 -0.32093634
+v 0.12659232 -0.17654056 -0.32354275
+v 0.13619171 -0.17654056 -0.32403090
+v 0.14579654 -0.17654057 -0.32260334
+v 0.15148225 -0.17654057 -0.31998770
+v 0.15764087 -0.16701603 -0.28534907
+v 0.15121047 -0.16923163 -0.31961930
+v 0.15209649 -0.16644278 -0.31464592
+v 0.15439577 -0.16701596 -0.30446892
+v 0.15615693 -0.16701600 -0.29490900
+v 0.15826054 -0.13838894 -0.25668762
+v 0.15742344 -0.13842435 -0.26623835
+v 0.13619171 -0.16010873 -0.32107445
+v 0.15358586 -0.13838888 -0.27296159
+v 0.13619171 -0.16701589 -0.32368087
+v 0.14656841 -0.16644276 -0.32123102
+v 0.15028097 -0.16287988 -0.31823778
+v 0.15741257 -0.13838890 -0.26626597
+v 0.14387775 -0.16084731 -0.32029159
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 9 13
+f 2 13 10
+f 3 12 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 15 28
+f 6 28 42
+f 6 42 72
+f 6 72 75
+f 6 75 44
+f 6 44 29
+f 6 29 17
+f 6 17 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 13
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 13 23
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 14
+f 13 22 23
+f 14 27 26
+f 14 26 41
+f 14 41 40
+f 14 40 67
+f 14 67 66
+f 14 66 64
+f 14 64 100
+f 14 100 73
+f 14 73 43
+f 14 43 28
+f 14 28 15
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 19 29 30
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 36 24
+f 23 35 37
+f 23 37 36
+f 24 36 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 28 43 74
+f 28 74 105
+f 28 105 99
+f 28 99 116
+f 28 116 123
+f 28 123 119
+f 28 119 101
+f 28 101 68
+f 28 68 42
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 48 47
+f 32 47 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 35
+f 33 35 34
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 37
+f 35 53 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 54
+f 36 37 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 38
+f 37 56 60
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 38 62 65
+f 38 65 63
+f 39 64 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 72
+f 43 73 74
+f 44 75 76
+f 44 76 77
+f 44 77 45
+f 45 77 78
+f 45 78 79
+f 45 79 80
+f 45 80 46
+f 46 80 50
+f 46 50 49
+f 46 49 47
+f 50 80 79
+f 50 79 78
+f 50 78 81
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 84
+f 50 84 51
+f 51 84 85
+f 51 85 53
+f 51 53 52
+f 53 85 86
+f 53 86 57
+f 54 59 87
+f 54 87 55
+f 55 87 88
+f 55 88 89
+f 55 89 90
+f 55 90 56
+f 56 90 61
+f 56 61 60
+f 57 86 58
+f 58 86 91
+f 58 91 59
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 94
+f 59 94 87
+f 61 90 95
+f 61 95 96
+f 61 96 97
+f 61 97 98
+f 61 98 65
+f 61 65 62
+f 63 99 100
+f 63 100 64
+f 63 65 98
+f 63 98 99
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 69 102 70
+f 70 102 103
+f 70 103 104
+f 70 104 71
+f 71 104 76
+f 71 76 72
+f 72 76 75
+f 73 100 74
+f 74 100 105
+f 76 104 106
+f 76 106 77
+f 77 106 107
+f 77 107 81
+f 77 81 78
+f 81 107 82
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 83 86 84
+f 83 108 109
+f 83 109 86
+f 84 86 85
+f 86 109 110
+f 86 110 91
+f 87 94 111
+f 87 111 88
+f 88 111 96
+f 88 96 89
+f 89 96 95
+f 89 95 90
+f 91 110 112
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 115 111
+f 92 111 93
+f 93 111 94
+f 96 116 97
+f 96 111 117
+f 96 117 116
+f 97 116 98
+f 98 116 99
+f 99 105 100
+f 101 118 102
+f 101 119 118
+f 102 118 103
+f 103 118 120
+f 103 120 107
+f 103 107 106
+f 103 106 104
+f 107 120 108
+f 108 120 109
+f 109 120 121
+f 109 121 112
+f 109 112 110
+f 111 115 117
+f 112 121 122
+f 112 122 113
+f 113 122 123
+f 113 123 114
+f 114 123 117
+f 114 117 115
+f 116 117 123
+f 118 124 120
+f 118 119 124
+f 119 123 122
+f 119 122 124
+f 120 124 121
+f 121 124 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13272934 -0.08501018 -0.21792334
+v -0.13272344 -0.09008021 -0.21792336
+v -0.13272344 -0.09078202 -0.24642421
+v -0.13273525 -0.08501008 -0.24633757
+v -0.18521850 -0.08501018 -0.21792334
+v -0.13272344 -0.14426108 -0.21792356
+v -0.13272344 -0.11936908 -0.25067404
+v -0.17347081 -0.08500998 -0.27282326
+v -0.19263249 -0.08501007 -0.24712286
+v -0.19287489 -0.14426097 -0.24712308
+v -0.18523032 -0.11882391 -0.21792347
+v -0.13272344 -0.14426096 -0.25180007
+v -0.18523623 -0.14426108 -0.21792356
+v -0.13272344 -0.12890003 -0.25156328
+v -0.17412117 -0.14426087 -0.27536985
+v -0.17786954 -0.08500997 -0.27396076
+v -0.17185086 -0.14426087 -0.27476358
+v -0.19272708 -0.08501004 -0.25667895
+v -0.19308182 -0.14426095 -0.25298375
+v -0.13272344 -0.13859922 -0.25172498
+v -0.18075473 -0.14426086 -0.27690576
+v -0.18075473 -0.08500997 -0.27469985
+v -0.19311729 -0.14426094 -0.25667917
+v -0.19189346 -0.08501000 -0.26623504
+v -0.18299549 -0.14426086 -0.27634567
+v -0.18832835 -0.08500998 -0.27289255
+v -0.18533083 -0.08500997 -0.27360853
+v -0.19222455 -0.14426090 -0.26623526
+v -0.19048633 -0.08500999 -0.26886802
+v -0.18841113 -0.14426087 -0.27451528
+v -0.18990693 -0.14426088 -0.27169177
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 22
+f 1 22 27
+f 1 27 26
+f 1 26 29
+f 1 29 24
+f 1 24 18
+f 1 18 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 20
+f 2 20 14
+f 2 14 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 13 10
+f 6 10 19
+f 6 19 23
+f 6 23 28
+f 6 28 31
+f 6 31 30
+f 6 30 25
+f 6 25 21
+f 6 21 15
+f 6 15 17
+f 6 17 12
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 14 17
+f 8 17 15
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 13 11
+f 12 17 20
+f 14 20 17
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 18 23 19
+f 18 24 23
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 23 24 28
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 28
+f 25 30 26
+f 26 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05935589 0.19551016 -0.24712178
+v 0.06895910 0.19348561 -0.23756409
+v 0.08817305 0.19347012 -0.23756409
+v 0.08817305 0.19547918 -0.24712178
+v 0.08817305 0.19534493 -0.25667510
+v 0.05935589 0.19536042 -0.25667510
+v 0.02097308 0.19549983 -0.24715686
+v 0.04015697 0.19550500 -0.24712178
+v 0.02097308 0.19348045 -0.23756409
+v 0.04976019 0.19348561 -0.23756409
+v 0.08817305 0.19179677 -0.22994074
+v 0.09773869 0.19179161 -0.22994074
+v 0.09773869 0.19345979 -0.23756409
+v 0.09773869 0.19546369 -0.24712178
+v 0.09773869 0.19533460 -0.25667510
+v 0.09773869 0.19476654 -0.26623281
+v 0.05935589 0.19478203 -0.26623281
+v 0.04015697 0.19535526 -0.25667510
+v 0.02097308 0.19535010 -0.25667510
+v 0.02097308 0.19549983 -0.24712178
+v 0.02097308 0.19179161 -0.22994074
+v 0.05170638 0.19179677 -0.22994074
+v 0.09773869 0.14275408 -0.22994092
+v 0.09773869 0.19231856 -0.27281223
+v 0.03054624 0.19232372 -0.27275961
+v 0.04015697 0.19477687 -0.26623281
+v 0.02097308 0.19475622 -0.26625474
+v 0.03054624 0.19477171 -0.26623281
+v 0.02097308 0.14275408 -0.22994092
+v 0.09773869 0.14275416 -0.25174950
+v 0.09773869 0.18562013 -0.27475100
+v 0.02097308 0.19229790 -0.27276837
+v 0.02097308 0.14275415 -0.24784572
+v 0.09773869 0.17640653 -0.27294826
+v 0.09295962 0.14275416 -0.25165740
+v 0.02097308 0.17641169 -0.27286932
+v 0.03054624 0.17641686 -0.27289564
+v 0.09773869 0.17644269 -0.27295703
