Add asset kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c

.gitattributes

@@ -3956,5 +3956,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/269ef5bc24de550aa75b8f2dabb33bdb/drawer_029.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/269ef5bc24de550aa75b8f2dabb33bdb/mesh/drawer_029.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/mesh/storage_bin_079.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/309270a7341850158ebc512970263d27/storage_bin_079.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/3091b381a93457adbbc517bbb9d260d4/drawer_070.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/3091b381a93457adbbc517bbb9d260d4/mesh/drawer_070.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mesh/storage_bin_004.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/storage_bin_004.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_004_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_004_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mesh/storage_bin_004.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d596a48bfb9f9f2da28d624f8a78669865f1115b4957aa8d18bb81ab205878f9
+size 22624316

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mesh/storage_bin_004.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_004_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15473127 0.04180262 0.01192316
+v -0.15823164 0.16038691 0.01192360
+v -0.04819541 0.04180262 0.01192316
+v -0.15846269 0.04180220 0.12469121
+v -0.16620277 0.15023068 0.12754861
+v -0.15767713 0.16289519 0.01192361
+v -0.16620277 0.15099408 0.12754861
+v -0.04819541 0.17322822 0.01192365
+v -0.04819541 0.04180212 0.14756104
+v -0.15843958 0.04180219 0.12835260
+v -0.16620277 0.15023068 0.12822819
+v -0.15678759 0.16682120 0.01192362
+v -0.16620277 0.15099408 0.12822819
+v -0.16004535 0.17071958 0.10548326
+v -0.15997604 0.17059692 0.09907584
+v -0.14361791 0.17419607 0.01192365
+v -0.13077168 0.18106616 0.12469173
+v -0.04819541 0.17550434 0.11953248
+v -0.04819541 0.16038641 0.14788046
+v -0.13344027 0.15012154 0.15360828
+v -0.14361791 0.04180212 0.14768586
+v -0.15841647 0.04180218 0.13109866
+v -0.15803525 0.04180217 0.13474617
+v -0.15773489 0.04180215 0.13749222
+v -0.16091179 0.12821503 0.14320653
+v -0.15584031 0.16849793 0.01192363
+v -0.15999915 0.17062411 0.11828427
+v -0.16003380 0.17069230 0.11187683
+v -0.16087714 0.13464931 0.14323428
+v -0.16080782 0.14108359 0.14319270
+v -0.16072696 0.14751787 0.14308178
+v -0.16062299 0.15395215 0.14292925
+v -0.16044969 0.16038643 0.14267962
+v -0.16005691 0.16682072 0.14176430
+v -0.15972189 0.17014691 0.14089056
+v -0.15982586 0.17031050 0.13749270
+v -0.15990673 0.17046049 0.13109914
+v -0.15696088 0.17390943 0.11187684
+v -0.15696088 0.17393672 0.10548327
+v -0.15679915 0.17381405 0.09907585
+v -0.15433850 0.17112889 0.01192364
+v -0.14610167 0.17388254 0.01192365
+v -0.13719479 0.18049361 0.12469172
+v -0.13077168 0.18102524 0.13109917
+v -0.04819541 0.17555885 0.12469170
+v -0.13344027 0.15104851 0.15360828
+v -0.04819541 0.16682070 0.14757537
+v -0.13428360 0.15012154 0.15360828
+v -0.14833126 0.04180212 0.14756104
+v -0.15627929 0.04180214 0.14073754
+v -0.15518182 0.04180213 0.14316460
+v -0.15919049 0.12821502 0.14641023
+v -0.15922515 0.13464930 0.14643801
+v -0.15921360 0.14108358 0.14638255
+v -0.15916739 0.14751786 0.14628549
+v -0.15910963 0.15395214 0.14613296
+v -0.15902876 0.16038641 0.14588334
+v -0.15873994 0.16682071 0.14495415
+v -0.15460420 0.17130560 0.14814402
+v -0.15662586 0.17213715 0.14337311
+v -0.15318326 0.17647213 0.14044679
+v -0.15589807 0.17411381 0.13799198
+v -0.15671828 0.17367762 0.13109915
+v -0.15689157 0.17384126 0.11828428
+v -0.15359915 0.17667667 0.12469171
+v -0.15368001 0.17671760 0.11828429
+v -0.15374933 0.17674488 0.11187685
+v -0.15374933 0.17674490 0.10548328
+v -0.15358759 0.17666314 0.09907586
+v -0.15004101 0.17337816 0.01192365
+v -0.13719479 0.18045271 0.13109917
+v -0.15004101 0.17735837 0.09907586
+v -0.04819541 0.17543614 0.13109915
+v -0.04819541 0.17554522 0.12557932
+v -0.14889733 0.17678567 0.14155630
+v -0.14361791 0.17701741 0.14213880
+v -0.13077168 0.17895316 0.13749273
+v -0.11792546 0.17731732 0.14261034
+v -0.11150234 0.17731732 0.14256873
+v -0.04819541 0.17501352 0.13749271
+v -0.11150234 0.16682068 0.15116741
+v -0.11792546 0.16682068 0.15131997
+v -0.12434857 0.16682068 0.15138932
+v -0.13719479 0.16682068 0.15144479
+v -0.13428360 0.15104851 0.15360828
+v -0.04819541 0.17010599 0.14714544
+v -0.15004101 0.14751784 0.15150020
+v -0.15004101 0.14108356 0.15145858
+v -0.15004101 0.13464928 0.15138920
+v -0.15004101 0.12821500 0.15123662
+v -0.15597893 0.12821501 0.14910080
+v -0.15154282 0.04180212 0.14636831
+v -0.15602514 0.13464929 0.14915631
+v -0.15600204 0.14108357 0.14917020
+v -0.15596738 0.14751785 0.14915636
+v -0.15589807 0.15395213 0.14912864
+v -0.15581720 0.16038640 0.14907319
+v -0.15552839 0.16682069 0.14885131
+v -0.15004101 0.16682069 0.15098712
+v -0.15004101 0.17216441 0.14883746
+v -0.15064174 0.17558604 0.14377532
+v -0.15339121 0.17655394 0.13618904
+v -0.15350673 0.17662212 0.13109916
+v -0.15339121 0.17655409 0.09559476
+v -0.14361791 0.17562694 0.14534252
+v -0.13719479 0.17714011 0.14234684
+v -0.13077168 0.17720825 0.14245778
+v -0.12434857 0.17726278 0.14255487
+v -0.13077168 0.17572236 0.14566150
+v -0.12434857 0.17574961 0.14575858
+v -0.11792546 0.17576326 0.14581406
+v -0.11150234 0.17570871 0.14577246
+v -0.04819541 0.17240981 0.14390013
+v -0.11150234 0.17249157 0.14905935
+v -0.11792546 0.17253247 0.14910096
+v -0.12434857 0.17253247 0.14910096
+v -0.13077168 0.17250521 0.14908710
+v -0.13719479 0.17246431 0.14907323
+v -0.14361791 0.16682068 0.15140318
+v -0.15004101 0.16038639 0.15144477
+v -0.15004101 0.15395212 0.15150023
+v -0.04819541 0.17209627 0.14435780
+v -0.14361791 0.17240979 0.14903162
+v -0.13719479 0.17568147 0.14555055
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 26
+f 1 26 41
+f 1 41 70
+f 1 70 42
+f 1 42 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 21
+f 1 21 49
+f 1 49 92
+f 1 92 51
+f 1 51 50
+f 1 50 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 18
+f 3 18 45
+f 3 45 74
+f 3 74 73
+f 3 73 80
+f 3 80 113
+f 3 113 122
+f 3 122 86
+f 3 86 47
+f 3 47 19
+f 3 19 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 13
+f 5 13 7
+f 6 7 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 12
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 13
+f 12 15 26
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 25 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 27
+f 14 28 38
+f 14 38 39
+f 14 39 15
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 26
+f 16 42 43
+f 16 43 17
+f 17 43 71
+f 17 71 44
+f 17 44 45
+f 17 45 18
+f 19 46 20
+f 19 47 46
+f 20 46 85
+f 20 85 48
+f 20 48 21
+f 21 48 49
+f 24 50 25
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 29
+f 27 38 28
+f 27 37 38
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 31
+f 31 56 32
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 35
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 39
+f 39 67 68
+f 39 68 69
+f 39 69 40
+f 40 69 41
+f 41 69 70
+f 42 70 43
+f 43 68 67
+f 43 67 71
+f 43 70 72
+f 43 72 69
+f 43 69 68
+f 44 73 74
+f 44 74 45
+f 44 71 75
+f 44 75 76
+f 44 76 77
+f 44 77 78
+f 44 78 79
+f 44 79 80
+f 44 80 73
+f 46 81 82
+f 46 82 83
+f 46 83 84
+f 46 84 85
+f 46 47 81
+f 47 86 81
+f 48 85 121
+f 48 121 87
+f 48 87 88
+f 48 88 89
+f 48 89 90
+f 48 90 49
+f 49 90 91
+f 49 91 92
+f 51 92 52
+f 52 92 91
+f 52 91 93
+f 52 93 53
+f 53 93 94
+f 53 94 95
+f 53 95 54
+f 54 95 96
+f 54 96 97
+f 54 97 55
+f 55 97 56
+f 56 97 57
+f 57 97 98
+f 57 98 58
+f 58 98 59
+f 59 98 99
+f 59 99 100
+f 59 100 101
+f 59 101 61
+f 59 61 60
+f 61 101 75
+f 61 75 71
+f 61 71 102
+f 61 102 62
+f 62 102 63
+f 63 102 103
+f 63 103 64
+f 64 103 65
+f 65 103 71
+f 65 71 66
+f 66 71 67
+f 69 72 104
+f 69 104 70
+f 70 104 72
+f 71 103 102
+f 75 101 105
+f 75 105 76
+f 76 106 77
+f 76 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 78
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 79 111 112
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 81 114 82
+f 81 86 114
+f 82 114 83
+f 83 114 115
+f 83 115 84
+f 84 115 116
+f 84 116 117
+f 84 117 118
+f 84 118 119
+f 84 119 85
+f 85 119 99
+f 85 99 120
+f 85 120 121
+f 86 122 112
+f 86 112 114
+f 87 121 94
+f 87 94 93
+f 87 93 88
+f 88 93 89
+f 89 93 91
+f 89 91 90
+f 94 121 95
+f 95 121 120
+f 95 120 96
+f 96 120 97
+f 97 120 98
+f 98 120 99
+f 99 119 100
+f 100 119 123
+f 100 123 105
+f 100 105 101
+f 105 124 106
+f 105 123 124
+f 106 124 107
+f 107 124 108
+f 108 124 109
+f 109 124 123
+f 109 123 110
+f 110 123 118
+f 110 118 111
+f 111 118 117
+f 111 117 116
+f 111 116 115
+f 111 115 114
+f 111 114 112
+f 112 122 113
+f 118 123 119
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14361423 0.17437666 -0.04178292
+v -0.14361423 0.17428184 -0.08749043
+v -0.15002978 0.17362855 -0.04178292
+v -0.14361423 0.17419835 0.01192365
+v 0.14536278 0.17431731 -0.04818606
+v 0.14536278 0.17424621 -0.08749043
+v -0.15002978 0.17348622 -0.08749043
+v -0.15002978 0.17337898 0.01192365
+v -0.14608175 0.17388961 0.01192365
+v -0.15453299 0.17131314 -0.08749044
+v -0.15447130 0.17126547 -0.04178293
+v -0.15434793 0.17112277 0.01192364
+v 0.14536278 0.17410335 0.01192365
+v 0.14887899 0.17279713 0.01192364
+v 0.15113060 0.17194214 0.01192364
+v 0.15125397 0.17203733 -0.04178293
+v 0.15116144 0.17212062 -0.08749044
+v 0.14628810 0.17397309 -0.08749043
+v -0.15690798 0.16682446 -0.08749046
+v -0.15693882 0.16682429 -0.04178295
+v -0.15678460 0.16682410 0.01192362
+v 0.15239521 0.17074277 0.01192364
+v 0.15446174 0.16899737 -0.04178294
+v 0.15390656 0.16937754 -0.08749045
+v -0.15829595 0.16038831 -0.08749048
+v -0.15826511 0.16038810 -0.02898642
+v -0.15823427 0.16038795 0.01192360
+v 0.15433838 0.16883093 0.01192363
+v 0.15520200 0.16685973 0.01192362
+v 0.15572635 0.16561286 0.01192362
+v 0.15594226 0.16568448 -0.08749046
+v 0.15461596 0.16843943 -0.08749045
+v -0.15471806 0.05306367 -0.05458965
+v -0.15471806 0.05306343 0.01192320
+v -0.15462552 0.05306379 -0.08749088
+v -0.15465637 0.05306376 -0.08020221
+v 0.15652829 0.16038795 0.01192360
+v 0.15680589 0.16038831 -0.08749048
+v 0.15452343 0.05306343 0.01192320
+v 0.15455427 0.05306379 -0.08749088
+v 0.15470849 0.05306365 -0.04818651
+v 0.15470849 0.05306374 -0.07415912
+v 0.15467765 0.05306377 -0.08259608
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 18
+f 2 18 17
+f 2 17 24
+f 2 24 32
+f 2 32 31
+f 2 31 38
+f 2 38 40
+f 2 40 35
+f 2 35 25
+f 2 25 19
+f 2 19 10
+f 2 10 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 8
+f 4 9 8
+f 4 8 12
+f 4 12 21
+f 4 21 27
+f 4 27 34
+f 4 34 39
+f 4 39 37
+f 4 37 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 22
+f 4 22 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 23 28 29
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 25 35 36
+f 25 36 33
+f 26 34 27
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 33 36 35
+f 33 35 40
+f 33 40 43
+f 33 43 42
+f 33 42 41
+f 33 41 39
+f 33 39 34
+f 37 39 41
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 38 42 43
+f 38 43 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13397120 0.18291902 -0.12181535
+v -0.13397120 0.18291902 -0.12182835
+v -0.15380687 0.17678680 -0.10582003
+v -0.15368577 0.17670441 -0.09941540
+v -0.15344358 0.17659208 -0.09601476
+v -0.15002866 0.17692152 -0.09539056
+v -0.14361052 0.17811953 -0.09941540
+v -0.14361052 0.17724348 -0.09492890
+v 0.08121794 0.17320027 -0.08749043
+v 0.08121794 0.17524451 -0.13783022
+v -0.11149562 0.17713882 -0.14234922
+v -0.11791376 0.17715380 -0.14245325
+v -0.12433189 0.17709390 -0.14238172
+v -0.13077424 0.17703400 -0.14225818
+v -0.13719238 0.17696661 -0.14212164
+v -0.14361052 0.17686179 -0.14192007
+v -0.14813954 0.17668959 -0.14152994
+v -0.15242637 0.17634515 -0.13922167
+v -0.15327404 0.17650987 -0.13494974
+v -0.15337092 0.17656226 -0.13142558
+v -0.15354046 0.17664460 -0.12502093
+v -0.15366156 0.17671197 -0.11862930
+v -0.15378266 0.17677183 -0.11222467
+v -0.15702805 0.17403143 -0.10582004
+v -0.15688274 0.17390413 -0.09941541
+v -0.15986171 0.17039253 -0.09585873
+v -0.15453344 0.17131344 -0.08749044
+v -0.15002866 0.17349228 -0.08749043
+v -0.14361052 0.17427844 -0.08749043
+v 0.08121794 0.10643523 -0.08749068
+v 0.08121794 0.17244424 -0.14383172
+v -0.11791376 0.17525951 -0.14565883
+v -0.12433189 0.17525201 -0.14558730
+v -0.13077424 0.17519212 -0.14546376
+v -0.13719238 0.17510976 -0.14532072
+v -0.14361052 0.17500494 -0.14511914
+v -0.15017397 0.17495252 -0.14389025
+v -0.15402484 0.17080452 -0.14795410
+v -0.15535691 0.17212229 -0.14423487
+v -0.15642256 0.17324537 -0.13731004
+v -0.15659210 0.17351490 -0.13142559
+v -0.15673741 0.17367959 -0.12502094
+v -0.15688274 0.17382932 -0.11862931
+v -0.15697961 0.17395657 -0.11222468
+v -0.16005546 0.17073700 -0.11222469
+v -0.16007969 0.17081186 -0.10582005
+v -0.16003125 0.17069203 -0.09941542
+v -0.16100003 0.16682855 -0.09941544
+v -0.16029767 0.16682853 -0.09505898
+v -0.15693118 0.16682850 -0.08749046
+v 0.08121794 0.10643546 -0.14842900
+v -0.15460611 0.10643523 -0.08749068
+v 0.08121794 0.16922468 -0.14703081
+v -0.11791376 0.17203995 -0.14883190
+v -0.12433189 0.17203246 -0.14883840
+v -0.13077424 0.17198006 -0.14880588
+v -0.13719238 0.17189021 -0.14874736
+v -0.14361052 0.17179287 -0.14865634
+v -0.15002866 0.17146342 -0.14840925
+v -0.15002866 0.16682873 -0.14994379
+v -0.15475142 0.16682873 -0.14846129
+v -0.15823901 0.16713569 -0.14400731
+v -0.15954686 0.16948670 -0.13967686
+v -0.15971640 0.17015308 -0.13540492
+v -0.15981328 0.17029532 -0.13142560
+v -0.15991015 0.17046750 -0.12502095
+v -0.15998282 0.17060975 -0.11862932
+v -0.16620718 0.15100778 -0.12222510
+v -0.16620718 0.15100778 -0.12149686
+v -0.16182348 0.16039688 -0.09941546
+v -0.16068518 0.16039686 -0.09434377
+v -0.15828745 0.16039683 -0.08749048
+v 0.07470293 0.10643546 -0.14845501
+v -0.13358370 0.15028162 -0.15391667
+v 0.08121794 0.16039706 -0.14923507
+v -0.16620718 0.15018417 -0.12149686
+v -0.16238053 0.12822370 -0.13142576
+v -0.15794839 0.10643542 -0.13783047
+v 0.08121794 0.16600511 -0.14835075
+v -0.11791376 0.16682873 -0.15073054
+v -0.12433189 0.16682873 -0.15072404
+v -0.13077424 0.16682873 -0.15066553
+v -0.13719238 0.16682873 -0.15058750
+v -0.14361052 0.16682873 -0.15047046
+v -0.15002866 0.16039706 -0.15063954
+v -0.13418918 0.15094051 -0.15391667
+v -0.15516316 0.16039706 -0.14878643
+v -0.15838434 0.16039704 -0.14543781
+v -0.15995859 0.16519644 -0.14172504
+v -0.16620718 0.15018417 -0.12222510
+v -0.16017656 0.16039703 -0.14223874
+v -0.16032187 0.15395788 -0.14251835
+v -0.16044298 0.14752621 -0.14273945
+v -0.16056408 0.14109455 -0.14292154
+v -0.16063672 0.13466289 -0.14303860
+v -0.16068518 0.12822375 -0.14299311
+v -0.14361052 0.10643546 -0.14911173
+v -0.13418918 0.15028162 -0.15391667
+v -0.13358370 0.15094051 -0.15391667
+v 0.08121794 0.16594520 -0.14836376
+v -0.16204145 0.12822373 -0.13783039
+v -0.15523580 0.10643544 -0.14444968
+v -0.16037031 0.12377622 -0.14228439
+v -0.15002866 0.15395791 -0.15082162
+v -0.15002866 0.14109458 -0.15092570
+v -0.15002866 0.14752624 -0.15089318
+v -0.15533270 0.15395791 -0.14889698
+v -0.15874763 0.14109457 -0.14612710
+v -0.15865075 0.14752623 -0.14594502
+v -0.15852965 0.15395790 -0.14572392
+v -0.15879606 0.13466290 -0.14623767
+v -0.15862652 0.12822376 -0.14619218
+v -0.15010130 0.10643546 -0.14839649
+v -0.15002866 0.12822377 -0.15071769
+v -0.14361052 0.12822378 -0.15120534
+v -0.15002866 0.13466291 -0.15091923
+v -0.15293496 0.10643545 -0.14727812
+v -0.15542957 0.14752624 -0.14896203
+v -0.15557488 0.13466291 -0.14899459
+v -0.15552645 0.14109458 -0.14899456
+v -0.15540534 0.12822377 -0.14885156
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 21
+f 2 21 22
+f 2 22 23
+f 2 23 3
+f 2 10 11
+f 3 23 24
+f 3 24 4
+f 4 24 25
+f 4 25 5
+f 5 25 26
+f 5 26 27
+f 5 27 28
+f 5 28 6
+f 6 28 29
+f 6 29 8
+f 6 8 7
+f 8 29 9
+f 9 30 51
+f 9 51 75
+f 9 75 100
+f 9 100 79
+f 9 79 53
+f 9 53 31
+f 9 31 10
+f 9 29 28
+f 9 28 27
+f 9 27 50
+f 9 50 72
+f 9 72 52
+f 9 52 30
+f 10 31 11
+f 11 32 12
+f 11 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 15 34 35
+f 16 36 17
+f 17 37 18
+f 17 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 23
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 30 52 78
+f 30 78 102
+f 30 102 117
+f 30 117 113
+f 30 113 97
+f 30 97 73
+f 30 73 51
+f 31 53 32
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 32 53 54
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 52 72 71
+f 52 71 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 53 79 54
+f 54 80 55
+f 54 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 56 81 82
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 58 84 59
+f 59 84 60
+f 60 85 61
+f 60 84 86
+f 60 86 85
+f 61 87 88
+f 61 88 62
+f 61 85 87
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 68
+f 63 68 64
+f 64 68 65
+f 65 68 66
+f 66 68 67
+f 68 90 76
+f 68 76 69
+f 68 89 91
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 90
+f 69 76 70
+f 70 76 71
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 86
+f 74 86 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 76 90 77
+f 77 90 101
+f 77 101 78
+f 78 101 103
+f 78 103 102
+f 79 100 80
+f 80 99 86
+f 80 86 81
+f 80 100 99
+f 81 86 82
+f 82 86 83
