Add asset kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea

.gitattributes

@@ -4753,3 +4753,5 @@ dataset/kitchen_supplies/ware/793c9a286b5a5b87af4c99e2959c29a9/mesh/thermos_033.
 dataset/kitchen_supplies/ware/793c9a286b5a5b87af4c99e2959c29a9/thermos_033.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/ware/849ac7e0e8945a7ab44f44423051bd69/mesh/thermos_004.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/ware/849ac7e0e8945a7ab44f44423051bd69/thermos_004.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mesh/mug_032.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mug_032.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl mug_032_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd mug_032_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mesh/mug_032.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:27c24cfee70088eaa838fef99104665cf72251983e26dc5c610ccf4bd2c22a8e
+size 12568420

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mesh/mug_032.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl mug_032_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,658 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04352243 -0.00002487 -0.02651269
+v -0.04344100 -0.00002487 -0.02688452
+v -0.03561229 -0.00002487 -0.02651269
+v -0.04352243 0.00089446 -0.02651269
+v -0.04323746 0.00089446 -0.02779946
+v -0.04323746 -0.00002487 -0.02779946
+v -0.02544186 -0.00002485 -0.03247721
+v -0.02544186 0.02323272 -0.02651260
+v -0.04346225 0.00217508 -0.02651268
+v -0.04314896 0.00272023 -0.02779945
+v -0.04260379 0.00089447 -0.02963491
+v -0.04260557 -0.00002486 -0.02963491
+v -0.04292063 -0.00002486 -0.02871997
+v -0.02544186 -0.00002483 -0.03840413
+v -0.02544186 0.03292930 -0.02651257
+v -0.04343570 0.00272023 -0.02651268
+v -0.04297550 0.00454600 -0.02779944
+v -0.04243742 0.00454601 -0.02941764
+v -0.04245512 0.00266540 -0.02977833
+v -0.04215244 0.00202026 -0.03057769
+v -0.04217369 0.00089447 -0.03060973
+v -0.04217545 -0.00002486 -0.03061251
+v -0.04238963 -0.00002486 -0.03012650
+v -0.03021024 -0.00002482 -0.04065039
+v -0.02544186 0.01548132 -0.04052222
+v -0.02544186 0.03290995 -0.02659334
+v -0.02555691 0.03282285 -0.02669918
+v -0.02558877 0.03284221 -0.02651257
+v -0.04326224 0.00454600 -0.02651267
+v -0.04308169 0.00582662 -0.02651267
+v -0.04300382 0.00637500 -0.02651267
+v -0.04271354 0.00637500 -0.02779944
+v -0.04230644 0.00637501 -0.02911823
+v -0.04203386 0.00454601 -0.03033537
+v -0.04210466 0.00323959 -0.03048717
+v -0.04155595 0.00266540 -0.03130184
+v -0.04147985 0.00089448 -0.03152745
+v -0.04147985 -0.00002485 -0.03153024
+v -0.03204573 -0.00002482 -0.04046657
+v -0.03021024 0.00454605 -0.04072975
+v -0.02653926 0.01551035 -0.04073946
+v -0.02544186 0.01731354 -0.04057513
+v -0.02544186 0.03275189 -0.02717684
+v -0.02580648 0.03269705 -0.02651257
+v -0.02544186 0.03255834 -0.02781187
+v -0.02669148 0.03170029 -0.02791492
+v -0.02767560 0.03119385 -0.02738157
+v -0.02782959 0.03130675 -0.02651258
+v -0.04276310 0.00765562 -0.02651266
+v -0.04266044 0.00819754 -0.02651266
+v -0.04236307 0.00818786 -0.02782449
+v -0.04219847 0.00756853 -0.02886477
+v -0.04189757 0.00637501 -0.03003596
+v -0.04080017 0.00820078 -0.03124333
+v -0.04087273 0.00635889 -0.03161377
+v -0.04124267 0.00454602 -0.03147034
+v -0.04051696 0.00272025 -0.03260671
+v -0.04042846 0.00454602 -0.03251757
+v -0.04056298 0.00089448 -0.03264989
+v -0.04056298 -0.00002485 -0.03264989
+v -0.03299623 -0.00002482 -0.03976609
+v -0.03204573 0.00089451 -0.04046796
+v -0.03021024 0.00637505 -0.04073393
+v -0.02851458 0.01378457 -0.04035929
+v -0.02798358 0.01551035 -0.04013786
+v -0.02654811 0.01728773 -0.04024369
+v -0.02837475 0.01185558 -0.04073530
+v -0.02544186 0.01885867 -0.04012671
+v -0.02544186 0.03180675 -0.02963200
+v -0.02740302 0.03099709 -0.02860427
+v -0.02832342 0.03052290 -0.02791493
+v -0.02965269 0.02951002 -0.02779935
+v -0.02869689 0.03064225 -0.02651258
+v -0.04229582 0.00979428 -0.02651265
+v -0.04223032 0.00946526 -0.02722846
+v -0.04206394 0.00878463 -0.02845256
+v -0.04126036 0.01002977 -0.02963487
+v -0.04175773 0.00818787 -0.02954018
+v -0.04057537 0.01002977 -0.03094391
+v -0.04010455 0.00820079 -0.03216106
+v -0.04024084 0.00695888 -0.03232121
+v -0.04034881 0.00573955 -0.03243541
+v -0.03297498 0.00193643 -0.03974241
+v -0.03290949 0.00315576 -0.03966442
+v -0.03299623 0.00089451 -0.03976748
+v -0.03219618 0.00261706 -0.04027577
+v -0.03187936 0.00454605 -0.04033147
+v -0.03021024 0.00820082 -0.04064062
+v -0.02952702 0.01324588 -0.03994569
+v -0.02984562 0.01185558 -0.04018105
+v -0.02922081 0.01446198 -0.03964906
+v -0.03509014 0.01915863 -0.03263590
+v -0.02761896 0.01664581 -0.03987744
+v -0.02594100 0.01861674 -0.03998605
+v -0.02544186 0.01980704 -0.03947914
+v -0.02544186 0.03119386 -0.03074888
+v -0.02572683 0.03110677 -0.03064443
+v -0.02611977 0.03137451 -0.02963479
+v -0.02703663 0.03072935 -0.02963480
+v -0.02837475 0.02975196 -0.02956099
+v -0.02940843 0.02930358 -0.02890089
+v -0.02987217 0.02969388 -0.02651258
+v -0.03056955 0.02871003 -0.02779935
+v -0.03078903 0.02890680 -0.02651258
+v -0.04207457 0.01067168 -0.02651265
+v -0.04206748 0.01068459 -0.02652658
+v -0.04190995 0.01005557 -0.02782448
+v -0.04138780 0.01185553 -0.02779942
+v -0.04069573 0.01185877 -0.02969475
+v -0.04040191 0.01124910 -0.03069742
+v -0.03986383 0.01002978 -0.03186164
+v -0.03894520 0.01002978 -0.03283785
+v -0.03918592 0.00820079 -0.03304536
+v -0.03168819 0.00637505 -0.04021310
+v -0.03279798 0.00454605 -0.03953351
+v -0.03032706 0.01004271 -0.04029524
+v -0.03759823 0.01353939 -0.03293532
+v -0.03699997 0.01551032 -0.03271668
+v -0.03673447 0.01661675 -0.03248411
+v -0.03144393 0.00820082 -0.04002230
+v -0.03124569 0.00944273 -0.03984544
+v -0.03101736 0.01066206 -0.03960590
+v -0.03575920 0.01726835 -0.03298545
+v -0.03480694 0.02008764 -0.03239776
+v -0.03639994 0.01783608 -0.03214988
+v -0.03380866 0.02081344 -0.03276957
+v -0.03314845 0.02213922 -0.03253840
+v -0.03143154 0.02407144 -0.03261499
+v -0.02965092 0.02589721 -0.03263587
+v -0.02838183 0.02649074 -0.03302301
+v -0.02777472 0.02764878 -0.03259409
+v -0.02645607 0.02827135 -0.03289350
+v -0.02544186 0.02729719 -0.03413291
+v -0.02544186 0.03096806 -0.03100373
+v -0.02544186 0.03033583 -0.03167914
+v -0.02636934 0.02999712 -0.03135327
+v -0.02776410 0.02944874 -0.03083801
+v -0.02898717 0.02894875 -0.03012499
+v -0.03015714 0.02824876 -0.02956518
+v -0.03129879 0.02754555 -0.02900674
+v -0.03155544 0.02779715 -0.02779936
+v -0.03175899 0.02799069 -0.02651259
+v -0.04206217 0.01071039 -0.02651265
+v -0.04170817 0.01179424 -0.02651265
+v -0.04125151 0.01313615 -0.02651264
+v -0.04069396 0.01379098 -0.02788435
+v -0.04025500 0.01447161 -0.02855280
+v -0.04048156 0.01325551 -0.02912377
+v -0.04020013 0.01246843 -0.03034648
+v -0.03895228 0.01353939 -0.03150651
+v -0.03965851 0.01185878 -0.03137423
+v -0.03849208 0.01283295 -0.03241171
+v -0.03865846 0.01185555 -0.03257187
+v -0.03824251 0.01405228 -0.03214293
+v -0.03744424 0.01713609 -0.03135750
+v -0.03791860 0.01551032 -0.03175439
+v -0.03610081 0.01929089 -0.03151067
+v -0.03522466 0.02081344 -0.03139368
+v -0.03437152 0.02130697 -0.03195490
+v -0.03693094 0.01876831 -0.03092717
+v -0.03265461 0.02335855 -0.03210808
+v -0.03087399 0.02528754 -0.03217632
+v -0.02899779 0.02711654 -0.03215542
+v -0.02701185 0.02886489 -0.03206071
+v -0.02578878 0.02932939 -0.03248824
+v -0.02544186 0.02897134 -0.03292830
+v -0.02544186 0.02944552 -0.03257876
+v -0.02838183 0.02830038 -0.03149672
+v -0.02968455 0.02773264 -0.03093271
+v -0.03090762 0.02716814 -0.03022945
+v -0.03247407 0.02687136 -0.02779936
+v -0.03201741 0.02643912 -0.02959860
+v -0.03310066 0.02570688 -0.02896776
+v -0.03267762 0.02708426 -0.02651259
+v -0.04104973 0.01371356 -0.02651264
+v -0.04042492 0.01488773 -0.02732871
+v -0.04001074 0.01379099 -0.02969474
+v -0.04000189 0.01550062 -0.02788434
+v -0.03845845 0.01822961 -0.02869204
+v -0.03869563 0.01687802 -0.02963485
+v -0.03932752 0.01551031 -0.02963485
+v -0.03847438 0.01643932 -0.03056371
+v -0.03867970 0.01551031 -0.03083666
+v -0.03657871 0.01998764 -0.03045786
+v -0.03494146 0.02210050 -0.03073220
+v -0.03381573 0.02272953 -0.03142014
+v -0.03325995 0.02408433 -0.03088537
+v -0.03208467 0.02468755 -0.03153015
+v -0.03151296 0.02595203 -0.03095221
+v -0.03027927 0.02653268 -0.03155381
+v -0.03273604 0.02530043 -0.03019186
+v -0.03332898 0.02595847 -0.02779936
+v -0.03379273 0.02453271 -0.02948302
+v -0.03482464 0.02376498 -0.02877419
+v -0.03424762 0.02489075 -0.02779937
+v -0.03352014 0.02617137 -0.02651259
+v -0.04051696 0.01510063 -0.02651263
+v -0.04013287 0.01596835 -0.02651263
+v -0.03903193 0.01750703 -0.02796790
+v -0.03822658 0.01779091 -0.02963484
+v -0.03863722 0.01855540 -0.02746795
+v -0.03814693 0.01916184 -0.02796789
+v -0.03708670 0.02104567 -0.02773114
+v -0.03649375 0.02169404 -0.02829793
+v -0.03688669 0.02047472 -0.02923376
+v -0.03732742 0.01929088 -0.02976156
+v -0.03623710 0.02104568 -0.02976155
+v -0.03518572 0.02274887 -0.02948443
+v -0.03448303 0.02331660 -0.02999690
+v -0.03443701 0.02511978 -0.02651260
+v -0.03499279 0.02397464 -0.02779937
+v -0.03597160 0.02268112 -0.02773114
+v -0.03945850 0.01738123 -0.02651263
+v -0.03875227 0.01876830 -0.02651262
+v -0.03826729 0.01962634 -0.02651262
+v -0.03669199 0.02198759 -0.02707383
+v -0.03517510 0.02420690 -0.02651260
+v -0.03743362 0.02100373 -0.02651261
+v -0.03675925 0.02208436 -0.02651261
+v -0.03610966 0.02296498 -0.02651261
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 12
+f 1 12 23
+f 1 23 22
+f 1 22 38
+f 1 38 60
+f 1 60 61
+f 1 61 39
+f 1 39 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 28
+f 1 28 44
+f 1 44 48
+f 1 48 73
+f 1 73 102
+f 1 102 104
+f 1 104 142
+f 1 142 174
+f 1 174 196
+f 1 196 210
+f 1 210 217
+f 1 217 220
+f 1 220 219
+f 1 219 218
+f 1 218 215
+f 1 215 214
+f 1 214 213
+f 1 213 198
+f 1 198 197
+f 1 197 175
+f 1 175 145
+f 1 145 144
+f 1 144 143
+f 1 143 105
+f 1 105 74
+f 1 74 50
+f 1 50 49
+f 1 49 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 7 14 25
+f 7 25 42
+f 7 42 68
+f 7 68 95
+f 7 95 133
+f 7 133 166
+f 7 166 167
+f 7 167 135
+f 7 135 134
+f 7 134 96
+f 7 96 69
+f 7 69 45
+f 7 45 43
+f 7 43 26
+f 7 26 15
+f 7 15 8
+f 9 16 10
+f 10 16 29
+f 10 29 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 14 24 25
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 26 43 27
+f 27 44 28
+f 27 43 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 44
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 36 57 37
+f 36 56 58
+f 36 58 57
+f 37 57 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 39 61 85
+f 39 85 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 41
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 41 63 67
+f 41 67 64
+f 42 66 68
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 47
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 54 79 80
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 58
+f 57 58 83
+f 57 83 59
+f 58 84 83
+f 58 82 84
+f 59 83 85
+f 59 85 60
+f 60 85 61
+f 62 85 83
+f 62 83 86
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 88 67
+f 63 87 88
+f 64 89 65
+f 64 67 90
+f 64 90 89
+f 65 89 91
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 94
+f 66 94 68
+f 67 88 90
+f 68 94 95
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 71 101 72
+f 72 102 73
+f 72 101 103
+f 72 103 104
+f 72 104 102
+f 74 105 75
+f 75 105 106
+f 75 106 107
+f 75 107 76
+f 76 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 79 78
+f 77 109 110
+f 77 110 79
+f 79 110 111
+f 79 111 80
+f 80 111 112
+f 80 112 113
+f 80 113 81
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 82
+f 82 115 84
+f 83 84 87
+f 83 87 86
+f 84 115 114
+f 84 114 87
+f 87 114 88
+f 88 114 116
+f 88 116 90
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 91
+f 89 90 117
+f 90 116 120
+f 90 120 121
+f 90 121 122
+f 90 122 117
+f 91 119 123
+f 91 123 92
+f 92 124 93
+f 92 123 119
+f 92 119 125
+f 92 125 124
+f 93 124 126
+f 93 126 127
+f 93 127 94
+f 94 127 128
+f 94 128 129
+f 94 129 95
+f 95 129 130
+f 95 130 131
+f 95 131 132
+f 95 132 133
+f 96 134 97
+f 97 134 135
+f 97 135 136
+f 97 136 137
+f 97 137 99
+f 97 99 98
+f 99 137 138
+f 99 138 100
+f 100 138 101
+f 101 138 139
+f 101 139 140
+f 101 140 103
+f 103 140 141
+f 103 141 104
+f 104 141 142
+f 105 143 106
+f 106 143 144
+f 106 144 108
+f 106 108 107
+f 108 144 145
+f 108 145 146
+f 108 146 147
+f 108 147 148
+f 108 148 109
+f 109 148 149
+f 109 149 110
+f 110 149 150
+f 110 150 151
+f 110 151 111
+f 111 151 152
+f 111 152 153
+f 111 153 112
+f 112 153 121
+f 112 121 120
+f 112 120 113
+f 113 120 114
+f 114 120 116
+f 117 122 121
+f 117 121 152
+f 117 152 118
+f 118 152 154
+f 118 154 119
+f 119 155 125
+f 119 154 156
+f 119 156 155
+f 121 153 152
+f 124 125 157
+f 124 157 158
+f 124 158 159
+f 124 159 127
+f 124 127 126
+f 125 155 160
+f 125 160 157
+f 127 159 161
+f 127 161 128
+f 128 161 162
+f 128 162 129
+f 129 162 163
+f 129 163 131
+f 129 131 130
+f 131 163 164
+f 131 164 165
+f 131 165 132
+f 132 165 133
+f 133 165 166
+f 135 167 165
+f 135 165 136
+f 136 165 164
+f 136 164 137
+f 137 164 168
+f 137 168 169
+f 137 169 138
+f 138 169 170
+f 138 170 139
+f 139 170 140
+f 140 171 141
+f 140 170 172
+f 140 172 173
+f 140 173 171
+f 141 171 174
+f 141 174 142
+f 145 175 146
+f 146 175 176
+f 146 176 147
+f 147 177 148
+f 147 176 178
+f 147 178 179
+f 147 179 180
+f 147 180 181
+f 147 181 177
+f 148 177 149
+f 149 177 182
+f 149 182 183
+f 149 183 150
+f 150 183 154
+f 150 154 152
+f 150 152 151
+f 154 183 156
+f 155 156 182
+f 155 182 160
+f 156 183 182
+f 157 160 184
+f 157 184 158
+f 158 184 185
+f 158 185 159
+f 159 185 186
+f 159 186 161
+f 160 182 184
+f 161 187 188
+f 161 188 162
+f 161 186 187
+f 162 188 189
+f 162 189 190
+f 162 190 163
+f 163 190 169
+f 163 169 168
+f 163 168 164
+f 165 167 166
+f 169 190 189
+f 169 189 170
+f 170 189 191
+f 170 191 172
+f 171 192 174
+f 171 173 192
+f 172 191 173
+f 173 191 193
+f 173 193 194
+f 173 194 195
+f 173 195 192
+f 174 192 196
+f 175 197 176
+f 176 197 198
+f 176 198 178
+f 177 181 182
+f 178 198 199
+f 178 199 179
+f 179 200 182
+f 179 182 180
+f 179 199 201
+f 179 201 202
+f 179 202 203
+f 179 203 204
+f 179 204 205
+f 179 205 206
+f 179 206 200
+f 180 182 181
+f 182 200 184
+f 184 205 207
+f 184 207 185
+f 184 200 206
+f 184 206 205
+f 185 208 209
+f 185 209 187
+f 185 187 186
+f 185 207 208
+f 187 209 191
+f 187 191 189
+f 187 189 188
+f 191 209 193
+f 192 195 210
+f 192 210 196
+f 193 209 194
+f 194 211 195
+f 194 209 208
+f 194 208 207
+f 194 207 204
+f 194 204 212
+f 194 212 211
+f 195 211 210
+f 198 213 199
+f 199 213 201
+f 201 213 214
+f 201 214 215
+f 201 215 202
+f 202 215 203
+f 203 216 204
+f 203 215 216
+f 204 207 205
+f 204 216 212
+f 210 211 217
+f 211 212 216
+f 211 216 217
+f 215 218 216
+f 216 219 220
+f 216 220 217
+f 216 218 219
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,445 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00141321 0.03914629 -0.02348322
+v -0.00084272 0.03910085 -0.02348322
+v -0.00084272 0.03901310 -0.02412757
+v -0.00141321 0.03905697 -0.02412757
+v -0.00141321 0.03196794 -0.02348324
+v 0.00099301 0.03887364 -0.02348322
+v -0.00084272 0.03871538 -0.02596282
+v -0.00141321 0.03885170 -0.02539476
+v 0.00099301 0.03878432 -0.02412757
+v 0.00096477 0.03848974 -0.02596752
+v -0.00141321 0.03008757 -0.02747964
+v 0.01772639 0.02313955 -0.02348328
+v 0.00282027 0.03855867 -0.02348322
+v -0.00084272 0.03844743 -0.02730551
+v -0.00141321 0.03857435 -0.02688964
+v -0.00141321 0.03875925 -0.02596282
+v 0.00033215 0.03838161 -0.02703830
+v 0.00281462 0.03848033 -0.02405324
+v 0.00219612 0.03839884 -0.02535955
+v 0.00155785 0.03828916 -0.02658292
+v 0.01497844 0.02313956 -0.02747967
+v -0.00141321 0.03844899 -0.02747961
+v 0.02743881 0.02313955 -0.02348328
+v 0.00371271 0.03838474 -0.02348322
+v -0.00084272 0.03840355 -0.02747961
+v -0.00141321 0.03846937 -0.02739628
+v 0.00074730 0.03820611 -0.02747961
+v 0.00341900 0.03827818 -0.02461543
+v 0.00281462 0.03816694 -0.02596752
+v 0.00282591 0.03783160 -0.02747961
+v 0.00249548 0.03789898 -0.02747961
+v 0.00108338 0.03814970 -0.02747961
+v 0.02648423 0.02313956 -0.02747967
+v 0.02731737 0.02313955 -0.02412763
+v 0.02730043 0.02332759 -0.02348327
+v 0.00395277 0.03833303 -0.02348322
+v 0.00454585 0.03810111 -0.02405324
+v 0.00466164 0.03775325 -0.02596282
+v 0.00466164 0.03741165 -0.02747961
+v 0.02613686 0.02360809 -0.02747966
+v 0.02592787 0.02393089 -0.02737442
+v 0.02684573 0.02313956 -0.02620583
+v 0.02728348 0.02313955 -0.02429508
+v 0.02723829 0.02324610 -0.02412762
+v 0.02670452 0.02408757 -0.02348327
+v 0.00471813 0.03814029 -0.02348322
+v 0.00649737 0.03756364 -0.02412757
+v 0.00649737 0.03724868 -0.02596282
+v 0.00653691 0.03689141 -0.02747961
+v 0.02578383 0.02405938 -0.02747966
+v 0.02536303 0.02508262 -0.02596287
+v 0.02611991 0.02416907 -0.02596287
+v 0.02691069 0.02313956 -0.02596288
+v 0.02715922 0.02313955 -0.02485453
+v 0.02632043 0.02441664 -0.02412762
+v 0.02634020 0.02454200 -0.02348327
+v 0.00600031 0.03779398 -0.02348322
+v 0.00649737 0.03765609 -0.02348322
+v 0.00844042 0.03703086 -0.02348322
+v 0.00851385 0.03688357 -0.02430558
+v 0.00807610 0.03674568 -0.02596283
+v 0.00768919 0.03661092 -0.02723940
+v 0.00722319 0.03669084 -0.02747962
+v 0.02437173 0.02568121 -0.02747966
+v 0.02557484 0.02533019 -0.02412762
+v 0.02444516 0.02611369 -0.02596286
+v 0.02600694 0.02495725 -0.02348327
+v 0.00924250 0.03674881 -0.02348323
+v 0.00949385 0.03661248 -0.02381265
+v 0.00924532 0.03651376 -0.02503601
+v 0.00899397 0.03642445 -0.02596283
+v 0.00794336 0.03645579 -0.02747962
+v 0.02421075 0.02585984 -0.02747966
+v 0.02465698 0.02634246 -0.02412761
+v 0.02563697 0.02540697 -0.02348327
+v 0.02406107 0.02601811 -0.02747965
+v 0.02357531 0.02702725 -0.02596286
+v 0.02380407 0.02725602 -0.02412761
+v 0.00955598 0.03663598 -0.02348323
+v 0.00975368 0.03655763 -0.02348323
+v 0.01013212 0.03627401 -0.02430559
+v 0.01016883 0.03595906 -0.02596283
+v 0.00844042 0.03626618 -0.02747962
+v 0.00996549 0.03568013 -0.02747962
+v 0.02387467 0.02732810 -0.02348326
+v 0.02417686 0.02700373 -0.02348326
+v 0.02518510 0.02590527 -0.02348326
+v 0.02332678 0.02677340 -0.02747965
+v 0.02256989 0.02753025 -0.02747965
+v 0.02265744 0.02791886 -0.02596286
+v 0.02288620 0.02813509 -0.02412761
+v 0.02354989 0.02763993 -0.02348326
+v 0.01036088 0.03630692 -0.02348323
+v 0.01154422 0.03579451 -0.02348323
+v 0.01200456 0.03548895 -0.02412758
+v 0.01016883 0.03559865 -0.02747962
+v 0.01212883 0.03509251 -0.02601017
+v 0.01282358 0.03464279 -0.02665413
+v 0.01133240 0.03509721 -0.02747962
+v 0.02240891 0.02768538 -0.02747965
+v 0.02223946 0.02784365 -0.02747965
+v 0.02167180 0.02883241 -0.02596285
+v 0.02191468 0.02904864 -0.02412760
+v 0.02241739 0.02871331 -0.02348325
+v 0.01200456 0.03558924 -0.02348323
+v 0.01328957 0.03487783 -0.02412758
+v 0.01306646 0.03476500 -0.02543076
+v 0.01258635 0.03452683 -0.02747962
+v 0.01192266 0.03484023 -0.02747962
+v 0.01374145 0.03428865 -0.02601017
+v 0.01487112 0.03329205 -0.02747963
+v 0.01355222 0.03402226 -0.02747963
+v 0.02050540 0.02941063 -0.02747964
+v 0.02075393 0.02962531 -0.02596285
+v 0.02099681 0.02982587 -0.02412760
+v 0.02158425 0.02945763 -0.02348325
+v 0.02198811 0.02911446 -0.02348325
+v 0.01283770 0.03519122 -0.02348323
+v 0.01338560 0.03492797 -0.02348323
+v 0.01430346 0.03445004 -0.02348323
+v 0.01420461 0.03439833 -0.02412758
+v 0.01550657 0.03330929 -0.02596284
+v 0.01518179 0.03311655 -0.02747963
+v 0.01961013 0.03053886 -0.02596285
+v 0.01894080 0.03062974 -0.02747964
+v 0.01850587 0.03109827 -0.02707589
+v 0.01986996 0.03073942 -0.02412760
+v 0.02067768 0.03020508 -0.02348325
+v 0.01529193 0.03388122 -0.02348324
+v 0.01585395 0.03342210 -0.02430638
+v 0.01534277 0.03302096 -0.02747963
+v 0.01658541 0.03286112 -0.02503759
+v 0.01642443 0.03276084 -0.02596284
+v 0.01869227 0.03123147 -0.02596285
+v 0.01793256 0.03136152 -0.02747963
+v 0.01609965 0.03255870 -0.02747963
+v 0.01750610 0.03204473 -0.02596284
+v 0.01895209 0.03141949 -0.02412759
+v 0.01935031 0.03123929 -0.02348325
+v 0.01994621 0.03079740 -0.02348325
+v 0.01577769 0.03360073 -0.02348324
+v 0.01651481 0.03315884 -0.02348324
+v 0.01674922 0.03296454 -0.02381383
+v 0.01699210 0.03286269 -0.02348324
+v 0.01760213 0.03245997 -0.02348324
+v 0.01741855 0.03243803 -0.02430638
+v 0.01857083 0.03179714 -0.02348324
+v 0.01902835 0.03147590 -0.02348324
+v 0.01679158 0.03299118 -0.02348324
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 15
+f 1 15 26
+f 1 26 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 35
+f 1 35 45
+f 1 45 56
+f 1 56 67
+f 1 67 75
+f 1 75 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 92
+f 1 92 104
+f 1 104 117
+f 1 117 116
+f 1 116 128
+f 1 128 140
+f 1 140 139
+f 1 139 148
+f 1 148 147
+f 1 147 145
+f 1 145 144
+f 1 144 149
+f 1 149 142
+f 1 142 141
+f 1 141 129
+f 1 129 120
+f 1 120 119
+f 1 119 118
+f 1 118 105
+f 1 105 94
+f 1 94 93
+f 1 93 80
+f 1 80 79
+f 1 79 68
+f 1 68 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 46
+f 1 46 36
+f 1 36 24
+f 1 24 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 5 11 12
+f 6 13 9
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 10 17
+f 7 17 14
+f 9 13 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 17
+f 11 21 12
+f 11 22 25
+f 11 25 27
+f 11 27 32
+f 11 32 31
+f 11 31 30
+f 11 30 39
+f 11 39 49
+f 11 49 63
+f 11 63 72
+f 11 72 83
+f 11 83 84
+f 11 84 96
+f 11 96 99
+f 11 99 109
+f 11 109 108
+f 11 108 112
+f 11 112 111
+f 11 111 123
+f 11 123 131
+f 11 131 136
+f 11 136 135
+f 11 135 125
+f 11 125 113
+f 11 113 101
+f 11 101 100
+f 11 100 89
+f 11 89 88
+f 11 88 76
+f 11 76 73
+f 11 73 64
+f 11 64 50
+f 11 50 40
+f 11 40 33
+f 11 33 21
+f 12 21 33
+f 12 33 42
+f 12 42 53
+f 12 53 54
+f 12 54 43
+f 12 43 34
+f 12 34 23
+f 13 24 18
+f 14 25 22
+f 14 22 26
+f 14 26 15
+f 14 17 25
+f 17 20 27
+f 17 27 25
+f 18 24 28
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 27
+f 23 34 35
+f 24 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 43 54 52
+f 43 52 44
+f 44 52 55
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 46 57 47
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 50 64 51
+f 51 65 52
+f 51 64 66
+f 51 66 65
+f 52 54 53
+f 52 65 55
+f 55 65 67
+f 55 67 56
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 60 70 61
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 63
+f 64 73 66
+f 65 66 74
+f 65 74 75
+f 65 75 67
+f 66 73 76
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 74
+f 68 79 69
+f 69 79 80
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 71
+f 71 83 72
+f 71 82 84
+f 71 84 83
+f 74 78 85
+f 74 85 86
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 76 88 77
+f 77 88 89
+f 77 89 90
+f 77 90 78
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 85
+f 80 93 81
+f 81 93 94
+f 81 94 95
+f 81 95 82
+f 82 96 84
+f 82 95 97
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 96
+f 89 100 90
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 90 103 91
+f 91 104 92
+f 91 103 104
+f 94 105 95
+f 95 105 106
+f 95 106 107
+f 95 107 97
+f 97 107 98
+f 98 108 109
+f 98 109 99
+f 98 107 110
+f 98 110 111
+f 98 111 112
+f 98 112 108
+f 101 113 102
+f 102 113 114
+f 102 114 103
+f 103 114 115
+f 103 115 116
+f 103 116 117
+f 103 117 104
+f 105 118 106
+f 106 118 119
+f 106 119 120
+f 106 120 121
+f 106 121 107
+f 107 121 110
+f 110 121 122
+f 110 122 111
+f 111 122 123
+f 113 124 114
+f 113 125 126
+f 113 126 124
+f 114 124 127
+f 114 127 115
+f 115 127 128
+f 115 128 116
+f 120 129 130
+f 120 130 121
+f 121 130 122
+f 122 131 123
+f 122 130 132
+f 122 132 133
+f 122 133 131
+f 124 126 134
+f 124 134 127
+f 125 135 126
+f 126 135 136
+f 126 136 133
+f 126 133 137
+f 126 137 134
+f 127 134 138
+f 127 138 139
+f 127 139 140
+f 127 140 128
+f 129 141 130
+f 130 141 142
+f 130 142 143
+f 130 143 132
+f 131 133 136
+f 132 143 144
+f 132 144 145
+f 132 145 146
+f 132 146 137
+f 132 137 133
+f 134 137 146
+f 134 146 138
+f 138 146 147
+f 138 147 148
+f 138 148 139
+f 142 149 143
+f 143 149 144
+f 145 147 146
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,973 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00141563 0.04108281 0.04962108
+v -0.00268248 0.04271764 0.04896029
+v -0.00451614 0.04274709 0.04897416
+v -0.00268248 0.04108281 0.04963494
+v -0.02470095 0.03560344 0.04962568
+v -0.02615916 0.03415368 0.04951940
+v -0.00141563 0.03920261 0.04905731
+v -0.00141563 0.04267137 0.04894181
+v -0.00451614 0.04366125 0.04790672
+v -0.00635222 0.04272746 0.04896492
+v -0.00635222 0.04108281 0.04963956
+v -0.00451614 0.04108281 0.04963956
+v -0.01552538 0.03925588 0.04963031
+v -0.02103121 0.03742896 0.04962569
+v -0.02286729 0.03742896 0.04954251
+v -0.02615916 0.03560344 0.04953326
+v -0.02615916 0.03376390 0.04938076
+v -0.02615916 0.03259315 0.04883549
+v -0.02615916 0.03242210 0.04871996
+v -0.00141563 0.03831228 0.04841038
+v -0.00141563 0.04358553 0.04767105
+v -0.00268248 0.04363180 0.04782354
+v -0.00268248 0.04392064 0.04690397
+v -0.00451614 0.04394308 0.04699177
+v -0.00635222 0.04392625 0.04692708
+v -0.00635222 0.04364162 0.04784665
+v -0.00818588 0.04266436 0.04893719
+v -0.01002197 0.04108281 0.04958411
+v -0.00818588 0.04108281 0.04962108
+v -0.01736146 0.03925588 0.04961182
+v -0.02485113 0.03759160 0.04903883
+v -0.02615916 0.03605071 0.04940387
+v -0.01919512 0.03925588 0.04945933
+v -0.02286729 0.03895303 0.04885399
+v -0.02615916 0.03191735 0.04792978
+v -0.02615916 0.03177434 0.04755087
+v -0.00141563 0.03810338 0.04748619
+v -0.00141563 0.04379165 0.04703336
+v -0.00141563 0.04388139 0.04675148
+v -0.00268248 0.04396691 0.04561473
+v -0.00451614 0.04401178 0.04561473
+v -0.00635222 0.04398094 0.04561473
+v -0.00818588 0.04387157 0.04671914
+v -0.00818588 0.04357853 0.04763408
+v -0.01185805 0.04243723 0.04879856
+v -0.01002197 0.04256762 0.04888636
+v -0.01185805 0.04108281 0.04950555
+v -0.01369171 0.04108281 0.04936230
+v -0.02615916 0.03722145 0.04887247
+v -0.02113294 0.03940170 0.04899724
+v -0.01736146 0.04088511 0.04893256
+v -0.01919512 0.04058507 0.04875696
+v -0.02058793 0.04034390 0.04855364
+v -0.02433761 0.03860952 0.04861832
+v -0.02615916 0.03148832 0.04570249
+v -0.02615916 0.03147570 0.04561469
+v -0.00141563 0.03802626 0.04688085
+v -0.00141563 0.04389400 0.04573487
+v -0.00141563 0.04384634 0.04463971
+v -0.00156097 0.04384073 0.04430700
+v -0.00198971 0.04381269 0.04308708
+v -0.00268248 0.04370755 0.04010657
+v -0.00321296 0.04384073 0.04247711
+v -0.00451614 0.04375382 0.04010657
+v -0.00598162 0.04384354 0.04240780
+v -0.00819800 0.04387718 0.04569791
+v -0.00917175 0.04383091 0.04636795
+v -0.00917175 0.04383091 0.04656202
+v -0.00635222 0.04372297 0.04010657
+v -0.00720487 0.04382111 0.04291610
+v -0.00987906 0.04350983 0.04728751
+v -0.01185805 0.04317333 0.04744924
+v -0.01369171 0.04227178 0.04865993
+v -0.01564407 0.04124545 0.04897877
+v -0.02615916 0.03757899 0.04861832
+v -0.01511359 0.04211755 0.04850743
+v -0.01633684 0.04196332 0.04829024
+v -0.02181118 0.04010695 0.04821631
+v -0.02556086 0.03830947 0.04829486
+v -0.02615916 0.03138598 0.04378018
+v -0.00141563 0.03786923 0.04561471
+v -0.00141563 0.04256212 0.01808779
+v -0.00268248 0.04264905 0.01808779
+v -0.00451614 0.04260980 0.01625328
+v -0.00451614 0.04269812 0.01808779
+v -0.00635222 0.04266588 0.01808779
+v -0.00818588 0.04369914 0.04194570
+v -0.00987906 0.04371033 0.04569791
+v -0.01185805 0.04341870 0.04561473
+v -0.00818588 0.04361080 0.04010657
+v -0.00818588 0.04255230 0.01808779
+v -0.01002197 0.04226909 0.01625328
+v -0.01369171 0.04307098 0.04561473
+v -0.01369171 0.04283402 0.04744924
+v -0.02615916 0.03811599 0.04786511
+v -0.01564407 0.04235030 0.04758788
+v -0.01697874 0.04215261 0.04706569
+v -0.01749953 0.04182452 0.04758787
+v -0.01919512 0.04130715 0.04744923
+v -0.02113294 0.04058227 0.04754165
+v -0.02226657 0.04030606 0.04699176
+v -0.02287455 0.03984898 0.04754165
+v -0.02485113 0.03889416 0.04758786
+v -0.02593631 0.03851699 0.04707031
+v -0.02615916 0.03832631 0.04725977
+v -0.00141563 0.03779072 0.04378020
+v -0.02615916 0.02968960 0.00243661
+v -0.00141563 0.04250044 0.01682165
+v -0.00268248 0.04255933 0.01625328
+v -0.00451614 0.04251867 0.01441876
+v -0.00635222 0.04257615 0.01625328
+v -0.01097877 0.04200271 0.01338366
+v -0.01002197 0.04350985 0.04194570
+v -0.01113379 0.04202794 0.01441875
+v -0.01140024 0.04207280 0.01625327
+v -0.01231829 0.04191857 0.01625327
+v -0.01257989 0.04196343 0.01808778
+v -0.01273249 0.04198866 0.01915984
+v -0.00818588 0.04246258 0.01625328
+v -0.01002197 0.04217797 0.01441875
+v -0.01369171 0.04271488 0.03827206
+v -0.01474783 0.04203209 0.02909486
+v -0.01552538 0.04264615 0.04561473
+v -0.01287783 0.04201811 0.02038439
+v -0.01715314 0.04220589 0.04561473
+v -0.01807119 0.04193388 0.04561472
+v -0.01919512 0.04155532 0.04561472
+v -0.02103121 0.04088372 0.04561472
+v -0.02236103 0.04034812 0.04561472
+v -0.02327908 0.03994292 0.04561472
+v -0.02470095 0.03926010 0.04561471
+v -0.02604047 0.03857308 0.04561471
+v -0.02615916 0.03841745 0.04675608
+v -0.00141563 0.03630606 0.00243663
+v -0.02615916 0.03605228 0.00243663
+v -0.00141563 0.04247240 0.01625328
+v -0.00268248 0.04246680 0.01441876
+v -0.00451614 0.04242053 0.01258425
+v -0.00635222 0.04229014 0.01074512
+v -0.00635222 0.04238828 0.01258425
+v -0.00635222 0.04248362 0.01441876
+v -0.01007768 0.04208122 0.01269514
+v -0.01072927 0.04196907 0.01215911
+v -0.01185805 0.04160313 0.00891059
+v -0.01185805 0.04170968 0.01074511
+v -0.01169818 0.04184427 0.01269514
+v -0.01204941 0.04187372 0.01441875
+v -0.01369171 0.04145869 0.01258424
+v -0.01369171 0.04155404 0.01441875
+v -0.01369171 0.04164517 0.01625327
+v -0.00818588 0.04237005 0.01441876
+v -0.00950360 0.04204758 0.01074511
+v -0.01369171 0.04173489 0.01808778
+v -0.01492707 0.04207836 0.03092937
+v -0.01552538 0.04130585 0.01808778
+v -0.01552538 0.04237977 0.04010657
+v -0.01646037 0.04200121 0.03725544
+v -0.01654758 0.04202785 0.03827205
+v -0.01670260 0.04207271 0.04010656
+v -0.01736146 0.04070576 0.01625327
+v -0.01850962 0.04025150 0.01441875
+v -0.01864527 0.04029916 0.01625327
+v -0.01877607 0.04034401 0.01808778
+v -0.02013254 0.04017715 0.02436764
+v -0.02196863 0.04017850 0.03902064
+v -0.02269773 0.03868255 0.01625326
+v -0.02377564 0.03833903 0.01908127
+v -0.02455077 0.03798290 0.01978366
+v -0.02470095 0.03781745 0.01808777
+v -0.02615916 0.03850577 0.04561471
+v -0.02470095 0.03772071 0.01625326
+v -0.02615916 0.03685003 0.01438640
+v -0.00141563 0.04166765 0.00243665
+v -0.02615916 0.03615884 0.00377209
+v -0.02553664 0.03647291 0.00307894
+v -0.02549061 0.03644767 0.00243663
+v -0.00141563 0.04237847 0.01441876
+v -0.00268248 0.04236865 0.01258425
+v -0.00451614 0.04231819 0.01074512
+v -0.00635222 0.04218640 0.00891059
+v -0.00714673 0.04199152 0.00623969
+v -0.00765541 0.04202937 0.00746424
+v -0.00818588 0.04217658 0.01074511
+v -0.00818588 0.04227471 0.01258425
+v -0.01042164 0.04192981 0.01074511
+v -0.01185805 0.04149237 0.00707608
+v -0.01369171 0.04124840 0.00891059
+v -0.01369171 0.04113904 0.00707608
+v -0.01369171 0.04135495 0.01074511
+v -0.01552538 0.04102405 0.01258424
+v -0.01552538 0.04112219 0.01441875
+v -0.01552538 0.04121472 0.01625327
+v -0.00923715 0.04201253 0.00954366
+v -0.00991781 0.04189056 0.00892445
+v -0.01736146 0.04061043 0.01441875
+v -0.01836670 0.04020102 0.01258424
+v -0.01942766 0.03992341 0.01441875
+v -0.01956331 0.03997107 0.01625327
+v -0.01969411 0.04001873 0.01808778
+v -0.02004776 0.04014630 0.02314309
+v -0.02103121 0.03939761 0.01625326
+v -0.02103121 0.03949295 0.01808778
+v -0.02103121 0.03958689 0.01992229
+v -0.02103121 0.03968082 0.02176143
+v -0.02103121 0.03930088 0.01441874
+v -0.02247972 0.03858161 0.01258423
+v -0.02350677 0.03821426 0.01441874
+v -0.02361577 0.03826332 0.01625326
+v -0.02371993 0.03831239 0.01808777
+v -0.02470095 0.03762118 0.01441874
+v -0.02470095 0.03752023 0.01258423
+v -0.02615916 0.03682339 0.01390582
+v -0.00171599 0.04169008 0.00243665
+v -0.00141563 0.04173214 0.00340705
+v -0.02615916 0.03626399 0.00524155
+v -0.02562141 0.03651917 0.00430349
+v -0.02483417 0.03686970 0.00357802
+v -0.02465008 0.03687951 0.00243664
+v -0.00141563 0.04228032 0.01258425
+v -0.00152221 0.04201815 0.00764446
+v -0.00268248 0.04226631 0.01074512
+v -0.00329289 0.04201255 0.00590236
+v -0.00451614 0.04221444 0.00891060
+v -0.00592348 0.04201676 0.00583305
+v -0.00646123 0.04206302 0.00694207
+v -0.00646123 0.04195647 0.00523232
+v -0.00635222 0.04184431 0.00340705
+v -0.00635222 0.04177981 0.00243665
+v -0.00722182 0.04172513 0.00243665
+v -0.00818588 0.04166344 0.00243665
+v -0.00818588 0.04172794 0.00340705
+v -0.00818588 0.04184711 0.00524157
+v -0.00823433 0.04194805 0.00694207
+v -0.00887866 0.04197749 0.00831911
+v -0.00823433 0.04206722 0.00892445
+v -0.01002197 0.04176717 0.00707608
+v -0.01185805 0.04138021 0.00524157
+v -0.01552538 0.04081376 0.00891059
+v -0.01552538 0.04070439 0.00707608
+v -0.01369171 0.04102548 0.00524157
+v -0.01552538 0.04092030 0.01074511
+v -0.01736146 0.04050948 0.01258424
+v -0.01710954 0.04037350 0.00891059
+v -0.01002197 0.04165362 0.00524157
+v -0.01828677 0.04017299 0.01161384
+v -0.01928475 0.03987293 0.01258424
+v -0.02103121 0.03919853 0.01258423
+v -0.02236588 0.03852974 0.01074510
+v -0.02339777 0.03816379 0.01258423
+v -0.02609133 0.03678553 0.01258423
+v -0.02470095 0.03741087 0.01074510
+v -0.02599202 0.03672946 0.01074509
+v -0.02615916 0.03674768 0.01258422
+v -0.00268248 0.04175878 0.00243665
+v -0.00206964 0.04198030 0.00641991
+v -0.00141563 0.04188917 0.00578684
+v -0.02615916 0.03639156 0.00707606
+v -0.02470095 0.03705476 0.00524156
+v -0.02578613 0.03661169 0.00707606
+v -0.02470095 0.03729451 0.00891058
+v -0.02470095 0.03717533 0.00707607
+v -0.02286729 0.03775021 0.00243664
+v -0.02286729 0.03782312 0.00340704
+v -0.00141563 0.04202235 0.00788474
+v -0.00141563 0.04201254 0.00772301
+v -0.00141563 0.04200132 0.00754279
+v -0.00268248 0.04216116 0.00891059
+v -0.00268248 0.04194245 0.00526929
+v -0.00268248 0.04182328 0.00340705
+v -0.00354965 0.04178402 0.00243665
+v -0.00451614 0.04181066 0.00243665
+v -0.00451614 0.04187656 0.00340705
+v -0.00451614 0.04196628 0.00480720
+v -0.00451614 0.04202236 0.00572214
+v -0.00451614 0.04210508 0.00707608
+v -0.00268248 0.04205040 0.00704835
+v -0.00905548 0.04157090 0.00243665
+v -0.01002197 0.04153305 0.00340705
+v -0.01185805 0.04125964 0.00340705
+v -0.01369171 0.04090631 0.00340705
+v -0.01674136 0.04026134 0.00524157
+v -0.01692787 0.04031882 0.00707608
+v -0.01552538 0.04059083 0.00524157
+v -0.01654515 0.04020106 0.00340705
+v -0.01748015 0.04037769 0.01090222
+v -0.01817050 0.04013653 0.01039391
+v -0.01919512 0.03956870 0.00707608
+v -0.01919512 0.03968227 0.00891059
+v -0.01901829 0.03986733 0.01090222
+v -0.02103121 0.03898263 0.00891058
+v -0.02103121 0.03909198 0.01074510
+v -0.02224719 0.03847647 0.00891058
+v -0.02328392 0.03811052 0.01074510
+v -0.02316281 0.03805444 0.00891058
+v -0.02589029 0.03667198 0.00891057
+v -0.02615916 0.03663271 0.01074509
+v -0.02615916 0.03651495 0.00891057
+v -0.02303685 0.03799555 0.00707607
+v -0.02175062 0.03825917 0.00243664
+v -0.02192745 0.03833347 0.00446062
+v -0.02183540 0.03829562 0.00340704
+v -0.02272437 0.03801099 0.00513989
+v -0.01002197 0.04146715 0.00243665
+v -0.01185805 0.04119234 0.00243665
+v -0.01552538 0.04047026 0.00340705
+v -0.01369171 0.04083901 0.00243665
+v -0.01557382 0.04039174 0.00243665
+v -0.01765940 0.03997532 0.00524157
+v -0.01784349 0.04003279 0.00707608
+v -0.01802516 0.04009028 0.00891059
+v -0.01644342 0.04017022 0.00248749
+v -0.01746320 0.03991363 0.00340705
+v -0.01919512 0.03945234 0.00524156
+v -0.02103121 0.03886765 0.00707607
+v -0.02201949 0.03837413 0.00568517
+v -0.02211880 0.03841899 0.00707607
+v -0.02083258 0.03863633 0.00243664
+v -0.02120076 0.03867418 0.00513989
+v -0.02091736 0.03866998 0.00340704
+v -0.01639013 0.04018003 0.00243665
+v -0.01919512 0.03932756 0.00340704
+v -0.01643857 0.04016741 0.00243665
+v -0.01648944 0.04015199 0.00243665
+v -0.01729606 0.03989681 0.00243665
+v -0.01919512 0.03925886 0.00243664
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 20
+f 1 20 37
+f 1 37 57
+f 1 57 81
+f 1 81 106
+f 1 106 134
+f 1 134 173
+f 1 173 214
+f 1 214 256
+f 1 256 266
+f 1 266 265
+f 1 265 264
+f 1 264 219
+f 1 219 177
+f 1 177 136
+f 1 136 108
+f 1 108 82
+f 1 82 59
+f 1 59 58
+f 1 58 39
+f 1 39 38
+f 1 38 21
+f 1 21 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 9 10
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 32
+f 6 32 49
+f 6 49 75
+f 6 75 95
+f 6 95 105
+f 6 105 133
+f 6 133 170
+f 6 170 172
+f 6 172 212
+f 6 212 253
+f 6 253 296
+f 6 296 297
+f 6 297 257
+f 6 257 215
+f 6 215 174
+f 6 174 135
+f 6 135 107
+f 6 107 80
+f 6 80 56
+f 6 56 55
+f 6 55 36
+f 6 36 35
+f 6 35 19
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 10 26 27
+f 11 29 30
+f 11 30 13
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 15 30 33
+f 15 33 34
+f 15 34 31
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 30
+f 28 30 29
+f 30 47 48
+f 30 48 33
+f 31 34 49
+f 31 49 32
+f 33 50 34
+f 33 48 51
+f 33 51 52
+f 33 52 50
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 49
+f 34 50 52
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 42 65 69
+f 42 69 70
+f 42 70 66
+f 43 68 44
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 44 68 71
+f 45 73 48
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+f 48 74 51
+f 48 73 74
+f 49 54 75
+f 51 73 76
+f 51 76 52
+f 51 74 73
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 75
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 59 61 60
+f 59 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 63
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 65
+f 65 85 84
+f 65 84 86
+f 65 86 69
+f 66 70 87
+f 66 87 67
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 67 87 90
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 88
+f 68 89 93
+f 68 93 94
+f 68 94 72
+f 68 72 71
+f 69 86 70
+f 70 90 87
+f 70 86 91
+f 70 91 90
+f 72 94 76
+f 72 76 73
+f 75 79 95
+f 76 94 77
+f 77 94 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 95
+f 80 106 81
+f 80 107 106
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 86
+f 86 111 119
+f 86 119 91
+f 88 92 112
+f 88 112 113
+f 88 113 89
+f 89 113 112
+f 89 112 114
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 93
+f 91 119 92
+f 92 119 120
+f 92 120 112
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 97
+f 93 97 94
+f 93 118 124
+f 93 124 121
+f 94 97 96
+f 97 99 98
+f 97 123 125
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 101
+f 97 101 99
+f 99 101 100
+f 101 104 103
+f 101 103 102
+f 101 127 128
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 104
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 106 107 134
+f 107 135 176
+f 107 176 218
+f 107 218 262
+f 107 262 299
+f 107 299 317
+f 107 317 325
+f 107 325 324
+f 107 324 323
+f 107 323 322
+f 107 322 320
+f 107 320 307
+f 107 307 306
+f 107 306 304
+f 107 304 303
+f 107 303 277
+f 107 277 230
+f 107 230 229
+f 107 229 228
+f 107 228 271
+f 107 271 270
+f 107 270 254
+f 107 254 213
+f 107 213 173
+f 107 173 134
+f 108 136 109
+f 109 136 137
+f 109 137 110
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 141
+f 110 141 111
+f 110 137 178
+f 110 178 138
+f 111 141 151
+f 111 151 119
+f 112 120 142
+f 112 142 143
+f 112 143 144
+f 112 144 145
+f 112 145 146
+f 112 146 147
+f 112 147 114
+f 114 147 116
+f 114 116 115
+f 116 147 148
+f 116 148 117
+f 117 148 149
+f 117 149 118
+f 118 149 150
+f 118 150 124
+f 119 151 152
+f 119 152 120
+f 120 152 142
+f 121 124 153
+f 121 153 122
+f 122 154 123
+f 122 153 150
+f 122 150 155
+f 122 155 154
+f 123 154 156
+f 123 156 157
+f 123 157 158
+f 123 158 159
+f 123 159 125
+f 124 150 153
+f 125 159 126
+f 126 159 160
+f 126 160 161
+f 126 161 162
+f 126 162 127
+f 127 162 163
+f 127 163 164
+f 127 164 128
+f 128 165 129
+f 128 164 165
+f 129 165 166
+f 129 166 130
+f 130 166 167
+f 130 167 131
+f 131 167 168
+f 131 168 169
+f 131 169 132
+f 132 170 133
+f 132 169 171
+f 132 171 172
+f 132 172 170
+f 135 174 175
+f 135 175 176
+f 136 177 137
+f 137 177 219
+f 137 219 178
+f 138 178 221
+f 138 221 179
+f 138 179 139
+f 139 179 223
+f 139 223 180
+f 139 180 181
+f 139 181 182
+f 139 182 183
+f 139 183 184
+f 139 184 140
+f 140 184 151
+f 140 151 141
+f 142 152 143
+f 143 152 185
+f 143 185 186
+f 143 186 144
+f 144 187 189
+f 144 189 145
+f 144 186 188
+f 144 188 187
+f 145 189 148
+f 145 148 147
+f 145 147 146
+f 148 190 191
+f 148 191 149
+f 148 189 241
+f 148 241 190
+f 149 191 192
+f 149 192 155
+f 149 155 150
+f 151 184 193
+f 151 193 152
+f 152 193 194
+f 152 194 185
+f 154 155 156
+f 155 192 158
+f 155 158 157
+f 155 157 156
+f 158 192 160
+f 158 160 159
+f 160 192 191
+f 160 191 195
+f 160 195 196
+f 160 196 161
+f 161 196 246
+f 161 246 197
+f 161 197 198
+f 161 198 162
+f 162 198 199
+f 162 199 200
+f 162 200 164
+f 162 164 163
+f 164 200 201
+f 164 201 202
+f 164 202 203
+f 164 203 204
+f 164 204 165
+f 165 204 203
+f 165 203 202
+f 165 202 166
+f 166 202 201
+f 166 201 205
+f 166 205 206
+f 166 206 249
+f 166 249 207
+f 166 207 208
+f 166 208 209
+f 166 209 167
+f 167 209 210
+f 167 210 171
+f 167 171 169
+f 167 169 168
+f 171 210 172
+f 172 210 211
+f 172 211 212
+f 173 213 214
+f 174 215 216
+f 174 216 175
+f 175 216 217
+f 175 217 218
+f 175 218 176
+f 178 219 220
+f 178 220 221
+f 179 221 222
+f 179 222 223
+f 180 223 224
+f 180 224 225
+f 180 225 181
+f 181 225 224
+f 181 224 226
+f 181 226 227
+f 181 227 228
+f 181 228 229
+f 181 229 230
+f 181 230 231
+f 181 231 232
+f 181 232 182
+f 182 232 233
+f 182 233 234
+f 182 234 235
+f 182 235 183
+f 183 235 234
+f 183 234 193
+f 183 193 184
+f 185 194 236
+f 185 236 186
+f 186 236 237
+f 186 237 188
+f 187 188 239
+f 187 239 238
+f 187 238 241
+f 187 241 189
+f 188 237 240
+f 188 240 283
+f 188 283 239
+f 190 242 195
+f 190 195 191
+f 190 241 243
+f 190 243 242
+f 193 234 244
+f 193 244 236
+f 193 236 194
+f 195 242 245
+f 195 245 196
+f 196 245 246
+f 197 205 198
+f 197 246 247
+f 197 247 205
+f 198 205 199
+f 199 205 201
+f 199 201 200
+f 205 247 248
+f 205 248 206
+f 206 248 249
+f 207 249 211
+f 207 211 208
+f 208 211 209
+f 209 211 210
+f 211 250 212
+f 211 249 251
+f 211 251 252
+f 211 252 250
+f 212 250 253
+f 213 254 255
+f 213 255 214
+f 214 255 256
+f 215 257 216
+f 216 258 217
+f 216 257 259
+f 216 259 260
+f 216 260 261
+f 216 261 258
+f 217 258 218
+f 218 258 263
+f 218 263 262
+f 219 264 220
+f 220 264 265
+f 220 265 266
+f 220 266 256
+f 220 256 255
+f 220 255 267
+f 220 267 221
+f 221 267 222
+f 222 268 269
+f 222 269 254
+f 222 254 270
+f 222 270 271
+f 222 271 272
+f 222 272 273
+f 222 273 274
+f 222 274 275
+f 222 275 223
+f 222 267 276
+f 222 276 268
+f 223 275 224
+f 224 275 274
+f 224 274 273
+f 224 273 272
+f 224 272 228
+f 224 228 227
+f 224 227 226
+f 228 272 271
+f 230 277 278
+f 230 278 231
+f 231 278 234
+f 231 234 232
+f 232 234 233
+f 234 278 244
+f 236 244 237
+f 237 279 280
+f 237 280 240
+f 237 244 278
+f 237 278 279
+f 238 239 281
+f 238 281 282
+f 238 282 241
+f 239 283 284
+f 239 284 281
+f 240 280 283
+f 241 282 243
+f 242 243 285
+f 242 285 245
+f 243 286 245
+f 243 245 285
+f 243 282 286
+f 245 286 287
+f 245 287 288
+f 245 288 289
+f 245 289 246
+f 246 289 288
+f 246 288 290
+f 246 290 291
+f 246 291 247
+f 247 291 292
+f 247 292 248
+f 248 292 293
+f 248 293 249
+f 249 293 251
+f 250 252 253
+f 251 293 294
+f 251 294 260
+f 251 260 259
+f 251 259 295
+f 251 295 252
+f 252 295 296
+f 252 296 253
+f 254 269 255
+f 255 268 276
+f 255 276 267
+f 255 269 268
+f 257 297 259
+f 258 261 294
+f 258 294 298
+f 258 298 263
+f 259 297 295
+f 260 294 261
+f 262 263 300
+f 262 300 301
+f 262 301 299
+f 263 298 302
+f 263 302 300
+f 277 303 278
+f 278 303 279
+f 279 303 304
+f 279 304 306
+f 279 306 280
+f 280 305 283
+f 280 306 307
+f 280 307 305
+f 281 284 308
+f 281 308 282
+f 282 309 310
+f 282 310 286
+f 282 308 309
+f 283 305 311
+f 283 311 284
+f 284 312 308
+f 284 311 312
+f 286 310 313
+f 286 313 287
+f 287 314 290
+f 287 290 288
+f 287 313 314
+f 290 314 315
+f 290 315 316
+f 290 316 292
+f 290 292 291
+f 292 316 294
+f 292 294 293
+f 294 316 298
+f 295 297 296
+f 298 316 315
+f 298 315 302
+f 299 301 317
+f 300 302 315
+f 300 315 314
+f 300 314 318
+f 300 318 319
+f 300 319 317
+f 300 317 301
+f 305 307 311
+f 307 320 311
+f 308 313 309
+f 308 312 321
+f 308 321 313
+f 309 313 310
+f 311 320 322
+f 311 322 323
+f 311 323 324
+f 311 324 312
+f 312 324 325
+f 312 325 321
+f 313 321 319
+f 313 319 314
+f 314 319 318
+f 317 319 321
+f 317 321 325
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,742 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04122682 -0.01477575 -0.02350172
+v -0.03329994 -0.01477575 -0.02350172
+v -0.04124127 -0.01477575 -0.02340921
+v -0.04166297 -0.01368850 -0.02350172
+v -0.03679307 -0.00002488 -0.02350167
+v -0.04136345 -0.00002499 0.00429643
+v -0.03834456 -0.01477586 0.00429638
+v -0.04130564 -0.01477576 -0.02299561
+v -0.04141205 -0.01477576 -0.02230991
+v -0.04186134 -0.01362786 -0.02233712
+v -0.04210569 -0.01270666 -0.02297928
+v -0.04185609 -0.01316725 -0.02350172
+v -0.04403814 -0.00002488 -0.02350167
+v -0.04672073 -0.00002499 0.00429643
+v -0.04409858 -0.01477586 0.00429638
+v -0.04155262 -0.01477576 -0.02130857
+v -0.04193885 -0.01410146 -0.02045688
+v -0.04218977 -0.01295645 -0.02175754
+v -0.04233559 -0.01168292 -0.02350171
+v -0.04219239 -0.01216085 -0.02350171
+v -0.04206496 -0.01257525 -0.02350172
+v -0.04240653 -0.01201647 -0.02233711
+v -0.04403946 -0.00081181 -0.02350167
+v -0.04411303 -0.00002489 -0.02294114
+v -0.04671941 -0.00049282 0.00429643
+v -0.04666292 -0.00002498 0.00340121
+v -0.04666161 -0.00093608 0.00340121
+v -0.04404209 -0.01477585 0.00343381
+v -0.04427592 -0.01427194 0.00429638
+v -0.04166954 -0.01477576 -0.02045688
+v -0.04183507 -0.01477577 -0.01920249
+v -0.04205577 -0.01441480 -0.01862019
+v -0.04227515 -0.01318747 -0.02045688
+v -0.04292018 -0.01189520 -0.01862018
+v -0.04269291 -0.01189519 -0.02045687
+v -0.04296485 -0.01006865 -0.02229085
+v -0.04252476 -0.01101440 -0.02350171
+v -0.04403946 -0.00093598 -0.02350167
+v -0.04420105 -0.00093599 -0.02229081
+v -0.04419973 -0.00002489 -0.02229081
+v -0.04671810 -0.00093609 0.00429643
+v -0.04659987 -0.00002498 0.00248150
+v -0.04653681 -0.00093608 0.00156723
+v -0.04658016 -0.00276262 0.00340120
+v -0.04663796 -0.00276263 0.00429642
+v -0.04667738 -0.00187319 0.00429642
+v -0.04402632 -0.01477585 0.00319436
+v -0.04446772 -0.01372182 0.00429638
+v -0.04202030 -0.01477577 -0.01777122
+v -0.04212145 -0.01459241 -0.01756987
+v -0.04238945 -0.01350081 -0.01862019
+v -0.04342727 -0.01006866 -0.01862018
+v -0.04320394 -0.01006865 -0.02045687
+v -0.04313694 -0.01189521 -0.01678348
+v -0.04338918 -0.00824212 -0.02229084
+v -0.04321445 -0.00824211 -0.02350170
+v -0.04278619 -0.01006864 -0.02350171
+v -0.04401450 -0.00165938 -0.02350168
+v -0.04400399 -0.00232213 -0.02342005
+v -0.04442832 -0.00093599 -0.02045683
+v -0.04442963 -0.00002489 -0.02045683
+v -0.04431534 -0.00002489 -0.02137654
+v -0.04653681 -0.00002498 0.00156723
+v -0.04645405 -0.00276262 0.00156722
+v -0.04647112 -0.00002497 0.00064480
+v -0.04640544 -0.00002497 -0.00026947
+v -0.04640412 -0.00093607 -0.00026947
+v -0.04632267 -0.00276261 -0.00026948
+v -0.04642251 -0.00458915 0.00340119
+v -0.04648163 -0.00458916 0.00429641
+v -0.04399085 -0.01468489 0.00222839
+v -0.04395013 -0.01477585 0.00214948
+v -0.04440730 -0.01372181 0.00340116
+v -0.04475280 -0.01283238 0.00429638
+v -0.04499321 -0.01189528 0.00340117
+v -0.04206365 -0.01477578 -0.01742565
+v -0.04246170 -0.01387912 -0.01688961
+v -0.04219765 -0.01477578 -0.01635084
+v -0.04219896 -0.01477578 -0.01633996
+v -0.04274546 -0.01372175 -0.01494951
+v -0.04389758 -0.01068523 -0.01311280
+v -0.04379642 -0.01027516 -0.01494950
+v -0.04370709 -0.00988530 -0.01660117
+v -0.04397246 -0.00915469 -0.01586648
+v -0.04362302 -0.00824212 -0.02045686
+v -0.04334714 -0.01189522 -0.01494950
+v -0.04395670 -0.01091915 -0.01204071
+v -0.04395407 -0.00721263 -0.01937933
+v -0.04371760 -0.00641559 -0.02229083
+v -0.04354682 -0.00641558 -0.02350169
+v -0.04398691 -0.00238855 -0.02350168
+v -0.04396326 -0.00354079 -0.02313706
+v -0.04409595 -0.00286360 -0.02243232
+v -0.04434555 -0.00276253 -0.02045684
+v -0.04392779 -0.00327654 -0.02350168
+v -0.04464376 -0.00093600 -0.01862014
+v -0.04464376 -0.00002490 -0.01862014
+v -0.04629640 -0.00458915 0.00156721
+v -0.04626487 -0.00002496 -0.00210345
+v -0.04626356 -0.00093606 -0.00210345
+v -0.04616503 -0.00458914 -0.00026949
+v -0.04618211 -0.00276260 -0.00210346
+v -0.04602709 -0.00458913 -0.00210347
+v -0.04619393 -0.00641568 0.00340119
+v -0.04625174 -0.00641569 0.00429641
+v -0.04423126 -0.01385898 0.00159711
+v -0.04394619 -0.01455926 0.00100665
+v -0.04384240 -0.01477584 0.00072910
+v -0.04421155 -0.01350666 -0.00026952
+v -0.04505233 -0.01189529 0.00429639
+v -0.04548453 -0.01006874 0.00340117
+v -0.04535448 -0.01006874 0.00156719
+v -0.04486052 -0.01189528 0.00156719
+v -0.04235661 -0.01477579 -0.01494951
+v -0.04295434 -0.01372175 -0.01311281
+v -0.04412485 -0.00977124 -0.01311280
+v -0.04402370 -0.00936117 -0.01494949
+v -0.04465033 -0.00824216 -0.01127881
+v -0.04445722 -0.00824215 -0.01311279
+v -0.04425491 -0.00824215 -0.01494949
+v -0.04407624 -0.00821615 -0.01660116
+v -0.04402501 -0.00758949 -0.01815759
+v -0.04390283 -0.00880671 -0.01709094
+v -0.04383452 -0.00821614 -0.01870996
+v -0.04355076 -0.01189522 -0.01311280
+v -0.04376358 -0.01180859 -0.01136861
+v -0.04401975 -0.01114151 -0.01081897
+v -0.04442832 -0.01006870 -0.00944484
+v -0.04420105 -0.01021308 -0.01136861
+v -0.04413536 -0.00652822 -0.01870995
+v -0.04404734 -0.00599398 -0.02014938
+v -0.04390678 -0.00652821 -0.02063916
+v -0.04457545 -0.00641562 -0.01494948
+v -0.04437051 -0.00641561 -0.01678346
+v -0.04397246 -0.00550160 -0.02137112
+v -0.04362958 -0.00580770 -0.02350169
+v -0.04386868 -0.00392486 -0.02350168
+v -0.04392122 -0.00477099 -0.02243233
+v -0.04404077 -0.00428295 -0.02191533
+v -0.04440204 -0.00458907 -0.01862016
+v -0.04456100 -0.00276254 -0.01862015
+v -0.04495642 -0.00002491 -0.01587189
+v -0.04476988 -0.00276255 -0.01678345
+v -0.04506021 -0.00093602 -0.01494946
+v -0.04582478 -0.00561718 -0.00323270
+v -0.04586813 -0.00591463 -0.00210347
+v -0.04606650 -0.00641568 0.00156721
+v -0.04619130 -0.00002496 -0.00302588
+v -0.04611774 -0.00093606 -0.00394015
+v -0.04603629 -0.00276260 -0.00394016
+v -0.04583923 -0.00397691 -0.00522176
+v -0.04588521 -0.00458768 -0.00388303
+v -0.04577486 -0.00519411 -0.00445444
+v -0.04611905 -0.00721850 0.00429640
+v -0.04582741 -0.00742929 0.00038899
+v -0.04586945 -0.00764877 0.00156720
+v -0.04389758 -0.01442064 -0.00026952
+v -0.04371629 -0.01477584 -0.00084638
+v -0.04413930 -0.01329728 -0.00210350
+v -0.04555941 -0.01000955 0.00429639
+v -0.04573019 -0.00928905 0.00429640
+v -0.04521785 -0.01006873 -0.00026951
+v -0.04578668 -0.00904647 0.00429640
+v -0.04575515 -0.00889197 0.00340118
+v -0.04472127 -0.01189527 -0.00026951
+v -0.04239076 -0.01477579 -0.01464203
+v -0.04256023 -0.01477579 -0.01311281
+v -0.04315271 -0.01372176 -0.01127883
+v -0.04496825 -0.00641563 -0.01127880
+v -0.04483294 -0.00824217 -0.00944483
+v -0.04515217 -0.00641564 -0.00944482
+v -0.04477513 -0.00641562 -0.01311278
+v -0.04381482 -0.01228509 -0.00944485
+v -0.04408807 -0.01137110 -0.00944484
+v -0.04460173 -0.01006870 -0.00761086
+v -0.04500766 -0.00824217 -0.00761085
+v -0.04461092 -0.00458908 -0.01678346
+v -0.04501817 -0.00458909 -0.01311278
+v -0.04481717 -0.00458909 -0.01494948
+v -0.04414324 -0.00477099 -0.02063916
+v -0.04378460 -0.00465691 -0.02350169
+v -0.04506021 -0.00002492 -0.01494946
+v -0.04497744 -0.00276256 -0.01494947
+v -0.04526383 -0.00093602 -0.01311276
+v -0.04566845 -0.00630304 -0.00388303
+v -0.04573282 -0.00682717 -0.00210348
+v -0.04549241 -0.00641565 -0.00577415
+v -0.04578143 -0.00715350 -0.00083548
+v -0.04592331 -0.00649364 -0.00024228
+v -0.04611774 -0.00002496 -0.00394015
+v -0.04604154 -0.00002495 -0.00486258
+v -0.04596403 -0.00093605 -0.00577413
+v -0.04582609 -0.00213015 -0.00690064
+v -0.04588127 -0.00274815 -0.00580951
+v -0.04578537 -0.00334881 -0.00644623
+v -0.04556335 -0.00458911 -0.00761084
+v -0.04572363 -0.00458767 -0.00580952
+v -0.04532820 -0.00641564 -0.00761084
+v -0.04595352 -0.00818158 0.00429640
+v -0.04593382 -0.00797798 0.00340118
+v -0.04548059 -0.00824219 -0.00210348
+v -0.04564612 -0.00811947 -0.00024229
+v -0.04569210 -0.00856276 0.00156720
+v -0.04382532 -0.01421127 -0.00210350
+v -0.04361250 -0.01477583 -0.00210350
+v -0.04457676 -0.01189526 -0.00210349
+v -0.04406310 -0.01307492 -0.00394020
+v -0.04507597 -0.01006872 -0.00210349
+v -0.04582347 -0.00886021 0.00429640
+v -0.04262066 -0.01477579 -0.01254683
+v -0.04275860 -0.01477580 -0.01123529
+v -0.04294252 -0.01477581 -0.00944485
+v -0.04333794 -0.01372177 -0.00944485
+v -0.04521128 -0.00458910 -0.01127880
+v -0.04539257 -0.00458911 -0.00944482
+v -0.04390152 -0.01257242 -0.00761087
+v -0.04417346 -0.01165844 -0.00761086
+v -0.04476725 -0.01006871 -0.00577417
+v -0.04517450 -0.00824218 -0.00577416
+v -0.04518107 -0.00276256 -0.01311277
+v -0.04526383 -0.00002492 -0.01311276
+v -0.04545695 -0.00093603 -0.01127878
+v -0.04536105 -0.00002493 -0.01220121
+v -0.04533214 -0.00824219 -0.00394018
+v -0.04596403 -0.00002495 -0.00577413
+v -0.04590492 -0.00002495 -0.00645438
+v -0.04584580 -0.00093604 -0.00712648
+v -0.04576435 -0.00093604 -0.00804619
+v -0.04563561 -0.00093604 -0.00944480
+v -0.04555285 -0.00276258 -0.00944481
+v -0.04572625 -0.00274814 -0.00755097
+v -0.04374782 -0.01398891 -0.00394020
+v -0.04345486 -0.01477583 -0.00394020
+v -0.04354682 -0.01477583 -0.00287899
+v -0.04492621 -0.01006872 -0.00394019
+v -0.04442569 -0.01189526 -0.00394019
+v -0.04400662 -0.01291031 -0.00524629
+v -0.04311987 -0.01477581 -0.00761087
+v -0.04351266 -0.01372177 -0.00761087
+v -0.04395276 -0.01274281 -0.00647076
+v -0.04537418 -0.00276257 -0.01127879
+v -0.04421944 -0.01203819 -0.00582586
+v -0.04545695 -0.00002493 -0.01127878
+v -0.04563692 -0.00002494 -0.00944480
+v -0.04576567 -0.00002494 -0.00804619
+v -0.04371760 -0.01360049 -0.00582587
+v -0.04337210 -0.01477582 -0.00486535
+v -0.04328671 -0.01477582 -0.00579594
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 28
+f 1 28 47
+f 1 47 72
+f 1 72 108
+f 1 108 158
+f 1 158 205
+f 1 205 234
+f 1 234 233
+f 1 233 247
+f 1 247 248
+f 1 248 238
+f 1 238 212
+f 1 212 211
+f 1 211 210
+f 1 210 167
+f 1 167 166
+f 1 166 114
+f 1 114 79
+f 1 79 78
+f 1 78 76
+f 1 76 49
+f 1 49 31
+f 1 31 30
+f 1 30 16
+f 1 16 9
+f 1 9 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 37
+f 1 37 57
+f 1 57 56
+f 1 56 90
+f 1 90 136
+f 1 136 181
+f 1 181 137
+f 1 137 95
+f 1 95 91
+f 1 91 58
+f 1 58 38
+f 1 38 23
+f 1 23 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 24
+f 5 24 40
+f 5 40 62
+f 5 62 61
+f 5 61 97
+f 5 97 142
+f 5 142 182
+f 5 182 221
+f 5 221 223
+f 5 223 243
+f 5 243 244
+f 5 244 245
+f 5 245 226
+f 5 226 225
+f 5 225 191
+f 5 191 190
+f 5 190 148
+f 5 148 99
+f 5 99 66
+f 5 66 65
+f 5 65 63
+f 5 63 42
+f 5 42 26
+f 5 26 14
+f 5 14 6
+f 6 14 25
+f 6 25 41
+f 6 41 46
+f 6 46 45
+f 6 45 70
+f 6 70 105
+f 6 105 154
+f 6 154 199
+f 6 199 209
+f 6 209 163
+f 6 163 161
+f 6 161 160
+f 6 160 110
+f 6 110 74
+f 6 74 48
+f 6 48 29
+f 6 29 15
+f 6 15 7
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 18 22
+f 11 22 19
+f 13 23 24
+f 14 26 27
+f 14 27 25
+f 15 29 28
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 22
+f 19 22 36
+f 19 36 37
+f 22 35 36
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 25 27 41
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 41
+f 28 29 47
+f 29 48 47
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 34 51 54
+f 34 54 52
+f 35 53 36
+f 36 53 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 39 59 60
+f 42 63 43
+f 43 64 44
+f 43 63 65
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 64
+f 44 64 98
+f 44 98 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 47 71 72
+f 47 48 73
+f 47 73 71
+f 48 74 75
+f 48 75 73
+f 49 76 50
+f 50 77 51
+f 50 76 78
+f 50 78 79
+f 50 79 77
+f 51 77 80
+f 51 80 54
+f 52 54 81
+f 52 81 82
+f 52 82 83
+f 52 83 84
+f 52 84 53
+f 53 85 55
+f 53 84 85
+f 54 80 86
+f 54 86 87
+f 54 87 81
+f 55 85 88
+f 55 88 89
+f 55 89 90
+f 55 90 56
+f 58 91 59
+f 59 92 93
+f 59 93 94
+f 59 94 60
+f 59 91 95
+f 59 95 92
+f 60 94 141
+f 60 141 96
+f 60 96 61
+f 61 96 97
+f 64 68 101
+f 64 101 98
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 67 100 102
+f 67 102 68
+f 68 102 103
+f 68 103 101
+f 69 98 104
+f 69 104 70
+f 70 104 105
+f 71 106 107
+f 71 107 72
+f 71 73 106
+f 72 107 108
+f 73 75 109
+f 73 109 106
+f 74 110 75
+f 75 110 111
+f 75 111 112
+f 75 112 113
+f 75 113 109
+f 77 79 80
+f 79 114 115
+f 79 115 80
+f 80 115 86
+f 81 87 116
+f 81 116 117
+f 81 117 82
+f 82 117 84
+f 82 84 83
+f 84 117 118
+f 84 118 119
+f 84 119 120
+f 84 120 121
+f 84 121 122
+f 84 122 123
+f 84 123 85
+f 85 123 124
+f 85 124 122
+f 85 122 88
+f 86 115 125
+f 86 125 87
+f 87 126 127
+f 87 127 128
+f 87 128 129
+f 87 129 116
+f 87 125 126
+f 88 130 131
+f 88 131 132
+f 88 132 89
+f 88 122 133
+f 88 133 134
+f 88 134 130
+f 89 132 135
+f 89 135 90
+f 90 135 136
+f 92 95 137
+f 92 137 138
+f 92 138 139
+f 92 139 140
+f 92 140 94
+f 92 94 93
+f 94 140 141
+f 96 142 97
+f 96 141 143
+f 96 143 144
+f 96 144 142
+f 98 101 145
+f 98 145 146
+f 98 146 147
+f 98 147 104
+f 99 148 149
+f 99 149 100
+f 100 149 150
+f 100 150 102
+f 101 103 145
+f 102 150 151
+f 102 151 103
+f 103 151 152
+f 103 152 153
+f 103 153 145
+f 104 154 105
+f 104 147 155
+f 104 155 156
+f 104 156 154
+f 106 109 107
+f 107 109 157
+f 107 157 108
+f 108 157 158
+f 109 113 159
+f 109 159 204
+f 109 204 157
+f 110 160 111
+f 111 160 161
+f 111 161 112
+f 112 162 113
+f 112 161 163
+f 112 163 164
+f 112 164 162
+f 113 162 165
+f 113 165 159
+f 114 166 115
+f 115 167 168
+f 115 168 125
+f 115 166 167
+f 116 129 128
+f 116 128 118
+f 116 118 117
+f 118 169 172
+f 118 172 119
+f 118 128 170
+f 118 170 171
+f 118 171 169
+f 119 172 122
+f 119 122 120
+f 120 122 121
+f 122 172 133
+f 122 124 123
+f 125 168 173
+f 125 173 126
+f 126 173 127
+f 127 173 174
+f 127 174 175
+f 127 175 128
+f 128 175 176
+f 128 176 170
+f 130 134 131
+f 131 135 132
+f 131 134 177
+f 131 177 135
+f 133 172 178
+f 133 178 179
+f 133 179 134
+f 134 179 177
+f 135 177 140
+f 135 140 180
+f 135 180 139
+f 135 139 138
+f 135 138 136
+f 136 138 181
+f 137 181 138
+f 139 180 140
+f 140 177 143
+f 140 143 141
+f 142 144 182
+f 143 177 183
+f 143 183 144
+f 144 183 220
+f 144 220 184
+f 144 184 221
+f 144 221 182
+f 145 185 186
+f 145 186 146
+f 145 153 187
+f 145 187 185
+f 146 186 188
+f 146 188 189
+f 146 189 147
+f 147 189 188
+f 147 188 155
+f 148 190 149
+f 149 190 191
+f 149 191 192
+f 149 192 193
+f 149 193 150
+f 150 193 194
+f 150 194 195
+f 150 195 151
+f 151 153 152
+f 151 195 196
+f 151 196 197
+f 151 197 153
+f 153 197 196
+f 153 196 198
+f 153 198 187
+f 154 156 200
+f 154 200 199
+f 155 188 201
+f 155 201 202
+f 155 202 203
+f 155 203 156
+f 156 203 200
+f 157 204 158
+f 158 204 205
+f 159 165 206
+f 159 206 207
+f 159 207 204
+f 162 164 203
+f 162 203 201
+f 162 201 208
+f 162 208 165
+f 163 209 164
+f 164 209 200
+f 164 200 203
+f 165 208 206
+f 167 210 168
+f 168 210 211
+f 168 211 212
+f 168 212 213
+f 168 213 173
+f 169 214 178
+f 169 178 172
+f 169 171 214
+f 170 176 198
+f 170 198 171
+f 171 198 215
+f 171 215 214
+f 173 213 216
+f 173 216 174
+f 174 216 217
+f 174 217 218
+f 174 218 175
+f 175 218 219
+f 175 219 176
+f 176 219 198
+f 177 179 183
+f 178 214 241
+f 178 241 220
+f 178 220 179
+f 179 220 183
+f 184 220 241
+f 184 241 222
+f 184 222 223
+f 184 223 221
+f 185 187 186
+f 186 187 224
+f 186 224 188
+f 187 219 224
+f 187 198 219
+f 188 224 201
+f 191 225 192
+f 192 225 226
+f 192 226 227
+f 192 227 193
+f 193 195 194
+f 193 227 228
+f 193 228 229
+f 193 229 230
+f 193 230 231
+f 193 231 195
+f 195 231 230
+f 195 230 215
+f 195 215 196
+f 196 215 198
+f 199 200 209
+f 201 224 208
+f 201 203 202
+f 204 207 232
+f 204 232 233
+f 204 233 234
+f 204 234 205
+f 206 208 235
