Add asset furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4

.gitattributes

@@ -3729,6 +3729,6 @@ dataset/food/snack/e33d34b26a265b3785e4b6d54e088554/candy_005.usd filter=lfs dif
 dataset/food/snack/e33d34b26a265b3785e4b6d54e088554/mesh/candy_005.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/food/snack/fd036c379c7b5305b78e4a6b1784151f/mesh/potato_chips_006.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/food/snack/fd036c379c7b5305b78e4a6b1784151f/potato_chips_006.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/furniture/chair/227d2228bfda5cf482a89fe7b57707ce/227d2228bfda5cf482a89fe7b57707ce.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/furniture/chair/227d2228bfda5cf482a89fe7b57707ce/mesh/lounge_chair_24.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/furniture/chair/227d2228bfda5cf482a89fe7b57707ce/mesh/lounge_chair_24_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mesh/bar_stool_34.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mesh/bar_stool_34_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4.urdf

@@ -0,0 +1,57 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="bar_stool_34">
+   <link name="bar_stool_34">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/bar_stool_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/bar_stool_34_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.60</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="5.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.775000</scale>
+         <version>v0.1.5</version>
+         <category>bar_stool</category>
+         <description>wooden bar stool with round seat and four sturdy legs</description>
+         <min_height>0.7</min_height>
+         <max_height>0.85</max_height>
+         <real_height>0.775</real_height>
+         <min_mass>4.5</min_mass>
+         <max_mass>6.5</max_mass>
+         <generate_time>20251021124021</generate_time>
+         <gs_model>mesh/bar_stool_34_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.721969127655029</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>2</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:0120c678d3ff28a07ad91a6aae5b92bab7d3b715b59115148b25b1da22a3578c
+size 991191

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mesh/bar_stool_34.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:bd8f04dfb32818ccc28305d8f07cb4efe580e1c15a52051b4d7d4f48fefc1d6c
+size 1622296

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mesh/bar_stool_34_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:17430ccc0b665be50eba260b91243ad7b42201d0cb892158f0915d2d3671c8ae
+size 21470314

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4.xml

@@ -0,0 +1,86 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="bar_stool_34">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/bar_stool_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/bar_stool_34_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/bar_stool_34_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/bar_stool_34_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/bar_stool_34_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/bar_stool_34_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/bar_stool_34_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/bar_stool_34_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/bar_stool_34_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/bar_stool_34_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/bar_stool_34_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/bar_stool_34_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/bar_stool_34_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/bar_stool_34_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/bar_stool_34_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/bar_stool_34_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/bar_stool_34_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/bar_stool_34_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/bar_stool_34_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/bar_stool_34_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/bar_stool_34_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/bar_stool_34_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/bar_stool_34_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/bar_stool_34_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/bar_stool_34_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/bar_stool_34_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/bar_stool_34_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/bar_stool_34_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/bar_stool_34_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/bar_stool_34_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/bar_stool_34_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/bar_stool_34_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/bar_stool_34_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/bar_stool_34_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/bar_stool_34_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/bar_stool_34_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/bar_stool_34_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="bar_stool_34">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19710863 -0.15421479 -0.18699734
+v 0.20981878 -0.15421480 -0.18558582
+v 0.19444216 -0.15421480 -0.18481143
+v 0.18976007 0.15275187 -0.18080117
+v 0.19711149 0.15275190 -0.18652570
+v 0.20342499 0.15275189 -0.18608951
+v 0.20981878 0.13361156 -0.18564847
+v 0.21646775 -0.13339179 -0.17959163
+v 0.21644768 -0.14610194 -0.17956227
+v 0.21644481 -0.15421482 -0.17952800
+v 0.21667705 0.13361154 -0.17995824
+v 0.21667705 0.12090139 -0.17994848
+v 0.18971992 -0.15421482 -0.18093463
+v 0.18844690 0.15275184 -0.17259663
+v 0.18881677 -0.15421483 -0.17562668
+v 0.20981878 0.15275189 -0.18561899
+v 0.21670285 -0.15421485 -0.17259776
+v 0.21689783 0.15275186 -0.17623329
+v 0.21702684 0.12090136 -0.17259675
+v 0.21321352 0.15275188 -0.18279103
+v 0.21666273 0.15275187 -0.17989936
+v 0.18785053 0.15275180 -0.15985365
+v 0.18836089 -0.15421485 -0.17259776
+v 0.18793654 -0.15421488 -0.16448146
+v 0.21656236 -0.15421489 -0.15985968
+v 0.21704978 0.15275184 -0.17259663
+v 0.21692936 0.15275182 -0.16618593
+v 0.18840102 0.15275175 -0.14710575
+v 0.18776165 -0.15421489 -0.15985968
+v 0.21649069 -0.15421490 -0.15751203
+v 0.21671720 0.15275180 -0.15985365
+v 0.18912929 0.15275174 -0.14365044
+v 0.18818886 -0.15421492 -0.15173848
+v 0.18851858 -0.15421494 -0.14710688
+v 0.21630146 -0.15421492 -0.15289025
+v 0.21633013 0.15275177 -0.15265876
+v 0.18999804 0.15275172 -0.13982265
+v 0.19015001 -0.15421497 -0.13999532
+v 0.21454676 -0.15421494 -0.14651875
+v 0.21550724 0.15275176 -0.14948772
+v 0.21466144 0.15275175 -0.14628236
+v 0.19369382 0.15275172 -0.13828859
+v 0.19710863 -0.15421498 -0.13712814
+v 0.21223581 -0.15421495 -0.14325458
+v 0.20830491 0.15275172 -0.13783768
+v 0.20819023 -0.15421497 -0.13786822
+v 0.19711149 0.15275171 -0.13693098
+v 0.20112552 -0.15421498 -0.13726538
+f 1 2 10
+f 1 10 17
+f 1 17 25
+f 1 25 30
+f 1 30 35
+f 1 35 39
+f 1 39 44
+f 1 44 46
+f 1 46 48
+f 1 48 43
+f 1 43 38
+f 1 38 34
+f 1 34 33
+f 1 33 29
+f 1 29 24
+f 1 24 23
+f 1 23 15
+f 1 15 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 7 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 13 4
+f 4 14 22
+f 4 22 28
+f 4 28 32
+f 4 32 37
+f 4 37 42
+f 4 42 47
+f 4 47 45
+f 4 45 41
+f 4 41 40
+f 4 40 36
+f 4 36 31
+f 4 31 27
+f 4 27 26
+f 4 26 18
+f 4 18 21
+f 4 21 20
+f 4 20 16
+f 4 16 6
+f 4 6 5
+f 4 13 15
+f 4 15 14
+f 6 16 7
+f 7 16 11
+f 8 17 10
+f 8 10 9
+f 8 12 18
+f 8 18 19
+f 8 19 17
+f 11 16 20
+f 11 20 21
+f 11 21 18
+f 11 18 12
+f 14 15 23
+f 14 23 24
+f 14 24 22
+f 17 19 25
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 25
+f 22 24 29
+f 22 29 28
+f 25 27 30
+f 27 31 30
+f 28 29 33
+f 28 33 34
+f 28 34 32
+f 30 31 35
+f 31 36 35
+f 32 34 37
+f 34 38 37
+f 35 36 40
+f 35 40 41
+f 35 41 39
+f 37 38 42
+f 38 43 42
+f 39 41 44
+f 41 45 46
+f 41 46 44
+f 42 43 47
+f 43 48 47
+f 45 47 48
+f 45 48 46
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18428480 -0.21541610 0.16285138
+v -0.19308339 -0.21418785 0.16285138
+v -0.18036956 -0.21539202 0.16285138
+v -0.17157808 -0.20934753 0.27029555
+v -0.17494519 -0.20933147 0.27029555
+v -0.18428480 -0.20917092 0.27029555
+v -0.19699150 -0.21356972 0.16285139
+v -0.17157808 -0.21532778 0.16285138
+v -0.16223135 -0.20921107 0.27029555
+v -0.19600203 -0.20619264 0.27029556
+v -0.20445180 -0.20932306 0.16285140
+v -0.20327724 -0.20326247 0.25397121
+v -0.16766285 -0.21413969 0.16285138
+v -0.14237756 -0.20742080 0.24816511
+v -0.14237756 -0.20742884 0.25195168
+v -0.14237756 -0.20738875 0.26471034
+v -0.14237756 -0.20736469 0.27029556
+v -0.15886426 -0.20911473 0.27029555
+v -0.19768913 -0.20522129 0.27029557
+v -0.20756263 -0.20754894 0.16285141
+v -0.20235895 -0.20221089 0.27029558
+v -0.20577588 -0.19585294 0.27029560
+v -0.21339990 -0.19698446 0.16285145
+v -0.21169144 -0.20010724 0.16285143
+v -0.15886426 -0.21104099 0.16285139
+v -0.14237756 -0.20731642 0.23920353
+v -0.14237756 -0.15929474 0.27029573
+v -0.20651622 -0.19262582 0.27029561
+v -0.21294431 -0.18426868 0.19717260
+v -0.21455312 -0.18426859 0.17167633
+v -0.21509413 -0.18426856 0.16285149
+v -0.20828874 -0.18426895 0.27029564
+v -0.21132840 -0.18426878 0.22266890
+v -0.15652223 -0.20929095 0.16285140
+v -0.14237756 -0.20720400 0.23541697
+v -0.14237756 -0.15937502 0.26838141
+v -0.15369614 -0.13341339 0.27028529
+v -0.15345411 -0.13561298 0.27029582
+v -0.21139246 -0.17156091 0.22266895
+v -0.21215414 -0.17156086 0.20993133
+v -0.21291583 -0.17156081 0.19717265
+v -0.21365617 -0.17156077 0.18442451
+v -0.21431820 -0.17156072 0.17167638
+v -0.21473821 -0.17156069 0.16285154
+v -0.20832434 -0.17156108 0.27029569
+v -0.15141820 -0.20510048 0.16285142
+v -0.14237756 -0.20596771 0.22712856
+v -0.14237756 -0.15968807 0.26092394
+v -0.19618710 -0.13341339 0.27029583
+v -0.14237756 -0.16036234 0.24816528
+v -0.14237756 -0.16147013 0.23644792
+v -0.15488495 -0.13341331 0.24816538
+v -0.20637384 -0.15884518 0.27029574
+v -0.20883688 -0.16003290 0.16285158
+v -0.20774061 -0.15884505 0.23541715
+v -0.19600915 -0.13341331 0.24816538
+v -0.15091989 -0.20254767 0.16285143
+v -0.14237756 -0.20547800 0.22459368
+v -0.20391792 -0.15166039 0.27029576
+v -0.14237756 -0.17108729 0.22263739
+v -0.15123310 -0.16313963 0.16285157
+v -0.15645104 -0.13341326 0.23541724
+v -0.19699150 -0.15458208 0.16285160
+v -0.19547524 -0.13341326 0.23541724
+v -0.19279866 -0.13341323 0.22658188
+v -0.15000870 -0.19698446 0.16285145
+v -0.14237756 -0.19760280 0.22049157
+v -0.14237756 -0.17170542 0.22242704
+v -0.14982362 -0.17156069 0.16285154
+v -0.15366055 -0.16138156 0.16285158
+v -0.16142695 -0.13341323 0.22557214
+v -0.15886426 -0.15766472 0.16285159
+v -0.18428480 -0.15428506 0.16285160
+v -0.18428480 -0.13341322 0.22279531
+v -0.17157808 -0.13341321 0.22177504
+v -0.14989481 -0.19307497 0.16285146
+v -0.14237756 -0.19698467 0.22017603
+v -0.14237756 -0.18426876 0.21889284
+v -0.14970973 -0.18035105 0.16285151
+v -0.17157808 -0.15425295 0.16285160
+v -0.17548620 -0.15425295 0.16285160
+v -0.14968125 -0.18426856 0.16285149
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 20
+f 1 20 24
+f 1 24 23
+f 1 23 31
+f 1 31 44
+f 1 44 54
+f 1 54 63
+f 1 63 73
+f 1 73 81
+f 1 81 80
+f 1 80 72
+f 1 72 70
+f 1 70 61
+f 1 61 69
+f 1 69 79
+f 1 79 82
+f 1 82 76
+f 1 76 66
+f 1 66 57
+f 1 57 46
+f 1 46 34
+f 1 34 25
+f 1 25 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 18
+f 4 18 17
+f 4 17 27
+f 4 27 38
+f 4 38 49
+f 4 49 59
+f 4 59 53
+f 4 53 45
+f 4 45 32
+f 4 32 28
+f 4 28 22
+f 4 22 21
+f 4 21 19
+f 4 19 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 4 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 12
+f 7 12 11
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 12
+f 11 12 20
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 20
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 35
+f 14 35 47
+f 14 47 58
+f 14 58 67
+f 14 67 77
+f 14 77 78
+f 14 78 68
+f 14 68 60
+f 14 60 51
+f 14 51 50
+f 14 50 48
+f 14 48 36
+f 14 36 27
+f 14 27 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 22 28 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 28 32
+f 23 32 33
+f 23 33 29
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 29 33 39
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 32 45 39
+f 32 39 33
+f 34 46 35
+f 35 46 47
+f 36 48 37
+f 37 49 38
+f 37 48 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 62
+f 37 62 71
+f 37 71 75
+f 37 75 74
+f 37 74 65
+f 37 65 64
+f 37 64 56
+f 37 56 49
+f 39 45 53
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 43 53 44
+f 44 53 55
+f 44 55 49
+f 44 49 56
+f 44 56 54
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 49 55 59
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 53 59 55
+f 54 56 64
+f 54 64 65
+f 54 65 63
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 61 70 62
+f 62 70 72
+f 62 72 71
+f 63 65 74
+f 63 74 75
+f 63 75 73
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 68 78 69
+f 69 78 79
+f 71 72 80
+f 71 80 75
+f 73 75 81
+f 75 80 81
+f 76 82 77
+f 77 82 78
+f 78 82 79
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21147819 0.18449367 0.29287868
+v 0.21141595 0.17177898 0.29287863
+v 0.20853272 0.17177907 0.27029695
+v 0.20857421 0.18113121 0.27029699
+v 0.20857421 0.18449376 0.27029700
+v 0.21075219 0.19313125 0.29287871
+v 0.19994521 -0.00105674 0.29287800
+v 0.19658486 -0.00105665 0.27029632
+v 0.20583615 0.19804908 0.27029705
+v 0.21002620 0.19754463 0.29287873
+v -0.00043006 -0.00105674 0.29287800
+v 0.15362658 -0.00105665 0.27029632
+v 0.20359594 0.20370241 0.27029707
+v 0.20793118 0.20559374 0.29287876
+v -0.00043006 -0.00105672 0.28826706
+v -0.00043006 0.21080573 0.29287877
+v -0.00043006 0.16557935 0.27029693
+v 0.20328480 0.20384950 0.27029707
+v 0.19735237 0.21122603 0.29287878
+v 0.20654141 0.20677065 0.29287876
+v 0.15895748 0.21347476 0.29287878
+v 0.17167279 0.20943977 0.27029709
+v 0.16233854 0.20927164 0.27029709
+v -0.00043006 0.20624534 0.27029708
+v 0.19795390 0.20624534 0.27029708
+v 0.18438812 0.21339069 0.29287878
+v 0.18774845 0.20866220 0.27029709
+v 0.18438812 0.20937674 0.27029709
+v 0.16165402 0.21351678 0.29287878
+v 0.17503313 0.20943977 0.27029709
+v 0.17167279 0.21364289 0.29287878
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 14
+f 1 14 20
+f 1 20 19
+f 1 19 26
+f 1 26 31
+f 1 31 29
+f 1 29 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 12
+f 3 12 17
+f 3 17 24
+f 3 24 23
+f 3 23 22
+f 3 22 30
+f 3 30 28
+f 3 28 27
+f 3 27 25
+f 3 25 18
+f 3 18 13
+f 3 13 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 15
+f 7 15 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 16 24
+f 11 24 17
+f 11 17 15
+f 12 15 17
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 18 25 19
+f 19 25 27
+f 19 27 28
+f 19 28 26
+f 21 29 22
+f 22 29 31
+f 22 31 30
+f 26 28 31
+f 28 30 31
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20086841 -0.00105674 0.29287800
+v -0.19615312 -0.00105665 0.27029632
+v -0.20435974 -0.14423310 0.29287747
+v 0.00062527 -0.00105674 0.29287800
+v -0.19950398 -0.14423301 0.27029579
+v -0.15347465 -0.00105665 0.27029632
+v 0.00062527 -0.14423310 0.29287747
+v 0.00062527 -0.00105672 0.28826706
+v -0.15146814 -0.14423301 0.27029579
+v 0.00062527 -0.14423309 0.29019401
+v 0.00062527 -0.01896778 0.28828466
+v 0.00062527 -0.02589115 0.28830233
+v 0.00062527 -0.03167930 0.28831998
+v 0.00062527 -0.08252542 0.28869778
+v 0.00062527 -0.08946280 0.28875081
+v 0.00062527 -0.09525096 0.28879942
+v 0.00062527 -0.10217433 0.28889445
+v 0.00062527 -0.10796249 0.28897400
+v 0.00062527 -0.12068803 0.28926574
+v 0.00062527 -0.13339956 0.28969670
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 7 10
+f 4 10 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 8
+f 6 8 9
+f 8 11 9
+f 9 11 12
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00062527 -0.16262436 0.28319574
+v 0.00062527 -0.16682449 0.27029571
+v 0.00062527 -0.16262440 0.29287740
+v 0.14093192 -0.16262431 0.27029572
+v 0.00062527 -0.20660215 0.27029556
+v 0.00062527 -0.21088682 0.29287723
+v 0.21121949 -0.16262440 0.29287740
+v 0.20729512 -0.16262431 0.27029572
+v 0.17166595 -0.20926824 0.27029555
+v 0.07944320 -0.21211312 0.29287722
+v 0.21124015 -0.16280313 0.29287740
+v 0.20834851 -0.17155591 0.27029569
+v 0.18438918 -0.20926326 0.27029555
+v 0.17166595 -0.21333942 0.29287722
+v 0.15896338 -0.21324012 0.29287722
+v 0.21163259 -0.17155600 0.29287737
+v 0.20838982 -0.17492698 0.27029568
+v 0.19793860 -0.20599645 0.27029556
+v 0.19389030 -0.21160671 0.29287722
+v 0.18438918 -0.21307133 0.29287722
+v 0.21157062 -0.18427075 0.29287732
+v 0.20845177 -0.18427066 0.27029564
+v 0.19736026 -0.21069320 0.29287723
+v 0.20188361 -0.20413963 0.27029557
+v 0.20506444 -0.20789805 0.29287724
+v 0.20981499 -0.19731318 0.29287728
+v 0.20783216 -0.18764670 0.27029563
+v 0.20413498 -0.20177144 0.27029558
+v 0.20605586 -0.20601640 0.29287724
+v 0.20570473 -0.19779467 0.27029559
+f 1 2 5
+f 1 5 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 12
+f 2 12 17
+f 2 17 22
+f 2 22 27
+f 2 27 30
+f 2 30 28
+f 2 28 24
+f 2 24 18
+f 2 18 13
+f 2 13 9
+f 2 9 5
+f 3 6 10
+f 3 10 15
+f 3 15 14
+f 3 14 20
+f 3 20 19
+f 3 19 23
+f 3 23 25
+f 3 25 29
+f 3 29 26
+f 3 26 21
+f 3 21 16
+f 3 16 11
+f 3 11 7
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 18 23 19
+f 18 24 25
+f 18 25 23
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 29 28
+f 26 28 30
+f 26 30 27
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15911028 0.22071895 0.29287881
+v -0.17155742 0.20951597 0.27029709
+v -0.18427423 0.20926000 0.27029709
+v -0.17871451 0.21698175 0.29287880
+v -0.00043006 0.21081280 0.29287877
+v -0.00043006 0.20623952 0.27029708
+v -0.19585006 0.20631631 0.27029708
+v -0.18647322 0.21547151 0.29287879
+v -0.00043006 0.13355170 0.29287849
+v -0.00043006 0.16559105 0.27029693
+v -0.19719851 0.21020700 0.29287877
+v -0.20219809 0.20226341 0.27029706
+v -0.00043006 0.13355172 0.28898152
+v -0.20155500 0.13355170 0.29287849
+v -0.15323938 0.13355179 0.27029681
+v -0.20736368 0.19879914 0.29287873
+v -0.20483274 0.19759617 0.27029705
+v -0.20856688 0.19698175 0.29287872
+v -0.20860839 0.14698173 0.29287854
+v -0.19638945 0.13355179 0.27032111
+v -0.19531068 0.13355179 0.27029681
+v -0.20568331 0.19590676 0.27029704
+v -0.21192761 0.18449880 0.29287868
+v -0.20935521 0.14925136 0.29287855
+v -0.20470828 0.15367978 0.27029688
+v -0.20398219 0.15179412 0.27029688
+v -0.19638945 0.13364564 0.27029681
+v -0.20817274 0.18449889 0.27029700
+v -0.21236326 0.17179402 0.29287863
+v -0.21194837 0.15908071 0.29287858
+v -0.20645086 0.15908080 0.27029690
+v -0.20827644 0.17516442 0.27029696
+v -0.21219731 0.16230596 0.29287860
+v -0.20829720 0.17179411 0.27029695
+v -0.20705249 0.16245111 0.27029692
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 11
+f 1 11 16
+f 1 16 18
+f 1 18 23
+f 1 23 29
+f 1 29 33
+f 1 33 30
+f 1 30 24
+f 1 24 19
+f 1 19 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 15
+f 2 15 21
+f 2 21 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 31
+f 2 31 35
+f 2 35 34
+f 2 34 32
+f 2 32 28
+f 2 28 22
+f 2 22 17
+f 2 17 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 13
+f 5 13 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 7 12 11
+f 9 14 20
+f 9 20 21
+f 9 21 15
+f 9 15 13
+f 10 13 15
+f 11 12 16
+f 12 17 18
+f 12 18 16
+f 14 19 20
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 28 32 29
+f 29 32 34
+f 29 34 33
+f 30 33 34
+f 30 34 35
+f 30 35 31
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00062527 -0.00105672 0.28826706
+v 0.00062527 -0.16262435 0.28319574
+v 0.00062527 -0.00105674 0.29287800
+v 0.15363324 -0.00105665 0.27029632
+v 0.00062527 -0.16262439 0.29287740
+v 0.14093413 -0.16262430 0.27029572
+v 0.19995619 -0.00105674 0.29287800
+v 0.19657527 -0.00105665 0.27029632
+v 0.21123286 -0.16262439 0.29287740
+v 0.20729530 -0.16262430 0.27029572
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 7
+f 4 8 10
+f 4 10 6
+f 7 9 8
+f 8 9 10
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14420053 0.18451056 0.05592915
+v -0.14420053 0.18642648 0.05588923
+v -0.14420053 0.17666812 0.05257023
+v 0.14503374 0.17707577 0.05192583
+v 0.14503374 0.18390537 0.05478861
+v 0.14503374 0.18450743 0.05499391
+v -0.14420053 0.19721966 0.05548438
+v 0.14503374 0.19721966 0.05460616
+v -0.14420053 0.17494663 0.04520236
+v 0.14503374 0.17539505 0.04415877
+v -0.14420053 0.19821682 0.05516504
+v 0.14503374 0.20421862 0.05154385
+v -0.14420053 0.17473968 0.04415307
+v 0.14503374 0.17532607 0.04295551
+v -0.14420053 0.20446006 0.05213123
+v 0.14503374 0.20554191 0.04477477
+v -0.14420053 0.17464565 0.03140758
+v 0.14503374 0.17513169 0.03140758
+v -0.14420053 0.20601542 0.04415319
+v 0.14503374 0.20563912 0.04415889
+v -0.14420053 0.17534810 0.01866779
+v 0.14503374 0.17516306 0.03021002
+v -0.14420053 0.20616593 0.04223139
+v 0.14503374 0.20646387 0.03140770
+v -0.14420053 0.17692228 0.00813495
+v 0.14503374 0.17722958 0.00894473
+v 0.14503374 0.17596898 0.01780670
+v 0.14503374 0.17589686 0.01866780
+v -0.14420053 0.20665201 0.03140770
+v 0.14503374 0.20646706 0.01866791
+v -0.14420053 0.20668024 0.02948590
+v -0.14420053 0.17973818 0.00271741
+v 0.14503374 0.18000472 0.00257485
+v 0.14503374 0.17748985 0.00834595
+v 0.14503374 0.20500270 0.00737659
+v -0.14420053 0.20633850 0.01703694
+v -0.14420053 0.20652977 0.01866791
+v -0.14420053 0.18026499 0.00175936
+v 0.14503374 0.18060365 0.00208441
+v 0.14503374 0.20267603 0.00159977
+v -0.14420053 0.20501525 0.00774727
+v -0.14420053 0.18662112 -0.00179908
+v 0.14503374 0.18636399 -0.00232944
+v 0.14503374 0.20242516 0.00100098
+v -0.14420053 0.20163182 0.00137736
+v -0.14420053 0.19527573 -0.00179905
+v 0.14503374 0.19606593 -0.00232940
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 19
+f 1 19 23
+f 1 23 29
+f 1 29 31
+f 1 31 37
+f 1 37 36
+f 1 36 41
+f 1 41 45
+f 1 45 46
+f 1 46 42
+f 1 42 38
+f 1 38 32
+f 1 32 25
+f 1 25 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 4 10 14
+f 4 14 18
+f 4 18 22
+f 4 22 28
+f 4 28 27
+f 4 27 26
+f 4 26 34
+f 4 34 33
+f 4 33 39
+f 4 39 43
+f 4 43 47
+f 4 47 44
+f 4 44 40
+f 4 40 35
+f 4 35 30
+f 4 30 24
+f 4 24 20
+f 4 20 16
+f 4 16 12
+f 4 12 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 4 9 10
+f 7 8 11
+f 8 12 11
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 12 15
+f 12 16 15
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 16 19
+f 16 20 19
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 20 23
+f 20 24 23
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 23 24 29
+f 24 30 31
+f 24 31 29
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 38 42 43
+f 38 43 39
+f 40 44 41
+f 41 44 45
+f 42 46 47
+f 42 47 43
+f 44 47 45
+f 45 47 46
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13345022 0.18450518 0.22154481
+v 0.13345022 0.18459277 0.22156583
+v 0.15140145 0.19721428 0.16285289
+v 0.15122615 0.19330447 0.16285288
+v 0.15092339 0.18450539 0.16285285
+v 0.15103493 0.18058761 0.16285283
+v 0.15129787 0.17179649 0.16285280
+v 0.13345022 0.17234571 0.22533133
+v 0.13345022 0.19721405 0.22500535
+v 0.15194325 0.20193634 0.16285291
+v 0.15211058 0.16445463 0.16285277
+v 0.13345022 0.16603901 0.23196835
+v 0.13345022 0.20375165 0.22879197
+v 0.15227789 0.20410225 0.16285292
+v 0.15465227 0.16215333 0.16285277
+v 0.15579961 0.13351027 0.23541822
+v 0.13345022 0.16599123 0.23203146
+v 0.13345022 0.20458773 0.23541848
+v 0.15897076 0.20955690 0.16285294
+v 0.15687526 0.20794041 0.16285293
