Add asset kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27

.gitattributes

@@ -4139,3 +4139,5 @@ dataset/kitchen_supplies/tableware/1beaf7b30f695ff89475b0e1ddff6441/mjcf/mesh/ch
 dataset/kitchen_supplies/tableware/2a986e13926a52ac8bcce716170b07c2/2a986e13926a52ac8bcce716170b07c2.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/tableware/2a986e13926a52ac8bcce716170b07c2/mesh/soup_spoon.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/tableware/2a986e13926a52ac8bcce716170b07c2/mesh/soup_spoon_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mesh/tray_050.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/tray_050.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl tray_050_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd tray_050_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mesh/tray_050.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b82630921c1a1403b8477a817a621c7458791a2b884a07e94735888c771cad87
+size 14611640

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mesh/tray_050.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl tray_050_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,766 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12853886 -0.10862729 0.00029542
+v -0.15875354 -0.10862729 0.00029542
+v -0.16781500 -0.10862739 0.02696105
+v -0.12429648 -0.11056495 0.00029541
+v -0.15543978 -0.11342529 0.00029540
+v -0.15946711 -0.11152959 0.00192920
+v -0.16041529 -0.10862729 0.00131587
+v -0.16924215 -0.10862739 0.02730387
+v -0.08036740 -0.18429648 0.02734913
+v -0.08121783 -0.14340437 0.00029529
+v -0.15509766 -0.11390342 0.00029540
+v -0.15543978 -0.11389503 0.00050163
+v -0.15781512 -0.11613465 0.00298981
+v -0.16242895 -0.11428090 0.00522624
+v -0.16695480 -0.11243552 0.00746535
+v -0.16267332 -0.10862730 0.00279432
+v -0.17568391 -0.10862739 0.02732530
+v -0.16913463 -0.11399578 0.02765740
+v -0.11392515 -0.16919789 0.02765184
+v -0.08036740 -0.18998362 0.02736517
+v -0.08036740 -0.18089091 0.02481811
+v -0.08036740 -0.14873082 0.00029527
+v -0.15035676 -0.12012739 0.00029538
+v -0.15322085 -0.11918793 0.00154617
+v -0.15143201 -0.12379300 0.00264696
+v -0.15543978 -0.12125140 0.00397274
+v -0.16053259 -0.12089912 0.00717070
+v -0.16539079 -0.11703220 0.00859023
+v -0.16847971 -0.10862732 0.00681452
+v -0.16396363 -0.10862730 0.00367817
+v -0.17155885 -0.10891252 0.00916879
+v -0.17787352 -0.10862738 0.02550135
+v -0.17865553 -0.10936553 0.02459607
+v -0.17380710 -0.11399578 0.02701459
+v -0.16889026 -0.12034558 0.02717259
+v -0.16228232 -0.12771872 0.02740826
+v -0.15559619 -0.13493249 0.02746983
+v -0.10707284 -0.17633617 0.02740808
+v -0.08632041 -0.18828922 0.02731965
+v -0.14886118 -0.14202882 0.02745910
+v -0.14195022 -0.14893223 0.02745639
+v -0.13490241 -0.15570143 0.02745637
+v -0.12770797 -0.16238676 0.02741081
+v -0.08184344 -0.19275168 0.02526802
+v -0.08036740 -0.19116634 0.02659113
+v -0.08036740 -0.17475911 0.00029518
+v -0.14918376 -0.12160369 0.00029537
+v -0.15261480 -0.13211402 0.00788309
+v -0.15507811 -0.12734957 0.00691087
+v -0.15909566 -0.12474926 0.00815363
+v -0.14682796 -0.12646879 0.00129171
+v -0.14481431 -0.13106549 0.00247016
+v -0.14885141 -0.12838129 0.00349866
+v -0.16780523 -0.12089914 0.01266935
+v -0.17252657 -0.11736775 0.01446385
+v -0.16974068 -0.11490164 0.01088023
+v -0.16398318 -0.12089913 0.00966692
+v -0.17164682 -0.10862732 0.00910451
+v -0.17399283 -0.11276267 0.01317290
+v -0.17521471 -0.10862733 0.01207479
+v -0.17932024 -0.10862738 0.02405504
+v -0.18021954 -0.10862737 0.02190165
+v -0.17954505 -0.11064890 0.02059460
+v -0.17274162 -0.11767816 0.02650570
+v -0.16642694 -0.12537005 0.02685117
+v -0.16001451 -0.13279352 0.02701988
+v -0.15348478 -0.14000729 0.02708682
+v -0.14684751 -0.14692747 0.02710821
+v -0.10012278 -0.18143614 0.02727414
+v -0.12032781 -0.16898820 0.02719920
+v -0.11392515 -0.17396234 0.02704116
+v -0.09143276 -0.18720715 0.02689647
+v -0.13993656 -0.15360440 0.02708945
+v -0.13278122 -0.16014713 0.02703049
+v -0.12538151 -0.16655564 0.02687513
+v -0.08345632 -0.19361564 0.02126657
+v -0.08036740 -0.19432025 0.02286286
+v -0.08036740 -0.19385892 0.02403866
+v -0.09603681 -0.18599926 0.02565909
+v -0.09352462 -0.18807112 0.02354854
+v -0.08036740 -0.17573213 0.00094065
+v -0.08635951 -0.17193232 0.00029519
+v -0.14762952 -0.12344907 0.00029537
+v -0.14832355 -0.13452978 0.00656802
+v -0.14595799 -0.13918519 0.00776254
+v -0.15056204 -0.13671070 0.00925975
+v -0.15529317 -0.13466401 0.01137833
+v -0.15721885 -0.12935433 0.00949546
+v -0.16179357 -0.12724054 0.01169172
+v -0.16626076 -0.12512674 0.01388797
+v -0.14438420 -0.12723210 0.00029535
+v -0.14277132 -0.12905233 0.00029535
+v -0.14021026 -0.13352318 0.00116847
+v -0.13804020 -0.13811988 0.00238978
+v -0.14211640 -0.13536858 0.00327364
+v -0.17348453 -0.11876857 0.01846529
+v -0.17954505 -0.11064889 0.02021428
+v -0.17859688 -0.10907192 0.01621284
+v -0.17872395 -0.10862735 0.01599857
+v -0.16732624 -0.12651918 0.01738054
+v -0.17109941 -0.12099980 0.01683150
+v -0.18021954 -0.10862737 0.02173559
+v -0.15904677 -0.13845547 0.02113017
+v -0.17090391 -0.12206513 0.02338540
+v -0.17337701 -0.11860922 0.02338541
+v -0.16745333 -0.12669536 0.02338538
+v -0.16477496 -0.13015127 0.02338537
+v -0.15807905 -0.13739019 0.02513163
+v -0.15145156 -0.14461235 0.02572352
+v -0.14453083 -0.15151575 0.02573420
+v -0.10481481 -0.18021987 0.02683758
+v -0.11768854 -0.17285510 0.02654299
+v -0.13738527 -0.15820947 0.02526279
+v -0.08345632 -0.19361563 0.01968099
+v -0.09743464 -0.18685483 0.02165763
+v -0.08036740 -0.19432025 0.02251468
+v -0.10940908 -0.17879388 0.02486632
+v -0.10707284 -0.18092444 0.02307183
+v -0.08036740 -0.17810597 0.00260659
+v -0.08075841 -0.17859248 0.00307261
+v -0.08632041 -0.17382804 0.00154865
+v -0.09021088 -0.17288019 0.00221020
+v -0.09161849 -0.16921457 0.00029520
+v -0.14147124 -0.14153384 0.00643407
+v -0.13912523 -0.14607182 0.00773841
+v -0.14372928 -0.14378187 0.00917669
+v -0.14861680 -0.14179390 0.01122028
+v -0.15336748 -0.13980592 0.01326119
+v -0.15988744 -0.13260893 0.01349690
+v -0.16467720 -0.12996669 0.01738052
+v -0.15797152 -0.13721402 0.01577617
+v -0.14090428 -0.13106548 0.00029534
+v -0.13794244 -0.13420263 0.00029533
+v -0.13606563 -0.13614027 0.00029532
+v -0.13412040 -0.13804438 0.00029531
+v -0.13344593 -0.14033432 0.00116844
+v -0.13104127 -0.14493102 0.00244065
+v -0.13529342 -0.14222167 0.00324148
+v -0.15904677 -0.13845546 0.01977761
+v -0.18013155 -0.10862736 0.01896082
+v -0.17900743 -0.10862735 0.01654763
+v -0.15238997 -0.14559374 0.02172207
+v -0.16097247 -0.13493248 0.02323269
+v -0.14848972 -0.14856315 0.02372813
+v -0.14552788 -0.15247199 0.02173275
+v -0.14148101 -0.15534074 0.02349777
+v -0.12212642 -0.17106004 0.02338522
+v -0.11867583 -0.17353453 0.02338521
+v -0.11070917 -0.17969977 0.02086487
+v -0.13021039 -0.16493673 0.02338524
+v -0.12675979 -0.16760414 0.02338523
+v -0.13843120 -0.15915732 0.02125866
+v -0.13490241 -0.16114530 0.02331027
+v -0.09743464 -0.18685482 0.01936764
+v -0.09329002 -0.18797882 0.01737227
+v -0.08597829 -0.19149343 0.01755975
+v -0.08138401 -0.19271809 0.01567686
+v -0.08036740 -0.19352336 0.01656339
+v -0.08036740 -0.19420280 0.01813290
+v -0.08036740 -0.17867636 0.00300833
+v -0.08036740 -0.17942290 0.00357346
+v -0.08632041 -0.18125153 0.00705262
+v -0.08632041 -0.17728393 0.00405021
+v -0.09094401 -0.18013591 0.00791238
+v -0.09287947 -0.17592507 0.00549920
+v -0.09481493 -0.17163874 0.00308335
+v -0.09280127 -0.16928168 0.00075052
+v -0.09285992 -0.16855191 0.00029520
+v -0.13448209 -0.14842048 0.00651707
+v -0.13207742 -0.15273198 0.00784820
+v -0.13668147 -0.15066850 0.00923827
+v -0.14666180 -0.14675966 0.01318081
+v -0.14173516 -0.14871408 0.01120954
+v -0.15126584 -0.14440262 0.01532618
+v -0.16089426 -0.13482341 0.01761887
+v -0.15517586 -0.14143323 0.01755189
+v -0.13101194 -0.14102216 0.00029530
+v -0.12903737 -0.14289269 0.00029530
+v -0.12644699 -0.14694416 0.00127288
+v -0.12378818 -0.15154085 0.00262007
+v -0.12834335 -0.14894892 0.00344501
+v -0.15238997 -0.14559373 0.01932763
+v -0.14552788 -0.15247198 0.01929813
+v -0.11070917 -0.17969976 0.01999976
+v -0.13843120 -0.15915731 0.01967576
+v -0.09564581 -0.18593212 0.01536352
+v -0.10689689 -0.18084056 0.01774995
+v -0.09988818 -0.18458164 0.01737228
+v -0.08036740 -0.19293618 0.01532064
+v -0.09104176 -0.18704773 0.01382078
+v -0.08036740 -0.18242585 0.00588218
+v -0.08144266 -0.18583143 0.00888728
+v -0.08632041 -0.18469905 0.00984077
+v -0.09329980 -0.18303820 0.01132994
+v -0.09554805 -0.17896997 0.00883909
+v -0.10012278 -0.17426424 0.00716514
+v -0.09888135 -0.16704206 0.00150850
+v -0.10075816 -0.16928169 0.00382794
+v -0.10348540 -0.16569158 0.00240843
+v -0.09973178 -0.16464306 0.00029522
+v -0.13463848 -0.15540780 0.01135147
+v -0.12731697 -0.15518130 0.00685185
+v -0.12474613 -0.15921598 0.00811869
+v -0.12934040 -0.15733704 0.00946590
+v -0.13975083 -0.15348693 0.01323971
+v -0.14435488 -0.15135635 0.01529668
+v -0.14840175 -0.14847924 0.01731081
+v -0.12719967 -0.14452838 0.00029529
+v -0.12351448 -0.14773263 0.00029528
+v -0.12162789 -0.14932637 0.00029527
+v -0.11918413 -0.15336106 0.00150588
+v -0.12121733 -0.15555035 0.00390566
+v -0.14139304 -0.15528199 0.01748488
+v -0.12189182 -0.17093420 0.01738037
+v -0.11844122 -0.17338352 0.01738036
+v -0.11337774 -0.17688975 0.01774996
+v -0.10911583 -0.17873513 0.01599563
+v -0.12657406 -0.16748668 0.01738038
+v -0.13718977 -0.15808361 0.01567431
+v -0.13478511 -0.16106139 0.01755718
+v -0.13002466 -0.16482765 0.01738039
+v -0.10451177 -0.18007722 0.01390117
+v -0.08632041 -0.18815495 0.01284319
+v -0.08036740 -0.18948865 0.01171292
+v -0.10012278 -0.18128511 0.01286731
+v -0.08036740 -0.18456484 0.00753471
+v -0.08036740 -0.18606631 0.00869712
+v -0.08036740 -0.18766005 0.01008717
+v -0.10012278 -0.17771176 0.00986491
+v -0.10428696 -0.17307313 0.00805435
+v -0.10150106 -0.16359454 0.00029522
+v -0.10676004 -0.16929847 0.00643129
+v -0.10702397 -0.16454240 0.00318516
+v -0.11154982 -0.15959342 0.00189420
+v -0.10702397 -0.16108649 0.00093804
+v -0.10713149 -0.15999605 0.00029523
+v -0.10458998 -0.16162333 0.00029523
+v -0.13258571 -0.16000448 0.01346734
+v -0.12082634 -0.16068390 0.00710895
+v -0.11705317 -0.16552383 0.00854184
+v -0.12082634 -0.16413142 0.00959176
+v -0.12514691 -0.16639622 0.01383426
+v -0.12724855 -0.16190857 0.01164875
+v -0.12009320 -0.15055943 0.00029527
+v -0.11387627 -0.15532387 0.00029525
+v -0.11614409 -0.15795774 0.00294145
+v -0.11737574 -0.17265375 0.01437526
+v -0.11392515 -0.17376097 0.01345122
+v -0.10670139 -0.17590832 0.01152012
+v -0.10888123 -0.17166392 0.00913909
+v -0.11244912 -0.16705886 0.00742229
+v -0.11429661 -0.16255444 0.00518053
+v -0.11387627 -0.15555034 0.00043453
+v -0.11356347 -0.15555034 0.00029525
+v -0.11442368 -0.16929849 0.01013277
+v -0.12014208 -0.16889587 0.01295039
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 30
+f 1 30 29
+f 1 29 58
+f 1 58 60
+f 1 60 99
+f 1 99 141
+f 1 141 140
+f 1 140 102
+f 1 102 62
+f 1 62 61
+f 1 61 32
+f 1 32 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 46
+f 1 46 82
+f 1 82 123
+f 1 123 168
+f 1 168 200
+f 1 200 231
+f 1 231 237
+f 1 237 236
+f 1 236 254
+f 1 254 245
+f 1 245 244
+f 1 244 210
+f 1 210 209
+f 1 209 208
+f 1 208 178
+f 1 178 177
+f 1 177 135
+f 1 135 134
+f 1 134 133
+f 1 133 132
+f 1 132 92
+f 1 92 91
+f 1 91 83
+f 1 83 47
+f 1 47 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 45
+f 9 45 78
+f 9 78 77
+f 9 77 116
+f 9 116 159
+f 9 159 158
+f 9 158 189
+f 9 189 224
+f 9 224 228
+f 9 228 227
+f 9 227 226
+f 9 226 191
+f 9 191 161
+f 9 161 160
+f 9 160 119
+f 9 119 81
+f 9 81 46
+f 9 46 22
+f 9 22 21
+f 9 21 10
+f 9 18 19
+f 10 21 22
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 28 31
+f 15 31 29
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 19 37 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 38
+f 20 39 44
+f 20 44 45
+f 23 47 25
+f 23 25 24
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 25 47 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 48
+f 26 50 27
+f 27 50 28
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 31
+f 28 50 57
+f 28 57 54
+f 29 31 58
+f 31 56 59
+f 31 59 60
+f 31 60 58
+f 32 61 33
+f 33 61 62
+f 33 62 63
+f 33 63 64
+f 33 64 34
+f 34 64 65
+f 34 65 35
+f 35 65 36
+f 36 65 66
+f 36 66 67
+f 36 67 37
+f 37 67 68
+f 37 68 40
+f 38 69 39
+f 38 43 70
+f 38 70 71
+f 38 71 69
+f 39 72 44
+f 39 69 72
+f 40 68 41
+f 41 68 42
+f 42 68 73
+f 42 73 43
+f 43 73 74
+f 43 74 75
+f 43 75 70
+f 44 76 77
+f 44 77 78
+f 44 78 45
+f 44 72 79
+f 44 79 80
+f 44 80 76
+f 46 81 82
+f 47 83 51
+f 48 53 52
+f 48 52 84
+f 48 84 85
+f 48 85 86
+f 48 86 87
+f 48 87 88
+f 48 88 50
+f 48 50 49
+f 50 88 89
+f 50 89 90
+f 50 90 57
+f 51 83 91
+f 51 91 92
+f 51 92 52
+f 52 92 93
+f 52 93 94
+f 52 94 95
+f 52 95 85
+f 52 85 84
+f 54 57 90
+f 54 90 55
+f 55 96 97
+f 55 97 98
+f 55 98 99
+f 55 99 59
+f 55 59 56
+f 55 90 100
+f 55 100 101
+f 55 101 96
+f 59 99 60
+f 62 102 97
+f 62 97 63
+f 63 103 104
+f 63 104 105
+f 63 105 64
+f 63 97 139
+f 63 139 103
+f 64 105 104
+f 64 104 106
+f 64 106 107
+f 64 107 108
+f 64 108 65
+f 65 108 109
+f 65 109 66
+f 66 109 67
+f 67 109 68
+f 68 110 73
+f 68 109 110
+f 69 71 111
+f 69 111 72
+f 70 75 71
+f 71 75 112
+f 71 112 111
+f 72 111 79
+f 73 110 74
+f 74 110 113
+f 74 113 75
+f 75 113 112
+f 76 114 116
+f 76 116 77
+f 76 80 115
+f 76 115 154
+f 76 154 114
+f 79 115 80
+f 79 111 117
+f 79 117 118
+f 79 118 115
+f 81 119 120
+f 81 120 121
+f 81 121 82
+f 82 121 122
+f 82 122 123
+f 85 95 94
+f 85 94 124
+f 85 124 125
+f 85 125 126
+f 85 126 86
+f 86 127 128
+f 86 128 87
+f 86 126 127
+f 87 129 88
+f 87 128 129
+f 88 129 89
+f 89 129 90
+f 90 130 100
+f 90 129 131
+f 90 131 130
+f 92 132 93
+f 93 132 133
+f 93 133 94
+f 94 125 124
+f 94 133 134
+f 94 134 135
+f 94 135 136
+f 94 136 137
+f 94 137 138
+f 94 138 125
+f 96 101 100
+f 96 100 139
+f 96 139 97
+f 97 102 140
+f 97 140 98
+f 98 140 141
+f 98 141 99
+f 100 130 139
+f 103 139 182
+f 103 182 142
+f 103 142 109
+f 103 109 108
+f 103 108 143
+f 103 143 107
+f 103 107 106
+f 103 106 104
+f 107 143 108
+f 109 142 144
+f 109 144 110
+f 110 144 145
+f 110 145 146
+f 110 146 113
+f 111 112 117
+f 112 147 148
+f 112 148 149
+f 112 149 117
+f 112 113 150
+f 112 150 151
+f 112 151 147
+f 113 146 152
+f 113 152 153
+f 113 153 150
+f 114 154 155
+f 114 155 156
+f 114 156 157
+f 114 157 158
+f 114 158 159
+f 114 159 116
+f 115 118 149
+f 115 149 184
+f 115 184 154
+f 117 149 118
+f 119 160 120
+f 120 160 161
+f 120 161 162
+f 120 162 163
+f 120 163 121
+f 121 163 122
+f 122 164 165
+f 122 165 166
+f 122 166 167
+f 122 167 123
+f 122 163 164
+f 123 167 168
+f 125 138 137
+f 125 137 169
+f 125 169 170
+f 125 170 171
+f 125 171 126
+f 126 172 127
+f 126 171 173
+f 126 173 172
+f 127 172 128
+f 128 172 174
+f 128 174 129
+f 129 174 131
+f 130 131 175
+f 130 175 139
+f 131 176 139
+f 131 139 175
+f 131 174 176
+f 135 177 136
+f 136 177 178
+f 136 178 137
+f 137 170 169
+f 137 178 179
+f 137 179 180
+f 137 180 181
+f 137 181 170
+f 139 176 182
+f 142 182 183
+f 142 183 145
+f 142 145 144
+f 145 183 185
+f 145 185 152
+f 145 152 146
+f 147 149 148
+f 147 151 152
+f 147 152 149
+f 149 152 185
+f 149 185 184
+f 150 153 152
+f 150 152 151
+f 154 186 155
+f 154 184 187
+f 154 187 188
+f 154 188 186
+f 155 186 156
+f 156 186 157
+f 157 189 158
+f 157 186 190
+f 157 190 189
+f 161 191 162
+f 162 164 163
+f 162 191 192
+f 162 192 164
+f 164 192 193
+f 164 193 194
+f 164 194 195
+f 164 195 165
+f 165 195 196
+f 165 196 166
+f 166 197 167
+f 166 196 198
+f 166 198 199
+f 166 199 197
+f 167 197 168
+f 168 197 200
+f 170 201 171
+f 170 181 180
+f 170 180 202
+f 170 202 203
+f 170 203 204
+f 170 204 201
+f 171 205 173
+f 171 201 205
+f 172 173 205
+f 172 205 206
+f 172 206 174
+f 174 182 176
+f 174 206 207
+f 174 207 182
+f 178 208 179
+f 179 208 209
+f 179 209 180
+f 180 203 202
+f 180 209 210
+f 180 210 211
+f 180 211 212
+f 180 212 203
+f 182 207 183
+f 183 207 206
+f 183 206 213
+f 183 213 185
+f 184 214 215
+f 184 215 216
+f 184 216 217
+f 184 217 187
+f 184 185 218
+f 184 218 214
+f 185 213 219
+f 185 219 220
+f 185 220 221
+f 185 221 218
+f 186 188 217
+f 186 217 222
+f 186 222 190
+f 187 217 188
+f 189 190 223
+f 189 223 224
+f 190 222 225
+f 190 225 194
+f 190 194 193
+f 190 193 223
+f 191 226 192
+f 192 226 227
+f 192 227 228
+f 192 228 223
+f 192 223 193
+f 194 225 195
+f 195 225 229
+f 195 229 230
+f 195 230 196
+f 196 230 198
+f 197 199 231
+f 197 231 200
+f 198 230 199
+f 199 230 232
+f 199 232 233
+f 199 233 234
+f 199 234 235
+f 199 235 236
+f 199 236 237
+f 199 237 231
+f 201 204 238
+f 201 238 205
+f 203 212 239
+f 203 239 240
+f 203 240 241
+f 203 241 242
+f 203 242 243
+f 203 243 204
+f 204 243 238
+f 205 238 219
+f 205 219 206
+f 206 219 213
+f 210 244 211
+f 211 244 245
+f 211 245 246
+f 211 246 212
+f 212 246 239
+f 214 247 215
+f 214 218 247
+f 215 247 216
+f 216 247 217
+f 217 247 222
+f 218 221 242
+f 218 242 247
+f 219 221 220
+f 219 238 242
+f 219 242 221
+f 222 247 248
+f 222 248 249
+f 222 249 229
+f 222 229 225
+f 223 228 224
+f 229 249 230
+f 230 249 250
+f 230 250 232
+f 232 250 251
+f 232 251 233
+f 233 251 252
+f 233 252 234
+f 234 236 235
+f 234 252 246
+f 234 246 253
+f 234 253 254
+f 234 254 236
+f 238 243 242
+f 239 246 240
+f 240 246 252
+f 240 252 251
+f 240 251 250
+f 240 250 255
+f 240 255 247
+f 240 247 256
+f 240 256 241
+f 241 256 242
+f 242 256 247
+f 245 254 253
+f 245 253 246
+f 247 255 248
+f 248 255 250
+f 248 250 249
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,439 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16540014 0.12925671 0.02338666
+v 0.16514768 0.12925674 0.01738074
+v 0.16149138 0.12925670 0.02728688
+v 0.16642738 0.12522786 0.02688451
+v 0.17273884 0.11755414 0.02655991
+v 0.16748074 0.12659064 0.02338665
+v 0.16487780 0.12925674 0.01695155
+v 0.16735016 0.12639599 0.01738073
+v 0.17252991 0.11724594 0.01435762
+v 0.16625327 0.12496833 0.01383726
+v 0.16224875 0.12754241 0.02741296
+v 0.16885620 0.12017694 0.02721443
+v 0.15537143 0.12925670 0.02738881
+v 0.17385314 0.11375784 0.02706687
+v 0.18008626 0.10466726 0.02684956
+v 0.17866726 0.10926393 0.02479754
+v 0.17693488 0.11318462 0.02303253
+v 0.17340917 0.11854378 0.02338663
+v 0.17093681 0.12199398 0.02338664
+v 0.17952910 0.11050234 0.02007114
+v 0.16100387 0.12925675 0.01238073
+v 0.17079752 0.12176147 0.01738072
+v 0.17325246 0.11831127 0.01738070
+v 0.17675207 0.11318463 0.01779378
+v 0.17857151 0.10893408 0.01606897
+v 0.17993827 0.10433743 0.01388815
+v 0.17362680 0.11375789 0.01342145
+v 0.17153749 0.10878269 0.00912153
+v 0.16916960 0.11427164 0.01010063
+v 0.16540014 0.11691067 0.00852874
+v 0.16875174 0.11999312 0.01293059
+v 0.16400726 0.12065830 0.00958294
+v 0.16177866 0.12708281 0.01164574
+v 0.16905643 0.11375784 0.02766237
+v 0.17620362 0.10692232 0.02742629
+v 0.15264663 0.12925670 0.02701864
+v 0.15531050 0.12773168 0.02737004
+v 0.18133114 0.09996244 0.02729215
+v 0.18704192 0.09129368 0.02688976
+v 0.18588410 0.09589576 0.02568536
+v 0.18077398 0.10692234 0.02303250
+v 0.17952910 0.11050233 0.02079539
+v 0.18671112 0.09726937 0.01936561
+v 0.18067824 0.10672227 0.01779375
+v 0.15718218 0.12925677 0.00947567
+v 0.18444770 0.09972454 0.01736991
+v 0.18580576 0.09550102 0.01536345
+v 0.18115703 0.09996249 0.01282859
+v 0.17763131 0.09996250 0.00982697
+v 0.17577705 0.10656007 0.01150350
+v 0.18691135 0.09089896 0.01379690
+v 0.17297389 0.10418062 0.00802440
+v 0.16694101 0.11230860 0.00742625
+v 0.16241416 0.11413646 0.00518645
+v 0.15780896 0.11595892 0.00294665
+v 0.16055989 0.12065831 0.00710439
+v 0.15907997 0.12458980 0.00811300
+v 0.18983638 0.07401564 0.02754151
+v 0.18329857 0.09338110 0.02740210
+v 0.18812140 0.08615623 0.02732160
+v 0.10729114 0.12925680 0.00025891
+v 0.10979832 0.12351367 0.00025889
+v 0.18536178 0.07401564 0.02694870
+v 0.18439546 0.07925583 0.02735376
+v 0.19367550 0.07702781 0.02673680
+v 0.19258731 0.08162447 0.02518638
+v 0.18789506 0.09338111 0.02356357
+v 0.18671112 0.09726936 0.02168322
+v 0.19344044 0.08322522 0.01974378
+v 0.18781671 0.09314320 0.01736988
+v 0.15710382 0.12925677 0.00941666
+v 0.19133371 0.08577772 0.01759786
+v 0.19257861 0.08120269 0.01573893
+v 0.18293295 0.09319730 0.01129958
+v 0.17887620 0.09549564 0.00880227
+v 0.18801694 0.08615628 0.01279367
+v 0.18464792 0.08615629 0.00978937
+v 0.19351879 0.07660604 0.01406241
+v 0.17418395 0.09996251 0.00713115
+v 0.16915219 0.10060066 0.00379691
+v 0.16555683 0.10332621 0.00240743
+v 0.16916960 0.10663038 0.00641228
+v 0.16439030 0.10685753 0.00318534
+v 0.15942819 0.11135684 0.00191122
+v 0.15540626 0.12105851 0.00390159
+v 0.15540626 0.11369845 0.00046809
+v 0.15320378 0.11901975 0.00151961
+v 0.15141045 0.12362181 0.00261405
+v 0.15504063 0.12715853 0.00683887
+v 0.15397856 0.12925677 0.00727878
+v 0.19416299 0.07401564 0.02701039
+v 0.19008013 0.07929910 0.02736986
+v 0.14243511 0.12925680 0.00025891
+v 0.14275721 0.08054841 0.00025874
+v 0.14921667 0.07401574 0.00025871
+v 0.19621748 0.07401565 0.02335695
+v 0.19432839 0.07929911 0.02326577
+v 0.19344044 0.08322521 0.02118424
+v 0.19607820 0.07401568 0.01743419
+v 0.19423265 0.07904497 0.01759783
+v 0.19545141 0.07401568 0.01608494
+v 0.17582058 0.09279173 0.00546802
+v 0.18005144 0.09089357 0.00787145
+v 0.18575351 0.08142986 0.00884514
+v 0.18966227 0.07901795 0.01145511
+v 0.19399759 0.07401569 0.01360639
+v 0.19069822 0.07401570 0.01059404
+v 0.18945334 0.07401571 0.00946206
+v 0.18673723 0.07682779 0.00802698
+v 0.17151137 0.09468989 0.00306459
+v 0.16691488 0.09872954 0.00150344
+v 0.16445124 0.09960022 0.00025881
+v 0.16341529 0.10131450 0.00025881
+v 0.16151750 0.10425637 0.00025882
+v 0.16093423 0.10685754 0.00094821
+v 0.15975028 0.10696029 0.00025883
+v 0.15539755 0.11322256 0.00025886
+v 0.15505804 0.11370386 0.00025886
+v 0.15031356 0.11995531 0.00025888
+v 0.14914702 0.12141543 0.00025889
+v 0.14761486 0.12325951 0.00025889
+v 0.14681396 0.12633116 0.00126749
+v 0.14555167 0.12925679 0.00199711
+v 0.14727535 0.12925679 0.00303521
+v 0.14880751 0.12820226 0.00342416
