Add asset kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82

.gitattributes

@@ -4392,3 +4392,6 @@ dataset/kitchen_supplies/tableware/d52d2c34136d5ab1ac336b70635aa930/mesh/tray_07
 dataset/kitchen_supplies/tableware/d52d2c34136d5ab1ac336b70635aa930/tray_077.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/tableware/d8890017ead55bf899b720c2c5c9e596/mesh/plate_026.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/tableware/d8890017ead55bf899b720c2c5c9e596/plate_026.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mesh/empty_bowl.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mesh/empty_bowl_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82.urdf

@@ -0,0 +1,58 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="empty_bowl">
+   <link name="empty_bowl">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/empty_bowl.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/empty_bowl_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.80</mu1>
+            <mu2>0.60</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="0.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.241450</scale>
+         <version>v0.1.7</version>
+         <category>empty bowl</category>
+         <description>smooth, round bowl with a slightly tapered base</description>
+         <min_height>0.1</min_height>
+         <max_height>0.15</max_height>
+         <real_height>0.125</real_height>
+         <min_mass>0.2</min_mass>
+         <max_mass>0.4</max_mass>
+         <generate_time>20260117143949</generate_time>
+         <gs_model>mesh/empty_bowl_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.290615558624268</ImageAestheticChecker>
+         <overall>NO</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a4a31be2d13f9ba243eaa7e985aa200cf7ed9dbe2c52de87cc4ac9f160bf91bf
+size 628955

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mesh/empty_bowl.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:950ece506a3961cb0b3eca623edafe01fd19234d092f45e79ee01d27d412965c
+size 1020452

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mesh/empty_bowl_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8c754dad49706b94643db93f598dc43c5eeee3a4cb5b96bcc532dd9692a8fa71
+size 4075593

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82.xml

@@ -0,0 +1,128 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="empty_bowl">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/empty_bowl.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/empty_bowl_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/empty_bowl_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/empty_bowl_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/empty_bowl_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/empty_bowl_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/empty_bowl_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/empty_bowl_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/empty_bowl_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/empty_bowl_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/empty_bowl_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/empty_bowl_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/empty_bowl_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/empty_bowl_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/empty_bowl_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/empty_bowl_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/empty_bowl_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/empty_bowl_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/empty_bowl_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/empty_bowl_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/empty_bowl_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/empty_bowl_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/empty_bowl_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/empty_bowl_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/empty_bowl_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/empty_bowl_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/empty_bowl_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/empty_bowl_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/empty_bowl_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/empty_bowl_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/empty_bowl_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/empty_bowl_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/empty_bowl_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/empty_bowl_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/empty_bowl_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/empty_bowl_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/empty_bowl_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/empty_bowl_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/empty_bowl_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/empty_bowl_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/empty_bowl_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/empty_bowl_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/empty_bowl_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/empty_bowl_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/empty_bowl_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/empty_bowl_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/empty_bowl_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/empty_bowl_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/empty_bowl_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/empty_bowl_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/empty_bowl_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/empty_bowl_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/empty_bowl_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/empty_bowl_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/empty_bowl_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/empty_bowl_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/empty_bowl_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/empty_bowl_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="empty_bowl">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,1171 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10155652 -0.06536899 0.05647210
+v -0.10089020 -0.06536897 0.05254530
+v -0.09963662 -0.06764218 0.05383418
+v -0.10150570 -0.06544567 0.05647210
+v -0.09977779 -0.06783163 0.05890379
+v -0.10068692 -0.06536900 0.05961699
+v -0.10065868 -0.06572078 0.05253671
+v -0.10007142 -0.06536896 0.04931449
+v -0.09632761 -0.07245920 0.05647207
+v -0.09832092 -0.06987479 0.05647208
+v -0.09981731 -0.06788574 0.05647209
+v -0.09933734 -0.06723173 0.05122204
+v -0.09817975 -0.06914861 0.05253670
+v -0.09597187 -0.07199461 0.05255387
+v -0.09612433 -0.07221114 0.05928184
+v -0.10060786 -0.06544568 0.05971151
+v -0.09472957 -0.07444824 0.05647207
+v -0.10062480 -0.06536900 0.05973728
+v -0.09987378 -0.06536896 0.04863568
+v -0.09896465 -0.06669950 0.04863567
+v -0.09676806 -0.06964022 0.04872159
+v -0.09564999 -0.07159319 0.05008780
+v -0.09431736 -0.07398366 0.05255386
+v -0.09242569 -0.07644632 0.05947946
+v -0.09426089 -0.07013640 0.06189399
+v -0.09715768 -0.06898176 0.06039890
+v -0.09273626 -0.07680714 0.05647206
+v -0.09553706 -0.06748434 0.06236660
+v -0.09711816 -0.06578396 0.06173076
+v -0.09718028 -0.06536901 0.06173935
+v -0.09940510 -0.06536895 0.04708043
+v -0.09854114 -0.06537796 0.04439955
+v -0.09634455 -0.06853518 0.04471746
+v -0.09526037 -0.07110606 0.04747567
+v -0.09357198 -0.07346046 0.04847239
+v -0.09188360 -0.07580131 0.04946912
+v -0.09232970 -0.07632451 0.05255385
+v -0.08863106 -0.08054168 0.05955678
+v -0.09037591 -0.07419117 0.06209161
+v -0.09101400 -0.07879618 0.05647205
+v -0.08902069 -0.08096113 0.05647204
+v -0.08772193 -0.07560741 0.06238375
+v -0.09553706 -0.06733099 0.06236660
+v -0.08626506 -0.07825948 0.06216893
+v -0.09544107 -0.06733099 0.06236660
+v -0.09349293 -0.06536900 0.06082854
+v -0.09854679 -0.06536894 0.04439955
+v -0.09726498 -0.06536893 0.04062741
+v -0.09698828 -0.06574780 0.04060163
+v -0.09584764 -0.06788568 0.04177880
+v -0.09479733 -0.07052423 0.04471745
+v -0.09280402 -0.07291018 0.04471744
+v -0.09146574 -0.07532320 0.04685698
+v -0.09022345 -0.07722657 0.04835209
+v -0.09056790 -0.07831356 0.05255384
+v -0.08474043 -0.08448369 0.05956536
+v -0.08716290 -0.08295018 0.05647204
+v -0.08858024 -0.08047851 0.05255383
+v -0.07568866 -0.08737933 0.06236653
+v -0.07554184 -0.08727559 0.06236653
+v -0.08743959 -0.07526463 0.06238375
+v -0.07834264 -0.08601270 0.06212593
+v -0.08225585 -0.08207069 0.06217751
+v -0.09278708 -0.06865251 0.06207445
+v -0.09143186 -0.07130458 0.06237518
+v -0.04575512 -0.10521760 0.06172201
+v -0.04387474 -0.10521760 0.06142127
+v -0.09345905 -0.06536900 0.06080276
+v -0.04387474 -0.10226785 0.05954810
+v -0.09046061 -0.06612674 0.05946232
+v -0.09611868 -0.06536892 0.03749112
+v -0.09538460 -0.06727678 0.03916666
+v -0.09430042 -0.06929741 0.04060162
+v -0.09209818 -0.07208929 0.04079924
+v -0.09109305 -0.07489922 0.04471743
+v -0.08881740 -0.07750619 0.04502676
+v -0.08759205 -0.07941856 0.04653905
+v -0.08795345 -0.07980196 0.04863563
+v -0.08070864 -0.08836707 0.05951379
+v -0.08516959 -0.08491668 0.05647203
+v -0.08311416 -0.08690572 0.05647202
+v -0.08670551 -0.08246756 0.05255383
+v -0.08471220 -0.08448817 0.05255382
+v -0.07164557 -0.09130781 0.06235791
+v -0.07160039 -0.09130781 0.06235791
+v -0.07160039 -0.09128074 0.06235791
+v -0.07429391 -0.09002688 0.06197985
+v -0.04973609 -0.10521760 0.06158453
+v -0.04387474 -0.10929942 0.06062216
+v -0.08950631 -0.06536899 0.05703062
+v -0.04387474 -0.10066217 0.05656649
+v -0.08935949 -0.06536899 0.05682440
+v -0.09587022 -0.06536892 0.03687246
+v -0.09491592 -0.06666338 0.03687246
+v -0.09166338 -0.07157962 0.03849644
+v -0.09273061 -0.06951840 0.03707007
+v -0.09037027 -0.07407834 0.04079923
+v -0.08837695 -0.07629290 0.04079922
+v -0.08711207 -0.07891791 0.04392691
+v -0.08367319 -0.08345529 0.04637577
+v -0.08606178 -0.08179100 0.04863562
+v -0.08539546 -0.08118661 0.04515563
+v -0.08112650 -0.08875044 0.05647201
+v -0.07893555 -0.09073949 0.05647201
+v -0.07659779 -0.09207906 0.05936770
+v -0.08266242 -0.08647722 0.05255381
+v -0.08067475 -0.08833096 0.05255381
+v -0.08406847 -0.08384770 0.04863561
+v -0.07325490 -0.09302171 0.06051911
+v -0.06565434 -0.09726592 0.06112916
+v -0.05769804 -0.10123951 0.06153300
+v -0.05379048 -0.10545664 0.06026987
+v -0.04973609 -0.10823499 0.05975431
+v -0.04561960 -0.10938512 0.06008942
+v -0.04387474 -0.11141476 0.05882630
+v -0.04387474 -0.06536873 -0.01384087
+v -0.09535072 -0.06536891 0.03564372
+v -0.09110434 -0.07091208 0.03588429
+v -0.09203606 -0.06806607 0.03295424
+v -0.08784616 -0.07572008 0.03810975
+v -0.08729278 -0.07511118 0.03549761
+v -0.08650223 -0.07828194 0.04079921
+v -0.08316498 -0.08295464 0.04376364
+v -0.08138625 -0.08516019 0.04519858
+v -0.07960187 -0.08734318 0.04662494
+v -0.07998585 -0.08769950 0.04863560
+v -0.08197916 -0.08583675 0.04863560
+v -0.07694789 -0.09237222 0.05647200
+v -0.07846687 -0.09031549 0.05255380
+v -0.07647921 -0.09201588 0.05255379
+v -0.07222154 -0.09570084 0.05904976
+v -0.06925134 -0.09712158 0.05957391
+v -0.06163949 -0.10137480 0.06015819
+v -0.05769804 -0.10428396 0.05970277
+v -0.05251995 -0.10759904 0.05904971
+v -0.04420226 -0.11135612 0.05874037
+v -0.04387474 -0.11144181 0.05647193
+v -0.04387474 -0.06536869 -0.02539787
+v -0.09415360 -0.06536890 0.03309173
+v -0.09038721 -0.07005511 0.03295423
+v -0.08839389 -0.07239145 0.03295422
+v -0.09153914 -0.06745265 0.03096935
+v -0.07678978 -0.06536877 -0.00195735
+v -0.07671637 -0.06546349 -0.00194876
+v -0.09410843 -0.06536890 0.03299721
+v -0.08393294 -0.07974328 0.03802381
+v -0.08450892 -0.08035218 0.04079920
+v -0.08463879 -0.07649583 0.03295421
+v -0.08333439 -0.07913889 0.03541167
+v -0.07501669 -0.06680305 -0.00300565
+v -0.07907107 -0.08686508 0.04401280
+v -0.08252690 -0.08234123 0.04079920
+v -0.08053923 -0.08423105 0.04079919
+v -0.07544584 -0.09116793 0.04705456
+v -0.07741657 -0.08992760 0.04847233
+v -0.07597100 -0.09160543 0.04966669
+v -0.07397204 -0.09400493 0.05255378
+v -0.07438425 -0.09436126 0.05647199
+v -0.07166816 -0.09530390 0.05050016
+v -0.06766460 -0.09926848 0.05845687
+v -0.06565434 -0.09992700 0.05923878
+v -0.06028427 -0.10358035 0.05897240
+v -0.05473349 -0.10671952 0.05647195
+v -0.05274582 -0.10770728 0.05647194
+v -0.04973609 -0.10907390 0.05647194
+v -0.04615604 -0.11056230 0.05647193
+v -0.04416273 -0.11134259 0.05647193
+v -0.04387474 -0.11122982 0.05449564
+v -0.04387474 -0.06759678 -0.02397152
+v -0.04397639 -0.06756972 -0.02395433
+v -0.04548407 -0.06540928 -0.02471906
+v -0.04477823 -0.06536869 -0.02502839
+v -0.07668249 -0.06536877 -0.00216357
+v -0.07566607 -0.06536876 -0.00411408
+v -0.08162906 -0.08141209 0.03676929
+v -0.08267371 -0.07848488 0.03295420
+v -0.07105266 -0.07084429 -0.00305722
+v -0.08068041 -0.08042882 0.03295419
+v -0.07929695 -0.08308090 0.03550617
+v -0.07236836 -0.06819221 -0.00516239
+v -0.07835393 -0.08622009 0.04079918
+v -0.07636627 -0.08797912 0.04079918
+v -0.07992373 -0.08366274 0.03811831
+v -0.07490940 -0.09073041 0.04471738
+v -0.07292174 -0.09233158 0.04471737
+v -0.07107524 -0.09487992 0.04787943
+v -0.07355418 -0.09324268 0.04877306
+v -0.07198438 -0.09553843 0.05255378
+v -0.07240224 -0.09583163 0.05647199
+v -0.06970308 -0.09616987 0.04897068
+v -0.06626984 -0.09836188 0.04863556
+v -0.06710556 -0.09889862 0.05255377
+v -0.06963532 -0.09717117 0.05255377
+v -0.06766460 -0.09926848 0.05824205
+v -0.06241309 -0.10248434 0.05647196
+v -0.06042543 -0.10366153 0.05647196
+v -0.05769804 -0.10515894 0.05647195
+v -0.06006969 -0.10345404 0.05357627
+v -0.05228844 -0.10748175 0.05343019
+v -0.04387474 -0.11121177 0.05434098
+v -0.04387474 -0.06768699 -0.02391137
+v -0.04387474 -0.06980233 -0.02246783
+v -0.04493634 -0.07212515 -0.02046576
+v -0.04578336 -0.06944151 -0.02193509
+v -0.04663037 -0.06671276 -0.02340441
+v -0.04548972 -0.06536869 -0.02473624
+v -0.04760726 -0.06536869 -0.02383403
+v -0.07412450 -0.06536876 -0.00620208
+v -0.06839868 -0.07210265 -0.00513662
+v -0.06704910 -0.07487199 -0.00230969
+v -0.07658649 -0.08422651 0.03295418
+v -0.07512963 -0.08692819 0.03581549
+v -0.07755209 -0.08529547 0.03696691
+v -0.07374617 -0.06558976 -0.00640830
+v -0.07124465 -0.06703306 -0.00777453
+v -0.06982166 -0.06960394 -0.00645988
+v -0.07580724 -0.08750101 0.03842763
+v -0.07354853 -0.09018466 0.04052421
+v -0.07218766 -0.09174522 0.04164983
+v -0.07029599 -0.09432062 0.04471736
+v -0.06830832 -0.09572333 0.04471736
+v -0.06752342 -0.09916924 0.05562991
+v -0.06925134 -0.09805972 0.05675554
+v -0.06428218 -0.09964281 0.04863555
+v -0.06376267 -0.09931355 0.04650461
+v -0.06511225 -0.10017504 0.05255376
+v -0.06598186 -0.10025624 0.05675553
+v -0.06150961 -0.10232646 0.05238190
+v -0.05952759 -0.10314282 0.05096413
+v -0.05799732 -0.10431099 0.05238190
+v -0.05365495 -0.10653006 0.05229596
+v -0.05159388 -0.10715248 0.05081805
+v -0.05005796 -0.10819437 0.05229595
+v -0.04541067 -0.11025107 0.05285447
+v -0.04387474 -0.11067053 0.05214987
+v -0.04387474 -0.07252656 -0.02060325
+v -0.04387474 -0.07333843 -0.02001895
+v -0.04387474 -0.07428559 -0.01931437
+v -0.04606004 -0.07342863 -0.01900503
+v -0.04759032 -0.07131330 -0.01988146
+v -0.04984903 -0.06536870 -0.02280292
+v -0.04973609 -0.06859357 -0.02073212
+v -0.07386475 -0.06536876 -0.00651141
+v -0.06721850 -0.07102017 -0.00774876
+v -0.06573905 -0.07348281 -0.00634818
+v -0.06425959 -0.07589131 -0.00494760
+v -0.06506143 -0.07657238 -0.00230969
+v -0.07231189 -0.08787986 0.03295417
+v -0.07093972 -0.09076648 0.03687237
+v -0.07372923 -0.08858800 0.03702704
+v -0.07202390 -0.06536875 -0.00852207
+v -0.06859067 -0.06836811 -0.00902045
+v -0.07152134 -0.09121751 0.03903769
+v -0.06963532 -0.09330128 0.04079916
+v -0.06774930 -0.09534446 0.04256063
+v -0.06531554 -0.09778906 0.04500091
+v -0.06167337 -0.10120789 0.04863555
+v -0.06569387 -0.09616533 0.04107411
+v -0.06301730 -0.09886701 0.04389247
+v -0.06168467 -0.10003970 0.04500090
+v -0.05890081 -0.10280453 0.04863554
+v -0.05690749 -0.10387799 0.04863554
+v -0.05371707 -0.10549268 0.04863553
+v -0.04887214 -0.10769823 0.04863552
+v -0.05086545 -0.10683225 0.04863553
+v -0.04575512 -0.10898817 0.04863552
+v -0.04387474 -0.11029617 0.05075788
+v -0.04387474 -0.07853882 -0.01607499
+v -0.04575512 -0.07646408 -0.01686549
+v -0.04826793 -0.07572439 -0.01628979
+v -0.04965139 -0.07348728 -0.01729511
+v -0.04973609 -0.07058263 -0.01937450
+v -0.05214162 -0.06775015 -0.02015642
+v -0.05356460 -0.06540478 -0.02093833
+v -0.05357025 -0.06536870 -0.02095552
+v -0.06456452 -0.07221089 -0.00892595
+v -0.06303424 -0.07486295 -0.00755973
+v -0.06150397 -0.07724441 -0.00606464
+v -0.05996804 -0.07957624 -0.00457813
+v -0.06263897 -0.07856143 -0.00230970
+v -0.06816151 -0.09168657 0.03413133
+v -0.06895206 -0.09226841 0.03687236
+v -0.07028470 -0.06536874 -0.01005155
+v -0.06978214 -0.06559877 -0.01030073
+v -0.06700957 -0.06681204 -0.01163259
+v -0.06578422 -0.06954078 -0.01028357
+v -0.06704345 -0.09485734 0.03994849
+v -0.06438947 -0.09575037 0.03759412
+v -0.06168467 -0.09847010 0.04050699
+v -0.06036332 -0.09965631 0.04162402
+v -0.05756252 -0.10226779 0.04469155
+v -0.05614518 -0.10346303 0.04598903
+v -0.05386389 -0.10417114 0.04469155
+v -0.04805336 -0.10734190 0.04625539
+v -0.04952152 -0.10624588 0.04485480
+v -0.04574947 -0.10785156 0.04485479
+v -0.04387474 -0.10855516 0.04478605
+v -0.04387474 -0.10970080 0.04861834
+v -0.04387474 -0.07898535 -0.01571410
+v -0.04575512 -0.07845313 -0.01528447
+v -0.04866321 -0.07993703 -0.01260359
+v -0.04979256 -0.07742028 -0.01410728
+v -0.05092192 -0.07486743 -0.01561957
+v -0.05281923 -0.07221537 -0.01663348
+v -0.05380742 -0.06949564 -0.01805125
+v -0.05479560 -0.06669925 -0.01946901
+v -0.05558615 -0.06536871 -0.01989863
+v -0.06287613 -0.07071797 -0.01153808
+v -0.06162819 -0.07336101 -0.01013750
+v -0.06038026 -0.07594092 -0.00873693
+v -0.05865235 -0.07859298 -0.00719027
+v -0.05747217 -0.08031142 -0.00602169
+v -0.05543933 -0.08317548 -0.00389075
+v -0.06362715 -0.09524972 0.03498198
+v -0.06569387 -0.09444688 0.03652005
+v -0.06987813 -0.06536874 -0.01040384
+v -0.06772106 -0.06536874 -0.01216532
+v -0.06557529 -0.06536873 -0.01371198
+v -0.06538330 -0.06536873 -0.01384946
+v -0.06435559 -0.06806590 -0.01258636
+v -0.06205170 -0.09677871 0.03652004
+v -0.05957277 -0.09918723 0.03901189
+v -0.05802555 -0.10056288 0.04050698
+v -0.05529252 -0.10302101 0.04337689
+v -0.05242396 -0.10357577 0.04079912
+v -0.04707082 -0.10692694 0.04364325
+v -0.05174070 -0.10323749 0.03881424
+v -0.04973609 -0.10481159 0.04079912
+v -0.04441684 -0.10747719 0.04192474
+v -0.04387474 -0.10785607 0.04249184
+v -0.04387474 -0.08310328 -0.01218257
+v -0.04575512 -0.08076693 -0.01331679
+v -0.04387474 -0.08327016 -0.01203650
+v -0.04575512 -0.08275599 -0.01155531
+v -0.04999020 -0.08151565 -0.01033516
+v -0.05131719 -0.07911165 -0.01188182
+v -0.05397682 -0.07348728 -0.01499230
+v -0.05371707 -0.07630623 -0.01287854
+v -0.05547321 -0.07123663 -0.01589452
+v -0.05769804 -0.06834552 -0.01668502
+v -0.05770369 -0.06540479 -0.01868708
+v -0.05772063 -0.06536871 -0.01869567
+v -0.06022215 -0.07185907 -0.01247467
+v -0.05855635 -0.07451114 -0.01134906
+v -0.05599837 -0.07957623 -0.00841042
+v -0.05728018 -0.07706848 -0.00987974
+v -0.05395423 -0.08242224 -0.00641695
+v -0.05278535 -0.08399183 -0.00523119
+v -0.04786136 -0.08738809 -0.00437194
+v -0.05060005 -0.08669352 -0.00230973
+v -0.05602660 -0.09942626 0.03451797
+v -0.05884999 -0.09879032 0.03687234
+v -0.06292695 -0.06536872 -0.01554220
+v -0.06131762 -0.06910778 -0.01384088
+v -0.06241309 -0.06630235 -0.01519849
+v -0.05685667 -0.09988181 0.03687233
+v -0.05441162 -0.10257899 0.04079912
+v -0.04574947 -0.10651198 0.04068741
+v -0.05332744 -0.10185733 0.03725899
+v -0.05071298 -0.10275487 0.03620210
+v -0.04952152 -0.10368401 0.03725898
+v -0.04575512 -0.10520398 0.03687231
+v -0.04387474 -0.10693595 0.03960474
+v -0.04387474 -0.10759897 0.04165836
+v -0.04387474 -0.08515096 -0.01004303
+v -0.04575512 -0.08465032 -0.00959621
+v -0.04865756 -0.08387906 -0.00877992
+v -0.05371707 -0.08032945 -0.00916657
+v -0.05371707 -0.07829529 -0.01112567
+v -0.05590237 -0.07553949 -0.01223410
+v -0.05741571 -0.07327079 -0.01310194
+v -0.05769804 -0.07033457 -0.01522429
+v -0.05975912 -0.06749759 -0.01607495
+v -0.06108611 -0.06536872 -0.01670220
+v -0.05131154 -0.08309427 -0.00784333
+v -0.04958928 -0.08525923 -0.00610763
+v -0.04575512 -0.08663937 -0.00715593
+v -0.04387474 -0.08710845 -0.00786912
+v -0.04575512 -0.08789325 -0.00519683
+v -0.04387474 -0.08933205 -0.00390795
+v -0.04387474 -0.08999056 -0.00245581
+v -0.04575512 -0.08920125 -0.00230974
+v -0.04805900 -0.10337278 0.03457810
+v -0.05363237 -0.10003064 0.03310878
+v -0.06118210 -0.06536872 -0.01664205
+v -0.04387474 -0.10593915 0.03675201
+v -0.04387474 -0.10665630 0.03878845
+v -0.04387474 -0.08678370 -0.00827297
+v -0.04387474 -0.08833977 -0.00585846
+v -0.04387474 -0.10450937 0.03305722
+v -0.04556878 -0.10383734 0.03314314
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 18
+f 1 18 30
+f 1 30 46
+f 1 46 68
+f 1 68 90
+f 1 90 92
+f 1 92 116
+f 1 116 138
+f 1 138 172
+f 1 172 206
+f 1 206 207
+f 1 207 241
+f 1 241 275
+f 1 275 307
+f 1 307 342
+f 1 342 374
+f 1 374 385
+f 1 385 353
+f 1 353 319
+f 1 319 318
+f 1 318 317
+f 1 317 316
+f 1 316 283
+f 1 283 251
+f 1 251 243
+f 1 243 208
+f 1 208 174
+f 1 174 173
+f 1 173 143
+f 1 143 145
+f 1 145 139
+f 1 139 117
+f 1 117 93
+f 1 93 71
+f 1 71 48
+f 1 48 47
+f 1 47 31
+f 1 31 19
+f 1 19 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 7 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 9
+f 4 11 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 5 11 10
+f 5 10 9
+f 5 9 17
+f 5 17 15
+f 6 16 18
+f 7 8 12
+f 8 19 20
+f 8 20 12
+f 9 14 17
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 14
+f 12 14 13
+f 14 22 23
+f 14 23 17
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 15 17 27
+f 15 27 24
+f 16 26 28
+f 16 28 18
+f 17 23 27
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 27
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 24 27 40
+f 24 40 41
+f 24 41 38
+f 25 39 28
+f 25 28 26
+f 27 37 40
+f 28 42 43
+f 28 43 30
+f 28 30 29
+f 28 39 44
+f 28 44 42
+f 30 43 45
+f 30 45 46
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 40
+f 38 56 44
+f 38 44 39
+f 38 41 57
+f 38 57 56
+f 40 55 58
+f 40 58 41
+f 41 58 57
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 42 44 59
+f 43 61 45
+f 44 62 63
+f 44 63 59
+f 44 56 62
+f 45 64 46
+f 45 61 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 64
+f 46 64 67
+f 46 67 69
+f 46 69 70
+f 46 70 68
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 75 53
+f 52 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 55
+f 55 78 58
+f 56 79 62
+f 56 57 80
+f 56 80 81
+f 56 81 79
+f 57 58 82
+f 57 82 83
+f 57 83 80
+f 58 78 82
+f 59 63 84
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 66
+f 60 66 61
+f 61 66 65
+f 62 87 84
+f 62 84 63
+f 62 79 87
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 66 86 85
+f 66 85 84
+f 66 84 88
+f 67 89 115
+f 67 115 137
+f 67 137 168
+f 67 168 200
+f 67 200 235
+f 67 235 267
+f 67 267 298
+f 67 298 297
+f 67 297 330
+f 67 330 364
+f 67 364 363
+f 67 363 387
+f 67 387 386
+f 67 386 390
+f 67 390 381
+f 67 381 380
+f 67 380 389
+f 67 389 378
+f 67 378 388
+f 67 388 365
+f 67 365 333
+f 67 333 331
+f 67 331 299
+f 67 299 268
+f 67 268 238
+f 67 238 237
+f 67 237 236
+f 67 236 202
+f 67 202 201
+f 67 201 169
+f 67 169 138
+f 67 138 116
+f 67 116 91
+f 67 91 69
+f 68 70 90
+f 69 91 92
+f 69 92 90
+f 69 90 70
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 95 73
+f 72 94 96
+f 72 96 95
+f 73 95 74
+f 74 95 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 77 99 102
+f 77 102 100
+f 78 101 82
+f 79 81 103
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 87
+f 80 83 106
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 81 107 103
+f 82 101 108
+f 82 108 83
+f 83 108 106
+f 84 87 109
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 88
+f 87 105 109
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 91 116 92
+f 93 117 94
+f 94 118 96
+f 94 117 119
+f 94 119 118
+f 95 120 97
+f 95 96 118
+f 95 118 121
+f 95 121 120
+f 97 120 98
+f 98 120 122
+f 98 122 99
+f 99 123 102
+f 99 122 123
+f 100 102 123
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 108
+f 100 108 101
+f 103 107 104
+f 104 128 105
+f 104 107 129
+f 104 129 130
+f 104 130 128
+f 105 128 131
+f 105 131 109
+f 106 108 127
+f 106 127 126
+f 106 126 107
+f 107 126 129
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 110 132 133
+f 110 133 111
+f 111 133 134
+f 111 134 112
+f 112 134 113
+f 113 134 135
+f 113 135 136
+f 113 136 115
+f 113 115 114
+f 115 136 137
+f 117 139 119
+f 118 119 140
+f 118 140 141
+f 118 141 121
+f 119 142 143
+f 119 143 144
+f 119 144 140
+f 119 139 145
+f 119 145 142
+f 120 146 147
+f 120 147 122
+f 120 121 146
+f 121 148 149
+f 121 149 146
+f 121 141 150
+f 121 150 148
+f 122 147 123
+f 123 151 124
+f 123 147 152
+f 123 152 153
+f 123 153 151
+f 124 151 125
+f 125 151 154
+f 125 154 155
+f 125 155 126
+f 126 155 156
+f 126 156 129
+f 128 130 157
+f 128 157 158
+f 128 158 131
+f 129 156 130
+f 130 156 159
+f 130 159 157
+f 131 160 161
+f 131 161 132
+f 131 158 160
+f 132 161 133
+f 133 161 162
+f 133 162 134
+f 134 162 135
+f 135 162 163
+f 135 163 164
+f 135 164 165
+f 135 165 136
+f 136 165 166
+f 136 166 167
+f 136 167 137
+f 137 167 168
+f 138 169 170
+f 138 170 171
+f 138 171 172
+f 140 144 141
+f 141 144 150
+f 142 145 143
+f 143 173 144
+f 144 173 174
+f 144 174 150
+f 146 152 147
+f 146 149 175
+f 146 175 152
+f 148 176 149
+f 148 150 177
+f 148 177 176
+f 149 176 177
+f 149 177 178
+f 149 178 179
+f 149 179 175
+f 150 174 180
+f 150 180 177
+f 151 153 181
+f 151 181 182
+f 151 182 154
+f 152 175 183
+f 152 183 153
+f 153 183 181
+f 154 182 184
+f 154 184 185
+f 154 185 186
+f 154 186 187
+f 154 187 156
+f 154 156 155
+f 156 187 159
+f 157 159 188
+f 157 188 158
+f 158 188 189
+f 158 189 160
+f 159 187 186
+f 159 186 190
+f 159 190 191
+f 159 191 192
+f 159 192 193
+f 159 193 188
+f 160 162 161
+f 160 189 194
+f 160 194 195
+f 160 195 196
+f 160 196 162
+f 162 196 197
+f 162 197 163
+f 163 197 198
+f 163 198 199
+f 163 199 164
+f 164 199 165
+f 165 199 200
+f 165 200 166
+f 166 200 168
+f 166 168 167
+f 169 201 170
+f 170 201 202
+f 170 202 203
+f 170 203 204
+f 170 204 205
+f 170 205 171
+f 171 206 172
+f 171 205 207
+f 171 207 206
+f 174 208 180
+f 175 179 183
+f 177 180 209
+f 177 209 210
+f 177 210 179
+f 177 179 178
+f 179 211 212
+f 179 212 213
+f 179 213 183
+f 179 210 211
+f 180 208 214
+f 180 214 215
+f 180 215 216
+f 180 216 209
+f 181 183 217
+f 181 217 182
+f 182 217 184
+f 183 213 217
+f 184 217 218
+f 184 218 219
+f 184 219 185
+f 185 220 186
+f 185 219 220
+f 186 220 221
+f 186 221 190
+f 188 193 222
+f 188 222 189
+f 189 223 194
+f 189 222 223
+f 190 221 191
+f 191 224 192
+f 191 221 225
+f 191 225 224
+f 192 226 222
+f 192 222 193
+f 192 224 226
+f 194 223 222
+f 194 222 227
+f 194 227 195
+f 195 227 222
+f 195 222 226
+f 195 226 198
+f 195 198 196
+f 196 198 197
+f 198 226 228
+f 198 228 229
+f 198 229 230
+f 198 230 199
+f 199 230 231
+f 199 231 232
+f 199 232 233
+f 199 233 200
+f 200 233 234
+f 200 234 235
+f 202 236 203
+f 203 236 237
+f 203 237 238
+f 203 238 239
+f 203 239 240
+f 203 240 204
+f 204 240 205
+f 205 241 207
+f 205 240 242
+f 205 242 241
+f 208 243 214
+f 209 216 244
+f 209 244 245
+f 209 245 246
+f 209 246 210
+f 210 246 247
+f 210 247 212
+f 210 212 211
+f 212 248 249
+f 212 249 250
+f 212 250 217
+f 212 217 213
+f 212 247 248
+f 214 243 215
+f 215 251 252
+f 215 252 244
+f 215 244 216
+f 215 243 251
+f 217 253 218
+f 217 250 253
+f 218 253 219
+f 219 253 254
+f 219 254 220
+f 220 254 255
+f 220 255 221
+f 221 255 256
+f 221 256 225
+f 224 257 229
+f 224 229 228
+f 224 228 226
+f 224 225 257
+f 225 256 258
+f 225 258 259
+f 225 259 260
+f 225 260 257
+f 229 257 261
+f 229 261 262
+f 229 262 230
+f 230 262 231
+f 231 262 263
+f 231 263 232
+f 232 264 233
+f 232 263 265
+f 232 265 264
+f 233 264 266
+f 233 266 234
+f 234 266 235
+f 235 266 267
+f 238 268 269
+f 238 269 239
+f 239 269 270
+f 239 270 240
+f 240 270 271
+f 240 271 272
+f 240 272 242
+f 241 242 273
+f 241 273 274
+f 241 274 275
+f 242 272 273
+f 244 252 276
+f 244 276 277
+f 244 277 245
+f 245 277 246
+f 246 277 278
+f 246 278 279
+f 246 279 280
+f 246 280 247
+f 247 280 248
+f 248 281 249
+f 248 280 279
+f 248 279 281
+f 249 281 282
+f 249 282 253
+f 249 253 250
+f 251 283 284
+f 251 284 252
+f 252 284 285
+f 252 285 286
+f 252 286 276
+f 253 282 254
+f 254 282 287
+f 254 287 255
+f 255 287 258
+f 255 258 256
+f 257 260 261
+f 258 287 288
+f 258 288 259
+f 259 288 289
+f 259 289 290
+f 259 290 260
+f 260 290 291
+f 260 291 261
+f 261 291 292
+f 261 292 262
+f 262 292 263
+f 263 292 293
+f 263 293 265
+f 264 265 294
+f 264 294 266
+f 265 293 295
+f 265 295 294
+f 266 294 296
+f 266 296 297
+f 266 297 298
+f 266 298 267
+f 268 299 300
+f 268 300 269
+f 269 300 270
+f 270 300 301
+f 270 301 302
+f 270 302 303
+f 270 303 271
+f 271 303 304
+f 271 304 272
+f 272 304 273
+f 273 304 305
+f 273 305 306
+f 273 306 274
+f 274 306 307
+f 274 307 275
+f 276 286 308
+f 276 308 309
+f 276 309 310
+f 276 310 277
+f 277 311 278
+f 277 310 311
+f 278 311 279
+f 279 311 312
+f 279 312 313
+f 279 313 281
+f 281 314 315
+f 281 315 282
+f 281 313 314
+f 282 315 287
+f 283 316 284
+f 284 316 285
+f 285 317 318
+f 285 318 319
+f 285 319 320
+f 285 320 308
+f 285 308 286
+f 285 316 317
+f 287 315 288
+f 288 315 314
+f 288 314 321
+f 288 321 289
+f 289 322 290
+f 289 321 322
+f 290 322 323
+f 290 323 291
+f 291 324 292
+f 291 323 324
+f 292 324 293
+f 293 324 325
+f 293 325 295
+f 294 295 326
+f 294 326 296
+f 295 325 327
+f 295 327 328
+f 295 328 326
+f 296 326 329
+f 296 329 297
+f 297 329 330
+f 299 331 332
+f 299 332 300
+f 300 332 301
+f 301 332 333
+f 301 333 334
+f 301 334 335
+f 301 335 336
+f 301 336 302
+f 302 336 303
+f 303 337 304
+f 303 336 338
+f 303 338 337
+f 304 337 339
+f 304 339 305
+f 305 339 306
+f 306 339 340
+f 306 340 341
+f 306 341 307
+f 307 341 342
+f 308 320 343
+f 308 343 309
+f 309 343 344
+f 309 344 310
+f 310 345 311
+f 310 344 346
+f 310 346 345
+f 311 345 312
+f 312 347 313
+f 312 345 347
+f 313 347 348
+f 313 348 349
+f 313 349 350
+f 313 350 314
+f 314 351 352
+f 314 352 321
+f 314 350 349
+f 314 349 351
+f 319 353 320
+f 320 354 343
+f 320 353 355
+f 320 355 354
+f 321 352 322
+f 322 352 356
+f 322 356 323
+f 323 356 357
+f 323 357 324
+f 324 357 325
+f 325 357 327
+f 326 328 358
+f 326 358 329
+f 327 357 359
+f 327 359 360
+f 327 360 361
+f 327 361 328
+f 328 361 362
+f 328 362 358
+f 329 358 363
+f 329 363 364
+f 329 364 330
+f 331 333 332
+f 333 365 366
+f 333 366 334
+f 334 366 367
+f 334 367 335
+f 335 367 368
+f 335 368 336
+f 336 369 370
+f 336 370 338
+f 336 368 369
+f 337 338 370
+f 337 370 339
+f 339 370 371
+f 339 371 343
+f 339 343 372
+f 339 372 373
+f 339 373 340
+f 340 373 341
+f 341 373 374
+f 341 374 342
+f 343 354 373
+f 343 373 372
+f 343 371 370
+f 343 370 344
+f 344 370 346
+f 345 375 347
+f 345 346 370
+f 345 370 369
+f 345 369 368
+f 345 368 375
+f 347 375 348
+f 348 375 376
+f 348 376 349
+f 349 376 377
+f 349 377 378
+f 349 378 379
+f 349 379 380
+f 349 380 381
+f 349 381 382
+f 349 382 383
+f 349 383 360
+f 349 360 384
+f 349 384 351
+f 351 384 360
+f 351 360 359
+f 351 359 356
+f 351 356 352
+f 353 385 373
+f 353 373 355
+f 354 355 373
+f 356 359 357
+f 358 362 363
+f 360 383 361
+f 361 383 362
+f 362 386 387
+f 362 387 363
+f 362 383 386
+f 365 388 366
+f 366 388 367
+f 367 388 378
+f 367 378 377
+f 367 377 375
+f 367 375 368
+f 373 385 374
+f 375 377 376
+f 378 389 379
+f 379 389 380
+f 381 390 391
+f 381 391 383
+f 381 383 382
+f 383 391 390
+f 383 390 386
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,1144 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04313320 -0.06718795 -0.02446739
+v 0.04362089 -0.06718795 -0.02428233
+v 0.04397248 -0.06753544 -0.02392904
+v 0.04313320 -0.06778616 -0.02408886
+v 0.04313320 -0.06718799 -0.01272473
+v 0.04422199 -0.06718795 -0.02404680
+v 0.04505560 -0.06718795 -0.02371875
+v 0.04584384 -0.06944886 -0.02194390
+v 0.04313320 -0.07098839 -0.02201960
+v 0.04313320 -0.10194636 0.05815171
+v 0.09052394 -0.06718826 0.05927058
+v 0.04648464 -0.06718796 -0.02313834
+v 0.04742598 -0.06718796 -0.02274300
+v 0.04771519 -0.07136229 -0.01991669
+v 0.04506127 -0.07218482 -0.02047187
+v 0.04313320 -0.07290180 -0.02074104
+v 0.04313320 -0.10257098 0.05919474
+v 0.09158438 -0.06718826 0.05990986
+v 0.04981905 -0.06718796 -0.02170836
+v 0.04978503 -0.06868790 -0.02077467
+v 0.04978503 -0.07067610 -0.01944564
+v 0.04975667 -0.07352203 -0.01738480
+v 0.04615573 -0.07346924 -0.01910077
+v 0.04313320 -0.07469646 -0.01951294
+v 0.04313320 -0.10417209 0.06038920
+v 0.04313320 -0.10521896 0.06096959
+v 0.09342739 -0.06718826 0.06058279