+f 206 235 236
+f 206 236 237
+f 206 237 207
+f 207 237 232
+f 208 224 235
+f 212 238 213
+f 213 238 239
+f 213 239 240
+f 213 240 216
+f 214 215 241
+f 215 230 241
+f 216 240 217
+f 217 240 242
+f 217 242 236
+f 217 236 235
+f 217 235 218
+f 218 235 219
+f 219 235 224
+f 222 243 223
+f 222 241 230
+f 222 230 229
+f 222 229 244
+f 222 244 243
+f 226 245 227
+f 227 245 228
+f 228 245 244
+f 228 244 229
+f 232 237 246
+f 232 246 239
+f 232 239 247
+f 232 247 233
+f 236 242 240
+f 236 240 237
+f 237 240 246
+f 238 248 239
+f 239 248 247
+f 239 246 240
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,610 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01071930 0.03743027 0.04953118
+v 0.01071930 0.03929508 0.04930886
+v 0.01016588 0.03925547 0.04944044
+v 0.00833104 0.03925547 0.04960378
+v 0.00649501 0.03925547 0.04963100
+v -0.00141321 0.04108275 0.04962194
+v 0.01016588 0.03743027 0.04949035
+v 0.01071930 0.03592404 0.04882789
+v 0.01071930 0.04046879 0.04866003
+v 0.01016588 0.04056365 0.04874170
+v 0.00466017 0.04108275 0.04934062
+v 0.00833104 0.04086385 0.04892319
+v 0.00099049 0.04108275 0.04957657
+v -0.00084435 0.04108275 0.04961740
+v 0.00282652 0.04108275 0.04949489
+v -0.00141321 0.03920231 0.04905477
+v -0.00084435 0.03925547 0.04912736
+v -0.00141321 0.04267237 0.04894135
+v -0.00141321 0.03831420 0.04841047
+v 0.01071930 0.03520481 0.04744855
+v 0.00725508 0.04194896 0.04825167
+v 0.00603185 0.04210428 0.04849215
+v 0.01071930 0.04105983 0.04747125
+v 0.00658408 0.04123703 0.04896403
+v 0.00466017 0.04225021 0.04864189
+v 0.00282652 0.04241908 0.04878708
+v 0.00099049 0.04255354 0.04887783
+v -0.00084435 0.04265153 0.04893228
+v -0.00141321 0.04358549 0.04767091
+v -0.00141321 0.03810470 0.04748486
+v 0.01071930 0.03504949 0.04637774
+v 0.01016588 0.04126309 0.04744857
+v 0.00843436 0.04179783 0.04756200
+v 0.00789163 0.04213869 0.04702660
+v 0.00658408 0.04232319 0.04756201
+v 0.00466017 0.04279121 0.04744858
+v 0.00282652 0.04314041 0.04744858
+v 0.01071930 0.04131208 0.04561549
+v 0.01016588 0.04151326 0.04561549
+v -0.00084435 0.04356466 0.04759831
+v -0.00084435 0.04386278 0.04668177
+v -0.00141321 0.04379085 0.04703568
+v -0.00141321 0.03802756 0.04688139
+v 0.01071930 0.03494317 0.04561547
+v 0.00896166 0.04191041 0.04561549
+v 0.00804483 0.04218455 0.04561549
+v 0.00649501 0.04260254 0.04561550
+v 0.00466017 0.04302888 0.04561550
+v 0.00008673 0.04382525 0.04653658
+v 0.00081591 0.04349378 0.04727162
+v 0.01016588 0.04123810 0.04010720
+v 0.01071930 0.04024686 0.02442626
+v -0.00141321 0.04389405 0.04573348
+v -0.00141321 0.04388050 0.04674983
+v -0.00141321 0.03787120 0.04561548
+v 0.01071930 0.03486083 0.04391852
+v 0.00963146 0.04030421 0.01808764
+v 0.00949489 0.04025627 0.01625456
+v 0.00866238 0.04182078 0.04194481
+v 0.00774437 0.04209493 0.04194481
+v 0.00759354 0.04204906 0.04010720
+v 0.00748072 0.04201676 0.03880045
+v 0.00649501 0.04242432 0.04194482
+v 0.00554375 0.04198866 0.02832834
+v 0.00282652 0.04338329 0.04561550
+v 0.00466017 0.04276101 0.04010721
+v 0.00377897 0.04200431 0.02069659
+v 0.00008673 0.04382525 0.04650482
+v 0.00990105 0.04039801 0.02175832
+v 0.00976685 0.04035112 0.01992525
+v 0.01071930 0.04018327 0.02318757
+v -0.00090610 0.04386486 0.04577885
+v -0.00141321 0.04384611 0.04463999
+v -0.00141321 0.03784619 0.04504378
+v -0.00141321 0.03779304 0.04377788
+v 0.01071930 0.03324635 0.00327783
+v 0.01071930 0.04003944 0.02038805
+v 0.01054948 0.03997794 0.01808764
+v 0.00935594 0.04020729 0.01441695
+v 0.00833104 0.04081184 0.01992525
+v 0.00851156 0.04177492 0.04010720
+v 0.00736909 0.04198445 0.03757538
+v 0.00649501 0.04233467 0.04010721
+v 0.00833104 0.04071803 0.01808764
+v 0.00649501 0.04123818 0.01808764
+v 0.00649501 0.04132991 0.01992525
+v 0.00542617 0.04196260 0.02726208
+v 0.00566607 0.04201887 0.02955342
+v 0.00466017 0.04158738 0.01625456
+v 0.00466017 0.04168014 0.01808764
+v 0.00081591 0.04368974 0.04577885
+v 0.00282652 0.04231285 0.02359594
+v 0.00222559 0.04205124 0.01625456
+v 0.00202845 0.04201685 0.01493420
+v 0.00522309 0.04191779 0.02542900
+v 0.00389892 0.04203037 0.02175832
+v 0.00282652 0.04222321 0.02175833
+v 0.00481456 0.04182815 0.02175832
+v 0.00466017 0.04149149 0.01441695
+v 0.00466017 0.04139351 0.01258388
+v 0.00340963 0.04193865 0.01808764
+v 0.00099049 0.04241189 0.01992526
+v 0.00099049 0.04232120 0.01808765
+v -0.00084435 0.04243379 0.01625457
+v -0.00084435 0.04252343 0.01808765
+v -0.00141321 0.04256304 0.01808765
+v -0.00141321 0.03637556 0.00327784
+v 0.01071930 0.03899400 0.00327785
+v 0.01071930 0.04001130 0.01987534
+v 0.01071930 0.03990081 0.01787438
+v 0.01027395 0.03987894 0.01441695
+v 0.00927399 0.04017810 0.01335068
+v 0.00833104 0.04062423 0.01625456
+v 0.00649501 0.04114437 0.01625456
+v 0.00249162 0.04209814 0.01808764
+v 0.00314361 0.04189280 0.01625456
+v 0.00271489 0.04186988 0.01436250
+v 0.00282652 0.04175626 0.01258388
+v 0.00182656 0.04198558 0.01371367
+v 0.00292747 0.04211898 0.02002053
+v 0.00649501 0.04104848 0.01441695
+v 0.00649501 0.04094842 0.01258388
+v 0.00466017 0.04128928 0.01074627
+v 0.00282652 0.04165411 0.01074627
+v 0.00099049 0.04222948 0.01625457
+v 0.00068409 0.04207731 0.01258388
+v 0.00030050 0.04202624 0.01074627
+v 0.00009148 0.04199914 0.00978890
+v -0.00084435 0.04233790 0.01441696
+v -0.00141321 0.04237751 0.01441696
+v -0.00141321 0.04247236 0.01625457
+v -0.00141321 0.04250050 0.01682174
+v -0.00141321 0.04172398 0.00327786
+v 0.01026208 0.03917016 0.00327785
+v 0.01016588 0.03934423 0.00524250
+v 0.01071930 0.03908572 0.00459367
+v 0.01071930 0.03970591 0.01441695
+v 0.00999724 0.03987894 0.01267463
+v 0.01071930 0.03967880 0.01394507
+v 0.01071930 0.03948806 0.01074627
+v 0.01016588 0.03970070 0.01074627
+v 0.00916236 0.04014267 0.01212561
+v 0.00846286 0.04039074 0.01267463
+v 0.00833104 0.04052730 0.01441695
+v 0.00112588 0.04211379 0.01436250
+v 0.00160092 0.04195535 0.01258388
+v 0.00811015 0.04038659 0.01074627
+v 0.00649501 0.04084419 0.01074627
+v 0.00466017 0.04118089 0.00891319
+v 0.00282652 0.04154572 0.00891319
+v 0.00121732 0.04190533 0.01074627
+v -0.00084435 0.04213986 0.01074627
+v -0.00084435 0.04223992 0.01258389
+v 0.00081829 0.04186051 0.00907200
+v 0.00099049 0.04171875 0.00707558
+v 0.00099049 0.04160306 0.00524251
+v -0.00084435 0.04169271 0.00340490
+v -0.00029805 0.04196371 0.00856382
+v -0.00141321 0.04231080 0.01315105
+v -0.00141321 0.04228057 0.01258389
+v -0.00141321 0.04188971 0.00578699
+v -0.00084435 0.04168437 0.00327786
+v 0.01016588 0.03920665 0.00327785
+v 0.01016588 0.03921603 0.00340489
+v 0.01071930 0.03913054 0.00524250
+v 0.00847237 0.03992484 0.00524251
+v 0.00866357 0.03998424 0.00707558
+v 0.01016588 0.03946722 0.00707557
+v 0.01071930 0.03937132 0.00891318
+v 0.01016588 0.03958501 0.00891319
+v 0.00902816 0.04009993 0.01074627
+v 0.00792963 0.04033135 0.00891319
+v 0.00649501 0.04073579 0.00891319
+v 0.00466017 0.04106831 0.00707558
+v 0.00282652 0.04143210 0.00707558
+v -0.00141321 0.04221074 0.01131344
+v -0.00088354 0.04204606 0.00907200
+v -0.00141321 0.04202208 0.00788323
+v 0.00282652 0.04131640 0.00524251
+v 0.00099049 0.04148320 0.00340490
+v -0.00141321 0.04200228 0.00754293
+v -0.00084435 0.04181049 0.00524251
+v -0.00088354 0.04192514 0.00704836
+v 0.00099049 0.04147486 0.00327786
+v 0.00818378 0.03988106 0.00327786
+v 0.01071930 0.03921393 0.00649026
+v 0.00816478 0.03990400 0.00350926
+v 0.00744153 0.04017813 0.00418985
+v 0.00755435 0.04021357 0.00524251
+v 0.00774555 0.04027402 0.00707558
+v 0.00884765 0.04004261 0.00891319
+v 0.01071930 0.03925041 0.00704835
+v 0.00649501 0.04062217 0.00707558
+v 0.00466017 0.04094949 0.00524251
+v 0.00282652 0.04119654 0.00340490
+v 0.00282652 0.04118820 0.00327786
+v 0.00779543 0.04000302 0.00327786
+v 0.00649501 0.04050231 0.00524251
+v 0.00689642 0.04026362 0.00327786
+v 0.00476468 0.04079523 0.00327786
+v 0.00466017 0.04082024 0.00327786
+v 0.00295122 0.04116318 0.00327786
+v 0.00660665 0.04035639 0.00350926
+v 0.00655796 0.04035326 0.00327786
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 20
+f 1 20 31
+f 1 31 44
+f 1 44 56
+f 1 56 76
+f 1 76 108
+f 1 108 136
+f 1 136 165
+f 1 165 186
+f 1 186 192
+f 1 192 169
+f 1 169 140
+f 1 140 139
+f 1 139 137
+f 1 137 110
+f 1 110 109
+f 1 109 77
+f 1 77 71
+f 1 71 52
+f 1 52 38
+f 1 38 23
+f 1 23 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 11 4
+f 3 10 12
+f 3 12 11
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 11 15
+f 4 15 13
+f 5 14 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 6 14 18
+f 6 18 29
+f 6 29 42
+f 6 42 54
+f 6 54 53
+f 6 53 73
+f 6 73 106
+f 6 106 132
+f 6 132 131
+f 6 131 130
+f 6 130 159
+f 6 159 160
+f 6 160 176
+f 6 176 178
+f 6 178 181
+f 6 181 161
+f 6 161 133
+f 6 133 107
+f 6 107 75
+f 6 75 74
+f 6 74 55
+f 6 55 43
+f 6 43 30
+f 6 30 19
+f 6 19 16
+f 7 17 16
+f 7 16 8
+f 8 16 19
+f 8 19 20
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 23 21
+f 10 22 12
+f 11 12 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 15
+f 12 22 25
+f 12 25 24
+f 13 15 28
+f 13 28 18
+f 13 18 14
+f 15 27 28
+f 18 28 29
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 21 23 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 25
+f 23 38 39
+f 23 39 32
+f 25 37 40
+f 25 40 26
+f 26 40 29
+f 26 29 27
+f 27 29 28
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 32 34 33
+f 32 39 34
+f 34 36 35
+f 34 39 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 40
+f 38 51 39
+f 38 52 51
+f 39 51 45
+f 40 50 49
+f 40 49 41
+f 41 49 53
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 45 51 57
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 65 49
+f 48 64 66
+f 48 66 67
+f 48 67 65
+f 49 65 68
+f 49 68 53
+f 51 52 69
+f 51 69 70
+f 51 70 57
+f 52 71 69
+f 53 68 72
+f 53 72 73
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 57 70 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 81 61
+f 59 61 60
+f 59 80 81
+f 61 81 80
+f 61 80 62
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 62 80 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 82
+f 63 83 64
+f 64 87 66
+f 64 83 88
+f 64 88 86
+f 64 86 85
+f 64 85 89
+f 64 89 90
+f 64 90 87
+f 65 91 68
+f 65 67 92
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 91
+f 66 87 95
+f 66 95 96
+f 66 96 67
+f 67 97 92
+f 67 96 98
+f 67 98 90
+f 67 90 89
+f 67 89 99
+f 67 99 100
+f 67 100 101
+f 67 101 97
+f 68 91 102
+f 68 102 103
+f 68 103 104
+f 68 104 105
+f 68 105 72
+f 69 71 70
+f 70 71 77
+f 72 105 73
+f 73 105 106
+f 75 107 76
+f 76 107 133
+f 76 133 162
+f 76 162 184
+f 76 184 196
+f 76 196 202
+f 76 202 201
+f 76 201 200
+f 76 200 204
+f 76 204 199
+f 76 199 197
+f 76 197 185
+f 76 185 163
+f 76 163 134
+f 76 134 108
+f 77 109 78
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 78 109 110
+f 79 111 112
+f 79 112 113
+f 79 113 84
+f 79 84 80
+f 82 86 83
+f 83 86 88
+f 84 113 114
+f 84 114 85
+f 85 114 89
+f 87 90 95
+f 89 114 121
+f 89 121 99
+f 90 98 95
+f 91 94 102
+f 92 97 115
+f 92 115 93
+f 93 115 116
+f 93 116 117
+f 93 117 94
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 102
+f 95 98 96
+f 97 101 120
+f 97 120 115
+f 99 121 100
+f 100 116 101
+f 100 121 122
+f 100 122 148
+f 100 148 123
+f 100 123 124
+f 100 124 118
+f 100 118 116
+f 101 116 115
+f 101 115 120
+f 102 119 103
+f 103 119 125
+f 103 125 104
+f 104 125 126
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 106
+f 104 106 105
+f 108 134 135
+f 108 135 136
+f 110 137 111
+f 111 138 112
+f 111 137 139
+f 111 139 140
+f 111 140 141
+f 111 141 138
+f 112 138 141
+f 112 141 142
+f 112 142 143
+f 112 143 144
+f 112 144 113
+f 113 144 121
+f 113 121 114
+f 116 118 117
+f 118 124 119
+f 119 145 125
+f 119 124 146
+f 119 146 145
+f 121 144 122
+f 122 144 147
+f 122 147 148
+f 123 148 173
+f 123 173 149
+f 123 149 150
+f 123 150 124
+f 124 150 146
+f 125 145 126
+f 126 146 151
+f 126 151 127
+f 126 145 146
+f 127 151 128
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 128 151 154
+f 128 154 155
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 158
+f 128 158 152
+f 129 159 130
+f 129 153 160
+f 129 160 159
+f 133 161 162
+f 134 163 164
+f 134 164 135
+f 135 165 136
+f 135 164 166
+f 135 166 167
+f 135 167 168
+f 135 168 165
+f 140 169 170
+f 140 170 141
+f 141 170 142
+f 142 170 168
+f 142 168 171
+f 142 171 172
+f 142 172 147
+f 142 147 143
+f 143 147 144
+f 146 150 151
+f 147 172 148
+f 148 172 173
+f 149 173 174
+f 149 174 150
+f 150 174 175
+f 150 175 155
+f 150 155 151
+f 151 155 154
+f 152 176 160
+f 152 160 153
+f 152 158 177
+f 152 177 178
+f 152 178 176
+f 155 175 179
+f 155 179 156
+f 156 179 195
+f 156 195 180
+f 156 180 157
+f 157 180 184
+f 157 184 162
+f 157 162 161
+f 157 161 181
+f 157 181 182
+f 157 182 158
+f 158 183 181
+f 158 181 177
+f 158 182 183
+f 163 185 164
+f 164 185 166
+f 165 168 186
+f 166 185 187
+f 166 187 188
+f 166 188 189
+f 166 189 190
+f 166 190 167
+f 167 190 191
+f 167 191 168
+f 168 192 186
+f 168 191 171
+f 168 170 169
+f 168 169 192
+f 171 191 172
+f 172 191 190
+f 172 190 173
+f 173 190 193
+f 173 193 174
+f 174 193 194
+f 174 194 179
+f 174 179 175
+f 177 181 178
+f 179 194 195
+f 180 195 196
+f 180 196 184
+f 181 183 182
+f 185 197 187
+f 187 197 188
+f 188 198 193
+f 188 193 189
+f 188 197 199
+f 188 199 198
+f 189 193 190
+f 193 198 194
+f 194 198 200
+f 194 200 201
+f 194 201 202
+f 194 202 196
+f 194 196 195
+f 198 199 203
+f 198 203 204
+f 198 204 200
+f 199 204 203
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,721 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01552988 -0.04046610 0.00296056
+v -0.01564206 -0.04044067 0.00296056
+v -0.01552988 -0.04042977 0.00236738
+v -0.01552988 -0.03495623 0.00296058
+v -0.01601008 -0.04034439 0.00296056
+v -0.01552988 -0.04038435 0.00170945
+v -0.02840452 -0.02804572 0.00296061
+v -0.01552988 -0.03039091 -0.02350178
+v -0.02840452 -0.02190900 -0.02350175
+v -0.01689864 -0.04008824 0.00296056
+v -0.01642600 -0.04020632 0.00255389
+v -0.01629619 -0.04017181 0.00156699
+v -0.01604789 -0.04010640 -0.00026953
+v -0.01552988 -0.04028806 0.00036250
+v -0.02840452 -0.03470371 0.00296058
+v -0.01552988 -0.03785004 -0.02350181
+v -0.02840452 -0.03154629 -0.02350179
+v -0.01727171 -0.03997016 0.00296056
+v -0.01736246 -0.03984481 0.00156699
+v -0.01736246 -0.03971219 -0.00026953
+v -0.01736246 -0.03957593 -0.00210345
+v -0.01578826 -0.04003917 -0.00210345
+v -0.01552988 -0.04024265 -0.00026953
+v -0.02826714 -0.03479636 0.00296058
+v -0.02840452 -0.03467465 0.00259276
+v -0.01736246 -0.03729051 -0.02350181
+v -0.01552988 -0.03803898 -0.02215227
+v -0.01736246 -0.03746492 -0.02229215
+v -0.02829361 -0.03162804 -0.02350179
+v -0.02840452 -0.03164622 -0.02291898
+v -0.01759814 -0.03986116 0.00296056
+v -0.01919755 -0.03923079 0.00156700
+v -0.01919755 -0.03932707 0.00296057
+v -0.01919755 -0.03909453 -0.00026952
+v -0.01919755 -0.03895464 -0.00210344
+v -0.01736246 -0.03942878 -0.00393996
+v -0.01552988 -0.04010639 -0.00210345
+v -0.01552988 -0.03980845 -0.00577907
+v -0.01552988 -0.03996106 -0.00392702
+v -0.01552988 -0.04001192 -0.00330017
+v -0.01552988 -0.04008459 -0.00238838
+v -0.02791424 -0.03503253 0.00296058
+v -0.02840452 -0.03459290 0.00156701
+v -0.02783105 -0.03497803 0.00156701
+v -0.01825857 -0.03697805 -0.02350181
+v -0.01552988 -0.03813526 -0.02144254
+v -0.01577314 -0.03819521 -0.02045563
+v -0.01736246 -0.03770290 -0.02045563
+v -0.01919755 -0.03705436 -0.02045563
+v -0.01926561 -0.03680548 -0.02215227
+v -0.02781467 -0.03197502 -0.02350179
+v -0.02712273 -0.03267989 -0.02229213
+v -0.02840452 -0.03174795 -0.02231285
+v -0.02075032 -0.03864401 0.00156700
+v -0.02058521 -0.03857679 -0.00026952
+v -0.02041128 -0.03850593 -0.00210344
+v -0.01957188 -0.03918537 0.00296057
+v -0.02022853 -0.03843144 -0.00393996
+v -0.02012896 -0.03838965 -0.00491650
+v -0.01919755 -0.03880749 -0.00393996
+v -0.01888246 -0.03860219 -0.00761040
+v -0.01736246 -0.03927254 -0.00577647
+v -0.01552988 -0.03964676 -0.00761300
+v -0.02684923 -0.03569378 0.00296058
+v -0.02840452 -0.03454202 0.00095311
+v -0.02771762 -0.03490354 -0.00026951
+v -0.02653792 -0.03577917 0.00156701
+v -0.01889506 -0.03675097 -0.02350180
+v -0.01552988 -0.03826424 -0.02045563
+v -0.01552988 -0.03838052 -0.01951795
+v -0.01617645 -0.03830785 -0.01861912
+v -0.01639576 -0.03837145 -0.01758300
+v -0.01736246 -0.03792999 -0.01861912
+v -0.02028776 -0.03663290 -0.02045562
+v -0.02013904 -0.03656750 -0.02144771
+v -0.01919755 -0.03728145 -0.01861912
+v -0.01992352 -0.03648212 -0.02267032
+v -0.01923914 -0.03662199 -0.02350180
+v -0.02697022 -0.03257633 -0.02350179
+v -0.02620518 -0.03327938 -0.02229213
+v -0.02733447 -0.03282340 -0.02045561
+v -0.02636525 -0.03297780 -0.02350179
+v -0.02840452 -0.03177701 -0.02213153
+v -0.02087005 -0.03869306 0.00296057
+v -0.02156703 -0.03840785 0.00296057
+v -0.02166786 -0.03826615 0.00156700
+v -0.02150276 -0.03819711 -0.00026952
+v -0.02132883 -0.03812443 -0.00210344
+v -0.02114607 -0.03804631 -0.00393996
+v -0.02085745 -0.03802087 -0.00562883
+v -0.02103264 -0.03776472 -0.00761040
+v -0.01998275 -0.03833515 -0.00614170
+v -0.01930216 -0.03862763 -0.00562883
+v -0.01736246 -0.03911085 -0.00761040
+v -0.01980000 -0.03826793 -0.00761040
+v -0.01864425 -0.03851681 -0.00944691
+v -0.01552988 -0.03947781 -0.00944951
+v -0.02653792 -0.03588635 0.00296058
+v -0.02840452 -0.03443847 -0.00026951
+v -0.02759788 -0.03482541 -0.00210343
+v -0.02653792 -0.03563201 -0.00026951
+v -0.02550820 -0.03649856 0.00296058
+v -0.02578044 -0.03633688 0.00296058
+v -0.01552988 -0.03852040 -0.01837304
+v -0.01568113 -0.03864758 -0.01689658
+v -0.01552988 -0.03890554 -0.01498754
+v -0.01662136 -0.03844230 -0.01636039
+v -0.01728431 -0.03816071 -0.01689658
+v -0.01778468 -0.03822249 -0.01494868
+v -0.02120531 -0.03622779 -0.02045562
+v -0.01919755 -0.03750127 -0.01678520
+v -0.02055622 -0.03674736 -0.01861911
+v -0.02147377 -0.03634588 -0.01861911
+v -0.02086375 -0.03614604 -0.02215226
+v -0.02055622 -0.03607700 -0.02350180
+v -0.01976219 -0.03642034 -0.02350180
+v -0.02455788 -0.03426763 -0.02225847
+v -0.02491331 -0.03432576 -0.02045562
+v -0.02641692 -0.03341199 -0.02045561
+v -0.02605268 -0.03318127 -0.02350179
+v -0.02550064 -0.03351190 -0.02350179
+v -0.02840452 -0.03203679 -0.02049706
+v -0.02744286 -0.03289607 -0.01947649
+v -0.02178760 -0.03831702 0.00296057
+v -0.02286773 -0.03772116 0.00156700
+v -0.02286773 -0.03758127 -0.00026952
+v -0.02286773 -0.03743411 -0.00210344
+v -0.02286773 -0.03727788 -0.00393996
+v -0.02286773 -0.03711437 -0.00577647
+v -0.02262196 -0.03687820 -0.00944691
+v -0.02103264 -0.03758669 -0.00944691
+v -0.01736246 -0.03893827 -0.00944691
+v -0.01956179 -0.03817891 -0.00944691
+v -0.01844007 -0.03844232 -0.01091042
+v -0.01552988 -0.03929977 -0.01128342
+v -0.02840452 -0.03427497 -0.00210343
+v -0.02840452 -0.03426225 -0.00224331
+v -0.02750966 -0.03476728 -0.00338563
+v -0.02653792 -0.03547395 -0.00210343
+v -0.02527503 -0.03637138 -0.00026951
+v -0.02540863 -0.03644406 0.00156701
+v -0.02459065 -0.03697633 0.00296057
+v -0.02449108 -0.03692547 0.00156700
+v -0.01552988 -0.03861851 -0.01751307
+v -0.01552988 -0.03910901 -0.01311735
+v -0.01686713 -0.03852224 -0.01494868
+v -0.01809725 -0.03832422 -0.01311476
+v -0.01919755 -0.03771747 -0.01494868
+v -0.02286773 -0.03543210 -0.02045562
+v -0.02298999 -0.03511782 -0.02225847
+v -0.02081460 -0.03685818 -0.01678520
+v -0.02188969 -0.03653118 -0.01564546
+v -0.02173214 -0.03646034 -0.01678519
+v -0.02286773 -0.03567372 -0.01861911
+v -0.02202581 -0.03539394 -0.02350180
+v -0.02097970 -0.03588988 -0.02350180
+v -0.02465367 -0.03401511 -0.02350179
+v -0.02368319 -0.03467819 -0.02284646
+v -0.02385082 -0.03476721 -0.02162384
+v -0.02399576 -0.03484896 -0.02045562
+v -0.02513387 -0.03445112 -0.01861911
+v -0.02534561 -0.03457285 -0.01678519
+v -0.02550694 -0.03466549 -0.01537089
+v -0.02653792 -0.03383347 -0.01678518
+v -0.02671311 -0.03345560 -0.01876675
+v -0.02825454 -0.03240558 -0.01876675
+v -0.02840452 -0.03226207 -0.01897397
+v -0.02666774 -0.03423496 -0.01311475
+v -0.02756386 -0.03297964 -0.01825387
+v -0.02840452 -0.03274349 -0.01561696
+v -0.02840452 -0.03253639 -0.01708824
+v -0.02286773 -0.03782107 0.00296057
+v -0.02435749 -0.03685461 -0.00026952
+v -0.02421380 -0.03678193 -0.00210344
+v -0.02406130 -0.03670200 -0.00393995
+v -0.02390249 -0.03662024 -0.00577646
+v -0.02380923 -0.03657118 -0.00682553
+v -0.02299251 -0.03689455 -0.00750678
+v -0.02368697 -0.03651123 -0.00805073
+v -0.02353951 -0.03643857 -0.00944690
+v -0.02242030 -0.03678190 -0.01127824
+v -0.02103264 -0.03739593 -0.01127824
+v -0.01753387 -0.03868575 -0.01142589
+v -0.01717970 -0.03862215 -0.01311476
+v -0.01919755 -0.03792456 -0.01311476
+v -0.01911058 -0.03814257 -0.01142589
+v -0.01825983 -0.03837873 -0.01213304
+v -0.02840452 -0.03409512 -0.00396844
+v -0.02822176 -0.03422228 -0.00397362
+v -0.02837301 -0.03393706 -0.00577645
+v -0.02732439 -0.03464918 -0.00577646
+v -0.02640684 -0.03521053 -0.00577646
+v -0.02669798 -0.03520509 -0.00397362
+v -0.02513135 -0.03629507 -0.00210343
+v -0.02103264 -0.03719427 -0.01311476
+v -0.02311224 -0.03486530 -0.02350180
+v -0.02270766 -0.03506876 -0.02350180
+v -0.02118010 -0.03691268 -0.01500049
+v -0.02204723 -0.03660386 -0.01442025
+v -0.02274170 -0.03619148 -0.01500048
+v -0.02286773 -0.03590626 -0.01678519
+v -0.02421632 -0.03497068 -0.01861911
+v -0.02420372 -0.03427307 -0.02350180
+v -0.02358110 -0.03462368 -0.02350180
+v -0.02442806 -0.03508877 -0.01678519
+v -0.02564432 -0.03474544 -0.01414827
+v -0.02636903 -0.03419863 -0.01483470
+v -0.02840452 -0.03241103 -0.01796117
+v -0.02788525 -0.03320129 -0.01494866
+v -0.02770754 -0.03307775 -0.01678518
+v -0.02575019 -0.03480902 -0.01311475
+v -0.02685049 -0.03434942 -0.01127823
+v -0.02840452 -0.03295241 -0.01407573
+v -0.02497884 -0.03620969 -0.00393995
+v -0.02482004 -0.03612430 -0.00577646
+v -0.02453393 -0.03611157 -0.00750677
+v -0.02470283 -0.03581909 -0.00944690
+v -0.02470283 -0.03561562 -0.01127823
+v -0.02333785 -0.03633864 -0.01127823
+v -0.02220604 -0.03668016 -0.01311475
+v -0.02840452 -0.03391526 -0.00577645
+v -0.02840452 -0.03390981 -0.00583085
+v -0.02837301 -0.03374812 -0.00761038
+v -0.02717818 -0.03455471 -0.00761039
+v -0.02626063 -0.03512150 -0.00761039
+v -0.02312359 -0.03623327 -0.01311475
+v -0.02470283 -0.03539761 -0.01311475
+v -0.02481878 -0.03511966 -0.01483470
+v -0.02805918 -0.03332119 -0.01311474
+v -0.02593294 -0.03492166 -0.01127823
+v -0.02702190 -0.03445661 -0.00944690
+v -0.02822555 -0.03343565 -0.01127822
+v -0.02840452 -0.03307776 -0.01311474
+v -0.02610435 -0.03502522 -0.00944690
+v -0.02840452 -0.03372632 -0.00761038
+v -0.02840452 -0.03368454 -0.00799115
+v -0.02840452 -0.03352286 -0.00946243
+v -0.02840452 -0.03315406 -0.01252933
+v -0.02840452 -0.03331211 -0.01127822
+v -0.02840452 -0.03343747 -0.01021361
+v -0.02840452 -0.03333755 -0.01107100
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 14
+f 1 14 23
+f 1 23 37
+f 1 37 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 63
+f 1 63 97
+f 1 97 135
+f 1 135 145
+f 1 145 106
+f 1 106 144
+f 1 144 104
+f 1 104 70
+f 1 70 69
+f 1 69 46
+f 1 46 27
+f 1 27 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 7
+f 1 7 15
+f 1 15 24
+f 1 24 42
+f 1 42 64
+f 1 64 98
+f 1 98 103
+f 1 103 102
+f 1 102 142
+f 1 142 172
+f 1 172 124
+f 1 124 85
+f 1 85 84
+f 1 84 57
+f 1 57 33
+f 1 33 31
+f 1 31 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 4 8 9
+f 4 9 7
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 9 17
+f 7 17 30
+f 7 30 53
+f 7 53 83
+f 7 83 122
+f 7 122 167
+f 7 167 208
+f 7 208 171
+f 7 171 170
+f 7 170 213
+f 7 213 233
+f 7 233 238
+f 7 238 239
+f 7 239 241
+f 7 241 240
+f 7 240 237
+f 7 237 236
+f 7 236 235
+f 7 235 222
+f 7 222 221
+f 7 221 188
+f 7 188 137
+f 7 137 136
+f 7 136 99
+f 7 99 65
+f 7 65 43
+f 7 43 25
+f 7 25 15
+f 8 16 26
+f 8 26 45
+f 8 45 68
+f 8 68 78
+f 8 78 116
+f 8 116 115
+f 8 115 156
+f 8 156 155
+f 8 155 197
+f 8 197 196
+f 8 196 204
+f 8 204 203
+f 8 203 157
+f 8 157 121
+f 8 121 120
+f 8 120 82
+f 8 82 79
+f 8 79 51
+f 8 51 29
+f 8 29 17
+f 8 17 9
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 15 25 24
+f 16 27 28
+f 16 28 26
+f 17 29 30
+f 18 31 19
+f 19 32 20
+f 19 31 33
+f 19 33 32
+f 20 32 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 60
+f 21 60 36
+f 21 36 22
+f 22 37 23
+f 22 36 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 37
+f 24 25 43
+f 24 43 44
+f 24 44 42
+f 26 28 45
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 45
+f 29 51 30
+f 30 52 53
+f 30 51 52
+f 32 33 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 34
+f 33 57 54
+f 34 56 35
+f 35 56 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 38
+f 38 62 94
+f 38 94 63
+f 42 44 64
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 64
+f 45 50 68
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 76
+f 48 76 49
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 49 76 74
+f 50 77 78
+f 50 78 68
+f 50 75 77
+f 51 79 52
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 52 79 82
+f 52 82 80
+f 53 81 83
+f 54 57 84
+f 54 84 85
+f 54 85 124
+f 54 124 86
+f 54 86 55
+f 55 86 87
+f 55 87 56
+f 56 87 88
+f 56 88 58
+f 58 89 59
+f 58 88 89
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 60
+f 59 89 90
+f 60 93 61
+f 61 94 62
+f 61 93 92
+f 61 92 95
+f 61 95 96
+f 61 96 94
+f 63 94 97
+f 64 67 98
+f 65 99 66
+f 66 99 100
+f 66 100 101
+f 66 101 67
+f 67 101 102
+f 67 102 103
+f 67 103 98
+f 70 104 71
+f 71 104 72
+f 72 105 106
+f 72 106 107
+f 72 107 108
+f 72 108 73
+f 72 104 105
+f 73 108 109
+f 73 109 76
+f 74 110 75
+f 74 76 111
+f 74 111 112
+f 74 112 113
+f 74 113 110
+f 75 110 114
+f 75 114 77
+f 76 109 111
+f 77 114 115
+f 77 115 116
+f 77 116 78
+f 80 117 118
+f 80 118 119
+f 80 119 81
+f 80 82 120
+f 80 120 121
+f 80 121 117
+f 81 122 83
+f 81 119 123
+f 81 123 122
+f 86 124 125
+f 86 125 126
+f 86 126 87
+f 87 126 127
+f 87 127 88
+f 88 127 128
+f 88 128 89
+f 89 128 129
+f 89 129 91
+f 89 91 90
+f 91 130 131
+f 91 131 95
+f 91 95 92
+f 91 129 130
+f 94 96 132
+f 94 132 97
+f 95 131 133
+f 95 133 96
+f 96 133 134
+f 96 134 132
+f 97 132 135
+f 99 136 100
+f 100 136 137
+f 100 137 138
+f 100 138 139
+f 100 139 101
+f 101 139 140
+f 101 140 141
+f 101 141 102
+f 102 141 143
+f 102 143 142
+f 104 144 105
+f 105 144 106
+f 106 145 107
+f 107 145 146
+f 107 146 109
+f 107 109 108
+f 109 146 147
+f 109 147 148
+f 109 148 111
+f 110 149 150
+f 110 150 114
+f 110 113 149
+f 111 148 112
+f 112 148 151
+f 112 151 152
+f 112 152 153
+f 112 153 113
+f 113 153 154
+f 113 154 149
+f 114 150 155
+f 114 155 156
+f 114 156 115
+f 117 121 157
+f 117 157 158
+f 117 158 159
+f 117 159 118
+f 118 159 160
+f 118 160 161
+f 118 161 119
+f 119 161 162
+f 119 162 163
+f 119 163 164
+f 119 164 165
+f 119 165 123
+f 122 123 166
+f 122 166 167
+f 123 165 164
+f 123 164 168
+f 123 168 169
+f 123 169 170
+f 123 170 171
+f 123 171 166
+f 124 172 125
+f 125 172 143
+f 125 143 173
+f 125 173 126
+f 126 173 174
+f 126 174 127
+f 127 174 175
+f 127 175 128
+f 128 175 176
+f 128 176 129
+f 129 176 177
+f 129 177 178
+f 129 178 130
+f 130 178 179
+f 130 179 180
+f 130 180 181
+f 130 181 131
+f 131 181 182
+f 131 182 133
+f 132 134 183
+f 132 183 184
+f 132 184 135
+f 133 182 185
+f 133 185 186
+f 133 186 134
+f 134 186 187
+f 134 187 183
+f 135 184 145
+f 137 188 189
+f 137 189 138
+f 138 189 190
+f 138 190 191
+f 138 191 192
+f 138 192 193
+f 138 193 139
+f 139 194 140
+f 139 193 192
+f 139 192 194
+f 140 194 174
+f 140 174 173
+f 140 173 141
+f 141 173 143
+f 142 143 172
+f 145 184 146
+f 146 184 147
+f 147 184 187
+f 147 187 148
+f 148 187 185
+f 148 185 195
+f 148 195 151
+f 149 160 159
+f 149 159 150
+f 149 154 160
+f 150 158 196
+f 150 196 197
+f 150 197 155
+f 150 159 158
+f 151 195 198
+f 151 198 152
+f 152 198 195
+f 152 195 199
+f 152 199 200
+f 152 200 201
+f 152 201 154
+f 152 154 153
+f 154 201 202
+f 154 202 160
+f 157 203 158
+f 158 203 204
+f 158 204 196
+f 160 202 161
+f 161 202 162
+f 162 202 163
+f 163 202 205
+f 163 205 206
+f 163 206 164
+f 164 206 207
+f 164 207 168
+f 166 171 208
+f 166 208 167
+f 168 209 210
+f 168 210 169
+f 168 207 206
+f 168 206 211
+f 168 211 212
+f 168 212 209
+f 169 210 170
+f 170 209 213
+f 170 210 209
+f 174 194 175
+f 175 194 176
+f 176 194 214
+f 176 214 215
+f 176 215 177
+f 177 216 179
+f 177 179 178
+f 177 215 216
+f 179 217 180
+f 179 216 217
+f 180 217 218
+f 180 218 219
+f 180 219 181
+f 181 219 220
+f 181 220 182
+f 182 220 195
+f 182 195 185
+f 183 187 184
+f 185 187 186
+f 188 221 189
+f 189 221 190
+f 190 221 222
+f 190 222 223
+f 190 223 191
+f 191 223 224
+f 191 224 225
+f 191 225 192
+f 192 214 194
+f 192 225 214
+f 195 220 199
+f 199 220 226
+f 199 226 200
+f 200 226 201
+f 201 226 202
+f 202 226 205
+f 205 226 227
+f 205 227 228
+f 205 228 206
+f 206 228 227
+f 206 227 211
+f 209 212 229
+f 209 229 213
+f 211 227 218
+f 211 218 230
+f 211 230 212
+f 212 230 231
+f 212 231 232
+f 212 232 229
+f 213 229 233
+f 214 225 215
+f 215 225 234
+f 215 234 216
+f 216 234 217
+f 217 234 230
+f 217 230 218
+f 218 227 219
+f 219 227 226
+f 219 226 220
+f 222 235 223
+f 223 235 236
+f 223 236 237
+f 223 237 224
+f 224 231 234
+f 224 234 225
+f 224 237 231
+f 229 238 233
+f 229 232 239
+f 229 239 238
+f 230 234 231
+f 231 237 240
+f 231 240 232
+f 232 240 241
+f 232 241 239
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,709 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03758556 0.00863456 0.01238896
+v 0.03726360 0.01002708 0.01238897
+v 0.03189770 0.00863456 0.01238896
+v 0.03748505 0.00863457 0.01074419
+v 0.03716480 0.01002709 0.01074420
+v 0.03723124 0.01015042 0.01238897
+v 0.03677130 0.01092136 0.00807016
+v 0.03681048 0.01105282 0.00929304
+v 0.02303629 0.02521330 0.01238902
+v 0.02018469 0.02521338 -0.00843259
+v 0.02963209 0.00863464 -0.00843265
+v 0.03734196 0.00863458 0.00843498
+v 0.03699957 0.01019913 0.00877128
+v 0.03697061 0.00988103 0.00707351
+v 0.03690417 0.01137577 0.01238897
+v 0.03685477 0.01120537 0.01074420
+v 0.03673894 0.01079477 0.00707351
+v 0.03630285 0.01185458 0.00523715
+v 0.03642720 0.01185457 0.00707351
+v 0.03657200 0.01173934 0.00877128
+v 0.03658222 0.01211911 0.01074420
+v 0.03666228 0.01219375 0.01238897
+v 0.03010736 0.02521330 0.01238902
+v 0.02811771 0.02521338 -0.00843259
+v 0.03605244 0.00863464 -0.00843265
+v 0.03722102 0.00863459 0.00652116
+v 0.03690928 0.00964246 0.00523715
+v 0.03667931 0.01055620 0.00523715
+v 0.03616998 0.01185459 0.00340282
+v 0.03570323 0.01368043 0.00523716
+v 0.03583099 0.01368042 0.00707352
+v 0.03595364 0.01368042 0.00890784
+v 0.03658051 0.01245181 0.01238898
+v 0.03663332 0.01228951 0.01238898
+v 0.03043613 0.02475724 0.01238902
+v 0.03005285 0.02521331 0.01164103
+v 0.02862535 0.02455120 -0.00843259
+v 0.02822844 0.02521338 -0.00754600
+v 0.03569471 0.01002716 -0.00843264
+v 0.03593661 0.01002715 -0.00577287
+v 0.03610354 0.01002714 -0.00393651
+v 0.03659925 0.00863462 -0.00210220
+v 0.03713755 0.00863459 0.00523714
+v 0.03684625 0.00939091 0.00340281
+v 0.03680196 0.00921238 0.00213713
+v 0.03661288 0.01030464 0.00340282
+v 0.03603200 0.01185459 0.00156850
+v 0.03557036 0.01368044 0.00340283
+v 0.03509509 0.01497234 0.00340283
+v 0.03516153 0.01513787 0.00523717
+v 0.03522626 0.01529853 0.00707353
+v 0.03549200 0.01550788 0.01238899
+v 0.03607118 0.01368041 0.01074421
+v 0.03617509 0.01368040 0.01238898
+v 0.03047701 0.02470043 0.01238902
+v 0.03039865 0.02464040 0.01074425
+v 0.02998641 0.02521331 0.01074425
+v 0.02907847 0.02394745 -0.00843259
+v 0.02881273 0.02446356 -0.00746244
+v 0.02937146 0.02363422 -0.00797605
+v 0.02834257 0.02521337 -0.00662069
+v 0.03516834 0.01179296 -0.00843264
+v 0.03540853 0.01185462 -0.00577287
+v 0.03557717 0.01185461 -0.00393651
+v 0.03573730 0.01185461 -0.00210219
+v 0.03626197 0.01002714 -0.00210219
+v 0.03671338 0.00881151 -0.00026584
+v 0.03667420 0.00863461 -0.00121968
+v 0.03709326 0.00863459 0.00456863
+v 0.03697742 0.00863460 0.00286067
+v 0.03675767 0.00902412 0.00091425
+v 0.03641017 0.01002713 -0.00026583
+v 0.03657881 0.00990377 0.00154404
+v 0.03588891 0.01185460 -0.00026583
+v 0.03542727 0.01368044 0.00156851
+v 0.03502355 0.01479543 0.00156851
+v 0.03471863 0.01588607 0.00340284
+v 0.03478847 0.01605161 0.00523717
+v 0.03485491 0.01621227 0.00707353
+v 0.03490601 0.01633399 0.00852672
+v 0.03522115 0.01563774 0.00904645
+v 0.03538468 0.01550789 0.01074422
+v 0.03503377 0.01662611 0.01238899
+v 0.03494689 0.01643299 0.00974960
+v 0.03051960 0.02464039 0.01238902
+v 0.03115839 0.02355462 0.01074425
+v 0.03025726 0.02464041 0.00890788
+v 0.02990976 0.02521331 0.00971906
+v 0.03113966 0.02375911 0.01238902
+v 0.02934250 0.02359527 -0.00843259
+v 0.02881784 0.02472647 -0.00577282
+v 0.02944301 0.02373808 -0.00675317
+v 0.02953499 0.02331124 -0.00843259
+v 0.02844308 0.02521337 -0.00577282
+v 0.03495030 0.01247948 -0.00843263
+v 0.03497244 0.01285601 -0.00699778
+v 0.03519049 0.01197798 -0.00760924
+v 0.03503207 0.01302154 -0.00577286
+v 0.03511724 0.01325849 -0.00393650
+v 0.03519730 0.01348084 -0.00210218
+v 0.03675086 0.00863461 -0.00026584
+v 0.03673042 0.00863461 -0.00052672
+v 0.03689906 0.00863460 0.00174785
+v 0.03686499 0.00863461 0.00126888
+v 0.03680878 0.00863461 0.00050458
+v 0.03522456 0.01382652 -0.00029027
+v 0.03497074 0.01466723 0.00030690
+v 0.03464538 0.01570917 0.00156852
+v 0.03392652 0.01733377 0.00156852
+v 0.03407302 0.01733377 0.00340284
+v 0.03421270 0.01733376 0.00523717
+v 0.03434727 0.01733375 0.00707353
+v 0.03461813 0.01753823 0.01238899
+v 0.03456532 0.01715685 0.00904645
+v 0.03456191 0.01741813 0.01074422
+v 0.03173927 0.02264088 0.01074424
+v 0.03167114 0.02253378 0.00890787
+v 0.03108855 0.02344751 0.00890788
+v 0.03121802 0.02364712 0.01238902
+v 0.03127934 0.02355137 0.01238902
+v 0.02984673 0.02521332 0.00890788
+v 0.03002559 0.02455277 0.00523720
+v 0.02998641 0.02480919 0.00701649
+v 0.02966957 0.02521333 0.00665166
+v 0.02978540 0.02521332 0.00811912
+v 0.02892175 0.02486604 -0.00393646
+v 0.02949752 0.02381274 -0.00577282
+v 0.03036117 0.02281459 -0.00393647
+v 0.03016528 0.02281460 -0.00577283
+v 0.02989442 0.02294120 -0.00746245
+v 0.02989613 0.02277079 -0.00843260
+v 0.02858446 0.02521337 -0.00454383
+v 0.03489920 0.01263691 -0.00843263
+v 0.03465731 0.01355227 -0.00760923
+v 0.03470160 0.01393528 -0.00577286
+v 0.03482595 0.01284303 -0.00843263
+v 0.03478677 0.01417223 -0.00393650
+v 0.03486853 0.01439457 -0.00210218
+v 0.03491964 0.01453252 -0.00091598
+v 0.03441712 0.01550794 -0.00210217
+v 0.03463005 0.01536835 -0.00029026
+v 0.03361479 0.01733379 -0.00210217
+v 0.03377321 0.01733378 -0.00026581
+v 0.03322810 0.01848285 -0.00026580
+v 0.03330305 0.01863215 0.00156853
+v 0.03337801 0.01877660 0.00340285
+v 0.03344785 0.01891617 0.00523718
+v 0.03351599 0.01905249 0.00707354
+v 0.03372040 0.01915959 0.01074423
+v 0.03383113 0.01915958 0.01238900
+v 0.03265574 0.02112177 0.01074424
+v 0.03179719 0.02273338 0.01238901
+v 0.03261826 0.02137982 0.01238901
+v 0.03160129 0.02242504 0.00707355
+v 0.03101701 0.02333878 0.00707356
+v 0.03094376 0.02322518 0.00523720
+v 0.02994723 0.02444405 0.00340287
+v 0.02955203 0.02521333 0.00523720
+v 0.02961676 0.02521333 0.00599946
+v 0.02959632 0.02395392 -0.00393646
+v 0.02865260 0.02521336 -0.00393646
+v 0.02901884 0.02499912 -0.00210214
+v 0.03054685 0.02281459 -0.00210215
+v 0.03126060 0.02188299 -0.00106473
+v 0.03120950 0.02180023 -0.00210215
+v 0.03111751 0.02164929 -0.00393647
+v 0.03102212 0.02149187 -0.00577283
+v 0.03046338 0.02189601 -0.00843260
+v 0.03454999 0.01360907 -0.00843263
+v 0.03407983 0.01550795 -0.00577285
+v 0.03389586 0.01550796 -0.00760718
+v 0.03425358 0.01550794 -0.00393649
+v 0.03340356 0.01704978 -0.00577285
+v 0.03341378 0.01744091 -0.00375714
+v 0.03310715 0.01824753 -0.00302543
+v 0.03314804 0.01832705 -0.00210216
+v 0.03274772 0.01939659 -0.00026580
+v 0.03282779 0.01954589 0.00156853
+v 0.03290444 0.01969034 0.00340285
+v 0.03297769 0.01982990 0.00523718
+v 0.03304924 0.01996460 0.00707354
+v 0.03309182 0.02004575 0.00819655
+v 0.03350406 0.01932677 0.00884672
+v 0.03313441 0.02012528 0.00941944
+v 0.03377491 0.01926832 0.01238900
+v 0.03318040 0.02020804 0.01074423
+v 0.03268299 0.02083614 0.00884673
+v 0.03246154 0.02098708 0.00707355
+v 0.03271365 0.02122077 0.01238901
+v 0.03276817 0.02112663 0.01238901
+v 0.03152975 0.02231144 0.00523719
+v 0.03145480 0.02219297 0.00340286
+v 0.03086540 0.02310671 0.00340286
+v 0.02951285 0.02521333 0.00478065
+v 0.02986547 0.02432881 0.00156855
+v 0.02936976 0.02521334 0.00314403
+v 0.02969171 0.02408539 -0.00210214
+v 0.02881102 0.02521336 -0.00247919
+v 0.02885020 0.02521336 -0.00210214
+v 0.02902396 0.02521335 -0.00042475
+v 0.02911083 0.02512246 -0.00026578
+v 0.03080578 0.02267338 -0.00037992
+v 0.03078363 0.02298174 0.00156854
+v 0.03131511 0.02197063 0.00015815
+v 0.03201694 0.02098710 0.00156854
+v 0.03174609 0.02115914 -0.00037992
+v 0.03174779 0.02088649 -0.00210215
+v 0.03165921 0.02073556 -0.00393647
+v 0.03156722 0.02057814 -0.00577283
+v 0.03147183 0.02041423 -0.00760717
+v 0.03092161 0.02132796 -0.00760716
+v 0.03087392 0.02125006 -0.00843260
+v 0.03380728 0.01550796 -0.00843262
+v 0.03330987 0.01685666 -0.00760718
+v 0.03358923 0.01601920 -0.00843262
+v 0.03297088 0.01796352 -0.00577284
+v 0.03304583 0.01812257 -0.00424832
+v 0.03216003 0.01915966 -0.00760717
+v 0.03234911 0.01915965 -0.00577284
+v 0.03264722 0.01897787 -0.00375713
+v 0.03266596 0.01924079 -0.00210216
+v 0.03217025 0.02098710 0.00340286
+v 0.03231845 0.02098709 0.00523719
+v 0.03323662 0.02030865 0.01238900
+v 0.03137814 0.02206963 0.00156854
+v 0.02978029 0.02420872 -0.00026578
+v 0.02922326 0.02521334 0.00156855
+v 0.02921815 0.02521334 0.00151556
+v 0.02917897 0.02521335 0.00111812
+v 0.03142584 0.02033632 -0.00843261
+v 0.03112262 0.02083945 -0.00843260
+v 0.03287548 0.01776715 -0.00760717
+v 0.03326558 0.01676090 -0.00843262
+v 0.03302709 0.01726402 -0.00843262
+v 0.03246325 0.01839199 -0.00843261
+v 0.03206804 0.01915966 -0.00843261
+v 0.03283119 0.01767301 -0.00843262
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 22
+f 1 22 34
+f 1 34 33
+f 1 33 54
+f 1 54 52
+f 1 52 83
+f 1 83 113
+f 1 113 150
+f 1 150 185
+f 1 185 224
+f 1 224 190
+f 1 190 189
+f 1 189 153
+f 1 153 152
+f 1 152 120
+f 1 120 119
+f 1 119 89
+f 1 89 85
+f 1 85 55
+f 1 55 35
+f 1 35 23
+f 1 23 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 25
+f 1 25 42
+f 1 42 68
+f 1 68 102
+f 1 102 101
+f 1 101 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 70
+f 1 70 69
+f 1 69 43
+f 1 43 26
+f 1 26 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 13 7
+f 5 12 14
+f 5 14 13
+f 6 8 16
+f 6 16 15
+f 7 14 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 7 13 14
+f 8 21 22
+f 8 22 16
+f 8 20 21
+f 9 23 36
+f 9 36 57
+f 9 57 88
+f 9 88 121
+f 9 121 125
+f 9 125 124
+f 9 124 159
+f 9 159 158
+f 9 158 194
+f 9 194 196
+f 9 196 227
+f 9 227 228
+f 9 228 229
+f 9 229 200
+f 9 200 199
+f 9 199 198
+f 9 198 161
+f 9 161 132
+f 9 132 94
+f 9 94 61
+f 9 61 38
+f 9 38 24
+f 9 24 10
+f 10 24 37
+f 10 37 58
+f 10 58 90
+f 10 90 93
+f 10 93 131
+f 10 131 168
+f 10 168 212
+f 10 212 231
+f 10 231 230
+f 10 230 236
+f 10 236 235
+f 10 235 237
+f 10 237 234
+f 10 234 233
+f 10 233 215
+f 10 215 213
+f 10 213 169
+f 10 169 136
+f 10 136 133
+f 10 133 95
+f 10 95 62
+f 10 62 39
+f 10 39 25
+f 10 25 11
+f 12 26 27
+f 12 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 17
+f 15 16 22
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 48
+f 18 48 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 21
+f 19 21 20
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 23 35 36
+f 24 38 37
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 32 51 52
+f 33 53 54
+f 35 55 36
+f 36 56 57
+f 36 55 56
+f 37 38 59
+f 37 59 60
+f 37 60 58
+f 38 61 59
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 43 69 44
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 46
+f 46 73 72
+f 46 72 47
+f 47 72 74
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 50 78 79
+f 50 79 51
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 52
+f 52 54 53
+f 52 82 84
+f 52 84 83
+f 55 85 56
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 57
+f 56 85 89
+f 56 89 119
+f 56 119 86
+f 58 60 90
+f 59 61 91
+f 59 91 92
+f 59 92 60
+f 60 92 93
+f 60 93 90
+f 61 94 91
+f 62 95 96
+f 62 96 97
+f 62 97 63
+f 63 97 96
+f 63 96 98
+f 63 98 64
+f 64 98 99
+f 64 99 65
+f 65 74 66
+f 65 99 100
+f 65 100 74
+f 66 74 72
+f 66 72 71
+f 66 71 67
+f 67 71 101
+f 67 101 102
+f 67 102 68
+f 70 103 71
+f 71 104 105
+f 71 105 101
+f 71 103 104
+f 74 100 75
+f 75 100 106
+f 75 106 107
+f 75 107 76
+f 76 107 108
+f 76 108 77
+f 77 108 109
+f 77 109 110
+f 77 110 78
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 79 111 112
+f 79 112 80
+f 80 112 84
+f 80 84 81
+f 81 84 82
+f 83 84 113
+f 84 112 114
+f 84 114 115
+f 84 115 113
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 87
+f 86 119 120
+f 86 120 116
+f 87 121 88
+f 87 118 122
+f 87 122 123
+f 87 123 124
+f 87 124 125
+f 87 125 121
+f 91 94 126
+f 91 126 92
+f 92 126 127
+f 92 127 128
+f 92 128 129
+f 92 129 130
+f 92 130 93
+f 93 130 131
+f 94 132 126
+f 95 133 96
+f 96 134 135
+f 96 135 98
+f 96 133 136
+f 96 136 134
+f 98 135 137
+f 98 137 99
+f 99 137 138
+f 99 138 100
+f 100 138 139
+f 100 139 106
+f 106 139 107
+f 107 139 140
+f 107 140 141
+f 107 141 108
+f 108 141 140
+f 108 140 142
+f 108 142 143
+f 108 143 109
+f 109 143 144
+f 109 144 145
+f 109 145 110
+f 110 145 146
+f 110 146 111
+f 111 146 147
+f 111 147 112
+f 112 148 149
+f 112 149 115
+f 112 115 114
+f 112 147 148
+f 113 115 149
+f 113 149 150
+f 116 151 117
+f 116 120 152
+f 116 152 153
+f 116 153 151
+f 117 151 154
+f 117 154 118
+f 118 154 155
+f 118 155 122
+f 122 156 157
+f 122 157 158
+f 122 158 159
+f 122 159 124
+f 122 124 123
+f 122 155 156
+f 126 160 127
+f 126 132 161
+f 126 161 162
+f 126 162 160
+f 127 160 128
+f 128 160 163
+f 128 163 164
+f 128 164 165
+f 128 165 166
+f 128 166 129
+f 129 167 168
+f 129 168 130
+f 129 166 167
+f 130 168 131
+f 134 136 169
+f 134 169 135
+f 135 170 137
+f 135 169 171
+f 135 171 170
+f 137 172 138
+f 137 170 172
+f 138 172 139
+f 139 172 140
+f 140 172 142
+f 142 172 173
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 143
+f 143 175 176
+f 143 176 144
+f 144 176 177
+f 144 177 178
+f 144 178 145
+f 145 178 179
+f 145 179 146
+f 146 179 180
+f 146 180 147
+f 147 180 181
+f 147 181 148
+f 148 181 182
+f 148 182 183
+f 148 183 149
+f 149 183 182
+f 149 182 184
+f 149 184 150
+f 150 184 186
+f 150 186 185
+f 151 186 184
+f 151 184 182
+f 151 182 187
+f 151 187 188
+f 151 188 154
+f 151 153 189
+f 151 189 190
+f 151 190 186
+f 154 188 191
+f 154 191 155
+f 155 191 156
+f 156 191 192
+f 156 192 193
+f 156 193 157
+f 157 194 158
+f 157 193 195
+f 157 195 196
+f 157 196 194
+f 160 162 197
+f 160 197 163
+f 161 198 162
+f 162 198 199
+f 162 199 200
+f 162 200 201
+f 162 201 197
+f 163 197 202
+f 163 202 164
+f 164 202 203
+f 164 203 204
+f 164 204 205
+f 164 205 206
+f 164 206 207
+f 164 207 165
+f 165 207 208
+f 165 208 166
+f 166 208 209
+f 166 209 167
+f 167 209 210
+f 167 210 211
+f 167 211 168
+f 168 211 212
+f 169 213 171
+f 170 173 172
+f 170 171 214
+f 170 214 173
+f 171 213 215
+f 171 215 214
+f 173 216 217
+f 173 217 175
+f 173 175 174
+f 173 214 216
+f 175 217 218
+f 175 218 219
+f 175 219 220
+f 175 220 221
+f 175 221 176
+f 176 221 177
+f 177 221 207
+f 177 207 178
+f 178 207 205
+f 178 205 179
+f 179 205 222
+f 179 222 180
+f 180 222 223
+f 180 223 181
+f 181 223 182
+f 182 223 188
+f 182 188 187
+f 185 186 224
+f 186 190 224
+f 188 223 191
+f 191 223 192
+f 192 222 225
+f 192 225 193
+f 192 223 222
+f 193 225 203
+f 193 203 195
+f 195 203 226
+f 195 226 227
+f 195 227 196
+f 197 201 228
+f 197 228 226
+f 197 226 203
+f 197 203 202
+f 200 229 201
+f 201 229 228
+f 203 225 204
+f 204 225 205
+f 205 207 206
+f 205 225 222
+f 207 221 208
+f 208 221 209
+f 209 221 219
+f 209 219 210
+f 210 219 218
+f 210 218 230
+f 210 230 211
+f 211 230 231
+f 211 231 212
+f 214 232 216
+f 214 215 233
+f 214 233 234
+f 214 234 232
+f 216 232 218
+f 216 218 217
+f 218 232 235
+f 218 235 236
+f 218 236 230
+f 219 221 220
+f 226 228 227
+f 232 234 237
+f 232 237 235
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03232591 -0.01188824 -0.03759401
+v -0.03666254 -0.01188825 -0.03424440
+v -0.03232591 -0.01016841 -0.03831412
+v -0.03232591 -0.01188828 -0.02769774
+v -0.03739296 -0.01188826 -0.03364403
+v -0.03232591 -0.00827789 -0.03903751
+v -0.03232591 -0.00972481 -0.03849128
+v -0.03457220 -0.01188829 -0.02350171
+v -0.03232591 -0.00002602 -0.02940039
+v -0.03745373 -0.01188826 -0.03359318
+v -0.03232591 -0.00824189 -0.03904899
+v -0.03679326 -0.00002604 -0.02350167
+v -0.04227426 -0.01188829 -0.02350171
+v -0.03232591 -0.00002598 -0.04025955
+v -0.03866116 -0.01188826 -0.03256304
+v -0.03232591 -0.00684722 -0.03947056
+v -0.04403781 -0.00002604 -0.02350167
+v -0.04223642 -0.01188829 -0.02376253
+v -0.04233503 -0.01168391 -0.02350171
+v -0.03232591 -0.00066584 -0.04025790
+v -0.03299555 -0.00002598 -0.03976580
+v -0.03966104 -0.01188826 -0.03138198
+v -0.03986629 -0.01006857 -0.03186917
+v -0.03894782 -0.01006857 -0.03283370
+v -0.03232591 -0.00641522 -0.03957226
+v -0.04402634 -0.00002604 -0.02358369
+v -0.04404010 -0.00093531 -0.02350167
+v -0.04229719 -0.01150391 -0.02412833
+v -0.04217908 -0.01188829 -0.02412833
+v -0.04252537 -0.01101386 -0.02350171
+v -0.03232591 -0.00093525 -0.04025626
+v -0.03299440 -0.00093525 -0.03976416
+v -0.04056231 -0.00093528 -0.03264830
+v -0.04056231 -0.00002601 -0.03264830
+v -0.03966792 -0.01188826 -0.03137378
+v -0.04040636 -0.01130183 -0.03070451
+v -0.04058409 -0.01006858 -0.03095221
+v -0.04010938 -0.00824191 -0.03216770
+v -0.03919206 -0.00824191 -0.03304365
+v -0.03232591 -0.00535848 -0.03981667
+v -0.04395983 -0.00002604 -0.02404463
+v -0.04402749 -0.00093531 -0.02359025
+v -0.04401487 -0.00165993 -0.02350168
+v -0.04278681 -0.01006860 -0.02350171
+v -0.04269393 -0.01006860 -0.02412833
+v -0.04219514 -0.01117063 -0.02535040
+v -0.04209194 -0.01188829 -0.02464832
+v -0.03232591 -0.00252501 -0.04018246
+v -0.03297262 -0.00195251 -0.03973956
+v -0.04051873 -0.00276194 -0.03260566
+v -0.04147963 -0.00093528 -0.03153285
+v -0.04147963 -0.00002601 -0.03152957
+v -0.03967938 -0.01188826 -0.03135902
+v -0.04030775 -0.01188827 -0.03053556
+v -0.04069876 -0.01188827 -0.02972850
+v -0.04128470 -0.01006858 -0.02963500
+v -0.04081113 -0.00824192 -0.03125074
+v -0.04177317 -0.00825005 -0.02954805
+v -0.04190503 -0.00641526 -0.03005163
+v -0.04024583 -0.00701794 -0.03232518
+v -0.03279489 -0.00458856 -0.03952961
+v -0.03290726 -0.00316951 -0.03966247
+v -0.03232591 -0.00396961 -0.04003811
+v -0.04389333 -0.00002604 -0.02450065
+v -0.04389333 -0.00093531 -0.02450721
+v -0.04398735 -0.00238920 -0.02350168
+v -0.04321337 -0.00824194 -0.02350170
+v -0.04312393 -0.00824194 -0.02412832
+v -0.04280860 -0.00824193 -0.02596388
+v -0.04236369 -0.01011968 -0.02596389
+v -0.04207818 -0.01076302 -0.02657410
+v -0.04187408 -0.01182557 -0.02596389
+v -0.04188898 -0.01188829 -0.02577197
+v -0.04043159 -0.00458859 -0.03251873
+v -0.04156219 -0.00275730 -0.03130650
+v -0.04215845 -0.00214532 -0.03058474
+v -0.04217794 -0.00093529 -0.03061590
+v -0.04182592 -0.00002602 -0.03107355
+v -0.04071252 -0.01188827 -0.02969898
+v -0.04207474 -0.00886436 -0.02849167
+v -0.04087993 -0.00641061 -0.03161653
+v -0.04204149 -0.00458860 -0.03035182
+v -0.04220431 -0.00764619 -0.02887879
+v -0.04231210 -0.00641526 -0.02913303
+v -0.04035132 -0.00580095 -0.03243671
+v -0.04364565 -0.00002603 -0.02596385
+v -0.04364795 -0.00093530 -0.02596385
+v -0.04387040 -0.00286300 -0.02407253
+v -0.04356424 -0.00276196 -0.02596386
+v -0.04392773 -0.00327757 -0.02350168
+v -0.04354704 -0.00641528 -0.02350169
+v -0.04345875 -0.00641528 -0.02412831
+v -0.04314571 -0.00641527 -0.02596387
+v -0.04272948 -0.00641527 -0.02779942
+v -0.04237631 -0.00825006 -0.02784700
+v -0.04223986 -0.00954486 -0.02726797
+v -0.04192797 -0.01011968 -0.02784701
+v -0.04142115 -0.01188828 -0.02779125
+v -0.04183853 -0.01188828 -0.02602294
+v -0.04185229 -0.01188828 -0.02596389
+v -0.04125373 -0.00458859 -0.03147054
+v -0.04211373 -0.00336348 -0.03050272
+v -0.04246001 -0.00275730 -0.02978917
+v -0.04260678 -0.00093529 -0.02963496
+v -0.04239007 -0.00002602 -0.03012707
+v -0.04217564 -0.00002602 -0.03061261
+v -0.04141886 -0.01188828 -0.02779944
+v -0.04244167 -0.00458860 -0.02943322
+v -0.04298633 -0.00458861 -0.02779942
+v -0.04323744 -0.00002603 -0.02779940
+v -0.04323859 -0.00093530 -0.02779940
+v -0.04370413 -0.00458862 -0.02412831
+v -0.04315489 -0.00276196 -0.02779941
+v -0.04339568 -0.00458861 -0.02596387
+v -0.04386810 -0.00392439 -0.02350168
+v -0.04362960 -0.00580794 -0.02350169
+v -0.04378440 -0.00465598 -0.02350169
+v -0.04260449 -0.00002602 -0.02963496
+v -0.04292097 -0.00002602 -0.02872129
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 6
+f 1 6 11
+f 1 11 16
+f 1 16 25
+f 1 25 40
+f 1 40 63
+f 1 63 48
+f 1 48 31
+f 1 31 20
+f 1 20 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 18
+f 1 18 29
+f 1 29 47
+f 1 47 73
+f 1 73 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 107
+f 1 107 79
+f 1 79 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 35
+f 1 35 22
+f 1 22 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 9 8
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 8 12 17
+f 8 17 27
+f 8 27 43
+f 8 43 66
+f 8 66 90
+f 8 90 115
+f 8 115 117
+f 8 117 116
+f 8 116 91
+f 8 91 67
+f 8 67 44
+f 8 44 30
+f 8 30 19
+f 8 19 13
+f 8 9 12
+f 9 14 21
+f 9 21 34
+f 9 34 52
+f 9 52 78
+f 9 78 106
+f 9 106 105
+f 9 105 118
+f 9 118 119
+f 9 119 110
+f 9 110 86
+f 9 86 64
+f 9 64 41
+f 9 41 26
+f 9 26 17
+f 9 17 12
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 19 18
+f 14 20 21
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 17 26 27
+f 18 19 28
+f 18 28 29
+f 19 30 28
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 28 30 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 33 49 50
+f 34 51 52
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 57 38
+f 37 56 58
+f 37 58 59
+f 37 59 57
+f 38 57 60
+f 38 60 39
+f 39 60 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 60 61
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 48 63 49
+f 49 63 62
+f 49 62 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 58
+f 57 81 60
+f 57 59 82
+f 57 82 81
+f 58 80 83
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 82
+f 60 81 85
+f 60 85 61
+f 61 85 62
+f 62 85 74
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 88 66
+f 65 87 89
+f 65 89 88
+f 66 88 90
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 72 98 99
+f 74 85 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 79 107 80
+f 80 107 97
+f 80 97 96
+f 80 96 95
+f 80 95 83
+f 81 101 85
+f 81 82 101
+f 82 84 108
+f 82 108 102
+f 82 102 101
+f 83 95 94
+f 83 94 84
+f 84 94 109
+f 84 109 108
+f 86 110 87
+f 87 110 111
+f 87 111 113
+f 87 113 89
+f 88 112 90
+f 88 89 112
+f 89 113 109
+f 89 109 114
+f 89 114 112
+f 90 112 115
+f 91 116 92
+f 92 116 117
+f 92 117 112
+f 92 112 114
+f 92 114 93
+f 93 114 109
+f 93 109 94
+f 97 107 98
+f 102 108 103
+f 103 108 113
+f 103 113 104
+f 104 118 105
+f 104 113 111
+f 104 111 119
+f 104 119 118
+f 108 109 113
+f 110 119 111
+f 112 117 115
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01061503 -0.03625910 -0.02348918
+v 0.01061503 -0.03615848 -0.02412821
+v 0.01200390 -0.03554962 -0.02412821
+v 0.01200390 -0.03564765 -0.02348918
+v 0.01061503 -0.02833092 -0.02348915
+v 0.01061503 -0.03583599 -0.02585634
+v 0.01212824 -0.03514197 -0.02600858
+v 0.01307370 -0.03480917 -0.02542777
+v 0.01330127 -0.03492785 -0.02412821
+v 0.01255288 -0.03538450 -0.02348918
+v 0.01061503 -0.02513951 -0.02836472
+v 0.02596293 -0.00990234 -0.02348909
+v 0.02291306 -0.00990233 -0.02836467
+v 0.01061503 -0.03538191 -0.02779826
+v 0.01157926 -0.03496396 -0.02779826
+v 0.01282267 -0.03468274 -0.02665096
+v 0.01374702 -0.03433445 -0.02600858
+v 0.01422092 -0.03444798 -0.02412821
+v 0.01431946 -0.03449958 -0.02348918
+v 0.01339980 -0.03497687 -0.02348918
+v 0.01061503 -0.03517551 -0.02836476
+v 0.03458000 -0.00990234 -0.02348909
+v 0.03275946 -0.00990233 -0.02836467
+v 0.01139627 -0.03487882 -0.02836476
+v 0.01249892 -0.03452536 -0.02779826
+v 0.01383852 -0.03383136 -0.02779825
+v 0.01512885 -0.03312445 -0.02779825
+v 0.01573178 -0.03327152 -0.02580049
+v 0.01567313 -0.03362497 -0.02412820
+v 0.01567313 -0.03373075 -0.02348917
+v 0.03136825 -0.01666439 -0.02348911
+v 0.03135183 -0.01663085 -0.02368478
+v 0.03124625 -0.01641156 -0.02490845
+v 0.03113599 -0.01615871 -0.02596269
+v 0.03138232 -0.01489453 -0.02727464
+v 0.03122514 -0.01452302 -0.02836468
+v 0.03129787 -0.01433726 -0.02836468
+v 0.03156297 -0.01358392 -0.02836468
+v 0.03235125 -0.01189663 -0.02779817
+v 0.03446974 -0.00990234 -0.02379644
+v 0.03291664 -0.00990233 -0.02798382
+v 0.03271488 -0.01007519 -0.02836467
+v 0.01497635 -0.03303415 -0.02836475
+v 0.01604615 -0.03256976 -0.02779825
+v 0.01638399 -0.03277616 -0.02630351
+v 0.01660217 -0.03291033 -0.02508032
+v 0.01673120 -0.03299547 -0.02412820
+v 0.01681331 -0.03304706 -0.02348917
+v 0.03096003 -0.01747965 -0.02348911
+v 0.03092719 -0.01729648 -0.02422932
+v 0.03054244 -0.01737903 -0.02596269
+v 0.02996531 -0.01752350 -0.02791894
+v 0.03093657 -0.01552146 -0.02785117
+v 0.03115241 -0.01469330 -0.02836468
+v 0.03214245 -0.01189405 -0.02836467
+v 0.03288849 -0.01014227 -0.02786117
+v 0.03270081 -0.01012163 -0.02836467
+v 0.01734822 -0.03149392 -0.02836475
+v 0.01823502 -0.03093666 -0.02829792
+v 0.01757813 -0.03157648 -0.02773096
+v 0.01850951 -0.03113789 -0.02707426
+v 0.01733179 -0.03225244 -0.02580049
+v 0.01869251 -0.03127205 -0.02596274
+v 0.01765086 -0.03237628 -0.02412820
+v 0.01773062 -0.03243304 -0.02348917
+v 0.03000284 -0.01928562 -0.02348912
+v 0.02987146 -0.01932948 -0.02412386
+v 0.02976120 -0.01887798 -0.02596270
+v 0.02958525 -0.01856322 -0.02738825
+v 0.02960401 -0.01797757 -0.02836470
+v 0.01820453 -0.03092634 -0.02836474
+v 0.01989838 -0.02962862 -0.02836474
+v 0.01937990 -0.03019363 -0.02788415
+v 0.02050132 -0.02945061 -0.02747037
+v 0.01960981 -0.03057288 -0.02596274
+v 0.01986788 -0.03077413 -0.02412819
+v 0.01895057 -0.03146298 -0.02412820
+v 0.01902799 -0.03151973 -0.02348917
+v 0.02948906 -0.02020666 -0.02348912
+v 0.02948906 -0.02020408 -0.02350916
+v 0.02937879 -0.02002090 -0.02473283
+v 0.02924741 -0.01979128 -0.02596270
+v 0.02928260 -0.01857096 -0.02836470
+v 0.02943979 -0.01829749 -0.02836470
+v 0.02906442 -0.01918499 -0.02791895
+v 0.02031832 -0.02929839 -0.02836474
+v 0.02065616 -0.02900428 -0.02836474
+v 0.02113944 -0.02872048 -0.02796862
+v 0.02236878 -0.02768076 -0.02779823
+v 0.02167200 -0.02887528 -0.02596274
+v 0.02075469 -0.02965958 -0.02596274
+v 0.02099868 -0.02986083 -0.02412819
+v 0.01994530 -0.03083347 -0.02348916
+v 0.02895650 -0.02103224 -0.02348913
+v 0.02893070 -0.02090067 -0.02412387
+v 0.02846618 -0.02103223 -0.02596271
+v 0.02762160 -0.02197391 -0.02694728
+v 0.02799462 -0.02105287 -0.02765504
+v 0.02791251 -0.02077166 -0.02836471
+v 0.02225617 -0.02757498 -0.02836473
+v 0.02328374 -0.02676746 -0.02779823
+v 0.02358403 -0.02707447 -0.02596273
+v 0.02266438 -0.02796198 -0.02596273
+v 0.02191599 -0.02909200 -0.02412819
+v 0.02199341 -0.02915908 -0.02348916
+v 0.02112067 -0.02988147 -0.02348916
+v 0.02798523 -0.02247959 -0.02348913
+v 0.02792893 -0.02239962 -0.02412816
+v 0.02773655 -0.02213387 -0.02596271
+v 0.02741749 -0.02167722 -0.02817095
+v 0.02704916 -0.02304717 -0.02596271
+v 0.02613185 -0.02422105 -0.02596272
+v 0.02593478 -0.02397595 -0.02737777
+v 0.02667614 -0.02284852 -0.02777435
+v 0.02737995 -0.02159724 -0.02836471
+v 0.02406263 -0.02574064 -0.02836472
+v 0.02416820 -0.02585416 -0.02779822
+v 0.02445207 -0.02616117 -0.02596273
+v 0.02381395 -0.02730668 -0.02412818
+v 0.02289429 -0.02817870 -0.02412818
+v 0.02388433 -0.02737892 -0.02348915
+v 0.02731426 -0.02339032 -0.02348914
+v 0.02725561 -0.02331034 -0.02412817
+v 0.02599578 -0.02346770 -0.02836472
+v 0.02633596 -0.02447389 -0.02412817
+v 0.02558757 -0.02538720 -0.02412817
+v 0.02536938 -0.02513435 -0.02596272
+v 0.02519577 -0.02462352 -0.02791324
+v 0.02576587 -0.02376956 -0.02836472
+v 0.02554299 -0.02403013 -0.02836472
+v 0.02466791 -0.02639338 -0.02412818
+v 0.02474768 -0.02644756 -0.02348915
+v 0.02635707 -0.02459773 -0.02348914
+v 0.02565325 -0.02546460 -0.02348914
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 19
+f 1 19 30
+f 1 30 48
+f 1 48 65
+f 1 65 78
+f 1 78 93
+f 1 93 106
+f 1 106 105
+f 1 105 121
+f 1 121 132
+f 1 132 134
+f 1 134 133
+f 1 133 122
+f 1 122 107
+f 1 107 94
+f 1 94 79
+f 1 79 66
+f 1 66 49
+f 1 49 31
+f 1 31 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 13 23
+f 11 23 42
+f 11 42 57
+f 11 57 55
+f 11 55 38
+f 11 38 37
+f 11 37 36
+f 11 36 54
+f 11 54 70
+f 11 70 84
+f 11 84 83
+f 11 83 99
+f 11 99 115
+f 11 115 124
+f 11 124 129
+f 11 129 130
+f 11 130 116
+f 11 116 100
+f 11 100 87
+f 11 87 86
+f 11 86 72
+f 11 72 71
+f 11 71 58
+f 11 58 43
+f 11 43 24
+f 11 24 21
+f 12 22 40
+f 12 40 41
+f 12 41 23
+f 12 23 13
+f 14 21 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 23 41 42
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 69 52
+f 51 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 54
+f 55 57 56
+f 58 71 59
+f 59 61 60
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 61
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 63
+f 61 63 62
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 64
+f 64 77 65
+f 65 77 78
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 68 82 69
+f 69 83 84
+f 69 84 70
+f 69 82 85
+f 69 85 83
+f 72 86 74
+f 72 74 73
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 93 78
+f 79 94 80
+f 80 94 95
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 81 96 82
+f 82 96 97
+f 82 97 98
+f 82 98 85
+f 83 85 99
+f 85 98 99
+f 87 100 88
+f 88 100 89
+f 89 100 101
+f 89 101 102
+f 89 102 103
+f 89 103 90
+f 90 104 91
+f 90 103 104
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 95 109 96
+f 95 108 109
+f 96 109 97
+f 97 110 98
+f 97 109 111
+f 97 111 112
+f 97 112 113
+f 97 113 114
+f 97 114 110
+f 98 110 99
+f 99 110 115
+f 100 116 101
+f 101 116 117
+f 101 117 102
+f 102 117 118
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 119 120
+f 103 120 104
+f 104 120 105
+f 105 120 121
+f 107 122 108
+f 108 122 123
+f 108 123 109
+f 109 123 111
+f 110 114 124
+f 110 124 115
+f 111 123 112
+f 112 125 126
+f 112 126 127
+f 112 127 113
+f 112 123 125
+f 113 127 117
+f 113 117 128
+f 113 128 129
+f 113 129 114
+f 114 129 124
+f 116 130 128
+f 116 128 117
+f 117 127 118
+f 118 131 119
+f 118 127 126
+f 118 126 131
+f 119 121 120
+f 119 131 121
+f 121 131 132
+f 122 133 125
+f 122 125 123
+f 125 133 134
+f 125 134 126
+f 126 134 131
+f 128 130 129
+f 131 134 132
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01071930 0.02823070 -0.02348326
+v -0.00141321 0.03196887 -0.02348324
+v 0.01071930 0.03615218 -0.02348323
+v 0.01071930 0.03324741 0.00327521
+v -0.00141321 0.03637400 0.00327522
+v -0.00141321 0.03914536 -0.02348322
+v 0.01035946 0.03630805 -0.02348323
+v 0.01069318 0.03635691 -0.02229135
+v 0.01071930 0.03633974 -0.02232540
+v 0.01071930 0.03899336 0.00327523
+v -0.00141321 0.04172368 0.00327524
+v -0.00084435 0.03910177 -0.02348322
+v -0.00141321 0.03931046 -0.02229134
+v 0.00975260 0.03655770 -0.02348323
+v 0.00977516 0.03672281 -0.02229135
+v 0.01071930 0.03650354 -0.02115709
+v 0.01071930 0.03636616 -0.02214204
+v 0.01071930 0.03634503 -0.02229135
+v 0.00955427 0.03663696 -0.02348323
+v 0.01026208 0.03917036 0.00327523
+v 0.01071930 0.03886919 0.00156730
+v -0.00090017 0.04168801 0.00327524
+v -0.00141321 0.04164838 0.00213574
+v 0.00034681 0.03895383 -0.02348322
+v -0.00084435 0.03926555 -0.02229134
+v -0.00141321 0.03953898 -0.02045504
+v -0.00084435 0.03949539 -0.02045504
+v 0.00833104 0.03724324 -0.02229134
+v 0.00833104 0.03748629 -0.02045505
+v 0.01016588 0.03704642 -0.01861876
+v 0.01025733 0.03679016 -0.02035551
+v 0.01071930 0.03655901 -0.02073011
+v 0.00924193 0.03674923 -0.02348323
+v 0.01020388 0.03919282 0.00327523
+v 0.01016588 0.03908186 0.00156730
+v 0.01071930 0.03880712 0.00074215
+v -0.00084435 0.04168405 0.00327524
+v -0.00084435 0.04156913 0.00156731
+v -0.00141321 0.04161008 0.00156731