+v 0.14872917 0.12925679 0.00394454
+v 0.14313154 0.12925680 0.00064250
+v 0.14276592 0.12889447 0.00025891
+v 0.17747461 0.07401574 0.00025871
+v 0.17719605 0.08615632 0.00397926
+v 0.17276495 0.09009323 0.00219815
+v 0.18120056 0.08615630 0.00698356
+v 0.18265437 0.07878002 0.00552430
+v 0.18727697 0.07401571 0.00758974
+v 0.18190570 0.07401573 0.00342396
+v 0.17954652 0.07613019 0.00227321
+v 0.16915219 0.09265656 0.00072552
+v 0.16840352 0.09271604 0.00025878
+v 0.14435031 0.12709366 0.00025891
+v 0.17599468 0.07745512 0.00025872
+v 0.17997308 0.07401573 0.00196741
+v 0.17851057 0.08072686 0.00302162
+v 0.17374867 0.08615632 0.00151949
+v 0.17183348 0.08621582 0.00025876
+v 0.16908255 0.09145601 0.00025878
+v 0.17539401 0.07882872 0.00025873
+v 0.17610786 0.07875841 0.00072547
+f 1 2 7
+f 1 7 21
+f 1 21 45
+f 1 45 71
+f 1 71 90
+f 1 90 126
+f 1 126 124
+f 1 124 123
+f 1 123 127
+f 1 127 93
+f 1 93 61
+f 1 61 36
+f 1 36 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 13 11
+f 4 12 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 8
+f 7 10 21
+f 8 22 9
+f 8 20 22
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 10
+f 9 22 23
+f 10 32 33
+f 10 33 21
+f 10 31 32
+f 11 34 35
+f 11 35 12
+f 11 13 34
+f 12 35 14
+f 13 36 37
+f 13 37 34
+f 14 35 38
+f 14 38 15
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 16 40 41
+f 16 41 42
+f 16 42 17
+f 17 42 18
+f 18 42 19
+f 19 42 20
+f 20 42 68
+f 20 68 43
+f 20 43 44
+f 20 44 25
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 20 23 22
+f 21 33 45
+f 25 44 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 26 47 51
+f 26 51 48
+f 27 50 28
+f 28 50 52
+f 28 52 53
+f 28 53 30
+f 28 30 29
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 32
+f 30 32 31
+f 32 57 33
+f 33 57 45
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 34 37 58
+f 35 59 60
+f 35 60 38
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 58
+f 38 60 39
+f 39 60 65
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 41 68 42
+f 43 68 98
+f 43 98 69
+f 43 69 70
+f 43 70 47
+f 43 47 46
+f 43 46 44
+f 45 57 71
+f 47 70 72
+f 47 72 73
+f 47 73 51
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 48 51 74
+f 49 75 52
+f 49 52 50
+f 51 76 77
+f 51 77 74
+f 51 73 78
+f 51 78 76
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 82
+f 52 82 53
+f 52 75 79
+f 53 83 54
+f 53 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 85 56
+f 55 84 86
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 85
+f 56 85 57
+f 57 85 88
+f 57 88 89
+f 57 89 90
+f 57 90 71
+f 58 64 63
+f 58 63 95
+f 58 95 129
+f 58 129 141
+f 58 141 135
+f 58 135 134
+f 58 134 108
+f 58 108 107
+f 58 107 106
+f 58 106 101
+f 58 101 99
+f 58 99 96
+f 58 96 91
+f 58 91 92
+f 58 92 60
+f 58 60 59
+f 60 92 91
+f 60 91 65
+f 61 93 128
+f 61 128 139
+f 61 139 121
+f 61 121 120
+f 61 120 119
+f 61 119 118
+f 61 118 117
+f 61 117 116
+f 61 116 114
+f 61 114 113
+f 61 113 112
+f 61 112 138
+f 61 138 145
+f 61 145 144
+f 61 144 146
+f 61 146 140
+f 61 140 129
+f 61 129 95
+f 61 95 94
+f 61 94 62
+f 62 94 63
+f 63 94 95
+f 65 91 96
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 98
+f 66 98 67
+f 67 98 68
+f 69 98 96
+f 69 96 99
+f 69 99 100
+f 69 100 73
+f 69 73 72
+f 69 72 70
+f 73 100 99
+f 73 99 101
+f 73 101 78
+f 74 77 75
+f 75 102 79
+f 75 77 103
+f 75 103 102
+f 76 104 77
+f 76 78 105
+f 76 105 104
+f 77 104 103
+f 78 101 106
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 105
+f 79 110 80
+f 79 102 110
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 81 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 84
+f 81 84 83
+f 81 83 82
+f 84 115 116
+f 84 116 117
+f 84 117 86
+f 86 117 118
+f 86 118 87
+f 87 119 88
+f 87 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 121
+f 88 121 122
+f 88 122 123
+f 88 123 124
+f 88 124 125
+f 88 125 90
+f 88 90 89
+f 90 125 126
+f 93 127 128
+f 96 98 97
+f 102 103 130
+f 102 130 131
+f 102 131 110
+f 103 132 130
+f 103 104 132
+f 104 105 109
+f 104 109 133
+f 104 133 132
+f 108 134 109
+f 109 134 135
+f 109 135 136
+f 109 136 133
+f 110 137 111
+f 110 131 137
+f 111 137 138
+f 111 138 112
+f 114 116 115
+f 121 139 122
+f 122 139 123
+f 123 139 128
+f 123 128 127
+f 124 126 125
+f 129 140 136
+f 129 136 141
+f 130 132 142
+f 130 142 143
+f 130 143 131
+f 131 143 144
+f 131 144 145
+f 131 145 137
+f 132 133 142
+f 133 136 142
+f 135 141 136
+f 136 140 146
+f 136 146 147
+f 136 147 142
+f 137 145 138
+f 142 147 143
+f 143 146 144
+f 143 147 146
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12774558 0.11009656 0.00025390
+v -0.15673139 0.05903849 0.00025372
+v -0.15757438 0.11009656 0.00025390
+v -0.16549990 0.11009646 0.02651678
+v -0.16551431 0.11004648 0.02651142
+v -0.19131550 0.05903839 0.02715997
+v -0.18302972 0.05903849 0.00025372
+v -0.15785537 0.10970172 0.00025390
+v -0.15825165 0.11009656 0.00066673
+v -0.16720029 0.11009646 0.02712798
+v -0.19157489 0.05903839 0.02733422
+v -0.18413209 0.05903849 0.00105525
+v -0.18162475 0.06545073 0.00081133
+v -0.18119244 0.06445616 0.00025374
+v -0.15969265 0.10696290 0.00025389
+v -0.16095354 0.10685794 0.00099377
+v -0.15987998 0.11009655 0.00168004
+v -0.16922490 0.11009646 0.02740410
+v -0.18983848 0.07235267 0.02763987
+v -0.19718039 0.05903839 0.02736103
+v -0.18892344 0.05903847 0.00474123
+v -0.18591893 0.06055283 0.00272802
+v -0.18032063 0.07235276 0.00176033
+v -0.18084661 0.06545073 0.00025374
+v -0.18507595 0.06545072 0.00338213
+v -0.16037713 0.10593835 0.00025389
+v -0.16558637 0.10324949 0.00243866
+v -0.16440474 0.10685793 0.00323216
+v -0.16352573 0.11009654 0.00412484
+v -0.17291387 0.11009646 0.02751669
+v -0.18332513 0.09329867 0.02740940
+v -0.18815970 0.08615174 0.02731287
+v -0.19564573 0.06545063 0.02746023
+v -0.20023532 0.05903839 0.02630751
+v -0.19041488 0.05903847 0.00593950
+v -0.19303751 0.06119253 0.00859608
+v -0.18886579 0.06545071 0.00638452
+v -0.17959293 0.07604617 0.00229916
+v -0.17818074 0.07236776 0.00025377
+v -0.17921827 0.06972390 0.00025376
+v -0.18377184 0.07235275 0.00439010
+v -0.18760492 0.07235274 0.00739249
+v -0.16342486 0.10120038 0.00025387
+v -0.16695532 0.09864646 0.00152988
+v -0.17155212 0.09466317 0.00309004
+v -0.16920329 0.10055065 0.00384870
+v -0.17301474 0.10411409 0.00805474
+v -0.16921048 0.10659304 0.00646777
+v -0.16781272 0.11009653 0.00708434
+v -0.16595381 0.11009654 0.00578688
+v -0.17513302 0.11009646 0.02722449
+v -0.17624980 0.10686784 0.02739604
+v -0.18709336 0.09116459 0.02687593
+v -0.19373639 0.07699068 0.02673648
+v -0.19450733 0.07235267 0.02717075
+v -0.18130052 0.09995581 0.02726467
+v -0.19985346 0.06133240 0.02588397
+v -0.20125843 0.05903840 0.02386270
+v -0.19618609 0.05903845 0.01091489
+v -0.19556647 0.06545069 0.01222310
+v -0.19231700 0.06545070 0.00922339
+v -0.18675472 0.07668588 0.00807877
+v -0.18268389 0.07866504 0.00556427
+v -0.17855540 0.08064420 0.00305246
+v -0.17617054 0.07871004 0.00074704
+v -0.17567340 0.07822525 0.00025379
+v -0.17748186 0.07409202 0.00025377
+v -0.19105612 0.07235273 0.01034127
+v -0.16441915 0.09954609 0.00025387
+v -0.16920329 0.09263906 0.00075514
+v -0.16600425 0.09688723 0.00025386
+v -0.17282741 0.09006015 0.00220271
+v -0.17586793 0.09273399 0.00549462
+v -0.17419637 0.09995588 0.00717010
+v -0.17890845 0.09540784 0.00884284
+v -0.17764757 0.09995587 0.00988565
+v -0.17997479 0.10426902 0.01392549
+v -0.17581029 0.10649307 0.01154235
+v -0.17156653 0.10871212 0.00916189
+v -0.17114865 0.11009652 0.00955595
+v -0.17771962 0.11009647 0.02517107
+v -0.18011168 0.10456884 0.02681164
+v -0.18588292 0.09576263 0.02550075
+v -0.19264843 0.08158871 0.02514148
+v -0.19437044 0.07927471 0.02323817
+v -0.19685617 0.07235268 0.02338559
+v -0.20063881 0.06336655 0.02188167
+v -0.20134490 0.05903840 0.02360268
+v -0.19669766 0.05903845 0.01139742
+v -0.19434881 0.07235272 0.01334098
+v -0.19736051 0.05903845 0.01209172
+v -0.19980302 0.06069271 0.01518526
+v -0.18578204 0.08128890 0.00888836
+v -0.19357788 0.07654592 0.01408623
+v -0.18968717 0.07891491 0.01148863
+v -0.18121405 0.08615181 0.00702529
+v -0.17724409 0.08615183 0.00402290
+v -0.17379289 0.08615183 0.00152984
+v -0.17294269 0.08403275 0.00025381
+v -0.17541401 0.07879000 0.00025379
+v -0.16839632 0.09270403 0.00025384
+v -0.16870614 0.09214926 0.00025384
+v -0.17086044 0.08818097 0.00025382
+v -0.17186193 0.08620182 0.00025382
+v -0.18009007 0.09080981 0.00789653
+v -0.18295767 0.09309382 0.01134393
+v -0.18114921 0.09995586 0.01288804
+v -0.17861305 0.10887202 0.01613709
+v -0.17474395 0.11009651 0.01250741
+v -0.18694925 0.09077980 0.01384233
+v -0.18581807 0.09538282 0.01549903
+v -0.17244555 0.11009652 0.01059875
+v -0.17828161 0.11009647 0.02430520
+v -0.17869229 0.10917186 0.02470463
+v -0.18673311 0.09716203 0.02149846
+v -0.18790032 0.09329868 0.02345536
+v -0.18077456 0.10686786 0.02297556
+v -0.19350583 0.08319303 0.02113920
+v -0.20063881 0.06336656 0.01918756
+v -0.20120800 0.05903843 0.01749335
+v -0.20089819 0.05903843 0.01671862
+v -0.19906811 0.06558062 0.01726283
+v -0.19669766 0.07235271 0.01738081
+v -0.18803001 0.08615179 0.01285850
+v -0.18465806 0.08615180 0.00985611
+v -0.19262682 0.08114393 0.01578314
+v -0.17797901 0.11009650 0.01642124
+v -0.18443470 0.09966098 0.01745329
+v -0.18068809 0.10668295 0.01783665
+v -0.17968659 0.11009649 0.01991689
+v -0.17935516 0.11009649 0.01922258
+v -0.19135153 0.08575196 0.01762479
+v -0.18781386 0.09306881 0.01745326
+v -0.18673311 0.09716204 0.01950134
+v -0.17970100 0.11009648 0.02093287
+v -0.19350583 0.08319304 0.01978544
+v -0.19427676 0.07900985 0.01762477
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 40
+f 1 40 39
+f 1 39 67
+f 1 67 66
+f 1 66 100
+f 1 100 99
+f 1 99 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 71
+f 1 71 69
+f 1 69 43
+f 1 43 26
+f 1 26 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 29
+f 1 29 50
+f 1 50 49
+f 1 49 80
+f 1 80 112
+f 1 112 109
+f 1 109 127
+f 1 127 131
+f 1 131 130
+f 1 130 135
+f 1 135 113
+f 1 113 81
+f 1 81 51
+f 1 51 30
+f 1 30 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 20
+f 2 20 34
+f 2 34 58
+f 2 58 88
+f 2 88 120
+f 2 120 121
+f 2 121 91
+f 2 91 89
+f 2 89 59
+f 2 59 35
+f 2 35 21
+f 2 21 12
+f 2 12 7
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 11
+f 11 19 20
+f 11 18 19
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 22 25
+f 13 25 23
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 25
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 23 25 41
+f 23 41 38
+f 25 37 42
+f 25 42 41
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 32
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 32 52 56
+f 32 56 53
+f 33 55 34
+f 34 55 54
+f 34 54 57
+f 34 57 58
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 37 61 42
+f 38 41 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 39
+f 41 42 62
+f 42 61 68
+f 42 68 62
+f 43 69 44
+f 44 70 45
+f 44 69 71
+f 44 71 70
+f 45 70 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 47
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 49
+f 47 49 48
+f 49 79 80
+f 51 81 82
+f 51 82 56
+f 51 56 52
+f 53 83 54
+f 53 56 82
+f 53 82 83
+f 54 84 85
+f 54 85 86
+f 54 86 57
+f 54 83 84
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 88
+f 59 89 60
+f 60 90 61
+f 60 89 91
+f 60 91 92
+f 60 92 90
+f 61 90 68
+f 62 93 63
+f 62 68 94
+f 62 94 95
+f 62 95 93
+f 63 96 64
+f 63 93 96
+f 64 97 98
+f 64 98 65
+f 64 96 97
+f 65 98 99
+f 65 99 100
+f 65 100 66
+f 68 90 94
+f 70 71 101
+f 70 101 102
+f 70 102 72
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 98
+f 72 98 97
+f 72 97 105
+f 72 105 73
+f 73 105 75
+f 73 75 74
+f 75 105 106
+f 75 106 107
+f 75 107 76
+f 76 107 77
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 77 107 110
+f 77 110 111
+f 77 111 108
+f 78 109 112
+f 78 112 79
+f 79 112 80
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 82 114 83
+f 83 115 116
+f 83 116 84
+f 83 114 117
+f 83 117 115
+f 84 118 85
+f 84 116 118
+f 85 118 87
+f 85 87 86
+f 87 118 136
+f 87 136 119
+f 87 119 88
+f 88 119 120
+f 90 92 94
+f 91 121 92
+f 92 121 119
+f 92 119 122
+f 92 122 123
+f 92 123 94
+f 93 95 124
+f 93 124 125
+f 93 125 105
+f 93 105 96
+f 94 126 110
+f 94 110 124
+f 94 124 95
+f 94 123 126
+f 96 105 97
+f 98 104 99
+f 105 125 106
+f 106 125 110
+f 106 110 107
+f 108 127 109
+f 108 111 128
+f 108 128 129
+f 108 129 130
+f 108 130 131
+f 108 131 127
+f 110 125 124
+f 110 126 111
+f 111 126 132
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 128
+f 113 135 114
+f 114 135 117
+f 115 134 136
+f 115 136 118
+f 115 118 116
+f 115 117 135
+f 115 135 134
+f 119 123 122
+f 119 121 120
+f 119 136 123
+f 123 136 137
+f 123 137 126
+f 126 137 136
+f 126 136 132
+f 128 134 129
+f 129 134 130
+f 130 134 135
+f 132 136 133
+f 133 136 134
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,709 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09309968 0.18815819 0.02362078
+v -0.09309968 0.18815055 0.02322910
+v -0.09751632 0.18666819 0.01926402
+v -0.09751632 0.18666818 0.02179920
+v -0.09359983 0.18792132 0.02363419
+v -0.09615148 0.18584293 0.02579915
+v -0.09309968 0.18662995 0.02654227
+v -0.09309968 0.18796719 0.01731636
+v -0.09337095 0.18783729 0.01731100
+v -0.09577001 0.18575891 0.01526138
+v -0.09994081 0.18442935 0.01731099
+v -0.10692606 0.18066991 0.01771606
+v -0.11074930 0.17949318 0.01994004
+v -0.11074930 0.17949317 0.02095680
+v -0.10712104 0.18076159 0.02312981
+v -0.10489152 0.18003566 0.02686149
+v -0.10949467 0.17861442 0.02495943
+v -0.10011883 0.18130409 0.02729342
+v -0.09309968 0.18415423 0.02728001
+v -0.09309968 0.18772267 0.01688444
+v -0.09309968 0.18345895 0.01162359
+v -0.10011883 0.18112076 0.01279862
+v -0.10456092 0.17988289 0.01386902
+v -0.10916405 0.17853040 0.01593741
+v -0.11340267 0.17670416 0.01771605
+v -0.11848054 0.17318925 0.01738070
+v -0.12193078 0.17072118 0.01738069
+v -0.13847837 0.15896912 0.01960462
+v -0.12219357 0.17085105 0.02338464
+v -0.11874333 0.17335733 0.02338465
+v -0.11775150 0.17266962 0.02657172
+v -0.13847837 0.15896911 0.02137791
+v -0.11392827 0.17380051 0.02706536
+v -0.09309968 0.18357350 0.02739000
+v -0.10712104 0.17613869 0.02741412
+v -0.09309968 0.18295464 0.01119435
+v -0.09343028 0.18287822 0.01126678
+v -0.09569371 0.17881316 0.00878256
+v -0.10011883 0.17758292 0.00979663
+v -0.10677347 0.17572613 0.01148407
+v -0.11392827 0.17357132 0.01340757
+v -0.11740393 0.17244044 0.01436262
+v -0.12661022 0.16726739 0.01738067
+v -0.13006046 0.16463884 0.01738066
+v -0.13481619 0.16088704 0.01751478
+v -0.13723221 0.15788409 0.01560199
+v -0.14142845 0.15508743 0.01741550
+v -0.14557382 0.15229077 0.01922902
+v -0.12679672 0.16740490 0.02338462
+v -0.13024696 0.16475342 0.02338462
+v -0.13745262 0.15803688 0.02538054
+v -0.12540645 0.16635042 0.02688022
+v -0.13495183 0.16097107 0.02338192
+v -0.14557382 0.15229076 0.02185541
+v -0.14461589 0.15135854 0.02585805
+v -0.12036249 0.16877264 0.02721825
+v -0.09309968 0.18318380 0.02739536
+v -0.11392827 0.16897132 0.02765822
+v -0.12772074 0.16217836 0.02742212
+v -0.09309968 0.18247325 0.01078926
+v -0.09309968 0.17587133 0.00557669
+v -0.09309968 0.17573379 0.00546938
+v -0.09490532 0.17147005 0.00303344
+v -0.10011883 0.17413679 0.00709242
+v -0.10439137 0.17291420 0.00800455
+v -0.10899451 0.17147767 0.00909910
+v -0.11444537 0.16909364 0.01008633
+v -0.11709028 0.16531893 0.00852229
+v -0.12015056 0.16867336 0.01292734
+v -0.12516061 0.16617472 0.01383141
+v -0.13263754 0.15980202 0.01344508
+v -0.13978386 0.15328414 0.01322238
+v -0.14438700 0.15115990 0.01522638
+v -0.14844760 0.14829448 0.01723036
+v -0.15244039 0.14542141 0.01923167
+v -0.13285795 0.15994714 0.02704653
+v -0.15244039 0.14542140 0.02183124
+v -0.14854085 0.14839378 0.02384331
+v -0.15149941 0.14444332 0.02583387
+v -0.14689626 0.14675856 0.02710550
+v -0.14001275 0.15343692 0.02710015
+v -0.09986452 0.17548919 0.02742216
+v -0.09309968 0.17762871 0.02724779
+v -0.13495183 0.15550766 0.02746501
+v -0.15563630 0.13474673 0.02748639
+v -0.16913208 0.11376420 0.02765802
+v -0.09309968 0.17551220 0.00531109
+v -0.09893202 0.16686246 0.00148280
+v -0.10078854 0.16908602 0.00375777
+v -0.09309968 0.16938404 0.00098383
+v -0.09309968 0.16899434 0.00072360
+v -0.10352668 0.16549470 0.00239225
+v -0.10682433 0.16909366 0.00637880
+v -0.11249561 0.16687771 0.00740627
+v -0.11433517 0.16235419 0.00516887
+v -0.11618322 0.15773131 0.00293145
+v -0.12082874 0.16047446 0.00710042
+v -0.12475370 0.15899208 0.00811717
+v -0.12082874 0.16392824 0.00957391
+v -0.12725450 0.16169702 0.01163692
+v -0.12935685 0.15712765 0.00944244
+v -0.13468055 0.15520207 0.01133107
+v -0.14177601 0.14851608 0.01118618
+v -0.14671825 0.14655995 0.01315261
+v -0.13670662 0.15045695 0.00921974
+v -0.15132138 0.14422940 0.01522904
+v -0.15522092 0.14125700 0.01746374
+v -0.15908654 0.13827695 0.01969845
+v -0.15908654 0.13827694 0.02126248
+v -0.15529721 0.14136395 0.02354818
+v -0.15814557 0.13723774 0.02526510
+v -0.16006143 0.13263014 0.02703570
+v -0.15355090 0.13984336 0.02710010
+v -0.14888842 0.14183005 0.02746765
+v -0.14199642 0.14874527 0.02745963
+v -0.09309968 0.17757522 0.02723438
+v -0.16922533 0.11009646 0.02740314
+v -0.16719926 0.11009646 0.02712950
+v -0.16230790 0.12751822 0.02741662
+v -0.17291294 0.11009646 0.02751850
+v -0.09721114 0.16596845 0.00025680
+v -0.09980518 0.16443259 0.00025679
+v -0.09309968 0.16828372 0.00025681
+v -0.10153453 0.16337812 0.00025679
+v -0.10623093 0.16038279 0.00025678
+v -0.10701930 0.16090240 0.00091136
+v -0.11158007 0.15938944 0.00187983
+v -0.10701930 0.16435616 0.00315950
+v -0.11374176 0.15517154 0.00025676
+v -0.11917568 0.15313136 0.00151226
+v -0.12377882 0.15130512 0.00262291
+v -0.12121869 0.15532436 0.00389990
+v -0.12732231 0.15496521 0.00684286
+v -0.13212043 0.15252769 0.00783814
+v -0.14376817 0.14360285 0.00914997
+v -0.14865953 0.14161615 0.01119420
+v -0.15339831 0.13962945 0.01323575
+v -0.13916502 0.14586463 0.00772545
+v -0.15990884 0.13240094 0.01348522
+v -0.15799298 0.13700090 0.01569580
+v -0.16096002 0.13460922 0.01757102
+v -0.16471543 0.12979532 0.01738054
+v -0.16736881 0.12634153 0.01738052
+v -0.17352329 0.11859342 0.01843481
+v -0.17957604 0.11046326 0.02013831
+v -0.17957604 0.11046325 0.02070169
+v -0.17095468 0.12192493 0.02338446
+v -0.16750445 0.12654016 0.02338447
+v -0.16483412 0.12999395 0.02338449
+v -0.16105326 0.13474674 0.02331207
+v -0.17278577 0.11751599 0.02653933
+v -0.16646175 0.12518767 0.02686397
+v -0.16891167 0.12015217 0.02718856
+v -0.12355841 0.11376430 0.00025661
+v -0.09309968 0.14182251 0.00025939
+v -0.16550381 0.11009646 0.02651784
+v -0.17513397 0.11009646 0.02722608
+v -0.09309968 0.14400786 0.00025672
+v -0.10712951 0.15977915 0.00025678
+v -0.11002873 0.15782301 0.00025677
+v -0.11390283 0.15504929 0.00025676
+v -0.12012513 0.15022010 0.00025674
+v -0.12157474 0.14905100 0.00025674
+v -0.11760738 0.15222972 0.00025675
+v -0.12645763 0.14671282 0.00127885
+v -0.13106078 0.14471084 0.00243778
+v -0.12834805 0.14871479 0.00343577
+v -0.13450254 0.14821047 0.00649676
+v -0.14600616 0.13900290 0.00772810
+v -0.15060930 0.13651953 0.00923310
+v -0.15532265 0.13445642 0.01136050
+v -0.13531635 0.14199824 0.00322381
+v -0.13806297 0.13791024 0.00238142
+v -0.14148779 0.14133345 0.00640016
+v -0.15724699 0.12915349 0.00948257
+v -0.16181622 0.12703689 0.01167704
+v -0.16628372 0.12492792 0.01387151
+v -0.17254841 0.11716455 0.01443217
+v -0.17114966 0.12080172 0.01681444
+v -0.17606647 0.11381773 0.01728658
+v -0.17798233 0.11009650 0.01642272
+v -0.17935563 0.11009649 0.01922081
+v -0.17968624 0.11009649 0.01991832
+v -0.17969472 0.11009648 0.02093239
+v -0.17828750 0.11009647 0.02430459
+v -0.17343852 0.11847114 0.02338445
+v -0.17771952 0.11009647 0.02517111
+v -0.17386238 0.11376420 0.02703294
+v -0.12774618 0.11009656 0.00025659
+v -0.09318445 0.14174609 0.00025671
+v -0.12541493 0.14581117 0.00025673
+v -0.12900928 0.14264011 0.00025671
+v -0.13260363 0.13929330 0.00025670
+v -0.13346832 0.14011090 0.00115273
+v -0.14214902 0.13515180 0.00322915
+v -0.14486173 0.13089569 0.00244041
+v -0.14835436 0.13431890 0.00651817
+v -0.15264384 0.13191958 0.00786221
+v -0.13417193 0.13776507 0.00025670
+v -0.13607083 0.13590827 0.00025669
+v -0.13791039 0.13401327 0.00025668
+v -0.14025858 0.13330264 0.00115271
+v -0.15912045 0.12455353 0.00813851
+v -0.16400335 0.12066420 0.00965155
+v -0.16783505 0.12066419 0.01265353
+v -0.17244668 0.11009652 0.01059851
+v -0.17400649 0.11256459 0.01316321
+v -0.16540209 0.11682071 0.00858381
+v -0.16975939 0.11468883 0.01087486
+v -0.17474402 0.11009651 0.01250594
+v -0.15756912 0.11009656 0.00025659
+v -0.14277633 0.12884023 0.00025666
+v -0.14684540 0.12628810 0.00128681
+v -0.15144855 0.12358314 0.00263622
+v -0.14885450 0.12818309 0.00346252
+v -0.13943629 0.13243920 0.00025668
+v -0.15510224 0.12713623 0.00688300
+v -0.15544981 0.12103100 0.00395075
+v -0.16055311 0.12066421 0.00715124
+v -0.17114966 0.11009652 0.00955761
+v -0.16697039 0.11221312 0.00745705
+v -0.16243506 0.11406228 0.00521698
+v -0.15823881 0.11009656 0.00066704
+v -0.15946802 0.11130385 0.00193330
+v -0.15544981 0.11309952 0.00025661
+v -0.14593834 0.12522598 0.00025665
+v -0.14915969 0.12135957 0.00025664
+v -0.15027868 0.11994597 0.00025663
+v -0.15322876 0.11897553 0.00154434
+v -0.15783191 0.11590380 0.00297959
+v -0.16780963 0.11009653 0.00708414
+v -0.16352014 0.11009654 0.00412508
+v -0.16595311 0.11009654 0.00578569
+v -0.15986645 0.11009655 0.00167843
+v -0.15544981 0.11366496 0.00050073
+v -0.15521244 0.11343573 0.00025661
+v -0.15228780 0.11737091 0.00025662
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 19
+f 1 19 34
+f 1 34 57
+f 1 57 83
+f 1 83 116
+f 1 116 155
+f 1 155 158
+f 1 158 123
+f 1 123 91
+f 1 91 90
+f 1 90 87
+f 1 87 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 36
+f 1 36 21
+f 1 21 20
+f 1 20 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 8 9
+f 4 6 5
+f 4 14 15
+f 4 15 6
+f 6 16 7
+f 6 15 17
+f 6 17 16
+f 7 16 18
+f 7 18 19
+f 8 20 10
+f 8 10 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 32
+f 13 32 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 17
