Add asset bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568

.gitattributes

@@ -2780,6 +2780,6 @@ dataset/bedroom_supplies/storage/72e82fe5cde854519099e1bc64d8ccea/mesh/glasses_c
 dataset/bedroom_supplies/storage/72470241ed5155b8bce4153f3d51143b/72470241ed5155b8bce4153f3d51143b.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/72470241ed5155b8bce4153f3d51143b/mesh/plastic_bucket.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/72470241ed5155b8bce4153f3d51143b/mesh/plastic_bucket_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/782d56af9ed8535ba01608f3bb182588/782d56af9ed8535ba01608f3bb182588.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/782d56af9ed8535ba01608f3bb182588/mesh/wicker_basket.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/bedroom_supplies/storage/782d56af9ed8535ba01608f3bb182588/mesh/wicker_basket_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/77eba2a6528852efae99817aceece568.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mesh/plastic_bucket.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mesh/plastic_bucket_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/77eba2a6528852efae99817aceece568.urdf

@@ -0,0 +1,58 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="plastic_bucket">
+   <link name="plastic_bucket">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/plastic_bucket.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/plastic_bucket_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.40</mu1>
+            <mu2>0.30</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.360935</scale>
+         <version>v0.1.7</version>
+         <category>plastic bucket</category>
+         <description>cylindrical plastic bucket with lid and metal handle</description>
+         <min_height>0.3</min_height>
+         <max_height>0.4</max_height>
+         <real_height>0.35</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.2</max_mass>
+         <generate_time>20260120035301</generate_time>
+         <gs_model>mesh/plastic_bucket_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.754634857177734</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>7</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/77eba2a6528852efae99817aceece568.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:58f71fb2a4898249c746d0d79e16a4ce66ccf51718c58a48e16d89d3cfc25b71
+size 704558

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mesh/plastic_bucket.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e36d4c774799311002a35e91b78d67b425063c626a7b7ea98026960fc5cd65ac
+size 1359612

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mesh/plastic_bucket_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:dd211f05322a5dcc4a14e5ede6ee1dfce84e379a6c2304eb7e57fda23dfa06d1
+size 6013194

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/77eba2a6528852efae99817aceece568.xml

@@ -0,0 +1,164 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="plastic_bucket">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/plastic_bucket.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/plastic_bucket_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/plastic_bucket_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/plastic_bucket_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/plastic_bucket_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/plastic_bucket_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/plastic_bucket_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/plastic_bucket_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/plastic_bucket_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/plastic_bucket_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/plastic_bucket_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/plastic_bucket_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/plastic_bucket_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/plastic_bucket_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/plastic_bucket_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/plastic_bucket_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/plastic_bucket_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/plastic_bucket_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/plastic_bucket_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/plastic_bucket_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/plastic_bucket_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/plastic_bucket_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/plastic_bucket_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/plastic_bucket_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/plastic_bucket_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/plastic_bucket_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/plastic_bucket_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/plastic_bucket_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/plastic_bucket_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/plastic_bucket_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/plastic_bucket_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/plastic_bucket_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/plastic_bucket_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/plastic_bucket_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/plastic_bucket_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/plastic_bucket_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/plastic_bucket_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/plastic_bucket_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/plastic_bucket_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/plastic_bucket_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/plastic_bucket_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/plastic_bucket_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/plastic_bucket_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/plastic_bucket_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/plastic_bucket_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/plastic_bucket_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/plastic_bucket_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/plastic_bucket_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/plastic_bucket_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/plastic_bucket_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/plastic_bucket_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/plastic_bucket_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/plastic_bucket_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/plastic_bucket_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/plastic_bucket_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/plastic_bucket_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/plastic_bucket_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/plastic_bucket_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/plastic_bucket_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/plastic_bucket_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/plastic_bucket_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/plastic_bucket_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/plastic_bucket_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/plastic_bucket_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/plastic_bucket_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/plastic_bucket_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/plastic_bucket_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/plastic_bucket_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/plastic_bucket_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/plastic_bucket_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/plastic_bucket_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/plastic_bucket_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/plastic_bucket_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_72" file="mesh/plastic_bucket_collision_72.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_73" file="mesh/plastic_bucket_collision_73.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_74" file="mesh/plastic_bucket_collision_74.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="plastic_bucket">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_72" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_73" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_74" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,517 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11476913 0.00005719 0.05721773
+v -0.11476913 0.08678219 0.05721805
+v -0.14031853 0.00005719 0.05721773
+v -0.11476913 0.00005795 -0.15105026
+v -0.11476913 0.08625587 0.04476824
+v -0.11487686 0.08662089 0.05721805
+v -0.14035361 0.00255324 0.05721774
+v -0.14031101 0.00005719 0.05662812
+v -0.13081330 0.00005804 -0.17445320
+v -0.11476913 0.06492139 -0.17429422
+v -0.11476913 0.08598421 0.03864538
+v -0.11728449 0.08147607 0.02664908
+v -0.11744984 0.08147605 0.03265856
+v -0.11768034 0.08162883 0.04465483
+v -0.11515997 0.08617092 0.05721805
+v -0.14036112 0.00313056 0.05721774
+v -0.14035361 0.00313056 0.05662813
+v -0.14015569 0.00005724 0.04465453
+v -0.13203840 0.00005804 -0.17445320
+v -0.11882778 0.05736531 -0.17438496
+v -0.11476913 0.06820700 -0.17436224
+v -0.11476913 0.08542391 0.02664909
+v -0.11659301 0.08147616 0.00267921
+v -0.11676839 0.08147614 0.00866601
+v -0.11694376 0.08147612 0.01467549
+v -0.11897559 0.07768964 0.00267920
+v -0.11905075 0.07782546 0.00866600
+v -0.11912591 0.07796128 0.01467548
+v -0.11784818 0.08189197 0.05721803
+v -0.14013314 0.00858112 0.05721776
+v -0.14027093 0.00313058 0.05064134
+v -0.14007301 0.00005726 0.03864506
+v -0.13994023 0.00915849 0.04465456
+v -0.13985755 0.00915851 0.03864509
+v -0.13198078 0.00915929 -0.17443049
+v -0.13187054 0.01518716 -0.17443046
+v -0.12021823 0.05736531 -0.17438496
+v -0.13344639 0.00005803 -0.17277509
+v -0.13477673 0.00313140 -0.17116499
+v -0.11476913 0.06893713 -0.17427153
+v -0.11978231 0.06142352 -0.17433958
+v -0.11476913 0.07641676 -0.16517792
+v -0.11543805 0.07540646 -0.16517792
+v -0.11840938 0.07069453 -0.16517794
+v -0.12089217 0.07508315 0.02066226
+v -0.12097235 0.07521048 0.02664906
+v -0.12011802 0.06768059 -0.16517795
+v -0.11919856 0.07809709 0.02066227
+v -0.11802106 0.08160332 0.05721803
+v -0.11939398 0.07843664 0.03628691
+v -0.11949669 0.07861489 0.04465482
+v -0.14010809 0.00915844 0.05721776
+v -0.14010057 0.00915844 0.05662815
+v -0.13977488 0.00915853 0.03265829
+v -0.14010307 0.00313063 0.03864507
+v -0.13956192 0.00005738 0.00574034
+v -0.13934897 0.01518640 0.03265832
+v -0.13168265 0.02121504 -0.17438509
+v -0.12580012 0.04531805 -0.17436232
+v -0.13460386 0.00915928 -0.17116497
+v -0.13478926 0.00005803 -0.17116500
+v -0.13680605 0.00313138 -0.16517819
+v -0.11476913 0.07192561 -0.17347781
+v -0.11824403 0.06543927 -0.17356855
+v -0.12555961 0.04912155 -0.17429428
+v -0.12081450 0.06341865 -0.17139154
+v -0.11476913 0.07421789 -0.17098330
+v -0.11987501 0.06724761 -0.16955466
+v -0.12394617 0.06952220 0.02664904
+v -0.12237032 0.06339316 -0.16517797
+v -0.12126797 0.07544814 0.04465481
+v -0.12104500 0.07533781 0.03265854
+v -0.11964702 0.07887803 0.05721802
+v -0.13965712 0.01518631 0.05721779
+v -0.13942412 0.01518638 0.03864512
+v -0.13926378 0.01518642 0.02664884
+v -0.13940909 0.00915862 0.00866574
+v -0.13953186 0.00313076 0.00267892
+v -0.13951432 0.00005739 0.00267891
+v -0.13864246 0.02121428 0.03265834
+v -0.13145215 0.02724291 -0.17427168
+v -0.13424810 0.01518715 -0.17116494
+v -0.13655802 0.00915926 -0.16517817
+v -0.13681608 0.00005801 -0.16517820
+v -0.11476913 0.07410752 -0.17116473
+v -0.13132188 0.03040118 -0.17418096
+v -0.13161500 0.03754122 -0.16932800
+v -0.12639639 0.05121008 -0.17134623
+v -0.12575502 0.05528525 -0.16946400
+v -0.12414660 0.06883454 0.02091169
+v -0.12532411 0.06633850 0.01907482
+v -0.12401882 0.06964953 0.03265852
+v -0.12463514 0.05877462 -0.16517798
+v -0.12155608 0.07544809 0.05721801
+v -0.13893809 0.02121419 0.05721781
+v -0.13886043 0.02121421 0.05064141
+v -0.13871762 0.02121426 0.03864514
+v -0.13855477 0.02121430 0.02664886
+v -0.13916608 0.01518644 0.02066204
+v -0.13772801 0.02696198 0.03265836
+v -0.13768543 0.02671580 0.02664888
+v -0.13764033 0.02646112 0.02066208
+v -0.13799609 0.02724206 0.05721783
+v -0.13791341 0.02724208 0.05064143
+v -0.13365936 0.02121503 -0.17116492
+v -0.13606447 0.01518713 -0.16517814
+v -0.13292028 0.02724290 -0.17116490
+v -0.13197577 0.03275289 -0.17125558
+v -0.13525775 0.02121501 -0.16517812
+v -0.13423308 0.02724288 -0.16517810
+v -0.13297039 0.03327076 -0.16517808
+v -0.13178536 0.03817796 -0.16517806
+v -0.13098866 0.04119190 -0.16517805
+v -0.12971345 0.04531802 -0.16517803
+v -0.12766159 0.05133740 -0.16517801
+v -0.12596547 0.05576068 -0.16517800
+v -0.12661436 0.06321421 0.01467542
+v -0.12536669 0.06643187 0.02308869
+v -0.12429190 0.07018431 0.05721799
+v -0.13758771 0.02618947 0.01467529
+v -0.13845456 0.02121432 0.02066206
+v -0.13783574 0.02724211 0.04465463
+v -0.13766789 0.02777700 0.03889460
+v -0.13725201 0.03029851 0.04107163
+v -0.13722445 0.03014570 0.03705775
+v -0.13719438 0.02997592 0.03265837
+v -0.13715178 0.02972973 0.02664889
+v -0.13710669 0.02947505 0.02066209
+v -0.13705909 0.02920341 0.01467530
+v -0.13736475 0.03086728 0.05721784
+v -0.13637764 0.03327007 0.02066210
+v -0.13499971 0.03929794 0.02066212
+v -0.13343137 0.04531731 0.02664895
+v -0.13331863 0.04531733 0.02066215
+v -0.13180040 0.04985100 0.01467537
+v -0.13074064 0.05267818 0.00866590
+v -0.13079575 0.05286494 0.01467538
+v -0.12896185 0.05736464 0.00866592
+v -0.12908211 0.05736462 0.01467540
+v -0.12677470 0.06339245 0.02664901
+v -0.12641643 0.06395281 0.02091167
+v -0.12570241 0.06717037 0.05721798
+v -0.13731964 0.03063807 0.05064144
+v -0.13676096 0.03269269 0.03889462
+v -0.13647535 0.03327005 0.02664890
+v -0.13678100 0.03388122 0.05721785
+v -0.13677849 0.03386424 0.05662824
+v -0.13510242 0.03929792 0.02664892
+v -0.13353659 0.04531729 0.03265843
+v -0.13192316 0.05018206 0.02664896
+v -0.13186303 0.05002077 0.02066216
+v -0.13198329 0.05033486 0.03265844
+v -0.13084836 0.05303471 0.02066217
+v -0.13090098 0.05319600 0.02664898
+v -0.12919234 0.05736459 0.02066219
+v -0.12735092 0.06339234 0.05721796
+v -0.13656053 0.03327003 0.03265838
+v -0.13528280 0.03929788 0.03864520
+v -0.13545818 0.03929783 0.05064147
+v -0.13566613 0.03879691 0.05721787
+v -0.13392742 0.04531720 0.05721790
+v -0.13382721 0.04531722 0.05064150
+v -0.13373451 0.04531725 0.04465470
+v -0.13363681 0.04531727 0.03864523
+v -0.13203590 0.05048766 0.03864525
+v -0.13100120 0.05350160 0.03864526
+v -0.12930007 0.05736457 0.02664899
+v -0.12982369 0.05736446 0.05721794
+v -0.12950801 0.05736453 0.03864527
+v -0.13554336 0.03929781 0.05662826
+v -0.13555088 0.03929781 0.05721787
+v -0.13218371 0.05091209 0.05721792
+v -0.13114900 0.05392603 0.05721793
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 29
+f 1 29 49
+f 1 49 73
+f 1 73 94
+f 1 94 119
+f 1 119 142
+f 1 142 156
+f 1 156 168
+f 1 168 173
+f 1 173 172
+f 1 172 161
+f 1 161 171
+f 1 171 160
+f 1 160 146
+f 1 146 130
+f 1 130 103
+f 1 103 95
+f 1 95 74
+f 1 74 52
+f 1 52 30
+f 1 30 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 32
+f 1 32 56
+f 1 56 79
+f 1 79 84
+f 1 84 61
+f 1 61 38
+f 1 38 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 40
+f 1 40 63
+f 1 63 85
+f 1 85 67
+f 1 67 42
+f 1 42 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 37
+f 9 37 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 16 30 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 17 30 33
+f 17 33 34
+f 17 34 54
+f 17 54 31
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 38 39
+f 19 39 35
+f 20 37 21
+f 21 37 41
+f 21 41 40
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 26 24
+f 23 43 44
+f 23 44 26
+f 24 26 25
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 26 44 47
+f 26 47 45
+f 27 46 28
+f 28 46 48
+f 28 48 29
+f 29 48 50
+f 29 50 51
+f 29 51 49
+f 30 52 53
+f 30 53 33
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 33 57 34
+f 33 53 57
+f 34 57 54
+f 35 39 36
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 36 39 60
+f 36 60 58
+f 37 59 41
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 60
+f 40 41 63
+f 41 64 63
+f 41 59 65
+f 41 65 66
+f 41 66 64
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 44
+f 44 68 47
+f 45 69 46
+f 45 47 70
+f 45 70 69
+f 46 69 71
+f 46 71 72
+f 46 72 51
+f 46 51 50
+f 46 50 48
+f 47 68 70
+f 49 51 73
+f 51 72 71
+f 51 71 73
+f 52 74 75
+f 52 75 57
+f 52 57 53
+f 54 57 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 57 75 97
+f 57 97 80
+f 57 80 76
+f 58 81 59
+f 58 60 81
+f 59 81 65
+f 60 82 81
+f 60 62 83
+f 60 83 82
+f 61 84 62
+f 62 84 78
+f 62 78 77
+f 62 77 83
+f 63 64 66
+f 63 66 68
+f 63 68 85
+f 65 81 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 68
+f 67 85 68
+f 68 89 70
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 71
+f 69 70 90
+f 70 89 93
+f 70 93 90
+f 71 92 94
+f 71 94 73
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 76 80 98
+f 77 99 83
+f 78 84 79
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 98
+f 80 97 103
+f 80 103 104
+f 80 104 100
+f 81 82 86
+f 82 105 86
+f 82 83 106
+f 82 106 105
+f 83 99 106
+f 86 105 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 89 88
+f 87 108 107
+f 87 107 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 93
+f 90 93 91
+f 91 117 118
+f 91 118 92
+f 91 93 117
+f 92 118 119
+f 92 119 94
+f 93 116 117
+f 95 103 96
+f 96 103 97
+f 98 102 120
+f 98 120 121
+f 98 121 106
+f 98 106 99
+f 100 104 122
+f 100 122 123
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 120
+f 103 130 104
+f 104 130 123
+f 104 123 122
+f 105 106 107
+f 106 109 107
+f 106 121 109
+f 109 121 120
+f 109 120 110
+f 110 120 129
+f 110 129 131
+f 110 131 111
+f 111 131 132
+f 111 132 112
+f 112 132 113
+f 113 132 133
+f 113 133 134
+f 113 134 114
+f 114 134 135
+f 114 135 136
+f 114 136 115
+f 115 136 137
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 117
+f 117 138 139
+f 117 139 140
+f 117 140 141
+f 117 141 118
+f 118 141 140
+f 118 140 142
+f 118 142 119
+f 123 130 143
+f 123 143 124
+f 124 144 125
+f 124 143 144
+f 125 144 126
+f 126 144 145
+f 126 145 127
+f 127 145 128
+f 128 131 129
+f 128 145 131
+f 130 146 147
+f 130 147 143
+f 131 145 148
+f 131 148 132
+f 132 148 149
+f 132 149 133
+f 133 150 151
+f 133 151 134
+f 133 149 152
+f 133 152 150
+f 134 151 135
+f 135 151 136
+f 136 151 137
+f 137 151 150
+f 137 150 152
+f 137 152 153
+f 137 153 139
+f 137 139 138
+f 139 153 154
+f 139 154 155
+f 139 155 156
+f 139 156 140
+f 140 156 142
+f 143 147 144
+f 144 157 145
+f 144 147 157
+f 145 158 148
+f 145 157 147
+f 145 147 159
+f 145 159 158
+f 146 160 147
+f 147 160 159
+f 148 158 161
+f 148 161 162
+f 148 162 163
+f 148 163 164
+f 148 164 149
+f 149 164 152
+f 152 164 165
+f 152 165 154
+f 152 154 153
+f 154 165 166
+f 154 166 155
+f 155 166 167
+f 155 167 156
+f 156 167 169
+f 156 169 168
+f 158 159 161
+f 159 160 170
+f 159 170 161
+f 160 171 170
+f 161 172 165
+f 161 165 162
+f 161 170 171
+f 162 165 163
+f 163 165 164
+f 165 172 173
+f 165 173 166
+f 166 169 167
+f 166 173 168
+f 166 168 169
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00856830 -0.09097156 0.05719671
+v -0.00856830 0.00003979 0.05719704
+v -0.08396312 -0.09097156 0.05719671
+v -0.00856830 -0.09097078 -0.15400508
+v -0.08396312 0.00003979 0.05719704
+v -0.00856830 0.00004057 -0.15412892
+v -0.08396312 -0.09097079 -0.15313585
+v -0.01535058 -0.09097078 -0.15400508
+v -0.00856830 -0.08811972 -0.15402576
+v -0.08396312 0.00004056 -0.15325970
+v -0.00856830 -0.00977778 -0.15412896
+v -0.01535058 0.00004057 -0.15417032
+v -0.08396312 -0.01495426 -0.15328044
+v -0.08075279 -0.02098604 -0.15340465
+v -0.07480445 -0.02098604 -0.15359091
+v -0.06886349 -0.02700892 -0.15373580
+v -0.06886349 -0.03304070 -0.15371512
+v -0.05101848 -0.07521864 -0.15383947
+v -0.05332106 -0.09097079 -0.15369464
+v -0.02360151 -0.09097078 -0.15398438
+v -0.02129893 -0.08124152 -0.15406713
+v -0.01535058 -0.08124152 -0.15406713
+v -0.01535058 -0.07521864 -0.15408781
+v -0.00856830 -0.07606505 -0.15406711
+v -0.08366054 0.00004056 -0.15328039
+v -0.08396312 -0.00289960 -0.15328040
+v -0.00856830 -0.03990998 -0.15410837
+v -0.01535058 -0.00289959 -0.15417033
+v -0.02724726 0.00004057 -0.15421171
+v -0.08075279 -0.00893138 -0.15342529
+v -0.07480445 -0.00289960 -0.15359084
+v -0.06886349 0.00004056 -0.15373570
+v -0.06291516 -0.01495425 -0.15385993
+v -0.06291516 -0.02700891 -0.15383929
+v -0.06291516 -0.03304069 -0.15381860
+v -0.04508490 -0.06918685 -0.15396361
+v -0.04508490 -0.08124152 -0.15390157
+v -0.05101848 -0.09097079 -0.15373603
+v -0.03549080 -0.09097078 -0.15392230
+v -0.03318822 -0.08124152 -0.15402574
+v -0.02724726 -0.08124152 -0.15404644
+v -0.02724726 -0.07521864 -0.15408781
+v -0.02129893 -0.06316398 -0.15410845
+v -0.00856830 -0.07003327 -0.15408779
+v -0.08075279 0.00004056 -0.15340457
+v -0.02129893 -0.00289959 -0.15419102
+v -0.03318822 -0.00289959 -0.15419102
+v -0.03318822 0.00004057 -0.15419101
+v -0.02724726 -0.06316398 -0.15410845
+v -0.06291516 0.00004057 -0.15385988
+v -0.05696682 -0.00893137 -0.15396339
+v -0.05696682 -0.02098603 -0.15394274
+v -0.04508490 -0.06316398 -0.15398428
+v -0.03913656 -0.08124152 -0.15398435
+v -0.04508490 -0.08727330 -0.15386020
+v -0.04508490 -0.09097078 -0.15381881
+v -0.04143914 -0.09097078 -0.15386021
+v -0.03913656 -0.07521864 -0.15400503
+v -0.03913656 -0.06316398 -0.15404637
+v -0.03318822 -0.03906357 -0.15412906
+v -0.03913656 -0.00289959 -0.15414962
+v -0.03913656 -0.02098603 -0.15412900
+v -0.03913656 0.00004057 -0.15414961
+v -0.05696682 0.00004057 -0.15396336
+v -0.04798527 0.00004057 -0.15406683
+v -0.05101848 -0.01495425 -0.15402549
+v -0.05101848 -0.02700891 -0.15400485
+v -0.04508490 -0.04509535 -0.15402561
+v -0.04508490 -0.02700891 -0.15406693
+v -0.04508490 -0.01495425 -0.15408758
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 19
+f 1 19 38
+f 1 38 56
+f 1 56 57
+f 1 57 39
+f 1 39 20
+f 1 20 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 24
+f 1 24 44
+f 1 44 27
+f 1 27 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 29
+f 2 29 48
+f 2 48 63
+f 2 63 65
+f 2 65 64
+f 2 64 50
+f 2 50 32
+f 2 32 45
+f 2 45 25
+f 2 25 10
+f 2 10 5
+f 3 5 10
+f 3 10 26
+f 3 26 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 6 11 28
+f 6 28 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 10 25 26
+f 11 27 28
+f 12 28 46
+f 12 46 29
+f 13 26 30
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 50
+f 16 50 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 42
+f 21 42 23
+f 21 23 22
+f 23 42 49
+f 23 49 43
+f 23 43 29
+f 23 29 44
+f 23 44 24
+f 25 45 26
+f 26 45 30
+f 27 44 28
+f 28 44 46
+f 29 47 48
+f 29 46 44
+f 29 43 49
+f 29 49 47
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 33 50 64
+f 33 64 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 36
+f 36 53 58
+f 36 58 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 39 54 40
+f 39 57 54
+f 40 42 41
+f 40 54 42
+f 42 54 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 47
+f 42 47 49
+f 47 61 63
+f 47 63 48
+f 47 60 62
+f 47 62 61
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 59
+f 53 59 58
+f 54 57 55
+f 55 57 56
+f 59 68 69
+f 59 69 62
+f 59 62 60
+f 61 62 70
+f 61 70 65
+f 61 65 63
+f 62 69 70
+f 65 70 66
+f 66 70 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00856830 -0.12999021 -0.17555512
+v 0.00396034 -0.12628659 -0.17439158
+v 0.02754700 -0.12211929 -0.17498474
+v 0.02032818 -0.12466515 -0.17569199
+v 0.00843941 -0.12946819 -0.17582889
+v -0.00856830 -0.13402337 -0.17555513
+v -0.00856830 -0.12760182 -0.17179078
+v 0.02754700 -0.12069325 -0.17295427
+v -0.00856830 -0.12718772 -0.17108354
+v -0.00856830 -0.11715593 -0.15367633
+v 0.02754700 -0.12321871 -0.17544102
+v 0.02669856 -0.12317788 -0.17541820
+v 0.02627434 -0.12814131 -0.17564636
+v 0.01438203 -0.12946819 -0.17578326
+v -0.00345291 -0.13400003 -0.17557794
+v -0.00856830 -0.13606765 -0.17117483
+v 0.02754700 -0.11715592 -0.15490830
+v -0.00856830 -0.11715670 0.05719449
+v 0.02754700 -0.12793717 -0.17550948
+v 0.01749651 -0.13251858 -0.17420910
+v 0.01438203 -0.13285687 -0.17464257
+v 0.00843941 -0.13341678 -0.17521292
+v 0.00249325 -0.13379881 -0.17548669
+v -0.00345291 -0.13598600 -0.17117483
+v -0.00856830 -0.13673258 -0.16517472
+v 0.02754700 -0.11715670 0.05719449
+v -0.00856830 -0.14678567 0.05719438
+v 0.02754700 -0.12990273 -0.17117481
+v 0.02627434 -0.13032267 -0.17117481
+v 0.01830253 -0.13273148 -0.17117482
+v 0.01438203 -0.13362677 -0.17117482
+v 0.00843941 -0.13477285 -0.17117483
+v 0.00249325 -0.13557481 -0.17117483
+v -0.00345291 -0.13662468 -0.16517472
+v -0.00345291 -0.14204344 -0.05728680
+v -0.00856830 -0.14206677 -0.05728680
+v 0.02754700 -0.14368278 0.05719439
+v -0.00345291 -0.14694897 0.05719438
+v -0.00856830 -0.14459537 0.00248616
+v 0.02754700 -0.13059973 -0.16517470
+v 0.02627434 -0.13103134 -0.16517470
+v 0.02242101 -0.13219783 -0.16517471
+v 0.01944793 -0.13303188 -0.16517471
+v 0.01438203 -0.13423920 -0.16517471
+v 0.00843941 -0.13539694 -0.16517472
+v 0.00249325 -0.13620182 -0.16517472
+v 0.00249325 -0.13651681 -0.15917461
+v 0.00249325 -0.14176348 -0.05728680
+v 0.00249325 -0.14206971 -0.05128669
+v -0.00345291 -0.14233800 -0.05128669
+v -0.00856830 -0.14210760 -0.05644268
+v 0.02339672 -0.13852939 -0.05473162
+v 0.02672331 -0.13782950 -0.05128668
+v 0.02732782 -0.13799574 -0.04528657
+v 0.02754700 -0.13805408 -0.04314205
+v 0.02598446 -0.14402982 0.05719439
+v 0.01750358 -0.13854096 -0.07889176
+v 0.00249325 -0.14683815 0.05719438
+v -0.00646134 -0.14453412 -0.00034280
+v -0.00635882 -0.14453412 -0.00034280
+v -0.00345291 -0.14260049 -0.04528658
+v -0.00856830 -0.14287172 -0.03928647
+v 0.02754700 -0.13101386 -0.15896926
+v 0.02671270 -0.13168754 -0.15317448
+v 0.02298663 -0.13236116 -0.16072595
+v 0.02574053 -0.13163211 -0.15890082
+v 0.02073119 -0.13309606 -0.15890083
+v 0.01438203 -0.13463000 -0.15917460
+v 0.00843941 -0.13575567 -0.15917461
+v 0.00843941 -0.14117149 -0.05728680
+v 0.00843941 -0.14148937 -0.05128669
+v 0.00843941 -0.14644446 0.05719438
+v -0.00856830 -0.14262382 -0.04528658
+v -0.00856830 -0.14239342 -0.05044257
+v -0.00856830 -0.14235550 -0.05128669
+v 0.02291593 -0.13841856 -0.05872408
+v 0.02340378 -0.13250989 -0.15671067
+v 0.02573700 -0.13776532 -0.05694458
+v 0.02754700 -0.13757579 -0.05128668
+v 0.02754700 -0.13794617 -0.04501281
+v 0.02525621 -0.14417563 0.05719439
+v 0.01697331 -0.13843305 -0.08290705
+v 0.01982266 -0.13787605 -0.08103629
+v 0.02334368 -0.14454599 0.05719439
+v -0.00856830 -0.14265882 -0.04444246
+v 0.02754700 -0.13139591 -0.15317448
+v 0.02728187 -0.13186253 -0.14717437
+v 0.02032818 -0.13353060 -0.15317449
+v 0.02032818 -0.13739776 -0.08721890
+v 0.01331794 -0.13885589 -0.08721891
+v 0.01438203 -0.14027329 -0.05728680
+v 0.01438203 -0.14058534 -0.05128669
+v 0.02064282 -0.14497176 0.05719439
+v 0.01494766 -0.14577664 0.05719438
+v 0.01438203 -0.14585538 0.05719438
+v 0.00900503 -0.14638906 0.05719438
+v 0.02754700 -0.13194420 -0.14429979
+v 0.01474615 -0.13893756 -0.08103629
+v 0.02754700 -0.13176921 -0.14717437
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 25
+f 1 25 36
+f 1 36 51
+f 1 51 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 85
+f 1 85 62
+f 1 62 39
+f 1 39 27
+f 1 27 18
+f 1 18 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 8 17
+f 3 17 26
+f 3 26 37
+f 3 37 55
+f 3 55 80
+f 3 80 79
+f 3 79 97
+f 3 97 99
+f 3 99 86
+f 3 86 63
+f 3 63 40
+f 3 40 28
+f 3 28 19
+f 3 19 11
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 12 11
+f 4 11 13
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 8 10 17
+f 10 18 26
+f 10 26 17
+f 11 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 18 27 38