+f 83 86 84
+f 85 86 104
+f 85 104 87
+f 86 98 105
+f 86 105 106
+f 86 106 104
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 87 104 107
+f 88 110 91
+f 88 91 89
+f 90 96 101
+f 91 110 92
+f 92 110 109
+f 92 109 93
+f 93 109 94
+f 94 109 108
+f 94 108 95
+f 95 108 111
+f 95 111 96
+f 96 111 112
+f 96 112 103
+f 96 103 101
+f 97 113 114
+f 97 114 115
+f 97 115 98
+f 98 115 114
+f 98 114 116
+f 98 116 105
+f 102 103 112
+f 102 112 117
+f 104 106 118
+f 104 118 107
+f 105 116 119
+f 105 119 120
+f 105 120 106
+f 106 120 118
+f 107 118 111
+f 107 111 108
+f 111 118 120
+f 111 120 119
+f 111 119 112
+f 112 119 121
+f 112 121 117
+f 113 117 121
+f 113 121 114
+f 114 121 119
+f 114 119 116
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07185969 -0.10217065 -0.08749794
+v -0.07185969 -0.17337054 -0.08749820
+v -0.07185969 -0.10217042 -0.14847248
+v -0.15460453 -0.10217065 -0.08749794
+v -0.07185969 -0.17554700 -0.13783145
+v -0.14361376 -0.17452105 -0.08749820
+v -0.14361376 -0.17787151 -0.09551981
+v -0.13938369 -0.17777823 -0.09573433
+v -0.13076656 -0.18140849 -0.11862905
+v -0.07185969 -0.16136762 -0.14896023
+v -0.13368512 -0.15117620 -0.15390056
+v -0.14361376 -0.10217042 -0.14887551
+v -0.15792024 -0.10217046 -0.13783119
+v -0.16620488 -0.15084205 -0.12149564
+v -0.16155920 -0.15493112 -0.09942002
+v -0.16065408 -0.16136782 -0.09440167
+v -0.15818808 -0.16136785 -0.08749815
+v -0.11151884 -0.17848548 -0.13783147
+v -0.10778752 -0.17766145 -0.14145223
+v -0.07185969 -0.17351027 -0.14256380
+v -0.13076656 -0.18158726 -0.12502553
+v -0.14446347 -0.17447441 -0.08749820
+v -0.14809319 -0.17768494 -0.09577333
+v -0.14361376 -0.17842343 -0.09942011
+v -0.13719478 -0.18084100 -0.11862904
+v -0.07185969 -0.16225382 -0.14883023
+v -0.11151884 -0.16779653 -0.15041637
+v -0.13368512 -0.15186029 -0.15390056
+v -0.13414692 -0.15117620 -0.15390056
+v -0.15003274 -0.12919201 -0.15078674
+v -0.14473131 -0.10217042 -0.14879101
+v -0.15593452 -0.10217045 -0.14276506
+v -0.16035853 -0.12440342 -0.14235561
+v -0.16204871 -0.12919205 -0.13783128
+v -0.16245509 -0.12919208 -0.13142831
+v -0.16620488 -0.15084205 -0.12221720
+v -0.16620488 -0.15195370 -0.12149565
+v -0.16173469 -0.16136780 -0.09942004
+v -0.16018305 -0.16779673 -0.09527276
+v -0.15803107 -0.16240176 -0.08749816
+v -0.11151884 -0.17780138 -0.14176426
+v -0.11151884 -0.17578797 -0.14496900
+v -0.07185969 -0.17307493 -0.14356488
+v -0.13719478 -0.18097313 -0.12502552
+v -0.14636607 -0.17742824 -0.14078268
+v -0.14208982 -0.17753708 -0.14123122
+v -0.13719478 -0.17761481 -0.14141323
+v -0.12434757 -0.17775474 -0.14172525
+v -0.11793783 -0.17780916 -0.14183576
+v -0.15005121 -0.17376700 -0.08749820
+v -0.14913685 -0.17783262 -0.09942010
+v -0.15234173 -0.17728068 -0.09942010
+v -0.15286818 -0.17738950 -0.10582308
+v -0.07185969 -0.16648277 -0.14816719
+v -0.11151884 -0.17256961 -0.14860274
+v -0.11793783 -0.17270954 -0.14871326
+v -0.11793783 -0.16779653 -0.15057888
+v -0.13414692 -0.15186029 -0.15390056
+v -0.15003274 -0.13562870 -0.15092979
+v -0.14948781 -0.10217042 -0.14838798
+v -0.15550966 -0.12919201 -0.14888861
+v -0.15544501 -0.10217044 -0.14396115
+v -0.15872376 -0.12919202 -0.14626891
+v -0.16070026 -0.12919203 -0.14307067
+v -0.16620488 -0.15195370 -0.12221721
+v -0.15995214 -0.17148922 -0.10582306
+v -0.15988749 -0.17137263 -0.09942008
+v -0.15976744 -0.17117831 -0.09602683
+v -0.16078339 -0.16779671 -0.09942007
+v -0.15647943 -0.16779676 -0.08749818
+v -0.11793783 -0.17592790 -0.14503400
+v -0.07185969 -0.17029967 -0.14621056
+v -0.15282199 -0.17738170 -0.11222606
+v -0.15250797 -0.17731949 -0.11862903
+v -0.15217548 -0.17724950 -0.12502551
+v -0.15175062 -0.17716397 -0.13142849
+v -0.14997733 -0.17707065 -0.13831900
+v -0.15003274 -0.17508832 -0.14423443
+v -0.14398320 -0.17602118 -0.14371440
+v -0.13719478 -0.17574133 -0.14461147
+v -0.12434757 -0.17588903 -0.14492349
+v -0.15426280 -0.17180024 -0.08749819
+v -0.15646096 -0.17441994 -0.09942009
+v -0.15646096 -0.17464536 -0.10582307
+v -0.07185969 -0.16704247 -0.14792667
+v -0.07185969 -0.16970110 -0.14676310
+v -0.12434757 -0.17267067 -0.14869376
+v -0.12434757 -0.16779653 -0.15057238
+v -0.13719478 -0.16779653 -0.15044237
+v -0.14361376 -0.16779653 -0.15033836
+v -0.15003274 -0.16779653 -0.14981833
+v -0.15003274 -0.16136762 -0.15059185
+v -0.15003274 -0.15493094 -0.15075435
+v -0.15003274 -0.14849427 -0.15084533
+v -0.15003274 -0.14205760 -0.15091031
+v -0.15560202 -0.13562870 -0.14899914
+v -0.15270193 -0.10217043 -0.14715938
+v -0.15329304 -0.10217043 -0.14652234
+v -0.15881612 -0.13562871 -0.14626244
+v -0.16064485 -0.13562872 -0.14306420
+v -0.16055248 -0.14205762 -0.14292772
+v -0.16046013 -0.14849430 -0.14274573
+v -0.16034929 -0.15493097 -0.14253773
+v -0.16019228 -0.16136765 -0.14223223
+v -0.15995214 -0.16589975 -0.14170571
+v -0.15948111 -0.17028417 -0.13783144
+v -0.15962889 -0.17086722 -0.13360613
+v -0.15971202 -0.17107712 -0.12933531
+v -0.15976744 -0.17117042 -0.12502549
+v -0.15992444 -0.17142700 -0.11222604
+v -0.15646096 -0.17456761 -0.11222605
+v -0.15618389 -0.16841088 -0.08749818
+v -0.14361376 -0.17246078 -0.14853124
+v -0.15646096 -0.17438100 -0.11862902
+v -0.15646096 -0.17418665 -0.12502550
+v -0.15626700 -0.17378236 -0.13783145
+v -0.15519564 -0.17279507 -0.14423442
+v -0.15003274 -0.17217316 -0.14829722
+v -0.15392108 -0.17162122 -0.14788119
+v -0.13076656 -0.17581129 -0.14477398
+v -0.13719478 -0.17252297 -0.14858975
+v -0.15466918 -0.16779653 -0.14840772
+v -0.15517717 -0.16136762 -0.14877822
+v -0.15532494 -0.15493094 -0.14888871
+v -0.15543577 -0.14849427 -0.14895369
+v -0.15553737 -0.14205760 -0.14899267
+v -0.15875147 -0.14205761 -0.14612596
+v -0.15864988 -0.14849428 -0.14595046
+v -0.15853904 -0.15493095 -0.14573597
+v -0.15839128 -0.16136764 -0.14543047
+v -0.15811420 -0.16794424 -0.14399389
+v -0.15707977 -0.17340147 -0.13145447
+f 1 2 5
+f 1 5 20
+f 1 20 43
+f 1 43 72
+f 1 72 86
+f 1 86 85
+f 1 85 54
+f 1 54 26
+f 1 26 10
+f 1 10 3
+f 1 3 12
+f 1 12 31
+f 1 31 60
+f 1 60 97
+f 1 97 98
+f 1 98 62
+f 1 62 32
+f 1 32 13
+f 1 13 4
+f 1 4 17
+f 1 17 40
+f 1 40 70
+f 1 70 112
+f 1 112 82
+f 1 82 50
+f 1 50 22
+f 1 22 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 9 21
+f 5 21 18
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 9
+f 7 9 8
+f 9 24 23
+f 9 23 25
+f 9 25 21
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 28 58
+f 11 58 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 65
+f 14 65 37
+f 14 37 38
+f 14 38 16
+f 14 16 15
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 39 40
+f 18 41 19
+f 18 21 41
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 21 25 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 41
+f 22 50 23
+f 23 51 25
+f 23 50 52
+f 23 52 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 44
+f 26 54 27
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 57
+f 27 57 28
+f 28 57 58
+f 29 58 59
+f 29 59 30
+f 30 60 31
+f 30 59 61
+f 30 61 60
+f 32 62 33
+f 33 63 64
+f 33 64 34
+f 33 62 63
+f 34 64 36
+f 34 36 35
+f 36 64 65
+f 37 66 67
+f 37 67 68
+f 37 68 69
+f 37 69 38
+f 37 65 66
+f 38 69 39
+f 39 68 40
+f 39 69 68
+f 40 68 70
+f 41 49 71
+f 41 71 42
+f 42 71 56
+f 42 56 55
+f 42 55 43
+f 43 55 72
+f 44 53 73
+f 44 73 74
+f 44 74 75
+f 44 75 76
+f 44 76 77
+f 44 77 45
+f 45 77 78
+f 45 78 79
+f 45 79 46
+f 46 79 47
+f 47 80 81
+f 47 81 48
+f 47 79 80
+f 48 81 49
+f 49 81 71
+f 50 82 52
+f 52 82 68
+f 52 68 83
+f 52 83 53
+f 53 83 84
+f 53 84 73
+f 54 85 55
+f 55 85 86
+f 55 86 72
+f 56 71 87
+f 56 87 88
+f 56 88 57
+f 57 88 58
+f 58 88 89
+f 58 89 90
+f 58 90 91
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 58 94 95
+f 58 95 59
+f 59 95 96
+f 59 96 61
+f 60 61 97
+f 61 96 63
+f 61 63 97
+f 62 98 63
+f 63 99 64
+f 63 98 97
+f 63 96 99
+f 64 100 65
+f 64 99 100
+f 65 100 101
+f 65 101 102
+f 65 102 103
+f 65 103 104
+f 65 104 105
+f 65 105 106
+f 65 106 107
+f 65 107 108
+f 65 108 109
+f 65 109 110
+f 65 110 66
+f 66 84 67
+f 66 110 111
+f 66 111 84
+f 67 84 83
+f 67 83 68
+f 68 112 70
+f 68 82 112
+f 71 81 113
+f 71 113 87
+f 73 84 111
+f 73 111 114
+f 73 114 115
+f 73 115 116
+f 73 116 74
+f 74 116 75
+f 75 116 76
+f 76 116 77
+f 77 116 117
+f 77 117 78
+f 78 118 79
+f 78 117 119
+f 78 119 118
+f 79 118 113
+f 79 113 80
+f 80 120 81
+f 80 113 120
+f 81 120 113
+f 87 113 121
+f 87 121 89
+f 87 89 88
+f 89 121 113
+f 89 113 90
+f 90 113 118
+f 90 118 91
+f 91 118 119
+f 91 119 122
+f 91 122 92
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 126 96
+f 96 126 99
+f 99 126 125
+f 99 125 124
+f 99 124 127
+f 99 127 100
+f 100 127 101
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 129
+f 103 129 130
+f 103 130 104
+f 104 130 105
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 106 131 117
+f 106 117 116
+f 106 116 107
+f 107 116 108
+f 108 116 132
+f 108 132 115
+f 108 115 109
+f 109 115 110
+f 110 115 114
+f 110 114 111
+f 115 132 116
+f 117 131 119
+f 119 131 122
+f 122 131 130
+f 122 130 123
+f 123 130 129
+f 123 129 128
+f 123 128 127
+f 123 127 124
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16265578 -0.14817596 0.12418909
+v 0.16068164 -0.12919813 0.13109234
+v 0.16261649 -0.14825307 0.13157742
+v 0.16242006 -0.15355115 0.12468810
+v 0.15650746 -0.16136473 0.01192242
+v 0.15451368 -0.10978534 0.01192261
+v 0.15797088 -0.10978573 0.11828411
+v 0.16054414 -0.12919816 0.13749649
+v 0.16164416 -0.15023638 0.13484879
+v 0.16164416 -0.15231076 0.13484878
+v 0.16238078 -0.15341100 0.13109225
+v 0.15862893 -0.12919818 0.14390062
+v 0.15906108 -0.16779850 0.11187975
+v 0.15907090 -0.16779848 0.10547560
+v 0.15895303 -0.16779845 0.09907145
+v 0.15566280 -0.16613021 0.01192240
+v 0.06232822 -0.10978534 0.01192261
+v 0.15614407 -0.10978581 0.13749656
+v 0.15930662 -0.12275775 0.13749651
+v 0.15860928 -0.13563158 0.14390059
+v 0.15852088 -0.14206500 0.14390057
+v 0.15839321 -0.14849139 0.14390054
+v 0.15822624 -0.15493181 0.14390052
+v 0.15798070 -0.16136522 0.14390050
+v 0.15719497 -0.16779862 0.14390047
+v 0.15875661 -0.16779857 0.13109219
+v 0.15897268 -0.16779852 0.11828389
+v 0.15853071 -0.16779860 0.13749634
+v 0.15543690 -0.10978582 0.14140557
+v 0.15562352 -0.12493028 0.14774035
+v 0.15595745 -0.12919819 0.14808688
+v 0.15598692 -0.13563159 0.14811458
+v 0.15668424 -0.17316668 0.11187973
+v 0.15669407 -0.17318068 0.10547558
+v 0.15661550 -0.17305450 0.09907143
+v 0.15387528 -0.16934692 0.01192239
+v 0.06232822 -0.10978584 0.14750476
+v 0.06232822 -0.17334853 0.01192237
+v 0.15596727 -0.14206501 0.14810070
+v 0.15592799 -0.14849140 0.14805908
+v 0.15587887 -0.15493182 0.14803134
+v 0.15581013 -0.16136523 0.14797587
+v 0.15551548 -0.16779863 0.14767088
+v 0.15518155 -0.17125361 0.14731047
+v 0.15579049 -0.17202449 0.14390046
+v 0.15650746 -0.17292848 0.13109217
+v 0.15638960 -0.17278134 0.13749633
+v 0.15662532 -0.17309662 0.11828387
+v 0.15216632 -0.10978583 0.14460765
+v 0.15178327 -0.12919820 0.15024932
+v 0.14895465 -0.10978584 0.14729683
+v 0.15178327 -0.13563160 0.15034633
+v 0.15178327 -0.14206502 0.15036017
+v 0.15178327 -0.14849141 0.15036014
+v 0.15246096 -0.17638339 0.11187972
+v 0.15246096 -0.17639738 0.10547557
+v 0.15224489 -0.17627121 0.09907142
+v 0.15066362 -0.17241645 0.01192238
+v 0.06232822 -0.16136523 0.14790657
+v 0.12923290 -0.15149088 0.15353448
+v 0.14535995 -0.12919821 0.15138599
+v 0.14535995 -0.10978584 0.14775427
+v 0.14535995 -0.17415446 0.01192237
+v 0.13252314 -0.18137318 0.12468799
+v 0.06232822 -0.17589287 0.12468801
+v 0.15178327 -0.15493183 0.15033239
+v 0.15178327 -0.16136524 0.15023535
+v 0.15178327 -0.16779864 0.14962539
+v 0.15178327 -0.17451936 0.14390045
+v 0.15178327 -0.17212262 0.14808672
+v 0.15123327 -0.17625735 0.13748244
+v 0.15205828 -0.17614519 0.13109216
+v 0.15235293 -0.17631333 0.11828386
+v 0.14535995 -0.13563161 0.15153844
+v 0.14535995 -0.14206503 0.15164932
+v 0.14541888 -0.10978584 0.14775427
+v 0.14535995 -0.14849142 0.15171860
+v 0.14535995 -0.15493184 0.15176016
+v 0.14535995 -0.16136525 0.15174628
+v 0.14924931 -0.17765886 0.11187972
+v 0.14884661 -0.17754680 0.13109216
+v 0.14914126 -0.17763085 0.11828386
+v 0.14924931 -0.17765884 0.10547557
+v 0.14903323 -0.17759574 0.09907142
+v 0.14875823 -0.17751163 0.09563370
+v 0.06232822 -0.16653018 0.14756000
+v 0.12923290 -0.15179222 0.15353448
+v 0.12963558 -0.15149088 0.15353448
+v 0.13252314 -0.18130312 0.13109214
+v 0.06232822 -0.17588586 0.12511773
+v 0.14535995 -0.16779865 0.15110861
+v 0.14562514 -0.17639052 0.14347072
+v 0.14794304 -0.17739965 0.13960328
+v 0.14535995 -0.17294957 0.14880753
+v 0.14872876 -0.17750477 0.13533387
+v 0.12963558 -0.15179222 0.15353448
+v 0.06232822 -0.16690160 0.14753228
+v 0.11325317 -0.16779865 0.15110861
+v 0.11967649 -0.16779865 0.15120564
+v 0.12609981 -0.16779865 0.15126109
+v 0.13252314 -0.16779865 0.15127495
+v 0.06232822 -0.17531126 0.13749632
+v 0.06232822 -0.17578777 0.13109216
+v 0.14366082 -0.17758188 0.14105877
+v 0.13893663 -0.17770802 0.14136374
+v 0.13252314 -0.17922175 0.13749630
+v 0.11967649 -0.17793929 0.14186276
+v 0.11325317 -0.17797434 0.14191821
+v 0.10683967 -0.17779212 0.14146077
+v 0.13893663 -0.16779865 0.15124722
+v 0.13893663 -0.17626437 0.14456581
+v 0.13893663 -0.17304769 0.14889070
+v 0.12609981 -0.17635548 0.14495394
+v 0.13252314 -0.17632044 0.14478760
+v 0.06232822 -0.17012531 0.14683917
+v 0.11325317 -0.17315281 0.14893229
+v 0.11967649 -0.17315981 0.14894615
+v 0.12609981 -0.17313879 0.14894615
+v 0.06232822 -0.17515707 0.13791217
+v 0.13252314 -0.17781314 0.14158553
+v 0.12609981 -0.17789023 0.14175187
+v 0.11967649 -0.17637650 0.14506483
+v 0.11325317 -0.17636949 0.14510642
+v 0.06232822 -0.17297058 0.14363708
+v 0.13252314 -0.17310375 0.14891842
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 12
+f 3 12 9
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 36
+f 5 36 58
+f 5 58 63
+f 5 63 38
+f 5 38 17
+f 5 17 6
+f 5 15 16
+f 6 17 37
+f 6 37 62
+f 6 62 76
+f 6 76 51
+f 6 51 49
+f 6 49 29
+f 6 29 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 12
+f 9 12 10
+f 10 12 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 26 27
+f 11 27 13
+f 11 25 28
+f 11 28 26
+f 12 19 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 20
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 13 27 33
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 17 38 65
+f 17 65 90
+f 17 90 103
+f 17 103 102
+f 17 102 119
+f 17 119 124
+f 17 124 115
+f 17 115 97
+f 17 97 86
+f 17 86 59
+f 17 59 37
+f 18 29 19
+f 20 32 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 23
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 28
+f 26 46 27
+f 26 28 47
+f 26 47 46
+f 27 46 48
+f 27 48 33
+f 28 45 47
+f 29 49 30
+f 30 50 31
+f 30 49 51
+f 30 51 50
+f 31 50 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 39
+f 33 55 34
+f 33 48 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 39 41 40
+f 39 54 66
+f 39 66 41
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 69 45
+f 44 68 70
+f 44 70 69
+f 45 69 71
+f 45 71 47
+f 46 72 73
+f 46 73 55
+f 46 55 48
+f 46 47 72
+f 47 71 72
+f 50 61 74
+f 50 74 75
+f 50 75 52
+f 50 51 61
+f 51 76 61
+f 52 75 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 66
+f 55 80 56
+f 55 73 81
+f 55 81 82
+f 55 82 80
+f 56 80 83
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 63
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 60 87 96
+f 60 96 88
+f 60 88 61
+f 61 88 74
+f 61 76 62
+f 63 85 64
+f 64 85 84
+f 64 84 83
+f 64 83 80
+f 64 80 82
+f 64 82 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 66 79 67
+f 67 79 68
+f 68 79 91
+f 68 91 70
+f 69 70 92
+f 69 92 93
+f 69 93 71
+f 70 91 94
+f 70 94 92
+f 71 95 72
+f 71 93 95
+f 72 95 73
+f 73 95 81
+f 74 88 75
+f 75 88 77
+f 77 88 78
+f 78 88 96
+f 78 96 79
+f 79 96 91
+f 81 95 89
+f 81 89 82
+f 86 97 87
+f 87 98 99
+f 87 99 100
+f 87 100 101
+f 87 101 96
+f 87 97 98
+f 89 102 103
+f 89 103 90
+f 89 95 93
+f 89 93 104
+f 89 104 105
+f 89 105 106
+f 89 106 107
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 89 109 102
+f 91 96 110
+f 91 110 94
+f 92 111 105
+f 92 105 104
+f 92 104 93
+f 92 94 111
+f 94 110 112
+f 94 112 113
+f 94 113 114
+f 94 114 111
+f 96 101 110
+f 97 115 98
+f 98 116 99
+f 98 115 116
+f 99 116 100
+f 100 116 117
+f 100 117 101
+f 101 117 118
+f 101 118 110
+f 102 109 119
+f 105 111 120
+f 105 120 106
+f 106 120 121
+f 106 121 107
+f 107 121 113
+f 107 113 122
+f 107 122 108
+f 108 122 123
+f 108 123 109
+f 109 123 124
+f 109 124 119
+f 110 118 125
+f 110 125 112
+f 111 114 120
+f 112 125 122
+f 112 122 113
+f 113 121 114
+f 114 121 120
+f 115 124 116
+f 116 124 123
+f 116 123 117
+f 117 123 118
+f 118 123 122
+f 118 122 125
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15612967 -0.10217048 -0.13782821
+v 0.15546276 -0.10217047 -0.14183074
+v 0.15445092 -0.10217067 -0.08749787
+v 0.16066004 -0.12919104 -0.13142940
+v 0.16033807 -0.12919101 -0.13782830
+v 0.15815339 -0.12919099 -0.14423363
+v 0.15537078 -0.12524092 -0.14777358
+v 0.15261118 -0.10217046 -0.14503663
+v 0.15677358 -0.16136701 -0.08749808
+v 0.15983216 -0.15492869 -0.09941570
+v 0.16261475 -0.14819488 -0.11809200
+v 0.16210882 -0.14355278 -0.11987160
+v -0.07185969 -0.10217067 -0.08749787
+v 0.16307468 -0.14849032 -0.12502415
+v 0.16026908 -0.13562928 -0.13782833
+v 0.15819937 -0.13562926 -0.14423366
+v 0.15571574 -0.13562925 -0.14810128
+v 0.15564675 -0.12919098 -0.14803700
+v 0.15178331 -0.12919097 -0.14981662
