Add asset kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296

.gitattributes

@@ -4036,3 +4036,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/e1fd13a296ad5270a44ef48a5553ca28/drawer_010.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/e1fd13a296ad5270a44ef48a5553ca28/mesh/drawer_010.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mesh/storage_bin_097.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/storage_bin_097.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mesh/storage_bin_103.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/storage_bin_103.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_103_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_103_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mesh/storage_bin_103.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:22243ca313ddadaeb99cff34c88af85758f9b08a8924b9072a91538e4e3485a4
+size 13217448

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mesh/storage_bin_103.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_103_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,445 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19333102 -0.01671312 -0.08311842
+v -0.19331207 -0.00005200 -0.08311836
+v -0.19331207 -0.01671312 -0.08529033
+v -0.19331207 -0.02338138 -0.08529036
+v -0.19331207 -0.17012091 -0.08311898
+v -0.16607980 -0.00005200 -0.08311836
+v -0.19329312 -0.00005200 -0.08529027
+v -0.19278145 -0.00005198 -0.08861919
+v -0.19228873 -0.01004484 -0.09188523
+v -0.19228873 -0.17012088 -0.09188581
+v -0.19329312 -0.17012091 -0.08529089
+v -0.19325522 -0.17460442 -0.08311900
+v 0.00025114 -0.00005200 -0.08360146
+v 0.00025114 -0.16603636 -0.08311897
+v -0.19226978 -0.00005197 -0.09188519
+v -0.18908604 -0.00005195 -0.09786507
+v -0.18910500 -0.05007333 -0.09787337
+v -0.18910500 -0.17012086 -0.09787584
+v -0.18904814 -0.17680811 -0.09778046
+v -0.19217502 -0.17680813 -0.09188584
+v -0.19319836 -0.17680816 -0.08529092
+v -0.19321731 -0.17680816 -0.08311901
+v 0.00025114 -0.00005193 -0.10384089
+v 0.00025114 -0.19411522 -0.08311907
+v -0.18575071 -0.00005194 -0.10116150
+v -0.18576966 -0.01004481 -0.10116764
+v -0.18908604 -0.00335757 -0.09786710
+v -0.18908604 -0.01671307 -0.09787528
+v -0.18576966 -0.01671306 -0.10117171
+v -0.18576966 -0.08341458 -0.10117399
+v -0.18575071 -0.17012085 -0.10117227
+v -0.18576966 -0.09008283 -0.10117401
+v -0.18554225 -0.17680810 -0.10107691
+v -0.18844171 -0.18347636 -0.09699900
+v -0.19115169 -0.18347638 -0.09188586
+v -0.19242139 -0.18347641 -0.08529094
+v -0.19245928 -0.18347641 -0.08311903
+v 0.00025114 -0.04038440 -0.10384712
+v -0.00338741 -0.01004480 -0.10384295
+v -0.13014913 -0.00005193 -0.10384900
+v -0.11680779 -0.19413422 -0.08311907
+v -0.03675972 -0.19409621 -0.08529098
+v 0.00025114 -0.19407722 -0.08529098
+v -0.18241537 -0.00005193 -0.10265749
+v -0.18243433 -0.01004480 -0.10265550
+v -0.18243433 -0.08341457 -0.10265780
+v -0.18243433 -0.10341933 -0.10265584
+v -0.18241537 -0.14344783 -0.10265397
+v -0.18241537 -0.16345258 -0.10264794
+v -0.18241537 -0.17012084 -0.10264188
+v -0.18220691 -0.17680809 -0.10255056
+v -0.18243433 -0.09008282 -0.10265782
+v -0.18139203 -0.18144357 -0.10223393
+v -0.18359032 -0.18359034 -0.10034213
+v -0.18756998 -0.18756092 -0.09593945
+v -0.18855542 -0.18866281 -0.09188588
+v -0.18929450 -0.18949873 -0.08529097
+v -0.18933240 -0.18953673 -0.08311906
+v -0.19037470 -0.18752295 -0.08311905
+v 0.00025114 -0.13677958 -0.10384747
+v -0.13681981 -0.04338606 -0.10385321
+v -0.13681981 -0.00005193 -0.10384900
+v -0.17019213 -0.19411522 -0.08311907
+v -0.16352145 -0.19409621 -0.08529098
+v -0.11013712 -0.19375424 -0.08956378
+v -0.05677175 -0.19375424 -0.08955160
+v -0.05010107 -0.19375424 -0.08954957
+v 0.00025114 -0.19392523 -0.08721324
+v -0.17686280 -0.00005193 -0.10368256
+v -0.17686280 -0.05007331 -0.10368476
+v -0.17686280 -0.14344783 -0.10368106
+v -0.17686280 -0.16345258 -0.10367503
+v -0.17686280 -0.17012084 -0.10366694
+v -0.17686280 -0.17680809 -0.10351067
+v -0.17686280 -0.05674156 -0.10368479
+v -0.17686280 -0.18237447 -0.10256885
+v -0.17686280 -0.18569910 -0.10125962
+v -0.18353347 -0.18856778 -0.09708630
+v -0.18313550 -0.19193042 -0.09143528
+v -0.18449996 -0.19284236 -0.08529098
+v -0.18779739 -0.19063861 -0.08311906
+v 0.00025114 -0.15678434 -0.10384147
+v -0.12347846 -0.15678434 -0.10384958
+v -0.16352145 -0.04338606 -0.10383698
+v -0.16352145 -0.01671305 -0.10383485
+v -0.13014913 -0.15678434 -0.10384958
+v -0.13681981 -0.15678434 -0.10384755
+v -0.16352145 -0.15678434 -0.10383334
+v -0.16352145 -0.00005193 -0.10383276
+v -0.17686280 -0.19402022 -0.08311907
+v -0.17019213 -0.19407722 -0.08529098
+v -0.17019213 -0.19373524 -0.08950694
+v -0.13681981 -0.19375424 -0.08954753
+v -0.11680779 -0.19375424 -0.08956174
+v -0.11680779 -0.19272835 -0.09286022
+v -0.11013712 -0.19272835 -0.09286022
+v 0.00025114 -0.19272835 -0.09283789
+v 0.00025114 -0.19373524 -0.08953942
+v -0.17348955 -0.00005193 -0.10375563
+v -0.17019213 -0.00335755 -0.10382872
+v -0.17019213 -0.01671305 -0.10383080
+v -0.17019213 -0.16345258 -0.10382727
+v -0.17019213 -0.17012084 -0.10382323
+v -0.17019213 -0.17680809 -0.10370350
+v -0.17019213 -0.06340981 -0.10383097
+v -0.17019213 -0.18264043 -0.10268049
+v -0.17019213 -0.18596507 -0.10136923
+v -0.17686280 -0.18928971 -0.09796320
+v -0.17686280 -0.19263336 -0.09260040
+v -0.18063400 -0.19358326 -0.08893859
+v -0.18116462 -0.19367826 -0.08529098
+v -0.18233958 -0.19345029 -0.08311907
+v -0.18457576 -0.19288036 -0.08311907
+v 0.00025114 -0.17012084 -0.10382933
+v -0.05010107 -0.17012084 -0.10383338
+v -0.13014913 -0.16345258 -0.10384554
+v -0.13681981 -0.16345258 -0.10384351
+v -0.17019213 -0.00005193 -0.10382667
+v -0.17974331 -0.19381125 -0.08311907
+v -0.17686280 -0.19398224 -0.08529098
+v -0.17686280 -0.19367824 -0.08930396
+v -0.17019213 -0.19270935 -0.09280339
+v -0.16352145 -0.19270935 -0.09282165
+v -0.16352145 -0.18938470 -0.09807281
+v -0.08347338 -0.18938470 -0.09807281
+v -0.05010107 -0.18938470 -0.09807077
+v 0.00025114 -0.18938470 -0.09806672
+v -0.13681981 -0.17012084 -0.10383744
+v -0.11680779 -0.17680809 -0.10374410
+v -0.15685078 -0.17680809 -0.10371974
+v -0.16352145 -0.17680809 -0.10371365
+v -0.16352145 -0.18264043 -0.10269064
+v -0.16352145 -0.18598406 -0.10136923
+v -0.17019213 -0.18936571 -0.09807281
+v -0.18124043 -0.19369726 -0.08311907
+v 0.00025114 -0.17378743 -0.10377859
+v -0.11680779 -0.17012084 -0.10383744
+v -0.07678376 -0.18598406 -0.10136923
+v -0.05010107 -0.18598406 -0.10136720
+v 0.00025114 -0.18784586 -0.09955660
+v 0.00025114 -0.17680809 -0.10373598
+v 0.00025114 -0.18264043 -0.10270891
+v -0.10346645 -0.18265944 -0.10271093
+v -0.11013712 -0.18264043 -0.10271296
+v -0.12347846 -0.18264043 -0.10270891
+v -0.15018011 -0.18264043 -0.10269673
+v 0.00025114 -0.18446424 -0.10197209
+v 0.00025114 -0.18596507 -0.10136315
+v -0.04343040 -0.18598406 -0.10136517
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 37
+f 1 37 59
+f 1 59 58
+f 1 58 81
+f 1 81 113
+f 1 113 112
+f 1 112 135
+f 1 135 119
+f 1 119 90
+f 1 90 63
+f 1 63 41
+f 1 41 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 23
+f 2 23 40
+f 2 40 62
+f 2 62 89
+f 2 89 118
+f 2 118 99
+f 2 99 69
+f 2 69 44
+f 2 44 25
+f 2 25 16
+f 2 16 15
+f 2 15 8
+f 2 8 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 14 13
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 14 24
+f 13 24 43
+f 13 43 68
+f 13 68 98
+f 13 98 97
+f 13 97 127
+f 13 127 140
+f 13 140 148
+f 13 148 147
+f 13 147 142
+f 13 142 141
+f 13 141 136
+f 13 136 114
+f 13 114 82
+f 13 82 60
+f 13 60 38
+f 13 38 23
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 31 19
+f 18 30 32
+f 18 32 31
+f 19 31 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 29
+f 26 29 27
+f 27 29 28
+f 29 45 30
+f 30 46 52
+f 30 52 32
+f 30 45 46
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 33
+f 31 32 52
+f 31 52 47
+f 33 51 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 38 60 61
+f 38 61 40
+f 38 40 39
+f 40 61 62
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 42 64 65
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 75
+f 46 75 52
+f 47 52 48
+f 48 52 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 74 53
+f 51 73 74
+f 52 75 71
+f 53 74 76
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 81 58
+f 57 80 81
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 61 83 86
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 84
+f 62 85 89
+f 63 90 120
+f 63 120 91
+f 63 91 64
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 95
+f 65 95 96
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 68
+f 69 99 100
+f 69 100 101
+f 69 101 70
+f 70 101 105
+f 70 105 75
+f 71 102 72
+f 71 75 102
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 103 104
+f 73 104 74
+f 74 104 76
+f 75 105 102
+f 76 104 106
+f 76 106 77
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 78
+f 78 108 109
+f 78 109 79
+f 79 109 110
+f 79 110 80
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 80 112 113
+f 80 113 81
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 83
+f 83 116 86
+f 84 105 101
+f 84 101 85
+f 84 88 105
+f 85 101 89
+f 86 116 117
+f 86 117 87
+f 87 117 103
+f 87 103 102
+f 87 102 88
+f 88 102 105
+f 89 100 118
+f 89 101 100
+f 90 119 111
+f 90 111 120
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 95
+f 93 95 94
+f 95 123 124
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 97
+f 99 118 100
+f 103 117 128
+f 103 128 129
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 104
+f 104 131 132
+f 104 132 106
+f 106 132 107
+f 107 132 133
+f 107 133 124
+f 107 124 134
+f 107 134 108
+f 108 134 122
+f 108 122 109
+f 109 122 121
+f 109 121 110
+f 110 121 120
+f 110 120 111
+f 111 135 112
+f 111 119 135
+f 114 136 115
+f 115 136 129
+f 115 129 137
+f 115 137 116
+f 116 137 128
+f 116 128 117
+f 122 134 124
+f 122 124 123
+f 124 133 138
+f 124 138 125
+f 125 138 126
+f 126 138 139
+f 126 139 127
+f 127 139 140
+f 128 137 129
+f 129 136 141
+f 129 141 142
+f 129 142 143
+f 129 143 144
+f 129 144 145
+f 129 145 146
+f 129 146 132
+f 129 132 130
+f 130 132 131
+f 132 146 143
+f 132 143 133
+f 133 143 138
+f 138 143 139
+f 139 143 142
+f 139 142 147
+f 139 147 148
+f 139 148 149
+f 139 149 140
+f 140 149 148
+f 143 146 145
+f 143 145 144
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00010684 0.19010998 0.15079258
+v -0.05010196 0.19010998 0.15081466
+v -0.00010684 0.18671962 0.15035104
+v -0.00010684 0.19338666 0.15039521
+v -0.16733022 0.19010998 0.15079258
+v -0.16733022 0.18629400 0.15030687
+v -0.00010684 0.18344295 0.14990949
+v -0.03008100 0.19678286 0.14997576
+v -0.16733022 0.19678286 0.14997576
+v -0.00010684 0.19678286 0.14995369
+v -0.16733022 0.18344295 0.14990949
+v -0.16733022 0.17994471 0.14891602
+v -0.02341825 0.17996220 0.14891602
+v -0.00010684 0.18167342 0.14940172
+v -0.00010684 0.19851447 0.14946800
+v -0.04342285 0.20031608 0.14896025
+v -0.05676471 0.20032190 0.14896025
+v -0.06344382 0.20032190 0.14896025
+v -0.07012293 0.20031899 0.14896025
+v -0.07678568 0.20031608 0.14896025
+v -0.16733022 0.19829001 0.14953424
+v -0.16733022 0.17901770 0.14692910
+v -0.00010684 0.17996512 0.14889394
+v -0.00010684 0.20030732 0.14893817
+v -0.00010684 0.20112067 0.14723826
+v -0.00010684 0.20196026 0.14547212
+v -0.06344382 0.20197775 0.14547212
+v -0.13015309 0.20196899 0.14547212
+v -0.16351592 0.20031314 0.14893817
+v -0.16733022 0.20031023 0.14893817
+v -0.16733022 0.17843758 0.14547204
+v -0.00010684 0.17928006 0.14714987
+v -0.00010684 0.20266865 0.14222683
+v -0.00010684 0.20340038 0.13887117
+v -0.12347399 0.20341496 0.13887117
+v -0.15017408 0.20196317 0.14547212
+v -0.16351592 0.20195733 0.14547212
+v -0.16733022 0.20101281 0.14745903
+v -0.16733022 0.17751639 0.14169689
+v -0.00010684 0.17862124 0.14547204
+v -0.00010684 0.20312067 0.09930955
+v -0.03008100 0.20312649 0.09930955
+v -0.13015309 0.20341205 0.13887117
+v -0.04342285 0.20312649 0.09930955
+v -0.09011116 0.20312358 0.09930955
+v -0.16351592 0.20311776 0.09930955
+v -0.16733022 0.20195442 0.14547212
+v -0.16351592 0.20339163 0.13887117
+v -0.16733022 0.17693920 0.13887107
+v -0.00010684 0.17728319 0.13887107
+v -0.00010684 0.19415417 -0.07472188
+v -0.00740802 0.19415709 -0.07472188
+v -0.06344382 0.19416291 -0.07472188
+v -0.16733022 0.20311485 0.09930955
+v -0.16733022 0.19414542 -0.07472188
+v -0.16733022 0.20338580 0.13887117
+v -0.16733022 0.17400663 0.10591040
+v -0.00010684 0.17449346 0.10591040
+v -0.00010684 0.17400438 -0.07472195
+v -0.16733022 0.17363706 -0.07472195
+v -0.00010684 0.17431567 0.09930944
+v -0.16733022 0.17387548 0.09930944
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 23
+f 1 23 32
+f 1 32 40
+f 1 40 50
+f 1 50 58
+f 1 58 61
+f 1 61 59
+f 1 59 51
+f 1 51 41
+f 1 41 34
+f 1 34 33
+f 1 33 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 15
+f 1 15 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 4 10 8
+f 5 9 21
+f 5 21 30
+f 5 30 38
+f 5 38 47
+f 5 47 56
+f 5 56 54
+f 5 54 55
+f 5 55 60
+f 5 60 62
+f 5 62 57
+f 5 57 49
+f 5 49 39
+f 5 39 31
+f 5 31 22
+f 5 22 12
+f 5 12 11
+f 5 11 6
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 10 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 43 36
+f 35 42 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 43
+f 36 43 37
+f 37 47 38
+f 37 43 48
+f 37 48 47
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 44
+f 43 46 48
+f 44 53 45
+f 45 53 46
+f 46 54 48
+f 46 53 55
+f 46 55 54
+f 47 48 56
+f 48 54 56
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 51 59 60
+f 51 60 55
+f 51 55 53
+f 51 53 52
+f 57 61 58
+f 57 62 61
+f 59 61 62
+f 59 62 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19011915 -0.20359375 0.11910205
+v 0.19011915 -0.20357411 0.11251082
+v 0.19679202 -0.20237811 0.11910206
+v 0.19011915 -0.20359380 0.13229496
+v 0.16723354 -0.20342519 0.13888619
+v 0.19011915 -0.20352311 0.10591960
+v 0.19679202 -0.20235850 0.11251083
+v 0.16723354 -0.20316231 0.09932837
+v 0.20045426 -0.20055861 0.11910206
+v 0.19679202 -0.20232717 0.12569328
+v 0.20045426 -0.20055465 0.11251083
+v 0.19679202 -0.20218994 0.13229497
+v 0.19011915 -0.20345265 0.13888619
+v 0.18344960 -0.20344874 0.13888619
+v 0.16723354 -0.20197430 0.14547742
+v 0.19679202 -0.20223689 0.10591961
+v 0.19011915 -0.20326428 0.09932837
+v 0.20038408 -0.20047229 0.10591961
+v 0.16723354 -0.19413118 0.04390981
+v 0.20127960 -0.19682153 0.11910208
+v 0.20042085 -0.20051941 0.12569328
+v 0.20128295 -0.19682150 0.11251085
+v 0.20033396 -0.20041356 0.13229497
+v 0.20022369 -0.20028025 0.13630202
+v 0.19724646 -0.20153901 0.13865603
+v 0.19532512 -0.20116650 0.14416964
+v 0.18999551 -0.20146455 0.14601100
+v 0.18344960 -0.20193510 0.14547742
+v 0.17677672 -0.20196648 0.14547742
+v 0.17010384 -0.20197430 0.14547742
+v 0.16723354 -0.20104495 0.14745479
+v 0.19717963 -0.20149182 0.09952716
+v 0.20026044 -0.20031934 0.10186025
+v 0.17010384 -0.19413118 0.04390981
+v 0.17677672 -0.19405276 0.04390981
+v 0.18132109 -0.19373121 0.04390981
+v 0.19521486 -0.20106437 0.09411818
+v 0.20118938 -0.19682148 0.10591963
+v 0.16723354 -0.19303711 0.04390981
+v 0.20122279 -0.19682155 0.12569330
+v 0.20136647 -0.19015123 0.11251087
+v 0.20135644 -0.19015126 0.11910210
+v 0.20133306 -0.19015131 0.13229501
+v 0.20128629 -0.19015118 0.09932842
+v 0.20134976 -0.19015121 0.10591965
+v 0.20108245 -0.19682158 0.13229499
+v 0.20065809 -0.19698630 0.13865605
+v 0.19977594 -0.19931953 0.14069618
+v 0.19719969 -0.19734709 0.14577039
+v 0.19214072 -0.19982541 0.14856380
+v 0.18768990 -0.20024892 0.14885673
+v 0.18344960 -0.20031558 0.14891951
+v 0.17677672 -0.20033911 0.14894043
+v 0.16723354 -0.20033911 0.14894043
+v 0.18465253 -0.19296653 0.04390981
+v 0.18742593 -0.19098623 0.04390982
+v 0.18932388 -0.18962944 0.04390982
+v 0.19966233 -0.19928800 0.09746611
+v 0.20049101 -0.19484114 0.09488194
+v 0.20073827 -0.19696655 0.09952718
+v 0.16723354 -0.17390863 0.04658822
+v 0.16725024 -0.17390862 0.04390988
+v 0.20121945 -0.19015133 0.13888624
+v 0.20106575 -0.16353678 0.09932852
+v 0.20102900 -0.16353693 0.13888634
+v 0.20068482 -0.19015116 0.09391943
+v 0.20068816 -0.18348482 0.09349051
+v 0.20067814 -0.16353676 0.09351150
+v 0.20044089 -0.19487269 0.14298743
+v 0.19864987 -0.19015136 0.14675386
+v 0.19462342 -0.19537465 0.14936940
+v 0.18999551 -0.19728828 0.14957865
+v 0.18344960 -0.19682164 0.14991345
+v 0.16723354 -0.19833529 0.14951587
+v 0.17677672 -0.19682164 0.14993436
+v 0.17010384 -0.19682164 0.14994483
+v 0.19062036 -0.18713152 0.04390983
+v 0.19250828 -0.18348464 0.04390985
+v 0.19322000 -0.17681436 0.04390987
+v 0.17462148 -0.16353658 0.04390992
+v 0.16723354 -0.17390479 0.06636189
+v 0.17453795 -0.16353678 0.09921344
+v 0.20057121 -0.16353695 0.14351066
+v 0.20059125 -0.18348501 0.14351059
+v 0.20060128 -0.19015135 0.14345824
+v 0.19329353 -0.17014018 0.04390990
+v 0.20067146 -0.16353676 0.09344873
+v 0.19329687 -0.16353658 0.04390992
+v 0.19876348 -0.18348502 0.14680620
+v 0.19531510 -0.19015137 0.14970422
+v 0.19011915 -0.19015137 0.15070860
+v 0.18344960 -0.19015137 0.15077137
+v 0.16723354 -0.19682164 0.14994483
+v 0.17010384 -0.19015137 0.15078183
+v 0.16723354 -0.17390491 0.09932848
+v 0.17453795 -0.16353678 0.09932852
+v 0.20055451 -0.16353695 0.14354204
+v 0.19880357 -0.16353696 0.14680627
+v 0.19546547 -0.16353697 0.14976709
+v 0.19544541 -0.17681475 0.14975658
+v 0.19542871 -0.18348503 0.14975656
+v 0.19011915 -0.18348503 0.15076093
+v 0.19011915 -0.17681475 0.15077142
+v 0.16723354 -0.19015137 0.15077137
+v 0.19011915 -0.16353697 0.15077147
+v 0.19004897 -0.16353697 0.15077147
+v 0.16723354 -0.17403041 0.10591971
+v 0.17463150 -0.16353681 0.10580466
+v 0.19541201 -0.16353697 0.14977756
+v 0.18344960 -0.16353697 0.15041575
+v 0.16723354 -0.18634763 0.15030058
+v 0.16723354 -0.17693236 0.13888629
+v 0.17587118 -0.16353693 0.13888634
+v 0.17463484 -0.16353681 0.10591975
+v 0.18340617 -0.16353697 0.15040529
+v 0.16723354 -0.18348503 0.14993441
+v 0.16723354 -0.17750882 0.14172156
+v 0.16723354 -0.17842250 0.14547750
+v 0.17724787 -0.16353695 0.14541479
+v 0.17933627 -0.16353697 0.14940091
+v 0.16723354 -0.17995970 0.14893004
+v 0.17726457 -0.16353695 0.14547756
+v 0.16723354 -0.17901464 0.14696315
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 9
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 31
+f 5 31 54
+f 5 54 74
+f 5 74 93
+f 5 93 104
+f 5 104 111
+f 5 111 116
+f 5 116 121
+f 5 121 123
+f 5 123 118
+f 5 118 117
+f 5 117 112
+f 5 112 107
+f 5 107 95
+f 5 95 81
+f 5 81 61
+f 5 61 39
+f 5 39 19
+f 5 19 8
+f 6 16 7
+f 6 8 17
+f 6 17 16
+f 7 16 18
+f 7 18 11
+f 8 19 17
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 11 22
+f 9 22 20
+f 10 21 12
+f 11 18 22
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 21 23
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 15
+f 13 15 14
+f 15 30 31
+f 16 17 32
+f 16 32 33