+v 0.00099049 0.03887326 -0.02348322
+v 0.00099049 0.03903704 -0.02229134
+v -0.00141321 0.03975428 -0.01861875
+v 0.00099049 0.03926555 -0.02045505
+v -0.00084435 0.03970937 -0.01861875
+v 0.00099049 0.03948482 -0.01861875
+v 0.00649501 0.03782709 -0.02229134
+v 0.00843792 0.03703059 -0.02348322
+v 0.00649501 0.03765670 -0.02348322
+v 0.00686911 0.03818504 -0.01861876
+v 0.00833104 0.03771744 -0.01861876
+v 0.01016588 0.03727360 -0.01678509
+v 0.01071930 0.03675186 -0.01922912
+v 0.01071930 0.03665411 -0.01999664
+v 0.01016588 0.03920735 0.00327523
+v 0.01071930 0.03872919 -0.00026899
+v 0.01016588 0.03893921 -0.00026899
+v 0.00833104 0.03957457 -0.00026898
+v 0.00833104 0.03971325 0.00156731
+v 0.00099049 0.04147403 0.00327524
+v 0.00099049 0.04135911 0.00156731
+v -0.00084435 0.04144101 -0.00026898
+v -0.00141321 0.04148196 -0.00026898
+v 0.00281821 0.03855888 -0.02348322
+v 0.00282652 0.03872266 -0.02229134
+v 0.00282652 0.03895382 -0.02045505
+v -0.00141321 0.04001977 -0.01630047
+v 0.00282652 0.03917572 -0.01861876
+v -0.00084435 0.03991806 -0.01678508
+v -0.00005341 0.04015714 -0.01391409
+v 0.00099049 0.03969615 -0.01678508
+v 0.00282652 0.03938970 -0.01678509
+v 0.00507821 0.03822072 -0.02229134
+v 0.00541073 0.03830129 -0.02104182
+v 0.00638457 0.03810051 -0.02043933
+v 0.00599741 0.03779407 -0.02348322
+v 0.00595109 0.03844922 -0.01861876
+v 0.00717788 0.03827485 -0.01712040
+v 0.00569932 0.03837657 -0.01981851
+v 0.00742372 0.03834618 -0.01589708
+v 0.00815409 0.03801728 -0.01662007
+v 0.00850918 0.03809520 -0.01494881
+v 0.00882865 0.03820219 -0.01311514
+v 0.01016588 0.03749683 -0.01494881
+v 0.01071930 0.03693943 -0.01769669
+v 0.00818378 0.03988101 0.00327524
+v 0.01071930 0.03865389 -0.00123559
+v 0.01071930 0.03853502 -0.00271563
+v 0.01016588 0.03879128 -0.00210528
+v 0.00833104 0.03942928 -0.00210528
+v 0.00686673 0.04001971 -0.00026898
+v 0.00711256 0.04008707 0.00156731
+v 0.00729189 0.04013726 0.00296351
+v 0.00779543 0.04000253 0.00327524
+v 0.00111638 0.04145553 0.00327524
+v 0.00282652 0.04107379 0.00156731
+v 0.00099049 0.04123099 -0.00026898
+v 0.00099049 0.04109626 -0.00210527
+v -0.00084435 0.04130497 -0.00210527
+v -0.00141321 0.04138818 -0.00153683
+v 0.00371247 0.03838452 -0.02348322
+v 0.00385617 0.03836999 -0.02339154
+v 0.00416138 0.03844395 -0.02229134
+v -0.00141321 0.04022054 -0.01451658
+v -0.00127782 0.04021658 -0.01446419
+v 0.00466017 0.03899343 -0.01678509
+v 0.00466017 0.03877681 -0.01861876
+v -0.00073746 0.04010299 -0.01502476
+v 0.00099049 0.03990220 -0.01494880
+v -0.00073746 0.04029715 -0.01322777
+v -0.00084435 0.04051113 -0.01127884
+v 0.00045607 0.04022318 -0.01269077
+v 0.00168049 0.04013731 -0.01188919
+v 0.00282652 0.03959972 -0.01494880
+v 0.00466017 0.03920609 -0.01494881
+v 0.00471718 0.03814015 -0.02348322
+v 0.00395118 0.03833300 -0.02348322
+v 0.00474330 0.03853773 -0.02043933
+v 0.00649501 0.03893133 -0.01311514
+v 0.00649501 0.03872263 -0.01494881
+v 0.00653777 0.03851658 -0.01662007
+v 0.00759117 0.03840165 -0.01494881
+v 0.00791063 0.03850600 -0.01311514
+v 0.00907329 0.03828408 -0.01167440
+v 0.01016588 0.03771214 -0.01311514
+v 0.01071930 0.03741361 -0.01373597
+v 0.01071930 0.03727095 -0.01494881
+v 0.01071930 0.03718246 -0.01568752
+v 0.01071930 0.03841351 -0.00417208
+v 0.01028464 0.03860371 -0.00383416
+v 0.00989273 0.03858127 -0.00577523
+v 0.00833104 0.03927737 -0.00393895
+v 0.00649501 0.03982819 -0.00393894
+v 0.00640951 0.03998934 -0.00225982
+v 0.00574089 0.04021390 -0.00174901
+v 0.00594872 0.04026937 -0.00026898
+v 0.00619455 0.04033408 0.00156731
+v 0.00655796 0.04035389 0.00327524
+v 0.00689642 0.04026275 0.00327524
+v 0.00282652 0.04118739 0.00327524
+v 0.00466017 0.04070526 0.00156731
+v 0.00282652 0.04094567 -0.00026898
+v 0.00466017 0.04082018 0.00327524
+v 0.00282652 0.04081095 -0.00210527
+v 0.00099049 0.04095625 -0.00393894
+v -0.00084435 0.04116231 -0.00393894
+v -0.00141321 0.04124817 -0.00337050
+v -0.00141321 0.04134592 -0.00210527
+v -0.00141321 0.04024036 -0.01433321
+v 0.00103800 0.04008449 -0.01322777
+v -0.00141321 0.04055208 -0.01127884
+v -0.00084435 0.04069076 -0.00944518
+v 0.00099049 0.04047810 -0.00944518
+v 0.00103800 0.04028922 -0.01127622
+v 0.00282652 0.03980313 -0.01311513
+v 0.00207714 0.04020072 -0.01066326
+v 0.00466017 0.03941215 -0.01311514
+v 0.00649501 0.03913078 -0.01127885
+v 0.00833104 0.03876488 -0.00944519
+v 0.00840942 0.03855883 -0.01114788
+v 0.00927518 0.03835277 -0.01045108
+v 0.00999843 0.03800008 -0.01114788
+v 0.01033571 0.03805951 -0.00944519
+v 0.01071930 0.03785611 -0.00986693
+v 0.01071930 0.03836728 -0.00470647
+v 0.01071930 0.03827349 -0.00577523
+v 0.01071930 0.03826028 -0.00592193
+v 0.00966471 0.03849674 -0.00761152
+v 0.00833104 0.03911623 -0.00577523
+v 0.00649501 0.03966837 -0.00577522
+v 0.00556156 0.04016502 -0.00297495
+v 0.00466017 0.04057714 -0.00026898
+v 0.00476468 0.04079508 0.00327524
+v 0.00447253 0.04033674 -0.00393894
+v 0.00282652 0.04066829 -0.00393894
+v 0.00099049 0.04080832 -0.00577522
+v -0.00084435 0.04101570 -0.00577522
+v -0.00141321 0.04120326 -0.00393894
+v -0.00141321 0.04073171 -0.00944518
+v -0.00084435 0.04085984 -0.00761151
+v 0.00099049 0.04064982 -0.00761151
+v 0.00274339 0.04001315 -0.01127622
+v 0.00331819 0.04008975 -0.00944518
+v 0.00466017 0.03960895 -0.01127884
+v 0.00240017 0.04026015 -0.00944518
+v 0.00649501 0.03932231 -0.00944519
+v 0.00941888 0.03840559 -0.00944519
+v 0.00833104 0.03894716 -0.00761152
+v 0.01058273 0.03815330 -0.00761152
+v 0.01071930 0.03790233 -0.00944519
+v 0.01071930 0.03820481 -0.00651132
+v 0.00649501 0.03950063 -0.00761151
+v 0.00505089 0.04004747 -0.00577522
+v 0.00538936 0.04012540 -0.00393894
+v 0.00483356 0.04038826 -0.00225982
+v 0.00413407 0.04025882 -0.00577522
+v 0.00388823 0.04020335 -0.00705617
+v 0.00282652 0.04051507 -0.00577522
+v -0.00141321 0.04094834 -0.00704307
+v -0.00141321 0.04105533 -0.00577522
+v -0.00141321 0.04110156 -0.00520678
+v -0.00141321 0.04089947 -0.00761151
+v 0.00361984 0.04014655 -0.00827949
+v 0.00466017 0.03979651 -0.00944518
+v 0.00293578 0.04033016 -0.00764556
+v 0.01071930 0.03809650 -0.00761152
+v 0.01071930 0.03807801 -0.00778703
+v 0.00456516 0.03999068 -0.00764556
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 24
+f 1 24 40
+f 1 40 63
+f 1 63 100
+f 1 100 116
+f 1 116 115
+f 1 115 75
+f 1 75 48
+f 1 48 47
+f 1 47 33
+f 1 33 19
+f 1 19 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 32
+f 1 32 53
+f 1 53 52
+f 1 52 84
+f 1 84 127
+f 1 127 126
+f 1 126 125
+f 1 125 163
+f 1 163 189
+f 1 189 206
+f 1 206 205
+f 1 205 190
+f 1 190 166
+f 1 166 165
+f 1 165 164
+f 1 164 128
+f 1 128 87
+f 1 87 86
+f 1 86 55
+f 1 55 36
+f 1 36 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 23
+f 2 23 39
+f 2 39 62
+f 2 62 99
+f 2 99 147
+f 2 147 146
+f 2 146 177
+f 2 177 200
+f 2 200 199
+f 2 199 198
+f 2 198 201
+f 2 201 178
+f 2 178 150
+f 2 150 148
+f 2 148 103
+f 2 103 66
+f 2 66 42
+f 2 42 26
+f 2 26 13
+f 2 13 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 20
+f 4 20 34
+f 4 34 54
+f 4 54 85
+f 4 85 93
+f 4 93 138
+f 4 138 137
+f 4 137 172
+f 4 172 142
+f 4 142 139
+f 4 139 94
+f 4 94 59
+f 4 59 37
+f 4 37 22
+f 4 22 11
+f 4 11 5
+f 6 13 12
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 14 19
+f 8 19 15
+f 10 21 20
+f 11 22 23
+f 12 13 25
+f 12 25 24
+f 13 26 27
+f 13 27 25
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 15 19 28
+f 16 31 32
+f 19 33 28
+f 20 21 34
+f 21 35 34
+f 21 36 35
+f 22 37 23
+f 23 38 39
+f 23 37 38
+f 24 25 41
+f 24 41 40
+f 25 27 41
+f 26 42 27
+f 27 43 41
+f 27 42 44
+f 27 44 45
+f 27 45 43
+f 28 46 29
+f 28 33 47
+f 28 47 48
+f 28 48 46
+f 29 46 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 34 35 54
+f 35 36 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 54
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 96
+f 38 96 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 40 41 64
+f 40 64 63
+f 41 43 65
+f 41 65 64
+f 42 66 44
+f 43 45 67
+f 43 67 65
+f 44 66 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 67
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 49
+f 46 48 72
+f 48 75 72
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 49 74 78
+f 49 78 76
+f 50 77 79
+f 50 79 80
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 51
+f 51 84 52
+f 51 83 84
+f 54 58 85
+f 55 86 56
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 58
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 85
+f 59 94 60
+f 60 95 141
+f 60 141 96
+f 60 94 95
+f 61 96 97
+f 61 97 98
+f 61 98 99
+f 61 99 62
+f 63 64 101
+f 63 101 100
+f 64 65 101
+f 65 102 101
+f 65 67 102
+f 66 103 104
+f 66 104 68
+f 67 71 105
+f 67 105 106
+f 67 106 102
+f 68 107 69
+f 68 104 107
+f 69 108 70
+f 69 107 104
+f 69 104 109
+f 69 109 110
+f 69 110 111
+f 69 111 108
+f 70 108 112
+f 70 112 113
+f 70 113 71
+f 71 113 114
+f 71 114 105
+f 72 102 73
+f 72 75 115
+f 72 115 116
+f 72 116 101
+f 72 101 102
+f 73 102 117
+f 73 117 106
+f 73 106 78
+f 73 78 74
+f 76 114 118
+f 76 118 119
+f 76 119 120
+f 76 120 77
+f 76 78 114
+f 77 120 79
+f 78 106 105
+f 78 105 114
+f 79 120 119
+f 79 119 118
+f 79 118 121
+f 79 121 81
+f 79 81 80
+f 81 121 82
+f 82 122 123
+f 82 123 83
+f 82 121 122
+f 83 123 124
+f 83 124 125
+f 83 125 126
+f 83 126 127
+f 83 127 84
+f 87 128 129
+f 87 129 88
+f 88 129 130
+f 88 130 131
+f 88 131 89
+f 89 131 132
+f 89 132 90
+f 90 132 133
+f 90 133 134
+f 90 134 135
+f 90 135 91
+f 91 135 136
+f 91 136 92
+f 92 136 137
+f 92 137 138
+f 92 138 93
+f 94 139 95
+f 95 140 171
+f 95 171 141
+f 95 139 142
+f 95 142 140
+f 96 141 143
+f 96 143 97
+f 97 143 144
+f 97 144 98
+f 98 144 145
+f 98 145 146
+f 98 146 147
+f 98 147 99
+f 100 101 116
+f 102 106 117
+f 103 148 104
+f 104 148 110
+f 104 110 109
+f 108 111 149
+f 108 149 112
+f 110 148 150
+f 110 150 178
+f 110 178 151
+f 110 151 111
+f 111 151 152
+f 111 152 153
+f 111 153 112
+f 111 112 149
+f 112 154 113
+f 112 153 152
+f 112 152 155
+f 112 155 154
+f 113 154 156
+f 113 156 114
+f 114 156 118
+f 118 122 121
+f 118 156 157
+f 118 157 122
+f 122 157 158
+f 122 158 159
+f 122 159 160
+f 122 160 123
+f 123 160 124
+f 124 160 161
+f 124 161 162
+f 124 162 163
+f 124 163 125
+f 128 164 130
+f 128 130 129
+f 130 165 166
+f 130 166 167
+f 130 167 168
+f 130 168 131
+f 130 164 165
+f 131 168 169
+f 131 169 132
+f 132 169 170
+f 132 170 133
+f 133 170 134
+f 134 170 171
+f 134 171 135
+f 135 171 140
+f 135 140 136
+f 136 140 172
+f 136 172 137
+f 140 142 172
+f 141 171 143
+f 143 171 173
+f 143 173 174
+f 143 174 144
+f 144 174 175
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 145 176 177
+f 145 177 146
+f 151 178 179
+f 151 179 180
+f 151 180 152
+f 152 180 155
+f 154 155 181
+f 154 181 182
+f 154 182 183
+f 154 183 156
+f 155 180 184
+f 155 184 182
+f 155 182 181
+f 156 183 157
+f 157 183 185
+f 157 185 158
+f 158 186 160
+f 158 160 159
+f 158 185 187
+f 158 187 186
+f 160 186 162
+f 160 162 161
+f 162 186 188
+f 162 188 189
+f 162 189 163
+f 166 190 188
+f 166 188 167
+f 167 187 168
+f 167 188 186
+f 167 186 187
+f 168 187 191
+f 168 191 169
+f 169 191 192
+f 169 192 193
+f 169 193 170
+f 170 194 171
+f 170 193 173
+f 170 173 194
+f 171 194 173
+f 173 193 192
+f 173 192 195
+f 173 195 174
+f 174 195 196
+f 174 196 197
+f 174 197 175
+f 175 197 180
+f 175 180 179
+f 175 179 176
+f 176 179 198
+f 176 198 199
+f 176 199 200
+f 176 200 177
+f 178 201 179
+f 179 201 198
+f 180 197 184
+f 182 184 202
+f 182 202 183
+f 183 202 203
+f 183 203 185
+f 184 204 202
+f 184 197 204
+f 185 203 191
+f 185 191 187
+f 188 205 206
+f 188 206 189
+f 188 190 205
+f 191 203 192
+f 192 203 207
+f 192 207 196
+f 192 196 195
+f 196 207 203
+f 196 203 202
+f 196 202 197
+f 197 202 204
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03010170 -0.00990242 -0.00374249
+v 0.03038891 0.00863300 -0.00374242
+v 0.03618039 -0.00990242 -0.00374249
+v 0.03193735 -0.00990250 0.01994977
+v 0.03645311 0.00863300 -0.00374242
+v 0.03225085 0.00863292 0.01994984
+v 0.03659445 -0.00813525 -0.00374248
+v 0.03664791 -0.00853622 -0.00210285
+v 0.03672221 -0.00889184 -0.00026610
+v 0.03632173 -0.00990242 -0.00210286
+v 0.03785839 -0.00990250 0.01994977
+v 0.03645673 0.00862030 -0.00374242
+v 0.03658268 0.00863300 -0.00229760
+v 0.03818095 0.00863292 0.01994984
+v 0.03662979 -0.00796833 -0.00374248
+v 0.03683818 -0.00762360 -0.00210285
+v 0.03679288 -0.00740406 -0.00321140
+v 0.03691157 -0.00797741 -0.00026610
+v 0.03676479 -0.00909505 0.00082853
+v 0.03647214 -0.00990243 -0.00026611
+v 0.03834857 -0.00813170 0.01994978
+v 0.03687261 -0.00990245 0.00523951
+v 0.03658539 0.00807781 -0.00374242
+v 0.03663976 0.00846608 -0.00210279
+v 0.03659989 0.00863300 -0.00210279
+v 0.03831957 0.00813760 0.01994984
+v 0.03697771 0.00863298 0.00286247
+v 0.03677113 -0.00728250 -0.00374248
+v 0.03719970 -0.00641525 -0.00026609
+v 0.03875538 -0.00636452 0.01994979
+v 0.03705563 -0.00641524 -0.00210284
+v 0.03695959 -0.00838746 0.00149180
+v 0.03680828 -0.00927649 0.00205071
+v 0.03661076 -0.00990244 0.00153817
+v 0.03858595 -0.00715739 0.01994978
+v 0.03692063 -0.00971739 0.00523951
+v 0.03685630 -0.00946881 0.00340509
+v 0.03674576 -0.00990244 0.00340508
+v 0.03661439 0.00794173 -0.00374242
+v 0.03679016 0.00734662 -0.00317655
+v 0.03683365 0.00755346 -0.00210279
+v 0.03667509 0.00863299 -0.00121920
+v 0.03833498 0.00807410 0.01994984
+v 0.03686536 0.00863299 0.00126923
+v 0.03687986 -0.00665473 -0.00374247
+v 0.03907250 -0.00458827 0.01994979
+v 0.03691157 -0.00647149 -0.00374247
+v 0.03715801 -0.00478232 -0.00374247
+v 0.03718610 -0.00458819 -0.00374247
+v 0.03687805 0.00657008 -0.00374243
+v 0.03874541 0.00627426 0.01994983
+v 0.03905800 0.00454518 0.01994983
+v 0.03718520 0.00637230 -0.00026605
+v 0.03704295 0.00637231 -0.00210280
+v 0.03673036 0.00863299 -0.00052810
+v 0.03690613 0.00789636 -0.00026604
+v 0.03872458 0.00637586 0.01994983
+v 0.03680919 0.00863299 0.00050391
+v 0.03926639 -0.00278843 0.01994980
+v 0.03735554 -0.00276113 -0.00374246
+v 0.03926911 -0.00276121 0.01994980
+v 0.03690342 0.00642130 -0.00374243
+v 0.03906163 0.00451615 0.01994983
+v 0.03717614 0.00454526 -0.00374243
+v 0.03691973 0.00631063 -0.00374243
+v 0.03742983 -0.00112822 -0.00374245
+v 0.03935700 -0.00093416 0.01994981
+v 0.03926005 0.00271813 0.01994982
+v 0.03734919 0.00271821 -0.00374244
+v 0.03743798 -0.00093408 -0.00374245
+v 0.03935428 0.00089108 0.01994981
+v 0.03743708 0.00089116 -0.00374245
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 39
+f 1 39 50
+f 1 50 62
+f 1 62 65
+f 1 65 64
+f 1 64 69
+f 1 69 72
+f 1 72 70
+f 1 70 66
+f 1 66 60
+f 1 60 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 45
+f 1 45 28
+f 1 28 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 34
+f 1 34 38
+f 1 38 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 14
+f 2 14 27
+f 2 27 44
+f 2 44 58
+f 2 58 55
+f 2 55 42
+f 2 42 25
+f 2 25 13
+f 2 13 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 21
+f 4 21 35
+f 4 35 30
+f 4 30 46
+f 4 46 59
+f 4 59 61
+f 4 61 67
+f 4 67 71
+f 4 71 68
+f 4 68 63
+f 4 63 52
+f 4 52 51
+f 4 51 57
+f 4 57 43
+f 4 43 26
+f 4 26 14
+f 4 14 6
+f 5 13 12
+f 7 15 8
+f 8 16 9
+f 8 15 17
+f 8 17 16
+f 9 16 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 22 21
+f 12 13 24
+f 12 24 23
+f 13 25 24
+f 14 26 27
+f 15 28 17
+f 16 29 30
+f 16 30 18
+f 16 17 29
+f 17 28 31
+f 17 31 29
+f 18 32 19
+f 18 30 32
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 32 30
+f 19 30 35
+f 19 35 33
+f 21 22 36
+f 21 36 37
+f 21 37 33
+f 21 33 35
+f 22 38 36
+f 23 24 40
+f 23 40 39
+f 24 41 40
+f 24 25 42
+f 24 42 41
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 28 45 31
+f 29 31 46
+f 29 46 30
+f 31 45 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 46
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 36 38 37
+f 39 40 50
+f 40 41 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 50
+f 41 42 55
+f 41 55 56
+f 41 56 51
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 46 49 59
+f 49 60 61
+f 49 61 59
+f 50 54 62
+f 51 56 57
+f 52 63 64
+f 52 64 54
+f 52 54 53
+f 54 64 65
+f 54 65 62
+f 55 58 56
+f 56 58 57
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 63 68 64
+f 64 68 69
+f 66 70 67
+f 67 70 72
+f 67 72 71
+f 68 71 69
+f 69 71 72
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,775 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04352399 -0.00002335 -0.02651269
+v -0.03561540 -0.00002335 -0.02651269
+v -0.04364585 -0.00002335 -0.02596128
+v -0.04352253 0.00089247 -0.02651269
+v -0.03153852 0.01559452 -0.02651263
+v -0.04114423 -0.00002346 0.00151348
+v -0.04364438 0.00089247 -0.02596128
+v -0.04389249 -0.00002336 -0.02449906
+v -0.04389249 0.00089246 -0.02449083
+v -0.04346234 0.00217218 -0.02651268
+v -0.04029420 0.01559452 -0.02651263
+v -0.03767220 0.01559441 0.00151354
+v -0.04653358 -0.00002346 0.00151348
+v -0.04355776 0.00271953 -0.02596127
+v -0.04402608 -0.00002336 -0.02358004
+v -0.04402608 0.00089246 -0.02357455
+v -0.04400112 0.00221345 -0.02340171
+v -0.04386606 0.00278220 -0.02405738
+v -0.04343591 0.00271953 -0.02651268
+v -0.04051735 0.01509762 -0.02651263
+v -0.04042780 0.01559452 -0.02596122
+v -0.04052616 0.01559441 0.00151354
+v -0.04653504 0.00089236 0.00151348
+v -0.04640585 -0.00002345 -0.00026970
+v -0.04369136 0.00454657 -0.02412595
+v -0.04338453 0.00454658 -0.02596126
+v -0.04411270 -0.00002337 -0.02294084
+v -0.04420078 -0.00002337 -0.02229066
+v -0.04419932 0.00089245 -0.02229066
+v -0.04442981 0.00089245 -0.02045535
+v -0.04434466 0.00271951 -0.02045534
+v -0.04409508 0.00278219 -0.02241136
+v -0.04395855 0.00343198 -0.02310268
+v -0.04326268 0.00454658 -0.02651267
+v -0.04105027 0.01371090 -0.02651264
+v -0.04119414 0.01368032 -0.02596123
+v -0.04058048 0.01524134 -0.02596122
+v -0.04068765 0.01559451 -0.02455113
+v -0.04343591 0.01559442 -0.00018185
+v -0.04356363 0.01558982 0.00151354
+v -0.04645723 0.00266591 0.00151349
+v -0.04640585 0.00089237 -0.00026970
+v -0.04626639 0.00089238 -0.00210501
+v -0.04633539 -0.00002345 -0.00119147
+v -0.04343885 0.00637362 -0.02412595
+v -0.04391304 0.00471474 -0.02241135
+v -0.04396883 0.00543486 -0.02134967
+v -0.04312761 0.00637363 -0.02596126
+v -0.04431529 -0.00002337 -0.02137712
+v -0.04442981 -0.00002337 -0.02045535
+v -0.04464415 0.00089244 -0.01862004
+v -0.04456194 0.00271950 -0.01862003
+v -0.04403930 0.00421784 -0.02187913
+v -0.04440044 0.00454655 -0.01862002
+v -0.04308210 0.00582628 -0.02651267
+v -0.04125139 0.01313297 -0.02651264
+v -0.04185184 0.01176612 -0.02593106
+v -0.04199572 0.01232110 -0.02412592
+v -0.04152299 0.01368031 -0.02412592
+v -0.04170797 0.01179211 -0.02651265
+v -0.04072876 0.01559451 -0.02431794
+v -0.04328910 0.01559443 -0.00201716
+v -0.04346527 0.01550574 -0.00026964
+v -0.04365906 0.01536201 0.00151354
+v -0.04645430 0.00271942 0.00151349
+v -0.04632511 0.00271943 -0.00026969
+v -0.04626492 -0.00002344 -0.00210501
+v -0.04618417 0.00271944 -0.00210500
+v -0.04611958 0.00089238 -0.00394032
+v -0.04619151 -0.00002344 -0.00302678
+v -0.04369870 0.00637361 -0.02229064
+v -0.04336397 0.00819914 -0.02229063
+v -0.04309972 0.00819915 -0.02412594
+v -0.04414059 0.00471474 -0.02062542
+v -0.04461332 0.00454654 -0.01678471
+v -0.04404517 0.00593328 -0.02012613
+v -0.04389836 0.00647452 -0.02062542
+v -0.04278555 0.00819916 -0.02596125
+v -0.04300429 0.00637363 -0.02651267
+v -0.04464415 -0.00002338 -0.01862004
+v -0.04485408 0.00089243 -0.01678473
+v -0.04477334 0.00271949 -0.01678472
+v -0.04218657 0.01109797 -0.02530009
+v -0.04206325 0.01070658 -0.02651265
+v -0.04209114 0.01262229 -0.02287769
+v -0.04228199 0.01140681 -0.02412593
+v -0.04184303 0.01356257 -0.02227689
+v -0.04108257 0.01550582 -0.02229060
+v -0.04088144 0.01559451 -0.02335228
+v -0.04074050 0.01559451 -0.02424936
+v -0.04328176 0.01559443 -0.00210495
+v -0.04331846 0.01550575 -0.00210495
+v -0.04394681 0.01452112 0.00097858
+v -0.04396736 0.01457615 0.00151353
+v -0.04369870 0.01526263 0.00151354
+v -0.04629281 0.00454647 0.00151350
+v -0.04616068 0.00454648 -0.00026968
+v -0.04583770 0.00390283 -0.00520774
+v -0.04603736 0.00271944 -0.00394031
+v -0.04604177 -0.00002343 -0.00486209
+v -0.04611811 -0.00002344 -0.00394032
+v -0.04582596 0.00208037 -0.00690588
+v -0.04596396 0.00089239 -0.00577563
+v -0.04395121 0.00715182 -0.01935798
+v -0.04360474 0.00819914 -0.02045532
+v -0.04318193 0.01002619 -0.02045531
+v -0.04293676 0.01002619 -0.02229062
+v -0.04266663 0.01002620 -0.02412593
+v -0.04482179 0.00454653 -0.01494941
+v -0.04437255 0.00637359 -0.01678471
+v -0.04413325 0.00647451 -0.01869409
+v -0.04234806 0.01005373 -0.02593106
+v -0.04229521 0.00979076 -0.02651265
+v -0.04266076 0.00819457 -0.02651266
+v -0.04276353 0.00765334 -0.02651266
+v -0.04474838 -0.00002338 -0.01770650
+v -0.04506108 -0.00002340 -0.01494943
+v -0.04506108 0.00089242 -0.01494943
+v -0.04498034 0.00271948 -0.01494942
+v -0.04206912 0.01068670 -0.02651265
+v -0.04238476 0.01194804 -0.02227690
+v -0.04266076 0.01185324 -0.02045531
+v -0.04217629 0.01287609 -0.02165415
+v -0.04192818 0.01401360 -0.02045530
+v -0.04133801 0.01550582 -0.02045529
+v -0.04105908 0.01559450 -0.02219184
+v -0.04104439 0.01559450 -0.02229060
+v -0.04313495 0.01559443 -0.00385796
+v -0.04382789 0.01417407 -0.00210496
+v -0.04389983 0.01438352 -0.00026965
+v -0.04316431 0.01550575 -0.00394026
+v -0.04421106 0.01346923 -0.00026965
+v -0.04423014 0.01380558 0.00151353
+v -0.04606085 0.00632001 0.00151350
+v -0.04586119 0.00582313 -0.00210499
+v -0.04581862 0.00553570 -0.00315844
+v -0.04601828 0.00454649 -0.00210499
+v -0.04588174 0.00452509 -0.00383605
+v -0.04576870 0.00512137 -0.00438198
+v -0.04571732 0.00452510 -0.00580304
+v -0.04555730 0.00454651 -0.00761091
+v -0.04539140 0.00454651 -0.00944622
+v -0.04578485 0.00329891 -0.00643128
+v -0.04588028 0.00270110 -0.00580305
+v -0.04596396 -0.00002343 -0.00577563
+v -0.04584651 0.00089240 -0.00713085
+v -0.04572759 0.00270111 -0.00755331
+v -0.04555583 0.00271946 -0.00944623
+v -0.04563804 0.00089240 -0.00944624
+v -0.04576577 0.00089240 -0.00804987
+v -0.04457955 0.00637358 -0.01494941
+v -0.04402315 0.00753558 -0.01813444
+v -0.04382789 0.00816549 -0.01869408
+v -0.04391451 0.00882903 -0.01678470
+v -0.04340948 0.01002618 -0.01862000
+v -0.04289419 0.01185323 -0.01862000
+v -0.04518147 0.00271948 -0.01311411
+v -0.04502144 0.00454653 -0.01311410
+v -0.04526368 -0.00002340 -0.01311412
+v -0.04526368 0.00089242 -0.01311412
+v -0.04225557 0.01310084 -0.02045530
+v -0.04204710 0.01434384 -0.01861999
+v -0.04129984 0.01559450 -0.02045529
+v -0.04211610 0.01453494 -0.01753088
+v -0.04158025 0.01550581 -0.01861998
+v -0.04296759 0.01559444 -0.00577557
+v -0.04300429 0.01550576 -0.00577557
+v -0.04375155 0.01395543 -0.00394027
+v -0.04406572 0.01304267 -0.00394027
+v -0.04414059 0.01326130 -0.00210496
+v -0.04484968 0.01185315 0.00151352
+v -0.04605351 0.00637505 0.00151350
+v -0.04591845 0.00643469 -0.00022030
+v -0.04572759 0.00673590 -0.00210499
+v -0.04566153 0.00623594 -0.00383605
+v -0.04547949 0.00637355 -0.00577561
+v -0.04531947 0.00637356 -0.00761091
+v -0.04514917 0.00637356 -0.00944622
+v -0.04521083 0.00454652 -0.01128153
+v -0.04590523 -0.00002343 -0.00645324
+v -0.04584651 -0.00002342 -0.00712810
+v -0.04537525 0.00271947 -0.01128154
+v -0.04554702 -0.00002341 -0.01036801
+v -0.04563657 -0.00002342 -0.00944624
+v -0.04545747 0.00089241 -0.01128155
+v -0.04545747 -0.00002341 -0.01128155
+v -0.04576430 -0.00002342 -0.00804713
+v -0.04580541 -0.00002342 -0.00758899
+v -0.04477921 0.00637358 -0.01311410
+v -0.04445330 0.00819911 -0.01311409
+v -0.04410096 0.00791627 -0.01678470
+v -0.04396883 0.00909506 -0.01583550
+v -0.04362529 0.01002617 -0.01678469
+v -0.04389395 0.01062397 -0.01311408
+v -0.04311587 0.01185322 -0.01678469
+v -0.04237448 0.01343107 -0.01861999
+v -0.04536057 -0.00002341 -0.01220332
+v -0.04154061 0.01559449 -0.01862272
+v -0.04244936 0.01382705 -0.01686698
+v -0.04273417 0.01368027 -0.01494938
+v -0.04219244 0.01472911 -0.01630734
+v -0.04155235 0.01559449 -0.01853219
+v -0.04184450 0.01540489 -0.01686697
+v -0.04186799 0.01559448 -0.01604397
+v -0.04280170 0.01559445 -0.00761087
+v -0.04283693 0.01550577 -0.00761087
+v -0.04351812 0.01368025 -0.00761088
+v -0.04372072 0.01356251 -0.00583867
+v -0.04400993 0.01287450 -0.00527080
+v -0.04457515 0.01185317 -0.00210497
+v -0.04471609 0.01185316 -0.00026966
+v -0.04534149 0.01002610 0.00151352
+v -0.04521083 0.01002611 -0.00026966
+v -0.04586266 0.00757525 0.00151351
+v -0.04582449 0.00737650 0.00042440
+v -0.04577751 0.00708601 -0.00079914
+v -0.04532240 0.00819907 -0.00394029
+v -0.04516385 0.00819908 -0.00577560
+v -0.04500089 0.00819909 -0.00761090
+v -0.04482913 0.00819909 -0.00944621
+v -0.04496860 0.00637357 -0.01128153
+v -0.04464561 0.00819910 -0.01128152
+v -0.04403783 0.00937637 -0.01461196
+v -0.04419638 0.00837036 -0.01511400
+v -0.04382495 0.01000171 -0.01511399
+v -0.04412004 0.00971120 -0.01311408
+v -0.04395268 0.01086400 -0.01201948
+v -0.04333168 0.01185321 -0.01494939
+v -0.04294704 0.01368027 -0.01311407
+v -0.04227465 0.01493245 -0.01494938
+v -0.04200306 0.01559447 -0.01494937
+v -0.04262259 0.01559445 -0.00944618
+v -0.04265782 0.01550577 -0.00944618
+v -0.04334195 0.01368025 -0.00944619
+v -0.04395415 0.01270632 -0.00649434
+v -0.04421987 0.01199996 -0.00583868
+v -0.04442687 0.01185317 -0.00394028
+v -0.04506842 0.01002612 -0.00210497
+v -0.04568796 0.00848496 0.00151351
+v -0.04547068 0.00819907 -0.00210498
+v -0.04585826 0.00759971 0.00151351
+v -0.04564098 0.00806910 -0.00022029
+v -0.04491721 0.01002612 -0.00394028
+v -0.04476013 0.01002613 -0.00577559
+v -0.04459570 0.01002614 -0.00761089
+v -0.04442247 0.01002614 -0.00944620
+v -0.04419638 0.01016375 -0.01135558
+v -0.04401727 0.01109333 -0.01079594
+v -0.04376036 0.01176300 -0.01135558
+v -0.04354161 0.01185321 -0.01311408
+v -0.04315110 0.01368026 -0.01128150
+v -0.04238182 0.01519695 -0.01311406
+v -0.04222033 0.01559447 -0.01311406
+v -0.04247578 0.01559446 -0.01082884
+v -0.04381468 0.01223542 -0.00944620
+v -0.04390276 0.01253203 -0.00761088
+v -0.04417289 0.01161774 -0.00761089
+v -0.04408481 0.01132266 -0.00944620
+v -0.04242440 0.01559446 -0.01130618
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 44
+f 1 44 67
+f 1 67 70
+f 1 70 101
+f 1 101 100
+f 1 100 145
+f 1 145 180
+f 1 180 181
+f 1 181 188
+f 1 188 187
+f 1 187 184
+f 1 184 183
+f 1 183 186
+f 1 186 197
+f 1 197 159
+f 1 159 117
+f 1 117 116
+f 1 116 80
+f 1 80 50
+f 1 50 49
+f 1 49 28
+f 1 28 27
+f 1 27 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 34
+f 1 34 55
+f 1 55 79
+f 1 79 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 120
+f 1 120 84
+f 1 84 60
+f 1 60 56
+f 1 56 35
+f 1 35 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 7 10
+f 5 11 21
+f 5 21 38
+f 5 38 61
+f 5 61 90
+f 5 90 89
+f 5 89 127
+f 5 127 126
+f 5 126 163
+f 5 163 198
+f 5 198 202
+f 5 202 204
+f 5 204 231
+f 5 231 253
+f 5 253 259
+f 5 259 254
+f 5 254 232
+f 5 232 205
+f 5 205 166
+f 5 166 128
+f 5 128 91
+f 5 91 62
+f 5 62 39
+f 5 39 22
+f 5 22 12
+f 5 12 6
+f 6 12 22
+f 6 22 40
+f 6 40 64
+f 6 64 95
+f 6 95 94
+f 6 94 133
+f 6 133 171
+f 6 171 212
+f 6 212 239
+f 6 239 241
+f 6 241 214
+f 6 214 172
+f 6 172 134
+f 6 134 96
+f 6 96 65
+f 6 65 41
+f 6 41 23
+f 6 23 13
+f 7 9 14
+f 7 14 10
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 14
+f 10 14 19
+f 11 20 21
+f 13 23 24
+f 14 18 25
+f 14 25 26
+f 14 26 34
+f 14 34 19
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 25
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 22 39 40
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 25 45 26
+f 25 33 46
+f 25 46 47
+f 25 47 45
+f 26 45 48
+f 26 48 34
+f 28 49 30
+f 28 30 29
+f 30 49 50
+f 30 50 80
+f 30 80 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 53 33
+f 31 33 32
+f 31 52 54
+f 31 54 53
+f 33 53 46
+f 34 48 55
+f 35 56 36
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 36 56 60
+f 36 60 57
+f 37 59 61
+f 37 61 38
+f 39 62 92
+f 39 92 63
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 43
+f 43 67 44
+f 43 66 68
+f 43 68 99
+f 43 99 69
+f 43 69 70
+f 43 70 67
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 48
+f 45 47 71
+f 46 53 47
+f 47 53 74
+f 47 74 54
+f 47 54 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 71
+f 48 78 79
+f 48 79 55
+f 48 73 78
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 52
+f 52 82 75
+f 52 75 54
+f 53 54 74
+f 57 83 58
+f 57 60 84
+f 57 84 83
+f 58 85 59
+f 58 83 86
+f 58 86 85
+f 59 85 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 61
+f 62 91 92
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 64
+f 63 92 93
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 68
+f 68 98 99
+f 68 97 98
+f 69 100 101
+f 69 101 70
+f 69 99 102
+f 69 102 103
+f 69 103 100
+f 71 77 104
+f 71 104 72
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 72 106 107
+f 72 107 73
+f 73 107 108
+f 73 108 78
+f 75 82 109
+f 75 109 110
+f 75 110 76
+f 76 111 104
+f 76 104 77
+f 76 110 111
+f 78 108 112
+f 78 112 113
+f 78 113 114
+f 78 114 115
+f 78 115 79
+f 80 116 81
+f 81 116 117
+f 81 117 118
+f 81 118 119
+f 81 119 82
+f 82 119 109
+f 83 84 120
+f 83 120 112
+f 83 112 108
+f 83 108 86
+f 85 86 121
+f 85 121 122
+f 85 122 123
+f 85 123 87
+f 86 108 107
+f 86 107 121
+f 87 123 124
+f 87 124 88
+f 88 124 125
+f 88 125 126
+f 88 126 127
+f 88 127 89
+f 91 128 92
+f 92 129 130
+f 92 130 93
+f 92 128 131
+f 92 131 129
+f 93 130 132
+f 93 132 133
+f 93 133 94
+f 96 134 135
+f 96 135 97
+f 97 135 136
+f 97 136 137
+f 97 137 98
+f 98 137 138
+f 98 138 139
+f 98 139 140
+f 98 140 141
+f 98 141 142
+f 98 142 143
+f 98 143 99
+f 99 143 144
+f 99 144 102
+f 100 103 145
+f 102 146 103
+f 102 144 147
+f 102 147 148
+f 102 148 149
+f 102 149 150
+f 102 150 146
+f 103 146 180
+f 103 180 145
+f 104 111 110
+f 104 110 151
+f 104 151 152
+f 104 152 153
+f 104 153 105
+f 105 153 154
+f 105 154 106
+f 106 154 155
+f 106 155 156
+f 106 156 122
+f 106 122 107
+f 107 122 121
+f 109 151 110
+f 109 119 157
+f 109 157 158
+f 109 158 189
+f 109 189 151
+f 112 120 113
+f 117 159 160
+f 117 160 118
+f 118 160 119
+f 119 160 157
+f 122 156 123
+f 123 156 161
+f 123 161 124
+f 124 162 125
+f 124 161 196
+f 124 196 162
+f 125 163 126
+f 125 162 164
+f 125 164 165
+f 125 165 163
+f 128 166 167
+f 128 167 131
+f 129 131 168
+f 129 168 169
+f 129 169 170
+f 129 170 130
+f 130 170 132
+f 131 167 168
+f 132 171 133
+f 132 170 171
+f 134 172 173
+f 134 173 135
+f 135 174 136
+f 135 173 174
+f 136 175 176
+f 136 176 139
+f 136 139 137
+f 136 174 175
+f 137 139 138
+f 139 176 177
+f 139 177 141
+f 139 141 140
+f 141 177 142
+f 142 148 143
+f 142 177 178
+f 142 178 221
+f 142 221 179
+f 142 179 182
+f 142 182 148
+f 143 148 147
+f 143 147 144
+f 146 181 180
+f 146 150 181
+f 148 182 185
+f 148 185 149
+f 149 183 184
+f 149 184 150
+f 149 185 186
+f 149 186 183
+f 150 187 188
+f 150 188 181
+f 150 184 187
+f 151 189 190
+f 151 190 152
+f 152 190 191
+f 152 191 154
+f 152 154 153
+f 154 191 192
+f 154 192 155
+f 155 192 193
+f 155 193 194
+f 155 194 195
+f 155 195 156
+f 156 196 161
+f 156 195 196
+f 157 160 185
+f 157 185 182
+f 157 182 158
+f 158 182 179
+f 158 179 221
+f 158 221 189
+f 159 197 160
+f 160 197 185
+f 162 196 164
+f 163 165 198
+f 164 199 200
+f 164 200 201
+f 164 201 165
+f 164 196 199
+f 165 202 198
+f 165 201 203
+f 165 203 204
+f 165 204 202
+f 166 205 167
+f 167 205 206
+f 167 206 168
+f 168 206 207
+f 168 207 208
+f 168 208 209
+f 168 209 169
+f 169 210 170
+f 169 209 210
+f 170 210 211
+f 170 211 171
+f 171 211 213
+f 171 213 212
+f 172 214 215
+f 172 215 173
+f 173 215 216
+f 173 216 174
+f 174 216 217
+f 174 217 176
+f 174 176 175
+f 176 218 177
+f 176 217 218
+f 177 218 219
+f 177 219 178
+f 178 219 220
+f 178 220 221
+f 185 197 186
+f 189 221 222
+f 189 222 190
+f 190 222 223
+f 190 223 192
+f 190 192 224
+f 190 224 191
+f 191 224 192
+f 192 223 225
+f 192 225 193
+f 193 225 194
+f 194 226 227
+f 194 227 228
+f 194 228 195
+f 194 225 223
+f 194 223 226
+f 195 228 200
+f 195 200 196
+f 196 200 199
+f 200 228 229
+f 200 229 201
+f 201 204 203
+f 201 229 230
+f 201 230 231
+f 201 231 204
+f 205 232 233
+f 205 233 206
+f 206 233 234
+f 206 234 207
+f 207 234 235
+f 207 235 209
+f 207 209 208
+f 209 235 236
+f 209 236 237
+f 209 237 210
+f 210 237 238
+f 210 238 213
+f 210 213 211
+f 212 213 239
+f 213 238 240
+f 213 240 239
+f 214 241 215
+f 215 242 240
+f 215 240 217
+f 215 217 216
+f 215 241 239
+f 215 239 242
+f 217 240 238
+f 217 238 243
+f 217 243 244
+f 217 244 218
+f 218 244 219
+f 219 244 245
+f 219 245 220
+f 220 245 246
+f 220 246 222
+f 220 222 221
+f 222 246 226
+f 222 226 223
+f 226 246 247
+f 226 247 227
+f 227 247 248
+f 227 248 249
+f 227 249 250
+f 227 250 228
+f 228 250 229
+f 229 250 251
+f 229 251 252
+f 229 252 230
+f 230 252 253
+f 230 253 231
+f 232 254 233
+f 233 254 252
+f 233 252 251
+f 233 251 234
+f 234 251 255
+f 234 255 256
+f 234 256 235
+f 235 256 257
+f 235 257 236
+f 236 257 237
+f 237 243 238
+f 237 257 244
+f 237 244 243
+f 239 240 242
+f 244 257 245
+f 245 257 258
+f 245 258 248
+f 245 248 246
+f 246 248 247
+f 248 258 255
+f 248 255 249
+f 249 255 250
+f 250 255 251
+f 252 254 259
+f 252 259 253
+f 255 258 256
+f 256 258 257
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00141556 0.01685420 -0.03318223
+v -0.00141556 -0.00002320 -0.03386113
+v -0.00141556 0.01685422 -0.03848412
+v -0.02544185 0.01685419 -0.02989995
+v -0.00141556 -0.00002318 -0.03907856
+v -0.02544185 -0.00002320 -0.03247706
+v -0.00141556 0.01550601 -0.03858336
+v -0.02468214 0.01685423 -0.04068533
+v -0.02544185 0.01685423 -0.04046257
+v -0.00141556 0.00089380 -0.03907856
+v -0.00204591 -0.00002318 -0.03908279
+v -0.02544185 -0.00002318 -0.03840501
+v -0.00141556 0.01368031 -0.03870584
+v -0.02544185 0.01547959 -0.04052275
+v -0.00141556 0.01241802 -0.03877869
+v -0.00141556 0.01185296 -0.03881037
+v -0.00141556 0.01059232 -0.03886949
+v -0.00141556 0.01002561 -0.03889588
+v -0.00141556 0.00876496 -0.03894234
+v -0.00141556 0.00819990 -0.03896240
+v -0.00141556 0.00637420 -0.03900992
+v -0.00141556 0.00511191 -0.03903314
+v -0.00141556 0.00454685 -0.03904265
+v -0.00141556 0.00328621 -0.03905955
+v -0.00141556 0.00271950 -0.03906694
+v -0.00141556 0.00145886 -0.03907539
+v -0.00268097 -0.00002318 -0.03908701
+v -0.00359592 -0.00002318 -0.03908912
+v -0.00451558 -0.00002318 -0.03909123
+v -0.00543053 -0.00002318 -0.03909123
+v -0.00635253 -0.00002318 -0.03909017
+v -0.00726513 -0.00002318 -0.03908595
+v -0.00818714 -0.00002318 -0.03908067
+v -0.01002175 -0.00002318 -0.03905956
+v -0.01552557 -0.00002318 -0.03889381
+v -0.01185636 -0.00002318 -0.03902366
+v -0.01277131 -0.00002318 -0.03899727
+v -0.01369096 -0.00002318 -0.03896982
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 35
+f 2 35 38
+f 2 38 37
+f 2 37 36
+f 2 36 34
+f 2 34 33
+f 2 33 32
+f 2 32 31
+f 2 31 30
+f 2 30 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 14
+f 4 14 12
+f 4 12 6
+f 5 11 8
+f 5 8 10
+f 7 13 8
+f 8 14 9
+f 8 13 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 10
+f 8 11 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 33
+f 8 33 34
+f 8 34 14
+f 12 14 35
+f 14 34 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 35
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,625 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00141454 0.04166823 0.00243382
+v -0.00141454 0.03630448 0.00243380
+v -0.00141454 0.04164876 0.00213345
+v -0.00171394 0.04169013 0.00243382
+v -0.01500726 0.03501830 0.00243380
+v -0.01500726 0.02938089 -0.02651258
+v -0.00141454 0.03086784 -0.02651258
+v -0.00141454 0.04160982 0.00156671
+v -0.00268133 0.04169986 0.00156671
+v -0.00268133 0.04175827 0.00243382
+v -0.01500726 0.04052685 0.00243382
+v -0.01500726 0.03741920 -0.02651255
+v -0.00141454 0.03865062 -0.02651255
+v -0.00141454 0.04152222 0.00030004
+v -0.00451631 0.04175219 0.00156671
+v -0.00451631 0.04181181 0.00243382
+v -0.00355025 0.04178383 0.00243382
+v -0.00268133 0.04157211 -0.00026954
+v -0.00451631 0.04162565 -0.00026954
+v -0.01369123 0.04083957 0.00243382
+v -0.01500726 0.04034434 -0.00026954
+v -0.01500726 0.03742650 -0.02648138
+v -0.01497665 0.03742772 -0.02651255
+v -0.00192950 0.03869078 -0.02651255
+v -0.00141454 0.03876014 -0.02596281
+v -0.00141454 0.04148206 -0.00026954
+v -0.00635130 0.04172177 0.00156671
+v -0.00635130 0.04178017 0.00243382
+v -0.00268133 0.04143705 -0.00210578
+v -0.00451631 0.04149059 -0.00210578
+v -0.00635130 0.04146017 -0.00210578
+v -0.00635130 0.04159401 -0.00026954
+v -0.01185625 0.04119245 0.00243382
+v -0.01369123 0.04065098 -0.00026954
+v -0.01500726 0.04027498 -0.00126984
+v -0.01500726 0.04033217 -0.00044806
+v -0.01500726 0.03754210 -0.02596281
+v -0.01369123 0.03776113 -0.02651255
+v -0.00268133 0.03874432 -0.02651255
+v -0.00268133 0.03885870 -0.02596281
+v -0.00141454 0.03905703 -0.02412657
+v -0.00141454 0.04138838 -0.00153621
+v -0.00818628 0.04160495 0.00156671
+v -0.00722022 0.04172542 0.00243382
+v -0.00268133 0.04129468 -0.00393920
+v -0.00141454 0.04134579 -0.00210578
+v -0.00451631 0.04134823 -0.00393920
+v -0.00818628 0.04134214 -0.00210578
+v -0.00818628 0.04147720 -0.00026954
+v -0.00635130 0.04131659 -0.00393920
+v -0.00818628 0.04119977 -0.00393920
+v -0.01001993 0.04146745 0.00243382
+v -0.01185625 0.04100385 -0.00026954
+v -0.01185625 0.04087245 -0.00210578
+v -0.01369123 0.04051835 -0.00210578
+v -0.01470786 0.04019590 -0.00334412
+v -0.01488883 0.04024335 -0.00210578
+v -0.01500726 0.04021293 -0.00210578
+v -0.01500726 0.03784264 -0.02414924
+v -0.01367394 0.03817970 -0.02420591
+v -0.01369123 0.03788281 -0.02596281
+v -0.01193077 0.03813956 -0.02651255
+v -0.00389889 0.03878569 -0.02651255
+v -0.00451631 0.03892076 -0.02596281
+v -0.00268133 0.03915438 -0.02412657
+v -0.00268133 0.03940868 -0.02229032
+v -0.00141454 0.03931012 -0.02229032
+v -0.00905387 0.04157088 0.00243382
+v -0.00818628 0.04166336 0.00243382
+v -0.00141454 0.04120342 -0.00393920
+v -0.00141454 0.04110243 -0.00520586
+v -0.00268133 0.04114503 -0.00577544
+v -0.00451631 0.04119735 -0.00577544
+v -0.00635130 0.04116814 -0.00577544
+v -0.01001993 0.04114502 -0.00210578
+v -0.01001993 0.04100386 -0.00393920
+v -0.01001993 0.04127886 -0.00026954
+v -0.00818628 0.04105133 -0.00577544
+v -0.01001993 0.04085785 -0.00577544
+v -0.01185625 0.04073373 -0.00393920
+v -0.01335724 0.04029933 -0.00577544
+v -0.01381099 0.04034922 -0.00394770
+v -0.01500726 0.04009368 -0.00360482
+v -0.01450161 0.04014602 -0.00456828
+v -0.01500726 0.04004137 -0.00421973
+v -0.01500726 0.03811399 -0.02227049
+v -0.01427539 0.03826487 -0.02261053
+v -0.01305118 0.03840725 -0.02364767
+v -0.01263735 0.03831720 -0.02487183
+v -0.01195738 0.03823204 -0.02606766
+v -0.01119092 0.03828923 -0.02651255
+v -0.00451631 0.03880516 -0.02651255
+v -0.00635130 0.03889277 -0.02596281
+v -0.00451631 0.03921644 -0.02412657
+v -0.00451631 0.03946709 -0.02229032
+v -0.00268133 0.03963744 -0.02045407
+v -0.00141454 0.03953888 -0.02045407
+v -0.00141454 0.04105498 -0.00577544
+v -0.00141454 0.04094791 -0.00704211
+v -0.00141454 0.04089924 -0.00761169
+v -0.00268133 0.04098806 -0.00761169
+v -0.00451631 0.04103917 -0.00761169
+v -0.00635130 0.04100997 -0.00761169
+v -0.00818628 0.04089680 -0.00761169
+v -0.01001993 0.04070211 -0.00761169
+v -0.01185625 0.04058650 -0.00577544
+v -0.01427406 0.04009369 -0.00577544
+v -0.01298864 0.04021782 -0.00761169
+v -0.01390680 0.04001339 -0.00761169
+v -0.01500726 0.03973717 -0.00761169
+v -0.01500726 0.03990509 -0.00577544
+v -0.01500726 0.03818334 -0.02177742
+v -0.01461471 0.03834397 -0.02138637
+v -0.01367394 0.03846808 -0.02211463
+v -0.01195738 0.03853867 -0.02420591
+v -0.01369123 0.03867129 -0.02045408
+v -0.01185625 0.03904850 -0.02045408
+v -0.01185625 0.03881974 -0.02229032
+v -0.01141314 0.03842915 -0.02552925
+v -0.01089817 0.03834155 -0.02651255
+v -0.00635130 0.03877717 -0.02651255
+v -0.00818628 0.03866036 -0.02651255
+v -0.00818628 0.03877109 -0.02596281
+v -0.00635130 0.03918845 -0.02412657
+v -0.00635130 0.03943910 -0.02229032
+v -0.00451631 0.03969463 -0.02045407
+v -0.00335731 0.04018256 -0.01598247
+v -0.00268133 0.03985159 -0.01862065
+v -0.00141454 0.03975425 -0.01862065
+v -0.00141454 0.03960580 -0.01988732
+v -0.00141454 0.04078364 -0.00887835
+v -0.00268133 0.04082136 -0.00944510
+v -0.00451631 0.04087125 -0.00944510
+v -0.00635130 0.04084205 -0.00944510
+v -0.00818628 0.04073131 -0.00944510
+v -0.01185625 0.04042589 -0.00761169
+v -0.01001993 0.04053541 -0.00944510
+v -0.01278771 0.04017279 -0.00856098
+v -0.01351558 0.03994160 -0.00928358
+v -0.01369123 0.03970311 -0.01128134
+v -0.01500726 0.03956560 -0.00940259
+v -0.01500726 0.03835005 -0.02045408
+v -0.01482363 0.03840116 -0.02045408
+v -0.01369123 0.03888909 -0.01862066
+v -0.01001993 0.03885869 -0.02412657
+v -0.01185625 0.03926509 -0.01862066
+v -0.01001993 0.03933689 -0.02045408
+v -0.01001993 0.03910813 -0.02229032
+v -0.01010510 0.03853259 -0.02606766
+v -0.01053623 0.03839509 -0.02651255
+v -0.00987356 0.03847905 -0.02651255
+v -0.00818628 0.03906555 -0.02412657
+v -0.00818628 0.03931620 -0.02229032
+v -0.00818628 0.03954375 -0.02045407
+v -0.00635130 0.03966421 -0.02045407
+v -0.00451631 0.03990757 -0.01862065
+v -0.00271992 0.04007304 -0.01667106
+v -0.00451631 0.04009130 -0.01698844
+v -0.00451631 0.04019229 -0.01607031
+v -0.00451631 0.04031397 -0.01494816
+v -0.00451631 0.04050987 -0.01311475
+v -0.00268133 0.04064493 -0.01128134
+v -0.00268133 0.04045633 -0.01311475
+v -0.00271992 0.04025314 -0.01502467
+v -0.00213310 0.04014970 -0.01568776
+v -0.00141454 0.04002072 -0.01629985
+v -0.00141454 0.04073131 -0.00944510
+v -0.00451631 0.04069604 -0.01128134
+v -0.00635130 0.04066683 -0.01128134
+v -0.00818628 0.04055245 -0.01128134
+v -0.01123749 0.04022148 -0.01087045
+v -0.01185226 0.04027014 -0.00928358
+v -0.00913638 0.04017403 -0.01407255
+v -0.00952626 0.04022514 -0.01311475
+v -0.01015433 0.04032247 -0.01140319
+v -0.01085692 0.04015820 -0.01209178
+v -0.01246037 0.04011440 -0.00978514
+v -0.01500726 0.03937700 -0.01128135
+v -0.01500726 0.03950964 -0.00996650
+v -0.01369123 0.03950843 -0.01311475
+v -0.01500726 0.03845104 -0.01961530
+v -0.01369123 0.03909959 -0.01678442
+v -0.01185625 0.03947559 -0.01678441
+v -0.01001993 0.03955347 -0.01862065
+v -0.00818628 0.03975912 -0.01862065
+v -0.00706586 0.04016066 -0.01578978
+v -0.00635130 0.03987715 -0.01862065
+v -0.00584298 0.04018621 -0.01602214
+v -0.00635130 0.04047945 -0.01311475
+v -0.00141454 0.04055245 -0.01128134
+v -0.00141454 0.04023974 -0.01433325
+v -0.00141454 0.04022027 -0.01451744
+v -0.00818628 0.04036264 -0.01311475
+v -0.01185226 0.04005964 -0.01140319
+v -0.00818628 0.04021662 -0.01446360
+v -0.00818628 0.03996475 -0.01678441
+v -0.01001993 0.03976276 -0.01678441
+v -0.00985759 0.04000246 -0.01478948
+v -0.01044309 0.04010467 -0.01311475
+v -0.01185625 0.03968000 -0.01494816
+v -0.01185625 0.03987834 -0.01311475
+v -0.01500726 0.03917989 -0.01311476
+v -0.01369123 0.03930644 -0.01494817
+v -0.01500726 0.03856298 -0.01862066
+v -0.00641384 0.04026530 -0.01508702
+v -0.00641384 0.04008887 -0.01669373
+v -0.01500726 0.03912270 -0.01363333
+v -0.01500726 0.03891707 -0.01546958
+v -0.01500726 0.03897546 -0.01494817
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 25
+f 1 25 41
+f 1 41 67
+f 1 67 97
+f 1 97 130
+f 1 130 129
+f 1 129 166
+f 1 166 192
+f 1 192 191
+f 1 191 190
+f 1 190 167
+f 1 167 131
+f 1 131 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 71
+f 1 71 70
+f 1 70 46
+f 1 46 42
+f 1 42 26
+f 1 26 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 16
+f 1 16 28
+f 1 28 44
+f 1 44 69
+f 1 69 68
+f 1 68 52
+f 1 52 33
+f 1 33 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 21
+f 5 21 36
+f 5 36 35
+f 5 35 58
+f 5 58 83
+f 5 83 85
+f 5 85 111
+f 5 111 110
+f 5 110 141
+f 5 141 179
+f 5 179 178
+f 5 178 202
+f 5 202 207
+f 5 207 209
+f 5 209 208
+f 5 208 204
+f 5 204 181
+f 5 181 142
+f 5 142 112
+f 5 112 86
+f 5 86 59
+f 5 59 37
+f 5 37 22
+f 5 22 12
+f 5 12 6
+f 6 12 23
+f 6 23 38
+f 6 38 62
+f 6 62 91
+f 6 91 120
+f 6 120 150
+f 6 150 151
+f 6 151 122
+f 6 122 121
+f 6 121 92
+f 6 92 63
+f 6 63 39
+f 6 39 24
+f 6 24 13
+f 6 13 7
+f 8 14 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 9 14 18
+f 9 18 19
+f 9 19 15
+f 11 20 21
+f 12 22 23
+f 13 24 25
+f 14 26 18
+f 15 27 16
+f 15 19 27
+f 16 27 28
+f 18 26 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 27
+f 20 33 53
+f 20 53 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 26 42 29
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 27 32 49
+f 27 49 43
+f 29 45 47
+f 29 47 30
+f 29 42 46
+f 29 46 70
+f 29 70 45
+f 30 47 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 31 47 50
+f 31 50 51
+f 31 51 48
+f 33 52 77
+f 33 77 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 94
+f 40 94 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 43 52 68
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 43 49 52
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 50
+f 48 75 49
+f 48 51 76
+f 48 76 75
+f 49 75 77
+f 49 77 52
+f 50 74 78
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 51 79 76
+f 53 77 54
+f 54 77 75
+f 54 75 80
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 83 58
+f 56 58 57
+f 56 82 84
+f 56 84 85
+f 56 85 83
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 90 62
+f 61 89 90
+f 62 90 91
+f 63 92 64
+f 64 92 121
+f 64 121 93
+f 64 93 124
+f 64 124 94
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 101
+f 72 101 73
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 74
+f 74 103 104
+f 74 104 78
+f 75 76 80
+f 76 79 80
+f 78 104 79
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 80 106 81
+f 81 107 84
+f 81 84 82
+f 81 106 108
+f 81 108 109
+f 81 109 107
+f 84 107 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 115 89
+f 88 114 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 115
+f 89 115 119
+f 89 119 90
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 100 131 132
+f 100 132 101
+f 101 132 102
+f 102 132 133
+f 102 133 134
+f 102 134 103
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 104 135 105
+f 105 136 106
+f 105 135 137
+f 105 137 136
+f 106 136 138
+f 106 138 108
+f 107 109 110
+f 108 138 109
+f 109 138 139
+f 109 139 140
+f 109 140 141
+f 109 141 110
+f 112 142 113
+f 113 142 143
+f 113 143 144
+f 113 144 116
+f 113 116 114
+f 115 118 145
+f 115 145 119
+f 116 144 117
+f 117 144 146
+f 117 146 184
+f 117 184 147
+f 117 147 148
+f 117 148 118
+f 118 148 145
+f 119 145 149
+f 119 149 150
+f 119 150 120
+f 122 151 123
+f 123 151 149
+f 123 149 145
+f 123 145 152
+f 123 152 124
+f 124 152 153
+f 124 153 125
+f 125 153 154
+f 125 154 155
+f 125 155 126
+f 126 155 187
+f 126 187 156
+f 126 156 127
+f 127 157 128
+f 127 156 158
+f 127 158 159
+f 127 159 160
+f 127 160 161
+f 127 161 162
+f 127 162 163
+f 127 163 164
+f 127 164 165
+f 127 165 157
+f 128 157 165
+f 128 165 129
+f 129 165 166
+f 131 167 132
+f 132 167 162
+f 132 162 168
+f 132 168 133
+f 133 168 169
+f 133 169 134
+f 134 169 135
+f 135 169 170
+f 135 170 137
+f 136 137 171
+f 136 171 172
+f 136 172 138
+f 137 170 173
+f 137 173 174
+f 137 174 175
+f 137 175 176
+f 137 176 171
+f 138 172 177
+f 138 177 140
+f 138 140 139
+f 140 178 179
+f 140 179 141
+f 140 177 180
+f 140 180 178
+f 142 181 143
+f 143 181 182
+f 143 182 144
+f 144 182 183
+f 144 183 146
+f 145 148 153
+f 145 153 152
+f 146 183 184
+f 147 184 154
+f 147 154 153
+f 147 153 148
+f 149 151 150
+f 154 184 185
+f 154 185 155
+f 155 185 186
+f 155 186 187
+f 156 187 188
+f 156 188 158
+f 158 188 159
+f 159 188 160
+f 160 188 161
+f 161 169 168
+f 161 168 162
+f 161 188 189
+f 161 189 169
+f 162 190 191
+f 162 191 163
+f 162 167 190
+f 163 191 165
+f 163 165 164
+f 165 191 192
+f 165 192 166
+f 169 189 170
+f 170 189 186
+f 170 186 193
+f 170 193 173
+f 171 176 194
+f 171 194 177
+f 171 177 172
+f 173 195 196
+f 173 196 185
+f 173 185 184
+f 173 184 197
+f 173 197 198
+f 173 198 199
+f 173 199 174
+f 173 193 195
+f 174 199 176
+f 174 176 175
+f 176 199 197
+f 176 197 183
+f 176 183 200
+f 176 200 201
+f 176 201 194
+f 177 194 201
+f 177 201 180
+f 178 180 202
+f 180 201 200
+f 180 200 203
+f 180 203 202
+f 181 204 203
+f 181 203 182
+f 182 203 183
+f 183 203 200
+f 183 197 184
+f 185 196 186
+f 186 205 206
+f 186 206 187
+f 186 196 195
+f 186 195 193
+f 186 189 205
+f 187 206 188
+f 188 206 205
+f 188 205 189
+f 197 199 198
+f 202 203 207
+f 203 208 209
+f 203 209 207
+f 203 204 208
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,769 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06340905 0.00089084 0.01441303
+v 0.06340769 -0.00093466 0.01441303
+v 0.06340905 0.00089084 0.01257936
+v 0.06313436 0.00271892 0.01257937
+v 0.06313300 0.00271892 0.01441304
+v 0.06334816 0.00089083 0.01624911
+v 0.06313300 -0.00276145 0.01441302
+v 0.06313571 -0.00276145 0.01257935
+v 0.06340769 -0.00093466 0.01257936
+v 0.06334545 -0.00093467 0.01624911
+v 0.06336033 -0.00093465 0.01074328
+v 0.06335898 0.00089085 0.01074328
+v 0.06308564 0.00271893 0.01074329
+v 0.06266752 0.00397857 0.01074329
+v 0.06269188 0.00401990 0.01257937
+v 0.06269052 0.00402119 0.01441304
+v 0.06265940 0.00397080 0.01624912
+v 0.06307211 0.00271891 0.01624912
+v 0.06321419 0.00089082 0.01808520
+v 0.06269188 -0.00406371 0.01441302
+v 0.06269459 -0.00406501 0.01257935
+v 0.06306805 -0.00276146 0.01624910
+v 0.06265805 -0.00400946 0.01624910
+v 0.06267023 -0.00402495 0.01074327
+v 0.06308971 -0.00276144 0.01074327
+v 0.06321149 -0.00093468 0.01808520
+v 0.06326291 -0.00093464 0.00890720
+v 0.06326291 0.00089086 0.00890720
+v 0.06298687 0.00271894 0.00890721
+v 0.06261745 0.00389460 0.00890721
+v 0.06200854 0.00489196 0.01074330
+v 0.06203560 0.00493329 0.01257938
+v 0.06203831 0.00493459 0.01441305
+v 0.06200854 0.00488419 0.01624913
+v 0.06194900 0.00476791 0.01808522
+v 0.06259175 0.00385451 0.01808521
+v 0.06293680 0.00271890 0.01808521
+v 0.06299769 0.00089082 0.01992128
+v 0.06299769 -0.00093468 0.01992128
+v 0.06204102 -0.00497711 0.01441301
+v 0.06201125 -0.00492286 0.01624909
+v 0.06203560 -0.00497840 0.01257934
+v 0.06293409 -0.00276147 0.01808519
+v 0.06259039 -0.00389191 0.01808519
+v 0.06194494 -0.00480530 0.01808518
+v 0.06200719 -0.00493834 0.01074326
+v 0.06262016 -0.00394096 0.00890719
+v 0.06298957 -0.00276143 0.00890719
+v 0.06311000 -0.00093464 0.00707594
+v 0.06311000 0.00089086 0.00707594
+v 0.06283125 0.00271894 0.00707595
+v 0.06248350 0.00365560 0.00605403
+v 0.06253898 0.00375507 0.00707595
+v 0.06195712 0.00480800 0.00890722
+v 0.06095714 0.00570847 0.00707596
+v 0.06103969 0.00575757 0.00890722
+v 0.06109111 0.00578727 0.01074330
+v 0.06111817 0.00580018 0.01257938
+v 0.06112087 0.00580147 0.01441305
+v 0.06109111 0.00578725 0.01624913
+v 0.06103157 0.00575623 0.01808522
+v 0.06093279 0.00569551 0.01992130
+v 0.06085431 0.00563737 0.02093598
+v 0.06195712 0.00442167 0.01998170
+v 0.06252274 0.00373049 0.01940912
+v 0.06244290 0.00352248 0.02063398
+v 0.06269323 0.00283518 0.01998169
+v 0.06262287 0.00248764 0.02093597
+v 0.06282178 0.00097091 0.02093596
+v 0.06282043 -0.00100962 0.02093596
+v 0.06272165 -0.00187521 0.02093595
+v 0.06262287 -0.00251730 0.02093595
+v 0.06269188 -0.00287128 0.01996717
+v 0.06112223 -0.00585046 0.01441301
+v 0.06109381 -0.00583884 0.01624909
+v 0.06093008 -0.00573679 0.01992126
+v 0.06102751 -0.00580138 0.01808518
+v 0.06111817 -0.00584658 0.01257934
+v 0.06108840 -0.00582848 0.01074326
+v 0.06252138 -0.00377047 0.01938736
+v 0.06195306 -0.00446294 0.01996716
+v 0.06132385 -0.00509858 0.02093594
+v 0.06085295 -0.00567995 0.02093594
+v 0.06103563 -0.00579617 0.00890718
+v 0.06096120 -0.00574966 0.00707592
+v 0.06195442 -0.00485436 0.00890718
+v 0.06254438 -0.00380789 0.00707593
+v 0.06248890 -0.00370970 0.00601294
+v 0.06283666 -0.00276143 0.00707593
+v 0.06255927 -0.00221621 0.00376857
+v 0.06290297 -0.00093463 0.00523986
+v 0.06290026 0.00089087 0.00523986
+v 0.06255657 0.00216085 0.00376859
+v 0.06262964 0.00274867 0.00536067
+v 0.06240230 0.00337913 0.00482917
+v 0.06100992 0.00421374 -0.00026595
+v 0.06109922 0.00465428 0.00171025
+v 0.06146187 0.00454576 0.00340380
+v 0.06186781 0.00437650 0.00536068
+v 0.06187458 0.00466847 0.00707596
+v 0.06085160 0.00563614 0.00523988
+v 0.05971766 0.00618391 0.00523988
+v 0.05971766 0.00627951 0.00707596
+v 0.05971766 0.00634152 0.00890722
+v 0.05971766 0.00637639 0.01074330
+v 0.05971766 0.00639188 0.01257938
+v 0.05971766 0.00639059 0.01441305
+v 0.05971766 0.00637508 0.01624913
+v 0.05971766 0.00634019 0.01808522
+v 0.05971766 0.00626655 0.01992130
+v 0.05971766 0.00619290 0.02093598
+v 0.06025892 0.00593839 0.02093598
+v 0.06175144 0.00448884 0.02093598
+v 0.06242396 0.00336228 0.02093597
+v 0.06249702 -0.00307154 0.02093595
+v 0.06243884 -0.00355472 0.02060980
+v 0.05971766 -0.00644345 0.01441301
+v 0.05971766 -0.00644087 0.01257934
+v 0.05971766 -0.00642796 0.01624909
+v 0.05971766 -0.00638792 0.01808518
+v 0.05971766 -0.00631299 0.01992126
+v 0.05971766 -0.00623936 0.02093594
+v 0.05971766 -0.00641760 0.01074326
+v 0.05971766 -0.00638013 0.00890718
+v 0.06219121 -0.00384928 0.02093595
+v 0.06174603 -0.00453013 0.02093594
+v 0.05971766 -0.00632457 0.00707592
+v 0.05971766 -0.00623413 0.00523984
+v 0.06085701 -0.00567989 0.00523984
+v 0.06187864 -0.00472129 0.00707592
+v 0.06187593 -0.00442672 0.00533648
+v 0.06147405 -0.00458820 0.00340376
+v 0.06110328 -0.00469414 0.00169089
+v 0.06100857 -0.00425487 -0.00026599
+v 0.06240636 -0.00343451 0.00478808
+v 0.06263504 -0.00280018 0.00533649
+v 0.06232382 -0.00280017 0.00325640
+v 0.06201801 -0.00276141 0.00156768
+v 0.06246049 -0.00166843 0.00254612
+v 0.06261069 -0.00100955 0.00325641
+v 0.06249297 -0.00045014 0.00237461
+v 0.06249297 0.00041028 0.00237461
+v 0.06260934 0.00096840 0.00325641
+v 0.06246049 0.00162857 0.00254614
+v 0.06201937 0.00271896 0.00156770
+v 0.06232112 0.00274868 0.00325642
+v 0.06078124 0.00387009 -0.00210205
+v 0.06031576 0.00512713 -0.00026595
+v 0.06050113 0.00533643 0.00119084
+v 0.06064863 0.00547078 0.00241570
+v 0.06072440 0.00553408 0.00340380
+v 0.05971766 0.00604698 0.00340380
+v 0.05788280 0.00641519 -0.00026595
+v 0.05788280 0.00650432 0.00156771
+v 0.05788280 0.00655083 0.00340380
+v 0.05788280 0.00656633 0.00523988
+v 0.05788280 0.00655076 0.02093598
+v 0.05870010 0.00642545 0.02093598
+v 0.06241854 -0.00338548 0.02093595
+v 0.05788280 -0.00661789 0.02093594
+v 0.05788280 -0.00662300 0.00523984
+v 0.05788280 -0.00661007 0.00340376
+v 0.05788280 -0.00656356 0.00156767
+v 0.05788280 -0.00647182 -0.00026599
+v 0.05971766 -0.00610234 0.00340376
+v 0.06073252 -0.00558299 0.00340376
+v 0.06065540 -0.00551968 0.00238425
+v 0.06032117 -0.00516827 -0.00026599
+v 0.06078259 -0.00391767 -0.00210207
+v 0.06049978 -0.00537497 0.00116180
+v 0.06065404 -0.00370579 -0.00307809
+v 0.06162289 -0.00276140 -0.00026598
+v 0.06191382 -0.00093461 -0.00026597
+v 0.06232518 -0.00100955 0.00168366
+v 0.06191653 0.00089089 -0.00026597
+v 0.06232518 0.00096840 0.00168366
+v 0.06162695 0.00271897 -0.00026596
+v 0.06065133 0.00365951 -0.00307324
+v 0.05974337 0.00457291 -0.00374001
+v 0.06007219 0.00478349 -0.00210204
+v 0.05895314 0.00557544 -0.00355882
+v 0.05915476 0.00570851 -0.00210204
+v 0.05939832 0.00583124 -0.00026595
+v 0.05982050 0.00582993 0.00171025
+v 0.05788280 0.00626275 -0.00210204
+v 0.05604793 0.00653277 -0.00374001
+v 0.05604793 0.00655602 -0.00210204
+v 0.05686523 0.00636343 0.02093598
+v 0.05421306 0.00641649 -0.00374001
+v 0.05604793 -0.00623031 0.02093594
+v 0.05421306 -0.00647698 -0.00374005
+v 0.05440927 -0.00651057 -0.00374005
+v 0.05604793 -0.00663201 -0.00210208
+v 0.05604793 -0.00660230 -0.00374005
+v 0.05624414 -0.00657000 -0.00374005
+v 0.05788280 -0.00632583 -0.00210208
+v 0.05981915 -0.00588142 0.00169089
+v 0.05940238 -0.00588012 -0.00026599
+v 0.05916964 -0.00576125 -0.00210208
+v 0.05896396 -0.00562818 -0.00355161
+v 0.05893419 -0.00560493 -0.00374005
+v 0.06008707 -0.00483106 -0.00210208
+v 0.06077582 -0.00276139 -0.00348879
+v 0.06116282 -0.00276139 -0.00210207
+v 0.05974743 -0.00461531 -0.00374005
+v 0.05991522 -0.00439697 -0.00374005
+v 0.06057150 -0.00323423 -0.00374004
+v 0.06069734 -0.00276139 -0.00374004
+v 0.06145916 -0.00093460 -0.00210206
+v 0.06146593 0.00089090 -0.00210206
+v 0.06116824 0.00271898 -0.00210205
+v 0.06077853 0.00271898 -0.00348394
+v 0.06069869 0.00271898 -0.00374002
+v 0.05991116 0.00435457 -0.00374001
+v 0.05932525 0.00506772 -0.00374001
+v 0.05863515 0.00569689 -0.00374001
+v 0.05802082 0.00597982 -0.00374001
+v 0.05604793 0.00614768 0.02093598
+v 0.05243909 0.00577828 -0.00374001
+v 0.05491129 -0.00567349 0.02093594
+v 0.05244044 -0.00582068 -0.00374005
+v 0.05266371 -0.00591758 -0.00374005
+v 0.05801811 -0.00603773 -0.00374005
+v 0.05823597 -0.00594341 -0.00374005
+v 0.05863109 -0.00575608 -0.00374005
+v 0.06074605 -0.00254693 -0.00374004
+v 0.06098421 -0.00098240 -0.00374003
+v 0.06098827 0.00093741 -0.00374003
+v 0.06082318 0.00197096 -0.00374002
+v 0.05538759 0.00584149 0.02093598
+v 0.05194384 0.00543850 -0.00374001
+v 0.05493159 0.00561153 0.02093598
+v 0.05430102 -0.00496939 0.02093594
+v 0.05111165 -0.00468507 -0.00374005
+v 0.05167050 -0.00531037 -0.00374005
+v 0.05142288 0.00499408 -0.00374001
+v 0.05170974 0.00523050 -0.00354916
+v 0.05399656 0.00450822 0.02093598
+v 0.05097769 0.00448893 -0.00374001
+v 0.05397491 -0.00455209 0.02093594
+v 0.05097769 -0.00452875 -0.00374005
+v 0.05333081 0.00352118 0.02093597
+v 0.05004402 0.00292957 -0.00374002
+v 0.05334164 -0.00358961 0.02093595
+v 0.04998448 -0.00285699 -0.00374004
+v 0.05332811 -0.00356764 0.02093595
+v 0.05314814 0.00299408 0.02093597
+v 0.04999260 0.00280942 -0.00374002
+v 0.04966649 -0.00141390 -0.00374004
+v 0.05332269 -0.00355085 0.02093595
+v 0.05304665 -0.00265942 0.02093595
+v 0.05303718 0.00261942 0.02093597
+v 0.04959072 0.00089090 -0.00374003
+v 0.04958666 -0.00093460 -0.00374003
+v 0.05284639 -0.00155998 0.02093595
+v 0.05274761 0.00089081 0.02093596
+v 0.05275843 -0.00093469 0.02093596
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 18
+f 1 18 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 26
+f 6 26 10
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 7 10 22
+f 7 22 23
+f 7 23 20
+f 8 21 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 11
+f 10 26 43
+f 10 43 22
+f 11 25 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 26
+f 20 40 21
+f 20 23 41
+f 20 41 40
+f 21 42 24
+f 21 40 42
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 41
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 24 42 46
+f 25 47 48
+f 25 48 27
+f 26 39 43
+f 27 48 89
+f 27 89 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 53 54
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 33
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 65
+f 35 65 36
+f 36 65 37
+f 37 65 66
+f 37 66 67
+f 37 67 38
+f 38 67 68
+f 38 68 69
+f 38 69 39
+f 39 69 70
+f 39 70 71
+f 39 71 72
+f 39 72 73
+f 39 73 43
+f 40 74 42
+f 40 41 75
+f 40 75 74
+f 41 45 76
+f 41 76 77
+f 41 77 75
+f 42 78 79
+f 42 79 46
+f 42 74 78
+f 43 73 80
+f 43 80 44
+f 44 80 45
+f 45 80 81
+f 45 81 82
+f 45 82 83
+f 45 83 76
+f 46 79 84
+f 46 84 85
+f 46 85 86
+f 46 86 47
+f 47 86 130
+f 47 130 87
+f 47 87 48
+f 48 87 88
+f 48 88 89
+f 49 89 90
+f 49 90 91
+f 49 91 50
+f 50 91 92
+f 50 92 93
+f 50 93 51
+f 51 93 94
+f 51 94 52
+f 52 94 95
+f 52 95 96
+f 52 96 97
+f 52 97 98
+f 52 98 99
+f 52 99 100
+f 52 100 53
+f 53 100 54
+f 54 100 101
+f 54 101 55
+f 55 101 102
+f 55 102 103
+f 55 103 56
+f 56 104 57
+f 56 103 104
+f 57 104 105
+f 57 105 58
+f 58 105 106
+f 58 106 59
+f 59 106 107
+f 59 107 108
+f 59 108 60
+f 60 109 61
+f 60 108 109
+f 61 109 110
+f 61 110 62
+f 62 110 111
+f 62 111 112
+f 62 112 63
+f 63 113 64
+f 63 112 111
+f 63 111 158
+f 63 158 157
+f 63 157 188
+f 63 188 218
+f 63 218 230
+f 63 230 232
+f 63 232 238
+f 63 238 242
+f 63 242 247
+f 63 247 252
+f 63 252 256
+f 63 256 257
+f 63 257 255
+f 63 255 251
+f 63 251 250
+f 63 250 246
+f 63 246 244
+f 63 244 240
+f 63 240 233
+f 63 233 220
+f 63 220 190
+f 63 190 160
+f 63 160 122
+f 63 122 83
+f 63 83 82
+f 63 82 126
+f 63 126 125
+f 63 125 159
+f 63 159 115
+f 63 115 72
+f 63 72 71
+f 63 71 70
+f 63 70 69
+f 63 69 68
+f 63 68 114
+f 63 114 113
+f 64 113 65
+f 65 113 66
+f 66 113 114
+f 66 114 68
+f 66 68 67
+f 72 115 116
+f 72 116 73
+f 73 116 80
+f 74 117 118
+f 74 118 78
+f 74 75 119
+f 74 119 117