+v 0.02097308 0.18558915 -0.27463258
+v 0.02097308 0.18562013 -0.27463695
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 22
+f 2 22 11
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 26
+f 6 26 18
+f 6 18 7
+f 6 16 17
+f 7 19 27
+f 7 27 32
+f 7 32 40
+f 7 40 39
+f 7 39 36
+f 7 36 33
+f 7 33 29
+f 7 29 21
+f 7 21 9
+f 7 9 20
+f 7 20 8
+f 7 18 19
+f 8 20 9
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 11 22 21
+f 11 21 29
+f 11 29 23
+f 11 23 12
+f 12 23 30
+f 12 30 34
+f 12 34 38
+f 12 38 31
+f 12 31 24
+f 12 24 16
+f 12 16 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 28
+f 19 28 27
+f 23 29 33
+f 23 33 35
+f 23 35 30
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 27
+f 25 27 28
+f 25 28 26
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 34
+f 31 38 37
+f 31 37 39
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 33 36 35
+f 34 37 38
+f 36 39 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,364 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13271754 -0.14427219 -0.21792818
+v -0.18523358 -0.14427219 -0.21792818
+v -0.13271754 -0.18920266 -0.21792834
+v -0.13271754 -0.14427207 -0.25180369
+v -0.18708912 -0.17653912 -0.21792830
+v -0.19287767 -0.14427208 -0.24712904
+v -0.19462224 -0.16701204 -0.24485414
+v -0.13273602 -0.18925600 -0.21792835
+v -0.13271754 -0.19114430 -0.22243679
+v -0.13271754 -0.17694434 -0.27296430
+v -0.15635869 -0.16184820 -0.31926389
+v -0.16154928 -0.15830628 -0.31401789
+v -0.17185646 -0.14427198 -0.27476132
+v -0.18660829 -0.18322829 -0.21792832
+v -0.19464690 -0.17653902 -0.24488535
+v -0.19432018 -0.18607135 -0.24525935
+v -0.19308108 -0.14427206 -0.25298792
+v -0.19541747 -0.16075494 -0.25041174
+v -0.19554076 -0.16701202 -0.24963266
+v -0.15306065 -0.19116033 -0.21792835
+v -0.16154928 -0.19795607 -0.24712924
+v -0.13271754 -0.19598773 -0.24712923
+v -0.13271754 -0.18608191 -0.27476147
+v -0.15494701 -0.17653874 -0.32084293
+v -0.15553264 -0.16701176 -0.32018845
+v -0.16154928 -0.16701175 -0.32265040
+v -0.16154928 -0.16087203 -0.32029230
+v -0.17114752 -0.15715408 -0.31401789
+v -0.17412502 -0.14427198 -0.27537421
+v -0.18657746 -0.18362302 -0.21792832
+v -0.19552226 -0.17653900 -0.24966386
+v -0.19546679 -0.18607133 -0.25003785
+v -0.19533733 -0.19116554 -0.25085853
+v -0.19311191 -0.14427205 -0.25668607
+v -0.19542980 -0.16066424 -0.25668613
+v -0.19568870 -0.16701200 -0.25668615
+v -0.16154928 -0.19146973 -0.21792835
+v -0.17114752 -0.19797741 -0.24712924
+v -0.16154928 -0.19875619 -0.25668627
+v -0.17114752 -0.19156574 -0.21792835
+v -0.13271754 -0.19584901 -0.25668626
+v -0.13271754 -0.19280309 -0.27280854
+v -0.15557580 -0.18318524 -0.32013655
+v -0.16154928 -0.17653873 -0.32346072
+v -0.17114752 -0.16701175 -0.32368921
+v -0.17114752 -0.16011989 -0.32107140
+v -0.17889023 -0.16084536 -0.32029230
+v -0.18840835 -0.14427198 -0.27451200
+v -0.18299585 -0.14427197 -0.27634030
+v -0.18075193 -0.14427197 -0.27690125
+v -0.18632472 -0.18388973 -0.21792833
+v -0.19565172 -0.17653898 -0.25668619
+v -0.19553459 -0.18607131 -0.25668622
+v -0.19530650 -0.19110685 -0.25668624
+v -0.19035635 -0.19507554 -0.25668626
+v -0.19085568 -0.19369399 -0.24745126
+v -0.18197252 -0.18839186 -0.21792834
+v -0.19222422 -0.14427201 -0.26624310
+v -0.19526336 -0.16162438 -0.26256578
+v -0.19531267 -0.16701197 -0.26306442
+v -0.18075193 -0.19773203 -0.24712924
+v -0.18075193 -0.19876150 -0.25668627
+v -0.16154928 -0.19819070 -0.26624330
+v -0.17683127 -0.19121900 -0.21792835
+v -0.13271754 -0.19527286 -0.26624329
+v -0.15672857 -0.19085060 -0.30930183
+v -0.16154928 -0.18981040 -0.31627222
+v -0.16154928 -0.18504689 -0.32111302
+v -0.17114752 -0.17653873 -0.32404245
+v -0.18075193 -0.17653873 -0.32267123
+v -0.18155949 -0.16635031 -0.32127918
+v -0.18529522 -0.16273370 -0.31834973
+v -0.18990633 -0.14427199 -0.27168645
+v -0.19528801 -0.17653895 -0.26283592
+v -0.19523253 -0.18607129 -0.26221267
+v -0.19517704 -0.19087212 -0.26165174
+v -0.19109610 -0.19379528 -0.26540185
+v -0.18935768 -0.19396060 -0.27578992
+v -0.18075193 -0.19817470 -0.26624330
+v -0.17717031 -0.19119767 -0.21792835
+v -0.17743539 -0.19104297 -0.21792835
+v -0.18713844 -0.16635033 -0.31471392
+v -0.18942550 -0.16701182 -0.30446089
+v -0.19116391 -0.16701186 -0.29490386
+v -0.19267422 -0.16701189 -0.28534685
+v -0.19396263 -0.16701193 -0.27578982
+v -0.19485650 -0.16701196 -0.26784294
+v -0.19483800 -0.17653894 -0.26761445
+v -0.16154928 -0.19722518 -0.27578993
+v -0.16154928 -0.19595559 -0.28534696
+v -0.16154928 -0.19438195 -0.29490396
+v -0.16154928 -0.19120266 -0.31149370
+v -0.17114752 -0.19073856 -0.31845371
+v -0.17114752 -0.18596972 -0.32142469
+v -0.18075193 -0.18446546 -0.32069751
+v -0.18614594 -0.18240110 -0.31958599
+v -0.18650349 -0.17653874 -0.32006383
+v -0.18623224 -0.16908679 -0.31968982
+v -0.19471471 -0.18607127 -0.26699119
+v -0.19351261 -0.18607124 -0.27578989
+v -0.19184817 -0.18607120 -0.28534692
+v -0.18683638 -0.18406009 -0.31401799
+v -0.18619526 -0.19138940 -0.30179125
+v -0.18715692 -0.19220023 -0.29490396
+v -0.18835286 -0.19318177 -0.28534695
+v -0.18075193 -0.19714515 -0.27578993
+v -0.17114752 -0.19719850 -0.27578993
+v -0.18820490 -0.17653877 -0.31401796
+v -0.18970290 -0.17653880 -0.30446093
+v -0.19117624 -0.17653884 -0.29490390
+v -0.19260025 -0.17653887 -0.28534689
+v -0.19390715 -0.17653891 -0.27578986
+v -0.17114752 -0.19596092 -0.28534696
+v -0.17114752 -0.19454731 -0.29490396
+v -0.17114752 -0.19303768 -0.30446099
+v -0.17114752 -0.19154406 -0.31367520
+v -0.18075193 -0.19574220 -0.28534696
+v -0.17802102 -0.19130933 -0.31221047
+v -0.18103550 -0.18919163 -0.31484903
+v -0.18442603 -0.19023185 -0.30815914
+v -0.18103550 -0.19204550 -0.30477264
+v -0.18075193 -0.19405122 -0.29490396
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 30
+f 1 30 51
+f 1 51 57
+f 1 57 81
+f 1 81 80
+f 1 80 64
+f 1 64 40
+f 1 40 37
+f 1 37 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 41
+f 1 41 65
+f 1 65 42
+f 1 42 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 13
+f 1 13 29
+f 1 29 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 73
+f 1 73 58
+f 1 58 34
+f 1 34 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 7 15
+f 5 15 16
+f 5 16 14
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 15
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 14 16 30
+f 15 19 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 30
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 31
+f 20 37 21
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 21 37 40
+f 21 40 38
+f 22 39 41
+f 23 42 24
+f 24 43 44
+f 24 44 26
+f 24 26 25
+f 24 42 43
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 30 33 51
+f 31 36 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 51
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 52
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 38 40 61
+f 39 62 63
+f 39 63 41
+f 40 64 61
+f 41 63 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 69 45
+f 44 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 47
+f 45 47 46
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 52 60 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 55