+f 16 33 18
+f 17 19 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 32
+f 18 38 22
+f 18 33 38
+f 19 39 62
+f 19 62 80
+f 19 80 88
+f 19 88 86
+f 19 86 79
+f 19 79 78
+f 19 78 77
+f 19 77 57
+f 19 57 56
+f 19 56 55
+f 19 55 36
+f 19 36 35
+f 19 35 34
+f 20 40 21
+f 20 22 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 40
+f 21 40 23
+f 22 38 44
+f 22 44 45
+f 22 45 41
+f 23 46 24
+f 23 40 46
+f 24 47 48
+f 24 48 25
+f 24 46 47
+f 25 48 26
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 30
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 32 37 55
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 38
+f 36 55 37
+f 38 60 44
+f 39 61 62
+f 40 43 63
+f 40 63 46
+f 41 45 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 43
+f 43 65 63
+f 44 59 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 64
+f 44 64 45
+f 44 60 59
+f 46 63 47
+f 47 63 69
+f 47 69 48
+f 48 69 49
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 74 54
+f 53 73 75
+f 53 75 76
+f 53 76 74
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 66
+f 61 80 62
+f 61 81 82
+f 61 82 80
+f 63 65 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 69
+f 64 68 87
+f 64 87 88
+f 64 88 80
+f 64 80 82
+f 64 82 96
+f 64 96 108
+f 64 108 114
+f 64 114 113
+f 64 113 119
+f 64 119 122
+f 64 122 120
+f 64 120 115
+f 64 115 110
+f 64 110 106
+f 64 106 105
+f 64 105 109
+f 64 109 99
+f 64 99 98
+f 64 98 97
+f 64 97 83
+f 64 83 65
+f 66 79 86
+f 66 86 67
+f 67 87 68
+f 67 86 88
+f 67 88 87
+f 69 85 70
+f 70 89 101
+f 70 101 90
+f 70 90 71
+f 70 85 89
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 75
+f 74 76 93
+f 75 92 76
+f 76 92 94
+f 76 94 93
+f 81 95 96
+f 81 96 82
+f 83 97 84
+f 84 97 98
+f 84 98 89
+f 84 89 85
+f 89 98 99
+f 89 99 100
+f 89 100 101
+f 90 101 91
+f 91 102 92
+f 91 101 102
+f 92 103 94
+f 92 102 103
+f 93 94 104
+f 94 103 105
+f 94 105 106
+f 94 106 104
+f 95 107 96
+f 96 107 108
+f 99 109 101
+f 99 101 100
+f 101 109 103
+f 101 103 102
+f 103 109 105
+f 104 106 110
+f 104 110 111
+f 107 112 113
+f 107 113 114
+f 107 114 108
+f 110 115 116
+f 110 116 111
+f 112 117 113
+f 113 117 118
+f 113 118 119
+f 115 120 116
+f 116 120 121
+f 118 122 119
+f 118 123 122
+f 120 122 121
+f 121 122 123
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05832487 0.19416223 -0.07373640
+v 0.05667286 0.19415924 -0.07869760
+v 0.04332459 0.19416223 -0.07373640
+v 0.09835316 0.19415922 -0.07373640
+v 0.06334700 0.19407168 -0.08529092
+v 0.04999872 0.19415924 -0.07869760
+v 0.16866285 0.19414714 -0.07727464
+v 0.16866285 0.19414413 -0.07869760
+v -0.00009032 0.19415620 -0.07373640
+v 0.16866285 0.19415016 -0.07373640
+v 0.07002113 0.19371533 -0.08954506
+v 0.05667286 0.19407168 -0.08529092
+v 0.09670115 0.19406563 -0.08529092
+v 0.14340357 0.19370929 -0.08952150
+v 0.08336940 0.19371533 -0.08953917
+v -0.00009032 0.19415018 -0.07869760
+v 0.16866285 0.19407168 -0.08386796
+v -0.00009032 0.17411209 -0.07373647
+v 0.16866285 0.17192557 -0.07373648
+v 0.07002113 0.19268550 -0.09284173
+v 0.06334700 0.19371533 -0.08954506
+v 0.04999872 0.19371533 -0.08954212
+v -0.00009032 0.19370929 -0.08952443
+v -0.00009032 0.19405960 -0.08529092
+v 0.16866285 0.19405053 -0.08529092
+v 0.16866285 0.19377876 -0.08860232
+v 0.16866285 0.19370326 -0.08950971
+v 0.16866285 0.19290294 -0.09209636
+v 0.16866285 0.19268248 -0.09280637
+v -0.00009032 0.16331241 -0.08358819
+v 0.16866285 0.16331240 -0.08191189
+v 0.06334700 0.19268550 -0.09284173
+v 0.16866285 0.18934836 -0.09808870
+v 0.04999872 0.19268550 -0.09283878
+v 0.04332459 0.19268550 -0.09283583
+v 0.02999285 0.19268550 -0.09282994
+v -0.00009032 0.19320495 -0.09114478
+v -0.00009032 0.16331248 -0.10382482
+v 0.16866285 0.16331248 -0.10382187
+v 0.03666698 0.18934836 -0.09808280
+v 0.16866285 0.18671186 -0.10067536
+v 0.02331871 0.18934836 -0.09807692
+v -0.00009032 0.18934533 -0.09807102
+v 0.00997044 0.19268248 -0.09282404
+v -0.00009032 0.19267946 -0.09282110
+v -0.00009032 0.16343027 -0.10382482
+v 0.01664457 0.16331248 -0.10382777
+v 0.16866285 0.17010157 -0.10382480
+v 0.15686747 0.16331248 -0.10382777
+v 0.03666698 0.18598101 -0.10137950
+v 0.16866285 0.18598705 -0.10138538
+v -0.00009032 0.18595685 -0.10136770
+v -0.00009032 0.19104260 -0.09539893
+v -0.00009032 0.16682481 -0.10382186
+v 0.01664457 0.16343027 -0.10382777
+v 0.15007770 0.16331248 -0.10383071
+v 0.16866285 0.17153911 -0.10380710
+v 0.15007770 0.17010157 -0.10382775
+v 0.03666698 0.18264688 -0.10271407
+v -0.00009032 0.18261969 -0.10271113
+v 0.16866285 0.18337169 -0.10242241
+v 0.16342596 0.18264688 -0.10271113
+v 0.04332459 0.18264688 -0.10271407
+v -0.00009032 0.17010157 -0.10381890
+v 0.01664457 0.17010157 -0.10382185
+v 0.13672944 0.17010157 -0.10382775
+v 0.16342596 0.17677288 -0.10373639
+v 0.16866285 0.17677288 -0.10373344
+v 0.15007770 0.17677288 -0.10374227
+v 0.03666698 0.17677288 -0.10373639
+v -0.00009032 0.17677288 -0.10373344
+v 0.16866285 0.18264990 -0.10270818
+v 0.15675183 0.18263782 -0.10271407
+v 0.16866285 0.17804129 -0.10351248
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 12
+f 2 12 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 6 9
+f 4 10 7
+f 5 11 21
+f 5 21 12
+f 5 8 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 6 12 16
+f 6 16 9
+f 7 10 19
+f 7 19 31
+f 7 31 39
+f 7 39 48
+f 7 48 57
+f 7 57 68
+f 7 68 74
+f 7 74 72
+f 7 72 61
+f 7 61 51
+f 7 51 41
+f 7 41 33
+f 7 33 29
+f 7 29 28
+f 7 28 27
+f 7 27 26
+f 7 26 25
+f 7 25 17
+f 7 17 8
+f 8 17 13
+f 9 16 24
+f 9 24 23
+f 9 23 37
+f 9 37 45
+f 9 45 53
+f 9 53 43
+f 9 43 52
+f 9 52 60
+f 9 60 71
+f 9 71 64
+f 9 64 54
+f 9 54 46
+f 9 46 38
+f 9 38 30
+f 9 30 18
+f 11 20 32
+f 11 32 21
+f 11 15 20
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 16
+f 13 17 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 20
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 20 29 33
+f 20 33 32
+f 21 32 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 30 38 47
+f 30 47 56
+f 30 56 49
+f 30 49 39
+f 30 39 31
+f 32 33 40
+f 32 40 34
+f 33 41 40
+f 34 40 42
+f 34 42 35
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 38 46 55
+f 38 55 47
+f 39 49 48
+f 40 50 43
+f 40 43 42
+f 40 41 51
+f 40 51 50
+f 43 53 44
+f 43 50 52
+f 44 53 45
+f 46 54 55
+f 47 55 56
+f 48 49 56
+f 48 56 58
+f 48 58 57
+f 50 59 60
+f 50 60 52
+f 50 51 59
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 59
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 66 58
+f 57 67 68
+f 57 58 69
+f 57 69 67
+f 58 66 69
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 59 63 69
+f 59 69 70
+f 61 72 62
+f 62 72 67
+f 62 67 69
+f 62 69 73
+f 62 73 63
+f 63 73 69
+f 64 71 65
+f 65 71 70
+f 65 70 69
+f 65 69 66
+f 67 72 74
+f 67 74 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00009032 0.17432081 0.07345794
+v -0.00009032 0.17431778 0.07619966
+v -0.00009032 0.19417325 0.07345801
+v 0.16866285 0.17255232 0.07345793
+v 0.16866285 0.17254323 0.07955484
+v 0.16866285 0.17253413 0.08614406
+v -0.00009032 0.17431474 0.07955485
+v 0.16866285 0.17252807 0.09274085
+v 0.07669526 0.19417022 0.07345801
+v -0.00009032 0.20189408 0.09274096
+v 0.13672944 0.20191221 0.09274096
+v 0.15675183 0.20191221 0.09274096
+v 0.16866285 0.19415209 0.07345801
+v -0.00009032 0.17431471 0.08614407
+v 0.16866285 0.17254013 0.09933764
+v -0.00009032 0.17431770 0.09933765
+v 0.14340357 0.19415814 0.07345801
+v -0.00009032 0.20251983 0.09609615
+v 0.03666698 0.20312747 0.09933776
+v 0.14340357 0.20312747 0.09933776
+v 0.16866285 0.20217219 0.09416484
+v 0.16866285 0.20190918 0.09274096
+v 0.15675183 0.19415511 0.07345801
+v 0.16866285 0.17277592 0.10352595
+v -0.00009032 0.17449603 0.10592686
+v -0.00009032 0.20311840 0.09933776
+v -0.00009032 0.20339938 0.13888819
+v 0.04999872 0.20340847 0.13888819
+v 0.14340357 0.20340847 0.13888819
+v 0.16342596 0.20312141 0.09933776
+v 0.16866285 0.20311840 0.09933776
+v 0.16866285 0.17297543 0.10592686
+v -0.00009032 0.17728317 0.13888809
+v -0.00009032 0.20266780 0.14224338
+v -0.00009032 0.20196038 0.14548497
+v 0.05667286 0.20196644 0.14548497
+v 0.09670115 0.20196947 0.14548497
+v 0.11670703 0.20196947 0.14548497
+v 0.14340357 0.20196341 0.14548497
+v 0.16866285 0.20308799 0.14031207
+v 0.16866285 0.20339938 0.13888819
+v 0.16866285 0.17678134 0.13888809
+v -0.00009032 0.17862236 0.14548489
+v -0.00009032 0.20111998 0.14724967
+v 0.09670115 0.20031584 0.14896135
+v 0.12338116 0.20031584 0.14896135
+v 0.16342596 0.20030978 0.14895378
+v 0.16866285 0.20195434 0.14548497
+v 0.16866285 0.17833518 0.14548489
+v -0.00009032 0.17928138 0.14716628
+v -0.00009032 0.20030675 0.14895378
+v -0.00009032 0.19678187 0.14996865
+v 0.07669526 0.19678187 0.14997622
+v 0.16866285 0.19678187 0.14997622
+v 0.16866285 0.20030675 0.14895378
+v 0.16866285 0.17992226 0.14893098
+v -0.00009032 0.17996459 0.14890825
+v -0.00009032 0.19338698 0.15039277
+v 0.16342596 0.19010997 0.15082447
+v 0.16866285 0.19010997 0.15082447
+v 0.16866285 0.18344111 0.14995345
+v -0.00009032 0.18167261 0.14940814
+v -0.00009032 0.19010997 0.15080175
+v -0.00009032 0.18671810 0.15035488
+v -0.00009032 0.18344111 0.14991558
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 16
+f 1 16 25
+f 1 25 33
+f 1 33 43
+f 1 43 50
+f 1 50 57
+f 1 57 62
+f 1 62 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 58
+f 1 58 52
+f 1 52 51
+f 1 51 44
+f 1 44 35
+f 1 35 34
+f 1 34 27
+f 1 27 26
+f 1 26 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 23
+f 1 23 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 9
+f 4 13 22
+f 4 22 21
+f 4 21 31
+f 4 31 41
+f 4 41 40
+f 4 40 48
+f 4 48 55
+f 4 55 54
+f 4 54 60
+f 4 60 61
+f 4 61 56
+f 4 56 49
+f 4 49 42
+f 4 42 32
+f 4 32 24
+f 4 24 15
+f 4 15 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 8 14
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 9 12 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 13 23
+f 12 23 17
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 31
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 38 46 39
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 39 46 47
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 47 55 48
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 52 58 59
+f 52 59 53
+f 53 59 60
+f 53 60 54
+f 56 61 62
+f 56 62 57
+f 58 63 59
+f 59 63 61
+f 59 61 60
+f 61 63 64
+f 61 64 65
+f 61 65 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19331993 -0.17014056 -0.08311696
+v -0.19335784 -0.17014058 -0.07868688
+v -0.19333889 -0.16581450 -0.08024339
+v -0.19330097 -0.16581448 -0.08311695
+v -0.19322516 -0.17681016 -0.08311699
+v -0.19328203 -0.17681018 -0.07868691
+v -0.19333889 -0.16581457 -0.06122779
+v -0.19328203 -0.17681023 -0.06550552
+v -0.19326308 -0.17681057 0.02808121
+v -0.19331993 -0.17014097 0.02808124
+v -0.19331993 -0.16581489 0.02808125
+v -0.16380948 -0.16581448 -0.08311695
+v -0.19256179 -0.18347977 -0.07868693
+v -0.19246704 -0.18347975 -0.08311701
+v -0.19256179 -0.18347982 -0.06550554
+v -0.19252389 -0.18348016 0.02808119
+v -0.17429072 -0.16581489 0.02808125
+v 0.00025113 -0.16603939 -0.08311695
+v -0.18932077 -0.18954681 -0.08311704
+v -0.18937762 -0.18961624 -0.07868696
+v -0.18939658 -0.18961905 -0.07210171
+v -0.18939658 -0.18962185 -0.06550557
+v -0.18998413 -0.18841433 0.02808117
+v 0.00025113 -0.17433376 0.02808122
+v 0.00025113 -0.19411723 -0.08311705
+v -0.18780449 -0.19064638 -0.08311704
+v -0.18477195 -0.19295105 -0.07868697
+v -0.18477195 -0.19295664 -0.07210172
+v -0.18477195 -0.19295666 -0.06550558
+v -0.18846787 -0.19025250 0.02808116
+v -0.18935867 -0.18960276 0.02808116
+v 0.00025113 -0.19415097 0.02808115
+v 0.00025113 -0.19413391 -0.08166937
+v -0.06345125 -0.19418112 -0.07868697
+v -0.05677964 -0.19412835 -0.08311705
+v -0.18458241 -0.19288161 -0.08311705
+v -0.18234591 -0.19344806 -0.08311705
+v -0.18124661 -0.19371184 -0.08311705
+v -0.18143615 -0.19374796 -0.07868697
+v -0.18471509 -0.19294033 0.02808115
+v -0.18137929 -0.19373168 0.02808115
+v -0.18202371 -0.19357896 0.02808115
+v 0.00025113 -0.19416724 -0.07868697
+v -0.04212867 -0.19415374 0.02808115
+v -0.04343645 -0.19415649 0.02020062
+v -0.05677964 -0.19415649 0.02020062
+v -0.17019678 -0.19415923 0.00701924
+v -0.13681985 -0.19417834 -0.07868697
+v -0.11680506 -0.19413390 -0.08311705
+v -0.17974930 -0.19382568 -0.08311705
+v -0.17686838 -0.19408949 -0.07868697
+v -0.17686838 -0.19408676 -0.06550558
+v -0.17686838 -0.19406764 0.02020062
+v -0.17686838 -0.19406489 0.02808115
+v -0.09679027 -0.19415374 0.02808115
+v -0.17019678 -0.19415097 0.02808115
+v -0.17019678 -0.19416739 -0.03913193
+v -0.15683463 -0.19417556 -0.07868697
+v -0.16130764 -0.19412279 -0.08311705
+v -0.17686838 -0.19402560 -0.08311705
+v -0.17019678 -0.19411723 -0.08311705
+v -0.17019678 -0.19417001 -0.07868697
+v -0.16352519 -0.19417279 -0.07868697
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 18
+f 1 18 25
+f 1 25 35
+f 1 35 49
+f 1 49 59
+f 1 59 61
+f 1 61 60
+f 1 60 50
+f 1 50 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 26
+f 1 26 19
+f 1 19 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 7 11
+f 3 11 17
+f 3 17 12
+f 3 12 4
+f 5 13 6
+f 5 14 13
+f 6 13 15
+f 6 15 8
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 23
+f 9 23 31
+f 9 31 30
+f 9 30 40
+f 9 40 42
+f 9 42 41
+f 9 41 54
+f 9 54 56
+f 9 56 55
+f 9 55 44
+f 9 44 32
+f 9 32 24
+f 9 24 17
+f 9 17 11
+f 9 11 10
+f 12 17 18
+f 13 14 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 17 24 18
+f 18 24 32
+f 18 32 43
+f 18 43 33
+f 18 33 25
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 40 30
+f 29 39 41
+f 29 41 42
+f 29 42 40
+f 32 44 45
+f 32 45 34
+f 32 34 43
+f 33 43 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 44 55 46
+f 44 46 45
+f 46 55 47
+f 47 56 54
+f 47 54 53
+f 47 53 52
+f 47 52 51
+f 47 51 57
+f 47 57 48
+f 47 55 56
+f 48 57 58
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 57
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 58 63 59
+f 59 63 62
+f 59 62 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16866285 0.16329641 -0.08190927
+v 0.16866285 0.02334288 -0.08191623
+v 0.16866285 0.16329649 -0.10382428
+v -0.00009032 0.16329642 -0.08358661
+v -0.00009032 0.09670975 -0.08358900
+v 0.16866285 0.01841764 -0.08191839
+v -0.00009032 0.06336845 -0.08359129
+v -0.00009032 0.01665864 -0.08359789
+v -0.00009032 -0.00005200 -0.08360225
+v 0.16866285 0.03667948 -0.10383978
+v 0.15675183 0.15675616 -0.10383073
+v 0.15019334 0.16329649 -0.10382857
+v -0.00009032 0.16329649 -0.10382428
+v 0.16866285 0.00082750 -0.08193135
+v 0.16866285 -0.00005201 -0.08193350
+v -0.00009032 -0.00005193 -0.10384205
+v 0.16866285 0.01665871 -0.10383985
+v 0.15344781 -0.00005193 -0.10384849
+v 0.15675183 0.03667948 -0.10384407
+v 0.15007770 0.11004635 -0.10383736
+v 0.02331871 0.11004635 -0.10384165
+v 0.02999285 0.15007190 -0.10383505
+v 0.03666698 0.15675616 -0.10383288
+v 0.13672944 0.16329649 -0.10382857
+v -0.00009032 0.16014626 -0.10382643
+v 0.00997044 0.16329649 -0.10382642
+v 0.01664457 0.15675616 -0.10383288
+v 0.16866285 -0.00005193 -0.10383776
+v -0.00009032 0.02334296 -0.10384196
+v 0.02331871 -0.00005193 -0.10384849
+v 0.16679608 -0.00005193 -0.10383991
+v 0.15007770 0.00332218 -0.10384848
+v 0.02331871 0.03001122 -0.10384838
+v 0.00997044 0.11004635 -0.10383736
+v -0.00009032 0.14679374 -0.10383077
+v 0.01664457 0.15007190 -0.10383505
+v -0.00009032 0.15675616 -0.10382859
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 15
+f 1 15 28
+f 1 28 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 24
+f 1 24 26
+f 1 26 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 25
+f 4 25 37
+f 4 37 35
+f 4 35 29
+f 4 29 16
+f 4 16 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 6 9 14
+f 9 15 14
+f 9 16 30
+f 9 30 18
+f 9 18 31
+f 9 31 28
+f 9 28 15
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 27
+f 12 27 24
+f 13 26 27
+f 13 27 25
+f 16 29 33
+f 16 33 30
+f 17 28 31
+f 17 31 18
+f 18 32 20
+f 18 20 19
+f 18 30 33
+f 18 33 32
+f 20 32 21
+f 21 33 29
+f 21 29 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 21 32 33
+f 22 36 27
+f 22 27 23
+f 24 27 26
+f 25 27 37
+f 27 36 37
+f 29 35 34
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17463101 -0.00005251 0.05812798
+v -0.16609983 -0.00005199 -0.08311634
+v -0.19332499 -0.00005251 0.05812798
+v -0.17430412 -0.16581500 0.05812737
+v -0.16381443 -0.16581448 -0.08311695
+v -0.19331920 -0.00005199 -0.08311634
+v -0.19333945 -0.00005243 0.03665652
+v -0.19334524 -0.01670010 0.03997465
+v -0.19334235 -0.03672276 0.05812785
+v -0.19331632 -0.16581500 0.05812737
+v -0.19331632 -0.16581448 -0.08311695
+v -0.19332789 -0.00005200 -0.08202409
+v -0.19333078 -0.01669964 -0.08311640
+v -0.19335393 -0.00005201 -0.07869208
+v -0.19336550 -0.01669966 -0.07869214
+v -0.19334235 -0.03837778 0.05812784
+v -0.19332499 -0.16581498 0.05084117
+v -0.19335393 -0.16581450 -0.07869269
+v -0.19332210 -0.12343276 -0.08311679
+v -0.19334524 -0.04339149 0.03997455
+v -0.19335393 -0.16581453 -0.07209779
+v -0.19332789 -0.16581496 0.04656900
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 19
+f 2 19 13
+f 2 13 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 17
+f 4 17 22
+f 4 22 21
+f 4 21 18
+f 4 18 11
+f 4 11 5
+f 6 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 12 13 15
+f 12 15 14
+f 13 19 18
+f 13 18 15
+f 15 20 16
+f 15 18 21
+f 15 21 20
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00009032 0.17411347 -0.07373353
+v -0.00009032 0.17431989 0.07345794
+v -0.00009032 0.19415622 -0.07373346
+v 0.16866285 0.17192402 -0.07373354
+v -0.00009032 0.19417311 0.07345801
+v 0.16866285 0.17255308 0.07345793
+v -0.00009032 0.19415839 -0.07209095
+v 0.04332459 0.19417580 -0.06550653
+v 0.04497661 0.19416494 -0.07373346
+v 0.16866285 0.19415187 -0.07373346
+v -0.00009032 0.19417763 0.02679071
+v 0.00278418 0.19417311 0.07345801
+v 0.16866285 0.19415351 0.07345801
+v -0.00009032 0.19416274 -0.06873392
+v 0.04999872 0.19416710 -0.07209095
+v -0.00009032 0.19416491 -0.06550653
+v -0.00009032 0.19416925 -0.05890769
+v -0.00009032 0.19417140 -0.05555064
+v 0.04332459 0.19417795 -0.05890769
+v 0.09670115 0.19416927 -0.06550653
+v 0.16866285 0.19415404 -0.07209095
+v 0.09670115 0.19416275 -0.07209095
+v 0.05165074 0.19416494 -0.07373346
+v 0.09670115 0.19416058 -0.07373346
+v -0.00009032 0.19417766 0.02020628
+v 0.00997044 0.19417763 0.02679071
+v 0.04999872 0.19418009 -0.04572443
+v 0.04950312 0.19417093 0.07345801
+v 0.04999872 0.19417318 0.05317164
+v 0.16866285 0.19416021 0.02679071
+v 0.15675183 0.19416674 0.02679071
+v 0.13672944 0.19416004 0.07345801
+v -0.00009032 0.19417356 -0.04895182
+v 0.09002701 0.19417357 -0.05230887
+v 0.16866285 0.19415619 -0.06550653
+v 0.08336940 0.19417100 0.05317164
+v 0.07669526 0.19416876 0.07345801
+v 0.09618903 0.19416657 0.07345801
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 25
+f 1 25 33
+f 1 33 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 23
