Add asset kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70

.gitattributes

@@ -4040,3 +4040,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/storage_bin_001.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f0d29a08b0665ebc86006cd6c5719f3b/drawer_046.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f0d29a08b0665ebc86006cd6c5719f3b/mesh/drawer_046.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mesh/storage_bin_081.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/storage_bin_081.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_081_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_081_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mesh/storage_bin_081.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:87f2cea6dbb5c1ae2cf53971c0f9137e476c3b6858c7ef11b9ff921d0cf6b1af
+size 14073972

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mesh/storage_bin_081.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_081_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,655 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00593814 -0.16364130 -0.13963849
+v 0.01770029 -0.16364130 -0.13962750
+v -0.00593814 -0.16981391 -0.13845133
+v -0.00593814 -0.15746500 -0.13901191
+v 0.14722410 -0.14809584 -0.13890194
+v 0.06087489 -0.16364130 -0.13960552
+v 0.02387049 -0.17556402 -0.13609896
+v -0.00081032 -0.17556770 -0.13610996
+v -0.00593814 -0.17556770 -0.13610996
+v 0.07938550 -0.16981391 -0.13840736
+v -0.00593814 -0.15223298 -0.13630774
+v 0.14105391 -0.14809584 -0.13884698
+v 0.15019993 -0.14809584 -0.13815445
+v 0.14722410 -0.15129238 -0.13866013
+v 0.11638991 -0.16364130 -0.13929773
+v 0.11021970 -0.16364130 -0.13944062
+v 0.10404949 -0.16364130 -0.13951757
+v 0.09787930 -0.16364130 -0.13955055
+v 0.09170909 -0.16364130 -0.13957254
+v 0.08553889 -0.16364130 -0.13958354
+v 0.07321530 -0.16364130 -0.13959452
+v 0.02387049 -0.17865402 -0.13423027
+v 0.07321530 -0.17551994 -0.13608798
+v 0.01770029 -0.17865769 -0.13423027
+v 0.00535989 -0.17865769 -0.13423027
+v -0.00593814 -0.17865402 -0.13423027
+v 0.09170909 -0.16981391 -0.13838537
+v 0.08553889 -0.17550524 -0.13607697
+v -0.00593814 -0.14809586 -0.13385640
+v 0.15339430 -0.14809585 -0.13730803
+v 0.15339430 -0.15129239 -0.13711019
+v 0.14722410 -0.15746500 -0.13775876
+v 0.12256010 -0.16364130 -0.13892399
+v 0.11638991 -0.16981391 -0.13812156
+v 0.11021970 -0.16981391 -0.13827546
+v 0.10404949 -0.16981391 -0.13833041
+v 0.03004069 -0.18093937 -0.13116338
+v 0.05470469 -0.17862463 -0.13420828
+v 0.10404949 -0.18093202 -0.13109741
+v 0.09787930 -0.18093202 -0.13110841
+v 0.09787930 -0.17858053 -0.13417531
+v 0.01770029 -0.18094304 -0.13116338
+v -0.00593814 -0.17903981 -0.13371361
+v 0.01153009 -0.18094304 -0.13116338
+v 0.10404949 -0.17546849 -0.13604400
+v 0.09787930 -0.17549054 -0.13605499
+v -0.00593814 -0.14809625 -0.02733950
+v 0.15537819 -0.14809585 -0.13643963
+v 0.15749657 -0.15129239 -0.13529643
+v 0.15702582 -0.15631132 -0.13496666
+v 0.15398274 -0.15800879 -0.13591204
+v 0.15201568 -0.16364131 -0.13519754
+v 0.14722410 -0.16364131 -0.13627479
+v 0.12256010 -0.16981391 -0.13772582
+v 0.12256010 -0.17489532 -0.13572521
+v 0.11638991 -0.17527009 -0.13593408
+v 0.11021970 -0.17540971 -0.13601103
+v 0.09787930 -0.18359215 -0.12539234
+v 0.06704510 -0.17861361 -0.13419729
+v 0.10404949 -0.17855849 -0.13416430
+v 0.11021970 -0.18088793 -0.13104245
+v 0.11021970 -0.18352968 -0.12539234
+v 0.10404949 -0.18358112 -0.12539234
+v 0.01770029 -0.18359583 -0.12539234
+v -0.00593814 -0.18093569 -0.13116338
+v 0.01153009 -0.18359583 -0.12539234
+v -0.00593814 -0.17719944 -0.02733961
+v 0.16200232 -0.14809625 -0.02733950
+v 0.15759744 -0.14809585 -0.13538436
+v 0.16069095 -0.14809586 -0.13216356
+v 0.16057326 -0.15129240 -0.13206465
+v 0.15979989 -0.15808964 -0.13163597
+v 0.15642057 -0.16043009 -0.13455997
+v 0.15058661 -0.16693339 -0.13468091
+v 0.14722410 -0.16755798 -0.13496671
+v 0.12873031 -0.17403557 -0.13523056
+v 0.12256010 -0.17798165 -0.13368063
+v 0.11638991 -0.17835641 -0.13397744
+v 0.11021970 -0.17849970 -0.13410935
+v 0.09787930 -0.18462829 -0.11926955
+v 0.11638991 -0.18079975 -0.13091055
+v 0.11638991 -0.18341211 -0.12539234
+v 0.12256010 -0.18445561 -0.11926955
+v 0.11638991 -0.18455848 -0.11926955
+v 0.11021970 -0.18459522 -0.11926955
+v 0.10404949 -0.18461727 -0.11926955
+v -0.00593814 -0.18358847 -0.12539234
+v -0.00593814 -0.18461727 -0.11926955
+v 0.14149103 -0.18556186 -0.02733964
+v 0.16494451 -0.15747276 -0.02733954
+v 0.16494451 -0.15746541 -0.02735053
+v 0.16208639 -0.14809624 -0.02936211
+v 0.16183420 -0.14809587 -0.13069057
+v 0.16296064 -0.15129242 -0.12899776
+v 0.16280933 -0.15574920 -0.12872296
+v 0.15900969 -0.16364133 -0.13092147
+v 0.16255714 -0.15986428 -0.12821732
+v 0.15764787 -0.16981394 -0.12950347
+v 0.15509238 -0.16364132 -0.13398836
+v 0.15294037 -0.16932160 -0.13237250
+v 0.15339430 -0.17392536 -0.12932761
+v 0.14722410 -0.17064798 -0.13336183
+v 0.12873031 -0.17712188 -0.13303207
+v 0.14722410 -0.17505333 -0.13029494
+v 0.12873031 -0.18020821 -0.12996519
+v 0.12256010 -0.18063442 -0.13061374
+v 0.14564372 -0.18543666 -0.10579279
+v 0.14234846 -0.18543666 -0.10579279
+v 0.12256010 -0.18317329 -0.12539234
+v 0.12873031 -0.18412492 -0.11926955
+v 0.14722410 -0.18416904 -0.11313576
+v 0.14135652 -0.18556159 -0.10087918
+v 0.14125565 -0.18561305 -0.09475638
+v 0.14123884 -0.18562778 -0.08862258
+v 0.14128927 -0.18561681 -0.07637699
+v 0.14135652 -0.18559850 -0.05799760
+v 0.14137333 -0.18559117 -0.05186380
+v 0.14142378 -0.18557652 -0.03960722
+v 0.14661885 -0.18556186 -0.02733964
+v 0.16576833 -0.16364906 -0.02733956
+v 0.16576833 -0.16364171 -0.02735055
+v 0.16533121 -0.14809592 -0.11631244
+v 0.16301107 -0.14809588 -0.12909667
+v 0.16353227 -0.14809588 -0.12735986
+v 0.16412071 -0.14809589 -0.12539221
+v 0.16403664 -0.15129243 -0.12539223
+v 0.16349864 -0.15767081 -0.12586492
+v 0.16210320 -0.16364134 -0.12739290
+v 0.16334733 -0.16364135 -0.12432601
+v 0.16301107 -0.16791810 -0.12318280
+v 0.15662231 -0.17303989 -0.12858012
+v 0.16090951 -0.16990949 -0.12529335
+v 0.14722410 -0.17813966 -0.12728302
+v 0.15378099 -0.17731665 -0.12538133
+v 0.12873031 -0.18252664 -0.12539234
+v 0.14722410 -0.18020455 -0.12421613
+v 0.14678698 -0.18556159 -0.10087918
+v 0.14750991 -0.18503984 -0.10750762
+v 0.14988048 -0.18519785 -0.10087918
+v 0.14722410 -0.18242378 -0.11926954
+v 0.15339430 -0.18287940 -0.11313575
+v 0.14717367 -0.18562046 -0.08251078
+v 0.14708960 -0.18561681 -0.07637699
+v 0.14688786 -0.18559850 -0.05799760
+v 0.14683742 -0.18559117 -0.05186380
+v 0.15025037 -0.18524569 -0.08251078
+v 0.14971237 -0.18517608 -0.02733964
+v 0.16538164 -0.16981418 -0.06412034
+v 0.16580196 -0.16364151 -0.08251070
+v 0.16533121 -0.16982168 -0.02733958
+v 0.16560022 -0.15746512 -0.10701287
+v 0.16553296 -0.15746509 -0.11313566
+v 0.16523034 -0.14809591 -0.11926941
+v 0.16467553 -0.14809590 -0.12243524
+v 0.16517990 -0.15129245 -0.11926943
+v 0.16494451 -0.15746507 -0.11926945
+v 0.16452421 -0.16364137 -0.11926947
+v 0.16348182 -0.16990951 -0.11933545
+v 0.16232177 -0.17203319 -0.12142402
+v 0.15608431 -0.17888920 -0.12198467
+v 0.15788326 -0.17441037 -0.12539231
+v 0.15198205 -0.17968650 -0.12332575
+v 0.15028399 -0.18524932 -0.09619638
+v 0.14782936 -0.18554324 -0.09439363
+v 0.15339430 -0.18385308 -0.10701297
+v 0.15339430 -0.18426828 -0.10087918
+v 0.15378099 -0.18070059 -0.11966525
+v 0.15747976 -0.17980042 -0.11789547
+v 0.15843807 -0.18050588 -0.11313574
+v 0.14782936 -0.18555061 -0.08886441
+v 0.15030080 -0.18524935 -0.08698471
+v 0.15339430 -0.18422079 -0.02733964
+v 0.16383489 -0.17578844 -0.05799757
+v 0.16383489 -0.17580311 -0.06412037
+v 0.16383489 -0.17581778 -0.07025416
+v 0.16383489 -0.17584347 -0.08251075
+v 0.16538164 -0.16981414 -0.07637693
+v 0.16578515 -0.16364146 -0.09475630
+v 0.16380127 -0.17571139 -0.02733961
+v 0.16381808 -0.17573706 -0.03960719
+v 0.16575152 -0.16364144 -0.10087910
+v 0.16560022 -0.16364142 -0.10701289
+v 0.16523034 -0.16364139 -0.11313568
+v 0.16455783 -0.16981400 -0.11313570
+v 0.16297745 -0.17355799 -0.11734583
+v 0.15990076 -0.17622543 -0.11966524
+v 0.15278905 -0.18454755 -0.09439363
+v 0.15031761 -0.18525299 -0.09210720
+v 0.15907694 -0.18101662 -0.10701295
+v 0.15934595 -0.18123341 -0.10087917
+v 0.15946363 -0.18128855 -0.09475637
+v 0.15339430 -0.18437858 -0.08251078
+v 0.16151476 -0.17750775 -0.11313573
+v 0.16215364 -0.17830874 -0.10701294
+v 0.15031761 -0.18525300 -0.09106291
+v 0.15339430 -0.18436758 -0.07637699
+v 0.15339430 -0.18435290 -0.07025419
+v 0.15339430 -0.18433456 -0.06412040
+v 0.15939639 -0.18121164 -0.02733963
+v 0.16257395 -0.17892977 -0.08251076
+v 0.16257395 -0.17894444 -0.08862256
+v 0.16381808 -0.17585812 -0.08862255
+v 0.16536483 -0.16981412 -0.08251072
+v 0.16381808 -0.17579932 -0.09475635
+v 0.16533121 -0.16981407 -0.09475632
+v 0.16247307 -0.17880138 -0.02733962
+v 0.16248989 -0.17879770 -0.02735061
+v 0.16254032 -0.17887842 -0.05799758
+v 0.16526396 -0.16981405 -0.10087912
+v 0.16504540 -0.16981403 -0.10701291
+v 0.16364996 -0.17522244 -0.10701293
+v 0.16336414 -0.17442143 -0.11313572
+v 0.15278905 -0.18455491 -0.08886441
+v 0.16242264 -0.17869823 -0.10087916
+v 0.16254032 -0.17888930 -0.09475636
+v 0.15949726 -0.18129591 -0.08862257
+v 0.15948045 -0.18129596 -0.07637698
+v 0.15946363 -0.18128130 -0.06412039
+v 0.16376765 -0.17561192 -0.10087915
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 26
+f 1 26 43
+f 1 43 65
+f 1 65 87
+f 1 87 88
+f 1 88 67
+f 1 67 47
+f 1 47 29
+f 1 29 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 6 10
+f 3 10 7
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 5 12 29
+f 5 29 47
+f 5 47 68
+f 5 68 92
+f 5 92 122
+f 5 122 153
+f 5 153 154
+f 5 154 125
+f 5 125 124
+f 5 124 123
+f 5 123 93
+f 5 93 70
+f 5 70 69
+f 5 69 48
+f 5 48 30
+f 5 30 13
+f 6 21 10
+f 7 22 8
+f 7 10 23
+f 7 23 22
+f 8 22 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 10 21 20
+f 10 20 19
+f 10 19 27
+f 10 27 28
+f 10 28 23
+f 11 29 12
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 27
+f 18 27 19
+f 22 37 24
+f 22 23 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 37
+f 23 28 41
+f 23 41 38
+f 24 37 42
+f 24 42 44
+f 24 44 25
+f 25 43 26
+f 25 44 43
+f 27 36 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 41
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 45
+f 35 45 36
+f 37 40 58
+f 37 58 42
+f 38 41 59
+f 38 59 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 58
+f 39 58 40
+f 39 59 41
+f 39 41 60
+f 41 46 45
+f 41 45 60
+f 42 64 66
+f 42 66 44
+f 42 58 64
+f 43 44 65
+f 44 66 87
+f 44 87 65
+f 45 57 60
+f 47 67 89
+f 47 89 119
+f 47 119 147
+f 47 147 172
+f 47 172 199
+f 47 199 206
+f 47 206 179
+f 47 179 150
+f 47 150 120
+f 47 120 90
+f 47 90 68
+f 48 69 49
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 52
+f 52 74 53
+f 52 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 76 55
+f 54 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 60
+f 58 63 86
+f 58 86 80
+f 58 80 64
+f 60 79 61
+f 61 79 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 64 80 66
+f 66 88 87
+f 66 80 88
+f 67 88 89
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 96 73
+f 72 95 97
+f 72 97 96
+f 73 96 98
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 76
+f 74 76 75
+f 76 103 77
+f 76 102 104
+f 76 104 103
+f 77 103 105
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 78 81 79
+f 78 106 81
+f 80 86 107
+f 80 107 108
+f 80 108 88
+f 81 106 109
+f 81 109 82
+f 82 109 83
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 107
+f 83 107 84
+f 84 107 85
+f 85 107 86
+f 88 108 112
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 89
+f 89 118 117
+f 89 117 145
+f 89 145 119
+f 90 120 121
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 93 123 94
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 126 127
+f 95 127 97
+f 96 97 128
+f 96 128 98
+f 97 127 129
+f 97 129 130
+f 97 130 128
+f 98 131 99
+f 98 128 132
+f 98 132 131
+f 99 131 100
+f 100 131 101
+f 101 133 104
+f 101 104 102
+f 101 131 134
+f 101 134 133
+f 103 104 133
+f 103 133 105
+f 105 135 106
+f 105 133 136
+f 105 136 135
+f 106 135 109
+f 107 137 112
+f 107 112 108
+f 107 111 138
+f 107 138 139
+f 107 139 137
+f 109 135 140
+f 109 140 111
+f 109 111 110
+f 111 140 141
+f 111 141 138
+f 112 137 113
+f 113 137 142
+f 113 142 114
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 116
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 119 145 143
+f 119 143 146
+f 119 146 147
+f 120 148 149
+f 120 149 121
+f 120 150 148
+f 121 149 122
+f 122 149 151
+f 122 151 152
+f 122 152 153
+f 125 154 126
+f 126 154 155
+f 126 155 156
+f 126 156 157
+f 126 157 127
+f 127 157 129
+f 128 130 132
+f 129 157 130
+f 130 157 158
+f 130 158 159
+f 130 159 132
+f 131 160 134
+f 131 132 159
+f 131 159 161
+f 131 161 160
+f 133 134 162
+f 133 162 136
+f 134 160 162
+f 135 136 140
+f 136 162 140
+f 137 139 163
+f 137 163 164
+f 137 164 142
+f 138 141 165
+f 138 165 139
+f 139 165 166
+f 139 166 163
+f 140 162 167
+f 140 167 141
+f 141 167 168
+f 141 168 169
+f 141 169 165
+f 142 164 170
+f 142 170 171
+f 142 171 146
+f 142 146 143
+f 143 145 144
+f 146 171 172
+f 146 172 147
+f 148 150 173
+f 148 173 174
+f 148 174 175
+f 148 175 176
+f 148 176 177
+f 148 177 149
+f 149 177 178
+f 149 178 151
+f 150 179 180
+f 150 180 173
+f 151 178 181
+f 151 181 152
+f 152 181 182
+f 152 182 183
+f 152 183 156
+f 152 156 155
+f 152 155 153
+f 153 155 154
+f 156 183 157
+f 157 184 158
+f 157 183 184
+f 158 185 159
+f 158 184 185
+f 159 185 186
+f 159 186 161
+f 160 161 186
+f 160 186 168
+f 160 168 167
+f 160 167 162
+f 163 166 187
+f 163 187 188
+f 163 188 164
+f 164 188 170
+f 165 169 189
+f 165 189 166
+f 166 189 190
+f 166 190 191
+f 166 191 192
+f 166 192 187
+f 168 186 193
+f 168 193 169
+f 169 193 194
+f 169 194 189
+f 170 188 195
+f 170 195 171
+f 171 195 196
+f 171 196 197
+f 171 197 198
+f 171 198 172
+f 172 198 199
+f 173 180 200
+f 173 200 201
+f 173 201 174
+f 174 201 175
+f 175 201 176
+f 176 201 202
+f 176 202 177
+f 177 203 178
+f 177 202 204
+f 177 204 203
+f 178 203 205
+f 178 205 181
+f 179 206 207
+f 179 207 208
+f 179 208 200
+f 179 200 180
+f 181 205 209
+f 181 209 182
+f 182 209 210
+f 182 210 183
+f 183 210 184
+f 184 210 211
+f 184 211 212
+f 184 212 185
+f 185 212 193
+f 185 193 186
+f 187 192 213
+f 187 213 188
+f 188 213 195
+f 189 194 214
+f 189 214 190
+f 190 214 215
+f 190 215 191
+f 191 216 192
+f 191 215 201
+f 191 201 216
+f 192 196 195
+f 192 195 213
+f 192 216 217
+f 192 217 196
+f 193 212 194
+f 194 212 211
+f 194 211 214
+f 196 217 218
+f 196 218 197
+f 197 218 199
+f 197 199 198
+f 199 218 208
+f 199 208 207
+f 199 207 206
+f 200 208 218
+f 200 218 201
+f 201 215 204
+f 201 204 202
+f 201 218 217
+f 201 217 216
+f 203 204 205
+f 204 215 219
+f 204 219 209
+f 204 209 205
+f 209 219 211
+f 209 211 210
+f 211 219 214
+f 214 219 215
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00596440 -0.06094144 -0.02746750
+v -0.00596440 -0.06094105 -0.13357472
+v -0.10258460 -0.06094144 -0.02746750
+v -0.00596440 -0.17719274 -0.02746793
+v -0.01088290 -0.06094105 -0.13358577
+v -0.00596440 -0.16363050 -0.13963143
+v -0.10258460 -0.16363049 -0.14037188
+v -0.10258460 -0.06094105 -0.13355261
+v -0.10258460 -0.17715639 -0.02746793
+v -0.01945245 -0.17719274 -0.02746793
+v -0.10258460 -0.18475505 -0.11926324
+v -0.00596440 -0.18460961 -0.11926324
+v -0.05018363 -0.06094105 -0.13358577
+v -0.00596440 -0.16467278 -0.13943249
+v -0.10258460 -0.16981150 -0.13986352
+v -0.09951999 -0.06094105 -0.13356366
+v -0.10258460 -0.18393089 -0.12539693
+v -0.00596440 -0.18376122 -0.12436912
+v -0.00596440 -0.16981150 -0.13844890
+v -0.10258460 -0.17598038 -0.13771953
+v -0.10258460 -0.18293708 -0.12842508
+v -0.00596440 -0.18357942 -0.12539692
+v -0.00596440 -0.17078107 -0.13806211
+v -0.00596440 -0.17556833 -0.13610597
+v -0.00596440 -0.17607735 -0.13579654
+v -0.00596440 -0.17864671 -0.13422720
+v -0.10258460 -0.17787105 -0.13651490
+v -0.10258460 -0.18188265 -0.13151955
+v -0.00596440 -0.18137363 -0.13019334
+v -0.00596440 -0.17903454 -0.13370778
+v -0.10258460 -0.17974959 -0.13529922
+v -0.09951999 -0.18184630 -0.13151955
+v -0.00596440 -0.18092521 -0.13116590
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 18
+f 1 18 22
+f 1 22 29
+f 1 29 33
+f 1 33 30
+f 1 30 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 19
+f 1 19 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 7
+f 3 7 15
+f 3 15 20
+f 3 20 27
+f 3 27 31
+f 3 31 28
+f 3 28 21
+f 3 21 17
+f 3 17 11
+f 3 11 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 7 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 8 16
+f 7 16 13
+f 9 11 10
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 31 32
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,607 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00595494 -0.17716685 0.07077308
+v -0.00595494 -0.18545820 0.11596321
+v -0.00595494 -0.14809672 0.07077319
+v 0.14311717 -0.18535981 0.07077305
+v -0.00595494 -0.18546198 0.11973133
+v 0.14723724 -0.18668192 0.08296808
+v -0.00595494 -0.14809695 0.13355709
+v 0.16465397 -0.14809672 0.07077319
+v 0.14500695 -0.18535981 0.07077305
+v -0.00595494 -0.18525801 0.12281435
+v 0.14723724 -0.18651574 0.08909300
+v 0.12255079 -0.18554887 0.11973133
+v 0.15219156 -0.18565448 0.07852854
+v 0.15319604 -0.18583957 0.08296809
+v 0.15288959 -0.18574896 0.08909301
+v -0.00595494 -0.15277703 0.13670174
+v 0.13489403 -0.14809696 0.13656474
+v 0.16639052 -0.14809676 0.08296823
+v 0.16736096 -0.15746825 0.08296819
+v 0.16797386 -0.16364414 0.08296817
+v 0.16688427 -0.16364412 0.07683639
+v 0.16577762 -0.16364410 0.07077313
+v 0.14805445 -0.18498587 0.07077305
+v -0.00595494 -0.18517492 0.12332819
+v 0.12255079 -0.18528825 0.12301989
+v 0.12255079 -0.18479343 0.12608920
+v 0.15214049 -0.18559787 0.09522479
+v 0.15134031 -0.18545058 0.10134971
+v 0.15071037 -0.18533728 0.10590572
+v 0.14997829 -0.18522397 0.10999586
+v 0.14723724 -0.18590764 0.10134971
+v 0.14567093 -0.18539398 0.11359956
+v 0.14105713 -0.18566972 0.11359956
+v 0.14105713 -0.18591521 0.10747464
+v 0.12871389 -0.18554887 0.11973133
+v 0.14812255 -0.18497454 0.07077305
+v 0.15340034 -0.18382246 0.07077305
+v 0.15629462 -0.18520877 0.08296809
+v 0.15597114 -0.18515214 0.08909301
+v -0.00595494 -0.15667900 0.13905851
+v 0.10404448 -0.15746846 0.13951069
+v 0.11020757 -0.15746846 0.13949700
+v 0.11638770 -0.15746846 0.13946959
+v 0.12255079 -0.15746846 0.13940108
+v 0.12871389 -0.15746846 0.13929831
+v 0.13489403 -0.15746846 0.13869540
+v 0.13746482 -0.14809696 0.13631124
+v -0.00595494 -0.15746846 0.13953125
+v 0.06088575 -0.15746846 0.13953125
+v 0.07939207 -0.15746846 0.13952439
+v 0.16630541 -0.14809678 0.08592107
+v 0.16620326 -0.14809679 0.08909315
+v 0.16768443 -0.16364417 0.08909309
+v 0.16734394 -0.16981628 0.08909307
+v 0.16758228 -0.16981625 0.08296815
+v 0.16710558 -0.15746828 0.08909311
+v 0.16577762 -0.16370453 0.07077313
+v -0.00595494 -0.18475943 0.12588367
+v 0.12871389 -0.18528070 0.12295823
+v 0.12871389 -0.18477076 0.12602069
+v 0.12255079 -0.18296523 0.13198805
+v 0.11638770 -0.18296523 0.13198805
+v -0.00595494 -0.18290479 0.13198805
+v 0.15522204 -0.18499729 0.09522479
+v 0.15442186 -0.18480844 0.10134971
+v 0.14875249 -0.18507669 0.11359956
+v 0.14446215 -0.18529200 0.11699773
+v 0.14764584 -0.18554505 0.10776238
+v 0.15302580 -0.18467627 0.10776238
+v 0.15340034 -0.18395860 0.11359956
+v 0.14105713 -0.18538264 0.11809391
+v 0.13450244 -0.18545065 0.12006019
+v 0.13220406 -0.18526179 0.12285546
+v 0.15915484 -0.18100837 0.07077307
+v 0.15956345 -0.18345609 0.08296810
+v 0.15956345 -0.18326726 0.08909302
+v 0.15956345 -0.18284045 0.09522480
+v 0.11020757 -0.16364436 0.14075073
+v 0.11638770 -0.16364436 0.14073703
+v 0.12255079 -0.16364436 0.14068222
+v 0.12871389 -0.16364436 0.14046984
+v 0.13489403 -0.16364435 0.13975732
+v 0.14012074 -0.14809696 0.13579741
+v -0.00595494 -0.16364436 0.14075073
+v 0.04236240 -0.16364436 0.14075759
+v 0.04854252 -0.16364436 0.14075759
+v 0.16569250 -0.14809681 0.09522493
+v 0.16713964 -0.16364419 0.09522487
+v 0.16681616 -0.16981630 0.09522485
+v 0.16535199 -0.17598842 0.09522482
+v 0.16586274 -0.17598840 0.08909304
+v 0.16606705 -0.17598837 0.08296812
+v 0.16530091 -0.16981621 0.07077311
+v 0.13450244 -0.18477076 0.12528077
+v 0.12871389 -0.18288212 0.13198805
+v 0.12255079 -0.18033624 0.13629743
+v 0.11638770 -0.18033624 0.13630427
+v -0.00595494 -0.18030981 0.13627687
+v -0.00595494 -0.18247041 0.13270742
+v 0.15956345 -0.18226254 0.10134972
+v 0.14681162 -0.18466875 0.11931342
+v 0.14105713 -0.18507672 0.12115637
+v 0.15879732 -0.18105008 0.11359957
+v 0.15340034 -0.18261768 0.11973134
+v 0.13630711 -0.18521269 0.12232792
+v 0.16220234 -0.17848135 0.07077307
+v 0.16341113 -0.17996586 0.07835728
+v 0.16378568 -0.18041159 0.08296811
+v 0.16368353 -0.18027941 0.08909303
+v 0.16342816 -0.18000746 0.09522481
+v 0.11638770 -0.16981647 0.14048352
+v 0.12255079 -0.16981647 0.14046297
+v 0.12871389 -0.16981647 0.14028483
+v 0.13489403 -0.16981646 0.13962027
+v 0.14105713 -0.16981646 0.13801026
+v 0.14105713 -0.16364435 0.13812674
+v 0.14172111 -0.14809696 0.13522877
+v -0.00595494 -0.16981647 0.14045611
+v -0.00081335 -0.16981647 0.14046297
+v 0.03003620 -0.16981647 0.14046982
+v 0.11020757 -0.16981647 0.14048352
+v 0.16649267 -0.16364421 0.10134979
+v 0.16496042 -0.14809683 0.10134985
+v 0.16615218 -0.16981632 0.10134977
+v 0.16468801 -0.17598844 0.10134974
+v 0.16281524 -0.17927471 0.10539191
+v 0.16308765 -0.17961843 0.10134973
+v 0.16528389 -0.16988042 0.07077311
+v 0.16376866 -0.17537263 0.07077309
+v 0.14105713 -0.18419283 0.12585626
+v 0.13489403 -0.18251950 0.13198805
+v 0.12871389 -0.18027958 0.13622892
+v 0.12255079 -0.17598858 0.13885977
+v 0.11638770 -0.17598858 0.13886661
+v 0.00534975 -0.17598858 0.13882551
+v -0.00081335 -0.17598858 0.13881866
+v -0.00595494 -0.17598858 0.13881181
+v 0.16005718 -0.18110670 0.10744724
+v 0.14723724 -0.18288210 0.12585627
+v 0.15758853 -0.18011710 0.11973135
+v 0.16245772 -0.17865147 0.10947519
+v 0.15672025 -0.17932388 0.12312953
+v 0.15309389 -0.18036643 0.12544521
+v 0.16223640 -0.17845113 0.07077307
+v 0.16225342 -0.17842847 0.07077307
+v 0.12871389 -0.17598858 0.13870219
+v 0.13489403 -0.17598858 0.13807874
+v 0.14122738 -0.17623409 0.13639335
+v 0.14514316 -0.17434166 0.13558492
+v 0.14587523 -0.16981645 0.13598917
+v 0.14596036 -0.16364434 0.13604400
+v 0.14526233 -0.15857897 0.13566035
+v 0.14320228 -0.14809695 0.13468752
+v -0.00595494 -0.17495360 0.13909271
+v 0.16557332 -0.16364423 0.10747472
+v 0.16524984 -0.16981634 0.10747470
+v 0.16443264 -0.14809684 0.10430954
+v 0.16364948 -0.17635108 0.10744726
+v 0.14122738 -0.18112569 0.13240597
+v 0.13489403 -0.18000384 0.13592747
+v 0.13926948 -0.17955435 0.13548214
+v 0.14723724 -0.18037400 0.13054932
+v 0.15082956 -0.17949388 0.12936407
+v 0.16203210 -0.17635111 0.11420934
+v 0.16324088 -0.17453421 0.11257192
+v 0.15993800 -0.17598851 0.11973136
+v 0.15746935 -0.17598853 0.12419831
+v 0.15498368 -0.17598854 0.12726077
+v 0.14338956 -0.17845891 0.13473537
+v 0.14720320 -0.17623408 0.13350217
+v 0.15190213 -0.17598855 0.13028898
+v 0.14895679 -0.16981644 0.13420102
+v 0.14905894 -0.16364433 0.13426270
+v 0.14723724 -0.14809695 0.13239925
+v 0.14541556 -0.14809695 0.13344747
+v 0.16410915 -0.16364426 0.11359964
+v 0.16385378 -0.14809685 0.10747478
+v 0.16359840 -0.17041697 0.11420936
+v 0.16264500 -0.17287599 0.11665522
+v 0.15825251 -0.16981641 0.12528083
+v 0.15597114 -0.16981642 0.12835013
+v 0.16160646 -0.17041699 0.11938198
+v 0.15288959 -0.16981643 0.13113856
+v 0.15295770 -0.16364432 0.13119338
+v 0.15229371 -0.15746843 0.13060420
+v 0.15123816 -0.14809694 0.12969989
+v 0.16293443 -0.16364427 0.11729241
+v 0.16284930 -0.16875874 0.11710056
+v 0.16291739 -0.14809687 0.11132512
+v 0.16283228 -0.15985563 0.11705948
+v 0.15837169 -0.16364430 0.12538361
+v 0.16147026 -0.16364428 0.12035487
+v 0.15605627 -0.16364431 0.12844607
+v 0.15537526 -0.15746842 0.12773358
+v 0.15431971 -0.14809693 0.12662373
+v 0.16238962 -0.14809687 0.11280496
+v 0.16181077 -0.14809688 0.11438758
+v 0.16065306 -0.14809689 0.11687455