+f 55 62 61
+f 55 61 56
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 62
+f 56 61 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 58 73 72
+f 58 72 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 74
+f 61 64 80
+f 62 79 63
+f 63 79 89
+f 63 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 67
+f 67 93 68
+f 67 92 93
+f 68 94 69
+f 68 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 71 98 72
+f 72 98 82
+f 74 88 75
+f 75 88 99
+f 75 99 76
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 78
+f 76 78 77
+f 78 106 79
+f 78 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 89
+f 82 98 108
+f 82 108 83
+f 83 108 84
+f 84 108 85
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 86 112 88
+f 86 88 87
+f 88 112 99
+f 89 107 113
+f 89 113 90
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 93
+f 91 93 92
+f 93 95 94
+f 93 116 117
+f 93 117 118
+f 93 118 119
+f 93 119 95
+f 95 119 96
+f 96 119 120
+f 96 120 103
+f 96 103 102
+f 96 102 101
+f 96 101 108
+f 96 108 97
+f 97 108 98
+f 99 112 100
+f 100 112 111
+f 100 111 110
+f 100 110 109
+f 100 109 108
+f 100 108 101
+f 103 120 118
+f 103 118 121
+f 103 121 122
+f 103 122 117
+f 103 117 104
+f 104 117 106
+f 104 106 105
+f 106 117 113
+f 106 113 107
+f 113 117 114
+f 114 117 115
+f 115 117 116
+f 117 122 118
+f 118 120 119
+f 118 122 121
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15226715 0.14274891 -0.22994546
+v 0.15530633 0.14274894 -0.23756693
+v 0.11907912 0.14274891 -0.22994546
+v 0.15112167 0.04733803 -0.22994581
+v 0.15528319 0.04733806 -0.23756728
+v 0.15528705 0.06173002 -0.23756722
+v 0.15687220 0.14274896 -0.24235769
+v 0.11907912 0.14274901 -0.25555850
+v 0.11907912 0.04733803 -0.22994581
+v 0.15669865 0.04733808 -0.24225321
+v 0.15831466 0.14274898 -0.24712111
+v 0.13731808 0.14274908 -0.27438880
+v 0.13869111 0.04733819 -0.27279831
+v 0.11907912 0.09646313 -0.25131034
+v 0.11907912 0.04733810 -0.24670210
+v 0.15816810 0.04733810 -0.24712146
+v 0.15843422 0.14274900 -0.25191643
+v 0.14047682 0.14274908 -0.27525488
+v 0.14579925 0.04733820 -0.27467633
+v 0.15827224 0.04733813 -0.25667563
+v 0.15848051 0.14274901 -0.25667528
+v 0.14579925 0.14274909 -0.27650841
+v 0.15361704 0.04733819 -0.27288947
+v 0.15743916 0.04733817 -0.26623437
+v 0.15762429 0.14274905 -0.26623402
+v 0.14912384 0.14274908 -0.27571527
+v 0.15364018 0.14274908 -0.27422926
+v 0.15564960 0.14274906 -0.27069202
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 17
+f 1 17 21
+f 1 21 25
+f 1 25 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 22
+f 1 22 18
+f 1 18 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 14
+f 3 14 15
+f 3 15 9
+f 4 9 15
+f 4 15 13
+f 4 13 19
+f 4 19 23
+f 4 23 24
+f 4 24 20
+f 4 20 16
+f 4 16 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 5 7 6
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 12 18 13
+f 13 15 14
+f 13 18 19
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 24 28 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22263109 -0.06972581 -0.22991635
+v 0.22263109 0.05175354 -0.22990326
+v 0.22306300 0.05175354 -0.22975159
+v 0.23188089 0.05175353 -0.22655384
+v 0.23188089 0.02359544 -0.22655394
+v 0.23187273 -0.06972582 -0.22655429
+v 0.16484224 -0.06972584 -0.22022202
+v 0.16484224 0.03313207 -0.22023427
+v 0.16484224 0.03329855 -0.22023427
+v 0.16484224 0.05175351 -0.22022157
+v 0.23210093 0.05175353 -0.22618732
+v 0.23668100 0.01407065 -0.21843957
+v 0.23666470 -0.06972585 -0.21843988
+v 0.16484224 -0.06972628 -0.10080604
+v 0.16484224 0.05175307 -0.10080559
+v 0.23668100 0.05175350 -0.21843943
+v 0.24734068 -0.00249379 -0.17647720
+v 0.24807415 -0.00540712 -0.17076425
+v 0.23684399 -0.06972588 -0.21086895
+v 0.18768559 -0.06972628 -0.10080604
+v 0.18766927 0.05175307 -0.10080559
+v 0.24809045 0.00500947 -0.17087797
+v 0.24734068 0.00215563 -0.17647718
+v 0.23908512 0.05175315 -0.12287379
+v 0.24201084 0.04265647 -0.12287382
+v 0.23688474 -0.06972588 -0.20888458
+v 0.24783779 0.00414138 -0.16136058
+v 0.24782151 -0.00462235 -0.16137326
+v 0.24316808 -0.03357729 -0.12287410
+v 0.24202714 -0.04310205 -0.12287414
+v 0.18768559 -0.06198518 -0.10080601
+v 0.22916706 -0.06972625 -0.10770710
+v 0.23153860 -0.04310210 -0.10770700
+v 0.23201942 -0.03357734 -0.10770696
+v 0.23207647 -0.02404069 -0.10770693
+v 0.18767743 0.01423669 -0.10080573
+v 0.23207647 -0.01451593 -0.10770689
+v 0.23206017 -0.00499117 -0.10770686
+v 0.23197868 0.03313166 -0.10770672
+v 0.23166899 0.04265642 -0.10770668
+v 0.23034876 0.05175310 -0.10770665
+v 0.24317623 0.03313171 -0.12287386
+v 0.23820497 0.05175313 -0.11580842
+v 0.23952521 0.04265644 -0.11357131
+v 0.23703143 -0.06972620 -0.12287424
+v 0.24317623 0.02359506 -0.12287389
+v 0.23980229 -0.03357732 -0.11338199
+v 0.23953335 -0.04310208 -0.11363482
+v 0.23407313 -0.06972623 -0.11349589
+v 0.23633872 -0.04310210 -0.10885717
+v 0.23681955 -0.03357734 -0.10860435
+v 0.23688474 -0.02404069 -0.10859167
+v 0.23687658 -0.01451593 -0.10859163
+v 0.23686028 -0.00499117 -0.10859160
+v 0.23677879 0.03313166 -0.10861674
+v 0.23646910 0.04265642 -0.10879366
+v 0.23514888 0.05175311 -0.11103077
+v 0.23981045 0.03313168 -0.11339439
+v 0.23684399 0.00453360 -0.10860421
+v 0.23680323 0.02359501 -0.10861677
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 19
+f 1 19 26
+f 1 26 45
+f 1 45 49
+f 1 49 32
+f 1 32 20
+f 1 20 14
+f 1 14 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 15
+f 2 15 21
+f 2 21 41
+f 2 41 57
+f 2 57 43
+f 2 43 24
+f 2 24 16
+f 2 16 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 16 12
+f 12 16 23
+f 12 23 17
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 14 20 31
+f 14 31 36
+f 14 36 21
+f 14 21 15
+f 16 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 22
+f 17 23 22
+f 17 22 18
+f 18 26 19
+f 18 22 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 26
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 37
+f 20 37 31
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 22 25 42
+f 22 42 27
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 42
+f 26 30 45
+f 27 42 46
+f 27 46 29
+f 27 29 28
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 45
+f 31 37 36
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 42 44 58
+f 42 58 46
+f 43 57 56
+f 43 56 44
+f 44 56 55
+f 44 55 58
+f 45 48 49
+f 46 58 47
+f 47 58 52
+f 47 52 51
+f 47 51 48
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 52 58 53
+f 53 58 54
+f 54 58 59
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 58
+f 58 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16059132 0.16656542 -0.25668623
+v 0.16048057 0.17608870 -0.25018405
+v 0.16049903 0.16656540 -0.25011962
+v 0.16040675 0.16043203 -0.25072749
+v 0.16040059 0.16045378 -0.25668625
+v 0.16026524 0.16136647 -0.26216613
+v 0.16029601 0.16656544 -0.26245161
+v 0.16027140 0.17608874 -0.26215685
+v 0.16054826 0.17608872 -0.25668619
+v 0.16040675 0.18562285 -0.25068134
+v 0.15959463 0.17608868 -0.24540414
+v 0.15960694 0.16656538 -0.24533971
+v 0.15843799 0.14274900 -0.25191563
+v 0.15847490 0.14274901 -0.25668632