+v 0.05166773 -0.06718796 -0.02089243
+v 0.05231420 -0.06782577 -0.02020268
+v 0.05397574 -0.06957643 -0.01812501
+v 0.05298335 -0.07227721 -0.01669504
+v 0.04840703 -0.07578294 -0.01634176
+v 0.04580414 -0.07655710 -0.01695581
+v 0.04313320 -0.07503515 -0.01926061
+v 0.04313320 -0.10788455 0.06134810
+v 0.04580414 -0.10521897 0.06144065
+v 0.09580345 -0.06718826 0.06119684
+v 0.05268847 -0.06718796 -0.02042979
+v 0.05405513 -0.06718797 -0.01978210
+v 0.05484337 -0.06718797 -0.01937834
+v 0.05551819 -0.06718797 -0.01901664
+v 0.05774681 -0.06852516 -0.01683802
+v 0.05563728 -0.07132271 -0.01595481
+v 0.05106096 -0.07492960 -0.01563519
+v 0.04350748 -0.07920508 -0.01588754
+v 0.04985308 -0.07742804 -0.01411268
+v 0.04865088 -0.07989568 -0.01259018
+v 0.04580414 -0.07854968 -0.01530714
+v 0.04313320 -0.07880480 -0.01635860
+v 0.04978503 -0.10521897 0.06146588
+v 0.04313320 -0.10928331 0.06091911
+v 0.06968381 -0.09328544 0.06142387
+v 0.09760108 -0.06718826 0.06065850
+v 0.08560170 -0.08135630 0.06094444
+v 0.08958260 -0.07737992 0.06077623
+v 0.05780919 -0.06718797 -0.01774648
+v 0.05953311 -0.06718798 -0.01677914
+v 0.05998677 -0.06765423 -0.01619032
+v 0.05774681 -0.07051335 -0.01529870
+v 0.05744626 -0.07328451 -0.01315374
+v 0.05592082 -0.07551024 -0.01221164
+v 0.05408916 -0.07352203 -0.01502954
+v 0.05376592 -0.07625360 -0.01286775
+v 0.05130480 -0.07907314 -0.01184154
+v 0.04313320 -0.07993086 -0.01539967
+v 0.04313320 -0.07930185 -0.01597166
+v 0.04580414 -0.08072262 -0.01334723
+v 0.04371729 -0.08330024 -0.01206026
+v 0.04580414 -0.08271082 -0.01148826
+v 0.05774681 -0.10124260 0.06140701
+v 0.04978503 -0.10843438 0.05980036
+v 0.05401543 -0.10554446 0.06022936
+v 0.05774681 -0.10454597 0.05979197
+v 0.04313320 -0.11116593 0.05970782
+v 0.04588353 -0.10946805 0.06012000
+v 0.06570293 -0.09726181 0.06122197
+v 0.08162081 -0.08533708 0.06090238
+v 0.09963123 -0.06718826 0.05970798
+v 0.09767480 -0.06946675 0.05997714
+v 0.08527847 -0.08504237 0.05928734
+v 0.08928771 -0.08099561 0.05922006
+v 0.09386971 -0.07368506 0.06017901
+v 0.09249171 -0.07737992 0.05922008
+v 0.06027598 -0.06718798 -0.01633332
+v 0.06103020 -0.06718798 -0.01583703
+v 0.06147819 -0.06921576 -0.01389394
+v 0.06031567 -0.07188134 -0.01251444
+v 0.05857474 -0.07452934 -0.01132000
+v 0.05725345 -0.07702337 -0.00982273
+v 0.05376592 -0.07824180 -0.01103402
+v 0.05376592 -0.08019481 -0.00907411
+v 0.04992680 -0.08144841 -0.01027698
+v 0.04313320 -0.08260525 -0.01296030
+v 0.04313320 -0.08344100 -0.01219485
+v 0.04580414 -0.08454067 -0.00952836
+v 0.04313320 -0.08419317 -0.01140415
+v 0.04854880 -0.08378850 -0.00871243
+v 0.06192051 -0.10151530 0.06019574
+v 0.04313320 -0.11174655 0.05922836
+v 0.04460761 -0.11148703 0.05891713
+v 0.05285292 -0.10772619 0.05914425
+v 0.06071831 -0.10378060 0.05914427
+v 0.06570293 -0.10033646 0.05955645
+v 0.06957040 -0.09729700 0.05988451
+v 0.07385184 -0.09352736 0.06018736
+v 0.07694242 -0.09236172 0.05938825
+v 0.08162081 -0.08838534 0.05931257
+v 0.10048751 -0.06718826 0.05917804
+v 0.09643291 -0.07254581 0.05929580
+v 0.10004519 -0.06816915 0.05904346
+v 0.08374169 -0.08743963 0.05858917
+v 0.08776227 -0.08352043 0.05864806
+v 0.09162408 -0.07942968 0.05850508
+v 0.06233448 -0.06718799 -0.01492016
+v 0.06343461 -0.06718799 -0.01414629
+v 0.06446669 -0.06812490 -0.01266584
+v 0.06296961 -0.07077730 -0.01157234
+v 0.06167099 -0.07336369 -0.01014237
+v 0.06037805 -0.07588413 -0.00870399
+v 0.05592649 -0.07949103 -0.00832547
+v 0.04313320 -0.08529723 -0.01018447
+v 0.04345643 -0.08714467 -0.00791333
+v 0.04313320 -0.08671800 -0.00858626
+v 0.05120273 -0.08300115 -0.00769461
+v 0.04984174 -0.08471223 -0.00632352
+v 0.04617274 -0.08667403 -0.00645811
+v 0.04313320 -0.11206325 0.05762173
+v 0.04313320 -0.11212043 0.05647775
+v 0.04477773 -0.11153981 0.05647775
+v 0.04676250 -0.11079644 0.05647775
+v 0.04978503 -0.10950763 0.05647776
+v 0.05322720 -0.10791093 0.05647776
+v 0.05521197 -0.10693882 0.05647777
+v 0.05774681 -0.10568081 0.05647777
+v 0.06104154 -0.10396094 0.05647778
+v 0.06303198 -0.10283048 0.05647778
+v 0.06816971 -0.09957550 0.05887511
+v 0.07265531 -0.09599500 0.05923683
+v 0.10106593 -0.06718825 0.05647791
+v 0.09879762 -0.07042126 0.05647790
+v 0.10023800 -0.06843307 0.05647791
+v 0.07499734 -0.09477216 0.05647781
+v 0.07744711 -0.09278398 0.05647782
+v 0.07943756 -0.09113008 0.05647783
+v 0.08374169 -0.08743962 0.05754612
+v 0.08776227 -0.08352042 0.05726854
+v 0.09162408 -0.07942968 0.05793308
+v 0.09524204 -0.07500464 0.05647788
+v 0.09680717 -0.07301646 0.05647789
+v 0.06485231 -0.06718799 -0.01311166
+v 0.06645147 -0.06718800 -0.01191720
+v 0.06587872 -0.06958086 -0.01031059
+v 0.06463681 -0.07219367 -0.00895633
+v 0.06303198 -0.07484605 -0.00750111
+v 0.05858042 -0.07853212 -0.00709737
+v 0.05993006 -0.07951303 -0.00448135
+v 0.05745193 -0.08015083 -0.00596180
+v 0.05389635 -0.08224459 -0.00632351
+v 0.04313320 -0.08721945 -0.00801427
+v 0.04774922 -0.08729863 -0.00421221
+v 0.04509529 -0.08794963 -0.00530572
+v 0.04313320 -0.08843788 -0.00603753
+v 0.04313320 -0.08749216 -0.00759369
+v 0.05265445 -0.08387648 -0.00507860
+v 0.04313320 -0.11159698 0.05320562
+v 0.04430138 -0.11135945 0.05383649
+v 0.04978503 -0.10883023 0.05255793
+v 0.05252402 -0.10757221 0.05255793
+v 0.05451446 -0.10659571 0.05255794
+v 0.05774681 -0.10496381 0.05255794
+v 0.06037239 -0.10358704 0.05255795
+v 0.06570293 -0.10121618 0.05647779
+v 0.06236283 -0.10244339 0.05255795
+v 0.06796557 -0.09943032 0.05392906
+v 0.06825478 -0.09962827 0.05647779
+v 0.07023955 -0.09824710 0.05647780
+v 0.07300689 -0.09625891 0.05647781
+v 0.10050452 -0.06718824 0.05353383
+v 0.09640455 -0.07249300 0.05255806
+v 0.09839500 -0.06987140 0.05255807
+v 0.09985239 -0.06788321 0.05255808
+v 0.10031739 -0.06718823 0.05255808
+v 0.07243981 -0.09584981 0.05255798
+v 0.07443026 -0.09432348 0.05255798
+v 0.07689138 -0.09233090 0.05255799
+v 0.07888182 -0.09065061 0.05255800
+v 0.08354888 -0.08726806 0.05493009
+v 0.08198374 -0.08885159 0.05633483
+v 0.08756947 -0.08332687 0.05465252
+v 0.09148231 -0.07927132 0.05531706
+v 0.09295104 -0.07771861 0.05656198
+v 0.09481106 -0.07448559 0.05255806
+v 0.06697318 -0.06718800 -0.01150503
+v 0.06743818 -0.06718800 -0.01110969
+v 0.06861203 -0.06838444 -0.00904883
+v 0.06728507 -0.07103682 -0.00775345
+v 0.06577097 -0.07345169 -0.00631507
+v 0.06425120 -0.07583576 -0.00488510
+v 0.06147819 -0.07718615 -0.00598702
+v 0.05530838 -0.08306275 -0.00358973
+v 0.06257265 -0.07848376 -0.00231114
+v 0.07101644 -0.09079572 0.03687869
+v 0.06818105 -0.09164905 0.03419536
+v 0.06362742 -0.09522075 0.03503652
+v 0.04313320 -0.09011818 -0.00258877
+v 0.05891499 -0.09878806 0.03687866
+v 0.05605125 -0.09941266 0.03456544
+v 0.05343702 -0.10187151 0.03718147
+v 0.05080010 -0.10276003 0.03607112
+v 0.04814618 -0.10339783 0.03452337
+v 0.04313320 -0.11113071 0.05140553
+v 0.04332601 -0.11102074 0.05122888
+v 0.04569640 -0.11049730 0.05254110
+v 0.04971131 -0.10778773 0.04889045
+v 0.05192292 -0.10728190 0.05037091
+v 0.05982799 -0.10328353 0.05043822
+v 0.06589006 -0.10032324 0.05259161
+v 0.06464249 -0.09982618 0.04863813
+v 0.06734178 -0.09902564 0.05131305
+v 0.06945131 -0.09798316 0.05259162
+v 0.09589985 -0.07184639 0.04968970
+v 0.09953482 -0.06743895 0.05058975
+v 0.09978433 -0.06718823 0.05084211
+v 0.07190676 -0.09544513 0.05010178
+v 0.07375543 -0.09336897 0.04842787
+v 0.07619955 -0.09175906 0.04936998
+v 0.07757187 -0.09017115 0.04829330
+v 0.08030519 -0.08792784 0.04863818
+v 0.08112746 -0.08866682 0.05255800
+v 0.08311790 -0.08686777 0.05255801
+v 0.08519341 -0.08487958 0.05255802
+v 0.08718385 -0.08292219 0.05255803
+v 0.08907222 -0.08093400 0.05255803
+v 0.09106267 -0.07881385 0.05255804
+v 0.09282061 -0.07682566 0.05255805
+v 0.09209475 -0.07598551 0.04863822
+v 0.09428367 -0.07326715 0.04848682
+v 0.06914509 -0.06718800 -0.00960400
+v 0.07093139 -0.06718801 -0.00786279
+v 0.07116956 -0.06718801 -0.00760203
+v 0.06982558 -0.06956329 -0.00641600
+v 0.06837954 -0.07206172 -0.00513743
+v 0.06701287 -0.07480648 -0.00231112
+v 0.06502810 -0.07649116 -0.00231113
+v 0.07229237 -0.08784420 0.03295887
+v 0.07164024 -0.09127077 0.03889747
+v 0.06902600 -0.09226047 0.03687868
+v 0.06576530 -0.09442459 0.03655903
+v 0.06447236 -0.09577499 0.03765254
+v 0.06207362 -0.09679546 0.03655902
+v 0.04564536 -0.10387727 0.03311863
+v 0.04313320 -0.10487577 0.03300927
+v 0.05967488 -0.09921913 0.03892269
+v 0.05692455 -0.09989652 0.03687865
+v 0.05189456 -0.10329227 0.03868714
+v 0.04959789 -0.10376733 0.03718146
+v 0.04580414 -0.10533765 0.03687863
+v 0.04313320 -0.11105154 0.05111112
+v 0.04313320 -0.11097236 0.05084195
+v 0.04313320 -0.11025538 0.04849511
+v 0.04580414 -0.10930966 0.04863810
+v 0.04833331 -0.10744463 0.04597162
+v 0.05098724 -0.10685522 0.04775489
+v 0.05345403 -0.10604587 0.04889046
+v 0.05771279 -0.10389932 0.04893253
+v 0.05901707 -0.10284365 0.04782219
+v 0.06138179 -0.10186715 0.04893254
+v 0.06397333 -0.09941270 0.04624081
+v 0.06663293 -0.09856377 0.04863814
+v 0.06983693 -0.09642162 0.04873068
+v 0.09539515 -0.07121297 0.04708209
+v 0.09747633 -0.06932596 0.04883172
+v 0.09936470 -0.06718822 0.04965606
+v 0.09963123 -0.06718823 0.05039629
+v 0.07126596 -0.09497886 0.04748575
+v 0.07313165 -0.09245843 0.04471833
+v 0.07561546 -0.09126640 0.04675395
+v 0.07980049 -0.08747477 0.04632498
+v 0.08229564 -0.08611120 0.04863818
+v 0.08441084 -0.08412301 0.04863819
+v 0.08640128 -0.08211722 0.04863820
+v 0.08831234 -0.08012904 0.04863821
+v 0.09030278 -0.07797370 0.04863821
+v 0.09166944 -0.07549725 0.04644278
+v 0.07143609 -0.06718801 -0.00726556
+v 0.07228670 -0.06808974 -0.00507854
+v 0.07117523 -0.07089168 -0.00231111
+v 0.06918479 -0.07281829 -0.00231112
+v 0.07928445 -0.08301890 0.03556650
+v 0.07655680 -0.08416693 0.03295888
+v 0.07513911 -0.08688531 0.03581883
+v 0.07374977 -0.08862718 0.03703010
+v 0.07587064 -0.08751433 0.03843485
+v 0.07365903 -0.09025909 0.04044523
+v 0.07232640 -0.09181622 0.04151350
+v 0.07052876 -0.09444662 0.04471832
+v 0.06976887 -0.09334694 0.04064709
+v 0.06712629 -0.09488207 0.03978910
+v 0.06576530 -0.09626324 0.04097514
+v 0.06317942 -0.09892884 0.04362480
+v 0.06180142 -0.09854175 0.04045361
+v 0.04313320 -0.10635372 0.03666833
+v 0.06052550 -0.09972498 0.04153029
+v 0.05810974 -0.10066189 0.04045360
+v 0.05463922 -0.10265008 0.04079847
+v 0.05547850 -0.10308556 0.04315372
+v 0.05264878 -0.10367057 0.04079847
+v 0.04978503 -0.10501655 0.04079846
+v 0.04590621 -0.10663526 0.04057975
+v 0.04355851 -0.10711030 0.03912454
+v 0.04313320 -0.10948120 0.04600526
+v 0.04313320 -0.10790207 0.04105921
+v 0.04464730 -0.10754578 0.04174055
+v 0.04590621 -0.10800324 0.04468463
+v 0.04730123 -0.10700475 0.04335560
+v 0.04971131 -0.10639774 0.04468464
+v 0.05399842 -0.10432597 0.04456688
+v 0.05636314 -0.10354743 0.04576975
+v 0.05771279 -0.10239937 0.04456688
+v 0.06180142 -0.10019565 0.04484448
+v 0.06546475 -0.09793914 0.04484449
+v 0.06853832 -0.09586298 0.04471832
+v 0.09271287 -0.07348267 0.04497075
+v 0.09491880 -0.07059715 0.04471841
+v 0.09643291 -0.06860896 0.04471842
+v 0.09841768 -0.06718821 0.04719145
+v 0.07512210 -0.09085292 0.04471834
+v 0.07776468 -0.08864920 0.04489499
+v 0.07917103 -0.08691173 0.04370896
+v 0.08154142 -0.08525784 0.04488660
+v 0.08387779 -0.08360396 0.04606423
+v 0.08781331 -0.07960119 0.04615678
+v 0.08946918 -0.07725231 0.04499598
+v 0.09112505 -0.07485944 0.04382677
+v 0.07279140 -0.06718802 -0.00550753
+v 0.07416940 -0.06718803 -0.00318591
+v 0.07465142 -0.06718803 -0.00231110
+v 0.07305226 -0.06890350 -0.00231110
+v 0.08726892 -0.07503096 0.03558334
+v 0.08457530 -0.07639013 0.03295891
+v 0.08332205 -0.07907771 0.03548240
+v 0.08064544 -0.08034891 0.03295889
+v 0.08165483 -0.08138701 0.03682825
+v 0.07998196 -0.08366991 0.03818251
+v 0.07757755 -0.08527981 0.03699647
+v 0.07845651 -0.08626072 0.04079853
+v 0.07646607 -0.08803778 0.04079853
+v 0.06789751 -0.09541872 0.04240512
+v 0.04313320 -0.10701353 0.03840955
+v 0.04313320 -0.10740502 0.03953671
+v 0.04313320 -0.10718948 0.03890583
+v 0.09211177 -0.07208388 0.04079859
+v 0.09587717 -0.06787437 0.04195941
+v 0.09426666 -0.06929074 0.04070607
+v 0.09664272 -0.06718820 0.04265757
+v 0.08064544 -0.08427253 0.04079854
+v 0.08328235 -0.08302772 0.04345663
+v 0.08556201 -0.08131665 0.04481090
+v 0.08724623 -0.07900296 0.04354916
+v 0.08847679 -0.07635937 0.04079857
+v 0.08789270 -0.07572156 0.03819095
+v 0.09046724 -0.07407207 0.04079858
+v 0.09162408 -0.06718815 0.03130184
+v 0.09147664 -0.06731131 0.03119249
+v 0.09048992 -0.06944027 0.03268134
+v 0.08830100 -0.07225100 0.03295892
+v 0.09105700 -0.07077306 0.03604601
+v 0.08947485 -0.07327151 0.03712269
+v 0.08562439 -0.07739744 0.03683668
+v 0.08398553 -0.07975071 0.03809841
+v 0.08263588 -0.08239871 0.04079855
+v 0.09165243 -0.07151205 0.03866203
+v 0.09621174 -0.06718819 0.04156406
+v 0.09536679 -0.06718818 0.03946956
+v 0.09529875 -0.06718818 0.03930973
+v 0.08462633 -0.08041052 0.04079855
+v 0.08661678 -0.07834755 0.04079856
+v 0.09265049 -0.06718816 0.03346364
+v 0.09211177 -0.06812067 0.03380010
+v 0.09261079 -0.06944029 0.03716475
+v 0.09424965 -0.06718818 0.03694606
+v 0.09359751 -0.06718817 0.03549926
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 24
+f 1 24 34
+f 1 34 49
+f 1 49 66
+f 1 66 65
+f 1 65 93
+f 1 93 94
+f 1 94 96
+f 1 96 121
+f 1 121 123
+f 1 123 159
+f 1 159 163
+f 1 163 162
+f 1 162 205
+f 1 205 252
+f 1 252 302
+f 1 302 349
+f 1 349 351
+f 1 351 350
+f 1 350 312
+f 1 312 311
+f 1 311 260
+f 1 260 259
+f 1 259 258
+f 1 258 211
+f 1 211 165
+f 1 165 128
+f 1 128 127
+f 1 127 99
+f 1 99 74
+f 1 74 51
+f 1 51 35
+f 1 35 26
+f 1 26 25
+f 1 25 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 27
+f 1 27 37
+f 1 37 53
+f 1 53 78
+f 1 78 108
+f 1 108 139
+f 1 139 178
+f 1 178 182
+f 1 182 223
+f 1 223 274
+f 1 274 273
+f 1 273 326
+f 1 326 355
+f 1 355 373
+f 1 373 374
+f 1 374 375
+f 1 375 381
+f 1 381 382
+f 1 382 378
+f 1 378 363
+f 1 363 337
+f 1 337 336
+f 1 336 335
+f 1 335 285
+f 1 285 240
+f 1 240 239
+f 1 239 238
+f 1 238 194
+f 1 194 193
+f 1 193 151
+f 1 151 150
+f 1 150 115
+f 1 115 114
+f 1 114 85
+f 1 85 84
+f 1 84 57
+f 1 57 56
+f 1 56 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 28
+f 1 28 19
+f 1 19 13
+f 1 13 12
+f 1 12 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 14 20 21
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 45 33
+f 32 44 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 45
+f 33 45 49
+f 33 49 34
+f 35 50 36
+f 35 51 50
+f 36 50 52
+f 36 52 37
+f 37 52 54
+f 37 54 55
+f 37 55 53
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 46
+f 45 65 66
+f 45 66 49
+f 45 48 67
+f 45 67 68
+f 45 68 65
+f 46 64 47
+f 47 64 69
+f 47 69 68
+f 47 68 67
+f 47 67 48
+f 50 70 52
+f 50 51 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 70
+f 51 74 75
+f 51 75 71
+f 52 70 76
+f 52 76 77
+f 52 77 54
+f 53 55 79
+f 53 79 78
+f 54 77 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 82 79
+f 55 81 83
+f 55 83 82
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 60
+f 60 87 61
+f 61 64 63
+f 61 63 62
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 69
+f 65 68 93
+f 68 94 93
+f 68 69 95
+f 68 95 96
+f 68 96 94
+f 69 92 97
+f 69 97 95
+f 70 98 76
+f 70 73 98
+f 71 74 99
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 73
+f 71 73 72
+f 71 75 74
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 98
+f 76 98 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 80
+f 78 79 108
+f 79 82 109
+f 79 109 110
+f 79 110 108
+f 80 107 111
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 113
+f 81 113 83
+f 82 83 109
+f 83 113 109
+f 85 114 86
+f 86 114 115
+f 86 115 116
+f 86 116 117
+f 86 117 87
+f 87 117 118
+f 87 118 88
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 90 120 91
+f 91 120 97
+f 91 97 92
+f 95 121 96
+f 95 97 122
+f 95 122 123
+f 95 123 121
+f 97 120 124
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 122
+f 99 127 100
+f 100 127 128
+f 100 128 129
+f 100 129 130
+f 100 130 131
+f 100 131 101
+f 101 131 132
+f 101 132 133
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 102 134 135
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 137 103
+f 103 137 104
+f 104 137 138
+f 104 138 105
+f 105 138 106
+f 106 138 111
+f 106 111 107
+f 108 110 139
+f 109 113 110
+f 110 113 140
+f 110 140 141
+f 110 141 139
+f 111 142 143
+f 111 143 144
+f 111 144 145
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 111 138 142
+f 112 146 147
+f 112 147 113
+f 113 147 148
+f 113 148 149
+f 113 149 140
+f 115 150 116
+f 116 151 117
+f 116 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 153
+f 117 153 118
+f 118 153 119
+f 119 153 154
+f 119 154 155
+f 119 155 120
+f 120 155 156
+f 120 156 157
+f 120 157 158
+f 120 158 124
+f 122 159 123
+f 122 126 160
+f 122 160 161
+f 122 161 162
+f 122 162 163
+f 122 163 159
+f 124 158 164
+f 124 164 125
+f 125 164 160
+f 125 160 126
+f 128 165 166
+f 128 166 129
+f 129 166 130
+f 130 166 167
+f 130 167 131
+f 131 167 168
+f 131 168 132
+f 132 168 133
+f 133 168 169
+f 133 169 134
+f 134 169 170
+f 134 170 135
+f 135 170 171
+f 135 171 136
+f 136 172 137
+f 136 171 173
+f 136 173 174
+f 136 174 172
+f 137 172 175
+f 137 175 176
+f 137 176 177
+f 137 177 142
+f 137 142 138
+f 139 141 178
+f 140 149 179
+f 140 179 180
+f 140 180 181
+f 140 181 141
+f 141 181 182
+f 141 182 178
+f 142 177 183
+f 142 183 184
+f 142 184 185
+f 142 185 143
+f 143 185 144
+f 144 185 186
+f 144 186 187
+f 144 187 188
+f 144 188 145
+f 145 188 187
+f 145 187 146
+f 146 187 189
+f 146 189 190
+f 146 190 147
+f 147 190 191
+f 147 191 148
+f 148 191 190
+f 148 190 192
+f 148 192 179
+f 148 179 149
+f 151 193 152
+f 152 193 194
+f 152 194 195
+f 152 195 196
+f 152 196 153
+f 153 196 154
+f 154 196 197
+f 154 197 198
+f 154 198 199
+f 154 199 155
+f 155 199 156
+f 156 200 164
+f 156 164 158
+f 156 158 157
+f 156 199 198
+f 156 198 201
+f 156 201 202
+f 156 202 203
+f 156 203 204
+f 156 204 200
+f 160 205 161
+f 160 164 200
+f 160 200 204
+f 160 204 206
+f 160 206 207
+f 160 207 208
+f 160 208 209
+f 160 209 210
+f 160 210 205
+f 161 205 162
+f 165 211 212
+f 165 212 166
+f 166 212 213
+f 166 213 167
+f 167 213 214
+f 167 214 215
+f 167 215 168
+f 168 215 169
+f 169 215 170
+f 170 215 216
+f 170 216 171
+f 171 216 173
+f 172 174 175
+f 173 217 174
+f 173 216 218
+f 173 218 217
+f 174 217 219
+f 174 219 220
+f 174 220 183
+f 174 183 177
+f 174 177 176
+f 174 176 175
+f 179 192 221
+f 179 221 180
+f 180 221 222
+f 180 222 181
+f 181 222 223
+f 181 223 182
+f 183 220 224
+f 183 224 184
+f 184 224 225
+f 184 225 226
+f 184 226 185
+f 185 226 186
+f 186 226 227
+f 186 227 228
+f 186 228 229
+f 186 229 187
+f 187 229 230
+f 187 230 189
+f 189 230 231
+f 189 231 232
+f 189 232 233
+f 189 233 234
+f 189 234 190
+f 190 234 235
+f 190 235 192
+f 192 235 236
+f 192 236 237
+f 192 237 221
+f 194 238 195
+f 195 239 196
+f 195 238 239
+f 196 240 241
+f 196 241 242
+f 196 242 197
+f 196 239 240
+f 197 242 198
+f 198 242 243
+f 198 243 244
+f 198 244 201
+f 201 244 245
+f 201 245 202
+f 202 245 246
+f 202 246 203
+f 203 246 247
+f 203 247 248
+f 203 248 204
+f 204 248 249
+f 204 249 250
+f 204 250 206
+f 205 210 251
+f 205 251 252
+f 206 250 253
+f 206 253 254
+f 206 254 207
+f 207 254 208
+f 208 254 255
+f 208 255 209
+f 209 255 210
+f 210 255 256
+f 210 256 257
+f 210 257 251
+f 211 258 212
+f 212 258 259
+f 212 259 260
+f 212 260 261
+f 212 261 213
+f 213 261 214
+f 214 261 262
+f 214 262 263
+f 214 263 215
+f 215 263 264
+f 215 264 265
+f 215 265 216
+f 216 265 266
+f 216 266 267
+f 216 267 218
+f 217 218 219
+f 218 268 269
+f 218 269 219
+f 218 267 268
+f 219 269 270
+f 219 270 224
+f 219 224 220
+f 221 237 271
+f 221 271 272
+f 221 272 222
+f 222 272 273
+f 222 273 274
+f 222 274 223
+f 224 270 275
+f 224 275 225
+f 225 275 276
+f 225 276 277
+f 225 277 226
+f 226 277 227
+f 227 277 278
+f 227 278 228
+f 228 278 279
+f 228 279 230
+f 228 230 229
+f 230 279 280
+f 230 280 231
+f 231 280 232
+f 232 280 281
+f 232 281 282
+f 232 282 233
+f 233 282 234
+f 234 282 283
+f 234 283 236
+f 234 236 235
+f 236 283 284
+f 236 284 237
+f 237 284 271
+f 240 285 241
+f 241 285 286
+f 241 286 242
+f 242 286 287
+f 242 287 288
+f 242 288 243
+f 243 288 289
+f 243 289 290
+f 243 290 291
+f 243 291 244
+f 244 291 245
+f 245 291 292
+f 245 292 246
+f 246 293 294
+f 246 294 295
+f 246 295 296
+f 246 296 297
+f 246 297 298
+f 246 298 247
+f 246 292 293
+f 247 298 248
+f 248 298 249
+f 249 298 299
+f 249 299 300
+f 249 300 301
+f 249 301 253
+f 249 253 250
+f 251 257 252
+f 252 257 302
+f 253 301 303
+f 253 303 304
+f 253 304 254
+f 254 304 255
+f 255 304 305
+f 255 305 306
+f 255 306 307
+f 255 307 308
+f 255 308 256
+f 256 308 257
+f 257 308 309
+f 257 309 310
+f 257 310 302
+f 260 311 261
+f 261 311 312
+f 261 312 313
+f 261 313 314
+f 261 314 262
+f 262 314 315
+f 262 315 316
+f 262 316 263
+f 263 316 307
+f 263 307 317
+f 263 317 264
+f 264 317 318
+f 264 318 265
+f 265 318 266
+f 266 318 319
+f 266 319 303
+f 266 303 320
+f 266 320 267
+f 267 320 268
+f 268 320 300
+f 268 300 321
+f 268 321 269
+f 269 321 322
+f 269 322 270
+f 270 322 275
+f 271 284 323
+f 271 323 324
+f 271 324 325
+f 271 325 272
+f 272 325 273
+f 273 325 326
+f 275 322 296
+f 275 296 295
+f 275 295 276
+f 276 295 327
+f 276 327 277
+f 277 327 328
+f 277 328 278
+f 278 328 329
+f 278 329 330
+f 278 330 331
+f 278 331 279
+f 279 331 280
+f 280 331 281
+f 281 331 332
+f 281 332 282
+f 282 332 283
+f 283 332 284
+f 284 332 333
+f 284 333 334
+f 284 334 323
+f 285 335 286
+f 286 335 336
+f 286 336 337
+f 286 337 338
+f 286 338 287
+f 287 338 339
+f 287 339 340
+f 287 340 341
+f 287 341 342
+f 287 342 288
+f 288 342 289
+f 289 342 341
+f 289 341 343
+f 289 343 344
+f 289 344 345
+f 289 345 290
+f 290 345 291
+f 291 345 293
+f 291 293 292
+f 293 344 346
+f 293 346 347
+f 293 347 294
+f 293 345 344
+f 294 347 327
+f 294 327 295
+f 296 322 348
+f 296 348 297
+f 297 348 298
+f 298 348 299
+f 299 348 321
+f 299 321 300
+f 300 320 303
+f 300 303 301
+f 302 310 349
+f 303 319 304
+f 304 319 306
+f 304 306 305
+f 306 319 318
+f 306 318 317
+f 306 317 307
+f 307 316 308
+f 308 316 315
+f 308 315 309
+f 309 315 310
+f 310 315 313
+f 310 313 312
+f 310 312 350
+f 310 350 351
+f 310 351 349
+f 313 315 314
+f 321 348 322
+f 323 334 352
+f 323 352 324
+f 324 353 325
+f 324 352 354
+f 324 354 353
+f 325 353 355
+f 325 355 326
+f 327 347 328
+f 328 347 329
+f 329 347 346
+f 329 346 356
+f 329 356 330
+f 330 356 357
+f 330 357 331
+f 331 357 358
+f 331 358 332
+f 332 358 359
+f 332 359 333
+f 333 359 360
+f 333 360 334
+f 334 360 361
+f 334 361 362
+f 334 362 352
+f 337 363 364
+f 337 364 365
+f 337 365 366
+f 337 366 339
+f 337 339 338
+f 339 366 367
+f 339 367 368
+f 339 368 361
+f 339 361 369
+f 339 369 341
+f 339 341 340
+f 341 369 370
+f 341 370 343
+f 343 370 371
+f 343 371 344
+f 344 371 356
+f 344 356 346
+f 352 362 372
+f 352 372 354
+f 353 373 355
+f 353 354 374
+f 353 374 373
+f 354 372 375
+f 354 375 374
+f 356 371 357
+f 357 359 358
+f 357 371 376
+f 357 376 359
+f 359 376 377
+f 359 377 360
+f 360 377 361
+f 361 377 370
+f 361 370 369
+f 361 368 362
+f 362 368 372
+f 363 378 379
+f 363 379 364
+f 364 379 365
+f 365 379 367
+f 365 367 366
+f 367 380 372
+f 367 372 368
+f 367 379 380
+f 370 377 376
+f 370 376 371
+f 372 380 375
+f 375 380 381
+f 378 382 379
+f 379 382 380
+f 380 382 381
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,529 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03691340 0.07978603 -0.00345603
+v -0.00045942 0.08730420 -0.00345600
+v 0.03691340 0.09234621 -0.00345598
+v 0.03691340 0.08613040 0.01331313
+v -0.00045942 0.10937494 0.05647712
+v -0.00045942 0.09925215 -0.00345596
+v 0.03511684 0.09301301 -0.00345598
+v 0.03691340 0.10751888 0.03397643
+v 0.03691340 0.10382990 0.05776654
+v -0.00045942 0.11080213 0.05955244
+v 0.00201771 0.09924435 -0.00345596
+v -0.00045942 0.09931064 -0.00333347
+v 0.00201771 0.09930675 -0.00332702
+v 0.02804403 0.09540338 -0.00345597
+v 0.03385815 0.09390599 -0.00230839
+v 0.03653652 0.10781133 0.03436972
+v 0.03691340 0.10795561 0.03507246
+v 0.03691340 0.10559635 0.06002307
+v -0.00045942 0.11178090 0.06029387
+v 0.00219700 0.09923655 -0.00345596
+v -0.00045942 0.11192528 0.03014682
+v 0.00599868 0.09922876 -0.00308203
+v 0.00599868 0.09905328 -0.00345596
+v 0.00201771 0.11190579 0.03019840
+v 0.02695000 0.09572314 -0.00345597
+v 0.03363129 0.10813890 0.03302226
+v 0.03385815 0.10953879 0.03687767
+v 0.03691340 0.10859901 0.03683254
+v 0.03691340 0.10965568 0.06190565
+v 0.03351786 0.10995594 0.06192500
+v 0.02755007 0.11152352 0.06236986
+v -0.00045942 0.11340307 0.06151240
+v -0.00045942 0.11297813 0.03295780
+v 0.00997599 0.09909228 -0.00266941
+v 0.00997599 0.09873353 -0.00345596
+v 0.00647435 0.09901818 -0.00345596
+v 0.00599868 0.11179660 0.03044984
+v 0.00997599 0.11166402 0.03075930
+v 0.01212381 0.11158213 0.03095272
+v 0.00201771 0.11293524 0.03295780
+v 0.02326906 0.09661221 -0.00345597
+v 0.02987718 0.10915666 0.03295779
+v 0.02962471 0.11075152 0.03716781
+v 0.03078095 0.11130523 0.03965642
+v 0.03380692 0.11091529 0.04090073
+v 0.03691340 0.10999111 0.04082335
+v 0.03196646 0.11157422 0.06236341
+v 0.03196646 0.11153912 0.06236341
+v 0.02987718 0.11151572 0.06236986
+v 0.03691340 0.11295854 0.06015203
+v -0.00045942 0.11539179 0.06239566
+v -0.00045942 0.11415176 0.06184765
+v -0.00045942 0.11429223 0.03687769
+v 0.00201771 0.11425324 0.03687769
+v 0.01364229 0.09892850 -0.00195377
+v 0.01086146 0.09863604 -0.00345596
+v 0.00599868 0.11271687 0.03295780
+v 0.00997599 0.11247120 0.03295780
+v 0.00997599 0.11381650 0.03687769
+v 0.01395696 0.11341095 0.03687769
+v 0.01365327 0.11205786 0.03282885
+v 0.01478023 0.11140665 0.03142981
+v 0.00599868 0.11404657 0.03687769
+v 0.02191524 0.09688908 -0.00345596
+v 0.02191524 0.09734921 -0.00230837
+v 0.02589621 0.11005743 0.03295779
+v 0.02812819 0.11161720 0.03867000
+v 0.02589621 0.11118047 0.03607179
+v 0.02962471 0.11195254 0.04090073
+v 0.03244578 0.11171076 0.04227398
+v 0.03509854 0.11136761 0.04339579
+v 0.03691340 0.11027187 0.04167439
+v 0.00819041 0.11554777 0.06235698
+v 0.00599868 0.11558287 0.06237632
+v 0.00201771 0.11563746 0.06239566
+v 0.02987718 0.11161321 0.06236986
+v 0.02589621 0.11626138 0.05964272
+v 0.02191524 0.11662013 0.06000376
+v 0.00201771 0.11539958 0.06239566
+v 0.03691340 0.11415958 0.05648359
+v 0.03213477 0.11561017 0.05857892
+v 0.02987718 0.11586364 0.05903024
+v -0.00045942 0.11564135 0.06239566
+v -0.00045942 0.11523199 0.03982406
+v 0.00201771 0.11521249 0.03988208
+v 0.00599868 0.11511501 0.04018510
+v 0.01793793 0.09814860 -0.00230837
+v 0.01375572 0.09825779 -0.00345596
+v 0.00997599 0.11499802 0.04055259
+v 0.01201770 0.11554784 0.04273819
+v 0.01358740 0.11483814 0.04117797
+v 0.01793793 0.11408945 0.04079759
+v 0.01793793 0.11282994 0.03687768
+v 0.01793793 0.11187457 0.03404092
+v 0.01793793 0.11116878 0.03208098
+v 0.01948934 0.09737651 -0.00345596
+v 0.02186768 0.11089192 0.03317055
+v 0.02316295 0.11143003 0.03532391
+v 0.02191524 0.11341484 0.04079759
+v 0.02589621 0.11267784 0.04079758
+v 0.02589621 0.11383597 0.04471747
+v 0.02987718 0.11303268 0.04471747
+v 0.02589621 0.11182777 0.03803173
+v 0.03385815 0.11323543 0.04863736
+v 0.03380692 0.11209681 0.04471101
+v 0.03691340 0.11111025 0.04425971
+v 0.03654384 0.11176535 0.04601335
+v 0.01793793 0.11694379 0.06021007
+v 0.01395696 0.11722065 0.06033256
+v 0.00970157 0.11704907 0.06077743
+v 0.00201771 0.11961102 0.05863697
+v 0.00201771 0.11762619 0.06059690
+v -0.00045942 0.11763009 0.06061624
+v 0.00481317 0.11955254 0.05851447
+v 0.03362032 0.11506425 0.05652227
+v 0.03213477 0.11561018 0.05785684
+v 0.03691340 0.11361367 0.05342118
+v 0.03143956 0.11545031 0.05523928
+v 0.02191524 0.11744683 0.05647715
+v 0.01793793 0.11808634 0.05647715
+v -0.00045942 0.11584421 0.04178401
+v 0.00201771 0.11582471 0.04183559
+v 0.00599868 0.11573112 0.04214506
+v 0.00997599 0.11561803 0.04251254
+v 0.01783548 0.09765337 -0.00345596
+v 0.00997599 0.11624974 0.04471748
+v 0.00997599 0.11730648 0.04863737
+v 0.01395696 0.11691653 0.04863737
+v 0.01358740 0.11588709 0.04469814
+v 0.01467046 0.11536066 0.04337646
+v 0.02186768 0.11212414 0.03672940
+v 0.01793793 0.11512280 0.04419525
+v 0.01993207 0.11554003 0.04667097
+v 0.02051019 0.11166791 0.03462117
+v 0.02152373 0.11477964 0.04510431
+v 0.02584865 0.11500189 0.04879210
+v 0.02987718 0.11415961 0.04863736
+v 0.03691340 0.11240096 0.04862446
+v 0.03385815 0.11428438 0.05255725
+v 0.03691340 0.11345380 0.05255725
+v 0.03691340 0.11154308 0.04564586
+v 0.03691340 0.11187063 0.04674833
+v 0.00201771 0.11961103 0.05776015
+v -0.00045942 0.11961882 0.05865631
+v -0.00045942 0.11838269 0.05987482
+v 0.01395696 0.11863226 0.05647716
+v 0.00481317 0.11955254 0.05817922
+v 0.03001988 0.11591044 0.05652228
+v 0.02589621 0.11672543 0.05647715
+v 0.03001988 0.11515786 0.05249278
+v 0.02878680 0.11572717 0.05376288
+v 0.02191524 0.11671765 0.05255726
+v 0.01793793 0.11736495 0.05255726
+v -0.00045942 0.11669039 0.04471748
+v 0.00201771 0.11666309 0.04471748
+v 0.00599868 0.11647981 0.04471748
+v 0.00599868 0.11753654 0.04863737
+v 0.00997599 0.11827743 0.05255726
+v 0.01395696 0.11789918 0.05255726
+v 0.01793793 0.11636671 0.04863737
+v 0.01793793 0.11568821 0.04615520
+v 0.02152373 0.11582078 0.04879211
+v 0.02448750 0.11564921 0.05020403
+v 0.02714026 0.11539962 0.05114532
+v -0.00045942 0.11951744 0.05696070
+v -0.00045942 0.11961883 0.05770213
+v 0.00201771 0.11933808 0.05580021
+v 0.00997599 0.11902611 0.05647716
+v 0.00608284 0.11928737 0.05670926
+v 0.02584865 0.11597675 0.05249279
+v -0.00045942 0.11774322 0.04863737
+v 0.00201771 0.11771982 0.04863737
+v 0.00599868 0.11850750 0.05255727
+v -0.00045942 0.11934197 0.05574218
+v 0.00201771 0.11869078 0.05255727
+v -0.00045942 0.11910021 0.05451722
+v -0.00045942 0.11870637 0.05255727
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 23
+f 1 23 36
+f 1 36 35
+f 1 35 56
+f 1 56 88
+f 1 88 125
+f 1 125 96
+f 1 96 64
+f 1 64 41
+f 1 41 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 28
+f 1 28 46
+f 1 46 72
+f 1 72 106
+f 1 106 141
+f 1 141 142
+f 1 142 138
+f 1 138 140
+f 1 140 117
+f 1 117 80
+f 1 80 50
+f 1 50 29
+f 1 29 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 19
+f 2 19 32
+f 2 32 52
+f 2 52 51
+f 2 51 83
+f 2 83 113
+f 2 113 145
+f 2 145 144
+f 2 144 166
+f 2 166 165
+f 2 165 174
+f 2 174 176
+f 2 176 177
+f 2 177 171
+f 2 171 154
+f 2 154 121
+f 2 121 84
+f 2 84 53
+f 2 53 33
+f 2 33 21
+f 2 21 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 13 20
+f 12 21 13
+f 13 22 23
+f 13 23 20
+f 13 21 24
+f 13 24 22
+f 14 25 26
+f 14 26 16
+f 14 16 15
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 21 33 24
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 22 24 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 34
+f 24 33 40
+f 24 40 37
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 27 42 43
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 31
+f 29 31 30
+f 29 50 47
+f 31 49 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 33 53 54
+f 33 54 40
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 34 39 55
+f 37 40 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 55
+f 40 54 63
+f 40 63 57
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 43
+f 43 67 44
+f 43 66 68
+f 43 68 67
+f 44 67 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 70 71
+f 45 71 46
+f 46 71 72
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 49
+f 47 49 48
+f 47 50 77
+f 47 77 78
+f 47 78 73
+f 49 76 75
+f 49 75 79
+f 49 79 51
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 77
+f 51 79 75
+f 51 75 83
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 54 85 86
+f 54 86 63
+f 55 87 88
+f 55 88 56
+f 55 62 87
+f 57 63 59
+f 57 59 58
+f 59 63 86
+f 59 86 89
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 93
+f 60 93 94
+f 60 94 61
+f 61 94 62
+f 62 94 95
+f 62 95 87
+f 64 96 87
+f 64 87 65
+f 65 87 66
+f 66 97 98
+f 66 98 68
+f 66 87 97
+f 67 99 100
+f 67 100 101
+f 67 101 102
+f 67 102 69
+f 67 68 103
+f 67 103 99
+f 68 98 103
+f 69 102 70
+f 70 102 104
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 71 106 72
+f 71 105 107
+f 71 107 106
+f 73 78 108
+f 73 108 109
+f 73 109 110
+f 73 110 111
+f 73 111 112
+f 73 112 74
+f 74 112 75
+f 75 112 113
+f 75 113 83
+f 77 82 114
+f 77 114 78
+f 78 114 108
+f 80 115 116
+f 80 116 81
+f 80 117 118
+f 80 118 115
+f 81 116 119
+f 81 119 120
+f 81 120 82
+f 82 120 114
+f 84 121 122
+f 84 122 85
+f 85 122 123
+f 85 123 86
+f 86 123 124
+f 86 124 89
+f 87 96 125
+f 87 125 88
+f 87 95 97
+f 89 124 90
+f 90 124 126
+f 90 126 127
+f 90 127 128
+f 90 128 129
+f 90 129 130
+f 90 130 91
+f 91 130 92
+f 92 99 131
+f 92 131 93
+f 92 130 132
+f 92 132 133
+f 92 133 99
+f 93 131 134
+f 93 134 94
+f 94 134 95
+f 95 134 97
+f 97 134 98
+f 98 134 131
+f 98 131 103
+f 99 103 131
+f 99 133 135
+f 99 135 100
+f 100 135 101
+f 101 135 133
+f 101 133 136
+f 101 136 137
+f 101 137 102
+f 102 137 104
+f 104 138 107
+f 104 107 105
+f 104 137 139
+f 104 139 140
+f 104 140 138
+f 106 107 141
+f 107 138 142
+f 107 142 141
+f 108 114 109
+f 109 114 111
+f 109 111 110
+f 111 114 147
+f 111 147 143
