Add asset kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7

.gitattributes

@@ -3996,3 +3996,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/storage_bin_086.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/837fa2b414075a5ab9e3b27bd0f63db8/drawer_089.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/837fa2b414075a5ab9e3b27bd0f63db8/mesh/drawer_089.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/drawer_009.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mesh/drawer_009.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/drawer_009.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_009">
+   <link name="drawer_009">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_009.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_009_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>two-drawer nightstand</name>
+         <color>beige,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>small wooden two-drawer nightstand with round knobs and short tapered legs</description>
+         <min_height>0.3040</min_height>
+         <max_height>0.3040</max_height>
+         <real_height>0.3040</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609180148</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.163462 -0.208602 -0.172834</min>
+            <max>0.310473 0.208435 0.131195</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>5</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Drawer front is merged with cabinet body; handle and legs are unlabeled or missing, not fixable by merging.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/drawer_009.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:ce36e53557a6084325f3992b6ee09d97504e829baafc1fb13b8928058449246d
+size 4550133

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mesh/drawer_009.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e05674f6abfa069176892bd7b88a56f6587b06216c4d439578fe6878c7da396e
+size 13534900

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mesh/drawer_009.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_009_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_009_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_009_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/drawer_009.xml

@@ -0,0 +1,92 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_009">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_009_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_009_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_009_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_009.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_009_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_009_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_009_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_009_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_009_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_009_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_009_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_009_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_009_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_009_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_009_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_009_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_009_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_009_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_009_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_009_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_009_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_009_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_009_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_009_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_009_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_009_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_009_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_009_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_009_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_009_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_009_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_009_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_009_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_009_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_009_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_009_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_009_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_009_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_009_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_009_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_009_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_009_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_009_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_009">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,433 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27163204 0.16761443 0.03303360
+v 0.27943052 0.15981733 0.03300957
+v 0.27163204 0.17541154 0.03302162
+v 0.26382600 0.16761444 0.02957709
+v 0.26382600 0.15202024 0.02958904
+v 0.26382600 0.02164190 0.02958856
+v 0.26603633 0.02164190 0.03056070
+v 0.27163204 0.02164189 0.03302106
+v 0.27383481 0.02164189 0.03302106
+v 0.27943052 0.02164189 0.03300906
+v 0.28721011 0.11301788 0.02940887
+v 0.28720633 0.15202024 0.02940901
+v 0.28720255 0.15981734 0.02940904
+v 0.28719500 0.16761444 0.02940907
+v 0.27943052 0.17541154 0.03298562
+v 0.26382600 0.17541155 0.02956511
+v 0.27943052 0.18320864 0.03286563
+v 0.27163204 0.18320864 0.03288963
+v 0.25985120 0.17541156 0.02610860
+v 0.25984363 0.15202025 0.02612052
+v 0.25983985 0.14420630 0.02612049
+v 0.25983608 0.05842133 0.02613217
+v 0.25983608 0.02164191 0.02613204
+v 0.28720255 0.02164190 0.02940853
+v 0.28720633 0.03503002 0.02940858
+v 0.28721011 0.08962657 0.02940878
+v 0.29109423 0.12081501 0.02211181
+v 0.29109047 0.15202027 0.02211193
+v 0.29108668 0.15981737 0.02211196
+v 0.29107912 0.16761447 0.02211199
+v 0.28718744 0.17541155 0.02939709
+v 0.26310811 0.18302341 0.02872502
+v 0.25987764 0.18029527 0.02606061
+v 0.28704387 0.18320865 0.02931311
+v 0.28571768 0.18917016 0.02814895
+v 0.27943052 0.19031530 0.02936114
+v 0.27163204 0.19034897 0.02937314
+v 0.26522777 0.18922068 0.02817297
+v 0.25254767 0.15981743 0.00679769
+v 0.25254767 0.02164225 -0.06640164
+v 0.25254767 0.15340124 0.00516543
+v 0.29109047 0.02164193 0.02211145
+v 0.29109423 0.04282715 0.02211153
+v 0.29110935 0.16761450 0.01438285
+v 0.29111313 0.08182953 0.01438253
+v 0.29109801 0.17541161 0.01438287
+v 0.29106401 0.17541158 0.02211201
+v 0.26002877 0.18544844 0.02211205
+v 0.25254767 0.17337394 0.00464943
+v 0.25254767 0.17140362 0.00529752
+v 0.25254767 0.16761453 0.00631766
+v 0.25254767 0.16451589 0.00658167
+v 0.29081465 0.18320868 0.02211204
+v 0.28695319 0.19023111 0.02211207
+v 0.27943052 0.19356552 0.02211208
+v 0.27163204 0.19361604 0.02211208
+v 0.26392802 0.19029848 0.02211207
+v 0.25254767 0.02164231 -0.08148787
+v 0.29110935 0.02164196 0.01438231
+v 0.29111313 0.05062428 0.01438242
+v 0.29114335 0.17214477 -0.03963713
+v 0.29110935 0.17541164 0.00666573
+v 0.29087888 0.18320871 0.01438290
+v 0.25996454 0.18640838 0.01438291
+v 0.25254767 0.17492329 -0.00105142
+v 0.28700230 0.19028167 0.01438293
+v 0.27943052 0.19359923 0.01438294
+v 0.26386757 0.19033219 0.01438293
+v 0.27163204 0.19364975 0.01438294
+v 0.25254767 0.18120495 -0.05689564
+v 0.25993809 0.18701469 -0.00105137
+v 0.25994564 0.18679574 0.00666578
+v 0.26382600 0.02164233 -0.08700868
+v 0.25254767 0.16761485 -0.08193139
+v 0.29111313 0.02164227 -0.07051825
+v 0.29114714 0.17148801 -0.04735427
+v 0.29114335 0.17150484 -0.03963713
+v 0.29114714 0.17261631 -0.04735427
+v 0.29111313 0.17541166 -0.00105142
+v 0.29112069 0.17652328 -0.04735425
+v 0.29087888 0.18320888 -0.03191995
+v 0.28699475 0.19029865 -0.02421478
+v 0.28698718 0.19029859 -0.00876850
+v 0.27943052 0.19363306 -0.02421477
+v 0.27943052 0.19361612 -0.00105135
+v 0.26384867 0.19033222 0.00666579
+v 0.27163204 0.19365009 -0.07823476
+v 0.26382978 0.19033236 -0.03191992
+v 0.26383734 0.19033227 -0.00876850
+v 0.26384111 0.19033224 -0.00105136
+v 0.26382978 0.19033239 -0.03963706
+v 0.26383356 0.19033241 -0.04735420
+v 0.26383734 0.19031567 -0.07051763
+v 0.25254767 0.18108714 -0.07259396
+v 0.27163204 0.02164234 -0.08955306
+v 0.26382600 0.15981777 -0.08708019
+v 0.25254767 0.17541195 -0.07963904
+v 0.26312322 0.18369744 -0.08537585
+v 0.26382600 0.17541198 -0.08692411
+v 0.26382600 0.16761487 -0.08708016
+v 0.29109047 0.02164228 -0.07270257
+v 0.29111691 0.04282749 -0.07051817
+v 0.29114335 0.17150489 -0.05339116
+v 0.29112069 0.06623563 -0.07051809
+v 0.29114335 0.17239742 -0.05339116
+v 0.29111691 0.17541192 -0.07051769
+v 0.29112069 0.17541189 -0.06280055
+v 0.29087510 0.18320902 -0.07051766
+v 0.28699475 0.19029871 -0.03963706
+v 0.27943052 0.19363312 -0.03963705
+v 0.27943052 0.19361638 -0.07051762
+v 0.27943052 0.19359957 -0.07823476
+v 0.27943052 0.19036624 -0.08569987
+v 0.27163204 0.19038307 -0.08571187
+v 0.26525800 0.18923792 -0.08443968
+v 0.26393179 0.19031570 -0.07823477
+v 0.25254767 0.18085139 -0.07609849
+v 0.27943052 0.02164234 -0.08955306
+v 0.27163204 0.12081542 -0.08957671
+v 0.25897840 0.18142397 -0.08277147
+v 0.27163204 0.18320909 -0.08943245
+v 0.27163204 0.17541199 -0.08955250
+v 0.27163204 0.16761488 -0.08956452
+v 0.29102623 0.02164230 -0.07823539
+v 0.29103001 0.02723331 -0.07823537
+v 0.29103756 0.06623566 -0.07823523
+v 0.29112069 0.08962694 -0.07051800
+v 0.29103756 0.15981774 -0.07823488
+v 0.29103378 0.16761484 -0.07823485
+v 0.29102245 0.17541195 -0.07823483
+v 0.29076174 0.18320905 -0.07823480
+v 0.28692296 0.19026518 -0.07823477
+v 0.28698718 0.19029882 -0.07051763
+v 0.28568745 0.18920424 -0.08442770
+v 0.27943052 0.18320909 -0.08940846
+v 0.27943052 0.15202068 -0.08956458
+v 0.28714210 0.02164233 -0.08576049
+v 0.27943052 0.16761488 -0.08956452
+v 0.27943052 0.17541199 -0.08954049
+v 0.28993052 0.02164231 -0.08035970
+v 0.28714588 0.05062465 -0.08576038
+v 0.28714966 0.15981777 -0.08575998
+v 0.28714588 0.16761487 -0.08575995
+v 0.28713455 0.17541197 -0.08574794
+v 0.28699853 0.18320907 -0.08566390
+f 1 2 15
+f 1 15 3
+f 1 3 16
+f 1 16 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 10 26
+f 2 26 11
+f 3 15 17
+f 3 17 18
+f 3 18 16
+f 4 16 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 40
+f 6 40 58
+f 6 58 73
+f 6 73 95
+f 6 95 118
+f 6 118 137
+f 6 137 140
+f 6 140 124
+f 6 124 101
+f 6 101 75
+f 6 75 59
+f 6 59 42
+f 6 42 24
+f 6 24 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 11 27 12
+f 11 26 43
+f 11 43 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 17
+f 16 18 32
+f 16 32 33
+f 16 33 19
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 17 31 34
+f 18 37 38
+f 18 38 32
+f 19 33 39
+f 19 39 20
+f 20 39 21
+f 21 39 22
+f 22 39 23
+f 23 39 41
+f 23 41 40
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 27 44 28
+f 27 43 60
+f 27 60 45
+f 27 45 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 34
+f 32 38 33
+f 33 38 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 39
+f 34 53 35
+f 34 47 53
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 35 53 54
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 48
+f 39 52 51
+f 39 51 50
+f 39 50 49
+f 39 49 65
+f 39 65 70
+f 39 70 94
+f 39 94 117
+f 39 117 97
+f 39 97 74
+f 39 74 58
+f 39 58 40
+f 39 40 41
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 44 61 62
+f 44 62 46
+f 44 45 61
+f 45 60 77
+f 45 77 61
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 53
+f 48 57 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 53 63 66
+f 53 66 54
+f 54 66 55
+f 55 67 69
+f 55 69 56
+f 55 66 67
+f 56 68 57
+f 56 69 68
+f 57 68 70
+f 57 70 71
+f 57 71 72
+f 57 72 64
+f 58 74 73
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 60 76 77
+f 61 77 76
+f 61 76 78
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 81 109
+f 63 109 82
+f 63 82 66
+f 63 80 81
+f 64 72 70
+f 64 70 65
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 67 85 69
+f 68 69 86
+f 68 86 70
+f 69 84 110
+f 69 110 87
+f 69 87 91
+f 69 91 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 86
+f 69 85 84
+f 70 72 71
+f 70 86 90
+f 70 90 89
+f 70 89 88
+f 70 88 91
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 73 74 96
+f 73 96 95
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 96
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 103 105
+f 76 105 78
+f 76 102 104
+f 76 104 103
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 80
+f 78 80 79
+f 80 107 106
+f 80 106 108
+f 80 108 81
+f 81 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 84
+f 82 84 83
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 116
+f 87 116 93
+f 87 93 92
+f 87 92 91
+f 93 116 94
+f 94 116 117
+f 95 96 119
+f 95 119 118
+f 96 100 119
+f 97 117 120
+f 97 120 98
+f 98 121 99
+f 98 120 115
+f 98 115 121
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 123
+f 100 123 119
+f 101 124 125
+f 101 125 126
+f 101 126 104
+f 101 104 102
+f 103 104 127
+f 103 127 105
+f 104 126 128
+f 104 128 127
+f 105 127 106
+f 106 128 129
+f 106 129 130
+f 106 130 108
+f 106 127 128
+f 108 131 132
+f 108 132 133
+f 108 133 109
+f 108 130 131
+f 109 133 110
+f 110 133 111
+f 111 133 112
+f 112 133 132
+f 112 132 134
+f 112 134 113
+f 113 134 135
+f 113 135 121
+f 113 121 114
+f 114 121 115
+f 115 120 117
+f 115 117 116
+f 118 119 136
+f 118 136 137
+f 119 123 138
+f 119 138 136
+f 121 135 139
+f 121 139 122
+f 122 139 138
+f 122 138 123
+f 124 140 125
+f 125 140 137
+f 125 137 126
+f 126 137 141
+f 126 141 142
+f 126 142 128
+f 128 142 143
+f 128 143 129
+f 129 143 130
+f 130 143 144
+f 130 144 145
+f 130 145 131
+f 131 145 134
+f 131 134 132
+f 134 145 135
+f 135 145 144
+f 135 144 139
+f 136 138 142
+f 136 142 141
+f 136 141 137
+f 138 139 144
+f 138 144 143
+f 138 143 142
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16537514 0.15143483 -0.05228364
+v 0.16537514 0.15143467 -0.00876911
+v 0.16537514 0.17814606 -0.05228355
+v 0.25254767 0.15021677 -0.05228365
+v 0.16537514 0.15185362 -0.00580760
+v 0.25254767 0.15021939 -0.00876912
+v 0.25254767 0.15064944 -0.00347079
+v 0.16537514 0.17382028 -0.00876903
+v 0.16910441 0.17832086 -0.05228354
+v 0.25254767 0.17855670 -0.05228354
+v 0.16537514 0.15252784 -0.00104720
+v 0.25254767 0.15099625 -0.00104721
+v 0.17756991 0.17855670 -0.05228354
+v 0.16537514 0.17296566 -0.00104712
+v 0.25254767 0.17492732 -0.00104712
+v 0.25254767 0.17557938 -0.00876903
+v 0.16537514 0.15477527 0.00372477
+v 0.25254767 0.15241407 0.00304222
+v 0.16537514 0.17181141 0.00310013
+v 0.25254767 0.17338738 0.00465610
+v 0.16537514 0.15982506 0.00506672
+v 0.25254767 0.15341569 0.00516502
+v 0.16537514 0.16922825 0.00393305
+v 0.25254767 0.17141464 0.00529813
+v 0.16537514 0.16281610 0.00482958
+v 0.25254767 0.15982505 0.00680777
+v 0.25254767 0.16453080 0.00658219
+v 0.16537514 0.16762174 0.00443628
+v 0.25254767 0.16762174 0.00632771
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 21
+f 1 21 25
+f 1 25 28
+f 1 28 23
+f 1 23 19
+f 1 19 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 16
+f 4 16 15
+f 4 15 20
+f 4 20 24
+f 4 24 29
+f 4 29 27
+f 4 27 26
+f 4 26 22
+f 4 22 18
+f 4 18 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 5 7 11
+f 7 12 11
+f 8 13 9
+f 8 14 15
+f 8 15 13
+f 10 13 16
+f 11 12 18
+f 11 18 17
+f 13 15 16
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 17 18 22
+f 17 22 21
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 22 26
+f 21 26 27
+f 21 27 25
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 25 27 28
+f 27 29 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06904016 -0.06755108 0.00785266
+v 0.06904016 -0.06755138 0.09075372
+v 0.06904016 -0.02500149 0.00785282
+v 0.06904862 -0.20172037 0.00767326
+v 0.06904862 -0.20306674 0.09074509
+v 0.15010305 -0.06755138 0.09075372
+v 0.06904016 -0.02500179 0.09075388
+v 0.10775021 -0.20352125 0.09074509
+v 0.11469773 -0.20353874 0.09074509
+v 0.13030007 -0.20355621 0.09074509
+v 0.11554292 -0.02500149 0.00785282
+v 0.11553447 -0.13953925 0.00767349
+v 0.06904862 -0.13957420 0.00767349
+v 0.10775021 -0.20353844 0.00767325
+v 0.10775021 -0.20353869 0.07614754
+v 0.15010305 -0.02500179 0.09075388
+v 0.13114527 -0.20355621 0.09074509
+v 0.13810124 -0.20343385 0.09074509
+v 0.13894644 -0.20339888 0.09074509
+v 0.14273293 -0.20311919 0.09074509
+v 0.14319779 -0.20306674 0.09074509
+v 0.14352742 -0.20262970 0.09074510
+v 0.14618133 -0.19897611 0.09074511
+v 0.14893667 -0.19116195 0.09074514
+v 0.15250341 -0.17556859 0.09074520
+v 0.15325563 -0.16777191 0.09074522
+v 0.12334410 -0.20355616 0.07614754
+v 0.13114527 -0.20357339 0.00767325
+v 0.12334410 -0.02500149 0.00786095
+v 0.13894644 -0.14044827 0.00767348
+v 0.13114527 -0.13966161 0.00767349
+v 0.12636145 -0.13959169 0.00767349
+v 0.12334410 -0.13955672 0.00767349
+v 0.11851802 -0.13953925 0.00767349
+v 0.15321337 -0.02500154 0.02211694
+v 0.13894644 -0.20345128 0.07614754
+v 0.14324850 -0.20310164 0.07614754
+v 0.14632502 -0.19897606 0.07614756
+v 0.14627431 -0.19897609 0.08386515
+v 0.14902120 -0.19116193 0.08386518
+v 0.15477699 -0.16785902 0.00767338
+v 0.15478544 -0.16777161 0.00767338
+v 0.15538553 -0.15997493 0.00767341
+v 0.13894644 -0.20345103 0.00767325
+v 0.13654608 -0.02500149 0.00787722
+v 0.15280768 -0.15266772 0.00767344
+v 0.15192022 -0.02500151 0.01487103
+v 0.14325695 -0.20310161 0.06842182
+v 0.14633347 -0.19897586 0.02212443
+v 0.14870002 -0.19217555 0.00767329
+v 0.14902965 -0.19116190 0.07614759
+v 0.14904655 -0.19116165 0.00767330
+v 0.14904655 -0.19116167 0.01439874
+v 0.15348384 -0.15376905 0.00767344
+v 0.13895489 -0.02500149 0.00788535
+v 0.14630811 -0.02500149 0.00921092
+v 0.15021292 -0.02500150 0.01100817
+v 0.14324850 -0.20310139 0.00767325
+v 0.14325695 -0.20310158 0.06070423
+v 0.14633347 -0.19897581 0.00767327
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 16
+f 2 16 7
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 17
+f 2 17 6
+f 3 7 16
+f 3 16 35
+f 3 35 47
+f 3 47 57
+f 3 57 56
+f 3 56 55
+f 3 55 45
+f 3 45 29
+f 3 29 11
+f 3 11 34
+f 3 34 12
+f 3 12 13
+f 4 14 5
+f 4 13 12