+f 18 38 58
+f 18 58 72
+f 18 72 96
+f 18 96 95
+f 18 95 94
+f 18 94 93
+f 18 93 84
+f 18 84 81
+f 18 81 56
+f 18 56 37
+f 18 37 26
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 27 39 38
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 56 57
+f 37 57 52
+f 38 39 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 58
+f 39 62 59
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 65 42
+f 41 64 66
+f 41 66 65
+f 42 65 43
+f 43 65 67
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 48
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 58
+f 49 58 50
+f 50 61 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 50 58 61
+f 52 76 67
+f 52 67 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 52 57 76
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 53 78 77
+f 53 77 79
+f 54 80 55
+f 56 81 57
+f 57 82 83
+f 57 83 76
+f 57 81 84
+f 57 84 82
+f 59 62 85
+f 59 85 73
+f 59 73 60
+f 60 73 61
+f 63 86 64
+f 64 77 66
+f 64 86 87
+f 64 87 79
+f 64 79 77
+f 65 66 77
+f 65 77 67
+f 67 88 68
+f 67 76 89
+f 67 89 88
+f 68 88 89
+f 68 89 83
+f 68 83 82
+f 68 82 69
+f 69 82 90
+f 69 90 70
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 76 83 89
+f 79 87 97
+f 82 98 90
+f 82 84 91
+f 82 91 98
+f 84 93 92
+f 84 92 91
+f 86 99 87
+f 87 99 97
+f 90 98 91
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14930359 0.00313434 0.15193934
+v 0.14902799 0.00802153 0.15193936
+v 0.14819126 0.00636857 0.16159897
+v 0.14823843 0.00313431 0.16169256
+v 0.14824340 -0.00124529 0.16169827
+v 0.14923655 -0.00209125 0.15193932
+v 0.14897584 0.00876990 0.15193936
+v 0.14808946 0.01560937 0.15193939
+v 0.14650538 0.02121237 0.15856485
+v 0.14561652 0.02723839 0.15856487
+v 0.14264699 0.03809951 0.16223949
+v 0.14322798 0.03325788 0.16298032
+v 0.14391077 0.02723837 0.16353166
+v 0.14433286 0.02121235 0.16360013
+v 0.14519939 0.00313430 0.16323134
+v 0.14565624 -0.00209129 0.16294823
+v 0.14711617 -0.00209129 0.16223705
+v 0.14821112 -0.00209128 0.16128616
+v 0.13846831 -0.00209125 0.15193932
+v 0.14639118 0.02723841 0.15193943
+v 0.14527139 0.03325792 0.15193945
+v 0.14393809 0.03970693 0.15193948
+v 0.14230187 0.04549867 0.15193950
+v 0.13636531 0.06061575 0.16171789
+v 0.13689913 0.05736846 0.16245873
+v 0.13786994 0.05134243 0.16338791
+v 0.13872901 0.04531642 0.16345638
+v 0.13330889 0.05736846 0.16349181
+v 0.12846977 0.06339447 0.16347699
+v 0.14030812 0.02121235 0.16360013
+v 0.14165881 -0.00209129 0.16313772
+v 0.13977430 -0.00209127 0.15856476
+v 0.12393852 0.06439017 0.15193957
+v 0.13866197 0.05736850 0.15193954
+v 0.13710521 0.06196935 0.15193956
+v 0.13615924 0.06439017 0.15193957
+v 0.13508912 0.06439015 0.15856501
+v 0.13495504 0.06439015 0.15901477
+v 0.13309040 0.06439013 0.16317793
+v 0.12898869 0.06439013 0.16342221
+v 0.12821154 0.06439013 0.16346330
+v 0.14111506 -0.00209129 0.16312059
+v 0.12592730 0.06439015 0.15856501
+v 0.12745675 0.06439013 0.16213457
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 19
+f 1 19 33
+f 1 33 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 5
+f 4 14 15
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 5 15 16
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 31
+f 6 31 42
+f 6 42 32
+f 6 32 19
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 16
+f 19 32 33
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 39 28
+f 26 28 27
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 31
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 41
+f 33 41 40
+f 33 40 39
+f 33 39 38
+f 33 38 37
+f 33 37 36
+f 41 44 42
+f 42 44 43
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00856830 -0.09964810 -0.15394220
+v -0.00314181 -0.09964810 -0.15394220
+v 0.02754700 -0.11715592 -0.15491822
+v -0.00856830 -0.10535836 -0.15390069
+v -0.00856830 -0.09964888 0.05719661
+v 0.00875404 -0.09964810 -0.15390067
+v -0.00856830 -0.11715593 -0.15367232
+v -0.00856830 -0.11222886 -0.15379690
+v 0.01469666 -0.09964810 -0.15387991
+v 0.02754700 -0.09964811 -0.15379686
+v 0.02754700 -0.11715670 0.05719655
+v -0.00856830 -0.11715670 0.05719655
+v 0.02754700 -0.09964888 0.05719661
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 7
+f 1 7 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 10
+f 1 10 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 13
+f 3 13 11
+f 3 11 12
+f 3 12 7
+f 5 12 11
+f 5 11 13
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12612325 -0.09270382 0.15441564
+v -0.12096116 -0.10123691 0.15441561
+v -0.11966875 -0.10269230 0.15583219
+v -0.11366017 -0.09659440 0.17380057
+v -0.11551187 -0.09270389 0.17391544
+v -0.09311762 -0.09270382 0.15441564
+v -0.11980480 -0.10286304 0.15441560
+v -0.11427992 -0.10934314 0.15441558
+v -0.11403806 -0.10906670 0.15603972
+v -0.10818064 -0.10312328 0.17423782
+v -0.11481654 -0.09330555 0.17459452
+v -0.11502060 -0.09270389 0.17464087
+v -0.11016083 -0.09270389 0.17495724
+v -0.08840145 -0.09502511 0.15441563
+v -0.10991142 -0.11395321 0.15441556
+v -0.10821843 -0.11508743 0.15605381
+v -0.10239124 -0.10921312 0.17427809
+v -0.11028932 -0.09889536 0.17469727
+v -0.10443945 -0.10522505 0.17485240
+v -0.11007769 -0.09293561 0.17497134
+v -0.10443945 -0.09934255 0.17500154
+v -0.10635161 -0.09469996 0.17452600
+v -0.06420840 -0.13152761 0.16950432
+v -0.04891108 -0.13423100 0.15441549
+v -0.10851319 -0.11540046 0.15441556
+v -0.10375924 -0.11995362 0.15441554
+v -0.10211916 -0.12093336 0.15593692
+v -0.09639021 -0.11514035 0.17419545
+v -0.09846110 -0.11129050 0.17479595
+v -0.09865761 -0.10544052 0.17486449
+v -0.09273216 -0.11151409 0.17471939
+v -0.07024722 -0.13210897 0.17363722
+v -0.06281774 -0.13423106 0.17038691
+v -0.05741379 -0.13423103 0.16456135
+v -0.08611139 -0.13423100 0.15441549
+v -0.10242147 -0.12122199 0.15441553
+v -0.09594430 -0.12671829 0.15577971
+v -0.09007176 -0.12073829 0.17383072
+v -0.09229380 -0.11725431 0.17446144
+v -0.07208380 -0.13261308 0.17363722
+v -0.07024722 -0.13261308 0.17363722
+v -0.06891701 -0.13423106 0.17177932
+v -0.08874912 -0.13293823 0.15441549
+v -0.07061000 -0.13423106 0.17069522
+v -0.07317971 -0.13333262 0.17055416
+v -0.09745589 -0.12581173 0.15441552
+v -0.09618615 -0.12692970 0.15441551
+v -0.08942933 -0.13229185 0.15507240
+v -0.08953514 -0.13237315 0.15441549
+v -0.09028338 -0.13177961 0.15441550
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 13
+f 1 13 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 35
+f 1 35 43
+f 1 43 49
+f 1 49 50
+f 1 50 47
+f 1 47 46
+f 1 46 36
+f 1 36 26
+f 1 26 25
+f 1 25 15
+f 1 15 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 18 11
+f 10 17 19
+f 10 19 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 23 24
+f 14 22 23
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 19
+f 19 29 21
+f 19 21 20
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 34 33
+f 24 33 42
+f 24 42 44
+f 24 44 35
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 31
+f 29 31 30
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 35 44 45
+f 35 45 40
+f 35 40 43
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 38 48 40
+f 38 40 39
+f 40 48 43
+f 40 45 44
+f 40 44 42
+f 40 42 41
+f 43 48 49
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00467529 0.16472903 0.15194160
+v -0.00467529 0.15769389 0.16885879
+v -0.00345333 0.15774511 0.16890384
+v 0.00249133 0.15780610 0.16890384
+v -0.00392808 0.16471683 0.15194160
+v -0.00467529 0.14212601 0.15194151
+v -0.00467529 0.15693769 0.16898225
+v 0.00844013 0.15380312 0.16894386
+v 0.01438479 0.15380312 0.16889381
+v 0.03221878 0.15257368 0.16863024
+v 0.00844013 0.15770608 0.16877539
+v -0.00345333 0.16470465 0.15194159
+v -0.00467529 0.15067099 0.16778612
+v 0.03607043 0.13980862 0.15194150
+v 0.03749880 0.14623383 0.16455146
+v -0.00467529 0.15336891 0.16890548
+v 0.03221878 0.14941473 0.16863023
+v 0.03749880 0.15194190 0.16840336
+v 0.01438479 0.15742799 0.16842173
+v 0.00249133 0.16429239 0.15194159
+v -0.00467529 0.15245904 0.16859854
+v 0.02627412 0.14976844 0.16860854
+v 0.03749880 0.13986229 0.15194150
+v 0.03749880 0.14904882 0.16840335
+v 0.03749880 0.15372508 0.16455982
+v 0.02330591 0.15681572 0.16755927
+v 0.02032945 0.15702063 0.16785621
+v 0.00844013 0.16360693 0.15194159
+v 0.03749880 0.15712802 0.15194157
+v 0.03441500 0.15811839 0.15194157
+v 0.03194632 0.15890630 0.15194157
+v 0.02627412 0.16046017 0.15194158
+v 0.02116748 0.16155300 0.15194158
+v 0.02063907 0.16165789 0.15194158
+v 0.01438479 0.16273608 0.15194159
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 28
+f 1 28 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 13
+f 1 13 21
+f 1 21 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 7 8
+f 5 11 12
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 24
+f 10 24 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 13 15 17
+f 13 17 22
+f 13 22 21
+f 14 23 15
+f 15 23 29
+f 15 29 25
+f 15 25 18
+f 15 18 24
+f 15 24 17
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 20
+f 20 27 26
+f 20 26 28
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 28
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08603998 -0.11490245 0.15188027
+v 0.08603998 -0.11840446 0.15856593
+v 0.08603998 -0.13159870 0.15188021
+v 0.03412777 -0.14148267 0.15188017
+v 0.03412777 -0.14673570 0.16456139
+v 0.03412777 -0.14806920 0.16746963
+v 0.08603998 -0.12133560 0.16393219
+v 0.08576050 -0.13187136 0.15188021
+v 0.08603998 -0.12962618 0.15890106
+v 0.03412777 -0.15842175 0.15188011
+v 0.03412777 -0.14895110 0.16866414
+v 0.08603998 -0.12231121 0.16433310
+v 0.07069397 -0.13239544 0.16761263
+v 0.08252869 -0.13230168 0.15856587
+v 0.07984060 -0.13614873 0.15188019
+v 0.08603998 -0.12800728 0.16356412
+v 0.07817896 -0.13340512 0.16455816
+v 0.03511358 -0.15813205 0.15188011
+v 0.03817262 -0.15353094 0.16455809
+v 0.03412777 -0.15445542 0.16455808
+v 0.03412777 -0.15215061 0.16866413
+v 0.06609017 -0.13903730 0.16787551
+v 0.07685270 -0.13242526 0.16756992
+v 0.07384447 -0.13237414 0.16760771
+v 0.08603998 -0.12301843 0.16428874
+v 0.07685270 -0.13250621 0.16756992
+v 0.07146635 -0.13884130 0.16270311
+v 0.07373776 -0.14009380 0.15188018
+v 0.08603998 -0.12786243 0.16369064
+v 0.03817262 -0.15712235 0.15188011
+v 0.04436692 -0.15153710 0.16444965
+v 0.04255284 -0.15111109 0.16807592
+v 0.03412777 -0.15387177 0.16582489
+v 0.03817262 -0.15171605 0.16850804
+v 0.06800079 -0.13987657 0.16464358
+v 0.05466196 -0.14507845 0.16790342
+v 0.05862550 -0.14374496 0.16724126
+v 0.05983488 -0.14497193 0.16324366
+v 0.06196910 -0.14707222 0.15188015
+v 0.06370696 -0.14611791 0.15188015
+v 0.06737069 -0.14402608 0.15188016
+v 0.06857500 -0.14328906 0.15188016
+v 0.04229876 -0.15571218 0.15188012
+v 0.04440249 -0.15495385 0.15188012
+v 0.04911808 -0.15302391 0.15188013
+v 0.05158767 -0.15195031 0.15188013
+v 0.04380287 -0.15518816 0.15188012
+v 0.05638965 -0.14590920 0.16496887
+v 0.05582053 -0.15003316 0.15188014
+v 0.05693337 -0.14951766 0.15188014
+v 0.06119672 -0.14747696 0.15188015
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 25
+f 1 25 29
+f 1 29 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 28
+f 1 28 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 47
+f 1 47 43
+f 1 43 30
+f 1 30 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 9 8
+f 4 10 20
+f 4 20 33
+f 4 33 21
+f 4 21 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 7
+f 7 11 13
+f 7 13 12
+f 8 14 15
+f 8 9 14
+f 9 16 17
+f 9 17 14
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 13
+f 12 13 24
+f 12 24 23
+f 12 23 26
+f 12 26 25
+f 14 17 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 16 29 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 35 26
+f 22 26 23
+f 22 34 32
+f 22 32 36
+f 22 36 37
+f 22 37 35
+f 25 26 29
+f 26 35 27
+f 27 35 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 30 43 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 38
+f 31 38 32
+f 31 43 47
+f 31 47 44
+f 32 34 33
+f 32 38 48
+f 32 48 37
+f 32 37 36
+f 35 37 38
+f 37 48 38
+f 38 46 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13516883 -0.06619771 0.15188044
+v 0.12287700 -0.06619771 0.15188044
+v 0.13413970 -0.06619773 0.15856420
+v 0.13372132 -0.07003914 0.15188042
+v 0.12199695 -0.06720288 0.15188043
+v 0.12480061 -0.06619773 0.15856420
+v 0.13245655 -0.06619775 0.16316590
+v 0.13158611 -0.06920047 0.16311957
+v 0.13071569 -0.07293946 0.16222846
+v 0.13174482 -0.07452080 0.15188041
+v 0.08603998 -0.11490060 0.15188026
+v 0.12353583 -0.07053856 0.16266610
+v 0.12753212 -0.06619775 0.16350601
+v 0.08703064 -0.11906859 0.16336928
+v 0.12969618 -0.06619775 0.16336460
+v 0.12754174 -0.07505865 0.16347061
+v 0.12143911 -0.08690304 0.16332308
+v 0.12551715 -0.08125614 0.16290619
+v 0.12459382 -0.08464299 0.16194196
+v 0.12787838 -0.08206921 0.15188038
+v 0.08603998 -0.13159800 0.15188020
+v 0.08603998 -0.11839632 0.15856401
+v 0.08603998 -0.12132863 0.16393122
+v 0.08603998 -0.12230819 0.16433349
+v 0.09151744 -0.11719909 0.16428231
+v 0.11589432 -0.09366395 0.16366315
+v 0.11947703 -0.09189050 0.16284399
+v 0.12066966 -0.09452823 0.15188033
+v 0.12570470 -0.08616033 0.15188036
+v 0.11272518 -0.10263368 0.16197846
+v 0.09063258 -0.12804468 0.15188021
+v 0.08918026 -0.12681547 0.16239040
+v 0.08603998 -0.12961968 0.15889918
+v 0.08603998 -0.12301245 0.16428839
+v 0.09757199 -0.11734635 0.16390321
+v 0.10349668 -0.11123848 0.16366796
+v 0.10932040 -0.10492574 0.16328522
+v 0.11394667 -0.09933006 0.16301707
+v 0.11664453 -0.10023276 0.15188031
+v 0.10719963 -0.10913850 0.16254406
+v 0.10836822 -0.11047656 0.15188027
+v 0.11383606 -0.10386290 0.15188030
+v 0.09322945 -0.12595750 0.15188022
+v 0.08603998 -0.12785905 0.16369107
+v 0.08603998 -0.12799990 0.16356551
+v 0.09554739 -0.12122619 0.16284267
+v 0.09137317 -0.12331337 0.16391294
+v 0.10145767 -0.11529758 0.16273786
+v 0.10278495 -0.11679571 0.15188025
+v 0.10536259 -0.11392744 0.15188026
+v 0.09701414 -0.12262187 0.15188023
+v 0.09959177 -0.12019537 0.15188024
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 29
+f 1 29 28
+f 1 28 39
+f 1 39 42
+f 1 42 41
+f 1 41 50
+f 1 50 49
+f 1 49 52
+f 1 52 51
+f 1 51 43
+f 1 43 31
+f 1 31 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 11 14
+f 6 14 12
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 33
+f 11 33 45
+f 11 45 44
+f 11 44 34
+f 11 34 24
+f 11 24 23
+f 11 23 22
+f 11 22 14
+f 12 14 13
+f 13 16 15
+f 13 14 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 16
+f 14 22 23
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 19 27 30
+f 19 30 28
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 30
+f 28 30 39
+f 30 38 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 39
+f 31 43 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 32 43 46
+f 32 46 44
+f 34 44 47
+f 34 47 35
+f 35 47 46
+f 35 46 48
+f 35 48 36
+f 36 48 40
+f 36 40 37
+f 37 40 38
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 43 51 46
+f 44 46 47
+f 46 51 52
+f 46 52 48
+f 48 52 49
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10526521 -0.09269097 0.16160851
+v -0.10654023 -0.09269101 0.17055442
+v -0.11987594 -0.09269097 0.16160851
+v -0.13570769 -0.00270302 0.16160884
+v -0.13708653 -0.00270306 0.17154363
+v -0.11016591 -0.09269102 0.17495654
+v -0.13716545 -0.00407734 0.17368466
+v -0.11684416 -0.09269101 0.17055442
+v -0.12042001 -0.08579327 0.17458825
+v -0.12551174 -0.07851671 0.17378826
+v -0.12729760 -0.08036663 0.16160855
+v -0.14768949 -0.00270302 0.16160884
+v -0.13917972 -0.00270307 0.17455079
+v -0.12317353 -0.06919637 0.17522645
+v -0.12832342 -0.06316193 0.17536408
+v -0.11680677 -0.08759038 0.17502806
+v -0.11502924 -0.09269102 0.17464085
+v -0.13966148 -0.00270307 0.17476530
+v -0.14021800 -0.00893131 0.17515652
+v -0.13539206 -0.03304262 0.17532372
+v -0.11551931 -0.09269102 0.17391503
+v -0.12239690 -0.08081596 0.17493769
+v -0.12635068 -0.07522199 0.17461123
+v -0.13136352 -0.06632451 0.17365476
+v -0.13330718 -0.06839467 0.16160860
+v -0.14769364 -0.00290564 0.16160884
+v -0.14557970 -0.00270306 0.17055475
+v -0.13314105 -0.05713631 0.17525077
+v -0.13427071 -0.04509387 0.17539112
+v -0.13893053 -0.03906824 0.17528727
+v -0.14408872 -0.00270307 0.17493933
+v -0.14425485 -0.00270307 0.17494472
+v -0.14021800 -0.01495694 0.17525363
+v -0.12843141 -0.06867661 0.17495258
+v -0.13205709 -0.06316193 0.17440756
+v -0.13804591 -0.05692484 0.16160864
+v -0.13750184 -0.04889072 0.17394622
+v -0.14753167 -0.00893126 0.16160882
+v -0.14557970 -0.00290568 0.17055475
+v -0.13811651 -0.04509387 0.17463022
+v -0.13949535 -0.03304262 0.17532372
+v -0.14413440 -0.00893131 0.17483543
+v -0.14398074 -0.01495694 0.17467621
+v -0.14366925 -0.02098256 0.17428494
+v -0.14336192 -0.02495560 0.17384513
+v -0.14425485 -0.00290569 0.17494472
+v -0.13986083 -0.05116349 0.16160866
+v -0.14079944 -0.03906823 0.17055462
+v -0.14719111 -0.01495689 0.16160880
+v -0.14530144 -0.00893130 0.17055473
+v -0.14663875 -0.02098251 0.16160877
+v -0.14579566 -0.02714909 0.16160875
+v -0.14445004 -0.03300733 0.16160873
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 25
+f 1 25 36
+f 1 36 47
+f 1 47 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 49
+f 1 49 38
+f 1 38 26
+f 1 26 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 27
+f 4 27 32
+f 4 32 31
+f 4 31 18
+f 4 18 13
+f 4 13 5
+f 5 13 7
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 7 13
+f 6 13 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 14
+f 8 21 9
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 21 17
+f 9 17 22
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 12 26 27
+f 14 20 15
+f 15 28 22
+f 15 22 16
+f 15 20 29
+f 15 29 30
+f 15 30 28
+f 16 22 17
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 29
+f 22 28 34
+f 22 34 23
+f 23 34 28
+f 23 28 35
+f 23 35 24
+f 24 36 25
+f 24 35 37
+f 24 37 36
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 46
+f 27 46 32
+f 28 30 40
+f 28 40 35
+f 29 33 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 40
+f 32 46 41
+f 32 41 33
+f 35 40 37
+f 36 37 47
+f 37 40 45
+f 37 45 48
+f 37 48 47
+f 38 49 43
+f 38 43 50
+f 38 50 39
+f 39 50 43
+f 39 43 42
+f 39 42 46
+f 41 46 42
+f 43 49 44
+f 44 49 51
+f 44 51 45
+f 45 52 53
+f 45 53 48
+f 45 51 52
+f 47 48 53
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,601 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11013435 -0.09097342 0.05698781
+v -0.10909046 -0.09242670 0.05717566
+v -0.11013435 -0.09097342 0.05717567
+v -0.10969691 -0.09097335 0.03692879
+v -0.10888168 -0.09214800 0.03861949
+v -0.10682372 -0.09543707 0.05717565
+v -0.09363086 -0.11006822 0.05719647
+v -0.06277133 -0.09097342 0.05721741
+v -0.10941855 -0.09097330 0.02523987
+v -0.10874250 -0.09195674 0.02663835
+v -0.10667458 -0.09525127 0.04461006
+v -0.10385110 -0.09909758 0.05717564
+v -0.09257703 -0.11107350 0.05719646
+v -0.06277133 -0.11006275 0.05721734
+v -0.10361249 -0.09938716 0.05717563
+v -0.10134576 -0.10210795 0.05717562
+v -0.10103756 -0.10244123 0.05717562
+v -0.09802517 -0.10562096 0.05717561
+v -0.09549994 -0.10826527 0.05717560
+v -0.09540052 -0.10815599 0.05060058
+v -0.09342209 -0.11006273 0.05060058
+v -0.09241796 -0.11102430 0.05062144
+v -0.00857824 -0.09097342 0.05721741
+v -0.10472599 -0.09097264 -0.15602191
+v -0.10643598 -0.09496710 0.02663834
+v -0.10659505 -0.09516383 0.03861948
+v -0.10377157 -0.09899376 0.05060062
+v -0.08935587 -0.11413850 0.05719645
+v -0.08602534 -0.11686476 0.05719644
+v -0.08264511 -0.11958556 0.05719643
+v -0.07966255 -0.12183651 0.05719642
+v -0.07926488 -0.12212607 0.05719642
+v -0.07528813 -0.12485234 0.05719641
+v -0.07500976 -0.12503263 0.05719641
+v -0.07231551 -0.12676455 0.05719640
+v -0.07197749 -0.12696670 0.05719640
+v -0.06884581 -0.12880243 0.05719640
+v -0.06840836 -0.12905374 0.05719640
+v -0.06392459 -0.13151230 0.05719639
+v -0.06095197 -0.13295465 0.05719638
+v -0.06055429 -0.13314041 0.05719638
+v -0.05696528 -0.13479037 0.05719637
+v -0.05098028 -0.13729265 0.05719637
+v -0.04766964 -0.13854924 0.05719636
+v -0.04501516 -0.13949988 0.05719636
+v -0.04437889 -0.13971842 0.05719636
+v -0.03852313 -0.14163610 0.05719635
+v -0.03266737 -0.14335708 0.05719634
+v -0.02906842 -0.14429680 0.05719634
+v -0.02612563 -0.14483221 0.05719634
+v -0.02131377 -0.14553154 0.05719634
+v -0.01536854 -0.14628003 0.05719633
+v -0.01479191 -0.14632920 0.05719633
+v -0.00942330 -0.14675535 0.05719633
+v -0.00857824 -0.14678813 0.05719633
+v -0.00857824 -0.11006275 0.05721734
+v -0.10370197 -0.09888992 0.04461005
+v -0.10338384 -0.09850740 0.02064776
+v -0.10125627 -0.10199867 0.05060061
+v -0.10081883 -0.10151231 0.02064775
+v -0.09828366 -0.10514561 0.05060059
+v -0.09784622 -0.10465380 0.02064774
+v -0.09796552 -0.09880178 -0.15602194
+v -0.09644441 -0.10037525 -0.15602195
+v -0.09505255 -0.10180669 -0.15602195
+v -0.08923656 -0.11404014 0.05062143
+v -0.00856830 -0.11006753 -0.13139176
+v -0.00857824 -0.09097264 -0.15399722
+v -0.09038982 -0.09097264 -0.15602191
+v -0.10343353 -0.09258983 -0.15602192
+v -0.08615459 -0.11638939 0.04463085
+v -0.08636336 -0.11657520 0.05663287
+v -0.08251587 -0.11948720 0.05062141
+v -0.07954325 -0.12173815 0.05062140
+v -0.07928476 -0.12154688 0.03861938
+v -0.07915552 -0.12144852 0.03264969
+v -0.07513900 -0.12474852 0.05062139
+v -0.07182837 -0.12645306 0.03569714
+v -0.06884581 -0.12879150 0.05663283
+v -0.06884581 -0.12843632 0.04463081
+v -0.06875633 -0.12813033 0.03264967
+v -0.06093209 -0.13294918 0.05663281
+v -0.06304970 -0.13104233 0.02663821
+v -0.06234383 -0.13122807 0.02085637
+v -0.06007709 -0.13254478 0.02663820
+v -0.05751208 -0.13353365 0.02085636
+v -0.05672668 -0.13369752 0.01465706
+v -0.05103993 -0.13608506 0.01465705
+v -0.05103993 -0.13591566 0.00866647
+v -0.04615848 -0.13787161 0.01465704
+v -0.04589999 -0.13778964 0.00866646
+v -0.04267883 -0.13867470 0.00265502
+v -0.04237063 -0.13857633 -0.00331468
+v -0.04218173 -0.13851622 -0.00690485
+v -0.03963662 -0.13918822 -0.00907565
+v -0.03868220 -0.13923190 -0.01533757
+v -0.03320423 -0.14090921 -0.00932614
+v -0.03320423 -0.14069065 -0.01533758
+v -0.02725900 -0.14195817 -0.01533758
+v -0.02131377 -0.14285417 -0.01533758
+v -0.02131377 -0.14262468 -0.02132816
+v -0.01267429 -0.14455885 0.00490929
+v -0.01044731 -0.14447142 0.00090166
+v -0.00884667 -0.14459709 0.00280111
+v -0.00857824 -0.14458616 0.00246714
+v -0.00856830 -0.13824806 -0.13139187
+v -0.10214109 -0.09416330 -0.15602193
+v -0.10093814 -0.09560019 -0.15602193
+v -0.10072936 -0.10141394 0.01463630
+v -0.09937726 -0.09728294 -0.15602194
+v -0.09350162 -0.10323811 -0.15602196
+v -0.08899796 -0.11383248 0.03861941
+v -0.09207993 -0.10452202 -0.15602196
+v -0.09029040 -0.10610096 -0.15602197
+v -0.08864005 -0.10753239 -0.15602197
+v -0.00856830 -0.11006744 -0.15383031
+v -0.00856830 -0.12236022 -0.15489488
+v -0.06465034 -0.11006197 -0.15602198
+v -0.06858732 -0.10693141 -0.15602197
+v -0.08677098 -0.09348583 -0.15602192
+v -0.08552825 -0.11587025 0.01465712
+v -0.08225737 -0.11929593 0.03861939
+v -0.08238662 -0.11939429 0.04463084
+v -0.08212813 -0.11919210 0.03264970
+v -0.08547854 -0.11006197 -0.15602198
+v -0.08169069 -0.11294668 -0.15489484
+v -0.07871807 -0.11505558 -0.15489485
+v -0.07900639 -0.12133923 0.02663824
+v -0.07479104 -0.12440971 0.03264968
+v -0.07499982 -0.12465561 0.04463082
+v -0.07425418 -0.12493969 0.03805580
+v -0.07480098 -0.11755784 -0.15489486
+v -0.07090377 -0.11991805 -0.15489487
+v -0.07062540 -0.12572628 -0.00331463
+v -0.06766272 -0.12750190 -0.00331464
+v -0.06802063 -0.12773141 0.00866650
+v -0.06820953 -0.12783523 0.01465708
+v -0.06857738 -0.12803197 0.02663822
+v -0.06290058 -0.13073086 0.01465707
+v -0.05996772 -0.13249013 0.02298541
+v -0.05927180 -0.13216772 0.00265504
+v -0.05968935 -0.13236444 0.01465706
+v -0.05983848 -0.13243002 0.01897778
+v -0.05651790 -0.13361009 0.00866648
+v -0.05629918 -0.13351172 0.00265504
+v -0.05103993 -0.13572442 0.00265503
+v -0.04564150 -0.13769674 0.00265502
+v -0.04196301 -0.13845065 -0.01089161
+v -0.04165482 -0.13836320 -0.01533757
+v -0.04183377 -0.13238568 -0.15489492
+v -0.03923894 -0.13308499 -0.15489492
+v -0.02725900 -0.14170683 -0.02132816
+v -0.03475516 -0.13416130 -0.15489492
+v -0.03319429 -0.13452735 -0.15489492
+v -0.02131377 -0.14213294 -0.03333017
+v -0.01536854 -0.14325845 -0.02132817
+v -0.01536854 -0.14254814 -0.03927900
+v -0.01536854 -0.14278855 -0.03333017
+v -0.01536854 -0.14229679 -0.04529045
+v -0.00942330 -0.14262459 -0.04529045
+v -0.00942330 -0.14287048 -0.03927900
+v -0.00857824 -0.14261913 -0.04529045
+v -0.00856830 -0.13716620 -0.15489493
+v -0.00857824 -0.14235141 -0.05123927
+v -0.08567738 -0.10990900 -0.15602198
+v -0.00941336 -0.13717713 -0.15489493
+v -0.01535859 -0.13696406 -0.15489493
+v -0.02130382 -0.13647780 -0.15489493
+v -0.02302377 -0.13624834 -0.15489493
+v -0.02724906 -0.13566921 -0.15489493
+v -0.04231098 -0.13223816 -0.15489492
+v -0.04470697 -0.13147874 -0.15489491
+v -0.04677488 -0.13077395 -0.15489491
+v -0.05103993 -0.12929336 -0.15489490
+v -0.05597109 -0.12732104 -0.15489490
+v -0.05683604 -0.12694407 -0.15489490
+v -0.05894371 -0.12600435 -0.15489489
+v -0.06010691 -0.12544708 -0.15489489
+v -0.06290058 -0.12410307 -0.15489489
+v -0.06433220 -0.12337643 -0.15489488
+v -0.06793116 -0.12153524 -0.15489488
+v -0.06746389 -0.12738715 -0.00932609
+v -0.06290058 -0.13009704 -0.00331465
+v -0.06290058 -0.13031560 0.00265505
+v -0.05905307 -0.13205843 -0.00331466
+v -0.05608046 -0.13339697 -0.00331466
+v -0.05103993 -0.13550586 -0.00331467
+v -0.04534325 -0.13758745 -0.00331468
+v -0.04508476 -0.13721588 -0.01533756
+v -0.04452802 -0.13764752 -0.00907565
+v -0.02725900 -0.14143909 -0.02731873
+v -0.02131377 -0.14187613 -0.03927900
+v -0.01536854 -0.14202906 -0.05123927
+v -0.00942330 -0.14235141 -0.05123927
+v -0.00857824 -0.14206183 -0.05722984
+v -0.00942330 -0.14206728 -0.05722984
+v -0.02131377 -0.14159747 -0.04529045
+v -0.05103993 -0.13503050 -0.01533756
+v -0.05553365 -0.13316199 -0.01533755
+v -0.06290058 -0.12986210 -0.00932610
+v -0.05580208 -0.13328222 -0.00932611
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 23
+f 1 23 68
+f 1 68 69
+f 1 69 24
+f 1 24 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 11 6
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 12 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 13
+f 8 14 56
+f 8 56 23
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 15
+f 13 28 14
+f 13 22 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 14 40 41
+f 14 41 42
+f 14 42 43
+f 14 43 44
+f 14 44 45
+f 14 45 46
+f 14 46 47
+f 14 47 48
+f 14 48 49
+f 14 49 50
+f 14 50 51
+f 14 51 52
+f 14 52 53
+f 14 53 54
+f 14 54 55
+f 14 55 56
+f 15 27 16
+f 16 27 57
+f 16 57 58
+f 16 58 59
+f 16 59 17
+f 17 59 60
+f 17 60 61
+f 17 61 18
+f 18 61 19
+f 19 61 62
+f 19 62 20
+f 20 62 63
+f 20 63 64
+f 20 64 65
+f 20 65 21
+f 21 65 22
+f 22 66 28
+f 22 65 66
+f 23 67 116
+f 23 116 68
+f 23 56 106
+f 23 106 67
+f 24 69 120
+f 24 120 119
+f 24 119 118
+f 24 118 125
+f 24 125 165
+f 24 165 115
+f 24 115 114
+f 24 114 113
+f 24 113 111
+f 24 111 65
+f 24 65 64
+f 24 64 63
+f 24 63 110
+f 24 110 108
+f 24 108 107
+f 24 107 70
+f 24 70 25
+f 25 58 26
+f 25 70 58
+f 26 57 27
+f 26 58 57
+f 28 66 71
+f 28 71 72
+f 28 72 29
+f 29 72 71
+f 29 71 30
+f 30 73 74
+f 30 74 31
+f 30 71 73
+f 31 74 32
+f 32 74 33
+f 33 74 75
+f 33 75 76
+f 33 76 77
+f 33 77 78
+f 33 78 34
+f 34 78 35
+f 35 78 36
+f 36 79 37
+f 36 78 79
+f 37 79 38
+f 38 79 80
+f 38 80 81
+f 38 81 39
+f 39 82 40
+f 39 81 83
+f 39 83 84
+f 39 84 85
+f 39 85 82
+f 40 82 41
+f 41 82 85
+f 41 85 42
+f 42 85 86
+f 42 86 87
+f 42 87 88
+f 42 88 43
+f 43 88 44
+f 44 88 89
+f 44 89 90
+f 44 90 45
+f 45 90 91
+f 45 91 46
+f 46 91 92
+f 46 92 47
+f 47 92 93
+f 47 93 48
+f 48 93 94
+f 48 94 95
+f 48 95 96
+f 48 96 97
+f 48 97 49
+f 49 97 98
+f 49 98 99
+f 49 99 50
+f 50 99 100
+f 50 100 51
+f 51 100 52
+f 52 100 101
+f 52 101 102
+f 52 102 53
+f 53 102 54
+f 54 102 55
+f 55 102 103
+f 55 103 104
+f 55 104 105
+f 55 105 106
+f 55 106 56
+f 58 70 107
+f 58 107 108
+f 58 108 59
+f 59 108 60