+f 111 143 166
+f 111 166 144
+f 111 144 112
+f 112 144 145
+f 112 145 113
+f 114 120 146
+f 114 146 147
+f 115 118 116
+f 116 118 148
+f 116 148 149
+f 116 149 119
+f 117 140 118
+f 118 140 139
+f 118 139 150
+f 118 150 151
+f 118 151 149
+f 118 149 148
+f 119 149 151
+f 119 151 152
+f 119 152 153
+f 119 153 120
+f 120 153 146
+f 121 154 155
+f 121 155 122
+f 122 155 156
+f 122 156 123
+f 123 156 124
+f 124 156 126
+f 126 156 157
+f 126 157 127
+f 127 157 173
+f 127 173 158
+f 127 158 159
+f 127 159 128
+f 128 160 161
+f 128 161 129
+f 128 159 153
+f 128 153 160
+f 129 161 130
+f 130 161 132
+f 132 161 133
+f 133 161 160
+f 133 160 152
+f 133 152 162
+f 133 162 163
+f 133 163 136
+f 136 163 164
+f 136 164 137
+f 137 164 150
+f 137 150 139
+f 143 165 166
+f 143 147 167
+f 143 167 165
+f 146 168 147
+f 146 153 159
+f 146 159 168
+f 147 168 169
+f 147 169 167
+f 150 164 151
+f 151 164 170
+f 151 170 152
+f 152 170 164
+f 152 164 163
+f 152 163 162
+f 152 160 153
+f 154 171 172
+f 154 172 155
+f 155 172 157
+f 155 157 156
+f 157 172 175
+f 157 175 173
+f 158 173 168
+f 158 168 159
+f 165 167 174
+f 167 173 175
+f 167 175 176
+f 167 176 174
+f 167 169 173
+f 168 173 169
+f 171 177 175
+f 171 175 172
+f 175 177 176
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,778 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10550374 0.05060384 0.06143559
+v 0.10550374 0.05388858 0.06098195
+v 0.10152548 0.05786614 0.06153784
+v 0.08958177 0.07377642 0.06174237
+v 0.07366427 0.08968170 0.06180632
+v 0.06570329 0.09366426 0.06139740
+v 0.10143182 0.05060385 0.05999157
+v 0.10924562 0.05060385 0.05964014
+v 0.10189565 0.06219761 0.06033025
+v 0.09754275 0.06582127 0.06142925
+v 0.10553496 0.05761194 0.05974239
+v 0.09356450 0.06979884 0.06168485
+v 0.08596923 0.08209044 0.06054117
+v 0.08196421 0.08604807 0.06052841
+v 0.06968601 0.09366426 0.06172327
+v 0.06484698 0.09764183 0.06137186
+v 0.06484698 0.09365430 0.06105876
+v 0.10069147 0.05060385 0.05942290
+v 0.06484698 0.09087300 0.05924413
+v 0.11032938 0.05060386 0.05682876
+v 0.10762220 0.05611661 0.05861784
+v 0.10818416 0.05388858 0.05924400
+v 0.10422820 0.06111101 0.05927597
+v 0.10079851 0.06582128 0.05967214
+v 0.09760520 0.06974403 0.06000441
+v 0.09378749 0.07396084 0.06031112
+v 0.08991181 0.07807300 0.06047087
+v 0.08880575 0.08100882 0.05953802
+v 0.08488546 0.08495150 0.05956998
+v 0.07789675 0.08995586 0.06044536
+v 0.08086260 0.08880944 0.05951249
+v 0.06570329 0.09764183 0.06125685
+v 0.07370441 0.09378888 0.06023451
+v 0.06484698 0.10072221 0.05955086
+v 0.09935795 0.05154590 0.05868171
+v 0.09913941 0.05060386 0.05701406
+v 0.06484698 0.08933282 0.05662443
+v 0.11040966 0.05060386 0.05647734
+v 0.09993328 0.06838328 0.05896292
+v 0.10880408 0.05388859 0.05647735
+v 0.10764896 0.05616148 0.05647736
+v 0.10653844 0.05815027 0.05647736
+v 0.10454931 0.06163937 0.05647738
+v 0.10338973 0.06362815 0.05647738
+v 0.09632073 0.07275960 0.05928879
+v 0.09261007 0.07696147 0.05944854
+v 0.09130777 0.07945369 0.05647744
+v 0.08931864 0.08155213 0.05647745
+v 0.08742316 0.08354092 0.05647746
+v 0.08543403 0.08548983 0.05647746
+v 0.08337355 0.08747861 0.05647747
+v 0.07673271 0.09254278 0.05941666
+v 0.06937382 0.09755710 0.05972977
+v 0.07240211 0.09617144 0.05915470
+v 0.06570329 0.10042314 0.05936557
+v 0.06484698 0.10151973 0.05636251
+v 0.07198734 0.05060408 -0.00345619
+v 0.06484698 0.05951124 -0.00345616
+v 0.11000827 0.05060387 0.05373624
+v 0.10757315 0.05602193 0.05423464
+v 0.10194917 0.06582129 0.05647739
+v 0.10008046 0.06858765 0.05647740
+v 0.09862652 0.07057644 0.05647741
+v 0.09663739 0.07314840 0.05647742
+v 0.09504073 0.07513718 0.05647743
+v 0.10303740 0.06304001 0.05255422
+v 0.09986638 0.06827364 0.05342961
+v 0.09305160 0.07746491 0.05647743
+v 0.09266805 0.07701134 0.05255427
+v 0.09088853 0.07900013 0.05255428
+v 0.08889940 0.08110854 0.05255429
+v 0.08698163 0.08309732 0.05255430
+v 0.08499250 0.08505122 0.05255430
+v 0.08138442 0.08924808 0.05647748
+v 0.08289188 0.08704000 0.05255431
+v 0.07912323 0.09123686 0.05647749
+v 0.07712964 0.09286179 0.05647749
+v 0.07458748 0.09485057 0.05647750
+v 0.06783514 0.09972034 0.05859244
+v 0.06783514 0.09972035 0.05749983
+v 0.06606901 0.10075213 0.05630500
+v 0.06763890 0.09959077 0.05488653
+v 0.06484698 0.10089171 0.05308469
+v 0.08637063 0.05060408 -0.00345619
+v 0.06484698 0.07599472 -0.00345610
+v 0.10987447 0.05060388 0.05284171
+v 0.10822876 0.05394842 0.05278422
+v 0.10719851 0.05531914 0.05162133
+v 0.10629314 0.05755216 0.05278423
+v 0.10421928 0.06105122 0.05255421
+v 0.09627168 0.07268487 0.05255426
+v 0.09465718 0.07467365 0.05255426
+v 0.10379112 0.06032849 0.04975561
+v 0.10254234 0.06172912 0.04852245
+v 0.10042387 0.06518332 0.04863747
+v 0.10094122 0.06616026 0.05229226
+v 0.09946499 0.06771540 0.05081630
+v 0.09847488 0.06967926 0.05229228
+v 0.09199460 0.07623877 0.04863751
+v 0.09017941 0.07822755 0.04863752
+v 0.08818581 0.08035590 0.04863753
+v 0.08623237 0.08234469 0.04863753
+v 0.08424324 0.08431852 0.04863754
+v 0.08090275 0.08879950 0.05255432
+v 0.08208909 0.08630730 0.04863755
+v 0.08009550 0.08810169 0.04863755
+v 0.07858804 0.09078828 0.05255432
+v 0.07659891 0.09242816 0.05255433
+v 0.07259835 0.09631599 0.05647750
+v 0.07217465 0.09601195 0.05326358
+v 0.06937382 0.09854403 0.05630499
+v 0.06718844 0.09929670 0.05255435
+v 0.06519932 0.10057271 0.05255436
+v 0.06484698 0.10078205 0.05254158
+v 0.08640184 0.05060408 -0.00340508
+v 0.08366344 0.05523959 -0.00345618
+v 0.06742482 0.07384644 -0.00345611
+v 0.06484698 0.07662276 -0.00231238
+v 0.10788534 0.05266743 0.04938499
+v 0.10859447 0.05060389 0.04845212
+v 0.10685955 0.05394843 0.04830517
+v 0.10465635 0.05810544 0.04852243
+v 0.09583460 0.07213659 0.04981316
+v 0.09418442 0.07359204 0.04855443
+v 0.10335851 0.05959081 0.04714230
+v 0.10088771 0.06214783 0.04449067
+v 0.09990652 0.06440576 0.04564718
+v 0.09909927 0.06717211 0.04863748
+v 0.09642777 0.06898147 0.04471432
+v 0.09696743 0.07005310 0.04855442
+v 0.09161105 0.07581012 0.04658648
+v 0.08773536 0.07988737 0.04634369
+v 0.08377048 0.08386494 0.04632454
+v 0.07966734 0.08772289 0.04661208
+v 0.07746860 0.09030979 0.04851616
+v 0.07602358 0.09196960 0.04973656
+v 0.07356615 0.09465620 0.05219653
+v 0.07165284 0.09563315 0.05065027
+v 0.07006957 0.09719327 0.05219654
+v 0.06919542 0.09670979 0.04863759
+v 0.06625186 0.09869858 0.04863759
+v 0.06484698 0.09959577 0.04863760
+v 0.06484698 0.10034841 0.05109756
+v 0.08695042 0.05060408 -0.00241470
+v 0.08319069 0.05594239 -0.00345617
+v 0.09568742 0.06403197 0.03463807
+v 0.09645007 0.06179397 0.03318125
+v 0.09919739 0.05929178 0.03573065
+v 0.06870036 0.07270999 -0.00345611
+v 0.06679598 0.07499784 -0.00231238
+v 0.06484698 0.09380892 0.03394810
+v 0.06799124 0.09188991 0.03447204
+v 0.07073409 0.09094285 0.03688088
+v 0.07232629 0.08822637 0.03389058
+v 0.07497995 0.08712480 0.03610774
+v 0.10746165 0.05183505 0.04677168
+v 0.10844283 0.05060389 0.04797930
+v 0.10568213 0.05388864 0.04471427
+v 0.10406764 0.05685936 0.04471428
+v 0.09536631 0.07155342 0.04719985
+v 0.09266805 0.07384626 0.04505299
+v 0.10293927 0.05884814 0.04471429
+v 0.10021872 0.06097650 0.04079753
+v 0.09943377 0.06367306 0.04303386
+v 0.09858192 0.06576652 0.04449068
+v 0.09590596 0.06828366 0.04190294
+v 0.09490694 0.07097026 0.04471433
+v 0.09108477 0.07521200 0.04397317
+v 0.08940784 0.07755965 0.04515523
+v 0.08717787 0.07931418 0.04373038
+v 0.08547418 0.08159205 0.04502746
+v 0.08317731 0.08329673 0.04371123
+v 0.08142456 0.08552476 0.04516165
+v 0.07905187 0.08717960 0.04399877
+v 0.07769605 0.08878955 0.04506583
+v 0.07545717 0.09151105 0.04712326
+v 0.07394525 0.09315590 0.04851617
+v 0.07118455 0.09529422 0.04863758
+v 0.06823207 0.09603193 0.04471442
+v 0.06531974 0.09808052 0.04508502
+v 0.06484698 0.09854407 0.04554507
+v 0.09997342 0.05664008 0.03397353
+v 0.10083419 0.05410301 0.03278507
+v 0.10334513 0.05156593 0.03533448
+v 0.10305077 0.05060395 0.03360292
+v 0.08000630 0.06034363 -0.00345616
+v 0.09479989 0.06675844 0.03688080
+v 0.09536185 0.06754099 0.03928964
+v 0.09618248 0.06476966 0.03688079
+v 0.09824296 0.06164442 0.03697662
+v 0.09973704 0.06018399 0.03834396
+v 0.10050415 0.05792604 0.03697660
+v 0.07152796 0.06996856 -0.00345612
+v 0.06902148 0.07300905 -0.00231239
+v 0.07101507 0.07113491 -0.00231240
+v 0.07635361 0.08433851 0.03295770
+v 0.07916783 0.08329177 0.03578825
+v 0.06484698 0.09489053 0.03623555
+v 0.06564977 0.09456654 0.03674032
+v 0.06874051 0.09244316 0.03688089
+v 0.07144768 0.09149613 0.03925139
+v 0.07365535 0.08873476 0.03720035
+v 0.07571584 0.08774784 0.03872104
+v 0.07744183 0.08552479 0.03725783
+v 0.10773816 0.05060390 0.04583882
+v 0.10736353 0.05060391 0.04471426
+v 0.10711824 0.05111232 0.04471426
+v 0.10433078 0.05390361 0.04096363
+v 0.10365732 0.05613163 0.04237573
+v 0.09212394 0.07244566 0.04079758
+v 0.10226137 0.05762198 0.04096364
+v 0.09899223 0.06296528 0.04079754
+v 0.09692283 0.06605563 0.04067615
+v 0.09428700 0.06968926 0.04067617
+v 0.09039348 0.07443444 0.04079758
+v 0.08840435 0.07662260 0.04079759
+v 0.08649550 0.07861139 0.04079760
+v 0.08450191 0.08063008 0.04079761
+v 0.08246372 0.08261886 0.04079761
+v 0.08047459 0.08447805 0.04079762
+v 0.07824908 0.08646684 0.04079763
+v 0.07625995 0.08821138 0.04079763
+v 0.07486846 0.09103255 0.04471440
+v 0.07287487 0.09259766 0.04471441
+v 0.07022566 0.09458645 0.04471442
+v 0.06771918 0.09566807 0.04271451
+v 0.06484698 0.09725312 0.04202445
+v 0.06484698 0.09830483 0.04487417
+v 0.10267168 0.05390363 0.03673379
+v 0.10388032 0.05258274 0.03794778
+v 0.10447795 0.05060393 0.03697658
+v 0.10418805 0.05060394 0.03625456
+v 0.10358151 0.05060394 0.03479137
+v 0.07926595 0.06128071 -0.00345615
+v 0.09209272 0.06845316 0.03393523
+v 0.09261453 0.06978897 0.03716833
+v 0.09165565 0.07188741 0.03866347
+v 0.10316673 0.05523444 0.03976241
+v 0.07264741 0.06882712 -0.00345613
+v 0.07295515 0.06914613 -0.00231241
+v 0.08322637 0.07933913 0.03567961
+v 0.07986358 0.08392479 0.03840156
+v 0.08154497 0.08165688 0.03704058
+v 0.06484698 0.09542385 0.03745595
+v 0.06694316 0.09513474 0.04010120
+v 0.06958343 0.09358958 0.04098294
+v 0.07214790 0.09203942 0.04186470
+v 0.07355277 0.09038957 0.04065068
+v 0.10687293 0.05060391 0.04334052
+v 0.10599433 0.05060392 0.04093807
+v 0.08783348 0.07601949 0.03836319
+v 0.08389090 0.08001700 0.03829292
+v 0.06564977 0.09642073 0.04116825
+v 0.06484698 0.09618647 0.03927057
+v 0.07641160 0.06470500 -0.00345614
+v 0.09101341 0.07110487 0.03605017
+v 0.08942568 0.07359707 0.03720668
+v 0.07545270 0.06579161 -0.00345614
+v 0.07494428 0.06702775 -0.00231241
+v 0.08716449 0.07531172 0.03574988
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 18
+f 1 18 36
+f 1 36 57
+f 1 57 84
+f 1 84 115
+f 1 115 144
+f 1 144 185
+f 1 185 233
+f 1 233 232
+f 1 232 231
+f 1 231 250
+f 1 250 249
+f 1 249 206
+f 1 206 205
+f 1 205 157
+f 1 157 120
+f 1 120 86
+f 1 86 59
+f 1 59 38
+f 1 38 20
+f 1 20 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 9
+f 3 10 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 19
+f 7 19 18
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 11
+f 9 11 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 12
+f 11 22 23
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 30 15
+f 14 29 31
+f 14 31 30
+f 15 32 16
+f 15 30 33
+f 15 33 32
+f 16 32 34
+f 16 34 56
+f 16 56 83
+f 16 83 114
+f 16 114 143
+f 16 143 142
+f 16 142 181
+f 16 181 228
+f 16 228 227
+f 16 227 254
+f 16 254 244
+f 16 244 198
+f 16 198 151
+f 16 151 118
+f 16 118 85
+f 16 85 58
+f 16 58 37
+f 16 37 19
+f 16 19 17
+f 18 19 35
+f 18 35 36
+f 19 37 36
+f 19 36 35
+f 20 38 21
+f 21 39 23
+f 21 23 22
+f 21 38 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 31
+f 30 31 52
+f 30 52 33
+f 31 51 52
+f 32 33 53
+f 32 53 34
+f 33 52 54
+f 33 54 53
+f 34 53 55
+f 34 55 56
+f 36 37 57
+f 37 58 57
+f 38 59 60
+f 38 60 40
+f 39 44 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 45
+f 40 60 41
+f 41 60 42
+f 42 60 43
+f 43 60 44
+f 44 60 66
+f 44 66 67
+f 44 67 61
+f 45 65 68
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 51
+f 51 74 52
+f 51 73 75
+f 51 75 74
+f 52 74 76
+f 52 76 54
+f 53 54 55
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 57 58 85
+f 57 85 117
+f 57 117 149
+f 57 149 193
+f 57 193 239
+f 57 239 258
+f 57 258 255
+f 57 255 234
+f 57 234 186
+f 57 186 145
+f 57 145 116
+f 57 116 84
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 66
+f 61 67 62
+f 62 67 63
+f 63 67 64
+f 64 67 91
+f 64 91 65
+f 65 91 92
+f 65 92 69
+f 65 69 68
+f 66 90 93
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 67
+f 67 96 97
+f 67 97 98
+f 67 98 91
+f 69 92 99
+f 69 99 70
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 71 101 72
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 103 75
+f 74 75 104
+f 74 104 76
+f 75 103 105
+f 75 105 106
+f 75 106 104
+f 76 104 107
+f 76 107 108
+f 76 108 77
+f 77 108 78
+f 78 109 79
+f 78 108 110
+f 78 110 109
+f 79 109 80
+f 80 109 111
+f 80 111 82
+f 80 82 81
+f 82 110 112
+f 82 112 113
+f 82 113 114
+f 82 114 83
+f 82 111 109
+f 82 109 110
+f 84 116 115
+f 85 118 117
+f 86 119 87
+f 86 120 119
+f 87 119 88
+f 88 119 121
+f 88 121 122
+f 88 122 93
+f 88 93 89
+f 89 93 90
+f 91 98 123
+f 91 123 92
+f 92 123 124
+f 92 124 99
+f 93 122 125
+f 93 125 94
+f 94 125 126
+f 94 126 127
+f 94 127 95
+f 95 97 96
+f 95 127 128
+f 95 128 97
+f 97 128 129
+f 97 129 130
+f 97 130 123
+f 97 123 98
+f 99 124 131
+f 99 131 100
+f 100 131 132
+f 100 132 101
+f 101 132 102
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 103 133 105
+f 104 106 107
+f 105 133 134
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 108 136 137
+f 108 137 110
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 112
+f 112 139 138
+f 112 138 140
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 115 116 144
+f 116 145 146
+f 116 146 147
+f 116 147 148
+f 116 148 144
+f 117 118 150
+f 117 150 149
+f 118 151 152
+f 118 152 153
+f 118 153 154
+f 118 154 155
+f 118 155 150
+f 119 120 156
+f 119 156 121
+f 120 157 156
+f 121 156 158
+f 121 158 159
+f 121 159 122
+f 122 159 125
+f 123 130 160
+f 123 160 124
+f 124 160 161
+f 124 161 131
+f 125 159 162
+f 125 162 126
+f 126 163 164
+f 126 164 127
+f 126 162 163
+f 127 164 165
+f 127 165 128
+f 128 165 166
+f 128 166 129
+f 129 166 167
+f 129 167 160
+f 129 160 130
+f 131 161 168
+f 131 168 169
+f 131 169 132
+f 132 169 170
+f 132 170 171
+f 132 171 133
+f 133 171 172
+f 133 172 173
+f 133 173 134
+f 134 173 174
+f 134 174 175
+f 134 175 176
+f 134 176 135
+f 135 176 136
+f 136 176 177
+f 136 177 138
+f 136 138 137
+f 138 177 178
+f 138 178 140
+f 140 178 179
+f 140 179 141
+f 141 179 180
+f 141 180 181
+f 141 181 142
+f 144 148 182
+f 144 182 183
+f 144 183 184
+f 144 184 185
+f 145 186 187
+f 145 187 146
+f 146 187 188
+f 146 188 189
+f 146 189 190
+f 146 190 148
+f 146 148 147
+f 148 190 191
+f 148 191 192
+f 148 192 182
+f 149 150 194
+f 149 194 195
+f 149 195 193
+f 150 155 196
+f 150 196 197
+f 150 197 194
+f 151 198 152
+f 152 198 199
+f 152 199 200
+f 152 200 153
+f 153 200 201
+f 153 201 202
+f 153 202 154
+f 154 202 155
+f 155 202 203
+f 155 203 204
+f 155 204 197
+f 155 197 196
+f 156 157 205
+f 156 205 206
+f 156 206 207
+f 156 207 158
+f 158 207 208
+f 158 208 209
+f 158 209 159
+f 159 209 162
+f 160 167 161
+f 161 167 210
+f 161 210 168
+f 162 209 211
+f 162 211 163
+f 163 212 164
+f 163 211 191
+f 163 191 212
+f 164 166 165
+f 164 212 213
+f 164 213 166
+f 166 213 188
+f 166 188 214
+f 166 214 167
+f 167 214 210
+f 168 210 215
+f 168 215 216
+f 168 216 170
+f 168 170 169
+f 170 216 217
+f 170 217 218
+f 170 218 172
+f 170 172 171
+f 172 174 173
+f 172 218 219
+f 172 219 220
+f 172 220 174
+f 174 220 221
+f 174 221 222
+f 174 222 175
+f 175 223 176
+f 175 222 223
+f 176 223 224
+f 176 224 178
+f 176 178 177
+f 178 224 225
+f 178 225 179
+f 179 225 226
+f 179 226 180
+f 180 226 227
+f 180 227 228
+f 180 228 181
+f 182 192 229
+f 182 229 184
+f 182 184 183
+f 184 229 230
+f 184 230 231
+f 184 231 232
+f 184 232 233
+f 184 233 185
+f 186 234 235
+f 186 235 187
+f 187 235 188
+f 188 235 236
+f 188 236 237
+f 188 237 214
+f 188 213 189
+f 189 213 212
+f 189 212 190
+f 190 212 191
+f 191 211 192
+f 192 211 238
+f 192 238 229
+f 193 195 239
+f 194 197 195
+f 195 240 239
+f 195 197 241
+f 195 241 240
+f 197 204 242
+f 197 242 243
+f 197 243 241
+f 198 244 199
+f 199 244 245
+f 199 245 200
+f 200 245 201
+f 201 245 246
+f 201 246 247
+f 201 247 248
+f 201 248 203
+f 201 203 202
+f 203 248 222
+f 203 222 221
+f 203 221 242
+f 203 242 204
+f 206 249 207
+f 207 249 250
+f 207 250 208
+f 208 250 230
+f 208 230 238
+f 208 238 209
+f 209 238 211
+f 210 214 237
+f 210 237 215
+f 215 237 251
+f 215 251 216
+f 216 251 217
+f 217 251 252
+f 217 252 218
+f 218 252 219
+f 219 252 243
+f 219 243 242
+f 219 242 220
+f 220 242 221
+f 222 248 223
+f 223 248 247
+f 223 247 224
+f 224 247 225
+f 225 247 226
+f 226 247 246
+f 226 246 245
+f 226 245 253
+f 226 253 227
+f 227 253 254
+f 229 238 230
+f 230 250 231
+f 234 255 256
+f 234 256 235
+f 235 256 236
+f 236 256 237
+f 237 256 257
+f 237 257 251
+f 239 240 259
+f 239 259 258
+f 240 241 260
+f 240 260 259
+f 241 243 252
+f 241 252 251
+f 241 251 260
+f 244 254 245
+f 245 254 253
+f 251 257 260
+f 255 258 257
+f 255 257 256
+f 257 258 260
+f 258 259 260
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,847 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09707587 0.07291982 0.05647389
+v -0.09674003 0.07335461 0.05647389
+v -0.09639488 0.07291983 0.05310425
+v -0.09643219 0.07291981 0.05955223
+v -0.09642286 0.07294856 0.05954436
+v -0.09159065 0.07982251 0.05855238
+v -0.09515884 0.07534529 0.05647390
+v -0.09474838 0.07483506 0.05255314
+v -0.09627827 0.07291984 0.05255314
+v -0.09398343 0.07291980 0.06136302
+v -0.09246754 0.07775637 0.05944990
+v -0.08771462 0.08389370 0.05870199
+v -0.09159065 0.07982252 0.05794616
+v -0.08923984 0.08138199 0.05944204
+v -0.09288266 0.07807259 0.05656839
+v -0.09140874 0.07961052 0.05533233
+v -0.09276139 0.07722100 0.05255315
+v -0.09213637 0.07648079 0.04863240
+v -0.09518216 0.07291985 0.04893943
+v -0.09166995 0.07291980 0.06238652
+v -0.09050854 0.07509373 0.06227630
+v -0.08932380 0.07780307 0.06158349
+v -0.08523321 0.08541725 0.05948142
+v -0.08368933 0.08781397 0.05863114
+v -0.08771462 0.08389371 0.05745806
+v -0.08748607 0.08366016 0.05484422
+v -0.09104959 0.07921168 0.05255316
+v -0.09037793 0.07846788 0.04863241
+v -0.09170259 0.07597056 0.04621539
+v -0.09437057 0.07366726 0.04834109
+v -0.09478103 0.07291985 0.04776636
+v -0.09125015 0.07291980 0.06240226
+v -0.07212654 0.09197139 0.06241807
+v -0.07631974 0.08810861 0.06240231
+v -0.07897373 0.08637665 0.06230783
+v -0.07477586 0.09076045 0.06221336
+v -0.08555505 0.08173412 0.06153626
+v -0.07793359 0.08987652 0.06095369
+v -0.08157174 0.08875541 0.05952080
+v -0.07688879 0.09271880 0.05959954
+v -0.07258364 0.09635162 0.05938698
+v -0.07478985 0.09503648 0.05647397
+v -0.07729458 0.09304581 0.05647396
+v -0.07928623 0.09142523 0.05647396
+v -0.08368933 0.08781398 0.05779660
+v -0.08342347 0.08757683 0.05518277
+v -0.08514926 0.08521965 0.05255318
+v -0.08714091 0.08331881 0.05255318
+v -0.08905794 0.08132813 0.05255317
+v -0.08838628 0.08063103 0.04863242
+v -0.08785921 0.08007768 0.04591622
+v -0.08952437 0.07773487 0.04475889
+v -0.09118486 0.07536690 0.04360943
+v -0.09284535 0.07393677 0.04483760
+v -0.09403941 0.07291986 0.04575087
+v -0.09040126 0.07291980 0.06240226
+v -0.07130096 0.09143958 0.06241807
+v -0.05926241 0.09984787 0.06241023
+v -0.06034453 0.09984787 0.06241023
+v -0.06785405 0.09577309 0.06239447
+v -0.07050803 0.09462324 0.06200081
+v -0.06927665 0.09739007 0.06045772
+v -0.06565716 0.10061684 0.05970979
+v -0.06804995 0.09988740 0.05890674
+v -0.07280286 0.09651332 0.05647397
+v -0.07213587 0.09602106 0.05255322
+v -0.07411819 0.09452625 0.05255322
+v -0.07668356 0.09253917 0.05255321
+v -0.07867055 0.09092579 0.05255320
+v -0.08101203 0.08893870 0.05255320
+v -0.08188891 0.08916146 0.05648970
+v -0.08300368 0.08721033 0.05255319
+v -0.08445428 0.08455490 0.04863243
+v -0.08644593 0.08262171 0.04863242
+v -0.08390389 0.08404107 0.04586900
+v -0.08560636 0.08179528 0.04458570
+v -0.08730883 0.07949917 0.04330239
+v -0.09365693 0.07291987 0.04479037
+v -0.08856352 0.07689046 0.04079876
+v -0.09055518 0.07463029 0.04079875
+v -0.09199178 0.07291988 0.04079875
+v -0.09235560 0.07291988 0.04165691
+v -0.05125381 0.10345193 0.06240237
+v -0.08873610 0.07291980 0.06174880
+v -0.05926241 0.09943823 0.06241023
+v -0.05125381 0.10378970 0.06240237
+v -0.05257847 0.10378970 0.06240237
+v -0.05393578 0.10558635 0.06074118
+v -0.06176248 0.10159062 0.06074116
+v -0.05769521 0.10480302 0.05996174
+v -0.06053110 0.10406999 0.05920593
+v -0.06265336 0.10303873 0.05647400
+v -0.06565716 0.10126364 0.05647399
+v -0.06797998 0.09984430 0.05647399
+v -0.06997164 0.09850041 0.05647398
+v -0.06768613 0.09965746 0.05441914
+v -0.06926266 0.09811954 0.05289177
+v -0.07168810 0.09569767 0.05045900
+v -0.07607253 0.09204330 0.04951423
+v -0.07747649 0.09050538 0.04838051
+v -0.08025641 0.08828114 0.04863244
+v -0.08224340 0.08654558 0.04863244
+v -0.08155308 0.08569399 0.04476679
+v -0.08334418 0.08351287 0.04325517
+v -0.07975733 0.08785355 0.04627841
+v -0.08475746 0.08096524 0.04079878
+v -0.08674911 0.07888114 0.04079877
+v -0.08791519 0.07618618 0.03807471
+v -0.09052719 0.07291989 0.03767318
+v -0.04942541 0.10170561 0.06074903
+v -0.04942541 0.10536356 0.06189851
+v -0.08690304 0.07291981 0.06048125
+v -0.05050286 0.09905736 0.05917442
+v -0.04942541 0.10158702 0.06068605
+v -0.04942541 0.10573007 0.06175679
+v -0.04942541 0.10873048 0.05993814
+v -0.04973325 0.10866939 0.05989090
+v -0.05263911 0.10801541 0.05915871
+v -0.05480334 0.10714225 0.05647401
+v -0.05769521 0.10569057 0.05647401
+v -0.06066636 0.10414187 0.05647400
+v -0.06014862 0.10385800 0.05354525
+v -0.06155258 0.10274769 0.05236430
+v -0.06571313 0.10043002 0.05289178
+v -0.06707977 0.09926939 0.05180530
+v -0.06970111 0.09657803 0.04894739
+v -0.07107707 0.09525570 0.04784517
+v -0.07359113 0.09364951 0.04867970
+v -0.07549883 0.09159415 0.04690040
+v -0.07774702 0.08899981 0.04486915
+v -0.07917896 0.08735050 0.04366457
+v -0.08077415 0.08477772 0.04079879
+v -0.08006518 0.08415609 0.03789366
+v -0.08276580 0.08295592 0.04079878
+v -0.08406248 0.08025737 0.03781491
+v -0.08567166 0.07788941 0.03663396
+v -0.08727618 0.07546394 0.03546087
+v -0.08999546 0.07291990 0.03661032
+v -0.08620339 0.07291981 0.05996950
+v -0.04942541 0.10142892 0.06052858
+v -0.04942541 0.09845729 0.05683614
+v -0.04942541 0.10886702 0.05959172
+v -0.04942541 0.10962522 0.05647402
+v -0.04973325 0.10949586 0.05647402
+v -0.05281169 0.10810166 0.05647402
+v -0.05226130 0.10784295 0.05339568
+v -0.05363727 0.10688715 0.05227771
+v -0.05798905 0.10467728 0.05236430
+v -0.05951428 0.10351665 0.05093141
+v -0.06428120 0.10000961 0.04863249
+v -0.06627284 0.09876634 0.04863248
+v -0.06829249 0.09609655 0.04471959
+v -0.07027948 0.09469877 0.04471959
+v -0.07299876 0.09271168 0.04471958
+v -0.07498576 0.09119890 0.04471957
+v -0.07650632 0.08844646 0.04079880
+v -0.07849797 0.08676839 0.04079880
+v -0.07588596 0.08792904 0.03831881
+v -0.07763507 0.08574432 0.03679931
+v -0.07938419 0.08354524 0.03527983
+v -0.08173966 0.08189952 0.03654737
+v -0.08341881 0.07959263 0.03520108
+v -0.06954718 0.07292004 -0.00193587
+v -0.08812974 0.07291991 0.03295725
+v -0.08856352 0.07291991 0.03379966
+v -0.08390389 0.07291982 0.05695414
+v -0.04942541 0.09842854 0.05678103
+v -0.04942541 0.10957850 0.05622209
+v -0.04942541 0.10885987 0.05235644
+v -0.05007375 0.10857240 0.05227772
+v -0.05162696 0.10754112 0.05078185
+v -0.05684630 0.10420298 0.04863250
+v -0.05883796 0.10315733 0.04863250
+v -0.06167385 0.10154754 0.04863249
+v -0.06372615 0.09966467 0.04657763
+v -0.06529335 0.09813753 0.04505027
+v -0.06773278 0.09570847 0.04260963
+v -0.07222915 0.09212598 0.04165698
+v -0.07357714 0.09063118 0.04053113
+v -0.07150619 0.09158700 0.03904315
+v -0.07374505 0.08898905 0.03695679
+v -0.07515833 0.08733615 0.03570498
+v -0.06688854 0.07511554 -0.00230589
+v -0.06721037 0.07292005 -0.00548659
+v -0.04942541 0.07292004 -0.00340024
+v -0.04942541 0.10870176 0.05173448
+v -0.04942541 0.10799749 0.04904191
+v -0.04942541 0.10787172 0.04863252
+v -0.05089932 0.10720696 0.04863251
+v -0.05371656 0.10581277 0.04863251
+v -0.05607203 0.10380054 0.04612101
+v -0.05751797 0.10256446 0.04477473
+v -0.06164587 0.10035458 0.04505028
+v -0.06295187 0.09920474 0.04396379
+v -0.06563384 0.09646308 0.04109801
+v -0.06694451 0.09518746 0.03999579
+v -0.06961715 0.09365672 0.04082244
+v -0.06886620 0.09254281 0.03687807
+v -0.07085785 0.09112706 0.03687806
+v -0.07229446 0.08821652 0.03295730
+v -0.05977082 0.07980838 -0.00436073
+v -0.06239215 0.07876990 -0.00230588
+v -0.06489688 0.07677923 -0.00230589
+v -0.06412261 0.07613963 -0.00478588
+v -0.06561518 0.07374651 -0.00620303
+v -0.06611893 0.07292005 -0.00668328
+v -0.04942541 0.07292010 -0.01800465
+v -0.04942541 0.10748006 0.04738857
+v -0.04953269 0.10658894 0.04484560
+v -0.05381451 0.10449405 0.04477473
+v -0.05520447 0.10334779 0.04350718
+v -0.05794241 0.10083251 0.04061778
+v -0.06029788 0.09998808 0.04180660
+v -0.06164587 0.09873043 0.04061777
+v -0.06429052 0.09604626 0.03787795
+v -0.06563384 0.09466645 0.03669700
+v -0.06806860 0.09197149 0.03431148
+v -0.05512052 0.08335493 -0.00340020
+v -0.05246653 0.08416703 -0.00495118
+v -0.05376320 0.08245303 -0.00625024
+v -0.05731273 0.08036892 -0.00589595
+v -0.05573154 0.07976167 -0.00821062
+v -0.05838552 0.07881664 -0.00697456
+v -0.06131937 0.07747993 -0.00588023
+v -0.06286791 0.07512634 -0.00739972
+v -0.06485957 0.07292006 -0.00791935
+v -0.04951403 0.07292010 -0.01796529
+v -0.04942541 0.07366390 -0.01743780
+v -0.04942541 0.10661768 0.04479049
+v -0.05006442 0.10481386 0.04049183
+v -0.05255049 0.10402693 0.04159404
+v -0.05381451 0.10297410 0.04049182
+v -0.05660842 0.10012105 0.03687810
+v -0.05943499 0.09948863 0.03920064
+v -0.06192573 0.09698772 0.03669701
+v -0.06342296 0.09550368 0.03527199
+v -0.04942541 0.08699134 -0.00276248
+v -0.04942541 0.08507613 -0.00625810
+v -0.04968661 0.08493959 -0.00625023
+v -0.05098328 0.08327949 -0.00756502
+v -0.04942541 0.08374303 -0.00815550
+v -0.05371656 0.08041924 -0.00890344
+v -0.05371656 0.07845372 -0.01086382
+v -0.05572221 0.07578032 -0.01211564
+v -0.05705620 0.07729669 -0.00971438
+v -0.06021393 0.07616480 -0.00859641
+v -0.06332035 0.07292006 -0.00929712
+v -0.04962597 0.07292010 -0.01791018
+v -0.04957933 0.07382201 -0.01724097
+v -0.04942541 0.07405198 -0.01713862
+v -0.04942541 0.10510852 0.04053119
+v -0.04942541 0.10445455 0.03873614
+v -0.04942541 0.10395149 0.03737411
+v -0.05161296 0.10355263 0.03898020
+v -0.05371656 0.10164820 0.03687810
+v -0.05583415 0.09970064 0.03476027
+v -0.05860008 0.09901791 0.03687809
+v -0.05351133 0.10023246 0.03325653
+v -0.05074074 0.10314660 0.03687811
+v -0.04942541 0.10338376 0.03591761
+v -0.04942541 0.08217637 -0.00984820
+v -0.04969594 0.08171284 -0.01015524
+v -0.05106257 0.07933768 -0.01172985
+v -0.05371656 0.07646665 -0.01272974
+v -0.05393578 0.07382200 -0.01485545
+v -0.05453281 0.07292009 -0.01525698
+v -0.05667373 0.07292008 -0.01393431
+v -0.05730807 0.07358843 -0.01297381
+v -0.05860474 0.07292008 -0.01271400
+v -0.05837619 0.07478858 -0.01121025
+v -0.06149194 0.07363154 -0.01002931
+v -0.06184177 0.07292007 -0.01041508
+v -0.05179487 0.07292009 -0.01680008
+v -0.05080138 0.07517667 -0.01554039
+v -0.04942541 0.07561146 -0.01589468
+v -0.04942541 0.08179548 -0.01023397
+v -0.04942541 0.07983714 -0.01219436
+v -0.04960732 0.07767400 -0.01400515
+v -0.05311487 0.07292009 -0.01608364
+v -0.05739669 0.07292008 -0.01347768
+v -0.06083428 0.07292007 -0.01116302
+v -0.04942541 0.07747277 -0.01428072
+v -0.04942541 0.07772430 -0.01406026
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 31
+f 1 31 55
+f 1 55 78
+f 1 78 82
+f 1 82 81
+f 1 81 109
+f 1 109 138
+f 1 138 165
+f 1 165 164
+f 1 164 163
+f 1 163 184
+f 1 184 206
+f 1 206 226
+f 1 226 247
+f 1 247 272
+f 1 272 281
+f 1 281 269
+f 1 269 280
+f 1 280 267
+f 1 267 266
+f 1 266 279
+f 1 279 273
+f 1 273 248
+f 1 248 227
+f 1 227 207
+f 1 207 185
+f 1 185 166
+f 1 166 139
+f 1 139 112
+f 1 112 84
+f 1 84 56
+f 1 56 32
+f 1 32 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 7 8
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 12 25
+f 6 25 13
+f 6 13 7
+f 6 11 14
+f 6 14 12
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 13 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 14
+f 12 14 23
+f 12 23 24
+f 12 24 45
+f 12 45 25
+f 13 25 16
+f 13 16 15
+f 14 22 23
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 18 27 28
+f 19 30 31
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 23 37 38
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 31 30
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 31
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 36 61 40
+f 36 40 38
+f 36 38 37
+f 36 60 61
+f 38 40 39
+f 40 61 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 41 61 62
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 42 64 65
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 44 70 46
+f 44 46 71
+f 44 71 45
+f 45 71 46
+f 46 70 72
+f 46 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 50
+f 48 50 49
+f 50 74 51
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 51 74 75
+f 52 77 53
+f 53 78 54
+f 53 77 79
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 78
+f 54 78 55
+f 56 83 57
+f 56 84 83
+f 57 83 85
+f 57 85 58
+f 58 85 83
+f 58 83 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 60 89 63
+f 60 63 62
+f 60 62 61
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 65
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 98
+f 66 98 67
+f 67 98 99
+f 67 99 68
+f 68 99 69
+f 69 99 100
+f 69 100 101
+f 69 101 70
+f 70 101 72
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 73 102 75
+f 73 75 74
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 75 102 105
+f 75 105 103
+f 76 104 77
+f 77 104 106
+f 77 106 107
+f 77 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 83 84 110
+f 83 110 111
+f 83 111 86
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 110
+f 86 111 87
+f 87 111 115
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 88
+f 88 117 90
+f 88 90 89
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 96
+f 92 96 93
+f 93 96 94
+f 94 96 95
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 125
+f 96 125 97
+f 97 125 98
+f 98 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 99
+f 98 125 126
+f 99 128 129
+f 99 129 100
+f 100 129 130
+f 100 130 105
+f 100 105 101
+f 101 105 102
+f 103 131 104
+f 103 105 131
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 106
+f 105 130 131
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 108 136 137
+f 108 137 109
+f 109 137 138
+f 110 114 140
+f 110 140 141
+f 110 141 167
+f 110 167 185
+f 110 185 207
+f 110 207 228
+f 110 228 250
+f 110 250 275
+f 110 275 282
+f 110 282 283
+f 110 283 277
+f 110 277 276
+f 110 276 261
+f 110 261 241
+f 110 241 238
+f 110 238 237
+f 110 237 260
+f 110 260 253
+f 110 253 252
+f 110 252 251
+f 110 251 229
+f 110 229 208
+f 110 208 188
+f 110 188 187
+f 110 187 186
+f 110 186 169
+f 110 169 168
+f 110 168 143
+f 110 143 142
+f 110 142 116
+f 110 116 115
+f 110 115 111
+f 112 139 113
+f 113 140 114
+f 113 139 141
+f 113 141 140
+f 116 142 117
+f 117 142 118
+f 118 142 143
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 119
+f 119 145 146
+f 119 146 120
+f 120 146 122
+f 120 122 121
+f 122 146 147
+f 122 147 148
+f 122 148 149
+f 122 149 123
+f 123 149 150
+f 123 150 124
+f 124 150 125
+f 125 150 151
+f 125 151 126
+f 126 151 152
+f 126 152 127
+f 127 129 128
+f 127 152 153
+f 127 153 154
+f 127 154 129
+f 129 154 155
+f 129 155 130
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 131 156 157
+f 131 157 132
+f 132 157 133
+f 133 157 158
+f 133 158 159
+f 133 159 160
+f 133 160 161
+f 133 161 134
+f 134 161 135
+f 135 161 162
+f 135 162 136
+f 136 162 137
+f 137 162 163
+f 137 163 164
+f 137 164 165
+f 137 165 138
+f 139 166 141
+f 141 166 167
+f 143 168 144
+f 144 168 169
+f 144 169 170
+f 144 170 146
+f 144 146 145
+f 146 170 171
+f 146 171 147
+f 147 171 148
+f 148 171 149
+f 149 171 172
+f 149 172 173
+f 149 173 174
+f 149 174 150
+f 150 174 175
+f 150 175 151
+f 151 175 176
+f 151 176 152
+f 152 177 153
+f 152 176 177
+f 153 177 178
+f 153 178 154
+f 154 178 155
+f 155 178 179
+f 155 179 156
+f 156 179 158
+f 156 158 157
+f 158 179 180
+f 158 180 181
+f 158 181 182
+f 158 182 159
+f 159 182 160
+f 160 162 161
+f 160 182 183
+f 160 183 163
+f 160 163 162
+f 163 183 184
+f 166 185 167
+f 169 186 170
+f 170 186 171
+f 171 187 188
+f 171 188 189
+f 171 189 190
+f 171 190 172
+f 171 186 187
+f 172 190 191
+f 172 191 173
+f 173 191 192
+f 173 192 193
+f 173 193 174
+f 174 193 175
+f 175 193 194
+f 175 194 176
+f 176 194 177
+f 177 194 195
+f 177 195 196
+f 177 196 197
+f 177 197 178
+f 178 197 180
+f 178 180 179
+f 180 197 198
+f 180 198 199
+f 180 199 181