+f 4 12 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 46
+f 4 46 54
+f 4 54 43
+f 4 43 42
+f 4 42 41
+f 4 41 52
+f 4 52 50
+f 4 50 60
+f 4 60 58
+f 4 58 44
+f 4 44 28
+f 4 28 14
+f 5 14 15
+f 5 15 8
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 16
+f 8 15 9
+f 9 15 27
+f 9 27 10
+f 10 27 28
+f 10 28 17
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 11 33 34
+f 14 28 15
+f 15 28 27
+f 16 26 35
+f 17 28 36
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 25 40 41
+f 26 42 43
+f 26 43 35
+f 28 44 36
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 35 43 47
+f 36 44 59
+f 36 59 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 40
+f 38 40 39
+f 38 48 49
+f 40 51 41
+f 41 51 53
+f 41 53 52
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 47
+f 44 58 59
+f 45 55 54
+f 45 54 46
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 50
+f 50 52 53
+f 50 53 51
+f 58 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10300387 -0.20963067 0.11471136
+v -0.09515651 -0.20967171 0.11474418
+v -0.10300387 -0.20963067 0.11474418
+v -0.10300387 -0.20187663 0.07715676
+v -0.10297021 -0.20183560 0.07657168
+v 0.06903192 -0.20963067 0.11474418
+v 0.04530458 -0.20757942 0.12246508
+v -0.10300387 -0.20757942 0.12246508
+v -0.10300387 -0.20134329 0.07657168
+v 0.06133611 -0.20171252 0.07657168
+v 0.06903192 -0.20954863 0.11505039
+v 0.06901508 -0.20167149 0.07657168
+v 0.06903192 -0.20154841 0.07657168
+v 0.06903192 -0.20753838 0.12246508
+v 0.06903192 -0.20741531 0.12266741
+v 0.06903192 -0.20409222 0.12757773
+v 0.02188037 -0.20409222 0.12758866
+v 0.00628668 -0.20409222 0.12758866
+v -0.09515651 -0.20409222 0.12757773
+v -0.10295335 -0.20409222 0.12757226
+v -0.10300387 -0.20409222 0.12755038
+v -0.10300387 0.20169668 0.07657316
+v 0.06903192 0.20161461 0.07657316
+v 0.06903192 -0.20388707 0.12770349
+v 0.01408353 -0.19896396 0.13063985
+v -0.10300387 -0.19900499 0.13060705
+v -0.10300387 0.20940943 0.11474572
+v -0.06393545 0.20945047 0.11474572
+v 0.06903192 0.20940943 0.11474572
+v 0.06903192 -0.19896396 0.13062892
+v 0.06903192 -0.19867680 0.13070001
+v 0.06903192 -0.19116903 0.13242248
+v 0.06091512 -0.19116903 0.13242248
+v -0.09515651 -0.19116903 0.13241701
+v -0.08735966 -0.19896396 0.13062892
+v -0.10295335 -0.19896396 0.13061799
+v -0.10300387 -0.19121006 0.13240608
+v -0.10300387 0.20940943 0.11477851
+v -0.08735966 0.20739912 0.12246660
+v -0.04832491 0.20739912 0.12246660
+v 0.06903192 0.20744016 0.12216039
+v -0.10295335 -0.16778419 0.13242802
+v 0.06903192 0.19098866 0.13242388
+v -0.07174914 0.19098866 0.13242934
+v -0.10300387 -0.16778419 0.13242802
+v -0.10300387 -0.19116903 0.13241154
+v -0.10300387 0.20735809 0.12246660
+v -0.10300387 0.20391188 0.12755735
+v -0.09515651 0.20391188 0.12757376
+v -0.08735966 0.20391188 0.12758469
+v 0.06903192 0.20407599 0.12737690
+v 0.06903192 0.20735809 0.12246660
+v 0.06903192 0.19131688 0.13235279
+v -0.02491755 0.19878363 0.13064131
+v -0.10300387 0.19098866 0.13242934
+v -0.10300387 0.19878363 0.13061945
+v -0.02491755 0.20391188 0.12758469
+v -0.08735966 0.19878363 0.13063585
+v 0.06903192 0.20391188 0.12757923
+v 0.06903192 0.19878363 0.13063038
+v 0.06903192 0.19898875 0.13051009
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 26
+f 1 26 37
+f 1 37 46
+f 1 46 45
+f 1 45 55
+f 1 55 56
+f 1 56 48
+f 1 48 47
+f 1 47 38
+f 1 38 27
+f 1 27 22
+f 1 22 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 6
+f 4 9 5
+f 5 9 22
+f 5 22 23
+f 5 23 13
+f 5 13 12
+f 5 12 10
+f 5 10 6
+f 6 11 7
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 23
+f 6 23 29
+f 6 29 41
+f 6 41 52
+f 6 52 51
+f 6 51 59
+f 6 59 61
+f 6 61 60
+f 6 60 53
+f 6 53 43
+f 6 43 32
+f 6 32 31
+f 6 31 30
+f 6 30 24
+f 6 24 16
+f 6 16 15
+f 6 15 14
+f 6 14 11
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 11 14
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 20 26 21
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 32 42 45
+f 32 45 33
+f 32 43 44
+f 32 44 42
+f 33 45 34
+f 34 46 37
+f 34 37 35
+f 34 45 46
+f 35 37 36
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 42 44 55
+f 42 55 45
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 48 56 49
+f 49 56 50
+f 50 57 51
+f 50 56 58
+f 50 58 54
+f 50 54 57
+f 51 57 59
+f 53 60 54
+f 54 58 55
+f 54 60 61
+f 54 61 59
+f 54 59 57
+f 55 58 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16527677 0.12858616 0.11474531
+v -0.16345417 0.12079125 0.12200275
+v -0.16345417 0.13638101 0.12200281
+v -0.16527065 0.14421696 0.11474537
+v -0.15819974 0.17539663 0.09074847
+v -0.15823632 -0.17557855 0.09074719
+v -0.16527065 -0.09754770 0.11474448
+v -0.16345417 -0.15994787 0.12198539
+v -0.16345417 -0.02735269 0.12199812
+v -0.16115612 0.08181678 0.12586400
+v -0.16115612 0.13638100 0.12586420
+v -0.16115612 0.14421692 0.12586014
+v -0.16115612 0.15201183 0.12585610
+v -0.16344808 0.15201184 0.12199878
+v -0.16526457 0.15201187 0.11474540
+v -0.16525237 0.15980675 0.11474543
+v -0.16523409 0.16760163 0.11474546
+v -0.16520970 0.17539654 0.11474548
+v -0.16508779 0.18319142 0.11474551
+v -0.15787057 0.18232998 0.09074850
+v -0.15819364 -0.17644011 0.09074718
+v -0.16511827 -0.18337355 0.11474417
+v -0.16522801 -0.17557864 0.11474420
+v -0.16524629 -0.16778376 0.11474422
+v -0.16525848 -0.15994784 0.11474425
+v -0.16526457 -0.15215296 0.11474428
+v -0.16344197 -0.16778379 0.12197718
+v -0.16113783 -0.16778380 0.12583451
+v -0.16114393 -0.15994788 0.12584678
+v -0.16115612 -0.03514759 0.12585948
+v -0.15725492 0.06618597 0.12926818
+v -0.15725492 0.14421691 0.12926847
+v -0.15724883 0.15980670 0.12925628
+v -0.16115003 0.15980671 0.12585205
+v -0.16344197 0.15980672 0.12199065
+v -0.16343589 0.16760160 0.12197842
+v -0.16342369 0.17539651 0.12196620
+v -0.16335054 0.18319139 0.12185195
+v -0.16296041 0.19098627 0.12126419
+v -0.16438680 0.19098630 0.11474554
+v -0.16292385 0.19098632 0.10922692
+v -0.15782790 0.18319151 0.09074850
+v -0.15784619 -0.18337346 0.09074716
+v -0.16335665 -0.18337358 0.12184652
+v -0.16294213 -0.19116841 0.10920919
+v -0.16442948 -0.19116843 0.11474414
+v -0.16298481 -0.19116846 0.12127912
+v -0.16342369 -0.17557867 0.12195676
+v -0.16111955 -0.17557868 0.12581816
+v -0.15723663 -0.16778381 0.12925099
+v -0.15721835 -0.17557869 0.12924281
+v -0.15724273 -0.15994789 0.12925510
+v -0.15724273 -0.15215301 0.12925922
+v -0.15725492 -0.02735271 0.12926375
+v -0.14979388 0.11299631 0.13232563
+v -0.14979388 0.12079121 0.13232565
+v -0.14979388 0.13638097 0.13232164
+v -0.14979388 0.14421689 0.13231758
+v -0.14979388 0.15201180 0.13231353
+v -0.15724883 0.15201182 0.12926441
+v -0.15723663 0.16760158 0.12925223
+v -0.15722443 0.17539649 0.12924409
+v -0.16113783 0.16760159 0.12583983
+v -0.16112565 0.17539650 0.12582352
+v -0.16102810 0.18319138 0.12571334
+v -0.16039416 0.19098626 0.12512152
+v -0.16225943 0.19648372 0.12005191
+v -0.16264344 0.19734530 0.11474556
+v -0.16227163 0.19660687 0.10997799
+v -0.15596264 0.19016589 0.09074853
+v -0.15575540 -0.19116834 0.09074713
+v -0.16227771 -0.19678893 0.10996431
+v -0.16102810 -0.18337359 0.12570792
+v -0.16267392 -0.19756844 0.11474411
+v -0.16228379 -0.19666589 0.12007496
+v -0.16038807 -0.19116847 0.12514052
+v -0.15712082 -0.18337360 0.12915297
+v -0.14979388 -0.16778383 0.13230010
+v -0.14979388 -0.17557871 0.13228784
+v -0.14979388 -0.18337362 0.13219801
+v -0.14979388 -0.15215303 0.13230833
+v -0.14979388 -0.12097345 0.13231253
+v -0.14198538 -0.12097345 0.13243091
+v -0.14198538 0.12079121 0.13243179
+v -0.14198538 0.14421689 0.13242779
+v -0.14198538 0.18319135 0.13240752
+v -0.14979388 0.17539647 0.13228505
+v -0.14979388 0.18319135 0.13219118
+v -0.15712082 0.18319137 0.12914615
+v -0.15649297 0.19098625 0.12846452
+v -0.15520069 0.19685295 0.12735836
+v -0.15799858 0.19923245 0.12297043
+v -0.15559691 0.20419656 0.12073769
+v -0.16050998 0.20124273 0.11474558
+v -0.15384137 0.19508896 0.09074855
+v -0.15573102 0.19098639 0.09074853
+v -0.15567615 0.20419660 0.10951269
+v -0.15554814 -0.19161964 0.09074713
+v -0.15386576 -0.19527091 0.09074711
+v -0.15571882 -0.20437869 0.10948670
+v -0.16055266 -0.20146589 0.11474410
+v -0.15561519 -0.20433773 0.12069536
+v -0.15800468 -0.19941464 0.12295671
+v -0.15519460 -0.19695311 0.12735285
+v -0.15648687 -0.19116848 0.12847128
+v -0.14979388 -0.19116849 0.13148775
+v -0.14198538 -0.16778383 0.13241440
+v -0.14198538 -0.18337362 0.13240618
+v -0.14198538 -0.19116850 0.13238574
+v -0.14198538 -0.13656324 0.13242676
+v -0.12638669 -0.19116850 0.13241840
+v -0.10300997 -0.16778383 0.13242664
+v -0.11858429 -0.13656324 0.13243085
+v -0.11858429 0.06618595 0.13244383
+v -0.10300997 0.19098623 0.13243205
+v -0.13418299 0.19098623 0.13241572
+v -0.14198538 0.19098623 0.13239123
+v -0.14979388 0.19098624 0.13148506
+v -0.14965368 0.19919139 0.12830943
+v -0.15215897 0.20202218 0.12588486
+v -0.14965368 0.20509912 0.12297452
+v -0.14979388 0.20813507 0.11474560
+v -0.15660268 0.20493507 0.11474559
+v -0.15340248 0.19545819 0.09074855
+v -0.14350928 0.20218642 0.09074857
+v -0.14910507 0.19886334 0.09074856
+v -0.14979388 0.19845308 0.09074856
+v -0.15023886 -0.19830683 0.09074710
+v -0.14351538 -0.20236837 0.09074709
+v -0.14979388 -0.20831720 0.11474407
+v -0.15665146 -0.20511720 0.11474409
+v -0.14979388 -0.19867606 0.09074710
+v -0.14963539 -0.20524030 0.12294445
+v -0.15212849 -0.20212235 0.12583847
+v -0.14963539 -0.19933262 0.12832022
+v -0.14198538 -0.19896337 0.13013254
+v -0.13418299 -0.19116850 0.13241023
+v -0.13418299 -0.19896337 0.13054074
+v -0.12638669 -0.19896337 0.13060605
+v -0.11858429 -0.19896337 0.13062238
+v -0.11858429 -0.19116850 0.13241840
+v -0.10300997 -0.19116850 0.13241432
+v -0.10300997 0.19882216 0.13061158
+v -0.11858429 0.19882216 0.13061975
+v -0.12638669 0.19882216 0.13061158
+v -0.13418299 0.19882216 0.13055036
+v -0.14198538 0.19882216 0.13011769
+v -0.14695941 0.20300681 0.12660733
+v -0.14198538 0.20682221 0.12246838
+v -0.14198538 0.20924276 0.11474561
+v -0.13960200 0.20300695 0.09074858
+v -0.13961418 -0.20314786 0.09074708
+v -0.14198538 -0.20946592 0.11474407
+v -0.14198538 -0.20704544 0.12246686
+v -0.14692893 -0.20318904 0.12662625
+v -0.14198538 -0.20368134 0.12711198
+v -0.13418299 -0.20400953 0.12749568
+v -0.12638669 -0.20409160 0.12755691
+v -0.11858429 -0.20409160 0.12757731
+v -0.10300997 -0.19120953 0.13240615
+v -0.10300997 -0.19900441 0.13060605
+v -0.10300997 0.20390937 0.12755841
+v -0.11858429 0.20390937 0.12757065
+v -0.12638669 0.20390937 0.12756248
+v -0.13418299 0.20386834 0.12750533
+v -0.14198538 0.20349911 0.12709715
+v -0.13418299 0.20731452 0.12246838
+v -0.13418299 0.20940687 0.11474561
+v -0.13418299 0.20333514 0.09074858
+v -0.13901072 0.20304795 0.09074858
+v -0.13418299 -0.20347606 0.09074708
+v -0.13418299 -0.20963000 0.11474407
+v -0.13418299 -0.20745567 0.12246686
+v -0.12638669 -0.20753774 0.12246686
+v -0.11858429 -0.20757875 0.12246686
+v -0.10300997 -0.20757875 0.12246686
+v -0.11077579 -0.20409160 0.12757323
+v -0.10300997 -0.20409160 0.12755282
+v -0.10300997 0.20735555 0.12246838
+v -0.12638669 0.20735555 0.12246838
+v -0.10300997 0.20944790 0.11474561
+v -0.12638669 0.20341721 0.09074858
+v -0.12724008 -0.20351709 0.09074708
+v -0.10300997 -0.20967104 0.11474407
+v -0.10300997 0.20296591 0.09074858
+v -0.11069656 0.20321206 0.09074858
+v -0.11858429 0.20341721 0.09074858
+v -0.11858429 -0.20351709 0.09074708
+v -0.11162918 -0.20339401 0.09074708
+v -0.10340619 -0.20314786 0.09074708
+v -0.10300997 -0.20310683 0.09074708
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 42
+f 5 42 70
+f 5 70 96
+f 5 96 95
+f 5 95 124
+f 5 124 127
+f 5 127 126
+f 5 126 125
+f 5 125 151
+f 5 151 170
+f 5 170 169
+f 5 169 182
+f 5 182 187
+f 5 187 186
+f 5 186 185
+f 5 185 191
+f 5 191 190
+f 5 190 189
+f 5 189 188
+f 5 188 183
+f 5 183 171
+f 5 171 152
+f 5 152 129
+f 5 129 132
+f 5 132 128
+f 5 128 99
+f 5 99 98
+f 5 98 71
+f 5 71 43
+f 5 43 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 7
+f 7 26 8
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 9
+f 9 30 10
+f 10 31 32
+f 10 32 11
+f 10 30 31
+f 11 32 12
+f 12 32 13
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 13 32 33
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 20
+f 21 43 22
+f 22 44 23
+f 22 43 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 44
+f 23 48 27
+f 23 27 24
+f 23 44 48
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 50 29
+f 28 49 51
+f 28 51 50
+f 29 50 52
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 53 54
+f 30 54 31
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 31 54 55
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 33 61 34
+f 33 60 59
+f 33 59 61
+f 34 61 62
+f 34 62 63
+f 34 63 37
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 43 71 72
+f 43 72 45
+f 44 73 49
+f 44 49 48
+f 44 47 73
+f 45 72 46
+f 46 72 74
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 73
+f 49 73 77
+f 49 77 51
+f 50 78 52
+f 50 51 79
+f 50 79 78
+f 51 77 80
+f 51 80 79
+f 52 78 53
+f 53 78 81
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 57 85 58
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 59 86 87
+f 59 87 61
+f 61 87 62
+f 62 64 63
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 64
+f 64 89 65
+f 65 89 66
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 69 94 97
+f 69 97 95
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 101
+f 72 101 74
+f 73 76 77
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 80
+f 78 107 81
+f 78 79 108
+f 78 108 107
+f 79 80 109
+f 79 109 108
+f 80 106 109
+f 81 107 110
+f 81 110 83
+f 81 83 82
+f 83 110 111
+f 83 111 112
+f 83 112 113
+f 83 113 114
+f 83 114 84
+f 84 114 115
+f 84 115 85
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 86 116 117
+f 86 117 87
+f 87 117 88
+f 88 117 118
+f 88 118 89
+f 89 118 90
+f 90 118 91
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 120 93
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 93 120 121
+f 94 123 97
+f 95 97 124
+f 97 123 122
+f 97 122 125
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 124
+f 99 128 100
+f 100 129 130
+f 100 130 131
+f 100 131 101
+f 100 128 132
+f 100 132 129
+f 101 131 102
+f 102 131 130
+f 102 130 133
+f 102 133 134
+f 102 134 103
+f 103 134 104
+f 104 106 105
+f 104 134 135
+f 104 135 106
+f 106 135 136
+f 106 136 109
+f 107 108 111
+f 107 111 110
+f 108 109 137
+f 108 137 111
+f 109 136 138
+f 109 138 139
+f 109 139 137
+f 111 137 140
+f 111 140 141
+f 111 141 112
+f 112 141 142
+f 112 142 160
+f 112 160 161
+f 112 161 178
+f 112 178 176
+f 112 176 184
+f 112 184 191
+f 112 191 185
+f 112 185 181
+f 112 181 179
+f 112 179 162
+f 112 162 143
+f 112 143 115
+f 112 115 114
+f 112 114 113
+f 115 143 144
+f 115 144 116
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 117 145 146
+f 117 146 147
+f 117 147 118
+f 118 147 119
+f 119 148 120
+f 119 147 148
+f 120 148 121
+f 121 149 122
+f 121 148 149
+f 122 149 150
+f 122 150 151
+f 122 151 125
+f 129 152 130
+f 130 153 154
+f 130 154 133
+f 130 152 153
+f 133 154 155
+f 133 155 134
+f 134 155 135
+f 135 155 136
+f 136 155 156
+f 136 156 157
+f 136 157 138
+f 137 139 140
+f 138 157 158
+f 138 158 139
+f 139 158 159
+f 139 159 140
+f 140 160 141
+f 140 159 161
+f 140 161 160
+f 141 160 142
+f 143 162 163
+f 143 163 144
+f 144 163 164
+f 144 164 145
+f 145 164 146
+f 146 164 165
+f 146 165 147
+f 147 165 166
+f 147 166 148
+f 148 166 149
+f 149 167 150
+f 149 166 165
+f 149 165 167
+f 150 167 168
+f 150 168 169
+f 150 169 170
+f 150 170 151
+f 152 171 153
+f 153 172 173
+f 153 173 154
+f 153 171 172
+f 154 173 157
+f 154 157 156
+f 154 156 155
+f 157 173 158
+f 158 173 174
+f 158 174 175
+f 158 175 159
+f 159 175 176
+f 159 176 177
+f 159 177 161
+f 161 177 178
+f 162 179 163
+f 163 179 180
+f 163 180 164
+f 164 180 167
+f 164 167 165
+f 167 180 168
+f 168 180 181
+f 168 181 182
+f 168 182 169
+f 171 183 172
+f 172 184 175
+f 172 175 174
+f 172 174 173
+f 172 183 184
+f 175 184 176
+f 176 178 177
+f 179 181 180
+f 181 185 186
+f 181 186 187
+f 181 187 182
+f 183 188 184
+f 184 188 189
+f 184 189 190
+f 184 190 191
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10300387 -0.20944253 -0.11687219
+v -0.10295335 -0.20948354 -0.11683848
+v -0.10300387 -0.20944253 -0.11683848
+v -0.10300387 -0.20849958 -0.12457916
+v -0.10295335 -0.20854059 -0.12455894
+v -0.09515651 -0.20948354 -0.11683848
+v -0.10300387 -0.20181739 -0.06210752
+v -0.10300387 -0.20489188 -0.12940021
+v -0.09515651 -0.20489188 -0.12940696
+v 0.06903192 -0.20854059 -0.12455894
+v 0.06903192 -0.20944253 -0.11683848
+v 0.06901508 -0.20169441 -0.06210752
+v -0.10300387 0.19486451 -0.06210606
+v -0.10300387 -0.20485088 -0.12941369
+v -0.10300387 -0.19894739 -0.13046555
+v 0.06903192 -0.20489188 -0.12940696
+v 0.06903192 -0.20169441 -0.06250534
+v 0.06903192 -0.19898863 -0.06210751
+v -0.10298704 0.20166992 -0.06210604
+v -0.10300387 0.20166992 -0.06273986
+v -0.10300387 -0.19115806 -0.13072848
+v 0.06903192 -0.19894739 -0.13040486
+v 0.06903192 -0.19919336 -0.13036440
+v 0.06903192 0.20158793 -0.06210604
+v -0.10295335 0.20166992 -0.06210604
+v -0.05613860 0.20933647 -0.11683694
+v -0.10300387 0.20929546 -0.11680323
+v -0.10300387 -0.18336873 -0.13098468
+v 0.06903192 -0.19148603 -0.13042506
+v 0.06903192 0.20929546 -0.11683694
+v -0.04832491 0.20835258 -0.12455740
+v -0.07954599 0.20835258 -0.12455740
+v -0.10300387 0.20929546 -0.11683694
+v 0.06903192 -0.05074513 -0.13045152
+v 0.06903192 -0.10568040 -0.13045172
+v 0.06903192 -0.16028770 -0.13044518
+v 0.06903192 -0.17586638 -0.13043849
+v 0.06903192 -0.18369670 -0.13043178
+v -0.10300387 0.18322176 -0.13096985
+v 0.06903192 0.20831158 -0.12455740
+v 0.06903192 0.20818859 -0.12475295
+v 0.06903192 0.20470392 -0.12939871
+v -0.10300387 0.20831158 -0.12455740
+v -0.08735966 0.20470392 -0.12939871
+v -0.10300387 0.20470392 -0.12939197
+v 0.06903192 0.12078413 -0.13044415
+v -0.10300387 0.19101109 -0.13072034
+v 0.06903192 0.19880042 -0.13038992
+v 0.06903192 0.19101109 -0.13041017
+v 0.06903192 0.18322176 -0.13041695
+v 0.06903192 0.16760210 -0.13043049
+v 0.06903192 0.15198244 -0.13043728
+v -0.10300387 0.19880042 -0.13043711
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 20
+f 1 20 27
+f 1 27 33
+f 1 33 43
+f 1 43 45