+v 0.14939163 -0.10217045 -0.14792769
+v 0.15905026 -0.16779747 -0.09941575
+v 0.15997012 -0.16136696 -0.09941572
+v 0.15603769 -0.16540259 -0.08749810
+v 0.16238478 -0.15356009 -0.11862525
+v -0.07185969 -0.10217044 -0.14847379
+v -0.07185969 -0.17337268 -0.08749813
+v 0.16013112 -0.14205978 -0.13782835
+v 0.16252277 -0.15375447 -0.12502416
+v 0.15939522 -0.16136682 -0.13782842
+v 0.15971717 -0.15492855 -0.13782840
+v 0.15806141 -0.14205976 -0.14423368
+v 0.15550877 -0.15492852 -0.14792146
+v 0.15557776 -0.14849024 -0.14799211
+v 0.15564675 -0.14205975 -0.14804990
+v 0.15178331 -0.14849023 -0.14982955
+v 0.15178331 -0.14205974 -0.14990661
+v 0.15178331 -0.13562924 -0.14994514
+v 0.14536722 -0.12919096 -0.15117221
+v 0.14536722 -0.12276046 -0.15070962
+v 0.14536722 -0.10217044 -0.14892993
+v 0.15665861 -0.17312381 -0.09941577
+v 0.15675059 -0.17324820 -0.10582110
+v 0.15918825 -0.16779745 -0.10582108
+v 0.15585372 -0.16628902 -0.08749810
+v 0.15603769 -0.17234626 -0.09479004
+v -0.06781227 -0.10217044 -0.14848663
+v 0.13251206 -0.14849022 -0.15312536
+v -0.07185969 -0.16136678 -0.14896226
+v -0.07185969 -0.17554191 -0.13782847
+v 0.13251206 -0.18137375 -0.11862536
+v 0.13892814 -0.17838795 -0.09941579
+v 0.13892814 -0.17775036 -0.09572163
+v 0.14536722 -0.17446128 -0.08749813
+v 0.15771645 -0.15492853 -0.14423373
+v 0.15916526 -0.16779743 -0.11222641
+v 0.15907325 -0.16779740 -0.11862531
+v 0.15895828 -0.16779738 -0.12502422
+v 0.15877430 -0.16779736 -0.13142955
+v 0.15842936 -0.16779733 -0.13782845
+v 0.15640563 -0.16789839 -0.14468351
+v 0.15746350 -0.16136680 -0.14423375
+v 0.15539380 -0.16136679 -0.14782511
+v 0.15178331 -0.15492851 -0.14972035
+v 0.14536722 -0.15492850 -0.15119158
+v 0.14536722 -0.14849022 -0.15125580
+v 0.14536722 -0.14205973 -0.15126862
+v 0.14536722 -0.13562923 -0.15125575
+v -0.04086013 -0.10217044 -0.14855730
+v 0.15233522 -0.17633518 -0.09941578
+v 0.15254219 -0.17646734 -0.10582111
+v 0.15672760 -0.17321708 -0.11222643
+v 0.15387600 -0.16940708 -0.08749811
+v 0.15067946 -0.17268064 -0.08749812
+v 0.14881673 -0.17753265 -0.09604929
+v -0.05498011 -0.10217044 -0.14852517
+v 0.14536722 -0.16136678 -0.15101814
+v 0.13251206 -0.15492850 -0.15245723
+v -0.04727621 -0.10217044 -0.14854445
+v -0.07185969 -0.16225321 -0.14882736
+v 0.11324083 -0.16779729 -0.15054274
+v 0.13251206 -0.18159923 -0.12502427
+v -0.07185969 -0.17307700 -0.14356564
+v 0.11324083 -0.17782018 -0.14181816
+v 0.14911569 -0.17762594 -0.09941578
+v 0.14536722 -0.17775814 -0.09567023
+v 0.15665861 -0.17312374 -0.11862533
+v 0.15658962 -0.17302264 -0.12502424
+v 0.15649762 -0.17291376 -0.13142957
+v 0.15633664 -0.17271934 -0.13782846
+v 0.15580772 -0.17205839 -0.14284609
+v 0.15458891 -0.17010667 -0.14711201
+v 0.15520981 -0.16582226 -0.14765166
+v 0.15178331 -0.16136678 -0.14952762
+v 0.14932264 -0.17768035 -0.10582111
+v 0.14932264 -0.17768033 -0.11222644
+v 0.15251920 -0.17643622 -0.11222644
+v 0.15219723 -0.16789837 -0.14860252
+v 0.14536722 -0.16779729 -0.15019581
+v 0.13892814 -0.16779729 -0.15042710
+v 0.13251206 -0.16779729 -0.15052347
+v 0.12609598 -0.16779729 -0.15057487
+v 0.11965690 -0.16779729 -0.15058771
+v -0.07185969 -0.16648320 -0.14816563
+v 0.11324083 -0.17267264 -0.14868604
+v 0.11965690 -0.17777353 -0.14174749
+v 0.12609598 -0.17770354 -0.14160615
+v 0.13251206 -0.17763356 -0.14145197
+v 0.13892814 -0.17755581 -0.14126564
+v 0.14263061 -0.17748583 -0.14111789
+v 0.14690800 -0.17733033 -0.13937682
+v 0.14867875 -0.17748585 -0.13511088
+v 0.14886271 -0.17754807 -0.13142958
+v 0.14906969 -0.17761030 -0.12502425
+v 0.14920767 -0.17765697 -0.11862534
+v -0.07185969 -0.17029329 -0.14620615
+v 0.11324083 -0.17588402 -0.14501762
+v 0.11965690 -0.17590735 -0.14494695
+v 0.15242720 -0.17634288 -0.11862534
+v 0.15226623 -0.17624177 -0.12502425
+v 0.15205925 -0.17613289 -0.13142958
+v 0.15120838 -0.17616398 -0.13747513
+v 0.15219723 -0.17336470 -0.14468353
+v 0.15031152 -0.17186398 -0.14807570
+v 0.14536722 -0.17236939 -0.14846760
+v 0.13892814 -0.17249380 -0.14857683
+v 0.13251206 -0.17257155 -0.14863465
+v 0.12609598 -0.17264154 -0.14868604
+v 0.11965690 -0.17268819 -0.14870532
+v -0.07185969 -0.16704305 -0.14792792
+v -0.07185969 -0.16970233 -0.14676508
+v 0.12609598 -0.17586070 -0.14480560
+v 0.13251206 -0.17579072 -0.14465784
+v 0.13892814 -0.17570517 -0.14447153
+v 0.14499927 -0.17588402 -0.14364276
+f 1 2 8
+f 1 8 20
+f 1 20 40
+f 1 40 68
+f 1 68 78
+f 1 78 75
+f 1 75 46
+f 1 46 25
+f 1 25 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 13 26
+f 3 26 53
+f 3 53 73
+f 3 73 72
+f 3 72 44
+f 3 44 23
+f 3 23 9
+f 4 12 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 23 21
+f 10 22 11
+f 11 22 24
+f 11 24 14
+f 11 14 12
+f 13 25 48
+f 13 48 79
+f 13 79 103
+f 13 103 129
+f 13 129 130
+f 13 130 115
+f 13 115 82
+f 13 82 49
+f 13 49 26
+f 14 27 15
+f 14 24 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 27
+f 15 27 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 28
+f 21 28 24
+f 21 24 22
+f 21 23 44
+f 21 44 45
+f 21 45 41
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 53
+f 27 30 54
+f 27 54 31
+f 28 43 55
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 29
+f 29 59 60
+f 29 60 61
+f 29 61 30
+f 30 61 54
+f 31 54 32
+f 32 62 63
+f 32 63 35
+f 32 35 33
+f 32 54 62
+f 33 35 34
+f 35 63 64
+f 35 64 36
+f 36 64 65
+f 36 65 37
+f 37 65 66
+f 37 66 67
+f 37 67 38
+f 38 67 47
+f 38 47 39
+f 39 47 40
+f 40 47 68
+f 41 45 69
+f 41 69 70
+f 41 70 42
+f 42 71 55
+f 42 55 43
+f 42 70 96
+f 42 96 71
+f 44 72 45
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 69
+f 46 75 47
+f 47 67 66
+f 47 66 65
+f 47 65 64
+f 47 64 76
+f 47 76 77
+f 47 77 48
+f 47 75 78
+f 47 78 68
+f 48 77 80
+f 48 80 79
+f 49 81 50
+f 49 82 83
+f 49 83 81
+f 50 81 84
+f 50 84 74
+f 50 74 85
+f 50 85 51
+f 51 85 52
+f 52 85 53
+f 53 85 74
+f 53 74 73
+f 54 61 62
+f 55 71 56
+f 56 71 86
+f 56 86 87
+f 56 87 57
+f 57 87 88
+f 57 88 58
+f 58 88 89
+f 58 89 59
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 61
+f 61 92 62
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 63 93 76
+f 63 76 64
+f 69 74 84
+f 69 84 70
+f 70 84 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 71 96 86
+f 76 93 97
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 80
+f 79 80 103
+f 80 102 104
+f 80 104 103
+f 81 83 105
+f 81 105 106
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 95
+f 81 95 94
+f 81 94 84
+f 82 115 104
+f 82 104 116
+f 82 116 83
+f 83 116 117
+f 83 117 105
+f 86 96 87
+f 87 96 118
+f 87 118 88
+f 88 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 89
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 122 123
+f 91 123 97
+f 91 97 92
+f 92 97 93
+f 95 114 96
+f 96 114 113
+f 96 113 118
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 99 125 100
+f 99 124 125
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 100 125 126
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 104
+f 103 104 129
+f 104 128 116
+f 104 115 130
+f 104 130 129
+f 105 117 131
+f 105 131 106
+f 106 131 132
+f 106 132 107
+f 107 132 108
+f 108 133 109
+f 108 132 133
+f 109 133 134
+f 109 134 110
+f 110 134 122
+f 110 122 121
+f 110 121 111
+f 111 121 120
+f 111 120 112
+f 112 120 119
+f 112 119 118
+f 112 118 113
+f 116 128 117
+f 117 128 127
+f 117 127 126
+f 117 126 125
+f 117 125 131
+f 122 134 123
+f 123 134 124
+f 124 134 133
+f 124 133 132
+f 124 132 125
+f 125 132 131
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15472334 -0.10978533 0.01192261
+v -0.15472334 -0.10978535 0.01594309
+v -0.15475362 -0.08414348 0.01584616
+v -0.15472334 -0.05144864 0.01192282
+v 0.15449977 -0.10978533 0.01192261
+v -0.15469307 -0.10978549 0.05435902
+v -0.15472334 -0.09057402 0.04146080
+v -0.15472334 -0.08414360 0.04785236
+v -0.15469307 -0.05144887 0.07386130
+v -0.15472334 -0.05144873 0.03557879
+v 0.15453006 -0.05144864 0.01192282
+v 0.15453006 -0.05196833 0.01192282
+v 0.15459061 -0.05144887 0.07387342
+v 0.15449977 -0.10978540 0.02865340
+v -0.15466279 -0.10978556 0.07387321
+v -0.15469307 -0.10344642 0.06065962
+v -0.15469307 -0.09057412 0.06706333
+v -0.15469307 -0.05196856 0.07387342
+v -0.15469307 -0.05156309 0.07387342
+v -0.14839474 -0.05144887 0.07387342
+v 0.15446949 -0.10978556 0.07387321
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 12
+f 1 12 5
+f 1 5 14
+f 1 14 21
+f 1 21 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 9
+f 4 9 20
+f 4 20 13
+f 4 13 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 6 8 7
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 11 13 12
+f 13 21 14
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 15
+f 13 15 21
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04818386 0.04181577 0.01192316
+v -0.04818386 0.17322412 0.01192365
+v 0.08248375 0.04181577 0.01192316
+v -0.04818386 0.04181527 0.14756391
+v -0.04334906 0.17323728 0.01192365
+v -0.04818386 0.17550005 0.11953659
+v -0.04687923 0.17622388 0.07987712
+v -0.04615018 0.17622389 0.07591118
+v -0.04588157 0.17622390 0.07458032
+v -0.04143048 0.17622392 0.06907058
+v -0.04038167 0.17622392 0.06791273
+v -0.03443409 0.17622393 0.06660850
+v 0.00409085 0.17622393 0.06431943
+v 0.08248375 0.17318465 0.01192365
+v 0.08248375 0.04181527 0.14755060
+v -0.03077601 0.04181527 0.14757722
+v -0.04728853 0.16039463 0.14788376
+v -0.04818386 0.16039463 0.14787044
+v -0.02801327 0.17325044 0.01192365
+v -0.04818386 0.17556580 0.12468701
+v -0.04700714 0.17622378 0.10548278
+v -0.00875079 0.17326359 0.01192365
+v 0.01051168 0.17622393 0.06442590
+v 0.03618218 0.17325044 0.01192365
+v -0.00482411 0.17326359 0.01192365
+v 0.07222577 0.17321095 0.01192365
+v 0.04060769 0.17622392 0.06675489
+v 0.04261580 0.17622392 0.06699445
+v 0.04659364 0.17622392 0.06796597
+v 0.04784711 0.17622392 0.06832530
+v 0.05060985 0.17622390 0.07347571
+v 0.08248375 0.17548686 0.12468701
+v 0.08248375 0.16039463 0.14787044
+v 0.07839079 0.04181527 0.14756391
+v 0.01693250 0.04181527 0.14757722
+v 0.08248375 0.16173674 0.14781721
+v 0.08248375 0.16682886 0.14757768
+v -0.04818386 0.16682886 0.14757768
+v -0.04818386 0.17555266 0.12557868
+v -0.04700714 0.17622376 0.11188419
+v 0.06187827 0.17322412 0.01192365
+v 0.04903662 0.17323728 0.01192365
+v 0.05233657 0.17622388 0.07949117
+v 0.05240052 0.17622388 0.07987712
+v 0.05251564 0.17622378 0.10548278
+v 0.05231099 0.17622376 0.11188419
+v 0.04956103 0.17622373 0.11861832
+v 0.04949708 0.17622373 0.11875140
+v 0.08248375 0.17540790 0.13108841
+v 0.08248375 0.17009203 0.14713852
+v 0.02976136 0.17010518 0.14715182
+v 0.01051168 0.17011835 0.14715182
+v -0.02801327 0.17011835 0.14715182
+v -0.04818386 0.17010518 0.14715182
+v -0.04818386 0.17543421 0.13108841
+v -0.04618854 0.17622374 0.11772664
+v 0.04206581 0.17622372 0.12378203
+v 0.08248375 0.17507894 0.13615897
+v 0.08248375 0.17238152 0.14390454
+v 0.07471992 0.17239468 0.14390454
+v 0.00409085 0.17242099 0.14390454
+v -0.03443409 0.17242099 0.14390454
+v -0.04818386 0.17209205 0.14435703
+v -0.03870611 0.17622372 0.12274396
+v -0.04154560 0.17622372 0.12129333
+v -0.04599669 0.17622374 0.11832553
+v -0.04818386 0.17501313 0.13748983
+v -0.02801327 0.17622372 0.12344932
+v 0.00409085 0.17501313 0.13748983
+v 0.07471992 0.17499996 0.13748983
+v 0.08248375 0.17498682 0.13748983
+v -0.04818386 0.17240783 0.14390454
+v -0.03566198 0.17622372 0.12326299
+v -0.03287365 0.17622372 0.12336946
+v -0.03433177 0.17622372 0.12334285
+f 1 2 5
+f 1 5 19
+f 1 19 22
+f 1 22 25
+f 1 25 24
+f 1 24 42
+f 1 42 41
+f 1 41 26
+f 1 26 14
+f 1 14 3
+f 1 3 15
+f 1 15 34
+f 1 34 35
+f 1 35 16
+f 1 16 4
+f 1 4 18
+f 1 18 38
+f 1 38 54
+f 1 54 63
+f 1 63 72
+f 1 72 67
+f 1 67 55
+f 1 55 39
+f 1 39 20
+f 1 20 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 5
+f 3 14 32
+f 3 32 49
+f 3 49 58
+f 3 58 71
+f 3 71 59
+f 3 59 50
+f 3 50 37
+f 3 37 36
+f 3 36 33
+f 3 33 15
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 5 13 19
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 40
+f 7 40 56
+f 7 56 66
+f 7 66 65
+f 7 65 64
+f 7 64 73
+f 7 73 75
+f 7 75 74
+f 7 74 68
+f 7 68 57
+f 7 57 48
+f 7 48 47
+f 7 47 46
+f 7 46 45
+f 7 45 44
+f 7 44 43
+f 7 43 31
+f 7 31 30
+f 7 30 29
+f 7 29 28
+f 7 28 27
+f 7 27 23
+f 7 23 13
+f 7 13 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 13 22 19
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 22
+f 14 26 23
+f 14 23 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 15 33 34
+f 16 35 17
+f 17 35 33
+f 17 33 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 23 26 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 33 35 34
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 50 59 60
+f 50 60 52
+f 50 52 51
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 55 67 64
+f 57 68 67
+f 57 67 69
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 59 71 70
+f 59 70 60
+f 60 70 61
+f 61 70 69
+f 61 69 67
+f 61 67 62
+f 62 67 72
+f 62 72 63
+f 64 67 73
+f 67 68 74
+f 67 74 75
+f 67 75 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16082309 0.01830872 0.07191795
+v 0.16941068 0.00594786 0.06538688
+v 0.16941226 0.01238332 0.06538691
+v 0.16923276 0.01881877 0.06521074
+v 0.16865136 0.02336410 0.06464693
+v 0.16082309 0.02526922 0.06857611
+v 0.16082309 -0.00945075 0.07159482
+v 0.16939162 -0.01335100 0.06538094
+v 0.16940273 -0.00691555 0.06538096
+v 0.17121843 0.01238334 0.06065898
+v 0.17086894 0.01881879 0.06065900
+v 0.16910885 0.02540426 0.06058267
+v 0.16817162 0.02968707 0.05839198
+v 0.16686903 0.02765441 0.06266179
+v 0.16082309 0.03164468 0.06515793
+v 0.16082309 0.03060961 0.06576873
+v 0.17428270 0.02205908 0.04467800
+v 0.16082309 -0.01335102 0.07154782
+v 0.16082309 -0.01750632 0.07118954
+v 0.16891188 -0.01978646 0.06491106
+v 0.17118824 -0.01335098 0.06065888
+v 0.17121206 0.00594788 0.06065895
+v 0.17597924 0.00594795 0.04145942
+v 0.17598402 0.01238341 0.04145945
+v 0.17568219 0.01881886 0.04145947
+v 0.16737259 0.03404489 0.05425726
+v 0.16494055 0.03170471 0.06063556
+v 0.17482279 0.02262913 0.04145948
+v 0.16301050 0.03565749 0.05860931
+v 0.16082309 0.03680507 0.05944919
+v 0.16082309 -0.02619942 0.06804146
+v 0.16823993 -0.02387425 0.06424737
+v 0.17037809 -0.01978644 0.06065886
+v 0.17594589 -0.01335091 0.04145935
+v 0.17596018 -0.00691546 0.04145937
+v 0.17597289 -0.00048000 0.04145940
+v 0.17699432 0.00594797 0.03505762
+v 0.17698002 -0.01335089 0.03505755
+v 0.17699749 0.01238343 0.03505765
+v 0.17674015 0.01881888 0.03505767
+v 0.16753780 0.03432993 0.04785546
+v 0.16416058 0.03619754 0.05425726
+v 0.17537243 0.02320670 0.03505769
+v 0.16082309 0.03733761 0.05761087
+v 0.16082309 -0.03039221 0.06631472
+v 0.16679437 -0.02816454 0.06264397
+v 0.16816527 -0.03031718 0.05837414
+v 0.16872761 -0.02610189 0.06057073
+v 0.17512621 -0.01970386 0.04147107
+v 0.17703244 -0.01335087 0.02864987
+v 0.17611427 -0.01978635 0.03505753
+v 0.17703244 0.01238345 0.02864997
+v 0.17678145 0.01881890 0.02864999
+v 0.16432738 0.03626507 0.04785546
+v 0.17539784 0.02322172 0.02865001
+v 0.17541055 0.02322175 0.02224821
+v 0.17540420 0.02321427 0.01584640
+v 0.17522946 0.02301177 0.01192896
+v 0.16082309 0.03811768 0.05425727
+v 0.16082309 -0.03128477 0.06558057
+v 0.16456725 -0.03240233 0.06037690
+v 0.16233854 -0.03626510 0.05810395
+v 0.16645760 -0.03424744 0.05425700
+v 0.16833841 -0.03102972 0.05425702
+v 0.17458452 -0.02331911 0.03934495
+v 0.17615716 -0.01978633 0.02864985
+v 0.17616828 -0.01978630 0.02224805
+v 0.17704198 -0.01335084 0.02224807
+v 0.17704515 0.01238348 0.02224817
+v 0.17475608 -0.02346161 0.03505751
+v 0.17680052 0.01881893 0.02224819
+v 0.16082309 0.03823771 0.04785547
+v 0.16082309 0.03817769 0.05174353
+v 0.17679734 0.01881895 0.01584638
+v 0.17662261 0.01881897 0.01192895
+v 0.17354244 0.02360431 0.01192897
+v 0.16082309 0.03705266 0.04210559
+v 0.16082309 -0.03587508 0.06039451
+v 0.16082309 -0.03702266 0.05893794
+v 0.16082309 -0.03756269 0.05684120
+v 0.16324718 -0.03664761 0.05425700
+v 0.16665775 -0.03434493 0.04785520
+v 0.17477355 -0.02344659 0.02864983
+v 0.17614763 -0.01978628 0.01584624
+v 0.17668614 -0.01584848 0.01192882
+v 0.17703244 -0.01335080 0.01192883
+v 0.17703721 -0.01335082 0.01584626
+v 0.17477990 -0.02345406 0.02224803
+v 0.17703721 -0.00941302 0.01192885
+v 0.17703880 -0.00691535 0.01192885
+v 0.17704992 0.01238352 0.01192893
+v 0.17704833 0.01238350 0.01584636
+v 0.17105480 0.02432437 0.01192897
+v 0.16535039 0.02334929 0.01192897
+v 0.16082309 0.02181919 0.01192896
+v 0.16082309 -0.03822272 0.05421587
+v 0.16344733 -0.03673010 0.04785520
+v 0.17460994 -0.02329651 0.01192879
+v 0.17476244 -0.02343154 0.01584622
+v 0.17579815 -0.02007128 0.01192881
+v 0.16082309 -0.02178890 0.01192880
+v 0.16082309 -0.03838772 0.04764962
+v 0.16082309 -0.03732262 0.04273374
+v 0.17087371 -0.02375404 0.01192879
+v 0.16668635 -0.02352903 0.01192879
+v 0.16857670 -0.02369403 0.01192879
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 15
+f 1 15 30
+f 1 30 44
+f 1 44 59
+f 1 59 73
+f 1 73 72
+f 1 72 77
+f 1 77 95
+f 1 95 101
+f 1 101 103
+f 1 103 102
+f 1 102 96
+f 1 96 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 60
+f 1 60 45
+f 1 45 31
+f 1 31 19
+f 1 19 18
+f 1 18 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 5 11 17
+f 5 17 12
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 17
+f 12 17 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 17 28
+f 13 28 26
+f 14 27 15
+f 15 27 29
+f 15 29 30
+f 17 25 28
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 33 21