+v 0.15928150 0.15806036 0.16285275
+v 0.16101846 0.13351030 0.22555208
+v 0.15578368 0.13351026 0.23555495
+v 0.13345022 0.16478880 0.23840552
+v 0.13345022 0.20526454 0.24816662
+v 0.17168722 0.21469301 0.16285296
+v 0.16777508 0.21323577 0.16285295
+v 0.16404619 0.15580684 0.16285274
+v 0.16108220 0.13351030 0.22544690
+v 0.15471601 0.13351022 0.24816636
+v 0.15470804 0.13351022 0.24831361
+v 0.13345022 0.16409599 0.24811387
+v 0.13345022 0.20534410 0.27029707
+v 0.17168722 0.21426297 0.17167780
+v 0.18048356 0.21481245 0.16285296
+v 0.15897076 0.20916631 0.27029709
+v 0.16234110 0.20927780 0.27029709
+v 0.17139242 0.15305166 0.16285273
+v 0.16119375 0.13351030 0.22540481
+v 0.15437340 0.13351014 0.27029681
+v 0.13345022 0.16345090 0.27029692
+v 0.17168722 0.20945298 0.27029709
+v 0.18438774 0.21485227 0.16285296
+v 0.17545595 0.15293221 0.16285273
+v 0.17168722 0.13351032 0.22171291
+v 0.19667393 0.13351014 0.27029681
+v 0.17504958 0.20943706 0.27029709
+v 0.19319206 0.21388874 0.16285296
+v 0.18438774 0.20937335 0.27029709
+v 0.18438774 0.15286851 0.16285273
+v 0.18860265 0.15287647 0.16285273
+v 0.17182267 0.13351032 0.22172342
+v 0.20472929 0.15105256 0.27029687
+v 0.19667393 0.13351014 0.27019161
+v 0.21458533 0.17179649 0.16285280
+v 0.19710420 0.21340302 0.16285295
+v 0.18776605 0.20867261 0.27029709
+v 0.19323188 0.15302777 0.16285273
+v 0.18438774 0.13351031 0.22284889
+v 0.20725504 0.15907924 0.27029690
+v 0.19645881 0.13351022 0.24816636
+v 0.20887248 0.15958926 0.16285276
+v 0.21484031 0.18450539 0.16285285
+v 0.21413118 0.17179646 0.17167764
+v 0.20780481 0.20779708 0.16285293
+v 0.19794877 0.20624391 0.27029708
+v 0.20329510 0.20384705 0.27029707
+v 0.20358990 0.20371168 0.27029707
+v 0.19688110 0.15330647 0.16285273
+v 0.19290521 0.13351030 0.22659339
+v 0.20854581 0.17179610 0.27029695
+v 0.19572579 0.13351027 0.23541822
+v 0.21347781 0.19721428 0.16285289
+v 0.20857768 0.18450500 0.27029700
+v 0.20856973 0.18112869 0.27029699
+v 0.21181257 0.20035966 0.16285291
+v 0.20370942 0.20341706 0.27029707
+v 0.20585272 0.19805797 0.27029705
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 24
+f 1 24 32
+f 1 32 41
+f 1 41 33
+f 1 33 25
+f 1 25 18
+f 1 18 13
+f 1 13 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 14
+f 3 14 20
+f 3 20 19
+f 3 19 27
+f 3 27 26
+f 3 26 35
+f 3 35 43
+f 3 43 48
+f 3 48 56
+f 3 56 65
+f 3 65 76
+f 3 76 73
+f 3 73 63
+f 3 63 55
+f 3 55 62
+f 3 62 69
+f 3 69 58
+f 3 58 51
+f 3 51 50
+f 3 50 44
+f 3 44 38
+f 3 38 28
+f 3 28 21
+f 3 21 15
+f 3 15 11
+f 3 11 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 3 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 29
+f 16 29 39
+f 16 39 45
+f 16 45 52
+f 16 52 59
+f 16 59 70
+f 16 70 72
+f 16 72 61
+f 16 61 54
+f 16 54 46
+f 16 46 40
+f 16 40 31
+f 16 31 30
+f 16 30 23
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 25 33 26
+f 26 34 35
+f 26 33 36
+f 26 36 37
+f 26 37 34
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 33 41 40
+f 33 40 46
+f 33 46 53
+f 33 53 60
+f 33 60 71
+f 33 71 75
+f 33 75 74
+f 33 74 78
+f 33 78 77
+f 33 77 68
+f 33 68 67
+f 33 67 66
+f 33 66 57
+f 33 57 49
+f 33 49 47
+f 33 47 42
+f 33 42 37
+f 33 37 36
+f 34 37 42
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 42 47 43
+f 43 47 49
+f 43 49 48
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 45 51 52
+f 46 54 55
+f 46 55 53
+f 48 49 56
+f 49 57 56
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 53 55 60
+f 54 61 62
+f 54 62 55
+f 55 63 64
+f 55 64 60
+f 56 57 66
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 65
+f 58 69 59
+f 59 69 70
+f 60 64 71
+f 61 72 62
+f 62 72 70
+f 62 70 69
+f 63 73 74
+f 63 74 75
+f 63 75 71
+f 63 71 64
+f 65 68 76
+f 68 77 73
+f 68 73 76
+f 73 77 78
+f 73 78 74
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14921257 -0.18360266 0.05681279
+v 0.14921257 -0.19230072 0.05641923
+v 0.14921257 -0.17896346 0.05505079
+v -0.13670723 -0.18399403 0.05349434
+v -0.13670723 -0.19625160 0.05318889
+v 0.14921257 -0.19762483 0.05616079
+v 0.14921257 -0.17629128 0.05264860
+v -0.13670723 -0.17944930 0.05160901
+v -0.13670723 -0.20223697 0.04685152
+v 0.14918456 -0.20397120 0.05156194
+v 0.14921257 -0.20396109 0.05156194
+v 0.14921257 -0.17381476 0.04484294
+v -0.13670723 -0.17800187 0.05010545
+v -0.13670723 -0.20268233 0.04567685
+v 0.14921257 -0.20610354 0.04864287
+v 0.14921257 -0.17408126 0.03139886
+v -0.13670723 -0.17686816 0.03140472
+v -0.13670723 -0.17681081 0.03533986
+v -0.13670723 -0.17700990 0.04410289
+v -0.13670723 -0.20381258 0.04094880
+v 0.14921257 -0.20682218 0.04476647
+v 0.14921257 -0.17485723 0.01865957
+v -0.13670723 -0.17750914 0.01351451
+v -0.13670723 -0.17706718 0.02194864
+v -0.13670723 -0.20453460 0.03140462
+v 0.14921257 -0.20769936 0.03484052
+v 0.14921257 -0.17598409 0.00937381
+v -0.13670723 -0.17771157 0.01158806
+v -0.13670723 -0.20517560 0.01866534
+v 0.14921257 -0.20825266 0.02207774
+v 0.14921257 -0.18169953 0.00099253
+v -0.13670723 -0.18267800 0.00520371
+v -0.13670723 -0.20440292 0.00890971
+v 0.14921257 -0.20827964 0.01865944
+v 0.14921257 -0.18628811 -0.00311295
+v -0.13670723 -0.18903790 -0.00098681
+v -0.13670723 -0.18739815 0.00055788
+v -0.13670723 -0.20315457 0.00726518
+v 0.14921257 -0.20445688 0.00138596
+v 0.14921257 -0.20643066 0.00595541
+v 0.14921257 -0.20701775 0.00969673
+v 0.14921257 -0.19040096 -0.00318345
+v -0.13670723 -0.19285722 -0.00098683
+v -0.13670723 -0.19921713 0.00253716
+v 0.14921257 -0.20286098 -0.00012936
+v 0.14921257 -0.19677436 -0.00318347
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 15
+f 1 15 21
+f 1 21 26
+f 1 26 30
+f 1 30 34
+f 1 34 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 45
+f 1 45 46
+f 1 46 42
+f 1 42 35
+f 1 35 31
+f 1 31 27
+f 1 27 22
+f 1 22 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 13
+f 4 13 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 24
+f 4 24 23
+f 4 23 28
+f 4 28 32
+f 4 32 37
+f 4 37 36
+f 4 36 43
+f 4 43 44
+f 4 44 38
+f 4 38 33
+f 4 33 29
+f 4 29 25
+f 4 25 20
+f 4 20 14
+f 4 14 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 10 15 11
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 35 42 36
+f 36 42 46
+f 36 46 43
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 43 46 45
+f 43 45 44
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22525201 -0.18427362 -0.01967729
+v -0.22522600 -0.18419054 -0.01967729
+v -0.22518267 -0.19697970 -0.01967733
+v -0.22525201 -0.18427362 -0.01958796
+v -0.22060589 -0.17197608 -0.01958791
+v -0.22060589 -0.17197608 -0.01967724
+v -0.21604646 -0.16528078 0.11369190
+v -0.21960040 -0.17155393 0.04417557
+v -0.21982577 -0.17155389 0.03141930
+v -0.22184545 -0.20969962 -0.01967738
+v -0.22453256 -0.19697974 -0.00683173
+v -0.22291162 -0.18427381 0.03141925
+v -0.22352704 -0.18427376 0.01866298
+v -0.22412514 -0.18427371 0.00592458
+v -0.22470592 -0.18427366 -0.00683169
+v -0.21591645 -0.16604247 0.12065961
+v -0.21650587 -0.16476126 0.05691399
+v -0.21639320 -0.16482366 0.08240866
+v -0.21646254 -0.16477515 0.06967026
+v -0.21649721 -0.16478890 0.04417559
+v -0.21637586 -0.16492735 0.03141932
+v -0.21610713 -0.16516269 0.01081991
+v -0.21572574 -0.16529422 0.00231573
+v -0.21507563 -0.16542575 -0.00683162
+v -0.21368875 -0.16561267 -0.01958789
+v -0.21368008 -0.16561958 -0.01967722
+v -0.20883460 -0.16003235 0.16284107
+v -0.21615048 -0.16508687 0.10518771
+v -0.21627183 -0.16494834 0.09514707
+v -0.22254755 -0.19697989 0.03141921
+v -0.21738135 -0.21735097 -0.01967741
+v -0.21792744 -0.20637628 0.06967011
+v -0.22220949 -0.18427385 0.04417552
+v -0.21473757 -0.17155437 0.16284103
+v -0.21569974 -0.16796748 0.13341587
+v -0.19699396 -0.15458293 0.16284109
+v -0.20731769 -0.16464326 -0.01967721
+v -0.21363673 -0.16561267 -0.01967722
+v -0.22181076 -0.19697993 0.04417548
+v -0.22004246 -0.18427399 0.08240859
+v -0.21745071 -0.20556619 0.08240851
+v -0.21694795 -0.20472147 0.09514693
+v -0.21642787 -0.20390445 0.10790319
+v -0.21612448 -0.20344055 0.11517462
+v -0.20976208 -0.22172711 -0.01967742
+v -0.20705765 -0.21844528 0.05691380
+v -0.20642486 -0.21798833 0.06967007
+v -0.20560138 -0.21748289 0.08240847
+v -0.21277859 -0.21273280 0.06967009
+v -0.21620250 -0.17633206 0.14222373
+v -0.21509298 -0.18427429 0.16284098
+v -0.18427784 -0.15428519 0.16284109
+v -0.19699396 -0.15723474 0.10790336
+v -0.19699396 -0.15972037 0.05691401
+v -0.19699396 -0.16038505 0.04417561
+v -0.19699396 -0.16111206 0.03141934
+v -0.19699396 -0.16405470 -0.01958788
+v -0.19699396 -0.16406161 -0.01967721
+v -0.19699396 -0.15909723 0.06967029
+v -0.22026783 -0.19698003 0.06967015
+v -0.21619384 -0.19145471 0.14186637
+v -0.21943570 -0.19698007 0.08240855
+v -0.20756038 -0.20754685 0.16284090
+v -0.21168642 -0.20010321 0.16284092
+v -0.21339401 -0.19698037 0.16284094
+v -0.21577776 -0.20175105 0.12367882
+v -0.20971007 -0.22175482 -0.01967742
+v -0.19699396 -0.22259976 0.03141911
+v -0.19699396 -0.22192123 0.04417538
+v -0.20341703 -0.21609815 0.11485301
+v -0.17548837 -0.15425750 0.16284109
+v -0.18427784 -0.16035043 0.04417561
+v -0.17157905 -0.15425057 0.16284109
+v -0.18427784 -0.16104974 0.03141934
+v -0.18427784 -0.16177674 0.01866307
+v -0.18427784 -0.16250374 0.00592466
+v -0.18427784 -0.16323767 -0.00683161
+v -0.18427784 -0.16398545 -0.01958788
+v -0.18427784 -0.16399237 -0.01967721
+v -0.19699396 -0.21357097 0.16284088
+v -0.19708064 -0.22491228 -0.01967744
+v -0.19699396 -0.22492615 -0.01958811
+v -0.18427784 -0.22267593 0.03141911
+v -0.18427784 -0.22205280 0.04417538
+v -0.18427784 -0.22071650 0.06967006
+v -0.19699396 -0.22115269 0.05691379
+v -0.18427784 -0.22001718 0.08240846
+v -0.18427784 -0.21603599 0.15210345
+v -0.18427784 -0.21564131 0.15891036
+v -0.18427784 -0.21541283 0.16284087
+v -0.19177575 -0.21626446 0.14358141
+v -0.19699396 -0.22037028 0.06967006
+v -0.19699396 -0.21949785 0.08240846
+v -0.17157905 -0.15713780 0.10790336
+v -0.17157905 -0.15780941 0.09514710
+v -0.17157905 -0.15848102 0.08240869
+v -0.17157905 -0.15917340 0.06967029
+v -0.15886293 -0.15766424 0.16284108
+v -0.18423450 -0.16399237 -0.01967721
+v -0.19308464 -0.21418723 0.16284087
+v -0.19699396 -0.22492615 -0.01967744
+v -0.18436452 -0.22498154 -0.01967744
+v -0.18427784 -0.22498154 -0.01958811
+v -0.16499995 -0.21616058 0.14211640
+v -0.17157905 -0.21598750 0.15101362
+v -0.17157905 -0.21555822 0.15891036
+v -0.18037718 -0.21539207 0.16284087
+v -0.16184476 -0.16267704 0.05691400
+v -0.17157905 -0.15993502 0.05691401
+v -0.15366206 -0.16138259 0.16284107
+v -0.13670723 -0.17706559 0.02195034
+v -0.13670723 -0.17750871 0.01351763
+v -0.16112530 -0.16222008 0.06967027
+v -0.17635518 -0.16456709 -0.01958788
+v -0.17636384 -0.16457402 -0.01967721
+v -0.18427784 -0.22498154 -0.01967744
+v -0.17157905 -0.22118711 0.00592445
+v -0.17157905 -0.22108331 0.01866285
+v -0.17157905 -0.22093101 0.03141912
+v -0.17157905 -0.22067485 0.04417539
+v -0.17157905 -0.22025253 0.05691379
+v -0.16467056 -0.21633366 0.13341570
+v -0.13670723 -0.20517819 0.01866291
+v -0.13670723 -0.20453428 0.03141918
+v -0.15886293 -0.21103667 0.16284088
+v -0.16766973 -0.21414569 0.16284087
+v -0.17157905 -0.21532974 0.16284087
+v -0.16268557 -0.16323094 0.04417560
+v -0.17157905 -0.16079358 0.04417561
+v -0.15123499 -0.16314136 0.16284106
+v -0.13670723 -0.17687175 0.03141928
+v -0.13670723 -0.17771643 0.01158811
+v -0.16531200 -0.16523195 0.01249931
+v -0.16372574 -0.16398564 0.03141933
+v -0.17001012 -0.16938639 -0.01967723
+v -0.17165706 -0.22095852 -0.01967742
+v -0.17157905 -0.22111782 -0.00683182
+v -0.16335301 -0.21771125 0.04417540
+v -0.16321432 -0.21765591 0.05691380
+v -0.16324899 -0.21751056 0.06967007
+v -0.16333567 -0.21734441 0.08240847
+v -0.16352637 -0.21711596 0.09514688
+v -0.16384709 -0.21684596 0.10790314
+v -0.16423716 -0.21658287 0.12065942
+v -0.13670723 -0.20440265 0.00890812
+v -0.17157905 -0.22093082 -0.01958809
+v -0.17157037 -0.22092391 -0.01967742
+v -0.13670723 -0.20381420 0.04095959
+v -0.15652253 -0.20929177 0.16284089
+v -0.14982208 -0.17155437 0.16284103
+v -0.13670723 -0.17800047 0.05012490
+v -0.13670723 -0.17701027 0.04412195
+v -0.13670723 -0.17680944 0.03534978
+v -0.13670723 -0.18268113 0.00520995
+v -0.16996678 -0.16942795 -0.01967723
+v -0.13670723 -0.20315627 0.00726446
+v -0.16492193 -0.21646466 -0.01967741
+v -0.13670723 -0.20267862 0.04569406
+v -0.15141701 -0.20509563 0.16284091
+v -0.14970940 -0.18036208 0.16284100
+v -0.13670723 -0.18399692 0.05350153
+v -0.13670723 -0.17944765 0.05162563
+v -0.13670723 -0.18739655 0.00056479
+v -0.16416781 -0.17574982 -0.01967726
+v -0.13670723 -0.19921634 0.00253000
+v -0.16382108 -0.20976886 -0.01967738
+v -0.13670723 -0.19285981 -0.00097170
+v -0.13670723 -0.20224241 0.04687321
+v -0.15092294 -0.20254749 0.16284092
+v -0.14968340 -0.18427429 0.16284098
+v -0.13670723 -0.19625292 0.05319777
+v -0.13670723 -0.18903760 -0.00097168
+v -0.16306697 -0.18427362 -0.01967729
+v -0.16381242 -0.20969962 -0.01967738
+v -0.16300628 -0.19706972 -0.01967733
+v -0.15001278 -0.19698037 0.16284094
+v -0.14989144 -0.19306815 0.16284095
+v -0.16300628 -0.19697970 -0.01967733
+f 1 2 6
+f 1 6 26
+f 1 26 38
+f 1 38 37
+f 1 37 58
+f 1 58 79
+f 1 79 99
+f 1 99 115
+f 1 115 135
+f 1 135 155
+f 1 155 164
+f 1 164 173
+f 1 173 178
+f 1 178 175
+f 1 175 174
+f 1 174 166
+f 1 166 157
+f 1 157 147
+f 1 147 136
+f 1 136 116
+f 1 116 102
+f 1 102 101
+f 1 101 81
+f 1 81 67
+f 1 67 45
+f 1 45 31
+f 1 31 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 7
+f 5 17 6
+f 5 9 18
+f 5 18 19
+f 5 19 17
+f 6 17 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 7 16 27
+f 7 27 28
+f 7 28 8
+f 8 28 9
+f 9 28 29
+f 9 29 18
+f 10 30 11
+f 10 31 32
+f 10 32 30
+f 11 30 12
+f 12 30 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 13 35 14
+f 14 35 15
+f 15 35 16
+f 16 35 27
+f 17 19 27
+f 17 27 20
+f 18 29 27
+f 18 27 19
+f 20 27 36
+f 20 36 21
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 36 37
+f 27 29 28
+f 27 35 34
+f 27 34 51
+f 27 51 65
+f 27 65 64
+f 27 64 63
+f 27 63 80
+f 27 80 100
+f 27 100 90
+f 27 90 107
+f 27 107 127
+f 27 127 126
+f 27 126 125
+f 27 125 149
+f 27 149 159
+f 27 159 169
+f 27 169 176
+f 27 176 177
+f 27 177 170
+f 27 170 160
+f 27 160 150
+f 27 150 130
+f 27 130 110
+f 27 110 98
+f 27 98 73
+f 27 73 71
+f 27 71 52
+f 27 52 36
+f 30 39 40
+f 30 40 33
+f 30 32 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 39
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 43
+f 31 43 41
+f 31 41 32
+f 33 40 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 53 59
+f 37 59 54
+f 39 44 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 51
+f 40 51 50
+f 41 43 42
+f 43 49 44
+f 44 62 60
+f 44 49 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 61
+f 44 61 62
+f 45 67 46
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 70 49
+f 48 69 70
+f 49 70 63
+f 51 61 65
+f 52 71 54
+f 52 54 59
+f 52 59 53
+f 54 72 55
+f 54 71 73
+f 54 73 72
+f 55 72 74
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 60 62 61
+f 61 66 65
+f 63 70 80
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 69 86 70
+f 69 85 87
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 86
+f 70 86 92
+f 70 92 93
+f 70 93 91
+f 70 91 80
+f 72 73 94
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 74
+f 73 98 94
+f 74 97 75
+f 75 97 76
+f 76 97 77
+f 77 97 78
+f 78 99 79
+f 78 97 99
+f 80 91 100
+f 81 101 82
+f 82 101 102
+f 82 102 103
+f 82 103 83
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 87
+f 86 91 92
+f 87 106 88
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 90
+f 90 100 91
+f 91 93 92
+f 94 98 95
+f 95 98 96
+f 96 98 97
+f 97 98 108
+f 97 108 109
+f 97 109 99
+f 98 110 111
+f 98 111 112
+f 98 112 113
+f 98 113 108
+f 99 114 115
+f 99 109 114
+f 102 116 103
+f 103 116 117
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 104 121 120
+f 104 120 122
+f 104 122 123
+f 104 123 124
+f 104 124 125
+f 104 125 126
+f 104 126 127
+f 104 127 106
+f 104 106 105
+f 106 127 107
+f 108 113 112
+f 108 112 128
+f 108 128 109
+f 109 128 129
+f 109 129 114
+f 110 130 111
+f 111 131 153
+f 111 153 152
+f 111 152 151
+f 111 151 162
+f 111 162 161
+f 111 161 171
+f 111 171 168
+f 111 168 158
+f 111 158 148
+f 111 148 124
+f 111 124 123
+f 111 123 145
+f 111 145 156
+f 111 156 165
+f 111 165 167
+f 111 167 172
+f 111 172 163
+f 111 163 154
+f 111 154 132
+f 111 132 112
+f 111 130 131
+f 112 132 133
+f 112 133 134
+f 112 134 128
+f 114 129 128
+f 114 128 134
+f 114 134 133
+f 114 133 115
+f 115 133 132
+f 115 132 135
+f 116 136 137
+f 116 137 117
+f 117 137 138
+f 117 138 139
+f 117 139 118
+f 118 139 119
+f 119 139 140
+f 119 140 141
+f 119 141 120
+f 120 141 142
+f 120 142 143
+f 120 143 122
+f 122 143 144
+f 122 144 123
+f 123 144 143
+f 123 143 142
+f 123 142 141
+f 123 141 140
+f 123 140 139
+f 123 139 138
+f 123 138 137
+f 123 137 146
+f 123 146 147
+f 123 147 145
+f 124 148 125
+f 125 148 149
+f 130 150 151
+f 130 151 152
+f 130 152 153
+f 130 153 131
+f 132 154 155
+f 132 155 135
+f 136 147 146
+f 136 146 137
+f 145 147 157
+f 145 157 156
+f 148 158 159
+f 148 159 149
+f 150 160 161
+f 150 161 162
+f 150 162 151
+f 154 163 164
+f 154 164 155
+f 156 157 165
+f 157 166 167
+f 157 167 165
+f 158 168 159
+f 159 168 169
+f 160 170 161
+f 161 170 171
+f 163 172 164
+f 164 172 173
+f 166 174 167
+f 167 174 175
+f 167 175 178
+f 167 178 172
+f 168 171 176
+f 168 176 169
+f 170 177 171
+f 171 177 176
+f 172 178 173
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,508 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20982310 -0.24410271 -0.36386414
+v 0.20038809 -0.24279178 -0.36386413
+v 0.20143503 -0.24243482 -0.37336907
+v 0.20982310 -0.24292803 -0.37542126
+v 0.22253132 -0.24286962 -0.37533125
+v 0.22253132 -0.24390802 -0.36386414
+v 0.20982310 -0.24344729 -0.35110089
+v 0.20308111 -0.24157188 -0.31740158
+v 0.20064038 -0.24249331 -0.35110089
+v 0.19428310 -0.23820356 -0.35110087
+v 0.19403083 -0.23737930 -0.36386411
+v 0.18586349 -0.23194144 -0.20580863
+v 0.18615361 -0.23241514 -0.22361237
+v 0.18636805 -0.23270713 -0.23637561
+v 0.18663293 -0.23290177 -0.24912087
+v 0.19664185 -0.23540636 -0.37675336
+v 0.20033133 -0.23243402 -0.38516020
+v 0.20982310 -0.24089672 -0.38181189
+v 0.22253132 -0.24087075 -0.38170388
+v 0.23055360 -0.24235046 -0.37324305
+v 0.23107075 -0.24260359 -0.36386413
+v 0.23033287 -0.24221424 -0.35110089
+v 0.22943729 -0.24177300 -0.33835564
+v 0.22894537 -0.24151992 -0.33151497
+v 0.22253132 -0.24316824 -0.35110089
+v 0.20982310 -0.23714613 -0.23637563
+v 0.21682366 -0.24153293 -0.31819366
+v 0.20982310 -0.24076720 -0.30010188
+v 0.20134044 -0.24211047 -0.33835564
+v 0.19710856 -0.23617272 -0.22361239
+v 0.19710856 -0.23688007 -0.23637563
+v 0.19710856 -0.23743814 -0.24912088
+v 0.18693565 -0.23298609 -0.26186613
+v 0.18725730 -0.23304445 -0.27461136
+v 0.18761049 -0.23304440 -0.28737462
+v 0.18803304 -0.23302490 -0.30010186
+v 0.18846190 -0.23292100 -0.31284711
+v 0.18886554 -0.23264838 -0.32561035
+v 0.18924395 -0.23230440 -0.33835560
+v 0.18959082 -0.23185005 -0.35110085
+v 0.18998185 -0.23101931 -0.36386409
+v 0.19038548 -0.22990303 -0.37164085
+v 0.19710856 -0.23543294 -0.21086712
+v 0.19710856 -0.23513441 -0.20580864
+v 0.17955038 -0.22273245 -0.20580860
+v 0.19862218 -0.22241378 -0.38627625
+v 0.20982310 -0.22241377 -0.38969662
+v 0.20982310 -0.23453670 -0.38631231
+v 0.19227122 -0.22241381 -0.37894954
+v 0.22253132 -0.23451074 -0.38629430
+v 0.23228166 -0.23239507 -0.38512418
+v 0.23565581 -0.23534147 -0.37695138
+v 0.24202571 -0.22980569 -0.37214489
+v 0.23742804 -0.23628903 -0.36386411
+v 0.23249610 -0.23262916 -0.26186612
+v 0.23197263 -0.23205161 -0.24912086
+v 0.23137349 -0.23140918 -0.23637561
+v 0.23066713 -0.23064343 -0.22361237
+v 0.22253132 -0.23447241 -0.22361238
+v 0.22253132 -0.23561454 -0.23637563
+v 0.22253132 -0.23660095 -0.24912088
+v 0.22253132 -0.23749649 -0.26186614
+v 0.22253132 -0.23928759 -0.28737464
+v 0.22253132 -0.24015717 -0.30010188
+v 0.20982310 -0.23636092 -0.22361239
+v 0.18918088 -0.22241386 -0.36386406
+v 0.18202895 -0.22241428 -0.24912083
+v 0.18353629 -0.22241419 -0.27461132
+v 0.18429940 -0.22241414 -0.28737458
+v 0.19017106 -0.22241383 -0.37255893
+v 0.20982310 -0.23519931 -0.20580864
+v 0.20982310 -0.23553028 -0.21086713
+v 0.17822594 -0.20970744 -0.20580855
+v 0.19872941 -0.20970678 -0.38613219
+v 0.19237213 -0.20970681 -0.37891349
+v 0.22253132 -0.22241377 -0.38967861
+v 0.20982310 -0.20970677 -0.38940851
+v 0.19017736 -0.20970683 -0.37252285
+v 0.24049315 -0.22241380 -0.37983164
+v 0.23413587 -0.22241378 -0.38625824
+v 0.24229689 -0.22241383 -0.37345899
+v 0.24265638 -0.22241386 -0.36386406
+v 0.24207615 -0.22992903 -0.36386408
+v 0.24180497 -0.22928009 -0.35423313
+v 0.23510713 -0.22241433 -0.23637558
+v 0.23405389 -0.22241438 -0.22361234
+v 0.23230690 -0.22286224 -0.20580860
+v 0.23037702 -0.22754137 -0.20580862
+v 0.22956973 -0.22948182 -0.20580862
+v 0.22584873 -0.23121458 -0.20580863
+v 0.22297912 -0.23253201 -0.20580863
+v 0.22253132 -0.23320045 -0.21086712
+v 0.18919350 -0.20970686 -0.36386401
+v 0.17826378 -0.19698745 -0.20580850
+v 0.20046377 -0.20066003 -0.38494404
+v 0.19039179 -0.20246424 -0.37160474
+v 0.22253132 -0.20970677 -0.38928252
+v 0.23380160 -0.20970678 -0.38598819
+v 0.20982310 -0.19921927 -0.38602413
+v 0.24015889 -0.20970681 -0.37938154
+v 0.24221491 -0.20970683 -0.37300891
+v 0.24258700 -0.20970686 -0.36386401
+v 0.24200047 -0.20970691 -0.35110077
+v 0.23962280 -0.20970710 -0.30010177
+v 0.23898583 -0.20970714 -0.28737453
+v 0.23640001 -0.20970733 -0.23637553
+v 0.23572519 -0.20970738 -0.22361229
+v 0.24154009 -0.22600279 -0.34571829
+v 0.23474133 -0.20970744 -0.20580855
+v 0.23844342 -0.22241414 -0.28737458
+v 0.23767401 -0.22241419 -0.27461132
+v 0.23687304 -0.22241424 -0.26186609
+v 0.23604054 -0.22241428 -0.24912083
+v 0.23346104 -0.21737836 -0.20580858
+v 0.23290604 -0.22241443 -0.21086708
+v 0.18433093 -0.18358604 -0.20580845
+v 0.18701765 -0.18691511 -0.26186596
+v 0.18064776 -0.19698734 -0.23637548
+v 0.19762571 -0.19732429 -0.37529510
+v 0.20325770 -0.19055547 -0.37050659
+v 0.20982310 -0.19286582 -0.37695123
+v 0.18999446 -0.20136748 -0.36386398
+v 0.19042963 -0.19031553 -0.32206385
+v 0.19131889 -0.19106831 -0.33056067
+v 0.19606792 -0.19500748 -0.36386396
+v 0.22253132 -0.19940100 -0.38589813
+v 0.23183390 -0.20090015 -0.38478202
+v 0.24192480 -0.20267839 -0.37155073
+v 0.24200679 -0.20245127 -0.36386398
+v 0.24177342 -0.20293157 -0.35110075
+v 0.24161577 -0.20331448 -0.34449410
+v 0.23499360 -0.19698744 -0.21086698
+v 0.23472872 -0.19698745 -0.20580850
+v 0.23474763 -0.20467136 -0.20580853
+v 0.23502513 -0.20970743 -0.21086703
+v 0.18969173 -0.17900426 -0.20580844
+v 0.18911781 -0.18903713 -0.30010169
+v 0.18170100 -0.19698729 -0.24912073
+v 0.20982310 -0.19001035 -0.36386394
+v 0.20982310 -0.19054249 -0.37057860
+v 0.19167839 -0.17796589 -0.20580843
+v 0.19710856 -0.17788802 -0.20580843
+v 0.19814918 -0.17788152 -0.20580843
+v 0.20982310 -0.17781014 -0.20580843
+v 0.21837515 -0.19058143 -0.37041658
+v 0.22258179 -0.19258675 -0.37545711
+v 0.22685149 -0.19067228 -0.36971451
+v 0.23573780 -0.19896621 -0.37612317
+v 0.22960758 -0.19031538 -0.36119968
+v 0.23440707 -0.19502695 -0.36481807
+v 0.23028872 -0.18997146 -0.35110070
+v 0.23146808 -0.18914736 -0.32561019
+v 0.23193478 -0.18868663 -0.31284694
+v 0.23229428 -0.18817398 -0.30010169
+v 0.23255287 -0.18769378 -0.28737445
+v 0.23259069 -0.18734338 -0.27461119
+v 0.23253395 -0.18703192 -0.26186596
+v 0.23248349 -0.18674640 -0.24912070
+v 0.23234475 -0.18651932 -0.23637545
+v 0.23214922 -0.18635064 -0.22361220
+v 0.23177713 -0.18606514 -0.20580846
+v 0.23657030 -0.19698729 -0.24912073
+v 0.23612251 -0.19698734 -0.23637548
+v 0.23559904 -0.19698739 -0.22361224
+v 0.23365025 -0.19259387 -0.20580849