+f 1 45 53
+f 1 53 47
+f 1 47 39
+f 1 39 28
+f 1 28 21
+f 1 21 15
+f 1 15 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 16
+f 5 16 10
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 18
+f 7 18 24
+f 7 24 25
+f 7 25 19
+f 7 19 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 10 16 23
+f 10 23 22
+f 10 22 29
+f 10 29 38
+f 10 38 37
+f 10 37 36
+f 10 36 35
+f 10 35 34
+f 10 34 46
+f 10 46 52
+f 10 52 51
+f 10 51 50
+f 10 50 49
+f 10 49 48
+f 10 48 42
+f 10 42 41
+f 10 41 40
+f 10 40 30
+f 10 30 24
+f 10 24 18
+f 10 18 17
+f 10 17 11
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 19 20
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 24 30 25
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 28 39 34
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 44
+f 31 44 32
+f 32 43 33
+f 32 44 45
+f 32 45 43
+f 34 39 46
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 46
+f 42 48 53
+f 42 53 44
+f 44 53 45
+f 47 53 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,421 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11857974 0.20340979 0.09074451
+v -0.11857974 0.20344970 0.07614659
+v -0.12638391 0.20340979 0.09074451
+v -0.11069981 0.20321056 0.09074451
+v -0.11857974 0.20348982 -0.00103601
+v -0.12638391 0.20344970 0.07614659
+v -0.13418266 0.20333009 0.09074451
+v -0.10300388 0.20297149 0.09074451
+v -0.11857974 0.20345021 -0.06279243
+v -0.12638391 0.20345021 -0.06279243
+v -0.10855664 0.20313150 -0.08553481
+v -0.13418266 0.20337000 0.07614659
+v -0.13963259 0.20301135 0.08385967
+v -0.13901020 0.20301133 0.09074451
+v -0.10300388 0.20289243 -0.08553481
+v -0.10401594 0.20297213 -0.08553481
+v -0.10300388 -0.20310356 0.09074301
+v -0.11857974 0.20341043 -0.08553481
+v -0.12681686 0.20341043 -0.08553481
+v -0.13418266 0.20337051 -0.06279243
+v -0.13975165 0.20301144 0.06070317
+v -0.13973541 0.20301141 0.06841625
+v -0.13970295 0.20301138 0.07614659
+v -0.14353467 0.20221442 0.08385966
+v -0.14003308 0.20289179 0.09074451
+v -0.13960553 0.20297149 0.09074451
+v -0.10300388 -0.20306306 -0.08553631
+v -0.10340438 -0.20314340 0.09074301
+v -0.13448033 0.20333073 -0.08553481
+v -0.13963800 0.20301186 -0.05507935
+v -0.13969754 0.20301181 -0.03963593
+v -0.13971918 0.20301178 -0.03192284
+v -0.13973001 0.20301172 -0.01647942
+v -0.14365373 0.20221451 0.06070316
+v -0.14363750 0.20221448 0.06841624
+v -0.14360503 0.20221445 0.07614658
+v -0.14979099 0.19850869 0.08385965
+v -0.14979099 0.19846884 0.09074449
+v -0.14350761 0.20217457 0.09074450
+v -0.10347474 -0.20310292 -0.08553631
+v -0.11163069 -0.20342233 0.09074301
+v -0.13954600 0.20297213 -0.08553481
+v -0.14351302 0.20221496 -0.06279244
+v -0.14359961 0.20221488 -0.03963594
+v -0.14362126 0.20221485 -0.03192285
+v -0.14363209 0.20221479 -0.01647943
+v -0.14979099 0.19854865 0.06070315
+v -0.14979099 0.19854862 0.06841623
+v -0.15340082 0.19548037 0.09074448
+v -0.11073769 -0.20334199 -0.08553631
+v -0.11857974 -0.20354186 0.09074301
+v -0.11857974 -0.20358127 -0.03192434
+v -0.14344808 0.20217521 -0.08553482
+v -0.14379985 0.20197597 -0.08553482
+v -0.14979099 0.19846948 -0.08553483
+v -0.14979099 0.19850909 -0.02419253
+v -0.15382837 0.19508252 -0.08553484
+v -0.15385002 0.19512185 0.06070314
+v -0.15385002 0.19512182 0.06841622
+v -0.15384462 0.19508188 0.09074448
+v -0.11857974 -0.20354122 -0.08553631
+v -0.12723902 -0.20354186 0.09074301
+v -0.12638391 -0.20354122 -0.08553631
+v -0.15569553 0.19101819 -0.08553486
+v -0.15576048 0.19101763 0.06841620
+v -0.15405027 0.19464358 0.09074447
+v -0.13418266 -0.20350150 -0.05508085
+v -0.13418266 -0.20346216 0.09074301
+v -0.13418266 -0.20350201 0.08385817
+v -0.13418266 -0.20346152 -0.08553631
+v -0.15770881 0.18364660 -0.08553489
+v -0.15786576 0.18320808 -0.02419259
+v -0.15574965 0.19101760 0.07614654
+v -0.15788199 0.18320777 0.06070309
+v -0.15788199 0.18320774 0.06841617
+v -0.15787659 0.18320771 0.07614651
+v -0.15572800 0.19101755 0.09074446
+v -0.13968671 -0.20314309 0.00665832
+v -0.13966506 -0.20314295 -0.03192434
+v -0.13965965 -0.20314292 -0.03963743
+v -0.13958929 -0.20314276 -0.08553631
+v -0.13961635 -0.20314340 0.09074301
+v -0.13967048 -0.20314332 0.06841475
+v -0.15782787 0.18320830 -0.08553489
+v -0.15820672 0.17583671 -0.08553491
+v -0.15825542 0.17539822 -0.03963604
+v -0.15826084 0.17539796 0.02981621
+v -0.15826084 0.17539779 0.07614648
+v -0.15786034 0.18320768 0.08385959
+v -0.15782787 0.18320766 0.09074443
+v -0.14358879 -0.20238600 0.00665833
+v -0.14356714 -0.20238586 -0.03192433
+v -0.14356173 -0.20238583 -0.03963742
+v -0.13980577 -0.20310292 -0.08553631
+v -0.14351844 -0.20234647 0.09074302
+v -0.14352384 -0.20238629 0.08385818
+v -0.14355091 -0.20238626 0.07614510
+v -0.14357256 -0.20238623 0.06841476
+v -0.15822836 0.17539838 -0.08553492
+v -0.15826625 -0.16775920 -0.06279380
+v -0.15827167 -0.16775926 -0.04735038
+v -0.15829331 -0.16775954 0.02981495
+v -0.15824459 0.17539776 0.08385956
+v -0.15828790 -0.16775968 0.06841488
+v -0.15826625 -0.17556966 0.08385828
+v -0.15787117 0.18233104 0.09074443
+v -0.14979099 -0.19872036 0.06841477
+v -0.14979099 -0.19872005 -0.01648090
+v -0.14979099 -0.19867997 -0.08553629
+v -0.14349138 -0.20238567 -0.08553630
+v -0.14420576 -0.20194801 0.09074302
+v -0.14979099 -0.19868061 0.09074303
+v -0.15823378 -0.17556904 -0.08553620
+v -0.15826084 -0.17556920 -0.03963732
+v -0.15828790 -0.17556943 0.02210185
+v -0.15828790 -0.17556952 0.04525836
+v -0.15820131 0.17539774 0.09074440
+v -0.15823919 -0.17556968 0.09074312
+v -0.15828248 -0.17556960 0.06841486
+v -0.15827708 -0.17556963 0.07614520
+v -0.15787117 -0.18337955 0.08385825
+v -0.15024020 -0.19832198 0.09074303
+v -0.15386626 -0.19529365 0.09074304
+v -0.15388249 -0.19529346 0.03754519
+v -0.15388249 -0.19529343 0.02981485
+v -0.15386085 -0.19529301 -0.08553628
+v -0.15787117 -0.18294063 -0.08553623
+v -0.15784953 -0.18337893 -0.08553623
+v -0.15789823 -0.18337935 0.02981490
+v -0.15789823 -0.18337938 0.03754524
+v -0.15789282 -0.18337949 0.06841483
+v -0.15784412 -0.18337957 0.09074309
+v -0.15788199 -0.18337952 0.07614517
+v -0.15576048 -0.19114962 0.09074306
+v -0.15554941 -0.19162778 0.09074306
+v -0.15579295 -0.19114943 0.03754521
+v -0.15579295 -0.19114940 0.02981487
+v -0.15575506 -0.19114898 -0.08553626
+v -0.15587413 -0.19075052 -0.08553626
+v -0.15578212 -0.19114951 0.06070172
+v -0.15577671 -0.19114954 0.06841480
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 26
+f 1 26 25
+f 1 25 39
+f 1 39 38
+f 1 38 49
+f 1 49 60
+f 1 60 66
+f 1 66 77
+f 1 77 90
+f 1 90 106
+f 1 106 117
+f 1 117 118
+f 1 118 132
+f 1 132 134
+f 1 134 135
+f 1 135 123
+f 1 123 122
+f 1 122 112
+f 1 112 111
+f 1 111 95
+f 1 95 82
+f 1 82 68
+f 1 68 62
+f 1 62 51
+f 1 51 41
+f 1 41 28
+f 1 28 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 5
+f 3 6 12
+f 3 12 7
+f 4 8 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 5 8 11
+f 5 11 9
+f 6 10 20
+f 6 20 12
+f 7 13 14
+f 7 12 13
+f 8 15 16
+f 8 16 11
+f 8 17 27
+f 8 27 15
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 11 18
+f 10 19 20
+f 11 16 15
+f 11 15 27
+f 11 27 40
+f 11 40 50
+f 11 50 61
+f 11 61 63
+f 11 63 70
+f 11 70 81
+f 11 81 94
+f 11 94 110
+f 11 110 109
+f 11 109 126
+f 11 126 138
+f 11 138 139
+f 11 139 128
+f 11 128 127
+f 11 127 113
+f 11 113 99
+f 11 99 85
+f 11 85 84
+f 11 84 71
+f 11 71 64
+f 11 64 57
+f 11 57 55
+f 11 55 54
+f 11 54 53
+f 11 53 42
+f 11 42 29
+f 11 29 19
+f 11 19 18
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 36
+f 13 36 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 17 28 27
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 46
+f 21 46 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 27 28 40
+f 28 41 40
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 36
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 40 41 50
+f 41 51 52
+f 41 52 50
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 47
+f 45 47 46
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 50 52 61
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 61
+f 55 57 56
+f 57 64 65
+f 57 65 58
+f 58 65 59
+f 59 65 66
+f 59 66 60
+f 62 67 63
+f 62 68 69
+f 62 69 67
+f 63 67 70
+f 64 71 72
+f 64 72 65
+f 65 73 66
+f 65 72 74
+f 65 74 75
+f 65 75 76
+f 65 76 73
+f 66 73 77
+f 67 69 78
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 67 80 81
+f 67 81 70
+f 68 82 69
+f 69 82 83
+f 69 83 78
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 72 85 86
+f 72 86 74
+f 73 76 77
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 75 88 76
+f 76 89 77
+f 76 88 103
+f 76 103 89
+f 77 89 90
+f 78 83 98
+f 78 98 91
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 79 92 93
+f 79 93 80
+f 80 93 94
+f 80 94 81
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 85 99 86
+f 86 99 100
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 87
+f 87 102 88
+f 88 102 104
+f 88 104 105
+f 88 105 103
+f 89 103 106
+f 89 106 90
+f 91 98 107
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 92 108 93
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 94
+f 95 111 96
+f 96 111 112
+f 96 112 97
+f 97 112 107
+f 97 107 98
+f 99 113 100
+f 100 113 114
+f 100 114 115
+f 100 115 101
+f 101 115 102
+f 102 115 116
+f 102 116 104
+f 103 117 106
+f 103 105 118
+f 103 118 117
+f 104 116 119
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 105 120 133
+f 105 133 121
+f 105 121 132
+f 105 132 118
+f 107 112 122
+f 107 122 123
+f 107 123 124
+f 107 124 125
+f 107 125 108
+f 108 125 126
+f 108 126 109
+f 113 127 114
+f 114 127 128
+f 114 128 115
+f 115 129 130
+f 115 130 116
+f 115 128 129
+f 116 130 131
+f 116 131 119
+f 119 131 120
+f 120 131 133
+f 121 133 134
+f 121 134 132
+f 123 135 136
+f 123 136 124
+f 124 136 137
+f 124 137 125
+f 125 137 126
+f 126 137 138
+f 128 139 129
+f 129 139 137
+f 129 137 136
+f 129 136 130
+f 130 136 131
+f 131 136 140
+f 131 140 141
+f 131 141 134
+f 131 134 133
+f 134 141 135
+f 135 141 140
+f 135 140 136
+f 137 139 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11851944 -0.13956976 0.00767349
+v 0.06904135 -0.15166882 0.00104272
+v 0.11554906 -0.13956976 0.00767349
+v 0.12334749 -0.13958230 0.00767349
+v 0.13895378 -0.15168760 0.00104272
+v 0.13621915 -0.15168134 0.00104272
+v 0.06904135 -0.20171927 0.00104254
+v 0.06904135 -0.13958857 0.00767349
+v 0.12636502 -0.13960735 0.00767349
+v 0.14404587 -0.15173773 0.00104272
+v 0.06904135 -0.20172555 0.00667112
+v 0.10775062 -0.20355512 0.00104253
+v 0.06904135 -0.20172556 0.00767326
+v 0.13114592 -0.13967002 0.00767349
+v 0.15265527 -0.15213247 0.00104272
+v 0.10775062 -0.20355515 0.00767325
+v 0.13114592 -0.20356766 0.00104253
+v 0.13895378 -0.14047202 0.00767348
+v 0.16536662 -0.15373023 0.00104272
+v 0.13114592 -0.20356769 0.00767325
+v 0.13895378 -0.20346114 0.00104253
+v 0.13216434 -0.20355515 0.00767325
+v 0.15281557 -0.15269641 0.00767344
+v 0.16536662 -0.15497085 0.00371485
+v 0.16536662 -0.15412498 0.00189556
+v 0.16536662 -0.17274665 0.00104265
+v 0.13895378 -0.20346117 0.00767325
+v 0.14012308 -0.20336716 0.00104253
+v 0.13951015 -0.20341731 0.00767325
+v 0.15349452 -0.15378039 0.00767344
+v 0.16536662 -0.15998969 0.00505772
+v 0.16536662 -0.15806611 0.00455212
+v 0.16536662 -0.17208877 0.00320659
+v 0.14634674 -0.19898746 0.00767327
+v 0.14634674 -0.19898743 0.00104255
+v 0.14325377 -0.20311026 0.00104253
+v 0.14325377 -0.20311029 0.00767325
+v 0.15538047 -0.15998970 0.00767341
+v 0.16536662 -0.16779050 0.00454949
+v 0.15478640 -0.16779051 0.00767338
+v 0.15477696 -0.16788449 0.00767338
+v 0.14870419 -0.19219543 0.00767329
+v 0.14905309 -0.19118665 0.00767330
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 16
+f 1 16 20
+f 1 20 22
+f 1 22 27
+f 1 27 29
+f 1 29 37
+f 1 37 34
+f 1 34 42
+f 1 42 43
+f 1 43 41
+f 1 41 40
+f 1 40 38
+f 1 38 30
+f 1 30 23
+f 1 23 18
+f 1 18 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 11
+f 2 11 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 2 6 5
+f 2 5 10
+f 2 10 15
+f 2 15 19
+f 2 19 26
+f 2 26 35
+f 2 35 36
+f 2 36 28
+f 2 28 21
+f 2 21 17
+f 2 17 12
+f 2 12 7
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 7 12 11
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 12 16
+f 11 16 13
+f 12 17 20
+f 12 20 16
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 17 21 22
+f 17 22 20
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 24
+f 19 24 32
+f 19 32 31
+f 19 31 39
+f 19 39 33
+f 19 33 26
+f 21 27 22
+f 21 28 29
+f 21 29 27
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 30 38 31
+f 31 38 40
+f 31 40 41
+f 31 41 39
+f 33 39 34
+f 34 39 42
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+f 39 41 43
+f 39 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06905078 -0.14098955 -0.09366956
+v 0.06905078 -0.14098964 -0.06681313
+v 0.06905078 -0.04958900 -0.09366922
+v 0.15189277 -0.14098955 -0.09366956
+v 0.10781284 -0.14098964 -0.06681576
+v 0.07398207 0.13933099 -0.06686468
+v 0.06905078 0.13933099 -0.06686468
+v 0.06905078 0.13933107 -0.08968279
+v 0.15190221 -0.04958900 -0.09366922
+v 0.15190221 -0.12877903 -0.09366951
+v 0.16536663 -0.14098959 -0.08112078
+v 0.13122470 -0.14098964 -0.06682364
+v 0.12334217 0.13933099 -0.06687783
+v 0.15313738 0.13933107 -0.08968279
+v 0.16536663 0.13933104 -0.08110661
+v 0.16536663 0.13639503 -0.08110925
+v 0.16536663 0.01640265 -0.08112809
+v 0.16536663 -0.01957037 -0.08112822
+v 0.16536663 -0.14098964 -0.06686308
+v 0.13113984 0.13933099 -0.06688046
+v 0.16536663 0.13933099 -0.06692252
+f 1 2 7
+f 1 7 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 14
+f 3 14 9
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 20
+f 6 20 21
+f 6 21 15
+f 6 15 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 17
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 21
+f 11 21 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 19 21 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16481179 -0.07416751 -0.11684208
+v -0.16442457 -0.12878328 -0.12455855
+v -0.16480573 -0.15876728 -0.11684239
+v -0.15775736 -0.15876740 -0.08553614
+v -0.16480573 0.13641964 -0.11684131
+v -0.16443062 0.13641967 -0.12455758
+v -0.16443062 0.06620368 -0.12455784
+v -0.16241595 -0.12878327 -0.12915282
+v -0.16441851 -0.14438348 -0.12455861
+v -0.16441248 -0.15216835 -0.12455864
+v -0.16440642 -0.15876725 -0.12455866
+v -0.10300993 -0.15876740 -0.08553614
+v -0.15748510 0.14463013 -0.08553503
+v -0.16479967 0.15189818 -0.11684125
+v -0.16442457 0.14420453 -0.12455755
+v -0.16241595 0.13641968 -0.12914705
+v -0.16241595 0.12081951 -0.12915191
+v -0.15834422 -0.15876723 -0.13010727
+v -0.16240383 -0.14438347 -0.12914328
+v -0.16239778 -0.15216834 -0.12913852
+v -0.16239175 -0.15876724 -0.12912894
+v -0.10300993 -0.15876723 -0.13044776
+v -0.10300993 0.15189806 -0.08553500
+v -0.15746694 0.15189806 -0.08553500
+v -0.16441248 0.15189821 -0.12455752
+v -0.16240989 0.14420454 -0.12914222
+v -0.16438223 0.15189821 -0.12463425
+v -0.16240383 0.15189822 -0.12913740
+v -0.14387841 -0.15876722 -0.13342588
+v -0.12638754 -0.15876722 -0.13352180
+v -0.10300993 -0.14432262 -0.13044771
+v -0.10300993 0.15189823 -0.13043223
+v -0.15759400 0.15189823 -0.13013010
+v -0.13418613 -0.15876722 -0.13452889
+v -0.10300993 0.12084993 -0.13044194
+v -0.10300993 0.13645009 -0.13043709
+v -0.13405909 0.15189823 -0.13095017
+v -0.14978935 0.15189823 -0.13046580
+v -0.14199078 0.15189823 -0.13071997
+v -0.13418613 0.15189823 -0.13095017
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 21
+f 3 21 18
+f 3 18 29
+f 3 29 34
+f 3 34 30
+f 3 30 22
+f 3 22 12
+f 3 12 4
+f 4 12 23
+f 4 23 24
+f 4 24 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 8 18 19
+f 8 19 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 8 17 18
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 22 31
+f 12 31 35
+f 12 35 36
+f 12 36 32
+f 12 32 23
+f 13 24 14
+f 14 25 15
+f 14 24 23
+f 14 23 32
+f 14 32 37
+f 14 37 40
+f 14 40 39
+f 14 39 38
+f 14 38 33
+f 14 33 28
+f 14 28 27
+f 14 27 25
+f 15 26 16
+f 15 25 27
+f 15 27 28
+f 15 28 26
+f 16 26 29
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 22 30 31
+f 26 28 29
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 30 34 35
+f 30 35 31
+f 32 36 34
+f 32 34 37
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 34 40 37
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10300387 0.20170315 -0.00870467
+v -0.10300387 0.20169573 -0.04736273
+v -0.10300387 0.19547643 -0.00735429
+v -0.10298704 0.20169559 -0.00735427
+v 0.06903192 0.20162002 -0.00735427
+v 0.06903192 0.20162761 -0.01649094
+v 0.06903192 0.20162770 -0.03995157
+v -0.10300387 0.20168820 -0.05508469
+v 0.06903192 0.20162022 -0.06209930
+v -0.10300387 0.12450387 -0.00735455
+v 0.06903192 0.15157198 -0.00735445
+v -0.10298704 0.20168069 -0.06209930
+v -0.10300387 0.19488721 -0.06209932
+v 0.06903192 0.14876109 -0.06209949
+v 0.05239416 0.12450387 -0.00735455
+v -0.10300387 0.12450407 -0.06209958
+v 0.06903192 0.15148885 -0.00846371
+v 0.06903192 0.15146619 -0.00876916
+v 0.05475173 0.12450407 -0.06209958
+f 1 2 8
+f 1 8 13
+f 1 13 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 15
+f 3 15 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 17
+f 5 17 18
+f 5 18 14
+f 5 14 9
+f 5 9 7
+f 5 7 6
+f 8 12 13
+f 8 9 12
+f 9 14 19
+f 9 19 16
+f 9 16 13
+f 9 13 12
+f 10 16 19
+f 10 19 15
+f 11 15 17
+f 14 18 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12335098 -0.15946335 -0.13576282
+v 0.13105592 -0.16039607 -0.13576282
+v 0.12335098 -0.16618865 -0.16315998
+v 0.11559550 -0.16095838 -0.13576282
+v 0.13605471 -0.16293540 -0.13576283
+v 0.13582958 -0.17092810 -0.16803564
+v 0.13115240 -0.16779971 -0.16315999
+v 0.12335098 -0.16879044 -0.16994715
+v 0.11554955 -0.17004002 -0.16881047
+v 0.13115240 -0.16962943 -0.16926734
+v 0.11134560 -0.17136545 -0.16748376
+v 0.11446985 -0.16148945 -0.13576282
+v 0.14009785 -0.16660380 -0.13576284
+v 0.13115240 -0.17558723 -0.17230093
+v 0.14392965 -0.17056227 -0.13576286
+v 0.14646120 -0.17564092 -0.13576288
+v 0.13911004 -0.17558726 -0.16316001
+v 0.13718954 -0.17558724 -0.16928929
+v 0.12335098 -0.17558722 -0.17299170
+v 0.11554955 -0.17558723 -0.17169786
+v 0.11157533 -0.16372084 -0.13576283
+v 0.11024293 -0.17558724 -0.16873740
+v 0.10160071 -0.17519911 -0.13576287
+v 0.10740354 -0.16734461 -0.13576284
