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  1. .gitattributes +2 -0
  2. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/fork_018.urdf +67 -0
  3. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/fork_018.usd +3 -0
  4. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018.glb +3 -0
  5. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018.mtl +6 -0
  6. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018.obj +0 -0
  7. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018_collision.obj +1256 -0
  8. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018_geometry_Looks_material_0.png +3 -0
  9. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/material.mtl +8 -0
  10. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/material_0.png +3 -0
  11. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mjcf/fork_018.xml +20 -0
  12. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mjcf/mesh/fork_018.obj +0 -0
  13. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mjcf/mesh/fork_018_collision.obj +1256 -0
  14. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mjcf/mesh/fork_018_collision_0.obj +493 -0
  15. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mjcf/mesh/fork_018_collision_1.obj +376 -0
  16. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mjcf/mesh/fork_018_collision_2.obj +385 -0
  17. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mjcf/mesh/fork_018_geometry_Looks_material_0.png +3 -0
  18. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/textures/material_0.png +3 -0
  19. dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/video.mp4 +3 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -4406,3 +4406,5 @@ dataset/kitchen_supplies/tableware/e0c1ef7630d450e896a8af4b795ce166/mesh/tray_05
4406
  dataset/kitchen_supplies/tableware/e0c1ef7630d450e896a8af4b795ce166/tray_055.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4407
  dataset/kitchen_supplies/tableware/e15585d60ddb57e68885d7dcfcdcd084/chopsticks_018.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4408
  dataset/kitchen_supplies/tableware/e15585d60ddb57e68885d7dcfcdcd084/mesh/chopsticks_018.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 
 
 
4406
  dataset/kitchen_supplies/tableware/e0c1ef7630d450e896a8af4b795ce166/tray_055.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4407
  dataset/kitchen_supplies/tableware/e15585d60ddb57e68885d7dcfcdcd084/chopsticks_018.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4408
  dataset/kitchen_supplies/tableware/e15585d60ddb57e68885d7dcfcdcd084/mesh/chopsticks_018.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4409
+ dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/fork_018.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4410
+ dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/fork_018.urdf ADDED
@@ -0,0 +1,67 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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+ <?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
2
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3
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4
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5
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
6
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7
+ <mesh filename="mesh/fork_018.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
8
+ </geometry>
9
+ </visual>
10
+ <collision>
11
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
12
+ <geometry>
13
+ <mesh filename="mesh/fork_018_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
14
+ </geometry>
15
+ <gazebo>
16
+ <mu1>0.70</mu1>
17
+ <mu2>0.50</mu2>
18
+ </gazebo>
19
+ </collision>
20
+ <inertial>
21
+ <mass value="0.0550" />
22
+ <origin xyz="0 0 0" />
23
+ <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
24
+ </inertial>
25
+ <extra_info>
26
+ <scale>1.000000</scale>
27
+ <uuid>e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de</uuid>
28
+ <domain>kitchen_supplies</domain>
29
+ <super_category>tableware</super_category>
30
+ <category>fork</category>
31
+ <name>metal fork</name>
32
+ <color>gray</color>
33
+ <shape>elongated</shape>
34
+ <material>metal</material>
35
+ <description>slim four-tine fork with slightly curved handle</description>
36
+ <min_height>0.0174</min_height>
37
+ <max_height>0.0174</max_height>
38
+ <real_height>0.0174</real_height>
39
+ <min_mass>0.03</min_mass>
40
+ <max_mass>0.08</max_mass>
41
+ <version>v0.1.0</version>
42
+ <generate_time>20260518184957</generate_time>
43
+ <gs_model>""</gs_model>
44
+ <aabb>
45
+ <min>-0.064737 -0.007962 -0.003855</min>
46
+ <max>0.055263 0.007949 0.013498</max>
47
+ </aabb>
48
+ <tags>is_graspable</tags>
49
+ <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
50
+ </extra_info>
51
+ </link>
52
+ <custom_data>
53
+ <affordance>
54
+ <part_count>3</part_count>
55
+ <visual_seg>
56
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
57
+ <geometry>
58
+ <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
59
+ </geometry>
60
+ </visual_seg>
61
+ <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
62
+ </affordance>
63
+ <quality>
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+ <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
65
+ </quality>
66
+ </custom_data>
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+ </robot>
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dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018.glb ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:74bd2be22bb429f51b1aaf4b062d1988ece0cab8ccf256ac0d0880afd611802b
3
+ size 9119116
dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018.mtl ADDED
@@ -0,0 +1,6 @@
 
 
 
 
 
 
 
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2
+ Kd 0.980392 0.980392 0.980392
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+ Ka 0.000000 0.000000 0.000000
4
+ Ks 0.000000 0.000000 0.000000
5
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6
+ map_Kd material_0.png
dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018.obj ADDED
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dataset/kitchen_supplies/tableware/e41112cb79905b8d89ecaacc2dafc0de/mesh/fork_018_collision.obj ADDED
@@ -0,0 +1,1256 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ # https://github.com/mikedh/trimesh
2
+
3
+ o geometry_0
4
+ v 0.05001866 -0.00203748 -0.00694838
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+ v 0.05201386 -0.00368019 -0.00611279
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+ v 0.05001866 -0.00460123 -0.00454231
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+ v 0.05201386 -0.00448754 -0.00454231
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+ v 0.04803077 -0.00458310 -0.00454231
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26
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31
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32
+ v 0.00225808 0.00292855 -0.00215937
33
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39
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41
+ v 0.04803077 -0.00457981 0.00455395
42
+ v 0.05201386 -0.00457322 -0.00272278
43
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44
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