+v 0.15930807 -0.14809690 0.11973147
+v 0.15818442 -0.14809691 0.12164979
+v 0.15706075 -0.14809691 0.12356127
+v 0.15787797 -0.15746841 0.12467111
+v 0.15574982 -0.14809692 0.12504112
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 24
+f 1 24 58
+f 1 58 63
+f 1 63 99
+f 1 99 98
+f 1 98 137
+f 1 137 154
+f 1 154 118
+f 1 118 84
+f 1 84 48
+f 1 48 40
+f 1 40 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 22
+f 1 22 57
+f 1 57 93
+f 1 93 128
+f 1 128 129
+f 1 129 145
+f 1 145 144
+f 1 144 106
+f 1 106 74
+f 1 74 37
+f 1 37 36
+f 1 36 23
+f 1 23 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 17
+f 3 17 47
+f 3 47 83
+f 3 83 117
+f 3 117 153
+f 3 153 175
+f 3 175 174
+f 3 174 186
+f 3 186 195
+f 3 195 203
+f 3 203 201
+f 3 201 200
+f 3 200 199
+f 3 199 198
+f 3 198 197
+f 3 197 196
+f 3 196 189
+f 3 189 177
+f 3 177 157
+f 3 157 123
+f 3 123 87
+f 3 87 52
+f 3 52 51
+f 3 51 18
+f 3 18 8
+f 4 9 6
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 6 9 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 11
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 9 23 13
+f 10 12 25
+f 10 25 26
+f 10 26 24
+f 11 15 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 12
+f 12 35 25
+f 13 23 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 14
+f 14 38 39
+f 14 39 15
+f 15 39 27
+f 16 40 17
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 44
+f 17 44 45
+f 17 45 46
+f 17 46 47
+f 17 40 48
+f 17 48 49
+f 17 49 50
+f 17 50 41
+f 18 51 19
+f 19 51 52
+f 19 52 20
+f 20 53 54
+f 20 54 55
+f 20 55 21
+f 20 52 56
+f 20 56 53
+f 21 55 57
+f 21 57 22
+f 24 26 58
+f 25 35 59
+f 25 59 26
+f 26 59 60
+f 26 60 61
+f 26 61 62
+f 26 62 63
+f 26 63 58
+f 27 39 64
+f 27 64 28
+f 28 64 29
+f 29 64 65
+f 29 65 30
+f 30 66 67
+f 30 67 32
+f 30 32 68
+f 30 68 31
+f 30 65 69
+f 30 69 70
+f 30 70 66
+f 31 68 32
+f 32 67 33
+f 33 67 71
+f 33 71 72
+f 33 72 35
+f 33 35 34
+f 35 72 73
+f 35 73 59
+f 37 74 38
+f 38 74 75
+f 38 75 76
+f 38 76 39
+f 39 76 77
+f 39 77 64
+f 41 78 79
+f 41 79 42
+f 41 50 78
+f 42 79 43
+f 43 79 80
+f 43 80 44
+f 44 80 45
+f 45 81 46
+f 45 80 81
+f 46 81 82
+f 46 82 83
+f 46 83 47
+f 48 84 85
+f 48 85 86
+f 48 86 49
+f 49 86 78
+f 49 78 50
+f 52 87 56
+f 53 88 89
+f 53 89 54
+f 53 56 87
+f 53 87 88
+f 54 89 90
+f 54 90 91
+f 54 91 55
+f 55 91 92
+f 55 92 93
+f 55 93 57
+f 59 73 60
+f 60 73 94
+f 60 94 95
+f 60 95 61
+f 61 96 97
+f 61 97 62
+f 61 95 96
+f 62 97 98
+f 62 98 99
+f 62 99 63
+f 64 77 100
+f 64 100 65
+f 65 70 69
+f 65 100 70
+f 66 70 101
+f 66 101 67
+f 67 101 102
+f 67 102 71
+f 70 100 103
+f 70 103 104
+f 70 104 101
+f 71 102 105
+f 71 105 72
+f 72 105 73
+f 73 105 94
+f 74 106 107
+f 74 107 75
+f 75 107 108
+f 75 108 76
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 109 110
+f 77 110 100
+f 78 86 111
+f 78 111 79
+f 79 111 112
+f 79 112 80
+f 80 112 113
+f 80 113 81
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 83
+f 83 116 117
+f 84 118 119
+f 84 119 120
+f 84 120 121
+f 84 121 85
+f 85 121 111
+f 85 111 86
+f 87 122 88
+f 87 123 122
+f 88 122 89
+f 89 122 124
+f 89 124 125
+f 89 125 90
+f 90 125 126
+f 90 126 127
+f 90 127 110
+f 90 110 91
+f 91 110 109
+f 91 109 92
+f 92 128 93
+f 92 109 108
+f 92 108 107
+f 92 107 129
+f 92 129 128
+f 94 105 130
+f 94 130 131
+f 94 131 95
+f 95 132 96
+f 95 131 132
+f 96 133 134
+f 96 134 97
+f 96 132 133
+f 97 134 98
+f 98 135 136
+f 98 136 137
+f 98 134 135
+f 100 110 127
+f 100 127 138
+f 100 138 103
+f 101 139 130
+f 101 130 102
+f 101 104 139
+f 102 130 105
+f 103 140 104
+f 103 138 126
+f 103 126 141
+f 103 141 140
+f 104 140 142
+f 104 142 143
+f 104 143 139
+f 106 144 107
+f 107 144 145
+f 107 145 129
+f 111 121 134
+f 111 134 133
+f 111 133 112
+f 112 133 146
+f 112 146 113
+f 113 146 147
+f 113 147 114
+f 114 147 148
+f 114 148 115
+f 115 148 149
+f 115 149 150
+f 115 150 116
+f 116 150 151
+f 116 151 152
+f 116 152 153
+f 116 153 117
+f 118 154 119
+f 119 154 135
+f 119 135 134
+f 119 134 120
+f 120 134 121
+f 122 155 156
+f 122 156 124
+f 122 123 155
+f 123 157 155
+f 124 156 125
+f 125 156 158
+f 125 158 141
+f 125 141 126
+f 126 138 127
+f 130 139 159
+f 130 159 131
+f 131 160 132
+f 131 159 161
+f 131 161 160
+f 132 146 133
+f 132 160 146
+f 135 154 136
+f 136 154 137
+f 139 162 159
+f 139 143 163
+f 139 163 162
+f 140 141 164
+f 140 164 142
+f 141 158 165
+f 141 165 164
+f 142 164 166
+f 142 166 167
+f 142 167 168
+f 142 168 163
+f 142 163 143
+f 146 160 147
+f 147 160 161
+f 147 161 148
+f 148 161 169
+f 148 169 149
+f 149 169 170
+f 149 170 171
+f 149 171 172
+f 149 172 150
+f 150 172 173
+f 150 173 151
+f 151 173 152
+f 152 173 174
+f 152 174 175
+f 152 175 153
+f 155 176 156
+f 155 157 177
+f 155 177 176
+f 156 176 178
+f 156 178 179
+f 156 179 165
+f 156 165 158
+f 159 162 161
+f 161 162 169
+f 162 163 169
+f 163 168 171
+f 163 171 170
+f 163 170 169
+f 164 165 179
+f 164 179 166
+f 166 179 167
+f 167 180 181
+f 167 181 168
+f 167 179 182
+f 167 182 180
+f 168 181 171
+f 171 183 172
+f 171 181 183
+f 172 183 173
+f 173 183 184
+f 173 184 185
+f 173 185 186
+f 173 186 174
+f 176 187 188
+f 176 188 178
+f 176 177 189
+f 176 189 190
+f 176 190 187
+f 178 188 179
+f 179 188 182
+f 180 191 181
+f 180 182 192
+f 180 192 191
+f 181 191 193
+f 181 193 183
+f 182 188 192
+f 183 193 184
+f 184 193 185
+f 185 193 186
+f 186 193 194
+f 186 194 195
+f 187 190 192
+f 187 192 188
+f 189 196 190
+f 190 196 197
+f 190 197 198
+f 190 198 199
+f 190 199 200
+f 190 200 201
+f 190 201 192
+f 191 202 193
+f 191 192 202
+f 192 201 202
+f 193 202 201
+f 193 201 194
+f 194 201 203
+f 194 203 195
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16709044 -0.01542406 -0.11926802
+v -0.16597052 -0.05247423 -0.12539158
+v -0.16708266 -0.06092866 -0.11926818
+v -0.16246302 -0.05865362 -0.06683945
+v -0.16247079 0.04974927 -0.06683905
+v -0.16247079 0.05249695 -0.06683904
+v -0.16708266 0.06606149 -0.11926772
+v -0.16597052 0.05249716 -0.12539120
+v -0.16474174 -0.02776995 -0.12920888
+v -0.16551168 -0.06092863 -0.12680362
+v -0.16596275 -0.06092864 -0.12539161
+v -0.16667048 -0.06092865 -0.12153166
+v -0.16236191 -0.06092885 -0.06683945
+v -0.16246302 0.05867613 -0.06683901
+v -0.16215193 0.06606130 -0.06683899
+v -0.16618830 0.06606151 -0.12418491
+v -0.16596275 0.06606151 -0.12539115
+v -0.16473395 0.06606152 -0.12919435
+v -0.16473395 0.05867635 -0.12920146
+v -0.16474174 -0.00924486 -0.12920881
+v -0.16230747 -0.05865338 -0.13226716
+v -0.16473395 -0.06092863 -0.12920190
+v -0.08763868 -0.06092885 -0.06683945
+v -0.08763868 0.06606130 -0.06683899
+v -0.16278189 0.06606153 -0.13165649
+v -0.16230747 0.05867637 -0.13226672
+v -0.15921993 -0.05247419 -0.13536078
+v -0.16116423 -0.06092861 -0.13340954
+v -0.16229970 -0.06092861 -0.13226716
+v -0.15922771 0.02779293 -0.13536759
+v -0.08763868 -0.06092861 -0.13357273
+v -0.08763868 0.06606154 -0.13356518
+v -0.16229970 0.06606154 -0.13225961
+v -0.15921993 0.06606155 -0.13536035
+v -0.15922771 0.04631803 -0.13536752
+v -0.15504358 -0.03394910 -0.13732616
+v -0.15504358 -0.05247419 -0.13731914
+v -0.15768004 -0.06092860 -0.13607745
+v -0.15921993 -0.06092860 -0.13535371
+v -0.14270895 -0.06092859 -0.13931301
+v -0.14270895 -0.05247418 -0.13932007
+v -0.08763868 -0.04012829 -0.13357976
+v -0.08763868 0.03441968 -0.13357948
+v -0.14270895 0.05249721 -0.13931969
+v -0.14270895 0.06606156 -0.13931255
+v -0.15504358 0.06606155 -0.13731161
+v -0.15504358 0.05249720 -0.13731876
+v -0.15504358 -0.01542400 -0.13732610
+v -0.14887627 -0.02776991 -0.13912130
+v -0.14887627 -0.05247418 -0.13911430
+v -0.15276486 -0.06092859 -0.13797905
+v -0.15504358 -0.06092860 -0.13731207
+v -0.14659755 -0.06092859 -0.13918529
+v -0.14270895 -0.02160317 -0.13932706
+v -0.14887627 0.04013886 -0.13910686
+v -0.14887627 0.06606156 -0.13909968
+v -0.14887627 -0.06092859 -0.13910723
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 8 20
+f 2 20 9
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 22
+f 3 22 29
+f 3 29 28
+f 3 28 39
+f 3 39 38
+f 3 38 52
+f 3 52 51
+f 3 51 57
+f 3 57 53
+f 3 53 40
+f 3 40 31
+f 3 31 23
+f 3 23 13
+f 3 13 4
+f 4 13 23
+f 4 23 24
+f 4 24 15
+f 4 15 14
+f 4 14 6
+f 4 6 5
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 24
+f 7 24 32
+f 7 32 45
+f 7 45 56
+f 7 56 46
+f 7 46 34
+f 7 34 33
+f 7 33 25
+f 7 25 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 9 20 26
+f 9 26 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 21 26 35
+f 21 35 30
+f 21 30 27
+f 23 31 42
+f 23 42 43
+f 23 43 32
+f 23 32 24
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 27 30 36
+f 30 35 48
+f 30 48 36
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 40 53 41
+f 41 53 50
+f 41 50 49
+f 41 49 54
+f 41 54 42
+f 42 54 43
+f 43 54 44
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 44 54 49
+f 44 49 55
+f 46 56 47
+f 47 56 55
+f 47 55 49
+f 47 49 48
+f 50 53 57
+f 50 57 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10272964 0.06607398 -0.13355518
+v -0.10074083 0.06607398 -0.13356316
+v -0.10272964 0.06607371 -0.05892385
+v -0.10272964 0.16365331 -0.14033732
+v -0.08841017 0.06607398 -0.13357112
+v -0.00597856 0.06607371 -0.05892385
+v -0.10272964 0.17726766 -0.05892344
+v -0.10272964 0.16685948 -0.14009023
+v -0.00699191 0.16365330 -0.13961204
+v -0.00699191 0.06607398 -0.13358706
+v -0.01316671 0.06607398 -0.13359503
+v -0.02550682 0.06607398 -0.13359503
+v -0.05017759 0.06607398 -0.13358706
+v -0.00597856 0.06607398 -0.13357909
+v -0.00597856 0.17713987 -0.05892344
+v -0.09952860 0.17726766 -0.05892344
+v -0.10272964 0.18474895 -0.11926448
+v -0.10272964 0.16983332 -0.13983518
+v -0.00597856 0.16365330 -0.13960407
+v -0.00597856 0.18460955 -0.11926448
+v -0.10272964 0.18393581 -0.12539344
+v -0.10272964 0.17303950 -0.13873529
+v -0.00597856 0.16983332 -0.13838463
+v -0.00597856 0.18444691 -0.12026871
+v -0.00597856 0.18359892 -0.12539345
+v -0.10272964 0.18189131 -0.13152240
+v -0.10272964 0.17600173 -0.13770715
+v -0.00597856 0.17460772 -0.13644790
+v -0.00597856 0.18095037 -0.13113984
+v -0.10272964 0.17976549 -0.13530019
+v -0.00597856 0.17554868 -0.13606534
+v -0.00597856 0.17863867 -0.13420033
+v -0.00597856 0.17812755 -0.13451118
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 21
+f 1 21 26
+f 1 26 30
+f 1 30 27
+f 1 27 22
+f 1 22 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 15
+f 3 15 16
+f 3 16 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 14 19
+f 6 19 23
+f 6 23 28
+f 6 28 31
+f 6 31 33
+f 6 33 32
+f 6 32 29
+f 6 29 25
+f 6 25 24
+f 6 24 20
+f 6 20 15
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 14
+f 9 14 10
+f 15 20 17
+f 15 17 16
+f 17 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 31 28
+f 27 30 32
+f 27 32 33
+f 27 33 31
+f 29 32 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,967 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10272965 0.16365915 0.14076992
+v -0.10272965 0.16983326 0.14046710
+v -0.13037582 0.16983326 0.14057723
+v -0.13037582 0.16365915 0.14085252
+v -0.14888067 0.14044929 0.13977871
+v -0.14271028 0.14044929 0.13975119
+v -0.10272965 0.15748504 0.13955854
+v -0.10272965 0.17280204 0.13966869
+v -0.13653987 0.16365915 0.14082497
+v -0.12420543 0.17600740 0.13887032
+v -0.13037582 0.17600740 0.13887032
+v -0.13653987 0.16983326 0.14049463
+v -0.14271028 0.16365915 0.14057721
+v -0.14888067 0.15748504 0.13977877
+v -0.15505108 0.14044929 0.13815438
+v -0.10272965 0.14044931 0.13278580
+v -0.10272965 0.17600740 0.13878772
+v -0.10272965 0.17807883 0.13757635
+v -0.10272965 0.18031099 0.13625487
+v -0.12420543 0.18033777 0.13628240
+v -0.13037582 0.18033331 0.13628240
+v -0.13653987 0.18025295 0.13619979
+v -0.13653987 0.17600740 0.13873266
+v -0.14271028 0.16983327 0.14005413
+v -0.14888067 0.16365916 0.13966866
+v -0.15505108 0.15131092 0.13801676
+v -0.15505108 0.14513680 0.13809933
+v -0.15943765 0.14513681 0.13600695
+v -0.15948208 0.14044930 0.13603447
+v -0.10272965 0.14045029 -0.13346833
+v -0.10272965 0.18290476 0.13198753
+v -0.12420543 0.18296280 0.13198753
+v -0.13037582 0.18297174 0.13198753
+v -0.13653987 0.18285565 0.13198753
+v -0.14271028 0.17989581 0.13581437
+v -0.14271028 0.18234226 0.13198753
+v -0.14271028 0.17600740 0.13809945
+v -0.14888067 0.16983327 0.13881524
+v -0.15505108 0.16365916 0.13749370
+v -0.15505108 0.15748504 0.13790665
+v -0.15934877 0.15131093 0.13595193
+v -0.16252284 0.14513682 0.13286839
+v -0.16182454 0.14044931 0.13366679
+v -0.14271028 0.14045031 -0.13911222
+v -0.10272965 0.15748606 -0.13933242
+v -0.10272965 0.18482889 0.12557278
+v -0.10570058 0.18478425 0.12587562
+v -0.13037582 0.18481997 0.12617846
+v -0.13653987 0.18478872 0.12609588
+v -0.14229130 0.18471729 0.12526994
+v -0.14668422 0.17943599 0.13537387
+v -0.14879815 0.18088243 0.13226284
+v -0.14888067 0.18384675 0.12584810
+v -0.14879815 0.17619045 0.13647510
+v -0.15325455 0.17425294 0.13575928
+v -0.15520977 0.16958329 0.13630988
+v -0.15836480 0.16736007 0.13523617
+v -0.15877109 0.16365917 0.13553900
+v -0.15917102 0.15748505 0.13584182
+v -0.16242763 0.15131094 0.13273078
+v -0.16256728 0.14044931 0.13289593
+v -0.16473201 0.15131095 0.12967480
+v -0.16479548 0.14513683 0.12978490
+v -0.16427494 0.14044932 0.13058331
+v -0.14888067 0.14045031 -0.13891951
+v -0.11804138 0.16366019 -0.14029598
+v -0.11187097 0.16366019 -0.14040611
+v -0.10570058 0.16366019 -0.14037858
+v -0.10272965 0.16366019 -0.14032353
+v -0.10272965 0.16069143 -0.13985549
+v -0.10272965 0.18527535 0.12279214
+v -0.13037582 0.18532444 0.12312250
+v -0.13653987 0.18531106 0.12301237
+v -0.13995518 0.18528427 0.12287472
+v -0.14406878 0.18519944 0.12202127
+v -0.15079781 0.17836904 0.13449288
+v -0.15396554 0.18017708 0.13041826
+v -0.15563510 0.18134228 0.12642624
+v -0.14890607 0.18495838 0.11987383
+v -0.15505108 0.18357445 0.11970864
+v -0.15566685 0.17665027 0.13245556
+v -0.15736814 0.17147616 0.13452037
+v -0.16026290 0.16958330 0.13226280
+v -0.16420511 0.16590474 0.12865620
+v -0.16228162 0.16377080 0.13149191
+v -0.16225622 0.15748506 0.13248302
+v -0.16459233 0.15748507 0.12942706
+v -0.16596355 0.15131097 0.12584798
+v -0.16608414 0.14513685 0.12584795
+v -0.16581754 0.14044933 0.12681154
+v -0.16482088 0.14044932 0.12983997
+v -0.15505108 0.14045030 -0.13712997
+v -0.15505108 0.14513781 -0.13701985
+v -0.14888067 0.14513782 -0.13878185
+v -0.12420543 0.16366018 -0.13999314
+v -0.11804138 0.16983429 -0.13977288
+v -0.11187097 0.16983429 -0.13993807
+v -0.10570058 0.16983429 -0.13988299
+v -0.10272965 0.16686108 -0.14007573
+v -0.10272965 0.18546732 0.12001149
+v -0.13037582 0.18560125 0.11970865
+v -0.13653987 0.18559678 0.11970865
+v -0.14229130 0.18546284 0.11987383
+v -0.14687466 0.18538696 0.11794664
+v -0.15807914 0.17904763 0.12884898
+v -0.15929164 0.18004763 0.12477437
+v -0.15098191 0.18516376 0.11491822
+v -0.16030734 0.18082445 0.11970863
+v -0.15447974 0.18448519 0.11315621
+v -0.15547640 0.18460575 0.10745726
+v -0.16096754 0.18127982 0.11359670
+v -0.15948842 0.17493153 0.13041824
+v -0.16370360 0.16983331 0.12763756
+v -0.16492245 0.16983332 0.12458160
+v -0.16517637 0.16377082 0.12631604
+v -0.16443363 0.16179312 0.12912423
+v -0.16573500 0.15748509 0.12584800
+v -0.16696654 0.15748511 0.11970855
+v -0.16712524 0.15131099 0.11970853
+v -0.16612860 0.14044934 0.12584794
+v -0.16722046 0.14513687 0.11970850
+v -0.15910119 0.14045030 -0.13525787
+v -0.15902501 0.14513781 -0.13520278
+v -0.15505108 0.15131193 -0.13663438
+v -0.15875839 0.15131193 -0.13501004
+v -0.14888067 0.15131194 -0.13839637
+v -0.12420543 0.16983429 -0.13938744
+v -0.13037582 0.16366018 -0.13933240
+v -0.11804138 0.17600842 -0.13765294
+v -0.11187097 0.17600842 -0.13779060
+v -0.10570058 0.17600842 -0.13776307
+v -0.10272965 0.16983429 -0.13982794
+v -0.10272965 0.18548518 0.11791911
+v -0.14271028 0.18605219 0.10745726
+v -0.14271028 0.18589144 0.11359671
+v -0.14890607 0.18549411 0.11315621
+v -0.16144365 0.17626191 0.12612338
+v -0.16339254 0.17754765 0.11970862
+v -0.15204840 0.18529323 0.11084359
+v -0.16428128 0.17906109 0.11023789
+v -0.16405274 0.17865481 0.11359669
+v -0.15239755 0.18536914 0.10745726
+v -0.15590807 0.18471738 0.10134534
+v -0.16121513 0.18181558 0.10134533
+v -0.16182454 0.18110127 0.10789775
+v -0.16454156 0.17347174 0.12337025
+v -0.16604606 0.16983334 0.11970859
+v -0.16669991 0.16365923 0.11970857
+v -0.16728396 0.16365925 0.11359663
+v -0.16744901 0.15748513 0.11359661
+v -0.16725221 0.14044936 0.11970849
+v -0.16218639 0.14045029 -0.13209178
+v -0.16211021 0.14513779 -0.13203669
+v -0.14888067 0.15748606 -0.13768054
+v -0.15842829 0.15550836 -0.13478977
+v -0.15542561 0.15753516 -0.13569831
+v -0.16184359 0.15131191 -0.13178890
+v -0.13037582 0.16983429 -0.13858904
+v -0.12420543 0.17600841 -0.13721244
+v -0.12420543 0.17956645 -0.13506500
+v -0.11804138 0.17974502 -0.13525773
+v -0.11187097 0.17980752 -0.13534031
+v -0.10570058 0.17979860 -0.13531278
+v -0.10272965 0.17976735 -0.13528526
+v -0.10272965 0.17600842 -0.13770800
+v -0.10272965 0.18548518 0.11596440
+v -0.14888067 0.18599419 0.09520587
+v -0.14888067 0.18593613 0.10134534
+v -0.14271028 0.18584758 -0.10087124
+v -0.14888067 0.18577093 0.10745726
+v -0.16493514 0.17446282 0.11970861
+v -0.16438284 0.17920396 0.10613575
+v -0.16531603 0.17660573 0.10789773
+v -0.16534142 0.17556553 0.11359667
+v -0.15282288 0.18546739 0.10134534
+v -0.15296253 0.18550312 0.09520587
+v -0.15604138 0.18474418 0.09520587
+v -0.16121513 0.18186918 0.09520586
+v -0.16444634 0.17928434 0.10134532
+v -0.16676341 0.16983336 0.11359665
+v -0.16705543 0.16983339 0.10745720
+v -0.16751248 0.16365928 0.10745718
+v -0.16757598 0.16365930 0.10134526
+v -0.16757598 0.16365932 0.09520579
+v -0.16755692 0.16366000 -0.08861994
+v -0.16755058 0.16366002 -0.09473188
+v -0.16692846 0.14045024 -0.11926224
+v -0.16278947 0.14045028 -0.13137597
+v -0.16460504 0.14513778 -0.12898073
+v -0.16446538 0.15131190 -0.12873294
+v -0.15345134 0.16366017 -0.13520271
+v -0.14888067 0.16366017 -0.13652421
+v -0.15772999 0.15962444 -0.13437678
+v -0.16434476 0.15477619 -0.12851267
+v -0.16124686 0.15720031 -0.13145849
+v -0.16043431 0.16366015 -0.13071513
+v -0.13653987 0.16983428 -0.13746026
+v -0.13653987 0.17500395 -0.13567070
+v -0.13049644 0.17648163 -0.13608366
+v -0.12852217 0.17932538 -0.13478968
+v -0.13049644 0.18081197 -0.13200904
+v -0.12420543 0.18167805 -0.13151348
+v -0.11804138 0.18188787 -0.13151348
+v -0.11187097 0.18195483 -0.13151348
+v -0.10570058 0.18193697 -0.13151348
+v -0.10272965 0.18189679 -0.13151348
+v -0.10272965 0.18474497 -0.11926208
+v -0.14888067 0.18570469 -0.08861986
+v -0.14271028 0.18575833 -0.10701071
+v -0.14888067 0.18569130 -0.09473180
+v -0.16569692 0.17600754 0.10134531
+v -0.15201031 0.18528507 -0.09473180
+v -0.15509551 0.18441899 -0.09473180
+v -0.16109451 0.18132970 -0.09473181
+v -0.16446538 0.17930667 0.09520585
+v -0.16111355 0.18133861 -0.08861987
+v -0.16424319 0.17899479 -0.07022905
+v -0.16715065 0.16983341 0.10134528
+v -0.16715698 0.16983343 0.09520581
+v -0.16709351 0.16983406 -0.07636855
+v -0.16708716 0.16983408 -0.08248047
+v -0.16707447 0.16983411 -0.08861992
+v -0.16705543 0.16983413 -0.09473186
+v -0.16749344 0.16366004 -0.10087132
+v -0.16732204 0.15748594 -0.10701081
+v -0.16716969 0.15748597 -0.11312273
+v -0.16689036 0.14513775 -0.11926223
+v -0.16607146 0.14045026 -0.12391501
+v -0.16464947 0.14045027 -0.12903582
+v -0.16491610 0.14045027 -0.12818235
+v -0.16578579 0.14045026 -0.12537416
+v -0.16571596 0.14513777 -0.12537415
+v -0.16549377 0.15131189 -0.12537412
+v -0.15653019 0.16366016 -0.13377109
+v -0.15228963 0.16709767 -0.13470715
+v -0.14888067 0.16851732 -0.13520269
+v -0.14328796 0.17042357 -0.13589097
+v -0.16502401 0.15709315 -0.12564941
+v -0.16487800 0.16366013 -0.12388740
+v -0.16406544 0.15889227 -0.12787945
+v -0.16351950 0.16366014 -0.12694336
+v -0.15910755 0.16983426 -0.12936609
+v -0.14161204 0.17388787 -0.13506502
+v -0.13653987 0.17809322 -0.13385364
+v -0.13263577 0.17885216 -0.13437671
+v -0.13653987 0.18077179 -0.13079767
+v -0.13653987 0.18341017 -0.12537401
+v -0.13037582 0.18380750 -0.12537400
+v -0.12420543 0.18395928 -0.12537400
+v -0.11804138 0.18397713 -0.12537400
+v -0.11187097 0.18396821 -0.12537400
+v -0.10570058 0.18395035 -0.12537400
+v -0.10272965 0.18393696 -0.12537400
+v -0.10272965 0.18435659 -0.12220791
+v -0.12420543 0.18486998 -0.11926208
+v -0.13068689 0.18497711 -0.11868392
+v -0.13295318 0.18528069 -0.11626117
+v -0.14746504 0.18549492 -0.10701071
+v -0.14923617 0.18555740 -0.10034816
+v -0.13448308 0.18528069 -0.11626117
+v -0.14271028 0.18546817 -0.11207645
+v -0.14639855 0.18535655 -0.11078248
+v -0.15197857 0.18527616 -0.09795294
+v -0.16571596 0.17600756 0.09520584
+v -0.15444165 0.18449937 -0.10034816
+v -0.15505108 0.18393242 -0.10701071
+v -0.16101199 0.18125829 -0.10087125
+v -0.16417971 0.17888773 -0.09473182
+v -0.16419875 0.17892342 -0.08861988
+v -0.16421779 0.17895464 -0.08248043
+v -0.16423049 0.17898141 -0.07636851
+v -0.16550648 0.17589212 -0.07636852
+v -0.16549377 0.17583860 -0.08861989
+v -0.16548108 0.17580290 -0.09473183
+v -0.16543665 0.17566899 -0.10087127
+v -0.16696654 0.16983415 -0.10087130
+v -0.16729664 0.16366006 -0.10701079
+v -0.16685228 0.16366009 -0.11312271
+v -0.16648409 0.15748599 -0.11926218
+v -0.16675070 0.15131187 -0.11926220
+v -0.15462575 0.16942803 -0.13239452
+v -0.14888067 0.17160660 -0.13399132
+v -0.14572564 0.17287446 -0.13456947
+v -0.16600798 0.16366011 -0.11926216
+v -0.16456060 0.16762442 -0.12292378
+v -0.16235779 0.16974496 -0.12512629
+v -0.15818071 0.17298159 -0.12848507
+v -0.14328796 0.17596822 -0.13324796
+v -0.14712223 0.17961107 -0.12903568
+v -0.14271028 0.18022268 -0.12986160
+v -0.14271028 0.18261106 -0.12537401
+v -0.14271028 0.18445034 -0.11926208
+v -0.13653353 0.18491015 -0.11868392
+v -0.13859033 0.18526282 -0.11609599
+v -0.15055023 0.18507082 -0.10701071
+v -0.15153420 0.18521365 -0.10202755
+v -0.14271028 0.18515120 -0.11513241
+v -0.14862040 0.18475387 -0.11295745
+v -0.16072632 0.18104849 -0.10701072
+v -0.15505108 0.18312442 -0.11312264
+v -0.16007881 0.18057084 -0.11312265
+v -0.16409718 0.17875829 -0.10087126
+v -0.16529699 0.17523151 -0.10701075
+v -0.16670627 0.16983417 -0.10701077
+v -0.16611589 0.16983420 -0.11312269
+v -0.15505108 0.17422267 -0.12942112
+v -0.14905842 0.17640125 -0.13079768
+v -0.16501768 0.16974494 -0.11917956
+v -0.16456694 0.17347262 -0.11705963
+v -0.16387499 0.17174049 -0.12116178
+v -0.15939321 0.17444141 -0.12537404
+v -0.15800297 0.17900836 -0.12215287
+v -0.15559066 0.17761552 -0.12573194
+v -0.15123584 0.17871820 -0.12801703
+v -0.14905842 0.18086106 -0.12573193
+v -0.14888067 0.18351729 -0.11926209
+v -0.16381152 0.17832081 -0.10701073
+v -0.15559066 0.18106640 -0.11978519
+v -0.15913928 0.17986549 -0.11807826
+v -0.16315766 0.17741458 -0.11312266
+v -0.16494149 0.17432976 -0.11312267
+v -0.16150714 0.17624049 -0.11962002
+v -0.15388937 0.18005303 -0.12391487
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 16
+f 1 16 30
+f 1 30 45
+f 1 45 70
+f 1 70 69
+f 1 69 99
+f 1 99 132
+f 1 132 165
+f 1 165 164
+f 1 164 206
+f 1 206 253
+f 1 253 254
+f 1 254 207
+f 1 207 166
+f 1 166 133
+f 1 133 100
+f 1 100 71
+f 1 71 46
+f 1 46 31
+f 1 31 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 9
+f 4 9 5
+f 5 9 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 29
+f 5 29 43
+f 5 43 61
+f 5 61 64
+f 5 64 91
+f 5 91 90
+f 5 90 120
+f 5 120 151
+f 5 151 187
+f 5 187 228
+f 5 228 231
+f 5 231 230
+f 5 230 229
+f 5 229 188
+f 5 188 152
+f 5 152 122
+f 5 122 92
+f 5 92 65
+f 5 65 44
+f 5 44 30
+f 5 30 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 8 17 10
+f 9 12 13
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 24 13
+f 12 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 40
+f 14 40 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 35 23
+f 22 34 36
+f 22 36 35
+f 23 35 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 28
+f 26 28 27
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 30 44 45
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 36
+f 35 51 37
+f 35 36 51
+f 36 52 51
+f 36 50 53
+f 36 53 52
+f 37 51 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 61 43
+f 42 60 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 61
