Add asset kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e

.gitattributes

@@ -3956,3 +3956,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/2569367829ab52b480a5e256c23172c8/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/2569367829ab52b480a5e256c23172c8/storage_bin_056.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/25654b1ad7df5a0c8cd278fea187cfba/drawer_033.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/25654b1ad7df5a0c8cd278fea187cfba/mesh/drawer_033.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/drawer_045.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mesh/drawer_045.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/drawer_045.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_045">
+   <link name="drawer_045">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_045.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_045_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>gray nightstand</name>
+         <color>gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>gray two-drawer bedside cabinet with curved legs</description>
+         <min_height>0.4129</min_height>
+         <max_height>0.4129</max_height>
+         <real_height>0.4129</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609182020</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.153593 -0.211936 -0.237643</min>
+            <max>0.286992 0.211910 0.175305</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/drawer_045.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:19f0365989b601bb9129c3047c4d8fa55afa46c5a694354833b9753cd73a542f
+size 4317574

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mesh/drawer_045.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:bae7e537475459b59bc0425915cd10aa964e1dbaaeccf9d15744a498bd3457eb
+size 12521112

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mesh/drawer_045.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_045_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_045_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_045_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/drawer_045.xml

@@ -0,0 +1,84 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_045">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_045_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_045_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_045_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_045.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_045_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_045_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_045_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_045_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_045_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_045_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_045_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_045_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_045_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_045_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_045_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_045_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_045_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_045_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_045_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_045_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_045_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_045_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_045_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_045_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_045_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_045_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_045_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_045_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_045_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_045_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_045_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_045_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_045_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_045_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_045_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_045_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_045_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_045_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_045_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_045">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25210310 -0.15578365 0.03049052
+v 0.25210310 -0.16274566 0.02916212
+v 0.25210310 -0.15420095 0.03006413
+v 0.16468062 -0.15510404 0.02960495
+v 0.16468062 -0.15578365 0.02978534
+v 0.16468062 -0.16241390 0.02857175
+v 0.25210310 -0.16544106 0.02678419
+v 0.25210310 -0.15035364 0.02894898
+v 0.16468062 -0.15087660 0.02840779
+v 0.16468062 -0.16603773 0.02489823
+v 0.25210310 -0.16617366 0.02576741
+v 0.25210310 -0.14859814 0.02356993
+v 0.16468062 -0.14926164 0.02356993
+v 0.16468062 -0.16681409 0.02129033
+v 0.25210310 -0.16769644 0.02230709
+v 0.25210310 -0.14828942 0.01632133
+v 0.16468062 -0.14892986 0.01632132
+v 0.16468062 -0.14921556 0.02256956
+v 0.16468062 -0.17088012 -0.01988897
+v 0.17817697 -0.17129710 -0.01988897
+v 0.25210310 -0.16817330 0.01632125
+v 0.25210310 -0.14802400 -0.11515390
+v 0.16468062 -0.14802399 -0.11633467
+v 0.17817697 -0.17154126 -0.02712118
+v 0.16468062 -0.17082910 -0.10675742
+v 0.17817697 -0.17155937 -0.11400602
+v 0.25210310 -0.17095844 -0.01988897
+v 0.25210310 -0.14802392 -0.13703090
+v 0.16468062 -0.14802392 -0.13665372
+v 0.16468062 -0.17069085 -0.11400602
+v 0.16468062 -0.17051805 -0.12023785
+v 0.16468062 -0.17046044 -0.12123822
+v 0.17817697 -0.17080601 -0.12123822
+v 0.25210310 -0.17060098 -0.12123822
+v 0.25210310 -0.14853766 -0.13704732
+v 0.16468062 -0.14853766 -0.13665373
+v 0.16468062 -0.16900674 -0.12748644
+v 0.16468062 -0.16874181 -0.12848681
+v 0.25210310 -0.16933388 -0.12848681
+v 0.25210310 -0.15578304 -0.13703093
+v 0.16468062 -0.14953981 -0.13663732
+v 0.16468062 -0.16720517 -0.13202911
+v 0.25210310 -0.16753921 -0.13307870
+v 0.25210310 -0.15771361 -0.13676855
+v 0.17817697 -0.15578304 -0.13658814
+v 0.16468062 -0.15578304 -0.13647335
+v 0.16468062 -0.16696097 -0.13258669
+v 0.25210310 -0.16449131 -0.13484982
+v 0.25210310 -0.16302611 -0.13537460
+v 0.16468062 -0.16302612 -0.13468583
+v 0.16468062 -0.15678518 -0.13622736
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 21
+f 1 21 27
+f 1 27 34
+f 1 34 39
+f 1 39 43
+f 1 43 48
+f 1 48 49
+f 1 49 44
+f 1 44 40
+f 1 40 35
+f 1 35 28
+f 1 28 22
+f 1 22 16
+f 1 16 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 13
+f 4 13 18
+f 4 18 17
+f 4 17 23
+f 4 23 29
+f 4 29 36
+f 4 36 41
+f 4 41 46
+f 4 46 51
+f 4 51 50
+f 4 50 47
+f 4 47 42
+f 4 42 38
+f 4 38 37
+f 4 37 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 25
+f 4 25 19
+f 4 19 14
+f 4 14 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 19 24 20
+f 19 25 26
+f 19 26 24
+f 20 24 27
+f 20 27 21
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 24 26 27
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 38 42 43
+f 38 43 39
+f 40 44 45
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 46
+f 44 46 45
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25210310 0.15575929 0.03043210
+v 0.16468062 0.15575929 0.02980914
+v 0.16468062 0.15081210 0.02843205
+v 0.25210310 0.15034263 0.02892386
+v 0.25210310 0.16262296 0.02912063
+v 0.16468062 0.16231099 0.02856325
+v 0.25210310 0.14902042 0.02513691
+v 0.16468062 0.14916305 0.02356313
+v 0.25210310 0.16688975 0.02471074
+v 0.16468062 0.16593300 0.02453041
+v 0.25210310 0.14856582 0.02356313
+v 0.16468062 0.14120350 -0.12263581
+v 0.25210310 0.16762070 0.02198940
+v 0.16468062 0.16604591 0.02403860
+v 0.25210310 0.14827762 0.01815319
+v 0.16468062 0.14120355 -0.13666880
+v 0.25210310 0.14120350 -0.12188171
+v 0.25210310 0.16781681 0.02025167
+v 0.16468062 0.16674120 0.02090741
+v 0.16468062 0.14126892 -0.13666880
+v 0.25210310 0.14120355 -0.13704586
+v 0.25210310 0.17088927 -0.01988007
+v 0.17817697 0.17124879 -0.01988007
+v 0.16468062 0.17082390 -0.01988007
+v 0.16468062 0.14851590 -0.13665238
+v 0.25210310 0.15575990 -0.13702942
+v 0.17817697 0.17155487 -0.02712608
+v 0.25210310 0.17054796 -0.12124223
+v 0.17817697 0.17151953 -0.11399624
+v 0.16468062 0.17077668 -0.10776663
+v 0.16468062 0.15575990 -0.13647203
+v 0.17817697 0.15575990 -0.13658679
+v 0.25210310 0.16300093 -0.13534084
+v 0.25210310 0.17034590 -0.12304554
+v 0.17817697 0.17070246 -0.12124223
+v 0.17092814 0.17052418 -0.12124223
+v 0.16468062 0.17035185 -0.12124223
+v 0.16468062 0.17063409 -0.11399624
+v 0.16468062 0.16199960 -0.13491461
+v 0.16468062 0.16300092 -0.13465231
+v 0.25210310 0.16749350 -0.13304571
+v 0.25210310 0.16927329 -0.12848825
+v 0.16468062 0.16865823 -0.12848825
+v 0.16468062 0.16637927 -0.13286539
+v 0.16468062 0.16691708 -0.13257029
+v 0.25210310 0.16883949 -0.12994729
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 17
+f 1 17 21
+f 1 21 26
+f 1 26 33
+f 1 33 41
+f 1 41 46
+f 1 46 42
+f 1 42 34
+f 1 34 28
+f 1 28 22
+f 1 22 18
+f 1 18 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 19
+f 2 19 24
+f 2 24 30
+f 2 30 38
+f 2 38 37
+f 2 37 43
+f 2 43 45
+f 2 45 44
+f 2 44 40
+f 2 40 39
+f 2 39 31
+f 2 31 25
+f 2 25 20
+f 2 20 16
+f 2 16 12
+f 2 12 8
+f 2 8 3
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 8 11
+f 8 12 11
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 12 15
+f 12 16 21
+f 12 21 17
+f 12 17 15
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 16 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 27 23
+f 22 28 29
+f 22 29 27
+f 23 27 24
+f 24 27 29
+f 24 29 30
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 31 39 32
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 37
+f 40 44 41
+f 41 44 45
+f 41 45 46
+f 42 46 43
+f 43 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15449487 -0.12844782 0.02916127
+v -0.15552851 -0.14132078 0.16111346
+v -0.15555982 -0.11230870 0.16114245
+v -0.15449487 -0.03008558 0.02916163
+v -0.15446356 -0.14132030 0.02916122
+v -0.15552851 -0.14132078 0.16114234
+v -0.15552851 -0.03008606 0.16114275
+v -0.15499604 -0.14132081 0.16834866
+v -0.15499604 -0.13404600 0.16839202
+v -0.15499604 -0.03008609 0.16839240
+v 0.09125666 -0.03008558 0.02916163
+v 0.09138195 -0.14132030 0.02916122
+v -0.15302275 -0.14132083 0.17361982
+v -0.15430695 -0.03008610 0.17024092
+v 0.14917085 -0.03008561 0.03704671
+v 0.14917085 -0.04710733 0.03703221
+v 0.14917085 -0.14128766 0.03701741
+v 0.14917085 -0.14132033 0.03701741
+v -0.15299144 -0.14132083 0.17364871
+v -0.15299144 -0.03008611 0.17364912
+v 0.15484011 -0.03008562 0.03968951
+v 0.15484011 -0.04710734 0.03967501
+v 0.15487142 -0.14128767 0.03967466
+v 0.14920216 -0.14132033 0.03703186
+v -0.14797993 -0.14132084 0.17597379
+v -0.15123740 -0.03008611 0.17447228
+v 0.15656280 -0.03008563 0.04332877
+v 0.15487142 -0.14132034 0.03967466
+v 0.15750247 -0.04710736 0.04530720
+v -0.14794861 -0.14132084 0.17598824
+v -0.14794861 -0.03008612 0.17598865
+v 0.15747114 -0.03008564 0.04530726
+v 0.15750247 -0.14132036 0.04530685
+v 0.15806625 -0.03008566 0.05254246
+v -0.14071325 -0.14132084 0.17668144
+v -0.14071325 -0.03008612 0.17669628
+v 0.15806625 -0.14132038 0.05254205
+v 0.16439327 -0.03008606 0.16114275
+v 0.16442460 -0.14132078 0.16114234
+v 0.14917085 -0.14132084 0.17668144
+v 0.14917085 -0.03008612 0.17668185
+v 0.16423666 -0.03008608 0.16585070
+v 0.16414270 -0.03008609 0.16839240
+v 0.16414270 -0.14132081 0.16842087
+v 0.15640619 -0.14132084 0.17617597
+v 0.15170791 -0.03008612 0.17650855
+v 0.16173091 -0.03986571 0.17383682
+v 0.16173091 -0.03008611 0.17382242
+v 0.16173091 -0.14132083 0.17383645
+v 0.15640619 -0.03008612 0.17617638
+v 0.16169960 -0.14132083 0.17385089
+v 0.15828551 -0.03008611 0.17535322
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 12
+f 2 12 18
+f 2 18 24
+f 2 24 28
+f 2 28 33
+f 2 33 37
+f 2 37 39
+f 2 39 44
+f 2 44 49
+f 2 49 51
+f 2 51 45
+f 2 45 40
+f 2 40 35
+f 2 35 30
+f 2 30 25
+f 2 25 19
+f 2 19 13
+f 2 13 8
+f 2 8 6
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 10
+f 4 10 14
+f 4 14 20
+f 4 20 26
+f 4 26 31
+f 4 31 36
+f 4 36 41
+f 4 41 46
+f 4 46 50
+f 4 50 52
+f 4 52 48
+f 4 48 43
+f 4 43 42
+f 4 42 38
+f 4 38 34
+f 4 34 32
+f 4 32 27
+f 4 27 21
+f 4 21 15
+f 4 15 11
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 27 22
+f 22 27 23
+f 23 28 24
+f 23 27 29
+f 23 29 33
+f 23 33 28
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 27 32 29
+f 29 32 34
+f 29 34 37
+f 29 37 33
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 34 38 39
+f 34 39 37
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 38 42 39
+f 39 42 43
+f 39 43 44
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 43 47 44
+f 43 48 47
+f 44 47 49
+f 45 50 46
+f 45 51 52
+f 45 52 50
+f 47 48 52
+f 47 52 51
+f 47 51 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09301624 0.14136926 -0.11975815
+v 0.09259581 0.14136927 -0.12206053
+v 0.09160656 0.14136871 0.03064488
+v 0.09811086 0.14135249 -0.12206053
+v -0.15367715 0.14136927 -0.12206053
+v 0.09145817 -0.03007469 0.03064425
+v -0.14927503 0.14136871 0.03064488
+v 0.09714634 -0.03007413 -0.12206116
+v -0.15449329 0.14135249 -0.12206053
+v -0.15449329 0.14136927 -0.12123825
+v -0.15449329 -0.03007469 0.03064425
+v -0.15449329 0.14136873 0.02366295
+v -0.15449329 0.14135193 0.03064488
+v -0.15449329 -0.03007413 -0.12206116
+v -0.15451802 0.09778677 -0.11400232
+v -0.15451802 0.11228626 -0.10676618
+v -0.15451802 0.11951922 -0.09951511
+v -0.15451802 0.14136889 -0.01978349
+v -0.15451802 0.12661746 0.03064483
+v -0.15451802 -0.03007462 0.01162709
+v -0.15451802 0.14136879 0.00919077
+v -0.15451802 0.13401827 0.03064485
+v -0.15451802 -0.03007416 -0.11400279
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 21
+f 1 21 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 14
+f 2 14 9
+f 2 9 5
+f 3 6 4
+f 3 7 13
+f 3 13 22
+f 3 22 19
+f 3 19 11
+f 3 11 6
+f 4 6 8
+f 5 9 10
+f 6 11 20
+f 6 20 23
+f 6 23 14
+f 6 14 8
+f 7 12 13
+f 9 14 23
+f 9 23 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 20
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 15 23 20
+f 15 20 19
+f 15 19 22
+f 15 22 21
+f 15 21 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08853067 -0.19467136 0.17667951
+v 0.00422359 -0.19925134 0.17671506
+v 0.08853067 -0.19925134 0.17667950
+v 0.08853067 -0.14133174 0.17664414
+v 0.08393674 -0.19200614 0.17667952
+v 0.00422359 -0.17027751 0.17667960
+v -0.01750399 -0.17027751 0.17667960
+v -0.08528994 -0.14133174 0.17664414
+v -0.08528994 -0.19200614 0.17667952
+v -0.08528994 -0.19925134 0.17667950
+v -0.08528994 -0.20179734 0.17650167
+v -0.08528994 -0.20649656 0.17614602
+v -0.08273776 -0.20649656 0.17614602
+v 0.08853067 -0.20649656 0.17611045
+v 0.08853067 -0.14133043 -0.17963076
+v -0.08528994 -0.14133043 -0.17973745
+v -0.08528994 -0.21151139 0.17376324
+v -0.05374497 -0.21151139 0.17376324
+v 0.08393674 -0.21149736 0.17376324
+v 0.08853067 -0.21149035 0.17376324
+v 0.08853067 -0.18475959 -0.18617460
+v 0.06949139 -0.14133043 -0.17970190
+v -0.07548956 -0.14133043 -0.17977302
+v -0.08528994 -0.18475960 -0.18329397
+v -0.08528994 -0.21293516 0.16839316
+v -0.08273776 -0.21293516 0.16839316
+v 0.08393674 -0.21290009 0.16839316
+v 0.08853067 -0.21289309 0.16839316
+v 0.08853067 -0.19200480 -0.18660139
+v -0.08528994 -0.19200481 -0.18382744
+v -0.06099317 -0.14133043 -0.17980858
+v 0.01150582 -0.14133043 -0.17980858
+v 0.05499500 -0.14133043 -0.17973745
+v -0.08528994 -0.21297721 0.16113821
+v -0.07548956 -0.21297721 0.16113821
+v 0.07668855 -0.21295617 0.16113821
+v 0.08853067 -0.21294915 0.16113821
+v 0.08853067 -0.21291412 0.16572589
+v 0.08853067 -0.19862579 -0.18525000
+v -0.08528994 -0.19927108 -0.18354296
+v -0.08528994 -0.21179074 -0.15018446
+v -0.08273776 -0.21179074 -0.15018446
+v 0.00422359 -0.21176970 -0.15018446
+v 0.02596818 -0.21176269 -0.15018446
+v 0.08393674 -0.21174166 -0.15018446
+v 0.08853067 -0.21173463 -0.15018446
+v 0.08853067 -0.20095437 -0.18368522
+v -0.08528994 -0.20304448 -0.18069790
+v -0.08528994 -0.21150318 -0.15238940
+v 0.08853067 -0.21094206 -0.15637250
+v 0.08853067 -0.20213970 -0.18272500
+v -0.08528994 -0.20529590 -0.17874191
+v -0.07548956 -0.21096310 -0.15644362
+v -0.00300759 -0.21095609 -0.15640807
+v -0.08528994 -0.21096310 -0.15644362
+v 0.04771277 -0.20788401 -0.17191374
+v 0.06220917 -0.20787699 -0.17191374
+v 0.07668855 -0.20786998 -0.17191374
+v 0.08853067 -0.20765255 -0.17191374
+v 0.08853067 -0.20535902 -0.17916867
+v -0.08528994 -0.20685298 -0.17475881
+v -0.08528994 -0.20768060 -0.17191374
+v -0.07548956 -0.20787699 -0.17191374
+v 0.00422359 -0.20788401 -0.17191374
+f 1 2 3
+f 1 3 14
+f 1 14 20
+f 1 20 28
+f 1 28 38
+f 1 38 37
+f 1 37 46
+f 1 46 50
+f 1 50 59
+f 1 59 60
+f 1 60 51
+f 1 51 47
+f 1 47 39
+f 1 39 29
+f 1 29 21
+f 1 21 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 4
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 15 22
+f 4 22 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 23
+f 4 23 16
+f 4 16 8
+f 8 16 24
+f 8 24 30
+f 8 30 40
+f 8 40 48
+f 8 48 52
+f 8 52 61
+f 8 61 62
+f 8 62 55
+f 8 55 49
+f 8 49 41
+f 8 41 34
+f 8 34 25
+f 8 25 17
+f 8 17 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 15 21 22
+f 16 23 21
+f 16 21 24
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 19
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 19 26 27
+f 21 29 30
+f 21 30 24
+f 21 23 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 43 50 44
+f 44 50 45
+f 45 50 46
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 49 53 54
+f 49 54 50
+f 49 55 53
+f 50 54 56
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 51 60 52
+f 52 60 61
+f 53 55 64
+f 53 64 56
+f 53 56 54
+f 55 62 63
+f 55 63 64
+f 56 64 60
+f 56 60 57
+f 57 60 58
+f 58 60 59
+f 60 64 63
+f 60 63 61
+f 61 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08839561 0.19922600 0.17666426
+v 0.08839561 0.16744800 0.17666415
+v 0.08839561 0.20366259 0.17634441
+v -0.08533731 0.20387986 0.17634441
+v -0.08533731 0.19922600 0.17666426
+v 0.08404208 0.14136817 0.17666405
+v 0.08839561 0.14136817 0.17662852
+v 0.08839561 0.20646611 0.17613117
+v -0.08533731 0.20646611 0.17613117
+v -0.08533731 0.14136817 0.17666405
+v 0.08839561 0.14136948 -0.17957210
