Add asset kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b

.gitattributes

@@ -4018,7 +4018,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/drawer_028.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mesh/drawer_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/mesh/storage_bin_091.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/storage_bin_091.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/drawer_034.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mesh/drawer_034.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/mesh/storage_bin_108.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/bd6e0924a106522a99340996d8d0388c/storage_bin_108.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mesh/storage_bin_026.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/storage_bin_026.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_026_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_026_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mesh/storage_bin_026.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:90d6d18a83e0358ec75e13604522d1afc24ef9f79f9f1e9c216cfd15fa76f531
+size 17334504

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mesh/storage_bin_026.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_026_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,694 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16958710 0.19674528 0.18347049
+v -0.03032028 0.18957316 0.12220726
+v -0.03043422 0.18957316 0.12220726
+v -0.15219299 0.19235867 0.14826068
+v -0.16958710 0.18875065 0.12220725
+v -0.17828416 0.19531959 0.18347049
+v -0.16958710 0.19602144 0.19221317
+v 0.16956007 0.19592273 0.19221317
+v 0.16956007 0.19661368 0.18347049
+v 0.03052113 0.18955123 0.12220726
+v -0.17782842 0.18607474 0.12220724
+v -0.18299348 0.19306043 0.17824876
+v -0.17839810 0.19420095 0.19176271
+v -0.18306944 0.19312622 0.18347048
+v -0.18284157 0.19298362 0.18854510
+v -0.17554971 0.19342226 0.19785777
+v -0.16958710 0.19392675 0.19913562
+v -0.16089005 0.19414607 0.19993541
+v -0.13479888 0.19432154 0.20056056
+v 0.13477186 0.19432154 0.20058813
+v 0.14346890 0.19425574 0.20042266
+v 0.15216596 0.19418993 0.20021122
+v 0.16086301 0.19414607 0.19987106
+v 0.16956007 0.19390481 0.19897933
+v 0.17521885 0.19338937 0.19771987
+v 0.17818118 0.19408031 0.19145933
+v 0.17825714 0.19511123 0.18347049
+v 0.16956007 0.18872872 0.12220725
+v 0.15224192 0.19243543 0.14931790
+v 0.14346890 0.19234769 0.14827907
+v -0.18215795 0.18364007 0.12220723
+v -0.18603175 0.18892593 0.17509549
+v -0.19096895 0.18294897 0.17473694
+v -0.18732302 0.18844335 0.18347046
+v -0.18136041 0.19225980 0.19437356
+v -0.18591781 0.18898070 0.19176269
+v -0.17839810 0.19052699 0.20083634
+v -0.16958710 0.19174431 0.20350235
+v -0.16089005 0.19227072 0.20430217
+v -0.15219299 0.19242425 0.20455959
+v -0.14349593 0.19252295 0.20474344
+v -0.13479888 0.19261069 0.20492730
+v -0.14349593 0.19425574 0.20037669
+v 0.13477186 0.19263263 0.20495487
+v 0.14346890 0.19254489 0.20478940
+v 0.16086301 0.19221589 0.20424701
+v 0.15216596 0.19243523 0.20458716
+v 0.16956007 0.19159077 0.20334606
+v 0.17818118 0.19002251 0.20076280
+v 0.18099157 0.19194176 0.19386794
+v 0.18270061 0.19288492 0.18804867
+v 0.16967401 0.18869581 0.12220725
+v 0.18289050 0.19301654 0.18347048
+v 0.18289050 0.19302753 0.17837746
+v -0.18485442 0.17926429 0.12220722
+v -0.19172851 0.17688431 0.16929457
+v -0.19203234 0.17857319 0.17473693
+v -0.19123480 0.18368373 0.18347044
+v -0.18500634 0.18632668 0.20094663
+v -0.18333528 0.18471452 0.20590174
+v -0.19093097 0.18272958 0.19221312
+v -0.17828416 0.18599764 0.20705089
+v -0.16958710 0.18736851 0.20821844
+v -0.16089005 0.18788396 0.20864132
+v -0.15219299 0.18804845 0.20878841
+v -0.14349593 0.18814715 0.20885276
+v -0.13479888 0.18823489 0.20888035
+v 0.13477186 0.18825681 0.20889873
+v 0.14346890 0.18816909 0.20885276
+v 0.15216596 0.18805941 0.20877922
+v 0.16086301 0.18784008 0.20860454
+v 0.16956007 0.18721497 0.20809892
+v 0.17825714 0.18560284 0.20670155
+v 0.18289050 0.18431972 0.20556160
+v 0.18433367 0.18578930 0.20094663
+v 0.18543504 0.18879426 0.19145931
+v 0.18695418 0.18844335 0.18347046
+v 0.17726968 0.18605280 0.12220724
+v 0.18585281 0.18889302 0.17517823
+v 0.18163721 0.18293820 0.12220723
+v -0.18671536 0.17092947 0.12220719
+v -0.19317169 0.17092928 0.17473690
+v -0.19381732 0.17092925 0.18347040
+v -0.19214628 0.17930794 0.18347043
+v -0.19203234 0.17834282 0.19221311
+v -0.18922193 0.17971364 0.20069840
+v -0.18466453 0.17969170 0.20707846
+v -0.17828416 0.17969169 0.21045234
+v -0.19172851 0.17680743 0.19761868
+v -0.16973902 0.17922009 0.21279659
+v -0.16089005 0.18100770 0.21300804
+v -0.15219299 0.18143541 0.21315514
+v -0.14349593 0.18162184 0.21321949
+v -0.13479888 0.18173152 0.21324707
+v 0.13477186 0.18177537 0.21326545
+v 0.14346890 0.18164378 0.21321949
+v 0.15216596 0.18144637 0.21314594
+v 0.16086301 0.18095287 0.21297127
+v 0.16956007 0.17916526 0.21267708
+v 0.17825714 0.17969169 0.21001108
+v 0.18418175 0.17969170 0.20674751
+v 0.18854928 0.17929691 0.20048696
+v 0.19044819 0.18175352 0.19221312
+v 0.19101788 0.18298185 0.18347044
+v 0.19079000 0.18254321 0.17473694
+v 0.18425771 0.17856242 0.12220722
+v -0.18671536 0.17080883 0.12220719
+v -0.19324765 0.16217770 0.17473687
+v -0.19408317 0.16217767 0.18347037
+v -0.19358946 0.16217763 0.19221305
+v -0.19328563 0.17092921 0.19221308
+v -0.19013343 0.17092918 0.20275764
+v -0.18580388 0.17092916 0.20816322
+v -0.17763852 0.17081946 0.21275060
+v -0.17273930 0.17367084 0.21391814
+v -0.19199436 0.17092919 0.19839090
+v -0.16696659 0.17598485 0.21424911
+v -0.16089005 0.17663190 0.21443297
+v -0.15219299 0.17705961 0.21454329
+v -0.14349593 0.17724605 0.21459845
+v -0.13479888 0.17735571 0.21463523
+v 0.13477186 0.17739958 0.21464441
+v 0.14346890 0.17726798 0.21460764
+v 0.15216596 0.17707058 0.21455249
+v 0.16086301 0.17656610 0.21441458
+v 0.16667371 0.17589712 0.21422153
+v 0.17248440 0.17356118 0.21388137
+v 0.17761149 0.17075367 0.21264028
+v 0.18554898 0.17092916 0.20805289
+v 0.18991651 0.17092918 0.20235313
+v 0.19158755 0.17610557 0.19726015
+v 0.19185340 0.17737773 0.19221310
+v 0.19200531 0.17859510 0.18347043
+v 0.19196734 0.17816742 0.17473692
+v 0.19170148 0.17669788 0.16936811
+v 0.18604270 0.17092947 0.12220719
+v -0.18272763 0.08471879 0.12220687
+v -0.18796864 0.08471869 0.14853608
+v -0.19301978 0.12716036 0.19221292
+v -0.19222224 0.12716034 0.19914457
+v -0.19222224 0.13592288 0.19907106
+v -0.19218426 0.14466349 0.19896996
+v -0.19214628 0.15341507 0.19885967
+v -0.19210830 0.16217761 0.19872182
+v -0.19032331 0.16217759 0.20308856
+v -0.18599377 0.16217757 0.20845736
+v -0.17949947 0.15341502 0.21298035
+v -0.17908170 0.16217756 0.21282412
+v -0.17429642 0.16783647 0.21415714
+v -0.16973902 0.17081945 0.21447891
+v -0.16089005 0.17092913 0.21507647
+v -0.15219299 0.17092913 0.21533387
+v -0.14349593 0.17092913 0.21551774
+v -0.13479888 0.17092913 0.21564644
+v 0.13477186 0.17092913 0.21566483
+v 0.14346890 0.17092913 0.21554533
+v 0.15216596 0.17092913 0.21535226
+v 0.16086301 0.17092913 0.21505808
+v 0.16956007 0.17075366 0.21446053
+v 0.17430737 0.16772679 0.21416634
+v 0.17913063 0.16217756 0.21275057
+v 0.18581483 0.16217757 0.20838383
+v 0.19018234 0.16217759 0.20283116
+v 0.19181542 0.17092919 0.19798639
+v 0.19303073 0.17092921 0.19221308
+v 0.19367636 0.17092925 0.18347040
+v 0.19306871 0.17092928 0.17473690
+v 0.18577685 0.16217789 0.12220716
+v 0.19318265 0.16217770 0.17473687
+v 0.18794162 0.08471869 0.14853608
+v 0.18159923 0.08471879 0.12220687
+v -0.18800662 0.08471869 0.14985990
+v -0.18880418 0.08471850 0.20094626
+v -0.19195638 0.12164401 0.19830798
+v -0.18838641 0.08471850 0.20211380
+v -0.18591781 0.08471847 0.20860416
+v -0.19047522 0.12716032 0.20351132
+v -0.19051320 0.13592286 0.20343780
+v -0.19047522 0.14466347 0.20334589
+v -0.19039926 0.15341505 0.20323561
+v -0.18606973 0.15341503 0.20861361
+v -0.17965137 0.14466344 0.21309065
+v -0.17513194 0.15341501 0.21438692
+v -0.17475217 0.16217755 0.21428582
+v -0.16958710 0.16217755 0.21512240
+v -0.16089005 0.16217755 0.21548093
+v -0.13479888 0.16217755 0.21610608
+v 0.13477186 0.16217755 0.21608769
+v 0.16086301 0.16217755 0.21547174
+v 0.16956007 0.16217755 0.21512240
+v 0.17480109 0.16217755 0.21432259
+v 0.17954839 0.15341502 0.21291600
+v 0.18589079 0.15341503 0.20854926
+v 0.19025830 0.15341505 0.20298739
+v 0.19196734 0.16217761 0.19846440
+v 0.19337254 0.16217763 0.19221305
+v 0.19390423 0.16217767 0.18347037
+v 0.18277656 0.08471879 0.12221608
+v 0.18273858 0.09214337 0.12220690
+v 0.19291679 0.12716036 0.19221292
+v 0.18881512 0.08471850 0.20094626
+v -0.18477846 0.08471847 0.20922931
+v -0.17957543 0.12716029 0.21307220
+v -0.17961341 0.13592283 0.21315497
+v -0.18614569 0.13592284 0.20878822
+v -0.18610771 0.14466345 0.20871471
+v -0.17528386 0.14466343 0.21439608
+v -0.17524588 0.12716028 0.21436843
+v -0.16958710 0.15341501 0.21500285
+v -0.17482813 0.12162201 0.21427648
+v -0.17828416 0.08471846 0.21271350
+v 0.17825714 0.08471846 0.21275946
+v 0.17472514 0.12163298 0.21425809
+v 0.16956007 0.15341501 0.21504883
+v 0.17514290 0.12716028 0.21434085
+v 0.17525683 0.14466343 0.21442365
+v 0.17521885 0.15341501 0.21443288
+v 0.17962434 0.14466344 0.21303549
+v 0.18596675 0.14466345 0.20865954
+v 0.19041022 0.13592286 0.20325394
+v 0.19033426 0.14466347 0.20312527
+v 0.19204329 0.15341507 0.19862065
+v 0.19208127 0.14466349 0.19875851
+v 0.19211925 0.13592288 0.19888720
+v 0.19215723 0.12716034 0.19900666
+v 0.19189138 0.12166594 0.19823443
+v 0.18634653 0.08471848 0.20746421
+v 0.18589079 0.08471847 0.20863175
+v 0.17947243 0.12716029 0.21306300
+v 0.17951041 0.13592283 0.21311820
+v 0.18604270 0.13592284 0.20875144
+v 0.19041022 0.12716032 0.20337342
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 28
+f 2 28 52
+f 2 52 78
+f 2 78 80
+f 2 80 106
+f 2 106 136
+f 2 136 168
+f 2 168 199
+f 2 199 171
+f 2 171 137
+f 2 137 107
+f 2 107 81
+f 2 81 55
+f 2 55 31
+f 2 31 11
+f 2 11 5
+f 2 5 3
+f 3 5 4
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 13 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 10
+f 10 30 29
+f 10 29 28
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 14
+f 13 15 35
+f 13 35 16
+f 14 34 15
+f 15 34 36
+f 15 36 35
+f 16 35 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 39 18
+f 17 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 19
+f 19 43 42
+f 19 42 44
+f 19 44 20
+f 20 44 21
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 46 24
+f 23 45 47
+f 23 47 46
+f 24 46 48
+f 24 48 25
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 26 50 51
+f 26 51 27
+f 27 52 28
+f 27 51 53
+f 27 53 54
+f 27 54 52
+f 31 55 33
+f 31 33 32
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 33 55 56
+f 34 58 36
+f 35 36 59
+f 35 59 60
+f 35 60 37
+f 36 58 61
+f 36 61 59
+f 37 62 38
+f 37 60 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 40 65 41
+f 40 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 44
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 44 67 68
+f 45 70 47
+f 46 71 72
+f 46 72 48
+f 46 47 71
+f 47 70 71
+f 48 73 49
+f 48 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 53
+f 52 54 78
+f 53 77 54
+f 54 77 79
+f 54 79 80
+f 54 80 78
+f 55 81 56
+f 56 82 57
+f 56 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 61
+f 59 61 86
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 62
+f 61 85 89
+f 61 89 86
+f 62 88 90
+f 62 90 63
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 91 92
+f 64 92 65
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 94 67
+f 66 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 68 95 69
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 98 72
+f 71 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 74 100 101
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 79
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 85
+f 83 85 84
+f 85 111 89
+f 86 89 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 114 115
+f 88 115 90
+f 89 111 116
+f 89 116 112
+f 90 115 117
+f 90 117 91
+f 91 117 118
+f 91 118 92
+f 92 119 93
+f 92 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 95
+f 95 122 123
+f 95 123 96
+f 95 121 122
+f 96 123 124
+f 96 124 97
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 99 126 127
+f 99 127 100
+f 100 127 128
+f 100 128 101
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 102 130 131
+f 102 131 103
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 105 134 135
+f 105 135 106
+f 106 135 136
+f 107 137 138
+f 107 138 108
+f 108 138 109
+f 109 139 110
+f 109 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 141
+f 110 141 142
+f 110 142 143
+f 110 143 144
+f 110 144 116
+f 110 116 111
+f 112 116 145
+f 112 145 113
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 148
+f 113 148 114
+f 114 148 149
+f 114 149 115
+f 115 149 150
+f 115 150 117
+f 116 144 145
+f 117 151 118
+f 117 150 151
+f 118 151 152
+f 118 152 153
+f 118 153 119
+f 119 153 154
+f 119 154 120
+f 120 154 121
+f 121 154 155
+f 121 155 122
+f 122 155 123
+f 123 155 124
+f 124 155 156
+f 124 156 157
+f 124 157 125
+f 125 158 126
+f 125 157 158
+f 126 159 127
+f 126 158 159
+f 127 160 128
+f 127 159 160
+f 128 161 129
+f 128 160 161
+f 129 162 163
+f 129 163 130
+f 129 161 162
+f 130 163 164
+f 130 164 131
+f 131 164 165
+f 131 165 132
+f 132 165 166
+f 132 166 133
+f 133 166 134
+f 134 166 167
+f 134 167 135
+f 135 167 136
+f 136 167 169
+f 136 169 170
+f 136 170 168
+f 137 171 198
+f 137 198 170
+f 137 170 201
+f 137 201 227
+f 137 227 228
+f 137 228 212
+f 137 212 211
+f 137 211 202
+f 137 202 176
+f 137 176 175
+f 137 175 173
+f 137 173 172
+f 137 172 138
+f 138 172 139
+f 139 173 174
+f 139 174 140
+f 139 172 173
+f 140 174 173
+f 140 173 175
+f 140 175 176
+f 140 176 177
+f 140 177 178
+f 140 178 141
+f 141 178 179
+f 141 179 142
+f 142 179 143
+f 143 179 144
+f 144 179 180
+f 144 180 145
+f 145 180 181
+f 145 181 146
+f 146 181 182
+f 146 182 147
+f 147 183 184
+f 147 184 148
+f 147 182 183
+f 148 184 149
+f 149 184 185
+f 149 185 150
+f 150 185 151
+f 151 185 186
+f 151 186 152
+f 152 187 153
+f 152 186 187
+f 153 187 154
+f 154 187 155
+f 155 188 156
+f 155 187 188
+f 156 188 157
+f 157 188 189
+f 157 189 158
+f 158 189 190
+f 158 190 159
+f 159 190 160
+f 160 190 191
+f 160 191 161
+f 161 191 192
+f 161 192 162
+f 162 192 193
+f 162 193 163
+f 163 194 222
+f 163 222 195
+f 163 195 164
+f 163 193 194
+f 164 195 196
+f 164 196 165
+f 165 196 166
+f 166 196 197
+f 166 197 167
+f 167 197 169
+f 168 198 199
+f 168 170 198
+f 169 197 170
+f 170 197 200
+f 170 200 201
+f 171 199 198
+f 176 202 203
+f 176 203 204
+f 176 204 205
+f 176 205 177
+f 177 205 178
+f 178 205 206
+f 178 206 179
+f 179 206 181
+f 179 181 180
+f 181 206 182
+f 182 206 205
+f 182 205 204
+f 182 204 207
+f 182 207 183
+f 183 207 185
+f 183 185 184
+f 185 207 208
+f 185 208 209
+f 185 209 186
+f 186 209 208
+f 186 208 210
+f 186 210 187
+f 187 210 211
+f 187 211 212
+f 187 212 188
+f 188 212 213
+f 188 213 189
+f 189 213 214
+f 189 214 190
+f 190 214 215
+f 190 215 216
+f 190 216 217
+f 190 217 191
+f 191 217 192
+f 192 217 218
+f 192 218 193
+f 193 219 220
+f 193 220 221
+f 193 221 194
+f 193 218 219
+f 194 221 222
+f 195 222 196
+f 196 222 223
+f 196 223 224
+f 196 224 225
+f 196 225 200
+f 196 200 197
+f 200 225 226
+f 200 226 201
+f 201 226 225
+f 201 225 227
+f 202 211 203
+f 203 211 208
+f 203 208 204
+f 204 208 207
+f 208 211 210
+f 212 228 229
+f 212 229 215
+f 212 215 213
+f 213 215 214
+f 215 229 230
+f 215 230 216
+f 216 230 217
+f 217 230 218
+f 218 230 231
+f 218 231 219
+f 219 231 220
+f 220 231 232
+f 220 232 225
+f 220 225 224
+f 220 224 223
+f 220 223 222
+f 220 222 221
+f 225 232 228
+f 225 228 227
+f 228 232 231
+f 228 231 230
+f 228 230 229
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11074275 -0.01293245 0.21618154
+v -0.11061887 -0.01550975 0.21618153
+v -0.09624261 -0.01095276 0.23976746
+v -0.09645595 -0.00425032 0.23976748
+v -0.11074275 -0.00748266 0.21618156
+v -0.10938702 -0.02198902 0.21618151
+v -0.10631081 -0.02870586 0.21618148
+v -0.09436385 -0.01305492 0.23976745
+v -0.09644219 0.00637567 0.23976752
+v -0.11072899 0.00128594 0.21618159
+v -0.10177565 -0.03237744 0.21618147
+v -0.08931255 -0.01791437 0.23976743
+v -0.09140464 -0.01604978 0.23976744
+v -0.09291177 -0.01459555 0.23976745
+v -0.09622885 0.01130712 0.23976754
+v -0.11069458 0.01332298 0.21618164
+v -0.11072210 0.00456877 0.21618161
+v -0.09642842 -0.03558828 0.21618146
+v -0.07433068 -0.01887186 0.23976743
+v -0.09263651 0.01494270 0.23976755
+v -0.10013088 0.03335110 0.21618171
+v -0.10281482 0.03059382 0.21618170
+v -0.10874012 0.02319306 0.21618168
+v -0.10923562 0.02208438 0.21618167
+v -0.08263712 -0.03640898 0.21618146
+v -0.07394529 -0.03664656 0.21618146
+v -0.07038736 -0.01897265 0.23976743
+v -0.08906480 0.01817514 0.23976757
+v -0.09133582 0.03606520 0.21618172
+v -0.06524659 -0.03667536 0.21618146
+v -0.06528788 -0.01866309 0.23976743
+v -0.08466039 0.01844151 0.23976757
+v -0.08576837 0.03643955 0.21618172
+v -0.05654788 -0.03596263 0.21618146
+v -0.06164047 -0.01681290 0.23976744
+v -0.07398658 0.01901744 0.23976757
+v -0.08263712 0.03661954 0.21618172
+v -0.04785605 -0.03139115 0.21618147
+v -0.05863309 -0.01308372 0.23976745
+v -0.04677559 -0.03044806 0.21618148
+v -0.06553562 0.01893825 0.23976757
+v -0.06524659 0.03686431 0.21618173
+v -0.06795805 0.03687151 0.21618173
+v -0.07394529 0.03683551 0.21618173
+v -0.07672557 0.03678512 0.21618173
+v -0.05638959 -0.00417833 0.23976748
+v -0.04102234 -0.02160746 0.21618151
+v -0.05145528 0.03596441 0.21618172
+v -0.05936257 0.03676352 0.21618173
+v -0.06366375 0.01826153 0.23976757
+v -0.04049931 -0.01293245 0.21618154
+v -0.04045802 -0.00558928 0.21618157
+v -0.04045114 -0.00417824 0.21618157
+v -0.04044426 0.00456877 0.21618161
+v -0.05638959 0.00068832 0.23976750
+v -0.04155912 0.02847726 0.21618169
+v -0.06188822 0.01707366 0.23976756
+v -0.04049243 0.01332298 0.21618164
+v -0.05639647 0.00456868 0.23976752
+v -0.04076082 0.02034218 0.21618166
+v -0.06001635 0.01523067 0.23976756
+v -0.05862621 0.01333729 0.23976755
+v -0.05758016 0.00983128 0.23976754
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 16
+f 1 16 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 29
+f 1 29 33
+f 1 33 37
+f 1 37 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 49
+f 1 49 48
+f 1 48 56
+f 1 56 60
+f 1 60 58
+f 1 58 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 47
+f 1 47 40
+f 1 40 38
+f 1 38 34
+f 1 34 30
+f 1 30 26
+f 1 26 25
+f 1 25 18
+f 1 18 11
+f 1 11 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 19
+f 3 19 27
+f 3 27 31
+f 3 31 35
+f 3 35 39
+f 3 39 46
+f 3 46 55
+f 3 55 59
+f 3 59 63
+f 3 63 62
+f 3 62 61
+f 3 61 57
+f 3 57 50
+f 3 50 41
+f 3 41 36
+f 3 36 32
+f 3 32 28
+f 3 28 20
+f 3 20 15
+f 3 15 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 38 35
+f 35 38 40
+f 35 40 39
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 39 40 47
+f 39 47 46
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 41 50 48
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 47 51
+f 48 50 57
+f 48 57 56
+f 54 58 59
+f 54 59 55
+f 56 57 61
+f 56 61 62
+f 56 62 63
+f 56 63 59
+f 56 59 60
+f 58 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,772 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00000401 -0.18977239 -0.20094102
+v 0.14348127 -0.19208761 -0.20359134
+v 0.13479027 -0.19277081 -0.19872175
+v 0.16088189 -0.19371971 -0.19220144
+v 0.14348127 -0.19330220 -0.19220144
+v 0.14348127 -0.19334019 -0.18347102