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 46 71 72
+f 46 72 48
+f 46 48 47
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 53
+f 51 76 54
+f 51 52 77
+f 51 77 76
+f 52 53 77
+f 53 78 77
+f 53 75 79
+f 53 79 80
+f 53 80 78
+f 54 76 55
+f 55 76 81
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 60 87 62
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 68
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 69
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 74
+f 74 102 103
+f 74 103 75
+f 75 103 104
+f 75 104 79
+f 76 77 105
+f 76 105 81
+f 77 78 105
+f 78 80 106
+f 78 106 105
+f 79 104 107
+f 79 107 80
+f 80 108 106
+f 80 107 109
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 108
+f 81 105 82
+f 82 105 112
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 86
+f 86 116 87
+f 87 116 117
+f 87 117 88
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 89 120 90
+f 89 119 121
+f 89 121 120
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 124 126
+f 93 126 94
+f 93 123 125
+f 93 125 124
+f 94 126 95
+f 95 127 96
+f 95 126 128
+f 95 128 127
+f 96 127 129
+f 96 129 97
+f 97 129 130
+f 97 130 131
+f 97 131 98
+f 98 132 99
+f 98 131 165
+f 98 165 132
+f 100 133 134
+f 100 134 135
+f 100 135 101
+f 101 135 102
+f 102 135 103
+f 103 135 104
+f 104 135 136
+f 104 136 107
+f 105 106 137
+f 105 137 112
+f 106 108 138
+f 106 138 137
+f 107 136 139
+f 107 139 109
+f 108 111 140
+f 108 140 141
+f 108 141 138
+f 109 139 110
+f 110 139 142
+f 110 142 143
+f 110 143 111
+f 111 143 144
+f 111 144 145
+f 111 145 140
+f 112 137 146
+f 112 146 113
+f 113 146 114
+f 114 146 147
+f 114 147 115
+f 115 117 116
+f 115 147 148
+f 115 148 117
+f 117 148 118
+f 118 148 149
+f 118 149 150
+f 118 150 119
+f 119 150 121
+f 120 121 151
+f 121 150 151
+f 122 152 153
+f 122 153 123
+f 123 153 125
+f 124 154 126
+f 124 125 155
+f 124 155 156
+f 124 156 154
+f 125 153 157
+f 125 157 155
+f 126 154 128
+f 127 128 158
+f 127 158 159
+f 127 159 129
+f 128 154 158
+f 129 159 160
+f 129 160 161
+f 129 161 130
+f 130 161 162
+f 130 162 131
+f 131 162 163
+f 131 163 164
+f 131 164 165
+f 133 166 134
+f 134 167 168
+f 134 168 135
+f 134 166 169
+f 134 169 167
+f 135 168 170
+f 135 170 136
+f 136 170 139
+f 137 138 146
+f 138 141 171
+f 138 171 146
+f 139 170 142
+f 140 145 172
+f 140 172 173
+f 140 173 174
+f 140 174 141
+f 141 174 171
+f 142 170 168
+f 142 168 175
+f 142 175 143
+f 143 175 176
+f 143 176 177
+f 143 177 144
+f 144 177 178
+f 144 178 179
+f 144 179 172
+f 144 172 145
+f 146 171 147
+f 147 171 180
+f 147 180 148
+f 148 180 149
+f 149 180 181
+f 149 181 182
+f 149 182 150
+f 150 182 183
+f 150 183 151
+f 151 183 184
+f 151 184 185
+f 151 185 186
+f 151 186 187
+f 152 188 153
+f 153 188 189
+f 153 189 190
+f 153 190 157
+f 154 156 191
+f 154 191 192
+f 154 192 158
+f 155 193 156
+f 155 157 194
+f 155 194 195
+f 155 195 196
+f 155 196 193
+f 156 193 191
+f 157 190 194
+f 158 197 198
+f 158 198 199
+f 158 199 159
+f 158 192 197
+f 159 199 200
+f 159 200 160
+f 160 200 201
+f 160 201 202
+f 160 202 161
+f 161 202 203
+f 161 203 162
+f 162 203 204
+f 162 204 205
+f 162 205 163
+f 163 205 206
+f 163 206 164
+f 166 207 169
+f 167 176 175
+f 167 175 168
+f 167 169 208
+f 167 208 176
+f 169 207 209
+f 169 209 210
+f 169 210 208
+f 171 174 180
+f 172 179 211
+f 172 211 173
+f 173 211 181
+f 173 181 174
+f 174 181 180
+f 176 208 212
+f 176 212 177
+f 177 212 213
+f 177 213 214
+f 177 214 178
+f 178 215 179
+f 178 214 216
+f 178 216 217
+f 178 217 215
+f 179 215 211
+f 181 211 218
+f 181 218 182
+f 182 218 183
+f 183 218 219
+f 183 219 184
+f 184 219 185
+f 185 219 220
+f 185 220 221
+f 185 221 186
+f 186 221 222
+f 186 222 223
+f 186 223 224
+f 186 224 187
+f 187 224 225
+f 187 225 226
+f 187 226 227
+f 187 227 228
+f 188 229 189
+f 189 230 231
+f 189 231 232
+f 189 232 190
+f 189 229 230
+f 190 232 233
+f 190 233 194
+f 191 193 234
+f 191 234 235
+f 191 235 192
+f 192 235 236
+f 192 236 237
+f 192 237 197
+f 193 196 234
+f 194 233 238
+f 194 238 239
+f 194 239 240
+f 194 240 195
+f 195 240 196
+f 196 240 241
+f 196 241 242
+f 196 242 234
+f 197 237 243
+f 197 243 198
+f 198 243 244
+f 198 244 245
+f 198 245 199
+f 199 245 200
+f 200 245 246
+f 200 246 201
+f 201 246 247
+f 201 247 202
+f 202 247 248
+f 202 248 203
+f 203 248 249
+f 203 249 204
+f 204 249 250
+f 204 250 251
+f 204 251 252
+f 204 252 205
+f 205 252 253
+f 205 253 206
+f 207 254 255
+f 207 255 256
+f 207 256 257
+f 207 257 209
+f 208 210 212
+f 209 258 259
+f 209 259 210
+f 209 257 260
+f 209 260 261
+f 209 261 262
+f 209 262 258
+f 210 259 263
+f 210 263 212
+f 211 215 264
+f 211 264 218
+f 212 263 213
+f 213 263 265
+f 213 265 266
+f 213 266 267
+f 213 267 214
+f 214 268 269
+f 214 269 270
+f 214 270 271
+f 214 271 216
+f 214 267 268
+f 215 217 272
+f 215 272 264
+f 216 271 217
+f 217 271 273
+f 217 273 272
+f 218 264 219
+f 219 264 220
+f 220 264 221
+f 221 264 272
+f 221 272 222
+f 222 273 223
+f 222 272 273
+f 223 273 274
+f 223 274 275
+f 223 275 276
+f 223 276 224
+f 224 276 277
+f 224 277 226
+f 224 226 225
+f 226 277 278
+f 226 278 279
+f 226 279 280
+f 226 280 227
+f 227 280 232
+f 227 232 228
+f 228 232 231
+f 232 280 233
+f 233 280 279
+f 233 279 238
+f 234 242 281
+f 234 281 235
+f 235 281 282
+f 235 282 283
+f 235 283 236
+f 236 283 237
+f 237 283 243
+f 238 279 284
+f 238 284 239
+f 239 284 285
+f 239 285 240
+f 240 285 241
+f 241 285 286
+f 241 286 242
+f 242 286 287
+f 242 287 281
+f 243 283 244
+f 244 283 288
+f 244 288 289
+f 244 289 290
+f 244 290 245
+f 245 290 246
+f 246 290 291
+f 246 291 247
+f 247 291 292
+f 247 292 248
+f 248 292 293
+f 248 293 249
+f 249 293 256
+f 249 256 250
+f 250 256 251
+f 251 256 252
+f 252 256 255
+f 252 255 253
+f 253 255 254
+f 256 293 294
+f 256 294 260
+f 256 260 257
+f 258 262 295
+f 258 295 296
+f 258 296 259
+f 259 296 263
+f 260 294 261
+f 261 294 297
+f 261 297 262
+f 262 297 298
+f 262 298 295
+f 263 296 265
+f 265 296 266
+f 266 299 267
+f 266 296 295
+f 266 295 300
+f 266 300 301
+f 266 301 299
+f 267 299 302
+f 267 302 268
+f 268 274 269
+f 268 302 275
+f 268 275 274
+f 269 274 270
+f 270 274 273
+f 270 273 271
+f 275 302 303
+f 275 303 276
+f 276 303 304
+f 276 304 277
+f 277 304 278
+f 278 304 305
+f 278 305 284
+f 278 284 279
+f 281 287 306
+f 281 306 282
+f 282 306 307
+f 282 307 283
+f 283 307 288
+f 284 305 308
+f 284 308 285
+f 285 308 309
+f 285 309 310
+f 285 310 286
+f 286 310 287
+f 287 310 311
+f 287 311 312
+f 287 312 313
+f 287 313 314
+f 287 314 306
+f 288 307 289
+f 289 307 314
+f 289 314 315
+f 289 315 291
+f 289 291 290
+f 291 315 316
+f 291 316 292
+f 292 316 298
+f 292 298 297
+f 292 297 294
+f 292 294 293
+f 295 298 300
+f 298 316 300
+f 299 317 302
+f 299 301 317
+f 300 316 318
+f 300 318 319
+f 300 319 301
+f 301 319 320
+f 301 320 317
+f 302 317 303
+f 303 317 321
+f 303 321 305
+f 303 305 304
+f 305 321 309
+f 305 309 308
+f 306 314 307
+f 309 321 320
+f 309 320 322
+f 309 322 310
+f 310 322 312
+f 310 312 311
+f 312 322 319
+f 312 319 318
+f 312 318 323
+f 312 323 314
+f 312 314 313
+f 314 323 315
+f 315 323 316
+f 316 323 318
+f 317 320 321
+f 319 322 320
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00595494 -0.17719655 -0.02733961
+v -0.00595494 -0.18502436 -0.01685299
+v -0.00595494 -0.14809626 -0.02733950
+v 0.14148092 -0.18556138 -0.02733964
+v -0.00595494 -0.18545107 -0.01378958
+v -0.00595494 -0.14809662 0.07076634
+v 0.16199729 -0.14809626 -0.02733950
+v 0.14662700 -0.18556507 -0.02733964
+v -0.00595494 -0.18561295 -0.00895920
+v -0.00595494 -0.18548051 -0.01297332
+v -0.00595494 -0.17716749 0.07076623
+v 0.16464676 -0.14809662 0.07076634
+v 0.16755097 -0.14809657 0.05844550
+v 0.16495246 -0.15747265 -0.02733954
+v 0.14970105 -0.18517514 -0.02733964
+v 0.14966709 -0.18517153 -0.00895920
+v 0.14657605 -0.18555409 -0.00895920
+v 0.04854589 -0.18567196 0.03392850
+v 0.05471098 -0.18564974 -0.00283238
+v 0.02386851 -0.18562031 -0.00895920
+v 0.00535623 -0.18561662 -0.00895920
+v -0.00595494 -0.18566095 0.04109246
+v 0.04854589 -0.18565345 0.00330403
+v -0.00595494 -0.18535936 0.05559322
+v 0.14311136 -0.18535942 0.07076620
+v 0.16578466 -0.16364179 0.07076628
+v 0.16600544 -0.14809661 0.06798143
+v 0.16736415 -0.14809659 0.06140327
+v 0.16529213 -0.16981424 0.07076626
+v 0.16534308 -0.16981410 0.03392856
+v 0.16536006 -0.16981404 0.01555772
+v 0.16536006 -0.16981401 0.00943091
+v 0.16534308 -0.16981390 -0.02121276
+v 0.16532610 -0.16982125 -0.02733958
+v 0.16576767 -0.16364878 -0.02733956
+v 0.15340351 -0.18422242 -0.02733964
+v 0.15340351 -0.18421883 -0.00283238
+v 0.15340351 -0.18421519 0.00943085
+v 0.15340351 -0.18421154 0.01555766
+v 0.14963312 -0.18516788 -0.00283238
+v 0.14654208 -0.18555043 -0.00283238
+v 0.05471098 -0.18562419 0.04619173
+v 0.02386851 -0.18566097 0.04619173
+v 0.01768643 -0.18566465 0.04619173
+v -0.00080887 -0.18566832 0.04619173
+v 0.14649113 -0.18554678 0.00330403
+v 0.14647414 -0.18553576 0.00943085
+v 0.14644018 -0.18552474 0.01555766
+v 0.14633828 -0.18551374 0.02168448
+v 0.14611748 -0.18549170 0.03392850
+v 0.14599860 -0.18548071 0.04005531
+v 0.14584575 -0.18546602 0.04619173
+v -0.00595494 -0.18566465 0.04619173
+v -0.00595494 -0.18557271 0.05231854
+v 0.14499656 -0.18535942 0.07076620
+v 0.16716034 -0.14809660 0.06457231
+v 0.16527515 -0.16988045 0.07076626
+v 0.16381455 -0.17571799 0.02168451
+v 0.16381455 -0.17573269 0.01555769
+v 0.16381455 -0.17574370 0.00943088
+v 0.16381455 -0.17574735 0.00330406
+v 0.16381455 -0.17574366 -0.00283235
+v 0.16381455 -0.17572890 -0.01508598
+v 0.16381455 -0.17571046 -0.02733961
+v 0.15939877 -0.18120977 -0.02733963
+v 0.15943275 -0.18122091 0.00330404
+v 0.15938178 -0.18118058 0.04005532
+v 0.15340351 -0.18419317 0.02168448
+v 0.14951423 -0.18515691 0.01555766
+v 0.15941576 -0.18122096 0.01555767
+v 0.15939877 -0.18120628 0.02780170
+v 0.14567591 -0.18544395 0.05231854
+v 0.14548908 -0.18542191 0.05844536
+v 0.14526830 -0.18539250 0.06457217
+v -0.00595494 -0.18564992 0.04721927
+v 0.14942931 -0.18514589 0.02168448
+v 0.14908965 -0.18510182 0.04005531
+v 0.14893679 -0.18507977 0.04619173
+v 0.14805363 -0.18498790 0.07076620
+v 0.16376359 -0.17537241 0.07076624
+v 0.16378057 -0.17553421 0.05844540
+v 0.16379756 -0.17567760 0.04005534
+v 0.16250680 -0.17883360 0.00943087
+v 0.16250680 -0.17883726 0.00330405
+v 0.16250680 -0.17882988 -0.00283236
+v 0.16250680 -0.17882251 -0.00895918
+v 0.16248982 -0.17880775 -0.02121280
+v 0.16247283 -0.17880036 -0.02733962
+v 0.16245584 -0.17876383 0.04005533
+v 0.16243885 -0.17873074 0.04619175
+v 0.15934783 -0.18115486 0.04619174
+v 0.15340351 -0.18411599 0.04005531
+v 0.15340351 -0.18414539 0.03392850
+v 0.15340351 -0.18417112 0.02780169
+v 0.16248982 -0.17880791 0.02168450
+v 0.16247283 -0.17877852 0.03392852
+v 0.14858013 -0.18503567 0.05844536
+v 0.14835934 -0.18500995 0.06457217
+v 0.15340351 -0.18407188 0.04619173
+v 0.15340351 -0.18397628 0.05844536
+v 0.14812156 -0.18497319 0.07076620
+v 0.16225204 -0.17842921 0.07076622
+v 0.16231998 -0.17855058 0.06457219
+v 0.16237092 -0.17862044 0.05844538
+v 0.16240490 -0.17868295 0.05231856
+v 0.15927989 -0.18110339 0.05844537
+v 0.15340351 -0.18391009 0.06457217
+v 0.15340351 -0.18382183 0.07076620
+v 0.15922893 -0.18106664 0.06457218
+v 0.16221807 -0.17848070 0.07076622
+v 0.15916100 -0.18100780 0.07076622
+v 0.15347145 -0.18378872 0.07076620
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 9
+f 1 9 22
+f 1 22 53
+f 1 53 75
+f 1 75 54
+f 1 54 24
+f 1 24 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 35
+f 1 35 34
+f 1 34 64
+f 1 64 88
+f 1 88 65
+f 1 65 36
+f 1 36 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 12
+f 3 12 27
+f 3 27 56
+f 3 56 28
+f 3 28 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 25
+f 6 25 55
+f 6 55 79
+f 6 79 101
+f 6 101 108
+f 6 108 112
+f 6 112 111
+f 6 111 110
+f 6 110 102
+f 6 102 80
+f 6 80 57
+f 6 57 29
+f 6 29 26
+f 6 26 12
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 19
+f 9 19 23
+f 9 23 22
+f 11 24 25
+f 12 26 27
+f 13 28 26
+f 13 26 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 17
+f 17 41 18
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 23
+f 18 23 19
+f 18 41 46
+f 18 46 47
+f 18 47 48
+f 18 48 49
+f 18 49 50
+f 18 50 51
+f 18 51 52
+f 18 52 42
+f 19 21 20
+f 22 23 45
+f 22 45 53
+f 24 54 25
+f 25 54 45
+f 25 45 55
+f 26 28 56
+f 26 56 27
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 61
+f 31 61 32
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 33
+f 33 64 34
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 37 66 38
+f 38 66 39
+f 39 67 68
+f 39 68 69
+f 39 69 40
+f 39 66 70
+f 39 70 71
+f 39 71 67
+f 40 69 41
+f 41 69 46
+f 42 52 72
+f 42 72 73
+f 42 73 74
+f 42 74 55
+f 42 55 43
+f 43 55 44
+f 44 55 45
+f 45 54 75
+f 45 75 53
+f 46 69 47
+f 47 69 48
+f 48 69 76
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 72
+f 55 74 79
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 65 88 87
+f 65 87 86
+f 65 86 66
+f 66 86 85
+f 66 85 84
+f 66 84 83
+f 66 83 70
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 67 71 83
+f 67 83 95
+f 67 95 96
+f 67 96 89
+f 68 94 69
+f 69 94 93
+f 69 93 92
+f 69 92 76
+f 70 83 71
+f 72 78 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 79
+f 76 92 77
+f 77 92 99
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 100 97
+f 79 98 101
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 90
+f 80 90 81
+f 81 90 89
+f 81 89 82
+f 82 89 96
+f 82 96 95
+f 82 95 83
+f 90 105 106
+f 90 106 91
+f 91 106 92
+f 92 106 99
+f 97 100 107
+f 97 107 98
+f 98 107 108
+f 98 108 101
+f 99 106 100
+f 100 106 109
+f 100 109 107
+f 102 110 103
+f 103 110 111
+f 103 111 109
+f 103 109 104
+f 104 109 105
+f 105 109 106
+f 107 109 112
+f 107 112 108
+f 109 111 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,661 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14106331 0.06607400 -0.13934326
+v 0.09368033 0.16365816 -0.13953894
+v 0.14601198 0.06607400 -0.13934326
+v 0.09368033 0.06607398 -0.13357414
+v 0.09368033 0.16982741 -0.13832069
+v 0.10405771 0.16365816 -0.13948293
+v 0.14723326 0.13277680 -0.13934301
+v 0.14723326 0.12043831 -0.13937107
+v 0.14723326 0.06607400 -0.13932926
+v 0.09368033 0.06607348 0.00349852
+v 0.09368033 0.17369050 -0.13675236
+v 0.09788775 0.17546987 -0.13602421
+v 0.10405771 0.16982741 -0.13826468
+v 0.11022767 0.16365816 -0.13941292
+v 0.14723326 0.13895776 -0.13928698
+v 0.15340321 0.13895776 -0.13760666
+v 0.15340321 0.13277680 -0.13763468
+v 0.15340321 0.12660756 -0.13764871
+v 0.15340321 0.10190715 -0.13764881
+v 0.15340321 0.06607400 -0.13762094
+v 0.16088623 0.06607348 0.00349852
+v 0.09368033 0.17717849 0.00349893
+v 0.09368033 0.17548157 -0.13602421
+v 0.09368033 0.17857204 -0.13416184
+v 0.10405771 0.17853693 -0.13413383
+v 0.10405771 0.17544646 -0.13599621
+v 0.11022767 0.16982741 -0.13819466
+v 0.11022767 0.17538792 -0.13596822
+v 0.11639762 0.16365816 -0.13925890
+v 0.14723326 0.14512701 -0.13913294
+v 0.15340321 0.14512701 -0.13750861
+v 0.15769535 0.14512700 -0.13547823
+v 0.15774477 0.13895775 -0.13552025
+v 0.15778007 0.12043830 -0.13553432
+v 0.15779419 0.10808809 -0.13553436
+v 0.15779419 0.09573789 -0.13553441
+v 0.15691175 0.06607399 -0.13594061
+v 0.16169101 0.07720622 0.00349856
+v 0.16544663 0.06607393 -0.11926336
+v 0.13839484 0.18518563 0.00349896
+v 0.09368033 0.18464759 -0.11926292
+v 0.09788775 0.17856034 -0.13414784
+v 0.09368033 0.18094843 -0.13109524
+v 0.10405771 0.18094843 -0.13106723
+v 0.11022767 0.18092501 -0.13101123
+v 0.11022767 0.17846668 -0.13407782
+v 0.11639762 0.16982741 -0.13804063
+v 0.11639762 0.17524745 -0.13588419
+v 0.12256757 0.16365816 -0.13888082
+v 0.14723326 0.15130796 -0.13869882
+v 0.15340321 0.15130795 -0.13711652
+v 0.15746239 0.15130795 -0.13528216
+v 0.16054738 0.15130794 -0.13204752
+v 0.16078034 0.14512699 -0.13221559
+v 0.16082976 0.13895774 -0.13228562
+v 0.16084388 0.13277678 -0.13232765
+v 0.16085093 0.12660754 -0.13235568
+v 0.16086505 0.12043829 -0.13236971
+v 0.16087917 0.10808808 -0.13239776
+v 0.15778007 0.06607399 -0.13552052
+v 0.16087917 0.09573788 -0.13239781
+v 0.16025794 0.06607398 -0.13301404
+v 0.16363941 0.10808758 0.00349868
+v 0.16438065 0.06607395 -0.12539655
+v 0.16544663 0.07103742 -0.11926334
+v 0.16575018 0.16365802 -0.10087743
+v 0.16577842 0.16365800 -0.09474424
+v 0.16578548 0.16365791 -0.07023946
+v 0.16579960 0.16365764 0.00349888
+v 0.14147982 0.18558365 0.00349896
+v 0.14114097 0.18566593 -0.08862496
+v 0.14112685 0.18564254 -0.09474416
+v 0.14133157 0.18559574 -0.10087735
+v 0.14278582 0.18542016 -0.10701054
+v 0.14407769 0.18527969 -0.11010513
+v 0.09788775 0.18465930 -0.11926292
+v 0.09368033 0.18431982 -0.12120930
+v 0.09368033 0.18360575 -0.12539612
+v 0.10405771 0.18360575 -0.12539612
+v 0.11022767 0.18357062 -0.12539612
+v 0.11639762 0.18084306 -0.13089920
+v 0.11639762 0.18347697 -0.12539612
+v 0.11639762 0.17832621 -0.13396580
+v 0.12256757 0.16982741 -0.13764856
+v 0.12256757 0.17488454 -0.13567415
+v 0.14723326 0.15747722 -0.13778862
+v 0.15400327 0.15806252 -0.13591226
+v 0.15701765 0.15638851 -0.13496009
+v 0.15978496 0.15809762 -0.13164143
+v 0.16280640 0.15567439 -0.12871487
+v 0.16295465 0.15130792 -0.12898092
+v 0.16304642 0.14512697 -0.12914899
+v 0.16308172 0.13895772 -0.12921903
+v 0.16310996 0.13277676 -0.12926105
+v 0.16312407 0.12660752 -0.12928908
+v 0.16314525 0.11425732 -0.12931713
+v 0.16315231 0.10808807 -0.12933116
+v 0.16086505 0.06607398 -0.13238391
+v 0.16315231 0.09573787 -0.12933121
+v 0.16269345 0.06607397 -0.12993344
+v 0.16438065 0.10190710 -0.12539642
+v 0.16314525 0.06607397 -0.12931731
+v 0.16543251 0.09573783 -0.11926325
+v 0.16552428 0.15747713 -0.11312983
+v 0.16521367 0.16982727 -0.10087741
+v 0.16528426 0.16982725 -0.09474422
+v 0.16531250 0.16982723 -0.08862502
+v 0.16560194 0.16365804 -0.10701062
+v 0.16532662 0.16982720 -0.08249183
+v 0.16533368 0.16982718 -0.07635864
+v 0.16533368 0.16982689 0.00349890
+v 0.14668263 0.18558365 0.00349896
+v 0.14684499 0.18559574 -0.10087735
+v 0.14718385 0.18565420 -0.08249177
+v 0.14536957 0.18542016 -0.10701054
+v 0.14421182 0.18527969 -0.11010513
+v 0.10405771 0.18465930 -0.11926292
+v 0.11022767 0.18464759 -0.11926292
+v 0.11639762 0.18460076 -0.11926292
+v 0.12256757 0.18323114 -0.12539612
+v 0.12256757 0.18067917 -0.13063315
+v 0.12256757 0.18449541 -0.11926292
+v 0.12256757 0.17797501 -0.13369976
+v 0.12873752 0.17405340 -0.13521205
+v 0.14723326 0.16760320 -0.13498805
+v 0.14723326 0.16365815 -0.13629032
+v 0.15206192 0.16365815 -0.13521209
+v 0.15645995 0.16050914 -0.13456798
+v 0.16255226 0.15979502 -0.12819675
+v 0.16349822 0.15762934 -0.12584429
+v 0.16402768 0.15130791 -0.12539623
+v 0.16419005 0.14512696 -0.12539626
+v 0.16426064 0.13895771 -0.12539628
+v 0.16430300 0.13277675 -0.12539630
+v 0.16433124 0.12660751 -0.12539632
+v 0.16434536 0.12043826 -0.12539635
+v 0.16437360 0.10808805 -0.12539639
+v 0.16540427 0.12043824 -0.11926316
+v 0.16539721 0.12660749 -0.11926313
+v 0.16537604 0.13277673 -0.11926311
+v 0.16534074 0.13895769 -0.11926309
+v 0.16528426 0.14512694 -0.11926307
+v 0.16515719 0.15130789 -0.11926304
+v 0.16493129 0.15747715 -0.11926302
+v 0.16522779 0.16365807 -0.11312981
+v 0.16373824 0.17557509 -0.10087739
+v 0.16378060 0.17572725 -0.09474419
+v 0.16500188 0.16982729 -0.10701060
+v 0.16379472 0.17573894 -0.08862499
+v 0.16380178 0.17575061 -0.08249180
+v 0.16380884 0.17576228 -0.07023941
+v 0.16385120 0.17549277 0.00349892
+v 0.14976760 0.18519734 0.00349896
+v 0.15034648 0.18527962 -0.08978719
+v 0.14784743 0.18558398 -0.08809286
+v 0.14784037 0.18557231 -0.09502420
+v 0.15029706 0.18526794 -0.09725064
+v 0.14992997 0.18522113 -0.10087735
+v 0.14845455 0.18503384 -0.10701054
+v 0.14665439 0.18443684 -0.11254162
+v 0.14723326 0.18244679 -0.11926293
+v 0.12873752 0.18257558 -0.12539612
+v 0.12873752 0.18025774 -0.12998902
+v 0.12873752 0.17714386 -0.13305563
+v 0.15062179 0.16697104 -0.13469399
+v 0.14723326 0.17069367 -0.13336371
+v 0.15514689 0.16365814 -0.13400788
+v 0.15761770 0.16982738 -0.12949897
+v 0.15898723 0.16365813 -0.13094126
+v 0.16207222 0.16365812 -0.12731457
+v 0.16297582 0.16786068 -0.12311373
+v 0.16332880 0.16365811 -0.12424797
+v 0.16448654 0.16365809 -0.11926300
+v 0.16450066 0.16982732 -0.11312979
+v 0.16241107 0.17866557 -0.10087737
+v 0.16250284 0.17881773 -0.09474418
+v 0.16361118 0.17514198 -0.10701058
+v 0.16332174 0.17434598 -0.11312977
+v 0.16250990 0.17882942 -0.08862498
+v 0.16251696 0.17885278 -0.07635860
+v 0.16251696 0.17885274 -0.06412021
+v 0.16375236 0.17580884 0.00349893
+v 0.16379472 0.17570348 0.00349893
+v 0.15327615 0.18430766 0.00349896
+v 0.15280316 0.18458893 -0.08809286
+v 0.15034648 0.18527963 -0.09316185
+v 0.15340321 0.18427254 0.00349896
+v 0.15280316 0.18457726 -0.09502420
+v 0.15340321 0.18428463 -0.10087735
+v 0.15340321 0.18388663 -0.10701054
+v 0.15340321 0.18290332 -0.11312974
+v 0.15374207 0.18070254 -0.11962701
+v 0.15190661 0.17968410 -0.12329573
+v 0.14723326 0.18021089 -0.12416389
+v 0.14723326 0.17503671 -0.13029710
+v 0.14723326 0.17811547 -0.12723050
+v 0.15340321 0.17391290 -0.12931691
+v 0.15296553 0.16934743 -0.13236953
+v 0.15660820 0.17303492 -0.12856077
+v 0.16087917 0.16988590 -0.12524214
+v 0.16230518 0.17196961 -0.12136339
+v 0.16344881 0.16988588 -0.11929098
+v 0.16296170 0.17353824 -0.11727457
+v 0.15932610 0.18124097 -0.10087736
+v 0.16212163 0.17823246 -0.10701057
+v 0.15903665 0.18103027 -0.10701056
+v 0.15941787 0.18132290 -0.09474417
+v 0.16147922 0.17743646 -0.11312976
+v 0.15942493 0.18132288 -0.08862497
+v 0.15942493 0.18132285 -0.08249178
+v 0.15943197 0.18131111 -0.07635859
+v 0.15950257 0.18117036 0.00349895
+v 0.16248166 0.17879396 0.00349894
+v 0.15340321 0.18440161 -0.08249177
+v 0.15939668 0.18125229 0.00349895
+v 0.15839424 0.18051523 -0.11312975
+v 0.15746239 0.17980115 -0.11783466
+v 0.15602227 0.17887636 -0.12192345
+v 0.15374207 0.17728431 -0.12535413
+v 0.15785772 0.17438113 -0.12539615
+v 0.15988378 0.17620730 -0.11959902
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 37
+f 1 37 60
+f 1 60 62
+f 1 62 98
+f 1 98 100
+f 1 100 102
+f 1 102 64
+f 1 64 39
+f 1 39 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 13
+f 2 13 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 4 10
+f 2 10 22
+f 2 22 41
+f 2 41 77
+f 2 77 78
+f 2 78 43
+f 2 43 24
+f 2 24 23
+f 2 23 11
+f 2 11 5
+f 3 8 9
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 6 13 27
+f 6 27 14
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 10 21 38
+f 10 38 63
+f 10 63 69
+f 10 69 111
+f 10 111 152
+f 10 152 183
+f 10 183 182
+f 10 182 213
+f 10 213 212
+f 10 212 215
+f 10 215 187
+f 10 187 184
+f 10 184 153
+f 10 153 112
+f 10 112 70
+f 10 70 40
+f 10 40 22
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 28
+f 13 28 27
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 14 27 47
+f 14 47 29
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 21 39 38
+f 22 40 41
+f 24 42 25
+f 24 43 44
+f 24 44 42
+f 25 42 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 28
+f 25 28 26
+f 27 28 48
+f 27 48 47
+f 28 46 48
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 29 47 49
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 35
+f 35 59 61
+f 35 61 36
+f 36 60 37
+f 36 61 62
+f 36 62 60
+f 38 39 63
+f 39 64 101
+f 39 101 65
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 69
+f 39 69 63
+f 40 70 41
+f 41 71 72
+f 41 72 73
+f 41 73 74
+f 41 74 75
+f 41 75 76
+f 41 76 77
+f 41 70 71
+f 43 78 79
+f 43 79 44
+f 44 79 80
+f 44 80 45
+f 45 81 46
+f 45 80 82
+f 45 82 81
+f 46 83 48
+f 46 81 83
+f 47 84 49
+f 47 48 85
+f 47 85 84
+f 48 83 85
+f 49 84 86
+f 49 86 50
+f 50 86 51
+f 51 86 87
+f 51 87 88
+f 51 88 52
+f 52 88 53
+f 53 89 90
+f 53 90 91
+f 53 91 54
+f 53 88 89
+f 54 91 92
+f 54 92 55
+f 55 92 93
+f 55 93 94
+f 55 94 56
+f 56 94 95
+f 56 95 57
+f 57 95 58
+f 58 95 96
+f 58 96 97
+f 58 97 59
+f 59 97 99
+f 59 99 61
+f 61 98 62
+f 61 99 100
+f 61 100 98
+f 64 102 99
+f 64 99 97
+f 64 97 101
+f 65 101 103
+f 65 103 104
+f 65 104 66
+f 66 105 106
+f 66 106 107
+f 66 107 67
+f 66 104 108
+f 66 108 105
+f 67 107 109
+f 67 109 110
+f 67 110 68
+f 68 110 69
+f 69 110 111