+v 0.08839561 0.21149846 0.17378542
+v 0.06945097 0.21150547 0.17378542
+v -0.08533731 0.20970420 0.17463842
+v -0.08533731 0.14136948 -0.17964319
+v 0.06934893 0.14136948 -0.17964319
+v 0.08839561 0.18473308 -0.18600502
+v 0.08839561 0.21236756 0.17048003
+v 0.08394005 0.21292127 0.16838306
+v 0.06945097 0.21292827 0.16838306
+v 0.03321126 0.21293528 0.16838306
+v -0.06100177 0.21294229 0.16838306
+v -0.04649568 0.21151247 0.17378542
+v -0.08533731 0.21151247 0.17378542
+v -0.08533731 0.18473307 -0.18341046
+v -0.08283743 0.14136948 -0.17967873
+v 0.05496189 0.14136948 -0.17967873
+v 0.01146063 0.14136948 -0.17974982
+v -0.06834835 0.14136948 -0.17974982
+v 0.08839561 0.18691983 -0.18618272
+v 0.08839561 0.21291426 0.16838306
+v 0.08839561 0.21294933 0.16113251
+v 0.07669551 0.21295634 0.16113251
+v 0.06220643 0.21296335 0.16113251
+v -0.08533731 0.21297036 0.16113251
+v -0.08533731 0.21294229 0.16838306
+v -0.08533731 0.19198020 -0.18380139
+v 0.08839561 0.19198020 -0.18636041
+v 0.08839561 0.21160478 -0.15021427
+v -0.03925115 0.21168188 -0.15021427
+v -0.05374023 0.21168888 -0.15021427
+v -0.08533731 0.21170290 -0.15021427
+v -0.08533731 0.19629063 -0.18323272
+v 0.08839561 0.19929041 -0.18518752
+v 0.08839561 0.21114923 -0.15387507
+v 0.08839561 0.21085486 -0.15618531
+v 0.02596672 0.21087588 -0.15622085
+v -0.08533731 0.21119128 -0.15412386
+v -0.08533731 0.19690740 -0.18312609
+v -0.08533731 0.20047488 -0.18188210
+v -0.08533731 0.20521284 -0.17864779
+v 0.08839561 0.20527592 -0.17907429
+v 0.08839561 0.20756076 -0.17193036
+v 0.07669551 0.20775701 -0.17193036
+v -0.02476207 0.21088990 -0.15625639
+v -0.08273539 0.21089691 -0.15629193
+v -0.08533731 0.21089691 -0.15629193
+v -0.08533731 0.20756777 -0.17193036
+v -0.07549084 0.20777103 -0.17193036
+v 0.08839561 0.20613099 -0.17687068
+v -0.05374023 0.20777103 -0.17193036
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 17
+f 1 17 30
+f 1 30 38
+f 1 38 44
+f 1 44 52
+f 1 52 60
+f 1 60 53
+f 1 53 46
+f 1 46 45
+f 1 45 39
+f 1 39 32
+f 1 32 31
+f 1 31 18
+f 1 18 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 14
+f 4 14 24
+f 4 24 36
+f 4 36 35
+f 4 35 42
+f 4 42 48
+f 4 48 57
+f 4 57 58
+f 4 58 51
+f 4 51 50
+f 4 50 49
+f 4 49 43
+f 4 43 37
+f 4 37 25
+f 4 25 15
+f 4 15 10
+f 4 10 5
+f 6 10 15
+f 6 15 26
+f 6 26 29
+f 6 29 28
+f 6 28 27
+f 6 27 16
+f 6 16 11
+f 6 11 7
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 11 16 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 15 25 17
+f 15 17 26
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 26
+f 17 25 30
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 24
+f 22 24 23
+f 25 37 30
+f 30 37 38
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 43 49 44
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 47 55 48
+f 47 54 55
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 53 60 54
+f 54 60 61
+f 54 61 56
+f 54 56 55
+f 56 61 59
+f 56 59 57
+f 57 59 58
+f 59 61 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14951390 -0.18476408 -0.20235213
+v -0.14950271 -0.18621231 -0.20235213
+v -0.14920031 -0.17896735 -0.20235211
+v -0.14949524 -0.18476406 -0.20814884
+v -0.14946164 -0.19200134 -0.22263010
+v -0.14943924 -0.19200142 -0.20235216
+v -0.14889045 -0.17752294 -0.20235210
+v -0.14877473 -0.18476398 -0.22986892
+v -0.14913311 -0.18476400 -0.22263007
+v -0.14933471 -0.18476402 -0.21690019
+v -0.14938697 -0.18476403 -0.21538770
+v -0.14940937 -0.19200132 -0.22986895
+v -0.14779289 -0.19925007 -0.22986897
+v -0.14783395 -0.19925009 -0.22263012
+v -0.14911072 -0.19344964 -0.20235216
+v -0.14690811 -0.17190915 -0.20235208
+v -0.14646759 -0.18476395 -0.23558826
+v -0.14623241 -0.17925691 -0.22986890
+v -0.14550068 -0.18002292 -0.23470536
+v -0.14685211 -0.19200129 -0.23587319
+v -0.14604574 -0.19925005 -0.23522601
+v -0.14494071 -0.20342706 -0.23420949
+v -0.14526923 -0.20372816 -0.22986899
+v -0.14526923 -0.20371301 -0.20235220
+v -0.14781529 -0.19925012 -0.21538775
+v -0.14529909 -0.20374724 -0.22263014
+v -0.14529163 -0.20373963 -0.21689674
+v -0.14779289 -0.19925015 -0.20814889
+v -0.14777422 -0.19925017 -0.20235218
+v -0.14633693 -0.17088776 -0.20235208
+v -0.14072216 -0.18476395 -0.23796251
+v -0.14086030 -0.16825809 -0.20235207
+v -0.14072216 -0.16819330 -0.20235207
+v -0.14072216 -0.17670345 -0.22986889
+v -0.14072216 -0.17909680 -0.23557768
+v -0.14072216 -0.19200128 -0.23827207
+v -0.14072216 -0.19925004 -0.23749826
+v -0.14072216 -0.20423121 -0.23510293
+v -0.14072216 -0.20560704 -0.22986900
+v -0.14527670 -0.20372442 -0.20814891
+v -0.14072216 -0.20560325 -0.22263015
+v -0.14072216 -0.20558802 -0.21690027
+v -0.14163307 -0.20518030 -0.20235220
+v -0.13347971 -0.18476394 -0.23822632
+v -0.13347971 -0.17877668 -0.23582742
+v -0.13347598 -0.16765594 -0.20235207
+v -0.13347971 -0.17607080 -0.22986889
+v -0.13347971 -0.19200128 -0.23828615
+v -0.13347971 -0.19925004 -0.23799422
+v -0.13347971 -0.20472664 -0.23559887
+v -0.13347971 -0.20658650 -0.22986900
+v -0.13347971 -0.20658652 -0.22263015
+v -0.13347971 -0.20657511 -0.21690027
+v -0.13347598 -0.20654467 -0.20235221
+v -0.13492075 -0.20634650 -0.20235221
+v -0.14072216 -0.20554616 -0.20235221
+v -0.12774550 -0.17959226 -0.23503952
+v -0.12569222 -0.18476014 -0.23560232
+v -0.12623728 -0.19200129 -0.23643598
+v -0.12623355 -0.16903937 -0.20235207
+v -0.12588635 -0.19900994 -0.23549334
+v -0.12806656 -0.20407876 -0.23486725
+v -0.12623728 -0.20631218 -0.20814892
+v -0.12623728 -0.20651800 -0.20235221
+v -0.12768203 -0.20656754 -0.20235221
+v -0.12689432 -0.20470762 -0.22986899
+v -0.11919642 -0.20523746 -0.20235220
+v -0.12291098 -0.18234010 -0.23224318
+v -0.12578929 -0.16926423 -0.20235207
+v -0.12144755 -0.17161950 -0.20235208
+v -0.12569222 -0.17895583 -0.22984429
+v -0.12239579 -0.18716878 -0.23385769
+v -0.12229126 -0.19200130 -0.23403710
+v -0.12239952 -0.19643745 -0.23385069
+v -0.12327309 -0.20122806 -0.22986898
+v -0.11386538 -0.20333952 -0.20235220
+v -0.11849457 -0.20502784 -0.20235220
+v -0.12240326 -0.18085376 -0.22741726
+v -0.11345846 -0.17993158 -0.20235211
+v -0.11175238 -0.18421147 -0.20235213
+v -0.11137532 -0.19200142 -0.20235216
+v -0.11165531 -0.18476408 -0.20235213
+v -0.11219289 -0.19985614 -0.20235218
+v -0.11219663 -0.19987901 -0.20235218
+v -0.11220410 -0.19990188 -0.20235218
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 29
+f 1 29 24
+f 1 24 43
+f 1 43 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 65
+f 1 65 64
+f 1 64 67
+f 1 67 77
+f 1 77 76
+f 1 76 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 81
+f 1 81 82
+f 1 82 80
+f 1 80 79
+f 1 79 70
+f 1 70 69
+f 1 69 60
+f 1 60 46
+f 1 46 33
+f 1 33 32
+f 1 32 30
+f 1 30 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 7 16 8
+f 8 17 12
+f 8 12 9
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 17
+f 9 12 10
+f 10 12 11
+f 12 17 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 23 26
+f 14 26 27
+f 14 27 24
+f 15 28 29
+f 15 25 28
+f 16 30 18
+f 17 31 20
+f 17 19 31
+f 18 30 19
+f 19 30 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 31
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 20 31 36
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 26
+f 24 29 28
+f 24 28 25
+f 24 27 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 26 39 41
+f 26 41 27
+f 27 41 40
+f 31 44 36
+f 31 35 45
+f 31 45 44
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 35
+f 35 47 45
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 36 44 48
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 48
+f 44 45 57
+f 45 47 57
+f 46 60 47
+f 47 60 57
+f 48 59 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 49 59 61
+f 50 62 51
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 51 62 66
+f 51 66 67
+f 51 67 63
+f 52 65 53
+f 53 65 54
+f 57 68 58
+f 57 60 69
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 68
+f 58 68 72
+f 58 72 59
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 61
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 76
+f 62 76 66
+f 63 67 64
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 68 71 70
+f 68 70 78
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 72
+f 70 79 78
+f 72 81 73
+f 72 80 82
+f 72 82 81
+f 73 81 74
+f 74 83 84
+f 74 84 85
+f 74 85 76
+f 74 76 75
+f 74 81 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16447838 0.19922738 0.16114618
+v 0.16394961 0.20647095 0.16114621
+v 0.16417304 0.19922735 0.16838759
+v 0.16418793 0.19198379 0.16838757
+v 0.16416559 0.17315208 0.16838750
+v 0.16443370 0.17315211 0.16114609
+v 0.15697139 0.19198431 0.02757413
+v 0.16173773 0.21148182 0.16114623
+v 0.16158134 0.21136879 0.16838764
+v 0.16362938 0.20647092 0.16838762
+v 0.15623410 0.19922787 0.02757415
+v 0.15414137 0.20541939 0.02757417
+v 0.16149197 0.20647090 0.17354130
+v 0.16174518 0.19922733 0.17380406
+v 0.16176007 0.19198377 0.17383324
+v 0.16175263 0.17315206 0.17383317
+v 0.15807361 0.17315251 0.05253943
+v 0.15750016 0.17315253 0.04529801
+v 0.15488612 0.18583955 0.02757410
+v 0.15642773 0.21290404 0.16114623
+v 0.15642773 0.21277933 0.16838764
+v 0.15105815 0.20904312 0.02757419
+v 0.14943461 0.20975617 0.02757419
+v 0.14743125 0.21063288 0.02757419
+v 0.16085894 0.21081549 0.17286972
+v 0.15642773 0.20647089 0.17561444
+v 0.15642773 0.19922732 0.17616921
+v 0.15642773 0.19198376 0.17618378
+v 0.15856514 0.17315206 0.17523474
+v 0.15644262 0.17315254 0.04297667
+v 0.14915161 0.18261716 0.02757409
+v 0.15485632 0.17315255 0.03961875
+v 0.15258486 0.17315256 0.03821718
+v 0.14918140 0.21293911 0.16114623
+v 0.14918140 0.21291571 0.16838764
+v 0.14193506 0.21117059 0.02757420
+v 0.14918140 0.21150126 0.17378952
+v 0.15642773 0.21134150 0.17354132
+v 0.14918140 0.20647089 0.17614003
+v 0.14918140 0.19922732 0.17672399
+v 0.15642773 0.17315205 0.17616912
+v 0.09264064 0.17315260 0.02757406
+v 0.14915905 0.17315257 0.03662583
+v 0.14193506 0.21294691 0.16114623
+v 0.12743495 0.21293129 0.16838764
+v 0.08839561 0.21115112 0.02757420
+v 0.10570340 0.21295859 0.16114623
+v 0.12743495 0.21295469 0.16114623
+v 0.12743495 0.21150905 0.17378952
+v 0.11294973 0.20647089 0.17614003
+v 0.14918140 0.17315205 0.17669469
+v 0.08839561 0.20366542 0.17634442
+v 0.08839561 0.19922732 0.17668019
+v 0.08839561 0.19642185 0.17668018
+v 0.08839561 0.17315205 0.17666550
+v 0.08839561 0.17315260 0.02757406
+v 0.11294973 0.21293129 0.16838764
+v 0.08839561 0.21295079 0.16114623
+v 0.11294973 0.21150905 0.17378952
+v 0.08839561 0.21150126 0.17378952
+v 0.08839561 0.20955301 0.17469467
+v 0.08839561 0.20647089 0.17612543
+v 0.08839561 0.21291959 0.16838764
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 10 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 29
+f 5 29 41
+f 5 41 51
+f 5 51 55
+f 5 55 56
+f 5 56 42
+f 5 42 43
+f 5 43 33
+f 5 33 32
+f 5 32 30
+f 5 30 18
+f 5 18 17
+f 5 17 6
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 31
+f 7 31 42
+f 7 42 56
+f 7 56 46
+f 7 46 36
+f 7 36 24
+f 7 24 23
+f 7 23 22
+f 7 22 12
+f 7 12 11
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 12 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 20
+f 9 25 10
+f 9 21 25
+f 10 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 18 30 19
+f 19 30 32
+f 19 32 33
+f 19 33 31
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 20 24 36
+f 20 36 34
+f 21 35 37
+f 21 37 38
+f 21 38 25
+f 25 38 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 26 38 39
+f 27 40 28
+f 28 41 29
+f 28 40 41
+f 31 33 43
+f 31 43 42
+f 34 44 35
+f 34 36 44
+f 35 44 45
+f 35 45 37
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 44
+f 37 45 49
+f 37 49 39
+f 37 39 38
+f 39 49 59
+f 39 59 50
+f 39 50 40
+f 40 51 41
+f 40 50 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 51
+f 44 48 45
+f 45 48 47
+f 45 47 57
+f 45 57 59
+f 45 59 49
+f 46 58 47
+f 46 56 55
+f 46 55 54
+f 46 54 53
+f 46 53 52
+f 46 52 62
+f 46 62 61
+f 46 61 60
+f 46 60 63
+f 46 63 58
+f 47 58 57
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 52
+f 57 58 63
+f 57 63 60
+f 57 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16444041 -0.19925339 0.16114386
+v 0.16443298 -0.17332502 0.16114395
+v 0.16431410 -0.17332503 0.16419778
+v 0.16415062 -0.17332505 0.16838377
+v 0.16413576 -0.19201102 0.16838370
+v 0.16411347 -0.19925342 0.16838368
+v 0.16389056 -0.20649581 0.16114383
+v 0.15700994 -0.19201049 0.02455564
+v 0.15807993 -0.17332462 0.05254669
+v 0.16174315 -0.17332507 0.17382109
+v 0.16173572 -0.18476475 0.17382105
+v 0.16172830 -0.19201104 0.17382102
+v 0.16352647 -0.20649584 0.16838365
+v 0.16170600 -0.19925344 0.17377630
+v 0.16142364 -0.20649586 0.17347833
+v 0.16151281 -0.21134093 0.16838363
+v 0.16169856 -0.21148443 0.16114381
+v 0.15417150 -0.20547509 0.02455560
+v 0.15627433 -0.19925289 0.02455562
+v 0.15691334 -0.19298027 0.02455564
+v 0.15518947 -0.18668050 0.02455566
+v 0.15751521 -0.17332460 0.04530687
+v 0.15775298 -0.17332461 0.04834580
+v 0.15643036 -0.17332508 0.17615987
+v 0.15643036 -0.19201105 0.17615980
+v 0.15643036 -0.19925345 0.17612999
+v 0.16079205 -0.21079009 0.17280797
+v 0.15643036 -0.20649586 0.17553409
+v 0.15643036 -0.21271803 0.16838363
+v 0.15643036 -0.21288868 0.16114381
+v 0.14744692 -0.21065378 0.02455558
+v 0.15107299 -0.20909824 0.02455558
+v 0.15148910 -0.20861333 0.02455558
+v 0.15490711 -0.18586200 0.02455567
+v 0.15486997 -0.17332458 0.03960142
+v 0.15337644 -0.17332508 0.17638332
+v 0.14917822 -0.19925345 0.17672586
+v 0.15643036 -0.21130603 0.17347831
+v 0.14917822 -0.20649587 0.17611507
+v 0.14917822 -0.21286931 0.16838363
+v 0.14917822 -0.21148448 0.17374647
+v 0.14917822 -0.21291972 0.16114381
+v 0.14193350 -0.21118910 0.02455557
+v 0.15413434 -0.18541201 0.02455567
+v 0.14914106 -0.18299529 0.02455568
+v 0.14905933 -0.17332456 0.03660717
+v 0.14917822 -0.17332508 0.17668126
+v 0.13162743 -0.17332508 0.17668126
+v 0.08853068 -0.17752234 0.17666635
+v 0.08853068 -0.19467603 0.17668118
+v 0.10570251 -0.19925345 0.17669606
+v 0.08853068 -0.20192232 0.17647261
+v 0.10570251 -0.20649587 0.17611507
+v 0.09120565 -0.21149611 0.17376136
+v 0.10570251 -0.21149223 0.17376136
+v 0.12019193 -0.21148835 0.17376136
+v 0.12743665 -0.21148448 0.17376136
+v 0.10570251 -0.21289259 0.16838363
+v 0.10570251 -0.21295075 0.16114381
+v 0.12743665 -0.21293911 0.16114381
+v 0.09845036 -0.21289647 0.16838363
+v 0.08853068 -0.21118134 0.02455557
+v 0.08853068 -0.21295075 0.16114381
+v 0.09260257 -0.17332452 0.02455571
+v 0.08853068 -0.17332508 0.17665146
+v 0.08853068 -0.19925345 0.17668117
+v 0.08853068 -0.20649587 0.17610017
+v 0.08853068 -0.21149611 0.17376136
+v 0.08853068 -0.21289647 0.16838363
+v 0.08853068 -0.17332452 0.02455571
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 23
+f 2 23 22
+f 2 22 35
+f 2 35 46
+f 2 46 64
+f 2 64 70
+f 2 70 65
+f 2 65 48
+f 2 48 47
+f 2 47 36
+f 2 36 24
+f 2 24 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 13 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 33
+f 8 33 32
+f 8 32 31
+f 8 31 43
+f 8 43 62
+f 8 62 70
+f 8 70 64
+f 8 64 45
+f 8 45 44
+f 8 44 34
+f 8 34 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 14
+f 13 15 27
+f 13 27 16
+f 14 26 15
+f 15 26 28
+f 15 28 27
+f 16 29 17
+f 16 27 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 37 28
+f 27 28 38
+f 27 38 29
+f 28 37 39
+f 28 39 38
+f 29 40 30
+f 29 38 41
+f 29 41 40
+f 30 40 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 39
+f 38 39 41
+f 39 53 68
+f 39 68 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 41
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 42
+f 40 41 58
+f 41 57 56
+f 41 56 61
+f 41 61 58
+f 42 60 43
+f 43 60 59
+f 43 59 63
+f 43 63 62
+f 45 64 46
+f 48 65 49
+f 49 65 70
+f 49 70 62
+f 49 62 63
+f 49 63 69
+f 49 69 68
+f 49 68 67
+f 49 67 52
+f 49 52 66
+f 49 66 50
+f 50 66 51
+f 51 66 52
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 61
+f 54 61 55
+f 55 61 56
+f 58 61 59
+f 59 61 69
+f 59 69 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15444508 0.14136854 0.07757681
+v -0.15444508 0.14464255 0.07757682
+v -0.08533731 0.14136854 0.07757681
+v -0.15555873 0.14136823 0.16115372
+v -0.15556560 0.14851216 0.16115375
+v -0.15443821 0.18473686 0.07757697
+v -0.08533731 0.21112521 0.07757707
+v -0.08533731 0.14136817 0.17667335
+v -0.15555184 0.14136823 0.16125078
+v -0.15501566 0.14136820 0.16839427
+v -0.15501566 0.15576121 0.16839432
+v -0.15555184 0.18473655 0.16115388
+v -0.15442445 0.19197893 0.07757700
+v -0.15552436 0.19922771 0.16115393
+v -0.14072389 0.21112521 0.07757707
+v -0.10448923 0.21298274 0.16115398
+v -0.08533731 0.21296872 0.16115398
+v -0.08533731 0.19663368 0.17669296
+v -0.09724367 0.19922765 0.17670268
+v -0.12612966 0.14136817 0.17669276
+v -0.15302897 0.14136818 0.17367425
+v -0.15302897 0.15576119 0.17367430
+v -0.15302210 0.17748741 0.17366467
+v -0.15500189 0.17748743 0.16839440
+v -0.15498816 0.18473652 0.16839443
+v -0.15370952 0.19922802 0.07757702
+v -0.15505690 0.20646978 0.16115396
+v -0.15496752 0.19197859 0.16839446
+v -0.15492629 0.19922768 0.16839448
+v -0.15447945 0.20646975 0.16839451
+v -0.14293743 0.21089386 0.07757706
+v -0.14796945 0.21284254 0.16115398
+v -0.14072389 0.21292666 0.16115398
+v -0.13347834 0.21294770 0.16115398
+v -0.11898722 0.21297573 0.16115398
+v -0.11174166 0.21298274 0.16115398
+v -0.08533731 0.21294066 0.16839453
+v -0.08533731 0.19922765 0.17669297
+v -0.08533731 0.20646972 0.17614948
+v -0.14072389 0.19922765 0.17672209
+v -0.14072389 0.14136817 0.17669276
+v -0.15296023 0.14136818 0.17371307
+v -0.15302210 0.16300328 0.17367433
+v -0.15301523 0.18473650 0.17366470
+v -0.15230028 0.20426873 0.07757704
+v -0.15282275 0.21121601 0.16839453
+v -0.15309771 0.21143338 0.16115398
+v -0.15299460 0.19197857 0.17364532
+v -0.15296710 0.19922766 0.17360651
+v -0.15274024 0.20646973 0.17334449
+v -0.15222467 0.21070423 0.17274274
+v -0.14556344 0.21060643 0.07757706
+v -0.14796945 0.21260413 0.16839453
+v -0.14072389 0.21287055 0.16839453
+v -0.13347834 0.21289858 0.16839453
+v -0.12622590 0.21291962 0.16839453
+v -0.11898722 0.21292663 0.16839453
+v -0.11174166 0.21293364 0.16839453
+v -0.10448923 0.21294066 0.16839453
+v -0.08533731 0.21151045 0.17380068
+v -0.08533731 0.20970868 0.17464508
+v -0.12622590 0.20646972 0.17614948
+v -0.13347834 0.20646972 0.17613977
+v -0.14072389 0.20646972 0.17613006
+v -0.14796945 0.20646973 0.17540213
+v -0.14796945 0.19922765 0.17597474
+v -0.14796945 0.18473649 0.17601351
+v -0.14787321 0.14136817 0.17603276
+v -0.14796945 0.14136817 0.17602306