+f 75 77 120
+f 75 120 119
+f 76 121 77
+f 76 83 122
+f 76 122 121
+f 77 121 120
+f 78 118 123
+f 78 123 79
+f 79 123 124
+f 79 124 84
+f 80 116 125
+f 80 125 126
+f 80 126 81
+f 81 126 82
+f 84 124 127
+f 84 127 85
+f 85 127 128
+f 85 128 129
+f 85 129 86
+f 86 129 130
+f 87 130 88
+f 88 131 132
+f 88 132 133
+f 88 133 134
+f 88 134 135
+f 88 135 136
+f 88 136 89
+f 88 130 131
+f 89 136 90
+f 90 136 135
+f 90 135 137
+f 90 137 138
+f 90 138 139
+f 90 139 91
+f 91 139 140
+f 91 140 141
+f 91 141 142
+f 91 142 92
+f 92 142 143
+f 92 143 144
+f 92 144 93
+f 93 144 145
+f 93 145 146
+f 93 146 95
+f 93 95 94
+f 95 146 145
+f 95 145 96
+f 96 147 148
+f 96 148 149
+f 96 149 97
+f 96 145 147
+f 97 149 150
+f 97 150 98
+f 98 150 99
+f 99 150 100
+f 100 150 151
+f 100 151 101
+f 101 151 152
+f 101 152 102
+f 102 152 153
+f 102 153 103
+f 103 153 154
+f 103 154 104
+f 104 154 155
+f 104 155 105
+f 105 155 156
+f 105 156 106
+f 106 156 107
+f 107 156 157
+f 107 157 108
+f 108 157 109
+f 109 157 158
+f 109 158 110
+f 110 158 111
+f 115 159 116
+f 116 159 125
+f 117 119 160
+f 117 160 161
+f 117 161 118
+f 118 161 162
+f 118 162 123
+f 119 120 160
+f 120 121 160
+f 121 122 160
+f 123 162 124
+f 124 162 163
+f 124 163 127
+f 127 163 128
+f 128 163 164
+f 128 164 165
+f 128 165 129
+f 129 165 166
+f 129 166 130
+f 130 166 167
+f 130 167 131
+f 131 167 132
+f 132 167 133
+f 133 167 134
+f 134 168 169
+f 134 169 135
+f 134 167 170
+f 134 170 168
+f 135 138 137
+f 135 169 138
+f 138 169 171
+f 138 171 172
+f 138 172 139
+f 139 172 173
+f 139 173 174
+f 139 174 141
+f 139 141 140
+f 141 174 173
+f 141 173 175
+f 141 175 142
+f 142 175 176
+f 142 176 144
+f 142 144 143
+f 144 176 175
+f 144 175 177
+f 144 177 145
+f 145 177 147
+f 147 178 179
+f 147 179 180
+f 147 180 148
+f 147 177 178
+f 148 180 181
+f 148 181 149
+f 149 181 150
+f 150 181 182
+f 150 182 183
+f 150 183 184
+f 150 184 151
+f 151 184 152
+f 152 184 183
+f 152 183 185
+f 152 185 153
+f 153 185 186
+f 153 186 154
+f 154 186 155
+f 155 186 187
+f 155 187 156
+f 156 187 157
+f 157 187 189
+f 157 189 188
+f 160 190 191
+f 160 191 192
+f 160 192 193
+f 160 193 161
+f 161 193 162
+f 162 193 194
+f 162 194 163
+f 163 194 195
+f 163 195 164
+f 164 195 196
+f 164 196 165
+f 165 197 166
+f 165 196 198
+f 165 198 197
+f 166 197 167
+f 167 197 198
+f 167 198 199
+f 167 199 200
+f 167 200 170
+f 168 200 201
+f 168 201 202
+f 168 202 169
+f 168 170 200
+f 169 202 171
+f 171 203 204
+f 171 204 172
+f 171 202 205
+f 171 205 206
+f 171 206 207
+f 171 207 208
+f 171 208 203
+f 172 204 209
+f 172 209 173
+f 173 209 210
+f 173 210 175
+f 175 210 177
+f 177 210 211
+f 177 211 178
+f 178 211 212
+f 178 212 213
+f 178 213 214
+f 178 214 179
+f 179 214 213
+f 179 213 229
+f 179 229 228
+f 179 228 227
+f 179 227 226
+f 179 226 208
+f 179 208 207
+f 179 207 206
+f 179 206 205
+f 179 205 201
+f 179 201 225
+f 179 225 224
+f 179 224 223
+f 179 223 195
+f 179 195 194
+f 179 194 192
+f 179 192 191
+f 179 191 222
+f 179 222 221
+f 179 221 235
+f 179 235 234
+f 179 234 241
+f 179 241 245
+f 179 245 249
+f 179 249 254
+f 179 254 253
+f 179 253 248
+f 179 248 243
+f 179 243 239
+f 179 239 236
+f 179 236 231
+f 179 231 219
+f 179 219 189
+f 179 189 186
+f 179 186 217
+f 179 217 216
+f 179 216 215
+f 179 215 181
+f 179 181 180
+f 181 215 216
+f 181 216 182
+f 182 216 217
+f 182 217 185
+f 182 185 183
+f 185 217 186
+f 186 189 187
+f 188 189 218
+f 189 219 218
+f 190 220 221
+f 190 221 222
+f 190 222 191
+f 192 194 193
+f 195 223 196
+f 196 199 198
+f 196 223 224
+f 196 224 199
+f 199 224 225
+f 199 225 200
+f 200 225 201
+f 201 205 202
+f 203 208 226
+f 203 226 204
+f 204 226 209
+f 209 226 227
+f 209 227 210
+f 210 212 211
+f 210 227 228
+f 210 228 212
+f 212 228 229
+f 212 229 213
+f 218 219 230
+f 219 231 232
+f 219 232 230
+f 220 233 234
+f 220 234 235
+f 220 235 221
+f 231 236 237
+f 231 237 232
+f 232 237 236
+f 232 236 239
+f 232 239 238
+f 233 240 241
+f 233 241 234
+f 238 239 242
+f 239 243 242
+f 240 244 241
+f 241 244 246
+f 241 246 245
+f 242 243 248
+f 242 248 247
+f 245 246 250
+f 245 250 251
+f 245 251 249
+f 247 248 252
+f 248 253 252
+f 249 251 255
+f 249 255 254
+f 252 253 256
+f 253 254 256
+f 254 255 257
+f 254 257 256
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,472 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03189811 0.00863333 0.01238896
+v 0.02303548 0.02521330 0.01238902
+v 0.03758443 0.00863333 0.01238896
+v 0.03292165 0.00863323 0.04029825
+v 0.03011053 0.02521330 0.01238902
+v 0.03298572 0.00863323 0.04197193
+v 0.03305620 0.00863322 0.04377688
+v 0.02421438 0.02521320 0.04067023
+v 0.03726407 0.01002743 0.01238897
+v 0.03939924 0.00906661 0.02445479
+v 0.03939924 0.00863329 0.02396982
+v 0.03043889 0.02475725 0.01238902
+v 0.03017941 0.02521330 0.01338813
+v 0.03053660 0.02464040 0.01258228
+v 0.02436495 0.02521319 0.04378059
+v 0.02432651 0.02521319 0.04300026
+v 0.02427525 0.02521320 0.04193917
+v 0.03314750 0.00863321 0.04561465
+v 0.03723203 0.01015078 0.01238897
+v 0.03939924 0.00989756 0.02567268
+v 0.03939924 0.00863324 0.03945958
+v 0.03052219 0.02464040 0.01238902
+v 0.03032677 0.02521329 0.01553584
+v 0.03076566 0.02448622 0.01431430
+v 0.03126221 0.02371370 0.01363243
+v 0.03114047 0.02375914 0.01238902
+v 0.02442422 0.02521319 0.04477604
+v 0.03331729 0.00863321 0.04701485
+v 0.02447868 0.02521318 0.04561106
+v 0.03690527 0.01137610 0.01238897
+v 0.03939924 0.01052238 0.02691974
+v 0.03666180 0.01219406 0.01238897
+v 0.03663297 0.01228981 0.01238898
+v 0.03939604 0.00863321 0.04561465
+v 0.03939924 0.00998028 0.03738116
+v 0.03045491 0.02521329 0.01750123
+v 0.03076566 0.02483838 0.01808829
+v 0.03070639 0.02475237 0.01625417
+v 0.03130065 0.02377375 0.01485761
+v 0.03222808 0.02281295 0.01992240
+v 0.03199742 0.02281296 0.01625416
+v 0.03176356 0.02298824 0.01431429
+v 0.03180361 0.02274318 0.01258227
+v 0.03127822 0.02354978 0.01238902
+v 0.03121736 0.02364553 0.01238902
+v 0.03339738 0.00863321 0.04738678
+v 0.02480865 0.02521318 0.04744883
+v 0.02464847 0.02521318 0.04658829
+v 0.03939924 0.01064573 0.02726614
+v 0.03658011 0.01245211 0.01238898
+v 0.03652245 0.01262739 0.01238898
+v 0.03617326 0.01368068 0.01238898
+v 0.03610278 0.01387218 0.01238898
+v 0.03549090 0.01550811 0.01238899
+v 0.03908209 0.01002731 0.04561466
+v 0.03871368 0.01128834 0.04689453
+v 0.03916538 0.00863321 0.04745606
+v 0.03939924 0.01040063 0.03639665
+v 0.03939924 0.01101897 0.03460263
+v 0.03058305 0.02521328 0.01947027
+v 0.03088259 0.02500391 0.02176383
+v 0.03146083 0.02400906 0.01992241
+v 0.03140477 0.02392304 0.01808829
+v 0.03134550 0.02383866 0.01625417
+v 0.03315711 0.02380447 0.04561106
+v 0.03234020 0.02281294 0.02176382
+v 0.03265415 0.02265875 0.02532632
+v 0.03309785 0.02188623 0.02464445
+v 0.03283996 0.02144157 0.01625416
+v 0.03306581 0.02183105 0.02359429
+v 0.03295369 0.02163631 0.01992240
+v 0.03289602 0.02154056 0.01808828
+v 0.03278069 0.02133934 0.01441639
+v 0.03272143 0.02123222 0.01258227
+v 0.03179560 0.02273182 0.01238901
+v 0.03424632 0.00863320 0.04891825
+v 0.02542212 0.02521317 0.04864848
+v 0.03939924 0.01092163 0.02811575
+v 0.03544926 0.01561360 0.01238899
+v 0.03687323 0.01664729 0.04685809
+v 0.03776222 0.01368056 0.04744879
+v 0.03809699 0.01262727 0.04747067
+v 0.03833406 0.01187909 0.04748160
+v 0.03851666 0.01060020 0.04811606
+v 0.03885944 0.01000622 0.04748160
+v 0.03939924 0.01134682 0.03276486
+v 0.03846861 0.01227833 0.04561467
+v 0.03801530 0.01368056 0.04561102
+v 0.03867363 0.00938137 0.04844058
+v 0.03875052 0.00863320 0.04852080
+v 0.03102835 0.02521325 0.02650046
+v 0.03117731 0.02521324 0.02889247
+v 0.03151849 0.02409181 0.02176383
+v 0.03253562 0.02471818 0.04561106
+v 0.03316352 0.02381420 0.04670862
+v 0.03376579 0.02281285 0.04561105
+v 0.03939924 0.01139876 0.03093804
+v 0.03463235 0.02135058 0.04561105
+v 0.03335894 0.02052785 0.01625416
+v 0.03330127 0.02042562 0.01441639
+v 0.03323720 0.02030715 0.01238900
+v 0.03271342 0.02122086 0.01238901
+v 0.03585931 0.00863320 0.04961106
+v 0.02663948 0.02521317 0.04919908
+v 0.03939924 0.01117804 0.02910391
+v 0.03503279 0.01662631 0.01238899
+v 0.03509366 0.02035734 0.04700395
+v 0.03544124 0.01927646 0.04755091
+v 0.03638149 0.01728673 0.04745609
+v 0.03666180 0.01616040 0.04807962
+v 0.03710870 0.01553396 0.04745609
+v 0.03735377 0.01550799 0.04561103
+v 0.03689085 0.01668787 0.04561103
+v 0.03649522 0.01759996 0.04561103
+v 0.03577281 0.01915961 0.04561104
+v 0.03690367 0.01494157 0.04850624
+v 0.03711350 0.01368055 0.04869585
+v 0.03728169 0.01262726 0.04880888
+v 0.03740503 0.01185311 0.04888910
+v 0.03781989 0.01000621 0.04891462
+v 0.03772378 0.00863320 0.04917350
+v 0.03127983 0.02521324 0.03057345
+v 0.03138234 0.02521323 0.03225807
+v 0.03218643 0.02521318 0.04561106
+v 0.03193015 0.02521318 0.04741236
+v 0.03243151 0.02451044 0.04737226
+v 0.03292325 0.02345228 0.04793380
+v 0.03351751 0.02283232 0.04737225
+v 0.03205349 0.02521318 0.04655547
+v 0.03939924 0.01124133 0.02958523
+v 0.03513691 0.02043524 0.04561105
+v 0.03383146 0.01915973 0.01238900
+v 0.03585931 0.01002730 0.04963660
+v 0.02851996 0.02464027 0.04961842
+v 0.02851996 0.02521317 0.04956372
+v 0.03461633 0.01754003 0.01238899
+v 0.03452983 0.01772018 0.01238900
+v 0.03454745 0.02097405 0.04755092
+v 0.03487902 0.01996295 0.04822913
+v 0.03517535 0.01874575 0.04859377
+v 0.03549090 0.01733379 0.04882713
+v 0.03597464 0.01553395 0.04895110
+v 0.03585771 0.01368055 0.04939595
+v 0.03585771 0.01262726 0.04950534
+v 0.03585931 0.01185311 0.04958190
+v 0.03142399 0.02521317 0.04848804
+v 0.03330608 0.02223507 0.04855732
+v 0.03402207 0.01550798 0.04964026
+v 0.03218804 0.01915960 0.04963663
+v 0.03035560 0.02281284 0.04961476
+v 0.03035560 0.02464027 0.04928660
+v 0.03032677 0.02521317 0.04908969
+v 0.03366808 0.02098703 0.04879797
+v 0.03416943 0.01927645 0.04901310
+v 0.03402207 0.01733379 0.04951994
+v 0.03161300 0.02464027 0.04863390
+v 0.03226172 0.02283231 0.04894747
+v 0.03218804 0.02098703 0.04948714
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 26
+f 1 26 45
+f 1 45 44
+f 1 44 75
+f 1 75 102
+f 1 102 101
+f 1 101 132
+f 1 132 137
+f 1 137 136
+f 1 136 106
+f 1 106 79
+f 1 79 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 33
+f 1 33 32
+f 1 32 30
+f 1 30 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 21
+f 1 21 34
+f 1 34 57
+f 1 57 90
+f 1 90 121
+f 1 121 103
+f 1 103 76
+f 1 76 46
+f 1 46 28
+f 1 28 18
+f 1 18 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 17
+f 2 17 16
+f 2 16 15
+f 2 15 27
+f 2 27 29
+f 2 29 48
+f 2 48 47
+f 2 47 77
+f 2 77 104
+f 2 104 135
+f 2 135 152
+f 2 152 146
+f 2 146 125
+f 2 125 129
+f 2 129 124
+f 2 124 123
+f 2 123 122
+f 2 122 92
+f 2 92 91
+f 2 91 60
+f 2 60 36
+f 2 36 23
+f 2 23 13
+f 2 13 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 18 15
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 31
+f 10 31 49
+f 10 49 78
+f 10 78 105
+f 10 105 130
+f 10 130 97
+f 10 97 86
+f 10 86 59
+f 10 59 58
+f 10 58 35
+f 10 35 21
+f 10 21 11
+f 12 14 22
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 22
+f 15 18 27
+f 18 28 29
+f 18 29 27
+f 19 30 20
+f 20 30 32
+f 20 32 33
+f 20 33 31
+f 21 35 34
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 31 33 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 49
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 35 58
+f 34 58 59
+f 34 59 55
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 39
+f 37 39 38
+f 39 64 40
+f 40 63 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 40 64 63
+f 41 69 43
+f 41 43 42
+f 41 68 70
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 69
+f 43 69 73
+f 43 73 74
+f 43 74 102
+f 43 102 75
+f 43 75 44
+f 46 76 77
+f 46 77 47
+f 49 54 79
+f 49 79 78
+f 55 59 56
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 56 59 86
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 80
+f 57 85 89
+f 57 89 90
+f 60 91 61
+f 61 91 92
+f 61 92 93
+f 61 93 62
+f 62 93 65
+f 62 65 63
+f 65 94 95
+f 65 95 96
+f 65 96 68
+f 65 68 67
+f 65 67 66
+f 65 93 94
+f 68 97 70
+f 68 96 98
+f 68 98 97
+f 69 99 100
+f 69 100 73
+f 69 72 99
+f 70 97 99
+f 70 99 71
+f 71 99 72
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 74 101 102
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 78 79 106
+f 78 106 105
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 80 88 112
+f 80 112 86
+f 80 86 113
+f 80 113 114
+f 80 114 115
+f 80 115 107
+f 81 111 110
+f 81 110 116
+f 81 116 84
+f 81 84 82
+f 82 84 83
+f 84 89 85
+f 84 116 89
+f 86 97 114
+f 86 114 113
+f 86 112 88
+f 86 88 87
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 90
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 124 95
+f 94 123 124
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 107
+f 95 107 98
+f 95 98 96
+f 95 124 129
+f 95 129 125
+f 97 130 101
+f 97 101 100
+f 97 100 99
+f 97 98 131
+f 97 131 115
+f 97 115 114
+f 98 107 131
+f 101 130 105
+f 101 105 132
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 103 121 133
+f 104 134 135
+f 105 106 136
+f 105 136 137
+f 105 137 132
+f 107 115 131
+f 107 128 138
+f 107 138 139
+f 107 139 108
+f 108 139 109
+f 109 139 110
+f 110 139 140
+f 110 140 116
+f 116 140 141
+f 116 141 117
+f 117 141 142
+f 117 142 143
+f 117 143 118
+f 118 143 119
+f 119 143 121
+f 119 121 120
+f 121 143 144
+f 121 144 145
+f 121 145 133
+f 125 146 127
+f 125 127 126
+f 127 146 147
+f 127 147 139
+f 127 139 128
+f 128 139 138
+f 133 145 148
+f 133 148 149
+f 133 149 134
+f 134 149 150
+f 134 150 135
+f 135 150 151
+f 135 151 152
+f 139 147 140
+f 140 147 153
+f 140 153 154
+f 140 154 141
+f 141 154 155
+f 141 155 143
+f 141 143 142
+f 143 155 144
+f 144 155 145
+f 145 155 148
+f 146 152 156
+f 146 156 147
+f 147 156 157
+f 147 157 153
+f 148 155 149
+f 149 155 150
+f 150 155 158
+f 150 158 151
+f 151 157 156
+f 151 156 152
+f 151 158 157
+f 153 157 158
+f 153 158 154
+f 154 158 155
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02811704 0.02521338 -0.00843407
+v 0.02862380 0.02455120 -0.00843407
+v 0.02842791 0.02464047 -0.00944471
+v 0.02798929 0.02521338 -0.00944471
+v 0.02018346 0.02521338 -0.00843407
+v 0.02907946 0.02394745 -0.00843407
+v 0.02811704 0.02476220 -0.01111243
+v 0.02782747 0.02521339 -0.01070286
+v 0.02791476 0.02521339 -0.01003254
+v 0.02927961 0.02350600 -0.00944471
+v 0.01537775 0.02521344 -0.02348180
+v 0.02963094 0.00863464 -0.00843413
+v 0.02934349 0.02359527 -0.00843407
+v 0.02811917 0.02440191 -0.01311604
+v 0.02765500 0.02521339 -0.01195512
+v 0.02916037 0.02333560 -0.01128038
+v 0.02989922 0.02259227 -0.00944472
+v 0.02978637 0.02242186 -0.01128039
+v 0.02579829 0.02521344 -0.02348180
+v 0.02627524 0.00863470 -0.02348186
+v 0.03605062 0.00863464 -0.00843413
+v 0.02953512 0.02331124 -0.00843407
+v 0.02903688 0.02315546 -0.01311604
+v 0.02798716 0.02422825 -0.01495171
+v 0.02748466 0.02521340 -0.01311604
+v 0.02966501 0.02224172 -0.01311605
+v 0.02989709 0.02277079 -0.00843408
+v 0.03046347 0.02189601 -0.00843408
+v 0.03081693 0.02115268 -0.00944472
+v 0.03078925 0.02083297 -0.01123324
+v 0.02588559 0.02521343 -0.02303393
+v 0.02600909 0.02495538 -0.02348180
+v 0.03580789 0.00863470 -0.02348186
+v 0.03705563 0.00863468 -0.01862015
+v 0.03569291 0.01002716 -0.00843412
+v 0.02890487 0.02296882 -0.01495172
+v 0.02953938 0.02205508 -0.01495172
+v 0.02946273 0.02194148 -0.01606402
+v 0.02784876 0.02404973 -0.01678590
+v 0.02726534 0.02514199 -0.01495171
+v 0.02732283 0.02521340 -0.01419740
+v 0.02745911 0.02521340 -0.01328841
+v 0.03045070 0.02098716 -0.01311605
+v 0.03087442 0.02125006 -0.00843408
+v 0.03713015 0.00863469 -0.02045581
+v 0.02596012 0.02521343 -0.02263174
+v 0.02634125 0.02454152 -0.02348180
+v 0.02997375 0.01923438 -0.02348182
+v 0.03662552 0.00863469 -0.02229148
+v 0.03712802 0.00863468 -0.01955860
+v 0.03489870 0.01263691 -0.00843411
+v 0.03494980 0.01247948 -0.00843411
+v 0.03516911 0.01179296 -0.00843412
+v 0.02886441 0.02265559 -0.01671961
+v 0.02762732 0.02376247 -0.01970440
+v 0.02771036 0.02386959 -0.01862009
+v 0.02937543 0.02180677 -0.01728681
+v 0.02712269 0.02496347 -0.01678590
+v 0.02683949 0.02521341 -0.01727649
+v 0.02718230 0.02521341 -0.01509314
+v 0.03142589 0.02033632 -0.00843409
+v 0.03180490 0.01964331 -0.00843409
+v 0.03206680 0.01915966 -0.00843409
+v 0.03246284 0.01839199 -0.00843409
+v 0.03283120 0.01767301 -0.00843410
+v 0.03302709 0.01726402 -0.00843410
+v 0.03326557 0.01676090 -0.00843410
+v 0.03694704 0.00863469 -0.02112908
+v 0.02950531 0.02007021 -0.02348182
+v 0.02943079 0.02019356 -0.02348182
+v 0.02947550 0.02013838 -0.02343173
+v 0.02956919 0.02029093 -0.02229144
+v 0.02971185 0.02052139 -0.02045576
+v 0.02984599 0.02073886 -0.01862010
+v 0.02608148 0.02521343 -0.02193342
+v 0.02637532 0.02477847 -0.02226342
+v 0.02741226 0.02347522 -0.02229142
+v 0.02670535 0.02408547 -0.02348180
+v 0.03454950 0.01360907 -0.00843411
+v 0.03358921 0.01601920 -0.00843410
+v 0.03380639 0.01550796 -0.00843410
+v 0.02846624 0.02281465 -0.01862010
+v 0.02811066 0.02293800 -0.02037178
+v 0.02752724 0.02362940 -0.02092866
+v 0.02693957 0.02447821 -0.02037177
+v 0.02697790 0.02478333 -0.01862009
+v 0.02927535 0.02165260 -0.01862010
+v 0.02649030 0.02521342 -0.01945984
+v 0.02893254 0.02096285 -0.02348181
+v 0.02898791 0.02120305 -0.02229143
+v 0.02913482 0.02143513 -0.02045576
+v 0.02620711 0.02521343 -0.02119237
+v 0.02729941 0.02332591 -0.02348180
+v 0.02807020 0.02256148 -0.02229143
+v 0.02773378 0.02273352 -0.02348181
+v 0.02828525 0.02193664 -0.02348181
+v 0.02796374 0.02241217 -0.02348181
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 8
+f 1 8 15
+f 1 15 25
+f 1 25 42
+f 1 42 41
+f 1 41 60
+f 1 60 59
+f 1 59 88
+f 1 88 92
+f 1 92 75
+f 1 75 46
+f 1 46 31
+f 1 31 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 35
+f 1 35 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 79
+f 1 79 81
+f 1 81 80
+f 1 80 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 44
+f 1 44 28
+f 1 28 27
+f 1 27 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 6 10
+f 3 10 7
+f 5 11 12
+f 6 13 10
+f 7 10 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 10 16 14
+f 10 13 17
+f 10 17 18
+f 10 18 16
+f 11 19 32
+f 11 32 47
+f 11 47 78
+f 11 78 93
+f 11 93 95
+f 11 95 97
+f 11 97 96
+f 11 96 89
+f 11 89 70
+f 11 70 69
+f 11 69 48
+f 11 48 33
+f 11 33 20
+f 11 20 12
+f 12 20 33
+f 12 33 49
+f 12 49 68
+f 12 68 45
+f 12 45 50
+f 12 50 34
+f 12 34 21
+f 13 22 17
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 14 16 23
+f 15 24 25
+f 16 18 26
+f 16 26 23
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 17 22 27
+f 18 29 30
+f 18 30 26
+f 19 31 32
+f 21 34 35
+f 23 36 24
+f 23 26 37
+f 23 37 38
+f 23 38 36
+f 24 36 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 26 30 43
+f 26 43 37
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 43
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 33 48 49
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 36 38 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 39
+f 37 43 38
+f 38 57 54
+f 38 43 45
+f 38 45 57
+f 39 56 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 40 56 55
+f 40 55 58
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 50
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 57
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 48 69 49
+f 49 69 68
+f 50 79 51
+f 50 67 80
+f 50 80 81
+f 50 81 79
+f 54 82 55
+f 54 57 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 58
+f 57 74 73
+f 57 73 87
+f 57 87 83
+f 57 83 82
+f 58 86 59
+f 59 86 88
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 91 87
+f 75 92 85
+f 75 85 76
+f 76 85 84
+f 76 84 77
+f 77 93 78
+f 77 84 94
+f 77 94 95
+f 77 95 93
+f 83 87 94
+f 83 94 84
+f 85 92 86
+f 86 92 88
+f 87 91 94
+f 89 96 90
+f 90 96 94
+f 90 94 91
+f 94 96 97
+f 94 97 95
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,484 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01061503 -0.03517619 -0.02836476
+v 0.01061503 -0.03489909 -0.02922344
+v 0.01123283 -0.03480013 -0.02887437
+v 0.01139757 -0.03487684 -0.02836476
+v 0.01061503 -0.02513938 -0.02836472
+v 0.01061503 -0.03452553 -0.03002495
+v 0.01190698 -0.03414949 -0.02954574
+v 0.01375602 -0.03322176 -0.02952384
+v 0.01485071 -0.03295952 -0.02883787
+v 0.01497643 -0.03303375 -0.02836475
+v 0.02291236 -0.00990233 -0.02836467
+v 0.01061503 -0.00990231 -0.03301441
+v 0.01061503 -0.03449584 -0.03008211
+v 0.01309054 -0.03299415 -0.03067928
+v 0.01431312 -0.03265275 -0.03006142
+v 0.01570261 -0.03201200 -0.02967587
+v 0.01701190 -0.03136877 -0.02929032
+v 0.01734789 -0.03149248 -0.02836475
+v 0.03276019 -0.00990233 -0.02836467
+v 0.01061503 -0.00990229 -0.03845716
+v 0.01061503 -0.03364727 -0.03133241
+v 0.01200236 -0.03326134 -0.03102227
+v 0.01200236 -0.03251172 -0.03194054
+v 0.01378637 -0.03196003 -0.03144917
+v 0.01533410 -0.03143557 -0.03099551
+v 0.01655668 -0.03105458 -0.03051386
+v 0.01820630 -0.03092594 -0.02836474
+v 0.01757767 -0.03069585 -0.02979505
+v 0.02025260 -0.02924118 -0.02869556
+v 0.03228113 -0.00990232 -0.02962714
+v 0.03270167 -0.01012252 -0.02836467
+v 0.01933567 -0.00990228 -0.04057222
+v 0.01934434 -0.01007051 -0.04060628
+v 0.01061503 -0.02093362 -0.04051023
+v 0.01061503 -0.03312031 -0.03200743
+v 0.01085998 -0.03279870 -0.03227623
+v 0.01325962 -0.03126980 -0.03256082
+v 0.01448220 -0.03090861 -0.03221905
+v 0.01583701 -0.03061668 -0.03155254
+v 0.01663472 -0.02928075 -0.03241487
+v 0.01735006 -0.02970132 -0.03138470
+v 0.01859865 -0.02938466 -0.03071576
+v 0.01900834 -0.02970380 -0.02963451
+v 0.01989710 -0.02962959 -0.02836474
+v 0.01992528 -0.02897646 -0.02963451
+v 0.02116737 -0.02797204 -0.02952017
+v 0.02216017 -0.02748715 -0.02883177
+v 0.02065579 -0.02900616 -0.02836474
+v 0.02031980 -0.02929809 -0.02836474
+v 0.03156579 -0.00990232 -0.03096624
+v 0.03223345 -0.01007055 -0.02963444
+v 0.03136637 -0.01127537 -0.03069258
+v 0.03154412 -0.01007055 -0.03093826
+v 0.03214240 -0.01189386 -0.02836467
+v 0.03144224 -0.01325947 -0.02910538
+v 0.03165467 -0.01188890 -0.02968431
+v 0.02129743 -0.00990228 -0.04035573
+v 0.01934434 -0.01189629 -0.04074858
+v 0.01200236 -0.02103258 -0.04077659
+v 0.01061503 -0.02284350 -0.04049929
+v 0.01061503 -0.03252657 -0.03260948
+v 0.01061503 -0.03186850 -0.03317747
+v 0.01200236 -0.03159884 -0.03284422
+v 0.01567443 -0.02960483 -0.03267758
+v 0.01061503 -0.02396915 -0.03990333
+v 0.01115479 -0.02381577 -0.03977319
+v 0.01863333 -0.02759104 -0.03252432
+v 0.01785730 -0.02881070 -0.03193931
+v 0.01321627 -0.02217554 -0.03993373
+v 0.01922945 -0.02824169 -0.03138956
+v 0.02054741 -0.02767516 -0.03083859
+v 0.02176999 -0.02711111 -0.03005533
+v 0.02225338 -0.02757374 -0.02836473
+v 0.02288418 -0.02638129 -0.02943017
+v 0.02397887 -0.02564900 -0.02880622
+v 0.02406124 -0.02574055 -0.02836472
+v 0.03150293 -0.00990232 -0.03105016
+v 0.03116044 -0.01249502 -0.03032893
+v 0.02989667 -0.01356128 -0.03149045
+v 0.03061201 -0.01188889 -0.03137004
+v 0.03082661 -0.01007054 -0.03185654
+v 0.03156146 -0.01358357 -0.02836468
+v 0.03120812 -0.01447666 -0.02849968
+v 0.03095017 -0.01381116 -0.02968432
+v 0.02166594 -0.00990228 -0.04014288
+v 0.02131260 -0.01012247 -0.04031559
+v 0.02085088 -0.01189629 -0.04020369
+v 0.01948740 -0.01383586 -0.04037398
+v 0.01750830 -0.01555031 -0.04073157
+v 0.01567443 -0.01737855 -0.04078022
+v 0.01383839 -0.01920433 -0.04078996
+v 0.01570478 -0.01922659 -0.04030711
+v 0.01383189 -0.02105237 -0.04028522
+v 0.01186146 -0.02281134 -0.04013928
+v 0.01928581 -0.02648024 -0.03291717
+v 0.02052573 -0.02584938 -0.03257661
+v 0.01985808 -0.02706904 -0.03206214
+v 0.01511300 -0.02045614 -0.03999089
+v 0.02115003 -0.02648024 -0.03146132
+v 0.02238128 -0.02589392 -0.03086048
+v 0.02360602 -0.02524575 -0.03002977
+v 0.02443625 -0.02465448 -0.02950435
+v 0.02572386 -0.02371932 -0.02860189
+v 0.02554177 -0.02403105 -0.02836472
+v 0.03084829 -0.00990231 -0.03188451
+v 0.02941111 -0.01641623 -0.03050895
+v 0.02968857 -0.01519657 -0.03089207
+v 0.02944796 -0.01284384 -0.03240021
+v 0.02919217 -0.01406102 -0.03211561
+v 0.02961487 -0.01189632 -0.03255953
+v 0.02990968 -0.01007054 -0.03283319
+v 0.03129700 -0.01433812 -0.02836468
+v 0.02971242 -0.01701245 -0.02928539
+v 0.03008092 -0.01570373 -0.02979257
+v 0.03122547 -0.01452119 -0.02836468
+v 0.03115177 -0.01469190 -0.02836468
+v 0.02940244 -0.01822963 -0.02861281
+v 0.02993135 -0.00990231 -0.03285265
+v 0.02201060 -0.01076817 -0.03963449
+v 0.02052139 -0.01330396 -0.03996532
+v 0.01894765 -0.01555031 -0.04013196
+v 0.01750180 -0.01731918 -0.04022561
+v 0.01688400 -0.01863037 -0.03996899
+v 0.02174831 -0.02524326 -0.03208403
+v 0.02115436 -0.02465447 -0.03295487
+v 0.02233142 -0.02402608 -0.03256688
+v 0.02296872 -0.02463715 -0.03144671
+v 0.02415445 -0.02402857 -0.03081061
+v 0.02544423 -0.02336555 -0.02963449
+v 0.02615740 -0.02245513 -0.02963448
+v 0.02737998 -0.02159916 -0.02836471
+v 0.02599699 -0.02346699 -0.02836472
+v 0.02576505 -0.02376881 -0.02836472
+v 0.02895589 -0.01570372 -0.03149046
+v 0.02919434 -0.01752456 -0.02979257
+v 0.02750137 -0.01996140 -0.03037882
+v 0.02786554 -0.01874174 -0.03088843
+v 0.02815818 -0.01728210 -0.03148803
+v 0.02793491 -0.01555034 -0.03268969
+v 0.02855704 -0.01356128 -0.03291591
+v 0.02767695 -0.01661166 -0.03246104
+v 0.02960403 -0.01797730 -0.02836470
+v 0.02943929 -0.01829644 -0.02836470
+v 0.02928105 -0.01857105 -0.02836470
+v 0.02782002 -0.02045866 -0.02915528
+v 0.02823838 -0.01929343 -0.02971352
+v 0.02670799 -0.01728210 -0.03294511
+v 0.02019407 -0.01452114 -0.03965396
+v 0.01857697 -0.01666853 -0.03986803
+v 0.02406557 -0.02211372 -0.03249754
+v 0.02355400 -0.02332843 -0.03203416
+v 0.02472022 -0.02269757 -0.03135183
+v 0.02585826 -0.02206672 -0.03066951
+v 0.02711985 -0.02105241 -0.02971353
+v 0.02791323 -0.02077286 -0.02836471
+v 0.02622026 -0.02103262 -0.03107696
+v 0.02680771 -0.01940722 -0.03162305
+v 0.02733879 -0.01782884 -0.03211198
+v 0.02611405 -0.01885306 -0.03268362
+v 0.02573470 -0.02007271 -0.03235888
+v 0.02446660 -0.02103261 -0.03280526
+v 0.02538353 -0.02103261 -0.03199523
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 27
+f 1 27 44
+f 1 44 49
+f 1 49 48
+f 1 48 73
+f 1 73 76
+f 1 76 104
+f 1 104 133
+f 1 133 132
+f 1 132 131
+f 1 131 155
+f 1 155 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 116
+f 1 116 115
+f 1 115 112
+f 1 112 82
+f 1 82 54
+f 1 54 31
+f 1 31 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 34
+f 1 34 60
+f 1 60 65
+f 1 65 62
+f 1 62 61
+f 1 61 35
+f 1 35 21
+f 1 21 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 30
+f 11 30 50
+f 11 50 77
+f 11 77 105
+f 11 105 118
+f 11 118 85
+f 11 85 57
+f 11 57 32
+f 11 32 20
+f 11 20 12
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 27 18
+f 17 26 28
+f 17 28 29
+f 17 29 27
+f 19 31 30
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 28
+f 27 29 44
+f 28 43 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 44
+f 29 43 45
+f 30 31 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 50
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 51
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 60
+f 35 61 36
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 64 38
+f 37 63 65
+f 37 65 66
+f 37 66 64
+f 38 64 40
+f 38 40 39
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 40 64 66
+f 40 66 69
+f 40 69 67
+f 41 68 42
+f 42 68 70
+f 42 70 71
+f 42 71 45
+f 42 45 43
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 47 73 48
+f 47 72 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 73
+f 50 53 77
+f 51 56 52
+f 52 56 78
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 81 77
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 78
+f 55 78 56
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 88
+f 58 88 89
+f 58 89 90
+f 58 90 91
+f 58 91 59
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 60
+f 60 94 65
+f 60 93 94
+f 62 65 63
+f 65 94 66
+f 66 94 69
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 67 69 98
+f 67 98 95
+f 68 97 70
+f 69 94 93
+f 69 93 98
+f 70 97 71
+f 71 97 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 74
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 77 81 105
+f 78 84 106
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 108 80
+f 79 107 109
+f 79 109 108
+f 80 108 81
+f 81 108 110
+f 81 110 111
+f 81 111 105
+f 82 112 83
+f 83 113 114
+f 83 114 84
+f 83 112 115
+f 83 115 116
+f 83 116 117
+f 83 117 113
+f 84 114 106
+f 85 118 111
+f 85 111 119
+f 85 119 87
+f 85 87 86
+f 87 119 120
+f 87 120 88
+f 88 120 121
+f 88 121 89
+f 89 121 122
+f 89 122 92
+f 89 92 90
+f 90 92 91
+f 92 122 123
+f 92 123 98
+f 92 98 93
+f 95 98 96
+f 96 124 97
+f 96 98 125
+f 96 125 126
+f 96 126 124
+f 97 124 99
+f 98 123 126
+f 98 126 125
+f 99 124 100
+f 100 124 127
+f 100 127 128
+f 100 128 101
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 105 111 118
+f 106 134 107
+f 106 114 113
+f 106 113 135
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 138
+f 106 138 134
+f 107 134 109
+f 108 109 139
+f 108 139 140
+f 108 140 119
+f 108 119 110
+f 109 134 141
+f 109 141 139
+f 110 119 111
+f 113 117 135
+f 116 142 117
+f 117 143 144
+f 117 144 145
+f 117 145 146
+f 117 146 135
+f 117 142 143
+f 119 140 120
+f 120 140 139
+f 120 139 141
+f 120 141 147
+f 120 147 148
+f 120 148 121
+f 121 149 122
+f 121 148 149
+f 122 149 123
+f 123 150 126
+f 123 149 150
+f 124 126 151
+f 124 151 127
+f 126 150 151
+f 127 151 128
+f 128 151 152
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 129 153 130
+f 130 153 154
+f 130 154 145
+f 130 145 131
+f 131 145 155
+f 134 138 141
+f 135 146 136
+f 136 145 154
+f 136 154 153
+f 136 153 156
+f 136 156 137
+f 136 146 145
+f 137 156 157
+f 137 157 158
+f 137 158 138
+f 138 158 141
+f 141 158 159
+f 141 159 147
+f 144 155 145
+f 147 159 148
+f 148 159 149
+f 149 159 160
+f 149 160 161
+f 149 161 150
+f 150 152 151
+f 150 161 160
+f 150 160 162
+f 150 162 152
+f 152 162 153
+f 153 162 160
+f 153 160 156
+f 156 160 157
+f 157 160 158
+f 158 160 159
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,655 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02615916 0.02250634 -0.02650694
+v -0.02615916 0.02394942 -0.02651260
+v -0.02536992 0.02330904 -0.02651260
+v -0.01500726 0.02938128 -0.02651258
+v -0.01500726 0.03501590 0.00243380
+v -0.02615916 0.02968990 0.00243378
+v -0.02615916 0.03244033 -0.02651257
+v -0.01500726 0.03741879 -0.02651255
+v -0.01500726 0.04052713 0.00243382
+v -0.02615916 0.03605146 0.00243380
+v -0.02615916 0.03252325 -0.02624620
+v -0.02580438 0.03269790 -0.02651257
+v -0.01557271 0.03726884 -0.02651255
+v -0.01552687 0.03740645 -0.02596281
+v -0.01500726 0.03742585 -0.02648138
+v -0.01500726 0.04034367 -0.00026954
+v -0.01514917 0.04031192 -0.00026954
+v -0.01557599 0.04039130 0.00243382
+v -0.02549000 0.03644663 0.00243380
+v -0.02615916 0.03598266 0.00156669
+v -0.02558715 0.03284256 -0.02651257
+v -0.02615916 0.03262027 -0.02580131
+v -0.02576400 0.03295369 -0.02547260
+v -0.01725379 0.03675547 -0.02651255
+v -0.01736296 0.03714710 -0.02412657
+v -0.01552687 0.03771164 -0.02412657
+v -0.01500726 0.03784218 -0.02414924
+v -0.01500726 0.03754052 -0.02596281
+v -0.01500726 0.03750700 -0.02611583
+v -0.01745356 0.03680487 -0.02597698
+v -0.01500726 0.04027487 -0.00126984
+v -0.01606612 0.04006846 -0.00026954
+v -0.01627789 0.04012492 0.00125783
+v -0.01643945 0.04016725 0.00243382
+v -0.01639251 0.04017960 0.00243382
+v -0.01561092 0.04033484 0.00174806
+v -0.02465055 0.03688062 0.00243381
+v -0.02542778 0.03641311 0.00156669
+v -0.02615916 0.03583095 -0.00026956
+v -0.02484704 0.03337886 -0.02603651
+v -0.02535573 0.03297840 -0.02651257
+v -0.02615916 0.03294487 -0.02412659
+v -0.02595612 0.03307718 -0.02412659
+v -0.02470295 0.03382872 -0.02412659
+v -0.01803102 0.03651025 -0.02651256
+v -0.01844147 0.03657728 -0.02537624
+v -0.01870782 0.03667784 -0.02412658
+v -0.01736296 0.03740995 -0.02229032
+v -0.01534784 0.03804329 -0.02211463
+v -0.01500726 0.03811385 -0.02227049
+v -0.01814892 0.03647144 -0.02651256
+v -0.01500726 0.04021137 -0.00210578
+v -0.01580741 0.03999791 -0.00210578
+v -0.01736296 0.03953746 -0.00210578
+v -0.01649185 0.04015137 0.00243382
+v -0.02286686 0.03775035 0.00243381
+v -0.02450974 0.03688767 0.00156670
+v -0.02437219 0.03681711 -0.00026955
+v -0.02529024 0.03633903 -0.00026956
+v -0.02615916 0.03567218 -0.00210580
+v -0.02347598 0.03452732 -0.02412658
+v -0.02314631 0.03435445 -0.02596282
+v -0.02301204 0.03428917 -0.02651256
+v -0.02615916 0.03320772 -0.02252271
+v -0.02455667 0.03421682 -0.02225066
+v -0.02367793 0.03463316 -0.02283724
+v -0.01962587 0.03632324 -0.02412658
+v -0.01911063 0.03619976 -0.02597699
+v -0.01991296 0.03643614 -0.02263888
+v -0.01926018 0.03675545 -0.02213163
+v -0.01919795 0.03700067 -0.02045408
+v -0.01736296 0.03765164 -0.02045408
+v -0.01574191 0.03814737 -0.02045408
+v -0.01500726 0.03818265 -0.02177742
+v -0.01826463 0.03642557 -0.02651256
+v -0.01500726 0.04009317 -0.00360482
+v -0.01540351 0.03995910 -0.00394770
+v -0.01552687 0.03977034 -0.00577544
+v -0.01736296 0.03938927 -0.00393921
+v -0.01919795 0.03892000 -0.00210579
+v -0.01736296 0.03967858 -0.00026954
+v -0.01729746 0.03989733 0.00243382
+v -0.01717956 0.03988498 0.00174806
+v -0.02175123 0.03825842 0.00243381
+v -0.02286686 0.03768684 0.00156670
+v -0.02286686 0.03754571 -0.00026955
+v -0.02422701 0.03674480 -0.00210580
+v -0.02514505 0.03625965 -0.00210580
+v -0.02615916 0.03532995 -0.00577546
+v -0.02222936 0.03483077 -0.02596282
+v -0.02255793 0.03499483 -0.02412658
+v -0.02211583 0.03477255 -0.02651256
+v -0.02615916 0.03323771 -0.02232718
+v -0.02490817 0.03427504 -0.02045409
+v -0.02384822 0.03472314 -0.02161307
+v -0.02298694 0.03506715 -0.02225066
+v -0.02103186 0.03538825 -0.02596282
+v -0.02103186 0.03571637 -0.02412658
+v -0.01913682 0.03606392 -0.02651256
+v -0.02048387 0.03549409 -0.02651256
+v -0.02085611 0.03609389 -0.02213164
+v -0.02012801 0.03652082 -0.02141471
+v -0.01919795 0.03722824 -0.01862066
+v -0.01736296 0.03787568 -0.01862066
+v -0.01637177 0.03832200 -0.01752685
+v -0.01614144 0.03825850 -0.01862066
+v -0.01500726 0.03835025 -0.02045408
+v -0.01500726 0.04004026 -0.00421973
+v -0.01500726 0.03990442 -0.00577544
+v -0.01552687 0.03960805 -0.00761169
+v -0.01736296 0.03923227 -0.00577545
+v -0.01919795 0.03877182 -0.00393921
+v -0.02041947 0.03846662 -0.00210579
+v -0.01919795 0.03906113 -0.00026955
+v -0.02023717 0.03839252 -0.00393921
+v -0.01919795 0.03919696 0.00156670
+v -0.01919795 0.03925870 0.00243381
+v -0.02083319 0.03863596 0.00243381
+v -0.02167482 0.03822667 0.00156670
+v -0.02150890 0.03815788 -0.00026955
+v -0.02286686 0.03740106 -0.00210579
+v -0.02407418 0.03666541 -0.00393922
+v -0.02499113 0.03617674 -0.00393922
+v -0.02483067 0.03609030 -0.00577546
+v -0.02615916 0.03515001 -0.00760604
+v -0.02103404 0.03525946 -0.02651256
+v -0.02615916 0.03351116 -0.02045410
+v -0.02399122 0.03480429 -0.02045409
+v -0.02512650 0.03440205 -0.01862067
+v -0.02286686 0.03537764 -0.02045409
+v -0.02118687 0.03617504 -0.02045409
+v -0.02027101 0.03658256 -0.02045409
+v -0.01919795 0.03744875 -0.01678442
+v -0.01776139 0.03817557 -0.01494817
+v -0.01727454 0.03811207 -0.01686093
+v -0.01522449 0.03850902 -0.01862066
+v -0.01660319 0.03839257 -0.01630269
+v -0.01552687 0.03905059 -0.01311476
+v -0.01552687 0.03884419 -0.01494817
+v -0.01566659 0.03859016 -0.01686093
+v -0.01500726 0.03845080 -0.01961530
+v -0.01500726 0.03973683 -0.00761169
+v -0.01736296 0.03906822 -0.00761170
+v -0.01552687 0.03943340 -0.00944511
+v -0.01888357 0.03856014 -0.00761170
+v -0.01930166 0.03858659 -0.00563660
+v -0.02013237 0.03834843 -0.00493384
+v -0.02133642 0.03808556 -0.00210579
+v -0.02059085 0.03853717 -0.00026955
+v -0.02115303 0.03800970 -0.00393921
+v -0.02001339 0.03894821 0.00243381
+v -0.02075678 0.03860420 0.00156670
+v -0.02286686 0.03724582 -0.00393921
+v -0.02391371 0.03658250 -0.00577546
+v -0.02381656 0.03653135 -0.00686077
+v -0.02453812 0.03607444 -0.00752669
+v -0.02615916 0.03513590 -0.00774489
+v -0.02615916 0.03375460 -0.01870286
+v -0.02533936 0.03452729 -0.01678443
+v -0.02420845 0.03492600 -0.01862067
+v -0.02286686 0.03561932 -0.01862067
+v -0.02145322 0.03629499 -0.01862067
+v -0.02053627 0.03669722 -0.01862067
+v -0.01919795 0.03766396 -0.01494817
+v -0.01808014 0.03827789 -0.01311476
+v -0.01684335 0.03846842 -0.01494817
+v -0.01500726 0.03856370 -0.01862066
+v -0.01552687 0.03924817 -0.01128135
+v -0.01500726 0.03917938 -0.01311476
+v -0.01500726 0.03912292 -0.01363333
+v -0.01500726 0.03956394 -0.00940259
+v -0.01736296 0.03889356 -0.00944511
+v -0.01863905 0.03847193 -0.00944511
+v -0.01500726 0.03950927 -0.00996650
+v -0.01500726 0.03937695 -0.01128135
+v -0.01980052 0.03822671 -0.00761170
+v -0.01998282 0.03829374 -0.00615800
+v -0.02103186 0.03772569 -0.00761170
+v -0.02085830 0.03798148 -0.00563660
+v -0.02286686 0.03708176 -0.00577545
+v -0.02299567 0.03685596 -0.00752668
+v -0.02369212 0.03647137 -0.00808210
+v -0.02470295 0.03577982 -0.00944512
+v -0.02615916 0.03501417 -0.00891521
+v -0.02615916 0.03401922 -0.01678444
+v -0.02564283 0.03470194 -0.01413491
+v -0.02442131 0.03504243 -0.01678443
+v -0.02311465 0.03618383 -0.01311477
+v -0.02286686 0.03585041 -0.01678443
+v -0.02203942 0.03655783 -0.01438144
+v -0.02187568 0.03648375 -0.01560561
+v -0.02079280 0.03680835 -0.01678442
+v -0.02103186 0.03714177 -0.01311476
+v -0.01919795 0.03787213 -0.01311476
+v -0.01825153 0.03833257 -0.01210596
+v -0.01716210 0.03857074 -0.01311476
+v -0.01752888 0.03863777 -0.01141170
+v -0.01843383 0.03839784 -0.01088747
+v -0.01955709 0.03813674 -0.00944511
+v -0.02103186 0.03754398 -0.00944511
+v -0.02262671 0.03683655 -0.00944511
+v -0.02354366 0.03639728 -0.00944512
+v -0.02470295 0.03556989 -0.01128136
+v -0.02593429 0.03487834 -0.01128136
+v -0.02611113 0.03498418 -0.00944512
+v -0.02615916 0.03495596 -0.00944512
+v -0.02615916 0.03431206 -0.01462797
+v -0.02481539 0.03507065 -0.01482917
+v -0.02615916 0.03450964 -0.01311477
+v -0.02574871 0.03476545 -0.01311477
+v -0.02470295 0.03534762 -0.01311477
+v -0.02219661 0.03663369 -0.01311477
+v -0.02273696 0.03613974 -0.01497652
+v -0.02333407 0.03629320 -0.01128136
+v -0.02117159 0.03686304 -0.01497651
+v -0.02103186 0.03734993 -0.01128135
+v -0.01910626 0.03809441 -0.01141170
+v -0.02241712 0.03673777 -0.01128136
+v -0.02615916 0.03473897 -0.01128136
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 20
+f 1 20 39
+f 1 39 60
+f 1 60 89
+f 1 89 125
+f 1 125 157
+f 1 157 184
+f 1 184 206
+f 1 206 219
+f 1 219 209
+f 1 209 207
+f 1 207 185
+f 1 185 158
+f 1 158 127
+f 1 127 93
+f 1 93 64
+f 1 64 42
+f 1 42 22
+f 1 22 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 21
+f 2 21 41
+f 2 41 63
+f 2 63 92
+f 2 92 126
+f 2 126 100
+f 2 100 99
+f 2 99 75
+f 2 75 51
+f 2 51 45
+f 2 45 24
+f 2 24 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 15
+f 4 15 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 50
+f 4 50 74
+f 4 74 107
+f 4 107 141
+f 4 141 167
+f 4 167 170
+f 4 170 169
+f 4 169 175
+f 4 175 174
+f 4 174 171
+f 4 171 142
+f 4 142 109
+f 4 109 108
+f 4 108 76
+f 4 76 52
+f 4 52 31
+f 4 31 16
+f 4 16 9
+f 4 9 5
+f 5 9 18
+f 5 18 35
+f 5 35 34
+f 5 34 55
+f 5 55 82
+f 5 82 117
+f 5 117 151
+f 5 151 118
+f 5 118 84
+f 5 84 56
+f 5 56 37
+f 5 37 19
+f 5 19 10
+f 5 10 6
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 13 24 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 14 24 30
+f 14 30 25
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 35
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 21 23 40
+f 21 40 41
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 40
+f 24 45 30
+f 25 30 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 30 45 51
+f 30 51 46
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 40 44 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 66 61
+f 44 65 66
+f 46 67 47
+f 46 51 68
+f 46 68 67
+f 47 67 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 51 75 68
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 112
+f 54 112 80
+f 54 80 114
+f 54 114 81
+f 54 81 55
+f 55 81 83
+f 55 83 82
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 57 85 58
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 58 85 86
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 61 90 62
+f 61 66 91
+f 61 91 90
+f 62 90 92
+f 62 92 63
+f 64 93 65
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 65 93 94
+f 66 95 96
+f 66 96 91
+f 67 68 97
+f 67 97 98
+f 67 98 69
+f 68 75 99
+f 68 99 100
+f 68 100 97
+f 69 98 101
+f 69 101 102
+f 69 102 70
+f 70 102 71
+f 71 102 103
+f 71 103 72
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 72 106 73
+f 73 107 74
+f 73 106 107
+f 76 108 78
+f 76 78 77
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 78 108 109
+f 79 111 112
+f 80 113 114
+f 80 112 115
+f 80 115 113
+f 81 114 116
+f 81 116 82
+f 81 82 83
+f 82 116 117
+f 84 118 152
+f 84 152 119
+f 84 119 85
+f 85 119 86
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 86 119 120
+f 87 121 122
+f 87 122 88
+f 88 122 123
+f 88 123 89
+f 89 124 125
+f 89 123 124
+f 90 91 98
+f 90 98 97
+f 90 97 92
+f 91 96 101
+f 91 101 98
+f 92 97 126
+f 93 127 94
+f 94 128 95
+f 94 127 129
+f 94 129 128
+f 95 128 130
+f 95 130 96
+f 96 130 131
+f 96 131 101
+f 97 100 126
+f 101 131 102
+f 102 131 132
+f 102 132 103
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 104 133 134
+f 104 134 135
+f 104 135 105
+f 105 136 106
+f 105 135 137
+f 105 137 138
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 136
+f 106 136 141
+f 106 141 107
+f 109 142 110
+f 110 143 111
+f 110 142 144
+f 110 144 172
+f 110 172 143
+f 111 143 145
+f 111 145 112
+f 112 145 146
+f 112 146 147
+f 112 147 115
+f 113 148 120
+f 113 120 149
+f 113 149 116
+f 113 116 114
+f 113 115 148
+f 115 147 150
+f 115 150 148
+f 116 149 117
+f 117 149 152
+f 117 152 151
+f 118 151 152
+f 119 152 149
+f 119 149 120
+f 120 148 121
+f 121 148 153
+f 121 153 122
+f 122 153 154
+f 122 154 123
+f 123 154 124
+f 124 154 155
+f 124 155 156
+f 124 156 157
+f 124 157 125
+f 127 158 159
+f 127 159 129
+f 128 129 159
+f 128 159 160
+f 128 160 161
+f 128 161 130
+f 130 161 162
+f 130 162 131
+f 131 162 132
+f 132 162 163
+f 132 163 133
+f 133 164 165
+f 133 165 134
+f 133 163 164
+f 134 166 137
+f 134 137 135
+f 134 165 196
+f 134 196 166
+f 136 167 141
+f 136 140 139
+f 136 139 138
+f 136 138 167
+f 137 166 138
+f 138 168 175
+f 138 175 169
+f 138 169 170
+f 138 170 167
+f 138 166 168
+f 142 171 144
+f 143 172 173
+f 143 173 145
+f 144 171 174
+f 144 174 175
+f 144 175 168
+f 144 168 172
+f 145 176 177
+f 145 177 146
+f 145 173 176
+f 146 177 147
+f 147 177 178
+f 147 178 179
+f 147 179 150
+f 148 150 153
+f 150 179 178
+f 150 178 180
+f 150 180 153
+f 153 180 154
+f 154 180 155
+f 155 181 182
+f 155 182 156
+f 155 180 181
+f 156 182 183
+f 156 183 184
+f 156 184 157
+f 158 185 159
+f 159 185 186
+f 159 186 160
+f 160 186 187
+f 160 187 188
+f 160 188 189
+f 160 189 161
+f 161 189 190
+f 161 190 191
+f 161 191 162
+f 162 191 163
+f 163 191 192
+f 163 192 193
+f 163 193 164
+f 164 193 216
+f 164 216 194
+f 164 194 195
+f 164 195 165
+f 165 195 196
+f 166 196 168
+f 168 196 172
+f 172 196 197
+f 172 197 195
+f 172 195 198
+f 172 198 173
+f 173 198 199
+f 173 199 176
+f 176 178 177
+f 176 199 200
+f 176 200 178
+f 178 181 180
+f 178 200 201
+f 178 201 181
+f 181 201 182
+f 182 201 202
+f 182 202 183
+f 183 202 203
+f 183 203 204
+f 183 204 205
+f 183 205 184
+f 184 205 206
+f 185 207 186
+f 186 208 187
+f 186 207 209
+f 186 209 210
+f 186 210 203
+f 186 203 211
+f 186 211 208
+f 187 208 211
+f 187 211 188
+f 188 212 190
+f 188 190 213
+f 188 213 189
+f 188 211 214
+f 188 214 212
+f 189 213 190
+f 190 215 191
+f 190 212 193
+f 190 193 215
+f 191 215 192
+f 192 215 193
+f 193 212 216
+f 194 216 199
+f 194 199 217
+f 194 217 195
+f 195 217 198
+f 195 197 196
+f 198 217 199
+f 199 216 200
+f 200 216 218
+f 200 218 201
+f 201 218 202
+f 202 218 214
+f 202 214 203
+f 203 214 211
+f 203 210 204
+f 204 219 206
+f 204 206 205
+f 204 210 219
+f 209 219 210
+f 212 214 218
+f 212 218 216
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04409924 -0.01477586 0.00429638
+v -0.03834466 -0.01477586 0.00429638
+v -0.04416037 -0.01477586 0.00524150
+v -0.04453118 -0.01372182 0.00524150
+v -0.04427563 -0.01427194 0.00429638
+v -0.04136526 -0.00002499 0.00429643
+v -0.04254083 -0.00002513 0.04377863
+v -0.03965653 -0.01477600 0.04377858
+v -0.04417741 -0.01477586 0.00551217
+v -0.04464643 -0.01372183 0.00707407
+v -0.04511646 -0.01189529 0.00524151
+v -0.04446805 -0.01372182 0.00429638
+v -0.04671997 -0.00002499 0.00429643
+v -0.04260798 -0.00002514 0.04561564
+v -0.03969862 -0.01477600 0.04475921
+v -0.04427362 -0.01477587 0.00707407
+v -0.04523171 -0.01189530 0.00707408
+v -0.04430068 -0.01477587 0.00752222
+v -0.04475668 -0.01372183 0.00891107
+v -0.04571076 -0.01057413 0.00891108
+v -0.04565664 -0.01035032 0.00707408
+v -0.04505333 -0.01189529 0.00429639
+v -0.04671997 -0.00049282 0.00429643
+v -0.04672197 -0.00002499 0.00431861
+v -0.04272724 -0.00002514 0.04653414
+v -0.03973770 -0.01477601 0.04561559
+v -0.04534095 -0.01189530 0.00891108
+v -0.04438186 -0.01477587 0.00891107
+v -0.04441493 -0.01477587 0.00948790
+v -0.04486191 -0.01372184 0.01074807
+v -0.04576087 -0.01078495 0.01074808
+v -0.04592623 -0.00966014 0.00891108
+v -0.04587412 -0.00943778 0.00707409
+v -0.04583403 -0.00926595 0.00575180
+v -0.04563259 -0.00995180 0.00517939
+v -0.04555943 -0.01000955 0.00429639
+v -0.04671896 -0.00093609 0.00429643
+v -0.04677910 -0.00093609 0.00524155
+v -0.04678010 -0.00002499 0.00524155
+v -0.04284650 -0.00002514 0.04744820
+v -0.03998124 -0.01477601 0.04744815
+v -0.04544318 -0.01189531 0.01074808
+v -0.04579294 -0.01092067 0.01195500
+v -0.04448508 -0.01477588 0.01074807
+v -0.04496213 -0.01372185 0.01258063
+v -0.04597534 -0.00987096 0.01074808
+v -0.04641731 -0.00824225 0.01258065
+v -0.04632109 -0.00824224 0.01074809
+v -0.04622188 -0.00824223 0.00891109
+v -0.04611765 -0.00824223 0.00707409
+v -0.04579494 -0.00908690 0.00452713
+v -0.04573080 -0.00928905 0.00429640
+v -0.04663779 -0.00276263 0.00429642
+v -0.04669792 -0.00276263 0.00524154
+v -0.04680616 -0.00276264 0.00707411
+v -0.04688533 -0.00093610 0.00707412
+v -0.04688733 -0.00002500 0.00707412
+v -0.04317923 -0.00002515 0.04815372
+v -0.04023780 -0.01477602 0.04844208
+v -0.04558649 -0.01205559 0.01441764
+v -0.04558448 -0.01174659 0.01257177
+v -0.04582401 -0.01103764 0.01317966
+v -0.04611565 -0.01006878 0.01441764
+v -0.04599037 -0.01021462 0.01257177
+v -0.04452216 -0.01477588 0.01142696
+v -0.04467951 -0.01477589 0.01441763
+v -0.04505733 -0.01372185 0.01441763
+v -0.04672398 -0.00641572 0.01258066
+v -0.04663177 -0.00641571 0.01074810
+v -0.04650550 -0.00824225 0.01441765
+v -0.04653256 -0.00641570 0.00891110
+v -0.04642632 -0.00641570 0.00707410
+v -0.04631408 -0.00641569 0.00524153
+v -0.04611966 -0.00721850 0.00429640
+v -0.04595329 -0.00818158 0.00429640
+v -0.04597234 -0.00838372 0.00517940
+v -0.04582301 -0.00886021 0.00429640
+v -0.04578693 -0.00904647 0.00429640
+v -0.04648145 -0.00458916 0.00429641
+v -0.04654358 -0.00458916 0.00524153
+v -0.04665382 -0.00458917 0.00707410
+v -0.04675905 -0.00458917 0.00891110
+v -0.04690938 -0.00276264 0.00891111
+v -0.04698655 -0.00093610 0.00891112
+v -0.04698755 -0.00002500 0.00891112
+v -0.04350795 -0.00002515 0.04885035
+v -0.04119790 -0.01477602 0.04908992
+v -0.04563259 -0.01220865 0.01625464
+v -0.04585407 -0.01114305 0.01441764
+v -0.04628903 -0.01006880 0.01808721
+v -0.04620284 -0.01006879 0.01625464
+v -0.04471859 -0.01477590 0.01519414
+v -0.04477171 -0.01477590 0.01625463
+v -0.04486291 -0.01477591 0.01808720
+v -0.04514853 -0.01372186 0.01625463
+v -0.04567669 -0.01235883 0.01808720
+v -0.04694847 -0.00458919 0.01258066
+v -0.04685727 -0.00458918 0.01074810
+v -0.04681017 -0.00641572 0.01441766
+v -0.04658968 -0.00824226 0.01625465
+v -0.04636419 -0.00552625 0.00429641
+v -0.04625194 -0.00641569 0.00429641
+v -0.04700760 -0.00276265 0.01074811
+v -0.04708577 -0.00093611 0.01074812
+v -0.04703666 -0.00002501 0.00982518
+v -0.04488997 -0.00002515 0.04955143
+v -0.04305596 -0.01372198 0.04962238
+v -0.04305596 -0.01477602 0.04960463
+v -0.04589817 -0.01129611 0.01625464
+v -0.04637221 -0.01006880 0.01992421
+v -0.04683923 -0.00824228 0.02175678
+v -0.04667286 -0.00824227 0.01808722
+v -0.04490099 -0.01477591 0.01886371
+v -0.04523873 -0.01372187 0.01808720
+v -0.04571978 -0.01250611 0.01992420
+v -0.04594126 -0.01144628 0.01808721
+v -0.04709880 -0.00276266 0.01258067
+v -0.04703365 -0.00458919 0.01441766
+v -0.04718498 -0.00276266 0.01441767
+v -0.04713888 -0.00641575 0.02175679
+v -0.04717797 -0.00093612 0.01258068
+v -0.04708577 -0.00002501 0.01074812
+v -0.04717897 -0.00002502 0.01258068
+v -0.04672498 -0.00002515 0.04931626
+v -0.04488997 -0.00641585 0.04962685
+v -0.04488997 -0.00824238 0.04962240
+v -0.04488997 -0.01006891 0.04956471
+v -0.04488997 -0.01189545 0.04941384
+v -0.04484387 -0.01477602 0.04894793
+v -0.04706172 -0.01189544 0.04561560
+v -0.04747762 -0.01024073 0.04561560
+v -0.04768107 -0.00932674 0.04561561
+v -0.04788251 -0.00824237 0.04561561
+v -0.04765301 -0.00738467 0.03712281
+v -0.04495210 -0.01477591 0.01992420
+v -0.04578993 -0.01457960 0.03591143
+v -0.04532692 -0.01372187 0.01992420
+v -0.04576187 -0.01264906 0.02175676
+v -0.04598336 -0.01159212 0.01992421
+v -0.04719801 -0.00458921 0.01808723
+v -0.04726416 -0.00093612 0.01441768
+v -0.04726716 -0.00276267 0.01625467
+v -0.04735937 -0.00458922 0.02175679
+v -0.04727919 -0.00458921 0.01992423
+v -0.04762695 -0.00721572 0.03589814
+v -0.04816914 -0.00641584 0.04561562
+v -0.04765902 -0.00561731 0.03149201
+v -0.04722206 -0.00002502 0.01349474
+v -0.04729523 -0.00002515 0.04896572
+v -0.04786046 -0.00093625 0.04861962
+v -0.04672498 -0.00093625 0.04931626
+v -0.04672498 -0.00276279 0.04927188
+v -0.04672498 -0.00458932 0.04918756
+v -0.04657766 -0.00824238 0.04896126
+v -0.04638223 -0.01006891 0.04887250
+v -0.04616175 -0.01189545 0.04871720
+v -0.04505533 -0.01385482 0.04899673
+v -0.04596431 -0.01333501 0.04853970
+v -0.04577690 -0.01455222 0.04829566
+v -0.04573983 -0.01477602 0.04814923
+v -0.04652755 -0.01372197 0.04561559
+v -0.04768508 -0.00934840 0.04668941
+v -0.04579094 -0.01275013 0.02305242
+v -0.04577189 -0.01477598 0.03703404
+v -0.04581799 -0.01466336 0.03713610
+v -0.04617879 -0.01477601 0.04561559
+v -0.04571677 -0.01435723 0.03276546
+v -0.04581799 -0.01284255 0.02427709
+v -0.04764198 -0.00366081 0.02637149
+v -0.04734634 -0.00093613 0.01625468
+v -0.04730725 -0.00002503 0.01533175
+v -0.04726516 -0.00002502 0.01441768
+v -0.04734834 -0.00276268 0.01808724
+v -0.04765401 -0.00203064 0.02425051
+v -0.04837659 -0.00458931 0.04561562
+v -0.04778930 -0.00824237 0.04704439
+v -0.04785946 -0.00002515 0.04861519
+v -0.04782739 -0.00276279 0.04857968
+v -0.04810700 -0.00002515 0.04802947
+v -0.04835254 -0.00002514 0.04744820
+v -0.04835354 -0.00093624 0.04744820
+v -0.04776125 -0.00458932 0.04850867
+v -0.04688833 -0.00647216 0.04892577
+v -0.04769410 -0.00590038 0.04842880
+v -0.04760791 -0.00711903 0.04828237
+v -0.04749566 -0.00824238 0.04796289
+v -0.04681417 -0.01189544 0.04744816
+v -0.04621085 -0.01385481 0.04759014
+v -0.04585708 -0.01477602 0.04778982
+v -0.04603247 -0.01477601 0.04720410
+v -0.04731327 -0.01000104 0.04735942
+v -0.04578292 -0.01477598 0.03726478
+v -0.04585908 -0.01477598 0.03886661
+v -0.04750569 -0.00276269 0.02175680
+v -0.04742751 -0.00276268 0.01992424
+v -0.04851289 -0.00276278 0.04561563
+v -0.04734834 -0.00002503 0.01625468
+v -0.04742751 -0.00093614 0.01808725
+v -0.04750569 -0.00093614 0.01992425
+v -0.04858103 -0.00093624 0.04561564
+v -0.04815210 -0.00458931 0.04744818
+v -0.04790556 -0.00647215 0.04758130
+v -0.04828639 -0.00276278 0.04744819
+v -0.04858103 -0.00002514 0.04561564
+v -0.04742952 -0.00002504 0.01808725
+v -0.04746860 -0.00002504 0.01900131
+v -0.04750769 -0.00002504 0.01992425
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 41
+f 1 41 59
+f 1 59 87
+f 1 87 108
+f 1 108 129
+f 1 129 160
+f 1 160 189
+f 1 189 190
+f 1 190 166
+f 1 166 193
+f 1 193 192
+f 1 192 164
+f 1 164 135
+f 1 135 113
+f 1 113 94
+f 1 94 93
+f 1 93 92
+f 1 92 66
+f 1 66 65
+f 1 65 44
+f 1 44 29
+f 1 29 28
+f 1 28 18
+f 1 18 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 36
+f 1 36 52
+f 1 52 78
+f 1 78 77
+f 1 77 75
+f 1 75 74
+f 1 74 102
+f 1 102 101
+f 1 101 79
+f 1 79 53
+f 1 53 37
+f 1 37 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 17
+f 4 17 11
+f 4 11 22
+f 4 22 12
+f 4 12 5
+f 6 13 24
+f 6 24 39
+f 6 39 57
+f 6 57 85
+f 6 85 105
+f 6 105 122
+f 6 122 123
+f 6 123 148
+f 6 148 172
+f 6 172 171
+f 6 171 197
+f 6 197 205
+f 6 205 206
+f 6 206 207
+f 6 207 204
+f 6 204 180
+f 6 180 179
+f 6 179 177
+f 6 177 149
+f 6 149 124
+f 6 124 106
+f 6 106 86
+f 6 86 58
+f 6 58 40
+f 6 40 25
+f 6 25 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 16 10
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 17
+f 11 17 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 13 23 24
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 17 19 27
+f 17 27 20
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 27
+f 20 27 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 27 30 42
+f 27 42 43
+f 27 43 31
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 42
+f 31 46 32
+f 31 43 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 42 45 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 46
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 60
+f 46 64 63
+f 46 63 47
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 47 63 70
+f 47 70 68
+f 48 69 71
+f 48 71 49
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 75
+f 51 75 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 55 81 82
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 85
+f 58 86 59
+f 59 86 87
+f 60 62 61
+f 60 67 88
+f 60 88 62
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 63 91 70
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 88
+f 68 97 98
+f 68 98 69
+f 68 70 99
+f 68 99 97
+f 69 98 82
+f 69 82 71
+f 70 91 90
+f 70 90 100
+f 70 100 99
+f 71 82 81
+f 71 81 72
+f 72 81 80
+f 72 80 73
+f 73 80 101
+f 73 101 102
+f 73 102 74
+f 79 101 80
+f 82 98 103
+f 82 103 83
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 88 96 109
+f 88 109 89
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 100
+f 94 113 114
+f 94 114 95
+f 95 114 115
+f 95 115 96
+f 96 115 116
+f 96 116 109
+f 97 117 103
+f 97 103 98
+f 97 99 118
+f 97 118 119
+f 97 119 117
+f 99 100 112
+f 99 112 111
+f 99 111 120
+f 99 120 140
+f 99 140 118
+f 103 117 121
+f 103 121 104
+f 104 122 105
+f 104 121 123
+f 104 123 122
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 107 125 126
+f 107 126 108
+f 108 126 127
+f 108 127 128
+f 108 128 129
+f 109 116 130
+f 109 130 110
+f 110 130 131
+f 110 131 132
+f 110 132 111
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 120
+f 113 135 114
+f 114 135 136
+f 114 136 137
+f 114 137 138
+f 114 138 115
+f 115 139 116
+f 115 138 139
+f 116 139 130
+f 117 119 141
+f 117 141 121
+f 118 140 119
+f 119 140 142
+f 119 142 170
+f 119 170 141
+f 120 143 144
+f 120 144 140
+f 120 134 145
+f 120 145 146
+f 120 146 147
+f 120 147 143
+f 121 141 148
+f 121 148 123
+f 124 149 150
+f 124 150 151
+f 124 151 125
+f 125 151 126
+f 126 151 152
+f 126 152 127
+f 127 152 153
+f 127 153 154
+f 127 154 128
+f 128 154 155
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 129
+f 129 157 156
+f 129 156 158
+f 129 158 159
+f 129 159 160
+f 130 161 162
+f 130 162 131
+f 130 139 138
+f 130 138 163
+f 130 163 161
+f 131 162 132
+f 132 162 133
+f 133 162 146
+f 133 146 134
+f 134 146 145
+f 135 164 165
+f 135 165 136
+f 136 165 166
+f 136 166 167
+f 136 167 137
+f 137 168 163
+f 137 163 138
+f 137 167 166
+f 137 166 161
+f 137 161 168
+f 140 144 169
+f 140 169 142
+f 141 170 171
+f 141 171 172
+f 141 172 148
+f 142 169 173
+f 142 173 174
+f 142 174 170
+f 143 169 144
+f 143 147 175
+f 143 175 169
+f 146 162 176
+f 146 176 175
+f 146 175 147
+f 149 177 150
+f 150 178 152
+f 150 152 151
+f 150 177 179
+f 150 179 180
+f 150 180 181
+f 150 181 178
+f 152 178 153
+f 153 178 182
+f 153 182 183
+f 153 183 154
+f 154 183 184
+f 154 184 155
+f 155 184 185
+f 155 185 156
+f 156 185 158
+f 158 185 186
+f 158 186 159
+f 159 186 187
+f 159 187 188
+f 159 188 189
+f 159 189 160
+f 161 166 190
+f 161 190 162
+f 161 163 168
+f 162 190 187
+f 162 187 191
+f 162 191 186
+f 162 186 176
+f 164 192 165
+f 165 192 193
+f 165 193 166
+f 169 194 195
+f 169 195 173
+f 169 175 196
+f 169 196 194
+f 170 197 171
+f 170 174 198
+f 170 198 205
+f 170 205 197
+f 173 195 174
+f 174 199 198
+f 174 195 194
+f 174 194 196
+f 174 196 200
+f 174 200 199
+f 175 176 201
+f 175 201 196
+f 176 186 185
+f 176 185 202
+f 176 202 201
+f 178 181 203
+f 178 203 182
+f 180 204 181
+f 181 204 200
+f 181 200 203
+f 182 184 183
+f 182 203 201
+f 182 201 184
+f 184 201 202
+f 184 202 185
+f 186 191 187
+f 187 190 188
+f 188 190 189
+f 196 201 203
+f 196 203 200
+f 198 199 206
+f 198 206 205
+f 199 207 206
+f 199 200 207
+f 200 204 207
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,472 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04136425 -0.01189050 -0.02794634
+v -0.03981268 -0.01188828 -0.02794634
+v -0.04071904 -0.01188827 -0.02968279
+v -0.04070752 -0.01190606 -0.02970039
+v -0.04048861 -0.01330948 -0.02913206
+v -0.04131432 -0.01205286 -0.02794634
+v -0.03202989 -0.01188828 -0.02794634
+v -0.04069792 -0.01188827 -0.02972806
+v -0.04030811 -0.01188827 -0.03053656
+v -0.04020249 -0.01251992 -0.03035550
+v -0.04001431 -0.01384105 -0.02970040
+v -0.04026010 -0.01452832 -0.02857379
+v -0.04067680 -0.01389222 -0.02794635
+v -0.02174693 -0.01188826 -0.03249808
+v -0.02174693 -0.02467924 -0.02794639
+v -0.03968018 -0.01188826 -0.03135889
+v -0.03895049 -0.01357415 -0.03150350
+v -0.03868165 -0.01555141 -0.03083709
+v -0.03847811 -0.01648999 -0.03056927
+v -0.03933838 -0.01555141 -0.02963503
+v -0.03865861 -0.01721061 -0.02945271
+v -0.03846850 -0.01829376 -0.02871966
+v -0.04003543 -0.01548247 -0.02794636
+v -0.02174693 -0.01188824 -0.03836631
+v -0.02174693 -0.03460998 -0.02794643
+v -0.03866053 -0.01188826 -0.03256347
+v -0.03865477 -0.01189715 -0.03256724
+v -0.03965906 -0.01190605 -0.03137775
+v -0.03848771 -0.01286465 -0.03240756
+v -0.03823423 -0.01408125 -0.03213722
+v -0.03790779 -0.01555140 -0.03175499
+v -0.03744501 -0.01718168 -0.03136268
+v -0.03693614 -0.01882088 -0.03093141
+v -0.03658281 -0.02003748 -0.03046743
+v -0.03815935 -0.01770659 -0.02994436
+v -0.03752758 -0.01916562 -0.02959355
+v -0.03689390 -0.02053346 -0.02924400
+v -0.03650024 -0.02175007 -0.02832485
+v -0.03689390 -0.02132303 -0.02794638
+v -0.03814590 -0.01926794 -0.02794637
+v -0.03858372 -0.01850284 -0.02794637
+v -0.03908106 -0.01752422 -0.02794636
+v -0.02174693 -0.01849389 -0.04028889
+v -0.02665702 -0.01188823 -0.04022725
+v -0.02220395 -0.03438535 -0.02794643
+v -0.02174693 -0.03454993 -0.02817402
+v -0.02985424 -0.01188823 -0.04017318
+v -0.03759287 -0.01357415 -0.03292812
+v -0.03698991 -0.01555140 -0.03270683
+v -0.02984656 -0.01189712 -0.04017695
+v -0.03673068 -0.01665679 -0.03247799
+v -0.03640039 -0.01787339 -0.03215485
+v -0.03610083 -0.01933909 -0.03151358
+v -0.03522712 -0.02085595 -0.03139539
+v -0.03494676 -0.02214817 -0.03073401
+v -0.03624677 -0.02109839 -0.02976708
+v -0.03519447 -0.02279762 -0.02948919
+v -0.03482962 -0.02381182 -0.02878129
+v -0.03576095 -0.02294442 -0.02794638
+v -0.03616228 -0.02239506 -0.02794638
+v -0.02174693 -0.01919449 -0.04048504
+v -0.02837373 -0.01188823 -0.04072769
+v -0.02174693 -0.02031990 -0.04079185
+v -0.02653989 -0.01372313 -0.04064345
+v -0.02297973 -0.03397388 -0.02794642
+v -0.02403395 -0.03304863 -0.02902777
+v -0.02174693 -0.03448988 -0.02833748
+v -0.02984848 -0.01188823 -0.04017695
+v -0.02952588 -0.01326274 -0.03994309
+v -0.02837373 -0.01189712 -0.04072895
+v -0.02850622 -0.01381210 -0.04035425
+v -0.02838333 -0.01188823 -0.04072643
+v -0.03575903 -0.01731068 -0.03297340
+v -0.03508694 -0.01920564 -0.03262762
+v -0.03480274 -0.02012866 -0.03239375
+v -0.03436876 -0.02134748 -0.03195745
+v -0.03381189 -0.02277537 -0.03142054
+v -0.03325502 -0.02411875 -0.03088365
+v -0.03447822 -0.02336255 -0.03000473
+v -0.03378501 -0.02457470 -0.02947914
+v -0.03309179 -0.02574237 -0.02895355
+v -0.03432844 -0.02477043 -0.02794639