+f 60 109 62
+f 60 62 61
+f 60 108 109
+f 62 109 63
+f 63 109 110
+f 65 111 66
+f 66 112 71
+f 66 111 113
+f 66 113 114
+f 66 114 115
+f 66 115 112
+f 67 106 163
+f 67 163 117
+f 67 117 116
+f 68 116 117
+f 68 117 118
+f 68 118 119
+f 68 119 120
+f 68 120 69
+f 71 112 115
+f 71 115 121
+f 71 121 122
+f 71 122 123
+f 71 123 73
+f 73 123 74
+f 74 123 75
+f 75 123 122
+f 75 122 76
+f 76 124 125
+f 76 125 126
+f 76 126 127
+f 76 127 128
+f 76 128 129
+f 76 129 130
+f 76 130 77
+f 76 122 124
+f 77 130 78
+f 78 131 129
+f 78 129 127
+f 78 127 132
+f 78 132 133
+f 78 133 134
+f 78 134 135
+f 78 135 136
+f 78 136 137
+f 78 137 138
+f 78 138 81
+f 78 81 80
+f 78 80 79
+f 78 130 131
+f 81 138 83
+f 83 138 139
+f 83 139 84
+f 84 140 85
+f 84 139 141
+f 84 141 142
+f 84 142 143
+f 84 143 140
+f 85 140 86
+f 86 140 143
+f 86 143 144
+f 86 144 87
+f 87 144 89
+f 87 89 88
+f 89 144 145
+f 89 145 146
+f 89 146 147
+f 89 147 91
+f 89 91 90
+f 91 147 92
+f 92 147 93
+f 93 147 94
+f 94 147 148
+f 94 148 95
+f 95 148 96
+f 96 98 97
+f 96 148 149
+f 96 149 150
+f 96 150 151
+f 96 151 98
+f 98 152 99
+f 98 151 153
+f 98 153 154
+f 98 154 152
+f 99 152 155
+f 99 155 101
+f 99 101 100
+f 101 156 102
+f 101 155 157
+f 101 157 158
+f 101 158 156
+f 102 156 158
+f 102 158 157
+f 102 157 159
+f 102 159 160
+f 102 160 161
+f 102 161 103
+f 103 161 104
+f 104 161 105
+f 105 161 160
+f 105 160 162
+f 105 162 106
+f 106 162 164
+f 106 164 163
+f 108 110 109
+f 115 165 121
+f 117 163 118
+f 118 163 166
+f 118 166 125
+f 121 165 122
+f 122 165 124
+f 124 165 125
+f 125 166 167
+f 125 167 168
+f 125 168 169
+f 125 169 170
+f 125 170 154
+f 125 154 153
+f 125 153 151
+f 125 151 150
+f 125 150 171
+f 125 171 172
+f 125 172 173
+f 125 173 174
+f 125 174 175
+f 125 175 176
+f 125 176 177
+f 125 177 178
+f 125 178 179
+f 125 179 180
+f 125 180 181
+f 125 181 133
+f 125 133 132
+f 125 132 127
+f 125 127 126
+f 127 129 128
+f 129 131 130
+f 133 181 182
+f 133 182 135
+f 133 135 134
+f 135 183 184
+f 135 184 136
+f 135 182 183
+f 136 184 139
+f 136 139 137
+f 137 139 138
+f 139 184 141
+f 141 184 183
+f 141 183 185
+f 141 185 145
+f 141 145 144
+f 141 144 142
+f 142 144 143
+f 145 185 186
+f 145 186 146
+f 146 186 187
+f 146 187 188
+f 146 188 147
+f 147 188 148
+f 148 189 172
+f 148 172 149
+f 148 188 190
+f 148 190 189
+f 149 172 171
+f 149 171 150
+f 152 154 191
+f 152 191 192
+f 152 192 155
+f 154 170 191
+f 155 192 159
+f 155 159 157
+f 159 193 160
+f 159 192 193
+f 160 193 194
+f 160 194 164
+f 160 164 162
+f 163 164 195
+f 163 195 166
+f 164 194 196
+f 164 196 195
+f 166 195 196
+f 166 196 167
+f 167 196 193
+f 167 193 168
+f 168 193 197
+f 168 197 169
+f 169 197 170
+f 170 197 192
+f 170 192 191
+f 172 189 173
+f 173 189 174
+f 174 189 198
+f 174 198 175
+f 175 198 199
+f 175 199 176
+f 176 199 177
+f 177 199 185
+f 177 185 178
+f 178 185 179
+f 179 185 180
+f 180 185 200
+f 180 200 181
+f 181 200 183
+f 181 183 182
+f 183 200 185
+f 185 199 201
+f 185 201 186
+f 186 201 187
+f 187 201 199
+f 187 199 198
+f 187 198 189
+f 187 189 188
+f 188 189 190
+f 192 197 193
+f 193 196 194
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08609619 -0.13423375 0.15441549
+v -0.08053263 -0.13848013 0.15441547
+v -0.07865952 -0.13910760 0.15597920
+v -0.08581722 -0.13423375 0.15471361
+v -0.04890482 -0.13423375 0.15441549
+v -0.07916964 -0.13949563 0.15441547
+v -0.07246626 -0.14390163 0.15441545
+v -0.07114312 -0.14432820 0.15524044
+v -0.07060111 -0.13423381 0.17069598
+v -0.05740957 -0.13423378 0.16455916
+v -0.00467529 -0.14725086 0.15441544
+v -0.07148586 -0.14449608 0.15441545
+v -0.06237533 -0.13939387 0.17031159
+v -0.06620128 -0.13869209 0.16815161
+v -0.05905951 -0.15042395 0.15441543
+v -0.05445244 -0.14475481 0.16821908
+v -0.06890335 -0.13423381 0.17177972
+v -0.06003194 -0.13854075 0.17357031
+v -0.06281372 -0.13423381 0.17038661
+v -0.00467529 -0.15053407 0.16708282
+v -0.00467529 -0.16209256 0.15441538
+v -0.04539770 -0.15603258 0.15441541
+v -0.05102503 -0.14551713 0.16939282
+v -0.06003194 -0.13845818 0.17357031
+v -0.05976891 -0.13845818 0.17357031
+v -0.05976891 -0.13854075 0.17357031
+v -0.03780958 -0.15112302 0.16879280
+v -0.03319453 -0.15187982 0.16975655
+v -0.02724837 -0.15263113 0.16994966
+v -0.00467529 -0.15757378 0.16903653
+v -0.00548831 -0.15047904 0.16772032
+v -0.00467529 -0.15153857 0.16818531
+v -0.00940193 -0.16234574 0.15441538
+v -0.04508684 -0.15614267 0.15441541
+v -0.00467529 -0.15319254 0.16896905
+v -0.02724837 -0.16154215 0.15441539
+v -0.01880738 -0.15668487 0.16776342
+v -0.01534809 -0.15700960 0.16832216
+v -0.00940193 -0.15739765 0.16888840
+v -0.02130221 -0.16217788 0.15441538
+v -0.01534809 -0.16231548 0.15441538
+v -0.02718460 -0.16155592 0.15441539
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 33
+f 1 33 41
+f 1 41 40
+f 1 40 42
+f 1 42 36
+f 1 36 34
+f 1 34 22
+f 1 22 15
+f 1 15 12
+f 1 12 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 7 12 8
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 8 12 15
+f 8 15 16
+f 8 16 13
+f 9 14 18
+f 9 18 17
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 32
+f 11 32 35
+f 11 35 30
+f 11 30 21
+f 13 16 18
+f 13 18 14
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 18
+f 17 18 24
+f 17 24 25
+f 17 25 19
+f 18 26 25
+f 18 25 24
+f 18 23 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 26
+f 19 25 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 21 30 33
+f 22 34 27
+f 22 27 23
+f 25 26 30
+f 25 30 35
+f 25 35 32
+f 25 32 31
+f 27 34 36
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 33
+f 36 42 37
+f 37 42 38
+f 38 40 39
+f 38 42 40
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,838 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03206095 0.12915987 -0.15589337
+v -0.00855413 0.13693144 -0.15541355
+v -0.00342589 0.13678434 -0.15541355
+v 0.00252400 0.13624499 -0.15541355
+v 0.00845972 0.13536242 -0.15541355
+v 0.01439545 0.13421017 -0.15541356
+v 0.01919786 0.13313146 -0.15541356
+v 0.03216012 0.12913535 -0.15589337
+v 0.03206095 0.11565154 -0.15589342
+v -0.00855413 0.14291299 -0.05720196
+v -0.00399255 0.15080673 0.05717657
+v 0.00238234 0.15063511 0.05717657
+v -0.00855413 0.12229538 -0.15541360
+v -0.00856829 -0.00538402 -0.15409985
+v 0.01439545 0.14100074 -0.05720196
+v 0.02034534 0.13975043 -0.05720197
+v 0.02217280 0.13237147 -0.15541356
+v 0.02353277 0.13874527 -0.06095688
+v 0.02401443 0.13889236 -0.05720197
+v 0.03417175 0.12835084 -0.15589337
+v 0.02629522 0.13114566 -0.15541357
+v 0.03224511 0.13685752 -0.05123586
+v 0.03676420 0.13925988 0.00264701
+v 0.04034830 0.13840180 0.00863399
+v 0.07654345 0.08471233 -0.15589353
+v 0.05666799 -0.09962358 -0.15497634
+v -0.00855413 0.14396711 -0.03934530
+v -0.00855413 0.14953190 0.05717657
+v 0.07655762 0.12231912 0.05721819
+v 0.02034534 0.14700675 0.05717656
+v 0.02218697 0.14450625 0.02058711
+v 0.01992034 0.14418758 0.00871745
+v 0.01697373 0.14462887 0.00681914
+v 0.01439545 0.14139297 -0.05121498
+v -0.00856829 -0.08810105 -0.15399585
+v -0.00856829 -0.07000824 -0.15405837
+v -0.00856829 -0.03990257 -0.15407912
+v -0.00856829 -0.00974787 -0.15409987
+v -0.00856829 -0.00538480 0.05719686
+v 0.02034534 0.14215287 -0.02134264
+v 0.02772603 0.13825493 -0.05121499
+v 0.02629522 0.14274114 0.00861314
+v 0.02629522 0.14112317 -0.01537652
+v 0.03206095 0.14158887 0.01480873
+v 0.03677836 0.12732117 -0.15589337
+v 0.02844852 0.13845104 -0.04533231
+v 0.03224511 0.14109857 0.00863400
+v 0.03520589 0.13869608 -0.01233089
+v 0.03224511 0.14193206 0.02062883
+v 0.03818084 0.14043657 0.02661581
+v 0.03857750 0.13950500 0.01505904
+v 0.04081579 0.13857340 0.01332762
+v 0.07654345 0.10104000 -0.15589347
+v 0.11911350 0.00101466 -0.15528888
+v 0.11909934 -0.00288339 -0.15528889
+v 0.11907099 -0.00376596 -0.15528889
+v 0.11901434 -0.00489370 -0.15528890
+v 0.11898599 -0.00538402 -0.15528890
+v 0.07856925 -0.09964810 -0.15497634
+v 0.06828444 -0.09964810 -0.15497634
+v -0.00856829 -0.09964810 -0.15391245
+v -0.00856829 -0.09413200 -0.15395416
+v -0.00855413 0.07652320 0.05721802
+v 0.07779010 0.12138751 0.05721819
+v 0.07658595 0.12045597 0.03750494
+v 0.07553764 0.11967152 0.02062875
+v 0.07256269 0.12187796 0.02062876
+v 0.07312935 0.12481975 0.05717648
+v 0.06831278 0.12808038 0.05717649
+v 0.06243372 0.13158618 0.05717650
+v 0.05974210 0.13308165 0.05717651
+v 0.05600217 0.13504293 0.05717652
+v 0.05056227 0.13764163 0.05717653
+v 0.04720484 0.13906356 0.05717653
+v 0.04413072 0.14028936 0.05717654
+v 0.03818084 0.14249580 0.05717654
+v 0.03285427 0.14411386 0.05717655
+v 0.02987932 0.14487385 0.05717655
+v 0.02629522 0.14575643 0.05717656
+v 0.02341945 0.14475137 0.02913995
+v 0.02629522 0.14352560 0.02058711
+v -0.00856829 -0.09964888 0.05719651
+v 0.03976747 0.12602182 -0.15589338
+v 0.04413072 0.13597475 -0.00336085
+v 0.04148161 0.13884305 0.02062882
+v 0.04119828 0.13872049 0.01733285
+v 0.07626013 0.10130967 -0.15589347
+v 0.07655762 0.10111355 -0.15528851
+v 0.07898008 0.09871098 -0.15528852
+v 0.08195502 0.09562196 -0.15528853
+v 0.08454747 0.09263101 -0.15528854
+v 0.08752241 0.08905167 -0.15528855
+v 0.08993071 0.08603620 -0.15528856
+v 0.09290566 0.08208912 -0.15528858
+v 0.09510144 0.07909817 -0.15528859
+v 0.09750974 0.07542077 -0.15528860
+v 0.10003135 0.07144917 -0.15528862
+v 0.10064051 0.07039498 -0.15528862
+v 0.10173132 0.06845821 -0.15528863
+v 0.10435211 0.06338340 -0.15528865
+v 0.10617958 0.05960793 -0.15528866
+v 0.10751122 0.05659246 -0.15528867
+v 0.10963617 0.05134604 -0.15528869
+v 0.11169031 0.04565832 -0.15528871
+v 0.11212946 0.04440800 -0.15528872
+v 0.11265362 0.04283898 -0.15528872
+v 0.11365943 0.03948028 -0.15528873
+v 0.11428276 0.03715126 -0.15528874
+v 0.11530273 0.03327773 -0.15528876
+v 0.11656354 0.02724679 -0.15528878
+v 0.11754103 0.02124037 -0.15528880
+v 0.11819269 0.01619007 -0.15528882
+v 0.11853268 0.01322363 -0.15528883
+v 0.11884433 0.00898236 -0.15528885
+v 0.11911350 0.00314755 -0.15528887
+v 0.11926933 -0.00288340 -0.15318197
+v 0.11928350 0.00314754 -0.15318195
+v 0.13615568 0.00155323 0.05721775
+v 0.13608484 -0.00261449 0.05721773
+v 0.13597152 -0.00538480 0.05721772
+v 0.11902850 -0.00538402 -0.15497599
+v 0.11885851 -0.00876723 -0.15497600
+v 0.11874517 -0.01063045 -0.15497601
+v 0.11854684 -0.01308205 -0.15497602
+v 0.11822101 -0.01604849 -0.15497603
+v 0.11799435 -0.01796074 -0.15497604
+v 0.11762603 -0.02097620 -0.15497605
+v 0.11669105 -0.02700715 -0.15497607
+v 0.11545856 -0.03303809 -0.15497609
+v 0.11385777 -0.03904451 -0.15497611
+v 0.11357444 -0.04007418 -0.15497612
+v 0.11273862 -0.04289352 -0.15497613
+v 0.11176114 -0.04588448 -0.15497614
+v 0.11116614 -0.04760060 -0.15497614
+v 0.10989116 -0.05110639 -0.15497616
+v 0.10928201 -0.05265090 -0.15497616
+v 0.10763870 -0.05664701 -0.15497618
+v 0.10632124 -0.05966248 -0.15497619
+v 0.10576875 -0.06081473 -0.15497619
+v 0.10462126 -0.06314375 -0.15497620
+v 0.10384212 -0.06466374 -0.15497621
+v 0.10185882 -0.06846372 -0.15497622
+v 0.10017302 -0.07147919 -0.15497623
+v 0.09784973 -0.07520563 -0.15497625
+v 0.09712723 -0.07633337 -0.15497625
+v 0.09528560 -0.07915271 -0.15497626
+v 0.09466229 -0.08005980 -0.15497626
+v 0.09318898 -0.08216817 -0.15497627
+v 0.09229650 -0.08341850 -0.15497628
+v 0.09021404 -0.08626235 -0.15497629
+v 0.08791908 -0.08927783 -0.15497630
+v 0.08495830 -0.09280813 -0.15497631
+v 0.08232335 -0.09582360 -0.15497632
+v 0.08144503 -0.09675521 -0.15497633
+v 0.09945053 -0.09964888 0.05677930
+v -0.00855413 -0.00536029 0.05721772
+v 0.08076505 0.11900946 0.05721818
+v 0.07824343 0.11579807 0.00266778
+v 0.07655762 0.11805350 0.01222192
+v 0.06642864 0.10979222 -0.15589344
+v 0.06247622 0.11280769 -0.15589343
+v 0.05950127 0.11496510 -0.15589342
+v 0.07059357 0.12646233 0.05538247
+v 0.06016709 0.12734514 -0.00934787
+v 0.05600217 0.11724508 -0.15589341
+v 0.05176641 0.11989281 -0.15589340
+v 0.05600217 0.12974772 -0.00934786
+v 0.05301306 0.13266506 0.00579693
+v 0.04930146 0.13369477 -0.00336086
+v 0.04880564 0.13347414 -0.00934785
+v 0.04413072 0.13685730 0.00863398
+v 0.04496654 0.13781335 0.02661580
+v 0.05352305 -0.09964888 0.05721737
+v 0.04187827 0.12501666 -0.15589338
+v 0.05178058 0.13207673 -0.00934785
+v 0.07586347 0.10167741 -0.15589347
+v 0.07290269 0.10437418 -0.15589346
+v 0.08423581 0.10993874 -0.00331923
+v 0.08721076 0.10711941 -0.00331924
+v 0.09017154 0.10410394 -0.00331925
+v 0.09457729 0.10248578 0.02427929
+v 0.09314648 0.10086783 -0.00331926
+v 0.09576727 0.09785236 -0.00331927
+v 0.10065467 0.09660190 0.03491814
+v 0.10168882 0.09191944 0.00865468
+v 0.10062634 0.09054662 -0.01272742
+v 0.10673206 0.09076703 0.05062613
+v 0.10957951 0.08748186 0.05721806
+v 0.11204446 0.08377994 0.05721805
+v 0.11390025 0.08076448 0.05721804
+v 0.11711604 0.07512579 0.05721802
+v 0.11836268 0.07233097 0.05419323
+v 0.11924099 0.07117871 0.05721800
+v 0.11990681 0.06987936 0.05721800
+v 0.12320759 0.06289230 0.05721797
+v 0.12422757 0.05999942 0.05515277
+v 0.12764167 0.05134526 0.05721793
+v 0.12517672 0.05808716 0.05721795
+v 0.12530421 0.05774393 0.05721795
+v 0.12468089 0.05516983 0.03863118
+v 0.12959664 0.04506916 0.05721791
+v 0.13109827 0.03970015 0.05721789
+v 0.12986580 0.04416206 0.05721790
+v 0.13023412 0.04202918 0.05448516
+v 0.13267074 0.03327695 0.05721786
+v 0.13088578 0.03842534 0.05062594
+v 0.13063079 0.03746924 0.04463897
+v 0.13370490 0.02780988 0.05721784
+v 0.13376156 0.02724601 0.05663375
+v 0.13469654 0.02123959 0.05663373
+v 0.11840517 0.01805327 -0.14994850
+v 0.11827768 0.01697457 -0.15318190
+v 0.13544736 0.01518413 0.05721780
+v 0.11900017 0.00917848 -0.15318193
+v 0.13592901 0.00863836 0.05721777
+v 0.13615568 0.00314677 0.05721775
+v 0.13580152 -0.00891511 0.05721771
+v 0.11900017 -0.00891434 -0.15316113
+v 0.13527736 -0.01494605 0.05663360
+v 0.13463988 -0.02097698 0.05721766
+v 0.11829185 -0.01668591 -0.15316116
+v 0.13369073 -0.02700793 0.05721764
+v 0.13247242 -0.03303887 0.05721762
+v 0.13095662 -0.03936400 0.05721760
+v 0.13029079 -0.04193818 0.05721759
+v 0.12948330 -0.04446333 0.05721758
+v 0.12727334 -0.05110717 0.05721755
+v 0.12529005 -0.05640263 0.05663344
+v 0.12410007 -0.05946713 0.05721752
+v 0.12255593 -0.06309550 0.05721751
+v 0.11958099 -0.06956773 0.05721748
+v 0.11836268 -0.07204384 0.05721748
+v 0.11686104 -0.07464254 0.05702973
+v 0.11363110 -0.08018316 0.05721745
+v 0.11183197 -0.08319864 0.05721743
+v 0.10908368 -0.08724377 0.05721742
+v 0.10700122 -0.09021022 0.05721741
+v 0.10470626 -0.09329923 0.05721740
+v 0.10446543 -0.09354439 0.05663331
+v 0.10151883 -0.09739340 0.05721738
+v 0.08242251 -0.09592167 -0.15316145
+v 0.09949303 -0.09964888 0.05721737
+v 0.08399499 0.11628818 0.05721817
+v 0.08157253 0.11359160 0.00865476
+v 0.06940359 0.10738965 -0.15589345
+v 0.05751798 0.11626445 -0.15589341
+v 0.04879147 0.12153539 -0.15589339
+v 0.04413072 0.12393796 -0.15589338
+v 0.08456164 0.11025745 0.00266775
+v 0.08728159 0.11329722 0.05663407
+v 0.08787658 0.10773228 0.00865474
+v 0.09308982 0.10694760 0.05062619
+v 0.09561143 0.10361344 0.04463921
+v 0.09918137 0.10094116 0.05663402
+v 0.10143383 0.09758248 0.05062616
+v 0.10445127 0.09456699 0.05721809
+v 0.10440877 0.09378250 0.05062614
+v 0.10473460 0.09419925 0.05721809
+v 0.10704372 0.09118378 0.05721807
+v 0.11776770 0.07392450 0.05721801
+v 0.13380406 0.02724601 0.05721784
+v 0.13463988 0.02180346 0.05721782
+v 0.13472487 0.02123959 0.05721782
+v 0.13531986 -0.01489702 0.05721769
+v 0.12551671 -0.05588779 0.05721753
+v 0.12529005 -0.05650069 0.05721753
+v 0.11686104 -0.07466706 0.05721747
+v 0.08433498 0.11599399 0.05721817
+v 0.08730992 0.11332174 0.05721816
+v 0.09015737 0.11060046 0.05721815
+v 0.09042653 0.11028175 0.05663406
+v 0.09340147 0.10726629 0.05663404
+v 0.09590892 0.10393213 0.05062618
+v 0.09892638 0.10128439 0.05721811
+v 0.09920970 0.10096566 0.05721811
+v 0.10175966 0.09795019 0.05721810
+v 0.09620642 0.10425082 0.05663403
+v 0.09045487 0.11030627 0.05721815
+v 0.09342981 0.10729080 0.05721813
+v 0.09623475 0.10427533 0.05721812
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 20
+f 1 20 45
+f 1 45 83
+f 1 83 174
+f 1 174 248
+f 1 248 247
+f 1 247 166
+f 1 166 165
+f 1 165 246
+f 1 246 162
+f 1 162 161
+f 1 161 160
+f 1 160 245
+f 1 245 177
+f 1 177 176
+f 1 176 87
+f 1 87 53
+f 1 53 25
+f 1 25 9
+f 1 9 13
+f 1 13 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 13 38
+f 2 38 14
+f 2 14 10
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 8
+f 7 16 18
+f 7 18 19
+f 7 19 17
+f 8 17 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 20
+f 9 25 26
+f 9 26 13
+f 10 27 11
+f 10 14 27
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 11 27 28
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 15
+f 13 26 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 14 38 37
+f 14 37 36
+f 14 36 35
+f 14 35 62
+f 14 62 61
+f 14 61 82
+f 14 82 39
+f 14 39 28
+f 14 28 27
+f 15 34 40
+f 15 40 16
+f 16 19 18
+f 16 40 19
+f 17 19 41
+f 17 41 21
+f 19 40 42
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 41
+f 20 24 45
+f 21 41 22
+f 22 41 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 23 48 47
+f 23 47 44
+f 23 44 49
+f 23 49 50
+f 23 50 51
+f 23 51 52
+f 23 52 24
+f 24 52 45
+f 25 53 115
+f 25 115 54
+f 25 54 55
+f 25 55 56
+f 25 56 57
+f 25 57 58
+f 25 58 59
+f 25 59 60
+f 25 60 26
+f 26 60 61
+f 26 61 62
+f 26 62 35
+f 28 39 63
+f 28 63 29
+f 29 64 65
+f 29 65 66
+f 29 66 67
+f 29 67 68
+f 29 68 69
+f 29 69 70
+f 29 70 71
+f 29 71 72
+f 29 72 73
+f 29 73 74
+f 29 74 75
+f 29 75 76
+f 29 76 77
+f 29 77 78
+f 29 78 79
+f 29 79 30
+f 29 63 156
+f 29 156 173
+f 29 173 242
+f 29 242 240
+f 29 240 238
+f 29 238 237
+f 29 237 236
+f 29 236 235
+f 29 235 234
+f 29 234 267
+f 29 267 232
+f 29 232 231
+f 29 231 230
+f 29 230 229
+f 29 229 266
+f 29 266 265
+f 29 265 227
+f 29 227 226
+f 29 226 225
+f 29 225 224
+f 29 224 223
+f 29 223 222
+f 29 222 220
+f 29 220 264
+f 29 264 217
+f 29 217 120
+f 29 120 119
+f 29 119 118
+f 29 118 216
+f 29 216 215
+f 29 215 213
+f 29 213 263
+f 29 263 262
+f 29 262 261
+f 29 261 208
+f 29 208 205
+f 29 205 202
+f 29 202 203
+f 29 203 201
+f 29 201 197
+f 29 197 199
+f 29 199 198
+f 29 198 195
+f 29 195 194
+f 29 194 193
+f 29 193 260
+f 29 260 191
+f 29 191 190
+f 29 190 189
+f 29 189 188
+f 29 188 259
+f 29 259 258
+f 29 258 256
+f 29 256 276
+f 29 276 275
+f 29 275 274
+f 29 274 280
+f 29 280 279
+f 29 279 278
+f 29 278 270
+f 29 270 269
+f 29 269 268
+f 29 268 243
+f 29 243 157
+f 29 157 64
+f 30 79 80
+f 30 80 31
+f 31 80 81
+f 31 81 42
+f 31 42 40
+f 31 40 32
+f 32 40 34
+f 32 34 33
+f 39 82 156
+f 39 156 63
+f 41 44 46
+f 42 49 43
+f 42 81 49
+f 43 49 44
+f 44 47 46
+f 45 52 84
+f 45 84 83
+f 49 81 77
+f 49 77 76
+f 49 76 50
+f 50 85 86
+f 50 86 51
+f 50 76 85
+f 51 86 52
+f 52 86 84
+f 53 87 88
+f 53 88 89
+f 53 89 90
+f 53 90 91
+f 53 91 92
+f 53 92 93
+f 53 93 94
+f 53 94 95
+f 53 95 96
+f 53 96 97
+f 53 97 98
+f 53 98 99
+f 53 99 100
+f 53 100 101
+f 53 101 102
+f 53 102 103
+f 53 103 104
+f 53 104 105
+f 53 105 106
+f 53 106 107
+f 53 107 108
+f 53 108 109
+f 53 109 110
+f 53 110 111
+f 53 111 112
+f 53 112 113
+f 53 113 114
+f 53 114 115
+f 54 116 55
+f 54 115 117
+f 54 117 118
+f 54 118 116
+f 55 116 56
+f 56 116 119
+f 56 119 120
+f 56 120 121
+f 56 121 122
+f 56 122 57
+f 57 122 58
+f 58 122 123
+f 58 123 124
+f 58 124 125
+f 58 125 126
+f 58 126 127
+f 58 127 128
+f 58 128 129
+f 58 129 130
+f 58 130 131
+f 58 131 132
+f 58 132 133
+f 58 133 134
+f 58 134 135
+f 58 135 136
+f 58 136 137
+f 58 137 138
+f 58 138 139
+f 58 139 140
+f 58 140 141
+f 58 141 142
+f 58 142 143
+f 58 143 144
+f 58 144 145
+f 58 145 146
+f 58 146 147
+f 58 147 148
+f 58 148 149
+f 58 149 150
+f 58 150 151
+f 58 151 152
+f 58 152 153
+f 58 153 154
+f 58 154 59
+f 59 154 155
+f 59 155 242
+f 59 242 173
+f 59 173 82
+f 59 82 61
+f 59 61 60
+f 64 157 158
+f 64 158 65
+f 65 158 66
+f 66 158 159
+f 66 159 160
+f 66 160 161
+f 66 161 67
+f 67 161 162
+f 67 162 163
+f 67 163 68
+f 68 163 69
+f 69 164 70
+f 69 163 165
+f 69 165 166
+f 69 166 164
+f 70 167 168
+f 70 168 71
+f 70 164 167
+f 71 168 72
+f 72 168 73
+f 73 168 169
+f 73 169 170
+f 73 170 84
+f 73 84 171
+f 73 171 172
+f 73 172 74
+f 74 85 75
+f 74 172 85
+f 75 85 76
+f 77 81 78
+f 78 81 79
+f 79 81 80
+f 82 173 156
+f 83 84 170
+f 83 170 175
+f 83 175 174
+f 84 86 171
+f 85 172 171
+f 85 171 86
+f 87 176 88
+f 88 176 177
+f 88 177 178
+f 88 178 179
+f 88 179 89
+f 89 179 180
+f 89 180 90
+f 90 180 181
+f 90 181 182
+f 90 182 183
+f 90 183 91
+f 91 183 92
+f 92 184 93
+f 92 183 184
+f 93 184 185
+f 93 185 186
+f 93 186 187
+f 93 187 94
+f 94 187 95
+f 95 187 188
+f 95 188 189
+f 95 189 96
+f 96 189 97
+f 97 189 190
+f 97 190 98
+f 98 190 191
+f 98 191 99
+f 99 191 192
+f 99 192 193
+f 99 193 100
+f 100 193 194
+f 100 194 101
+f 101 194 195
+f 101 195 102
+f 102 195 196
+f 102 196 103
+f 103 197 104
+f 103 196 198
+f 103 198 199
+f 103 199 200
+f 103 200 197
+f 104 197 105
+f 105 197 106
+f 106 197 201
+f 106 201 107
+f 107 202 108
+f 107 201 203
+f 107 203 204
+f 107 204 202
+f 108 202 109
+f 109 205 110
+f 109 202 206
+f 109 206 207
+f 109 207 205
+f 110 205 208
+f 110 208 209
+f 110 209 111
+f 111 209 210
+f 111 210 211
+f 111 211 212
+f 111 212 112
+f 112 212 113
+f 113 213 214
+f 113 214 114
+f 113 212 213
+f 114 214 215
+f 114 215 117
+f 114 117 115
+f 116 118 119
+f 117 215 216
+f 117 216 118
+f 120 217 121
+f 121 217 218
+f 121 218 122
+f 122 218 123
+f 123 219 124
+f 123 218 217
+f 123 217 219
+f 124 219 125
+f 125 219 220
+f 125 220 221
+f 125 221 126
+f 126 221 220
+f 126 220 127
+f 127 220 128
+f 128 220 222
+f 128 222 223
+f 128 223 129
+f 129 223 224
+f 129 224 225
+f 129 225 130
+f 130 225 131
+f 131 225 132
+f 132 225 226
+f 132 226 133
+f 133 227 134
+f 133 226 227
+f 134 227 135
+f 135 227 228
+f 135 228 136
+f 136 228 229
+f 136 229 137
+f 137 229 230
+f 137 230 138
+f 138 230 231
+f 138 231 139
+f 139 231 232
+f 139 232 140
+f 140 232 141
+f 141 232 142
+f 142 232 143
+f 143 232 233
+f 143 233 234
+f 143 234 235
+f 143 235 144
+f 144 235 145
+f 145 235 146
+f 146 235 236
+f 146 236 147
+f 147 236 148
+f 148 236 237
+f 148 237 149
+f 149 237 150
+f 150 237 238
+f 150 238 239
+f 150 239 151
+f 151 239 240
+f 151 240 152
+f 152 241 153
+f 152 240 241
+f 153 241 154
+f 154 241 155
+f 155 241 240
+f 155 240 242
+f 157 243 244
+f 157 244 158
+f 158 244 245
+f 158 245 160
+f 158 160 159
+f 162 246 163
+f 163 246 165
+f 164 166 167
+f 166 247 168
+f 166 168 167
+f 168 247 175
+f 168 175 170
+f 168 170 169
+f 174 175 248
+f 175 247 248
+f 177 245 244
+f 177 244 178
+f 178 244 249
+f 178 249 179
+f 179 249 250
+f 179 250 251
+f 179 251 180
+f 180 251 252
+f 180 252 181
+f 181 252 253
+f 181 253 254
+f 181 254 183
+f 181 183 182
+f 183 254 255
+f 183 255 184
+f 184 255 256
+f 184 256 257
+f 184 257 185
+f 185 257 187
+f 185 187 186
+f 187 257 256
+f 187 256 258
+f 187 258 259
+f 187 259 188
+f 191 260 192
+f 192 260 193
+f 195 198 196
+f 197 200 199
+f 202 205 206
+f 202 204 203
+f 205 207 206
+f 208 261 209
+f 209 261 210
+f 210 212 211
+f 210 261 262
+f 210 262 263
+f 210 263 213
+f 210 213 212
+f 213 215 214
+f 217 264 219
+f 219 264 220
+f 227 265 228
+f 228 265 266
+f 228 266 229
+f 232 267 233
+f 233 267 234
+f 238 240 239
+f 243 268 244
+f 244 250 249
+f 244 268 250
+f 250 269 270
+f 250 270 271
+f 250 271 251
+f 250 268 269
+f 251 271 252
+f 252 271 272
+f 252 272 253
+f 253 273 254
+f 253 272 273
+f 254 274 275
+f 254 275 276
+f 254 276 255
+f 254 273 277
+f 254 277 274
+f 255 276 256
+f 270 278 271
+f 271 278 279
+f 271 279 272
+f 272 279 280
+f 272 280 277
+f 272 277 273
+f 274 277 280
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09654246 0.00005373 0.05721773
+v -0.09654246 0.10912795 0.05721813
+v -0.11476913 0.00005373 0.05721773
+v -0.09654246 0.00005450 -0.15257590
+v -0.09933106 0.10623454 0.05721812
+v -0.09654246 0.10814577 0.03396276
+v -0.11476913 0.08677072 0.05721805
+v -0.11476913 0.00005449 -0.15102828
+v -0.09859778 0.00005450 -0.15245209
+v -0.11476913 0.05142060 -0.15358681
+v -0.09654246 0.00314009 -0.15257589
+v -0.10214285 0.10322368 0.05721811
+v -0.09654246 0.10705683 0.00866453
+v -0.09882615 0.10570079 0.03264212
+v -0.10160404 0.10260453 0.02880405
+v -0.10179316 0.10282871 0.03862619
+v -0.10213214 0.10321300 0.05664034
+v -0.11286011 0.08963211 0.05721806
+v -0.11476913 0.08677072 0.05717678
+v -0.11048544 0.00005450 -0.15148225
+v -0.10454428 0.00005450 -0.15201876
+v -0.11476913 0.07655379 -0.15245181
+v -0.11347921 0.07849697 -0.15245180
+v -0.11156127 0.08114482 -0.15245179
+v -0.10832664 0.08558637 -0.15245178
+v -0.10603760 0.08859723 -0.15245176
+v -0.10306881 0.09230208 -0.15245175
+v -0.10048717 0.09531293 -0.15245174
+v -0.09751482 0.09850530 -0.15245173
+v -0.09654246 0.09948757 -0.15245172
+v -0.10511521 0.09970034 0.05721810
+v -0.09821776 0.10529515 0.00866453
+v -0.09834801 0.10542326 0.01464860
+v -0.10362367 0.10012752 0.02674056
+v -0.10132215 0.10227361 0.01464859
+v -0.10433554 0.09955095 0.03264210
+v -0.10455855 0.09955093 0.03862618
+v -0.10510450 0.09968966 0.05664033
+v -0.11000728 0.09352915 0.05721807
+v -0.11266207 0.08935456 0.04463086
+v -0.11453362 0.08606615 0.03264205
+v -0.11462105 0.08620493 0.03862613
+v -0.11470312 0.08634371 0.04463085
+v -0.11476913 0.08624761 0.04475466
+v -0.11476913 0.08455013 0.00866445
+v -0.11434807 0.08578859 0.02065325
+v -0.11415004 0.08548969 0.00866445
+v -0.11405012 0.08534023 0.00268037
+v -0.11214646 0.08866068 0.01464854
+v -0.10928114 0.09283528 0.02065327
+v -0.10719729 0.09614505 0.03264208
+v -0.10763261 0.09668947 0.05721809
+v -0.10762190 0.09667880 0.05664032
+v -0.10741138 0.09641194 0.04463088
+v -0.10948811 0.09313419 0.03264207
+v -0.11246046 0.08908768 0.03264206
+v -0.11444263 0.08592737 0.02663734
+v -0.11476913 0.08570314 0.03264204
+v -0.11476913 0.08598071 0.03862613
+v -0.11476913 0.08541488 0.02663733
+v -0.10938463 0.09298473 0.02663736
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 31
+f 1 31 52
+f 1 52 39
+f 1 39 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 30
+f 1 30 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 19
+f 3 19 44
+f 3 44 59
+f 3 59 58
+f 3 58 60
+f 3 60 45
+f 3 45 22
+f 3 22 10
+f 3 10 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 6 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 12
+f 7 18 19
+f 8 10 20
+f 9 21 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 10 21 20
+f 12 17 38
+f 12 38 31
+f 13 30 29
+f 13 29 32
+f 13 32 33
+f 13 33 14
+f 14 33 15
+f 15 34 16
+f 15 33 32
+f 15 32 35
+f 15 35 34
+f 16 34 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 19
+f 19 43 44
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 49
+f 23 49 24
+f 24 49 25
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 26 50 51
+f 26 51 27
+f 27 35 28
+f 27 51 34
+f 27 34 35
+f 28 35 29
+f 29 35 32
+f 31 38 53
+f 31 53 52
+f 34 51 36
+f 36 51 37
+f 37 51 38
+f 38 51 54
+f 38 54 53
+f 39 52 53
+f 39 53 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 46
+f 40 46 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 44
+f 45 60 46
+f 46 60 58
+f 46 58 57
+f 46 56 47
+f 47 49 48
+f 47 56 49
+f 49 56 55
+f 49 55 61
+f 49 61 50
+f 50 61 51
+f 51 61 55
+f 51 55 54
+f 53 54 55
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11229259 0.04394509 -0.15530938
+v 0.11225412 0.04394509 -0.15587432
+v 0.11214220 0.04439287 -0.15530938
+v 0.09991532 0.04394509 -0.15530938
+v 0.11205127 0.04394510 -0.15866004
+v 0.11167355 0.04489665 -0.15942015
+v 0.11170502 0.04566905 -0.15530937
+v 0.09799874 0.04555151 -0.15530937
+v 0.10117788 0.04394515 -0.17120192
+v 0.11193586 0.04394511 -0.16016588
+v 0.11108948 0.04532206 -0.16518057
+v 0.10897706 0.05135033 -0.16518055
+v 0.10965205 0.05135029 -0.15530935
+v 0.07656672 0.08256630 -0.15530924
+v 0.10025106 0.04730352 -0.17464296
+v 0.10353862 0.04394517 -0.17584272
+v 0.07656672 0.08661319 -0.17117299
+v 0.07656672 0.08743601 -0.17326639
+v 0.11154415 0.04394513 -0.16518058
+v 0.11051941 0.04532208 -0.17117314