+f 1 23 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 32
+f 2 32 38
+f 2 38 37
+f 2 37 28
+f 2 28 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 21
+f 4 21 35
+f 4 35 30
+f 4 30 13
+f 4 13 6
+f 5 12 26
+f 5 26 11
+f 7 14 8
+f 8 15 9
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 33
+f 8 33 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 15
+f 9 15 23
+f 10 24 22
+f 10 22 21
+f 11 26 27
+f 11 27 25
+f 12 28 29
+f 12 29 26
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 15 22 23
+f 19 33 27
+f 19 27 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 22 24 23
+f 25 27 33
+f 26 29 36
+f 26 36 27
+f 27 36 31
+f 27 31 34
+f 28 37 36
+f 28 36 29
+f 30 35 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 31 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19021581 0.15488141 0.15078529
+v -0.18542024 0.15488141 0.15047277
+v -0.19557945 0.15488141 0.14977646
+v -0.19559266 0.08337421 0.14977620
+v -0.19021581 0.08337421 0.15077407
+v -0.18354428 0.15007710 0.15034665
+v -0.18354428 0.15488141 0.15034667
+v -0.19891653 0.15488142 0.14687061
+v -0.19892975 0.08337422 0.14688132
+v -0.19554774 0.07670839 0.14974876
+v -0.19021581 0.07670839 0.15072469
+v -0.18354428 0.07670839 0.15028058
+v -0.18354428 0.08337421 0.15031352
+v -0.18354428 0.10338285 0.15033003
+v -0.18354428 0.13006847 0.15034110
+v -0.17952552 0.15488141 0.14934333
+v -0.19941591 0.15488142 0.14594403
+v -0.20069474 0.15007712 0.14357546
+v -0.20069736 0.14341130 0.14357544
+v -0.20069736 0.09005121 0.14358073
+v -0.20069474 0.08337423 0.14358071
+v -0.20068679 0.07670841 0.14354230
+v -0.19888483 0.07670840 0.14684291
+v -0.19848587 0.07003142 0.14667292
+v -0.19515141 0.07003141 0.14952395
+v -0.19021581 0.07003141 0.15028056
+v -0.18354428 0.07003141 0.14985840
+v -0.17980822 0.07003141 0.14910178
+v -0.17956514 0.07670839 0.14930466
+v -0.17955458 0.08337421 0.14931565
+v -0.17954136 0.09671702 0.14932667
+v -0.17953608 0.11004869 0.14933219
+v -0.17953344 0.13006847 0.14933775
+v -0.17809609 0.15488142 0.14656907
+v -0.17754915 0.09671704 0.14548327
+v -0.20069474 0.15488143 0.14357000
+v -0.20123903 0.07003145 0.13888743
+v -0.20066302 0.07003143 0.14337779
+v -0.20051243 0.06336561 0.14284046
+v -0.20032482 0.05980975 0.14235797
+v -0.19437725 0.06565069 0.14914014
+v -0.19021581 0.06510449 0.14933203
+v -0.18354428 0.06569527 0.14912369
+v -0.18009887 0.06644211 0.14886052
+v -0.17781601 0.07003143 0.14548317
+v -0.17757558 0.07670841 0.14548319
+v -0.17756236 0.08337423 0.14548322
+v -0.17753858 0.15488143 0.14548348
+v -0.17609860 0.07003145 0.13888743
+v -0.20082947 0.15488144 0.14225414
+v -0.20143454 0.06336564 0.13229716
+v -0.20114126 0.06336562 0.13888740
+v -0.20117033 0.15488145 0.13888774
+v -0.20060489 0.05866163 0.13888739
+v -0.19985715 0.05396882 0.13446830
+v -0.19733651 0.05505005 0.13934244
+v -0.19688733 0.05834950 0.14361351
+v -0.19021581 0.06176043 0.14809293
+v -0.18354428 0.06236237 0.14782975
+v -0.17907635 0.05834950 0.14356964
+v -0.17866416 0.06387834 0.14565311
+v -0.17621221 0.06336562 0.13888740
+v -0.17652134 0.15488144 0.14074092
+v -0.17579210 0.06336564 0.13229716
+v -0.17481185 0.05668874 0.11252090
+v -0.17612501 0.15488145 0.13888774
+v -0.20163007 0.05668874 0.11252090
+v -0.20154552 0.05668871 0.11911115
+v -0.20133415 0.05668869 0.12570140
+v -0.20085591 0.05639884 0.13228069
+v -0.20112542 0.15488160 0.09933527
+v -0.20038295 0.05315511 0.13007114
+v -0.19733651 0.05199582 0.13228067
+v -0.19541035 0.05253086 0.13744541
+v -0.19021581 0.05696729 0.14479230
+v -0.19021581 0.05363438 0.14170550
+v -0.18354428 0.05723481 0.14453461
+v -0.18354428 0.05390191 0.14134912
+v -0.17946739 0.05273151 0.13696841
+v -0.17822027 0.05635423 0.13905187
+v -0.17649756 0.05668866 0.13229714
+v -0.17575775 0.05668869 0.12570140
+v -0.17520289 0.05668871 0.11911115
+v -0.17521346 0.05002297 0.09477872
+v -0.17465331 0.05668876 0.10592516
+v -0.17479599 0.15488157 0.10592552
+v -0.20158251 0.05668876 0.10592516
+v -0.20142661 0.05208514 0.09477873
+v -0.20124695 0.04996723 0.09477872
+v -0.20076871 0.04604354 0.09477871
+v -0.20058640 0.05285416 0.12570138
+v -0.20081362 0.15488161 0.09477911
+v -0.20148475 0.05668879 0.09933491
+v -0.20054676 0.04520751 0.09477871
+v -0.19691640 0.04257686 0.09477870
+v -0.19580933 0.04230933 0.09477870
+v -0.19021581 0.04100515 0.09477869
+v -0.19021581 0.05023462 0.13229711
+v -0.19021581 0.05210727 0.13841037
+v -0.18354428 0.05226333 0.13804851
+v -0.18354428 0.05051329 0.13229712
+v -0.18354428 0.04120579 0.09477869
+v -0.17777903 0.04384760 0.09477870
+v -0.17875399 0.05208500 0.13229712
+v -0.17464539 0.05668880 0.09477875
+v -0.17464011 0.05668879 0.09933491
+v -0.17467709 0.15488160 0.09933527
+v -0.17467181 0.15488161 0.09477911
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 34
+f 1 34 48
+f 1 48 63
+f 1 63 66
+f 1 66 86
+f 1 86 107
+f 1 107 108
+f 1 108 92
+f 1 92 71
+f 1 71 53
+f 1 53 50
+f 1 50 36
+f 1 36 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 16 7
+f 6 15 16
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 19 20
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 32 15
+f 14 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 32
+f 16 32 35
+f 16 35 34
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 35
+f 31 35 32
+f 34 35 48
+f 35 47 49
+f 35 49 48
+f 36 50 37
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 37 50 53
+f 37 53 51
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 40 52 54
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 49
+f 46 49 47
+f 48 49 63
+f 49 62 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 63
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 51 53 67
+f 52 69 70
+f 52 70 54
+f 53 71 67
+f 54 70 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 57
+f 57 75 58
+f 57 74 76
+f 57 76 75
+f 58 75 77
+f 58 77 59
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 62
+f 60 62 61
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 64
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 67 71 87
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 72
+f 69 72 70
+f 71 92 88
+f 71 88 93
+f 71 93 87
+f 72 91 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 76
+f 75 76 77
+f 76 99 100
+f 76 100 78
+f 76 78 77
+f 78 100 79
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 81
+f 79 81 80
+f 81 104 103
+f 81 103 82
+f 82 103 84
+f 82 84 83
+f 84 105 106
+f 84 106 85
+f 84 103 102
+f 84 102 97
+f 84 97 96
+f 84 96 95
+f 84 95 94
+f 84 94 90
+f 84 90 89
+f 84 89 88
+f 84 88 92
+f 84 92 108
+f 84 108 105
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 87 93 88
+f 90 94 91
+f 97 102 98
+f 98 101 100
+f 98 100 99
+f 98 102 101
+f 105 108 106
+f 106 108 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19021392 -0.16581534 0.15078045
+v -0.19557480 -0.16581534 0.14977342
+v -0.18354422 -0.16581534 0.15036037
+v -0.19021392 -0.08341586 0.15077499
+v -0.19559617 -0.08341586 0.14977372
+v -0.19675008 -0.16581534 0.14874339
+v -0.19893235 -0.08341585 0.14686776
+v -0.18092922 -0.16581534 0.14971013
+v -0.17954025 -0.08341586 0.14933064
+v -0.18354422 -0.08341586 0.15032615
+v -0.19021392 -0.07674507 0.15072899
+v -0.19556946 -0.07674507 0.14974498
+v -0.19890565 -0.07674506 0.14686204
+v -0.19891098 -0.16581533 0.14684445
+v -0.20068727 -0.07674505 0.14357052
+v -0.20068460 -0.16581532 0.14354717
+v -0.17950819 -0.16581534 0.14935336
+v -0.17951087 -0.16346539 0.14935337
+v -0.17756098 -0.08341584 0.14548095
+v -0.17957230 -0.07674507 0.14930189
+v -0.17750755 -0.16581532 0.14548065
+v -0.18354422 -0.07674507 0.15028014
+v -0.18354422 -0.07007428 0.14985434
+v -0.19021392 -0.07007428 0.15028016
+v -0.19516880 -0.07007428 0.14951483
+v -0.19850498 -0.07007427 0.14670669
+v -0.20066856 -0.07007426 0.14340943
+v -0.20124552 -0.07007424 0.13888648
+v -0.20085288 -0.16581531 0.14190718
+v -0.17613728 -0.08341582 0.13888643
+v -0.17619605 -0.07007424 0.13888648
+v -0.17626817 -0.06340344 0.13888651
+v -0.17765179 -0.07674505 0.14548098
+v -0.17790287 -0.07007426 0.14548100
+v -0.17981804 -0.07007428 0.14909476
+v -0.17609721 -0.16581530 0.13888613
+v -0.17612927 -0.09675742 0.13888638
+v -0.18008782 -0.06644829 0.14887035
+v -0.18354422 -0.06570288 0.14912930
+v -0.19021392 -0.06513435 0.14933071
+v -0.19439151 -0.06569025 0.14914082
+v -0.20031599 -0.05986591 0.14234490
+v -0.20050830 -0.06340345 0.14284552
+v -0.20111998 -0.06340344 0.13888651
+v -0.20140311 -0.06340342 0.13229197
+v -0.20116004 -0.16581530 0.13888613
+v -0.17444381 -0.16581518 0.10592497
+v -0.17484715 -0.05673254 0.11251990
+v -0.17584079 -0.06340342 0.13229197
+v -0.17523446 -0.05673257 0.11911444
+v -0.17582210 -0.05673259 0.12570321
+v -0.17659137 -0.05673262 0.13229199
+v -0.17827148 -0.05640416 0.13901887
+v -0.17909151 -0.05840036 0.14359937
+v -0.17868016 -0.06389620 0.14567092
+v -0.18354422 -0.06236747 0.14786335
+v -0.19021392 -0.06179894 0.14810504
+v -0.19688631 -0.05838773 0.14361663
+v -0.19732436 -0.05512812 0.13934689
+v -0.19984053 -0.05405421 0.13436933
+v -0.20058576 -0.05874147 0.13888652
+v -0.20082083 -0.05646731 0.13222293
+v -0.20127757 -0.05673259 0.12570321
+v -0.20150997 -0.05673257 0.11911444
+v -0.20161680 -0.05673254 0.11251990
+v -0.20113334 -0.16581515 0.09933044
+v -0.17439306 -0.16581517 0.10293269
+v -0.17469490 -0.05673252 0.10592537
+v -0.17494598 -0.04931627 0.09199402
+v -0.17727784 -0.04241807 0.09199404
+v -0.17800437 -0.04086407 0.09199405
+v -0.17882440 -0.05218436 0.13229201
+v -0.17952156 -0.05282871 0.13691278
+v -0.18354422 -0.05730120 0.14456611
+v -0.18354422 -0.05396579 0.14126884
+v -0.19021392 -0.05702325 0.14480778
+v -0.19021392 -0.05368784 0.14167166
+v -0.19539317 -0.05258866 0.13745369
+v -0.19674740 -0.03934798 0.09199406
+v -0.20036407 -0.05322034 0.12997298
+v -0.20056173 -0.05292973 0.12570323
+v -0.20064720 -0.04359303 0.09199404
+v -0.20068460 -0.04384571 0.09199404
+v -0.20139244 -0.05006168 0.09273634
+v -0.20158475 -0.05673252 0.10592537
+v -0.20074067 -0.16581513 0.09353577
+v -0.20149928 -0.05673249 0.09933084
+v -0.20134970 -0.05008695 0.09199402
+v -0.17433697 -0.16581515 0.09933044
+v -0.17466017 -0.05673249 0.09933084
+v -0.17490057 -0.05006168 0.09199402
+v -0.18058998 -0.03828672 0.09199406
+v -0.18354422 -0.05234862 0.13797159
+v -0.18354422 -0.03698541 0.09199406
+v -0.19021392 -0.05217174 0.13837440
+v -0.19021392 -0.03674536 0.09199407
+v -0.20039077 -0.16581513 0.09199359
+v -0.17432896 -0.16581513 0.09199359
+v -0.17466552 -0.05598707 0.09199399
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 16
+f 1 16 29
+f 1 29 46
+f 1 46 66
+f 1 66 86
+f 1 86 97
+f 1 97 98
+f 1 98 89
+f 1 89 67
+f 1 67 47
+f 1 47 36
+f 1 36 21
+f 1 21 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 22
+f 4 22 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 7 14
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 14
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 18 17
+f 9 17 21
+f 9 21 19
+f 10 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 19 21 30
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 22
+f 21 36 37
+f 21 37 30
+f 22 35 23
+f 23 35 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 30 37 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 34
+f 32 34 33
+f 34 55 38
+f 34 38 35
+f 36 47 37
+f 38 55 54
+f 38 54 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 44
+f 42 44 43
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 50
+f 48 50 49
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 54
+f 54 74 56
+f 54 73 75
+f 54 75 74
+f 56 74 57
+f 57 74 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 62
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 66 85 87
+f 66 87 84
+f 66 84 88
+f 66 88 86
+f 67 89 68
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 68 89 90
+f 69 91 99
+f 69 99 98
+f 69 98 97
+f 69 97 88
+f 69 88 83
+f 69 83 82
+f 69 82 79
+f 69 79 96
+f 69 96 94
+f 69 94 92
+f 69 92 71
+f 69 71 70
+f 71 92 73
+f 71 73 72
+f 73 93 75
+f 73 92 94
+f 73 94 93
+f 74 75 77
+f 74 77 76
+f 75 93 77
+f 77 93 95
+f 77 95 78
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 82 80
+f 80 82 81
+f 83 88 84
+f 84 87 85
+f 86 88 97
+f 89 98 90
+f 90 99 91
+f 90 98 99
+f 93 94 95
+f 94 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19021399 -0.03675534 0.09199406
+v -0.19674610 -0.03935146 0.09199406
+v -0.18392322 -0.03696627 0.09199406
+v -0.19021399 -0.00005263 0.08901731
+v -0.20064735 -0.04360261 0.09199404
+v -0.18354397 -0.03698250 0.09199406
+v -0.18354397 -0.00005263 0.08887145
+v -0.19688667 -0.00005262 0.08697858
+v -0.20068448 -0.04384600 0.09199404
+v -0.19885717 -0.00005261 0.08542052
+v -0.20079320 -0.00005261 0.08388898
+v -0.18058953 -0.03828056 0.09199406
+v -0.18054975 -0.00005262 0.08734655
+v -0.17800374 -0.04087668 0.09199405
+v -0.17727707 -0.04241813 0.09199404
+v -0.17494587 -0.04931408 0.09199402
+v -0.20135016 -0.05009292 0.09199402
+v -0.20139259 -0.00005259 0.07954631
+v -0.17749719 -0.00005262 0.08579180
+v -0.17490078 -0.05006047 0.09199402
+v -0.17471514 -0.00005259 0.07954631
+v -0.17611810 -0.00005260 0.08269889
+v -0.20139788 -0.03005404 0.07954620
+v -0.20039273 -0.16581513 0.09199359
+v -0.20110616 -0.00005258 0.07717607
+v -0.17466476 -0.05598287 0.09199399
+v -0.17467801 -0.00005258 0.07628102
+v -0.20082238 -0.00005257 0.07485224
+v -0.20082503 -0.01670023 0.07486876
+v -0.20081708 -0.02338524 0.07491182
+v -0.20080117 -0.03005403 0.07505103
+v -0.20130241 -0.03672284 0.07954618
+v -0.19331695 -0.16581500 0.05813068
+v -0.17433059 -0.16581513 0.09199359
+v -0.17464088 -0.00005257 0.07295605
+v -0.20082238 -0.00336263 0.07485223
+v -0.19332491 -0.00005251 0.05813129
+v -0.19334081 -0.03672276 0.05813116
+v -0.20082238 -0.01003142 0.07485552
+v -0.17430407 -0.16581500 0.05813068
+v -0.19334081 -0.04504658 0.05813112
+v -0.17432793 -0.16581512 0.09006757
+v -0.17463823 -0.00005256 0.06969408
+v -0.17463292 -0.00005251 0.05813129
+v -0.17463292 -0.00005252 0.05976891
+v -0.17463558 -0.00005254 0.06636248
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 17
+f 1 17 24
+f 1 24 34
+f 1 34 26
+f 1 26 20
+f 1 20 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 13
+f 4 13 19
+f 4 19 22
+f 4 22 21
+f 4 21 27
+f 4 27 35
+f 4 35 43
+f 4 43 46
+f 4 46 45
+f 4 45 44
+f 4 44 37
+f 4 37 28
+f 4 28 25
+f 4 25 18
+f 4 18 11
+f 4 11 10
+f 4 10 8
+f 4 8 5
+f 4 6 7
+f 5 8 10
+f 5 10 11
+f 5 11 9
+f 6 12 7
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 9 11 17
+f 11 18 17
+f 13 16 19
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 19
+f 17 18 23
+f 17 23 24
+f 18 25 23
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 23 25 28
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 33 40
+f 24 40 42
+f 24 42 34
+f 24 32 31
+f 24 31 33
+f 26 35 27
+f 26 34 35
+f 28 36 29
+f 28 37 38
+f 28 38 41
+f 28 41 36
+f 29 36 39
+f 29 39 33
+f 29 33 30
+f 30 33 31
+f 33 39 36
+f 33 36 41
+f 33 41 38
+f 33 38 37
+f 33 37 44
+f 33 44 40
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 40 44 45
+f 40 45 46
+f 40 46 42
+f 42 46 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16734658 -0.00005192 -0.10382949
+v -0.16734658 -0.00005200 -0.08289099
+v -0.16734658 0.00333203 -0.10382948
+v -0.16351592 -0.00005192 -0.10383234
+v -0.00010684 -0.00005199 -0.08360091
+v -0.00010684 0.17399271 -0.07472480
+v -0.16734658 0.17363150 -0.07472480
+v -0.16734658 0.11386136 -0.10382621
+v -0.14013902 -0.00005192 -0.10384659
+v -0.16351592 0.11004017 -0.10382909
+v -0.00010684 -0.00005192 -0.10384089
+v -0.00010684 0.19414426 -0.07472473
+v -0.16734658 0.19414426 -0.07472473
+v -0.16734658 0.15674994 -0.10382320
+v -0.13683220 0.03667713 -0.10384646
+v -0.13015309 -0.00005192 -0.10384945
+v -0.15683680 0.11004017 -0.10383194
+v -0.00339728 0.01665866 -0.10384368
+v -0.00010684 0.02673443 -0.10384079
+v -0.00010684 0.19414428 -0.07869631
+v -0.06344382 0.19416327 -0.07472473
+v -0.16734658 0.19414427 -0.07492145
+v -0.16734658 0.16057113 -0.10382034
+v -0.13683220 0.15674994 -0.10383176
+v -0.12347398 0.15674994 -0.10383176
+v -0.04342285 0.15007712 -0.10383179
+v -0.00010684 0.15674994 -0.10382891
+v -0.00010684 0.19410627 -0.08193517
+v -0.13683220 0.19414428 -0.07869631
+v -0.16734658 0.19412527 -0.07869631
+v -0.16734658 0.16724396 -0.10381462
+v -0.13015309 0.17009558 -0.10382316
+v -0.03008099 0.17009558 -0.10382316
+v -0.00010684 0.17009558 -0.10382031
+v -0.00010684 0.19404924 -0.08529091
+v -0.16351592 0.19404924 -0.08529091
+v -0.16734658 0.19408725 -0.08151605
+v -0.16734658 0.17009558 -0.10381176
+v -0.12347398 0.17676840 -0.10374044
+v -0.11681123 0.17676840 -0.10374044
+v -0.01673914 0.17676840 -0.10373759
+v -0.00339728 0.17676840 -0.10373475
+v -0.00010684 0.17676840 -0.10373190
+v -0.00010684 0.19370707 -0.08952480
+v -0.06344382 0.19370707 -0.08953620
+v -0.16734658 0.19389717 -0.08709566
+v -0.16734658 0.19403024 -0.08529091
+v -0.11013212 0.19370707 -0.08953620
+v -0.15683680 0.19370707 -0.08951909
+v -0.16734658 0.17676840 -0.10372334
+v -0.16351592 0.17676840 -0.10372619
+v -0.16734658 0.18264278 -0.10270548
+v -0.12347398 0.18264278 -0.10271403
+v -0.11681123 0.18264278 -0.10271403
+v -0.00339728 0.18262376 -0.10271119
+v -0.00010684 0.18260475 -0.10271119
+v -0.00010684 0.19268049 -0.09282067
+v -0.06344382 0.19268049 -0.09283207
+v -0.10346939 0.19268049 -0.09283492
+v -0.16734658 0.19368806 -0.08950484
+v -0.15683680 0.19268049 -0.09281781
+v -0.16734658 0.19268049 -0.09280071
+v -0.16734658 0.18596967 -0.10138541
+v -0.04342285 0.18264278 -0.10270833
+v -0.04342285 0.18596967 -0.10137971
+v -0.03676011 0.18596967 -0.10137685
+v -0.00010684 0.18595066 -0.10136831
+v -0.00010684 0.18431573 -0.10202691
+v -0.00010684 0.18933460 -0.09806956
+v -0.00339728 0.18933460 -0.09807240
+v -0.04342285 0.18933460 -0.09808382
+v -0.16734658 0.18933460 -0.09808666
+v -0.16734658 0.19125467 -0.09505594
+v -0.00010684 0.18768065 -0.09968899
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 22
+f 1 22 30
+f 1 30 37
+f 1 37 47
+f 1 47 46
+f 1 46 60
+f 1 60 62
+f 1 62 73
+f 1 73 72
+f 1 72 63
+f 1 63 52
+f 1 52 50
+f 1 50 38
+f 1 38 31
+f 1 31 23
+f 1 23 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 11 19
+f 5 19 27
+f 5 27 34
+f 5 34 43
+f 5 43 56
+f 5 56 68
+f 5 68 67
+f 5 67 74
+f 5 74 69
+f 5 69 57
+f 5 57 44
+f 5 44 35
+f 5 35 28
+f 5 28 20
+f 5 20 12
+f 5 12 6
+f 6 12 21
+f 6 21 13
+f 6 13 7
+f 8 14 10
+f 9 15 16
+f 9 10 15
+f 10 14 17
+f 10 17 15
+f 11 16 18
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 13 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 17
+f 15 18 16
+f 15 17 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 27
+f 25 27 26
+f 27 33 34
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 31 38 32
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 35 44 45
+f 35 45 48
+f 35 48 36
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 36 48 49
+f 36 49 46