+f 14 17 15
+f 14 32 29
+f 16 17 31
+f 16 31 33
+f 16 33 18
+f 18 34 19
+f 18 33 35
+f 18 35 34
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 25
+f 25 42 26
+f 26 42 27
+f 27 43 28
+f 27 42 43
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 54
+f 28 54 32
+f 28 43 44
+f 29 49 31
+f 29 31 30
+f 29 32 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 33
+f 32 51 53
+f 32 53 50
+f 32 50 49
+f 32 54 55
+f 32 55 51
+f 33 52 56
+f 33 56 35
+f 34 35 58
+f 34 58 57
+f 35 56 59
+f 35 59 58
+f 36 60 37
+f 37 60 38
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 44
+f 42 44 43
+f 44 46 45
+f 44 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 77
+f 48 77 54
+f 50 53 51
+f 51 76 52
+f 51 55 76
+f 52 76 56
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 76
+f 56 76 59
+f 57 82 83
+f 57 58 82
+f 58 59 84
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 82
+f 59 76 81
+f 59 81 84
+f 62 87 63
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 63 87 90
+f 63 90 91
+f 63 91 88
+f 64 89 65
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 65 89 92
+f 66 94 68
+f 66 68 67
+f 66 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 70
+f 68 70 69
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 71 100 101
+f 72 103 104
+f 72 104 73
+f 72 102 105
+f 72 105 103
+f 73 104 106
+f 73 106 74
+f 74 106 75
+f 75 106 107
+f 75 107 108
+f 75 108 109
+f 75 109 77
+f 77 79 78
+f 77 109 110
+f 77 110 79
+f 79 110 111
+f 79 111 112
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 80 114 115
+f 80 115 84
+f 80 84 81
+f 80 113 85
+f 80 85 114
+f 82 86 83
+f 83 86 117
+f 83 117 118
+f 83 118 116
+f 84 115 114
+f 84 114 85
+f 85 113 119
+f 85 119 86
+f 86 119 120
+f 86 120 117
+f 88 91 121
+f 88 121 122
+f 88 122 92
+f 88 92 89
+f 91 123 121
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 127
+f 92 127 128
+f 92 128 93
+f 92 122 124
+f 93 128 94
+f 94 128 95
+f 95 128 127
+f 95 127 96
+f 96 127 129
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 97
+f 97 132 98
+f 98 131 133
+f 98 133 134
+f 98 134 101
+f 98 101 100
+f 98 100 99
+f 98 132 131
+f 101 134 102
+f 102 134 105
+f 103 135 104
+f 103 105 135
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 106
+f 105 134 138
+f 105 138 135
+f 106 137 139
+f 106 139 140
+f 106 140 107
+f 107 140 108
+f 108 140 141
+f 108 141 142
+f 108 142 143
+f 108 143 144
+f 108 144 145
+f 108 145 146
+f 108 146 109
+f 109 111 110
+f 109 146 147
+f 109 147 148
+f 109 148 149
+f 109 149 150
+f 109 150 111
+f 111 150 149
+f 111 149 151
+f 111 151 152
+f 111 152 112
+f 112 152 153
+f 112 153 119
+f 112 119 113
+f 116 154 155
+f 116 118 156
+f 116 156 154
+f 117 120 157
+f 117 157 187
+f 117 187 185
+f 117 185 184
+f 117 184 183
+f 117 183 182
+f 117 182 181
+f 117 181 210
+f 117 210 206
+f 117 206 220
+f 117 220 231
+f 117 231 233
+f 117 233 232
+f 117 232 234
+f 117 234 223
+f 117 223 211
+f 117 211 189
+f 117 189 156
+f 117 156 118
+f 119 153 120
+f 120 153 157
+f 121 123 158
+f 121 158 190
+f 121 190 154
+f 121 154 189
+f 121 189 211
+f 121 211 225
+f 121 225 236
+f 121 236 237
+f 121 237 228
+f 121 228 227
+f 121 227 226
+f 121 226 212
+f 121 212 216
+f 121 216 201
+f 121 201 200
+f 121 200 199
+f 121 199 193
+f 121 193 192
+f 121 192 191
+f 121 191 163
+f 121 163 162
+f 121 162 164
+f 121 164 161
+f 121 161 129
+f 121 129 160
+f 121 160 159
+f 121 159 125
+f 121 125 124
+f 121 124 122
+f 125 159 126
+f 126 159 127
+f 127 159 160
+f 127 160 129
+f 129 161 130
+f 130 162 163
+f 130 163 131
+f 130 161 164
+f 130 164 162
+f 131 165 166
+f 131 166 167
+f 131 167 134
+f 131 134 133
+f 131 163 165
+f 134 167 166
+f 134 166 168
+f 134 168 138
+f 135 169 170
+f 135 170 136
+f 135 138 169
+f 136 170 137
+f 137 170 171
+f 137 171 139
+f 138 168 166
+f 138 166 172
+f 138 172 173
+f 138 173 174
+f 138 174 169
+f 139 171 175
+f 139 175 176
+f 139 176 177
+f 139 177 140
+f 140 177 142
+f 140 142 141
+f 142 177 143
+f 143 177 178
+f 143 178 179
+f 143 179 144
+f 144 179 178
+f 144 178 180
+f 144 180 145
+f 145 180 181
+f 145 181 182
+f 145 182 183
+f 145 183 184
+f 145 184 146
+f 146 184 185
+f 146 185 151
+f 146 151 186
+f 146 186 147
+f 147 186 151
+f 147 151 148
+f 148 151 149
+f 151 185 187
+f 151 187 188
+f 151 188 152
+f 152 188 153
+f 153 188 157
+f 154 156 189
+f 154 190 155
+f 155 190 158
+f 157 188 187
+f 163 191 165
+f 165 191 192
+f 165 192 166
+f 166 192 193
+f 166 193 194
+f 166 194 173
+f 166 173 172
+f 169 174 173
+f 169 173 195
+f 169 195 196
+f 169 196 197
+f 169 197 198
+f 169 198 170
+f 170 198 171
+f 171 198 175
+f 173 194 193
+f 173 193 199
+f 173 199 200
+f 173 200 201
+f 173 201 202
+f 173 202 196
+f 173 196 195
+f 175 203 176
+f 175 198 203
+f 176 203 177
+f 177 203 204
+f 177 204 205
+f 177 205 178
+f 178 206 207
+f 178 207 181
+f 178 181 180
+f 178 205 208
+f 178 208 209
+f 178 209 206
+f 181 207 210
+f 196 212 213
+f 196 213 214
+f 196 214 215
+f 196 215 198
+f 196 198 197
+f 196 202 216
+f 196 216 212
+f 198 215 214
+f 198 214 217
+f 198 217 203
+f 201 216 202
+f 203 217 214
+f 203 214 218
+f 203 218 219
+f 203 219 208
+f 203 208 204
+f 204 208 205
+f 206 209 220
+f 206 210 207
+f 208 221 220
+f 208 220 209
+f 208 219 222
+f 208 222 221
+f 211 223 224
+f 211 224 225
+f 212 226 213
+f 213 226 214
+f 214 227 228
+f 214 228 229
+f 214 229 230
+f 214 230 218
+f 214 226 227
+f 218 230 219
+f 219 230 222
+f 220 221 231
+f 221 222 232
+f 221 232 233
+f 221 233 231
+f 222 230 224
+f 222 224 232
+f 223 234 224
+f 224 230 235
+f 224 235 236
+f 224 236 225
+f 224 234 232
+f 228 237 229
+f 229 237 235
+f 229 235 230
+f 235 237 236
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20972592 -0.00356770 0.02338578
+v -0.20788849 -0.00356771 0.02702889
+v -0.20788849 -0.00013935 0.02702622
+v -0.20972073 -0.00013934 0.02338579
+v -0.20955511 -0.00013931 0.01738175
+v -0.20955511 -0.00356767 0.01738174
+v -0.20952406 -0.01047113 0.02338575
+v -0.20780049 -0.01047114 0.02696461
+v -0.20364430 -0.01736874 0.02759632
+v -0.20364430 -0.01047114 0.02762846
+v -0.20578193 -0.00013935 0.02732067
+v -0.20772286 -0.00013930 0.01369850
+v -0.20771768 -0.00356766 0.01370384
+v -0.20761418 -0.01047109 0.01381623
+v -0.20934291 -0.01047110 0.01738171
+v -0.20909447 -0.01736873 0.02338573
+v -0.20729843 -0.02427217 0.02656572
+v -0.20759863 -0.01736874 0.02681469
+v -0.20250044 -0.03807320 0.02748381
+v -0.19673972 -0.05187423 0.02764169
+v -0.20364430 -0.00013935 0.02761779
+v -0.20619599 -0.00013929 0.01218611
+v -0.20468464 -0.00356765 0.01070316
+v -0.20456042 -0.01047108 0.01081288
+v -0.20740196 -0.01736869 0.01404374
+v -0.20721046 -0.02187169 0.01425251
+v -0.20889779 -0.01736870 0.01738169
+v -0.20779533 -0.03116974 0.01847645
+v -0.20739161 -0.03623342 0.01953108
+v -0.20739161 -0.03623343 0.02143963
+v -0.20845265 -0.02427216 0.02338570
+v -0.20711212 -0.02785822 0.02640510
+v -0.20186380 -0.04497080 0.02739545
+v -0.19702439 -0.05980559 0.02736328
+v -0.19226261 -0.05980559 0.02736060
+v -0.19140342 -0.05980559 0.02733383
+v -0.20157396 -0.00013935 0.02730193
+v -0.20468464 -0.00013929 0.01069782
+v -0.20123236 -0.00356764 0.00745622
+v -0.20111331 -0.01047107 0.00756326
+v -0.20087004 -0.01736867 0.00777470
+v -0.20432234 -0.01736868 0.01104574
+v -0.20051808 -0.02427210 0.00808786
+v -0.20449831 -0.02421371 0.01190496
+v -0.20259878 -0.03077839 0.01093862
+v -0.20694132 -0.02647398 0.01468881
+v -0.20809035 -0.02421373 0.01696676
+v -0.20658936 -0.03116973 0.01547310
+v -0.20613387 -0.03834766 0.01746995
+v -0.20472088 -0.04497076 0.01738158
+v -0.20310083 -0.05187419 0.01738156
+v -0.20111331 -0.05980556 0.01774290
+v -0.20122200 -0.05980557 0.02288233
+v -0.20122200 -0.05980558 0.02333203
+v -0.20325611 -0.05187422 0.02338560
+v -0.20475193 -0.04497079 0.02338562
+v -0.20654795 -0.03245466 0.02544412
+v -0.20766592 -0.03055651 0.02342048
+v -0.20060089 -0.05687951 0.02671818
+v -0.20117541 -0.05187423 0.02709563
+v -0.19804403 -0.05980559 0.02686539
+v -0.15684946 -0.05980549 0.00029560
+v -0.15732047 -0.05381901 0.00029562
+v -0.19946739 -0.00013935 0.02697804
+v -0.20294555 -0.00013928 0.00906230
+v -0.20123236 -0.00013928 0.00745623
+v -0.19945703 -0.00013927 0.00594384
+v -0.19769724 -0.00356763 0.00445286
+v -0.19757303 -0.01047106 0.00455990
+v -0.19731423 -0.01736866 0.00477135
+v -0.19356692 -0.02308063 0.00215343
+v -0.19621696 -0.02493791 0.00454647
+v -0.19328743 -0.02768292 0.00237826
+v -0.20026964 -0.02822610 0.00830735
+v -0.19990216 -0.03282255 0.00864192
+v -0.20253667 -0.03807314 0.01207890
+v -0.20182757 -0.04497075 0.01274004
+v -0.20102014 -0.05187418 0.01352967
+v -0.20045598 -0.05627789 0.01409713
+v -0.19993839 -0.05980554 0.01496172
+v -0.20050256 -0.05980555 0.01622516
+v -0.20126341 -0.05865497 0.01728785
+v -0.20086487 -0.05980558 0.02434386
+v -0.20135140 -0.05901711 0.02365057
+v -0.18282187 -0.05980549 0.00029560
+v -0.16999612 -0.00013925 0.00029582
+v -0.19769724 -0.00013927 0.00445287
+v -0.19596334 -0.00013926 0.00302347
+v -0.19425013 -0.00356762 0.00161547
+v -0.19412074 -0.01047105 0.00171715
+v -0.19386195 -0.01736865 0.00192057
+v -0.19092725 -0.02469258 0.00029573
+v -0.19171915 -0.01755553 0.00029576
+v -0.19085478 -0.02526495 0.00029573
+v -0.19004735 -0.03070243 0.00029571
+v -0.18996970 -0.03116967 0.00029571
+v -0.19299757 -0.03116968 0.00260578
+v -0.19725730 -0.03077837 0.00611772
+v -0.19596851 -0.03807312 0.00610966
+v -0.19942081 -0.03807313 0.00907554
+v -0.19869619 -0.04497074 0.00973668
+v -0.19784734 -0.05187417 0.01052631
+v -0.19372220 -0.05676847 0.00801279
+v -0.19675007 -0.05882433 0.01135341
+v -0.19657926 -0.05980553 0.01147922
+v -0.18288915 -0.05980549 0.00034378
+v -0.18325664 -0.05854394 0.00029560
+v -0.19251622 -0.00013925 0.00029582
+v -0.19425013 -0.00013926 0.00161548
+v -0.19251622 -0.00356761 0.00029581
+v -0.19240236 -0.00670978 0.00029580
+v -0.19225743 -0.01047104 0.00029578
+v -0.18913122 -0.03574275 0.00029569
+v -0.18891384 -0.03807310 0.00045897
+v -0.19236612 -0.03807311 0.00310898
+v -0.19524389 -0.04497072 0.00671994
+v -0.19440023 -0.05187416 0.00743998
+v -0.18662611 -0.05607927 0.00219345
+v -0.18982479 -0.05872502 0.00538150
+v -0.19112909 -0.05980551 0.00669312
+v -0.19326155 -0.05980552 0.00840359
+v -0.19532153 -0.05980553 0.01029608
+v -0.19068915 -0.05187415 0.00443930
+v -0.18484044 -0.05980550 0.00176783
+v -0.18524417 -0.05200262 0.00029563
+v -0.18603607 -0.05980550 0.00264314
+v -0.18869645 -0.03807310 0.00029568
+v -0.18814782 -0.04497070 0.00104515
+v -0.19160010 -0.04497071 0.00371926
+v -0.18723686 -0.05187414 0.00173307
+v -0.18766128 -0.05980550 0.00393068
+v -0.18713853 -0.04497070 0.00029565
+v -0.18859293 -0.03853450 0.00029568
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 11 21
+f 3 21 37
+f 3 37 64
+f 3 64 86
+f 3 86 108
+f 3 108 109
+f 3 109 88
+f 3 88 87
+f 3 87 67
+f 3 67 66
+f 3 66 65
+f 3 65 38
+f 3 38 22
+f 3 22 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 3 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 21 11
+f 10 20 21
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 26
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 26 42 43
+f 27 47 28
+f 28 48 29
+f 28 47 46
+f 28 46 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 32
+f 30 32 58
+f 30 58 31
+f 31 58 32
+f 32 57 55
+f 32 55 59
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 33 60 34
+f 34 60 59
+f 34 59 61
+f 34 61 83
+f 34 83 54
+f 34 54 53
+f 34 53 52
+f 34 52 81
+f 34 81 80
+f 34 80 105
+f 34 105 122
+f 34 122 121
+f 34 121 120
+f 34 120 131
+f 34 131 126
+f 34 126 124
+f 34 124 106
+f 34 106 85
+f 34 85 62
+f 34 62 36
+f 34 36 35
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 38 65 39
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 41 69 70
+f 41 70 43
+f 41 43 42
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 43 74 44
+f 44 74 45
+f 45 74 75
+f 45 75 76
+f 45 76 46
+f 46 76 77
+f 46 77 48
+f 48 77 78
+f 48 78 79
+f 48 79 50
+f 48 50 49
+f 50 79 51
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 52
+f 52 82 81
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 84 83
+f 55 83 59
+f 55 57 56
+f 59 83 61
+f 62 85 107
+f 62 107 125
+f 62 125 132
+f 62 132 133
+f 62 133 127
+f 62 127 113
+f 62 113 96
+f 62 96 95
+f 62 95 94
+f 62 94 92
+f 62 92 93
+f 62 93 112
+f 62 112 111
+f 62 111 110
+f 62 110 108
+f 62 108 86
+f 62 86 63
+f 63 86 64
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 71
+f 71 92 73
+f 71 73 72
+f 71 91 93
+f 71 93 92
+f 73 92 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 75
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 75 98 99
+f 76 100 77
+f 77 101 78
+f 77 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 79 102 103
+f 85 106 107
+f 88 109 89
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 89 109 108
+f 89 108 110
+f 90 111 112
+f 90 112 93
+f 90 93 91
+f 96 113 97
+f 97 113 114
+f 97 114 115
+f 97 115 99
+f 97 99 98
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 100 116 101
+f 101 116 117
+f 101 117 102
+f 102 117 103
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 122
+f 103 122 104
+f 103 117 123
+f 103 123 118
+f 104 122 105
+f 106 124 107
+f 107 118 125
+f 107 124 126
+f 107 126 118
+f 113 127 114
+f 114 127 128
+f 114 128 115
+f 115 128 129
+f 115 129 116
+f 116 129 117
+f 117 129 123
+f 118 123 130
+f 118 130 125
+f 118 126 131
+f 118 131 119
+f 119 131 120
+f 123 129 130
+f 125 130 132
+f 127 133 128
+f 128 132 130
+f 128 130 129
+f 128 133 132
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,403 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20972135 -0.00013934 0.02338418
+v -0.20881360 -0.00013934 0.02519441
+v -0.20789029 0.00333624 0.02702610
+v -0.20971617 0.00333625 0.02338419
+v -0.20955536 -0.00013931 0.01738227
+v -0.20789029 -0.00013935 0.02702877
+v -0.20364203 0.01024108 0.02762686
+v -0.20364203 0.01714013 0.02759201
+v -0.20779691 0.01024108 0.02696177
+v -0.20950350 0.01024109 0.02338422
+v -0.20934268 0.01024112 0.01738231
+v -0.20955017 0.00333628 0.01738228
+v -0.20772430 0.00333629 0.01369210
+v -0.20772430 -0.00013930 0.01370014
+v -0.20364203 -0.00013935 0.02761877
+v -0.19674315 0.05164117 0.02765114
+v -0.20252680 0.03784307 0.02749018
+v -0.20759463 0.01714013 0.02681160
+v -0.20729895 0.02404497 0.02657027
+v -0.20908334 0.01714014 0.02338424
+v -0.20889658 0.01714017 0.01738233
+v -0.20740788 0.01714018 0.01403542
+v -0.20763092 0.01024113 0.01379404
+v -0.20468464 0.00333630 0.01069115
+v -0.20468464 -0.00013929 0.01069650
+v -0.20619410 -0.00013929 0.01218759
+v -0.20157237 -0.00013935 0.02730232
+v -0.19157158 0.05903839 0.02733472
+v -0.19717887 0.05903839 0.02736154
+v -0.20190433 0.04474212 0.02741511
+v -0.20712259 0.02769434 0.02641473
+v -0.20846087 0.02404498 0.02338427
+v -0.20738715 0.03602999 0.02144804
+v -0.20738715 0.03603000 0.01953322
+v -0.20779691 0.03093826 0.01847388
+v -0.20809260 0.02397550 0.01696400
+v -0.20720558 0.02162949 0.01425267
+v -0.20433192 0.01714019 0.01103447
+v -0.20457053 0.01024114 0.01079309
+v -0.20123521 0.00333631 0.00745419
+v -0.20123521 -0.00013928 0.00745418
+v -0.19947158 -0.00013935 0.02697782
+v -0.19131742 0.05903839 0.02716040
+v -0.20023927 0.05903839 0.02630758
+v -0.20062312 0.05672712 0.02673666
+v -0.20121445 0.05164117 0.02712282
+v -0.20767244 0.03037056 0.02342452
+v -0.20331005 0.05164118 0.02338437
+v -0.20480395 0.04474213 0.02338434
+v -0.20659350 0.03093827 0.01547293
+v -0.20134932 0.05903840 0.02360431
+v -0.20120926 0.05903843 0.01749245
+v -0.20311813 0.05164121 0.01738246
+v -0.20472613 0.04474216 0.01738243
+v -0.20613703 0.03813274 0.01747091
+v -0.20694104 0.02622885 0.01468446
+v -0.20259423 0.03052701 0.01093529
+v -0.20449791 0.02397552 0.01190609
+v -0.20051419 0.02404504 0.00809255
+v -0.20087729 0.01714020 0.00777070
+v -0.20112108 0.01024115 0.00755881
+v -0.19769758 0.00333632 0.00445324
+v -0.19945602 -0.00013927 0.00594432
+v -0.16981157 -0.00013925 0.00025350
+v -0.15679706 0.05860404 0.00025372
+v -0.15673482 0.05903849 0.00025372
+v -0.20126114 0.05903840 0.02386176
+v -0.20138044 0.05883565 0.02368477
+v -0.20046232 0.05608418 0.01409189
+v -0.20102252 0.05164122 0.01352869
+v -0.20182653 0.04474217 0.01274557
+v -0.20089804 0.05903843 0.01672008
+v -0.20128708 0.05844757 0.01726448
+v -0.20253717 0.03784313 0.01207778
+v -0.20026521 0.02795508 0.00831515
+v -0.19990211 0.03254866 0.00863699
+v -0.19329889 0.02754962 0.00236688
+v -0.19696100 0.02404505 0.00509159
+v -0.19731892 0.01714021 0.00476706
+v -0.19757309 0.01024116 0.00455518
+v -0.19424814 0.00333633 0.00161588
+v -0.19595989 -0.00013926 0.00302382
+v -0.19769758 -0.00013927 0.00445323
+v -0.19412365 0.01024117 0.00171513
+v -0.19246377 -0.00013925 0.00025350
+v -0.18303875 0.05903849 0.00025372
+v -0.19736042 0.05903845 0.01209127
+v -0.19669646 0.05903845 0.01139668
+v -0.19676909 0.05863875 0.01134572
+v -0.19373980 0.05658817 0.00799612
+v -0.19786357 0.05164123 0.01052774
+v -0.19870388 0.04474218 0.00974462
+v -0.19942489 0.03784314 0.00907682
+v -0.19660309 0.03004624 0.00549389
+v -0.19597545 0.03784315 0.00609464
+v -0.19292023 0.03214319 0.00266994
+v -0.19080907 0.02502403 0.00025359
+v -0.19351157 0.02404506 0.00220059
+v -0.19030592 0.03028376 0.00046280
+v -0.19002063 0.03031851 0.00025361
+v -0.19007768 0.02994779 0.00025361
+v -0.19386948 0.01714022 0.00191629
+v -0.19232372 0.00699150 0.00025353
+v -0.19245858 0.00333634 0.00025351
+v -0.19246377 0.00020831 0.00025350
+v -0.19424814 -0.00013926 0.00161587
+v -0.19195023 0.01356037 0.00025355
+v -0.19219922 0.01024118 0.00025354
+v -0.18413323 0.05903849 0.00105559
+v -0.18328254 0.05830282 0.00025371
+v -0.18334998 0.05836653 0.00031808
+v -0.19618813 0.05903845 0.01091663
+v -0.19041484 0.05903847 0.00593918
+v -0.18984945 0.05856926 0.00536259
+v -0.18665418 0.05595099 0.00217121
+v -0.19072608 0.05164125 0.00441587
+v -0.19441413 0.05164124 0.00741951
+v -0.19525444 0.04474220 0.00670075
+v -0.19238596 0.03784316 0.00309101
+v -0.18893652 0.03784317 0.00046283
+v -0.19092837 0.02404507 0.00025359
+v -0.19130704 0.02063320 0.00025358
+v -0.19166494 0.01728505 0.00025356
+v -0.18872903 0.03742610 0.00025364
+v -0.18892096 0.05903847 0.00474309
+v -0.18461564 0.05398729 0.00025370
+v -0.18978202 0.05903847 0.00543231
+v -0.18727664 0.05164126 0.00170724
+v -0.19162864 0.04474221 0.00369980
+v -0.18817400 0.04474222 0.00103139
+v -0.18865122 0.03784317 0.00025364
+v -0.18745819 0.04324192 0.00025366
+v -0.18525366 0.05179187 0.00025369
+v -0.18602135 0.04891872 0.00025368
+v -0.18712103 0.04474222 0.00025366
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 14
+f 1 14 26
+f 1 26 25
+f 1 25 41
+f 1 41 63
+f 1 63 83
+f 1 83 82
+f 1 82 106
+f 1 106 85
+f 1 85 64
+f 1 64 42
+f 1 42 27
+f 1 27 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 18 10
+f 9 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 13 23 24
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 31 20
+f 19 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 39 40
+f 27 42 28
+f 28 43 66
+f 28 66 86
+f 28 86 109
+f 28 109 125
+f 28 125 127
+f 28 127 113
+f 28 113 112
+f 28 112 88
+f 28 88 87
+f 28 87 72
+f 28 72 52
+f 28 52 51
+f 28 51 67
+f 28 67 44
+f 28 44 29
+f 28 42 43
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 31 47 32
+f 31 46 45
+f 31 45 48
+f 31 48 49
+f 31 49 33
+f 31 33 47
+f 32 47 33
+f 33 49 48
+f 33 48 34
+f 34 50 35
+f 34 48 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 50
+f 35 56 36
+f 35 50 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 61 40
+f 39 60 61
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 40 61 62
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 44 67 48
+f 44 48 45
+f 48 67 68
+f 48 68 51
+f 50 55 54
+f 50 54 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 56
+f 51 68 67
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 72
+f 53 72 69
+f 53 69 54
+f 56 71 74
+f 56 74 57
+f 57 75 58
+f 57 74 76
+f 57 76 75
+f 58 75 59
+f 59 75 77
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 62
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 62 80 84
+f 62 84 81
+f 64 85 105
+f 64 105 104
+f 64 104 103
+f 64 103 108
+f 64 108 107
+f 64 107 123
+f 64 123 122
+f 64 122 121
+f 64 121 97
+f 64 97 101
+f 64 101 100
+f 64 100 124
+f 64 124 131
+f 64 131 132
+f 64 132 135
+f 64 135 134
+f 64 134 133
+f 64 133 126
+f 64 126 110
+f 64 110 86
+f 64 86 66
+f 64 66 65
+f 69 72 87
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 74
+f 74 93 76
+f 75 76 94
+f 75 94 77
+f 76 93 95
+f 76 95 96
+f 76 96 94
+f 77 97 98
+f 77 98 78
+f 77 94 96
+f 77 96 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 97
+f 78 98 79
+f 79 98 102
+f 79 102 80
+f 80 102 84
+f 81 84 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 85
+f 81 85 106
+f 81 106 82
+f 84 102 107
+f 84 107 108
+f 84 108 103
+f 86 110 111
+f 86 111 109
+f 88 112 89
+f 89 112 90
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 93 118 95
+f 95 119 96
+f 95 118 119
+f 96 119 120
+f 96 120 100
+f 96 100 99
+f 97 121 98
+f 98 121 122
+f 98 122 123
+f 98 123 102
+f 100 120 124
+f 102 123 107
+f 109 111 115
+f 109 115 125
+f 110 126 115
+f 110 115 111
+f 113 127 114
+f 114 127 125
+f 114 125 115
+f 115 126 128
+f 115 128 116
+f 116 128 129
+f 116 129 117
+f 117 129 118
+f 118 129 119
+f 119 129 130
+f 119 130 120
+f 120 131 124
+f 120 130 132
+f 120 132 131
+f 126 133 128
+f 128 134 135
+f 128 135 130
+f 128 130 129
+f 128 133 134
+f 130 135 132
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,448 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14920986 0.07401033 0.00025871
+v 0.14927494 0.07318557 0.00025871
+v 0.18536518 0.07401023 0.02694879
+v 0.17747857 0.07401033 0.00025871
+v 0.15042273 0.06750624 0.00025869
+v 0.19945221 0.00009942 0.02693512
+v 0.18976109 0.07234623 0.02759448
+v 0.18983800 0.07401023 0.02754089
+v 0.17765607 0.07401033 0.00037927
+v 0.17818855 0.07235356 0.00025871
+v 0.16975764 0.00009952 0.00025844
+v 0.20356412 0.00009942 0.02757277
+v 0.19666556 0.05164020 0.02762923
+v 0.19557103 0.06544422 0.02744441
+v 0.19416292 0.07401023 0.02701041
+v 0.19442915 0.07234623 0.02716045
+v 0.17996939 0.07401032 0.00196803