+v 0.10841748 0.05135035 -0.17117312
+v 0.10691010 0.05517329 -0.17117311
+v 0.10719688 0.05583934 -0.16518053
+v 0.10739624 0.05630948 -0.15918385
+v 0.10752564 0.05660053 -0.15530933
+v 0.07656672 0.10112687 -0.15530917
+v 0.07656672 0.08875696 -0.17528992
+v 0.10357359 0.05135037 -0.17629259
+v 0.10869027 0.04394517 -0.17585709
+v 0.07656672 0.09041936 -0.17576448
+v 0.11096708 0.04394515 -0.17117315
+v 0.10666179 0.05461917 -0.17434710
+v 0.10553213 0.05818462 -0.17117310
+v 0.10583990 0.05885068 -0.16518052
+v 0.10606023 0.05932082 -0.15918384
+v 0.10619663 0.05961746 -0.15530932
+v 0.10666878 0.05855398 -0.15530932
+v 0.07702138 0.10067909 -0.15530917
+v 0.07880505 0.09853534 -0.15918370
+v 0.07850077 0.09821633 -0.16518038
+v 0.07656672 0.10072388 -0.15918369
+v 0.10836152 0.04532210 -0.17588996
+v 0.09762801 0.06340130 -0.17628228
+v 0.10368201 0.05692526 -0.17566600
+v 0.07656672 0.09334673 -0.17564943
+v 0.10730530 0.05135036 -0.17507641
+v 0.10160806 0.06340129 -0.17523045
+v 0.10077217 0.06672608 -0.17441691
+v 0.10300701 0.06340128 -0.17117308
+v 0.10363654 0.06340126 -0.16518051
+v 0.10408421 0.06340123 -0.15918383
+v 0.10505648 0.06196272 -0.15530931
+v 0.07899041 0.09873124 -0.15530918
+v 0.08177783 0.09546243 -0.15918371
+v 0.08147356 0.09515462 -0.16518039
+v 0.07810557 0.09781894 -0.17117295
+v 0.07656672 0.09974440 -0.16778325
+v 0.07656672 0.10008022 -0.16518037
+v 0.07656672 0.10053359 -0.16101002
+v 0.08107835 0.09476842 -0.17117296
+v 0.09764550 0.06900978 -0.17560843
+v 0.07656672 0.09639724 -0.17552410
+v 0.07961994 0.09332993 -0.17553028
+v 0.09207066 0.07577129 -0.17581179
+v 0.09567297 0.07398015 -0.17520576
+v 0.09934524 0.07024675 -0.17117305
+v 0.10105196 0.06722982 -0.17117306
+v 0.08893349 0.08477729 -0.17444972
+v 0.09637246 0.07505482 -0.17117303
+v 0.10137023 0.06780072 -0.16518049
+v 0.10435700 0.06340122 -0.15530931
+v 0.10160106 0.06821489 -0.15918381
+v 0.08196319 0.09565833 -0.15530919
+v 0.08416655 0.09213769 -0.16518040
+v 0.08384829 0.09175149 -0.17117297
+v 0.07752151 0.09724244 -0.17483794
+v 0.07656672 0.09858578 -0.17346768
+v 0.07656672 0.09929663 -0.17117295
+v 0.08335865 0.09118618 -0.17480510
+v 0.09010163 0.08147490 -0.17529818
+v 0.07656672 0.09775738 -0.17500434
+v 0.08549906 0.08707218 -0.17535773
+v 0.09966000 0.07081766 -0.16518048
+v 0.09191677 0.08147489 -0.17117301
+v 0.09436495 0.07807175 -0.17117302
+v 0.08682107 0.08818603 -0.17117299
+v 0.08924127 0.08516910 -0.17117300
+v 0.09461326 0.07840757 -0.16767240
+v 0.09635147 0.07601753 -0.16547835
+v 0.09989782 0.07123183 -0.15918380
+v 0.10173746 0.06847236 -0.15530929
+v 0.10064977 0.07042021 -0.15530928
+v 0.08289000 0.09459485 -0.15530919
+v 0.08440437 0.09245110 -0.15918372
+v 0.08713934 0.08858341 -0.16518041
+v 0.08955603 0.08556648 -0.16518043
+v 0.09292752 0.08097671 -0.16547833
+v 0.09510990 0.07911278 -0.15530925
+v 0.09753009 0.07545216 -0.15530926
+v 0.09722232 0.07545217 -0.15918378
+v 0.10004821 0.07148369 -0.15530928
+v 0.08456526 0.09264140 -0.15530920
+v 0.08753804 0.08905914 -0.15530921
+v 0.08839140 0.08799566 -0.15530922
+v 0.08994424 0.08604781 -0.15530922
+v 0.09292052 0.08212411 -0.15530924
+v 0.09276665 0.08190024 -0.15918376
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 25
+f 1 25 37
+f 1 37 36
+f 1 36 52
+f 1 52 71
+f 1 71 91
+f 1 91 92
+f 1 92 101
+f 1 101 99
+f 1 99 98
+f 1 98 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 93
+f 1 93 73
+f 1 73 53
+f 1 53 38
+f 1 38 26
+f 1 26 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 29
+f 1 29 31
+f 1 31 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 9 15 16
+f 9 14 17
+f 9 17 18
+f 9 18 15
+f 10 19 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 14 26 41
+f 14 41 59
+f 14 59 58
+f 14 58 57
+f 14 57 78
+f 14 78 77
+f 14 77 81
+f 14 81 62
+f 14 62 45
+f 14 45 30
+f 14 30 27
+f 14 27 18
+f 14 18 17
+f 15 18 27
+f 15 27 16
+f 16 28 29
+f 16 27 30
+f 16 30 28
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 25
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 28 42 29
+f 28 30 43
+f 28 43 44
+f 28 44 42
+f 29 42 31
+f 30 45 43
+f 31 42 46
+f 31 46 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 32 46 47
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 38 53 39
+f 39 53 73
+f 39 73 54
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 40 55 60
+f 40 60 56
+f 42 44 46
+f 43 61 44
+f 43 45 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 61
+f 44 61 47
+f 44 47 46
+f 47 61 65
+f 47 65 48
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 48 65 68
+f 48 68 69
+f 48 69 66
+f 49 67 50
+f 50 67 70
+f 50 70 51
+f 51 71 52
+f 51 70 72
+f 51 72 71
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 60
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 56 60 76
+f 60 75 79
+f 60 79 76
+f 61 64 80
+f 61 80 65
+f 62 81 76
+f 62 76 63
+f 63 76 79
+f 63 79 82
+f 63 82 64
+f 64 82 80
+f 65 80 68
+f 66 70 67
+f 66 69 83
+f 66 83 70
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 68 80 79
+f 68 79 75
+f 68 75 86
+f 68 86 87
+f 68 87 84
+f 69 85 88
+f 69 88 89
+f 69 89 83
+f 70 83 90
+f 70 90 72
+f 71 72 91
+f 72 90 92
+f 72 92 91
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 86
+f 76 81 77
+f 79 80 82
+f 83 89 90
+f 84 88 85
+f 84 87 88
+f 86 95 87
+f 87 95 96
+f 87 96 88
+f 88 96 97
+f 88 97 98
+f 88 98 99
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 89 100 90
+f 90 101 92
+f 90 100 101
+f 93 102 94
+f 94 102 95
+f 95 103 104
+f 95 104 96
+f 95 102 103
+f 96 104 105
+f 96 105 106
+f 96 106 107
+f 96 107 97
+f 97 107 106
+f 97 106 98
+f 99 101 100
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03412777 -0.14148521 0.15188016
+v 0.03412777 -0.14673610 0.16456115
+v 0.03412777 -0.15842380 0.15188010
+v -0.00467529 -0.14187903 0.15188016
+v 0.03412777 -0.14807416 0.16746966
+v 0.03111955 -0.15947397 0.15188009
+v 0.03412777 -0.15445346 0.16455943
+v -0.00467529 -0.16501038 0.15188007
+v -0.00467529 -0.15053837 0.16708252
+v 0.03222104 -0.14912203 0.16873877
+v 0.03412777 -0.14895391 0.16866470
+v 0.02359519 -0.15664594 0.16764467
+v 0.02618560 -0.16094098 0.15188009
+v 0.03412777 -0.15387312 0.16582349
+v -0.00353961 -0.16499196 0.15188007
+v 0.00249203 -0.15765696 0.16904844
+v -0.00345225 -0.15761781 0.16907537
+v -0.00467529 -0.15757175 0.16903665
+v -0.00467529 -0.15154018 0.16818498
+v 0.02627296 -0.14951354 0.16867311
+v 0.03222104 -0.15236005 0.16873876
+v -0.00467529 -0.15319604 0.16896767
+v 0.00249203 -0.15375107 0.16904846
+v 0.01438440 -0.15357373 0.16898618
+v 0.03412777 -0.15215508 0.16866469
+v 0.01672793 -0.16273963 0.15188008
+v 0.02032868 -0.16215006 0.15188008
+v 0.02032868 -0.15692921 0.16803685
+v 0.00984547 -0.16372992 0.15188008
+v -0.00345225 -0.16498966 0.15188007
+v 0.00844011 -0.15749806 0.16882121
+v 0.01438440 -0.15729769 0.16854012
+v 0.00325169 -0.16453136 0.15188008
+v -0.00309521 -0.16497124 0.15188007
+v 0.00249203 -0.16459354 0.15188008
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 6
+f 1 6 13
+f 1 13 27
+f 1 27 26
+f 1 26 29
+f 1 29 33
+f 1 33 35
+f 1 35 34
+f 1 34 30
+f 1 30 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 7 6
+f 4 8 18
+f 4 18 22
+f 4 22 19
+f 4 19 9
+f 4 9 5
+f 5 10 11
+f 5 9 10
+f 6 12 13
+f 6 7 12
+f 7 14 12
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 21 25
+f 10 25 11
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 21
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 12 14 25
+f 12 25 28
+f 12 28 29
+f 12 29 26
+f 15 30 16
+f 16 31 21
+f 16 21 24
+f 16 24 23
+f 16 23 17
+f 16 30 31
+f 17 22 18
+f 17 23 22
+f 19 22 20
+f 21 32 25
+f 21 31 32
+f 25 32 28
+f 28 32 33
+f 28 33 29
+f 30 34 31
+f 31 34 32
+f 32 34 35
+f 32 35 33
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00940495 0.16226473 0.15455990
+v -0.01491818 0.16225463 0.15455990
+v -0.00467529 0.15769417 0.16885872
+v -0.00897088 0.16225800 0.15455990
+v -0.01535225 0.16224117 0.15455990
+v -0.00467529 0.15693690 0.16898165
+v -0.00467529 0.16214694 0.15455990
+v -0.02118117 0.16203923 0.15455990
+v -0.00940495 0.15749223 0.16868551
+v -0.02724122 0.15280055 0.16991477
+v -0.06021351 0.13881300 0.17358583
+v -0.05976253 0.13881300 0.17358583
+v -0.00467529 0.15336934 0.16890527
+v -0.05976253 0.13865145 0.17358583
+v -0.00467529 0.14744589 0.15455984
+v -0.02129955 0.16202913 0.15455990
+v -0.01434318 0.15715903 0.16819192
+v -0.03318852 0.15212069 0.16968940
+v -0.05102479 0.14618037 0.16989985
+v -0.05506670 0.14530531 0.16884005
+v -0.06226548 0.13980924 0.17096893
+v -0.06226548 0.13581087 0.17108999
+v -0.06021351 0.13865145 0.17358583
+v -0.00467529 0.15246062 0.16859795
+v -0.06225420 0.13581087 0.17108999
+v -0.00467529 0.15067011 0.16778586
+v -0.06226548 0.12788153 0.15455977
+v -0.02188019 0.16194499 0.15455989
+v -0.02724122 0.16111033 0.15455989
+v -0.01831181 0.15680901 0.16753072
+v -0.03913019 0.15125910 0.16852717
+v -0.04217994 0.15081483 0.16762568
+v -0.04507749 0.15609891 0.15455987
+v -0.05838141 0.15098653 0.15455985
+v -0.05887185 0.15049515 0.15512234
+v -0.05997675 0.15025956 0.15455985
+v -0.06226548 0.14000445 0.17069513
+v -0.06226548 0.13577385 0.17103598
+v -0.06226548 0.13184621 0.16455984
+v -0.06226548 0.14882243 0.15455985
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 15
+f 1 15 27
+f 1 27 40
+f 1 40 36
+f 1 36 34
+f 1 34 33
+f 1 33 29
+f 1 29 28
+f 1 28 16
+f 1 16 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 13
+f 3 13 24
+f 3 24 26
+f 3 26 15
+f 3 15 7
+f 3 7 4
+f 3 5 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 14
+f 11 14 12
+f 11 18 19
+f 13 14 24
+f 14 23 22
+f 14 22 25
+f 14 25 26
+f 14 26 24
+f 15 26 27
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 40
+f 21 40 27
+f 21 27 39
+f 21 39 38
+f 21 38 22
+f 22 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 29 33 31
+f 29 31 30
+f 31 33 32
+f 34 36 35
+f 36 40 37
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06227137 0.14882480 0.15455984
+v -0.06248948 0.13992905 0.17068896
+v -0.06227137 0.13999858 0.17069498
+v -0.06227137 0.12787945 0.15455976
+v -0.07058284 0.14505493 0.15455982
+v -0.07116052 0.14451354 0.15517259
+v -0.06227137 0.13980487 0.17096822
+v -0.06658037 0.13912938 0.16878031
+v -0.07247503 0.13304991 0.17374882
+v -0.09195688 0.09808809 0.15455965
+v -0.06227137 0.13184299 0.16456114
+v -0.07216261 0.14418573 0.15455982
+v -0.08324458 0.13724699 0.15455979
+v -0.08368667 0.12663767 0.17351574
+v -0.07035884 0.13304991 0.17374882
+v -0.06227137 0.13580653 0.17109077
+v -0.09027691 0.12114926 0.17395772
+v -0.09241077 0.11754827 0.17460866
+v -0.10053362 0.10138107 0.17440568
+v -0.10230791 0.09808803 0.17095401
+v -0.12247944 0.09808809 0.15455965
+v -0.06429913 0.13175853 0.16940310
+v -0.06227137 0.13576679 0.17103652
+v -0.08861461 0.13368077 0.15455978
+v -0.08957544 0.13263772 0.15546388
+v -0.07035884 0.13195719 0.17374881
+v -0.09265835 0.11166251 0.17483567
+v -0.09604189 0.12704005 0.15582148
+v -0.09648988 0.11547708 0.17425304
+v -0.09851764 0.11154331 0.17488389
+v -0.10487798 0.09808802 0.17493808
+v -0.12202555 0.09808809 0.15553004
+v -0.12193713 0.09956326 0.15455966
+v -0.09072490 0.13206156 0.15455978
+v -0.09637788 0.12732813 0.15455976
+v -0.09856480 0.10558802 0.17497427
+v -0.10434746 0.09944895 0.17508476
+v -0.10128224 0.12292251 0.15455974
+v -0.10228433 0.12129337 0.15599224
+v -0.10840298 0.11551688 0.15613687
+v -0.10241401 0.10948702 0.17428717
+v -0.10445356 0.10545888 0.17490798
+v -0.10553818 0.09808802 0.17506064
+v -0.12128282 0.09808808 0.15711323
+v -0.12095861 0.09956325 0.15664913
+v -0.11974431 0.10304008 0.15591984
+v -0.11989168 0.10323875 0.15455967
+v -0.10266748 0.12166091 0.15455974
+v -0.10741268 0.11724536 0.15455972
+v -0.10876256 0.11591423 0.15455972
+v -0.11420923 0.10954173 0.15618707
+v -0.10817898 0.10336783 0.17422487
+v -0.11028927 0.09908141 0.17468091
+v -0.11108506 0.09808802 0.17466082
+v -0.11023623 0.09808802 0.17472913
+v -0.11278272 0.09808803 0.17243272
+v -0.11895442 0.10446557 0.15455967
+v -0.11170400 0.09808802 0.17427709
+v -0.11448628 0.10987947 0.15455969
+v -0.11330145 0.11123543 0.15455970
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 33
+f 1 33 47
+f 1 47 57
+f 1 57 59
+f 1 59 60
+f 1 60 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 38
+f 1 38 35
+f 1 35 34
+f 1 34 24
+f 1 24 13
+f 1 13 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 4 11 10
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 9
+f 6 9 8
+f 7 9 15
+f 7 15 16
+f 9 14 17
+f 9 17 18
+f 9 18 15
+f 10 19 20
+f 10 20 31
+f 10 31 43
+f 10 43 55
+f 10 55 54
+f 10 54 58
+f 10 58 56
+f 10 56 44
+f 10 44 32
+f 10 32 21
+f 10 11 22
+f 10 22 19
+f 11 23 22
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 17
+f 15 26 16
+f 15 18 27
+f 15 27 26
+f 16 22 23
+f 16 26 19
+f 16 19 22
+f 17 25 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 27
+f 19 31 20
+f 19 26 31
+f 21 32 33
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 28
+f 26 27 31
+f 27 30 36
+f 27 36 37
+f 27 37 31
+f 28 35 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 37
+f 30 37 36
+f 31 37 43
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 37 42 43
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 44 56 45
+f 45 56 46
+f 46 57 47
+f 46 56 58
+f 46 58 52
+f 46 52 51
+f 46 51 59
+f 46 59 57
+f 50 60 51
+f 51 60 59
+f 52 58 54
+f 52 54 53
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11826206 0.05561383 0.15455949
+v -0.11870646 0.05118983 0.15455948
+v -0.14448173 0.05561383 0.15455949
+v -0.12861360 0.05561376 0.17508580
+v -0.12430993 -0.00270300 0.15455928
+v -0.14893911 0.04023545 0.15455944
+v -0.14396716 0.05561383 0.15645636
+v -0.13354545 0.05561376 0.17518596
+v -0.13427387 0.04531584 0.17544144
+v -0.12965944 0.05134389 0.17515529
+v -0.13966014 -0.00270307 0.17476467
+v -0.13918233 -0.00270307 0.17455005
+v -0.13726438 -0.00004867 0.17339926
+v -0.15239407 -0.00270300 0.15455928
+v -0.14941024 0.03782080 0.15455943
+v -0.14929663 0.03707300 0.15577973
+v -0.13750496 0.04914616 0.17395339
+v -0.13809972 0.04531584 0.17461769
+v -0.13891502 0.03928778 0.17526358
+v -0.13954320 0.03325973 0.17536167
+v -0.14021816 0.01518700 0.17530029
+v -0.13532974 0.03325973 0.17536167
+v -0.14021816 0.00915895 0.17523484
+v -0.14408745 -0.00270307 0.17493842
+v -0.14425452 -0.00270307 0.17494455
+v -0.15237068 0.00313097 0.15455930
+v -0.15004844 0.03325980 0.15455941
+v -0.15073676 0.02723175 0.15455939
+v -0.14957730 0.03325980 0.15611697
+v -0.14335569 0.02524517 0.17384496
+v -0.14362634 0.02120934 0.17425784
+v -0.14390702 0.01518700 0.17462371
+v -0.14408077 0.00915895 0.17479947
+v -0.14423447 0.00313090 0.17493435
+v -0.15174920 0.01518707 0.15455935
+v -0.15133152 0.02120941 0.15455937
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 26
+f 1 26 35
+f 1 35 36
+f 1 36 28
+f 1 28 27
+f 1 27 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 24
+f 5 24 25
+f 5 25 14
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 8
+f 7 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 23 24
+f 11 22 23
+f 14 25 26
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 25
+f 20 25 21
+f 21 25 23
+f 21 23 22
+f 23 25 24
+f 25 34 26
+f 26 34 33
+f 26 33 32
+f 26 32 35
+f 28 36 29
+f 29 36 31
+f 29 31 30
+f 31 36 32
+f 32 36 35
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,700 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00469002 -0.00268533 0.15185365
+v -0.00921294 -0.00268533 0.15199721
+v -0.00469002 -0.00268525 0.12970501
+v -0.00469002 0.14743474 0.15455739
+v -0.04489539 -0.00268533 0.15309211
+v -0.14649166 -0.00268525 0.12970501
+v -0.00469002 0.17768145 0.12970567
+v -0.00469002 0.16213404 0.15455745
+v -0.12430430 -0.00268534 0.15455684
+v -0.05697615 -0.00268533 0.15337921
+v -0.05103890 -0.00268533 0.15325269
+v -0.05083264 -0.00268533 0.15324782
+v -0.15340127 -0.00268527 0.13679510
+v -0.15512498 -0.00143090 0.13753477
+v -0.14652112 0.00169627 0.12970503
+v -0.00934553 0.17778746 0.12970567
+v -0.00469002 0.17745177 0.13454513
+v -0.00469002 0.16434247 0.15232629
+v -0.00897722 0.16225770 0.15455745
+v -0.15238472 -0.00268534 0.15455684
+v -0.15509551 -0.00268528 0.13855912
+v -0.15515445 -0.00268529 0.14058103
+v -0.15516917 -0.00215527 0.14058103
+v -0.15512498 0.00196125 0.13753479
+v -0.14652112 0.00314500 0.12970503
+v -0.00908035 0.17633872 0.13439672
+v -0.01379479 0.17602071 0.12970567
+v -0.04919732 0.15725785 0.15056226
+v -0.03144449 0.16319410 0.15028247
+v -0.00469002 0.17686873 0.13576655
+v -0.00469002 0.16494315 0.15171072
+v -0.01492920 0.16225770 0.15455745
+v -0.00940447 0.16494315 0.15178614
+v -0.15350439 -0.00268533 0.15256899
+v -0.15236998 0.00314491 0.15455686
+v -0.15490399 -0.00268531 0.14581467
+v -0.15516917 -0.00136025 0.14425505
+v -0.15516917 0.00268560 0.14058105
+v -0.14540144 0.02121877 0.12970510
+v -0.14588761 0.01519418 0.12970508
+v -0.14625593 0.00916959 0.12970505
+v -0.15505132 0.00568907 0.14058106
+v -0.15484507 0.00916955 0.14058107
+v -0.15435888 0.01519414 0.14058110
+v -0.15368119 0.02121873 0.14058112
+v -0.15005696 0.03929252 0.13673199
+v -0.15052839 0.03326793 0.13647649
+v -0.14481213 0.02761438 0.12970512
+v -0.06602199 0.15084460 0.13749640
+v -0.05407382 0.15683386 0.13754023
+v -0.05407382 0.15683386 0.13782003
+v -0.05697615 0.15460774 0.14657438
+v -0.05301307 0.15639215 0.14657438
+v -0.06852654 0.14056219 0.12970554
+v -0.08431993 0.13909578 0.13725792
+v -0.06146961 0.15153359 0.15112429
+v -0.05839049 0.15098589 0.15455740
+v -0.05112729 0.15517307 0.15256470
+v -0.04508691 0.15609177 0.15455742
+v -0.04508691 0.15803519 0.15156957
+v -0.02724569 0.16155100 0.15405622
+v -0.02724569 0.16372412 0.15105864
+v -0.00687045 0.17524331 0.13788579
+v -0.00469002 0.17549066 0.13806827
+v -0.00469002 0.16732828 0.14883234
+v -0.02130844 0.16202803 0.15455745
+v -0.01535645 0.16473115 0.15177884
+v -0.15354859 -0.00268533 0.15237677
+v -0.15347493 0.00314492 0.15256901
+v -0.15175121 0.01519409 0.15455691
+v -0.15481559 -0.00268531 0.14638158
+v -0.15516917 0.00169622 0.14425506
+v -0.15413789 0.01519412 0.14657387
+v -0.15348966 0.02121871 0.14657389
+v -0.15290035 0.02724332 0.14058114
+v -0.14955605 0.04399206 0.13714078
+v -0.14369245 0.03319728 0.12970514
+v -0.06602199 0.15084460 0.13824824
+v -0.08451145 0.13923710 0.14058155
+v -0.07384502 0.14595073 0.14058158
+v -0.06236830 0.15199296 0.14657437
+v -0.07596652 0.13573899 0.12970552
+v -0.07885412 0.13365424 0.12970551
+v -0.08552800 0.12826567 0.12970549
+v -0.09068443 0.13353055 0.13707298
+v -0.10076155 0.12593353 0.14058150
+v -0.09778556 0.12844231 0.14058151
+v -0.09120007 0.13398988 0.14058153
+v -0.08747271 0.13701101 0.14058154
+v -0.05998161 0.15026152 0.15455740
+v -0.06534429 0.15047356 0.14657436
+v -0.07287266 0.14536766 0.15117292
+v -0.07058911 0.14504963 0.15455738
+v -0.02724569 0.16110932 0.15455744
+v -0.02188301 0.16193968 0.15455744
+v -0.02130844 0.16432480 0.15161582
+v -0.15480086 0.00348062 0.14638160
+v -0.15278249 0.01519410 0.15256906
+v -0.15450621 0.00916953 0.14657384
+v -0.15132395 0.02121868 0.15455693
+v -0.15226684 0.02121869 0.15256908
+v -0.15151549 0.02724328 0.15256910
+v -0.15266463 0.02724330 0.14657391
+v -0.15207533 0.03326791 0.14058116
+v -0.15102931 0.03929250 0.14058118
+v -0.14976230 0.04466340 0.14058120
+v -0.14886360 0.04766686 0.14058122
+v -0.14572556 0.05738394 0.14058125
+v -0.14367773 0.06181848 0.13713598
+v -0.13729849 0.05699530 0.12970523
+v -0.13897802 0.05174808 0.12970521
+v -0.07352090 0.14575635 0.14657435
+v -0.06886539 0.14847714 0.14657436
+v -0.08719279 0.13688732 0.14657431
+v -0.08421679 0.13907808 0.14657432
+v -0.08075462 0.14125116 0.14657433
+v -0.07649689 0.14391895 0.14657434
+v -0.08931429 0.12503254 0.12970548
+v -0.09198090 0.12273578 0.12970547
+v -0.09706366 0.12782397 0.13692454
+v -0.10410586 0.12291241 0.14058149
+v -0.10064369 0.12584518 0.14657427
+v -0.09766769 0.12840695 0.14657428
+v -0.09405820 0.13142808 0.14657429
+v -0.09108221 0.13386618 0.14657430
+v -0.08393688 0.13888372 0.15016803
+v -0.08268460 0.13800033 0.15416563
+v -0.07216550 0.14418394 0.15455738
+v -0.15073466 0.02724327 0.15455695
+v -0.15004222 0.03326786 0.15455697
+v -0.14940872 0.03782606 0.15455699
+v -0.15064627 0.03326787 0.15256912
+v -0.15175121 0.03326789 0.14657393
+v -0.15058733 0.03929248 0.14657395
+v -0.14952658 0.04374467 0.14657397
+v -0.14868682 0.04674813 0.14657398
+v -0.14739034 0.05135933 0.14657400
+v -0.14553403 0.05738392 0.14657402
+v -0.14398711 0.06245449 0.14058127
+v -0.14269064 0.06547562 0.14058128
+v -0.14081958 0.06943312 0.14058130
+v -0.13790253 0.07379700 0.13706546
+v -0.13252512 0.06830245 0.12970527
+v -0.09575245 0.11929062 0.12970546
+v -0.10331030 0.12215273 0.13685882
+v -0.10708185 0.12020929 0.14058148
+v -0.09690160 0.12777091 0.15256947
+v -0.10388487 0.12282404 0.14657426
+v -0.10616842 0.11941422 0.15256944
+v -0.10319244 0.12217034 0.15256945
+v -0.09987759 0.12517380 0.15256946
+v -0.09052236 0.13337148 0.15146485
+v -0.08860712 0.13367182 0.15455734
+v -0.08322971 0.13724063 0.15455735
+v -0.14961498 0.03916879 0.15236476
+v -0.14893727 0.04024649 0.15455700
+v -0.14924666 0.04275529 0.15023094
+v -0.14644746 0.05135931 0.15256919
+v -0.14472373 0.05738390 0.15256921
+v -0.14350092 0.06125307 0.15256922
+v -0.14385451 0.06204812 0.14657404
+v -0.14263170 0.06505158 0.14657405
+v -0.14073119 0.06943310 0.14657407
+v -0.13831505 0.07441532 0.14657408
+v -0.13832977 0.07452134 0.14058131
+v -0.13133177 0.07063455 0.12970528
+v -0.13177375 0.08528082 0.13718959
+v -0.12648473 0.07999828 0.12970531
+v -0.09809494 0.11706453 0.12970545
+v -0.10179283 0.11335437 0.12970544
+v -0.10898236 0.11639314 0.13688314
+v -0.10976319 0.11718816 0.14058147
+v -0.11266552 0.11372533 0.14657423
+v -0.10968953 0.11697613 0.14657424
+v -0.10686087 0.11999726 0.14657425
+v -0.09637122 0.12731154 0.15455732
+v -0.09071389 0.13206408 0.15455734
+v -0.09255547 0.13112771 0.15310477
+v -0.10266206 0.12165797 0.15455730
+v -0.10921808 0.11639308 0.15256943
+v -0.10740596 0.11724112 0.15455728
+v -0.10127720 0.12291236 0.15455730
+v -0.14883415 0.04109453 0.15422853
+v -0.14335360 0.06086437 0.15455707
+v -0.14821537 0.04499904 0.15236479
+v -0.14295583 0.06195976 0.15455708
+v -0.14238126 0.06425653 0.15256924
+v -0.14030394 0.06943308 0.15256926
+v -0.13812352 0.07411495 0.15256927
+v -0.13666499 0.07741878 0.14657409
+v -0.13441090 0.08148228 0.14657411
+v -0.13206840 0.08575782 0.14058136
+v -0.12537978 0.09658795 0.13754974
+v -0.11995817 0.09109342 0.12970535
+v -0.10387014 0.11111061 0.12970543
+v -0.11273918 0.11381368 0.14058146
+v -0.10747963 0.10704710 0.12970541
+v -0.11455129 0.11003288 0.13697556
+v -0.11217935 0.11328362 0.15256942
+v -0.11517007 0.11070420 0.14657422
+v -0.11481649 0.11028015 0.15256941
+v -0.11329903 0.11121653 0.15455726
+v -0.10876137 0.11589839 0.15455728
+v -0.13793199 0.07376159 0.15455712
+v -0.13164116 0.08512174 0.15455716
+v -0.13644399 0.07711841 0.15256928
+v -0.13202420 0.08574013 0.14657412
+v -0.13022682 0.08872593 0.14657414
+v -0.12539452 0.09662328 0.14058139
+v -0.12339088 0.09964441 0.14058141
+v -0.12041489 0.10406126 0.14058142
+v -0.11816080 0.10708240 0.14058143
+v -0.12006130 0.10356660 0.13708747
+v -0.11820499 0.09351386 0.12970536
+v -0.11519953 0.11079255 0.14058145
+v -0.10940961 0.10473267 0.12970540
+v -0.11814606 0.10692337 0.14657420
+v -0.11779248 0.10653466 0.15256939
+v -0.11447763 0.10987380 0.15455725
+v -0.11895636 0.10444990 0.15455723
+v -0.13094872 0.08632313 0.15455717
+v -0.13178849 0.08538676 0.15256931
+v -0.13003530 0.08837256 0.15256932
+v -0.12705931 0.09328410 0.15256934
+v -0.12532085 0.09649958 0.14888562
+v -0.12689724 0.09411449 0.14676151
+v -0.12537978 0.09660561 0.14489044
+v -0.12372973 0.09899070 0.14676152
+v -0.12037069 0.10390224 0.14657419
+v -0.11294544 0.10043949 0.12970539
+v -0.12010550 0.10351354 0.15256938
+v -0.11988451 0.10323085 0.15455723
+v -0.12514406 0.09628757 0.15256935
+v -0.12287524 0.09955604 0.15256937
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 20
+f 1 20 34
+f 1 34 68
+f 1 68 71
+f 1 71 36
+f 1 36 22
+f 1 22 21
+f 1 21 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 30
+f 1 30 64
+f 1 64 65
+f 1 65 31
+f 1 31 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 15
+f 3 15 25
+f 3 25 41
+f 3 41 40
+f 3 40 39
+f 3 39 48
+f 3 48 77
+f 3 77 111
+f 3 111 110
+f 3 110 143
+f 3 143 166
+f 3 166 168
+f 3 168 194
+f 3 194 214
+f 3 214 230
+f 3 230 216
+f 3 216 197
+f 3 197 195
+f 3 195 170
+f 3 170 169
+f 3 169 144
+f 3 144 119
+f 3 119 118
+f 3 118 84
+f 3 84 83
+f 3 83 82
+f 3 82 54
+f 3 54 27
+f 3 27 16
+f 3 16 7
+f 4 8 19
+f 4 19 32
+f 4 32 66
+f 4 66 95
+f 4 95 94
+f 4 94 59
+f 4 59 57
+f 4 57 90
+f 4 90 93
+f 4 93 128
+f 4 128 154
+f 4 154 153
+f 4 153 177
+f 4 177 176
+f 4 176 182
+f 4 182 179
+f 4 179 181
+f 4 181 203
+f 4 203 202
+f 4 202 219
+f 4 219 220
+f 4 220 232
+f 4 232 221
+f 4 221 205
+f 4 205 204
+f 4 204 186
+f 4 186 184
+f 4 184 156
+f 4 156 131
+f 4 131 130
+f 4 130 129
+f 4 129 100
+f 4 100 70
+f 4 70 35
+f 4 35 20
+f 4 20 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 38
+f 14 38 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 26 17
+f 16 27 28
+f 16 28 26
+f 17 26 29
+f 17 29 30
+f 18 31 19
+f 19 31 33
+f 19 33 32
+f 20 35 34
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 72
+f 23 72 38
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 38 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 39
+f 26 28 29
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 28
+f 27 54 55
+f 27 55 49
+f 28 53 52
+f 28 52 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 60
+f 28 60 29
+f 29 61 62
+f 29 62 30
+f 29 60 59
+f 29 59 61
+f 30 63 64
+f 30 62 63
+f 31 65 33
+f 32 33 66
+f 33 65 64
+f 33 64 67
+f 33 67 66
+f 34 35 69
+f 34 69 68
+f 35 70 69
+f 36 71 37
+f 37 71 72
+f 38 72 42
+f 42 72 43
+f 43 72 73
+f 43 73 44
+f 44 73 74
+f 44 74 45
+f 45 74 75
+f 45 75 46
+f 46 76 48
+f 46 48 47
+f 46 75 76
+f 48 76 77
+f 49 78 51
+f 49 51 50
+f 49 55 79
+f 49 79 80
+f 49 80 78
+f 51 78 81
+f 51 81 52
+f 52 81 56
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 89
+f 55 89 79
+f 56 90 57
+f 56 81 91
+f 56 91 92
+f 56 92 93
+f 56 93 90
+f 57 59 58
+f 59 94 61
+f 61 94 95
+f 61 95 66
+f 61 66 96
+f 61 96 62
+f 62 96 64
+f 62 64 63
+f 64 96 67
+f 66 67 96
+f 68 69 97
+f 68 97 71
+f 69 70 98
+f 69 98 99
+f 69 99 97
+f 70 100 98
+f 71 97 72
+f 72 97 99
+f 72 99 73
+f 73 99 98
+f 73 98 101
+f 73 101 74
+f 74 101 102
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 75
+f 75 104 76
+f 76 104 105
+f 76 105 106
+f 76 106 107
+f 76 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 110
+f 76 110 111
+f 76 111 77
+f 78 80 112
+f 78 112 113
+f 78 113 91
+f 78 91 81
+f 79 89 114
+f 79 114 115
+f 79 115 80
+f 80 115 116
+f 80 116 117
+f 80 117 112
+f 84 118 85
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 86
+f 86 121 122
+f 86 122 123
+f 86 123 87
+f 86 120 121
+f 87 123 88
+f 88 123 124
+f 88 124 125
+f 88 125 89
+f 89 125 114
+f 91 113 92
+f 92 112 126
+f 92 126 127
+f 92 127 128
+f 92 128 93
+f 92 113 112
+f 98 100 101
+f 100 129 101
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 103
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 104 133 105
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 107
+f 107 137 138
+f 107 138 108
+f 108 138 139
+f 108 139 109
+f 109 139 140
+f 109 140 141
+f 109 141 142
+f 109 142 143
+f 109 143 110
+f 112 117 126
+f 114 125 126
+f 114 126 115
+f 115 126 116
+f 116 126 117
+f 119 144 145
+f 119 145 120
+f 120 145 121
+f 121 145 146
+f 121 146 122
+f 122 147 123
+f 122 146 148
+f 122 148 149
+f 122 149 150
+f 122 150 151
+f 122 151 147
+f 123 147 152
+f 123 152 124
+f 124 152 125
+f 125 152 126
+f 126 152 153
+f 126 153 127
+f 127 153 154
+f 127 154 128
+f 131 155 132
+f 131 156 155
+f 132 155 133
+f 133 155 134
+f 134 157 135
+f 134 155 157
+f 135 157 136
+f 136 157 137
+f 137 158 159
+f 137 159 138
+f 137 157 158
+f 138 159 160