+v -0.03497556 -0.02399421 -0.02794639
+v -0.02174693 -0.02104941 -0.04060954
+v -0.02475405 -0.01924342 -0.04032536
+v -0.02286836 -0.01920561 -0.04079059
+v -0.02435079 -0.03323324 -0.02794642
+v -0.02466956 -0.03235470 -0.02963761
+v -0.02350588 -0.03274837 -0.03025121
+v -0.02288372 -0.03337558 -0.02963761
+v -0.02515730 -0.03275506 -0.02794642
+v -0.02740784 -0.03104247 -0.02861282
+v -0.02612127 -0.03142057 -0.02963509
+v -0.02174693 -0.03394273 -0.02964138
+v -0.02796855 -0.01555137 -0.04012794
+v -0.02920520 -0.01448156 -0.03963377
+v -0.02470412 -0.01737738 -0.04078680
+v -0.02653989 -0.01555137 -0.04072394
+v -0.02761331 -0.01668123 -0.03987143
+v -0.03380421 -0.02085595 -0.03276469
+v -0.03314364 -0.02218375 -0.03253710
+v -0.03265589 -0.02340035 -0.03210709
+v -0.03207982 -0.02472371 -0.03152617
+v -0.03150566 -0.02598925 -0.03094527
+v -0.03272695 -0.02533535 -0.03017700
+v -0.03201069 -0.02647411 -0.02958729
+v -0.03129443 -0.02758395 -0.02899883
+v -0.03232177 -0.02699234 -0.02794640
+v -0.03254644 -0.02675880 -0.02794640
+v -0.03329150 -0.02596257 -0.02794640
+v -0.02174693 -0.02211255 -0.04024615
+v -0.02289716 -0.02107610 -0.04031782
+v -0.02417413 -0.02049783 -0.04001102
+v -0.02593500 -0.01866070 -0.03998083
+v -0.02654373 -0.01732622 -0.04023481
+v -0.02572570 -0.03114700 -0.03064351
+v -0.02228268 -0.03307977 -0.03078812
+v -0.02174693 -0.03360244 -0.03029773
+v -0.02672039 -0.03172751 -0.02794642
+v -0.02828732 -0.03057986 -0.02794641
+v -0.02835261 -0.03052871 -0.02794641
+v -0.02940106 -0.02934323 -0.02889448
+v -0.02837757 -0.02979696 -0.02955712
+v -0.02703915 -0.03077780 -0.02963508
+v -0.03204333 -0.02281985 -0.03296084
+v -0.03143461 -0.02410985 -0.03261759
+v -0.03086814 -0.02532867 -0.03216870
+v -0.03027478 -0.02657641 -0.03155259
+v -0.02968142 -0.02777745 -0.03093772
+v -0.03090462 -0.02720807 -0.03022227
+v -0.03015380 -0.02828899 -0.02955837
+v -0.03040344 -0.02882502 -0.02794641
+v -0.03065115 -0.02860038 -0.02794641
+v -0.03151910 -0.02779970 -0.02794640
+v -0.02174693 -0.02247731 -0.04006006
+v -0.02230380 -0.02222598 -0.03996701
+v -0.02778037 -0.02769514 -0.03259622
+v -0.02838525 -0.02653637 -0.03302750
+v -0.02964493 -0.02594253 -0.03263394
+v -0.02470412 -0.03146950 -0.03102073
+v -0.02776693 -0.02949447 -0.03084469
+v -0.02637474 -0.03004605 -0.03135519
+v -0.02470412 -0.03065546 -0.03193862
+v -0.02296629 -0.03204776 -0.03154883
+v -0.02174693 -0.03241474 -0.03188707
+v -0.02174693 -0.03321099 -0.03095032
+v -0.02961037 -0.02951895 -0.02794641
+v -0.02899013 -0.02899404 -0.03011792
+v -0.02900357 -0.02716135 -0.03216116
+v -0.02838525 -0.02834459 -0.03150229
+v -0.02174693 -0.03152732 -0.03277605
+v -0.02242862 -0.03134716 -0.03262516
+v -0.02365182 -0.03099575 -0.03230955
+v -0.02470412 -0.02974134 -0.03278484
+v -0.02580251 -0.02937881 -0.03249564
+v -0.02646307 -0.02831790 -0.03290679
+v -0.02702571 -0.02891396 -0.03206813
+v -0.02174693 -0.03197214 -0.03236111
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 23
+f 1 23 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 60
+f 1 60 59
+f 1 59 83
+f 1 83 82
+f 1 82 110
+f 1 110 109
+f 1 109 108
+f 1 108 134
+f 1 134 133
+f 1 133 132
+f 1 132 147
+f 1 147 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 91
+f 1 91 87
+f 1 87 65
+f 1 65 45
+f 1 45 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 14
+f 2 14 24
+f 2 24 44
+f 2 44 62
+f 2 62 72
+f 2 72 68
+f 2 68 47
+f 2 47 26
+f 2 26 16
+f 2 16 9
+f 2 9 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 15 14
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 15 25
+f 14 25 46
+f 14 46 67
+f 14 67 94
+f 14 94 118
+f 14 118 146
+f 14 146 145
+f 14 145 158
+f 14 158 151
+f 14 151 135
+f 14 135 111
+f 14 111 84
+f 14 84 63
+f 14 63 61
+f 14 61 43
+f 14 43 24
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 19 31 32
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 24 43 44
+f 25 45 46
+f 26 47 27
+f 27 29 28
+f 27 47 29
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 29 47 50
+f 29 50 48
+f 30 49 51
+f 30 51 31
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 37
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 43 61 44
+f 44 61 63
+f 44 63 64
+f 44 64 62
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 47 68 50
+f 48 50 69
+f 48 69 49
+f 49 69 51
+f 50 70 71
+f 50 71 69
+f 50 68 72
+f 50 72 70
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 51 69 73
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 57
+f 55 57 56
+f 55 76 77
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 62 64 63
+f 62 63 70
+f 62 70 72
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 70
+f 65 87 66
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 66 87 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 88
+f 67 90 94
+f 69 71 95
+f 69 95 96
+f 69 96 73
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 70 86 97
+f 71 98 95
+f 73 96 74
+f 74 96 95
+f 74 95 99
+f 74 99 75
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 75 99 100
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 80
+f 80 105 81
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 81 105 106
+f 84 111 112
+f 84 112 85
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 98
+f 85 98 97
+f 85 97 86
+f 88 93 116
+f 88 116 89
+f 89 117 118
+f 89 118 94
+f 89 94 90
+f 89 116 117
+f 91 119 92
+f 92 120 121
+f 92 121 122
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 92 119 120
+f 93 124 116
+f 95 98 115
+f 95 115 99
+f 99 115 114
+f 99 114 101
+f 99 101 100
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 101 114 125
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 104
+f 104 127 128
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 105
+f 105 130 106
+f 106 130 107
+f 107 130 131
+f 107 131 122
+f 107 122 132
+f 107 132 133
+f 107 133 134
+f 107 134 108
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 113
+f 113 136 137
+f 113 137 138
+f 113 138 139
+f 113 139 126
+f 113 126 114
+f 114 126 125
+f 116 140 117
+f 116 124 141
+f 116 141 142
+f 116 142 143
+f 116 143 140
+f 117 140 144
+f 117 144 145
+f 117 145 146
+f 117 146 118
+f 121 147 122
+f 122 148 123
+f 122 147 132
+f 122 131 148
+f 123 148 124
+f 124 148 141
+f 126 139 127
+f 127 139 149
+f 127 149 128
+f 128 149 129
+f 129 149 150
+f 129 150 141
+f 129 141 148
+f 129 148 130
+f 130 148 131
+f 135 151 152
+f 135 152 153
+f 135 153 154
+f 135 154 136
+f 136 154 155
+f 136 155 156
+f 136 156 137
+f 137 156 155
+f 137 155 157
+f 137 157 149
+f 137 149 139
+f 137 139 138
+f 140 143 153
+f 140 153 144
+f 141 150 157
+f 141 157 142
+f 142 157 155
+f 142 155 143
+f 143 155 153
+f 144 153 145
+f 145 153 158
+f 149 157 150
+f 151 158 152
+f 152 158 153
+f 153 155 154
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,607 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00141321 -0.03652623 0.00420631
+v -0.01552850 -0.03505140 0.00420631
+v -0.00141321 -0.04182517 0.00420629
+v -0.00141321 -0.03200537 -0.02350179
+v -0.01552988 -0.03039122 -0.02350178
+v -0.01552988 -0.03499476 0.00343053
+v -0.01552988 -0.03812338 0.00420630
+v -0.00187474 -0.04185688 0.00420629
+v -0.00268034 -0.04186141 0.00340068
+v -0.00141321 -0.04177418 0.00340068
+v -0.00141321 -0.03920504 -0.02350181
+v -0.01552988 -0.03785029 -0.02350181
+v -0.01552988 -0.04054971 0.00420629
+v -0.00269139 -0.04191239 0.00420629
+v -0.00451540 -0.04196223 0.00420629
+v -0.00268034 -0.04174360 0.00156703
+v -0.00141321 -0.04173794 0.00283377
+v -0.00205437 -0.03925601 -0.02350181
+v -0.00141321 -0.03937156 -0.02229204
+v -0.01547323 -0.03786728 -0.02350181
+v -0.01552988 -0.03802474 -0.02225678
+v -0.01369068 -0.04093596 0.00340068
+v -0.01369068 -0.04098807 0.00420629
+v -0.01552988 -0.04042963 0.00236722
+v -0.01537788 -0.04041490 0.00156703
+v -0.00638085 -0.04192825 0.00420629
+v -0.00635183 -0.04187840 0.00340068
+v -0.00451540 -0.04191011 0.00340068
+v -0.00451540 -0.04179117 0.00156703
+v -0.00451540 -0.04166883 -0.00026933
+v -0.00268034 -0.04162012 -0.00026933
+v -0.00141321 -0.04161672 0.00099741
+v -0.00268034 -0.03947124 -0.02229204
+v -0.00268034 -0.03930472 -0.02350181
+v -0.00141321 -0.03952788 -0.02102532
+v -0.01500479 -0.03799528 -0.02350181
+v -0.01429592 -0.03831019 -0.02265009
+v -0.01463446 -0.03839174 -0.02142676
+v -0.01535716 -0.03809270 -0.02214014
+v -0.01552988 -0.03803946 -0.02215099
+v -0.01185562 -0.04129277 0.00340068
+v -0.01369068 -0.04081362 0.00156703
+v -0.01288508 -0.04114439 0.00420629
+v -0.01552988 -0.04038432 0.00171079
+v -0.01552988 -0.04037412 0.00156703
+v -0.01552988 -0.04028802 0.00036269
+v -0.01552988 -0.04024272 -0.00026933
+v -0.01512777 -0.04034806 -0.00026933
+v -0.00741860 -0.04186481 0.00420629
+v -0.00818689 -0.04164618 0.00156703
+v -0.00635183 -0.04175832 0.00156703
+v -0.00635183 -0.04163598 -0.00026933
+v -0.00451540 -0.04153742 -0.00210568
+v -0.00268034 -0.04148645 -0.00210568
+v -0.00141321 -0.04152950 -0.00026933
+v -0.00451540 -0.03952561 -0.02229205
+v -0.00451540 -0.03936135 -0.02350181
+v -0.00389081 -0.03934210 -0.02350181
+v -0.00268034 -0.03969665 -0.02045570
+v -0.00141321 -0.03959697 -0.02045570
+v -0.01396566 -0.03826487 -0.02350181
+v -0.01328028 -0.03843138 -0.02350181
+v -0.01368654 -0.03852201 -0.02214014
+v -0.01552988 -0.03813575 -0.02144303
+v -0.01369068 -0.03873609 -0.02045569
+v -0.01369068 -0.03895586 -0.01861933
+v -0.01485417 -0.03845404 -0.02045569
+v -0.01552988 -0.03823769 -0.02066183
+v -0.01002057 -0.04157143 0.00340068
+v -0.01105002 -0.04146609 0.00420629
+v -0.01185562 -0.04134375 0.00420629
+v -0.01185562 -0.04117044 0.00156703
+v -0.01002057 -0.04145135 0.00156703
+v -0.01486937 -0.04028009 -0.00210568
+v -0.01369068 -0.04068335 -0.00026933
+v -0.01185562 -0.04104243 -0.00026933
+v -0.01552988 -0.04010678 -0.00210568
+v -0.00818689 -0.04181611 0.00420629
+v -0.00818689 -0.04176512 0.00340068
+v -0.00818689 -0.04152271 -0.00026933
+v -0.00635183 -0.04150457 -0.00210568
+v -0.00451540 -0.04139356 -0.00393933
+v -0.00141321 -0.04139470 -0.00210568
+v -0.00268034 -0.04134259 -0.00393933
+v -0.00451540 -0.03974876 -0.02045570
+v -0.00635183 -0.03949616 -0.02229205
+v -0.00635183 -0.03933077 -0.02350181
+v -0.00205023 -0.04019735 -0.01573596
+v -0.00268034 -0.03990622 -0.01861934
+v -0.00327314 -0.04022906 -0.01601535
+v -0.00141321 -0.03974424 -0.01918896
+v -0.01314210 -0.03846309 -0.02350181
+v -0.01185562 -0.03888449 -0.02229204
+v -0.01185562 -0.03911330 -0.02045569
+v -0.01185562 -0.03932739 -0.01861933
+v -0.01369068 -0.03916542 -0.01678568
+v -0.01525767 -0.03856620 -0.01861933
+v -0.01552988 -0.03826374 -0.02045569
+v -0.01552988 -0.03849030 -0.01861933
+v -0.01552988 -0.03838043 -0.01951716
+v -0.01002057 -0.04162241 0.00420629
+v -0.01002057 -0.04132448 -0.00026933
+v -0.01469388 -0.04023478 -0.00330460
+v -0.01369068 -0.04054854 -0.00210568
+v -0.01185562 -0.04090989 -0.00210568
+v -0.01552988 -0.04008526 -0.00238778
+v -0.00818689 -0.04138903 -0.00210568
+v -0.00635183 -0.04136071 -0.00393933
+v -0.00635183 -0.04121005 -0.00577569
+v -0.00451540 -0.04124177 -0.00577569
+v -0.00268034 -0.04119193 -0.00577569
+v -0.00141321 -0.04125084 -0.00393933
+v -0.00141321 -0.04110131 -0.00577569
+v -0.00635183 -0.03971818 -0.02045570
+v -0.00451540 -0.03995833 -0.01861934
+v -0.00595111 -0.04023359 -0.01605332
+v -0.00818689 -0.03960264 -0.02045570
+v -0.00818689 -0.03937949 -0.02229204
+v -0.00818689 -0.03921410 -0.02350181
+v -0.00141321 -0.04025059 -0.01478387
+v -0.00268034 -0.04051679 -0.01311298
+v -0.00266928 -0.04030495 -0.01505512
+v -0.00266928 -0.04012258 -0.01669075
+v -0.00451540 -0.04024039 -0.01611842
+v -0.00451540 -0.04013731 -0.01703524
+v -0.00451540 -0.04056776 -0.01311298
+v -0.00451540 -0.04036953 -0.01494933
+v -0.01291824 -0.03850954 -0.02350181
+v -0.01192610 -0.03870097 -0.02350181
+v -0.01002057 -0.03900681 -0.02350181
+v -0.01002057 -0.03917447 -0.02229204
+v -0.01002057 -0.03940101 -0.02045569
+v -0.01002057 -0.03961171 -0.01861934
+v -0.01185562 -0.03953469 -0.01678569
+v -0.01369068 -0.03936819 -0.01494932
+v -0.01552988 -0.03890943 -0.01495475
+v -0.01552988 -0.03861944 -0.01751263
+v -0.01552988 -0.03851975 -0.01837249
+v -0.01002057 -0.04119081 -0.00210568
+v -0.01539446 -0.03999917 -0.00392577
+v -0.01552988 -0.03980886 -0.00577840
+v -0.01448937 -0.04018606 -0.00452794
+v -0.01380261 -0.04038430 -0.00392577
+v -0.01333832 -0.04033558 -0.00577569
+v -0.01185562 -0.04077056 -0.00393933
+v -0.01552988 -0.04001276 -0.00329918
+v -0.01002057 -0.04104808 -0.00393933
+v -0.00818689 -0.04124404 -0.00393933
+v -0.00818689 -0.04109451 -0.00577569
+v -0.00818689 -0.04094045 -0.00761204
+v -0.00635183 -0.04105486 -0.00761204
+v -0.00451540 -0.04108657 -0.00761204
+v -0.00268034 -0.04103673 -0.00761204
+v -0.00141321 -0.04094612 -0.00761204
+v -0.00635183 -0.03992774 -0.01861934
+v -0.00717402 -0.04020867 -0.01583090
+v -0.00635183 -0.04053604 -0.01311298
+v -0.00647758 -0.04031515 -0.01511208
+v -0.00818689 -0.03981221 -0.01861934
+v -0.00917075 -0.04022114 -0.01411118
+v -0.00141321 -0.04055418 -0.01184624
+v -0.00268034 -0.04070483 -0.01127933
+v -0.00451540 -0.04075354 -0.01127933
+v -0.01002057 -0.03981561 -0.01678569
+v -0.01089250 -0.04020643 -0.01213377
+v -0.01185562 -0.03973633 -0.01494933
+v -0.01369068 -0.03956642 -0.01311298
+v -0.01552988 -0.03910993 -0.01311839
+v -0.01552988 -0.03964800 -0.00761476
+v -0.01425584 -0.04013395 -0.00577569
+v -0.01298042 -0.04025741 -0.00761204
+v -0.01185562 -0.04062216 -0.00577569
+v -0.01002057 -0.04090082 -0.00577569
+v -0.01002057 -0.04074562 -0.00761204
+v -0.00818689 -0.04077847 -0.00944569
+v -0.00635183 -0.04089287 -0.00944569
+v -0.00451540 -0.04092572 -0.00944569
+v -0.00268034 -0.04087588 -0.00944569
+v -0.00141321 -0.04078526 -0.00944569
+v -0.00818689 -0.04060628 -0.01127933
+v -0.00818689 -0.04041824 -0.01311298
+v -0.00818689 -0.04026645 -0.01452347
+v -0.00818689 -0.04016563 -0.01544301
+v -0.00635183 -0.04072069 -0.01127933
+v -0.00957838 -0.04027552 -0.01311298
+v -0.01049591 -0.04015431 -0.01311298
+v -0.00987686 -0.04005123 -0.01481371
+v -0.00141321 -0.04061195 -0.01127933
+v -0.00141321 -0.04073202 -0.01001260
+v -0.01017671 -0.04037068 -0.01142581
+v -0.01002057 -0.04058137 -0.00944569
+v -0.01124210 -0.04026646 -0.01091043
+v -0.01185424 -0.04010675 -0.01142581
+v -0.01185562 -0.03993343 -0.01311298
+v -0.01369068 -0.03975447 -0.01127933
+v -0.01552988 -0.03930024 -0.01128203
+v -0.01246501 -0.04015659 -0.00978475
+v -0.01389934 -0.04005465 -0.00761204
+v -0.01552988 -0.03947809 -0.00944840
+v -0.01278973 -0.04021550 -0.00856413
+v -0.01185562 -0.04046583 -0.00761204
+v -0.01185424 -0.04031405 -0.00928565
+v -0.01351657 -0.03998555 -0.00928565
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 23
+f 1 23 43
+f 1 43 71
+f 1 71 70
+f 1 70 101
+f 1 101 78
+f 1 78 49
+f 1 49 26
+f 1 26 15
+f 1 15 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 32
+f 1 32 55
+f 1 55 83
+f 1 83 112
+f 1 112 113
+f 1 113 154
+f 1 154 179
+f 1 179 189
+f 1 189 188
+f 1 188 161
+f 1 161 120
+f 1 120 91
+f 1 91 60
+f 1 60 35
+f 1 35 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 18
+f 4 18 34
+f 4 34 58
+f 4 58 57
+f 4 57 87
+f 4 87 119
+f 4 119 130
+f 4 130 129
+f 4 129 128
+f 4 128 92
+f 4 92 62
+f 4 62 61
+f 4 61 36
+f 4 36 20
+f 4 20 12
+f 4 12 5
+f 5 12 21
+f 5 21 40
+f 5 40 64
+f 5 64 68
+f 5 68 98
+f 5 98 100
+f 5 100 99
+f 5 99 138
+f 5 138 137
+f 5 137 136
+f 5 136 168
+f 5 168 196
+f 5 196 199
+f 5 199 169
+f 5 169 141
+f 5 141 146
+f 5 146 106
+f 5 106 77
+f 5 77 47
+f 5 47 46
+f 5 46 45
+f 5 45 44
+f 5 44 24
+f 5 24 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 19 18
+f 12 20 21
+f 13 22 23
+f 13 24 25
+f 13 25 22
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 18 33 34
+f 18 19 33
+f 19 35 33
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 40
+f 22 41 23
+f 22 25 42
+f 22 42 72
+f 22 72 41
+f 23 41 43
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 42
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 29
+f 27 29 28
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 81
+f 30 81 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 33 35 59
+f 33 59 56
+f 35 60 59
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 38 64 39
+f 38 63 65
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 64
+f 39 64 40
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 43
+f 41 72 73
+f 41 73 69
+f 42 48 74
+f 42 74 75
+f 42 75 76
+f 42 76 72
+f 47 77 74
+f 47 74 48
+f 49 78 79
+f 49 79 50
+f 50 73 80
+f 50 80 52
+f 50 52 51
+f 50 79 69
+f 50 69 73
+f 52 80 81
+f 53 81 108
+f 53 108 82
+f 53 82 84
+f 53 84 54
+f 54 83 55
+f 54 84 112
+f 54 112 83
+f 56 59 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 86 87
+f 59 60 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 85
+f 60 91 88
+f 62 92 63
+f 63 92 65
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 66 94 95
+f 67 98 68
+f 67 97 99
+f 67 99 100
+f 67 100 98
+f 69 79 78
+f 69 78 101
+f 69 101 70
+f 72 76 102
+f 72 102 73
+f 73 102 80
+f 74 77 103
+f 74 103 75
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 76 105 102
+f 77 106 103
+f 80 102 139
+f 80 139 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 84
+f 84 111 113
+f 84 113 112
+f 85 114 86
+f 85 90 115
+f 85 115 116
+f 85 116 114
+f 86 114 117
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 87
+f 88 120 121
+f 88 121 122
+f 88 122 90
+f 88 90 123
+f 88 123 89
+f 88 91 120
+f 89 123 90
+f 90 124 125
+f 90 125 115
+f 90 122 121
+f 90 121 126
+f 90 126 127
+f 90 127 124
+f 92 128 93
+f 93 128 129
+f 93 129 130
+f 93 130 131
+f 93 131 94
+f 94 132 95
+f 94 131 132
+f 95 133 134
+f 95 134 96
+f 95 132 133
+f 96 134 135
+f 96 135 136
+f 96 136 97
+f 97 136 137
+f 97 137 138
+f 97 138 99
+f 102 105 139
+f 103 140 141
+f 103 141 142
+f 103 142 143
+f 103 143 104
+f 103 106 140
+f 104 143 144
+f 104 144 145
+f 104 145 105
+f 105 145 139
+f 106 146 140
+f 107 139 147
+f 107 147 148
+f 107 148 108
+f 108 148 149
+f 108 149 109
+f 109 149 150
+f 109 150 151
+f 109 151 152
+f 109 152 110
+f 110 152 153
+f 110 153 111
+f 111 153 154
+f 111 154 113
+f 114 116 155
+f 114 155 156
+f 114 156 117
+f 115 125 116
+f 116 125 124
+f 116 124 127
+f 116 127 126
+f 116 126 157
+f 116 157 158
+f 116 158 156
+f 116 156 155
+f 117 156 159
+f 117 159 160
+f 117 160 133
+f 117 133 132
+f 117 132 118
+f 118 132 131
+f 118 131 119
+f 119 131 130
+f 120 161 121
+f 121 161 162
+f 121 162 126
+f 126 162 163
+f 126 163 157
+f 133 160 164
+f 133 164 165
+f 133 165 134
+f 134 165 166
+f 134 166 135
+f 135 166 167
+f 135 167 168
+f 135 168 136
+f 139 145 147
+f 140 146 141
+f 141 169 142
+f 142 144 143
+f 142 169 170
+f 142 170 144
+f 144 170 171
+f 144 171 145
+f 145 171 172
+f 145 172 173
+f 145 173 147
+f 147 173 148
+f 148 173 149
+f 149 173 150
+f 150 174 175
+f 150 175 176
+f 150 176 151
+f 150 173 174
+f 151 176 177
+f 151 177 152
+f 152 177 178
+f 152 178 153
+f 153 178 179
+f 153 179 154
+f 156 158 157
+f 156 157 180
+f 156 180 181
+f 156 181 182
+f 156 182 183
+f 156 183 159
+f 157 163 184
+f 157 184 180
+f 159 183 160
+f 160 183 182
+f 160 182 181
+f 160 181 180
+f 160 180 185
+f 160 185 186
+f 160 186 187
+f 160 187 164
+f 161 188 162
+f 162 188 189
+f 162 189 179
+f 162 179 178
+f 162 178 177
+f 162 177 163
+f 163 177 176
+f 163 176 184
+f 164 187 186
+f 164 186 165
+f 165 190 191
+f 165 191 192
+f 165 192 193
+f 165 193 194
+f 165 194 166
+f 165 186 185
+f 165 185 190
+f 166 194 167
+f 167 195 196
+f 167 196 168
+f 167 194 197
+f 167 197 195
+f 169 198 170
+f 169 199 198
+f 170 198 171
+f 171 198 200
+f 171 200 172
+f 172 200 201
+f 172 201 174
+f 172 174 173
+f 174 201 192
+f 174 192 191
+f 174 191 175
+f 175 191 180
+f 175 180 184
+f 175 184 176
+f 180 191 185
+f 185 191 190
+f 192 201 202
+f 192 202 197
+f 192 197 193
+f 193 197 194
+f 195 197 200
+f 195 200 203
+f 195 203 198
+f 195 198 199
+f 195 199 196
+f 197 202 200
+f 198 203 200
+f 200 202 201
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02837329 -0.01188823 -0.04072867
+v -0.02838157 -0.01188823 -0.04072739
+v -0.03020824 -0.00824188 -0.04064318
+v -0.03020824 -0.00641522 -0.04072993
+v -0.03020824 -0.00458856 -0.04072482
+v -0.03020824 -0.00002598 -0.04065081
+v -0.02174796 -0.00002599 -0.03851254
+v -0.02665637 -0.01188823 -0.04022728
+v -0.03032836 -0.01008712 -0.04029489
+v -0.02984788 -0.01188823 -0.04017752
+v -0.03168284 -0.00641522 -0.04020940
+v -0.03187545 -0.00458856 -0.04033060
+v -0.03204320 -0.00093525 -0.04046581
+v -0.03204320 -0.00002598 -0.04046709
+v -0.02174796 -0.00002601 -0.03320386
+v -0.02174796 -0.00093526 -0.03851254
+v -0.02174796 -0.00276192 -0.03850106
+v -0.02174796 -0.01188824 -0.03836586
+v -0.03144052 -0.00824188 -0.04002186
+v -0.02985306 -0.01188823 -0.04017369
+v -0.03124584 -0.00949139 -0.03984835
+v -0.03232591 -0.00641522 -0.03957276
+v -0.03232591 -0.00535848 -0.03981644
+v -0.03232591 -0.00396961 -0.04003842
+v -0.03219336 -0.00264114 -0.04027190
+v -0.03232591 -0.00252501 -0.04018132
+v -0.03232591 -0.00093525 -0.04025786
+v -0.03232591 -0.00002598 -0.04025913
+v -0.03232591 -0.00002602 -0.02940064
+v -0.03232591 -0.01188828 -0.02769619
+v -0.02174796 -0.01188826 -0.03249837
+v -0.03232591 -0.00824189 -0.03904841
+v -0.03232591 -0.00684722 -0.03947070
+v -0.03076536 -0.01188824 -0.03931889
+v -0.03101906 -0.01070839 -0.03960978
+v -0.03232591 -0.00827789 -0.03903693
+v -0.03232591 -0.01016841 -0.03831355
+v -0.03232591 -0.00972481 -0.03849089
+v -0.03232591 -0.01188824 -0.03759526
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 18
+f 1 18 31
+f 1 31 30
+f 1 30 39
+f 1 39 34
+f 1 34 20
+f 1 20 10
+f 1 10 2
+f 2 9 3
+f 2 10 9
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 28
+f 6 28 29
+f 6 29 15
+f 6 15 7
+f 7 15 31
+f 7 31 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 10 19
+f 9 19 11
+f 10 20 21
+f 10 21 19
+f 11 19 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 25 13
+f 12 24 26
+f 12 26 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 19 21 32
+f 19 32 33
+f 19 33 22
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 36 32
+f 21 35 37
+f 21 37 38
+f 21 38 36
+f 22 33 32
+f 22 32 36
+f 22 36 38
+f 22 38 37
+f 22 37 39
+f 22 39 30
+f 22 30 29
+f 22 29 28
+f 22 28 27
+f 22 27 26
+f 22 26 24
+f 22 24 23
+f 34 39 35
+f 35 39 37
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01317179 0.02313799 -0.02851489
+v 0.01317179 0.00863311 -0.03269583
+v 0.01317179 0.02313803 -0.03880033
+v -0.00141321 0.02313801 -0.03149096
+v -0.00141321 0.00863311 -0.03373746
+v 0.01317179 0.00863313 -0.03835877
+v 0.01317179 0.02299321 -0.03896713
+v 0.01280774 0.02313803 -0.03910513
+v -0.00141321 0.02313803 -0.03909913
+v -0.00141321 0.00863313 -0.03894678
+v 0.01317179 0.01982276 -0.04077318
+v 0.00833059 0.00863313 -0.03863117
+v 0.01317179 0.02293216 -0.03903313
+v 0.01247081 0.02313803 -0.03937514
+v 0.01317179 0.02212145 -0.03989955
+v 0.00471575 0.02313804 -0.04021396
+v -0.00084357 0.00863313 -0.03894198
+v 0.00603633 0.02313804 -0.04042636
+v 0.00800651 0.02313804 -0.04071557
+v 0.00833059 0.02281432 -0.04073597
+v 0.01200111 0.02098701 -0.04076117
+v 0.01317179 0.02099269 -0.04043716
+v 0.00649604 0.00863313 -0.03872837
+v 0.00606060 0.00863313 -0.03874638
+v 0.00466149 0.00863313 -0.03880398
+v 0.00422606 0.00863313 -0.03881957
+v 0.00282695 0.00863313 -0.03886518
+v 0.00239151 0.00863313 -0.03887718
+v 0.00099098 0.00863313 -0.03891078
+v 0.01156282 0.02313804 -0.03997155
+v 0.01317179 0.02210867 -0.03991155
+v 0.00983249 0.02313804 -0.04053796
+v 0.01016656 0.02281432 -0.04060157
+v 0.01317179 0.02156772 -0.04021036
+v 0.01183978 0.02275327 -0.04010836
+v 0.01133582 0.02313804 -0.04007235
+v 0.01016656 0.02313804 -0.04043836
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 22
+f 1 22 34
+f 1 34 31
+f 1 31 15
+f 1 15 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 30
+f 1 30 36
+f 1 36 37
+f 1 37 32
+f 1 32 19
+f 1 19 18
+f 1 18 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 17
+f 2 17 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 12 11
+f 7 13 8
+f 8 13 15
+f 8 15 14
+f 9 16 10
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 11 17
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 12 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 17
+f 14 15 30
+f 15 31 30
+f 19 32 33
+f 19 33 21
+f 19 21 20
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 30 35 36
+f 30 31 35
+f 31 34 35
+f 32 37 33
+f 33 37 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00141520 -0.01878917 -0.03288740
+v -0.00141520 -0.02897757 -0.02861907
+v -0.00141520 -0.01878915 -0.03836864
+v -0.02174693 -0.01878918 -0.03061189
+v -0.00141520 -0.03815958 -0.02861910
+v -0.02174295 -0.02382491 -0.02861905
+v -0.00141520 -0.02489642 -0.04033886
+v -0.02174693 -0.01878914 -0.04037223
+v -0.02174693 -0.02382107 -0.02862144
+v -0.00179735 -0.03819984 -0.02861910
+v -0.00141520 -0.03778387 -0.02963402
+v -0.02174693 -0.02512266 -0.02861905
+v -0.00141520 -0.02651238 -0.04074436
+v -0.02174693 -0.02032075 -0.04079084
+v -0.02174693 -0.01919552 -0.04048553
+v -0.00268108 -0.03828993 -0.02861910
+v -0.00141520 -0.03697493 -0.03115699
+v -0.00268108 -0.03788930 -0.02963402
+v -0.02174693 -0.03437176 -0.02861909
+v -0.00141520 -0.02783697 -0.04013374
+v -0.00268108 -0.02790981 -0.04019814
+v -0.00451621 -0.02795581 -0.04023511
+v -0.00268108 -0.02651238 -0.04078014
+v -0.02103238 -0.02103192 -0.04079204
+v -0.02174693 -0.02104918 -0.04060958
+v -0.00451621 -0.02651238 -0.04080280
+v -0.00417785 -0.03835894 -0.02861910
+v -0.00268108 -0.03702860 -0.03122854
+v -0.00141520 -0.03676598 -0.03144083
+v -0.00451621 -0.03836469 -0.02864296
+v -0.00451621 -0.03794872 -0.02963402
+v -0.02105229 -0.03472639 -0.02861909
+v -0.02174693 -0.03394237 -0.02964234
+v -0.02042333 -0.03487400 -0.02903889
+v -0.00141520 -0.03538388 -0.03301268
+v -0.00268108 -0.03543947 -0.03305919
+v -0.00451621 -0.03546823 -0.03308662
+v -0.00635134 -0.03545289 -0.03307350
+v -0.00635134 -0.02792898 -0.04020768
+v -0.00635134 -0.02651238 -0.04078729
+v -0.01552500 -0.02468556 -0.04067756
+v -0.01919725 -0.02285874 -0.04069306
+v -0.00818647 -0.02651238 -0.04074197
+v -0.02174693 -0.02211306 -0.04024583
+v -0.00447441 -0.03837044 -0.02861910
+v -0.00268108 -0.03635193 -0.03214565
+v -0.00451621 -0.03705544 -0.03126432
+v -0.00451621 -0.03638260 -0.03218143
+v -0.00141520 -0.03629634 -0.03207528
+v -0.00451621 -0.03837044 -0.02861910
+v -0.00516905 -0.03835894 -0.02861910
+v -0.00635134 -0.03791422 -0.02963402
+v -0.00635134 -0.03703819 -0.03124166
+v -0.02061241 -0.03492000 -0.02861909
+v -0.02174693 -0.03360308 -0.03029828
+v -0.02103437 -0.03429892 -0.02964474
+v -0.02000734 -0.03518070 -0.02861909
+v -0.01977446 -0.03458646 -0.03026252
+v -0.01917536 -0.03511361 -0.02964474
+v -0.01641669 -0.03654938 -0.02868827
+v -0.00635134 -0.03636535 -0.03215996
+v -0.00818647 -0.03538772 -0.03301626
+v -0.00818647 -0.02783313 -0.04012182
+v -0.01002160 -0.02651238 -0.04064537
+v -0.01368987 -0.02629385 -0.04026970
+v -0.01734023 -0.02476799 -0.04028877
+v -0.01919725 -0.02417566 -0.04006575
+v -0.02093485 -0.02284341 -0.04019574
+v -0.02174693 -0.02247728 -0.04005978
+v -0.00635134 -0.03833019 -0.02861910
+v -0.00642498 -0.03832636 -0.02861910
+v -0.00818647 -0.03779154 -0.02963402
+v -0.00818647 -0.03697877 -0.03116175
+v -0.02174693 -0.03321011 -0.03095064
+v -0.01651422 -0.03653404 -0.02861909
+v -0.01855038 -0.03483949 -0.03070855
+v -0.01736013 -0.03579795 -0.02963401
+v -0.01569219 -0.03632318 -0.02969125
+v -0.01519261 -0.03672573 -0.02911641
+v -0.01462535 -0.03702477 -0.02861910
+v -0.01634703 -0.03658771 -0.02861909
+v -0.00818647 -0.03630017 -0.03208006
+v -0.01002160 -0.03527462 -0.03291727
+v -0.01002160 -0.02768170 -0.03998467
+v -0.01195028 -0.02666957 -0.04031502
+v -0.01140292 -0.02753985 -0.03984632
+v -0.01262303 -0.02738266 -0.03968174
+v -0.01552500 -0.02596223 -0.04005503
+v -0.01671525 -0.02572261 -0.03985227
+v -0.02103238 -0.03171491 -0.03293515
+v -0.02174693 -0.03152705 -0.03277653
+v -0.02025812 -0.02386512 -0.03982007
+v -0.00818647 -0.03817684 -0.02861910
+v -0.01002160 -0.03758068 -0.02963402
+v -0.01002160 -0.03687334 -0.03101625
+v -0.02174693 -0.03241458 -0.03188684
+v -0.02103238 -0.03262928 -0.03208482
+v -0.02103238 -0.03338455 -0.03116651
+v -0.01930274 -0.03385994 -0.03153383
+v -0.01736013 -0.03433341 -0.03192025
+v -0.01736013 -0.03505610 -0.03100194
+v -0.01422130 -0.03645928 -0.03034003
+v -0.01364210 -0.03687909 -0.02969126
+v -0.01366997 -0.03724138 -0.02861910
+v -0.01002160 -0.03618899 -0.03193456
+v -0.01185474 -0.03511743 -0.03277058
+v -0.01368987 -0.03491232 -0.03256903
+v -0.01475472 -0.03477430 -0.03243188
+v -0.01542946 -0.03390978 -0.03301386
+v -0.01736013 -0.03342096 -0.03286479
+v -0.01882903 -0.03313343 -0.03260718
+v -0.02005312 -0.03287656 -0.03235912
+v -0.02174693 -0.03197178 -0.03236150
+v -0.00858654 -0.03813083 -0.02861910
+v -0.01007335 -0.03792189 -0.02861910
+v -0.01091130 -0.03778578 -0.02861910
+v -0.01185474 -0.03728164 -0.02963402
+v -0.01185474 -0.03672382 -0.03080157
+v -0.01597881 -0.03458070 -0.03221959
+v -0.01542946 -0.03525737 -0.03155292
+v -0.01299722 -0.03661264 -0.03063580
+v -0.01185474 -0.03763052 -0.02861910
+v -0.01185474 -0.03603180 -0.03171989
+v -0.01364210 -0.03591295 -0.03133587
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 29
+f 1 29 49
+f 1 49 35
+f 1 35 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 19
+f 2 19 32
+f 2 32 54
+f 2 54 57
+f 2 57 75
+f 2 75 81
+f 2 81 80
+f 2 80 104
+f 2 104 122
+f 2 122 116
+f 2 116 115
+f 2 115 114
+f 2 114 93
+f 2 93 71
+f 2 71 70
+f 2 70 51
+f 2 51 50
+f 2 50 45
+f 2 45 27
+f 2 27 16
+f 2 16 10
+f 2 10 5
+f 3 7 8
+f 4 8 15
+f 4 15 14
+f 4 14 25
+f 4 25 44
+f 4 44 69
+f 4 69 91
+f 4 91 113
+f 4 113 96
+f 4 96 74
+f 4 74 55
+f 4 55 33
+f 4 33 19
+f 4 19 12
+f 4 12 9
+f 4 9 6
+f 5 10 11
+f 6 9 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 10 16 11
+f 11 16 18
+f 11 18 17
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 23 26
+f 14 26 24
+f 16 27 18
+f 17 18 28
+f 17 28 29
+f 18 27 30
+f 18 30 31
+f 18 31 28
+f 19 33 34
+f 19 34 32
+f 20 35 21
+f 21 36 22
+f 21 35 36
+f 22 26 23
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 26
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 24 26 40
+f 24 40 43
+f 24 43 41
+f 25 42 44
+f 27 45 30
+f 28 46 29
+f 28 31 47
+f 28 47 48
+f 28 48 46
+f 29 46 49
+f 30 45 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 47
+f 32 34 54
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 57 54
+f 34 56 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 57
+f 35 49 46
+f 35 46 36
+f 36 46 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 48 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 43
+f 39 43 40
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 41 43 64
+f 41 64 65
+f 42 67 68
+f 42 68 44
+f 42 66 67
+f 44 68 69
+f 47 53 61
+f 47 61 48
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 61
+f 55 74 58
+f 55 58 56
+f 57 60 75
+f 58 76 59
+f 58 74 76
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 75
+f 61 73 82
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 84
+f 65 84 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 67 89 90
+f 68 92 69
+f 69 92 91
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 82
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 78
+f 76 78 77
+f 78 102 79
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 82 95 105
+f 82 105 83
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 84 106 86
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 88 110 89
+f 89 110 111
+f 89 111 112
+f 89 112 90
+f 90 112 91
+f 91 112 113
+f 93 114 94
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 118
+f 94 118 95
+f 94 114 115
+f 95 118 105
+f 96 113 97
+f 97 112 98
+f 97 113 112
+f 98 112 99
+f 99 112 100
+f 100 119 101
+f 100 112 111
+f 100 111 119
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 102 121 103
+f 102 120 121
+f 103 121 117
+f 103 117 122
+f 103 122 104
+f 105 118 123
+f 105 123 106
+f 106 123 107
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 120
+f 108 120 119
+f 108 119 110
+f 108 110 109
+f 110 119 111
+f 116 122 117
+f 117 121 118
+f 118 121 123
+f 120 124 121
+f 121 124 123
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04227498 -0.01189060 -0.02350171
+v -0.04219260 -0.01216364 -0.02350171
+v -0.03457094 -0.01189060 -0.02350171
+v -0.04217853 -0.01189060 -0.02412777
+v -0.04201577 -0.01241817 -0.02412778
+v -0.04206400 -0.01257783 -0.02350172
+v -0.03202904 -0.01189059 -0.02794591
+v -0.02174693 -0.02747937 -0.02350177
+v -0.04209213 -0.01189060 -0.02464724
+v -0.04122608 -0.01372320 -0.02596289
+v -0.04155562 -0.01372321 -0.02412778
+v -0.04185301 -0.01189059 -0.02596201
+v -0.04185502 -0.01317019 -0.02350172
+v -0.02174693 -0.02467954 -0.02794596
+v -0.04136272 -0.01189059 -0.02794591
+v -0.02174693 -0.03552714 -0.02350180
+v -0.04141697 -0.01189753 -0.02779798
+v -0.04071167 -0.01384121 -0.02789588
+v -0.04043437 -0.01495420 -0.02734944
+v -0.04059311 -0.01532674 -0.02596290
+v -0.04166212 -0.01369082 -0.02350172
+v -0.04072573 -0.01572937 -0.02429877
+v -0.04087845 -0.01565764 -0.02350173
+v -0.04146720 -0.01189059 -0.02759524
+v -0.02174693 -0.03460851 -0.02794600
+v -0.04141898 -0.01189059 -0.02779842
+v -0.04136071 -0.01189753 -0.02794591
+v -0.02270943 -0.03506898 -0.02350180
+v -0.02256677 -0.03504353 -0.02412786
+v -0.02174693 -0.03543227 -0.02412786
+v -0.04131248 -0.01205488 -0.02794591
+v -0.04067751 -0.01389212 -0.02794592
+v -0.04003450 -0.01548177 -0.02794593
+v -0.04001642 -0.01555813 -0.02789589
+v -0.04020329 -0.01623842 -0.02596290
+v -0.04029773 -0.01645593 -0.02502446
+v -0.04053886 -0.01644668 -0.02350173
+v -0.02174693 -0.03483527 -0.02718811
+v -0.02201820 -0.03476354 -0.02699929
+v -0.02220306 -0.03438637 -0.02794600
+v -0.02311332 -0.03486536 -0.02350180
+v -0.02348506 -0.03457381 -0.02412786
+v -0.02223521 -0.03487461 -0.02596297
+v -0.02174693 -0.03523790 -0.02521944
+v -0.03997422 -0.01561135 -0.02794593
+v -0.03908204 -0.01752495 -0.02794593
+v -0.03919859 -0.01737686 -0.02779800
+v -0.03965673 -0.01737686 -0.02596290
+v -0.04000235 -0.01731671 -0.02429877
+v -0.04033390 -0.01689789 -0.02350173
+v -0.04039619 -0.01666650 -0.02380106
+v -0.04042031 -0.01671509 -0.02350173
+v -0.02174693 -0.03494865 -0.02671520
+v -0.02174693 -0.03510368 -0.02596297
+v -0.02315150 -0.03440026 -0.02596297
+v -0.02439331 -0.03325719 -0.02779806
+v -0.02272551 -0.03419663 -0.02768626
+v -0.02297869 -0.03397450 -0.02794599
+v -0.02358151 -0.03462472 -0.02350180
+v -0.02470477 -0.03388658 -0.02412785
+v -0.02485748 -0.03343073 -0.02606128
+v -0.03858371 -0.01850141 -0.02794594
+v -0.03860582 -0.01854307 -0.02779801
+v -0.03883690 -0.01896188 -0.02596291
+v -0.03895143 -0.01935988 -0.02422482
+v -0.03937140 -0.01878604 -0.02350174
+v -0.04003048 -0.01751802 -0.02350173
+v -0.02557082 -0.03287308 -0.02673911
+v -0.02531161 -0.03271342 -0.02779806
+v -0.02515688 -0.03275507 -0.02794599
+v -0.02434911 -0.03323173 -0.02794599
+v -0.02420443 -0.03427300 -0.02350180
+v -0.02465654 -0.03401384 -0.02350179
+v -0.02597672 -0.03313224 -0.02412785
+v -0.02577779 -0.03300498 -0.02551571
+v -0.03814767 -0.01926963 -0.02794594
+v -0.03808538 -0.01945474 -0.02779801
+v -0.03832651 -0.01987587 -0.02596291
+v -0.03844104 -0.02007257 -0.02490091
+v -0.03854754 -0.02025537 -0.02367751
+v -0.03865002 -0.02012116 -0.02350174
+v -0.03910013 -0.01930204 -0.02350174
+v -0.02644893 -0.03243112 -0.02606128
+v -0.02767668 -0.03123946 -0.02738909
+v -0.02669408 -0.03175315 -0.02791988
+v -0.02668604 -0.03174852 -0.02794599
+v -0.02550250 -0.03351173 -0.02350179
+v -0.02605509 -0.03318084 -0.02350179
+v -0.02636654 -0.03297722 -0.02350179
+v -0.02697138 -0.03257691 -0.02350179
+v -0.02689301 -0.03252369 -0.02412785
+v -0.03689380 -0.02132438 -0.02794595
+v -0.03710077 -0.02109762 -0.02774625
+v -0.03670090 -0.02204400 -0.02709974
+v -0.03761719 -0.02103051 -0.02596292
+v -0.03803113 -0.02093102 -0.02422483
+v -0.03849128 -0.02039420 -0.02350174
+v -0.03856161 -0.02027851 -0.02350174
+v -0.02792584 -0.03142457 -0.02596296
+v -0.02884414 -0.03072809 -0.02596295
+v -0.02964187 -0.02954568 -0.02779805
+v -0.02832370 -0.03056149 -0.02791987
+v -0.02828753 -0.03058000 -0.02794598
+v -0.02672020 -0.03172538 -0.02794599
+v -0.02781734 -0.03197529 -0.02350179
+v -0.02817501 -0.03160970 -0.02412785
+v -0.03616238 -0.02239340 -0.02794595
+v -0.03598354 -0.02273586 -0.02774625
+v -0.03500095 -0.02402702 -0.02779803
+v -0.03618248 -0.02315699 -0.02596293
+v -0.03683754 -0.02224300 -0.02596292
+v -0.03702442 -0.02251142 -0.02412781
+v -0.03739214 -0.02211574 -0.02350175
+v -0.03805725 -0.02108837 -0.02350175
+v -0.02909330 -0.03092247 -0.02412784
+v -0.02996137 -0.02981410 -0.02596295
+v -0.03087966 -0.02902737 -0.02596295
+v -0.03056017 -0.02874507 -0.02779805
+v -0.03040343 -0.02882606 -0.02794598
+v -0.02960972 -0.02951792 -0.02794598
+v -0.02835183 -0.03052909 -0.02794598
+v -0.02829557 -0.03162821 -0.02350179
+v -0.02873362 -0.03130426 -0.02350178
+v -0.02916765 -0.03098031 -0.02350178
+v -0.03576050 -0.02294411 -0.02794595
+v -0.03432780 -0.02476978 -0.02794596
+v -0.03423939 -0.02493870 -0.02779803
+v -0.03451668 -0.02526727 -0.02596293
+v -0.03526418 -0.02435328 -0.02596293
+v -0.03497482 -0.02399463 -0.02794596
+v -0.03637739 -0.02342541 -0.02412782
+v -0.03685965 -0.02290016 -0.02350175
+v -0.03707867 -0.02258778 -0.02350175
+v -0.03034717 -0.02988815 -0.02410000
+v -0.03104845 -0.02918010 -0.02469343
+v -0.03184217 -0.02811569 -0.02596294
+v -0.03155080 -0.02783108 -0.02779804
+v -0.03151865 -0.02780100 -0.02794597
+v -0.03065059 -0.02860161 -0.02794598
+v -0.02977047 -0.03047820 -0.02350178
+v -0.03409069 -0.02504282 -0.02794596
+v -0.03332109 -0.02599384 -0.02779804
+v -0.03468547 -0.02546628 -0.02451373
+v -0.03359838 -0.02629927 -0.02596294
+v -0.03533652 -0.02478831 -0.02399252
+v -0.03643365 -0.02350177 -0.02350176
+v -0.03113888 -0.02933050 -0.02350178
+v -0.03122528 -0.02925183 -0.02350178
+v -0.03204311 -0.02834015 -0.02412740
+v -0.03290514 -0.02736599 -0.02478565
+v -0.03275846 -0.02721095 -0.02596294
+v -0.03246709 -0.02690783 -0.02779804
+v -0.03232241 -0.02699113 -0.02794597
+v -0.03329095 -0.02596144 -0.02794597
+v -0.03254747 -0.02675743 -0.02794597
+v -0.03497081 -0.02536678 -0.02350176
+v -0.03385961 -0.02649134 -0.02403777
+v -0.03454280 -0.02586196 -0.02350176
+v -0.03568414 -0.02445973 -0.02350176
+v -0.03303977 -0.02750483 -0.02350177
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 23
+f 1 23 37
+f 1 37 52
+f 1 52 50
+f 1 50 67
+f 1 67 66
+f 1 66 82
+f 1 82 81
+f 1 81 98
+f 1 98 97
+f 1 97 114
+f 1 114 113
+f 1 113 133
+f 1 133 132
+f 1 132 146
+f 1 146 159
+f 1 159 156
+f 1 156 158
+f 1 158 160
+f 1 160 148
+f 1 148 147
+f 1 147 140
+f 1 140 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 105
+f 1 105 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 73
+f 1 73 72
+f 1 72 59
+f 1 59 41
+f 1 41 28
+f 1 28 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 26
+f 1 26 24
+f 1 24 12
+f 1 12 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 8 7
+f 4 9 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 9 12
+f 5 12 10
+f 6 11 13
+f 7 14 25
+f 7 25 40
+f 7 40 58
+f 7 58 71
+f 7 71 70
+f 7 70 86
+f 7 86 104
+f 7 104 103
+f 7 103 121
+f 7 121 120
+f 7 120 119
+f 7 119 139
+f 7 139 138
+f 7 138 153
+f 7 153 155
+f 7 155 154
+f 7 154 141
+f 7 141 126
+f 7 126 130
+f 7 130 125
+f 7 125 107
+f 7 107 92
+f 7 92 76
+f 7 76 62
+f 7 62 46
+f 7 46 45
+f 7 45 33
+f 7 33 32
+f 7 32 31
+f 7 31 27
+f 7 27 15
+f 7 8 14
+f 8 16 30
+f 8 30 44
+f 8 44 54
+f 8 54 53
+f 8 53 38
+f 8 38 25
+f 8 25 14
+f 10 12 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 21 13
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 12 24 17
+f 15 27 26
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 17 24 26
+f 17 26 31
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 26 27 31
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 39 54 43
+f 39 43 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 55
+f 42 55 43
+f 43 54 44
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 52 51
+f 55 61 68
+f 55 68 56
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 58
+f 56 58 57
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 61 75 68
+f 62 76 63
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 64
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 68 75 83
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 69 85 86
+f 69 86 70
+f 73 87 74
+f 74 88 89
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 74 87 88
+f 75 91 83
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 80 96 97
+f 83 91 99
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 85
+f 85 104 86
+f 90 105 91
+f 91 105 106
+f 91 106 99
+f 92 107 94
+f 92 94 93
+f 94 107 108
+f 94 108 109
+f 94 109 110
+f 94 110 111
+f 94 111 95
+f 95 111 96
+f 96 111 112
+f 96 112 113
+f 96 113 114
+f 96 114 97
+f 99 106 115
+f 99 115 100
+f 100 115 116
+f 100 116 101
+f 101 116 117
+f 101 117 118
+f 101 118 119
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 102 121 103
+f 102 120 121
+f 105 122 106
+f 106 123 124
+f 106 124 115
+f 106 122 123
+f 107 125 108
+f 108 125 109
+f 109 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 109 125 130
+f 109 130 126
+f 110 129 131
+f 110 131 111
+f 111 131 112
+f 112 131 132
+f 112 132 133
+f 112 133 113
+f 115 124 134
+f 115 134 116
+f 116 134 135
+f 116 135 117
+f 117 136 137
+f 117 137 118
+f 117 135 136
+f 118 137 138
+f 118 138 139
+f 118 139 119
+f 124 140 134
+f 126 141 127
+f 127 141 142
+f 127 142 128
+f 128 143 129
+f 128 142 144
+f 128 144 143
+f 129 143 145
+f 129 145 131
+f 131 146 132
+f 131 145 146
+f 134 147 135
+f 134 140 147
+f 135 147 148
+f 135 148 149
+f 135 149 150
+f 135 150 136
+f 136 150 151
+f 136 151 137
+f 137 151 152
+f 137 152 153
+f 137 153 138
+f 141 154 142
+f 142 154 155
+f 142 155 152
+f 142 152 151
+f 142 151 144
+f 143 156 145
+f 143 144 150
+f 143 150 157
+f 143 157 158
+f 143 158 156
+f 144 151 150
+f 145 156 159
+f 145 159 146
+f 148 160 149
+f 149 160 150
+f 150 160 157
+f 152 155 153
+f 157 160 158
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,595 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01552988 -0.04268557 0.04561145
+v -0.01552988 -0.04267984 0.04566627
+v -0.01697930 -0.04219824 0.04706878
+v -0.01715954 -0.04224985 0.04561602
+v -0.01667808 -0.04210793 0.04010650
+v -0.01552988 -0.04132096 0.01808664
+v -0.01552988 -0.04242184 0.04758045
+v -0.02225519 -0.04034498 0.04699113
+v -0.01919755 -0.04159912 0.04561603
+v -0.01807708 -0.04197895 0.04561603
+v -0.01564836 -0.04239318 0.04758958
+v -0.01634030 -0.04200763 0.04829313
+v -0.01749984 -0.04186715 0.04758959
+v -0.01919755 -0.04134830 0.04744797
+v -0.01736246 -0.04080641 0.01808664
+v -0.01552988 -0.04113748 0.01441362
+v -0.01552988 -0.04234158 0.04779059
+v -0.02113473 -0.04062161 0.04753934
+v -0.02181407 -0.04015150 0.04821547
+v -0.02286773 -0.03988632 0.04753934
+v -0.02485281 -0.03893031 0.04758960
+v -0.02593798 -0.03855622 0.04707337
+v -0.02470283 -0.03929007 0.04561604
+v -0.02326097 -0.03997662 0.04561603
+v -0.02234342 -0.04038511 0.04561603
+v -0.02103264 -0.04091974 0.04561603
+v -0.01978236 -0.04009405 0.01992316
+v -0.01965128 -0.04004819 0.01808664
+v -0.01873373 -0.04037068 0.01808664
+v -0.01859887 -0.04032337 0.01625470
+v -0.01835562 -0.04023880 0.01300655
+v -0.01552988 -0.04148160 0.04886875
+v -0.01736246 -0.04092835 0.04893271
+v -0.01919755 -0.04062735 0.04875454
+v -0.02059025 -0.04038656 0.04854896
+v -0.01736246 -0.04071323 0.01625470
+v -0.01736246 -0.04061862 0.01441819
+v -0.01725154 -0.04045952 0.01074517
+v -0.01552988 -0.04104145 0.01257711
+v -0.02434110 -0.03864796 0.04861750
+v -0.02556365 -0.03835270 0.04829314
+v -0.02654548 -0.03803593 0.04758960
+v -0.02840452 -0.03699678 0.04738402
+v -0.02840452 -0.03700968 0.04729265
+v -0.02837301 -0.03725048 0.04561604
+v -0.02695636 -0.03810472 0.04561604
+v -0.02603881 -0.03861211 0.04561604
+v -0.02376637 -0.03837695 0.01917851
+v -0.02360379 -0.03830098 0.01625471
+v -0.02268624 -0.03871807 0.01625471
+v -0.02257911 -0.03867076 0.01441820
+v -0.02103264 -0.03932435 0.01441820
+v -0.02103264 -0.03951356 0.01808664
+v -0.02103264 -0.03922545 0.01258169
+v -0.01951642 -0.04000088 0.01625470
+v -0.01937904 -0.03995213 0.01441819
+v -0.01905891 -0.03996074 0.01247204
+v -0.01919755 -0.03981740 0.01074517
+v -0.01825983 -0.04020582 0.01178221
+v -0.01552988 -0.04127951 0.04899667
+v -0.01564836 -0.04128954 0.04897383
+v -0.01919755 -0.03929868 0.04945352
+v -0.02113473 -0.03944488 0.04899668
+v -0.02286773 -0.03899338 0.04885506
+v -0.01753387 -0.04046526 0.01247204
+v -0.01816909 -0.04017716 0.01074517
+v -0.01708392 -0.04040791 0.00891323
+v -0.01552988 -0.04094254 0.01074517
+v -0.02653792 -0.03715732 0.04882308
+v -0.02781845 -0.03678036 0.04857181
+v -0.02840452 -0.03572831 0.04896471
+v -0.02840452 -0.03722897 0.04561604
+v -0.02840452 -0.03559490 0.01619533
+v -0.02837301 -0.03561926 0.01625472
+v -0.02745925 -0.03656096 0.02262312
+v -0.02740379 -0.03652800 0.02139878
+v -0.02733573 -0.03648786 0.01992318
+v -0.02725128 -0.03643769 0.01808666
+v -0.02616359 -0.03686910 0.01441820
+v -0.02470283 -0.03774772 0.01625471
+v -0.02470283 -0.03764881 0.01441820
+v -0.02349665 -0.03825080 0.01441820
+v -0.02246820 -0.03862060 0.01258169
+v -0.02235098 -0.03856755 0.01074518
+v -0.02103264 -0.03912081 0.01074518
+v -0.01919755 -0.03971132 0.00891323
+v -0.01552988 -0.03930155 0.04962255
+v -0.01736246 -0.03929868 0.04960885
+v -0.02286773 -0.03747122 0.04954946
+v -0.02485281 -0.03763604 0.04903780
+v -0.01800146 -0.04012554 0.00891323
+v -0.01690620 -0.04035344 0.00707672
+v -0.01552988 -0.04084076 0.00890866
+v -0.02653792 -0.03564518 0.04951292
+v -0.02837301 -0.03381915 0.04962257
+v -0.02840452 -0.03381915 0.04961344
+v -0.02840452 -0.03549455 0.01441821
+v -0.02837301 -0.03551462 0.01441821
+v -0.02708113 -0.03633591 0.01441821
+v -0.02607158 -0.03681606 0.01258169
+v -0.02470283 -0.03754275 0.01258169
+v -0.02338574 -0.03819920 0.01258169
+v -0.02326853 -0.03814329 0.01074518
+v -0.02222999 -0.03851308 0.00891324
+v -0.02103264 -0.03901330 0.00891324
+v -0.01919755 -0.03959952 0.00707672
+v -0.02840452 -0.03183832 0.04915659
+v -0.02653792 -0.03381915 0.04949923
+v -0.02470283 -0.03564518 0.04963170
+v -0.02103264 -0.03747122 0.04962712
+v -0.01552988 -0.03766758 0.04896470
+v -0.01919755 -0.03948198 0.00524021
+v -0.01782375 -0.04006821 0.00707672
+v -0.01671967 -0.04029753 0.00524021
+v -0.01552988 -0.04073184 0.00707215
+v -0.02840452 -0.03538132 0.01254972
+v -0.02837301 -0.03540426 0.01258170
+v -0.02698913 -0.03628287 0.01258170
+v -0.02597453 -0.03676015 0.01074518
+v -0.02587371 -0.03670281 0.00891325
+v -0.02470283 -0.03743094 0.01074518
+v -0.02470283 -0.03731770 0.00891324
+v -0.02314753 -0.03808738 0.00891324
+v -0.02210521 -0.03845574 0.00707673
+v -0.02103264 -0.03890007 0.00707673
+v -0.02840452 -0.03134240 0.04894188
+v -0.01654700 -0.03659833 0.04822005
+v -0.02747941 -0.03109730 0.04830687
+v -0.01552988 -0.03676602 0.04754849
+v -0.02090786 -0.03870799 0.00340371
+v -0.02087005 -0.03869366 0.00296514
+v -0.01919755 -0.03935871 0.00340371
+v -0.01763721 -0.04000944 0.00524021
+v -0.01656591 -0.04024879 0.00378288
+v -0.01552988 -0.04061716 0.00520366
+v -0.02840452 -0.03536125 0.01222536
+v -0.02824571 -0.03525231 0.00891325
+v -0.02689208 -0.03622410 0.01074519
+v -0.02679125 -0.03616389 0.00891325
+v -0.02576909 -0.03664405 0.00707674
+v -0.02470283 -0.03720017 0.00707673
+v -0.02302276 -0.03802862 0.00707673
+v -0.02200942 -0.03841274 0.00574275
+v -0.02191994 -0.03837260 0.00451841
+v -0.02119775 -0.03870943 0.00517626
+v -0.02840452 -0.03021295 0.04752568
+v -0.02840452 -0.03016278 0.04743887
+v -0.01552988 -0.03676172 0.04753478
+v -0.01957188 -0.03918671 0.00296514
+v -0.02156703 -0.03840842 0.00296514
+v -0.01919755 -0.03932717 0.00296514
+v -0.01759814 -0.03986180 0.00296513
+v -0.01727171 -0.03997073 0.00296513
+v -0.01725154 -0.03999796 0.00326665
+v -0.01689864 -0.04008826 0.00296513
+v -0.01601008 -0.04034339 0.00296513
+v -0.01570003 -0.04044658 0.00326665
+v -0.01564206 -0.04044085 0.00296513
+v -0.01552988 -0.04046665 0.00296513
+v -0.02840452 -0.03522078 0.01004622
+v -0.02840452 -0.03516201 0.00914624
+v -0.02840452 -0.03514624 0.00891325
+v -0.02840452 -0.03505021 0.00753815
+v -0.02814867 -0.03518781 0.00707674
+v -0.02668664 -0.03609939 0.00707674
+v -0.02568339 -0.03659531 0.00562398
+v -0.02561029 -0.03655231 0.00439964
+v -0.02487927 -0.03697800 0.00510317
+v -0.02462216 -0.03699232 0.00340371
+v -0.02286773 -0.03785374 0.00340371
+v -0.02272027 -0.03804438 0.00517626
+v -0.02207622 -0.03818483 0.00296514
+v -0.02182541 -0.03833246 0.00340371
+v -0.02840452 -0.03015561 0.04740689
+v -0.01552988 -0.03649656 0.04561605
+v -0.02840452 -0.02986609 0.04561607
+v -0.02178760 -0.03831670 0.00296514
+v -0.01552988 -0.03495846 0.00296515
+v -0.02840452 -0.03501724 0.00707674
+v -0.02840452 -0.03493124 0.00588438
+v -0.02804657 -0.03512043 0.00524023
+v -0.02653792 -0.03592164 0.00340372
+v -0.02639171 -0.03613521 0.00510318
+v -0.02653792 -0.03588724 0.00296515
+v -0.02578044 -0.03633730 0.00296515
+v -0.02553971 -0.03651503 0.00340372
+v -0.02528764 -0.03661393 0.00296515
+v -0.02459065 -0.03697655 0.00296514
+v -0.02325845 -0.03763014 0.00296514
+v -0.02286773 -0.03782077 0.00296514
+v -0.01552988 -0.03641485 0.04377954
+v -0.02840452 -0.02977291 0.04377956
+v -0.02840452 -0.02804419 0.00296518
+v -0.02840452 -0.03488250 0.00524023
+v -0.02793944 -0.03505163 0.00340372
+v -0.02791424 -0.03503443 0.00296515
+v -0.02550820 -0.03649783 0.00296515
+v -0.02840452 -0.03470620 0.00296515
+v -0.02840452 -0.03474060 0.00340372
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 39
+f 1 39 68
+f 1 68 93
+f 1 93 115
+f 1 115 135
+f 1 135 159
+f 1 159 178
+f 1 178 191
+f 1 191 175
+f 1 175 148
+f 1 148 129
+f 1 129 111
+f 1 111 87
+f 1 87 60
+f 1 60 32
+f 1 32 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 8
+f 4 10 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 7 17 12
+f 7 12 11
+f 8 14 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 15
+f 12 17 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 19
+f 12 19 14
+f 12 14 13
+f 14 19 18
+f 15 31 36
+f 15 36 16
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 36 37
+f 19 35 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 21
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 23
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 24 48 49
+f 24 49 50
+f 24 50 25
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 26
+f 26 53 27
+f 27 53 52
+f 27 52 28
+f 28 52 54
+f 28 54 55
+f 28 55 30
+f 28 30 29
+f 30 55 31
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 36
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 33 61 60
+f 33 60 62
+f 33 62 34
+f 34 62 63
+f 34 63 64
+f 34 64 35
+f 35 64 40
+f 36 59 37
+f 37 59 65
+f 37 65 38
+f 38 65 59
+f 38 59 66
+f 38 66 91
+f 38 91 67
+f 38 67 39
+f 39 67 68
+f 40 64 69
+f 40 69 70
+f 40 70 41
+f 41 70 43
+f 41 43 42
+f 43 70 71
+f 43 71 96
+f 43 96 107
+f 43 107 126
+f 43 126 146
+f 43 146 147
+f 43 147 174
+f 43 174 176
+f 43 176 192
+f 43 192 193
+f 43 193 198
+f 43 198 199
+f 43 199 194
+f 43 194 180
+f 43 180 179
+f 43 179 163
+f 43 163 162
+f 43 162 161
+f 43 161 160
+f 43 160 136
+f 43 136 116
+f 43 116 97
+f 43 97 73
+f 43 73 72
+f 43 72 44
+f 44 72 45
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 46
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 78
+f 46 78 79
+f 46 79 47
+f 47 79 80
+f 47 80 48
+f 48 80 81
+f 48 81 49
+f 49 81 82
+f 49 82 51
+f 49 51 50
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 52 83 54
+f 54 56 55
+f 54 83 84
+f 54 84 85
+f 54 85 58
+f 54 58 56
+f 56 58 57
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 59 86 66
+f 60 87 88
+f 60 88 62
+f 62 88 89
+f 62 89 64
+f 62 64 63
+f 64 89 90
+f 64 90 69
+f 66 86 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 69 90 94
+f 69 94 71
+f 69 71 70
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 78
+f 74 78 77
+f 74 77 76
+f 74 76 75
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 79 99 118
+f 79 118 100
+f 79 100 81
+f 79 81 80
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 84
+f 84 103 104
+f 84 104 85
+f 84 102 103
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 91
+f 87 107 108
+f 87 108 95
+f 87 95 109
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 87 111 107
+f 88 110 89
+f 89 110 109
+f 89 109 95
+f 89 95 94
+f 89 94 90
+f 91 106 112
+f 91 112 113
+f 91 113 92
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 93 114 115
+f 95 108 107
+f 95 107 96
+f 97 116 117
+f 97 117 98
+f 98 117 99
+f 99 117 118
+f 100 118 119
+f 100 119 101
+f 101 119 120
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 122
+f 102 122 103
+f 103 122 123
+f 103 123 104
+f 104 123 124
+f 104 124 105
+f 105 124 125
+f 105 125 106
+f 106 125 112
+f 107 111 126
+f 111 127 128
+f 111 128 126
+f 111 129 127
+f 112 130 131
+f 112 131 132
+f 112 132 133
+f 112 133 113
+f 112 125 130
+f 113 133 114
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 115
+f 116 136 117
+f 117 136 137
+f 117 137 118
+f 118 137 138
+f 118 138 119
+f 119 138 120
+f 120 139 140
+f 120 140 122
+f 120 122 121
+f 120 138 139
+f 122 140 141
+f 122 141 123
+f 123 141 142
+f 123 142 124
+f 124 142 143
+f 124 143 125
+f 125 143 144
+f 125 144 145
+f 125 145 130
+f 126 128 146
+f 127 129 147
+f 127 147 128
+f 128 147 146
+f 129 148 147
+f 130 145 144
+f 130 144 131
+f 131 149 132
+f 131 144 150
+f 131 150 177
+f 131 177 172
+f 131 172 190
+f 131 190 189
+f 131 189 188
+f 131 188 187
+f 131 187 197
+f 131 197 185
+f 131 185 184
+f 131 184 196
+f 131 196 198
+f 131 198 193
+f 131 193 178
+f 131 178 159
+f 131 159 158
+f 131 158 156
+f 131 156 155
+f 131 155 153
+f 131 153 152
+f 131 152 151
+f 131 151 149
+f 132 149 151
+f 132 151 152
+f 132 152 133
+f 133 152 153
+f 133 153 154
+f 133 154 134
+f 134 154 155
+f 134 155 156
+f 134 156 157
+f 134 157 135
+f 135 157 158
+f 135 158 159
+f 136 160 137
+f 137 139 138
+f 137 160 161
+f 137 161 162
+f 137 162 163
+f 137 163 164
+f 137 164 139
+f 139 164 165
+f 139 165 166
+f 139 166 140
+f 140 166 141
+f 141 166 167
+f 141 167 168
+f 141 168 169
+f 141 169 142
+f 142 169 170
+f 142 170 171
+f 142 171 143
+f 143 171 144
+f 144 171 170
+f 144 170 172
+f 144 172 173
+f 144 173 150
+f 147 148 174
+f 148 175 176
+f 148 176 174
+f 150 173 177
+f 153 155 154
+f 156 158 157
+f 163 179 164
+f 164 179 180
+f 164 180 181
+f 164 181 165
+f 165 181 182
+f 165 182 183
+f 165 183 167
+f 165 167 166
+f 167 183 182
+f 167 182 184
+f 167 184 185
+f 167 185 186
+f 167 186 187
+f 167 187 188
+f 167 188 169
+f 167 169 168
+f 169 188 170
+f 170 188 189
+f 170 189 190
+f 170 190 172
+f 172 177 173
+f 175 191 192
+f 175 192 176
+f 178 193 191
+f 180 194 181
+f 181 194 195
+f 181 195 182
+f 182 195 196
+f 182 196 184
+f 185 197 186
+f 186 197 187
+f 191 193 192
+f 194 199 195
+f 195 199 196
+f 196 199 198
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,964 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06098876 0.00093806 -0.00374245
+v 0.06082277 0.00197133 -0.00374244
+v 0.06098290 -0.00098313 -0.00374245
+v 0.06066069 -0.00042331 -0.00493376
+v 0.06066069 0.00037682 -0.00493376
+v 0.06088526 0.00094814 -0.00409478
+v 0.06061968 0.00159429 -0.00481264
+v 0.06069779 0.00271821 -0.00374244
+v 0.06074661 -0.00254599 -0.00374246
+v 0.06062163 -0.00164079 -0.00481266
+v 0.06088135 -0.00099319 -0.00409478
+v 0.06037362 -0.00099319 -0.00563842
+v 0.05963937 -0.00093418 -0.00761145
+v 0.05963937 0.00089203 -0.00761145
+v 0.06037362 0.00094814 -0.00563842
+v 0.05893635 0.00232248 -0.00884239
+v 0.06001821 0.00271822 -0.00577493
+v 0.06049079 0.00271822 -0.00440306
+v 0.05991081 0.00435446 -0.00374243
+v 0.05901056 0.00395729 -0.00723710
+v 0.06069584 -0.00276041 -0.00374246
+v 0.06048884 -0.00276040 -0.00440748
+v 0.06001626 -0.00276040 -0.00577495
+v 0.05893831 -0.00234737 -0.00884902
+v 0.05903790 -0.00093418 -0.00907582
+v 0.05903790 0.00089203 -0.00907142
+v 0.05877232 0.00353996 -0.00846144
+v 0.05923904 0.00284631 -0.00775458
+v 0.05863171 0.00089204 -0.00998967
+v 0.05800681 0.00089204 -0.01128007
+v 0.05713586 0.00239302 -0.01250220
+v 0.05753814 0.00288806 -0.01145623
+v 0.05852041 0.00284631 -0.00945016
+v 0.05974286 0.00457320 -0.00374243
+v 0.05928200 0.00431706 -0.00577492
+v 0.05877232 0.00543667 -0.00478400
+v 0.05857313 0.00522944 -0.00577492
+v 0.05756157 0.00461928 -0.00940611
+v 0.05831340 0.00455739 -0.00775457
+v 0.06057086 -0.00323387 -0.00374246
+v 0.05876646 -0.00356484 -0.00844824
+v 0.05924099 -0.00287840 -0.00774579
+v 0.05851845 -0.00287840 -0.00945458
+v 0.05769046 -0.00276038 -0.01128008
+v 0.05863367 -0.00093417 -0.00999407
+v 0.05695815 0.00361048 -0.01218511
+v 0.05727060 0.00405948 -0.01096297
+v 0.05801072 -0.00093417 -0.01128007
+v 0.05725889 -0.00093416 -0.01273123
+v 0.05725693 0.00089205 -0.01272022
+v 0.05673553 0.00089205 -0.01363847
+v 0.05518304 0.00198864 -0.01594621
+v 0.05557361 0.00264631 -0.01500814
+v 0.05663789 0.00288807 -0.01311437
+v 0.05932496 0.00506681 -0.00374243
+v 0.05706946 0.00553886 -0.00876531
+v 0.05729599 0.00567845 -0.00761143
+v 0.05765531 0.00584537 -0.00577492
+v 0.05863562 0.00569714 -0.00374243
+v 0.05675897 0.00527839 -0.00998965
+v 0.05991471 -0.00439666 -0.00374247
+v 0.05928395 -0.00435923 -0.00577496
+v 0.05901446 -0.00400521 -0.00722611
+v 0.05719640 -0.00400520 -0.01128008
+v 0.05696792 -0.00367996 -0.01220495
+v 0.05709876 -0.00276037 -0.01244057
+v 0.05498971 0.00320612 -0.01565774
+v 0.05538223 0.00397602 -0.01443560
+v 0.05570249 0.00456893 -0.01303729
+v 0.05652853 0.00461929 -0.01145622
+v 0.05674334 -0.00093416 -0.01364948
+v 0.05593097 0.00089205 -0.01495089
+v 0.05524163 0.00089206 -0.01602990
+v 0.05458353 0.00089206 -0.01694815
+v 0.05366766 0.00089207 -0.01817029
+v 0.05348605 0.00271827 -0.01794568
+v 0.05446441 0.00264631 -0.01664867
+v 0.05522600 0.00552880 -0.01237227
+v 0.05550721 0.00568565 -0.01128005
+v 0.05610673 0.00584394 -0.00940611
+v 0.05604619 0.00620803 -0.00761143
+v 0.05802048 0.00598064 -0.00374243
+v 0.05804977 0.00592163 -0.00407934
+v 0.05974677 -0.00461540 -0.00374247
+v 0.05876646 -0.00547597 -0.00477743
+v 0.05857313 -0.00527306 -0.00577496
+v 0.05831340 -0.00460387 -0.00774580
+v 0.05755766 -0.00466719 -0.00940835
+v 0.05643870 -0.00491902 -0.01128009
+v 0.05677459 -0.00532916 -0.00999630
+v 0.05591925 -0.00446569 -0.01290521
+v 0.05538418 -0.00403253 -0.01444664
+v 0.05499753 -0.00327124 -0.01566877
+v 0.05558337 -0.00270136 -0.01501476
+v 0.05656954 -0.00276037 -0.01335882
+v 0.05332592 0.00367815 -0.01774309
+v 0.05367157 0.00408540 -0.01678518
+v 0.05322242 0.00540793 -0.01577224
+v 0.05484130 0.00519493 -0.01359441
+v 0.05518890 -0.00205377 -0.01595504
+v 0.05594269 -0.00093416 -0.01495089
+v 0.05524553 -0.00093415 -0.01603651
+v 0.05459134 -0.00093415 -0.01695476
+v 0.05367352 -0.00093414 -0.01817470
+v 0.05290997 0.00089207 -0.01908855
+v 0.05272445 0.00271827 -0.01886393
+v 0.05361689 0.00564825 -0.01455230
+v 0.05422226 0.00580367 -0.01303729
+v 0.05421054 0.00620660 -0.01128005
+v 0.05604619 0.00642245 -0.00577492
+v 0.05421054 0.00645556 -0.00944574
+v 0.05604619 0.00653037 -0.00394061
+v 0.05604619 0.00653325 -0.00374243
+v 0.05893440 -0.00560406 -0.00374247
+v 0.05729989 -0.00572492 -0.00761147
+v 0.05706751 -0.00557957 -0.00877196
+v 0.05485692 -0.00525000 -0.01360546
+v 0.05522991 -0.00557236 -0.01238332
+v 0.05431599 -0.00474775 -0.01512047
+v 0.05367938 -0.00413901 -0.01678522
+v 0.05332787 -0.00372310 -0.01774531
+v 0.05447613 -0.00270136 -0.01665309
+v 0.05283576 0.00499923 -0.01678518
+v 0.05158987 0.00380191 -0.01968089
+v 0.05217181 0.00434877 -0.01837947
+v 0.05153128 0.00550436 -0.01778932
+v 0.05191794 0.00568567 -0.01678518
+v 0.05349386 -0.00276035 -0.01795010
+v 0.05291192 -0.00093414 -0.01909295
+v 0.05199215 0.00089207 -0.02011250
+v 0.05180663 0.00271827 -0.01991431
+v 0.05251745 0.00594327 -0.01507639
+v 0.05237685 0.00640089 -0.01311656
+v 0.05421054 0.00655198 -0.00761143
+v 0.04103881 0.00728452 -0.02123112
+v 0.04103881 0.00731906 -0.02045599
+v 0.05421054 0.00641668 -0.00374243
+v 0.04103881 0.00722263 -0.01892997
+v 0.05863171 -0.00575516 -0.00374247