+v -0.14919308 0.20789327 0.07757705
+v -0.14796945 0.21123703 0.17343186
+v -0.14072389 0.21147540 0.17376186
+v -0.12622590 0.21149642 0.17379098
+v -0.11898722 0.21150343 0.17380068
+v -0.09724367 0.21151045 0.17380068
+v -0.13347834 0.21148241 0.17378127
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 26
+f 1 26 45
+f 1 45 70
+f 1 70 52
+f 1 52 31
+f 1 31 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 41
+f 1 41 68
+f 1 68 69
+f 1 69 42
+f 1 42 21
+f 1 21 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 17
+f 3 17 37
+f 3 37 60
+f 3 60 61
+f 3 61 39
+f 3 39 38
+f 3 38 18
+f 3 18 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 15 36
+f 7 36 16
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 13 14 27
+f 13 27 26
+f 14 25 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 27
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 16 36 59
+f 16 59 37
+f 16 37 17
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 24
+f 24 44 25
+f 25 44 28
+f 26 27 45
+f 27 30 46
+f 27 46 47
+f 27 47 45
+f 28 44 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 46
+f 31 52 32
+f 32 47 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 32 52 47
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 37 59 75
+f 37 75 60
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 42 69 67
+f 42 67 43
+f 43 67 44
+f 44 67 66
+f 44 66 48
+f 45 47 70
+f 46 51 53
+f 46 53 47
+f 47 52 70
+f 48 66 49
+f 49 66 50
+f 50 66 65
+f 50 65 51
+f 51 65 71
+f 51 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 55
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 58
+f 58 74 59
+f 59 74 75
+f 60 75 61
+f 61 75 74
+f 61 74 62
+f 62 74 63
+f 63 74 64
+f 64 74 73
+f 64 73 76
+f 64 76 72
+f 64 72 71
+f 64 71 65
+f 67 69 68
+f 72 76 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15703164 -0.19200985 -0.12125019
+v 0.15632088 -0.19925247 -0.14296320
+v 0.15696458 -0.19200977 -0.14296318
+v 0.15675002 -0.17332388 -0.15019220
+v 0.15702493 -0.19201033 0.00907923
+v 0.15422214 -0.20576185 -0.15019232
+v 0.15629406 -0.19925245 -0.15019229
+v 0.15627394 -0.19925309 0.02454072
+v 0.15693106 -0.19200975 -0.15019227
+v 0.15202951 -0.19200946 -0.22986662
+v 0.15142603 -0.18476299 -0.22986659
+v 0.15615995 -0.17332385 -0.15744703
+v 0.15628065 -0.17332390 -0.14296311
+v 0.15490607 -0.18586199 0.02454077
+v 0.15518769 -0.18668177 0.02454076
+v 0.15701152 -0.19201039 0.02454074
+v 0.15701823 -0.19201039 0.02356314
+v 0.15421542 -0.20576187 -0.14296323
+v 0.15174789 -0.20938320 -0.15019233
+v 0.15416178 -0.20520903 -0.15744714
+v 0.15416849 -0.20547669 0.02454070
+v 0.15401427 -0.20457348 -0.16467622
+v 0.15372594 -0.20422750 -0.17193102
+v 0.15587163 -0.19925242 -0.15744712
+v 0.15691765 -0.19297682 0.02454074
+v 0.15038001 -0.19925216 -0.22986664
+v 0.14794601 -0.19925213 -0.23550069
+v 0.14875064 -0.19200943 -0.23588657
+v 0.14837514 -0.18476296 -0.23575791
+v 0.14716820 -0.17975401 -0.23493465
+v 0.14815387 -0.17888535 -0.22986657
+v 0.15179482 -0.17332372 -0.19364392
+v 0.15467809 -0.17332380 -0.17193091
+v 0.15531509 -0.17332393 -0.13642863
+v 0.15413497 -0.18541073 0.02454077
+v 0.15173448 -0.20938322 -0.14296324
+v 0.14812034 -0.21092499 -0.15019233
+v 0.14717490 -0.20420096 -0.22986666
+v 0.15148638 -0.20861293 0.02454068
+v 0.15155344 -0.20929316 -0.09230816
+v 0.14663177 -0.20375344 -0.23457457
+v 0.14193138 -0.19925213 -0.23779034
+v 0.14193138 -0.19200942 -0.23827912
+v 0.14193138 -0.18476296 -0.23815046
+v 0.14193138 -0.17888908 -0.23575789
+v 0.14193138 -0.17632445 -0.22986656
+v 0.14640380 -0.17332365 -0.21144651
+v 0.14764427 -0.17332367 -0.20812783
+v 0.15000452 -0.17332369 -0.20084729
+v 0.09260077 -0.17332452 0.02454081
+v 0.14913954 -0.18299650 0.02454078
+v 0.14795271 -0.21084245 -0.09953725
+v 0.14811363 -0.21090998 -0.14296324
+v 0.14744982 -0.21065488 0.02454068
+v 0.14193138 -0.21172975 -0.15019234
+v 0.14193138 -0.20609249 -0.22986667
+v 0.15107066 -0.20909804 0.02454068
+v 0.14193138 -0.20449049 -0.23539781
+v 0.13468300 -0.19925213 -0.23794470
+v 0.13468300 -0.20468979 -0.23557790
+v 0.13468300 -0.19200942 -0.23825339
+v 0.13468300 -0.18476296 -0.23815046
+v 0.13468300 -0.17884395 -0.23575789
+v 0.13468300 -0.17616651 -0.22986656
+v 0.14193138 -0.17332365 -0.21347890
+v 0.14557905 -0.17332365 -0.21226976
+v 0.08853068 -0.17332452 0.02454081
+v 0.14193138 -0.21118887 0.02454067
+v 0.12019293 -0.21173351 -0.15019234
+v 0.13468300 -0.20653999 -0.22986667
+v 0.12951995 -0.20402044 -0.23480610
+v 0.12814536 -0.19925213 -0.23568078
+v 0.12755530 -0.19200943 -0.23586084
+v 0.12795091 -0.18476296 -0.23578364
+v 0.12924503 -0.17969383 -0.23493465
+v 0.12948642 -0.17332365 -0.21190959
+v 0.13468300 -0.17332364 -0.21381333
+v 0.08853068 -0.17332377 -0.18083222
+v 0.08853068 -0.21118136 0.02454067
+v 0.08853068 -0.21118511 0.02356307
+v 0.08853068 -0.21173726 -0.15019234
+v 0.09120608 -0.21173726 -0.15019234
+v 0.08853068 -0.20765706 -0.17193103
+v 0.08853068 -0.21144393 -0.15248198
+v 0.08853068 -0.21094003 -0.15636665
+v 0.09383454 -0.20378744 -0.19117431
+v 0.12392775 -0.19200945 -0.23264505
+v 0.09312378 -0.19925229 -0.19199753
+v 0.09295615 -0.18476312 -0.19215183
+v 0.09361327 -0.17975040 -0.19138003
+v 0.08853068 -0.17867492 -0.18407376
+v 0.08853068 -0.20535937 -0.17916012
+v 0.08853068 -0.20214414 -0.18273606
+v 0.08853068 -0.20095582 -0.18368794
+v 0.08853068 -0.19862807 -0.18528295
+v 0.08853068 -0.19200961 -0.18659499
+v 0.08853068 -0.18476315 -0.18618333
+v 0.08853068 -0.18334169 -0.18577171
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 7 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 33
+f 4 33 32
+f 4 32 49
+f 4 49 48
+f 4 48 47
+f 4 47 66
+f 4 66 65
+f 4 65 77
+f 4 77 76
+f 4 76 78
+f 4 78 67
+f 4 67 50
+f 4 50 34
+f 4 34 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 8
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 6 8 21
+f 6 21 18
+f 7 20 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 9
+f 8 17 25
+f 8 25 16
+f 8 16 15
+f 8 15 14
+f 8 14 35
+f 8 35 51
+f 8 51 50
+f 8 50 67
+f 8 67 79
+f 8 79 68
+f 8 68 54
+f 8 54 57
+f 8 57 39
+f 8 39 21
+f 9 24 10
+f 10 24 23
+f 10 23 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 12
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 16 25 17
+f 18 21 19
+f 19 21 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 23
+f 19 23 20
+f 20 23 22
+f 21 39 40
+f 21 40 36
+f 23 38 26
+f 26 38 41
+f 26 41 27
+f 27 42 28
+f 27 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 36 40 54
+f 36 54 52
+f 37 53 52
+f 37 52 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 41
+f 39 57 40
+f 40 57 54
+f 41 56 58
+f 41 58 42
+f 42 59 43
+f 42 58 60
+f 42 60 59
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 43 59 61
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 54 68 55
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 55 68 69
+f 56 70 58
+f 58 70 60
+f 59 60 71
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 61
+f 60 70 71
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 64
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 64 75 78
+f 64 78 76
+f 67 78 91
+f 67 91 98
+f 67 98 97
+f 67 97 96
+f 67 96 95
+f 67 95 94
+f 67 94 93
+f 67 93 92
+f 67 92 83
+f 67 83 85
+f 67 85 84
+f 67 84 81
+f 67 81 80
+f 67 80 79
+f 68 79 80
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 69
+f 69 82 70
+f 70 83 71
+f 70 82 81
+f 70 81 84
+f 70 84 85
+f 70 85 83
+f 71 83 86
+f 71 86 72
+f 72 87 73
+f 72 86 88
+f 72 88 87
+f 73 87 74
+f 74 87 89
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 75 90 78
+f 78 90 91
+f 83 92 86
+f 86 92 93
+f 86 93 94
+f 86 94 95
+f 86 95 88
+f 87 96 89
+f 87 88 96
+f 88 95 96
+f 89 96 97
+f 89 97 98
+f 89 98 90
+f 90 98 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15702185 0.19198594 -0.04885733
+v 0.15701513 0.19198575 0.00183673
+v 0.15675315 0.17315325 -0.15019348
+v 0.15699498 0.19198621 -0.12122910
+v 0.15626277 0.19922890 -0.14295881
+v 0.15626277 0.19922887 -0.13572424
+v 0.15624261 0.19922842 -0.01265842
+v 0.15622917 0.19922827 0.02757414
+v 0.15700841 0.19198570 0.01633190
+v 0.15624933 0.17315321 -0.13882115
+v 0.15651803 0.17315326 -0.15310813
+v 0.15145302 0.18474021 -0.22985183
+v 0.15196354 0.19198660 -0.22985180
+v 0.15691437 0.19198631 -0.15019341
+v 0.15694795 0.19198629 -0.14295883
+v 0.15700169 0.19198567 0.02356648
+v 0.15697483 0.19198566 0.02757412
+v 0.15488567 0.18584223 0.02757409
+v 0.15622246 0.19922892 -0.15019339
+v 0.15416690 0.20561326 -0.15019336
+v 0.15417361 0.20561324 -0.14295878
+v 0.15414675 0.20542062 0.02757416
+v 0.15417361 0.20560568 -0.13572421
+v 0.15535590 0.17315320 -0.13634890
+v 0.14915562 0.18261617 0.02757408
+v 0.15616200 0.17315328 -0.15745408
+v 0.15160081 0.17315342 -0.19654161
+v 0.14822189 0.17875490 -0.22985185
+v 0.14722097 0.17966588 -0.23492646
+v 0.14838982 0.18474024 -0.23575919
+v 0.15468415 0.17315333 -0.17192323
+v 0.14870555 0.19198663 -0.23586325
+v 0.14783899 0.19922923 -0.23544686
+v 0.15021699 0.19922921 -0.22985178
+v 0.15366980 0.20408502 -0.17192312
+v 0.15579925 0.19922895 -0.15745399
+v 0.15397880 0.20446141 -0.16468855
+v 0.15411315 0.20507875 -0.15745397
+v 0.15157393 0.20923457 -0.15019335
+v 0.15119104 0.20909479 -0.01265838
+v 0.15105668 0.20904194 0.02757418
+v 0.15156050 0.20923455 -0.14295877
+v 0.09264109 0.17315260 0.02757405
+v 0.14946463 0.17315345 -0.20382821
+v 0.14744937 0.17315347 -0.20913704
+v 0.14655594 0.17315348 -0.21127098
+v 0.14193429 0.17878503 -0.23575921
+v 0.14193429 0.18474024 -0.23815337
+v 0.14193429 0.17611984 -0.22985186
+v 0.14193429 0.19198664 -0.23828346
+v 0.14193429 0.19922924 -0.23768489
+v 0.14651564 0.20363728 -0.23448396
+v 0.14703289 0.20405135 -0.22985176
+v 0.14794647 0.21084947 -0.15019335
+v 0.14756357 0.21067957 -0.01265838
+v 0.14743594 0.21063426 0.02757418
+v 0.14943776 0.20975716 0.02757418
+v 0.14793304 0.21083816 -0.14295877
+v 0.14780540 0.21078906 -0.09955134
+v 0.08839561 0.17315260 0.02757405
+v 0.14193429 0.17315348 -0.21363914
+v 0.13468608 0.17601444 -0.22985186
+v 0.13468608 0.17877375 -0.23575921
+v 0.13468608 0.18474024 -0.23815337
+v 0.13468608 0.19198664 -0.23825743
+v 0.13468608 0.19922924 -0.23789309
+v 0.13468608 0.20456332 -0.23549889
+v 0.14193429 0.20434874 -0.23529069
+v 0.14193429 0.20585823 -0.22985175
+v 0.14715380 0.21060481 -0.15529398
+v 0.14193429 0.21160611 -0.15019334
+v 0.14193429 0.21116879 0.02757419
+v 0.08839561 0.21114997 0.02757419
+v 0.08839561 0.17315336 -0.18056307
+v 0.13494806 0.17315349 -0.21395142
+v 0.12919786 0.17965083 -0.23492646
+v 0.13468608 0.17315349 -0.21395142
+v 0.13053464 0.17315348 -0.21270227
+v 0.12788794 0.18474024 -0.23575919
+v 0.12751176 0.19198663 -0.23586325
+v 0.12821038 0.19922924 -0.23565505
+v 0.12962106 0.20391961 -0.23477022
+v 0.13468608 0.20633254 -0.22985175
+v 0.13468608 0.21160987 -0.15019334
+v 0.08839561 0.21115374 0.02635108
+v 0.08839561 0.21160611 -0.15019334
+v 0.08839561 0.18017390 -0.18402421
+v 0.09360170 0.17966572 -0.19144094
+v 0.12389101 0.19198662 -0.23281849
+v 0.09295681 0.18474008 -0.19216959
+v 0.09316506 0.19922908 -0.19196134
+v 0.09387711 0.20369735 -0.19115459
+v 0.08839561 0.20613284 -0.17689362
+v 0.08839561 0.20755951 -0.17192311
+v 0.08839561 0.21085702 -0.15617879
+v 0.08839561 0.18474005 -0.18600199
+v 0.08839561 0.19198644 -0.18639230
+v 0.08839561 0.18692714 -0.18618413
+v 0.08839561 0.19929304 -0.18519521
+v 0.08839561 0.20527834 -0.17907963
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 24
+f 3 24 43
+f 3 43 60
+f 3 60 74
+f 3 74 78
+f 3 78 77
+f 3 77 75
+f 3 75 61
+f 3 61 46
+f 3 46 45
+f 3 45 44
+f 3 44 27
+f 3 27 31
+f 3 31 26
+f 3 26 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 3 9 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 10
+f 4 15 5
+f 5 15 14
+f 5 14 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 7
+f 7 21 8
+f 8 22 41
+f 8 41 57
+f 8 57 56
+f 8 56 72
+f 8 72 73
+f 8 73 60
+f 8 60 43
+f 8 43 25
+f 8 25 18
+f 8 18 17
+f 8 17 16
+f 8 16 9
+f 8 21 23
+f 8 23 22
+f 10 18 25
+f 10 25 24
+f 11 26 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 12 26 31
+f 12 31 27
+f 13 30 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 19
+f 19 36 35
+f 19 35 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 39 21
+f 20 38 39
+f 21 39 23
+f 22 40 41
+f 22 23 39
+f 22 39 42
+f 22 42 40
+f 24 25 43
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 29 46 49
+f 29 49 47
+f 30 48 32
+f 32 48 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 38 37
+f 35 53 39
+f 35 39 38
+f 39 54 42
+f 39 53 54
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 40 42 54
+f 40 54 58
+f 40 58 59
+f 40 59 55
+f 46 61 49
+f 47 49 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 64 50
+f 48 63 64
+f 49 61 62
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 50 64 65
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 52 69 53
+f 52 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 59
+f 54 59 58
+f 55 59 56
+f 56 59 71
+f 56 71 72
+f 60 73 85
+f 60 85 86
+f 60 86 95
+f 60 95 94
+f 60 94 93
+f 60 93 100
+f 60 100 99
+f 60 99 97
+f 60 97 98
+f 60 98 96
+f 60 96 87
+f 60 87 74
+f 61 75 62
+f 62 76 63
+f 62 75 77
+f 62 77 78
+f 62 78 74
+f 62 74 76
+f 63 76 64
+f 64 76 79
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 66 81 82
+f 66 82 67
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 68 83 69
+f 69 83 71
+f 69 71 70
+f 71 83 84
+f 71 84 72
+f 72 85 73
+f 72 84 86
+f 72 86 85
+f 74 87 88
+f 74 88 76
+f 76 88 79
+f 79 89 80
+f 79 88 90
+f 79 90 89
+f 80 89 81
+f 81 89 91
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 92 93
+f 82 93 94
+f 82 94 83
+f 83 94 95
+f 83 95 86
+f 83 86 84
+f 87 96 88
+f 88 96 90
+f 89 97 91
+f 89 90 97
+f 90 96 98
+f 90 98 97
+f 91 97 99
+f 91 99 92
+f 92 99 100
+f 92 100 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27239397 -0.19079202 -0.07056221
+v 0.26514882 -0.19004481 -0.06330590
+v 0.26514882 -0.19003989 -0.08503462
+v 0.27239397 -0.19078215 -0.11399955
+v 0.27963913 -0.19025322 -0.12849206
+v 0.27963913 -0.19025343 -0.07056221
+v 0.27239397 -0.19076815 0.03804118
+v 0.26514882 -0.19004026 0.01631246
+v 0.26514882 -0.19004491 -0.03436108
+v 0.26109510 -0.18884151 -0.05606969
+v 0.26109854 -0.18883650 -0.09952712
+v 0.26109167 -0.18884664 0.01631247
+v 0.26514882 -0.19003497 -0.09952713
+v 0.27239397 -0.19077240 -0.12849206
+v 0.27239397 -0.19076751 -0.13572826
+v 0.27963913 -0.19023864 -0.13572826
+v 0.28410509 -0.18904986 -0.13572825
+v 0.28411538 -0.18905475 -0.12849205
+v 0.28409133 -0.18904558 0.01631247
+v 0.27963913 -0.19022950 0.01631246
+v 0.27963913 -0.19022467 0.02356876
+v 0.27963913 -0.19018590 0.03804118
+v 0.27239397 -0.19003066 0.04527739
+v 0.26514882 -0.19000637 0.03804118
+v 0.26514882 -0.19003543 0.02356876
+v 0.25211167 -0.17095671 -0.01988860
+v 0.26110885 -0.18882672 -0.12123573
+v 0.26109854 -0.18883696 0.02356877
+v 0.26514882 -0.19002034 -0.12123574
+v 0.26514882 -0.19000088 -0.13572826
+v 0.27239397 -0.19075293 -0.14296446
+v 0.27963913 -0.19001540 -0.14296446
+v 0.28603574 -0.18476057 -0.13572824
+v 0.28382681 -0.18883148 -0.14296445
+v 0.28603919 -0.18476060 -0.12849204
+v 0.28604261 -0.18476073 -0.09227081
+v 0.28604261 -0.18476081 -0.07056219
+v 0.28603919 -0.18476089 -0.04885357
+v 0.28410851 -0.18905007 -0.07779841
+v 0.28602545 -0.18476113 0.01631248
+v 0.28601513 -0.18476116 0.02356878
+v 0.28408446 -0.18903589 0.02356877
+v 0.28403293 -0.18900198 0.03804119
+v 0.28376499 -0.18878851 0.04302613
+v 0.27958760 -0.18927858 0.04537789
+v 0.28406385 -0.18902136 0.03080498
+v 0.26511790 -0.18921066 0.04527739
+v 0.27713476 -0.18868178 0.04919700
+v 0.27239397 -0.18883705 0.04933771
+v 0.26751234 -0.18868663 0.04919700
+v 0.26126687 -0.18865750 0.04286532
+v 0.26112946 -0.18880790 0.03804119
+v 0.26111229 -0.18882242 0.03080498
+v 0.25211167 -0.16817171 0.01631254
+v 0.25211167 -0.17060212 -0.12123567
+v 0.26111572 -0.18881700 -0.12849205
+v 0.26112603 -0.18880726 -0.13572825
+v 0.26514882 -0.18997659 -0.14296446
+v 0.26514882 -0.18917112 -0.14813031
+v 0.27239397 -0.18956414 -0.14889414
+v 0.27963913 -0.18909349 -0.14796950
+v 0.28345924 -0.18854520 -0.14688407
+v 0.28711788 -0.17751636 -0.13572821
+v 0.28557540 -0.18476054 -0.14296444
+v 0.28678123 -0.17751633 -0.14296441
+v 0.28712819 -0.17751649 -0.09952708
+v 0.28713506 -0.17751660 -0.07056216
+v 0.28714538 -0.17751681 -0.01265241
+v 0.28713506 -0.17751700 0.03804123
+v 0.28599453 -0.18476118 0.03080499
+v 0.28597047 -0.18476121 0.03804120
+v 0.28440053 -0.18432456 0.04537791
+v 0.28196486 -0.18644979 0.04785027
+v 0.27958760 -0.18432457 0.04963922
+v 0.27239397 -0.18476126 0.05060405
+v 0.28336992 -0.18161708 0.04899601
+v 0.26511790 -0.18479522 0.04975984
+v 0.26123595 -0.18240312 0.04921713
+v 0.26268224 -0.18723100 0.04768946
+v 0.26083746 -0.18479521 0.04527741
+v 0.25211167 -0.16544486 0.02678495
+v 0.25211167 -0.16617266 0.02577992
+v 0.25211167 -0.16769622 0.02230251
+v 0.25211167 -0.16933083 -0.12849198
+v 0.26128061 -0.18864225 -0.14710518
+v 0.26114320 -0.18878782 -0.14296445
+v 0.26584277 -0.18406181 -0.15160769
+v 0.27239397 -0.18481389 -0.15251222
+v 0.27892801 -0.18405211 -0.15148709
+v 0.28419096 -0.18476053 -0.14792929
+v 0.28680525 -0.17027209 -0.14296439
+v 0.28683962 -0.14129517 -0.14296428
+v 0.28714880 -0.14853944 -0.13572811
+v 0.28719691 -0.14854003 0.02356891
+v 0.28485400 -0.17751631 -0.14887398
+v 0.28487802 -0.17027207 -0.14891416
+v 0.28719691 -0.14854005 0.03080512
+v 0.28718314 -0.14854008 0.03804133
+v 0.28537960 -0.17027279 0.04527746
+v 0.28536586 -0.17751703 0.04527744
+v 0.27963913 -0.17751704 0.05032268
+v 0.27239397 -0.17751705 0.05142820
+v 0.26514882 -0.17751705 0.05064429
+v 0.28343174 -0.17751704 0.04905635
+v 0.26107450 -0.17751704 0.04937796
+v 0.25211167 -0.15578428 0.03048349
+v 0.25211167 -0.16274708 0.02915683
+v 0.25211167 -0.16754038 -0.13307490
+v 0.26089929 -0.18476053 -0.14809009
+v 0.25211167 -0.16449324 -0.13484374
+v 0.26502171 -0.17751630 -0.15245189
+v 0.26871815 -0.18117964 -0.15383884
+v 0.27239397 -0.18118934 -0.15383884
+v 0.27603888 -0.18116508 -0.15383884
+v 0.27971814 -0.17751630 -0.15249208
+v 0.28682244 -0.14122239 -0.14302459
+v 0.28683962 -0.14122239 -0.14296428
+v 0.28715225 -0.14129520 -0.13572808
+v 0.28720377 -0.14129579 0.02356894
+v 0.27976967 -0.17027206 -0.15253227
+v 0.27979715 -0.14122236 -0.15251206
+v 0.28489521 -0.14122237 -0.14889396
+v 0.28489521 -0.14129515 -0.14889396