+f 138 160 161
+f 138 161 139
+f 139 161 162
+f 139 162 140
+f 140 162 163
+f 140 163 141
+f 141 163 164
+f 141 164 165
+f 141 165 142
+f 142 166 143
+f 142 165 167
+f 142 167 168
+f 142 168 166
+f 144 169 145
+f 145 169 170
+f 145 170 171
+f 145 171 146
+f 146 172 173
+f 146 173 174
+f 146 174 175
+f 146 175 148
+f 146 171 172
+f 147 176 177
+f 147 177 178
+f 147 178 152
+f 147 151 176
+f 148 175 149
+f 149 179 150
+f 149 175 180
+f 149 180 203
+f 149 203 181
+f 149 181 179
+f 150 179 151
+f 151 179 182
+f 151 182 176
+f 152 178 177
+f 152 177 153
+f 155 156 183
+f 155 183 157
+f 156 184 183
+f 157 183 185
+f 157 185 158
+f 158 184 159
+f 158 185 183
+f 158 183 184
+f 159 184 160
+f 160 184 186
+f 160 186 187
+f 160 187 161
+f 161 187 188
+f 161 188 162
+f 162 188 163
+f 163 188 189
+f 163 189 164
+f 164 189 190
+f 164 190 165
+f 165 190 191
+f 165 191 192
+f 165 192 167
+f 167 192 193
+f 167 193 194
+f 167 194 168
+f 170 195 171
+f 171 196 172
+f 171 195 197
+f 171 197 198
+f 171 198 196
+f 172 196 173
+f 173 199 174
+f 173 196 200
+f 173 200 201
+f 173 201 199
+f 174 199 175
+f 175 199 180
+f 180 199 202
+f 180 202 203
+f 186 204 188
+f 186 188 187
+f 188 204 189
+f 189 204 205
+f 189 205 206
+f 189 206 191
+f 189 191 190
+f 191 207 192
+f 191 206 207
+f 192 207 208
+f 192 208 209
+f 192 209 193
+f 193 209 210
+f 193 210 211
+f 193 211 212
+f 193 212 213
+f 193 213 194
+f 194 213 214
+f 196 215 200
+f 196 198 213
+f 196 213 215
+f 197 216 198
+f 198 216 213
+f 199 201 202
+f 200 215 212
+f 200 212 217
+f 200 217 218
+f 200 218 201
+f 201 219 202
+f 201 218 220
+f 201 220 219
+f 205 221 222
+f 205 222 206
+f 206 222 207
+f 207 222 223
+f 207 223 208
+f 208 223 224
+f 208 224 225
+f 208 225 226
+f 208 226 227
+f 208 227 209
+f 209 227 210
+f 210 227 211
+f 211 227 228
+f 211 228 229
+f 211 229 217
+f 211 217 212
+f 212 215 213
+f 213 216 230
+f 213 230 214
+f 217 229 231
+f 217 231 218
+f 218 231 220
+f 220 231 232
+f 221 233 224
+f 221 224 223
+f 221 223 222
+f 221 232 233
+f 224 233 225
+f 225 233 234
+f 225 234 229
+f 225 229 228
+f 225 228 227
+f 225 227 226
+f 229 234 231
+f 231 234 232
+f 232 234 233
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10952408 0.03326112 -0.17630861
+v 0.10354012 0.04394034 -0.17584193
+v 0.10869098 0.04394034 -0.17585631
+v 0.11381177 0.02723324 -0.17571453
+v 0.11424806 0.02120535 -0.17595918
+v 0.11453955 0.01518712 -0.17604760
+v 0.11473512 0.00915923 -0.17605996
+v 0.11479719 -0.00539850 -0.17602712
+v 0.11026878 -0.00539850 -0.17602712
+v 0.10118189 0.04394032 -0.17120216
+v 0.11096835 0.04394032 -0.17117338
+v 0.11270788 0.03698507 -0.17450161
+v 0.11318554 0.03326111 -0.17510191
+v 0.11631480 0.02120533 -0.17117346
+v 0.11695420 0.01518710 -0.17117348
+v 0.11734535 0.00915921 -0.17117351
+v 0.11755409 0.00313132 -0.17117353
+v 0.11484231 0.00313134 -0.17603531
+v 0.11638438 -0.00539851 -0.17318816
+v 0.11484044 -0.00289654 -0.17602505
+v 0.11755409 -0.00289656 -0.17117355
+v 0.10932662 -0.00539851 -0.17401252
+v 0.10289132 0.02174140 -0.15530740
+v 0.09991815 0.04394026 -0.15530732
+v 0.10809108 -0.00539852 -0.17117356
+v 0.11154569 0.04394030 -0.16518095
+v 0.11228287 0.04171365 -0.16518096
+v 0.11198385 0.04084426 -0.17117339
+v 0.11296739 0.03783032 -0.17117340
+v 0.11417848 0.03326110 -0.17117342
+v 0.11541965 0.02723322 -0.17117344
+v 0.11685076 0.02120531 -0.16518103
+v 0.11754845 0.01518708 -0.16518105
+v 0.11807313 0.00863754 -0.16463632
+v 0.11844924 0.00628531 -0.16227636
+v 0.11818032 0.00313130 -0.16580810
+v 0.11818220 -0.00289658 -0.16580812
+v 0.11747135 -0.00539852 -0.17117356
+v 0.11783994 -0.00539853 -0.16803448
+v 0.10296466 0.02125840 -0.15530740
+v 0.11229603 0.04394026 -0.15530732
+v 0.10751188 -0.00539858 -0.15530750
+v 0.11193685 0.04394028 -0.16016704
+v 0.11243519 0.04216282 -0.16157522
+v 0.11322880 0.03869971 -0.16518097
+v 0.11468624 0.03326108 -0.16518099
+v 0.11591612 0.02723320 -0.16518101
+v 0.11728329 0.02120528 -0.15918449
+v 0.11821417 0.01617720 -0.15530742
+v 0.11841163 0.01444804 -0.15530743
+v 0.11855456 0.01318257 -0.15530743
+v 0.11849250 0.01265128 -0.15684100
+v 0.11831008 0.01030389 -0.16083938
+v 0.11858464 0.00863752 -0.15897897
+v 0.11886484 0.00897078 -0.15530745
+v 0.11912813 0.00313126 -0.15530747
+v 0.11880656 0.00313127 -0.15918456
+v 0.11849626 0.00313129 -0.16281085
+v 0.11849814 -0.00289659 -0.16281293
+v 0.11839471 -0.00539855 -0.16301852
+v 0.11267214 0.04283418 -0.15530732
+v 0.11259316 0.04259752 -0.15757684
+v 0.11220389 0.04394027 -0.15658186
+v 0.11901342 -0.00539858 -0.15530750
+v 0.11205343 0.04394027 -0.15866020
+v 0.11430636 0.03715889 -0.15530734
+v 0.11330778 0.03980577 -0.15941877
+v 0.11368577 0.03946281 -0.15530734
+v 0.11508303 0.03326105 -0.15918445
+v 0.11657808 0.02723316 -0.15530738
+v 0.11632044 0.02723317 -0.15918447
+v 0.11756161 0.02120527 -0.15530740
+v 0.11912813 0.00100122 -0.15530748
+v 0.11880656 -0.00289661 -0.15918458
+v 0.11846052 -0.00539855 -0.16239151
+v 0.11897393 -0.00539858 -0.15582143
+v 0.11903786 -0.00490592 -0.15530750
+v 0.11532939 0.03326104 -0.15530736
+v 0.11912437 -0.00289662 -0.15530749
+v 0.11852447 -0.00539856 -0.16163295
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 24
+f 2 24 41
+f 2 41 63
+f 2 63 65
+f 2 65 43
+f 2 43 26
+f 2 26 11
+f 2 11 3
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 19 38
+f 8 38 39
+f 8 39 60
+f 8 60 75
+f 8 75 80
+f 8 80 76
+f 8 76 64
+f 8 64 42
+f 8 42 25
+f 8 25 22
+f 8 22 9
+f 8 18 20
+f 8 20 21
+f 8 21 19
+f 9 22 10
+f 10 23 24
+f 10 22 25
+f 10 25 23
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 13
+f 12 28 29
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 21
+f 17 21 18
+f 18 21 20
+f 19 21 38
+f 21 37 39
+f 21 39 38
+f 23 25 40
+f 23 40 42
+f 23 42 64
+f 23 64 77
+f 23 77 79
+f 23 79 73
+f 23 73 56
+f 23 56 55
+f 23 55 51
+f 23 51 50
+f 23 50 49
+f 23 49 72
+f 23 72 70
+f 23 70 78
+f 23 78 66
+f 23 66 68
+f 23 68 61
+f 23 61 41
+f 23 41 24
+f 25 42 40
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 29
+f 27 29 28
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 31 47 32
+f 31 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 39
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 43 65 44
+f 44 65 62
+f 44 62 45
+f 45 66 46
+f 45 62 67
+f 45 67 68
+f 45 68 66
+f 46 66 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 49
+f 51 55 52
+f 52 55 54
+f 52 54 53
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 59
+f 57 59 58
+f 59 74 75
+f 59 75 60
+f 61 68 62
+f 62 68 67
+f 62 65 63
+f 64 76 77
+f 66 78 69
+f 69 78 70
+f 70 72 71
+f 73 79 74
+f 74 79 80
+f 74 80 75
+f 76 80 77
+f 77 80 79
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05472173 0.07598565 0.05719726
+v -0.05472173 0.13793416 0.05719749
+v -0.09653660 0.07598565 0.05719726
+v -0.05472173 0.07598631 -0.12312321
+v -0.05472173 0.13792809 0.05684445
+v -0.05697701 0.13698204 0.05719748
+v -0.09653660 0.10912189 0.05719738
+v -0.09653660 0.07598631 -0.12312321
+v -0.05472173 0.07599248 -0.15371312
+v -0.05472173 0.13707913 0.03863173
+v -0.05697701 0.13613307 0.03863173
+v -0.05697701 0.13695777 0.05661601
+v -0.05754595 0.13671519 0.05719748
+v -0.06265001 0.13406505 0.05061431
+v -0.09634831 0.10931594 0.05719738
+v -0.09584486 0.10881268 0.03265071
+v -0.09653660 0.10815165 0.03397980
+v -0.09653660 0.07599248 -0.15211405
+v -0.05697701 0.07599248 -0.15365082
+v -0.09653660 0.08273618 -0.15491758
+v -0.05472173 0.11379230 -0.15491746
+v -0.05472173 0.13285253 -0.05087436
+v -0.05749683 0.13162751 -0.05124818
+v -0.05993221 0.13269469 -0.00616286
+v -0.06098823 0.13320403 0.01466651
+v -0.06129112 0.13334955 0.02064743
+v -0.06157763 0.13350114 0.02664912
+v -0.06185186 0.13364666 0.03265080
+v -0.06212201 0.13379219 0.03863172
+v -0.06341952 0.13394980 0.05719747
+v -0.06562159 0.13255500 0.05061431
+v -0.06579759 0.13264595 0.05487156
+v -0.06346045 0.13391342 0.05678214
+v -0.09327850 0.11232998 0.05719739
+v -0.09546012 0.10844282 0.01466642
+v -0.09653660 0.10732089 0.01466641
+v -0.09653660 0.09946197 -0.15491751
+v -0.05472173 0.12764960 -0.15491741
+v -0.05472173 0.13283433 -0.05124817
+v -0.06292425 0.12899553 -0.05124819
+v -0.05546257 0.12735244 -0.15491741
+v -0.05843414 0.12595762 -0.15491742
+v -0.06426269 0.13186375 0.02064742
+v -0.06454921 0.13200321 0.02664911
+v -0.06509358 0.13227607 0.03863172
+v -0.06535963 0.13241554 0.04463340
+v -0.06364873 0.13383457 0.05719747
+v -0.06844991 0.12812209 -0.00931948
+v -0.06869958 0.12826762 -0.00331779
+v -0.06944452 0.12810992 0.00233085
+v -0.07167116 0.12657563 -0.00331780
+v -0.07181032 0.12665446 0.00008801
+v -0.06886740 0.13064468 0.05061430
+v -0.06835986 0.13123292 0.05719746
+v -0.06588764 0.13269446 0.05719747
+v -0.09058936 0.11493164 0.05719740
+v -0.09532914 0.10831548 0.00866474
+v -0.09653660 0.10716323 0.01105294
+v -0.09450234 0.10150569 -0.15491751
+v -0.09653660 0.10705408 0.00866473
+v -0.05527429 0.12743128 -0.15491741
+v -0.06657937 0.12705490 -0.05124819
+v -0.06292425 0.12369557 -0.15491743
+v -0.06727519 0.12139714 -0.15491743
+v -0.06819204 0.12797051 -0.01530039
+v -0.07036547 0.12584194 -0.03328469
+v -0.07090166 0.12613299 -0.02130208
+v -0.07142148 0.12643010 -0.00931949
+v -0.07481464 0.11696401 -0.15491745
+v -0.07481464 0.12276121 -0.03928638
+v -0.07481464 0.12305835 -0.03328470
+v -0.07481464 0.12453797 -0.00331780
+v -0.07429072 0.12515046 0.00233084
+v -0.07510116 0.12492606 0.00866480
+v -0.07212958 0.12684849 0.00866481
+v -0.07234651 0.12698189 0.01466649
+v -0.07255526 0.12711528 0.02064741
+v -0.07354578 0.12777619 0.05061429
+v -0.07375453 0.12792172 0.05719745
+v -0.07373816 0.12790959 0.05661598
+v -0.09030284 0.11520454 0.05719740
+v -0.09029056 0.11519241 0.05661593
+v -0.09235756 0.11115972 0.00866475
+v -0.09363461 0.10232440 -0.15491750
+v -0.06937903 0.12023882 -0.15491744
+v -0.07024676 0.11975367 -0.15491744
+v -0.07009532 0.12569035 -0.03928637
+v -0.07345983 0.11779484 -0.15491745
+v -0.07715178 0.11545396 -0.15491746
+v -0.07779031 0.12065686 -0.04240145
+v -0.07809729 0.11484145 -0.15491746
+v -0.07532218 0.12505339 0.01466648
+v -0.07789672 0.12073568 -0.03928639
+v -0.07930065 0.12177255 0.00266311
+v -0.07404105 0.12773372 0.05719745
+v -0.07553093 0.12517465 0.02064740
+v -0.07670564 0.12595077 0.05661597
+v -0.08662726 0.11829741 0.05719741
+v -0.08915678 0.11417376 0.00866476
+v -0.09153076 0.10428322 -0.15491750
+v -0.08020113 0.11333747 -0.15491746
+v -0.08107295 0.11271283 -0.15491747
+v -0.08227222 0.11952871 0.00266310
+v -0.07948074 0.12191201 0.00866479
+v -0.08513738 0.10970485 -0.15491748
+v -0.07672201 0.12596290 0.05719744
+v -0.08623023 0.11863096 0.05719742
+v -0.08618520 0.11665413 0.00866477
+v -0.08899715 0.11403430 0.00266308
+v -0.08810895 0.10729120 -0.15491749
+v -0.08602148 0.11651466 0.00266309
+v -0.08245232 0.11966816 0.00866478
+v -0.08125305 0.12259106 0.05719743
+v -0.07709039 0.12569000 0.05719744
+v -0.08376210 0.12067469 0.05719742
+v -0.08219036 0.12188151 0.05719743
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 30
+f 1 30 47
+f 1 47 55
+f 1 55 54
+f 1 54 79
+f 1 79 95
+f 1 95 106
+f 1 106 114
+f 1 114 113
+f 1 113 116
+f 1 116 115
+f 1 115 107
+f 1 107 98
+f 1 98 81
+f 1 81 56
+f 1 56 34
+f 1 34 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 21
+f 1 21 38
+f 1 38 39
+f 1 39 22
+f 1 22 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 17
+f 3 17 36
+f 3 36 58
+f 3 58 60
+f 3 60 37
+f 3 37 20
+f 3 20 18
+f 3 18 8
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 14
+f 13 14 30
+f 14 29 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 30
+f 15 34 16
+f 16 35 17
+f 16 34 35
+f 17 35 36
+f 18 20 19
+f 20 37 59
+f 20 59 84
+f 20 84 100
+f 20 100 110
+f 20 110 105
+f 20 105 102
+f 20 102 101
+f 20 101 91
+f 20 91 89
+f 20 89 69
+f 20 69 88
+f 20 88 86
+f 20 86 85
+f 20 85 64
+f 20 64 63
+f 20 63 42
+f 20 42 41
+f 20 41 61
+f 20 61 38
+f 20 38 21
+f 22 39 23
+f 23 40 24
+f 23 39 41
+f 23 41 42
+f 23 42 40
+f 24 40 25
+f 25 40 26
+f 26 43 27
+f 26 40 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 29
+f 29 45 46
+f 29 46 31
+f 29 44 45
+f 30 33 47
+f 31 46 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 47
+f 32 47 33
+f 32 52 53
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 37 60 57
+f 37 57 59
+f 38 61 39
+f 39 61 41
+f 40 62 43
+f 40 42 63
+f 40 63 64
+f 40 64 62
+f 43 65 44
+f 43 62 65
+f 44 65 48
+f 44 48 45
+f 45 48 46
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 51
+f 48 51 49
+f 49 51 50
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 80
+f 54 80 79
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 57 60 58
+f 57 83 59
+f 59 83 84
+f 62 64 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 65
+f 65 87 66
+f 66 87 86
+f 66 86 67
+f 67 86 68
+f 68 86 88
+f 68 88 69
+f 69 89 70
+f 70 90 71
+f 70 89 91
+f 70 91 90
+f 71 90 72
+f 72 74 73
+f 72 90 74
+f 74 92 76
+f 74 76 75
+f 74 90 93
+f 74 93 94
+f 74 94 92
+f 76 92 77
+f 77 92 78
+f 78 92 80
+f 79 80 95
+f 80 92 96
+f 80 96 97
+f 80 97 95
+f 81 98 82
+f 82 98 99
+f 82 99 83
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 90 91 101
+f 90 101 93
+f 92 94 96
+f 93 101 102
+f 93 102 94
+f 94 103 112
+f 94 112 104
+f 94 104 97
+f 94 97 96
+f 94 102 105
+f 94 105 103
+f 95 97 106
+f 97 104 106
+f 98 107 99
+f 99 107 108
+f 99 108 109
+f 99 109 100
+f 100 109 110
+f 103 111 112
+f 103 105 111
+f 104 112 113
+f 104 113 114
+f 104 114 106
+f 105 110 111
+f 107 115 108
+f 108 112 111
+f 108 111 109
+f 108 115 112
+f 109 111 110
+f 112 115 116
+f 112 116 113
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,688 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00467529 -0.17687914 0.12859032
+v -0.00940365 -0.17730642 0.12859032
+v -0.00467529 -0.17687914 0.12858273
+v -0.00467529 -0.17631515 0.13342002
+v -0.01369011 -0.17612713 0.12859032
+v -0.01369011 -0.17612713 0.12858273
+v -0.00940365 -0.17728932 0.12858273
+v -0.00938892 -0.17728932 0.12858273
+v -0.00916797 -0.17595623 0.13455286
+v -0.00467529 -0.00270291 0.12858337
+v -0.00467529 -0.17595624 0.13497513
+v -0.01289469 -0.17537513 0.13253247
+v -0.04927806 -0.15707054 0.15070589
+v -0.05008822 -0.15742944 0.14657156
+v -0.05306370 -0.15614760 0.14657157
+v -0.05425684 -0.15669449 0.13829531
+v -0.05425684 -0.15669448 0.13741282
+v -0.06612931 -0.15069547 0.13742549
+v -0.08398220 -0.13869747 0.13741542
+v -0.07922438 -0.13124568 0.12858290
+v -0.00701738 -0.17498206 0.13788055
+v -0.03183761 -0.16308663 0.15049851
+v -0.14612855 -0.00270291 0.12858337
+v -0.00467529 -0.00270300 0.15185446
+v -0.00467529 -0.17498206 0.13788055
+v -0.04541877 -0.15602800 0.15441541
+v -0.05907359 -0.15042210 0.15441543
+v -0.06145987 -0.15132791 0.15114336
+v -0.05698192 -0.15437012 0.14657157
+v -0.06231421 -0.15180645 0.14657158
+v -0.06612931 -0.15069548 0.13843694
+v -0.07371532 -0.14568777 0.14057871
+v -0.08021130 -0.13054494 0.12858290
+v -0.08399694 -0.13871458 0.14057874
+v -0.09072860 -0.13331376 0.14057876
+v -0.09368935 -0.13076718 0.14057877
+v -0.09712147 -0.12775913 0.14057878
+v -0.09034562 -0.13297192 0.13722578
+v -0.09125888 -0.12181136 0.12858293
+v -0.08767946 -0.12481940 0.12858292
+v -0.08470398 -0.12724635 0.12858291
+v -0.00467529 -0.16817979 0.14803307
+v -0.01535462 -0.16469321 0.15183617
+v -0.02130558 -0.16426594 0.15174008
+v -0.02724182 -0.16373611 0.15136836
+v -0.02724182 -0.16158263 0.15436482
+v -0.15509919 -0.00270295 0.13856139
+v -0.14612855 -0.00290800 0.12858337
+v -0.00925635 -0.00270300 0.15199859
+v -0.00467529 -0.14724313 0.15441544
+v -0.02724182 -0.16153136 0.15441539
+v -0.07149107 -0.14449145 0.15441545
+v -0.06528970 -0.15019987 0.14657159
+v -0.07278732 -0.14512381 0.15124201
+v -0.06886911 -0.14820021 0.14657160
+v -0.07340599 -0.14553398 0.14657161
+v -0.07638147 -0.14360267 0.14657161
+v -0.08383490 -0.13857786 0.14421999
+v -0.09050765 -0.13315996 0.14657165
+v -0.09348313 -0.13075010 0.14657166
+v -0.09710673 -0.12774206 0.14657167
+v -0.10008222 -0.12509293 0.14657168
+v -0.10008222 -0.12500746 0.14057879
+v -0.09651753 -0.12722929 0.13712972
+v -0.09423437 -0.11917931 0.12858294
+v -0.00467529 -0.16515468 0.15174260
+v -0.00940365 -0.16508632 0.15187156
+v -0.02130558 -0.16216374 0.15441538
+v -0.02718290 -0.16154845 0.15441539
+v -0.15361145 -0.02099052 0.14057917
+v -0.15425956 -0.01495733 0.14057920
+v -0.15476039 -0.00894124 0.14057922
+v -0.15502554 -0.00519827 0.14057923
+v -0.15515810 -0.00270296 0.14057924
+v -0.14577503 -0.00894119 0.12858335
+v -0.14531840 -0.01495728 0.12858333
+v -0.15040029 -0.03303978 0.13669767
+v -0.14994364 -0.03907297 0.13692269
+v -0.04507998 -0.00270300 0.15309854
+v -0.00467529 -0.16207827 0.15441538
+v -0.05103095 -0.00270300 0.15325280
+v -0.05698192 -0.00270300 0.15337922
+v -0.06272666 -0.00270300 0.15347784
+v -0.11927555 -0.00270301 0.15441597
+v -0.07247799 -0.14389326 0.15441545
+v -0.07479062 -0.14314124 0.15297160
+v -0.07976940 -0.13994519 0.15256703
+v -0.08351085 -0.13833860 0.14821777
+v -0.08121295 -0.14021863 0.14635920
+v -0.08617700 -0.13654402 0.14635922
+v -0.09006574 -0.13278397 0.15107262
+v -0.09651753 -0.12721225 0.15256707
+v -0.09949301 -0.12458021 0.15256708
+v -0.10277784 -0.12157216 0.15256709
+v -0.10327866 -0.12206779 0.14657169
+v -0.10323447 -0.12198231 0.14057880
+v -0.10255688 -0.12131573 0.13712974
+v -0.09743080 -0.11617126 0.12858295
+v -0.00522030 -0.16211246 0.15441538
+v -0.00940365 -0.16233464 0.15441538
+v -0.01535462 -0.16230046 0.15441538
+v -0.15283075 -0.02702371 0.14057915
+v -0.15355253 -0.02099054 0.14657206
+v -0.14948701 -0.04361922 0.13726404
+v -0.15414173 -0.01495735 0.14657209
+v -0.15490769 -0.00270298 0.14581353
+v -0.14464081 -0.02099047 0.12858330
+v -0.14369808 -0.02709202 0.12858328
+v -0.14368335 -0.02717748 0.12858328
+v -0.15247722 -0.00270301 0.15441597
+v -0.07918019 -0.13948373 0.15441547
+v -0.08874003 -0.13293781 0.15441549
+v -0.08953546 -0.13237380 0.15441549
+v -0.09228999 -0.13056213 0.15287050
+v -0.09617874 -0.12692171 0.15441551
+v -0.09744553 -0.12581079 0.15441552
+v -0.09027196 -0.13177561 0.15441550
+v -0.10240958 -0.12121326 0.15441553
+v -0.10376474 -0.11994851 0.15441554
+v -0.10575331 -0.11875212 0.15256710
+v -0.10884663 -0.11574407 0.15256711
+v -0.10625414 -0.11916228 0.14657170
+v -0.10619522 -0.11897427 0.14057881
+v -0.11986476 -0.10290853 0.13724106
+v -0.10332285 -0.11018934 0.12858298
+v -0.10040628 -0.11319740 0.12858296
+v -0.15202059 -0.03303980 0.14057913
+v -0.15275710 -0.02702373 0.14657204
+v -0.15219735 -0.02099056 0.15256746
+v -0.14872104 -0.04724257 0.14057908
+v -0.14970797 -0.04423453 0.14057909
+v -0.15093056 -0.03907299 0.14057911
+v -0.14365389 -0.02733130 0.12858328
+v -0.14256386 -0.03264666 0.12858326
+v -0.14112031 -0.03907294 0.12858324
+v -0.13957364 -0.04508904 0.12858321
+v -0.13796807 -0.05045567 0.12858319
+v -0.13702534 -0.05346371 0.12858318
+v -0.14352132 -0.06113768 0.13729180
+v -0.14536259 -0.05715546 0.14057904
+v -0.15278656 -0.01495737 0.15256749
+v -0.15315481 -0.00894128 0.15256751
+v -0.15449525 -0.00894126 0.14657211
+v -0.15480458 -0.00270298 0.14637994
+v -0.15480458 -0.00319862 0.14637994
+v -0.15350834 -0.00270300 0.15256753
+v -0.15247722 -0.00290810 0.15441597
+v -0.10850784 -0.11540226 0.15441556
+v -0.10990721 -0.11394950 0.15441556
+v -0.11180739 -0.11266766 0.15256713
+v -0.10917070 -0.11613715 0.14657171
+v -0.11214618 -0.11297528 0.14657173
+v -0.12018882 -0.10333584 0.14057887
+v -0.10877298 -0.10393397 0.12858300
+v -0.10629833 -0.10695912 0.12858299
+v -0.13161938 -0.08486025 0.13732458
+v -0.11898095 -0.08964574 0.12858305
+v -0.11657994 -0.09330326 0.12858304
+v -0.11401690 -0.09706332 0.12858302
+v -0.11174847 -0.10007137 0.12858301
+v -0.15185857 -0.03303982 0.14657202
+v -0.15138720 -0.02702375 0.15256744
+v -0.15051812 -0.03303984 0.15256742
+v -0.15101894 -0.02396444 0.15441589
+v -0.14972270 -0.03503952 0.15441585
+v -0.15029717 -0.03035654 0.15441587
+v -0.14536259 -0.05715548 0.14657193
+v -0.14951647 -0.04336289 0.14657198
+v -0.15062124 -0.03907301 0.14657200
+v -0.14726276 -0.05112229 0.14657195
+v -0.13562598 -0.05715541 0.12858317
+v -0.13318078 -0.06317150 0.12858315
+v -0.13161938 -0.06681193 0.12859072
+v -0.13776185 -0.07330661 0.13719818
+v -0.13813010 -0.07393900 0.14057898
+v -0.14380119 -0.06170171 0.14057902
+v -0.15179964 -0.01495738 0.15441593
+v -0.15202059 -0.01147078 0.15441594
+v -0.15162288 -0.01767488 0.15441592
+v -0.15350834 -0.00290809 0.15256753
+v -0.15355253 -0.00270300 0.15237789
+v -0.15235939 -0.00531796 0.15441596
+v -0.11428204 -0.10933489 0.15441558
+v -0.11454719 -0.10964251 0.15256714
+v -0.11484179 -0.10995014 0.14657174
+v -0.11781728 -0.10637808 0.14657175
+v -0.12020356 -0.10337004 0.14657176
+v -0.12310539 -0.09931943 0.14657178
+v -0.12528545 -0.09620883 0.14657179
+v -0.13188453 -0.08530463 0.14057894
+v -0.12558004 -0.07860484 0.12858309
+v -0.12382716 -0.08162998 0.12858308
+v -0.12085167 -0.08663770 0.12858306
+v -0.12742131 -0.07523788 0.12858310
+v -0.14923660 -0.04245707 0.15006656
+v -0.14956066 -0.03864575 0.15226649
+v -0.14932498 -0.03719301 0.15441584
+v -0.14374227 -0.06147955 0.14657191
+v -0.14344767 -0.06086428 0.15118416
+v -0.14422836 -0.05761696 0.15293651
+v -0.13160466 -0.06681193 0.12858313
+v -0.13016111 -0.06981997 0.12858312
+v -0.13820374 -0.07390484 0.14657187
+v -0.14050165 -0.06920476 0.14657189
+v -0.14250494 -0.06450468 0.14657190
+v -0.11980584 -0.10285733 0.15441560
+v -0.11752267 -0.10608755 0.15256715
+v -0.11996787 -0.10306242 0.15256716
+v -0.12263402 -0.09931945 0.15256718
+v -0.12503503 -0.09591830 0.15256719
+v -0.12699413 -0.09289316 0.15256720
+v -0.12720036 -0.09320079 0.14657180
+v -0.13017584 -0.08834689 0.14657182
+v -0.13189926 -0.08533884 0.14657183
+v -0.14620220 -0.05112231 0.15256735
+v -0.14802873 -0.04471312 0.15226647
+v -0.14872104 -0.04037197 0.15406435
+v -0.14347713 -0.05913809 0.15441576
+v -0.14010394 -0.06920478 0.15256729
+v -0.14235764 -0.06298360 0.15293649
+v -0.14316780 -0.06011228 0.15441576
+v -0.13808591 -0.07364849 0.15256727
+v -0.12095479 -0.10123366 0.15441561
+v -0.12667007 -0.09239753 0.15441564
+v -0.13157519 -0.08479195 0.15441567
+v -0.12996961 -0.08802218 0.15256722
+v -0.13169304 -0.08501413 0.15256723
+v -0.13888133 -0.07122155 0.15441572
+v -0.14284374 -0.06096684 0.15441576
+v -0.13790915 -0.07334086 0.15441571
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 24
+f 1 24 50
+f 1 50 80
+f 1 80 66
+f 1 66 42
+f 1 42 25
+f 1 25 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 4 9
+f 2 9 5
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 20
+f 3 20 33
+f 3 33 41
+f 3 41 40
+f 3 40 39
+f 3 39 65
+f 3 65 98
+f 3 98 126
+f 3 126 125
+f 3 125 155
+f 3 155 154
+f 3 154 160
+f 3 160 159
+f 3 159 158
+f 3 158 157
+f 3 157 193
+f 3 193 192
+f 3 192 191
+f 3 191 194
+f 3 194 202
+f 3 202 201
+f 3 201 172
+f 3 172 171
+f 3 171 138
+f 3 138 137
+f 3 137 136
+f 3 136 135
+f 3 135 134
+f 3 134 133
+f 3 133 109
+f 3 109 108
+f 3 108 107
+f 3 107 76
+f 3 76 75
+f 3 75 48
+f 3 48 23
+f 3 23 10
+f 4 11 9
+f 5 9 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 9 11 21
+f 9 21 22
+f 9 22 12
+f 10 23 47
+f 10 47 74
+f 10 74 106
+f 10 106 144
+f 10 144 181
+f 10 181 146
+f 10 146 110
+f 10 110 84
+f 10 84 83
+f 10 83 82
+f 10 82 81
+f 10 81 79
+f 10 79 49
+f 10 49 24
+f 11 25 21
+f 12 22 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 15
+f 13 15 14
+f 13 22 26
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 16 18 17
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 33 20
+f 19 32 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 33
+f 21 25 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 22
+f 22 45 46
+f 22 46 26
+f 23 48 47
+f 24 49 50
+f 26 46 51
+f 26 51 69
+f 26 69 68
+f 26 68 101
+f 26 101 100
+f 26 100 99
+f 26 99 80
+f 26 80 50
+f 26 50 84
+f 26 84 110
+f 26 110 147
+f 26 147 182
+f 26 182 178
+f 26 178 177
+f 26 177 179
+f 26 179 164
+f 26 164 166
+f 26 166 165
+f 26 165 197
+f 26 197 218
+f 26 218 221
+f 26 221 229
+f 26 229 228
+f 26 228 230
+f 26 230 225
+f 26 225 224
+f 26 224 223
+f 26 223 206
+f 26 206 183
+f 26 183 149
+f 26 149 148
+f 26 148 119
+f 26 119 118
+f 26 118 116
+f 26 116 115
+f 26 115 117
+f 26 117 113
+f 26 113 112
+f 26 112 111
+f 26 111 85
+f 26 85 52
+f 26 52 27
+f 27 52 28
+f 28 53 30
+f 28 30 29
+f 28 52 54
+f 28 54 53
+f 30 53 31
+f 31 53 55
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 32 56 57
+f 32 57 34
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 46
+f 44 46 45
+f 46 68 69
+f 46 69 51
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 48 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 70
+f 49 79 50
+f 50 79 81
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 84
+f 52 85 86
+f 52 86 54
+f 53 54 55
+f 54 86 87
+f 54 87 88
+f 54 88 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+f 57 89 58
+f 57 88 89
+f 58 88 90
+f 58 90 59
+f 58 89 88
+f 59 91 60
+f 59 90 88
+f 59 88 91
+f 60 91 92
+f 60 92 61
+f 61 92 93
+f 61 93 62
+f 62 93 94
+f 62 94 95
+f 62 95 63
+f 63 95 96
+f 63 96 64
+f 64 96 97
+f 64 97 98
+f 64 98 65
+f 66 80 99
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 67 100 101
+f 67 101 68
+f 70 102 103
+f 70 103 71
+f 70 78 104
+f 70 104 102
+f 71 103 105
+f 71 105 72
+f 72 105 73
+f 73 105 106
+f 73 106 74
+f 76 107 78
+f 76 78 77
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 104
+f 85 111 86
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 91
+f 91 113 114
+f 91 114 92
+f 92 115 116
+f 92 116 93
+f 92 114 113
+f 92 113 117
+f 92 117 115
+f 93 116 94
+f 94 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 95
+f 94 116 118
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 96 122 123
+f 96 123 97
+f 97 123 124
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 98
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 102 104 127
+f 103 128 129
+f 103 129 141
+f 103 141 105
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 127
+f 104 109 133
+f 104 133 134
+f 104 134 135
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 138
+f 104 138 139
+f 104 139 140
+f 104 140 130
+f 105 141 142
+f 105 142 143
+f 105 143 106
+f 106 143 145
+f 106 145 144
+f 110 146 180
+f 110 180 147
+f 119 148 120
+f 120 148 121
+f 121 148 149
+f 121 149 150
+f 121 150 151
+f 121 151 122
+f 122 151 123
+f 123 151 152
+f 123 152 153
+f 123 153 124
+f 124 154 155
+f 124 155 125
+f 124 153 156
+f 124 156 157
+f 124 157 158
+f 124 158 159
+f 124 159 160
+f 124 160 154
+f 127 132 161
+f 127 161 128
+f 128 162 129
+f 128 161 163
+f 128 163 162
+f 129 164 141
+f 129 162 165
+f 129 165 166
+f 129 166 164
+f 130 167 131
+f 130 140 167
+f 131 168 169
+f 131 169 132
+f 131 167 170
+f 131 170 168
+f 132 169 161
+f 138 171 139
+f 139 171 172
+f 139 172 173
+f 139 173 174
+f 139 174 175
+f 139 175 176
+f 139 176 140
+f 140 176 167
+f 141 177 178
+f 141 178 142
+f 141 164 179
+f 141 179 177
+f 142 178 180
+f 142 180 143
+f 143 180 145
+f 144 145 181
+f 145 180 181
+f 146 181 180
+f 147 180 182
+f 149 183 150
+f 150 152 151
+f 150 183 184
+f 150 184 152
+f 152 184 185
+f 152 185 153
+f 153 185 186
+f 153 186 187
+f 153 187 188
+f 153 188 189
+f 153 189 190
+f 153 190 156
+f 156 191 192
+f 156 192 193
+f 156 193 157
+f 156 190 175
+f 156 175 174
+f 156 174 194
+f 156 194 191
+f 161 169 195
+f 161 195 196
+f 161 196 163
+f 162 163 165
+f 163 196 165
+f 165 196 197
+f 167 176 198
+f 167 198 199
+f 167 199 200
+f 167 200 170
+f 168 170 195
+f 168 195 169
+f 170 200 195
+f 172 201 173
+f 173 201 202
+f 173 202 174
+f 174 202 194
+f 175 203 204
+f 175 204 176
+f 175 190 203
+f 176 204 205
+f 176 205 198
+f 178 182 180
+f 183 206 184
+f 184 206 207
+f 184 207 185
+f 185 207 186
+f 186 207 208
+f 186 208 187
+f 187 208 188
+f 188 208 209
+f 188 209 210
+f 188 210 189
+f 189 210 211
+f 189 211 212
+f 189 212 190
+f 190 212 213
+f 190 213 214
+f 190 214 203
+f 195 200 215
+f 195 215 216
+f 195 216 217
+f 195 217 196
+f 196 217 197
+f 197 217 218
+f 198 205 219
+f 198 219 199