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 48
+f 46 49 60
+f 48 59 61
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 60
+f 50 52 51
+f 52 63 53
+f 53 63 54
+f 54 64 55
+f 54 63 65
+f 54 65 64
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 61
+f 61 73 62
+f 61 72 73
+f 63 72 71
+f 63 71 65
+f 65 74 66
+f 65 71 70
+f 65 70 74
+f 66 74 67
+f 69 74 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17462579 -0.04125965 0.04389991
+v 0.17462579 -0.02336663 0.04389997
+v 0.19334452 -0.04125965 0.04389991
+v 0.17456292 -0.04125978 0.07954895
+v 0.17463365 -0.00005247 0.04390006
+v 0.17456292 -0.03670988 0.07954897
+v 0.19331047 -0.00005247 0.04390006
+v 0.20073405 -0.00005258 0.07482291
+v 0.20073405 -0.00336012 0.07482290
+v 0.20073405 -0.01002765 0.07482787
+v 0.20073405 -0.01669921 0.07483785
+v 0.20073143 -0.02336675 0.07487783
+v 0.20070785 -0.03003831 0.07504285
+v 0.20057949 -0.03670987 0.07545794
+v 0.20036207 -0.04087254 0.07590303
+v 0.20042495 -0.04125977 0.07650318
+v 0.17534352 -0.04125981 0.08614063
+v 0.17458912 -0.00005258 0.07295243
+v 0.17463365 -0.00005260 0.07954910
+v 0.17461007 -0.00005259 0.07621826
+v 0.20132082 -0.00005260 0.07954910
+v 0.20131819 -0.02336676 0.07954901
+v 0.20130247 -0.03003832 0.07954899
+v 0.20118983 -0.03670988 0.07954897
+v 0.20088336 -0.04125978 0.07953896
+v 0.20070000 -0.04125978 0.07831365
+v 0.17782155 -0.04125983 0.09211214
+v 0.17740243 -0.00005263 0.08579569
+v 0.20071310 -0.00005262 0.08392522
+v 0.20058474 -0.04125982 0.08973654
+v 0.20093836 -0.04125981 0.08611562
+v 0.20112698 -0.04125980 0.08404009
+v 0.18343769 -0.04125984 0.09475782
+v 0.18344817 -0.00005264 0.08887647
+v 0.19679175 -0.00005263 0.08701100
+v 0.19674983 -0.04125983 0.09325743
+v 0.19802551 -0.04125983 0.09225218
+v 0.20030184 -0.04125982 0.09042172
+v 0.19011996 -0.04125984 0.09499287
+v 0.19011996 -0.00005264 0.08901151
+v 0.19342310 -0.00005263 0.08802125
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 16
+f 1 16 26
+f 1 26 25
+f 1 25 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 39
+f 1 39 33
+f 1 33 27
+f 1 27 17
+f 1 17 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 4 17 6
+f 5 6 18
+f 5 18 20
+f 5 20 19
+f 5 19 28
+f 5 28 34
+f 5 34 40
+f 5 40 41
+f 5 41 35
+f 5 35 29
+f 5 29 21
+f 5 21 8
+f 5 8 7
+f 6 17 19
+f 6 19 20
+f 6 20 18
+f 8 21 9
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 17 27 19
+f 19 27 28
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 23
+f 23 32 24
+f 24 32 25
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 35 41 36
+f 36 41 40
+f 36 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19011787 0.16347943 0.15078476
+v 0.19017065 0.16347943 0.15077493
+v 0.18344931 0.16347943 0.15043123
+v 0.18344931 0.16342325 0.15043123
+v 0.19011787 0.08337525 0.15077464
+v 0.19546170 0.16347943 0.14976345
+v 0.19549600 0.08337525 0.14977297
+v 0.17936425 0.16347943 0.14941973
+v 0.17932466 0.16342325 0.14940991
+v 0.17935898 0.09672408 0.14939003
+v 0.18344931 0.08337525 0.15039165
+v 0.19011787 0.07670084 0.15072552
+v 0.19546697 0.07670084 0.14974349
+v 0.19879730 0.15674884 0.14681734
+v 0.19879730 0.16347944 0.14680754
+v 0.19883160 0.08337526 0.14685636
+v 0.19880257 0.07670085 0.14685633
+v 0.17932466 0.16347943 0.14940991
+v 0.17724783 0.16347945 0.14548180
+v 0.17729270 0.08337527 0.14548151
+v 0.17936689 0.08337525 0.14938017
+v 0.17939592 0.07670084 0.14935068
+v 0.18344931 0.07670084 0.15034253
+v 0.18344931 0.07003767 0.14990059
+v 0.19011787 0.07003767 0.15027376
+v 0.19506321 0.07003767 0.14950778
+v 0.19839882 0.07003768 0.14669918
+v 0.19881577 0.16347944 0.14677808
+v 0.20058648 0.07670086 0.14355671
+v 0.20058648 0.08337527 0.14356656
+v 0.20058913 0.11005045 0.14354701
+v 0.20058648 0.13673686 0.14353728
+v 0.20057858 0.16347945 0.14351775
+v 0.20057329 0.07003769 0.14340939
+v 0.17588878 0.16347947 0.13895131
+v 0.17587295 0.15674887 0.13888255
+v 0.17586767 0.13006246 0.13888245
+v 0.17587560 0.07003771 0.13888223
+v 0.17732436 0.07670086 0.14548148
+v 0.17758034 0.07003769 0.14548146
+v 0.17964661 0.07003767 0.14914443
+v 0.17994745 0.06632966 0.14889891
+v 0.18344931 0.06562177 0.14914441
+v 0.19011787 0.06511613 0.14932117
+v 0.19427946 0.06566671 0.14913459
+v 0.20022496 0.05982382 0.14234875
+v 0.20041760 0.06336328 0.14284960
+v 0.20112483 0.07003771 0.13888223
+v 0.20058913 0.12338803 0.14353723
+v 0.20103511 0.16347947 0.13888257
+v 0.20102456 0.06336329 0.13888220
+v 0.17587560 0.16347947 0.13888257
+v 0.17466696 0.05668898 0.11251473
+v 0.17559059 0.06336331 0.13229280
+v 0.17599962 0.06336329 0.13888220
+v 0.17848548 0.06381272 0.14567784
+v 0.17893938 0.05832937 0.14360574
+v 0.18344931 0.06228457 0.14784812
+v 0.19011787 0.06177893 0.14808380
+v 0.19679171 0.05837432 0.14360574
+v 0.19722450 0.05509331 0.13931426
+v 0.19973676 0.05401464 0.13435503
+v 0.20049676 0.05870019 0.13888219
+v 0.20127789 0.06336331 0.13229280
+v 0.20105885 0.16347962 0.09933630
+v 0.20147845 0.05668898 0.11251473
+v 0.20072107 0.05641922 0.13221422
+v 0.20116177 0.05668893 0.12570337
+v 0.17462474 0.16347959 0.10591589
+v 0.17452974 0.05668900 0.10591550
+v 0.17456669 0.04871125 0.08485097
+v 0.17487544 0.04871122 0.09144038
+v 0.17503113 0.05668895 0.11910414
+v 0.17558003 0.05668893 0.12570337
+v 0.17631893 0.05668890 0.13229278
+v 0.17806590 0.05634056 0.13905895
+v 0.17935633 0.05273369 0.13697703
+v 0.18344931 0.05390225 0.14130779
+v 0.18344931 0.05723944 0.14455831
+v 0.19011787 0.05701472 0.14478417
+v 0.19011787 0.05367752 0.14163185
+v 0.19529016 0.05254266 0.13739931
+v 0.19722450 0.05201456 0.13221420
+v 0.20026717 0.05317192 0.12996535
+v 0.20138081 0.05668895 0.11910414
+v 0.20066828 0.16347964 0.09343432
+v 0.20145734 0.05668900 0.10591550
+v 0.20138873 0.05668903 0.09933591
+v 0.20130163 0.05001464 0.09274647
+v 0.20095858 0.04871124 0.08589192
+v 0.20046509 0.05287979 0.12570335
+v 0.20114067 0.04871122 0.09260899
+v 0.17453237 0.16347961 0.09943451
+v 0.17452183 0.05668903 0.09933591
+v 0.17463266 0.04871137 0.05046034
+v 0.17605767 0.04871120 0.09807889
+v 0.17807118 0.05147525 0.12570335
+v 0.17863590 0.05209322 0.13229276
+v 0.18344931 0.05054260 0.13229276
+v 0.18344931 0.05227298 0.13801798
+v 0.19011787 0.05212691 0.13833223
+v 0.19011787 0.05027293 0.13229275
+v 0.19679171 0.05076735 0.12570335
+v 0.19971300 0.04871118 0.10263550
+v 0.20065511 0.04871120 0.09845206
+v 0.20066301 0.16347964 0.09339503
+v 0.20061025 0.04871126 0.08250392
+v 0.17453237 0.16347962 0.09933630
+v 0.17462210 0.11005079 0.05046056
+v 0.17461946 0.16347979 0.05046076
+v 0.19332153 0.04871137 0.05046034
+v 0.17767006 0.04871117 0.10531644
+v 0.17792076 0.04871117 0.10611187
+v 0.18250193 0.04871112 0.11910411
+v 0.18344931 0.04871111 0.12173594
+v 0.18344931 0.04935157 0.12570334
+v 0.19011787 0.04912685 0.12570334
+v 0.19165372 0.04871112 0.12062625
+v 0.19629295 0.04871115 0.11292715
+v 0.19327403 0.16347979 0.05046076
+v 0.20048621 0.04871126 0.08186561
+v 0.19332153 0.09946611 0.05046053
+v 0.18683504 0.04871111 0.12245282
+v 0.19011787 0.04871111 0.12303222
+v 0.19331626 0.11005079 0.05046056
+v 0.19331889 0.10612929 0.05046055
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 28
+f 1 28 33
+f 1 33 50
+f 1 50 65
+f 1 65 86
+f 1 86 106
+f 1 106 120
+f 1 120 110
+f 1 110 108
+f 1 108 93
+f 1 93 69
+f 1 69 52
+f 1 52 35
+f 1 35 19
+f 1 19 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 23
+f 5 23 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 14 15
+f 6 7 16
+f 6 16 14
+f 7 13 17
+f 7 17 16
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 17
+f 14 28 15
+f 14 16 28
+f 16 17 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 28
+f 17 27 34
+f 17 34 29
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 34
+f 29 34 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 49 32
+f 31 48 49
+f 32 49 48
+f 32 48 33
+f 33 48 50
+f 34 47 51
+f 34 51 48
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 42
+f 40 42 41
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 51
+f 46 51 47
+f 48 51 64
+f 48 64 50
+f 50 64 66
+f 50 66 65
+f 51 63 67
+f 51 67 68
+f 51 68 64
+f 52 69 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 53 69 70
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 57
+f 55 57 56
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 67
+f 64 68 85
+f 64 85 66
+f 65 66 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 86
+f 66 85 89
+f 66 89 87
+f 67 84 68
+f 68 84 91
+f 68 91 92
+f 68 92 85
+f 69 93 70
+f 70 94 71
+f 70 93 94
+f 71 95 111
+f 71 111 121
+f 71 121 107
+f 71 107 90
+f 71 90 92
+f 71 92 105
+f 71 105 104
+f 71 104 119
+f 71 119 118
+f 71 118 124
+f 71 124 123
+f 71 123 115
+f 71 115 114
+f 71 114 113
+f 71 113 112
+f 71 112 96
+f 71 96 72
+f 71 94 95
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 75
+f 72 75 74
+f 72 74 73
+f 75 98 77
+f 75 77 76
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 100 81
+f 78 81 79
+f 79 81 80
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 103 84
+f 83 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 92
+f 84 92 91
+f 85 92 89
+f 86 90 107
+f 86 107 106
+f 87 89 88
+f 89 92 90
+f 93 108 94
+f 94 109 95
+f 94 108 110
+f 94 110 109
+f 95 109 110
+f 95 110 120
+f 95 120 125
+f 95 125 126
+f 95 126 122
+f 95 122 111
+f 96 112 97
+f 97 112 98
+f 98 112 113
+f 98 113 114
+f 98 114 115
+f 98 115 116
+f 98 116 99
+f 99 116 102
+f 99 102 100
+f 100 102 101
+f 102 116 117
+f 102 117 103
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 104
+f 106 107 120
+f 107 121 120
+f 111 122 121
+f 115 123 116
+f 116 123 117
+f 117 123 124
+f 117 124 118
+f 120 121 125
+f 121 122 126
+f 121 126 125
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17467175 0.15488161 0.09477364
+v -0.17466912 0.15488162 0.09273675
+v -0.20081257 0.15488161 0.09477364
+v -0.17464550 0.05669794 0.09477328
+v -0.17466387 0.15488164 0.08614136
+v -0.20073383 0.15488162 0.09360830
+v -0.20142416 0.03000611 0.07954550
+v -0.20142678 0.05208752 0.09477326
+v -0.17521508 0.05002497 0.09477325
+v -0.17471637 -0.00005259 0.07954539
+v -0.17467700 -0.00005258 0.07627952
+v -0.17464025 -0.00005257 0.07295489
+v -0.17463762 0.00998722 0.07295493
+v -0.17461137 0.01666030 0.04475193
+v -0.17464025 0.13672829 0.04475237
+v -0.17464287 0.14340126 0.04475240
+v -0.17465075 0.15488178 0.04843450
+v -0.19331864 0.15488180 0.04475244
+v -0.20080207 0.03000612 0.07504575
+v -0.20130604 0.03667908 0.07954552
+v -0.20082307 0.02333315 0.07489884
+v -0.20082307 0.01666019 0.07486454
+v -0.20082307 0.00998722 0.07485472
+v -0.20082307 0.00332941 0.07484979
+v -0.20082307 -0.00005257 0.07484978
+v -0.20110654 -0.00005258 0.07717556
+v -0.20139266 -0.00005259 0.07954539
+v -0.20109604 -0.00005260 0.08169979
+v -0.20079420 -0.00005261 0.08388846
+v -0.20124566 0.04996430 0.09477325
+v -0.17777956 0.04385247 0.09477323
+v -0.18354371 -0.00005263 0.08887296
+v -0.17749608 -0.00005262 0.08578825
+v -0.17611803 -0.00005260 0.08269865
+v -0.17461662 -0.00005246 0.04475187
+v -0.17461662 0.00332951 0.04658312
+v -0.17464812 0.15192447 0.04475243
+v -0.17465075 0.15488180 0.04475244
+v -0.19332127 0.14822400 0.04475241
+v -0.19332914 0.11672454 0.04475230
+v -0.19334488 0.04335219 0.04475203
+v -0.19332914 -0.00005246 0.04475187
+v -0.19334488 0.04150195 0.04475202
+v -0.19885705 -0.00005261 0.08542102
+v -0.20054746 0.04521740 0.09477324
+v -0.20076795 0.04605152 0.09477324
+v -0.18354371 0.04121361 0.09477322
+v -0.18691402 -0.00005263 0.08894640
+v -0.19688843 -0.00005262 0.08697806
+v -0.19691467 0.04257854 0.09477323
+v -0.19358375 -0.00005262 0.08798671
+v -0.19021344 -0.00005263 0.08901495
+v -0.19021344 0.04101645 0.09477322
+v -0.19580961 0.04232072 0.09477323
+f 1 2 5
+f 1 5 17
+f 1 17 38
+f 1 38 18
+f 1 18 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 30
+f 1 30 46
+f 1 46 45
+f 1 45 50
+f 1 50 54
+f 1 54 53
+f 1 53 47
+f 1 47 31
+f 1 31 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 14 15
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 19 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 8
+f 7 20 19
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 34
+f 9 34 10
+f 10 34 33
+f 10 33 32
+f 10 32 48
+f 10 48 52
+f 10 52 51
+f 10 51 49
+f 10 49 44
+f 10 44 29
+f 10 29 28
+f 10 28 27
+f 10 27 26
+f 10 26 25
+f 10 25 42
+f 10 42 35
+f 10 35 12
+f 10 12 11
+f 12 35 36
+f 12 36 14
+f 12 14 13
+f 14 36 35
+f 14 35 42
+f 14 42 43
+f 14 43 41
+f 14 41 40
+f 14 40 39
+f 14 39 18
+f 14 18 38
+f 14 38 37
+f 14 37 16
+f 14 16 15
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 18 39 22
+f 18 22 21
+f 18 21 19
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 43
+f 24 43 25
+f 25 43 42
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 44 49 45
+f 45 49 51
+f 45 51 52
+f 45 52 50
+f 47 53 52
+f 47 52 48
+f 50 52 54
+f 52 53 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19011789 -0.08341542 0.15079413
+v 0.19549622 -0.08341542 0.14976871
+v 0.19546454 -0.07674859 0.14974781
+v 0.19011789 -0.07674859 0.15075230
+v 0.18344910 -0.07674859 0.15038609
+v 0.18344910 -0.08341542 0.15041744
+v 0.18344910 -0.16353697 0.15041715
+v 0.19004928 -0.16353697 0.15077291
+v 0.19011789 -0.16353697 0.15077291
+v 0.19547510 -0.15678635 0.14976844
+v 0.19548039 -0.15011953 0.14976847
+v 0.19883457 -0.08341541 0.14685989
+v 0.19880291 -0.07674858 0.14684945
+v 0.19843608 -0.07006979 0.14669252
+v 0.19510036 -0.07006980 0.14953857
+v 0.19011789 -0.07006980 0.15033378
+v 0.18344910 -0.07006980 0.14997802
+v 0.17936389 -0.07674859 0.14938160
+v 0.17959613 -0.07006980 0.14918281
+v 0.17934806 -0.08341542 0.14940249
+v 0.17933750 -0.16346516 0.14940220
+v 0.17933750 -0.16353697 0.14940220
+v 0.19546719 -0.16353697 0.14975796
+v 0.19876860 -0.16353696 0.14683866
+v 0.19881082 -0.15678634 0.14681776
+v 0.19881610 -0.15011952 0.14682825
+v 0.19882666 -0.10341587 0.14685982
+v 0.19882930 -0.09676102 0.14685984
+v 0.19883194 -0.09009420 0.14685987
+v 0.20058689 -0.08341540 0.14356390
+v 0.20058424 -0.07674857 0.14354300
+v 0.20058689 -0.09676101 0.14356385
+v 0.20057369 -0.07006978 0.14339654
+v 0.20042063 -0.06340295 0.14286293
+v 0.20022797 -0.05984811 0.14236069
+v 0.19432976 -0.06558137 0.14916190
+v 0.19011789 -0.06497094 0.14936071
+v 0.18344910 -0.06548561 0.14919329
+v 0.17991280 -0.06626362 0.14893171
+v 0.17729225 -0.07674857 0.14547874
+v 0.17752714 -0.07006978 0.14547876
+v 0.17727378 -0.08341540 0.14547871
+v 0.17726323 -0.16346514 0.14547842
+v 0.17726323 -0.16353695 0.14547842
+v 0.19880291 -0.16353696 0.14680727
+v 0.20057104 -0.16353695 0.14351129
+v 0.20057632 -0.15678633 0.14352177
+v 0.20057632 -0.15011951 0.14353227
+v 0.20058424 -0.11676147 0.14355332
+v 0.20112261 -0.07006976 0.13888679
+v 0.20058689 -0.11009465 0.14355335
+v 0.20101969 -0.06340294 0.13888682
+v 0.20049451 -0.05875891 0.13888683
+v 0.19972656 -0.05409092 0.13423063
+v 0.19721686 -0.05512028 0.13935771
+v 0.19679198 -0.05837592 0.14365817
+v 0.19011789 -0.06164351 0.14816788
+v 0.18344910 -0.06215819 0.14793769
+v 0.17892053 -0.05830411 0.14366864
+v 0.17845079 -0.06378599 0.14570898
+v 0.17597539 -0.06340294 0.13888682
+v 0.17586718 -0.07006976 0.13888679
+v 0.17724739 -0.16353695 0.14541564
+v 0.20102759 -0.16353693 0.13888645
+v 0.20057897 -0.14345270 0.14353229
+v 0.20125982 -0.06340292 0.13229487
+v 0.20111731 -0.05673608 0.12570292
+v 0.20069508 -0.05648475 0.13213794
+v 0.20024116 -0.05325307 0.12983599
+v 0.19527717 -0.05257085 0.13746385
+v 0.20058424 -0.04125982 0.08974018
+v 0.20030187 -0.04125982 0.09043077
+v 0.19011789 -0.05367203 0.14171198
+v 0.19011789 -0.05699946 0.14487192
+v 0.18344910 -0.05721491 0.14464173
+v 0.18344910 -0.05387551 0.14140855
+v 0.17933486 -0.05276235 0.13706623
+v 0.17804174 -0.05634114 0.13910658
+v 0.17557425 -0.06340292 0.13229487
+v 0.17629735 -0.05673611 0.13229489
+v 0.17556898 -0.05673608 0.12570292
+v 0.17502006 -0.05673606 0.11910050
+v 0.17465060 -0.05673603 0.11250855
+v 0.17586191 -0.14345268 0.13888652
+v 0.17587247 -0.16353693 0.13888645
+v 0.20106455 -0.16353678 0.09932424
+v 0.20145777 -0.05673603 0.11250855
+v 0.20135220 -0.05673606 0.11910050
+v 0.20112524 -0.04125980 0.08404808
+v 0.20093786 -0.04125981 0.08611984
+v 0.19011789 -0.05215194 0.13841601
+v 0.19802439 -0.04125983 0.09226187
+v 0.19674975 -0.04125983 0.09326636
+v 0.19011789 -0.05027276 0.13229492
+v 0.18344910 -0.05229557 0.13811257
+v 0.18344910 -0.05054805 0.13229491
+v 0.17782007 -0.04125983 0.09211538
+v 0.17534202 -0.04125981 0.08615123
+v 0.17861704 -0.05211601 0.13229491
+v 0.17456088 -0.04125978 0.07955927
+v 0.17450546 -0.05673601 0.10591659
+v 0.17463213 -0.16353681 0.10580109
+v 0.17463477 -0.16353681 0.10591620
+v 0.20067396 -0.16353676 0.09344379
+v 0.20088510 -0.04125978 0.07954881
+v 0.20126774 -0.05005716 0.09274316
+v 0.20136274 -0.05673598 0.09932463
+v 0.20143665 -0.05673601 0.10591659
+v 0.19011789 -0.04125984 0.09500329
+v 0.18343854 -0.04125984 0.09477309
+v 0.17462685 -0.04125965 0.04391037
+v 0.17450018 -0.05673598 0.09932463
+v 0.17453712 -0.16353678 0.09932424
+v 0.19329527 -0.16353658 0.04390992
+v 0.20070036 -0.04125978 0.07831412
+v 0.19334278 -0.04125965 0.04391037
+v 0.17462157 -0.16353658 0.04390992
+v 0.17453712 -0.16353678 0.09920913
+v 0.19329790 -0.16074776 0.04390993
+v 0.20042591 -0.04125977 0.07651441
+v 0.19334805 -0.04339016 0.04391036
+v 0.19331375 -0.13406851 0.04391003
+v 0.19334805 -0.05005698 0.04391034
+v 0.19332166 -0.12072289 0.04391008
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 12
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 18 6
+f 5 17 19
+f 5 19 18
+f 6 18 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 44
+f 7 44 63
+f 7 63 85
+f 7 85 103
+f 7 103 102
+f 7 102 113
+f 7 113 118
+f 7 118 117
+f 7 117 114
+f 7 114 104
+f 7 104 86
+f 7 86 64
+f 7 64 46
+f 7 46 45
+f 7 45 24
+f 7 24 23
+f 7 23 9
+f 7 9 8
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 12 29 32
+f 12 32 30
+f 13 31 33
+f 13 33 14
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 19
+f 18 40 20
+f 18 19 41
+f 18 41 40
+f 19 39 41
+f 20 40 42
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 32 28
+f 27 48 49
+f 27 49 32
+f 28 32 29
+f 30 32 50
+f 30 50 31
+f 31 50 33
+f 32 49 51
+f 32 51 50
+f 33 50 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 41
+f 40 41 61
+f 40 61 62
+f 40 62 42
+f 41 60 61
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 44
+f 46 64 50
+f 46 50 47
+f 47 51 65
+f 47 65 48
+f 47 50 51
+f 48 65 51
+f 48 51 49
+f 50 66 52
+f 50 64 66
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 70 55
+f 54 69 71
+f 54 71 72
+f 54 72 70
+f 55 70 56
+f 56 70 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 61
+f 59 61 60
+f 61 79 62
+f 61 78 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 79
+f 62 79 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 64 86 87
+f 64 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 71
+f 70 91 73