+f 20 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 37 24
+f 23 36 38
+f 23 38 37
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 24 37 39
+f 25 40 28
+f 26 41 42
+f 26 42 29
+f 26 29 27
+f 26 28 43
+f 26 43 41
+f 28 40 43
+f 29 42 30
+f 30 42 44
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 49 34
+f 33 48 47
+f 33 47 49
+f 34 49 38
+f 34 38 35
+f 35 38 36
+f 37 38 50
+f 37 50 39
+f 38 49 51
+f 38 51 50
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 39 50 52
+f 40 53 43
+f 41 54 42
+f 41 43 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 54
+f 42 54 59
+f 42 59 44
+f 43 53 55
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 49
+f 49 65 51
+f 50 51 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 52
+f 51 65 70
+f 51 70 66
+f 52 69 71
+f 52 71 53
+f 53 71 55
+f 54 72 73
+f 54 73 59
+f 54 58 72
+f 55 71 56
+f 56 71 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 76 77
+f 58 77 72
+f 58 75 91
+f 58 91 90
+f 58 90 89
+f 58 89 86
+f 58 86 85
+f 58 85 100
+f 58 100 98
+f 58 98 104
+f 58 104 106
+f 58 106 105
+f 58 105 101
+f 58 101 95
+f 58 95 94
+f 58 94 93
+f 58 93 76
+f 60 78 61
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 70
+f 63 70 65
+f 63 65 64
+f 66 70 83
+f 66 83 67
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 67 83 88
+f 67 88 84
+f 68 87 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 71
+f 70 88 83
+f 70 82 88
+f 71 92 91
+f 71 91 74
+f 74 91 75
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 80 96 81
+f 81 96 97
+f 81 97 82
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 88
+f 84 100 85
+f 84 88 99
+f 84 99 98
+f 84 98 100
+f 86 89 87
+f 96 102 97
+f 97 102 98
+f 98 102 103
+f 98 103 104
+f 101 105 103
+f 103 105 106
+f 103 106 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15642627 0.02667614 0.01192311
+v 0.17105476 0.02432979 0.01192310
+v 0.15642627 0.02652983 0.00943868
+v 0.15642627 -0.02671001 0.01192291
+v 0.17105476 0.02406851 0.00943867
+v 0.17354196 0.02360863 0.01192310
+v 0.17465029 0.02239628 0.00553710
+v 0.17105476 0.02273073 0.00489761
+v 0.15642627 0.02406853 0.00320419
+v 0.15642627 -0.02659504 0.01129233
+v 0.17458368 -0.02327670 0.01124555
+v 0.17460992 -0.02330283 0.01192292
+v 0.17511866 0.02288749 0.00943866
+v 0.17522970 0.02301290 0.01192309
+v 0.17553858 0.01886892 0.00325542
+v 0.17507021 0.01676296 -0.00131683
+v 0.17105476 0.02079722 0.00169570
+v 0.15642627 0.02396924 0.00301703
+v 0.15642627 -0.02625536 0.00943848
+v 0.17268799 -0.02272799 0.00697635
+v 0.17484209 -0.01727751 -0.00091142
+v 0.17538313 -0.01850035 0.00303469
+v 0.17555877 -0.02026667 0.00924243
+v 0.17579699 -0.02007332 0.01192294
+v 0.17651167 0.01881664 0.00943865
+v 0.17662270 0.01881663 0.01192308
+v 0.17695378 0.01238378 0.00303481
+v 0.17538717 0.01192916 -0.00341804
+v 0.17440602 0.00948352 -0.00668903
+v 0.17105476 0.01325128 -0.00532536
+v 0.17105476 0.01757818 -0.00212344
+v 0.15642627 0.02186850 0.00002901
+v 0.15642627 -0.02585821 0.00828874
+v 0.16840604 -0.02305720 0.00613187
+v 0.17074991 -0.02125954 0.00361178
+v 0.17143833 -0.01289310 -0.00501797
+v 0.17383469 -0.00995623 -0.00649079
+v 0.17538918 -0.01335297 -0.00226838
+v 0.17676805 -0.01335299 0.00303471
+v 0.17105476 -0.01781053 -0.00148631
+v 0.17668730 -0.01585092 0.01192295
+v 0.17704867 0.01238375 0.01192306
+v 0.17705069 0.01238376 0.00943863
+v 0.17703656 0.00595089 0.00303478
+v 0.17633401 -0.00048198 -0.00336460
+v 0.17610386 0.00595091 -0.00336458
+v 0.17472297 0.00595093 -0.00697648
+v 0.17105476 0.00595093 -0.00772515
+v 0.15642627 0.00595094 -0.01040343
+v 0.15642627 0.00789492 -0.00971937
+v 0.17105476 0.01003223 -0.00691630
+v 0.15642627 0.01154770 -0.00786550
+v 0.15642627 0.01648079 -0.00482400
+v 0.15642627 0.01953783 -0.00236853
+v 0.15642627 -0.02378357 0.00386356
+v 0.15642627 -0.01380237 -0.00736425
+v 0.15642627 -0.00691483 -0.01009599
+v 0.17471087 -0.00566589 -0.00696760
+v 0.17564154 -0.00745311 -0.00395956
+v 0.17702848 -0.01335301 0.00943853
+v 0.17703858 -0.00691488 0.00303473
+v 0.15642627 -0.02179778 0.00099589
+v 0.15642627 -0.02030322 -0.00100502
+v 0.15642627 -0.01893929 -0.00241992
+v 0.17703253 -0.01335302 0.01192296
+v 0.17703858 -0.00941281 0.01192298
+v 0.17703858 -0.00048200 0.00303476
+v 0.17495111 -0.00048196 -0.00718372
+v 0.17105476 -0.00048196 -0.00812401
+v 0.15642627 0.00192712 -0.01078892
+v 0.15642627 -0.00048195 -0.01084018
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 32
+f 1 32 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 50
+f 1 50 49
+f 1 49 70
+f 1 70 71
+f 1 71 57
+f 1 57 56
+f 1 56 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 55
+f 1 55 33
+f 1 33 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 24
+f 1 24 41
+f 1 41 65
+f 1 65 66
+f 1 66 42
+f 1 42 26
+f 1 26 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 6 13
+f 5 13 7
+f 6 14 13
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 13 15
+f 8 18 9
+f 8 17 18
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 13 14 25
+f 13 25 15
+f 14 26 25
+f 15 25 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 32 18
+f 17 31 32
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 21 35 40
+f 21 40 36
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 39 41
+f 25 26 27
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 30 51 50
+f 30 50 52
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 33 55 34
+f 34 55 35
+f 35 55 40
+f 36 40 56
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 60 41
+f 39 59 45
+f 39 45 61
+f 39 61 60
+f 40 55 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 56
+f 41 60 65
+f 42 66 43
+f 43 67 44
+f 43 66 61
+f 43 61 67
+f 44 67 45
+f 45 67 61
+f 45 59 58
+f 45 58 68
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 57 71 58
+f 58 71 69
+f 58 69 68
+f 60 61 65
+f 61 66 65
+f 69 71 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15450434 0.05305347 0.01192320
+v 0.15450434 0.05305365 -0.03782014
+v -0.15472721 0.05305347 0.01192320
+v 0.15642410 0.02666794 0.01192311
+v 0.15611938 0.03811148 -0.03782019
+v 0.15560134 0.04434154 -0.03782017
+v -0.15469673 0.05305365 -0.03782014
+v -0.15472721 0.05305359 -0.02222422
+v -0.15475766 -0.00047517 0.01192301
+v 0.15642410 -0.02670121 0.01192291
+v 0.15654598 0.03168207 -0.03782021
+v -0.15469673 -0.04878034 -0.03782051
+v -0.15472721 -0.04878040 -0.02222459
+v -0.15472721 -0.04878052 0.01192283
+v 0.15645455 -0.03265198 -0.03782045
+v 0.15450434 -0.04878052 0.01192283
+v 0.15462623 -0.04878034 -0.03782051
+f 1 2 7
+f 1 7 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 14
+f 1 14 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 2 5 11
+f 2 11 15
+f 2 15 17
+f 2 17 12
+f 2 12 7
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 10 15 11
+f 10 16 15
+f 12 17 16
+f 12 16 14
+f 12 14 13
+f 15 16 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06231840 -0.16136846 0.14790251
+v -0.07191675 -0.16136846 0.14792913
+v 0.06231840 -0.16652547 0.14755635
+v 0.06231840 -0.10979206 0.14750331
+v 0.02986335 -0.10979206 0.14751662
+v -0.07191675 -0.16603908 0.14760961
+v -0.02159171 -0.10979206 0.14751662
+v -0.06655575 -0.10979206 0.14750331
+v -0.07191675 -0.10979206 0.14748999
+v 0.06231840 -0.16690586 0.14752972
+v 0.06231840 -0.10979156 0.01192261
+v -0.07191675 -0.16696822 0.14754304
+v -0.06655575 -0.16696822 0.14754304
+v -0.07191675 -0.10979156 0.01192261
+v -0.07191675 -0.16965585 0.14697057
+v -0.00234205 -0.17014224 0.14685075
+v 0.06231840 -0.17012354 0.14683743
+v 0.06231840 -0.17334695 0.01192237
+v -0.07191675 -0.17335319 0.01192237
+v -0.07191675 -0.17018589 0.14685074
+v -0.06655575 -0.17018589 0.14685074
+v -0.04727981 -0.17017343 0.14685074
+v -0.00875422 -0.17014848 0.14685075
+v 0.06231840 -0.17277998 0.14385528
+v 0.05882324 -0.17349063 0.07988579
+v 0.05723334 -0.17349061 0.07348218
+v 0.05392213 -0.17349059 0.06719839
+v 0.05794288 -0.17335943 0.01192237
+v 0.06231840 -0.17349075 0.11290229
+v -0.06405921 -0.17336566 0.01192237
+v -0.04570305 -0.17349057 0.06228586
+v -0.05193126 -0.17349059 0.06882259
+v -0.07191675 -0.17349075 0.11291561
+v -0.07191675 -0.17251184 0.14418811
+v 0.04260885 -0.17297953 0.14364226
+v 0.06231840 -0.17297329 0.14362895
+v 0.04887649 -0.17349057 0.06255212
+v 0.04903416 -0.17337814 0.01192237
+v 0.06231840 -0.17349086 0.14228433
+v -0.03837110 -0.17339684 0.01192237
+v -0.03946169 -0.17349057 0.06185984
+v -0.01517953 -0.17341555 0.01192237
+v -0.00234205 -0.17342179 0.01192237
+v -0.07191675 -0.17349086 0.14231095
+v -0.04086764 -0.17297329 0.14365558
+v -0.07191675 -0.17297329 0.14365558
+v -0.03444233 -0.17297953 0.14364226
+v 0.04260885 -0.17349086 0.14231095
+v 0.05405353 -0.17349086 0.14229764
+v 0.04260885 -0.17349057 0.06188647
+v 0.01049543 -0.17342179 0.01192237
+v 0.02977137 -0.17340307 0.01192237
+v 0.03618354 -0.17339684 0.01192237
+v 0.04510540 -0.17338436 0.01192237
+v -0.03444233 -0.17349057 0.06177996
+v -0.03314150 -0.17349057 0.06176665
+v 0.03618354 -0.17349057 0.06176665
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 36
+f 1 36 39
+f 1 39 29
+f 1 29 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 14
+f 2 14 19
+f 2 19 33
+f 2 33 44
+f 2 44 46
+f 2 46 34
+f 2 34 20
+f 2 20 15
+f 2 15 12
+f 2 12 6
+f 3 6 10
+f 4 11 14
+f 4 14 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 6 12 13
+f 6 13 10
+f 10 13 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 11 18 28
+f 11 28 38
+f 11 38 54
+f 11 54 53
+f 11 53 52
+f 11 52 51
+f 11 51 43
+f 11 43 42
+f 11 42 40
+f 11 40 30
+f 11 30 19
+f 11 19 14
+f 12 15 13
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+f 17 21 24
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 29 25
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 24
+f 24 35 36
+f 25 29 39
+f 25 39 49
+f 25 49 48
+f 25 48 44
+f 25 44 33
+f 25 33 32
+f 25 32 31
+f 25 31 41
+f 25 41 55
+f 25 55 56
+f 25 56 57
+f 25 57 50
+f 25 50 37
+f 25 37 27
+f 25 27 26
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 30 40 31
+f 31 40 42
+f 31 42 43
+f 31 43 41
+f 34 45 35
+f 34 46 45
+f 35 47 44
+f 35 44 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 36 49 39
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 41 43 55
+f 43 51 57
+f 43 57 56
+f 43 56 55
+f 44 47 46
+f 50 57 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08249159 0.04180262 0.01192316
+v 0.08249159 0.17318405 0.01192365
+v 0.15451886 0.04180262 0.01192316
+v 0.08249159 0.04180212 0.14754847
+v 0.14536544 0.17411186 0.01192365
+v 0.08249159 0.17548951 0.12468593
+v 0.13251772 0.18119286 0.12468596
+v 0.15654249 0.16039929 0.01192360
+v 0.15627580 0.04180251 0.04123331
+v 0.14536544 0.04180212 0.14775644
+v 0.12914499 0.15037018 0.15356618
+v 0.08249159 0.16039879 0.14788166
+v 0.14890288 0.17278836 0.01192364
+v 0.14536544 0.17786373 0.09907769
+v 0.15019706 0.17700413 0.09907769
+v 0.08249159 0.17540763 0.13109145
+v 0.13251772 0.18115190 0.13109148
+v 0.15037746 0.17705867 0.11188875
+v 0.15040099 0.17705869 0.10548321
+v 0.15604834 0.16359206 0.01192361
+v 0.16248790 0.15300363 0.12468585
+v 0.16260555 0.14731393 0.12433921
+v 0.15802492 0.04180234 0.08626612
+v 0.14536544 0.12821175 0.15129228
+v 0.13014112 0.15037018 0.15356618
+v 0.14894994 0.04180212 0.14729890
+v 0.12914499 0.15091594 0.15356618
+v 0.11326182 0.16682526 0.15126469
+v 0.08249159 0.16682528 0.14757666
+v 0.15115398 0.17194241 0.01192364
+v 0.15360900 0.17584434 0.10548321
+v 0.15341291 0.17574886 0.09907769
+v 0.08249159 0.17508014 0.13616597
+v 0.10683794 0.17791816 0.13749700
+v 0.10683794 0.17708585 0.14201692
+v 0.11326182 0.17733145 0.14259923
+v 0.13251772 0.17899606 0.13749701
+v 0.13894158 0.17711313 0.14230808
+v 0.14536544 0.17692211 0.14191987
+v 0.14917740 0.17669016 0.14130981
+v 0.14969507 0.17686755 0.13749700
+v 0.14996176 0.17694945 0.13109146
+v 0.15025196 0.17703136 0.11828042
+v 0.15359332 0.17581704 0.11188875
+v 0.15573461 0.16561144 0.01192362
+v 0.15920145 0.16682546 0.09907765
+v 0.15931127 0.16682543 0.10548317
+v 0.15927988 0.16682541 0.11188871
+v 0.15920145 0.16682539 0.11828038
+v 0.15901321 0.16682534 0.13109142
+v 0.16242515 0.15282624 0.13109137
+v 0.16256633 0.14754588 0.13132706
+v 0.15804845 0.04457212 0.09267166
+v 0.15613463 0.04180215 0.13749650
+v 0.15178930 0.12821176 0.15016923
+v 0.14536544 0.13465188 0.15148641
+v 0.13014112 0.15091594 0.15356618
+v 0.14536544 0.14109202 0.15161123
+v 0.14536544 0.14751850 0.15169443
+v 0.14536544 0.15395864 0.15174991
+v 0.14536544 0.16039877 0.15176381
+v 0.15215795 0.04180213 0.14462300
+v 0.15591501 0.12821177 0.14804792
+v 0.13251772 0.16682526 0.15144493
+v 0.12609386 0.16682526 0.15141720
+v 0.11968568 0.16682526 0.15136175
+v 0.11326182 0.17251497 0.14908793
+v 0.08249159 0.17008628 0.14713300
+v 0.15239325 0.17074170 0.01192364
+v 0.15678564 0.17252879 0.09907767
+v 0.15686407 0.17262427 0.10548319
+v 0.08249159 0.17498464 0.13749699
+v 0.08249159 0.17239218 0.14390251
+v 0.10683794 0.17517562 0.14521968
+v 0.11326182 0.17572139 0.14580201
+v 0.11968568 0.17730415 0.14259923
+v 0.11968568 0.17574868 0.14580201
+v 0.12609386 0.17574868 0.14576041
+v 0.12609386 0.17726322 0.14255765
+v 0.13251772 0.17720864 0.14246059
+v 0.13894158 0.17568046 0.14551085
+v 0.14536544 0.17557132 0.14510875
+v 0.15150694 0.17456163 0.14362522
+v 0.15290309 0.17543489 0.13749699
+v 0.15316977 0.17557137 0.13109145
+v 0.15346782 0.17574879 0.11828042
+v 0.15684839 0.17259697 0.11188873
+v 0.15668367 0.17236493 0.13109144
+v 0.15679348 0.17252872 0.11828040
+v 0.15520124 0.16686671 0.01192362
+v 0.15657387 0.17222847 0.13749698
+v 0.15877006 0.16682531 0.13749696
+v 0.15735822 0.16682529 0.14390249
+v 0.16166432 0.15140721 0.13490420
+v 0.16166432 0.14971531 0.13490419
+v 0.16053486 0.12821180 0.13749682
+v 0.15797002 0.05743866 0.11827998
+v 0.15804060 0.05099856 0.10548275
+v 0.15779746 0.05099854 0.11188829
+v 0.15583657 0.04180215 0.13917415
+v 0.15178930 0.13465189 0.15029404
+v 0.14536544 0.16682526 0.15130628
+v 0.13894158 0.16682526 0.15144493
+v 0.15178930 0.14109203 0.15033566
+v 0.15178930 0.14751851 0.15032181
+v 0.15178930 0.15395865 0.15029412
+v 0.15178930 0.16039878 0.15022480
+v 0.15403255 0.04180214 0.14279285
+v 0.15596991 0.13465190 0.14808954
+v 0.15543655 0.04180214 0.14142024
+v 0.15858966 0.12821178 0.14390235
+v 0.11968568 0.17254225 0.14911566
+v 0.08249159 0.17056383 0.14646750
+v 0.15436199 0.16883150 0.01192363
+v 0.12609386 0.17252860 0.14910181
+v 0.13251772 0.17250132 0.14908793
+v 0.13894158 0.17246037 0.14906021
+v 0.13251772 0.17572139 0.14566336
+v 0.14536544 0.17235123 0.14899088
+v 0.15178930 0.17142342 0.14822832
+v 0.15524830 0.17040009 0.14738256
+v 0.15593854 0.17134156 0.14390251
+v 0.15797002 0.16039880 0.14390247
+v 0.15556205 0.16682528 0.14771531
+v 0.15821316 0.15395867 0.14390245
+v 0.15839357 0.14751853 0.14390242
+v 0.15852691 0.14109205 0.14390240
+v 0.15861318 0.13465191 0.14390237
+v 0.15178930 0.16682527 0.14975343
+v 0.15595423 0.14109204 0.14807570
+v 0.15591501 0.14751852 0.14804799
+v 0.15585225 0.15395866 0.14800642
+v 0.15578167 0.16039879 0.14793713
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 30
+f 1 30 69
+f 1 69 114
+f 1 114 90
+f 1 90 45
+f 1 45 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 23
+f 1 23 54
+f 1 54 100
+f 1 100 110
+f 1 110 108
+f 1 108 62
+f 1 62 26
+f 1 26 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 29
+f 1 29 68
+f 1 68 113
+f 1 113 73
+f 1 73 72
+f 1 72 33
+f 1 33 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 7 14
+f 5 14 15
+f 5 15 13
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 15
+f 7 15 14
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 10 26 24
+f 11 25 57
+f 11 57 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 13 15 30
+f 15 19 31
+f 15 31 32
+f 15 32 30
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 18
+f 18 43 44
+f 18 44 31
+f 18 31 19
+f 20 45 21
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 22
+f 21 45 46
+f 22 52 23
+f 23 53 54
+f 23 52 53
+f 24 55 56
+f 24 56 25
+f 24 26 55
+f 25 56 58
+f 25 58 59
+f 25 59 60
+f 25 60 61
+f 25 61 57
+f 26 62 63
+f 26 63 55
+f 27 57 103
+f 27 103 64
+f 27 64 65
+f 27 65 66
+f 27 66 28
+f 28 66 67
+f 28 67 68
+f 28 68 29
+f 30 32 70
+f 30 70 69
+f 31 71 70
+f 31 70 32
+f 31 44 87
+f 31 87 71
+f 33 72 34
+f 34 72 35
+f 35 72 73
+f 35 73 74
+f 35 74 75
+f 35 75 36
+f 36 76 37
+f 36 75 77
+f 36 77 78
+f 36 78 76
+f 37 76 79
+f 37 79 80
+f 37 80 38
+f 38 80 81
+f 38 81 82
+f 38 82 39
+f 39 82 40
+f 40 82 83
+f 40 83 84
+f 40 84 41
+f 41 84 85
+f 41 85 42
+f 42 85 86
+f 42 86 44
+f 42 44 43
+f 44 86 88
+f 44 88 89
+f 44 89 87
+f 45 90 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 87
+f 47 87 48
+f 48 87 49
+f 49 87 89
+f 49 89 88
+f 49 88 50
+f 50 88 91
+f 50 91 92
+f 50 92 51
+f 51 92 93
+f 51 93 94
+f 51 94 52
+f 52 94 95
+f 52 95 96
+f 52 96 54
+f 52 54 97
+f 52 97 98
+f 52 98 53
+f 53 98 99
+f 53 99 54
+f 54 99 97
+f 54 96 100
+f 55 63 101
+f 55 101 58
+f 55 58 56
+f 57 61 102
+f 57 102 103
+f 58 101 59
+f 59 101 60
+f 60 101 104
+f 60 104 61
+f 61 104 105
+f 61 105 106
+f 61 106 107
+f 61 107 102
+f 62 108 63
+f 63 109 101
+f 63 108 110
+f 63 110 111
+f 63 111 109
+f 64 103 112
+f 64 112 65
+f 65 112 67
+f 65 67 66
+f 67 112 75
+f 67 75 68
+f 68 75 74
+f 68 74 113
+f 69 70 114
+f 70 90 114
+f 73 113 74
+f 75 112 77
+f 76 78 79
+f 77 112 115
+f 77 115 78
+f 78 115 116
+f 78 116 117