+f 199 220 221
+f 199 221 200
+f 199 219 220
+f 200 221 218
+f 200 218 215
+f 203 214 222
+f 203 222 204
+f 204 222 219
+f 204 219 205
+f 206 223 209
+f 206 209 208
+f 206 208 207
+f 209 223 210
+f 210 223 211
+f 211 213 212
+f 211 223 224
+f 211 224 225
+f 211 225 226
+f 211 226 213
+f 213 226 227
+f 213 227 214
+f 214 227 222
+f 215 217 216
+f 215 218 217
+f 219 222 228
+f 219 228 229
+f 219 229 221
+f 219 221 220
+f 222 230 228
+f 222 227 225
+f 222 225 230
+f 225 227 226
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11084572 -0.07724309 -0.17323873
+v -0.10954579 -0.07724309 -0.17434964
+v -0.10706436 -0.08393356 -0.17405494
+v -0.11084572 -0.07994267 -0.17187846
+v -0.11084572 -0.07724394 0.05721745
+v -0.10758802 -0.07724309 -0.17434964
+v -0.09984111 -0.09097071 -0.17439504
+v -0.10823534 -0.07991578 -0.17434965
+v -0.10185151 -0.09062537 -0.17432702
+v -0.10829850 -0.08532166 -0.17006475
+v -0.11084572 -0.08076234 -0.17099427
+v -0.11084572 -0.08041701 -0.17140235
+v -0.11084572 -0.08999601 0.05721740
+v -0.08396576 -0.07724394 0.05721745
+v -0.10707752 -0.07758708 -0.17434964
+v -0.10722488 -0.07724309 -0.17421361
+v -0.10293040 -0.08727543 -0.17437235
+v -0.09599661 -0.09097071 -0.17434969
+v -0.10130155 -0.09097071 -0.17432702
+v -0.10169626 -0.09097071 -0.17405496
+v -0.10214360 -0.09097071 -0.17326146
+v -0.10320143 -0.09097072 -0.17124369
+v -0.10471714 -0.09097074 -0.16516772
+v -0.10642230 -0.08885973 -0.16516772
+v -0.10868532 -0.08584707 -0.16516771
+v -0.11084572 -0.08283172 -0.16516769
+v -0.11014313 -0.09097156 0.05721740
+v -0.11084572 -0.08999063 0.05699068
+v -0.08396576 -0.07724317 -0.15253962
+v -0.08396576 -0.09097156 0.05721740
+v -0.09555190 -0.09020612 -0.17419099
+v -0.09505719 -0.09097071 -0.17423633
+v -0.10942475 -0.09097144 0.02525053
+v -0.10945895 -0.09097145 0.02665616
+v -0.10956684 -0.09097146 0.03109979
+v -0.10960368 -0.09097147 0.03264146
+v -0.11084572 -0.08913053 0.02846989
+v -0.11084572 -0.08950682 0.04075786
+v -0.11084572 -0.08944366 0.03864940
+v -0.11084572 -0.08932271 0.03461387
+v -0.10970368 -0.09097149 0.03697171
+v -0.08396576 -0.09097079 -0.15315180
+v -0.09308889 -0.09097072 -0.17115301
+v -0.11084572 -0.08924073 0.03198398
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 11
+f 1 11 26
+f 1 26 37
+f 1 37 44
+f 1 44 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 28
+f 1 28 13
+f 1 13 5
+f 1 5 14
+f 1 14 29
+f 1 29 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 5 13 27
+f 5 27 30
+f 5 30 14
+f 6 15 7
+f 6 16 15
+f 7 17 8
+f 7 15 18
+f 7 18 32
+f 7 32 43
+f 7 43 42
+f 7 42 30
+f 7 30 27
+f 7 27 41
+f 7 41 36
+f 7 36 35
+f 7 35 34
+f 7 34 33
+f 7 33 23
+f 7 23 22
+f 7 22 21
+f 7 21 20
+f 7 20 19
+f 7 19 9
+f 7 9 17
+f 8 17 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 10 21 22
+f 13 28 27
+f 14 30 42
+f 14 42 29
+f 15 16 31
+f 15 31 32
+f 15 32 18
+f 16 29 31
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 27 28 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 29 42 43
+f 29 43 32
+f 29 32 31
+f 36 41 37
+f 37 41 44
+f 40 44 41
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13615345 0.06439018 0.15193957
+v 0.13508729 0.06439016 0.15856402
+v 0.12393595 0.06439018 0.15193957
+v 0.13604632 0.06467856 0.15193957
+v 0.13494955 0.06439016 0.15901444
+v 0.13409255 0.06942700 0.15193959
+v 0.13299578 0.06942698 0.15856404
+v 0.13072571 0.07326997 0.16224284
+v 0.12592544 0.06439016 0.15856402
+v 0.08404415 0.11651560 0.15193976
+v 0.13308759 0.06439014 0.16317719
+v 0.13162354 0.06942696 0.16314246
+v 0.13145010 0.07543631 0.15193961
+v 0.12870562 0.08102309 0.15193963
+v 0.12476235 0.08513433 0.16220934
+v 0.12573159 0.08147912 0.16314250
+v 0.12745581 0.06439014 0.16213500
+v 0.08404415 0.12079453 0.15942552
+v 0.08404415 0.13290037 0.15193982
+v 0.12898619 0.06439014 0.16342156
+v 0.12761395 0.07534908 0.16341801
+v 0.12582341 0.08669036 0.15193965
+v 0.11958968 0.09231064 0.16290536
+v 0.12423182 0.08935967 0.15193966
+v 0.12143634 0.09394043 0.15193968
+v 0.11294785 0.10313545 0.16230764
+v 0.12150776 0.08728723 0.16341326
+v 0.12821080 0.06439014 0.16346349
+v 0.08404415 0.12374552 0.16396681
+v 0.08404415 0.13127060 0.15856426
+v 0.08910460 0.12699832 0.16230174
+v 0.08675802 0.13094198 0.15193981
+v 0.10915762 0.09924549 0.16371277
+v 0.09158890 0.11748134 0.16406743
+v 0.11419766 0.09955400 0.16323721
+v 0.11772773 0.09950710 0.15193970
+v 0.11395789 0.10428236 0.15193971
+v 0.11172865 0.10695838 0.15193972
+v 0.10846895 0.11067396 0.15193974
+v 0.10728546 0.10939962 0.16257958
+v 0.10937187 0.10532187 0.16342889
+v 0.10349523 0.11149216 0.16362298
+v 0.08539598 0.12325592 0.16417765
+v 0.08404415 0.12886282 0.16373684
+v 0.08574287 0.12827934 0.16356434
+v 0.09363451 0.12516069 0.15193979
+v 0.09026768 0.12807146 0.15193980
+v 0.09544545 0.12135118 0.16274255
+v 0.09669015 0.12249138 0.15193978
+v 0.09751146 0.11754841 0.16374159
+v 0.10599484 0.11333657 0.15193975
+v 0.10145983 0.11548271 0.16270898
+v 0.09132874 0.12348396 0.16372844
+v 0.10002127 0.11940625 0.15193977
+v 0.10268413 0.11674363 0.15193976
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 28
+f 1 28 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 19
+f 1 19 32
+f 1 32 47
+f 1 47 46
+f 1 46 49
+f 1 49 54
+f 1 54 55
+f 1 55 51
+f 1 51 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 25
+f 1 25 24
+f 1 24 22
+f 1 22 14
+f 1 14 13
+f 1 13 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 5 8 12
+f 5 12 11
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 12
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 29
+f 10 29 44
+f 10 44 30
+f 10 30 19
+f 11 12 21
+f 11 21 20
+f 12 16 21
+f 14 22 15
+f 15 23 16
+f 15 22 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 23
+f 16 23 27
+f 16 27 21
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 20 21 28
+f 21 27 33
+f 21 33 34
+f 21 34 28
+f 23 26 35
+f 23 35 27
+f 25 36 26
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 35
+f 26 36 37
+f 27 35 41
+f 27 41 42
+f 27 42 33
+f 28 34 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 45 48
+f 31 48 49
+f 31 49 46
+f 33 42 34
+f 34 42 50
+f 34 50 43
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 42
+f 40 42 41
+f 42 52 50
+f 43 50 53
+f 43 53 44
+f 44 53 45
+f 45 53 48
+f 48 54 49
+f 48 53 50
+f 48 50 52
+f 48 52 54
+f 51 55 52
+f 52 55 54
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,529 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15485808 0.01519090 0.12859120
+v 0.15482456 0.00916609 0.12859117
+v 0.15435516 0.01519091 0.12457863
+v 0.15433505 0.02121572 0.12457134
+v 0.15481785 0.02121571 0.12859122
+v 0.15460327 0.02121569 0.13296193
+v 0.15461669 0.01519088 0.13350277
+v 0.15460998 0.00314126 0.13458078
+v 0.15424788 0.00457577 0.12511945
+v 0.15432835 0.00916610 0.12477229
+v 0.15440882 -0.00209116 0.13039643
+v 0.15440211 -0.00209116 0.12951936
+v 0.15454292 0.00278608 0.12814166
+v 0.15316159 0.02121573 0.12157106
+v 0.15324206 0.02724055 0.12208269
+v 0.15421435 0.02724054 0.12508299
+v 0.15461669 0.02724053 0.12859124
+v 0.15451610 0.02724051 0.13253073
+v 0.15398637 0.00314123 0.14167403
+v 0.15417412 -0.00094361 0.13883452
+v 0.15439540 -0.00209117 0.13473424
+v 0.15281291 0.00916611 0.12177565
+v 0.15408024 0.00055923 0.12584301
+v 0.15257821 0.00278610 0.12291216
+v 0.15301407 0.01519092 0.12158199
+v 0.15430823 -0.00209115 0.12883233
+v 0.14600014 0.00185713 0.11460563
+v 0.15026482 0.02724056 0.11849404
+v 0.15015083 0.03326538 0.11835885
+v 0.14987590 0.03929019 0.11823827
+v 0.14949369 0.04532866 0.11829312
+v 0.15225635 0.03929017 0.12259435
+v 0.15317501 0.03270523 0.12316443
+v 0.15412718 0.03031442 0.12554345
+v 0.15429481 0.03157129 0.12859126
+v 0.15434176 0.03195379 0.13211049
+v 0.15178026 0.00314121 0.14657098
+v 0.15169980 -0.00209122 0.14657096
+v 0.15395954 -0.00209120 0.14086273
+v 0.15318841 0.01519085 0.14057776
+v 0.15137123 0.00916602 0.14657100
+v 0.15404671 -0.00209119 0.13992720
+v 0.15428140 -0.00209118 0.13648472
+v 0.14587274 -0.00209110 0.11460561
+v 0.15393273 -0.00209114 0.12653734
+v 0.14602025 0.00314133 0.11460563
+v 0.14602025 0.00789560 0.11460565
+v 0.14585932 0.01394774 0.11460567
+v 0.14564475 0.02002719 0.11460569
+v 0.14531618 0.02614764 0.11460572
+v 0.14893043 0.05135346 0.11871705
+v 0.14516866 0.02717227 0.11460572
+v 0.14439753 0.03194020 0.11460574
+v 0.15139805 0.04532864 0.12259438
+v 0.15236363 0.04532862 0.12859131
+v 0.15326217 0.03929015 0.12859128
+v 0.15108960 0.03326529 0.14057782
+v 0.15181379 0.02724048 0.14057780
+v 0.15127064 0.05135343 0.12859133
+v 0.14901760 0.05737822 0.13272087
+v 0.14994966 0.05135341 0.13383545
+v 0.15219600 0.03929013 0.13458091
+v 0.14929924 0.00314119 0.15193569
+v 0.14929253 0.00249909 0.15193569
+v 0.14923218 -0.00209124 0.15193567
+v 0.15133099 -0.00209122 0.14737493
+v 0.14897738 0.00876981 0.15193571
+v 0.14902431 0.00801842 0.15193571
+v 0.14979544 0.02724046 0.14565015
+v 0.08636160 -0.00209110 0.11460561
+v 0.13857718 0.05138080 0.11460581
+v 0.14846105 0.05505578 0.11922868
+v 0.15024470 0.05135345 0.12259440
+v 0.14929924 0.03326528 0.14504719
+v 0.14862198 0.03929009 0.14419207
+v 0.14874939 0.05718700 0.12318644
+v 0.14952052 0.05737824 0.12859135
+v 0.14829341 0.06052042 0.13180727
+v 0.14233224 0.06069798 0.14373900
+v 0.14821966 0.04245960 0.14364392
+v 0.13846988 -0.00209124 0.15193567
+v 0.14808554 0.01561433 0.15193574
+v 0.08636160 -0.00209123 0.14950182
+v 0.08636160 0.12576877 0.11460608
+v 0.12780817 0.07363571 0.11460589
+v 0.14817271 0.06039749 0.12557645
+v 0.12692976 0.07543906 0.11460590
+v 0.12552831 0.07821239 0.11460591
+v 0.12491811 0.07941462 0.11460591
+v 0.12321492 0.08243385 0.11460592
+v 0.11908435 0.08953794 0.11460595
+v 0.11781701 0.09151888 0.11460596
+v 0.11342492 0.09785792 0.11460598
+v 0.11197653 0.09986618 0.11460599
+v 0.12530702 0.09795348 0.13034929
+v 0.14526924 0.03326525 0.15193580
+v 0.14638906 0.02724044 0.15193578
+v 0.14393485 0.03971357 0.15193583
+v 0.14826659 0.06049311 0.12859136
+v 0.13050378 0.09079476 0.13125556
+v 0.13050378 0.09079475 0.13246883
+v 0.12990698 0.08978375 0.14057803
+v 0.13162358 0.08676451 0.14057802
+v 0.13110727 0.08587649 0.14460155
+v 0.13686056 0.07379955 0.14440781
+v 0.13710197 0.06198215 0.15193591
+v 0.13865763 0.05737815 0.15193589
+v 0.14229871 0.04550613 0.15193585
+v 0.08636160 0.11456603 0.15193610
+v 0.08636160 0.13544119 0.13013382
+v 0.09019713 0.13377447 0.13064908
+v 0.10071803 0.12676602 0.13143842
+v 0.08696509 0.12530427 0.11460608
+v 0.11123892 0.10086349 0.11460599
+v 0.11264037 0.11477104 0.13137624
+v 0.12043885 0.10516685 0.13458116
+v 0.12340938 0.10124594 0.13458114
+v 0.12548137 0.09824037 0.13458113
+v 0.12510586 0.09766655 0.14057806
+v 0.12765394 0.09352705 0.14057804
+v 0.12480412 0.09718838 0.14416671
+v 0.12582335 0.08668250 0.15193600
+v 0.12870671 0.08101290 0.15193598
+v 0.13144925 0.07542526 0.15193596
+v 0.13409121 0.06941411 0.15193593
+v 0.13604250 0.06468716 0.15193592
+v 0.08636160 0.13119233 0.15193616
+v 0.08636160 0.13747678 0.13458127
+v 0.10071803 0.12676601 0.13215468
+v 0.10676637 0.12087782 0.13126663
+v 0.09680203 0.11668373 0.11460605
+v 0.09466298 0.11869201 0.11460606
+v 0.09359011 0.11968931 0.11460606
+v 0.09061287 0.12229869 0.11460607
+v 0.08818549 0.12430697 0.11460608
+v 0.10826840 0.10457947 0.11460600
+v 0.10563986 0.10759870 0.11460602
+v 0.10266933 0.11076822 0.11460603
+v 0.11264037 0.11477103 0.13256394
+v 0.11811205 0.10818609 0.13458117
+v 0.12012370 0.10470233 0.14057808
+v 0.12308751 0.10067213 0.14057807
+v 0.11772983 0.09949718 0.15193605
+v 0.12143796 0.09393686 0.15193603
+v 0.12423415 0.08934653 0.15193601
+v 0.11950009 0.10392361 0.14475509
+v 0.08676393 0.13094642 0.15193616
+v 0.08636160 0.13509960 0.14597579
+v 0.08636160 0.13710788 0.14057820
+v 0.08645547 0.13703958 0.14057820
+v 0.09370410 0.13198478 0.13458125
+v 0.09711719 0.12873326 0.14057817
+v 0.10008771 0.12617852 0.14057816
+v 0.10623664 0.12037231 0.14057814
+v 0.10676637 0.12087781 0.13285631
+v 0.09343588 0.13173884 0.14057818
+v 0.09977926 0.11377379 0.11460604
+v 0.11219111 0.11429284 0.14057812
+v 0.11774324 0.10772157 0.14057810
+v 0.11477271 0.11127361 0.14057811
+v 0.11396806 0.10427877 0.15193606
+v 0.11396135 0.11033094 0.14509133
+v 0.08984174 0.13354217 0.14463095
+v 0.09027089 0.12806380 0.15193615
+v 0.08636160 0.13709422 0.14068052
+v 0.09045864 0.13402034 0.14057819
+v 0.09623877 0.12800918 0.14500004
+v 0.10229382 0.12223028 0.14518639
+v 0.10828181 0.11638307 0.14523387
+v 0.10922058 0.11735307 0.14057813
+v 0.11173513 0.10695647 0.15193607
+v 0.10846957 0.11067245 0.15193609
+v 0.09363704 0.12515385 0.15193614
+v 0.09668804 0.12248983 0.15193613
+v 0.10002066 0.11940228 0.15193612
+v 0.10599525 0.11333649 0.15193610
+v 0.10268274 0.11673825 0.15193611
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 9
+f 3 10 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 19 7
+f 6 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 11
+f 9 22 10
+f 9 13 23
+f 9 23 24
+f 9 24 22
+f 10 22 25
+f 10 25 14
+f 11 21 43
+f 11 43 42
+f 11 42 39
+f 11 39 38
+f 11 38 66
+f 11 66 65
+f 11 65 81
+f 11 81 83
+f 11 83 70
+f 11 70 44
+f 11 44 45
+f 11 45 26
+f 11 26 12
+f 12 26 23
+f 12 23 13
+f 14 25 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 19 36 40
+f 19 40 41
+f 19 41 37
+f 20 39 42
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 22 24 44
+f 22 44 25
+f 23 26 45
+f 23 45 44
+f 23 44 24
+f 25 44 27
+f 27 44 70
+f 27 70 84
+f 27 84 113
+f 27 113 135
+f 27 135 134
+f 27 134 133
+f 27 133 132
+f 27 132 131
+f 27 131 157
+f 27 157 138
+f 27 138 137
+f 27 137 136
+f 27 136 114
+f 27 114 94
+f 27 94 93
+f 27 93 92
+f 27 92 91
+f 27 91 90
+f 27 90 89
+f 27 89 88
+f 27 88 87
+f 27 87 85
+f 27 85 71
+f 27 71 53
+f 27 53 52
+f 27 52 50
+f 27 50 49
+f 27 49 48
+f 27 48 47
+f 27 47 46
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 51 32
+f 31 50 52
+f 31 52 53
+f 31 53 51
+f 32 34 33
+f 32 51 54
+f 32 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 36 57 58
+f 36 58 40
+f 36 56 55
+f 36 55 59
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 57
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 37 41 67
+f 37 67 68
+f 37 68 63
+f 40 58 69
+f 40 69 41
+f 41 69 67
+f 51 71 72
+f 51 72 54
+f 51 53 71
+f 54 72 73
+f 54 73 59
+f 54 59 55
+f 57 74 69
+f 57 69 58
+f 57 62 75
+f 57 75 74
+f 59 73 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 62
+f 62 80 75
+f 63 68 67
+f 63 67 82
+f 63 82 97
+f 63 97 96
+f 63 96 98
+f 63 98 108
+f 63 108 107
+f 63 107 106
+f 63 106 126
+f 63 126 125
+f 63 125 124
+f 63 124 123
+f 63 123 122
+f 63 122 145
+f 63 145 144
+f 63 144 143
+f 63 143 161
+f 63 161 171
+f 63 171 172
+f 63 172 176
+f 63 176 177
+f 63 177 175
+f 63 175 174
+f 63 174 173
+f 63 173 164
+f 63 164 147
+f 63 147 127
+f 63 127 109
+f 63 109 81
+f 63 81 65
+f 63 65 64
+f 67 69 82
+f 69 74 82
+f 70 83 109
+f 70 109 127
+f 70 127 148
+f 70 148 165
+f 70 165 149
+f 70 149 128
+f 70 128 110
+f 70 110 84
+f 71 85 72
+f 72 86 76
+f 72 76 73
+f 72 85 87
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 86
+f 74 75 96
+f 74 96 97
+f 74 97 82
+f 75 80 98
+f 75 98 96
+f 76 86 77
+f 77 86 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 80
+f 80 107 108
+f 80 108 98
+f 81 109 83
+f 84 110 111
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 86 95 100
+f 86 100 99
+f 94 114 95
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 100
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 119
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 102 121 103
+f 103 121 104
+f 104 121 122
+f 104 122 123
+f 104 123 124
+f 104 124 105
+f 105 124 125
+f 105 125 126
+f 105 126 106
+f 110 128 111
+f 111 128 112
+f 112 128 129
+f 112 129 155
+f 112 155 130
+f 112 130 131
+f 112 131 132
+f 112 132 133
+f 112 133 134
+f 112 134 135
+f 112 135 113
+f 114 136 115
+f 115 136 137
+f 115 137 138
+f 115 138 130
+f 115 130 155
+f 115 155 139
+f 115 139 140
+f 115 140 116
+f 116 140 141
+f 116 141 117
+f 117 141 142
+f 117 142 118
+f 118 142 119
+f 119 121 120
+f 119 142 121
+f 121 143 144
+f 121 144 145
+f 121 145 122
+f 121 142 141
+f 121 141 146
+f 121 146 143
+f 127 147 148
+f 128 149 150
+f 128 150 151
+f 128 151 129
+f 129 152 153
+f 129 153 154
+f 129 154 155
+f 129 151 156
+f 129 156 152
+f 130 138 157
+f 130 157 131
+f 139 158 140
+f 139 155 158
+f 140 159 141
+f 140 158 160
+f 140 160 159
+f 141 159 146
+f 143 146 161
+f 146 159 160
+f 146 160 162
+f 146 162 161
+f 147 163 148
+f 147 164 163
+f 148 163 165
+f 149 165 150
+f 150 165 166
+f 150 166 151
+f 151 166 156
+f 152 167 153
+f 152 156 163
+f 152 163 167
+f 153 167 168
+f 153 168 154
+f 154 168 169
+f 154 169 170
+f 154 170 155
+f 155 170 158
+f 156 166 163
+f 158 170 169
+f 158 169 162
+f 158 162 160
+f 161 162 171
+f 162 169 172
+f 162 172 171
+f 163 164 167
+f 163 166 165
+f 164 173 167
+f 167 173 174
+f 167 174 175
+f 167 175 168
+f 168 175 169
+f 169 176 172
+f 169 175 177
+f 169 177 176
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,661 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00467529 -0.00210544 0.05721773
+v -0.00467529 -0.14690398 0.05721720
+v -0.00467529 -0.00210565 0.11338695
+v 0.13611164 -0.00210544 0.05721773
+v -0.00344096 -0.14694762 0.05721720
+v -0.00467529 -0.15073069 0.09821550
+v -0.00467529 -0.15073075 0.11338641
+v 0.14544257 -0.00210565 0.11338695
+v 0.13611164 -0.00265833 0.05721773
+v 0.00249557 -0.14683122 0.05721720
+v 0.02033456 -0.15073069 0.09749517
+v 0.01655810 -0.15073069 0.09737420
+v -0.00344096 -0.15073069 0.09811652
+v -0.00414629 -0.15073069 0.09817151
+v 0.03100268 -0.15073075 0.11338641
+v 0.14541318 -0.00297863 0.11338695
+v 0.13580305 -0.00892925 0.05721771
+v 0.00306865 -0.14680212 0.05721720
+v 0.02606537 -0.15073069 0.09885886
+v 0.03263376 -0.15073075 0.11337543
+v 0.03264845 -0.15071621 0.11338641
+v 0.14519276 -0.00638326 0.11338694
+v 0.13534753 -0.01492372 0.05721769
+v 0.00844680 -0.14643839 0.05721720
+v 0.01438333 -0.14585641 0.05721720
+v 0.02901894 -0.15073070 0.10149823
+v 0.03197251 -0.15073074 0.11059857
+v 0.03388278 -0.15025060 0.11059857
+v 0.03423545 -0.15032336 0.11338641
+v 0.14451683 -0.01215949 0.11338692
+v 0.14223919 -0.01808116 0.10155919
+v 0.13465689 -0.02099094 0.05721766
+v 0.02065783 -0.14496886 0.05721721
+v 0.02148072 -0.14483792 0.05721721
+v 0.02334691 -0.14453238 0.05721721
+v 0.02527187 -0.14416864 0.05721721
+v 0.02599190 -0.14402314 0.05721721
+v 0.03222232 -0.14264091 0.05721722
+v 0.03817354 -0.14086585 0.05721722
+v 0.04412477 -0.14671500 0.10460500
+v 0.03817354 -0.14847551 0.10460499
+v 0.03817354 -0.14904298 0.11059857
+v 0.03817354 -0.14921759 0.11338641
+v 0.14416416 -0.01496758 0.11338691
+v 0.14334128 -0.02109300 0.11338688
+v 0.14101956 -0.02701468 0.10460544
+v 0.13371645 -0.02701451 0.05721764
+v 0.04287575 -0.13916354 0.05721723
+v 0.05188341 -0.14408151 0.10460501
+v 0.04891514 -0.14514364 0.10460501
+v 0.05257404 -0.14437252 0.10925141
+v 0.05311773 -0.14456169 0.11324897
+v 0.04412477 -0.14720972 0.11059858
+v 0.04093609 -0.14837371 0.11338641
+v 0.14223919 -0.02670918 0.11338686
+v 0.13975583 -0.03303825 0.10460542
+v 0.13248211 -0.03303808 0.05721762
+v 0.13259967 -0.03247065 0.05721762
+v 0.04584401 -0.13801411 0.05721723
+v 0.04619668 -0.13786862 0.05721723
+v 0.05006130 -0.13625360 0.05721724
+v 0.05601253 -0.14235010 0.10460502
+v 0.05546884 -0.14331040 0.11098901
+v 0.05585089 -0.14333950 0.11338643
+v 0.05326468 -0.14450348 0.11338643
+v 0.05313243 -0.14456169 0.11338643
+v 0.04688731 -0.14652590 0.11338642
+v 0.04412477 -0.14738432 0.11338642
+v 0.14078444 -0.03289280 0.11338684
+v 0.13999095 -0.03619558 0.11338683
+v 0.13830110 -0.03906183 0.10460540
+v 0.13096860 -0.03936720 0.05721760
+v 0.05557170 -0.13370741 0.05721725
+v 0.06140537 -0.13978934 0.10460503
+v 0.06246336 -0.13987668 0.11041716
+v 0.06222825 -0.14026953 0.11338644
+v 0.05824607 -0.14219009 0.11338644
+v 0.13924153 -0.03906187 0.11338682
+v 0.13753699 -0.04531823 0.11338679
+v 0.13690514 -0.04415422 0.10460538
+v 0.13029265 -0.04194250 0.05721759
+v 0.05849588 -0.13220878 0.05721725
+v 0.06438833 -0.13814523 0.10460503
+v 0.06478508 -0.13842170 0.10830016
+v 0.05871629 -0.13209239 0.05721725
+v 0.06518183 -0.13863995 0.11229222
+v 0.06526999 -0.13869816 0.11338645
+v 0.06394750 -0.13938200 0.11338645
+v 0.13609694 -0.05017783 0.11338678
+v 0.13567080 -0.05160370 0.11338677
+v 0.13477444 -0.05112352 0.10460535
+v 0.12948447 -0.04448869 0.05721758
+v 0.06190498 -0.13031733 0.05721726
+v 0.06243397 -0.13001179 0.05721726
+v 0.06662188 -0.12753833 0.05721727
+v 0.06790029 -0.13602098 0.10460504
+v 0.06745946 -0.13706858 0.11041717
+v 0.06797376 -0.13709770 0.11338646
+v 0.06603410 -0.13824712 0.11338645
+v 0.13456872 -0.05499378 0.11338676
+v 0.13282009 -0.05714709 0.10460533
+v 0.12745664 -0.05059957 0.05721755
+v 0.06691576 -0.12734919 0.05721727
+v 0.07220574 -0.13335838 0.10460505
+v 0.07286699 -0.13376581 0.11059863
+v 0.07035425 -0.13564272 0.11338646
+v 0.13383400 -0.05714713 0.11338675
+v 0.13155636 -0.06335985 0.11338673
+v 0.13102738 -0.06200669 0.10460531
+v 0.12553167 -0.05592475 0.05721753
+v 0.12728031 -0.05112335 0.05721755
+v 0.06960483 -0.12557413 0.05721728
+v 0.07517401 -0.13133598 0.10460506
+v 0.07583526 -0.13181615 0.11059864
+v 0.07314619 -0.13391131 0.11338647
+v 0.07452746 -0.13305289 0.11338647
+v 0.13054246 -0.06605155 0.11338672
+v 0.13039552 -0.06635709 0.11305131
+v 0.13016040 -0.06573144 0.10905925
+v 0.12983713 -0.06503303 0.10460530
+v 0.12529656 -0.05653584 0.05721753
+v 0.07471848 -0.12200946 0.05721729
+v 0.07689325 -0.12048173 0.05721730
+v 0.07933252 -0.12832419 0.10460507
+v 0.07611445 -0.13200531 0.11338648
+v 0.08033174 -0.12846972 0.11025774
+v 0.13041021 -0.06640074 0.11338672
+v 0.12979304 -0.06787026 0.11338671
+v 0.12923467 -0.06919428 0.11338671
+v 0.12914650 -0.06869958 0.11087381
+v 0.12808850 -0.06920879 0.10460529
+v 0.12412101 -0.05950398 0.05721752
+v 0.08230079 -0.12606900 0.10460508
+v 0.07837739 -0.11930321 0.05721730
+v 0.08876632 -0.12046735 0.10155332
+v 0.08268284 -0.12638910 0.10803627
+v 0.08006724 -0.12908082 0.11338649
+v 0.08303550 -0.12666556 0.11203382
+v 0.12622231 -0.07546520 0.11338668
+v 0.12560514 -0.07446123 0.10460527
+v 0.11968331 -0.06939777 0.05721749
+v 0.12257810 -0.06312685 0.05721751
+v 0.12275443 -0.06271946 0.05721751
+v 0.07939130 -0.11848843 0.05721730
+v 0.09548165 -0.11517127 0.10460512
+v 0.09207255 -0.11818305 0.10460511
+v 0.08908959 -0.12074380 0.10460510
+v 0.08359389 -0.11508381 0.05721732
+v 0.08387309 -0.11485101 0.05721732
+v 0.08656216 -0.11252306 0.05721733
+v 0.08531314 -0.12462859 0.11025775
+v 0.08967737 -0.12120941 0.11059867
+v 0.08315306 -0.12675287 0.11338649
+v 0.12492920 -0.07786590 0.11338667
+v 0.12576678 -0.07568343 0.11064284
+v 0.12423856 -0.07796773 0.10866879
+v 0.12176992 -0.08124138 0.10460524
+v 0.11836081 -0.07207491 0.05721748
+v 0.11947759 -0.06981971 0.05721748
+v 0.09844992 -0.11227588 0.10460513
+v 0.09894953 -0.11277060 0.11059871
+v 0.09598126 -0.11565144 0.11059870
+v 0.09266033 -0.11866323 0.11059868
+v 0.08992718 -0.10949671 0.05721734
+v 0.09020637 -0.10923483 0.05721734
+v 0.09289544 -0.10661587 0.05721735
+v 0.08991248 -0.12139857 0.11338651
+v 0.09129376 -0.12023460 0.11338652
+v 0.12456184 -0.07853519 0.11338667
+v 0.12293077 -0.08077583 0.11064282
+v 0.11927186 -0.08564994 0.10460523
+v 0.11699423 -0.07447561 0.05721747
+v 0.09317463 -0.10633944 0.05721735
+v 0.10147696 -0.10926410 0.10460514
+v 0.09915525 -0.11297430 0.11338655
+v 0.09756826 -0.11451658 0.11338654
+v 0.10196187 -0.10975881 0.11059872
+v 0.09618698 -0.11585514 0.11338653
+v 0.09288075 -0.11886692 0.11338652
+v 0.12378304 -0.07991740 0.11338667
+v 0.12127031 -0.08431141 0.11338665
+v 0.11971270 -0.08639201 0.11059880
+v 0.11789059 -0.08940379 0.11059879
+v 0.11742037 -0.08867628 0.10460521
+v 0.11185120 -0.08320543 0.05721743
+v 0.11364392 -0.08019364 0.05721745
+v 0.09583432 -0.10360409 0.05721736
+v 0.10444523 -0.10597586 0.10460515
+v 0.10493015 -0.10651423 0.11059873
+v 0.09612820 -0.10329855 0.05721736
+v 0.09881728 -0.10040316 0.05721737
+v 0.09906709 -0.10012672 0.05721737
+v 0.10215290 -0.10994797 0.11338656
+v 0.10512117 -0.10673249 0.11338657
+v 0.10353417 -0.10846390 0.11338656
+v 0.11972739 -0.08693035 0.11338664
+v 0.11808162 -0.08970934 0.11338663
+v 0.11515744 -0.09330311 0.11059878
+v 0.11407006 -0.09368138 0.10505060
+v 0.10908866 -0.08726479 0.05721742
+v 0.10152105 -0.09739138 0.05721738
+v 0.10672285 -0.10255667 0.10138292
+v 0.10704613 -0.10296408 0.10460516
+v 0.10745758 -0.10350245 0.11059874
+v 0.10628203 -0.10533572 0.11338657
+v 0.11690606 -0.09138256 0.11338662
+v 0.11252714 -0.09635852 0.10734905
+v 0.11217448 -0.09595113 0.10335149
+v 0.10700205 -0.09021838 0.05721741
+v 0.10181494 -0.09704219 0.05721738
+v 0.10450401 -0.09357936 0.05721740
+v 0.11042584 -0.09964677 0.11059875
+v 0.10901519 -0.10193109 0.11338659
+v 0.10761921 -0.10372070 0.11338658
+v 0.11570113 -0.09304123 0.11338662
+v 0.11430516 -0.09496178 0.11338661
+v 0.11273287 -0.09663499 0.11059877
+v 0.10675224 -0.09056757 0.05721741
+v 0.11060217 -0.09986503 0.11338659
+v 0.11167487 -0.09846826 0.11338660
+v 0.11290920 -0.09685325 0.11338660
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 23
+f 1 23 32
+f 1 32 47
+f 1 47 58
+f 1 58 57
+f 1 57 72
+f 1 72 81
+f 1 81 92
+f 1 92 102
+f 1 102 111
+f 1 111 110
+f 1 110 121
+f 1 121 132
+f 1 132 143
+f 1 143 142
+f 1 142 141
+f 1 141 159
+f 1 159 158
+f 1 158 172
+f 1 172 186
+f 1 186 185
+f 1 185 200
+f 1 200 209
+f 1 209 218
+f 1 218 211
+f 1 211 210
+f 1 210 201
+f 1 201 192
+f 1 192 191
+f 1 191 190
+f 1 190 187
+f 1 187 173
+f 1 173 166
+f 1 166 165
+f 1 165 164
+f 1 164 150
+f 1 150 149
+f 1 149 148
+f 1 148 144
+f 1 144 134
+f 1 134 123
+f 1 123 122
+f 1 122 112
+f 1 112 103
+f 1 103 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 85
+f 1 85 82
+f 1 82 73
+f 1 73 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 48
+f 1 48 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 25
+f 1 25 24
+f 1 24 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 15
+f 3 15 21
+f 3 21 29
+f 3 29 43
+f 3 43 54
+f 3 54 68
+f 3 68 67
+f 3 67 66
+f 3 66 65
+f 3 65 64
+f 3 64 77
+f 3 77 76
+f 3 76 88
+f 3 88 87
+f 3 87 99
+f 3 99 98
+f 3 98 106
+f 3 106 115
+f 3 115 116
+f 3 116 125
+f 3 125 137
+f 3 137 153
+f 3 153 167
+f 3 167 168
+f 3 168 179
+f 3 179 178
+f 3 178 176
+f 3 176 175
+f 3 175 193
+f 3 193 195
+f 3 195 194
+f 3 194 205
+f 3 205 214
+f 3 214 213
+f 3 213 219
+f 3 219 220
+f 3 220 221
+f 3 221 216
+f 3 216 215
+f 3 215 206
+f 3 206 197
+f 3 197 196
+f 3 196 181
+f 3 181 180
+f 3 180 169
+f 3 169 154
+f 3 154 139
+f 3 139 129
+f 3 129 128
+f 3 128 127
+f 3 127 117
+f 3 117 108
+f 3 108 107
+f 3 107 100
+f 3 100 90
+f 3 90 89
+f 3 89 79
+f 3 79 78
+f 3 78 70
+f 3 70 69
+f 3 69 55
+f 3 55 45
+f 3 45 44
+f 3 44 30
+f 3 30 22
+f 3 22 16
+f 3 16 8
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 6 12 11
+f 6 11 19
+f 6 19 26
+f 6 26 27
+f 6 27 20
+f 6 20 15
+f 6 15 7
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 15 20 21
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 18 24 19
+f 19 25 26
+f 19 24 25
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 28
+f 26 28 27
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 42
+f 40 42 41
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 51
+f 49 51 50
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 68 54
+f 53 67 68
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 63
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 64
+f 70 78 71
+f 71 78 79
+f 71 79 80
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 73 82 74
+f 74 83 84
+f 74 84 75
+f 74 82 85
+f 74 85 83
+f 75 84 86
+f 75 86 87
+f 75 87 88
+f 75 88 76
+f 79 89 80
+f 80 89 90
+f 80 90 91
+f 80 91 81
+f 81 91 92
+f 83 85 93
+f 83 93 94
+f 83 94 95
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 84 96 97
+f 84 97 86
+f 86 97 98
+f 86 98 99
+f 86 99 87