+v 0.21698133 -0.17799184 -0.20580843
+v 0.22258179 -0.19019855 -0.36481805
+v 0.22052577 -0.17847209 -0.20580844
+v 0.22280882 -0.17957535 -0.20580844
+v 0.22923549 -0.18354710 -0.20580845
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 10
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 3 11 16
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 20 6
+f 5 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 28
+f 6 28 7
+f 7 28 8
+f 8 29 9
+f 8 28 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 29
+f 9 29 32
+f 9 32 12
+f 10 15 33
+f 10 33 34
+f 10 34 35
+f 10 35 36
+f 10 36 11
+f 11 36 37
+f 11 37 38
+f 11 38 39
+f 11 39 40
+f 11 40 41
+f 11 41 42
+f 11 42 16
+f 12 32 31
+f 12 31 30
+f 12 30 43
+f 12 43 44
+f 12 44 71
+f 12 71 91
+f 12 91 90
+f 12 90 89
+f 12 89 88
+f 12 88 87
+f 12 87 114
+f 12 114 109
+f 12 109 134
+f 12 134 133
+f 12 133 165
+f 12 165 161
+f 12 161 170
+f 12 170 169
+f 12 169 168
+f 12 168 166
+f 12 166 144
+f 12 144 143
+f 12 143 142
+f 12 142 141
+f 12 141 136
+f 12 136 116
+f 12 116 94
+f 12 94 73
+f 12 73 45
+f 12 45 13
+f 13 45 14
+f 14 45 15
+f 15 45 33
+f 16 42 17
+f 17 46 47
+f 17 47 48
+f 17 48 18
+f 17 42 49
+f 17 49 46
+f 18 48 50
+f 18 50 19
+f 19 50 51
+f 19 51 20
+f 20 51 52
+f 20 52 53
+f 20 53 54
+f 20 54 21
+f 21 54 55
+f 21 55 56
+f 21 56 22
+f 22 56 57
+f 22 57 23
+f 23 57 24
+f 24 57 58
+f 24 58 59
+f 24 59 60
+f 24 60 61
+f 24 61 62
+f 24 62 63
+f 24 63 64
+f 24 64 25
+f 25 64 26
+f 26 65 44
+f 26 44 43
+f 26 43 30
+f 26 30 28
+f 26 28 27
+f 26 64 65
+f 33 45 34
+f 34 45 35
+f 35 45 36
+f 36 45 37
+f 37 45 38
+f 38 45 39
+f 39 45 40
+f 40 45 41
+f 41 66 42
+f 41 45 67
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 66
+f 42 70 49
+f 42 66 70
+f 44 65 72
+f 44 72 71
+f 45 73 67
+f 46 74 47
+f 46 49 75
+f 46 75 74
+f 47 76 48
+f 47 74 77
+f 47 77 76
+f 48 76 50
+f 49 70 78
+f 49 78 75
+f 50 76 51
+f 51 79 53
+f 51 53 52
+f 51 76 80
+f 51 80 79
+f 53 79 81
+f 53 81 82
+f 53 82 83
+f 53 83 54
+f 54 83 56
+f 54 56 55
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 88
+f 58 88 89
+f 58 89 59
+f 59 89 90
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 71
+f 59 71 60
+f 60 71 61
+f 61 71 62
+f 62 71 63
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 64 72 65
+f 66 93 78
+f 66 78 70
+f 66 69 73
+f 66 73 93
+f 67 73 68
+f 68 73 69
+f 71 92 91
+f 73 94 93
+f 74 95 77
+f 74 75 95
+f 75 78 96
+f 75 96 95
+f 76 77 97
+f 76 97 98
+f 76 98 80
+f 77 99 97
+f 77 95 99
+f 78 93 96
+f 79 80 98
+f 79 98 100
+f 79 100 101
+f 79 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 82 102 103
+f 82 103 104
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 84
+f 82 84 83
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 85 113 109
+f 85 109 114
+f 85 114 86
+f 86 115 87
+f 86 114 115
+f 87 115 114
+f 93 94 96
+f 94 116 117
+f 94 117 118
+f 94 118 96
+f 95 96 119
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 99
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 125
+f 96 125 120
+f 96 120 119
+f 96 118 122
+f 97 99 126
+f 97 126 127
+f 97 127 98
+f 98 127 100
+f 99 121 126
+f 100 127 128
+f 100 128 101
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 130
+f 102 130 131
+f 102 131 103
+f 103 131 104
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 105 132 106
+f 106 132 133
+f 106 133 107
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 108
+f 108 135 109
+f 109 113 112
+f 109 112 111
+f 109 111 110
+f 109 135 134
+f 116 136 117
+f 117 136 137
+f 117 137 118
+f 118 138 122
+f 118 137 138
+f 120 139 140
+f 120 140 121
+f 120 125 124
+f 120 124 123
+f 120 123 141
+f 120 141 142
+f 120 142 143
+f 120 143 144
+f 120 144 139
+f 121 140 145
+f 121 145 146
+f 121 146 126
+f 122 138 123
+f 123 138 137
+f 123 137 136
+f 123 136 141
+f 126 146 127
+f 127 146 147
+f 127 147 148
+f 127 148 128
+f 128 149 150
+f 128 150 151
+f 128 151 152
+f 128 152 153
+f 128 153 154
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 128 148 149
+f 129 155 156
+f 129 156 157
+f 129 157 158
+f 129 158 159
+f 129 159 160
+f 129 160 161
+f 129 161 130
+f 130 161 162
+f 130 162 163
+f 130 163 131
+f 131 163 164
+f 131 164 132
+f 132 164 165
+f 132 165 133
+f 139 144 145
+f 139 145 140
+f 144 166 147
+f 144 147 167
+f 144 167 145
+f 145 167 147
+f 145 147 146
+f 147 149 148
+f 147 166 149
+f 149 151 150
+f 149 166 168
+f 149 168 151
+f 151 154 152
+f 151 168 154
+f 152 154 153
+f 154 168 155
+f 155 168 169
+f 155 169 156
+f 156 169 170
+f 156 170 157
+f 157 170 158
+f 158 170 159
+f 159 170 160
+f 160 170 161
+f 161 165 163
+f 161 163 162
+f 163 165 164
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17168959 -0.13336975 0.22153931
+v 0.18439198 -0.09523025 0.22278508
+v 0.18439198 -0.13336976 0.22285176
+v 0.16065191 -0.13336977 0.22531917
+v 0.17168537 0.00646643 0.22157322
+v 0.18438777 0.00646642 0.22273296
+v 0.19282933 -0.10795214 0.22656968
+v 0.18439198 -0.00035167 0.22273770
+v 0.19285461 -0.13336977 0.22662686
+v 0.15501297 -0.13336980 0.23539884
+v 0.15499189 -0.12067405 0.23543229
+v 0.16082892 0.04463205 0.22543437
+v 0.16082050 0.03191017 0.22542001
+v 0.16081207 0.01918829 0.22541041
+v 0.17168537 0.01918831 0.22158759
+v 0.18438777 0.13350234 0.22286230
+v 0.18438777 0.01918830 0.22274256
+v 0.19290519 0.13350233 0.22659920
+v 0.19285040 0.01918829 0.22656062
+v 0.19282933 -0.09523026 0.22656496
+v 0.19556029 -0.13336980 0.23543224
+v 0.19569517 0.13350230 0.23533299
+v 0.19572468 0.13350230 0.23542845
+v 0.15399307 -0.13336985 0.24813681
+v 0.15398464 -0.12067410 0.24817027
+v 0.15410686 0.01918821 0.24817078
+v 0.15522369 0.01918826 0.23542803
+v 0.16091322 0.10818921 0.22549188
+v 0.16085000 0.05732780 0.22544397
+v 0.16107758 0.13350233 0.22545857
+v 0.17168537 0.13350235 0.22172164
+v 0.17182445 0.13350235 0.22173119
+v 0.18448048 0.13350234 0.22290046
+v 0.19620934 -0.13336985 0.24817022
+v 0.19645799 0.13350225 0.24817120
+v 0.15368120 -0.13336993 0.27026719
+v 0.15362220 -0.01895139 0.27029625
+v 0.15363483 -0.00285965 0.27029631
+v 0.15366012 0.01918813 0.27029639
+v 0.15416165 0.03191009 0.24817083
+v 0.15555242 0.10818918 0.23542836
+v 0.15525318 0.03191014 0.23542808
+v 0.15364327 0.00646625 0.27029634
+v 0.15364749 0.00983611 0.27029636
+v 0.16095535 0.12091109 0.22550148
+v 0.15561564 0.12091106 0.23542840
+v 0.15579685 0.13350230 0.23542845
+v 0.19647063 -0.03167324 0.26092289
+v 0.19658441 -0.03167327 0.27029620
+v 0.19640321 -0.13336993 0.27029583
+v 0.19658441 0.13350220 0.26092350
+v 0.19659707 -0.01895139 0.27029625
+v 0.19596069 -0.13336993 0.27029583
+v 0.15369384 -0.13000008 0.27029584
+v 0.15367698 0.02255799 0.27029640
+v 0.15460416 0.12091101 0.24817115
+v 0.15470953 0.13350225 0.24817120
+v 0.15578421 0.13350229 0.23556685
+v 0.19667714 0.13350217 0.27029681
+v 0.15429651 0.12428078 0.27029678
+v 0.15437237 0.13350217 0.27029681
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 21
+f 1 21 34
+f 1 34 50
+f 1 50 53
+f 1 53 36
+f 1 36 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 7 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 13
+f 5 13 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 6 7 8
+f 7 20 18
+f 7 18 9
+f 9 18 22
+f 9 22 23
+f 9 23 21
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 12 27 28
+f 13 30 31
+f 13 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 31
+f 16 31 30
+f 16 30 47
+f 16 47 58
+f 16 58 57
+f 16 57 61
+f 16 61 59
+f 16 59 51
+f 16 51 35
+f 16 35 23
+f 16 23 22
+f 16 22 18
+f 16 18 33
+f 16 33 17
+f 17 33 18
+f 18 20 19
+f 21 23 35
+f 21 35 34
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 26 38 43
+f 26 43 44
+f 26 44 39
+f 27 42 28
+f 28 42 45
+f 28 45 30
+f 28 30 29
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 35 48
+f 35 51 52
+f 35 52 48
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 53
+f 37 53 50
+f 37 50 49
+f 37 49 52
+f 37 52 59
+f 37 59 61
+f 37 61 60
+f 37 60 55
+f 37 55 39
+f 37 39 44
+f 37 44 43
+f 37 43 38
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 46
+f 40 46 41
+f 41 46 45
+f 41 45 42
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 48 52 49
+f 51 59 52
+f 55 60 56
+f 56 60 61
+f 56 61 57
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.23047587 -0.19698652 -0.12621208
+v -0.22895014 -0.18892205 -0.09942194
+v -0.22920113 -0.18698731 -0.10884906
+v -0.22954458 -0.18518934 -0.12159234
+v -0.22961723 -0.18437506 -0.12621204
+v -0.22993427 -0.21032105 -0.12621213
+v -0.22517874 -0.19698691 -0.01967733
+v -0.22525801 -0.18427122 -0.01967729
+v -0.22834908 -0.18062946 -0.10884903
+v -0.22858687 -0.17883151 -0.12159232
+v -0.22868594 -0.17832339 -0.12621202
+v -0.22940589 -0.21517410 -0.12621215
+v -0.22873879 -0.21569529 -0.11557536
+v -0.22184326 -0.20969608 -0.01967738
+v -0.22060814 -0.17197245 -0.01967724
+v -0.22642707 -0.17656456 -0.12621201
+v -0.21367961 -0.16561461 -0.01967722
+v -0.22918792 -0.21675053 -0.12621216
+v -0.22910865 -0.21660071 -0.12408480
+v -0.21741138 -0.21729813 -0.01967741
+v -0.22232543 -0.17361363 -0.12621200
+v -0.20731910 -0.16464400 -0.01967721
+v -0.20971007 -0.16932079 -0.12621198
+v -0.21689619 -0.17156167 -0.12621199
+v -0.22311801 -0.22307580 -0.12621218
+v -0.21806527 -0.21803418 -0.03234770
+v -0.21737835 -0.21735024 -0.01967741
+v -0.19699564 -0.16405772 -0.01967721
+v -0.20492153 -0.16500874 -0.03234751
+v -0.19699564 -0.16911885 -0.12621198
+v -0.20339580 -0.16519111 -0.03879216
+v -0.21776804 -0.22819595 -0.12621220
+v -0.20971007 -0.22175382 -0.01967742
+v -0.21671126 -0.22916657 -0.12621220
+v -0.21658577 -0.22908840 -0.12459583
+v -0.18428783 -0.16398606 -0.01967721
+v -0.18461146 -0.17053894 -0.12621199
+v -0.17784805 -0.16515855 -0.03926143
+v -0.19708150 -0.22491319 -0.01967744
+v -0.21018562 -0.22998735 -0.12621220
+v -0.19699564 -0.22492624 -0.01967744
+v -0.17636194 -0.16457234 -0.01967721
+v -0.17733947 -0.16495011 -0.03234751
+v -0.17523911 -0.17519006 -0.12621200
+v -0.17000804 -0.16938631 -0.01967723
+v -0.20159265 -0.23040426 -0.12621221
+v -0.18437369 -0.22498486 -0.01967744
+v -0.19699564 -0.23052803 -0.12621221
+v -0.17318499 -0.17846018 -0.12621202
+v -0.16996180 -0.16943192 -0.01967723
+v -0.16416930 -0.17574416 -0.01967726
+v -0.16501473 -0.17749640 -0.04149311
+v -0.18428783 -0.22498486 -0.01967744
+v -0.19016618 -0.23007203 -0.12621221
+v -0.18939340 -0.22891260 -0.10000608
+v -0.17058927 -0.18464215 -0.12621204
+v -0.16306628 -0.18427122 -0.01967729
+v -0.16914940 -0.19698652 -0.12621208
+v -0.16973063 -0.18970366 -0.12621206
+v -0.18428783 -0.22555155 -0.03234773
+v -0.18143450 -0.22815042 -0.10884921
+v -0.17165926 -0.22095908 -0.01967742
+v -0.18600510 -0.22966817 -0.12621220
+v -0.18629572 -0.22953138 -0.12159250
+v -0.18779503 -0.22916011 -0.10884921
+v -0.16300685 -0.19698691 -0.01967733
+v -0.16918902 -0.20244540 -0.12621210
+v -0.16300685 -0.19707811 -0.01967733
+v -0.18428783 -0.22608565 -0.04510145
+v -0.18194308 -0.22884086 -0.12621220
+v -0.17994180 -0.22823505 -0.12159250
+v -0.17156678 -0.22092000 -0.01967742
+v -0.17964458 -0.22828715 -0.12621220
+v -0.16932112 -0.20969569 -0.12621213
+v -0.16381264 -0.20969608 -0.01967738
+v -0.16491566 -0.21647083 -0.01967741
+v -0.17331709 -0.22158405 -0.12621217
+v -0.16381925 -0.20977425 -0.01967738
+v -0.16514683 -0.21616462 -0.02708144
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 16
+f 1 16 21
+f 1 21 24
+f 1 24 23
+f 1 23 30
+f 1 30 37
+f 1 37 44
+f 1 44 49
+f 1 49 56
+f 1 56 59
+f 1 59 58
+f 1 58 67
+f 1 67 74
+f 1 74 77
+f 1 77 73
+f 1 73 70
+f 1 70 63
+f 1 63 54
+f 1 54 48
+f 1 48 46
+f 1 46 40
+f 1 40 34
+f 1 34 32
+f 1 32 25
+f 1 25 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 14 20
+f 7 20 27
+f 7 27 33
+f 7 33 39
+f 7 39 41
+f 7 41 47
+f 7 47 53
+f 7 53 62
+f 7 62 72
+f 7 72 76
+f 7 76 78
+f 7 78 75
+f 7 75 68
+f 7 68 66
+f 7 66 57
+f 7 57 51
+f 7 51 50
+f 7 50 45
+f 7 45 42
+f 7 42 36
+f 7 36 28
+f 7 28 22
+f 7 22 17
+f 7 17 15
+f 7 15 8
+f 7 13 14
+f 8 15 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 15 17
+f 11 17 16
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 16 17 21
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 21
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 31
+f 23 31 28
+f 23 28 30
+f 25 32 26
+f 26 32 27
+f 27 32 34
+f 27 34 35
+f 27 35 33
+f 28 36 30
+f 28 31 29
+f 30 36 38
+f 30 38 37
+f 33 35 39
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 39
+f 36 42 43
+f 36 43 38
+f 37 38 44
+f 38 43 42
+f 38 42 45
+f 38 45 44
+f 40 46 41
+f 41 46 48
+f 41 48 47
+f 44 45 50
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 49
+f 47 48 53
+f 48 54 55
+f 48 55 53
+f 49 52 56
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 52 59 56
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 55 60
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 55 65 60
+f 57 66 58
+f 58 66 68
+f 58 68 67
+f 60 65 64
+f 60 64 69
+f 60 69 61
+f 61 63 70
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 61 69 63
+f 62 71 73
+f 62 73 72
+f 63 69 64
+f 67 68 74
+f 68 75 74
+f 70 73 71
+f 72 73 76
+f 73 77 76
+f 74 75 78
+f 74 78 79
+f 74 79 77
+f 76 79 78
+f 76 77 79
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14503374 0.20993706 -0.13798952
+v 0.14503374 0.20890357 -0.13800852
+v 0.14503374 0.21647641 -0.14051168
+v -0.06986727 0.21650038 -0.14048318
+v -0.08255348 0.21650304 -0.14048318
+v -0.14420053 0.21092263 -0.13840751
+v -0.14420053 0.20993706 -0.13804176
+v 0.14503374 0.19890945 -0.13820330
+v -0.14420053 0.19866173 -0.13825555
+v 0.14503374 0.21736608 -0.14710929
+v -0.06986727 0.21750461 -0.14710929
+v -0.08255348 0.21750461 -0.14710929
+v -0.14420053 0.21647107 -0.14051643
+v 0.14503374 0.19834209 -0.13903454
+v -0.14420053 0.19245807 -0.14710938
+v 0.14503374 0.21810132 -0.15985800
+v 0.13350855 0.21811728 -0.15985800
+v -0.06986727 0.21835436 -0.15985800
+v -0.08255348 0.21835170 -0.15985800
+v -0.13341160 0.21741936 -0.14710929
+v -0.14420053 0.21661491 -0.14150916
+v 0.14503374 0.19287892 -0.14710938
+v -0.14420053 0.19119553 -0.15985810
+v 0.14503374 0.19153648 -0.15985810
+v 0.14503374 0.19275106 -0.14830159
+v 0.14503374 0.21813065 -0.17140024
+v -0.06986727 0.21839701 -0.17259722
+v -0.08255348 0.21840767 -0.17259722
+v -0.12069707 0.21835174 -0.17259722
+v -0.12069707 0.21828510 -0.15985800
+v -0.14420053 0.21752326 -0.14902824
+v -0.14420053 0.21739539 -0.14710929
+v -0.14420053 0.19125151 -0.17067836
+v 0.14503374 0.19161910 -0.17259732
+v 0.14503374 0.21813065 -0.17259722
+v 0.14503374 0.21721704 -0.18065304
+v -0.08255348 0.21735022 -0.18088103
+v -0.09526801 0.21734224 -0.18088579
+v -0.10798254 0.21733426 -0.18088579
+v -0.12069707 0.21732359 -0.18088579
+v -0.14420053 0.21730494 -0.18087629
+v -0.13341160 0.21832777 -0.17259722
+v -0.13341160 0.21825847 -0.15985800
+v -0.14420053 0.21821051 -0.15985800
+v -0.14420053 0.19126483 -0.17259732
+v 0.14503374 0.19218115 -0.17369929
+v 0.14503374 0.20993723 -0.18598246
+v -0.09526801 0.20993723 -0.18645269
+v -0.14420053 0.20993724 -0.18650969
+v -0.14420053 0.21829580 -0.17259722
+v -0.14420053 0.19744461 -0.18460977
+v 0.14503374 0.19763639 -0.18429628
+v -0.14420053 0.20805936 -0.18622946
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 25
+f 1 25 24
+f 1 24 34
+f 1 34 46
+f 1 46 52
+f 1 52 47
+f 1 47 36
+f 1 36 35
+f 1 35 26
+f 1 26 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 21
+f 6 21 32
+f 6 32 31
+f 6 31 44
+f 6 44 50
+f 6 50 41
+f 6 41 49
+f 6 49 53
+f 6 53 51
+f 6 51 45
+f 6 45 33
+f 6 33 23
+f 6 23 15
+f 6 15 9
+f 6 9 7
+f 8 9 15
+f 8 15 14
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 12 18 19
+f 14 15 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 22
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 28 36 37
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 39
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 50 42
+f 42 50 43
+f 43 50 44
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 48 53 49
+f 51 53 52
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,502 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.24446873 -0.20970181 -0.36385984
+v -0.24439078 -0.22241209 -0.36385989
+v -0.24385819 -0.20970186 -0.35110590
+v -0.24150703 -0.20328511 -0.31889648
+v -0.24220199 -0.20168085 -0.33835193
+v -0.24268261 -0.20100532 -0.35110587
+v -0.24293592 -0.20084940 -0.36385981
+v -0.24248127 -0.20172617 -0.37347351
+v -0.24283849 -0.21024731 -0.37728044
+v -0.24285797 -0.22280174 -0.37773661
+v -0.24285147 -0.23141387 -0.36385992
+v -0.24247476 -0.23072548 -0.35110598
+v -0.24169537 -0.22917979 -0.32908919
+v -0.24364387 -0.22241214 -0.35110595
+v -0.24250725 -0.23071240 -0.37422799
+v -0.23590836 -0.20970233 -0.22361908
+v -0.23506402 -0.19698557 -0.21065458
+v -0.23507700 -0.19698557 -0.21086509
+v -0.23586290 -0.19698552 -0.22361903
+v -0.23651240 -0.19698547 -0.23637299
+v -0.23191395 -0.18554826 -0.21065454
+v -0.23399235 -0.19388052 -0.36314050
+v -0.23229716 -0.18584697 -0.22361899
+v -0.23255047 -0.18611320 -0.23637295
+v -0.23263490 -0.18648336 -0.24910934
+v -0.23271933 -0.18723017 -0.27461725
+v -0.23274532 -0.18761981 -0.28737119
+v -0.23255697 -0.18813935 -0.30012513
+v -0.23214778 -0.18868487 -0.31286154
+v -0.23603826 -0.19852423 -0.37728040
+v -0.24087701 -0.20636343 -0.38196446
+v -0.24163042 -0.21483910 -0.38315745
+v -0.24163042 -0.21882690 -0.38315746
+v -0.24137063 -0.22730260 -0.38271891
+v -0.23753860 -0.23777227 -0.36385994
+v -0.23121251 -0.23122600 -0.23637312
+v -0.24202013 -0.22984222 -0.33835203
+v -0.24022103 -0.22241233 -0.30012526
+v -0.24139011 -0.22537388 -0.32058071
+v -0.23042013 -0.23045316 -0.22361916
+v -0.23398585 -0.22241261 -0.22361913
+v -0.23516793 -0.22241256 -0.23637309
+v -0.23509000 -0.20970238 -0.21065463
+v -0.23599279 -0.23596666 -0.37829805
+v -0.23060848 -0.24240303 -0.37385962
+v -0.22240533 -0.17900152 -0.21065452
+v -0.22970569 -0.19026295 -0.35110583
+v -0.22899124 -0.19055519 -0.35840381
+v -0.23155673 -0.18921089 -0.32559795
+v -0.23075785 -0.18974342 -0.33835189
+v -0.22241834 -0.19366613 -0.37661372
+v -0.23240110 -0.20090779 -0.38498189
+v -0.23603826 -0.21024728 -0.38566611
+v -0.23633053 -0.22280171 -0.38582403
+v -0.23289469 -0.23273873 -0.38522760
+v -0.23118002 -0.24266285 -0.36385996
+v -0.23040713 -0.24225372 -0.35110602
+v -0.22949134 -0.24181861 -0.33835208
+v -0.22892629 -0.24155885 -0.33100146
+v -0.22241834 -0.23397984 -0.22361917
+v -0.22243782 -0.23266793 -0.21065471
+v -0.22940691 -0.22955694 -0.21065470
+v -0.22951082 -0.22953095 -0.21086521
+v -0.22949784 -0.22951146 -0.21065470
+v -0.23258294 -0.22259453 -0.21065468
+v -0.23265439 -0.22243215 -0.21065468
+v -0.23268037 -0.22241266 -0.21086519
+v -0.22241834 -0.24115599 -0.38224529
+v -0.22241834 -0.24290961 -0.37585955
+v -0.22241834 -0.24396830 -0.36385997
+v -0.22135964 -0.17876121 -0.21065452
+v -0.22241834 -0.19101629 -0.36540358
+v -0.22241834 -0.18350216 -0.27461723
+v -0.22241834 -0.18445684 -0.28737118
+v -0.21441004 -0.17781947 -0.21065451
+v -0.20971418 -0.17767658 -0.21065451
+v -0.20971418 -0.19404932 -0.37661372
+v -0.22241834 -0.19964130 -0.38599941
+v -0.20971418 -0.19102280 -0.36563165
+v -0.22241834 -0.20970172 -0.38947299
+v -0.22241834 -0.22241200 -0.38985900
+v -0.22241834 -0.23479758 -0.38638546
+v -0.22241834 -0.24317598 -0.35110602
+v -0.20971418 -0.23509698 -0.21065472
+v -0.22241834 -0.23510988 -0.23637313
+v -0.22220399 -0.23272640 -0.21065471
+v -0.20971418 -0.24051951 -0.38140319
+v -0.20971418 -0.24287064 -0.37501747
+v -0.20971418 -0.23416108 -0.38606967
+v -0.20971418 -0.24402026 -0.36385997
+v -0.20971418 -0.24337082 -0.35110602
+v -0.20971418 -0.23510998 -0.21086523
+v -0.20591464 -0.17767658 -0.21065451
+v -0.19901050 -0.19892692 -0.37661374
+v -0.20147858 -0.20141439 -0.38436787
+v -0.20971418 -0.20001799 -0.38554327
+v -0.20308933 -0.19052272 -0.35870206
+v -0.19700355 -0.17881312 -0.22361897
+v -0.20971418 -0.20970172 -0.38870111
+v -0.20971418 -0.22241200 -0.38922743
+v -0.20949336 -0.23509698 -0.21065472
+v -0.20198518 -0.24235107 -0.37273684
+v -0.20099794 -0.23188793 -0.38480657
+v -0.20125125 -0.24271481 -0.36385996
+v -0.20141363 -0.24244856 -0.35110602
+v -0.20201766 -0.24202645 -0.33835208
+v -0.20273211 -0.24169524 -0.32821206
+v -0.19700355 -0.23501255 -0.21065472
+v -0.19700355 -0.17771556 -0.21065451
+v -0.19424319 -0.20970177 -0.37661378
+v -0.19702953 -0.19700450 -0.36284228
+v -0.19054755 -0.20309662 -0.35849160
+v -0.20017958 -0.20970173 -0.38543806
+v -0.19007991 -0.19007476 -0.31023004
+v -0.19086580 -0.19083462 -0.31872098
+v -0.19700355 -0.17995615 -0.23637293
+v -0.19700355 -0.18122908 -0.24910933
+v -0.19700355 -0.18521024 -0.28737118
+v -0.18930052 -0.18928892 -0.30012514
+v -0.18604655 -0.18602223 -0.24910934
+v -0.18841071 -0.18837970 -0.28737119
+v -0.19982235 -0.22241201 -0.38578896
+v -0.19871172 -0.23573287 -0.37684195
+v -0.19417825 -0.23403777 -0.36343890
+v -0.19381452 -0.22241205 -0.37661383
+v -0.18955382 -0.23106325 -0.33835204
+v -0.18904722 -0.23182319 -0.32559810
+v -0.18858607 -0.23229735 -0.31286170
+v -0.18811194 -0.23258318 -0.30012529
+v -0.18766379 -0.23272611 -0.28737135
+v -0.18728059 -0.23273914 -0.27461741
+v -0.18696883 -0.23266124 -0.26186345
+v -0.18668955 -0.23253140 -0.24910951
+v -0.18642975 -0.23236907 -0.23637312
+v -0.18627387 -0.23214180 -0.22361916
+v -0.18611799 -0.23184309 -0.21065471
+v -0.19700355 -0.23627892 -0.23637314
+v -0.19700355 -0.23568147 -0.22361918
+v -0.19680871 -0.23496059 -0.21065472
+v -0.18470859 -0.18348291 -0.21065453
+v -0.19106067 -0.20970181 -0.36573697
+v -0.18741049 -0.20970195 -0.32559802
+v -0.18854711 -0.20970191 -0.33835196
+v -0.18520870 -0.19698528 -0.28737122
+v -0.18137017 -0.19698542 -0.24910938
+v -0.18018810 -0.19698547 -0.23637299
+v -0.18536458 -0.18531435 -0.23637295
+v -0.18359145 -0.18463249 -0.21065454
+v -0.17913591 -0.19698552 -0.22361903
+v -0.19052807 -0.22906928 -0.35889518
+v -0.19015136 -0.22990714 -0.35110597
+v -0.19098922 -0.22241209 -0.36603525
+v -0.18362393 -0.22241242 -0.27461738
+v -0.18283154 -0.22241247 -0.26186342
+v -0.18205864 -0.22241251 -0.24910948
+v -0.18129873 -0.22241256 -0.23637309
+v -0.17961654 -0.22143196 -0.21065467
+v -0.17983736 -0.22180865 -0.21065467
+v -0.18600758 -0.23173269 -0.21065471
+v -0.18403311 -0.18408044 -0.21065454
+v -0.18741698 -0.22241223 -0.32559807
+v -0.18848865 -0.22241219 -0.33835201
+v -0.18426692 -0.20970209 -0.28737127
+v -0.17812269 -0.19698557 -0.21065458
+v -0.17815517 -0.20060319 -0.21065460
+v -0.17825909 -0.21107277 -0.21065464
+v -0.18544901 -0.22241233 -0.30012526
+v -0.18448776 -0.22241237 -0.28737132
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 10 15
+f 2 15 11
+f 3 14 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 4
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 22 8
+f 7 21 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 22
+f 8 30 31
+f 8 31 9
+f 8 22 30
+f 9 31 32
+f 9 32 10
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 15
+f 11 35 12
+f 11 15 35
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 13
+f 13 38 39
+f 13 39 14
+f 13 37 36
+f 13 36 40
+f 13 40 41
+f 13 41 42
+f 13 42 43
+f 13 43 38
+f 14 39 38
+f 14 38 43
+f 14 43 16
+f 15 34 44
+f 15 44 45
+f 15 45 35
+f 16 43 17
+f 17 43 66
+f 17 66 65
+f 17 65 64
+f 17 64 62
+f 17 62 61
+f 17 61 86
+f 17 86 84
+f 17 84 101
+f 17 101 108
+f 17 108 139
+f 17 139 136
+f 17 136 159
+f 17 159 158
+f 17 158 157
+f 17 157 166
+f 17 166 165
+f 17 165 164
+f 17 164 148
+f 17 148 160
+f 17 160 140
+f 17 140 109
+f 17 109 93
+f 17 93 76
+f 17 76 75
+f 17 75 71
+f 17 71 46
+f 17 46 21
+f 17 21 18
+f 18 21 19
+f 19 21 20
+f 21 46 23
+f 22 47 48
+f 22 48 30
+f 22 29 49
+f 22 49 50
+f 22 50 47
+f 23 46 24
+f 24 46 25
+f 25 46 26
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 29 46 49
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 30 48 51