+f 78 117 118
+f 78 118 79
+f 79 118 80
+f 80 118 81
+f 81 118 119
+f 81 119 82
+f 82 119 120
+f 82 120 83
+f 83 120 121
+f 83 121 122
+f 83 122 84
+f 84 122 91
+f 84 91 85
+f 85 91 88
+f 85 88 86
+f 91 122 92
+f 92 122 93
+f 93 123 94
+f 93 122 121
+f 93 121 124
+f 93 124 123
+f 94 123 125
+f 94 125 126
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 111
+f 95 111 96
+f 96 111 110
+f 96 110 100
+f 97 99 98
+f 101 109 104
+f 102 107 129
+f 102 129 120
+f 102 120 119
+f 102 119 103
+f 103 119 117
+f 103 117 116
+f 103 116 115
+f 103 115 112
+f 104 109 105
+f 105 109 130
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 107
+f 107 131 132
+f 107 132 133
+f 107 133 124
+f 107 124 129
+f 109 111 128
+f 109 128 130
+f 117 119 118
+f 120 129 121
+f 121 129 124
+f 123 124 133
+f 123 133 125
+f 125 133 126
+f 126 133 127
+f 127 133 132
+f 127 132 131
+f 127 131 128
+f 128 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05316640 -0.17349104 0.11223538
+v -0.04520374 -0.17649384 0.11223537
+v -0.07191675 -0.17349104 0.11292445
+v 0.06088617 -0.17349104 0.11223538
+v -0.04170858 -0.17649387 0.11845757
+v -0.07191675 -0.17589040 0.12469744
+v -0.07191675 -0.17480976 0.11829267
+v 0.05082116 -0.17649384 0.11223537
+v -0.07191675 -0.17349115 0.14230984
+v 0.06231840 -0.17349104 0.11291561
+v -0.04111730 -0.17649387 0.11939694
+v -0.07191675 -0.17587452 0.12575459
+v 0.06231840 -0.17481505 0.11829267
+v 0.06231840 -0.17589626 0.12469744
+v 0.04898161 -0.17649386 0.11832505
+v -0.07191675 -0.17532222 0.13750110
+v -0.04086764 -0.17532751 0.13750110
+v -0.03444233 -0.17532810 0.13750110
+v 0.02977137 -0.17533339 0.13750110
+v -0.03444233 -0.17349115 0.14231573
+v 0.06231840 -0.17349115 0.14228334
+v -0.03444233 -0.17649388 0.12153775
+v -0.07191675 -0.17579341 0.13109632
+v 0.06231840 -0.17579105 0.13109632
+v 0.04892905 -0.17649386 0.11836628
+v -0.06655575 -0.17579634 0.13109632
+v -0.06013044 -0.17579810 0.13109632
+v -0.05370513 -0.17579928 0.13109632
+v 0.03790484 -0.17649388 0.12166732
+v 0.03618354 -0.17533309 0.13750110
+v 0.03480387 -0.17349115 0.14231867
+v -0.04727981 -0.17579958 0.13109632
+v 0.04903416 -0.17349115 0.14230689
+v 0.04903416 -0.17532721 0.13750110
+v 0.06231840 -0.17531722 0.13750110
+v -0.02801702 -0.17649388 0.12162609
+v 0.04903416 -0.17579988 0.13109632
+v 0.04431701 -0.17649388 0.12150536
+v 0.04260885 -0.17580164 0.13109632
+v 0.04260885 -0.17533074 0.13750110
+v 0.04122918 -0.17349115 0.14231573
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 31
+f 1 31 41
+f 1 41 33
+f 1 33 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 15
+f 2 15 25
+f 2 25 38
+f 2 38 29
+f 2 29 36
+f 2 36 22
+f 2 22 11
+f 2 11 5
+f 3 7 6
+f 3 6 12
+f 3 12 23
+f 3 23 16
+f 3 16 9
+f 4 10 8
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 8 10 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 21 35
+f 10 35 24
+f 10 24 14
+f 10 14 13
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 16 23 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 19 28 32
+f 19 32 29
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 22 36 23
+f 23 36 26
+f 24 35 34
+f 24 34 37
+f 24 37 29
+f 24 29 38
+f 24 38 25
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 28 29 32
+f 29 37 39
+f 29 39 30
+f 30 39 37
+f 30 37 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 33 41 40
+f 33 40 34
+f 34 40 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15640406 0.04180247 0.04785282
+v 0.15624961 0.04180250 0.04123691
+v 0.15606426 0.04180238 0.07387376
+v 0.16082150 0.03823366 0.04785281
+v 0.15451971 0.04180261 0.01192316
+v 0.15621872 0.04126387 0.07387376
+v 0.16082150 0.03680062 0.05944732
+v 0.16082150 0.03733915 0.05760991
+v 0.16082150 0.03811498 0.05425647
+v 0.16082150 0.03817889 0.05174594
+v -0.15470076 0.04180238 0.07387376
+v 0.16082150 0.03705626 0.04211012
+v 0.16082150 0.02181360 0.01192309
+v -0.15473165 0.04180261 0.01192316
+v 0.15674386 0.03855303 0.07387375
+v 0.16082150 0.03164362 0.06515966
+v -0.15473165 0.04180251 0.03871425
+v -0.15473165 0.03812416 0.04146127
+v -0.15476254 -0.00048468 0.02225013
+v -0.15473165 -0.01335446 0.06065995
+v -0.15470076 -0.03909379 0.07387347
+v 0.16082150 -0.02178800 0.01192293
+v -0.15473165 -0.05144294 0.01192282
+v 0.15964763 0.01838147 0.07387368
+v 0.16082150 0.01830846 0.07192106
+v 0.16082150 0.02527268 0.06857371
+v 0.16082150 0.03061222 0.06577212
+v -0.15473165 -0.05144301 0.02917512
+v -0.15473165 -0.03265892 0.06065988
+v -0.15470076 -0.05144315 0.06758498
+v -0.15466987 -0.05144317 0.07386130
+v -0.15466987 -0.04552861 0.07387344
+v 0.16082150 -0.03732297 0.04274051
+v 0.15451971 -0.05144294 0.01192282
+v 0.15967852 0.01238476 0.07387366
+v 0.16082150 -0.00944797 0.07159956
+v 0.15967852 -0.00724828 0.07387358
+v 0.15964763 -0.01370136 0.07387356
+v -0.14839897 -0.05144317 0.07387342
+v 0.16082150 -0.03838176 0.04764635
+v 0.15458149 -0.05144317 0.07378853
+v 0.16082150 -0.01335450 0.07155102
+v 0.15946229 -0.02020007 0.07387354
+v 0.15458149 -0.05144317 0.07387342
+v 0.16082150 -0.03821749 0.05421374
+v 0.16082150 -0.01750747 0.07118718
+v 0.15757793 -0.03306058 0.07387349
+v 0.16082150 -0.02619675 0.06803988
+v 0.16082150 -0.03756033 0.05683948
+v 0.16082150 -0.03702182 0.05893766
+v 0.16082150 -0.03587177 0.06039305
+v 0.16082150 -0.03128983 0.06557785
+v 0.16082150 -0.03038622 0.06631161
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 17
+f 1 17 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 21
+f 3 21 32
+f 3 32 39
+f 3 39 44
+f 3 44 47
+f 3 47 43
+f 3 43 38
+f 3 38 37
+f 3 37 35
+f 3 35 24
+f 3 24 15
+f 3 15 6
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 16
+f 4 16 27
+f 4 27 26
+f 4 26 25
+f 4 25 36
+f 4 36 42
+f 4 42 46
+f 4 46 48
+f 4 48 53
+f 4 53 52
+f 4 52 51
+f 4 51 50
+f 4 50 49
+f 4 49 45
+f 4 45 40
+f 4 40 33
+f 4 33 22
+f 4 22 13
+f 4 13 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 22
+f 5 22 34
+f 5 34 23
+f 5 23 14
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 29
+f 11 29 21
+f 14 23 19
+f 14 19 17
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 17 19 18
+f 19 23 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 22 33 34
+f 23 34 41
+f 23 41 44
+f 23 44 39
+f 23 39 31
+f 23 31 30
+f 23 30 28
+f 24 35 25
+f 25 35 37
+f 25 37 38
+f 25 38 36
+f 28 30 29
+f 31 39 32
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 36 38 42
+f 38 43 42
+f 40 45 44
+f 40 44 41
+f 42 43 46
+f 43 47 48
+f 43 48 46
+f 44 45 49
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 47
+f 47 53 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03618735 -0.17349281 0.06176089
+v 0.04259639 -0.17349281 0.06188989
+v 0.03617618 -0.18637164 0.07391650
+v 0.02975598 -0.18638731 0.07391063
+v 0.02334694 -0.18638927 0.07391063
+v 0.01692674 -0.18639122 0.07391063
+v -0.01517427 -0.18639122 0.07391063
+v -0.03312851 -0.17349281 0.06176675
+v 0.04887144 -0.17349281 0.06254664
+v 0.02975598 -0.18960556 0.07833778
+v 0.04260755 -0.18585649 0.07447355
+v 0.03617618 -0.18958988 0.07836123
+v 0.02334694 -0.18960751 0.07833778
+v 0.01049537 -0.18960947 0.07833778
+v -0.02159447 -0.18960751 0.07834364
+v -0.02159447 -0.18638927 0.07391650
+v 0.00407517 -0.18960947 0.07833778
+v -0.01517427 -0.18960947 0.07834364
+v -0.02801468 -0.18637947 0.07392236
+v -0.03443488 -0.17349281 0.06178435
+v 0.05392944 -0.17349283 0.06719663
+v 0.04651550 -0.18486536 0.07558181
+v 0.03617618 -0.19091597 0.08155700
+v 0.02975598 -0.19091402 0.08153941
+v 0.04296485 -0.18919617 0.07991515
+v 0.04106670 -0.19072010 0.08207301
+v -0.02159447 -0.19091010 0.08154527
+v -0.02801468 -0.19091010 0.08155700
+v -0.02801468 -0.18959772 0.07835537
+v 0.02334694 -0.19091402 0.08153941
+v 0.00407517 -0.19091206 0.08153941
+v -0.03443488 -0.18630700 0.07400445
+v -0.03945939 -0.17349281 0.06186057
+v 0.05723445 -0.17349285 0.07347675
+v 0.04534312 -0.19011289 0.08355069
+v 0.03617618 -0.19233609 0.08627734
+v 0.04296485 -0.19139589 0.08592553
+v -0.02801468 -0.19232628 0.08627734
+v -0.03443488 -0.19226361 0.08627734
+v -0.03443488 -0.19087091 0.08168600
+v -0.03443488 -0.18952525 0.07848437
+v -0.03941473 -0.18545691 0.07494852
+v -0.04570094 -0.17349281 0.06228863
+v 0.05881996 -0.17349287 0.07988001
+v 0.04625869 -0.19076714 0.08781953
+v 0.03617618 -0.19350157 0.09268061
+v 0.04260755 -0.19273960 0.09268061
+v -0.02801468 -0.19348785 0.09268061
+v -0.03443488 -0.19345651 0.09268061
+v -0.03920258 -0.19126073 0.08627735
+v -0.03827584 -0.19066134 0.08223134
+v -0.05193133 -0.17349283 0.06882090
+v 0.06089676 -0.17349299 0.11223057
+v 0.04662716 -0.19114911 0.09268062
+v 0.04260755 -0.19250653 0.09907801
+v 0.03617618 -0.19323324 0.09907801
+v 0.04652667 -0.19104726 0.09907802
+v -0.02801468 -0.19321170 0.09907801
+v -0.03443488 -0.19319211 0.09907801
+v -0.03987251 -0.19174850 0.09907802
+v -0.04000650 -0.19187384 0.09268062
+v -0.05219930 -0.17349286 0.07500720
+v 0.03790685 -0.17649580 0.12166541
+v 0.04430472 -0.17649580 0.12149535
+v 0.04898309 -0.17649578 0.11832304
+v 0.04668298 -0.18531404 0.11021925
+v 0.04613587 -0.19063007 0.10309472
+v -0.05317071 -0.17349299 0.11223057
+v 0.04260755 -0.19113347 0.10434370
+v 0.03617618 -0.19147822 0.10517050
+v -0.02801468 -0.19146844 0.10517636
+v -0.03443488 -0.19145472 0.10512945
+v -0.03891227 -0.19106687 0.10413848
+v -0.02801468 -0.17649580 0.12161850
+v -0.02801468 -0.18404284 0.11519761
+v 0.03617618 -0.18406830 0.11522106
+v 0.03981616 -0.18401541 0.11518001
+v 0.04411490 -0.18321624 0.11449397
+v 0.04260755 -0.18971535 0.10754534
+v -0.03916908 -0.18543354 0.11188457
+v -0.03770639 -0.18393315 0.11511552
+v -0.04111189 -0.17649579 0.11938439
+v -0.03443488 -0.17649580 0.12153054
+v 0.03617618 -0.19018350 0.10837800
+v -0.02801468 -0.19018742 0.10838386
+v -0.03443488 -0.19016195 0.10833109
+v -0.03443488 -0.18399778 0.11516829
+v -0.02801468 -0.18712199 0.11188456
+v 0.03617618 -0.18714157 0.11188456
+v 0.04221676 -0.18605054 0.11216602
+v -0.03443488 -0.18704950 0.11188456
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 20
+f 1 20 33
+f 1 33 43
+f 1 43 52
+f 1 52 62
+f 1 62 68
+f 1 68 53
+f 1 53 44
+f 1 44 34
+f 1 34 21
+f 1 21 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 10
+f 4 10 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 17
+f 6 17 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 17 18
+f 7 18 15
+f 8 16 19
+f 8 19 20
+f 9 21 22
+f 9 22 11
+f 10 12 23
+f 10 23 24
+f 10 24 13
+f 11 22 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 23
+f 13 24 14
+f 14 24 30
+f 14 30 17
+f 15 18 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 19
+f 15 19 16
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 27
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 19 29 32
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 25
+f 23 36 24
+f 23 26 36
+f 24 36 30
+f 25 35 26
+f 26 35 37
+f 26 37 36
+f 27 38 28
+f 27 31 36
+f 27 36 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 32
+f 30 36 31
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 37
+f 36 46 38
+f 36 37 47
+f 36 47 46
+f 37 45 47
+f 38 46 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 41
+f 41 51 42
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 47
+f 46 47 55
+f 46 55 56
+f 46 56 48
+f 47 54 57
+f 47 57 55
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 48 56 58
+f 49 59 60
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 50 61 52
+f 50 52 51
+f 52 61 62
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 57
+f 53 57 54
+f 53 68 63
+f 55 69 56
+f 55 57 67
+f 55 67 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 58
+f 58 71 59
+f 59 72 73
+f 59 73 60
+f 59 71 72
+f 60 73 68
+f 60 68 61
+f 61 68 62
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 64
+f 63 68 74
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 69
+f 68 73 80
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 74
+f 69 79 84
+f 69 84 70
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 71 85 72
+f 72 86 73
+f 72 85 86
+f 73 81 80
+f 73 86 81
+f 74 83 87
+f 74 87 75
+f 75 87 88
+f 75 88 76
+f 76 89 77
+f 76 88 89
+f 77 90 78
+f 77 89 84
+f 77 84 90
+f 78 90 79
+f 79 90 84
+f 81 86 91
+f 81 91 87
+f 81 87 83
+f 81 83 82
+f 84 89 85
+f 85 88 86
+f 85 89 88
+f 86 88 91
+f 87 91 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15473013 0.05305371 -0.05459423
+v 0.15473013 0.05305376 -0.06762453
+v 0.15469945 0.05305369 -0.04819090
+v 0.15871943 0.04629402 -0.05459425
+v 0.15466874 0.05305381 -0.08259480
+v 0.15871943 0.04629402 -0.05482763
+v 0.15871943 0.04625416 -0.06120178
+v 0.15460737 0.05305366 -0.04185079
+v 0.15871943 0.04579549 -0.04826872
+v 0.15448464 0.05305365 -0.03782015
+v 0.15454601 0.05305383 -0.08748602
+v 0.15871943 0.04613455 -0.06750786
+v 0.15871943 0.04598502 -0.07381881
+v 0.15871943 0.04577555 -0.04818606
+v 0.15558936 0.04434980 -0.03782018
+v 0.15871943 0.03811854 -0.04068881
+v 0.15871943 0.03824815 -0.04073257
+v 0.15871943 0.04361204 -0.04271626
+v 0.15871943 0.04395102 -0.04323164
+v -0.15471763 0.05305365 -0.03782015
+v 0.15871943 0.04485843 -0.08115079
+v 0.15871943 0.04264509 -0.08467092
+v 0.15871943 0.03836795 -0.08660117
+v 0.15871943 0.03777972 -0.08670814
+v 0.15743059 0.03863715 -0.08748607
+v -0.15462556 0.05305383 -0.08748602
+v 0.15614173 0.03811853 -0.03782020
+v 0.15871943 0.03168786 -0.04029500
+v 0.15654066 0.03168785 -0.03782022
+v -0.15471763 0.05305371 -0.05459423
+v -0.15471763 -0.04878034 -0.03782052
+v 0.15871943 0.03168803 -0.08722354
+v 0.15810569 0.03184755 -0.08748609
+v -0.15462556 -0.04878016 -0.08748639
+v -0.15468695 -0.00047537 -0.07379953
+v -0.15465626 0.05305380 -0.08020266
+v 0.15871943 -0.03266875 -0.04031469
+v 0.15647929 -0.03265879 -0.03782046
+v -0.15471763 -0.00047542 -0.06099774
+v 0.15463806 -0.04878034 -0.03782052
+v -0.15471763 -0.04878029 -0.05143426
+v 0.15871943 0.03118953 -0.08722841
+v 0.15813637 0.02548666 -0.08748612
+v 0.15871943 0.02525735 -0.08724301
+v -0.15468695 -0.04878023 -0.06739638
+v -0.15465626 -0.04552996 -0.08020302
+v -0.15468695 -0.01334669 -0.07379958
+v 0.15457669 -0.04878016 -0.08748639
+v 0.15871943 -0.03882027 -0.04108778
+v -0.15471763 -0.01978739 -0.06099781
+v 0.15469945 -0.04878033 -0.03966810
+v 0.15871943 -0.04606843 -0.05459459
+v 0.15871943 -0.04561980 -0.04821558
+v 0.15871943 -0.04333668 -0.04310069
+v 0.15871943 -0.04272851 -0.04275548
+v 0.15871943 -0.03908946 -0.04115584
+v -0.15471763 -0.04553005 -0.05459459
+v 0.15813637 -0.00047532 -0.08748621
+v 0.15871943 0.01881671 -0.08724790
+v 0.15758401 -0.03863066 -0.08748635
+v 0.15871943 -0.03860075 -0.08649936
+v 0.15871943 -0.03895968 -0.08628542
+v 0.15871943 -0.04496167 -0.08019330
+v 0.15460737 -0.04878016 -0.08733567
+v 0.15491425 -0.04878030 -0.04794331
+v 0.15871943 -0.04607838 -0.06099791
+v 0.15494494 -0.04878028 -0.05445846
+v 0.15810569 -0.02621796 -0.08748631
+v 0.15871943 -0.00098379 -0.08724797
+v 0.15804432 -0.03265861 -0.08748633
+v 0.15871943 -0.03265861 -0.08718488
+v 0.15871943 -0.04498161 -0.08006689
+v 0.15485286 -0.04878019 -0.07981893
+v 0.15871943 -0.04593876 -0.07379970
+v 0.15871943 -0.04601853 -0.06739637
+v 0.15494494 -0.04878023 -0.06739638
+v 0.15491425 -0.04878021 -0.07379971
+v 0.15871943 -0.01978729 -0.08723831
+v 0.15871943 -0.02621796 -0.08723348
+v 0.15871943 -0.04594872 -0.07326001
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 26
+f 1 26 36
+f 1 36 30
+f 1 30 20
+f 1 20 10
+f 1 10 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 4
+f 4 9 14
+f 4 14 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 28
+f 4 28 37
+f 4 37 49
+f 4 49 56
+f 4 56 55
+f 4 55 54
+f 4 54 53
+f 4 53 52
+f 4 52 66
+f 4 66 75
+f 4 75 80
+f 4 80 74
+f 4 74 72
+f 4 72 63
+f 4 63 62
+f 4 62 61
+f 4 61 71
+f 4 71 79
+f 4 79 78
+f 4 78 69
+f 4 69 59
+f 4 59 44
+f 4 44 42
+f 4 42 32
+f 4 32 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 13
+f 4 13 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 7 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 9 10 14
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 14
+f 10 20 31
+f 10 31 40
+f 10 40 38
+f 10 38 29
+f 10 29 27
+f 10 27 15
+f 11 13 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 33
+f 11 33 43
+f 11 43 58
+f 11 58 68
+f 11 68 70
+f 11 70 60
+f 11 60 48
+f 11 48 34
+f 11 34 26
+f 15 27 16
+f 16 27 29
+f 16 29 28
+f 20 30 39
+f 20 39 50
+f 20 50 57
+f 20 57 41
+f 20 41 31
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 26 34 47
+f 26 47 35
+f 26 35 36
+f 28 29 37
+f 29 38 37
+f 30 36 39
+f 31 41 45
+f 31 45 34
+f 31 34 48
+f 31 48 64
+f 31 64 73
+f 31 73 77
+f 31 77 76
+f 31 76 67
+f 31 67 65
+f 31 65 51
+f 31 51 40
+f 32 42 33
+f 33 42 44
+f 33 44 43
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 35 47 50
+f 35 50 39
+f 35 39 36
+f 37 38 49
+f 38 40 49
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 49
+f 41 57 45
+f 43 44 59
+f 43 59 69
+f 43 69 58
+f 45 57 50
+f 45 50 46
+f 46 50 47
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 51 65 52
+f 52 65 67
+f 52 67 66
+f 58 69 68
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 63 72 64
+f 64 72 74
+f 64 74 73
+f 66 67 76
+f 66 76 77
+f 66 77 73
+f 66 73 75
+f 68 69 78
+f 68 78 79
+f 68 79 70
+f 70 79 71
+f 73 74 80
+f 73 80 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15875013 -0.04607868 -0.06099973
+v 0.15875013 -0.04607549 -0.05459622
+v 0.15875013 -0.04602098 -0.06739405
+v 0.17552735 -0.04295831 -0.07379756
+v 0.17553169 -0.04297115 -0.06739404