+v 0.18030072 0.07234632 0.00172691
+v 0.18086869 0.06544432 0.00025868
+v 0.19240574 0.00009952 0.00025844
+v 0.20581829 0.00009942 0.02728342
+v 0.20356412 0.01024262 0.02757281
+v 0.20249325 0.03784342 0.02748450
+v 0.20184836 0.04473819 0.02740414
+v 0.20356412 0.01714463 0.02755944
+v 0.20116205 0.05164020 0.02712554
+v 0.19622183 0.07401024 0.02335600
+v 0.20056449 0.05677692 0.02674511
+v 0.19979536 0.06137826 0.02591994
+v 0.18190407 0.07401032 0.00342551
+v 0.18374999 0.07234631 0.00432840
+v 0.18506344 0.06544431 0.00332635
+v 0.18161417 0.06544432 0.00078380
+v 0.18330626 0.05848443 0.00026937
+v 0.18330035 0.05845549 0.00025865
+v 0.19239390 0.00334071 0.00025845
+v 0.19418067 0.00334070 0.00161412
+v 0.19418658 0.00009951 0.00161143
+v 0.20781211 0.00009942 0.02702354
+v 0.20781211 0.00334061 0.02702087
+v 0.20771155 0.01024262 0.02695660
+v 0.20752221 0.01714463 0.02681462
+v 0.20722640 0.02404664 0.02657353
+v 0.20704298 0.02769298 0.02641011
+v 0.20057042 0.06341850 0.01914159
+v 0.19607984 0.07401027 0.01743499
+v 0.19681939 0.07234624 0.02338547
+v 0.20057042 0.06341849 0.02191723
+v 0.20331564 0.05164021 0.02338539
+v 0.20651642 0.03229433 0.02552599
+v 0.20134546 0.05886055 0.02370424
+v 0.18728210 0.07401030 0.00758897
+v 0.18759568 0.07234630 0.00732909
+v 0.18884996 0.06544430 0.00632704
+v 0.18589766 0.06074168 0.00268869
+v 0.18664313 0.05614035 0.00212337
+v 0.18530602 0.05179947 0.00025863
+v 0.19213358 0.01024272 0.00025848
+v 0.19405050 0.01024271 0.00171596
+v 0.19762994 0.00334069 0.00443263
+v 0.19763586 0.00009950 0.00442994
+v 0.20878834 0.00009943 0.02509452
+v 0.20964031 0.00334062 0.02338521
+v 0.20965213 0.00009943 0.02338520
+v 0.20942732 0.01024263 0.02338524
+v 0.20900723 0.01714464 0.02338526
+v 0.20838010 0.02404665 0.02338529
+v 0.20760505 0.03036987 0.02346836
+v 0.20733289 0.03624455 0.02152329
+v 0.20733289 0.03624456 0.01947371
+v 0.20315590 0.05164024 0.01738133
+v 0.20125671 0.05851331 0.01723667
+v 0.19974803 0.06079951 0.01514156
+v 0.19903214 0.06561066 0.01723670
+v 0.19668923 0.07234627 0.01738141
+v 0.19545270 0.07401027 0.01608736
+v 0.20481841 0.04473820 0.02338536
+v 0.18944752 0.07401030 0.00946440
+v 0.19105087 0.07234629 0.01030835
+v 0.19229924 0.06544429 0.00917770
+v 0.19300921 0.06134939 0.00855344
+v 0.18982617 0.05874487 0.00532233
+v 0.19370735 0.05674805 0.00795596
+v 0.19071363 0.05164028 0.00437119
+v 0.18726436 0.05164029 0.00164913
+v 0.18713419 0.04473829 0.00025860
+v 0.19162477 0.01731113 0.00025850
+v 0.19381385 0.01714472 0.00190352
+v 0.19749978 0.01024270 0.00453447
+v 0.20107330 0.01024269 0.00753516
+v 0.20118572 0.00334068 0.00743332
+v 0.20118572 0.00009949 0.00743063
+v 0.20946871 0.00334065 0.01738115
+v 0.20955747 0.00009945 0.02019697
+v 0.20924390 0.01024266 0.01738118
+v 0.20880609 0.01714467 0.01738120
+v 0.20773520 0.03094868 0.01841809
+v 0.20654601 0.03094869 0.01541472
+v 0.20612595 0.03825585 0.01743486
+v 0.20477700 0.04473823 0.01738130
+v 0.20042250 0.05619819 0.01405379
+v 0.19399726 0.07401028 0.01360643
+v 0.19070181 0.07401029 0.01059502
+v 0.19430491 0.07234628 0.01331172
+v 0.19552370 0.06544428 0.01218107
+v 0.19673065 0.05877378 0.01130496
+v 0.19784886 0.05164026 0.01046902
+v 0.19439957 0.05164027 0.00737456
+v 0.19158335 0.04473828 0.00367189
+v 0.18813407 0.04473829 0.00099270
+v 0.18889137 0.03784352 0.00043005
+v 0.18865472 0.03784352 0.00025858
+v 0.19089704 0.02404674 0.00025853
+v 0.19345294 0.02404673 0.00218755
+v 0.19726312 0.01714471 0.00473275
+v 0.20084256 0.01714470 0.00773612
+v 0.20452259 0.01024268 0.01080377
+v 0.20463500 0.00334067 0.01069389
+v 0.20463500 0.00009948 0.01069388
+v 0.20946871 0.00009946 0.01738114
+v 0.20849843 0.00009946 0.01542265
+v 0.20763464 0.00334066 0.01369726
+v 0.20753406 0.01024267 0.01380714
+v 0.20732106 0.01714468 0.01403221
+v 0.20713174 0.02168814 0.01424657
+v 0.20801328 0.02401050 0.01695524
+v 0.20687733 0.02628948 0.01466990
+v 0.20180694 0.04473824 0.01268736
+v 0.20100231 0.05164025 0.01347239
+v 0.19868307 0.04473825 0.00968399
+v 0.19523379 0.04473827 0.00667258
+v 0.19234066 0.03784351 0.00306637
+v 0.19286130 0.03219313 0.00265376
+v 0.18999183 0.03034826 0.00025855
+v 0.19015749 0.02921963 0.00025855
+v 0.19322812 0.02759179 0.00236170
+v 0.19690223 0.02404672 0.00504356
+v 0.20049350 0.02404671 0.00804693
+v 0.20429185 0.01714469 0.01103420
+v 0.20604311 0.00009948 0.01210314
+v 0.20763464 0.00009947 0.01369725
+v 0.20446934 0.02401052 0.01189961
+v 0.20256425 0.03069549 0.01091369
+v 0.20251100 0.03784348 0.01201754
+v 0.19941079 0.03784349 0.00901685
+v 0.19596151 0.03784350 0.00606974
+v 0.19986635 0.03282253 0.00860156
+v 0.19654724 0.03021078 0.00546689
+v 0.19024032 0.03031208 0.00044074
+v 0.20022726 0.02822119 0.00828003
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 27
+f 1 27 46
+f 1 46 76
+f 1 76 102
+f 1 102 103
+f 1 103 78
+f 1 78 52
+f 1 52 30
+f 1 30 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 35
+f 1 35 57
+f 1 57 86
+f 1 86 112
+f 1 112 134
+f 1 134 135
+f 1 135 113
+f 1 113 87
+f 1 87 58
+f 1 58 36
+f 1 36 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 6 7
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 11 20
+f 6 20 38
+f 6 38 61
+f 6 61 92
+f 6 92 119
+f 6 119 140
+f 6 140 141
+f 6 141 121
+f 6 121 120
+f 6 120 94
+f 6 94 64
+f 6 64 62
+f 6 62 39
+f 6 39 21
+f 6 21 12
+f 6 12 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 12 13
+f 8 14 16
+f 8 16 15
+f 9 17 10
+f 10 18 19
+f 10 17 18
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 22 25
+f 13 25 23
+f 14 24 26
+f 14 26 16
+f 15 16 28
+f 15 28 29
+f 15 29 27
+f 16 26 28
+f 17 30 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 18 30 31
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 25
+f 23 25 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 26
+f 25 40 41
+f 26 44 28
+f 27 45 46
+f 27 29 47
+f 27 47 48
+f 27 48 45
+f 28 49 29
+f 28 44 50
+f 28 50 49
+f 29 49 51
+f 29 51 48
+f 29 48 47
+f 30 52 31
+f 31 53 32
+f 31 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 89
+f 37 89 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 39 62 40
+f 40 63 41
+f 40 62 64
+f 40 64 63
+f 41 63 65
+f 41 65 42
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 50
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 46
+f 45 48 69
+f 45 69 70
+f 46 75 76
+f 48 51 49
+f 48 49 69
+f 49 50 77
+f 49 77 69
+f 50 69 77
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 53
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 57 85 86
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 59 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 61
+f 61 91 92
+f 63 64 93
+f 63 93 65
+f 64 94 93
+f 65 93 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 70
+f 66 70 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 71 101 73
+f 71 73 72
+f 71 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 76
+f 73 76 75
+f 73 75 74
+f 78 103 79
+f 79 104 80
+f 79 103 102
+f 79 102 104
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 106 83
+f 81 83 82
+f 81 105 106
+f 83 101 107
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 83 106 101
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 110
+f 85 110 86
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 118 92
+f 92 118 119
+f 93 94 120
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 95
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 95 123 124
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 97 127 98
+f 97 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 101
+f 98 101 100
+f 98 100 99
+f 101 129 107
+f 101 106 105
+f 101 105 104
+f 101 104 102
+f 107 129 130
+f 107 130 108
+f 108 130 131
+f 108 131 109
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 110 132 111
+f 111 133 134
+f 111 134 112
+f 111 132 133
+f 113 135 136
+f 113 136 114
+f 114 136 137
+f 114 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 139
+f 116 139 117
+f 117 139 124
+f 117 124 123
+f 117 123 118
+f 118 123 122
+f 118 122 140
+f 118 140 119
+f 121 141 122
+f 122 141 140
+f 124 139 125
+f 125 138 142
+f 125 142 143
+f 125 143 127
+f 125 127 126
+f 125 139 138
+f 127 143 144
+f 127 144 128
+f 128 144 145
+f 128 145 130
+f 128 130 129
+f 130 145 131
+f 131 145 146
+f 131 146 132
+f 132 146 133
+f 133 146 147
+f 133 147 148
+f 133 148 136
+f 133 136 149
+f 133 149 134
+f 134 149 136
+f 134 136 135
+f 136 148 150
+f 136 150 137
+f 137 150 138
+f 138 150 142
+f 142 150 143
+f 143 150 147
+f 143 147 144
+f 144 147 145
+f 145 147 146
+f 147 150 148
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,652 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12974488 -0.16524205 0.02338380
+v 0.12974488 -0.16507427 0.02367081
+v 0.12974488 -0.16506585 0.01782860
+v 0.13835832 -0.15915137 0.01969556
+v 0.13835832 -0.15915138 0.02123793
+v 0.13013668 -0.16494003 0.02338380
+v 0.12974488 -0.16144169 0.02723570
+v 0.13729664 -0.15819501 0.02524271
+v 0.13269607 -0.16013295 0.02702111
+v 0.12974488 -0.16504906 0.01738065
+v 0.12998502 -0.16485611 0.01738065
+v 0.13471198 -0.16108091 0.01756843
+v 0.13712601 -0.15807753 0.01569346
+v 0.14132846 -0.15527548 0.01748530
+v 0.14546139 -0.15247345 0.01927713
+v 0.13481940 -0.16113966 0.02329798
+v 0.14546139 -0.15247346 0.02175028
+v 0.14448187 -0.15153387 0.02575507
+v 0.12974488 -0.16040980 0.02740469
+v 0.13987498 -0.15359765 0.02708284
+v 0.12974488 -0.16103056 0.01249606
+v 0.13251913 -0.16002384 0.01344562
+v 0.14430493 -0.15137443 0.01527503
+v 0.14833675 -0.14848851 0.01728414
+v 0.15233697 -0.14560258 0.01929326
+v 0.15233697 -0.14560259 0.02175836
+v 0.14843154 -0.14856404 0.02375671
+v 0.15139538 -0.14462943 0.02576314
+v 0.14679480 -0.14692813 0.02710432
+v 0.13481940 -0.15569499 0.02743958
+v 0.16905828 -0.11399158 0.02765701
+v 0.12974488 -0.15551881 0.02737789
+v 0.12974488 -0.15770836 0.00998001
+v 0.12974488 -0.15719662 0.00959911
+v 0.13457295 -0.15540970 0.01133998
+v 0.13970436 -0.15347176 0.01323375
+v 0.14661785 -0.14676868 0.01315866
+v 0.15121842 -0.14441129 0.01529116
+v 0.15512386 -0.14144985 0.01750949
+v 0.15900400 -0.13848003 0.01972782
+v 0.15900400 -0.13848004 0.02121922
+v 0.15806241 -0.13743978 0.02522133
+v 0.15999616 -0.13284242 0.02703194
+v 0.15346184 -0.14002370 0.02709362
+v 0.14189090 -0.14893318 0.02743156
+v 0.15555990 -0.13495655 0.02745843
+v 0.14880439 -0.14202876 0.02744500
+v 0.17618033 -0.10712909 0.02741831
+v 0.18325813 -0.09356354 0.02741567
+v 0.19006419 -0.07954495 0.02738085
+v 0.19002627 -0.07954495 0.02738085
+v 0.18429452 -0.07954495 0.02737012
+v 0.16223958 -0.12775010 0.02740481
+v 0.12974488 -0.15362282 0.02732962
+v 0.12974488 -0.15391639 0.00735934
+v 0.13202621 -0.15275027 0.00784486
+v 0.13662678 -0.15068648 0.00923166
+v 0.14169498 -0.14872339 0.01119515
+v 0.14369194 -0.14382401 0.00915657
+v 0.14857057 -0.14181896 0.01120591
+v 0.15331017 -0.13981392 0.01325257
+v 0.15985713 -0.13262426 0.01347255
+v 0.15791074 -0.13723001 0.01572305
+v 0.16089985 -0.13483067 0.01758730
+v 0.16467257 -0.13005712 0.01738078
+v 0.16730779 -0.12660072 0.01738079
+v 0.17345663 -0.11883220 0.01842426
+v 0.17952331 -0.11071970 0.02009273
+v 0.17088460 -0.12214601 0.02338396
+v 0.16743418 -0.12678532 0.02338394
+v 0.16478000 -0.13023333 0.02338393
+v 0.16098832 -0.13495654 0.02328734
+v 0.17952331 -0.11071971 0.02075259
+v 0.17269830 -0.11773323 0.02653040
+v 0.16639147 -0.12541787 0.02686299
+v 0.16883709 -0.12037587 0.02718489
+v 0.17379156 -0.11399158 0.02703738
+v 0.18126749 -0.10019111 0.02727884
+v 0.18810516 -0.08639065 0.02732181
+v 0.19311017 -0.07954495 0.02593505
+v 0.18424397 -0.07954495 0.02734866
+v 0.12974488 -0.15206241 0.02691921
+v 0.12974488 -0.15043479 0.00517323
+v 0.12974488 -0.14675187 0.00289590
+v 0.13097085 -0.14492298 0.00244259
+v 0.13441497 -0.14842974 0.00650637
+v 0.13909137 -0.14608074 0.00772149
+v 0.14592903 -0.13922664 0.00772957
+v 0.15052961 -0.13672662 0.00925048
+v 0.15524393 -0.13467124 0.01136152
+v 0.15717768 -0.12938595 0.00947046
+v 0.16175929 -0.12728024 0.01165928
+v 0.16622716 -0.12517452 0.01384811
+v 0.17248343 -0.11740599 0.01441949
+v 0.17109315 -0.12103859 0.01680411
+v 0.17600337 -0.11406704 0.01725745
+v 0.17855012 -0.10913411 0.01609063
+v 0.18066082 -0.10693611 0.01780736
+v 0.18668959 -0.09746455 0.01941413
+v 0.17336183 -0.11869799 0.02338397
+v 0.18668959 -0.09746456 0.02157344
+v 0.18075562 -0.10712907 0.02300580
+v 0.17863227 -0.10945294 0.02475470
+v 0.18007943 -0.10485559 0.02683891
+v 0.18703717 -0.09144103 0.02688725
+v 0.19427296 -0.07954494 0.02327682
+v 0.18582382 -0.09603839 0.02557556
+v 0.19257933 -0.08182684 0.02515179
+v 0.14924044 -0.07954485 0.00025401
+v 0.14329381 -0.08654995 0.00025398
+v 0.12974488 -0.15141643 0.02662684
+v 0.12974488 -0.14368135 0.00113091
+v 0.13337858 -0.14032562 0.00116579
+v 0.13797914 -0.13811084 0.00238896
+v 0.13523017 -0.14221322 0.00323122
+v 0.14141694 -0.14155048 0.00640447
+v 0.14208048 -0.13536753 0.00323392
+v 0.14479152 -0.13111414 0.00243728
+v 0.14827987 -0.13452861 0.00652252
+v 0.15257080 -0.13212088 0.00786907
+v 0.15906721 -0.12478859 0.00813197
+v 0.16397743 -0.12089595 0.00960462
+v 0.16777543 -0.12089596 0.01260619
+v 0.16538035 -0.11712074 0.00854241
+v 0.16969654 -0.11496468 0.01084658
+v 0.17394955 -0.11280024 0.01315074
+v 0.17992144 -0.10453675 0.01391257
+v 0.18578591 -0.09570278 0.01541204
+v 0.18441459 -0.09993100 0.01739966
+v 0.18778919 -0.09335376 0.01739969
+v 0.19343246 -0.08343757 0.01977631
+v 0.19343246 -0.08343758 0.02114968
+v 0.18787133 -0.09356353 0.02349941
+v 0.18453466 -0.09993103 0.02349938
+v 0.19428559 -0.07954494 0.02324463
+v 0.17506178 -0.07954485 0.00025401
+v 0.12974488 -0.10705349 0.00025391
+v 0.12974488 -0.14276691 0.00064273
+v 0.13083815 -0.14103872 0.00025378
+v 0.13250017 -0.13948669 0.00025379
+v 0.13596955 -0.13610578 0.00025380
+v 0.13780220 -0.13422657 0.00025381
+v 0.14019095 -0.13351347 0.00116582
+v 0.13935046 -0.13263259 0.00025381
+v 0.14270610 -0.12905873 0.00025383
+v 0.14676952 -0.12651676 0.00127851
+v 0.15137009 -0.12379862 0.00264117
+v 0.14878543 -0.12840438 0.00347000
+v 0.15502906 -0.12736412 0.00688466
+v 0.15539560 -0.12126505 0.00393944
+v 0.16053332 -0.12089594 0.00713147
+v 0.15778435 -0.11618110 0.00296039
+v 0.16240389 -0.11435224 0.00519482
+v 0.16691598 -0.11252337 0.00743192
+v 0.17151656 -0.10895791 0.00914865
+v 0.17574428 -0.10675152 0.01153061
+v 0.17758324 -0.10019105 0.00987024
+v 0.18112214 -0.10019106 0.01287182
+v 0.18690446 -0.09109702 0.01381337
+v 0.19255406 -0.08139056 0.01577421
+v 0.19130913 -0.08599632 0.01761698
+v 0.19415920 -0.07954492 0.01777259
+v 0.19429191 -0.07954494 0.02322317
+v 0.17571900 -0.07954485 0.00070197
+v 0.17372205 -0.08639056 0.00153079
+v 0.17284996 -0.08425127 0.00025399
+v 0.12974488 -0.14203705 0.00025378
+v 0.14425438 -0.12729697 0.00025383
+v 0.14586584 -0.12545970 0.00025384
+v 0.14759738 -0.12338754 0.00025385
+v 0.14909509 -0.12159222 0.00025385
+v 0.15318378 -0.11920127 0.00153336
+v 0.15539560 -0.11392436 0.00047652
+v 0.15943373 -0.11157536 0.00190892
+v 0.16437556 -0.10709545 0.00319648
+v 0.16915308 -0.10683540 0.00643947
+v 0.17293843 -0.10436055 0.00805158
+v 0.17884082 -0.09566080 0.00883487
+v 0.18290423 -0.09337891 0.01132412
+v 0.18460417 -0.08639059 0.00982737
+v 0.18798508 -0.08639060 0.01282895
+v 0.19011475 -0.07954489 0.01217984
+v 0.19397594 -0.07954491 0.01735682
+v 0.17589595 -0.07954485 0.00082536
+v 0.17847429 -0.08087038 0.00305172
+v 0.17717247 -0.08639056 0.00401735
+v 0.17275517 -0.09030838 0.00220138
+v 0.17178198 -0.08644089 0.00025398
+v 0.15023891 -0.12016604 0.00025386
+v 0.15224218 -0.11761568 0.00025387
+v 0.15518073 -0.11371463 0.00025388
+v 0.15783490 -0.10999816 0.00025390
+v 0.16093145 -0.10709544 0.00095670
+v 0.16554466 -0.10353837 0.00241592
+v 0.16914044 -0.10082023 0.00382686
+v 0.17413282 -0.10019104 0.00716104
+v 0.17580115 -0.09298459 0.00548459
+v 0.18002888 -0.09105505 0.00789069
+v 0.18571640 -0.08160026 0.00887515
+v 0.18905307 -0.07954489 0.01109080
+v 0.18955232 -0.07954489 0.01154680
+v 0.17684386 -0.07954486 0.00148791
+v 0.18129910 -0.07954487 0.00475504
+v 0.18115374 -0.08639058 0.00701893
+v 0.17149760 -0.09490574 0.00308118
+v 0.16914044 -0.09288389 0.00074216
+v 0.16865383 -0.09240571 0.00025396
+v 0.16907092 -0.09162550 0.00025396
+v 0.17078350 -0.08842077 0.00025398
+v 0.15973074 -0.10719612 0.00025391
+v 0.16037534 -0.10623134 0.00025391
+v 0.16338972 -0.10150814 0.00025393
+v 0.16689702 -0.09893262 0.00151198
+v 0.18333395 -0.07954487 0.00631886
+v 0.18249347 -0.07954487 0.00566973
+v 0.16836314 -0.09294263 0.00025396
+v 0.16440083 -0.09982189 0.00025393
+v 0.16595543 -0.09718763 0.00025394
+f 1 2 7
+f 1 7 19
+f 1 19 32
+f 1 32 54
+f 1 54 82
+f 1 82 111
+f 1 111 137
+f 1 137 167
+f 1 167 138
+f 1 138 112
+f 1 112 84
+f 1 84 83
+f 1 83 55
+f 1 55 34
+f 1 34 33
+f 1 33 21
+f 1 21 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 17
+f 4 17 5
+f 5 8 16
+f 5 16 6
+f 5 17 18
+f 5 18 8
+f 6 16 8
+f 7 9 20
+f 7 20 19
+f 8 18 9
+f 9 18 20
+f 10 21 22
+f 10 22 13
+f 10 13 11
+f 11 13 12
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 20
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 20 30
+f 20 29 30
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 28
+f 26 28 27
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 45 30
+f 29 44 46
+f 29 46 47
+f 29 47 45
+f 30 45 47
+f 30 47 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 31 47 46
+f 31 46 53
+f 31 53 48
+f 32 52 54
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 73
+f 40 73 41
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 42
+f 41 73 69
+f 42 72 71
+f 42 71 74
+f 42 74 75
+f 42 75 43
+f 43 75 76
+f 43 76 53
+f 43 53 44
+f 44 53 46
+f 48 53 76
+f 48 76 77
+f 48 77 78
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 49 79 50
+f 50 79 80
+f 50 80 106
+f 50 106 135
+f 50 135 163
+f 50 163 162
+f 50 162 183
+f 50 183 182
+f 50 182 201
+f 50 201 200
+f 50 200 214
+f 50 214 215
+f 50 215 203
+f 50 203 202
+f 50 202 184
+f 50 184 164
+f 50 164 136
+f 50 136 109
+f 50 109 81
+f 50 81 52
+f 50 52 51
+f 52 81 82
+f 52 82 54
+f 55 83 56
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 87
+f 56 87 57
+f 57 87 59
+f 57 59 58
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 60 89 61
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 63 93 65
+f 63 65 64
+f 65 93 66
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 67 95 94
+f 67 94 96
+f 67 96 68
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 101
+f 68 101 73
+f 69 100 74
+f 69 74 70
+f 69 73 100
+f 70 74 71
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 74
+f 73 74 100
+f 74 103 104
+f 74 104 77
+f 74 77 75
+f 75 77 76
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 80
+f 80 105 107
+f 80 107 108
+f 80 108 106
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 84 112 85
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 87
+f 85 87 86
+f 87 115 114
+f 87 114 116
+f 87 116 88
+f 88 114 117
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 88 116 114
+f 89 120 91
+f 89 91 90
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 127
+f 94 127 97
+f 94 97 96
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 98
+f 98 129 99
+f 99 129 128
+f 99 128 130
+f 99 130 131
+f 99 131 132
+f 99 132 101
+f 101 132 133
+f 101 133 107
+f 101 107 134
+f 101 134 102
+f 102 134 107
+f 102 107 103
+f 103 107 104
+f 104 107 105
+f 106 108 135
+f 107 133 108
+f 108 132 135
+f 108 133 132
+f 109 136 166
+f 109 166 188
+f 109 188 209
+f 109 209 208
+f 109 208 207
+f 109 207 216
+f 109 216 218
+f 109 218 217
+f 109 217 212
+f 109 212 211
+f 109 211 210
+f 109 210 192
+f 109 192 191
+f 109 191 190
+f 109 190 189
+f 109 189 171
+f 109 171 170
+f 109 170 169
+f 109 169 168
+f 109 168 145
+f 109 145 144
+f 109 144 142
+f 109 142 141
+f 109 141 140
+f 109 140 139
+f 109 139 167
+f 109 167 137
+f 109 137 110
+f 110 137 111
+f 112 138 139
+f 112 139 140
+f 112 140 113
+f 113 140 141
+f 113 141 114
+f 114 141 142
+f 114 142 143
+f 114 143 118
+f 114 118 117
+f 118 120 119
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 148
+f 118 148 120
+f 120 148 147
+f 120 147 149
+f 120 149 121
+f 121 147 150
+f 121 150 151
+f 121 151 124
+f 121 124 122
+f 121 149 147
+f 122 124 123
+f 124 152 153
+f 124 153 154
+f 124 154 155
+f 124 155 125
+f 124 151 152
+f 125 155 126
+f 126 155 156
+f 126 156 127
+f 127 156 157
+f 127 157 158
+f 127 158 159
+f 127 159 128
+f 128 159 160
+f 128 160 161
+f 128 161 130
+f 130 161 131
+f 131 161 160
+f 131 160 162
+f 131 162 163
+f 131 163 132
+f 132 163 135
+f 136 164 165
+f 136 165 166
+f 138 167 139
+f 142 144 143
+f 145 168 146
+f 146 168 169
+f 146 169 170
+f 146 170 171
+f 146 171 147
+f 147 171 172
+f 147 172 150
+f 150 172 152
+f 150 152 151
+f 152 172 173
+f 152 173 174
+f 152 174 153
+f 153 174 175
+f 153 175 154
+f 154 175 176
+f 154 176 177
+f 154 177 155
+f 155 177 156
+f 156 177 157
+f 157 178 158
+f 157 177 178
+f 158 178 179
+f 158 179 159
+f 159 179 180
+f 159 180 181
+f 159 181 160
+f 160 181 182
+f 160 182 183
+f 160 183 162
+f 164 184 185
+f 164 185 165
+f 165 186 187
+f 165 187 188
+f 165 188 166
+f 165 185 186
+f 171 189 172
+f 172 189 190
+f 172 190 173
+f 173 191 174
+f 173 190 191
+f 174 191 192
+f 174 192 193
+f 174 193 194
+f 174 194 175
+f 175 194 176
+f 176 194 177
+f 177 194 195
+f 177 195 196
+f 177 196 178
+f 178 196 197
+f 178 197 198
+f 178 198 179
+f 179 198 180
+f 180 199 181
+f 180 198 199
+f 181 199 200
+f 181 200 201
+f 181 201 182
+f 184 202 185
+f 185 202 203
+f 185 203 204
+f 185 204 186
+f 186 204 198
+f 186 198 187
+f 187 198 197
+f 187 197 205
+f 187 205 206
+f 187 206 207
+f 187 207 208
+f 187 208 209
+f 187 209 188
+f 192 210 193
+f 193 210 211
+f 193 211 194
+f 194 211 212
+f 194 212 213
+f 194 213 205
+f 194 205 195
+f 195 205 196
+f 196 205 197
+f 198 204 199
+f 199 204 214
+f 199 214 200
+f 203 215 204
+f 204 215 214
+f 205 213 206
+f 206 216 207
+f 206 213 216
+f 212 217 213
+f 213 217 218
+f 213 218 216
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,538 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14923948 -0.07953705 0.00025401