+f 90 100 101
+f 90 101 91
+f 91 101 92
+f 92 101 102
+f 95 103 104
+f 95 104 96
+f 96 104 105
+f 96 105 97
+f 97 105 106
+f 97 106 98
+f 100 107 101
+f 101 107 108
+f 101 108 109
+f 101 109 110
+f 101 110 111
+f 101 111 102
+f 103 112 104
+f 104 112 113
+f 104 113 114
+f 104 114 105
+f 105 115 106
+f 105 114 116
+f 105 116 115
+f 108 117 118
+f 108 118 119
+f 108 119 109
+f 109 119 120
+f 109 120 121
+f 109 121 110
+f 112 122 113
+f 113 122 123
+f 113 123 124
+f 113 124 114
+f 114 125 116
+f 114 124 126
+f 114 126 125
+f 117 127 118
+f 118 127 128
+f 118 128 129
+f 118 129 130
+f 118 130 119
+f 119 130 131
+f 119 131 120
+f 120 131 132
+f 120 132 121
+f 123 133 124
+f 123 134 135
+f 123 135 133
+f 124 133 136
+f 124 136 126
+f 125 126 137
+f 126 136 138
+f 126 138 137
+f 129 139 140
+f 129 140 130
+f 130 140 131
+f 131 140 141
+f 131 141 142
+f 131 142 143
+f 131 143 132
+f 133 135 136
+f 134 144 135
+f 135 145 146
+f 135 146 147
+f 135 147 136
+f 135 144 148
+f 135 148 149
+f 135 149 150
+f 135 150 145
+f 136 151 138
+f 136 147 152
+f 136 152 151
+f 137 138 153
+f 138 151 153
+f 139 154 155
+f 139 155 140
+f 140 156 157
+f 140 157 158
+f 140 158 159
+f 140 159 141
+f 140 155 156
+f 145 160 161
+f 145 161 162
+f 145 162 163
+f 145 163 146
+f 145 150 164
+f 145 164 165
+f 145 165 166
+f 145 166 160
+f 146 163 147
+f 147 163 152
+f 151 152 167
+f 151 167 153
+f 152 163 168
+f 152 168 167
+f 154 169 155
+f 155 169 156
+f 156 169 170
+f 156 170 171
+f 156 171 157
+f 157 171 158
+f 158 171 172
+f 160 166 173
+f 160 173 174
+f 160 174 161
+f 161 175 176
+f 161 176 162
+f 161 174 177
+f 161 177 175
+f 162 176 178
+f 162 178 179
+f 162 179 163
+f 163 179 168
+f 169 180 170
+f 170 181 182
+f 170 182 171
+f 170 180 181
+f 171 182 183
+f 171 183 184
+f 171 184 185
+f 171 185 186
+f 171 186 172
+f 173 187 174
+f 174 188 189
+f 174 189 177
+f 174 187 190
+f 174 190 191
+f 174 191 192
+f 174 192 188
+f 175 177 193
+f 177 189 194
+f 177 194 195
+f 177 195 193
+f 181 196 182
+f 182 196 197
+f 182 197 183
+f 183 197 198
+f 183 198 199
+f 183 199 184
+f 184 199 200
+f 184 200 185
+f 188 192 201
+f 188 201 202
+f 188 202 203
+f 188 203 189
+f 189 203 204
+f 189 204 194
+f 194 204 205
+f 197 206 198
+f 198 207 199
+f 198 206 207
+f 199 207 208
+f 199 208 200
+f 200 208 209
+f 201 210 202
+f 202 210 211
+f 202 211 208
+f 202 208 203
+f 203 208 207
+f 203 207 204
+f 204 207 212
+f 204 212 213
+f 204 213 214
+f 204 214 205
+f 206 215 207
+f 207 215 216
+f 207 216 217
+f 207 217 212
+f 208 211 218
+f 208 218 209
+f 212 219 213
+f 212 217 220
+f 212 220 219
+f 216 221 217
+f 217 221 220
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02754701 -0.09964819 -0.13146514
+v 0.02755405 -0.09964811 -0.15378644
+v 0.02755405 -0.11710512 -0.15490776
+v 0.02754701 -0.13266566 -0.13146526
+v 0.02754701 -0.09964888 0.05721737
+v 0.05655191 -0.09964810 -0.15490770
+v 0.02755405 -0.13126901 -0.15490781
+v 0.02755405 -0.13138970 -0.15318439
+v 0.02755405 -0.13176043 -0.14718360
+v 0.02755405 -0.13193716 -0.14429740
+v 0.02754701 -0.13757547 -0.05125393
+v 0.02754701 -0.14368367 0.05721721
+v 0.09950282 -0.09964888 0.05721737
+v 0.07858379 -0.09964810 -0.15490770
+v 0.03222386 -0.12965262 -0.15490781
+v 0.03817556 -0.14086469 0.05721722
+v 0.03223090 -0.13613149 -0.05125392
+v 0.03280142 -0.14247677 0.05721722
+v 0.02754701 -0.13794618 -0.04500396
+v 0.03223090 -0.14264056 0.05721722
+v 0.02754701 -0.13805395 -0.04311444
+v 0.07860492 -0.09964810 -0.15470006
+v 0.09881256 -0.10042044 0.05721737
+v 0.07849223 -0.09974293 -0.15490770
+v 0.03759096 -0.12748450 -0.15490780
+v 0.04584587 -0.13801121 0.05721723
+v 0.04315528 -0.13905432 0.05721723
+v 0.04287354 -0.13916208 0.05721723
+v 0.09584023 -0.10361873 0.05721736
+v 0.07631581 -0.10189380 -0.15490770
+v 0.09289607 -0.10663168 0.05721735
+v 0.03971103 -0.12655777 -0.15490779
+v 0.05007194 -0.13626121 0.05721724
+v 0.07546355 -0.10264812 -0.15490771
+v 0.09021252 -0.10924378 0.05721734
+v 0.08992373 -0.10951102 0.05721734
+v 0.08688801 -0.11223948 0.05721733
+v 0.08656401 -0.11252827 0.05721733
+v 0.04056329 -0.12618277 -0.15490779
+v 0.05556582 -0.13370946 0.05721725
+v 0.07335052 -0.10451020 -0.15490771
+v 0.08388046 -0.11485588 0.05721732
+v 0.04412023 -0.12441982 -0.15490779
+v 0.05590391 -0.13354136 0.05721725
+v 0.07234330 -0.10537227 -0.15490772
+v 0.08359168 -0.11510158 0.05721732
+v 0.06982175 -0.10752316 -0.15490772
+v 0.04791664 -0.12242412 -0.15490778
+v 0.05848885 -0.13221807 0.05721725
+v 0.07983753 -0.11814039 0.05721731
+v 0.06896950 -0.10820850 -0.15490773
+v 0.04933942 -0.12167411 -0.15490778
+v 0.06191197 -0.13032582 0.05721726
+v 0.07689337 -0.12048954 0.05721730
+v 0.06684942 -0.10989386 -0.15490773
+v 0.05145950 -0.12048876 -0.15490777
+v 0.06244022 -0.13001547 0.05721726
+v 0.05231175 -0.12000600 -0.15490777
+v 0.07431547 -0.12228697 0.05721729
+v 0.05993980 -0.11508355 -0.15490775
+v 0.06291213 -0.11291112 -0.15490774
+v 0.06572247 -0.11076025 -0.15490774
+v 0.06657473 -0.12751976 0.05663588
+v 0.06660994 -0.12754132 0.05721727
+v 0.05600251 -0.11767409 -0.15490776
+v 0.06958932 -0.12557147 0.05721728
+v 0.06689872 -0.12735597 0.05721727
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 14
+f 3 14 24
+f 3 24 30
+f 3 30 34
+f 3 34 41
+f 3 41 45
+f 3 45 47
+f 3 47 51
+f 3 51 55
+f 3 55 62
+f 3 62 61
+f 3 61 60
+f 3 60 65
+f 3 65 58
+f 3 58 56
+f 3 56 52
+f 3 52 48
+f 3 48 43
+f 3 43 39
+f 3 39 32
+f 3 32 25
+f 3 25 15
+f 3 15 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 20
+f 5 20 18
+f 5 18 16
+f 5 16 28
+f 5 28 27
+f 5 27 26
+f 5 26 33
+f 5 33 40
+f 5 40 44
+f 5 44 49
+f 5 49 53
+f 5 53 57
+f 5 57 64
+f 5 64 67
+f 5 67 66
+f 5 66 59
+f 5 59 54
+f 5 54 50
+f 5 50 46
+f 5 46 42
+f 5 42 38
+f 5 38 37
+f 5 37 36
+f 5 36 35
+f 5 35 31
+f 5 31 29
+f 5 29 23
+f 5 23 13
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 17 16
+f 11 16 18
+f 11 18 19
+f 12 21 20
+f 13 23 22
+f 14 22 24
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 18 20 19
+f 19 20 21
+f 22 23 29
+f 22 29 24
+f 24 29 31
+f 24 31 30
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 30 31 35
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 34
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 34 38 41
+f 38 42 41
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 41 42 45
+f 42 46 47
+f 42 47 45
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 46 50 47
+f 47 50 51
+f 48 52 49
+f 49 52 53
+f 50 54 51
+f 51 54 55
+f 52 56 53
+f 53 56 58
+f 53 58 57
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 54 61 62
+f 54 62 55
+f 57 63 64
+f 57 58 63
+f 58 65 63
+f 59 66 60
+f 60 66 67
+f 60 67 65
+f 63 67 64
+f 63 65 67
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,745 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00467528 -0.14939658 0.09432187
+v -0.00940851 -0.14921904 0.09432187
+v -0.00940851 -0.14673319 0.05722083
+v -0.00467528 -0.14688116 0.05722083
+v -0.00467528 -0.00268104 0.09432241
+v -0.00470203 -0.00268104 0.09437697
+v -0.14120343 -0.00268104 0.09437697
+v -0.01535846 -0.14877517 0.09432187
+v -0.01535846 -0.14625973 0.05722083
+v -0.00467528 -0.00268090 0.05722136
+v -0.00468865 0.15291211 0.06920221
+v -0.00468865 0.15208353 0.06979140
+v -0.00470203 0.15199466 0.09437754
+v -0.14108309 -0.00460450 0.09432240
+v -0.14080231 -0.00892489 0.09432239
+v -0.14025412 -0.01496159 0.09432237
+v -0.13946523 -0.02096870 0.09432234
+v -0.13921119 -0.02268502 0.09432234
+v -0.13848918 -0.02700540 0.09432232
+v -0.13753986 -0.03138497 0.09432230
+v -0.13577493 -0.03890126 0.09432228
+v -0.13526683 -0.04076553 0.09432227
+v -0.13403673 -0.04508592 0.09432225
+v -0.13344843 -0.04695019 0.09432225
+v -0.13217821 -0.05070834 0.09432223
+v -0.13080103 -0.05443689 0.09432222
+v -0.12974475 -0.05704096 0.09432221
+v -0.12898262 -0.05884605 0.09432220
+v -0.12715083 -0.06316644 0.09432219
+v -0.12559984 -0.06665825 0.09432218
+v -0.12410231 -0.06967660 0.09432216
+v -0.12106717 -0.07532861 0.09432214
+v -0.11890111 -0.07896839 0.09432213
+v -0.11755067 -0.08109899 0.09432212
+v -0.11450215 -0.08586325 0.09432210
+v -0.11250992 -0.08888161 0.09432209
+v -0.11157397 -0.09024282 0.09432209
+v -0.10946140 -0.09317240 0.09432208
+v -0.10674715 -0.09678258 0.09432206
+v -0.10482178 -0.09917950 0.09432206
+v -0.10193370 -0.10273051 0.09432204
+v -0.09823003 -0.10663660 0.09432203
+v -0.09610408 -0.10885598 0.09432202
+v -0.09214635 -0.11267331 0.09432201
+v -0.09002041 -0.11471513 0.09432200
+v -0.08655741 -0.11752635 0.09432199
+v -0.08266653 -0.12063347 0.09432198
+v -0.08052722 -0.12223142 0.09432197
+v -0.07525917 -0.12595997 0.09432196
+v -0.07178279 -0.12826813 0.09432195
+v -0.06878776 -0.13013240 0.09432194
+v -0.06461610 -0.13261811 0.09432193
+v -0.06250353 -0.13368341 0.09432193
+v -0.06064500 -0.13460074 0.09432193
+v -0.05694132 -0.13640585 0.09432192
+v -0.05236855 -0.13853645 0.09432191
+v -0.05025597 -0.13942418 0.09432191
+v -0.04509489 -0.14134764 0.09432190
+v -0.03485294 -0.14489865 0.09432189
+v -0.03098881 -0.14608233 0.09432188
+v -0.02717816 -0.14708844 0.09432188
+v -0.02130843 -0.14812414 0.09432188
+v -0.14127028 0.00311893 0.09437699
+v -0.14036108 0.00311907 0.05722502
+v -0.14026748 -0.00288804 0.05722136
+v -0.02130843 -0.14551994 0.05722084
+v -0.14026748 -0.00268090 0.05722136
+v -0.00470203 0.15007134 0.05722556
+v -0.00470203 0.15208357 0.05881494
+v -0.00726920 0.15208357 0.05958234
+v -0.00954221 0.15208356 0.06206642
+v -0.02253853 0.14989366 0.09437753
+v -0.01957024 0.15036712 0.09437753
+v -0.01724373 0.15066304 0.09437753
+v -0.00570482 0.15193547 0.09437754
+v -0.13987974 -0.00892475 0.05722134
+v -0.13935827 -0.01496145 0.05722132
+v -0.13929142 -0.01552369 0.05722131
+v -0.13862288 -0.02096856 0.05722129
+v -0.13771368 -0.02676853 0.05722127
+v -0.13719222 -0.02972770 0.05722126
+v -0.13652369 -0.03298278 0.05722125
+v -0.13511976 -0.03904908 0.05722123
+v -0.13495931 -0.03964091 0.05722122
+v -0.13336820 -0.04508578 0.05722120
+v -0.13183057 -0.04967249 0.05722119
+v -0.13078766 -0.05266125 0.05722118
+v -0.12906284 -0.05712959 0.05722116
+v -0.12646892 -0.06331425 0.05722114
+v -0.12527894 -0.06606628 0.05722113
+v -0.12374130 -0.06917340 0.05722112
+v -0.12346052 -0.06970605 0.05722111
+v -0.12082649 -0.07464787 0.05722110
+v -0.11904818 -0.07763662 0.05722108
+v -0.11883425 -0.07799173 0.05722108
+v -0.11676181 -0.08124681 0.05722107
+v -0.11412777 -0.08524169 0.05722106
+v -0.11178790 -0.08867432 0.05722104
+v -0.10908702 -0.09240286 0.05722103
+v -0.10682737 -0.09539162 0.05722102
+v -0.10384571 -0.09906101 0.05722101
+v -0.10134539 -0.10207934 0.05722100
+v -0.10102450 -0.10243445 0.05722099
+v -0.09832362 -0.10527526 0.05722098
+v -0.09550240 -0.10823443 0.05722097
+v -0.09222658 -0.11140074 0.05722096
+v -0.08603595 -0.11684559 0.05722094
+v -0.08935188 -0.11412317 0.05722095
+v -0.08265316 -0.11956803 0.05722093
+v -0.08001914 -0.12208339 0.07463124
+v -0.07570041 -0.12510174 0.07463123
+v -0.07247807 -0.12681801 0.06264366
+v -0.07234436 -0.12672923 0.05722090
+v -0.07529928 -0.12483536 0.05722091
+v -0.07201009 -0.12693636 0.05722090
+v -0.06888135 -0.12880064 0.05722090
+v -0.06394756 -0.13149348 0.05722089
+v -0.06366678 -0.13164143 0.05722089
+v -0.06097927 -0.13294346 0.05722088
+v -0.05699480 -0.13477816 0.05722087
+v -0.05631290 -0.13507408 0.05722087
+v -0.05099136 -0.13726385 0.05722087
+v -0.04792948 -0.13844752 0.05722086
+v -0.04500129 -0.13948323 0.05722086
+v -0.03061443 -0.14469140 0.06432026
+v -0.14010703 0.00915577 0.05722504
+v -0.14097612 0.00915563 0.09437701
+v -0.02612187 -0.14480973 0.05722084
+v -0.13965243 0.01519247 0.05722507
+v -0.13893040 0.02119958 0.05722509
+v -0.13799447 0.02723629 0.05722511
+v -0.13735267 0.03087606 0.05722512
+v -0.13677772 0.03386482 0.05722513
+v -0.13554762 0.03928010 0.05722515
+v -0.13407684 0.04475456 0.05722517
+v -0.13391639 0.04531680 0.05722518
+v -0.13235203 0.05037698 0.05722520
+v -0.13217821 0.05090963 0.05722520
+v -0.13114867 0.05392798 0.05722521
+v -0.12982496 0.05736062 0.05722522
+v -0.12733802 0.06339732 0.05722524
+v -0.12585387 0.06680036 0.05722526
+v -0.12569343 0.06715546 0.05722526
+v -0.12428950 0.07017381 0.05722527
+v -0.12154851 0.07541154 0.05722529
+v -0.11963650 0.07884417 0.05722530
+v -0.11784484 0.08186252 0.05722531
+v -0.11515732 0.08615332 0.05722533
+v -0.11285755 0.08961555 0.05722534
+v -0.10999623 0.09349205 0.05722535
+v -0.10762961 0.09665836 0.05722537
+v -0.10510255 0.09967672 0.05722538
+v -0.10213426 0.10319813 0.05722539
+v -0.09932642 0.10621648 0.05722540
+v -0.09663890 0.10899809 0.05722541
+v -0.09326950 0.11231236 0.05722542
+v -0.09030120 0.11518275 0.05722543
+v -0.08532730 0.11935519 0.05722545
+v -0.08376293 0.12065722 0.05722545
+v -0.08218519 0.12187047 0.05722546
+v -0.08124924 0.12258068 0.05722546
+v -0.07709095 0.12565820 0.05722547
+v -0.07671658 0.12592453 0.05722547
+v -0.07402907 0.12772964 0.05722548
+v -0.07374828 0.12790718 0.05722548
+v -0.06873427 0.13101430 0.05722549
+v -0.06591306 0.13267144 0.05722550
+v -0.06368015 0.13382552 0.05722550
+v -0.05700817 0.13696223 0.05722551
+v -0.05346494 0.13847140 0.05722552
+v -0.05049664 0.13971426 0.05722552
+v -0.04565646 0.14157853 0.05722553
+v -0.04509489 0.14178567 0.05722553
+v -0.03901122 0.14382751 0.05722554
+v -0.03824909 0.14406424 0.05722554
+v -0.03612315 0.14471525 0.05722554
+v -0.03407743 0.14524790 0.05722554
+v -0.03383676 0.14530708 0.05722554
+v -0.02727175 0.14690503 0.05722555
+v -0.02132180 0.14799993 0.05722555
+v -0.03497327 0.14731919 0.09437752
+v -0.03324845 0.14773346 0.09437752
+v -0.02894309 0.14870998 0.09437753
+v -0.07967150 -0.12181700 0.05722092
+v -0.07977847 -0.12190580 0.06264368
+v -0.07925701 -0.12211292 0.05722092
+v -0.03914493 -0.14143629 0.05722085
+v -0.03266014 -0.14335975 0.05722084
+v -0.02907680 -0.14427708 0.05722084
+v -0.14066860 0.01341683 0.09437703
+v -0.14050815 0.01519233 0.09437704
+v -0.13983962 0.02119944 0.09437706
+v -0.13895716 0.02723615 0.09437708
+v -0.13830199 0.03090551 0.09437709
+v -0.13744627 0.03487080 0.09437711
+v -0.13470528 0.04531666 0.09437715
+v -0.13294034 0.05135336 0.09437717
+v -0.13212473 0.05375029 0.09437718
+v -0.13084114 0.05718292 0.09437719
+v -0.12830071 0.06339718 0.09437721
+v -0.12688342 0.06662267 0.09437722
+v -0.12621488 0.06810225 0.09437723
+v -0.12521208 0.07023286 0.09437724
+v -0.12450343 0.07064722 0.07463559
+v -0.12252457 0.07541140 0.09437726
+v -0.12092009 0.07837056 0.09437727
+v -0.12018469 0.07970219 0.09437727
+v -0.11979695 0.07914005 0.06864185
+v -0.11800528 0.08212881 0.06864186
+v -0.11502361 0.08686348 0.06864188
+v -0.11293779 0.08973389 0.06264810
+v -0.11018342 0.09349203 0.06264811
+v -0.10772321 0.09677672 0.06264813
+v -0.10281617 0.10402656 0.09437736
+v -0.10520952 0.09979507 0.06264814
+v -0.10224122 0.10331646 0.06264815
+v -0.10016878 0.10704491 0.09437737
+v -0.09946013 0.10633482 0.06264816
+v -0.09662554 0.10958989 0.06864196
+v -0.09357702 0.11257865 0.06864197
+v -0.09044827 0.11533070 0.06264819
+v -0.08689167 0.11834904 0.06264820
+v -0.08380304 0.12068681 0.05847657
+v -0.08054059 0.12477033 0.09437744
+v -0.07626197 0.12796623 0.09437745
+v -0.07162234 0.13107335 0.09437746
+v -0.06747743 0.13364781 0.09437747
+v -0.06286454 0.13622230 0.09437748
+v -0.05968231 0.13779066 0.09437749
+v -0.05599200 0.13956615 0.09437749
+v -0.05096462 0.14178553 0.09437750
+v -0.03945245 0.14595797 0.09437752
+v -0.11891449 0.08180320 0.09437728
+v -0.11526428 0.08748481 0.09437730
+v -0.11388710 0.08955622 0.09437731
+v -0.11303138 0.08985224 0.06864189
+v -0.11122633 0.09337354 0.09437732
+v -0.10823130 0.09742760 0.09437734
+v -0.10651985 0.09955820 0.09437735
+v -0.09806957 0.10923468 0.09437738
+v -0.09718711 0.11015203 0.09437738
+v -0.09504780 0.11228263 0.09437739
+v -0.09415196 0.11317039 0.09437740
+v -0.09372410 0.11272658 0.07463574
+v -0.09074243 0.11559699 0.07463575
+v -0.08770729 0.11899994 0.09437742
+v -0.08472562 0.12145605 0.09437743
+v -0.11335227 0.09032560 0.09437731
+v -0.09118367 0.11598158 0.09437741
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 66
+f 3 66 128
+f 3 128 189
+f 3 189 188
+f 3 188 187
+f 3 187 124
+f 3 124 123
+f 3 123 122
+f 3 122 121
+f 3 121 120
+f 3 120 119
+f 3 119 118
+f 3 118 117
+f 3 117 116
+f 3 116 115
+f 3 115 113
+f 3 113 114
+f 3 114 186
+f 3 186 184
+f 3 184 109
+f 3 109 107
+f 3 107 108
+f 3 108 106
+f 3 106 105
+f 3 105 104
+f 3 104 103
+f 3 103 102
+f 3 102 101
+f 3 101 100
+f 3 100 99
+f 3 99 98
+f 3 98 97
+f 3 97 96
+f 3 96 95
+f 3 95 94
+f 3 94 93
+f 3 93 92
+f 3 92 91
+f 3 91 90
+f 3 90 89
+f 3 89 88
+f 3 88 87
+f 3 87 86
+f 3 86 85
+f 3 85 84
+f 3 84 83
+f 3 83 82
+f 3 82 81
+f 3 81 80
+f 3 80 79
+f 3 79 78
+f 3 78 77
+f 3 77 76
+f 3 76 65
+f 3 65 67
+f 3 67 10
+f 3 10 4
+f 3 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 13 75
+f 6 75 74
+f 6 74 73
+f 6 73 72
+f 6 72 183
+f 6 183 182
+f 6 182 181
+f 6 181 232
+f 6 232 231
+f 6 231 230
+f 6 230 229
+f 6 229 228
+f 6 228 227
+f 6 227 226
+f 6 226 225
+f 6 225 224
+f 6 224 247
+f 6 247 246
+f 6 246 249
+f 6 249 243
+f 6 243 242
+f 6 242 241
+f 6 241 240
+f 6 240 217
+f 6 217 214
+f 6 214 239
+f 6 239 238
+f 6 238 237
+f 6 237 248
+f 6 248 235
+f 6 235 234
+f 6 234 233
+f 6 233 207
+f 6 207 206
+f 6 206 205
+f 6 205 203
+f 6 203 202
+f 6 202 201
+f 6 201 200
+f 6 200 199
+f 6 199 198
+f 6 198 197
+f 6 197 196
+f 6 196 195
+f 6 195 194
+f 6 194 193
+f 6 193 192
+f 6 192 191
+f 6 191 190
+f 6 190 127
+f 6 127 63
+f 6 63 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 32
+f 7 32 33
+f 7 33 34
+f 7 34 35
+f 7 35 36
+f 7 36 37
+f 7 37 38
+f 7 38 39
+f 7 39 40
+f 7 40 41
+f 7 41 42
+f 7 42 43
+f 7 43 44
+f 7 44 45
+f 7 45 46
+f 7 46 47
+f 7 47 48
+f 7 48 49
+f 7 49 50
+f 7 50 51
+f 7 51 52
+f 7 52 53
+f 7 53 54
+f 7 54 55
+f 7 55 56
+f 7 56 57
+f 7 57 58
+f 7 58 59
+f 7 59 60
+f 7 60 61
+f 7 61 62
+f 7 62 8
+f 7 63 64
+f 7 64 65
+f 7 65 14
+f 8 62 9
+f 9 62 66
+f 10 67 68
+f 10 68 11
+f 11 68 69
+f 11 69 70
+f 11 70 71
+f 11 71 72
+f 11 72 73
+f 11 73 74
+f 11 74 75
+f 11 75 13
+f 11 13 12
+f 14 65 76
+f 14 76 15
+f 15 76 77
+f 15 77 16
+f 16 77 78
+f 16 78 79
+f 16 79 17
+f 17 79 18
+f 18 79 80
+f 18 80 19
+f 19 80 81
+f 19 81 82
+f 19 82 20
+f 20 82 83
+f 20 83 21
+f 21 83 84
+f 21 84 22
+f 22 84 23
+f 23 85 24
+f 23 84 85
+f 24 86 25
+f 24 85 86
+f 25 86 87
+f 25 87 26
+f 26 88 27
+f 26 87 88
+f 27 88 89
+f 27 89 28
+f 28 89 29
+f 29 89 90
+f 29 90 30
+f 30 91 31
+f 30 90 91
+f 31 91 92
+f 31 92 93
+f 31 93 32
+f 32 94 33
+f 32 93 94
+f 33 94 95
+f 33 95 34
+f 34 96 35
+f 34 95 96
+f 35 96 97
+f 35 97 36
+f 36 98 37
+f 36 97 98
+f 37 98 38
+f 38 98 99
+f 38 99 39
+f 39 99 100
+f 39 100 40
+f 40 100 101
+f 40 101 41
+f 41 101 102
+f 41 102 103
+f 41 103 42
+f 42 103 104
+f 42 104 105
+f 42 105 43
+f 43 106 44
+f 43 105 106
+f 44 106 45
+f 45 107 46
+f 45 106 108
+f 45 108 107
+f 46 107 109
+f 46 109 47
+f 47 109 110
+f 47 110 48
+f 48 110 49
+f 49 110 111
+f 49 111 50
+f 50 112 113
+f 50 113 51
+f 50 111 114
+f 50 114 112
+f 51 113 115
+f 51 115 116
+f 51 116 52
+f 52 116 117
+f 52 117 118
+f 52 118 53
+f 53 118 54
+f 54 118 55
+f 55 118 119
+f 55 119 56
+f 56 119 120
+f 56 120 121
+f 56 121 57
+f 57 121 122
+f 57 122 123
+f 57 123 58
+f 58 123 124
+f 58 124 59
+f 59 125 60
+f 59 124 125
+f 60 125 61
+f 61 125 62
+f 62 125 66
+f 63 126 64
+f 63 127 126
+f 64 126 67
+f 64 67 65
+f 66 125 128
+f 67 126 129
+f 67 129 130
+f 67 130 131
+f 67 131 132
+f 67 132 133
+f 67 133 134
+f 67 134 135
+f 67 135 136
+f 67 136 137
+f 67 137 138
+f 67 138 139
+f 67 139 140
+f 67 140 141
+f 67 141 142
+f 67 142 143
+f 67 143 144
+f 67 144 145
+f 67 145 146
+f 67 146 147
+f 67 147 148
+f 67 148 149
+f 67 149 150
+f 67 150 151
+f 67 151 152
+f 67 152 153
+f 67 153 154
+f 67 154 155
+f 67 155 156
+f 67 156 157
+f 67 157 158
+f 67 158 159
+f 67 159 160
+f 67 160 161
+f 67 161 162
+f 67 162 163
+f 67 163 164
+f 67 164 165
+f 67 165 166
+f 67 166 167
+f 67 167 168
+f 67 168 169
+f 67 169 170
+f 67 170 171
+f 67 171 172
+f 67 172 173
+f 67 173 174
+f 67 174 175
+f 67 175 176
+f 67 176 177
+f 67 177 178
+f 67 178 179
+f 67 179 180
+f 67 180 68
+f 68 180 69
+f 69 180 179
+f 69 179 70
+f 70 179 71
+f 71 179 178
+f 71 178 177
+f 71 177 176
+f 71 176 181
+f 71 181 182
+f 71 182 183
+f 71 183 72
+f 109 184 185
+f 109 185 110
+f 110 185 111
+f 111 185 186
+f 111 186 114
+f 112 114 113
+f 124 187 125
+f 125 187 188
+f 125 188 189
+f 125 189 128
+f 126 127 190
+f 126 190 129
+f 129 190 191
+f 129 191 192
+f 129 192 130
+f 130 192 193
+f 130 193 131
+f 131 193 132
+f 132 194 133
+f 132 193 194
+f 133 195 134
+f 133 194 195
+f 134 196 135
+f 134 195 196
+f 135 196 136
+f 136 196 197
+f 136 197 137
+f 137 197 138
+f 138 197 198
+f 138 198 139
+f 139 198 199
+f 139 199 140
+f 140 199 200
+f 140 200 141
+f 141 200 142
+f 142 201 202
+f 142 202 143
+f 142 200 201
+f 143 202 144
+f 144 203 204
+f 144 204 145
+f 144 202 203
+f 145 204 205
+f 145 205 206
+f 145 206 207
+f 145 207 208
+f 145 208 146
+f 146 208 147
+f 147 208 207
+f 147 207 209
+f 147 209 148
+f 148 210 149
+f 148 209 210
+f 149 210 211
+f 149 211 212
+f 149 212 150
+f 150 212 151
+f 151 213 214
+f 151 214 215
+f 151 215 152
+f 151 212 213
+f 152 215 216
+f 152 216 153
+f 153 216 217
+f 153 217 218
+f 153 218 154
+f 154 218 219
+f 154 219 155
+f 155 219 156
+f 156 219 220
+f 156 220 221
+f 156 221 157
+f 157 221 222
+f 157 222 158
+f 158 222 159
+f 159 222 223
+f 159 223 160
+f 160 224 161
+f 160 223 224
+f 161 224 225
+f 161 225 162
+f 162 225 163
+f 163 225 164
+f 164 225 226
+f 164 226 165
+f 165 226 227
+f 165 227 166
+f 166 227 167
+f 167 227 228
+f 167 228 168
+f 168 228 229
+f 168 229 230
+f 168 230 169
+f 169 230 231
+f 169 231 170
+f 170 231 171
+f 171 231 172
+f 172 231 173
+f 173 231 232
+f 173 232 174
+f 174 232 175
+f 175 232 176
+f 176 232 181
+f 184 186 185
+f 203 205 204
+f 207 233 209
+f 209 233 210
+f 210 233 234
+f 210 234 235
+f 210 235 236
+f 210 236 211
+f 211 236 237
+f 211 237 212
+f 212 237 238
+f 212 238 213
+f 213 238 239
+f 213 239 214
+f 214 217 216
+f 214 216 215
+f 217 240 219
+f 217 219 218
+f 219 241 242
+f 219 242 243
+f 219 243 244
+f 219 244 220
+f 219 240 241
+f 220 244 221
+f 221 245 222
+f 221 244 245
+f 222 245 246
+f 222 246 247
+f 222 247 223
+f 223 247 224
+f 235 248 236
+f 236 248 237
+f 243 249 245
+f 243 245 244
+f 245 249 246
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10194812 -0.07724394 0.05719479
+v -0.10194812 -0.05637234 0.05719486
+v -0.11084485 -0.07724394 0.05719479
+v -0.10194812 -0.07724316 -0.15575977
+v -0.11084485 -0.05637234 0.05719486
+v -0.10194812 -0.05637157 -0.15154323
+v -0.11084485 -0.07724309 -0.17323774
+v -0.10204043 -0.07724315 -0.15770932
+v -0.11084485 -0.05637159 -0.14818819
+v -0.10277552 -0.07724312 -0.16516750
+v -0.10363863 -0.07724311 -0.16786513
+v -0.10469683 -0.07724310 -0.17108416
+v -0.10722606 -0.07724309 -0.17421252
+v -0.11084485 -0.06745698 -0.17092545
+v -0.11084049 -0.05637157 -0.15328877
+v -0.11084485 -0.07505296 -0.17434853
+v -0.10954627 -0.07724309 -0.17434853
+v -0.11084485 -0.05644512 -0.15331143
+v -0.10759011 -0.07724309 -0.17434853
+v -0.11084485 -0.07439102 -0.17437119
+v -0.11084485 -0.06940808 -0.17212692
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 19
+f 1 19 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 18
+f 3 18 14
+f 3 14 21
+f 3 21 20
+f 3 20 16
+f 3 16 7
+f 4 8 6
+f 6 8 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 9 15 18
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 18 15
+f 16 20 17
+f 17 20 19
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,580 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14602239 0.00312898 0.11460562
+v 0.14599289 0.00166796 0.11460562
+v 0.13610962 -0.00209089 0.05722334
+v 0.13616863 0.00153121 0.05722336
+v 0.13616863 0.00312919 0.05722336
+v 0.14600764 0.00789249 0.11460564
+v 0.14587488 -0.00209110 0.11460560
+v -0.00467529 -0.00209089 0.05722334
+v 0.13594736 0.00865364 0.05722338
+v 0.14563886 0.02002194 0.11460568
+v 0.14586013 0.01394960 0.11460566
+v -0.00467529 -0.00209110 0.11460560
+v -0.00467529 0.15011318 0.05722390
+v 0.13547532 0.01516732 0.05722341
+v 0.14531434 0.02615515 0.11460571
+v -0.00467529 0.15338503 0.11460617
+v -0.00467529 0.15338523 0.05897094
+v -0.00401149 0.15081324 0.05722390
+v 0.13475252 0.02122444 0.05722343
+v 0.14516683 0.02717482 0.11460571
+v 0.03566909 0.15338503 0.11460617
+v -0.00410000 0.15338523 0.05888106
+v 0.00236101 0.15338523 0.05853840
+v 0.00236101 0.15069150 0.05722390
+v 0.13382320 0.02725112 0.05722345
+v 0.14439976 0.03193832 0.11460573
+v 0.03817678 0.15270017 0.11460617
+v 0.03488728 0.15338504 0.11060093
+v 0.00650608 0.15338522 0.06264475
+v 0.03283687 0.14414738 0.05722388
+v 0.03255660 0.14422346 0.05722388
+v 0.02945886 0.14501485 0.05722388
+v 0.02628736 0.14579101 0.05722389
+v 0.02034265 0.14706941 0.05722389
+v 0.13268736 0.03327780 0.05722347
+v 0.13100573 0.04012630 0.05722350
+v 0.13084346 0.04071983 0.05722350
+v 0.12986989 0.04415930 0.05722351
+v 0.12960437 0.04507243 0.05722352
+v 0.12944211 0.04562031 0.05722352
+v 0.13857307 0.05137284 0.11460580
+v 0.04233661 0.15123916 0.11460617
+v 0.03817678 0.15245668 0.11060093
+v 0.03348592 0.15338507 0.10450599
+v 0.04111226 0.15076743 0.10175343
+v 0.03773425 0.14265593 0.05722387
+v 0.12765722 0.05135784 0.05722354
+v 0.12526753 0.05791717 0.05722356
+v 0.12334988 0.06258937 0.05722358
+v 0.12321712 0.06290897 0.05722358
+v 0.13013541 0.06601345 0.10294964
+v 0.13041569 0.06659176 0.10694926
+v 0.12917659 0.07001599 0.11060063
+v 0.12780473 0.07365329 0.11460588
+v 0.04196783 0.15111743 0.11060093
+v 0.04530158 0.15006731 0.11460616
+v 0.03875208 0.15180230 0.10409592
+v 0.03817678 0.14251895 0.05722387
+v 0.04152529 0.15093482 0.10575306
+v 0.04375271 0.14986951 0.10409591
+v 0.05006620 0.14723664 0.10460709
+v 0.05366548 0.14506034 0.10112988
+v 0.05055299 0.13766412 0.05722386
+v 0.05027272 0.13778588 0.05722386
+v 0.04758801 0.13894251 0.05722386
+v 0.04412149 0.14032744 0.05722387
+v 0.12309911 0.06316769 0.05722358
+v 0.12895532 0.06893546 0.10481465
+v 0.11992762 0.06989443 0.05722361
+v 0.12556256 0.07575352 0.10488770
+v 0.12447097 0.07861468 0.10707290
+v 0.12653613 0.07546435 0.11060065
+v 0.12691967 0.07546434 0.11460589
+v 0.04494756 0.14991513 0.11060092
+v 0.04701271 0.14935202 0.11460616
+v 0.05006620 0.14775405 0.11060091
+v 0.05425553 0.14534949 0.10460708
+v 0.05723526 0.14387326 0.10460708
+v 0.05934467 0.13332675 0.05722384
+v 0.05601091 0.13506170 0.05722385
+v 0.05553888 0.13528998 0.05722385
+v 0.11967684 0.07038144 0.05722361
+v 0.12410219 0.07797549 0.10307889
+v 0.12277458 0.08095838 0.10488772
+v 0.11961784 0.08651329 0.10460687
+v 0.12301061 0.08206934 0.11060067
+v 0.12470700 0.07905600 0.11060066
+v 0.12551830 0.07821896 0.11460590
+v 0.05006620 0.14807364 0.11460615
+v 0.05480132 0.14560819 0.11060090
+v 0.05778105 0.14414718 0.11060090
+v 0.06195562 0.14128605 0.10460707
+v 0.06524513 0.13891191 0.10133208
+v 0.05974295 0.13311369 0.05722384
+v 0.11924907 0.07120326 0.05722361
+v 0.11778871 0.07397309 0.05722362
+v 0.11713965 0.07516017 0.05722363
+v 0.11390915 0.08079116 0.05722365
+v 0.11780345 0.08952663 0.10460688
+v 0.11824599 0.09021145 0.11060070
+v 0.12004563 0.08719811 0.11060069
+v 0.12321712 0.08241937 0.11460591
+v 0.12377767 0.08143014 0.11460591
+v 0.12491350 0.07940603 0.11460590
+v 0.05164457 0.14735835 0.11460615
+v 0.05512585 0.14577558 0.11460615
+v 0.05949219 0.14353841 0.11460614
+v 0.06195562 0.14183390 0.11060089
+v 0.05611417 0.14528857 0.11460614
+v 0.05809082 0.14429935 0.11460614
+v 0.06567292 0.13915540 0.10460706
+v 0.06863789 0.13739002 0.10460705
+v 0.06847563 0.12801536 0.05722382
+v 0.06272269 0.13145482 0.05722383
+v 0.06244241 0.13162224 0.05722383
+v 0.11373214 0.08108032 0.05722365
+v 0.11259630 0.09669473 0.10146114
+v 0.11522201 0.09352919 0.10460689
+v 0.11205051 0.08380449 0.05722366
+v 0.11287658 0.09707519 0.10460691
+v 0.11603332 0.09352916 0.11060071