+v 0.05765531 -0.00589618 -0.00577496
+v 0.05604619 -0.00626458 -0.00761147
+v 0.05611649 -0.00589473 -0.00940835
+v 0.05552088 -0.00573498 -0.01128009
+v 0.05324195 -0.00546441 -0.01579650
+v 0.05423202 -0.00585730 -0.01304394
+v 0.05363251 -0.00569756 -0.01457436
+v 0.05285138 -0.00505283 -0.01678522
+v 0.05217376 -0.00439228 -0.01838171
+v 0.05158987 -0.00384543 -0.01968091
+v 0.05272640 -0.00276035 -0.01886836
+v 0.05090833 0.00271828 -0.02083256
+v 0.04976008 0.00379329 -0.02149098
+v 0.05037131 0.00440633 -0.02028865
+v 0.05098449 0.00501938 -0.01901366
+v 0.04976008 0.00553602 -0.01967207
+v 0.05043966 0.00570439 -0.01848957
+v 0.05054316 0.00618360 -0.01678518
+v 0.05180858 -0.00276035 -0.01991653
+v 0.05199410 -0.00093414 -0.02011471
+v 0.05111338 -0.00093413 -0.02103296
+v 0.05110947 0.00089208 -0.02103076
+v 0.05054316 0.00649587 -0.01495087
+v 0.04103881 0.00717371 -0.02196000
+v 0.05243739 0.00577916 -0.00374243
+v 0.04103881 0.00715068 -0.01846974
+v 0.04103881 0.00674197 -0.01676977
+v 0.05823529 -0.00594368 -0.00374247
+v 0.05804587 -0.00597966 -0.00407498
+v 0.05801853 -0.00603866 -0.00374247
+v 0.05604619 -0.00648333 -0.00577496
+v 0.05421054 -0.00652362 -0.00944578
+v 0.05421054 -0.00626889 -0.01128009
+v 0.05193356 -0.00573640 -0.01678522
+v 0.05153323 -0.00554931 -0.01779156
+v 0.05252917 -0.00599832 -0.01509185
+v 0.05099621 -0.00506290 -0.01901590
+v 0.05037912 -0.00445128 -0.02029530
+v 0.04976398 -0.00384110 -0.02149761
+v 0.05091615 -0.00276034 -0.02083479
+v 0.04999051 0.00271828 -0.02169797
+v 0.04777797 0.00360621 -0.02319977
+v 0.04858253 0.00445959 -0.02185211
+v 0.04910979 0.00501076 -0.02089641
+v 0.04788733 0.00551156 -0.02144913
+v 0.04858253 0.00571446 -0.02035251
+v 0.04870751 0.00624837 -0.01861949
+v 0.04999832 -0.00276034 -0.02170680
+v 0.05019751 -0.00093413 -0.02188295
+v 0.05019360 0.00089208 -0.02187855
+v 0.04103881 0.00711471 -0.02225067
+v 0.05194333 0.00543810 -0.00374243
+v 0.04103881 0.00594903 -0.01506318
+v 0.04103881 0.00533740 -0.01417795
+v 0.05624342 -0.00656969 -0.00374247
+v 0.05604619 -0.00659991 -0.00394065
+v 0.05421054 -0.00662004 -0.00761147
+v 0.04103881 -0.00738270 -0.02045605
+v 0.05237685 -0.00646603 -0.01311660
+v 0.05054316 -0.00624728 -0.01678522
+v 0.05044747 -0.00576086 -0.01848961
+v 0.04977179 -0.00558817 -0.01968753
+v 0.04910393 -0.00505857 -0.02090967
+v 0.04857863 -0.00450452 -0.02185655
+v 0.04778383 -0.00365976 -0.02320420
+v 0.04909222 0.00089208 -0.02279681
+v 0.04802012 0.00238874 -0.02337153
+v 0.04866260 0.00288666 -0.02272853
+v 0.04577438 0.00535470 -0.02308966
+v 0.04704957 0.00466538 -0.02281220
+v 0.04704957 0.00288667 -0.02381855
+v 0.04532524 0.00271829 -0.02476763
+v 0.04414574 0.00365370 -0.02505610
+v 0.04655551 0.00413580 -0.02355870
+v 0.04687187 0.00570296 -0.02179926
+v 0.04687187 0.00622823 -0.02045600
+v 0.04866650 -0.00293447 -0.02273736
+v 0.04802598 -0.00244229 -0.02337376
+v 0.04909807 -0.00093413 -0.02280121
+v 0.04103881 0.00707873 -0.02239600
+v 0.05142192 0.00499486 -0.00374243
+v 0.04103881 0.00518054 -0.01401941
+v 0.05604619 -0.00660279 -0.00374247
+v 0.04103881 -0.00734098 -0.01954220
+v 0.04103881 -0.00723736 -0.02197327
+v 0.05054316 -0.00655957 -0.01495091
+v 0.04870751 -0.00631635 -0.01861953
+v 0.04857863 -0.00576517 -0.02036136
+v 0.04788147 -0.00555074 -0.02144697
+v 0.04705153 -0.00471751 -0.02282325
+v 0.04580563 -0.00541259 -0.02310952
+v 0.04655942 -0.00419511 -0.02356534
+v 0.04416136 -0.00370869 -0.02506053
+v 0.04534477 -0.00276033 -0.02477866
+v 0.04705153 -0.00293446 -0.02382738
+v 0.04817635 0.00089209 -0.02347944
+v 0.04687187 0.00089209 -0.02426558
+v 0.04496006 0.00450421 -0.02410260
+v 0.04320253 0.00487405 -0.02464651
+v 0.04455193 0.00563102 -0.02342437
+v 0.04564159 0.00089209 -0.02491298
+v 0.04440937 0.00271829 -0.02515960
+v 0.04320253 0.00271829 -0.02555156
+v 0.04136688 0.00271830 -0.02600959
+v 0.04320253 0.00396023 -0.02520584
+v 0.04190781 0.00526693 -0.02490855
+v 0.04511238 0.00597351 -0.02240262
+v 0.04320253 0.00656786 -0.02229031
+v 0.04687187 -0.00093412 -0.02427218
+v 0.04818025 -0.00093412 -0.02347944
+v 0.04320253 0.00585552 -0.02372825
+v 0.04103881 0.00631890 -0.02388900
+v 0.05097864 0.00448830 -0.00374243
+v 0.04103881 0.00442502 -0.01339623
+v 0.05440778 -0.00651068 -0.00374247
+v 0.04103881 -0.00725751 -0.01859973
+v 0.04103881 -0.00728917 -0.01891682
+v 0.04103881 -0.00713662 -0.02243350
+v 0.04687187 -0.00628756 -0.02045604
+v 0.04687187 -0.00574934 -0.02181251
+v 0.04458122 -0.00568457 -0.02343762
+v 0.04193711 -0.00532048 -0.02492181
+v 0.04320253 -0.00493480 -0.02466417
+v 0.04498349 -0.00456063 -0.02411365
+v 0.04320253 -0.00402097 -0.02521027
+v 0.04136688 -0.00276032 -0.02600520
+v 0.04320253 -0.00276033 -0.02555379
+v 0.04442694 -0.00276033 -0.02516402
+v 0.04564745 -0.00093412 -0.02491738
+v 0.04103881 0.00545977 -0.02505169
+v 0.04472377 0.00089209 -0.02528072
+v 0.04320253 0.00089209 -0.02577178
+v 0.04103881 0.00304354 -0.02597656
+v 0.04103881 0.00460207 -0.02547448
+v 0.04136688 0.00089210 -0.02619017
+v 0.04103881 0.00121733 -0.02621219
+v 0.04103881 0.00271830 -0.02606244
+v 0.04132392 0.00461214 -0.02540842
+v 0.04103881 0.00581378 -0.02462009
+v 0.04132392 0.00603540 -0.02422812
+v 0.04103881 0.00614477 -0.02419949
+v 0.05004519 0.00292976 -0.00374244
+v 0.04103881 0.00259449 -0.01247137
+v 0.05421054 -0.00647759 -0.00374247
+v 0.04103881 -0.00721290 -0.01840815
+v 0.04103881 -0.00621127 -0.02420394
+v 0.04320253 -0.00591482 -0.02374591
+v 0.04320253 -0.00663582 -0.02229035
+v 0.04512996 -0.00603428 -0.02241587
+v 0.04103881 -0.00585294 -0.02465976
+v 0.04103881 -0.00510749 -0.02526973
+v 0.04134150 -0.00466281 -0.02541286
+v 0.04103881 -0.00464986 -0.02548333
+v 0.04103881 -0.00276032 -0.02605806
+v 0.04136688 -0.00093411 -0.02618576
+v 0.04320253 -0.00093412 -0.02576958
+v 0.04473158 -0.00093412 -0.02527852
+v 0.04103881 0.00502372 -0.02527409
+v 0.04103881 0.00089210 -0.02623861
+v 0.04999246 0.00281032 -0.00374244
+v 0.04103881 0.00089205 -0.01225118
+v 0.04959214 0.00089201 -0.00374245
+v 0.05266196 -0.00591778 -0.00374247
+v 0.04103881 -0.00680853 -0.01676762
+v 0.04103881 -0.00690495 -0.01714857
+v 0.04134150 -0.00609615 -0.02423697
+v 0.04103881 -0.00093411 -0.02623201
+v 0.04103881 -0.00060888 -0.02623421
+v 0.04958823 -0.00093420 -0.00374245
+v 0.04103881 -0.00093416 -0.01225778
+v 0.05243934 -0.00582136 -0.00374247
+v 0.04103881 -0.00618108 -0.01541335
+v 0.04966634 -0.00141342 -0.00374246
+v 0.04103881 -0.00263661 -0.01248020
+v 0.05166798 -0.00531048 -0.00374247
+v 0.04103881 -0.00550904 -0.01431672
+v 0.04103881 -0.00600264 -0.01506102
+v 0.04998465 -0.00285683 -0.00374246
+v 0.04103881 -0.00306402 -0.01265637
+v 0.05110947 -0.00468448 -0.00374247
+v 0.04103881 -0.00537952 -0.01417579
+v 0.05097864 -0.00452905 -0.00374247
+v 0.04103881 -0.00446713 -0.01339847
+f 1 2 8
+f 1 8 19
+f 1 19 34
+f 1 34 55
+f 1 55 59
+f 1 59 82
+f 1 82 113
+f 1 113 137
+f 1 137 164
+f 1 164 191
+f 1 191 220
+f 1 220 252
+f 1 252 281
+f 1 281 299
+f 1 299 301
+f 1 301 308
+f 1 308 312
+f 1 312 317
+f 1 317 321
+f 1 321 319
+f 1 319 314
+f 1 314 310
+f 1 310 302
+f 1 302 283
+f 1 283 254
+f 1 254 222
+f 1 222 194
+f 1 194 169
+f 1 169 167
+f 1 167 139
+f 1 139 114
+f 1 114 84
+f 1 84 61
+f 1 61 40
+f 1 40 21
+f 1 21 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 10
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 7
+f 5 7 6
+f 7 15 14
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 20
+f 8 20 19
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 23 24
+f 10 24 13
+f 10 13 12
+f 10 22 23
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 16 26 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 27
+f 17 28 27
+f 17 27 18
+f 18 27 20
+f 19 20 35
+f 19 35 36
+f 19 36 34
+f 20 37 35
+f 20 27 38
+f 20 38 39
+f 20 39 37
+f 21 40 22
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 41
+f 24 41 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 26
+f 26 45 29
+f 27 33 46
+f 27 46 47
+f 27 47 38
+f 29 45 30
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 30 45 48
+f 31 46 32
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 46
+f 32 46 33
+f 34 36 55
+f 35 37 36
+f 36 37 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 55
+f 37 39 56
+f 38 60 56
+f 38 56 39
+f 38 47 60
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 64 65
+f 41 65 43
+f 41 63 64
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 48
+f 44 48 45
+f 46 54 53
+f 46 53 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 60
+f 48 66 49
+f 49 66 71
+f 49 71 50
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 67
+f 52 67 53
+f 56 60 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 81 58
+f 57 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 82
+f 60 70 69
+f 60 69 78
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 89 65
+f 64 88 90
+f 64 90 89
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 65 89 91
+f 66 95 71
+f 67 77 96
+f 67 96 68
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 69
+f 69 99 78
+f 71 95 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 72 101 73
+f 73 102 103
+f 73 103 74
+f 73 101 102
+f 74 103 75
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 76 105 106
+f 76 106 96
+f 76 96 77
+f 78 99 98
+f 78 98 107
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 109 81
+f 81 110 82
+f 81 109 111
+f 81 111 110
+f 82 110 112
+f 82 112 113
+f 84 114 85
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 85 114 115
+f 86 116 90
+f 86 90 87
+f 87 90 88
+f 89 90 117
+f 89 117 91
+f 90 116 118
+f 90 118 117
+f 91 117 92
+f 92 117 119
+f 92 119 120
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 100
+f 93 100 94
+f 94 100 95
+f 96 123 98
+f 96 98 97
+f 96 106 124
+f 96 124 125
+f 96 125 123
+f 98 123 126
+f 98 126 127
+f 98 127 107
+f 100 122 128
+f 100 128 104
+f 100 104 103
+f 100 103 102
+f 100 102 101
+f 104 128 129
+f 104 129 105
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 106 131 124
+f 107 127 132
+f 107 132 108
+f 108 132 109
+f 109 132 133
+f 109 133 111
+f 110 111 112
+f 111 134 112
+f 111 133 135
+f 111 135 134
+f 112 134 135
+f 112 135 136
+f 112 136 113
+f 113 136 138
+f 113 138 137
+f 114 139 140
+f 114 140 115
+f 115 140 141
+f 115 141 142
+f 115 142 116
+f 116 142 143
+f 116 143 118
+f 117 144 119
+f 117 118 144
+f 118 143 145
+f 118 145 146
+f 118 146 144
+f 119 144 120
+f 120 144 121
+f 121 144 147
+f 121 147 148
+f 121 148 149
+f 121 149 150
+f 121 150 128
+f 121 128 122
+f 123 125 126
+f 124 131 151
+f 124 151 152
+f 124 152 153
+f 124 153 154
+f 124 154 125
+f 125 154 126
+f 126 154 155
+f 126 155 156
+f 126 156 127
+f 127 156 157
+f 127 157 132
+f 128 150 129
+f 129 150 158
+f 129 158 159
+f 129 159 130
+f 130 159 160
+f 130 160 161
+f 130 161 131
+f 131 161 151
+f 132 157 133
+f 133 157 162
+f 133 162 135
+f 135 163 190
+f 135 190 219
+f 135 219 251
+f 135 251 280
+f 135 280 278
+f 135 278 269
+f 135 269 297
+f 135 297 273
+f 135 273 272
+f 135 272 276
+f 135 276 275
+f 135 275 298
+f 135 298 307
+f 135 307 306
+f 135 306 293
+f 135 293 292
+f 135 292 290
+f 135 290 289
+f 135 289 285
+f 135 285 257
+f 135 257 224
+f 135 224 197
+f 135 197 223
+f 135 223 256
+f 135 256 255
+f 135 255 284
+f 135 284 304
+f 135 304 303
+f 135 303 311
+f 135 311 316
+f 135 316 315
+f 135 315 320
+f 135 320 322
+f 135 322 318
+f 135 318 313
+f 135 313 309
+f 135 309 300
+f 135 300 282
+f 135 282 253
+f 135 253 221
+f 135 221 193
+f 135 193 192
+f 135 192 166
+f 135 166 165
+f 135 165 138
+f 135 138 136
+f 135 162 163
+f 137 138 165
+f 137 165 166
+f 137 166 164
+f 139 167 140
+f 140 168 169
+f 140 169 141
+f 140 167 168
+f 141 169 170
+f 141 170 171
+f 141 171 172
+f 141 172 142
+f 142 172 143
+f 143 172 145
+f 144 146 173
+f 144 173 174
+f 144 174 147
+f 145 172 175
+f 145 175 146
+f 146 175 173
+f 147 174 176
+f 147 176 148
+f 148 176 149
+f 149 177 178
+f 149 178 179
+f 149 179 158
+f 149 158 150
+f 149 176 177
+f 151 161 180
+f 151 180 152
+f 152 180 181
+f 152 181 182
+f 152 182 183
+f 152 183 153
+f 153 183 154
+f 154 183 155
+f 155 183 184
+f 155 184 185
+f 155 185 156
+f 156 186 157
+f 156 185 186
+f 157 186 162
+f 158 179 160
+f 158 160 159
+f 160 179 187
+f 160 187 188
+f 160 188 161
+f 161 188 189
+f 161 189 180
+f 162 186 163
+f 163 186 190
+f 164 166 192
+f 164 192 193
+f 164 193 191
+f 167 169 168
+f 169 194 170
+f 170 194 195
+f 170 195 171
+f 171 195 196
+f 171 196 197
+f 171 197 198
+f 171 198 172
+f 172 198 175
+f 173 199 200
+f 173 200 174
+f 173 175 199
+f 174 200 201
+f 174 201 176
+f 175 198 199
+f 176 201 177
+f 177 201 202
+f 177 202 178
+f 178 203 204
+f 178 204 187
+f 178 187 179
+f 178 202 203
+f 180 189 205
+f 180 205 206
+f 180 206 207
+f 180 207 181
+f 181 208 209
+f 181 209 184
+f 181 184 182
+f 181 207 206
+f 181 206 210
+f 181 210 211
+f 181 211 212
+f 181 212 213
+f 181 213 208
+f 182 184 183
+f 184 209 208
+f 184 208 214
+f 184 214 215
+f 184 215 185
+f 185 215 186
+f 186 215 190
+f 187 204 216
+f 187 216 217
+f 187 217 218
+f 187 218 188
+f 188 218 189
+f 189 218 205
+f 190 215 219
+f 191 193 220
+f 193 221 220
+f 194 222 195
+f 195 222 197
+f 195 197 196
+f 197 224 225
+f 197 225 198
+f 197 222 223
+f 198 225 199
+f 199 226 200
+f 199 225 226
+f 200 226 201
+f 201 227 228
+f 201 228 202
+f 201 226 227
+f 202 228 203
+f 203 229 204
+f 203 228 229
+f 204 229 230
+f 204 230 231
+f 204 231 232
+f 204 232 233
+f 204 233 234
+f 204 234 217
+f 204 217 216
+f 205 218 235
+f 205 235 206
+f 206 235 236
+f 206 236 210
+f 208 213 237
+f 208 237 238
+f 208 238 239
+f 208 239 214
+f 210 236 211
+f 211 236 240
+f 211 240 241
+f 211 241 212
+f 212 241 242
+f 212 242 243
+f 212 243 244
+f 212 244 245
+f 212 245 238
+f 212 238 237
+f 212 237 213
+f 214 239 246
+f 214 246 247
+f 214 247 215
+f 215 247 219
+f 217 234 248
+f 217 248 249
+f 217 249 218
+f 218 249 235
+f 219 247 250
+f 219 250 251
+f 220 221 252
+f 221 253 252
+f 222 254 255
+f 222 255 256
+f 222 256 223
+f 224 257 226
+f 224 226 225
+f 226 257 258
+f 226 258 227
+f 227 258 259
+f 227 259 228
+f 228 259 230
+f 228 230 229
+f 230 259 260
+f 230 260 261
+f 230 261 262
+f 230 262 263
+f 230 263 231
+f 231 263 232
+f 232 263 262
+f 232 262 261
+f 232 261 264
+f 232 264 265
+f 232 265 266
+f 232 266 267
+f 232 267 233
+f 233 268 248
+f 233 248 234
+f 233 267 268
+f 235 249 248
+f 235 248 236
+f 236 248 268
+f 236 268 240
+f 238 245 239
+f 239 245 269
+f 239 269 250
+f 239 250 247
+f 239 247 246
+f 240 268 270
+f 240 270 241
+f 241 270 242
+f 242 271 243
+f 242 270 271
+f 243 272 273
+f 243 273 244
+f 243 271 274
+f 243 274 275
+f 243 275 276
+f 243 276 272
+f 244 273 277
+f 244 277 245
+f 245 277 269
+f 250 278 279
+f 250 279 280
+f 250 280 251
+f 250 269 278
+f 252 253 281
+f 253 282 281
+f 254 283 255
+f 255 283 284
+f 257 285 286
+f 257 286 287
+f 257 287 258
+f 258 287 288
+f 258 288 259
+f 259 288 260
+f 260 286 261
+f 260 288 287
+f 260 287 286
+f 261 286 289
+f 261 289 290
+f 261 290 291
+f 261 291 264
+f 264 291 292
+f 264 292 265
+f 265 293 294
+f 265 294 295
+f 265 295 266
+f 265 292 293
+f 266 295 267
+f 267 296 268
+f 267 295 296
+f 268 296 270
+f 269 277 297
+f 270 296 271
+f 271 296 295
+f 271 295 274
+f 273 297 277
+f 274 294 298
+f 274 298 275
+f 274 295 294
+f 278 280 279
+f 281 282 299
+f 282 300 301
+f 282 301 299
+f 283 302 303
+f 283 303 304
+f 283 304 284
+f 285 289 305
+f 285 305 286
+f 286 305 289
+f 290 292 291
+f 293 306 294
+f 294 306 307
+f 294 307 298
+f 300 308 301
+f 300 309 308
+f 302 310 303
+f 303 310 311
+f 308 309 313
+f 308 313 312
+f 310 314 315
+f 310 315 316
+f 310 316 311
+f 312 313 317
+f 313 318 317
+f 314 319 320
+f 314 320 315
+f 317 318 322
+f 317 322 321
+f 319 321 322
+f 319 322 320
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03193647 -0.00990250 0.01994977
+v 0.03225076 0.00863292 0.01994984
+v 0.03785958 -0.00990250 0.01994977
+v 0.03252779 -0.00990257 0.03827448
+v 0.03818256 0.00863292 0.01994984
+v 0.03280606 0.00863285 0.03692599
+v 0.03834903 -0.00813170 0.01994978
+v 0.04462742 -0.00592910 0.02639323
+v 0.04462742 -0.00638451 0.02663155
+v 0.04462742 -0.00657683 0.02674780
+v 0.04462742 -0.00743139 0.02741335
+v 0.04462742 -0.00771261 0.02767493
+v 0.04462742 -0.00845106 0.02906418
+v 0.04462742 -0.00874317 0.03047668
+v 0.04462742 -0.00881575 0.03093588
+v 0.04125964 -0.00990254 0.02897116
+v 0.03258866 -0.00990258 0.04010840
+v 0.03831921 0.00813760 0.01994984
+v 0.04395287 0.00863288 0.02902064
+v 0.04462742 0.00839883 0.02907005
+v 0.04462742 0.00789082 0.02807316
+v 0.04462742 0.00783276 0.02796853
+v 0.04462742 0.00766584 0.02767790
+v 0.04462742 0.00651191 0.02674784
+v 0.04462742 0.00586963 0.02641070
+v 0.04462742 0.00553035 0.02626539
+v 0.03286196 0.00863285 0.03859134
+v 0.03858506 -0.00715739 0.01994978
+v 0.04462742 -0.00522332 0.02617234
+v 0.04185221 -0.00990254 0.03093587
+v 0.04462742 -0.00858171 0.03276981
+v 0.03889811 -0.00990260 0.04748188
+v 0.03259611 -0.00990258 0.04032347
+v 0.03833536 0.00807410 0.01994984
+v 0.04462742 0.00863288 0.03029654
+v 0.04462742 0.00454515 0.02604159
+v 0.03874531 0.00627426 0.01994983
+v 0.03872419 0.00637586 0.01994983
+v 0.03292159 0.00863284 0.04030029
+v 0.03875525 -0.00636452 0.01994979
+v 0.04462742 -0.00458830 0.02602412
+v 0.04462742 -0.00785598 0.03434507
+v 0.03861363 -0.00990261 0.04831892
+v 0.03265450 -0.00990258 0.04194523
+v 0.04462742 0.00863287 0.03206071
+v 0.04462742 0.00271810 0.02597764
+v 0.03935402 0.00089108 0.01994981
+v 0.03925960 0.00271813 0.01994982
+v 0.03906209 0.00451615 0.01994983
+v 0.03905836 0.00454518 0.01994983
+v 0.03298494 0.00863284 0.04194530
+v 0.03907202 -0.00458827 0.01994979
+v 0.04462742 -0.00436513 0.02601540
+v 0.03926954 -0.00276121 0.01994980
+v 0.03935526 -0.00096138 0.01994981
+v 0.03935650 -0.00093416 0.01994981
+v 0.04462742 -0.00707580 0.03529254
+v 0.04462742 -0.00652606 0.03569944
+v 0.04462742 -0.00616681 0.03594939
+v 0.03867574 -0.00942725 0.04844390
+v 0.03802480 -0.00990261 0.04880719
+v 0.03272655 -0.00990259 0.04377915
+v 0.04462742 0.00853852 0.03276987
+v 0.03916643 0.00863282 0.04745870
+v 0.04462742 -0.00276124 0.02596890
+v 0.03305699 0.00863283 0.04377922
+v 0.04462742 -0.00462280 0.03663239
+v 0.03959750 -0.00641542 0.04744993
+v 0.03879748 -0.00824067 0.04857178
+v 0.03790181 -0.00990261 0.04889147
+v 0.03282345 -0.00990260 0.04561598
+v 0.03314768 0.00863282 0.04561605
+v 0.03307314 0.00863283 0.04411637
+v 0.04462742 0.00835527 0.03317676
+v 0.03875152 0.00863281 0.04852243
+v 0.04462742 0.00704167 0.03529842
+v 0.04462742 0.00750796 0.03474620
+v 0.04462742 0.00781821 0.03435384
+v 0.04462742 -0.00320943 0.03694920
+v 0.03984471 -0.00458837 0.04744993
+v 0.03895898 -0.00641543 0.04872583
+v 0.03769560 -0.00824067 0.04926059
+v 0.03781237 -0.00990261 0.04894960
+v 0.03283463 -0.00990260 0.04578165
+v 0.03331787 0.00863282 0.04701693
+v 0.03772665 0.00863281 0.04917346
+v 0.03879500 0.00819918 0.04857184
+v 0.03959129 0.00637213 0.04744997
+v 0.04462742 0.00458141 0.03665278
+v 0.04462742 0.00571901 0.03615869
+v 0.04462742 0.00613449 0.03596106
+v 0.04462742 -0.00276128 0.03702767
+v 0.04001117 -0.00276131 0.04744994
+v 0.03908072 -0.00458838 0.04882174
+v 0.03769560 -0.00641543 0.04943499
+v 0.03602848 -0.00990261 0.04960935
+v 0.03300233 -0.00990260 0.04710405
+v 0.03303712 -0.00990260 0.04728134
+v 0.03339737 0.00863282 0.04738894
+v 0.03586078 0.00863281 0.04961232
+v 0.03769560 0.00819918 0.04925484
+v 0.03895525 0.00637212 0.04872296
+v 0.03983850 0.00454508 0.04744997
+v 0.04462742 0.00271806 0.03703350
+v 0.04000496 0.00271803 0.04744996
+v 0.04462742 -0.00157833 0.03712358
+v 0.04009565 -0.00093426 0.04744995
+v 0.03916271 -0.00276132 0.04887406
+v 0.03769560 -0.00458838 0.04953090
+v 0.03586078 -0.00990261 0.04963841
+v 0.03320482 -0.00990261 0.04794109
+v 0.03424832 0.00863281 0.04892060
+v 0.03418248 -0.00990261 0.04900773
+v 0.03769560 -0.00093427 0.04959776
+v 0.03769560 0.00089097 0.04959485
+v 0.03769560 0.00271802 0.04957452
+v 0.03769560 0.00454507 0.04952512
+v 0.03769560 0.00637212 0.04942921
+v 0.03907575 0.00454507 0.04881597
+v 0.04462742 0.00089101 0.03716428
+v 0.04009192 0.00089098 0.04744995
+v 0.03916022 0.00271802 0.04887118
+v 0.04462742 -0.00093423 0.03716719
+v 0.03920494 0.00089097 0.04889733
+v 0.03920619 -0.00093427 0.04889733
+v 0.04462742 0.00013079 0.03716719
+v 0.03769560 -0.00276132 0.04957741
+v 0.03398372 -0.00990261 0.04891763
+f 1 2 5
+f 1 5 18
+f 1 18 34
+f 1 34 38
+f 1 38 37
+f 1 37 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 52
+f 1 52 40
+f 1 40 28
+f 1 28 7
+f 1 7 3
+f 1 3 16
+f 1 16 30
+f 1 30 32
+f 1 32 43
+f 1 43 61
+f 1 61 70
+f 1 70 83
+f 1 83 96
+f 1 96 110
+f 1 110 113
+f 1 113 128
+f 1 128 111
+f 1 111 98
+f 1 98 97
+f 1 97 84
+f 1 84 71
+f 1 71 62
+f 1 62 44
+f 1 44 33
+f 1 33 17
+f 1 17 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 27
+f 2 27 39
+f 2 39 51
+f 2 51 66
+f 2 66 73
+f 2 73 72
+f 2 72 85
+f 2 85 99
+f 2 99 112
+f 2 112 100
+f 2 100 86
+f 2 86 75
+f 2 75 64
+f 2 64 45
+f 2 45 35
+f 2 35 19
+f 2 19 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 4 17 6
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 26
+f 5 26 18
+f 6 17 27
+f 7 28 29
+f 7 29 8
+f 8 29 41
+f 8 41 53
+f 8 53 65
+f 8 65 46
+f 8 46 36
+f 8 36 26
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 22
+f 8 22 21
+f 8 21 20
+f 8 20 35
+f 8 35 45
+f 8 45 63
+f 8 63 74
+f 8 74 78
+f 8 78 77
+f 8 77 76
+f 8 76 91
+f 8 91 90
+f 8 90 89
+f 8 89 104
+f 8 104 120
+f 8 120 126
+f 8 126 123
+f 8 123 106
+f 8 106 92
+f 8 92 79
+f 8 79 67
+f 8 67 59
+f 8 59 58
+f 8 58 57
+f 8 57 42
+f 8 42 31
+f 8 31 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 8 13 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 15 30 16
+f 15 31 32
+f 15 32 30
+f 17 33 27
+f 18 26 34
+f 19 35 20
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 34
+f 27 33 39
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 33 44 39
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 39 44 51
+f 40 52 41
+f 41 52 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 53
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 44 62 66
+f 44 66 51
+f 45 64 63
+f 46 65 47
+f 47 65 56
+f 53 56 65
+f 59 67 60
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 60 67 68
+f 61 69 70
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 66
+f 63 64 74
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 74
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 82
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 75 86 87
+f 75 87 88
+f 75 88 89
+f 75 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 79 92 93
+f 79 93 80
+f 80 93 94
+f 80 94 81
+f 81 94 95
+f 81 95 82
+f 82 95 96
+f 82 96 83
+f 84 97 85
+f 85 97 98
+f 85 98 99
+f 86 100 101
+f 86 101 87
+f 87 102 103
+f 87 103 88
+f 87 101 102
+f 88 103 89
+f 89 103 105
+f 89 105 104
+f 92 106 107
+f 92 107 93
+f 93 107 108
+f 93 108 94
+f 94 108 109
+f 94 109 95
+f 95 109 96
+f 96 109 110
+f 98 111 99
+f 99 111 112
+f 100 112 113
+f 100 113 110
+f 100 110 114
+f 100 114 115
+f 100 115 116
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 102
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 119 105
+f 104 105 121
+f 104 121 120
+f 105 119 122
+f 105 122 121
+f 106 123 107
+f 107 121 124
+f 107 124 125
+f 107 125 108
+f 107 123 126
+f 107 126 120
+f 107 120 121
+f 108 125 127
+f 108 127 109
+f 109 127 110
+f 110 127 114
+f 111 128 112
+f 112 128 113
+f 114 127 125
+f 114 125 124
+f 114 124 115
+f 115 124 116
+f 116 124 122
+f 116 122 117
+f 117 122 118
+f 118 122 119
+f 121 122 124
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01061503 -0.02479428 -0.02860993
+v 0.01061503 -0.00990508 -0.03301563
+v -0.00141321 -0.00990508 -0.03368676
+v -0.00141321 -0.02899380 -0.02860995
+v 0.01061503 -0.03508559 -0.02860997
+v 0.01061503 -0.00990506 -0.03845718
+v -0.00141321 -0.00990506 -0.03890263
+v -0.00141321 -0.03816468 -0.02860998
+v 0.01010993 -0.03530414 -0.02860997
+v 0.01061503 -0.03489747 -0.02922409
+v 0.00833089 -0.00990506 -0.03858666
+v 0.01061503 -0.02093500 -0.04050984
+v -0.00084453 -0.00990506 -0.03889669
+v 0.00833089 -0.02286047 -0.04072959
+v -0.00141321 -0.02651223 -0.04074505
+v -0.00141321 -0.03778290 -0.02963510
+v -0.00084453 -0.03773588 -0.02963510
+v -0.00084453 -0.03811212 -0.02860998
+v 0.00711347 -0.03645499 -0.02860997
+v 0.00833089 -0.03560292 -0.02963509
+v 0.01004518 -0.03498876 -0.02954599
+v 0.01057500 -0.03450739 -0.03009835
+v 0.01061503 -0.03452399 -0.03002589
+v 0.00816370 -0.00990506 -0.03859498
+v 0.00099103 -0.00990506 -0.03886343
+v 0.00282776 -0.00990506 -0.03881592
+v 0.00465978 -0.00990506 -0.03875177
+v 0.00632815 -0.00990506 -0.03868288
+v 0.00649534 -0.00990506 -0.03867575
+v 0.01061503 -0.02284941 -0.04049796
+v 0.01016645 -0.02286047 -0.04062744
+v 0.00649534 -0.02468358 -0.04062982
+v 0.00465978 -0.02468358 -0.04071653
+v -0.00084453 -0.02651223 -0.04072723
+v -0.00141321 -0.02783184 -0.04013212
+v -0.00141321 -0.03697509 -0.03115792
+v -0.00084453 -0.03695019 -0.03112585
+v 0.00099103 -0.03682847 -0.03095480
+v 0.00099103 -0.03749519 -0.02963510
+v 0.00098279 -0.03784930 -0.02860998
+v 0.00615978 -0.03673441 -0.02860997
+v 0.00596787 -0.03667354 -0.02899721
+v 0.00654596 -0.03621431 -0.02961964
+v 0.00935051 -0.03477297 -0.03061744
+v 0.01061503 -0.03364424 -0.03133252
+v 0.01061503 -0.03449633 -0.03008290
+v 0.01061503 -0.02397537 -0.03990167
+v 0.01016645 -0.02409986 -0.04000976
+v 0.00825318 -0.02473891 -0.04024377
+v 0.00465978 -0.02623281 -0.04023903
+v 0.00099103 -0.02651223 -0.04061201
+v -0.00084453 -0.02780141 -0.04010361
+v -0.00084453 -0.03535669 -0.03299196
+v -0.00141321 -0.03538159 -0.03301334
+v -0.00141321 -0.03629730 -0.03207612
+v -0.00084453 -0.03627240 -0.03204405
+v 0.00099103 -0.03614237 -0.03187181
+v 0.00282776 -0.03665971 -0.03071247
+v 0.00377674 -0.03656565 -0.03056636
+v 0.00282776 -0.03716875 -0.02963510
+v 0.00282776 -0.03752562 -0.02860998
+v 0.00201771 -0.03766948 -0.02860998
+v 0.00458796 -0.03712172 -0.02860998
+v 0.00449730 -0.03679527 -0.02961965
+v 0.00499769 -0.03640243 -0.03022070
+v 0.00833089 -0.03495833 -0.03087520
+v 0.00833089 -0.03423904 -0.03179341
+v 0.01010522 -0.03378810 -0.03144655
+v 0.01061503 -0.03311861 -0.03200841
+v 0.01061503 -0.03186816 -0.03317844
+v 0.00758913 -0.02567952 -0.03981139
+v 0.00649534 -0.02589807 -0.04000502
+v 0.00345295 -0.02734217 -0.03963441
+v 0.00222847 -0.02750539 -0.03981259
+v 0.00099103 -0.02763818 -0.03994919
+v 0.00283482 -0.02664502 -0.04028416
+v 0.00099103 -0.03522943 -0.03287674
+v 0.00282776 -0.03597085 -0.03163068
+v 0.00282776 -0.03505791 -0.03271400
+v 0.00464683 -0.03564441 -0.03146794
+v 0.00649534 -0.03526541 -0.03127195
+v 0.00649534 -0.03455718 -0.03219016
+v 0.00963427 -0.03306881 -0.03254888
+v 0.01061503 -0.03252658 -0.03261065
+v 0.00833089 -0.03332333 -0.03278289
+v 0.00649534 -0.03364424 -0.03306560
+v 0.00552046 -0.03471210 -0.03236952
+v 0.00429950 -0.03488363 -0.03254295
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 18
+f 1 18 40
+f 1 40 62
+f 1 62 61
+f 1 61 63
+f 1 63 41
+f 1 41 19
+f 1 19 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 23
+f 1 23 46
+f 1 46 45
+f 1 45 69
+f 1 69 84
+f 1 84 70
+f 1 70 47
+f 1 47 30
+f 1 30 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 24
+f 2 24 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 3 7 15
+f 3 15 35
+f 3 35 54
+f 3 54 55
+f 3 55 36
+f 3 36 16
+f 3 16 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 6 12 11
+f 7 13 12
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 11 12 24
+f 12 13 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 24
+f 12 30 31
+f 12 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 39 40
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 44 21
+f 20 43 44
+f 21 44 22
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 22 44 45
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 34
+f 32 34 33
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 41 63 42
+f 42 63 61
+f 42 61 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 52
+f 52 76 75
+f 52 75 77
+f 52 77 53
+f 53 77 56
+f 53 56 55
+f 53 55 54
+f 56 77 57
+f 57 78 58
+f 57 77 79
+f 57 79 78
+f 58 78 59
+f 59 65 64
+f 59 64 60
+f 59 78 80
+f 59 80 81
+f 59 81 66
+f 59 66 65
+f 60 64 61
+f 66 81 82
+f 66 82 67
+f 67 82 83
+f 67 83 69
+f 67 69 68
+f 69 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 83
+f 71 83 72
+f 72 83 85
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 73 86 87
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 88 79
+f 74 79 75
+f 75 79 77
+f 78 79 88
+f 78 88 80
+f 80 88 87
+f 80 87 81
+f 81 87 82
+f 82 87 85
+f 82 85 83
+f 85 87 86
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,328 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02174295 -0.02382572 -0.02861905
+v -0.02174693 -0.02512304 -0.02861905
+v -0.02174693 -0.02467439 -0.02795284
+v -0.02174693 -0.02748198 -0.02350227
+v -0.00141520 -0.03200513 -0.02350229
+v -0.00141520 -0.02898004 -0.02861907
+v -0.02174693 -0.03437163 -0.02861909
+v -0.02174693 -0.03552601 -0.02350230
+v -0.00141520 -0.03920507 -0.02350231
+v -0.00141520 -0.03816019 -0.02861910
+v -0.02174693 -0.03448875 -0.02833658
+v -0.02105229 -0.03472600 -0.02861909
+v -0.02174693 -0.03548191 -0.02380485
+v -0.02097864 -0.03589103 -0.02350230
+v -0.00268108 -0.03930544 -0.02350231
+v -0.00141520 -0.03911838 -0.02412795
+v -0.00141520 -0.03827883 -0.02831705
+v -0.00268108 -0.03833206 -0.02851591
+v -0.00179735 -0.03819973 -0.02861910
+v -0.02164741 -0.03458609 -0.02822287
+v -0.02174693 -0.03455111 -0.02817328
+v -0.02061241 -0.03492067 -0.02861909
+v -0.02103437 -0.03502563 -0.02768590
+v -0.02174693 -0.03543324 -0.02412794
+v -0.02103238 -0.03577240 -0.02412794
+v -0.02055469 -0.03607810 -0.02350230
+v -0.00451621 -0.03936172 -0.02350231
+v -0.00451621 -0.03927655 -0.02412795
+v -0.00268108 -0.03921875 -0.02412795
+v -0.00141520 -0.03902560 -0.02469648
+v -0.00141520 -0.03844613 -0.02768391
+v -0.00268108 -0.03829099 -0.02861910
+v -0.00268108 -0.03856932 -0.02759775
+v -0.00417785 -0.03835943 -0.02861910
+v -0.02174693 -0.03483704 -0.02718799
+v -0.02000734 -0.03518075 -0.02861909
+v -0.01919725 -0.03578151 -0.02779810
+v -0.02103238 -0.03543779 -0.02596327
+v -0.02174693 -0.03523856 -0.02521942
+v -0.01963912 -0.03637163 -0.02412794
+v -0.01976053 -0.03642030 -0.02350230
+v -0.02174693 -0.03510319 -0.02596327
+v -0.00572636 -0.03934195 -0.02350231
+v -0.00451621 -0.03897844 -0.02596328
+v -0.00635134 -0.03924613 -0.02412795
+v -0.00268108 -0.03891913 -0.02596328
+v -0.00141520 -0.03881723 -0.02596328
+v -0.00141520 -0.03851913 -0.02739939
+v -0.00451621 -0.03859822 -0.02772448
+v -0.00451621 -0.03837159 -0.02861910
+v -0.02174693 -0.03494958 -0.02671513
+v -0.01651422 -0.03653435 -0.02861909
+v -0.01745368 -0.03638835 -0.02796440
+v -0.01812643 -0.03650546 -0.02660894
+v -0.01911565 -0.03624539 -0.02598431
+v -0.01844887 -0.03662258 -0.02538622
+v -0.01872155 -0.03672752 -0.02412794
+v -0.01923706 -0.03662258 -0.02350230
+v -0.00635134 -0.03933130 -0.02350231
+v -0.00635134 -0.03894650 -0.02596328
+v -0.00635134 -0.03858301 -0.02765886
+v -0.00818647 -0.03921419 -0.02350231
+v -0.00818647 -0.03912750 -0.02412795
+v -0.00635134 -0.03834879 -0.02857652
+v -0.00516905 -0.03835943 -0.02861910
+v -0.01634703 -0.03658758 -0.02861909
+v -0.01690235 -0.03671230 -0.02746349
+v -0.01745368 -0.03685222 -0.02598432
+v -0.01736013 -0.03720052 -0.02412795
+v -0.01825779 -0.03697847 -0.02350231
+v -0.01889272 -0.03675186 -0.02350230
+v -0.00818647 -0.03882635 -0.02596328
+v -0.00818647 -0.03852217 -0.02741792
+v -0.01002160 -0.03900735 -0.02350231
+v -0.01002160 -0.03892066 -0.02412795
+v -0.00818647 -0.03828491 -0.02833559
+v -0.00818647 -0.03817692 -0.02861910
+v -0.00642498 -0.03832597 -0.02861910
+v -0.00635134 -0.03833053 -0.02861910
+v -0.01569219 -0.03694804 -0.02796441
+v -0.01462535 -0.03702560 -0.02861910
+v -0.01368987 -0.03751990 -0.02779811
+v -0.01552500 -0.03745298 -0.02596328
+v -0.01736013 -0.03729026 -0.02350231
+v -0.01552500 -0.03776325 -0.02412795
+v -0.00956979 -0.03844917 -0.02713541
+v -0.01011714 -0.03858453 -0.02607949
+v -0.01192639 -0.03870165 -0.02350231
+v -0.01196819 -0.03859214 -0.02422412
+v -0.01143278 -0.03847656 -0.02554552
+v -0.01011714 -0.03820887 -0.02776755
+v -0.01007335 -0.03792293 -0.02861910
+v -0.00858654 -0.03813129 -0.02861910
+v -0.01366997 -0.03724157 -0.02861910
+v -0.01368987 -0.03792902 -0.02596328
+v -0.01263099 -0.03746362 -0.02861910
+v -0.01185474 -0.03762939 -0.02861910
+v -0.01185474 -0.03791077 -0.02779811
+v -0.01196819 -0.03827731 -0.02607949
+v -0.01368589 -0.03822561 -0.02422412
+v -0.01547325 -0.03786668 -0.02350231
+v -0.01396653 -0.03826515 -0.02350231
+v -0.01500352 -0.03799443 -0.02350231
+v -0.01079188 -0.03836400 -0.02676874
+v -0.01291760 -0.03851002 -0.02350231
+v -0.01265487 -0.03836249 -0.02489985
+v -0.01091130 -0.03778605 -0.02861910
+v -0.01327985 -0.03843093 -0.02350231
+v -0.01307086 -0.03845526 -0.02367663
+v -0.01314053 -0.03846287 -0.02350231
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 19
+f 1 19 32
+f 1 32 34
+f 1 34 50
+f 1 50 65
+f 1 65 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 93
+f 1 93 92
+f 1 92 107
+f 1 107 97
+f 1 97 96
+f 1 96 94
+f 1 94 81
+f 1 81 66
+f 1 66 52
+f 1 52 36
+f 1 36 22
+f 1 22 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 21
+f 2 21 35
+f 2 35 51
+f 2 51 42
+f 2 42 39
+f 2 39 24
+f 2 24 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 14
+f 4 14 26
+f 4 26 41
+f 4 41 58
+f 4 58 71
+f 4 71 70
+f 4 70 84
+f 4 84 101
+f 4 101 103
+f 4 103 102
+f 4 102 108
+f 4 108 110
+f 4 110 105
+f 4 105 88
+f 4 88 74
+f 4 74 62
+f 4 62 59
+f 4 59 43
+f 4 43 27
+f 4 27 15
+f 4 15 9
+f 4 9 5
+f 5 9 16
+f 5 16 30
+f 5 30 47
+f 5 47 48
+f 5 48 31
+f 5 31 17
+f 5 17 10
+f 5 10 6
+f 7 12 11
+f 8 13 14
+f 9 15 29
+f 9 29 16
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 11 12 20
+f 11 20 21
+f 12 22 23
+f 12 23 20
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 16 29 30
+f 17 31 18
+f 18 32 19
+f 18 31 33
+f 18 33 34
+f 18 34 32
+f 20 23 35
+f 20 35 21
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 38 35
+f 23 37 38
+f 24 39 25
+f 25 38 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 25 39 42
+f 25 42 38
+f 27 43 28
+f 28 44 29
+f 28 43 45
+f 28 45 44
+f 29 46 30
+f 29 44 46
+f 30 46 47
+f 31 48 33
+f 33 46 44
+f 33 44 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 33 48 46
+f 35 38 51
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 42 51
+f 38 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 43 59 45
+f 44 45 60
+f 44 60 61
+f 44 61 49
+f 45 59 62
+f 45 62 63
+f 45 63 60
+f 46 48 47
+f 49 61 50
+f 50 61 64
+f 50 64 65
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 54 68 56
+f 54 56 55
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 60 63 72
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 73 64
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 72
+f 64 73 76
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 66 80 67
+f 66 81 82
+f 66 82 80
+f 67 80 83
+f 67 83 68
+f 68 83 69
+f 69 84 70
+f 69 83 85
+f 69 85 84
+f 72 86 73
+f 72 75 87
+f 72 87 86
+f 73 86 76
+f 74 88 75
+f 75 88 89
+f 75 89 90
+f 75 90 87
+f 76 86 91
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 80 82 83
+f 81 94 82
+f 82 95 83
+f 82 94 96
+f 82 96 97
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 95
+f 83 95 100
+f 83 100 85
+f 84 85 101
+f 85 100 102
+f 85 102 103
+f 85 103 101
+f 86 87 104
+f 86 104 91
+f 87 90 104
+f 88 105 89
+f 89 105 106
+f 89 106 90
+f 90 106 99
+f 90 99 104
+f 91 104 98
+f 91 98 107
+f 91 107 92
+f 95 99 106
+f 95 106 100
+f 97 107 98
+f 98 104 99
+f 100 108 102
+f 100 106 109
+f 100 109 108
+f 105 109 106
+f 105 110 109
+f 108 109 110
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,493 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00141321 -0.04112596 0.04962210
+v -0.01552574 -0.03930005 0.04962211
+v -0.00268034 -0.04112596 0.04963099
+v -0.00451540 -0.04278539 0.04896844
+v -0.00141321 -0.04163242 0.04941310
+v -0.00141321 -0.03986464 0.04927971
+v -0.01552988 -0.03930269 0.04962211
+v -0.00635183 -0.04112596 0.04963099
+v -0.00141321 -0.03924632 0.04905294
+v -0.01552574 -0.03766968 0.04896400
+v -0.01552988 -0.03766968 0.04896400
+v -0.00268034 -0.04276161 0.04895509
+v -0.00818689 -0.04112596 0.04961764
+v -0.00635183 -0.04276425 0.04895954
+v -0.00451540 -0.04369878 0.04789680
+v -0.00141321 -0.04271669 0.04893731
+v -0.01552988 -0.04128010 0.04899512
+v -0.01369068 -0.04112596 0.04935085
+v -0.01185562 -0.04112596 0.04949314
+v -0.01002057 -0.04112596 0.04957763
+v -0.00141321 -0.03859981 0.04859494
+v -0.00141321 -0.03836023 0.04840374
+v -0.01552988 -0.03676684 0.04754999
+v -0.00268034 -0.04367500 0.04782566
+v -0.00818689 -0.04270348 0.04893286
+v -0.00635183 -0.04367764 0.04783455
+v -0.00635183 -0.04396742 0.04691855
+v -0.00451540 -0.04398239 0.04697636
+v -0.00268034 -0.04396390 0.04690521
+v -0.00141321 -0.04299943 0.04858603
+v -0.01552988 -0.04148180 0.04887062
+v -0.01369068 -0.04230976 0.04865273
+v -0.01185562 -0.04247623 0.04879057
+v -0.01002057 -0.04260747 0.04887950
+v -0.00141321 -0.03825541 0.04795463
+v -0.01552988 -0.03676332 0.04753665
+v -0.00141321 -0.04392690 0.04676292
+v -0.00141321 -0.04366618 0.04754997
+v -0.00818689 -0.04361686 0.04763445
+v -0.00818689 -0.04391545 0.04671845
+v -0.00635183 -0.04401498 0.04561570
+v -0.00451540 -0.04404934 0.04561570
+v -0.00268034 -0.04400970 0.04561570
+v -0.00141321 -0.04393483 0.04654504
+v -0.01511534 -0.04216002 0.04850600
+v -0.01552988 -0.04234235 0.04779009
+v -0.01185562 -0.04321081 0.04744770
+v -0.00141321 -0.03815235 0.04748774
+v -0.01552988 -0.03649732 0.04561573
+v -0.00987824 -0.04354904 0.04728762
+v -0.00917213 -0.04387493 0.04656727
+v -0.00582674 -0.04388197 0.04252087
+v -0.00917213 -0.04387493 0.04637607
+v -0.00816202 -0.04391721 0.04570463
+v -0.00704965 -0.04385731 0.04305001
+v -0.00635183 -0.04250164 0.01441838
+v -0.00328005 -0.04388109 0.04255199
+v -0.00451540 -0.04253511 0.01441838
+v -0.00205714 -0.04385291 0.04313894
+v -0.00141321 -0.04393395 0.04561570
+v -0.00268034 -0.04248931 0.01441838
+v -0.01552988 -0.04242249 0.04758110
+v -0.01369068 -0.04287258 0.04744770
+v -0.00141321 -0.03791453 0.04561572
+v -0.01552988 -0.03643829 0.04429065
+v -0.01369068 -0.04310688 0.04561570
+v -0.01185562 -0.04345479 0.04561570
+v -0.00987824 -0.04374810 0.04570463
+v -0.01093671 -0.04203922 0.01350239
+v -0.01020297 -0.04216694 0.01423607
+v -0.01002057 -0.04228850 0.01625482
+v -0.00982988 -0.04212994 0.01258194
+v -0.00944297 -0.04208237 0.01074550
+v -0.00919838 -0.04205154 0.00960717
+v -0.00818689 -0.04238890 0.01441838
+v -0.00818689 -0.04247875 0.01625482
+v -0.00635183 -0.04241004 0.01258193
+v -0.00451540 -0.04244263 0.01258193
+v -0.00268034 -0.04239771 0.01258193
+v -0.00157488 -0.04388285 0.04436176
+v -0.00141321 -0.04389695 0.04485533
+v -0.00141321 -0.04237569 0.01384921
+v -0.00141321 -0.04240387 0.01441838
+v -0.01552988 -0.04267968 0.04566461
+v -0.01552574 -0.04268761 0.04561570
+v -0.00141321 -0.03785991 0.04434844
+v -0.01552988 -0.03641628 0.04377929
+v -0.01552988 -0.04268673 0.04561125
+v -0.01461926 -0.04204191 0.02812280
+v -0.01369068 -0.04166313 0.01625483
+v -0.01283672 -0.04205246 0.02056803
+v -0.01267919 -0.04202338 0.01934521
+v -0.01177548 -0.04193088 0.01423607
+v -0.01185562 -0.04183311 0.01258194
+v -0.01185562 -0.04173533 0.01074550
+v -0.01185562 -0.04163227 0.00890905
+v -0.01074740 -0.04201544 0.01258194
+v -0.01036049 -0.04196610 0.01074550
+v -0.00989482 -0.04192734 0.00896241
+v -0.01002057 -0.04180050 0.00707705
+v -0.00883358 -0.04201806 0.00838435
+v -0.00818689 -0.04229730 0.01258193
+v -0.00761205 -0.04206650 0.00752171
+v -0.00635183 -0.04231138 0.01074549
+v -0.00451540 -0.04234573 0.01074549
+v -0.00268034 -0.04229993 0.01074549
+v -0.00153205 -0.04205946 0.00765511
+v -0.00141321 -0.04228143 0.01201277
+v -0.00141321 -0.04231139 0.01258193
+v -0.00141321 -0.03783701 0.04377928
+v -0.01552850 -0.03505089 0.00420902
+v -0.01552988 -0.03512311 0.00519616
+v -0.01552988 -0.04132139 0.01808683
+v -0.01552988 -0.04113816 0.01441394
+v -0.01369068 -0.04157239 0.01441839
+v -0.01369068 -0.04147903 0.01258194
+v -0.01250231 -0.04199256 0.01808683
+v -0.01224391 -0.04194763 0.01625483
+v -0.01369068 -0.04137949 0.01074550
+v -0.01369068 -0.04127642 0.00890905
+v -0.01185562 -0.04152305 0.00707705
+v -0.01002057 -0.04168687 0.00524061
+v -0.01002057 -0.04162257 0.00420900
+v -0.00818689 -0.04181634 0.00420900
+v -0.00818689 -0.04188153 0.00524061
+v -0.00820900 -0.04198635 0.00697478
+v -0.00820900 -0.04209909 0.00896241
+v -0.00818689 -0.04219864 0.01074549
+v -0.00707591 -0.04203126 0.00629890
+v -0.00635183 -0.04221008 0.00890904
+v -0.00585300 -0.04205680 0.00588537
+v -0.00451540 -0.04224531 0.00890904
+v -0.00333256 -0.04205152 0.00595207
+v -0.00268034 -0.04219686 0.00890905
+v -0.00141321 -0.04204184 0.00754395
+v -0.00141321 -0.04206386 0.00791746
+v -0.00210965 -0.04202333 0.00643230
+v -0.00141321 -0.04182516 0.00420900
+v -0.00141321 -0.03652712 0.00420902
+v -0.01552988 -0.03812401 0.00420901
+v -0.01552988 -0.04104215 0.01257749
+v -0.01552988 -0.04094349 0.01074105
+v -0.01552988 -0.04084131 0.00890905
+v -0.01552988 -0.04073297 0.00707261
+v -0.01369068 -0.04116720 0.00707705
+v -0.01185562 -0.04140942 0.00524061
+v -0.01185562 -0.04134423 0.00420900
+v -0.00741860 -0.04186479 0.00420900
+v -0.00638085 -0.04192821 0.00420900
+v -0.00641954 -0.04199427 0.00525840
+v -0.00641954 -0.04209733 0.00697478
+v -0.00451540 -0.04206121 0.00580088
+v -0.00451540 -0.04213873 0.00707705
+v -0.00535001 -0.04194671 0.00420900
+v -0.00451540 -0.04196168 0.00420900
+v -0.00451540 -0.04200484 0.00488044
+v -0.00269139 -0.04191235 0.00420900
+v -0.00270521 -0.04198194 0.00530286
+v -0.00270521 -0.04208852 0.00705482
+v -0.00187474 -0.04185686 0.00420900
+v -0.01552988 -0.04054975 0.00420900
+v -0.01552988 -0.04061933 0.00523616
+v -0.01369068 -0.04105357 0.00524061
+v -0.01288508 -0.04114429 0.00420900
+v -0.01369068 -0.04098751 0.00420900
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 30
+f 1 30 38
+f 1 38 37
+f 1 37 44
+f 1 44 60
+f 1 60 81
+f 1 81 83
+f 1 83 82
+f 1 82 109
+f 1 109 108
+f 1 108 136
+f 1 136 135
+f 1 135 138
+f 1 138 139
+f 1 139 110
+f 1 110 86
+f 1 86 64
+f 1 64 48
+f 1 48 35
+f 1 35 22
+f 1 22 21
+f 1 21 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 8 4
+f 4 12 5
+f 4 8 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 12
+f 5 12 16
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 13
+f 7 13 8
+f 7 11 23
+f 7 23 36
+f 7 36 49
+f 7 49 65
+f 7 65 87
+f 7 87 112
+f 7 112 140
+f 7 140 161
+f 7 161 162
+f 7 162 144
+f 7 144 143
+f 7 143 142
+f 7 142 141
+f 7 141 114
+f 7 114 113
+f 7 113 88
+f 7 88 84
+f 7 84 62
+f 7 62 46
+f 7 46 31
+f 7 31 17
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 12 15 24
+f 12 24 16
+f 13 20 14
+f 14 20 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 24
+f 16 24 30
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 25
+f 19 25 20
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 24 29 37
+f 24 37 38
+f 24 38 30
+f 25 34 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 26 34 33
+f 26 33 39
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 37
+f 31 45 32
+f 31 46 45
+f 32 45 47
+f 32 47 39
+f 32 39 33
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 39 47 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 41
+f 41 52 42
+f 41 51 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 52
+f 42 57 43
+f 42 52 58
+f 42 58 57
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 43 57 61
+f 43 61 59
+f 45 46 62
+f 45 62 63
+f 45 63 47
+f 47 63 51
+f 47 51 50
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 51 63 66
+f 51 66 67
+f 51 67 53
+f 52 56 58
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 55
+f 55 76 56
+f 56 76 75
+f 56 75 102
+f 56 102 77
+f 56 77 58
+f 57 58 61
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 61
+f 59 80 60
+f 59 61 80
+f 60 80 81
+f 61 79 82
+f 61 82 83
+f 61 83 81
+f 61 81 80
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 66
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 66 85 88
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 69
+f 67 69 68
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 72
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 77 102 103
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 78 105 79
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 82
+f 84 88 85
+f 86 110 87
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 90 115 91
+f 91 115 92
+f 92 115 116
+f 92 116 117
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 94
+f 94 118 117
+f 94 117 116
+f 94 116 95
+f 95 116 119
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 145
+f 96 145 121
+f 96 121 100
+f 96 100 98
+f 96 98 97
+f 98 100 99
+f 100 121 146
+f 100 146 122
+f 100 122 101
+f 101 122 123
+f 101 123 124
+f 101 124 125
+f 101 125 126
+f 101 126 103
+f 101 103 127
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 103
+f 103 128 127
+f 103 126 125
+f 103 125 129
+f 103 129 104
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 105
+f 105 131 132
+f 105 132 106
+f 106 132 133
+f 106 133 134
+f 106 134 107
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 107 134 137
+f 107 137 138
+f 107 138 135
+f 110 139 111
+f 111 139 138
+f 111 138 160
+f 111 160 157
+f 111 157 155
+f 111 155 154
+f 111 154 149
+f 111 149 148
+f 111 148 124
+f 111 124 123
+f 111 123 147
+f 111 147 164
+f 111 164 165
+f 111 165 161
+f 111 161 140
+f 111 140 112
+f 114 141 116
+f 114 116 115
+f 116 141 142
+f 116 142 119
+f 119 142 143
+f 119 143 120
+f 120 143 144
+f 120 144 145
+f 121 145 163
+f 121 163 146
+f 122 146 123
+f 123 146 147
+f 124 148 129
+f 124 129 125
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 131
+f 129 131 151
+f 129 151 130
+f 130 151 131
+f 131 152 153
+f 131 153 132
+f 131 150 149
+f 131 149 154
+f 131 154 155
+f 131 155 156
+f 131 156 152
+f 132 153 133
+f 133 152 156
+f 133 156 155
+f 133 155 157
+f 133 157 158
+f 133 158 137
+f 133 137 159
+f 133 159 134
+f 133 153 152
+f 134 159 137
+f 137 158 157
+f 137 157 160
+f 137 160 138
+f 144 162 163
+f 144 163 145
+f 146 163 147
+f 147 163 164
+f 161 165 162
+f 162 165 163
+f 163 165 164
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04185340 -0.00990254 0.03092659
+v 0.03889803 -0.00990260 0.04747823
+v 0.03871562 -0.01133637 0.04689835
+v 0.03687215 -0.01668931 0.04685538
+v 0.03628224 -0.01810382 0.04560970
+v 0.03547500 -0.01810376 0.03092656
+v 0.03527319 -0.01810375 0.02726114
+v 0.03507914 -0.01810374 0.02378186
+v 0.03498211 -0.01810373 0.02205654
+v 0.03486180 -0.01810372 0.01993031
+v 0.03475120 -0.01810372 0.01808328
+v 0.03464059 -0.01810371 0.01624342
+v 0.03452610 -0.01810370 0.01441071
+v 0.03440773 -0.01810370 0.01258516
+v 0.03428160 -0.01810369 0.01074529
+v 0.03402157 -0.01810368 0.00707988
+v 0.03388962 -0.01810367 0.00524001
+v 0.03381394 -0.01810367 0.00423059
+v 0.03375184 -0.01810366 0.00340730
+v 0.03367810 -0.01810366 0.00247663
+v 0.03360630 -0.01810366 0.00157459
+v 0.03345689 -0.01810365 -0.00026527
+v 0.03329971 -0.01810364 -0.00209798
+v 0.03319492 -0.01810364 -0.00328638
+v 0.03310178 -0.01810363 -0.00427432
+v 0.03301639 -0.01810363 -0.00515488
+v 0.03295430 -0.01810363 -0.00577055
+v 0.03275831 -0.01810362 -0.00760326
+v 0.03254874 -0.01810362 -0.00944313
+v 0.03210436 -0.01810360 -0.01310855
+v 0.03543619 -0.00990235 -0.02045367
+v 0.03882041 -0.00990261 0.04770732
+v 0.03886504 -0.01005032 0.04748539
+v 0.03851769 -0.01064599 0.04811539
+v 0.03833917 -0.01192561 0.04748539
+v 0.03776672 -0.01372384 0.04744959
+v 0.03710889 -0.01557666 0.04746389
+v 0.03666646 -0.01620445 0.04807957
+v 0.03638315 -0.01732993 0.04746389
+v 0.03601446 -0.01810382 0.04749252
+v 0.03187344 -0.01810360 -0.01494841
+v 0.03163088 -0.01810359 -0.01678112
+v 0.03131070 -0.01810358 -0.01917939
+v 0.03117875 -0.01810358 -0.02011006
+v 0.03115546 -0.01805460 -0.02045370
+v 0.03101575 -0.01777443 -0.02228640
+v 0.03096141 -0.01747739 -0.02348911
+v 0.03534887 -0.00990235 -0.02087605
+v 0.03861278 -0.00990261 0.04831584
+v 0.03690514 -0.01498663 0.04850911
+v 0.03532558 -0.01810383 0.04870239
+v 0.03573891 -0.01810383 0.04806524
+v 0.03114188 -0.01810358 -0.02036779
+v 0.03083916 -0.01810357 -0.02228640
+v 0.03062765 -0.01810356 -0.02348912
+v 0.03136892 -0.01666256 -0.02348911
+v 0.03501316 -0.00990235 -0.02228637
+v 0.03802287 -0.00990261 0.04880265
+v 0.03740967 -0.01189672 0.04888856
+v 0.03711860 -0.01372385 0.04869525
+v 0.03549052 -0.01737651 0.04882411
+v 0.03499570 -0.01810383 0.04889569
+v 0.02202932 -0.01810356 -0.02348912
+v 0.03458043 -0.00990234 -0.02348909
+v 0.03790061 -0.00990261 0.04888856
+v 0.03782105 -0.01005033 0.04891719
+v 0.03781135 -0.00990261 0.04894583
+v 0.03585922 -0.01372385 0.04939684
+v 0.03597564 -0.01557667 0.04895297
+v 0.03402351 -0.01737651 0.04951853
+v 0.03407784 -0.01810383 0.04933239
+v 0.02953127 -0.01810382 0.04628265
+v 0.03283205 -0.00990260 0.04578155
+v 0.02596658 -0.00990234 -0.02348909
+v 0.03602610 -0.00990261 0.04960446
+v 0.03585922 -0.01189672 0.04959014
+v 0.03402351 -0.01554938 0.04964739
+v 0.03329388 -0.01810383 0.04956863
+v 0.02959142 -0.01810382 0.04666923
+v 0.03300087 -0.00990260 0.04709880
+v 0.03585922 -0.00990261 0.04964026
+v 0.03585922 -0.01006959 0.04964026
+v 0.03218780 -0.01810383 0.04953284
+v 0.02976801 -0.01810382 0.04744957
+v 0.03303580 -0.00990260 0.04727778
+v 0.03418069 -0.00990261 0.04900310
+v 0.03402351 -0.01189672 0.04930378
+v 0.03218780 -0.01737651 0.04946842
+v 0.03141743 -0.01810383 0.04927511
+v 0.03000669 -0.01810383 0.04791490
+v 0.03305909 -0.01081859 0.04843038
+v 0.03320268 -0.00990261 0.04793641
+v 0.03398276 -0.00990261 0.04891719
+v 0.03060242 -0.01810383 0.04885989
+v 0.03112636 -0.01613300 0.04853059
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 21
+f 1 21 22
+f 1 22 23
+f 1 23 24
+f 1 24 25
+f 1 25 26
+f 1 26 27
+f 1 27 28
+f 1 28 29
+f 1 29 30
+f 1 30 31
+f 1 31 48
+f 1 48 57
+f 1 57 64
+f 1 64 74
+f 1 74 73
+f 1 73 80
+f 1 80 85
+f 1 85 92
+f 1 92 93
+f 1 93 86
+f 1 86 81
+f 1 81 75
+f 1 75 67
+f 1 67 65
+f 1 65 58
+f 1 58 49
+f 1 49 32
+f 1 32 2
+f 2 32 33
+f 2 33 3
+f 3 33 34
+f 3 34 35
+f 3 35 36
+f 3 36 4
+f 4 36 37
+f 4 37 38
+f 4 38 39
+f 4 39 40
+f 4 40 5
+f 5 40 52
+f 5 52 51
+f 5 51 62
+f 5 62 71
+f 5 71 78
+f 5 78 83
+f 5 83 89
+f 5 89 94
+f 5 94 90
+f 5 90 84
+f 5 84 79
+f 5 79 72
+f 5 72 63
+f 5 63 55
+f 5 55 54
+f 5 54 53
+f 5 53 44
+f 5 44 43
+f 5 43 42
+f 5 42 41
+f 5 41 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 27
+f 5 27 26
+f 5 26 25
+f 5 25 24
+f 5 24 23
+f 5 23 22
+f 5 22 21
+f 5 21 20
+f 5 20 19
+f 5 19 18
+f 5 18 17
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 36
+f 34 36 35
+f 36 50 38
+f 36 38 37
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 40
+f 38 40 39
+f 44 53 45
+f 45 54 46
+f 45 53 54
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 47 55 63
+f 47 63 74
+f 47 74 64
+f 47 64 56
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 51 61 62
+f 56 64 57
+f 58 65 59
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 61 69 68
+f 61 68 70
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 63 72 73
+f 63 73 74
+f 65 67 66
+f 67 75 76
+f 67 76 68
+f 68 76 70
+f 70 76 77
+f 70 77 78
+f 70 78 71
+f 72 79 80
+f 72 80 73
+f 75 81 82
+f 75 82 76
+f 76 82 77
+f 77 82 81
+f 77 81 83
+f 77 83 78
+f 79 84 85
+f 79 85 80
+f 81 86 87
+f 81 87 88
+f 81 88 83
+f 83 88 89
+f 84 90 91
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 86 93 87
+f 87 93 89
+f 87 89 88
+f 89 93 94
+f 90 94 95
+f 90 95 91
+f 91 95 94
+f 91 94 93
+f 91 93 92
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,1150 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04345995 0.01559665 0.00297181
+v -0.04367421 0.01559889 0.00297181
+v -0.03780626 0.01559665 0.00297181
+v -0.04370702 0.01559665 0.00340575
+v -0.04364912 0.01565945 0.00297181
+v -0.04367614 0.01567291 0.00340575
+v -0.02615916 0.02974000 0.00297186
+v -0.02615916 0.03138385 0.04377995
+v -0.03927711 0.01559650 0.04377989
+v -0.04372054 0.01559665 0.00359302
+v -0.04294072 0.01733485 0.00297181
+v -0.04297353 0.01733485 0.00340575
+v -0.04373984 0.01583214 0.00524197
+v -0.02615916 0.03609172 0.00297188
+v -0.02615916 0.03147355 0.04561618
+v -0.03935625 0.01559649 0.04561612
+v -0.04383249 0.01559664 0.00524197
+v -0.04233462 0.01864467 0.00297182
+v -0.04310093 0.01733484 0.00524197
+v -0.04235006 0.01867831 0.00340576
+v -0.04379968 0.01598464 0.00707820
+v -0.02629814 0.03601098 0.00297188
+v -0.02615916 0.03610742 0.00315002
+v -0.02615916 0.03177185 0.04755290
+v -0.03960718 0.01559649 0.04745691
+v -0.04395216 0.01559663 0.00707820
+v -0.04187522 0.01955975 0.00297182
+v -0.04322446 0.01733483 0.00707820
+v -0.04247939 0.01893846 0.00707821
+v -0.04241569 0.01880839 0.00524198
+v -0.04195822 0.01972347 0.00524198
+v -0.04385565 0.01612818 0.00890986
+v -0.02641202 0.03594369 0.00297188
+v -0.02635798 0.03602443 0.00357482
+v -0.02615916 0.03613209 0.00345606
+v -0.02615916 0.03191538 0.04793201
+v -0.04001639 0.01559648 0.04855317
+v -0.04406412 0.01559663 0.00890986
+v -0.04110505 0.02098844 0.00297183
+v -0.04113787 0.02098844 0.00340577
+v -0.04334028 0.01733483 0.00890986
+v -0.04253922 0.01906182 0.00890987
+v -0.04208755 0.01997690 0.00890987
+v -0.04202385 0.01985130 0.00707821
+v -0.04127299 0.02098843 0.00524199
+v -0.04391163 0.01626723 0.01074609
+v -0.02762807 0.03519458 0.00297188
+v -0.02796201 0.03502188 0.00340582
+v -0.02659732 0.03600199 0.00524204
+v -0.02615916 0.03615676 0.00377124
+v -0.02615916 0.03242002 0.04872223
+v -0.04005500 0.01559648 0.04861712
+v -0.04417221 0.01559662 0.01074609
+v -0.04059161 0.02189230 0.00297183
+v -0.04345223 0.01733482 0.01074609
+v -0.04270909 0.01916273 0.01258232
+v -0.04251799 0.01932871 0.01069585
+v -0.04212422 0.02004866 0.01004723
+v -0.04153164 0.02098842 0.00890988
+v -0.04140424 0.02098842 0.00707822
+v -0.04053370 0.02228255 0.00524199
+v -0.04046614 0.02216817 0.00340577
+v -0.04394831 0.01636367 0.01207986
+v -0.04425521 0.01565717 0.01264626
+v -0.02793692 0.03500394 0.00297188
+v -0.02888081 0.03440735 0.00340582
+v -0.02898697 0.03448135 0.00524204
+v -0.02806817 0.03508916 0.00524204
+v -0.02670542 0.03606703 0.00707827
+v -0.02615916 0.03626216 0.00524204
+v -0.02615916 0.03259047 0.04883643
+v -0.04114559 0.01559648 0.04927487
+v -0.04425714 0.01559661 0.01226714
+v -0.04044877 0.02214126 0.00297183
+v -0.04398305 0.01644665 0.01329945
+v -0.04363367 0.01716884 0.01264626
+v -0.04361630 0.01743126 0.01441854
+v -0.04216090 0.02011819 0.01127138
+v -0.04281139 0.01916273 0.01441855
+v -0.04173238 0.02083141 0.01069586
+v -0.04169764 0.02110278 0.01258233
+v -0.04066496 0.02249561 0.00890988
+v -0.04060126 0.02239019 0.00707822
+v -0.04002991 0.02330303 0.00707823
+v -0.03996042 0.02319538 0.00524200
+v -0.03988900 0.02308325 0.00340577
+v -0.04437875 0.01559661 0.01456014
+v -0.02885378 0.03438940 0.00297188
+v -0.03026286 0.03338461 0.00297187
+v -0.03020881 0.03360664 0.00524203
+v -0.02908734 0.03455087 0.00707827
+v -0.03035358 0.03336891 0.00357938
+v -0.02817048 0.03515419 0.00707827
+v -0.02680965 0.03612982 0.00890993
+v -0.02615916 0.03639000 0.00707827
+v -0.02615916 0.03376348 0.04937999
+v -0.04121894 0.01559648 0.04930684
+v -0.03987163 0.02305409 0.00297183
+v -0.04401200 0.01651617 0.01441854
+v -0.04446561 0.01559660 0.01625477
+v -0.04455826 0.01559659 0.01808642
+v -0.04406026 0.01662831 0.01625477
+v -0.04371282 0.01765103 0.01808642
+v -0.04219757 0.02018995 0.01258232
+v -0.04175169 0.02120147 0.01441856
+v -0.04300828 0.01916271 0.01808643
+v -0.04230181 0.02038282 0.01625478
+v -0.04224969 0.02028863 0.01441855
+v -0.04077884 0.02269071 0.01258233
+v -0.04072287 0.02259428 0.01074611
+v -0.04022293 0.02360355 0.01258234
+v -0.04016116 0.02350712 0.01074612
+v -0.04009746 0.02340844 0.00890989
+v -0.03904355 0.02455903 0.00524200
+v -0.03897213 0.02445587 0.00340578
+v -0.03895283 0.02443120 0.00297184
+v -0.03105426 0.03280596 0.00297187
+v -0.03106198 0.03281044 0.00308150
+v -0.03112954 0.03286202 0.00430565
+v -0.03117587 0.03290015 0.00524203
+v -0.03020881 0.03374569 0.00707826
+v -0.02918579 0.03461591 0.00890993
+v -0.02826699 0.03521699 0.00890993
+v -0.02691195 0.03619037 0.01074616
+v -0.02615916 0.03651335 0.00890993
+v -0.02615916 0.03415149 0.04951703
+v -0.04121894 0.01733468 0.04959004
+v -0.04296774 0.01559648 0.04959918
+v -0.04410659 0.01673595 0.01808642
+v -0.04465284 0.01559659 0.02003684
+v -0.04375914 0.01775645 0.01992266
+v -0.04180187 0.02129566 0.01625479
+v -0.04235006 0.02047477 0.01808644
+v -0.04384793 0.01796277 0.02359511
+v -0.04319358 0.01916270 0.02175889
+v -0.04397726 0.02008666 0.04642918
+v -0.04185206 0.02138760 0.01808644
+v -0.04091203 0.02281630 0.01625479
+v -0.04072865 0.02296658 0.01458757
+v -0.04026926 0.02367756 0.01408512
+v -0.03950874 0.02464198 0.01258234
+v -0.03938520 0.02464199 0.01074612
+v -0.03925781 0.02464200 0.00890989
+v -0.03840464 0.02547186 0.00524200
+v -0.03900108 0.02481246 0.00702342
+v -0.03844903 0.02553242 0.00637480
+v -0.03833129 0.02537095 0.00340578
+v -0.03880227 0.02464651 0.00297184
+v -0.03196534 0.03204788 0.00297187
+v -0.03186304 0.03218693 0.00357938
+v -0.03209467 0.03213534 0.00524203
+v -0.03218346 0.03221159 0.00707826
+v -0.03126659 0.03297191 0.00707826
+v -0.03020881 0.03388026 0.00890992
+v -0.02925334 0.03466076 0.01022087
+v -0.02931318 0.03470337 0.01144502
+v -0.02853529 0.03516764 0.01079640
+v -0.02837508 0.03538743 0.01258238
+v -0.02701233 0.03625092 0.01258238
+v -0.02615916 0.03663221 0.01074616
+v -0.02615916 0.03560261 0.04953530
+v -0.02837508 0.03377469 0.04961294
+v -0.03020881 0.03194678 0.04962664
+v -0.04305460 0.01559648 0.04959004
+v -0.04121894 0.01916260 0.04962659
+v -0.04415098 0.01684361 0.01992265
+v -0.04568746 0.01610562 0.04561612
+v -0.04587855 0.01559649 0.04561612
+v -0.04518173 0.01733469 0.04561612
+v -0.04239832 0.02056224 0.01992267
+v -0.04393479 0.01816237 0.02725843
+v -0.04430540 0.01931063 0.04573946
+v -0.04397726 0.02008666 0.04655251
+v -0.04256046 0.02262779 0.04561614
+v -0.04356033 0.02081334 0.04573947
+v -0.04190032 0.02147507 0.01992267
+v -0.04101047 0.02281629 0.01808644
+v -0.04030400 0.02373138 0.01530928
+v -0.03975774 0.02446031 0.01458758
+v -0.03867101 0.02582620 0.01258234
+v -0.03860925 0.02574547 0.01074612
+v -0.03854362 0.02566025 0.00890989
+v -0.03849729 0.02559521 0.00759438
+v -0.03761710 0.02646993 0.00524201
+v -0.03746268 0.02646994 0.00340579
+v -0.03739512 0.02650582 0.00297185
+v -0.03831199 0.02534403 0.00297184
+v -0.03289186 0.03126737 0.00297186
+v -0.03308295 0.03114402 0.00340580
+v -0.03316981 0.03122251 0.00524202
+v -0.03227032 0.03228336 0.00890992
+v -0.03135345 0.03303919 0.00890992
+v -0.03028410 0.03408209 0.01258238
+v -0.03003895 0.03413593 0.01079640
+v -0.02936723 0.03473925 0.01258238
+v -0.02837508 0.03550181 0.01441861
+v -0.02615916 0.03674659 0.01258238
+v -0.02710305 0.03630475 0.01441861
+v -0.02615916 0.03604893 0.04940284
+v -0.02653942 0.03560261 0.04951246
+v -0.03204448 0.03194678 0.04942110
+v -0.03388014 0.03012111 0.04946676
+v -0.03754954 0.02464185 0.04963575
+v -0.04305460 0.01733468 0.04936622
+v -0.04458529 0.01559648 0.04893229
+v -0.03938327 0.02281618 0.04958093
+v -0.04121894 0.02098827 0.04937081
+v -0.04582257 0.01559649 0.04631041
+v -0.04244464 0.02064746 0.02175890
+v -0.04194857 0.02156029 0.02175890
+v -0.04492694 0.01733469 0.04744778
+v -0.04420503 0.01909981 0.04727878
+v -0.04376300 0.01966724 0.04777667
+v -0.04334607 0.02081334 0.04727879
+v -0.04242727 0.02240127 0.04744780
+v -0.04187522 0.02331634 0.04744781
+v -0.04045842 0.02577225 0.04697733
+v -0.04202385 0.02354063 0.04561615
+v -0.04215125 0.02192584 0.02975699
+v -0.04199490 0.02164551 0.02359512
+v -0.04110891 0.02281629 0.01992267
+v -0.04037928 0.02384576 0.01808645
+v -0.03975002 0.02475859 0.01808645
+v -0.03969790 0.02468459 0.01625480
+v -0.03872699 0.02590246 0.01441858
+v -0.03801473 0.02681529 0.01441858
+v -0.03795489 0.02673904 0.01258235
+v -0.03788926 0.02665831 0.01074613
+v -0.03782170 0.02657309 0.00890990
+v -0.03788347 0.02631068 0.00702343