+f 70 112 71
+f 71 113 72
+f 71 112 114
+f 71 114 113
+f 72 113 73
+f 73 113 115
+f 73 115 74
+f 74 115 116
+f 74 116 75
+f 75 116 117
+f 75 117 76
+f 76 117 79
+f 76 79 78
+f 76 78 77
+f 79 117 118
+f 79 118 80
+f 80 118 119
+f 80 119 82
+f 81 82 120
+f 81 120 121
+f 81 121 83
+f 82 119 122
+f 82 122 120
+f 83 123 85
+f 83 121 123
+f 84 85 124
+f 84 124 125
+f 84 125 126
+f 84 126 86
+f 85 123 124
+f 86 126 127
+f 86 127 87
+f 87 127 128
+f 87 128 88
+f 88 128 89
+f 89 129 90
+f 89 128 129
+f 90 129 130
+f 90 130 131
+f 90 131 91
+f 91 131 132
+f 91 132 92
+f 92 132 133
+f 92 133 93
+f 93 133 134
+f 93 134 94
+f 94 134 135
+f 94 135 95
+f 95 135 96
+f 96 135 136
+f 96 136 137
+f 96 137 97
+f 97 137 101
+f 99 102 100
+f 101 137 103
+f 103 137 138
+f 103 138 104
+f 104 138 139
+f 104 139 140
+f 104 140 141
+f 104 141 142
+f 104 142 143
+f 104 143 144
+f 104 144 145
+f 104 145 108
+f 105 146 147
+f 105 147 106
+f 105 108 148
+f 105 148 146
+f 106 147 107
+f 107 147 149
+f 107 149 109
+f 108 145 148
+f 109 150 110
+f 109 149 150
+f 110 150 151
+f 110 151 111
+f 111 151 152
+f 112 153 154
+f 112 154 155
+f 112 155 114
+f 113 156 157
+f 113 157 158
+f 113 158 115
+f 113 114 156
+f 114 155 156
+f 115 159 116
+f 115 158 159
+f 116 159 160
+f 116 160 120
+f 116 120 122
+f 116 122 119
+f 116 119 118
+f 116 118 117
+f 120 160 161
+f 120 161 162
+f 120 162 121
+f 121 163 123
+f 121 162 163
+f 123 163 164
+f 123 164 124
+f 124 165 125
+f 124 164 166
+f 124 166 165
+f 125 165 126
+f 126 165 127
+f 127 165 128
+f 128 165 167
+f 128 167 168
+f 128 168 169
+f 128 169 129
+f 129 169 170
+f 129 170 171
+f 129 171 172
+f 129 172 130
+f 130 172 173
+f 130 173 144
+f 130 144 131
+f 131 144 143
+f 131 143 132
+f 132 143 142
+f 132 142 133
+f 133 142 141
+f 133 141 134
+f 134 141 140
+f 134 140 135
+f 135 140 139
+f 135 139 136
+f 136 139 137
+f 137 139 138
+f 144 173 145
+f 145 173 174
+f 145 174 148
+f 146 175 176
+f 146 176 147
+f 146 148 177
+f 146 177 175
+f 147 176 149
+f 148 174 178
+f 148 178 177
+f 149 176 179
+f 149 179 150
+f 150 180 151
+f 150 179 180
+f 151 180 181
+f 151 181 182
+f 151 182 183
+f 151 183 152
+f 153 184 154
+f 154 185 186
+f 154 186 155
+f 154 184 187
+f 154 187 185
+f 155 186 156
+f 156 186 157
+f 157 186 188
+f 157 188 189
+f 157 189 158
+f 158 189 190
+f 158 190 159
+f 159 190 191
+f 159 191 160
+f 160 191 161
+f 161 192 193
+f 161 193 194
+f 161 194 162
+f 161 191 192
+f 162 194 163
+f 163 195 164
+f 163 194 196
+f 163 196 195
+f 164 195 166
+f 165 166 197
+f 165 197 198
+f 165 198 167
+f 166 195 197
+f 167 198 199
+f 167 199 168
+f 168 199 200
+f 168 200 170
+f 168 170 169
+f 170 200 171
+f 171 200 201
+f 171 201 202
+f 171 202 173
+f 171 173 172
+f 173 202 174
+f 174 202 203
+f 174 203 178
+f 175 204 176
+f 175 177 205
+f 175 205 206
+f 175 206 204
+f 176 204 207
+f 176 207 179
+f 177 178 205
+f 178 203 208
+f 178 208 205
+f 179 207 180
+f 180 207 209
+f 180 209 210
+f 180 210 181
+f 181 210 211
+f 181 211 212
+f 181 212 213
+f 181 213 182
+f 185 188 186
+f 185 187 214
+f 185 214 188
+f 187 215 214
+f 188 214 189
+f 189 207 204
+f 189 204 206
+f 189 206 190
+f 189 214 207
+f 190 206 216
+f 190 216 191
+f 191 216 217
+f 191 217 192
+f 192 217 218
+f 192 218 193
+f 193 218 219
+f 193 219 196
+f 193 196 194
+f 195 196 197
+f 196 219 197
+f 197 199 198
+f 197 219 199
+f 199 219 218
+f 199 218 220
+f 199 220 201
+f 199 201 200
+f 201 220 221
+f 201 221 203
+f 201 203 202
+f 203 221 208
+f 205 208 216
+f 205 216 206
+f 207 214 209
+f 208 221 217
+f 208 217 216
+f 209 214 210
+f 210 214 215
+f 210 215 211
+f 211 215 212
+f 217 221 218
+f 218 221 220
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,577 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09368032 0.06607347 0.00351252
+v 0.09368032 0.17717381 0.00351293
+v 0.16088799 0.06607347 0.00351252
+v 0.09368032 0.06607299 0.13337417
+v 0.13839489 0.18519051 0.00351296
+v 0.09368032 0.18548526 0.11593793
+v 0.16168817 0.07720712 0.00351256
+v 0.16511646 0.10808143 0.00943686
+v 0.16670947 0.06607336 0.03393940
+v 0.13489320 0.06607298 0.13608775
+v 0.09368032 0.16365471 0.14073610
+v 0.14147815 0.18558012 0.00351296
+v 0.09368032 0.18548525 0.11972618
+v 0.14723357 0.18668966 0.08295870
+v 0.16364090 0.10808145 0.00351268
+v 0.16596069 0.10808140 0.01556253
+v 0.16785469 0.06607333 0.04001134
+v 0.16579918 0.16365522 0.00351288
+v 0.12873403 0.16365471 0.14046743
+v 0.12256750 0.16365471 0.14066893
+v 0.11639365 0.16365471 0.14072267
+v 0.11022714 0.16365471 0.14073610
+v 0.14010537 0.06607298 0.13567131
+v 0.09368032 0.16982958 0.14044058
+v 0.14668298 0.18558012 0.00351296
+v 0.09368032 0.18534355 0.12182181
+v 0.09788677 0.18549705 0.11972618
+v 0.14723357 0.18651253 0.08908437
+v 0.15278343 0.18575690 0.08908436
+v 0.15320187 0.18585139 0.08295869
+v 0.14976624 0.18520232 0.00351296
+v 0.14679310 0.18556833 0.00351296
+v 0.16852273 0.06607331 0.04620419
+v 0.16535137 0.16960577 0.00351290
+v 0.16752434 0.16982980 0.08295863
+v 0.16795011 0.16365493 0.08295861
+v 0.16828781 0.14513043 0.05845583
+v 0.16858146 0.13895557 0.05845581
+v 0.13489320 0.16365472 0.13974202
+v 0.13489320 0.16982959 0.13955397
+v 0.12873403 0.16982958 0.14022565
+v 0.12256750 0.16982958 0.14040028
+v 0.11639365 0.16982958 0.14042715
+v 0.11022714 0.16982958 0.14044058
+v 0.14319596 0.06607299 0.13473096
+v 0.14106705 0.16365472 0.13808970
+v 0.09368032 0.17600446 0.13877485
+v 0.09368032 0.18527272 0.12281589
+v 0.12256750 0.18552068 0.11972618
+v 0.14723357 0.18589854 0.10133572
+v 0.14984699 0.18522554 0.10973166
+v 0.15063984 0.18533181 0.10564787
+v 0.15122712 0.18544990 0.10133572
+v 0.15202729 0.18560341 0.09521004
+v 0.14106705 0.18592215 0.10747483
+v 0.14106705 0.18566235 0.11360050
+v 0.14553043 0.18540263 0.11360050
+v 0.15586669 0.18514297 0.08908436
+v 0.15629248 0.18522564 0.08295869
+v 0.15327528 0.18430501 0.00351296
+v 0.16860348 0.13278071 0.05845579
+v 0.16863284 0.06607329 0.05232986
+v 0.16532935 0.16983009 0.00351290
+v 0.16599005 0.17600467 0.08295866
+v 0.16576248 0.17600464 0.08908433
+v 0.16726006 0.16982977 0.08908430
+v 0.16867689 0.07720692 0.05845558
+v 0.16767115 0.16365490 0.08908428
+v 0.14106705 0.16982959 0.13791509
+v 0.14111109 0.17616976 0.13630310
+v 0.13489320 0.17600446 0.13795542
+v 0.12873403 0.17600446 0.13860022
+v 0.12256750 0.17600446 0.13876142
+v 0.11639365 0.17600446 0.13877485
+v 0.14594888 0.16365473 0.13602094
+v 0.14723357 0.06607299 0.13251443
+v 0.14579472 0.16982960 0.13594035
+v 0.11639365 0.18031389 0.13624937
+v 0.09788677 0.18030207 0.13624937
+v 0.09368032 0.17737402 0.13796884
+v 0.09368032 0.18493032 0.12489809
+v 0.09788677 0.18477683 0.12587872
+v 0.11639365 0.18478864 0.12595932
+v 0.11639365 0.18528453 0.12289648
+v 0.12256750 0.18528453 0.12293678
+v 0.12711898 0.18528453 0.12289648
+v 0.12899830 0.18547344 0.12029039
+v 0.14757126 0.18554431 0.10759573
+v 0.15298164 0.18464702 0.10759573
+v 0.15431037 0.18478873 0.10133572
+v 0.14439990 0.18529635 0.11694545
+v 0.14861369 0.18507204 0.11360050
+v 0.15340743 0.18392678 0.11360050
+v 0.15511056 0.18497765 0.09521004
+v 0.13489320 0.18547344 0.11913511
+v 0.14106705 0.18537899 0.11787236
+v 0.15957394 0.18320667 0.08908435
+v 0.15957394 0.18225030 0.10133571
+v 0.15957394 0.18278162 0.09521003
+v 0.15957394 0.18340741 0.08295868
+v 0.15939041 0.18124710 0.00351295
+v 0.15918486 0.18135336 0.00351295
+v 0.15340743 0.18426959 0.00351296
+v 0.16860348 0.07103206 0.05845556
+v 0.16619560 0.06607315 0.08908392
+v 0.16385379 0.17549727 0.00351292
+v 0.16379507 0.17569798 0.00351293
+v 0.16375102 0.17581605 0.00351293
+v 0.16248102 0.17879132 0.00351294
+v 0.16375102 0.18037312 0.08295867
+v 0.16364090 0.18025502 0.08908434
+v 0.16339865 0.17998344 0.09521002
+v 0.16309766 0.17962923 0.10133570
+v 0.16527797 0.17600462 0.09521001
+v 0.16676820 0.16982975 0.09520998
+v 0.16716463 0.16365488 0.09520996
+v 0.16573311 0.06607313 0.09520960
+v 0.14507529 0.17420985 0.13555081
+v 0.14320331 0.17833038 0.13465078
+v 0.13909230 0.17951103 0.13542992
+v 0.13489320 0.17994788 0.13584637
+v 0.12873403 0.18024304 0.13616876
+v 0.12256750 0.18030207 0.13624937
+v 0.14903948 0.16365474 0.13426115
+v 0.15129319 0.06607300 0.12976057
+v 0.14887797 0.16982961 0.13415370
+v 0.11022714 0.18291135 0.13197752
+v 0.12256750 0.18291135 0.13197752
+v 0.09368032 0.18029028 0.13623593
+v 0.09368032 0.18288774 0.13197752
+v 0.09368032 0.18476502 0.12587872
+v 0.09368032 0.18348989 0.13004310
+v 0.12256750 0.18478864 0.12599963
+v 0.12899830 0.18485947 0.12530108
+v 0.13122999 0.18526091 0.12270842
+v 0.14106705 0.18508382 0.12093520
+v 0.14677108 0.18468239 0.11928288
+v 0.15877376 0.18103417 0.11360048
+v 0.15340743 0.18261624 0.11972617
+v 0.13489320 0.18521368 0.12221137
+v 0.16283338 0.17931043 0.10540605
+v 0.16005111 0.18110505 0.10746138
+v 0.15950052 0.18116445 0.00351295
+v 0.16466132 0.17600460 0.10133569
+v 0.16613687 0.16982973 0.10133566
+v 0.16651861 0.16365486 0.10133564
+v 0.16516785 0.06607311 0.10012626
+v 0.15185845 0.17600449 0.13023115
+v 0.14717484 0.17616977 0.13341489
+v 0.15080134 0.17948744 0.12933112
+v 0.14723357 0.18036113 0.13047297
+v 0.14111109 0.18108133 0.13236709
+v 0.13489320 0.18242729 0.13197752
+v 0.12873403 0.18282871 0.13197752
+v 0.15299632 0.16365475 0.13119832
+v 0.15285684 0.16982962 0.13109086
+v 0.15437644 0.06607302 0.12659026
+v 0.15607958 0.16365476 0.12847130
+v 0.13489320 0.18459973 0.12585186
+v 0.14106705 0.18416288 0.12585186
+v 0.14723357 0.18287596 0.12585185
+v 0.15757716 0.18012504 0.11972616
+v 0.16242962 0.17863745 0.10948984
+v 0.15307707 0.18037296 0.12543540
+v 0.15671825 0.17934579 0.12311139
+v 0.16366293 0.17634698 0.10746136
+v 0.16524860 0.16982971 0.10747477
+v 0.16502836 0.06607311 0.10133528
+v 0.16560097 0.16365484 0.10747475
+v 0.15594010 0.16982963 0.12831013
+v 0.15494171 0.17600450 0.12722205
+v 0.15490501 0.06607302 0.12598575
+v 0.15703391 0.06607303 0.12352742
+v 0.15838468 0.16365477 0.12540847
+v 0.15825255 0.16982964 0.12524729
+v 0.16201118 0.17634695 0.11419154
+v 0.16323714 0.17451693 0.11253922
+v 0.15746705 0.17600451 0.12415921
+v 0.15991163 0.17600453 0.11972615
+v 0.16264251 0.17280495 0.11662299
+v 0.16361153 0.17038459 0.11419152
+v 0.16415478 0.16365481 0.11360042
+v 0.16390518 0.06607309 0.10747439
+v 0.15748172 0.06607303 0.12277515
+v 0.16146794 0.16365479 0.12039778
+v 0.16159274 0.17038457 0.11939029
+v 0.16287009 0.16868443 0.11713345
+v 0.16295818 0.16365480 0.11733493
+v 0.16293616 0.06607307 0.11132980
+v 0.15928764 0.06607304 0.11972574
+v 0.15978683 0.06607304 0.11867793
+v 0.16182765 0.06607306 0.11439264
+v 0.16204788 0.06607306 0.11378814
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 32
+f 1 32 31
+f 1 31 60
+f 1 60 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 143
+f 1 143 109
+f 1 109 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 63
+f 1 63 34
+f 1 34 18
+f 1 18 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 33
+f 1 33 62
+f 1 62 105
+f 1 105 117
+f 1 117 147
+f 1 147 168
+f 1 168 183
+f 1 183 189
+f 1 189 193
+f 1 193 192
+f 1 192 191
+f 1 191 190
+f 1 190 184
+f 1 184 173
+f 1 173 172
+f 1 172 157
+f 1 157 125
+f 1 125 76
+f 1 76 45
+f 1 45 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 24
+f 1 24 47
+f 1 47 80
+f 1 80 129
+f 1 129 130
+f 1 130 132
+f 1 132 131
+f 1 131 81
+f 1 81 48
+f 1 48 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 6 12
+f 6 13 14
+f 6 14 12
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 15 18
+f 8 18 16
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 23 19
+f 11 22 44
+f 11 44 24
+f 12 14 25
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 25
+f 16 18 17
+f 17 18 33
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 33
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 19 23 39
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 23 45 46
+f 23 46 39
+f 24 44 74
+f 24 74 47
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 29
+f 28 49 55
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 50
+f 29 58 30
+f 29 54 58
+f 30 59 31
+f 30 58 59
+f 31 59 60
+f 33 38 61
+f 33 61 62
+f 34 63 35
+f 35 64 65
+f 35 65 66
+f 35 66 36
+f 35 63 64
+f 36 67 61
+f 36 61 38
+f 36 38 37
+f 36 66 68
+f 36 68 67
+f 39 46 69
+f 39 69 40
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 41
+f 41 71 72
+f 41 72 42
+f 42 72 73
+f 42 73 43
+f 43 73 44
+f 44 73 74
+f 45 75 46
+f 45 76 75
+f 46 75 77
+f 46 77 69
+f 47 74 78
+f 47 78 79
+f 47 79 80
+f 48 81 82
+f 48 82 83
+f 48 83 84
+f 48 84 49
+f 49 84 85
+f 49 85 86
+f 49 86 87
+f 49 87 55
+f 50 57 88
+f 50 88 51
+f 51 89 90
+f 51 90 52
+f 51 88 57
+f 51 57 91
+f 51 91 92
+f 51 92 93
+f 51 93 89
+f 52 90 94
+f 52 94 53
+f 53 94 58
+f 53 58 54
+f 55 87 56
+f 56 87 95
+f 56 95 96
+f 56 96 91
+f 56 91 57
+f 58 97 59
+f 58 94 98
+f 58 98 99
+f 58 99 97
+f 59 100 101
+f 59 101 102
+f 59 102 103
+f 59 103 60
+f 59 97 100
+f 61 67 62
+f 62 67 104
+f 62 104 105
+f 63 106 64
+f 64 106 107
+f 64 107 108
+f 64 108 109
+f 64 109 110
+f 64 110 111
+f 64 111 65
+f 65 111 112
+f 65 112 113
+f 65 113 114
+f 65 114 66
+f 66 114 115
+f 66 115 68
+f 67 68 104
+f 68 115 116
+f 68 116 117
+f 68 117 104
+f 69 77 118
+f 69 118 70
+f 70 118 119
+f 70 119 120
+f 70 120 71
+f 71 120 121
+f 71 121 72
+f 72 121 122
+f 72 122 73
+f 73 122 123
+f 73 123 74
+f 74 123 78
+f 75 124 77
+f 75 76 124
+f 76 125 124
+f 77 124 126
+f 77 126 118
+f 78 127 79
+f 78 123 128
+f 78 128 127
+f 79 129 80
+f 79 127 130
+f 79 130 129
+f 81 131 82
+f 82 131 132
+f 82 132 133
+f 82 133 83
+f 83 133 85
+f 83 85 84
+f 85 133 86
+f 86 134 135
+f 86 135 87
+f 86 133 134
+f 87 135 95
+f 89 93 90
+f 90 98 94
+f 90 93 98
+f 91 96 136
+f 91 136 137
+f 91 137 92
+f 92 137 93
+f 93 138 98
+f 93 137 139
+f 93 139 138
+f 95 135 140
+f 95 140 96
+f 96 140 136
+f 97 111 100
+f 97 99 111
+f 98 141 113
+f 98 113 112
+f 98 112 99
+f 98 138 142
+f 98 142 141
+f 99 112 111
+f 100 110 101
+f 100 111 110
+f 101 110 143
+f 104 117 105
+f 109 143 110
+f 113 141 114
+f 114 141 144
+f 114 144 115
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 116 145 146
+f 116 146 117
+f 117 146 147
+f 118 126 148
+f 118 148 149
+f 118 149 119
+f 119 149 150
+f 119 150 151
+f 119 151 120
+f 120 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 122
+f 122 153 154
+f 122 154 123
+f 123 154 128
+f 124 125 155
+f 124 155 156
+f 124 156 126
+f 125 157 158
+f 125 158 155
+f 126 156 148
+f 127 128 133
+f 127 133 132
+f 127 132 130
+f 128 154 133
+f 133 154 159
+f 133 159 134
+f 134 159 135
+f 135 159 140
+f 136 140 159
+f 136 159 160
+f 136 160 137
+f 137 160 161
+f 137 161 139
+f 138 139 162
+f 138 162 163
+f 138 163 141
+f 138 141 142
+f 139 161 164
+f 139 164 165
+f 139 165 162
+f 141 163 166
+f 141 166 144
+f 144 166 167
+f 144 167 145
+f 145 167 146
+f 146 168 147
+f 146 167 169
+f 146 169 168
+f 148 156 170
+f 148 170 171
+f 148 171 150
+f 148 150 149
+f 150 171 165
+f 150 165 164
+f 150 164 161
+f 150 161 151
+f 151 161 152
+f 152 161 160
+f 152 160 153
+f 153 160 159
+f 153 159 154
+f 155 158 156
+f 156 158 170
+f 157 172 158
+f 158 172 173
+f 158 173 174
+f 158 174 175
+f 158 175 170
+f 162 165 176
+f 162 176 163
+f 163 176 177
+f 163 177 166
+f 165 171 178
+f 165 178 179
+f 165 179 176
+f 166 177 167
+f 167 177 180
+f 167 180 181
+f 167 181 182
+f 167 182 169
+f 168 169 183
+f 169 182 183
+f 170 175 178
+f 170 178 171
+f 173 184 185
+f 173 185 174
+f 174 185 175
+f 175 185 186
+f 175 186 178
+f 176 180 177
+f 176 179 180
+f 178 186 180
+f 178 180 179
+f 180 186 187
+f 180 187 181
+f 181 187 182
+f 182 187 188
+f 182 188 189
+f 182 189 183
+f 184 190 185
+f 185 190 188
+f 185 188 187
+f 185 187 186
+f 188 190 191
+f 188 191 192
+f 188 192 193
+f 188 193 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00597857 0.06607359 -0.02729977
+v -0.00597857 0.17719664 -0.02729936
+v 0.09368032 0.06607359 -0.02729977
+v -0.00597857 0.06607300 0.13306405
+v 0.00535695 0.17719664 -0.02729936
+v -0.00597857 0.18501607 -0.01675427
+v 0.09368032 0.17716153 -0.02729936
+v 0.09368032 0.06607300 0.13336017
+v -0.00081807 0.06607300 0.13309695
+v -0.00597857 0.16365243 0.14073056
+v 0.01768750 0.18501607 -0.01675427
+v -0.00597857 0.18539065 -0.01418792
+v 0.03002779 0.18547258 -0.01367794
+v 0.03620282 0.18496925 -0.01673782
+v 0.04236809 0.18492243 -0.01658976
+v 0.04852361 0.18471173 -0.01624429
+v 0.05806417 0.18534381 -0.01219736
+v 0.06401483 0.18529697 -0.00601180
+v 0.09368032 0.18548381 0.11592261
+v 0.09368032 0.16365243 0.14074701
+v 0.09170978 0.06607300 0.13336017
+v 0.07320421 0.16983309 0.14043445
+v -0.00597857 0.16983309 0.14040155
+v 0.03620282 0.18547258 -0.01367794
+v -0.00597857 0.18546088 -0.01369440
+v -0.00597857 0.18560135 -0.00972972
+v 0.04236809 0.18546088 -0.01352989
+v 0.04852361 0.18546088 -0.01318442
+v 0.05469864 0.18541406 -0.01264154
+v 0.05469864 0.18558964 -0.00895652
+v 0.06041517 0.18540233 -0.00841364
+v 0.06086391 0.18555448 -0.00282032
+v 0.06431724 0.18537890 -0.00282032
+v 0.09368032 0.18549550 0.11852185
+v 0.06496108 0.18544911 0.00329943
+v 0.09368032 0.16561900 0.14064832
+v 0.09368032 0.17179967 0.13990804
+v 0.08554451 0.17600204 0.13877295
+v 0.00535695 0.17600204 0.13875649
+v -0.00597857 0.17083980 0.14013835
+v 0.09368032 0.16983309 0.14043445
+v 0.01768750 0.18562475 -0.00895652
+v 0.03002779 0.18561305 -0.00895652
+v -0.00597857 0.18562475 -0.00895652
+v 0.05469864 0.18561303 -0.00282032
+v 0.09368032 0.18549550 0.11972277
+v 0.06086391 0.18560119 0.03394754
+v 0.09368032 0.17600204 0.13877295
+v 0.09368032 0.17737162 0.13796684
+v -0.00597857 0.18028637 0.13623951
+v -0.00597857 0.17600204 0.13874004
+v -0.00597857 0.18565969 0.04006729
+v 0.02386252 0.18564798 0.04006729
+v 0.03620282 0.18563628 0.04006729
+v 0.09170978 0.18549550 0.11972277
+v 0.09368032 0.18527309 0.12281555
+v 0.09368032 0.18029807 0.13623951
+v 0.09170978 0.18029807 0.13623951
+v -0.00597857 0.18071948 0.13553211
+v -0.00597857 0.18547209 0.11952536
+v 0.01152222 0.18526139 0.12261814
+v 0.08250089 0.18527309 0.12278265
+v 0.08661758 0.18527309 0.12279911
+v -0.00597857 0.18474633 0.12585898
+v 0.09368032 0.18493361 0.12488838
+v 0.09368032 0.18111748 0.13489054
+v 0.09170978 0.18288508 0.13197872
+v -0.00597857 0.18287337 0.13197872
+v -0.00597857 0.18524968 0.12260169
+v 0.09170978 0.18476974 0.12587543
+v 0.07936948 0.18476974 0.12585898
+v 0.09368032 0.18476974 0.12587543
+v 0.09368032 0.18288508 0.13197872
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 23
+f 1 23 40
+f 1 40 51
+f 1 51 50
+f 1 50 59
+f 1 59 68
+f 1 68 64
+f 1 64 69
+f 1 69 60
+f 1 60 52
+f 1 52 44
+f 1 44 26
+f 1 26 25
+f 1 25 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 5
+f 3 7 19
+f 3 19 34
+f 3 34 46
+f 3 46 56
+f 3 56 65
+f 3 65 72
+f 3 72 73
+f 3 73 66
+f 3 66 57
+f 3 57 49
+f 3 49 48
+f 3 48 37
+f 3 37 41
+f 3 41 36
+f 3 36 20
+f 3 20 8
+f 4 9 10
+f 5 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 24
+f 6 24 11
+f 7 11 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 8 20 21
+f 9 21 10
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 10 21 20
+f 11 24 14
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 24
+f 14 24 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 35
+f 19 35 32
+f 19 32 34
+f 20 36 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 22 36 41
+f 22 41 37
+f 24 26 42
+f 24 42 43
+f 24 43 30
+f 24 30 28
+f 24 28 27
+f 26 44 42
+f 28 30 29
+f 30 43 45
+f 30 45 32
+f 30 32 31
+f 32 35 33
+f 32 45 34
+f 34 45 47
+f 34 47 46
+f 37 48 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 38 48 49
+f 39 51 40
+f 39 50 51
+f 42 45 43
+f 42 44 52
+f 42 52 53
+f 42 53 45
+f 45 53 54
+f 45 54 47
+f 46 55 56
+f 46 47 54
+f 46 54 53
+f 46 53 52
+f 46 52 55
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 52 60 55
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 57 66 58
+f 58 66 59
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 60 69 61
+f 61 69 64
+f 61 64 63
+f 61 63 62
+f 64 68 70
+f 64 70 71
+f 64 71 65
+f 65 71 70
+f 65 70 72
+f 66 73 67
+f 67 73 72
+f 67 72 70
+f 67 70 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16145617 0.06604887 -0.06531475
+v 0.16187062 0.05866515 -0.06683901
+v 0.16142429 0.06604888 -0.06683899
+v 0.16085045 0.06604863 0.00028022
+v 0.16324146 0.03513403 -0.02735335
+v 0.16324146 0.03515890 -0.02956744
+v 0.16324146 0.03517134 -0.03347003
+v 0.16203001 0.04013125 -0.06683908
+v 0.16324146 0.03334408 -0.03915309
+v 0.16324146 0.03299603 -0.04004004
+v 0.16324146 0.02758880 -0.05186608
+v 0.16324146 0.02679324 -0.05274646
+v 0.16324146 0.02169675 -0.05796964
+v 0.16324146 0.01471082 -0.06315341
+v 0.16324146 0.01343049 -0.06401408
+v 0.16324146 0.00926626 -0.06538722
+v 0.16324146 0.00787405 -0.06568288
+v 0.16324146 0.00323746 -0.06588657
+v -0.16212803 0.06604888 -0.06683899
+v -0.16212803 0.06604863 0.00028022
+v 0.16116925 0.05866490 0.00028020
+v 0.16324146 0.02088857 -0.00355683
+v 0.16324146 0.02201976 -0.00437151
+v 0.16324146 0.02704170 -0.00971948
+v 0.16324146 0.02775024 -0.01071155
+v 0.16324146 0.03326943 -0.02179513
+v 0.16324146 0.03386611 -0.02332594
+v 0.16218941 0.00308831 -0.06683922
+v 0.16324146 -0.00311453 -0.06580775
+v 0.16199813 -0.05589449 -0.06683944
+v -0.16244683 0.05866515 -0.06683901
+v -0.16244683 0.05866490 0.00028020
+v 0.16324146 0.00490291 0.00028000
+v 0.16324146 0.01550615 -0.00161212
+v 0.16324146 -0.00924278 -0.06457261
+v 0.16190250 -0.05864164 -0.06683945
+v 0.16324146 -0.01553263 -0.06229941
+v 0.16324146 -0.02212082 -0.05699087
+v 0.16324146 -0.02725464 -0.05145237
+v 0.16324146 -0.02780159 -0.05051286
+v -0.16244683 -0.05864164 -0.06683945
+v -0.16244683 -0.05864189 0.00027976
+v 0.16324146 -0.00429567 0.00027996
+v 0.16183874 -0.06091643 -0.06410633
+v 0.16180686 -0.06091642 -0.06683945
+v 0.16324146 -0.02911924 -0.04579560
+v -0.16231931 -0.06091642 -0.06683945
+v -0.16231931 -0.06091667 0.00027976
+v 0.16116925 -0.05864189 0.00027976
+v 0.16324146 -0.01365584 -0.00257803
+v 0.16324146 -0.03216479 -0.02748500
+v 0.16104172 -0.06091667 0.00027976
+v 0.16324146 -0.02959161 -0.04369977
+v 0.16324146 -0.03165512 -0.03207086
+v 0.16324146 -0.02744123 -0.01513993
+v 0.16324146 -0.02662083 -0.01410187
+v 0.16324146 -0.02159892 -0.00893782
+v 0.16324146 -0.02059205 -0.00800488
+v 0.16324146 -0.01535882 -0.00326132
+f 1 2 3
+f 1 3 19
+f 1 19 20
+f 1 20 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 28
+f 2 28 30
+f 2 30 36
+f 2 36 45
+f 2 45 47
+f 2 47 41
+f 2 41 31
+f 2 31 19
+f 2 19 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 8
+f 4 20 32
+f 4 32 42
+f 4 42 48
+f 4 48 52
+f 4 52 49
+f 4 49 43
+f 4 43 33
+f 4 33 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 25
+f 4 25 26
+f 4 26 27
+f 4 27 5
+f 5 27 26
+f 5 26 25
+f 5 25 24
+f 5 24 23
+f 5 23 22
+f 5 22 34
+f 5 34 33
+f 5 33 43
+f 5 43 50
+f 5 50 59
+f 5 59 58
+f 5 58 57
+f 5 57 56
+f 5 56 55
+f 5 55 51
+f 5 51 54
+f 5 54 53
+f 5 53 46
+f 5 46 40
+f 5 40 39
+f 5 39 38
+f 5 38 37
+f 5 37 35
+f 5 35 29
+f 5 29 18
+f 5 18 17
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 7
+f 5 7 6
+f 8 18 28
+f 18 29 30
+f 18 30 28
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 29 35 30
+f 30 35 37
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 36
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 36 44 45
+f 36 40 46
+f 36 46 44
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 43 49 50
+f 44 51 52
+f 44 52 48
+f 44 48 47
+f 44 47 45
+f 44 46 53
+f 44 53 54
+f 44 54 51
+f 49 52 51
+f 49 51 55
+f 49 55 56
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,442 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14271076 0.06608126 -0.13931600
+v -0.14887776 0.06608126 -0.13909734
+v -0.14887776 0.07720501 -0.13909730
+v -0.14887776 0.12042602 -0.13906981
+v -0.14271076 0.10807924 -0.13928851
+v -0.10273596 0.12362916 -0.13354872
+v -0.10273596 0.06608124 -0.13354893
+v -0.15009851 0.06608126 -0.13874203
+v -0.15505109 0.11425261 -0.13729324
+v -0.15505109 0.12660668 -0.13726586
+v -0.14887776 0.12660669 -0.13904245
+v -0.14271076 0.12042602 -0.13926114
+v -0.10273596 0.12980983 -0.13352136
+v -0.10273596 0.06608026 0.13277441
+v -0.15505109 0.06608125 -0.13729342
+v -0.15587335 0.06608125 -0.13691078