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 44
+f 35 45 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 40 59 60
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 43
+f 41 43 42
+f 43 67 66
+f 44 68 45
+f 44 55 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 56
+f 46 71 48
+f 46 48 47
+f 46 47 50
+f 46 50 49
+f 48 72 51
+f 48 71 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 72
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 51 72 79
+f 51 79 77
+f 52 78 80
+f 52 80 53
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 68
+f 56 70 57
+f 57 70 58
+f 58 70 59
+f 59 70 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 60 84 86
+f 60 86 61
+f 60 85 84
+f 62 64 63
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 68 82 89
+f 68 89 87
+f 69 88 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 84
+f 70 84 83
+f 71 75 73
+f 72 76 79
+f 73 75 74
+f 76 93 79
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 77 79 97
+f 77 97 94
+f 78 96 80
+f 79 93 98
+f 79 98 97
+f 80 96 99
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 81 100 89
+f 81 89 82
+f 84 92 101
+f 87 102 88
+f 87 89 103
+f 87 103 102
+f 88 102 90
+f 89 100 103
+f 90 104 105
+f 90 105 106
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 90 102 104
+f 91 107 108
+f 91 108 101
+f 91 101 92
+f 93 109 98
+f 94 110 95
+f 94 97 111
+f 94 111 112
+f 94 112 110
+f 95 113 99
+f 95 99 96
+f 95 110 113
+f 97 114 115
+f 97 115 111
+f 97 98 116
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 114
+f 98 109 120
+f 98 120 121
+f 98 121 116
+f 99 113 100
+f 100 113 122
+f 100 122 103
+f 102 103 123
+f 102 123 124
+f 102 124 104
+f 103 122 125
+f 103 125 123
+f 104 124 126
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 135
+f 104 135 136
+f 104 136 105
+f 105 136 137
+f 105 137 106
+f 106 137 107
+f 107 137 138
+f 107 138 108
+f 108 138 139
+f 109 140 120
+f 110 125 122
+f 110 122 113
+f 110 112 141
+f 110 141 125
+f 111 115 112
+f 112 142 143
+f 112 143 141
+f 112 115 114
+f 112 114 144
+f 112 144 145
+f 112 145 146
+f 112 146 142
+f 114 119 144
+f 116 121 119
+f 116 119 117
+f 117 119 118
+f 119 121 145
+f 119 145 144
+f 120 140 147
+f 120 147 148
+f 120 148 149
+f 120 149 146
+f 120 146 121
+f 121 146 145
+f 123 125 150
+f 123 150 124
+f 124 150 151
+f 124 151 126
+f 125 141 152
+f 125 152 150
+f 126 151 153
+f 126 153 154
+f 126 154 155
+f 126 155 156
+f 126 156 127
+f 127 156 157
+f 127 157 128
+f 128 157 129
+f 129 157 130
+f 130 157 131
+f 131 157 132
+f 132 157 133
+f 133 157 158
+f 133 158 134
+f 134 158 135
+f 135 158 159
+f 135 159 136
+f 136 139 138
+f 136 138 137
+f 140 160 147
+f 141 143 152
+f 142 161 162
+f 142 162 143
+f 142 146 149
+f 142 149 163
+f 142 163 161
+f 143 162 152
+f 147 160 148
+f 148 164 149
+f 149 164 165
+f 149 165 166
+f 149 166 163
+f 150 152 162
+f 150 162 161
+f 150 161 167
+f 150 167 168
+f 150 168 153
+f 150 153 151
+f 153 168 166
+f 153 166 154
+f 154 166 155
+f 155 166 157
+f 155 157 156
+f 161 163 166
+f 161 166 167
+f 166 168 167
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20435544 -0.14423310 0.29287747
+v -0.19949671 -0.14423301 0.27029579
+v -0.20657717 -0.14567976 0.29287746
+v 0.00062527 -0.14423310 0.29287747
+v -0.20391940 -0.15165918 0.27029576
+v -0.20788530 -0.14767752 0.29287746
+v -0.15146992 -0.14423301 0.27029579
+v 0.00062527 -0.21088953 0.29287723
+v 0.00062527 -0.14423309 0.29019401
+v -0.20636952 -0.15884424 0.27029574
+v -0.21083375 -0.15884433 0.29287742
+v 0.00062527 -0.16682841 0.27029571
+v -0.15884109 -0.21460949 0.29287721
+v 0.00062527 -0.20660458 0.27029556
+v -0.20832134 -0.17155415 0.27029569
+v -0.21149821 -0.17155424 0.29287737
+v -0.16031533 -0.21460260 0.29287721
+v -0.17156933 -0.20935321 0.27029555
+v -0.16222559 -0.20920855 0.27029555
+v -0.20827981 -0.18426406 0.27029564
+v -0.21114524 -0.18426415 0.29287732
+v -0.17156933 -0.21445794 0.29287721
+v -0.17493307 -0.20932568 0.27029555
+v -0.20651488 -0.19262711 0.27029561
+v -0.20908960 -0.19332988 0.29287729
+v -0.17318891 -0.21434083 0.29287721
+v -0.18427680 -0.20916723 0.27029555
+v -0.20576738 -0.19585110 0.27029560
+v -0.20823830 -0.19686384 0.29287728
+v -0.18427680 -0.21346594 0.29287722
+v -0.19598762 -0.20619123 0.27029556
+v -0.20236211 -0.20220948 0.27029558
+v -0.19879074 -0.20795487 0.29287724
+v -0.19723345 -0.20916732 0.29287723
+v -0.19769026 -0.20521991 0.27029557
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 11
+f 1 11 16
+f 1 16 21
+f 1 21 25
+f 1 25 29
+f 1 29 33
+f 1 33 34
+f 1 34 30
+f 1 30 26
+f 1 26 22
+f 1 22 17
+f 1 17 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 12
+f 2 12 14
+f 2 14 19
+f 2 19 18
+f 2 18 23
+f 2 23 27
+f 2 27 31
+f 2 31 35
+f 2 35 32
+f 2 32 28
+f 2 28 24
+f 2 24 20
+f 2 20 15
+f 2 15 10
+f 2 10 5
+f 4 8 14
+f 4 14 12
+f 4 12 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 9 12
+f 8 13 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 35 34
+f 32 34 33
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23030386 0.19722256 -0.12161765
+v 0.23105439 0.19722260 -0.13435819
+v 0.23237000 0.20993792 -0.15985640
+v 0.23160184 0.20993787 -0.14710728
+v 0.23074536 0.20993782 -0.13435814
+v 0.22988003 0.20993778 -0.12161760
+v 0.22962399 0.18689347 -0.12161768
+v 0.23178725 0.19722265 -0.14710733
+v 0.23525732 0.20993810 -0.20938386
+v 0.22920016 0.21681303 -0.12161757
+v 0.22822888 0.18053587 -0.12161771
+v 0.23000365 0.18580964 -0.13435823
+v 0.23513370 0.19722288 -0.20938391
+v 0.23249362 0.19722270 -0.15985645
+v 0.23322649 0.22265329 -0.20938381
+v 0.22890877 0.22903509 -0.19150579
+v 0.22174791 0.22428686 -0.12161755
+v 0.23289979 0.22343789 -0.20938381
+v 0.23002132 0.23014331 -0.20938378
+v 0.22868803 0.17869175 -0.14491666
+v 0.22889111 0.17814985 -0.15341323
+v 0.23008313 0.18356107 -0.14834449
+v 0.22187150 0.17446136 -0.12161773
+v 0.21465767 0.15275176 -0.14628274
+v 0.21550531 0.15275177 -0.14948720
+v 0.21632647 0.15275178 -0.15265730
+v 0.23133693 0.18504142 -0.18534617
+v 0.23196384 0.18595552 -0.20938395
+v 0.23036567 0.18330228 -0.15872248
+v 0.21673263 0.22933414 -0.12429794
+v 0.22031749 0.22562149 -0.12161754
+v 0.22253373 0.23329783 -0.20938377
+v 0.22889111 0.17814985 -0.15372252
+v 0.21671497 0.15275181 -0.15985661
+v 0.21692688 0.15275183 -0.16618822
+v 0.21705051 0.15275185 -0.17259716
+v 0.20981899 0.17048988 -0.12161774
+v 0.20830027 0.15275173 -0.13783773
+v 0.22302820 0.17934717 -0.20938397
+v 0.21689158 0.15275187 -0.17623976
+v 0.21666200 0.15275188 -0.17989956
+v 0.20981899 0.23537660 -0.20938377
+v 0.21629998 0.22921280 -0.12161753
+v 0.22105919 0.23357285 -0.20938377
+v 0.19710424 0.17015825 -0.12161774
+v 0.19710424 0.15275172 -0.13692708
+v 0.21320959 0.15275189 -0.18279475
+v 0.20981899 0.15275190 -0.18562120
+v 0.21931974 0.17831992 -0.20938397
+v 0.19710424 0.23537660 -0.20938377
+v 0.19710424 0.23253734 -0.15985632
+v 0.19710424 0.23174461 -0.14710720
+v 0.20981899 0.23227850 -0.15985632
+v 0.20981899 0.23146959 -0.14710720
+v 0.20981899 0.23062025 -0.13435806
+v 0.21055185 0.22969004 -0.12161753
+v 0.18439833 0.17127447 -0.12161774
+v 0.19368715 0.15275173 -0.13829306
+v 0.20342631 0.15275190 -0.18609371
+v 0.21659137 0.17787506 -0.20938398
+v 0.19579744 0.23504496 -0.20938377
+v 0.18483098 0.23083066 -0.15985632
+v 0.18496343 0.23041808 -0.14710720
+v 0.18582873 0.22995698 -0.13435807
+v 0.18740042 0.22952015 -0.12161753
+v 0.19710424 0.23003782 -0.12161753
+v 0.17515364 0.17529448 -0.12161773
+v 0.18999634 0.15275173 -0.13982226
+v 0.19710424 0.15275191 -0.18652326
+v 0.20981899 0.17770519 -0.20938398
+v 0.18594352 0.23215735 -0.20938378
+v 0.17860606 0.22884081 -0.14710721
+v 0.17947136 0.22863045 -0.13435807
+v 0.18104305 0.22840393 -0.12161753
+v 0.17100370 0.18450735 -0.12161769
+v 0.14506208 0.19889694 -0.13820698
+v 0.14506208 0.19833075 -0.13904032
+v 0.14506208 0.19287910 -0.14710734
+v 0.18913104 0.15275175 -0.14365388
+v 0.19710424 0.17805300 -0.20938398
+v 0.19338694 0.15275189 -0.18363667
+v 0.18582873 0.18285760 -0.20938396
+v 0.18521066 0.23149408 -0.20938378
+v 0.14506208 0.21721767 -0.18065533
+v 0.14506208 0.21813165 -0.17259692
+v 0.14506208 0.21813165 -0.17140276
+v 0.14506208 0.21809925 -0.15985637
+v 0.14506208 0.21736315 -0.14710725
+v 0.14506208 0.21728227 -0.14648868
+v 0.14506208 0.21647339 -0.14050931
+v 0.17401462 0.22203825 -0.12161755
+v 0.16966157 0.19721447 -0.12161765
+v 0.14506208 0.20890250 -0.13800934
+v 0.14506208 0.19153643 -0.15985647
+v 0.18840700 0.15275176 -0.14710749
+v 0.18975794 0.15275188 -0.18080162
+v 0.18476035 0.18365028 -0.20938396
+v 0.17938306 0.22266139 -0.20938381
+v 0.14506208 0.20993801 -0.18598182
+v 0.14506208 0.20993784 -0.13799216
+v 0.16978519 0.20993778 -0.12161760
+v 0.14506208 0.19161738 -0.17259702
+v 0.18785074 0.15275181 -0.15985661
+v 0.18416876 0.18418413 -0.20938395
+v 0.18845115 0.15275185 -0.17259716
+v 0.14506208 0.19762722 -0.18429801
+v 0.17894158 0.22175548 -0.20938382
+v 0.17771425 0.20993810 -0.20938386
+v 0.17776724 0.19722288 -0.20938391
+v 0.17862371 0.21993554 -0.20938382
+v 0.17790851 0.21543023 -0.20938384
+v 0.18231452 0.18623862 -0.20938395
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 31
+f 1 31 43
+f 1 43 56
+f 1 56 66
+f 1 66 65
+f 1 65 74
+f 1 74 91
+f 1 91 101
+f 1 101 92
+f 1 92 75
+f 1 75 67
+f 1 67 57
+f 1 57 45
+f 1 45 37
+f 1 37 23
+f 1 23 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 9
+f 9 13 28
+f 9 28 39
+f 9 39 49
+f 9 49 60
+f 9 60 70
+f 9 70 80
+f 9 80 82
+f 9 82 97
+f 9 97 104
+f 9 104 112
+f 9 112 109
+f 9 109 108
+f 9 108 111
+f 9 111 110
+f 9 110 107
+f 9 107 98
+f 9 98 83
+f 9 83 71
+f 9 71 61
+f 9 61 50
+f 9 50 42
+f 9 42 44
+f 9 44 32
+f 9 32 19
+f 9 19 18
+f 9 18 15
+f 9 15 10
+f 9 14 13
+f 10 16 17
+f 10 15 18
+f 10 18 19
+f 10 19 16
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 20
+f 12 22 13
+f 13 27 28
+f 13 22 29
+f 13 29 21
+f 13 21 27
+f 16 19 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 19 32 30
+f 20 26 21
+f 21 33 28
+f 21 28 27
+f 21 29 22
+f 21 26 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 33
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 46
+f 24 46 58
+f 24 58 68
+f 24 68 79
+f 24 79 95
+f 24 95 103
+f 24 103 105
+f 24 105 96
+f 24 96 81
+f 24 81 69
+f 24 69 59
+f 24 59 48
+f 24 48 47
+f 24 47 41
+f 24 41 40
+f 24 40 36
+f 24 36 35
+f 24 35 34
+f 24 34 26
+f 24 26 25
+f 28 33 36
+f 28 36 40
+f 28 40 41
+f 28 41 39
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 30 32 44
+f 30 44 42
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 39 41 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 52
+f 52 66 55
+f 52 55 54
+f 52 54 53
+f 52 65 66
+f 55 66 56
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 61 71 72
+f 61 72 62
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 63 73 74
+f 63 74 64
+f 64 74 65
+f 67 75 76
+f 67 76 77
+f 67 77 78
+f 67 78 68
+f 68 78 79
+f 69 80 70
+f 69 81 82
+f 69 82 80
+f 71 83 84
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 88 89
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 75 92 76
+f 76 93 100
+f 76 100 90
+f 76 90 89
+f 76 89 88
+f 76 88 87
+f 76 87 86
+f 76 86 85
+f 76 85 84
+f 76 84 99
+f 76 99 106
+f 76 106 102
+f 76 102 94
+f 76 94 78
+f 76 78 77
+f 76 92 93
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 81 96 97
+f 81 97 82
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 90 100 91
+f 91 100 101
+f 92 101 100
+f 92 100 93
+f 94 102 103
+f 94 103 95
+f 96 104 97
+f 96 105 102
+f 96 102 106
+f 96 106 104
+f 98 107 99
+f 99 108 109
+f 99 109 106
+f 99 107 110
+f 99 110 111
+f 99 111 108
+f 102 105 103
+f 104 106 112
+f 106 109 112
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13670723 -0.20969836 -0.13801975
+v -0.13670723 -0.20108130 -0.13815818
+v -0.13670723 -0.21623060 -0.14053125
+v 0.14921257 -0.20938550 -0.13821072
+v 0.14921257 -0.20572173 -0.13807224
+v 0.14921257 -0.19694090 -0.13807220
+v -0.13670723 -0.19809005 -0.13822501
+v -0.13670723 -0.21740019 -0.14711075
+v -0.08255152 -0.21731833 -0.14711075
+v -0.06984521 -0.21613996 -0.14063629
+v 0.14921257 -0.21438849 -0.14151483
+v -0.05974175 -0.21610194 -0.14067925
+v 0.14921257 -0.19089403 -0.14147654
+v -0.04443261 -0.19149637 -0.14345802
+v -0.13670723 -0.19336775 -0.14290894
+v 0.05724580 -0.19118351 -0.14235030
+v 0.04453949 -0.19120982 -0.14249355
+v -0.13670723 -0.21853757 -0.15985914
+v -0.10799212 -0.21852588 -0.15985914
+v -0.09525782 -0.21852004 -0.15985914
+v -0.08255152 -0.21851420 -0.15985914
+v -0.06984521 -0.21850249 -0.15985914
+v -0.06984521 -0.21729493 -0.14711075
+v 0.14921257 -0.21688263 -0.14829487
+v 0.14921257 -0.21544988 -0.14225489
+v 0.14921257 -0.19051684 -0.14277524
+v -0.05713891 -0.19152854 -0.14361559
+v -0.13340472 -0.19173030 -0.14454188
+v -0.12069841 -0.19172153 -0.14436044
+v -0.13670723 -0.19172737 -0.14461828
+v -0.13670723 -0.21867497 -0.17259798
+v -0.12069841 -0.21869836 -0.17259798
+v -0.10799212 -0.21868081 -0.17259798
+v 0.14921257 -0.21805801 -0.16963290
+v 0.14921257 -0.21794400 -0.15985914
+v 0.14921257 -0.18966301 -0.14754992
+v -0.12069841 -0.19024195 -0.15073464
+v -0.13670723 -0.19064840 -0.14934997
+v -0.13670723 -0.21736497 -0.18124492
+v -0.13340472 -0.21737081 -0.18124970
+v -0.12069841 -0.21739128 -0.18126879
+v 0.14921257 -0.21705212 -0.18075313
+v 0.14921257 -0.21730065 -0.17886235
+v 0.14921257 -0.21806971 -0.17259798
+v 0.14921257 -0.18882669 -0.15985903
+v -0.13340472 -0.19027704 -0.15091607
+v -0.13670723 -0.19029458 -0.15099246
+v -0.13670723 -0.21539712 -0.18267731
+v -0.13670723 -0.20969818 -0.18678351
+v -0.12069841 -0.20969818 -0.18679307
+v 0.14921257 -0.20970112 -0.18661162
+v 0.14921257 -0.18902841 -0.17259787
+v -0.13340472 -0.18984421 -0.17259788
+v -0.12069841 -0.18978576 -0.15985904
+v -0.13340472 -0.18984717 -0.15985904
+v -0.13670723 -0.18997291 -0.15762927
+v -0.13670723 -0.19699044 -0.18520305
+v 0.14921257 -0.19698753 -0.18622483
+v 0.14921257 -0.18991143 -0.18036628
+v -0.13340472 -0.19027401 -0.17967396
+v -0.13670723 -0.19028279 -0.17965963
+v -0.13670723 -0.18985883 -0.17259788
+v -0.13670723 -0.18987057 -0.15985904
+v 0.14921257 -0.19156933 -0.18174617
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 30
+f 1 30 38
+f 1 38 47
+f 1 47 56
+f 1 56 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 57
+f 1 57 49
+f 1 49 48
+f 1 48 39
+f 1 39 31
+f 1 31 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 25
+f 4 25 24
+f 4 24 35
+f 4 35 34
+f 4 34 44
+f 4 44 43
+f 4 43 42
+f 4 42 51
+f 4 51 58
+f 4 58 64
+f 4 64 59
+f 4 59 52
+f 4 52 45
+f 4 45 36
+f 4 36 26
+f 4 26 13
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 4 10 12
+f 4 12 11
+f 6 13 7
+f 7 14 15
+f 7 13 16
+f 7 16 17
+f 7 17 14
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 12
+f 11 12 25
+f 12 24 25
+f 13 26 17
+f 13 17 16
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 14 17 27
+f 15 29 28
+f 15 28 30
+f 17 26 30
+f 17 30 28
+f 17 28 27
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 24
+f 22 24 23
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 30
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 36 45 37
+f 37 46 38
+f 37 45 46
+f 38 46 47
+f 39 48 40
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 42
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 51
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 57 61 60
+f 57 60 58
+f 58 60 64
+f 59 64 60
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,577 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19700321 0.17764207 -0.21077991
+v -0.19188569 0.17791103 -0.21077991
+v -0.20971655 0.17766831 -0.21077991
+v -0.22242345 0.19008675 -0.36385098
+v -0.20971655 0.19006707 -0.36385098
+v -0.20318286 0.19079523 -0.37049710
+v -0.18821008 0.18840713 -0.28737681
+v -0.18743762 0.18763957 -0.27461065
+v -0.18587983 0.18220119 -0.21077989
+v -0.19047594 0.19070322 -0.32050218
+v -0.22087209 0.17889501 -0.21077990
+v -0.22897646 0.19078867 -0.37053219
+v -0.22242345 0.19072964 -0.37076015
+v -0.20971655 0.19072964 -0.37072508
+v -0.20971655 0.19316337 -0.37710814
+v -0.20064662 0.20101559 -0.38485902
+v -0.19767910 0.19787336 -0.37495121
+v -0.19046951 0.20319998 -0.37088286
+v -0.19600544 0.19598408 -0.36385096
+v -0.17797503 0.19418610 -0.21077985
+v -0.18259046 0.18565170 -0.21077988
+v -0.18669735 0.18690482 -0.26186204
+v -0.18380064 0.18412324 -0.21077988
+v -0.18599570 0.18617007 -0.24911343
+v -0.22197930 0.17911148 -0.21077990
+v -0.22963306 0.19049345 -0.36385098
+v -0.23598650 0.19533464 -0.36385096
+v -0.24221120 0.20229472 -0.37247862
+v -0.23470550 0.19736170 -0.37575787
+v -0.23195042 0.20090406 -0.38499928
+v -0.22242345 0.19307810 -0.37712567
+v -0.22242345 0.19943467 -0.38613913
+v -0.20971655 0.19951994 -0.38603393
+v -0.20971655 0.20994360 -0.38940077
+v -0.19908240 0.20994359 -0.38601633
+v -0.19272250 0.20994356 -0.37759909
+v -0.19038583 0.20994353 -0.37123355
+v -0.18962625 0.20994351 -0.36385091
+v -0.17816815 0.19722991 -0.21390123
+v -0.17792998 0.19722989 -0.21077984
+v -0.18337579 0.18464147 -0.21077988
+v -0.22246207 0.17932797 -0.21077990
+v -0.23259412 0.18822350 -0.30012544
+v -0.23227227 0.18871554 -0.31285651
+v -0.23183455 0.18916821 -0.32560514
+v -0.23128096 0.18959465 -0.33835375
+v -0.23057931 0.19002766 -0.35110238
+v -0.24248156 0.20169118 -0.36385094
+v -0.24266181 0.20994355 -0.37446016
+v -0.24042169 0.20994357 -0.38084323
+v -0.24358876 0.20994351 -0.36385091
+v -0.23406180 0.20994359 -0.38622678
+v -0.22242345 0.20994360 -0.38959366
+v -0.22242345 0.22265666 -0.38989170
+v -0.20971655 0.22265666 -0.38961117
+v -0.19903734 0.22265665 -0.38613904
+v -0.19267745 0.22265662 -0.37744121
+v -0.19043089 0.22265659 -0.37107568
+v -0.18967774 0.22265657 -0.36385086
+v -0.18867999 0.22265652 -0.35110226
+v -0.18864780 0.20994346 -0.35110231
+v -0.17798147 0.20445889 -0.21077981
+v -0.17897922 0.20994299 -0.22361608
+v -0.17820033 0.20994295 -0.21323481
+v -0.23192466 0.18590753 -0.21077988
+v -0.23227870 0.18622901 -0.22361617
+v -0.23251044 0.18646522 -0.23636480
+v -0.23265850 0.18674734 -0.24911342
+v -0.23272931 0.18706225 -0.26186204
+v -0.23271642 0.18778394 -0.28737681
+v -0.24224339 0.20193384 -0.35110234
+v -0.23196328 0.18595345 -0.21077988
+v -0.24273906 0.22265661 -0.37524923
+v -0.24092379 0.22265663 -0.38161477
+v -0.24194086 0.20241922 -0.33835371
+v -0.24168980 0.20300956 -0.32777954
+v -0.24303517 0.20994346 -0.35110231
+v -0.24368531 0.22265657 -0.36385086
+v -0.23456390 0.22265665 -0.38643713
+v -0.23261988 0.23298189 -0.38527975
+v -0.22153512 0.23647833 -0.38577072
+v -0.21083016 0.23615690 -0.38561289
+v -0.20058868 0.23244397 -0.38501669
+v -0.19052744 0.22934766 -0.37067232
+v -0.18775304 0.22265647 -0.33835363
+v -0.17802652 0.20994294 -0.21077979
+v -0.23710656 0.19723004 -0.24911339
+v -0.23517541 0.19714461 -0.21077984
+v -0.23594787 0.19722994 -0.22361613
+v -0.23659803 0.19722999 -0.23636476
+v -0.24231420 0.23069246 -0.37353067
+v -0.24112978 0.20994332 -0.31285643
+v -0.24045386 0.20994327 -0.30012536
+v -0.24302228 0.22265652 -0.35110226
+v -0.24154817 0.22913105 -0.33102358
+v -0.24179924 0.22964930 -0.33835361
+v -0.24222409 0.23054149 -0.35110223
+v -0.24257813 0.23125001 -0.36385083
+v -0.22518499 0.24145725 -0.38242135
+v -0.23588995 0.23607157 -0.37798477
+v -0.21671371 0.24175902 -0.38301756
+v -0.21581252 0.24175902 -0.38301756
+v -0.20734767 0.24091934 -0.38171991
+v -0.20151563 0.24278232 -0.37321498
+v -0.19681653 0.23513350 -0.37619614
+v -0.18685827 0.22265643 -0.32560501
+v -0.19422237 0.23658976 -0.36385081
+v -0.19018628 0.23022667 -0.36385083
+v -0.18075587 0.22265610 -0.23636466
+v -0.17903072 0.22192129 -0.21077974
+v -0.23519473 0.19722989 -0.21077984
+v -0.23520117 0.19722989 -0.21086751
+v -0.23688769 0.20994304 -0.23636471
+v -0.23762153 0.20994309 -0.24911334
+v -0.23068875 0.24276262 -0.37391641
+v -0.23773097 0.23760654 -0.36385081
+v -0.23923081 0.22265629 -0.28737668
+v -0.23836824 0.22265624 -0.27461052
+v -0.23746061 0.22265619 -0.26186191
+v -0.23646930 0.22265615 -0.24911329
+v -0.23529774 0.22265610 -0.23636466
+v -0.23127452 0.23154473 -0.23636463
+v -0.23207915 0.23235821 -0.24911326
+v -0.23274218 0.23308639 -0.26186187
+v -0.22153512 0.24300538 -0.37754636
+v -0.21083016 0.24301850 -0.37712549
+v -0.20971655 0.24465841 -0.36385078
+v -0.20057581 0.24318899 -0.36385079
+v -0.19436397 0.23775737 -0.35110221
+v -0.18878298 0.23269305 -0.32560498
+v -0.18921427 0.23215518 -0.33835360
+v -0.18967130 0.23139428 -0.35110223
+v -0.17995123 0.22265605 -0.22361603
+v -0.18389720 0.22970786 -0.21077972
+v -0.18836456 0.23307346 -0.31285634
+v -0.18794615 0.23334894 -0.30012527
+v -0.18755992 0.23347353 -0.28737664
+v -0.18716726 0.23342757 -0.27461048
+v -0.18678747 0.23330286 -0.26186187
+v -0.18642055 0.23315195 -0.24911325
+v -0.18605363 0.23294200 -0.23636462
+v -0.18576396 0.23263361 -0.22361600
+v -0.23522049 0.20985110 -0.21077979
+v -0.23522692 0.20994294 -0.21086746
+v -0.23606374 0.20994299 -0.22361608
+v -0.23137107 0.24311027 -0.36385079
+v -0.22242345 0.24457969 -0.36385078
+v -0.22878978 0.24173254 -0.31913418
+v -0.23072091 0.24274945 -0.35110219
+v -0.23522049 0.20994294 -0.21077979
+v -0.23394593 0.22265605 -0.22361603
+v -0.23032825 0.23060007 -0.22361600
+v -0.20971655 0.24401549 -0.35110218
+v -0.20329229 0.24173904 -0.30624526
+v -0.20273868 0.24188339 -0.31285631
+v -0.20071744 0.24287408 -0.35110219
+v -0.18549360 0.23224655 -0.21077971
+v -0.18549360 0.23224655 -0.21086738
+v -0.22242345 0.24388429 -0.35110218
+v -0.21297373 0.24169314 -0.30726236
+v -0.20913077 0.24143072 -0.30124754
+v -0.20450248 0.24173904 -0.30624526
+v -0.22242345 0.24089280 -0.30012525
+v -0.22242345 0.24150290 -0.31017332
+v -0.22242345 0.23565123 -0.23636461
+v -0.22242345 0.23690420 -0.24911324
+v -0.22242345 0.23804566 -0.26186186
+v -0.22242345 0.23908873 -0.27461046
+v -0.22242345 0.24005309 -0.28737662
+v -0.23256195 0.22255758 -0.21077974
+v -0.23254906 0.22265600 -0.21086741
+v -0.23253620 0.22266255 -0.21077974
+v -0.22934337 0.22953730 -0.21077972
+v -0.22932407 0.22957666 -0.21077972
+v -0.22242345 0.23423424 -0.22361599
+v -0.20971655 0.24061069 -0.28737662
+v -0.19700321 0.23634653 -0.22361598
+v -0.19700321 0.23710096 -0.23636461
+v -0.19700321 0.23773733 -0.24911324
+v -0.19700321 0.23828182 -0.26186185
+v -0.20118091 0.24250011 -0.33835356
+v -0.19700321 0.23880666 -0.27461046
+v -0.19700321 0.23928559 -0.28737662
+v -0.19700321 0.23547399 -0.21077970
+v -0.19700321 0.23548056 -0.21086737
+v -0.20971655 0.23814403 -0.24911324
+v -0.20971655 0.23540184 -0.21077970
+v -0.20971655 0.23540841 -0.21086737
+v -0.20971655 0.23635965 -0.22361598
+v -0.20971655 0.23728464 -0.23636461
+v -0.22242988 0.23273853 -0.21077971
+v -0.22242345 0.23275165 -0.21086738
+v -0.19709332 0.23547399 -0.21077970
+f 1 2 9
+f 1 9 23
+f 1 23 41
+f 1 41 21
+f 1 21 20
+f 1 20 40
+f 1 40 62
+f 1 62 86
+f 1 86 110
+f 1 110 134
+f 1 134 157
+f 1 157 184
+f 1 184 193
+f 1 193 187
+f 1 187 191
+f 1 191 174
+f 1 174 173
+f 1 173 172
+f 1 172 170
+f 1 170 150
+f 1 150 143
+f 1 143 111
+f 1 111 88
+f 1 88 72
+f 1 72 65
+f 1 65 42
+f 1 42 25
+f 1 25 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 10
+f 7 20 8
+f 7 10 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 24
+f 9 24 23
+f 10 19 18
+f 10 18 20
+f 11 25 12
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 12 25 26
+f 13 31 14
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 18
+f 16 18 17
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 20
+f 20 39 40
+f 20 38 39
+f 21 41 24
+f 21 24 22
+f 23 24 41
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 27
+f 27 48 28
+f 27 47 46
+f 27 46 45
+f 27 45 44
+f 27 44 43
+f 27 43 48
+f 28 49 50
+f 28 50 30
+f 28 30 29
+f 28 48 51
+f 28 51 49
+f 30 52 53
+f 30 53 32