+f 70 72 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 91
+f 71 90 89
+f 71 89 105
+f 71 105 115
+f 71 115 120
+f 71 120 116
+f 71 116 111
+f 71 111 100
+f 71 100 98
+f 71 98 97
+f 71 97 110
+f 71 110 109
+f 71 109 93
+f 71 93 92
+f 71 92 72
+f 73 91 95
+f 73 95 76
+f 73 76 75
+f 73 75 74
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 80
+f 77 80 78
+f 79 82 83
+f 80 99 98
+f 80 98 100
+f 80 100 81
+f 81 100 82
+f 82 100 83
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 103
+f 83 103 85
+f 83 85 84
+f 86 104 105
+f 86 105 89
+f 86 89 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 89
+f 87 89 88
+f 89 108 106
+f 91 94 95
+f 93 109 94
+f 94 109 110
+f 94 110 96
+f 94 96 95
+f 96 110 97
+f 100 111 112
+f 100 112 101
+f 101 112 113
+f 101 113 102
+f 104 114 105
+f 105 114 115
+f 106 108 107
+f 111 116 121
+f 111 121 123
+f 111 123 124
+f 111 124 122
+f 111 122 119
+f 111 119 114
+f 111 114 117
+f 111 117 112
+f 112 117 118
+f 112 118 113
+f 114 119 120
+f 114 120 115
+f 116 120 121
+f 119 122 120
+f 120 123 121
+f 120 122 124
+f 120 124 123
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16344814 -0.19414871 0.02808115
+v -0.13682950 -0.20318426 0.09932715
+v -0.16344814 -0.20317856 0.09932715
+v -0.16344814 -0.17432584 0.02808122
+v -0.08344800 -0.19415442 0.02808115
+v -0.13016283 -0.20346981 0.13888426
+v -0.16344814 -0.20346694 0.13888426
+v -0.11681345 -0.20318426 0.09932715
+v -0.16344814 -0.17432300 0.03331866
+v 0.00027009 -0.17433440 0.02808122
+v -0.08214992 -0.19415442 0.02808115
+v -0.12348012 -0.20202006 0.14547913
+v -0.13682950 -0.20202006 0.14547913
+v -0.05009859 -0.20346124 0.13888426
+v -0.16344814 -0.20201720 0.14547913
+v -0.03674921 -0.19415156 0.02808115
+v 0.00027009 -0.19414871 0.02808115
+v 0.00027009 -0.20316429 0.09932715
+v 0.00027009 -0.20345554 0.13888426
+v -0.16344814 -0.17431752 0.09264832
+v -0.12348012 -0.17432020 0.04659246
+v -0.11681345 -0.17432020 0.04659246
+v -0.04343191 -0.17432594 0.05317530
+v 0.00027009 -0.17433162 0.04659246
+v -0.10346406 -0.20036485 0.14896274
+v 0.00027009 -0.20265932 0.14250003
+v 0.00027009 -0.20200293 0.14547913
+v -0.16344814 -0.20036485 0.14896274
+v -0.16344814 -0.17431754 0.09932726
+v -0.15684556 -0.17431752 0.09273241
+v -0.03674921 -0.17432317 0.07955471
+v 0.00027009 -0.17432609 0.09571150
+v -0.09011468 -0.20035915 0.14896274
+v -0.09679738 -0.19682322 0.14997181
+v -0.16344814 -0.20032489 0.14897476
+v 0.00027009 -0.20035342 0.14895073
+v -0.16344814 -0.17449451 0.10583803
+v -0.07011465 -0.17449451 0.10592212
+v -0.15684556 -0.17431754 0.09932726
+v -0.03674921 -0.17432324 0.09932726
+v 0.00027009 -0.17432610 0.09932726
+v 0.00027009 -0.19842137 0.14950332
+v 0.00027009 -0.19682322 0.14995981
+v -0.16344814 -0.19015091 0.15080069
+v -0.16344814 -0.19674617 0.14998382
+v -0.16344814 -0.19682322 0.14997181
+v -0.05676527 -0.19015091 0.15078868
+v -0.16344814 -0.17449736 0.10592212
+v -0.06344797 -0.17449451 0.10592212
+v -0.16344814 -0.17727714 0.13888436
+v 0.00027009 -0.17449736 0.10592212
+v 0.00027009 -0.17440318 0.10230635
+v 0.00027009 -0.19015091 0.15077668
+v -0.16344814 -0.18348431 0.14995986
+v -0.16344814 -0.17858708 0.14547921
+v 0.00027009 -0.17729996 0.13888436
+v 0.00027009 -0.18348431 0.14992381
+v -0.16344814 -0.18344150 0.14994783
+v -0.16344814 -0.17994553 0.14891477
+v -0.00339980 -0.17998548 0.14892679
+v 0.00027009 -0.17924062 0.14704082
+v 0.00027009 -0.17862418 0.14547921
+v 0.00027009 -0.17998833 0.14892679
+v -0.16344814 -0.17995980 0.14895081
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 28
+f 1 28 35
+f 1 35 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 54
+f 1 54 58
+f 1 58 64
+f 1 64 59
+f 1 59 55
+f 1 55 50
+f 1 50 48
+f 1 48 37
+f 1 37 29
+f 1 29 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 16
+f 1 16 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 11
+f 2 11 8
+f 2 8 6
+f 4 9 10
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 8 14
+f 6 14 12
+f 7 13 15
+f 8 11 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 14
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 23 24
+f 10 24 32
+f 10 32 41
+f 10 41 52
+f 10 52 51
+f 10 51 56
+f 10 56 62
+f 10 62 61
+f 10 61 63
+f 10 63 57
+f 10 57 53
+f 10 53 43
+f 10 43 42
+f 10 42 36
+f 10 36 27
+f 10 27 26
+f 10 26 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 10 22 23
+f 12 25 28
+f 12 28 13
+f 12 14 19
+f 12 19 26
+f 12 26 27
+f 12 27 25
+f 13 28 15
+f 20 29 39
+f 20 39 30
+f 20 30 22
+f 20 22 21
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 28
+f 25 27 36
+f 25 36 33
+f 29 37 38
+f 29 38 49
+f 29 49 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 33 36 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 34 43 47
+f 34 47 44
+f 37 48 38
+f 38 48 50
+f 38 50 49
+f 39 49 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 43 53 47
+f 44 47 54
+f 47 53 54
+f 49 50 51
+f 50 55 56
+f 50 56 51
+f 53 57 54
+f 54 57 58
+f 55 59 60
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 57 63 60
+f 57 60 58
+f 58 60 64
+f 59 64 60
+f 60 63 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20122405 0.03541100 0.07955039
+v 0.20120055 0.03667278 0.07955039
+v 0.20114053 0.04869999 0.09260014
+v 0.20065511 0.04869997 0.09843947
+v 0.20068382 0.03541098 0.08560283
+v 0.20059510 0.03541101 0.07539466
+v 0.20095786 0.04870001 0.08589414
+v 0.20056639 0.03667279 0.07547280
+v 0.20075168 0.04311567 0.07953621
+v 0.19971300 0.04869995 0.10263071
+v 0.19857255 0.03541097 0.08825255
+v 0.19629424 0.04869992 0.11293124
+v 0.19165152 0.04869989 0.12062466
+v 0.19011960 0.04869988 0.12303286
+v 0.19332436 0.03541110 0.05046740
+v 0.19332436 0.03942018 0.05046741
+v 0.19332174 0.04870014 0.05046745
+v 0.20061075 0.04870003 0.08250563
+v 0.20033151 0.04074301 0.07594878
+v 0.20054028 0.04831499 0.08172421
+v 0.19570705 0.03541096 0.09017769
+v 0.18683655 0.04869988 0.12245745
+v 0.18241304 0.03541096 0.09113671
+v 0.18344910 0.03541095 0.09127878
+v 0.19011960 0.03541095 0.09142796
+v 0.17462817 0.03541110 0.05046740
+v 0.17463340 0.04870014 0.05046745
+v 0.20048549 0.04870003 0.08186628
+v 0.18344910 0.04869988 0.12173996
+v 0.17921610 0.03541096 0.09023452
+v 0.17462557 0.03667288 0.05046740
+v 0.17462296 0.03541110 0.05266248
+v 0.17456816 0.04870002 0.08484989
+v 0.18250176 0.04869989 0.11910445
+v 0.17588346 0.03541098 0.08489956
+v 0.17648631 0.03541097 0.08624929
+v 0.17872547 0.03541096 0.08976567
+v 0.17458381 0.03667280 0.07295806
+v 0.17458381 0.03541102 0.07295806
+v 0.17487610 0.04869999 0.09143511
+v 0.17457598 0.03541100 0.07830722
+v 0.17457598 0.03667278 0.07955039
+v 0.17457860 0.03541100 0.07955039
+v 0.17791906 0.04869994 0.10611158
+v 0.17767114 0.04869994 0.10531595
+v 0.17605831 0.04869997 0.09807007
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 30
+f 1 30 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 43
+f 1 43 41
+f 1 41 39
+f 1 39 32
+f 1 32 26
+f 1 26 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 7 18
+f 3 18 28
+f 3 28 17
+f 3 17 27
+f 3 27 33
+f 3 33 40
+f 3 40 46
+f 3 46 45
+f 3 45 44
+f 3 44 34
+f 3 34 29
+f 3 29 22
+f 3 22 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 8
+f 7 9 18
+f 8 17 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 18
+f 11 14 21
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 21
+f 15 26 31
+f 15 31 27
+f 15 27 17
+f 15 17 16
+f 17 28 20
+f 17 20 19
+f 18 20 28
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 26 32 31
+f 27 31 33
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 31 38 33
+f 31 32 39
+f 31 39 38
+f 33 38 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 40
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 43
+f 38 39 41
+f 40 43 46
+f 41 43 42
+f 43 45 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17463073 -0.00004902 0.05046017
+v 0.17462810 0.01391286 0.05046022
+v 0.19330634 -0.00004902 0.05046017
+v 0.17458881 -0.00004910 0.07295285
+v 0.17462810 0.03541110 0.05046030
+v 0.17458357 0.02999914 0.07295296
+v 0.19332467 0.03541110 0.05046030
+v 0.20073572 -0.00004910 0.07482189
+v 0.17460976 -0.00004911 0.07621766
+v 0.17457833 0.03541100 0.07954678
+v 0.17457571 0.03541100 0.07829941
+v 0.17458357 0.03541102 0.07295298
+v 0.20059686 0.03541101 0.07538755
+v 0.20071999 0.02999913 0.07503458
+v 0.20073572 0.02332714 0.07490220
+v 0.20073572 0.01665864 0.07485003
+v 0.20073572 0.00998665 0.07482193
+v 0.20133824 0.02999912 0.07954676
+v 0.20133561 0.02332713 0.07954674
+v 0.20131989 -0.00004912 0.07954665
+v 0.17463334 -0.00004912 0.07954665
+v 0.17588292 0.03541098 0.08489319
+v 0.20122558 0.03541100 0.07954678
+v 0.20068332 0.03541098 0.08559910
+v 0.20101339 -0.00004913 0.08175661
+v 0.17600343 -0.00004913 0.08264300
+v 0.17740233 -0.00004915 0.08579550
+v 0.17648545 0.03541097 0.08624485
+v 0.19857186 0.03541097 0.08825426
+v 0.20071214 -0.00004914 0.08392646
+v 0.18344852 -0.00004916 0.08887581
+v 0.17921514 0.03541096 0.09023160
+v 0.17872526 0.03541096 0.08977036
+v 0.19679050 -0.00004915 0.08701078
+v 0.19873429 -0.00004914 0.08548266
+v 0.19570857 0.03541096 0.09017946
+v 0.18675193 -0.00004916 0.08894400
+v 0.19011820 0.03541095 0.09143084
+v 0.18344852 0.03541095 0.09128243
+v 0.18241375 0.03541096 0.09113804
+v 0.19342422 -0.00004915 0.08802151
+v 0.19011820 -0.00004916 0.08901218
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 25
+f 1 25 30
+f 1 30 35
+f 1 35 34
+f 1 34 41
+f 1 41 42
+f 1 42 37
+f 1 37 31
+f 1 31 27
+f 1 27 26
+f 1 26 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 22
+f 5 22 28
+f 5 28 33
+f 5 33 32
+f 5 32 40
+f 5 40 39
+f 5 39 38
+f 5 38 36
+f 5 36 29
+f 5 29 24
+f 5 24 23
+f 5 23 13
+f 5 13 7
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 13 23 14
+f 14 23 18
+f 14 18 15
+f 15 18 16
+f 16 18 17
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 29 36 34
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 34 36 41
+f 36 38 42
+f 36 42 41
+f 37 42 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16344815 -0.17432240 0.07762242
+v -0.17431365 -0.16581505 0.07029990
+v -0.17431953 -0.16581508 0.07762245
+v -0.16344815 -0.19439193 0.07762235
+v -0.16344815 -0.17432226 0.03991369
+v -0.17429895 -0.16581498 0.05053870
+v -0.19346715 -0.16581508 0.07762245
+v -0.16547606 -0.19439193 0.07762235
+v -0.17019905 -0.19415115 0.02808115
+v -0.16344815 -0.19414835 0.02808115
+v -0.16344815 -0.17432500 0.02808122
+v -0.17429895 -0.16581489 0.02808125
+v -0.19347009 -0.16964212 0.07762244
+v -0.19332608 -0.16581489 0.02808125
+v -0.19332902 -0.16884462 0.02808124
+v -0.17019905 -0.19438913 0.07762235
+v -0.17687352 -0.19406442 0.02808115
+v -0.17687352 -0.19430520 0.07762235
+v -0.19347009 -0.17014008 0.07762244
+v -0.19332902 -0.17013989 0.02808124
+v -0.18138196 -0.19373152 0.02808115
+v -0.17819020 -0.19421009 0.07762235
+v -0.19340543 -0.17681220 0.07762241
+v -0.19327612 -0.17551676 0.02808122
+v -0.18203148 -0.19357765 0.02808115
+v -0.18181105 -0.19385480 0.07762235
+v -0.19263248 -0.18315143 0.07762239
+v -0.19326142 -0.17681201 0.02808121
+v -0.19253255 -0.18348134 0.02808119
+v -0.18471774 -0.19293982 0.02808115
+v -0.18514683 -0.19295960 0.07762235
+v -0.19254724 -0.18348148 0.06635730
+v -0.18938487 -0.18961649 0.06635727
+v -0.18926438 -0.18962492 0.07762236
+v -0.19254724 -0.18348141 0.04658155
+v -0.18998737 -0.18841340 0.02808117
+v -0.18938487 -0.18961082 0.04658152
+v -0.18846790 -0.19025138 0.02808116
+v -0.18648407 -0.19198605 0.07762235
+v -0.18937312 -0.18960236 0.02808116
+v -0.18938487 -0.18961365 0.05317182
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 19
+f 1 19 23
+f 1 23 27
+f 1 27 34
+f 1 34 39
+f 1 39 31
+f 1 31 26
+f 1 26 22
+f 1 22 18
+f 1 18 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 14
+f 2 14 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 16 9
+f 9 17 21
+f 9 21 25
+f 9 25 30
+f 9 30 38
+f 9 38 40
+f 9 40 36
+f 9 36 29
+f 9 29 28
+f 9 28 24
+f 9 24 20
+f 9 20 15
+f 9 15 14
+f 9 14 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 9 16 18
+f 9 18 17
+f 13 15 20
+f 13 20 19
+f 17 18 22
+f 17 22 21
+f 19 20 23
+f 20 24 23
+f 21 22 26
+f 21 26 25
+f 23 24 28
+f 23 28 29
+f 23 29 27
+f 25 26 30
+f 26 31 30
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 29 35
+f 27 35 32
+f 29 36 37
+f 29 37 35
+f 30 31 38
+f 31 39 40
+f 31 40 38
+f 32 35 33
+f 33 39 34
+f 33 35 41
+f 33 41 39
+f 35 37 41
+f 36 40 37
+f 37 40 39
+f 37 39 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,448 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16345185 -0.19015311 0.15079766
+v -0.16345185 -0.19007543 0.15079051
+v -0.18354300 -0.16581534 0.15036078
+v -0.19021524 -0.16581534 0.15077627
+v -0.17019852 -0.19015311 0.15080483
+v -0.16345185 -0.19674529 0.14998817
+v -0.16345185 -0.18348325 0.14995956
+v -0.18093066 -0.16581534 0.14970890
+v -0.19021524 -0.17681339 0.15077623
+v -0.17687448 -0.19015311 0.15079766
+v -0.19210193 -0.16581534 0.15042525
+v -0.17019852 -0.19682297 0.14997384
+v -0.16345185 -0.19682297 0.14997384
+v -0.16345185 -0.17996151 0.14895669
+v -0.17950914 -0.16581534 0.14935073
+v -0.19021524 -0.18348325 0.15076187
+v -0.18354300 -0.19015311 0.15078334
+v -0.19557759 -0.17013984 0.14977336
+v -0.19557387 -0.17681339 0.14976616
+v -0.19555527 -0.18348325 0.14975899
+v -0.17687448 -0.19682297 0.14996668
+v -0.19557387 -0.16581534 0.14977337
+v -0.17019852 -0.20036320 0.14896376
+v -0.16345185 -0.20032253 0.14897809
+v -0.16345185 -0.17994301 0.14891370
+v -0.17750709 -0.16581532 0.14548243
+v -0.19021524 -0.19015311 0.15069738
+v -0.18354300 -0.19682297 0.14993086
+v -0.19674979 -0.16581534 0.14874182
+v -0.19891185 -0.16581533 0.14684349
+v -0.19890813 -0.17681338 0.14685062
+v -0.19889325 -0.18348324 0.14686493
+v -0.19877044 -0.19015310 0.14681475
+v -0.19543618 -0.19015311 0.14969449
+v -0.18354300 -0.20032622 0.14892795
+v -0.17687448 -0.20035211 0.14894944
+v -0.16345185 -0.20036320 0.14896376
+v -0.17687448 -0.20199828 0.14548230
+v -0.17019852 -0.20201310 0.14548230
+v -0.16352628 -0.20201679 0.14548230
+v -0.16345185 -0.17858904 0.14548238
+v -0.16345185 -0.17727947 0.13888479
+v -0.17609674 -0.16581530 0.13888483
+v -0.19473287 -0.19525816 0.14935062
+v -0.19002545 -0.19721879 0.14957269
+v -0.18767361 -0.20025963 0.14887064
+v -0.20068319 -0.16581532 0.14354828
+v -0.20069806 -0.18348323 0.14356255
+v -0.20070550 -0.19015309 0.14351953
+v -0.20054550 -0.19498440 0.14303955
+v -0.19732659 -0.19734457 0.14576886
+v -0.18354300 -0.20196500 0.14548230
+v -0.16345185 -0.20201679 0.14548230
+v -0.19021524 -0.20346320 0.13888469
+v -0.18354300 -0.20348169 0.13888469
+v -0.16345185 -0.17449747 0.10592546
+v -0.16345185 -0.17449377 0.10584666
+v -0.17444449 -0.16581518 0.10592549
+v -0.19212053 -0.19970473 0.14849098
+v -0.19002545 -0.20147300 0.14596941
+v -0.20115949 -0.16581530 0.13888483
+v -0.20134185 -0.19015307 0.13888474
+v -0.19991659 -0.19943096 0.14086900
+v -0.20077621 -0.19705229 0.13875578
+v -0.19546967 -0.20116225 0.14409975
+v -0.16345185 -0.20346690 0.13888469
+v -0.19737125 -0.20154325 0.13875576
+v -0.19688748 -0.20221280 0.13229427
+v -0.19021524 -0.20360745 0.13229426
+v -0.16345185 -0.17431617 0.09933503
+v -0.17439240 -0.16581517 0.10293831
+v -0.20146093 -0.19015300 0.11910627
+v -0.20146465 -0.19015305 0.13229431
+v -0.20113346 -0.16581515 0.09933506
+v -0.20134558 -0.19682288 0.12569668
+v -0.20121161 -0.19682291 0.13229429
+v -0.20033710 -0.20029657 0.13647059
+v -0.19021524 -0.20358521 0.11910622
+v -0.19021524 -0.20357037 0.11252295
+v -0.19021524 -0.20352597 0.10592535
+v -0.16345185 -0.20317820 0.09933492
+v -0.20045246 -0.20044085 0.13229427
+v -0.20054550 -0.20054809 0.12569666
+v -0.19688748 -0.20235704 0.12569666
+v -0.19688748 -0.20240142 0.11910623
+v -0.16345185 -0.17431617 0.09925623
+v -0.17432169 -0.16581508 0.07954943
+v -0.17433285 -0.16581515 0.09664874
+v -0.17433657 -0.16581515 0.09933506
+v -0.20139022 -0.19682286 0.11910625
+v -0.20144976 -0.19015297 0.11252300
+v -0.20073900 -0.16581513 0.09353262
+v -0.20131952 -0.19015292 0.09933497
+v -0.20141256 -0.19015295 0.10592540
+v -0.19688748 -0.20236811 0.11252296
+v -0.19688748 -0.20219791 0.10592536
+v -0.19021524 -0.20326328 0.09933492
+v -0.16345185 -0.20197590 0.09273734
+v -0.20057153 -0.20058505 0.11910623
+v -0.20055294 -0.20056283 0.11252296
+v -0.16345185 -0.17431980 0.07947777
+v -0.17432169 -0.16581508 0.07762961
+v -0.20136789 -0.19682283 0.11252298
+v -0.19999474 -0.16581512 0.09023740
+v -0.20073900 -0.17013963 0.09353261
+v -0.20073900 -0.17681318 0.09353974
+v -0.20074645 -0.18348304 0.09366150
+v -0.20073900 -0.19015291 0.09411277
+v -0.20055667 -0.19471047 0.09497954
+v -0.20077621 -0.19688938 0.09965731
+v -0.20122275 -0.19682281 0.10592538
+v -0.20045246 -0.20043703 0.10592536
+v -0.20032221 -0.20027794 0.10207856
+v -0.19723728 -0.20145804 0.09965729
+v -0.19524640 -0.20105478 0.09411273
+v -0.19018175 -0.20138402 0.09224305
+v -0.18354300 -0.20191301 0.09273734
+v -0.17687448 -0.20195741 0.09273734
+v -0.17019852 -0.20196851 0.09273734
+v -0.16352628 -0.20197590 0.09273734
+v -0.16345185 -0.20040369 0.08915558
+v -0.16345185 -0.17432350 0.07762958
+v -0.19346763 -0.16581508 0.07762961
+v -0.19347135 -0.16964017 0.07762960
+v -0.19999474 -0.17013962 0.09023739
+v -0.19998730 -0.17681317 0.09024452
+v -0.19991288 -0.18348303 0.09035911
+v -0.19959657 -0.19015289 0.09081755
+v -0.19969704 -0.19916075 0.09768017
+v -0.19744567 -0.19731477 0.09235052
+v -0.19238474 -0.19991907 0.08971434
+v -0.18793783 -0.20028900 0.08929884
+v -0.18354300 -0.20037410 0.08919856
+v -0.17687448 -0.20039999 0.08916274
+v -0.16352628 -0.20040369 0.08915558
+v -0.16345185 -0.19439226 0.07762951
+v -0.19347135 -0.17013958 0.07762960
+v -0.19340437 -0.17681313 0.07762957
+v -0.19263406 -0.18315375 0.07762955
+v -0.19519431 -0.19546879 0.08837477
+v -0.18926632 -0.18962385 0.07762952
+v -0.18648281 -0.19198401 0.07762951
+v -0.18514686 -0.19296063 0.07762951
+v -0.18181261 -0.19385217 0.07762951
+v -0.17819181 -0.19421100 0.07762951
+v -0.17687448 -0.19430347 0.07762951
+v -0.17214847 -0.19436637 0.07762951
+v -0.17019852 -0.19438857 0.07762951
+v -0.16547622 -0.19439226 0.07762951
+v -0.17019852 -0.20039999 0.08915558
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 37
+f 1 37 53
+f 1 53 66
+f 1 66 81
+f 1 81 98
+f 1 98 121
+f 1 121 136
+f 1 136 122
+f 1 122 101
+f 1 101 86
+f 1 86 70
+f 1 70 57
+f 1 57 56
+f 1 56 42
+f 1 42 41
+f 1 41 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 15
+f 3 15 26
+f 3 26 43
+f 3 43 58
+f 3 58 71
+f 3 71 89
+f 3 89 88
+f 3 88 87
+f 3 87 102
+f 3 102 123
+f 3 123 104
+f 3 104 92
+f 3 92 74
+f 3 74 61
+f 3 61 47
+f 3 47 30
+f 3 30 29
+f 3 29 22
+f 3 22 11
+f 3 11 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 11 9
+f 5 10 21
+f 5 21 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 9 11 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 10 17 21
+f 11 22 18