+v 0.15831494 0.14274898 -0.24712651
+v 0.15762588 0.14274905 -0.26623694
+v 0.15762588 0.16656553 -0.28534728
+v 0.15891172 0.16656549 -0.27579668
+v 0.15985919 0.16656546 -0.26723152
+v 0.16023448 0.18252633 -0.26177923
+v 0.15981612 0.17608876 -0.26692755
+v 0.16038214 0.18567177 -0.25720193
+v 0.16029601 0.19055565 -0.25435606
+v 0.16029601 0.19055564 -0.25136285
+v 0.15919473 0.18562283 -0.24590143
+v 0.15453124 0.15896515 -0.22994088
+v 0.15446971 0.15703659 -0.22994088
+v 0.15686913 0.14274896 -0.24235581
+v 0.15564481 0.14274906 -0.27070371
+v 0.15032917 0.16235540 -0.31831855
+v 0.15209490 0.16594633 -0.31468987
+v 0.15438973 0.16656560 -0.30446693
+v 0.15614931 0.16656556 -0.29490712
+v 0.15755820 0.17608883 -0.28534724
+v 0.15617391 0.17608886 -0.29490708
+v 0.15883174 0.17608879 -0.27579664
+v 0.16017296 0.18887701 -0.26072928
+v 0.15974845 0.18567181 -0.26547236
+v 0.15330076 0.19266903 -0.28534718
+v 0.15429744 0.19346215 -0.27579658
+v 0.15504188 0.19400537 -0.26623675
+v 0.15634619 0.19361420 -0.25720190
+v 0.15581092 0.19308177 -0.24775259
+v 0.15288239 0.19205498 -0.24046759
+v 0.15202107 0.18341716 -0.22994079
+v 0.15314695 0.17608862 -0.22994081
+v 0.15321462 0.14739377 -0.22994092
+v 0.15530644 0.14274894 -0.23756669
+v 0.15363914 0.14274908 -0.27423109
+v 0.14392455 0.16039425 -0.32029868
+v 0.14659467 0.16594635 -0.32123807
+v 0.15120895 0.16870608 -0.31961714
+v 0.15310388 0.17608893 -0.31401751
+v 0.15467274 0.17608890 -0.30446689
+v 0.15838877 0.18562294 -0.27579661
+v 0.15677070 0.18562298 -0.28534721
+v 0.15487577 0.18562301 -0.29490705
+v 0.15116589 0.19087092 -0.30146444
+v 0.15209490 0.19165861 -0.29490703
+v 0.14580102 0.19520061 -0.28534717
+v 0.14580102 0.19660219 -0.27579657
+v 0.14580102 0.19762891 -0.26623673
+v 0.14580102 0.19822102 -0.25668611
+v 0.14580102 0.19717250 -0.24712631
+v 0.14311243 0.19131612 -0.22994076
+v 0.14692690 0.18871391 -0.22994077
+v 0.14869263 0.18719822 -0.22994077
+v 0.15226716 0.14274891 -0.22994094
+v 0.14912330 0.14274908 -0.27572309
+v 0.13619101 0.15667835 -0.31401758
+v 0.13619101 0.15967173 -0.32106311
+v 0.13619101 0.16656567 -0.32367866
+v 0.14580102 0.17608896 -0.32257347
+v 0.15146120 0.17608896 -0.31995786
+v 0.15114127 0.18184748 -0.31953420
+v 0.15182419 0.18340659 -0.31401749
+v 0.14916636 0.18961601 -0.30783765
+v 0.14276175 0.19081663 -0.31188999
+v 0.14580102 0.19346766 -0.29490702
+v 0.13619101 0.19543964 -0.28534717
+v 0.13619101 0.19103393 -0.31327147
+v 0.13619101 0.19246267 -0.30446683
+v 0.13619101 0.19400005 -0.29490702
+v 0.13619101 0.19666737 -0.27579657
+v 0.12659331 0.19763977 -0.26623673
+v 0.13619101 0.19824275 -0.25668611
+v 0.13619101 0.19748216 -0.24712630
+v 0.13619101 0.19197345 -0.22994075
+v 0.09774484 0.14274891 -0.22994094
+v 0.14580102 0.14274909 -0.27651513
+v 0.12659331 0.15767794 -0.31401758
+v 0.12659331 0.16032906 -0.32039080
+v 0.14047922 0.14274908 -0.27526260
+v 0.13731689 0.14274908 -0.27439687
+v 0.12659331 0.16656567 -0.32279452
+v 0.13619101 0.17608897 -0.32401941
+v 0.12659331 0.17608897 -0.32354969
+v 0.14580102 0.18387384 -0.32065777
+v 0.14589945 0.18852409 -0.31465296
+v 0.13619101 0.19018103 -0.31805137
+v 0.12659331 0.19540706 -0.28534717
+v 0.12659331 0.19665650 -0.27579657
+v 0.12659331 0.19387510 -0.29490702
+v 0.09774484 0.19476593 -0.26623674
+v 0.11698946 0.19733007 -0.25668612
+v 0.12659331 0.19824275 -0.25668611
+v 0.12659331 0.19748216 -0.24712630
+v 0.09774484 0.19179418 -0.22994076
+v 0.09774484 0.14274899 -0.25174985
+v 0.12127151 0.16127431 -0.31940531
+v 0.12039787 0.16656566 -0.32035393
+v 0.11985031 0.17608896 -0.32094332
+v 0.13619101 0.18541124 -0.32141297
+v 0.12053323 0.18281991 -0.32018809
+v 0.12659331 0.18461810 -0.32114591
+v 0.12659331 0.18938244 -0.31620019
+v 0.12659331 0.19075143 -0.31142028
+v 0.12659331 0.19207152 -0.30446683
+v 0.12172063 0.19043634 -0.30943095
+v 0.09774484 0.19533633 -0.25668612
+v 0.09774484 0.19232130 -0.27282180
+v 0.09774484 0.19546123 -0.24712631
+v 0.09774484 0.19545579 -0.24708946
+v 0.09774484 0.19345115 -0.23752965
+v 0.09774484 0.17640387 -0.27296000
+v 0.09774484 0.18562294 -0.27475589
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 12 15
+f 4 15 13
+f 5 14 6
+f 6 14 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 20 9
+f 8 19 21
+f 8 21 20
+f 9 20 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 15
+f 13 15 28
+f 13 28 48
+f 13 48 68
+f 13 68 89
+f 13 89 109
+f 13 109 94
+f 13 94 93
+f 13 93 90
+f 13 90 69
+f 13 69 49
+f 13 49 29
+f 13 29 16
+f 13 16 14
+f 15 27 28
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 34 18
+f 17 33 35
+f 17 35 34
+f 18 34 36
+f 18 36 21
+f 18 21 19
+f 20 37 22
+f 20 21 36
+f 20 36 38
+f 20 38 37
+f 22 37 23
+f 23 37 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 24 42 43
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 45
+f 26 45 67
+f 26 67 66
+f 26 66 65
+f 26 65 88
+f 26 88 108
+f 26 108 89
+f 26 89 68
+f 26 68 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 29 49 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 30 49 50
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 35
+f 34 55 36
+f 34 35 55
+f 35 54 55
+f 36 55 38
+f 37 38 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 47 68 48
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 74 53
+f 52 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 56
+f 53 56 55
+f 53 55 54
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 58
+f 58 76 75
+f 58 75 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 60
+f 58 60 59
+f 60 80 61
+f 60 79 78
+f 60 78 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 80
+f 61 80 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 69 90 70
+f 70 91 92
+f 70 92 71
+f 70 90 93
+f 70 93 94
+f 70 94 91
+f 71 92 95
+f 71 95 72
+f 72 96 73
+f 72 95 97
+f 72 97 96
+f 73 96 98
+f 73 98 75
+f 73 75 74
+f 75 98 99
+f 75 99 77
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 81
+f 80 101 102
+f 80 102 84
+f 80 83 101
+f 81 100 103
+f 81 103 82
+f 82 103 83
+f 83 103 101
+f 84 102 85
+f 85 102 104
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 88
+f 88 107 108
+f 89 108 124
+f 89 124 123
+f 89 123 122
+f 89 122 120
+f 89 120 104
+f 89 104 121
+f 89 121 126
+f 89 126 125
+f 89 125 109
+f 91 110 92
+f 91 94 109
+f 91 109 110
+f 92 110 95
+f 95 110 111
+f 95 111 112
+f 95 112 97
+f 96 97 113
+f 96 113 98
+f 97 112 114
+f 97 114 115
+f 97 115 113
+f 98 113 100
+f 98 100 99
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 103
+f 100 113 115
+f 100 115 116
+f 101 104 102
+f 101 103 104
+f 103 118 119
+f 103 119 104
+f 104 120 105
+f 104 119 121
+f 105 120 122
+f 105 122 106
+f 106 122 107
+f 107 123 124
+f 107 124 108
+f 107 122 123
+f 109 125 110
+f 110 125 111
+f 111 125 126
+f 111 126 112
+f 112 126 121
+f 112 121 114
+f 114 119 116
+f 114 116 115
+f 114 121 119
+f 116 119 117
+f 117 119 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16309982 0.13799823 -0.21823248
+v -0.16309982 0.13799836 -0.25444695
+v -0.18308976 0.13799823 -0.21823248
+v -0.16309982 -0.08500436 -0.21823330
+v -0.17347626 0.13799843 -0.27289216
+v -0.16309982 -0.08500423 -0.25317893