+v -0.03676007 0.02752855 0.00524201
+v -0.03668093 0.02743884 0.00340579
+v -0.03666163 0.02741641 0.00297185
+v -0.03306172 0.03112383 0.00297186
+v -0.03399982 0.03026482 0.00340580
+v -0.03408861 0.03035004 0.00524202
+v -0.03417161 0.03043301 0.00707825
+v -0.03425268 0.03050927 0.00890991
+v -0.03325281 0.03129651 0.00707825
+v -0.03333388 0.03137052 0.00890992
+v -0.03235332 0.03235288 0.01074615
+v -0.03143645 0.03310423 0.01074615
+v -0.03151559 0.03316701 0.01258237
+v -0.03036710 0.03414041 0.01441861
+v -0.02945023 0.03479756 0.01441861
+v -0.02837508 0.03560721 0.01625484
+v -0.02718991 0.03635857 0.01625484
+v -0.02618618 0.03683630 0.01441862
+v -0.02615916 0.03684976 0.01441862
+v -0.02615916 0.03722194 0.04887299
+v -0.02653942 0.03711428 0.04882274
+v -0.02840983 0.03568111 0.04896433
+v -0.03020881 0.03377469 0.04927950
+v -0.03379328 0.03188174 0.04878618
+v -0.03571581 0.02829320 0.04945305
+v -0.03565211 0.03005383 0.04880444
+v -0.04311251 0.01909980 0.04889576
+v -0.04429575 0.01733468 0.04867193
+v -0.04464319 0.01559648 0.04890031
+v -0.03754954 0.02646977 0.04936170
+v -0.03952032 0.02476072 0.04903281
+v -0.04122859 0.02272423 0.04884552
+v -0.04250448 0.02098827 0.04868565
+v -0.04558515 0.01559649 0.04758938
+v -0.04406412 0.01844937 0.04846639
+v -0.04222459 0.02205362 0.04846183
+v -0.04022293 0.02544703 0.04820148
+v -0.04091975 0.02476073 0.04753459
+v -0.03975581 0.02641595 0.04753460
+v -0.03875981 0.02774371 0.04744782
+v -0.03890650 0.02792538 0.04561616
+v -0.03982337 0.02675013 0.04561616
+v -0.04050475 0.02583730 0.04561615
+v -0.04130966 0.02464186 0.04561615
+v -0.03980021 0.02483260 0.01992268
+v -0.03878104 0.02597198 0.01625481
+v -0.03812862 0.02695433 0.01808646
+v -0.03807264 0.02688706 0.01625481
+v -0.03709786 0.02792101 0.01441858
+v -0.03703609 0.02784924 0.01258235
+v -0.03697240 0.02777524 0.01074613
+v -0.03690484 0.02769675 0.00890990
+v -0.03683342 0.02761601 0.00707824
+v -0.03601693 0.02852884 0.00707824
+v -0.03593778 0.02844363 0.00524201
+v -0.03585478 0.02835168 0.00340579
+v -0.03586830 0.02829112 0.00297185
+v -0.03393998 0.03028052 0.00297186
+v -0.03493599 0.02935199 0.00340580
+v -0.03491669 0.02932956 0.00297186
+v -0.03502092 0.02943720 0.00524202
+v -0.03509813 0.02951794 0.00707825
+v -0.03432796 0.03058327 0.01074614
+v -0.03517341 0.02959644 0.00890991
+v -0.03341109 0.03144004 0.01074615
+v -0.03243439 0.03241791 0.01258237
+v -0.03250774 0.03248071 0.01441860
+v -0.03159087 0.03322533 0.01441860
+v -0.03044431 0.03419198 0.01625484
+v -0.02952744 0.03485138 0.01625484
+v -0.02837508 0.03571038 0.01808649
+v -0.02727677 0.03640790 0.01808649
+v -0.02627304 0.03688563 0.01625485
+v -0.02615916 0.03850710 0.04561620
+v -0.02615916 0.03757855 0.04861720
+v -0.02782110 0.03673749 0.04857608
+v -0.03020881 0.03503517 0.04863089
+v -0.03188041 0.03367377 0.04869026
+v -0.03312349 0.03299867 0.04848928
+v -0.03499969 0.03122683 0.04852581
+v -0.03747040 0.02816984 0.04874505
+v -0.03680446 0.02939892 0.04851668
+v -0.03892581 0.02646977 0.04869938
+v -0.04062249 0.02422917 0.04863998
+v -0.03854555 0.02747904 0.04844358
+v -0.03799736 0.02865654 0.04744783
+v -0.03815371 0.02883822 0.04561617
+v -0.03859766 0.02754189 0.03460337
+v -0.03833901 0.02721897 0.02543137
+v -0.03818266 0.02702386 0.01992269
+v -0.03883122 0.02604149 0.01808646
+v -0.03720982 0.02805781 0.01808646
+v -0.03715384 0.02799053 0.01625481
+v -0.03629295 0.02883609 0.01441859
+v -0.03641649 0.02897064 0.01808647
+v -0.03635665 0.02890561 0.01625482
+v -0.03622732 0.02876432 0.01258236
+v -0.03615976 0.02868807 0.01074614
+v -0.03608834 0.02860958 0.00890991
+v -0.03440131 0.03065279 0.01258236
+v -0.03524290 0.02966820 0.01074614
+v -0.03348251 0.03150507 0.01258237
+v -0.03355200 0.03156787 0.01441860
+v -0.03257723 0.03253901 0.01625483
+v -0.03165843 0.03327915 0.01625483
+v -0.03112568 0.03468759 0.03370812
+v -0.02959886 0.03490295 0.01808649
+v -0.03030147 0.03594129 0.04561619
+v -0.02938460 0.03657601 0.04561619
+v -0.02741961 0.03649312 0.02125650
+v -0.02735977 0.03645724 0.01992272
+v -0.02696021 0.03806077 0.04561620
+v -0.02615916 0.03841738 0.04675356
+v -0.02615916 0.03811683 0.04786809
+v -0.02904488 0.03634499 0.04795487
+v -0.03115850 0.03471220 0.04839337
+v -0.03341495 0.03324988 0.04744784
+v -0.03433182 0.03243349 0.04744784
+v -0.03530467 0.03152065 0.04744784
+v -0.03622153 0.03061679 0.04744783
+v -0.03707856 0.02970171 0.04744783
+v -0.03804755 0.02871264 0.04194371
+v -0.03723684 0.02986992 0.04561617
+v -0.03661916 0.02919491 0.02471425
+v -0.03726386 0.02812061 0.01992269
+v -0.03647439 0.02903344 0.01992270
+v -0.03531238 0.02973771 0.01258236
+v -0.03550155 0.02993058 0.01808647
+v -0.03544171 0.02986779 0.01625482
+v -0.03537801 0.02980500 0.01441859
+v -0.03446887 0.03071784 0.01441859
+v -0.03453450 0.03078287 0.01625482
+v -0.03459819 0.03084341 0.01808647
+v -0.03361763 0.03162617 0.01625483
+v -0.03264093 0.03259507 0.01808648
+v -0.03249230 0.03431299 0.04561619
+v -0.03157350 0.03502621 0.04561619
+v -0.02938846 0.03657825 0.04673071
+v -0.02837508 0.03720849 0.04561620
+v -0.02615916 0.03832543 0.04726058
+v -0.02654714 0.03799124 0.04758946
+v -0.02840983 0.03695281 0.04738848
+v -0.03008335 0.03584485 0.04738847
+v -0.03139592 0.03489388 0.04744785
+v -0.03231471 0.03416272 0.04744785
+v -0.03358868 0.03339791 0.04561618
+v -0.03450747 0.03259946 0.04561618
+v -0.03547259 0.03168438 0.04561618
+v -0.03638753 0.03078500 0.04561617
+v -0.03471787 0.03096003 0.02175893
+v -0.03465996 0.03090173 0.01992270
+v -0.03368133 0.03167999 0.01808648
+v -0.03283395 0.03275429 0.02359516
+v -0.03480280 0.03104076 0.02441734
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 27
+f 1 27 39
+f 1 39 54
+f 1 54 74
+f 1 74 98
+f 1 98 116
+f 1 116 148
+f 1 148 187
+f 1 187 186
+f 1 186 233
+f 1 233 287
+f 1 287 290
+f 1 290 288
+f 1 288 234
+f 1 234 188
+f 1 188 149
+f 1 149 117
+f 1 117 89
+f 1 89 88
+f 1 88 65
+f 1 65 47
+f 1 47 33
+f 1 33 22
+f 1 22 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 25
+f 1 25 37
+f 1 37 52
+f 1 52 72
+f 1 72 97
+f 1 97 128
+f 1 128 164
+f 1 164 205
+f 1 205 259
+f 1 259 264
+f 1 264 208
+f 1 208 168
+f 1 168 130
+f 1 130 101
+f 1 101 100
+f 1 100 87
+f 1 87 73
+f 1 73 53
+f 1 53 38
+f 1 38 26
+f 1 26 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 6 10 13
+f 6 13 12
+f 7 14 23
+f 7 23 35
+f 7 35 50
+f 7 50 70
+f 7 70 95
+f 7 95 125
+f 7 125 160
+f 7 160 197
+f 7 197 249
+f 7 249 304
+f 7 304 343
+f 7 343 370
+f 7 370 344
+f 7 344 305
+f 7 305 250
+f 7 250 199
+f 7 199 161
+f 7 161 126
+f 7 126 96
+f 7 96 71
+f 7 71 51
+f 7 51 36
+f 7 36 24
+f 7 24 15
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 17 13
+f 11 12 18
+f 12 13 19
+f 12 19 20
+f 12 20 18
+f 13 17 21
+f 13 21 19
+f 14 22 23
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 17 26 21
+f 18 20 27
+f 19 21 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 27
+f 21 26 32
+f 21 32 28
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 26 38 32
+f 27 31 40
+f 27 40 39
+f 28 32 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 40
+f 32 38 46
+f 32 46 41
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 38 53 46
+f 39 40 54
+f 40 45 54
+f 41 46 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 45
+f 43 45 44
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 54
+f 46 63 55
+f 46 53 64
+f 46 64 63
+f 47 65 48
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 48 65 66
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 53 73 64
+f 54 62 74
+f 55 63 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 78 57
+f 56 77 79
+f 56 79 78
+f 57 78 58
+f 58 78 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 86
+f 62 86 74
+f 63 64 75
+f 64 87 75
+f 64 73 87
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 67 89 92
+f 67 92 90
+f 68 91 93
+f 68 93 69
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 74 86 98
+f 75 99 77
+f 75 77 76
+f 75 87 100
+f 75 100 101
+f 75 101 99
+f 77 99 102
+f 77 102 103
+f 77 103 79
+f 78 79 104
+f 78 104 105
+f 78 105 81
+f 78 81 80
+f 79 103 106
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 104
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 81 105 109
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 85
+f 85 115 86
+f 86 115 116
+f 86 116 98
+f 89 117 118
+f 89 118 92
+f 90 92 119
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 93
+f 92 118 119
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 94
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 96 126 97
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 99 101 102
+f 101 129 102
+f 101 130 129
+f 102 129 103
+f 103 129 131
+f 103 131 106
+f 104 108 105
+f 105 108 107
+f 105 107 132
+f 105 132 109
+f 106 133 107
+f 106 131 134
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 133
+f 107 133 137
+f 107 137 132
+f 109 132 137
+f 109 137 138
+f 109 138 139
+f 109 139 140
+f 109 140 111
+f 109 111 110
+f 111 140 141
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 112
+f 112 143 113
+f 113 143 114
+f 114 144 115
+f 114 143 145
+f 114 145 146
+f 114 146 144
+f 115 144 147
+f 115 147 148
+f 115 148 116
+f 117 149 118
+f 118 149 150
+f 118 150 119
+f 119 151 120
+f 119 150 151
+f 120 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 154
+f 121 154 122
+f 122 154 155
+f 122 155 123
+f 123 155 156
+f 123 156 157
+f 123 157 158
+f 123 158 159
+f 123 159 124
+f 124 159 125
+f 125 159 160
+f 126 161 162
+f 126 162 127
+f 127 162 163
+f 127 163 128
+f 128 163 165
+f 128 165 164
+f 129 166 131
+f 129 130 167
+f 129 167 166
+f 130 168 167
+f 131 166 169
+f 131 169 134
+f 133 170 176
+f 133 176 137
+f 133 136 170
+f 134 169 171
+f 134 171 136
+f 134 136 135
+f 136 171 172
+f 136 172 169
+f 136 169 173
+f 136 173 174
+f 136 174 175
+f 136 175 170
+f 137 176 138
+f 138 176 177
+f 138 177 178
+f 138 178 140
+f 138 140 139
+f 140 178 179
+f 140 179 141
+f 141 179 180
+f 141 180 181
+f 141 181 142
+f 142 181 182
+f 142 182 143
+f 143 182 183
+f 143 183 145
+f 144 146 184
+f 144 184 147
+f 145 183 146
+f 146 183 184
+f 147 184 185
+f 147 185 186
+f 147 186 187
+f 147 187 148
+f 149 188 150
+f 150 189 151
+f 150 188 189
+f 151 190 152
+f 151 189 190
+f 152 191 153
+f 152 190 191
+f 153 191 192
+f 153 192 154
+f 154 192 193
+f 154 193 194
+f 154 194 155
+f 155 194 156
+f 156 194 193
+f 156 193 195
+f 156 195 158
+f 156 158 157
+f 158 195 196
+f 158 196 159
+f 159 197 160
+f 159 196 198
+f 159 198 197
+f 161 199 200
+f 161 200 162
+f 162 200 201
+f 162 201 202
+f 162 202 163
+f 163 203 165
+f 163 202 203
+f 164 165 204
+f 164 204 205
+f 165 203 206
+f 165 206 207
+f 165 207 204
+f 166 167 169
+f 167 168 208
+f 167 208 173
+f 167 173 169
+f 169 172 171
+f 170 209 220
+f 170 220 210
+f 170 210 176
+f 170 175 209
+f 173 208 211
+f 173 211 212
+f 173 212 213
+f 173 213 214
+f 173 214 215
+f 173 215 216
+f 173 216 217
+f 173 217 218
+f 173 218 174
+f 174 218 219
+f 174 219 175
+f 175 219 220
+f 175 220 209
+f 176 210 177
+f 177 210 221
+f 177 221 178
+f 178 221 218
+f 178 218 222
+f 178 222 223
+f 178 223 224
+f 178 224 179
+f 179 224 225
+f 179 225 180
+f 180 225 226
+f 180 226 227
+f 180 227 181
+f 181 227 228
+f 181 228 182
+f 182 228 229
+f 182 229 183
+f 183 229 230
+f 183 230 184
+f 184 230 229
+f 184 229 231
+f 184 231 232
+f 184 232 185
+f 185 232 233
+f 185 233 186
+f 188 234 189
+f 189 235 236
+f 189 236 237
+f 189 237 190
+f 189 234 235
+f 190 237 238
+f 190 238 239
+f 190 239 191
+f 191 239 240
+f 191 240 241
+f 191 241 192
+f 192 241 242
+f 192 242 193
+f 193 242 243
+f 193 243 244
+f 193 244 245
+f 193 245 195
+f 195 245 196
+f 196 245 246
+f 196 246 247
+f 196 247 198
+f 197 198 248
+f 197 248 249
+f 198 247 248
+f 199 250 200
+f 200 250 251
+f 200 251 252
+f 200 252 253
+f 200 253 201
+f 201 253 254
+f 201 254 202
+f 202 255 203
+f 202 254 256
+f 202 256 255
+f 203 255 206
+f 204 207 257
+f 204 257 258
+f 204 258 259
+f 204 259 205
+f 206 255 260
+f 206 260 207
+f 207 260 261
+f 207 261 262
+f 207 262 263
+f 207 263 257
+f 208 264 211
+f 210 220 221
+f 211 264 265
+f 211 265 212
+f 212 265 213
+f 213 265 266
+f 213 266 214
+f 214 266 215
+f 215 266 216
+f 216 266 267
+f 216 267 268
+f 216 268 217
+f 217 268 267
+f 217 267 269
+f 217 269 270
+f 217 270 271
+f 217 271 272
+f 217 272 273
+f 217 273 274
+f 217 274 218
+f 218 274 222
+f 218 221 219
+f 219 221 220
+f 222 275 223
+f 222 274 273
+f 222 273 275
+f 223 276 225
+f 223 225 224
+f 223 275 276
+f 225 276 320
+f 225 320 277
+f 225 277 278
+f 225 278 226
+f 226 279 280
+f 226 280 227
+f 226 278 279
+f 227 281 228
+f 227 280 281
+f 228 281 282
+f 228 282 229
+f 229 282 283
+f 229 283 231
+f 231 283 284
+f 231 284 285
+f 231 285 232
+f 232 285 286
+f 232 286 233
+f 233 286 287
+f 234 288 235
+f 235 289 236
+f 235 288 290
+f 235 290 289
+f 236 289 291
+f 236 291 237
+f 237 292 238
+f 237 291 292
+f 238 293 240
+f 238 240 239
+f 238 292 294
+f 238 294 293
+f 240 293 295
+f 240 295 241
+f 241 295 296
+f 241 296 242
+f 242 296 243
+f 243 296 297
+f 243 297 298
+f 243 298 244
+f 244 298 299
+f 244 299 300
+f 244 300 245
+f 245 300 246
+f 246 300 301
+f 246 301 302
+f 246 302 247
+f 247 302 248
+f 248 302 303
+f 248 303 304
+f 248 304 249
+f 250 305 251
+f 251 305 306
+f 251 306 252
+f 252 306 307
+f 252 307 253
+f 253 307 308
+f 253 308 254
+f 254 308 309
+f 254 309 310
+f 254 310 256
+f 255 256 311
+f 255 311 260
+f 256 310 312
+f 256 312 311
+f 257 263 265
+f 257 265 258
+f 258 265 264
+f 258 264 259
+f 260 311 313
+f 260 313 261
+f 261 313 314
+f 261 314 262
+f 262 314 266
+f 262 266 263
+f 263 266 265
+f 266 314 267
+f 267 314 315
+f 267 315 269
+f 269 315 270
+f 270 315 316
+f 270 316 317
+f 270 317 271
+f 271 317 318
+f 271 318 272
+f 272 318 319
+f 272 319 320
+f 272 320 321
+f 272 321 273
+f 273 321 276
+f 273 276 275
+f 276 321 320
+f 277 322 323
+f 277 323 278
+f 277 320 322
+f 278 323 279
+f 279 324 280
+f 279 323 325
+f 279 325 326
+f 279 326 324
+f 280 324 327
+f 280 327 281
+f 281 327 328
+f 281 328 282
+f 282 328 329
+f 282 329 284
+f 282 284 283
+f 284 329 294
+f 284 294 292
+f 284 292 291
+f 284 291 285
+f 285 291 289
+f 285 289 286
+f 286 289 290
+f 286 290 287
+f 293 294 330
+f 293 330 295
+f 294 329 328
+f 294 328 327
+f 294 327 331
+f 294 331 330
+f 295 330 332
+f 295 332 296
+f 296 332 297
+f 297 332 333
+f 297 333 334
+f 297 334 298
+f 298 334 335
+f 298 335 336
+f 298 336 299
+f 299 336 300
+f 300 336 337
+f 300 337 338
+f 300 338 339
+f 300 339 301
+f 301 340 341
+f 301 341 302
+f 301 339 340
+f 302 341 342
+f 302 342 303
+f 303 342 304
+f 304 342 343
+f 305 344 306
+f 306 344 345
+f 306 345 346
+f 306 346 307
+f 307 346 308
+f 308 346 309
+f 309 346 347
+f 309 347 348
+f 309 348 310
+f 310 348 349
+f 310 349 350
+f 310 350 312
+f 311 312 315
+f 311 315 313
+f 312 350 351
+f 312 351 315
+f 313 315 314
+f 315 351 316
+f 316 351 317
+f 317 352 318
+f 317 351 353
+f 317 353 354
+f 317 354 352
+f 318 352 319
+f 319 352 320
+f 320 352 322
+f 322 325 323
+f 322 352 355
+f 322 355 354
+f 322 354 356
+f 322 356 325
+f 324 357 327
+f 324 326 357
+f 325 358 359
+f 325 359 326
+f 325 356 358
+f 326 359 360
+f 326 360 357
+f 327 357 331
+f 330 331 357
+f 330 357 360
+f 330 360 361
+f 330 361 332
+f 332 361 333
+f 333 361 362
+f 333 362 363
+f 333 363 364
+f 333 364 334
+f 334 364 365
+f 334 365 335
+f 335 365 366
+f 335 366 367
+f 335 367 336
+f 336 367 338
+f 336 338 337
+f 338 367 368
+f 338 368 339
+f 339 368 369
+f 339 369 340
+f 340 369 342
+f 340 342 341
+f 342 369 368
+f 342 368 343
+f 343 368 370
+f 344 370 371
+f 344 371 372
+f 344 372 345
+f 345 372 368
+f 345 368 373
+f 345 373 346
+f 346 373 374
+f 346 374 375
+f 346 375 347
+f 347 375 366
+f 347 366 376
+f 347 376 377
+f 347 377 348
+f 348 377 349
+f 349 377 378
+f 349 378 379
+f 349 379 350
+f 350 379 351
+f 351 379 353
+f 352 354 355
+f 353 379 354
+f 354 358 356
+f 354 379 358
+f 358 380 381
+f 358 381 363
+f 358 363 359
+f 358 379 380
+f 359 362 360
+f 359 363 362
+f 360 362 361
+f 363 381 364
+f 364 381 382
+f 364 382 365
+f 365 382 377
+f 365 377 383
+f 365 383 366
+f 366 375 374
+f 366 374 368
+f 366 368 367
+f 366 383 376
+f 368 374 373
+f 368 372 370
+f 370 372 371
+f 376 383 377
+f 377 382 381
+f 377 381 380
+f 377 380 384
+f 377 384 378
+f 378 384 379
+f 379 384 380
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00451558 0.03880538 -0.02651255
+v -0.00389934 0.03878604 -0.02651255
+v -0.00268097 0.03851960 -0.02759898
+v -0.00451558 0.03854968 -0.02771643
+v -0.00635253 0.03853679 -0.02765770
+v -0.00635253 0.03877745 -0.02651255
+v -0.00268097 0.03874307 -0.02651255
+v -0.00268097 0.03829184 -0.02851761
+v -0.00219644 0.03870869 -0.02651255
+v -0.00141556 0.03847018 -0.02739763
+v -0.00451558 0.03832193 -0.02863367
+v -0.00635253 0.03830688 -0.02857494
+v -0.00818714 0.03824887 -0.02834284
+v -0.00818714 0.03847663 -0.02742420
+v -0.00818714 0.03865927 -0.02651255
+v -0.00268097 0.03784707 -0.02963480
+v -0.00141556 0.03824027 -0.02831487
+v -0.00141556 0.03787930 -0.02928804
+v -0.00141556 0.03774178 -0.02963480
+v -0.00193066 0.03868935 -0.02651255
+v -0.00141556 0.03857332 -0.02689007
+v -0.00451558 0.03790723 -0.02963480
+v -0.00635253 0.03787715 -0.02963480
+v -0.00818714 0.03775682 -0.02963480
+v -0.01002175 0.03754410 -0.02963480
+v -0.01010642 0.03816936 -0.02776816
+v -0.00955134 0.03840357 -0.02713476
+v -0.00987592 0.03847878 -0.02651255
+v -0.00268097 0.03698329 -0.03122458
+v -0.00141556 0.03719816 -0.03066110
+v -0.00141556 0.03693172 -0.03115467
+v -0.00141556 0.03864853 -0.02651255
+v -0.00451558 0.03701552 -0.03126933
+v -0.00635253 0.03700048 -0.03124836
+v -0.00818714 0.03693816 -0.03116726
+v -0.01002175 0.03683073 -0.03101905
+v -0.01185636 0.03667817 -0.03080093
+v -0.01185636 0.03723898 -0.02963480
+v -0.01185636 0.03786854 -0.02779892
+v -0.01077441 0.03831978 -0.02675444
+v -0.01053920 0.03839498 -0.02651255
+v -0.00268097 0.03630860 -0.03214323
+v -0.00451558 0.03634513 -0.03218658
+v -0.00141556 0.03625274 -0.03207192
+v -0.00141556 0.03086591 -0.02651258
+v -0.00635253 0.03632794 -0.03216700
+v -0.00818714 0.03626348 -0.03208451
+v -0.01002175 0.03614960 -0.03193769
+v -0.01185636 0.03598845 -0.03171817
+v -0.01299240 0.03656644 -0.03063314
+v -0.01363686 0.03683503 -0.02968933
+v -0.01369096 0.03747533 -0.02779892
+v -0.01193397 0.03813928 -0.02651255
+v -0.01090142 0.03834126 -0.02651255
+v -0.01119307 0.03828754 -0.02651255
+v -0.00268097 0.03539540 -0.03306047
+v -0.00141556 0.03562102 -0.03272629
+v -0.00141556 0.03533954 -0.03301013
+v -0.00451558 0.03543193 -0.03308983
+v -0.00635253 0.03541474 -0.03307865
+v -0.00141556 0.01685635 -0.03318219
+v -0.02544185 0.02323584 -0.02651260
+v -0.00818714 0.03535028 -0.03302552
+v -0.01002175 0.03523640 -0.03292205
+v -0.01185636 0.03507524 -0.03276964
+v -0.01369096 0.03487112 -0.03257109
+v -0.01476115 0.03473360 -0.03243406
+v -0.01363686 0.03587027 -0.03133506
+v -0.01543384 0.03521491 -0.03155318
+v -0.01421312 0.03641603 -0.03033812
+v -0.01518452 0.03668247 -0.02911327
+v -0.01369096 0.03776111 -0.02651255
+v -0.01314293 0.03787929 -0.02651255
+v -0.01640994 0.03650627 -0.02868122
+v -0.01568786 0.03690378 -0.02796112
+v -0.01557026 0.03726691 -0.02651255
+v -0.01497519 0.03742591 -0.02651255
+v -0.00268097 0.02785347 -0.04018588
+v -0.00451558 0.02789859 -0.04022224
+v -0.00141556 0.02778256 -0.04012016
+v -0.00635253 0.02787495 -0.04020126
+v -0.00141556 0.01685637 -0.03848428
+v -0.02544185 0.01685634 -0.02990054
+v -0.02544185 0.03292866 -0.02651257
+v -0.00818714 0.02778471 -0.04012016
+v -0.01002175 0.02763645 -0.03998034
+v -0.01137653 0.02749248 -0.03984052
+v -0.01543384 0.03386767 -0.03301154
+v -0.01736018 0.03337776 -0.03286333
+v -0.01598422 0.03453807 -0.03222013
+v -0.01259961 0.02733348 -0.03967273
+v -0.01736018 0.03501507 -0.03100367
+v -0.01855502 0.03479805 -0.03071005
+v -0.01568786 0.03627851 -0.02968934
+v -0.01736018 0.03575423 -0.02963481
+v -0.01917832 0.03507309 -0.02964739
+v -0.02042961 0.03483243 -0.02904336
+v -0.01919713 0.03573918 -0.02779893
+v -0.01745191 0.03634511 -0.02796113
+v -0.01690152 0.03666956 -0.02745637
+v -0.01725198 0.03675552 -0.02651255
+v -0.00141556 0.02689944 -0.04055082
+v -0.00268097 0.02646970 -0.04076894
+v -0.00451558 0.02646970 -0.04079271
+v -0.00635253 0.02646970 -0.04078152
+v -0.00818714 0.02646970 -0.04073399
+v -0.01002175 0.02646970 -0.04063192
+v -0.00141556 0.02531799 -0.04047952
+v -0.02468214 0.01685638 -0.04068509
+v -0.02544185 0.01685638 -0.04046137
+v -0.02535483 0.03297809 -0.02651257
+v -0.02544185 0.03291148 -0.02659367
+v -0.01193632 0.02662226 -0.04030892
+v -0.01369096 0.02624408 -0.04026977
+v -0.01552557 0.02591104 -0.04005025
+v -0.01882081 0.03309199 -0.03260326
+v -0.01736018 0.03429097 -0.03192091
+v -0.01929827 0.03381825 -0.03153222
+v -0.02103174 0.03333908 -0.03116029
+v -0.01977809 0.03454450 -0.03026681
+v -0.02103645 0.03425443 -0.02964739
+v -0.02287576 0.03332834 -0.02963062
+v -0.02402356 0.03300173 -0.02901540
+v -0.02165269 0.03454664 -0.02822679
+v -0.02103645 0.03498283 -0.02768847
+v -0.01913598 0.03606363 -0.02651256
+v -0.01826337 0.03642461 -0.02651256
+v -0.01812460 0.03646114 -0.02660065
+v -0.02103409 0.03526001 -0.02651256
+v -0.01802816 0.03651056 -0.02651256
+v -0.00141556 0.02646970 -0.04073119
+v -0.02470095 0.01733554 -0.04079695
+v -0.02103174 0.02098834 -0.04079133
+v -0.01369096 0.02464330 -0.04072561
+v -0.01552557 0.02464330 -0.04067387
+v -0.02502554 0.01685638 -0.04058441
+v -0.02544185 0.01731620 -0.04057463
+v -0.02301218 0.03428880 -0.02651256
+v -0.02544185 0.03275247 -0.02717673
+v -0.02437402 0.03320800 -0.02779894
+v -0.01733195 0.02472065 -0.04028237
+v -0.01670160 0.02567468 -0.03984612
+v -0.02004388 0.03282985 -0.03235437
+v -0.02103174 0.03258060 -0.03207753
+v -0.02226892 0.03303181 -0.03078416
+v -0.02349200 0.03269661 -0.03023885
+v -0.02466332 0.03230340 -0.02963062
+v -0.02544185 0.03180705 -0.02963202
+v -0.02544185 0.03255909 -0.02781153
+v -0.02529132 0.03266222 -0.02779894
+v -0.02272288 0.03414913 -0.02768847
+v -0.02201490 0.03472284 -0.02700194
+v -0.01814576 0.03646974 -0.02651256
+v -0.02211604 0.03477226 -0.02651256
+v -0.02474800 0.01920062 -0.04032434
+v -0.02288752 0.02102917 -0.04031034
+v -0.01919713 0.02281690 -0.04068787
+v -0.02544185 0.01886327 -0.04012719
+v -0.01919713 0.02412116 -0.04005865
+v -0.02103174 0.03166739 -0.03292625
+v -0.02242416 0.03130211 -0.03262005
+v -0.02364723 0.03095187 -0.03230824
+v -0.02295808 0.03199830 -0.03154620
+v -0.02470095 0.03142243 -0.03102046
+v -0.02544185 0.03119467 -0.03074922
+v -0.02416939 0.02044687 -0.04000413
+v -0.02229009 0.02217013 -0.03996079
+v -0.02092590 0.02279541 -0.04018730
+v -0.02544185 0.01981085 -0.03947980
+v -0.02539246 0.01983664 -0.03950637
+v -0.02024616 0.02381605 -0.03981396
+v -0.02470095 0.02969273 -0.03277525
+v -0.02544185 0.02944563 -0.03257950
+v -0.02470095 0.03060593 -0.03193911
+v -0.02544185 0.03096691 -0.03100369
+v -0.02544185 0.02729908 -0.03413294
+v -0.02544185 0.02897291 -0.03292766
+v -0.02544185 0.03033734 -0.03167904
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 28
+f 1 28 41
+f 1 41 54
+f 1 54 55
+f 1 55 53
+f 1 53 73
+f 1 73 72
+f 1 72 77
+f 1 77 76
+f 1 76 101
+f 1 101 130
+f 1 130 153
+f 1 153 127
+f 1 127 126
+f 1 126 129
+f 1 129 154
+f 1 154 138
+f 1 138 111
+f 1 111 84
+f 1 84 62
+f 1 62 45
+f 1 45 32
+f 1 32 20
+f 1 20 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 11 5
+f 4 8 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 11 12
+f 6 14 15
+f 8 16 11
+f 8 10 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 16
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 32
+f 10 32 45
+f 10 45 61
+f 10 61 82
+f 10 82 108
+f 10 108 131
+f 10 131 102
+f 10 102 80
+f 10 80 58
+f 10 58 57
+f 10 57 44
+f 10 44 31
+f 10 31 30
+f 10 30 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 16 22
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 16 29 22
+f 16 19 30
+f 16 30 31
+f 16 31 29
+f 20 32 21
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 22 29 33
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 29 42 43
+f 29 43 33
+f 29 31 42
+f 31 44 42
+f 33 43 34
+f 34 46 35
+f 34 43 46
+f 35 47 36
+f 35 46 47
+f 36 48 37
+f 36 47 48
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 37 48 49
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 54 41
+f 40 53 55
+f 40 55 54
+f 42 56 43
+f 42 44 57
+f 42 57 58
+f 42 58 56
+f 43 59 60
+f 43 60 46
+f 43 56 59
+f 45 62 61
+f 46 60 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 52 71 74
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 72
+f 56 58 78
+f 56 78 79
+f 56 79 59
+f 58 80 78
+f 59 79 60
+f 60 79 81
+f 60 81 63
+f 61 62 83
+f 61 83 110
+f 61 110 136
+f 61 136 109
+f 61 109 82
+f 62 84 112
+f 62 112 139
+f 62 139 149
+f 62 149 148
+f 62 148 165
+f 62 165 175
+f 62 175 178
+f 62 178 173
+f 62 173 177
+f 62 177 176
+f 62 176 169
+f 62 169 158
+f 62 158 137
+f 62 137 110
+f 62 110 83
+f 63 81 85
+f 63 85 64
+f 64 86 65
+f 64 85 86
+f 65 87 66
+f 65 86 87
+f 66 87 67
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 69
+f 67 69 68
+f 67 87 91
+f 67 91 88
+f 69 90 92
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 78 80 102
+f 78 102 79
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 81
+f 81 105 106
+f 81 106 107
+f 81 107 85
+f 82 109 108
+f 84 111 112
+f 85 107 86
+f 86 107 113
+f 86 113 114
+f 86 114 87
+f 87 114 91
+f 88 91 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 116 117
+f 90 117 92
+f 91 114 115
+f 92 117 93
+f 93 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 96
+f 93 96 95
+f 93 95 94
+f 93 117 118
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 124
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 99
+f 98 125 129
+f 98 129 126
+f 99 128 100
+f 100 128 130
+f 100 130 101
+f 102 131 103
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 105 134 106
+f 105 133 134
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 114 113
+f 107 135 114
+f 108 109 132
+f 108 132 131
+f 109 136 132
+f 110 137 136
+f 111 138 112
+f 112 138 140
+f 112 140 139
+f 114 135 141
+f 114 141 115
+f 115 141 142
+f 115 142 116
+f 116 143 117
+f 116 142 143
+f 117 143 118
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 120
+f 120 145 121
+f 121 145 146
+f 121 146 122
+f 122 146 123
+f 123 146 147
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 150
+f 123 150 140
+f 123 140 151
+f 123 151 124
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 125 152 129
+f 127 153 128
+f 128 153 130
+f 129 152 154
+f 132 136 137
+f 132 137 155
+f 132 155 133
+f 133 155 156
+f 133 156 157
+f 133 157 135
+f 133 135 134
+f 135 157 141
+f 137 158 155
+f 138 154 152
+f 138 152 140
+f 139 150 149
+f 139 140 150
+f 140 152 151
+f 141 157 159
+f 141 159 142
+f 142 159 160
+f 142 160 143
+f 143 160 161
+f 143 161 144
+f 144 161 162
+f 144 162 163
+f 144 163 145
+f 145 163 164
+f 145 164 165
+f 145 165 146
+f 146 165 147
+f 147 165 148
+f 155 158 166
+f 155 166 156
+f 156 166 167
+f 156 167 168
+f 156 168 157
+f 157 168 159
+f 158 169 170
+f 158 170 166
+f 159 168 171
+f 159 171 161
+f 159 161 160
+f 161 171 162
+f 162 172 173
+f 162 173 174
+f 162 174 165
+f 162 165 164
+f 162 164 163
+f 162 171 172
+f 165 174 175
+f 166 170 176
+f 166 176 177
+f 166 177 167
+f 167 177 173
+f 167 173 171
+f 167 171 168
+f 169 176 170
+f 171 173 172
+f 173 178 174
+f 174 178 175
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,811 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01884594 -0.03431465 0.04958511
+v 0.01884594 -0.03381922 0.04958069
+v 0.01567103 -0.03564641 0.04961173
+v 0.01200035 -0.03747208 0.04961616
+v 0.01383668 -0.03747208 0.04952744
+v 0.01750736 -0.03564641 0.04950083
+v 0.01884594 -0.03570853 0.04911930
+v -0.00141321 -0.04112495 0.04962059
+v 0.01884594 -0.03224959 0.04916811
+v 0.01750736 -0.03381922 0.04947865
+v 0.00649730 -0.03929927 0.04962503
+v 0.00833165 -0.03929927 0.04958954
+v 0.01580191 -0.03762511 0.04902613
+v 0.01016600 -0.03929927 0.04942096
+v 0.01383668 -0.03896444 0.04883980
+v 0.01750736 -0.03713422 0.04881319
+v 0.01884594 -0.03613123 0.04892410
+v -0.00084406 -0.04112495 0.04961615
+v -0.00141321 -0.03986440 0.04927899
+v -0.00141321 -0.04163250 0.04941208
+v 0.01884594 -0.03194961 0.04902171
+v -0.00141321 -0.03924473 0.04905275
+v 0.00099227 -0.04112495 0.04957179
+v 0.00282662 -0.04112495 0.04949193
+v 0.00466097 -0.04112495 0.04933222
+v 0.01206976 -0.03943109 0.04897289
+v 0.00833165 -0.04089768 0.04891521
+v 0.01016600 -0.04059618 0.04872889
+v 0.01150259 -0.04036437 0.04852925
+v 0.01527640 -0.03863112 0.04860468
+v 0.01878645 -0.03676757 0.04856919
+v 0.01884594 -0.03666606 0.04860912
+v -0.00141321 -0.04271578 0.04893738
+v 0.01884594 -0.03099510 0.04835184
+v -0.00141321 -0.03859931 0.04859137
+v -0.00084406 -0.04269609 0.04892851
+v 0.00099227 -0.04259609 0.04887528
+v 0.00282662 -0.04246276 0.04878655
+v 0.00657266 -0.04127494 0.04895957
+v 0.00466097 -0.04229307 0.04864015
+v 0.00601343 -0.04214611 0.04848932
+v 0.00723699 -0.04198400 0.04823645
+v 0.01272616 -0.04012954 0.04815660
+v 0.01649996 -0.03833568 0.04825421
+v 0.01884594 -0.03675090 0.04853814
+v -0.00141321 -0.04299910 0.04858691
+v -0.00141321 -0.03835992 0.04840504
+v 0.01884594 -0.03077390 0.04786828
+v -0.00141321 -0.04366573 0.04754881
+v 0.00099227 -0.04344907 0.04745121
+v 0.00282662 -0.04317636 0.04745121
+v 0.00466097 -0.04283092 0.04745121
+v 0.00657266 -0.04236428 0.04755325
+v 0.00788744 -0.04217943 0.04701202
+v 0.00843279 -0.04183097 0.04755326
+v 0.01016600 -0.04128857 0.04745122
+v 0.01206976 -0.04058860 0.04750446
+v 0.01319020 -0.04032800 0.04693217
+v 0.01381685 -0.03985530 0.04750446
+v 0.01580191 -0.03890685 0.04756658
+v 0.01689062 -0.03854930 0.04703421
+v 0.01750340 -0.03801144 0.04756658
+v 0.01884594 -0.03727511 0.04744236
+v 0.01884594 -0.03067693 0.04753999
+v -0.00141321 -0.03825387 0.04795697
+v -0.00141321 -0.04392632 0.04676358
+v -0.00115342 -0.04391875 0.04673696
+v -0.00066162 -0.04366119 0.04738910
+v 0.00282662 -0.04341726 0.04561457
+v 0.00466097 -0.04306576 0.04561457
+v 0.00649730 -0.04264002 0.04561457
+v 0.00803220 -0.04222337 0.04561457
+v 0.00894839 -0.04194763 0.04561458
+v 0.01016600 -0.04154310 0.04561458
+v 0.01200035 -0.04086586 0.04561458
+v 0.01326159 -0.04035830 0.04561458
+v 0.01417777 -0.03995984 0.04561458
+v 0.01567103 -0.03925987 0.04561459
+v 0.01698383 -0.03859930 0.04561459
+v 0.01790200 -0.03809326 0.04561459
+v 0.01884594 -0.03753722 0.04561459
+v 0.01884594 -0.03738268 0.04675473
+v -0.00141321 -0.03815083 0.04748672
+v 0.01884594 -0.03063148 0.04733148
+v -0.00141321 -0.04393542 0.04654620
+v -0.00116334 -0.04391875 0.04561457
+v -0.00024716 -0.04383694 0.04561457
+v 0.00099227 -0.04369300 0.04561457
+v 0.00200364 -0.04205509 0.01500389
+v 0.00218212 -0.04208691 0.01625050
+v 0.00357622 -0.04200964 0.01960437
+v 0.00374677 -0.04203996 0.02082880
+v 0.00551964 -0.04202634 0.02843710
+v 0.00448051 -0.04184450 0.02010124
+v 0.00466097 -0.04170511 0.01808714
+v 0.00734209 -0.04202032 0.03772234
+v 0.00745513 -0.04205062 0.03894677
+v 0.00564656 -0.04205665 0.02966153
+v 0.00649730 -0.04135513 0.01992378
+v 0.00833165 -0.04083243 0.01992378
+v 0.00945804 -0.04028547 0.01625050
+v 0.00959884 -0.04033396 0.01808714
+v 0.00973567 -0.04038093 0.01992378
+v 0.01065185 -0.04005973 0.01992378
+v 0.01078472 -0.04010671 0.02176043
+v 0.01200035 -0.03953703 0.01992378
+v 0.01368002 -0.03872798 0.01808715
+v 0.01397946 -0.03869919 0.02008350
+v 0.01475881 -0.03838709 0.02080219
+v 0.01549057 -0.03797195 0.02008350
+v 0.01567103 -0.03776893 0.01808715
+v 0.01714248 -0.03687502 0.01625051
+v 0.01732888 -0.03697806 0.01992379
+v 0.01833827 -0.03650839 0.02176045
+v 0.01839578 -0.03654172 0.02298044
+v 0.01884594 -0.03627962 0.02333534
+v 0.01884594 -0.03044967 0.04628894
+v 0.01884594 -0.03035118 0.04554807
+v -0.00141321 -0.03791296 0.04561459
+v -0.00141321 -0.04393390 0.04561457
+v -0.00141321 -0.04246568 0.01568264
+v -0.00084406 -0.04236567 0.01441829
+v 0.00008600 -0.04203992 0.00980451
+v 0.00027836 -0.04206567 0.01074501
+v 0.00064721 -0.04211417 0.01258166
+v 0.00099227 -0.04225356 0.01625049
+v 0.00180136 -0.04202478 0.01378390
+v 0.00282662 -0.04178842 0.01258166
+v 0.00269970 -0.04190357 0.01440499
+v 0.00309830 -0.04192631 0.01625050
+v 0.00336205 -0.04197177 0.01808714
+v 0.00466097 -0.04142329 0.01258166
+v 0.00466097 -0.04161117 0.01625050
+v 0.00649730 -0.04126271 0.01808714
+v 0.00833165 -0.04073849 0.01808714
+v 0.00934104 -0.04024456 0.01473771
+v 0.01037620 -0.03996276 0.01625050
+v 0.01051502 -0.04001125 0.01808714
+v 0.01200035 -0.03924005 0.01441831
+v 0.01200035 -0.03934006 0.01625051
+v 0.01200035 -0.03944007 0.01808715
+v 0.01356698 -0.03867797 0.01625051
+v 0.01459620 -0.03831284 0.01808715
+v 0.01468544 -0.03835375 0.01957776
+v 0.01567103 -0.03755831 0.01441831
+v 0.01704927 -0.03682047 0.01441831
+v 0.01815385 -0.03639929 0.01808716
+v 0.01824705 -0.03645384 0.01992380
+v 0.01884594 -0.03607961 0.01992380
+v 0.01884594 -0.03614023 0.02092642
+v 0.01884594 -0.03619022 0.02176045
+v 0.01884594 -0.03025118 0.04377798
+v 0.01884594 -0.02845718 0.00430351
+v -0.00141321 -0.03785841 0.04434580
+v -0.00141321 -0.04240355 0.01441829
+v -0.00084406 -0.04227325 0.01258165
+v 0.00081379 -0.04190355 0.00908139
+v 0.00119653 -0.04194598 0.01074501
+v -0.00084406 -0.04217476 0.01074501
+v -0.00088968 -0.04208536 0.00908139
+v -0.00030665 -0.04200506 0.00858008
+v -0.00084406 -0.04179142 0.00430346
+v 0.00099227 -0.04164749 0.00523953
+v 0.00099227 -0.04176113 0.00707617
+v 0.00156538 -0.04199447 0.01258166
+v 0.00110927 -0.04214598 0.01440499
+v 0.00282662 -0.04158690 0.00891281
+v 0.00282662 -0.04168993 0.01074501
+v 0.00466097 -0.04132328 0.01074501
+v 0.00649730 -0.04097482 0.01258166
+v 0.00649730 -0.04116876 0.01625050
+v 0.00825034 -0.04047182 0.01258166
+v 0.00833165 -0.04064151 0.01625050
+v 0.00924585 -0.04021122 0.01351329
+v 0.01016600 -0.03983548 0.01258166
+v 0.01200035 -0.03913703 0.01258167
+v 0.01333893 -0.03857493 0.01258167
+v 0.01345395 -0.03862645 0.01441831
+v 0.01448515 -0.03826132 0.01625051
+v 0.01567103 -0.03744923 0.01258167
+v 0.01685493 -0.03670986 0.01074503
+v 0.01695210 -0.03676592 0.01258167
+v 0.01806064 -0.03634323 0.01625052
+v 0.01884594 -0.03574021 0.01441832
+v 0.01884594 -0.03581295 0.01558951
+v 0.01884594 -0.03585386 0.01625052
+v 0.01884594 -0.03596749 0.01808716
+v 0.01884594 -0.03503870 0.00430348
+v -0.00141321 -0.03653257 0.00430348
+v -0.00141321 -0.03783568 0.04377795
+v -0.00141321 -0.04231113 0.01258165
+v -0.00141321 -0.04206415 0.00791907
+v -0.00088968 -0.04196718 0.00705842
+v -0.00084406 -0.04185051 0.00523953
+v -0.00141321 -0.04183082 0.00430346
+v 0.00005625 -0.04169143 0.00430346
+v -0.00141321 -0.04204142 0.00754642
+v 0.00099227 -0.04158689 0.00430346
+v 0.00282662 -0.04135811 0.00523953
+v 0.00282662 -0.04147478 0.00707617
+v 0.00466097 -0.04121722 0.00891281
+v 0.00649730 -0.04087330 0.01074501
+v 0.00808575 -0.04042029 0.01074501
+v 0.00916454 -0.04018547 0.01258166
+v 0.00851409 -0.04047788 0.01424084
+v 0.01016600 -0.03972942 0.01074501
+v 0.01200035 -0.03902945 0.01074502
+v 0.01321598 -0.03852038 0.01074502
+v 0.01425511 -0.03815374 0.01258167
+v 0.01437211 -0.03820828 0.01441831
+v 0.01567103 -0.03733407 0.01074502
+v 0.01674983 -0.03664924 0.00891283
+v 0.01766799 -0.03611139 0.00891283
+v 0.01777111 -0.03617200 0.01074503
+v 0.01787027 -0.03622958 0.01258168
+v 0.01796545 -0.03628716 0.01441832
+v 0.01884594 -0.03570082 0.01379723
+v 0.01750736 -0.03585836 0.00430348
+v 0.01884594 -0.03511142 0.00523955
+v 0.00189259 -0.04144447 0.00430346
+v 0.00466097 -0.04098691 0.00523953
+v 0.00466097 -0.04110510 0.00707617
+v 0.00282662 -0.04129599 0.00430346
+v 0.00372694 -0.04111418 0.00430346
+v 0.00649730 -0.04076572 0.00891281
+v 0.00791322 -0.04036726 0.00891281
+v 0.00899995 -0.04013394 0.01074501
+v 0.01016600 -0.03961880 0.00891281
+v 0.01200035 -0.03891581 0.00891282
+v 0.01308906 -0.03846280 0.00891282
+v 0.01413414 -0.03809616 0.01074502
+v 0.01567103 -0.03721437 0.00891282
+v 0.01666059 -0.03659773 0.00743553
+v 0.01884594 -0.03538112 0.00891283
+v 0.01736458 -0.03614472 0.00692535
+v 0.01750736 -0.03593108 0.00523955
+v 0.01884594 -0.03524779 0.00705844
+v 0.01884594 -0.03550536 0.01074503
+v 0.01644641 -0.03648106 0.00430348
+v 0.01658126 -0.03655378 0.00621110
+v 0.01651384 -0.03651742 0.00523955
+v 0.00649730 -0.04053542 0.00523953
+v 0.00466097 -0.04092480 0.00430346
+v 0.00649730 -0.04065361 0.00707617
+v 0.00773078 -0.04030968 0.00707617
+v 0.00882742 -0.04007939 0.00891281
+v 0.00864696 -0.04002182 0.00707617
+v 0.01016600 -0.03950214 0.00707617
+v 0.01188533 -0.03871581 0.00523954
+v 0.01216891 -0.03871885 0.00698302
+v 0.01298792 -0.03841734 0.00753756
+v 0.01400524 -0.03803554 0.00891282
+v 0.01559567 -0.03699770 0.00523954
+v 0.01585149 -0.03698559 0.00692534
+v 0.01552825 -0.03696437 0.00430347
+v 0.00556327 -0.04070208 0.00430346
+v 0.00655481 -0.04045664 0.00430346
+v 0.00743728 -0.04021877 0.00430346
+v 0.00753643 -0.04025059 0.00523953
+v 0.00845460 -0.03996120 0.00523953
+v 0.01016600 -0.03931426 0.00430347
+v 0.01016600 -0.03937790 0.00523954
+v 0.01180601 -0.03868399 0.00430347
+v 0.01289273 -0.03837491 0.00631313
+v 0.01383668 -0.03786281 0.00523954
+v 0.01369390 -0.03805069 0.00698302
+v 0.01383668 -0.03779464 0.00430347
+v 0.00787951 -0.04007938 0.00430346
+v 0.00829199 -0.03994908 0.00430346
+v 0.01272417 -0.03830219 0.00430347
+v 0.01280350 -0.03833703 0.00523954
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 17
+f 1 17 32
+f 1 32 45
+f 1 45 63
+f 1 63 82
+f 1 82 81
+f 1 81 116
+f 1 116 151
+f 1 151 150
+f 1 150 149
+f 1 149 187
+f 1 187 186
+f 1 186 185
+f 1 185 184
+f 1 184 217
+f 1 217 238
+f 1 238 234
+f 1 234 237
+f 1 237 219
+f 1 219 188
+f 1 188 153
+f 1 153 152
+f 1 152 118
+f 1 118 117
+f 1 117 84
+f 1 84 64
+f 1 64 48
+f 1 48 34
+f 1 34 21
+f 1 21 9
+f 1 9 2
+f 2 8 3
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 8 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 13 6
+f 5 12 14
+f 5 14 15
+f 5 15 13
+f 6 13 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 8 18 11
+f 8 10 19
+f 8 19 22
+f 8 22 35
+f 8 35 47
+f 8 47 65
+f 8 65 83
+f 8 83 119
+f 8 119 154
+f 8 154 190
+f 8 190 189
+f 8 189 195
+f 8 195 197
+f 8 197 192
+f 8 192 191
+f 8 191 155
+f 8 155 121
+f 8 121 120
+f 8 120 85
+f 8 85 66
+f 8 66 49
+f 8 49 46
+f 8 46 33
+f 8 33 20
+f 8 20 18
+f 9 21 22
+f 9 22 19
+f 9 19 10
+f 11 18 12
+f 12 18 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 13 15 16
+f 14 26 15
+f 14 25 27
+f 14 27 28
+f 14 28 26
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 26 28
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 18 20 23
+f 20 33 23
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 23 33 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 39 27
+f 25 38 40
+f 25 40 39
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 27 39 40
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 33 46 36
+f 34 47 35
+f 34 48 47
+f 36 46 37
+f 37 46 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 47 48 64
+f 47 64 65
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 67
+f 50 67 51
+f 51 67 69
+f 51 69 52
+f 52 54 53
+f 52 69 70
+f 52 70 54
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 58
+f 54 58 56
+f 54 56 55
+f 54 70 71
+f 56 58 57
+f 58 61 60
+f 58 60 59
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 61
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 63
+f 61 63 62
+f 64 83 65
+f 64 84 83
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 93 71
+f 70 92 94
+f 70 94 95
+f 70 95 93
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 71 93 98
+f 71 98 99
+f 71 99 96
+f 72 97 100
+f 72 100 73
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 74
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 75
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 76 106 107
+f 76 107 77
+f 77 107 108
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 78 109 79
+f 79 109 110
+f 79 110 111
+f 79 111 112
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 80 113 114
+f 80 114 81
+f 81 114 115
+f 81 115 116
+f 83 84 117
+f 83 117 118
+f 83 118 119
+f 85 120 86
+f 86 120 121
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 87 122 123
+f 87 123 124
+f 87 124 125
+f 87 125 88
+f 88 125 126
+f 88 126 127
+f 88 127 89
+f 89 127 128
+f 89 128 129
+f 89 129 90
+f 90 129 130
+f 90 130 131
+f 90 131 91
+f 91 131 128
+f 91 128 132
+f 91 132 92
+f 92 132 133
+f 92 133 95
+f 92 95 94
+f 93 95 134
+f 93 134 98
+f 95 133 171
+f 95 171 134
+f 96 99 134
+f 96 134 97
+f 97 134 100
+f 98 134 99
+f 100 134 171
+f 100 171 135
+f 100 135 101
+f 101 136 137
+f 101 137 102
+f 101 135 136
+f 102 137 138
+f 102 138 104
+f 102 104 103
+f 104 138 139
+f 104 139 140
+f 104 140 141
+f 104 141 105
+f 105 141 106
+f 106 141 107
+f 107 141 142
+f 107 142 143
+f 107 143 144
+f 107 144 109
+f 107 109 108
+f 109 144 145
+f 109 145 111
+f 109 111 110
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 112 146 147
+f 112 147 148
+f 112 148 114
+f 112 114 113
+f 114 148 149
+f 114 149 150
+f 114 150 151
+f 114 151 115
+f 115 151 116
+f 118 152 119
+f 119 152 153
+f 119 153 154
+f 121 155 122
+f 122 155 191
+f 122 191 156
+f 122 156 123
+f 123 157 158
+f 123 158 124
+f 123 156 159
+f 123 159 160
+f 123 160 161
+f 123 161 162
+f 123 162 163
+f 123 163 164
+f 123 164 157
+f 124 158 165
+f 124 165 125
+f 125 165 127
+f 125 127 166
+f 125 166 126
+f 126 166 127
+f 127 165 167
+f 127 167 168
+f 127 168 128
+f 128 168 132
+f 128 131 130
+f 128 130 129
+f 132 168 169
+f 132 169 170
+f 132 170 171
+f 132 171 133
+f 135 171 172
+f 135 172 173
+f 135 173 174
+f 135 174 136
+f 136 174 137
+f 137 139 138
+f 137 174 175
+f 137 175 176
+f 137 176 139
+f 139 176 177
+f 139 177 140
+f 140 177 178
+f 140 178 141
+f 141 178 142
+f 142 178 179
+f 142 179 143
+f 143 179 145
+f 143 145 144
+f 145 179 180
+f 145 180 181
+f 145 181 182
+f 145 182 146
+f 146 183 147
+f 146 182 183
+f 147 183 184
+f 147 184 185
+f 147 185 186
+f 147 186 187
+f 147 187 148
+f 148 187 149
+f 153 188 218
+f 153 218 239
+f 153 239 255
+f 153 255 267
+f 153 267 270
+f 153 270 263
+f 153 263 261
+f 153 261 269
+f 153 269 268
+f 153 268 258
+f 153 258 257
+f 153 257 256
+f 153 256 243
+f 153 243 224
+f 153 224 223
+f 153 223 220
+f 153 220 198
+f 153 198 196
+f 153 196 162
+f 153 162 195
+f 153 195 189
+f 153 189 190
+f 153 190 154
+f 156 191 192
+f 156 192 159
+f 157 164 158
+f 158 164 167
+f 158 167 165
+f 159 192 160
+f 160 192 161
+f 161 192 193
+f 161 193 194
+f 161 194 162
+f 162 196 163
+f 162 194 197
+f 162 197 195
+f 163 196 198
+f 163 198 199
+f 163 199 200
+f 163 200 164
+f 164 200 167
+f 167 201 169
+f 167 169 168
+f 167 200 222
+f 167 222 201
+f 169 202 170
+f 169 201 202
+f 170 202 203
+f 170 203 172
+f 170 172 171
+f 172 203 227
+f 172 227 204
+f 172 204 174
+f 172 174 205
+f 172 205 173
+f 173 205 174
+f 174 204 206
+f 174 206 175
+f 175 206 176
+f 176 206 207
+f 176 207 208
+f 176 208 177
+f 177 208 209
+f 177 209 210
+f 177 210 179
+f 177 179 178
+f 179 210 180
+f 180 209 211
+f 180 211 181
+f 180 210 209
+f 181 211 212
+f 181 212 213
+f 181 213 214
+f 181 214 215
+f 181 215 216
+f 181 216 182
+f 182 216 183
+f 183 216 184
+f 184 216 217
+f 188 219 236
+f 188 236 218
+f 192 197 193
+f 193 197 194
+f 198 220 199
+f 199 221 222
+f 199 222 200
+f 199 220 223
+f 199 223 224
+f 199 224 221
+f 201 225 202
+f 201 222 244
+f 201 244 225
+f 202 225 226
+f 202 226 203
+f 203 226 227
+f 204 227 206
+f 206 227 228
+f 206 228 207
+f 207 228 229
+f 207 229 230
+f 207 230 208
+f 208 230 231
+f 208 231 209
+f 209 231 211
+f 211 231 232
+f 211 232 212
+f 212 232 233
+f 212 233 213
+f 213 234 214
+f 213 233 235
+f 213 235 236
+f 213 236 219
+f 213 219 237
+f 213 237 234
+f 214 234 238
+f 214 238 215
+f 215 238 217
+f 215 217 216
+f 218 236 240
+f 218 240 241
+f 218 241 239
+f 221 242 244
+f 221 244 222
+f 221 224 243
+f 221 243 242
+f 225 244 245
+f 225 245 226
+f 226 246 227
+f 226 245 247
+f 226 247 246
+f 227 246 228
+f 228 246 248
+f 228 248 229
+f 229 248 249
+f 229 249 250
+f 229 250 251
+f 229 251 230
+f 230 251 252
+f 230 252 231
+f 231 252 232
+f 232 252 253
+f 232 253 254
+f 232 254 233
+f 233 254 240
+f 233 240 235
+f 235 240 236
+f 239 241 255
+f 240 254 253
+f 240 253 255
+f 240 255 241
+f 242 243 256
+f 242 256 257
+f 242 257 258
+f 242 258 244
+f 244 258 259
+f 244 259 245
+f 245 259 247
+f 246 247 248
+f 247 259 260
+f 247 260 261
+f 247 261 262
+f 247 262 248
+f 248 262 263
+f 248 263 249
+f 249 264 250
+f 249 263 264
+f 250 264 251
+f 251 264 265
+f 251 265 266
+f 251 266 252
+f 252 266 265
+f 252 265 253
+f 253 265 255
+f 255 265 267
+f 258 268 260
+f 258 260 259
+f 260 268 269
+f 260 269 261
+f 261 263 262
+f 263 270 271
+f 263 271 264
+f 264 271 267
+f 264 267 265
+f 267 271 270
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,895 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02840752 -0.03723015 0.04561238
+v -0.02840752 -0.03699717 0.04738509
+v -0.02938354 -0.03662132 0.04672761
+v -0.02937832 -0.03661692 0.04561239
+v -0.02840752 -0.03570029 0.01808957
+v -0.02840752 -0.03572897 0.04896223
+v -0.02904254 -0.03638835 0.04795103
+v -0.03115987 -0.03475528 0.04839213
+v -0.03138778 -0.03492891 0.04745168
+v -0.03247341 -0.03434426 0.04561239
+v -0.03155480 -0.03505639 0.04561239
+v -0.03029519 -0.03596853 0.04561239
+v -0.02957143 -0.03492881 0.01808957
+v -0.02949836 -0.03487605 0.01625444
+v -0.02942356 -0.03482329 0.01441515
+v -0.02840752 -0.03559477 0.01619618
+v -0.02840752 -0.03562347 0.04899968
+v -0.03020994 -0.03381676 0.04928266
+v -0.03020994 -0.03507838 0.04863349
+v -0.03188188 -0.03371786 0.04869175
+v -0.03312235 -0.03304089 0.04849201
+v -0.03341464 -0.03328705 0.04745169
+v -0.03230639 -0.03420139 0.04745168
+v -0.03358513 -0.03343211 0.04561240
+v -0.03292749 -0.03287596 0.02682830
+v -0.03287878 -0.03283420 0.02543011
+v -0.03162961 -0.03329793 0.01625445
+v -0.03156002 -0.03324517 0.01441516
+v -0.03115639 -0.03475303 0.03514672
+v -0.03041697 -0.03421227 0.01625444
+v -0.03034043 -0.03415731 0.01441515
+v -0.03026040 -0.03410236 0.01258002
+v -0.02934178 -0.03476614 0.01258002
+v -0.02840752 -0.03549366 0.01441515
+v -0.02840752 -0.03381676 0.04961556
+v -0.03204542 -0.03199028 0.04941998
+v -0.03379217 -0.03192654 0.04878747
+v -0.03500306 -0.03127375 0.04852947
+v -0.03433151 -0.03248040 0.04745169
+v -0.03450374 -0.03263866 0.04561240
+v -0.03365473 -0.03170224 0.01808958
+v -0.03359209 -0.03164508 0.01625445
+v -0.03261433 -0.03261438 0.01808958
+v -0.03254648 -0.03255942 0.01625445
+v -0.03247863 -0.03250007 0.01441516
+v -0.03148695 -0.03318802 0.01258003
+v -0.03141039 -0.03312647 0.01074489
+v -0.03132862 -0.03306272 0.00890976
+v -0.03020994 -0.03388914 0.00890976
+v -0.03002900 -0.03415730 0.01089469
+v -0.02923914 -0.03469580 0.01038285
+v -0.02929655 -0.03473536 0.01161043
+v -0.02840752 -0.03535957 0.01222214
+v -0.02840752 -0.03538157 0.01258002
+v -0.04305482 -0.01477602 0.04960315
+v -0.03020994 -0.03199028 0.04962388
+v -0.03388090 -0.03016379 0.04946577
+v -0.02840752 -0.03183642 0.04915366
+v -0.04121934 -0.01555190 0.04928272
+v -0.03565549 -0.03009785 0.04880828
+v -0.03681245 -0.02944506 0.04851699
+v -0.03622266 -0.03066051 0.04745170
+v -0.03530579 -0.03156606 0.04745169
+v -0.03546933 -0.03172651 0.04561240
+v -0.03478907 -0.03106925 0.02465612
+v -0.03457333 -0.03086262 0.01808959
+v -0.03352772 -0.03158792 0.01441516
+v -0.03345813 -0.03152418 0.01258003
+v -0.03240555 -0.03243853 0.01258003
+v -0.03232726 -0.03237258 0.01074489
+v -0.03224549 -0.03230223 0.00890976
+v -0.03126773 -0.03297700 0.00712457
+v -0.03124338 -0.03299678 0.00712457
+v -0.03020994 -0.03375947 0.00712457
+v -0.02916432 -0.03464524 0.00890975
+v -0.02840752 -0.03516175 0.00914695
+v -0.02852582 -0.03519693 0.01089469
+v -0.04484332 -0.01477602 0.04894566
+v -0.04305482 -0.01555190 0.04958649
+v -0.04121934 -0.01920487 0.04961145
+v -0.03754838 -0.02468653 0.04963224
+v -0.04119672 -0.01477602 0.04909131
+v -0.03571464 -0.02833730 0.04945745
+v -0.02840752 -0.03133968 0.04894559
+v -0.03747357 -0.02822301 0.04875836
+v -0.03855746 -0.02753725 0.04845458
+v -0.03708907 -0.02974617 0.04745170
+v -0.03638794 -0.03082756 0.04561241
+v -0.03463423 -0.03091977 0.01992472
+v -0.03542235 -0.02988893 0.01625446
+v -0.03451070 -0.03080107 0.01625446
+v -0.03444459 -0.03073732 0.01441517
+v -0.03437500 -0.03067138 0.01258004
+v -0.03338506 -0.03145823 0.01074489
+v -0.03330851 -0.03139009 0.00890976
+v -0.03323022 -0.03131975 0.00712457
+v -0.03216025 -0.03223190 0.00712457
+v -0.02907038 -0.03457930 0.00712456
+v -0.02840752 -0.03504966 0.00754069
+v -0.04573932 -0.01477602 0.04815086
+v -0.04466586 -0.01555190 0.04890404
+v -0.04305482 -0.01737838 0.04935346
+v -0.04121934 -0.02103136 0.04936592
+v -0.03938386 -0.02285784 0.04957815
+v -0.04023636 -0.01477602 0.04844215
+v -0.03754838 -0.02651082 0.04937423
+v -0.02870502 -0.03063415 0.04870841
+v -0.02840752 -0.03021213 0.04752660
+v -0.03893847 -0.02651082 0.04870842
+v -0.04062955 -0.02428211 0.04864185
+v -0.04022940 -0.02549976 0.04821740
+v -0.03877667 -0.02780539 0.04745171
+v -0.03800420 -0.02871754 0.04745170
+v -0.03815905 -0.02888898 0.04561241
+v -0.03724218 -0.02991321 0.04561241
+v -0.03664717 -0.02926695 0.02610425
+v -0.03661063 -0.02922518 0.02488083
+v -0.03639838 -0.02899657 0.01808959
+v -0.03633923 -0.02893282 0.01625446
+v -0.03535972 -0.02982518 0.01441517
+v -0.03529361 -0.02975924 0.01258004
+v -0.03522576 -0.02968889 0.01074490
+v -0.03430193 -0.03060324 0.01074490
+v -0.03422712 -0.03053069 0.00890977
+v -0.03325458 -0.03129778 0.00712458
+v -0.02840752 -0.03501888 0.00712456
+v -0.04585762 -0.01477602 0.04778882
+v -0.04559317 -0.01564200 0.04758907
+v -0.04493901 -0.01737837 0.04745175
+v -0.04406390 -0.01849494 0.04846709
+v -0.04429877 -0.01737838 0.04867101
+v -0.04311397 -0.01914553 0.04889154
+v -0.04251026 -0.02103136 0.04868763
+v -0.04123326 -0.02277432 0.04884992
+v -0.03952478 -0.02480961 0.04903717
+v -0.02840752 -0.03016158 0.04743921
+v -0.03998061 -0.01477601 0.04745176
+v -0.04223016 -0.02210835 0.04846293
+v -0.04188394 -0.02337215 0.04745172
+v -0.04093053 -0.02480960 0.04754327
+v -0.04046427 -0.02582285 0.04699398
+v -0.03977183 -0.02646245 0.04754326
+v -0.03891412 -0.02797463 0.04561242
+v -0.03828257 -0.02719209 0.02359500
+v -0.03823038 -0.02712614 0.02175987
+v -0.03715345 -0.02801848 0.01625447
+v -0.03709603 -0.02795253 0.01441518
+v -0.03627659 -0.02886468 0.01441517
+v -0.03621048 -0.02879434 0.01258004
+v -0.03515617 -0.02961635 0.00890977
+v -0.03506048 -0.02956580 0.00712458
+v -0.03414883 -0.03045596 0.00712458
+v -0.02840752 -0.02842067 0.00712459
+v -0.04603160 -0.01477601 0.04720208
+v -0.04597071 -0.01509252 0.04707307
+v -0.04398560 -0.02014558 0.04658203
+v -0.04421526 -0.01914552 0.04729361
+v -0.04376465 -0.01971259 0.04780545
+v -0.02840752 -0.03015279 0.04741009
+v -0.03985882 -0.01477601 0.04653627
+v -0.04335406 -0.02086650 0.04729360
+v -0.04243719 -0.02245781 0.04745173
+v -0.04202660 -0.02358975 0.04561243
+v -0.04131503 -0.02468652 0.04561243
+v -0.04050776 -0.02588659 0.04561242
+v -0.03983099 -0.02679874 0.04561242
+v -0.03888106 -0.02614585 0.01992473
+v -0.03882887 -0.02607771 0.01808960
+v -0.03872274 -0.02593922 0.01441518
+v -0.03806858 -0.02692171 0.01625447
+v -0.03801116 -0.02685137 0.01441518
+v -0.03703166 -0.02788000 0.01258005
+v -0.03696729 -0.02780526 0.01074491
+v -0.03614263 -0.02871741 0.01074490
+v -0.03607304 -0.02864047 0.00890977
+v -0.03510745 -0.02951745 0.00712458
+v -0.03855398 -0.01478027 0.00712464
+v -0.02840752 -0.02977034 0.04377727
+v -0.04617948 -0.01477601 0.04561247
+v -0.04602638 -0.01523978 0.04561246
+v -0.04569234 -0.01615192 0.04561246
+v -0.04519128 -0.01737837 0.04561246
+v -0.04398560 -0.02014558 0.04631154
+v -0.04256942 -0.02267760 0.04561244
+v -0.03973703 -0.01477601 0.04561247
+v -0.02840752 -0.02986486 0.04561241
+v -0.04111669 -0.02285773 0.01992475
+v -0.04101926 -0.02285773 0.01808962
+v -0.04037902 -0.02388856 0.01808961
+v -0.04042947 -0.02396110 0.01992474
+v -0.03979793 -0.02487544 0.01992474
+v -0.03969354 -0.02472597 0.01625448
+v -0.03950042 -0.02468640 0.01258006
+v -0.03866533 -0.02586229 0.01258006
+v -0.03794853 -0.02677224 0.01258005
+v -0.03689770 -0.02772832 0.00890978
+v -0.03682984 -0.02764920 0.00712459
+v -0.03600171 -0.02856134 0.00712459
+v -0.03915595 -0.01477587 0.00712464
+v -0.03864445 -0.01477587 0.00867680
+v -0.03957350 -0.01477599 0.04115988
+v -0.03962917 -0.01477600 0.04295756
+v -0.03965527 -0.01477600 0.04377733
+v -0.02840752 -0.02985607 0.04544179
+v -0.04578281 -0.01477598 0.03726490
+v -0.04503992 -0.01477592 0.02175992
+v -0.04490074 -0.01477591 0.01886365
+v -0.04476503 -0.01555180 0.02175991
+v -0.04458757 -0.01555179 0.01808964
+v -0.04410739 -0.01678483 0.01808964
+v -0.04431443 -0.01935652 0.04566654
+v -0.04415263 -0.01688813 0.01992477
+v -0.04375943 -0.01780247 0.01992476
+v -0.04384816 -0.01800470 0.02359503
+v -0.04396299 -0.01826847 0.02838052
+v -0.04356806 -0.02086650 0.04566653
+v -0.04301654 -0.01920476 0.01808963
+v -0.04235716 -0.02053012 0.01808962
+v -0.04200051 -0.02169504 0.02359502
+v -0.03969702 -0.01477600 0.04475940
+v -0.04190655 -0.02152798 0.01992475
+v -0.04185958 -0.02144226 0.01808962
+v -0.04092009 -0.02285772 0.01625449
+v -0.04032857 -0.02381163 0.01625448
+v -0.04030247 -0.02377207 0.01532651
+v -0.03975096 -0.02450397 0.01459412
+v -0.04022070 -0.02364677 0.01258006
+v -0.03938038 -0.02468639 0.01074492
+v -0.04026593 -0.02371711 0.01410309
+v -0.03860269 -0.02577876 0.01074492
+v -0.03788242 -0.02669091 0.01074491
+v -0.03781457 -0.02660518 0.00890978
+v -0.03787372 -0.02635901 0.00712459
+v -0.04427615 -0.01477587 0.00712464
+v -0.04481027 -0.01477590 0.01702852
+v -0.04477199 -0.01477590 0.01625452
+v -0.04467978 -0.01477589 0.01441523
+v -0.04449537 -0.01555178 0.01625451
+v -0.04398387 -0.01649248 0.01328334
+v -0.04401344 -0.01656282 0.01441522
+v -0.04406042 -0.01667492 0.01625451
+v -0.04366896 -0.01758707 0.01625451
+v -0.04371420 -0.01769697 0.01808963
+v -0.04292259 -0.01920475 0.01625450
+v -0.04230845 -0.02043999 0.01625449
+v -0.04181087 -0.02135433 0.01625449
+v -0.04078961 -0.02273243 0.01258007
+v -0.04073394 -0.02300717 0.01459413
+v -0.04073394 -0.02264230 0.01074493
+v -0.04016155 -0.02355445 0.01074492
+v -0.03925338 -0.02468638 0.00890979
+v -0.03849308 -0.02563369 0.00763644
+v -0.03853832 -0.02569303 0.00890979
+v -0.03795549 -0.02625570 0.00712459
+v -0.04417002 -0.01507919 0.00712463
+v -0.04430051 -0.01477587 0.00751996
+v -0.04452146 -0.01477588 0.01142742
+v -0.04440142 -0.01555177 0.01441522
+v -0.04362025 -0.01747496 0.01441522
+v -0.04425179 -0.01570123 0.01263418
+v -0.04395081 -0.01640895 0.01205992
+v -0.04346019 -0.01737824 0.01074495
+v -0.04363765 -0.01721121 0.01263418
+v -0.04282343 -0.01920474 0.01441521
+v -0.04225800 -0.02034547 0.01441521
+v -0.04176041 -0.02125761 0.01441520
+v -0.04170822 -0.02115871 0.01258007
+v -0.04067478 -0.02254559 0.00890980
+v -0.04009891 -0.02345773 0.00890979
+v -0.04003454 -0.02335882 0.00712460
+v -0.03901154 -0.02484463 0.00712460
+v -0.03893499 -0.02495453 0.00712460
+v -0.04415611 -0.01511875 0.00712463
+v -0.04438228 -0.01477587 0.00890983
+v -0.04448492 -0.01477588 0.01074496
+v -0.04426049 -0.01540010 0.01074495
+v -0.04391427 -0.01631444 0.01074495
+v -0.04272078 -0.01920474 0.01258008
+v -0.04334884 -0.01737823 0.00890982
+v -0.04254506 -0.01912120 0.00890981
+v -0.04220406 -0.02024656 0.01258008
+v -0.04216404 -0.02016962 0.01120269
+v -0.04212751 -0.02010149 0.00997927
+v -0.04174302 -0.02087956 0.01065338
+v -0.04154990 -0.02103121 0.00890980
+v -0.04063477 -0.02240712 0.00712461
+v -0.04061215 -0.02244448 0.00712461
+v -0.04380293 -0.01603090 0.00712463
+v -0.04386034 -0.01617376 0.00890982
+v -0.04420830 -0.01526162 0.00890982
+v -0.04252418 -0.01937617 0.01065339
+v -0.04324793 -0.01734746 0.00712463
+v -0.04323402 -0.01737823 0.00712463
+v -0.04250679 -0.01895855 0.00712462
+v -0.04209445 -0.02003334 0.00890981
+v -0.04248591 -0.01900251 0.00712462
+v -0.04203530 -0.01991685 0.00712462
+v -0.04144203 -0.02100703 0.00712461
+v -0.04142811 -0.02103121 0.00712461
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 34
+f 1 34 54
+f 1 54 53
+f 1 53 76
+f 1 76 99
+f 1 99 126
+f 1 126 153
+f 1 153 178
+f 1 178 204
+f 1 204 186
+f 1 186 159
+f 1 159 136
+f 1 136 108
+f 1 108 84
+f 1 84 58
+f 1 58 35
+f 1 35 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 13
+f 13 30 14
+f 13 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 20
+f 18 20 19
+f 20 37 21
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 21 37 38
+f 22 39 40
+f 22 40 24
+f 22 24 23
+f 24 40 25
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 30
+f 28 30 29
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 35 58 59
+f 35 59 55
+f 36 57 37
+f 37 60 38
+f 37 57 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 42
+f 42 67 43
+f 42 66 67
+f 43 67 44
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 47
+f 47 70 48
+f 47 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 51
+f 49 51 50
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 53
+f 51 53 52
+f 53 77 76
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 55 59 82
+f 55 82 105
+f 55 105 137
+f 55 137 160
+f 55 160 185
+f 55 185 220
+f 55 220 203
+f 55 203 202
+f 55 202 201
+f 55 201 200
+f 55 200 199
+f 55 199 234
+f 55 234 256
+f 55 256 274
+f 55 274 275
+f 55 275 257
+f 55 257 237
+f 55 237 236
+f 55 236 235
+f 55 235 207
+f 55 207 206
+f 55 206 205
+f 55 205 179
+f 55 179 154
+f 55 154 127
+f 55 127 100
+f 55 100 78
+f 56 81 57
+f 57 81 83
+f 57 83 60
+f 58 82 59
+f 58 84 82
+f 60 85 61
+f 60 83 85
+f 61 85 86
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 64
+f 64 88 65
+f 65 89 66
+f 65 88 89
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 66 89 88
+f 66 88 90
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 70 95 71
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 96
+f 72 96 125
+f 72 125 152
+f 72 152 151
+f 72 151 176
+f 72 176 198
+f 72 198 197
+f 72 197 233
+f 72 233 254
+f 72 254 272
+f 72 272 271
+f 72 271 270
+f 72 270 287
+f 72 287 286
+f 72 286 299
+f 72 299 298
+f 72 298 297
+f 72 297 296
+f 72 296 294
+f 72 294 293
+f 72 293 292
+f 72 292 288
+f 72 288 273
+f 72 273 255
+f 72 255 234
+f 72 234 199
+f 72 199 177
+f 72 177 153
+f 72 153 126
+f 72 126 98
+f 72 98 74
+f 72 74 73
+f 74 98 75
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 81
+f 81 104 83
+f 82 84 105
+f 83 104 106
+f 83 106 85
+f 84 107 105
+f 84 108 107
+f 85 109 86
+f 85 106 109
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 120
+f 90 120 91
+f 91 120 92
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 95
+f 95 123 124
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 98 126 99
+f 100 127 128
+f 100 128 129
+f 100 129 130
+f 100 130 131
+f 100 131 101
+f 101 131 102
+f 102 131 132
+f 102 132 103
+f 103 132 133
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 106
+f 103 106 104
+f 105 107 108
+f 105 108 136
+f 105 136 137
+f 106 135 109
+f 109 135 110
+f 110 138 111
+f 110 135 134
+f 110 134 138
+f 111 139 140
+f 111 140 141
+f 111 141 142
+f 111 142 112
+f 111 138 139
+f 112 142 141
+f 112 141 143
+f 112 143 114
+f 112 114 113
+f 114 143 144
+f 114 144 145
+f 114 145 146
+f 114 146 117
+f 114 117 116
+f 114 116 115
+f 117 146 118
+f 118 146 147
+f 118 147 119
+f 119 147 148
+f 119 148 120
+f 120 148 121
+f 121 148 149
+f 121 149 122
+f 122 150 123
+f 122 149 150
+f 123 150 124
+f 124 150 151
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 127 154 155
+f 127 155 128
+f 128 155 129
+f 129 155 156
+f 129 156 157
+f 129 157 130
+f 130 138 133
+f 130 133 131
+f 130 157 158
+f 130 158 138
+f 131 133 132
+f 133 138 134
+f 136 159 137
+f 137 159 160
+f 138 158 161
+f 138 161 162
+f 138 162 139
+f 139 162 156
+f 139 156 141
+f 139 141 140
+f 141 156 163
+f 141 163 164
+f 141 164 165
+f 141 165 166
+f 141 166 143
+f 143 166 144
+f 144 166 145
+f 145 166 167
+f 145 167 168
+f 145 168 169
+f 145 169 170
+f 145 170 146
+f 146 170 147
+f 147 170 171
+f 147 171 172
+f 147 172 149
+f 147 149 148
+f 149 172 173
+f 149 173 174
+f 149 174 150
+f 150 174 175
+f 150 175 176
+f 150 176 151
+f 153 177 178