+v 0.15875013 -0.04562701 -0.04821567
+v 0.15875013 -0.04594087 -0.07379757
+v 0.17494485 -0.04269560 -0.07789967
+v 0.17900060 -0.03874557 -0.07373782
+v 0.17900494 -0.03874559 -0.06746293
+v 0.17494920 -0.04271168 -0.06240996
+v 0.16830917 -0.04259318 -0.05079728
+v 0.15875013 -0.04333645 -0.04309836
+v 0.17397548 -0.04212864 -0.05814248
+v 0.15875013 -0.04496696 -0.08019649
+v 0.17105430 -0.04296790 -0.07914914
+v 0.17105430 -0.04110339 -0.08235088
+v 0.17458406 -0.03650941 -0.08364167
+v 0.17602290 -0.03883204 -0.08009999
+v 0.18084590 -0.03636529 -0.07156503
+v 0.18084590 -0.03636529 -0.06964030
+v 0.17640762 -0.03962981 -0.06056331
+v 0.16943939 -0.03909485 -0.04941458
+v 0.16629651 -0.03909486 -0.04621282
+v 0.17279961 -0.03962983 -0.05437111
+v 0.15875013 -0.04273417 -0.04275384
+v 0.17522089 -0.03783900 -0.05635554
+v 0.15875013 -0.03896336 -0.08628761
+v 0.15875013 -0.03860456 -0.08649892
+v 0.17105430 -0.03788376 -0.08422967
+v 0.17105430 -0.03265867 -0.08507947
+v 0.17476228 -0.03265867 -0.08377487
+v 0.17767693 -0.03265869 -0.08020103
+v 0.18038946 -0.03265870 -0.07534098
+v 0.18093718 -0.03265872 -0.07213922
+v 0.18093718 -0.03265873 -0.06903393
+v 0.18040685 -0.03265874 -0.06583218
+v 0.17865718 -0.03265876 -0.06099968
+v 0.17035008 -0.03265880 -0.04832587
+v 0.16765060 -0.03265881 -0.04512411
+v 0.17356033 -0.03265879 -0.05240960
+v 0.15875013 -0.03909488 -0.04115524
+v 0.17572731 -0.03265878 -0.05561136
+v 0.15875013 -0.03265866 -0.08718794
+v 0.17105430 -0.02622582 -0.08510701
+v 0.15875013 -0.02673839 -0.08722926
+v 0.17478184 -0.02622582 -0.08378864
+v 0.17771824 -0.02622584 -0.08020101
+v 0.18041120 -0.02622585 -0.07543283
+v 0.18094806 -0.02622586 -0.07223107
+v 0.18094806 -0.02622588 -0.06884557
+v 0.18048509 -0.01979304 -0.06553813
+v 0.18045902 -0.02622589 -0.06564381
+v 0.17872021 -0.02622591 -0.06099966
+v 0.17342557 -0.02622594 -0.05250604
+v 0.17021533 -0.02622595 -0.04852796
+v 0.16737021 -0.02622596 -0.04532621
+v 0.15875013 -0.02622598 -0.04050750
+v 0.15875013 -0.03267484 -0.04031458
+v 0.15875013 -0.03882577 -0.04109093
+v 0.17573600 -0.02622593 -0.05570780
+v 0.17105430 -0.01979297 -0.08511157
+v 0.15875013 -0.01979296 -0.08723842
+v 0.17477966 -0.01335372 -0.08379318
+v 0.17772041 -0.01335374 -0.08020556
+v 0.18041554 -0.01335695 -0.07546493
+v 0.18095023 -0.01979301 -0.07224942
+v 0.18095023 -0.01979303 -0.06873989
+v 0.18050248 -0.01335699 -0.06546921
+v 0.18050248 -0.01335379 -0.06546921
+v 0.17820076 -0.01335381 -0.06099961
+v 0.17517307 -0.01335702 -0.05715934
+v 0.16305800 -0.02204846 -0.04419616
+v 0.15875013 -0.02029930 -0.04218414
+v 0.17105430 -0.01335692 -0.08511155
+v 0.15875013 -0.01335371 -0.08724299
+v 0.17104994 -0.01335372 -0.08511155
+v 0.18041554 -0.01335375 -0.07546493
+v 0.18095240 -0.01335696 -0.07226318
+v 0.18095240 -0.01335698 -0.06867096
+v 0.18095240 -0.01335378 -0.06867096
+v 0.17517524 -0.01335382 -0.05716394
+v 0.15875013 -0.01997573 -0.04259757
+v 0.15875013 -0.01335384 -0.05233603
+v 0.18095240 -0.01335376 -0.07226318
+v 0.17105430 -0.01335383 -0.05574450
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 26
+f 1 26 42
+f 1 42 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 74
+f 1 74 83
+f 1 83 84
+f 1 84 76
+f 1 76 63
+f 1 63 46
+f 1 46 44
+f 1 44 29
+f 1 29 28
+f 1 28 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 11 14
+f 6 14 12
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 20 10
+f 9 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 14
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 12 14 25
+f 12 25 23
+f 13 24 26
+f 14 22 27
+f 14 27 25
+f 15 28 17
+f 15 17 16
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 20 34 35
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 27
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 23 25 27
+f 23 27 41
+f 23 41 39
+f 24 40 42
+f 24 42 26
+f 27 43 41
+f 27 38 43
+f 29 44 31
+f 29 31 30
+f 31 45 32
+f 31 44 46
+f 31 46 45
+f 32 45 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 35 49 50
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 53 52
+f 38 52 54
+f 38 54 43
+f 39 41 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 42
+f 40 56 57
+f 41 43 61
+f 41 61 55
+f 43 54 61
+f 45 62 47
+f 45 46 63
+f 45 63 62
+f 47 62 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 66 49
+f 48 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 61
+f 55 61 71
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 57
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 57 72 73
+f 62 75 64
+f 62 63 76
+f 62 76 75
+f 64 75 77
+f 64 77 76
+f 64 76 84
+f 64 84 86
+f 64 86 82
+f 64 82 71
+f 64 71 70
+f 64 70 81
+f 64 81 85
+f 64 85 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 85
+f 66 85 79
+f 66 79 67
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 71 82 72
+f 72 82 74
+f 72 74 73
+f 74 82 83
+f 75 76 77
+f 79 85 81
+f 79 81 80
+f 82 86 83
+f 83 86 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15875012 0.03169211 -0.04029410
+v 0.15875012 0.02542676 -0.04073997
+v 0.16765712 0.03169213 -0.04511564
+v 0.15875012 0.03812679 -0.04068936
+v 0.15875012 0.02525159 -0.04076295
+v 0.17037684 0.03169214 -0.04831929
+v 0.16996594 0.03812682 -0.04876051
+v 0.16709188 0.03812681 -0.04555687
+v 0.16697013 0.02525161 -0.04561667
+v 0.17517493 -0.01335061 -0.05716278
+v 0.15875012 0.03824357 -0.04073073
+v 0.15875012 -0.01335063 -0.05233664
+v 0.17105296 -0.01335062 -0.05574252
+v 0.17358788 0.03169215 -0.05236405
+v 0.17317700 0.03812683 -0.05293857
+v 0.17472273 0.04176461 -0.05707066
+v 0.16898763 0.04217331 -0.04993716
+v 0.16267642 0.04194557 -0.04439859
+v 0.15875012 0.04360971 -0.04271632
+v 0.17820118 -0.01335060 -0.06100072
+v 0.15875012 -0.01335050 -0.08724114
+v 0.17577278 0.03169216 -0.05556769
+v 0.17535537 0.03812685 -0.05614221
+v 0.17562060 0.04237772 -0.06099591
+v 0.17109644 0.04272805 -0.05480006
+v 0.17783811 0.03812686 -0.06099593
+v 0.17989040 0.03805098 -0.06740781
+v 0.15875012 0.04577604 -0.04818594
+v 0.15875012 0.04395422 -0.04323111
+v 0.18050130 -0.01335058 -0.06546835
+v 0.17869686 0.02525166 -0.06099598
+v 0.15875012 -0.00742382 -0.08724572
+v 0.17105079 -0.01335051 -0.08511304
+v 0.17873381 0.03169218 -0.06099595
+v 0.17661413 0.04284488 -0.06739400
+v 0.17105296 0.04395428 -0.06099591
+v 0.15875012 0.04579355 -0.04826867
+v 0.18043608 0.03169220 -0.06574396
+v 0.17989475 0.03805100 -0.07379210
+v 0.18085132 0.03585549 -0.06954970
+v 0.18095350 -0.01335057 -0.06867199
+v 0.18050782 -0.00691590 -0.06544075
+v 0.15875012 0.02525176 -0.08724560
+v 0.17105296 -0.00691583 -0.08511302
+v 0.17477925 -0.01335051 -0.08378930
+v 0.17478360 -0.00691583 -0.08378928
+v 0.18050782 -0.00048122 -0.06544072
+v 0.18050130 0.01238815 -0.06545906
+v 0.18049477 0.01881699 -0.06549581
+v 0.18047521 0.02525168 -0.06559231
+v 0.17662282 0.04283322 -0.07379668
+v 0.17105296 0.04442144 -0.06739400
+v 0.15875012 0.04630157 -0.05459322
+v 0.18093828 0.03169221 -0.06894760
+v 0.18085132 0.03585549 -0.07165482
+v 0.18040999 0.03169224 -0.07540084
+v 0.17645325 0.03819701 -0.08063144
+v 0.17562712 0.04228437 -0.07878370
+v 0.18095350 -0.01335055 -0.07226172
+v 0.18095567 -0.00691589 -0.06863979
+v 0.18095785 -0.00048121 -0.06863976
+v 0.18096002 0.00595348 -0.06864893
+v 0.15875012 0.03169228 -0.08722718
+v 0.17105296 0.02525175 -0.08510371
+v 0.17105296 0.01238822 -0.08511294
+v 0.17478577 0.00595354 -0.08378923
+v 0.17772072 -0.01335053 -0.08020417
+v 0.17772506 -0.00691585 -0.08020415
+v 0.18095785 0.01238816 -0.06866269
+v 0.18095350 0.01881700 -0.06869944
+v 0.18094698 0.02525169 -0.06879594
+v 0.17105296 0.04440978 -0.07379668
+v 0.15875012 0.04626072 -0.06099590
+v 0.18093828 0.03169223 -0.07220179
+v 0.17769897 0.03169225 -0.08020400
+v 0.18094698 0.02525171 -0.07222940
+v 0.18095350 0.01881702 -0.07225700
+v 0.18095785 0.01238818 -0.07228000
+v 0.18041216 0.02525172 -0.07543304
+v 0.17356179 0.04038668 -0.08305369
+v 0.17459446 0.03609495 -0.08365123
+v 0.16928331 0.04178223 -0.08381668
+v 0.17127472 0.04279822 -0.08063142
+v 0.18041433 -0.01335054 -0.07546535
+v 0.18095567 -0.00691587 -0.07227089
+v 0.18096002 0.00595350 -0.07228003
+v 0.15875012 0.03778245 -0.08670778
+v 0.17105296 0.03169227 -0.08508530
+v 0.17476403 0.03169227 -0.08377534
+v 0.17477708 0.02525175 -0.08378457
+v 0.17478360 0.01881706 -0.08378918
+v 0.17478577 0.01238822 -0.08378920
+v 0.17772724 0.00595352 -0.08020410
+v 0.18041652 -0.00048118 -0.07547909
+v 0.18041652 0.00595351 -0.07548367
+v 0.15875012 0.04486526 -0.08115080
+v 0.15875012 0.04598050 -0.07381965
+v 0.15875012 0.04613813 -0.06739399
+v 0.18041433 0.01881703 -0.07546064
+v 0.17771202 0.02525173 -0.08020403
+v 0.18041652 0.01238819 -0.07547904
+v 0.17127472 0.03819702 -0.08431769
+v 0.15875012 0.04264057 -0.08467159
+v 0.15875012 0.03836636 -0.08660207
+v 0.18041652 -0.00691586 -0.07546993
+v 0.17772072 0.01881704 -0.08020405
+v 0.17772506 0.01238820 -0.08020407
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 29
+f 1 29 28
+f 1 28 37
+f 1 37 53
+f 1 53 73
+f 1 73 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 103
+f 1 103 104
+f 1 104 87
+f 1 87 63
+f 1 63 43
+f 1 43 32
+f 1 32 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 3 10 6
+f 4 8 11
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 5 10 9
+f 6 14 7
+f 6 10 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 11
+f 10 13 12
+f 10 12 21
+f 10 21 33
+f 10 33 45
+f 10 45 67
+f 10 67 84
+f 10 84 59
+f 10 59 41
+f 10 41 30
+f 10 30 20
+f 10 20 14
+f 14 22 15
+f 14 20 22
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 16 23 26
+f 16 26 27
+f 16 27 24
+f 17 25 28
+f 17 28 29
+f 17 29 19
+f 17 19 18
+f 20 30 31
+f 20 31 22
+f 21 32 33
+f 22 31 34
+f 22 34 23
+f 23 34 26
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 24 27 35
+f 25 37 28
+f 26 34 38
+f 26 38 27
+f 27 39 35
+f 27 38 40
+f 27 40 39
+f 30 41 42
+f 30 42 34
+f 30 34 31
+f 32 43 65
+f 32 65 44
+f 32 44 33
+f 33 44 46
+f 33 46 45
+f 34 42 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 38
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 35 39 51
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 38 54 40
+f 38 50 54
+f 39 40 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 51
+f 40 54 74
+f 40 74 55
+f 41 59 85
+f 41 85 86
+f 41 86 62
+f 41 62 61
+f 41 61 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 47
+f 43 63 88
+f 43 88 64
+f 43 64 65
+f 44 65 92
+f 44 92 66
+f 44 66 46
+f 45 46 68
+f 45 68 67
+f 46 66 93
+f 46 93 68
+f 47 62 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 54
+f 49 54 50
+f 51 58 72
+f 51 72 52
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 54 71 76
+f 54 76 74
+f 55 74 56
+f 56 75 57
+f 56 74 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 75
+f 57 80 58
+f 57 75 81
+f 57 81 80
+f 58 82 83
+f 58 83 72
+f 58 80 82
+f 59 84 85
+f 62 86 78
+f 62 78 69
+f 63 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 65 91 92
+f 66 92 93
+f 67 68 94
+f 67 94 84
+f 68 93 95
+f 68 95 94
+f 69 78 77
+f 69 77 70
+f 70 77 76
+f 70 76 71
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 72 83 96
+f 75 79 99
+f 75 99 100
+f 75 100 90
+f 75 90 89
+f 75 89 81
+f 78 86 101
+f 78 101 99
+f 78 99 79
+f 80 81 102
+f 80 102 82
+f 81 89 88
+f 81 88 102
+f 82 103 96
+f 82 96 83
+f 82 102 104
+f 82 104 103
+f 84 94 105
+f 84 105 86
+f 84 86 85
+f 86 95 101
+f 86 105 94
+f 86 94 95
+f 87 104 102
+f 87 102 88
+f 90 100 91
+f 91 106 107
+f 91 107 92
+f 91 100 106
+f 92 107 93
+f 93 107 95
+f 95 107 101
+f 99 101 100
+f 100 101 106
+f 101 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07191675 -0.16136414 0.14792470
+v -0.07191675 -0.16603779 0.14760572
+v -0.07191675 -0.10978584 0.14749498
+v -0.13349019 -0.15086072 0.15359671
+v -0.13349019 -0.15198884 0.15359670
+v -0.11151482 -0.16780356 0.15103107
+v -0.07191675 -0.16696972 0.14753638
+v -0.14351420 -0.10978584 0.14770300
+v -0.14361565 -0.12919516 0.15132245
+v -0.07191675 -0.10978534 0.01192260
+v -0.13425560 -0.15086072 0.15359671
+v -0.13425560 -0.15198884 0.15359670
+v -0.13076978 -0.16780357 0.15125296
+v -0.12435147 -0.16780357 0.15123909
+v -0.11793315 -0.16780357 0.15118362
+v -0.11151482 -0.17312185 0.14890926
+v -0.07191675 -0.17018591 0.14685683
+v -0.14361565 -0.10978584 0.14770300
+v -0.15003396 -0.12919516 0.15128084
+v -0.07191675 -0.17335257 0.01192236
+v -0.15471860 -0.10978534 0.01192260
+v -0.15003396 -0.13562756 0.15140562
+v -0.15003396 -0.14206697 0.15147494
+v -0.15003396 -0.14849237 0.15151652
+v -0.15003396 -0.15493176 0.15151650
+v -0.15003396 -0.16136416 0.15144714
+v -0.15003396 -0.16780356 0.15080918
+v -0.14361565 -0.16780357 0.15119748
+v -0.13719733 -0.16780357 0.15123909
+v -0.11793315 -0.17317089 0.14896473
+v -0.11151482 -0.17633803 0.14509559
+v -0.07191675 -0.17297468 0.14365333
+v -0.14834639 -0.10978584 0.14757820
+v -0.15602808 -0.12919515 0.14913133
+v -0.15506902 -0.12389088 0.14842406
+v -0.14361565 -0.17422144 0.01192236
+v -0.07191675 -0.17588951 0.12468208
+v -0.13076978 -0.18136196 0.12468206
+v -0.15817675 -0.16136364 0.01192241
+v -0.16611664 -0.15147023 0.12778857
+v -0.16261239 -0.12919508 0.13108921
+v -0.15846261 -0.10978576 0.12468233
+v -0.15606497 -0.13562755 0.14917289
+v -0.15602808 -0.14206696 0.14917287
+v -0.15596352 -0.14849236 0.14915898
+v -0.15588976 -0.15493175 0.14913123
+v -0.15577910 -0.16136415 0.14907572
+v -0.15538256 -0.16780356 0.14877060
+v -0.15444194 -0.17204277 0.14804946
+v -0.15003396 -0.17275748 0.14865965
+v -0.14361565 -0.17299572 0.14883992
+v -0.13719733 -0.17305879 0.14888153
+v -0.13076978 -0.17311484 0.14892314
+v -0.12435147 -0.17315688 0.14895087
+v -0.11793315 -0.17639408 0.14510945
+v -0.11151482 -0.17797765 0.14189211
+v -0.10753104 -0.17780248 0.14147607
+v -0.07191675 -0.17532200 0.13749599
+v -0.15156477 -0.10978584 0.14637168
+v -0.15923724 -0.12919514 0.14648255
+v -0.15513358 -0.10978583 0.14322367
+v -0.15003396 -0.17342264 0.01192236
+v -0.13719733 -0.18078738 0.12468207
+v -0.07191675 -0.17579143 0.13108903
+v -0.13076978 -0.18131993 0.13108901
+v -0.15629551 -0.16780305 0.01192238
+v -0.15971677 -0.17110364 0.09568436
+v -0.16611664 -0.15177154 0.12778857
+v -0.16611664 -0.15147023 0.12798272
+v -0.16240951 -0.12919511 0.13749616
+v -0.15841651 -0.10978578 0.13108928
+v -0.15846261 -0.10978576 0.12479326
+v -0.15928335 -0.13562754 0.14649639
+v -0.15923724 -0.14206695 0.14641317
+v -0.15918191 -0.14849235 0.14628833
+v -0.15910813 -0.15493174 0.14610802
+v -0.15899748 -0.16136414 0.14580291
+v -0.15876693 -0.16831504 0.14394459
+v -0.15961533 -0.17080951 0.13953458
+v -0.15570532 -0.17317788 0.14390296
+v -0.14967432 -0.17609978 0.14337597
+v -0.14361565 -0.17621190 0.14440219
+v -0.13719733 -0.17627497 0.14472115
+v -0.13076978 -0.17633803 0.14491531
+v -0.12435147 -0.17637306 0.14504011
+v -0.11793315 -0.17795663 0.14190598
+v -0.07191675 -0.17571436 0.13215687
+v -0.15518891 -0.10978583 0.14316820
+v -0.16053751 -0.12386282 0.14239156
+v -0.16094326 -0.12919513 0.14327908
+v -0.15243161 -0.17234356 0.01192237
+v -0.14888124 -0.17778129 0.09908196
+v -0.15209041 -0.17725578 0.09908196
+v -0.13719733 -0.18073835 0.13108902
+v -0.15258838 -0.17734694 0.11828899
+v -0.15270826 -0.17736793 0.11188202
+v -0.15256993 -0.17733988 0.10547507
+v -0.13076978 -0.17928094 0.13749597
+v -0.13719733 -0.17778145 0.14151768
+v -0.14361565 -0.17764132 0.14119871
+v -0.14728589 -0.17752219 0.14089362
+v -0.15394398 -0.17165689 0.01192237
+v -0.15982742 -0.17127181 0.09908198
+v -0.15991043 -0.17141198 0.10547509
+v -0.16611664 -0.15177154 0.12798272
+v -0.16082337 -0.12213209 0.13792610
+v -0.15840729 -0.10978578 0.13118636
+v -0.16088793 -0.13562753 0.14329291
+v -0.16080493 -0.14206694 0.14320969
+v -0.16072194 -0.14849234 0.14308485
+v -0.16060205 -0.15493172 0.14290455
+v -0.16040840 -0.16136412 0.14259944
+v -0.16009486 -0.16651424 0.14183668
+v -0.15970755 -0.17108277 0.13526329
+v -0.15707014 -0.17336004 0.13744053
+v -0.15127889 -0.17710877 0.13749598
+v -0.13076978 -0.17787254 0.14171182
+v -0.12435147 -0.17792159 0.14183664
+v -0.15769722 -0.10978581 0.13757945
+v -0.15773410 -0.10978581 0.13749623
+v -0.15198897 -0.17723487 0.13108903
+v -0.15230251 -0.17729791 0.12468208
+v -0.15646151 -0.17415881 0.13108904
+v -0.15646151 -0.17429894 0.12468209
+v -0.15646151 -0.17443203 0.11828900
+v -0.15646151 -0.17452311 0.11188203
+v -0.15646151 -0.17451608 0.10547508
+v -0.15646151 -0.17428482 0.09908197
+v -0.15990121 -0.17139099 0.11188204
+v -0.15985510 -0.17132094 0.11828901
+v -0.15980898 -0.17123689 0.12468210
+v -0.15975366 -0.17115282 0.13108905
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 32
+f 1 32 58
+f 1 58 87
+f 1 87 64
+f 1 64 37
+f 1 37 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 10 21
+f 3 21 42
+f 3 42 72
+f 3 72 71
+f 3 71 107
+f 3 107 120
+f 3 120 119
+f 3 119 88
+f 3 88 61
+f 3 61 59
+f 3 59 33
+f 3 33 18
+f 3 18 8
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 8 18 9
+f 9 19 11
+f 9 18 19
+f 10 20 36
+f 10 36 62
+f 10 62 91
+f 10 91 102
+f 10 102 66
+f 10 66 39
+f 10 39 21
+f 11 19 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 18 33 19
+f 19 34 22
+f 19 33 35
+f 19 35 34
+f 20 37 38
+f 20 38 36
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 22 34 23
+f 23 34 43
+f 23 43 24
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 29
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 58
+f 33 59 35
+f 34 35 60
+f 34 60 43