+v 0.13115240 -0.18338369 -0.17305021
+v 0.13807628 -0.18338371 -0.17000567
+v 0.14743064 -0.18338383 -0.13576290
+v 0.14086973 -0.18338373 -0.16316004
+v 0.12335098 -0.18338369 -0.17310138
+v 0.11554955 -0.18338370 -0.17274685
+v 0.10934700 -0.18338371 -0.16971328
+v 0.10734381 -0.18338373 -0.16316004
+v 0.10049344 -0.18338383 -0.13576290
+v 0.13115240 -0.19118463 -0.17189895
+v 0.12335098 -0.19118463 -0.17277612
+v 0.13688631 -0.19118464 -0.16898964
+v 0.14586392 -0.19122047 -0.13576293
+v 0.11554955 -0.19118463 -0.17123010
+v 0.11050022 -0.19118464 -0.16838293
+v 0.10171098 -0.19006015 -0.13576293
+v 0.13553554 -0.19552692 -0.16767390
+v 0.13115240 -0.19662477 -0.16889829
+v 0.12335098 -0.19742806 -0.16974259
+v 0.14532178 -0.19233170 -0.13576294
+v 0.11554955 -0.19624097 -0.16839391
+v 0.11161208 -0.19512083 -0.16707449
+v 0.10784461 -0.19884289 -0.13576296
+v 0.13414800 -0.20253807 -0.13576297
+v 0.13140969 -0.20402864 -0.13576298
+v 0.14305210 -0.19521019 -0.13576295
+v 0.13937652 -0.19922669 -0.13576296
+v 0.13820952 -0.19997197 -0.13576296
+v 0.13006351 -0.20433210 -0.13576298
+v 0.12335098 -0.19950327 -0.16316010
+v 0.11709330 -0.20418484 -0.13576298
+v 0.11311907 -0.20215873 -0.13576297
+v 0.12335098 -0.20505507 -0.13576298
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 21
+f 1 21 24
+f 1 24 23
+f 1 23 33
+f 1 33 40
+f 1 40 47
+f 1 47 56
+f 1 56 55
+f 1 55 57
+f 1 57 53
+f 1 53 49
+f 1 49 48
+f 1 48 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 44
+f 1 44 37
+f 1 37 27
+f 1 27 16
+f 1 16 15
+f 1 15 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 14 10
+f 6 10 7
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 14
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 10 14
+f 8 14 19
+f 9 20 11
+f 11 21 12
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 21
+f 14 25 19
+f 14 18 26
+f 14 26 25
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 18
+f 18 28 26
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 19 25 29
+f 20 30 31
+f 20 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 25 34 35
+f 25 35 29
+f 25 26 34
+f 26 28 36
+f 26 36 34
+f 27 37 28
+f 28 37 36
+f 29 35 30
+f 30 35 38
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 34 36 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 35 43 38
+f 36 37 41
+f 37 44 41
+f 38 43 45
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 40
+f 40 46 47
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 41 44 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 48
+f 42 49 53
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 45
+f 45 54 55
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 53 57 54
+f 54 57 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25254767 -0.15998956 0.00681262
+v 0.25254767 -0.16778410 0.00640425
+v 0.25254767 -0.15582048 0.00577006
+v 0.16537514 -0.15998955 0.00505761
+v 0.16537514 -0.16778410 0.00454498
+v 0.25254767 -0.17363964 0.00473610
+v 0.25254767 -0.15359041 0.00516190
+v 0.16537514 -0.15496867 0.00371096
+v 0.16537514 -0.15806338 0.00454502
+v 0.16537514 -0.17209013 0.00319830
+v 0.25254767 -0.17425600 0.00274650
+v 0.25254767 -0.15120194 -0.00105015
+v 0.16537514 -0.15276855 -0.00105015
+v 0.16537514 -0.15412544 0.00188644
+v 0.16537514 -0.17289055 0.00057446
+v 0.16537514 -0.17337852 -0.00105023
+v 0.25254767 -0.17529184 -0.00105023
+v 0.25254767 -0.14013266 -0.06703684
+v 0.25253061 -0.14013267 -0.06635916
+v 0.16537514 -0.14013266 -0.06688913
+v 0.16537514 -0.18148101 -0.06279716
+v 0.17798807 -0.18385661 -0.06279717
+v 0.25254767 -0.17564710 -0.00408242
+v 0.25254767 -0.14013261 -0.08148528
+v 0.16537514 -0.14013261 -0.08112038
+v 0.16537514 -0.18137398 -0.06755829
+v 0.17798807 -0.18378383 -0.07052097
+v 0.25254767 -0.18153239 -0.06061643
+v 0.25254767 -0.18137402 -0.05694133
+v 0.25254767 -0.15998923 -0.08191108
+v 0.16537514 -0.16034878 -0.08182419
+v 0.16537514 -0.18129692 -0.07052096
+v 0.16537514 -0.18060778 -0.07316215
+v 0.16537514 -0.17983730 -0.07504749
+v 0.17798807 -0.18098873 -0.07609876
+v 0.25254767 -0.18107432 -0.07614221
+v 0.25254767 -0.18126695 -0.07267562
+v 0.25254767 -0.16778378 -0.08194586
+v 0.16537514 -0.16345204 -0.08184158
+v 0.16537514 -0.17731188 -0.07728034
+v 0.16537514 -0.17558262 -0.07866175
+v 0.17798807 -0.17558262 -0.07971302
+v 0.25254767 -0.17925944 -0.07779295
+v 0.17017966 -0.16778378 -0.08179816
+v 0.16537514 -0.16745419 -0.08185898
+v 0.25254767 -0.17393893 -0.08046021
+v 0.16537514 -0.17056173 -0.08075559
+v 0.25254767 -0.17558262 -0.07968696
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 17
+f 1 17 23
+f 1 23 29
+f 1 29 28
+f 1 28 37
+f 1 37 36
+f 1 36 43
+f 1 43 48
+f 1 48 46
+f 1 46 38
+f 1 38 30
+f 1 30 24
+f 1 24 18
+f 1 18 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 8
+f 4 8 14
+f 4 14 13
+f 4 13 20
+f 4 20 25
+f 4 25 31
+f 4 31 39
+f 4 39 45
+f 4 45 47
+f 4 47 41
+f 4 41 40
+f 4 40 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 26
+f 4 26 21
+f 4 21 16
+f 4 16 15
+f 4 15 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 18 24 25
+f 18 25 20
+f 18 20 19
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 38 46 44
+f 41 47 42
+f 42 47 45
+f 42 45 44
+f 42 44 46
+f 42 46 48
+f 42 48 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06904987 -0.14098941 -0.13044607
+v 0.06904987 -0.14098955 -0.09367591
+v 0.06904987 -0.10567494 -0.13044994
+v 0.08094080 -0.14098941 -0.13045007
+v 0.15190048 -0.14098955 -0.09367591
+v 0.06904987 -0.04958901 -0.08968845
+v 0.12334430 -0.14098941 -0.13045805
+v 0.06904987 -0.04958886 -0.13044973
+v 0.08434205 -0.06638175 -0.13045378
+v 0.15922350 -0.14098948 -0.11168383
+v 0.15316586 -0.04958901 -0.08968845
+v 0.06904987 0.13933107 -0.08968776
+v 0.13895059 -0.05858897 -0.13044577
+v 0.14674925 -0.12875145 -0.13044602
+v 0.14674925 -0.14098941 -0.13044607
+v 0.09095610 -0.04958886 -0.13045372
+v 0.09994834 0.12080964 -0.13044911
+v 0.11553667 0.12080964 -0.13044511
+v 0.12334430 0.13933122 -0.13044105
+v 0.06904987 0.12080964 -0.13044112
+v 0.16071323 -0.14098946 -0.11684036
+v 0.16071323 -0.04958891 -0.11683602
+v 0.15316586 0.07775711 -0.08968798
+v 0.15314791 0.13933107 -0.08968776
+v 0.06904987 0.13933122 -0.13043706
+v 0.14675822 0.00380816 -0.13043756
+v 0.15455687 -0.12875145 -0.12989525
+v 0.15455687 -0.14098941 -0.12989530
+v 0.09214968 0.12860242 -0.13044508
+v 0.09214968 0.13933122 -0.13044105
+v 0.13604292 0.13933122 -0.13043307
+v 0.13895059 0.12860242 -0.13043311
+v 0.16045298 -0.14098943 -0.12455918
+v 0.16071323 -0.04958891 -0.11684002
+v 0.16070426 0.13933117 -0.11683533
+v 0.15315688 0.10895568 -0.08968787
+v 0.14675822 0.05059229 -0.13043339
+v 0.15455687 0.12080964 -0.12987438
+v 0.15897222 -0.12095867 -0.12888148
+v 0.15897222 0.08181828 -0.12887275
+v 0.15897222 -0.14098942 -0.12888156
+v 0.14384158 0.13933122 -0.13042509
+v 0.14675822 0.12860242 -0.13042513
+v 0.16045298 -0.12875147 -0.12455913
+v 0.16044401 0.12860240 -0.12455819
+v 0.16060554 0.13933118 -0.11971692
+v 0.15455687 0.13639521 -0.12987033
+v 0.15896325 0.13933121 -0.12886855
+v 0.15897222 0.08958363 -0.12886873
+v 0.14675822 0.13933122 -0.13042110
+v 0.15988760 0.13933120 -0.12616258
+v 0.16043503 0.13933120 -0.12455815
+v 0.15164920 0.13933122 -0.13007387
+v 0.15455687 0.13933122 -0.12986633
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 25
+f 1 25 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 15
+f 1 15 28
+f 1 28 41
+f 1 41 33
+f 1 33 21
+f 1 21 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 7 4
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 5 10 11
+f 6 11 23
+f 6 23 36
+f 6 36 24
+f 6 24 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 9 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 13
+f 8 20 17
+f 8 17 9
+f 9 17 16
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 12 24 35
+f 12 35 46
+f 12 46 52
+f 12 52 51
+f 12 51 48
+f 12 48 54
+f 12 54 53
+f 12 53 50
+f 12 50 42
+f 12 42 31
+f 12 31 19
+f 12 19 30
+f 12 30 25
+f 13 19 26
+f 13 26 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 14 26 27
+f 17 20 25
+f 17 25 29
+f 17 29 30
+f 17 30 19
+f 17 19 18
+f 19 31 32
+f 19 32 26
+f 21 33 44
+f 21 44 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 24 36 35
+f 25 30 29
+f 26 32 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 39 41
+f 27 41 28
+f 27 38 40
+f 27 40 39
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 37
+f 33 41 39
+f 33 39 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 37 43 38
+f 38 43 47
+f 38 47 48
+f 38 48 40
+f 39 40 44
+f 40 48 49
+f 40 49 45
+f 40 45 44
+f 42 50 43
+f 43 50 47
+f 45 49 48
+f 45 48 51
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 47 50 53
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06904038 0.02149208 0.00784486
+v 0.11554053 0.02149208 0.00784486
+v 0.06904038 0.02149178 0.09074592
+v 0.06904038 0.13953438 0.00767451
+v 0.07344441 0.13949874 0.00767451
+v 0.07652977 0.13948093 0.00767451
+v 0.09994468 0.13946312 0.00767451
+v 0.12334268 0.02149208 0.00785299
+v 0.10774683 0.13948093 0.00767451
+v 0.11554053 0.13949874 0.00767451
+v 0.12334268 0.13955219 0.00767451
+v 0.13115329 0.13962345 0.00767451
+v 0.13557423 0.13980159 0.00767451
+v 0.13895544 0.14038949 0.00767452
+v 0.15011345 0.02149178 0.09074592
+v 0.06904038 0.20295553 0.09074659
+v 0.06904038 0.20161971 0.00767474
+v 0.13688445 0.02149208 0.00786925
+v 0.15348621 0.15360823 0.00767456
+v 0.15321571 0.02149203 0.02211711
+v 0.15323261 0.16761053 0.09074646
+v 0.10774683 0.20341872 0.09074659
+v 0.10774683 0.20343682 0.01440019
+v 0.10774683 0.20343684 0.00767475
+v 0.13895544 0.02149208 0.00787739
+v 0.15538814 0.15980786 0.00767459
+v 0.15287759 0.02149204 0.02018975
+v 0.15474571 0.16761083 0.00767462
+v 0.15248875 0.17541350 0.09074648
+v 0.13115329 0.20341872 0.09074659
+v 0.12334268 0.20347221 0.07614904
+v 0.11554053 0.20345440 0.07614904
+v 0.11554053 0.20347244 0.01440019
+v 0.11554053 0.20347246 0.00767475
+v 0.14435693 0.02149208 0.00885327
+v 0.15192240 0.02149206 0.01485493
+v 0.15147439 0.02149206 0.01383026
+v 0.15021489 0.02149207 0.01100020
+v 0.14918362 0.02149207 0.01052040
+v 0.14631803 0.02149208 0.00921109
+v 0.14902301 0.19101977 0.00767470
+v 0.14898920 0.19101952 0.07614899
+v 0.14898074 0.19101949 0.08386658
+v 0.15235350 0.17600141 0.09074649
+v 0.13115329 0.20345440 0.07614904
+v 0.13895544 0.20325838 0.09074659
+v 0.13895544 0.20331187 0.07614904
+v 0.13115329 0.20347224 0.06842332
+v 0.13115329 0.20349027 0.01440019
+v 0.13115329 0.20347246 0.00767475
+v 0.14668151 0.19780728 0.00767473
+v 0.14633494 0.19882272 0.01440017
+v 0.14630113 0.19882252 0.06842330
+v 0.14629267 0.19882249 0.07614902
+v 0.14625041 0.19882246 0.08386661
+v 0.14888776 0.19101947 0.09074654
+v 0.13941190 0.20322275 0.09074659
+v 0.14320732 0.20291990 0.09074659
+v 0.14324113 0.20293776 0.07614904
+v 0.14326649 0.20295575 0.02983537
+v 0.13895544 0.20332989 0.02211778
+v 0.13895544 0.20332994 0.00767475
+v 0.14632648 0.19882274 0.00767473
+v 0.14326649 0.20295583 0.00767475
+v 0.14324958 0.20293779 0.06842332
+v 0.14615743 0.19882244 0.09074657
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 25
+f 1 25 35
+f 1 35 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 27
+f 1 27 20
+f 1 20 15
+f 1 15 3
+f 1 3 16
+f 1 16 17
+f 1 17 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 8
+f 3 15 21
+f 3 21 29
+f 3 29 44
+f 3 44 56
+f 3 56 66
+f 3 66 58
+f 3 58 57
+f 3 57 46
+f 3 46 30
+f 3 30 22
+f 3 22 16
+f 4 17 24
+f 4 24 34
+f 4 34 50
+f 4 50 62
+f 4 62 64
+f 4 64 63
+f 4 63 51
+f 4 51 41
+f 4 41 28
+f 4 28 26
+f 4 26 19
+f 4 19 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 14 18
+f 14 19 18
+f 15 20 21
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 19 25
+f 19 26 25
+f 20 27 26
+f 20 26 21
+f 21 26 28
+f 21 28 29
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 25 26 35
+f 26 27 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 35
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 30 45 31
+f 30 46 47
+f 30 47 45
+f 31 48 49
+f 31 49 33
+f 31 33 32
+f 31 45 48
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 43 55 66
+f 43 66 56
+f 43 56 44
+f 45 47 48
+f 46 57 47
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 49
+f 47 49 48
+f 49 62 50
+f 49 61 62
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 60
+f 52 60 53
+f 53 60 65
+f 53 65 59
+f 53 59 54
+f 54 59 58
+f 54 58 55
+f 55 58 66
+f 59 65 60
+f 60 64 62
+f 60 62 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12335287 0.20339566 -0.13927133
+v 0.13020317 0.20247643 -0.13927134
+v 0.12335287 0.19930248 -0.16315980
+v 0.11978405 0.20295872 -0.13927133
+v 0.13206462 0.20184575 -0.13927134
+v 0.13115263 0.19772783 -0.16315980
+v 0.12335287 0.19726204 -0.16972805
+v 0.11686903 0.19642112 -0.16878878
+v 0.13115263 0.19645823 -0.16886154
+v 0.11557810 0.20167261 -0.13927134
+v 0.13551683 0.19534937 -0.16763455
+v 0.13831525 0.19789263 -0.13927135
+v 0.13115263 0.19102115 -0.17185465
+v 0.12335287 0.19102115 -0.17275092
+v 0.11576965 0.19701470 -0.16315981
+v 0.11478271 0.19178787 -0.17034323
+v 0.11015616 0.18970206 -0.16878219
+v 0.11186769 0.19470218 -0.16315981
+v 0.11428716 0.20087292 -0.13927134
+v 0.13689938 0.19102114 -0.16896078
+v 0.14213809 0.19360148 -0.13927137
+v 0.14422024 0.18971432 -0.13927138
+v 0.13845267 0.19102112 -0.16315983
+v 0.13811120 0.18322207 -0.17000261
+v 0.13115263 0.18322209 -0.17302546
+v 0.12335287 0.18322209 -0.17305853
+v 0.11554895 0.18322208 -0.17271458
+v 0.10934828 0.18322207 -0.16969834
+v 0.10732443 0.18322205 -0.16315986
+v 0.10344745 0.18714624 -0.13927139
+v 0.10452185 0.19108286 -0.13927138
+v 0.10955650 0.19080265 -0.16315983
+v 0.10913590 0.19738559 -0.13927135
+v 0.14090129 0.18322205 -0.16315986
+v 0.14442429 0.18870027 -0.13927139
+v 0.13721171 0.17542712 -0.16928827
+v 0.13115263 0.17542713 -0.17227805
+v 0.12335287 0.17542714 -0.17294611
+v 0.11554895 0.17542713 -0.17165296
+v 0.11023945 0.17542712 -0.16871280
+v 0.10386805 0.17630503 -0.13927143
+v 0.10288111 0.18322196 -0.13927141
+v 0.13912729 0.17542710 -0.16315989
+v 0.14542373 0.18322196 -0.13927141
+v 0.14533212 0.18233158 -0.13927141
+v 0.14406616 0.17563312 -0.13927143
+v 0.13584998 0.17074851 -0.16804143
+v 0.13115263 0.16945417 -0.16926513
+v 0.12335287 0.16866271 -0.16992990
+v 0.11554895 0.16991171 -0.16878558
+v 0.11134299 0.17121019 -0.16746927
+v 0.10908177 0.17542710 -0.16315989
+v 0.10460097 0.17423985 -0.13927144
+v 0.14397871 0.17534045 -0.13927144
+v 0.14257951 0.17224473 -0.13927145
+v 0.13424671 0.16404169 -0.13927148
+v 0.13115263 0.16765689 -0.16315991
+v 0.13868170 0.16790001 -0.13927146
+v 0.12335287 0.16608636 -0.16315992
+v 0.11554895 0.16856788 -0.16315991
+v 0.10858622 0.16830397 -0.13927146
+v 0.10798239 0.16918612 -0.13927146
+v 0.11698563 0.16243406 -0.13927148
+v 0.11309200 0.16449101 -0.13927148
+v 0.13114014 0.16267727 -0.13927148
+v 0.13088611 0.16260307 -0.13927148
+v 0.12424403 0.16137468 -0.13927149
+v 0.12335287 0.16128399 -0.13927149
+v 0.11799756 0.16223208 -0.13927148
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 33
+f 1 33 31
+f 1 31 30
+f 1 30 42
+f 1 42 41
+f 1 41 53
+f 1 53 62
+f 1 62 61
+f 1 61 64
+f 1 64 63
+f 1 63 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 56
+f 1 56 58
+f 1 58 55
+f 1 55 54
+f 1 54 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 35
+f 1 35 22
+f 1 22 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 7
+f 4 8 10
+f 5 11 6
+f 5 12 11
+f 6 11 9
+f 7 9 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 15 10
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 15
+f 9 11 13
+f 10 15 18
+f 10 18 19
+f 11 20 13
+f 11 12 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 20
+f 13 20 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 26 27
+f 14 27 16
+f 14 25 26
+f 16 27 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 17 27 28
+f 18 32 31
+f 18 31 33
+f 18 33 19
+f 20 23 34
+f 20 34 24
+f 22 35 34
+f 22 34 23
+f 24 34 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 27
+f 27 39 28
+f 27 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 29 40 41
+f 34 43 36
+f 34 35 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 43
+f 36 47 37
+f 36 43 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 51
+f 41 51 53
+f 43 46 54
+f 43 54 55
+f 43 55 47
+f 47 56 57
+f 47 57 48
+f 47 55 58
+f 47 58 56
+f 48 57 59
+f 48 59 49
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 61 62
+f 51 62 53
+f 51 60 63
+f 51 63 64
+f 51 64 61
+f 56 65 57
+f 57 65 66
+f 57 66 59
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 69
+f 59 69 63
+f 59 63 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10775025 -0.02498402 0.00784122
+v 0.12127553 0.02149208 0.00784950
+v 0.11555366 -0.02498402 0.00784933
+v 0.06904125 -0.02498402 0.00784933
+v 0.06904125 0.02149208 0.00784950
+v 0.13895454 0.02149208 0.00787385
+v 0.13895454 -0.02498402 0.00787368
+v 0.06904125 -0.02498432 0.09075387
+v 0.06904125 0.02149178 0.09075404
+v 0.14631923 0.02149208 0.00920487
+v 0.14631923 0.01941758 0.00920486
+v 0.14630990 -0.02498402 0.00920470
+v 0.15010893 -0.02498432 0.09075387
+v 0.15011826 0.02149178 0.09075404
+v 0.15022094 0.02149207 0.01099850
+v 0.15022094 0.01941757 0.01099849
+v 0.15021161 -0.00397971 0.01099841
+v 0.15021161 -0.02498403 0.01100644
+v 0.15320789 -0.02498407 0.02211719
+v 0.16100195 -0.01841951 0.06070860
+v 0.16075926 -0.01780993 0.06842689
+v 0.15983518 -0.01672265 0.07353183
+v 0.16371821 -0.01178204 0.06842692
+v 0.16089928 -0.01145452 0.07612084
+v 0.16299948 -0.00397995 0.07614522
+v 0.16004053 -0.00397997 0.08101480
+v 0.15011826 -0.00627742 0.09075394
+v 0.16004053 0.00381761 0.08100670
+v 0.16299014 0.00381763 0.07614524
+v 0.16087128 0.01128765 0.07611281
+v 0.15980717 0.01654215 0.07352384
+v 0.16073126 0.01764312 0.06842702
+v 0.16100195 0.01824366 0.06070874
+v 0.15456135 0.02065481 0.06070875
+v 0.15321722 0.02149203 0.02211736
+v 0.15192910 0.02149206 0.01486169
+v 0.15192910 0.00381786 0.01486162
+v 0.15139705 -0.02498404 0.01367659
+v 0.15281585 -0.02498406 0.01988531
+v 0.16380222 -0.01178198 0.05298224
+v 0.16084327 -0.01793270 0.05298221
+v 0.16396090 -0.01178201 0.06070863
+v 0.16438095 -0.00397992 0.06842695
+v 0.16437161 0.00381766 0.06842697
+v 0.16369021 0.01161523 0.06842700