+f 181 199 200
+f 181 200 182
+f 182 200 201
+f 182 201 202
+f 182 202 203
+f 182 203 183
+f 183 203 204
+f 183 204 184
+f 184 204 205
+f 184 205 206
+f 188 208 189
+f 189 208 209
+f 189 209 210
+f 189 210 190
+f 190 210 191
+f 191 210 211
+f 191 211 192
+f 192 211 212
+f 192 212 213
+f 192 213 193
+f 193 213 194
+f 194 213 214
+f 194 214 195
+f 195 214 215
+f 195 215 196
+f 196 215 216
+f 196 216 198
+f 196 198 197
+f 198 216 217
+f 198 217 199
+f 199 217 200
+f 200 217 201
+f 201 218 219
+f 201 219 220
+f 201 220 221
+f 201 221 222
+f 201 222 223
+f 201 223 224
+f 201 224 204
+f 201 204 202
+f 201 217 218
+f 202 204 203
+f 204 224 225
+f 204 225 205
+f 205 225 206
+f 206 225 226
+f 207 227 228
+f 208 229 209
+f 209 229 230
+f 209 230 231
+f 209 231 210
+f 210 231 211
+f 211 231 232
+f 211 232 212
+f 212 232 233
+f 212 233 234
+f 212 234 213
+f 213 234 214
+f 214 234 215
+f 215 235 236
+f 215 236 216
+f 215 234 235
+f 216 236 217
+f 217 236 218
+f 218 237 219
+f 218 236 237
+f 219 238 239
+f 219 239 240
+f 219 240 220
+f 219 237 238
+f 220 240 222
+f 220 222 221
+f 222 240 241
+f 222 241 242
+f 222 242 243
+f 222 243 244
+f 222 244 245
+f 222 245 246
+f 222 246 223
+f 223 246 225
+f 223 225 224
+f 225 246 247
+f 225 247 226
+f 227 248 249
+f 227 249 228
+f 228 249 250
+f 229 251 230
+f 230 251 252
+f 230 252 253
+f 230 253 254
+f 230 254 231
+f 231 254 232
+f 232 254 255
+f 232 255 233
+f 233 255 256
+f 233 256 234
+f 234 256 257
+f 234 257 235
+f 235 257 236
+f 236 257 237
+f 237 257 256
+f 237 256 258
+f 237 258 259
+f 237 259 260
+f 238 241 239
+f 239 241 240
+f 241 261 242
+f 242 261 262
+f 242 262 263
+f 242 263 243
+f 243 263 244
+f 244 264 265
+f 244 265 266
+f 244 266 267
+f 244 267 268
+f 244 268 269
+f 244 269 270
+f 244 270 246
+f 244 246 245
+f 244 263 264
+f 246 270 271
+f 246 271 247
+f 247 271 272
+f 248 273 249
+f 249 273 274
+f 249 274 250
+f 250 274 275
+f 253 260 259
+f 253 259 254
+f 254 259 255
+f 255 259 256
+f 256 259 258
+f 261 276 262
+f 262 276 263
+f 263 277 278
+f 263 278 274
+f 263 274 264
+f 263 276 277
+f 264 274 265
+f 265 274 279
+f 265 279 266
+f 267 280 268
+f 268 280 269
+f 269 281 270
+f 270 281 271
+f 271 281 272
+f 273 279 274
+f 274 278 282
+f 274 282 275
+f 277 283 278
+f 278 283 282
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,526 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07198680 0.05060407 -0.00346258
+v 0.08637225 0.05060407 -0.00346258
+v 0.08628741 0.01706771 -0.00346271
+v 0.10989707 0.01706749 0.05647503
+v 0.11013746 0.01706749 0.05705398
+v 0.09913627 0.05060385 0.05701594
+v 0.08695200 0.05060407 -0.00241283
+v 0.08732908 0.04922533 -0.00346259
+v 0.09855180 0.01706771 -0.00346271
+v 0.11104244 0.01706748 0.05901352
+v 0.10069171 0.05060384 0.05942083
+v 0.10305315 0.05060394 0.03360326
+v 0.08784284 0.04834884 -0.00346259
+v 0.09842454 0.01781618 -0.00346270
+v 0.09901372 0.01706771 -0.00248930
+v 0.11346515 0.01706748 0.06074403
+v 0.10143172 0.05060384 0.05999342
+v 0.10358105 0.05060393 0.03479298
+v 0.08958211 0.04592947 -0.00231105
+v 0.09138736 0.04126142 -0.00346262
+v 0.09836798 0.01814117 -0.00346270
+v 0.09894302 0.01816743 -0.00216482
+v 0.11223023 0.02212627 0.03271245
+v 0.11390350 0.02206716 0.03687965
+v 0.11299381 0.01808851 0.03296056
+v 0.11313521 0.01706758 0.03296055
+v 0.11744802 0.01706748 0.06082674
+v 0.11346515 0.01808841 0.06085856
+v 0.10550414 0.04592924 0.06111950
+v 0.10550414 0.04990789 0.06152669
+v 0.10550414 0.05060383 0.06143127
+v 0.10400055 0.04890677 0.03383229
+v 0.09109512 0.04289294 -0.00231106
+v 0.10418908 0.05060393 0.03625627
+v 0.09177386 0.04040792 -0.00346262
+v 0.10474998 0.04619524 0.03269981
+v 0.09779765 0.02090194 -0.00346269
+v 0.09807103 0.02206731 -0.00231114
+v 0.11137710 0.02349518 0.03123644
+v 0.11190501 0.02604585 0.03387674
+v 0.11308807 0.02604583 0.03687967
+v 0.11553907 0.02440116 0.04252288
+v 0.11504888 0.02206715 0.03997802
+v 0.11529868 0.01904705 0.03928453
+v 0.11470008 0.01786855 0.03719775
+v 0.11474250 0.01706756 0.03701960
+v 0.11985659 0.01706748 0.05909623
+v 0.11744802 0.01808841 0.06075040
+v 0.11346515 0.03002112 0.06143119
+v 0.11346515 0.02604574 0.06142481
+v 0.11346515 0.02206708 0.06118940
+v 0.10948700 0.04195384 0.06148849
+v 0.10948700 0.04592924 0.06089683
+v 0.10924662 0.05060384 0.05963714
+v 0.10462744 0.05010167 0.03673342
+v 0.10664951 0.04589320 0.03686702
+v 0.10447661 0.05060392 0.03698155
+v 0.09320204 0.03797541 -0.00231108
+v 0.09270712 0.03797541 -0.00346263
+v 0.10724340 0.04329001 0.03555004
+v 0.09757140 0.02198853 -0.00346269
+v 0.09661929 0.02604598 -0.00346267
+v 0.11160806 0.02855712 0.03460202
+v 0.11212182 0.02993914 0.03679697
+v 0.11466708 0.02585542 0.04104686
+v 0.11521856 0.02705361 0.04348994
+v 0.11590201 0.02585541 0.04476236
+v 0.11698610 0.02604579 0.04863691
+v 0.11775439 0.02206712 0.04863689
+v 0.11661374 0.02206714 0.04471781
+v 0.11574175 0.02206715 0.04193755
+v 0.11357356 0.03002120 0.04079876
+v 0.11596328 0.01786854 0.04067148
+v 0.11571347 0.01706755 0.03961535
+v 0.11544951 0.01706756 0.03886462
+v 0.11513372 0.01706756 0.03802482
+v 0.11997914 0.01706749 0.05835186
+v 0.11978589 0.01808841 0.05900081
+v 0.11707095 0.02604575 0.06006331
+v 0.11346515 0.03399652 0.06106856
+v 0.11280056 0.04195385 0.05984706
+v 0.10956242 0.04963216 0.05975165
+v 0.11201813 0.04592924 0.05913451
+v 0.11157035 0.04812210 0.05858102
+v 0.11032600 0.05060385 0.05683144
+v 0.10644212 0.04971429 0.04092607
+v 0.10717741 0.04719316 0.03971090
+v 0.10775717 0.04454072 0.03816489
+v 0.10599434 0.05060391 0.04093245
+v 0.09474805 0.03387529 -0.00218386
+v 0.10774774 0.04063757 0.03433486
+v 0.09527124 0.03090442 -0.00346266
+v 0.09524767 0.03104886 -0.00339904
+v 0.10826150 0.04196050 0.03686700
+v 0.09584157 0.02903983 -0.00346266
+v 0.11127340 0.03120957 0.03542911
+v 0.11178245 0.03301506 0.03804396
+v 0.11488390 0.03006387 0.04476238
+v 0.11563805 0.02876390 0.04610479
+v 0.11602927 0.03006385 0.04855421
+v 0.11708037 0.03002116 0.05255600
+v 0.11800421 0.02604578 0.05255599
+v 0.11888091 0.02183732 0.05283590
+v 0.11918728 0.01808844 0.05163981
+v 0.11838599 0.01808845 0.04863688
+v 0.11724534 0.01808847 0.04471780
+v 0.11233864 0.03420340 0.04056974
+v 0.11379038 0.03399658 0.04471785
+v 0.11608583 0.01706755 0.04070328
+v 0.11739145 0.01706754 0.04471779
+v 0.12013940 0.01706749 0.05647503
+v 0.11957850 0.02089515 0.05866999
+v 0.11660431 0.03002113 0.05981521
+v 0.11609997 0.03399652 0.05932533
+v 0.11374796 0.03804741 0.06003791
+v 0.11570875 0.03676714 0.05882274
+v 0.11405905 0.04195386 0.05647512
+v 0.11249418 0.04592925 0.05647514
+v 0.11157035 0.04813196 0.05647515
+v 0.11064180 0.05012129 0.05647515
+v 0.11040613 0.05060385 0.05647516
+v 0.10687575 0.05060390 0.04334370
+v 0.10765347 0.04825675 0.04231938
+v 0.10819080 0.04589319 0.04092606
+v 0.10974153 0.04195392 0.04079880
+v 0.10970854 0.03797526 0.03687971
+v 0.10816724 0.03784398 0.03299881
+v 0.10942101 0.03399662 0.03296061
+v 0.11102359 0.03821818 0.04056975
+v 0.11092460 0.03420341 0.03679699
+v 0.11137710 0.03566422 0.03911918
+v 0.11530340 0.03141634 0.04719273
+v 0.11568519 0.03283447 0.04980756
+v 0.11602456 0.03409175 0.05250512
+v 0.11563805 0.03656035 0.05377755
+v 0.11764598 0.03002114 0.05647508
+v 0.11858396 0.02604576 0.05647507
+v 0.11947952 0.02035680 0.05432464
+v 0.11926269 0.01706751 0.05132170
+v 0.11964921 0.01808843 0.05359935
+v 0.11854625 0.01706752 0.04867504
+v 0.11183901 0.03705609 0.04172766
+v 0.11237163 0.03821817 0.04448247
+v 0.11376681 0.03797522 0.04863695
+v 0.11495460 0.03409176 0.04855423
+v 0.11971047 0.01706750 0.05326851
+v 0.11999800 0.01808842 0.05647504
+v 0.11957850 0.02090172 0.05647505
+v 0.11923442 0.02288777 0.05647505
+v 0.11663731 0.03399653 0.05647509
+v 0.11578417 0.03700351 0.05647511
+v 0.11512900 0.03899284 0.05647511
+v 0.11347930 0.04195388 0.05255604
+v 0.11151379 0.04799737 0.05437564
+v 0.11000548 0.05060386 0.05373307
+v 0.10721512 0.05060390 0.04429166
+v 0.10807297 0.04912011 0.04471791
+v 0.10951057 0.04592930 0.04471790
+v 0.11098117 0.04212133 0.04448248
+v 0.11138653 0.03970524 0.04302555
+v 0.11531283 0.03548362 0.05116271
+v 0.11487448 0.03792269 0.05250513
+v 0.11182016 0.04090671 0.04563403
+v 0.11227737 0.04212131 0.04852880
+v 0.11172118 0.04454725 0.04976307
+v 0.11200398 0.04589644 0.05286144
+v 0.11117442 0.04719968 0.05176079
+v 0.11038727 0.04955668 0.05286145
+v 0.10987350 0.05060387 0.05284238
+v 0.10736124 0.05060390 0.04471792
+v 0.10773831 0.05060389 0.04583766
+v 0.10844533 0.05060388 0.04797534
+v 0.10870928 0.05026904 0.04830616
+v 0.11077849 0.04589645 0.04852882
+v 0.11132996 0.04355915 0.04714823
+v 0.10859616 0.05060388 0.04845250
+f 1 2 8
+f 1 8 13
+f 1 13 20
+f 1 20 35
+f 1 35 59
+f 1 59 92
+f 1 92 95
+f 1 95 62
+f 1 62 61
+f 1 61 37
+f 1 37 21
+f 1 21 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 17
+f 1 17 31
+f 1 31 54
+f 1 54 85
+f 1 85 121
+f 1 121 155
+f 1 155 169
+f 1 169 176
+f 1 176 172
+f 1 172 171
+f 1 171 170
+f 1 170 156
+f 1 156 122
+f 1 122 89
+f 1 89 57
+f 1 57 34
+f 1 34 18
+f 1 18 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 15
+f 3 15 26
+f 3 26 46
+f 3 46 76
+f 3 76 75
+f 3 75 74
+f 3 74 109
+f 3 109 110
+f 3 110 141
+f 3 141 139
+f 3 139 146
+f 3 146 111
+f 3 111 77
+f 3 77 47
+f 3 47 27
+f 3 27 16
+f 3 16 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 12 18 13
+f 13 19 20
+f 13 18 19
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 18 34 32
+f 19 33 20
+f 20 33 32
+f 20 32 36
+f 20 36 35
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 24 39 40
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 30
+f 28 30 29
+f 30 52 31
+f 30 51 50
+f 30 50 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 32 34 55
+f 32 55 56
+f 32 56 36
+f 34 57 55
+f 35 58 59
+f 35 36 60
+f 35 60 58
+f 36 56 60
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 40
+f 38 40 39
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 43
+f 42 65 72
+f 42 72 66
+f 43 71 44
+f 44 71 73
+f 44 73 74
+f 44 74 75
+f 44 75 45
+f 45 75 76
+f 45 76 46
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 48 79 80
+f 48 80 49
+f 49 80 52
+f 49 52 50
+f 52 80 53
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 85
+f 55 57 86
+f 55 86 87
+f 55 87 56
+f 56 88 60
+f 56 87 88
+f 57 89 86
+f 58 90 59
+f 58 60 91
+f 58 91 90
+f 59 90 93
+f 59 93 92
+f 60 88 94
+f 60 94 91
+f 62 95 96
+f 62 96 63
+f 63 96 64
+f 64 96 97
+f 64 97 72
+f 64 72 65
+f 66 72 98
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 68
+f 68 99 100
+f 68 100 101
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 69 102 103
+f 69 103 104
+f 69 104 105
+f 69 105 106
+f 69 106 70
+f 70 106 71
+f 71 106 73
+f 72 107 108
+f 72 108 98
+f 72 97 107
+f 73 109 74
+f 73 106 110
+f 73 110 109
+f 77 111 112
+f 77 112 78
+f 78 112 113
+f 78 113 79
+f 79 113 80
+f 80 113 114
+f 80 114 115
+f 80 115 81
+f 81 115 114
+f 81 114 116
+f 81 116 83
+f 81 83 82
+f 83 116 84
+f 84 116 117
+f 84 117 118
+f 84 118 119
+f 84 119 120
+f 84 120 121
+f 84 121 85
+f 86 89 122
+f 86 122 123
+f 86 123 87
+f 87 123 124
+f 87 124 88
+f 88 124 125
+f 88 125 94
+f 90 91 93
+f 91 94 126
+f 91 126 127
+f 91 127 93
+f 92 93 127
+f 92 127 128
+f 92 128 95
+f 94 125 129
+f 94 129 126
+f 95 128 96
+f 96 128 130
+f 96 130 97
+f 97 130 131
+f 97 131 107
+f 98 108 132
+f 98 132 99
+f 99 132 100
+f 100 133 101
+f 100 132 133
+f 101 133 134
+f 101 134 135
+f 101 135 136
+f 101 136 137
+f 101 137 102
+f 102 137 138
+f 102 138 103
+f 103 138 104
+f 104 139 105
+f 104 138 140
+f 104 140 139
+f 105 139 141
+f 105 141 106
+f 106 141 110
+f 107 131 142
+f 107 142 108
+f 108 143 144
+f 108 144 145
+f 108 145 132
+f 108 142 143
+f 111 146 140
+f 111 140 138
+f 111 138 147
+f 111 147 112
+f 112 147 148
+f 112 148 149
+f 112 149 137
+f 112 137 136
+f 112 136 116
+f 112 116 114
+f 112 114 113
+f 116 136 150
+f 116 150 151
+f 116 151 152
+f 116 152 117
+f 117 152 135
+f 117 135 153
+f 117 153 154
+f 117 154 118
+f 118 154 119
+f 119 154 120
+f 120 154 121
+f 121 154 155
+f 122 156 123
+f 123 156 157
+f 123 157 158
+f 123 158 124
+f 124 158 159
+f 124 159 125
+f 125 159 160
+f 125 160 129
+f 126 130 127
+f 126 129 131
+f 126 131 130
+f 127 130 128
+f 129 160 142
+f 129 142 131
+f 132 145 133
+f 133 145 161
+f 133 161 134
+f 134 161 135
+f 135 152 151
+f 135 151 150
+f 135 150 136
+f 135 161 162
+f 135 162 153
+f 137 149 138
+f 138 149 148
+f 138 148 147
+f 139 140 146
+f 142 160 143
+f 143 163 144
+f 143 160 163
+f 144 153 162
+f 144 162 161
+f 144 161 145
+f 144 163 164
+f 144 164 153
+f 153 164 165
+f 153 165 166
+f 153 166 154
+f 154 166 167
+f 154 167 168
+f 154 168 169
+f 154 169 155
+f 156 170 157
+f 157 170 171
+f 157 171 172
+f 157 172 173
+f 157 173 174
+f 157 174 158
+f 158 174 175
+f 158 175 159
+f 159 175 163
+f 159 163 160
+f 163 175 164
+f 164 175 165
+f 165 167 166
+f 165 175 174
+f 165 174 167
+f 167 174 173
+f 167 173 176
+f 167 176 168
+f 168 176 169
+f 172 176 173
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12133511 0.00017032 0.05647368
+v -0.12132077 0.00217877 0.05647369
+v -0.12075105 0.00017034 0.05255612
+v -0.12046082 0.00017031 0.06009128
+v -0.12045007 0.00217876 0.06008529
+v -0.12041065 0.00615544 0.06004930
+v -0.12120254 0.00615545 0.05647370
+v -0.12073673 0.00217879 0.05255613
+v -0.12027449 0.00017034 0.05042636
+v -0.11721806 0.00017030 0.06205906
+v -0.11751546 0.00615543 0.06201108
+v -0.11765520 0.01013546 0.06190311
+v -0.11774120 0.01411214 0.06168715
+v -0.12031391 0.01013547 0.05994733
+v -0.12098397 0.01013548 0.05647372
+v -0.12057906 0.00615547 0.05255614
+v -0.11978719 0.00615548 0.04899254
+v -0.11978360 0.00213857 0.04830261
+v -0.11949695 0.00017036 0.04698275
+v -0.11540497 0.00408327 0.06235903
+v -0.11541931 0.00408327 0.06235903
+v -0.11552680 0.00615543 0.06237104
+v -0.11580271 0.01808546 0.06247908
+v -0.11343782 0.00017031 0.06038525
+v -0.11571313 0.02206214 0.06248509
+v -0.11555188 0.02522738 0.06242511
+v -0.11779136 0.01808546 0.06128521
+v -0.12010609 0.01411215 0.05972536
+v -0.11982302 0.01808547 0.05932343
+v -0.11957935 0.02112666 0.05885550
+v -0.12056474 0.01411216 0.05647373
+v -0.12032825 0.01013550 0.05255616
+v -0.11965460 0.01013551 0.04953250
+v -0.11929629 0.00615549 0.04703676
+v -0.11936437 0.00343955 0.04677878
+v -0.11940736 0.00078731 0.04660479
+v -0.11940736 0.00017036 0.04660479
+v -0.10879404 0.03442472 0.06120128
+v -0.10909503 0.03442471 0.06141126
+v -0.11131659 0.03143382 0.06240714
+v -0.11110160 0.03399552 0.06246713
+v -0.11505382 0.01808546 0.06247908
+v -0.11144916 0.00017032 0.05835747
+v -0.10668356 0.03442472 0.05944948
+v -0.11488900 0.02206214 0.06248509
+v -0.11186481 0.03399552 0.06246713
+v -0.11184690 0.03442471 0.06246114
+v -0.11685616 0.02634730 0.06078130
+v -0.11385705 0.03399552 0.06159723
+v -0.11611444 0.03399553 0.05964145
+v -0.11663758 0.03001885 0.06017538
+v -0.11605711 0.03442472 0.05955147
+v -0.11761220 0.03001886 0.05647379
+v -0.11855099 0.02604219 0.05647378
+v -0.11918163 0.02290041 0.05647376
+v -0.11953995 0.02091207 0.05647376
+v -0.11999142 0.01808548 0.05647375
+v -0.11940020 0.02013754 0.05446398
+v -0.11956145 0.01808549 0.05373806
+v -0.11983018 0.01422283 0.05235219
+v -0.11951128 0.01297216 0.05010245
+v -0.11916013 0.01013552 0.04757072
+v -0.11837900 0.01013553 0.04471504
+v -0.11865490 0.00615550 0.04471502
+v -0.11892723 0.00213858 0.04506297
+v -0.11930346 0.00017036 0.04625083
+v -0.11764445 0.00217883 0.04079745
+v -0.11765520 0.00017038 0.04079744
+v -0.11108369 0.03442471 0.06246114
+v -0.10539720 0.03442473 0.05646182
+v -0.09574058 0.00017048 0.01467636
+v -0.08472952 0.03442494 0.00120199
+v -0.08783254 0.03442490 0.00970904
+v -0.11386421 0.03442471 0.06147125
+v -0.11589587 0.03442472 0.05971345
+v -0.11645842 0.03442473 0.05647381
+v -0.11657667 0.03399554 0.05647380
+v -0.11639393 0.03442473 0.05602986
+v -0.11582420 0.03442475 0.05285622
+v -0.11690632 0.03001888 0.05255623
+v -0.11783436 0.02604221 0.05255622
+v -0.11877315 0.02170340 0.05291616
+v -0.11912788 0.01808550 0.05177628
+v -0.11931779 0.01562103 0.05091237
+v -0.11897738 0.01422284 0.04873460
+v -0.11790961 0.01411221 0.04471505
+v -0.11718581 0.01013554 0.04079748
+v -0.11746529 0.00615551 0.04079746
+v -0.11701381 0.00017039 0.03885365
+v -0.11635093 0.00217884 0.03687988
+v -0.09504903 0.00017048 0.01271458
+v -0.09116488 0.00017053 0.00120186
+v -0.09656112 0.03442494 0.00120199
+v -0.09447572 0.00017049 0.01106476
+v -0.09391675 0.00017050 0.00944494
+v -0.11567730 0.03442475 0.05222029
+v -0.11588512 0.03400227 0.05261623
+v -0.11559130 0.03268119 0.04993453
+v -0.11591020 0.02997530 0.04863267
+v -0.11684182 0.02604222 0.04863866
+v -0.11766237 0.02206219 0.04863864
+v -0.11835033 0.01808551 0.04863863
+v -0.11727180 0.01808553 0.04471507
+v -0.11670925 0.01411222 0.04079749
+v -0.11573463 0.01411223 0.03787581
+v -0.11597470 0.01013555 0.03717388
+v -0.11540139 0.00800639 0.03494212
+v -0.11601770 0.00647071 0.03650194
+v -0.11635810 0.00017039 0.03687987
+v -0.11547305 0.00535416 0.03473813
+v -0.11554830 0.00217885 0.03454615
+v -0.11555188 0.00017040 0.03453414
+v -0.11596037 0.00017040 0.03572200
+v -0.10250559 0.00017053 0.00120186
+v -0.09787256 0.03045832 0.00120197
+v -0.10777642 0.03442484 0.02848094
+v -0.11497500 0.03442476 0.04949059
+v -0.11485675 0.03400228 0.04863268
+v -0.11522582 0.03126958 0.04732481
+v -0.11555188 0.02861734 0.04619694
+v -0.11579912 0.02580082 0.04482308
+v -0.11546947 0.02431208 0.04257933
+v -0.11655517 0.02206221 0.04471508
+v -0.11569163 0.02206222 0.04188339
+v -0.11599978 0.01811236 0.04059953
+v -0.11552680 0.01680805 0.03848775
+v -0.11506816 0.01411224 0.03591403
+v -0.11530464 0.01013556 0.03521810
+v -0.11445902 0.01013557 0.03295635
+v -0.10209353 0.01013569 0.00120190
+v -0.10238376 0.00615566 0.00120188
+v -0.11484958 0.00647072 0.03324430
+v -0.11481375 0.00217886 0.03258437
+v -0.11481734 0.00017041 0.03257236
+v -0.10251276 0.00217898 0.00120187
+v -0.09800514 0.03003919 0.00120197
+v -0.09908009 0.02639782 0.00120196
+v -0.10760443 0.03256392 0.02672313
+v -0.10812399 0.03393193 0.02899088
+v -0.10966116 0.03399563 0.03295643
+v -0.10936377 0.03442482 0.03254249
+v -0.11473492 0.03442476 0.04863269
+v -0.11370656 0.03399559 0.04471512
+v -0.11480300 0.02997532 0.04482310
+v -0.11515415 0.02696432 0.04358722
+v -0.11350232 0.03001892 0.04079755
+v -0.11460593 0.02580083 0.04107949
+v -0.11310459 0.02604226 0.03687997
+v -0.11399321 0.02206223 0.03687995
+v -0.11503950 0.02206222 0.03992162
+v -0.11530464 0.01945693 0.03915969
+v -0.11481734 0.01811237 0.03705992
+v -0.11330882 0.01808557 0.03295638
+v -0.11396812 0.01411225 0.03295636
+v -0.10159905 0.01412243 0.00120191
+v -0.09917684 0.02604910 0.00120196
+v -0.09960323 0.02444972 0.00120195
+v -0.11075761 0.03006589 0.03307041
+v -0.11128434 0.03142386 0.03532617
+v -0.11098336 0.03425380 0.03673002
+v -0.11102635 0.03442480 0.03699399
+v -0.11357040 0.03442478 0.04469113
+v -0.11344857 0.03442478 0.04430117
+v -0.11225896 0.03442479 0.04059359
+v -0.11228762 0.03425378 0.04052760
+v -0.11173940 0.03310036 0.03794187
+v -0.11210130 0.03006588 0.03673000
+v -0.11160683 0.02877162 0.03445026
+v -0.11192573 0.02604228 0.03362834
+v -0.11233062 0.02240425 0.03259643
+v -0.10085734 0.01856182 0.00120193
+v -0.10094691 0.01808569 0.00120193
+v -0.10152022 0.01462202 0.00120191
+v -0.10008338 0.02238761 0.00120194
+v -0.11116609 0.02604228 0.03167256
+v -0.11218371 0.03442479 0.04035962
+v -0.11140617 0.02395336 0.03105461
+v -0.10014429 0.02209590 0.00120194
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 37
+f 1 37 66
+f 1 66 68
+f 1 68 89
+f 1 89 109
+f 1 109 113
+f 1 113 112
+f 1 112 134
+f 1 134 114
+f 1 114 92
+f 1 92 95
+f 1 95 94
+f 1 94 91
+f 1 91 71
+f 1 71 43
+f 1 43 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 24 20
+f 11 23 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 17 32 33
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 23
+f 20 23 21
+f 20 24 38
+f 21 23 22
+f 23 42 45
+f 23 45 25
+f 24 43 44
+f 24 44 38
+f 25 45 41
+f 25 41 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 48 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 26 47 49
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 48
+f 29 48 51
+f 29 51 30
+f 30 51 50
+f 30 50 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 31
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 32
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 33 61 62
+f 33 62 34
+f 34 62 63
+f 34 63 64
+f 34 64 35
+f 35 64 65
+f 35 65 36
+f 36 66 37
+f 36 65 67
+f 36 67 68
+f 36 68 66
+f 38 44 70
+f 38 70 73
+f 38 73 72
+f 38 72 93
+f 38 93 116
+f 38 116 141
+f 38 141 161
+f 38 161 176
+f 38 176 164
+f 38 164 163
+f 38 163 162
+f 38 162 142
+f 38 142 117
+f 38 117 96
+f 38 96 79
+f 38 79 78
+f 38 78 76
+f 38 76 52
+f 38 52 75
+f 38 75 74
+f 38 74 47
+f 38 47 69
+f 38 69 39
+f 39 69 41
+f 39 41 40
+f 41 69 47
+f 41 47 46
+f 41 45 42
+f 43 70 44
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 70
+f 47 74 49
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 52
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 58 55
+f 54 80 81
+f 54 81 58
+f 55 58 56
+f 56 58 57
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 58 81 82
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 88 67
+f 64 67 65
+f 67 89 68
+f 67 88 90
+f 67 90 89
+f 71 91 72
+f 72 92 114
+f 72 114 135
+f 72 135 131
+f 72 131 130
+f 72 130 155
+f 72 155 173
+f 72 173 172
+f 72 172 171
+f 72 171 178
+f 72 178 174
+f 72 174 157
+f 72 157 156
+f 72 156 137
+f 72 137 136
+f 72 136 115
+f 72 115 93
+f 72 91 94
+f 72 94 95
+f 72 95 92
+f 76 78 77
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 80 97 98
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 80 100 81
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 83
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 102 85
+f 85 102 86
+f 86 103 104
+f 86 104 87
+f 86 102 103
+f 87 104 105
+f 87 105 106
+f 87 106 107
+f 87 107 88
+f 88 107 108
+f 88 108 90
+f 89 90 109
+f 90 108 110
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 109
+f 93 115 116
+f 96 117 98
+f 96 98 97
+f 98 117 118
+f 98 118 119
+f 98 119 99
+f 99 119 120
+f 99 120 100
+f 100 120 121
+f 100 121 122
+f 100 122 123
+f 100 123 101
+f 101 123 103
+f 101 103 102
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 104
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 105 126 127
+f 105 127 106
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 131
+f 107 131 132
+f 107 132 110
+f 107 110 108
+f 110 132 133
+f 110 133 111
+f 111 133 134
+f 111 134 112
+f 114 134 135
+f 115 136 116
+f 116 136 137
+f 116 137 138
+f 116 138 139
+f 116 139 140
+f 116 140 141
+f 117 142 118
+f 118 142 143
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 120
+f 120 144 145
+f 120 145 121
+f 121 145 122
+f 122 146 147
+f 122 147 148
+f 122 148 149
+f 122 149 150
+f 122 150 124
+f 122 124 123
+f 122 145 146
+f 124 150 151
+f 124 151 125
+f 125 151 126
+f 126 151 152
+f 126 152 127
+f 127 153 154
+f 127 154 128
+f 127 152 153
+f 128 154 129
+f 129 154 130
+f 130 154 155
+f 131 135 133
+f 131 133 132
+f 133 135 134
+f 137 156 138
+f 138 156 157
+f 138 157 158
+f 138 158 159
+f 138 159 139
+f 139 159 140
+f 140 159 160
+f 140 160 161
+f 140 161 141
+f 142 162 143
+f 143 162 163
+f 143 163 164
+f 143 164 165
+f 143 165 146
+f 143 146 144
+f 144 146 145
+f 146 165 166
+f 146 166 159
+f 146 159 167
+f 146 167 147
+f 147 167 148
+f 148 167 168
+f 148 168 169
+f 148 169 149
+f 149 169 170
+f 149 170 153
+f 149 153 152
+f 149 152 151
+f 149 151 150
+f 153 170 171
+f 153 171 172
+f 153 172 154
+f 154 172 173
+f 154 173 155
+f 157 174 175
+f 157 175 168
+f 157 168 158
+f 158 168 159
+f 159 168 167
+f 159 166 160
+f 160 166 161
+f 161 166 176
+f 164 176 165
+f 165 176 166
+f 168 175 169
+f 169 175 177
+f 169 177 170
+f 170 177 178
+f 170 178 171
+f 174 178 177
+f 174 177 175
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08711105 -0.01952779 -0.00161666
+v 0.08711105 -0.01952774 -0.01754204
+v 0.08711105 0.01706413 -0.00229165
+v 0.05687678 0.01706422 -0.02771012
+v 0.05687678 -0.01952770 -0.02705584
+v 0.08698969 -0.01952774 -0.01764972
+v 0.08711105 -0.01855686 -0.01772842
+v 0.08711105 0.01706419 -0.01793124
+v 0.05687678 0.01706427 -0.03961377
+v 0.05687678 -0.01952766 -0.03856187
+v 0.08582353 -0.01952773 -0.01868104
+v 0.08711105 -0.01771139 -0.01788995
+v 0.08711105 0.01597152 -0.01809691
+v 0.08621423 0.01706419 -0.01873890
+v 0.07296621 0.01706423 -0.02867517
+v 0.05687678 0.01558110 -0.04028474
+v 0.05687678 -0.01797643 -0.03933640
+v 0.06775993 -0.01952768 -0.03175269
+v 0.08617279 -0.01771139 -0.01871832
+v 0.08481129 -0.01952773 -0.01957154
+v 0.08651612 -0.01373120 -0.01902894
+v 0.08711105 -0.01373120 -0.01850292
+v 0.08711105 0.01410861 -0.01837857
+v 0.08645989 0.01410861 -0.01896257
+v 0.08422229 0.01706420 -0.02046190
+v 0.07444610 0.01706422 -0.02766456
+v 0.05687678 0.01384716 -0.04086875
+v 0.05687678 -0.01350184 -0.04091441
+v 0.06801743 -0.01952768 -0.03158287
+v 0.08399734 -0.01952773 -0.02026737
+v 0.08418381 -0.01771139 -0.02041647
+v 0.08678547 -0.00975460 -0.01927329
+v 0.08711105 -0.01042095 -0.01890467
+v 0.08452419 -0.01373119 -0.02069395
+v 0.08711105 0.01305176 -0.01850696
+v 0.08672331 0.01013200 -0.01920280
+v 0.08446795 0.01410862 -0.02066486
+v 0.08199652 0.01410862 -0.02262395
+v 0.08149336 0.01706420 -0.02260738
+v 0.07557378 0.01706422 -0.02687761
+v 0.05687678 0.00929020 -0.04222730
+v 0.05687678 -0.00577790 -0.04314269
+v 0.07264951 -0.01952770 -0.02845992
+v 0.08281935 -0.01952772 -0.02116614
+v 0.05687678 -0.00171890 -0.04392963
+v 0.08711105 -0.00607893 -0.01926085
+v 0.08711105 -0.00975460 -0.01898336
+v 0.08479353 -0.00975459 -0.02090518
+v 0.08695417 -0.00577799 -0.01942238
+v 0.08711105 0.01013200 -0.01885489
+v 0.08711105 0.00948357 -0.01890874
+v 0.08711105 0.00615182 -0.01917383
+v 0.08689498 0.00615182 -0.01936435
+v 0.08473137 0.01013201 -0.02086782
+v 0.05687678 0.00208216 -0.04391305
+v 0.07977668 0.01682060 -0.02397832
+v 0.08006970 0.01706421 -0.02371325
+v 0.07943335 0.01706421 -0.02418127
+v 0.05687678 0.00615191 -0.04311780
+v 0.07975300 0.01706421 -0.02395761
+v 0.07943631 -0.01952771 -0.02372580
+v 0.07907225 -0.01952771 -0.02398674
+v 0.07592895 -0.01952770 -0.02620262
+v 0.07463849 -0.01952770 -0.02709726
+v 0.07991283 -0.01952771 -0.02336960
+v 0.07949550 -0.01904407 -0.02377136
+v 0.08704297 -0.00179781 -0.01949278
+v 0.08496519 -0.00577798 -0.02103355
+v 0.08711105 -0.00577799 -0.01928156
+v 0.08711105 -0.00192320 -0.01943065
+v 0.08711105 0.00578998 -0.01919454
+v 0.08711105 0.00217521 -0.01939336
+v 0.08701929 0.00217521 -0.01947205
+v 0.08490600 0.00615183 -0.02099624
+v 0.05687678 0.00416719 -0.04354027
+v 0.08502735 0.00217522 -0.02108737
+v 0.08711105 -0.00179781 -0.01943480
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 22
+f 1 22 33
+f 1 33 47
+f 1 47 46
+f 1 46 69
+f 1 69 70
+f 1 70 77
+f 1 77 72
+f 1 72 71
+f 1 71 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 35
+f 1 35 23
+f 1 23 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 29
+f 1 29 43
+f 1 43 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 65
+f 1 65 44
+f 1 44 30
+f 1 30 20
+f 1 20 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 14
+f 3 14 25
+f 3 25 39
+f 3 39 57
+f 3 57 60
+f 3 60 58
+f 3 58 40
+f 3 40 26
+f 3 26 15
+f 3 15 9
+f 3 9 4
+f 4 9 16
+f 4 16 27
+f 4 27 41
+f 4 41 59
+f 4 59 75
+f 4 75 55
+f 4 55 45
+f 4 45 42
+f 4 42 28
+f 4 28 17
+f 4 17 10
+f 4 10 5
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 11 20 19
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 19 20 30
+f 19 30 31
+f 19 31 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 21 31 34
+f 21 34 32
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 34
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 32 34 48
+f 32 48 49
+f 32 49 46
+f 34 45 48
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 40 58 41
+f 41 58 60
+f 41 60 59
+f 42 45 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 65
+f 45 65 61
+f 45 55 67
+f 45 67 68
+f 45 68 48
+f 46 49 69
+f 48 68 49
+f 49 68 67
+f 49 67 70
+f 49 70 69
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 55
+f 55 75 60
+f 55 60 56
+f 55 74 76
+f 55 76 67
+f 56 60 57
+f 59 60 75
+f 67 76 73
+f 67 73 77
+f 67 77 70
+f 72 77 73
+f 73 76 74
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,649 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06321384 -0.06536879 0.00158969
+v -0.05792028 -0.06536876 -0.00464381
+v -0.05792028 -0.03722630 -0.02195037
+v -0.08369986 -0.03722639 0.00158979
+v -0.07835139 -0.06536879 0.00158969
+v -0.05792028 -0.06536871 -0.01811317
+v -0.05792028 -0.03722626 -0.03288853
+v -0.09531202 -0.03722639 0.00158979
+v -0.07850148 -0.06519799 0.00158969
+v -0.07947526 -0.06332201 -0.00008764
+v -0.07827451 -0.06536879 0.00140745
+v -0.05819119 -0.06536871 -0.01841691
+v -0.05792028 -0.06535769 -0.01858566
+v -0.05792028 -0.03760091 -0.03276028
+v -0.05856825 -0.03722626 -0.03252741
+v -0.09510701 -0.03722638 0.00098231
+v -0.09520951 -0.03749911 0.00158979
+v -0.07860399 -0.06507954 0.00158969
+v -0.08155461 -0.06148736 0.00158970
+v -0.08158756 -0.06144604 0.00158970
+v -0.08316904 -0.05892269 0.00069536
+v -0.08054788 -0.06071877 -0.00231508
+v -0.07897007 -0.06270769 -0.00231509
+v -0.07679187 -0.06536877 -0.00196411
+v -0.07792307 -0.06536878 0.00060084
+v -0.07825986 -0.06536879 0.00137370
+v -0.06118209 -0.06536872 -0.01664845
+v -0.05792028 -0.06495825 -0.01885228
+v -0.05792028 -0.03768906 -0.03272991
+v -0.05984222 -0.03722626 -0.03180518
+v -0.09384036 -0.03722637 -0.00233863
+v -0.09370491 -0.03760102 -0.00231500
+v -0.09500816 -0.03777458 0.00132992
+v -0.09504111 -0.03791508 0.00158979
+v -0.08422702 -0.05785662 0.00158972
+v -0.08409157 -0.05627262 -0.00160971
+v -0.08272974 -0.05755358 -0.00267619
+v -0.07994018 -0.05993917 -0.00476529
+v -0.07622444 -0.06414565 -0.00505893
+v -0.07566799 -0.06536876 -0.00411732
+v -0.06132120 -0.06516211 -0.01670245
+v -0.05902951 -0.06286741 -0.01958126
+v -0.06292464 -0.06536872 -0.01554822
+v -0.06386914 -0.06364976 -0.01616920
+v -0.05792028 -0.06173244 -0.02090085
+v -0.05792028 -0.04183770 -0.03113357
+v -0.05929676 -0.03898379 -0.03148455
+v -0.06153719 -0.03763673 -0.03065095
+v -0.06109423 -0.03722627 -0.03106269
+v -0.09229549 -0.03722636 -0.00551107
+v -0.09222228 -0.03760101 -0.00539632
+v -0.09172074 -0.04002518 -0.00460659
+v -0.09214906 -0.04144388 -0.00211589
+v -0.09347062 -0.04156235 0.00158978
+v -0.09355848 -0.04135850 0.00158978
+v -0.08449426 -0.05745993 0.00158972
+v -0.08353878 -0.05545997 -0.00422190
+v -0.08669442 -0.05408538 0.00158973
+v -0.08756204 -0.05155377 -0.00040484
+v -0.08555590 -0.05350687 -0.00231506
+v -0.08076387 -0.05734421 -0.00613887
+v -0.07890051 -0.05857556 -0.00738086
+v -0.07756064 -0.06142397 -0.00621989
+v -0.07514084 -0.06290876 -0.00767111
+v -0.07413044 -0.06536876 -0.00620978
+v -0.06173487 -0.06150932 -0.01882190
+v -0.06044992 -0.06021460 -0.02040810
+v -0.06504792 -0.06536873 -0.01408350
+v -0.06538472 -0.06536873 -0.01385063
+v -0.06557509 -0.06536873 -0.01371563
+v -0.06832071 -0.06415664 -0.01262553
+v -0.06651958 -0.06230821 -0.01523772
+v -0.06781551 -0.05965539 -0.01614894
+v -0.06537740 -0.06117600 -0.01676317
+v -0.06310036 -0.05888956 -0.01960824
+v -0.05792028 -0.06140738 -0.02109997
+v -0.05792028 -0.04189004 -0.03111333
+v -0.06184470 -0.04163936 -0.02895674
+v -0.06415102 -0.04035291 -0.02808938
+v -0.06496372 -0.03760092 -0.02859224
+v -0.06506623 -0.03722627 -0.02865299
+v -0.09103250 -0.03722635 -0.00747190
+v -0.09095562 -0.03760100 -0.00735378
+v -0.09010998 -0.04144387 -0.00604094
+v -0.08826126 -0.04521235 -0.00607134
+v -0.08778535 -0.04797535 -0.00465387
+v -0.09110938 -0.04267800 -0.00328701
+v -0.09164753 -0.04381572 -0.00067481
+v -0.09346330 -0.04157888 0.00158978
+v -0.08702389 -0.05062817 -0.00302042
+v -0.08436979 -0.05280991 -0.00540312
+v -0.08342164 -0.05129479 -0.00801869
+v -0.08285420 -0.05388426 -0.00652023
+v -0.08789883 -0.05211299 0.00158974
+v -0.08938879 -0.04953456 0.00158975
+v -0.09102152 -0.04657597 0.00158976
+v -0.08816241 -0.04939405 -0.00195393
+v -0.07989259 -0.05592275 -0.00851145
+v -0.07625007 -0.06025595 -0.00881521
+v -0.07248673 -0.06437704 -0.00897722
+v -0.07202181 -0.06536875 -0.00852836
+v -0.07386687 -0.06536876 -0.00652027
+v -0.05951641 -0.05532216 -0.02377289
+v -0.05798984 -0.05776010 -0.02322954
+v -0.05792028 -0.05780418 -0.02324304
+v -0.06173487 -0.05753147 -0.02120458
+v -0.06772033 -0.06536874 -0.01217329
+v -0.06939333 -0.06120356 -0.01389786
+v -0.07097481 -0.06275173 -0.01158941
+v -0.07217190 -0.06010167 -0.01255801
+v -0.06701745 -0.05477674 -0.01955760
+v -0.06567759 -0.05753148 -0.01879488
+v -0.07046962 -0.05817334 -0.01517020
+v -0.07164474 -0.05552053 -0.01604429
+v -0.06933842 -0.05710175 -0.01665854
+v -0.06436335 -0.05623675 -0.02037097
+v -0.05792028 -0.04195340 -0.03108632
+v -0.06063296 -0.04478253 -0.02834926
+v -0.06328706 -0.04300297 -0.02756290
+v -0.06554946 -0.04163937 -0.02670566
+v -0.06883688 -0.04157878 -0.02464695
+v -0.06695156 -0.03760093 -0.02735364