+f 35 59 61
+f 35 61 60
+f 36 38 63
+f 36 63 62
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 38 65 63
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 40 68 105
+f 40 105 69
+f 40 69 41
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 42
+f 43 60 73
+f 43 73 44
+f 44 73 45
+f 45 73 46
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 48
+f 48 77 78
+f 48 78 49
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 50
+f 50 81 82
+f 50 82 51
+f 51 82 83
+f 51 83 84
+f 51 84 85
+f 51 85 52
+f 52 85 53
+f 53 85 55
+f 53 55 54
+f 55 85 86
+f 55 86 56
+f 56 86 65
+f 56 65 57
+f 57 65 58
+f 58 65 87
+f 60 61 88
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 73
+f 62 63 92
+f 62 92 93
+f 62 93 91
+f 63 65 94
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 93
+f 63 93 92
+f 64 87 65
+f 65 86 98
+f 65 98 99
+f 65 99 100
+f 65 100 101
+f 65 101 94
+f 66 102 67
+f 67 103 68
+f 67 102 103
+f 68 103 104
+f 68 104 105
+f 69 90 70
+f 69 105 90
+f 70 106 71
+f 70 90 89
+f 70 89 106
+f 71 106 107
+f 73 90 108
+f 73 108 74
+f 74 108 75
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 75 110 76
+f 76 110 111
+f 76 111 77
+f 77 111 112
+f 77 112 113
+f 77 113 78
+f 78 113 79
+f 79 113 105
+f 79 105 114
+f 79 114 115
+f 79 115 80
+f 80 115 116
+f 80 116 81
+f 81 116 101
+f 81 101 82
+f 82 101 100
+f 82 100 99
+f 82 99 83
+f 83 99 117
+f 83 117 84
+f 84 117 118
+f 84 118 85
+f 85 118 86
+f 86 118 98
+f 88 119 89
+f 89 119 120
+f 89 120 106
+f 90 105 108
+f 91 93 102
+f 93 97 102
+f 94 116 121
+f 94 121 122
+f 94 122 95
+f 94 101 116
+f 95 122 123
+f 95 123 124
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 96 126 127
+f 96 127 97
+f 96 125 126
+f 97 127 128
+f 97 128 102
+f 98 118 117
+f 98 117 99
+f 102 128 103
+f 103 128 127
+f 103 127 104
+f 104 127 126
+f 104 126 129
+f 104 129 105
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 132
+f 105 132 114
+f 105 113 112
+f 105 112 111
+f 105 111 110
+f 105 110 109
+f 105 109 108
+f 106 120 107
+f 114 132 123
+f 114 123 115
+f 115 123 121
+f 115 121 116
+f 121 123 122
+f 123 132 124
+f 124 131 125
+f 124 132 131
+f 125 130 129
+f 125 129 126
+f 125 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15616556 0.10642541 -0.13783240
+v 0.15811490 0.03169906 -0.08749698
+v 0.15814584 0.01239647 -0.08749705
+v 0.15610367 0.02525838 -0.13783270
+v 0.15576333 0.10642542 -0.14037905
+v 0.15446376 0.10642522 -0.08749671
+v 0.15811490 0.00411249 -0.08749708
+v 0.15607273 0.00411268 -0.13783277
+v 0.15542296 0.00411269 -0.14174931
+v 0.15548483 0.10642542 -0.14192998
+v -0.15461346 0.10642522 -0.08749671
+v -0.15461346 0.00411249 -0.08749708
+v 0.15226689 0.00411270 -0.14495374
+v 0.15276196 0.10642543 -0.14513442
+v 0.15387586 0.10642543 -0.14389730
+v -0.15795516 0.10642541 -0.13783240
+v -0.15786236 0.00411268 -0.13783277
+v 0.14907991 0.00411271 -0.14771161
+v 0.14954402 0.10642544 -0.14804316
+v 0.15078169 0.10642544 -0.14693880
+v -0.15699599 0.10642541 -0.14019197
+v -0.15544889 0.10247877 -0.14395162
+v -0.15538702 0.00411270 -0.14375284
+v 0.14536690 0.10642545 -0.14914147
+v 0.14691397 0.10642545 -0.14876130
+v 0.14536690 0.00411272 -0.14840562
+v -0.15523229 0.10642543 -0.14444646
+v -0.15294261 0.10642544 -0.14727675
+v -0.15445875 0.00411270 -0.14467011
+v 0.07469591 0.00411272 -0.14867115
+v 0.06829097 0.00411272 -0.14868321
+v 0.06185508 0.00411272 -0.14869528
+v 0.01875321 0.00411272 -0.14871338
+v -0.01973834 0.00411272 -0.14871338
+v -0.14359819 0.10642545 -0.14911734
+v -0.15009597 0.10642545 -0.14839318
+v -0.15213811 0.00411271 -0.14695124
+v -0.04084062 0.00411272 -0.14870132
+v -0.04727651 0.00411272 -0.14869528
+v -0.05368145 0.00411272 -0.14868925
+v -0.05826083 0.00411272 -0.14868321
+v -0.06655322 0.00411272 -0.14866510
+v -0.07295816 0.00411272 -0.14864700
+v -0.14359819 0.00411272 -0.14839355
+v -0.14740403 0.00411271 -0.14818836
+v -0.14892017 0.00411271 -0.14810388
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 14
+f 1 14 20
+f 1 20 19
+f 1 19 25
+f 1 25 24
+f 1 24 35
+f 1 35 36
+f 1 36 28
+f 1 28 27
+f 1 27 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 7 12 17
+f 7 17 23
+f 7 23 29
+f 7 29 37
+f 7 37 46
+f 7 46 45
+f 7 45 44
+f 7 44 43
+f 7 43 42
+f 7 42 41
+f 7 41 40
+f 7 40 39
+f 7 39 38
+f 7 38 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 31
+f 7 31 30
+f 7 30 26
+f 7 26 18
+f 7 18 13
+f 7 13 9
+f 7 9 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 18 26 24
+f 21 27 22
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 24 26 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 34 38 35
+f 35 38 39
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 36 46 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15496953 -0.04880255 -0.05445378
+v 0.15496953 -0.04880253 -0.06099316
+v 0.15450699 -0.04880279 0.01192283
+v 0.15648053 -0.16135737 0.01192242
+v 0.15678890 -0.16135701 -0.08749166
+v 0.15493869 -0.04880248 -0.07379943
+v -0.15472457 -0.04880279 0.01192283
+v 0.15617216 -0.16321584 0.01192241
+v 0.15564794 -0.16612048 0.01192240
+v 0.15604883 -0.16539396 -0.08749168
+v 0.15459950 -0.04880243 -0.08749125
+v 0.15484618 -0.04880246 -0.08020258
+v -0.15472457 -0.04880258 -0.04502423
+v -0.15823997 -0.16135718 -0.04178415
+v -0.15817829 -0.16135737 0.01192242
+v 0.15586381 -0.16629243 -0.08749168
+v 0.15456865 -0.16810203 0.01192239
+v 0.15404444 -0.16950492 -0.04178418
+v -0.15460121 -0.04880243 -0.08749125
+v -0.15817829 -0.16135701 -0.08749166
+v -0.15469372 -0.04880251 -0.06423365
+v -0.15802411 -0.16240317 -0.08749167
+v -0.15651309 -0.16779414 -0.04178418
+v -0.15629725 -0.16779433 0.01192239
+v 0.15385940 -0.16940628 -0.08749169
+v 0.15385940 -0.16934510 0.01192239
+v 0.15262593 -0.17052665 0.01192238
+v 0.15065239 -0.17240975 0.01192238
+v 0.15080656 -0.17253263 -0.04178419
+v 0.15068321 -0.17268016 -0.08749170
+v -0.15463206 -0.04880244 -0.08344306
+v -0.15466290 -0.04880247 -0.07703993
+v -0.15648227 -0.16779397 -0.08749169
+v -0.15617390 -0.16840936 -0.08749169
+v -0.15426202 -0.17179400 -0.08749170
+v -0.15410782 -0.17180648 -0.04178419
+v -0.15484792 -0.17015743 0.01192238
+v 0.14741451 -0.17348053 0.01192237
+v 0.14534846 -0.17436649 -0.04178420
+v 0.14534846 -0.17446478 -0.08749171
+v -0.15003738 -0.17376324 -0.08749171
+v -0.15003738 -0.17367725 -0.04178420
+v -0.15392280 -0.17164666 0.01192238
+v 0.14534846 -0.17415745 0.01192237
+v -0.14359247 -0.17421899 0.01192237
+v -0.14359247 -0.17439111 -0.04178420
+v -0.14359247 -0.17452632 -0.08749171
+v -0.14445590 -0.17446478 -0.08749171
+v -0.15003738 -0.17341899 0.01192237
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 11
+f 1 11 19
+f 1 19 31
+f 1 31 32
+f 1 32 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 15
+f 3 15 24
+f 3 24 37
+f 3 37 43
+f 3 43 49
+f 3 49 45
+f 3 45 44
+f 3 44 38
+f 3 38 28
+f 3 28 27
+f 3 27 26
+f 3 26 17
+f 3 17 9
+f 3 9 8
+f 3 8 4
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 16
+f 5 16 25
+f 5 25 30
+f 5 30 40
+f 5 40 47
+f 5 47 48
+f 5 48 41
+f 5 41 35
+f 5 35 34
+f 5 34 33
+f 5 33 22
+f 5 22 20
+f 5 20 19
+f 5 19 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 9 16 10
+f 9 17 18
+f 9 18 16
+f 13 20 14
+f 13 21 20
+f 14 20 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 16 18 25
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 25
+f 19 20 31
+f 20 21 32
+f 20 32 31
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 41 48 42
+f 42 49 43
+f 42 48 45
+f 42 45 49
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15800106 0.04180233 0.08628163
+v 0.15962052 0.01837272 0.07387368
+v 0.15800106 0.03812247 0.07987873
+v 0.15734704 0.04180236 0.07954593
+v 0.15613245 0.04180214 0.13749754
+v 0.15968281 0.01206645 0.07387365
+v 0.15772077 0.03168267 0.07387373
+v 0.15672416 0.03855280 0.07387375
+v 0.15619473 0.04126820 0.07387376
+v 0.15613245 0.04180238 0.07406911
+v 0.15613245 -0.10978580 0.13749699
+v 0.15796991 -0.05840073 0.11828850
+v 0.15541614 0.04180213 0.14141886
+v 0.15544728 -0.05196100 0.14143300
+v 0.15965167 -0.01372249 0.07387356
+v 0.15796991 -0.10978572 0.11828831
+v 0.15607016 0.04180238 0.07387376
+v 0.15544728 -0.05840082 0.14143298
+v 0.15544728 -0.10978581 0.14134596
+v 0.15541614 0.03168242 0.14142607
+v 0.15401467 0.04180213 0.14279349
+v 0.15214604 0.04180212 0.14462393
+v 0.15217719 -0.05196101 0.14463082
+v 0.15946481 -0.02020682 0.07387354
+v 0.15772077 -0.10978570 0.11188542
+v -0.15468162 0.04180238 0.07387376
+v 0.15541614 -0.10978581 0.14140384
+v 0.15217719 -0.05840083 0.14463080
+v 0.15220833 -0.10978582 0.14455826
+v 0.15077572 0.04180211 0.14577427
+v 0.14896939 -0.05840084 0.14730771
+v 0.15445067 -0.10978556 0.07387321
+v -0.15471276 0.01277869 0.07387366
+v -0.15845000 0.04180219 0.12469176
+v 0.14896939 -0.06482582 0.14730768
+v 0.14900054 -0.10978583 0.14726412
+v 0.14893825 0.04180211 0.14730084
+v 0.14535672 -0.06482582 0.14778519
+v -0.15465048 -0.10978556 0.07387321
+v -0.15471276 -0.03267098 0.07387349
+v -0.15848115 -0.01979154 0.12469154
+v -0.15841886 0.04180217 0.13109465
+v 0.14893825 -0.10978583 0.14730752
+v 0.14741221 0.04180211 0.14749618
+v 0.14535672 -0.10978583 0.14776333
+v 0.14541901 -0.10978583 0.14775609
+v 0.14535672 0.01881760 0.14776380
+v -0.14359447 0.04180211 0.14768429
+v -0.14359447 -0.10978583 0.14770545
+v -0.15845000 -0.10978575 0.12469121
+v -0.15468162 -0.08413016 0.07387330
+v -0.15845000 -0.10978575 0.12479249
+v -0.15841886 -0.10978577 0.13109410
+v -0.15773370 0.04180214 0.13749754
+v 0.14535672 0.04180211 0.14775664
+v -0.14561879 0.04180211 0.14763365
+v -0.14826601 -0.10978583 0.14758245
+v -0.15773370 -0.10978580 0.13749699
+v -0.15517990 -0.05196101 0.14317661
+v -0.15517990 0.04180212 0.14316971
+v -0.14832830 0.04180211 0.14756130
+v -0.14832830 -0.10978583 0.14757522
+v -0.15517990 -0.10978582 0.14316916
+v -0.15517990 -0.05840083 0.14317659
+v -0.15153609 0.04180211 0.14637477
+v -0.14969863 0.04180211 0.14705485
+v -0.15150495 -0.10978583 0.14638870
+v -0.15153609 -0.10978583 0.14637422
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 26
+f 1 26 34
+f 1 34 42
+f 1 42 54
+f 1 54 60
+f 1 60 65
+f 1 65 66
+f 1 66 61
+f 1 61 56
+f 1 56 48
+f 1 48 55
+f 1 55 44
+f 1 44 37
+f 1 37 30
+f 1 30 22
+f 1 22 21
+f 1 21 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 15
+f 2 15 24
+f 2 24 32
+f 2 32 39
+f 2 39 51
+f 2 51 40
+f 2 40 33
+f 2 33 26
+f 2 26 17
+f 2 17 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 16
+f 5 16 12
+f 5 12 6
+f 5 13 14
+f 5 14 18
+f 5 18 11
+f 6 12 16
+f 6 16 15
+f 9 17 10
+f 11 18 19
+f 11 19 27
+f 11 27 29
+f 11 29 36
+f 11 36 43
+f 11 43 46
+f 11 46 45
+f 11 45 49
+f 11 49 57
+f 11 57 62
+f 11 62 67
+f 11 67 68
+f 11 68 63
+f 11 63 58
+f 11 58 53
+f 11 53 52
+f 11 52 50
+f 11 50 39
+f 11 39 32
+f 11 32 25
+f 11 25 16
+f 13 20 14
+f 13 21 20
+f 14 20 22
+f 14 22 23
+f 14 23 28
+f 14 28 18
+f 15 16 24
+f 16 25 24
+f 18 27 19
+f 18 28 29
+f 18 29 27
+f 20 21 22
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 35
+f 23 35 28
+f 24 25 32
+f 26 33 34
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 35
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 35 38 43
+f 35 43 36
+f 37 44 38
+f 38 45 46
+f 38 46 43
+f 38 44 47
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 45
+f 39 50 51
+f 40 51 50
+f 40 50 41
+f 41 50 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 58
+f 42 58 54
+f 44 55 47
+f 47 55 48
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 54 58 64
+f 54 64 59
+f 54 59 60
+f 56 61 57
+f 57 61 62
+f 58 63 64
+f 59 64 68
+f 59 68 65
+f 59 65 60
+f 61 66 62
+f 62 66 65
+f 62 65 67
+f 63 68 64
+f 65 68 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15814097 0.00410247 -0.08749105
+v 0.15811003 -0.02623156 -0.08749117
+v 0.15613001 -0.10217046 -0.13783109
+v 0.15609907 -0.01336333 -0.13783076
+v 0.15606813 0.00410266 -0.13783069
+v -0.15461062 0.00410247 -0.08749105
+v 0.15804816 -0.03267078 -0.08749119
+v 0.15544937 -0.10217045 -0.14183059
+v 0.15442842 -0.10217065 -0.08749145
+v 0.15541844 0.00410267 -0.14175200
+v -0.15785910 0.00410266 -0.13783069
+v -0.15464155 -0.00692430 -0.08749110
+v 0.15260309 -0.10217044 -0.14503621
+v -0.15461062 -0.10217065 -0.08749145
+v 0.15319091 0.00410268 -0.14403142
+v -0.15714752 0.00410266 -0.13953274
+v -0.15544594 -0.10217044 -0.14395964
+v -0.15594095 -0.10217045 -0.14276280
+v -0.15792097 -0.10217046 -0.13783109
+v -0.15464155 -0.01424774 -0.08749112
+v 0.14938554 -0.10217043 -0.14792908
+v 0.15226277 0.00410268 -0.14495161
+v -0.15538406 0.00410268 -0.14374875
+v -0.15328028 -0.10217043 -0.14652174
+v 0.14907615 0.00410269 -0.14770615
+v 0.14536360 -0.10217042 -0.14893347
+v -0.15445593 0.00410268 -0.14466894
+v -0.15269246 -0.10217043 -0.14715926
+v 0.14536360 0.00410270 -0.14840382
+v 0.02516973 0.00410270 -0.14871053
+v 0.05728330 0.00410270 -0.14869851
+v 0.06371840 0.00410270 -0.14869250
+v 0.07012255 0.00410270 -0.14868047
+v 0.07470136 0.00410270 -0.14866844
+v 0.07655764 0.00410270 -0.14866242
+v -0.14359671 -0.10217042 -0.14887333
+v -0.01331706 0.00410270 -0.14871656
+v -0.00691291 0.00410270 -0.14871656
+v -0.15213558 0.00410269 -0.14695436
+v -0.15012461 -0.10217043 -0.14814559
+v -0.14471047 -0.10217042 -0.14879514
+v -0.14891804 0.00410269 -0.14810911
+v -0.14359671 0.00410270 -0.14839179
+v -0.07296540 0.00410270 -0.14864438
+v -0.07110913 0.00410270 -0.14865040
+v -0.06470498 0.00410270 -0.14866844
+v -0.05369107 0.00410270 -0.14869250
+v -0.04728692 0.00410270 -0.14869851
+v -0.14947492 -0.10217042 -0.14838617
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 22
+f 1 22 25
+f 1 25 29
+f 1 29 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 38
+f 1 38 37
+f 1 37 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 39
+f 1 39 27
+f 1 27 23
+f 1 23 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 14
+f 1 14 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 14
+f 3 14 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 24
+f 3 24 28
+f 3 28 40
+f 3 40 49
+f 3 49 41
+f 3 41 36
+f 3 36 26
+f 3 26 21
+f 3 21 13
+f 3 13 8
+f 4 8 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 8 13 10
+f 10 13 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 15
+f 14 20 19
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 21 25 22
+f 21 26 25
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 25 26 29
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 29
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 30
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 39 49 40
+f 39 42 49
+f 41 49 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,421 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00407801 0.17622394 0.06431293
+v -0.03443872 0.17622394 0.06660677
+v -0.03443872 0.18533993 0.06952357
+v -0.03443872 0.18855696 0.07059482
+v -0.02801764 0.18883787 0.07047256
+v -0.02159656 0.18890251 0.07044345
+v -0.01517548 0.18893819 0.07043180
+v -0.00875441 0.18895379 0.07042598
+v -0.00233333 0.18896717 0.07042016
+v 0.00407801 0.18896717 0.07042016
+v 0.01049909 0.18896048 0.07042016
+v 0.02977207 0.18894487 0.07042598
+v 0.03619314 0.18891812 0.07043763
+v 0.01049909 0.17622394 0.06441773
+v -0.04038236 0.17622393 0.06791087
+v -0.03848234 0.18437237 0.06982049
+v -0.03443872 0.19199691 0.07379689
+v -0.03948594 0.19105611 0.07482736
+v -0.02801764 0.19209723 0.07367463
+v -0.02159656 0.19211285 0.07364552
+v -0.01517548 0.19212845 0.07363388
+v -0.00233333 0.19214629 0.07362223
+v 0.00407801 0.19215074 0.07362223
+v 0.01049909 0.19215297 0.07362223
+v -0.00875441 0.19213959 0.07362805
+v 0.02334124 0.19215074 0.07362805
+v 0.02977207 0.19214182 0.07362805
+v 0.03619314 0.19212399 0.07363970
+v 0.04261423 0.19154881 0.07425099
+v 0.04261423 0.18761838 0.07104893
+v 0.04261423 0.18440358 0.06983214
+v 0.04261423 0.17622393 0.06698519
+v 0.04060703 0.17622393 0.06675814
+v -0.04050903 0.18636767 0.07300508
+v -0.04143468 0.17622393 0.06906361
+v -0.03443872 0.19521392 0.07808765
+v -0.02801764 0.19531647 0.07788970
+v -0.04588753 0.17622391 0.07457696
+v -0.04361726 0.18614249 0.07987493
+v -0.04042133 0.19295108 0.07987496
+v -0.03834593 0.19618370 0.08201162
+v -0.02159656 0.19532985 0.07784895
+v -0.01517548 0.19534545 0.07781984
+v -0.00875441 0.19535660 0.07779655
+v -0.00233333 0.19536329 0.07778491
+v 0.00407801 0.19536775 0.07777326
+v 0.01049909 0.19536997 0.07776744
+v 0.01692017 0.19537220 0.07776744
+v 0.02334124 0.19536775 0.07777326
+v 0.02977207 0.19535883 0.07779073
+v 0.03619314 0.19534323 0.07781984
+v 0.04318910 0.19494193 0.07970032
+v 0.04657015 0.19044078 0.07546194
+v 0.04586861 0.18305703 0.07023383
+v 0.04659939 0.17622393 0.06795745
+v -0.03443872 0.19643115 0.08128970
+v -0.02801764 0.19649136 0.08109175
+v -0.04615061 0.17622390 0.07591019
+v -0.04689113 0.17622389 0.07987490
+v -0.04241879 0.19257428 0.08627907
+v -0.03927158 0.19679007 0.08627908
+v -0.03443872 0.19786241 0.08627909
+v -0.02159656 0.19650250 0.08105100
+v -0.01517548 0.19651143 0.08102189
+v -0.00875441 0.19651364 0.08099860
+v 0.01049909 0.19651587 0.08096949
+v 0.01692017 0.19651587 0.08096949
+v 0.02334124 0.19651587 0.08097531
+v 0.03619314 0.19651143 0.08102189
+v 0.04143524 0.19627288 0.08172052
+v 0.04572246 0.19574227 0.08319929
+v 0.04710606 0.19174051 0.07987495
+v 0.05233841 0.17622389 0.07948483
+v 0.05061378 0.17622391 0.07347662
+v 0.04784658 0.17622393 0.06831841
+v -0.02801764 0.19794267 0.08627909