+v 0.16395157 0.01161526 0.06070871
+v 0.16379289 0.01161529 0.05298232
+v 0.16083394 0.01773871 0.05298235
+v 0.16332618 0.00381774 0.04527213
+v 0.16333551 -0.00397984 0.04527211
+v 0.15191976 -0.02498404 0.01486152
+v 0.16438095 -0.00397986 0.05298227
+v 0.16439028 0.00381772 0.05298229
+v 0.16438095 0.00381769 0.06070868
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 18
+f 1 18 38
+f 1 38 51
+f 1 51 39
+f 1 39 19
+f 1 19 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 9
+f 2 9 14
+f 2 14 35
+f 2 35 36
+f 2 36 15
+f 2 15 10
+f 2 10 6
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 8 13 27
+f 8 27 14
+f 8 14 9
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 14 27 26
+f 14 26 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 15 36 37
+f 15 37 16
+f 16 37 38
+f 16 38 18
+f 16 18 17
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 40
+f 20 40 42
+f 20 42 23
+f 20 23 21
+f 21 23 22
+f 23 42 43
+f 23 43 25
+f 23 25 24
+f 25 43 44
+f 25 44 29
+f 25 29 28
+f 25 28 26
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 35
+f 33 35 34
+f 35 48 36
+f 36 48 47
+f 36 47 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 39 51 40
+f 40 50 52
+f 40 52 42
+f 40 51 50
+f 42 52 43
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 43 52 53
+f 44 54 46
+f 44 46 45
+f 46 54 53
+f 46 53 47
+f 47 53 49
+f 49 53 50
+f 50 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14991862 -0.18641128 -0.06136278
+v 0.16536511 -0.18099108 -0.06136276
+v 0.14991862 -0.18604046 -0.05508315
+v 0.14991862 -0.14998897 -0.06136265
+v 0.16536511 -0.14999610 -0.06136265
+v 0.16536511 -0.17338164 -0.00105261
+v 0.14991862 -0.17784260 -0.00105262
+v 0.15456845 -0.14998897 -0.06136265
+v 0.14991862 -0.15168654 -0.00877379
+v 0.16237108 -0.14999253 -0.06136265
+v 0.16536511 -0.15169724 -0.00877379
+v 0.16536511 -0.17275047 0.00104264
+v 0.14991862 -0.17742896 0.00104262
+v 0.14991862 -0.15204316 0.00104271
+v 0.15265710 -0.15212875 0.00104271
+v 0.16536511 -0.15235695 -0.00401520
+v 0.16536511 -0.15373341 0.00104271
+v 0.16536511 -0.15277061 -0.00105253
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 16
+f 2 16 18
+f 2 18 17
+f 2 17 12
+f 2 12 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 9 8
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 9 10
+f 9 14 11
+f 9 11 10
+f 11 14 15
+f 11 15 16
+f 12 17 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 15 17 18
+f 15 18 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06903984 -0.20170823 -0.06136284
+v 0.06903984 -0.20172404 -0.04736195
+v 0.06903984 -0.14996955 -0.06136265
+v 0.10774923 -0.20355585 -0.06136285
+v 0.10774923 -0.20356638 -0.05508322
+v 0.06903984 -0.20172930 -0.03964069
+v 0.06903984 -0.15167045 0.00104271
+v 0.12334700 -0.14997481 -0.06136265
+v 0.10920607 -0.20355585 -0.06136285
+v 0.10774923 -0.20357692 -0.03964070
+v 0.12334700 -0.20356638 -0.05508322
+v 0.12334700 -0.20358742 -0.03964070
+v 0.06903984 -0.20172933 -0.03162011
+v 0.06903984 -0.20172421 0.00104253
+v 0.13622109 -0.15168094 0.00104271
+v 0.14675948 -0.14998532 -0.06136265
+v 0.13115380 -0.20355060 -0.06136285
+v 0.10774923 -0.20357695 -0.03192555
+v 0.13115380 -0.20357690 -0.04736196
+v 0.13115380 -0.20358742 -0.03964070
+v 0.12334700 -0.20358745 -0.03192555
+v 0.10774923 -0.20355608 0.00104252
+v 0.13895268 -0.15169144 0.00104271
+v 0.14991071 -0.14999056 -0.06136265
+v 0.13895268 -0.20344037 -0.06136285
+v 0.13895268 -0.20345091 -0.05508322
+v 0.13895268 -0.20346673 -0.03192555
+v 0.13115380 -0.20358745 -0.03192555
+v 0.13115380 -0.20357183 0.00104252
+v 0.14405165 -0.15173868 0.00104271
+v 0.14991071 -0.15168617 -0.00877379
+v 0.14991071 -0.18641285 -0.06136278
+v 0.14324405 -0.20310970 -0.06136285
+v 0.14325196 -0.20310976 -0.04736196
+v 0.14325196 -0.20310993 0.00104252
+v 0.14011658 -0.20336713 0.00104252
+v 0.13895268 -0.20346157 -0.00877398
+v 0.13895268 -0.20345635 0.00104252
+v 0.14991071 -0.15204312 0.00104271
+v 0.14905560 -0.19118436 0.00104257
+v 0.14977611 -0.18726843 -0.06136279
+v 0.14991071 -0.18604547 -0.05508315
+v 0.14576186 -0.19975563 -0.06136283
+v 0.14634776 -0.19898412 -0.03964068
+v 0.14550849 -0.20010229 0.00104253
+v 0.14634776 -0.19898424 -0.00877396
+v 0.14991071 -0.17742693 0.00104262
+v 0.14831926 -0.19329968 0.00104256
+v 0.14911894 -0.19118413 -0.06136280
+v 0.14991071 -0.17784160 -0.00105262
+v 0.14633193 -0.19898404 -0.06136283
+v 0.14860429 -0.19264334 -0.06136281
+v 0.14633985 -0.19898427 0.00104254
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 24
+f 1 24 32
+f 1 32 41
+f 1 41 49
+f 1 49 52
+f 1 52 51
+f 1 51 43
+f 1 43 33
+f 1 33 25
+f 1 25 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 7 8
+f 4 9 11
+f 4 11 5
+f 5 11 19
+f 5 19 20
+f 5 20 12
+f 5 12 10
+f 6 10 18
+f 6 18 13
+f 7 14 22
+f 7 22 29
+f 7 29 38
+f 7 38 36
+f 7 36 35
+f 7 35 45
+f 7 45 53
+f 7 53 48
+f 7 48 40
+f 7 40 47
+f 7 47 39
+f 7 39 30
+f 7 30 23
+f 7 23 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 17 11
+f 10 12 21
+f 10 21 18
+f 11 17 19
+f 12 20 28
+f 12 28 21
+f 13 18 14
+f 14 18 22
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 17 25 19
+f 18 21 22
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 24
+f 24 31 39
+f 24 39 47
+f 24 47 50
+f 24 50 42
+f 24 42 32
+f 24 30 31
+f 25 33 26
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 30 39 31
+f 32 40 41
+f 32 42 40
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 46
+f 34 46 35
+f 35 46 45
+f 36 38 37
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 40 42 50
+f 40 50 47
+f 43 51 44
+f 44 51 52
+f 44 52 46
+f 45 46 53
+f 46 52 49
+f 46 49 53
+f 48 53 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12638317 0.20935050 -0.11683955
+v -0.13418635 0.20914806 -0.12455814
+v -0.13418635 0.20934487 -0.11683955
+v -0.11901553 0.20343418 -0.08553481
+v -0.11858001 0.20343418 -0.08553481
+v -0.11858001 0.20934487 -0.11683955
+v -0.10300390 0.20932238 -0.11683955
+v -0.12638317 0.20906371 -0.12455814
+v -0.13418635 0.20622936 -0.13228152
+v -0.14198954 0.20886688 -0.12455814
+v -0.14198954 0.20914803 -0.11683955
+v -0.13418635 0.20334983 -0.08553481
+v -0.12638317 0.20342856 -0.08553481
+v -0.10855685 0.20313050 -0.08553481
+v -0.10401407 0.20297866 -0.08553481
+v -0.10300390 0.20292242 -0.08553481
+v -0.10300390 0.20833825 -0.12452466
+v -0.10300390 0.20833263 -0.12455814
+v -0.13418635 0.20530145 -0.13438573
+v -0.14090676 0.20435665 -0.13438573
+v -0.14979270 0.20740471 -0.12455815
+v -0.14979270 0.20773648 -0.11683956
+v -0.13954575 0.20299552 -0.08553481
+v -0.10300390 0.15190366 -0.08553500
+v -0.10300390 0.20471095 -0.12939303
+v -0.12703042 0.20457598 -0.13438573
+v -0.13214785 0.20511024 -0.13438573
+v -0.14188065 0.20408672 -0.13438573
+v -0.14979270 0.20440726 -0.13010082
+v -0.15459559 0.20340622 -0.12893872
+v -0.15592637 0.20447472 -0.12455816
+v -0.14344734 0.20220257 -0.08553482
+v -0.15605945 0.20462092 -0.11683957
+v -0.10300390 0.15190383 -0.13043098
+v -0.15746281 0.15190366 -0.08553500
+v -0.10300390 0.19882286 -0.13043559
+v -0.11112767 0.19142201 -0.13438578
+v -0.11727342 0.19930652 -0.13438575
+v -0.11795696 0.19970580 -0.13438575
+v -0.12468342 0.20354684 -0.13438573
+v -0.14534066 0.20241646 -0.13438574
+v -0.15005281 0.19904783 -0.13438575
+v -0.15393626 0.19462755 -0.13438577
+v -0.15735998 0.19822113 -0.12999562
+v -0.16163659 0.19522365 -0.12855139
+v -0.15982795 0.20039750 -0.12455817
+v -0.14979270 0.19846840 -0.08553483
+v -0.15382737 0.19509415 -0.08553484
+v -0.15001651 0.19828281 -0.08553483
+v -0.15996104 0.20048183 -0.11683958
+v -0.10950049 0.18322257 -0.13438581
+v -0.10300390 0.18322256 -0.13096648
+v -0.13405932 0.15190383 -0.13094747
+v -0.13418635 0.15856238 -0.13438590
+v -0.12733892 0.15925409 -0.13438590
+v -0.12643157 0.15942843 -0.13438589
+v -0.12088466 0.16102559 -0.13438589
+v -0.11917884 0.16222906 -0.13438588
+v -0.11317826 0.16820712 -0.13438586
+v -0.11195637 0.16990550 -0.13438586
+v -0.11034129 0.17547302 -0.13438584
+v -0.11017192 0.17637282 -0.13438583
+v -0.15752329 0.15246041 -0.08553500
+v -0.16479418 0.15190378 -0.11683976
+v -0.10300390 0.19102271 -0.13071778
+v -0.10959727 0.18377369 -0.13438580
+v -0.15628931 0.19105646 -0.13438578
+v -0.16196931 0.19102270 -0.12888616
+v -0.16356017 0.19102269 -0.12455821
+v -0.16224148 0.19649461 -0.12455819
+v -0.15665224 0.18936934 -0.13438578
+v -0.15775921 0.18322257 -0.13438581
+v -0.15559367 0.19124749 -0.08553486
+v -0.16230199 0.19657894 -0.11683960
+v -0.16170919 0.19533606 -0.11262163
+v -0.10300390 0.18325630 -0.13096648
+v -0.13418635 0.15190383 -0.13094747
+v -0.14198954 0.15190383 -0.13072270
+v -0.14979270 0.15190383 -0.13046446
+v -0.15759588 0.15190383 -0.13013448
+v -0.13474891 0.15865798 -0.13438590
+v -0.15817658 0.16762769 -0.08553494
+v -0.15822497 0.17542786 -0.08553492
+v -0.16479418 0.15202750 -0.11683976
+v -0.16479418 0.15190378 -0.11696410
+v -0.16228385 0.18322255 -0.12919226
+v -0.16423162 0.18322254 -0.12455824
+v -0.16463688 0.18322251 -0.11683965
+v -0.16380818 0.19102266 -0.11683962
+v -0.16239878 0.15190382 -0.12913498
+v -0.16235039 0.17542802 -0.12920186
+v -0.15675507 0.17542804 -0.13438584
+v -0.15569651 0.19102254 -0.08553486
+v -0.15782575 0.18322239 -0.08553489
+v -0.16232619 0.15190382 -0.12915411
+v -0.15030687 0.16561456 -0.13438587
+v -0.14248555 0.16015390 -0.13438589
+v -0.15820683 0.17586088 -0.08553491
+v -0.16476392 0.17542798 -0.11683968
+v -0.16478206 0.16762781 -0.11683970
+v -0.16441307 0.15202753 -0.12455835
+v -0.16441307 0.15190381 -0.12455835
+v -0.16434653 0.17542801 -0.12455827
+v -0.16438284 0.15190381 -0.12463487
+v -0.16239878 0.15202754 -0.12913498
+v -0.15589612 0.17399397 -0.13438584
+v -0.16437678 0.16762784 -0.12455829
+v -0.15157715 0.16703175 -0.13438587
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 11 12
+f 4 13 12
+f 4 12 23
+f 4 23 32
+f 4 32 47
+f 4 47 49
+f 4 49 48
+f 4 48 73
+f 4 73 93
+f 4 93 94
+f 4 94 98
+f 4 98 83
+f 4 83 82
+f 4 82 63
+f 4 63 35
+f 4 35 24
+f 4 24 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 5
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 24
+f 7 24 34
+f 7 34 52
+f 7 52 76
+f 7 76 65
+f 7 65 36
+f 7 36 25
+f 7 25 18
+f 7 18 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 19 20
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 26
+f 19 26 40
+f 19 40 39
+f 19 39 38
+f 19 38 37
+f 19 37 66
+f 19 66 51
+f 19 51 62
+f 19 62 61
+f 19 61 60
+f 19 60 59
+f 19 59 58
+f 19 58 57
+f 19 57 56
+f 19 56 55
+f 19 55 54
+f 19 54 81
+f 19 81 97
+f 19 97 96
+f 19 96 108
+f 19 108 106
+f 19 106 92
+f 19 92 72
+f 19 72 71
+f 19 71 67
+f 19 67 43
+f 19 43 42
+f 19 42 41
+f 19 41 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 32 23
+f 22 31 33
+f 22 33 32
+f 24 35 64
+f 24 64 85
+f 24 85 102
+f 24 102 104
+f 24 104 90
+f 24 90 95
+f 24 95 80
+f 24 80 79
+f 24 79 78
+f 24 78 77
+f 24 77 53
+f 24 53 34
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 28 41 30
+f 28 30 29
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 30 41 42
+f 31 46 33
+f 32 33 47
+f 33 48 49
+f 33 49 47
+f 33 46 50
+f 33 50 48
+f 34 51 52
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 51
+f 35 63 64
+f 36 65 51
+f 36 51 66
+f 36 66 37
+f 43 67 45
+f 43 45 44
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 45 67 71
+f 45 71 72
+f 45 72 68
+f 46 70 50
+f 48 50 74
+f 48 74 75
+f 48 75 73
+f 50 70 74
+f 51 65 76
+f 51 76 52
+f 53 77 54
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 63 82 64
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 68 72 86
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 74
+f 72 90 91
+f 72 91 86
+f 72 92 90
+f 73 75 93
+f 74 89 75
+f 75 89 94
+f 75 94 93
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 83 98 88
+f 83 88 99
+f 83 99 100
+f 83 100 84
+f 84 100 85
+f 85 100 101
+f 85 101 102
+f 86 91 103
+f 86 103 87
+f 87 103 99
+f 87 99 88
+f 88 98 94
+f 88 94 89
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 90 92 106
+f 90 106 95
+f 91 105 104
+f 91 104 107
+f 91 107 103
+f 95 106 108
+f 95 108 96
+f 99 103 107
+f 99 107 101
+f 99 101 100
+f 101 107 104
+f 101 104 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13114592 0.20348171 0.00767448
+v 0.13794480 0.20335639 0.00767448
+v 0.13291872 0.20345039 0.00491944
+v 0.13114592 0.20348172 0.00491944
+v 0.12232907 0.20348171 0.00767448
+v 0.13895378 0.20333760 0.00767448
+v 0.13895378 0.20333761 0.00667279
+v 0.13895378 0.20333135 0.00491944
+v 0.12334749 0.20348172 0.00491944
+v 0.11554906 0.20347546 0.00491944
+v 0.11554906 0.20347545 0.00767448
+v 0.14270685 0.20300553 0.00767448
+v 0.13993449 0.20324989 0.00491944
+v 0.10775062 0.20344413 0.00491944
+v 0.10775062 0.20344412 0.00767448
+v 0.14326320 0.20295540 0.00767448
+v 0.14326320 0.20295541 0.00667279
+v 0.14326320 0.20294915 0.00491944
+v 0.06904135 0.20162711 0.00491943
+v 0.06904135 0.20162710 0.00767447
+v 0.14632788 0.19882015 0.00767446
+v 0.14632788 0.19882016 0.00491942
+v 0.06904135 0.15037498 0.00491924
+v 0.06904135 0.13954812 0.00767424
+v 0.14902480 0.19101955 0.00767443
+v 0.16536662 0.16171562 0.00491928
+v 0.07652860 0.13949172 0.00767424
+v 0.07344506 0.13951053 0.00767424
+v 0.13114592 0.15033113 0.00491924
+v 0.15473925 0.16762401 0.00767435
+v 0.16536662 0.15982343 0.00506789
+v 0.16536662 0.15927205 0.00491928
+v 0.09994276 0.13948546 0.00767424
+v 0.13122136 0.15033113 0.00491924
+v 0.15538047 0.15982342 0.00767432
+v 0.15348509 0.15362679 0.00767429
+v 0.15844516 0.15441627 0.00491926
+v 0.13895378 0.14040023 0.00767425
+v 0.10775062 0.13948546 0.00767424
+v 0.12334749 0.13956692 0.00767424
+v 0.11554906 0.13951679 0.00767424
+v 0.13895378 0.15039378 0.00491924
+v 0.14724257 0.15102660 0.00491924
+v 0.13556850 0.13980501 0.00767424
+v 0.13114592 0.13964211 0.00767424
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 28
+f 1 28 27
+f 1 27 33
+f 1 33 39
+f 1 39 41
+f 1 41 40
+f 1 40 45
+f 1 45 44
+f 1 44 38
+f 1 38 36
+f 1 36 35
+f 1 35 30
+f 1 30 25
+f 1 25 21
+f 1 21 16
+f 1 16 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 13
+f 3 13 18
+f 3 18 22
+f 3 22 26
+f 3 26 32
+f 3 32 37
+f 3 37 43
+f 3 43 42
+f 3 42 34
+f 3 34 29
+f 3 29 23
+f 3 23 19
+f 3 19 14
+f 3 14 10
+f 3 10 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 9 10
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 17 22 18
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 23 29 27
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 27 29 33
+f 29 34 39
+f 29 39 33
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 32 36 38
+f 32 38 37
+f 34 40 41
+f 34 41 39
+f 34 42 40
+f 37 38 43
+f 38 44 43
+f 40 42 45
+f 42 43 44
+f 42 44 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16071617 -0.14098946 -0.11684013
+v 0.16072515 -0.15998846 -0.11684020
+v 0.16046486 -0.14098943 -0.12456151
+v 0.15923522 -0.14098948 -0.11168383
+v 0.15923522 -0.15998848 -0.11167643
+v 0.15923522 -0.16779187 -0.11168393
+v 0.16071617 -0.16779185 -0.11684023
+v 0.16046486 -0.15219174 -0.12456155
+v 0.15898392 -0.14098942 -0.12888519
+v 0.15293445 -0.14098953 -0.09762255
+v 0.15294343 -0.15601308 -0.09762260
+v 0.15294343 -0.16381648 -0.09762263
+v 0.15921727 -0.17558186 -0.11171382
+v 0.15293445 -0.16779192 -0.09762265
+v 0.16068925 -0.17558184 -0.11684025
+v 0.16043794 -0.16779182 -0.12456161
+v 0.16045588 -0.15998843 -0.12456158
+v 0.15898392 -0.15219173 -0.12888523
+v 0.15455902 -0.14098941 -0.12989704
+v 0.14742353 -0.18338517 -0.13576290
+v 0.14645418 -0.17563541 -0.13576288
+v 0.14393208 -0.17056052 -0.13576286
+v 0.06904090 -0.14098953 -0.09762255
+v 0.15913649 -0.18338526 -0.11184453
+v 0.15236900 -0.17540761 -0.09762267
+v 0.16054564 -0.18338524 -0.11684028
+v 0.16029433 -0.18338521 -0.12456166
+v 0.16041100 -0.17558181 -0.12456163
+v 0.15893904 -0.17558180 -0.12885170
+v 0.15897494 -0.15998842 -0.12887779
+v 0.15116629 -0.14098941 -0.13013600
+v 0.14009956 -0.16660518 -0.13576284
+v 0.13605163 -0.16293813 -0.13576283
+v 0.13105230 -0.16039733 -0.13576282
+v 0.14586180 -0.19122209 -0.13576293
+v 0.15888519 -0.18338520 -0.12880693
+v 0.15871465 -0.18902322 -0.12865387
+v 0.06904090 -0.14098941 -0.13044589
+v 0.06904090 -0.20383235 -0.09762278
+v 0.15886723 -0.18927133 -0.11230008
+v 0.14942505 -0.19149038 -0.09762273
+v 0.15955834 -0.19159758 -0.11637360
+v 0.15897494 -0.19625010 -0.12282179
+v 0.15946859 -0.19144336 -0.12506201
+v 0.14675934 -0.14098941 -0.13044589
+v 0.12334239 -0.15946547 -0.13576282
+v 0.14532328 -0.19232824 -0.13576294
+v 0.15811330 -0.19421878 -0.12796688
+v 0.11558760 -0.16096046 -0.13576282
+v 0.11447464 -0.16149007 -0.13576282
+v 0.11157557 -0.16372249 -0.13576283
+v 0.10741096 -0.16734933 -0.13576284
+v 0.10160384 -0.17519965 -0.13576287
+v 0.10049986 -0.18338517 -0.13576290
+v 0.06904090 -0.14438831 -0.13044964
+v 0.07313371 -0.14098941 -0.13044963
+v 0.06904090 -0.20947030 -0.11684038
+v 0.09213474 -0.20947701 -0.11684038
+v 0.11157557 -0.20383235 -0.09762278
+v 0.15832870 -0.19447358 -0.11348368
+v 0.14810567 -0.19525129 -0.09762275
+v 0.15897494 -0.19625011 -0.11862879
+v 0.15263827 -0.20460323 -0.11684036
+v 0.15253954 -0.20450936 -0.12456174
+v 0.15663234 -0.19890485 -0.12506204
+v 0.14335765 -0.14098941 -0.13044963
+v 0.11994967 -0.14098941 -0.13046083
+v 0.12334239 -0.14098941 -0.13046083
+v 0.13115103 -0.14098941 -0.13045710
+v 0.14305248 -0.19521093 -0.13576295
+v 0.15138170 -0.20349704 -0.12884061
+v 0.10171155 -0.19006231 -0.13576293
+v 0.06904090 -0.19898529 -0.13040876
+v 0.06904090 -0.19149026 -0.13042740
+v 0.06904090 -0.18369358 -0.13043484
+v 0.06904090 -0.16810019 -0.13044226
+v 0.06904090 -0.15250009 -0.13044967
+v 0.06904090 -0.20853843 -0.12456176
+v 0.12334239 -0.20931608 -0.12456176
+v 0.09994338 -0.20947701 -0.11684038
+v 0.12334239 -0.20947030 -0.11684038
+v 0.12717491 -0.20382565 -0.09762278
+v 0.15150736 -0.20362447 -0.11199396
+v 0.15683878 -0.19890488 -0.11637363
+v 0.14647213 -0.19898541 -0.09762276
+v 0.14675934 -0.20770047 -0.11684037
+v 0.14675934 -0.20719094 -0.12456175
+v 0.13937254 -0.19922661 -0.13576296
+v 0.13141132 -0.20402663 -0.13576298
+v 0.13413986 -0.20253835 -0.13576297
+v 0.13820574 -0.19997074 -0.13576296
+v 0.10785076 -0.19884448 -0.13576296
+v 0.06904090 -0.20490486 -0.12940815
+v 0.06904090 -0.20505237 -0.12921399
+v 0.12334239 -0.20505234 -0.13576298