+v -0.06705772 -0.03722628 -0.02742114
+v -0.08872252 -0.03722634 -0.01021235
+v -0.08870422 -0.03726491 -0.01021572
+v -0.08807821 -0.04157884 -0.00880164
+v -0.08758766 -0.04365591 -0.00824816
+v -0.08688112 -0.04630597 -0.00726606
+v -0.08562546 -0.04963645 -0.00633459
+v -0.09028935 -0.04530602 -0.00211591
+v -0.09102884 -0.04656220 0.00158976
+v -0.09204656 -0.04458705 0.00158977
+v -0.08422702 -0.04864198 -0.00892316
+v -0.08187676 -0.05001934 -0.01047901
+v -0.07950089 -0.05139396 -0.01203824
+v -0.08070530 -0.05350961 -0.00935518
+v -0.07874309 -0.05350960 -0.01131264
+v -0.07589497 -0.05587315 -0.01236900
+v -0.07739590 -0.05722298 -0.00996942
+v -0.07482600 -0.05852597 -0.01142740
+v -0.07365453 -0.06150384 -0.01020231
+v -0.07028657 -0.06536874 -0.01006058
+v -0.06190327 -0.05380155 -0.02317890
+v -0.06072814 -0.05267210 -0.02448162
+v -0.05792028 -0.05372992 -0.02550086
+v -0.05792028 -0.05768572 -0.02331054
+v -0.06987656 -0.06536874 -0.01040820
+v -0.07323354 -0.05702187 -0.01376960
+v -0.06953610 -0.05347375 -0.01860924
+v -0.06814133 -0.05212393 -0.02026633
+v -0.06567759 -0.05347374 -0.02107632
+v -0.07439769 -0.05350958 -0.01506219
+v -0.07530191 -0.05109918 -0.01578779
+v -0.07240620 -0.05350958 -0.01660791
+v -0.05792028 -0.04325088 -0.03052609
+v -0.05803743 -0.04588717 -0.02931788
+v -0.05959328 -0.04743534 -0.02773841
+v -0.06184470 -0.04588718 -0.02713430
+v -0.06573982 -0.04550979 -0.02496759
+v -0.06803882 -0.04415446 -0.02412722
+v -0.07082838 -0.04157878 -0.02334085
+v -0.07149465 -0.03934193 -0.02377958
+v -0.06995344 -0.03785162 -0.02531518
+v -0.06989487 -0.03722629 -0.02556492
+v -0.08726185 -0.03722634 -0.01181544
+v -0.08701657 -0.03836405 -0.01156232
+v -0.08626244 -0.04157883 -0.01075910
+v -0.08370718 -0.04383771 -0.01225083
+v -0.08529232 -0.04507183 -0.00989176
+v -0.08298599 -0.04649052 -0.01153535
+v -0.08033190 -0.04874664 -0.01280096
+v -0.07785717 -0.04992292 -0.01429606
+v -0.07675160 -0.05350959 -0.01310473
+v -0.06338225 -0.05119006 -0.02370201
+v -0.05866343 -0.04953445 -0.02722881
+v -0.05792028 -0.05238009 -0.02619271
+v -0.05792028 -0.05338007 -0.02568311
+v -0.06190327 -0.04973280 -0.02528484
+v -0.07079177 -0.05041048 -0.01939897
+v -0.06711995 -0.04680727 -0.02353999
+v -0.06573982 -0.04973281 -0.02297639
+v -0.06953610 -0.04926450 -0.02078606
+v -0.07621346 -0.04844637 -0.01650664
+v -0.07353739 -0.04942704 -0.01795449
+v -0.05792028 -0.04587615 -0.02938538
+v -0.05792028 -0.04620672 -0.02923013
+v -0.05792028 -0.04953445 -0.02764055
+v -0.06446586 -0.04854000 -0.02436349
+v -0.06947387 -0.04550980 -0.02257814
+v -0.07247209 -0.04555663 -0.02054305
+v -0.07525798 -0.04294790 -0.01969931
+v -0.07380463 -0.04160358 -0.02126189
+v -0.07280889 -0.03722629 -0.02361084
+v -0.07203645 -0.03722629 -0.02415083
+v -0.07114687 -0.03722629 -0.02474144
+v -0.07599015 -0.04029509 -0.02022916
+v -0.07354837 -0.03785163 -0.02286835
+v -0.08568037 -0.03722633 -0.01335104
+v -0.08563644 -0.03726490 -0.01337804
+v -0.08427095 -0.04157882 -0.01279081
+v -0.08214035 -0.04157882 -0.01474827
+v -0.07962169 -0.04363384 -0.01606113
+v -0.08130201 -0.04506356 -0.01383368
+v -0.07886390 -0.04628665 -0.01541315
+v -0.07177287 -0.04775767 -0.02005032
+v -0.07756064 -0.04519853 -0.01696900
+v -0.07446359 -0.04555664 -0.01914245
+v -0.07742519 -0.04160359 -0.01860582
+v -0.07666008 -0.03760095 -0.02072527
+v -0.07676625 -0.03722630 -0.02077252
+v -0.07864792 -0.03760096 -0.01924367
+v -0.08318735 -0.03722632 -0.01569662
+v -0.08310314 -0.03760097 -0.01562237
+v -0.08014885 -0.04157881 -0.01649986
+v -0.07873577 -0.03722631 -0.01930780
+v -0.08111165 -0.03760097 -0.01728284
+v -0.08117389 -0.03722632 -0.01736721
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 17
+f 1 17 34
+f 1 34 55
+f 1 55 54
+f 1 54 89
+f 1 89 132
+f 1 132 131
+f 1 131 96
+f 1 96 95
+f 1 95 94
+f 1 94 58
+f 1 58 56
+f 1 56 35
+f 1 35 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 40
+f 1 40 65
+f 1 65 102
+f 1 102 101
+f 1 101 142
+f 1 142 147
+f 1 147 107
+f 1 107 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 43
+f 1 43 27
+f 1 27 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 28
+f 2 28 45
+f 2 45 76
+f 2 76 105
+f 2 105 146
+f 2 146 145
+f 2 145 177
+f 2 177 176
+f 2 176 187
+f 2 187 186
+f 2 186 185
+f 2 185 155
+f 2 155 117
+f 2 117 77
+f 2 77 46
+f 2 46 29
+f 2 29 14
+f 2 14 7
+f 2 7 3
+f 3 7 15
+f 3 15 30
+f 3 30 49
+f 3 49 81
+f 3 81 123
+f 3 123 164
+f 3 164 195
+f 3 195 194
+f 3 194 193
+f 3 193 210
+f 3 210 215
+f 3 215 217
+f 3 217 212
+f 3 212 198
+f 3 198 165
+f 3 165 124
+f 3 124 82
+f 3 82 50
+f 3 50 31
+f 3 31 16
+f 3 16 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 10 18 19
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 38 23
+f 22 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 27 43 44
+f 27 44 41
+f 28 42 45
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 35 56 36
+f 36 57 37
+f 36 56 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 57
+f 37 57 38
+f 38 57 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 41 44 42
+f 42 44 66
+f 42 66 67
+f 42 67 45
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 74
+f 44 74 75
+f 44 75 66
+f 45 67 76
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 48 79 80
+f 48 80 49
+f 49 80 81
+f 50 82 51
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 52 83 84
+f 52 84 85
+f 52 85 86
+f 52 86 87
+f 52 87 53
+f 53 87 88
+f 53 88 54
+f 54 88 89
+f 57 60 90
+f 57 90 86
+f 57 86 91
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 61
+f 58 94 59
+f 59 90 60
+f 59 94 95
+f 59 95 96
+f 59 96 97
+f 59 97 90
+f 61 98 62
+f 61 93 98
+f 62 99 64
+f 62 64 63
+f 62 98 99
+f 64 100 101
+f 64 101 102
+f 64 102 65
+f 64 99 100
+f 66 75 67
+f 67 103 104
+f 67 104 105
+f 67 105 76
+f 67 75 106
+f 67 106 103
+f 70 107 71
+f 71 108 73
+f 71 73 72
+f 71 107 109
+f 71 109 110
+f 71 110 108
+f 73 111 112
+f 73 112 75
+f 73 75 74
+f 73 108 113
+f 73 113 114
+f 73 114 115
+f 73 115 111
+f 75 112 116
+f 75 116 106
+f 77 117 118
+f 77 118 119
+f 77 119 78
+f 78 119 79
+f 79 120 121
+f 79 121 122
+f 79 122 80
+f 79 119 120
+f 80 122 123
+f 80 123 81
+f 82 124 125
+f 82 125 126
+f 82 126 127
+f 82 127 83
+f 83 127 84
+f 84 127 85
+f 85 127 128
+f 85 128 86
+f 86 128 129
+f 86 129 91
+f 86 90 97
+f 86 97 130
+f 86 130 87
+f 87 130 88
+f 88 130 97
+f 88 97 96
+f 88 96 131
+f 88 131 132
+f 88 132 89
+f 91 129 92
+f 92 129 128
+f 92 128 133
+f 92 133 134
+f 92 134 135
+f 92 135 136
+f 92 136 98
+f 92 98 93
+f 98 136 135
+f 98 135 137
+f 98 137 138
+f 98 138 139
+f 98 139 99
+f 99 139 140
+f 99 140 141
+f 99 141 100
+f 100 109 142
+f 100 142 101
+f 100 141 109
+f 103 106 116
+f 103 116 143
+f 103 143 144
+f 103 144 145
+f 103 145 146
+f 103 146 105
+f 103 105 104
+f 107 147 109
+f 108 110 113
+f 109 141 110
+f 109 147 142
+f 110 114 113
+f 110 141 140
+f 110 140 138
+f 110 138 148
+f 110 148 114
+f 111 115 114
+f 111 114 149
+f 111 149 150
+f 111 150 151
+f 111 151 116
+f 111 116 112
+f 114 148 138
+f 114 138 152
+f 114 152 153
+f 114 153 154
+f 114 154 149
+f 116 151 143
+f 117 155 118
+f 118 155 156
+f 118 156 157
+f 118 157 158
+f 118 158 119
+f 119 158 159
+f 119 159 160
+f 119 160 120
+f 120 160 121
+f 121 160 161
+f 121 161 162
+f 121 162 122
+f 122 162 123
+f 123 162 163
+f 123 163 164
+f 124 165 125
+f 125 165 166
+f 125 166 126
+f 126 166 167
+f 126 167 127
+f 127 167 168
+f 127 168 169
+f 127 169 133
+f 127 133 128
+f 133 169 170
+f 133 170 134
+f 134 170 135
+f 135 170 171
+f 135 171 172
+f 135 172 153
+f 135 153 173
+f 135 173 138
+f 135 138 137
+f 138 173 153
+f 138 153 152
+f 138 140 139
+f 143 151 174
+f 143 174 144
+f 144 175 176
+f 144 176 177
+f 144 177 145
+f 144 174 178
+f 144 178 175
+f 149 154 179
+f 149 179 150
+f 150 180 181
+f 150 181 174
+f 150 174 151
+f 150 179 182
+f 150 182 180
+f 153 172 183
+f 153 183 184
+f 153 184 154
+f 154 184 179
+f 155 185 156
+f 156 185 186
+f 156 186 157
+f 157 186 187
+f 157 187 175
+f 157 175 178
+f 157 178 188
+f 157 188 158
+f 158 188 159
+f 159 180 160
+f 159 188 180
+f 160 180 189
+f 160 189 190
+f 160 190 161
+f 161 190 191
+f 161 191 192
+f 161 192 162
+f 162 193 194
+f 162 194 195
+f 162 195 163
+f 162 192 196
+f 162 196 197
+f 162 197 193
+f 163 195 164
+f 165 198 199
+f 165 199 166
+f 166 199 200
+f 166 200 167
+f 167 200 168
+f 168 200 201
+f 168 201 202
+f 168 202 203
+f 168 203 170
+f 168 170 169
+f 170 203 171
+f 171 203 204
+f 171 204 172
+f 172 204 183
+f 174 181 188
+f 174 188 178
+f 175 187 176
+f 179 184 205
+f 179 205 182
+f 180 182 205
+f 180 205 189
+f 180 188 181
+f 183 204 206
+f 183 206 207
+f 183 207 205
+f 183 205 184
+f 189 205 190
+f 190 205 207
+f 190 207 191
+f 191 206 202
+f 191 202 208
+f 191 208 196
+f 191 196 192
+f 191 207 206
+f 193 197 209
+f 193 209 210
+f 196 209 197
+f 196 208 211
+f 196 211 209
+f 198 212 199
+f 199 212 213
+f 199 213 200
+f 200 213 201
+f 201 213 214
+f 201 214 202
+f 202 214 208
+f 202 206 204
+f 202 204 203
+f 208 214 211
+f 209 211 215
+f 209 215 210
+f 211 214 216
+f 211 216 215
+f 212 217 216
+f 212 216 213
+f 213 216 214
+f 215 216 217
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10263605 0.00017052 0.00158993
+v -0.10262729 -0.00179524 0.00158992
+v -0.09130298 0.00017052 0.00158993
+v -0.10132721 0.00017054 -0.00231731
+v -0.10132721 -0.00180254 -0.00231732
+v -0.10246533 -0.00578165 0.00158991
+v -0.08369945 -0.03722639 0.00158979
+v -0.05791663 -0.03722630 -0.02195112
+v -0.05791663 0.00017064 -0.02906392
+v -0.10004025 0.00017055 -0.00530864
+v -0.10004025 -0.00180253 -0.00531353
+v -0.09995709 -0.00578162 -0.00515764
+v -0.10115649 -0.00578163 -0.00231733
+v -0.10216766 -0.00975709 0.00158989
+v -0.09531267 -0.03722639 0.00158979
+v -0.05791663 -0.03722626 -0.03288848
+v -0.05791663 0.00017071 -0.04815681
+v -0.09891965 0.00017056 -0.00727201
+v -0.09891965 -0.00180252 -0.00727202
+v -0.09882771 -0.00578161 -0.00711613
+v -0.09979512 -0.00975706 -0.00486047
+v -0.10083694 -0.00975707 -0.00231735
+v -0.10168178 -0.01371788 0.00158988
+v -0.09635449 -0.03451387 0.00158980
+v -0.09543524 -0.03542170 -0.00015920
+v -0.09510694 -0.03722638 0.00098081
+v -0.05856886 -0.03722626 -0.03252796
+v -0.05791663 -0.00578147 -0.04718245
+v -0.05791663 -0.00180237 -0.04818118
+v -0.09138177 0.00017059 -0.01590011
+v -0.09692793 0.00017057 -0.00989795
+v -0.09693231 -0.00180251 -0.00990283
+v -0.09684038 -0.00578160 -0.00979566
+v -0.09866137 -0.00975705 -0.00681897
+v -0.09666966 -0.00975704 -0.00961055
+v -0.09962002 -0.01268190 -0.00453407
+v -0.10019784 -0.01390089 -0.00261942
+v -0.10102955 -0.01771162 0.00158986
+v -0.09994833 -0.01771160 -0.00162070
+v -0.09659087 -0.03388790 0.00158981
+v -0.09649457 -0.03390620 0.00133161
+v -0.09591238 -0.03276774 -0.00140639
+v -0.09504565 -0.03390619 -0.00255615
+v -0.09384187 -0.03722637 -0.00234181
+v -0.05984268 -0.03722626 -0.03180205
+v -0.05791663 -0.00337644 -0.04779629
+v -0.06109461 -0.03722627 -0.03106153
+v -0.06167680 -0.03722627 -0.03071075
+v -0.06506928 -0.03722627 -0.02865482
+v -0.06705662 -0.03722628 -0.02741736
+v -0.06989316 -0.03722629 -0.02556605
+v -0.07203809 -0.03722629 -0.02415321
+v -0.07374527 -0.03722630 -0.02294498
+v -0.07677005 -0.03722630 -0.02077699
+v -0.07873988 -0.03722631 -0.01931543
+v -0.07928267 -0.03489084 -0.01972466
+v -0.08355938 -0.03559735 -0.01603178
+v -0.08407591 -0.03294340 -0.01647998
+v -0.08469312 -0.02964152 -0.01699152
+v -0.08721013 -0.02654097 -0.01572969
+v -0.08760409 -0.02389068 -0.01609020
+v -0.08789299 -0.02168699 -0.01634353
+v -0.09035746 -0.01771156 -0.01493067
+v -0.09075581 -0.01373612 -0.01531066
+v -0.09105347 -0.00975702 -0.01559322
+v -0.09125045 -0.00578158 -0.01577833
+v -0.09138177 -0.00180249 -0.01590012
+v -0.09328594 -0.00180250 -0.01394162
+v -0.09328156 0.00017058 -0.01393674
+v -0.09527328 0.00017057 -0.01185645
+v -0.09527765 -0.00180251 -0.01186133
+v -0.09518135 -0.00578160 -0.01175416
+v -0.09501501 -0.00975704 -0.01156905
+v -0.09856945 -0.01390088 -0.00600050
+v -0.09639389 -0.01373615 -0.00928902
+v -0.09942742 -0.01533585 -0.00412971
+v -0.09967255 -0.02053029 -0.00088506
+v -0.10019784 -0.02178589 0.00158985
+v -0.09921731 -0.01771160 -0.00358407
+v -0.09796100 -0.02989051 0.00158982
+v -0.09645517 -0.02985022 -0.00255614
+v -0.09540022 -0.03131447 -0.00402259
+v -0.09804416 -0.02964525 0.00158982
+v -0.09229227 -0.03722636 -0.00550853
+v -0.08117370 -0.03722632 -0.01737155
+v -0.08318730 -0.03722632 -0.01570050
+v -0.08568241 -0.03722633 -0.01335225
+v -0.08758658 -0.03571084 -0.01215863
+v -0.08546355 -0.03401231 -0.01481380
+v -0.08668046 -0.02964152 -0.01523277
+v -0.08872470 -0.02964153 -0.01327427
+v -0.09121981 -0.02666545 -0.01179321
+v -0.09162254 -0.02401150 -0.01221706
+v -0.08988471 -0.02168700 -0.01447760
+v -0.09192020 -0.02168700 -0.01251910
+v -0.09236231 -0.01771156 -0.01296731
+v -0.09274315 -0.01373613 -0.01334729
+v -0.09302330 -0.00975703 -0.01363472
+v -0.09318964 -0.00578159 -0.01381983
+v -0.09428836 0.00017058 -0.01288929
+v -0.09473048 -0.01373614 -0.01125238
+v -0.09603932 -0.01771158 -0.00886031
+v -0.09776401 -0.01771159 -0.00623437
+v -0.09668717 -0.02190300 -0.00656080
+v -0.09937489 -0.02318058 -0.00000326
+v -0.09887149 -0.02178953 -0.00223944
+v -0.10009278 -0.02220686 0.00158985
+v -0.09628883 -0.02566612 -0.00561079
+v -0.09782968 -0.02566613 -0.00231740
+v -0.09583359 -0.02866417 -0.00485567
+v -0.09460353 -0.02985021 -0.00619056
+v -0.09293575 -0.03385859 -0.00654135
+v -0.09910350 -0.02613105 0.00158983
+v -0.09909911 -0.02595534 0.00142419
+v -0.09142117 -0.03534479 -0.00805164
+v -0.09103158 -0.03722635 -0.00747190
+v -0.08726265 -0.03722634 -0.01181761
+v -0.08798930 -0.03362062 -0.01255325
+v -0.08869844 -0.03722634 -0.01023912
+v -0.08872032 -0.03722634 -0.01021477
+v -0.09022614 -0.03385857 -0.01004910
+v -0.09071204 -0.02964154 -0.01124757
+v -0.09246737 -0.02964155 -0.00928908
+v -0.09285258 -0.02546843 -0.01035600
+v -0.09543086 -0.02337090 -0.00808570
+v -0.09418768 -0.02190298 -0.00993701
+v -0.09435402 -0.01771157 -0.01081881
+v -0.09573728 -0.02072061 -0.00848519
+v -0.09919542 -0.02579793 0.00158984
+v -0.09509818 -0.02566611 -0.00756929
+v -0.09192457 -0.03269450 -0.00867036
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 23
+f 1 23 38
+f 1 38 78
+f 1 78 107
+f 1 107 129
+f 1 129 113
+f 1 113 83
+f 1 83 80
+f 1 80 40
+f 1 40 24
+f 1 24 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 30
+f 1 30 69
+f 1 69 100
+f 1 100 70
+f 1 70 31
+f 1 31 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 7 15 26
+f 7 26 44
+f 7 44 84
+f 7 84 116
+f 7 116 120
+f 7 120 119
+f 7 119 117
+f 7 117 87
+f 7 87 86
+f 7 86 85
+f 7 85 55
+f 7 55 54
+f 7 54 53
+f 7 53 52
+f 7 52 51
+f 7 51 50
+f 7 50 49
+f 7 49 48
+f 7 48 47
+f 7 47 45
+f 7 45 27
+f 7 27 16
+f 7 16 8
+f 8 16 28
+f 8 28 46
+f 8 46 29
+f 8 29 17
+f 8 17 9
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 16 27 28
+f 17 29 30
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 34 21
+f 20 33 35
+f 20 35 34
+f 21 34 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 39
+f 23 39 38
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 27 45 28
+f 28 45 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 60
+f 28 60 61
+f 28 61 46
+f 29 46 61
+f 29 61 62
+f 29 62 63
+f 29 63 64
+f 29 64 65
+f 29 65 66
+f 29 66 67
+f 29 67 30
+f 30 67 68
+f 30 68 69
+f 31 70 71
+f 31 71 32
+f 32 71 33
+f 33 71 72
+f 33 72 73
+f 33 73 35
+f 34 74 36
+f 34 35 75
+f 34 75 74
+f 35 73 75
+f 36 76 37
+f 36 74 76
+f 37 76 39
+f 38 39 77
+f 38 77 78
+f 39 76 79
+f 39 79 77
+f 40 80 41
+f 41 80 42
+f 42 81 82
+f 42 82 43
+f 42 80 83
+f 42 83 81
+f 43 82 44
+f 44 82 84
+f 55 85 56
+f 56 85 57
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 88
+f 57 88 89
+f 57 89 90
+f 57 90 58
+f 58 90 59
+f 59 90 60
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 93
+f 60 93 61
+f 61 93 94
+f 61 94 62
+f 62 94 63
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 64
+f 64 96 97
+f 64 97 65
+f 65 97 98
+f 65 98 66
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 68
+f 68 99 72
+f 68 72 71
+f 68 71 100
+f 68 100 69
+f 70 100 71
+f 72 99 98
+f 72 98 73
+f 73 98 97
+f 73 97 101
+f 73 101 75
+f 74 75 102
+f 74 102 103
+f 74 103 76
+f 75 101 102
+f 76 103 104
+f 76 104 79
+f 77 105 78
+f 77 79 106
+f 77 106 105
+f 78 105 107
+f 79 104 108
+f 79 108 106
+f 81 83 109
+f 81 109 82
+f 82 109 110
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 84
+f 83 113 114
+f 83 114 109
+f 84 112 115
+f 84 115 116
+f 87 117 88
+f 88 118 89
+f 88 117 119
+f 88 119 120
+f 88 120 115
+f 88 115 121
+f 88 121 122
+f 88 122 118
+f 89 118 90
+f 90 118 91
+f 91 118 122
+f 91 122 92
+f 92 122 123
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 93 124 125
+f 93 125 126
+f 93 126 95
+f 93 95 94
+f 95 126 127
+f 95 127 96
+f 96 127 101
+f 96 101 97
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 104
+f 104 128 125
+f 104 125 108
+f 105 114 129
+f 105 129 107
+f 105 106 109
+f 105 109 114
+f 106 108 109
+f 108 125 130
+f 108 130 110
+f 108 110 109
+f 110 130 111
+f 111 130 131
+f 111 131 115
+f 111 115 112
+f 113 129 114
+f 115 131 121
+f 115 120 116
+f 121 131 122
+f 122 131 123
+f 123 131 130
+f 123 130 125
+f 123 125 124
+f 125 128 126
+f 126 128 127
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05361829 0.01706787 -0.04649430
+v 0.04384265 0.01706787 -0.04649430
+v 0.05208744 0.01706789 -0.05120852
+v 0.05340042 0.01781099 -0.04649429
+v 0.04044842 0.01706791 -0.05688417
+v 0.02433438 0.04062420 -0.04649421
+v 0.05191544 0.01706789 -0.05171368
+v 0.05239992 0.01806090 -0.04931174
+v 0.05332015 0.01808062 -0.04649429
+v 0.03933611 0.01896190 -0.06011552
+v 0.04127404 0.01706792 -0.06046588
+v 0.02433438 0.03760900 -0.05452128
+v 0.02433438 0.03668504 -0.05714972
+v 0.02433438 0.05065965 -0.04649417
+v 0.05172623 0.01706789 -0.05223839
+v 0.05102961 0.01806092 -0.05322261
+v 0.05151983 0.01936631 -0.05059255
+v 0.05196990 0.02056319 -0.04798041
+v 0.05215911 0.02130301 -0.04649428
+v 0.04147758 0.01706793 -0.06132953
+v 0.02433438 0.03678697 -0.05769560
+v 0.02433438 0.03832585 -0.06153151
+v 0.02569323 0.04996914 -0.04649418
+v 0.02475866 0.04838756 -0.05261143
+v 0.02433438 0.04853224 -0.05279394
+v 0.05119015 0.01706790 -0.05365282
+v 0.04944143 0.01809053 -0.05718563
+v 0.04784178 0.02019824 -0.05923069
+v 0.04819439 0.02174038 -0.05681246
+v 0.04944430 0.02206589 -0.05326823
+v 0.05090634 0.02196066 -0.04931173
+v 0.05137075 0.02314109 -0.04649427
+v 0.04355884 0.01706793 -0.06313831
+v 0.02433438 0.03926297 -0.06263307
+v 0.02433438 0.03988772 -0.06309585
+v 0.02685140 0.04931480 -0.04649418
+v 0.02741328 0.04764772 -0.05051585
+v 0.02601144 0.04884789 -0.04926438
+v 0.02433438 0.04779241 -0.05490581
+v 0.04977684 0.01706791 -0.05712209
+v 0.04553404 0.02154310 -0.06096450
+v 0.04454787 0.02531132 -0.06008617
+v 0.04376525 0.02796486 -0.05906119
+v 0.04720249 0.02284849 -0.05787002
+v 0.04780164 0.02408153 -0.05525787
+v 0.04818865 0.01809054 -0.05974888
+v 0.04818006 0.02477533 -0.05326822
+v 0.04998611 0.02588999 -0.04649426
+v 0.04351584 0.01809055 -0.06313993
+v 0.04402899 0.01706793 -0.06313831
+v 0.02433438 0.04029216 -0.06309585
+v 0.02856285 0.04834150 -0.04649418
+v 0.03051797 0.04708543 -0.04649419
+v 0.02964935 0.04665140 -0.04926439
+v 0.02997616 0.04500734 -0.05313289
+v 0.02601144 0.04729261 -0.05365760
+v 0.02871478 0.04449769 -0.05640499
+v 0.02433438 0.04748004 -0.05563910
+v 0.04834346 0.01706792 -0.05995258
+v 0.04386845 0.02023442 -0.06309593
+v 0.04190186 0.02645890 -0.06156251
+v 0.04104757 0.03002325 -0.06043813
+v 0.04016747 0.03242689 -0.05958914
+v 0.04299409 0.03014490 -0.05752779
+v 0.04439020 0.02890198 -0.05644904
+v 0.04579778 0.02602155 -0.05715952
+v 0.04706202 0.02676467 -0.05326821
+v 0.04756370 0.02764259 -0.05068704
+v 0.04881074 0.02620895 -0.04936711
+v 0.04802812 0.02842516 -0.04807327
+v 0.04831193 0.02888878 -0.04649425
+v 0.04402613 0.01809055 -0.06313993
+v 0.04672661 0.01706793 -0.06140938
+v 0.02433438 0.04045657 -0.06305022
+v 0.03191122 0.03602085 -0.06307795
+v 0.02456372 0.04013433 -0.06309585
+v 0.03135220 0.04651986 -0.04649419
+v 0.03209756 0.04410967 -0.05173802
+v 0.03136940 0.04358357 -0.05435016
+v 0.02623791 0.04551702 -0.05750166
+v 0.02997616 0.04309365 -0.05750167
+v 0.02778882 0.04387953 -0.05901713
+v 0.02433438 0.04669418 -0.05731263
+v 0.03592181 0.03209480 -0.06309262
+v 0.04269022 0.02288468 -0.06269995
+v 0.03747559 0.03358761 -0.06098075
+v 0.03637476 0.03651077 -0.05975859
+v 0.03914691 0.03521523 -0.05718557
+v 0.04082969 0.03322919 -0.05718558
+v 0.04347857 0.03155551 -0.05445449
+v 0.04494922 0.03014489 -0.05319650
+v 0.04662054 0.02986209 -0.04936710
+v 0.04707922 0.03082880 -0.04649425
+v 0.04756370 0.03007581 -0.04649425
+v 0.02433438 0.04241631 -0.06217515
+v 0.02987869 0.04116023 -0.06041365
+v 0.03341913 0.03759258 -0.06097095
+v 0.03456297 0.03474505 -0.06237073
+v 0.03358253 0.04491854 -0.04649420
+v 0.03268524 0.04455027 -0.04934913
+v 0.03536566 0.04355395 -0.04649420
+v 0.03467477 0.04300155 -0.04934913
+v 0.03390361 0.04199539 -0.05334638
+v 0.03571253 0.03984165 -0.05495146
+v 0.03306652 0.04093991 -0.05718555
+v 0.03227816 0.04029544 -0.05957281
+v 0.02513707 0.04468512 -0.06011217
+v 0.02433438 0.04576693 -0.05898127
+v 0.03505605 0.03927281 -0.05718556
+v 0.03716025 0.03728348 -0.05718556
+v 0.03972313 0.03586628 -0.05499222
+v 0.04402613 0.03230520 -0.05184072
+v 0.04189039 0.03408410 -0.05341810
+v 0.04450774 0.03292994 -0.04934917
+v 0.04491769 0.03380457 -0.04649424
+v 0.02433438 0.04489228 -0.06030446
+v 0.03542299 0.04350792 -0.04649420
+v 0.03634896 0.04040721 -0.05234096
+v 0.03803748 0.03817127 -0.05366740
+v 0.04292529 0.03491598 -0.04934916
+v 0.04030508 0.03649759 -0.05238009
+v 0.04348144 0.03559333 -0.04657407
+v 0.04358465 0.03550126 -0.04649423
+v 0.03756446 0.04164682 -0.04649421
+v 0.03702551 0.04101222 -0.04934914
+v 0.03957119 0.03971010 -0.04679078
+v 0.03901217 0.03916427 -0.04934915
+v 0.04093577 0.03717494 -0.04934915
+v 0.04336964 0.03575116 -0.04649423
+v 0.03921571 0.04014742 -0.04649421
+v 0.04003847 0.03934511 -0.04649422
+v 0.04155785 0.03774049 -0.04649422
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 33
+f 1 33 50
+f 1 50 73
+f 1 73 59
+f 1 59 40
+f 1 40 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 32
+f 1 32 48
+f 1 48 71
+f 1 71 94
+f 1 94 93
+f 1 93 115
+f 1 115 123
+f 1 123 129
+f 1 129 132
+f 1 132 131
+f 1 131 130
+f 1 130 124
+f 1 124 117
+f 1 117 101
+f 1 101 99
+f 1 99 77
+f 1 77 53
+f 1 53 52
+f 1 52 36
+f 1 36 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 6 14 25
+f 6 25 39
+f 6 39 58
+f 6 58 83
+f 6 83 108
+f 6 108 116
+f 6 116 95
+f 6 95 74
+f 6 74 51
+f 6 51 35
+f 6 35 34
+f 6 34 22
+f 6 22 21
+f 6 21 13
+f 6 13 12
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 10 20 11
+f 10 13 21
+f 10 21 22
+f 10 22 20
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 15 26 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 16 26 27
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 20 22 34
+f 20 34 35
+f 20 35 33
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 37 39
+f 24 39 25
+f 24 38 37
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 28 40 46
+f 28 46 41
+f 29 45 30
+f 30 45 32
+f 30 32 31
+f 32 45 47
+f 32 47 48
+f 33 49 72
+f 33 72 50
+f 33 35 49
+f 35 51 49
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 40 59 46
+f 41 46 60
+f 41 60 42
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 42 60 61
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 45
+f 45 66 65
+f 45 65 67
+f 45 67 47
+f 46 59 60
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 68
+f 48 68 70
+f 48 70 71
+f 49 51 72
+f 50 72 73
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 72
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 55
+f 55 57 56
+f 55 78 79
+f 55 79 57
+f 57 80 58
+f 57 79 81
+f 57 81 82
+f 57 82 80
+f 58 80 83
+f 59 73 60
+f 60 73 72
+f 60 72 84
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 85 84
+f 61 84 62
+f 62 84 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 67
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 70
+f 70 94 71
+f 72 76 84
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 84
+f 75 84 76
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 78 100 101
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 81
+f 80 82 83
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 84 98 86
+f 86 98 87
+f 87 98 97
+f 87 97 106
+f 87 106 109
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 88 111 89
+f 88 110 111
+f 89 111 90
+f 90 112 91
+f 90 111 113
+f 90 113 112
+f 91 112 92
+f 92 112 93
+f 93 112 114
+f 93 114 115
+f 95 116 107
+f 95 107 96
+f 96 107 106
+f 96 106 97
+f 99 101 100
+f 101 117 102
+f 102 117 118
+f 102 118 103
+f 103 118 104
+f 104 119 111
+f 104 111 110
+f 104 110 109
+f 104 109 105
+f 104 118 119
+f 105 109 106
+f 107 116 108
+f 111 120 113
+f 111 119 121
+f 111 121 120
+f 112 113 120
+f 112 120 122
+f 112 122 114
+f 114 122 123
+f 114 123 115
+f 117 124 125
+f 117 125 118
+f 118 125 126
+f 118 126 127
+f 118 127 119
+f 119 127 121
+f 120 121 122
+f 121 127 126
+f 121 126 128
+f 121 128 122
+f 122 129 123
+f 122 128 129
+f 124 130 126
+f 124 126 125
+f 126 131 128
+f 126 130 131
+f 128 131 132
+f 128 132 129
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,988 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09947413 -0.01953138 -0.00030681
+v 0.09946996 -0.01956403 -0.00030681
+v 0.09871096 -0.01953137 -0.00227276
+v 0.08793890 -0.01953138 -0.00030681
+v 0.09894867 -0.02169103 -0.00030682
+v 0.09824387 -0.02169102 -0.00231396
+v 0.09687599 -0.01953136 -0.00631325
+v 0.05687382 -0.01953128 -0.02705871
+v 0.05975137 -0.06717898 -0.00030699
+v 0.09864841 -0.02288047 -0.00030682
+v 0.09724299 -0.02566982 -0.00231397
+v 0.09570412 -0.02815597 -0.00456078
+v 0.09604192 -0.02566981 -0.00518613
+v 0.09641308 -0.02156973 -0.00639939
+v 0.09608363 -0.01953135 -0.00780738
+v 0.05687382 -0.06718363 -0.00325030
+v 0.05804987 -0.06718363 -0.00192094
+v 0.05687382 -0.01953124 -0.03856232
+v 0.05974720 -0.06718364 -0.00031448
+v 0.06043532 -0.06718364 -0.00030699
+v 0.09796029 -0.02554855 -0.00030683
+v 0.09615035 -0.02954599 -0.00229152
+v 0.09529542 -0.03080540 -0.00358343
+v 0.09278069 -0.03379065 -0.00647807
+v 0.09446552 -0.02954598 -0.00601372
+v 0.09496180 -0.02566980 -0.00714459
+v 0.09533296 -0.02281514 -0.00781862
+v 0.09566659 -0.02016105 -0.00835035
+v 0.09572497 -0.01953135 -0.00842899
+v 0.05687382 -0.06718357 -0.01826641
+v 0.06776266 -0.01953126 -0.03175078
+v 0.06772929 -0.01980180 -0.03172831
+v 0.06726638 -0.02245588 -0.03144372
+v 0.06667002 -0.02566972 -0.03107301
+v 0.06467658 -0.02566971 -0.03229752
+v 0.06410107 -0.02857101 -0.03194178
+v 0.05687382 -0.02074867 -0.03826276
+v 0.07558627 -0.06718364 -0.00030699
+v 0.09680927 -0.02959731 -0.00030685
+v 0.09620039 -0.03160304 -0.00030686
+v 0.09576668 -0.03227939 -0.00096966
+v 0.09482417 -0.03361342 -0.00229153
+v 0.09164635 -0.03975652 -0.00440355
+v 0.09207590 -0.03760153 -0.00516746
+v 0.09142532 -0.03523197 -0.00794973
+v 0.09191325 -0.03257788 -0.00864998
+v 0.09239702 -0.02964859 -0.00925660
+v 0.09271397 -0.02535260 -0.01033879
+v 0.09407351 -0.02156971 -0.00985572
+v 0.09187572 -0.02169098 -0.01243579
+v 0.09318522 -0.01953134 -0.01144719
+v 0.09531211 -0.01953135 -0.00893078
+v 0.05687382 -0.06707163 -0.01834505
+v 0.05780798 -0.06718357 -0.01774965
+v 0.06801705 -0.01953126 -0.03158226
+v 0.07265450 -0.01953128 -0.02845921
+v 0.07237508 -0.02169093 -0.02826450
+v 0.07194553 -0.02447096 -0.02796868
+v 0.06996878 -0.02574901 -0.02895727
+v 0.07148679 -0.02712504 -0.02766537
+v 0.06900959 -0.02964851 -0.02862402
+v 0.06553985 -0.02979778 -0.03074725
+v 0.06352556 -0.03122509 -0.03160103
+v 0.06088571 -0.03362263 -0.03233499
+v 0.05687382 -0.03277369 -0.03473532
+v 0.07543196 -0.06718364 -0.00066273
+v 0.07679567 -0.06477210 -0.00231412
+v 0.07871821 -0.06352203 -0.00030697
+v 0.09587094 -0.03261523 -0.00030686
+v 0.09519534 -0.03459296 -0.00030687
+v 0.09331450 -0.03760154 -0.00231402
+v 0.09094990 -0.03760152 -0.00712966
+v 0.09204671 -0.04067076 -0.00231403
+v 0.09116676 -0.04266250 -0.00231404
+v 0.08771369 -0.04775609 -0.00448597
+v 0.08817243 -0.04519529 -0.00596884
+v 0.09007412 -0.04128180 -0.00592014
+v 0.08762612 -0.04362802 -0.00823810
+v 0.08810154 -0.04158031 -0.00882226
+v 0.08873543 -0.03732164 -0.01023773
+v 0.09077475 -0.02964858 -0.01121506
+v 0.09029098 -0.03379063 -0.01003550
+v 0.09125434 -0.02646741 -0.01176552
+v 0.09160882 -0.02381799 -0.01215495
+v 0.08994902 -0.02169098 -0.01439800
+v 0.09210510 -0.01953133 -0.01267544
+v 0.08768033 -0.02400455 -0.01612056
+v 0.05687382 -0.06596148 -0.01912393
+v 0.05953035 -0.06718358 -0.01677978
+v 0.05788722 -0.06549037 -0.01889176
+v 0.07464376 -0.01953128 -0.02709990
+v 0.07436435 -0.02169093 -0.02691642
+v 0.07660801 -0.02566974 -0.02453857
+v 0.07343018 -0.02574902 -0.02668426
+v 0.07607837 -0.02885091 -0.02416412
+v 0.07403489 -0.02996572 -0.02526505
+v 0.07099886 -0.02964852 -0.02735458
+v 0.06830897 -0.03290433 -0.02817841
+v 0.06608617 -0.03398647 -0.02921194
+v 0.06287499 -0.03362264 -0.03123781
+v 0.06013088 -0.03623007 -0.03192684
+v 0.05736592 -0.03326346 -0.03432716
+v 0.05687382 -0.03348735 -0.03451439
+v 0.07465627 -0.06718363 -0.00231413
+v 0.07504829 -0.06675917 -0.00231413
+v 0.07612007 -0.06399779 -0.00493913
+v 0.07878077 -0.06239788 -0.00231411
+v 0.07921449 -0.06292964 -0.00030697
+v 0.09481166 -0.03560982 -0.00030687
+v 0.09404015 -0.03754091 -0.00030688
+v 0.09341459 -0.03905687 -0.00030688
+v 0.09244289 -0.04138910 -0.00030689
+v 0.09154626 -0.04350211 -0.00030690
+v 0.08972798 -0.04555447 -0.00231405
+v 0.08814741 -0.04850708 -0.00231406
+v 0.08697971 -0.05049415 -0.00231407
+v 0.08342655 -0.05521926 -0.00384565
+v 0.08427314 -0.05256983 -0.00532104
+v 0.08558681 -0.04949594 -0.00620851
+v 0.08690047 -0.04628211 -0.00709973
+v 0.08637918 -0.04158030 -0.01078447
+v 0.08343490 -0.05123578 -0.00793481
+v 0.08424812 -0.04858636 -0.00893463
+v 0.08535327 -0.04509732 -0.00989326
+v 0.08380606 -0.04391253 -0.01230107
+v 0.08710899 -0.03846444 -0.01160079
+v 0.08767616 -0.03581035 -0.01219993
+v 0.08878548 -0.02964857 -0.01334578
+v 0.08808903 -0.03362270 -0.01263430
+v 0.08731751 -0.02665397 -0.01576482
+v 0.08946525 -0.02523598 -0.01395988
+v 0.08795974 -0.02169097 -0.01637518
+v 0.08926507 -0.01953132 -0.01554386
+v 0.09017421 -0.01953133 -0.01463765
+v 0.08355584 -0.02344480 -0.01990267
+v 0.08535744 -0.02194751 -0.01863322
+v 0.08583703 -0.02546453 -0.01740498
+v 0.05687382 -0.06442687 -0.02014997
+v 0.06027684 -0.06718358 -0.01634165
+v 0.05930932 -0.06308350 -0.01971558
+v 0.07593241 -0.01953128 -0.02620118
+v 0.07718768 -0.02169094 -0.02495796
+v 0.07859727 -0.02566975 -0.02312683
+v 0.07750046 -0.02996573 -0.02287221
+v 0.07560711 -0.03150499 -0.02383460
+v 0.07312575 -0.03362266 -0.02483443
+v 0.06965600 -0.03398648 -0.02698387
+v 0.06766674 -0.03555375 -0.02777025
+v 0.06508528 -0.03760144 -0.02860907
+v 0.06156549 -0.03757345 -0.03064242
+v 0.05925510 -0.03888416 -0.03145127
+v 0.05785386 -0.03757344 -0.03265706
+v 0.05687382 -0.03647729 -0.03353330
+v 0.07417251 -0.06718363 -0.00319413
+v 0.07279212 -0.06718362 -0.00551582
+v 0.07372628 -0.06549975 -0.00631717
+v 0.07516089 -0.06288297 -0.00755290
+v 0.07752132 -0.06131105 -0.00607001
+v 0.07983587 -0.05974378 -0.00458711
+v 0.08033632 -0.06041082 -0.00231410
+v 0.08064075 -0.06104053 -0.00030696
+v 0.09152958 -0.04353476 -0.00030690
+v 0.09043277 -0.04561045 -0.00030691
+v 0.08973633 -0.04690251 -0.00030691
+v 0.08849355 -0.04917877 -0.00030692
+v 0.08737172 -0.05114718 -0.00030693
+v 0.08491955 -0.05374062 -0.00244889
+v 0.08395619 -0.05599823 -0.00123188
+v 0.08247154 -0.05738824 -0.00244890
+v 0.08060321 -0.05731360 -0.00602880
+v 0.08276347 -0.05374061 -0.00647066
+v 0.08438991 -0.04158029 -0.01287773
+v 0.07990676 -0.05587227 -0.00851151
+v 0.08070331 -0.05350738 -0.00937278
+v 0.08191688 -0.05000901 -0.01049616
+v 0.08305123 -0.04656196 -0.01154840
+v 0.08039470 -0.04877758 -0.01282159
+v 0.08139142 -0.04515328 -0.01387009
+v 0.07973578 -0.04373994 -0.01612063
+v 0.08230056 -0.04158029 -0.01483619
+v 0.08540331 -0.03713505 -0.01387755
+v 0.08369763 -0.03580567 -0.01611311
+v 0.08612895 -0.03362270 -0.01459276
+v 0.08685460 -0.02964856 -0.01530424
+v 0.08486533 -0.02964856 -0.01715410
+v 0.08699223 -0.01953132 -0.01764836
+v 0.08818495 -0.01953132 -0.01658487
+v 0.08322221 -0.02566976 -0.01963680
+v 0.08123294 -0.02566975 -0.02116837
+v 0.07917278 -0.02169094 -0.02353499
+v 0.08198778 -0.02194750 -0.02137431
+v 0.08386862 -0.02079538 -0.02015730
+v 0.08582452 -0.01953131 -0.01868189
+v 0.05687382 -0.06410502 -0.02036341
+v 0.06147791 -0.06525715 -0.01693330
+v 0.06408022 -0.06381117 -0.01629670
+v 0.06103168 -0.06718358 -0.01583987
+v 0.05788722 -0.06164217 -0.02132953
+v 0.06074392 -0.06043407 -0.02053190
+v 0.06193248 -0.06164218 -0.01906775
+v 0.07907269 -0.01953129 -0.02398808
+v 0.08059488 -0.02964854 -0.02068907
+v 0.08004856 -0.03263848 -0.02027342
+v 0.07795920 -0.03382791 -0.02141554
+v 0.07511501 -0.03362266 -0.02349758
+v 0.07232920 -0.03686914 -0.02430645