+f 154 179 155
+f 155 179 180
+f 155 180 181
+f 155 181 156
+f 156 162 161
+f 156 161 158
+f 156 158 157
+f 156 181 182
+f 156 182 183
+f 156 183 184
+f 156 184 163
+f 159 185 160
+f 159 186 185
+f 163 184 187
+f 163 187 188
+f 163 188 189
+f 163 189 190
+f 163 190 164
+f 164 190 165
+f 165 190 189
+f 165 189 191
+f 165 191 168
+f 165 168 167
+f 165 167 166
+f 168 191 169
+f 169 192 193
+f 169 193 194
+f 169 194 171
+f 169 171 170
+f 169 191 192
+f 171 194 195
+f 171 195 173
+f 171 173 172
+f 173 196 175
+f 173 175 174
+f 173 195 196
+f 175 196 197
+f 175 197 198
+f 175 198 176
+f 177 199 200
+f 177 200 201
+f 177 201 178
+f 178 201 202
+f 178 202 203
+f 178 203 204
+f 179 205 180
+f 180 205 206
+f 180 206 207
+f 180 207 208
+f 180 208 181
+f 181 208 209
+f 181 209 210
+f 181 210 182
+f 182 211 183
+f 182 210 212
+f 182 212 213
+f 182 213 214
+f 182 214 215
+f 182 215 211
+f 183 216 184
+f 183 211 215
+f 183 215 214
+f 183 214 213
+f 183 213 217
+f 183 217 218
+f 183 218 216
+f 184 216 219
+f 184 219 187
+f 185 186 220
+f 186 204 203
+f 186 203 220
+f 187 219 221
+f 187 221 188
+f 188 221 222
+f 188 222 223
+f 188 223 224
+f 188 224 189
+f 189 224 191
+f 191 224 192
+f 192 224 225
+f 192 225 226
+f 192 226 193
+f 193 227 228
+f 193 228 194
+f 193 226 229
+f 193 229 227
+f 194 228 230
+f 194 230 195
+f 195 230 231
+f 195 231 196
+f 196 231 197
+f 197 231 232
+f 197 232 233
+f 207 235 209
+f 207 209 208
+f 209 235 236
+f 209 236 237
+f 209 237 238
+f 209 238 239
+f 209 239 240
+f 209 240 241
+f 209 241 210
+f 210 241 242
+f 210 242 243
+f 210 243 213
+f 210 213 212
+f 213 243 244
+f 213 244 217
+f 216 218 221
+f 216 221 219
+f 217 244 245
+f 217 245 218
+f 218 245 246
+f 218 246 222
+f 218 222 221
+f 222 246 223
+f 223 247 248
+f 223 248 225
+f 223 225 224
+f 223 246 247
+f 225 248 247
+f 225 247 229
+f 225 229 226
+f 227 247 249
+f 227 249 250
+f 227 250 228
+f 227 229 247
+f 228 250 251
+f 228 251 252
+f 228 252 253
+f 228 253 230
+f 230 253 231
+f 231 253 252
+f 231 252 232
+f 232 252 233
+f 233 252 254
+f 234 255 256
+f 237 257 258
+f 237 258 238
+f 238 258 239
+f 239 259 240
+f 239 258 260
+f 239 260 261
+f 239 261 262
+f 239 262 263
+f 239 263 259
+f 240 259 242
+f 240 242 241
+f 242 259 264
+f 242 264 244
+f 242 244 243
+f 244 264 265
+f 244 265 245
+f 245 265 246
+f 246 265 266
+f 246 266 247
+f 247 266 249
+f 249 266 267
+f 249 267 268
+f 249 268 250
+f 250 268 269
+f 250 269 251
+f 251 269 270
+f 251 270 271
+f 251 271 272
+f 251 272 252
+f 252 272 254
+f 255 273 256
+f 256 273 274
+f 257 275 276
+f 257 276 258
+f 258 276 260
+f 259 263 262
+f 259 262 264
+f 260 276 277
+f 260 277 261
+f 261 277 262
+f 262 278 264
+f 262 277 279
+f 262 279 280
+f 262 280 278
+f 264 278 265
+f 265 278 281
+f 265 281 267
+f 265 267 266
+f 267 281 282
+f 267 282 283
+f 267 283 284
+f 267 284 285
+f 267 285 268
+f 268 285 286
+f 268 286 287
+f 268 287 269
+f 269 287 270
+f 273 288 289
+f 273 289 290
+f 273 290 274
+f 274 290 275
+f 275 290 276
+f 276 290 277
+f 277 290 289
+f 277 289 279
+f 278 280 291
+f 278 291 283
+f 278 283 282
+f 278 282 281
+f 279 289 292
+f 279 292 293
+f 279 293 294
+f 279 294 280
+f 280 295 283
+f 280 283 291
+f 280 294 296
+f 280 296 297
+f 280 297 295
+f 283 295 285
+f 283 285 284
+f 285 295 298
+f 285 298 299
+f 285 299 286
+f 288 292 289
+f 295 297 298
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,1321 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02840733 -0.03502032 0.00712040
+v -0.02840733 -0.02841948 0.00712043
+v -0.02907072 -0.03458040 0.00712040
+v -0.02840733 -0.03492916 0.00588244
+v -0.03855386 -0.01477984 0.00712048
+v -0.02840733 -0.02190966 -0.02350175
+v -0.03330116 -0.01477575 -0.02350172
+v -0.03018309 -0.03377784 0.00712041
+v -0.03020950 -0.03375604 0.00707245
+v -0.02896507 -0.03450905 0.00523798
+v -0.02840733 -0.03480432 0.00423683
+v -0.03855231 -0.01477587 0.00707252
+v -0.03915666 -0.01477587 0.00712048
+v -0.02840733 -0.03154639 -0.02350179
+v -0.04122760 -0.01477575 -0.02350172
+v -0.03124264 -0.03299707 0.00712041
+v -0.03124109 -0.03299509 0.00707245
+v -0.03117273 -0.03294157 0.00569960
+v -0.03038350 -0.03347860 0.00514807
+v -0.03013182 -0.03352218 0.00340054
+v -0.02885943 -0.03443572 0.00340053
+v -0.02840733 -0.03467550 0.00259121
+v -0.02840733 -0.03473891 0.00340053
+v -0.04427575 -0.01477587 0.00712048
+v -0.02873359 -0.03130463 -0.02350178
+v -0.02840733 -0.03155828 -0.02343285
+v -0.02923384 -0.03103117 -0.02294125
+v -0.04087804 -0.01565758 -0.02350173
+v -0.04110797 -0.01555058 -0.02229075
+v -0.04141092 -0.01477576 -0.02230873
+v -0.03126750 -0.03297725 0.00712041
+v -0.03111059 -0.03289203 0.00447663
+v -0.03215927 -0.03223215 0.00707245
+v -0.03002773 -0.03344688 0.00156609
+v -0.02992209 -0.03336959 -0.00026837
+v -0.02875068 -0.03436042 0.00156608
+v -0.02840733 -0.03454272 0.00095459
+v -0.04417011 -0.01507906 0.00712047
+v -0.04427420 -0.01477587 0.00707252
+v -0.02916704 -0.03097964 -0.02350178
+v -0.02840733 -0.03164548 -0.02292028
+v -0.02852230 -0.03166331 -0.02231479
+v -0.02936279 -0.03113422 -0.02171829
+v -0.03006968 -0.03044262 -0.02231478
+v -0.03113855 -0.02933091 -0.02350178
+v -0.02977139 -0.03047828 -0.02350178
+v -0.04053780 -0.01644628 -0.02350173
+v -0.04051139 -0.01690999 -0.02229075
+v -0.04136121 -0.01555058 -0.02045630
+v -0.04167037 -0.01477576 -0.02045629
+v -0.04155230 -0.01477576 -0.02131057
+v -0.04041973 -0.01671578 -0.02350173
+v -0.03216082 -0.03223215 0.00712041
+v -0.03188894 -0.03229754 0.00514807
+v -0.03204430 -0.03201416 0.00340054
+v -0.03194331 -0.03176644 -0.00026837
+v -0.03105000 -0.03284446 0.00340054
+v -0.03323125 -0.03132060 0.00712041
+v -0.03314424 -0.03124132 0.00523800
+v -0.02863726 -0.03428312 -0.00026838
+v -0.03094591 -0.03276321 0.00156609
+v -0.03083871 -0.03267998 -0.00026837
+v -0.02981023 -0.03328635 -0.00210582
+v -0.02840733 -0.03443769 -0.00026838
+v -0.04415613 -0.01511870 0.00712047
+v -0.04417788 -0.01477586 0.00550783
+v -0.02840733 -0.03174852 -0.02231180
+v -0.02840733 -0.03197839 -0.02086102
+v -0.02840733 -0.03203586 -0.02049533
+v -0.02948708 -0.03123528 -0.02045635
+v -0.03040525 -0.03047037 -0.02045635
+v -0.03129857 -0.02940424 -0.02229080
+v -0.03118205 -0.02929921 -0.02346881
+v -0.03122400 -0.02925363 -0.02350178
+v -0.04033428 -0.01689611 -0.02350173
+v -0.04007639 -0.01782353 -0.02229076
+v -0.04020844 -0.01809699 -0.02045631
+v -0.04064034 -0.01718346 -0.02045630
+v -0.04159736 -0.01555059 -0.01861885
+v -0.04201993 -0.01477577 -0.01777055
+v -0.04183505 -0.01477577 -0.01920334
+v -0.03305413 -0.03116007 0.00340055
+v -0.03299199 -0.03110458 0.00219257
+v -0.03220742 -0.03171096 0.00157508
+v -0.03183767 -0.03167924 -0.00210582
+v -0.03292829 -0.03104710 0.00096660
+v -0.03414787 -0.03045660 0.00712042
+v -0.03414631 -0.03045462 0.00707246
+v -0.03406087 -0.03037535 0.00523800
+v -0.02851608 -0.03419989 -0.00210583
+v -0.02840733 -0.03426330 -0.00224371
+v -0.02840733 -0.03440202 -0.00067604
+v -0.03072840 -0.03259277 -0.00210582
+v -0.02969060 -0.03319916 -0.00394027
+v -0.04380346 -0.01603025 0.00712047
+v -0.04415457 -0.01511473 0.00707251
+v -0.04380191 -0.01602827 0.00707251
+v -0.04416079 -0.01477586 0.00523806
+v -0.04409553 -0.01496016 0.00523806
+v -0.02840733 -0.03204181 -0.02045636
+v -0.02840733 -0.03241238 -0.01796246
+v -0.02966108 -0.03137400 -0.01861891
+v -0.03074860 -0.03075970 -0.01678444
+v -0.03057926 -0.03061702 -0.01861890
+v -0.03146791 -0.02955683 -0.02045635
+v -0.03221519 -0.02853430 -0.02229079
+v -0.03238609 -0.02869878 -0.02045635
+v -0.03299665 -0.02754743 -0.02350177
+v -0.04003133 -0.01751835 -0.02350173
+v -0.03937261 -0.01878660 -0.02350174
+v -0.03935085 -0.01920473 -0.02229076
+v -0.03961807 -0.01920473 -0.02045631
+v -0.04028146 -0.01824959 -0.01938621
+v -0.04070559 -0.01753620 -0.01871477
+v -0.04102563 -0.01737768 -0.01678439
+v -0.04185214 -0.01545549 -0.01688930
+v -0.04219549 -0.01478371 -0.01634675
+v -0.04206343 -0.01477578 -0.01742584
+v -0.04190341 -0.01590137 -0.01494994
+v -0.03397075 -0.03029013 0.00340055
+v -0.03285993 -0.03098567 -0.00026836
+v -0.03275584 -0.03089253 -0.00210581
+v -0.03172581 -0.03158412 -0.00394027
+v -0.03389152 -0.03017519 0.00145219
+v -0.03479105 -0.02924381 0.00070882
+v -0.03382161 -0.03007213 -0.00026836
+v -0.03372218 -0.02997899 -0.00210581
+v -0.03505983 -0.02956684 0.00712042
+v -0.03500545 -0.02946181 0.00523800
+v -0.03492156 -0.02937659 0.00340055
+v -0.02840733 -0.03409486 -0.00397026
+v -0.03060878 -0.03249766 -0.00394027
+v -0.02956476 -0.03310799 -0.00577473
+v -0.04323484 -0.01737777 0.00712047
+v -0.04374132 -0.01587369 0.00523805
+v -0.04310745 -0.01737776 0.00523805
+v -0.04323174 -0.01737777 0.00707251
+v -0.04404271 -0.01477585 0.00343358
+v -0.04403339 -0.01479567 0.00340061
+v -0.02840733 -0.03253724 -0.01709019
+v -0.02862639 -0.03242032 -0.01678445
+v -0.02880505 -0.03255112 -0.01495000
+v -0.02983042 -0.03150678 -0.01678445
+v -0.03091328 -0.03089645 -0.01494999
+v -0.03162949 -0.02970348 -0.01861890
+v -0.03254766 -0.02885534 -0.01861890
+v -0.03315512 -0.02762076 -0.02229079
+v -0.03331825 -0.02778524 -0.02045634
+v -0.03304015 -0.02750384 -0.02350177
+v -0.03910073 -0.01930182 -0.02350174
+v -0.03865018 -0.02012222 -0.02350174
+v -0.03865795 -0.02043929 -0.02229077
+v -0.03879311 -0.02066520 -0.02045632
+v -0.03995987 -0.01949011 -0.01678440
+v -0.03991792 -0.01909179 -0.01871478
+v -0.04036225 -0.01840614 -0.01816324
+v -0.04045235 -0.01857657 -0.01678440
+v -0.04125090 -0.01737769 -0.01494994
+v -0.04227783 -0.01498783 -0.01494994
+v -0.04239124 -0.01477579 -0.01464419
+v -0.04219860 -0.01477578 -0.01633776
+v -0.04201217 -0.01616096 -0.01311249
+v -0.03485164 -0.02930525 0.00193478
+v -0.03361809 -0.02987792 -0.00394026
+v -0.03264398 -0.03079146 -0.00394026
+v -0.03160929 -0.03148503 -0.00577473
+v -0.03571389 -0.02833424 0.00158709
+v -0.03558494 -0.02827677 -0.00026835
+v -0.03549173 -0.02817768 -0.00210580
+v -0.03473978 -0.02919031 -0.00026836
+v -0.03464036 -0.02909121 -0.00210581
+v -0.03508313 -0.02954307 0.00712042
+v -0.03508158 -0.02954109 0.00707246
+v -0.03592207 -0.02847495 0.00523801
+v -0.03510799 -0.02951730 0.00712042
+v -0.03599975 -0.02856017 0.00707247
+v -0.03583973 -0.02838577 0.00340056
+v -0.02840733 -0.03391452 -0.00577473
+v -0.03048293 -0.03239856 -0.00577473
+v -0.02943426 -0.03301088 -0.00761218
+v -0.02840733 -0.03372229 -0.00765415
+v -0.04247514 -0.01902650 0.00712046
+v -0.04367762 -0.01570921 0.00340060
+v -0.04297850 -0.01737775 0.00340060
+v -0.04235551 -0.01873517 0.00340059
+v -0.04242076 -0.01886994 0.00523804
+v -0.04402562 -0.01477585 0.00319378
+v -0.04396348 -0.01477585 0.00233351
+v -0.04366830 -0.01539809 0.00159612
+v -0.02840733 -0.03274333 -0.01561544
+v -0.02897750 -0.03267795 -0.01311255
+v -0.02999510 -0.03163758 -0.01495000
+v -0.03103757 -0.03100148 -0.01351420
+v -0.03178640 -0.02984617 -0.01678444
+v -0.03270458 -0.02900397 -0.01678444
+v -0.03347205 -0.02794180 -0.01861889
+v -0.03423642 -0.02680433 -0.02045634
+v -0.03407329 -0.02662796 -0.02229079
+v -0.03439023 -0.02697278 -0.01861889
+v -0.03481436 -0.02561533 -0.02328894
+v -0.03454403 -0.02586304 -0.02350177
+v -0.03856163 -0.02027877 -0.02350174
+v -0.03823848 -0.02157874 -0.02045632
+v -0.03849172 -0.02039371 -0.02350174
+v -0.03809866 -0.02135283 -0.02229077
+v -0.03836898 -0.02178682 -0.01861887
+v -0.03891896 -0.02087328 -0.01861887
+v -0.04007949 -0.01971008 -0.01494995
+v -0.04019756 -0.01992608 -0.01311250
+v -0.04056732 -0.01879654 -0.01494995
+v -0.04147151 -0.01737769 -0.01311249
+v -0.04238347 -0.01524742 -0.01311249
+v -0.04262117 -0.01477579 -0.01254595
+v -0.04208829 -0.01634725 -0.01175463
+v -0.03453471 -0.02898420 -0.00394026
+v -0.03350779 -0.02977487 -0.00577472
+v -0.03252591 -0.03068840 -0.00577472
+v -0.03148656 -0.03138197 -0.00761218
+v -0.03663362 -0.02742467 0.00246835
+v -0.03657458 -0.02735729 0.00124238
+v -0.03650001 -0.02727208 -0.00026835
+v -0.03640835 -0.02716308 -0.00210580
+v -0.03539540 -0.02807067 -0.00394025
+v -0.03675169 -0.02756142 0.00523801
+v -0.03667401 -0.02747223 0.00340056
+v -0.03600130 -0.02856215 0.00712043
+v -0.03682626 -0.02764664 0.00707247
+v -0.03035243 -0.03229551 -0.00761218
+v -0.02934260 -0.03294152 -0.00886213
+v -0.02853162 -0.03343892 -0.00946162
+v -0.02840733 -0.03354196 -0.00929077
+v -0.04203547 -0.01991625 0.00712046
+v -0.04346788 -0.01555066 -0.00026831
+v -0.04284489 -0.01737775 0.00156615
+v -0.04228715 -0.01859646 0.00156614
+v -0.04190031 -0.01964871 0.00340059
+v -0.04196866 -0.01978347 0.00523804
+v -0.04394950 -0.01477585 0.00214767
+v -0.04387492 -0.01477584 0.00115850
+v -0.04384230 -0.01477584 0.00072686
+v -0.02840733 -0.03295141 -0.01407474
+v -0.02840733 -0.03307824 -0.01311255
+v -0.02914529 -0.03279883 -0.01127809
+v -0.03034001 -0.03163560 -0.01298665
+v -0.03114321 -0.03109065 -0.01229123
+v -0.03193865 -0.02998291 -0.01494999
+v -0.03294072 -0.02922989 -0.01389787
+v -0.03285527 -0.02914864 -0.01494999
+v -0.03361964 -0.02809043 -0.01678443
+v -0.03476775 -0.02739092 -0.01382892
+v -0.03468075 -0.02729580 -0.01494998
+v -0.03453627 -0.02713528 -0.01678443
+v -0.03504895 -0.02589079 -0.02045634
+v -0.03489825 -0.02571442 -0.02229078
+v -0.03519344 -0.02605924 -0.01861889
+v -0.03609607 -0.02457102 -0.02060920
+v -0.03572632 -0.02468595 -0.02229078
+v -0.03568593 -0.02446202 -0.02350176
+v -0.03497127 -0.02536565 -0.02350176
+v -0.03723486 -0.02303525 -0.02060919
+v -0.03718204 -0.02273602 -0.02229077
+v -0.03805671 -0.02108926 -0.02350175
+v -0.03739177 -0.02211575 -0.02350175
+v -0.03764656 -0.02285889 -0.01861887
+v -0.03844356 -0.02190573 -0.01752779
+v -0.03896246 -0.02119036 -0.01686235
+v -0.03931046 -0.02103184 -0.01494996
+v -0.04027214 -0.02006282 -0.01192849
+v -0.04067763 -0.01901254 -0.01311250
+v -0.04180243 -0.01754813 -0.00944358
+v -0.04176204 -0.01722115 -0.01119710
+v -0.04242542 -0.01566358 -0.01119710
+v -0.04265225 -0.01555063 -0.00944358
+v -0.04275789 -0.01477580 -0.01123606
+v -0.04215509 -0.01650776 -0.01053166
+v -0.03529286 -0.02795771 -0.00577471
+v -0.03442441 -0.02887124 -0.00577472
+v -0.03339282 -0.02966389 -0.00761217
+v -0.03240473 -0.03057742 -0.00761217
+v -0.03135916 -0.03127298 -0.00944363
+v -0.03745081 -0.02651114 0.00340056
+v -0.03718980 -0.02665381 0.00173996
+v -0.03724418 -0.02635854 -0.00026835
+v -0.03715563 -0.02624954 -0.00210580
+v -0.03706241 -0.02613460 -0.00394025
+v -0.03631202 -0.02704814 -0.00394025
+v -0.03760461 -0.02651115 0.00523801
+v -0.03682782 -0.02764862 0.00712043
+v -0.03787649 -0.02634866 0.00704249
+v -0.03005570 -0.03231136 -0.00946162
+v -0.02924783 -0.03287216 -0.01008810
+v -0.02840733 -0.03333784 -0.01106827
+v -0.02840733 -0.03343692 -0.01021099
+v -0.04142491 -0.02103192 0.00707249
+v -0.04142801 -0.02103192 0.00712045
+v -0.04129285 -0.02103191 0.00523803
+v -0.04376307 -0.01477584 -0.00026830
+v -0.04332029 -0.01555065 -0.00210576
+v -0.04270662 -0.01737774 -0.00026831
+v -0.04216752 -0.01835270 -0.00156323
+v -0.04221724 -0.01845575 -0.00026832
+v -0.04183039 -0.01951000 0.00156614
+v -0.04115303 -0.02103190 0.00340058
+v -0.04100854 -0.02103190 0.00156613
+v -0.02840733 -0.03315354 -0.01252804
+v -0.02840733 -0.03331208 -0.01127809
+v -0.03020950 -0.03196456 -0.01127809
+v -0.03204274 -0.03016126 -0.01309455
+v -0.03122089 -0.03115803 -0.01127808
+v -0.03227578 -0.03046051 -0.00944363
+v -0.03213907 -0.03033367 -0.01127808
+v -0.03303549 -0.02931906 -0.01267191
+v -0.03405776 -0.02849867 -0.01127807
+v -0.03390084 -0.02835797 -0.01325041
+v -0.03376257 -0.02823510 -0.01494998
+v -0.03485630 -0.02748604 -0.01260595
+v -0.03547308 -0.02667357 -0.01317547
+v -0.03546687 -0.02638227 -0.01494998
+v -0.03533171 -0.02622373 -0.01678443
+v -0.03611161 -0.02494159 -0.01861888
+v -0.03624988 -0.02511599 -0.01678442
+v -0.03662430 -0.02376053 -0.02132260
+v -0.03671596 -0.02388538 -0.02009963
+v -0.03654196 -0.02364956 -0.02229078
+v -0.03643321 -0.02350092 -0.02350176
+v -0.03707795 -0.02258739 -0.02350175
+v -0.03686044 -0.02289850 -0.02350175
+v -0.03682626 -0.02403004 -0.01861888
+v -0.03800234 -0.02308680 -0.01494996
+v -0.03798059 -0.02273009 -0.01686235
+v -0.03852434 -0.02203454 -0.01630182
+v -0.03954972 -0.02103184 -0.01311251
+v -0.03985578 -0.02088917 -0.01130203
+v -0.04034049 -0.02018569 -0.01070553
+v -0.04071336 -0.01935340 -0.01130202
+v -0.04221258 -0.01663459 -0.00944358
+v -0.04099301 -0.01920478 -0.00944359
+v -0.04189409 -0.01775620 -0.00761213
+v -0.04294277 -0.01477581 -0.00944357
+v -0.04283246 -0.01555063 -0.00761212
+v -0.03621104 -0.02692725 -0.00577471
+v -0.03518411 -0.02784078 -0.00761216
+v -0.03431099 -0.02875431 -0.00761217
+v -0.03327164 -0.02954697 -0.00944363
+v -0.03832548 -0.02540340 0.00340057
+v -0.03840161 -0.02550844 0.00523802
+v -0.03824469 -0.02529441 0.00156612
+v -0.03816080 -0.02517946 -0.00026834
+v -0.03807225 -0.02506055 -0.00210579
+v -0.03798059 -0.02493769 -0.00394024
+v -0.03696764 -0.02601371 -0.00577471
+v -0.03844666 -0.02556987 0.00641003
+v -0.03787339 -0.02635857 0.00712043
+v -0.03795573 -0.02625552 0.00712043
+v -0.04061082 -0.02244285 0.00707249
+v -0.04054402 -0.02233384 0.00523803
+v -0.04063413 -0.02240718 0.00712045
+v -0.04047255 -0.02221890 0.00340058
+v -0.04371646 -0.01477584 -0.00084681
+v -0.04361237 -0.01477583 -0.00210575
+v -0.04354712 -0.01477583 -0.00287910
+v -0.04316493 -0.01555065 -0.00394021
+v -0.04247203 -0.01722316 -0.00394021
+v -0.04248601 -0.01753428 -0.00214773
+v -0.04211781 -0.01824965 -0.00278620
+v -0.04175738 -0.01936731 -0.00026832
+v -0.04176048 -0.01905816 -0.00214774
+v -0.04076308 -0.02093081 -0.00210578
+v -0.04039798 -0.02210000 0.00156613
+v -0.04075686 -0.02120231 -0.00037024
+v -0.04029078 -0.02192561 -0.00104767
+v -0.03313958 -0.02942013 -0.01127808
+v -0.03418981 -0.02863145 -0.00944363
+v -0.03494797 -0.02758514 -0.01127807
+v -0.03598732 -0.02666566 -0.00944362
+v -0.03599664 -0.02636048 -0.01130205
+v -0.03659633 -0.02555197 -0.01193151
+v -0.03638349 -0.02528444 -0.01494997
+v -0.03651399 -0.02544693 -0.01311252
+v -0.03695832 -0.02420443 -0.01678442
+v -0.03861445 -0.02217326 -0.01494996
+v -0.03812507 -0.02327109 -0.01311252
+v -0.03873563 -0.02235755 -0.01311251
+v -0.03884904 -0.02253195 -0.01127805
+v -0.03987286 -0.02122011 -0.00944360
+v -0.04040886 -0.02030658 -0.00944359
+v -0.04230268 -0.01684267 -0.00761212
+v -0.04117789 -0.01920478 -0.00761213
+v -0.04198265 -0.01795041 -0.00577468
+v -0.04311988 -0.01477581 -0.00761211
+v -0.04300336 -0.01555064 -0.00577467
+v -0.03686510 -0.02588688 -0.00761216
+v -0.03610229 -0.02680041 -0.00761216
+v -0.03506915 -0.02771791 -0.00944362
+v -0.03897178 -0.02449184 0.00340057
+v -0.03889410 -0.02438285 0.00156612
+v -0.03904635 -0.02459688 0.00523802
+v -0.03881487 -0.02426791 -0.00026834
+v -0.03873253 -0.02414900 -0.00210579
+v -0.03864708 -0.02402812 -0.00394024
+v -0.03855697 -0.02389930 -0.00577470
+v -0.03788426 -0.02481284 -0.00577470
+v -0.03893604 -0.02495160 0.00712044
+v -0.03900130 -0.02485252 0.00704250
+v -0.04003288 -0.02335638 0.00707248
+v -0.04061237 -0.02244483 0.00712045
+v -0.03996297 -0.02324738 0.00523802
+v -0.03988995 -0.02313244 0.00340058
+v -0.04337311 -0.01477582 -0.00486642
+v -0.04238969 -0.01703688 -0.00577467
+v -0.04206654 -0.01813670 -0.00394022
+v -0.04135655 -0.01920479 -0.00577468
+v -0.04152744 -0.01920480 -0.00394022
+v -0.04024262 -0.02184435 -0.00210578
+v -0.04068073 -0.02078417 -0.00394023
+v -0.03984024 -0.02271430 -0.00037024
+v -0.03981227 -0.02301354 0.00156613
+v -0.03942077 -0.02285895 -0.00394023
+v -0.03959166 -0.02285895 -0.00210578
+v -0.03675635 -0.02575213 -0.00944361
+v -0.03667712 -0.02565303 -0.01070854
+v -0.03720845 -0.02453538 -0.01311252
+v -0.03708571 -0.02437288 -0.01494997
+v -0.03721466 -0.02484056 -0.01130204
+v -0.03824314 -0.02344549 -0.01127806
+v -0.03835500 -0.02360799 -0.00944361
+v -0.03895624 -0.02269445 -0.00944360
+v -0.03997229 -0.02138459 -0.00761214
+v -0.04050362 -0.02047105 -0.00761214
+v -0.03789669 -0.02452747 -0.00758517
+v -0.03923900 -0.02285894 -0.00577469
+v -0.03849482 -0.02381210 -0.00695570
+v -0.03901217 -0.02484459 0.00712044
+v -0.03904635 -0.02479505 0.00712044
+v -0.04003444 -0.02335836 0.00712044
+v -0.04059218 -0.02063157 -0.00577469
+v -0.04015717 -0.02169771 -0.00394023
+v -0.03756267 -0.02468600 -0.00944361
+v -0.03842802 -0.02371500 -0.00817867
+v -0.03895469 -0.02300755 -0.00758516
+v -0.04006706 -0.02154511 -0.00577469
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 38
+f 1 38 65
+f 1 65 95
+f 1 95 134
+f 1 134 182
+f 1 182 232
+f 1 232 295
+f 1 295 357
+f 1 357 406
+f 1 406 435
+f 1 435 434
+f 1 434 433
+f 1 433 403
+f 1 403 354
+f 1 354 353
+f 1 353 288
+f 1 288 226
+f 1 226 175
+f 1 175 172
+f 1 172 128
+f 1 128 87
+f 1 87 58
+f 1 58 53
+f 1 53 31
+f 1 31 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 23
+f 1 23 22
+f 1 22 37
+f 1 37 64
+f 1 64 92
+f 1 92 91
+f 1 91 131
+f 1 131 178
+f 1 178 181
+f 1 181 231
+f 1 231 293
+f 1 293 292
+f 1 292 306
+f 1 306 305
+f 1 305 242
+f 1 242 241
+f 1 241 190
+f 1 190 140
+f 1 140 101
+f 1 101 100
+f 1 100 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 41
+f 1 41 26
+f 1 26 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 7 12
+f 6 14 25
+f 6 25 40
+f 6 40 46
+f 6 46 45
+f 6 45 74
+f 6 74 108
+f 6 108 149
+f 6 149 201
+f 6 201 259
+f 6 259 258
+f 6 258 325
+f 6 325 327
+f 6 327 326
+f 6 326 263
+f 6 263 262
+f 6 262 204
+f 6 204 202
+f 6 202 151
+f 6 151 150
+f 6 150 110
+f 6 110 109
+f 6 109 75
+f 6 75 52
+f 6 52 47
+f 6 47 28
+f 6 28 15
+f 6 15 7
+f 7 15 30
+f 7 30 51
+f 7 51 50
+f 7 50 81
+f 7 81 80
+f 7 80 118
+f 7 118 161
+f 7 161 160
+f 7 160 213
+f 7 213 274
+f 7 274 339
+f 7 339 390
+f 7 390 409
+f 7 409 361
+f 7 361 360
+f 7 360 359
+f 7 359 297
+f 7 297 240
+f 7 240 239
+f 7 239 238
+f 7 238 188
+f 7 188 187
+f 7 187 138
+f 7 138 98
+f 7 98 66
+f 7 66 39
+f 7 39 24
+f 7 24 13
+f 7 13 12
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 14 26 27
+f 14 27 25
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 16 31 17
+f 17 31 18
+f 18 32 19
+f 18 31 33
+f 18 33 32
+f 19 32 20
+f 20 32 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 24 39 38
+f 25 27 40
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 40
+f 28 47 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 29 47 52
+f 29 52 48
+f 31 53 33
+f 32 33 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 35
+f 32 35 34
+f 33 53 58
+f 33 58 59
+f 33 59 54
+f 35 60 36
+f 35 57 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 60
+f 36 60 37
+f 37 60 64
+f 38 39 65
+f 39 66 65
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 44 72 45
+f 44 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 48 52 75
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 48 77 78
+f 48 78 49
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 50
+f 54 59 82
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 85 62
+f 56 62 61
+f 56 61 57
+f 56 84 86
+f 56 86 85
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 59 89 82
+f 59 88 89
+f 60 63 90
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 64
+f 62 85 93
+f 62 93 63
+f 63 93 94
+f 63 94 90
+f 65 66 96
+f 65 96 97
+f 65 97 95
+f 66 98 99
+f 66 99 96
+f 69 100 70
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 103
+f 70 103 104
+f 70 104 71
+f 71 105 72
+f 71 104 105
+f 72 106 74
+f 72 74 73
+f 72 105 107
+f 72 107 106
+f 74 106 108
+f 75 109 76
+f 76 109 110
+f 76 110 111
+f 76 111 77
+f 77 111 112
+f 77 112 113
+f 77 113 78
+f 78 113 114
+f 78 114 115
+f 78 115 79
+f 79 116 117
+f 79 117 118
+f 79 118 80
+f 79 115 119
+f 79 119 116
+f 82 120 83
+f 82 89 120
+f 83 120 86
+f 83 86 84
+f 85 86 121
+f 85 121 122
+f 85 122 123
+f 85 123 93
+f 86 120 124
+f 86 124 125
+f 86 125 126
+f 86 126 127
+f 86 127 121
+f 87 128 88
+f 88 128 129
+f 88 129 89
+f 89 129 130
+f 89 130 120
+f 90 94 91
+f 91 94 131
+f 93 123 132
+f 93 132 94
+f 94 132 133
+f 94 133 131
+f 95 97 134
+f 96 99 97
+f 97 99 135
+f 97 135 136
+f 97 136 137
+f 97 137 134
+f 98 138 99
+f 99 138 139
+f 99 139 135
+f 101 140 141
+f 101 141 102
+f 102 141 142
+f 102 142 143
+f 102 143 144
+f 102 144 103
+f 103 145 105
+f 103 105 104
+f 103 144 145
+f 105 145 146
+f 105 146 107
+f 106 107 147
+f 106 147 108
+f 107 146 148
+f 107 148 147
+f 108 147 149
+f 110 150 111
+f 111 150 151
+f 111 151 152
+f 111 152 112
+f 112 152 153
+f 112 153 154
+f 112 154 155
+f 112 155 113
+f 113 155 156
+f 113 156 114
+f 114 156 115
+f 115 157 158
+f 115 158 119
+f 115 156 157
+f 116 119 117
+f 117 119 159
+f 117 159 160
+f 117 160 161
+f 117 161 118
+f 119 158 162
+f 119 162 159
+f 120 130 163
+f 120 163 125
+f 120 125 124
+f 121 127 122
+f 122 127 164
+f 122 164 165
+f 122 165 123
+f 123 165 166
+f 123 166 132
+f 125 163 167
+f 125 167 168
+f 125 168 169
+f 125 169 170
+f 125 170 127
+f 125 127 126
+f 127 170 171
+f 127 171 164
+f 128 172 173
+f 128 173 129
+f 129 174 130
+f 129 173 175
+f 129 175 176
+f 129 176 174
+f 130 177 163
+f 130 174 177
+f 131 133 178
+f 132 166 179
+f 132 179 133
+f 133 179 180
+f 133 180 181
+f 133 181 178
+f 134 137 182
+f 135 139 183
+f 135 183 184
+f 135 184 136
+f 136 184 185
+f 136 185 186
+f 136 186 137
+f 137 186 182
+f 138 187 139
+f 139 187 188
+f 139 188 189
+f 139 189 183
+f 140 190 142
+f 140 142 141
+f 142 190 191
+f 142 191 143
+f 143 191 192
+f 143 192 144
+f 144 192 193
+f 144 193 194
+f 144 194 145
+f 145 194 195
+f 145 195 146
+f 146 196 148
+f 146 195 196
+f 147 148 197
+f 147 197 198
+f 147 198 149
+f 148 196 199
+f 148 199 197
+f 149 198 200
+f 149 200 201
+f 151 202 152
+f 152 203 153
+f 152 202 204
+f 152 204 205
+f 152 205 203
+f 153 203 206
+f 153 206 207
+f 153 207 208
+f 153 208 154
+f 154 208 157
+f 154 157 156
+f 154 156 155
+f 157 208 209
+f 157 209 210
+f 157 210 158
+f 158 210 211
+f 158 211 162
+f 159 162 212
+f 159 212 160
+f 160 212 213
+f 162 211 214
+f 162 214 212
+f 163 177 167
+f 164 215 216
+f 164 216 165
+f 164 171 215
+f 165 216 217
+f 165 217 166
+f 166 217 218
+f 166 218 179
+f 167 177 219
+f 167 219 168
+f 168 219 220
+f 168 220 169
+f 169 171 170
+f 169 220 221
+f 169 221 222
+f 169 222 223
+f 169 223 171
+f 171 223 215
+f 172 175 173
+f 174 224 225
+f 174 225 177
+f 174 176 224
+f 175 226 176
+f 176 226 288
+f 176 288 227
+f 176 227 224
+f 177 225 219
+f 179 218 228
+f 179 228 180
+f 180 228 229
+f 180 229 181
+f 181 229 230
+f 181 230 231
+f 182 186 232
+f 183 189 233
+f 183 233 234
+f 183 234 184
+f 184 234 235
+f 184 235 185
+f 185 236 237
+f 185 237 186
+f 185 235 236
+f 186 237 232
+f 188 238 189
+f 189 238 239
+f 189 239 240
+f 189 240 233
+f 190 241 191
+f 191 241 242
+f 191 242 243
+f 191 243 192
+f 192 243 244
+f 192 244 245
+f 192 245 193
+f 193 245 194
+f 194 245 246
+f 194 246 247
+f 194 247 248
+f 194 248 195
+f 195 248 249
+f 195 249 196
+f 196 249 250
+f 196 250 251
+f 196 251 252
+f 196 252 199
+f 197 199 253
+f 197 253 254
+f 197 254 200
+f 197 200 198
+f 199 255 253
+f 199 252 255
+f 200 254 256
+f 200 256 257
+f 200 257 258
+f 200 258 259
+f 200 259 201
+f 203 260 206
+f 203 205 261
+f 203 261 260
+f 204 262 205
+f 205 262 263
+f 205 263 261
+f 206 264 265
+f 206 265 207
+f 206 260 264
+f 207 265 266
+f 207 266 267
+f 207 267 209
+f 207 209 208
+f 209 267 268
+f 209 268 210
+f 210 268 269
+f 210 269 211
+f 211 269 270
+f 211 270 271
+f 211 271 214
+f 212 214 272
+f 212 272 273
+f 212 273 213
+f 213 273 274
+f 214 271 275
+f 214 275 272
+f 215 223 276
+f 215 276 277
+f 215 277 216
+f 216 277 278
+f 216 278 217
+f 217 278 279
+f 217 279 218
+f 218 279 280
+f 218 280 228
+f 219 225 281
+f 219 281 282
+f 219 282 283
+f 219 283 220
+f 220 283 221
+f 221 283 284
+f 221 284 222
+f 222 284 285
+f 222 285 286
+f 222 286 223
+f 223 286 276
+f 224 287 225
+f 224 227 287
+f 225 287 281
+f 227 288 289
+f 227 289 287
+f 228 280 290
+f 228 290 291
+f 228 291 229
+f 229 291 230
+f 230 291 292
+f 230 292 293
+f 230 293 231
+f 232 294 295
+f 232 237 296
+f 232 296 294
+f 233 240 297
+f 233 297 298
+f 233 298 299
+f 233 299 234
+f 234 299 300
+f 234 300 301
+f 234 301 235
+f 235 301 302
+f 235 302 236
+f 236 303 237
+f 236 302 304
+f 236 304 303
+f 237 303 296
+f 242 305 243
+f 243 306 292
+f 243 292 291
+f 243 291 307
+f 243 307 244
+f 243 305 306
+f 244 307 245
+f 245 308 246
+f 245 307 309
+f 245 309 310
+f 245 310 311
+f 245 311 308
+f 246 308 247
+f 247 308 311
+f 247 311 312
+f 247 312 313
+f 247 313 314
+f 247 314 250
+f 247 250 315
+f 247 315 249
+f 247 249 248
+f 249 315 250
+f 250 314 313
+f 250 313 316
+f 250 316 317
+f 250 317 318
+f 250 318 319
+f 250 319 251
+f 251 319 255
+f 251 255 252
+f 253 255 320
+f 253 320 256
+f 253 256 254
+f 255 319 321
+f 255 321 320
+f 256 322 257
+f 256 320 323
+f 256 323 322
+f 257 324 258
+f 257 322 324
+f 258 324 325
+f 260 322 323
+f 260 323 264
+f 260 261 322
+f 261 324 322
+f 261 263 326
+f 261 326 327
+f 261 327 324
+f 264 328 329
+f 264 329 330
+f 264 330 265
+f 264 323 328
+f 265 330 329
+f 265 329 331
+f 265 331 332
+f 265 332 267
+f 265 267 266
+f 267 332 268
+f 268 333 334
+f 268 334 335
+f 268 335 269
+f 268 332 333
+f 269 335 270
+f 270 336 275
+f 270 275 271
+f 270 335 337
+f 270 337 338
+f 270 338 336
+f 272 275 273
+f 273 339 274
+f 273 275 336
+f 273 336 340
+f 273 340 339
+f 276 286 341
+f 276 341 342
+f 276 342 277
+f 277 342 343
+f 277 343 278
+f 278 343 344
+f 278 344 279
+f 279 344 310
+f 279 310 280
+f 280 310 309
+f 280 309 290
+f 281 345 283
+f 281 283 282
+f 281 287 346
+f 281 346 345
+f 283 345 347
+f 283 347 284
+f 284 347 348
+f 284 348 349
+f 284 349 285
+f 285 350 351
+f 285 351 286
+f 285 349 350
+f 286 351 341
+f 287 289 352
+f 287 352 346
+f 288 353 289
+f 289 353 354
+f 289 354 352
+f 290 309 307
+f 290 307 291
+f 294 355 295
+f 294 296 356
+f 294 356 355
+f 295 355 357
+f 296 303 358
+f 296 358 356
+f 297 359 298
+f 298 359 360
+f 298 360 361
+f 298 361 362
+f 298 362 363
+f 298 363 299
+f 299 363 364
+f 299 364 365
+f 299 365 300
+f 300 366 302
+f 300 302 301
+f 300 365 367
+f 300 367 366
+f 302 366 368
+f 302 368 304
+f 303 304 369
+f 303 369 358
+f 304 368 370
+f 304 370 371
+f 304 371 369
+f 310 344 372
+f 310 372 311
+f 311 372 312
+f 312 372 313
+f 313 372 373
+f 313 373 316
+f 316 373 374
+f 316 374 375
+f 316 375 376
+f 316 376 317
+f 317 376 377
+f 317 377 318
+f 318 378 319
+f 318 377 379
+f 318 379 378
+f 319 378 321
+f 320 328 323
+f 320 321 328
+f 321 380 328
+f 321 378 380
+f 324 327 325
+f 328 380 329
+f 329 381 331
+f 329 380 382
+f 329 382 381
+f 331 381 332
+f 332 381 383
+f 332 383 333
+f 333 383 384
+f 333 384 385
+f 333 385 334
+f 334 385 386
+f 334 386 337
+f 334 337 335
+f 336 338 387
+f 336 387 340
+f 337 386 388
+f 337 388 338
+f 338 388 389
+f 338 389 387
+f 339 340 390
+f 340 391 390
+f 340 387 391
+f 341 351 392
+f 341 392 393
+f 341 393 342
+f 342 393 394
+f 342 394 343
+f 343 394 373
+f 343 373 344
+f 344 373 372
+f 345 346 395
+f 345 395 396
+f 345 396 347
+f 346 352 397
+f 346 397 395
+f 347 396 398
+f 347 398 348
+f 348 399 400
+f 348 400 349
+f 348 398 399
+f 349 400 350
+f 350 400 401
+f 350 401 402
+f 350 402 351
+f 351 402 392
+f 352 354 403
+f 352 403 404
+f 352 404 397
+f 355 356 405
+f 355 405 435
+f 355 435 406
+f 355 406 357
+f 356 358 407
+f 356 407 405
+f 358 408 407
+f 358 369 408
+f 361 409 362
+f 362 409 391
+f 362 391 410
+f 362 410 363
+f 363 411 365
+f 363 365 364
+f 363 410 411
+f 365 411 412
+f 365 412 413
+f 365 413 367
+f 366 367 368
+f 367 413 368
+f 368 414 371
+f 368 371 370
+f 368 413 415
+f 368 415 414
+f 369 371 408
+f 371 416 417
+f 371 417 408
+f 371 414 418
+f 371 418 419
+f 371 419 416
+f 373 394 374
+f 374 394 375
+f 375 394 393
+f 375 393 420
+f 375 420 421
+f 375 421 376
+f 376 421 377
+f 377 422 423
+f 377 423 379
+f 377 421 424
+f 377 424 422
+f 378 423 380
+f 378 379 423
+f 380 423 382
+f 381 382 383
+f 382 423 425
+f 382 425 383
+f 383 425 384
+f 384 425 426
+f 384 426 427
+f 384 427 385
+f 385 427 428
+f 385 428 386
+f 386 428 429
+f 386 429 388
+f 387 389 410
+f 387 410 391
+f 388 429 412
+f 388 412 389
+f 389 412 411
+f 389 411 410
+f 390 391 409
+f 392 420 393
+f 392 402 430
+f 392 430 420
+f 395 397 407
+f 395 407 408
+f 395 408 396
+f 396 408 398
+f 397 404 405
+f 397 405 407
+f 398 408 417
+f 398 417 399
+f 399 417 419
+f 399 419 400
+f 400 418 401
+f 400 419 418
+f 401 418 431
+f 401 431 432
+f 401 432 402
+f 402 432 430
+f 403 433 404
+f 404 433 434
+f 404 434 405
+f 405 434 435
+f 412 436 413
+f 412 429 436
+f 413 436 415
+f 414 415 437
+f 414 437 418
+f 415 436 437
+f 416 419 417
+f 418 437 431
+f 420 430 438
+f 420 438 421
+f 421 438 424
+f 422 424 425
+f 422 425 423
+f 424 438 425
+f 425 438 426
+f 426 438 439
+f 426 439 427
+f 427 439 440
+f 427 440 441
+f 427 441 428
+f 428 441 429
+f 429 441 436
+f 430 432 439
+f 430 439 438
+f 431 437 441
+f 431 441 440
+f 431 440 432
+f 432 440 439
+f 436 441 437
+

dataset/kitchen_supplies/ware/84d30ff685bd56589a323c9a1cb864ea/mjcf/mesh/mug_032_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,1255 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04029432 0.01559452 -0.02651263
+v -0.03153786 0.01559452 -0.02651263
+v -0.04042806 0.01559452 -0.02596139
+v -0.04018630 0.01615637 -0.02596139
+v -0.04013315 0.01596775 -0.02651263
+v -0.02619345 0.02246912 -0.02651261
+v -0.02615916 0.02250523 -0.02650684
+v -0.02615916 0.02973890 0.00296898
+v -0.03780644 0.01559441 0.00296893
+v -0.04068696 0.01559451 -0.02455008
+v -0.04071097 0.01566875 -0.02425281
+v -0.04028575 0.01638511 -0.02495125
+v -0.03962048 0.01733424 -0.02596139
+v -0.03945931 0.01738240 -0.02651263
+v -0.02615916 0.02394998 -0.02651260
+v -0.02615916 0.03609178 0.00296900
+v -0.04345947 0.01559441 0.00296893
+v -0.04074012 0.01559451 -0.02424993
+v -0.04088071 0.01559451 -0.02335235
+v -0.04104532 0.01559450 -0.02229026
+v -0.04038862 0.01660383 -0.02372754
+v -0.03998055 0.01726199 -0.02425281
+v -0.03881977 0.01889136 -0.02596138
+v -0.03875289 0.01876896 -0.02651262
+v -0.02615916 0.03243989 -0.02651257
+v -0.02629804 0.03601152 0.00296900
+v -0.02615916 0.03598142 0.00156635
+v -0.04367380 0.01559441 0.00295450
+v -0.04367380 0.01559842 0.00296893
+v -0.04105903 0.01559450 -0.02219213
+v -0.04049836 0.01683859 -0.02229026
+v -0.04005942 0.01775159 -0.02229025
+v -0.03893121 0.01930872 -0.02419508
+v -0.03831396 0.01980636 -0.02596138
+v -0.03843227 0.02001504 -0.02485023
+v -0.03826766 0.01962978 -0.02651262
+v -0.02650551 0.03221114 -0.02651257
+v -0.02615916 0.03252216 -0.02624705
+v -0.02641121 0.03594530 0.00296900
+v -0.02615916 0.03583093 -0.00026921
+v -0.02653980 0.03575869 0.00156635
+v -0.04343547 0.01559442 -0.00018270
+v -0.04294166 0.01733413 0.00296893
+v -0.04283707 0.01733413 0.00156628
+v -0.04129908 0.01559450 -0.02045470
+v -0.04062867 0.01711149 -0.02045470
+v -0.04019316 0.01802649 -0.02045469
+v -0.03932043 0.01916223 -0.02229025
+v -0.03853857 0.02019563 -0.02362652
+v -0.03759040 0.02098825 -0.02596137
+v -0.03743266 0.02100631 -0.02651261
+v -0.03801562 0.02087788 -0.02419507
+v -0.02782918 0.03130817 -0.02651257
+v -0.02644207 0.03238370 -0.02603636
+v -0.02615916 0.03262047 -0.02580259
+v -0.02762857 0.03519483 0.00296900
+v -0.02615916 0.03567242 -0.00210477
+v -0.02653980 0.03545170 -0.00210477
+v -0.02653980 0.03560820 -0.00026921
+v -0.02773488 0.03487178 -0.00026921
+v -0.02785147 0.03494802 0.00156635
+v -0.02793720 0.03500420 0.00296900
+v -0.04269305 0.01733414 -0.00026928
+v -0.04342861 0.01559442 -0.00026928
+v -0.04233469 0.01864644 0.00296894
+v -0.04228154 0.01854210 0.00156629
+v -0.04220953 0.01839563 -0.00026927
+v -0.04216152 0.01829731 -0.00147566
+v -0.04155284 0.01559449 -0.01853255
+v -0.04100759 0.01733420 -0.01678357
+v -0.04069382 0.01748069 -0.01867108
+v -0.04027203 0.01818902 -0.01931756
+v -0.03959134 0.01916223 -0.02045469
+v -0.03864487 0.02037622 -0.02229025
+v -0.03808420 0.02128922 -0.02229024
+v -0.03682569 0.02218217 -0.02596137
+v -0.03675882 0.02208586 -0.02651261
+v -0.03701086 0.02245105 -0.02412580
+v -0.02869677 0.03064198 -0.02651258
+v -0.02884422 0.03068813 -0.02596134
+v -0.02792691 0.03137840 -0.02596133
+v -0.02687586 0.03247599 -0.02412576
+v -0.02615916 0.03294554 -0.02412576
+v -0.02615916 0.03532931 -0.00577590
+v -0.02642664 0.03517680 -0.00577590
+v -0.02761486 0.03479353 -0.00210477
+v -0.02670783 0.03517479 -0.00402403
+v -0.02752227 0.03473133 -0.00346990
+v -0.02865390 0.03425174 -0.00026921
+v -0.02876878 0.03433200 0.00156635
+v -0.02885451 0.03439019 0.00296900
+v -0.04247872 0.01748264 -0.00209330
+v -0.04246843 0.01715757 -0.00394041
+v -0.04328973 0.01559443 -0.00201826
+v -0.04187518 0.01955944 0.00296894
+v -0.04182374 0.01945510 0.00156629
+v -0.04175173 0.01931063 -0.00026927
+v -0.04174830 0.01900966 -0.00209329
+v -0.04211008 0.01818896 -0.00269937
+v -0.04186832 0.01559448 -0.01604473
+v -0.04189919 0.01584730 -0.01494801
+v -0.04044006 0.01851006 -0.01678356
+v -0.04035433 0.01834754 -0.01809385
+v -0.04123564 0.01733419 -0.01494801
+v -0.03990339 0.01903981 -0.01867107
+v -0.03878204 0.02060296 -0.02045468
+v -0.03994797 0.01942306 -0.01678356
+v -0.03822651 0.02151797 -0.02045468
+v -0.03716689 0.02267377 -0.02229024
+v -0.03617242 0.02309517 -0.02596137
+v -0.03636617 0.02336405 -0.02412579
+v -0.03610898 0.02296876 -0.02651261
+v -0.03652906 0.02358677 -0.02229023
+v -0.02987127 0.02969486 -0.02651258
+v -0.02996557 0.02977513 -0.02596134
+v -0.02909627 0.03088476 -0.02412577
+v -0.02817896 0.03156299 -0.02412576
+v -0.02710733 0.03263049 -0.02229020
+v -0.02618831 0.03322645 -0.02229020
+v -0.02615916 0.03323849 -0.02232772
+v -0.02615916 0.03515073 -0.00760569
+v -0.02627575 0.03508451 -0.00761146
+v -0.02743139 0.03467315 -0.00469361
+v -0.02853388 0.03416748 -0.00210477
+v -0.02823040 0.03419356 -0.00402403
+v -0.02982669 0.03325448 -0.00210478
+v -0.02994328 0.03333874 -0.00026922
+v -0.03005473 0.03341899 0.00156634
+v -0.03026391 0.03338488 0.00296899
+v -0.04312684 0.01559443 -0.00394041
+v -0.04313370 0.01559443 -0.00385960
+v -0.04205521 0.01807057 -0.00394040
+v -0.04238785 0.01697899 -0.00577597
+v -0.04129908 0.02062896 0.00296895
+v -0.04099731 0.02098814 0.00156630
+v -0.04075555 0.02087579 -0.00210482
+v -0.04150826 0.01916216 -0.00394040
+v -0.04134194 0.01916217 -0.00577596
+v -0.04200206 0.01559447 -0.01494801
+v -0.04221982 0.01559447 -0.01311245
+v -0.04200892 0.01611217 -0.01311245
+v -0.04055666 0.01873278 -0.01494800
+v -0.04006799 0.01964579 -0.01494800
+v -0.04208779 0.01630078 -0.01175598
+v -0.04145682 0.01733419 -0.01311245
+v -0.03890892 0.02081766 -0.01861911
+v -0.03836025 0.02173066 -0.01861911
+v -0.03722004 0.02298278 -0.02057012
+v -0.03661307 0.02370516 -0.02125701
+v -0.03525340 0.02430916 -0.02596136
+v -0.03517624 0.02421084 -0.02651260
+v -0.03532370 0.02474659 -0.02397571
+v -0.03570777 0.02464224 -0.02229023
+v -0.03079029 0.02890627 -0.02651258
+v -0.03088460 0.02899055 -0.02596134
+v -0.03105091 0.02913903 -0.02470877
+v -0.03034793 0.02985137 -0.02410846
+v -0.02923687 0.03099311 -0.02295979
+v -0.02852531 0.03161716 -0.02232483
+v -0.02732166 0.03277296 -0.02045464
+v -0.02615916 0.03324451 -0.02229020
+v -0.02743654 0.03284920 -0.01944739
+v -0.02640435 0.03336089 -0.02045464
+v -0.02615916 0.03501227 -0.00891598
+v -0.02615916 0.03495609 -0.00944702
+v -0.02719306 0.03452266 -0.00761146
+v -0.02734395 0.03461696 -0.00577590
+v -0.02837443 0.03372404 -0.00761147
+v -0.02837443 0.03391867 -0.00577591
+v -0.02970838 0.03316819 -0.00394035
+v -0.02958150 0.03307590 -0.00577591
+v -0.03074571 0.03257023 -0.00210478
+v -0.03086059 0.03265650 -0.00026922
+v -0.03097204 0.03274277 0.00156634
+v -0.03105434 0.03280698 0.00296899
+v -0.04297596 0.01559444 -0.00567784
+v -0.04197291 0.01789199 -0.00577596
+v -0.04296738 0.01559444 -0.00577597
+v -0.04230383 0.01679038 -0.00761153
+v -0.04110533 0.02098814 0.00296895
+v -0.04039377 0.02205163 0.00156630
+v -0.04033719 0.02196135 0.00023003
+v -0.04074869 0.02115470 -0.00033564
+v -0.04028575 0.02187306 -0.00099367
+v -0.04023603 0.02178879 -0.00210482
+v -0.04067325 0.02072730 -0.00394039
+v -0.04058752 0.02057682 -0.00577595
+v -0.04049836 0.02042031 -0.00761151
+v -0.04116534 0.01916218 -0.00761152
+v -0.04242385 0.01559446 -0.01130575
+v -0.04066810 0.01894749 -0.01311244
+v -0.04018630 0.01986049 -0.01311244
+v -0.04243586 0.01559446 -0.01119896
+v -0.04215637 0.01646332 -0.01053227
+v -0.04175173 0.01717766 -0.01119896
+v -0.04179288 0.01750272 -0.00944709
+v -0.03929300 0.02098820 -0.01494799
+v -0.03895007 0.02114472 -0.01684416
+v -0.03843912 0.02185706 -0.01749642
+v -0.03762469 0.02281623 -0.01861911
+v -0.03670738 0.02383156 -0.02003618
+v -0.03608669 0.02452184 -0.02057011
+v -0.03451955 0.02522216 -0.02596136
+v -0.03468758 0.02542482 -0.02448655
+v -0.03443725 0.02512384 -0.02651260
+v -0.03480760 0.02556729 -0.02326285
+v -0.03489333 0.02566962 -0.02229023
+v -0.03175904 0.02799327 -0.02651259
+v -0.03184649 0.02807755 -0.02596135
+v -0.03290954 0.02732707 -0.02479825
+v -0.03204881 0.02829827 -0.02414021
+v -0.03118808 0.02926344 -0.02348506
+v -0.03007188 0.03040719 -0.02232484
+v -0.02936718 0.03109545 -0.02173608
+v -0.02837443 0.03202049 -0.02045464
+v -0.02615916 0.03351139 -0.02045464
+v -0.02825440 0.03236160 -0.01874895
+v -0.02862304 0.03238165 -0.01678351
+v -0.02756170 0.03293348 -0.01822368
+v -0.02653980 0.03378426 -0.01678351
+v -0.02671126 0.03340704 -0.01874895
+v -0.02615916 0.03375418 -0.01870277
+v -0.02615916 0.03473938 -0.01128259
+v -0.02703018 0.03442033 -0.00944702
+v -0.02853388 0.03340499 -0.00948744
+v -0.02935003 0.03290535 -0.00890156
+v -0.02944776 0.03297759 -0.00761147
+v -0.03062569 0.03247591 -0.00394035
+v -0.03049881 0.03237560 -0.00577591
+v -0.03186706 0.03165522 -0.00210478
+v -0.03175733 0.03156291 -0.00394035
+v -0.03197166 0.03174350 -0.00026922
+v -0.03196480 0.03204849 0.00296899
+v -0.03222027 0.03169734 0.00146244
+v -0.04188547 0.01770539 -0.00761152
+v -0.04281135 0.01559445 -0.00750186
+v -0.04280107 0.01559445 -0.00761153
+v -0.04221296 0.01658972 -0.00944709
+v -0.04044864 0.02214193 0.00296895
+v -0.04031318 0.02235664 0.00296895
+v -0.03987082 0.02305493 0.00296895
+v -0.03981252 0.02296463 0.00156630
+v -0.03983824 0.02266767 -0.00033564
+v -0.03958791 0.02281617 -0.00210482
+v -0.03941473 0.02281617 -0.00394039
+v -0.04014858 0.02164030 -0.00394039
+v -0.04005942 0.02148982 -0.00577595
+v -0.03996512 0.02133331 -0.00761151
+v -0.04040234 0.02024975 -0.00944708
+v -0.04097502 0.01916218 -0.00944708
+v -0.04026346 0.02000295 -0.01186564
+v -0.04070068 0.01930064 -0.01126533
+v -0.03952961 0.02098820 -0.01311243
+v -0.04247529 0.01559446 -0.01082954
+v -0.04262275 0.01559445 -0.00944709
+v -0.03852143 0.02198549 -0.01627271
+v -0.03799504 0.02303493 -0.01494799
+v -0.03796761 0.02268378 -0.01684416
+v -0.03681368 0.02397202 -0.01861910
+v -0.03610727 0.02488503 -0.01861910
+v -0.03504593 0.02585021 -0.02045467
+v -0.03360224 0.02626158 -0.02596135
+v -0.03351994 0.02617128 -0.02651259
+v -0.03386286 0.02644618 -0.02403054
+v -0.03303814 0.02745951 -0.02357454
+v -0.03407890 0.02658061 -0.02229022
+v -0.03424007 0.02676321 -0.02045466
+v -0.03267635 0.02708428 -0.02651259
+v -0.03276380 0.02717458 -0.02596135
+v -0.03222370 0.02849891 -0.02229022
+v -0.03130639 0.02936978 -0.02229021
+v -0.03041308 0.03043929 -0.02045465
+v -0.02949577 0.03119578 -0.02045465
+v -0.02967238 0.03133422 -0.01861907
+v -0.02880479 0.03251207 -0.01494795
+v -0.02770573 0.03303179 -0.01678351
+v -0.02666840 0.03419360 -0.01311238
+v -0.02615916 0.03401904 -0.01678351
+v -0.02636834 0.03415347 -0.01482961
+v -0.02615916 0.03431199 -0.01462758
+v -0.02615916 0.03451064 -0.01311238
+v -0.02685357 0.03430997 -0.01128259
+v -0.02823383 0.03339697 -0.01128260
+v -0.02925230 0.03283312 -0.01012527
+v -0.03036507 0.03226926 -0.00761147
+v -0.03006159 0.03228130 -0.00948744
+v -0.03163902 0.03146259 -0.00577591
+v -0.03151214 0.03135626 -0.00761147
+v -0.03278609 0.03087465 -0.00210479
+v -0.03288896 0.03096895 -0.00026923
+v -0.03294898 0.03102113 0.00077842
+v -0.03267464 0.03077432 -0.00394036
+v -0.03301241 0.03108131 0.00200213
+v -0.03306214 0.03112546 0.00296898
+v -0.03895350 0.02443146 0.00296896
+v -0.03889521 0.02434718 0.00156631
+v -0.03881634 0.02423281 -0.00026925
+v -0.03873575 0.02411443 -0.00210481
+v -0.03865002 0.02399003 -0.00394038
+v -0.03855572 0.02385760 -0.00577594
+v -0.03923127 0.02281618 -0.00577595
+v -0.03895007 0.02264964 -0.00944707
+v -0.03986739 0.02116275 -0.00944707
+v -0.04033376 0.02013338 -0.01064482
+v -0.03984510 0.02083970 -0.01126532
+v -0.03872718 0.02230653 -0.01311243
+v -0.03860887 0.02212192 -0.01494799
+v -0.03812021 0.02321953 -0.01311242
+v -0.03694742 0.02414860 -0.01678354
+v -0.03637989 0.02523616 -0.01494798
+v -0.03624444 0.02506160 -0.01678354
+v -0.03518824 0.02601875 -0.01861909
+v -0.03454184 0.02709628 -0.01678353
+v -0.03439267 0.02693175 -0.01861909
+v -0.03316159 0.02758591 -0.02229022
+v -0.03332276 0.02775447 -0.02045466
+v -0.03239859 0.02866747 -0.02045465
+v -0.03148128 0.02952629 -0.02045465
+v -0.03058968 0.03058777 -0.01861908
+v -0.03076115 0.03073023 -0.01678352
+v -0.03092918 0.03087068 -0.01494796
+v -0.03001187 0.03159907 -0.01494795
+v -0.02898139 0.03263849 -0.01311239
+v -0.02788748 0.03315619 -0.01494795
+v -0.02806408 0.03328060 -0.01311239
+v -0.02915114 0.03275888 -0.01128260
+v -0.03020904 0.03193818 -0.01128260
+v -0.03137669 0.03124389 -0.00944704
+v -0.03123780 0.03112751 -0.01128261
+v -0.03255633 0.03066999 -0.00577592
+v -0.03242945 0.03055763 -0.00761148
+v -0.03374112 0.02996165 -0.00210479
+v -0.03363653 0.02986132 -0.00394036
+v -0.03402917 0.02988941 -0.00011050
+v -0.03372741 0.03033887 0.00146243
+v -0.03352851 0.02975699 -0.00577592
+v -0.03394001 0.03028068 0.00296898
+v -0.03831224 0.02534446 0.00296896
+v -0.03825223 0.02526018 0.00156631
+v -0.03816822 0.02514581 -0.00026925
+v -0.03808249 0.02502743 -0.00210481
+v -0.03798990 0.02490503 -0.00394038
+v -0.03789217 0.02477060 -0.00577594
+v -0.03849399 0.02376932 -0.00695347
+v -0.03894836 0.02296467 -0.00758265
+v -0.03842884 0.02367300 -0.00817718
+v -0.03835339 0.02356264 -0.00944706
+v -0.03884205 0.02248310 -0.01128264
+v -0.03824023 0.02339610 -0.01128263
+v -0.03707773 0.02432316 -0.01494798
+v -0.03651191 0.02540471 -0.01311242
+v -0.03532541 0.02618328 -0.01678353
+v -0.03468758 0.02725881 -0.01494797
+v -0.03347536 0.02791298 -0.01861909
+v -0.03272608 0.02898048 -0.01678352
+v -0.03256662 0.02882598 -0.01861908
+v -0.03164759 0.02967477 -0.01861908
+v -0.03105091 0.03097101 -0.01357706
+v -0.03180877 0.02981723 -0.01678352
+v -0.03034621 0.03160108 -0.01302580
+v -0.03115207 0.03105729 -0.01235335
+v -0.03229571 0.03043724 -0.00944704
+v -0.03341363 0.02964262 -0.00761148
+v -0.03315987 0.02939783 -0.01128261
+v -0.03328847 0.02952223 -0.00944704
+v -0.03465843 0.02906270 -0.00210479
+v -0.03473902 0.02914696 -0.00061845
+v -0.03480246 0.02921318 0.00060526
+v -0.03455384 0.02895635 -0.00394036
+v -0.03444582 0.02884600 -0.00577592
+v -0.03491562 0.02932955 0.00296898
+v -0.03484875 0.02926133 0.00156633
+v -0.03739665 0.02650427 0.00296897
+v -0.03725091 0.02632368 -0.00026924
+v -0.03716346 0.02621534 -0.00210480
+v -0.03707259 0.02610297 -0.00394037
+v -0.03697486 0.02598058 -0.00577593
+v -0.03687198 0.02585217 -0.00761150
+v -0.03790074 0.02448367 -0.00758264
+v -0.03756468 0.02464219 -0.00944706
+v -0.03720290 0.02448971 -0.01311242
+v -0.03547287 0.02663275 -0.01319322
+v -0.03546258 0.02634380 -0.01494797
+v -0.03659421 0.02550905 -0.01192623
+v -0.03477159 0.02735111 -0.01385991
+v -0.03362453 0.02806748 -0.01678353
+v -0.03288039 0.02912896 -0.01494796
+v -0.03196137 0.02995768 -0.01494796
+v -0.03205395 0.03013225 -0.01317589
+v -0.03215512 0.03031083 -0.01128261
+v -0.03305014 0.02929149 -0.01277184
+v -0.03433094 0.02872762 -0.00761148
+v -0.03407718 0.02846877 -0.01128262
+v -0.03420749 0.02860120 -0.00944704
+v -0.03549859 0.02814970 -0.00210480
+v -0.03540085 0.02804335 -0.00394037
+v -0.03657878 0.02732096 0.00119113
+v -0.03663708 0.02738918 0.00241484
+v -0.03586551 0.02829214 0.00296897
+v -0.03543343 0.02844064 -0.00011051
+v -0.03529969 0.02793300 -0.00577593
+v -0.03518996 0.02781261 -0.00761149
+v -0.03666280 0.02741727 0.00296897
+v -0.03719775 0.02661262 0.00170774
+v -0.03650848 0.02723669 -0.00026924
+v -0.03641589 0.02713035 -0.00210480
+v -0.03631816 0.02701597 -0.00394037
+v -0.03621700 0.02689358 -0.00577593
+v -0.03610898 0.02676517 -0.00761149
+v -0.03675882 0.02571572 -0.00944706
+v -0.03667652 0.02561339 -0.01070541
+v -0.03721147 0.02479671 -0.01130283
+v -0.03600268 0.02631971 -0.01130282
+v -0.03486247 0.02745144 -0.01263620
+v -0.03377027 0.02821395 -0.01494797
+v -0.03295755 0.02920320 -0.01399555
+v -0.03507679 0.02768820 -0.00944705
+v -0.03495677 0.02755577 -0.01128262
+v -0.03599582 0.02662671 -0.00944705
+f 1 2 9
+f 1 9 17
+f 1 17 28
+f 1 28 42
+f 1 42 64
+f 1 64 94
+f 1 94 131
+f 1 131 130
+f 1 130 176
+f 1 176 178
+f 1 178 236
+f 1 236 237
+f 1 237 255
+f 1 255 254
+f 1 254 193
+f 1 193 190
+f 1 190 140
+f 1 140 139
+f 1 139 100
+f 1 100 69
+f 1 69 45
+f 1 45 30
+f 1 30 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 24
+f 1 24 36
+f 1 36 51
+f 1 51 77
+f 1 77 112
+f 1 112 151
+f 1 151 205
+f 1 205 263
+f 1 263 268
+f 1 268 208
+f 1 208 154
+f 1 154 114
+f 1 114 79
+f 1 79 53
+f 1 53 37
+f 1 37 25
+f 1 25 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 12 13
+f 6 15 7
+f 7 15 25
+f 7 25 38
+f 7 38 55
+f 7 55 83
+f 7 83 120
+f 7 120 161
+f 7 161 216
+f 7 216 222
+f 7 222 278
+f 7 278 280
+f 7 280 281
+f 7 281 223
+f 7 223 165
+f 7 165 164
+f 7 164 121
+f 7 121 84
+f 7 84 57
+f 7 57 40
+f 7 40 27
+f 7 27 16
+f 7 16 8
+f 8 16 26
+f 8 26 39
+f 8 39 56
+f 8 56 62
+f 8 62 91
+f 8 91 129
+f 8 129 175
+f 8 175 233
+f 8 233 294
+f 8 294 337
+f 8 337 371
+f 8 371 399
+f 8 399 403
+f 8 403 373
+f 8 373 338
+f 8 338 295
+f 8 295 241
+f 8 241 240
+f 8 240 239
+f 8 239 180
+f 8 180 134
+f 8 134 95
+f 8 95 65
+f 8 65 43
+f 8 43 29
+f 8 29 17
+f 8 17 9
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 22 23
+f 16 27 26
+f 17 29 28
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 34 24
+f 23 33 35
+f 23 35 34
+f 24 34 36
+f 25 37 38
+f 26 27 41
+f 26 41 39
+f 27 40 59
+f 27 59 41
+f 28 29 42
+f 29 43 44
+f 29 44 42
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 48 33
+f 32 47 48
+f 33 49 35
+f 33 48 49
+f 34 50 51
+f 34 51 36
+f 34 35 50
+f 35 49 52
+f 35 52 50
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 39 41 56
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 56
+f 42 44 63
+f 42 63 64
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 63
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 47 73 48
+f 47 72 73
+f 48 74 49
+f 48 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 52
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 50 52 76
+f 52 75 78
+f 52 78 76
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 58 86 59
+f 58 85 87
+f 58 87 88
+f 58 88 86
+f 59 86 60
+f 60 86 89
+f 60 89 90
+f 60 90 61
+f 61 90 91
+f 61 91 62
+f 63 68 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 64
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 68
+f 68 98 99
+f 68 99 92
+f 68 97 98
+f 69 100 101
+f 69 101 70
+f 70 102 103
+f 70 103 72
+f 70 72 71
+f 70 101 104
+f 70 104 102
+f 72 103 105
+f 72 105 73
+f 73 106 74
+f 73 105 107
+f 73 107 106
+f 74 106 108
+f 74 108 75
+f 75 109 78
+f 75 108 109
+f 76 110 77
+f 76 78 111
+f 76 111 110
+f 77 110 112
+f 78 109 113
+f 78 113 111
+f 79 114 80
+f 80 114 115
+f 80 115 116
+f 80 116 81
+f 81 116 117
+f 81 117 82
+f 82 117 118
+f 82 118 83
+f 83 118 119
+f 83 119 120
+f 84 121 122
+f 84 122 85
+f 85 122 123
+f 85 123 87
+f 86 124 89
+f 86 88 124
+f 87 123 88
+f 88 123 125
+f 88 125 124
+f 89 124 126
+f 89 126 127
+f 89 127 90
+f 90 127 128
+f 90 128 91
+f 91 128 129
+f 92 99 93
+f 93 130 131
+f 93 131 94
+f 93 99 132
+f 93 132 133
+f 93 133 130
+f 95 134 96
+f 96 134 135
+f 96 135 97
+f 97 135 136
+f 97 136 137
+f 97 137 98
+f 98 137 99
+f 99 137 138
+f 99 138 132
+f 100 139 101
+f 101 139 140
+f 101 140 141
+f 101 141 104
+f 102 107 103
+f 102 104 142
+f 102 142 143
+f 102 143 107
+f 103 107 105
+f 104 141 144
+f 104 144 145
+f 104 145 142
+f 106 146 147
+f 106 147 108
+f 106 107 146
+f 107 143 146
+f 108 147 148
+f 108 148 109
+f 109 148 149
+f 109 149 113
+f 110 150 151
+f 110 151 112
+f 110 111 150
+f 111 113 152
+f 111 152 150
+f 113 149 153
+f 113 153 152
+f 114 154 155
+f 114 155 115
+f 115 155 156
+f 115 156 157
+f 115 157 116
+f 116 157 158
+f 116 158 117
+f 117 158 159
+f 117 159 118
+f 118 159 160
+f 118 160 119
+f 119 161 120
+f 119 160 162
+f 119 162 163
+f 119 163 161
+f 121 164 122
+f 122 164 165
+f 122 165 166
+f 122 166 167
+f 122 167 123
+f 123 167 168
+f 123 168 169
+f 123 169 125
+f 124 125 170
+f 124 170 126
+f 125 169 171
+f 125 171 170
+f 126 172 173
+f 126 173 127
+f 126 170 172
+f 127 173 174
+f 127 174 175
+f 127 175 128
+f 128 175 129
+f 130 133 176
+f 132 138 177
+f 132 177 133
+f 133 178 176
+f 133 177 179
+f 133 179 178
+f 134 180 135
+f 135 180 181
+f 135 181 182
+f 135 182 183
+f 135 183 136
+f 136 183 184
+f 136 184 185
+f 136 185 186
+f 136 186 137
+f 137 186 187
+f 137 187 138
+f 138 187 188
+f 138 188 189
+f 138 189 177
+f 140 190 144
+f 140 144 141
+f 142 145 191
+f 142 191 192
+f 142 192 143
+f 143 192 146
+f 144 190 193
+f 144 193 194
+f 144 194 145
+f 145 194 195
+f 145 195 196
+f 145 196 191
+f 146 192 197
+f 146 197 198
+f 146 198 199
+f 146 199 147
+f 147 199 200
+f 147 200 148
+f 148 200 201
+f 148 201 149
+f 149 201 202
+f 149 202 153
+f 150 203 151
+f 150 152 204
+f 150 204 203
+f 151 203 205
+f 152 153 206
+f 152 206 204
+f 153 202 207
+f 153 207 206
+f 154 208 155
+f 155 208 209
+f 155 209 156
+f 156 210 211
+f 156 211 212
+f 156 212 157
+f 156 209 210
+f 157 212 158
+f 158 213 214
+f 158 214 159
+f 158 212 213
+f 159 214 215
+f 159 215 160
+f 160 215 162
+f 161 163 216
+f 162 217 218
+f 162 218 219
+f 162 219 220
+f 162 220 221
+f 162 221 163
+f 162 215 217
+f 163 221 222
+f 163 222 216
+f 165 223 224
+f 165 224 166
+f 166 168 167
+f 166 224 225
+f 166 225 168
+f 168 226 227
+f 168 227 169
+f 168 225 226
+f 169 227 171
+f 170 171 228
+f 170 228 172
+f 171 229 228
+f 171 227 229
+f 172 230 173
+f 172 228 231
+f 172 231 230
+f 173 230 174
+f 174 230 232
+f 174 232 175
+f 175 232 234
+f 175 234 233
+f 177 189 235
+f 177 235 179
+f 178 179 236
+f 179 237 236
+f 179 235 238
+f 179 238 237
+f 180 239 181
+f 181 239 240
+f 181 240 241
+f 181 241 242
+f 181 242 182
+f 182 242 243
+f 182 243 184
+f 182 184 183
+f 184 243 244
+f 184 244 185
+f 185 244 245
+f 185 245 246
+f 185 246 187
+f 185 187 186
+f 187 246 247
+f 187 247 188
+f 188 247 248
+f 188 248 249
+f 188 249 189
+f 189 249 250
+f 189 250 235
+f 191 251 192
+f 191 196 250
+f 191 250 252
+f 191 252 251
+f 192 251 253
+f 192 253 197
+f 193 254 194
+f 194 254 255
+f 194 255 238
+f 194 238 196
+f 194 196 195
+f 196 238 235
+f 196 235 250
+f 197 253 256
+f 197 256 199
+f 197 199 198
+f 199 256 257
+f 199 257 258
+f 199 258 200
+f 200 258 257
+f 200 257 259
+f 200 259 201
+f 201 259 260
+f 201 260 202
+f 202 260 261
+f 202 261 207
+f 203 262 263
+f 203 263 205
+f 203 204 262
+f 204 206 264
+f 204 264 210
+f 204 210 262
+f 206 265 264
+f 206 207 266
+f 206 266 265
+f 207 261 267
+f 207 267 266
+f 208 268 269
+f 208 269 209
+f 209 269 210
+f 210 264 265
+f 210 265 211
+f 210 269 262
+f 211 265 212
+f 212 265 270
+f 212 270 271
+f 212 271 213
+f 213 271 272
+f 213 272 214
+f 214 272 273
+f 214 273 215
+f 215 273 217
+f 217 273 218
+f 218 273 274
+f 218 274 275
+f 218 275 219
+f 219 275 276
+f 219 276 277
+f 219 277 220
+f 220 278 222
+f 220 222 221
+f 220 277 279
+f 220 279 280
+f 220 280 278
+f 223 281 282
+f 223 282 224
+f 224 282 283
+f 224 283 225
+f 225 283 284
+f 225 284 226
+f 226 285 227
+f 226 284 286
+f 226 286 285
+f 227 285 229
+f 228 229 287
+f 228 287 231
+f 229 285 288
+f 229 288 287
+f 230 289 290
+f 230 290 291
+f 230 291 232
+f 230 231 289
+f 231 287 292
+f 231 292 289
+f 232 291 234
+f 233 293 294
+f 233 234 293
+f 234 291 293
+f 237 238 255
+f 241 295 296
+f 241 296 242
+f 242 297 298
+f 242 298 244
+f 242 244 243
+f 242 296 297
+f 244 298 299
+f 244 299 245
+f 245 299 300
+f 245 300 301
+f 245 301 247
+f 245 247 246
+f 247 301 248
+f 248 302 303
+f 248 303 249
+f 248 301 302
+f 249 303 304
+f 249 304 250
+f 250 304 252
+f 251 252 304
+f 251 304 305
+f 251 305 253
+f 253 305 306
+f 253 306 307
+f 253 307 256
+f 256 307 308
+f 256 308 257
+f 257 308 309
+f 257 309 259
+f 259 309 310
+f 259 310 311
+f 259 311 260
+f 260 311 261
+f 261 311 312
+f 261 312 313
+f 261 313 314
+f 261 314 267
+f 262 269 263
+f 263 269 268
+f 265 266 315
+f 265 315 270
+f 266 267 315
+f 267 316 315
+f 267 314 316
+f 270 315 317
+f 270 317 271
+f 271 317 318
+f 271 318 272
+f 272 318 319
+f 272 319 273
+f 273 319 274
+f 274 319 320
+f 274 320 321
+f 274 321 322
+f 274 322 275
+f 275 322 323
+f 275 323 324
+f 275 324 276
+f 276 324 277
+f 277 281 280
+f 277 280 279
+f 277 324 325
+f 277 325 282
+f 277 282 281
+f 282 325 283
+f 283 325 326
+f 283 326 284
+f 284 326 327
+f 284 327 286
+f 285 286 328
+f 285 328 288
+f 286 327 329
+f 286 329 328
+f 287 330 292
+f 287 288 330
+f 288 331 330
+f 288 328 331
+f 289 332 290
+f 289 292 333
+f 289 333 332
+f 290 332 291
+f 291 334 335
+f 291 335 293
+f 291 332 334
+f 292 330 336
+f 292 336 333
+f 293 337 294
+f 293 335 337
+f 295 338 296
+f 296 338 339
+f 296 339 297
+f 297 339 298
+f 298 339 340
+f 298 340 341
+f 298 341 299
+f 299 342 300
+f 299 341 342
+f 300 343 344
+f 300 344 301
+f 300 342 343
+f 301 344 345
+f 301 345 302
+f 302 345 346
+f 302 346 347
+f 302 347 348
+f 302 348 303
+f 303 348 305
+f 303 305 304
+f 305 348 306
+f 306 308 307
+f 306 348 349
+f 306 349 308
+f 308 350 309
+f 308 349 350
+f 309 350 310
+f 310 350 351
+f 310 351 352
+f 310 352 312
+f 310 312 311
+f 312 352 353
+f 312 353 313
+f 313 354 316
+f 313 316 314
+f 313 353 354
+f 315 316 317
+f 316 354 355
+f 316 355 356
+f 316 356 317
+f 317 356 318
+f 318 356 357
+f 318 357 319
+f 319 357 320
+f 320 357 321
+f 321 358 322
+f 321 357 359
+f 321 359 358
+f 322 358 360
+f 322 360 326
+f 322 326 323
+f 323 325 324
+f 323 326 325
+f 326 360 327
+f 327 360 361
+f 327 361 329
+f 328 362 331
+f 328 329 362
+f 329 361 362
+f 330 331 363
+f 330 363 336
+f 331 362 364
+f 331 364 365
+f 331 365 363
+f 332 366 367
+f 332 367 368
+f 332 368 334
+f 332 333 366
+f 333 336 369
+f 333 369 366
+f 334 368 335
+f 335 368 337
+f 336 370 369
+f 336 363 370
+f 337 368 372
+f 337 372 371
+f 338 373 374
+f 338 374 339
+f 339 374 375
+f 339 375 340
+f 340 375 341
+f 341 375 376
+f 341 376 342
+f 342 376 377
+f 342 377 343
+f 343 377 378
+f 343 378 379
+f 343 379 346
+f 343 346 344
+f 344 346 345
+f 346 380 347
+f 346 379 380
+f 347 380 349
+f 347 349 348
+f 349 380 381
+f 349 381 350
+f 350 381 351
+f 351 382 383
+f 351 383 352
+f 351 381 384
+f 351 384 382
+f 352 383 385
+f 352 385 353
+f 353 385 386
+f 353 386 354
+f 354 386 355
+f 355 359 357
+f 355 357 356
+f 355 386 387
+f 355 387 359
+f 358 359 388
+f 358 388 389
+f 358 389 361
+f 358 361 360
+f 359 387 388
+f 361 389 390
+f 361 390 362
+f 362 390 391
+f 362 391 364
+f 363 392 370
+f 363 365 392
+f 364 393 394
+f 364 394 365
+f 364 391 393
+f 365 394 392
+f 366 395 367
+f 366 369 396
+f 366 396 395
+f 367 395 368
+f 368 397 398
+f 368 398 399
+f 368 399 372
+f 368 395 400
+f 368 400 397
+f 369 370 401
+f 369 401 396
+f 370 392 402
+f 370 402 401
+f 371 372 399
+f 373 403 398
+f 373 398 404
+f 373 404 374
+f 374 397 405
+f 374 405 375
+f 374 404 398
+f 374 398 397
+f 375 405 406
+f 375 406 376
+f 376 407 377
+f 376 406 407
+f 377 407 408
+f 377 408 378
+f 378 409 410
+f 378 410 380
+f 378 380 379
+f 378 408 409
+f 380 411 412
+f 380 412 381
+f 380 410 411
+f 381 412 384
+f 382 384 413
+f 382 413 414
+f 382 414 385
+f 382 385 383
+f 384 412 411
+f 384 411 413
+f 385 415 386
+f 385 414 415
+f 386 415 387
+f 387 415 416
+f 387 416 388
+f 388 416 389
+f 389 416 390
+f 390 416 391
+f 391 416 393
+f 392 394 417
+f 392 417 402
+f 393 416 414
+f 393 414 418
+f 393 418 394
+f 394 418 417
+f 395 406 405
+f 395 405 397
+f 395 397 400
+f 395 396 406
+f 396 401 406
+f 398 403 399
+f 401 408 407
+f 401 407 406
+f 401 402 408
+f 402 409 408
+f 402 417 409
+f 409 417 419
+f 409 419 410
+f 410 419 411
+f 411 419 413
+f 413 419 414
+f 414 416 415
+f 414 419 418
+f 417 418 419
+