+v 0.12334239 -0.20651381 -0.13228314
+v 0.13115103 -0.20922893 -0.12456176
+v 0.13115103 -0.20945690 -0.11684038
+v 0.13115103 -0.20381894 -0.09762278
+v 0.14500016 -0.20100329 -0.09762277
+v 0.14332175 -0.20315526 -0.09762278
+v 0.13895070 -0.20925578 -0.11684038
+v 0.13895070 -0.20869262 -0.12456176
+v 0.13006500 -0.20433501 -0.13576298
+v 0.11311935 -0.20215623 -0.13576297
+v 0.11708650 -0.20418752 -0.13576298
+v 0.13497458 -0.20375861 -0.09762278
+v 0.14105096 -0.20345023 -0.09762278
+v 0.13895070 -0.20361783 -0.09762278
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 31
+f 1 31 45
+f 1 45 66
+f 1 66 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 56
+f 1 56 38
+f 1 38 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 18
+f 3 18 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 13 15
+f 7 15 28
+f 7 28 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 9 18 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 19
+f 10 23 39
+f 10 39 59
+f 10 59 82
+f 10 82 99
+f 10 99 107
+f 10 107 109
+f 10 109 108
+f 10 108 101
+f 10 101 100
+f 10 100 85
+f 10 85 61
+f 10 61 41
+f 10 41 25
+f 10 25 14
+f 10 14 12
+f 10 12 11
+f 13 24 15
+f 13 14 24
+f 14 25 24
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 24 26
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 20
+f 19 22 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 31
+f 20 35 47
+f 20 47 70
+f 20 70 88
+f 20 88 91
+f 20 91 90
+f 20 90 89
+f 20 89 104
+f 20 104 95
+f 20 95 106
+f 20 106 105
+f 20 105 92
+f 20 92 72
+f 20 72 54
+f 20 54 53
+f 20 53 52
+f 20 52 51
+f 20 51 50
+f 20 50 49
+f 20 49 46
+f 20 46 34
+f 20 34 33
+f 20 33 32
+f 20 32 22
+f 20 22 21
+f 20 30 29
+f 20 29 36
+f 20 36 37
+f 20 37 35
+f 23 38 55
+f 23 55 77
+f 23 77 76
+f 23 76 75
+f 23 75 74
+f 23 74 73
+f 23 73 93
+f 23 93 94
+f 23 94 78
+f 23 78 57
+f 23 57 39
+f 24 40 26
+f 24 25 40
+f 25 41 40
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 26 40 42
+f 27 44 37
+f 27 37 36
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 31 34 45
+f 34 46 45
+f 35 37 48
+f 35 48 47
+f 37 44 48
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 56 46
+f 38 46 49
+f 39 57 58
+f 39 58 80
+f 39 80 59
+f 40 60 42
+f 40 41 60
+f 41 61 60
+f 42 60 62
+f 42 62 43
+f 43 48 44
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 48
+f 45 46 66
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 66
+f 46 56 67
+f 47 48 71
+f 47 71 70
+f 48 65 71
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 60 83 84
+f 60 84 62
+f 60 61 85
+f 60 85 83
+f 62 84 63
+f 63 84 83
+f 63 83 86
+f 63 86 64
+f 64 71 65
+f 64 86 87
+f 64 87 71
+f 70 71 88
+f 71 87 89
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 88
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 81
+f 79 81 80
+f 81 98 99
+f 81 99 82
+f 83 85 100
+f 83 100 101
+f 83 101 86
+f 86 101 102
+f 86 102 87
+f 87 102 103
+f 87 103 104
+f 87 104 89
+f 92 105 93
+f 93 105 106
+f 93 106 95
+f 93 95 94
+f 95 104 103
+f 95 103 97
+f 95 97 96
+f 97 103 102
+f 97 102 98
+f 98 102 107
+f 98 107 99
+f 101 108 102
+f 102 108 109
+f 102 109 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13418333 0.20530294 -0.13439052
+v -0.13214702 0.20511535 -0.13439052
+v -0.13418333 0.19924058 -0.16315884
+v -0.14091114 0.20435583 -0.13439052
+v -0.12703029 0.20457545 -0.13439052
+v -0.13418333 0.19721826 -0.16968764
+v -0.14066546 0.19642213 -0.16878307
+v -0.12638302 0.19632147 -0.16871115
+v -0.14187968 0.20408588 -0.13439052
+v -0.12468216 0.20354597 -0.13439052
+v -0.12215924 0.19522794 -0.16747730
+v -0.13418333 0.19102311 -0.17271170
+v -0.12638302 0.19102311 -0.17165197
+v -0.14275372 0.19178720 -0.17033863
+v -0.14739328 0.18969621 -0.16876794
+v -0.14568771 0.19472462 -0.16315885
+v -0.14534281 0.20241583 -0.13439053
+v -0.11795908 0.19970717 -0.13439054
+v -0.12087887 0.19102310 -0.16879443
+v -0.11726929 0.19930911 -0.13439054
+v -0.11112732 0.19142561 -0.13439057
+v -0.12638302 0.18322198 -0.17291612
+v -0.13418333 0.18322198 -0.17305237
+v -0.14198835 0.18322197 -0.17270039
+v -0.11970244 0.18322196 -0.16989963
+v -0.14820119 0.18322196 -0.16968390
+v -0.15027055 0.18322194 -0.16315890
+v -0.15665348 0.18937124 -0.13439057
+v -0.15628968 0.19105500 -0.13439057
+v -0.15393683 0.19462843 -0.13439056
+v -0.15005323 0.19904372 -0.13439054
+v -0.11716534 0.18322194 -0.16315890
+v -0.10959654 0.18377089 -0.13439059
+v -0.12638302 0.17542540 -0.17204943
+v -0.13418333 0.17542541 -0.17288966
+v -0.14198835 0.17542540 -0.17162932
+v -0.12058123 0.17542539 -0.16910106
+v -0.14730824 0.17542539 -0.16870366
+v -0.15675270 0.17542983 -0.13439063
+v -0.15776375 0.18322183 -0.13439060
+v -0.10950206 0.18322183 -0.13439060
+v -0.11017295 0.17636780 -0.13439062
+v -0.11033830 0.17547102 -0.13439063
+v -0.12184268 0.17088197 -0.16786344
+v -0.12638302 0.16960084 -0.16909352
+v -0.13418333 0.16868576 -0.16987697
+v -0.14198835 0.16988453 -0.16877181
+v -0.14620268 0.17119768 -0.16746604
+v -0.11195885 0.16990270 -0.13439065
+v -0.15589754 0.17399772 -0.13439063
+v -0.11317307 0.16820979 -0.13439065
+v -0.11917802 0.16222966 -0.13439067
+v -0.12087887 0.16102175 -0.13439068
+v -0.12643027 0.15942491 -0.13439068
+v -0.13418333 0.16613722 -0.16315896
+v -0.14248915 0.16015242 -0.13439068
+v -0.15030835 0.16561550 -0.13439066
+v -0.15157454 0.16702931 -0.13439066
+v -0.12733738 0.15925105 -0.13439069
+v -0.13418333 0.15856016 -0.13439069
+v -0.13475027 0.15865625 -0.13439069
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 40
+f 1 40 39
+f 1 39 50
+f 1 50 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 49
+f 1 49 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 33
+f 1 33 21
+f 1 21 20
+f 1 20 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 3 5 8
+f 3 8 6
+f 4 7 9
+f 5 10 11
+f 5 11 8
+f 6 12 7
+f 6 8 13
+f 6 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 7 12 14
+f 8 11 13
+f 10 18 11
+f 11 19 13
+f 11 18 20
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 12 13 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 14
+f 13 19 25
+f 13 25 22
+f 14 24 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 24 26
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 19 21 32
+f 19 32 25
+f 21 33 32
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 22 25 34
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 26
+f 25 32 37
+f 25 37 34
+f 26 36 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 32 33 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 37
+f 34 37 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 38
+f 37 43 49
+f 37 49 44
+f 38 48 39
+f 39 48 50
+f 44 49 51
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 46
+f 46 55 47
+f 47 56 48
+f 47 55 56
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 50
+f 54 59 55
+f 55 59 60
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17798807 0.18369983 -0.06280639
+v 0.17798807 0.18362748 -0.07052219
+v 0.16537514 0.18124949 -0.06280639
+v 0.16537514 0.18059812 -0.05971195
+v 0.16537514 0.17921784 -0.05507899
+v 0.16537514 0.17868021 -0.05359853
+v 0.16537514 0.17814258 -0.05228645
+v 0.17798807 0.18088243 -0.05642301
+v 0.25254767 0.18092894 -0.05533734
+v 0.25254767 0.18121328 -0.05690197
+v 0.25254767 0.18108927 -0.07259773
+v 0.17798807 0.18081013 -0.07607537
+v 0.16537514 0.17962114 -0.07495777
+v 0.16537514 0.18102722 -0.07052220
+v 0.25254767 0.18086182 -0.07610439
+v 0.16910441 0.17831833 -0.05228645
+v 0.16537514 0.15143695 -0.05228654
+v 0.17756991 0.17855613 -0.05228644
+v 0.25254767 0.17855613 -0.05228644
+v 0.17798807 0.17541835 -0.07968074
+v 0.16537514 0.17541835 -0.07858346
+v 0.25254767 0.17541835 -0.07964881
+v 0.16537514 0.13088826 -0.06704475
+v 0.25254767 0.15021695 -0.05228655
+v 0.17017966 0.16762275 -0.08178243
+v 0.16537514 0.16722471 -0.08184921
+v 0.25254767 0.16762275 -0.08193919
+v 0.25254767 0.13088825 -0.06640613
+v 0.16537514 0.13088831 -0.08110910
+v 0.16537514 0.16023038 -0.08178826
+v 0.25254767 0.16011665 -0.08190148
+v 0.25254767 0.13088831 -0.08148358
+v 0.25254767 0.15982199 -0.08189858
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 11 15
+f 2 15 12
+f 3 14 13
+f 3 13 21
+f 3 21 26
+f 3 26 30
+f 3 30 29
+f 3 29 23
+f 3 23 17
+f 3 17 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 16 8
+f 7 17 24
+f 7 24 19
+f 7 19 18
+f 7 18 16
+f 8 16 18
+f 8 18 9
+f 9 19 24
+f 9 24 28
+f 9 28 32
+f 9 32 33
+f 9 33 31
+f 9 31 27
+f 9 27 22
+f 9 22 15
+f 9 15 11
+f 9 11 10
+f 9 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 12 15 20
+f 15 22 20
+f 17 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 20 22 27
+f 20 27 25
+f 23 28 24
+f 23 29 32
+f 23 32 28
+f 25 27 26
+f 26 27 31
+f 26 31 30
+f 29 30 32
+f 30 31 33
+f 30 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05476858 -0.13651309 -0.06209518
+v 0.06903192 -0.14903552 -0.06210059
+v 0.05476858 -0.13658983 -0.06210054
+v 0.04899251 -0.13651309 -0.06210054
+v 0.05241099 -0.13651329 -0.00735551
+v 0.06903192 -0.15166428 -0.00877028
+v 0.06903192 -0.19901651 -0.06210077
+v -0.10300387 -0.13651309 -0.06210054
+v 0.06903192 -0.15177299 -0.00735557
+v -0.10300387 -0.13651329 -0.00735551
+v 0.06903192 -0.20171544 -0.05508617
+v 0.06901508 -0.20170262 -0.06210078
+v -0.10300387 -0.20182415 -0.06210078
+v 0.06903192 -0.20170923 -0.00735575
+v -0.10300387 -0.20183713 -0.00735575
+v 0.06903192 -0.20172830 -0.03964224
+v 0.06091512 -0.20172828 -0.04736421
+v -0.10300387 -0.20183057 -0.05515048
+v 0.06903192 -0.20172833 -0.03162554
+v 0.06871196 -0.20171561 -0.00735575
+v 0.06091512 -0.20173469 -0.03964224
+v -0.10300387 -0.20183699 -0.04742851
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 6 9
+f 2 9 14
+f 2 14 19
+f 2 19 16
+f 2 16 11
+f 2 11 7
+f 2 7 12
+f 2 12 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 2 5 6
+f 5 9 6
+f 5 10 15
+f 5 15 20
+f 5 20 14
+f 5 14 9
+f 7 11 12
+f 8 13 18
+f 8 18 22
+f 8 22 15
+f 8 15 10
+f 11 16 21
+f 11 21 17
+f 11 17 13
+f 11 13 12
+f 13 17 18
+f 14 20 19
+f 15 21 19
+f 15 19 20
+f 15 22 21
+f 16 19 21
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10300387 -0.20182778 -0.00735575
+v 0.06903191 -0.20169991 -0.00735575
+v 0.06091511 -0.20173193 0.00668419
+v -0.10297018 -0.20186006 0.07657167
+v -0.10300387 -0.20182809 0.07614448
+v -0.10300387 0.12473678 -0.00735455
+v 0.06903191 -0.15176415 -0.00735557
+v 0.06903191 -0.20169997 0.00697994
+v 0.06901507 -0.20170022 0.07657167
+v -0.10300387 -0.20134855 0.07657167
+v -0.10300387 0.12473647 0.07657287
+v 0.05239415 0.12473678 -0.00735455
+v 0.06903191 0.12473672 0.00785196
+v 0.06903191 -0.20166825 0.07644023
+v 0.06903191 -0.20154038 0.07657167
+v 0.06903191 0.12473647 0.07657287
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 11
+f 1 11 6
+f 1 6 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 15
+f 4 15 16
+f 4 16 11
+f 4 11 10
+f 4 10 5
+f 6 11 16
+f 6 16 13
+f 6 13 12
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13114592 0.20384704 -0.09984497
+v 0.13114592 0.20345529 -0.05514431
+v 0.13895378 0.20330370 -0.05514431
+v 0.13895378 0.20358177 -0.09984497
+v 0.11397428 0.20384704 -0.09984497
+v 0.06904135 0.20382178 -0.09984497
+v 0.11554906 0.20344265 -0.05514431
+v 0.14322548 0.20293107 -0.05514431
+v 0.14337635 0.20301967 -0.09984497
+v 0.06904135 0.13933111 -0.09984521
+v 0.06904135 0.20161739 -0.05514432
+v 0.10775062 0.20340477 -0.05514431
+v 0.16536662 0.17923419 -0.05514440
+v 0.16536662 0.18059842 -0.05971248
+v 0.16536662 0.18124896 -0.06280599
+v 0.16536662 0.18102793 -0.07052447
+v 0.14658249 0.19881966 -0.09984499
+v 0.06904135 0.13933099 -0.06686229
+v 0.15351337 0.13933111 -0.09984521
+v 0.06904135 0.15141308 -0.05514450
+v 0.16536662 0.15141308 -0.05514450
+v 0.16536662 0.17961954 -0.07496129
+v 0.14965659 0.19148701 -0.09984502
+v 0.13114592 0.13933099 -0.06687979
+v 0.15456008 0.15140676 -0.05514450
+v 0.13887835 0.15140676 -0.05514450
+v 0.15351337 0.15982589 -0.09984513
+v 0.16536662 0.16722795 -0.08184846
+v 0.16536662 0.16023635 -0.08178722
+v 0.16536662 0.13933104 -0.08110471
+v 0.16536662 0.13933099 -0.06691917
+v 0.13622858 0.13933099 -0.06688416
+v 0.16536662 0.17541954 -0.07858427
+v 0.15177830 0.18278384 -0.09984505
+v 0.15350395 0.16762591 -0.09984510
+v 0.15314562 0.17384698 -0.09984508
+v 0.15300417 0.17534382 -0.09984508
+v 0.15205176 0.18126804 -0.09984505
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 23
+f 1 23 34
+f 1 34 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 27
+f 1 27 19
+f 1 19 10
+f 1 10 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 11
+f 2 11 20
+f 2 20 26
+f 2 26 25
+f 2 25 21
+f 2 21 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 6 10 18
+f 6 18 20
+f 6 20 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 10 19 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 24
+f 10 24 18
+f 13 21 31
+f 13 31 30
+f 13 30 29
+f 13 29 28
+f 13 28 33
+f 13 33 22
+f 13 22 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 20
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 21 25 24
+f 21 24 32
+f 21 32 31
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 34
+f 28 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10300388 -0.13648112 -0.06209537
+v 0.05475542 -0.13648112 -0.06209537
+v -0.10300388 -0.13648132 -0.00736086
+v -0.10300388 0.12447852 -0.06209441
+v 0.05240771 -0.13648132 -0.00736086
+v 0.05477086 -0.04297102 -0.06209503
+v -0.10300388 0.12447832 -0.00735990
+v 0.05475542 0.12447852 -0.06209441
+v 0.05477086 -0.02736045 -0.06208425
+v 0.05240771 0.12447832 -0.00735990
+v 0.05477086 0.09739635 -0.06209451
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 10
+f 3 10 7
+f 4 7 10
+f 4 10 8
+f 5 6 9
+f 5 9 10
+f 6 11 9
+f 8 10 11
+f 9 11 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06903984 0.15141039 -0.05514450
+v 0.06903984 0.15037963 0.00491924
+v 0.06903984 0.20162054 -0.05514432
+v 0.14991071 0.15141039 -0.05514450
+v 0.13115380 0.15032757 0.00491924
+v 0.06903984 0.20162552 0.00491943
+v 0.06903984 0.20162569 -0.03995200
+v 0.10774923 0.20344206 -0.01648739
+v 0.10774923 0.20343689 -0.02420701
+v 0.10774923 0.20342655 -0.03964039
+v 0.10780465 0.20341097 -0.05514431
+v 0.14991071 0.18393483 -0.05514438
+v 0.14991071 0.15143624 -0.00876795
+v 0.14724246 0.15102501 0.00491924
+v 0.13895268 0.15039003 0.00491924
+v 0.06903984 0.20163082 -0.01648740
+v 0.10774923 0.20344719 0.00491944
+v 0.06903984 0.20163085 -0.02451863
+v 0.11554019 0.20347856 -0.03192076
+v 0.11554019 0.20347338 -0.03964039
+v 0.11554019 0.20344220 -0.05514431
+v 0.14991071 0.18578771 -0.05512674
+v 0.14988696 0.18581374 -0.05514438
+v 0.14991071 0.15234702 0.00491925
+v 0.11554019 0.20347321 0.00491944
+v 0.12334700 0.20349938 -0.03192076
+v 0.12334700 0.20349421 -0.03964039
+v 0.12334700 0.20345261 -0.05507964
+v 0.13115380 0.20345261 -0.05514431
+v 0.14991071 0.18578251 -0.05508559
+v 0.14905560 0.19101848 -0.05514436
+v 0.14905560 0.19101848 -0.05507969
+v 0.14903185 0.19101828 -0.00104818
+v 0.14902393 0.19101826 0.00491939
+v 0.14991071 0.17683012 0.00491934
+v 0.12334700 0.20348363 0.00491944
+v 0.13115380 0.20348363 0.00491944
+v 0.13115380 0.20349418 -0.03192076
+v 0.13115380 0.20349421 -0.03964039
+v 0.13120922 0.20345261 -0.05514431
+v 0.14903977 0.19108094 -0.05514436
+v 0.14633193 0.19882017 0.00491942
+v 0.13895268 0.20333269 0.00491944
+v 0.13895268 0.20332245 -0.03964039
+v 0.13898435 0.20330168 -0.05514431
+v 0.14630026 0.19882039 -0.05514433
+v 0.14325989 0.20295275 0.00491944
+v 0.13993447 0.20324941 0.00491944
+v 0.14322821 0.20293732 -0.04736001
+v 0.14322821 0.20293214 -0.05514431
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 21
+f 1 21 29
+f 1 29 40
+f 1 40 45
+f 1 45 50
+f 1 50 46
+f 1 46 41
+f 1 41 31
+f 1 31 23
+f 1 23 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 15
+f 2 15 14
+f 2 14 24
+f 2 24 35
+f 2 35 34
+f 2 34 42
+f 2 42 47
+f 2 47 48
+f 2 48 43
+f 2 43 37
+f 2 37 36
+f 2 36 25
+f 2 25 17
+f 2 17 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 22
+f 4 22 30
+f 4 30 35
+f 4 35 24
+f 4 24 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 6 17 16
+f 7 18 8
+f 8 17 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 18 17
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 12 23 22
+f 13 24 14
+f 16 17 18
+f 17 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 22 23 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 30
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 29
+f 27 29 28
+f 30 34 35
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 37 43 38
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 43 48 44
+f 44 48 47
+f 44 47 49
+f 44 49 50
+f 44 50 45
+f 46 50 47
+f 47 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10300387 0.12477061 -0.00735455
+v -0.10300387 0.12477030 0.07657287
+v -0.10300387 0.19547642 -0.00735429
+v 0.05239416 0.12477061 -0.00735455
+v -0.10300387 0.20171286 0.07657315
+v 0.06903192 0.12477030 0.07657287
+v -0.10300387 0.20169807 -0.00104492
+v -0.10298704 0.20169810 -0.00735427
+v 0.06903192 0.15157057 -0.00735445
+v 0.06903192 0.12477055 0.00785196
+v -0.10300387 0.20170559 0.00667745
+v 0.06903192 0.20161494 0.07657315
+v 0.06903192 0.20162270 0.01439983
+v 0.06903192 0.20162278 -0.00735427
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 6 10 9
+f 6 9 14
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 7 11 8
+f 8 11 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12334498 0.20931173 -0.11684505
+v 0.12334498 0.20914049 -0.12455975
+v 0.06904090 0.20931173 -0.11684505
+v 0.12334498 0.20385160 -0.09984883
+v 0.13115270 0.20930488 -0.11684505
+v 0.12334498 0.20632485 -0.13227831
+v 0.06904090 0.20834581 -0.12455975
+v 0.06904090 0.20927747 -0.11714994
+v 0.13115270 0.20906513 -0.12455975
+v 0.06904090 0.20382421 -0.09984883
+v 0.12177446 0.20385160 -0.09984883
+v 0.13115270 0.20384477 -0.09984883
+v 0.13895145 0.20910621 -0.11684505
+v 0.12334498 0.20339275 -0.13926748
+v 0.06904090 0.20820194 -0.12475273
+v 0.13895145 0.20850337 -0.12455975
+v 0.06904090 0.13933111 -0.09984907
+v 0.13895145 0.20358443 -0.09984883
+v 0.14337583 0.20302267 -0.09984883
+v 0.14675918 0.20752368 -0.11684506
+v 0.14675918 0.20695510 -0.12455976
+v 0.12896295 0.20330369 -0.13809811
+v 0.13020142 0.20247475 -0.13926749
+v 0.11978214 0.20295430 -0.13926748
+v 0.06904090 0.20471492 -0.12939930