+v -0.15921935 0.07103162 -0.13535283
+v -0.15921303 0.08955906 -0.13535276
+v -0.15920669 0.10190584 -0.13535272
+v -0.15918140 0.12660668 -0.13532529
+v -0.15915609 0.13278006 -0.13529794
+v -0.15505109 0.13895345 -0.13718383
+v -0.14887776 0.13278007 -0.13901510
+v -0.14271076 0.12660669 -0.13923378
+v -0.10273596 0.13598323 -0.13349401
+v -0.10273596 0.06846081 0.13280175
+v -0.14271076 0.06608024 0.13988072
+v -0.15921935 0.06608125 -0.13535285
+v -0.16230602 0.06608124 -0.13226432
+v -0.16229336 0.10807922 -0.13223683
+v -0.16228703 0.11425260 -0.13223681
+v -0.16228071 0.12042600 -0.13220946
+v -0.16226174 0.12660667 -0.13218210
+v -0.16224276 0.13278005 -0.13215475
+v -0.15912447 0.13895345 -0.13527059
+v -0.15909917 0.14044584 -0.13527058
+v -0.15600618 0.14044584 -0.13669184
+v -0.15505109 0.14044584 -0.13712916
+v -0.15036417 0.14044585 -0.13849576
+v -0.14887776 0.13895346 -0.13896042
+v -0.14271076 0.13278007 -0.13920643
+v -0.10273596 0.14044583 -0.13346666
+v -0.10273596 0.09252829 0.13285650
+v -0.14271076 0.08955805 0.13988081
+v -0.14887776 0.06608024 0.13990807
+v -0.16473485 0.06608122 -0.12917582
+v -0.16473485 0.07103159 -0.12917580
+v -0.16472854 0.09573242 -0.12917571
+v -0.16472221 0.10807920 -0.12917566
+v -0.16471588 0.11425258 -0.12917564
+v -0.16470955 0.12042598 -0.12914829
+v -0.16469691 0.12660665 -0.12912093
+v -0.16465896 0.13895342 -0.12906621
+v -0.16221114 0.13895344 -0.13212740
+v -0.15984554 0.14044583 -0.13450528
+v -0.14887776 0.14044585 -0.13890573
+v -0.14419717 0.14044585 -0.13906973
+v -0.14271076 0.13895346 -0.13915173
+v -0.14271076 0.14044585 -0.13909706
+v -0.10273596 0.14044485 0.13280202
+v -0.10273596 0.10807824 0.13285656
+v -0.14271076 0.12042500 0.13985359
+v -0.14887776 0.09573144 0.13988083
+v -0.15505109 0.09573144 0.13832292
+v -0.15383034 0.06608024 0.13865079
+v -0.16497521 0.06608122 -0.12843785
+v -0.16596194 0.07720496 -0.12537661
+v -0.16595561 0.08955902 -0.12537656
+v -0.16594930 0.10190580 -0.12537652
+v -0.16592399 0.11425257 -0.12537647
+v -0.16590502 0.12042597 -0.12537645
+v -0.16587971 0.12660664 -0.12537642
+v -0.16464632 0.14044581 -0.12903887
+v -0.16584807 0.13278002 -0.12537640
+v -0.16581012 0.13895341 -0.12537638
+v -0.16278672 0.14044582 -0.13136210
+v -0.16218583 0.14044583 -0.13210007
+v -0.14271076 0.14044483 0.13974435
+v -0.14271076 0.13895244 0.13977167
+v -0.14271076 0.13277905 0.13982631
+v -0.14887776 0.12042500 0.13985359
+v -0.15505109 0.11425160 0.13829564
+v -0.15959886 0.11425161 0.13610908
+v -0.15962415 0.08338467 0.13613630
+v -0.15872599 0.06608025 0.13657355
+v -0.15505109 0.06608024 0.13832281
+v -0.16596194 0.06608121 -0.12537665
+v -0.16618965 0.06608121 -0.12417405
+v -0.16707515 0.09573239 -0.11925417
+v -0.16706251 0.10807917 -0.11925412
+v -0.16702456 0.12042595 -0.11925408
+v -0.16699926 0.12660662 -0.11925405
+v -0.16697395 0.13278000 -0.11925403
+v -0.16491828 0.14044581 -0.12816425
+v -0.16694234 0.13895339 -0.11925401
+v -0.16578484 0.14044580 -0.12537637
+v -0.16692967 0.14044578 -0.11925400
+v -0.16606947 0.14044580 -0.12390045
+v -0.14739136 0.14044483 0.13977168
+v -0.14887776 0.14044483 0.13977168
+v -0.15505109 0.12660567 0.13824103
+v -0.15956091 0.12660568 0.13608180
+v -0.16264757 0.12660569 0.13299327
+v -0.16267920 0.11425162 0.13302058
+v -0.16270449 0.09573146 0.13304784
+v -0.15963049 0.07103062 0.13613625
+v -0.16210361 0.06608026 0.13367636
+v -0.15963049 0.06608025 0.13613623
+v -0.16708782 0.06608119 -0.11925428
+v -0.16708782 0.07103156 -0.11925426
+v -0.16708149 0.08338561 -0.11925421
+v -0.16734714 0.09573151 0.11970979
+v -0.16733448 0.10807829 0.11970984
+v -0.16731551 0.12042507 0.11970988
+v -0.16730286 0.12660574 0.11970991
+v -0.16728389 0.13277912 0.11970993
+v -0.16725858 0.13895251 0.11970995
+v -0.16725225 0.14044490 0.11970996
+v -0.15505109 0.14044483 0.13815909
+v -0.15505109 0.13277905 0.13821372
+v -0.15953561 0.13277906 0.13605449
+v -0.16261594 0.13277907 0.13296597
+v -0.16484872 0.13277908 0.12990479
+v -0.16486136 0.12660570 0.12993210
+v -0.16487400 0.11425163 0.12995938
+v -0.16271082 0.08338468 0.13304780
+v -0.16488667 0.08955808 0.12998662
+v -0.16489298 0.08338469 0.12998660
+v -0.16446289 0.06608027 0.13061516
+v -0.16271714 0.06608026 0.13304773
+v -0.16734081 0.06608031 0.11970968
+v -0.16712577 0.06608031 0.12093963
+v -0.16625290 0.06608029 0.12585940
+v -0.16625290 0.07103066 0.12585942
+v -0.16624657 0.08955810 0.12585949
+v -0.16622126 0.11425165 0.12585958
+v -0.16619596 0.12660572 0.12585963
+v -0.16617698 0.13277910 0.12585965
+v -0.16613903 0.13895249 0.12585967
+v -0.16612639 0.14044488 0.12585968
+v -0.15948500 0.14044484 0.13602719
+v -0.16256534 0.14044485 0.13291134
+v -0.16258432 0.13895246 0.13291133
+v -0.16482341 0.14044486 0.12985016
+v -0.16488034 0.10807825 0.12995936
+v -0.16489931 0.07103064 0.12998655
+v -0.16489931 0.06608027 0.12998653
+v -0.16598724 0.06608028 0.12667936
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 27
+f 1 27 45
+f 1 45 65
+f 1 65 86
+f 1 86 85
+f 1 85 108
+f 1 108 107
+f 1 107 130
+f 1 130 129
+f 1 129 147
+f 1 147 148
+f 1 148 133
+f 1 133 132
+f 1 132 131
+f 1 131 109
+f 1 109 88
+f 1 88 87
+f 1 87 66
+f 1 66 46
+f 1 46 29
+f 1 29 28
+f 1 28 16
+f 1 16 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 24
+f 4 24 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 13 25
+f 6 25 42
+f 6 42 60
+f 6 60 61
+f 6 61 43
+f 6 43 26
+f 6 26 14
+f 6 14 7
+f 6 12 24
+f 6 24 13
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 41
+f 11 41 24
+f 13 24 41
+f 13 41 25
+f 14 26 27
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 35 22
+f 21 34 54
+f 21 54 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 58
+f 23 58 41
+f 25 41 42
+f 26 43 27
+f 27 43 61
+f 27 61 44
+f 27 44 45
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 77
+f 36 77 76
+f 36 76 73
+f 36 73 94
+f 36 94 96
+f 36 96 98
+f 36 98 97
+f 36 97 118
+f 36 118 140
+f 36 140 144
+f 36 144 142
+f 36 142 141
+f 36 141 119
+f 36 119 100
+f 36 100 99
+f 36 99 78
+f 36 78 60
+f 36 60 42
+f 36 42 59
+f 36 59 57
+f 36 57 56
+f 36 56 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 44 62 45
+f 44 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 46 66 47
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 73 54
+f 53 72 74
+f 53 74 75
+f 53 75 73
+f 54 73 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 57 59 58
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 62
+f 60 62 61
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 64
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 64 81 82
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 95
+f 72 95 74
+f 73 75 94
+f 74 95 75
+f 75 96 94
+f 75 95 97
+f 75 97 98
+f 75 98 96
+f 78 99 79
+f 79 99 80
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 84 106 85
+f 84 105 107
+f 84 107 106
+f 85 106 108
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 89 111 112
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 92
+f 92 116 117
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 95
+f 95 118 97
+f 100 119 120
+f 100 120 101
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 102 121 103
+f 103 121 122
+f 103 122 123
+f 103 123 124
+f 103 124 104
+f 104 124 125
+f 104 125 105
+f 105 126 107
+f 105 125 127
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 126
+f 106 107 108
+f 107 126 130
+f 109 131 112
+f 109 112 110
+f 110 112 111
+f 112 131 132
+f 112 132 133
+f 112 133 134
+f 112 134 135
+f 112 135 136
+f 112 136 113
+f 113 136 114
+f 114 136 115
+f 115 136 137
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 117
+f 117 138 118
+f 118 138 139
+f 118 139 140
+f 119 141 120
+f 120 141 121
+f 121 141 122
+f 122 142 143
+f 122 143 144
+f 122 144 123
+f 122 141 142
+f 123 144 138
+f 123 138 124
+f 124 138 137
+f 124 137 136
+f 124 136 125
+f 125 136 135
+f 125 135 145
+f 125 145 128
+f 125 128 127
+f 126 129 130
+f 128 146 129
+f 128 145 135
+f 128 135 146
+f 129 146 147
+f 133 148 134
+f 134 148 135
+f 135 148 146
+f 138 144 139
+f 139 144 140
+f 142 144 143
+f 146 148 147
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14723564 -0.14808364 -0.13889282
+v 0.14404882 -0.14808364 -0.13886580
+v 0.14723564 -0.14510638 -0.13910892
+v 0.15021002 -0.14808364 -0.13813643
+v 0.14106991 -0.14808364 -0.13883879
+v 0.14106991 -0.14510638 -0.13902788
+v 0.14106991 -0.13893004 -0.13921696
+v 0.14723564 -0.13893004 -0.13927099
+v 0.15340589 -0.14510638 -0.13748808
+v 0.15340589 -0.14808365 -0.13729899
+v 0.12255466 -0.14808366 -0.13381418
+v 0.14106991 -0.13276224 -0.13929798
+v 0.14723564 -0.13276224 -0.13932499
+v 0.15340589 -0.13893004 -0.13759611
+v 0.15771377 -0.14510639 -0.13546203
+v 0.15537675 -0.14808365 -0.13643454
+v 0.12255466 -0.06094105 -0.13348969
+v 0.14106991 -0.06094103 -0.13935174
+v 0.14106991 -0.09571276 -0.13940590
+v 0.14106991 -0.12040957 -0.13937898
+v 0.14106991 -0.12658590 -0.13935198
+v 0.12255466 -0.14808464 0.13357084
+v 0.15340589 -0.13276224 -0.13762311
+v 0.14723564 -0.12040957 -0.13935196
+v 0.15778156 -0.13276225 -0.13551601
+v 0.15775445 -0.13893005 -0.13548902
+v 0.15760979 -0.14808365 -0.13538099
+v 0.16084182 -0.13893006 -0.13232838
+v 0.16079663 -0.14510640 -0.13224735
+v 0.12255466 -0.06094202 0.12973516
+v 0.14723564 -0.06094103 -0.13935174
+v 0.12995443 -0.14808465 0.13600210
+v 0.12255466 -0.06095055 0.13289580
+v 0.15340589 -0.12040957 -0.13765008
+v 0.15779061 -0.12658591 -0.13551598
+v 0.16087798 -0.12040959 -0.13238233
+v 0.16086443 -0.13276226 -0.13235537
+v 0.16069266 -0.14808366 -0.13216633
+v 0.16311104 -0.13893008 -0.12927579
+v 0.16184082 -0.14808367 -0.13068055
+v 0.16306583 -0.14510642 -0.12919477
+v 0.12256370 -0.06094203 0.13289580
+v 0.15340589 -0.10805690 -0.13765004
+v 0.15340589 -0.06094103 -0.13762284
+v 0.13203379 -0.14808465 0.13632627
+v 0.13348029 -0.06094204 0.13578631
+v 0.13107547 -0.06094204 0.13540811
+v 0.15779061 -0.10188910 -0.13551589
+v 0.16087798 -0.10805692 -0.13238229
+v 0.16314720 -0.11423327 -0.12932973
+v 0.16312460 -0.13276228 -0.12930279
+v 0.16435412 -0.12658595 -0.12538572
+v 0.16433152 -0.13276229 -0.12538575
+v 0.16429987 -0.13893009 -0.12538577
+v 0.16301610 -0.14808368 -0.12908672
+v 0.16421851 -0.14510643 -0.12538579
+v 0.15777705 -0.06094104 -0.13551574
+v 0.13490420 -0.14808465 0.13656940
+v 0.13490420 -0.06484063 0.13602941
+v 0.13490420 -0.06094204 0.13600242
+v 0.16086443 -0.06094105 -0.13238211
+v 0.16314720 -0.10805693 -0.12932971
+v 0.16437672 -0.08953648 -0.12538559
+v 0.16437221 -0.11423329 -0.12538568
+v 0.16436768 -0.12040962 -0.12538570
+v 0.16541188 -0.12658597 -0.11925353
+v 0.16538928 -0.13276231 -0.11925356
+v 0.16535764 -0.13893011 -0.11925358
+v 0.16530339 -0.14510645 -0.11925360
+v 0.16413263 -0.14808369 -0.12538580
+v 0.16524463 -0.14808371 -0.11925361
+v 0.16467958 -0.14808370 -0.12244127
+v 0.13748078 -0.14808465 0.13629926
+v 0.14011613 -0.06094204 0.13565124
+v 0.13819047 -0.06094204 0.13578631
+v 0.16170521 -0.06094106 -0.13124752
+v 0.16314268 -0.06094107 -0.12930252
+v 0.16359923 -0.06094107 -0.12787077
+v 0.16437672 -0.06094108 -0.12538548
+v 0.16477451 -0.06094109 -0.12311630
+v 0.16544804 -0.06483969 -0.11925331
+v 0.16544352 -0.08336016 -0.11925338
+v 0.16542996 -0.11423331 -0.11925349
+v 0.16542544 -0.12040964 -0.11925351
+v 0.16870267 -0.06094170 0.04231771
+v 0.16861679 -0.13893076 0.05844481
+v 0.16533051 -0.14808372 -0.11630907
+v 0.14013873 -0.14808465 0.13578599
+v 0.14205987 -0.06094204 0.13508395
+v 0.16544804 -0.06094110 -0.11925329
+v 0.16851735 -0.06094172 0.04844990
+v 0.16866651 -0.06484032 0.05231289
+v 0.16872528 -0.06484030 0.04618070
+v 0.16863940 -0.13276296 0.05844483
+v 0.16820545 -0.13276299 0.06457702
+v 0.16817832 -0.13893079 0.06457700
+v 0.16620294 -0.14808448 0.08907871
+v 0.16828681 -0.14510710 0.05844479
+v 0.16755000 -0.14808436 0.05844478
+v 0.14173441 -0.14808465 0.13521870
+v 0.14319900 -0.06484062 0.13473274
+v 0.14319900 -0.06094203 0.13473276
+v 0.16619389 -0.06094187 0.08907903
+v 0.16858514 -0.07101668 0.05844506
+v 0.16871172 -0.07718448 0.05844504
+v 0.16822353 -0.10805765 0.06457711
+v 0.16572378 -0.13276310 0.09521095
+v 0.16569666 -0.14808450 0.09521090
+v 0.14322159 -0.14808464 0.13467842
+v 0.14318995 -0.07101696 0.13473272
+v 0.14723564 -0.06094203 0.13254462
+v 0.16601760 -0.06094188 0.09134821
+v 0.16571474 -0.06094189 0.09521122
+v 0.16573734 -0.07718462 0.09521116
+v 0.16574186 -0.08336095 0.09521113
+v 0.16574186 -0.09571362 0.09521109
+v 0.16572830 -0.12658676 0.09521098
+v 0.16503669 -0.12658678 0.10134316
+v 0.16502313 -0.13276312 0.10134313
+v 0.16534859 -0.14808451 0.09815542
+v 0.14543204 -0.14808464 0.13343577
+v 0.14723564 -0.10189009 0.13249045
+v 0.15129490 -0.10805789 0.12973498
+v 0.14981676 -0.06094202 0.13078871
+v 0.16545256 -0.06094190 0.09748039
+v 0.16504574 -0.08336097 0.10134331
+v 0.16505477 -0.08953731 0.10134329
+v 0.16505477 -0.09571364 0.10134327
+v 0.16392921 -0.12658680 0.10747535
+v 0.16444453 -0.14808453 0.10428762
+v 0.16496437 -0.14808452 0.10134308
+v 0.14723564 -0.14808464 0.13238222
+v 0.14924267 -0.14808463 0.13103152
+v 0.15128133 -0.11423423 0.12973496
+v 0.15132202 -0.06094202 0.12976218
+v 0.15433256 -0.14808462 0.12660122
+v 0.15437777 -0.10805788 0.12662837
+v 0.16500053 -0.06094191 0.10134340
+v 0.16500957 -0.06484050 0.10134338
+v 0.16502313 -0.07101684 0.10134336
+v 0.16393826 -0.08336099 0.10747550
+v 0.16394729 -0.08953733 0.10747548
+v 0.16394729 -0.09571366 0.10747546
+v 0.16385237 -0.14808454 0.10747527
+v 0.16295734 -0.10189001 0.11139248
+v 0.16294830 -0.12658682 0.11136537
+v 0.16292118 -0.14808456 0.11131126
+v 0.16338678 -0.14808455 0.10942028
+v 0.15124517 -0.14808463 0.12968081
+v 0.15284537 -0.14808462 0.12808699
+v 0.15438228 -0.10189007 0.12662840
+v 0.15440940 -0.06094201 0.12660154
+v 0.15576550 -0.14808461 0.12503440
+v 0.16458918 -0.06094192 0.10361258
+v 0.16389757 -0.06484052 0.10747557
+v 0.16293022 -0.06094195 0.11131158
+v 0.16295283 -0.08336101 0.11139254
+v 0.16295734 -0.08953735 0.11139252
+v 0.16295283 -0.10805782 0.11139245
+v 0.16185890 -0.09571369 0.11447209
+v 0.16184535 -0.12658683 0.11444497
+v 0.16240134 -0.14808456 0.11279704
+v 0.15708092 -0.09571372 0.12357583
+v 0.15708092 -0.08953739 0.12357585
+v 0.15705379 -0.06094199 0.12354895
+v 0.15706735 -0.14808460 0.12354863
+v 0.16388853 -0.06094193 0.10747559
+v 0.16251888 -0.06094195 0.11244617
+v 0.16182725 -0.06484055 0.11439117
+v 0.16185438 -0.08953736 0.11447211
+v 0.15936368 -0.08953738 0.11971284
+v 0.15936368 -0.09571371 0.11971282
+v 0.16181370 -0.14808457 0.11439087
+v 0.15930944 -0.14808459 0.11971263
+v 0.16066102 -0.14808458 0.11687616
+v 0.15846414 -0.06094198 0.12114470
+v 0.16181822 -0.06094196 0.11436418
+v 0.15929588 -0.06094198 0.11971295
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 27
+f 1 27 38
+f 1 38 40
+f 1 40 55
+f 1 55 70
+f 1 70 72
+f 1 72 71
+f 1 71 87
+f 1 87 99
+f 1 99 97
+f 1 97 108
+f 1 108 120
+f 1 120 131
+f 1 131 130
+f 1 130 144
+f 1 144 148
+f 1 148 147
+f 1 147 162
+f 1 162 173
+f 1 173 175
+f 1 175 174
+f 1 174 166
+f 1 166 153
+f 1 153 136
+f 1 136 150
+f 1 150 149
+f 1 149 133
+f 1 133 132
+f 1 132 121
+f 1 121 109
+f 1 109 100
+f 1 100 88
+f 1 88 73
+f 1 73 58
+f 1 58 45
+f 1 45 32
+f 1 32 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 6
+f 6 11 7
+f 7 12 8
+f 7 11 12
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 22 33
+f 11 33 30
+f 11 30 17
+f 12 21 13
+f 13 23 14
+f 13 21 20
+f 13 20 24
+f 13 24 34
+f 13 34 23
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 23 25
+f 15 27 16
+f 15 26 28
+f 15 28 29
+f 15 29 38
+f 15 38 27
+f 17 30 42
+f 17 42 47
+f 17 47 46
+f 17 46 60
+f 17 60 75
+f 17 75 74
+f 17 74 89
+f 17 89 102
+f 17 102 111
+f 17 111 124
+f 17 124 135
+f 17 135 152
+f 17 152 165
+f 17 165 176
+f 17 176 178
+f 17 178 177
+f 17 177 168
+f 17 168 156
+f 17 156 167
+f 17 167 154
+f 17 154 138
+f 17 138 125
+f 17 125 113
+f 17 113 112
+f 17 112 103
+f 17 103 91
+f 17 91 85
+f 17 85 90
+f 17 90 80
+f 17 80 79
+f 17 79 78
+f 17 78 77
+f 17 77 76
+f 17 76 61
+f 17 61 57
+f 17 57 44
+f 17 44 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 19 31 24
+f 19 24 20
+f 22 32 33
+f 23 34 25
+f 24 31 43
+f 24 43 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 28
+f 25 28 26
+f 28 37 39
+f 28 39 41
+f 28 41 29
+f 29 40 38
+f 29 41 40
+f 30 33 42
+f 31 44 43
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 42
+f 34 43 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 62
+f 36 62 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 41
+f 39 51 52
+f 40 41 55
+f 41 54 56
+f 41 56 55
+f 43 44 57
+f 43 57 48
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 48 57 61
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 50 62 79
+f 50 79 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 52
+f 52 65 84
+f 52 84 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 68 69
+f 54 69 56
+f 55 56 70
+f 56 69 71
+f 56 71 72
+f 56 72 70
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 75 60
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 69 87 71
+f 73 88 74
+f 74 88 89
+f 80 90 81
+f 81 90 85
+f 81 85 82
+f 82 85 83
+f 83 85 84
+f 85 91 92
+f 85 92 93
+f 85 93 94
+f 85 94 86
+f 86 94 95
+f 86 95 96
+f 86 96 97
+f 86 97 98
+f 86 98 87
+f 87 98 99
+f 88 100 101
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 91 103 92
+f 92 104 105
+f 92 105 93
+f 92 103 104
+f 93 105 94
+f 94 105 95
+f 95 105 106
+f 95 106 117
+f 95 117 107
+f 95 107 97
+f 95 97 96
+f 97 107 108
+f 97 99 98
+f 100 109 110
+f 100 110 101
+f 101 110 109
+f 101 109 111
+f 101 111 102
+f 103 112 105
+f 103 105 104
+f 105 112 113
+f 105 113 114
+f 105 114 115
+f 105 115 106
+f 106 115 116
+f 106 116 117
+f 107 117 118
+f 107 118 108
+f 108 118 119
+f 108 119 120
+f 109 121 122
+f 109 122 111
+f 111 122 123
+f 111 123 124
+f 113 125 126
+f 113 126 127
+f 113 127 114
+f 114 127 115
+f 115 127 128
+f 115 128 116
+f 116 128 117
+f 117 128 118
+f 118 128 143
+f 118 143 129
+f 118 129 119
+f 119 129 130
+f 119 130 131
+f 119 131 120
+f 121 132 122
+f 122 132 133
+f 122 133 134
+f 122 134 123
+f 123 135 124
+f 123 134 136
+f 123 136 137
+f 123 137 135
+f 125 138 139
+f 125 139 140
+f 125 140 126
+f 126 140 141
+f 126 141 142
+f 126 142 127
+f 127 142 143
+f 127 143 128
+f 129 144 130
+f 129 143 145
+f 129 145 146
+f 129 146 147
+f 129 147 148
+f 129 148 144
+f 133 149 134
+f 134 149 150
+f 134 150 136
+f 135 137 151
+f 135 151 152
+f 136 153 137
+f 137 153 151
+f 138 154 139
+f 139 154 155
+f 139 155 141
+f 139 141 140
+f 141 155 156
+f 141 156 157
+f 141 157 142
+f 142 157 158
+f 142 158 145
+f 142 145 143
+f 145 159 146
+f 145 158 160
+f 145 160 159
+f 146 159 161
+f 146 161 162
+f 146 162 147
+f 151 153 163
+f 151 163 152
+f 152 163 164
+f 152 164 165
+f 153 166 163
+f 154 167 155
+f 155 167 156
+f 156 168 169
+f 156 169 157
+f 157 169 170
+f 157 170 160
+f 157 160 158
+f 159 160 161
+f 160 170 171
+f 160 171 172
+f 160 172 161
+f 161 173 162
+f 161 172 174
+f 161 174 175
+f 161 175 173
+f 163 166 172
+f 163 172 171
+f 163 171 164
+f 164 171 165
+f 165 171 176
+f 166 174 172
+f 168 177 169
+f 169 177 178
+f 169 178 170
+f 170 178 171
+f 171 178 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10272964 0.06607371 -0.05891588
+v -0.10272964 0.17726723 -0.05891547
+v -0.00597856 0.06607371 -0.05891588
+v -0.10272964 0.06607300 0.13278215
+v -0.07778423 0.18526203 0.01329140
+v -0.07183672 0.18529722 -0.00602109
+v -0.06587975 0.18534406 -0.01221751
+v -0.06250824 0.18541432 -0.01266709
+v -0.05634291 0.18546114 -0.01317532
+v -0.05017759 0.18546114 -0.01340989
+v -0.03167215 0.18496949 -0.01663515
+v -0.02550682 0.18498119 -0.01667424
+v -0.01316671 0.18500462 -0.01673289
+v -0.00597856 0.18501632 -0.01675243
+v -0.09952860 0.17726723 -0.05891547
+v -0.10272964 0.18548407 0.11595257
+v -0.00597856 0.17713846 -0.05891547
+v -0.00597856 0.06607300 0.13307535
+v -0.09830690 0.06607300 0.13280169
+v -0.10272964 0.16365263 0.14077725
+v -0.07220608 0.18537914 -0.00281538
+v -0.06822845 0.18540257 -0.00842539
+v -0.06250824 0.18558988 -0.00895315
+v -0.03783747 0.18562499 -0.00895315
+v -0.04401226 0.18546114 -0.01352717
+v -0.00597856 0.18539089 -0.01419177
+v -0.10272964 0.18548407 0.11790727
+v -0.05634291 0.18563666 0.00330285
+v -0.06250824 0.18561327 -0.00281538
+v -0.06867356 0.18555474 -0.00281538
+v -0.07293531 0.18543767 0.00330285
+v -0.00597856 0.16365263 0.14071861
+v -0.05634291 0.16365263 0.14075770
+v -0.01316671 0.06607300 0.13305580
+v -0.10272964 0.16983330 0.14046452
+v -0.00597856 0.18562499 -0.00895315
+v -0.00597856 0.18560159 -0.00973504
+v -0.01316671 0.18546114 -0.01366400
+v -0.03167215 0.18546114 -0.01358581
+v -0.00699191 0.18546114 -0.01368355
+v -0.00597856 0.18546114 -0.01368355
+v -0.10272964 0.18546065 0.11999881
+v -0.09335380 0.18547236 0.11968605
+v -0.07484836 0.18547236 0.11970560
+v -0.06250824 0.18547236 0.11970560
+v -0.02550682 0.18547236 0.11966652
+v -0.01933203 0.18547236 0.11962742
+v -0.00597856 0.18547236 0.11952968
+v -0.00699191 0.18565993 0.04007087
+v -0.03783747 0.18563650 0.04618911
+v -0.06250824 0.18561309 0.04618911
+v -0.02550682 0.18564822 0.04007087
+v -0.00597856 0.16467103 0.14067952
+v -0.10272964 0.17600227 0.13880305
+v -0.06867356 0.16983330 0.14044497
+v -0.00597856 0.18564822 0.04007087
+v -0.10272964 0.18527334 0.12279404
+v -0.10118595 0.18527334 0.12279404
+v -0.02550682 0.18526163 0.12273539
+v -0.01933203 0.18526163 0.12269631
+v -0.01316671 0.18526163 0.12263766
+v -0.00597856 0.18524993 0.12259857
+v -0.00597856 0.16983330 0.14040588
+v -0.10272964 0.18031002 0.13626195
+v -0.00597856 0.17600227 0.13874441
+v -0.01933203 0.18029832 0.13624240
+v -0.10272964 0.18482851 0.12558927
+v -0.05017759 0.18476998 0.12584338
+v -0.01933203 0.18475828 0.12584338
+v -0.00597856 0.18474657 0.12584338
+v -0.00597856 0.18482851 0.12531562
+v -0.10272964 0.18290873 0.13198114
+v -0.00597856 0.17670462 0.13833392
+v -0.00597856 0.18028661 0.13622285
+v -0.00597856 0.18071973 0.13553871
+v -0.06250824 0.18289702 0.13198114
+v -0.09335380 0.18476998 0.12584338
+v -0.03167215 0.18288532 0.13198114
+v -0.00597856 0.18287361 0.13198114
+v -0.00597856 0.18317797 0.13098425
+f 1 2 15
+f 1 15 17
+f 1 17 3
+f 1 3 18
+f 1 18 34
+f 1 34 19
+f 1 19 4
+f 1 4 20
+f 1 20 35
+f 1 35 54
+f 1 54 64
+f 1 64 72
+f 1 72 67
+f 1 67 57
+f 1 57 42
+f 1 42 27
+f 1 27 16
+f 1 16 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 16 5
+f 3 17 14
+f 3 14 26
+f 3 26 41
+f 3 41 37
+f 3 37 36
+f 3 36 56
+f 3 56 48
+f 3 48 62
+f 3 62 71
+f 3 71 70
+f 3 70 80
+f 3 80 79
+f 3 79 75
+f 3 75 74
+f 3 74 73
+f 3 73 65
+f 3 65 63
+f 3 63 53
+f 3 53 32
+f 3 32 18
+f 4 19 20
+f 5 21 6
+f 5 16 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 17 15
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 21
+f 18 32 33
+f 18 33 20
+f 18 20 34
+f 19 34 20
+f 20 33 35
+f 21 31 30
+f 21 30 22
+f 22 30 23
+f 23 30 29
+f 23 29 24
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 24 29 28
+f 24 28 36
+f 25 39 26
+f 26 39 38
+f 26 38 40
+f 26 40 41
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 50
+f 28 50 52
+f 28 52 49
+f 28 49 36
+f 32 53 33
+f 33 53 35
+f 35 53 55
+f 35 55 54
+f 36 49 56
+f 37 40 38
+f 37 41 40
+f 42 46 45
+f 42 45 44
+f 42 44 43
+f 42 57 58
+f 42 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 56 49
+f 49 52 50
+f 53 63 55
+f 54 55 65
+f 54 65 66
+f 54 66 64
+f 55 63 65
+f 57 67 58
+f 58 67 59
+f 59 67 68
+f 59 68 69
+f 59 69 70
+f 59 70 60
+f 60 70 61
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 64 66 72
+f 65 73 66
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 72
+f 66 73 74
+f 67 77 68
+f 67 72 77
+f 68 77 72
+f 68 72 76
+f 68 76 69
+f 69 76 78
+f 69 78 79
+f 69 79 80
+f 69 80 70
+f 75 79 78
+f 75 78 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16542883 0.06606149 -0.11926564
+v 0.16188614 0.05867613 -0.06683901
+v 0.16203478 0.04013860 -0.06683908
+v 0.16220820 0.00326247 -0.06683922
+v 0.16545361 0.05867632 -0.11926566
+v 0.16523064 0.06606149 -0.12047958
+v 0.16144020 0.06606130 -0.06683899
+v 0.16220820 0.00308841 -0.06683922
+v 0.16542883 -0.06092866 -0.11926610
+v 0.16438832 0.03397207 -0.12539227