+v -0.17347626 -0.08500416 -0.27282096
+v -0.18521900 0.13799823 -0.21844858
+v -0.18521900 0.13795457 -0.21823248
+v -0.18521900 -0.08500436 -0.21823330
+v -0.17350817 0.13799843 -0.27290325
+v -0.18075454 -0.08500415 -0.27470482
+v -0.18075454 0.13795478 -0.27483143
+v -0.19265105 0.13799834 -0.24711652
+v -0.18522481 0.12863370 -0.21823252
+v -0.19263364 -0.08500425 -0.24711734
+v -0.18522771 -0.07168883 -0.21823325
+v -0.18077486 0.13799844 -0.27483143
+v -0.18833165 -0.08500416 -0.27289298
+v -0.19264525 0.05218949 -0.24711684
+v -0.18523930 -0.04309315 -0.21823315
+v -0.18523930 -0.04289669 -0.21823315
+v -0.19272647 0.13799837 -0.25667433
+v -0.19273517 -0.06217135 -0.25667507
+v -0.19263654 -0.07168872 -0.24711729
+v -0.19267135 -0.08500424 -0.25090167
+v -0.18523350 -0.06217149 -0.21823322
+v -0.18833454 0.13795477 -0.27295866
+v -0.18834615 0.13799843 -0.27294203
+v -0.19048700 -0.08500417 -0.26887040
+v -0.18833454 -0.07168863 -0.27289293
+v -0.19189392 0.13799841 -0.26623217
+v -0.19189682 0.12843742 -0.26623221
+v -0.19190263 -0.05263215 -0.26623287
+v -0.19190263 -0.06217131 -0.26623291
+v -0.19239868 -0.08500420 -0.26045951
+v -0.19272937 -0.08122785 -0.25667514
+v -0.19272647 -0.08500422 -0.25667515
+v -0.19189392 -0.08500418 -0.26623299
+v -0.19189973 -0.07168865 -0.26623294
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 29
+f 1 29 32
+f 1 32 23
+f 1 23 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 22
+f 1 22 21
+f 1 21 27
+f 1 27 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 16
+f 4 16 26
+f 4 26 38
+f 4 38 36
+f 4 36 39
+f 4 39 30
+f 4 30 19
+f 4 19 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 5 7 11
+f 7 12 13
+f 7 13 11
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 17 16
+f 11 13 18
+f 12 19 18
+f 12 18 13
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 14 23 24
+f 14 24 20
+f 16 25 24
+f 16 24 26
+f 16 17 27
+f 16 27 21
+f 16 21 25
+f 18 28 29
+f 18 19 28
+f 19 30 31
+f 19 31 29
+f 19 29 28
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 26
+f 24 33 34
+f 26 37 38
+f 29 33 32
+f 29 31 30
+f 29 30 35
+f 29 35 34
+f 29 34 33
+f 30 39 40
+f 30 40 35
+f 35 40 36
+f 36 38 37
+f 36 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18766635 0.06199667 -0.10078679
+v 0.19931146 0.00217561 -0.05596579
+v 0.19921202 0.00181983 -0.06231189
+v 0.18766635 0.06189068 -0.10079292
+v 0.18755697 0.06199667 -0.10079292
+v 0.18019798 0.06199644 -0.03815359
+v 0.19894352 0.00093406 -0.05057622
+v 0.19931146 -0.00263156 -0.05596581
+v 0.19921202 -0.00229087 -0.06231191
+v 0.18766635 -0.01532687 -0.10079321
+v 0.09771764 0.06199667 -0.10079292
+v 0.09771764 0.06199644 -0.03815359
+v 0.18723874 0.00381074 -0.03815381
+v 0.18994367 0.00140338 -0.04081487
+v 0.19894352 -0.00136733 -0.05057623
+v 0.19762089 -0.00740088 -0.05596583
+v 0.19281765 -0.01283639 -0.05596585
+v 0.18986412 -0.01532703 -0.05596586
+v 0.09771764 -0.01532687 -0.10079321
+v 0.09771764 -0.01532710 -0.03815388
+v 0.18730835 -0.00355521 -0.03815383
+v 0.18994367 -0.00203356 -0.04081489
+v 0.19133591 -0.01163273 -0.04869389
+v 0.18730835 -0.00438038 -0.03815384
+v 0.18470288 -0.01305600 -0.03815387
+v 0.18361892 -0.01532710 -0.03815388
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 7 15
+f 2 15 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 7
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 19
+f 4 19 11
+f 4 11 5
+f 6 12 20
+f 6 20 26
+f 6 26 25
+f 6 25 24
+f 6 24 21
+f 6 21 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 22
+f 7 22 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 26
+f 10 26 20
+f 10 20 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 13 21 14
+f 14 21 24
+f 14 24 22
+f 15 23 16
+f 15 22 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 23
+f 16 23 17
+f 17 23 26
+f 17 26 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18584875 0.06199637 -0.01772688
+v 0.18579319 0.06199637 -0.01800706
+v 0.18557094 0.06199626 0.01093855
+v 0.18957143 0.04853625 -0.00817401
+v 0.18949734 0.04839243 -0.01487840
+v 0.19062713 0.04322947 -0.01793375
+v 0.19017336 0.04043603 -0.02381761
+v 0.18382999 0.06199640 -0.02728647
+v 0.18530240 0.06199623 0.02021796
+v 0.19068268 0.04266165 -0.00817403
+v 0.18529313 0.06199622 0.02049814
+v 0.19231251 0.03313063 -0.01772699
+v 0.19074750 0.03313065 -0.02448475
+v 0.18019992 0.06199644 -0.03815359
+v 0.19121980 0.03313059 -0.00817407
+v 0.18562652 0.00460538 0.02999749
+v 0.18305212 0.06199619 0.02977088
+v 0.19232177 0.02359956 -0.01772702
+v 0.19075677 0.02359958 -0.02449145
+v 0.18731191 -0.00355521 -0.03815383
+v 0.18724707 0.00381074 -0.03815381
+v 0.09771764 0.06199644 -0.03815359
+v 0.19121980 -0.01532721 -0.00817425
+v 0.18565429 -0.00492569 0.02999745
+v 0.18299656 0.06199619 0.02999770
+v 0.19230326 -0.01532717 -0.01772717
+v 0.19074750 -0.01451712 -0.02449159
+v 0.18731191 -0.00438038 -0.03815384
+v 0.09771764 -0.01532710 -0.03815388
+v 0.09771764 0.06199619 0.02999770
+v 0.18565429 -0.00498625 0.02999745
+v 0.18380222 -0.01532735 0.02999741
+v 0.19074750 -0.01532715 -0.02448493
+v 0.18470048 -0.01305600 -0.03815387
+v 0.09771764 -0.01532735 0.02999741
+v 0.18362627 -0.01532710 -0.03815388
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 30
+f 1 30 25
+f 1 25 17
+f 1 17 11
+f 1 11 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 6 10 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 10 15 12
+f 10 11 15
+f 11 16 15
+f 11 17 16
+f 12 15 18
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 20
+f 14 20 28
+f 14 28 34
+f 14 34 36
+f 14 36 29
+f 14 29 22
+f 15 23 18
+f 15 16 24
+f 15 24 31
+f 15 31 23
+f 16 17 25
+f 16 25 30
+f 16 30 35
+f 16 35 32
+f 16 32 31
+f 16 31 24
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 18 23 26
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 22 29 35
+f 22 35 30
+f 23 31 32
+f 23 32 35
+f 23 35 29
+f 23 29 36
+f 23 36 33
+f 23 33 26
+f 26 33 27
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 33 36 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13620352 -0.19160647 0.04918898
+v 0.12660059 -0.19148527 -0.06551266
+v 0.13620352 -0.19158865 -0.10079384
+v 0.14217292 -0.19120905 -0.10079384
+v 0.14218218 -0.19120907 -0.09417295
+v 0.14218218 -0.19120914 -0.07506609
+v 0.14217292 -0.19120995 0.14472329
+v 0.14216364 -0.19120999 0.15430694
+v 0.14214510 -0.19121006 0.17341380
+v 0.13620352 -0.19158962 0.16386038
+v 0.12660059 -0.19148597 0.12561642
+v 0.12660059 -0.19146789 -0.10079384
+v 0.11923154 -0.19112392 0.20806011
+v 0.14548203 -0.18901774 -0.10079383
+v 0.14697438 -0.18805159 -0.07506608
+v 0.14697438 -0.18805163 -0.06551265
+v 0.14695584 -0.18805233 0.12561643
+v 0.14695584 -0.18803518 0.15430695
+v 0.14211730 -0.19119292 0.20207411
+v 0.14208949 -0.19119294 0.20806011
+v 0.13620352 -0.19157252 0.20207411
+v 0.12660059 -0.19146890 0.17341380
+v 0.12292071 -0.19120905 -0.10079384
+v 0.12660059 -0.19145176 0.20806011
+v 0.09771764 -0.18765577 0.20806012
+v 0.09771764 -0.18765577 0.20799965
+v 0.12127077 -0.19108829 -0.10079384
+v 0.14696511 -0.18803424 -0.10079383
+v 0.14697438 -0.18803426 -0.09417294