+v 0.18424600 -0.07953715 0.02734835
+v 0.19945157 0.00009163 0.02693556
+v 0.15100785 -0.07257518 0.00025403
+v 0.17506707 -0.07953705 0.00025401
+v 0.18429332 -0.07953715 0.02736981
+v 0.20356790 0.00009163 0.02757396
+v 0.16973832 0.00009173 0.00025430
+v 0.17531547 -0.07901471 0.00025401
+v 0.17572355 -0.07953705 0.00070197
+v 0.19002424 -0.07953715 0.02738322
+v 0.18976401 -0.07257528 0.02763538
+v 0.20356790 -0.00357252 0.02757931
+v 0.20781434 0.00009163 0.02702408
+v 0.19666596 -0.05186899 0.02765692
+v 0.19240177 0.00009173 0.00025430
+v 0.17558161 -0.07841441 0.00025401
+v 0.17609614 -0.07892896 0.00076098
+v 0.17590097 -0.07953705 0.00082535
+v 0.19005972 -0.07953715 0.02738054
+v 0.19007156 -0.07949817 0.02738322
+v 0.19560730 -0.06567579 0.02746642
+v 0.20356790 -0.01047201 0.02758465
+v 0.20782026 -0.00357252 0.02702675
+v 0.20879019 0.00009164 0.02509279
+v 0.20185868 -0.04496950 0.02741553
+v 0.20249742 -0.03807780 0.02748530
+v 0.20356790 -0.01737151 0.02756585
+v 0.19418787 0.00009172 0.00161157
+v 0.19419380 -0.00357243 0.00160619
+v 0.19240769 -0.00191965 0.00025429
+v 0.17739138 -0.07427472 0.00025403
+v 0.17950868 -0.07626272 0.00230065
+v 0.17685317 -0.07953706 0.00148789
+v 0.19311148 -0.07953715 0.02593476
+v 0.19365560 -0.07721393 0.02673410
+v 0.19443627 -0.07257528 0.02717402
+v 0.20116079 -0.05186899 0.02713118
+v 0.20772562 -0.01047201 0.02696502
+v 0.20965959 -0.00357251 0.02338413
+v 0.20964776 0.00009164 0.02338414
+v 0.20705732 -0.02802870 0.02642313
+v 0.20724657 -0.02427101 0.02658945
+v 0.20753638 -0.01737151 0.02682821
+v 0.20356790 -0.02427101 0.02748803
+v 0.19763589 0.00009171 0.00443071
+v 0.19764181 -0.00357244 0.00442802
+v 0.19407550 -0.01047192 0.00169736
+v 0.19228349 -0.00725214 0.00025427
+v 0.19240769 -0.00357242 0.00025429
+v 0.17808334 -0.07256739 0.00025403
+v 0.18024796 -0.07257519 0.00176687
+v 0.18369597 -0.07257520 0.00435265
+v 0.18671816 -0.07698777 0.00804623
+v 0.18261367 -0.07892118 0.00554896
+v 0.18129479 -0.07953707 0.00475498
+v 0.19427660 -0.07953714 0.02327924
+v 0.19430617 -0.07949816 0.02324437
+v 0.19981234 -0.06162184 0.02594286
+v 0.20055753 -0.05702218 0.02674222
+v 0.20945849 -0.01047200 0.02338410
+v 0.20947624 -0.00357248 0.01738105
+v 0.20955905 0.00009166 0.02019752
+v 0.20651911 -0.03262835 0.02555671
+v 0.20734710 -0.03646399 0.02155465
+v 0.20763691 -0.03066375 0.02348864
+v 0.20842942 -0.02427100 0.02338405
+v 0.20904450 -0.01737150 0.02338408
+v 0.20118445 0.00009170 0.00743225
+v 0.20118445 -0.00357245 0.00742956
+v 0.19752943 -0.01047193 0.00452723
+v 0.19217112 -0.01047191 0.00025426
+v 0.19383302 -0.01737142 0.00188243
+v 0.17913017 -0.06993233 0.00025404
+v 0.18156684 -0.06567569 0.00081736
+v 0.18502078 -0.06567570 0.00334680
+v 0.18757574 -0.07257521 0.00735419
+v 0.19350774 -0.07677730 0.01407881
+v 0.18963389 -0.07918627 0.01147961
+v 0.18905429 -0.07953709 0.01109067
+v 0.18333521 -0.07953707 0.00631879
+v 0.18249539 -0.07953707 0.00566966
+v 0.19102966 -0.07257522 0.01032354
+v 0.19428842 -0.07953714 0.02324437
+v 0.19429433 -0.07953714 0.02322291
+v 0.20058119 -0.06364099 0.02194081
+v 0.19680790 -0.07257527 0.02338387
+v 0.20133231 -0.05910371 0.02371921
+v 0.20329584 -0.05186898 0.02338395
+v 0.20926332 -0.01047197 0.01738102
+v 0.20753638 -0.01047196 0.01380814
+v 0.20763691 -0.00357247 0.01369551
+v 0.20850038 0.00009167 0.01542295
+v 0.20947034 0.00009167 0.01738106
+v 0.20480989 -0.04496949 0.02338397
+v 0.20734710 -0.03646398 0.01943828
+v 0.20776112 -0.03117827 0.01838146
+v 0.20883751 -0.01737147 0.01738100
+v 0.20280496 0.00009170 0.00896387
+v 0.20463247 -0.00357246 0.01069397
+v 0.20106617 -0.01047194 0.00753146
+v 0.20463247 0.00009169 0.01069398
+v 0.20083550 -0.01737144 0.00773798
+v 0.19728695 -0.01737143 0.00473644
+v 0.19192863 -0.01384760 0.00025425
+v 0.19347816 -0.02427092 0.00216672
+v 0.19165657 -0.01755851 0.00025424
+v 0.18076842 -0.06567569 0.00025406
+v 0.18112919 -0.06467000 0.00025406
+v 0.18587243 -0.06088892 0.00270306
+v 0.18883548 -0.06567571 0.00634834
+v 0.19228940 -0.06567572 0.00918626
+v 0.19428842 -0.07257523 0.01332509
+v 0.20040968 -0.05639065 0.01406547
+v 0.19974136 -0.06099032 0.01514376
+v 0.19666003 -0.07257524 0.01738079
+v 0.19398088 -0.07953711 0.01735663
+v 0.19011295 -0.07953709 0.01217971
+v 0.18955701 -0.07953709 0.01154667
+v 0.19415830 -0.07953712 0.01777239
+v 0.20058119 -0.06364098 0.01914581
+v 0.20732936 -0.01737146 0.01403343
+v 0.20452010 -0.01047195 0.01080660
+v 0.20604597 0.00009169 0.01210221
+v 0.20763691 0.00009168 0.01369552
+v 0.20312433 -0.05186895 0.01738087
+v 0.20475666 -0.04496946 0.01738089
+v 0.20612877 -0.03849095 0.01741579
+v 0.20655460 -0.03117826 0.01537992
+v 0.20687989 -0.02654740 0.01465570
+v 0.20803318 -0.02425537 0.01694643
+v 0.20713421 -0.02194773 0.01424532
+v 0.20428352 -0.01737145 0.01103458
+v 0.20049248 -0.02427094 0.00804373
+v 0.19692618 -0.02427093 0.00504219
+v 0.19324751 -0.02794285 0.00234643
+v 0.19079901 -0.02536235 0.00025421
+v 0.19093503 -0.02427091 0.00025421
+v 0.19128989 -0.02098098 0.00025422
+v 0.18323466 -0.05861247 0.00025408
+v 0.18980541 -0.05890095 0.00533980
+v 0.19299320 -0.06151263 0.00856665
+v 0.18661170 -0.05628147 0.00214514
+v 0.19551268 -0.06567573 0.01218780
+v 0.19782515 -0.05186893 0.01048188
+v 0.20098928 -0.05186894 0.01348342
+v 0.19671327 -0.05895554 0.01131606
+v 0.20124950 -0.05872167 0.01723867
+v 0.19901983 -0.06583167 0.01723865
+v 0.19421153 -0.07924086 0.01761681
+v 0.20180545 -0.04496945 0.01268679
+v 0.20251516 -0.03807774 0.01201623
+v 0.20257430 -0.03093656 0.01091382
+v 0.20447278 -0.02425535 0.01189826
+v 0.20023225 -0.02847300 0.00827441
+v 0.19655950 -0.03050776 0.00546330
+v 0.19286308 -0.03254252 0.00265220
+v 0.19024307 -0.03061688 0.00042050
+v 0.19001833 -0.03064027 0.00025419
+v 0.18327015 -0.05850333 0.00025409
+v 0.19368517 -0.05691297 0.00797656
+v 0.18458903 -0.05429346 0.00025410
+v 0.18724454 -0.05186890 0.00166503
+v 0.19069846 -0.05186891 0.00438760
+v 0.19437713 -0.05186892 0.00739183
+v 0.19868272 -0.04496944 0.00968525
+v 0.19941609 -0.03807773 0.00901469
+v 0.19987148 -0.03308046 0.00860163
+v 0.19596216 -0.03807772 0.00606680
+v 0.19233671 -0.03807771 0.00306526
+v 0.18888870 -0.03807770 0.00042852
+v 0.18871718 -0.03773467 0.00025416
+v 0.18525734 -0.05200922 0.00025411
+v 0.18601437 -0.04922604 0.00025412
+v 0.18712625 -0.04496940 0.00025413
+v 0.18813167 -0.04496940 0.00099446
+v 0.19158561 -0.04496941 0.00367144
+v 0.19522879 -0.04496942 0.00667298
+v 0.18744562 -0.04354272 0.00025414
+v 0.18865213 -0.03807770 0.00025416
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 31
+f 1 31 50
+f 1 50 49
+f 1 49 72
+f 1 72 105
+f 1 105 107
+f 1 107 139
+f 1 139 138
+f 1 138 137
+f 1 137 159
+f 1 159 172
+f 1 172 180
+f 1 180 179
+f 1 179 175
+f 1 175 174
+f 1 174 173
+f 1 173 162
+f 1 162 160
+f 1 160 140
+f 1 140 109
+f 1 109 108
+f 1 108 74
+f 1 74 51
+f 1 51 32
+f 1 32 17
+f 1 17 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 34
+f 1 34 56
+f 1 56 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 119
+f 1 119 118
+f 1 118 117
+f 1 117 120
+f 1 120 85
+f 1 85 84
+f 1 84 57
+f 1 57 35
+f 1 35 20
+f 1 20 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 14
+f 3 14 25
+f 3 25 41
+f 3 41 63
+f 3 63 94
+f 3 94 93
+f 3 93 125
+f 3 125 124
+f 3 124 102
+f 3 102 99
+f 3 99 69
+f 3 69 46
+f 3 46 29
+f 3 29 16
+f 3 16 8
+f 3 8 4
+f 3 6 7
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 13 14
+f 7 12 15
+f 7 15 13
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 15
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 15 23
+f 14 24 25
+f 15 22 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 23
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 38 26
+f 22 37 38
+f 23 28 24
+f 24 28 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 26 38 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 39
+f 27 39 45
+f 27 45 28
+f 28 45 39
+f 29 46 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 30 46 47
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 38
+f 38 60 42
+f 39 61 40
+f 39 44 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 42 60 64
+f 43 68 61
+f 43 61 44
+f 46 69 47
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 47 69 70
+f 48 72 49
+f 48 71 73
+f 48 73 72
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 77 54
+f 53 76 77
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 54 77 83
+f 54 83 78
+f 55 82 56
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 86 88
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 59 87 86
+f 60 89 64
+f 61 68 90
+f 61 90 62
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 94
+f 62 94 63
+f 64 89 95
+f 64 95 65
+f 65 96 68
+f 65 68 67
+f 65 67 66
+f 65 95 89
+f 65 89 86
+f 65 86 121
+f 65 121 96
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 90
+f 69 99 70
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 70 99 102
+f 70 102 100
+f 71 101 103
+f 71 103 104
+f 71 104 73
+f 72 73 105
+f 73 104 106
+f 73 106 107
+f 73 107 105
+f 74 108 75
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 75 110 76
+f 76 110 111
+f 76 111 77
+f 77 111 112
+f 77 112 83
+f 78 83 113
+f 78 113 114
+f 78 114 115
+f 78 115 116
+f 78 116 117
+f 78 117 118
+f 78 118 119
+f 78 119 79
+f 79 119 80
+f 83 112 113
+f 85 120 121
+f 85 121 86
+f 86 89 88
+f 90 98 122
+f 90 122 91
+f 91 123 100
+f 91 100 92
+f 91 122 123
+f 92 100 124
+f 92 124 125
+f 92 125 93
+f 96 121 126
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 129
+f 96 129 97
+f 97 129 130
+f 97 130 131
+f 97 131 98
+f 98 131 132
+f 98 132 122
+f 100 123 101
+f 100 102 124
+f 101 123 103
+f 103 123 133
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 104 134 135
+f 104 135 106
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 107
+f 109 140 110
+f 110 141 142
+f 110 142 111
+f 110 140 143
+f 110 143 141
+f 111 142 112
+f 112 142 144
+f 112 144 113
+f 113 144 114
+f 114 145 146
+f 114 146 129
+f 114 129 127
+f 114 127 126
+f 114 126 115
+f 114 144 147
+f 114 147 145
+f 115 126 148
+f 115 148 121
+f 115 121 149
+f 115 149 116
+f 116 120 150
+f 116 150 117
+f 116 149 121
+f 116 121 120
+f 117 150 120
+f 121 148 126
+f 122 133 123
+f 122 132 133
+f 127 129 128
+f 129 146 151
+f 129 151 130
+f 130 132 131
+f 130 151 152
+f 130 152 153
+f 130 153 132
+f 132 153 154
+f 132 154 134
+f 132 134 133
+f 134 155 135
+f 134 154 155
+f 135 155 136
+f 136 155 156
+f 136 156 157
+f 136 157 158
+f 136 158 159
+f 136 159 137
+f 140 160 143
+f 141 143 161
+f 141 161 142
+f 142 161 147
+f 142 147 144
+f 143 162 163
+f 143 163 164
+f 143 164 161
+f 143 160 162
+f 145 147 161
+f 145 161 165
+f 145 165 166
+f 145 166 146
+f 146 166 151
+f 151 166 167
+f 151 167 152
+f 152 167 168
+f 152 168 153
+f 153 168 155
+f 153 155 154
+f 155 168 156
+f 156 168 157
+f 157 159 158
+f 157 168 169
+f 157 169 170
+f 157 170 171
+f 157 171 159
+f 159 171 172
+f 161 164 165
+f 162 173 163
+f 163 173 174
+f 163 174 175
+f 163 175 176
+f 163 176 177
+f 163 177 164
+f 164 177 165
+f 165 177 178
+f 165 178 166
+f 166 178 167
+f 167 169 168
+f 167 178 169
+f 169 178 170
+f 170 178 177
+f 170 177 176
+f 170 176 171
+f 171 179 180
+f 171 180 172
+f 171 176 179
+f 175 179 176
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,646 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07284919 0.19680962 0.02338975
+v 0.07284919 0.19680301 0.02302272
+v 0.07284919 0.19438921 0.02717250
+v 0.07730683 0.19364193 0.02677868
+v 0.08190942 0.19260368 0.02547133
+v 0.07949940 0.19437599 0.02343528
+v 0.08350402 0.19344355 0.02146888
+v 0.08350402 0.19344356 0.01952660
+v 0.07284919 0.19667738 0.01738608
+v 0.07284919 0.18919791 0.02735465
+v 0.07949940 0.19005100 0.02736806
+v 0.08624021 0.18815304 0.02733054
+v 0.09146795 0.18701559 0.02691529
+v 0.09606149 0.18584508 0.02579814
+v 0.09351557 0.18792160 0.02363350
+v 0.09744771 0.18667173 0.02179570
+v 0.08597746 0.19138028 0.01746643
+v 0.08147453 0.19257064 0.01552416
+v 0.07924571 0.19429005 0.01746644
+v 0.09744771 0.18667174 0.01926672
+v 0.09328907 0.18784227 0.01731104
+v 0.07284919 0.19651867 0.01706460
+v 0.07284919 0.18722720 0.02711890
+v 0.15536974 0.12925670 0.02738926
+v 0.11384672 0.16896842 0.02762784
+v 0.10706061 0.17613702 0.02741623
+v 0.10004799 0.18130847 0.02730373
+v 0.10483180 0.18005198 0.02687240
+v 0.09986679 0.18458859 0.02363349
+v 0.10943439 0.17861695 0.02494619
+v 0.10706061 0.18077284 0.02312178
+v 0.11066658 0.17948989 0.02094375
+v 0.09569003 0.18575914 0.01526159
+v 0.07687193 0.19350971 0.01399444
+v 0.09108743 0.18688999 0.01374795
+v 0.11066658 0.17948990 0.01994716
+v 0.10687940 0.18068688 0.01772090
+v 0.09986679 0.18444975 0.01731103
+v 0.07284919 0.19425037 0.01329254
+v 0.07284919 0.18458859 0.02545522
+v 0.07378239 0.18548796 0.02689921
+v 0.15264261 0.12925670 0.02701956
+v 0.16149445 0.12925670 0.02728746
+v 0.15556907 0.13475881 0.02745893
+v 0.13483927 0.15549090 0.02743758
+v 0.12765451 0.16218337 0.02741350
+v 0.12027043 0.16878986 0.02721795
+v 0.11384672 0.17380260 0.02706795
+v 0.11767013 0.17266514 0.02656964
+v 0.11868488 0.17336614 0.02338699
+v 0.12212777 0.17088623 0.02338698
+v 0.13839087 0.15896942 0.02132409
+v 0.10912634 0.17854423 0.01594471
+v 0.10452375 0.17990655 0.01383901
+v 0.08624021 0.18802744 0.01272993
+v 0.07923666 0.18963443 0.01140383
+v 0.07699878 0.18669823 0.00799612
+v 0.07284919 0.19063301 0.01001610
+v 0.07284919 0.19094383 0.01029204
+v 0.10004799 0.18114321 0.01277009
+v 0.09337061 0.18288246 0.01126181
+v 0.08624021 0.18462170 0.00972675
+v 0.13839087 0.15896943 0.01962024
+v 0.12659446 0.16732841 0.01738329
+v 0.12190127 0.17078045 0.01738331
+v 0.11845837 0.17322068 0.01738332
+v 0.11332123 0.17673223 0.01772089
+v 0.07360119 0.14953260 0.00025899
+v 0.07284919 0.15053117 0.00025899
+v 0.10188722 0.12940891 0.00025892
+v 0.10729617 0.12925680 0.00025891
+v 0.16540848 0.12925671 0.02338682
+v 0.16000858 0.13265584 0.02703833
+v 0.15348522 0.13983768 0.02709461
+v 0.14681689 0.14674176 0.02710267
+v 0.14881014 0.14182822 0.02743217
+v 0.14190625 0.14873231 0.02741881
+v 0.13990394 0.15339455 0.02708394
+v 0.13272823 0.15996136 0.02703843
+v 0.12535321 0.16636947 0.02689378
+v 0.13733083 0.15799728 0.02532653
+v 0.13021855 0.16476911 0.02338696
+v 0.12676661 0.16744080 0.02338697
+v 0.13483927 0.16099302 0.02334943
+v 0.14450653 0.15134450 0.02582481
+v 0.14549410 0.15228357 0.02182236
+v 0.11737114 0.17247341 0.01433460
+v 0.11384672 0.17360426 0.01337284
+v 0.10674350 0.17574691 0.01146004
+v 0.10004799 0.17761843 0.00976690
+v 0.08160137 0.18569965 0.00881053
+v 0.07892861 0.18259150 0.00549926
+v 0.07624677 0.17947674 0.00226300
+v 0.07284919 0.18323960 0.00405527
+v 0.07284919 0.18362976 0.00435264
+v 0.07284919 0.18749842 0.00734244
+v 0.09565379 0.17882864 0.00877568
+v 0.09105119 0.18001238 0.00784070
+v 0.14549410 0.15228358 0.01921569
+v 0.14136264 0.15508754 0.01741808
+v 0.13716775 0.15789150 0.01561779
+v 0.13473960 0.16092692 0.01752526
+v 0.13004641 0.16468316 0.01738328
+v 0.12513576 0.16622403 0.01378270
+v 0.07284919 0.17795573 0.00025909
+v 0.14242267 0.12925680 0.00025891
+v 0.16479238 0.13004368 0.02338683
+v 0.15808781 0.13725196 0.02528626
+v 0.16514573 0.12925674 0.01738315
+v 0.15902101 0.13828363 0.01967643
+v 0.15902101 0.13828362 0.02128383
+v 0.15141948 0.14444041 0.02582478
+v 0.14845679 0.14838183 0.02382358
+v 0.15236175 0.14541255 0.02182233
+v 0.11708123 0.16537096 0.00848897
+v 0.11440845 0.16911397 0.01004013
+v 0.10896326 0.17151453 0.00908106
+v 0.12009828 0.16870394 0.01286113
+v 0.10436067 0.17294297 0.00798535
+v 0.08624021 0.18116967 0.00694592
+v 0.08084937 0.17844509 0.00300241
+v 0.07284919 0.18016450 0.00177542
+v 0.07886518 0.17603793 0.00070113
+v 0.07762393 0.17592550 0.00025909
+v 0.10004799 0.17416639 0.00707717
+v 0.09294478 0.17576678 0.00543762
+v 0.08624021 0.17715554 0.00394273
+v 0.14433439 0.15119243 0.01521324
+v 0.15236175 0.14541256 0.01923441
+v 0.14837525 0.14830249 0.01722516
+v 0.13256515 0.15984238 0.01341566
+v 0.12723774 0.16174697 0.01159661
+v 0.12074156 0.16400866 0.00951235
+v 0.14077372 0.13102250 0.00025892
+v 0.14312937 0.12925680 0.00064201
+v 0.16100521 0.13475882 0.02332522
+v 0.15522478 0.14135871 0.02355564
+v 0.16487393 0.12925674 0.01695183
+v 0.16468365 0.12985193 0.01738316
+v 0.16091461 0.13463321 0.01755731
+v 0.15795191 0.13704699 0.01567129
+v 0.15515231 0.14125954 0.01745286
+v 0.11613895 0.15777252 0.00291124
+v 0.11430879 0.16240169 0.00514288
+v 0.11248768 0.16691181 0.00737451
+v 0.12473711 0.15905544 0.00807638
+v 0.12074156 0.16056322 0.00705568
+v 0.10622707 0.16851881 0.00567870
+v 0.10349995 0.16552307 0.00237279
+v 0.10004799 0.16998032 0.00407397
+v 0.08624021 0.17370350 0.00148607
+v 0.07892861 0.17535678 0.00025908
+v 0.09483837 0.17146165 0.00303453
+v 0.09023577 0.17270492 0.00217724
+v 0.15124734 0.14424204 0.01523197
+v 0.14665381 0.14658970 0.01312359
+v 0.13973180 0.15329540 0.01320131
+v 0.13461277 0.15523305 0.01130725
+v 0.12933971 0.15717071 0.00941052
+v 0.13759358 0.13439519 0.00025893
+v 0.13969555 0.13446793 0.00142966
+v 0.14482364 0.13093652 0.00241820
+v 0.14554846 0.12925679 0.00199759
+v 0.16099615 0.12925675 0.01238144
+v 0.15986361 0.13244427 0.01345574
+v 0.15334931 0.13963934 0.01321197
+v 0.12116738 0.15535212 0.00384621
+v 0.12374955 0.15136441 0.00258974
+v 0.11915601 0.15316979 0.00149403
+v 0.11383766 0.15512728 0.00025901
+v 0.11383766 0.15535213 0.00039564
+v 0.11153636 0.15942579 0.00186644
+v 0.10810254 0.16402190 0.00337205
+v 0.13206684 0.15256797 0.00781649
+v 0.12728304 0.15499500 0.00679044
+v 0.10626331 0.16186604 0.00118329
+v 0.10403449 0.16181313 0.00025903
+v 0.09998457 0.16431950 0.00025904
+v 0.10004799 0.16652826 0.00170572
+v 0.08631269 0.17183199 0.00025907
+v 0.09278169 0.16908756 0.00068770
+v 0.09167634 0.16902142 0.00025906
+v 0.14374547 0.14366674 0.00912114
+v 0.14174317 0.14854719 0.01115989
+v 0.14861987 0.14165635 0.01116790
+v 0.13666943 0.15051130 0.00919885
+v 0.13803753 0.13796626 0.00235126
+v 0.13447686 0.13754303 0.00025895
+v 0.14314750 0.13446793 0.00339070
+v 0.14598334 0.13907062 0.00769053
+v 0.14831182 0.13434226 0.00646888
+v 0.15259731 0.13195492 0.00784320
+v 0.14726990 0.12925679 0.00303437
+v 0.15718179 0.12925677 0.00947471
+v 0.15527914 0.13450096 0.01133396
+v 0.15058594 0.13655764 0.00920952
+v 0.12829778 0.14874562 0.00338540
+v 0.13104304 0.14477115 0.00240218
+v 0.12644043 0.14676832 0.00123414
+v 0.12159322 0.14914242 0.00025899
+v 0.12008015 0.15033940 0.00025899
+v 0.11352961 0.15535213 0.00025901
+v 0.10658042 0.16016647 0.00025903
+v 0.13444061 0.14823641 0.00644482
+v 0.13914288 0.14590858 0.00769056
+v 0.09282699 0.16840640 0.00025906
+v 0.14089151 0.14081649 0.00568932
+v 0.13454934 0.13963938 0.00141628
+v 0.13454934 0.14309142 0.00338002
+v 0.13117893 0.14071070 0.00025896
+v 0.15397447 0.12925677 0.00727792
+v 0.14871953 0.12925679 0.00394523
+v 0.15710024 0.12925677 0.00941845
+v 0.12903167 0.14274093 0.00025896
+v 0.12718338 0.14437437 0.00025897
+v 0.12347774 0.14755527 0.00025898
+f 1 2 9
+f 1 9 22
+f 1 22 39
+f 1 39 59
+f 1 59 58
+f 1 58 96
+f 1 96 95
+f 1 95 94
+f 1 94 122
+f 1 122 105
+f 1 105 69
+f 1 69 40
+f 1 40 23
+f 1 23 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 7 6
+f 5 14 15
+f 5 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 20
+f 7 20 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 20 21
+f 8 21 17
+f 9 19 18
+f 9 18 22
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 12 25 26
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 29 16
+f 14 16 15
+f 14 28 30
+f 14 30 31
+f 14 31 29
+f 16 29 31
+f 16 31 32
+f 16 32 36
+f 16 36 20
+f 17 21 33
+f 17 33 18
+f 18 34 22
+f 18 33 35
+f 18 35 34
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 33
+f 20 33 21
+f 22 34 39
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 71
+f 24 71 106
+f 24 106 135
+f 24 135 163
+f 24 163 193
+f 24 193 212
+f 24 212 211
+f 24 211 213
+f 24 213 194
+f 24 194 164
+f 24 164 138
+f 24 138 109
+f 24 109 72
+f 24 72 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 30
+f 30 32 31
+f 30 49 50
+f 30 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 63
+f 32 63 36
+f 33 38 53
+f 33 53 54
+f 33 54 35
+f 34 35 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 39
+f 35 54 60
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 55
+f 36 53 37
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 67
+f 36 67 53
+f 37 53 38
+f 40 68 41
+f 40 69 68
+f 41 68 42
+f 42 68 70
+f 42 70 71
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 43 74 44
+f 44 74 75
+f 44 75 76
+f 44 76 45
+f 45 76 77
+f 45 77 75
+f 45 75 78
+f 45 78 46
+f 46 79 80
+f 46 80 47
+f 46 78 79
+f 47 80 48
+f 48 80 49
+f 49 80 81
+f 49 81 82
+f 49 82 83
+f 49 83 51
+f 49 51 50
+f 51 83 52
+f 52 83 82
+f 52 82 84
+f 52 84 81
+f 52 81 85
+f 52 85 86
+f 52 86 99
+f 52 99 63
+f 53 67 87
+f 53 87 54
+f 54 87 88
+f 54 88 89
+f 54 89 90
+f 54 90 60
+f 55 62 91
+f 55 91 56
+f 56 91 57
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 94
+f 57 94 95
+f 57 95 96
+f 57 96 58
+f 60 90 97
+f 60 97 61
+f 61 97 62
+f 62 97 98
+f 62 98 91
+f 63 99 100
+f 63 100 101
+f 63 101 102
+f 63 102 103
+f 63 103 64
+f 64 103 104
+f 64 104 87
+f 64 87 65
+f 65 87 66
+f 66 87 67
+f 68 69 105
+f 68 105 124
+f 68 124 152
+f 68 152 180
+f 68 180 182
+f 68 182 206
+f 68 206 178
+f 68 178 177
+f 68 177 203
+f 68 203 202
+f 68 202 170
+f 68 170 201
+f 68 201 200
+f 68 200 216
+f 68 216 215
+f 68 215 214
+f 68 214 210
+f 68 210 188
+f 68 188 160
+f 68 160 134
+f 68 134 106
+f 68 106 71
+f 68 71 70
+f 72 107 108
+f 72 108 73
+f 72 109 110
+f 72 110 111
+f 72 111 107
+f 73 108 112
+f 73 112 74
+f 74 112 75
+f 75 112 85
+f 75 85 78
+f 75 77 76
+f 78 85 79
+f 79 85 81
+f 79 81 80
+f 81 84 82
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 86 113 114
+f 86 114 129
+f 86 129 99
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 88
+f 87 104 118
+f 87 118 115
+f 88 117 89
+f 89 117 119
+f 89 119 90
+f 90 119 97
+f 91 98 120
+f 91 120 92
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 105 122
+f 93 122 94
+f 93 121 123
+f 93 123 124