+v 0.16438832 0.05249716 -0.12539220
+v 0.16436355 0.06606151 -0.12539215
+v -0.08763868 0.06606130 -0.06683899
+v 0.16201001 -0.05590594 -0.06683944
+v 0.16475994 -0.06092865 -0.12312800
+v 0.16191090 -0.05865362 -0.06683945
+v 0.16186136 -0.05992178 -0.06683945
+v 0.16181181 -0.06092885 -0.06683945
+v 0.16436355 -0.06092864 -0.12539261
+v 0.16359555 -0.06092863 -0.12787018
+v 0.16314961 -0.02160320 -0.12933245
+v 0.16314961 0.05867636 -0.12933215
+v 0.16312484 0.06606153 -0.12932503
+v -0.08763868 0.06606154 -0.13357028
+v -0.08763868 -0.06092885 -0.06683945
+v 0.16314961 -0.02776994 -0.12932537
+v 0.16312484 -0.06092862 -0.12932549
+v 0.16084562 -0.06092861 -0.13239229
+v 0.16087040 -0.02160319 -0.13239215
+v 0.16087040 -0.00924484 -0.13239210
+v 0.16084562 0.05249719 -0.13239897
+v 0.16084562 0.06606154 -0.13239183
+v 0.16267891 0.06606153 -0.12993555
+v -0.08763868 0.04059886 -0.13357746
+v 0.14105111 0.06606156 -0.13934892
+v 0.14105111 0.05867639 -0.13935604
+v 0.14105111 0.04013886 -0.13936321
+v -0.08763868 -0.06092861 -0.13357074
+v 0.15777363 -0.06092860 -0.13552298
+v 0.15777363 0.06606155 -0.13552252
+v 0.16025104 0.06606154 -0.13300945
+v -0.08763868 -0.04012829 -0.13357776
+v 0.14721987 0.06606156 -0.13934182
+v 0.14721987 0.04631804 -0.13935609
+v 0.14721987 -0.03394909 -0.13935638
+v 0.14333033 -0.06092859 -0.13935648
+v 0.14105111 -0.06092859 -0.13935648
+v 0.15502371 -0.06092860 -0.13684341
+v 0.15338862 -0.04012827 -0.13763133
+v 0.15338862 0.04013886 -0.13763103
+v 0.15338862 0.06606156 -0.13762384
+v 0.15217468 0.06606156 -0.13796460
+v 0.14721987 -0.06092859 -0.13934938
+v 0.15338862 -0.06092859 -0.13762430
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 23
+f 1 23 33
+f 1 33 32
+f 1 32 41
+f 1 41 40
+f 1 40 51
+f 1 51 52
+f 1 52 43
+f 1 43 35
+f 1 35 24
+f 1 24 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 25
+f 2 25 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 14
+f 2 14 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 8 9
+f 6 11 12
+f 8 14 9
+f 9 15 10
+f 9 14 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 25
+f 9 25 38
+f 9 38 47
+f 9 47 46
+f 9 46 53
+f 9 53 54
+f 9 54 48
+f 9 48 39
+f 9 39 28
+f 9 28 27
+f 9 27 20
+f 9 20 19
+f 9 19 15
+f 10 15 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 13 24 34
+f 13 34 42
+f 13 42 38
+f 13 38 25
+f 20 26 21
+f 20 27 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 34
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 32
+f 34 37 42
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 42
+f 38 42 47
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 43 52 44
+f 44 52 50
+f 44 50 49
+f 44 49 45
+f 45 53 46
+f 45 49 53
+f 48 54 49
+f 49 54 53
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,841 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16324592 0.00490853 0.00028656
+v 0.16507599 0.00353046 0.00028655
+v 0.18127874 0.00033916 0.00024768
+v 0.17828815 0.00267330 0.00006630
+v 0.17808728 0.00926689 -0.00101552
+v 0.16324592 0.01551104 -0.00160500
+v 0.16324592 -0.00430273 0.00028652
+v 0.16530808 0.00281176 0.00028655
+v 0.18127874 -0.00012898 0.00024768
+v 0.18370245 0.00267330 -0.00027056
+v 0.18425594 0.00926690 -0.00148842
+v 0.16324592 0.02089800 -0.00354841
+v 0.16324592 -0.01365903 -0.00257034
+v 0.17808728 -0.00924791 -0.00158565
+v 0.17828815 -0.00254224 -0.00009567
+v 0.16525006 -0.00268070 0.00028653
+v 0.16530808 0.00140073 0.00028655
+v 0.18370245 -0.00254224 -0.00044549
+v 0.19042012 0.00309530 -0.00212330
+v 0.19042012 0.00926690 -0.00338003
+v 0.19042012 0.01373078 -0.00514852
+v 0.18436752 0.01587369 -0.00435819
+v 0.16324592 0.02202552 -0.00436465
+v 0.18238570 0.01886719 -0.00564084
+v 0.16324592 -0.01536018 -0.00325703
+v 0.18425594 -0.00924791 -0.00205208
+v 0.19042012 -0.00307631 -0.00235005
+v 0.19541040 0.00309531 -0.00463032
+v 0.19442395 0.00926691 -0.00529754
+v 0.19526309 -0.00307630 -0.00474694
+v 0.19358480 0.01245162 -0.00584816
+v 0.19042012 0.01682318 -0.00700125
+v 0.18649218 0.01821442 -0.00610078
+v 0.18473800 0.02176178 -0.00885396
+v 0.18708138 0.02464979 -0.01210596
+v 0.18297489 0.02506518 -0.01161362
+v 0.16324592 0.02704326 -0.00971553
+v 0.18425594 -0.01462168 -0.00451377
+v 0.16324592 -0.02060206 -0.00799902
+v 0.17808728 -0.01808332 -0.00622401
+v 0.18425594 -0.01770749 -0.00648961
+v 0.18903195 -0.01354693 -0.00516806
+v 0.19082184 -0.00961055 -0.00422225
+v 0.19445519 -0.00779731 -0.00530408
+v 0.19834743 -0.00307629 -0.00697541
+v 0.19849472 0.00309532 -0.00686526
+v 0.19750827 0.00926692 -0.00762965
+v 0.20009268 0.01305165 -0.01155536
+v 0.19607993 0.01481214 -0.00935928
+v 0.19445966 0.01938810 -0.01125087
+v 0.19042012 0.02067385 -0.01006537
+v 0.19398651 0.02503224 -0.01762529
+v 0.19042012 0.02585644 -0.01628433
+v 0.18472015 0.02659491 -0.01452227
+v 0.19042012 0.02375966 -0.01322019
+v 0.16324592 0.02775537 -0.01070668
+v 0.16324592 -0.02160429 -0.00893186
+v 0.17808728 -0.02122186 -0.00928816
+v 0.18425594 -0.02093833 -0.00955376
+v 0.19042012 -0.01979764 -0.01071333
+v 0.19082184 -0.01553818 -0.00741597
+v 0.19314290 -0.01191172 -0.00608794
+v 0.19654414 -0.00961054 -0.00765564
+v 0.20056135 -0.00924788 -0.01101776
+v 0.20144068 -0.00307628 -0.01003954
+v 0.20152102 0.00309533 -0.00992940
+v 0.20082917 0.00926693 -0.01069379
+v 0.20406971 0.00910871 -0.01546167
+v 0.20546236 0.01105383 -0.01928373
+v 0.20125320 0.01524734 -0.01521547
+v 0.20021320 0.01919031 -0.01734675
+v 0.19857507 0.01716607 -0.01325909
+v 0.19628079 0.02134642 -0.01544218
+v 0.19503099 0.02577074 -0.02122063
+v 0.19042012 0.02812466 -0.02122062
+v 0.19811531 0.02332452 -0.02122063
+v 0.18447912 0.03001042 -0.02138256
+v 0.16324592 0.03328085 -0.02179067
+v 0.16324592 -0.02662200 -0.01409492
+v 0.17808728 -0.02430765 -0.01257256
+v 0.18425594 -0.02402412 -0.01297420
+v 0.19389725 -0.01882838 -0.01170447
+v 0.19071026 -0.02308123 -0.01505366
+v 0.19984718 -0.01259084 -0.01183402
+v 0.19620937 -0.01495794 -0.01060318
+v 0.20371710 -0.00885884 -0.01555242
+v 0.20596673 -0.00653789 -0.01790396
+v 0.20452500 -0.00307627 -0.01434100
+v 0.20460534 0.00309534 -0.01422437
+v 0.20604260 0.00693942 -0.01774843
+v 0.20612296 0.01298577 -0.02337140
+v 0.20427057 0.01520780 -0.02128544
+v 0.20659163 0.00910873 -0.02128547
+v 0.20107466 0.02023212 -0.02122065
+v 0.19920890 0.02430039 -0.02734891
+v 0.19612457 0.02654881 -0.02734890
+v 0.19004072 0.02980604 -0.02728411
+v 0.18668412 0.03075551 -0.02519168
+v 0.18257318 0.03113794 -0.02353329
+v 0.16324592 0.03386768 -0.02332598
+v 0.16324592 -0.02744618 -0.01513141
+v 0.18425594 -0.02594285 -0.01603835
+v 0.18884895 -0.02532305 -0.01706835
+v 0.19296436 -0.02441312 -0.01876561
+v 0.19620937 -0.01981740 -0.01564963
+v 0.19973559 -0.01857779 -0.01806596
+v 0.19801266 -0.01671182 -0.01397827
+v 0.20522578 -0.01065888 -0.01988628
+v 0.20067741 -0.01495792 -0.01564961
+v 0.20594443 -0.01253144 -0.02396748
+v 0.20638632 -0.00885882 -0.02164183
+v 0.20739955 -0.00307624 -0.02122073
+v 0.20620777 -0.00307626 -0.01740514
+v 0.20626579 0.00309535 -0.01728851
+v 0.20752005 0.00309537 -0.02122071
+v 0.20642647 0.01369129 -0.02734895
+v 0.20496244 0.01678369 -0.02734894
+v 0.20774324 0.00926699 -0.02734897
+v 0.20187811 0.02121459 -0.02734892
+v 0.19931602 0.02439272 -0.03347070
+v 0.19623169 0.02663454 -0.03347069
+v 0.19004072 0.02993134 -0.03388528
+v 0.18773305 0.03103246 -0.02927936
+v 0.18447912 0.03143466 -0.02728410
+v 0.16324592 0.03514026 -0.02734887
+v 0.18425594 -0.02829015 -0.02122082
+v 0.16324592 -0.03217375 -0.02747868
+v 0.19071026 -0.02623294 -0.02097465
+v 0.19646826 -0.02271856 -0.02097463
+v 0.19433021 -0.02523731 -0.02284681
+v 0.20041406 -0.01934264 -0.02122079
+v 0.20359658 -0.01492493 -0.02164185
+v 0.20614081 -0.01294683 -0.02734905
+v 0.20734598 -0.00924782 -0.02734903
+v 0.20438217 -0.01603263 -0.02734906
+v 0.20856007 -0.00307622 -0.02734901
+v 0.20867166 0.00309539 -0.02734899
+v 0.20651128 0.01388912 -0.03347074
+v 0.20506955 0.01698152 -0.03347073
+v 0.20791286 0.00926701 -0.03347076
+v 0.20198523 0.02130692 -0.03347071
+v 0.19535237 0.02601477 -0.03959897
+v 0.20136926 0.02055528 -0.03959899
+v 0.19844116 0.02364108 -0.03959898
+v 0.19042012 0.02863903 -0.03959896
+v 0.18718404 0.03085445 -0.03620444
+v 0.18773305 0.03103247 -0.03212972
+v 0.16324592 0.03518644 -0.03347066
+v 0.16324592 0.03516664 -0.02955790
+v 0.19042012 -0.02801979 -0.02734910
+v 0.18425594 -0.02980665 -0.02734911
+v 0.16324592 -0.03166603 -0.03207165
+v 0.17808728 -0.03044621 -0.03347090
+v 0.18425594 -0.02999785 -0.03347090
+v 0.19506670 -0.02572522 -0.02734909
+v 0.19815102 -0.02343065 -0.02734909
+v 0.20129785 -0.02034484 -0.02734907
+v 0.20746649 -0.00924780 -0.03347082
+v 0.20448929 -0.01612492 -0.03347085
+v 0.20618098 -0.01303253 -0.03347084
+v 0.20872523 -0.00307620 -0.03347080
+v 0.20140497 -0.02046351 -0.03347087
+v 0.20884128 0.00309541 -0.03347078
+v 0.20623455 0.01324956 -0.03805076
+v 0.20464105 0.01536612 -0.03989700
+v 0.20802443 0.00309544 -0.03959906
+v 0.20687285 0.00959672 -0.03989702
+v 0.19427665 0.02524333 -0.04362835
+v 0.20046315 0.01948712 -0.04406889
+v 0.18425594 0.02811156 -0.04572725
+v 0.18478263 0.03039951 -0.03980626
+v 0.19029068 0.02614666 -0.04569486
+v 0.18307755 0.03123689 -0.03790170
+v 0.18478263 0.03149402 -0.03388527
+v 0.16324592 0.03335343 -0.03915844
+v 0.19042012 -0.02819780 -0.03347089
+v 0.16324592 -0.02959560 -0.04370629
+v 0.17808728 -0.02936483 -0.03959918
+v 0.18425594 -0.02890988 -0.03959918
+v 0.19519615 -0.02581091 -0.03347088
+v 0.19828046 -0.02354931 -0.03347088
+v 0.20599351 -0.01265008 -0.03718279
+v 0.20661396 -0.00926756 -0.03937237
+v 0.20788160 -0.00307617 -0.03959908
+v 0.20404740 -0.01499740 -0.03937240
+v 0.20078007 -0.01974478 -0.03959914
+v 0.20569446 0.01187810 -0.04213844
+v 0.20652467 -0.00307616 -0.04428274
+v 0.20660057 0.00309545 -0.04445763
+v 0.20627918 0.00775712 -0.04369320
+v 0.19672715 0.02173555 -0.04588922
+v 0.19226358 0.02398398 -0.04770956
+v 0.20180669 0.01568922 -0.04595402
+v 0.19917764 0.01791127 -0.04815008
+v 0.16324592 0.02759728 -0.05186848
+v 0.16324592 0.03300398 -0.04004594
+v 0.18814816 0.02509829 -0.04930316
+v 0.18425594 0.02560600 -0.04997041
+v 0.19042012 -0.02705707 -0.03959917
+v 0.19430789 -0.02522406 -0.03959916
+v 0.16324592 -0.02912744 -0.04579871
+v 0.16324592 -0.02781530 -0.05052123
+v 0.18442109 -0.02618670 -0.04618091
+v 0.19042012 -0.02542845 -0.04406905
+v 0.19739222 -0.02283717 -0.03959915
+v 0.20548467 -0.01133794 -0.04127046
+v 0.20618098 -0.00722353 -0.04346004
+v 0.20007929 -0.01896013 -0.04334996
+v 0.20473925 0.00959674 -0.04573379
+v 0.20053011 0.01379028 -0.04984089
+v 0.20512759 -0.00307615 -0.04734688
+v 0.20522132 0.00309546 -0.04752177
+v 0.19506224 0.01986298 -0.05015181
+v 0.19023711 0.02152458 -0.05177132
+v 0.19679857 0.01567606 -0.05204343
+v 0.18425594 0.02285648 -0.05303455
+v 0.16324592 0.02679945 -0.05275598
+v 0.18821066 0.01905858 -0.05534076
+v 0.19358033 -0.02473612 -0.04276047
+v 0.16324592 -0.02726803 -0.05146056
+v 0.18658592 -0.02452511 -0.04852597
+v 0.19042012 -0.02366135 -0.04713318
+v 0.20437324 -0.00926753 -0.04559134
+v 0.20129338 -0.01534024 -0.04552658
+v 0.19611117 -0.02122172 -0.04509905
+v 0.19453108 -0.01936891 -0.04971792
+v 0.19864648 -0.01733809 -0.04743762
+v 0.20148531 0.00926708 -0.05101992
+v 0.19441948 0.01344084 -0.05554160
+v 0.19871343 0.00926709 -0.05408406
+v 0.20119072 -0.00924773 -0.05063129
+v 0.20161029 -0.00270689 -0.05228318
+v 0.19974452 -0.00040571 -0.05498454
+v 0.20169064 0.00295042 -0.05239329
+v 0.19232161 0.01755524 -0.05423950
+v 0.16324592 0.02170922 -0.05797734
+v 0.18425594 0.01976410 -0.05590436
+v 0.19032639 0.01547827 -0.05650035
+v 0.18425594 0.01544531 -0.05857982
+v 0.16324592 -0.02213160 -0.05699283
+v 0.18425594 -0.01895350 -0.05528908
+v 0.18741168 -0.01855129 -0.05495222
+v 0.18442109 -0.02246789 -0.05145406
+v 0.18247497 -0.02494050 -0.04914787
+v 0.18984879 -0.02018651 -0.05179739
+v 0.20027123 -0.01322368 -0.04951060
+v 0.19152263 -0.01709410 -0.05380559
+v 0.19408472 -0.01297970 -0.05532793
+v 0.19636560 -0.01515560 -0.05165486
+v 0.19953473 0.00491532 -0.05479666
+v 0.19562911 0.00926710 -0.05640321
+v 0.19008536 0.00902974 -0.05951270
+v 0.19831617 -0.00924772 -0.05369543
+v 0.19934279 -0.00452012 -0.05461531
+v 0.19700835 -0.00270687 -0.05661055
+v 0.19712440 0.00295044 -0.05668179
+v 0.19974452 0.00080092 -0.05498454
+v 0.16324592 0.01470684 -0.06315984
+v 0.16324592 0.01344088 -0.06402143
+v 0.18425594 0.01111332 -0.06065283
+v 0.16324592 -0.01553798 -0.06230485
+v 0.18425594 -0.01542591 -0.05758879
+v 0.18984879 -0.01518854 -0.05598870
+v 0.19523185 -0.00924771 -0.05615063
+v 0.18992021 -0.00876637 -0.05916294
+v 0.19142443 0.00309551 -0.06014109
+v 0.18780447 0.00681429 -0.06122939
+v 0.19121910 -0.00307610 -0.06005042
+v 0.16324592 0.00926713 -0.06539481
+v 0.18425594 0.00802753 -0.06159217
+v 0.16324592 -0.00924768 -0.06457862
+v 0.18425594 -0.00724324 -0.06142379
+v 0.18425594 -0.01032905 -0.06029014
+v 0.18753220 -0.00637949 -0.06112579
+v 0.18834010 0.00309552 -0.06144319
+v 0.18813478 -0.00307609 -0.06135899
+v 0.16324592 0.00787588 -0.06569279
+v 0.18425594 0.00309552 -0.06236956
+v 0.16324592 -0.00311564 -0.06581592
+v 0.18425594 -0.00307609 -0.06220114
+v 0.16324592 0.00324718 -0.06589363
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 23
+f 1 23 37
+f 1 37 56
+f 1 56 78
+f 1 78 100
+f 1 100 125
+f 1 125 149
+f 1 149 148
+f 1 148 175
+f 1 175 196
+f 1 196 195
+f 1 195 217
+f 1 217 236
+f 1 236 258
+f 1 258 259
+f 1 259 269
+f 1 269 277
+f 1 277 281
+f 1 281 279
+f 1 279 271
+f 1 271 261
+f 1 261 240
+f 1 240 220
+f 1 220 202
+f 1 202 201
+f 1 201 177
+f 1 177 152
+f 1 152 127
+f 1 127 101
+f 1 101 79
+f 1 79 57
+f 1 57 39
+f 1 39 25
+f 1 25 13
+f 1 13 7
+f 1 7 16
+f 1 16 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 8 17
+f 3 17 9
+f 4 10 5
+f 5 11 6
+f 5 10 11
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 7 9 16
+f 9 15 18
+f 9 18 10
+f 9 17 16
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 24
+f 12 24 23
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 18
+f 14 18 15
+f 18 27 19
+f 18 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 19 27 30
+f 19 30 28
+f 20 29 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 24
+f 23 24 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 24 33 34
+f 25 38 26
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 38
+f 26 38 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 30
+f 28 30 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 31
+f 30 44 45
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 31 47 48
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 35
+f 33 35 34
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 35 51 55
+f 35 55 52
+f 36 54 56
+f 36 56 37
+f 38 41 42
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 50
+f 48 50 49
+f 50 72 73
+f 50 73 52
+f 50 52 55
+f 50 55 51
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 52 73 71
+f 52 71 76
+f 52 76 74
+f 53 75 77
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 56
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 82 61
+f 60 81 83
+f 60 83 82
+f 61 82 62
+f 62 84 63
+f 62 82 85
+f 62 85 84
+f 63 84 64
+f 64 84 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 67
+f 67 89 68
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 69 90 93
+f 69 93 91
+f 70 92 71
+f 71 92 94
+f 71 94 76
+f 71 73 72
+f 74 76 95
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 77
+f 76 94 95
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 79 101 80
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 83
+f 82 83 104
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 84
+f 82 84 85
+f 83 103 104
+f 84 108 86
+f 84 107 106
+f 84 106 109
+f 84 109 108
+f 86 108 87
+f 87 108 110
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 115
+f 90 115 93
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 91 93 118
+f 91 118 116
+f 92 117 94
+f 93 115 118
+f 94 119 95
+f 94 117 119
+f 95 119 141
+f 95 141 120
+f 95 120 96
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 97 122 123
+f 97 123 98
+f 97 121 122
+f 98 123 124
+f 98 124 125
+f 98 125 99
+f 99 125 100
+f 101 126 102
+f 101 127 126
+f 102 126 103
+f 103 126 128
+f 103 128 104
+f 104 129 106
+f 104 106 105
+f 104 128 130
+f 104 130 129
+f 106 129 131
+f 106 131 132
+f 106 132 109
+f 108 109 132
+f 108 132 110
+f 110 133 134
+f 110 134 111
+f 110 132 131
+f 110 131 135
+f 110 135 133
+f 111 136 112
+f 111 134 136
+f 112 136 115
+f 112 115 113
+f 113 115 114
+f 115 136 137
+f 115 137 118
+f 116 138 139
+f 116 139 117
+f 116 118 140
+f 116 140 138
+f 117 139 119
+f 118 137 163
+f 118 163 140
+f 119 139 141
+f 120 142 121
+f 120 141 143
+f 120 143 144
+f 120 144 142
+f 121 142 122
+f 122 142 145
+f 122 145 146
+f 122 146 147
+f 122 147 123
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 125
+f 123 125 124
+f 126 150 128
+f 126 127 151
+f 126 151 150
+f 127 152 153
+f 127 153 154
+f 127 154 151
+f 128 150 130
+f 129 130 131
+f 130 150 155
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 131 156 157
+f 131 157 135
+f 133 158 134
+f 133 135 159
+f 133 159 160
+f 133 160 158
+f 134 158 161
+f 134 161 136
+f 135 157 162
+f 135 162 159
+f 136 161 163
+f 136 163 137
+f 138 164 139
+f 138 140 164
+f 139 164 165
+f 139 165 143
+f 139 143 141
+f 140 163 166
+f 140 166 167
+f 140 167 164
+f 142 144 168
+f 142 168 145
+f 143 165 169
+f 143 169 144
+f 144 169 168
+f 145 170 171
+f 145 171 146
+f 145 168 172
+f 145 172 170
+f 146 173 148
+f 146 148 174
+f 146 174 147
+f 146 171 173
+f 147 174 148
+f 148 173 175
+f 150 151 154
+f 150 154 176
+f 150 176 155
+f 152 177 178
+f 152 178 153
+f 153 178 154
+f 154 178 179
+f 154 179 176
+f 155 180 181
+f 155 181 156
+f 155 176 180
+f 156 181 157
+f 157 181 162
+f 158 160 182
+f 158 182 183
+f 158 183 184
+f 158 184 161
+f 159 185 182
+f 159 182 160
+f 159 162 186
+f 159 186 185
+f 161 184 166
+f 161 166 163
+f 162 181 186
+f 164 167 187
+f 164 187 165
+f 165 187 169
+f 166 184 188
+f 166 188 189
+f 166 189 190
+f 166 190 167
+f 167 190 187
+f 168 169 191
+f 168 191 192
+f 168 192 172
+f 169 187 193
+f 169 193 194
+f 169 194 191
+f 170 195 196
+f 170 196 171
+f 170 172 197
+f 170 197 198
+f 170 198 195
+f 171 196 175
+f 171 175 173
+f 172 192 197
+f 176 199 200
+f 176 200 180
+f 176 179 199
+f 177 201 179
+f 177 179 178
+f 179 201 202
+f 179 202 203
+f 179 203 204
+f 179 204 199
+f 180 200 181
+f 181 205 186
+f 181 200 205
+f 182 206 183
+f 182 185 206
+f 183 206 207
+f 183 207 184
+f 184 207 188
+f 185 186 208
+f 185 208 206
+f 186 205 208
+f 187 190 209
+f 187 209 210
+f 187 210 193
+f 188 207 211
+f 188 211 212
+f 188 212 189
+f 189 212 190
+f 190 212 209
+f 191 194 213
+f 191 213 192
+f 192 213 214
+f 192 214 197
+f 193 210 194
+f 194 210 215
+f 194 215 213
+f 195 198 216
+f 195 216 217
+f 197 214 218
+f 197 218 216
+f 197 216 198
+f 199 204 219
+f 199 219 200
+f 200 219 205
+f 202 220 221
+f 202 221 203
+f 203 221 204
+f 204 221 222
+f 204 222 219
+f 205 219 208
+f 206 223 207
+f 206 208 224
+f 206 224 223
+f 207 223 211
+f 208 219 225
+f 208 225 226
+f 208 226 227
+f 208 227 224
+f 209 212 228
+f 209 228 210
+f 210 229 215
+f 210 228 230
+f 210 230 229
+f 211 223 231
+f 211 231 232
+f 211 232 212
+f 212 232 233
+f 212 233 234
+f 212 234 228
+f 213 215 235
+f 213 235 214
+f 214 235 218
+f 215 229 235
+f 216 236 217
+f 216 218 237
+f 216 237 236
+f 218 235 238
+f 218 238 239
+f 218 239 237
+f 219 222 226
+f 219 226 225
+f 220 240 241
+f 220 241 242
+f 220 242 243
+f 220 243 244
+f 220 244 221
+f 221 243 242
+f 221 242 245
+f 221 245 222
+f 221 244 243
+f 222 245 226
+f 223 224 246
+f 223 246 231
+f 224 227 246
+f 226 245 242
+f 226 242 247
+f 226 247 248
+f 226 248 249
+f 226 249 246
+f 226 246 227
+f 228 234 250
+f 228 250 230
+f 229 238 235
+f 229 230 251
+f 229 251 252
+f 229 252 238
+f 230 250 251
+f 231 246 253
+f 231 253 254
+f 231 254 232
+f 232 254 233
+f 233 254 255
+f 233 255 256
+f 233 256 257
+f 233 257 234
+f 234 257 250
+f 236 237 258
+f 237 239 259
+f 237 259 258
+f 238 252 260
+f 238 260 239
+f 239 260 259
+f 240 261 241
+f 241 261 242
+f 242 261 262
+f 242 262 263
+f 242 263 248
+f 242 248 247
+f 246 249 248
+f 246 248 253
+f 248 264 253
+f 248 263 265
+f 248 265 264
+f 250 257 256
+f 250 256 251
+f 251 256 266
+f 251 266 252
+f 252 266 267
+f 252 267 260
+f 253 264 254
+f 254 264 255
+f 255 268 266
+f 255 266 256
+f 255 264 268
+f 259 260 269
+f 260 267 270
+f 260 270 269
+f 261 271 272
+f 261 272 273
+f 261 273 262
+f 262 273 263
+f 263 273 265
+f 264 265 274
+f 264 274 268
+f 265 273 274
+f 266 275 267
+f 266 268 276
+f 266 276 275
+f 267 277 269
+f 267 269 270
+f 267 275 278
+f 267 278 277
+f 268 274 276
+f 271 279 274
+f 271 274 272
+f 272 274 273
+f 274 279 280
+f 274 280 276
+f 275 276 278
+f 276 280 278
+f 277 278 281
+f 278 280 279
+f 278 279 281
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,1012 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10258461 -0.16363866 0.14075605
+v -0.13037682 -0.16363866 0.14086620
+v -0.10258461 -0.16981593 0.14048070
+v -0.10258461 -0.16052907 0.14015029
+v -0.14270770 -0.13849199 0.13976489
+v -0.13654226 -0.16363866 0.14083866
+v -0.13037682 -0.16981593 0.14059083
+v -0.14887950 -0.13849199 0.13976489
+v -0.10258461 -0.17287430 0.13968215
+v -0.10258461 -0.15746603 0.13954453
+v -0.10258461 -0.13849197 0.13279844
+v -0.14270770 -0.16363866 0.14056332
+v -0.13654226 -0.16981593 0.14048070
+v -0.13037682 -0.17598854 0.13893867
+v -0.12421138 -0.17598854 0.13893867
+v -0.14887950 -0.13894352 0.13976489
+v -0.15504494 -0.13849199 0.13816784
+v -0.10258461 -0.17598854 0.13885607
+v -0.10258461 -0.13849099 -0.13346778
+v -0.14270770 -0.16981592 0.14004013
+v -0.14887950 -0.15746603 0.13973727
+v -0.14887950 -0.16363865 0.13962712
+v -0.13654226 -0.17598854 0.13874594
+v -0.13654226 -0.18026653 0.13621268
+v -0.13037682 -0.18035498 0.13632283
+v -0.12421138 -0.18035963 0.13632283
+v -0.10258461 -0.18033170 0.13629528
+v -0.10258461 -0.17813918 0.13758945
+v -0.15915524 -0.13849198 0.13618530
+v -0.15941611 -0.14511613 0.13599252
+v -0.15504494 -0.14511614 0.13808521
+v -0.10258461 -0.15746501 -0.13933286
+v -0.14270770 -0.13849097 -0.13911251
+v -0.14887950 -0.16981592 0.13880104
+v -0.14270770 -0.17598854 0.13811262
+v -0.15504494 -0.15129341 0.13800258
+v -0.15504494 -0.15746603 0.13789241
+v -0.15504494 -0.16363865 0.13750690
+v -0.14270770 -0.17992206 0.13585471
+v -0.14270770 -0.18239853 0.13197223
+v -0.13654226 -0.18288266 0.13197223
+v -0.13037682 -0.18300369 0.13197223
+v -0.12421138 -0.18300835 0.13197223
+v -0.10258461 -0.18296180 0.13197223
+v -0.15947974 -0.13849198 0.13602007
+v -0.15947338 -0.13894351 0.13602007
+v -0.16256564 -0.13849197 0.13288105
+v -0.16255927 -0.13894350 0.13288105
+v -0.16250202 -0.14511612 0.13279842
+v -0.15932704 -0.15129340 0.13593742
+v -0.10258461 -0.16058390 -0.13985604
+v -0.10258461 -0.16363762 -0.14035169
+v -0.10570232 -0.16363762 -0.14040676
+v -0.11186776 -0.16363762 -0.14043429
+v -0.14315945 -0.13849097 -0.13911251
+v -0.15523583 -0.16961574 0.13632287
+v -0.15330157 -0.17426615 0.13574460
+v -0.14884769 -0.17618870 0.13648804
+v -0.14677345 -0.17946120 0.13538662
+v -0.15916161 -0.15746602 0.13582727
+v -0.15878620 -0.16363864 0.13555189
+v -0.15839172 -0.16742320 0.13524899
+v -0.14887950 -0.18384623 0.12585938
+v -0.14231958 -0.18471674 0.12528114
+v -0.14884769 -0.18090427 0.13227513
+v -0.13654226 -0.18478191 0.12610721
+v -0.13037682 -0.18481450 0.12624489
+v -0.12421138 -0.18481450 0.12624489
+v -0.10258461 -0.18479587 0.12607966
+v -0.16464623 -0.13849196 0.13004493
+v -0.16476713 -0.14511611 0.12974203
+v -0.16470986 -0.15129338 0.12963184
+v -0.16241293 -0.15129339 0.13268826
+v -0.10258461 -0.16675652 -0.14010389
+v -0.10570232 -0.16981490 -0.13991114
+v -0.11186776 -0.16981490 -0.13993869
+v -0.11803957 -0.16363762 -0.14032416
+v -0.14887950 -0.13849097 -0.13891978
+v -0.15741823 -0.17154293 0.13453305
+v -0.15570667 -0.17665885 0.13249542
+v -0.15088375 -0.17838122 0.13450550
+v -0.15399510 -0.18015944 0.13043027
+v -0.16224751 -0.15746601 0.13249549
+v -0.16229841 -0.16381085 0.13150421