+v 0.17754433 -0.16211812 -0.08461942
+v 0.17759069 -0.16211851 0.02049855
+v 0.17761849 -0.16210163 0.12561652
+v 0.14692803 -0.18800078 0.18296724
+v 0.14691877 -0.18798356 0.19252068
+v 0.14688169 -0.18794910 0.20806012
+v 0.13986487 -0.19133098 0.20806011
+v 0.13620352 -0.19155529 0.20806011
+v 0.13258852 -0.19152076 0.20806011
+v 0.09771764 -0.01533558 0.20806075
+v 0.09771764 -0.18513550 -0.10079382
+v 0.17698817 -0.16204904 -0.10079374
+v 0.17750725 -0.16211808 -0.09417285
+v 0.18268876 -0.15735586 -0.09417283
+v 0.18272584 -0.15733873 -0.05595911
+v 0.18271656 -0.15735614 -0.01771515
+v 0.18272584 -0.15735650 0.07781915
+v 0.18272584 -0.15735657 0.09695625
+v 0.18272584 -0.15733965 0.19252079
+v 0.18271656 -0.15733968 0.20207423
+v 0.18271656 -0.15732245 0.20806023
+v 0.18062172 -0.15911691 0.20806023
+v 0.17716430 -0.16210191 0.20207421
+v 0.09771764 -0.01533445 -0.10079320
+v 0.19166138 -0.01533558 0.20806075
+v 0.18240141 -0.15728681 -0.10079372
+v 0.18591446 -0.14793493 -0.09417279
+v 0.18604423 -0.14793564 0.09695629
+v 0.18600715 -0.14793604 0.20806027
+v 0.18766635 -0.01533445 -0.10079320
+v 0.19166138 -0.02406633 0.20806072
+v 0.19240294 -0.01533518 0.09695677
+v 0.18548808 -0.14793491 -0.10079368
+v 0.18660037 -0.14134370 -0.10079366
+v 0.19164285 -0.03359079 0.20806069
+v 0.18719361 -0.13064594 -0.10079362
+v 0.19239366 -0.03359039 0.09695671
+v 0.18767561 -0.05248328 -0.10079333
+v 0.19230096 -0.01533475 -0.01771463
+v 0.19231023 -0.02406550 -0.01771466
+v 0.19165211 -0.03000186 0.20806070
+v 0.19240294 -0.02406593 0.09695674
+v 0.18752731 -0.11948231 -0.10079358
+v 0.19230096 -0.03358996 -0.01771469
+v 0.18767561 -0.09077091 -0.10079347
+v 0.18766635 -0.10031262 -0.10079351
+v 0.18765708 -0.10981982 -0.10079354
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 13
+f 2 13 12
+f 3 12 23
+f 3 23 27
+f 3 27 40
+f 3 40 53
+f 3 53 59
+f 3 59 67
+f 3 67 74
+f 3 74 75
+f 3 75 76
+f 3 76 72
+f 3 72 65
+f 3 65 63
+f 3 63 62
+f 3 62 55
+f 3 55 41
+f 3 41 28
+f 3 28 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 16 17
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 13
+f 12 13 23
+f 13 22 24
+f 13 24 38
+f 13 38 37
+f 13 37 36
+f 13 36 20
+f 13 20 35
+f 13 35 51
+f 13 51 50
+f 13 50 58
+f 13 58 64
+f 13 64 70
+f 13 70 60
+f 13 60 54
+f 13 54 39
+f 13 39 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 23
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 17
+f 17 32 18
+f 18 33 19
+f 18 32 33
+f 19 34 20
+f 19 33 34
+f 20 36 21
+f 20 34 35
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 24
+f 21 24 22
+f 25 39 53
+f 25 53 40
+f 25 40 26
+f 26 40 27
+f 28 41 42
+f 28 42 30
+f 28 30 29
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 35
+f 32 35 34
+f 32 34 33
+f 35 52 51
+f 39 54 61
+f 39 61 68
+f 39 68 59
+f 39 59 53
+f 41 55 42
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 46
+f 44 46 45
+f 46 57 47
+f 47 57 48
+f 48 58 49
+f 48 57 58
+f 49 58 50
+f 54 60 71
+f 54 71 61
+f 55 62 56
+f 56 62 63
+f 56 63 57
+f 57 63 58
+f 58 63 65
+f 58 65 66
+f 58 66 64
+f 59 68 69
+f 59 69 67
+f 60 70 66
+f 60 66 71
+f 61 71 69
+f 61 69 68
+f 64 66 70
+f 65 72 73
+f 65 73 66
+f 66 73 69
+f 66 69 71
+f 67 69 74
+f 69 73 75
+f 69 75 74
+f 72 76 73
+f 73 76 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17114741 0.19136564 0.20806151
+v -0.16753884 0.19132815 0.20806151
+v -0.17114741 0.19140410 -0.05595783
+v -0.17515060 0.19106572 0.20806151
+v -0.16154938 0.19125316 0.20806151
+v -0.16154938 0.19125429 -0.10079244
+v -0.16452218 0.19129179 -0.10079244
+v -0.17114741 0.19136677 -0.10079244
+v -0.17314682 0.19121682 -0.10079244
+v -0.17759286 0.19087940 -0.10079244
+v -0.17761040 0.19087934 -0.08461812
+v -0.17761916 0.19087927 -0.06551126
+v -0.17763671 0.19087885 0.04919038
+v -0.17757971 0.19087829 0.20207551
+v -0.17756655 0.19087827 0.20806151
+v -0.15400338 0.19080328 0.20806151
+v -0.15606417 0.19072943 -0.10079244
+v -0.18239406 0.18806760 -0.10079245
+v -0.18241160 0.18806754 -0.08461813
+v -0.18243791 0.18810457 0.03963693
+v -0.18243791 0.18810454 0.04919037
+v -0.18243353 0.18810450 0.05871356
+v -0.18238091 0.18802899 0.20207550
+v -0.18237213 0.18802897 0.20806150
+v -0.14234019 0.18761657 0.20806150
+v -0.14230949 0.18761657 0.20803126
+v -0.14230949 0.18551822 -0.10079246
+v -0.18658141 0.18330627 -0.10079247
+v -0.18658579 0.18330625 -0.09417158
+v -0.18659019 0.18334324 0.03963691
+v -0.18658579 0.18334321 0.04919035
+v -0.18657263 0.18326765 0.20806148
+v -0.18499855 0.18506720 0.20806149
+v -0.14230949 0.18472978 0.20806149
+v -0.14230949 -0.18282796 -0.10079381
+v -0.18693658 0.17832001 -0.10079248
+v -0.18709881 0.17607054 -0.09417160
+v -0.18710319 0.17607029 -0.02726735
+v -0.18709441 0.17607001 0.04919033
+v -0.18675680 0.18056832 0.20806147
+v -0.14230949 -0.18777786 0.20806012
+v -0.14230949 -0.18556477 -0.10076359
+v -0.14234019 -0.18556477 -0.10079382
+v -0.18709441 0.17607056 -0.10079249
+v -0.18708125 -0.17652953 -0.09417290
+v -0.18708565 -0.17652960 -0.07506604
+v -0.18709881 -0.17652999 0.03008216
+v -0.18709881 -0.17653048 0.16386043
+v -0.18705934 0.17606943 0.20806146
+v -0.18709441 -0.17653059 0.19252072
+v -0.15420508 -0.19111454 0.20806011
+v -0.15632726 -0.19103843 -0.10079384
+v -0.18707687 -0.17652951 -0.10079379
+v -0.18657263 -0.18361529 -0.09417292
+v -0.18657703 -0.18361540 -0.06551263
+v -0.18658141 -0.18365324 0.03008214
+v -0.18658141 -0.18365373 0.16386041
+v -0.18658141 -0.18361631 0.18296726
+v -0.18709003 -0.17653064 0.20806016
+v -0.18657703 -0.18361640 0.20806014
+v -0.15642371 -0.19126450 0.20806011
+v -0.16154938 -0.19141334 -0.10079384
+v -0.15993144 -0.19130086 -0.10079384
+v -0.18656826 -0.18361527 -0.10079381
+v -0.18205205 -0.18845204 0.03008212
+v -0.18657263 -0.18365303 -0.02726867
+v -0.18657703 -0.18365306 -0.01771524
+v -0.18203452 -0.18841497 0.14472330
+v -0.18202574 -0.18841501 0.15430695
+v -0.18200820 -0.18841508 0.17341381
+v -0.18199945 -0.18837769 0.20207412
+v -0.18197313 -0.18837771 0.20806012
+v -0.16154938 -0.19145194 0.20806011
+v -0.16817460 -0.19152580 -0.10079384
+v -0.18198191 -0.18837658 -0.10079383
+v -0.18199505 -0.18841420 -0.06551265
+v -0.17866710 -0.19032610 -0.10079384
+v -0.17718070 -0.19118838 -0.10079384
+v -0.17718508 -0.19118840 -0.09417295
+v -0.17724648 -0.19118886 0.03008211
+v -0.17724648 -0.19118890 0.03963554
+v -0.17723332 -0.19118928 0.14472329
+v -0.17719823 -0.19118949 0.20207411
+v -0.17717192 -0.19118951 0.20806011
+v -0.17114741 -0.19156442 0.20806011
+v -0.17114741 -0.19160169 0.14472329
+v -0.17114741 -0.19156329 -0.10079384
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 24
+f 1 24 33
+f 1 33 32
+f 1 32 40
+f 1 40 49
+f 1 49 59
+f 1 59 60
+f 1 60 72
+f 1 72 84
+f 1 84 85
+f 1 85 73
+f 1 73 61
+f 1 61 51
+f 1 51 41
+f 1 41 34
+f 1 34 25
+f 1 25 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 27
+f 6 27 35
+f 6 35 43
+f 6 43 52
+f 6 52 63
+f 6 63 62
+f 6 62 74
+f 6 74 87
+f 6 87 78
+f 6 78 77
+f 6 77 75
+f 6 75 64
+f 6 64 53
+f 6 53 44
+f 6 44 36
+f 6 36 28
+f 6 28 18
+f 6 18 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 25 34 26