+f 12 21 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 27 17
+f 16 20 27
+f 17 27 28
+f 17 28 21
+f 18 22 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 27
+f 21 28 35
+f 21 35 36
+f 21 36 23
+f 23 37 24
+f 23 36 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 53
+f 23 53 37
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 27 34 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 35
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 44
+f 33 44 34
+f 35 46 52
+f 35 52 36
+f 36 52 38
+f 38 52 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 53
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 44 51 59
+f 44 59 45
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 46 60 52
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 49
+f 49 62 50
+f 50 63 51
+f 50 62 64
+f 50 64 63
+f 51 63 65
+f 51 65 59
+f 52 60 54
+f 53 55 66
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 54 60 65
+f 54 65 67
+f 55 69 66
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 59 65 60
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 61 74 72
+f 62 73 75
+f 62 75 76
+f 62 76 64
+f 63 64 77
+f 63 77 67
+f 63 67 65
+f 64 76 77
+f 66 69 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 67 77 68
+f 68 77 82
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 69 84 85
+f 69 85 78
+f 70 86 102
+f 70 102 87
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 72 90 73
+f 72 74 91
+f 72 91 90
+f 73 90 75
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 91
+f 75 90 83
+f 75 83 82
+f 75 82 76
+f 76 82 77
+f 78 85 79
+f 79 95 80
+f 79 85 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 97 98
+f 83 90 99
+f 83 99 84
+f 84 99 85
+f 85 99 100
+f 85 100 95
+f 86 101 102
+f 90 91 103
+f 90 103 99
+f 91 94 103
+f 92 104 125
+f 92 125 105
+f 92 105 93
+f 93 105 106
+f 93 106 107
+f 93 107 108
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 103
+f 93 103 94
+f 95 100 96
+f 96 100 112
+f 96 112 113
+f 96 113 114
+f 96 114 97
+f 97 115 116
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 97 114 115
+f 98 120 135
+f 98 135 121
+f 99 103 100
+f 100 103 112
+f 101 122 102
+f 102 122 136
+f 102 136 149
+f 102 149 148
+f 102 148 147
+f 102 147 146
+f 102 146 145
+f 102 145 144
+f 102 144 143
+f 102 143 142
+f 102 142 141
+f 102 141 139
+f 102 139 138
+f 102 138 137
+f 102 137 124
+f 102 124 123
+f 103 111 112
+f 104 123 124
+f 104 124 137
+f 104 137 125
+f 105 125 106
+f 106 126 107
+f 106 125 126
+f 107 126 127
+f 107 127 108
+f 108 127 128
+f 108 128 109
+f 109 129 113
+f 109 113 110
+f 109 128 130
+f 109 130 129
+f 110 113 111
+f 111 113 112
+f 113 129 115
+f 113 115 114
+f 115 129 130
+f 115 130 131
+f 115 131 116
+f 116 131 132
+f 116 132 117
+f 117 132 133
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 120
+f 120 134 135
+f 121 135 149
+f 121 149 136
+f 125 137 126
+f 126 137 138
+f 126 138 127
+f 127 138 128
+f 128 138 139
+f 128 139 130
+f 130 139 140
+f 130 140 131
+f 131 140 141
+f 131 141 142
+f 131 142 143
+f 131 143 144
+f 131 144 132
+f 132 144 145
+f 132 145 146
+f 132 146 133
+f 133 146 147
+f 133 147 148
+f 133 148 134
+f 134 148 149
+f 134 149 150
+f 134 150 135
+f 135 150 149
+f 139 141 140
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17010323 0.19414158 0.05046087
+v 0.16866526 0.19416068 0.02679320
+v 0.16866526 0.19414158 0.05046087
+v 0.17677586 0.19406554 0.05046087
+v 0.17677586 0.19406599 -0.07209147
+v 0.17010323 0.19414206 -0.07869184
+v 0.16866526 0.19414206 -0.07869184
+v 0.16866526 0.17256446 0.05046079
+v 0.18143293 0.19370433 0.05046087
+v 0.18144259 0.19370435 0.04657920
+v 0.17677586 0.19404700 -0.07869184
+v 0.18143776 0.19370442 0.02679320
+v 0.18143293 0.19370447 0.01360757
+v 0.18140877 0.19370469 -0.04572021
+v 0.18139909 0.19370476 -0.06550622
+v 0.18138943 0.19370478 -0.07209147
+v 0.18136284 0.19370481 -0.07869184
+v 0.17010323 0.19404702 -0.08527710
+v 0.16866526 0.19404702 -0.08527710
+v 0.16866526 -0.00005200 -0.08192477
+v 0.17462979 -0.00005249 0.05046016
+v 0.18339533 0.19326709 0.05046087
+v 0.18103176 0.19362880 -0.08527710
+v 0.17677586 0.19393297 -0.08527710
+v 0.18474871 0.19294424 -0.03911985
+v 0.18472696 0.19292535 -0.07209147
+v 0.18469795 0.19290636 -0.07869184
+v 0.17677586 0.19362882 -0.08927962
+v 0.17010323 0.19368584 -0.08950618
+v 0.16866526 0.19368584 -0.08950618
+v 0.16866526 -0.00005192 -0.10382530
+v 0.19330640 -0.00005249 0.05046016
+v 0.18477046 0.19294391 0.05046087
+v 0.18477770 0.19294393 0.04657920
+v 0.18477287 0.19294403 0.02020794
+v 0.18051698 0.19353376 -0.08890203
+v 0.18436686 0.19279232 -0.08527710
+v 0.18933327 0.18959846 -0.06550623
+v 0.18932118 0.18957950 -0.07869185
+v 0.18922451 0.18946546 -0.08527711
+v 0.17677586 0.19258323 -0.09257225
+v 0.17010323 0.19267828 -0.09279881
+v 0.16866526 0.19267828 -0.09279881
+v 0.17010323 0.01667748 -0.10384034
+v 0.17010323 -0.00005192 -0.10382530
+v 0.16866526 0.17009365 -0.10382468
+v 0.19331123 -0.00005246 0.04331606
+v 0.19332332 0.03275994 0.05046028
+v 0.18933569 0.18961703 0.05046086
+v 0.18933810 0.18961705 0.04657919
+v 0.18933569 0.18961710 0.03339356
+v 0.18302315 0.19189884 -0.09140927
+v 0.18850191 0.18864802 -0.09187749
+v 0.19252580 0.18343900 -0.06550626
+v 0.19252096 0.18343902 -0.07209151
+v 0.19251129 0.18343905 -0.07869188
+v 0.19236145 0.18343907 -0.08527714
+v 0.18344608 0.18855299 -0.09711851
+v 0.17677586 0.18925639 -0.09797943
+v 0.17010323 0.18933243 -0.09808515
+v 0.16866526 0.18933243 -0.09808515
+v 0.17010323 0.17009365 -0.10382468
+v 0.17677586 0.04334946 -0.10371941
+v 0.17347217 -0.00005192 -0.10377999
+v 0.16866526 0.17676640 -0.10373403
+v 0.19331365 -0.00005243 0.03671570
+v 0.19333057 0.03667618 0.03997825
+v 0.19332332 0.04334889 0.05046032
+v 0.19121108 0.18598600 0.05046084
+v 0.19252821 0.18343859 0.04657916
+v 0.19252821 0.18343864 0.03339353
+v 0.18750862 0.18754541 -0.09597063
+v 0.19110475 0.18343910 -0.09187751
+v 0.19322906 0.17676631 -0.07869190
+v 0.19314206 0.17676633 -0.08527716
+v 0.19210528 0.17676636 -0.09187753
+v 0.18356209 0.18359122 -0.10039606
+v 0.17677586 0.18573941 -0.10127207
+v 0.17010323 0.18598656 -0.10137780
+v 0.16866526 0.18670896 -0.10066791
+v 0.17010323 0.17676640 -0.10373403
+v 0.17677586 0.17009365 -0.10370385
+v 0.18245522 -0.00005192 -0.10267740
+v 0.17677586 -0.00005192 -0.10371957
+v 0.18245038 0.17009365 -0.10267678
+v 0.16866526 0.18264069 -0.10270694
+v 0.19334265 -0.00005202 -0.07535461
+v 0.19335231 0.04334937 -0.07869239
+v 0.19333057 0.04334893 0.03997828
+v 0.19332090 0.10338461 0.05046054
+v 0.19252337 0.18343857 0.05046083
+v 0.19321940 0.17676585 0.04657914
+v 0.19322182 0.17676587 0.03997877
+v 0.19322906 0.17676626 -0.06550628
+v 0.18838591 0.18343912 -0.09705812
+v 0.19329431 0.17009356 -0.07869193
+v 0.19323148 0.17009358 -0.08527719
+v 0.19223094 0.17009361 -0.09187756
+v 0.18903843 0.17009363 -0.09793420
+v 0.18896834 0.17676638 -0.09782843
+v 0.18559457 0.17676639 -0.10113618
+v 0.18141360 0.18148103 -0.10226894
+v 0.17677586 0.18241257 -0.10260122
+v 0.16866526 0.18598656 -0.10137780
+v 0.17010323 0.18264069 -0.10270694
+v 0.17677586 0.17676640 -0.10356788
+v 0.18225946 0.17676640 -0.10258614
+v 0.18413969 -0.00005193 -0.10195242
+v 0.18578790 0.17009364 -0.10122682
+v 0.19334265 -0.00005201 -0.07869255
+v 0.19334507 0.01000464 -0.07869251
+v 0.19331606 -0.00005200 -0.08195498
+v 0.19328707 -0.00005199 -0.08527781
+v 0.19328948 0.01667741 -0.08527775
+v 0.19329190 0.03667664 -0.08527768
+v 0.19329190 0.04334939 -0.08527765
+v 0.19327982 0.08338588 -0.08527750
+v 0.19327498 0.09673137 -0.08527745
+v 0.19326773 0.11671159 -0.08527738
+v 0.19332332 0.11671157 -0.07869212
+v 0.19332090 0.11003839 0.03997852
+v 0.19332573 0.09673091 0.03997848
+v 0.19332332 0.09673089 0.04657885
+v 0.19331849 0.11003837 0.04657889
+v 0.19327739 0.17009310 0.04657911
+v 0.19327256 0.17009308 0.05046078
+v 0.19321456 0.17676583 0.05046081
+v 0.19324598 0.15674807 -0.08527723
+v 0.19324115 0.16342082 -0.08527721
+v 0.19224545 0.16342085 -0.09187758
+v 0.18904326 0.16342087 -0.09793422
+v 0.18579032 0.00333197 -0.10122743
+v 0.18579032 -0.00005193 -0.10122744
+v 0.18906743 0.04334944 -0.09793466
+v 0.18744579 -0.00005193 -0.09956603
+v 0.19228896 -0.00005196 -0.09187818
+v 0.19229379 0.03667667 -0.09187805
+v 0.19229379 0.04334942 -0.09187802
+v 0.19226961 0.11003888 -0.09187778
+v 0.18906743 -0.00005194 -0.09793482
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 32
+f 1 32 48
+f 1 48 68
+f 1 68 90
+f 1 90 126
+f 1 126 127
+f 1 127 91
+f 1 91 69
+f 1 69 49
+f 1 49 33
+f 1 33 22
+f 1 22 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 19
+f 2 19 30
+f 2 30 43
+f 2 43 61
+f 2 61 80
+f 2 80 104
+f 2 104 86
+f 2 86 65
+f 2 65 46
+f 2 46 31
+f 2 31 20
+f 2 20 8
+f 2 8 3
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 11 6
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 11
+f 6 11 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 8 20 21
+f 9 22 10
+f 10 22 12
+f 11 17 23
+f 11 23 24
+f 11 24 18
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 15
+f 15 22 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 23
+f 18 24 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 20 31 45
+f 20 45 64
+f 20 64 84
+f 20 84 83
+f 20 83 108
+f 20 108 133
+f 20 133 135
+f 20 135 140
+f 20 140 136
+f 20 136 113
+f 20 113 112
+f 20 112 110
+f 20 110 87
+f 20 87 66
+f 20 66 47
+f 20 47 32
+f 20 32 21
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 25
+f 23 36 24
+f 23 27 37
+f 23 37 36
+f 24 36 28
+f 25 35 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 37
+f 28 36 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 31 44 45
+f 31 46 44
+f 32 47 48
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 38
+f 36 37 52
+f 36 52 41
+f 37 40 53
+f 37 53 52
+f 38 51 50
+f 38 50 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 53
+f 41 52 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 44 46 62
+f 46 65 81
+f 46 81 62
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 89
+f 48 89 68
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 54
+f 52 53 72
+f 52 72 58
+f 53 57 73
+f 53 73 72
+f 54 71 74
+f 54 74 55
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 73
+f 58 72 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 63 82 85
+f 63 85 83
+f 65 86 105
+f 65 105 81
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 68 89 90
+f 69 91 70
+f 70 91 127
+f 70 127 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 74
+f 70 74 71
+f 72 73 95
+f 72 95 77
+f 73 76 95
+f 74 94 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 95
+f 77 95 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 104 80
+f 79 103 105
+f 79 105 86
+f 79 86 104
+f 81 105 103
+f 81 103 106
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 85
+f 83 85 108
+f 85 107 109
+f 85 109 108
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 121
+f 88 121 122
+f 88 122 89
+f 89 122 123
+f 89 123 90
+f 90 123 122
+f 90 122 121
+f 90 121 124
+f 90 124 125
+f 90 125 126
+f 92 127 126
+f 92 126 125
+f 92 125 93
+f 93 125 96
+f 93 96 94
+f 95 100 101
+f 96 128 129
+f 96 129 97
+f 96 125 121
+f 96 121 120
+f 96 120 119
+f 96 119 128
+f 97 129 130
+f 97 130 98
+f 98 130 99
+f 99 109 100
+f 99 130 131
+f 99 131 109
+f 100 109 101
+f 101 107 102
+f 101 109 107
+f 102 107 106
+f 102 106 103
+f 108 132 133
+f 108 109 132
+f 109 131 134
+f 109 134 135
+f 109 135 132
+f 110 112 111
+f 113 136 114
+f 114 136 137
+f 114 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 117
+f 117 138 118
+f 118 138 139
+f 118 139 119
+f 119 139 130
+f 119 130 128
+f 121 125 124
+f 128 130 129
+f 130 139 131
+f 131 139 138
+f 131 138 134
+f 132 135 133
+f 134 138 137
+f 134 137 140
+f 134 140 135
+f 136 140 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16721719 -0.19015153 0.15076158
+v 0.00027009 -0.19317011 0.15040838
+v 0.16721719 -0.19682328 0.14994480
+v 0.16721719 -0.18635282 0.15029804
+v 0.00027009 -0.19015153 0.15076158
+v 0.00027009 -0.19682328 0.14994480
+v 0.00027009 -0.19842135 0.14950329
+v 0.11004822 -0.20035419 0.14895142
+v 0.13673688 -0.20034836 0.14895142
+v 0.16721719 -0.20033963 0.14892933
+v 0.16721719 -0.18348269 0.14992278
+v 0.00027009 -0.18348269 0.14992278
+v 0.00027009 -0.20035419 0.14895142
+v 0.00027009 -0.20109935 0.14738411
+v 0.10336380 -0.20200172 0.14546360
+v 0.11671630 -0.20199881 0.14546360
+v 0.13673688 -0.20199298 0.14546360
+v 0.16721719 -0.20104405 0.14745033
+v 0.16342554 -0.20034254 0.14892933
+v 0.16721719 -0.17996051 0.14892941
+v 0.00027009 -0.17998671 0.14892941
+v 0.00027009 -0.20200172 0.14546360
+v 0.03666668 -0.20345423 0.13888531
+v 0.11671630 -0.20344550 0.13888531
+v 0.15007303 -0.20343967 0.13888531
+v 0.15674111 -0.20198425 0.14546360
+v 0.16721719 -0.20197552 0.14546360
+v 0.16721719 -0.17901446 0.14696476
+v 0.16721719 -0.17842354 0.14546368
+v 0.00027009 -0.17862439 0.14546368
+v 0.00027009 -0.20345423 0.13888531
+v 0.15674111 -0.20316882 0.09932732
+v 0.15674111 -0.20343676 0.13888531
+v 0.16342554 -0.20316591 0.09932732
+v 0.16721719 -0.20342803 0.13888531
+v 0.16721719 -0.17750660 0.14171099
+v 0.16721719 -0.17693315 0.13888541
+v 0.00027009 -0.17789957 0.14186551
+v 0.00027009 -0.20316591 0.09932732
+v 0.11671630 -0.20316882 0.09932732
+v 0.09669572 -0.19417063 -0.07471011
+v 0.13673688 -0.19416190 -0.07471011
+v 0.16721719 -0.19415317 -0.07471011
+v 0.16721719 -0.20316300 0.09932732
+v 0.00027009 -0.17730284 0.13888541
+v 0.16721719 -0.17403088 0.10590572
+v 0.00027009 -0.19416190 -0.07471011
+v 0.00062963 -0.19416481 -0.07471011
+v 0.07669149 -0.19417063 -0.07471011
+v 0.16721719 -0.17371875 -0.07471004
+v 0.00027009 -0.17449662 0.10590572
+v 0.16721719 -0.17390567 0.09934951
+v 0.00027009 -0.17432484 0.09932743
+v 0.00027009 -0.17404768 -0.07471004
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 27
+f 1 27 35
+f 1 35 44
+f 1 44 43
+f 1 43 50
+f 1 50 52
+f 1 52 46
+f 1 46 37
+f 1 37 36
+f 1 36 29
+f 1 29 28
+f 1 28 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 21
+f 2 21 30
+f 2 30 38
+f 2 38 45
+f 2 45 51
+f 2 51 53
+f 2 53 54
+f 2 54 47
+f 2 47 39
+f 2 39 31
+f 2 31 22
+f 2 22 14
+f 2 14 13
+f 2 13 7
+f 2 7 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 18
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 14 22 15
+f 15 22 31
+f 15 31 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 17
+f 17 26 18
+f 17 25 33
+f 17 33 26
+f 18 26 27
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 23 31 40
+f 23 40 32
+f 23 32 24
+f 24 32 25
+f 25 32 34
+f 25 34 33
+f 26 33 35
+f 26 35 27
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 31 39 40
+f 32 40 49
+f 32 49 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 34
+f 33 34 44
+f 33 44 35
+f 34 43 44
+f 37 45 38
+f 37 46 45
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 41 49 48
+f 41 48 47
+f 41 47 54
+f 41 54 50
+f 41 50 43
+f 41 43 42
+f 45 46 51
+f 46 52 53
+f 46 53 51
+f 50 54 52
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19330886 -0.00007146 0.04390006
+v 0.17463539 -0.00007146 0.04390006
+v 0.19331141 -0.00066046 0.04390006
+v 0.19331141 -0.00007146 0.04330713
+v 0.16723608 -0.00007100 -0.08287085
+v 0.16725142 -0.17390262 0.04389942
+v 0.19334722 -0.04339150 0.04389990
+v 0.19334466 -0.00007101 -0.07869143
+v 0.16723608 -0.00007092 -0.10382580
+v 0.16723608 -0.17390261 0.04002369
+v 0.16723608 -0.19303565 0.04389935
+v 0.19334722 -0.05006051 0.04389988
+v 0.19334978 -0.05006050 0.03998076
+v 0.19336257 -0.04339108 -0.07209708
+v 0.19331653 -0.00007100 -0.08195976
+v 0.19336001 -0.04339105 -0.07869159
+v 0.17010321 -0.00007092 -0.10382580
+v 0.16723608 -0.00717692 -0.10384029
+v 0.16723608 -0.19411863 0.04389935
+v 0.19332165 -0.12072157 0.04389962
+v 0.19332420 -0.11675056 0.03998051
+v 0.19332165 -0.14344514 -0.07869196
+v 0.19332420 -0.13677614 -0.07869193
+v 0.19328584 -0.00007099 -0.08528595
+v 0.19328584 -0.08342406 -0.08528626
+v 0.19329095 -0.05006004 -0.08528613
+v 0.19329095 -0.04339103 -0.08528611
+v 0.19327560 -0.11675010 -0.08528638
+v 0.17347165 -0.00007092 -0.10376795
+v 0.17010321 -0.17012108 -0.10382642
+v 0.16723608 -0.17012108 -0.10382642
+v 0.17010321 -0.19411863 0.04389935
+v 0.16723608 -0.19413756 0.02019668
+v 0.19329351 -0.17012162 0.04389944
+v 0.19331398 -0.15678315 -0.07869201
+v 0.19325771 -0.15678313 -0.08528653
+v 0.19279221 -0.00007097 -0.08855429
+v 0.19229347 -0.09009304 -0.09188080
+v 0.19229347 -0.08342403 -0.09188078
+v 0.19229091 -0.01002697 -0.09188051
+v 0.19226533 -0.16345211 -0.09188107
+v 0.17677615 -0.00007092 -0.10371011
+v 0.17677615 -0.15678306 -0.10371069
+v 0.17677615 -0.17012108 -0.10369626
+v 0.17010321 -0.17680909 -0.10372521
+v 0.16723608 -0.17680909 -0.10372521
+v 0.17406246 -0.19408064 0.04389935
+v 0.17010321 -0.19413756 0.02019668
+v 0.16723608 -0.19413720 -0.07869214
+v 0.17010321 -0.19415624 -0.06550311
+v 0.19321934 -0.17680963 0.04389941
+v 0.19322190 -0.17680959 0.03338578
+v 0.19323213 -0.17680918 -0.07869208
+v 0.19330119 -0.17012117 -0.07869205
+v 0.19325259 -0.16345214 -0.08528655
+v 0.19228835 -0.00007096 -0.09188047
+v 0.18907081 -0.09676203 -0.09794027
+v 0.18905802 -0.15678308 -0.09794049
+v 0.18907081 -0.08342401 -0.09794022
+v 0.18906826 -0.00007094 -0.09793991
+v 0.19324492 -0.17012115 -0.08528657
+v 0.19225511 -0.17012112 -0.09188109
+v 0.18905291 -0.17012110 -0.09792606
+v 0.18245415 -0.00007092 -0.10268332
+v 0.18245671 -0.00335792 -0.10268333
+v 0.18246438 -0.04339096 -0.10268348
+v 0.18247205 -0.12343804 -0.10268377
+v 0.18246693 -0.13010705 -0.10268380
+v 0.18244647 -0.15011407 -0.10268387
+v 0.18242602 -0.17012108 -0.10266949
+v 0.18222141 -0.17680909 -0.10258274
+v 0.17677615 -0.17680909 -0.10356614
+v 0.17677615 -0.18241409 -0.10259723
+v 0.17010321 -0.18264209 -0.10269846
+v 0.16723608 -0.18264209 -0.10269846
+v 0.17677615 -0.19406154 0.02019668
+v 0.17677615 -0.19404264 0.04389935
+v 0.17010321 -0.19413720 -0.07869214
+v 0.16723608 -0.19411817 -0.08152663
+v 0.17677615 -0.19406118 -0.07869214
+v 0.19250830 -0.18347864 0.04389939
+v 0.19315028 -0.17680916 -0.08528660
+v 0.19250830 -0.18347822 -0.07209759
+v 0.19250575 -0.18347819 -0.07869210
+v 0.18580724 -0.12343805 -0.10123761
+v 0.18577911 -0.16345208 -0.10122331
+v 0.18579701 -0.13677606 -0.10123766
+v 0.18579445 -0.01002694 -0.10123720
+v 0.18579190 -0.00007093 -0.10123716
+v 0.18580468 -0.09009301 -0.10123749
+v 0.18579957 -0.04339097 -0.10123732
+v 0.19213233 -0.17680913 -0.09188112
+v 0.18898897 -0.17680911 -0.09782486
+v 0.18576120 -0.17012109 -0.10122333
+v 0.18555659 -0.17680910 -0.10112212
+v 0.18139017 -0.18150208 -0.10226462
+v 0.17677615 -0.18573911 -0.10125229
+v 0.17010321 -0.18598610 -0.10135354
+v 0.16723608 -0.18598610 -0.10135354
+v 0.18135179 -0.19373824 -0.06550311
+v 0.18133645 -0.19373826 -0.05890860
+v 0.18131599 -0.19371965 0.04389935
+v 0.17947192 -0.19385263 0.04389935
+v 0.17010321 -0.19406116 -0.08528666
+v 0.16723608 -0.19406116 -0.08528666
+v 0.17677615 -0.19394717 -0.08528666