+v -0.16421358 -0.16598011 0.12866806
+v -0.16028143 -0.16961573 0.13227517
+v -0.15564941 -0.18133250 0.12643763
+v -0.15504494 -0.18358088 0.11971902
+v -0.14894950 -0.18494016 0.11988424
+v -0.14411385 -0.18517758 0.12203199
+v -0.14000356 -0.18527067 0.12288559
+v -0.13654226 -0.18529395 0.12302327
+v -0.13037682 -0.18531722 0.12316092
+v -0.12421138 -0.18531722 0.12318847
+v -0.10258461 -0.18504259 0.12456524
+v -0.16480530 -0.13849196 0.12982465
+v -0.16610965 -0.13849194 0.12585955
+v -0.16603966 -0.14511609 0.12585953
+v -0.16594422 -0.15129336 0.12585950
+v -0.16459533 -0.15746600 0.12943907
+v -0.10258461 -0.16981490 -0.13985607
+v -0.10570232 -0.17598752 -0.13779096
+v -0.11186776 -0.17598752 -0.13781851
+v -0.11803957 -0.16981490 -0.13982854
+v -0.12421138 -0.16363763 -0.14002128
+v -0.14887950 -0.13894250 -0.13891978
+v -0.14932489 -0.13849097 -0.13880962
+v -0.15949883 -0.17493647 0.13045782
+v -0.15810540 -0.17905618 0.12888830
+v -0.16444263 -0.16186968 0.12916372
+v -0.16518070 -0.16381083 0.12632757
+v -0.16491983 -0.16981587 0.12459283
+v -0.16371093 -0.16981588 0.12764925
+v -0.15928886 -0.18003839 0.12478554
+v -0.16031961 -0.18082508 0.11971903
+v -0.16098769 -0.18128592 0.11357866
+v -0.15555396 -0.18460495 0.10746581
+v -0.15452321 -0.18448860 0.11330329
+v -0.15105555 -0.18514962 0.11514817
+v -0.14693889 -0.18537772 0.11795676
+v -0.14231958 -0.18545222 0.11988424
+v -0.13654226 -0.18559653 0.11971901
+v -0.13037682 -0.18561980 0.11971901
+v -0.11186776 -0.18530327 0.12307832
+v -0.10570232 -0.18529395 0.12305079
+v -0.10258461 -0.18528931 0.12302327
+v -0.16715950 -0.13849192 0.12015975
+v -0.16719767 -0.14511607 0.11971916
+v -0.16711496 -0.15129334 0.11971913
+v -0.16575336 -0.15746598 0.12585948
+v -0.16696861 -0.15746596 0.11971911
+v -0.10258461 -0.17292914 -0.13878223
+v -0.10258461 -0.17598752 -0.13770835
+v -0.10258461 -0.17786818 -0.13652434
+v -0.10570232 -0.17978141 -0.13534034
+v -0.11186776 -0.17979072 -0.13534034
+v -0.11803957 -0.17973951 -0.13528526
+v -0.11803957 -0.17598752 -0.13768083
+v -0.12421138 -0.16981490 -0.13941550
+v -0.13037682 -0.16363763 -0.13936043
+v -0.14887950 -0.15129239 -0.13839664
+v -0.14887950 -0.14511512 -0.13878212
+v -0.15504494 -0.13849098 -0.13715750
+v -0.15504494 -0.14511513 -0.13701986
+v -0.15504494 -0.13894251 -0.13715750
+v -0.16453808 -0.17343750 0.12338124
+v -0.16145217 -0.17624452 0.12613477
+v -0.16669501 -0.16363858 0.11971909
+v -0.16602693 -0.16981585 0.11971907
+v -0.16340551 -0.17753395 0.11971904
+v -0.16407360 -0.17865581 0.11357867
+v -0.16428993 -0.17905612 0.11032951
+v -0.16182757 -0.18109504 0.10796146
+v -0.16121675 -0.18182119 0.10132545
+v -0.15594845 -0.18472131 0.10132544
+v -0.15246807 -0.18536838 0.10746581
+v -0.15211811 -0.18528927 0.11107294
+v -0.14894950 -0.18549410 0.11330329
+v -0.14270770 -0.18587582 0.11357865
+v -0.10258461 -0.18552203 0.11971901
+v -0.16723586 -0.13849192 0.11971918
+v -0.16723586 -0.13894345 0.11971918
+v -0.16743945 -0.15746594 0.11357875
+v -0.16726767 -0.16363856 0.11357873
+v -0.10258461 -0.17974882 -0.13528526
+v -0.10258461 -0.18082415 -0.13341286
+v -0.10570232 -0.18193207 -0.13151293
+v -0.11186776 -0.18195534 -0.13151293
+v -0.11803957 -0.18189482 -0.13151293
+v -0.12421138 -0.18167139 -0.13151293
+v -0.12421138 -0.17955796 -0.13506498
+v -0.12421138 -0.17598753 -0.13724026
+v -0.13037682 -0.16981490 -0.13864453
+v -0.14887950 -0.15746501 -0.13770828
+v -0.15504494 -0.15129240 -0.13663438
+v -0.15534399 -0.13849098 -0.13701984
+v -0.15875439 -0.15129240 -0.13500980
+v -0.15902163 -0.14511513 -0.13520253
+v -0.15911070 -0.13894251 -0.13528511
+v -0.16492620 -0.17444299 0.11971905
+v -0.16673320 -0.16981583 0.11357871
+v -0.16532704 -0.17556949 0.11357869
+v -0.16530796 -0.17659359 0.10796148
+v -0.16439174 -0.17919110 0.10625429
+v -0.16444899 -0.17926556 0.10132546
+v -0.16121675 -0.18185842 0.09521263
+v -0.15606934 -0.18474455 0.09521262
+v -0.15286255 -0.18545681 0.10132544
+v -0.14887950 -0.18577336 0.10746581
+v -0.14887950 -0.18592696 0.10132544
+v -0.14270770 -0.18604337 0.10746581
+v -0.14270770 -0.18581449 -0.10086616
+v -0.10258461 -0.18475307 -0.11925973
+v -0.16757307 -0.16363829 0.04005951
+v -0.16756671 -0.16363851 0.10132552
+v -0.16696226 -0.13849104 -0.11925956
+v -0.16757944 -0.16363781 -0.08861289
+v -0.16757944 -0.16363786 -0.07635969
+v -0.16750308 -0.16363853 0.10746589
+v -0.16703224 -0.16981580 0.10746587
+v -0.10258461 -0.18189017 -0.13151293
+v -0.10258461 -0.18293757 -0.12842898
+v -0.11186776 -0.18397566 -0.12537257
+v -0.11803957 -0.18397566 -0.12537257
+v -0.12421138 -0.18393377 -0.12537257
+v -0.13037682 -0.18377084 -0.12537257
+v -0.13654226 -0.18335653 -0.12537256
+v -0.13045953 -0.18078692 -0.13198103
+v -0.12846165 -0.17930659 -0.13481715
+v -0.13045953 -0.17644372 -0.13608378
+v -0.13654226 -0.17494479 -0.13567073
+v -0.13654226 -0.16981490 -0.13751557
+v -0.14887950 -0.16363764 -0.13655182
+v -0.15349246 -0.16363764 -0.13520260
+v -0.15544580 -0.15753484 -0.13569820
+v -0.15841717 -0.15551920 -0.13476201
+v -0.15911070 -0.13849098 -0.13528511
+v -0.16184030 -0.15129242 -0.13181571
+v -0.16210753 -0.14511515 -0.13200843
+v -0.16219661 -0.13894252 -0.13209101
+v -0.16568973 -0.17598840 0.10132547
+v -0.16570246 -0.17598838 0.09521265
+v -0.16445536 -0.17927951 0.09521264
+v -0.16421358 -0.17892505 -0.08861295
+v -0.16112767 -0.18132240 -0.08861296
+v -0.15298344 -0.18548007 0.09521262
+v -0.16110222 -0.18131307 -0.09475333
+v -0.15508312 -0.18441337 -0.08861297
+v -0.15444686 -0.18457162 -0.09508375
+v -0.15199086 -0.18526058 -0.09326642
+v -0.14887950 -0.18596884 0.09521262
+v -0.14887950 -0.18564697 -0.08861297
+v -0.14859955 -0.18561899 -0.10086616
+v -0.14270770 -0.18573068 -0.10700655
+v -0.13293462 -0.18526049 -0.11625839
+v -0.12421138 -0.18485549 -0.11925973
+v -0.10258461 -0.18435273 -0.12228863
+v -0.16713406 -0.16981576 0.09521268
+v -0.16712769 -0.16981578 0.10132550
+v -0.16580426 -0.13849102 -0.12537240
+v -0.16689863 -0.14511519 -0.11925958
+v -0.16719131 -0.15746510 -0.11311927
+v -0.16733766 -0.15746513 -0.10700645
+v -0.16750308 -0.16363777 -0.10086608
+v -0.16756671 -0.16363779 -0.09475326
+v -0.16708314 -0.16981508 -0.08861291
+v -0.16708952 -0.16981511 -0.08250007
+v -0.10258461 -0.18393841 -0.12537257
+v -0.10570232 -0.18395238 -0.12537257
+v -0.13067586 -0.18494859 -0.11868149
+v -0.13626230 -0.18486945 -0.11868149
+v -0.14270770 -0.18439929 -0.11925973
+v -0.14270770 -0.18255121 -0.12537256
+v -0.13654226 -0.18073106 -0.13074194
+v -0.13257194 -0.17880385 -0.13434906
+v -0.14270770 -0.18017711 -0.12983327
+v -0.14159423 -0.17383689 -0.13506496
+v -0.14327398 -0.17039680 -0.13591855
+v -0.14887950 -0.16851615 -0.13520262
+v -0.15231536 -0.16711498 -0.13473450
+v -0.15657836 -0.16363765 -0.13379828
+v -0.15776181 -0.15963895 -0.13440406
+v -0.16124856 -0.15724625 -0.13148531
+v -0.16219661 -0.13849099 -0.13209101
+v -0.16435992 -0.15485822 -0.12853901
+v -0.16448080 -0.15129243 -0.12875929
+v -0.16460171 -0.14511516 -0.12895201
+v -0.16464623 -0.13894254 -0.12903459
+v -0.16237476 -0.13849100 -0.13187073
+v -0.16549249 -0.17583408 -0.08861294
+v -0.16548611 -0.17579217 -0.09475331
+v -0.16418813 -0.17887847 -0.09475332
+v -0.14948397 -0.18556780 -0.09508375
+v -0.16101314 -0.18125254 -0.10086615
+v -0.15504494 -0.18430161 -0.10086616
+v -0.15194632 -0.18525125 -0.09734165
+v -0.15168545 -0.18521399 -0.10086616
+v -0.14751789 -0.18548397 -0.10700655
+v -0.14639806 -0.18533964 -0.11077887
+v -0.14270770 -0.18544671 -0.11196288
+v -0.13402263 -0.18526049 -0.11625839
+v -0.16472896 -0.13849101 -0.12878678
+v -0.16572154 -0.14511517 -0.12537242
+v -0.16677775 -0.15129246 -0.11925961
+v -0.16652959 -0.15746508 -0.11925963
+v -0.16686682 -0.16363772 -0.11311929
+v -0.16730584 -0.16363775 -0.10700647
+v -0.16696861 -0.16981504 -0.10086610
+v -0.16706406 -0.16981506 -0.09475328
+v -0.13812657 -0.18523256 -0.11598305
+v -0.14270770 -0.18511154 -0.11501930
+v -0.14862500 -0.18472517 -0.11295416
+v -0.14887950 -0.18348690 -0.11925972
+v -0.14907039 -0.18083349 -0.12575804
+v -0.14714250 -0.17958127 -0.12903474
+v -0.13654226 -0.17803111 -0.13379833
+v -0.14571089 -0.17284071 -0.13454178
+v -0.14887950 -0.17160247 -0.13399107
+v -0.15464410 -0.16942855 -0.13244908
+v -0.15915524 -0.16981493 -0.12942021
+v -0.16044051 -0.16363766 -0.13071434
+v -0.16407360 -0.15897330 -0.12793325
+v -0.16489439 -0.16363768 -0.12391312
+v -0.16505346 -0.15713920 -0.12567536
+v -0.16552428 -0.15129244 -0.12537245
+v -0.16464623 -0.13849101 -0.12903459
+v -0.16543521 -0.17564784 -0.10086613
+v -0.16409905 -0.17873415 -0.10086614
+v -0.16074592 -0.18104769 -0.10700654
+v -0.15504494 -0.18393848 -0.10700655
+v -0.15060379 -0.18505571 -0.10700655
+v -0.16602693 -0.16363770 -0.11925965
+v -0.16612875 -0.16981499 -0.11311931
+v -0.16671412 -0.16981502 -0.10700649
+v -0.16529522 -0.17523351 -0.10700651
+v -0.15504494 -0.18311917 -0.11311936
+v -0.15558578 -0.18105230 -0.11978291
+v -0.15388694 -0.18003747 -0.12394071
+v -0.15125279 -0.17872008 -0.12801594
+v -0.14907039 -0.17639254 -0.13079699
+v -0.14327398 -0.17593633 -0.13322011
+v -0.15504494 -0.17427448 -0.12950284
+v -0.15824538 -0.17303159 -0.12853908
+v -0.16241293 -0.16974047 -0.12512470
+v -0.16352640 -0.16363767 -0.12696954
+v -0.16455716 -0.16763173 -0.12292189
+v -0.16382545 -0.17832448 -0.10700653
+v -0.16010328 -0.18056354 -0.11311935
+v -0.16502800 -0.16974049 -0.11920462
+v -0.16458262 -0.17348783 -0.11713948
+v -0.16495802 -0.17435833 -0.11311933
+v -0.15915524 -0.17985130 -0.11807570
+v -0.15800359 -0.17898544 -0.12215093
+v -0.15558578 -0.17764943 -0.12575803
+v -0.15946066 -0.17447467 -0.12537253
+v -0.16390181 -0.17174681 -0.12121469
+v -0.16318919 -0.17744464 -0.11311934
+v -0.16152853 -0.17623896 -0.11964521
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 28
+f 1 28 27
+f 1 27 44
+f 1 44 69
+f 1 69 95
+f 1 95 126
+f 1 126 160
+f 1 160 193
+f 1 193 237
+f 1 237 248
+f 1 248 202
+f 1 202 201
+f 1 201 166
+f 1 166 165
+f 1 165 134
+f 1 134 133
+f 1 133 132
+f 1 132 101
+f 1 101 74
+f 1 74 52
+f 1 52 51
+f 1 51 32
+f 1 32 19
+f 1 19 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 7 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 19
+f 5 19 33
+f 5 33 55
+f 5 55 78
+f 5 78 107
+f 5 107 143
+f 5 143 176
+f 5 176 217
+f 5 217 264
+f 5 264 269
+f 5 269 306
+f 5 306 282
+f 5 282 240
+f 5 240 196
+f 5 196 161
+f 5 161 127
+f 5 127 97
+f 5 97 96
+f 5 96 70
+f 5 70 47
+f 5 47 45
+f 5 45 29
+f 5 29 17
+f 5 17 8
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 8 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 8 16 12
+f 8 17 16
+f 9 15 18
+f 12 20 13
+f 12 16 21
+f 12 21 22
+f 12 22 20
+f 13 20 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 18
+f 16 17 21
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 21
+f 19 32 33
+f 20 22 34
+f 20 34 35
+f 20 35 23
+f 21 31 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 34
+f 23 35 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 45
+f 30 45 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 36
+f 30 36 31
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 34 38 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 59
+f 35 59 39
+f 36 50 37
+f 37 50 60
+f 37 60 38
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 56
+f 39 59 40
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 40 59 65
+f 40 65 63
+f 41 64 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 60
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 104
+f 54 104 77
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 56 62 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 65
+f 60 73 83
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 79
+f 63 65 82
+f 63 82 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 73 100 83
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 78 106 107
+f 79 86 108
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 109 81
+f 81 109 82
+f 82 109 87
+f 83 100 110
+f 83 110 84
+f 84 110 85
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 86 113 108
+f 87 109 114
+f 87 114 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 88 114 115
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 90 120 121
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 97 127 128
+f 97 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 130 100
+f 99 129 131
+f 99 131 130
+f 100 130 110
+f 101 132 102
+f 102 132 133
+f 102 133 134
+f 102 134 135
+f 102 135 103
+f 103 135 136
+f 103 136 137
+f 103 137 138
+f 103 138 104
+f 104 139 105
+f 104 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 141
+f 105 141 142
+f 105 142 106
+f 106 142 107
+f 107 142 144
+f 107 144 145
+f 107 145 143
+f 108 113 146
+f 108 146 147
+f 108 147 109
+f 109 147 114
+f 110 130 111
+f 111 130 148
+f 111 148 149
+f 111 149 112
+f 112 146 113
+f 112 149 146
+f 114 147 150
+f 114 150 115
+f 115 150 151
+f 115 151 152
+f 115 152 116
+f 116 152 153
+f 116 153 154
+f 116 154 155
+f 116 155 117
+f 117 156 157
+f 117 157 118
+f 117 155 156
+f 118 157 119
+f 119 157 158
+f 119 158 120
+f 120 158 159
+f 120 159 121
+f 121 159 122
+f 122 159 123
+f 123 159 160
+f 123 160 126
+f 123 126 125
+f 123 125 124
+f 127 161 162
+f 127 162 128
+f 128 162 163
+f 128 163 129
+f 129 163 131
+f 130 131 148
+f 131 163 164
+f 131 164 148
+f 134 165 135
+f 135 165 166
+f 135 166 167
+f 135 167 168
+f 135 168 136
+f 136 168 169
+f 136 169 137
+f 137 169 170
+f 137 170 171
+f 137 171 138
+f 138 171 172
+f 138 172 139
+f 139 172 173
+f 139 173 140
+f 140 173 174
+f 140 174 141
+f 141 174 175
+f 141 175 144
+f 141 144 142
+f 143 145 176
+f 144 175 177
+f 144 177 178
+f 144 178 145
+f 145 178 179
+f 145 179 176
+f 146 149 180
+f 146 180 150
+f 146 150 147
+f 148 164 181
+f 148 181 149
+f 149 181 180
+f 150 180 151
+f 151 180 182
+f 151 182 152
+f 152 183 184
+f 152 184 153
+f 152 182 183
+f 153 184 154
+f 154 185 186
+f 154 186 187
+f 154 187 155
+f 154 184 185
+f 155 187 226
+f 155 226 188
+f 155 188 156
+f 156 189 157
+f 156 188 190
+f 156 190 189
+f 157 189 158
+f 158 189 159
+f 159 189 191
+f 159 191 160
+f 160 191 192
+f 160 192 193
+f 161 194 195
+f 161 195 163
+f 161 163 162
+f 161 196 197
+f 161 197 198
+f 161 198 194
+f 163 195 199
+f 163 199 164
+f 164 199 200
+f 164 200 181
+f 166 201 167
+f 167 201 202
+f 167 202 168
+f 168 202 203
+f 168 203 204
+f 168 204 205
+f 168 205 169
+f 169 205 206
+f 169 206 170
+f 170 206 207
+f 170 207 208
+f 170 208 209
+f 170 209 171
+f 171 209 172
+f 172 209 210
+f 172 210 173
+f 173 210 211
+f 173 211 212
+f 173 212 213
+f 173 213 174
+f 174 213 214
+f 174 214 215
+f 174 215 175
+f 175 215 216
+f 175 216 177
+f 176 179 217
+f 177 216 218
+f 177 218 219
+f 177 219 178
+f 178 219 220
+f 178 220 179
+f 179 220 264
+f 179 264 217
+f 180 181 182
+f 181 200 182
+f 182 200 183
+f 183 200 221
+f 183 221 184
+f 184 221 185
+f 185 221 222
+f 185 222 223
+f 185 223 186
+f 186 223 224
+f 186 224 225
+f 186 225 187
+f 187 225 227
+f 187 227 228
+f 187 228 229
+f 187 229 230
+f 187 230 226
+f 188 226 231
+f 188 231 190
+f 189 190 191
+f 190 231 191
+f 191 231 192
+f 192 232 233
+f 192 233 234
+f 192 234 193
+f 192 231 232
+f 193 234 235
+f 193 235 236
+f 193 236 237
+f 194 238 195
+f 194 198 238
+f 195 238 239
+f 195 239 199
+f 196 240 241
+f 196 241 242
+f 196 242 243
+f 196 243 244
+f 196 244 245
+f 196 245 197
+f 197 245 246
+f 197 246 247
+f 197 247 238
+f 197 238 198
+f 199 239 200
+f 200 239 221
+f 202 248 249
+f 202 249 203
+f 203 249 236
+f 203 236 250
+f 203 250 204
+f 204 250 205
+f 205 250 251
+f 205 251 206
+f 206 251 252
+f 206 252 207
+f 207 253 254
+f 207 254 208
+f 207 252 253
+f 208 254 209
+f 209 255 210
+f 209 254 256
+f 209 256 255
+f 210 255 211
+f 211 255 257
+f 211 257 212
+f 212 257 258
+f 212 258 213
+f 213 258 259
+f 213 259 260
+f 213 260 214
+f 214 260 261
+f 214 261 262
+f 214 262 215
+f 215 262 216
+f 216 262 263
+f 216 263 218
+f 218 263 265
+f 218 265 266
+f 218 266 219
+f 219 266 267
+f 219 267 220
+f 220 267 268
+f 220 268 269
+f 220 269 264
+f 221 239 222
+f 222 239 238
+f 222 238 247
+f 222 247 246
+f 222 246 270
+f 222 270 223
+f 223 270 224
+f 224 270 271
+f 224 271 272
+f 224 272 227
+f 224 227 225
+f 226 230 273
+f 226 273 231
+f 227 272 274
+f 227 274 275
+f 227 275 228
+f 228 275 229
+f 229 275 276
+f 229 276 230
+f 230 276 273
+f 231 273 232
+f 232 273 233
+f 233 277 278
+f 233 278 234
+f 233 273 276
+f 233 276 277
+f 234 278 279
+f 234 279 280
+f 234 280 281
+f 234 281 235
+f 235 281 250
+f 235 250 236
+f 236 249 237
+f 237 249 248
+f 240 282 268
+f 240 268 267
+f 240 267 283
+f 240 283 241
+f 241 283 284
+f 241 284 242
+f 242 244 243
+f 242 284 285
+f 242 285 286
+f 242 286 287
+f 242 287 244
+f 244 287 288
+f 244 288 289
+f 244 289 245
+f 245 289 246
+f 246 289 271
+f 246 271 270
+f 250 281 251
+f 251 281 290
+f 251 290 252
+f 252 290 291
+f 252 291 292
+f 252 292 293
+f 252 293 253
+f 253 294 295
+f 253 295 256
+f 253 256 254
+f 253 293 294
+f 255 256 295
+f 255 295 296
+f 255 296 257
+f 257 296 297
+f 257 297 258
+f 258 297 259
+f 259 297 260
+f 260 297 298
+f 260 298 299
+f 260 299 261
+f 261 299 300
+f 261 300 262
+f 262 300 301
+f 262 301 263
+f 263 301 302
+f 263 302 265
+f 265 302 303
+f 265 303 304
+f 265 304 305
+f 265 305 266
+f 266 305 283
+f 266 283 267
+f 268 282 306
+f 268 306 269
+f 271 289 307
+f 271 307 272
+f 272 307 308
+f 272 308 274
+f 274 308 309
+f 274 309 275
+f 275 277 276
+f 275 309 310
+f 275 310 277
+f 277 310 311
+f 277 311 278
+f 278 311 279
+f 279 311 292
+f 279 292 291
+f 279 291 280
+f 280 291 290
+f 280 290 281
+f 283 305 284
+f 284 305 285
+f 285 305 304
+f 285 304 312
+f 285 312 286
+f 286 312 313
+f 286 313 314
+f 286 314 287
+f 287 314 288
+f 288 307 289
+f 288 314 315
+f 288 315 307
+f 292 316 293
+f 292 311 316
+f 293 316 317
+f 293 317 318
+f 293 318 294
+f 294 318 319
+f 294 319 295
+f 295 319 320
+f 295 320 321
+f 295 321 296
+f 296 321 297
+f 297 321 320
+f 297 320 298
+f 298 320 322
+f 298 322 299
+f 299 322 323
+f 299 323 300
+f 300 323 324
+f 300 324 325
+f 300 325 301
+f 301 325 302
+f 302 325 326
+f 302 326 303
+f 303 326 312
+f 303 312 304
+f 307 315 308
+f 308 315 327
+f 308 327 309
+f 309 327 328
+f 309 328 310
+f 310 328 316
+f 310 316 311
+f 312 329 313
+f 312 326 329
+f 313 329 330
+f 313 330 331
+f 313 331 314
+f 314 331 315
+f 315 331 327
+f 316 328 332
+f 316 332 317
+f 317 333 318
+f 317 332 333
+f 318 333 319
+f 319 333 334
+f 319 334 323
+f 319 323 322
+f 319 322 320
+f 323 334 333
+f 323 333 335
+f 323 335 336
+f 323 336 324
+f 324 336 326
+f 324 326 325
+f 326 336 330
+f 326 330 329
+f 327 331 337
+f 327 337 328
+f 328 337 332
+f 330 337 331
+f 330 336 338
+f 330 338 337
+f 332 337 338
+f 332 338 333
+f 333 338 335
+f 335 338 336
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03784008 -0.18567259 0.04007200
+v -0.06867531 -0.18562372 0.03394548
+v -0.06250827 -0.18564800 -0.00283012
+v -0.00596440 -0.18566037 0.04110956
+v -0.00596440 -0.18566039 0.04619852
+v -0.10258460 -0.18551415 0.11971678
+v -0.06867531 -0.18562361 0.00329641
+v -0.06867531 -0.18561138 -0.00283012
+v -0.06250827 -0.18562357 -0.00895664
+v -0.00596440 -0.18561136 -0.00895664
+v -0.00596440 -0.18545310 0.11971678
+v -0.09951999 -0.18551415 0.11971678
+v -0.10258460 -0.18550193 0.11782283
+v -0.10258460 -0.18540428 0.12138017
+v -0.07313979 -0.18545267 0.00329641
+v -0.07232635 -0.18539161 -0.00283012
+v -0.07191017 -0.18530613 -0.00617336
+v -0.06829696 -0.18542823 -0.00851198
+v -0.10258460 -0.18547752 0.11587947
+v -0.06598905 -0.18534274 -0.01226694
+v -0.06250827 -0.18541600 -0.01272808
+v -0.05634122 -0.18544040 -0.01325509
+v -0.05018363 -0.18544040 -0.01353506
+v -0.03784008 -0.18545261 -0.01368329
+v -0.03167303 -0.18545261 -0.01371622
+v -0.02550599 -0.18545261 -0.01373269
+v -0.00699540 -0.18545261 -0.01378210
+v -0.00596440 -0.18545261 -0.01378210
+v -0.00596440 -0.18542870 0.12024379
+v -0.00596440 -0.18525777 0.12281298
+v -0.10258460 -0.18528220 0.12302708
+v -0.07795426 -0.18525737 0.01227209
+v -0.10258460 -0.17716240 -0.02746793
+v -0.05634122 -0.18474446 -0.01631835
+v -0.05018363 -0.18492761 -0.01659832
+v -0.04400712 -0.18497645 -0.01671360
+v -0.04400712 -0.18544040 -0.01365035
+v -0.03167303 -0.18500086 -0.01677948
+v -0.01932948 -0.18501306 -0.01681242
+v -0.00699540 -0.18501306 -0.01684536
+v -0.00596440 -0.18501306 -0.01684536
+v -0.00596440 -0.18475720 0.12587624
+v -0.10258460 -0.18479382 0.12609034
+v -0.10258460 -0.06095363 -0.02746750
+v -0.01328540 -0.17719904 -0.02746793
+v -0.01316244 -0.17719904 -0.02746793
+v -0.00596440 -0.17718683 -0.02746793
+v -0.00596440 -0.18290139 0.13198630
+v -0.09951999 -0.18296244 0.13198630
+v -0.10258460 -0.18296244 0.13198630
+v -0.00596440 -0.06095363 -0.02746750
+v -0.10258460 -0.06095422 0.13277728
+v -0.00596440 -0.18031302 0.13626829
+v -0.09335295 -0.18032523 0.13630123
+v -0.09951999 -0.18032523 0.13630123
+v -0.10258460 -0.18163163 0.13416024
+v -0.00596440 -0.06095422 0.13417715
+v -0.10258460 -0.16363505 0.14078090
+v -0.01316244 -0.06095422 0.13414421
+v -0.00596440 -0.17599092 0.13880454
+v -0.08718590 -0.17599092 0.13885395
+v -0.10258460 -0.18032523 0.13628476
+v -0.10258460 -0.17599092 0.13885395
+v -0.10258460 -0.17813977 0.13758584
+v -0.00596440 -0.16363505 0.14074795
+v -0.10258460 -0.16981298 0.14048442
+v -0.09335295 -0.16981298 0.14048442
+v -0.00596440 -0.17495311 0.13908454
+v -0.00596440 -0.16981298 0.14045149
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 6 7
+f 4 10 28
+f 4 28 41
+f 4 41 47
+f 4 47 51
+f 4 51 57
+f 4 57 65
+f 4 65 69
+f 4 69 68
+f 4 68 60
+f 4 60 53
+f 4 53 48
+f 4 48 42
+f 4 42 30
+f 4 30 29
+f 4 29 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 6 12 14
+f 6 14 31
+f 6 31 43
+f 6 43 50
+f 6 50 56
+f 6 56 62
+f 6 62 64
+f 6 64 63
+f 6 63 66
+f 6 66 58
+f 6 58 52
+f 6 52 44
+f 6 44 33
+f 6 33 19
+f 6 19 13
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 13 19
+f 8 19 15
+f 9 18 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 14
+f 14 30 31
+f 15 19 16
+f 16 19 32
+f 16 32 17
+f 17 20 18
+f 17 32 33
+f 17 33 20
+f 19 33 32
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 37 24
+f 23 36 37
+f 24 37 36
+f 24 36 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 33 44 51
+f 33 51 47
+f 33 47 46
+f 33 46 45
+f 33 45 40
+f 33 40 39
+f 33 39 38
+f 33 38 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 42 48 43
+f 43 48 49
+f 43 49 50
+f 44 52 59
+f 44 59 57
+f 44 57 51
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 52 58 59
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 54 61 63
+f 54 63 55
+f 55 62 56
+f 55 63 64
+f 55 64 62
+f 57 59 58
+f 57 58 65
+f 58 66 67
+f 58 67 65
+f 60 68 61
+f 61 68 69
+f 61 69 67
+f 61 67 66
+f 61 66 63
+f 65 67 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16234898 -0.06092910 0.00028633
+v -0.16240350 -0.05977283 0.00028633
+v -0.13021109 -0.06092910 0.00028633
+v -0.16733940 -0.06092954 0.11972774
+v -0.16245439 -0.05865387 0.00028633
+v -0.13021109 0.06606105 0.00028679
+v -0.13021109 -0.06092959 0.13272566
+v -0.16624174 -0.06092956 0.12585083
+v -0.16625264 0.04631707 0.12585122
+v -0.16734304 0.06606061 0.11972820
+v -0.16246166 -0.05247469 0.00028636
+v -0.16214545 0.06606105 0.00028679
+v -0.13021109 0.06606056 0.13273979
+v -0.13021109 -0.04629601 0.13273938
+v -0.13767310 -0.06092960 0.13723598
+v -0.16538758 -0.06092957 0.12846137
+v -0.16488962 -0.04012926 0.12999221
+v -0.16489691 0.04631705 0.13000619
+v -0.16598731 0.06606058 0.12667136
+v -0.16625264 0.06606059 0.12585129
+v -0.16245439 0.05867588 0.00028677
+v -0.16245802 0.05564224 0.00028675
+v -0.16246166 0.05249670 0.00028674
+v -0.13766583 0.06606055 0.13725011
+v -0.13766219 0.05867538 0.13725009
+v -0.13766219 0.04631703 0.13725004
+v -0.14271442 0.02779192 0.13990149
+v -0.14271442 -0.04012929 0.13988756
+v -0.14271442 -0.06092961 0.13987384
+v -0.16488598 -0.06092958 0.12997846
+v -0.16488598 -0.04629600 0.12999219
+v -0.16351935 -0.06092958 0.13191927
+v -0.16271971 -0.05247518 0.13305372
+v -0.16272700 0.03397112 0.13306769
+v -0.16489691 0.06606057 0.13000626
+v -0.14171488 0.06606054 0.13936859
+v -0.14271442 0.05867537 0.13990161