+v -0.00000401 -0.18965852 -0.19656664
+v -0.00000401 -0.18628052 -0.20814910
+v 0.15219088 -0.18833007 -0.20968060
+v 0.16088189 -0.18829212 -0.20968060
+v 0.15219088 -0.19201171 -0.20351798
+v 0.16088189 -0.19315037 -0.19902438
+v 0.14348127 -0.19284671 -0.19921696
+v 0.15219088 -0.19307455 -0.17473143
+v 0.16685578 -0.19296060 -0.19804311
+v 0.16758158 -0.19315039 -0.19220144
+v 0.16546001 -0.19246730 -0.16997188
+v 0.16088189 -0.19261911 -0.16976094
+v -0.00000401 -0.18711584 -0.12517342
+v -0.00000401 -0.18954468 -0.19220143
+v -0.00000401 -0.18195366 -0.21252347
+v 0.16088189 -0.18457253 -0.21491702
+v 0.16949844 -0.18647027 -0.20994654
+v 0.16088189 -0.19178396 -0.20338958
+v 0.16655801 -0.18434479 -0.21467859
+v 0.16957289 -0.18954493 -0.12517343
+v 0.16968454 -0.19106284 -0.20095019
+v 0.17828250 -0.18897536 -0.19220142
+v 0.17193640 -0.19185994 -0.19220143
+v 0.17089422 -0.19185998 -0.18347101
+v 0.16957289 -0.19110095 -0.15727056
+v -0.00000401 0.18681469 -0.12517204
+v -0.00000401 -0.17758886 -0.21598993
+v -0.00000401 -0.17052924 -0.21820004
+v 0.16088189 -0.17929681 -0.21656770
+v 0.17645869 -0.18529369 -0.20721370
+v 0.16949844 -0.17918296 -0.21541221
+v 0.17483959 -0.17618452 -0.21459600
+v 0.17236443 -0.18199162 -0.21304620
+v 0.17817085 -0.18628082 -0.12517341
+v 0.17891525 -0.18669805 -0.20144539
+v 0.17828250 -0.18893745 -0.18347100
+v 0.18345616 -0.18457259 -0.19886845
+v 0.18399585 -0.18514193 -0.19220141
+v 0.18397724 -0.18514197 -0.18347099
+v 0.16957289 0.18966128 -0.12517203
+v 0.14763136 0.19288761 -0.17028226
+v 0.14422568 0.19307741 -0.17522522
+v 0.14348127 0.19341901 -0.18346960
+v -0.00000401 0.18958563 -0.19220003
+v 0.10000765 -0.17052924 -0.21833761
+v -0.00000401 -0.09173512 -0.21872249
+v 0.16088189 -0.17052924 -0.21731051
+v 0.16957289 -0.17052924 -0.21676943
+v 0.18224649 -0.18320619 -0.20469177
+v 0.17586316 -0.17052925 -0.21507285
+v 0.18021798 -0.17052926 -0.21225749
+v 0.18380975 -0.17736115 -0.20669094
+v 0.17854305 -0.17967636 -0.20986398
+v 0.17958522 -0.18540785 -0.12517341
+v 0.18252564 -0.18351013 -0.12517340
+v 0.18505664 -0.17986619 -0.20144536
+v 0.18708516 -0.17929690 -0.19220139
+v 0.18710376 -0.17929694 -0.18347097
+v 0.17234583 0.18867445 -0.12517204
+v 0.17169447 0.19209065 -0.19220002
+v 0.16733964 0.19353294 -0.19220002
+v 0.16653941 0.19322926 -0.18534039
+v 0.16088189 0.19402636 -0.19220002
+v 0.15801590 0.19292559 -0.17019055
+v 0.15219088 0.19292559 -0.17016304
+v 0.15219088 0.19315331 -0.17473001
+v -0.00000401 0.18981340 -0.20093962
+v 0.14348127 -0.15303210 -0.21799821
+v 0.16088189 -0.16176168 -0.21754890
+v 0.03044241 -0.09173512 -0.21873164
+v 0.03913341 -0.09173512 -0.21873164
+v 0.06522503 -0.08296757 -0.21874079
+v 0.06522503 -0.07420001 -0.21877744
+v 0.08262564 -0.06547041 -0.21877741
+v 0.09131665 -0.06547041 -0.21874073
+v 0.16957289 -0.07420001 -0.21807129
+v -0.00000401 -0.08296757 -0.21876828
+v 0.16957289 -0.16176168 -0.21720042
+v 0.17683089 -0.16176169 -0.21530209
+v 0.18118571 -0.16176170 -0.21308280
+v 0.18470305 -0.17052928 -0.20788311
+v 0.18814596 -0.17052930 -0.20094095
+v 0.18671296 -0.17929697 -0.17473138
+v 0.18386559 -0.18058760 -0.12517339
+v 0.18950449 -0.17052933 -0.19220136
+v 0.18879731 -0.17052946 -0.15727049
+v 0.17798474 0.18658697 -0.12517204
+v 0.17828250 0.18901631 -0.19220004
+v 0.16672551 0.19338112 -0.19801418
+v 0.17828250 0.18894036 -0.18346962
+v 0.16088189 0.19353296 -0.19874784
+v 0.13479027 0.19303955 -0.19806920
+v 0.14348127 0.19231840 -0.20275540
+v -0.00000401 0.18651134 -0.20796432
+v 0.16957289 -0.08296757 -0.21803464
+v 0.16957289 -0.09173512 -0.21797050
+v 0.16957289 -0.10046472 -0.21787882
+v 0.03913341 -0.08296757 -0.21876828
+v 0.05653403 -0.08296757 -0.21874994
+v 0.05653403 -0.07420001 -0.21878659
+v 0.05653403 -0.06547041 -0.21880490
+v 0.08262564 -0.04793530 -0.21879569
+v 0.09131665 -0.05670286 -0.21875904
+v 0.10000765 -0.05670286 -0.21869483
+v 0.16957289 -0.06547041 -0.21808960
+v 0.17675645 -0.10923228 -0.21567788
+v 0.17699839 -0.11799984 -0.21556787
+v -0.00000401 -0.07420001 -0.21879578
+v 0.17722172 -0.15303211 -0.21523785
+v 0.18157651 -0.15303212 -0.21346793
+v 0.18513108 -0.16176171 -0.20871759
+v 0.18894619 -0.16176174 -0.20094091
+v 0.18449834 -0.17914531 -0.12517339
+v 0.19011864 -0.16176177 -0.19220132
+v 0.18719683 -0.04793564 -0.12517291
+v 0.18680601 -0.17052958 -0.12517336
+v 0.18526137 -0.17629871 -0.12517338
+v 0.18879731 0.17091176 -0.15726923
+v 0.18721543 -0.00417378 -0.12517275
+v 0.18233954 0.18370239 -0.12517206
+v 0.18380975 0.18533465 -0.18346963
+v 0.18382837 0.18533469 -0.19220005
+v 0.18336311 0.18484130 -0.19862865
+v 0.17884082 0.18692882 -0.20129728
+v 0.16961011 0.19129362 -0.20093045
+v 0.16088189 0.19201479 -0.20311305
+v 0.15219088 0.19224250 -0.20283793
+v 0.14348127 0.18795363 -0.20958751
+v 0.14348127 0.18381658 -0.21396190
+v -0.00000401 0.18434793 -0.21015612
+v 0.04782442 -0.07420001 -0.21879578
+v 0.03913341 -0.06547041 -0.21881409
+v 0.05653403 -0.05670286 -0.21881406
+v 0.06522503 -0.04793530 -0.21881403
+v 0.07391603 -0.01290304 -0.21882306
+v 0.08262564 -0.01290304 -0.21880471
+v 0.09131665 -0.00417344 -0.21877719
+v 0.09131665 -0.03916775 -0.21876812
+v 0.10000765 -0.00417344 -0.21872217
+v 0.16957289 -0.02167059 -0.21816280
+v 0.16957289 -0.04793530 -0.21812622
+v 0.16957289 0.00455616 -0.21819023
+v 0.17630982 0.00455615 -0.21592508
+v 0.03044241 -0.06547041 -0.21881409
+v -0.00000401 -0.06106765 -0.21881407
+v 0.01304180 -0.05670286 -0.21882322
+v 0.18552190 -0.14426456 -0.20909352
+v 0.18533580 -0.15303213 -0.20909355
+v 0.18159514 0.15341481 -0.21347598
+v 0.18898342 -0.14426459 -0.20094085
+v 0.18903924 0.15341477 -0.20093976
+v 0.19008142 0.16218227 -0.19220013
+v 0.18907646 0.17091189 -0.19220010
+v 0.18688045 0.17967938 -0.18346965
+v 0.18652686 0.17967935 -0.17473006
+v 0.18447974 0.17929965 -0.12517207
+v 0.18602437 0.17368233 -0.12517209
+v 0.18676880 0.17091164 -0.12517210
+v 0.18682463 0.16502865 -0.12517212
+v 0.18684323 0.16218202 -0.12517213
+v 0.18719683 0.04831768 -0.12517255
+v 0.18721543 0.01503134 -0.12517267
+v 0.18686183 0.17967942 -0.19220007
+v 0.18494499 0.18017287 -0.20129731
+v 0.18211621 0.18343701 -0.20445200
+v 0.17630982 0.18560044 -0.20689136
+v 0.16957289 0.18689090 -0.20830363
+v 0.16088189 0.18761203 -0.20918401
+v 0.15219088 0.18783978 -0.20953249
+v 0.15219088 0.18377863 -0.21389771
+v 0.15219088 0.17937588 -0.21545673
+v 0.10000765 0.17800950 -0.21611702
+v -0.00000401 0.17778178 -0.21592445
+v -0.00000401 0.17998315 -0.21413617
+v -0.00000401 0.18218452 -0.21233872
+v 0.03913341 -0.05670286 -0.21882322
+v 0.04782442 -0.03916775 -0.21883233
+v 0.03913341 -0.03043815 -0.21884146
+v 0.03913341 -0.00417344 -0.21885055
+v 0.07391603 0.00455616 -0.21882299
+v 0.08262564 0.01332372 -0.21880461
+v 0.09131665 0.00455616 -0.21877715
+v 0.10000765 0.00455616 -0.21872213
+v 0.16957289 0.01332372 -0.21818102
+v 0.17675645 0.10961499 -0.21567708
+v -0.00000401 -0.05233806 -0.21882320
+v -0.00000401 -0.03916775 -0.21883233
+v 0.03044241 -0.03043815 -0.21884146
+v 0.18546607 0.14464723 -0.20911080
+v 0.17699839 0.11838254 -0.21555785
+v 0.17724032 0.15341482 -0.21522758
+v 0.17677507 0.16218235 -0.21528256
+v 0.18112988 0.16218234 -0.21303576
+v 0.18509387 0.16218233 -0.20867055
+v 0.18531718 0.15341480 -0.20910160
+v 0.18889036 0.16218230 -0.20093972
+v 0.18786680 0.17091192 -0.20093969
+v 0.18375392 0.17759196 -0.20661627
+v 0.17835695 0.17975542 -0.20967008
+v 0.17457906 0.17603584 -0.21442048
+v 0.16957289 0.18180496 -0.21267803
+v 0.16088189 0.18317134 -0.21355841
+v 0.16088189 0.17880656 -0.21544757
+v 0.10000765 0.17091198 -0.21831801
+v -0.00000401 0.17091198 -0.21816209
+v -0.00000401 0.17436585 -0.21704327
+v -0.00000401 0.00892096 -0.21883216
+v 0.00435080 0.05708558 -0.21881364
+v 0.03913341 0.05708558 -0.21881364
+v 0.04782442 0.02205332 -0.21883211
+v 0.05653403 0.03082087 -0.21882290
+v 0.04782442 0.00455616 -0.21884133
+v 0.06522503 0.05708558 -0.21878611
+v 0.08262564 0.05708558 -0.21874943
+v 0.09131665 0.03082087 -0.21874953
+v 0.09131665 0.01332372 -0.21876793
+v 0.10000765 0.01332372 -0.21871291
+v 0.10000765 0.03082087 -0.21869451
+v 0.10000765 0.03958843 -0.21867613
+v 0.16957289 0.06585314 -0.21807078
+v 0.16957289 0.07462069 -0.21804325
+v 0.16957289 0.08335029 -0.21800653
+v 0.16957289 0.09211784 -0.21794229
+v 0.16957289 0.10088540 -0.21785055
+v 0.16957289 0.16218236 -0.21714417
+v 0.17562122 0.17091197 -0.21492487
+v 0.17997605 0.17091196 -0.21215535
+v 0.18464722 0.17091194 -0.20779014
+v 0.16957289 0.17740223 -0.21500740
+v 0.16957289 0.17091197 -0.21642887
+v 0.16088189 0.17091198 -0.21697911
+v 0.10869865 0.17091198 -0.21814375
+v 0.16088189 0.16218236 -0.21749269
+v 0.14348127 0.15341483 -0.21795126
+v 0.09131665 0.05708558 -0.21870359
+v 0.08262564 0.06585314 -0.21872191
+v 0.07391603 0.07462069 -0.21871269
+v 0.06522503 0.07462069 -0.21873103
+v 0.05653403 0.06585314 -0.21877693
+v 0.03913341 0.06585314 -0.21879527
+v 0.03044241 0.07462069 -0.21876771
+v -0.00000401 0.08335029 -0.21872184
+v -0.00000401 0.09211784 -0.21866678
+v -0.00000401 0.09648264 -0.21863924
+v -0.00000401 0.06145038 -0.21880443
+v -0.00000401 0.06585314 -0.21879527
+v 0.05653403 0.05708558 -0.21879530
+v 0.05653403 0.03958843 -0.21881370
+v 0.09131665 0.04831802 -0.21872197
+v 0.10000765 0.04831802 -0.21865776
+v 0.15219088 0.14464726 -0.21788708
+v -0.00000401 0.07462069 -0.21875856
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 20
+f 1 20 19
+f 1 19 32
+f 1 32 50
+f 1 50 73
+f 1 73 100
+f 1 100 136
+f 1 136 181
+f 1 181 180
+f 1 180 179
+f 1 179 212
+f 1 212 211
+f 1 211 250
+f 1 250 249
+f 1 249 248
+f 1 248 258
+f 1 258 252
+f 1 252 251
+f 1 251 213
+f 1 213 193
+f 1 193 192
+f 1 192 151
+f 1 151 114
+f 1 114 83
+f 1 83 52
+f 1 52 34
+f 1 34 33
+f 1 33 21
+f 1 21 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 8 9
+f 3 13 12
+f 3 12 4
+f 4 14 6
+f 4 6 5
+f 4 12 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 14
+f 6 14 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 22 25
+f 10 25 23
+f 11 24 12
+f 12 24 15
+f 14 18 26
+f 14 26 19
+f 15 24 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 26
+f 17 26 18
+f 19 26 40
+f 19 40 60
+f 19 60 61
+f 19 61 90
+f 19 90 119
+f 19 119 123
+f 19 123 122
+f 19 122 121
+f 19 121 125
+f 19 125 168
+f 19 168 167
+f 19 167 166
+f 19 166 165
+f 19 165 164
+f 19 164 163
+f 19 163 162
+f 19 162 126
+f 19 126 93
+f 19 93 65
+f 19 65 46
+f 19 46 32
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 25
+f 23 27 24
+f 23 25 36
+f 23 36 27
+f 25 35 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 36
+f 26 31 40
+f 27 36 41
+f 27 41 28
+f 28 42 29
+f 28 41 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 42
+f 29 42 40
+f 29 40 30
+f 30 40 31
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 34 51 35
+f 34 52 51
+f 35 51 53
+f 35 53 54
+f 35 54 37
+f 36 39 55
+f 36 55 41
+f 37 54 38
+f 38 54 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 55
+f 40 42 60
+f 41 55 43
+f 42 45 61
+f 42 61 60
+f 43 55 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 61
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 69
+f 48 69 49
+f 49 69 73
+f 49 73 50
+f 51 74 75
+f 51 75 53
+f 51 52 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 74
+f 52 83 76
+f 53 75 84
+f 53 84 54
+f 54 84 85
+f 54 85 56
+f 55 59 58
+f 55 58 62
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 87 58
+f 57 86 87
+f 58 87 88
+f 58 88 62
+f 61 64 89
+f 61 89 90
+f 62 88 63
+f 63 88 91
+f 63 91 64
+f 64 91 92
+f 64 92 89
+f 65 93 66
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 66 93 96
+f 66 96 94
+f 67 95 69
+f 67 69 68
+f 69 72 71
+f 69 71 70
+f 69 95 97
+f 69 97 98
+f 69 98 73
+f 73 98 97
+f 73 97 99
+f 73 99 100
+f 74 82 101
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 84
+f 76 83 104
+f 76 104 77
+f 77 104 106
+f 77 106 105
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 79
+f 79 106 80
+f 80 106 107
+f 80 107 139
+f 80 139 108
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 101
+f 83 114 137
+f 83 137 104
+f 84 103 85
+f 85 103 102
+f 85 102 101
+f 85 101 113
+f 85 113 115
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 86 117 87
+f 86 116 117
+f 87 117 88
+f 88 117 118
+f 88 118 91
+f 89 92 119
+f 89 119 90
+f 91 118 120
+f 91 120 92
+f 92 121 122
+f 92 122 123
+f 92 123 119
+f 92 120 124
+f 92 124 168
+f 92 168 125
+f 92 125 121
+f 93 126 127
+f 93 127 96
+f 94 128 129
+f 94 129 130
+f 94 130 95
+f 94 96 127
+f 94 127 128
+f 95 130 131
+f 95 131 132
+f 95 132 97
+f 97 132 133
+f 97 133 99
+f 99 133 134
+f 99 134 100
+f 100 134 135
+f 100 135 136
+f 104 137 106
+f 106 137 107
+f 107 138 182
+f 107 182 139
+f 107 137 138
+f 108 139 140
+f 108 140 141
+f 108 141 142
+f 108 142 143
+f 108 143 144
+f 108 144 109
+f 109 144 145
+f 109 145 110
+f 110 146 147
+f 110 147 111
+f 110 145 148
+f 110 148 146
+f 111 147 112
+f 112 147 146
+f 112 146 148
+f 112 148 149
+f 112 149 113
+f 113 116 115
+f 113 149 116
+f 114 150 138
+f 114 138 137
+f 114 151 152
+f 114 152 150
+f 116 153 154
+f 116 154 117
+f 116 149 155
+f 116 155 153
+f 117 154 118
+f 118 154 153
+f 118 153 156
+f 118 156 120
+f 120 156 157
+f 120 157 158
+f 120 158 124
+f 124 158 159
+f 124 159 160
+f 124 160 161
+f 124 161 162
+f 124 162 163
+f 124 163 164
+f 124 164 165
+f 124 165 166
+f 124 166 167
+f 124 167 168
+f 126 162 161
+f 126 161 160
+f 126 160 127
+f 127 160 128
+f 128 160 169
+f 128 169 129
+f 129 169 170
+f 129 170 171
+f 129 171 130
+f 130 171 172
+f 130 172 131
+f 131 172 173
+f 131 173 132
+f 132 173 174
+f 132 174 175
+f 132 175 134
+f 132 134 133
+f 134 175 176
+f 134 176 135
+f 135 176 177
+f 135 177 178
+f 135 178 179
+f 135 179 180
+f 135 180 181
+f 135 181 136
+f 138 150 152
+f 138 152 182
+f 139 182 183
+f 139 183 140
+f 140 183 141
+f 141 183 184
+f 141 184 185
+f 141 185 186
+f 141 186 187
+f 141 187 142
+f 142 187 188
+f 142 188 143
+f 143 145 144
+f 143 188 189
+f 143 189 145
+f 145 189 148
+f 148 189 223
+f 148 223 190
+f 148 190 191
+f 148 191 149
+f 149 191 155
+f 151 192 152
+f 152 192 193
+f 152 193 194
+f 152 194 184
+f 152 184 182
+f 153 155 195
+f 153 195 157
+f 153 157 156
+f 155 191 196
+f 155 196 197
+f 155 197 198
+f 155 198 199
+f 155 199 200
+f 155 200 201
+f 155 201 195
+f 157 195 202
+f 157 202 158
+f 158 202 159
+f 159 202 203
+f 159 203 169
+f 159 169 160
+f 169 203 170
+f 170 203 204
+f 170 204 171
+f 171 204 205
+f 171 205 172
+f 172 205 206
+f 172 206 207
+f 172 207 173
+f 173 207 208
+f 173 208 174
+f 174 208 176
+f 174 176 175
+f 176 208 209
+f 176 209 177
+f 177 209 210
+f 177 210 178
+f 178 210 211
+f 178 211 212
+f 178 212 179
+f 182 184 183
+f 184 194 185
+f 185 194 193
+f 185 193 213
+f 185 213 214
+f 185 214 215
+f 185 215 216
+f 185 216 217
+f 185 217 218
+f 185 218 186
+f 186 218 217
+f 186 217 187
+f 187 217 219
+f 187 219 220
+f 187 220 221
+f 187 221 222
+f 187 222 188
+f 188 222 223
+f 188 223 189
+f 190 223 224
+f 190 224 225
+f 190 225 226
+f 190 226 191
+f 191 226 227
+f 191 227 228
+f 191 228 196
+f 195 201 202
+f 196 228 229
+f 196 229 197
+f 197 229 198
+f 198 229 230
+f 198 230 231
+f 198 231 232
+f 198 232 199
+f 199 232 233
+f 199 233 234
+f 199 234 200
+f 200 202 201
+f 200 234 202
+f 202 234 203
+f 203 234 204
+f 204 234 233
+f 204 233 206
+f 204 206 205
+f 206 235 207
+f 206 233 232
+f 206 232 236
+f 206 236 235
+f 207 235 208
+f 208 235 209
+f 209 235 236
+f 209 236 237
+f 209 237 238
+f 209 238 210
+f 210 238 239
+f 210 239 240
+f 210 240 228
+f 210 228 227
+f 210 227 226
+f 210 226 241
+f 210 241 220
+f 210 220 242
+f 210 242 243
+f 210 243 244
+f 210 244 245
+f 210 245 246
+f 210 246 247
+f 210 247 248
+f 210 248 249
+f 210 249 250
+f 210 250 211
+f 213 251 214
+f 214 251 252
+f 214 252 246
+f 214 246 215
+f 215 246 245
+f 215 245 253
+f 215 253 254
+f 215 254 217
+f 215 217 216
+f 217 254 219
+f 219 254 253
+f 219 253 245
+f 219 245 220
+f 220 241 255
+f 220 255 221
+f 220 245 242
+f 221 224 223
+f 221 223 222
+f 221 255 224
+f 224 255 241
+f 224 241 225
+f 225 241 256
+f 225 256 226
+f 226 256 241
+f 228 240 257
+f 228 257 229
+f 229 257 239
+f 229 239 230
+f 230 239 231
+f 231 239 237
+f 231 237 236
+f 231 236 232
+f 237 239 238
+f 239 257 240
+f 242 245 244
+f 242 244 243
+f 246 252 247
+f 247 252 258
+f 247 258 248
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06524743 0.01937975 0.26210764
+v -0.05974057 0.01824464 0.26861452
+v -0.05672410 0.01866086 0.26172854
+v -0.06553285 0.01893715 0.23976990
+v -0.07398344 0.01902039 0.23976990
+v -0.08466139 0.01844150 0.23976990
+v -0.08906577 0.01817286 0.23976990
+v -0.08726932 0.01782091 0.26010429
+v -0.08154979 0.01765817 0.27315396
+v -0.07594218 0.01807815 0.27315397
+v -0.06750839 0.01832030 0.27315397
+v -0.06560561 0.01828625 0.27315397
+v -0.06224216 0.01767709 0.27315396
+v -0.05667373 0.01617500 0.27315396
+v -0.05183843 0.01803658 0.25856499
+v -0.05183843 0.01803658 0.25728061
+v -0.05655061 0.01849819 0.25548966
+v -0.06365806 0.01826367 0.23976990
+v -0.09063277 0.01477511 0.26265341
+v -0.09263628 0.01494924 0.23976988
+v -0.09198150 0.01254654 0.27050350
+v -0.09138269 0.01252383 0.27315395
+v -0.08269705 0.01735170 0.27315396
+v -0.04269389 0.01080608 0.27315394
+v -0.05862688 0.01334121 0.23976988
+v -0.06001479 0.01522922 0.23976989
+v -0.06188400 0.01707184 0.23976989
+v -0.03935284 0.00457071 0.27315392
+v -0.09599972 0.00968239 0.26210761
+v -0.09584303 0.00932671 0.26736278
+v -0.09622918 0.01130564 0.23976987
+v -0.09409135 0.00611821 0.27315392
+v -0.05758035 0.00983382 0.23976987
+v -0.03928568 -0.00418074 0.27315388
+v -0.05639951 0.00457083 0.23976985
+v -0.09644184 0.00637561 0.23976985
+v -0.09603330 0.00457075 0.26210759
+v -0.09585422 -0.00898211 0.26754248
+v -0.09514907 -0.00418074 0.27172571
+v -0.09510430 0.00457071 0.27159175
+v -0.09465659 0.00457071 0.27315392
+v -0.04113250 -0.00878538 0.27315387
+v -0.05181045 -0.01768812 0.25723145
+v -0.05862688 -0.01308342 0.23976978
+v -0.05639392 -0.00418062 0.23976981
+v -0.05639392 0.00069265 0.23976983
+v -0.09645304 -0.00424873 0.23976981
+v -0.09603890 -0.00418070 0.26210755
+v -0.09473493 -0.00418074 0.27315388
+v -0.09600532 -0.00934531 0.26210754
+v -0.09189755 -0.01372293 0.26210752
+v -0.09129314 -0.01311002 0.27075177
+v -0.09094057 -0.01287166 0.27315385
+v -0.09472374 -0.00258785 0.27315389
+v -0.04262114 -0.01055232 0.27315386
+v -0.05181045 -0.01768813 0.25860734
+v -0.05666814 -0.01840324 0.26175455
+v -0.05655061 -0.01819891 0.25526729
+v -0.06528661 -0.01866044 0.23976976
+v -0.06163775 -0.01681405 0.23976977
+v -0.09624037 -0.01095326 0.23976979
+v -0.09436557 -0.01305694 0.23976978
+v -0.09291051 -0.01460065 0.23976978
+v -0.09140507 -0.01605355 0.23976977
+v -0.08721895 -0.01740817 0.26813724
+v -0.08745400 -0.01620123 0.27315384
+v -0.05450792 -0.01555802 0.27315384
+v -0.05964543 -0.01795302 0.26906539
+v -0.06524743 -0.01927347 0.26210750
+v -0.07037935 -0.01897070 0.23976976
+v -0.08931761 -0.01791508 0.23976976
+v -0.08631233 -0.01726063 0.27315384
+v -0.08754914 -0.01754436 0.26210751
+v -0.08245641 -0.01757089 0.27315384
+v -0.06345659 -0.01771088 0.27315383
+v -0.06495643 -0.01805897 0.27315383
+v -0.07393866 -0.01804005 0.27315383
+v -0.07432482 -0.01887611 0.23976976
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 18 27
+f 4 27 26
+f 4 26 25
+f 4 25 33
+f 4 33 35
+f 4 35 46
+f 4 46 45
+f 4 45 44
+f 4 44 60
+f 4 60 59
+f 4 59 70
+f 4 70 78
+f 4 78 71
+f 4 71 64
+f 4 64 63
+f 4 63 62
+f 4 62 61
+f 4 61 47
+f 4 47 36
+f 4 36 31
+f 4 31 20
+f 4 20 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 17 16
+f 4 16 18
+f 7 19 8