+v 0.18099373 -0.19366218 -0.08528666
+v 0.18132111 -0.19371920 -0.07869214
+v 0.18134924 -0.19373822 -0.07209763
+v 0.19062076 -0.18712663 0.04389937
+v 0.19235996 -0.18347817 -0.08528662
+v 0.18932147 -0.18961523 -0.06550310
+v 0.18931635 -0.18961518 -0.07869213
+v 0.19109904 -0.18347814 -0.09188114
+v 0.18838024 -0.18347812 -0.09702949
+v 0.18354627 -0.18361109 -0.10037013
+v 0.18344652 -0.18857012 -0.09710182
+v 0.17677615 -0.18929212 -0.09795506
+v 0.17010321 -0.18936812 -0.09805630
+v 0.16723608 -0.18936812 -0.09805630
+v 0.18468699 -0.19295923 -0.06550311
+v 0.18466140 -0.19295954 0.02019668
+v 0.18465373 -0.19295963 0.04389935
+v 0.18267411 -0.19341564 0.04389935
+v 0.16723608 -0.19392817 -0.08709437
+v 0.16723608 -0.19373815 -0.08948054
+v 0.17010321 -0.19371916 -0.08948054
+v 0.17677615 -0.19366216 -0.08926361
+v 0.18049498 -0.19356715 -0.08888761
+v 0.18432891 -0.19282617 -0.08528666
+v 0.18465630 -0.19295918 -0.07869214
+v 0.18468443 -0.19295921 -0.07209763
+v 0.18932659 -0.18961563 0.04389936
+v 0.18932659 -0.18961562 0.03998024
+v 0.18922172 -0.18950117 -0.08528665
+v 0.18848511 -0.18866513 -0.09188116
+v 0.18748507 -0.18756312 -0.09595935
+v 0.18300916 -0.19191413 -0.09140393
+v 0.17677615 -0.19261714 -0.09256088
+v 0.17010321 -0.19269313 -0.09277780
+v 0.16723608 -0.19271214 -0.09277780
+v 0.18742368 -0.19098365 0.04389936
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 19
+f 1 19 32
+f 1 32 47
+f 1 47 77
+f 1 77 103
+f 1 103 102
+f 1 102 124
+f 1 124 123
+f 1 123 142
+f 1 142 133
+f 1 133 110
+f 1 110 81
+f 1 81 51
+f 1 51 34
+f 1 34 20
+f 1 20 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 24
+f 1 24 37
+f 1 37 56
+f 1 56 60
+f 1 60 89
+f 1 89 64
+f 1 64 42
+f 1 42 29
+f 1 29 17
+f 1 17 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 18
+f 5 18 31
+f 5 31 46
+f 5 46 75
+f 5 75 99
+f 5 99 120
+f 5 120 141
+f 5 141 126
+f 5 126 125
+f 5 125 105
+f 5 105 79
+f 5 79 49
+f 5 49 33
+f 5 33 19
+f 5 19 11
+f 5 11 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 16
+f 8 16 15
+f 9 17 18
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 16
+f 15 16 24
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 24
+f 16 23 28
+f 16 28 25
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 19 33 48
+f 19 48 32
+f 20 34 22
+f 20 22 21
+f 22 28 23
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 28
+f 24 27 37
+f 25 38 26
+f 25 28 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 37
+f 28 36 41
+f 28 41 38
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 32 48 47
+f 33 49 50
+f 33 50 48
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 41
+f 37 40 56
+f 38 57 59
+f 38 59 39
+f 38 41 58
+f 38 58 57
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 56
+f 41 55 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 58
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 44
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 46
+f 47 48 76
+f 47 76 77
+f 48 50 76
+f 49 78 50
+f 49 79 78
+f 50 78 80
+f 50 80 76
+f 51 81 52
+f 52 81 53
+f 53 82 61
+f 53 61 54
+f 53 81 83
+f 53 83 84
+f 53 84 82
+f 54 61 55
+f 57 58 85
+f 57 85 59
+f 58 63 86
+f 58 86 87
+f 58 87 85
+f 59 85 60
+f 60 88 89
+f 60 85 90
+f 60 90 91
+f 60 91 88
+f 61 82 62
+f 62 82 92
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 63 94 86
+f 63 93 94
+f 64 89 65
+f 65 89 88
+f 65 88 66
+f 66 88 91
+f 66 91 90
+f 66 90 67
+f 67 85 87
+f 67 87 68
+f 67 90 85
+f 68 87 69
+f 69 87 86
+f 69 86 94
+f 69 94 70
+f 70 94 71
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 71 94 95
+f 72 96 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 73 96 97
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 76 80 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 78 79 104
+f 78 104 80
+f 79 105 104
+f 80 104 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 100
+f 81 110 83
+f 82 84 111
+f 82 111 92
+f 83 110 112
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 111
+f 92 111 114
+f 92 114 115
+f 92 115 93
+f 93 95 94
+f 93 115 95
+f 95 115 116
+f 95 116 96
+f 96 116 97
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 119
+f 98 119 120
+f 98 120 99
+f 100 109 132
+f 100 132 121
+f 100 121 122
+f 100 122 123
+f 100 123 124
+f 100 124 102
+f 100 102 101
+f 104 105 125
+f 104 125 126
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 106
+f 106 128 129
+f 106 129 107
+f 107 129 130
+f 107 130 131
+f 107 131 108
+f 108 131 109
+f 109 131 132
+f 110 133 134
+f 110 134 112
+f 111 113 135
+f 111 135 136
+f 111 136 114
+f 112 134 121
+f 112 121 132
+f 112 132 113
+f 113 132 131
+f 113 131 135
+f 114 136 137
+f 114 137 115
+f 115 137 116
+f 116 137 117
+f 117 137 138
+f 117 138 139
+f 117 139 118
+f 118 139 140
+f 118 140 119
+f 119 140 141
+f 119 141 120
+f 121 142 122
+f 121 134 133
+f 121 133 142
+f 122 142 123
+f 126 141 140
+f 126 140 127
+f 127 140 128
+f 128 140 139
+f 128 139 129
+f 129 139 138
+f 129 138 130
+f 130 138 136
+f 130 136 135
+f 130 135 131
+f 136 138 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16734912 0.19413663 0.04473804
+v -0.16734912 0.19415598 -0.04572596
+v -0.17019919 0.19413663 0.04473804
+v -0.16734912 0.17385276 0.04473797
+v -0.16734912 0.19413708 -0.07868278
+v -0.17019919 0.19413708 -0.07868278
+v -0.17687228 0.19406060 0.04473804
+v -0.17461820 -0.00005246 0.04473733
+v -0.16734912 -0.00005200 -0.08288672
+v -0.16734912 0.19409909 -0.08150433
+v -0.17019919 0.19404205 -0.08528578
+v -0.17687228 0.19404203 -0.07868278
+v -0.17687228 0.19406102 -0.07209433
+v -0.18149505 0.19369940 0.04473804
+v -0.19332832 -0.00005246 0.04473733
+v -0.16734912 -0.00005192 -0.10383016
+v -0.16734912 0.19404205 -0.08528578
+v -0.16734912 0.19369989 -0.08950356
+v -0.17019919 0.19369989 -0.08948901
+v -0.17687228 0.19362385 -0.08927085
+v -0.17687228 0.19392799 -0.08528578
+v -0.18108753 0.19362383 -0.08528578
+v -0.18143137 0.19369985 -0.07868278
+v -0.18147467 0.19369982 -0.07209433
+v -0.18149249 0.19369980 -0.06550587
+v -0.18241960 0.19349029 0.04473804
+v -0.19333086 -0.00005246 0.04323929
+v -0.19333596 0.01481351 0.04473738
+v -0.17019919 0.17008928 -0.10381499
+v -0.16734912 0.16723776 -0.10381500
+v -0.17019919 -0.00005192 -0.10381561
+v -0.16734912 0.19326266 -0.09091433
+v -0.17019919 0.19267335 -0.09279051
+v -0.18058068 0.19352880 -0.08887816
+v -0.17687228 0.19259732 -0.09255781
+v -0.18442407 0.19278738 -0.08528578
+v -0.18476792 0.19290143 -0.07868278
+v -0.18482904 0.19292039 -0.06550587
+v -0.18483159 0.19291999 0.04473804
+v -0.19333596 -0.00005245 0.03998143
+v -0.19334359 0.03667523 0.04473746
+v -0.17687228 0.16341672 -0.10366956
+v -0.17687228 0.17008928 -0.10365501
+v -0.17019919 0.17676187 -0.10371316
+v -0.16734912 0.17391034 -0.10375680
+v -0.16734912 0.17008928 -0.10380045
+v -0.17687228 -0.00005192 -0.10367016
+v -0.16734912 0.19267335 -0.09279051
+v -0.17019919 0.18934660 -0.09808456
+v -0.17687228 0.18925155 -0.09796820
+v -0.18309964 0.19187493 -0.09139430
+v -0.18354282 0.18852916 -0.09708103
+v -0.18855528 0.18860517 -0.09187426
+v -0.18929645 0.18944159 -0.08528579
+v -0.18939068 0.18957464 -0.07868279
+v -0.18812229 0.19052470 0.04473803
+v -0.19333850 -0.00005243 0.03665084
+v -0.19334869 0.03667524 0.03998156
+v -0.19334359 0.04334781 0.04473749
+v -0.18243743 0.13005382 -0.10265160
+v -0.18243233 0.14339898 -0.10265155
+v -0.18241451 0.17008928 -0.10263692
+v -0.17962556 -0.00005192 -0.10317568
+v -0.18222093 0.17676187 -0.10256418
+v -0.17687228 0.17676187 -0.10353862
+v -0.16734912 0.17676187 -0.10371316
+v -0.17687228 0.18238888 -0.10259324
+v -0.17019919 0.18263601 -0.10269506
+v -0.16734912 0.18012667 -0.10313138
+v -0.16734912 0.18934660 -0.09808456
+v -0.17019919 0.18598179 -0.10138607
+v -0.17687228 0.18571565 -0.10126973
+v -0.18756450 0.18750259 -0.09593205
+v -0.18360649 0.18356750 -0.10033891
+v -0.19114046 0.18343440 -0.09187428
+v -0.19241649 0.18343437 -0.08528582
+v -0.18938559 0.18959321 0.04473803
+v -0.19255658 0.18343435 -0.07868282
+v -0.19335378 -0.00005201 -0.07868349
+v -0.19335124 0.03667527 0.03339310
+v -0.19334869 0.04334782 0.03998159
+v -0.19331813 0.16824476 0.04473795
+v -0.18243743 0.11672768 -0.10265165
+v -0.18577397 0.13005381 -0.10116811
+v -0.18576633 0.15007155 -0.10116804
+v -0.18575105 0.17008927 -0.10115343
+v -0.18242978 -0.00005192 -0.10265208
+v -0.18555747 0.17676186 -0.10106614
+v -0.18142373 0.18143838 -0.10224419
+v -0.16734912 0.18263601 -0.10269506
+v -0.16734912 0.18598179 -0.10137152
+v -0.16734912 0.18455603 -0.10193875
+v -0.18844321 0.18343442 -0.09699378
+v -0.19216179 0.17676183 -0.09187430
+v -0.19320096 0.17676180 -0.08528584
+v -0.19253366 0.18343390 0.04473800
+v -0.19327737 0.17676178 -0.07868284
+v -0.19332832 -0.00005200 -0.08201408
+v -0.19335888 0.01667696 -0.07868343
+v -0.19331304 0.02333054 -0.08528640
+v -0.19331048 0.01667698 -0.08528643
+v -0.19336652 0.04334826 -0.07868333
+v -0.19335888 0.13672631 -0.07868299
+v -0.19336143 0.11672759 -0.07868306
+v -0.19331558 0.17008874 0.04473795
+v -0.19334615 0.17008919 -0.07868287
+v -0.19335378 0.15674404 -0.07868291
+v -0.18577397 0.12338124 -0.10116814
+v -0.18911052 0.13672638 -0.09786659
+v -0.18910797 0.15674411 -0.09786651
+v -0.18910287 0.17008926 -0.09785192
+v -0.18903920 0.17676185 -0.09776463
+v -0.18576633 -0.00005193 -0.10115405
+v -0.18577143 0.10338252 -0.10116821
+v -0.19227641 0.17008924 -0.09187433
+v -0.19328756 0.17008921 -0.08528587
+v -0.19273232 0.18158991 0.04473800
+v -0.19326464 0.17491734 0.04473797
+v -0.19324426 0.17676133 0.04473798
+v -0.19330285 -0.00005199 -0.08528649
+v -0.19228405 -0.00005196 -0.09187495
+v -0.19331558 0.04334828 -0.08528633
+v -0.19230697 0.09672892 -0.09187459
+v -0.19278835 -0.00005197 -0.08861708
+v -0.19332067 0.11005503 -0.08528609
+v -0.19329520 0.16341665 -0.08528589
+v -0.19331048 0.14339891 -0.08528596
+v -0.19331304 0.13672633 -0.08528599
+v -0.18910797 0.07671121 -0.09786681
+v -0.18911052 0.09672894 -0.09786673
+v -0.19230697 0.12338121 -0.09187450
+v -0.19228405 0.16341668 -0.09187435
+v -0.19229934 0.14339894 -0.09187442
+v -0.18741678 -0.00005193 -0.09952512
+v -0.19067691 -0.00005195 -0.09490011
+v -0.18909778 0.02333059 -0.09786700
+v -0.18909778 -0.00005194 -0.09785254
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 26
+f 1 26 39
+f 1 39 56
+f 1 56 77
+f 1 77 96
+f 1 96 117
+f 1 117 119
+f 1 119 118
+f 1 118 105
+f 1 105 82
+f 1 82 59
+f 1 59 41
+f 1 41 28
+f 1 28 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 30
+f 1 30 46
+f 1 46 45
+f 1 45 66
+f 1 66 69
+f 1 69 90
+f 1 90 92
+f 1 92 91
+f 1 91 70
+f 1 70 48
+f 1 48 32
+f 1 32 18
+f 1 18 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 27
+f 8 27 40
+f 8 40 57
+f 8 57 79
+f 8 79 98
+f 8 98 120
+f 8 120 124
+f 8 124 121
+f 8 121 135
+f 8 135 137
+f 8 137 134
+f 8 134 113
+f 8 113 87
+f 8 87 63
+f 8 63 47
+f 8 47 31
+f 8 31 16
+f 8 16 9
+f 10 17 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 17 18
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 15 28 27
+f 16 29 30
+f 16 31 29
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 34 21
+f 20 33 35
+f 20 35 34
+f 21 34 22
+f 22 34 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 27 28 40
+f 28 41 40
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 29 31 47
+f 29 47 42
+f 32 48 33
+f 33 48 70
+f 33 70 49
+f 33 49 50
+f 33 50 35
+f 34 35 51
+f 34 51 36
+f 35 50 52
+f 35 52 51
+f 36 51 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 40 41 58
+f 40 58 57
+f 41 59 81
+f 41 81 58
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 42 47 63
+f 42 63 60
+f 43 62 64
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 66 45
+f 44 65 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 66
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 52
+f 51 52 73
+f 51 73 53
+f 52 72 74
+f 52 74 73
+f 53 73 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 55
+f 55 77 56
+f 55 76 78
+f 55 78 77
+f 57 58 80
+f 57 80 79
+f 58 81 80
+f 59 82 81
+f 60 83 108
+f 60 108 84
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 60 63 83
+f 61 85 62
+f 62 86 64
+f 62 85 86
+f 63 87 83
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 64 86 88
+f 65 89 67
+f 67 89 72
+f 67 72 71
+f 67 71 68
+f 68 90 69
+f 68 71 90
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 90
+f 72 89 74
+f 73 74 93
+f 73 93 75
+f 74 89 88
+f 74 88 93
+f 75 93 94
+f 75 94 76
+f 76 94 95
+f 76 95 78
+f 77 78 96
+f 78 95 97
+f 78 97 96
+f 79 80 99
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 98
+f 80 102 99
+f 80 81 103
+f 80 103 104
+f 80 104 102
+f 81 82 103
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 103
+f 83 87 108
+f 84 108 130
+f 84 130 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 88
+f 87 113 114
+f 87 114 108
+f 88 112 93
+f 93 112 94
+f 94 112 115
+f 94 115 95
+f 95 115 116
+f 95 116 97
+f 96 97 117
+f 97 116 106
+f 97 106 105
+f 97 105 118
+f 97 118 119
+f 97 119 117
+f 98 101 120
+f 99 102 100
+f 100 121 101
+f 100 102 122
+f 100 122 123
+f 100 123 121
+f 101 121 124
+f 101 124 120
+f 102 104 125
+f 102 125 122
+f 103 107 125
+f 103 125 104
+f 106 116 126
+f 106 126 127
+f 106 127 107
+f 107 127 128
+f 107 128 125
+f 108 114 129
+f 108 129 130
+f 109 131 110
+f 109 130 123
+f 109 123 131
+f 110 132 111
+f 110 131 133
+f 110 133 132
+f 111 115 112
+f 111 132 115
+f 113 134 114
+f 114 134 129
+f 115 132 126
+f 115 126 116
+f 121 123 135
+f 122 125 123
+f 123 130 129
+f 123 129 135
+f 123 125 131
+f 125 128 131
+f 126 132 133
+f 126 133 127
+f 127 133 131
+f 127 131 128
+f 129 134 136
+f 129 136 135
+f 134 137 136
+f 135 136 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00027009 -0.19415483 -0.07869770
+v 0.00027009 -0.19415485 -0.07473218
+v 0.00027009 -0.19407880 -0.08529169
+v 0.08335956 -0.19409781 -0.08529169
+v 0.16342554 -0.19415483 -0.07869770
+v 0.15674111 -0.19415485 -0.07473218
+v 0.00027009 -0.17403201 -0.07473211
+v 0.00027009 -0.19392678 -0.08721315
+v 0.00027009 -0.19373675 -0.08953659
+v 0.00329360 -0.19373675 -0.08953945
+v 0.00996168 -0.19373675 -0.08954229
+v 0.09669572 -0.19409781 -0.08529169
+v 0.16342554 -0.19407880 -0.08529169
+v 0.16721719 -0.19411681 -0.08153428
+v 0.16721719 -0.19413584 -0.07869770
+v 0.16721719 -0.19413586 -0.07473218
+v 0.16721719 -0.17370897 -0.07473211
+v 0.16721719 -0.00007100 -0.08288487
+v 0.00027009 -0.00007099 -0.08360043
+v 0.00027009 -0.19328071 -0.09103042
+v 0.00329360 -0.19272965 -0.09283501
+v 0.00996168 -0.19272965 -0.09283786
+v 0.03666668 -0.19272965 -0.09284072
+v 0.04333475 -0.19373675 -0.08954229
+v 0.09669572 -0.19373675 -0.08953945
+v 0.11004822 -0.19373675 -0.08953659
+v 0.15674111 -0.19373675 -0.08950523
+v 0.16342554 -0.19373675 -0.08949952
+v 0.16721719 -0.19373675 -0.08949098
+v 0.16721719 -0.19392678 -0.08710197
+v 0.16721719 -0.19405980 -0.08529169
+v 0.16721719 -0.00007092 -0.10383854
+v 0.00027009 -0.00007092 -0.10384139
+v 0.00027009 -0.19271065 -0.09283501
+v 0.00027009 -0.19120950 -0.09520120
+v 0.00027009 -0.18938532 -0.09806629
+v 0.00996168 -0.18938532 -0.09806915
+v 0.07002341 -0.18938532 -0.09807200
+v 0.09669572 -0.18938532 -0.09807200
+v 0.07002341 -0.19272965 -0.09283501
+v 0.16342554 -0.19271065 -0.09279795
+v 0.16721719 -0.19271065 -0.09278655
+v 0.16721719 -0.14056982 -0.10383906
+v 0.15674111 -0.00007092 -0.10384710
+v 0.02001282 -0.00007092 -0.10384710
+v 0.02331418 -0.04339490 -0.10385581
+v 0.00027009 -0.04037362 -0.10384725
+v 0.00027009 -0.18784617 -0.09955727
+v 0.00996168 -0.18598400 -0.10136469
+v 0.07669149 -0.18598400 -0.10137040
+v 0.09002764 -0.18598400 -0.10137040
+v 0.16721719 -0.18598400 -0.10136469
+v 0.16721719 -0.18936633 -0.09806629
+v 0.15674111 -0.19271065 -0.09280365
+v 0.16721719 -0.15677830 -0.10383627
+v 0.15674111 -0.14343908 -0.10384763
+v 0.15007303 -0.00007092 -0.10384994
+v 0.00027009 -0.05673413 -0.10384731
+v 0.15007303 -0.13676947 -0.10385044
+v 0.01664610 -0.13676947 -0.10385044
+v 0.00329360 -0.13676947 -0.10384760
+v 0.00027009 -0.18596500 -0.10136184
+v 0.00027009 -0.18446387 -0.10197192
+v 0.00027009 -0.18263968 -0.10270743
+v 0.05667091 -0.18263968 -0.10270743
+v 0.16342554 -0.18263968 -0.10270173
+v 0.16721719 -0.18263968 -0.10269887
+v 0.16721719 -0.16346692 -0.10383345
+v 0.16342554 -0.15677830 -0.10383912
+v 0.16342554 -0.16346692 -0.10383629
+v 0.15674111 -0.16346692 -0.10383914
+v 0.05000283 -0.15677830 -0.10384483
+v 0.00027009 -0.14041781 -0.10384477
+v 0.00996168 -0.15677830 -0.10384483
+v 0.00329360 -0.15677830 -0.10384197
+v 0.00027009 -0.17680615 -0.10373656
+v 0.04333475 -0.17680615 -0.10373656
+v 0.09669572 -0.17680615 -0.10373372
+v 0.16342554 -0.17680615 -0.10372801
+v 0.16721719 -0.18013146 -0.10314075
+v 0.16721719 -0.16726728 -0.10383060
+v 0.16721719 -0.17013654 -0.10382776
+v 0.15674111 -0.17013654 -0.10383061
+v 0.01664610 -0.17013654 -0.10383347
+v 0.00996168 -0.16346692 -0.10383914
+v 0.00027009 -0.15677830 -0.10383912
+v 0.00027009 -0.17013654 -0.10383061
+v 0.16721719 -0.17680615 -0.10372516
+f 1 2 7
+f 1 7 19
+f 1 19 33
+f 1 33 47
+f 1 47 58
+f 1 58 73
+f 1 73 86
+f 1 86 87
+f 1 87 76
+f 1 76 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 48
+f 1 48 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 20
+f 1 20 9
+f 1 9 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 16
+f 2 16 17
+f 2 17 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 24
+f 4 24 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 13 29 30
+f 14 31 30
+f 14 30 29
+f 14 29 42
+f 14 42 53
+f 14 53 52
+f 14 52 67
+f 14 67 80
+f 14 80 88
+f 14 88 82
+f 14 82 81
+f 14 81 68
+f 14 68 55
+f 14 55 43
+f 14 43 32
+f 14 32 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 18 32 44
+f 18 44 57
+f 18 57 45
+f 18 45 33
+f 18 33 19
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 25
+f 23 25 24
+f 25 40 26
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 32 43 56
+f 32 56 44
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 54 41
+f 40 53 54
+f 41 54 53
+f 41 53 42
+f 43 55 56
+f 44 56 59
+f 44 59 57
+f 45 57 46
+f 46 58 47
+f 46 57 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 58
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 55 68 70
+f 55 70 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 59
+f 58 61 73
+f 59 72 74
+f 59 74 60
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 73
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 66
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 68 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 71
+f 71 82 83
+f 71 83 84
+f 71 84 85
+f 71 85 74
+f 71 74 72
+f 73 75 86
+f 74 85 87
+f 74 87 75
+f 75 87 86
+f 76 87 84
+f 76 84 77
+f 77 84 83
+f 77 83 78
+f 78 83 79
+f 79 88 80
+f 79 83 82
+f 79 82 88
+f 84 87 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19331829 0.15488656 0.04475245
+v -0.19331829 0.16342765 0.04475248
+v -0.17465018 0.15488656 0.04475245
+v -0.20073208 0.15488638 0.09361354
+v -0.20075213 0.17677235 0.09360324