+v 0.28718314 -0.14122306 0.03804136
+v 0.28720377 -0.14122301 0.02356894
+v 0.28535897 -0.14122309 0.04521727
+v 0.28534181 -0.14122309 0.04527757
+v 0.28344893 -0.16302857 0.04905640
+v 0.28344550 -0.17027280 0.04905637
+v 0.27963913 -0.16302857 0.05032273
+v 0.27239397 -0.14122311 0.05144844
+v 0.26514882 -0.17027281 0.05066440
+v 0.26106076 -0.17027280 0.04939807
+v 0.25211167 -0.15420248 0.03006137
+v 0.26106076 -0.14122310 0.04939818
+v 0.26064165 -0.17751631 -0.14883379
+v 0.25211167 -0.16302789 -0.13536635
+v 0.25211167 -0.15771481 -0.13675327
+v 0.26498048 -0.17027206 -0.15247197
+v 0.26864600 -0.17751629 -0.15383882
+v 0.26860477 -0.17027205 -0.15385891
+v 0.27239397 -0.17027205 -0.15387901
+v 0.27239397 -0.17751629 -0.15385893
+v 0.27609727 -0.17751629 -0.15383882
+v 0.27614537 -0.17027205 -0.15385891
+v 0.28715225 -0.14122242 -0.13572808
+v 0.27976280 -0.14122236 -0.15253216
+v 0.27616599 -0.15578360 -0.15385885
+v 0.27617286 -0.14853937 -0.15385883
+v 0.27617629 -0.14129513 -0.15385880
+v 0.27617629 -0.14122235 -0.15385880
+v 0.28338366 -0.14122310 0.04901627
+v 0.27963913 -0.14122310 0.05028260
+v 0.26514882 -0.14122311 0.05066451
+v 0.26110197 -0.14122310 0.04941828
+v 0.25211167 -0.15035475 0.02893577
+v 0.26017100 -0.14122309 0.04527757
+v 0.25211167 -0.15578367 -0.13703467
+v 0.26064165 -0.17027207 -0.14885386
+v 0.26500454 -0.14122236 -0.15243165
+v 0.26862883 -0.14122235 -0.15385880
+v 0.26061759 -0.15578362 -0.14883371
+v 0.26061759 -0.14122237 -0.14881355
+v 0.27239397 -0.14122235 -0.15389899
+v 0.27239397 -0.14129513 -0.15389899
+v 0.25211167 -0.14859825 0.02356891
+v 0.25974157 -0.14122306 0.03804136
+v 0.25211167 -0.14122242 -0.13703462
+v 0.25211167 -0.14122247 -0.12191899
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 12
+f 2 12 10
+f 3 11 13
+f 3 13 4
+f 4 14 5
+f 4 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 31
+f 5 31 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 25 12
+f 8 12 9
+f 10 12 26
+f 10 26 11
+f 11 27 13
+f 11 26 27
+f 12 25 28
+f 12 28 26
+f 13 27 29
+f 13 29 15
+f 13 15 14
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 33 18
+f 17 32 34
+f 17 34 33
+f 18 33 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 38 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 21
+f 19 21 20
+f 19 39 38
+f 21 42 22
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 22 42 46
+f 22 46 43
+f 23 47 24
+f 23 45 48
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 47
+f 24 47 51
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 28
+f 24 28 25
+f 26 28 53
+f 26 53 52
+f 26 52 54
+f 26 54 83
+f 26 83 82
+f 26 82 81
+f 26 81 107
+f 26 107 106
+f 26 106 134
+f 26 134 156
+f 26 156 166
+f 26 166 169
+f 26 169 168
+f 26 168 158
+f 26 158 138
+f 26 138 137
+f 26 137 110
+f 26 110 108
+f 26 108 84
+f 26 84 55
+f 26 55 56
+f 26 56 27
+f 27 56 30
+f 27 30 29
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 61
+f 31 61 32
+f 32 61 62
+f 32 62 34
+f 33 63 35
+f 33 34 64
+f 33 64 65
+f 33 65 63
+f 34 62 64
+f 35 63 66
+f 35 66 67
+f 35 67 68
+f 35 68 36
+f 36 68 37
+f 37 68 38
+f 38 68 69
+f 38 69 40
+f 40 69 41
+f 41 70 42
+f 41 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 46
+f 43 71 44
+f 43 46 71
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 48
+f 44 48 45
+f 47 50 51
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 48 73 76
+f 48 76 74
+f 49 75 50
+f 50 75 77
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 51
+f 51 79 78
+f 51 78 80
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 52 83 54
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 57
+f 55 57 56
+f 57 86 58
+f 58 86 85
+f 58 85 59
+f 59 85 87
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 64
+f 63 65 91
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 66
+f 64 90 65
+f 65 90 95
+f 65 95 96
+f 65 96 91
+f 66 94 67
+f 67 94 68
+f 68 94 97
+f 68 97 69
+f 69 97 98
+f 69 98 99
+f 69 99 100
+f 69 100 72
+f 69 72 71
+f 69 71 70
+f 72 76 73
+f 72 100 76
+f 74 76 101
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 77
+f 76 100 104
+f 76 104 101
+f 77 103 78
+f 78 103 105
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 81
+f 78 81 80
+f 84 108 85
+f 85 109 87
+f 85 108 110
+f 85 110 109
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 87 109 111
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 90 115 95
+f 91 96 116
+f 91 116 92
+f 92 116 117
+f 92 117 146
+f 92 146 118
+f 92 118 93
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 97
+f 95 115 120
+f 95 120 96
+f 96 120 121
+f 96 121 122
+f 96 122 123
+f 96 123 116
+f 97 124 98
+f 97 119 125
+f 97 125 124
+f 98 124 99
+f 99 124 126
+f 99 126 127
+f 99 127 128
+f 99 128 129
+f 99 129 104
+f 99 104 100
+f 101 130 131
+f 101 131 102
+f 101 104 129
+f 101 129 128
+f 101 128 130
+f 102 131 132
+f 102 132 103
+f 103 132 133
+f 103 133 105
+f 105 133 106
+f 106 133 135
+f 106 135 134
+f 109 136 111
+f 109 110 137
+f 109 137 138
+f 109 138 136
+f 111 139 141
+f 111 141 140
+f 111 140 112
+f 111 136 139
+f 112 140 141
+f 112 141 142
+f 112 142 143
+f 112 143 113
+f 113 143 114
+f 114 144 120
+f 114 120 115
+f 114 143 142
+f 114 142 145
+f 114 145 144
+f 116 123 122
+f 116 122 121
+f 116 121 147
+f 116 147 151
+f 116 151 164
+f 116 164 161
+f 116 161 160
+f 116 160 163
+f 116 163 168
+f 116 168 169
+f 116 169 167
+f 116 167 157
+f 116 157 135
+f 116 135 155
+f 116 155 154
+f 116 154 131
+f 116 131 153
+f 116 153 152
+f 116 152 127
+f 116 127 126
+f 116 126 124
+f 116 124 125
+f 116 125 146
+f 116 146 117
+f 118 146 125
+f 118 125 119
+f 120 147 121
+f 120 144 145
+f 120 145 148
+f 120 148 149
+f 120 149 150
+f 120 150 151
+f 120 151 147
+f 127 152 128
+f 128 152 153
+f 128 153 130
+f 130 153 131
+f 131 154 132
+f 132 154 155
+f 132 155 133
+f 133 155 135
+f 134 135 156
+f 135 157 156
+f 136 138 158
+f 136 158 159
+f 136 159 139
+f 139 160 161
+f 139 161 141
+f 139 159 162
+f 139 162 163
+f 139 163 160
+f 141 161 164
+f 141 164 165
+f 141 165 142
+f 142 165 145
+f 145 165 148
+f 148 165 149
+f 149 165 150
+f 150 165 164
+f 150 164 151
+f 156 157 166
+f 157 167 166
+f 158 162 159
+f 158 168 162
+f 162 168 163
+f 166 167 169
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16443178 0.14136823 0.16115555
+v 0.16414987 0.14136820 0.16839641
+v 0.16443178 0.14125075 0.16115555
+v 0.15732148 0.11951833 0.14181348
+v 0.15729016 0.14136830 0.14181356
+v 0.16414987 -0.01810975 0.16839582
+v 0.16173800 0.14136818 0.17383388
+v 0.16173800 0.11228523 0.17383718
+v 0.16173800 0.02535524 0.17384028
+v 0.16424383 -0.03007519 0.16585465
+v 0.16440045 -0.03007517 0.16115492
+v 0.15732148 0.09778583 0.14181340
+v -0.15437279 0.14136830 0.14181356
+v 0.16173800 -0.00362703 0.17384018
+v 0.16258372 -0.03007521 0.17192740
+v 0.16411855 -0.03007520 0.16839578
+v 0.15641311 0.14136817 0.17617691
+v 0.15641311 0.08330296 0.17618354
+v 0.15829248 -0.03007522 0.17535656
+v 0.16201991 -0.03007515 0.15509923
+v 0.15729016 0.04470483 0.14181320
+v -0.15440410 0.11228535 0.14181345
+v -0.15556306 0.14136823 0.16115555
+v 0.16173800 -0.01810977 0.17383670
+v 0.16173800 -0.03007522 0.17383325
+v 0.14917752 0.14136817 0.17669265
+v 0.14917752 0.06155369 0.17669920
+v 0.15641311 0.00362273 0.17618324
+v 0.15641311 -0.03007523 0.17617628
+v 0.15716486 0.03747185 0.14181318
+v 0.15563003 -0.03007510 0.14181293
+v -0.15440410 -0.02297638 0.14181296
+v -0.15553172 -0.03007517 0.16115492
+v -0.15499925 -0.03007520 0.16839578
+v -0.15499925 0.14136820 0.16839641
+v -0.14062204 0.14136817 0.17669949
+v 0.14917752 0.05433749 0.17669917
+v -0.14071600 0.06155369 0.17670262
+v 0.14917752 -0.03007523 0.17669202
+v -0.15437279 -0.03007510 0.14181293
+v -0.15299457 -0.03007522 0.17365907
+v -0.15302591 0.11228523 0.17366983
+v -0.15302591 0.14125070 0.17368018
+v -0.15302591 0.14136818 0.17368018
+v -0.14071600 0.14136817 0.17669949
+v -0.14071600 -0.03007523 0.17669544
+v -0.14785763 0.14136817 0.17603347
+v -0.15124050 -0.03007522 0.17448219
+v -0.15296326 0.14136818 0.17371092
+v -0.14541444 -0.03007523 0.17624459
+v -0.14795159 0.14136817 0.17602321
+v -0.14795159 0.14125069 0.17602321
+v -0.14795159 -0.03007523 0.17599868
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 35
+f 1 35 44
+f 1 44 49
+f 1 49 51
+f 1 51 47
+f 1 47 45
+f 1 45 36
+f 1 36 26
+f 1 26 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 14
+f 2 14 6
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 12 21
+f 4 21 30
+f 4 30 31
+f 4 31 40
+f 4 40 32
+f 4 32 22
+f 4 22 13
+f 4 13 5
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 10
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 14
+f 10 16 15
+f 10 15 25
+f 10 25 19
+f 10 19 29
+f 10 29 39
+f 10 39 46
+f 10 46 50
+f 10 50 53
+f 10 53 48
+f 10 48 41
+f 10 41 34
+f 10 34 33
+f 10 33 40
+f 10 40 31
+f 10 31 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 13 22 23
+f 14 24 15
+f 14 19 24
+f 15 24 25
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 37
+f 18 37 28
+f 18 28 19
+f 19 25 24
+f 19 28 29
+f 20 30 21
+f 20 31 30
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 26 36 27
+f 27 36 38
+f 27 38 37
+f 28 37 39
+f 28 39 29
+f 32 40 33
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 36 45 38
+f 37 38 46
+f 37 46 39
+f 38 45 47
+f 38 47 46
+f 41 48 49
+f 41 49 43
+f 41 43 42
+f 43 49 44
+f 46 47 50
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 47 53 50
+f 48 53 52
+f 48 52 49
+f 49 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15808096 0.14136836 0.12494612
+v 0.15811157 0.03983816 0.12494575
+v 0.15808096 0.14136836 0.12484821
+v 0.15795856 0.14136833 0.13218133
+v 0.15805036 0.14136863 0.05244164
+v 0.15808096 0.13401795 0.11769999
+v 0.15795856 0.04708789 0.13218098
+v 0.15808096 -0.03007500 0.11516435
+v 0.15808096 -0.03007495 0.10068304
+v 0.15805036 -0.03007477 0.05253893
+v 0.15731592 0.14136830 0.14179928
+v 0.15749952 0.07605368 0.04530411
+v 0.15749952 0.12676843 0.04530430
+v 0.15746893 0.14136865 0.04530435
+v 0.15731592 0.04470483 0.14179892
+v 0.15789736 -0.03007501 0.11769939
+v 0.15746893 -0.03007475 0.04530372
+v -0.15439643 0.14136830 0.14179928
+v 0.15655087 -0.03007474 0.04333443
+v 0.15483715 -0.03007473 0.03967874
+v 0.15743833 0.14136865 0.04522819
+v 0.15483715 0.05433799 0.03967905
+v 0.15483715 0.14136867 0.03969025
+v 0.15716290 0.03747185 0.14179890
+v 0.15563281 -0.03007510 0.14179865
+v -0.15448824 0.14136865 0.04540226
+v -0.15451885 0.12661746 0.03067066
+v -0.15439643 -0.03007510 0.14179865
+v 0.14917577 -0.03007472 0.03704578
+v 0.14917577 -0.00362653 0.03703500
+v 0.14917577 0.05433800 0.03703521
+v 0.15477594 0.14136867 0.03965761
+v -0.15448824 0.14136871 0.03082303
+v -0.15448824 0.14135193 0.03067071
+v -0.15448824 -0.03007469 0.03067008
+v -0.15448824 -0.03007478 0.05508486
+v 0.09146033 -0.03007469 0.03067008
+v 0.09158274 0.14136871 0.03067071
+v 0.14917577 0.11951871 0.03704633
+v 0.14917577 0.14136868 0.03705729
+v -0.14928590 0.14136871 0.03067071
+f 1 2 3
+f 1 3 5
+f 1 5 14
+f 1 14 21
+f 1 21 23
+f 1 23 32
+f 1 32 40
+f 1 40 38
+f 1 38 41
+f 1 41 33
+f 1 33 26
+f 1 26 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 6 5
+f 4 11 15
+f 4 15 7
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 25
+f 8 25 28
+f 8 28 36
+f 8 36 35
+f 8 35 37
+f 8 37 29
+f 8 29 20
+f 8 20 19
+f 8 19 17
+f 8 17 10
+f 8 10 9
+f 10 17 12
+f 11 18 28
+f 11 28 25
+f 11 25 24
+f 11 24 15
+f 12 17 19
+f 12 19 20
+f 12 20 22
+f 12 22 13
+f 13 21 14
+f 13 22 23
+f 13 23 21
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 41
+f 27 41 38
+f 27 38 37
+f 27 37 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 39 32
+f 31 38 39
+f 32 39 40
+f 33 41 34
+f 38 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16468062 -0.14893444 -0.10194625
+v 0.16367497 -0.14893444 -0.10194625
+v 0.16468062 -0.17005143 -0.10194632
+v 0.16468062 -0.14133374 -0.12265954
+v 0.11733648 -0.14895323 -0.10194625
+v 0.14912786 -0.14133374 -0.12265954
+v 0.12014487 -0.14133374 -0.12267049
+v 0.16126513 -0.17023620 -0.10194633
+v 0.15642690 -0.17135419 -0.10677688
+v 0.16468062 -0.17082807 -0.10677688
+v 0.16468062 -0.14133369 -0.13668019
+v 0.11733648 -0.16971946 -0.10194632
+v 0.11733648 -0.14133374 -0.12268145
+v 0.15642690 -0.17023933 -0.10194633
+v 0.11733648 -0.17332392 -0.13404048
+v 0.13468735 -0.17332392 -0.13402953
+v 0.14193077 -0.17332392 -0.13402953
+v 0.14707023 -0.17332392 -0.13421574
+v 0.14917884 -0.17332392 -0.13438005
+v 0.15290946 -0.17332391 -0.13532206
+v 0.15531467 -0.17332391 -0.13645028
+v 0.16468062 -0.17069024 -0.11401723
+v 0.15628324 -0.17332388 -0.14297865
+v 0.15675594 -0.17332386 -0.15021900
+v 0.16468062 -0.14229513 -0.13668019
+v 0.15179723 -0.17332370 -0.19366111
+v 0.15000838 -0.17332367 -0.20085765
+v 0.15350265 -0.14133354 -0.17629947
+v 0.11733648 -0.14133353 -0.17946507
+v 0.11733648 -0.17332374 -0.18208312
+v 0.16468062 -0.17051798 -0.12026081
+v 0.15615811 -0.17332383 -0.15745935
+v 0.16468062 -0.14853972 -0.13666927
+v 0.16468062 -0.14954185 -0.13665831
+v 0.16468062 -0.15578332 -0.13649403
+v 0.16468062 -0.16302693 -0.13469767
+v 0.16468062 -0.16696033 -0.13260553
+v 0.16468062 -0.16874228 -0.12849792
+v 0.16468062 -0.16900535 -0.12750114
+v 0.16468062 -0.17045847 -0.12125758
+v 0.15468441 -0.17332378 -0.17194006
+v 0.14764952 -0.17332365 -0.20814182
+v 0.15349338 -0.14133354 -0.17632138
+v 0.14640752 -0.17332363 -0.21144981
+v 0.13468735 -0.14133353 -0.17973892
+v 0.13468735 -0.15114195 -0.19136077
+v 0.13468735 -0.17332362 -0.21382674
+v 0.12949228 -0.17332363 -0.21190986
+v 0.12757831 -0.17332364 -0.20971913
+v 0.12326377 -0.17332366 -0.20465856
+v 0.12191055 -0.17332367 -0.20238020
+v 0.12113198 -0.17332367 -0.20090146
+v 0.11994096 -0.17332368 -0.19788921
+v 0.11881019 -0.17332370 -0.19374873
+v 0.11733648 -0.14568972 -0.18026472
+v 0.11733648 -0.17327990 -0.18208312
+v 0.11844871 -0.17332371 -0.19130608
+v 0.14918348 -0.14133354 -0.17831495
+v 0.14557798 -0.17332363 -0.21227133
+v 0.14663460 -0.15150210 -0.19088976
+v 0.13474759 -0.14133353 -0.17973892
+v 0.14193077 -0.15115448 -0.19133886
+v 0.14173150 -0.17332363 -0.21348719
+v 0.14197249 -0.14133353 -0.17962939
+v 0.14193077 -0.17332363 -0.21347623
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 31
+f 1 31 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 25
+f 1 25 11
+f 1 11 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 28
+f 4 28 43
+f 4 43 58
+f 4 58 64
+f 4 64 61
+f 4 61 45
+f 4 45 29
+f 4 29 13
+f 4 13 7
+f 4 7 6
+f 5 7 13
+f 5 13 29
+f 5 29 55
+f 5 55 56
+f 5 56 30
+f 5 30 15
+f 5 15 12
+f 8 14 9
+f 9 14 12
+f 9 12 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 23
+f 10 23 24
+f 10 24 22
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 15 30 57
+f 15 57 54
+f 15 54 53
+f 15 53 52
+f 15 52 51
+f 15 51 50
+f 15 50 49
+f 15 49 48
+f 15 48 47
+f 15 47 63
+f 15 63 65
+f 15 65 59
+f 15 59 44
+f 15 44 42
+f 15 42 27
+f 15 27 26
+f 15 26 41
+f 15 41 32
+f 15 32 24
+f 15 24 23
+f 15 23 21
+f 15 21 20
+f 15 20 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 22 24 31
+f 24 32 31
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 27 42 28
+f 28 42 44
+f 28 44 43
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 30 56 57
+f 31 32 40
+f 32 41 40
+f 43 44 59
+f 43 59 60
+f 43 60 58
+f 45 61 46
+f 46 62 47
+f 46 61 62
+f 47 62 63
+f 54 57 55
+f 55 57 56
+f 58 60 62
+f 58 62 64
+f 59 65 60
+f 60 65 62
+f 61 64 62
+f 62 65 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15555370 -0.15578808 0.16115315
+v -0.15554681 -0.17027956 0.16115309
+v -0.15499661 -0.16303385 0.16839288
+v -0.15499661 -0.15578811 0.16839291
+v -0.15499661 -0.14133169 0.16835594
+v -0.15554681 -0.14133166 0.16115320
+v -0.15554681 -0.14133166 0.16111249
+v -0.15435695 -0.14854226 0.13891202
+v -0.15435695 -0.19200268 0.13891186
+v -0.15498971 -0.17027959 0.16839285
+v -0.15552618 -0.19200276 0.16115301
+v -0.15301577 -0.16303387 0.17365244
+v -0.15300891 -0.18475708 0.17365236
+v -0.15301577 -0.14133171 0.17365252
+v -0.15498971 -0.14133169 0.16839296
+v -0.15435008 -0.14133158 0.13891205
+v -0.15430882 -0.19252876 0.13891186
+v -0.15505850 -0.20649425 0.16115296
+v -0.15550555 -0.19924850 0.16115299
+v -0.15497595 -0.18475706 0.16839280
+v -0.15496221 -0.19200279 0.16839277
+v -0.14797435 -0.18475709 0.17599527
+v -0.15299514 -0.19200281 0.17364492
+v -0.14797435 -0.14133172 0.17598804
+v -0.08529681 -0.14133158 0.13891205
+v -0.15366230 -0.19924842 0.13891184
+v -0.15441885 -0.20649428 0.16839272
+v -0.15490718 -0.19924853 0.16839275
+v -0.15356600 -0.19961316 0.13891184
+v -0.15227985 -0.20424960 0.13891182
+v -0.15260313 -0.21101843 0.15526417
+v -0.15310520 -0.21146737 0.16115294
+v -0.15278195 -0.21121488 0.16839270
+v -0.14797435 -0.19200282 0.17598044
+v -0.14072513 -0.19924856 0.17671699
+v -0.15295388 -0.19924855 0.17359679
+v -0.14797435 -0.19924856 0.17594341
+v -0.14072513 -0.14133172 0.17668388
+v -0.08529681 -0.21095524 0.13891180
+v -0.08529681 -0.14133172 0.17666168
+v -0.15269253 -0.20649430 0.17328584
+v -0.15217669 -0.21068181 0.17268252
+v -0.14908168 -0.20787598 0.13891181
+v -0.14545706 -0.21057647 0.13891180
+v -0.14797435 -0.21287022 0.16115294
+v -0.14882031 -0.20807238 0.13891181
+v -0.14797435 -0.21258967 0.16839270
+v -0.14072513 -0.20649431 0.17611735
+v -0.13347590 -0.20649431 0.17613215
+v -0.11898436 -0.20649431 0.17615065
+v -0.13347590 -0.19924856 0.17672069
+v -0.14797435 -0.20649430 0.17533267
+v -0.08999435 -0.14133172 0.17666538
+v -0.10449280 -0.19924856 0.17671329
+v -0.08529681 -0.21233010 0.15391689
+v -0.08903146 -0.21096225 0.13891180
+v -0.08529681 -0.19924856 0.17670588
+v -0.14797435 -0.21122191 0.17337836
+v -0.14106901 -0.21099031 0.13891179
+v -0.14072513 -0.21294037 0.16115294
+v -0.14072513 -0.21287727 0.16839270
+v -0.14072513 -0.21101837 0.13891179
+v -0.14072513 -0.21148145 0.17374849
+v -0.13347590 -0.21148846 0.17376699
+v -0.11898436 -0.21150951 0.17378550
+v -0.10449280 -0.20649431 0.17615436
+v -0.11174201 -0.21151652 0.17378920
+v -0.10449280 -0.21151652 0.17379290
+v -0.08529681 -0.20179474 0.17650970
+v -0.08529681 -0.21298245 0.16115294
+v -0.13347590 -0.21295439 0.16115294
+v -0.13347590 -0.21289831 0.16839270
+v -0.11174201 -0.21298245 0.16115294
+v -0.12622669 -0.21150249 0.17377440
+v -0.11174201 -0.21293338 0.16839270
+v -0.08999435 -0.20649431 0.17614695
+v -0.08529681 -0.21151652 0.17378920
+v -0.10449280 -0.21294040 0.16839270
+v -0.08529681 -0.20649431 0.17614325
+v -0.08529681 -0.21293338 0.16839270