+f 30 32 31
+f 30 50 52
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 40
+f 40 61 60
+f 40 60 63
+f 40 63 64
+f 40 64 62
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 48
+f 48 71 51
+f 48 70 69
+f 48 69 68
+f 48 68 67
+f 48 67 66
+f 48 66 72
+f 48 72 71
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 49 51 73
+f 50 74 52
+f 51 71 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 73
+f 52 79 53
+f 52 74 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 58 84 59
+f 59 84 60
+f 60 84 85
+f 60 85 64
+f 60 64 63
+f 62 64 86
+f 64 85 86
+f 65 72 66
+f 71 72 87
+f 71 87 75
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 87
+f 73 78 91
+f 73 91 74
+f 74 91 80
+f 74 80 79
+f 75 87 76
+f 76 92 77
+f 76 87 90
+f 76 90 89
+f 76 89 93
+f 76 93 92
+f 77 92 78
+f 78 92 94
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 91
+f 80 99 81
+f 80 91 100
+f 80 100 99
+f 81 99 101
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 82 102 103
+f 82 103 83
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 84 106 85
+f 84 105 104
+f 84 104 107
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 84 109 106
+f 85 106 86
+f 86 109 110
+f 86 106 109
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 89 112 113
+f 89 113 114
+f 89 114 93
+f 91 115 100
+f 91 98 116
+f 91 116 115
+f 92 93 94
+f 93 114 94
+f 94 114 113
+f 94 113 95
+f 95 113 117
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 123 124
+f 95 124 96
+f 96 124 97
+f 97 116 98
+f 97 124 116
+f 99 100 115
+f 99 115 125
+f 99 125 101
+f 101 125 102
+f 102 125 126
+f 102 126 103
+f 103 126 104
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 131
+f 107 131 132
+f 107 132 108
+f 108 132 133
+f 108 133 109
+f 109 133 110
+f 110 133 131
+f 110 131 130
+f 110 130 135
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 141
+f 110 141 142
+f 110 142 134
+f 111 143 112
+f 112 144 145
+f 112 145 113
+f 112 143 144
+f 113 145 117
+f 115 116 146
+f 115 146 147
+f 115 147 125
+f 116 148 149
+f 116 149 146
+f 116 124 148
+f 117 145 144
+f 117 144 118
+f 118 144 119
+f 119 144 150
+f 119 150 120
+f 120 150 121
+f 121 150 151
+f 121 151 122
+f 122 151 152
+f 122 152 148
+f 122 148 123
+f 123 148 124
+f 125 147 127
+f 125 127 126
+f 127 147 153
+f 127 153 154
+f 127 154 155
+f 127 155 156
+f 127 156 128
+f 128 156 157
+f 128 157 142
+f 128 142 141
+f 128 141 140
+f 128 140 139
+f 128 139 138
+f 128 138 137
+f 128 137 129
+f 129 137 136
+f 129 136 135
+f 129 135 130
+f 131 133 132
+f 134 142 158
+f 134 158 157
+f 142 157 158
+f 143 150 144
+f 146 149 147
+f 147 149 148
+f 147 148 159
+f 147 159 160
+f 147 160 161
+f 147 161 162
+f 147 162 153
+f 148 163 164
+f 148 164 159
+f 148 152 165
+f 148 165 166
+f 148 166 167
+f 148 167 168
+f 148 168 169
+f 148 169 163
+f 150 170 151
+f 151 170 171
+f 151 171 152
+f 152 171 172
+f 152 172 173
+f 152 173 174
+f 152 174 175
+f 152 175 165
+f 153 162 154
+f 154 176 177
+f 154 177 178
+f 154 178 179
+f 154 179 180
+f 154 180 155
+f 154 162 176
+f 155 181 156
+f 155 180 182
+f 155 182 181
+f 156 181 182
+f 156 182 183
+f 156 183 157
+f 157 183 182
+f 157 182 180
+f 157 180 179
+f 157 179 178
+f 157 178 177
+f 157 177 185
+f 157 185 184
+f 159 164 160
+f 160 164 163
+f 160 163 176
+f 160 176 161
+f 161 176 162
+f 163 169 186
+f 163 186 176
+f 165 175 187
+f 165 187 166
+f 166 187 167
+f 167 187 168
+f 168 187 169
+f 169 187 188
+f 169 188 189
+f 169 189 190
+f 169 190 186
+f 170 172 171
+f 174 191 175
+f 175 191 192
+f 175 192 187
+f 176 186 177
+f 177 186 190
+f 177 190 185
+f 184 185 193
+f 185 190 193
+f 187 193 188
+f 187 192 191
+f 188 193 189
+f 189 193 190
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12973358 -0.18426796 0.22141723
+v 0.12973358 -0.19317636 0.22294233
+v 0.12973358 -0.18097748 0.22260581
+v 0.15246821 -0.16491808 0.16285156
+v 0.15243477 -0.16526318 0.16285156
+v 0.15205851 -0.17128236 0.16285154
+v 0.15187455 -0.18426775 0.16285149
+v 0.15217557 -0.19710063 0.16285145
+v 0.15250166 -0.20356123 0.16285142
+v 0.12973358 -0.19698048 0.22362602
+v 0.12973358 -0.17336121 0.22541421
+v 0.15591311 -0.16206098 0.16285157
+v 0.12973358 -0.16776742 0.23541711
+v 0.15501008 -0.13336980 0.23539619
+v 0.15814560 -0.20863339 0.16285140
+v 0.12973358 -0.20435600 0.22762293
+v 0.15815396 -0.16021510 0.16285158
+v 0.12973358 -0.16664389 0.24816526
+v 0.15399834 -0.13336985 0.24813383
+v 0.16065402 -0.13336977 0.22530918
+v 0.17168269 -0.21522239 0.16285138
+v 0.12973358 -0.20575247 0.23541697
+v 0.12973358 -0.20534316 0.23308192
+v 0.16777793 -0.15600167 0.16285160
+v 0.12973358 -0.16633899 0.26636187
+v 0.15368062 -0.13336993 0.27026427
+v 0.17168269 -0.13336975 0.22153311
+v 0.17168269 -0.15450088 0.16285160
+v 0.18439202 -0.21535882 0.16285138
+v 0.17168269 -0.21478904 0.17167622
+v 0.15897338 -0.20899492 0.27029555
+v 0.12973358 -0.20615388 0.27029556
+v 0.12973358 -0.20615388 0.26985378
+v 0.12973358 -0.20612169 0.24816511
+v 0.12973358 -0.20602538 0.24434697
+v 0.12973358 -0.16629084 0.27029571
+v 0.15368062 -0.13341007 0.27029583
+v 0.19596419 -0.13336993 0.27029583
+v 0.18439202 -0.13336976 0.22283738
+v 0.18439202 -0.15454904 0.16285160
+v 0.19710133 -0.21366542 0.16285139
+v 0.18439202 -0.21488534 0.17167622
+v 0.17168269 -0.20926781 0.27029555
+v 0.19639898 -0.13336993 0.27029583
+v 0.19710133 -0.15508675 0.16285160
+v 0.19319656 -0.15490216 0.16285160
+v 0.19285375 -0.13336977 0.22661343
+v 0.20026194 -0.21189981 0.16285139
+v 0.20354798 -0.20343321 0.26890716
+v 0.20190078 -0.20413945 0.27029557
+v 0.19793747 -0.20599336 0.27029556
+v 0.19710133 -0.20691627 0.26092377
+v 0.18439202 -0.20925978 0.27029555
+v 0.19620666 -0.13336985 0.24816538
+v 0.20437575 -0.15121881 0.27029576
+v 0.21466863 -0.17155523 0.16285154
+v 0.21293782 -0.16806410 0.16285155
+v 0.20523698 -0.15866616 0.16285159
+v 0.19556284 -0.13336980 0.23541724
+v 0.20877385 -0.16035956 0.16285158
+v 0.20777046 -0.20768637 0.16285141
+v 0.20413328 -0.20177192 0.27029558
+v 0.21355656 -0.19698026 0.16285145
+v 0.20506139 -0.15321718 0.27029576
+v 0.21424218 -0.17155526 0.17167638
+v 0.21503654 -0.18035126 0.16285151
+v 0.20675874 -0.15884311 0.27029574
+v 0.20572194 -0.19779124 0.27029559
+v 0.21408333 -0.19307179 0.16285146
+v 0.20846447 -0.18426814 0.27029564
+v 0.20783737 -0.18763888 0.27029563
+v 0.20657481 -0.19698062 0.26092381
+v 0.21356493 -0.17155531 0.18442451
+v 0.21515359 -0.18426775 0.16285149
+v 0.20726043 -0.16221386 0.27029572
+v 0.21461009 -0.18426778 0.17167633
+v 0.20839757 -0.17491834 0.27029568
+v 0.21280404 -0.17155535 0.19717265
+v 0.21125718 -0.17155545 0.22266895
+v 0.20836413 -0.17155562 0.27029569
+f 1 2 10
+f 1 10 16
+f 1 16 23
+f 1 23 22
+f 1 22 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 36
+f 1 36 25
+f 1 25 18
+f 1 18 13
+f 1 13 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 3 11 4
+f 4 12 17
+f 4 17 24
+f 4 24 28
+f 4 28 40
+f 4 40 46
+f 4 46 45
+f 4 45 58
+f 4 58 60
+f 4 60 57
+f 4 57 56
+f 4 56 66
+f 4 66 74
+f 4 74 69
+f 4 69 63
+f 4 63 61
+f 4 61 48
+f 4 48 41
+f 4 41 29
+f 4 29 21
+f 4 21 15
+f 4 15 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 12
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 12 14 17
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 26
+f 14 26 38
+f 14 38 44
+f 14 44 54
+f 14 54 59
+f 14 59 47
+f 14 47 39
+f 14 39 27
+f 14 27 20
+f 14 20 17
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 17 20 24
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 20 27 28
+f 20 28 24
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 53
+f 31 53 51
+f 31 51 50
+f 31 50 62
+f 31 62 68
+f 31 68 71
+f 31 71 70
+f 31 70 77
+f 31 77 80
+f 31 80 75
+f 31 75 67
+f 31 67 64
+f 31 64 55
+f 31 55 44
+f 31 44 38
+f 31 38 37
+f 31 37 36
+f 31 36 32
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 39 47 45
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 54
+f 45 47 58
+f 47 59 60
+f 47 60 58
+f 48 61 49
+f 49 62 50
+f 49 61 63
+f 49 63 62
+f 51 53 52
+f 54 57 60
+f 54 60 59
+f 55 64 56
+f 56 65 66
+f 56 64 67
+f 56 67 65
+f 62 63 68
+f 63 69 70
+f 63 70 71
+f 63 71 72
+f 63 72 68
+f 65 73 66
+f 65 67 73
+f 66 73 74
+f 67 75 73
+f 68 72 71
+f 69 74 76
+f 69 76 70
+f 70 76 77
+f 73 78 74
+f 73 75 78
+f 74 78 79
+f 74 79 80
+f 74 80 76
+f 75 80 79
+f 75 79 78
+f 76 80 77
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20155003 0.13355170 0.29287849
+v -0.19639158 0.13355179 0.27032111
+v -0.20156971 0.12276036 0.29287845
+v -0.00043006 0.13355170 0.29287849
+v -0.19627346 0.12428890 0.27029678
+v -0.19615532 -0.00105665 0.27029632
+v -0.20155003 0.08277048 0.29287830
+v -0.19530870 0.13355179 0.27029681
+v -0.00043006 -0.00105674 0.29287800
+v -0.00043006 0.13355172 0.28898152
+v -0.20086093 -0.00105674 0.29287800
+v -0.20147128 0.07199232 0.29287826
+v -0.15347024 -0.00105665 0.27029632
+v -0.15323398 0.13355179 0.27029681
+v -0.00043006 -0.00105672 0.28826706
+v -0.00043006 0.12775418 0.28887760
+v -0.00043006 0.01919516 0.28823617
+v -0.00043006 0.12091570 0.28875821
+v -0.00043006 0.11503911 0.28871177
+v -0.00043006 0.10820064 0.28865870
+v -0.00043006 0.10232404 0.28862110
+v -0.00043006 0.09548557 0.28857907
+v -0.00043006 0.08960897 0.28854590
+v -0.00043006 0.08277050 0.28850830
+v -0.00043006 0.04462530 0.28830259
+v -0.00043006 0.03191022 0.28824949
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 11
+f 1 11 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 5
+f 4 9 15
+f 4 15 17
+f 4 17 26
+f 4 26 25
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 16
+f 4 16 10
+f 5 8 14
+f 5 14 13
+f 5 13 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 6 13 15
+f 6 15 9
+f 6 9 11
+f 10 16 14
+f 13 14 17
+f 13 17 15
+f 14 16 18
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 17
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20970993 0.15275189 -0.18642477
+v -0.21714543 0.15275187 -0.18077839
+v -0.20338743 0.15275189 -0.18616528
+v -0.19700135 -0.03165047 -0.18563255
+v -0.20970993 -0.15421480 -0.18586847
+v -0.21229731 -0.15421480 -0.18391746
+v -0.21815147 0.15275184 -0.17259954
+v -0.21688235 -0.15421482 -0.18041910
+v -0.19700423 0.15275189 -0.18582409
+v -0.19700135 -0.01894032 -0.18564691
+v -0.18991853 -0.01894034 -0.18031769
+v -0.18993299 -0.03165049 -0.18029852
+v -0.19700135 -0.15421480 -0.18521493
+v -0.21794622 0.15275180 -0.15986033
+v -0.21748079 -0.15421484 -0.17543587
+v -0.21776986 -0.15421485 -0.17260067
+v -0.21779877 -0.15421488 -0.16448429
+v -0.21777854 -0.15421489 -0.15985666
+v -0.19352354 0.15275188 -0.18306096
+v -0.18991853 0.12090139 -0.18032680
+v -0.18990697 0.05732057 -0.18034144
+v -0.18990697 0.00644992 -0.18033202
+v -0.18990697 0.00029015 -0.18032724
+v -0.19356400 0.00029016 -0.18308075
+v -0.18990986 -0.00623019 -0.18032245
+v -0.18942707 0.00029014 -0.17634353
+v -0.18898766 -0.00623022 -0.17260012
+v -0.18900500 -0.01894037 -0.17260017
+v -0.18903391 -0.03165052 -0.17260022
+v -0.19022787 -0.15421482 -0.17976076
+v -0.18996768 -0.04439069 -0.18025051
+v -0.21748656 0.15275177 -0.15367574
+v -0.21685634 -0.15421494 -0.14650717
+v -0.19000237 0.15275187 -0.18018251
+v -0.18995322 0.13361154 -0.18028350
+v -0.18948489 0.15275186 -0.17638622
+v -0.18897320 0.01919009 -0.17260003
+v -0.18991565 0.10819122 -0.18032684
+v -0.18897609 0.00644989 -0.17260008
+v -0.18883444 -0.15421489 -0.15985666
+v -0.18883154 0.00029010 -0.16602626
+v -0.18940105 -0.15421485 -0.17260067
+v -0.21689392 0.15275175 -0.14661656
+v -0.21659036 -0.15421495 -0.14444564
+v -0.18908594 0.15275184 -0.17259954
+v -0.18875637 0.15275182 -0.16618429
+v -0.18868699 0.00644985 -0.15986087
+v -0.18902812 -0.15421491 -0.15553177
+v -0.18883154 0.15275177 -0.15344508
+v -0.21601506 0.15275173 -0.14089329
+v -0.21601218 -0.15421496 -0.14097131
+v -0.18861761 0.15275180 -0.15986033
+v -0.18959186 -0.15421494 -0.14682913
+v -0.18919291 0.15275175 -0.14710191
+v -0.21034015 0.15275172 -0.13801484
+v -0.21254883 -0.15421497 -0.13908758
+v -0.19046782 -0.00623033 -0.14051905
+v -0.19059790 -0.10794158 -0.14067801
+v -0.19061525 -0.11764697 -0.14070207
+v -0.19066150 -0.12612041 -0.14078859
+v -0.19056900 -0.15421496 -0.14239372
+v -0.19030592 0.15275173 -0.14028300
+v -0.20327179 0.15275171 -0.13738052
+v -0.21049915 -0.15421497 -0.13808325
+v -0.19629017 -0.15421497 -0.13791986
+v -0.19177163 -0.15421496 -0.14082235
+v -0.19083497 -0.15331353 -0.14149989
+v -0.19700423 0.15275171 -0.13733247
+v -0.20959140 -0.14610209 -0.13803036
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 32
+f 1 32 43
+f 1 43 50
+f 1 50 55
+f 1 55 63
+f 1 63 68
+f 1 68 62
+f 1 62 54
+f 1 54 49
+f 1 49 52
+f 1 52 46
+f 1 46 45
+f 1 45 36
+f 1 36 34
+f 1 34 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 30
+f 5 30 42
+f 5 42 40
+f 5 40 48
+f 5 48 53
+f 5 53 61
+f 5 61 66
+f 5 66 65
+f 5 65 64
+f 5 64 56
+f 5 56 51
+f 5 51 44
+f 5 44 33
+f 5 33 18
+f 5 18 17
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 8
+f 5 8 6
+f 7 8 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 14
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 11
+f 9 11 24
+f 9 24 10
+f 10 24 11
+f 11 23 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 13 31 30
+f 14 18 33
+f 14 33 32
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 23 37 26
+f 23 26 25
+f 26 37 39
+f 26 39 27
+f 27 40 28
+f 27 39 41
+f 27 41 40
+f 28 40 29
+f 29 40 42
+f 29 42 30
+f 32 33 43
+f 33 44 43
+f 34 36 35
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 41
+f 40 41 47
+f 40 47 49
+f 40 49 48
+f 43 44 50
+f 44 51 50
+f 46 52 47
+f 47 52 49
+f 48 49 54
+f 48 54 53
+f 50 51 56
+f 50 56 55
+f 53 57 58
+f 53 58 59
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 54 62
+f 53 62 57
+f 55 56 64
+f 55 64 63
+f 57 65 58
+f 57 62 65
+f 58 65 59
+f 59 65 60
+f 60 65 66
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 61 67 66
+f 62 68 65
+f 63 64 69
+f 63 69 65
+f 63 65 68
+f 64 65 69
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,451 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.23065810 0.19722277 -0.12152123
+v -0.23023509 0.20993744 -0.12152118
+v -0.22971901 0.18567752 -0.12152127
+v -0.22936369 0.18680965 -0.10882842
+v -0.22550584 0.18450772 -0.01958905
+v -0.22493056 0.18450768 -0.00684057
+v -0.22431296 0.18450763 0.00593576
+v -0.22368690 0.18450758 0.01868424
+v -0.22563276 0.19722239 -0.01958901
+v -0.22896607 0.21656662 -0.11289225
+v -0.22930447 0.21705825 -0.12152115
+v -0.22498133 0.19722235 -0.00684053
+v -0.22423683 0.19722230 0.00593580
+v -0.22844154 0.17931646 -0.12152129
+v -0.22832310 0.18045604 -0.10882845
+v -0.21602198 0.16557307 0.10026891
+v -0.21725716 0.17060085 0.09567613
+v -0.21427919 0.17179237 0.16284228
+v -0.22301009 0.18450753 0.03140489
+v -0.21751098 0.21772825 -0.01958893
+v -0.22305240 0.22339696 -0.12152113
+v -0.22263784 0.19722220 0.03140493
+v -0.22178336 0.19722216 0.04415342
+v -0.21630116 0.20396287 0.10422163
+v -0.20718954 0.20768694 0.16284241
+v -0.22225714 0.18450749 0.04415338
+v -0.22840769 0.17927921 -0.12152129
+v -0.21647036 0.16505188 0.04415331
+v -0.21645344 0.16504438 0.05690179
+v -0.21636886 0.16510392 0.06965028
+v -0.21624194 0.16523796 0.08239876
+v -0.21613196 0.16534964 0.09175136
+v -0.20858547 0.16035141 0.16284224
+v -0.21260407 0.16820963 0.16284227
+v -0.21582741 0.16639983 0.10789573
+v -0.21460913 0.18059656 0.16284231
+v -0.21616581 0.22908018 -0.11436748
+v -0.20339093 0.21631998 0.11463201
+v -0.21668186 0.22933347 -0.12152111
+v -0.21471911 0.18450705 0.16284233
+v -0.21909302 0.19722202 0.08239887
+v -0.21627579 0.19212702 0.13060929
+v -0.21591199 0.20266681 0.11271134
+v -0.21285788 0.19722172 0.16284237
+v -0.19623361 0.21404798 0.16284244
+v -0.22208794 0.17440042 -0.12152131
+v -0.21607274 0.16542447 -0.00071691
+v -0.21621657 0.16532018 0.00593569
+v -0.21636886 0.16519349 0.01868417
+v -0.21642807 0.16511895 0.03140482
+v -0.20506605 0.15855631 0.16284223
+v -0.20970223 0.23007086 -0.12152110
+v -0.20977836 0.23006340 -0.12152110
+v -0.21663958 0.22937069 -0.12152111
+v -0.19080217 0.21632728 0.15323932
+v -0.21347547 0.19330379 0.16284236
+v -0.21812856 0.19722197 0.09514736
+v -0.18428783 0.21591758 0.16284244
+v -0.20971068 0.17041545 -0.12152132
+v -0.21533672 0.16558836 -0.00920662
+v -0.19699503 0.15480969 0.16284222
+v -0.19699503 0.23033902 -0.12152110
+v -0.19699503 0.22251747 0.03140503
+v -0.18428783 0.22020078 0.08239896
+v -0.18428783 0.21605166 0.16047645
+v -0.17178367 0.21576859 0.16284244
+v -0.17631833 0.21635708 0.15390737
+v -0.20971068 0.16840419 -0.08333153
+v -0.21399152 0.16580442 -0.01958912
+v -0.19699503 0.17017709 -0.12152132
+v -0.19699503 0.16330911 -0.00684065
+v -0.19699503 0.16255676 0.00593568
+v -0.20361935 0.16540226 -0.03918505
+v -0.20520140 0.16520113 -0.03233760
+v -0.20971068 0.16391240 0.00593568
+v -0.19699503 0.15729770 0.10789570
+v -0.19308641 0.15463092 0.16284222
+v -0.19003229 0.22909502 -0.10092310
+v -0.18875481 0.22929617 -0.10882827
+v -0.18704584 0.22963885 -0.12152111
+v -0.18428783 0.22264410 0.03140503
+v -0.17187673 0.21598463 0.15844448
+v -0.15886497 0.21103878 0.16284243
+v -0.16784122 0.21617833 0.14975992
+v -0.20762947 0.16481376 -0.01958912
+v -0.18428783 0.17115285 -0.12152132
+v -0.17764658 0.16531289 -0.04052113
+v -0.18428783 0.16470207 -0.03233761
+v -0.18428783 0.16313780 -0.00684065
+v -0.18428783 0.16237799 0.00593568
+v -0.19699503 0.16041143 0.04415329
+v -0.19699503 0.15973356 0.05690177
+v -0.18428783 0.15430319 0.16284222
+v -0.16510012 0.21634967 0.14127021
+v -0.18072609 0.22832046 -0.12152111
+v -0.15158921 0.20504270 0.16284240
+v -0.14422885 0.20616786 0.04223283
+v -0.14422885 0.20665205 0.03140497
+v -0.17483780 0.17513782 -0.12152131
+v -0.16491400 0.16519352 0.01047281
+v -0.16432178 0.16470934 0.01868417
+v -0.16344193 0.16400912 0.03140481
+v -0.17158063 0.16082111 0.04415329
+v -0.17158063 0.15994958 0.05690177
+v -0.17158063 0.15919722 0.06965025
+v -0.17158063 0.15848957 0.08239873
+v -0.17158063 0.15425105 0.16284222
+v -0.18428783 0.16038909 0.04415329
+v -0.18428783 0.15972612 0.05690177
+v -0.18037922 0.15428084 0.16284222
+v -0.16388186 0.21715429 0.09514744
+v -0.16359421 0.21740758 0.08239895
+v -0.18069224 0.22831300 -0.12152111
+v -0.15021020 0.19722172 0.16284237
+v -0.14422885 0.20446211 0.05211429
+v -0.14422885 0.20601144 0.04415346
+v -0.14422885 0.20668188 0.02948435
+v -0.16339963 0.21762364 0.06965047
+v -0.17072615 0.18450810 -0.12152127
+v -0.14422885 0.17974057 0.00273470
+v -0.14422885 0.17692499 0.00813470
+v -0.14422885 0.17534586 0.01868420
+v -0.16258745 0.16336106 0.04415330
+v -0.16186833 0.16282472 0.05690178
+v -0.15886497 0.15796043 0.16284223
+v -0.16766356 0.15532363 0.16284222
+v -0.14422885 0.20653293 0.01868432
+v -0.17416099 0.22195940 -0.12152113
+v -0.16336579 0.21775776 0.05690198
+v -0.14975334 0.18450705 0.16284233
+v -0.14422885 0.19821277 0.05514830
+v -0.16970246 0.19722277 -0.12152123
+v -0.14422885 0.18662305 -0.00180240
+v -0.14422885 0.18026197 0.00176047
+v -0.14422885 0.17464565 0.03140485
+v -0.16122536 0.16238520 0.06965027
+v -0.15133540 0.16355429 0.16284225
+v -0.14422885 0.20633928 0.01704205
+v -0.17003241 0.20993744 -0.12152118
+v -0.14422885 0.20501348 0.00777294
+v -0.14422885 0.20163184 0.00139869
+v -0.14422885 0.18450744 0.05592763
+v -0.14422885 0.18642916 0.05587196
+v -0.14422885 0.19722212 0.05548231
+v -0.14996485 0.17179237 0.16284228
+v -0.16970246 0.19729726 -0.12152123
+v -0.14422885 0.19527826 -0.00180237
+v -0.14422885 0.17474244 0.04415334
+v -0.15083626 0.16624321 0.16284226
+v -0.14422885 0.17494354 0.04518323
+v -0.14422885 0.17666413 0.05255955
+f 1 2 11
+f 1 11 21
+f 1 21 39
+f 1 39 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 62
+f 1 62 80
+f 1 80 95
+f 1 95 113
+f 1 113 128
+f 1 128 139
+f 1 139 146
+f 1 146 132
+f 1 132 119
+f 1 119 99
+f 1 99 86
+f 1 86 70
+f 1 70 59
+f 1 59 46
+f 1 46 27
+f 1 27 14
+f 1 14 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 9 12
+f 2 12 13
+f 2 13 10
+f 3 14 15
+f 3 15 5
+f 3 5 4
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 19 12
+f 8 12 9
+f 8 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 13 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 20
+f 12 19 13
+f 13 19 26
+f 13 26 22
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 16
+f 14 16 15
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 18
+f 16 18 35
+f 16 35 17
+f 17 35 18
+f 18 34 33
+f 18 33 51
+f 18 51 61
+f 18 61 77
+f 18 77 93
+f 18 93 110
+f 18 110 107
+f 18 107 126
+f 18 126 125
+f 18 125 137
+f 18 137 149
+f 18 149 145
+f 18 145 130
+f 18 130 114
+f 18 114 96
+f 18 96 83
+f 18 83 66
+f 18 66 58
+f 18 58 45
+f 18 45 25
+f 18 25 44
+f 18 44 56
+f 18 56 40
+f 18 40 36
+f 18 36 26
+f 18 26 19
+f 20 37 21
+f 20 25 38
+f 20 38 37
+f 21 37 39
+f 22 26 40
+f 22 40 23
+f 23 41 24
+f 23 40 42
+f 23 42 41
+f 24 41 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 45 38
+f 26 36 40
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 33
+f 28 33 29
+f 29 33 30
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 39
+f 37 38 55
+f 37 55 52
+f 38 45 55
+f 40 56 42
+f 41 57 43
+f 41 42 57
+f 42 56 44
+f 42 44 43
+f 42 43 57
+f 45 58 55
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 61 49
+f 49 61 51
+f 49 51 50
+f 52 55 63
+f 52 63 64
+f 52 64 62
+f 55 58 65
+f 55 65 64
+f 55 64 63
+f 58 66 67
+f 58 67 65
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 59 70 71
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 68
+f 60 69 75
+f 60 75 61
+f 61 76 77
+f 61 75 76
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 64 81
+f 62 81 78
+f 64 65 67
+f 64 67 66
+f 64 66 82
+f 64 82 81
+f 66 83 84
+f 66 84 82
+f 68 74 85
+f 68 85 69
+f 69 85 75
+f 70 86 87
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 74
+f 74 92 85
+f 75 85 76
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 76 85 92
+f 78 81 84
+f 78 84 94
+f 78 94 79
+f 79 94 80
+f 80 94 95
+f 81 82 84
+f 83 94 84
+f 83 96 97
+f 83 97 98
+f 83 98 94
+f 86 99 100
+f 86 100 87
+f 87 90 89
+f 87 89 88
+f 87 100 101
+f 87 101 102
+f 87 102 103
+f 87 103 104
+f 87 104 105
+f 87 105 90
+f 90 105 106
+f 90 106 107
+f 90 107 108
+f 90 108 92
+f 90 92 91
+f 92 108 109
+f 92 109 107
+f 92 107 110
+f 92 110 93
+f 94 98 111
+f 94 111 112
+f 94 112 113
+f 94 113 95
+f 96 114 115
+f 96 115 116
+f 96 116 97
+f 97 116 115
+f 97 115 131
+f 97 131 144
+f 97 144 143
+f 97 143 142
+f 97 142 151
+f 97 151 150
+f 97 150 148
+f 97 148 135
+f 97 135 122
+f 97 122 121
+f 97 121 120
+f 97 120 134
+f 97 134 133
+f 97 133 147
+f 97 147 141
+f 97 141 140
+f 97 140 138
+f 97 138 127
+f 97 127 117
+f 97 117 98
+f 98 117 118
+f 98 118 112
+f 98 112 111
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 100 122 101
+f 101 122 102
+f 102 123 103
+f 102 122 123
+f 103 123 104
+f 104 123 105
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 126
+f 106 126 107
+f 107 109 108
+f 112 118 113
+f 113 117 127
+f 113 127 128
+f 113 118 129
+f 113 129 117
+f 114 130 115
+f 115 130 131
+f 117 129 118
+f 119 132 133
+f 119 133 134
+f 119 134 120
+f 122 135 125
+f 122 125 136
+f 122 136 124
+f 122 124 123
+f 124 136 125
+f 125 135 137
+f 127 138 128
+f 128 138 140
+f 128 140 141
+f 128 141 139
+f 130 142 143
+f 130 143 144
+f 130 144 131
+f 130 145 142
+f 132 146 147
+f 132 147 133
+f 135 148 137
+f 137 148 150
+f 137 150 149
+f 139 141 147
+f 139 147 146
+f 142 145 151
+f 145 149 151
+f 149 150 151
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14921257 -0.19040262 -0.00315840
+v 0.14921257 -0.19677798 -0.00315842
+v 0.14921257 -0.18628567 -0.00310269
+v 0.16976644 -0.19698487 -0.12164983
+v 0.14921257 -0.20286457 -0.00012307
+v 0.17002721 -0.20969856 -0.12164988
+v 0.14921257 -0.18169483 0.00099092
+v 0.17089647 -0.18427859 -0.12164979
+v 0.14921257 -0.20445656 0.00140855