+f 26 34 41
+f 26 41 42
+f 26 42 35
+f 26 35 27
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 32
+f 30 32 31
+f 32 39 40
+f 35 42 43
+f 36 44 37
+f 37 44 53
+f 37 53 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 49 40
+f 39 48 50
+f 39 50 49
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 43
+f 45 53 64
+f 45 64 54
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 50
+f 49 50 59
+f 50 58 60
+f 50 60 59
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 55 67 56
+f 56 67 65
+f 56 65 57
+f 57 60 58
+f 57 65 68
+f 57 68 60
+f 60 68 69
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 79
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 68
+f 65 67 66
+f 68 83 69
+f 69 83 70
+f 70 83 71
+f 71 83 84
+f 71 84 72
+f 73 85 86
+f 73 86 74
+f 74 86 87
+f 75 77 76
+f 78 87 86
+f 78 86 79
+f 79 86 80
+f 80 86 81
+f 81 86 82
+f 82 86 83
+f 83 86 84
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09771764 0.18754857 0.20806150
+v 0.09771764 0.18527137 -0.10079246
+v -0.14230949 0.18552859 -0.10079246
+v -0.14230949 0.18762206 0.20803126
+v -0.13932560 0.18754857 0.20806150
+v 0.09771764 -0.18764212 0.20806012
+v 0.09771764 -0.18514216 -0.10079382
+v -0.14230949 -0.18282709 -0.10079381
+v -0.14230949 0.18471903 0.20806149
+v 0.04649807 -0.18767888 0.20806012
+v 0.09771764 -0.18764212 0.20799965
+v -0.14230949 -0.18554639 -0.10076359
+v -0.13934910 -0.18543616 -0.10079382
+v -0.14230949 -0.18778911 0.20806012
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 3 8 12
+f 3 12 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 8 13 12
+f 10 14 12
+f 10 12 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13271753 0.18528538 -0.10081431
+v -0.15606150 0.19075184 -0.10081429
+v -0.13271753 0.13799782 -0.10081448
+v -0.13271753 0.19544044 -0.24711530
+v -0.15776419 0.19091106 -0.10081429
+v -0.18521062 0.13799782 -0.10081448
+v -0.13271753 0.13799837 -0.25163894
+v -0.13271753 0.19531075 -0.25668660
+v -0.16155203 0.19823562 -0.25666475
+v -0.16155203 0.19125308 -0.10081429
+v -0.18709221 0.17609205 -0.10081434
+v -0.19542669 0.16010599 -0.25028402
+v -0.19265059 0.13799836 -0.24711551
+v -0.13273604 0.13799837 -0.25168264
+v -0.13271753 0.17644649 -0.27292292
+v -0.13271753 0.19475058 -0.26623606
+v -0.13273604 0.19475647 -0.26623606
+v -0.16155203 0.19766366 -0.26623605
+v -0.18075034 0.19823562 -0.25666475
+v -0.17114501 0.19138281 -0.10081429
+v -0.16451938 0.19129436 -0.10081429
+v -0.18693798 0.17832699 -0.10081433
+v -0.19534034 0.19071111 -0.25083022
+v -0.19548221 0.18562205 -0.24995613
+v -0.19553774 0.17609260 -0.24951912
+v -0.19555625 0.16656315 -0.24945361
+v -0.19574132 0.16656317 -0.25666487
+v -0.19545755 0.15989962 -0.25666489
+v -0.19272461 0.13799839 -0.25666497
+v -0.17350162 0.13799845 -0.27290122
+v -0.16155203 0.16041879 -0.32027687
+v -0.15635144 0.16139177 -0.31924982
+v -0.15554947 0.16656341 -0.32016761
+v -0.13271753 0.18560445 -0.27471478
+v -0.13271753 0.19230925 -0.27279174
+v -0.15695603 0.19033393 -0.30911024
+v -0.16335958 0.19081748 -0.31201659
+v -0.16155203 0.19381896 -0.29490625
+v -0.16155203 0.19540520 -0.28533494
+v -0.16155203 0.19669070 -0.27578550
+v -0.17114501 0.19765776 -0.26623605
+v -0.18075034 0.19764597 -0.26623605
+v -0.19035568 0.19460900 -0.25666477
+v -0.17759175 0.19088158 -0.10081429
+v -0.17314381 0.19122950 -0.10081429
+v -0.18658017 0.18330990 -0.10081432
+v -0.19532182 0.19068755 -0.25666478
+v -0.19558093 0.18562207 -0.25666480
+v -0.18239133 0.18807463 -0.10081430
+v -0.19569815 0.17609262 -0.25666483
+v -0.19531566 0.17609265 -0.26304569
+v -0.19534034 0.16656320 -0.26330796
+v -0.19529098 0.16096110 -0.26276167
+v -0.19189179 0.13799843 -0.26623627
+v -0.18077502 0.13799846 -0.27482420
+v -0.17114501 0.15965808 -0.32106356
+v -0.16155203 0.16656342 -0.32261507
+v -0.15499424 0.17609286 -0.32080129
+v -0.15561732 0.18266205 -0.32008011
+v -0.16071303 0.18946710 -0.31472628
+v -0.17114501 0.19020422 -0.31813525
+v -0.17114501 0.19102978 -0.31334961
+v -0.17114501 0.19247450 -0.30445570
+v -0.17114501 0.19400765 -0.29490625
+v -0.17114501 0.19543468 -0.28533494
+v -0.17114501 0.19668481 -0.27578550
+v -0.18075034 0.19659636 -0.27578550
+v -0.18931926 0.19345327 -0.27578551
+v -0.19108364 0.19332941 -0.26549308
+v -0.19519844 0.19045758 -0.26180005
+v -0.19526013 0.18562209 -0.26245564
+v -0.19484680 0.17609266 -0.26783134
+v -0.19487148 0.16656321 -0.26809361
+v -0.19398311 0.16656324 -0.27578561
+v -0.19268144 0.16656328 -0.28533505
+v -0.19119468 0.16656331 -0.29490635
+v -0.18947349 0.16656335 -0.30445580
+v -0.18716007 0.16577320 -0.31483563
+v -0.18541421 0.16206993 -0.31855052
+v -0.18834453 0.13799845 -0.27292306
+v -0.17901683 0.16038341 -0.32029875
+v -0.17114501 0.16656342 -0.32368581
+v -0.16155203 0.17609287 -0.32342356
+v -0.16155203 0.18451368 -0.32108531
+v -0.18088607 0.18863563 -0.31468259
+v -0.17777682 0.19081159 -0.31192919
+v -0.17114501 0.18543950 -0.32141311
+v -0.18075034 0.18395937 -0.32071382
+v -0.18075034 0.19517522 -0.28533494
+v -0.18705520 0.19165478 -0.29490626
+v -0.18828902 0.19265724 -0.28533495
+v -0.18611748 0.19086463 -0.30150565
+v -0.18686395 0.18352887 -0.31400520
+v -0.18617300 0.18195440 -0.31959938
+v -0.19180542 0.18562218 -0.28533498
+v -0.19348959 0.18562214 -0.27578554
+v -0.19470492 0.18562211 -0.26721945
+v -0.19393377 0.17609269 -0.27578557
+v -0.19263208 0.17609273 -0.28533501
+v -0.19119468 0.17609276 -0.29490631
+v -0.18972025 0.17609280 -0.30445576
+v -0.18823966 0.17609283 -0.31400522
+v -0.18623469 0.16841503 -0.31968683
+v -0.18163253 0.16577322 -0.32128206
+v -0.17114501 0.17609287 -0.32403541
+v -0.18075034 0.17609287 -0.32268056
+v -0.18418038 0.18967935 -0.30788651
+v -0.18075034 0.19345924 -0.29490625
+v -0.18653082 0.17609286 -0.32008013
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 20
+f 1 20 45
+f 1 45 44
+f 1 44 49
+f 1 49 46
+f 1 46 22
+f 1 22 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 34
+f 1 34 35
+f 1 35 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 13
+f 3 13 29
+f 3 29 54
+f 3 54 80
+f 3 80 55
+f 3 55 30
+f 3 30 14
+f 3 14 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 18
+f 18 40 66
+f 18 66 41
+f 18 41 19
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 20
+f 22 46 23
+f 23 43 47
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 23 46 49
+f 23 49 43
+f 24 48 50
+f 24 50 25
+f 25 50 27
+f 25 27 26
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 28
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 30 55 31
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 35
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 47
+f 43 49 44
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 50
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 55 80 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 56 80 81
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 60 84 61
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 61 84 87
+f 61 87 88
+f 61 88 85
+f 62 86 89
+f 62 89 63
+f 63 89 64
+f 64 89 65
+f 65 89 67
+f 65 67 66
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 70
+f 68 70 69