+v -0.08529681 -0.21201452 0.17189414
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 10
+f 3 12 14
+f 3 14 4
+f 3 10 13
+f 3 13 12
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 14
+f 5 14 24
+f 5 24 38
+f 5 38 53
+f 5 53 40
+f 5 40 25
+f 5 25 16
+f 5 16 7
+f 5 7 6
+f 7 16 8
+f 8 16 25
+f 8 25 39
+f 8 39 56
+f 8 56 62
+f 8 62 59
+f 8 59 44
+f 8 44 46
+f 8 46 43
+f 8 43 30
+f 8 30 29
+f 8 29 26
+f 8 26 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 11
+f 10 11 20
+f 10 20 13
+f 11 19 21
+f 11 21 20
+f 12 13 22
+f 12 22 14
+f 13 20 21
+f 13 21 23
+f 13 23 22
+f 14 22 24
+f 17 26 18
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 18 26 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 27
+f 19 28 21
+f 21 28 23
+f 22 23 34
+f 22 34 35
+f 22 35 24
+f 23 28 36
+f 23 36 37
+f 23 37 34
+f 24 35 38
+f 25 40 57
+f 25 57 69
+f 25 69 79
+f 25 79 77
+f 25 77 81
+f 25 81 80
+f 25 80 70
+f 25 70 55
+f 25 55 39
+f 27 41 28
+f 27 33 42
+f 27 42 41
+f 28 41 36
+f 30 43 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 31 43 46
+f 31 46 44
+f 32 45 47
+f 32 47 33
+f 33 47 42
+f 34 37 35
+f 35 37 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 38
+f 36 41 37
+f 37 41 52
+f 37 52 48
+f 38 51 54
+f 38 54 53
+f 39 55 56
+f 40 53 57
+f 41 42 52
+f 42 47 58
+f 42 58 52
+f 44 59 45
+f 45 60 61
+f 45 61 47
+f 45 59 62
+f 45 62 60
+f 47 61 63
+f 47 63 58
+f 48 52 58
+f 48 58 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 66 51
+f 50 65 67
+f 50 67 68
+f 50 68 66
+f 51 66 54
+f 53 54 57
+f 54 66 69
+f 54 69 57
+f 55 70 62
+f 55 62 56
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 60 62 71
+f 61 72 63
+f 62 70 73
+f 62 73 71
+f 63 72 74
+f 63 74 64
+f 64 74 65
+f 65 74 75
+f 65 75 67
+f 66 76 69
+f 66 68 77
+f 66 77 76
+f 67 75 78
+f 67 78 68
+f 68 78 77
+f 69 76 79
+f 70 80 78
+f 70 78 73
+f 71 73 75
+f 71 75 72
+f 72 75 74
+f 73 78 75
+f 76 77 79
+f 77 78 81
+f 78 80 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16443622 -0.17332500 0.16114201
+v 0.16442879 -0.15578441 0.16114208
+v 0.16442136 -0.14133478 0.16118364
+v 0.16416130 -0.14133481 0.16839126
+v 0.16416130 -0.14854084 0.16839123
+v 0.16415388 -0.16302804 0.16839118
+v 0.16414645 -0.17332503 0.16839114
+v 0.15808352 -0.17332460 0.05254348
+v 0.15809094 -0.16302761 0.05254352
+v 0.15808352 -0.14133438 0.05254360
+v 0.16442136 -0.14133478 0.16114213
+v 0.16175397 -0.14133483 0.17382810
+v 0.16174653 -0.16302806 0.17382802
+v 0.16313596 -0.17332504 0.17067377
+v 0.15751140 -0.17332458 0.04530819
+v 0.15751883 -0.17027119 0.04530820
+v 0.15751883 -0.15578399 0.04530826
+v 0.15751883 -0.14133436 0.04533598
+v 0.16172425 -0.14133483 0.17384193
+v 0.16173910 -0.17332505 0.17382798
+v 0.15642661 -0.17332506 0.17616596
+v 0.15487373 -0.17332456 0.03959466
+v 0.15751140 -0.14133436 0.04530831
+v 0.15642661 -0.14133484 0.17616608
+v 0.15638946 -0.14133484 0.17617992
+v 0.14918230 -0.17332506 0.17669166
+v 0.14906341 -0.17332454 0.03660647
+v 0.15487373 -0.14133434 0.03967778
+v 0.15488858 -0.14133434 0.03970545
+v 0.14918230 -0.14133484 0.17667794
+v 0.14913771 -0.14133484 0.17667794
+v 0.08853810 -0.17332506 0.17666399
+v 0.14918230 -0.14133433 0.03702162
+v 0.14921201 -0.14133433 0.03703545
+v 0.14193055 -0.17332454 0.03588709
+v 0.14242837 -0.16350670 0.03536143
+v 0.14242837 -0.15528914 0.03536146
+v 0.08853810 -0.14133484 0.17665028
+v 0.08853810 -0.17332454 0.03536139
+v 0.14196770 -0.14133432 0.03638524
+v 0.09580471 -0.17332454 0.03536139
+v 0.13468624 -0.16607155 0.03536142
+v 0.13468624 -0.15273994 0.03536147
+v 0.08853810 -0.14133432 0.03536151
+v 0.09368714 -0.14133432 0.03536151
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 20
+f 1 20 21
+f 1 21 26
+f 1 26 32
+f 1 32 39
+f 1 39 41
+f 1 41 35
+f 1 35 27
+f 1 27 22
+f 1 22 15
+f 1 15 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 11
+f 3 11 10
+f 3 10 18
+f 3 18 23
+f 3 23 29
+f 3 29 28
+f 3 28 34
+f 3 34 33
+f 3 33 40
+f 3 40 45
+f 3 45 44
+f 3 44 38
+f 3 38 31
+f 3 31 30
+f 3 30 25
+f 3 25 24
+f 3 24 19
+f 3 19 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 12 19 13
+f 13 20 14
+f 13 19 21
+f 13 21 20
+f 15 22 16
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 19 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 33
+f 31 38 32
+f 32 38 44
+f 32 44 39
+f 33 37 40
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 36 42 41
+f 36 41 39
+f 36 39 44
+f 36 44 45
+f 36 45 43
+f 36 43 37
+f 37 43 40
+f 40 43 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11733648 -0.17332374 -0.18209122
+v 0.09845029 -0.17332374 -0.18140076
+v 0.08853068 -0.14133353 -0.17962742
+v 0.11733648 -0.14568972 -0.18027083
+v 0.11733648 -0.17332392 -0.13404165
+v 0.09599436 -0.17332374 -0.18130661
+v 0.11733648 -0.14133353 -0.17947050
+v 0.08853068 -0.17332375 -0.18084370
+v 0.08853068 -0.14133382 -0.10194310
+v 0.11733648 -0.16971946 -0.10194320
+v 0.09297730 -0.17332404 -0.10194322
+v 0.11733648 -0.14133374 -0.12267253
+v 0.08853068 -0.17332404 -0.10194322
+v 0.09086819 -0.14133382 -0.10194310
+v 0.11733648 -0.14895323 -0.10194313
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 12
+f 1 12 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 13
+f 1 13 8
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 13
+f 3 13 9
+f 3 9 14
+f 3 14 12
+f 3 12 7
+f 5 10 11
+f 9 13 11
+f 9 11 10
+f 9 10 15
+f 9 15 14
+f 12 14 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16468062 -0.15578393 0.02979756
+v 0.16468062 -0.16241371 0.02857454
+v 0.16468062 -0.15087656 0.02839988
+v 0.14242301 -0.15528914 0.03536146
+v 0.14242301 -0.16350670 0.03536143
+v 0.16468062 -0.16553599 0.02541628
+v 0.16468062 -0.15065421 0.02774135
+v 0.09368884 -0.14133432 0.03536151
+v 0.13468576 -0.15273994 0.03536147
+v 0.14206521 -0.16362569 0.03536143
+v 0.16468062 -0.16603706 0.02490558
+v 0.16468062 -0.14926060 0.02356170
+v 0.08853068 -0.14133432 0.03536151
+v 0.16468062 -0.14893174 0.01631787
+v 0.16468062 -0.14891889 -0.07055433
+v 0.16468062 -0.14891889 -0.07156228
+v 0.16468062 -0.14893131 -0.10052416
+v 0.09087123 -0.14133382 -0.10193527
+v 0.13468576 -0.16607155 0.03536142
+v 0.16468062 -0.16681371 0.02129038
+v 0.09580577 -0.17332454 0.03536139
+v 0.08853068 -0.17332454 0.03536139
+v 0.08853068 -0.14133382 -0.10193527
+v 0.16468062 -0.14893444 -0.10193530
+v 0.16468062 -0.17087850 -0.01988792
+v 0.15642905 -0.17167079 -0.02711831
+v 0.09298071 -0.17332404 -0.10193539
+v 0.08853068 -0.17332404 -0.10193539
+v 0.16468062 -0.17005143 -0.10193537
+v 0.16126669 -0.17023620 -0.10193538
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 25
+f 1 25 29
+f 1 29 24
+f 1 24 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 8
+f 4 8 13
+f 4 13 22
+f 4 22 21
+f 4 21 19
+f 4 19 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 8
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 23
+f 8 23 13
+f 10 19 11
+f 11 19 21
+f 11 21 20
+f 13 23 28
+f 13 28 22
+f 17 24 18
+f 18 24 29
+f 18 29 30
+f 18 30 27
+f 18 27 28
+f 18 28 23
+f 20 21 25
+f 21 26 25
+f 21 22 28
+f 21 28 27
+f 21 27 26
+f 25 26 29
+f 26 27 30
+f 26 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08839562 0.14136896 -0.03686376
+v 0.08839562 0.17315284 -0.03686364
+v 0.09093447 0.14136896 -0.03686376
+v 0.08839562 0.14136870 0.03258922
+v 0.08839562 0.17315258 0.03258934
+v 0.09295808 0.17315284 -0.03686364
+v 0.09242791 0.14136870 0.03258922
+v 0.16467316 0.14884204 -0.03686373
+v 0.09339118 0.17315258 0.03258934
+v 0.09309996 0.17315277 -0.01986751
+v 0.15642935 0.17177454 -0.02711467
+v 0.15642935 0.17125190 -0.03435502
+v 0.15893834 0.17047722 -0.03686365
+v 0.16467316 0.14883890 -0.03435510
+v 0.16467316 0.14883889 -0.03334893
+v 0.16467316 0.14884495 0.01632735
+v 0.16467316 0.14916226 0.02356771
+v 0.16467316 0.14938937 0.02424075
+v 0.16467316 0.15081117 0.02842860
+v 0.13468484 0.15258764 0.03258926
+v 0.16467316 0.17007588 -0.03686366
+v 0.13468484 0.16585685 0.03258931
+v 0.16467316 0.16593466 0.02453994
+v 0.16467316 0.16604666 0.02403686
+v 0.16467316 0.16674046 0.02091637
+v 0.16467316 0.17082249 -0.01986752
+v 0.16467316 0.17081628 -0.02087369
+v 0.16467316 0.17066077 -0.03435502
+v 0.16467316 0.15575795 0.02980870
+v 0.14268969 0.15528504 0.03258927
+v 0.14241340 0.15519171 0.03258927
+v 0.14242087 0.16328078 0.03258930
+v 0.16467316 0.16231011 0.02856462
+v 0.16467316 0.15666642 0.02963875
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 8 7
+f 4 7 20
+f 4 20 31
+f 4 31 30
+f 4 30 32
+f 4 32 22
+f 4 22 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 8 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 8 21 28
+f 8 28 27
+f 8 27 26
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 33
+f 8 33 34
+f 8 34 29
+f 8 29 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 16
+f 8 16 15
+f 8 15 14
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 11
+f 9 11 10
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 21
+f 12 21 13
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 29 34 32
+f 29 32 30
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08839562 0.14136948 -0.17957523
+v 0.08839562 0.17315336 -0.18058161
+v 0.09120284 0.17315336 -0.18095020
+v 0.09844985 0.17315337 -0.18151724
+v 0.10569472 0.17315337 -0.18164482
+v 0.11025432 0.17315337 -0.18168736
+v 0.09844985 0.14136948 -0.17953270
+v 0.08839562 0.14136896 -0.03686377
+v 0.08839562 0.17315284 -0.03686365
+v 0.11025432 0.14136948 -0.17946182
+v 0.10569472 0.14136948 -0.17949016
+v 0.11025432 0.17315319 -0.13394203
+v 0.09093538 0.14136896 -0.03686377
+v 0.09295522 0.17315284 -0.03686365
+v 0.11025432 0.14136927 -0.12257287
+v 0.11025432 0.16951897 -0.03686367
+v 0.11025432 0.14881714 -0.03686374
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 11
+f 1 11 10
+f 1 10 15
+f 1 15 13
+f 1 13 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 14
+f 2 14 12
+f 2 12 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 6 12 16
+f 6 16 17
+f 6 17 15
+f 6 15 10
+f 8 13 17
+f 8 17 16
+f 8 16 14
+f 8 14 9
+f 12 14 16
+f 13 15 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16442888 0.17315211 0.16115268
+v 0.16416837 0.17315208 0.16838913
+v 0.16442888 0.14136823 0.16115256
+v 0.15807975 0.17315251 0.05254952
+v 0.16174929 0.17315206 0.17383410
+v 0.16174929 0.14136818 0.17383398
+v 0.16416093 0.15575744 0.16838906
+v 0.16416093 0.14136820 0.16829027
+v 0.15806487 0.14136863 0.05254940
+v 0.15807975 0.17024666 0.05254951
+v 0.15749918 0.17315253 0.04529897
+v 0.15642734 0.17315205 0.17617572
+v 0.15642734 0.14136817 0.17617560
+v 0.16415347 0.14136820 0.16838901
+v 0.15805742 0.14136863 0.05243656
+v 0.15749918 0.15575789 0.04529890
+v 0.15644222 0.17315254 0.04297146
+v 0.14917757 0.17315205 0.17669764
+v 0.14928177 0.14136817 0.17668342
+v 0.15749173 0.14136865 0.04529885
+v 0.15485680 0.14136867 0.03969871
+v 0.15485680 0.17315255 0.03961420
+v 0.12743570 0.17315205 0.17668354
+v 0.12743570 0.17024620 0.17668353
+v 0.08839562 0.14136817 0.17665521
+v 0.13468547 0.14136817 0.17668342
+v 0.15477492 0.14136867 0.03965640
+v 0.14269446 0.15528504 0.03258927
+v 0.15258660 0.17315256 0.03821769
+v 0.08839562 0.17315205 0.17665533
+v 0.08839562 0.14136870 0.03258922
+v 0.14917757 0.14136868 0.03706087
+v 0.14241906 0.15519171 0.03258927
+v 0.14242650 0.16328078 0.03258930
+v 0.14908081 0.14136868 0.03704676
+v 0.14916268 0.17315257 0.03662370
+v 0.08839562 0.17315258 0.03258934
+v 0.09242988 0.14136870 0.03258922
+v 0.13468547 0.15258764 0.03258926
+v 0.13468547 0.16585685 0.03258931
+v 0.14538148 0.17315257 0.03618641
+v 0.14192780 0.14136869 0.03639787
+v 0.09339007 0.17315258 0.03258934
+v 0.14192780 0.17315257 0.03587607
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 17
+f 1 17 22
+f 1 22 29
+f 1 29 36
+f 1 36 41
+f 1 41 44
+f 1 44 43
+f 1 43 37
+f 1 37 30
+f 1 30 23
+f 1 23 18
+f 1 18 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 14
+f 3 14 6
+f 3 6 13
+f 3 13 19
+f 3 19 26
+f 3 26 25
+f 3 25 31
+f 3 31 38
+f 3 38 42
+f 3 42 35
+f 3 35 32
+f 3 32 27
+f 3 27 21
+f 3 21 20
+f 3 20 15
+f 3 15 9
+f 3 9 10
+f 4 10 16
+f 4 16 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 16 17
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 25
+f 23 25 24
+f 25 30 37
+f 25 37 31
+f 27 32 28
+f 28 33 39
+f 28 39 38
+f 28 38 31
+f 28 31 37
+f 28 37 43
+f 28 43 40
+f 28 40 34
+f 28 34 29
+f 28 32 35
+f 28 35 33
+f 29 34 36
+f 33 35 39
+f 34 40 41
+f 34 41 36
+f 35 42 39
+f 38 39 42
+f 40 43 44
+f 40 44 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,343 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27239402 0.19068218 -0.07549181
+v 0.27239402 0.19070096 -0.09952770
+v 0.27007868 0.19045790 -0.07549181
+v 0.27732654 0.19032707 -0.07549181
+v 0.26514959 0.18997197 -0.07549181
+v 0.27964189 0.19015886 -0.07549181
+v 0.27964189 0.19015903 -0.12124594
+v 0.27239402 0.19068240 -0.13572734
+v 0.26514959 0.18997219 -0.13572734
+v 0.26108488 0.18881320 -0.07549182
+v 0.28407362 0.18898141 -0.07549182
+v 0.28408391 0.18898150 -0.09952771
+v 0.27964189 0.19014040 -0.13572734
+v 0.28406675 0.18898160 -0.12849049
+v 0.28405304 0.18898163 -0.13572735
+v 0.27239402 0.19066375 -0.14297187
+v 0.26514959 0.18993484 -0.14297187
+v 0.26110202 0.18879473 -0.13572735
+v 0.26109517 0.18881334 -0.11401677
+v 0.26108488 0.18881321 -0.07780946
+v 0.25211508 0.17053479 -0.12124601
+v 0.25211508 0.17034783 -0.10677230
+v 0.25211508 0.17014223 -0.09952778
+v 0.25211508 0.16806757 -0.07549189
+v 0.28601506 0.18472015 -0.07549183
+v 0.28601850 0.18472016 -0.07780947
+v 0.28602193 0.18472018 -0.08504633
+v 0.28602879 0.18472024 -0.09952772
+v 0.27964189 0.18993484 -0.14297187
+v 0.28602193 0.18472026 -0.10677225
+v 0.28599448 0.18472034 -0.12849050
+v 0.28598419 0.18472037 -0.13572736
+v 0.28379921 0.18877608 -0.14297188
+v 0.27964189 0.18905643 -0.14793715
+v 0.27239402 0.18950499 -0.14885805
+v 0.26514959 0.18911250 -0.14809831
+v 0.26128383 0.18860788 -0.14709297
+v 0.26113289 0.18875739 -0.14297188
+v 0.25211508 0.17032921 -0.12304947
+v 0.25211508 0.14820036 -0.07549197
+v 0.28637524 0.18242130 -0.07549184
+v 0.28714014 0.17748722 -0.07549186
+v 0.28714701 0.17748728 -0.09229089
+v 0.28714701 0.17748731 -0.09952775
+v 0.28714359 0.17748733 -0.10677228
+v 0.28712643 0.17748744 -0.13572739
+v 0.28345276 0.18851442 -0.14687810
+v 0.28676627 0.17748747 -0.14297192
+v 0.28553486 0.18472040 -0.14297189
+v 0.27964189 0.18472042 -0.15085339
+v 0.27239402 0.18472043 -0.15246499
+v 0.26514959 0.18472042 -0.15099152
+v 0.26089965 0.18472041 -0.14805227
+v 0.25211508 0.16748841 -0.13304909
+v 0.25211508 0.16883405 -0.12995635
+v 0.25211508 0.16926391 -0.12849056
+v 0.25211508 -0.00021483 -0.12247453
+v 0.25970596 -0.00021500 -0.07549251
+v 0.28714014 0.17516967 -0.07549187
+v 0.28714701 0.01086825 -0.13572800
+v 0.28715388 0.14126665 -0.12849066
+v 0.28714701 0.14849961 -0.13572749
+v 0.28679027 0.17023583 -0.14297194
+v 0.28684517 0.13401509 -0.14297208
+v 0.28683830 0.14126671 -0.14297205
+v 0.28417995 0.18472041 -0.14791414
+v 0.28483852 0.17748749 -0.14885042
+v 0.28486597 0.17023585 -0.14888882
+v 0.27896957 0.17793604 -0.15274129
+v 0.27239402 0.17991717 -0.15382336
+v 0.26583561 0.17752486 -0.15271059
+v 0.26063209 0.17748749 -0.14881206
+v 0.25211508 0.15575124 -0.13702442
+v 0.25211508 0.16300286 -0.13533605
+v 0.25211508 -0.00021478 -0.13704802
+v 0.28108255 -0.00021500 -0.07549251
+v 0.28712985 0.16300264 -0.07549191
+v 0.28714014 0.00361659 -0.12849117
+v 0.28714359 -0.00021478 -0.13572804
+v 0.28684172 0.01086828 -0.14297253
+v 0.28684517 0.03983740 -0.14297242
+v 0.28715043 0.13401506 -0.13572755
+v 0.28715043 0.14126668 -0.13572752
+v 0.28490029 0.13401511 -0.14888896
+v 0.27977909 0.17023586 -0.15251108
+v 0.27610885 0.17582412 -0.15385407
+v 0.27239402 0.17629135 -0.15385407
+v 0.26871006 0.17515128 -0.15383872
+v 0.26505354 0.17023586 -0.15245737
+v 0.26062867 0.17023585 -0.14884278
+v 0.25211508 0.14849961 -0.13703979
+v 0.26060809 -0.00021473 -0.14881271
+v 0.25211508 0.12676343 -0.13704755
+v 0.26061151 0.14849966 -0.14883518
+v 0.28679372 -0.00021483 -0.12124664
+v 0.28695492 -0.00021482 -0.12464636
+v 0.28713672 -0.00021481 -0.12849118
+v 0.28714014 -0.00021480 -0.13189089
+v 0.28683830 -0.00021475 -0.14297257
+v 0.28489684 -0.00021473 -0.14888945
+v 0.28490029 0.03260448 -0.14888933
+v 0.27979624 -0.00021472 -0.15251171
+v 0.27615344 0.17023587 -0.15386944
+v 0.27617402 -0.00021471 -0.15387007
+v 0.27239402 0.17023587 -0.15387711
+v 0.26867576 0.17023587 -0.15384641
+v 0.26865174 0.14849968 -0.15385417
+v 0.26502953 0.14849967 -0.15245745
+v 0.26503638 -0.00021472 -0.15243498
+v 0.28249919 -0.00021473 -0.15059314
+v 0.27239402 0.15575131 -0.15388485
+v 0.27440064 -0.00021471 -0.15387774
+v 0.26865174 0.12676350 -0.15385425
+v 0.26866203 -0.00021471 -0.15385472
+v 0.27239402 -0.00021471 -0.15388542
+f 1 2 3
+f 1 3 5
+f 1 5 10
+f 1 10 24
+f 1 24 40
+f 1 40 58
+f 1 58 76
+f 1 76 77
+f 1 77 59
+f 1 59 42
+f 1 42 41
+f 1 41 25
+f 1 25 11
+f 1 11 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 5 9 20
+f 5 20 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 13 8
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 13 16
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 16 17
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 14
+f 13 15 29
+f 13 29 16
+f 14 28 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 33 29
+f 15 32 33
+f 16 29 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 21
+f 18 21 19
+f 19 21 20
+f 21 39 56
+f 21 56 55
+f 21 55 54
+f 21 54 74
+f 21 74 73
+f 21 73 91
+f 21 91 93
+f 21 93 75
+f 21 75 57
+f 21 57 40
+f 21 40 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 21 38 39
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 30
+f 29 33 47
+f 29 47 34
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 46 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 47
+f 34 47 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 39
+f 37 39 38
+f 40 57 58
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 46
+f 46 63 48
+f 46 62 64
+f 46 64 65
+f 46 65 63
+f 47 49 66
+f 47 66 50
+f 48 67 66
+f 48 66 49
+f 48 63 68
+f 48 68 67
+f 50 66 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 57 75 92
+f 57 92 109
+f 57 109 114
+f 57 114 115
+f 57 115 112
+f 57 112 104
+f 57 104 102
+f 57 102 110
+f 57 110 100
+f 57 100 99
+f 57 99 79
+f 57 79 98
+f 57 98 97
+f 57 97 96
+f 57 96 95
+f 57 95 76
+f 57 76 58
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 99