+v 0.15351690 0.13933111 -0.09984907
+v 0.06904090 0.13933122 -0.13043769
+v 0.14658867 0.19882314 -0.09984885
+v 0.15151561 0.20346801 -0.11199397
+v 0.15262843 0.20442714 -0.11684507
+v 0.15249382 0.20429699 -0.12455977
+v 0.15134510 0.20329680 -0.12881269
+v 0.13205911 0.20184448 -0.13926749
+v 0.11557315 0.20166636 -0.13926749
+v 0.06904090 0.19882325 -0.13039115
+v 0.11428981 0.20087167 -0.13926749
+v 0.10913850 0.19738463 -0.13926750
+v 0.15923359 0.13933115 -0.11167775
+v 0.15351690 0.14323606 -0.09984905
+v 0.08142556 0.13933122 -0.13044154
+v 0.06904090 0.14422267 -0.13043767
+v 0.10288335 0.18321725 -0.13926756
+v 0.10387053 0.17629798 -0.13926758
+v 0.10460643 0.17424275 -0.13926759
+v 0.10798978 0.16918688 -0.13926761
+v 0.10859106 0.16831000 -0.13926761
+v 0.11309621 0.16449411 -0.13926763
+v 0.11698213 0.16243204 -0.13926763
+v 0.11799623 0.16223337 -0.13926763
+v 0.12334498 0.16128795 -0.13926764
+v 0.14965790 0.19148598 -0.09984888
+v 0.15834513 0.19437021 -0.11342966
+v 0.15684640 0.19873415 -0.11633953
+v 0.15898231 0.19608292 -0.11857792
+v 0.15898231 0.19608293 -0.12278453
+v 0.15657717 0.19873418 -0.12503834
+v 0.15807590 0.19393181 -0.12793282
+v 0.14213737 0.19360301 -0.13926752
+v 0.13831427 0.19789159 -0.13926750
+v 0.06904090 0.19102024 -0.13041434
+v 0.10452566 0.19108194 -0.13926753
+v 0.10344874 0.18714274 -0.13926754
+v 0.16071437 0.13933117 -0.11684531
+v 0.15923359 0.15202563 -0.11167770
+v 0.15350792 0.16604910 -0.09984897
+v 0.09703204 0.13933122 -0.13044541
+v 0.06904090 0.15982871 -0.13043375
+v 0.06904090 0.18321722 -0.13042209
+v 0.12424241 0.16137701 -0.13926764
+v 0.14675918 0.13933122 -0.13042611
+v 0.14385147 0.13933122 -0.13042997
+v 0.13604375 0.13933122 -0.13043769
+v 0.12334498 0.13933122 -0.13044541
+v 0.15177586 0.18277867 -0.09984891
+v 0.15886563 0.18917046 -0.11229891
+v 0.15955667 0.19147234 -0.11633956
+v 0.16053488 0.18321717 -0.11684515
+v 0.15945795 0.19120519 -0.12503837
+v 0.15869513 0.18873207 -0.12862750
+v 0.14421943 0.18971178 -0.13926753
+v 0.16044514 0.13933120 -0.12456001
+v 0.16070539 0.15202565 -0.11684526
+v 0.15923359 0.15982864 -0.11168538
+v 0.15349895 0.16762478 -0.09984896
+v 0.15921564 0.16762482 -0.11170465
+v 0.15919769 0.17542098 -0.11173550
+v 0.13088347 0.16260331 -0.13926763
+v 0.15165022 0.13933122 -0.13007878
+v 0.15205408 0.18126464 -0.09984891
+v 0.15912589 0.18321715 -0.11185125
+v 0.15300536 0.17533873 -0.09984894
+v 0.15314895 0.17385211 -0.09984894
+v 0.16065155 0.17542100 -0.11684518
+v 0.16026565 0.18321720 -0.12455985
+v 0.15886563 0.18321721 -0.12878190
+v 0.14542199 0.18321725 -0.13926756
+v 0.14442583 0.18869787 -0.13926754
+v 0.16043616 0.15202568 -0.12455996
+v 0.15896436 0.13933121 -0.12887082
+v 0.15896436 0.15202569 -0.12886305
+v 0.16069642 0.15982866 -0.11684523
+v 0.16067846 0.16762484 -0.11684520
+v 0.13113475 0.16267867 -0.13926763
+v 0.15456690 0.13933122 -0.12987037
+v 0.16038231 0.17542103 -0.12455988
+v 0.15892846 0.17542104 -0.12883596
+v 0.14533225 0.18232665 -0.13926756
+v 0.15894641 0.16762488 -0.12885142
+v 0.15895538 0.15982870 -0.12885916
+v 0.16042719 0.15982869 -0.12455993
+v 0.14257711 0.17224233 -0.13926760
+v 0.14397711 0.17533202 -0.13926759
+v 0.14406686 0.17562660 -0.13926758
+v 0.16040923 0.16762487 -0.12455990
+v 0.13424886 0.16404196 -0.13926763
+v 0.13868222 0.16789894 -0.13926761
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 3 8 7
+f 3 7 15
+f 3 15 25
+f 3 25 35
+f 3 35 60
+f 3 60 68
+f 3 68 67
+f 3 67 41
+f 3 41 27
+f 3 27 17
+f 3 17 10
+f 3 10 11
+f 4 11 10
+f 4 10 17
+f 4 17 26
+f 4 26 39
+f 4 39 65
+f 4 65 84
+f 4 84 92
+f 4 92 91
+f 4 91 89
+f 4 89 74
+f 4 74 51
+f 4 51 28
+f 4 28 19
+f 4 19 18
+f 4 18 12
+f 5 12 13
+f 5 13 9
+f 6 14 7
+f 6 9 14
+f 7 14 15
+f 9 13 16
+f 9 16 14
+f 12 18 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 16
+f 13 18 19
+f 14 16 22
+f 14 22 23
+f 14 23 33
+f 14 33 59
+f 14 59 58
+f 14 58 80
+f 14 80 97
+f 14 97 96
+f 14 96 107
+f 14 107 113
+f 14 113 112
+f 14 112 111
+f 14 111 116
+f 14 116 115
+f 14 115 103
+f 14 103 87
+f 14 87 69
+f 14 69 50
+f 14 50 49
+f 14 49 48
+f 14 48 47
+f 14 47 46
+f 14 46 45
+f 14 45 44
+f 14 44 43
+f 14 43 42
+f 14 42 62
+f 14 62 61
+f 14 61 37
+f 14 37 36
+f 14 36 34
+f 14 34 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 21 23
+f 16 23 22
+f 17 27 40
+f 17 40 66
+f 17 66 73
+f 17 73 72
+f 17 72 71
+f 17 71 70
+f 17 70 88
+f 17 88 104
+f 17 104 99
+f 17 99 81
+f 17 81 63
+f 17 63 38
+f 17 38 26
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 23
+f 23 32 33
+f 24 34 25
+f 25 34 36
+f 25 36 37
+f 25 37 35
+f 26 38 64
+f 26 64 39
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 40
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 33
+f 35 37 61
+f 35 61 62
+f 35 62 42
+f 35 42 60
+f 38 63 64
+f 39 64 65
+f 40 50 66
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 60
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 66
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 75 76
+f 52 76 54
+f 52 54 53
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 57
+f 55 57 56
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 63 81 98
+f 63 98 82
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 65
+f 65 83 85
+f 65 85 86
+f 65 86 84
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 74 89 75
+f 75 90 77
+f 75 77 76
+f 75 89 91
+f 75 91 92
+f 75 92 90
+f 77 93 105
+f 77 105 94
+f 77 94 78
+f 77 90 93
+f 78 94 79
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 81 99 100
+f 81 100 98
+f 82 98 110
+f 82 110 101
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 85
+f 84 86 90
+f 84 90 92
+f 85 102 86
+f 86 102 93
+f 86 93 90
+f 87 103 104
+f 87 104 88
+f 93 102 114
+f 93 114 105
+f 94 105 95
+f 95 105 106
+f 95 106 96
+f 96 106 108
+f 96 108 109
+f 96 109 100
+f 96 100 99
+f 96 99 107
+f 98 100 110
+f 99 104 111
+f 99 111 112
+f 99 112 113
+f 99 113 107
+f 100 109 110
+f 101 110 114
+f 101 114 102
+f 103 115 104
+f 104 115 116
+f 104 116 111
+f 105 114 106
+f 106 114 108
+f 108 114 110
+f 108 110 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14991862 0.15140584 -0.05514450
+v 0.14991862 0.18393662 -0.05514438
+v 0.16536511 0.15140921 -0.05514450
+v 0.16237108 0.15143260 -0.00876795
+v 0.14991862 0.15143596 -0.00876795
+v 0.14991862 0.18578782 -0.05512674
+v 0.14992770 0.18578446 -0.05514438
+v 0.16536511 0.17923791 -0.05514440
+v 0.16536511 0.15143596 -0.00876795
+v 0.14991862 0.15234469 0.00491925
+v 0.14991862 0.18578446 -0.05508559
+v 0.16536511 0.17296381 -0.00104824
+v 0.16536511 0.15252646 -0.00104832
+v 0.16536511 0.15477483 0.00372574
+v 0.15844859 0.15441805 0.00491926
+v 0.14991862 0.17682775 0.00491934
+v 0.16536511 0.17181268 0.00309671
+v 0.16536511 0.15927158 0.00491928
+v 0.15081079 0.17627239 0.00491934
+v 0.15705289 0.17235120 0.00491932
+v 0.16536511 0.16922772 0.00393157
+v 0.16536511 0.16171518 0.00491928
+v 0.15926666 0.17009273 0.00491931
+v 0.16536511 0.16762557 0.00443720
+v 0.16536511 0.16281916 0.00483110
+v 0.16124151 0.16762557 0.00491931
+f 1 2 7
+f 1 7 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 12
+f 3 12 17
+f 3 17 21
+f 3 21 24
+f 3 24 25
+f 3 25 22
+f 3 22 18
+f 3 18 14
+f 3 14 13
+f 3 13 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 8
+f 6 8 7
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 14 15
+f 10 15 18
+f 10 18 22
+f 10 22 26
+f 10 26 23
+f 10 23 20
+f 10 20 19
+f 10 19 16
+f 10 13 14
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 14 18 15
+f 16 19 17
+f 17 19 20
+f 17 20 21
+f 20 23 24
+f 20 24 21
+f 22 25 26
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16536662 -0.14098964 -0.06685996
+v 0.16536662 -0.14999597 -0.06136265
+v 0.16536662 -0.14098959 -0.08111969
+v 0.13123079 -0.14098964 -0.06682093
+v 0.16536662 -0.18098898 -0.06136276
+v 0.12334749 -0.14098964 -0.06681737
+v 0.15456008 -0.14998982 -0.06136265
+v 0.16536662 -0.16034946 -0.08182246
+v 0.15293816 -0.14098953 -0.09761882
+v 0.16536662 -0.18148112 -0.06280720
+v 0.14324434 -0.20310487 -0.06136285
+v 0.13114592 -0.14997750 -0.06136265
+v 0.09998991 -0.14098964 -0.06681383
+v 0.16536662 -0.16345614 -0.08184376
+v 0.16536662 -0.16746100 -0.08186153
+v 0.15294759 -0.15601234 -0.09761887
+v 0.06904135 -0.14098953 -0.09761882
+v 0.16536662 -0.18137652 -0.06756635
+v 0.14332921 -0.20315395 -0.09761905
+v 0.13975532 -0.20337555 -0.06136285
+v 0.13895378 -0.20362150 -0.09761905
+v 0.14105663 -0.20345539 -0.09761905
+v 0.06904135 -0.14997137 -0.06136265
+v 0.06904135 -0.14098964 -0.06681383
+v 0.16536662 -0.17056768 -0.08076136
+v 0.14942085 -0.19149006 -0.09761900
+v 0.15237238 -0.17540912 -0.09761894
+v 0.15292873 -0.16778698 -0.09761892
+v 0.15294759 -0.15998644 -0.09761889
+v 0.06904135 -0.20383066 -0.09761905
+v 0.16536662 -0.18129653 -0.07052619
+v 0.14499828 -0.20100695 -0.09761904
+v 0.13895378 -0.20343707 -0.06136285
+v 0.13497442 -0.20376298 -0.09761905
+v 0.06904135 -0.20170840 -0.06136284
+v 0.16536662 -0.17558145 -0.07867103
+v 0.14811011 -0.19524883 -0.09761902
+v 0.10775062 -0.20383681 -0.09761905
+v 0.10775062 -0.20356010 -0.06136285
+v 0.16536662 -0.18060753 -0.07316661
+v 0.14646933 -0.19898301 -0.09761903
+v 0.13260754 -0.20352935 -0.06136285
+v 0.13114592 -0.20381836 -0.09761905
+v 0.16536662 -0.17731013 -0.07729049
+v 0.16536662 -0.17983853 -0.07505111
+v 0.12717599 -0.20382451 -0.09761905
+v 0.13114592 -0.20354780 -0.06136285
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 31
+f 1 31 40
+f 1 40 45
+f 1 45 44
+f 1 44 36
+f 1 36 25
+f 1 25 15
+f 1 15 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 24
+f 1 24 13
+f 1 13 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 23
+f 2 23 35
+f 2 35 39
+f 2 39 47
+f 2 47 42
+f 2 42 33
+f 2 33 20
+f 2 20 11
+f 2 11 5
+f 3 8 9
+f 5 11 10
+f 6 12 7
+f 6 13 12
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 29
+f 9 29 28
+f 9 28 27
+f 9 27 26
+f 9 26 37
+f 9 37 41
+f 9 41 32
+f 9 32 19
+f 9 19 22
+f 9 22 21
+f 9 21 34
+f 9 34 43
+f 9 43 46
+f 9 46 38
+f 9 38 30
+f 9 30 17
+f 10 11 19
+f 10 19 18
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 19
+f 12 13 23
+f 13 24 23
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 17 30 35
+f 17 35 23
+f 17 23 24
+f 18 19 31
+f 19 32 31
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 30 38 39
+f 30 39 35
+f 31 32 40
+f 32 41 40
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 41
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 40 41 45
+f 42 47 43
+f 43 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16537514 -0.14012834 -0.08112007
+v 0.25254767 -0.14012834 -0.08149199
+v 0.16537514 -0.14012839 -0.06689537
+v 0.16537514 -0.01475396 -0.08113147
+v 0.25254767 -0.14012839 -0.06704058
+v 0.25254767 -0.01175622 -0.08149745
+v 0.25253061 -0.14012840 -0.06636047
+v 0.25254767 0.07472711 -0.06639377
+v 0.25254767 0.13088825 -0.06640689
+v 0.16537514 0.13088826 -0.06704256
+v 0.16537514 0.01161552 -0.08113138
+v 0.25254767 -0.13657356 -0.06640194
+v 0.25254767 0.01304806 -0.08149588
+v 0.25254767 -0.11317530 -0.06639149
+v 0.25254767 -0.10537588 -0.06638998
+v 0.25254767 -0.10465960 -0.06638997
+v 0.25254767 0.13088831 -0.08148508
+v 0.16537514 0.13088831 -0.08110872
+v 0.16537514 0.12860686 -0.08111020
+v 0.25254767 0.05841205 -0.08149276
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 20
+f 2 20 17
+f 2 17 9
+f 2 9 8
+f 2 8 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 6
+f 5 12 7
+f 6 11 13
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 17
+f 11 17 20
+f 11 20 13
+f 17 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27163200 -0.02727361 0.03303454
+v 0.27943201 -0.02727361 0.03301054
+v 0.26382821 -0.02727360 0.02958968
+v 0.27163200 -0.02738774 0.03303454
+v 0.28720178 -0.02727360 0.02940964
+v 0.27943201 -0.05859478 0.03301042
+v 0.28720935 -0.13657977 0.02940924
+v 0.25983751 -0.02727359 0.02613281
+v 0.26382821 -0.15218328 0.02958922
+v 0.27163200 -0.12097625 0.03302220
+v 0.29108667 -0.02727357 0.02209981
+v 0.29110556 -0.15218325 0.02209935
+v 0.27943201 -0.15218329 0.03299807
+v 0.28720935 -0.15997688 0.02940915
+v 0.25254767 -0.02727325 -0.06639832
+v 0.25254767 -0.15358539 0.00516311
+v 0.25254767 -0.15580282 0.00577526
+v 0.25254767 -0.15997680 0.00680749
+v 0.25983751 -0.15218327 0.02613235
+v 0.26382821 -0.16777049 0.02957716
+v 0.27163200 -0.16777050 0.03301002
+v 0.29110935 -0.02727354 0.01438188
+v 0.29113202 -0.15200387 0.01426139
+v 0.29110180 -0.16777046 0.02209929
+v 0.29113202 -0.16806392 0.01399726
+v 0.29113202 -0.15986270 0.01426136
+v 0.27943201 -0.16777050 0.03298601
+v 0.27943201 -0.17558042 0.03297399
+v 0.28720935 -0.16777049 0.02939711
+v 0.25254767 -0.02727319 -0.08148610
+v 0.25254767 -0.16777040 0.00639936
+v 0.25987908 -0.18042286 0.02604823
+v 0.25984507 -0.17558040 0.02610827
+v 0.25984129 -0.16777048 0.02612029
+v 0.26382821 -0.17558041 0.02956513
+v 0.27163200 -0.17558042 0.03299799
+v 0.29111313 -0.02727323 -0.07051535
+v 0.29113959 -0.15449846 0.01159671
+v 0.29115092 -0.17163457 -0.00105451
+v 0.29115470 -0.17163437 -0.05508002
+v 0.29109045 -0.17558038 0.02209927
+v 0.29112824 -0.17541731 0.01399724
+v 0.29113959 -0.17271072 0.01115254
+v 0.29113959 -0.15717242 0.01159670
+v 0.28720178 -0.17558041 0.02938509
+v 0.27943201 -0.18337403 0.03284192
+v 0.26382821 -0.02727317 -0.08700747
+v 0.25254767 -0.16772117 -0.08194273
+v 0.25254767 -0.17362377 0.00473092
+v 0.26000756 -0.18591750 0.02209923
+v 0.26523025 -0.18939041 0.02817272
+v 0.26311019 -0.18316205 0.02871289
+v 0.27163200 -0.18337403 0.03286593
+v 0.29111313 -0.02727323 -0.07062338
+v 0.29115092 -0.17422701 -0.00105452
+v 0.29115092 -0.17626492 -0.04783023
+v 0.29115092 -0.17598771 -0.05437186
+v 0.29114714 -0.17365612 -0.06098551
+v 0.29114714 -0.17165067 -0.06098550
+v 0.28706195 -0.18337402 0.02931304
+v 0.29084103 -0.18337399 0.02209924
+v 0.29090150 -0.18337396 0.01438131
+v 0.29113580 -0.17755318 0.00666340
+v 0.29114337 -0.17364007 0.00666341
+v 0.27943201 -0.19051544 0.02934902
+v 0.28573173 -0.18937411 0.02814872
+v 0.27163200 -0.02727316 -0.08955211
+v 0.26382821 -0.04299082 -0.08701954
+v 0.26382821 -0.15997645 -0.08710399
+v 0.25254767 -0.16777008 -0.08194273
+v 0.25254767 -0.17425963 0.00275043
+v 0.25993198 -0.18712402 0.01586966
+v 0.26391134 -0.19048280 0.02209921
+v 0.25254767 -0.17528682 -0.00105452
+v 0.27163200 -0.19380894 0.02209920
+v 0.27163200 -0.19053173 0.02936102
+v 0.29102622 -0.02727320 -0.07823328
+v 0.29111691 -0.05859440 -0.07051547
+v 0.29104511 -0.11318223 -0.07823360
+v 0.29113959 -0.17933020 -0.04557367
+v 0.29113959 -0.17947691 -0.05072296
+v 0.29113959 -0.17947691 -0.05132311
+v 0.29113580 -0.17885732 -0.05647240
+v 0.29111313 -0.17558004 -0.07051589
+v 0.29112447 -0.15218291 -0.07051581
+v 0.28697126 -0.19043389 0.02209921
+v 0.28700905 -0.19045016 0.01438128
+v 0.29090906 -0.18337393 0.00666338
+v 0.29113202 -0.17812382 -0.00105453
+v 0.27943201 -0.19376002 0.02209920
+v 0.27943201 -0.02727316 -0.08955211
+v 0.27163200 -0.04299081 -0.08956418
+v 0.27163200 -0.15218284 -0.08958858
+v 0.26382821 -0.16777006 -0.08710402
+v 0.27163200 -0.07419785 -0.08957628
+v 0.25254767 -0.17393323 -0.08045437
+v 0.26382821 -0.17557998 -0.08696000
+v 0.26311019 -0.18391165 -0.08539965
+v 0.25254767 -0.17564550 -0.00409129
+v 0.25254767 -0.18136822 -0.05694052
+v 0.25254767 -0.18153126 -0.06061345
+v 0.25992443 -0.18728705 0.01072037
+v 0.26305351 -0.18986319 0.01373311
+v 0.26382821 -0.19051535 0.00666335
+v 0.27163200 -0.19382521 0.01438127
+v 0.29097330 -0.02727320 -0.07834131
+v 0.29104511 -0.15218288 -0.07823374
+v 0.28715644 -0.14437294 -0.08575959
+v 0.28715266 -0.09759499 -0.08575942
+v 0.28714133 -0.02727317 -0.08575916
+v 0.29096575 -0.18260741 -0.04783025
+v 0.29096197 -0.18260739 -0.05437188
+v 0.29089017 -0.18337365 -0.07051592
+v 0.29103377 -0.17558001 -0.07823382
+v 0.27943201 -0.19377631 0.01438127
+v 0.28700905 -0.19046642 -0.00105458
+v 0.29092040 -0.18337376 -0.03964420
+v 0.28701661 -0.19046633 -0.02420837
+v 0.27943201 -0.07419785 -0.08956429
+v 0.27943201 -0.16777005 -0.08956464
+v 0.27163200 -0.16777005 -0.08957663
+v 0.27163200 -0.17557997 -0.08956466
+v 0.27163200 -0.18337358 -0.08944465
+v 0.25254767 -0.17558001 -0.07968619
+v 0.25895698 -0.18167793 -0.08280700
+v 0.26523402 -0.18939000 -0.08446344
+v 0.25254767 -0.18125404 -0.07267646
+v 0.26391513 -0.19048243 -0.07823388
+v 0.26383955 -0.19049875 -0.07051595
+v 0.26382821 -0.19051513 -0.05508009
+v 0.26382821 -0.19053147 -0.03964423
+v 0.26382821 -0.19053162 -0.00105458
+v 0.27163200 -0.19384144 -0.00877252
+v 0.28715266 -0.15218285 -0.08575962
+v 0.29090150 -0.18337368 -0.06279799
+v 0.29079191 -0.18337362 -0.07823385
+v 0.28700527 -0.19044985 -0.07051595
+v 0.28694482 -0.19041721 -0.07823388
+v 0.28701283 -0.18337360 -0.08566371
+v 0.28714510 -0.17557999 -0.08574770
+v 0.28714510 -0.16777006 -0.08575968
+v 0.27943201 -0.19377606 -0.05508010
+v 0.28701661 -0.19046627 -0.03964423
+v 0.28701283 -0.19044988 -0.06279802
+v 0.27943201 -0.17557997 -0.08954065
+v 0.27943201 -0.18337358 -0.08940865
+v 0.27163200 -0.19051502 -0.08572376
+v 0.25254767 -0.17924855 -0.07778973
+v 0.27163200 -0.19379226 -0.07823389
+v 0.25254767 -0.18107467 -0.07614533
+v 0.27163200 -0.19382493 -0.06279803
+v 0.28570150 -0.18935739 -0.08442743
+v 0.27943201 -0.19375968 -0.07051596
+v 0.27943201 -0.19372704 -0.07823389
+v 0.27943201 -0.19048241 -0.08569975
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 37
+f 1 37 54
+f 1 54 77
+f 1 77 106
+f 1 106 110
+f 1 110 91
+f 1 91 67
+f 1 67 47
+f 1 47 30
+f 1 30 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 7
+f 2 7 5
+f 3 8 19
+f 3 19 9
+f 4 9 10
+f 4 10 13
+f 4 13 6
+f 5 7 12
+f 5 12 11
+f 6 13 14
+f 7 14 12
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 13
+f 11 12 23
+f 11 23 22
+f 12 14 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 23
+f 13 21 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 24
+f 15 30 48
+f 15 48 70
+f 15 70 96
+f 15 96 124
+f 15 124 148
+f 15 148 150
+f 15 150 127
+f 15 127 101
+f 15 101 100
+f 15 100 99
+f 15 99 74
+f 15 74 71
+f 15 71 49
+f 15 49 31
+f 15 31 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 28
+f 21 28 27
+f 22 23 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 37
+f 23 26 44
+f 23 44 38