+f 70 91 90
+f 70 90 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 73
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 77
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 81
+f 79 81 80
+f 81 104 82
+f 82 105 83
+f 82 104 106
+f 82 106 105
+f 83 105 84
+f 84 105 87
+f 85 88 94
+f 85 94 107
+f 85 107 86
+f 86 107 92
+f 86 92 108
+f 86 108 89
+f 87 105 88
+f 88 105 106
+f 88 106 94
+f 89 108 92
+f 89 92 90
+f 92 107 94
+f 92 94 93
+f 94 106 109
+f 94 109 102
+f 94 102 95
+f 95 102 96
+f 96 102 101
+f 96 101 100
+f 96 100 99
+f 96 99 97
+f 97 99 98
+f 102 109 103
+f 103 109 106
+f 103 106 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13272285 0.13799780 -0.10079264
+v -0.13272285 0.13799823 -0.21823248
+v -0.18521107 0.13799780 -0.10079264
+v -0.13272285 -0.08499643 -0.10079346
+v -0.13271753 -0.08499643 -0.10080495
+v -0.18308725 0.13799823 -0.21823248
+v -0.13271753 -0.08499623 -0.15409891
+v -0.13271753 -0.09006112 -0.21789995
+v -0.13272285 -0.08238278 -0.21823329
+v -0.18521639 0.13799785 -0.11332292
+v -0.18707404 -0.17652345 -0.10080529
+v -0.18521639 0.12841602 -0.10079268
+v -0.18522702 -0.08499643 -0.10079346
+v -0.17114820 -0.19155748 -0.10080534
+v -0.16817276 -0.19152522 -0.10080534
+v -0.16154586 -0.19142844 -0.10080534
+v -0.15632951 -0.19104129 -0.10080534
+v -0.13271753 -0.18513737 -0.10080532
+v -0.18521639 0.13793371 -0.21823248
+v -0.18521639 0.13799820 -0.20888649
+v -0.13271753 -0.18916967 -0.21790031
+v -0.13273350 -0.08499600 -0.21823330
+v -0.18709534 -0.17652312 -0.18977034
+v -0.18672806 -0.18142724 -0.10080531
+v -0.18523235 -0.07825369 -0.10079344
+v -0.18524300 -0.04308823 -0.10079331
+v -0.18524300 -0.03060287 -0.10079326
+v -0.18522170 0.11231733 -0.10079274
+v -0.18656305 -0.18362107 -0.10080531
+v -0.18514186 -0.18510510 -0.10080532
+v -0.18198012 -0.18839582 -0.10080533
+v -0.17717895 -0.19117033 -0.10080534
+v -0.17114820 -0.19158945 -0.18020598
+v -0.17718959 -0.19120245 -0.14199435
+v -0.16154586 -0.19146027 -0.21790032
+v -0.15305597 -0.19113764 -0.21790032
+v -0.13273882 -0.18923420 -0.21790032
+v -0.18522170 0.12861003 -0.21823252
+v -0.18709001 -0.17652302 -0.21790027
+v -0.17061059 -0.19155705 -0.21790032
+v -0.18521639 -0.08499600 -0.21823330
+v -0.18658435 -0.18365300 -0.18977036
+v -0.18658435 -0.18365304 -0.18020595
+v -0.18201738 -0.18842779 -0.18020597
+v -0.17720557 -0.19120227 -0.18977039
+v -0.17683297 -0.19120217 -0.21790032
+v -0.17114820 -0.19155705 -0.21790032
+v -0.17720557 -0.19120234 -0.17064158
+v -0.18523767 -0.04289423 -0.21823315
+v -0.18657902 -0.18358836 -0.21790029
+v -0.18658435 -0.18362071 -0.19931177
+v -0.18523767 -0.05260506 -0.21823318
+v -0.18523235 -0.06215458 -0.21823322
+v -0.18522702 -0.07144601 -0.21823325
+v -0.17716297 -0.19116990 -0.21790032
+v -0.18196948 -0.18836313 -0.21790031
+v -0.18631820 -0.18387872 -0.21790030
+v -0.18657902 -0.18362067 -0.20887617
+v -0.18200140 -0.18842775 -0.18977038
+v -0.18198545 -0.18839542 -0.20887619
+f 1 2 6
+f 1 6 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 13
+f 1 13 4
+f 1 4 18
+f 1 18 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 21
+f 2 21 9
+f 2 9 22
+f 2 22 41
+f 2 41 54
+f 2 54 53
+f 2 53 52
+f 2 52 49
+f 2 49 38
+f 2 38 19
+f 2 19 6
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 5 18 21
+f 5 21 8
+f 5 8 7
+f 6 19 20
+f 9 21 22
+f 10 20 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 13
+f 11 13 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 13 24 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 33 15
+f 14 32 34
+f 14 34 33
+f 15 33 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 21
+f 19 38 39
+f 19 39 23
+f 19 23 20
+f 21 37 22
+f 22 37 36
+f 22 36 35
+f 22 35 40
+f 22 40 47
+f 22 47 41
+f 23 39 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 31
+f 31 44 34
+f 31 34 32
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 40
+f 33 40 35
+f 33 34 48
+f 33 48 45
+f 34 44 48
+f 38 49 39
+f 39 50 51
+f 39 51 42
+f 39 49 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 41
+f 39 41 50
+f 41 47 46
+f 41 46 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 50
+f 42 51 58
+f 42 58 57
+f 42 57 59
+f 42 59 44
+f 42 44 43
+f 44 59 45
+f 44 45 48
+f 45 59 55
+f 45 55 46
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 55 59 60
+f 55 60 56
+f 56 60 57
+f 57 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02095805 -0.15959385 -0.10079375
+v -0.13271753 -0.15959385 -0.10079375
+v 0.02095805 -0.18516730 -0.10079384
+v 0.02095805 -0.15959330 -0.25123630
+v -0.13271753 -0.18514588 -0.10079384
+v -0.13271753 -0.15959329 -0.25302444
+v 0.02092796 -0.18516730 -0.10079384
+v -0.09430992 -0.19603913 -0.24711518
+v 0.02095805 -0.19601059 -0.24711518
+v 0.02095805 -0.17696332 -0.27291548
+v 0.01534659 -0.15959330 -0.25173017
+v -0.13271753 -0.19598917 -0.24711518
+v -0.11352124 -0.19602485 -0.24711518
+v -0.10390806 -0.19603913 -0.24711518
+v 0.00589890 -0.15959329 -0.25183234
+v -0.13271753 -0.17695262 -0.27294955
+v -0.09430992 -0.19587853 -0.25666898
+v 0.02095805 -0.19586425 -0.25666898
+v 0.02095805 -0.18609082 -0.27466959
+v 0.02092796 -0.18606942 -0.27468663
+v -0.13271753 -0.18608012 -0.27475474
+v -0.13271753 -0.19584999 -0.25666898
+v -0.11352124 -0.19587139 -0.25666898
+v -0.10390806 -0.19587853 -0.25666898
+v -0.09430992 -0.19529330 -0.26622278
+v 0.02095805 -0.19527903 -0.26622278
+v 0.02095805 -0.19281337 -0.27276227
+v 0.02092796 -0.19280623 -0.27277931
+v -0.13271753 -0.19280623 -0.27281336
+v -0.13271753 -0.19527189 -0.26622278
+v -0.10390806 -0.19528974 -0.26622278
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 26
+f 1 26 27
+f 1 27 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 16
+f 2 16 21
+f 2 21 29
+f 2 29 30
+f 2 30 22
+f 2 22 12
+f 2 12 5
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 6 15 10
+f 6 10 16
+f 8 14 24
+f 8 24 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 16
+f 10 15 11
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 22 30 23
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 29
+f 25 29 27
+f 25 27 26
+f 27 29 28
+f 29 31 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mjcf/mesh/drawer_006_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13271753 0.16060101 -0.25326357
+v -0.13271753 0.12841986 -0.25153242
+v -0.13271753 0.16060045 -0.10079257
+v 0.00097947 0.16060101 -0.25254718
+v -0.13271753 0.11889687 -0.25071159
+v 0.00173167 0.14749711 -0.25159206
+v 0.02095805 0.08073455 -0.24626416
+v -0.13271753 0.08073402 -0.10079286
+v 0.02095805 0.16060045 -0.10079257
+v 0.02092796 0.16060100 -0.25153230
+v -0.13271753 0.08073455 -0.24626416
+v 0.00177681 0.08073455 -0.24627909
+v -0.06548540 0.08073455 -0.24627909
+v 0.02095805 0.16060100 -0.25151738
+v 0.02095805 0.08073402 -0.10079286
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 15
+f 3 15 9
+f 4 10 7
+f 4 7 6
+f 5 7 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 7 10 14
+f 7 14 9
+f 7 9 15
+f 7 15 8
+f 7 8 11
+f 7 11 13
+f 7 13 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:572389ee84e307d3c4f30d14ba68c07b610a6c1e9e8e19b37aea7c57de600893
+size 448534