+f 7 20 19
+f 8 19 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 22
+f 9 22 32
+f 9 32 41
+f 9 41 54
+f 9 54 49
+f 9 49 53
+f 9 53 66
+f 9 66 72
+f 9 72 74
+f 9 74 77
+f 9 77 76
+f 9 76 75
+f 9 75 67
+f 9 67 55
+f 9 55 42
+f 9 42 34
+f 9 34 28
+f 9 28 24
+f 9 24 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 18
+f 16 24 28
+f 16 28 25
+f 19 20 29
+f 19 29 30
+f 19 30 21
+f 20 31 29
+f 21 30 22
+f 22 30 32
+f 25 28 33
+f 28 34 35
+f 28 35 33
+f 29 31 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 32
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 49 39
+f 38 48 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 49
+f 39 49 54
+f 39 54 41
+f 39 41 40
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 47 61 50
+f 47 50 48
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 57 68 69
+f 57 69 59
+f 57 59 58
+f 59 69 70
+f 64 71 65
+f 65 72 66
+f 65 71 73
+f 65 73 69
+f 65 69 74
+f 65 74 72
+f 67 75 68
+f 68 75 76
+f 68 76 69
+f 69 76 77
+f 69 77 74
+f 69 73 71
+f 69 71 78
+f 69 78 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19581302 -0.08374430 -0.06956899
+v 0.19581302 -0.08527441 -0.06969694
+v 0.20080532 -0.08105769 -0.07329914
+v 0.19581302 0.08394506 -0.06959298
+v 0.19581302 -0.09128809 -0.07051386
+v 0.20094756 -0.08093314 -0.07863356
+v 0.20229463 -0.07422556 -0.07863353
+v 0.20595473 -0.05670044 -0.08736834
+v 0.20661074 -0.04794678 -0.08736831
+v 0.20349520 -0.04794681 -0.07863344
+v 0.20350899 -0.03919316 -0.07863340
+v 0.20351961 -0.03043951 -0.07863337
+v 0.20352597 -0.02168586 -0.07863334
+v 0.20353129 -0.01293221 -0.07863331
+v 0.20353871 0.00455730 -0.07863324
+v 0.20354190 0.01332874 -0.07863321
+v 0.20354403 0.02208239 -0.07863318
+v 0.20078090 0.08131184 -0.07332315
+v 0.19581302 0.08526165 -0.06969140
+v 0.19581302 -0.09030949 -0.07919951
+v 0.19857189 -0.08530995 -0.07863357
+v 0.20265554 -0.06506259 -0.10483810
+v 0.20570315 -0.05670037 -0.10483807
+v 0.20603645 -0.05670041 -0.09610321
+v 0.20652051 -0.04794675 -0.09610318
+v 0.20655023 -0.03919310 -0.09610314
+v 0.20657889 -0.03043945 -0.09610311
+v 0.20659695 -0.02168580 -0.09610308
+v 0.20662667 -0.03919313 -0.08736827
+v 0.20664046 -0.03043948 -0.08736824
+v 0.20665107 -0.02168583 -0.08736821
+v 0.20665639 -0.01293218 -0.08736818
+v 0.20665745 -0.00417853 -0.08736815
+v 0.20665531 0.00455733 -0.08736811
+v 0.20665214 0.01332877 -0.08736808
+v 0.20664682 0.02208242 -0.08736805
+v 0.20664046 0.03083607 -0.08736802
+v 0.20353554 0.03083604 -0.07863315
+v 0.20350050 0.03958969 -0.07863311
+v 0.20344849 0.04834334 -0.07863308
+v 0.20657783 0.04834337 -0.08736795
+v 0.20587511 0.05709702 -0.08736792
+v 0.20089661 0.08118733 -0.07863296
+v 0.19850820 0.08556414 -0.07863295
+v 0.19581302 0.09047474 -0.07915456
+v 0.19581302 -0.06659267 -0.11314977
+v 0.20012594 -0.06120170 -0.11801667
+v 0.20134032 -0.06296311 -0.11357296
+v 0.20311412 -0.05670034 -0.11357294
+v 0.20357800 -0.04794668 -0.11357291
+v 0.20613624 -0.04794671 -0.10483804
+v 0.20616171 -0.03919306 -0.10483800
+v 0.20618507 -0.03043941 -0.10483797
+v 0.20619781 -0.02168576 -0.10483794
+v 0.20660225 -0.01293215 -0.09610305
+v 0.20660119 -0.00417850 -0.09610302
+v 0.20659482 0.01332880 -0.09610295
+v 0.20658844 0.02208245 -0.09610292
+v 0.20657677 0.03083610 -0.09610289
+v 0.20661604 0.03958972 -0.08736798
+v 0.20655023 0.03958975 -0.09610285
+v 0.20650141 0.04834340 -0.09610282
+v 0.20595260 0.05709705 -0.09610279
+v 0.20563520 0.05709709 -0.10483765
+v 0.20260140 0.06533477 -0.10483762
+v 0.20126495 0.06323535 -0.11357250
+v 0.20004846 0.06150954 -0.11795716
+v 0.19581302 0.06659803 -0.11328708
+v 0.19581302 -0.06180661 -0.11844973
+v 0.19581302 -0.05684265 -0.11937979
+v 0.19581302 -0.05670032 -0.11938963
+v 0.20041893 -0.05670033 -0.11825287
+v 0.20358755 -0.03043938 -0.11357284
+v 0.20066413 -0.04794666 -0.11844968
+v 0.20359604 -0.01293208 -0.11357278
+v 0.20620100 -0.01293211 -0.10483791
+v 0.20620100 -0.00417846 -0.10483788
+v 0.20619568 0.00455740 -0.10483784
+v 0.20618826 0.01332884 -0.10483781
+v 0.20617870 0.02208249 -0.10483778
+v 0.20616596 0.03083614 -0.10483775
+v 0.20614898 0.03958979 -0.10483771
+v 0.20611925 0.04834344 -0.10483768
+v 0.20301009 0.05709712 -0.11357252
+v 0.20353341 0.04834347 -0.11357255
+v 0.20034357 0.05709713 -0.11819340
+v 0.19581302 0.05709714 -0.11929079
+v 0.19581302 0.06206109 -0.11836561
+v 0.19581302 -0.04819575 -0.11981773
+v 0.20359709 -0.00417843 -0.11357275
+v 0.19581302 -0.04794666 -0.11982265
+v 0.19581302 -0.03942431 -0.11982753
+v 0.19581302 -0.03067066 -0.11983243
+v 0.19581302 0.00432615 -0.11984214
+v 0.20066308 0.01332889 -0.11845437
+v 0.20359392 0.00455743 -0.11357271
+v 0.20358755 0.01332887 -0.11357268
+v 0.20358118 0.02208252 -0.11357265
+v 0.20357162 0.03083617 -0.11357262
+v 0.20355677 0.03958982 -0.11357258
+v 0.20063654 0.04834349 -0.11842963
+v 0.19581302 0.04834349 -0.11980261
+v 0.20066308 0.02208254 -0.11845434
+v 0.19581302 0.00455745 -0.11984214
+v 0.20065989 0.03083619 -0.11844939
+v 0.20065140 0.03958984 -0.11843950
+v 0.19581302 0.03935854 -0.11981741
+v 0.19581302 0.01332889 -0.11983719
+v 0.19581302 0.03083619 -0.11982728
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 19
+f 1 19 45
+f 1 45 68
+f 1 68 88
+f 1 88 87
+f 1 87 102
+f 1 102 107
+f 1 107 109
+f 1 109 108
+f 1 108 104
+f 1 104 94
+f 1 94 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 89
+f 1 89 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 46
+f 1 46 20
+f 1 20 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 19
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 20
+f 6 20 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 8
+f 6 8 7
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 13
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 15
+f 15 32 16
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 19
+f 20 46 47
+f 20 47 48
+f 20 48 22
+f 22 48 23
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 51
+f 23 51 25
+f 23 25 24
+f 25 51 26
+f 26 51 27
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 28
+f 28 31 30
+f 28 30 29
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 32
+f 28 32 31
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 39
+f 39 60 41
+f 39 41 40
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 43
+f 43 45 44
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 49
+f 47 49 48
+f 49 72 50
+f 50 73 54
+f 50 54 53
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+f 50 72 74
+f 50 74 73
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 54 73 75
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 57
+f 57 78 58
+f 57 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 61
+f 59 61 60
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 64
+f 62 64 63
+f 64 84 66
+f 64 66 65
+f 64 83 85
+f 64 85 84
+f 66 84 67
+f 67 84 86
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 71 89 72
+f 72 89 74
+f 73 74 75
+f 74 90 75
+f 74 89 91
+f 74 91 92
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 90
+f 75 90 76
+f 76 90 77
+f 77 90 96
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 79
+f 79 98 99
+f 79 99 80
+f 80 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 82
+f 82 100 85
+f 82 85 83
+f 84 85 86
+f 85 100 101
+f 85 101 86
+f 86 101 102
+f 86 102 87
+f 90 95 103
+f 90 103 96
+f 94 104 103
+f 94 103 95
+f 96 103 105
+f 96 105 97
+f 97 105 98
+f 98 105 99
+f 99 105 106
+f 99 106 100
+f 100 106 101
+f 101 106 107
+f 101 107 102
+f 103 104 108
+f 103 108 109
+f 103 109 105
+f 105 109 107
+f 105 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09473934 -0.00417974 0.27315715
+v -0.09289184 -0.00417977 0.27958708
+v -0.09282633 0.00457092 0.27958712
+v -0.09472624 -0.00258436 0.27315716
+v -0.09093952 -0.01287061 0.27315712
+v -0.08998302 -0.01223248 0.27958706
+v -0.08841068 -0.01061718 0.28629088
+v -0.08907893 -0.00417980 0.28750087
+v -0.08906583 0.00457089 0.28746002
+v -0.09466073 0.00457095 0.27315719
+v -0.08838448 0.01091655 0.28623782
+v -0.08993061 0.01246808 0.27958715
+v -0.08745418 -0.01620098 0.27315711
+v -0.08617011 -0.01723799 0.27396646
+v -0.08516118 -0.01661182 0.27958704
+v -0.08643216 -0.00417981 0.29187061
+v -0.08307784 -0.01384784 0.28907050
+v -0.08078485 -0.01123942 0.29550454
+v -0.07817739 -0.00784924 0.30132543
+v -0.08639285 0.00457088 0.29182976
+v -0.09408420 0.00611847 0.27315719
+v -0.08073243 0.01150680 0.29549236
+v -0.08292061 0.01413124 0.28881308
+v -0.07816429 0.00820034 0.30131732
+v -0.08398193 0.01684741 0.27958716
+v -0.09138502 0.01252395 0.27315722
+v -0.07731261 0.01734593 0.29138426
+v -0.08631424 -0.01726191 0.27315711
+v -0.07957939 -0.01774057 0.28602515
+v -0.07762707 -0.01707851 0.29185013
+v -0.08149240 -0.00463053 0.29787134
+v -0.07855737 -0.00201412 0.30169334
+v -0.07855737 0.00236522 0.30169336
+v -0.07500651 -0.01397152 0.29782634
+v -0.07237284 -0.01086452 0.30350825
+v -0.06200852 -0.00938483 0.31062083
+v -0.06743308 -0.00417988 0.30915336
+v -0.07474445 -0.00463056 0.30427266
+v -0.08145309 0.00499762 0.29786728
+v -0.07237284 0.01116776 0.30348380
+v -0.07484927 0.01425884 0.29772425
+v -0.07473135 0.00499759 0.30425635
+v -0.06739377 0.00457081 0.30913297
+v -0.06195611 0.00970396 0.31059231
+v -0.07930423 0.01803196 0.28555929
+v -0.08269786 0.01734999 0.27315723
+v -0.06772134 0.01700688 0.29995614
+v -0.07152116 0.01823535 0.29413119
+v -0.08244890 -0.01756902 0.27315711
+v -0.08081105 -0.01776449 0.27958703
+v -0.07183563 -0.01791211 0.29432726
+v -0.05654464 -0.01949953 0.29705375
+v -0.06793099 -0.01670362 0.30015222
+v -0.06496975 -0.01304223 0.30572785
+v -0.05654464 -0.01497266 0.30756731
+v -0.05654464 -0.01059334 0.31137297
+v -0.05654464 -0.00417989 0.31297129
+v -0.06308295 -0.00417988 0.31107459
+v -0.06483873 0.01335343 0.30565846
+v -0.06304364 0.00457081 0.31105010
+v -0.05654464 0.00457080 0.31294271
+v -0.05654464 0.01083270 0.31134852
+v -0.05654464 0.01520805 0.30734668
+v -0.07963180 0.01800008 0.27958717
+v -0.08154481 0.01765710 0.27315723
+v -0.05654464 0.01964327 0.29705389
+v -0.06192990 0.01803589 0.30201226
+v -0.06499596 0.01863817 0.29704981
+v -0.07393208 -0.01803966 0.27315710
+v -0.04784438 -0.02006190 0.29705375
+v -0.06511389 -0.01837478 0.29716412
+v -0.06213955 -0.01770872 0.30212248
+v -0.04784438 -0.01876967 0.30419903
+v -0.05654464 -0.01827110 0.30319755
+v -0.04784438 -0.01602561 0.30856880
+v -0.04784438 -0.01164630 0.31213736
+v -0.04784438 -0.00417989 0.31436519
+v -0.04784438 0.00457080 0.31434886
+v -0.04784438 0.01187767 0.31212110
+v -0.04784438 0.01625702 0.30829094
+v -0.05654464 0.01854642 0.30297695
+v -0.07593680 0.01807988 0.27315724
+v -0.04784438 0.02015379 0.29705389
+v -0.04784438 0.01899710 0.30392121
+v -0.06494355 -0.01805960 0.27315710
+v -0.03044384 -0.02032115 0.29705375
+v -0.03914411 -0.02024936 0.29705375
+v -0.03914411 -0.01896909 0.30457510
+v -0.03914411 -0.01636862 0.30894485
+v -0.03914411 -0.01198931 0.31244803
+v -0.03914411 -0.00417990 0.31484753
+v -0.03914411 0.00457079 0.31482304
+v -0.03914411 0.01221669 0.31242768
+v -0.03914411 0.01659604 0.30863022
+v -0.06749860 0.01832318 0.27315724
+v -0.03914411 0.01916063 0.30426049
+v -0.03914411 0.02030934 0.29705389
+v -0.06344983 -0.01771260 0.27315710
+v 0.03911900 -0.00417974 0.27329203
+v 0.03911900 -0.01013054 0.27430576
+v 0.03911900 -0.01450591 0.27947669
+v 0.03911900 -0.01734970 0.28385051
+v 0.03911900 -0.01943172 0.29704967
+v 0.03041872 -0.01961120 0.29705375
+v -0.01306951 -0.02022543 0.29705375
+v -0.02176978 -0.02033711 0.29705375
+v -0.02176978 -0.01905684 0.30468548
+v -0.03044384 -0.01903689 0.30468138
+v -0.03044384 -0.01644840 0.30905114
+v -0.03044384 -0.01207307 0.31252571
+v -0.03044384 -0.00417990 0.31491702
+v -0.03044384 0.00457079 0.31489662
+v -0.03044384 0.01228050 0.31250533
+v -0.03044384 0.01665587 0.30874469
+v -0.03044384 0.01925635 0.30437494
+v -0.06559869 0.01828329 0.27315724
+v -0.03044384 0.02039310 0.29705389
+v -0.02176978 0.02040905 0.29705389
+v 0.03041872 0.01965523 0.29705389
+v 0.03911900 0.01949569 0.29705389
+v -0.05450060 -0.01555485 0.27315711
+v 0.03911900 0.00457095 0.27330026
+v -0.04260325 -0.01055331 0.27315713
+v -0.04112263 -0.00878642 0.27315714
+v -0.03927514 -0.00417974 0.27315715
+v -0.03927514 -0.00403616 0.27315716
+v -0.03934065 0.00457095 0.27315719
+v 0.03911900 -0.01896909 0.30456693
+v 0.03041872 -0.01904487 0.30468138
+v 0.02171846 -0.01906880 0.30470182
+v 0.01303129 -0.01908476 0.30470591
+v 0.00433102 -0.01908875 0.30470591
+v -0.00436924 -0.01908077 0.30469774
+v 0.01303129 -0.01644840 0.30907566
+v -0.01306951 -0.01206908 0.31252571
+v 0.02171846 -0.01207307 0.31251752
+v 0.01303129 -0.01206908 0.31252162
+v -0.00436924 0.00457079 0.31488434
+v -0.02176978 0.00457079 0.31489662
+v -0.00436924 -0.01206509 0.31252571
+v 0.00433102 -0.00417990 0.31488430
+v 0.00433102 0.00457079 0.31487619
+v -0.01306951 0.01232039 0.31251761
+v -0.02176978 0.01231241 0.31251352
+v -0.02176978 0.01669176 0.30880599
+v -0.02176978 0.01929225 0.30443626
+v -0.06223126 0.01767704 0.27315723
+v 0.03911900 0.01760919 0.28502380
+v 0.03911900 0.01472156 0.27958715
+v 0.03911900 0.01043797 0.27431403
+v 0.02171846 0.01929225 0.30437494
+v 0.03041872 0.01927231 0.30434634
+v 0.03911900 0.01918855 0.30424415
+v -0.04268187 0.01080891 0.27315721
+v -0.05666257 0.01617339 0.27315723
+v 0.03911900 -0.01632076 0.30893668
+v 0.03041872 -0.01643245 0.30905114
+v 0.02171846 -0.01644840 0.30907157
+v 0.03041872 -0.01205312 0.31248481
+v 0.02171846 -0.00417990 0.31486387
+v -0.00436924 0.01230443 0.31251761
+v 0.01303129 0.01227651 0.31251352
+v 0.01303129 0.00457079 0.31486391
+v -0.01306951 0.01669974 0.30881009
+v -0.01306951 0.01928826 0.30444443
+v 0.01303129 0.01665188 0.30875694
+v 0.02171846 0.01663194 0.30874469
+v -0.00436924 0.01668378 0.30879373
+v 0.03041872 0.01660003 0.30871607
+v 0.03911900 0.01650032 0.30861796
+v 0.03911900 -0.01194543 0.31234174
+v 0.03041872 -0.00417990 0.31479438
+v 0.02171846 0.00457079 0.31483532
+v 0.02171846 0.01225258 0.31248899
+v 0.03041872 0.01222067 0.31243583
+v 0.03911900 0.01212495 0.31231323
+v 0.03911900 -0.00418788 0.31448373
+v 0.03911900 0.00456281 0.31445515
+v 0.03041872 0.00457079 0.31474536
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 26
+f 1 26 46
+f 1 46 65
+f 1 65 82
+f 1 82 95
+f 1 95 116
+f 1 116 147
+f 1 147 155
+f 1 155 154
+f 1 154 127
+f 1 127 126
+f 1 126 125
+f 1 125 124
+f 1 124 123
+f 1 123 121
+f 1 121 98
+f 1 98 85
+f 1 85 69
+f 1 69 49
+f 1 49 28
+f 1 28 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 10
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 8
+f 7 15 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 16
+f 8 16 9
+f 9 16 20
+f 9 20 11
+f 10 12 21
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 20 24
+f 11 24 22
+f 12 25 26
+f 12 26 21
+f 12 23 27
+f 12 27 25
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 17
+f 16 19 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 20
+f 17 30 18
+f 18 30 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 32
+f 19 32 31
+f 20 33 39
+f 20 39 24
+f 22 24 40
+f 22 40 41
+f 22 41 27
+f 22 27 23
+f 24 33 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 40
+f 24 39 33
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 25 27 45
+f 27 41 47
+f 27 47 48
+f 27 48 45
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 51 30
+f 29 50 52
+f 29 52 51
+f 30 51 53
+f 30 53 34
+f 32 38 33
+f 33 38 42
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 36 54 55
+f 37 58 43
+f 37 43 42
+f 37 42 38
+f 40 59 47
+f 40 47 41
+f 40 44 59
+f 43 58 60
+f 43 60 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 59
+f 44 60 61
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 45 48 66
+f 45 66 64
+f 47 59 67
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 66
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 52
+f 51 71 72
+f 51 72 53
+f 51 52 71
+f 52 70 73
+f 52 73 74
+f 52 74 71
+f 53 72 54
+f 54 72 55
+f 55 72 74
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 78
+f 57 78 61
+f 57 61 58
+f 58 61 60
+f 59 63 67
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 81 67
+f 63 80 81
+f 64 82 65
+f 64 66 83
+f 64 83 82
+f 66 81 84
+f 66 84 83
+f 66 68 81
+f 67 81 68
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 73
+f 71 74 72
+f 73 88 89
+f 73 89 75
+f 73 75 74
+f 75 89 76
+f 76 89 90
+f 76 90 91
+f 76 91 77
+f 77 91 78
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 80 94 84
+f 80 84 81
+f 82 83 95
+f 83 84 96
+f 83 96 97
+f 83 97 95
+f 84 94 96
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 102
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 89 109 90
+f 90 109 110
+f 90 110 91
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 92
+f 92 112 113
+f 92 113 93
+f 93 113 114
+f 93 114 94
+f 94 114 115
+f 94 115 96
+f 95 97 117
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 120
+f 95 120 116
+f 96 115 97
+f 97 115 117
+f 98 121 99
+f 99 122 150
+f 99 150 149
+f 99 149 148
+f 99 148 120
+f 99 120 153
+f 99 153 170
+f 99 170 176
+f 99 176 178
+f 99 178 177
+f 99 177 171
+f 99 171 156
+f 99 156 128
+f 99 128 103
+f 99 103 102
+f 99 102 101
+f 99 101 100
+f 99 121 123
+f 99 123 124
+f 99 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 127
+f 99 127 122
+f 103 128 104
+f 104 128 105
+f 105 128 106
+f 106 128 129
+f 106 129 130
+f 106 130 131
+f 106 131 132
+f 106 132 133
+f 106 133 107
+f 107 109 108
+f 107 133 109
+f 109 133 132
+f 109 132 134
+f 109 134 110
+f 110 135 111
+f 110 134 136
+f 110 136 137
+f 110 137 135
+f 111 138 139
+f 111 139 112
+f 111 135 140
+f 111 140 137
+f 111 137 136
+f 111 136 141
+f 111 141 142
+f 111 142 138
+f 112 139 143
+f 112 143 144
+f 112 144 113
+f 113 144 145
+f 113 145 114
+f 114 145 146
+f 114 146 115
+f 115 146 117
+f 116 120 148
+f 116 148 149
+f 116 149 150
+f 116 150 122
+f 116 122 147
+f 117 146 118
+f 118 146 151
+f 118 151 152
+f 118 152 153
+f 118 153 119
+f 119 153 120
+f 122 127 154
+f 122 154 155
+f 122 155 147
+f 128 156 157
+f 128 157 129
+f 129 157 130
+f 130 157 158
+f 130 158 131
+f 131 158 132
+f 132 158 134
+f 134 158 136
+f 135 137 140
+f 136 157 159
+f 136 159 160
+f 136 160 141
+f 136 158 157
+f 138 161 139
+f 138 142 162
+f 138 162 161
+f 139 161 143
+f 141 160 142
+f 142 160 163
+f 142 163 162
+f 143 161 164
+f 143 164 145
+f 143 145 144
+f 145 164 146
+f 146 164 165
+f 146 165 151
+f 151 166 167
+f 151 167 152
+f 151 165 164
+f 151 164 168
+f 151 168 166
+f 152 167 169
+f 152 169 153
+f 153 169 170
+f 156 171 159
+f 156 159 157
+f 159 171 172
+f 159 172 160
+f 160 173 163
+f 160 172 173
+f 161 162 164
+f 162 163 173
+f 162 173 174
+f 162 174 167
+f 162 167 168
+f 162 168 164
+f 166 168 167
+f 167 174 169
+f 169 174 175
+f 169 175 170
+f 170 175 176
+f 171 177 172
+f 172 177 178
+f 172 178 179
+f 172 179 173
+f 173 179 175
+f 173 175 174
+f 175 179 176
+f 176 179 178
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19587337 0.08396082 -0.06958423
+v -0.19587337 0.08456572 -0.06963834
+v -0.20083955 0.08136332 -0.07327887
+v -0.19587337 -0.08361393 -0.06960453
+v -0.19587337 0.09152206 -0.07068620
+v -0.20094378 0.08120323 -0.07863141
+v -0.20231666 0.07462050 -0.07863144
+v -0.20588468 0.05709626 -0.08736873
+v -0.20656164 0.04834302 -0.08736876
+v -0.20347476 0.04834299 -0.07863153
+v -0.20348740 0.03958975 -0.07863156
+v -0.20349581 0.03083651 -0.07863160
+v -0.20350214 0.02208327 -0.07863163
+v -0.20350740 0.01333003 -0.07863166
+v -0.20351266 0.00455900 -0.07863169
+v -0.20351583 -0.00417645 -0.07863173
+v -0.20351793 -0.01292970 -0.07863176
+v -0.20082376 -0.08105199 -0.07329423
+v -0.19587337 -0.08469918 -0.06967833