+v 0.17414431 -0.22218271 -0.12164993
+v 0.14921257 -0.17598592 0.00937305
+v 0.17504517 -0.17500804 -0.12164975
+v 0.14921257 -0.20643359 0.00597554
+v 0.17416802 -0.22224194 -0.12164993
+v 0.14921257 -0.17485306 0.01867415
+v 0.16520681 -0.16510118 0.01137812
+v 0.18440149 -0.17114284 -0.12164974
+v 0.14921257 -0.20701859 0.00970712
+v 0.17909114 -0.22860248 -0.12164995
+v 0.14921257 -0.20827739 0.01867402
+v 0.14921257 -0.17407563 0.03140049
+v 0.16243310 -0.16277631 0.05690890
+v 0.16304158 -0.16327237 0.04415472
+v 0.16384762 -0.16396096 0.03140053
+v 0.17736845 -0.16496034 -0.02983629
+v 0.17168669 -0.16078442 0.04415473
+v 0.18445681 -0.17113543 -0.12164974
+v 0.18544459 -0.22943179 -0.12164995
+v 0.18545249 -0.22943179 -0.12159425
+v 0.16578368 -0.21603043 0.13928184
+v 0.16500135 -0.21623034 0.13078832
+v 0.16462994 -0.21645244 0.12065178
+v 0.16425854 -0.21671155 0.10789760
+v 0.16399776 -0.21694846 0.09514342
+v 0.16383972 -0.21713351 0.08238923
+v 0.16360265 -0.21749626 0.05690870
+v 0.16359475 -0.21759246 0.04415452
+v 0.14921257 -0.20825518 0.02207144
+v 0.14921257 -0.17380910 0.04482302
+v 0.15246831 -0.16491662 0.16284106
+v 0.15591371 -0.16206586 0.16284107
+v 0.15815796 -0.16021471 0.16284108
+v 0.16005452 -0.16084393 0.12065199
+v 0.16046544 -0.16116970 0.10789781
+v 0.16093166 -0.16155469 0.09514363
+v 0.17168669 -0.15450577 0.16284110
+v 0.17168669 -0.15647524 0.12065201
+v 0.17168669 -0.15708977 0.10789782
+v 0.17168669 -0.15777835 0.09514364
+v 0.17168669 -0.15996997 0.05690891
+v 0.18115365 -0.16521948 -0.03832979
+v 0.19710047 -0.17017284 -0.12164974
+v 0.19710047 -0.23014264 -0.12164996
+v 0.18798912 -0.22903941 -0.10884008
+v 0.18440149 -0.22253868 0.03140031
+v 0.18440149 -0.22192414 0.04415450
+v 0.18440149 -0.22068769 0.06963503
+v 0.17168669 -0.21521602 0.16284088
+v 0.15814216 -0.20863335 0.16284090
+v 0.14921257 -0.20769988 0.03482562
+v 0.16371328 -0.21731119 0.06963504
+v 0.14921257 -0.17628967 0.05264818
+v 0.15243670 -0.16526464 0.16284106
+v 0.16777505 -0.15600150 0.16284110
+v 0.15927219 -0.16026648 0.14616037
+v 0.15965150 -0.16054780 0.13340618
+v 0.18440149 -0.15455020 0.16284110
+v 0.18440149 -0.15776354 0.09514364
+v 0.18440149 -0.15966639 0.05690891
+v 0.18440149 -0.16030312 0.04415473
+v 0.18440149 -0.16099911 0.03140054
+v 0.18440149 -0.16173213 0.01867420
+v 0.18440149 -0.16248734 0.00592001
+v 0.19715580 -0.17017284 -0.12164974
+v 0.21058970 -0.22956508 -0.12164995
+v 0.20403869 -0.22884691 -0.10132123
+v 0.19710047 -0.22236839 0.03140031
+v 0.18440149 -0.22003613 0.08238922
+v 0.18440149 -0.21535671 0.16284088
+v 0.15249992 -0.20356120 0.16284092
+v 0.14921257 -0.20682618 0.04476721
+v 0.14921257 -0.17896274 0.05504306
+v 0.15206529 -0.17128458 0.16284104
+v 0.19319674 -0.15490562 0.16284110
+v 0.19710047 -0.15800790 0.09514364
+v 0.19710047 -0.15857800 0.08238945
+v 0.19710047 -0.15919254 0.06963526
+v 0.19710047 -0.15982929 0.05690891
+v 0.19710047 -0.16048084 0.04415473
+v 0.19710047 -0.16119163 0.03140054
+v 0.20166010 -0.16520466 -0.03858042
+v 0.19318094 -0.16518986 -0.03883105
+v 0.20982317 -0.17043940 -0.12164974
+v 0.19729013 -0.16550823 -0.04389931
+v 0.21188567 -0.22940957 -0.12164995
+v 0.21542590 -0.22868395 -0.11610828
+v 0.19710047 -0.22030265 0.06963503
+v 0.19710047 -0.22170201 0.04415451
+v 0.19182965 -0.21622297 0.14281846
+v 0.19710047 -0.21366106 0.16284089
+v 0.15217593 -0.19709700 0.16284095
+v 0.14921257 -0.20610056 0.04863802
+v 0.14921257 -0.18360543 0.05679744
+v 0.15187564 -0.18427224 0.16284099
+v 0.19710047 -0.15509073 0.16284110
+v 0.20915937 -0.16396086 0.00592001
+v 0.20807677 -0.16432363 -0.00683418
+v 0.20653582 -0.16469382 -0.01958837
+v 0.20493166 -0.16498256 -0.03008691
+v 0.20981526 -0.16838847 -0.08333147
+v 0.21443812 -0.16564905 -0.00683419
+v 0.22179514 -0.17431941 -0.12164975
+v 0.22118668 -0.22419674 -0.12164993
+v 0.21640578 -0.21628916 0.01499812
+v 0.21597115 -0.21585231 0.02346379
+v 0.20510549 -0.21699287 0.09514342
+v 0.20361986 -0.21614883 0.11566709
+v 0.19710047 -0.21952521 0.08238922
+v 0.20212633 -0.21584527 0.12416061
+v 0.20026140 -0.21189876 0.16284089
+v 0.14921257 -0.20396063 0.05156202
+v 0.14921257 -0.19230583 0.05640754
+v 0.14921257 -0.19762233 0.05615689
+v 0.20523193 -0.15866715 0.16284109
+v 0.20981526 -0.16145103 0.09514363
+v 0.21643740 -0.16495321 0.04415471
+v 0.21629514 -0.16509386 0.03140052
+v 0.21619243 -0.16518268 0.02393737
+v 0.21600277 -0.16526410 0.01544386
+v 0.21551281 -0.16541215 0.00592000
+v 0.21288926 -0.16587855 -0.01958838
+v 0.20981526 -0.16709277 -0.05782309
+v 0.20981526 -0.16771470 -0.07057729
+v 0.22814858 -0.18101316 -0.12164977
+v 0.22278293 -0.22264178 -0.12164993
+v 0.22412633 -0.22122011 -0.12164992
+v 0.22875707 -0.21468927 -0.11663733
+v 0.21726713 -0.20518995 0.09514347
+v 0.21675348 -0.20430147 0.10789765
+v 0.21637418 -0.20367950 0.11669748
+v 0.21400349 -0.21394945 0.05690871
+v 0.21322907 -0.21323125 0.06963506
+v 0.20776858 -0.20768555 0.16284091
+v 0.20877216 -0.16036281 0.16284108
+v 0.21650060 -0.16487181 0.05690889
+v 0.22814858 -0.18101316 -0.12159407
+v 0.22940505 -0.18736630 -0.12164980
+v 0.21650851 -0.16484224 0.06963523
+v 0.22940505 -0.21088329 -0.12164988
+v 0.22186627 -0.19698548 0.04415460
+v 0.22117088 -0.19698553 0.05690878
+v 0.22046757 -0.19698558 0.06963512
+v 0.21973264 -0.19698562 0.08238931
+v 0.21600277 -0.20217639 0.12519100
+v 0.21890291 -0.19698567 0.09514350
+v 0.21355306 -0.19698592 0.16284095
+v 0.21293668 -0.16806358 0.16284105
+v 0.21599486 -0.16607899 0.12065197
+v 0.21615290 -0.16528667 0.11363439
+v 0.21626354 -0.16508672 0.10511304
+v 0.21635836 -0.16498302 0.09514361
+v 0.21645320 -0.16488670 0.08238942
+v 0.22558825 -0.18427152 -0.03234264
+v 0.22940505 -0.18737370 -0.12159410
+v 0.22941296 -0.18741073 -0.12164980
+v 0.22947618 -0.21013542 -0.12164988
+v 0.22253796 -0.19698544 0.03140041
+v 0.22219817 -0.18427180 0.04415464
+v 0.22017518 -0.18427194 0.08238935
+v 0.21944027 -0.18427199 0.09514354
+v 0.21627934 -0.19138056 0.14145402
+v 0.21408251 -0.19306888 0.16284096
+v 0.21467517 -0.17155854 0.16284104
+v 0.21571827 -0.16809309 0.13340615
+v 0.21700636 -0.17243953 0.12065195
+v 0.21721973 -0.17033659 0.10878889
+v 0.22456885 -0.18427161 -0.00683426
+v 0.22511411 -0.18427157 -0.01958845
+v 0.22906526 -0.18935818 -0.10883994
+v 0.22889931 -0.19054295 -0.10226790
+v 0.22993452 -0.19698487 -0.12159413
+v 0.22993452 -0.19698487 -0.12164983
+v 0.22993452 -0.19702930 -0.12164983
+v 0.22888351 -0.20179051 -0.10254642
+v 0.22510620 -0.19698525 -0.01958849
+v 0.22283824 -0.18427176 0.03140045
+v 0.21661124 -0.17445363 0.13340613
+v 0.21632676 -0.17644550 0.14237304
+v 0.21514931 -0.18427224 0.16284099
+v 0.21503870 -0.18036261 0.16284101
+v 0.22343093 -0.18427171 0.01867411
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 18
+f 1 18 20
+f 1 20 38
+f 1 38 60
+f 1 60 81
+f 1 81 102
+f 1 102 121
+f 1 121 123
+f 1 123 122
+f 1 122 103
+f 1 103 82
+f 1 82 62
+f 1 62 39
+f 1 39 21
+f 1 21 15
+f 1 15 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 12
+f 4 12 17
+f 4 17 27
+f 4 27 52
+f 4 52 74
+f 4 74 93
+f 4 93 112
+f 4 112 134
+f 4 134 147
+f 4 147 165
+f 4 165 182
+f 4 182 183
+f 4 183 166
+f 4 166 149
+f 4 149 136
+f 4 136 135
+f 4 135 113
+f 4 113 95
+f 4 95 75
+f 4 75 53
+f 4 53 28
+f 4 28 19
+f 4 19 14
+f 4 14 10
+f 4 10 6
+f 5 6 9
+f 6 10 9
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 10 13
+f 10 14 13
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 13 14 18
+f 14 19 20
+f 14 20 18
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 25 17
+f 16 24 26
+f 16 26 25
+f 17 25 27
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 22
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 23
+f 23 49 50
+f 23 50 26
+f 23 26 24
+f 25 51 27
+f 25 26 50
+f 25 50 51
+f 27 51 52
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 30
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 31
+f 31 59 32
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 33 60 38
+f 33 38 34
+f 34 38 35
+f 35 38 61
+f 35 61 36
+f 36 61 38
+f 36 38 37
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 83
+f 40 83 104
+f 40 104 101
+f 40 101 80
+f 40 80 59
+f 40 59 58
+f 40 58 79
+f 40 79 100
+f 40 100 120
+f 40 120 143
+f 40 143 156
+f 40 156 172
+f 40 172 189
+f 40 189 190
+f 40 190 173
+f 40 173 157
+f 40 157 144
+f 40 144 124
+f 40 124 105
+f 40 105 84
+f 40 84 67
+f 40 67 46
+f 40 46 64
+f 40 64 42
+f 40 42 41
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 64
+f 43 64 44
+f 44 64 46
+f 44 46 45
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 57
+f 53 57 56
+f 53 56 55
+f 53 55 54
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 64 66 65
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 74
+f 74 92 94
+f 74 94 91
+f 74 91 93
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 77
+f 75 77 76
+f 77 98 78
+f 78 98 97
+f 78 97 79
+f 79 99 100
+f 79 97 99
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 86 107 108
+f 86 108 109
+f 86 109 87
+f 87 109 88
+f 88 109 89
+f 89 109 91
+f 89 91 90
+f 91 109 93
+f 91 94 92
+f 93 110 111
+f 93 111 112
+f 93 109 110
+f 95 113 96
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 96 115 116
+f 96 116 117
+f 96 117 118
+f 96 118 97
+f 97 118 99
+f 99 119 100
+f 99 118 119
+f 100 119 117
+f 100 117 120
+f 101 104 121
+f 101 121 102
+f 103 122 104
+f 104 122 123
+f 104 123 121
+f 105 124 125
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 111
+f 105 111 106
+f 106 111 131
+f 106 131 107
+f 107 131 132
+f 107 132 108
+f 108 132 133
+f 108 133 109
+f 109 133 110
+f 110 133 131
+f 110 131 111
+f 111 130 112
+f 112 130 129
+f 112 129 128
+f 112 128 127
+f 112 127 126
+f 112 126 134
+f 113 135 114
+f 114 135 136
+f 114 136 137
+f 114 137 138
+f 114 138 115
+f 115 138 139
+f 115 139 140
+f 115 140 141
+f 115 141 117
+f 115 117 116
+f 117 141 142
+f 117 142 143
+f 117 143 120
+f 117 119 118
+f 124 144 145
+f 124 145 126
+f 124 126 125
+f 126 145 134
+f 131 133 132
+f 134 146 147
+f 134 145 148
+f 134 148 146
+f 136 149 137
+f 137 149 150
+f 137 150 151
+f 137 151 152
+f 137 152 153
+f 137 153 140
+f 137 140 139
+f 137 139 138
+f 140 154 143
+f 140 143 142
+f 140 142 141
+f 140 153 155
+f 140 155 154
+f 143 154 156
+f 144 157 158
+f 144 158 159
+f 144 159 160
+f 144 160 161
+f 144 161 162
+f 144 162 148
+f 144 148 145
+f 146 163 164
+f 146 164 147
+f 146 148 162
+f 146 162 161
+f 146 161 160
+f 146 160 159
+f 146 159 163
+f 147 164 165
+f 149 166 150
+f 150 167 168
+f 150 168 169
+f 150 169 151
+f 150 166 167
+f 151 169 152
+f 152 169 170
+f 152 170 153
+f 153 170 171
+f 153 171 155
+f 154 171 156
+f 154 155 171
+f 156 171 172
+f 157 173 158
+f 158 174 175
+f 158 175 176
+f 158 176 177
+f 158 177 178
+f 158 178 159
+f 158 173 174
+f 159 178 163
+f 163 178 164
+f 164 178 165
+f 165 179 180
+f 165 180 181
+f 165 181 182
+f 165 178 179
+f 166 183 181
+f 166 181 184
+f 166 184 185
+f 166 185 167
+f 167 185 168
+f 168 185 186
+f 168 186 187
+f 168 187 188
+f 168 188 169
+f 169 188 170
+f 170 188 189
+f 170 189 171
+f 171 189 172
+f 173 190 188
+f 173 188 187
+f 173 187 175
+f 173 175 174
+f 175 187 186
+f 175 186 191
+f 175 191 176
+f 176 191 177
+f 177 191 181
+f 177 181 180
+f 177 180 178
+f 178 180 179
+f 181 183 182
+f 181 191 186
+f 181 186 185
+f 181 185 184
+f 188 190 189
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14507041 0.19606988 -0.00230371
+v 0.14507041 0.18636293 -0.00230375
+v 0.14507041 0.19666664 -0.00199742
+v 0.16978666 0.20993953 -0.12161760
+v 0.16966149 0.19721851 -0.12161765
+v 0.14507041 0.18059918 0.00209567
+v 0.17100495 0.18451263 -0.12161769
+v 0.14507041 0.20242280 0.00100981
+v 0.17401730 0.22204110 -0.12161755
+v 0.14507041 0.18000241 0.00256903
+v 0.17515214 0.17528916 -0.12161773
+v 0.14507041 0.20267207 0.00159455
+v 0.18104332 0.22840159 -0.12161753
+v 0.14507041 0.20500625 0.00738623
+v 0.14507041 0.20646415 0.01866328
+v 0.14507041 0.17723007 0.00894542
+v 0.18439779 0.17127041 -0.12161774
+v 0.16481338 0.16500763 0.00950227
+v 0.14507041 0.17596851 0.01782784
+v 0.18104332 0.22840159 -0.12158969
+v 0.18740180 0.22951959 -0.12161753
+v 0.14507041 0.20646410 0.03138825
+v 0.19710638 0.17015997 -0.12161774
+v 0.17759707 0.16523444 -0.04120267
+v 0.16409575 0.16442594 0.01866312
+v 0.14507041 0.17589296 0.01866317
+v 0.16326130 0.16376113 0.03138809
+v 0.18740180 0.22951959 -0.12158969
+v 0.16372860 0.21764397 0.05689390
+v 0.16377866 0.21752307 0.06964672
+v 0.16395389 0.21729641 0.08239952
+v 0.16427098 0.21700931 0.09515233
+v 0.16468821 0.21669954 0.10790514
+v 0.17168919 0.21967597 0.06964673
+v 0.19710638 0.23003325 -0.12161753
+v 0.14507041 0.20564067 0.04414106
+v 0.15228000 0.20409920 0.16284242
+v 0.15687780 0.20793665 0.16284243
+v 0.15897225 0.20955322 0.16284244
+v 0.16505536 0.21645777 0.11759506
+v 0.20981499 0.17049234 -0.12161774
+v 0.19710638 0.16443368 -0.03232027
+v 0.18439779 0.16440347 -0.03232027
+v 0.18439779 0.16361779 -0.01956746
+v 0.17139715 0.15304902 0.16284223
+v 0.17168919 0.16063372 0.04414089
+v 0.17168919 0.16153269 0.03138808
+v 0.14507041 0.17516017 0.03019081
+v 0.16260210 0.16323230 0.04414090
+v 0.18439779 0.22480549 -0.01956723
+v 0.18913744 0.22921739 -0.11189978
+v 0.19710638 0.23003325 -0.12158969
+v 0.16624027 0.21623868 0.12611547
+v 0.17168919 0.21907160 0.08239952
+v 0.18439779 0.22190451 0.04414112
+v 0.18439779 0.22248620 0.03138831
+v 0.21055765 0.22968578 -0.12161753
+v 0.14507041 0.20554246 0.04475363
+v 0.15194623 0.20193875 0.16284241
+v 0.14507041 0.20422049 0.05151985
+v 0.16777566 0.21323202 0.16284245
+v 0.22187271 0.17446577 -0.12161773
+v 0.21256866 0.16622399 -0.03232026
+v 0.20981499 0.16908719 -0.09608430
+v 0.20621852 0.16494735 -0.03232026
+v 0.20468314 0.16524954 -0.04139758
+v 0.19710638 0.16368578 -0.01956746
+v 0.18860339 0.15287529 0.16284223
+v 0.18439779 0.15286773 0.16284223
+v 0.17546089 0.15293572 0.16284223
+v 0.16404568 0.15580625 0.16284224
+v 0.15928100 0.15805735 0.16284225
+v 0.15465818 0.16215919 0.16284227
+v 0.15211312 0.16445562 0.16284227
+v 0.14507041 0.17513750 0.03138813
+v 0.18439779 0.22129258 0.05689391
+v 0.18439779 0.22065799 0.06964673
+v 0.19710638 0.22241822 0.03138831
+v 0.17168919 0.21468996 0.16284246
+v 0.21630696 0.22920986 -0.12161753
+v 0.19710638 0.22177608 0.04414111
+v 0.19710638 0.22110374 0.05689391
+v 0.19710638 0.22041625 0.06964673
+v 0.15140385 0.19721746 0.16284239
+v 0.14507041 0.19721786 0.05461057
+v 0.15092821 0.18451158 0.16284235
+v 0.15122861 0.19330450 0.16284238
+v 0.22823117 0.18053166 -0.12161771
+v 0.21610668 0.16546841 0.01454214
+v 0.21577292 0.16559686 0.00591032
+v 0.21505529 0.16580086 -0.00681464
+v 0.21407064 0.16601242 -0.01956745
+v 0.20772052 0.16457715 -0.01956746
+v 0.20981499 0.16768960 -0.07057867
+v 0.19688110 0.15330587 0.16284223
+v 0.19323457 0.15302636 0.16284223
+v 0.15129536 0.17179059 0.16284230
+v 0.14507041 0.17707882 0.05190958
+v 0.14507041 0.17539431 0.04414094
+v 0.14507041 0.17532632 0.04294362
+v 0.18439779 0.21990254 0.08239953
+v 0.18049259 0.21481839 0.16284246
+v 0.21634033 0.21645815 0.01418035
+v 0.22032065 0.22562172 -0.12161754
+v 0.20364009 0.21640491 0.11561808
+v 0.20421587 0.21675240 0.10790514
+v 0.20513375 0.21728124 0.09515233
+v 0.18439779 0.21484861 0.16284246
+v 0.19710638 0.21960794 0.08239953
+v 0.14507041 0.18451198 0.05497251
+v 0.15103669 0.18059859 0.16284233
+v 0.14507041 0.18390767 0.05477760
+v 0.22962470 0.18689216 -0.12161768
+v 0.22823117 0.18053166 -0.12158987
+v 0.21656564 0.16501496 0.06964653
+v 0.21651558 0.16508299 0.05689371
+v 0.20887205 0.15959083 0.16284226
+v 0.21588140 0.21600489 0.02267293
+v 0.22892377 0.21636043 -0.11465643
+v 0.22919914 0.21681369 -0.12158973
+v 0.22174754 0.22428463 -0.12161755
+v 0.19264210 0.21647284 0.13032002
+v 0.19319285 0.21388924 0.16284246
+v 0.19710638 0.21340577 0.16284245
+v 0.20780397 0.20779313 0.16284243
+v 0.19710638 0.21868629 0.09515233
+v 0.21313607 0.21329280 0.06964670
+v 0.23030895 0.19721851 -0.12161765
+v 0.22962470 0.18689216 -0.12158984
+v 0.21614842 0.16555869 0.11364093
+v 0.21628193 0.16528678 0.10514835
+v 0.21639876 0.16515840 0.09515214
+v 0.21650724 0.16505269 0.08239933
+v 0.21602325 0.16659358 0.12065775
+v 0.21458799 0.17179059 0.16284230
+v 0.21639041 0.20391807 0.11670397
+v 0.21676591 0.20452998 0.10790509
+v 0.22987503 0.20993953 -0.12158976
+v 0.21964473 0.19721776 0.08239944
+v 0.22041242 0.19721780 0.06964664
+v 0.22183099 0.19721790 0.04414102
+v 0.22919914 0.21681369 -0.12161757
+v 0.21180931 0.20035995 0.16284241
+v 0.22899052 0.19006478 -0.10062287
+v 0.22924085 0.18857666 -0.10883702
+v 0.22987503 0.20993953 -0.12161760
+v 0.22249020 0.19721794 0.03138821
+v 0.22208967 0.18451202 0.04414098
+v 0.22273219 0.18451206 0.03138817
+v 0.22328292 0.18451211 0.01866320
+v 0.22438439 0.18451221 -0.00681457
+v 0.21579795 0.16952449 0.13341059
+v 0.21484669 0.18451158 0.16284235
+v 0.21478827 0.17179061 0.15891619
+v 0.22072118 0.18451192 0.06964660
+v 0.22002023 0.18451188 0.08239940
+v 0.21923586 0.18451183 0.09515221
+v 0.21347820 0.19721746 0.16284239
+v 0.21598152 0.20196156 0.12519656
+v 0.21784234 0.19721766 0.10790506
+v 0.21878527 0.19721771 0.09515225
+v 0.21616511 0.18964842 0.13967567
+v 0.21642378 0.19348591 0.13118310
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 16
+f 1 16 19
+f 1 19 26
+f 1 26 48
+f 1 48 75
+f 1 75 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 112
+f 1 112 110
+f 1 110 85
+f 1 85 60
+f 1 60 58
+f 1 58 36
+f 1 36 22
+f 1 22 15
+f 1 15 14
+f 1 14 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 9 13
+f 4 13 21
+f 4 21 35
+f 4 35 57
+f 4 57 80
+f 4 80 104
+f 4 104 121
+f 4 121 142
+f 4 142 146
+f 4 146 128
+f 4 128 113
+f 4 113 88
+f 4 88 62
+f 4 62 41
+f 4 41 23
+f 4 23 17
+f 4 17 11
+f 4 11 7
+f 4 7 5
+f 4 8 9
+f 6 7 10
+f 7 11 10
+f 8 12 9
+f 9 12 14
+f 9 14 15
+f 9 15 13
+f 10 11 16
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 16
+f 13 20 28
+f 13 28 21
+f 13 15 22
+f 13 22 20
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 27
+f 19 27 26
+f 20 22 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 28
+f 21 28 52
+f 21 52 35
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 33
+f 22 33 32
+f 22 32 31
+f 22 31 30
+f 22 30 29
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 46
+f 25 46 27
+f 26 27 49
+f 26 49 48
+f 27 46 45
+f 27 45 49
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 34 50
+f 33 40 34
+f 34 40 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 50
+f 35 52 57
+f 36 58 37
+f 37 59 84
+f 37 84 87
+f 37 87 86
+f 37 86 111
+f 37 111 97
+f 37 97 74
+f 37 74 73
+f 37 73 72
+f 37 72 71
+f 37 71 45
+f 37 45 70
+f 37 70 69
+f 37 69 68
+f 37 68 96
+f 37 96 95
+f 37 95 117
+f 37 117 135
+f 37 135 153
+f 37 153 158
+f 37 158 143
+f 37 143 125
+f 37 125 124
+f 37 124 123
+f 37 123 108
+f 37 108 102
+f 37 102 79
+f 37 79 61
+f 37 61 39
+f 37 39 38
+f 37 58 60
+f 37 60 59
+f 39 61 53
+f 39 53 40
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 44
+f 42 44 43
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 71 49
+f 48 49 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 49 71 72
+f 50 52 51
+f 50 56 52
+f 52 56 55
+f 52 55 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 57
+f 53 61 79
+f 53 79 54
+f 54 77 76
+f 54 76 55
+f 54 79 77
+f 57 78 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 80
+f 59 60 84
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 84
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 63 93 65
+f 63 65 94
+f 63 94 64
+f 63 92 95
+f 63 95 93
+f 64 94 65
+f 65 93 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 67
+f 67 96 68
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 77 101 83
+f 77 83 82
+f 77 82 81
+f 77 81 78
+f 77 79 101
+f 79 102 101
+f 80 103 104
+f 80 83 105
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 103
+f 83 101 108
+f 83 108 109
+f 83 109 105
+f 85 110 86
+f 86 110 112
+f 86 112 98
+f 86 98 111
+f 88 113 129
+f 88 129 114
+f 88 114 115
+f 88 115 116
+f 88 116 89
+f 89 116 95
+f 89 95 90
+f 90 95 91
+f 91 95 92
+f 95 116 117
+f 97 111 98
+f 101 102 108
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 103 107 118
+f 105 122 123
+f 105 123 124
+f 105 124 125
+f 105 125 106
+f 105 109 126
+f 105 126 122
+f 106 125 127
+f 106 127 118
+f 106 118 107
+f 108 123 122
+f 108 122 126
+f 108 126 109
+f 113 128 129
+f 114 129 130
+f 114 130 131
+f 114 131 132
+f 114 132 133
+f 114 133 115
+f 115 133 117
+f 115 117 116
+f 117 130 134
+f 117 134 135
+f 117 133 132
+f 117 132 131
+f 117 131 130
+f 118 127 125
+f 118 125 136
+f 118 136 137
+f 118 137 119
+f 119 138 120
+f 119 137 136
+f 119 136 139
+f 119 139 140
+f 119 140 141
+f 119 141 138
+f 120 138 146
+f 120 146 142
+f 120 142 121
+f 125 143 136
+f 128 144 145
+f 128 145 129
+f 128 146 138
+f 128 138 147
+f 128 147 148
+f 128 148 149
+f 128 149 144
+f 129 145 149
+f 129 149 150
+f 129 150 151
+f 129 151 130
+f 130 151 134
+f 134 152 135
+f 134 151 150
+f 134 150 149
+f 134 149 152
+f 135 152 154
+f 135 154 148
+f 135 148 155
+f 135 155 156
+f 135 156 157
+f 135 157 153
+f 136 143 158
+f 136 158 159
+f 136 159 160
+f 136 160 161
+f 136 161 139
+f 138 141 147
+f 139 161 162
+f 139 162 153
+f 139 153 157
+f 139 157 156
+f 139 156 140
+f 140 156 141
+f 141 156 155
+f 141 155 148
+f 141 148 147
+f 144 149 145
+f 148 154 149
+f 149 154 152
+f 153 162 158
+f 158 162 159
+f 159 162 163
+f 159 163 160
+f 160 163 162
+f 160 162 161
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16915276 -0.19697874 -0.12621208
+v -0.16973061 -0.18970234 -0.12621206
+v -0.16919129 -0.20244990 -0.12621210
+v -0.13670723 -0.20969459 -0.13802139
+v -0.13670723 -0.20107216 -0.13815358
+v -0.13670723 -0.19807927 -0.13821968
+v -0.17059736 -0.18464290 -0.12621204
+v -0.16932612 -0.20969464 -0.12621213
+v -0.13670723 -0.21622673 -0.14052539
+v -0.17332283 -0.22157916 -0.12621217
+v -0.13670723 -0.19336820 -0.14290534
+v -0.17523932 -0.17518912 -0.12621200
+v -0.17318800 -0.17845915 -0.12621202
+v -0.13670723 -0.21739853 -0.14710354
+v -0.17965014 -0.22828549 -0.12621220
+v -0.13670723 -0.19172921 -0.14461597
+v -0.18461953 -0.17054139 -0.12621199
+v -0.19176545 -0.15421496 -0.14082268
+v -0.19628222 -0.15421497 -0.13792202
+v -0.13670723 -0.21853071 -0.15985489
+v -0.18194222 -0.22883975 -0.12621220
+v -0.19699487 -0.23500736 -0.21063718
+v -0.19680225 -0.23495986 -0.21063718
+v -0.13670723 -0.19065238 -0.14935125
+v -0.19056162 -0.15421496 -0.14239283
+v -0.19699487 -0.16911621 -0.12621198
+v -0.21049699 -0.15421497 -0.13807903
+v -0.13670723 -0.21867319 -0.17259796
+v -0.18599671 -0.22966319 -0.12621220
+v -0.18548629 -0.22990069 -0.13435224
+v -0.19699487 -0.23374852 -0.18534936
+v -0.20948579 -0.23509445 -0.21063718
+v -0.18611227 -0.23184027 -0.21063717
+v -0.13670723 -0.19029608 -0.15098752
+v -0.18957930 -0.15421494 -0.14683060
+v -0.20970727 -0.16932206 -0.12621198
+v -0.21254831 -0.15421497 -0.13908724
+v -0.22232338 -0.17361348 -0.12621200
+v -0.21689171 -0.17156279 -0.12621199
+v -0.13670723 -0.21736672 -0.18125036
+v -0.19015714 -0.23006700 -0.12621221
+v -0.19699487 -0.23242636 -0.15985494
+v -0.20970727 -0.23509445 -0.21063718
+v -0.18600634 -0.23173733 -0.21063717
+v -0.13670723 -0.18997142 -0.15763176
+v -0.18902072 -0.15421491 -0.15553258
+v -0.21600570 -0.15421496 -0.14097143
+v -0.22642602 -0.17656680 -0.12621201
+v -0.13670723 -0.21539521 -0.18268002
+v -0.19699487 -0.23053415 -0.12621221
+v -0.19699487 -0.23102502 -0.13435225
+v -0.19699487 -0.23175339 -0.14710359
+v -0.20970727 -0.23309140 -0.17259802
+v -0.22219819 -0.23271912 -0.21063717
+v -0.17984275 -0.22180847 -0.21063713
+v -0.13670723 -0.20969441 -0.18678721
+v -0.13670723 -0.18987640 -0.15985479
+v -0.18882811 -0.15421489 -0.15985466
+v -0.21658354 -0.15421495 -0.14444231
+v -0.22868921 -0.17832454 -0.12621202