+f 60 99 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 64
+f 63 65 68
+f 64 84 65
+f 64 83 82
+f 64 82 81
+f 64 81 101
+f 64 101 84
+f 65 84 68
+f 66 67 69
+f 67 68 85
+f 67 85 69
+f 68 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 70
+f 70 86 87
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 75 93 94
+f 75 94 92
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 79
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 81 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 85 103 86
+f 85 102 104
+f 85 104 103
+f 86 103 105
+f 86 105 87
+f 87 105 88
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 89 106 107
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 90 108 94
+f 90 94 91
+f 91 94 93
+f 92 94 108
+f 92 108 109
+f 100 110 101
+f 101 110 102
+f 103 111 105
+f 103 104 112
+f 103 112 111
+f 105 111 106
+f 106 111 107
+f 107 111 115
+f 107 115 113
+f 107 113 108
+f 108 113 114
+f 108 114 109
+f 111 112 115
+f 113 115 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14950398 0.18474200 -0.20793657
+v -0.14947124 0.19198104 -0.22262954
+v -0.14943849 0.19198106 -0.22986762
+v -0.14942867 0.18474203 -0.21538850
+v -0.14806652 0.17749607 -0.20793660
+v -0.14943849 0.19198098 -0.20793654
+v -0.14938937 0.19219257 -0.20793654
+v -0.14775217 0.19922697 -0.22262952
+v -0.14773253 0.19922699 -0.22986760
+v -0.14602656 0.19922701 -0.23519295
+v -0.14687136 0.19198109 -0.23588203
+v -0.14652428 0.18474211 -0.23562961
+v -0.14888185 0.18474208 -0.22986765
+v -0.14921256 0.18474206 -0.22262957
+v -0.14631472 0.17912986 -0.22986767
+v -0.14549611 0.17275449 -0.20793662
+v -0.14771288 0.19922691 -0.20793652
+v -0.14771616 0.19922691 -0.20814740
+v -0.14520797 0.20362512 -0.20814738
+v -0.14521779 0.20363555 -0.21538843
+v -0.14522434 0.20364598 -0.22262950
+v -0.14521124 0.20363560 -0.22986758
+v -0.14491654 0.20336160 -0.23416826
+v -0.14072531 0.19922702 -0.23744131
+v -0.14072531 0.19198110 -0.23827592
+v -0.14072531 0.18474211 -0.23801458
+v -0.14555505 0.17993114 -0.23474454
+v -0.14528328 0.17265389 -0.20793662
+v -0.14764085 0.19935525 -0.20793652
+v -0.14520469 0.20362512 -0.20793650
+v -0.14072531 0.20537676 -0.20793650
+v -0.14072531 0.20541845 -0.22262950
+v -0.14072531 0.20541847 -0.22986758
+v -0.14072531 0.20412817 -0.23505037
+v -0.13347907 0.19922702 -0.23796107
+v -0.13347907 0.20459990 -0.23556716
+v -0.13347907 0.19198110 -0.23827889
+v -0.13347907 0.18474212 -0.23825516
+v -0.13347907 0.17865469 -0.23586130
+v -0.14072531 0.17898422 -0.23562072
+v -0.14072531 0.17649719 -0.22986768
+v -0.14072531 0.17129073 -0.20793662
+v -0.13368863 0.20632716 -0.20793649
+v -0.13347907 0.20636882 -0.21538842
+v -0.13347907 0.20637578 -0.22262949
+v -0.13347907 0.20636539 -0.22986757
+v -0.12594140 0.19892525 -0.23547511
+v -0.12623282 0.19198109 -0.23640476
+v -0.12816145 0.20399289 -0.23485731
+v -0.12564998 0.18467968 -0.23560288
+v -0.12768010 0.17948715 -0.23506531
+v -0.13347907 0.17588325 -0.22986768
+v -0.13347907 0.17094734 -0.20793662
+v -0.13347907 0.20635491 -0.20793649
+v -0.12623282 0.20607742 -0.20793649
+v -0.12623282 0.20606702 -0.20814737
+v -0.12707107 0.20458253 -0.22986758
+v -0.12241160 0.19630645 -0.23383563
+v -0.12231337 0.19198108 -0.23401088
+v -0.12240832 0.18705567 -0.23383566
+v -0.12344630 0.20092661 -0.22986759
+v -0.12284710 0.18222735 -0.23235956
+v -0.12564998 0.17885932 -0.22991519
+v -0.12249346 0.17360776 -0.20793661
+v -0.12607892 0.17210933 -0.20793662
+v -0.13323021 0.17098202 -0.20793662
+v -0.12024722 0.20433618 -0.20793650
+v -0.12005076 0.20420090 -0.20793650
+v -0.12239522 0.20308406 -0.22007819
+v -0.11605271 0.19198098 -0.20793654
+v -0.11705796 0.19961888 -0.20793652
+v -0.11703176 0.19954950 -0.20793652
+v -0.11615750 0.18474200 -0.20793657
+v -0.11629175 0.18361817 -0.20793658
+v -0.11902587 0.17752035 -0.20793660
+v -0.11904879 0.17747873 -0.20793660
+v -0.12240504 0.18082602 -0.22753318
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 28
+f 1 28 42
+f 1 42 53
+f 1 53 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 70
+f 1 70 72
+f 1 72 71
+f 1 71 68
+f 1 68 67
+f 1 67 55
+f 1 55 54
+f 1 54 43
+f 1 43 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 17
+f 1 17 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 14 13
+f 5 13 15
+f 5 15 16
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 24 11
+f 10 23 24
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 11 24 25
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 15
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 19 29 30
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 35 25
+f 24 34 36
+f 24 36 35
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 35 37
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 36
+f 35 47 48
+f 35 48 37
+f 35 36 49
+f 35 49 47
+f 36 46 49
+f 37 48 38
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 38 48 50
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 41
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 49
+f 47 58 48
+f 47 49 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 50
+f 49 57 61
+f 49 61 58
+f 50 62 51
+f 50 60 62
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 55 67 56
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 57 69 61
+f 58 70 59
+f 58 61 71
+f 58 71 72
+f 58 72 70
+f 59 70 73
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 62
+f 61 69 68
+f 61 68 71
+f 62 74 75
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 77 64
+f 64 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16468062 0.17007588 -0.03686367
+v 0.15893751 0.17047722 -0.03686366
+v 0.16468062 0.14884204 -0.03686374
+v 0.16468062 0.17076992 -0.10678200
+v 0.15675322 0.17315325 -0.15021007
+v 0.15625242 0.17315321 -0.13883729
+v 0.15642823 0.17047722 -0.03686366
+v 0.15535739 0.17315320 -0.13635816
+v 0.14918276 0.17315319 -0.13429511
+v 0.14193196 0.17315319 -0.13393104
+v 0.16407860 0.14883891 -0.03686374
+v 0.16468062 0.14136927 -0.12259305
+v 0.16468062 0.17077615 -0.10777018
+v 0.16468062 0.17063305 -0.11401134
+v 0.16468062 0.17035308 -0.12125802
+v 0.15616186 0.17315328 -0.15745675
+v 0.11025964 0.16951897 -0.03686367
+v 0.11025964 0.17315319 -0.13393104
+v 0.14918276 0.14882648 -0.03686374
+v 0.11025964 0.14136927 -0.12259305
+v 0.16468062 0.14136932 -0.13667033
+v 0.13469181 0.14882025 -0.03686374
+v 0.11294473 0.14881714 -0.03686374
+v 0.16468062 0.16865750 -0.12848738
+v 0.15160147 0.17315342 -0.19655070
+v 0.15468612 0.17315333 -0.17193277
+v 0.11025964 0.14881714 -0.03686374
+v 0.11025964 0.17315337 -0.18167592
+v 0.11025964 0.14136948 -0.17945696
+v 0.16468062 0.14851572 -0.13665296
+v 0.15349808 0.14136947 -0.17631905
+v 0.16468062 0.16691837 -0.13256148
+v 0.14946512 0.17315345 -0.20384938
+v 0.16468062 0.16637703 -0.13285620
+v 0.16468062 0.16300139 -0.13465921
+v 0.16468062 0.15575856 -0.13647958
+v 0.12117581 0.17315344 -0.20090217
+v 0.12314700 0.17315345 -0.20436947
+v 0.12364779 0.17315345 -0.20502826
+v 0.12917779 0.17315348 -0.21161616
+v 0.13054165 0.17315348 -0.21272570
+v 0.13469181 0.17315349 -0.21397393
+v 0.13469181 0.15101109 -0.19147117
+v 0.13469181 0.14136948 -0.17982103
+v 0.15343947 0.14136947 -0.17637105
+v 0.14655628 0.17315348 -0.21126943
+v 0.14744597 0.17315347 -0.20913704
+v 0.14193196 0.17315348 -0.21364453
+v 0.14193196 0.15103909 -0.19143649
+v 0.14193196 0.14136948 -0.17973434
+v 0.14918276 0.14136948 -0.17836476
+v 0.14670545 0.15142487 -0.19093373
+v 0.14903359 0.14136948 -0.17841677
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 27
+f 1 27 23
+f 1 23 22
+f 1 22 19
+f 1 19 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 21
+f 1 21 30
+f 1 30 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 32
+f 1 32 24
+f 1 24 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 18
+f 2 18 7
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 26
+f 5 26 25
+f 5 25 33
+f 5 33 47
+f 5 47 46
+f 5 46 48
+f 5 48 42
+f 5 42 41
+f 5 41 40
+f 5 40 39
+f 5 39 38
+f 5 38 37
+f 5 37 28
+f 5 28 18
+f 5 18 10
+f 5 10 9
+f 5 9 8
+f 5 8 6
+f 7 18 17
+f 11 19 12
+f 12 20 29
+f 12 29 44
+f 12 44 50
+f 12 50 53
+f 12 53 51
+f 12 51 45
+f 12 45 31
+f 12 31 21
+f 12 19 22
+f 12 22 23
+f 12 23 27
+f 12 27 20
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 17 18 28
+f 17 28 29
+f 17 29 20
+f 17 20 27
+f 21 31 25
+f 21 25 30
+f 24 32 25
+f 25 31 33
+f 25 32 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 30
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 33
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 43 49 44
+f 44 49 50
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 46 52 48
+f 48 52 49
+f 49 52 53
+f 49 53 50
+f 51 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10576447 0.20647578 -0.18515189
+v -0.10449412 0.20647006 -0.18515189
+v -0.13347667 0.20635560 -0.20793649
+v -0.12750293 0.20646433 -0.18515189
+v -0.09724384 0.20622381 -0.18515189
+v -0.12622639 0.20607501 -0.20793649
+v -0.14072696 0.20537637 -0.20793650
+v -0.13474702 0.20634407 -0.18515189
+v -0.13347667 0.20645288 -0.18515189
+v -0.09126390 0.20449441 -0.18515190
+v -0.09724384 0.20606921 -0.18642315
+v -0.09724384 0.20433411 -0.19244939
+v -0.09273875 0.20364691 -0.19109785
+v -0.12024026 0.20433416 -0.20793650
+v -0.14072696 0.20549083 -0.18515190
+v -0.14520726 0.20362407 -0.20793650
+v -0.14174323 0.20513005 -0.18515190
+v -0.09026001 0.20346364 -0.18515190
+v -0.08808493 0.19964407 -0.18515192
+v -0.08749004 0.19830407 -0.18515192
+v -0.09204470 0.19922606 -0.19189185
+v -0.09724384 0.19922608 -0.19530418
+v -0.11706129 0.19961552 -0.20793652
+v -0.12004815 0.20419672 -0.20793650
+v -0.14764261 0.19935210 -0.20793652
+v -0.14802681 0.19926613 -0.18515192
+v -0.14538697 0.20369270 -0.18515190
+v -0.08641799 0.19198202 -0.18515194
+v -0.09177823 0.19198205 -0.19216174
+v -0.09724384 0.19198206 -0.19576364
+v -0.11605739 0.19198210 -0.20793654
+v -0.11703030 0.19954681 -0.20793652
+v -0.14771078 0.19922612 -0.20793652
+v -0.14953264 0.19318458 -0.18515194
+v -0.08672163 0.18473799 -0.18515197
+v -0.09180922 0.18473802 -0.19213946
+v -0.09724384 0.18473803 -0.19573245
+v -0.11615655 0.18473807 -0.20793657
+v -0.14943970 0.19198210 -0.20793654
+v -0.14963798 0.19198202 -0.18515194
+v -0.08709963 0.18282535 -0.18515198
+v -0.09243510 0.17971016 -0.19142355
+v -0.11629288 0.18361568 -0.20793658
+v -0.14950166 0.18494423 -0.20793657
+v -0.14971235 0.18603791 -0.18515197
+v -0.08894008 0.17880535 -0.18515199
+v -0.11904427 0.17747688 -0.20793660
+v -0.11901948 0.17751697 -0.20793660
+v -0.12266321 0.15220579 -0.18996505
+v -0.12248970 0.17361149 -0.20793661
+v -0.14950166 0.18473807 -0.20793657
+v -0.14971854 0.18473799 -0.18515197
+v -0.12357414 0.14981210 -0.18515210
+v -0.12577401 0.14909055 -0.18515210
+v -0.12749673 0.15138690 -0.19100436
+v -0.12607147 0.17211115 -0.20793662
+v -0.14891296 0.15576192 -0.18515208
+v -0.14966278 0.16300594 -0.18515205
+v -0.14969996 0.17024995 -0.18515202
+v -0.14971854 0.17879390 -0.18515199
+v -0.14806399 0.17748833 -0.20793660
+v -0.13166100 0.14816286 -0.18515211
+v -0.13347667 0.14797389 -0.18515211
+v -0.13347667 0.15101468 -0.19148166
+v -0.13322880 0.17098303 -0.20793662
+v -0.14649000 0.15019577 -0.18515210
+v -0.14860311 0.15576192 -0.18642334
+v -0.14549231 0.17275252 -0.20793662
+v -0.14515149 0.15150715 -0.19083932
+v -0.14622354 0.15576195 -0.19226000
+v -0.14072696 0.14808841 -0.18515211
+v -0.13347667 0.17094867 -0.20793662
+v -0.14072696 0.15110057 -0.19135897
+v -0.14468672 0.14941696 -0.18515210
+v -0.14528162 0.17265517 -0.20793662
+v -0.14072696 0.17129226 -0.20793662
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 8
+f 1 8 15
+f 1 15 17
+f 1 17 27
+f 1 27 26
+f 1 26 34
+f 1 34 40
+f 1 40 45
+f 1 45 52
+f 1 52 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 66
+f 1 66 74
+f 1 74 71
+f 1 71 63
+f 1 63 62
+f 1 62 54
+f 1 54 53
+f 1 53 46
+f 1 46 41
+f 1 41 35
+f 1 35 28
+f 1 28 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 14
+f 3 14 24
+f 3 24 23
+f 3 23 32
+f 3 32 31
+f 3 31 38
+f 3 38 43
+f 3 43 48
+f 3 48 47
+f 3 47 50
+f 3 50 56
+f 3 56 65
+f 3 65 72
+f 3 72 76
+f 3 76 75
+f 3 75 68
+f 3 68 61
+f 3 61 51
+f 3 51 44
+f 3 44 39
+f 3 39 33
+f 3 33 25
+f 3 25 16
+f 3 16 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 5 6
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 8
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 10 18 13
+f 10 13 11
+f 11 13 12
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 41 46 42
+f 42 47 48
+f 42 48 43
+f 42 46 49
+f 42 49 50
+f 42 50 47
+f 44 51 60
+f 44 60 52
+f 44 52 45
+f 46 53 49
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 61 57
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 64
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 57 61 67
+f 57 67 66
+f 61 68 69
+f 61 69 70
+f 61 70 67
+f 63 71 64
+f 64 72 65
+f 64 71 73
+f 64 73 72
+f 66 69 74
+f 66 67 69
+f 67 70 69
+f 68 75 69
+f 69 75 76
+f 69 76 73
+f 69 73 71
+f 69 71 74
+f 72 73 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13362392 0.14137636 -0.17980292
+v -0.13347492 0.14137636 -0.17980292
+v -0.14072131 0.14137636 -0.17964861
+v -0.14072131 0.14808653 -0.18512640
+v -0.13347492 0.14797631 -0.18512640
+v -0.08534407 0.14137636 -0.17964861
+v -0.14468310 0.14941616 -0.18512639
+v -0.14796091 0.14137635 -0.17751407
+v -0.13165995 0.14816232 -0.18512640
+v -0.12577480 0.14909237 -0.18512639
+v -0.12357380 0.14980885 -0.18512639
+v -0.08894017 0.17880579 -0.18512628
+v -0.08710488 0.18282224 -0.18512627
+v -0.08671886 0.18473746 -0.18512626
+v -0.08534407 0.18473745 -0.18340319
+v -0.08534407 0.14137542 0.07755109
+v -0.14649132 0.15020153 -0.18512639
+v -0.15157055 0.14137634 -0.17543096
+v -0.08642088 0.19197808 -0.18512623
+v -0.08534407 0.19197808 -0.18381464
+v -0.08534407 0.21112240 0.07755135
+v -0.15444202 0.14137542 0.07755109
+v -0.14890904 0.15576118 -0.18512637
+v -0.15157732 0.14137634 -0.17537952
+v -0.15160440 0.15110400 -0.17555950
+v -0.14966077 0.16300869 -0.18512634
+v -0.08749090 0.19830244 -0.18512621
+v -0.08534407 0.19691079 -0.18314598
+v -0.13347492 0.21112929 0.07755135
+v -0.08534407 0.21141900 -0.01989187
+v -0.09724304 0.21142588 -0.01989187
+v -0.11898894 0.21152244 -0.04884966
+v -0.15445555 0.14137543 0.07436213
+v -0.15444202 0.14851271 0.07755112
+v -0.15374446 0.14137628 -0.15745449
+v -0.15163149 0.16300866 -0.17566233
+v -0.14970140 0.17024932 -0.18512631
+v -0.08808010 0.19964583 -0.18512621
+v -0.08534407 0.20047943 -0.18188581
+v -0.14072131 0.21112929 0.07755135
+v -0.08534407 0.21143279 -0.02454672
+v -0.12622854 0.21163972 -0.09226063
+v -0.13347492 0.21153626 -0.05607625
+v -0.11174257 0.21163972 -0.09226063
+v -0.15443526 0.18473650 0.07755125
+v -0.15444202 0.18473651 0.07425943
+v -0.15450296 0.14137556 0.03815204
+v -0.15449619 0.14137625 -0.15020220
+v -0.15374446 0.14851357 -0.15745446
+v -0.15165181 0.19197805 -0.17571365
+v -0.15164505 0.17748991 -0.17571371
+v -0.14971494 0.17748994 -0.18512629
+v -0.09026078 0.20346250 -0.18512619
+v -0.08534407 0.20521235 -0.17864541
+v -0.14072131 0.21149489 -0.04884966
+v -0.14556351 0.21060571 0.07755134
+v -0.08534407 0.21155007 -0.06795769
+v -0.08999666 0.21156386 -0.07055515
+v -0.13347492 0.21175015 -0.15020194
+v -0.13347492 0.21172256 -0.13572303
+v -0.13347492 0.21163282 -0.09226063
+v -0.14072131 0.21153628 -0.06330284
+v -0.10448941 0.21163282 -0.09226063
+v -0.08999666 0.21166047 -0.11399183
+v -0.15442170 0.19197712 0.07755128
+v -0.15442847 0.19197713 0.07425946
+v -0.15444879 0.18473653 0.06700711
+v -0.15450975 0.14137559 0.03089973
+v -0.15449619 0.17024919 -0.15020209
+v -0.15450975 0.14137623 -0.14294988
+v -0.15373770 0.17024922 -0.15745438
+v -0.15372414 0.18473736 -0.15745433
+v -0.15370385 0.19197798 -0.15745430
+v -0.15163149 0.19719323 -0.17566221
+v -0.14971494 0.18603953 -0.18512626
+v -0.14972170 0.18473746 -0.18512626
+v -0.09126985 0.20448900 -0.18512619
+v -0.08534407 0.20756845 -0.17193315
+v -0.09724304 0.20621821 -0.18512618
+v -0.14919347 0.20789134 0.07755133
+v -0.14072131 0.21163285 -0.09951294
+v -0.14557028 0.21061261 0.07425952
+v -0.08534407 0.21155697 -0.07055515
+v -0.08999666 0.21161905 -0.09226063
+v -0.12622854 0.21092347 -0.15634840
+v -0.13347492 0.21092347 -0.15632269
+v -0.14072131 0.21172949 -0.15020194
+v -0.14072131 0.21172259 -0.14294962
+v -0.09724304 0.21170880 -0.14294962
+v -0.08999666 0.21170882 -0.15020194
+v -0.08534407 0.21090279 -0.15629697
+v -0.09724304 0.21090968 -0.15632269
+v -0.14072131 0.21170877 -0.13572303
+v -0.08534407 0.21165358 -0.11399183
+v -0.08534407 0.21166049 -0.11864668
+v -0.15409664 0.19529775 0.07755129
+v -0.15371061 0.19922463 0.07755130
+v -0.15446234 0.19197734 0.01631816
+v -0.15448264 0.18473669 0.02357043
+v -0.15449619 0.17024855 0.02357038
+v -0.15450975 0.14851290 0.02357030
+v -0.15451652 0.14137564 0.01642084
+v -0.15450975 0.15576103 -0.14294983
+v -0.15450296 0.17748979 -0.14294975
+v -0.15449619 0.18473731 -0.14294972
+v -0.15448264 0.18473733 -0.15020204
+v -0.15451652 0.14137577 -0.01989213
+v -0.15447587 0.19197795 -0.15020201
+v -0.15155701 0.20202260 -0.17532787
+v -0.14963367 0.19197808 -0.18512623
+v -0.10448941 0.20647310 -0.18512618
+v -0.15230196 0.20426758 0.07755132
+v -0.14591566 0.21079910 -0.05607626
+v -0.14600371 0.21084745 -0.09226064
+v -0.14602402 0.21085437 -0.09951295
+v -0.14962690 0.20804352 -0.09226065
+v -0.08534407 0.21161216 -0.09226063
+v -0.10576260 0.20647310 -0.18512618
+v -0.12622854 0.20646622 -0.18512618
+v -0.13347492 0.20645244 -0.18512618
+v -0.14072131 0.21091658 -0.15616837
+v -0.14609852 0.21090275 -0.14294963
+v -0.14550933 0.21063411 -0.15531971
+v -0.14609852 0.21090277 -0.15020195
+v -0.14608497 0.21089584 -0.13572304
+v -0.08534407 0.21170193 -0.15020194
+v -0.15306723 0.20153254 0.07755131
+v -0.15235614 0.20447506 -0.14294965
+v -0.15379187 0.19922541 -0.13572308
+v -0.15446911 0.19197745 -0.01263963
+v -0.15448943 0.18473683 -0.01263966
+v -0.15450296 0.17024869 -0.01263971
+v -0.15451652 0.14851298 0.00183910
+v -0.15450975 0.17024914 -0.13572318
+v -0.15449619 0.18473715 -0.09951304
+v -0.15448264 0.19197793 -0.14294969
+v -0.15451652 0.14851304 -0.01263979
+v -0.15378511 0.19922546 -0.15020199
+v -0.15326362 0.19922549 -0.15745428
+v -0.15180080 0.20320065 -0.17051870
+v -0.14867200 0.20490919 -0.17252467
+v -0.14538743 0.20369673 -0.18512619
+v -0.14802186 0.19926004 -0.18512621
+v -0.14953209 0.19318370 -0.18512623
+v -0.15230196 0.20427448 0.07425950