+f 93 124 105
+f 97 119 125
+f 97 125 126
+f 97 126 98
+f 98 126 127
+f 98 127 120
+f 99 128 100
+f 99 129 130
+f 99 130 128
+f 100 128 101
+f 101 128 131
+f 101 131 104
+f 101 104 103
+f 101 103 102
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 115
+f 104 115 118
+f 106 134 135
+f 107 136 108
+f 107 111 136
+f 108 136 111
+f 108 111 137
+f 108 137 112
+f 109 138 139
+f 109 139 110
+f 110 139 140
+f 110 140 141
+f 110 141 142
+f 110 142 129
+f 110 129 114
+f 110 114 111
+f 111 114 137
+f 112 137 114
+f 112 114 113
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 117
+f 115 117 116
+f 115 133 146
+f 115 146 147
+f 115 147 143
+f 117 145 119
+f 119 145 148
+f 119 148 149
+f 119 149 150
+f 119 150 125
+f 120 127 121
+f 121 127 151
+f 121 151 123
+f 123 152 124
+f 123 151 152
+f 125 150 153
+f 125 153 126
+f 126 154 127
+f 126 153 154
+f 127 154 151
+f 128 130 155
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 131
+f 129 142 155
+f 129 155 130
+f 131 158 159
+f 131 159 132
+f 131 157 158
+f 132 146 133
+f 132 159 146
+f 134 160 161
+f 134 161 162
+f 134 162 135
+f 135 162 163
+f 138 164 165
+f 138 165 141
+f 138 141 139
+f 139 141 140
+f 141 165 166
+f 141 166 155
+f 141 155 142
+f 143 147 167
+f 143 167 168
+f 143 168 169
+f 143 169 170
+f 143 170 171
+f 143 171 172
+f 143 172 144
+f 144 172 173
+f 144 173 145
+f 145 173 148
+f 146 159 174
+f 146 174 175
+f 146 175 168
+f 146 168 167
+f 146 167 147
+f 148 173 149
+f 149 173 176
+f 149 176 177
+f 149 177 178
+f 149 178 179
+f 149 179 153
+f 149 153 150
+f 151 154 180
+f 151 180 152
+f 153 179 181
+f 153 181 154
+f 154 181 182
+f 154 182 180
+f 155 166 156
+f 156 183 184
+f 156 184 157
+f 156 166 185
+f 156 185 183
+f 157 184 186
+f 157 186 158
+f 158 186 159
+f 159 186 174
+f 160 187 161
+f 160 188 187
+f 161 187 162
+f 162 189 190
+f 162 190 191
+f 162 191 192
+f 162 192 193
+f 162 193 163
+f 162 187 189
+f 164 194 165
+f 165 194 195
+f 165 195 166
+f 166 196 185
+f 166 195 196
+f 168 175 174
+f 168 174 197
+f 168 197 198
+f 168 198 199
+f 168 199 200
+f 168 200 169
+f 169 200 201
+f 169 201 170
+f 170 202 171
+f 171 202 172
+f 172 203 176
+f 172 176 173
+f 172 202 203
+f 174 204 198
+f 174 198 197
+f 174 186 205
+f 174 205 204
+f 176 203 177
+f 178 206 179
+f 179 206 181
+f 181 206 182
+f 183 185 196
+f 183 196 190
+f 183 190 205
+f 183 205 186
+f 183 186 184
+f 187 205 207
+f 187 207 190
+f 187 190 189
+f 187 188 208
+f 187 208 198
+f 187 198 209
+f 187 209 205
+f 188 210 208
+f 190 207 205
+f 190 196 192
+f 190 192 191
+f 192 211 212
+f 192 212 193
+f 192 196 194
+f 192 194 213
+f 192 213 211
+f 194 196 195
+f 198 204 205
+f 198 205 209
+f 198 208 210
+f 198 210 214
+f 198 214 199
+f 199 215 216
+f 199 216 200
+f 199 214 215
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,493 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07853799 -0.14946674 0.00025375
+v 0.07853799 -0.17561449 0.00025365
+v 0.07242837 -0.15066091 0.00025375
+v -0.00007142 -0.19962821 0.02690494
+v 0.07853799 -0.18476601 0.02726070
+v 0.07853799 -0.17597511 0.00049703
+v 0.07828406 -0.17572682 0.00025365
+v -0.00007142 -0.16971455 0.00025368
+v -0.00007142 -0.20169141 0.02723657
+v 0.07853799 -0.18510298 0.02731954
+v 0.07853799 -0.17658402 0.00091158
+v 0.07614493 -0.17966998 0.00228894
+v 0.07414430 -0.17754764 0.00025365
+v -0.00007142 -0.19235663 0.00025359
+v -0.00007142 -0.20370733 0.02756017
+v 0.05172184 -0.19680828 0.02757625
+v 0.07853799 -0.19012798 0.02734894
+v 0.07853799 -0.18248399 0.00525762
+v 0.07679898 -0.18683506 0.00806315
+v 0.07242837 -0.18385552 0.00436968
+v 0.07242837 -0.18040895 0.00175404
+v 0.07241298 -0.17825114 0.00025365
+v -0.00007142 -0.19424249 0.00167910
+v 0.00341430 -0.19236254 0.00025359
+v -0.00007142 -0.20798745 0.02704131
+v 0.01031647 -0.20370733 0.02756820
+v 0.04481966 -0.20202838 0.02740506
+v 0.06552619 -0.19580920 0.02743183
+v 0.01721865 -0.20370733 0.02756820
+v 0.03792518 -0.20268458 0.02746123
+v 0.07853799 -0.19079602 0.02733022
+v 0.07853799 -0.18325843 0.00585938
+v 0.07242837 -0.19113884 0.01032309
+v 0.07242837 -0.18768636 0.00737313
+v 0.07853799 -0.18911702 0.01069218
+v 0.06552619 -0.18515018 0.00336407
+v 0.06552619 -0.18169770 0.00082330
+v 0.06979677 -0.17927387 0.00025364
+v 0.00341430 -0.19424249 0.00167643
+v -0.00007142 -0.19769497 0.00448195
+v 0.00694618 -0.19224430 0.00025359
+v -0.00007142 -0.20985556 0.02338526
+v 0.00341430 -0.20985556 0.02338526
+v 0.00341430 -0.20798153 0.02704131
+v 0.05172184 -0.20132489 0.02712959
+v 0.01721865 -0.20771551 0.02685410
+v 0.02412083 -0.20744356 0.02663479
+v 0.02817595 -0.20723666 0.02646094
+v 0.07242837 -0.19462684 0.02717776
+v 0.02412083 -0.20370733 0.02750133
+v 0.01031647 -0.20789877 0.02698515
+v 0.07853799 -0.19165322 0.02711626
+v 0.07669126 -0.19366317 0.01407005
+v 0.07242837 -0.19445535 0.01332386
+v 0.06552619 -0.19239804 0.00920514
+v 0.06552619 -0.18894556 0.00636752
+v 0.07853799 -0.19063634 0.01204011
+v 0.06064004 -0.18599557 0.00271951
+v 0.06552619 -0.18088779 0.00025364
+v 0.05845473 -0.18341803 0.00033654
+v 0.06450280 -0.18124841 0.00025363
+v 0.01031647 -0.19413016 0.00176736
+v 0.00341430 -0.19769497 0.00448195
+v -0.00007142 -0.20127751 0.00748273
+v 0.00341430 -0.20128342 0.00748273
+v 0.01031647 -0.19212606 0.00025359
+v -0.00007142 -0.20968409 0.01738102
+v 0.00341430 -0.20968999 0.01738102
+v 0.01031647 -0.20967230 0.02338526
+v 0.05700043 -0.20071597 0.02674714
+v 0.01721865 -0.20928210 0.02338526
+v 0.02412083 -0.20867910 0.02338526
+v 0.03069983 -0.20783965 0.02355377
+v 0.03277741 -0.20671049 0.02566662
+v 0.07716833 -0.19383466 0.02674984
+v 0.07853799 -0.19352134 0.02632994
+v 0.07853799 -0.19424845 0.01668303
+v 0.07242837 -0.19690875 0.01738107
+v 0.06089396 -0.19991193 0.01505424
+v 0.05629252 -0.20055631 0.01406734
+v 0.06552619 -0.19569090 0.01220859
+v 0.06130948 -0.19311928 0.00857930
+v 0.05867788 -0.18992099 0.00535655
+v 0.05603859 -0.18672272 0.00216855
+v 0.05837009 -0.18332936 0.00025363
+v 0.01031647 -0.19757673 0.00457556
+v 0.01721865 -0.19389370 0.00194923
+v 0.01031647 -0.20117110 0.00757901
+v -0.00007142 -0.20298602 0.00906067
+v 0.00341430 -0.20473001 0.01067072
+v 0.01354826 -0.19190142 0.00025360
+v -0.00007142 -0.20874411 0.01551154
+v 0.00341430 -0.20781596 0.01367150
+v 0.01031647 -0.20772136 0.01377848
+v 0.01031647 -0.20949491 0.01738102
+v 0.06160188 -0.20001247 0.02606247
+v 0.01721865 -0.20906927 0.01738102
+v 0.03102301 -0.20794603 0.01829303
+v 0.03636315 -0.20751447 0.01938422
+v 0.03636315 -0.20751448 0.02166290
+v 0.04481966 -0.20499608 0.02338528
+v 0.05172184 -0.20348859 0.02338528
+v 0.07853799 -0.19426030 0.02468513
+v 0.07853799 -0.19465637 0.01751479
+v 0.06578012 -0.19922025 0.01718582
+v 0.06364868 -0.20076323 0.01905796
+v 0.05860863 -0.20143125 0.01718581
+v 0.05172184 -0.20331119 0.01738104
+v 0.05172184 -0.20114747 0.01348430
+v 0.05172184 -0.19794329 0.01048085
+v 0.05880100 -0.19686144 0.01132600
+v 0.04481966 -0.20494285 0.01738104
+v 0.03102301 -0.20672819 0.01529224
+v 0.05670803 -0.19381095 0.00799092
+v 0.05172184 -0.19078412 0.00441512
+v 0.05172184 -0.18733163 0.00171122
+v 0.05184496 -0.18529206 0.00025362
+v 0.05403026 -0.18466541 0.00025362
+v 0.01721865 -0.19734618 0.00477081
+v 0.01721865 -0.20094646 0.00777425
+v 0.01721096 -0.19163539 0.00025360
+v 0.01991950 -0.19136344 0.00025360
+v 0.02284350 -0.19361584 0.00216853
+v 0.01031647 -0.20462359 0.01077503
+v -0.00007142 -0.20473001 0.01067607
+v -0.00007142 -0.20626114 0.01216041
+v -0.00007142 -0.20781596 0.01367685
+v 0.01721865 -0.20750855 0.01399779
+v 0.05903184 -0.20152587 0.02378914
+v 0.06364868 -0.20076324 0.02205874
+v 0.07242837 -0.19708022 0.02338531
+v 0.07853799 -0.19485740 0.02335589
+v 0.02203556 -0.20730162 0.01421977
+v 0.02662931 -0.20704742 0.01459420
+v 0.02425164 -0.20823569 0.01690764
+v 0.03837148 -0.20629073 0.01738103
+v 0.07853799 -0.19483965 0.02259901
+v 0.04481966 -0.20197513 0.01269265
+v 0.04481966 -0.19879458 0.00969188
+v 0.05172184 -0.19449081 0.00741590
+v 0.04481966 -0.19166495 0.00370371
+v 0.04481966 -0.18821247 0.00105329
+v 0.04481966 -0.18712471 0.00025361
+v 0.04897482 -0.18604876 0.00025362
+v 0.02412083 -0.20059766 0.00807647
+v 0.01721865 -0.20439303 0.01099969
+v 0.02456712 -0.19085503 0.00025360
+v 0.02495186 -0.19080774 0.00025360
+v 0.02744495 -0.19333799 0.00238517
+v 0.02473641 -0.19627024 0.00454080
+v 0.02425164 -0.20460586 0.01188494
+v 0.03070752 -0.20272592 0.01091946
+v 0.03792518 -0.20268452 0.01203205
+v 0.03792518 -0.19952763 0.00903127
+v 0.04481966 -0.19534800 0.00670715
+v 0.03792518 -0.19242166 0.00310193
+v 0.03792518 -0.18897509 0.00048897
+v 0.03792518 -0.18865586 0.00025361
+v 0.02819134 -0.20034937 0.00829310
+v 0.03102301 -0.18991506 0.00025360
+v 0.03102301 -0.19305422 0.00260983
+v 0.03070752 -0.19733436 0.00611608
+v 0.03279280 -0.19998875 0.00861405
+v 0.03792518 -0.19607515 0.00610271
+v 0.03447794 -0.18928842 0.00025360
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 22
+f 1 22 38
+f 1 38 59
+f 1 59 61
+f 1 61 85
+f 1 85 118
+f 1 118 117
+f 1 117 144
+f 1 144 143
+f 1 143 158
+f 1 158 165
+f 1 165 160
+f 1 160 148
+f 1 148 147
+f 1 147 122
+f 1 122 121
+f 1 121 91
+f 1 91 66
+f 1 66 41
+f 1 41 24
+f 1 24 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 31
+f 1 31 52
+f 1 52 76
+f 1 76 103
+f 1 103 132
+f 1 132 137
+f 1 137 104
+f 1 104 77
+f 1 77 57
+f 1 57 35
+f 1 35 32
+f 1 32 18
+f 1 18 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 14
+f 4 14 23
+f 4 23 40
+f 4 40 64
+f 4 64 89
+f 4 89 125
+f 4 125 126
+f 4 126 127
+f 4 127 92
+f 4 92 67
+f 4 67 42
+f 4 42 25
+f 4 25 15
+f 4 15 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 9 15 10
+f 10 16 17
+f 10 15 16
+f 11 18 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 12 18 19
+f 13 21 22
+f 14 24 23
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 16 26 29
+f 16 29 30
+f 16 30 27
+f 17 28 31
+f 18 32 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 32 35
+f 19 35 33
+f 20 34 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 23 24 39
+f 23 39 40
+f 24 41 39
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 29
+f 25 29 26
+f 27 45 28
+f 27 30 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 45
+f 28 45 49
+f 28 49 31
+f 29 44 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 46
+f 31 49 52
+f 33 35 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 36
+f 35 57 53
+f 36 56 58
+f 36 58 37
+f 37 59 38
+f 37 58 60
+f 37 60 61
+f 37 61 59
+f 39 41 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 65
+f 40 65 64
+f 41 66 62
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 51
+f 43 51 44
+f 44 51 50
+f 45 70 49
+f 45 48 70
+f 46 51 69
+f 46 69 47
+f 47 69 71
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 70
+f 49 75 52
+f 49 70 75
+f 52 75 76
+f 53 57 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 58
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 60
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 62 86 63
+f 62 66 87
+f 62 87 86
+f 63 86 88
+f 63 88 65
+f 64 65 89
+f 65 88 90
+f 65 90 89
+f 66 91 87
+f 67 92 68
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 68 92 93
+f 69 95 71
+f 70 96 75
+f 70 74 96
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 71 95 97
+f 72 100 73
+f 72 99 100
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 96
+f 75 96 76
+f 76 96 103
+f 77 104 78
+f 78 105 79
+f 78 104 106
+f 78 106 105
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 79 105 106
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 80 108 112
+f 80 112 113
+f 80 113 109
+f 81 111 82
+f 82 111 114
+f 82 114 83
+f 83 114 84
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 117
+f 84 117 118
+f 84 118 85
+f 86 87 119
+f 86 119 120
+f 86 120 88
+f 87 91 121
+f 87 121 122
+f 87 122 123
+f 87 123 119
+f 88 124 90
+f 88 120 124
+f 89 90 125
+f 90 124 94
+f 90 94 93
+f 90 93 126
+f 90 126 125
+f 92 127 93
+f 93 127 126
+f 94 124 128
+f 94 128 95
+f 95 128 97
+f 96 102 129
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 103
+f 97 128 133
+f 97 133 134
+f 97 134 135
+f 97 135 98
+f 98 113 99
+f 98 135 134
+f 98 134 113
+f 99 113 136
+f 99 136 112
+f 99 112 108
+f 99 108 106
+f 99 106 130
+f 99 130 100
+f 100 130 102
+f 100 102 101
+f 102 130 129
+f 104 137 106
+f 106 108 107
+f 106 137 132
+f 106 132 130
+f 109 138 139
+f 109 139 110
+f 109 113 138
+f 110 139 140
+f 110 140 114
+f 110 114 111
+f 112 136 113
+f 113 134 138
+f 114 140 115
+f 115 140 141
+f 115 141 116
+f 116 141 142
+f 116 142 143
+f 116 143 144
+f 116 144 117
+f 119 123 145
+f 119 145 120
+f 120 145 146
+f 120 146 124
+f 122 147 123
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 150
+f 123 150 145
+f 124 146 128
+f 128 146 133
+f 130 132 131
+f 133 146 145
+f 133 145 151
+f 133 151 152
+f 133 152 134
+f 134 152 153
+f 134 153 138
+f 138 153 154
+f 138 154 139
+f 139 155 140
+f 139 154 155
+f 140 155 141
+f 141 155 156
+f 141 156 142
+f 142 156 157
+f 142 157 158
+f 142 158 143
+f 145 150 159
+f 145 159 151
+f 148 160 149
+f 149 160 161
+f 149 161 162
+f 149 162 159
+f 149 159 150
+f 151 159 152
+f 152 159 163
+f 152 163 153
+f 153 163 154
+f 154 163 164
+f 154 164 155
+f 155 164 156
+f 156 164 161
+f 156 161 157
+f 157 161 165
+f 157 165 158
+f 159 162 163
+f 160 165 161
+f 161 164 163
+f 161 163 162
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,451 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07853800 -0.19486241 0.02335741
+v 0.07853800 -0.19483660 0.02260004
+v 0.08341448 -0.19363322 0.01962409
+v 0.08341448 -0.19363323 0.02132885
+v 0.07942008 -0.19453577 0.02335207
+v 0.08178064 -0.19276509 0.02533247
+v 0.07853800 -0.19352150 0.02633071
+v 0.07853800 -0.19465607 0.01751254
+v 0.07913440 -0.19443259 0.01752593
+v 0.08129950 -0.19273927 0.01562314
+v 0.08592540 -0.19151011 0.01752594
+v 0.09321255 -0.18798595 0.01737341
+v 0.09737235 -0.18685995 0.01937255
+v 0.09737235 -0.18685996 0.02166607
+v 0.09345312 -0.18807194 0.02355548
+v 0.09595902 -0.18599183 0.02566971
+v 0.07853800 -0.19164768 0.02711485
+v 0.09135819 -0.18720380 0.02689006
+v 0.08624114 -0.18829543 0.02731022
+v 0.07853800 -0.19424349 0.01668292
+v 0.07853800 -0.19063336 0.01203969
+v 0.08624114 -0.18817504 0.01282383
+v 0.09095724 -0.18705762 0.01381136
+v 0.09555808 -0.18592303 0.01536893
+v 0.09982312 -0.18458213 0.01737342
+v 0.10680456 -0.18084309 0.01776952
+v 0.11061353 -0.17969130 0.02002825
+v 0.11061353 -0.17969131 0.02082577
+v 0.10697998 -0.18092905 0.02304971
+v 0.09982312 -0.18471969 0.02355549
+v 0.10931047 -0.17877160 0.02482940
+v 0.10470963 -0.18022425 0.02683389
+v 0.07853800 -0.19078814 0.02732895
+v 0.10004364 -0.18143621 0.02725939
+v 0.07942008 -0.19023803 0.02735303
+v 0.10697998 -0.17632188 0.02739590
+v 0.11384113 -0.16919619 0.02759397
+v 0.07853800 -0.18989414 0.01138401
+v 0.07905421 -0.18979099 0.01147233
+v 0.08140976 -0.18585424 0.00887106
+v 0.08624114 -0.18473683 0.00982112
+v 0.09322759 -0.18304351 0.01132517
+v 0.10004364 -0.18127284 0.01286132
+v 0.10441393 -0.18007807 0.01389703
+v 0.10901476 -0.17871998 0.01602730
+v 0.11730930 -0.17266014 0.01436807
+v 0.11837681 -0.17339077 0.01738149
+v 0.12182994 -0.17096683 0.01738150
+v 0.12653101 -0.16751143 0.01738151
+v 0.12668137 -0.16761461 0.02338428
+v 0.12203543 -0.17106141 0.02338427
+v 0.11858229 -0.17352833 0.02338426
+v 0.11757994 -0.17284070 0.02652883
+v 0.11384113 -0.17393233 0.02702392
+v 0.07853800 -0.19012628 0.02735036
+v 0.12022617 -0.16898990 0.02717648
+v 0.12761356 -0.16237996 0.02739328
+v 0.07853800 -0.18510650 0.02732094
+v 0.12973355 -0.16041158 0.02740667
+v 0.12973355 -0.15552073 0.02737992
+v 0.12973355 -0.15362112 0.02732909
+v 0.07853800 -0.18911194 0.01069356
+v 0.07853800 -0.18325838 0.00586032
+v 0.07853800 -0.18248479 0.00525817
+v 0.07877857 -0.18275984 0.00555523
+v 0.08624114 -0.18129003 0.00702180
+v 0.09089710 -0.18015541 0.00789693
+v 0.09549793 -0.17897783 0.00883629
+v 0.10004364 -0.17773148 0.00986129
+v 0.10422850 -0.17309849 0.00803612
+v 0.10662414 -0.17590923 0.01151520
+v 0.11384113 -0.17376037 0.01343941
+v 0.10882933 -0.17168023 0.00913338
+v 0.11435735 -0.16930788 0.01011556
+v 0.11700357 -0.16555163 0.00852590
+v 0.12006579 -0.16891250 0.01292024
+v 0.12509262 -0.16641979 0.01381144
+v 0.12973355 -0.16505312 0.01738152
+v 0.12973355 -0.16524225 0.02338429
+v 0.12973355 -0.16507034 0.02367064
+v 0.12529310 -0.16654878 0.02686873
+v 0.12973355 -0.16144305 0.02723539
+v 0.07853800 -0.18476268 0.02726206
+v 0.12973355 -0.15205674 0.02691962
+v 0.07853800 -0.17657105 0.00090933
+v 0.08075322 -0.17861679 0.00304762
+v 0.08624114 -0.17730168 0.00401910
+v 0.09013531 -0.17288358 0.00221266
+v 0.09281662 -0.17592640 0.00548567
+v 0.10004364 -0.17428468 0.00714494
+v 0.10069016 -0.16929066 0.00380771
+v 0.10341658 -0.16570632 0.00240270
+v 0.10669430 -0.16930786 0.00641167
+v 0.11240275 -0.16707304 0.00741259
+v 0.11424709 -0.16257757 0.00516992
+v 0.11609142 -0.15797036 0.00292727
+v 0.12074238 -0.16072095 0.00707808
+v 0.12470170 -0.15925112 0.00809506
+v 0.12074238 -0.16417635 0.00956161
+v 0.12719758 -0.16194152 0.01162766
+v 0.12973355 -0.16103040 0.01249476
+v 0.12973355 -0.15141208 0.02662524
+v 0.12973355 -0.10705911 0.00025391
+v 0.07853800 -0.14946939 0.00025375
+v 0.07853800 -0.17596937 0.00049719
+v 0.07880362 -0.17623582 0.00075678
+v 0.08624114 -0.17384628 0.00154093
+v 0.08629126 -0.17190369 0.00025367
+v 0.08825589 -0.17090660 0.00025367
+v 0.09271639 -0.16929065 0.00074076
+v 0.09473615 -0.17164582 0.00307441
+v 0.10693988 -0.16110772 0.00092277
+v 0.11149060 -0.15960351 0.00188353
+v 0.10693988 -0.16455453 0.00317346
+v 0.09881575 -0.16704723 0.00150349
+v 0.09969782 -0.16458030 0.00025370
+v 0.10140184 -0.16356603 0.00025370
+v 0.10611795 -0.16057480 0.00025371
+v 0.11381105 -0.15556361 0.00043036
+v 0.11910352 -0.15337176 0.00150622
+v 0.12113832 -0.15556362 0.00388269
+v 0.12370436 -0.15154091 0.00261685
+v 0.12726273 -0.15518544 0.00683456
+v 0.12973355 -0.15392189 0.00735910
+v 0.12930755 -0.15735150 0.00944387
+v 0.12973355 -0.15771252 0.00998179
+v 0.12973355 -0.14204286 0.00025378
+v 0.07853800 -0.17560835 0.00025365
+v 0.07888381 -0.17545363 0.00025366
+v 0.08408607 -0.17297813 0.00025366
+v 0.09224528 -0.16880070 0.00025368
+v 0.09278154 -0.16850846 0.00025368
+v 0.09706663 -0.16611891 0.00025369
+v 0.10704513 -0.15995591 0.00025371
+v 0.10992691 -0.15803052 0.00025372
+v 0.11364568 -0.15539170 0.00025373
+v 0.11753483 -0.15245203 0.00025374
+v 0.12004073 -0.15047507 0.00025375
+v 0.12149916 -0.14928888 0.00025375
+v 0.12636562 -0.14695089 0.00127340
+v 0.12973355 -0.14676180 0.00289520
+v 0.12826009 -0.14895366 0.00344113
+v 0.12973355 -0.15044929 0.00517265
+v 0.12973355 -0.15718820 0.00959909
+v 0.12973355 -0.14277348 0.00064184
+v 0.12891663 -0.14285943 0.00025378
+v 0.12329840 -0.14776747 0.00025376
+v 0.12532317 -0.14604837 0.00025376
+v 0.12714746 -0.14443241 0.00025377
+v 0.12973355 -0.14368460 0.00113157
+v 0.12973355 -0.14438085 0.00152766
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 17
+f 1 17 33
+f 1 33 55
+f 1 55 58
+f 1 58 83
+f 1 83 104
+f 1 104 128
+f 1 128 105
+f 1 105 85
+f 1 85 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 38
+f 1 38 21
+f 1 21 20
+f 1 20 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 6 5
+f 4 14 15
+f 4 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 18
+f 7 18 19
+f 7 19 17
+f 8 20 10
+f 8 10 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 16
+f 14 16 15
+f 16 30 29
+f 16 29 31
+f 16 31 32
+f 16 32 18
+f 17 19 33
+f 18 32 34
+f 18 34 19
+f 19 35 33
+f 19 34 36
+f 19 36 37
+f 19 37 35
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 22 39 40
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 26
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 31 29
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 31
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 34
+f 33 35 55
+f 34 54 36
+f 35 37 55
+f 36 54 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 58 55
+f 37 57 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 58
+f 38 62 39
+f 39 62 40
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 46
+f 44 46 45
+f 46 73 74
+f 46 74 75
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 49
+f 46 49 48
+f 46 48 47
+f 46 72 73
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 50 53 51
+f 50 78 79
+f 50 79 53
+f 51 53 52
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 56
+f 56 81 57
+f 57 81 82
+f 57 82 59
+f 58 61 83
+f 59 82 80
+f 59 80 79
+f 59 79 78
+f 59 78 101
+f 59 101 126
+f 59 126 144
+f 59 144 124
+f 59 124 143
+f 59 143 141
+f 59 141 151
+f 59 151 150
+f 59 150 145
+f 59 145 127
+f 59 127 103
+f 59 103 102
+f 59 102 84
+f 59 84 61
+f 59 61 60
+f 61 84 83
+f 64 85 86
+f 64 86 66
+f 64 66 65
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 89 90
+f 68 90 70
+f 68 70 69
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 73
+f 70 73 71
+f 70 90 91
+f 71 73 72
+f 73 94 75
+f 73 75 74
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 77
+f 77 99 98
+f 77 98 100
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 80 82 81
+f 83 84 102
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 88
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 89 111 90
+f 90 111 91
+f 91 111 92
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 92 111 115
+f 92 115 116
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 112
+f 93 114 94
+f 94 114 95
+f 95 114 113
+f 95 113 96
+f 96 98 97
+f 96 113 119
+f 96 119 120
+f 96 120 121
+f 96 121 98
+f 98 121 122
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 125
+f 98 125 100
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 103 127 146
+f 103 146 149
+f 103 149 148
+f 103 148 147
+f 103 147 139
+f 103 139 138
+f 103 138 137
+f 103 137 136
+f 103 136 135
+f 103 135 134
+f 103 134 118
+f 103 118 117
+f 103 117 116
+f 103 116 133
+f 103 133 132
+f 103 132 131
+f 103 131 109
+f 103 109 108
+f 103 108 130
+f 103 130 129
+f 103 129 128
+f 103 128 104
+f 105 128 106
+f 106 128 129
+f 106 129 130
+f 106 130 107
+f 107 130 108
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 110 132 133
+f 110 133 115