+v -0.20158867 -0.23039953 -0.12621221
+v -0.20970727 -0.23157921 -0.14710359
+v -0.20970727 -0.23238677 -0.15985494
+v -0.21839410 -0.23009066 -0.14710359
+v -0.22243895 -0.23266371 -0.21063717
+v -0.17962124 -0.22142842 -0.21063713
+v -0.13670723 -0.19697852 -0.18520047
+v -0.17826333 -0.21107202 -0.21063710
+v -0.17815740 -0.20059684 -0.21063706
+v -0.17812850 -0.19697843 -0.21063704
+v -0.13670723 -0.18986052 -0.17259786
+v -0.18939631 -0.15421485 -0.17259773
+v -0.21685320 -0.15421494 -0.14650004
+v -0.22873738 -0.17804741 -0.12874905
+v -0.23506468 -0.19697843 -0.21063704
+v -0.23048051 -0.18427069 -0.14710342
+v -0.22973897 -0.18308307 -0.13354219
+v -0.22961375 -0.18437369 -0.12621204
+v -0.20970727 -0.23066871 -0.13435225
+v -0.21018882 -0.22998781 -0.12621220
+v -0.21670873 -0.22916437 -0.12621220
+v -0.21736362 -0.22954439 -0.13435224
+v -0.21933790 -0.23055776 -0.15985494
+v -0.22949818 -0.22951244 -0.21063716
+v -0.13670723 -0.19028014 -0.17966357
+v -0.18359868 -0.18463467 -0.21063700
+v -0.18403206 -0.18408043 -0.21063700
+v -0.19022455 -0.15421482 -0.17976261
+v -0.21777772 -0.15421489 -0.15985466
+v -0.22888183 -0.17779401 -0.13725271
+v -0.23092353 -0.18427064 -0.15985477
+v -0.23191548 -0.18555314 -0.21063700
+v -0.23508396 -0.20969433 -0.21063709
+v -0.23239700 -0.19697861 -0.15985481
+v -0.23119319 -0.18427060 -0.17259784
+v -0.23167471 -0.19697866 -0.14710346
+v -0.23047087 -0.19697874 -0.12621208
+v -0.21776811 -0.22819049 -0.12621220
+v -0.22897814 -0.22897406 -0.20271199
+v -0.22919001 -0.21674935 -0.12621216
+v -0.23265702 -0.22243399 -0.21063714
+v -0.18471584 -0.18347868 -0.21063699
+v -0.19699487 -0.15421480 -0.18521685
+v -0.21779700 -0.15421488 -0.16449075
+v -0.22907444 -0.17756431 -0.15985474
+v -0.22897814 -0.17766728 -0.14710339
+v -0.22240042 -0.17900516 -0.21063698
+v -0.22902629 -0.17762761 -0.17259781
+v -0.21776811 -0.15421485 -0.17259773
+v -0.21747920 -0.15421484 -0.17543228
+v -0.21688210 -0.15421482 -0.18041547
+v -0.23365861 -0.20969442 -0.18534927
+v -0.23293632 -0.20969447 -0.17259793
+v -0.23053830 -0.20969461 -0.13435217
+v -0.22993156 -0.21032014 -0.12621213
+v -0.23217550 -0.20969451 -0.15985486
+v -0.22311310 -0.22307562 -0.12621218
+v -0.22940188 -0.21517371 -0.12621215
+v -0.19007046 -0.17768290 -0.20729832
+v -0.19699487 -0.17771457 -0.21063697
+v -0.20970727 -0.15421480 -0.18586971
+v -0.22136033 -0.17875971 -0.21063698
+v -0.21229791 -0.15421480 -0.18391940
+v -0.20590318 -0.17767498 -0.21063697
+v -0.20970727 -0.17767498 -0.21063697
+v -0.21440701 -0.17781749 -0.21063697
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 12
+f 1 12 17
+f 1 17 26
+f 1 26 36
+f 1 36 39
+f 1 39 38
+f 1 38 48
+f 1 48 60
+f 1 60 78
+f 1 78 97
+f 1 97 115
+f 1 115 118
+f 1 118 100
+f 1 100 117
+f 1 117 98
+f 1 98 81
+f 1 81 80
+f 1 80 61
+f 1 61 50
+f 1 50 41
+f 1 41 29
+f 1 29 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 14
+f 4 14 20
+f 4 20 28
+f 4 28 40
+f 4 40 49
+f 4 49 56
+f 4 56 67
+f 4 67 85
+f 4 85 71
+f 4 71 57
+f 4 57 45
+f 4 45 34
+f 4 34 24
+f 4 24 16
+f 4 16 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 9 10 15
+f 9 15 14
+f 11 16 12
+f 12 16 18
+f 12 18 19
+f 12 19 17
+f 14 15 20
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 20
+f 16 24 25
+f 16 25 18
+f 17 19 26
+f 18 25 35
+f 18 35 46
+f 18 46 58
+f 18 58 72
+f 18 72 88
+f 18 88 103
+f 18 103 121
+f 18 121 123
+f 18 123 111
+f 18 111 110
+f 18 110 109
+f 18 109 104
+f 18 104 89
+f 18 89 73
+f 18 73 59
+f 18 59 47
+f 18 47 37
+f 18 37 27
+f 18 27 19
+f 19 27 26
+f 20 23 28
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 29
+f 22 29 31
+f 22 31 32
+f 22 32 43
+f 22 43 54
+f 22 54 65
+f 22 65 84
+f 22 84 101
+f 22 101 93
+f 22 93 75
+f 22 75 92
+f 22 92 107
+f 22 107 122
+f 22 122 126
+f 22 126 125
+f 22 125 124
+f 22 124 120
+f 22 120 102
+f 22 102 87
+f 22 87 86
+f 22 86 70
+f 22 70 69
+f 22 69 68
+f 22 68 66
+f 22 66 55
+f 22 55 44
+f 22 44 33
+f 22 33 23
+f 23 33 28
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 26 27 36
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 36
+f 28 33 40
+f 29 41 31
+f 31 42 32
+f 31 41 42
+f 32 42 43
+f 33 44 40
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 40 44 49
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 44 55 56
+f 44 56 49
+f 45 57 46
+f 46 57 58
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 52
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 55 66 56
+f 56 66 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 67
+f 57 71 58
+f 58 71 72
+f 59 73 60
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 73 74
+f 61 79 62
+f 61 80 79
+f 62 79 81
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 64 83 65
+f 64 82 84
+f 64 84 83
+f 65 83 84
+f 67 70 86
+f 67 86 87
+f 67 87 85
+f 71 85 72
+f 72 85 88
+f 73 89 74
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 74 89 90
+f 75 93 94
+f 75 94 78
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+f 75 91 95
+f 75 95 92
+f 78 94 96
+f 78 96 97
+f 79 80 81
+f 81 98 99
+f 81 99 84
+f 81 84 82
+f 84 99 100
+f 84 100 101
+f 85 87 102
+f 85 102 88
+f 88 102 103
+f 89 104 105
+f 89 105 106
+f 89 106 90
+f 90 106 95
+f 90 95 91
+f 92 95 105
+f 92 105 108
+f 92 108 109
+f 92 109 110
+f 92 110 111
+f 92 111 107
+f 93 112 94
+f 93 101 100
+f 93 100 112
+f 94 112 113
+f 94 113 96
+f 95 106 105
+f 96 113 97
+f 97 114 115
+f 97 113 116
+f 97 116 114
+f 98 117 99
+f 99 117 100
+f 100 118 116
+f 100 116 113
+f 100 113 112
+f 102 119 103
+f 102 120 119
+f 103 120 121
+f 103 119 120
+f 104 109 105
+f 105 109 108
+f 107 111 123
+f 107 123 121
+f 107 121 122
+f 114 116 118
+f 114 118 115
+f 120 124 121
+f 121 124 125
+f 121 125 126
+f 121 126 122
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16970334 0.19721722 -0.12152123
+v -0.16970334 0.19729819 -0.12152123
+v -0.17072767 0.18451162 -0.12152127
+v -0.14422885 0.19865871 -0.13825829
+v -0.14422885 0.20034308 -0.13822334
+v -0.14422885 0.20993909 -0.13804860
+v -0.17003291 0.20993903 -0.12152118
+v -0.17480714 0.17519904 -0.12152131
+v -0.14422885 0.19245575 -0.14710729
+v -0.17483387 0.17514235 -0.12152131
+v -0.14422885 0.21091892 -0.13840675
+v -0.17415692 0.22195630 -0.12152113
+v -0.14422885 0.19120063 -0.15985228
+v -0.19029671 0.15275173 -0.14028508
+v -0.18919222 0.15275175 -0.14710744
+v -0.18423093 0.17118248 -0.12152132
+v -0.14422885 0.21646600 -0.14052070
+v -0.18069478 0.22831316 -0.12152111
+v -0.14422885 0.19124926 -0.17067547
+v -0.18882702 0.15275177 -0.15344062
+v -0.18862216 0.15275180 -0.15985242
+v -0.18429327 0.17115818 -0.12152132
+v -0.19699489 0.15275171 -0.13733250
+v -0.14422885 0.21661175 -0.14150779
+v -0.18067697 0.22831316 -0.12159973
+v -0.17918947 0.22863711 -0.13435345
+v -0.18073041 0.22832126 -0.12152111
+v -0.14422885 0.21739728 -0.14710720
+v -0.14422885 0.19126545 -0.17259727
+v -0.18875576 0.15275182 -0.16618560
+v -0.19699489 0.17017834 -0.12152132
+v -0.20326554 0.15275171 -0.13737618
+v -0.17827204 0.22891247 -0.14440792
+v -0.18322442 0.23020004 -0.14803311
+v -0.18554028 0.23004614 -0.13435344
+v -0.14422885 0.21820712 -0.15985218
+v -0.18703668 0.22964122 -0.12159973
+v -0.18704559 0.22963310 -0.12152111
+v -0.14422885 0.19743610 -0.18460844
+v -0.18909424 0.15275184 -0.17259741
+v -0.18948615 0.15275186 -0.17637984
+v -0.18999386 0.15275187 -0.18017975
+v -0.20970541 0.17041317 -0.12152132
+v -0.21033784 0.15275172 -0.13802260
+v -0.17791575 0.22902588 -0.15290749
+v -0.19699489 0.23548011 -0.21076216
+v -0.14422885 0.21822331 -0.16178271
+v -0.18549575 0.23224905 -0.21076217
+v -0.19699489 0.23268616 -0.15985213
+v -0.19699489 0.23198160 -0.14710715
+v -0.19699489 0.23033763 -0.12152110
+v -0.14422885 0.20993927 -0.18651273
+v -0.18588766 0.18220404 -0.21076235
+v -0.18380338 0.18412324 -0.21076234
+v -0.18337584 0.18464151 -0.21076234
+v -0.18259200 0.18565374 -0.21076234
+v -0.17797809 0.19418083 -0.21076231
+v -0.19187327 0.17791215 -0.21076237
+v -0.19352111 0.15275188 -0.18306245
+v -0.22201512 0.17438115 -0.12152131
+v -0.21601170 0.15275173 -0.14089656
+v -0.22208637 0.17440544 -0.12152131
+v -0.20970541 0.23540723 -0.21076216
+v -0.20970541 0.23271044 -0.15985213
+v -0.14422885 0.21829623 -0.17259717
+v -0.14422885 0.21730831 -0.18087834
+v -0.18390136 0.22970632 -0.21076218
+v -0.20970541 0.23197350 -0.14710715
+v -0.20970541 0.23103409 -0.13435344
+v -0.20970541 0.23007850 -0.12159972
+v -0.20970541 0.23007039 -0.12152110
+v -0.17793356 0.19721754 -0.21076230
+v -0.17797809 0.20444897 -0.21076227
+v -0.17803153 0.20993935 -0.21076225
+v -0.17902914 0.22192422 -0.21076220
+v -0.19699489 0.15275189 -0.18582284
+v -0.20339023 0.15275189 -0.18616352
+v -0.19699489 0.17764492 -0.21076237
+v -0.21689351 0.15275175 -0.14660953
+v -0.22840155 0.17928037 -0.12152129
+v -0.22844608 0.17932086 -0.12152129
+v -0.21846116 0.23047538 -0.14710715
+v -0.22242486 0.23273493 -0.21076217
+v -0.21755262 0.22993277 -0.13435345
+v -0.21664411 0.22937397 -0.12159973
+v -0.21663519 0.22936587 -0.12152111
+v -0.20970541 0.15275189 -0.18641684
+v -0.19771636 0.17764492 -0.21076237
+v -0.21748138 0.15275177 -0.15367648
+v -0.22876675 0.17817103 -0.14144680
+v -0.22844608 0.17931277 -0.12159991
+v -0.21794454 0.15275180 -0.15985242
+v -0.22971983 0.18567772 -0.12152127
+v -0.23007610 0.18497323 -0.13435361
+v -0.23010283 0.18324844 -0.14625999
+v -0.22931900 0.22957675 -0.21076218
+v -0.21667973 0.22933349 -0.12152111
+v -0.21714291 0.15275187 -0.18077376
+v -0.22246048 0.17932929 -0.21076236
+v -0.22197948 0.17911064 -0.21076236
+v -0.22086609 0.17890009 -0.21076236
+v -0.20970541 0.17766921 -0.21076237
+v -0.23077977 0.18451176 -0.15985230
+v -0.23517100 0.19713657 -0.21076230
+v -0.23196442 0.18595337 -0.21076234
+v -0.22880237 0.17812248 -0.14994637
+v -0.21814941 0.15275184 -0.17259741
+v -0.23065508 0.19721722 -0.12152123
+v -0.23199115 0.19721731 -0.14710728
+v -0.23518882 0.19721754 -0.21076230
+v -0.22934571 0.22953625 -0.21076218
+v -0.22930118 0.21709756 -0.12159977
+v -0.22299491 0.22345442 -0.12152113
+v -0.23191989 0.18590478 -0.21076234
+v -0.22881129 0.17811444 -0.16719883
+v -0.22882020 0.17809823 -0.15985233
+v -0.23023643 0.20993903 -0.12152118
+v -0.23101135 0.20993907 -0.13435352
+v -0.23175064 0.20993912 -0.14710723
+v -0.23247214 0.20993917 -0.15985221
+v -0.23522445 0.20984216 -0.21076225
+v -0.23253447 0.22266114 -0.21076220
+v -0.22930118 0.21705706 -0.12152115
+v -0.23256120 0.22255586 -0.21076220
+v -0.23521553 0.20993935 -0.21076225
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 18
+f 1 18 27
+f 1 27 38
+f 1 38 51
+f 1 51 71
+f 1 71 86
+f 1 86 97
+f 1 97 113
+f 1 113 123
+f 1 123 117
+f 1 117 108
+f 1 108 93
+f 1 93 81
+f 1 81 80
+f 1 80 62
+f 1 62 60
+f 1 60 43
+f 1 43 31
+f 1 31 22
+f 1 22 16
+f 1 16 10
+f 1 10 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 13
+f 4 13 19
+f 4 19 29
+f 4 29 39
+f 4 39 52
+f 4 52 66
+f 4 66 65
+f 4 65 47
+f 4 47 36
+f 4 36 28
+f 4 28 24
+f 4 24 17
+f 4 17 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 9 10 14
+f 9 14 15
+f 9 15 13
+f 10 16 14
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 15 20
+f 13 20 21
+f 13 21 19
+f 14 16 22
+f 14 22 23
+f 14 23 32
+f 14 32 44
+f 14 44 61
+f 14 61 79
+f 14 79 89
+f 14 89 92
+f 14 92 107
+f 14 107 98
+f 14 98 87
+f 14 87 77
+f 14 77 76
+f 14 76 59
+f 14 59 42
+f 14 42 41
+f 14 41 40
+f 14 40 30
+f 14 30 21
+f 14 21 20
+f 14 20 15
+f 17 24 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 24 28
+f 18 28 25
+f 19 21 29
+f 21 30 29
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 25 28 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 26 28 36
+f 26 36 33
+f 27 35 37
+f 27 37 38
+f 29 30 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 39
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 33 36 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 35
+f 35 46 37
+f 36 47 48
+f 36 48 45
+f 37 46 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 39 42 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 52
+f 42 58 53
+f 42 59 58
+f 43 60 44
+f 44 60 62
+f 44 62 61
+f 45 48 46
+f 46 63 64
+f 46 64 49
+f 46 48 67
+f 46 67 75
+f 46 75 74
+f 46 74 73
+f 46 73 72
+f 46 72 57
+f 46 57 56
+f 46 56 55
+f 46 55 54
+f 46 54 53
+f 46 53 58
+f 46 58 78
+f 46 78 88
+f 46 88 102
+f 46 102 101
+f 46 101 100
+f 46 100 99
+f 46 99 114
+f 46 114 105
+f 46 105 104
+f 46 104 110
+f 46 110 121
+f 46 121 125
+f 46 125 124
+f 46 124 122
+f 46 122 111
+f 46 111 96
+f 46 96 83
+f 46 83 63
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 52
+f 48 52 67
+f 49 64 50
+f 50 64 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 52 57 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 67
+f 58 59 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 61 62 80
+f 61 80 81
+f 61 81 79
+f 63 82 64
+f 63 83 82
+f 64 82 84
+f 64 84 85
+f 64 85 68
+f 68 85 69
+f 69 85 70
+f 70 85 71
+f 71 85 86
+f 77 87 78
+f 78 87 88
+f 79 81 89
+f 81 90 91
+f 81 91 92
+f 81 92 89
+f 81 93 94
+f 81 94 95
+f 81 95 90
+f 82 83 96
+f 82 96 84
+f 84 96 85
+f 85 96 97
+f 85 97 86
+f 87 98 99
+f 87 99 100
+f 87 100 101
+f 87 101 102
+f 87 102 88
+f 90 95 103
+f 90 103 104
+f 90 104 105
+f 90 105 106
+f 90 106 107
+f 90 107 92
+f 90 92 91
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 94
+f 94 110 95
+f 95 110 104
+f 95 104 103
+f 96 111 112
+f 96 112 113
+f 96 113 97
+f 98 107 105
+f 98 105 114
+f 98 114 99
+f 105 115 116
+f 105 116 106
+f 105 107 115
+f 106 116 107
+f 107 116 115
+f 108 117 118
+f 108 118 119
+f 108 119 120
+f 108 120 121
+f 108 121 109
+f 109 121 110
+f 111 122 112
+f 112 123 113
+f 112 122 124
+f 112 124 125
+f 112 125 120
+f 112 120 119
+f 112 119 118
+f 112 118 117
+f 112 117 123
+f 120 125 121
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20982599 0.17770411 -0.20940165
+v 0.21658980 0.17787419 -0.20940165
+v 0.19711445 0.17805081 -0.20940165
+v 0.20982599 0.18993099 -0.36385725
+v 0.22253101 0.18997678 -0.36385725
+v 0.21931883 0.17831902 -0.20940164
+v 0.22917731 0.19077487 -0.37055734
+v 0.18582616 0.18285892 -0.20940163
+v 0.18832670 0.18843922 -0.28736308
+v 0.19711445 0.17843024 -0.21383891
+v 0.20316663 0.19073563 -0.37066341
+v 0.20982599 0.19063750 -0.37103466
+v 0.22253101 0.19065712 -0.37096394
+v 0.22302720 0.17934606 -0.20940164
+v 0.23000647 0.19046740 -0.36385725
+v 0.23106414 0.18999636 -0.35111118
+v 0.22253101 0.19304485 -0.37732814
+v 0.23250047 0.20089482 -0.38507124
+v 0.23507933 0.19709411 -0.37621438
+v 0.24258743 0.20177136 -0.37338584
+v 0.23636550 0.19448396 -0.36385724
+v 0.18475545 0.18365045 -0.20940163
+v 0.18688383 0.18701304 -0.26187091
+v 0.18760852 0.18771959 -0.27461701
+v 0.18912320 0.18924388 -0.30010917
+v 0.19711445 0.17927415 -0.22361503
+v 0.18230714 0.18623440 -0.20940162
+v 0.19052037 0.19063732 -0.32109335
+v 0.19156498 0.19169056 -0.32959662
+v 0.19073582 0.20354415 -0.37029212
+v 0.19785872 0.19808190 -0.37472941
+v 0.20102518 0.20109763 -0.38480603
+v 0.20982599 0.19319532 -0.37741654
+v 0.19711445 0.18389273 -0.27461702
+v 0.19711445 0.18507027 -0.28736309
+v 0.23290525 0.18816451 -0.30010918
+v 0.23302278 0.18775234 -0.28736308
+v 0.23296401 0.18745137 -0.27461701
+v 0.23280079 0.18683637 -0.24912484
+v 0.23259188 0.18656157 -0.23636107
+v 0.23196511 0.18595310 -0.20940162
+v 0.23168436 0.18956455 -0.33834741
+v 0.22253101 0.19940336 -0.38622030
+v 0.22253101 0.20994192 -0.38972061
+v 0.23613699 0.21085776 -0.38568992
+v 0.24097484 0.20722711 -0.38188909
+v 0.24286819 0.21085773 -0.37722201
+v 0.24440897 0.20994183 -0.36385718
+v 0.24297917 0.20084243 -0.36385721
+v 0.23742317 0.19473904 -0.35111116
+v 0.23256576 0.18867480 -0.31285525
+v 0.18416785 0.18418687 -0.20940162
+v 0.17776311 0.19722434 -0.20940158
+v 0.18138006 0.19722449 -0.24912481
+v 0.18256177 0.19722453 -0.26187088
+v 0.18496436 0.19722463 -0.28736305
+v 0.19007641 0.20994183 -0.36385718
+v 0.19063789 0.20994185 -0.37066334
+v 0.19307312 0.20994187 -0.37702755
+v 0.19943215 0.20994191 -0.38604351
+v 0.20982599 0.20994192 -0.38947309
+v 0.20982599 0.19955380 -0.38602586
+v 0.23724690 0.19722449 -0.24912481
+v 0.23665930 0.19722444 -0.23636104
+v 0.23596072 0.19722439 -0.22361497
+v 0.23513809 0.19722434 -0.20940158
+v 0.24267232 0.20109751 -0.35111114
+v 0.20982599 0.22265231 -0.38979124
+v 0.22253101 0.22265231 -0.38998573
+v 0.23626757 0.22185422 -0.38583134
+v 0.24166689 0.21569855 -0.38305582
+v 0.24166689 0.21708538 -0.38305581
+v 0.24282899 0.22185419 -0.37734571
+v 0.24425880 0.22265222 -0.36385713
+v 0.24372344 0.20994178 -0.35111111
+v 0.24162770 0.20348507 -0.31868905
+v 0.17771088 0.20994126 -0.20940153
+v 0.18990013 0.22265222 -0.36385713
+v 0.19055300 0.22265224 -0.37099918
+v 0.19276627 0.22265227 -0.37736337
+v 0.19912530 0.22265230 -0.38629094
+v 0.24223489 0.20184975 -0.33834737
+v 0.23526214 0.20994126 -0.20940153
+v 0.23778226 0.20994141 -0.24912476
+v 0.23703796 0.20994136 -0.23636099
+v 0.23622188 0.20994131 -0.22361492
+v 0.20061387 0.23257595 -0.38514181
+v 0.20982599 0.23478702 -0.38634393
+v 0.22253101 0.23489824 -0.38648538
+v 0.23271591 0.23271987 -0.38531861
+v 0.24119027 0.22556332 -0.38208349
+v 0.24252215 0.23107788 -0.37358019
+v 0.24282899 0.23179742 -0.36385710
+v 0.24246993 0.23101238 -0.35111103
+v 0.24200638 0.22994604 -0.33834727
+v 0.24170606 0.22923952 -0.33060416
+v 0.24352757 0.22265217 -0.35111106
+v 0.17790675 0.21542970 -0.20940151
+v 0.19061829 0.22942283 -0.37073399
+v 0.23756680 0.22265184 -0.26187078
+v 0.23665930 0.22265180 -0.24912471
+v 0.23567345 0.22265175 -0.23636094
+v 0.23457009 0.22265170 -0.22361487
+v 0.23336879 0.22265165 -0.21086877
+v 0.23322517 0.22265165 -0.20940148
+v 0.19687939 0.23523182 -0.37624960
+v 0.20162582 0.24270889 -0.37326193
+v 0.20982599 0.24114548 -0.38190663
+v 0.22253101 0.24125669 -0.38199505
+v 0.23099885 0.24268272 -0.37338569
+v 0.23609782 0.23614113 -0.37773458
+v 0.23808258 0.23815589 -0.36385708
+v 0.23159297 0.23173808 -0.23636091
+v 0.23089439 0.23101191 -0.22361484
+v 0.23011745 0.23023340 -0.21086874
+v 0.23002604 0.23014183 -0.20940145
+v 0.17862491 0.21994343 -0.20940149
+v 0.19031144 0.23027977 -0.36385710
+v 0.19431358 0.23663824 -0.36385708
+v 0.23290525 0.22343666 -0.20940148
+v 0.20982599 0.24325841 -0.37554244
+v 0.20067264 0.24309483 -0.36385706
+v 0.20982599 0.24453398 -0.36385705
+v 0.22253101 0.24323878 -0.37563084
+v 0.22253101 0.24442932 -0.36385705
+v 0.23172353 0.24299671 -0.36385706
+v 0.23092049 0.24261724 -0.35111099
+v 0.22987589 0.24215928 -0.33834722
+v 0.22917079 0.24185178 -0.33003839
+v 0.22253101 0.23330142 -0.20940144
+v 0.22253101 0.23465561 -0.22361483
+v 0.17894482 0.22176200 -0.20940149
+v 0.18984790 0.23135255 -0.35111103
+v 0.18939741 0.23203282 -0.33834726
+v 0.18894693 0.23251032 -0.32560117
+v 0.18850950 0.23287006 -0.31285508
+v 0.19455516 0.23771100 -0.35111101
+v 0.20091420 0.24277423 -0.35111099
+v 0.18767381 0.23317742 -0.28736291
+v 0.18735390 0.23308580 -0.27461684
+v 0.18704052 0.23298109 -0.26187074
+v 0.18672061 0.23285676 -0.24912467
+v 0.18641376 0.23269317 -0.23636091
+v 0.18615261 0.23249686 -0.22361484
+v 0.18596980 0.23220899 -0.21086874
+v 0.18594368 0.23216319 -0.20940145
+v 0.20340819 0.24174055 -0.31895408
+v 0.19711445 0.23619943 -0.22361482
+v 0.20982599 0.24382744 -0.35111098
+v 0.20982599 0.23714148 -0.23636089
+v 0.22253101 0.24367043 -0.35111098
+v 0.22253101 0.23958169 -0.28736289
+v 0.22253101 0.23871159 -0.27461682
+v 0.22253101 0.23776302 -0.26187073
+v 0.22253101 0.23680790 -0.24912466
+v 0.22253101 0.23578734 -0.23636089
+v 0.22106203 0.23357617 -0.20940144
+v 0.20982599 0.23537512 -0.20940144
+v 0.17938225 0.22266473 -0.20940148
+v 0.18806554 0.23311859 -0.30010901
+v 0.20167806 0.24232937 -0.33834722
+v 0.19711445 0.23676861 -0.23636089
+v 0.18521246 0.23149595 -0.20940145
+v 0.19580215 0.23504805 -0.20940144
+v 0.19711445 0.23546672 -0.21086873
+v 0.20982599 0.23635642 -0.22361482
+v 0.20982599 0.23547979 -0.21086873
+v 0.20835702 0.23538167 -0.20940144
+v 0.19711445 0.23537512 -0.20940144
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 41
+f 1 41 66
+f 1 66 83
+f 1 83 105
+f 1 105 120
+f 1 120 116
+f 1 116 130
+f 1 130 157
+f 1 157 158
+f 1 158 168
+f 1 168 169
+f 1 169 164
+f 1 164 146
+f 1 146 163
+f 1 163 159
+f 1 159 132
+f 1 132 117
+f 1 117 98
+f 1 98 77
+f 1 77 53
+f 1 53 27
+f 1 27 52
+f 1 52 22
+f 1 22 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 7
+f 6 7 15
+f 6 15 16
+f 6 16 14
+f 7 13 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 15
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 9 24 27
+f 9 27 25
+f 10 26 11
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 12
+f 11 26 34
+f 11 34 35
+f 11 35 28
+f 12 33 17
+f 12 17 13
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 14 40 41
+f 14 16 42
+f 14 42 36
+f 15 21 16
+f 16 21 42
+f 17 33 43
+f 17 43 18
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 46
+f 18 46 20
+f 18 20 19
+f 20 46 47
+f 20 47 48
+f 20 48 49
+f 20 49 21
+f 21 49 50
+f 21 50 36
+f 21 36 51
+f 21 51 42
+f 22 52 23
+f 23 52 27
+f 23 27 24
+f 25 34 26
+f 25 27 53
+f 25 53 54
+f 25 54 28
+f 25 28 34
+f 28 30 29
+f 28 35 34
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 30
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 32
+f 30 32 31
+f 30 56 55
+f 30 55 54
+f 30 54 53
+f 30 53 57
+f 32 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 33
+f 32 59 60
+f 33 62 43
+f 36 42 51
+f 36 50 37
+f 37 50 49
+f 37 49 38
+f 38 49 39
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 49 67
+f 41 67 63
+f 43 62 44
+f 44 61 68
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 44 62 61
+f 45 70 71
+f 45 71 46
+f 45 69 70
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 67
+f 48 67 49
+f 48 73 74
+f 53 77 78
+f 53 78 57
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 60
+f 60 81 61
+f 60 80 81
+f 61 81 68
+f 63 67 82
+f 63 82 64
+f 64 82 76
+f 64 76 65
+f 65 76 75
+f 65 75 66
+f 66 75 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 83
+f 67 76 82
+f 68 81 87
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 91
+f 70 91 72
+f 70 72 71
+f 72 91 73
+f 73 92 74
+f 73 91 92
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 74 92 93
+f 75 97 84
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 78 99 79
+f 79 99 80
+f 80 87 81
+f 80 99 87
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 86 96
+f 83 96 100
+f 84 97 85
+f 85 97 86
+f 86 97 96
+f 87 99 106
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 89
+f 89 109 90
+f 89 108 109
+f 90 109 110
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 91 111 92
+f 92 111 110
+f 92 110 112
+f 92 112 93
+f 93 112 94
+f 94 112 113
+f 94 113 95
+f 95 113 114
+f 95 114 96
+f 96 114 115
+f 96 115 116
+f 96 116 103
+f 96 103 102
+f 96 102 101
+f 96 101 100
+f 98 117 99
+f 99 118 119
+f 99 119 107
+f 99 107 106
+f 99 117 118
+f 103 116 120
+f 103 120 104
+f 104 120 105
+f 107 121 108
+f 107 119 122
+f 107 122 123
+f 107 123 121
+f 108 121 109
+f 109 124 110
+f 109 121 124
+f 110 124 125
+f 110 125 126
+f 110 126 112
+f 112 126 127
+f 112 127 113
+f 113 127 128
+f 113 128 129
+f 113 129 114
+f 114 129 115
+f 115 129 116
+f 116 129 131
+f 116 131 130
+f 117 132 118
+f 118 133 119
+f 118 132 133
+f 119 133 134
+f 119 134 135
+f 119 135 136
+f 119 136 137
+f 119 137 122
+f 121 123 124
+f 122 138 123
+f 122 137 139
+f 122 139 140
+f 122 140 141
+f 122 141 142
+f 122 142 143
+f 122 143 144
+f 122 144 145
+f 122 145 146
+f 122 146 138
+f 123 138 147
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 125
+f 123 125 124
+f 125 149 150
+f 125 150 151
+f 125 151 129
+f 125 129 128
+f 125 128 127
+f 125 127 126
+f 129 151 152
+f 129 152 153
+f 129 153 154
+f 129 154 155
+f 129 155 156
+f 129 156 131
+f 130 131 157
+f 131 156 158
+f 131 158 157
+f 132 159 160
+f 132 160 136
+f 132 136 135