+v 0.07006053 -0.03795596 -0.02540363
+v 0.06707871 -0.03760145 -0.02742201
+v 0.06424703 -0.04039547 -0.02809981
+v 0.06190745 -0.04166420 -0.02893112
+v 0.05785386 -0.04187876 -0.03105809
+v 0.05687382 -0.04056337 -0.03208413
+v 0.05687382 -0.04005961 -0.03226762
+v 0.05687382 -0.03759677 -0.03315135
+v 0.07143258 -0.06718361 -0.00727581
+v 0.07126576 -0.06700636 -0.00769896
+v 0.07627020 -0.06022888 -0.00885229
+v 0.07891839 -0.05852635 -0.00720088
+v 0.07250853 -0.06435694 -0.00901333
+v 0.08280101 -0.05810658 -0.00030695
+v 0.08174590 -0.05955723 -0.00030696
+v 0.08707563 -0.05162296 -0.00030693
+v 0.08584954 -0.05357271 -0.00030694
+v 0.08486950 -0.05511665 -0.00030694
+v 0.08413135 -0.05624545 -0.00030695
+v 0.08308876 -0.03845975 -0.01555516
+v 0.07744625 -0.05721562 -0.00998691
+v 0.07882664 -0.05350737 -0.01133124
+v 0.07957314 -0.05142701 -0.01206144
+v 0.07793835 -0.04998101 -0.01433444
+v 0.07895175 -0.04639402 -0.01543536
+v 0.07630357 -0.04853502 -0.01655877
+v 0.07763809 -0.04526055 -0.01707553
+v 0.07755468 -0.04171554 -0.01873814
+v 0.08031129 -0.04158028 -0.01661117
+v 0.07948973 -0.03528790 -0.01984280
+v 0.08147482 -0.03382792 -0.01870066
+v 0.08413969 -0.03362269 -0.01651003
+v 0.08170837 -0.03732162 -0.01721030
+v 0.08258414 -0.02964855 -0.01911256
+v 0.07943551 -0.01953129 -0.02372595
+v 0.07991511 -0.01953129 -0.02336647
+v 0.08281768 -0.01953130 -0.02116460
+v 0.08399790 -0.01953131 -0.02026214
+v 0.08481112 -0.01953131 -0.01956563
+v 0.05687382 -0.06373652 -0.02058434
+v 0.06560240 -0.06533646 -0.01398625
+v 0.06485174 -0.06718359 -0.01311749
+v 0.06342964 -0.06718359 -0.01415477
+v 0.06264144 -0.06646526 -0.01528565
+v 0.06339628 -0.05915601 -0.01975676
+v 0.06552734 -0.06127370 -0.01700444
+v 0.06802122 -0.05982304 -0.01627796
+v 0.06673674 -0.06247713 -0.01530061
+v 0.06233700 -0.06718359 -0.01492617
+v 0.05687382 -0.06062532 -0.02242671
+v 0.05687382 -0.05858693 -0.02359879
+v 0.05814161 -0.05781263 -0.02339656
+v 0.05973470 -0.05549438 -0.02386838
+v 0.06193248 -0.05769136 -0.02143436
+v 0.07692495 -0.03760147 -0.02085761
+v 0.07365955 -0.03795597 -0.02301454
+v 0.07163693 -0.03951856 -0.02384212
+v 0.06902627 -0.04158025 -0.02472212
+v 0.06562743 -0.04166421 -0.02678168
+v 0.06335874 -0.04304955 -0.02758305
+v 0.06070222 -0.04488736 -0.02833573
+v 0.05687382 -0.04255044 -0.03131648
+v 0.05687382 -0.04100183 -0.03191562
+v 0.07116984 -0.06718361 -0.00760909
+v 0.07092796 -0.06718361 -0.00787121
+v 0.07371794 -0.06152093 -0.01023782
+v 0.07492318 -0.05855899 -0.01146606
+v 0.06914722 -0.06718360 -0.00961248
+v 0.06984367 -0.06560701 -0.01033894
+v 0.07107810 -0.06280833 -0.01162710
+v 0.07596994 -0.05590956 -0.01239099
+v 0.07684154 -0.05350736 -0.01315863
+v 0.07542779 -0.05118910 -0.01584355
+v 0.07368041 -0.04955653 -0.01802294
+v 0.07193719 -0.04792862 -0.02013493
+v 0.07466462 -0.04555441 -0.01922871
+v 0.07539860 -0.04312888 -0.01976419
+v 0.07616594 -0.04047946 -0.02031464
+v 0.07891005 -0.03760148 -0.01940468
+v 0.06712041 -0.06686175 -0.01166831
+v 0.06644899 -0.06718360 -0.01192294
+v 0.06466407 -0.05650658 -0.02053564
+v 0.06587765 -0.05769137 -0.01905275
+v 0.07227082 -0.06015423 -0.01261568
+v 0.06954757 -0.06131569 -0.01396002
+v 0.06842157 -0.06420766 -0.01268685
+v 0.06732059 -0.05504661 -0.01970431
+v 0.06948502 -0.05716429 -0.01686587
+v 0.07177872 -0.05562502 -0.01611318
+v 0.07067774 -0.05827910 -0.01522944
+v 0.05687382 -0.05678178 -0.02459486
+v 0.05707817 -0.05670715 -0.02453869
+v 0.05777045 -0.05353530 -0.02584556
+v 0.05877551 -0.04953317 -0.02730971
+v 0.06095661 -0.05284496 -0.02453867
+v 0.06206176 -0.05390380 -0.02340030
+v 0.07390978 -0.04171553 -0.02139311
+v 0.07101554 -0.04158025 -0.02344144
+v 0.06817969 -0.04429031 -0.02417540
+v 0.06585679 -0.04559170 -0.02504418
+v 0.06190745 -0.04595086 -0.02721234
+v 0.05973052 -0.04753678 -0.02778902
+v 0.05687382 -0.04466812 -0.03045896
+v 0.07335094 -0.05709434 -0.01381022
+v 0.06743736 -0.06718360 -0.01111784
+v 0.07456453 -0.05350735 -0.01511710
+v 0.07257526 -0.05350735 -0.01672356
+v 0.07101554 -0.05057804 -0.01948337
+v 0.06836319 -0.05239253 -0.02039707
+v 0.06968519 -0.04936527 -0.02095876
+v 0.06728306 -0.04694440 -0.02361371
+v 0.06957676 -0.04559171 -0.02271499
+v 0.07267535 -0.04555440 -0.02065917
+v 0.06697445 -0.06718360 -0.01151103
+v 0.06360897 -0.05139431 -0.02381220
+v 0.06587765 -0.05363327 -0.02131826
+v 0.06968519 -0.05363328 -0.01879436
+v 0.05687382 -0.05657188 -0.02470720
+v 0.05687382 -0.05263971 -0.02674428
+v 0.05687382 -0.05083923 -0.02763176
+v 0.05687382 -0.04947253 -0.02829081
+v 0.06462654 -0.04874489 -0.02442257
+v 0.05687382 -0.04594618 -0.02988978
+v 0.06585679 -0.04985503 -0.02316436
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 29
+f 1 29 52
+f 1 52 51
+f 1 51 86
+f 1 86 134
+f 1 134 133
+f 1 133 187
+f 1 187 186
+f 1 186 193
+f 1 193 245
+f 1 245 244
+f 1 244 243
+f 1 243 242
+f 1 242 241
+f 1 241 201
+f 1 201 141
+f 1 141 91
+f 1 91 56
+f 1 56 55
+f 1 55 31
+f 1 31 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 38
+f 1 38 68
+f 1 68 108
+f 1 108 161
+f 1 161 221
+f 1 221 220
+f 1 220 225
+f 1 225 224
+f 1 224 223
+f 1 223 222
+f 1 222 166
+f 1 166 165
+f 1 165 164
+f 1 164 163
+f 1 163 162
+f 1 162 113
+f 1 113 112
+f 1 112 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 70
+f 1 70 69
+f 1 69 40
+f 1 40 39
+f 1 39 21
+f 1 21 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 18 37
+f 8 37 65
+f 8 65 103
+f 8 103 153
+f 8 153 214
+f 8 214 213
+f 8 213 212
+f 8 212 269
+f 8 269 268
+f 8 268 309
+f 8 309 329
+f 8 329 327
+f 8 327 326
+f 8 326 325
+f 8 325 324
+f 8 324 297
+f 8 297 257
+f 8 257 256
+f 8 256 246
+f 8 246 194
+f 8 194 138
+f 8 138 88
+f 8 88 53
+f 8 53 30
+f 8 30 16
+f 9 17 19
+f 9 19 20
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 28 15
+f 14 27 28
+f 15 28 29
+f 16 30 54
+f 16 54 89
+f 16 89 139
+f 16 139 197
+f 16 197 255
+f 16 255 249
+f 16 249 248
+f 16 248 287
+f 16 287 320
+f 16 320 311
+f 16 311 274
+f 16 274 271
+f 16 271 270
+f 16 270 215
+f 16 215 155
+f 16 155 154
+f 16 154 104
+f 16 104 66
+f 16 66 38
+f 16 38 20
+f 16 20 19
+f 16 19 17
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 26
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 30 53 54
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 36
+f 34 36 35
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 40 69 41
+f 41 69 70
+f 41 70 42
+f 42 70 71
+f 42 71 43
+f 43 72 44
+f 43 71 73
+f 43 73 74
+f 43 74 75
+f 43 75 76
+f 43 76 77
+f 43 77 72
+f 44 72 45
+f 45 72 78
+f 45 78 79
+f 45 79 80
+f 45 80 46
+f 46 81 47
+f 46 80 82
+f 46 82 81
+f 47 81 83
+f 47 83 48
+f 48 84 49
+f 48 83 84
+f 49 84 50
+f 50 85 86
+f 50 86 51
+f 50 84 87
+f 50 87 85
+f 53 88 54
+f 54 88 90
+f 54 90 89
+f 56 91 92
+f 56 92 57
+f 57 92 58
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 58 94 60
+f 58 60 59
+f 60 95 96
+f 60 96 97
+f 60 97 61
+f 60 94 95
+f 61 97 98
+f 61 98 62
+f 62 98 63
+f 63 98 99
+f 63 99 100
+f 63 100 64
+f 64 100 101
+f 64 101 102
+f 64 102 65
+f 65 102 103
+f 66 104 105
+f 66 105 67
+f 67 105 106
+f 67 106 107
+f 67 107 108
+f 67 108 68
+f 70 109 71
+f 71 109 110
+f 71 110 111
+f 71 111 73
+f 72 77 78
+f 73 111 112
+f 73 112 113
+f 73 113 74
+f 74 113 114
+f 74 114 75
+f 75 114 115
+f 75 115 116
+f 75 116 117
+f 75 117 118
+f 75 118 119
+f 75 119 120
+f 75 120 78
+f 75 78 76
+f 76 78 77
+f 78 121 79
+f 78 120 122
+f 78 122 123
+f 78 123 124
+f 78 124 125
+f 78 125 121
+f 79 121 126
+f 79 126 80
+f 80 126 127
+f 80 127 82
+f 81 128 83
+f 81 82 127
+f 81 127 129
+f 81 129 128
+f 83 128 130
+f 83 130 131
+f 83 131 84
+f 84 131 87
+f 85 87 132
+f 85 132 133
+f 85 133 134
+f 85 134 86
+f 87 135 136
+f 87 136 132
+f 87 131 130
+f 87 130 137
+f 87 137 135
+f 88 138 90
+f 89 90 140
+f 89 140 139
+f 90 138 140
+f 91 141 142
+f 91 142 92
+f 92 142 93
+f 93 143 95
+f 93 95 94
+f 93 142 143
+f 95 144 145
+f 95 145 96
+f 95 143 144
+f 96 145 97
+f 97 145 98
+f 98 145 146
+f 98 146 147
+f 98 147 148
+f 98 148 99
+f 99 148 100
+f 100 148 149
+f 100 149 101
+f 101 149 150
+f 101 150 151
+f 101 151 152
+f 101 152 153
+f 101 153 103
+f 101 103 102
+f 104 154 105
+f 105 154 106
+f 106 154 155
+f 106 155 156
+f 106 156 157
+f 106 157 158
+f 106 158 159
+f 106 159 107
+f 107 159 160
+f 107 160 108
+f 108 160 161
+f 113 162 114
+f 114 162 163
+f 114 163 115
+f 115 163 164
+f 115 164 165
+f 115 165 166
+f 115 166 116
+f 116 166 167
+f 116 167 117
+f 117 168 169
+f 117 169 159
+f 117 159 170
+f 117 170 171
+f 117 171 118
+f 117 167 168
+f 118 171 122
+f 118 122 119
+f 119 122 120
+f 121 125 172
+f 121 172 126
+f 122 171 173
+f 122 173 174
+f 122 174 123
+f 123 174 175
+f 123 175 176
+f 123 176 124
+f 124 176 125
+f 125 176 177
+f 125 177 178
+f 125 178 179
+f 125 179 180
+f 125 180 172
+f 126 181 127
+f 126 172 181
+f 127 181 182
+f 127 182 183
+f 127 183 129
+f 128 184 130
+f 128 129 184
+f 129 183 184
+f 130 184 185
+f 130 185 137
+f 132 136 186
+f 132 186 187
+f 132 187 133
+f 135 137 188
+f 135 188 189
+f 135 189 190
+f 135 190 191
+f 135 191 192
+f 135 192 136
+f 136 192 193
+f 136 193 186
+f 137 185 188
+f 138 194 140
+f 139 195 196
+f 139 196 197
+f 139 140 195
+f 140 198 199
+f 140 199 200
+f 140 200 195
+f 140 194 198
+f 141 201 142
+f 142 190 143
+f 142 201 190
+f 143 190 189
+f 143 189 202
+f 143 202 144
+f 144 203 145
+f 144 202 203
+f 145 203 204
+f 145 204 205
+f 145 205 146
+f 146 205 206
+f 146 206 147
+f 147 206 148
+f 148 206 207
+f 148 207 208
+f 148 208 149
+f 149 208 209
+f 149 209 150
+f 150 209 151
+f 151 209 210
+f 151 210 211
+f 151 211 212
+f 151 212 213
+f 151 213 152
+f 152 213 214
+f 152 214 153
+f 155 215 156
+f 156 215 216
+f 156 216 157
+f 157 217 218
+f 157 218 158
+f 157 216 219
+f 157 219 217
+f 158 218 159
+f 159 218 170
+f 159 169 160
+f 160 169 220
+f 160 220 221
+f 160 221 161
+f 166 222 167
+f 167 222 223
+f 167 223 168
+f 168 223 224
+f 168 224 225
+f 168 225 220
+f 168 220 169
+f 170 218 173
+f 170 173 171
+f 172 180 226
+f 172 226 181
+f 173 218 217
+f 173 217 227
+f 173 227 228
+f 173 228 229
+f 173 229 174
+f 174 229 175
+f 175 229 176
+f 176 229 177
+f 177 229 230
+f 177 230 231
+f 177 231 178
+f 178 231 179
+f 179 231 232
+f 179 232 233
+f 179 233 234
+f 179 234 235
+f 179 235 180
+f 180 235 226
+f 181 226 182
+f 182 236 237
+f 182 237 238
+f 182 238 183
+f 182 226 239
+f 182 239 236
+f 183 238 184
+f 184 238 185
+f 185 240 188
+f 185 238 240
+f 188 240 202
+f 188 202 189
+f 190 201 241
+f 190 241 242
+f 190 242 191
+f 191 242 192
+f 192 242 243
+f 192 243 244
+f 192 244 245
+f 192 245 193
+f 194 246 198
+f 195 200 196
+f 196 247 248
+f 196 248 249
+f 196 249 250
+f 196 250 197
+f 196 200 251
+f 196 251 252
+f 196 252 253
+f 196 253 254
+f 196 254 247
+f 197 250 255
+f 198 256 257
+f 198 257 258
+f 198 258 199
+f 198 246 256
+f 199 258 259
+f 199 259 260
+f 199 260 251
+f 199 251 200
+f 202 240 203
+f 203 240 237
+f 203 237 236
+f 203 236 204
+f 204 236 205
+f 205 236 261
+f 205 261 262
+f 205 262 206
+f 206 262 263
+f 206 263 207
+f 207 263 208
+f 208 263 264
+f 208 264 265
+f 208 265 209
+f 209 265 266
+f 209 266 210
+f 210 266 267
+f 210 267 211
+f 211 268 269
+f 211 269 212
+f 211 267 268
+f 215 270 216
+f 216 270 271
+f 216 271 219
+f 217 219 272
+f 217 272 273
+f 217 273 227
+f 219 271 274
+f 219 274 275
+f 219 275 276
+f 219 276 272
+f 226 235 239
+f 227 273 277
+f 227 277 228
+f 228 277 229
+f 229 277 278
+f 229 278 279
+f 229 279 230
+f 230 232 231
+f 230 279 232
+f 232 279 280
+f 232 280 281
+f 232 281 282
+f 232 282 233
+f 233 282 283
+f 233 283 234
+f 234 283 284
+f 234 284 285
+f 234 285 235
+f 235 285 239
+f 236 239 285
+f 236 285 261
+f 237 240 238
+f 247 286 287
+f 247 287 248
+f 247 254 286
+f 249 255 250
+f 251 260 288
+f 251 288 289
+f 251 289 252
+f 252 289 253
+f 253 290 291
+f 253 291 292
+f 253 292 254
+f 253 289 293
+f 253 293 294
+f 253 294 295
+f 253 295 296
+f 253 296 290
+f 254 292 286
+f 257 297 298
+f 257 298 258
+f 258 298 259
+f 259 288 260
+f 259 298 299
+f 259 299 300
+f 259 300 301
+f 259 301 302
+f 259 302 288
+f 261 285 284
+f 261 284 262
+f 262 284 263
+f 263 284 303
+f 263 303 304
+f 263 304 264
+f 264 304 305
+f 264 305 265
+f 265 305 306
+f 265 306 266
+f 266 306 307
+f 266 307 267
+f 267 307 308
+f 267 308 268
+f 268 308 309
+f 272 276 273
+f 273 310 277
+f 273 276 290
+f 273 290 310
+f 274 311 275
+f 275 311 276
+f 276 291 290
+f 276 311 286
+f 276 286 292
+f 276 292 291
+f 277 310 295
+f 277 295 312
+f 277 312 279
+f 277 279 278
+f 279 312 295
+f 279 295 313
+f 279 313 314
+f 279 314 280
+f 280 314 281
+f 281 314 315
+f 281 315 316
+f 281 316 317
+f 281 317 318
+f 281 318 319
+f 281 319 282
+f 282 319 283
+f 283 303 284
+f 283 319 303
+f 286 311 320
+f 286 320 287
+f 288 302 321
+f 288 321 322
+f 288 322 293
+f 288 293 289
+f 290 296 310
+f 293 322 315
+f 293 315 323
+f 293 323 295
+f 293 295 294
+f 295 310 296
+f 295 323 313
+f 297 324 298
+f 298 324 325
+f 298 325 299
+f 299 325 300
+f 300 325 326
+f 300 326 327
+f 300 327 308
+f 300 308 301
+f 301 308 321
+f 301 321 302
+f 303 319 304
+f 304 319 318
+f 304 318 305
+f 305 318 317
+f 305 317 306
+f 306 317 328
+f 306 328 307
+f 307 328 308
+f 308 329 309
+f 308 328 321
+f 308 327 329
+f 313 323 314
+f 314 323 315
+f 315 322 321
+f 315 321 330
+f 315 330 317
+f 315 317 316
+f 317 330 328
+f 321 328 330
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,808 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04387474 -0.06537204 -0.02539512
+v -0.04387474 -0.06759866 -0.02397464
+v -0.04387474 -0.06537208 -0.01384536
+v -0.04162257 -0.06537203 -0.02630851
+v -0.04387474 -0.06768598 -0.02391794
+v -0.04387474 -0.07720377 -0.00220115
+v -0.00046308 -0.06537204 -0.02354312
+v -0.03867775 -0.06537203 -0.02741089
+v -0.04176705 -0.06821661 -0.02439669
+v -0.04387474 -0.06980514 -0.02246911
+v -0.04176705 -0.07020479 -0.02306125
+v -0.04387474 -0.09008996 -0.00220120
+v -0.00046308 -0.08792043 -0.00220119
+v -0.00046308 -0.06537200 -0.03437161
+v -0.03778963 -0.06537203 -0.02773215
+v -0.03778963 -0.06635940 -0.02709593
+v -0.03770889 -0.06957004 -0.02499828
+v -0.03898371 -0.07099401 -0.02358094
+v -0.04387474 -0.07252545 -0.02060453
+v -0.04148659 -0.07342886 -0.02091635
+v -0.04387474 -0.08999257 -0.00246262
+v -0.04218349 -0.09085232 -0.00220120
+v -0.00046308 -0.09967485 -0.00220124
+v -0.00196736 -0.06842144 -0.03237160
+v -0.00189937 -0.06537200 -0.03437791
+v -0.00046308 -0.06841472 -0.03236845
+v -0.03677403 -0.06537203 -0.02807232
+v -0.03504453 -0.06707810 -0.02755579
+v -0.03633209 -0.07168920 -0.02405969
+v -0.03996956 -0.07549093 -0.02002501
+v -0.03770889 -0.07317026 -0.02251322
+v -0.04387474 -0.07333819 -0.02002185
+v -0.04262117 -0.07477559 -0.01949271
+v -0.04387474 -0.08933096 -0.00391776
+v -0.03961261 -0.09123517 -0.00411304
+v -0.04196252 -0.09079859 -0.00261065
+v -0.04152483 -0.09113107 -0.00220120
+v -0.00046308 -0.09935916 -0.00312093
+v -0.00196736 -0.09967821 -0.00220124
+v -0.00196736 -0.07040963 -0.03102041
+v -0.00594903 -0.06831397 -0.03229916
+v -0.00594903 -0.06537200 -0.03422673
+v -0.00046308 -0.07040626 -0.03101411
+v -0.03375697 -0.06537202 -0.02906131
+v -0.03375272 -0.06563062 -0.02889752
+v -0.03239292 -0.06770276 -0.02796524
+v -0.03375272 -0.06918717 -0.02655105
+v -0.03778963 -0.07603498 -0.02043131
+v -0.03380796 -0.07226348 -0.02445970
+v -0.03380796 -0.07425167 -0.02306756
+v -0.04067496 -0.07983335 -0.01640922
+v -0.04164807 -0.07731454 -0.01795254
+v -0.03778963 -0.07802316 -0.01891949
+v -0.04387474 -0.07428526 -0.01931633
+v -0.04332657 -0.07913816 -0.01584858
+v -0.04387474 -0.07853701 -0.01607851
+v -0.04387474 -0.07685109 -0.01736355
+v -0.04387474 -0.08833687 -0.00586423
+v -0.03808709 -0.09053998 -0.00629259
+v -0.03696100 -0.09172885 -0.00502329
+v -0.02769310 -0.09523839 -0.00417920
+v -0.02982629 -0.09490591 -0.00325005
+v -0.03272437 -0.09434842 -0.00220122
+v -0.03522725 -0.09348867 -0.00220121
+v -0.03808709 -0.09234009 -0.00261066
+v -0.03907294 -0.09210836 -0.00220121
+v -0.04201351 -0.08878017 -0.00652252
+v -0.00046308 -0.09910392 -0.00386109
+v -0.00594903 -0.09951028 -0.00220124
+v -0.00594903 -0.09902667 -0.00363432
+v -0.00196736 -0.09910392 -0.00386424
+v -0.00196736 -0.07320046 -0.02905819
+v -0.00594903 -0.07030551 -0.03094481
+v -0.00046308 -0.07319374 -0.02905504
+v -0.00993069 -0.06810239 -0.03216057
+v -0.00993069 -0.06537201 -0.03394956
+v -0.03157704 -0.06537202 -0.02970698
+v -0.02966056 -0.06537202 -0.03026762
+v -0.02982629 -0.06824011 -0.02833690
+v -0.02982629 -0.07022828 -0.02699201
+v -0.03380796 -0.07694511 -0.02110848
+v -0.03380796 -0.07893329 -0.01961241
+v -0.03061243 -0.07492334 -0.02354001
+v -0.03778963 -0.08050839 -0.01696357
+v -0.03778963 -0.08249657 -0.01531000
+v -0.04218773 -0.08157637 -0.01426747
+v -0.04387474 -0.08310110 -0.01219186
+v -0.04387474 -0.07898367 -0.01572260
+v -0.04387474 -0.08710432 -0.00787685
+v -0.04350504 -0.08719836 -0.00801859
+v -0.04084918 -0.08779280 -0.00876190
+v -0.03480656 -0.09094634 -0.00763749
+v -0.03361249 -0.09214529 -0.00629260
+v -0.02982629 -0.09340134 -0.00623591
+v -0.02615908 -0.09451297 -0.00617292
+v -0.02503724 -0.09556751 -0.00482487
+v -0.02187145 -0.09730045 -0.00231461
+v -0.02615908 -0.09616531 -0.00264847
+v -0.02736165 -0.09598060 -0.00220122
+v -0.02982629 -0.09528205 -0.00220122
+v -0.03776838 -0.09259198 -0.00220121
+v -0.03805734 -0.09248786 -0.00220121
+v -0.00046308 -0.09790832 -0.00623593
+v -0.00196736 -0.09791503 -0.00623593
+v -0.00993069 -0.09920467 -0.00220123
+v -0.00993069 -0.09887218 -0.00318707
+v -0.00993069 -0.09744486 -0.00623593
+v -0.00594903 -0.09775719 -0.00623593
+v -0.00196736 -0.07519200 -0.02764716
+v -0.00594903 -0.07307620 -0.02898574
+v -0.00993069 -0.07009058 -0.03079363
+v -0.00046308 -0.07518192 -0.02764085
+v -0.01390811 -0.06776991 -0.03193694
+v -0.01390811 -0.06537201 -0.03350231
+v -0.02650328 -0.06537202 -0.03108968
+v -0.02584462 -0.06605378 -0.03081251
+v -0.02584462 -0.06898566 -0.02885029
+v -0.02584462 -0.07097720 -0.02748965
+v -0.02795656 -0.07543381 -0.02390222
+v -0.02950334 -0.07351953 -0.02481876
+v -0.03178526 -0.07935645 -0.01993998
+v -0.03380796 -0.08159315 -0.01747066
+v -0.02987304 -0.07739513 -0.02192424
+v -0.03513377 -0.08307085 -0.01580136
+v -0.03778963 -0.08466274 -0.01334778
+v -0.04104890 -0.08394741 -0.01268636
+v -0.04370052 -0.08331268 -0.01208792
+v -0.04387474 -0.08326566 -0.01204383
+v -0.04387474 -0.08677856 -0.00828001
+v -0.04227698 -0.08557288 -0.01042491
+v -0.03778963 -0.08665093 -0.01142966
+v -0.03778963 -0.08840739 -0.00947058
+v -0.03215495 -0.09140979 -0.00834302
+v -0.02187145 -0.09484208 -0.00745483
+v -0.02982629 -0.09178258 -0.00880917
+v -0.02187145 -0.09594029 -0.00549260
+v -0.01788978 -0.09809975 -0.00231461
+v -0.02170998 -0.09737098 -0.00220123
+v -0.02186720 -0.09733740 -0.00220123
+v -0.02612508 -0.09631980 -0.00220122
+v -0.00046308 -0.09607125 -0.00927533
+v -0.00594903 -0.09599401 -0.00916824
+v -0.00196736 -0.09607462 -0.00927848
+v -0.01386987 -0.09874457 -0.00220123
+v -0.01390811 -0.09696124 -0.00623593
+v -0.01390811 -0.09558765 -0.00862020
+v -0.00993069 -0.09583617 -0.00895406
+v -0.00196736 -0.07737832 -0.02605658
+v -0.00594903 -0.07737832 -0.02587075
+v -0.00594903 -0.07506438 -0.02755266
+v -0.00046308 -0.07601816 -0.02703612
+v -0.00046308 -0.07737832 -0.02605028
+v -0.00993069 -0.07286126 -0.02883141
+v -0.01390811 -0.07254893 -0.02860149
+v -0.01390811 -0.06976145 -0.03056056
+v -0.01626227 -0.06752811 -0.03177316
+v -0.01772406 -0.06537201 -0.03291648
+v -0.02584462 -0.06537202 -0.03125661
+v -0.02187145 -0.06537201 -0.03214481
+v -0.02187145 -0.06673889 -0.03124717
+v -0.02363919 -0.07134663 -0.02774477
+v -0.02584462 -0.07340198 -0.02580460
+v -0.02913364 -0.07983670 -0.02031163
+v -0.02584462 -0.07576966 -0.02414160
+v -0.02584462 -0.07775784 -0.02268017
+v -0.03248215 -0.08359812 -0.01626436
+v -0.03020448 -0.08124052 -0.01888485
+v -0.03532499 -0.08714797 -0.01194305
+v -0.03390145 -0.08537472 -0.01410685
+v -0.04387474 -0.08514637 -0.01004380
+v -0.03373997 -0.08928392 -0.01014146
+v -0.02982629 -0.09008993 -0.01076824
+v -0.02584462 -0.09236022 -0.00949894
+v -0.01916460 -0.09513426 -0.00796192
+v -0.02584462 -0.09069109 -0.01146116
+v -0.01785579 -0.09619889 -0.00648789
+v -0.01414608 -0.09870427 -0.00220123
+v -0.01536565 -0.09852291 -0.00220123
+v -0.01776655 -0.09815684 -0.00220123
+v -0.01788978 -0.09813669 -0.00220123
+v -0.00046308 -0.09451966 -0.01123441
+v -0.00196736 -0.09452303 -0.01124071
+v -0.00594903 -0.09442899 -0.01112732
+v -0.01650873 -0.09538950 -0.00834933
+v -0.01390811 -0.09397896 -0.01057928
+v -0.00993069 -0.09425435 -0.01091629
+v -0.00196736 -0.07986354 -0.02424240
+v -0.00594903 -0.07973929 -0.02414791
+v -0.00046308 -0.07831196 -0.02536997
+v -0.00993069 -0.07484945 -0.02739832
+v -0.01390811 -0.07454047 -0.02717785
+v -0.01788978 -0.07411731 -0.02688493
+v -0.01788978 -0.07212914 -0.02829596
+v -0.01771131 -0.06908306 -0.03044401
+v -0.01891813 -0.06717547 -0.03153694
+v -0.01771131 -0.06568770 -0.03271490
+v -0.01912210 -0.06537201 -0.03266135
+v -0.02111506 -0.06537201 -0.03229284
+v -0.02213916 -0.06978160 -0.02912432
+v -0.02098758 -0.07173284 -0.02801564
+v -0.02213916 -0.07319711 -0.02675264
+v -0.02584462 -0.08036396 -0.02071795
+v -0.02584462 -0.08235214 -0.01915572
+v -0.02187145 -0.07636073 -0.02456680
+v -0.02187145 -0.07834892 -0.02311797
+v -0.03267338 -0.08761814 -0.01241235
+v -0.02982629 -0.08406830 -0.01666751
+v -0.02982629 -0.08605648 -0.01485332
+v -0.02982629 -0.08809839 -0.01289109
+v -0.02295929 -0.09107058 -0.01187692
+v -0.02173122 -0.09260537 -0.01040604
+v -0.02584462 -0.08869954 -0.01348009
+v -0.00046308 -0.09253148 -0.01339506
+v -0.00594903 -0.09243745 -0.01330057
+v -0.00196736 -0.09253484 -0.01339821
+v -0.00993069 -0.09226281 -0.01312419
+v -0.01785579 -0.09387821 -0.00985485
+v -0.01788978 -0.09164486 -0.01248166
+v -0.01390811 -0.09199078 -0.01284387
+v -0.00196736 -0.08185173 -0.02270538
+v -0.00594903 -0.08172747 -0.02261719
+v -0.00046308 -0.07985683 -0.02423924
+v -0.00046308 -0.08060911 -0.02365972
+v -0.00993069 -0.08150246 -0.02246285
+v -0.00993069 -0.07951427 -0.02397783
+v -0.00993069 -0.07737833 -0.02554634
+v -0.01193215 -0.07936986 -0.02387074
+v -0.01352142 -0.07764364 -0.02494792
+v -0.01458801 -0.07914485 -0.02370380
+v -0.01788978 -0.07882916 -0.02347388
+v -0.01788978 -0.07684099 -0.02492586
+v -0.02187145 -0.08094161 -0.02115890
+v -0.02187145 -0.08292979 -0.01962187
+v -0.02584462 -0.08468960 -0.01719980
+v -0.01946630 -0.08325556 -0.01988015
+v -0.02584462 -0.08667778 -0.01543916
+v -0.02163774 -0.08925368 -0.01401868
+v -0.02031193 -0.09140307 -0.01222654
+v -0.02295929 -0.08707743 -0.01581082
+v -0.00046308 -0.09058696 -0.01535413
+v -0.00594903 -0.09048620 -0.01525964
+v -0.00196736 -0.09058696 -0.01535728
+v -0.00993069 -0.09030821 -0.01508641
+v -0.01788978 -0.08966677 -0.01444073
+v -0.01390811 -0.09002611 -0.01480294
+v -0.00196736 -0.08431344 -0.02074631
+v -0.00594903 -0.08420933 -0.02065811
+v -0.00046308 -0.08184502 -0.02270223
+v -0.00046308 -0.08277865 -0.02196206
+v -0.00046308 -0.08431344 -0.02074316
+v -0.00993069 -0.08403134 -0.02050378
+v -0.01390811 -0.08376267 -0.02028961
+v -0.01352142 -0.08096176 -0.02247230
+v -0.01681044 -0.08352087 -0.02009433
+v -0.01803851 -0.08170396 -0.02128804
+v -0.02173122 -0.08558294 -0.01740138
+v -0.02030768 -0.08743342 -0.01613838
+v -0.01803851 -0.08504222 -0.01859825
+v -0.00046308 -0.08859878 -0.01715573
+v -0.00993069 -0.08832003 -0.01691634
+v -0.00594903 -0.08849467 -0.01706754
+v -0.00196736 -0.08859878 -0.01715258
+v -0.01390811 -0.08803457 -0.01667382
+v -0.01788978 -0.08767858 -0.01635571
+v -0.00196736 -0.08630163 -0.01911165
+v -0.00046308 -0.08506238 -0.02012897
+v -0.00046308 -0.08630163 -0.01911165
+v -0.00594903 -0.08619752 -0.01902346
+v -0.00993069 -0.08601952 -0.01887542
+v -0.01390811 -0.08575420 -0.01862974
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 32
+f 1 32 54
+f 1 54 57
+f 1 57 56
+f 1 56 88
+f 1 88 87
+f 1 87 128
+f 1 128 170
+f 1 170 129
+f 1 129 89
+f 1 89 58
+f 1 58 34
+f 1 34 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 42
+f 1 42 76
+f 1 76 114
+f 1 114 157
+f 1 157 197
+f 1 197 198
+f 1 198 159
+f 1 159 158
+f 1 158 115
+f 1 115 78
+f 1 78 77
+f 1 77 44
+f 1 44 27
+f 1 27 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 10
+f 6 12 22
+f 6 22 37
+f 6 37 66
+f 6 66 102
+f 6 102 101
+f 6 101 64
+f 6 64 63
+f 6 63 100
+f 6 100 99
+f 6 99 140
+f 6 140 139
+f 6 139 138
+f 6 138 180
+f 6 180 179
+f 6 179 178
+f 6 178 177
+f 6 177 144
+f 6 144 105
+f 6 105 69
+f 6 69 39
+f 6 39 23
+f 6 23 13
+f 6 13 7
+f 7 13 23
+f 7 23 38
+f 7 38 68
+f 7 68 103
+f 7 103 141
+f 7 141 181
+f 7 181 213
+f 7 213 240
+f 7 240 259
+f 7 259 267
+f 7 267 266
+f 7 266 250
+f 7 250 249
+f 7 249 248
+f 7 248 223
+f 7 223 222
+f 7 222 189
+f 7 189 152
+f 7 152 151
+f 7 151 112
+f 7 112 74
+f 7 74 43
+f 7 43 26
+f 7 26 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 11
+f 10 11 19
+f 11 18 20
+f 11 20 19
+f 12 21 22
+f 14 24 25
+f 14 26 24
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 30 20
+f 18 29 31
+f 18 31 30
+f 19 20 32
+f 20 30 33
+f 20 33 32
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 23 39 38
+f 24 26 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 26 43 40
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 48 31
+f 29 47 49
+f 29 49 50
+f 29 50 48
+f 30 51 52
+f 30 52 33
+f 30 31 48
+f 30 48 53
+f 30 53 51
+f 32 33 54
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 54
+f 33 52 55
+f 34 58 35
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 65
+f 35 65 66
+f 35 66 37
+f 35 37 36
+f 35 58 67
+f 35 67 59
+f 38 39 68
+f 39 69 70
+f 39 70 71
+f 39 71 68
+f 40 72 73
+f 40 73 41
+f 40 43 74
+f 40 74 72
+f 41 75 76
+f 41 76 42
+f 41 73 75
+f 44 77 45
+f 45 77 46
+f 46 49 47
+f 46 77 78
+f 46 78 79
+f 46 79 80
+f 46 80 49
+f 48 50 81
+f 48 81 82
+f 48 82 53
+f 49 80 83
+f 49 83 50
+f 50 83 81
+f 51 53 84
+f 51 84 85
+f 51 85 86
+f 51 86 55
+f 51 55 52
+f 53 82 84
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 56
+f 58 89 90
+f 58 90 67
+f 59 67 90
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 60
+f 60 92 93
+f 60 93 61
+f 61 93 94
+f 61 94 95
+f 61 95 96
+f 61 96 97
+f 61 97 98
+f 61 98 99
+f 61 99 100
+f 61 100 62
+f 62 100 63
+f 64 101 65
+f 65 102 66
+f 65 101 102
+f 68 71 104
+f 68 104 103
+f 69 105 106
+f 69 106 70
+f 70 106 107
+f 70 107 108
+f 70 108 71
+f 71 108 104
+f 72 109 110
+f 72 110 73
+f 72 74 109
+f 73 110 111
+f 73 111 75
+f 74 112 109
+f 75 111 113
+f 75 113 76
+f 76 113 114
+f 78 115 116
+f 78 116 79
+f 79 116 117
+f 79 117 80
+f 80 117 118
+f 80 118 119
+f 80 119 120
+f 80 120 83
+f 81 83 121
+f 81 121 82
+f 82 121 122
+f 82 122 84
+f 83 120 119
+f 83 119 123
+f 83 123 121
+f 84 122 124
+f 84 124 85
+f 85 125 126
+f 85 126 86
+f 85 124 125
+f 86 127 87
+f 86 126 127
+f 87 127 128
+f 89 129 90
+f 90 130 91
+f 90 129 130
+f 91 131 132
+f 91 132 133
+f 91 133 92
+f 91 130 131
+f 92 133 93
+f 93 133 94
+f 94 133 95
+f 95 134 96
+f 95 133 135
+f 95 135 134
+f 96 134 136
+f 96 136 97
+f 97 136 137
+f 97 137 138
+f 97 138 139
+f 97 139 140
+f 97 140 98
+f 98 140 99
+f 103 104 141
+f 104 108 142
+f 104 142 143
+f 104 143 141
+f 105 144 106
+f 106 144 145
+f 106 145 107
+f 107 145 146
+f 107 146 147
+f 107 147 108
+f 108 147 142
+f 109 148 149
+f 109 149 150
+f 109 150 110
+f 109 112 151
+f 109 151 152
+f 109 152 148
+f 110 150 190
+f 110 190 153
+f 110 153 111
+f 111 153 154
+f 111 154 155
+f 111 155 113
+f 113 155 156
+f 113 156 114
+f 114 156 157
+f 115 158 116
+f 116 158 159
+f 116 159 160
+f 116 160 117
+f 117 160 161
+f 117 161 118
+f 118 161 162
+f 118 162 119
+f 119 163 123
+f 119 162 161
+f 119 161 164
+f 119 164 165
+f 119 165 163
+f 121 166 122
+f 121 123 163
+f 121 163 167
+f 121 167 166
+f 122 166 124
+f 124 168 125
+f 124 166 169
+f 124 169 168
+f 125 131 126
+f 125 168 131
+f 126 131 130
+f 126 130 127
+f 127 130 170
+f 127 170 128
+f 129 170 130
+f 131 168 132
+f 132 168 171
+f 132 171 133
+f 133 171 172
+f 133 172 135
+f 134 135 173
+f 134 173 174
+f 134 174 136
+f 135 172 175
+f 135 175 173
+f 136 174 176
+f 136 176 137
+f 137 176 145
+f 137 145 177
+f 137 177 178
+f 137 178 179
+f 137 179 180
+f 137 180 138
+f 141 143 182
+f 141 182 181
+f 142 147 183
+f 142 183 182
+f 142 182 143
+f 144 177 145
+f 145 176 184
+f 145 184 146
+f 146 184 185
+f 146 185 186
+f 146 186 147
+f 147 186 183
+f 148 187 188
+f 148 188 149
+f 148 152 189
+f 148 189 187
+f 149 188 190
+f 149 190 150
+f 153 190 191
+f 153 191 154
+f 154 192 193
+f 154 193 155
+f 154 191 192
+f 155 193 156
+f 156 194 195
+f 156 195 196
+f 156 196 157
+f 156 193 194
+f 157 196 195
+f 157 195 197
+f 159 198 160
+f 160 199 161
+f 160 198 195
+f 160 195 199
+f 161 199 200
+f 161 200 201
+f 161 201 164
+f 163 165 202
+f 163 202 203
+f 163 203 167
+f 164 201 204
+f 164 204 205
+f 164 205 165
+f 165 205 202
+f 166 206 169
+f 166 167 207
+f 166 207 208
+f 166 208 206
+f 167 203 207
+f 168 169 206
+f 168 206 172
+f 168 172 171
+f 172 206 209
+f 172 209 175
+f 173 175 210
+f 173 210 211
+f 173 211 174
+f 174 211 184
+f 174 184 176
+f 175 212 210
+f 175 209 212
+f 181 182 213
+f 182 183 214
+f 182 214 215
+f 182 215 213
+f 183 186 216
+f 183 216 214
+f 184 211 217
+f 184 217 185
+f 185 217 218
+f 185 218 219
+f 185 219 186
+f 186 219 216
+f 187 220 221
+f 187 221 188
+f 187 189 222
+f 187 222 223
+f 187 223 220
+f 188 221 224
+f 188 224 225
+f 188 225 226
+f 188 226 190
+f 190 226 227
+f 190 227 191
+f 191 227 228
+f 191 228 229
+f 191 229 230
+f 191 230 231
+f 191 231 192
+f 192 231 204
+f 192 204 200
+f 192 200 193
+f 193 200 194
+f 194 200 195
+f 195 200 199
+f 195 198 197
+f 200 204 201
+f 202 205 232
+f 202 232 233
+f 202 233 203
+f 203 233 234
+f 203 234 207
+f 204 231 205
+f 205 231 230
+f 205 230 235
+f 205 235 232
+f 206 208 209
+f 207 234 236
+f 207 236 208
+f 208 236 209
+f 209 236 212
+f 210 212 237
+f 210 237 238
+f 210 238 211
+f 211 238 217
+f 212 236 239
+f 212 239 237
+f 213 215 240
+f 214 216 241
+f 214 241 242
+f 214 242 215
+f 215 242 240
+f 216 219 243
+f 216 243 241
+f 217 238 218
+f 218 238 244
+f 218 244 245
+f 218 245 219
+f 219 245 243
+f 220 246 247
+f 220 247 221
+f 220 223 248
+f 220 248 249
+f 220 249 250
+f 220 250 246
+f 221 247 251
+f 221 251 224
+f 224 251 252
+f 224 252 227
+f 224 227 225
+f 225 227 226
+f 227 252 253
+f 227 253 229
+f 227 229 228
+f 229 254 230
+f 229 253 254
+f 230 254 255
+f 230 255 235
+f 232 235 233
+f 233 235 256
+f 233 256 234
+f 234 256 257
+f 234 257 239
+f 234 239 236
+f 235 255 254
+f 235 254 258
+f 235 258 257
+f 235 257 256
+f 237 257 238
+f 237 239 257
+f 238 257 244
+f 240 242 259
+f 241 243 260
+f 241 260 261
+f 241 261 242
+f 242 261 262
+f 242 262 259
+f 243 245 263
+f 243 263 260
+f 244 257 264
+f 244 264 245
+f 245 264 263
+f 246 265 268
+f 246 268 247
+f 246 250 266
+f 246 266 267
+f 246 267 265
+f 247 268 269
+f 247 269 251
+f 251 269 252
+f 252 269 270
+f 252 270 254
+f 252 254 253
+f 254 270 263
+f 254 263 258
+f 257 258 264
+f 258 263 264
+f 259 262 265
+f 259 265 267
+f 260 263 270
+f 260 270 269
+f 260 269 261
+f 261 269 268
+f 261 268 265
+f 261 265 262
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,499 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03482404 -0.02678633 -0.03428403
+v -0.00045962 -0.02678632 -0.03833530
+v 0.03482404 -0.02678630 -0.04250458
+v 0.03482404 0.01706354 -0.03590826
+v -0.00045962 0.01706355 -0.03937781
+v -0.00045962 -0.02678629 -0.04666137
+v 0.02186425 -0.02678630 -0.04457603
+v 0.02191606 -0.02566580 -0.04484814
+v 0.02191606 -0.02168607 -0.04561729
+v 0.02589519 -0.01771065 -0.04547150
+v 0.02987777 -0.01373093 -0.04510912
+v 0.02987777 -0.00975551 -0.04556311
+v 0.03385690 -0.00975552 -0.04452877
+v 0.03482404 -0.01090607 -0.04413169
+v 0.03482404 0.01706357 -0.04331801
+v -0.00045962 0.01706358 -0.04757476
+v 0.00201697 -0.02678629 -0.04660584
+v -0.00045962 -0.02566579 -0.04687795
+v 0.01899043 -0.02678629 -0.04499393
+v 0.01793348 -0.02566579 -0.04542848
+v 0.01793348 -0.02168607 -0.04616154
+v 0.02191606 -0.01771065 -0.04616014
+v 0.02589519 -0.01373093 -0.04594492
+v 0.02589519 -0.00975551 -0.04633782
+v 0.02987777 -0.00577579 -0.04593795
+v 0.03385690 -0.00577580 -0.04488001
+v 0.03482404 -0.00975552 -0.04424554
+v 0.03313499 0.01706357 -0.04376367
+v 0.03482404 0.01664714 -0.04336938
+v 0.02987777 0.01410992 -0.04498823
+v -0.00017639 0.01706358 -0.04757615
+v 0.00201697 0.01410993 -0.04785383
+v -0.00045962 0.01617062 -0.04765528
+v 0.00599610 -0.02678629 -0.04634760
+v 0.00201697 -0.02566579 -0.04682241
+v 0.00599610 -0.02566579 -0.04658361
+v -0.00045962 -0.02279370 -0.04728473
+v 0.00201697 -0.02267349 -0.04726529
+v 0.01793348 -0.02678629 -0.04514665
+v 0.01395781 -0.02678629 -0.04560343
+v 0.01395781 -0.02566579 -0.04587971
+v 0.01395781 -0.02168607 -0.04658360
+v 0.01793348 -0.01771065 -0.04667661
+v 0.02191606 -0.01373093 -0.04657802
+v 0.02191606 -0.00975551 -0.04691955
+v 0.02589519 -0.00577579 -0.04665296
+v 0.02987777 -0.00180466 -0.04615314
+v 0.03385690 -0.00180466 -0.04506326
+v 0.03482404 -0.00577580 -0.04457179
+v 0.03482404 -0.00714960 -0.04447461
+v 0.02987777 0.01706357 -0.04461058