+v -0.19587337 0.09041904 -0.07915286
+v -0.20264197 0.06535142 -0.10483826
+v -0.20567305 0.05709633 -0.10483829
+v -0.20599522 0.05709629 -0.09610106
+v -0.20650374 0.04834305 -0.09610109
+v -0.20654374 0.03958981 -0.09610112
+v -0.20658795 0.03958978 -0.08736879
+v -0.20660164 0.03083654 -0.08736883
+v -0.20660797 0.02208330 -0.08736886
+v -0.20662376 -0.00417642 -0.08736896
+v -0.20662797 -0.01292967 -0.08736899
+v -0.20351583 -0.02168294 -0.07863179
+v -0.20350319 -0.03918942 -0.07863185
+v -0.20349371 -0.04796045 -0.07863189
+v -0.20657742 -0.04796042 -0.08736912
+v -0.20596573 -0.05671366 -0.08736915
+v -0.20606787 -0.05671363 -0.09610148
+v -0.20091746 -0.08085626 -0.07863201
+v -0.19858756 -0.08523288 -0.07863202
+v -0.19587337 -0.09019662 -0.07918796
+v -0.19587337 0.06675695 -0.11310813
+v -0.20013731 0.06157974 -0.11800808
+v -0.20134912 0.06326988 -0.11357550
+v -0.20310837 0.05709636 -0.11357552
+v -0.20358320 0.04834312 -0.11357555
+v -0.20613735 0.04834309 -0.10483832
+v -0.20616683 0.03958985 -0.10483835
+v -0.20656480 0.03083657 -0.09610116
+v -0.20657217 0.02208333 -0.09610119
+v -0.20659323 -0.00417639 -0.09610129
+v -0.20659848 -0.01292964 -0.09610132
+v -0.20662481 -0.02168291 -0.08736902
+v -0.20661113 -0.03043615 -0.08736905
+v -0.20659638 -0.03918939 -0.08736908
+v -0.20654585 -0.03918936 -0.09610141
+v -0.20651952 -0.04796039 -0.09610145
+v -0.20658795 -0.02168288 -0.09610135
+v -0.20577519 -0.05671359 -0.10483871
+v -0.20222822 -0.06607174 -0.10414999
+v -0.20145018 -0.06306500 -0.11357596
+v -0.19587337 -0.06674776 -0.11313814
+v -0.20020154 -0.06126808 -0.11806266
+v -0.19587337 0.06213126 -0.11842132
+v -0.19587337 0.05727429 -0.11934622
+v -0.20042685 0.05709637 -0.11824424
+v -0.20067951 0.04834314 -0.11844597
+v -0.20359795 0.03958988 -0.11357558
+v -0.20618367 0.03083661 -0.10483839
+v -0.20619316 0.02208337 -0.10483842
+v -0.20619841 0.01333013 -0.10483845
+v -0.20620684 -0.00417635 -0.10483852
+v -0.20620894 -0.01292960 -0.10483855
+v -0.20614473 -0.04796035 -0.10483868
+v -0.20619841 -0.02168284 -0.10483858
+v -0.20616473 -0.03918932 -0.10483864
+v -0.20320629 -0.05671356 -0.11357594
+v -0.19587337 -0.06671218 -0.11318733
+v -0.19587337 -0.05671354 -0.11944013
+v -0.19587337 -0.06189076 -0.11850542
+v -0.20047210 -0.05671355 -0.11827909
+v -0.19587337 0.05709638 -0.11935606
+v -0.19587337 0.04864559 -0.11980870
+v -0.19587337 0.04834314 -0.11981854
+v -0.19587337 0.03987456 -0.11982842
+v -0.20068794 0.03958990 -0.11845092
+v -0.20360005 0.03083664 -0.11357562
+v -0.20360636 -0.01292957 -0.11357578
+v -0.20360426 -0.02168281 -0.11357581
+v -0.20359689 -0.03043605 -0.11357584
+v -0.20358742 -0.03918929 -0.11357587
+v -0.20360320 0.01333016 -0.11357568
+v -0.20357477 -0.04796032 -0.11357591
+v -0.19587337 -0.04796030 -0.11982382
+v -0.20067320 -0.04796030 -0.11843649
+v -0.19587337 -0.03015137 -0.11983850
+v -0.20068268 -0.03043603 -0.11844626
+v -0.20068373 -0.02168279 -0.11844623
+v -0.20067951 -0.03918927 -0.11844629
+v -0.19587337 -0.03918927 -0.11983363
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 19
+f 1 19 39
+f 1 39 60
+f 1 60 76
+f 1 76 78
+f 1 78 77
+f 1 77 92
+f 1 92 98
+f 1 98 94
+f 1 94 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 63
+f 1 63 62
+f 1 62 40
+f 1 40 20
+f 1 20 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 19
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 8
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 24
+f 22 24 23
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 54 55
+f 34 55 36
+f 34 36 35
+f 34 53 56
+f 34 56 54
+f 36 57 37
+f 36 55 57
+f 37 39 38
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 39
+f 39 59 61
+f 39 61 60
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 43
+f 41 43 42
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 46
+f 44 46 45
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 73
+f 50 73 56
+f 50 56 51
+f 51 56 52
+f 52 56 53
+f 54 72 55
+f 54 56 72
+f 55 72 57
+f 56 73 74
+f 56 74 72
+f 57 75 59
+f 57 59 58
+f 57 72 75
+f 59 75 61
+f 60 61 76
+f 61 77 78
+f 61 78 76
+f 61 75 79
+f 61 79 77
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 69 68
+f 66 68 67
+f 66 84 85
+f 66 85 71
+f 66 71 70
+f 66 70 69
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 73
+f 71 85 90
+f 71 90 86
+f 72 74 91
+f 72 91 75
+f 73 89 91
+f 73 91 74
+f 75 91 79
+f 77 79 92
+f 79 91 93
+f 79 93 92
+f 83 94 84
+f 84 90 85
+f 84 94 95
+f 84 95 96
+f 84 96 86
+f 84 86 90
+f 86 96 95
+f 86 95 87
+f 87 95 97
+f 87 97 88
+f 88 97 89
+f 89 97 93
+f 89 93 91
+f 92 93 97
+f 92 97 98
+f 94 98 97
+f 94 97 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04782199 0.19119828 0.10484173
+v -0.04782199 0.19118690 0.09610778
+v -0.16961192 0.18895098 0.05887221
+v -0.16961192 0.18875681 0.12219807
+v -0.03043386 0.18956681 0.12219808
+v -0.02163021 0.18956681 0.12219808
+v 0.03053416 0.18955541 0.12219808
+v 0.04781270 0.19108418 0.10484173
+v 0.04781270 0.19116409 0.09610778
+v 0.16956611 0.18897381 0.05887221
+v -0.17549319 0.18692029 0.05887221
+v -0.17783109 0.18607583 0.12219806
+v 0.16956611 0.18873400 0.12219807
+v 0.16956611 0.18876825 0.11358188
+v 0.16956611 0.18897381 0.06116573
+v 0.17756610 0.18621297 0.06116572
+v 0.17756610 0.18620155 0.05887220
+v -0.17757539 0.18619015 0.05887220
+v -0.17757539 0.18619015 0.06116572
+v -0.18217814 0.18363444 0.12219805
+v 0.16967569 0.18869977 0.12219807
+v 0.17745651 0.18613299 0.09610776
+v 0.18191313 0.18325818 0.06116571
+v 0.18191313 0.18325818 0.05887219
+v -0.18192242 0.18328101 0.05887219
+v -0.18484479 0.17926501 0.12219804
+v 0.17727387 0.18605302 0.12219806
+v 0.17734692 0.18607586 0.11358187
+v 0.18180354 0.18314397 0.09610775
+v 0.18447020 0.17887736 0.05887218
+v -0.18382196 0.18004101 0.05887218
+v -0.18447950 0.17890017 0.05887218
+v -0.18502744 0.17681242 0.05887217
+v -0.18645210 0.17093709 0.05887215
+v -0.18674433 0.17093686 0.12219801
+v 0.18158436 0.18298416 0.12219805
+v 0.18169395 0.18299559 0.11358186
+v 0.18425104 0.17855769 0.12219804
+v 0.18428755 0.17861476 0.11358185
+v 0.18432409 0.17876313 0.09610774
+v 0.18644280 0.17093709 0.05887215
+v -0.18345667 0.07466142 0.05887179
+v -0.18349320 0.07466142 0.06116531
+v -0.18385849 0.07466132 0.08737339
+v -0.18389503 0.07466129 0.09610735
+v -0.18389503 0.07466129 0.09614454
+v -0.18276261 0.07466119 0.12147240
+v -0.18272608 0.07466119 0.12219765
+v 0.18162090 0.18293852 0.12219805
+v 0.18604098 0.17093686 0.12219801
+v 0.18395879 0.07466129 0.09610735
+v 0.18395879 0.07466129 0.09606396
+v 0.18392226 0.07466132 0.08733619
+v 0.18355697 0.07466142 0.06112812
+v 0.18352043 0.07466142 0.05887179
+v 0.18278985 0.07466119 0.12219765
+v 0.18574875 0.16217520 0.12219798
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 10 17
+f 3 17 24
+f 3 24 30
+f 3 30 41
+f 3 41 55
+f 3 55 42
+f 3 42 34
+f 3 34 33
+f 3 33 32
+f 3 32 31
+f 3 31 25
+f 3 25 18
+f 3 18 11
+f 4 12 20
+f 4 20 26
+f 4 26 35
+f 4 35 48
+f 4 48 56
+f 4 56 57
+f 4 57 50
+f 4 50 38
+f 4 38 49
+f 4 49 36
+f 4 36 27
+f 4 27 21
+f 4 21 13
+f 4 13 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 18
+f 12 18 20
+f 13 21 14
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 25 20
+f 20 25 26
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 27 36 29
+f 27 29 28
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 39
+f 30 39 41
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 36 49 37
+f 37 49 38
+f 38 50 41
+f 38 41 39
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 42 55 54
+f 42 54 53
+f 42 53 52
+f 42 52 51
+f 42 51 56
+f 42 56 48
+f 42 48 47
+f 42 47 46
+f 42 46 45
+f 42 45 44
+f 42 44 43
+f 50 57 51
+f 51 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18396218 0.07466128 0.09610735
+v 0.18396218 0.07466128 0.09606396
+v 0.18278754 0.07466118 0.12219765
+v 0.20312097 0.05637587 0.08737333
+v 0.18392169 0.07466131 0.08733619
+v 0.19611363 0.02221275 0.12219746
+v 0.20259443 0.04834947 0.10393621
+v 0.20158179 0.05482891 0.10265930
+v 0.20267543 0.05605478 0.09610729
+v -0.18272835 0.07466118 0.12219765
+v 0.20652340 0.04834953 0.08737330
+v 0.20283745 0.05614240 0.07863937
+v 0.18351664 0.07466141 0.05887179
+v 0.18355714 0.07466141 0.06112812
+v 0.19619466 0.01344216 0.12219743
+v 0.20615885 0.03959350 0.09610723
+v 0.20575381 0.04834950 0.09610726
+v -0.18276885 0.07466118 0.12147240
+v -0.20314281 0.05637587 0.08737333
+v -0.20273776 0.05602560 0.09610729
+v -0.20160362 0.05478513 0.10265930
+v -0.20257574 0.04834947 0.10394860
+v -0.19609497 0.02208141 0.12219746
+v 0.20684742 0.03959353 0.08737327
+v 0.20636137 0.03959356 0.07863931
+v 0.20599683 0.04834956 0.07863934
+v 0.20162232 0.05474148 0.07211833
+v 0.20263493 0.04834959 0.07066162
+v 0.19834142 0.03959361 0.06590099
+v 0.18679754 0.05138505 0.05887171
+v -0.18345744 0.07466141 0.05887179
+v 0.19623516 0.00468616 0.12219740
+v 0.20619935 0.03083751 0.09610719
+v -0.18390299 0.07466128 0.09614454
+v -0.20281876 0.05609862 0.07863937
+v -0.20654520 0.04834953 0.08737330
+v -0.18390299 0.07466128 0.09610735
+v -0.18386249 0.07466131 0.08737339
+v -0.18349794 0.07466141 0.06116531
+v -0.20577561 0.04834950 0.09610726
+v -0.20618065 0.03959350 0.09610723
+v -0.19613546 0.01332541 0.12219743
+v 0.20688795 0.01332554 0.08737317
+v 0.20640187 0.03083757 0.07863927
+v 0.20291845 0.03083760 0.07025244
+v 0.20287795 0.03959359 0.07027107
+v 0.19850344 0.02208162 0.06586993
+v 0.18683804 -0.04571898 0.05887135
+v 0.19858444 0.00456962 0.06583887
+v 0.19862494 -0.00417179 0.06582644
+v -0.18677884 0.04878743 0.05887170
+v -0.19832272 0.03959361 0.06590719
+v -0.20265673 0.04834959 0.07063682
+v -0.20164412 0.05469769 0.07208734
+v 0.19623516 -0.01292799 0.12219733
+v 0.20619935 -0.03043989 0.09610697
+v -0.20597813 0.04834956 0.07863934
+v -0.20634268 0.03959356 0.07863931
+v -0.20686925 0.03959353 0.08737327
+v -0.20690975 0.02208154 0.08737320
+v -0.20618065 -0.03919589 0.09610694
+v -0.19613546 -0.01305933 0.12219733
+v 0.20684742 -0.03919586 0.08737298
+v 0.20640187 -0.03043983 0.07863905
+v 0.20291845 -0.00417181 0.07019652
+v 0.20291845 0.01332560 0.07022138
+v 0.18683804 -0.04847712 0.05887134
+v 0.20291845 -0.01292780 0.07019649
+v 0.19862494 -0.01292778 0.06583261
+v -0.18677884 -0.04844793 0.05887134
+v -0.19864677 -0.00417179 0.06583264
+v -0.19860627 0.00456962 0.06584507
+v -0.19856574 0.01332562 0.06586370
+v -0.19848474 0.02208162 0.06587613
+v -0.20289978 0.03959359 0.07027727
+v 0.19615416 -0.02168399 0.12219730
+v 0.20615885 -0.03919589 0.09610694
+v -0.20638318 0.03083757 0.07863927
+v -0.20642371 0.01332557 0.07863921
+v -0.20642371 -0.03043983 0.07863905
+v -0.20686925 -0.03919586 0.08737298
+v -0.20654520 -0.04795186 0.08737294
+v -0.20577561 -0.04795189 0.09610690
+v -0.20257574 -0.04795192 0.10396684
+v -0.19601394 -0.02168399 0.12219730
+v 0.20652340 -0.04795186 0.08737294
+v 0.20636137 -0.03919583 0.07863902
+v 0.20291845 -0.03043980 0.07023362
+v 0.18351664 -0.07442407 0.05887125
+v 0.19850344 -0.03043978 0.06586354
+v 0.19842241 -0.03919578 0.06588210
+v 0.20287795 -0.03919580 0.07025219
+v -0.18673834 -0.05120608 0.05887133
+v -0.19848474 -0.03919578 0.06586351
+v -0.19852524 -0.03043978 0.06585114
+v -0.19860627 -0.01292778 0.06583261
+v -0.20294028 -0.03919580 0.07023359
+v -0.20294028 -0.03043980 0.07022122
+v -0.20294028 -0.01292780 0.07020268
+v -0.20294028 -0.00417181 0.07020271
+v -0.20294028 0.01332560 0.07022758
+v 0.20255390 -0.04795192 0.10394204
+v 0.18274704 -0.07427836 0.12219711
+v 0.18274704 -0.07442430 0.12217851
+v 0.20575381 -0.04795189 0.09610690
+v -0.20638318 -0.03919583 0.07863902
+v -0.20314281 -0.05610953 0.08737291
+v -0.20273776 -0.05583229 0.09610687
+v -0.20605916 -0.04795183 0.07863898
+v -0.20289978 -0.05587601 0.07863895
+v -0.20160362 -0.05454810 0.10268989
+v -0.18272835 -0.07442430 0.12219711
+v 0.20267543 -0.05578851 0.09610688
+v 0.20312097 -0.05610953 0.08737291
+v 0.20287795 -0.05584682 0.07863895
+v 0.20603732 -0.04795183 0.07863898
+v 0.20267543 -0.04795180 0.07056208
+v 0.20166281 -0.05441665 0.07200016
+v 0.19854394 -0.06048753 0.08737290
+v 0.18396218 -0.07442417 0.08737285
+v -0.18341695 -0.07442407 0.05887125
+v -0.20273776 -0.04795180 0.07056208
+v 0.20154129 -0.05450433 0.10265890
+v 0.18258502 -0.07442430 0.12219711
+v 0.18359764 -0.07442424 0.10503292
+v -0.19856574 -0.06048753 0.08737290
+v -0.18394349 -0.07442420 0.09610681
+v -0.18353844 -0.07442424 0.10484076
+v -0.18276885 -0.07442430 0.12134169
+v -0.20172514 -0.05446043 0.07201255
+v 0.18400268 -0.07442420 0.09629897
+v 0.18400268 -0.07442420 0.09610681
+v -0.18390299 -0.07442417 0.08718069
+v -0.18394349 -0.07442420 0.09591465
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 31
+f 1 31 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 34
+f 1 34 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 10 23
+f 3 23 42
+f 3 42 62
+f 3 62 85
+f 3 85 112
+f 3 112 124
+f 3 124 103
+f 3 103 76
+f 3 76 55
+f 3 55 32
+f 3 32 15
+f 3 15 6
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 11
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 11 17 16
+f 11 16 24
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 48
+f 13 48 67
+f 13 67 89
+f 13 89 121
+f 13 121 93
+f 13 93 70
+f 13 70 51
+f 13 51 31
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 24
+f 18 34 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 19 34 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 31
+f 19 31 35
+f 20 36 40
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 24 33 43
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 28
+f 26 28 27
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 49
+f 30 49 50
+f 30 50 48
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 35
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 43
+f 35 54 57
+f 35 57 36
+f 36 58 59
+f 36 59 41
+f 36 41 40
+f 36 57 58
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 43 56 63
+f 44 64 68
+f 44 68 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 50
+f 45 50 49
+f 45 49 47
+f 45 47 46
+f 48 50 67
+f 50 66 65
+f 50 65 68
+f 50 68 69
+f 50 69 67
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 57
+f 53 57 54
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 63
+f 57 75 58
+f 58 78 59
+f 58 75 78
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 63 86 116
+f 63 116 87
+f 63 87 64
+f 63 77 86
+f 64 87 88
+f 64 88 68
+f 67 69 90
+f 67 90 91
+f 67 91 89
+f 68 88 69
+f 69 88 92
+f 69 92 90
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 75
+f 71 75 72
+f 72 75 73
+f 73 75 74
+f 75 101 78
+f 76 102 77
+f 76 103 104
+f 76 104 102
+f 77 102 105
+f 77 105 86
+f 78 101 79
+f 79 101 100
+f 79 100 99
+f 79 99 80
+f 80 99 98
+f 80 98 97
+f 80 97 106
+f 80 106 81
+f 81 106 109
+f 81 109 82
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 82 109 110
+f 82 110 107
+f 83 108 111
+f 83 111 84
+f 84 111 112
+f 84 112 85
+f 86 105 113
+f 86 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 116
+f 87 116 92
+f 87 92 88
+f 89 91 117
+f 89 117 118
+f 89 118 115
+f 89 115 114
+f 89 114 119
+f 89 119 120
+f 89 120 132
+f 89 132 131
+f 89 131 125
+f 89 125 104
+f 89 104 124
+f 89 124 112
+f 89 112 129
+f 89 129 128
+f 89 128 127
+f 89 127 134
+f 89 134 133
+f 89 133 121
+f 90 92 91
+f 91 92 117
+f 92 116 117
+f 93 121 94
+f 94 122 97
+f 94 97 95
+f 94 121 122
+f 95 97 96
+f 97 109 106
+f 97 122 109
+f 102 123 105
+f 102 104 123
+f 103 124 104
+f 104 125 114
+f 104 114 113
+f 104 113 123
+f 105 123 113
+f 107 110 121
+f 107 121 126
+f 107 126 127
+f 107 127 128
+f 107 128 129
+f 107 129 112
+f 107 112 108
+f 108 112 111
+f 109 122 130
+f 109 130 110
+f 110 130 121
+f 114 125 131
+f 114 131 132
+f 114 132 119
+f 115 118 116
+f 116 118 117
+f 119 132 120
+f 121 133 126
+f 121 130 122
+f 126 133 134
+f 126 134 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00001893 -0.18722599 -0.03509672
+v -0.00001893 -0.18711431 -0.12515544
+v 0.16957046 -0.18956450 -0.12515545
+v 0.16957046 -0.18952740 -0.11357081
+v 0.16957046 -0.18926773 -0.06115777
+v 0.16957046 -0.18919351 -0.05242078
+v 0.16943628 -0.18900794 -0.03509672
+v -0.00001893 0.18720860 -0.03509534
+v -0.00001893 0.18683767 -0.12515406
+v 0.17817741 -0.18629757 -0.12515543
+v 0.17825409 -0.18618643 -0.06115775
+v 0.17821573 -0.18614935 -0.04368381
+v 0.16957046 -0.18900794 -0.03509672
+v 0.16957046 0.18917618 -0.03509534
+v 0.16957046 0.18936184 -0.05241939
+v 0.16957046 0.18965908 -0.11356941
+v 0.16957046 0.18969623 -0.12515405
+v 0.17959592 -0.18540657 -0.12515543
+v 0.18262465 -0.18366194 -0.07432932
+v 0.18262465 -0.18366208 -0.03509670
+v 0.17913586 -0.18570378 -0.07063530
+v 0.17911668 -0.18566677 -0.03509671
+v 0.16972382 0.18913904 -0.03509534
+v 0.17811990 0.18642898 -0.03509535
+v 0.17798571 0.18657780 -0.12515406
+v 0.18252880 -0.18351323 -0.12515542
+v 0.18431152 -0.18013512 -0.07779413
+v 0.18433070 -0.18013515 -0.07063528
+v 0.18436903 -0.18013528 -0.03509669
+v 0.18239461 0.18394164 -0.03509535
+v 0.18233712 0.18368213 -0.12515408
+v 0.18387064 -0.18058043 -0.12515541
+v 0.18450322 -0.17913259 -0.12515541
+v 0.18473325 -0.17924422 -0.06115773
+v 0.18471408 -0.17920714 -0.04368379
+v 0.19155747 -0.15804627 -0.06469300
+v 0.18714856 -0.17052011 -0.03509666
+v 0.18247130 0.18386740 -0.03509535
+v 0.18475243 0.17952387 -0.03509537
+v 0.18471408 0.17937554 -0.07863036
+v 0.18448406 0.17930146 -0.12515409
+v 0.18680351 -0.17051978 -0.12515538
+v 0.19155747 -0.15804627 -0.06606834
+v 0.19581300 -0.09125983 -0.07051153
+v 0.19581300 -0.08528284 -0.06970039
+v 0.19581300 -0.08372363 -0.06957697
+v 0.18714856 0.17091106 -0.03509540
+v 0.19153831 0.15832608 -0.06601428
+v 0.18711023 0.17105955 -0.03509540
+v 0.19153831 0.15832608 -0.06475355
+v 0.18678435 0.17091139 -0.12515412
+v 0.18718691 -0.04793570 -0.12515493
+v 0.19581300 -0.04793572 -0.11982106
+v 0.19581300 -0.04819560 -0.11981223
+v 0.19581300 -0.05669703 -0.11938909
+v 0.19581300 -0.05684553 -0.11938026
+v 0.19581300 -0.06182017 -0.11844576
+v 0.19581300 -0.06657209 -0.11314716
+v 0.19581300 -0.06664633 -0.11304136
+v 0.19581300 -0.09029457 -0.07920441
+v 0.19581300 0.08392922 -0.06959398
+v 0.19581300 0.08526569 -0.06969096
+v 0.19552547 0.09213367 -0.06989371
+v 0.19172999 0.15342567 -0.06419814
+v 0.19581300 0.09046310 -0.07915967
+v 0.19581300 0.06659239 -0.11328774
+v 0.19581300 0.06206324 -0.11836595
+v 0.19581300 0.05708861 -0.11929168
+v 0.19581300 0.04832730 -0.11979425
+v 0.19581300 0.04810455 -0.11980306
+v 0.18684186 0.16215008 -0.12515415
+v 0.18720607 -0.02168890 -0.12515483
+v 0.19581300 -0.03943428 -0.11982983
+v 0.19581300 0.03956599 -0.11981190
+v 0.18718691 0.04832732 -0.12515457
+v 0.19581300 -0.01315036 -0.11983857
+v 0.18720607 0.03254954 -0.12515463
+v 0.19581300 0.03084181 -0.11982077
+v 0.19581300 0.01331919 -0.11983847
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 22
+f 1 22 20
+f 1 20 29
+f 1 29 37
+f 1 37 47
+f 1 47 49
+f 1 49 39
+f 1 39 38
+f 1 38 30
+f 1 30 24
+f 1 24 23
+f 1 23 14
+f 1 14 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 17
+f 2 17 25
+f 2 25 31
+f 2 31 41
+f 2 41 51
+f 2 51 71
+f 2 71 75
+f 2 75 77
+f 2 77 72
+f 2 72 52
+f 2 52 42
+f 2 42 33
+f 2 33 32
+f 2 32 26
+f 2 26 18
+f 2 18 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 22 21
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 43 36
+f 34 36 35
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 39 48 40
+f 39 49 50
+f 39 50 48
+f 40 48 41
+f 41 48 51
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 59
+f 44 59 58
+f 44 58 57
+f 44 57 56
+f 44 56 55
+f 44 55 54
+f 44 54 53
+f 44 53 73
+f 44 73 76
+f 44 76 79
+f 44 79 78
+f 44 78 74
+f 44 74 70
+f 44 70 69
+f 44 69 68
+f 44 68 67