+f 24 29 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 28 45 29
+f 28 36 53
+f 28 53 46
+f 28 46 45
+f 29 45 41
+f 30 47 48
+f 31 49 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 35
+f 32 35 33
+f 32 49 50
+f 33 35 34
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 37 40 54
+f 38 44 55
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 54
+f 41 45 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 55
+f 43 55 44
+f 45 46 60
+f 46 53 65
+f 46 65 66
+f 46 66 60
+f 47 67 92
+f 47 92 68
+f 47 68 48
+f 48 69 94
+f 48 94 70
+f 48 68 69
+f 49 71 50
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 50 71 74
+f 50 74 72
+f 51 73 75
+f 51 75 76
+f 51 76 53
+f 51 53 52
+f 53 76 65
+f 54 59 78
+f 54 78 79
+f 54 79 77
+f 55 64 63
+f 55 63 80
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 58 83 84
+f 59 85 78
+f 60 66 61
+f 61 66 86
+f 61 86 62
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 81
+f 62 81 80
+f 62 80 89
+f 62 89 63
+f 63 89 80
+f 65 76 75
+f 65 75 90
+f 65 90 66
+f 66 90 86
+f 67 91 92
+f 68 92 69
+f 69 93 94
+f 69 92 95
+f 69 95 93
+f 70 94 97
+f 70 97 98
+f 70 98 96
+f 72 74 99
+f 72 99 100
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 75
+f 75 105 115
+f 75 115 90
+f 75 104 132
+f 75 132 105
+f 77 79 106
+f 78 85 79
+f 79 85 107
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 106
+f 81 88 111
+f 81 111 82
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 113 84
+f 84 113 114
+f 84 114 107
+f 84 107 85
+f 86 90 87
+f 87 90 115
+f 87 115 116
+f 87 116 88
+f 88 117 111
+f 88 116 118
+f 88 118 117
+f 91 110 119
+f 91 119 95
+f 91 95 92
+f 93 95 119
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 97
+f 96 98 125
+f 96 125 124
+f 97 123 98
+f 98 123 126
+f 98 126 125
+f 101 127 128
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 104
+f 101 104 103
+f 101 103 102
+f 105 132 133
+f 105 133 115
+f 107 134 108
+f 107 114 134
+f 108 134 120
+f 108 120 119
+f 108 119 109
+f 109 119 110
+f 111 117 112
+f 112 117 135
+f 112 135 113
+f 113 136 114
+f 113 135 137
+f 113 137 138
+f 113 138 136
+f 114 136 139
+f 114 139 140
+f 114 140 141
+f 114 141 134
+f 115 133 142
+f 115 142 143
+f 115 143 118
+f 115 118 116
+f 117 118 143
+f 117 143 144
+f 117 144 135
+f 120 134 141
+f 120 141 140
+f 120 140 145
+f 120 145 122
+f 120 122 121
+f 122 145 123
+f 123 145 146
+f 123 146 147
+f 123 147 126
+f 124 125 148
+f 125 126 148
+f 126 147 149
+f 126 149 128
+f 126 128 150
+f 126 150 148
+f 127 150 128
+f 128 149 129
+f 129 149 151
+f 129 151 130
+f 130 151 131
+f 131 151 133
+f 131 133 132
+f 133 151 142
+f 135 144 137
+f 136 138 152
+f 136 152 139
+f 137 144 143
+f 137 143 142
+f 137 142 153
+f 137 153 154
+f 137 154 138
+f 138 154 152
+f 139 152 146
+f 139 146 140
+f 140 146 145
+f 142 151 153
+f 146 152 155
+f 146 155 147
+f 147 155 149
+f 149 155 154
+f 149 154 153
+f 149 153 151
+f 152 154 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,505 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06903193 -0.20962434 0.11474714
+v 0.11555430 -0.20966538 0.11474714
+v 0.06903193 -0.20757314 0.12246489
+v 0.06903193 -0.20306030 0.09075729
+v 0.10774576 -0.20351157 0.09075729
+v 0.13030690 -0.20355260 0.09075729
+v 0.13115259 -0.20962434 0.11474714
+v 0.12334405 -0.20757314 0.12246489
+v 0.13115259 -0.20355260 0.09075729
+v 0.11555430 -0.20412709 0.12759101
+v 0.06903193 -0.20408605 0.12758285
+v 0.06903193 0.20296153 0.09075879
+v 0.13895174 -0.20954230 0.11474714
+v 0.13115259 -0.20753211 0.12246489
+v 0.13115259 -0.20408605 0.12757468
+v 0.13810605 -0.20342953 0.09075729
+v 0.13115259 -0.19895799 0.13061527
+v 0.12334405 -0.19895799 0.13062751
+v 0.11555430 -0.19895799 0.13063568
+v 0.06903193 -0.19895799 0.13062751
+v 0.06903193 0.20944335 0.11474868
+v 0.10774576 0.20341283 0.09075879
+v 0.14676029 -0.20909103 0.11474714
+v 0.13895174 -0.20736802 0.12246489
+v 0.13895174 -0.20338849 0.09075729
+v 0.13895174 -0.20396298 0.12742776
+v 0.13895174 -0.19895799 0.13046834
+v 0.13895174 -0.19116328 0.13240290
+v 0.13115259 -0.19116328 0.13240699
+v 0.12334405 -0.19116328 0.13241107
+v 0.06903193 -0.19116328 0.13242332
+v 0.06903193 -0.19867080 0.13070098
+v 0.06903193 0.20735106 0.12246641
+v 0.11555430 0.20739209 0.12246641
+v 0.13115259 0.20940235 0.11474868
+v 0.13115259 0.20341283 0.09075879
+v 0.15455943 -0.20658853 0.11474715
+v 0.15455943 -0.20470140 0.12107726
+v 0.14736166 -0.20580907 0.12319136
+v 0.14273856 -0.20310133 0.09075729
+v 0.14319899 -0.20306030 0.09075729
+v 0.14515347 -0.20351171 0.12696657
+v 0.14736166 -0.19969641 0.12890113
+v 0.14676029 -0.19116328 0.13210089
+v 0.14676029 -0.18336860 0.13239886
+v 0.14676029 -0.15998449 0.13243974
+v 0.14676029 -0.12876465 0.13244804
+v 0.07653038 -0.16777917 0.13242747
+v 0.06903193 0.19098216 0.13242879
+v 0.06903193 0.20406908 0.12737620
+v 0.07653038 0.20394600 0.12757618
+v 0.11555430 0.20394600 0.12758026
+v 0.12334405 0.20394600 0.12757618
+v 0.13115259 0.20735106 0.12246641
+v 0.13895174 0.20936131 0.11474868
+v 0.13895174 0.20324872 0.09075879
+v 0.15900400 -0.20342961 0.11029038
+v 0.15922012 -0.20367577 0.11474716
+v 0.15893823 -0.20338860 0.11940392
+v 0.15035917 -0.20277327 0.12624827
+v 0.14353726 -0.20260903 0.09075730
+v 0.15302779 -0.19756313 0.12795426
+v 0.15455943 -0.18336859 0.13020312
+v 0.15520780 -0.19149146 0.12878687
+v 0.15455943 -0.17557387 0.13037865
+v 0.15455943 -0.16777916 0.13041947
+v 0.15455943 -0.15998448 0.13044808
+v 0.15455943 -0.13655936 0.13045632
+v 0.15455943 0.00378629 0.13046501
+v 0.15455943 0.02721141 0.13046510
+v 0.14676029 0.09740473 0.13244069
+v 0.14676029 0.18318747 0.13242876
+v 0.10774576 0.19098216 0.13242472
+v 0.06903193 0.19131035 0.13235534
+v 0.06903193 0.20390497 0.12758026
+v 0.06903193 0.19902303 0.13051062
+v 0.06903193 0.19881789 0.13063306
+v 0.11555430 0.19881789 0.13062897
+v 0.12334405 0.19881789 0.13062489
+v 0.13115259 0.19881789 0.13061266
+v 0.13115259 0.20390497 0.12756395
+v 0.13895174 0.20718698 0.12246641
+v 0.14676029 0.20891004 0.11474868
+v 0.14320838 0.20292053 0.09075879
+v 0.14618709 -0.19895784 0.09075731
+v 0.16017857 -0.19895791 0.10928233
+v 0.16186056 -0.19895793 0.11474718
+v 0.16015038 -0.19895795 0.12099565
+v 0.15823348 -0.19428113 0.12613810
+v 0.15520780 -0.19969640 0.12510552
+v 0.15892883 -0.18907100 0.12678297
+v 0.15930469 -0.18336858 0.12716663
+v 0.15946443 -0.17557386 0.12733808
+v 0.15949262 -0.16777915 0.12737074
+v 0.15950202 -0.15998447 0.12738302
+v 0.15950202 -0.15214874 0.12738713
+v 0.15950202 -0.13655935 0.12739128
+v 0.15952081 -0.05077661 0.12739975
+v 0.15952081 -0.02735148 0.12740392
+v 0.15952081 0.03500612 0.12740415
+v 0.15455943 0.07397962 0.13046118
+v 0.15455943 0.11299414 0.13045724
+v 0.15455943 0.15980337 0.13043293
+v 0.15455943 0.17539277 0.13040033
+v 0.15455943 0.18318748 0.13024119
+v 0.14676029 0.19098216 0.13213902
+v 0.13895174 0.19098216 0.13242063
+v 0.13895174 0.19881789 0.13048204
+v 0.13895174 0.20378189 0.12743333
+v 0.14519105 0.20337166 0.12698032
+v 0.14738046 0.20562802 0.12319695
+v 0.15455943 0.20452038 0.12107876
+v 0.15455943 0.20640754 0.11474867
+v 0.14615890 0.19881804 0.09075877
+v 0.15902280 0.20328967 0.11027557
+v 0.14648778 -0.19813734 0.09075731
+v 0.16131556 -0.19116319 0.10847834
+v 0.16426608 -0.19116321 0.11474721
+v 0.14894028 -0.19116312 0.09075734
+v 0.15251098 -0.17557372 0.09075740
+v 0.16109944 -0.19149144 0.12312611
+v 0.16258410 -0.18336856 0.12246498
+v 0.16279082 -0.17557384 0.12246501
+v 0.16283780 -0.16777913 0.12246503
+v 0.16285659 -0.15998445 0.12246506
+v 0.16287538 -0.07416069 0.12246538
+v 0.16288478 -0.02735146 0.12246555
+v 0.16288478 0.12078888 0.12246609
+v 0.15952081 0.11299415 0.12739627
+v 0.15950202 0.15980338 0.12738012
+v 0.15949262 0.16759809 0.12737198
+v 0.15948322 0.17539278 0.12735569
+v 0.15932348 0.18318749 0.12718430
+v 0.15893823 0.18901299 0.12678844
+v 0.15522659 0.19139244 0.12881685
+v 0.15307477 0.19742305 0.12797205
+v 0.14738046 0.19951532 0.12892707
+v 0.15038736 0.20259220 0.12625792
+v 0.15892883 0.20320757 0.11939727
+v 0.15923892 0.20353582 0.11474866
+v 0.16019737 0.19881797 0.10926337
+v 0.14889330 0.19098232 0.09075874
+v 0.16188875 0.19881795 0.11474864
+v 0.16487685 -0.18336853 0.11474724
+v 0.15326270 -0.16777901 0.09075742
+v 0.16496142 -0.17557381 0.11474727
+v 0.16498961 -0.16777910 0.11474729
+v 0.16499901 -0.15998442 0.11474732
+v 0.16500840 -0.13655930 0.11474741
+v 0.16501780 -0.04298185 0.11474775
+v 0.16502720 0.12078891 0.11474835
+v 0.16501780 0.15200874 0.11474847
+v 0.16286598 0.15980340 0.12246624
+v 0.16285659 0.16759811 0.12246627
+v 0.16283780 0.17539280 0.12246629
+v 0.16262168 0.18318751 0.12246632
+v 0.16111823 0.19139246 0.12314793
+v 0.15827107 0.19422314 0.12617218
+v 0.15522659 0.19951533 0.12512330
+v 0.16015977 0.19881793 0.12101344
+v 0.16428487 0.19098223 0.11474861
+v 0.16132496 0.19098225 0.10846749
+v 0.15248279 0.17539292 0.09075868
+v 0.15235123 0.17596726 0.09075869
+v 0.15322512 0.16759823 0.09075866
+v 0.16500840 0.16759814 0.11474853
+v 0.16499901 0.17539283 0.11474855
+v 0.16489565 0.18318754 0.11474858
+v 0.15314994 0.16845974 0.09075866
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 20
+f 1 20 32
+f 1 32 31
+f 1 31 49
+f 1 49 74
+f 1 74 77
+f 1 77 76
+f 1 76 75
+f 1 75 50
+f 1 50 33
+f 1 33 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 4 12 22
+f 4 22 36
+f 4 36 56
+f 4 56 84
+f 4 84 114
+f 4 114 142
+f 4 142 164
+f 4 164 163
+f 4 163 169
+f 4 169 165
+f 4 165 145
+f 4 145 120
+f 4 120 119
+f 4 119 116
+f 4 116 85
+f 4 85 61
+f 4 61 41
+f 4 41 40
+f 4 40 25
+f 4 25 16
+f 4 16 9
+f 4 9 6
+f 4 6 5
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 9 13
+f 8 14 15
+f 8 15 10
+f 9 16 13
+f 10 15 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 16 25
+f 13 25 23
+f 14 24 15
+f 15 24 26
+f 15 26 27
+f 15 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 23 25 40
+f 23 40 41
+f 23 41 37
+f 24 39 42
+f 24 42 26
+f 26 42 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 27 42 43
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 37 41 57
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 42
+f 41 61 57
+f 42 60 43
+f 43 60 62
+f 43 62 44
+f 44 63 45
+f 44 62 64
+f 44 64 63
+f 45 63 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 49
+f 47 49 48
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 84
+f 57 61 85
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 59
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 60 90 62
+f 62 89 64
+f 62 90 89
+f 63 64 91
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 65
+f 64 89 91
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 66 94 67
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 68
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 69
+f 69 99 100
+f 69 100 70
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 106
+f 72 106 107
+f 72 107 73
+f 72 102 103
+f 73 107 74
+f 74 107 78
+f 74 78 77
+f 78 107 79
+f 79 107 80
+f 80 107 108
+f 80 108 81
+f 81 109 82
+f 81 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 83
+f 83 111 112
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 115
+f 84 115 114
+f 85 116 86
+f 86 117 118
+f 86 118 87
+f 86 116 119
+f 86 119 120
+f 86 120 117
+f 87 118 88
+f 88 118 121
+f 88 121 89
+f 89 121 91
+f 91 122 92
+f 91 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 96
+f 96 125 98
+f 96 98 97
+f 98 126 127
+f 98 127 99
+f 98 125 126
+f 99 127 128
+f 99 128 100
+f 100 128 129
+f 100 129 102
+f 100 102 101
+f 102 129 103
+f 103 130 131
+f 103 131 104
+f 103 129 130
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 105 133 134
+f 105 134 135
+f 105 135 106
+f 105 132 133
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 108
+f 106 108 107
+f 108 137 110
+f 108 110 109
+f 110 137 138
+f 110 138 111
+f 111 138 112
+f 112 139 113
+f 112 138 139
+f 113 139 140
+f 113 140 115
+f 114 115 141
+f 114 141 142
+f 115 140 143
+f 115 143 141
+f 117 144 118
+f 117 120 145
+f 117 145 144
+f 118 144 122
+f 118 122 121
+f 122 144 123
+f 123 144 146
+f 123 146 124
+f 124 146 147
+f 124 147 125
+f 125 147 148
+f 125 148 149
+f 125 149 126
+f 126 149 127
+f 127 149 150
+f 127 150 151
+f 127 151 128
+f 128 151 152
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 129 153 130
+f 130 153 154
+f 130 154 131
+f 131 154 155
+f 131 155 132
+f 132 155 156
+f 132 156 133
+f 133 156 134
+f 134 156 157
+f 134 157 158
+f 134 158 135
+f 135 158 136
+f 136 158 159
+f 136 159 138
+f 136 138 137
+f 138 159 139
+f 139 159 158
+f 139 158 160
+f 139 160 143
+f 139 143 140
+f 141 143 161
+f 141 161 162
+f 141 162 163
+f 141 163 164
+f 141 164 142
+f 143 160 161
+f 144 145 146
+f 145 150 149
+f 145 149 148
+f 145 148 147
+f 145 147 146
+f 145 165 151
+f 145 151 150
+f 151 165 152
+f 152 165 166
+f 152 166 153
+f 153 166 167
+f 153 167 154
+f 154 167 155
+f 155 167 168
+f 155 168 156
+f 156 168 161
+f 156 161 157
+f 157 161 160
+f 157 160 158
+f 161 168 162
+f 162 168 165
+f 162 165 169
+f 162 169 163
+f 165 168 167
+f 165 167 166
+

dataset/kitchen_supplies/storage/85a077f86d465b3db922fe5120cbbcd7/mjcf/mesh/drawer_009_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.29112951 -0.02155419 -0.03192494
+v 0.29112951 -0.01998613 -0.03738031
+v 0.30284534 -0.02147431 -0.03192494
+v 0.29112951 -0.02134823 -0.02420684
+v 0.29112951 -0.01888892 -0.04016586
+v 0.30284534 -0.01882166 -0.03964303
+v 0.30886395 -0.01860730 -0.03192493
+v 0.30885225 -0.01848121 -0.02420683
+v 0.30284534 -0.02123472 -0.02420684
+v 0.30816078 -0.01734611 -0.03964302
+v 0.29112951 -0.01875028 -0.01674586
+v 0.29112951 -0.01233091 -0.04687257
+v 0.30284534 -0.01621106 -0.04406133
+v 0.30722977 -0.01611438 -0.04396276
+v 0.31099673 -0.01178026 -0.03192490
+v 0.31098507 -0.01178029 -0.02420680
+v 0.31028777 -0.01178023 -0.03964300
+v 0.30813352 -0.01730415 -0.01780436
+v 0.30284534 -0.01804824 -0.01672015
+v 0.30284534 -0.01543767 -0.01285894
+v 0.29112951 -0.01763627 -0.01530165
+v 0.29112951 -0.00397787 -0.05016376
+v 0.30315504 -0.00336410 -0.05044231
+v 0.30284534 -0.01178021 -0.04702255
+v 0.30681684 -0.00034994 -0.05126940
+v 0.30817052 -0.01178021 -0.04536837
+v 0.31101622 -0.00397793 -0.03192487
+v 0.31101622 -0.00397796 -0.02420677
+v 0.31100647 -0.00397790 -0.03964297
+v 0.31098116 -0.00397799 -0.01648867
+v 0.30925934 -0.01254542 -0.01573447
+v 0.30848803 -0.00336411 -0.04780676
+v 0.30812573 -0.01045192 -0.01108474
+v 0.30284534 -0.01153651 -0.01040764
+v 0.29112951 -0.01146084 -0.00971340
+v 0.29112951 0.00235732 -0.05016803
+v 0.30596372 -0.00034994 -0.05126940
+v 0.30681684 0.00018394 -0.05126940
+v 0.30849191 0.00319388 -0.04780674
+v 0.31102400 0.00381599 -0.03192485
+v 0.31102208 0.00381596 -0.02420675
+v 0.31101426 0.00381602 -0.03964295
+v 0.31098507 0.00381593 -0.01648865
+v 0.30884834 -0.00397801 -0.01003049
+v 0.30284534 -0.00397802 -0.00753636
+v 0.29112951 -0.00886708 -0.00875773
+v 0.29112951 0.00381605 -0.05016803
+v 0.30596372 0.00018394 -0.05126940
+v 0.30315504 0.00319389 -0.05043801
+v 0.30284534 0.01161837 -0.04704390
+v 0.30724925 0.01596513 -0.04397549
+v 0.30819001 0.01161837 -0.04537686
+v 0.31032478 0.01161835 -0.03964292
+v 0.31102791 0.01161832 -0.03192482
+v 0.31101234 0.01161829 -0.02420672
+v 0.30993130 0.01161826 -0.01648862
+v 0.30884834 0.00381591 -0.01002619
+v 0.30284534 0.00381590 -0.00752348
+v 0.29112951 -0.00397802 -0.00748922
+v 0.29112951 0.00947863 -0.04817955
+v 0.29112951 0.01219430 -0.04687248
+v 0.30284534 0.01607443 -0.04409120
+v 0.30284534 0.01868921 -0.03964289
+v 0.30819001 0.01720105 -0.03964290
+v 0.30888731 0.01846217 -0.03192479
+v 0.30887369 0.01835705 -0.02420669
+v 0.30782774 0.01678478 -0.01648860
+v 0.30678567 0.01554884 -0.01259741
+v 0.30781021 0.01161824 -0.01144036
+v 0.29112951 0.00381590 -0.00751063
+v 0.29112951 -0.00128336 -0.00749350
+v 0.30340630 0.01224041 -0.01082754
+v 0.29112951 0.01126932 -0.00973475
+v 0.29745586 0.01581380 -0.04381265
+v 0.29112951 0.01872284 -0.04019143
+v 0.30284534 0.02134181 -0.03192478
+v 0.30284534 0.02113579 -0.02420668
+v 0.30638248 0.01554884 -0.01259741
+v 0.30340630 0.01746160 -0.01586293
+v 0.29112951 0.01857142 -0.01676715
+v 0.29112951 0.01277850 -0.01078039
+v 0.29112951 0.02139225 -0.03192478
+v 0.29112951 0.02126191 -0.02662368
+v 0.29112951 0.02117362 -0.02420668
+v 0.29112951 0.01968544 -0.01931699
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 35
+f 1 35 46
+f 1 46 59
+f 1 59 71
+f 1 71 70
+f 1 70 73
+f 1 73 81
+f 1 81 80
+f 1 80 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 75
+f 1 75 61
+f 1 61 60
+f 1 60 47
+f 1 47 36
+f 1 36 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 6 10
+f 3 10 7
+f 4 9 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 10
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 10 17
+f 7 17 15
+f 8 16 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 11
+f 10 14 17
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 17
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 15 17 29
+f 15 29 27
+f 16 28 30
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 17 26 32
+f 17 32 29
+f 18 31 33
+f 18 33 20
+f 18 20 19
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 25
+f 23 25 24
+f 25 37 48
+f 25 48 38
+f 25 38 39
+f 25 39 32
+f 25 32 26
+f 27 40 28
+f 27 29 42
+f 27 42 40
+f 28 41 30
+f 28 40 41
+f 29 32 42
+f 30 43 44
+f 30 44 33
+f 30 33 31
+f 30 41 43
+f 32 39 42
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 38 48 49
+f 39 52 53
+f 39 53 42
+f 40 54 41
+f 40 42 54
+f 41 55 43
+f 41 54 55
+f 42 53 54
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 47 60 49
+f 47 49 48
+f 49 60 50
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 50 60 61
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 53
+f 51 53 52
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 54 65 55
+f 55 66 56
+f 55 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 58
+f 58 70 71
+f 58 71 59
+f 58 69 68
+f 58 68 72
+f 58 72 73
+f 58 73 70
+f 61 74 62
+f 61 75 74
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 64 76 65
+f 65 76 66
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 67 77 68
+f 68 78 73
+f 68 73 72
+f 68 77 79
+f 68 79 80
+f 68 80 78
+f 73 78 81
+f 75 82 76
+f 76 82 83
+f 76 83 77
+f 77 84 85
+f 77 85 79
+f 77 83 84
+f 78 80 81
+f 79 85 80
+