+v 0.03482404 0.01470236 -0.04360680
+v 0.03482404 0.01346594 -0.04375535
+v 0.03385690 0.01013019 -0.04440651
+v 0.02987777 0.01013020 -0.04545890
+v 0.02589519 0.01410992 -0.04588928
+v 0.02589519 0.01706358 -0.04553107
+v 0.02691760 0.01706358 -0.04529921
+v 0.00201697 0.01706358 -0.04758587
+v 0.00599610 0.01410993 -0.04779413
+v 0.00599610 0.01013021 -0.04807876
+v 0.00201697 0.01013021 -0.04811902
+v -0.00045962 0.01260734 -0.04794130
+v -0.00045962 0.01410993 -0.04783995
+v 0.00997868 -0.02678629 -0.04600189
+v 0.00997868 -0.02566579 -0.04626151
+v 0.00622752 -0.02157016 -0.04719449
+v 0.00997868 -0.02168607 -0.04691681
+v -0.00045962 -0.02080598 -0.04751381
+v 0.00201697 -0.02068578 -0.04750409
+v 0.00505313 -0.02016631 -0.04744577
+v 0.00997868 -0.01886550 -0.04729027
+v 0.01380928 -0.01752604 -0.04712505
+v 0.01238273 -0.01607926 -0.04742910
+v 0.01503549 -0.01472693 -0.04729442
+v 0.01770205 -0.01353345 -0.04712226
+v 0.01898353 -0.00975551 -0.04728330
+v 0.01971580 -0.00739429 -0.04736520
+v 0.02178480 -0.00595181 -0.04719581
+v 0.02589519 -0.00180466 -0.04685149
+v 0.02589519 0.00217506 -0.04683481
+v 0.02987777 0.00217506 -0.04611702
+v 0.03385690 0.00217506 -0.04502437
+v 0.03482404 0.00217505 -0.04470504
+v 0.03482404 -0.00180467 -0.04473838
+v 0.03482404 -0.00300245 -0.04469951
+v 0.03482404 0.01013019 -0.04413161
+v 0.03385690 0.00615477 -0.04478695
+v 0.02987777 0.00615478 -0.04585461
+v 0.02589519 0.01013020 -0.04628637
+v 0.02191606 0.01410992 -0.04653627
+v 0.02191606 0.01706358 -0.04621971
+v 0.02293502 0.01706358 -0.04605310
+v 0.00599610 0.01706358 -0.04752061
+v 0.01025846 0.01443619 -0.04760115
+v 0.00997868 0.01013021 -0.04795103
+v 0.00911861 0.01668149 -0.04744981
+v 0.00997868 0.00615479 -0.04816069
+v 0.00599610 0.00615479 -0.04827454
+v -0.00045962 0.01013021 -0.04810097
+v 0.00201697 0.00615479 -0.04830231
+v -0.00045962 0.00862762 -0.04817040
+v 0.00770933 -0.01955669 -0.04737219
+v -0.00045962 -0.01771064 -0.04781924
+v 0.00201697 -0.01771064 -0.04780675
+v 0.00622752 -0.01802405 -0.04761376
+v 0.00997868 -0.01687778 -0.04751657
+v 0.00997868 -0.01373092 -0.04780673
+v 0.01380928 -0.01353345 -0.04752489
+v 0.01622715 -0.01207379 -0.04741797
+v 0.01699396 -0.00975551 -0.04749850
+v 0.01820635 -0.00595181 -0.04760122
+v 0.02037208 -0.00474544 -0.04744433
+v 0.02281758 -0.00180466 -0.04725689
+v 0.02270705 0.00217506 -0.04724854
+v 0.02169500 0.00614190 -0.04717356
+v 0.02589519 0.00615478 -0.04660849
+v 0.03482404 0.00615477 -0.04448983
+v 0.02191606 0.01013020 -0.04688059
+v 0.01754662 0.01371924 -0.04708328
+v 0.01895589 0.01706358 -0.04659179
+v 0.00675945 0.01706358 -0.04749423
+v 0.01177136 0.01598172 -0.04737622
+v 0.01395781 0.01304093 -0.04747342
+v 0.01395781 0.01013021 -0.04769418
+v 0.01395781 0.00615479 -0.04792467
+v 0.00863849 0.01706358 -0.04742481
+v 0.00943984 0.01706358 -0.04739011
+v 0.01097346 0.01706358 -0.04730403
+v 0.01395781 0.00217507 -0.04808851
+v 0.00997868 0.00217507 -0.04830787
+v 0.00599610 0.00217507 -0.04840506
+v -0.00045962 0.00615479 -0.04827593
+v 0.00201697 0.00217507 -0.04842310
+v -0.00045962 0.00465220 -0.04832175
+v -0.00045962 -0.01373092 -0.04811772
+v 0.00201697 -0.01373092 -0.04811772
+v 0.00599610 -0.01373092 -0.04800388
+v 0.00997868 -0.00975550 -0.04807190
+v 0.01395781 -0.00975550 -0.04779006
+v 0.01395781 -0.00577578 -0.04799274
+v 0.01793348 -0.00180465 -0.04778586
+v 0.02082802 -0.00180466 -0.04749153
+v 0.02071749 0.00217506 -0.04747623
+v 0.02022010 0.00481103 -0.04742208
+v 0.01956036 0.00746418 -0.04734987
+v 0.01866920 0.01013020 -0.04725962
+v 0.01395781 0.01502864 -0.04728876
+v 0.01784367 0.01706358 -0.04672091
+v 0.01596464 0.01213509 -0.04738874
+v 0.01395781 0.01706358 -0.04708327
+v 0.01667964 0.01013020 -0.04746093
+v 0.01811309 0.00614190 -0.04756369
+v 0.01793348 0.00217507 -0.04775530
+v 0.01395781 -0.00180465 -0.04811352
+v 0.00997868 -0.00180465 -0.04833427
+v 0.00599610 -0.00180465 -0.04843701
+v 0.00201697 -0.00180465 -0.04846616
+v -0.00045962 -0.00180465 -0.04844395
+v -0.00045962 0.00217507 -0.04839673
+v -0.00045962 -0.00975550 -0.04830098
+v 0.00201697 -0.00975550 -0.04830792
+v 0.00599610 -0.00975550 -0.04822600
+v 0.00997868 -0.00577578 -0.04823709
+v 0.00599610 -0.00577578 -0.04836066
+v 0.00201697 -0.00577578 -0.04841203
+v -0.00045962 -0.00577578 -0.04839814
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 34
+f 1 34 65
+f 1 65 40
+f 1 40 39
+f 1 39 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 14
+f 1 14 27
+f 1 27 50
+f 1 50 49
+f 1 49 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 118
+f 1 118 87
+f 1 87 53
+f 1 53 52
+f 1 52 29
+f 1 29 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 16
+f 2 16 33
+f 2 33 64
+f 2 64 63
+f 2 63 100
+f 2 100 102
+f 2 102 133
+f 2 133 135
+f 2 135 160
+f 2 160 159
+f 2 159 167
+f 2 167 161
+f 2 161 136
+f 2 136 104
+f 2 104 69
+f 2 69 37
+f 2 37 18
+f 2 18 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 4 15 28
+f 4 28 51
+f 4 51 58
+f 4 58 57
+f 4 57 93
+f 4 93 92
+f 4 92 121
+f 4 121 149
+f 4 149 151
+f 4 151 129
+f 4 129 128
+f 4 128 127
+f 4 127 122
+f 4 122 94
+f 4 94 59
+f 4 59 31
+f 4 31 16
+f 4 16 5
+f 6 18 35
+f 6 35 17
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 23 24
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 15 29 30
+f 15 30 28
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 17 35 36
+f 17 36 34
+f 18 37 38
+f 18 38 35
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 24
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 24 44 45
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 28 30 51
+f 29 52 30
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 51
+f 30 52 53
+f 31 59 32
+f 32 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 33
+f 32 59 60
+f 34 36 66
+f 34 66 65
+f 35 38 67
+f 35 67 36
+f 36 67 68
+f 36 68 66
+f 37 69 70
+f 37 70 38
+f 38 70 71
+f 38 71 67
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 68
+f 42 68 72
+f 42 72 73
+f 42 73 43
+f 43 73 74
+f 43 74 75
+f 43 75 76
+f 43 76 44
+f 44 76 45
+f 45 77 78
+f 45 78 79
+f 45 79 46
+f 45 76 77
+f 46 79 80
+f 46 80 47
+f 47 80 81
+f 47 81 82
+f 47 82 48
+f 48 82 83
+f 48 83 84
+f 48 84 85
+f 48 85 86
+f 48 86 49
+f 53 87 54
+f 54 87 88
+f 54 88 89
+f 54 89 55
+f 55 90 56
+f 55 89 90
+f 56 90 91
+f 56 91 92
+f 56 92 93
+f 56 93 57
+f 59 94 60
+f 60 95 96
+f 60 96 61
+f 60 94 97
+f 60 97 95
+f 61 96 98
+f 61 98 99
+f 61 99 62
+f 62 100 63
+f 62 99 101
+f 62 101 102
+f 62 102 100
+f 67 71 103
+f 67 103 68
+f 68 103 72
+f 69 104 105
+f 69 105 70
+f 70 105 71
+f 71 105 106
+f 71 106 103
+f 72 103 107
+f 72 107 74
+f 72 74 73
+f 74 107 108
+f 74 108 109
+f 74 109 75
+f 75 109 110
+f 75 110 76
+f 76 110 77
+f 77 110 111
+f 77 111 78
+f 78 111 112
+f 78 112 113
+f 78 113 79
+f 79 113 80
+f 80 113 114
+f 80 114 81
+f 81 115 116
+f 81 116 117
+f 81 117 82
+f 81 114 115
+f 82 117 89
+f 82 89 88
+f 82 88 83
+f 83 88 118
+f 83 118 84
+f 87 118 88
+f 89 117 90
+f 90 117 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 94 122 97
+f 95 97 123
+f 95 123 124
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 96 126 98
+f 97 122 127
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 123
+f 98 126 130
+f 98 130 131
+f 98 131 99
+f 99 131 132
+f 99 132 101
+f 101 133 102
+f 101 132 134
+f 101 134 135
+f 101 135 133
+f 103 106 107
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 105 137 138
+f 105 138 106
+f 106 138 108
+f 106 108 107
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 109
+f 109 140 110
+f 110 140 111
+f 111 140 112
+f 112 140 141
+f 112 141 142
+f 112 142 113
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 116 145 146
+f 116 146 119
+f 116 119 117
+f 119 146 147
+f 119 147 120
+f 120 148 149
+f 120 149 121
+f 120 147 150
+f 120 150 148
+f 123 148 124
+f 123 129 151
+f 123 151 148
+f 124 150 125
+f 124 148 150
+f 125 152 126
+f 125 150 152
+f 126 153 154
+f 126 154 130
+f 126 152 153
+f 130 154 142
+f 130 142 155
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 131 156 157
+f 131 157 132
+f 132 157 158
+f 132 158 134
+f 134 158 159
+f 134 159 160
+f 134 160 135
+f 136 161 162
+f 136 162 137
+f 137 162 163
+f 137 163 138
+f 138 163 139
+f 139 163 164
+f 139 164 141
+f 139 141 140
+f 141 164 155
+f 141 155 142
+f 142 154 144
+f 142 144 143
+f 144 154 145
+f 145 153 146
+f 145 154 153
+f 146 153 152
+f 146 152 147
+f 147 152 150
+f 148 151 149
+f 155 164 156
+f 156 164 165
+f 156 165 157
+f 157 165 166
+f 157 166 158
+f 158 166 167
+f 158 167 159
+f 161 167 166
+f 161 166 162
+f 162 166 165
+f 162 165 163
+f 163 165 164
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10695452 0.05817459 0.05647590
+v -0.10672165 0.05858588 0.05647591
+v -0.10662333 0.05817460 0.05466101
+v -0.10692865 0.05817459 0.05697738
+v -0.10353390 0.06393414 0.05856542
+v -0.10353390 0.06393415 0.05786096
+v -0.10451714 0.06216054 0.05652368
+v -0.10337865 0.06369893 0.05524609
+v -0.10437741 0.06128312 0.05255362
+v -0.10621451 0.05817461 0.05247002
+v -0.10525197 0.05817458 0.06048774
+v -0.10421182 0.06184304 0.05939525
+v -0.10000461 0.06856517 0.05925199
+v -0.09873158 0.07074142 0.05647595
+v -0.10013916 0.06875278 0.05647594
+v -0.10234368 0.06548407 0.05652369
+v -0.09977174 0.06822317 0.05255364
+v -0.10140184 0.06582035 0.05255363
+v -0.10309921 0.06327177 0.05255362
+v -0.10255585 0.06241455 0.04863730
+v -0.10382887 0.06042592 0.04863729
+v -0.10602304 0.05817461 0.05176556
+v -0.10499841 0.05817458 0.06068475
+v -0.09957510 0.06399618 0.06239220
+v -0.09847801 0.06664722 0.06186684
+v -0.10111722 0.06529068 0.06021912
+v -0.09643392 0.07291622 0.05955648
+v -0.09707561 0.07291623 0.05647596
+v -0.09633559 0.07284409 0.05255366
+v -0.09832794 0.07021181 0.05255365
+v -0.09951817 0.06785806 0.05048802
+v -0.10037203 0.06587808 0.04896566
+v -0.09989594 0.06444218 0.04471501
+v -0.10349768 0.05990351 0.04658958
+v -0.10515365 0.05817462 0.04863728
+v -0.10439294 0.05817458 0.06111459
+v -0.10137597 0.05817457 0.06239815
+v -0.09582845 0.06831982 0.06243997
+v -0.09457612 0.07097231 0.06215939
+v -0.10276284 0.05817457 0.06226680
+v -0.09398101 0.07291621 0.06135942
+v -0.09639252 0.07291624 0.05310887
+v -0.09627867 0.07291625 0.05255366
+v -0.09588538 0.07226540 0.04945523
+v -0.09748960 0.06978610 0.04866718
+v -0.09908865 0.06724329 0.04787316
+v -0.09851941 0.06642938 0.04471501
+v -0.09951817 0.06388369 0.04267326
+v -0.10193486 0.06147509 0.04506127
+v -0.10302158 0.05908526 0.04398069
+v -0.10382370 0.05817464 0.04474483
+v -0.10403587 0.05817463 0.04532990
+v -0.10505533 0.05817462 0.04832684
+v -0.10130869 0.05817457 0.06239815
+v -0.09518159 0.06729664 0.06243997
+v -0.09070529 0.07291621 0.06240417
+v -0.09192139 0.07243997 0.06241014
+v -0.09166782 0.07291621 0.06238626
+v -0.09518159 0.07291626 0.04894181
+v -0.09478312 0.07291626 0.04776572
+v -0.09544551 0.07171269 0.04684036
+v -0.09653224 0.06919154 0.04471502
+v -0.09594230 0.06840072 0.04170615
+v -0.09745855 0.06576988 0.04088227
+v -0.09897998 0.06305101 0.04005840
+v -0.10023748 0.06177239 0.04113897
+v -0.09982349 0.06039854 0.03806441
+v -0.10209528 0.05817465 0.04034494
+v -0.10263347 0.05817465 0.04167028
+v -0.09944055 0.05976924 0.06237427
+v -0.10009259 0.05817457 0.06215934
+v -0.09134698 0.07154667 0.06241013
+v -0.09039997 0.07291621 0.06239821
+v -0.09124866 0.07291621 0.06240417
+v -0.09403793 0.07291627 0.04575383
+v -0.09503669 0.07118019 0.04471503
+v -0.09440536 0.06975437 0.04055991
+v -0.09539376 0.06765751 0.03909128
+v -0.09628902 0.06495452 0.03687640
+v -0.09837451 0.06177240 0.03680475
+v -0.09924390 0.05945329 0.03545552
+v -0.10052728 0.05817467 0.03666145
+v -0.08873882 0.07291621 0.06174747
+v -0.09768625 0.05817458 0.06046983
+v -0.08690173 0.07291622 0.06048183
+v -0.09365499 0.07291628 0.04479266
+v -0.09222671 0.07263921 0.04079872
+v -0.09169887 0.07199702 0.03847638
+v -0.09271315 0.06984819 0.03705552
+v -0.09487109 0.06694172 0.03687641
+v -0.09573013 0.06415358 0.03447049
+v -0.09656329 0.06186045 0.03307947
+v -0.09882473 0.05817468 0.03295408
+v -0.08390545 0.05817479 0.00145036
+v -0.09767072 0.05817458 0.06045789
+v -0.08620311 0.07291622 0.05997438
+v -0.09235609 0.07291629 0.04165841
+v -0.09199384 0.07291629 0.04079872
+v -0.09052934 0.07291630 0.03767641
+v -0.09106236 0.07120764 0.03586749
+v -0.09211286 0.06855516 0.03378395
+v -0.07966202 0.06392136 0.00145038
+v -0.08103337 0.06211311 0.00145038
+v -0.08306711 0.05937837 0.00145037
+v -0.08315509 0.05925859 0.00145037
+v -0.06980898 0.05817479 0.00145036
+v -0.09544033 0.05817459 0.05826690
+v -0.09511949 0.05921941 0.05891764
+v -0.08390027 0.07291623 0.05695953
+v -0.08682927 0.07091170 0.05918633
+v -0.08999633 0.07291631 0.03661375
+v -0.08856287 0.07291632 0.03380188
+v -0.07822857 0.06558818 0.00145039
+v -0.05408759 0.07291643 0.00145042
+v -0.07512362 0.05817475 0.01336649
+v -0.05414969 0.07291643 0.00156982
+v -0.08812818 0.07291632 0.03296011
+v -0.07595160 0.06817428 0.00145040
+v -0.07114411 0.07291643 0.00145042
+v -0.07199280 0.07214146 0.00145041
+v -0.07382472 0.07032022 0.00145041
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 35
+f 1 35 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 69
+f 1 69 68
+f 1 68 82
+f 1 82 93
+f 1 93 94
+f 1 94 106
+f 1 106 115
+f 1 115 107
+f 1 107 95
+f 1 95 84
+f 1 84 71
+f 1 71 54
+f 1 54 37
+f 1 37 40
+f 1 40 36
+f 1 36 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 6 8 7
+f 8 16 15
+f 8 15 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 25
+f 13 25 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 17
+f 14 17 15
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 35 22
+f 21 34 35
+f 23 36 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 24 36 40
+f 24 40 37
+f 25 39 27
+f 27 39 41
+f 27 41 58
+f 27 58 74
+f 27 74 56
+f 27 56 73
+f 27 73 83
+f 27 83 85
+f 27 85 96
+f 27 96 109
+f 27 109 116
+f 27 116 114
+f 27 114 119
+f 27 119 117
+f 27 117 112
+f 27 112 111
+f 27 111 99
+f 27 99 98
+f 27 98 97
+f 27 97 86
+f 27 86 75
+f 27 75 60
+f 27 60 59
+f 27 59 43
+f 27 43 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 31
+f 29 31 30
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 33 46 47
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 41
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 50 49
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 54 70 55
+f 54 71 70
+f 55 72 56
+f 55 70 72
+f 56 72 73
+f 56 74 57
+f 57 74 58
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 63
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 64
+f 64 78 65
+f 65 78 79
+f 65 79 80
+f 65 80 67
+f 65 67 66
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 70 71 83
+f 70 83 72
+f 71 84 85
+f 71 85 83
+f 72 83 73
+f 75 86 76
+f 76 86 87
+f 76 87 77
+f 77 87 88
+f 77 88 78
+f 78 88 89
+f 78 89 90
+f 78 90 79
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 80 91 92
+f 80 92 81
+f 81 93 82
+f 81 92 94
+f 81 94 93
+f 84 95 96
+f 84 96 85
+f 86 97 87
+f 87 98 88
+f 87 97 98
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 88 98 99
+f 89 100 101
+f 89 101 90
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 90 103 104
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 91 105 94
+f 91 94 92
+f 94 105 104
+f 94 104 103
+f 94 103 102
+f 94 102 113
+f 94 113 118
+f 94 118 121
+f 94 121 120
+f 94 120 119
+f 94 119 114
+f 94 114 106
+f 95 107 108
+f 95 108 96
+f 96 108 110
+f 96 110 109
+f 99 111 100
+f 100 111 112
+f 100 112 102
+f 100 102 101
+f 102 112 113
+f 106 114 115
+f 107 109 110
+f 107 110 108
+f 107 115 114
+f 107 114 116
+f 107 116 109
+f 112 117 113
+f 113 117 118
+f 117 119 120
+f 117 120 121
+f 117 121 118
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,811 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04200270 0.09012315 -0.00346244
+v 0.04200270 0.08878360 -0.00628103
+v 0.04200270 0.07712112 -0.00346249
+v 0.04298801 0.08971200 -0.00346244
+v 0.04480993 0.08817352 -0.00511750
+v 0.04200270 0.08864656 -0.00651429
+v 0.04200270 0.04495877 -0.02648065
+v 0.07567083 0.04495868 -0.00346260
+v 0.04708266 0.08784193 -0.00346245
+v 0.04746378 0.08752805 -0.00382623
+v 0.04318322 0.08738660 -0.00773061
+v 0.04600439 0.08680303 -0.00634769
+v 0.04200270 0.08587022 -0.01002713
+v 0.04200270 0.04495879 -0.03183182
+v 0.08947924 0.04495868 -0.00346260
+v 0.04804939 0.08732910 -0.00346245
+v 0.04971328 0.08483570 -0.00621718
+v 0.05308288 0.08431844 -0.00346246
+v 0.05240431 0.08410624 -0.00490091
+v 0.04834220 0.08403551 -0.00854981
+v 0.04580454 0.08471634 -0.00925515
+v 0.04200270 0.08567569 -0.01024097
+v 0.04200270 0.05541877 -0.03183179
+v 0.05373821 0.04495879 -0.03183182
+v 0.08916784 0.04495869 -0.00413184
+v 0.08904235 0.04593571 -0.00346260
+v 0.05099605 0.08323090 -0.00751401
+v 0.05497915 0.08316014 -0.00346246
+v 0.05529520 0.08296120 -0.00346247
+v 0.05971519 0.07972507 -0.00424557
+v 0.05706133 0.08061810 -0.00557294
+v 0.05407285 0.08192671 -0.00654209
+v 0.05574138 0.07973393 -0.00818605
+v 0.05308753 0.08057833 -0.00905800
+v 0.05099140 0.07926531 -0.01167111
+v 0.04833755 0.08006552 -0.01240145
+v 0.04580454 0.08276671 -0.01121291
+v 0.04328547 0.08345638 -0.01186548
+v 0.04200270 0.08558728 -0.01032983
+v 0.04200270 0.05737282 -0.03074599
+v 0.04311351 0.05537014 -0.03142913
+v 0.04269986 0.05493246 -0.03183179
+v 0.05326879 0.04551141 -0.03183182
+v 0.05472353 0.04495879 -0.03135419
+v 0.08853575 0.04495869 -0.00548976
+v 0.08820111 0.04593572 -0.00525928
+v 0.08765267 0.04803126 -0.00437342
+v 0.08783859 0.04834955 -0.00346259
+v 0.05889719 0.08059599 -0.00346247
+v 0.06162075 0.07696198 -0.00612002
+v 0.05813031 0.07915477 -0.00661986
+v 0.06074698 0.07928739 -0.00346248
+v 0.06410264 0.07607779 -0.00473710
+v 0.06022644 0.07613085 -0.00857483
+v 0.05774455 0.07702830 -0.00942180
+v 0.05774455 0.07497257 -0.01138232
+v 0.05567631 0.07570644 -0.01206545
+v 0.05438424 0.07817334 -0.01056311
+v 0.05302246 0.07661275 -0.01284299
+v 0.05068001 0.07507427 -0.01545609
+v 0.04950878 0.07758536 -0.01392878
+v 0.04802615 0.07590541 -0.01615033
+v 0.04580454 0.07854030 -0.01500066
+v 0.04580454 0.08078171 -0.01304291
+v 0.04301125 0.07932280 -0.01567824
+v 0.04200270 0.08194442 -0.01380102
+v 0.04200270 0.05774860 -0.03053217
+v 0.04448458 0.06032601 -0.02806068
+v 0.04713844 0.05938435 -0.02752196
+v 0.04407559 0.05389796 -0.03183179
+v 0.04580918 0.05798291 -0.02885490
+v 0.04886275 0.05673177 -0.02826341
+v 0.05201390 0.04685096 -0.03183182
+v 0.05400313 0.04622318 -0.03114591
+v 0.05687542 0.04913657 -0.02837452
+v 0.05801877 0.04618339 -0.02912430
+v 0.05795370 0.04495878 -0.02967691
+v 0.08719720 0.04495870 -0.00762245
+v 0.08732268 0.04922932 -0.00346259
+v 0.08691834 0.04593573 -0.00721702
+v 0.08548683 0.04972006 -0.00608124
+v 0.08421336 0.05286778 -0.00517317
+v 0.08337677 0.05552034 -0.00372360
+v 0.06288029 0.07510077 -0.00735020
+v 0.06264790 0.07780637 -0.00346248
+v 0.06447446 0.07638282 -0.00346249
+v 0.06742112 0.07384519 -0.00346250
+v 0.06826236 0.07230672 -0.00499815
+v 0.06562709 0.07370373 -0.00617557
+v 0.06450235 0.07244819 -0.00883588
+v 0.06151385 0.07360649 -0.01001052
+v 0.06014743 0.07211222 -0.01239315
+v 0.05536491 0.07150214 -0.01580601
+v 0.05419369 0.07406628 -0.01432589
+v 0.05774455 0.07298315 -0.01313458
+v 0.05271106 0.07242170 -0.01654744
+v 0.04745448 0.07157731 -0.01980202
+v 0.04599975 0.07372147 -0.01880509
+v 0.04580454 0.07655087 -0.01667517
+v 0.04952272 0.07375683 -0.01710561
+v 0.04200270 0.07819547 -0.01702505
+v 0.04200270 0.08136086 -0.01432030
+v 0.04200270 0.06147103 -0.02837447
+v 0.04251860 0.06297858 -0.02728868
+v 0.04580918 0.06173187 -0.02669997
+v 0.04840262 0.06426949 -0.02412852
+v 0.04975046 0.06192639 -0.02492828
+v 0.05278078 0.06065757 -0.02433403
+v 0.05002468 0.05798290 -0.02705544
+v 0.04515851 0.05306240 -0.03183180
+v 0.05151659 0.05566190 -0.02767471
+v 0.04749166 0.05164770 -0.03157910
+v 0.05137716 0.04752295 -0.03183182
+v 0.05159561 0.04774399 -0.03162354
+v 0.05801877 0.05024181 -0.02725263
+v 0.05952928 0.04767324 -0.02768028
+v 0.05409144 0.05024182 -0.02922426
+v 0.05563913 0.05178473 -0.02773303
+v 0.06055178 0.04502067 -0.02825790
+v 0.06057966 0.04495877 -0.02826900
+v 0.08498488 0.04495871 -0.01010226
+v 0.08467348 0.04555112 -0.01009115
+v 0.08410646 0.04876072 -0.00874155
+v 0.08330240 0.05140887 -0.00778627
+v 0.08365563 0.05524182 -0.00346257
+v 0.08257735 0.05407028 -0.00638113
+v 0.08046264 0.05759378 -0.00597291
+v 0.08318621 0.05594475 -0.00346256
+v 0.07977478 0.06004299 -0.00449002
+v 0.06715155 0.07129875 -0.00761126
+v 0.06869460 0.07270459 -0.00346250
+v 0.07152506 0.06996360 -0.00346251
+v 0.07222222 0.06838533 -0.00501205
+v 0.06972639 0.06983982 -0.00631165
+v 0.06280128 0.07100256 -0.01144899
+v 0.06853192 0.06864617 -0.00894697
+v 0.06573864 0.06982658 -0.01019659
+v 0.06431644 0.06835441 -0.01255422
+v 0.06129541 0.06943312 -0.01377884
+v 0.05979420 0.06785927 -0.01607260
+v 0.05774455 0.07061795 -0.01509233
+v 0.05373356 0.06977797 -0.01798868
+v 0.05774455 0.06862852 -0.01665298
+v 0.05210686 0.06804938 -0.02011305
+v 0.04978300 0.07081690 -0.01924386
+v 0.04599975 0.07006977 -0.02142376
+v 0.04480063 0.07235981 -0.02036296
+v 0.04978300 0.06882748 -0.02064067
+v 0.04200270 0.07510965 -0.01947155
+v 0.04200270 0.07781084 -0.01733052
+v 0.04200270 0.06238175 -0.02784130
+v 0.04200270 0.06505201 -0.02622233
+v 0.04580454 0.06513158 -0.02467002
+v 0.04975046 0.06568418 -0.02266507
+v 0.05105647 0.06331014 -0.02355648
+v 0.04580454 0.06712100 -0.02344260
+v 0.05397060 0.06192638 -0.02303163
+v 0.05543463 0.05958770 -0.02371755
+v 0.05397060 0.05810226 -0.02521711
+v 0.04722675 0.05137360 -0.03183180
+v 0.05691261 0.05693513 -0.02445623
+v 0.05409144 0.05415878 -0.02725539
+v 0.05298528 0.05300933 -0.02837173
+v 0.05002468 0.05415879 -0.02912983
+v 0.04803545 0.05066182 -0.03183180
+v 0.04937864 0.04944164 -0.03183181
+v 0.05804201 0.05418529 -0.02531986
+v 0.06077952 0.05305353 -0.02444791
+v 0.06343337 0.05155924 -0.02371202
+v 0.06446516 0.04890667 -0.02431741
+v 0.06182060 0.04618338 -0.02703049
+v 0.06238763 0.04495877 -0.02722210
+v 0.08428307 0.04495871 -0.01085204
+v 0.08282369 0.04662099 -0.01135466
+v 0.08173612 0.05008702 -0.01028553
+v 0.08050447 0.05388903 -0.00907754
+v 0.07977942 0.05609066 -0.00835275
+v 0.07882664 0.05873881 -0.00710312
+v 0.07999787 0.06034361 -0.00346255
+v 0.07744162 0.06159916 -0.00597567
+v 0.07605659 0.06430479 -0.00484544
+v 0.07926353 0.06128084 -0.00346254
+v 0.07118578 0.06731547 -0.00762515
+v 0.07264052 0.06882299 -0.00346252
+v 0.07544774 0.06579022 -0.00346253
+v 0.07364907 0.06580791 -0.00623669
+v 0.07241743 0.06466289 -0.00891644
+v 0.06974498 0.06588751 -0.01023826
+v 0.06696564 0.06711211 -0.01156008
+v 0.06393997 0.06405283 -0.01619758
+v 0.06244805 0.06670541 -0.01516732
+v 0.06545513 0.06558248 -0.01387883
+v 0.06136048 0.06555595 -0.01673908
+v 0.05912957 0.06332338 -0.01961600
+v 0.05777709 0.06577260 -0.01868016
+v 0.05476071 0.06706351 -0.01943270
+v 0.05647572 0.06441094 -0.02032411
+v 0.05356625 0.06577261 -0.02086839
+v 0.04376419 0.06777973 -0.02385081
+v 0.04219326 0.06985314 -0.02308992
+v 0.04200270 0.07313349 -0.02091557
+v 0.04200270 0.07499912 -0.01955486
+v 0.04200270 0.06578587 -0.02577246
+v 0.05777709 0.06193963 -0.02117109
+v 0.05804201 0.05810226 -0.02324270
+v 0.05956646 0.05570610 -0.02378144
+v 0.06195539 0.05418529 -0.02322605
+v 0.06447911 0.05673175 -0.02042966
+v 0.06576188 0.05388024 -0.02113502
+v 0.06818334 0.05254952 -0.02029361
+v 0.06575259 0.05010474 -0.02298725
+v 0.06711437 0.04710293 -0.02352044
+v 0.06575259 0.04583853 -0.02487003
+v 0.06570611 0.04495876 -0.02525880
+v 0.08332564 0.04495871 -0.01183785
+v 0.08016983 0.04876958 -0.01260427
+v 0.07932395 0.05141773 -0.01182950
+v 0.07848736 0.05388904 -0.01103806
+v 0.07576379 0.05603320 -0.01221270
+v 0.07729289 0.05738601 -0.00984674
+v 0.07617279 0.06050278 -0.00872763
+v 0.07507128 0.06315535 -0.00745855
+v 0.07640517 0.06470708 -0.00346253
+v 0.07359330 0.06177160 -0.01012997
+v 0.07095804 0.06303599 -0.01152955
+v 0.06830419 0.06446397 -0.01259033
+v 0.06325676 0.05938432 -0.01966599
+v 0.06184849 0.06193962 -0.01889399
+v 0.06658917 0.06267791 -0.01520344
+v 0.06783941 0.06002534 -0.01614761
+v 0.06544119 0.06154615 -0.01681407
+v 0.06060290 0.06067524 -0.02045187
+v 0.04200270 0.06601135 -0.02563362
+v 0.04200270 0.06962769 -0.02331208
+v 0.04200270 0.06992388 -0.02311214
+v 0.06184849 0.05798288 -0.02127107
+v 0.06576188 0.05798287 -0.01883848
+v 0.06712831 0.05520209 -0.01957160
+v 0.06987977 0.05414990 -0.01814425
+v 0.07083720 0.05072366 -0.01933001
+v 0.07177139 0.04807109 -0.02002148
+v 0.06957767 0.04960075 -0.02077403
+v 0.06948006 0.04583852 -0.02252629
+v 0.06855981 0.04495876 -0.02350655
+v 0.06784406 0.04495876 -0.02397030
+v 0.06718408 0.04495876 -0.02437018
+v 0.08232173 0.04495872 -0.01276535
+v 0.08154556 0.04555113 -0.01314579
+v 0.07885917 0.04593576 -0.01535068
+v 0.07768795 0.04998093 -0.01412048
+v 0.07518282 0.05119670 -0.01563946
+v 0.07649813 0.05388905 -0.01287084
+v 0.07377921 0.05421179 -0.01502575
+v 0.07157618 0.05575470 -0.01595880
+v 0.07352823 0.05756286 -0.01312909
+v 0.07476917 0.05868577 -0.01134073
+v 0.07211533 0.06038343 -0.01247927
+v 0.06939640 0.06153288 -0.01383996
+v 0.07071636 0.05786792 -0.01527011
+v 0.06872713 0.05786792 -0.01681409
+v 0.07252897 0.05310213 -0.01671968
+v 0.07347710 0.04963169 -0.01784714
+v 0.07605195 0.04854413 -0.01636981
+v 0.07442059 0.04593577 -0.01898847
+v 0.07471805 0.04495874 -0.01922729
+v 0.07242672 0.04593578 -0.02049079
+v 0.06977752 0.04495875 -0.02269846
+v 0.07915663 0.04495873 -0.01561726
+v 0.07686995 0.04593576 -0.01703073
+v 0.07276601 0.04495875 -0.02066852
+v 0.07710698 0.04495873 -0.01731397
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 22
+f 1 22 39
+f 1 39 66
+f 1 66 102
+f 1 102 101
+f 1 101 150
+f 1 150 149
+f 1 149 202
+f 1 202 201
+f 1 201 235
+f 1 235 234
+f 1 234 233
+f 1 233 203
+f 1 203 152
+f 1 152 151
+f 1 151 103
+f 1 103 67
+f 1 67 40
+f 1 40 23
+f 1 23 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 48
+f 1 48 79
+f 1 79 125
+f 1 125 128
+f 1 128 179
+f 1 179 182
+f 1 182 223
+f 1 223 185
+f 1 185 184
+f 1 184 132
+f 1 132 131
+f 1 131 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 52
+f 1 52 49
+f 1 49 29
+f 1 29 28
+f 1 28 18
+f 1 18 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 11 6
+f 5 10 12
+f 5 12 11
+f 6 11 13
+f 7 14 24
+f 7 24 44
+f 7 44 77
+f 7 77 120
+f 7 120 172
+f 7 172 214
+f 7 214 246
+f 7 246 245
+f 7 245 244
+f 7 244 267
+f 7 267 270
+f 7 270 265
+f 7 265 271
+f 7 271 268
+f 7 268 247
+f 7 247 215
+f 7 215 173
+f 7 173 121
+f 7 121 78
+f 7 78 45
+f 7 45 25
+f 7 25 15
+f 7 15 8
+f 9 16 10
+f 10 17 12
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 17
+f 11 12 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 13
+f 12 17 20
+f 14 23 42
+f 14 42 70
+f 14 70 110
+f 14 110 160
+f 14 160 165
+f 14 165 166
+f 14 166 113
+f 14 113 73
+f 14 73 43
+f 14 43 24
+f 15 25 26
+f 17 19 27
+f 17 27 20
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 27
+f 20 27 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 24 43 44
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 27 32 33
+f 29 49 30
+f 30 50 51
+f 30 51 33
+f 30 33 31
+f 30 49 52
+f 30 52 53
+f 30 53 50
+f 31 33 32
+f 33 51 50
+f 33 50 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 35
+f 33 35 34
+f 35 58 57
+f 35 57 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 37 64 38
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 41 70 42
+f 41 69 71
+f 41 71 72
+f 41 72 70
+f 43 73 74
+f 43 74 44
+f 44 74 75
+f 44 75 76
+f 44 76 77
+f 45 78 46
+f 46 78 47
+f 47 79 48
+f 47 78 80
+f 47 80 81
+f 47 81 82
+f 47 82 83
+f 47 83 79
+f 50 53 84
+f 50 84 54
+f 52 85 53
+f 53 85 86
+f 53 86 87
+f 53 87 88
+f 53 88 89
+f 53 89 84
+f 54 84 90
+f 54 90 91
+f 54 91 92
+f 54 92 56
+f 54 56 55
+f 56 92 57
+f 57 93 94
+f 57 94 59
+f 57 92 95
+f 57 95 93
+f 59 96 60
+f 59 94 96
+f 60 62 61
+f 60 96 62
+f 62 97 98
+f 62 98 99
+f 62 99 63
+f 62 96 100
+f 62 100 97
+f 63 65 64
+f 63 99 65
+f 65 101 102
+f 65 102 66
+f 65 99 101
+f 67 103 68
+f 68 103 104
+f 68 104 105
+f 68 105 69
+f 69 105 106
+f 69 106 107
+f 69 107 108
+f 69 108 109
+f 69 109 72
+f 69 72 71
+f 70 72 110
+f 72 109 111
+f 72 111 112
+f 72 112 110
+f 73 113 114
+f 73 114 74
+f 74 114 75
+f 75 115 116
+f 75 116 76
+f 75 114 117
+f 75 117 118
+f 75 118 115
+f 76 116 119
+f 76 119 77
+f 77 119 120
+f 78 121 122
+f 78 122 123
+f 78 123 124
+f 78 124 80
+f 79 83 125
+f 80 124 81
+f 81 124 82
+f 82 124 126
+f 82 126 127
+f 82 127 83
+f 83 128 125
+f 83 127 129
+f 83 129 128
+f 84 89 130
+f 84 130 90
+f 87 131 88
+f 88 130 89
+f 88 131 132
+f 88 132 133
+f 88 133 134
+f 88 134 130
+f 90 135 91
+f 90 130 136
+f 90 136 137
+f 90 137 135
+f 91 135 92
+f 92 135 138
+f 92 138 139
+f 92 139 140
+f 92 140 141
+f 92 141 95
+f 93 142 96
+f 93 96 94
+f 93 95 141
+f 93 141 140
+f 93 140 143
+f 93 143 142
+f 96 142 144
+f 96 144 145
+f 96 145 100
+f 97 146 147
+f 97 147 98
+f 97 100 145
+f 97 145 144
+f 97 144 148
+f 97 148 146
+f 98 147 149
+f 98 149 99
+f 99 149 150
+f 99 150 101
+f 103 151 104
+f 104 151 152
+f 104 152 153
+f 104 153 105
+f 105 153 106
+f 106 154 155
+f 106 155 107
+f 106 153 156
+f 106 156 154
+f 107 155 108
+f 108 111 109
+f 108 155 157
+f 108 157 158
+f 108 158 159
+f 108 159 111
+f 110 112 160
+f 111 159 161
+f 111 161 162
+f 111 162 163
+f 111 163 164
+f 111 164 112
+f 112 164 163
+f 112 163 165
+f 112 165 160
+f 113 166 114
+f 114 166 117
+f 115 118 167
+f 115 167 168
+f 115 168 116
+f 116 168 169
+f 116 169 170
+f 116 170 171
+f 116 171 119
+f 117 166 163
+f 117 163 118
+f 118 163 162
+f 118 162 161
+f 118 161 167
+f 119 171 120
+f 120 171 172
+f 121 173 122
+f 122 173 123
+f 123 173 174
+f 123 174 175
+f 123 175 176
+f 123 176 177
+f 123 177 124
+f 124 177 126
+f 126 177 127
+f 127 177 178
+f 127 178 129
+f 128 129 179
+f 129 178 180
+f 129 180 181
+f 129 181 182
+f 129 182 179
+f 130 134 183
+f 130 183 136
+f 132 184 133
+f 133 184 185
+f 133 185 181
+f 133 181 186
+f 133 186 183
+f 133 183 134
+f 135 137 138
+f 136 183 187
+f 136 187 188
+f 136 188 189
+f 136 189 137
+f 137 189 138
+f 138 190 191
+f 138 191 139
+f 138 189 192
+f 138 192 190
+f 139 191 140
+f 140 191 190
+f 140 190 193
+f 140 193 194
+f 140 194 195
+f 140 195 196
+f 140 196 143
+f 142 143 196
+f 142 196 144
+f 144 196 197
+f 144 197 198
+f 144 198 155
+f 144 155 154
+f 144 154 148
+f 146 148 156
+f 146 156 199
+f 146 199 200
+f 146 200 147
+f 147 200 201
+f 147 201 202
+f 147 202 149
+f 148 154 156
+f 152 203 153
+f 153 203 199
+f 153 199 156
+f 155 198 157
+f 157 198 197
+f 157 197 204
+f 157 204 158
+f 158 204 205
+f 158 205 161
+f 158 161 159
+f 161 205 206
+f 161 206 167
+f 163 166 165
+f 167 206 168
+f 168 206 207
+f 168 207 169
+f 169 207 208
+f 169 208 209
+f 169 209 210
+f 169 210 211
+f 169 211 170
+f 170 211 212
+f 170 212 213
+f 170 213 172
+f 170 172 171
+f 172 213 214
+f 173 215 174
+f 174 215 216
+f 174 216 217
+f 174 217 175
+f 175 217 176
+f 176 217 218
+f 176 218 177
+f 177 218 219
+f 177 219 220
+f 177 220 221
+f 177 221 178
+f 178 221 222
+f 178 222 180
+f 180 222 181
+f 181 223 182
+f 181 222 186
+f 181 185 223
+f 183 186 222
+f 183 222 187
+f 187 222 221
+f 187 221 224
+f 187 224 225
+f 187 225 188
+f 188 225 226
+f 188 226 189
+f 189 226 192
+f 190 227 228
+f 190 228 194
+f 190 194 193
+f 190 192 226
+f 190 226 229
+f 190 229 230
+f 190 230 231
+f 190 231 227
+f 194 228 232
+f 194 232 204
+f 194 204 197
+f 194 197 195
+f 195 197 196
+f 199 203 233
+f 199 233 234
+f 199 234 200
+f 200 234 235
+f 200 235 201
+f 204 232 205
+f 205 232 206
+f 206 232 236
+f 206 236 207
+f 207 236 208
+f 208 236 227
+f 208 227 237
+f 208 237 238
+f 208 238 209
+f 209 238 210
+f 210 212 211
+f 210 238 239
+f 210 239 240
+f 210 240 241
+f 210 241 242
+f 210 242 212
+f 212 242 241
+f 212 241 243
+f 212 243 244
+f 212 244 245
+f 212 245 246
+f 212 246 213
+f 213 246 214
+f 215 247 216
+f 216 248 249
+f 216 249 250
+f 216 250 217
+f 216 247 248
+f 217 250 251
+f 217 251 252
+f 217 252 219
+f 217 219 218
+f 219 251 253
+f 219 253 254
+f 219 254 255
+f 219 255 256
+f 219 256 220
+f 219 252 251
+f 220 256 221
+f 221 256 224
+f 224 256 257
+f 224 257 225
+f 225 258 226
+f 225 257 258
+f 226 230 229
+f 226 258 230
+f 227 236 232
+f 227 232 228
+f 227 231 230
+f 227 230 237
+f 230 238 237
+f 230 258 257
+f 230 257 259
+f 230 259 254
+f 230 254 260
+f 230 260 238
+f 238 260 254
+f 238 254 239
+f 239 254 261
+f 239 261 240
+f 240 261 262
+f 240 262 241
+f 241 262 263
+f 241 263 264
+f 241 264 265
+f 241 265 266
+f 241 266 243
+f 243 266 267
+f 243 267 244
+f 247 268 248
+f 248 268 249
+f 249 268 263
+f 249 263 250
+f 250 263 251
+f 251 263 262
+f 251 262 261
+f 251 261 254
+f 251 254 253
+f 254 259 257
+f 254 257 255
+f 255 257 256
+f 263 268 269
+f 263 269 264
+f 264 269 265
+f 265 270 266
+f 265 269 271
+f 266 270 267
+f 268 271 269
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,697 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05974877 -0.06717898 -0.00030699
+v 0.09270754 -0.01953143 0.01332543
+v 0.08811410 -0.01953138 0.00018694
+v 0.08794376 -0.01953138 -0.00030681