+f 44 67 66
+f 44 66 65
+f 44 65 62
+f 44 62 61
+f 44 61 46
+f 44 46 45
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 50
+f 47 50 49
+f 48 50 65
+f 48 65 66
+f 48 66 51
+f 50 64 63
+f 50 63 65
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 62 65 63
+f 70 74 75
+f 70 75 71
+f 72 76 73
+f 72 77 79
+f 72 79 76
+f 74 78 75
+f 75 78 79
+f 75 79 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19587337 -0.09018033 -0.07918678
+v -0.19157899 -0.15800985 -0.06606834
+v -0.19157899 -0.15800985 -0.06468418
+v -0.19564332 -0.09173966 -0.06989439
+v -0.19587337 -0.08468569 -0.06968276
+v -0.19587337 -0.06675361 -0.11313836
+v -0.19587337 -0.06671648 -0.11319126
+v -0.18682450 -0.17052113 -0.12515538
+v -0.18440891 -0.17946853 -0.12515541
+v -0.18452393 -0.17917156 -0.12230773
+v -0.18475400 -0.17920883 -0.07863168
+v -0.18475400 -0.17924599 -0.06989471
+v -0.18473482 -0.17924603 -0.06115773
+v -0.18471566 -0.17917185 -0.04368379
+v -0.18437057 -0.18006289 -0.03509669
+v -0.18711207 -0.17066998 -0.03509666
+v -0.18715042 -0.17052146 -0.03509666
+v -0.19587337 -0.08360903 -0.06960341
+v -0.19587337 -0.06189006 -0.11850747
+v -0.19587337 -0.05669240 -0.11944199
+v -0.19587337 -0.04793063 -0.11982106
+v -0.18722709 -0.04793061 -0.12515493
+v -0.18258763 -0.18358954 -0.12515542
+v -0.18262598 -0.18362688 -0.06989472
+v -0.18410217 -0.18065691 -0.03509669
+v -0.18716958 0.17077919 -0.03509540
+v -0.19587337 0.08394127 -0.06958516
+v -0.19587337 -0.03916886 -0.11982983
+v -0.18722709 0.04833749 -0.12515457
+v -0.17852331 -0.18615124 -0.12515543
+v -0.18262598 -0.18362692 -0.06115774
+v -0.18258763 -0.18358986 -0.03742420
+v -0.17965442 -0.18533481 -0.03509671
+v -0.18716958 0.17092769 -0.03509540
+v -0.19587337 0.08453528 -0.06963806
+v -0.19587337 0.00486275 -0.11982967
+v -0.19587337 0.04833747 -0.11982070
+v -0.18690118 0.16216627 -0.12515415
+v -0.17821657 -0.18629978 -0.12230775
+v -0.17827408 -0.18618862 -0.06115775
+v -0.17909845 -0.18566893 -0.03509671
+v -0.16960864 -0.18956685 -0.12515545
+v -0.19157899 0.15837916 -0.06466539
+v -0.19178988 0.15340428 -0.06408353
+v -0.19587337 0.09151500 -0.07068717
+v -0.18479234 0.17954097 -0.03509537
+v -0.19587337 0.04863448 -0.11981187
+v -0.18678615 0.17092802 -0.12515412
+v -0.18682450 0.16806930 -0.12515413
+v -0.16960864 -0.18956689 -0.11357081
+v -0.17821657 -0.18615154 -0.04368381
+v -0.16976200 -0.18897318 -0.03509672
+v -0.00003812 -0.18711653 -0.12515544
+v -0.00003812 -0.18722824 -0.03509672
+v -0.19157899 0.15837916 -0.06605836
+v -0.19587337 0.09040125 -0.07915967
+v -0.18475400 0.17961521 -0.03509537
+v -0.18477317 0.17942971 -0.06989339
+v -0.19587337 0.05709924 -0.11935341
+v -0.19587337 0.05724775 -0.11934458
+v -0.19587337 0.06214839 -0.11841885
+v -0.19587337 0.06675202 -0.11310260
+v -0.18450477 0.17931853 -0.12515409
+v -0.16960864 -0.18934431 -0.06989475
+v -0.16960864 -0.18923300 -0.05242079
+v -0.16960864 -0.18912164 -0.04368382
+v -0.16960864 -0.18901029 -0.03509672
+v -0.00003812 0.18681801 -0.12515406
+v -0.00003812 0.18718897 -0.03509534
+v -0.18475400 0.17935550 -0.07863036
+v -0.18251096 0.18392185 -0.03509535
+v -0.18235758 0.18366231 -0.12515408
+v -0.18381459 0.18072932 -0.12515409
+v -0.16960864 0.18963961 -0.12515405
+v -0.16960864 0.18963954 -0.10483243
+v -0.16960864 0.18937950 -0.06115637
+v -0.16960864 0.18930519 -0.05241939
+v -0.16960864 0.18915664 -0.03509534
+v -0.17942437 0.18562999 -0.12515407
+v -0.17823573 0.18637217 -0.03509535
+v -0.17800568 0.18655813 -0.12515406
+v -0.17815906 0.18640931 -0.03509535
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 18
+f 1 18 27
+f 1 27 35
+f 1 35 45
+f 1 45 56
+f 1 56 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 47
+f 1 47 37
+f 1 37 36
+f 1 36 28
+f 1 28 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 29
+f 8 29 38
+f 8 38 49
+f 8 49 48
+f 8 48 63
+f 8 63 73
+f 8 73 72
+f 8 72 79
+f 8 79 81
+f 8 81 74
+f 8 74 68
+f 8 68 53
+f 8 53 42
+f 8 42 30
+f 8 30 23
+f 8 23 9
+f 9 23 11
+f 9 11 10
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 15
+f 12 15 13
+f 13 15 14
+f 15 25 33
+f 15 33 41
+f 15 41 52
+f 15 52 67
+f 15 67 54
+f 15 54 69
+f 15 69 78
+f 15 78 82
+f 15 82 80
+f 15 80 71
+f 15 71 57
+f 15 57 46
+f 15 46 34
+f 15 34 26
+f 15 26 17
+f 15 17 16
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 21 28 22
+f 22 28 36
+f 22 36 29
+f 23 30 24
+f 24 31 25
+f 24 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 30 42 39
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 34 46 43
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 39 42 50
+f 39 50 40
+f 40 51 41
+f 40 50 51
+f 41 51 52
+f 42 53 54
+f 42 54 50
+f 43 55 45
+f 43 45 44
+f 43 46 55
+f 45 55 56
+f 46 57 58
+f 46 58 55
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 55
+f 48 55 63
+f 50 54 64
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 67 66
+f 54 66 65
+f 54 65 64
+f 55 62 56
+f 55 58 70
+f 55 70 63
+f 57 71 58
+f 58 71 72
+f 58 72 73
+f 58 73 63
+f 58 63 70
+f 68 74 69
+f 69 74 75
+f 69 75 76
+f 69 76 77
+f 69 77 78
+f 71 79 72
+f 71 80 81
+f 71 81 79
+f 74 81 75
+f 75 81 82
+f 75 82 76
+f 76 82 77
+f 77 82 78
+f 80 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04050858 0.00457210 0.21618161
+v 0.05657247 0.00457201 0.23976752
+v 0.04057737 0.01332692 0.21618164
+v 0.04052234 -0.00417552 0.21618157
+v 0.05654495 -0.00417561 0.23976748
+v 0.05655183 -0.00029899 0.23976750
+v 0.05873267 0.01300978 0.23976755
+v 0.04114150 0.02198807 0.21618167
+v 0.04057050 -0.01293754 0.21618154
+v 0.04081128 -0.01988375 0.21618152
+v 0.04159556 -0.02801168 0.21618149
+v 0.05763193 -0.00928439 0.23976747
+v 0.06204864 0.01673508 0.23976756
+v 0.04720244 0.03083656 0.21618170
+v 0.05137836 -0.03562802 0.21618146
+v 0.06185601 -0.01643956 0.23976744
+v 0.06014299 -0.01465257 0.23976745
+v 0.05867763 -0.01272867 0.23976745
+v 0.06577739 0.01902647 0.23976757
+v 0.04782848 0.03139139 0.21618171
+v 0.05917297 -0.03653592 0.21618146
+v 0.06556412 -0.01879579 0.23976743
+v 0.06365847 -0.01783745 0.23976743
+v 0.07128796 0.01912735 0.23976757
+v 0.06522014 0.03688928 0.21618173
+v 0.05652431 0.03613268 0.21618172
+v 0.06522014 -0.03668724 0.21618146
+v 0.07423243 -0.01889667 0.23976743
+v 0.07384717 0.01912735 0.23976757
+v 0.07391597 0.03689648 0.21618173
+v 0.06770368 -0.03670165 0.21618146
+v 0.07391597 -0.03669445 0.21618146
+v 0.07645455 -0.03664401 0.21618146
+v 0.08261179 -0.03645666 0.21618146
+v 0.08550123 -0.03629093 0.21618146
+v 0.09130763 -0.03591624 0.21618146
+v 0.08911991 -0.01785907 0.23976743
+v 0.09631598 0.03589490 0.21618172
+v 0.08261179 0.03667311 0.21618172
+v 0.08265995 0.01757093 0.23976756
+v 0.10020296 -0.03348795 0.21618147
+v 0.09150713 -0.01574061 0.23976744
+v 0.10161328 0.03263796 0.21618171
+v 0.08918871 0.01638201 0.23976756
+v 0.09108748 0.01564704 0.23976756
+v 0.10341574 -0.03018778 0.21618148
+v 0.09275234 -0.01460213 0.23976745
+v 0.10692434 0.02852356 0.21618169
+v 0.09330271 0.01381681 0.23976755
+v 0.10876120 -0.02321995 0.21618150
+v 0.09622655 -0.01087683 0.23976746
+v 0.09393564 -0.01334835 0.23976745
+v 0.10921525 0.02264378 0.21618167
+v 0.09623343 0.01125161 0.23976754
+v 0.10938725 -0.02169236 0.21618151
+v 0.11075629 -0.01293754 0.21618154
+v 0.09642606 -0.00616436 0.23976748
+v 0.11059806 0.01661988 0.21618165
+v 0.09646046 0.00540786 0.23976752
+v 0.11074253 0.01332692 0.21618164
+v 0.11077005 -0.00963016 0.21618155
+v 0.11079069 0.00457210 0.21618161
+v 0.11078380 -0.00085373 0.21618159
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 20
+f 1 20 26
+f 1 26 25
+f 1 25 30
+f 1 30 39
+f 1 39 38
+f 1 38 43
+f 1 43 48
+f 1 48 53
+f 1 53 58
+f 1 58 60
+f 1 60 62
+f 1 62 63
+f 1 63 61
+f 1 61 56
+f 1 56 55
+f 1 55 50
+f 1 50 46
+f 1 46 41
+f 1 41 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 27
+f 1 27 21
+f 1 21 15
+f 1 15 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 5
+f 2 5 12
+f 2 12 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 23
+f 2 23 22
+f 2 22 28
+f 2 28 37
+f 2 37 42
+f 2 42 47
+f 2 47 52
+f 2 52 51
+f 2 51 57
+f 2 57 59
+f 2 59 54
+f 2 54 49
+f 2 49 45
+f 2 45 44
+f 2 44 40
+f 2 40 29
+f 2 29 24
+f 2 24 19
+f 2 19 13
+f 2 13 7
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 29 40 38
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 38 40 44
+f 38 44 45
+f 38 45 43
+f 41 46 47
+f 41 47 42
+f 43 45 48
+f 45 49 48
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 47
+f 48 49 54
+f 48 54 53
+f 50 55 51
+f 51 56 57
+f 51 55 56
+f 53 54 58
+f 54 59 60
+f 54 60 58
+f 56 61 57
+f 57 61 59
+f 59 62 60
+f 59 61 63
+f 59 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09646585 0.00540812 0.23976985
+v 0.09643217 -0.00616586 0.23976981
+v 0.09623570 0.01125659 0.23976987
+v 0.09575294 0.00914695 0.24997260
+v 0.09452922 0.00457032 0.27085351
+v 0.09454605 -0.00417933 0.27085347
+v 0.09623009 -0.01087691 0.23976979
+v 0.09574171 -0.00875582 0.24983359
+v 0.09330549 0.01381962 0.23976988
+v 0.08539615 0.01722788 0.27957891
+v 0.09066156 0.01323543 0.27085354
+v 0.09007776 0.01285113 0.27957890
+v 0.09318761 0.00457028 0.27957887
+v 0.09314831 -0.00417937 0.27957883
+v 0.09004408 -0.01257166 0.27957880
+v 0.09393980 -0.01334772 0.23976978
+v 0.08695107 -0.01731343 0.27519051
+v 0.09108818 0.01564871 0.23976989
+v 0.08105135 0.01821159 0.27957892
+v 0.07963677 0.01812318 0.28831892
+v 0.07852531 0.01782343 0.29297049
+v 0.08398157 0.01562548 0.28831891
+v 0.08701282 0.01773137 0.25131108
+v 0.08507057 0.01761602 0.27085355
+v 0.08858458 0.01124873 0.28831889
+v 0.08734963 0.00963481 0.29324108
+v 0.09010583 0.00457025 0.28831887
+v 0.09006653 -0.00417940 0.28831883
+v 0.08738331 -0.00930164 0.29329221
+v 0.08854529 -0.01094241 0.28831881
+v 0.08619327 -0.01695225 0.27957879
+v 0.09275537 -0.01460041 0.23976978
+v 0.07997919 -0.01788603 0.28831878
+v 0.08184285 -0.01802818 0.27957878
+v 0.08912347 -0.01785895 0.23976976
+v 0.09150357 -0.01573783 0.23976977
+v 0.08919083 0.01637881 0.23976989
+v 0.08701282 0.01773139 0.24619141
+v 0.07384370 0.01913013 0.23976990
+v 0.06522147 0.01969107 0.26211357
+v 0.05652064 0.01906844 0.29705160
+v 0.07391107 0.01815006 0.29466730
+v 0.06324554 0.01823072 0.30231022
+v 0.06903860 0.01755058 0.30086209
+v 0.07391107 0.01618262 0.29903363
+v 0.07908104 0.00999214 0.30209809
+v 0.08170252 0.01273195 0.29602034
+v 0.08376826 0.00457022 0.29783413
+v 0.08750119 0.00457023 0.29346778
+v 0.08752926 -0.00417942 0.29350431
+v 0.08377387 -0.00417943 0.29787798
+v 0.07908104 -0.00962829 0.30208339
+v 0.08177549 -0.01238343 0.29612994
+v 0.07867126 -0.01750948 0.29314590
+v 0.08432960 -0.01531916 0.28831879
+v 0.07391107 -0.01785915 0.29505479
+v 0.05652064 -0.01893126 0.29705146
+v 0.06522147 -0.01956516 0.26211343
+v 0.07422541 -0.01890030 0.23976976
+v 0.08265680 0.01757002 0.23976989
+v 0.07128398 0.01913013 0.23976990
+v 0.06577720 0.01902638 0.23976990
+v 0.03911900 0.01949496 0.29705160
+v 0.03913022 0.01949496 0.29705160
+v 0.04782543 0.01934126 0.29705160
+v 0.04782543 0.01904919 0.30392657
+v 0.05652064 0.01873026 0.30322445
+v 0.04782543 0.01608268 0.30830022
+v 0.05652064 0.01493758 0.30759076
+v 0.06537303 0.01351966 0.30587933
+v 0.07391107 0.01180585 0.30358279
+v 0.06170746 0.00948873 0.31042851
+v 0.06674271 0.00457017 0.30918515
+v 0.07391107 0.00457019 0.30576960
+v 0.07942346 0.00457020 0.30237600
+v 0.07942346 -0.00417945 0.30236864
+v 0.07391107 -0.00417946 0.30577687
+v 0.06677639 -0.00417948 0.30919973
+v 0.06175798 -0.00915568 0.31044308
+v 0.07391107 -0.01150734 0.30359004
+v 0.06937541 -0.01725589 0.30121303
+v 0.07391107 -0.01588407 0.29942114
+v 0.06358235 -0.01792451 0.30244904
+v 0.05652064 -0.01845864 0.30348029
+v 0.04782543 -0.01879679 0.30424093
+v 0.04782543 -0.01923098 0.29705146
+v 0.06556389 -0.01879655 0.23976976
+v 0.03913022 -0.01943464 0.29705146
+v 0.06204988 0.01673233 0.23976989
+v 0.05151346 0.01833465 0.25687688
+v 0.05652064 0.01890719 0.25542143
+v 0.03911900 0.01760828 0.28502038
+v 0.03911900 0.01919137 0.30424107
+v 0.03913022 0.01919137 0.30424107
+v 0.03913022 0.01650152 0.30861471
+v 0.03913022 0.01212476 0.31230816
+v 0.04782543 0.01170207 0.31190591
+v 0.05652064 0.01056082 0.31107943
+v 0.04782543 0.00457016 0.31367583
+v 0.05652064 0.00457016 0.31213261
+v 0.06239230 0.00457017 0.31064791
+v 0.06243159 -0.00417948 0.31065518
+v 0.05652064 -0.00417949 0.31217647
+v 0.04782543 -0.00417949 0.31371234
+v 0.05652064 -0.01034689 0.31112325
+v 0.05652064 -0.01472747 0.30784666
+v 0.06556950 -0.01320578 0.30595969
+v 0.04782543 -0.01592252 0.30860728
+v 0.03913022 -0.01631831 0.30894371
+v 0.03913022 -0.01896971 0.30457006
+v 0.05147978 -0.01796661 0.25684748
+v 0.06365532 -0.01783974 0.23976976
+v 0.03911900 -0.01896971 0.30456273
+v 0.03911900 -0.01943080 0.29704415
+v 0.05873234 0.01301267 0.23976988
+v 0.03911900 0.01043799 0.27431295
+v 0.03911900 0.01471865 0.27957890
+v 0.03911900 0.01649768 0.30861471
+v 0.03911900 0.01212476 0.31230816
+v 0.03913022 0.00457015 0.31445109
+v 0.03913022 -0.00417950 0.31448030
+v 0.03911900 -0.00418719 0.31448030
+v 0.04782543 -0.01154195 0.31194239
+v 0.03913022 -0.01194159 0.31234464
+v 0.03911900 -0.01632216 0.30893640
+v 0.05867620 -0.01272905 0.23976978
+v 0.06014131 -0.01465421 0.23976978
+v 0.06185902 -0.01643718 0.23976977
+v 0.03911900 -0.01735189 0.28384273
+v 0.03911900 -0.01450450 0.27946910
+v 0.03911900 -0.01013157 0.27430556
+v 0.05657117 0.00457043 0.23976985
+v 0.03911900 0.00457031 0.27330363
+v 0.03911900 0.00456631 0.31445109
+v 0.03911900 -0.01194543 0.31233733
+v 0.05763211 -0.00928606 0.23976980
+v 0.03911900 -0.00417934 0.27329628
+v 0.05654310 -0.00417922 0.23976981
+v 0.05655433 -0.00030201 0.23976983
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 32
+f 1 32 36
+f 1 36 35
+f 1 35 59
+f 1 59 87
+f 1 87 112
+f 1 112 128
+f 1 128 127
+f 1 127 126
+f 1 126 136
+f 1 136 138
+f 1 138 139
+f 1 139 132
+f 1 132 115
+f 1 115 89
+f 1 89 62
+f 1 62 61
+f 1 61 39
+f 1 39 60
+f 1 60 37
+f 1 37 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 7 8 15
+f 7 15 17
+f 7 17 16
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 10 12 11
+f 10 18 23
+f 10 23 24
+f 10 24 19
+f 12 22 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 17
+f 16 17 32
+f 17 31 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 32
+f 18 37 38
+f 18 38 23
+f 19 24 23
+f 19 23 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 26
+f 21 26 22
+f 22 26 25
+f 23 38 39
+f 26 47 46
+f 26 46 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 30
+f 30 55 31
+f 31 55 54
+f 31 54 33
+f 33 54 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 35
+f 35 58 59
+f 37 60 38
+f 38 60 39
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 44
+f 44 70 71
+f 44 71 46
+f 44 46 45
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 75
+f 46 75 48
+f 48 75 51
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 82
+f 52 82 54
+f 52 54 53
+f 54 82 81
+f 54 81 83
+f 54 83 56
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 58 87 59
+f 58 86 88
+f 58 88 87
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 63 92 117
+f 63 117 116
+f 63 116 133
+f 63 133 137
+f 63 137 131
+f 63 131 130
+f 63 130 129
+f 63 129 114
+f 63 114 113
+f 63 113 125
+f 63 125 135
+f 63 135 122
+f 63 122 134
+f 63 134 119
+f 63 119 118
+f 63 118 93
+f 63 93 94
+f 63 94 64
+f 63 91 90
+f 63 90 92
+f 64 94 65
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 68
+f 66 68 67
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 69 97 98
+f 69 98 72
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 101
+f 72 101 73
+f 73 101 78
+f 73 78 74
+f 74 78 77
+f 74 77 75
+f 75 77 76
+f 78 101 102
+f 78 102 79
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 80
+f 80 107 81
+f 81 107 106
+f 81 106 83
+f 83 106 108
+f 83 108 84
+f 84 108 85
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 88
+f 85 88 86
+f 87 111 112
+f 87 88 111
+f 88 110 113
+f 88 113 114
+f 88 114 111
+f 89 115 90
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 92
+f 93 118 95
+f 93 95 94
+f 95 118 119
+f 95 119 96
+f 96 120 97
+f 96 119 120
+f 97 120 99
+f 97 99 98
+f 99 120 104
+f 99 104 103
+f 99 103 100
+f 100 103 101
+f 101 103 102
+f 104 120 121
+f 104 121 122
+f 104 122 123
+f 104 123 105
+f 105 123 106
+f 106 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 109
+f 109 125 110
+f 109 124 135
+f 109 135 125
+f 110 125 113
+f 111 126 127
+f 111 127 128
+f 111 128 112
+f 111 114 129
+f 111 129 130
+f 111 130 131
+f 111 131 126
+f 115 132 116
+f 116 132 133
+f 119 134 120
+f 120 134 121
+f 121 134 122
+f 122 135 124
+f 122 124 123
+f 126 131 136
+f 131 137 138
+f 131 138 136
+f 132 139 133
+f 133 139 138
+f 133 138 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,754 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18607954 -0.17065561 0.12219675
+v -0.19173700 -0.17657005 0.16930093
+v -0.19314188 -0.17054485 0.17473887
+v -0.19317986 -0.16178867 0.17473891
+v -0.18607954 -0.17054466 0.12219675
+v -0.18429499 -0.17834500 0.12219672
+v -0.19101559 -0.18266355 0.17473883
+v -0.19200279 -0.17828546 0.17473885
+v -0.19374940 -0.17054488 0.18347447
+v -0.19393923 -0.16178870 0.18347451
+v -0.19272422 -0.13552868 0.18347460
+v -0.18797802 -0.10934534 0.14853234
+v -0.18569985 -0.16178848 0.12219679
+v -0.18186493 -0.18272310 0.12219671
+v -0.18611752 -0.18856928 0.17498683
+v -0.18304199 -0.19271695 0.17807320
+v -0.18740848 -0.18805725 0.18347441
+v -0.19124340 -0.18333780 0.18347443
+v -0.19211670 -0.17895970 0.18347444
+v -0.19352158 -0.16178874 0.19221008
+v -0.19200279 -0.17792708 0.19221002
+v -0.19325578 -0.17054492 0.19221004
+v -0.19295203 -0.12677254 0.19221020
+v -0.19207873 -0.12096922 0.19221023
+v -0.18809193 -0.10934537 0.15718526
+v -0.18247245 -0.10934524 0.12219698
+v -0.17749844 -0.18580397 0.12219670
+v -0.16971468 -0.18859469 0.12219669
+v -0.17829580 -0.19502977 0.18347438
+v -0.18315590 -0.19279378 0.18347439
+v -0.18289011 -0.19263166 0.18862755
+v -0.18592767 -0.18856934 0.19180582
+v -0.19090168 -0.18230518 0.19221000
+v -0.19200279 -0.17054494 0.19840120
+v -0.19211670 -0.16178876 0.19872274
+v -0.19215468 -0.15303258 0.19886056
+v -0.19223062 -0.13552874 0.19909026
+v -0.19223062 -0.12677256 0.19915458
+v -0.19173700 -0.17639093 0.19763877
+v -0.19192685 -0.12125940 0.19830034
+v -0.18835772 -0.10934553 0.20094586
+v -0.18835772 -0.10934553 0.20084481
+v -0.18831976 -0.10934550 0.19213680
+v 0.18252864 -0.10934524 0.12219698
+v -0.16960077 -0.18862884 0.12219669
+v -0.17840970 -0.19385207 0.19180580
+v -0.16960077 -0.19652328 0.18347438
+v -0.16960077 -0.19576377 0.19220995
+v -0.18137132 -0.19183798 0.19445128
+v -0.18494046 -0.18586401 0.20094558
+v -0.18915509 -0.17930114 0.20070678
+v -0.19010431 -0.17054495 0.20277359
+v -0.19029416 -0.16178878 0.20308593
+v -0.19037010 -0.15303260 0.20322376
+v -0.19044605 -0.14428495 0.20334321
+v -0.19052199 -0.13552876 0.20345345
+v -0.19048401 -0.12677258 0.20351779
+v -0.18547204 -0.10934555 0.20805558
+v 0.18795829 -0.10934534 0.14853234
+v 0.18568011 -0.16178848 0.12219679
+v -0.15221072 -0.19216211 0.14657548
+v -0.03055636 -0.18943959 0.12219668
+v -0.17556198 -0.19307548 0.19786835
+v -0.13482069 -0.19217918 0.14640095
+v 0.03027083 -0.18946519 0.12219668
+v 0.02172769 -0.19223893 0.14624480
+v 0.03042271 -0.19223893 0.14625398
+v 0.16958104 -0.19643793 0.18347438
+v 0.16088601 -0.19572109 0.19220995
+v -0.13482069 -0.19402280 0.20075266
+v -0.14351571 -0.19397159 0.20057812
+v -0.16090575 -0.19386063 0.20004535
+v -0.16960077 -0.19363021 0.19918190
+v 0.13476298 -0.19400574 0.20068835
+v -0.17840970 -0.19006289 0.20084451
+v -0.18326980 -0.18426812 0.20585992