+v -0.04700805 0.17622379 0.10548550
+v -0.04315931 0.19257426 0.09268317
+v -0.04000236 0.19735409 0.09268318
+v -0.03443872 0.19895481 0.09268319
+v -0.02159656 0.19795606 0.08627909
+v -0.01517548 0.19796273 0.08627909
+v -0.00875441 0.19796720 0.08627909
+v 0.01692017 0.19797834 0.08627909
+v 0.02334124 0.19798057 0.08627909
+v 0.03619314 0.19797834 0.08627909
+v 0.04318910 0.19694391 0.08571435
+v 0.04627785 0.19624833 0.08746675
+v 0.04726195 0.19318737 0.08571434
+v 0.05240662 0.17622389 0.07987490
+v -0.02801764 0.19899048 0.09268319
+v -0.04701780 0.17622377 0.11188959
+v -0.04295469 0.19257424 0.09908146
+v -0.03980748 0.19717573 0.09908147
+v -0.03443872 0.19857801 0.09908148
+v 0.03619314 0.19899715 0.09268319
+v 0.04261423 0.19823693 0.09268319
+v 0.04661887 0.19662955 0.09268318
+v 0.04809016 0.19257426 0.09268317
+v 0.05252354 0.17622379 0.10548550
+v -0.02801764 0.19858915 0.09908148
+v -0.04618958 0.17622375 0.11772898
+v -0.04079159 0.19311373 0.10589891
+v -0.03884286 0.19649351 0.10404173
+v -0.03443872 0.19684797 0.10496742
+v 0.03619314 0.19859362 0.09908148
+v 0.04261423 0.19791588 0.09908148
+v 0.04651169 0.19650244 0.09908147
+v 0.04797324 0.19257424 0.09908146
+v 0.05231892 0.17622377 0.11188959
+v -0.02801764 0.19684351 0.10501981
+v 0.03619314 0.19685465 0.10503145
+v -0.04599471 0.17622375 0.11832863
+v -0.03959312 0.19132796 0.11076603
+v -0.03443872 0.19555713 0.10816947
+v -0.02801764 0.19558389 0.10821604
+v 0.04261423 0.19654923 0.10422804
+v 0.04612194 0.19607884 0.10302873
+v 0.04709631 0.19275702 0.10529344
+v 0.04956146 0.17622374 0.11861973
+v 0.04666759 0.19073272 0.11014890
+v 0.03619314 0.19558612 0.10822769
+v -0.04154185 0.17622373 0.12129781
+v -0.03905722 0.18496522 0.11599407
+v -0.03443872 0.18926798 0.11503930
+v -0.03443872 0.19233787 0.11183726
+v -0.02801764 0.19236463 0.11187219
+v 0.04261423 0.19511572 0.10743009
+v 0.04949326 0.17622374 0.11875945
+v 0.04261423 0.19189868 0.11137733
+v 0.04261423 0.18852781 0.11457937
+v 0.04625836 0.18397761 0.11552251
+v 0.03619314 0.19236908 0.11187219
+v -0.03870645 0.17622373 0.12274164
+v -0.03566642 0.17622373 0.12326561
+v -0.03433154 0.17622373 0.12334131
+v -0.03287973 0.17622373 0.12337041
+v -0.02801764 0.17622373 0.12345774
+v -0.02801764 0.18932817 0.11507424
+v 0.04206858 0.17622373 0.12378959
+v 0.03619314 0.18932817 0.11507424
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 33
+f 1 33 32
+f 1 32 55
+f 1 55 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 90
+f 1 90 100
+f 1 100 110
+f 1 110 120
+f 1 120 129
+f 1 129 140
+f 1 140 138
+f 1 138 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 123
+f 1 123 113
+f 1 113 102
+f 1 102 92
+f 1 92 77
+f 1 77 59
+f 1 59 58
+f 1 58 38
+f 1 38 35
+f 1 35 15
+f 1 15 2
+f 2 15 16
+f 2 16 3
+f 3 16 4
+f 4 17 5
+f 4 16 18
+f 4 18 17
+f 5 17 19
+f 5 19 6
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 9 21 25
+f 9 25 22
+f 10 24 26
+f 10 26 11
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 14
+f 15 34 16
+f 15 35 34
+f 16 34 18
+f 17 36 37
+f 17 37 19
+f 17 18 36
+f 18 34 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 36
+f 19 37 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 44 45
+f 21 45 25
+f 22 25 46
+f 22 46 47
+f 22 47 23
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 24 48 26
+f 25 45 46
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 29 51 52
+f 30 53 54
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 34 35 38
+f 36 41 56
+f 36 56 37
+f 37 57 42
+f 37 56 57
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 61 41
+f 40 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 56
+f 42 57 43
+f 43 57 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 71 53
+f 52 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 75 55
+f 56 62 57
+f 57 76 63
+f 57 62 76
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 76
+f 63 76 64
+f 64 76 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 66 83 84
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 69
+f 69 86 70
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 72 88 89
+f 76 80 91
+f 76 91 81
+f 77 92 78
+f 78 93 79
+f 78 92 93
+f 79 94 80
+f 79 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 91
+f 81 91 82
+f 82 91 83
+f 83 91 84
+f 84 91 85
+f 85 91 96
+f 85 96 86
+f 86 96 97
+f 86 97 87
+f 87 97 88
+f 88 97 98
+f 88 98 89
+f 89 98 99
+f 89 99 90
+f 90 99 100
+f 91 95 101
+f 91 101 96
+f 92 102 93
+f 93 102 103
+f 93 103 94
+f 94 103 104
+f 94 104 95
+f 95 104 105
+f 95 105 101
+f 96 106 107
+f 96 107 97
+f 96 101 106
+f 97 107 108
+f 97 108 98
+f 98 109 99
+f 98 108 109
+f 99 109 100
+f 100 109 110
+f 101 105 111
+f 101 111 112
+f 101 112 106
+f 102 113 103
+f 103 114 104
+f 103 113 114
+f 104 114 115
+f 104 115 105
+f 105 115 116
+f 105 116 111
+f 106 112 117
+f 106 117 107
+f 107 117 118
+f 107 118 108
+f 108 118 119
+f 108 119 109
+f 109 119 110
+f 110 119 121
+f 110 121 120
+f 111 116 112
+f 112 122 117
+f 112 116 122
+f 113 123 114
+f 114 124 125
+f 114 125 126
+f 114 126 115
+f 114 123 124
+f 115 126 116
+f 116 126 127
+f 116 127 122
+f 117 128 118
+f 117 122 128
+f 118 128 121
+f 118 121 119
+f 120 121 129
+f 121 128 130
+f 121 130 131
+f 121 131 132
+f 121 132 129
+f 122 133 130
+f 122 130 128
+f 122 127 133
+f 123 134 124
+f 124 134 125
+f 125 134 135
+f 125 135 136
+f 125 136 137
+f 125 137 138
+f 125 138 139
+f 125 139 126
+f 126 139 127
+f 127 139 133
+f 129 132 140
+f 130 133 141
+f 130 141 131
+f 131 141 140
+f 131 140 132
+f 133 139 141
+f 138 140 139
+f 139 140 141
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/mesh/storage_bin_004_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13251566 0.18134187 -0.12501988
+v 0.13251566 0.18109256 -0.11862747
+v 0.15020508 0.17700841 -0.09941774
+v 0.15043636 0.17707442 -0.10581666
+v 0.15038053 0.17708177 -0.11222207
+v 0.15024496 0.17705247 -0.11862749
+v 0.15010139 0.17701584 -0.12501990
+v 0.14990201 0.17694253 -0.13142532
+v 0.14940754 0.17675925 -0.13783073
+v 0.14888116 0.17658329 -0.14128680
+v 0.14536402 0.17677392 -0.14170906
+v 0.13894383 0.17694991 -0.14207935
+v 0.13251566 0.17701590 -0.14220928
+v 0.11968326 0.17712587 -0.14239767
+v 0.11326306 0.17715521 -0.14243016
+v 0.11326306 0.17815239 -0.13783073
+v 0.10684287 0.17763180 -0.13783073
+v 0.08121794 0.17524147 -0.13783074
+v 0.12609546 0.18033734 -0.11862748
+v 0.13894383 0.17807159 -0.09941774
+v 0.14536402 0.17788095 -0.09941774
+v 0.08121794 0.17320291 -0.08749044
+v 0.14951122 0.17679576 -0.09562387
+v 0.15341118 0.17574725 -0.09941774
+v 0.15364248 0.17587193 -0.10581666
+v 0.15359461 0.17582796 -0.11222207
+v 0.15345904 0.17574000 -0.11862749
+v 0.15330751 0.17564470 -0.12501990
+v 0.15310811 0.17554939 -0.13142533
+v 0.15261364 0.17535146 -0.13783074
+v 0.15593141 0.17134072 -0.14300835
+v 0.15184004 0.17335709 -0.14428163
+v 0.15051611 0.17109144 -0.14816646
+v 0.14536402 0.17494821 -0.14490529
+v 0.13894383 0.17509484 -0.14527557
+v 0.13251566 0.17516817 -0.14541199
+v 0.12609546 0.17521949 -0.14550944
+v 0.11968326 0.17524882 -0.14560040
+v 0.11326306 0.17523416 -0.14562638
+v 0.10684287 0.17683259 -0.14175454
+v 0.08121794 0.17521214 -0.13789571
+v 0.13894383 0.17707438 -0.09523409
+v 0.14536402 0.17714038 -0.09503270
+v 0.08121794 0.10643523 -0.08749069
+v 0.14536402 0.17424410 -0.08749044
+v 0.15116213 0.17212507 -0.08749045
+v 0.14628916 0.17397280 -0.08749044
+v 0.15615472 0.17161917 -0.09457148
+v 0.15680870 0.17252839 -0.09941776
+v 0.15690440 0.17265306 -0.10581668
+v 0.15689643 0.17261642 -0.11222209
+v 0.15684060 0.17252113 -0.11862751
+v 0.15668110 0.17233053 -0.13142534
+v 0.15652159 0.17213259 -0.13783075
+v 0.15865899 0.16683136 -0.13783077
+v 0.15649766 0.16711733 -0.14478188
+v 0.15479890 0.16945634 -0.14727647
+v 0.14536402 0.16683140 -0.15037525
+v 0.14536402 0.17172936 -0.14862121
+v 0.15231058 0.16711735 -0.14866021
+v 0.13894383 0.17188332 -0.14875114
+v 0.13251566 0.17194932 -0.14880961
+v 0.12609546 0.17200065 -0.14884209
+v 0.11968326 0.17202997 -0.14885508
+v 0.11326306 0.17201531 -0.14882909
+v 0.08121794 0.17241124 -0.14386587
+v 0.08121794 0.17244056 -0.14382689
+v 0.15447192 0.10643523 -0.08749069
+v 0.08121794 0.10643546 -0.14842655
+v 0.15392161 0.16937547 -0.08749046
+v 0.15463142 0.16844426 -0.08749046
+v 0.15593939 0.16569466 -0.08749047
+v 0.15920929 0.16683122 -0.09941778
+v 0.15939273 0.16683124 -0.10581670
+v 0.15938475 0.16683126 -0.11222211
+v 0.15928905 0.16683129 -0.11862753
+v 0.15916941 0.16683131 -0.12501994
+v 0.15900991 0.16683133 -0.13142536
+v 0.16255896 0.15307597 -0.12501999
+v 0.15946451 0.16039362 -0.13783079
+v 0.15750257 0.16039364 -0.14422971
+v 0.15522159 0.16516696 -0.14765327
+v 0.14536402 0.16039366 -0.15105088
+v 0.12951691 0.15078840 -0.15385086
+v 0.13894383 0.16683140 -0.15061561
+v 0.15178420 0.16039366 -0.14954373
+v 0.11968326 0.16683140 -0.15073904
+v 0.13251566 0.16683140 -0.15066109
+v 0.11326306 0.16683140 -0.15071306
+v 0.08121794 0.16600284 -0.14834838
+v 0.08121794 0.16919238 -0.14704911
+v 0.08121794 0.16922171 -0.14702961
+v 0.15618663 0.10643542 -0.13783099
+v 0.16048535 0.12822691 -0.13142550
+v 0.16201663 0.14266411 -0.11997886
+v 0.16259883 0.14724677 -0.11815336
+v 0.15967985 0.15396308 -0.09941782
+v 0.15997493 0.16039348 -0.09941780
+v 0.15680073 0.16039343 -0.08749049
+v 0.08121794 0.16039366 -0.14923840
+v 0.12926170 0.15064175 -0.15385086
+v 0.14536402 0.10643546 -0.14914115
+v 0.16244730 0.15295129 -0.11862758
+v 0.16268656 0.14721014 -0.12543579
+v 0.16181724 0.15174883 -0.12917767
+v 0.15975960 0.15396322 -0.13783081
+v 0.15774980 0.15396324 -0.14422973
+v 0.15541301 0.16039365 -0.14782869
+v 0.14536402 0.15396327 -0.15120032
+v 0.15178420 0.15396326 -0.14973865
+v 0.12951691 0.15064175 -0.15385086
+v 0.12926170 0.15078840 -0.15385086
+v 0.14536402 0.14752553 -0.15123934
+v 0.08121794 0.16594419 -0.14836137
+v 0.15577189 0.10643543 -0.14037756
+v 0.16030192 0.12822694 -0.13783091
+v 0.14536402 0.12178924 -0.15054431
+v 0.15178420 0.12822698 -0.14966728
+v 0.14691921 0.10643546 -0.14876437
+v 0.16025407 0.13466467 -0.13783089
+v 0.16011052 0.14109508 -0.13783086
+v 0.15995101 0.14752548 -0.13783084
+v 0.15790930 0.14752550 -0.14422976
+v 0.15552466 0.15396325 -0.14793266
+v 0.15178420 0.14752552 -0.14982962
+v 0.15178420 0.14109512 -0.14989461
+v 0.15559644 0.14752551 -0.14799765
+v 0.15566822 0.14109511 -0.14805614
+v 0.14536402 0.14109513 -0.15123936
+v 0.14536402 0.13466472 -0.15121340
+v 0.14536402 0.12822698 -0.15108999
+v 0.15178420 0.13466471 -0.14990764
+v 0.15550871 0.10643543 -0.14193020
+v 0.15805287 0.12822696 -0.14422983
+v 0.15818047 0.13466469 -0.14422981
+v 0.14956704 0.10643545 -0.14804327
+v 0.15555656 0.12822697 -0.14793925
+v 0.15526147 0.12448751 -0.14767291
+v 0.15806084 0.14109510 -0.14422978
+v 0.15570809 0.13466470 -0.14808864
+v 0.15388971 0.10643544 -0.14389859
+v 0.15080323 0.10643545 -0.14693889
+v 0.15278113 0.10643544 -0.14513290
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 2
+f 2 20 21
+f 2 21 3
+f 2 19 22
+f 2 22 20
+f 3 21 23
+f 3 23 24
+f 3 24 25
+f 3 25 4
+f 4 25 5
+f 5 25 26
+f 5 26 6
+f 6 26 7
+f 7 26 27
+f 7 27 8
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 30
+f 9 30 10
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 11 34 12
+f 12 35 36
+f 12 36 13
+f 12 34 35
+f 13 36 14
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 14 36 37
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 15 38 39
+f 16 40 17
+f 17 40 18
+f 18 40 41
+f 18 41 67
+f 18 67 66
+f 18 66 92
+f 18 92 91
+f 18 91 90
+f 18 90 114
+f 18 114 100
+f 18 100 69
+f 18 69 44
+f 18 44 22
+f 18 22 19
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 20 22 42
+f 21 43 23
+f 22 44 68
+f 22 68 99
+f 22 99 72
+f 22 72 71
+f 22 71 70
+f 22 70 46
+f 22 46 47
+f 22 47 45
+f 22 45 43
+f 22 43 42
+f 23 46 24
+f 23 43 45
+f 23 45 47
+f 23 47 46
+f 24 46 48
+f 24 48 49
+f 24 49 25
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 26
+f 26 51 52
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 53 28
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 33
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 33 57 60
+f 33 60 58
+f 34 59 35
+f 35 61 36
+f 35 59 61
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 40 67 41
+f 44 69 102
+f 44 102 119
+f 44 119 136
+f 44 136 142
+f 44 142 143
+f 44 143 141
+f 44 141 133
+f 44 133 115
+f 44 115 93
+f 44 93 68
+f 46 70 48
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 48 70 71
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 60
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 58 60 86
+f 58 86 83
+f 59 85 61
+f 60 82 86
+f 61 85 62
+f 62 85 63
+f 63 87 64
+f 63 85 88
+f 63 88 87
+f 64 87 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 69 100 101
+f 69 101 102
+f 72 99 73
+f 73 99 98
+f 73 98 103
+f 73 103 74
+f 74 103 79
+f 74 79 75
+f 75 79 76
+f 76 79 77
+f 77 79 78
+f 79 103 96
+f 79 96 104
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 86
+f 83 109 84
+f 83 86 110
+f 83 110 109
+f 84 111 101
+f 84 101 112
+f 84 112 87
+f 84 87 88
+f 84 88 85
+f 84 109 113
+f 84 113 129
+f 84 129 111
+f 86 108 110
+f 87 112 89
+f 89 100 114
+f 89 114 90
+f 89 112 100
+f 93 115 116
+f 93 116 94
+f 94 116 104
+f 94 104 96
+f 94 96 95
+f 96 103 98
+f 96 98 97
+f 100 112 101
+f 101 111 102
+f 102 111 117
+f 102 117 118
+f 102 118 119
+f 104 116 120
+f 104 120 105
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 106
+f 106 122 107
+f 107 122 121
+f 107 121 123
+f 107 123 124
+f 107 124 108
+f 108 124 110
+f 109 110 125
+f 109 125 126
+f 109 126 113
+f 110 124 127
+f 110 127 128
+f 110 128 125
+f 111 129 130
+f 111 130 131
+f 111 131 117
+f 113 126 132
+f 113 132 129
+f 115 133 116
+f 116 134 135
+f 116 135 120
+f 116 133 134
+f 117 131 118
+f 118 136 119
+f 118 131 132
+f 118 132 137
+f 118 137 138
+f 118 138 136
+f 120 135 139
+f 120 139 121
+f 121 139 123
+f 123 139 124
+f 124 139 135
+f 124 135 127
+f 125 128 126
+f 126 128 140
+f 126 140 132
+f 127 135 128
+f 128 135 140
+f 129 132 130
+f 130 132 131
+f 132 140 137
+f 133 138 134
+f 133 141 138
+f 134 138 137
+f 134 137 140
+f 134 140 135
+f 136 138 142
+f 138 141 143
+f 138 143 142
+

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mjcf/storage_bin_004.xml

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_004">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_004.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_004_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_004_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_004_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_004_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_004_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_004_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_004_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_004_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_004_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_004_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_004_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_004_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_004_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_004_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_004_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_004_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_004_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_004_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_004_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_004_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_004_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_004_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_004_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_004_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_004_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_004_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_004">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/storage_bin_004.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_004">
+   <link name="storage_bin_004">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_004.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_004_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.80</mu1>
+            <mu2>0.60</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="3.7500" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>3433608005a758b2ac1e3e024351b78c</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>trunk storage bin</name>
+         <color>black,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>fabric</material>
+         <description>black square storage trunk with tan corner guards and front latch</description>
+         <min_height>0.3060</min_height>
+         <max_height>0.3060</max_height>
+         <real_height>0.3060</real_height>
+         <min_mass>2.5</min_mass>
+         <max_mass>5.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609185607</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.165325 -0.192508 -0.153165</min>
+            <max>0.180115 0.198038 0.152830</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/storage_bin_004.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c42e352c3adcd08443038e0043a4c4005d92832b1fa835dbce0a62876e9fcaf6
+size 4582272

dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:0fd3e72c4327d8411116ce7e071f17696883c7e654f4ba21152f1c2515de2901
+size 1785936