+v -0.14887884 0.04631702 0.13991522
+v -0.14887884 -0.06092961 0.13990117
+v -0.14499699 -0.06092961 0.13988749
+v -0.16271971 -0.06092959 0.13304001
+v -0.15963387 -0.06092960 0.13614257
+v -0.16272700 0.04631704 0.13306774
+v -0.15963750 -0.04012928 0.13614264
+v -0.15964477 0.04013785 0.13614294
+v -0.16271609 0.06606056 0.13306781
+v -0.14271442 0.06606054 0.13988795
+v -0.14766485 0.06606054 0.13990163
+v -0.14887884 0.06606054 0.13990163
+v -0.15505054 0.06606054 0.13834352
+v -0.15505054 -0.06092961 0.13834306
+v -0.15116142 -0.06092961 0.13932713
+v -0.15674430 -0.06092961 0.13753667
+v -0.15963750 0.05867538 0.13614301
+v -0.15963387 0.06606055 0.13614303
+v -0.15872520 0.06606055 0.13658039
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 29
+f 1 29 40
+f 1 40 39
+f 1 39 52
+f 1 52 51
+f 1 51 53
+f 1 53 42
+f 1 42 41
+f 1 41 32
+f 1 32 30
+f 1 30 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 13
+f 3 13 14
+f 3 14 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 10
+f 6 10 20
+f 6 20 19
+f 6 19 35
+f 6 35 46
+f 6 46 55
+f 6 55 56
+f 6 56 50
+f 6 50 49
+f 6 49 48
+f 6 48 47
+f 6 47 36
+f 6 36 24
+f 6 24 13
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 12 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 43
+f 18 43 35
+f 18 35 19
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 27
+f 25 27 26
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 30 32 31
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 44
+f 34 44 45
+f 34 45 43
+f 35 43 46
+f 36 47 37
+f 37 48 38
+f 37 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 42 53 44
+f 43 45 54
+f 43 54 55
+f 43 55 46
+f 44 53 45
+f 45 53 50
+f 45 50 56
+f 45 56 54
+f 50 53 51
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14270774 -0.13848337 -0.13912629
+v -0.14888150 -0.13848337 -0.13893497
+v -0.14270774 -0.13275973 -0.13918094
+v -0.10259093 -0.13587207 -0.13349594
+v -0.10259093 -0.13848339 -0.13346862
+v -0.14888150 -0.13275973 -0.13898961
+v -0.15504894 -0.13848338 -0.13715841
+v -0.14270774 -0.12040913 -0.13923555
+v -0.10259093 -0.12658065 -0.13352323
+v -0.14270774 -0.11423004 -0.13926286
+v -0.10259093 -0.13848437 0.13279732
+v -0.14888150 -0.12040913 -0.13904423
+v -0.15504894 -0.13275974 -0.13721306
+v -0.15534685 -0.13848338 -0.13702175
+v -0.10259093 -0.10805855 -0.13355052
+v -0.14270774 -0.10187943 -0.13929014
+v -0.10259093 -0.12346931 0.13282471
+v -0.14270774 -0.11423106 0.13984899
+v -0.14270774 -0.12658165 0.13982162
+v -0.14270774 -0.13276075 0.13979426
+v -0.14270774 -0.13848439 0.13976691
+v -0.14888150 -0.10805853 -0.13907152
+v -0.15504894 -0.12658064 -0.13724036
+v -0.15911196 -0.13848338 -0.13527252
+v -0.15913731 -0.13275974 -0.13529983
+v -0.10259093 -0.06094105 -0.13355034
+v -0.14270774 -0.06094103 -0.13931733
+v -0.14888150 -0.08336492 -0.13909876
+v -0.10259093 -0.10188043 0.13282479
+v -0.14270774 -0.07718684 0.13987646
+v -0.14888150 -0.10188045 0.13987637
+v -0.14888150 -0.12658165 0.13982162
+v -0.14888150 -0.13276075 0.13979426
+v -0.14888150 -0.13848439 0.13976691
+v -0.15504894 -0.11423005 -0.13726765
+v -0.15504894 -0.09571553 -0.13729491
+v -0.15917534 -0.12040914 -0.13532711
+v -0.15933380 -0.13848338 -0.13505386
+v -0.16222419 -0.13275975 -0.13212935
+v -0.16224320 -0.12658065 -0.13215665
+v -0.16225589 -0.12040915 -0.13218396
+v -0.10259093 -0.06094203 0.13277026
+v -0.14659962 -0.06094103 -0.13918067
+v -0.14888150 -0.06094103 -0.13909867
+v -0.15276705 -0.06094103 -0.13797808
+v -0.14270774 -0.06094205 0.13987652
+v -0.14888150 -0.06094205 0.13990386
+v -0.15504894 -0.08336594 0.13834585
+v -0.15504894 -0.10805955 0.13831843
+v -0.15504894 -0.13276075 0.13820901
+v -0.15504894 -0.13848439 0.13815434
+v -0.15921337 -0.08336493 -0.13535431
+v -0.15921971 -0.07101433 -0.13535426
+v -0.15504894 -0.06094104 -0.13729478
+v -0.15918802 -0.11423005 -0.13532709
+v -0.16228124 -0.10805855 -0.13221126
+v -0.16229392 -0.08953644 -0.13223852
+v -0.16219884 -0.13848339 -0.13210204
+v -0.16237632 -0.13848340 -0.13188339
+v -0.16467087 -0.13275977 -0.12906819
+v -0.16468356 -0.12658067 -0.12909549
+v -0.16468989 -0.12040917 -0.12912280
+v -0.15116339 -0.06094205 0.13932989
+v -0.15504894 -0.06094205 0.13834594
+v -0.15963171 -0.10188044 0.13613193
+v -0.15961905 -0.10805954 0.13613190
+v -0.15957467 -0.12041014 0.13610453
+v -0.15954932 -0.12658164 0.13607717
+v -0.15915633 -0.13848438 0.13618645
+v -0.16230659 -0.06483524 -0.13226576
+v -0.15921971 -0.06094104 -0.13535422
+v -0.16470258 -0.10805857 -0.12915009
+v -0.16472159 -0.08953646 -0.12917736
+v -0.16464552 -0.13848341 -0.12904088
+v -0.16473426 -0.13848341 -0.12876756
+v -0.16584353 -0.13275978 -0.12537841
+v -0.16586888 -0.12658068 -0.12537838
+v -0.16588787 -0.12040918 -0.12537836
+v -0.16590056 -0.11423009 -0.12537834
+v -0.16594493 -0.08953647 -0.12537825
+v -0.15963171 -0.06094204 0.13613208
+v -0.16271860 -0.08953742 0.13304347
+v -0.16271226 -0.10188043 0.13304343
+v -0.16270593 -0.10805953 0.13304340
+v -0.16268691 -0.11423104 0.13301605
+v -0.16266156 -0.12041013 0.13298870
+v -0.15951762 -0.13276074 0.13604981
+v -0.15947959 -0.13848438 0.13602246
+v -0.16472793 -0.08336496 -0.12917734
+v -0.16473426 -0.07718586 -0.12917731
+v -0.16383419 -0.06094106 -0.13032518
+v -0.16230659 -0.06094105 -0.13226574
+v -0.16580549 -0.13848342 -0.12537843
+v -0.16695910 -0.13848344 -0.11925611
+v -0.16699079 -0.13275980 -0.11925609
+v -0.16701616 -0.12658070 -0.11925606
+v -0.16702882 -0.12040920 -0.11925604
+v -0.16595128 -0.08336497 -0.12537823
+v -0.16271860 -0.06094203 0.13304358
+v -0.16488640 -0.10805952 0.12998225
+v -0.16486103 -0.12041012 0.12992755
+v -0.16484837 -0.12658162 0.12990020
+v -0.16262986 -0.12658163 0.13296136
+v -0.16256014 -0.13848437 0.13287930
+v -0.16596395 -0.07101437 -0.12537818
+v -0.16551391 -0.06094107 -0.12679939
+v -0.16473426 -0.06094107 -0.12917725
+v -0.16723800 -0.13848432 0.11970540
+v -0.16726335 -0.13276068 0.11970542
+v -0.16730139 -0.12041008 0.11970547
+v -0.16705417 -0.09571559 -0.11925595
+v -0.16732674 -0.10805948 0.11970551
+v -0.16488640 -0.06094202 0.12998243
+v -0.16624284 -0.06094200 0.12585534
+v -0.16623651 -0.09571649 0.12585521
+v -0.16623018 -0.10805950 0.12585516
+v -0.16621749 -0.11423101 0.12585514
+v -0.16619847 -0.12041010 0.12585512
+v -0.16617312 -0.12658160 0.12585510
+v -0.16614142 -0.13276070 0.12585507
+v -0.16610974 -0.13848434 0.12585505
+v -0.16482935 -0.13276072 0.12984550
+v -0.16480400 -0.13848436 0.12981815
+v -0.16464552 -0.13848436 0.13003680
+v -0.16666752 -0.06094109 -0.12152436
+v -0.16596395 -0.06094108 -0.12537814
+v -0.16707954 -0.07101439 -0.11925586
+v -0.16715559 -0.13848432 0.12017004
+v -0.16733307 -0.09571647 0.11970556
+v -0.16664851 -0.06094199 0.12358680
+v -0.16707954 -0.06094110 -0.11925582
+v -0.16733942 -0.06094198 0.11970569
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 34
+f 1 34 51
+f 1 51 69
+f 1 69 88
+f 1 88 104
+f 1 104 124
+f 1 124 123
+f 1 123 121
+f 1 121 128
+f 1 128 108
+f 1 108 94
+f 1 94 93
+f 1 93 75
+f 1 75 74
+f 1 74 59
+f 1 59 58
+f 1 58 38
+f 1 38 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 6
+f 3 6 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 4 9 15
+f 4 15 26
+f 4 26 42
+f 4 42 29
+f 4 29 17
+f 4 17 11
+f 4 11 5
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 6 13 12
+f 7 14 13
+f 8 12 10
+f 9 10 16
+f 9 16 15
+f 10 12 22
+f 10 22 16
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 13 23
+f 12 23 35
+f 12 35 22
+f 13 14 24
+f 13 24 25
+f 13 25 23
+f 15 16 27
+f 15 27 26
+f 16 22 28
+f 16 28 27
+f 17 29 46
+f 17 46 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 22 35 36
+f 22 36 28
+f 23 25 37
+f 23 37 35
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 37
+f 26 27 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 54
+f 26 54 71
+f 26 71 92
+f 26 92 91
+f 26 91 107
+f 26 107 106
+f 26 106 126
+f 26 126 125
+f 26 125 131
+f 26 131 132
+f 26 132 130
+f 26 130 114
+f 26 114 113
+f 26 113 99
+f 26 99 81
+f 26 81 64
+f 26 64 63
+f 26 63 47
+f 26 47 46
+f 26 46 42
+f 27 28 43
+f 28 44 43
+f 28 36 45
+f 28 45 44
+f 29 42 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 35 37 36
+f 36 37 52
+f 36 52 53
+f 36 53 71
+f 36 71 54
+f 36 54 45
+f 37 55 52
+f 37 41 56
+f 37 56 57
+f 37 57 55
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 56
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 81
+f 48 81 65
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 52 55 57
+f 52 57 70
+f 52 70 53
+f 53 70 92
+f 53 92 71
+f 56 62 72
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 57 73 70
+f 59 74 60
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 72
+f 65 81 99
+f 65 99 82
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 87 69
+f 68 86 87
+f 69 87 88
+f 70 73 89
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 72 80 73
+f 73 80 98
+f 73 98 89
+f 75 93 76
+f 76 93 94
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 79
+f 79 97 80
+f 80 97 98
+f 82 99 113
+f 82 113 100
+f 82 100 83
+f 83 100 84
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 102 86
+f 86 103 87
+f 86 102 103
+f 87 103 88
+f 88 103 104
+f 89 98 105
+f 89 105 90
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 90 105 106
+f 94 108 95
+f 95 108 109
+f 95 109 96
+f 96 109 110
+f 96 110 97
+f 97 111 98
+f 97 110 112
+f 97 112 111
+f 98 111 127
+f 98 127 105
+f 100 113 114
+f 100 114 115
+f 100 115 116
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 102
+f 102 118 119
+f 102 119 120
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 103 124 104
+f 105 125 126
+f 105 126 106
+f 105 127 125
+f 108 128 109
+f 109 128 118
+f 109 118 110
+f 110 118 117
+f 110 117 116
+f 110 116 112
+f 111 112 127
+f 112 116 115
+f 112 115 129
+f 112 129 127
+f 114 130 115
+f 115 130 129
+f 118 128 119
+f 119 128 120
+f 120 128 121
+f 121 123 122
+f 125 127 131
+f 127 129 132
+f 127 132 131
+f 129 130 132
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12255014 -0.14808464 0.13354776
+v 0.12255014 -0.06095055 0.13289180
+v 0.01151702 -0.06094203 0.13430936
+v 0.09788310 -0.14808464 0.13357401
+v 0.12255014 -0.14808366 -0.13382003
+v 0.12027337 -0.06094203 0.13291805
+v 0.12255014 -0.06094202 0.12974167
+v 0.00535340 -0.06094203 0.13428311
+v -0.00595494 -0.14808464 0.13354776
+v 0.08554329 -0.14808464 0.13357401
+v 0.11638652 -0.14808366 -0.13384629
+v 0.11638652 -0.06094105 -0.13353095
+v 0.12255014 -0.06094105 -0.13347845
+v -0.00595494 -0.06094203 0.13417811
+v -0.00595494 -0.14808366 -0.13384629
+v 0.10404671 -0.14808366 -0.13387253
+v 0.10015986 -0.06094105 -0.13358345
+v 0.11022291 -0.06094105 -0.13355721
+v -0.00595494 -0.06094105 -0.13355721
+v 0.01380636 -0.06094105 -0.13358345
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 9
+f 1 9 15
+f 1 15 16
+f 1 16 11
+f 1 11 5
+f 1 5 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 6 7
+f 3 7 13
+f 3 13 12
+f 3 12 18
+f 3 18 17
+f 3 17 20
+f 3 20 19
+f 3 19 14
+f 3 14 8
+f 5 11 18
+f 5 18 12
+f 5 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 19
+f 9 19 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 16 20 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13021109 -0.06092910 0.00028633
+v -0.13021109 -0.06092959 0.13272827
+v -0.13021109 0.06606105 0.00028679
+v 0.16106748 -0.06092910 0.00028633
+v 0.01152126 -0.00306666 0.13963020
+v 0.00537553 -0.00306666 0.13952108
+v -0.13021109 -0.04012927 0.13274200
+v 0.13487494 -0.06092960 0.13601545
+v -0.13021109 0.06606056 0.13272873
+v 0.16086263 0.06606105 0.00028679
+v 0.16522317 -0.00268073 0.00028654
+v 0.16718396 -0.04012884 0.01556291
+v 0.16853016 -0.04629560 0.02168714
+v 0.16782780 -0.05247477 0.02168712
+v 0.16794486 -0.05865397 0.02781134
+v 0.16773999 -0.06092921 0.03007554
+v 0.01152126 0.00308765 0.13948018
+v 0.13487494 0.06606055 0.13608411
+v 0.00537553 0.00308765 0.13931651
+v -0.13021109 0.05883702 0.13274237
+v 0.13818194 -0.06092960 0.13578358
+v 0.16785705 0.06606090 0.04000573
+v 0.16738882 0.06484250 0.03394969
+v 0.16791559 0.05867578 0.02781178
+v 0.16776927 0.05249662 0.02168750
+v 0.16853016 0.04631745 0.02168748
+v 0.16528170 0.00280220 0.00028656
+v 0.16528170 0.00140971 0.00028656
+v 0.16867648 -0.04012886 0.02168716
+v 0.16867648 -0.05247479 0.02781137
+v 0.16864723 -0.05865399 0.03394923
+v 0.16855944 -0.06092923 0.03621342
+v 0.14011346 -0.06092960 0.13564719
+v 0.13592850 0.06606055 0.13600228
+v 0.16850091 0.06606088 0.04619818
+v 0.16838384 0.06484247 0.04007393
+v 0.16861795 0.05867576 0.03394967
+v 0.16867648 0.05249660 0.02781175
+v 0.16867648 0.04013827 0.02168746
+v 0.16870576 0.03397153 0.02168743
+v 0.16873502 0.02161318 0.02168739
+v 0.16876429 0.00308808 0.02168732
+v 0.16873502 -0.02160376 0.02168723
+v 0.16870576 -0.03394968 0.02168719
+v 0.16867648 -0.06092926 0.04233767
+v 0.14031832 -0.02160418 0.13560641
+v 0.14008419 0.06484212 0.13567492
+v 0.14204496 -0.06092960 0.13508795
+v 0.14333265 -0.03395010 0.13482891
+v 0.14339119 -0.02160418 0.13485621
+v 0.14008419 0.06606055 0.13567492
+v 0.16861795 0.06606086 0.05232243
+v 0.16867648 0.06484245 0.04619818
+v 0.16861795 0.06484243 0.05232243
+v 0.16850091 -0.06092928 0.04846192
+v 0.14318633 -0.06092959 0.13474696
+v 0.14722495 -0.02777091 0.13296027
+v 0.14339119 -0.00924583 0.13485626
+v 0.14333265 0.02161276 0.13484274
+v 0.14318633 0.06606056 0.13473378
+v 0.16618894 0.06606072 0.08908155
+v 0.16642307 -0.00306648 0.08908130
+v 0.16618894 -0.06092943 0.08908109
+v 0.14573241 -0.06092959 0.13336935
+v 0.14722495 -0.02160417 0.13296029
+v 0.14722495 -0.06092959 0.13253733
+v 0.15164402 -0.02777090 0.13009592
+v 0.14722495 0.02161277 0.13291953
+v 0.14722495 0.06606056 0.13251051
+v 0.16572068 0.06606070 0.09521944
+v 0.16592555 -0.00306650 0.09521919
+v 0.16601334 -0.06092944 0.09134528
+v 0.15164402 -0.02160416 0.13009594
+v 0.15132210 -0.06092958 0.12978209
+v 0.15439497 -0.06092957 0.12661767
+v 0.15459983 -0.04012925 0.12671323
+v 0.15465836 -0.03395007 0.12674053
+v 0.15471689 -0.02777089 0.12675420
+v 0.15471689 -0.02160415 0.12679513
+v 0.15158549 0.02161278 0.13005519
+v 0.15155623 0.02779195 0.13001429
+v 0.15129285 0.06606057 0.12975528
+v 0.16516463 0.06606068 0.10012975
+v 0.16507685 -0.00306652 0.10134342
+v 0.16498906 -0.06092947 0.10134321
+v 0.16569142 -0.06092945 0.09521898
+v 0.16501831 0.06606068 0.10134367
+v 0.15468764 0.01544604 0.12676799
+v 0.15468764 0.02161279 0.12675438
+v 0.15606311 -0.06092956 0.12468083
+v 0.15702886 -0.06092955 0.12354873
+v 0.15711665 -0.02160413 0.12373983
+v 0.15711665 0.01544606 0.12369905
+v 0.15465836 0.02779196 0.12672711
+v 0.15436572 0.06606059 0.12659085
+v 0.16390622 0.06606066 0.10746793
+v 0.16387697 -0.06092949 0.10746747
+v 0.16457933 -0.06092948 0.10360742
+v 0.15708739 0.02779198 0.12367181
+v 0.15702886 0.06606060 0.12352191
+v 0.15846287 -0.06092954 0.12113449
+v 0.15928230 -0.06092954 0.11972960
+v 0.15928230 0.06606061 0.11973006
+v 0.16311607 0.06606064 0.11056415
+v 0.16291122 -0.06092951 0.11131387
+v 0.16352577 -0.06092950 0.10889965
+v 0.15977981 0.06606061 0.11867980
+v 0.16179912 -0.06092952 0.11438282
+v 0.16179912 0.05249628 0.11439687
+v 0.16291122 0.06606064 0.11132797
+v 0.16291122 0.05249629 0.11132792
+v 0.16203325 0.06606063 0.11379677
+v 0.16250149 -0.06092951 0.11244597
+v 0.16179912 0.06606063 0.11439692
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 27
+f 1 27 28
+f 1 28 11
+f 1 11 4
+f 1 4 16
+f 1 16 32
+f 1 32 45
+f 1 45 55
+f 1 55 63
+f 1 63 72
+f 1 72 86
+f 1 86 85
+f 1 85 98
+f 1 98 97
+f 1 97 106
+f 1 106 105
+f 1 105 113
+f 1 113 108
+f 1 108 102
+f 1 102 101
+f 1 101 91
+f 1 91 90
+f 1 90 75
+f 1 75 74
+f 1 74 66
+f 1 66 64
+f 1 64 56
+f 1 56 48
+f 1 48 33
+f 1 33 21
+f 1 21 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 8 5
+f 3 9 18
+f 3 18 34
+f 3 34 51
+f 3 51 60
+f 3 60 69
+f 3 69 82
+f 3 82 95
+f 3 95 100
+f 3 100 103
+f 3 103 107
+f 3 107 114
+f 3 114 112
+f 3 112 110
+f 3 110 104
+f 3 104 96
+f 3 96 87
+f 3 87 83
+f 3 83 70
+f 3 70 61
+f 3 61 52
+f 3 52 35
+f 3 35 22
+f 3 22 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 17 6
+f 5 8 18
+f 5 18 17
+f 6 17 19
+f 6 19 9
+f 6 9 20
+f 6 20 7
+f 8 21 18
+f 9 19 17
+f 9 17 18
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 11 28 29
+f 11 29 13
+f 11 13 12
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 18 21 33
+f 18 33 34
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 26
+f 24 26 25
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 43
+f 30 43 45
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 46
+f 34 47 51
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 53 41
+f 38 41 40
+f 38 40 39
+f 41 53 42
+f 42 53 45
+f 42 45 43
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 46 50 47
+f 47 50 58
+f 47 58 51
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 65
+f 50 65 58
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 52 54 53
+f 52 61 62
+f 52 62 54
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 56 64 57
+f 57 64 66
+f 57 66 67
+f 57 67 73
+f 57 73 65
+f 58 65 68
+f 58 68 59
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 61 70 62
+f 62 70 71
+f 62 71 72
+f 62 72 63
+f 65 73 68
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 67 76 77
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 67 79 73
+f 68 73 80
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 82
+f 70 83 71
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 72
+f 71 83 87
+f 71 87 84
+f 73 79 88
+f 73 88 89
+f 73 89 80
+f 75 90 76
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 77 91 78
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 79 92 93
+f 79 93 88
+f 80 89 94
+f 80 94 81
+f 81 94 95
+f 81 95 82
+f 84 87 96
+f 84 96 97
+f 84 97 98
+f 84 98 85
+f 88 93 89
+f 89 93 99
+f 89 99 100
+f 89 100 94
+f 91 101 92
+f 92 101 102
+f 92 102 103
+f 92 103 93
+f 93 103 99
+f 94 100 95
+f 96 104 105
+f 96 105 106
+f 96 106 97
+f 99 103 100
+f 102 107 103
+f 102 108 109
+f 102 109 107
+f 104 110 111
+f 104 111 105
+f 105 111 112
+f 105 112 113
+f 107 109 114
+f 108 113 112
+f 108 112 109
+f 109 112 114
+f 110 112 111
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/mesh/storage_bin_081_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00081807 0.17720625 -0.02731581
+v -0.00597857 0.17720625 -0.02731581
+v 0.09368032 0.17715982 -0.02731581
+v 0.05469864 0.17825100 -0.03960502
+v -0.00597857 0.18461233 -0.11926499
+v -0.00597857 0.06608518 -0.02731622
+v 0.09368032 0.18465877 -0.11926499
+v 0.09368032 0.06608518 -0.02731622
+v 0.04236809 0.18463555 -0.11926499
+v -0.00597857 0.18444983 -0.12026528
+v -0.00597857 0.06608557 -0.13357720
+v 0.09368032 0.18361409 -0.12538763
+v 0.06703894 0.18361409 -0.12538763
+v -0.00597857 0.18359087 -0.12538763
+v 0.09368032 0.06608557 -0.13357720
+v 0.01768750 0.06608557 -0.13358819
+v -0.00597857 0.16366040 -0.13961152
+v 0.09368032 0.18276674 -0.12720133
+v 0.08554451 0.18094432 -0.13111454
+v 0.06086391 0.18095594 -0.13112553
+v -0.00081807 0.18095594 -0.13113652
+v -0.00597857 0.18095594 -0.13113652
+v -0.00597857 0.18316139 -0.12633295
+v 0.02386252 0.06608557 -0.13358819
+v 0.07320421 0.16366040 -0.13956755
+v 0.08554451 0.16366040 -0.13955656
+v 0.09170978 0.16366040 -0.13954556
+v 0.09368032 0.16366040 -0.13953458
+v -0.00597857 0.16881424 -0.13858923
+v 0.07320421 0.16983573 -0.13835840
+v 0.09368032 0.18094432 -0.13109256
+v 0.09170978 0.18094432 -0.13110355
+v 0.07320421 0.17861118 -0.13418135
+v -0.00081807 0.17863439 -0.13420333
+v -0.00597857 0.17863439 -0.13420333
+v 0.08554451 0.16983573 -0.13833641
+v 0.09170978 0.16983573 -0.13832542
+v 0.09368032 0.16983573 -0.13831443
+v -0.00597857 0.16983573 -0.13838038
+v 0.01152222 0.16983573 -0.13838038
+v 0.07320421 0.17552352 -0.13605003
+v 0.07936948 0.17551192 -0.13605003
+v 0.09170978 0.17548871 -0.13603904
+v 0.09368032 0.18018983 -0.13207086
+v 0.08554451 0.17859956 -0.13417035
+v 0.07936948 0.17859956 -0.13418135
+v -0.00081807 0.17554673 -0.13606102
+v -0.00597857 0.17812364 -0.13451111
+v 0.09368032 0.17548871 -0.13602805
+v -0.00597857 0.17460651 -0.13644575
+v 0.01768750 0.17553513 -0.13606102
+v 0.08554451 0.17551192 -0.13603904
+v 0.09368032 0.17857635 -0.13415937
+v -0.00597857 0.17554673 -0.13606102
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 10
+f 2 10 14
+f 2 14 23
+f 2 23 22
+f 2 22 35
+f 2 35 48
+f 2 48 54
+f 2 54 50
+f 2 50 39
+f 2 39 29
+f 2 29 17
+f 2 17 11
+f 2 11 6
+f 3 7 4
+f 3 8 15
+f 3 15 28
+f 3 28 38
+f 3 38 49
+f 3 49 53
+f 3 53 44
+f 3 44 31
+f 3 31 18
+f 3 18 12
+f 3 12 7
+f 4 7 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 16
+f 6 16 24
+f 6 24 15
+f 6 15 8
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 10
+f 7 10 9
+f 11 17 16
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 15 24 17
+f 15 17 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 16 17 24
+f 17 29 30
+f 17 30 25
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 25 30 26
+f 26 30 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 36
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 42
+f 33 42 41
+f 33 41 34
+f 34 41 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 36 43 37
+f 37 43 49
+f 37 49 38
+f 39 50 40
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 41 51 47
+f 42 46 45
+f 42 45 52
+f 42 52 43
+f 43 52 45
+f 43 45 53
+f 43 53 49
+f 44 53 45
+f 47 51 50
+f 47 50 54
+f 47 54 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mjcf/storage_bin_081.xml

@@ -0,0 +1,60 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_081">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_081.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_081_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_081_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_081_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_081_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_081_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_081_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_081_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_081_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_081_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_081_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_081_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_081_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_081_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_081_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_081_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_081_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_081_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_081_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_081_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_081_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_081_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_081_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_081_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_081">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/storage_bin_081.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_081">
+   <link name="storage_bin_081">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_081.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_081_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.50</mu1>
+            <mu2>0.40</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>floral storage bin</name>
+         <color>pink,blue</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>pastel floral plastic storage bin with drawer-like front and side handles</description>
+         <min_height>0.2799</min_height>
+         <max_height>0.2799</max_height>
+         <real_height>0.2799</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609193140</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.166257 -0.185747 -0.139715</min>
+            <max>0.208291 0.185767 0.140186</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/storage_bin_081.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f950b8dce540caad14078f6eeac846f57b41a28ad1bfd0170158b627ea71b353
+size 4747001

dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:3d6f79797e982cf3179e6365f92cd997f05181d3ad3dface480fbc0af8b3f322
+size 483972