+v -0.18463670 -0.17930116 0.20702652
+v -0.18577579 -0.17054497 0.20814721
+v -0.18596564 -0.16178880 0.20845038
+v -0.18604158 -0.15303262 0.20858820
+v -0.18611752 -0.14428497 0.20868926
+v -0.18615549 -0.13552878 0.20877197
+v -0.18615549 -0.12677260 0.20868014
+v -0.18543407 -0.10934555 0.20811988
+v 0.18803423 -0.10934537 0.15726793
+v 0.19202102 -0.12098628 0.19221023
+v 0.19285636 -0.12677254 0.19221020
+v 0.19259057 -0.13552868 0.18347460
+v 0.19316011 -0.16178867 0.17473891
+v 0.18605981 -0.17041665 0.12219675
+v -0.16960077 -0.19133451 0.20355430
+v 0.03042271 -0.18946519 0.12219668
+v 0.05650777 -0.19223039 0.14627235
+v 0.13476298 -0.19218773 0.14633665
+v 0.15219099 -0.19217918 0.14652037
+v 0.16958104 -0.19538818 0.17473878
+v 0.17827606 -0.19494443 0.18347438
+v 0.16958104 -0.19567842 0.19220995
+v -0.13482069 -0.19232448 0.20511585
+v -0.15221072 -0.19390331 0.20035767
+v -0.16090575 -0.19191483 0.20441776
+v -0.14351571 -0.19223060 0.20494133
+v -0.15221072 -0.19211113 0.20473005
+v 0.14345800 -0.19394599 0.20051383
+v 0.13476298 -0.19229034 0.20506074
+v -0.17829580 -0.18553973 0.20700813
+v -0.17829580 -0.17930117 0.21037930
+v -0.17761235 -0.17034870 0.21273087
+v -0.17909315 -0.16178881 0.21281359
+v -0.17947285 -0.15303263 0.21296058
+v -0.17958677 -0.14428498 0.21306164
+v -0.17958677 -0.13552879 0.21314435
+v -0.17935894 -0.12677261 0.21304335
+v -0.17829580 -0.10934557 0.21206973
+v 0.18826204 -0.10934550 0.19221027
+v 0.19186915 -0.12129354 0.19820848
+v 0.18830001 -0.10934553 0.20094586
+v 0.19217291 -0.12677256 0.19900761
+v 0.19346386 -0.16178874 0.19221008
+v 0.19395746 -0.16178870 0.18347451
+v 0.19300824 -0.17054485 0.17473887
+v 0.18605981 -0.17054466 0.12219675
+v -0.16960077 -0.18695642 0.20821145
+v 0.16958104 -0.18860322 0.12219669
+v 0.17823808 -0.19373253 0.17492250
+v 0.18306022 -0.19273403 0.17795378
+v 0.18309819 -0.19278525 0.18347439
+v 0.18283240 -0.19259753 0.18840709
+v 0.17827606 -0.19379232 0.19167719
+v 0.16958104 -0.19358753 0.19910842
+v 0.16088601 -0.19382650 0.19999024
+v 0.15219099 -0.19387771 0.20032092
+v 0.17539036 -0.19306695 0.19782242
+v -0.13482069 -0.18794640 0.20890957
+v -0.14351571 -0.18785254 0.20889120
+v -0.15221072 -0.18773305 0.20881771
+v 0.13476298 -0.18791227 0.20890038
+v -0.16090575 -0.18753677 0.20866154
+v 0.14345800 -0.19219647 0.20488621
+v 0.15219099 -0.18771598 0.20879015
+v 0.14345800 -0.18781839 0.20886364
+v -0.16963875 -0.17878058 0.21277677
+v -0.17256239 -0.17313943 0.21389745
+v -0.17427103 -0.16730197 0.21414549
+v -0.17476463 -0.16178882 0.21428329
+v -0.17514432 -0.15303264 0.21438436
+v -0.17525823 -0.14428499 0.21438439
+v -0.17522027 -0.13552880 0.21435686
+v -0.17503042 -0.12677262 0.21431096
+v -0.17457478 -0.12149842 0.21420994
+v 0.17470692 -0.12121679 0.21426505
+v 0.17816214 -0.10934557 0.21209728
+v 0.19038833 -0.12677258 0.20337081
+v 0.18537636 -0.10934555 0.20811069
+v 0.19042631 -0.13552876 0.20329731
+v 0.19213493 -0.13552874 0.19892491
+v 0.19312215 -0.17054492 0.19221004
+v 0.19372965 -0.17054488 0.18347447
+v 0.19209696 -0.14428493 0.19879629
+v 0.19205900 -0.15303258 0.19866765
+v 0.19202102 -0.16178876 0.19846554
+v 0.19186915 -0.17054494 0.19802458
+v 0.19190712 -0.17801236 0.17473885
+v 0.19164133 -0.17633109 0.16944790
+v 0.18431322 -0.17825114 0.12219673
+v -0.16090575 -0.18053866 0.21302478
+v 0.17740277 -0.18586372 0.12219670
+v 0.17747869 -0.18582959 0.12219670
+v 0.17755463 -0.18578691 0.12219670
+v 0.18184519 -0.18274017 0.12219671
+v 0.18605981 -0.18859488 0.17492252
+v 0.18731280 -0.18805725 0.18347441
+v 0.18568011 -0.18846693 0.19167721
+v 0.18119971 -0.19165877 0.19423083
+v 0.16958104 -0.19127476 0.20347163
+v 0.16088601 -0.19188924 0.20436264
+v 0.15219099 -0.19209406 0.20468412
+v 0.17827606 -0.18975565 0.20081696
+v -0.13482069 -0.18142622 0.21328197
+v -0.14351571 -0.18126406 0.21325441
+v -0.15221072 -0.18103364 0.21319012
+v 0.13476298 -0.18140062 0.21326360
+v 0.15219099 -0.18099951 0.21315337
+v 0.14345800 -0.18124700 0.21323604
+v 0.16088601 -0.18751116 0.20865236
+v -0.16675305 -0.17551196 0.21421893
+v -0.16963875 -0.17034871 0.21443941
+v -0.16960077 -0.16178882 0.21510081
+v -0.16960077 -0.15303264 0.21499062
+v -0.16090575 -0.16178882 0.21544068
+v -0.13482069 -0.16178882 0.21602857
+v 0.13476298 -0.16178882 0.21603776
+v 0.16088601 -0.16178882 0.21544987
+v 0.16958104 -0.15303264 0.21503655
+v 0.17512459 -0.12677262 0.21434771
+v 0.17945311 -0.12677261 0.21301579
+v 0.17827606 -0.10934557 0.21208810
+v 0.18605981 -0.12677260 0.20864339
+v 0.18605981 -0.13552878 0.20875360
+v 0.18530042 -0.10934555 0.20815662
+v 0.18602185 -0.14428497 0.20868926
+v 0.19035037 -0.14428495 0.20316867
+v 0.19190712 -0.17737235 0.19221002
+v 0.19160336 -0.17588741 0.19733564
+v 0.19118570 -0.18306469 0.18347443
+v 0.19027443 -0.15303260 0.20303085
+v 0.19016052 -0.16178878 0.20283792
+v 0.18989473 -0.17054495 0.20239697
+v 0.19095788 -0.18239046 0.17473883
+v 0.18427524 -0.17836209 0.12219672
+v -0.16090575 -0.17616057 0.21438427
+v 0.18446509 -0.18552264 0.20094558
+v 0.19061616 -0.18175045 0.19221000
+v 0.18294630 -0.18398649 0.20561191
+v 0.16958104 -0.18689667 0.20818389
+v 0.17827606 -0.18528371 0.20677849
+v -0.13482069 -0.17704813 0.21463228
+v 0.13476298 -0.17702253 0.21463228
+v -0.14351571 -0.17688599 0.21458635
+v -0.15221072 -0.17665556 0.21452207
+v 0.15219099 -0.17662142 0.21452207
+v 0.16088601 -0.18053866 0.21301560
+v 0.16088601 -0.17616057 0.21439346
+v 0.14345800 -0.17686892 0.21459554
+v -0.16090575 -0.17054500 0.21499055
+v -0.15221072 -0.17054500 0.21527531
+v -0.14351571 -0.17054500 0.21551413
+v -0.13482069 -0.17054500 0.21563355
+v 0.13476298 -0.17054500 0.21562437
+v 0.14345800 -0.17054500 0.21552332
+v 0.15219099 -0.17054500 0.21528449
+v 0.16088601 -0.17054500 0.21503648
+v 0.16958104 -0.16178882 0.21511918
+v 0.17527646 -0.14428499 0.21441195
+v 0.17952906 -0.13552879 0.21312598
+v 0.17960500 -0.14428498 0.21306164
+v 0.17952906 -0.15303263 0.21294221
+v 0.18590793 -0.15303262 0.20857901
+v 0.18864174 -0.17900243 0.20053226
+v 0.18579402 -0.16178880 0.20839526
+v 0.18552823 -0.17054497 0.20802780
+v 0.18419931 -0.17930116 0.20676014
+v 0.17827606 -0.17930117 0.21005780
+v 0.16958104 -0.17879766 0.21274921
+v 0.16669536 -0.17554611 0.21421893
+v 0.16958104 -0.17025483 0.21444860
+v 0.17421331 -0.16714836 0.21413630
+v 0.17470692 -0.16178882 0.21429247
+v 0.17520053 -0.15303264 0.21441192
+v 0.17907342 -0.16178881 0.21275847
+v 0.17755463 -0.17025482 0.21262064
+v 0.17246672 -0.17298582 0.21387907
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 44
+f 1 44 60
+f 1 60 90
+f 1 90 122
+f 1 122 165
+f 1 165 210
+f 1 210 170
+f 1 170 169
+f 1 169 168
+f 1 168 167
+f 1 167 124
+f 1 124 92
+f 1 92 65
+f 1 65 62
+f 1 62 45
+f 1 45 28
+f 1 28 27
+f 1 27 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 14 15
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 20 10
+f 9 19 21
+f 9 21 22
+f 9 22 20
+f 10 20 23
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 43
+f 12 43 42
+f 12 42 41
+f 12 41 58
+f 12 58 84
+f 12 84 114
+f 12 114 152
+f 12 152 197
+f 12 197 200
+f 12 200 154
+f 12 154 117
+f 12 117 115
+f 12 115 85
+f 12 85 59
+f 12 59 44
+f 12 44 26
+f 12 26 13
+f 14 27 16
+f 14 16 15
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 21 19
+f 18 32 33
+f 18 33 21
+f 20 22 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 23
+f 21 33 39
+f 21 39 22
+f 22 39 34
+f 23 38 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 28 45 29
+f 29 46 31
+f 29 31 30
+f 29 45 47
+f 29 47 48
+f 29 48 46
+f 31 46 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 51 39
+f 33 50 51
+f 34 39 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 40
+f 39 51 52
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 44 59 60
+f 45 61 47
+f 45 62 61
+f 46 48 63
+f 46 63 49
+f 47 61 64
+f 47 64 62
+f 47 62 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 63
+f 48 69 74
+f 48 74 70
+f 49 63 75
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 55
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 61 62 64
+f 63 73 91
+f 63 91 75
+f 65 92 66
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 69
+f 69 98 74
+f 70 99 71
+f 70 74 99
+f 71 99 100
+f 71 100 72
+f 72 101 73
+f 72 100 102
+f 72 102 103
+f 72 103 101
+f 73 101 91
+f 74 98 104
+f 74 104 105
+f 74 105 99
+f 75 91 106
+f 75 106 76
+f 76 106 107
+f 76 107 77
+f 77 107 108
+f 77 108 78
+f 78 108 109
+f 78 109 79
+f 79 109 110
+f 79 110 80
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 81 111 82
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 85 115 86
+f 86 116 87
+f 86 115 117
+f 86 117 116
+f 87 116 118
+f 87 118 119
+f 87 119 120
+f 87 120 88
+f 88 120 89
+f 89 120 121
+f 89 121 122
+f 89 122 90
+f 91 101 123
+f 91 123 106
+f 92 124 95
+f 92 95 94
+f 92 94 93
+f 95 124 96
+f 96 124 97
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 98
+f 97 124 125
+f 98 130 131
+f 98 131 132
+f 98 132 104
+f 98 129 133
+f 98 133 130
+f 99 134 135
+f 99 135 136
+f 99 136 102
+f 99 102 100
+f 99 105 137
+f 99 137 134
+f 101 138 123
+f 101 103 138
+f 102 136 103
+f 103 136 138
+f 104 132 105
+f 105 132 139
+f 105 139 140
+f 105 140 141
+f 105 141 137
+f 106 123 142
+f 106 142 107
+f 107 142 143
+f 107 143 108
+f 108 143 144
+f 108 144 109
+f 109 144 145
+f 109 145 110
+f 110 145 146
+f 110 146 111
+f 111 146 112
+f 112 146 147
+f 112 147 148
+f 112 148 149
+f 112 149 113
+f 113 149 150
+f 113 150 114
+f 114 150 151
+f 114 151 152
+f 116 153 118
+f 116 117 154
+f 116 154 153
+f 118 155 156
+f 118 156 119
+f 118 153 155
+f 119 157 158
+f 119 158 120
+f 119 156 159
+f 119 159 160
+f 119 160 161
+f 119 161 162
+f 119 162 157
+f 120 158 121
+f 121 158 163
+f 121 163 164
+f 121 164 122
+f 122 164 165
+f 123 138 166
+f 123 166 142
+f 124 167 126
+f 124 126 125
+f 126 167 168
+f 126 168 169
+f 126 169 170
+f 126 170 171
+f 126 171 172
+f 126 172 127
+f 127 172 128
+f 128 172 173
+f 128 173 174
+f 128 174 129
+f 129 174 133
+f 130 175 176
+f 130 176 131
+f 130 133 175
+f 131 176 177
+f 131 177 132
+f 132 177 139
+f 133 174 178
+f 133 178 175
+f 134 179 135
+f 134 137 179
+f 135 180 136
+f 135 179 180
+f 136 181 138
+f 136 180 181
+f 137 141 182
+f 137 182 179
+f 138 181 166
+f 139 177 140
+f 140 183 184
+f 140 184 141
+f 140 177 185
+f 140 185 183
+f 141 184 182
+f 142 166 186
+f 142 186 143
+f 143 186 187
+f 143 187 188
+f 143 188 144
+f 144 188 145
+f 145 188 146
+f 146 188 147
+f 147 188 148
+f 148 188 149
+f 149 188 189
+f 149 189 190
+f 149 190 150
+f 150 190 191
+f 150 191 151
+f 151 192 193
+f 151 193 194
+f 151 194 195
+f 151 195 196
+f 151 196 197
+f 151 197 152
+f 151 191 192
+f 153 198 199
+f 153 199 155
+f 153 154 198
+f 154 200 196
+f 154 196 198
+f 155 199 201
+f 155 201 202
+f 155 202 161
+f 155 161 160
+f 155 160 159
+f 155 159 156
+f 157 203 158
+f 157 162 204
+f 157 204 203
+f 158 203 205
+f 158 205 163
+f 161 202 206
+f 161 206 207
+f 161 207 162
+f 162 207 208
+f 162 208 204
+f 163 205 209
+f 163 209 164
+f 164 209 165
+f 165 209 210
+f 166 211 186
+f 166 181 211
+f 170 210 209
+f 170 209 171
+f 171 209 172
+f 172 209 205
+f 172 205 173
+f 173 212 174
+f 173 205 213
+f 173 213 212
+f 174 212 214
+f 174 214 178
+f 175 215 176
+f 175 178 216
+f 175 216 215
+f 176 215 185
+f 176 185 177
+f 178 214 216
+f 179 217 180
+f 179 182 218
+f 179 218 217
+f 180 219 220
+f 180 220 181
+f 180 217 219
+f 181 220 211
+f 182 184 218
+f 183 221 184
+f 183 185 222
+f 183 222 223
+f 183 223 221
+f 184 224 218
+f 184 221 224
+f 185 215 222
+f 186 211 225
+f 186 225 187
+f 187 225 188
+f 188 225 190
+f 188 190 189
+f 190 225 226
+f 190 226 227
+f 190 227 191
+f 191 227 228
+f 191 228 192
+f 192 228 229
+f 192 229 230
+f 192 230 193
+f 193 230 231
+f 193 231 232
+f 193 232 233
+f 193 233 194
+f 194 233 195
+f 195 233 234
+f 195 234 235
+f 195 235 196
+f 196 235 198
+f 196 200 197
+f 198 235 199
+f 199 235 236
+f 199 236 201
+f 201 236 237
+f 201 237 238
+f 201 238 206
+f 201 206 202
+f 203 204 213
+f 203 213 205
+f 204 208 239
+f 204 239 213
+f 206 238 240
+f 206 240 207
+f 207 240 241
+f 207 241 208
+f 208 241 242
+f 208 242 239
+f 211 220 227
+f 211 227 226
+f 211 226 225
+f 212 213 239
+f 212 239 214
+f 214 239 242
+f 214 242 243
+f 214 243 216
+f 215 244 222
+f 215 216 244
+f 216 243 244
+f 217 228 219
+f 217 218 228
+f 218 224 229
+f 218 229 228
+f 219 228 220
+f 220 228 227
+f 221 223 230
+f 221 230 224
+f 222 244 245
+f 222 245 223
+f 223 231 230
+f 223 245 232
+f 223 232 231
+f 224 230 229
+f 232 245 246
+f 232 246 233
+f 233 246 247
+f 233 247 248
+f 233 248 249
+f 233 249 234
+f 234 249 235
+f 235 249 236
+f 236 249 237
+f 237 250 240
+f 237 240 238
+f 237 249 248
+f 237 248 250
+f 240 250 241
+f 241 250 251
+f 241 251 242
+f 242 251 243
+f 243 251 252
+f 243 252 244
+f 244 252 245
+f 245 252 246
+f 246 252 247
+f 247 252 251
+f 247 251 250
+f 247 250 248
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18400315 -0.07442420 0.09629897
+v 0.18400315 -0.07442420 0.09610681
+v 0.18360159 -0.07442424 0.10503292
+v 0.18608392 -0.17042080 0.12219675
+v 0.18644896 -0.17053613 0.05887089
+v 0.18396663 -0.07442417 0.08737285
+v 0.18276198 -0.07442430 0.12217851
+v 0.18608392 -0.17053636 0.12219675
+v 0.18276198 -0.07458608 0.12219711
+v 0.18429518 -0.17824428 0.12219673
+v 0.18436819 -0.17855619 0.09610642
+v 0.18447770 -0.17863696 0.06116438
+v 0.18447770 -0.17864852 0.05887086
+v 0.18349208 -0.07442407 0.05887125
+v 0.18257945 -0.07442430 0.12219711
+v 0.18425867 -0.17835985 0.12219672
+v 0.18429518 -0.17842916 0.11358053
+v 0.18199538 -0.18293595 0.09610641
+v 0.18203188 -0.18297060 0.08737245
+v 0.18206839 -0.18301672 0.05887085
+v -0.18341786 -0.07442407 0.05887125
+v -0.18272427 -0.07442430 0.12219711
+v 0.18184936 -0.18273961 0.12219671
+v 0.18195887 -0.18286666 0.10484036
+v 0.17750529 -0.18582508 0.12219670
+v 0.17761479 -0.18585970 0.10484035
+v 0.17765131 -0.18588277 0.09610640
+v 0.17768781 -0.18589429 0.08737244
+v 0.17885596 -0.18516616 0.05887084
+v -0.18648426 -0.17053613 0.05887089
+v -0.18389243 -0.07442417 0.08718069
+v -0.18396543 -0.07442420 0.09610681
+v -0.18608272 -0.17053636 0.12219675
+v 0.16958374 -0.18861011 0.12219669
+v 0.16958374 -0.18867938 0.10484034
+v 0.16958374 -0.18874864 0.08737243
+v 0.16958374 -0.18884100 0.05887083
+v 0.17768781 -0.18590582 0.07863848
+v 0.17557052 -0.18670311 0.05887083
+v 0.17768781 -0.18592886 0.06116436
+v 0.17768781 -0.18592886 0.05887084
+v -0.18451300 -0.17869474 0.05887086
+v -0.18451300 -0.17870631 0.06116438
+v -0.18436699 -0.17846380 0.10484037
+v -0.18433048 -0.17840604 0.11358053
+v -0.18429397 -0.17834829 0.12219672
+v -0.18608272 -0.17065193 0.12219675
+v -0.18396543 -0.07442420 0.09591465
+v 0.03042737 -0.18946527 0.12219668
+v 0.05225725 -0.19248132 0.10063761
+v 0.05225725 -0.19248132 0.10031528
+v -0.16958253 -0.18888723 0.05887083
+v -0.18276077 -0.18193046 0.05887085
+v -0.18214019 -0.18308607 0.06116437
+v -0.18195767 -0.18284355 0.10484036
+v -0.18188466 -0.18265872 0.12219671
+v 0.03028135 -0.18946527 0.12219668
+v 0.05170968 -0.19248132 0.10063761
+v 0.05170968 -0.19248132 0.10031528
+v -0.04783896 -0.19103678 0.09610638
+v -0.16958253 -0.18888723 0.06116435
+v -0.17173631 -0.18812452 0.05887083
+v -0.18214019 -0.18307451 0.05887085
+v -0.18100855 -0.18384877 0.05887084
+v -0.17779611 -0.18597509 0.06116436
+v -0.17750409 -0.18580197 0.12219670
+v -0.18184816 -0.18271650 0.12219671
+v -0.03057218 -0.18944214 0.12219668
+v -0.16958253 -0.18863322 0.12219669
+v -0.04783896 -0.19102527 0.10484033
+v -0.17779611 -0.18597509 0.05887084
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 21
+f 1 21 31
+f 1 31 48
+f 1 48 32
+f 1 32 22
+f 1 22 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 5
+f 4 7 9
+f 4 9 15
+f 4 15 22
+f 4 22 33
+f 4 33 47
+f 4 47 46
+f 4 46 56
+f 4 56 67
+f 4 67 66
+f 4 66 69
+f 4 69 68
+f 4 68 57
+f 4 57 49
+f 4 49 34
+f 4 34 25
+f 4 25 23
+f 4 23 16
+f 4 16 10
+f 4 10 8
+f 5 8 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 20
+f 5 20 29
+f 5 29 41
+f 5 41 39
+f 5 39 37
+f 5 37 52
+f 5 52 62
+f 5 62 71
+f 5 71 64
+f 5 64 63
+f 5 63 53
+f 5 53 42
+f 5 42 30
+f 5 30 21
+f 5 21 14
+f 5 14 6
+f 7 15 9
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 21 30 31
+f 22 32 33
+f 23 25 24
+f 25 34 26
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 38 29
+f 28 37 39
+f 28 39 38
+f 29 38 40
+f 29 40 41
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 33
+f 30 33 32
+f 30 32 48
+f 30 48 31
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 36
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 38 39 40
+f 39 41 40
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 51 59 52
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 59 60
+f 53 63 54
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 57 68 58
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 58 70 60
+f 58 60 59
+f 60 70 61
+f 61 70 69
+f 61 69 65
+f 61 65 62
+f 62 65 71
+f 64 71 65
+f 65 69 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18964098 0.16218244 -0.01746931
+v -0.18800723 0.17092038 0.01868322
+v -0.18919543 0.17092051 -0.01746928
+v -0.18834142 0.17092055 -0.02620336
+v -0.18715322 0.17092058 -0.03509539
+v -0.18715322 -0.17054563 -0.03509665
+v -0.18960387 -0.16176978 -0.01747050
+v -0.18525953 0.17980979 0.01868325
+v -0.18537091 0.17965849 0.01747237
+v -0.18704183 0.17965861 -0.01746925
+v -0.18793295 -0.17054583 0.01868196
+v -0.18477685 0.17954520 -0.03509536
+v -0.18436838 -0.18007807 -0.03509668
+v -0.18607640 -0.17928373 -0.02620465
+v -0.18830428 -0.17054566 -0.02620462
+v -0.18919543 -0.17054570 -0.01747054
+v -0.18477685 0.18067981 0.01868325
+v -0.18399708 0.18559749 -0.01746923
+v -0.18362578 0.18514359 -0.02472921
+v -0.18711608 -0.17928377 -0.01747057
+v -0.18570510 -0.17807346 0.01868194
+v -0.18473971 0.17962085 -0.03509536
+v -0.18407136 -0.18064548 -0.03509668
+v -0.18344012 -0.18457955 -0.02620467
+v -0.18410847 -0.18533613 -0.01747059
+v -0.18277177 0.18419775 0.01868327
+v -0.17827891 0.18945584 -0.01746921
+v -0.17824177 0.18635410 -0.03509534
+v -0.18251183 0.18389533 -0.03509534
+v -0.18522239 -0.17939738 0.01868193
+v -0.17965274 -0.18533606 -0.03509670
+v -0.18266035 -0.18367167 -0.03159569
+v -0.17827891 -0.18787052 -0.02620468
+v -0.17827891 -0.18934583 -0.01747061
+v -0.18284602 -0.18386100 0.01868191
+v -0.18310593 -0.18340707 0.01868192
+v -0.17842743 0.18669435 0.01868328
+v -0.17037002 0.19229288 -0.01746920
+v -0.17801899 0.18646759 -0.03509534
+v -0.17909578 -0.18567651 -0.03509670
+v -0.16959026 -0.18904314 -0.03509671
+v -0.17148395 -0.19206939 -0.01747062
+v -0.17709070 -0.18696284 0.01868190
+v -0.17839029 -0.18643326 0.01868191
+v -0.18236330 -0.18416362 0.01868191
+v -0.16959026 0.18949354 0.01868329
+v -0.16550586 0.19286028 -0.01298896
+v -0.16602568 0.19289812 -0.01746920
+v -0.16606282 0.19293597 -0.02212843
+v -0.16959026 0.18915329 -0.03509533
+v 0.16956423 -0.18904314 -0.03509671
+v -0.15221296 -0.19282591 -0.02271949
+v -0.16090161 -0.19278809 -0.02269317
+v -0.16676831 -0.19263678 -0.02238255
+v -0.16713961 -0.19267463 -0.01747062
+v -0.16624846 -0.19256115 -0.01265344
+v -0.16959026 -0.18930813 0.01868189
+v 0.16956423 0.18934223 0.01868329
+v 0.15218693 0.19297376 -0.01272573
+v 0.14346114 0.19297376 -0.01272046
+v 0.10866940 0.19297376 -0.01271520
+v -0.15221296 0.19297376 -0.01271520
+v -0.16090161 0.19293594 -0.01282576
+v -0.16090161 0.19312508 -0.01746920
+v -0.16090161 0.19304945 -0.02236534
+v -0.15221296 0.19308728 -0.02244958
+v 0.16956423 0.18919112 -0.03509533
+v 0.17825287 -0.18787052 -0.02620468
+v 0.17145791 -0.19206939 -0.01747062