+v -0.14971494 0.20809190 -0.13572305
+v -0.14972170 0.20809883 -0.14294964
+v -0.13474812 0.20634221 -0.18512618
+v -0.14972170 0.20808506 -0.15020196
+v -0.14072131 0.20548794 -0.18512619
+v -0.14174392 0.20512970 -0.18512619
+v -0.15234261 0.20446131 -0.15020197
+v -0.15379187 0.19922544 -0.14294967
+v -0.15448264 0.19197782 -0.11399190
+v -0.15450296 0.17748963 -0.09951307
+v -0.15450975 0.17024903 -0.10676539
+v -0.15222070 0.20406176 -0.15745426
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 22
+f 1 22 33
+f 1 33 47
+f 1 47 68
+f 1 68 102
+f 1 102 107
+f 1 107 70
+f 1 70 48
+f 1 48 35
+f 1 35 24
+f 1 24 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 4 7 17
+f 4 17 23
+f 4 23 26
+f 4 26 37
+f 4 37 52
+f 4 52 76
+f 4 76 75
+f 4 75 110
+f 4 110 144
+f 4 144 143
+f 4 143 142
+f 4 142 151
+f 4 151 150
+f 4 150 148
+f 4 148 120
+f 4 120 119
+f 4 119 118
+f 4 118 111
+f 4 111 79
+f 4 79 77
+f 4 77 53
+f 4 53 38
+f 4 38 27
+f 4 27 19
+f 4 19 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 20
+f 6 20 28
+f 6 28 39
+f 6 39 54
+f 6 54 78
+f 6 78 91
+f 6 91 126
+f 6 126 95
+f 6 95 94
+f 6 94 117
+f 6 117 83
+f 6 83 57
+f 6 57 41
+f 6 41 30
+f 6 30 21
+f 6 21 16
+f 7 8 17
+f 8 18 17
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 29
+f 16 29 40
+f 16 40 56
+f 16 56 80
+f 16 80 112
+f 16 112 127
+f 16 127 97
+f 16 97 96
+f 16 96 65
+f 16 65 45
+f 16 45 34
+f 16 34 22
+f 17 18 23
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 23
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 29
+f 22 34 33
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 29 32 40
+f 30 41 31
+f 31 41 32
+f 32 42 43
+f 32 43 40
+f 32 41 44
+f 32 44 42
+f 33 34 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 35 48 69
+f 35 69 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 40 43 55
+f 40 55 56
+f 41 57 58
+f 41 58 44
+f 42 44 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 62 55
+f 43 61 62
+f 44 58 63
+f 44 63 64
+f 44 64 59
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 48 70 103
+f 48 103 69
+f 49 69 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 52
+f 53 77 54
+f 54 77 79
+f 54 79 78
+f 55 62 56
+f 56 62 81
+f 56 81 82
+f 56 82 80
+f 57 83 58
+f 58 83 117
+f 58 117 84
+f 58 84 63
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 59 64 89
+f 59 89 90
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 85
+f 60 88 93
+f 60 93 61
+f 61 93 81
+f 61 81 62
+f 63 84 64
+f 64 94 95
+f 64 95 89
+f 64 84 117
+f 64 117 94
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 100
+f 67 100 68
+f 68 100 101
+f 68 101 102
+f 69 103 104
+f 69 104 105
+f 69 105 106
+f 69 106 72
+f 69 72 71
+f 70 107 103
+f 72 106 108
+f 72 108 73
+f 73 108 109
+f 73 109 74
+f 74 109 110
+f 74 110 75
+f 78 79 91
+f 79 111 91
+f 80 82 113
+f 80 113 114
+f 80 114 115
+f 80 115 116
+f 80 116 112
+f 81 93 82
+f 82 93 88
+f 82 88 113
+f 85 92 111
+f 85 111 118
+f 85 118 119
+f 85 119 86
+f 86 119 120
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 87 122 88
+f 87 121 123
+f 87 123 124
+f 87 124 122
+f 88 122 125
+f 88 125 114
+f 88 114 113
+f 89 95 90
+f 90 126 91
+f 90 95 126
+f 91 111 92
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 98
+f 98 130 99
+f 98 129 130
+f 99 130 131
+f 99 131 132
+f 99 132 100
+f 100 102 101
+f 100 132 133
+f 100 133 102
+f 102 133 137
+f 102 137 107
+f 103 107 134
+f 103 134 104
+f 104 134 105
+f 105 134 156
+f 105 156 135
+f 105 135 154
+f 105 154 136
+f 105 136 108
+f 105 108 106
+f 107 137 134
+f 108 136 153
+f 108 153 138
+f 108 138 139
+f 108 139 109
+f 109 139 140
+f 109 140 141
+f 109 141 142
+f 109 142 143
+f 109 143 144
+f 109 144 110
+f 112 145 127
+f 112 116 146
+f 112 146 147
+f 112 147 145
+f 114 125 115
+f 115 125 146
+f 115 146 116
+f 120 148 121
+f 121 148 123
+f 122 124 147
+f 122 147 146
+f 122 146 125
+f 123 141 140
+f 123 140 149
+f 123 149 124
+f 123 148 150
+f 123 150 151
+f 123 151 142
+f 123 142 141
+f 124 149 147
+f 127 145 128
+f 128 147 149
+f 128 149 152
+f 128 152 138
+f 128 138 153
+f 128 153 129
+f 128 145 147
+f 129 153 136
+f 129 136 154
+f 129 154 130
+f 130 154 131
+f 131 154 135
+f 131 135 132
+f 132 135 155
+f 132 155 156
+f 132 156 133
+f 133 156 134
+f 133 134 137
+f 135 156 155
+f 138 152 157
+f 138 157 140
+f 138 140 139
+f 140 157 149
+f 149 157 152
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,343 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13347362 -0.21182831 -0.15021109
+v -0.14072388 -0.21182142 -0.15021109
+v -0.13347362 -0.21097951 -0.15642354
+v -0.12623015 -0.21097951 -0.15645539
+v -0.08529672 -0.21096570 -0.15642354
+v -0.10449294 -0.21180761 -0.15021109
+v -0.13347362 -0.21166982 -0.09225980
+v -0.14072388 -0.21169048 -0.09952362
+v -0.14606332 -0.21089693 -0.09225979
+v -0.14617173 -0.21096572 -0.15021108
+v -0.14556189 -0.21068968 -0.15540407
+v -0.14072388 -0.21097261 -0.15629610
+v -0.14545348 -0.21057345 0.13890812
+v -0.13347362 -0.20654222 -0.18656202
+v -0.11187871 -0.20659053 -0.18656202
+v -0.10462846 -0.20659053 -0.18656202
+v -0.08529672 -0.20768091 -0.17193880
+v -0.08529672 -0.21179381 -0.15021109
+v -0.09724269 -0.20631452 -0.18640273
+v -0.14072388 -0.21102200 0.13890811
+v -0.14977653 -0.20817789 -0.13571527
+v -0.14615141 -0.21094507 -0.13571528
+v -0.14882111 -0.20806848 0.13890813
+v -0.14907860 -0.20787526 0.13890813
+v -0.14979008 -0.20817786 -0.14294723
+v -0.14979685 -0.20814334 -0.15021107
+v -0.15180930 -0.20324374 -0.17040957
+v -0.14865849 -0.20498273 -0.17244854
+v -0.14525019 -0.20368532 -0.18656201
+v -0.14081196 -0.20547951 -0.18656201
+v -0.14072388 -0.20551401 -0.18656201
+v -0.09736465 -0.20628690 -0.18656202
+v -0.08529672 -0.20685281 -0.17477425
+v -0.09724269 -0.20627310 -0.18656202
+v -0.08529672 -0.21095989 0.13890812
+v -0.14966812 -0.20810217 -0.08502782
+v -0.15228361 -0.20425238 0.13890814
+v -0.15237171 -0.20455501 -0.13571526
+v -0.15237171 -0.20455498 -0.14294722
+v -0.15234460 -0.20452044 -0.15021106
+v -0.15220230 -0.20408567 -0.15744302
+v -0.15199904 -0.20356120 -0.16467498
+v -0.15378788 -0.19924830 -0.15021104
+v -0.15325258 -0.19924827 -0.15744300
+v -0.15153149 -0.20185668 -0.17522025
+v -0.14776407 -0.19924816 -0.18656199
+v -0.08529672 -0.20530013 -0.17872474
+v -0.09150347 -0.20442371 -0.18656201
+v -0.08529672 -0.14133847 0.13890837
+v -0.15356427 -0.19960820 0.13890816
+v -0.15368625 -0.19924928 0.11769015
+v -0.15381499 -0.19924832 -0.14294720
+v -0.15374045 -0.19924891 0.01631525
+v -0.15449259 -0.19200254 -0.15021102
+v -0.15163991 -0.19702616 -0.17566624
+v -0.14945128 -0.19200240 -0.18656197
+v -0.14942417 -0.19214041 -0.18656197
+v -0.08529672 -0.20304359 -0.18069998
+v -0.08856948 -0.19926885 -0.18656199
+v -0.08529672 -0.19926887 -0.18356725
+v -0.15435029 -0.14133847 0.13890837
+v -0.08529672 -0.14133730 -0.17974398
+v -0.15365913 -0.19924936 0.13890816
+v -0.15439093 -0.19200352 0.11769017
+v -0.15439772 -0.19200350 0.11045821
+v -0.15446548 -0.19200312 0.00908331
+v -0.15449936 -0.14133759 -0.09955522
+v -0.15449259 -0.14133741 -0.15021083
+v -0.15374045 -0.18475675 -0.15744295
+v -0.15372012 -0.19200251 -0.15744298
+v -0.15448580 -0.18475739 0.01631530
+v -0.15449936 -0.17751160 0.00908337
+v -0.15451291 -0.14133799 0.00901978
+v -0.15166024 -0.19200244 -0.17572996
+v -0.14952581 -0.18489465 -0.18656194
+v -0.08764796 -0.19294090 -0.18656197
+v -0.08529672 -0.19200241 -0.18382211
+v -0.08752599 -0.19200240 -0.18656197
+v -0.15438417 -0.14133839 0.11769036
+v -0.15435706 -0.14854283 0.13890834
+v -0.08529672 -0.18475666 -0.18331233
+v -0.08777670 -0.18578485 -0.18656194
+v -0.08780380 -0.18539841 -0.18656194
+v -0.08785124 -0.18475664 -0.18656194
+v -0.09034478 -0.17924296 -0.18656192
+v -0.12462425 -0.15062566 -0.18656181
+v -0.12563386 -0.15006669 -0.18656181
+v -0.13329745 -0.14890737 -0.18656181
+v -0.13347362 -0.14889357 -0.18656181
+v -0.13347362 -0.14133730 -0.17971213
+v -0.15430962 -0.19252806 0.13890818
+v -0.15439093 -0.14854275 0.11769033
+v -0.15451291 -0.14133799 0.00908350
+v -0.15449259 -0.17027970 0.02354731
+v -0.15435706 -0.19200360 0.13890818
+v -0.15449936 -0.17027967 0.01631535
+v -0.15373368 -0.14133738 -0.15747464
+v -0.15165347 -0.18475668 -0.17572993
+v -0.14952581 -0.18475664 -0.18656194
+v -0.08529672 -0.19171258 -0.18382210
+v -0.14052060 -0.14906609 -0.18656181
+v -0.14072388 -0.14133730 -0.17952096
+v -0.15178898 -0.14133732 -0.17353152
+v -0.15159925 -0.14482910 -0.17553862
+v -0.15161280 -0.15578743 -0.17560239
+v -0.14950548 -0.17041693 -0.18656189
+v -0.14951904 -0.17751088 -0.18656191
+v -0.14072388 -0.14907299 -0.18656181
+v -0.14588714 -0.15073606 -0.18656181
+v -0.14863139 -0.14133731 -0.17706783
+v -0.14962068 -0.14133731 -0.17655810
+v -0.14840779 -0.15578739 -0.18656183
+v -0.14843489 -0.15591161 -0.18656183
+v -0.14945806 -0.16317117 -0.18656186
+v -0.14891598 -0.14133731 -0.17694041
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 8 13
+f 2 13 9
+f 3 12 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 17 33
+f 5 33 47
+f 5 47 58
+f 5 58 60
+f 5 60 77
+f 5 77 100
+f 5 100 81
+f 5 81 62
+f 5 62 49
+f 5 49 35
+f 5 35 18
+f 5 18 6
+f 5 16 19
+f 5 19 17
+f 6 18 7
+f 7 18 20
+f 7 20 8
+f 8 20 13
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 13 23
+f 9 23 24
+f 9 24 21
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 10 22 21
+f 10 21 25
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 14
+f 11 14 12
+f 13 20 35
+f 13 35 49
+f 13 49 61
+f 13 61 80
+f 13 80 95
+f 13 95 91
+f 13 91 63
+f 13 63 50
+f 13 50 37
+f 13 37 24
+f 13 24 23
+f 14 31 30
+f 14 30 29
+f 14 29 46
+f 14 46 57
+f 14 57 56
+f 14 56 75
+f 14 75 99
+f 14 99 107
+f 14 107 106
+f 14 106 114
+f 14 114 113
+f 14 113 112
+f 14 112 109
+f 14 109 108
+f 14 108 101
+f 14 101 89
+f 14 89 88
+f 14 88 87
+f 14 87 86
+f 14 86 85
+f 14 85 84
+f 14 84 83
+f 14 83 82
+f 14 82 78
+f 14 78 76
+f 14 76 59
+f 14 59 48
+f 14 48 34
+f 14 34 32
+f 14 32 16
+f 14 16 15
+f 16 32 19
+f 17 19 34
+f 17 34 33
+f 18 35 20
+f 19 32 34
+f 21 36 37
+f 21 37 25
+f 21 24 36
+f 24 37 36
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 25 37 38
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 29
+f 27 29 28
+f 29 45 46
+f 33 34 48
+f 33 48 47
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 52 39
+f 38 51 53
+f 38 53 52
+f 39 52 43
+f 39 43 40
+f 40 43 41
+f 41 43 42
+f 43 52 54
+f 43 54 44
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 47 48 58
+f 48 59 60
+f 48 60 58
+f 49 62 90
+f 49 90 102
+f 49 102 110
+f 49 110 115
+f 49 115 111
+f 49 111 103
+f 49 103 97
+f 49 97 68
+f 49 68 67
+f 49 67 73
+f 49 73 93
+f 49 93 79
+f 49 79 61
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 53
+f 52 53 66
+f 52 66 54
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 54 66 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 67
+f 55 70 74
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 59 76 60
+f 60 76 78
+f 60 78 77
+f 61 79 92
+f 61 92 80
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 63 91 64
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 96
+f 64 96 65
+f 64 91 95
+f 64 95 80
+f 64 80 92
+f 65 96 72
+f 65 72 71
+f 65 71 66
+f 68 97 69
+f 69 97 74
+f 69 74 70
+f 72 96 93
+f 72 93 73
+f 74 97 98
+f 74 98 107
+f 74 107 99
+f 74 99 75
+f 77 78 100
+f 78 82 100
+f 79 93 92
+f 81 100 82
+f 89 101 90
+f 90 101 102
+f 93 96 94
+f 97 103 104
+f 97 104 105
+f 97 105 98
+f 98 105 106
+f 98 106 107
+f 101 108 102
+f 102 108 109
+f 102 109 110
+f 103 111 112
+f 103 112 104
+f 104 112 113
+f 104 113 114
+f 104 114 106
+f 104 106 105
+f 109 112 111
+f 109 111 115
+f 109 115 110
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16468062 -0.14802392 -0.13666538
+v 0.25210310 -0.14802392 -0.13704678
+v 0.16468062 -0.14802399 -0.11633763
+v 0.16468062 -0.14227674 -0.13667179
+v 0.25210310 -0.14802400 -0.11516558
+v 0.16468062 -0.13403817 -0.13667819
+v 0.16468062 -0.12778139 -0.13668245
+v 0.16468062 -0.11954283 -0.13668671
+v 0.16468062 -0.11328605 -0.13668883
+v 0.16468062 -0.10504748 -0.13669094
+v 0.16468062 -0.09157134 -0.13669304
+v 0.25210310 -0.12882890 -0.13704885
+v 0.16468062 0.14120350 -0.12263824
+v 0.25210310 0.14120350 -0.12188615
+v 0.16468062 -0.00462757 -0.13670128
+v 0.25210310 -0.05434208 -0.13705287
+v 0.16468062 0.14120355 -0.13667503
+v 0.25210310 0.14120355 -0.13704572
+v 0.16468062 -0.00360837 -0.13670127
+v 0.25210310 0.04706872 -0.13705464
+v 0.16468062 0.13401249 -0.13668149
+v 0.25210310 0.12676482 -0.13704791
+v 0.16468062 0.11951715 -0.13668797
+v 0.16468062 0.12676482 -0.13668580
+v 0.16468062 0.06779254 -0.13669458
+v 0.25210310 0.11226947 -0.13705011
+v 0.16468062 0.09052645 -0.13669237
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 13
+f 1 13 17
+f 1 17 21
+f 1 21 24
+f 1 24 23
+f 1 23 27
+f 1 27 25
+f 1 25 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 16
+f 2 16 20
+f 2 20 26
+f 2 26 22
+f 2 22 18
+f 2 18 14
+f 2 14 5
+f 3 5 13
+f 5 14 13
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 14 18
+f 13 18 17
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 18 21
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 21
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 25 27 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27239341 0.07607249 0.05146357
+v 0.26514723 0.04708605 0.05066813
+v 0.27239341 0.04708605 0.05143860
+v 0.27963959 0.04708606 0.05028288
+v 0.27963959 0.06158862 0.05029537
+v 0.27963959 0.17024571 0.05035791
+v 0.27239341 0.16299442 0.05143903
+v 0.26514723 0.17024570 0.05066859
+v 0.26105858 0.05433734 0.04941301
+v 0.26106202 0.04708606 0.04940055
+v 0.26125787 0.03985347 0.04918927
+v 0.26514723 0.03985347 0.05024558
+v 0.26105515 0.11952411 0.04941325
+v 0.27239341 0.03985346 0.05101607
+v 0.28014809 0.04004036 0.04979820
+v 0.28334343 0.04258204 0.04897802
+v 0.28338464 0.04708606 0.04901532
+v 0.28347054 0.17024571 0.04909033
+v 0.28346367 0.17747830 0.04907792
+v 0.27963959 0.17747830 0.05030822
+v 0.27239341 0.17747829 0.05138938
+v 0.27239341 0.17024570 0.05142665
+v 0.26514723 0.17747829 0.05065618
+v 0.26105858 0.17024571 0.04941344
+v 0.26105515 0.12677539 0.04941328
+v 0.25211167 0.15574322 0.03042469
+v 0.26035424 0.03985348 0.04528714
+v 0.26147433 0.03613438 0.04896557
+v 0.26514723 0.03549897 0.04936324
+v 0.27239341 0.03491961 0.04974847
+v 0.27806941 0.03534945 0.04947508
+v 0.28290363 0.03776032 0.04874188
+v 0.28485177 0.04004037 0.04590851
+v 0.28533276 0.04708607 0.04528716
+v 0.28541180 0.17024572 0.04528762
+v 0.28540837 0.17747831 0.04528764
+v 0.28338464 0.18164592 0.04901582
+v 0.27960524 0.18433711 0.04963718
+v 0.27239341 0.18472957 0.05055679
+v 0.26516785 0.18476696 0.04976145
+v 0.26121663 0.18237479 0.04923950
+v 0.26106202 0.17747830 0.04940103
+v 0.25211167 0.16262072 0.02911987
+v 0.25211167 0.15032344 0.02893342
+v 0.26005189 -0.00023406 0.02356433
+v 0.26047105 -0.00023406 0.02556510
+v 0.26094521 -0.00023407 0.02782685
+v 0.26514723 -0.00023408 0.02915655
+v 0.27239341 -0.00023408 0.02985247
+v 0.27986292 -0.00023407 0.02839850
+v 0.28314414 -0.00023407 0.02708122
+v 0.28452878 0.03420945 0.04390772
+v 0.28714691 0.03985351 0.03805455
+v 0.28717096 0.04708610 0.03805457
+v 0.28718470 0.14851059 0.03805495
+v 0.28716064 0.17747834 0.03805505
+v 0.28440509 0.18433712 0.04536224
+v 0.28199658 0.18648633 0.04782283
+v 0.27716579 0.18865424 0.04920224
+v 0.27239341 0.18878506 0.04933894
+v 0.26759354 0.18863556 0.04918981
+v 0.26276276 0.18719651 0.04767371
+v 0.26125443 0.18863558 0.04283954
+v 0.26081120 0.18476697 0.04527524
+v 0.25211167 0.16688181 0.02472067
+v 0.25211167 0.14901524 0.02514313
+v 0.25973236 -0.00023403 0.01631930
+v 0.28383819 -0.00023406 0.02581365
+v 0.28488611 -0.00023406 0.02381288
+v 0.28562825 -0.00023404 0.02012201
+v 0.28629136 -0.00023403 0.01631930
+v 0.28720875 0.03260228 0.02356445
+v 0.28719843 0.14125934 0.03080988
+v 0.28719499 0.14851062 0.03080991
+v 0.28715377 0.17747855 -0.01986792
+v 0.28601651 0.18473004 -0.07549182
+v 0.28599932 0.18472986 -0.02711291
+v 0.28599245 0.18472981 -0.01262286
+v 0.28595466 0.18472965 0.03081004
+v 0.28594779 0.18472962 0.03805508
+v 0.28375229 0.18872901 0.04300109
+v 0.27960524 0.18921492 0.04536226
+v 0.27239341 0.18994379 0.04528769
+v 0.26516785 0.18915886 0.04527525
+v 0.26514723 0.18992512 0.03805510
+v 0.26111699 0.18878510 0.03805509
+v 0.25211167 0.16781627 0.02024690
+v 0.25211167 0.16761068 0.02199913
+v 0.25211167 0.14854802 0.02356488
+v 0.25972548 -0.00023402 0.01247931
+v 0.25211167 0.14826770 0.01815906
+v 0.28108265 -0.00023369 -0.07549250
+v 0.28712972 0.16299489 -0.07549190
+v 0.28714004 0.17516133 -0.07549186
+v 0.28714004 0.17747876 -0.07549185
+v 0.28720188 0.14125936 0.02356485
+v 0.28637726 0.18241261 -0.07549183
+v 0.28469371 0.18762682 -0.07549181
+v 0.28405465 0.18897227 -0.03434551
+v 0.28403746 0.18895346 -0.00540267
+v 0.28402373 0.18895341 0.00908739
+v 0.28399967 0.18893461 0.03805509
+v 0.27963959 0.19007463 0.03805510
+v 0.27239341 0.19065399 0.03805510
+v 0.26514723 0.18998148 -0.04159053
+v 0.26108264 0.18882277 -0.04159054
+v 0.25211167 0.17088138 -0.01986794
+v 0.25972204 -0.00023400 0.00908670
+v 0.25211167 0.14821165 0.01631984
+v 0.25970487 -0.00023369 -0.07549250
+v 0.28407526 0.18897242 -0.07549181
+v 0.27963959 0.19014975 -0.05606816
+v 0.27963959 0.19011217 -0.00540266
+v 0.27239341 0.19069172 -0.05606816
+v 0.26514723 0.18998161 -0.07549180
+v 0.26108264 0.18882285 -0.06331320
+v 0.25211167 0.17037685 -0.03434557
+v 0.26108607 0.18882288 -0.07055823
+v 0.26108607 0.18880420 -0.07549181
+v 0.25970487 -0.00023383 -0.03819862
+v 0.25211167 0.14819309 -0.01801638
+v 0.25211167 0.14819330 -0.07549196
+v 0.27963959 0.19014982 -0.07549180
+v 0.27732727 0.19031800 -0.07549180
+v 0.27239341 0.19067311 -0.07549180
+v 0.26385192 0.18960783 -0.07549180
+v 0.25211167 0.17028339 -0.03618479
+v 0.25211167 0.16805957 -0.07549188
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 14
+f 2 14 3
+f 2 8 25
+f 2 25 13
+f 2 13 9
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 9 13 26
+f 9 26 10
+f 10 26 11
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 11 26 27
+f 12 28 29
+f 12 29 14
+f 13 25 26
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 18
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 18 34 35
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 23 22
+f 21 38 39
+f 21 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 26
+f 24 26 25
+f 26 42 41
+f 26 41 43
+f 26 43 65