+f 110 115 111
+f 112 118 134
+f 112 134 135
+f 112 135 113
+f 113 135 136
+f 113 136 119
+f 115 133 116
+f 119 136 137
+f 119 137 120
+f 120 137 138
+f 120 138 122
+f 120 122 121
+f 122 138 139
+f 122 139 140
+f 122 140 141
+f 122 141 142
+f 122 142 143
+f 122 143 124
+f 122 124 123
+f 124 144 125
+f 125 144 126
+f 127 145 146
+f 139 147 140
+f 140 147 148
+f 140 148 149
+f 140 149 146
+f 140 146 150
+f 140 150 151
+f 140 151 141
+f 141 143 142
+f 145 150 146
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15685528 -0.05981026 0.00029560
+v -0.15107055 -0.06831680 0.00029557
+v -0.18281184 -0.05981026 0.00029560
+v -0.19140001 -0.05981036 0.02733584
+v -0.12990968 -0.10235730 0.00029544
+v -0.18080534 -0.06568360 0.00029558
+v -0.18288301 -0.05981026 0.00034380
+v -0.19226095 -0.05981036 0.02735994
+v -0.18984176 -0.07258451 0.02765177
+v -0.16924299 -0.10862739 0.02730353
+v -0.16925722 -0.10760948 0.02723926
+v -0.16781994 -0.10862739 0.02696077
+v -0.12854355 -0.10862729 0.00029542
+v -0.18026457 -0.07258442 0.00180314
+v -0.18157379 -0.06568360 0.00084720
+v -0.17812999 -0.07256529 0.00029555
+v -0.18483970 -0.05981027 0.00176570
+v -0.19702108 -0.05981036 0.02736262
+v -0.19561225 -0.06568370 0.02746168
+v -0.18330281 -0.09349722 0.02742141
+v -0.17623020 -0.10706945 0.02741333
+v -0.17558983 -0.09981499 0.02742941
+v -0.17568233 -0.10862739 0.02732495
+v -0.15876217 -0.10862729 0.00029542
+v -0.17955305 -0.07618298 0.00232530
+v -0.18371549 -0.07258443 0.00440862
+v -0.18502471 -0.06568361 0.00340716
+v -0.18589277 -0.06068482 0.00274845
+v -0.17602386 -0.07747328 0.00029554
+v -0.18603507 -0.05981027 0.00264402
+v -0.19804569 -0.05981036 0.02686455
+v -0.19982450 -0.06148777 0.02582824
+v -0.19448092 -0.07258451 0.02715906
+v -0.18814120 -0.08638135 0.02730361
+v -0.18126783 -0.10018298 0.02726339
+v -0.18010092 -0.10475643 0.02681084
+v -0.17788095 -0.10862738 0.02550138
+v -0.16042715 -0.10862729 0.00131566
+v -0.15975120 -0.10718405 0.00029543
+v -0.18264819 -0.07883053 0.00558415
+v -0.18674660 -0.07687594 0.00808789
+v -0.17536214 -0.07897387 0.00029553
+v -0.17613770 -0.07888307 0.00080431
+v -0.17851422 -0.08078511 0.00308309
+v -0.18759333 -0.07258444 0.00741042
+v -0.18884561 -0.06568362 0.00640896
+v -0.19302229 -0.06137779 0.00860475
+v -0.19112962 -0.05981028 0.00669282
+v -0.18765736 -0.05981027 0.00393203
+v -0.20086334 -0.05981035 0.02434476
+v -0.20122622 -0.05981035 0.02333256
+v -0.20062142 -0.06354749 0.02182496
+v -0.19681474 -0.07258450 0.02338606
+v -0.19371248 -0.07717231 0.02671989
+v -0.18707390 -0.09134191 0.02686443
+v -0.17932536 -0.10862738 0.02405538
+v -0.18585008 -0.09594403 0.02543449
+v -0.16268270 -0.10862730 0.00279647
+v -0.16438325 -0.10708848 0.00325438
+v -0.16093233 -0.10708847 0.00098898
+v -0.16152291 -0.10442180 0.00029544
+v -0.18114688 -0.08638128 0.00707564
+v -0.18575047 -0.08147808 0.00890994
+v -0.18967811 -0.07909817 0.01150740
+v -0.19355593 -0.07672304 0.01410218
+v -0.19104423 -0.07258445 0.01036401
+v -0.17372562 -0.08638126 0.00157816
+v -0.17179026 -0.08641470 0.00029550
+v -0.17717654 -0.08638126 0.00407385
+v -0.19229653 -0.06568363 0.00923937
+v -0.19326420 -0.05981029 0.00840125
+v -0.19554821 -0.06568364 0.01224117
+v -0.19532052 -0.05981030 0.01029712
+v -0.20122622 -0.05981034 0.02288269
+v -0.20062142 -0.06354748 0.01923019
+v -0.19349189 -0.08339926 0.02109920
+v -0.19434573 -0.07947576 0.02321466
+v -0.19263806 -0.08177443 0.02510249
+v -0.18073419 -0.10706943 0.02291198
+v -0.18021477 -0.10862737 0.02189976
+v -0.18787794 -0.09349721 0.02341545
+v -0.18671102 -0.09734904 0.02143119
+v -0.18451240 -0.09986277 0.02341542
+v -0.16397057 -0.10862730 0.00367746
+v -0.16847454 -0.10862732 0.00681314
+v -0.16920742 -0.10679697 0.00649985
+v -0.16555016 -0.10341824 0.00246177
+v -0.16342269 -0.10141106 0.00029545
+v -0.18004400 -0.09093085 0.00793520
+v -0.18459778 -0.08638129 0.00988464
+v -0.18801313 -0.08638130 0.01288643
+v -0.19260249 -0.08132518 0.01581862
+v -0.19665820 -0.07258447 0.01737980
+v -0.19978181 -0.06088559 0.01522691
+v -0.19993836 -0.05981031 0.01496181
+v -0.19433150 -0.07258446 0.01336580
+v -0.18693871 -0.09096432 0.01385846
+v -0.17277929 -0.09019965 0.00223688
+v -0.16910780 -0.09149952 0.00029548
+v -0.19657994 -0.05981030 0.01148070
+v -0.20111237 -0.05981033 0.01774403
+v -0.20050046 -0.05981032 0.01622572
+v -0.19904182 -0.06577924 0.01728878
+v -0.19349189 -0.08339925 0.01982189
+v -0.18021477 -0.10862737 0.02173642
+v -0.18671102 -0.09734903 0.01956210
+v -0.17164796 -0.10862732 0.00910265
+v -0.17297852 -0.10430236 0.00807707
+v -0.16444017 -0.09971454 0.00029545
+v -0.16917895 -0.10074680 0.00389439
+v -0.16690918 -0.09882088 0.00155402
+v -0.17884864 -0.09553298 0.00889115
+v -0.18291147 -0.09324865 0.01137346
+v -0.17581752 -0.09286632 0.00552787
+v -0.19425324 -0.07920810 0.01764488
+v -0.18577893 -0.09556646 0.01555883
+v -0.19132886 -0.08597033 0.01764485
+v -0.18110418 -0.10018293 0.01293994
+v -0.17994439 -0.10446009 0.01394945
+v -0.16836070 -0.09288541 0.00029548
+v -0.16917895 -0.09281372 0.00080694
+v -0.17151277 -0.09480178 0.00312053
+v -0.18779255 -0.09327256 0.01748952
+v -0.18013650 -0.10862736 0.01895956
+v -0.18437721 -0.09986274 0.01748949
+v -0.18064169 -0.10689260 0.01788042
+v -0.17208911 -0.10862732 0.00946950
+v -0.17578906 -0.10668229 0.01156086
+v -0.17758211 -0.10018292 0.00993814
+v -0.17413120 -0.10018291 0.00721216
+v -0.17872768 -0.10862735 0.01599793
+v -0.17521272 -0.10862733 0.01207498
+v -0.17900517 -0.10862735 0.01654956
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 39
+f 1 39 61
+f 1 61 88
+f 1 88 109
+f 1 109 120
+f 1 120 99
+f 1 99 68
+f 1 68 42
+f 1 42 29
+f 1 29 16
+f 1 16 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 30
+f 1 30 49
+f 1 49 48
+f 1 48 71
+f 1 71 73
+f 1 73 100
+f 1 100 95
+f 1 95 102
+f 1 102 101
+f 1 101 74
+f 1 74 51
+f 1 51 50
+f 1 50 31
+f 1 31 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 6 16 14
+f 7 15 17
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 12 11
+f 10 22 21
+f 10 21 23
+f 10 23 37
+f 10 37 56
+f 10 56 80
+f 10 80 105
+f 10 105 124
+f 10 124 133
+f 10 133 131
+f 10 131 132
+f 10 132 127
+f 10 127 107
+f 10 107 85
+f 10 85 84
+f 10 84 58
+f 10 58 38
+f 10 38 24
+f 10 24 13
+f 10 13 12
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 14 16 25
+f 15 27 28
+f 15 28 17
+f 16 29 25
+f 17 28 30
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 35 21
+f 20 34 35
+f 21 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 24 38 39
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 25 29 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 40
+f 26 41 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 30
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 36
+f 36 56 37
+f 36 55 57
+f 36 57 56
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 40 44 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 45
+f 42 67 43
+f 42 68 67
+f 43 67 44
+f 44 67 69
+f 44 69 62
+f 45 66 70
+f 45 70 46
+f 46 70 47
+f 47 71 48
+f 47 70 72
+f 47 72 73
+f 47 73 71
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 75 104
+f 52 104 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 57
+f 56 57 79
+f 56 79 80
+f 57 78 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 79
+f 58 84 59
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 62 69 89
+f 62 89 63
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 63 89 90
+f 64 91 65
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 65 91 97
+f 65 97 92
+f 66 96 70
+f 67 98 69
+f 67 68 98
+f 68 99 98
+f 69 98 89
+f 70 96 72
+f 72 96 95
+f 72 95 100
+f 72 100 73
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 94
+f 75 94 103
+f 75 103 93
+f 75 93 104
+f 76 82 81
+f 76 81 78
+f 76 78 77
+f 76 104 106
+f 76 106 82
+f 79 83 82
+f 79 82 80
+f 80 82 106
+f 80 106 105
+f 85 107 86
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 109 88
+f 87 108 110
+f 87 110 111
+f 87 111 109
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 89 98 114
+f 89 114 112
+f 90 97 91
+f 90 113 97
+f 92 104 115
+f 92 115 93
+f 92 97 116
+f 92 116 117
+f 92 117 104
+f 93 103 94
+f 93 115 104
+f 94 102 95
+f 97 113 118
+f 97 118 119
+f 97 119 116
+f 98 99 120
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 114
+f 104 117 123
+f 104 123 106
+f 105 106 124
+f 106 123 116
+f 106 116 125
+f 106 125 126
+f 106 126 124
+f 107 127 128
+f 107 128 108
+f 108 128 119
+f 108 119 129
+f 108 129 112
+f 108 112 130
+f 108 130 122
+f 108 122 110
+f 109 111 120
+f 110 122 111
+f 111 122 121
+f 111 121 120
+f 112 118 113
+f 112 114 130
+f 112 129 118
+f 114 122 130
+f 116 123 117
+f 116 119 131
+f 116 131 125
+f 118 129 119
+f 119 128 132
+f 119 132 131
+f 124 126 133
+f 125 131 133
+f 125 133 126
+f 127 132 128
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08035764 -0.14872899 0.00029527
+v -0.08035764 -0.17476755 0.00029518
+v -0.08035764 -0.18089577 0.02481694
+v -0.07360687 -0.14970446 0.00029527
+v -0.08035764 -0.17535403 0.00068535
+v -0.08032620 -0.17478550 0.00029518
+v -0.08035764 -0.18429497 0.02734766
+v -0.00007142 -0.19962726 0.02690667
+v -0.06820782 -0.15110483 0.00029526
+v -0.08035764 -0.17573704 0.00094189
+v -0.07891161 -0.17546773 0.00029518
+v -0.08035764 -0.18998622 0.02736635
+v -0.07250662 -0.18990244 0.02759617
+v -0.00007142 -0.20370868 0.02756138
+v -0.00007142 -0.16989018 0.00029520
+v -0.08035764 -0.17868740 0.00300763
+v -0.07883301 -0.17622178 0.00078422
+v -0.07745771 -0.17610807 0.00029517
+v -0.08035764 -0.19116518 0.02659136
+v -0.07722981 -0.19383426 0.02675704
+v -0.07250662 -0.19463020 0.02718996
+v -0.06560654 -0.19581513 0.02744650
+v -0.05179850 -0.19680855 0.02758279
+v -0.01039797 -0.20370868 0.02757742
+v -0.00007142 -0.20798760 0.02704026
+v -0.00007142 -0.19241583 0.00029511
+v -0.08035764 -0.18242772 0.00588310
+v -0.07614528 -0.17963295 0.00231281
+v -0.07878586 -0.18273294 0.00557578
+v -0.07248305 -0.17822658 0.00029517
+v -0.08035764 -0.19385819 0.02403922
+v -0.07948530 -0.19451649 0.02331501
+v -0.06170068 -0.20001624 0.02606220
+v -0.05709538 -0.20073439 0.02676502
+v -0.05179850 -0.20133882 0.02714717
+v -0.04489841 -0.20202704 0.02740907
+v -0.03800619 -0.20269731 0.02746251
+v -0.01729806 -0.20370868 0.02756138
+v -0.00349003 -0.20798760 0.02704026
+v -0.00007142 -0.20986074 0.02338443
+v -0.00007142 -0.19424112 0.00167941
+v -0.00349003 -0.19424112 0.00167941
+v -0.00349003 -0.19240985 0.00029511
+v -0.08035764 -0.18457019 0.00753462
+v -0.07682900 -0.18682036 0.00807711
+v -0.07250662 -0.18035110 0.00179170
+v -0.07250662 -0.18380416 0.00439725
+v -0.06560654 -0.18088969 0.00029516
+v -0.08035764 -0.19431899 0.02286338
+v -0.07250662 -0.19705989 0.02338448
+v -0.06369683 -0.20076429 0.02205896
+v -0.05911511 -0.20154229 0.02379066
+v -0.05179850 -0.20351717 0.02338445
+v -0.03280361 -0.20671290 0.02569071
+v -0.02820617 -0.20722757 0.02645234
+v -0.02419815 -0.20743105 0.02662604
+v -0.01729806 -0.20771232 0.02685052
+v -0.01039797 -0.20790381 0.02698414
+v -0.02419815 -0.20370868 0.02749457
+v -0.00349003 -0.20985475 0.02338443
+v -0.00007142 -0.20968715 0.01737959
+v -0.00007142 -0.19595268 0.00306636
+v -0.00349003 -0.19768820 0.00448271
+v -0.01039797 -0.19412741 0.00176759
+v -0.01039797 -0.19217645 0.00029511
+v -0.08035764 -0.18606631 0.00869711
+v -0.07677399 -0.19367263 0.01406055
+v -0.07910022 -0.18977073 0.01147637
+v -0.08035764 -0.18765820 0.01008674
+v -0.07250662 -0.18766417 0.00739832
+v -0.07250662 -0.19111723 0.01031923
+v -0.06560654 -0.18165571 0.00084299
+v -0.06560654 -0.18510877 0.00338976
+v -0.05852570 -0.18335530 0.00029515
+v -0.08035764 -0.19431899 0.02251597
+v -0.06369683 -0.20076428 0.01903917
+v -0.03656015 -0.20752080 0.02168748
+v -0.04489841 -0.20502526 0.02338445
+v -0.03074459 -0.20783797 0.02356616
+v -0.02419815 -0.20866982 0.02338443
+v -0.01729806 -0.20928025 0.02338443
+v -0.01039797 -0.20967521 0.02338443
+v -0.00349003 -0.20968118 0.01737959
+v -0.00007142 -0.20781401 0.01367568
+v -0.00007142 -0.19769418 0.00448271
+v -0.00349003 -0.20127891 0.00748379
+v -0.01039797 -0.19758047 0.00457892
+v -0.01729806 -0.19390598 0.00194397
+v -0.01730592 -0.19170967 0.00029512
+v -0.07250662 -0.19446857 0.01332030
+v -0.06105625 -0.19992645 0.01503595
+v -0.07250662 -0.19689828 0.01737964
+v -0.08035764 -0.19293655 0.01531924
+v -0.08035764 -0.18948945 0.01171421
+v -0.06560654 -0.18893287 0.00639351
+v -0.06560654 -0.19238594 0.00921018
+v -0.06071046 -0.18597652 0.00273235
+v -0.05192424 -0.18535413 0.00029514
+v -0.05610516 -0.18672459 0.00216847
+v -0.08035764 -0.19419928 0.01813326
+v -0.06584230 -0.19922625 0.01717385
+v -0.05873002 -0.20145847 0.01717384
+v -0.05179850 -0.20335556 0.01737961
+v -0.03656015 -0.20752079 0.01935449
+v -0.03109824 -0.20795166 0.01826683
+v -0.01729806 -0.20907675 0.01737959
+v -0.01039797 -0.20948370 0.01737959
+v -0.01039797 -0.20771227 0.01378524
+v -0.00349003 -0.20780801 0.01368102
+v -0.00007142 -0.20625802 0.01216044
+v -0.00349003 -0.20473197 0.01067995
+v -0.00007142 -0.19947158 0.00596856
+v -0.01039797 -0.20116520 0.00757999
+v -0.00007142 -0.20127891 0.00748379
+v -0.00007142 -0.20299047 0.00906048
+v -0.01729806 -0.19735307 0.00477669
+v -0.02293287 -0.19362472 0.00216043
+v -0.02389165 -0.19099751 0.00029512
+v -0.06560654 -0.19570735 0.01221392
+v -0.05645095 -0.20058473 0.01403914
+v -0.07921024 -0.19442071 0.01755870
+v -0.08035764 -0.19352303 0.01656457
+v -0.06137846 -0.19311007 0.00858484
+v -0.05873789 -0.18992032 0.00535929
+v -0.04489841 -0.18717342 0.00029513
+v -0.05179850 -0.18732902 0.00171149
+v -0.05179850 -0.19078208 0.00441326
+v -0.05677317 -0.19381623 0.00798890
+v -0.04489841 -0.20497736 0.01737961
+v -0.03851701 -0.20631788 0.01736356
+v -0.03109824 -0.20673681 0.01526574
+v -0.02673657 -0.20705397 0.01458696
+v -0.02433961 -0.20823892 0.01690391
+v -0.02213127 -0.20730532 0.01422084
+v -0.01729806 -0.20750880 0.01399636
+v -0.01039797 -0.20461827 0.01078417
+v -0.00007142 -0.20473197 0.01067460
+v -0.01729806 -0.20093779 0.00777775
+v -0.02419815 -0.20059668 0.00807706
+v -0.02481900 -0.19627585 0.00454152
+v -0.02753031 -0.19333746 0.00238491
+v -0.02509406 -0.19085986 0.00029512
+v -0.02460681 -0.19091971 0.00029512
+v -0.05891078 -0.19687432 0.01131333
+v -0.05179850 -0.19795153 0.01045282
+v -0.05179850 -0.20117719 0.01345389
+v -0.04489841 -0.18820873 0.00105409
+v -0.03854845 -0.18859173 0.00029513
+v -0.04489841 -0.19166179 0.00371043
+v -0.05179850 -0.19449847 0.00741701
+v -0.04489841 -0.20198510 0.01268692
+v -0.03800619 -0.20269725 0.01202684
+v -0.03079174 -0.20273913 0.01091513
+v -0.01729806 -0.20439085 0.01099796
+v -0.02433961 -0.20460630 0.01188519
+v -0.02829262 -0.20035132 0.00829352
+v -0.03079174 -0.19734110 0.00611288
+v -0.03109824 -0.19305618 0.00260939
+v -0.03109824 -0.18997416 0.00029512
+v -0.03068172 -0.19003999 0.00029512
+v -0.04489841 -0.19878936 0.00968584
+v -0.03800619 -0.18897475 0.00048754
+v -0.03800619 -0.19242184 0.00310646
+v -0.03800619 -0.18871143 0.00029513
+v -0.04489841 -0.19534227 0.00671416
+v -0.03800619 -0.19952545 0.00902576
+v -0.03289006 -0.19999823 0.00860353
+v -0.03800619 -0.19607837 0.00610753
+v -0.03518485 -0.18923208 0.00029512
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 27
+f 1 27 44
+f 1 44 66
+f 1 66 69
+f 1 69 94
+f 1 94 93
+f 1 93 122
+f 1 122 100
+f 1 100 75
+f 1 75 49
+f 1 49 31
+f 1 31 19
+f 1 19 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 26
+f 1 26 43
+f 1 43 65
+f 1 65 89
+f 1 89 118
+f 1 118 143
+f 1 143 142
+f 1 142 160
+f 1 160 159
+f 1 159 169
+f 1 169 164
+f 1 164 148
+f 1 148 125
+f 1 125 98
+f 1 98 74
+f 1 74 48
+f 1 48 30
+f 1 30 18
+f 1 18 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 6 11
+f 5 11 10
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 25
+f 8 25 40
+f 8 40 61
+f 8 61 84
+f 8 84 110
+f 8 110 137
+f 8 137 115
+f 8 115 114
+f 8 114 112
+f 8 112 85
+f 8 85 62
+f 8 62 41
+f 8 41 26
+f 8 26 15
+f 8 15 9
+f 10 11 17
+f 10 17 16
+f 11 18 17
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 16 17 28
+f 16 28 29
+f 16 29 27
+f 17 18 28
+f 18 30 28
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 27 29 44
+f 28 45 29
+f 28 30 46
+f 28 46 47
+f 28 47 45
+f 29 45 44
+f 30 48 46
+f 31 49 32
+f 32 50 33
+f 32 49 51
+f 32 51 50
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 33 50 51
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 39 59 58
+f 39 58 60
+f 39 60 40
+f 40 60 83
+f 40 83 61
+f 41 62 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 42 62 63
+f 43 64 65
+f 44 45 66
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 66
+f 45 47 70
+f 45 70 71
+f 45 71 67
+f 46 48 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 70
+f 48 74 72
+f 49 75 76
+f 49 76 51
+f 51 76 104
+f 51 104 77
+f 51 77 53
+f 51 53 52
+f 53 78 54
+f 53 77 78
+f 54 77 55
+f 54 78 77
+f 55 77 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 58
+f 58 82 60
+f 60 82 83
+f 61 83 84
+f 62 85 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 63 85 86
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 67 71 90
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 70 73 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 90
+f 72 74 97
+f 72 97 73
+f 73 97 95
+f 74 98 99
+f 74 99 97
+f 75 100 76
+f 76 100 92
+f 76 92 101
+f 76 101 91
+f 76 91 102
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 77 104 80
+f 77 80 79
+f 80 104 81
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 107
+f 81 107 82
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 111
+f 84 111 110
+f 85 112 86
+f 86 111 113
+f 86 113 87
+f 86 112 114
+f 86 114 115
+f 86 115 111
+f 87 113 138
+f 87 138 116
+f 87 116 88
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 90 96 119
+f 90 119 120
+f 90 120 91
+f 91 120 103
+f 91 103 102
+f 91 101 92
+f 92 100 121
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 95 97 123
+f 95 123 96
+f 96 123 119
+f 97 124 123
+f 97 99 124
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 99 126 127
+f 99 127 128
+f 99 128 124
+f 100 122 121
+f 103 120 129
+f 103 129 104
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 105
+f 105 131 132
+f 105 132 133
+f 105 133 106
+f 106 133 132
+f 106 132 134
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 135 108
+f 108 136 111
+f 108 111 109
+f 108 135 136
+f 110 111 137
+f 111 136 113
+f 111 115 137
+f 113 136 138
+f 116 138 139
+f 116 139 117
+f 117 139 140
+f 117 140 141
+f 117 141 142
+f 117 142 143
+f 117 143 118
+f 119 123 144
+f 119 144 120
+f 120 128 145
+f 120 145 146
+f 120 146 131
+f 120 131 129
+f 120 144 128
+f 123 124 128
+f 123 128 144
+f 125 147 126
+f 125 148 147
+f 126 147 149
+f 126 149 127
+f 127 150 128
+f 127 149 150
+f 128 150 145
+f 129 131 130
+f 131 146 151
+f 131 151 132
+f 132 151 152
+f 132 152 153
+f 132 153 134
+f 134 154 135
+f 134 153 155
+f 134 155 139
+f 134 139 154
+f 135 154 136
+f 136 154 138
+f 138 154 139
+f 139 155 156
+f 139 156 140
+f 140 156 141
+f 141 156 157
+f 141 157 158
+f 141 158 159
+f 141 159 160
+f 141 160 142
+f 145 150 161
+f 145 161 146
+f 146 161 151
+f 147 148 162
+f 147 162 163
+f 147 163 149
+f 148 164 162
+f 149 163 165
+f 149 165 150
+f 150 165 161
+f 151 161 166
+f 151 166 152
+f 152 166 167
+f 152 167 153
+f 153 167 156
+f 153 156 155
+f 156 167 157
+f 157 167 158
+f 158 167 168
+f 158 168 163
+f 158 163 162
+f 158 162 169
+f 158 169 159
+f 161 165 166
+f 162 164 169
+f 163 168 165
+f 165 168 166
+f 166 168 167
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,451 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00341901 0.20964079 0.02338568
+v 0.00341901 0.20947878 0.01738269
+v -0.00006428 0.20956558 0.02041361
+v -0.00006428 0.20964079 0.02338568
+v -0.00006428 0.20869748 0.02523686
+v 0.00341901 0.20776575 0.02705059
+v 0.01032134 0.20768472 0.02699709
+v 0.01032134 0.20946718 0.02338568
+v 0.00341901 0.20760376 0.01365088
+v -0.00006428 0.20947878 0.01738269
+v 0.01032134 0.20929360 0.01738269
+v 0.01032134 0.20751116 0.01374986
+v -0.00006428 0.20776575 0.02705059
+v 0.01722367 0.20347749 0.02758828
+v 0.02411887 0.20347749 0.02752140
+v 0.03791639 0.20252261 0.02747859
+v 0.01722367 0.20751691 0.02687671
+v 0.01722367 0.20909680 0.02338568
+v 0.00341901 0.20455974 0.01064938
+v -0.00006428 0.20760376 0.01365356
+v 0.01722367 0.20888269 0.01738269
+v 0.01722367 0.20730862 0.01396922
+v 0.01032134 0.20444979 0.01074836
+v -0.00006428 0.20560136 0.02730740
+v -0.00006428 0.20347749 0.02755885
+v 0.05172106 0.19657346 0.02757487
+v 0.06552573 0.19569960 0.02744379
+v 0.04481873 0.20184553 0.02742241
+v 0.02411887 0.20723911 0.02665734
+v 0.02832308 0.20702500 0.02647544
+v 0.02411887 0.20850651 0.02338568
+v 0.03667440 0.20732595 0.01927400
+v 0.03102120 0.20777156 0.01816917
+v 0.00341901 0.20111063 0.00742049
+v -0.00006428 0.20111063 0.00741782
+v -0.00006428 0.20455974 0.01065206
+v 0.02225588 0.20709450 0.01419928
+v 0.02438297 0.20804356 0.01687708
+v 0.02685981 0.20684565 0.01453902
+v 0.01722367 0.20422409 0.01096772
+v 0.01032134 0.20100068 0.00751947
+v 0.01722367 0.20077497 0.00772011
+v -0.00006428 0.19942651 0.02689273
+v 0.07284205 0.18722727 0.02711740
+v 0.06552573 0.19057801 0.02744377
+v 0.07284205 0.18919489 0.02735281
+v 0.07242806 0.19446117 0.02720837
+v 0.05172106 0.20116264 0.02717095
+v 0.03291988 0.20653310 0.02577990
+v 0.03077851 0.20766160 0.02362108
+v 0.05723865 0.20054343 0.02678841
+v 0.03667440 0.20732594 0.02177791
+v 0.03102120 0.20655628 0.01516768
+v 0.06376267 0.20057818 0.01896099
+v 0.05172106 0.20325184 0.01738267
+v 0.04481873 0.20487223 0.01738267
+v 0.03855167 0.20616276 0.01731580
+v 0.00341901 0.19753999 0.00441899
+v -0.00006428 0.19753999 0.00441632
+v 0.02438297 0.20444979 0.01187191
+v 0.04481873 0.20182243 0.01259686
+v 0.03791639 0.20252846 0.01193611
+v 0.03094982 0.20258055 0.01088478
+v 0.02411887 0.20043933 0.00801437
+v 0.01032134 0.19741268 0.00451797
+v 0.01722367 0.19716961 0.00471860
+v -0.00006428 0.16963452 0.00025906
+v 0.06784554 0.15058911 0.00025899
+v 0.06918032 0.18636498 0.02629612
+v 0.07284205 0.18458834 0.02545613
+v 0.07185703 0.18906757 0.02735013