+v 0.16666800 -0.19259895 -0.02235623
+v 0.16087558 -0.19275026 -0.02266158
+v 0.15218693 -0.19282591 -0.02270370
+v 0.17910689 -0.18567651 -0.03509670
+v -0.15221296 -0.19316638 -0.01747062
+v -0.16090161 -0.19305290 -0.01747062
+v -0.16090161 -0.19267464 -0.01240074
+v -0.15221296 -0.19275029 -0.01237968
+v 0.14346114 -0.19275029 -0.01236915
+v 0.15218693 -0.19275029 -0.01237442
+v 0.16956423 -0.18927030 0.01868189
+v 0.17023257 0.19229288 -0.01746920
+v 0.16540555 0.19282246 -0.01301002
+v 0.16087558 0.19289811 -0.01284682
+v 0.17899550 0.18624042 0.01868327
+v 0.15218693 0.19320074 -0.01746920
+v -0.15221296 0.19327639 -0.01746920
+v -0.14348717 0.19308728 -0.02243378
+v 0.15218693 0.19304945 -0.02236007
+v 0.16087558 0.19301162 -0.02229163
+v 0.16592537 0.19289814 -0.02209157
+v 0.17810435 0.18642976 -0.03509534
+v 0.17825287 -0.18938365 -0.01747061
+v 0.18263432 -0.18367166 -0.03509669
+v 0.16629670 -0.19256115 -0.01263765
+v 0.16711357 -0.19267463 -0.01747062
+v 0.17840140 -0.18639543 0.01868191
+v 0.16087558 -0.19301507 -0.01747062
+v 0.15218693 -0.19312855 -0.01747062
+v 0.16087558 -0.19267464 -0.01239547
+v 0.16588827 0.19289812 -0.01746920
+v 0.17825287 0.18941801 -0.01746921
+v 0.16087558 0.19308726 -0.01746920
+v 0.18263432 0.18408427 0.01868327
+v -0.13479853 0.19308728 -0.02241799
+v 0.18359975 0.18514359 -0.02466603
+v 0.18244869 0.18389533 -0.03509534
+v 0.18341409 -0.18457955 -0.02620467
+v 0.18408243 -0.18533613 -0.01747059
+v 0.18278285 -0.18382317 0.01868191
+v 0.18434235 -0.18011590 -0.03509668
+v 0.18608751 -0.17928373 -0.02620465
+v 0.18397105 0.18559749 -0.01746923
+v 0.18467654 0.18041502 0.01868325
+v 0.18701580 0.17965861 -0.01746925
+v 0.18475081 0.17950737 -0.03509536
+v 0.18712719 -0.17928377 -0.01747057
+v 0.18515925 -0.17939738 0.01868193
+v 0.18712719 -0.17054563 -0.03509665
+v 0.18831539 -0.17054566 -0.02620462
+v 0.18497359 0.17958282 0.01868325
+v 0.18783267 0.17092038 0.01868322
+v 0.18916940 0.17092051 -0.01746928
+v 0.18831539 0.17092055 -0.02620336
+v 0.18709005 0.17107189 -0.03509539
+v 0.18916940 -0.17054570 -0.01747054
+v 0.18783267 -0.17054583 0.01868196
+v 0.18968922 -0.16176978 -0.01747050
+v 0.18712719 0.17092058 -0.03509539
+v 0.18961498 0.16218244 -0.01746931
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 21
+f 2 21 30
+f 2 30 36
+f 2 36 35
+f 2 35 45
+f 2 45 44
+f 2 44 43
+f 2 43 57
+f 2 57 80
+f 2 80 96
+f 2 96 109
+f 2 109 117
+f 2 117 126
+f 2 126 121
+f 2 121 120
+f 2 120 113
+f 2 113 103
+f 2 103 84
+f 2 84 58
+f 2 58 46
+f 2 46 37
+f 2 37 26
+f 2 26 17
+f 2 17 8
+f 3 10 4
+f 4 10 12
+f 4 12 5
+f 5 12 22
+f 5 22 29
+f 5 29 28
+f 5 28 39
+f 5 39 50
+f 5 50 67
+f 5 67 91
+f 5 91 106
+f 5 106 115
+f 5 115 124
+f 5 124 128
+f 5 128 118
+f 5 118 110
+f 5 110 93
+f 5 93 73
+f 5 73 51
+f 5 51 41
+f 5 41 40
+f 5 40 31
+f 5 31 23
+f 5 23 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 11
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 10 18 19
+f 10 19 12
+f 11 16 20
+f 11 20 21
+f 12 19 22
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 20 15
+f 14 24 25
+f 14 25 20
+f 15 20 16
+f 17 26 18
+f 18 27 19
+f 18 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 22
+f 20 30 21
+f 20 25 30
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 31 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 24 32 31
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 30
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 31 40 33
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 33 40 41
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 51 73 68
+f 52 72 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 75 55
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 58 84 81
+f 59 83 85
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 86 61
+f 61 86 62
+f 62 86 63
+f 63 86 64
+f 64 86 65
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 68 92 69
+f 68 73 93
+f 68 93 92
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 69 92 96
+f 69 96 80
+f 69 80 94
+f 70 95 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 74
+f 74 98 79
+f 74 79 78
+f 74 78 77
+f 74 77 76
+f 74 76 75
+f 79 98 99
+f 79 99 80
+f 80 99 94
+f 81 90 100
+f 81 100 82
+f 81 84 101
+f 81 101 91
+f 81 91 90
+f 82 100 102
+f 82 102 83
+f 83 102 85
+f 84 103 101
+f 85 102 89
+f 85 89 88
+f 85 88 86
+f 86 88 104
+f 86 104 87
+f 87 104 88
+f 89 102 90
+f 90 102 100
+f 91 101 105
+f 91 105 106
+f 92 93 107
+f 92 107 108
+f 92 108 109
+f 92 109 96
+f 93 110 111
+f 93 111 107
+f 94 99 97
+f 94 97 95
+f 97 99 98
+f 101 112 105
+f 101 103 112
+f 103 113 112
+f 105 112 114
+f 105 114 115
+f 105 115 106
+f 107 111 108
+f 108 111 116
+f 108 116 117
+f 108 117 109
+f 110 118 111
+f 111 118 119
+f 111 119 116
+f 112 113 114
+f 113 120 114
+f 114 120 121
+f 114 121 122
+f 114 122 123
+f 114 123 115
+f 115 123 124
+f 116 119 125
+f 116 125 126
+f 116 126 117
+f 118 127 119
+f 118 128 127
+f 119 127 125
+f 121 129 122
+f 121 126 127
+f 121 127 129
+f 122 129 123
+f 123 128 124
+f 123 129 128
+f 125 127 126
+f 127 128 129
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,784 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19018767 -0.16176459 -0.19220547
+v -0.18901487 -0.16176456 -0.20094442
+v -0.18946166 -0.17053325 -0.19220551
+v -0.18881007 -0.17053338 -0.15726810
+v -0.18888454 0.17091260 -0.15726684
+v -0.19005738 0.16218202 -0.19220428
+v -0.18908933 0.15341342 -0.20094327
+v -0.18549639 -0.14426519 -0.20906892
+v -0.18536608 -0.15299586 -0.20912397
+v -0.18517990 -0.16176453 -0.20872968
+v -0.18473311 -0.17053320 -0.20788609
+v -0.18812129 -0.17053322 -0.20094446
+v -0.18702292 -0.17926393 -0.19220554
+v -0.18704154 -0.17926397 -0.18346661
+v -0.18439802 -0.17949195 -0.12517339
+v -0.18683676 -0.17053350 -0.12517336
+v -0.18722770 -0.04792421 -0.12517291
+v -0.18722770 0.04834116 -0.12517255
+v -0.18691122 0.16218177 -0.12517213
+v -0.18678091 0.17091248 -0.12517210
+v -0.18449112 0.17930153 -0.12517207
+v -0.18692984 0.17968132 -0.18346529
+v -0.18908933 0.17091273 -0.19220425
+v -0.18892177 0.16218205 -0.20094323
+v -0.18536608 0.15341345 -0.20916869
+v -0.18553362 0.14464479 -0.20911369
+v -0.18160559 -0.15299585 -0.21349802
+v -0.18169867 0.15341346 -0.21353357
+v -0.18119603 -0.16176452 -0.21310375
+v -0.18004183 -0.17053318 -0.21225097
+v -0.18382093 -0.17732795 -0.20669403
+v -0.18503097 -0.17987126 -0.20140298
+v -0.18344861 -0.18454028 -0.19879874
+v -0.18395123 -0.18510971 -0.19220556
+v -0.18395123 -0.18507177 -0.18346663
+v -0.18259225 -0.18359158 -0.12517340
+v -0.18382093 0.18074400 -0.12517207
+v -0.18653890 0.17968129 -0.17472635
+v -0.18692984 0.17968136 -0.19220422
+v -0.18236885 0.18366688 -0.12517206
+v -0.18383953 0.18529936 -0.18346527
+v -0.18385817 0.18533736 -0.19220420
+v -0.18793513 0.17091276 -0.20094320
+v -0.18471451 0.17091278 -0.20782981
+v -0.18516130 0.16218208 -0.20873766
+v -0.17637442 -0.00415654 -0.21593668
+v -0.17683983 -0.10922852 -0.21568029
+v -0.17706322 -0.11799717 -0.21556112
+v -0.17724938 -0.15299584 -0.21518530
+v -0.17683983 -0.16176451 -0.21524032
+v -0.18121465 0.16218209 -0.21310256
+v -0.17687706 0.16218210 -0.21526666
+v -0.17734247 0.15341347 -0.21522083
+v -0.17708184 0.11837682 -0.21555110
+v -0.17687706 0.10964613 -0.21567033
+v -0.17637442 0.00457415 -0.21593664
+v -0.17570424 -0.17053317 -0.21491944
+v -0.17464310 -0.17569565 -0.21441509
+v -0.17844084 -0.17941571 -0.20976595
+v -0.18225716 -0.18317372 -0.20462164
+v -0.17892486 -0.18670397 -0.20140301
+v -0.17831051 -0.18894361 -0.19220557
+v -0.17831051 -0.18886774 -0.18346664
+v -0.17851530 -0.18613487 -0.12517341
+v -0.18339275 0.18484390 -0.19859564
+v -0.18499374 0.18017487 -0.20128245
+v -0.17942748 0.18564079 -0.12517205
+v -0.17831051 0.18890551 -0.18346526
+v -0.17831051 0.18898146 -0.19220419
+v -0.18380230 0.17759365 -0.20663771
+v -0.17996736 0.17091280 -0.21219469
+v -0.16959810 -0.01292518 -0.21819252
+v -0.17637442 -0.02165589 -0.21592756
+v -0.17637442 -0.03042454 -0.21591843
+v -0.16959810 -0.05669252 -0.21815600
+v -0.16959810 -0.06546117 -0.21813769
+v -0.16959810 -0.07419187 -0.21810103
+v -0.16959810 -0.08296051 -0.21805520
+v -0.16959810 -0.09172917 -0.21799106
+v -0.16959810 -0.10045986 -0.21789938
+v -0.16959810 -0.16176450 -0.21712934
+v -0.17561116 0.17091281 -0.21488150
+v -0.16959810 0.16218211 -0.21713730
+v -0.16959810 0.10087749 -0.21786196
+v -0.16959810 0.09210883 -0.21795370
+v -0.16959810 0.08337814 -0.21800875
+v -0.16959810 0.07460949 -0.21804547
+v -0.16959810 0.05711015 -0.21810055
+v -0.16959810 0.03957284 -0.21814645
+v -0.16959810 0.02207350 -0.21817405
+v -0.16959810 0.00457416 -0.21819245
+v -0.16959810 -0.17053316 -0.21645082
+v -0.16959810 -0.17710014 -0.21499279
+v -0.16959810 -0.18150346 -0.21283790
+v -0.17644889 -0.18529946 -0.20701500
+v -0.16978426 -0.19110728 -0.20101788
+v -0.16699183 -0.19304321 -0.19815688
+v -0.17211130 -0.19186648 -0.19220558
+v -0.16959810 -0.18958917 -0.12517343
+v -0.18210823 0.18340144 -0.20441856
+v -0.17885039 0.18689372 -0.20128242
+v -0.17801265 0.18655181 -0.12517204
+v -0.17168313 0.19209416 -0.19220417
+v -0.16669397 0.19334683 -0.19794455
+v -0.17453140 0.17592346 -0.21435877
+v -0.17832914 0.17968142 -0.20967294
+v -0.10002916 -0.01292518 -0.21874269
+v -0.10002916 -0.03042453 -0.21873360
+v -0.16959810 -0.03919318 -0.21817427
+v -0.10872295 0.00457416 -0.21867844
+v -0.10002916 -0.05669252 -0.21870620
+v -0.10002916 -0.06546117 -0.21868786
+v -0.10002916 -0.17053316 -0.21838567
+v -0.14351672 -0.15299583 -0.21800962
+v -0.15221052 -0.14426516 -0.21792707
+v -0.16090432 -0.16176450 -0.21748697
+v -0.16090432 -0.17053316 -0.21700099
+v -0.16959810 0.17091281 -0.21634866
+v -0.16090432 0.17091282 -0.21690805
+v -0.16090432 0.16218211 -0.21745826
+v -0.15221052 0.14464482 -0.21792601
+v -0.10002916 0.17091282 -0.21837522
+v -0.10002916 0.05711015 -0.21866910
+v -0.10002916 0.03957284 -0.21870584
+v -0.10002916 0.01330485 -0.21874259
+v -0.16090432 -0.17861853 -0.21544214
+v -0.16090432 -0.18302185 -0.21369987
+v -0.16959810 -0.18666599 -0.20846385
+v -0.16090432 -0.19175258 -0.20346625
+v -0.16090432 -0.19323300 -0.19910138
+v -0.16090432 -0.19384039 -0.19220559
+v -0.16777371 -0.19323302 -0.19220559
+v -0.17103156 -0.19182857 -0.18346665
+v -0.16546530 -0.19247394 -0.17006940
+v -0.16090432 -0.19262578 -0.16982181
+v -0.15221052 -0.19315719 -0.17472772
+v -0.00000402 -0.18712179 -0.12517342
+v -0.17631857 0.18560310 -0.20689442
+v -0.16959810 0.19129703 -0.20088811
+v -0.17525745 0.18757671 -0.12517204
+v -0.16959810 0.18966448 -0.12517203
+v -0.16732692 0.19349865 -0.19220417
+v -0.16090432 0.19395418 -0.19220417
+v -0.16090432 0.19349867 -0.19865981
+v -0.16090432 0.19198031 -0.20303386
+v -0.16959810 0.18161739 -0.21262565
+v -0.16959810 0.17725204 -0.21492731
+v -0.09135399 -0.00415653 -0.21878853
+v -0.09135399 -0.03919318 -0.21877946
+v -0.10002916 -0.03919318 -0.21872444
+v -0.09135399 -0.05669252 -0.21875204
+v -0.00000402 -0.17053316 -0.21820226
+v -0.10002916 -0.17778342 -0.21620325
+v -0.15245253 -0.18009896 -0.21522205
+v -0.10872295 -0.17053316 -0.21820226
+v -0.08264157 -0.06546117 -0.21876122
+v -0.08264157 -0.07419187 -0.21873376
+v -0.07394779 -0.08296051 -0.21872460
+v -0.06525399 -0.08296051 -0.21874294
+v -0.05656020 -0.08296051 -0.21875213
+v -0.00437883 -0.08296051 -0.21877047
+v -0.00000402 -0.08296051 -0.21877047
+v -0.00000402 -0.08736382 -0.21874296
+v -0.00000402 -0.09609451 -0.21868797
+v -0.16090432 0.17858063 -0.21540414
+v -0.10872295 0.17091282 -0.21818265
+v -0.14351672 0.15341348 -0.21797182
+v -0.15221052 0.17918800 -0.21541330
+v -0.10002916 0.17804920 -0.21615608
+v -0.00000402 0.17091282 -0.21816431
+v -0.00000402 0.09647418 -0.21864143
+v -0.00000402 0.08774349 -0.21869649
+v -0.00000402 0.07897484 -0.21874235
+v -0.00000402 0.07460949 -0.21876071
+v -0.00000402 0.06584084 -0.21879743
+v -0.03046021 0.06584084 -0.21879743
+v -0.04786641 0.07460949 -0.21876071
+v -0.05656020 0.07460949 -0.21875156
+v -0.06525399 0.06584084 -0.21876993
+v -0.08264157 0.06584084 -0.21873325
+v -0.09135399 0.05711015 -0.21871494
+v -0.09135399 0.04834150 -0.21873331
+v -0.09135399 0.02207350 -0.21877009
+v -0.09135399 0.00457416 -0.21878849
+v -0.14971595 -0.18374309 -0.21412169
+v -0.15550560 -0.18355326 -0.21399330
+v -0.16090432 -0.18738721 -0.20933501
+v -0.15221052 -0.19198033 -0.20357631
+v -0.15245253 -0.18689373 -0.21051792
+v -0.14351672 -0.19209422 -0.20370468
+v -0.13482294 -0.19277751 -0.19884462
+v -0.14351672 -0.19334695 -0.18346666
+v -0.00000402 -0.18974073 -0.20094453
+v -0.00000402 -0.18955097 -0.19220558
+v -0.00000402 0.18681754 -0.12517204
+v -0.16959810 0.18689374 -0.20826075
+v -0.15221052 0.19292918 -0.17014133
+v -0.15837251 0.19292918 -0.17014133
+v -0.16658227 0.19323289 -0.18523503
+v -0.00000402 0.18981660 -0.20094313
+v -0.13482294 0.19304315 -0.19789870
+v -0.15221052 0.19319490 -0.17472630
+v -0.14351672 0.19346066 -0.18346524
+v -0.14351672 0.19228398 -0.20258453
+v -0.15221052 0.19220805 -0.20274042
+v -0.14351672 0.18788070 -0.20955369
+v -0.15221052 0.18780477 -0.20942532
+v -0.16090432 0.18761497 -0.20907687
+v -0.16090432 0.18298393 -0.21344177
+v -0.08264157 -0.01292518 -0.21881606
+v -0.08264157 -0.03919318 -0.21880699
+v -0.08264157 -0.05669252 -0.21877953
+v -0.00000402 -0.17406340 -0.21709270
+v -0.00000402 -0.17755567 -0.21599234
+v -0.14351672 -0.18378104 -0.21413085
+v -0.06525399 -0.06546117 -0.21878875
+v -0.06525399 -0.07419187 -0.21877044
+v -0.05656020 -0.07419187 -0.21877959
+v -0.00000402 -0.07419187 -0.21879794
+v -0.15221052 0.18355332 -0.21379939
+v -0.14351672 0.18374312 -0.21391861
+v -0.00000402 0.17778347 -0.21591767
+v -0.00000402 0.17436713 -0.21704559
+v -0.00000402 0.05711015 -0.21880664
+v -0.03915400 0.05711015 -0.21880664
+v -0.04786641 0.06584084 -0.21878827
+v -0.06525399 0.05711015 -0.21878830
+v -0.08264157 0.05711015 -0.21875162
+v -0.08264157 0.04834150 -0.21876999
+v -0.08264157 0.03084215 -0.21878840
+v -0.08264157 0.00457416 -0.21881599
+v -0.14351672 -0.18780478 -0.20968346
+v -0.00000402 -0.18628641 -0.20815207
+v -0.00000402 -0.18803255 -0.20453912
+v -0.00000402 -0.18966482 -0.19656129
+v -0.00000402 0.18958882 -0.19220418
+v -0.14428000 0.19311899 -0.17518480
+v -0.14770538 0.19285325 -0.17029723
+v -0.00000402 0.18651415 -0.20796731
+v -0.06525399 -0.01292518 -0.21883440
+v -0.05656020 -0.03919318 -0.21882533
+v -0.07394779 -0.04792387 -0.21880703
+v -0.06525399 -0.03042453 -0.21882530
+v -0.00000402 -0.18195899 -0.21251694
+v -0.05656020 -0.05669252 -0.21880706
+v -0.04786641 -0.06546117 -0.21879791
+v -0.02176642 -0.06546117 -0.21880709
+v -0.00000402 -0.06109583 -0.21881623
+v -0.00000402 0.18218677 -0.21233221
+v -0.00000402 0.17998513 -0.21412951
+v -0.00000402 0.00457416 -0.21883433
+v -0.05656020 -0.00415653 -0.21884355
+v -0.05656020 0.01330485 -0.21883430
+v -0.05656020 0.05711015 -0.21879746
+v -0.07394779 0.04834150 -0.21878833
+v -0.06525399 0.00457416 -0.21883433
+v -0.03046021 -0.03919318 -0.21883449
+v -0.03046021 -0.05669252 -0.21881622
+v -0.00000402 -0.05232718 -0.21882538
+v -0.00000402 -0.03042453 -0.21883446
+v -0.01307263 -0.03919318 -0.21883449
+v -0.06525399 0.04834150 -0.21879749
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 7 8
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 5 17 18
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 8 27 9
+f 8 26 28
+f 8 28 27
+f 9 27 10
+f 10 27 29
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 13
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 64
+f 15 64 99
+f 15 99 137
+f 15 137 195
+f 15 195 141
+f 15 141 140
+f 15 140 102
+f 15 102 67
+f 15 67 40
+f 15 40 37
+f 15 37 21
+f 15 21 20
+f 15 20 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 39 23
+f 22 38 37
+f 22 37 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 39
+f 23 39 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 28
+f 25 28 26
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 29
+f 27 28 46
+f 28 45 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 46
+f 29 50 57
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 32
+f 32 60 33
+f 33 60 61
+f 33 61 62
+f 33 62 34
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 64
+f 39 42 65
+f 39 65 66
+f 39 66 43
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 65
+f 43 66 70
+f 43 70 44
+f 44 70 71
+f 44 71 51
+f 44 51 45
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 46 56 91
+f 46 91 72
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 48 78 79
+f 48 79 50
+f 48 50 49
+f 50 79 80
+f 50 80 81
+f 50 81 57
+f 51 71 82
+f 51 82 52
+f 52 82 83
+f 52 83 84
+f 52 84 85
+f 52 85 53
+f 53 85 54
+f 54 85 55
+f 55 85 86
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 89
+f 55 89 90
+f 55 90 91
+f 55 91 56
+f 57 81 92
+f 57 92 58
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 58 94 95
+f 58 95 59
+f 59 95 60
+f 60 95 61
+f 61 96 97
+f 61 97 62
+f 61 95 96
+f 62 97 98
+f 62 98 63
+f 63 98 64
+f 64 98 99
+f 65 100 66
+f 65 69 101
+f 65 101 100
+f 66 100 70
+f 67 102 68
+f 68 102 103
+f 68 103 69
+f 69 103 104
+f 69 104 101
+f 70 105 71
+f 70 100 106
+f 70 106 105
+f 71 105 82
+f 72 107 108
+f 72 108 109
+f 72 109 73
+f 72 91 110
+f 72 110 107
+f 73 109 74
+f 74 109 75
+f 75 109 150
+f 75 150 111
+f 75 111 112
+f 75 112 76
+f 76 112 113
+f 76 113 77
+f 77 113 114
+f 77 114 78
+f 78 114 115
+f 78 115 79
+f 79 115 80
+f 80 115 116
+f 80 116 81
+f 81 116 117
+f 81 117 92
+f 82 105 118
+f 82 118 83
+f 83 118 119
+f 83 119 120
+f 83 120 84
+f 84 120 121
+f 84 121 85
+f 85 121 86
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 87 122 88
+f 88 122 89
+f 89 122 123
+f 89 123 124
+f 89 124 90
+f 90 124 125
+f 90 125 91
+f 91 125 110
+f 92 117 126
+f 92 126 93
+f 93 126 127
+f 93 127 94
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 96
+f 96 129 97
+f 96 128 129
+f 97 130 131
+f 97 131 132
+f 97 132 98
+f 97 129 130
+f 98 132 133
+f 98 133 99
+f 99 133 132
+f 99 132 134
+f 99 134 135
+f 99 135 136
+f 99 136 137
+f 100 101 138
+f 100 138 106
+f 101 104 139
+f 101 139 138
+f 102 140 103
+f 103 141 142
+f 103 142 104
+f 103 140 141
+f 104 142 143
+f 104 143 144
+f 104 144 145
+f 104 145 139
+f 105 106 138
+f 105 138 146
+f 105 146 147
+f 105 147 118
+f 107 148 149
+f 107 149 108
+f 107 110 125
+f 107 125 184
+f 107 184 148
+f 108 149 150
+f 108 150 109
+f 111 150 149
+f 111 149 151
+f 111 151 112
+f 112 151 113
+f 113 152 153
+f 113 153 154
+f 113 154 126
+f 113 126 155
+f 113 155 116
+f 113 116 114
+f 113 151 156
+f 113 156 157
+f 113 157 158
+f 113 158 159
+f 113 159 160
+f 113 160 161
+f 113 161 162
+f 113 162 163
+f 113 163 164
+f 113 164 152
+f 114 116 115
+f 116 155 117
+f 117 155 126
+f 118 147 165
+f 118 165 119
+f 119 165 166
+f 119 166 120
+f 120 167 121
+f 120 166 122
+f 120 122 167
+f 121 167 122
+f 122 166 165
+f 122 165 168
+f 122 168 169
+f 122 169 170
+f 122 170 171
+f 122 171 172
+f 122 172 173
+f 122 173 174
+f 122 174 175
+f 122 175 176
+f 122 176 177
+f 122 177 178
+f 122 178 179
+f 122 179 180
+f 122 180 181
+f 122 181 123
+f 123 181 182
+f 123 182 124
+f 124 182 183
+f 124 183 125
+f 125 183 184
+f 126 154 185
+f 126 185 186
+f 126 186 127
+f 127 186 187
+f 127 187 128
+f 128 187 129
+f 129 188 130
+f 129 187 189
+f 129 189 188
+f 130 188 190
+f 130 190 191
+f 130 191 131
+f 131 192 136
+f 131 136 135
+f 131 135 134
+f 131 134 132
+f 131 191 193
+f 131 193 192
+f 136 192 137
+f 137 192 194
+f 137 194 235
+f 137 235 193
+f 137 193 234
+f 137 234 233
+f 137 233 244
+f 137 244 214
+f 137 214 213
+f 137 213 152
+f 137 152 164
+f 137 164 163
+f 137 163 162
+f 137 162 219
+f 137 219 248
+f 137 248 259
+f 137 259 260
+f 137 260 251
+f 137 251 224