+v 0.11843775 0.09050059 0.11365097
+v 0.11907205 0.08954180 0.11460594
+v 0.06195562 0.14215349 0.11460613
+v 0.06613020 0.13942932 0.11060088
+v 0.06910993 0.13767914 0.11060088
+v 0.07326975 0.13437668 0.10460704
+v 0.07315174 0.12484983 0.05722381
+v 0.10473394 0.09421421 0.05722370
+v 0.11063440 0.10008853 0.10460692
+v 0.11184399 0.08412409 0.05722366
+v 0.10958707 0.08750268 0.05722367
+v 0.10704986 0.09120087 0.05722368
+v 0.10682860 0.09149004 0.05722369
+v 0.11104743 0.10062117 0.11060074
+v 0.11324535 0.09760782 0.11060073
+v 0.11780345 0.09152026 0.11460595
+v 0.11342237 0.09785132 0.11460597
+v 0.06639572 0.13958149 0.11460612
+v 0.06738405 0.13900318 0.11460612
+v 0.06937545 0.13783132 0.11460612
+v 0.07400731 0.13481799 0.11460611
+v 0.07430233 0.13430055 0.11088735
+v 0.07660351 0.13255039 0.10908414
+v 0.07624948 0.13224604 0.10460704
+v 0.08293175 0.12679769 0.10144439
+v 0.07779836 0.12141036 0.05722380
+v 0.10176896 0.09797328 0.05722371
+v 0.10765466 0.10386282 0.10460693
+v 0.10806770 0.10436501 0.11060075
+v 0.11122444 0.10086465 0.11460598
+v 0.11196200 0.09986021 0.11460598
+v 0.07557093 0.13376789 0.11460610
+v 0.07697229 0.13282431 0.11460610
+v 0.07688378 0.13274822 0.11307815
+v 0.08374307 0.12740640 0.11060084
+v 0.08328578 0.12705639 0.10460702
+v 0.08625076 0.12472790 0.10460701
+v 0.08989429 0.12171457 0.10460700
+v 0.08076333 0.11902099 0.05722379
+v 0.08048306 0.11924928 0.05722379
+v 0.09921701 0.10098661 0.05722372
+v 0.10496995 0.10687616 0.10460694
+v 0.10542725 0.10737834 0.11060076
+v 0.10825946 0.10457806 0.11460599
+v 0.10924779 0.10334533 0.11460599
+v 0.10563376 0.10759140 0.11460601
+v 0.08397908 0.12758902 0.11460608
+v 0.08672280 0.12512357 0.11060083
+v 0.09038108 0.12211023 0.11060082
+v 0.09334605 0.11949258 0.11060081
+v 0.09287403 0.11902082 0.10460699
+v 0.08731284 0.11334435 0.05722377
+v 0.08434786 0.11600765 0.05722378
+v 0.08400859 0.11629682 0.05722378
+v 0.09623728 0.10430434 0.05722373
+v 0.09343456 0.10731767 0.05722374
+v 0.10199023 0.11005690 0.10460695
+v 0.09597176 0.10459349 0.05722373
+v 0.10244751 0.11054387 0.11060078
+v 0.10265403 0.11075692 0.11460602
+v 0.08695882 0.12530619 0.11460607
+v 0.09060234 0.12229285 0.11460606
+v 0.09358208 0.11969042 0.11460605
+v 0.09657656 0.11647924 0.11060080
+v 0.09610452 0.11600748 0.10460698
+v 0.09046958 0.11033101 0.05722376
+v 0.09315429 0.10760683 0.05722375
+v 0.09908425 0.11307024 0.10460697
+v 0.09955629 0.11355722 0.11060079
+v 0.10073638 0.11276583 0.11460602
+v 0.09465891 0.11868597 0.11460605
+v 0.09976281 0.11377027 0.11460603
+v 0.09679783 0.11667707 0.11460604
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 26
+f 1 26 41
+f 1 41 54
+f 1 54 73
+f 1 73 88
+f 1 88 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 123
+f 1 123 137
+f 1 137 138
+f 1 138 152
+f 1 152 151
+f 1 151 166
+f 1 166 165
+f 1 165 167
+f 1 167 181
+f 1 181 191
+f 1 191 193
+f 1 193 194
+f 1 194 192
+f 1 192 184
+f 1 184 183
+f 1 183 182
+f 1 182 168
+f 1 168 154
+f 1 154 153
+f 1 153 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 139
+f 1 139 124
+f 1 124 107
+f 1 107 110
+f 1 110 109
+f 1 109 106
+f 1 106 105
+f 1 105 89
+f 1 89 75
+f 1 75 56
+f 1 56 42
+f 1 42 27
+f 1 27 21
+f 1 21 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 12
+f 3 12 8
+f 3 8 13
+f 3 13 18
+f 3 18 24
+f 3 24 34
+f 3 34 33
+f 3 33 32
+f 3 32 31
+f 3 31 30
+f 3 30 46
+f 3 46 58
+f 3 58 66
+f 3 66 65
+f 3 65 64
+f 3 64 63
+f 3 63 81
+f 3 81 80
+f 3 80 79
+f 3 79 94
+f 3 94 115
+f 3 115 114
+f 3 114 113
+f 3 113 128
+f 3 128 147
+f 3 147 161
+f 3 161 160
+f 3 160 175
+f 3 175 174
+f 3 174 173
+f 3 173 187
+f 3 187 188
+f 3 188 177
+f 3 177 179
+f 3 179 176
+f 3 176 162
+f 3 162 148
+f 3 148 129
+f 3 129 134
+f 3 134 133
+f 3 133 132
+f 3 132 131
+f 3 131 119
+f 3 119 116
+f 3 116 98
+f 3 98 97
+f 3 97 96
+f 3 96 95
+f 3 95 82
+f 3 82 69
+f 3 69 67
+f 3 67 50
+f 3 50 49
+f 3 49 48
+f 3 48 47
+f 3 47 40
+f 3 40 39
+f 3 39 38
+f 3 38 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 25
+f 3 25 19
+f 3 19 14
+f 3 14 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 8 12 16
+f 8 16 17
+f 8 17 13
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 13 17 18
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 21 28
+f 16 28 44
+f 16 44 29
+f 16 29 23
+f 16 23 22
+f 16 22 17
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 21 27 28
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 40 47 41
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 42 55 43
+f 42 56 55
+f 43 55 57
+f 43 57 44
+f 44 57 45
+f 45 58 46
+f 45 57 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 58
+f 50 67 51
+f 51 68 52
+f 51 67 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 68
+f 52 68 72
+f 52 72 53
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 55 59 57
+f 55 56 74
+f 55 74 59
+f 56 75 74
+f 59 74 60
+f 60 74 76
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 68 71 72
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 70 83 71
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 71 83 84
+f 72 87 88
+f 72 88 73
+f 74 75 89
+f 74 89 76
+f 76 89 105
+f 76 105 90
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 77 91 78
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 94
+f 78 94 79
+f 82 95 83
+f 83 95 96
+f 83 96 97
+f 83 97 84
+f 84 97 85
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 86
+f 85 97 98
+f 86 101 102
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 103 104
+f 87 104 88
+f 90 106 91
+f 90 105 106
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 91 106 109
+f 91 109 110
+f 91 110 107
+f 92 108 111
+f 92 111 93
+f 93 111 112
+f 93 112 113
+f 93 113 114
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 98 116 99
+f 99 117 118
+f 99 118 100
+f 99 116 119
+f 99 119 117
+f 100 118 120
+f 100 120 121
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 122 102
+f 102 122 123
+f 107 124 108
+f 108 124 125
+f 108 125 111
+f 111 125 126
+f 111 126 112
+f 112 127 113
+f 112 126 127
+f 113 127 128
+f 117 129 130
+f 117 130 120
+f 117 120 118
+f 117 119 131
+f 117 131 132
+f 117 132 133
+f 117 133 134
+f 117 134 129
+f 120 130 135
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 121 136 122
+f 122 137 123
+f 122 136 138
+f 122 138 137
+f 124 139 125
+f 125 139 140
+f 125 140 126
+f 126 140 141
+f 126 141 142
+f 126 142 143
+f 126 143 127
+f 127 143 144
+f 127 144 145
+f 127 145 128
+f 128 145 146
+f 128 146 147
+f 129 148 130
+f 130 148 149
+f 130 149 135
+f 135 149 150
+f 135 150 151
+f 135 151 152
+f 135 152 136
+f 136 152 138
+f 142 153 143
+f 143 153 154
+f 143 154 155
+f 143 155 144
+f 144 155 156
+f 144 156 157
+f 144 157 145
+f 145 157 146
+f 146 157 158
+f 146 158 159
+f 146 159 160
+f 146 160 161
+f 146 161 147
+f 148 162 149
+f 149 162 163
+f 149 163 164
+f 149 164 150
+f 150 165 166
+f 150 166 151
+f 150 164 167
+f 150 167 165
+f 154 168 156
+f 154 156 155
+f 156 168 182
+f 156 182 169
+f 156 169 157
+f 157 169 158
+f 158 169 170
+f 158 170 159
+f 159 170 171
+f 159 171 172
+f 159 172 173
+f 159 173 174
+f 159 174 175
+f 159 175 160
+f 162 176 163
+f 163 177 178
+f 163 178 164
+f 163 176 179
+f 163 179 177
+f 164 178 180
+f 164 180 181
+f 164 181 167
+f 169 182 170
+f 170 183 184
+f 170 184 171
+f 170 182 183
+f 171 184 192
+f 171 192 185
+f 171 185 186
+f 171 186 172
+f 172 186 173
+f 173 186 187
+f 177 188 189
+f 177 189 178
+f 178 189 190
+f 178 190 180
+f 180 190 191
+f 180 191 181
+f 185 193 190
+f 185 190 186
+f 185 192 194
+f 185 194 193
+f 186 190 189
+f 186 189 187
+f 187 189 188
+f 190 193 191
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00467529 -0.12030199 0.11339579
+v -0.00467529 -0.12030213 0.15165795
+v 0.01175128 -0.12030199 0.11339579
+v -0.00467529 -0.15755944 0.11339565
+v -0.00425401 -0.12030213 0.15164288
+v -0.00467529 -0.14187916 0.15188015
+v 0.00843574 -0.14317091 0.15188014
+v 0.01175128 -0.14351179 0.15188014
+v 0.01175128 -0.12030212 0.15102502
+v 0.01175128 -0.15547230 0.11339566
+v -0.00440837 -0.15767306 0.11339565
+v -0.00467529 -0.17096734 0.11727983
+v 0.00558488 -0.12030213 0.15127744
+v -0.00467529 -0.16500509 0.15188006
+v 0.01153099 -0.12030212 0.15103632
+v 0.01175128 -0.16344422 0.15188007
+v 0.01175128 -0.16514848 0.11760009
+v 0.00249123 -0.17039921 0.11789016
+v -0.00345487 -0.17074010 0.11719695
+v -0.00345487 -0.16562690 0.11561464
+v 0.00095888 -0.15758336 0.11339565
+v -0.00345487 -0.15806178 0.11339565
+v 0.00843574 -0.18131934 0.13057510
+v 0.00478092 -0.18139709 0.13042064
+v -0.00467529 -0.17383194 0.12115652
+v -0.00467529 -0.16516655 0.15174067
+v -0.00345487 -0.16498715 0.15188006
+v 0.00984267 -0.16373127 0.15188007
+v 0.01175128 -0.16422166 0.15105123
+v 0.01175128 -0.17045306 0.12377490
+v 0.01149723 -0.18082299 0.13140395
+v 0.00674259 -0.16957394 0.11883579
+v 0.00676832 -0.17591909 0.12462256
+v 0.00843574 -0.18131935 0.13314826
+v 0.00478092 -0.18139710 0.13338939
+v -0.00467529 -0.17688193 0.12858968
+v -0.00467529 -0.17658890 0.12742177
+v -0.00467529 -0.17547654 0.12399341
+v -0.00467529 -0.16818660 0.14803349
+v -0.00345487 -0.16819858 0.14837633
+v -0.00345487 -0.16518450 0.15170676
+v -0.00309631 -0.16496920 0.15188006
+v 0.00325178 -0.16452666 0.15188007
+v 0.00249123 -0.16498715 0.15152969
+v 0.00843574 -0.16452068 0.15125845
+v 0.01175128 -0.16568085 0.14882467
+v 0.01149723 -0.18082299 0.13187111
+v 0.01175128 -0.17322197 0.12858969
+v 0.01175128 -0.17332364 0.13042067
+v 0.01175128 -0.17342533 0.13457992
+v -0.00467529 -0.17498620 0.13787645
+v -0.00467529 -0.17596098 0.13497173
+v -0.00467529 -0.17631382 0.13341578
+v 0.00249123 -0.16459244 0.15188007
+v 0.01175128 -0.16704435 0.14648885
+v 0.01175128 -0.17257612 0.13665957
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 25
+f 1 25 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 39
+f 1 39 26
+f 1 26 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 8
+f 3 8 16
+f 3 16 29
+f 3 29 46
+f 3 46 55
+f 3 55 56
+f 3 56 50
+f 3 50 49
+f 3 49 48
+f 3 48 30
+f 3 30 17
+f 3 17 10
+f 4 11 12
+f 5 8 13
+f 6 14 27
+f 6 27 42
+f 6 42 54
+f 6 54 43
+f 6 43 28
+f 6 28 16
+f 6 16 8
+f 6 8 7
+f 8 9 15
+f 8 15 13
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 11 22 12
+f 12 19 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 22 20
+f 12 20 19
+f 14 26 27
+f 16 28 29
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 23
+f 18 23 19
+f 20 22 21
+f 23 33 31
+f 23 31 47
+f 23 47 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 34
+f 29 34 47
+f 29 47 46
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 47
+f 31 33 32
+f 34 45 44
+f 34 44 35
+f 35 40 39
+f 35 39 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 35 44 41
+f 35 41 40
+f 41 44 42
+f 42 44 54
+f 43 54 44
+f 46 47 55
+f 47 50 56
+f 47 56 55
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03433303 -0.15960200 0.07018788
+v -0.03404100 -0.16091489 0.07018788
+v -0.03204768 -0.16462841 0.08062632
+v -0.03140688 -0.16427741 0.08662051
+v -0.03368514 -0.15960201 0.07463214
+v -0.03080273 -0.15626602 0.07934576
+v -0.03133594 -0.15605447 0.07463216
+v -0.03168235 -0.15594689 0.07018790
+v -0.03286345 -0.16454814 0.07018787
+v -0.03256197 -0.16467488 0.07463213
+v -0.02724169 -0.16526028 0.09261470
+v -0.02728071 -0.16508341 0.09432293
+v -0.02960272 -0.16376506 0.09432294
+v -0.03063721 -0.16333288 0.09261471
+v -0.03203467 -0.15905774 0.08105871
+v -0.03039839 -0.16293082 0.09432294
+v -0.03039839 -0.16223334 0.09432294
+v -0.03063721 -0.16172003 0.09261472
+v -0.03140688 -0.16029316 0.08662052
+v -0.02961572 -0.15626602 0.07934576
+v -0.02728071 -0.16028498 0.09432295
+v -0.02936744 -0.15605447 0.07463216
+v -0.02808939 -0.15597059 0.07018790
+v -0.02732209 -0.16481710 0.07018786
+v -0.02548837 -0.16524570 0.09432293
+v -0.02225483 -0.16074905 0.09432295
+v -0.02599557 -0.15960200 0.07018788
+v -0.02225483 -0.16473057 0.09432293
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 23
+f 1 23 27
+f 1 27 24
+f 1 24 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 15
+f 6 20 22
+f 6 22 7
+f 6 15 19
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 21
+f 6 21 20
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 9 24 10
+f 10 24 11
+f 11 25 12
+f 11 24 25
+f 12 25 28
+f 12 28 26
+f 12 26 21
+f 12 21 17
+f 12 17 16
+f 12 16 13
+f 13 16 14
+f 20 23 22
+f 20 21 26
+f 20 26 23
+f 23 26 27
+f 24 27 28
+f 24 28 25
+f 26 28 27
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02723819 0.16610390 0.06264229
+v -0.01534938 0.16437349 0.05799986
+v -0.02129378 0.16436528 0.05799756
+v -0.02723819 0.16432284 0.05800101
+v -0.03167209 0.16380671 0.05855291
+v -0.03270590 0.16452406 0.06264228
+v -0.03273749 0.16467737 0.06863636
+v -0.03270015 0.16469105 0.06919744
+v -0.02746793 0.16496075 0.06919745
+v -0.02718363 0.16496075 0.06919745
+v -0.00467816 0.16594783 0.06264229
+v -0.00467816 0.16436116 0.05801018
+v -0.00940210 0.16436802 0.05800559
+v -0.02723819 0.15982974 0.05747663
+v -0.03187024 0.15982974 0.05846226
+v -0.03400965 0.15982972 0.06264227
+v -0.03398380 0.15982970 0.06863635
+v -0.03390340 0.15982970 0.06919743
+v -0.00467816 0.15291345 0.06919740
+v -0.00467816 0.16442958 0.06698523
+v -0.00467816 0.16076067 0.05775545
+v -0.03096278 0.15644827 0.05915871
+v -0.00467816 0.15982974 0.05769005
+v -0.00467816 0.15211946 0.05880530
+v -0.03151702 0.15619362 0.06264225
+v -0.03145671 0.15616622 0.06863633
+v -0.03141364 0.15617444 0.06919741
+v -0.03370238 0.15949566 0.06919743
+v -0.00467816 0.15211943 0.06919740
+v -0.00723971 0.15211946 0.05957521
+v -0.00951697 0.15211945 0.06206050
+v -0.00951697 0.15211943 0.06812227
+v -0.00602211 0.15211943 0.06919740
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 14 3
+f 2 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 5 14 15
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 28
+f 8 28 27
+f 8 27 33
+f 8 33 29
+f 8 29 19
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 19
+f 11 19 29
+f 11 29 24
+f 11 24 23
+f 11 23 21
+f 11 21 12
+f 12 21 14
+f 12 14 13
+f 14 22 15
+f 14 21 23
+f 14 23 24
+f 14 24 22
+f 15 22 16
+f 16 22 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 22 24 30
+f 22 30 31
+f 22 31 25
+f 24 29 33
+f 24 33 32
+f 24 32 31
+f 24 31 30
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09654069 0.00005691 -0.15259538
+v -0.09264841 0.00313422 -0.15282307
+v -0.09264841 0.00005691 -0.15282308
+v -0.09654069 0.00005614 0.05721773
+v -0.09654069 0.07336251 -0.15216041
+v -0.08669805 0.00005691 -0.15315427
+v -0.00856830 0.00005614 0.05721773
+v -0.09654069 0.07598563 0.05721801
+v -0.09654069 0.07598640 -0.15211901
+v -0.05696345 0.07598640 -0.15365078
+v -0.08075629 0.02121161 -0.15325769
+v -0.08669805 0.01518334 -0.15305071
+v -0.08669805 0.00916250 -0.15309214
+v -0.08669805 0.00313422 -0.15313356
+v -0.08075629 0.00005691 -0.15340266
+v -0.00856830 0.07598563 0.05721801
+v -0.00856830 0.00005692 -0.15412716
+v -0.05155559 0.07598640 -0.15381638
+v -0.06886418 0.03326816 -0.15358884
+v -0.07480593 0.02121161 -0.15348539
+v -0.08075629 0.00916250 -0.15334054
+v -0.08075629 0.00313422 -0.15338196
+v -0.07480593 0.00916250 -0.15354754
+v -0.07480593 0.00005691 -0.15358896
+v -0.00856830 0.07598641 -0.15418898
+v -0.01826455 0.00005692 -0.15418926
+v -0.00940359 0.00313423 -0.15414785
+v -0.00856830 0.00831513 -0.15414783
+v -0.06291381 0.02723989 -0.15379586
+v -0.06886418 0.02121161 -0.15367169
+v -0.04507994 0.07598641 -0.15396128
+v -0.05696345 0.03928902 -0.15387862
+v -0.06886418 0.00916250 -0.15371314
+v -0.06886418 0.00313422 -0.15373386
+v -0.06886418 0.00005691 -0.15373387
+v -0.00856830 0.03242079 -0.15418914
+v -0.02724607 0.03326817 -0.15425124
+v -0.01535395 0.07598641 -0.15420968
+v -0.02724607 0.00005692 -0.15420996
+v -0.02129571 0.02121162 -0.15423058
+v -0.01535395 0.02121162 -0.15420988
+v -0.00940359 0.02723990 -0.15418916
+v -0.05696345 0.03326817 -0.15389935
+v -0.06291381 0.02121161 -0.15381658
+v -0.03966347 0.07598641 -0.15406478
+v -0.03913819 0.07545123 -0.15408548
+v -0.06291381 0.00313423 -0.15385805
+v -0.06291381 0.00005692 -0.15385806
+v -0.02724607 0.01518335 -0.15423060
+v -0.03318782 0.00916251 -0.15420993
+v -0.03913819 0.01518335 -0.15416850
+v -0.03913819 0.02723990 -0.15416846
+v -0.03318782 0.03928902 -0.15420982
+v -0.03318782 0.06942295 -0.15416830
+v -0.02777136 0.07598641 -0.15418898
+v -0.02182099 0.07598641 -0.15420968
+v -0.03318782 0.00005692 -0.15418926
+v -0.05696345 0.02723990 -0.15392007
+v -0.03371311 0.07598641 -0.15414758
+v -0.04507994 0.03326817 -0.15408564
+v -0.04507994 0.04531729 -0.15406489
+v -0.05103031 0.03326817 -0.15400284
+v -0.05696345 0.01518335 -0.15394080
+v -0.05696345 0.00005692 -0.15396156
+v -0.03913819 0.00005692 -0.15414786
+v -0.04204879 0.00005692 -0.15412716
+v -0.05393230 0.00005692 -0.15400296
+v -0.05103031 0.02121162 -0.15402358
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 15
+f 1 15 24
+f 1 24 35
+f 1 35 48
+f 1 48 64
+f 1 64 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 57
+f 1 57 39
+f 1 39 26
+f 1 26 17
+f 1 17 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 6
+f 4 7 16
+f 4 16 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 22
+f 6 22 15
+f 7 17 28
+f 7 28 36
+f 7 36 25
+f 7 25 16
+f 8 16 25
+f 8 25 38
+f 8 38 56
+f 8 56 55
+f 8 55 59
+f 8 59 45
+f 8 45 31
+f 8 31 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 13
+f 11 13 12
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 15 22 20
+f 15 20 23
+f 15 23 24
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 18 31 32
+f 18 32 29
+f 19 30 20
+f 20 30 23
+f 20 22 21
+f 23 30 24
+f 24 30 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 36
+f 27 36 28
+f 29 32 43
+f 29 43 58
+f 29 58 44
+f 29 44 34
+f 29 34 33
+f 29 33 30
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 43
+f 34 44 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 36 42 41
+f 36 41 40
+f 36 40 37
+f 37 40 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 39 50 49
+f 39 49 40
+f 39 57 50
+f 43 46 58
+f 44 58 47
+f 45 59 46
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 58
+f 46 59 54
+f 46 54 52
+f 46 52 60
+f 47 58 63
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 50 57 65
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 54 53
+f 52 67 68
+f 52 68 60
+f 54 59 55
+f 58 62 68
+f 58 68 63
+f 60 68 62
+f 60 62 61
+f 63 68 64
+f 64 68 67
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00462733 0.18134259 0.13109876
+v 0.00462733 0.18134258 0.13295156
+v 0.00844104 0.18130549 0.13115723
+v -0.00467529 0.17545820 0.12195167
+v -0.00467529 0.17579953 0.12282144
+v -0.00467529 0.17803307 0.12859179
+v 0.00844104 0.18130548 0.13284192
+v -0.00467529 0.17746168 0.13454122
+v -0.00467529 0.17687545 0.13576179
+v -0.00467529 0.17548782 0.13806408
+v -0.00467529 0.16734011 0.14883367
+v -0.00467529 0.16494329 0.15170972
+v -0.00345454 0.16494329 0.15169144
+v -0.00467529 0.17297977 0.11857497
+v 0.01147954 0.18101608 0.13150439
+v 0.02033663 0.16745897 0.11460624
+v 0.00249771 0.16471326 0.15149044
+v 0.00844104 0.16360761 0.15193628
+v 0.01438438 0.16273200 0.15193628
+v 0.02064850 0.16165603 0.15193627
+v 0.02117422 0.16155215 0.15193627
+v 0.02627997 0.16046134 0.15193627
+v 0.03195599 0.15890304 0.15193626
+v 0.03442421 0.15811648 0.15193626
+v 0.03817555 0.15691436 0.15193626
+v 0.01147954 0.18101608 0.13189541
+v -0.00467529 0.16472810 0.15193629
+v -0.00392680 0.16471326 0.15193629
+v -0.00345454 0.16469842 0.15193628
+v 0.00249771 0.16429030 0.15193628
+v -0.00467529 0.17258649 0.11834473
+v 0.06518343 0.15092613 0.13136907
+v -0.00467529 0.16029081 0.11460621
+v -0.00467529 0.17220063 0.11821317
+v 0.07278413 0.14583569 0.13044448
+v 0.06936248 0.13783650 0.11460613
+v 0.04361990 0.15498504 0.15193625
+v 0.04406542 0.15481437 0.15193625
+v 0.04989292 0.15252144 0.15193624
+v 0.04883257 0.15753028 0.14472971
+v 0.06093310 0.15181653 0.14503301
+v 0.06490720 0.15077768 0.14057825
+v 0.06518343 0.15092612 0.13354711
+v -0.00467529 0.14213281 0.15193620
+v 0.07344351 0.14623639 0.13458131
+v 0.07641073 0.14450000 0.13458130
+v 0.08352134 0.13929827 0.13098896
+v -0.00467529 0.10553524 0.11460601
+v 0.07400487 0.13482379 0.11460612
+v 0.05046320 0.15226174 0.15193624
+v 0.05608576 0.15294443 0.14684926
+v 0.05050776 0.15558612 0.14666655
+v 0.05325220 0.15098541 0.15193623
+v 0.05674514 0.14929355 0.15193623
+v 0.06196672 0.14670381 0.15193622
+v 0.07233860 0.14564271 0.14475890
+v 0.06789224 0.14909324 0.14057825
+v -0.00467529 0.10553510 0.15174238
+v 0.08635490 0.11457322 0.15193610
+v 0.07310491 0.14609537 0.14057824
+v 0.07608104 0.14425510 0.14057823
+v 0.07978782 0.14176924 0.14057822
+v 0.08347679 0.13926113 0.14057821
+v 0.07978782 0.14219224 0.13458129
+v 0.08371738 0.13943925 0.13458128
+v 0.08635490 0.13748024 0.13458127
+v 0.08635490 0.13544706 0.13013382
+v 0.08635490 0.12578567 0.11460608
+v 0.08398469 0.12759627 0.11460609
+v 0.07697209 0.13282769 0.11460611
+v 0.07556422 0.13377751 0.11460611
+v 0.08635490 0.10553524 0.11460601
+v 0.06248353 0.14641441 0.15193622
+v 0.06845360 0.14304553 0.15193621
+v 0.07366628 0.13995119 0.15193619
+v 0.07618796 0.13837805 0.15193619
+v 0.07995712 0.13595156 0.15193618
+v 0.08319165 0.13906077 0.14404626
+v 0.08635490 0.10553511 0.14912581
+v 0.08635490 0.13120989 0.15193616
+v 0.08635490 0.13712404 0.14057820
+v 0.08635490 0.13744314 0.13522079
+v 0.08034027 0.13569927 0.15193618
+v 0.08635490 0.13511307 0.14597579
+v 0.08635490 0.13710920 0.14068052
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 7
+f 3 14 4
+f 3 7 26
+f 3 26 15
+f 3 15 16
+f 3 16 14
+f 4 14 31
+f 4 31 34
+f 4 34 33
+f 4 33 48
+f 4 48 58
+f 4 58 44
+f 4 44 27
+f 4 27 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 13 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 17
+f 14 16 31
+f 15 26 43
+f 15 43 32
+f 15 32 16
+f 16 33 34
+f 16 34 31
+f 16 32 35
+f 16 35 36
+f 16 36 49
+f 16 49 71
+f 16 71 70
+f 16 70 69
+f 16 69 68
+f 16 68 72
+f 16 72 48
+f 16 48 33
+f 17 30 18
+f 18 30 29
+f 18 29 28
+f 18 28 27
+f 18 27 44
+f 18 44 59
+f 18 59 80
+f 18 80 83
+f 18 83 77
+f 18 77 76
+f 18 76 75
+f 18 75 74
+f 18 74 73
+f 18 73 55
+f 18 55 54
+f 18 54 53
+f 18 53 50
+f 18 50 39
+f 18 39 38
+f 18 38 37
+f 18 37 25
+f 18 25 24
+f 18 24 23
+f 18 23 22
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 32 43 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 35
+f 35 47 36
+f 36 47 49
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 51
+f 40 51 41
+f 41 51 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 45
+f 42 45 43
+f 44 58 59
+f 45 60 46
+f 45 57 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 49
+f 47 64 65
+f 48 72 79
+f 48 79 58
+f 50 53 51
+f 55 73 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 61
+f 56 61 60
+f 56 60 57
+f 56 73 74
+f 58 79 59
+f 59 79 72
+f 59 72 68
+f 59 68 67
+f 59 67 66
+f 59 66 82
+f 59 82 81
+f 59 81 85
+f 59 85 84
+f 59 84 80
+f 61 78 62
+f 62 78 63
+f 63 81 82
+f 63 82 65
+f 63 65 64
+f 63 78 81
+f 65 82 66
+f 77 83 78
+f 78 83 80
+f 78 80 84
+f 78 84 85
+f 78 85 81
+

dataset/bedroom_supplies/storage/77eba2a6528852efae99817aceece568/mjcf/mesh/plastic_bucket_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07121179 -0.14776709 0.13458380
+v 0.07121179 -0.14756194 0.13780873
+v 0.06852029 -0.14929486 0.13458001
+v 0.06554904 -0.15088810 0.13109890
+v 0.07121179 -0.14647065 0.13029267
+v 0.07121179 -0.14735243 0.14057780
+v 0.06807524 -0.14908973 0.14057779
+v 0.06495564 -0.15057386 0.14361435
+v 0.06554904 -0.15088374 0.13458001
+v 0.05312151 -0.14457179 0.11339570
+v 0.05324867 -0.14451503 0.11339570
+v 0.05584693 -0.14333647 0.11339570
+v 0.05823749 -0.14220155 0.11339571
+v 0.06221751 -0.14028092 0.11339571
+v 0.06526506 -0.13870513 0.11339572
+v 0.06601953 -0.13826425 0.11339572
+v 0.06795656 -0.13709878 0.11339573
+v 0.07034712 -0.13564958 0.11339573
+v 0.07121179 -0.13512140 0.11339573
+v 0.06195048 -0.15259049 0.13458000
+v 0.05317661 -0.15664563 0.13150199
+v 0.07121179 -0.14660165 0.14371608
+v 0.07121179 -0.14606475 0.14542274
+v 0.06195048 -0.14965285 0.14794691
+v 0.06195048 -0.15130719 0.14495178
+v 0.04859047 -0.15717822 0.14492915
+v 0.05600375 -0.15485599 0.14057777
+v 0.06195048 -0.15217583 0.14057778
+v 0.02791465 -0.15322335 0.11339567
+v 0.07121179 -0.12030199 0.11339579
+v 0.05317661 -0.15664564 0.13221779
+v 0.04411452 -0.15974921 0.13457997
+v 0.03537880 -0.16266070 0.13152080
+v 0.02791465 -0.16393966 0.12947885
+v 0.07121179 -0.14166042 0.15188015
+v 0.06857540 -0.14328859 0.15188014
+v 0.06737163 -0.14402629 0.15188014
+v 0.06627384 -0.14546239 0.15072354
+v 0.06197168 -0.14707311 0.15188013
+v 0.06119602 -0.14747906 0.15188013
+v 0.05869102 -0.15042984 0.14936724
+v 0.05642761 -0.15275641 0.14705025
+v 0.05036219 -0.15558061 0.14678275
+v 0.04416114 -0.15797703 0.14678274
+v 0.03817203 -0.16023814 0.14657175
+v 0.03115717 -0.16319765 0.14515896
+v 0.03512024 -0.16259089 0.14264230
+v 0.04411452 -0.15953534 0.14057775
+v 0.04945514 -0.15751868 0.14057776
+v 0.05242639 -0.15634448 0.14057777
+v 0.04617447 -0.15624847 0.14892642
+v 0.02791465 -0.12030199 0.11339579
+v 0.07121179 -0.12030211 0.14836144
+v 0.03762525 -0.16180518 0.14061542
+v 0.03528131 -0.16263890 0.13864504
+v 0.03539575 -0.16266944 0.13457996
+v 0.02791465 -0.16489562 0.13457995
+v 0.07121179 -0.12776640 0.15188020
+v 0.06370950 -0.14611715 0.15188013
+v 0.05692776 -0.14951755 0.15188012
+v 0.05472794 -0.15142071 0.15060672
+v 0.02855044 -0.16241632 0.14915620
+v 0.03277207 -0.16197108 0.14692212
+v 0.02791465 -0.16285283 0.14847807
+v 0.02791465 -0.16364726 0.14637584
+v 0.02791465 -0.16456391 0.14211109
+v 0.02791465 -0.16477343 0.14058526
+v 0.03277207 -0.16333732 0.14061541
+v 0.04911605 -0.15302270 0.15188011
+v 0.04440275 -0.15495642 0.15188010
+v 0.04380510 -0.15519214 0.15188010
+v 0.04221140 -0.15702110 0.15009056
+v 0.02791465 -0.12030212 0.15025647
+v 0.02791465 -0.16488254 0.13610201
+v 0.06750727 -0.12905410 0.15188020
+v 0.05581726 -0.15003262 0.15188012
+v 0.05158290 -0.15194890 0.15188011
+v 0.03817203 -0.15778062 0.15098721
+v 0.03817203 -0.15712150 0.15188009
+v 0.03112326 -0.15947428 0.15188008
+v 0.02791465 -0.16042586 0.15188008
+v 0.02791465 -0.16186632 0.15007925
+v 0.04229617 -0.15571159 0.15188010
+v 0.02791465 -0.14282153 0.15188015
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 19
+f 1 19 30
+f 1 30 53
+f 1 53 58
+f 1 58 35
+f 1 35 23
+f 1 23 22
+f 1 22 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 4 9 20
+f 4 20 21
+f 4 21 10
+f 6 8 7
+f 6 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 20
+f 8 20 9
+f 10 21 29
+f 10 29 52
+f 10 52 30
+f 10 30 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 20 28 27
+f 20 27 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 29
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 38 39
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 25 41 42
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 26 43 51
+f 26 51 44
+f 27 50 31
+f 29 34 57
+f 29 57 74
+f 29 74 67
+f 29 67 66
+f 29 66 65
+f 29 65 64
+f 29 64 82
+f 29 82 81
+f 29 81 84
+f 29 84 73
+f 29 73 52
+f 30 52 73
+f 30 73 53
+f 31 50 49
+f 31 49 48
+f 31 48 32
+f 32 48 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 35 58 75
+f 35 75 84
+f 35 84 81
+f 35 81 80
+f 35 80 79
+f 35 79 83
+f 35 83 71
+f 35 71 70
+f 35 70 69
+f 35 69 77
+f 35 77 76
+f 35 76 60
+f 35 60 40
+f 35 40 39
+f 35 39 59
+f 35 59 37
+f 35 37 36
+f 37 59 38
+f 38 59 39
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 51
+f 41 51 42
+f 42 51 43
+f 44 51 45
+f 45 51 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 62
+f 46 62 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 55
+f 47 55 54
+f 47 54 48
+f 51 61 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 62
+f 53 73 58
+f 55 68 74
+f 55 74 56
+f 56 74 57
+f 58 73 75
+f 60 76 61
+f 61 77 69
+f 61 76 77
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 64
+f 62 72 78
+f 67 74 68
+f 71 83 78
+f 71 78 72
+f 73 84 75
+f 78 83 79
+