+v -0.19331495 0.17010247 0.04475250
+v -0.20075881 0.18343764 0.09365518
+v -0.16734991 0.17386836 0.04475252
+v -0.17465018 0.15488654 0.04843831
+v -0.20101596 0.15488636 0.09772510
+v -0.20131985 0.19010767 0.09932417
+v -0.19326484 0.17492052 0.04475252
+v -0.20073208 0.19010768 0.09408090
+v -0.19324147 0.17677253 0.04475253
+v -0.16734991 0.19414514 0.04475259
+v -0.16734991 0.17386820 0.08614844
+v -0.16734991 0.17387294 0.09274146
+v -0.16734991 0.17387768 0.09932411
+v -0.17466354 0.15488640 0.08614837
+v -0.20112616 0.15488636 0.09932404
+v -0.20054173 0.19468769 0.09498421
+v -0.20142671 0.19010764 0.10591720
+v -0.20134324 0.19678244 0.11251025
+v -0.20119629 0.19678246 0.10591722
+v -0.20075547 0.19685866 0.09969797
+v -0.19273052 0.18158582 0.04475255
+v -0.17019854 0.19414514 0.04475259
+v -0.19021584 0.20318118 0.09932422
+v -0.16734991 0.20311452 0.09932422
+v -0.17467689 0.15488636 0.09932404
+v -0.17466687 0.15488638 0.09274139
+v -0.16734991 0.17400620 0.10591714
+v -0.20116956 0.15488621 0.13888221
+v -0.20146012 0.19010762 0.11251023
+v -0.20029795 0.20021034 0.10213793
+v -0.19972688 0.19913439 0.09775641
+v -0.19253348 0.18343782 0.04475255
+v -0.20052505 0.20048168 0.11251027
+v -0.20041817 0.20035315 0.10591724
+v -0.20137662 0.19678241 0.11910328
+v -0.20055509 0.20051973 0.11910330
+v -0.17502086 0.19408325 0.04475259
+v -0.17687098 0.19405944 0.04475259
+v -0.18149626 0.19371189 0.04475259
+v -0.19527860 0.20101020 0.09410170
+v -0.19725561 0.20139581 0.09969799
+v -0.19688827 0.20210040 0.10591724
+v -0.19021584 0.20342870 0.10591725
+v -0.19021584 0.20349057 0.11251028
+v -0.16734991 0.20338573 0.13888239
+v -0.17471029 0.15488635 0.10118255
+v -0.16734991 0.17693881 0.13888229
+v -0.17479711 0.15488633 0.10591707
+v -0.20082894 0.15488620 0.14225661
+v -0.20132653 0.19010752 0.13888234
+v -0.20145344 0.19010754 0.13228932
+v -0.20146346 0.19010759 0.11910326
+v -0.18482914 0.19293111 0.04475259
+v -0.18812194 0.19052208 0.04475258
+v -0.18938429 0.18959845 0.04475258
+v -0.19025925 0.18788929 0.04475257
+v -0.19688827 0.20227178 0.11251027
+v -0.20133322 0.19678239 0.12569631
+v -0.20052171 0.20048163 0.12569633
+v -0.19688827 0.20232412 0.11910330
+v -0.19688827 0.20227173 0.12569633
+v -0.19021584 0.20351912 0.11910331
+v -0.19021584 0.20351430 0.13228937
+v -0.18354340 0.20338573 0.13888239
+v -0.16734991 0.20256685 0.14266170
+v -0.16734991 0.17751963 0.14170640
+v -0.17612625 0.15488621 0.13888221
+v -0.20069536 0.15488619 0.14356482
+v -0.20075547 0.19695850 0.13863319
+v -0.20117959 0.19678236 0.13228934
+v -0.20070204 0.18343745 0.14357531
+v -0.20070204 0.19010750 0.14350266
+v -0.20053839 0.19485414 0.14300432
+v -0.20042151 0.20035782 0.13228936
+v -0.19688827 0.20211459 0.13228936
+v -0.19021584 0.20337621 0.13888239
+v -0.16734991 0.20195267 0.14547542
+v -0.16734991 0.17843848 0.14547534
+v -0.16734991 0.17901930 0.14694968
+v -0.16734991 0.17994291 0.14891202
+v -0.17652367 0.15488620 0.14074073
+v -0.19941631 0.15488618 0.14594247
+v -0.20031131 0.20022449 0.13626595
+v -0.19987383 0.19930086 0.14065783
+v -0.19892206 0.18343744 0.14687702
+v -0.19880183 0.19010749 0.14680436
+v -0.19731239 0.19732505 0.14578688
+v -0.19734579 0.20147662 0.13863321
+v -0.19542554 0.20110999 0.14417758
+v -0.19008226 0.20140993 0.14601532
+v -0.18354340 0.20189079 0.14547542
+v -0.17687098 0.20193841 0.14547542
+v -0.16734991 0.20101476 0.14746890
+v -0.17809659 0.15488618 0.14656543
+v -0.17753889 0.15488619 0.14547525
+v -0.16734991 0.18142356 0.14934811
+v -0.17952592 0.15488617 0.14933762
+v -0.19891537 0.15488618 0.14686653
+v -0.19892206 0.17010209 0.14686658
+v -0.19558584 0.17010208 0.14978413
+v -0.19558584 0.18343743 0.14978418
+v -0.19546562 0.19010748 0.14973228
+v -0.19475095 0.19534926 0.14938968
+v -0.19221956 0.19979596 0.14856946
+v -0.18777129 0.20020065 0.14884980
+v -0.18354340 0.20027206 0.14892248
+v -0.17687098 0.20030062 0.14894325
+v -0.17019854 0.20031014 0.14895363
+v -0.16734991 0.20031014 0.14895363
+v -0.16734991 0.18343743 0.14991915
+v -0.16734991 0.18628922 0.15030332
+v -0.16734991 0.19010748 0.15080172
+v -0.18354340 0.15488617 0.15034475
+v -0.19557916 0.15488617 0.14977369
+v -0.19021584 0.16342726 0.15079123
+v -0.19021584 0.18343743 0.15080169
+v -0.19021584 0.19010748 0.15076018
+v -0.19008226 0.19725839 0.14959733
+v -0.18354340 0.19678230 0.14992958
+v -0.17687098 0.19678230 0.14996073
+v -0.17019854 0.19678230 0.14997112
+v -0.16734991 0.19678230 0.14997112
+v -0.18354340 0.19010748 0.15082248
+v -0.19021584 0.15488617 0.15078082
+v -0.18541690 0.15488617 0.15046934
+v -0.16734991 0.19295928 0.15044872
+v -0.19172197 0.15488617 0.15050049
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 14
+f 1 14 26
+f 1 26 37
+f 1 37 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 27
+f 1 27 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 31
+f 1 31 30
+f 1 30 51
+f 1 51 53
+f 1 53 72
+f 1 72 86
+f 1 86 100
+f 1 100 99
+f 1 99 102
+f 1 102 118
+f 1 118 130
+f 1 130 129
+f 1 129 132
+f 1 132 119
+f 1 119 103
+f 1 103 87
+f 1 87 73
+f 1 73 54
+f 1 54 33
+f 1 33 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 16
+f 3 16 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 7
+f 6 7 12
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 8 15 29
+f 8 29 50
+f 8 50 70
+f 8 70 82
+f 8 82 98
+f 8 98 114
+f 8 114 127
+f 8 127 131
+f 8 131 117
+f 8 117 116
+f 8 116 115
+f 8 115 101
+f 8 101 85
+f 8 85 84
+f 8 84 83
+f 8 83 71
+f 8 71 52
+f 8 52 32
+f 8 32 18
+f 8 18 17
+f 8 17 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 10 20 11
+f 11 21 13
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 21
+f 13 21 14
+f 14 21 26
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 32 30
+f 20 33 34
+f 20 34 22
+f 21 25 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 26
+f 22 34 40
+f 22 40 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 23 40 41
+f 23 41 38
+f 24 39 35
+f 24 35 25
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 30 32 51
+f 32 52 53
+f 32 53 51
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 57 40
+f 35 46 45
+f 35 45 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 35 39 47
+f 35 47 46
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 38 62 47
+f 38 47 39
+f 38 41 62
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 40 57 56
+f 40 56 63
+f 41 65 62
+f 41 64 66
+f 41 66 65
+f 44 58 45
+f 47 62 48
+f 48 62 49
+f 49 62 65
+f 49 65 67
+f 49 67 50
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 67 68
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 54 73 55
+f 55 74 75
+f 55 75 63
+f 55 63 56
+f 55 73 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 74
+f 63 75 79
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 66
+f 65 66 68
+f 65 68 67
+f 66 80 81
+f 66 81 68
+f 68 81 69
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 71 83 72
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 86
+f 73 87 76
+f 74 88 75
+f 74 78 89
+f 74 89 88
+f 75 88 79
+f 76 87 90
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 77 91 78
+f 78 91 92
+f 78 92 89
+f 79 88 80
+f 80 88 93
+f 80 93 81
+f 81 93 94
+f 81 94 95
+f 81 95 96
+f 81 96 97
+f 81 97 82
+f 82 97 98
+f 85 99 100
+f 85 100 86
+f 85 101 102
+f 85 102 99
+f 87 103 104
+f 87 104 90
+f 88 89 93
+f 89 92 94
+f 89 94 93
+f 90 104 103
+f 90 103 105
+f 90 105 106
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 92 108 109
+f 92 109 94
+f 94 109 95
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 96 111 97
+f 97 111 112
+f 97 112 113
+f 97 113 98
+f 98 113 114
+f 101 115 102
+f 102 115 116
+f 102 116 117
+f 102 117 118
+f 103 119 105
+f 105 120 121
+f 105 121 106
+f 105 119 120
+f 106 121 122
+f 106 122 107
+f 107 122 108
+f 108 122 123
+f 108 123 109
+f 109 123 110
+f 110 123 124
+f 110 124 111
+f 111 124 125
+f 111 125 112
+f 112 125 113
+f 113 125 126
+f 113 126 127
+f 113 127 114
+f 117 128 129
+f 117 129 130
+f 117 130 118
+f 117 131 128
+f 119 132 120
+f 120 128 121
+f 120 132 129
+f 120 129 128
+f 121 128 122
+f 122 128 124
+f 122 124 123
+f 124 128 125
+f 125 128 126
+f 126 128 127
+f 127 128 131
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/mesh/storage_bin_103_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,364 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17461947 0.16349494 0.05047059
+v 0.16866285 0.17257081 0.05047062
+v 0.19327353 0.16349494 0.05047059
+v 0.17453305 0.16349477 0.09933428
+v 0.16866285 0.19415296 0.05047070
+v 0.16866285 0.17253148 0.08614809
+v 0.19327353 0.17010093 0.05047061
+v 0.20067050 0.16349479 0.09342897
+v 0.17453305 0.16349476 0.09943253
+v 0.17010320 0.19415296 0.05047070
+v 0.16866285 0.20191140 0.09274131
+v 0.19011757 0.20323257 0.09933443
+v 0.16866285 0.17253146 0.09274120
+v 0.19321271 0.17677355 0.05047064
+v 0.20068010 0.18344211 0.09356660
+v 0.20067050 0.17677340 0.09346833
+v 0.20067050 0.17010078 0.09343882
+v 0.20126903 0.19011080 0.09933438
+v 0.20105458 0.16349477 0.09927532
+v 0.17462588 0.16349474 0.10591756
+v 0.16866285 0.17254320 0.09933431
+v 0.16866285 0.17253537 0.09656343
+v 0.17285265 0.19411767 0.05047070
+v 0.16866285 0.20311888 0.09933443
+v 0.19721047 0.20145269 0.09956041
+v 0.19526440 0.20104888 0.09404814
+v 0.18143710 0.19370994 0.05047070
+v 0.17677679 0.19406671 0.05047070
+v 0.19011757 0.20345602 0.10591771
+v 0.19679116 0.20217403 0.10591770
+v 0.19293105 0.17951787 0.05047065
+v 0.20049124 0.19485849 0.09486366
+v 0.20068010 0.19011081 0.09395966
+v 0.20105777 0.16349477 0.09933428
+v 0.20071852 0.19695983 0.09956039
+v 0.20116022 0.19678339 0.10591768
+v 0.20128185 0.19678337 0.11251079
+v 0.20133306 0.19011077 0.10591766
+v 0.16866285 0.17277449 0.10352009
+v 0.17587737 0.16349462 0.13888310
+v 0.16866285 0.20340100 0.13888325
+v 0.19011757 0.20350696 0.11251082
+v 0.20023839 0.20024910 0.10190878
+v 0.19971347 0.19930427 0.09751664
+v 0.18477230 0.19295722 0.05047070
+v 0.19679116 0.20233083 0.11251081
+v 0.20036642 0.20040590 0.10591770
+v 0.20045605 0.20051956 0.11251081
+v 0.19252455 0.18344226 0.05047066
+v 0.20136186 0.19011075 0.11251077
+v 0.20103539 0.16349462 0.13888310
+v 0.20046884 0.20053915 0.11910392
+v 0.20129464 0.19678334 0.11910390
+v 0.16866285 0.17297441 0.10591760
+v 0.17589018 0.16349462 0.13895189
+v 0.16866285 0.17833747 0.14547627
+v 0.16866285 0.17678106 0.13888315
+v 0.16866285 0.20195434 0.14547635
+v 0.19011757 0.20342453 0.13888325
+v 0.19011757 0.20354217 0.13229016
+v 0.19011757 0.20352654 0.11910393
+v 0.19679116 0.20235824 0.11910392
+v 0.18933658 0.18962090 0.05047069
+v 0.20134905 0.19011072 0.11910388
+v 0.20132024 0.19011067 0.13229011
+v 0.20119861 0.19011065 0.13888320
+v 0.20057768 0.16349460 0.14351106
+v 0.19679116 0.20231902 0.12569704
+v 0.20044645 0.20050775 0.12569704
+v 0.20124343 0.19678332 0.12569702
+v 0.17725051 0.16349460 0.14547621
+v 0.16866285 0.17992132 0.14892513
+v 0.16866285 0.20159755 0.14623294
+v 0.17010320 0.20195434 0.14547635
+v 0.19726808 0.20151918 0.13875551
+v 0.19679116 0.20218961 0.13229015
+v 0.17677679 0.20195041 0.14547635
+v 0.18345038 0.20193082 0.14547635
+v 0.19008237 0.20144467 0.14601678
+v 0.19536362 0.20113497 0.14417935
+v 0.20066728 0.19698321 0.13875549
+v 0.20043684 0.19489358 0.14300024
+v 0.20059047 0.19011063 0.14346203
+v 0.20110579 0.19678329 0.13229013
+v 0.20058087 0.18344192 0.14350131
+v 0.19881405 0.16349459 0.14678305
+v 0.20036322 0.20040971 0.13229015
+v 0.17726970 0.16349460 0.14551552
+v 0.17932460 0.16349458 0.14941636
+v 0.16866285 0.18269308 0.14973086
+v 0.16866285 0.20030773 0.14895469
+v 0.17677679 0.20030773 0.14894486
+v 0.19981269 0.19934332 0.14085822
+v 0.20024479 0.20026073 0.13646610
+v 0.18345038 0.20029203 0.14893504
+v 0.18783543 0.20022539 0.14887608
+v 0.19228130 0.19980590 0.14858130
+v 0.19723288 0.19735170 0.14579077
+v 0.19868282 0.19011062 0.14675368
+v 0.19878204 0.18344191 0.14680276
+v 0.19879805 0.16349459 0.14681253
+v 0.17936301 0.16349458 0.14942618
+v 0.16866285 0.18344190 0.14994703
+v 0.16866285 0.19678323 0.14997655
+v 0.17677679 0.19678323 0.14997655
+v 0.18345038 0.19678323 0.14995691
+v 0.19008237 0.19726152 0.14961300
+v 0.19465306 0.19536010 0.14938700
+v 0.19534443 0.19011061 0.14973089
+v 0.19544365 0.18344190 0.14977016
+v 0.19545325 0.17677319 0.14977014
+v 0.19545965 0.17010057 0.14977011
+v 0.19549166 0.16349458 0.14974061
+v 0.18345038 0.16349458 0.15042842
+v 0.16866285 0.19011061 0.15083137
+v 0.16866285 0.19534050 0.15016324
+v 0.18345038 0.19011061 0.15083137
+v 0.19011757 0.19011061 0.15076260
+v 0.19011757 0.18344190 0.15079204
+v 0.19545965 0.16349458 0.14976027
+v 0.19011757 0.17010057 0.15079199
+v 0.19011757 0.16349458 0.15078215
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 23
+f 1 23 28
+f 1 28 27
+f 1 27 45
+f 1 45 63
+f 1 63 49
+f 1 49 31
+f 1 31 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 34
+f 1 34 51
+f 1 51 67
+f 1 67 86
+f 1 86 101
+f 1 101 113
+f 1 113 120
+f 1 120 122
+f 1 122 114
+f 1 114 102
+f 1 102 89
+f 1 89 88
+f 1 88 71
+f 1 71 55
+f 1 55 40
+f 1 40 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 22
+f 2 22 21
+f 2 21 39
+f 2 39 54
+f 2 54 57
+f 2 57 56
+f 2 56 72
+f 2 72 90
+f 2 90 103
+f 2 103 115
+f 2 115 116
+f 2 116 104
+f 2 104 91
+f 2 91 73
+f 2 73 58
+f 2 58 41
+f 2 41 24
+f 2 24 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 13
+f 4 13 6
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 13
+f 10 12 23
+f 11 24 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 23
+f 12 24 29
+f 12 29 30
+f 12 30 25
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 18 34 19
+f 18 33 32
+f 18 32 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 34
+f 20 39 21
+f 20 40 39
+f 24 41 42
+f 24 42 29
+f 25 30 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 29 42 46
+f 29 46 30
+f 30 47 43
+f 30 46 48
+f 30 48 47
+f 31 49 32
+f 32 44 43
+f 32 43 35
+f 32 49 44
+f 34 38 50
+f 34 50 51
+f 35 43 36
+f 36 47 37
+f 36 43 47
+f 37 50 38
+f 37 47 48
+f 37 48 52
+f 37 52 53
+f 37 53 50
+f 39 40 54
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 54
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 46
+f 44 49 63
+f 44 63 45
+f 46 62 48
+f 48 62 52
+f 50 53 64
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 52 62 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 65
+f 53 65 64
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 59 75 76
+f 59 76 68
+f 59 68 60
+f 59 74 77
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 75
+f 60 68 62
+f 60 62 61
+f 65 70 66
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 66 70 84
+f 66 84 81
+f 67 83 85
+f 67 85 86
+f 68 76 69
+f 69 76 87
+f 69 87 70
+f 70 87 84
+f 71 88 72
+f 72 89 90
+f 72 88 89
+f 73 77 74
+f 73 91 92
+f 73 92 77
+f 75 80 93
+f 75 93 94
+f 75 94 76
+f 76 94 87
+f 77 92 78
+f 78 92 95
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 97 98
+f 80 98 93
+f 81 84 94
+f 81 94 93
+f 81 93 82
+f 82 93 98
+f 82 98 99
+f 82 99 83
+f 83 99 100
+f 83 100 85
+f 84 87 94
+f 85 100 101
+f 85 101 86
+f 89 102 103
+f 89 103 90
+f 91 104 105
+f 91 105 92
+f 92 105 95
+f 95 105 106
+f 95 106 96
+f 96 106 107
+f 96 107 97
+f 97 107 108
+f 97 108 98
+f 98 108 99
+f 99 108 109
+f 99 109 100
+f 100 109 110
+f 100 110 111
+f 100 111 101
+f 101 111 112
+f 101 112 113
+f 102 114 103
+f 103 114 115
+f 104 116 105
+f 105 116 117
+f 105 117 106
+f 106 117 118
+f 106 118 107
+f 107 118 108
+f 108 118 109
+f 109 118 110
+f 110 118 119
+f 110 119 111
+f 111 119 112
+f 112 120 113
+f 112 119 121
+f 112 121 122
+f 112 122 120
+f 114 122 115
+f 115 122 117
+f 115 117 116
+f 117 122 121
+f 117 121 119
+f 117 119 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mjcf/storage_bin_103.xml

@@ -0,0 +1,72 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_103">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_103.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_103_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_103_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_103_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_103_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_103_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_103_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_103_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_103_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_103_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_103_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_103_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_103_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_103_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_103_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_103_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_103_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_103_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_103_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_103_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_103_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_103_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_103_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_103_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_103_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_103_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_103_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_103_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_103_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_103_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_103">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/storage_bin_103.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_103">
+   <link name="storage_bin_103">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_103.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_103_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="0.8500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>blue storage bin</name>
+         <color>blue,gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>square blue decorative storage bin with ocean-themed embossed sides</description>
+         <min_height>0.2534</min_height>
+         <max_height>0.2534</max_height>
+         <real_height>0.2534</real_height>
+         <min_mass>0.5</min_mass>
+         <max_mass>1.2</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609194223</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.200600 -0.202582 -0.102641</min>
+            <max>0.200503 0.202542 0.150779</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>2</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/storage_bin_103.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8d6de5de5c68e7f9ba82663cd3488235b0d724a1edc61a64d58889f128a87473
+size 4205189

dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:4b24341d843e79e1fac1fc2cf9874e34fa90d6d95772f84bfef9d51b7e677d63
+size 609850