+f 132 135 134
+f 132 134 133
+f 136 160 137
+f 137 160 139
+f 138 161 147
+f 138 146 162
+f 138 162 148
+f 138 148 161
+f 139 159 140
+f 139 160 159
+f 140 159 141
+f 141 159 142
+f 142 159 143
+f 143 159 163
+f 143 163 144
+f 144 163 145
+f 145 163 146
+f 146 164 148
+f 146 148 162
+f 147 161 148
+f 148 164 165
+f 148 165 149
+f 149 165 150
+f 150 165 166
+f 150 166 151
+f 151 166 152
+f 152 166 153
+f 153 166 167
+f 153 167 158
+f 153 158 154
+f 154 158 155
+f 155 158 156
+f 158 167 168
+f 164 169 165
+f 165 169 166
+f 166 169 168
+f 166 168 167
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22993709 -0.19703221 -0.12164983
+v 0.23133539 -0.20970049 -0.14710507
+v 0.23218107 -0.20970044 -0.15985737
+v 0.23151123 -0.19698455 -0.14710502
+v 0.22993709 -0.19698464 -0.12164983
+v 0.22947657 -0.21013660 -0.12164988
+v 0.22910816 -0.21645490 -0.12516750
+v 0.23290116 -0.20970040 -0.17260145
+v 0.23226480 -0.19698450 -0.15985732
+v 0.22940960 -0.18736840 -0.12164980
+v 0.22940121 -0.21088179 -0.12164988
+v 0.22412619 -0.22121945 -0.12164992
+v 0.22881511 -0.22869495 -0.19209244
+v 0.22956868 -0.22947973 -0.20580860
+v 0.22999570 -0.21825441 -0.14710510
+v 0.23346213 -0.21738214 -0.20580856
+v 0.23431618 -0.20970030 -0.19809784
+v 0.23474322 -0.20970027 -0.20580853
+v 0.23474322 -0.20466622 -0.20580851
+v 0.23432457 -0.19698436 -0.19809779
+v 0.22814527 -0.18101044 -0.12164977
+v 0.23472647 -0.19698433 -0.20580848
+v 0.22977801 -0.18589383 -0.13435267
+v 0.22278650 -0.22263848 -0.12164993
+v 0.22118727 -0.22420022 -0.12164993
+v 0.21665743 -0.22904401 -0.12464031
+v 0.23038086 -0.22754539 -0.20580860
+v 0.23048134 -0.21934045 -0.15985741
+v 0.21848277 -0.22997940 -0.14710514
+v 0.22584268 -0.23121590 -0.20580861
+v 0.23230667 -0.22286015 -0.20580858
+v 0.23017153 -0.18494246 -0.14710498
+v 0.22840483 -0.17953585 -0.13435265
+v 0.21629741 -0.15422283 -0.15288790
+v 0.21454744 -0.15422285 -0.14651174
+v 0.22179012 -0.17431951 -0.12164975
+v 0.23364634 -0.19259242 -0.20580847
+v 0.23056506 -0.18480765 -0.15985728
+v 0.21188481 -0.22940868 -0.12164995
+v 0.20981667 -0.23148564 -0.14710515
+v 0.20981667 -0.23234177 -0.15985745
+v 0.20981667 -0.23520349 -0.20580862
+v 0.22297909 -0.23253188 -0.20580861
+v 0.22866439 -0.17858450 -0.14710496
+v 0.21648998 -0.15422281 -0.15750937
+v 0.21223646 -0.15422286 -0.14325775
+v 0.20818393 -0.15422288 -0.13787016
+v 0.20981667 -0.17043496 -0.12164974
+v 0.23177915 -0.18606004 -0.20580844
+v 0.21058699 -0.22955933 -0.12164995
+v 0.20981667 -0.23056609 -0.13435284
+v 0.19710638 -0.23013803 -0.12164996
+v 0.19710638 -0.23177103 -0.14710515
+v 0.19710638 -0.23251620 -0.15985745
+v 0.19710638 -0.23514008 -0.20580862
+v 0.22867276 -0.17844967 -0.15985726
+v 0.21669931 -0.15422276 -0.17260125
+v 0.21655698 -0.15422280 -0.15985717
+v 0.20111706 -0.15422289 -0.13726879
+v 0.19710638 -0.15422289 -0.13712874
+v 0.19715662 -0.17017335 -0.12164974
+v 0.22923376 -0.18354698 -0.20580843
+v 0.21643974 -0.15422273 -0.17952934
+v 0.18544273 -0.22943247 -0.12164995
+v 0.17908758 -0.22860007 -0.12164995
+v 0.17821679 -0.22872689 -0.12870161
+v 0.17788187 -0.22890126 -0.13720315
+v 0.17773116 -0.22902808 -0.14710514
+v 0.18586138 -0.23193730 -0.20580861
+v 0.19710638 -0.17017335 -0.12164974
+v 0.19014838 -0.15422288 -0.13999554
+v 0.18440447 -0.17114846 -0.12164974
+v 0.18446308 -0.17113260 -0.12164974
+v 0.22280325 -0.17957523 -0.20580842
+v 0.20981667 -0.15422271 -0.18558422
+v 0.17416424 -0.22224210 -0.12164993
+v 0.14921257 -0.21544804 -0.14225294
+v 0.14921257 -0.21688293 -0.14829136
+v 0.14921257 -0.21794518 -0.15985740
+v 0.17775628 -0.22901216 -0.15985744
+v 0.14921257 -0.21805614 -0.16963582
+v 0.14921257 -0.21807198 -0.17260148
+v 0.17955648 -0.22273331 -0.20580858
+v 0.14921257 -0.21730297 -0.17886230
+v 0.14921257 -0.21704930 -0.18074879
+v 0.14921257 -0.20970034 -0.18660592
+v 0.18852401 -0.15422285 -0.14710487
+v 0.14921257 -0.19051561 -0.14277185
+v 0.14921257 -0.19089614 -0.14147850
+v 0.17504341 -0.17500922 -0.12164975
+v 0.22052579 -0.17847329 -0.20580842
+v 0.19710638 -0.15422270 -0.18699291
+v 0.21697562 -0.17798970 -0.20580841
+v 0.17002796 -0.20970058 -0.12164988
+v 0.14921257 -0.20938341 -0.13820811
+v 0.14921257 -0.21438574 -0.14151153
+v 0.17823353 -0.20970027 -0.20580853
+v 0.14921257 -0.19698441 -0.18622693
+v 0.17826703 -0.19698433 -0.20580848
+v 0.18818909 -0.15422283 -0.15174282
+v 0.14921257 -0.18882695 -0.15985729
+v 0.14921257 -0.18966733 -0.14754985
+v 0.14921257 -0.19693701 -0.13807625
+v 0.17089875 -0.18427663 -0.12164979
+v 0.20981667 -0.17780736 -0.20580841
+v 0.19813627 -0.17787872 -0.20580841
+v 0.19710638 -0.17788664 -0.20580841
+v 0.19168064 -0.17796592 -0.20580841
+v 0.18969624 -0.17900444 -0.20580842
+v 0.19443538 -0.15422271 -0.18481810
+v 0.16976839 -0.19698464 -0.12164983
+v 0.14921257 -0.20572084 -0.13807629
+v 0.14921257 -0.19156983 -0.18174548
+v 0.18433749 -0.18358661 -0.20580843
+v 0.18776207 -0.15422280 -0.15985717
+v 0.14921257 -0.18903303 -0.17260137
+v 0.18972135 -0.15422273 -0.18093803
+v 0.14921257 -0.18991297 -0.18036974
+v 0.18793790 -0.15422279 -0.16447866
+v 0.18836492 -0.15422276 -0.17260125
+v 0.18881707 -0.15422274 -0.17562457
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 36
+f 1 36 48
+f 1 48 61
+f 1 61 70
+f 1 70 73
+f 1 73 72
+f 1 72 90
+f 1 90 104
+f 1 104 111
+f 1 111 94
+f 1 94 76
+f 1 76 65
+f 1 65 64
+f 1 64 52
+f 1 52 50
+f 1 50 39
+f 1 39 25
+f 1 25 24
+f 1 24 12
+f 1 12 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 10 23 21
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 14 26 29
+f 14 29 30
+f 14 30 43
+f 14 43 42
+f 14 42 55
+f 14 55 69
+f 14 69 83
+f 14 83 97
+f 14 97 99
+f 14 99 114
+f 14 114 109
+f 14 109 108
+f 14 108 107
+f 14 107 106
+f 14 106 105
+f 14 105 93
+f 14 93 91
+f 14 91 74
+f 14 74 62
+f 14 62 49
+f 14 49 37
+f 14 37 22
+f 14 22 19
+f 14 19 18
+f 14 18 16
+f 14 16 31
+f 14 31 27
+f 15 28 16
+f 16 28 31
+f 16 18 17
+f 19 22 20
+f 21 23 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 22 37 38
+f 22 38 32
+f 22 32 23
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 29
+f 27 31 28
+f 29 43 30
+f 32 38 44
+f 32 44 33
+f 33 44 34
+f 34 45 58
+f 34 58 57
+f 34 57 63
+f 34 63 75
+f 34 75 92
+f 34 92 110
+f 34 110 117
+f 34 117 121
+f 34 121 120
+f 34 120 119
+f 34 119 115
+f 34 115 100
+f 34 100 87
+f 34 87 71
+f 34 71 60
+f 34 60 59
+f 34 59 47
+f 34 47 46
+f 34 46 35
+f 34 44 45
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 37 49 44
+f 37 44 38
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 44 49 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 49 62 63
+f 49 63 57
+f 49 57 56
+f 50 52 51
+f 52 64 53
+f 53 64 54
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 60 70 61
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 70
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 79
+f 65 79 66
+f 66 79 67
+f 67 79 68
+f 68 80 69
+f 68 79 81
+f 68 81 82
+f 68 82 80
+f 69 80 82
+f 69 82 84
+f 69 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 83
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 74 91 75
+f 75 91 93
+f 75 93 92
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 96 95
+f 77 95 112
+f 77 112 103
+f 77 103 89
+f 77 89 88
+f 77 88 102
+f 77 102 101
+f 77 101 116
+f 77 116 118
+f 77 118 113
+f 77 113 98
+f 77 98 86
+f 77 86 85
+f 77 85 84
+f 77 84 82
+f 77 82 81
+f 77 81 79
+f 77 79 78
+f 83 86 97
+f 86 98 99
+f 86 99 97
+f 87 100 101
+f 87 101 102
+f 87 102 88
+f 89 103 90
+f 90 103 104
+f 92 93 105
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 92 107 108
+f 92 108 109
+f 92 109 110
+f 94 111 112
+f 94 112 95
+f 98 113 114
+f 98 114 99
+f 100 115 101
+f 101 115 116
+f 103 112 111
+f 103 111 104
+f 109 117 110
+f 109 114 117
+f 113 118 114
+f 114 118 117
+f 115 119 116
+f 116 119 120
+f 116 120 118
+f 117 118 121
+f 118 120 121
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12973358 -0.20615883 0.27029054
+v 0.12973358 -0.20612576 0.24817483
+v 0.12973358 -0.16629279 0.27029069
+v -0.14237044 -0.20736990 0.27029054
+v -0.14237044 -0.20738873 0.26471130
+v -0.14237044 -0.20743109 0.25195804
+v 0.12973358 -0.20602679 0.24435641
+v -0.14237044 -0.20742164 0.24817483
+v -0.14237044 -0.20731794 0.23921486
+v 0.12973358 -0.16633990 0.26636158
+v -0.14237044 -0.15929032 0.27029071
+v 0.12973358 -0.20575816 0.23542661
+v -0.14237044 -0.20720955 0.23542661
+v 0.12973358 -0.16664142 0.24817498
+v -0.14237044 -0.15937043 0.26838401
+v 0.12973358 -0.20534347 0.23308726
+v -0.14237044 -0.20597019 0.22713575
+v 0.12973358 -0.16776761 0.23542675
+v -0.14237044 -0.16035993 0.24817500
+v -0.14237044 -0.15968612 0.26092324
+v 0.12973358 -0.20435859 0.22763381
+v -0.14237044 -0.20547540 0.22460020
+v 0.12973358 -0.17336108 0.22542032
+v -0.14237044 -0.16146728 0.23645307
+v 0.12973358 -0.19698382 0.22363429
+v -0.14237044 -0.19760583 0.22050006
+v 0.12973358 -0.18098086 0.22261308
+v 0.10810588 -0.17314431 0.22515369
+v -0.14237044 -0.17108502 0.22264834
+v 0.12973358 -0.19317629 0.22295011
+v -0.14237044 -0.19698381 0.22018312
+v 0.12973358 -0.18427002 0.22142076
+v -0.14237044 -0.17170234 0.22243201
+v -0.14237044 -0.18427001 0.21890030
+v 0.10810588 -0.18427002 0.22118934
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 16
+f 1 16 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
+f 1 30 32
+f 1 32 27
+f 1 27 23
+f 1 23 18
+f 1 18 14
+f 1 14 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 11
+f 4 11 15
+f 4 15 20
+f 4 20 19
+f 4 19 24
+f 4 24 29
+f 4 29 33
+f 4 33 34
+f 4 34 31
+f 4 31 26
+f 4 26 22
+f 4 22 17
+f 4 17 13
+f 4 13 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 9 13
+f 7 13 12
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 13 17
+f 12 17 16
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 17 21
+f 17 22 21
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 21 22 25
+f 22 26 25
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 25 26 31
+f 25 31 30
+f 27 32 28
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 30 31 32
+f 31 34 35
+f 31 35 32
+f 32 35 33
+f 33 35 34
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13345020 0.16344904 0.27029215
+v 0.13345020 0.16409736 0.24811399
+v 0.13345020 0.20534803 0.27029230
+v -0.13254309 0.16351682 0.27029215
+v -0.13254309 0.16386010 0.24817603
+v 0.13345020 0.16478801 0.23841346
+v 0.13345020 0.20527184 0.24817618
+v 0.08267819 0.20584799 0.27029231
+v -0.13254309 0.20673350 0.27029231
+v -0.13254309 0.16473716 0.24248836
+v 0.13345020 0.16479648 0.23836574
+v 0.13345020 0.20458550 0.23542659
+v 0.03182806 0.20547950 0.23542659
+v 0.05724010 0.20594127 0.24817619
+v 0.06997216 0.20597084 0.27029231
+v -0.01899603 0.20628024 0.24817619
+v -0.03170205 0.20630566 0.24817619
+v -0.13254309 0.20642852 0.24817619
+v 0.04453408 0.20610643 0.27029231
+v 0.01912204 0.20615736 0.24817619
+v -0.13254309 0.16616927 0.23493023
+v 0.13345020 0.16598709 0.23203866
+v 0.13345020 0.20375085 0.22880369
+v 0.01912204 0.20556425 0.23542660
+v 0.04453408 0.20604296 0.24817619
+v 0.05724010 0.20605559 0.27029231
+v -0.01899603 0.20571678 0.23542660
+v -0.03170205 0.20573372 0.23542660
+v -0.13254309 0.20637344 0.24728390
+v 0.03182806 0.20611074 0.24817619
+v -0.13254309 0.16625401 0.23467256
+v 0.13345020 0.16603370 0.23197662
+v -0.13254309 0.17277891 0.22544916
+v 0.13345020 0.19722176 0.22501504
+v 0.01912204 0.20428894 0.22813089
+v -0.00629001 0.20434401 0.22807364
+v -0.01899603 0.20436521 0.22804977
+v -0.04443411 0.20571678 0.23542660
+v -0.03170205 0.20436521 0.22805456
+v -0.04443411 0.20435673 0.22806409
+v -0.08257821 0.20432707 0.22809749
+v -0.13254309 0.20558541 0.23542660
+v -0.08257821 0.20566168 0.23542660
+v 0.13345020 0.17234674 0.22533942
+v -0.13254309 0.18450676 0.22170355
+v 0.13345020 0.17243572 0.22531078
+v 0.13345020 0.18450676 0.22155087
+v 0.01912204 0.19722177 0.22446633
+v -0.01899603 0.19722177 0.22441384
+v 0.00638998 0.19722177 0.22443769
+v -0.00629001 0.19722177 0.22441860
+v -0.03170205 0.19722177 0.22441860
+v -0.13254309 0.19722177 0.22448541
+v -0.13254309 0.20418725 0.22823110
+v -0.13254309 0.19632777 0.22428978
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 22
+f 1 22 32
+f 1 32 44
+f 1 44 46
+f 1 46 47
+f 1 47 34
+f 1 34 23
+f 1 23 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 18
+f 4 18 29
+f 4 29 42
+f 4 42 54
+f 4 54 53
+f 4 53 55
+f 4 55 45
+f 4 45 33
+f 4 33 31
+f 4 31 21
+f 4 21 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 12 23 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 13 23 24
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 16 27 17
+f 16 20 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 19 26 30
+f 19 30 20
+f 20 30 27
+f 21 31 22
+f 22 31 33
+f 22 33 32
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 30 25
+f 24 35 27
+f 24 27 30
+f 25 30 26
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 27 35 36
+f 28 38 29
+f 28 37 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 38
+f 29 38 43
+f 29 43 42
+f 32 33 44
+f 33 45 46
+f 33 46 44
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 36
+f 36 48 37
+f 37 49 52
+f 37 52 39
+f 37 48 50
+f 37 50 51
+f 37 51 49
+f 38 41 43
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 41 42 43
+f 45 47 46
+f 45 55 52
+f 45 52 47
+f 47 52 49
+f 47 49 51
+f 47 51 50
+f 47 50 48
+f 52 55 53
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17157448 0.07005481 0.22196948
+v -0.18428296 0.07005481 0.22269797
+v -0.17157448 0.13357506 0.22198863
+v -0.17152380 0.13357506 0.22200756
+v -0.16153101 0.13357505 0.22573995
+v -0.16160703 0.07005480 0.22573972
+v -0.17157448 0.05735077 0.22199307
+v -0.18428296 -0.00036154 0.22270245
+v -0.18428296 0.05735077 0.22269792
+v -0.19288623 0.07005480 0.22646347
+v -0.19285244 0.13357505 0.22648263
+v -0.18428296 0.13357506 0.22275498
+v -0.18421962 0.13357506 0.22275026
+v -0.15634033 0.13357502 0.23538075
+v -0.15631500 0.13357502 0.23542806
+v -0.16166616 0.05735076 0.22576803
+v -0.17157448 -0.00036154 0.22213005
+v -0.17744936 -0.00036154 0.22239023
+v -0.19281443 -0.00036155 0.22651052
+v -0.19570751 0.07005477 0.23542783
+v -0.19573285 0.13357502 0.23542806
+v -0.19291157 0.13357505 0.22654886
+v -0.19289468 0.13357505 0.22650155
+v -0.15441442 0.13357497 0.24811062
+v -0.15500994 -0.00036163 0.24817162
+v -0.15677113 0.05735073 0.23542778
+v -0.16197447 -0.00036155 0.22593814
+v -0.16640492 -0.00036154 0.22417837
+v -0.19429264 -0.00036157 0.23130728
+v -0.19568641 0.05735073 0.23542778
+v -0.19625234 0.07005472 0.24817188
+v -0.19630724 0.13357497 0.24817211
+v -0.19573708 0.13357501 0.23549430
+v -0.19623545 0.05735068 0.24817183
+v -0.15440597 0.13357497 0.24817211
+v -0.15348103 -0.00036171 0.27029632
+v -0.15618407 -0.00036161 0.24132183
+v -0.15720193 -0.00036158 0.23542757
+v -0.19555970 -0.00036158 0.23542757
+v -0.19612143 -0.00036163 0.24817162
+v -0.19639595 0.13357489 0.27029681
+v -0.19615521 -0.00036171 0.27029632
+v -0.15324873 0.13357489 0.27029681
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 9 10
+f 3 13 12
+f 3 12 11
+f 3 11 23
+f 3 23 22
+f 3 22 21
+f 3 21 33
+f 3 33 32
+f 3 32 41
+f 3 41 43
+f 3 43 35
+f 3 35 24
+f 3 24 15
+f 3 15 14
+f 3 14 5
+f 3 5 4
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 17
+f 8 17 28
+f 8 28 27
+f 8 27 38
+f 8 38 37
+f 8 37 25
+f 8 25 36
+f 8 36 42
+f 8 42 40
+f 8 40 39
+f 8 39 29
+f 8 29 19
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 19 20
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 20 30 34
+f 20 34 31
+f 24 35 25
+f 25 37 26
+f 25 35 36
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 34
+f 31 41 32
+f 31 34 41
+f 34 40 42
+f 34 42 41
+f 35 43 36
+f 36 43 41
+f 36 41 42
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17157352 -0.06981355 0.22175765
+v -0.16160631 -0.06981357 0.22560137
+v -0.16142645 -0.13339219 0.22557738
+v -0.16142645 -0.13340522 0.22557738
+v -0.17157352 -0.13340520 0.22178592
+v -0.18428455 -0.05711607 0.22262242
+v -0.18428455 -0.00036153 0.22270339
+v -0.17157352 -0.05711606 0.22179570
+v -0.15644912 -0.13339222 0.23542665
+v -0.16165650 -0.05711608 0.22564420
+v -0.15682137 -0.05711611 0.23542693
+v -0.15644912 -0.13340525 0.23542665
+v -0.18428455 -0.13340521 0.22280267
+v -0.18428455 -0.06981356 0.22263662
+v -0.19282967 -0.05711608 0.22646615
+v -0.19281293 -0.00036154 0.22650913
+v -0.18822460 -0.00036153 0.22446134
+v -0.19282967 -0.06981357 0.22647561
+v -0.17744595 -0.00036153 0.22238982
+v -0.17157352 -0.00036153 0.22212850
+v -0.15488063 -0.13340530 0.24817416
+v -0.15501029 -0.00036162 0.24817465
+v -0.15493501 -0.01895857 0.24817458
+v -0.15489736 -0.03168211 0.24817453
+v -0.16640798 -0.00036153 0.22417627
+v -0.16197438 -0.00036154 0.22593899
+v -0.15720200 -0.00036157 0.23542714
+v -0.15618143 -0.00036160 0.24132340
+v -0.19280039 -0.13340522 0.22658940
+v -0.19282130 -0.08253711 0.22649456
+v -0.19556511 -0.01895852 0.23542707
+v -0.19556511 -0.00624800 0.23542712
+v -0.19281712 -0.00624797 0.22650911
+v -0.19556093 -0.00036157 0.23542714
+v -0.19547727 -0.13340525 0.23542665
+v -0.19554838 -0.05711611 0.23542693
+v -0.15369276 -0.13340538 0.27029108
+v -0.15345854 -0.03168219 0.27029620
+v -0.15347945 -0.00036170 0.27029632
+v -0.15346272 -0.01895865 0.27029625
+v -0.19612140 -0.00624805 0.24817463
+v -0.19611722 -0.01895857 0.24817458
+v -0.19612140 -0.00036162 0.24817465
+v -0.19601265 -0.13340530 0.24817416
+v -0.15369276 -0.13339235 0.27029583
+v -0.19618833 -0.13340538 0.27029583
+v -0.19615487 -0.00036170 0.27029632
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 9 12
+f 3 12 4
+f 4 12 21
+f 4 21 37
+f 4 37 46
+f 4 46 44
+f 4 44 35
+f 4 35 29
+f 4 29 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 6 14 18
+f 6 18 15
+f 7 17 16
+f 7 16 34
+f 7 34 43
+f 7 43 47
+f 7 47 39
+f 7 39 22
+f 7 22 28
+f 7 28 27
+f 7 27 26
+f 7 26 25
+f 7 25 20
+f 7 20 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 9 21 12
+f 9 11 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 21
+f 10 20 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 22
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 18
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 15 18 31
+f 16 33 32
+f 16 32 34
+f 18 30 29
+f 18 29 35
+f 18 35 36
+f 18 36 31
+f 21 24 38
+f 21 38 37
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 38
+f 31 41 43
+f 31 43 32
+f 31 36 42
+f 31 42 41
+f 32 43 34
+f 35 44 36
+f 36 44 42
+f 37 45 46
+f 37 38 45
+f 38 40 39
+f 38 39 47
+f 38 47 46
+f 38 46 45
+f 41 42 46
+f 41 46 43
+f 42 44 46
+f 43 46 47
+

dataset/furniture/chair/2145cf454abf5e3ca93f46a41929a3b4/mjcf/mesh/bar_stool_34_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15325635 0.13357489 0.27029681
+v -0.13254310 0.16351927 0.27029692
+v -0.19638820 0.13357489 0.27029681
+v -0.15440664 0.13357497 0.24816636
+v -0.13254310 0.16386594 0.24816647
+v -0.13254310 0.20673107 0.27029708
+v -0.19630777 0.13357497 0.24816636
+v -0.20398171 0.15179139 0.27029688
+v -0.21427803 0.17178962 0.16285280
+v -0.21260487 0.16821081 0.16285279
+v -0.15441469 0.13357497 0.24810325
+v -0.13254310 0.16474455 0.24247609
+v -0.15886302 0.20922980 0.27029709
+v -0.13254310 0.20642486 0.24816663
+v -0.17178165 0.21576716 0.16285296
+v -0.17157250 0.21533994 0.17167780
+v -0.19573663 0.13357502 0.23548133
+v -0.20859093 0.16035193 0.16285276
+v -0.20470568 0.15367753 0.27029688
+v -0.21388386 0.17178959 0.17167764
+v -0.21460781 0.18059159 0.16285283
+v -0.20645123 0.15907799 0.27029690
+v -0.15631306 0.13357502 0.23541822
+v -0.13254310 0.16617128 0.23492398
+v -0.17157250 0.20951190 0.27029709
+v -0.13254310 0.20636842 0.24728310
+v -0.15886302 0.21103571 0.16285295
+v -0.18428200 0.21592031 0.16285296
+v -0.18428200 0.21542053 0.17167780
+v -0.19572858 0.13357502 0.23541822
+v -0.20506766 0.15855445 0.16285275
+v -0.19289711 0.13357505 0.22649872
+v -0.21324839 0.17178954 0.18442577
+v -0.21471238 0.18450087 0.16285285
+v -0.20705451 0.16244724 0.27029692
+v -0.21123740 0.17178940 0.22267021
+v -0.13254310 0.16625187 0.23466102
+v -0.16153361 0.13357505 0.22573088
+v -0.15886302 0.15795798 0.16285275
+v -0.15133385 0.16355190 0.16285277
+v -0.18428200 0.20926202 0.27029709
+v -0.13254310 0.20557855 0.23541849
+v -0.15159125 0.20504684 0.16285292
+v -0.13254310 0.20548989 0.23492412
+v -0.13254310 0.20418414 0.22822397
+v -0.19623536 0.21405030 0.16285296
+v -0.19699150 0.15480637 0.16285274
+v -0.18428200 0.13357506 0.22274369
+v -0.21348167 0.19330284 0.16285288
+v -0.21422172 0.18450084 0.17167769
+v -0.20830938 0.17178923 0.27029695
+v -0.21048126 0.17178936 0.23541836
+v -0.13254310 0.17278082 0.22543650
+v -0.17152424 0.13357506 0.22199691
+v -0.17157250 0.15425021 0.16285274
+v -0.16766312 0.15532224 0.16285274
+v -0.15083511 0.16624407 0.16285278
+v -0.19262362 0.20714214 0.27029708
+v -0.15020768 0.19722019 0.16285289
+v -0.13254310 0.20370051 0.22796101
+v -0.20718322 0.20768259 0.16285293
+v -0.19699150 0.21315557 0.17167779
+v -0.19584925 0.20631192 0.27029708
+v -0.19308211 0.15462903 0.16285274
+v -0.18428200 0.15430662 0.16285274
+v -0.17157250 0.13357506 0.22198638
+v -0.21286227 0.19722019 0.16285289
+v -0.21044104 0.18450061 0.23541841
+v -0.20828524 0.17515849 0.27029696
+v -0.14996636 0.17178962 0.16285280
+v -0.13254310 0.18450066 0.22169205
+v -0.18037262 0.15428244 0.16285274
+v -0.14974917 0.18450087 0.16285285
+v -0.13254310 0.19721997 0.22447944
+v -0.13254310 0.19632525 0.22427959
+v -0.20411847 0.20436951 0.23541848
+v -0.20369214 0.20392613 0.24530566
+v -0.20323362 0.20345054 0.25380442
+v -0.20279122 0.20294271 0.26092528
+v -0.20220400 0.20226561 0.27029706
+v -0.20962859 0.18450056 0.24816655
+v -0.20817262 0.18450048 0.27029700
+v -0.20568704 0.19590596 0.27029704
+v -0.20760151 0.19721993 0.23541845
+v -0.20483438 0.19759058 0.27029705
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 25
+f 1 25 41
+f 1 41 58
+f 1 58 63
+f 1 63 80
+f 1 80 85
+f 1 85 83
+f 1 83 82
+f 1 82 69
+f 1 69 51
+f 1 51 35
+f 1 35 22
+f 1 22 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 30
+f 1 30 32
+f 1 32 48
+f 1 48 66
+f 1 66 54
+f 1 54 38
+f 1 38 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 24
+f 2 24 37
+f 2 37 53
+f 2 53 71
+f 2 71 75
+f 2 75 74
+f 2 74 60
+f 2 60 45
+f 2 45 44
+f 2 44 42
+f 2 42 26
+f 2 26 14
+f 2 14 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 13
+f 7 10 18
+f 7 18 17
+f 8 19 9
+f 9 20 21
+f 9 21 34
+f 9 34 49
+f 9 49 67
+f 9 67 61
+f 9 61 46
+f 9 46 28
+f 9 28 15
+f 9 15 27
+f 9 27 43
+f 9 43 59
+f 9 59 73
+f 9 73 70
+f 9 70 57
+f 9 57 40
+f 9 40 39
+f 9 39 56
+f 9 56 55
+f 9 55 72
+f 9 72 65
+f 9 65 64
+f 9 64 47
+f 9 47 31
+f 9 31 18
+f 9 18 10
+f 9 19 22
+f 9 22 20
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 13 16 25
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 25
+f 17 18 30
+f 18 31 32
+f 18 32 30
+f 20 33 21
+f 20 22 33
+f 21 33 34
+f 22 35 36
+f 22 36 33
+f 23 37 24
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 37
+f 25 29 41
+f 26 42 27
+f 27 42 44
+f 27 44 45
+f 27 45 43
+f 28 46 29
+f 29 46 41
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 33 36 34
+f 34 36 50
+f 34 50 49
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 68
+f 36 68 50
+f 37 40 53
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 40 57 53
+f 41 46 58
+f 43 45 59
+f 45 60 59
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 58
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 49 50 68
+f 49 68 67
+f 51 69 68
+f 51 68 52
+f 53 57 70
+f 53 70 71
+f 54 66 55
+f 55 66 72
+f 59 60 74
+f 59 74 75
+f 59 75 71
+f 59 71 73
+f 61 67 76
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 65 72 66
+f 67 68 81
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 77
+f 67 77 76
+f 68 69 81
+f 69 82 81
+f 70 73 71
+f 77 84 83
+f 77 83 78
+f 78 83 85
+f 78 85 79
+f 79 85 80
+