+v 0.07284205 0.19439171 0.02717359
+v 0.06183544 0.19989527 0.02622394
+v 0.05172106 0.20340806 0.02338566
+v 0.06376267 0.20057817 0.02222197
+v 0.05648917 0.20038721 0.01399863
+v 0.05172106 0.20100066 0.01338602
+v 0.07284205 0.19681074 0.02338830
+v 0.07284205 0.19680496 0.02302448
+v 0.07284205 0.19667767 0.01738799
+v 0.07242806 0.19683392 0.01738264
+v 0.06584693 0.19907933 0.01712852
+v 0.06109310 0.19973328 0.01495899
+v 0.05872332 0.20130737 0.01712853
+v 0.01032134 0.19396356 0.00172512
+v 0.00341901 0.19408509 0.00162882
+v -0.00006428 0.19409088 0.00162614
+v 0.02859432 0.20017891 0.00824711
+v 0.04481873 0.19868003 0.00959269
+v 0.03791639 0.19940343 0.00893460
+v 0.03319825 0.19983167 0.00855206
+v 0.02411887 0.19682239 0.00501019
+v 0.01722367 0.19372051 0.00190970
+v 0.02411887 0.19337327 0.00218257
+v -0.00006428 0.19228530 0.00025915
+v 0.07284205 0.15052546 0.00025899
+v 0.07242806 0.19696699 0.02338563
+v 0.05917301 0.20139993 0.02388857
+v 0.07242806 0.19432811 0.01322014
+v 0.06552573 0.19554341 0.01212067
+v 0.05900170 0.19669504 0.01126463
+v 0.05172106 0.19782932 0.01038452
+v 0.07284205 0.19652141 0.01706430
+v 0.07284205 0.19424709 0.01329237
+v 0.01032134 0.19203646 0.00025915
+v 0.00666674 0.19216956 0.00025915
+v 0.00341901 0.19227952 0.00025915
+v 0.00021410 0.19228530 0.00025915
+v 0.03048586 0.19649252 0.00543821
+v 0.02778060 0.19315915 0.00235110
+v 0.04481873 0.19523092 0.00662596
+v 0.05172106 0.19437442 0.00733218
+v 0.03791639 0.19595431 0.00602941
+v 0.03237740 0.19279457 0.00262931
+v 0.01740926 0.19152719 0.00025914
+v 0.02411887 0.19082695 0.00025914
+v 0.07284205 0.17796219 0.00025909
+v 0.07242806 0.19103525 0.01021864
+v 0.06552573 0.19227370 0.00911917
+v 0.06152137 0.19295079 0.00852797
+v 0.05691744 0.19365103 0.00793409
+v 0.07284205 0.19094845 0.01029086
+v 0.03048586 0.18993574 0.00025914
+v 0.02942945 0.19008620 0.00025914
+v 0.04481873 0.19152718 0.00362177
+v 0.03791639 0.19228529 0.00302791
+v 0.05172106 0.19064174 0.00432801
+v 0.03791639 0.18883618 0.00043034
+v 0.07284205 0.17998188 0.00165017
+v 0.07244233 0.17813580 0.00025909
+v 0.07242806 0.18758035 0.00727599
+v 0.07284205 0.19063594 0.01001533
+v 0.07284205 0.18749933 0.00734287
+v 0.06552573 0.18882459 0.00628619
+v 0.06085041 0.18582687 0.00266941
+v 0.05888035 0.18975631 0.00530175
+v 0.05624648 0.18655605 0.00212637
+v 0.03791639 0.18860470 0.00025913
+v 0.04481873 0.18807229 0.00099747
+v 0.05172106 0.18719263 0.00165555
+v 0.07242806 0.18024808 0.00171704
+v 0.07284205 0.18016128 0.00177590
+v 0.06552573 0.18080945 0.00025910
+v 0.07242806 0.18369720 0.00427448
+v 0.06552573 0.18500510 0.00328469
+v 0.07284205 0.18362776 0.00435473
+v 0.05858056 0.18319952 0.00025911
+v 0.06552573 0.18155598 0.00078344
+v 0.05186382 0.18521345 0.00025912
+v 0.04481873 0.18705954 0.00025913
+v 0.07284205 0.18323424 0.00405511
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 12
+f 2 12 9
+f 3 10 20
+f 3 20 36
+f 3 36 35
+f 3 35 59
+f 3 59 87
+f 3 87 95
+f 3 95 67
+f 3 67 43
+f 3 43 25
+f 3 25 24
+f 3 24 13
+f 3 13 5
+f 3 5 4
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 11
+f 9 19 36
+f 9 36 20
+f 9 20 10
+f 9 12 19
+f 11 18 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 19
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 16
+f 14 16 15
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 29 18
+f 17 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 21
+f 19 23 41
+f 19 41 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 21 37 22
+f 21 33 38
+f 21 38 39
+f 21 39 37
+f 22 37 40
+f 22 40 23
+f 23 40 42
+f 23 42 41
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 30
+f 28 30 29
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 30 48 51
+f 30 51 49
+f 31 50 52
+f 31 52 32
+f 32 53 33
+f 32 52 75
+f 32 75 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 53
+f 33 53 39
+f 33 39 38
+f 34 41 58
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 37 60 40
+f 37 39 60
+f 39 53 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 60
+f 40 60 64
+f 40 64 42
+f 41 42 65
+f 41 65 58
+f 42 64 66
+f 42 66 65
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 44 70 96
+f 44 96 117
+f 44 117 129
+f 44 129 142
+f 44 142 151
+f 44 151 146
+f 44 146 133
+f 44 133 132
+f 44 132 122
+f 44 122 104
+f 44 104 103
+f 44 103 80
+f 44 80 79
+f 44 79 78
+f 44 78 72
+f 44 72 46
+f 44 46 71
+f 44 71 45
+f 45 71 46
+f 46 72 47
+f 47 72 51
+f 47 51 48
+f 49 52 50
+f 49 51 73
+f 49 73 74
+f 49 74 52
+f 51 72 73
+f 52 74 75
+f 53 57 56
+f 53 56 76
+f 53 76 77
+f 53 77 61
+f 54 75 78
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 84 83
+f 55 83 76
+f 55 76 56
+f 58 65 85
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 60 63 88
+f 60 88 64
+f 61 77 89
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 63 91 88
+f 64 88 92
+f 64 92 66
+f 65 66 93
+f 65 93 85
+f 66 92 94
+f 66 94 93
+f 67 95 108
+f 67 108 107
+f 67 107 106
+f 67 106 105
+f 67 105 115
+f 67 115 116
+f 67 116 124
+f 67 124 123
+f 67 123 138
+f 67 138 150
+f 67 150 149
+f 67 149 147
+f 67 147 143
+f 67 143 130
+f 67 130 117
+f 67 117 96
+f 67 96 68
+f 68 96 70
+f 68 70 69
+f 72 78 73
+f 73 78 97
+f 73 97 75
+f 73 75 98
+f 73 98 74
+f 74 98 75
+f 75 97 78
+f 76 83 99
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 89
+f 80 103 81
+f 81 103 83
+f 81 83 82
+f 83 103 104
+f 83 104 99
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 85 93 105
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 95
+f 88 91 109
+f 88 109 110
+f 88 110 92
+f 89 111 90
+f 89 102 112
+f 89 112 111
+f 90 113 91
+f 90 111 113
+f 91 114 109
+f 91 113 114
+f 92 110 94
+f 93 94 115
+f 93 115 105
+f 94 116 115
+f 94 110 116
+f 99 104 118
+f 99 118 119
+f 99 119 100
+f 100 119 120
+f 100 120 101
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 112
+f 104 122 118
+f 109 114 110
+f 110 114 123
+f 110 123 124
+f 110 124 116
+f 111 125 126
+f 111 126 113
+f 111 112 125
+f 112 127 125
+f 112 121 127
+f 113 126 114
+f 114 126 128
+f 114 128 123
+f 117 130 129
+f 118 131 119
+f 118 122 132
+f 118 132 133
+f 118 133 131
+f 119 131 134
+f 119 134 120
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 120 134 135
+f 121 137 127
+f 121 136 137
+f 123 128 138
+f 125 139 126
+f 125 127 140
+f 125 140 139
+f 126 139 128
+f 127 137 140
+f 128 139 138
+f 129 130 141
+f 129 141 142
+f 130 143 141
+f 131 144 145
+f 131 145 134
+f 131 133 144
+f 133 146 144
+f 134 145 135
+f 135 147 137
+f 135 137 136
+f 135 145 148
+f 135 148 147
+f 137 147 149
+f 137 149 140
+f 138 139 150
+f 139 140 150
+f 140 149 150
+f 141 144 142
+f 141 143 148
+f 141 148 145
+f 141 145 144
+f 142 144 151
+f 143 147 148
+f 144 146 151
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/mesh/tray_050_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,604 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00349532 0.20964938 0.02338525
+v -0.00349532 0.20947676 0.01738259
+v -0.01039777 0.20946345 0.02338525
+v -0.01039777 0.20768396 0.02699753
+v -0.00349532 0.20777027 0.02705368
+v -0.00008052 0.20777027 0.02705101
+v -0.00008052 0.20964274 0.02338525
+v -0.00008052 0.20956309 0.02041199
+v -0.00008052 0.20947676 0.01738259
+v -0.00008052 0.20854717 0.01553232
+v -0.00349532 0.20759767 0.01365264
+v -0.01039777 0.20749808 0.01376226
+v -0.01039777 0.20927758 0.01738259
+v -0.01730022 0.20907170 0.02338525
+v -0.02420267 0.20722579 0.02664994
+v -0.01730022 0.20750467 0.02686652
+v -0.03800756 0.20249814 0.02746008
+v -0.02420267 0.20347422 0.02749752
+v -0.01730022 0.20347422 0.02755634
+v -0.01039777 0.20347422 0.02756169
+v -0.00349532 0.20347422 0.02755902
+v -0.00008052 0.20559901 0.02730769
+v -0.00008052 0.20759767 0.01365264
+v -0.00349532 0.20456323 0.01065263
+v -0.00008052 0.20609706 0.01216601
+v -0.01039777 0.20444371 0.01075958
+v -0.01730022 0.20728559 0.01398686
+v -0.01730022 0.20885925 0.01738259
+v -0.03110512 0.20775038 0.01821680
+v -0.03665986 0.20730549 0.01931840
+v -0.02420267 0.20848074 0.02338525
+v -0.02837328 0.20701994 0.02647614
+v -0.04491001 0.20182087 0.02740393
+v -0.06559915 0.19573203 0.02743867
+v -0.05179425 0.19657530 0.02756968
+v -0.00008052 0.20347422 0.02755634
+v -0.00008052 0.20456323 0.01064996
+v -0.00349532 0.20111046 0.00741733
+v -0.01039777 0.20099758 0.00752161
+v -0.01730022 0.20075855 0.00773284
+v -0.01730022 0.20421131 0.01098686
+v -0.02223574 0.20707977 0.01421146
+v -0.02683434 0.20683409 0.01455905
+v -0.02440300 0.20802263 0.01688792
+v -0.03110512 0.20653528 0.01521413
+v -0.03665986 0.20730548 0.02173551
+v -0.03857215 0.20612360 0.01734247
+v -0.04491001 0.20482880 0.01738257
+v -0.05179425 0.20323522 0.01738257
+v -0.06390541 0.20059251 0.01893603
+v -0.03085015 0.20764410 0.02359647
+v -0.03297187 0.20650869 0.02573818
+v -0.06195669 0.19991520 0.02625419
+v -0.05735810 0.20054599 0.02679163
+v -0.05179425 0.20115687 0.02716329
+v -0.07250160 0.19449037 0.02721941
+v -0.08630650 0.18815585 0.02733703
+v -0.09309057 0.18357428 0.02739049
+v -0.09309057 0.18318253 0.02739316
+v -0.08620633 0.18245877 0.02739316
+v -0.00008052 0.20142911 0.02722211
+v -0.09309057 0.17763152 0.02724876
+v -0.00008052 0.20111046 0.00741733
+v -0.00349532 0.19753818 0.00441465
+v -0.01039777 0.19741866 0.00451893
+v -0.01730022 0.19717298 0.00473015
+v -0.02420267 0.20041327 0.00804033
+v -0.02440300 0.20441715 0.01187990
+v -0.03091389 0.20254469 0.01089861
+v -0.03800756 0.20249820 0.01197347
+v -0.04491001 0.20179435 0.01262855
+v -0.05179425 0.20099092 0.01340663
+v -0.05657497 0.20038004 0.01401090
+v -0.06390541 0.20059250 0.02225153
+v -0.05179425 0.20340782 0.02338523
+v -0.06117357 0.19974261 0.01493335
+v -0.05880598 0.20130963 0.01711250
+v -0.06596339 0.19910517 0.01711249
+v -0.07250160 0.19686086 0.01738254
+v -0.08356555 0.19344128 0.01954562
+v -0.05927039 0.20140920 0.02390661
+v -0.07250160 0.19702019 0.02338520
+v -0.07956796 0.19438413 0.02342797
+v -0.08198108 0.19259134 0.02546005
+v -0.07738248 0.19366036 0.02678893
+v -0.09154253 0.18702706 0.02691992
+v -0.09309057 0.18415196 0.02728087
+v -0.00008052 0.19942385 0.02689322
+v -0.09309057 0.17757841 0.02723539
+v -0.00008052 0.19934424 0.00593337
+v -0.00349532 0.19409205 0.00162587
+v -0.01039777 0.19396589 0.00171945
+v -0.00008052 0.19753818 0.00441733
+v -0.00008052 0.19583173 0.00303497
+v -0.01730022 0.19372022 0.00190929
+v -0.02420267 0.19336166 0.00219271
+v -0.02420267 0.19680779 0.00503764
+v -0.02776317 0.19314254 0.00236116
+v -0.02848255 0.20014767 0.00827295
+v -0.03308115 0.19980240 0.00857775
+v -0.03800756 0.19936416 0.00897080
+v -0.04491001 0.19864039 0.00962587
+v -0.05179425 0.19779711 0.01040395
+v -0.05907916 0.19668824 0.01126757
+v -0.06559915 0.19555946 0.01211517
+v -0.08356555 0.19344127 0.02145738
+v -0.07250160 0.19433106 0.01322211
+v -0.07690897 0.19350106 0.01400018
+v -0.08151667 0.19255154 0.01554296
+v -0.07928567 0.19429121 0.01747878
+v -0.08604242 0.19136962 0.01747877
+v -0.09309057 0.18796997 0.01731566
+v -0.09309057 0.18814922 0.02323009
+v -0.09309057 0.18815586 0.02362046
+v -0.09309057 0.18662866 0.02654292
+v -0.00008052 0.16961057 0.00025412
+v -0.09309057 0.14181573 0.00025937
+v -0.00008052 0.19408541 0.00162587
+v -0.00008052 0.19227935 0.00025421
+v -0.00349532 0.19227935 0.00025421
+v -0.01039777 0.19203368 0.00025421
+v -0.01372151 0.19179464 0.00025420
+v -0.01748234 0.19152240 0.00025420
+v -0.02420267 0.19079865 0.00025420
+v -0.02522256 0.19067249 0.00025420
+v -0.02085161 0.19116385 0.00025420
+v -0.03017629 0.18995537 0.00025420
+v -0.03047679 0.19015457 0.00043869
+v -0.03236176 0.19277735 0.00264726
+v -0.03042216 0.19647579 0.00546010
+v -0.03800756 0.19591139 0.00605635
+v -0.04491001 0.19519427 0.00664459
+v -0.05179425 0.19434436 0.00734778
+v -0.05698475 0.19363388 0.00794671
+v -0.06158335 0.19295661 0.00852425
+v -0.06559915 0.19227269 0.00911249
+v -0.07250160 0.19102437 0.01022210
+v -0.07704556 0.18668185 0.00800552
+v -0.07927656 0.18961670 0.01141194
+v -0.08630650 0.18802309 0.01273546
+v -0.09116007 0.18689431 0.01374882
+v -0.09309057 0.18772429 0.01688518
+v -0.08630650 0.14409988 0.00025403
+v -0.09309057 0.14400691 0.00025403
+v -0.09209800 0.14248636 0.00025402
+v -0.03051322 0.18990226 0.00025420
+v -0.03800756 0.18857427 0.00025419
+v -0.03800756 0.18880667 0.00043066
+v -0.03800756 0.19225943 0.00305635
+v -0.04491001 0.19151575 0.00364457
+v -0.05179425 0.19064592 0.00434511
+v -0.05630179 0.18655571 0.00212585
+v -0.05894257 0.18975616 0.00531302
+v -0.06559915 0.18882657 0.00630231
+v -0.06090038 0.18581204 0.00267931
+v -0.07250160 0.18757161 0.00729429
+v -0.07627154 0.17946424 0.00227288
+v -0.07895785 0.18257837 0.00551620
+v -0.08164416 0.18569250 0.00881834
+v -0.07250160 0.18367396 0.00429160
+v -0.08630650 0.18459690 0.00973278
+v -0.09309057 0.18295682 0.01119533
+v -0.09309057 0.18345483 0.01162314
+v -0.09309057 0.16828921 0.00025412
+v -0.04348035 0.18738571 0.00025419
+v -0.04491001 0.18806963 0.00099216
+v -0.05179425 0.18719979 0.00164724
+v -0.05196727 0.18523437 0.00025418
+v -0.05432576 0.18455046 0.00025418
+v -0.05864207 0.18320255 0.00025417
+v -0.06559915 0.18498869 0.00329963
+v -0.06465211 0.18112424 0.00025417
+v -0.06559915 0.18153592 0.00078358
+v -0.07251071 0.17809642 0.00025415
+v -0.07429551 0.17736603 0.00025415
+v -0.07843880 0.17555332 0.00025414
+v -0.07890321 0.17601812 0.00072207
+v -0.08087014 0.17841514 0.00302689
+v -0.07250160 0.18022119 0.00172742
+v -0.08630650 0.18115077 0.00697609
+v -0.09108722 0.17998878 0.00785843
+v -0.09309057 0.18247211 0.01078891
+v -0.09309057 0.16939144 0.00098407
+v -0.09283560 0.16909266 0.00068995
+v -0.09289023 0.16840210 0.00025412
+v -0.04491001 0.18706699 0.00025419
+v -0.04917169 0.18597141 0.00025418
+v -0.06559915 0.18078560 0.00025416
+v -0.06992456 0.17911897 0.00025416
+v -0.07897606 0.17530764 0.00025414
+v -0.08630650 0.17368085 0.00150280
+v -0.08630650 0.17712698 0.00397340
+v -0.09029498 0.17270477 0.00218461
+v -0.09299040 0.17575250 0.00544666
+v -0.09309057 0.17573258 0.00547072
+v -0.09309057 0.17587202 0.00557767
+v -0.09309057 0.17552011 0.00531296
+v -0.09241671 0.16866106 0.00025412
+v -0.08422119 0.17283758 0.00025413
+v -0.08637935 0.17178847 0.00025413
+v -0.09171554 0.16903289 0.00025412
+v -0.08843733 0.17075927 0.00025413
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 6 22 36
+f 6 36 61
+f 6 61 88
+f 6 88 116
+f 6 116 119
+f 6 119 118
+f 6 118 94
+f 6 94 93
+f 6 93 90
+f 6 90 63
+f 6 63 37
+f 6 37 25
+f 6 25 23
+f 6 23 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 10 23 11
+f 11 24 12
+f 11 23 25
+f 11 25 24
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 12 24 26
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 19
+f 17 19 18
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 36 22
+f 21 35 36
+f 24 25 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 43
+f 29 43 45
+f 29 45 30
+f 30 46 31
+f 30 45 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 74
+f 30 74 46
+f 31 46 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 34
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 34 55 56
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 62
+f 36 62 61
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 42
+f 42 68 43
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 45
+f 43 68 69
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 48
+f 45 48 47
+f 46 74 75
+f 46 75 52
+f 46 52 51
+f 48 73 49
+f 49 73 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 76
+f 50 76 78
+f 50 78 79
+f 50 79 80
+f 50 80 106
+f 50 106 74
+f 52 75 53
+f 53 75 81
+f 53 81 74
+f 53 74 82
+f 53 82 83
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 54 85 56
+f 54 56 55
+f 56 85 57
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 57 85 86
+f 58 87 115
+f 58 115 114
+f 58 114 113
+f 58 113 112
+f 58 112 142
+f 58 142 163
+f 58 163 162
+f 58 162 182
+f 58 182 196
+f 58 196 195
+f 58 195 197
+f 58 197 183
+f 58 183 164
+f 58 164 144
+f 58 144 117
+f 58 117 89
+f 58 89 62
+f 58 62 59
+f 59 62 60
+f 61 62 88
+f 62 89 88
+f 63 90 64
+f 64 91 92
+f 64 92 65
+f 64 90 93
+f 64 93 94
+f 64 94 91
+f 65 92 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 68
+f 68 99 69
+f 69 99 100
+f 69 100 70
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 104 105
+f 73 105 76
+f 73 103 104
+f 74 81 75
+f 74 106 83
+f 74 83 82
+f 76 105 107
+f 76 107 108
+f 76 108 79
+f 76 79 78
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 80
+f 80 110 109
+f 80 109 111
+f 80 111 112
+f 80 112 113
+f 80 113 114
+f 80 114 106
+f 83 106 84
+f 84 106 114
+f 84 114 115
+f 84 115 85
+f 85 115 86
+f 86 115 87
+f 88 89 117
+f 88 117 116
+f 91 94 118
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 95
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 123 96
+f 96 124 125
+f 96 125 98
+f 96 98 97
+f 96 123 126
+f 96 126 124
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 98 125 127
+f 99 130 100
+f 100 131 101
+f 100 130 129
+f 100 129 131
+f 101 131 132
+f 101 132 102
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 103 133 134
+f 103 134 104
+f 104 135 105
+f 104 134 135
+f 105 135 136
+f 105 136 107
+f 107 137 108
+f 107 136 137
+f 108 137 138
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 141
+f 108 141 109
+f 109 141 112
+f 109 112 111
+f 112 141 142
+f 116 117 143
+f 116 143 145
+f 116 145 144
+f 116 144 164
+f 116 164 185
+f 116 185 198
+f 116 198 201
+f 116 201 202
+f 116 202 200
+f 116 200 199
+f 116 199 190
+f 116 190 176
+f 116 176 175
+f 116 175 174
+f 116 174 189
+f 116 189 188
+f 116 188 172
+f 116 172 170
+f 116 170 169
+f 116 169 168
+f 116 168 187
+f 116 187 186
+f 116 186 165
+f 116 165 147
+f 116 147 146
+f 116 146 127
+f 116 127 125
+f 116 125 124
+f 116 124 126
+f 116 126 123
+f 116 123 122
+f 116 122 121
+f 116 121 120
+f 116 120 119
+f 117 144 145
+f 117 145 143
+f 127 146 128
+f 128 146 129
+f 129 146 147
+f 129 147 148
+f 129 148 149
+f 129 149 131
+f 131 149 132
+f 132 149 150
+f 132 150 133
+f 133 151 134
+f 133 150 151
+f 134 151 152
+f 134 152 153
+f 134 153 135
+f 135 154 136
+f 135 153 155
+f 135 155 154
+f 136 154 156
+f 136 156 137
+f 137 156 138
+f 138 157 158
+f 138 158 159
+f 138 159 139
+f 138 156 160
+f 138 160 157
+f 139 159 140
+f 140 159 161
+f 140 161 141
+f 141 161 162
+f 141 162 163
+f 141 163 142
+f 147 165 166
+f 147 166 148
+f 148 166 149
+f 149 166 150
+f 150 166 167
+f 150 167 151
+f 151 167 152
+f 152 168 169
+f 152 169 170
+f 152 170 155
+f 152 155 153
+f 152 167 168
+f 154 155 171
+f 154 171 156
+f 155 172 173
+f 155 173 171
+f 155 170 172
+f 156 171 160
+f 157 174 175
+f 157 175 176
+f 157 176 177
+f 157 177 178
+f 157 178 158
+f 157 160 179
+f 157 179 174
+f 158 178 180
+f 158 180 159
+f 159 180 181
+f 159 181 161
+f 160 171 179
+f 161 181 162
+f 162 181 182
+f 164 183 184
+f 164 184 185
+f 165 186 166
+f 166 186 167
+f 167 186 187
+f 167 187 168
+f 171 173 179
+f 172 188 173
+f 173 188 179
+f 174 179 189
+f 176 190 177
+f 177 190 191
+f 177 191 178
+f 178 191 192
+f 178 192 180
+f 179 188 189
+f 180 192 181
+f 181 192 193
+f 181 193 194
+f 181 194 195
+f 181 195 196
+f 181 196 182
+f 183 197 193
+f 183 193 184
+f 184 193 198
+f 184 198 185
+f 190 199 191
+f 191 199 200
+f 191 200 193
+f 191 193 192
+f 193 201 198
+f 193 197 194
+f 193 200 202
+f 193 202 201
+f 194 197 195
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/mjcf/tray_050.xml

@@ -0,0 +1,48 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="tray_050">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/tray_050.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/tray_050_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/tray_050_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/tray_050_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/tray_050_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/tray_050_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/tray_050_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/tray_050_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/tray_050_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/tray_050_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/tray_050_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/tray_050_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/tray_050_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/tray_050_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/tray_050_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/tray_050_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/tray_050_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/tray_050_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="tray_050">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/tray_050.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="tray_050">
+   <link name="tray_050">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/tray_050.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/tray_050_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>296122b6b55d5ef19926256abd615b27</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>tableware</super_category>
+         <category>tray</category>
+         <name>round decorative tray</name>
+         <color>beige,blue</color>
+         <shape>flat</shape>
+         <material>ceramic</material>
+         <description>shallow round tray with colorful floral mandala pattern</description>
+         <min_height>0.0394</min_height>
+         <max_height>0.0394</max_height>
+         <real_height>0.0394</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609200418</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.208688 -0.208827 -0.009979</min>
+            <max>0.208611 0.208596 0.029393</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>2</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/tray_050.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:3f5722f80387b39e354cbd2916ed445602cefbec1d069799039a5f3cf61818b2
+size 4288322

dataset/kitchen_supplies/tableware/296122b6b55d5ef19926256abd615b27/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:ce2a6ad271000f132a7f35c3d276e8b48eb6fb4fbf74dd42e4804f0b1fc3a233
+size 589675