+f 26 65 88
+f 26 88 87
+f 26 87 107
+f 26 107 117
+f 26 117 127
+f 26 127 128
+f 26 128 122
+f 26 122 121
+f 26 121 109
+f 26 109 91
+f 26 91 89
+f 26 89 66
+f 26 66 44
+f 26 44 27
+f 27 45 28
+f 27 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 52 33
+f 32 51 52
+f 33 53 34
+f 33 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 55 36
+f 35 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 43
+f 43 64 65
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 90
+f 45 90 108
+f 45 108 120
+f 45 120 110
+f 45 110 92
+f 45 92 71
+f 45 71 70
+f 45 70 69
+f 45 69 68
+f 45 68 51
+f 45 51 50
+f 45 50 49
+f 45 49 48
+f 45 48 47
+f 45 47 46
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 55
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 55 72 73
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 56 74 75
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 61
+f 61 63 62
+f 61 83 84
+f 61 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 65
+f 63 65 64
+f 66 89 67
+f 67 89 91
+f 67 91 90
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 74
+f 74 96 75
+f 75 95 97
+f 75 97 76
+f 75 96 95
+f 76 98 77
+f 76 97 95
+f 76 95 94
+f 76 94 93
+f 76 93 92
+f 76 92 110
+f 76 110 122
+f 76 122 128
+f 76 128 119
+f 76 119 126
+f 76 126 115
+f 76 115 125
+f 76 125 124
+f 76 124 123
+f 76 123 111
+f 76 111 98
+f 77 98 78
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 81 102 103
+f 81 103 82
+f 82 103 83
+f 83 85 84
+f 83 103 104
+f 83 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 90 91 109
+f 90 109 108
+f 98 111 99
+f 99 111 112
+f 99 112 101
+f 99 101 100
+f 101 112 113
+f 101 113 103
+f 101 103 102
+f 103 113 104
+f 104 112 114
+f 104 114 105
+f 104 113 112
+f 105 114 115
+f 105 115 116
+f 105 116 106
+f 106 116 107
+f 107 116 118
+f 107 118 119
+f 107 119 117
+f 108 109 120
+f 109 121 120
+f 110 120 121
+f 110 121 122
+f 111 123 112
+f 112 123 114
+f 114 123 124
+f 114 124 125
+f 114 125 115
+f 115 126 118
+f 115 118 116
+f 117 119 127
+f 118 126 119
+f 119 128 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27239438 -0.14122235 -0.15389899
+v 0.26862725 -0.14122235 -0.15385879
+v 0.26862725 -0.13404594 -0.15385876
+v 0.26863756 -0.03262387 -0.15385839
+v 0.27239438 -0.00023340 -0.15387838
+v 0.27439826 -0.00023340 -0.15387838
+v 0.27617527 -0.14122235 -0.15385879
+v 0.26500447 -0.14122236 -0.15243151
+v 0.26500447 -0.13404595 -0.15243148
+v 0.26502166 -0.02537847 -0.15243108
+v 0.26503197 -0.00364221 -0.15243100
+v 0.26503541 -0.00023341 -0.15243099
+v 0.26866162 -0.00023340 -0.15383817
+v 0.27617527 -0.00364220 -0.15385828
+v 0.27617183 -0.00023340 -0.15385827
+v 0.27976367 -0.14122236 -0.15253202
+v 0.26061865 -0.14122237 -0.14881303
+v 0.26060834 -0.00364222 -0.14881252
+v 0.26060834 -0.00023342 -0.14881251
+v 0.27979804 -0.00023341 -0.15251140
+v 0.27979804 -0.14122236 -0.15251192
+v 0.25211166 -0.14122242 -0.13703290
+v 0.25211166 -0.05640272 -0.13705269
+v 0.25211166 -0.00364227 -0.13705249
+v 0.25211166 -0.00023347 -0.13703238
+v 0.28489536 -0.00023342 -0.14889292
+v 0.28490223 -0.03986932 -0.14889307
+v 0.28490910 -0.11230970 -0.14889333
+v 0.28490910 -0.11955512 -0.14889336
+v 0.28490223 -0.13404596 -0.14889341
+v 0.28489536 -0.14122237 -0.14889344
+v 0.25211166 -0.14122247 -0.12191574
+v 0.25211166 -0.00023352 -0.12245798
+v 0.28684424 -0.03262391 -0.14296277
+v 0.28683737 -0.00023344 -0.14296265
+v 0.28685111 -0.11230972 -0.14296306
+v 0.28684769 -0.12680057 -0.14296312
+v 0.28684424 -0.13404598 -0.14296314
+v 0.28684079 -0.14122239 -0.14296317
+v 0.25974562 -0.14122306 0.03812122
+v 0.25972498 -0.03987001 0.03804118
+v 0.26005152 -0.00023406 0.02356745
+v 0.28714328 -0.00023347 -0.13572570
+v 0.28714670 -0.03262394 -0.13572582
+v 0.28715359 -0.14122242 -0.13572622
+v 0.26017182 -0.14122309 0.04527776
+v 0.26015120 -0.04711545 0.04527811
+v 0.26032305 -0.03987004 0.04527813
+v 0.26144014 -0.03611623 0.04899714
+v 0.26094518 -0.00023407 0.02780910
+v 0.28713983 -0.00023349 -0.13188611
+v 0.28722233 -0.03262453 0.02356733
+v 0.28720515 -0.14122301 0.02356693
+v 0.26106204 -0.14122310 0.04939879
+v 0.26104830 -0.05436088 0.04941922
+v 0.26104830 -0.04711546 0.04941925
+v 0.26122359 -0.03987005 0.04921825
+v 0.26514884 -0.03987005 0.05026358
+v 0.26514884 -0.03550899 0.04937908
+v 0.26514884 -0.00023408 0.02915598
+v 0.26291812 -0.00023407 0.02845238
+v 0.28713641 -0.00023350 -0.12848877
+v 0.28629429 -0.00023403 0.01633050
+v 0.28716046 -0.03987001 0.03804118
+v 0.28720515 -0.03986998 0.03080424
+v 0.28718452 -0.14122306 0.03804081
+v 0.26109986 -0.14122310 0.04941890
+v 0.26105174 -0.06160630 0.04941919
+v 0.26514884 -0.06160631 0.05068565
+v 0.26514884 -0.04711547 0.05068571
+v 0.27239438 -0.03987006 0.05100738
+v 0.27239438 -0.03497076 0.04974092
+v 0.27239438 -0.00023408 0.02983947
+v 0.26855164 -0.00023408 0.02947761
+v 0.28562748 -0.00023404 0.02010979
+v 0.28453445 -0.03426690 0.04389106
+v 0.28485755 -0.04006324 0.04590131
+v 0.28535252 -0.04711545 0.04527811
+v 0.28718107 -0.04711542 0.03804116
+v 0.28488505 -0.00023406 0.02380868
+v 0.28718452 -0.13404665 0.03804084
+v 0.28536625 -0.06885171 0.04527803
+v 0.28535938 -0.12680127 0.04527781
+v 0.28535252 -0.13404668 0.04527779
+v 0.28535938 -0.14122309 0.04521745
+v 0.26514884 -0.14122311 0.05066526
+v 0.27239438 -0.09057418 0.05146956
+v 0.27239438 -0.05436089 0.05144958
+v 0.27239438 -0.04711547 0.05142951
+v 0.28012802 -0.04006325 0.04980122
+v 0.27803822 -0.03538478 0.04945949
+v 0.27986335 -0.00023407 0.02839208
+v 0.28286744 -0.03778612 0.04871568
+v 0.28384016 -0.00023406 0.02581894
+v 0.28314241 -0.00023407 0.02708540
+v 0.28334864 -0.04261640 0.04897700
+v 0.28339675 -0.04711546 0.04901719
+v 0.28341051 -0.05436088 0.04903727
+v 0.28536625 -0.06160629 0.04527805
+v 0.28341393 -0.06885172 0.04903722
+v 0.28341051 -0.09057417 0.04903714
+v 0.28340706 -0.10506501 0.04903708
+v 0.28340364 -0.11231043 0.04903706
+v 0.28339675 -0.13404669 0.04901687
+v 0.28534220 -0.14122309 0.04527776
+v 0.27239438 -0.14122311 0.05142916
+v 0.27239438 -0.13404670 0.05144929
+v 0.27963993 -0.13404669 0.05030344
+v 0.27963993 -0.05436088 0.05030373
+v 0.27963993 -0.04711546 0.05028366
+v 0.28341393 -0.06160630 0.04903724
+v 0.28338301 -0.14122310 0.04901684
+v 0.27246314 -0.14122311 0.05142916
+v 0.27963993 -0.14122310 0.05028331
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 16
+f 1 16 21
+f 1 21 31
+f 1 31 39
+f 1 39 45
+f 1 45 53
+f 1 53 66
+f 1 66 85
+f 1 85 105
+f 1 105 112
+f 1 112 114
+f 1 114 113
+f 1 113 106
+f 1 106 86
+f 1 86 67
+f 1 67 54
+f 1 54 46
+f 1 46 40
+f 1 40 32
+f 1 32 22
+f 1 22 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 12
+f 5 12 19
+f 5 19 25
+f 5 25 33
+f 5 33 42
+f 5 42 50
+f 5 50 61
+f 5 61 60
+f 5 60 74
+f 5 74 73
+f 5 73 92
+f 5 92 95
+f 5 95 94
+f 5 94 80
+f 5 80 75
+f 5 75 63
+f 5 63 62
+f 5 62 51
+f 5 51 43
+f 5 43 35
+f 5 35 26
+f 5 26 20
+f 5 20 15
+f 5 15 6
+f 6 14 7
+f 6 15 14
+f 7 14 16
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 12
+f 14 15 20
+f 14 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 22 32 33
+f 22 33 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 26 34 27
+f 26 35 34
+f 27 34 28
+f 28 34 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 34 35 43
+f 34 43 44
+f 34 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 45 38
+f 38 45 39
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 51 62 52
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 52 62 63
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 57
+f 57 70 58
+f 58 70 89
+f 58 89 71
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 60
+f 63 75 64
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 64 75 80
+f 64 80 76
+f 65 79 81
+f 65 81 66
+f 66 81 99
+f 66 99 82
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 67 86 69
+f 67 69 68
+f 69 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 76 93 77
+f 76 80 94
+f 76 94 95
+f 76 95 93
+f 77 93 96
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 79 99 81
+f 82 99 111
+f 82 111 100
+f 82 100 83
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 89 110 90
+f 90 110 96
+f 90 96 93
+f 90 93 91
+f 91 93 95
+f 91 95 92
+f 96 110 97
+f 97 110 98
+f 98 111 99
+f 98 110 109
+f 98 109 111
+f 100 111 109
+f 100 109 108
+f 100 108 101
+f 101 108 102
+f 102 108 103
+f 103 108 112
+f 103 112 104
+f 104 112 105
+f 106 113 107
+f 107 113 108
+f 108 113 114
+f 108 114 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16468061 0.14136926 -0.12257870
+v 0.16468061 -0.14131973 -0.12265889
+v 0.16468061 0.14136931 -0.13667978
+v 0.09256854 0.14136926 -0.12207549
+v 0.09809880 0.14134160 -0.12207549
+v 0.09713022 -0.03005383 -0.12207612
+v 0.16468061 -0.14131968 -0.13667517
+v 0.09803630 -0.14131973 -0.12215003
+v 0.16468061 0.14023480 -0.13668543
+v 0.15349512 0.14136946 -0.17632565
+v -0.15369985 0.14136926 -0.12207549
+v -0.15448095 -0.03005383 -0.12207612
+v 0.16468061 -0.13503832 -0.13668080
+v 0.15349512 -0.14131953 -0.17632105
+v -0.15444972 -0.14131973 -0.12215003
+v 0.16468061 0.13298495 -0.13669112
+v 0.16468061 0.11950907 -0.13669682
+v 0.16468061 0.06878775 -0.13670266
+v 0.16468061 0.00362207 -0.13670856
+v 0.16468061 -0.00462395 -0.13670859
+v 0.15343263 0.14136946 -0.17637654
+v -0.15448095 0.14136928 -0.12839667
+v -0.15448095 0.14134160 -0.12207549
+v -0.15451219 0.14136931 -0.13574121
+v -0.15448095 -0.11229257 -0.14297927
+v 0.16468061 -0.12053861 -0.13669205
+v 0.14918339 -0.14131953 -0.17831125
+v 0.14918339 0.14136947 -0.17837806
+v 0.16468061 -0.09878904 -0.13669762
+v -0.15444972 -0.14131963 -0.15026174
+v -0.15448095 0.14136936 -0.15022112
+v -0.15448095 -0.03005373 -0.15022175
+v 0.14902717 0.14136947 -0.17841198
+v 0.14196594 -0.14131952 -0.17962864
+v 0.14193469 0.14136947 -0.17972937
+v -0.15369985 -0.14131960 -0.15749321
+v -0.15373109 0.14136939 -0.15745259
+v -0.15373109 -0.03005370 -0.15745322
+v 0.14193469 -0.14131952 -0.17963428
+v 0.14177847 0.14136947 -0.17973502
+v -0.15176270 -0.14131954 -0.17355058
+v -0.15154397 -0.13996365 -0.17549554
+v -0.15157522 0.14136945 -0.17539840
+v -0.15157522 -0.00359997 -0.17548938
+v -0.15157522 -0.01084983 -0.17548941
+v 0.13471723 -0.14131952 -0.17974171
+v 0.13468599 0.14136947 -0.17981417
+v -0.14957558 -0.14131953 -0.17656416
+v -0.15154397 -0.10504259 -0.17554065
+v -0.15154397 0.14136945 -0.17543797
+v -0.14795086 0.14136946 -0.17751300
+v -0.15154397 -0.09779274 -0.17554062
+v -0.01747425 -0.14131952 -0.17983783
+v -0.13345347 0.14136947 -0.17981983
+v -0.14888820 -0.14131953 -0.17693732
+v -0.14857576 -0.14131953 -0.17708433
+v -0.14070217 0.14136947 -0.17964456
+v -0.14067092 -0.14131952 -0.17954382
+v -0.03922035 -0.14131952 -0.17982653
+v -0.06096645 -0.14131952 -0.17980956
+v -0.13342222 -0.14131952 -0.17973606
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 26
+f 1 26 29
+f 1 29 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 28
+f 1 28 33
+f 1 33 35
+f 1 35 40
+f 1 40 47
+f 1 47 54
+f 1 54 57
+f 1 57 51
+f 1 51 50
+f 1 50 43
+f 1 43 37
+f 1 37 31
+f 1 31 24
+f 1 24 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 15
+f 2 15 30
+f 2 30 36
+f 2 36 41
+f 2 41 48
+f 2 48 55
+f 2 55 56
+f 2 56 58
+f 2 58 61
+f 2 61 60
+f 2 60 59
+f 2 59 53
+f 2 53 46
+f 2 46 39
+f 2 39 34
+f 2 34 27
+f 2 27 14
+f 2 14 7
+f 3 9 10
+f 4 11 23
+f 4 23 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 6 12 15
+f 6 15 8
+f 7 14 13
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 14
+f 10 14 21
+f 11 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 15
+f 13 14 26
+f 14 27 28
+f 14 28 21
+f 14 20 29
+f 14 29 26
+f 15 25 30
+f 22 24 23
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 30
+f 27 33 28
+f 27 34 35
+f 27 35 33
+f 30 32 38
+f 30 38 36
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 36 38 42
+f 36 42 41
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 42
+f 39 46 40
+f 40 46 47
+f 41 42 48
+f 42 49 48
+f 42 45 49
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 49
+f 44 49 45
+f 46 53 47
+f 47 53 54
+f 48 49 55
+f 49 52 51
+f 49 51 55
+f 51 56 55
+f 51 57 58
+f 51 58 56
+f 53 59 54
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 54 61 57
+f 57 61 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13347484 -0.14889557 -0.18656181
+v -0.13329275 -0.14890687 -0.18656181
+v -0.13347484 -0.15112113 -0.19138685
+v -0.14052174 -0.14906504 -0.18656181
+v -0.12755692 -0.15146571 -0.19094175
+v -0.12563284 -0.15006485 -0.18656181
+v -0.13347484 -0.15578690 -0.19479004
+v -0.14072203 -0.15125670 -0.19120602
+v -0.14072203 -0.14907069 -0.18656181
+v -0.12272545 -0.15229040 -0.18990162
+v -0.12622766 -0.16903859 -0.20235064
+v -0.12462526 -0.15062406 -0.18656181
+v -0.13347484 -0.16766033 -0.20235064
+v -0.14072203 -0.15578691 -0.19450721
+v -0.14501329 -0.15164646 -0.19070065
+v -0.14588732 -0.15073139 -0.18656181
+v -0.12578457 -0.16926454 -0.20235064
+v -0.09034377 -0.17924575 -0.18656192
+v -0.09246208 -0.17975412 -0.19139777
+v -0.12143870 -0.17162002 -0.20235065
+v -0.14072203 -0.16819695 -0.20235064
+v -0.14634254 -0.17089135 -0.20235065
+v -0.14691309 -0.17190811 -0.20235065
+v -0.14612403 -0.15578691 -0.19213951
+v -0.14840624 -0.15578693 -0.18656183
+v -0.14086164 -0.16825908 -0.20235064
+v -0.08785520 -0.18475883 -0.18656194
+v -0.09183084 -0.18475881 -0.19213035
+v -0.09724498 -0.18475880 -0.19571126
+v -0.11345707 -0.17992353 -0.20235068
+v -0.14889181 -0.17751722 -0.20235067
+v -0.14843659 -0.15590554 -0.18656183
+v -0.08777630 -0.18578688 -0.18656194
+v -0.08752744 -0.19200603 -0.18656197
+v -0.09176407 -0.19200601 -0.19219683
+v -0.09724498 -0.19200600 -0.19579320
+v -0.11138124 -0.19200598 -0.20235073
+v -0.11165437 -0.18475878 -0.20235070
+v -0.11175150 -0.18420520 -0.20235070
+v -0.14920136 -0.17895761 -0.20235068
+v -0.14946236 -0.16316970 -0.18656186
+v -0.08756386 -0.19229976 -0.18656197
+v -0.09197044 -0.19924757 -0.19198668
+v -0.09724498 -0.19924756 -0.19547330
+v -0.11218851 -0.19985759 -0.20235075
+v -0.14951699 -0.18475878 -0.20235070
+v -0.14951699 -0.17751725 -0.19366499
+v -0.14950485 -0.17041127 -0.18656189
+v -0.08764884 -0.19293806 -0.18656197
+v -0.08857142 -0.19927019 -0.18656199
+v -0.09266845 -0.20375521 -0.19119231
+v -0.11386374 -0.20334281 -0.20235077
+v -0.11220065 -0.19990280 -0.20235075
+v -0.14952912 -0.18475883 -0.18656194
+v -0.14950485 -0.18620482 -0.20235070
+v -0.14951699 -0.17751727 -0.18656191
+v -0.09150308 -0.20442740 -0.18656201
+v -0.09724498 -0.20627451 -0.18656202
+v -0.09724498 -0.20447822 -0.19259252
+v -0.11849490 -0.20503175 -0.20235077
+v -0.14945628 -0.19200603 -0.18656197
+v -0.14944415 -0.19200598 -0.20235073
+v -0.09736638 -0.20628581 -0.18656202
+v -0.12622766 -0.20652300 -0.20235078
+v -0.11918684 -0.20524076 -0.20235077
+v -0.14778106 -0.19924754 -0.20235075
+v -0.14776285 -0.19924759 -0.18656199
+v -0.10463177 -0.20659649 -0.18656202
+v -0.12767225 -0.20656820 -0.20235078
+v -0.14727728 -0.20014568 -0.20235076
+v -0.14526822 -0.20371563 -0.20090573
+v -0.14525001 -0.20368743 -0.18656201
+v -0.11187896 -0.20659084 -0.18656202
+v -0.12622766 -0.20657385 -0.20090574
+v -0.13347484 -0.20654561 -0.20235078
+v -0.14526822 -0.20371563 -0.20235077
+v -0.14163249 -0.20518428 -0.20235077
+v -0.14072203 -0.20555144 -0.20235078
+v -0.14072203 -0.20553453 -0.19366509
+v -0.14081308 -0.20548370 -0.18656201
+v -0.11912007 -0.20657390 -0.18656202
+v -0.13347484 -0.20654001 -0.18656202
+v -0.13347484 -0.20654561 -0.20090574
+v -0.13492549 -0.20634789 -0.20235078
+v -0.13361445 -0.20652305 -0.18656202
+v -0.14072203 -0.20551760 -0.18656201
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 25
+f 1 25 32
+f 1 32 41
+f 1 41 48
+f 1 48 56
+f 1 56 54
+f 1 54 61
+f 1 61 67
+f 1 67 72
+f 1 72 80
+f 1 80 86
+f 1 86 85
+f 1 85 82
+f 1 82 81
+f 1 81 73
+f 1 73 68
+f 1 68 63
+f 1 63 58
+f 1 58 57
+f 1 57 50
+f 1 50 49
+f 1 49 42
+f 1 42 34
+f 1 34 33
+f 1 33 27
+f 1 27 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 6 10
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 12 10
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 11 13
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 17 11
+f 10 12 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 17
+f 11 17 20
+f 11 20 30
+f 11 30 39
+f 11 39 38
+f 11 38 37
+f 11 37 45
+f 11 45 53
+f 11 53 52
+f 11 52 60
+f 11 60 65
+f 11 65 64
+f 11 64 69
+f 11 69 75
+f 11 75 84
+f 11 84 78
+f 11 78 77
+f 11 77 76
+f 11 76 70
+f 11 70 66
+f 11 66 62
+f 11 62 55
+f 11 55 46
+f 11 46 40
+f 11 40 31
+f 11 31 23
+f 11 23 22
+f 11 22 26
+f 11 26 21
+f 11 21 13
+f 13 21 14
+f 14 21 15
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 21 26
+f 15 26 22
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 46 54 47
+f 46 55 54
+f 47 56 48
+f 47 54 56
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 52 59 60
+f 54 55 61
+f 55 62 61
+f 58 63 64
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 59 65 60
+f 61 66 67
+f 61 62 66
+f 63 68 64
+f 64 68 69
+f 66 70 67
+f 67 70 71
+f 67 71 72
+f 68 73 74
+f 68 74 69
+f 69 74 75
+f 70 76 71
+f 71 76 77
+f 71 77 78
+f 71 78 79
+f 71 79 80
+f 71 80 72
+f 73 81 74
+f 74 81 82
+f 74 82 83
+f 74 83 75
+f 75 83 84
+f 78 84 85
+f 78 85 79
+f 79 86 80
+f 79 85 86
+f 82 85 83
+f 83 85 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/2d1ae246c61d56b099f426b1fb3f142e/mjcf/mesh/drawer_045_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15448717 -0.14131974 -0.12214426
+v -0.15451190 -0.14132022 0.00904837
+v -0.15451190 -0.12679200 -0.09952836
+v -0.15451190 -0.11954986 -0.10675592
+v -0.15451190 -0.10506557 -0.11399828
+v -0.15448717 -0.03008502 -0.12214385
+v 0.09806108 -0.14131974 -0.12214426
+v -0.15451190 -0.14132022 0.00907800
+v -0.15453663 -0.05436022 0.00183591
+v -0.15451190 -0.03008505 -0.11399800
+v 0.09726986 -0.03008502 -0.12214385
+v 0.09126151 -0.03008558 0.02916163
+v 0.09138514 -0.14132030 0.02916122
+v -0.15448717 -0.14132028 0.02356280
+v -0.15448717 -0.13568995 0.02916124
+v -0.15451190 -0.04876264 0.02916156
+v -0.15451190 -0.03427839 0.02916161
+v -0.15451190 -0.03008556 0.02356321
+v -0.15448717 -0.03008558 0.02916163
+v -0.15446247 -0.14132030 0.02916122
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 13
+f 1 13 20
+f 1 20 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 10 18
+f 6 18 19
+f 6 19 12
+f 6 12 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 12 19 17
+f 12 17 16
+f 12 16 15
+f 12 15 20
+f 12 20 13
+f 14 20 15
+f 17 19 18
+