+f 137 224 175
+f 137 175 174
+f 137 174 173
+f 137 173 172
+f 137 172 171
+f 137 171 170
+f 137 170 223
+f 137 223 222
+f 137 222 250
+f 137 250 249
+f 137 249 239
+f 137 239 200
+f 137 200 236
+f 137 236 195
+f 138 139 196
+f 138 196 146
+f 139 145 196
+f 141 197 198
+f 141 198 199
+f 141 199 142
+f 141 195 197
+f 142 199 143
+f 143 200 201
+f 143 201 144
+f 143 199 198
+f 143 198 202
+f 143 202 203
+f 143 203 200
+f 144 201 200
+f 144 200 204
+f 144 204 205
+f 144 205 145
+f 145 205 206
+f 145 206 207
+f 145 207 208
+f 145 208 196
+f 146 196 209
+f 146 209 147
+f 147 209 165
+f 148 210 149
+f 148 184 231
+f 148 231 210
+f 149 211 212
+f 149 212 151
+f 149 210 211
+f 151 212 156
+f 152 213 153
+f 153 213 214
+f 153 214 215
+f 153 215 185
+f 153 185 154
+f 156 212 216
+f 156 216 217
+f 156 217 159
+f 156 159 158
+f 156 158 157
+f 159 217 218
+f 159 218 160
+f 160 218 161
+f 161 218 219
+f 161 219 162
+f 165 209 220
+f 165 220 168
+f 168 220 221
+f 168 221 169
+f 169 221 222
+f 169 222 223
+f 169 223 170
+f 175 224 225
+f 175 225 176
+f 176 225 254
+f 176 254 226
+f 176 226 177
+f 177 226 179
+f 177 179 178
+f 179 226 254
+f 179 254 227
+f 179 227 228
+f 179 228 180
+f 180 228 181
+f 181 228 229
+f 181 229 182
+f 182 229 183
+f 183 229 230
+f 183 230 184
+f 184 230 231
+f 185 215 232
+f 185 232 189
+f 185 189 186
+f 186 189 187
+f 188 189 232
+f 188 232 190
+f 190 193 191
+f 190 232 233
+f 190 233 234
+f 190 234 193
+f 192 193 235
+f 192 235 194
+f 195 236 203
+f 195 203 237
+f 195 237 238
+f 195 238 197
+f 196 208 209
+f 197 238 237
+f 197 237 202
+f 197 202 198
+f 200 239 204
+f 200 203 236
+f 202 237 203
+f 204 206 205
+f 204 239 206
+f 206 239 221
+f 206 221 207
+f 207 221 220
+f 207 220 208
+f 208 220 209
+f 210 240 211
+f 210 231 256
+f 210 256 252
+f 210 252 240
+f 211 241 242
+f 211 242 212
+f 211 240 243
+f 211 243 241
+f 212 242 216
+f 214 244 215
+f 215 244 233
+f 215 233 232
+f 216 218 217
+f 216 242 245
+f 216 245 246
+f 216 246 218
+f 218 246 247
+f 218 247 219
+f 219 247 248
+f 221 249 250
+f 221 250 222
+f 221 239 249
+f 224 251 252
+f 224 252 253
+f 224 253 225
+f 225 253 254
+f 227 254 262
+f 227 262 255
+f 227 255 229
+f 227 229 228
+f 229 255 230
+f 230 255 231
+f 231 255 262
+f 231 262 256
+f 240 252 241
+f 240 241 243
+f 241 257 258
+f 241 258 245
+f 241 245 242
+f 241 252 257
+f 245 258 247
+f 245 247 246
+f 247 258 248
+f 248 258 257
+f 248 257 259
+f 251 260 252
+f 252 260 261
+f 252 261 257
+f 252 256 253
+f 253 256 254
+f 254 256 262
+f 257 261 259
+f 259 261 260
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18832580 -0.17053638 0.02621576
+v -0.18792040 -0.17053635 0.01868722
+v -0.18570912 -0.17808112 0.01868720
+v -0.18523001 -0.17938195 0.01868719
+v -0.18449292 -0.17867593 0.05887086
+v -0.18648307 -0.17053650 0.05887089
+v -0.18677791 -0.04844499 0.05887134
+v -0.18681477 0.04603190 0.05887169
+v -0.18825209 0.17091100 0.02621702
+v -0.18803096 0.17091103 0.01868848
+v -0.18309244 -0.18339591 0.01868718
+v -0.18464034 -0.18016246 0.02671527
+v -0.18276074 -0.18190940 0.05887085
+v -0.18644622 0.17091088 0.05887215
+v -0.18449292 0.17890166 0.05887218
+v -0.18526687 0.17979380 0.01868851
+v -0.18213422 -0.18306156 0.05887085
+v -0.18283446 -0.18384190 0.01868717
+v -0.18194995 0.18325012 0.05887219
+v -0.18279760 0.18417943 0.01868853
+v -0.18239220 -0.18417641 0.01868717
+v -0.18099172 -0.18384205 0.05887084
+v -0.17760110 0.18618626 0.05887220
+v -0.18268704 0.18410508 0.02276747
+v -0.17911214 0.18629788 0.02589453
+v -0.17841191 0.18670673 0.01868854
+v -0.17841191 -0.18644356 0.01868717
+v -0.17914900 -0.18596041 0.02671525
+v -0.17778538 -0.18596053 0.05887084
+v -0.16960365 0.18893658 0.05887221
+v -0.16960365 0.18994018 0.02621709
+v -0.16960365 0.18949421 0.01868855
+v -0.17708514 -0.18696389 0.01868716
+v -0.16960365 -0.18971422 0.02621569
+v -0.17174121 -0.18811619 0.05887083
+v 0.16956954 0.18897373 0.05887221
+v 0.16956954 0.18971718 0.02621709
+v 0.16956954 0.18934555 0.01868855
+v -0.16960365 -0.18930536 0.01868715
+v 0.16956954 -0.18975139 0.02621569
+v -0.16960365 -0.18885952 0.05887083
+v 0.17756700 0.18618626 0.05887220
+v 0.17808296 0.18678104 0.02621708
+v 0.17815668 0.18652090 0.01868854
+v 0.16956954 -0.18926820 0.01868715
+v 0.16956954 -0.18882235 0.05887083
+v 0.17837781 -0.18640639 0.01868717
+v 0.17771442 -0.18592338 0.05887084
+v 0.18077335 0.18403060 0.05887220
+v 0.18261608 0.18406792 0.01868853
+v 0.17900433 0.18622358 0.01868853
+v 0.17907804 -0.18592326 0.02612524
+v 0.18280036 -0.18384190 0.01868717
+v 0.18206327 -0.18302440 0.05887085
+v 0.18191585 0.18325012 0.05887219
+v 0.18501164 0.17949643 0.02621705
+v 0.18467994 0.18042562 0.01868851
+v 0.18445882 0.17886449 0.05887218
+v 0.18515905 -0.17938195 0.01868719
+v 0.18460624 -0.18012531 0.02612526
+v 0.18383229 -0.17979093 0.05887086
+v 0.18814428 0.17091100 0.02621702
+v 0.18497478 0.17957080 0.01868851
+v 0.18641212 0.17091088 0.05887215
+v 0.18781260 -0.17053635 0.01868722
+v 0.18818114 -0.17053638 0.02621576
+v 0.18445882 -0.17863876 0.05887086
+v 0.18781260 0.17091103 0.01868848
+v 0.18681751 0.04863355 0.05887170
+v 0.18685437 -0.04569468 0.05887135
+v 0.18685437 -0.04844499 0.05887134
+v 0.18644896 -0.17053650 0.05887089
+v 0.18501164 -0.17652028 0.05887087
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 16
+f 2 16 20
+f 2 20 26
+f 2 26 32
+f 2 32 38
+f 2 38 44
+f 2 44 51
+f 2 51 50
+f 2 50 57
+f 2 57 63
+f 2 63 68
+f 2 68 65
+f 2 65 59
+f 2 59 53
+f 2 53 47
+f 2 47 45
+f 2 45 39
+f 2 39 33
+f 2 33 27
+f 2 27 21
+f 2 21 18
+f 2 18 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 17
+f 5 17 22
+f 5 22 29
+f 5 29 35
+f 5 35 41
+f 5 41 46
+f 5 46 48
+f 5 48 54
+f 5 54 61
+f 5 61 67
+f 5 67 73
+f 5 73 72
+f 5 72 71
+f 5 71 70
+f 5 70 69
+f 5 69 64
+f 5 64 58
+f 5 58 55
+f 5 55 49
+f 5 49 42
+f 5 42 36
+f 5 36 30
+f 5 30 23
+f 5 23 19
+f 5 19 15
+f 5 15 14
+f 5 14 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 11 17 12
+f 11 18 17
+f 12 17 13
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 18 21
+f 17 21 22
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 20 24 23
+f 20 23 25
+f 20 25 26
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 31
+f 23 31 25
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 27 33 29
+f 27 29 28
+f 29 33 34
+f 29 34 35
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 33 39 34
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 39 45 40
+f 40 46 41
+f 40 45 47
+f 40 47 48
+f 40 48 46
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 47 52 48
+f 47 53 52
+f 48 52 53
+f 48 53 54
+f 49 55 50
+f 50 56 57
+f 50 55 58
+f 50 58 56
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 56 58 62
+f 56 62 57
+f 57 62 63
+f 58 64 62
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 60
+f 60 67 61
+f 62 66 68
+f 62 68 63
+f 62 64 69
+f 62 69 70
+f 62 70 66
+f 65 68 66
+f 66 70 71
+f 66 71 72
+f 66 72 73
+f 66 73 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/mesh/storage_bin_026_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18881023 0.08470754 0.20094525
+v 0.19254383 0.05710900 0.19978601
+v 0.19483843 0.05710902 0.19220565
+v 0.19619960 0.05710906 0.18347534
+v 0.19627740 0.05710909 0.17473582
+v 0.18791575 0.08470773 0.14853580
+v 0.18589338 0.08470751 0.20863602
+v 0.19075481 0.05710898 0.20414657
+v 0.19281606 0.04835268 0.19997917
+v 0.19526621 0.04835270 0.19220562
+v 0.19647186 0.04835274 0.18347531
+v 0.19861088 0.02208391 0.14853557
+v 0.19756081 0.03084023 0.14853560
+v 0.19612184 0.02208401 0.12219746
+v 0.19522733 0.05710912 0.16600552
+v 0.18274319 0.08470783 0.12221608
+v 0.17827067 0.08470750 0.21275739
+v 0.18639896 0.05710896 0.20850712
+v 0.19075481 0.04835266 0.20434893
+v 0.19285494 0.00457110 0.19996061
+v 0.19285494 -0.00418522 0.19996977
+v 0.19526621 -0.04794779 0.19220526
+v 0.19868867 0.01332760 0.14853554
+v 0.19647186 -0.04794775 0.18347495
+v 0.19619960 0.01344166 0.12219743
+v 0.18278207 0.08349220 0.12219769
+v 0.18161533 0.08470783 0.12219769
+v 0.07388604 0.03689913 0.21617942
+v 0.08259772 0.03667120 0.21617941
+v 0.09628751 0.03589244 0.21617941
+v 0.10161564 0.03262544 0.21617940
+v 0.10690487 0.02852270 0.21617938
+v 0.10919947 0.02263450 0.21617936
+v 0.11056067 0.01661335 0.21617934
+v 0.11071624 0.01332736 0.21617933
+v 0.11075512 0.00789502 0.21617931
+v 0.17827067 0.08335891 0.21275739
+v -0.17828606 0.08470750 0.21271138
+v -0.06795104 0.03686114 0.21617942
+v 0.18639896 -0.03043521 0.20850680
+v 0.19075481 -0.04794783 0.20433937
+v 0.19285494 -0.02167886 0.19996971
+v 0.19487731 -0.05670410 0.19220523
+v 0.19619960 -0.05670406 0.18347492
+v 0.19285494 -0.03043517 0.19996048
+v 0.19281606 -0.04794781 0.19996961
+v 0.19258271 -0.05670412 0.19982240
+v 0.19864979 -0.01292236 0.14853544
+v 0.19623852 -0.01292226 0.12219733
+v 0.19623852 0.00468534 0.12219740
+v 0.19861088 -0.02167868 0.14853541
+v -0.18271970 0.08470783 0.12219769
+v 0.11075512 -0.01292260 0.21617923
+v 0.17827067 -0.09172945 0.21272913
+v -0.18478095 0.08470751 0.20923398
+v -0.18641439 0.05710896 0.20847033
+v -0.17828606 -0.09172945 0.21270154
+v -0.11073163 -0.01292260 0.21617923
+v -0.11073163 -0.00418528 0.21617926
+v -0.11069274 0.01332736 0.21617933
+v -0.10921487 0.02208367 0.21617936
+v -0.10870928 0.02318534 0.21617937
+v -0.10279778 0.03059307 0.21617939
+v -0.10011427 0.03334722 0.21617940
+v -0.09132480 0.03606339 0.21617941
+v -0.08576333 0.03644327 0.21617941
+v -0.08261312 0.03661422 0.21617941
+v -0.07670162 0.03678517 0.21617942
+v -0.07394033 0.03682316 0.21617942
+v 0.18639896 -0.05670416 0.20847911
+v 0.19075481 -0.05670414 0.20418294
+v 0.18581559 -0.09172944 0.20859856
+v 0.18830466 -0.10933700 0.20094454
+v 0.19631631 -0.05670403 0.17473540
+v 0.18538781 -0.10933702 0.20811094
+v 0.19616072 -0.02167858 0.12219730
+v 0.19759972 -0.03043499 0.14853538
+v -0.19609836 0.02208401 0.12219746
+v -0.18797003 0.08470773 0.14853580
+v 0.10935503 -0.02167892 0.21617920
+v 0.17827067 -0.10048576 0.21252672
+v 0.18589338 -0.08297311 0.20861700
+v 0.10873277 -0.02321744 0.21617919
+v 0.10340464 -0.03018831 0.21617917
+v -0.18590878 0.08470751 0.20860843
+v -0.18594769 0.08335892 0.20860843
+v -0.18641439 -0.03919153 0.20846078
+v -0.19077020 0.04835266 0.20431212
+v -0.19077020 -0.03043519 0.20433024
+v -0.19077020 -0.04794783 0.20433017
+v -0.18641439 -0.05670416 0.20845151
+v -0.18594769 -0.08297311 0.20861700
+v -0.18586990 -0.09172944 0.20858937
+v -0.17828606 -0.10048576 0.21249912
+v -0.10629800 -0.02870676 0.21617917
+v -0.10937043 -0.02198282 0.21617920
+v -0.11061496 -0.01550581 0.21617922
+v 0.18562116 -0.10048575 0.20842374
+v 0.18826578 -0.10933697 0.19220504
+v 0.18803243 -0.10933684 0.15727460
+v 0.18795463 -0.10933681 0.14853509
+v 0.18531001 -0.10933702 0.20815694
+v 0.18254872 -0.10933671 0.12219698
+v -0.19613724 0.01332770 0.12219743
+v -0.19858739 0.01332760 0.14853554
+v -0.19850963 0.02208391 0.14853557
+v -0.19745953 0.03084023 0.14853560
+v -0.19621503 0.05710909 0.17473582
+v -0.19516496 0.05710912 0.16600552
+v -0.18800894 0.08470773 0.14986053
+v 0.17827067 -0.10933704 0.21209432
+v 0.10017665 -0.03349329 0.21617916
+v 0.09130940 -0.03590556 0.21617915
+v -0.18839784 0.08470754 0.20211358
+v -0.19259811 0.05710900 0.19975842
+v -0.19073132 0.05710898 0.20412818
+v -0.19283145 0.04835268 0.19995157
+v -0.19283145 -0.02167886 0.19996051
+v -0.19283145 -0.03919149 0.19996045
+v -0.19279257 -0.04794781 0.19996041
+v -0.19077020 -0.05670414 0.20416455
+v -0.18567543 -0.10048575 0.20841455
+v -0.18544208 -0.10933702 0.20812013
+v -0.17828606 -0.10933704 0.21206671
+v -0.09641958 -0.03558266 0.21617915
+v -0.10174771 -0.03237264 0.21617916
+v -0.18248635 -0.10933671 0.12219698
+v -0.19613724 -0.01305522 0.12219733
+v -0.19862630 0.00457128 0.14853551
+v -0.19640947 0.04835274 0.18347531
+v -0.19617612 0.05710906 0.18347534
+v -0.18882566 0.08470754 0.20094525
+v 0.08547569 -0.03628544 0.21617915
+v 0.08259772 -0.03645639 0.21617915
+v 0.07645287 -0.03664633 0.21617915
+v 0.07388604 -0.03668432 0.21617915
+v 0.06766341 -0.03670331 0.21617915
+v 0.17819287 -0.10933704 0.21209432
+v -0.19489270 0.05710902 0.19220565
+v -0.19520384 0.04835270 0.19220562
+v -0.19524273 0.03959639 0.19220559
+v -0.19524273 -0.03919147 0.19220530
+v -0.19259811 -0.05670412 0.19980400
+v -0.19520384 -0.04794779 0.19220526
+v -0.18548099 -0.10933702 0.20805573
+v -0.06522865 -0.03666532 0.21617915
+v -0.07394033 -0.03664633 0.21617915
+v -0.08261312 -0.03639941 0.21617915
+v -0.18797003 -0.10933681 0.14845229
+v -0.19598168 -0.02183053 0.12219730
+v -0.19850963 -0.02167868 0.14853541
+v -0.19858739 -0.01292236 0.14853544
+v -0.19637058 -0.04794775 0.18347495
+v -0.18835896 -0.10933700 0.20094454
+v -0.19489270 -0.05670410 0.19220523
+v -0.19617612 -0.05670406 0.18347492
+v -0.18808670 -0.10933684 0.15719181
+v -0.19621503 -0.05670403 0.17473540
+v -0.19753732 -0.03043499 0.14853538
+v -0.18835896 -0.10933700 0.20085255
+v -0.18832005 -0.10933697 0.19213144
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 27
+f 1 27 52
+f 1 52 79
+f 1 79 110
+f 1 110 132
+f 1 132 114
+f 1 114 85
+f 1 85 55
+f 1 55 38
+f 1 38 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 14
+f 6 14 16
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 42
+f 10 42 22
+f 10 22 24
+f 10 24 11
+f 11 23 12
+f 11 24 23
+f 12 23 25
+f 12 25 14
+f 12 14 13
+f 14 25 50
+f 14 50 49
+f 14 49 76
+f 14 76 103
+f 14 103 127
+f 14 127 150
+f 14 150 128
+f 14 128 104
+f 14 104 78
+f 14 78 52
+f 14 52 27
+f 14 27 26
+f 14 26 16
+f 16 26 27
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 53
+f 17 53 37
+f 17 37 40
+f 17 40 18
+f 17 38 39
+f 17 39 28
+f 18 40 19
+f 19 41 42
+f 19 42 21
+f 19 21 20
+f 19 40 41
+f 22 43 44
+f 22 44 24
+f 22 42 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 43
+f 23 24 48
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 25
+f 24 51 48
+f 24 44 51
+f 28 39 69
+f 28 69 68
+f 28 68 67
+f 28 67 66
+f 28 66 65
+f 28 65 64
+f 28 64 63
+f 28 63 62
+f 28 62 61
+f 28 61 60
+f 28 60 59
+f 28 59 58
+f 28 58 97
+f 28 97 96
+f 28 96 95
+f 28 95 126
+f 28 126 125
+f 28 125 148
+f 28 148 147
+f 28 147 146
+f 28 146 137
+f 28 137 136
+f 28 136 135
+f 28 135 134
+f 28 134 133
+f 28 133 113
+f 28 113 112
+f 28 112 84
+f 28 84 83
+f 28 83 80
+f 28 80 53
+f 28 53 36
+f 28 36 35
+f 28 35 34
+f 28 34 33
+f 28 33 32
+f 28 32 31
+f 28 31 30
+f 28 30 29
+f 37 54 40
+f 37 53 54
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 69
+f 38 69 39
+f 40 54 70
+f 40 70 41
+f 41 71 46
+f 41 46 45
+f 41 45 42
+f 41 70 72
+f 41 72 71
+f 43 47 73
+f 43 73 44
+f 44 74 51
+f 44 73 74
+f 46 71 47
+f 47 71 75
+f 47 75 73
+f 48 51 49
+f 49 51 76
+f 51 74 77
+f 51 77 76
+f 52 78 79
+f 53 80 54
+f 54 81 72
+f 54 72 82
+f 54 82 70
+f 54 80 83
+f 54 83 84
+f 54 84 81
+f 55 85 86
+f 55 86 56
+f 56 87 57
+f 56 86 88
+f 56 88 89
+f 56 89 90
+f 56 90 87
+f 57 87 91
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 94
+f 57 94 95
+f 57 95 96
+f 57 96 97
+f 57 97 58
+f 70 82 72
+f 71 72 98
+f 71 98 75
+f 72 81 98
+f 73 99 74
+f 73 75 102
+f 73 102 111
+f 73 111 138
+f 73 138 124
+f 73 124 123
+f 73 123 145
+f 73 145 154
+f 73 154 160
+f 73 160 161
+f 73 161 157
+f 73 157 149
+f 73 149 127
+f 73 127 103
+f 73 103 101
+f 73 101 100
+f 73 100 99
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 77
+f 75 98 102
+f 76 77 101
+f 76 101 103
+f 78 104 129
+f 78 129 105
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 79
+f 79 109 108
+f 79 108 110
+f 81 111 98
+f 81 84 112
+f 81 112 113
+f 81 113 111
+f 85 114 115
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 86 116 88
+f 87 90 91
+f 88 116 117
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 90
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 93
+f 90 93 92
+f 90 92 91
+f 93 122 94
+f 93 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 98 111 102
+f 104 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 108
+f 106 108 107
+f 108 131 132
+f 108 132 110
+f 111 113 133
+f 111 133 134
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 137
+f 111 137 138
+f 114 132 115
+f 115 117 116
+f 115 132 139
+f 115 139 140
+f 115 140 117
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 118 141 142
+f 118 142 119
+f 119 142 144
+f 119 144 120
+f 120 143 121
+f 120 144 143
+f 121 143 145
+f 121 145 123
+f 121 123 122
+f 124 138 146
+f 124 146 147
+f 124 147 148
+f 124 148 125
+f 127 149 150
+f 128 151 152
+f 128 152 129
+f 128 150 151
+f 129 152 153
+f 129 153 130
+f 130 153 142
+f 130 142 141
+f 130 141 140
+f 130 140 131
+f 131 140 139
+f 131 139 132
+f 137 146 138
+f 142 153 144
+f 143 154 145
+f 143 144 155
+f 143 155 154
+f 144 153 156
+f 144 156 155
+f 149 157 158
+f 149 158 159
+f 149 159 150
+f 150 159 151
+f 151 159 158
+f 151 158 156
+f 151 156 153
+f 151 153 152
+f 154 155 156
+f 154 156 158
+f 154 158 160
+f 157 161 158
+f 158 161 160
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/mjcf/storage_bin_026.xml

@@ -0,0 +1,52 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_026">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_026.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_026_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_026_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_026_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_026_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_026_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_026_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_026_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_026_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_026_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_026_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_026_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_026_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_026_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_026_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_026_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_026_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_026_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_026_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_026_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_026">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/storage_bin_026.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_026">
+   <link name="storage_bin_026">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_026.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_026_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.55</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.6500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>handled storage bin</name>
+         <color>gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>gray boxy storage bin with handle, latch, and front pocket</description>
+         <min_height>0.5311</min_height>
+         <max_height>0.5311</max_height>
+         <real_height>0.5311</real_height>
+         <min_mass>1.8</min_mass>
+         <max_mass>3.5</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609190607</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.205883 -0.195458 -0.216868</min>
+            <max>0.205856 0.195854 0.314244</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/storage_bin_026.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2172e71d50b008d5f39dcfe153de8a68b96791a3a8926246dfca2d7abdbd9c4e
+size 4790654

dataset/kitchen_supplies/storage/bd5089f048235c7ca1d7d08faac6bb6b/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:3d593b85f75dfa0aff61cecaab9049b335c7a1746b8da73b9eda64d07487af52
+size 710775