+v 0.06043602 -0.06718364 -0.00030699
+v 0.05997198 -0.06718364 0.00003020
+v 0.06834236 -0.06718370 0.01693803
+v 0.11098730 -0.01953160 0.05903918
+v 0.10971852 -0.01953159 0.05647411
+v 0.09947434 -0.01953138 -0.00030681
+v 0.07558495 -0.06718364 -0.00030699
+v 0.08872500 -0.06718385 0.05650403
+v 0.09052243 -0.06718386 0.05926781
+v 0.11224432 -0.01953160 0.05994238
+v 0.09946847 -0.01956403 -0.00030681
+v 0.11509319 -0.01953152 0.03862695
+v 0.11407112 -0.02169117 0.03688077
+v 0.11338387 -0.02566997 0.03688076
+v 0.07872165 -0.06352203 -0.00030697
+v 0.09162085 -0.06718375 0.03130487
+v 0.09157974 -0.06718386 0.05991209
+v 0.11346611 -0.01953160 0.06069504
+v 0.09894568 -0.02169103 -0.00030682
+v 0.11174504 -0.02893509 0.03430964
+v 0.11146308 -0.03158917 0.03494789
+v 0.11531640 -0.01953152 0.03921704
+v 0.11514606 -0.02169118 0.03968669
+v 0.11561010 -0.02440591 0.04233004
+v 0.11485236 -0.02570729 0.04093310
+v 0.11239117 -0.03001725 0.03650139
+v 0.07922094 -0.06292964 -0.00030697
+v 0.09361800 -0.06550922 0.03285235
+v 0.09265467 -0.06718376 0.03346651
+v 0.08064830 -0.06104053 -0.00030696
+v 0.08175261 -0.05955723 -0.00030696
+v 0.09342416 -0.06718386 0.06058648
+v 0.09580311 -0.06718386 0.06119463
+v 0.11346611 -0.02169125 0.06089374
+v 0.11562185 -0.01953160 0.06077331
+v 0.09864611 -0.02288047 -0.00030682
+v 0.11192713 -0.03362289 0.03763339
+v 0.11118114 -0.03362288 0.03567044
+v 0.09680756 -0.02959731 -0.00030685
+v 0.09795886 -0.02554855 -0.00030683
+v 0.11546912 -0.01953153 0.03962649
+v 0.11585093 -0.02169118 0.04164362
+v 0.11602715 -0.02570730 0.04458200
+v 0.11532815 -0.02706000 0.04319107
+v 0.11398889 -0.02964877 0.04080061
+v 0.11680839 -0.02169119 0.04471448
+v 0.09573850 -0.06371341 0.03452026
+v 0.09480454 -0.06641881 0.03688061
+v 0.09359450 -0.06718377 0.03550172
+v 0.08280404 -0.05810658 -0.00030695
+v 0.09511586 -0.06281315 0.03190702
+v 0.09754181 -0.06544401 0.06118260
+v 0.10152435 -0.05748642 0.06120671
+v 0.11346611 -0.02964884 0.06119477
+v 0.11346611 -0.02567005 0.06113457
+v 0.09760054 -0.06718386 0.06065873
+v 0.11759550 -0.01953160 0.06031570
+v 0.11159818 -0.03600177 0.03850647
+v 0.11300794 -0.03362290 0.04080060
+v 0.11057612 -0.03743843 0.03707339
+v 0.09619667 -0.03160304 -0.00030686
+v 0.11595666 -0.01953153 0.04105956
+v 0.11668503 -0.01953154 0.04331153
+v 0.11712558 -0.01953154 0.04471449
+v 0.11716083 -0.02567001 0.04863434
+v 0.11571583 -0.02879986 0.04580431
+v 0.11509906 -0.02993332 0.04458198
+v 0.11788332 -0.02169121 0.04863435
+v 0.09658435 -0.06147911 0.03311128
+v 0.09928050 -0.05907692 0.03551981
+v 0.09834654 -0.06133453 0.03684449
+v 0.09624953 -0.06443174 0.03688061
+v 0.09536844 -0.06718378 0.03946976
+v 0.09425239 -0.06718378 0.03695285
+v 0.08413743 -0.05624545 -0.00030695
+v 0.10152435 -0.06146522 0.06067681
+v 0.10550689 -0.05350763 0.06081533
+v 0.10948356 -0.04158056 0.06118870
+v 0.11346611 -0.03362297 0.06088767
+v 0.09963293 -0.06718386 0.05970737
+v 0.11888189 -0.01953160 0.05940648
+v 0.11704922 -0.02567005 0.05999655
+v 0.11116352 -0.03865121 0.03980104
+v 0.11193301 -0.03743844 0.04098122
+v 0.11541038 -0.03144928 0.04683997
+v 0.11419447 -0.03362291 0.04471444
+v 0.10868471 -0.04191632 0.03655555
+v 0.10801508 -0.04082016 0.03387606
+v 0.10857310 -0.03777892 0.03272600
+v 0.09586773 -0.03261523 -0.00030686
+v 0.11820051 -0.01953156 0.04863436
+v 0.11892301 -0.02154196 0.05277099
+v 0.11810066 -0.02567002 0.05255421
+v 0.11723131 -0.02964881 0.05255419
+v 0.11615050 -0.02993334 0.04833928
+v 0.11860582 -0.01953156 0.05019990
+v 0.11951041 -0.02011930 0.05422213
+v 0.08487168 -0.05511665 -0.00030694
+v 0.10009698 -0.05642748 0.03374353
+v 0.10069612 -0.05764494 0.03684451
+v 0.09982090 -0.05992119 0.03812704
+v 0.08585263 -0.05357271 -0.00030694
+v 0.08708028 -0.05162296 -0.00030693
+v 0.09903379 -0.06270590 0.04080049
+v 0.09694266 -0.06566784 0.04071016
+v 0.09621429 -0.06718379 0.04156517
+v 0.10143036 -0.06508485 0.05946653
+v 0.10556563 -0.05725786 0.05970741
+v 0.10955992 -0.04924430 0.05967131
+v 0.10948356 -0.04555470 0.06069494
+v 0.11279060 -0.04158056 0.05977972
+v 0.11658518 -0.02964884 0.05977976
+v 0.10049053 -0.06718386 0.05917749
+v 0.11964550 -0.01953160 0.05878027
+v 0.11158644 -0.03985932 0.04241428
+v 0.11049976 -0.04134261 0.04098121
+v 0.11300794 -0.03760171 0.04471442
+v 0.11575695 -0.03268071 0.04945321
+v 0.11512844 -0.03385616 0.04833927
+v 0.10794458 -0.04453310 0.03763937
+v 0.10745117 -0.04346492 0.03502612
+v 0.09404093 -0.03754091 -0.00030688
+v 0.09481041 -0.03560982 -0.00030687
+v 0.09519223 -0.03459296 -0.00030687
+v 0.11858232 -0.02567004 0.05647409
+v 0.11612114 -0.03385617 0.05237354
+v 0.11768948 -0.02964883 0.05647407
+v 0.11568058 -0.03630969 0.05355973
+v 0.11943405 -0.01953158 0.05355979
+v 0.11955152 -0.01953158 0.05404149
+v 0.11963964 -0.01953158 0.05477007
+v 0.11958677 -0.02057177 0.05647410
+v 0.11922846 -0.02255883 0.05647410
+v 0.10105443 -0.05383870 0.03264767
+v 0.10348038 -0.05145983 0.03500201
+v 0.10289298 -0.05364747 0.03653743
+v 0.08737399 -0.05114718 -0.00030693
+v 0.08850179 -0.04917877 -0.00030692
+v 0.10327478 -0.05507015 0.03946379
+v 0.10242894 -0.05735108 0.04078244
+v 0.10034368 -0.06071883 0.04080050
+v 0.09945672 -0.06334028 0.04295611
+v 0.09859912 -0.06541597 0.04444336
+v 0.09664309 -0.06718380 0.04265503
+v 0.10411476 -0.06146522 0.05909923
+v 0.10819717 -0.05350763 0.05923174
+v 0.11199761 -0.04555470 0.05909328
+v 0.11569233 -0.03637501 0.05880429
+v 0.11608001 -0.03362297 0.05930407
+v 0.11956915 -0.02044584 0.05866585
+v 0.10355674 -0.06351757 0.05849108
+v 0.10106031 -0.06718385 0.05647995
+v 0.11975124 -0.01953159 0.05647411
+v 0.11193301 -0.04075489 0.04471441
+v 0.11145721 -0.04352094 0.04673757
+v 0.11114001 -0.04274662 0.04471440
+v 0.10848499 -0.04573654 0.04068012
+v 0.10993585 -0.04555464 0.04471439
+v 0.11408287 -0.03760173 0.04863429
+v 0.11537514 -0.03533480 0.05094649
+v 0.10732194 -0.04718718 0.03929522
+v 0.10696951 -0.04573652 0.03655553
+v 0.10405603 -0.04857251 0.03296079
+v 0.10551864 -0.04555460 0.03296080
+v 0.09153274 -0.04353476 -0.00030690
+v 0.09244321 -0.04138910 -0.00030689
+v 0.09341241 -0.03905687 -0.00030688
+v 0.11669091 -0.03362296 0.05647406
+v 0.11579807 -0.03670618 0.05647405
+v 0.11515780 -0.03869325 0.05647404
+v 0.11367169 -0.04158053 0.05255415
+v 0.11498746 -0.03762040 0.05237352
+v 0.10489600 -0.04989257 0.03653745
+v 0.10399728 -0.05241606 0.03761525
+v 0.08974119 -0.04690251 -0.00030691
+v 0.10454356 -0.05364749 0.04078245
+v 0.10377407 -0.05593308 0.04207702
+v 0.10306333 -0.05873177 0.04471434
+v 0.10101919 -0.06179167 0.04444337
+v 0.09995013 -0.06407727 0.04556935
+v 0.09905141 -0.06672670 0.04797786
+v 0.09841702 -0.06718381 0.04718907
+v 0.10763914 -0.05577922 0.05864165
+v 0.11155707 -0.04772834 0.05855135
+v 0.11410637 -0.04158055 0.05647403
+v 0.10355674 -0.06351757 0.05781068
+v 0.10773900 -0.05595180 0.05647397
+v 0.10346863 -0.06337764 0.05519743
+v 0.10245831 -0.06508484 0.05649200
+v 0.10032019 -0.06718383 0.05255405
+v 0.11247928 -0.04195368 0.04827903
+v 0.11181552 -0.04440720 0.04935081
+v 0.11099317 -0.04566194 0.04827901
+v 0.10780361 -0.04816207 0.04190846
+v 0.10936608 -0.04953345 0.04863425
+v 0.10819129 -0.04950546 0.04492513
+v 0.10666994 -0.04950544 0.04068011
+v 0.10357436 -0.04765360 0.03088947
+v 0.11211509 -0.04566195 0.05270467
+v 0.11156294 -0.04774232 0.05411364
+v 0.10713985 -0.05081617 0.04375698
+v 0.10628813 -0.05323704 0.04492511
+v 0.10694601 -0.05444514 0.04863423
+v 0.10426161 -0.05674471 0.04471435
+v 0.10345100 -0.05937549 0.04685793
+v 0.10266977 -0.06144652 0.04835120
+v 0.10032019 -0.06541599 0.04902558
+v 0.09936273 -0.06718382 0.04965781
+v 0.10895491 -0.05350762 0.05647398
+v 0.11069947 -0.04982268 0.05647400
+v 0.11160406 -0.04783095 0.05647400
+v 0.11254389 -0.04555469 0.05647401
+v 0.10444370 -0.06181970 0.05649201
+v 0.10663469 -0.05793887 0.05647397
+v 0.10767438 -0.05581652 0.05378846
+v 0.10148323 -0.06544398 0.05255406
+v 0.10315731 -0.06287853 0.05255407
+v 0.10437322 -0.06089146 0.05255408
+v 0.09977979 -0.06718383 0.05083798
+v 0.11127512 -0.04705663 0.05150041
+v 0.10760390 -0.05172575 0.04637024
+v 0.11057612 -0.04925360 0.05270466
+v 0.10841450 -0.05373616 0.05251195
+v 0.10735131 -0.05521479 0.05117523
+v 0.10796808 -0.05245808 0.04863424
+v 0.10490775 -0.05782222 0.04835122
+v 0.10390917 -0.06011248 0.04947118
+v 0.09963293 -0.06718383 0.05039843
+v 0.10649959 -0.05728116 0.05251194
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 15
+f 1 15 23
+f 1 23 40
+f 1 40 44
+f 1 44 43
+f 1 43 65
+f 1 65 94
+f 1 94 128
+f 1 128 127
+f 1 127 126
+f 1 126 171
+f 1 171 170
+f 1 170 169
+f 1 169 179
+f 1 179 142
+f 1 142 141
+f 1 141 107
+f 1 107 106
+f 1 106 102
+f 1 102 79
+f 1 79 54
+f 1 54 35
+f 1 35 34
+f 1 34 31
+f 1 31 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 14
+f 2 14 22
+f 2 22 39
+f 2 39 61
+f 2 61 85
+f 2 85 118
+f 2 118 157
+f 2 157 135
+f 2 135 134
+f 2 134 133
+f 2 133 100
+f 2 100 95
+f 2 95 68
+f 2 68 67
+f 2 67 66
+f 2 66 45
+f 2 45 26
+f 2 26 16
+f 2 16 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 5 11 20
+f 5 20 33
+f 5 33 53
+f 5 53 78
+f 5 78 77
+f 5 77 110
+f 5 110 148
+f 5 148 186
+f 5 186 212
+f 5 212 232
+f 5 232 223
+f 5 223 194
+f 5 194 156
+f 5 156 117
+f 5 117 84
+f 5 84 60
+f 5 60 37
+f 5 37 36
+f 5 36 21
+f 5 21 13
+f 5 13 12
+f 5 12 7
+f 5 7 6
+f 7 12 8
+f 8 13 14
+f 8 12 13
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 15
+f 11 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 15 18 24
+f 15 24 25
+f 15 25 23
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 24
+f 19 31 20
+f 20 32 33
+f 20 31 34
+f 20 34 35
+f 20 35 32
+f 21 36 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 36 37
+f 23 25 40
+f 24 30 25
+f 25 30 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 40
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 28 46 50
+f 28 50 47
+f 29 49 30
+f 30 49 41
+f 32 51 33
+f 32 35 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 35 54 55
+f 35 55 51
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 37 60 56
+f 38 59 39
+f 39 59 58
+f 39 58 61
+f 41 62 42
+f 41 49 63
+f 41 63 62
+f 42 62 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 50
+f 47 50 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 63
+f 50 68 95
+f 50 95 72
+f 50 72 69
+f 51 55 73
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 52
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 54 79 55
+f 55 79 73
+f 56 60 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 82 58
+f 57 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 61
+f 60 84 80
+f 61 83 86
+f 61 86 85
+f 62 87 64
+f 62 63 88
+f 62 88 87
+f 63 71 89
+f 63 89 90
+f 63 90 88
+f 64 87 91
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 65
+f 65 93 94
+f 69 72 96
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 70 99 89
+f 70 89 71
+f 72 95 100
+f 72 100 101
+f 72 101 96
+f 73 79 102
+f 73 102 74
+f 74 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 75
+f 74 102 106
+f 74 106 107
+f 74 107 103
+f 75 105 108
+f 75 108 76
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 109 110
+f 80 84 111
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 82 114 83
+f 83 114 115
+f 83 115 116
+f 83 116 86
+f 84 117 111
+f 85 86 118
+f 86 116 118
+f 87 88 119
+f 87 119 120
+f 87 120 91
+f 88 90 121
+f 88 121 119
+f 89 99 122
+f 89 122 123
+f 89 123 90
+f 90 123 121
+f 91 120 124
+f 91 124 125
+f 91 125 92
+f 92 125 126
+f 92 126 127
+f 92 127 128
+f 92 128 93
+f 93 128 94
+f 96 101 97
+f 97 101 129
+f 97 129 98
+f 98 130 122
+f 98 122 99
+f 98 129 131
+f 98 131 132
+f 98 132 130
+f 100 133 101
+f 101 133 134
+f 101 134 135
+f 101 135 136
+f 101 136 137
+f 101 137 129
+f 103 138 139
+f 103 139 140
+f 103 140 104
+f 103 107 141
+f 103 141 142
+f 103 142 138
+f 104 140 143
+f 104 143 144
+f 104 144 105
+f 105 144 145
+f 105 145 108
+f 108 145 146
+f 108 146 109
+f 109 146 147
+f 109 147 110
+f 110 147 148
+f 111 117 149
+f 111 149 112
+f 112 149 150
+f 112 150 113
+f 113 150 151
+f 113 151 115
+f 113 115 114
+f 115 151 152
+f 115 152 153
+f 115 153 116
+f 116 153 154
+f 116 154 118
+f 117 155 149
+f 117 156 155
+f 118 154 157
+f 119 121 158
+f 119 158 159
+f 119 159 160
+f 119 160 120
+f 120 161 124
+f 120 160 162
+f 120 162 161
+f 121 123 163
+f 121 163 158
+f 122 130 164
+f 122 164 123
+f 123 164 163
+f 124 165 166
+f 124 166 125
+f 124 161 165
+f 125 166 167
+f 125 167 168
+f 125 168 169
+f 125 169 170
+f 125 170 171
+f 125 171 126
+f 129 137 154
+f 129 154 131
+f 130 132 164
+f 131 154 152
+f 131 152 172
+f 131 172 132
+f 132 172 173
+f 132 173 174
+f 132 174 175
+f 132 175 176
+f 132 176 164
+f 135 157 136
+f 136 157 154
+f 136 154 137
+f 138 142 139
+f 139 167 166
+f 139 166 177
+f 139 177 178
+f 139 178 140
+f 139 142 179
+f 139 179 169
+f 139 169 167
+f 140 178 143
+f 143 178 180
+f 143 180 181
+f 143 181 144
+f 144 181 182
+f 144 182 145
+f 145 182 183
+f 145 183 146
+f 146 183 184
+f 146 184 185
+f 146 185 147
+f 147 185 148
+f 148 185 186
+f 149 155 187
+f 149 187 150
+f 150 187 188
+f 150 188 151
+f 151 188 152
+f 152 188 189
+f 152 189 174
+f 152 174 173
+f 152 173 172
+f 152 154 153
+f 155 156 190
+f 155 190 191
+f 155 191 187
+f 156 192 193
+f 156 193 190
+f 156 194 192
+f 158 163 195
+f 158 195 159
+f 159 162 160
+f 159 195 196
+f 159 196 197
+f 159 197 162
+f 161 162 198
+f 161 198 165
+f 162 197 199
+f 162 199 200
+f 162 200 198
+f 163 164 176
+f 163 176 175
+f 163 175 195
+f 165 177 166
+f 165 198 201
+f 165 201 177
+f 167 202 168
+f 167 169 202
+f 168 202 169
+f 174 189 175
+f 175 203 196
+f 175 196 195
+f 175 189 204
+f 175 204 203
+f 177 201 178
+f 178 201 180
+f 180 201 205
+f 180 205 206
+f 180 206 181
+f 181 206 207
+f 181 207 208
+f 181 208 182
+f 182 208 209
+f 182 209 183
+f 183 209 210
+f 183 210 184
+f 184 210 211
+f 184 211 212
+f 184 212 185
+f 185 212 186
+f 187 191 213
+f 187 213 188
+f 188 213 214
+f 188 214 215
+f 188 215 216
+f 188 216 189
+f 189 216 204
+f 190 193 192
+f 190 192 217
+f 190 217 218
+f 190 218 191
+f 191 218 219
+f 191 219 213
+f 192 219 217
+f 192 194 220
+f 192 220 221
+f 192 221 222
+f 192 222 219
+f 194 223 220
+f 196 203 224
+f 196 224 197
+f 197 224 199
+f 198 205 201
+f 198 200 225
+f 198 225 205
+f 199 224 226
+f 199 226 227
+f 199 227 228
+f 199 228 229
+f 199 229 225
+f 199 225 200
+f 203 204 224
+f 204 216 215
+f 204 215 214
+f 204 214 213
+f 204 213 219
+f 204 219 226
+f 204 226 224
+f 205 225 206
+f 206 225 207
+f 207 230 208
+f 207 225 229
+f 207 229 228
+f 207 228 230
+f 208 230 209
+f 209 230 231
+f 209 231 210
+f 210 231 221
+f 210 221 211
+f 211 221 232
+f 211 232 212
+f 217 219 218
+f 219 222 233
+f 219 233 228
+f 219 228 227
+f 219 227 226
+f 220 223 221
+f 221 223 232
+f 221 231 222
+f 222 231 228
+f 222 228 233
+f 228 231 230
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12134912 -0.00180169 0.05647297
+v -0.12124795 -0.00578068 0.05647296
+v -0.12042772 -0.00578069 0.06006161
+v -0.12046747 -0.00180170 0.06009732
+v -0.12046025 0.00017031 0.06009139
+v -0.12133467 0.00017032 0.05647298
+v -0.12104561 0.00017033 0.05453285
+v -0.12076376 -0.00180167 0.05255701
+v -0.12101308 -0.00975966 0.05647294
+v -0.12013504 -0.01373515 0.05973426
+v -0.12031570 -0.00975967 0.05995446
+v -0.12063729 -0.00578066 0.05255700
+v -0.11749372 -0.01373516 0.06169224
+v -0.11739977 -0.00578070 0.06200173
+v -0.11739977 -0.00180171 0.06203150
+v -0.11721911 0.00017030 0.06206127
+v -0.12074931 0.00017034 0.05255702
+v -0.12027236 0.00017034 0.05042644
+v -0.11979179 0.00017035 0.04828992
+v -0.11979539 -0.00191705 0.04827206
+v -0.11982069 -0.00578065 0.04887313
+v -0.12062285 -0.01373514 0.05647293
+v -0.11957137 -0.02168613 0.05879987
+v -0.11988211 -0.01771064 0.05936525
+v -0.12038798 -0.00975964 0.05255698
+v -0.11542690 -0.02381898 0.06236469
+v -0.11969060 -0.00975963 0.04937897
+v -0.11552447 -0.01771065 0.06238852
+v -0.11550278 -0.01373516 0.06237664
+v -0.11541968 -0.01154637 0.06235879
+v -0.11540522 -0.01154637 0.06235879
+v -0.11343597 0.00017031 0.06038300
+v -0.11949549 0.00017036 0.04698658
+v -0.11940877 0.00017036 0.04660570
+v -0.11940877 -0.00066530 0.04660570
+v -0.11937625 -0.00331562 0.04671876
+v -0.11932928 -0.00578064 0.04691515
+v -0.11920282 -0.00975962 0.04741504
+v -0.11986766 -0.01395540 0.05228321
+v -0.11960390 -0.01771062 0.05353296
+v -0.12009891 -0.01771063 0.05647291
+v -0.11939071 -0.02369309 0.05841302
+v -0.11939071 -0.02369309 0.05844278
+v -0.11666627 -0.02964409 0.06007937
+v -0.11953524 -0.01277708 0.05000385
+v -0.11613150 -0.03361958 0.05956160
+v -0.11186780 -0.03554964 0.06220992
+v -0.11149562 -0.03554964 0.06237656
+v -0.11532573 -0.01771065 0.06238852
+v -0.11535102 -0.01373516 0.06237664
+v -0.11102589 -0.03554964 0.06226349
+v -0.11135109 -0.03503216 0.06237656
+v -0.10979014 -0.03554964 0.06150767
+v -0.10671883 -0.03554963 0.05936519
+v -0.11144865 0.00017032 0.05835955
+v -0.11930399 0.00017036 0.04625457
+v -0.11766354 -0.00180163 0.04079720
+v -0.11894265 -0.00191704 0.04506430
+v -0.11871501 -0.00578063 0.04471911
+v -0.11845847 -0.00975961 0.04471909
+v -0.11799597 -0.01373509 0.04471908
+v -0.11934735 -0.01542741 0.05078941
+v -0.11943407 -0.01995186 0.05431854
+v -0.11956053 -0.02144136 0.05685379
+v -0.11919197 -0.02260568 0.05580040
+v -0.11878367 -0.02527699 0.05685378
+v -0.11764909 -0.02964408 0.05647287
+v -0.11657232 -0.03361957 0.05647286
+v -0.11600142 -0.03554962 0.05810947
+v -0.11584966 -0.03554963 0.05916880
+v -0.11902576 -0.01395539 0.04867671
+v -0.11321556 -0.03554963 0.06118630
+v -0.11135109 -0.03554964 0.06237656
+v -0.10588776 -0.03554962 0.05773453
+v -0.08977241 -0.03554947 0.01721796
+v -0.08832347 -0.03554946 0.01336746
+v -0.09574160 0.00017048 0.01467688
+v -0.11765270 0.00017038 0.04079721
+v -0.11701315 0.00017039 0.03885708
+v -0.11635914 0.00017039 0.03688125
+v -0.11636636 -0.00180162 0.03688124
+v -0.11751540 -0.00578062 0.04079719
+v -0.11726246 -0.00975960 0.04079717
+v -0.11682164 -0.01373508 0.04079716
+v -0.11608453 -0.01799029 0.04046387
+v -0.11737809 -0.01771058 0.04471906
+v -0.11842957 -0.01771060 0.04863503
+v -0.11916306 -0.01771061 0.05156903
+v -0.11881980 -0.02144134 0.05283070
+v -0.11789840 -0.02566508 0.05255693
+v -0.11693366 -0.02964406 0.05255691
+v -0.11558227 -0.03554961 0.05381261
+v -0.11601226 -0.03554962 0.05647285
+v -0.08443555 -0.03554942 0.00159575
+v -0.09130806 0.00017052 0.00159588
+v -0.09391687 0.00017050 0.00944567
+v -0.09447332 0.00017049 0.01106443
+v -0.09504784 0.00017048 0.01271294
+v -0.11596167 0.00017040 0.03572074
+v -0.11620377 -0.00578061 0.03688123
+v -0.11555337 -0.00180161 0.03452451
+v -0.11547387 -0.00578060 0.03474470
+v -0.11541968 -0.00789946 0.03489348
+v -0.11590025 -0.00943790 0.03664911
+v -0.11531128 -0.01055328 0.03519103
+v -0.11580630 -0.01373507 0.03768462
+v -0.11558227 -0.01685393 0.03833926
+v -0.11578823 -0.02168606 0.04152319
+v -0.11537632 -0.01950075 0.03893438
+v -0.11670963 -0.02168607 0.04471905
+v -0.11775749 -0.02168609 0.04863502
+v -0.11694088 -0.02566507 0.04863501
+v -0.11595444 -0.02968950 0.04857548
+v -0.11560396 -0.03228738 0.04984310
+v -0.11587857 -0.03361605 0.05266997
+v -0.11520288 -0.03494121 0.05143804
+v -0.11508364 -0.03554960 0.05174156
+v -0.09596200 -0.03554942 0.00159575
+v -0.10263940 0.00017052 0.00159588
+v -0.11554975 0.00017040 0.03453047
+v -0.11518119 0.00017041 0.03354256
+v -0.11481987 -0.00180160 0.03256058
+v -0.11472954 -0.00578059 0.03278077
+v -0.10247680 -0.00578048 0.00160777
+v -0.11469702 -0.00943789 0.03333423
+v -0.10217689 -0.00975946 0.00160775
+v -0.11407552 -0.01373505 0.03295928
+v -0.11512700 -0.01373506 0.03572664
+v -0.11493188 -0.01799028 0.03697044
+v -0.11517759 -0.02168606 0.03956521
+v -0.11554615 -0.02425597 0.04232066
+v -0.11426342 -0.02168605 0.03688117
+v -0.11590025 -0.02561610 0.04470714
+v -0.11559312 -0.02839580 0.04601047
+v -0.11526069 -0.03104962 0.04723047
+v -0.11486323 -0.03361604 0.04857547
+v -0.11426342 -0.03554959 0.04860521
+v -0.09635947 -0.03451446 0.00159575
+v -0.10911807 -0.03554953 0.03288778
+v -0.10263218 -0.00179450 0.00159587
+v -0.11481626 0.00017041 0.03257249
+v -0.10247319 -0.00576299 0.00159586
+v -0.10217329 -0.00974198 0.00159584
+v -0.10168549 -0.01372096 0.00159583
+v -0.10168910 -0.01373494 0.00160774
+v -0.11347210 -0.01771054 0.03295926
+v -0.11341790 -0.02566503 0.03688116
+v -0.11522817 -0.02690979 0.04339784
+v -0.11478012 -0.02561609 0.04092805
+v -0.11277835 -0.02168603 0.03295925
+v -0.11489936 -0.02968948 0.04470712
+v -0.11379730 -0.03361952 0.04471901
+v -0.11314690 -0.03554957 0.04456427
+v -0.09649677 -0.03415083 0.00159575
+v -0.11064288 -0.03554954 0.03669663
+v -0.11101867 -0.03361949 0.03603604
+v -0.10977930 -0.03361948 0.03295921
+v -0.09805411 -0.02964388 0.00160768
+v -0.09659434 -0.03388859 0.00159576
+v -0.10103509 -0.01769644 0.00159581
+v -0.10103870 -0.01771043 0.00160772
+v -0.11198342 -0.02539928 0.03295329
+v -0.11170158 -0.02871394 0.03425661
+v -0.11227610 -0.02988176 0.03660142
+v -0.11374672 -0.02964402 0.04079710
+v -0.11148117 -0.02389578 0.03088223
+v -0.10020042 -0.02178382 0.00159580
+v -0.11263381 -0.03361951 0.04079709
+v -0.11204123 -0.03554956 0.04079708
+v -0.11144142 -0.03554955 0.03880339
+v -0.11135831 -0.03136427 0.03510763
+v -0.11173049 -0.03361950 0.03799402
+v -0.09912726 -0.02606350 0.00159578
+v -0.09804689 -0.02964388 0.00159577
+v -0.09796378 -0.02988863 0.00159577
+v -0.10095921 -0.01807057 0.00159581
+v -0.10009563 -0.02220689 0.00159580
+v -0.09919953 -0.02579776 0.00159579
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 8 12
+f 2 12 9
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 32
+f 5 32 55
+f 5 55 77
+f 5 77 98
+f 5 98 97
+f 5 97 96
+f 5 96 95
+f 5 95 119
+f 5 119 141
+f 5 141 121
+f 5 121 120
+f 5 120 99
+f 5 99 80
+f 5 80 79
+f 5 79 78
+f 5 78 56
+f 5 56 34
+f 5 34 33
+f 5 33 19
+f 5 19 18
+f 5 18 17
+f 5 17 7
+f 5 7 6
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 12
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 9 12 25
+f 9 25 22
+f 10 24 26
+f 10 26 11
+f 11 26 13
+f 12 21 27
+f 12 27 25
+f 13 26 14
+f 14 26 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 27
+f 22 25 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 26
+f 25 27 45
+f 25 45 39
+f 26 44 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 28
+f 27 38 45
+f 28 48 73
+f 28 73 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 31
+f 29 31 30
+f 31 51 32
+f 31 50 52
+f 31 52 51
+f 32 51 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 38 60 61
+f 38 61 45
+f 39 45 62
+f 39 62 40
+f 40 63 41
+f 40 62 63
+f 41 64 42
+f 41 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 46
+f 43 46 44
+f 45 61 71
+f 45 71 62
+f 46 70 72
+f 46 72 47
+f 47 72 70
+f 47 70 69
+f 47 69 93
+f 47 93 92
+f 47 92 117
+f 47 117 137
+f 47 137 153
+f 47 153 169
+f 47 169 170
+f 47 170 155
+f 47 155 139
+f 47 139 118
+f 47 118 94
+f 47 94 76
+f 47 76 75
+f 47 75 74
+f 47 74 54
+f 47 54 53
+f 47 53 51
+f 47 51 73
+f 47 73 48
+f 49 73 52
+f 49 52 50
+f 51 52 73
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 59
+f 57 59 58
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 71
+f 62 71 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 65
+f 63 65 64
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 71 86 87
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 80 99 81
+f 81 100 82
+f 81 99 101
+f 81 101 102
+f 81 102 100
+f 82 100 103
+f 82 103 83
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 85 108 86
+f 85 107 109
+f 85 109 108
+f 86 108 110
+f 86 110 87
+f 87 111 88
+f 87 110 111
+f 88 111 89
+f 89 111 90
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 115 114
+f 92 114 116
+f 92 116 117
+f 94 118 138
+f 94 138 154
+f 94 154 159
+f 94 159 175
+f 94 175 174
+f 94 174 173
+f 94 173 178
+f 94 178 177
+f 94 177 167
+f 94 167 176
+f 94 176 160
+f 94 160 144
+f 94 144 143
+f 94 143 142
+f 94 142 140
+f 94 140 119
+f 94 119 95
+f 99 120 101
+f 100 102 103
+f 101 120 121
+f 101 121 122
+f 101 122 102
+f 102 122 123
+f 102 123 103
+f 103 105 104
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 105
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 109
+f 108 109 130
+f 108 130 131
+f 108 131 110
+f 109 129 132
+f 109 132 130
+f 110 131 111
+f 111 131 112
+f 112 131 133
+f 112 133 134
+f 112 134 113
+f 113 134 135
+f 113 135 114
+f 114 135 136
+f 114 136 116
+f 116 136 137
+f 116 137 117
+f 118 139 138
+f 119 140 122
+f 119 122 141
+f 121 141 122
+f 122 140 142
+f 122 142 123
+f 123 142 124
+f 124 142 143
+f 124 143 126
+f 124 126 125
+f 126 143 144
+f 126 144 145
+f 126 145 127
+f 127 146 128
+f 127 145 146
+f 128 146 129
+f 129 146 132
+f 130 132 147
+f 130 147 131
+f 131 148 133
+f 131 147 149
+f 131 149 148
+f 132 146 150
+f 132 150 147
+f 133 148 134
+f 134 148 151
+f 134 151 135
+f 135 151 152
+f 135 152 136
+f 136 152 137
+f 137 152 153
+f 138 139 154
+f 139 155 156
+f 139 156 157
+f 139 157 158
+f 139 158 159
+f 139 159 154
+f 144 160 161
+f 144 161 145
+f 145 161 146
+f 146 161 150
+f 147 150 162
+f 147 162 163
+f 147 163 164
+f 147 164 165
+f 147 165 149
+f 148 149 165
+f 148 165 151
+f 150 166 162
+f 150 161 167
+f 150 167 166
+f 151 165 168
+f 151 168 152
+f 152 168 169
+f 152 169 153
+f 155 170 156
+f 156 171 157
+f 156 170 172
+f 156 172 171
+f 157 171 158
+f 158 173 174
+f 158 174 175
+f 158 175 159
+f 158 171 173
+f 160 176 161
+f 161 176 167
+f 162 166 167
+f 162 167 163
+f 163 171 164
+f 163 167 177
+f 163 177 178
+f 163 178 171
+f 164 171 172
+f 164 172 165
+f 165 172 168
+f 168 172 170
+f 168 170 169
+f 171 178 173
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11601308 -0.03555253 0.05647769
+v -0.11571332 -0.03657414 0.05647769
+v -0.11600274 -0.03555253 0.05810814
+v -0.11557894 -0.03555252 0.05381185
+v -0.11551692 -0.03595533 0.05404987
+v -0.11506727 -0.03856483 0.05647768
+v -0.11570298 -0.03655372 0.05895907
+v -0.11584769 -0.03555254 0.05916734
+v -0.11508278 -0.03555251 0.05174106
+v -0.11471065 -0.03740893 0.05266933
+v -0.11322733 -0.04158002 0.05255626
+v -0.11397158 -0.04158004 0.05647767
+v -0.11156829 -0.04785566 0.05870910
+v -0.11204378 -0.04555849 0.05936962
+v -0.11283971 -0.04158005 0.06011346
+v -0.11338755 -0.03767166 0.06063712
+v -0.11321700 -0.03555254 0.06118458
+v -0.11426101 -0.03555250 0.04860511
+v -0.11362013 -0.03760156 0.04863486
+v -0.11195591 -0.04482874 0.05255625
+v -0.11137706 -0.04742948 0.05484720
+v -0.11216265 -0.04173179 0.04859319
+v -0.11162514 -0.04403771 0.04986660
+v -0.11222468 -0.04588540 0.05628128
+v -0.11156829 -0.04785565 0.05745948
+v -0.10759899 -0.05576877 0.05871503
+v -0.10819335 -0.05350955 0.05944100
+v -0.10921151 -0.04906408 0.06040500
+v -0.10747495 -0.04762216 0.06236275
+v -0.11149593 -0.03613633 0.06238064
+v -0.11186805 -0.03555255 0.06220808
+v -0.11371316 -0.03555249 0.04661763
+v -0.11233321 -0.03795473 0.04437426
+v -0.11140290 -0.03951925 0.04283901
+v -0.11176469 -0.04050585 0.04545725
+v -0.11111864 -0.04681651 0.05255624
+v -0.10989374 -0.04953399 0.05255623
+v -0.10820885 -0.05300747 0.05255622
+v -0.10742843 -0.05546519 0.05464485
+v -0.11071034 -0.04932385 0.05628127
+v -0.11126852 -0.04315620 0.04725431
+v -0.10956296 -0.04555843 0.04471936
+v -0.11068450 -0.04544170 0.04859317
+v -0.10759899 -0.05576876 0.05725715
+v -0.10844142 -0.05388900 0.05616224
+v -0.10418787 -0.06061412 0.05938742
+v -0.10442561 -0.06100233 0.05647760
+v -0.10316969 -0.06299009 0.05647759
+v -0.10549029 -0.05725156 0.05995869
+v -0.09958286 -0.05979976 0.06237460
+v -0.10146414 -0.06153358 0.06083935
+v -0.11135122 -0.03613633 0.06238064
+v -0.11149593 -0.03555255 0.06238064
+v -0.11314464 -0.03555248 0.04456469
+v -0.11100494 -0.04173177 0.04437425
+v -0.11172851 -0.03655657 0.04079799
+v -0.11142874 -0.03561960 0.03883431
+v -0.11107729 -0.03854726 0.04079798
+v -0.10997127 -0.04157998 0.04079797
+v -0.10860164 -0.04991928 0.04826588
+v -0.10780055 -0.05221060 0.04933102
+v -0.10718551 -0.05499815 0.05255621
+v -0.10579523 -0.05748796 0.05255620
+v -0.10406899 -0.06045064 0.05255619
+v -0.10661183 -0.05725155 0.05616223
+v -0.10829672 -0.04571021 0.04072654
+v -0.10768685 -0.04806283 0.04198805
+v -0.10808481 -0.04890932 0.04471935
+v -0.10155717 -0.06536899 0.05647758
+v -0.10068372 -0.06536900 0.05961948
+v -0.10062169 -0.06536900 0.05973849
+v -0.10282859 -0.06243840 0.05255618
+v -0.10154166 -0.06536899 0.05637642
+v -0.10089045 -0.06536897 0.05254427
+v -0.09718473 -0.06536901 0.06173787
+v -0.09942780 -0.05979976 0.06237460
+v -0.11135122 -0.03555255 0.06238064
+v -0.11203861 -0.03555247 0.04079799
+v -0.11143908 -0.03555246 0.03880456
+v -0.11064315 -0.03555245 0.03669806
+v -0.11032272 -0.03720748 0.03726930
+v -0.10844660 -0.04179304 0.03667424
+v -0.10782639 -0.04448426 0.03784648
+v -0.10743360 -0.05149839 0.04671278
+v -0.10681856 -0.05352702 0.04826586
+v -0.10458066 -0.05776233 0.04849792
+v -0.10371237 -0.05987853 0.04971183
+v -0.10727337 -0.04713753 0.03937577
+v -0.10714417 -0.05089708 0.04471934
+v -0.10661183 -0.04944639 0.04072653
+v -0.10247714 -0.06130878 0.04849790
+v -0.10032709 -0.06470929 0.04863476
+v -0.10006868 -0.06536896 0.04931312
+v -0.09349452 -0.06536900 0.06083339
+v -0.09942780 -0.05936485 0.06237460
+v -0.11102561 -0.03555255 0.06226163
+v -0.10911332 -0.03555244 0.03288375
+v -0.10837424 -0.03770075 0.03280639
+v -0.10785224 -0.04061088 0.03400839
+v -0.10731990 -0.04326416 0.03523419
+v -0.10578489 -0.05350949 0.04471933
+v -0.10409483 -0.05663562 0.04471932
+v -0.10334542 -0.05927138 0.04709954
+v -0.10681856 -0.04571019 0.03667422
+v -0.10480807 -0.04983166 0.03659685
+v -0.10397079 -0.05244407 0.03771554
+v -0.10446178 -0.05366710 0.04079792
+v -0.10091629 -0.06182540 0.04439797
+v -0.09986195 -0.06400582 0.04549882
+v -0.09987745 -0.06536896 0.04863476
+v -0.10979037 -0.03555255 0.06151186
+v -0.09345834 -0.06536900 0.06080364
+v -0.10672036 -0.03555254 0.05936371
+v -0.09595983 -0.03555233 0.00159575
+v -0.09521041 -0.03749923 0.00159574
+v -0.09503986 -0.03791372 0.00159574
+v -0.09346868 -0.04157984 0.00160763
+v -0.09346351 -0.04157984 0.00159573
+v -0.10368654 -0.05589421 0.04210108
+v -0.10298364 -0.05862338 0.04471931
+v -0.10035810 -0.06086508 0.04079790
+v -0.09204737 -0.04458922 0.00159572
+v -0.10338160 -0.05135240 0.03510325
+v -0.10324722 -0.05509735 0.03948880
+v -0.10006868 -0.05658888 0.03370485
+v -0.09935545 -0.05923924 0.03525198
+v -0.09944331 -0.06339285 0.04288058
+v -0.09940713 -0.06536895 0.04708761
+v -0.09854401 -0.06536894 0.04438606
+v -0.08950971 -0.06536899 0.05703694
+v -0.09153571 -0.06346879 0.05840557
+v -0.09418708 -0.06146644 0.05978015
+v -0.08936500 -0.06536899 0.05682272
+v -0.10588826 -0.03555253 0.05773326
+v -0.08443954 -0.03555233 0.00159575
+v -0.10244096 -0.05732739 0.04079791
+v -0.09985160 -0.06006237 0.03786428
+v -0.09909186 -0.06285284 0.04079789
+v -0.09102404 -0.04657698 0.00159571
+v -0.09674542 -0.06157142 0.03295506
+v -0.09584096 -0.06390946 0.03425823
+v -0.09852333 -0.06141965 0.03668606
+v -0.08940118 -0.04951630 0.00159570
+v -0.08790752 -0.05211703 0.00160759
+v -0.08668778 -0.05410187 0.00159568
+v -0.09726226 -0.06536893 0.04063126
+v -0.07016969 -0.06536884 0.01655533
+v -0.06868120 -0.06536883 0.01336583
+v -0.06321824 -0.06536879 0.00159564
+v -0.08976813 -0.03555238 0.01721595
+v -0.08832615 -0.03555237 0.01336594
+v -0.09638881 -0.06467130 0.03687646
+v -0.09677643 -0.06536892 0.03929239
+v -0.09412506 -0.06531927 0.03295505
+v -0.09534996 -0.06536891 0.03564470
+v -0.08449640 -0.05745860 0.00159567
+v -0.08422764 -0.05785557 0.00159567
+v -0.08162278 -0.06140493 0.00159565
+v -0.08159177 -0.06144580 0.00159565
+v -0.08790235 -0.05211119 0.00159569
+v -0.07835638 -0.06536879 0.00159564
+v -0.09587196 -0.06536892 0.03687646
+v -0.09612005 -0.06536892 0.03748937
+v -0.09408372 -0.06536890 0.03295505
+v -0.08158661 -0.06146331 0.00161350
+v -0.07860963 -0.06507982 0.00159564
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 31
+f 1 31 53
+f 1 53 77
+f 1 77 96
+f 1 96 111
+f 1 111 113
+f 1 113 134
+f 1 134 150
+f 1 150 151
+f 1 151 135
+f 1 135 114
+f 1 114 97
+f 1 97 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 54
+f 1 54 32
+f 1 32 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 12 7
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 12 13
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 19 22
+f 11 22 23
+f 11 23 20
+f 12 21 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 44
+f 13 44 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 22
+f 20 36 21
+f 20 23 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 25
+f 21 25 24
+f 22 35 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 36
+f 25 40 45
+f 25 45 44
+f 26 46 27
+f 26 44 47
+f 26 47 48
+f 26 48 46
+f 27 46 49
+f 27 49 29
+f 27 29 28
+f 29 50 30
+f 29 49 51
+f 29 51 50
+f 30 52 77
+f 30 77 53
+f 30 53 31
+f 30 50 76
+f 30 76 52
+f 32 54 33
+f 33 54 34
+f 34 55 35
+f 34 54 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 55
+f 35 55 41
+f 36 43 60
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 62 39
+f 38 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 47
+f 39 47 65
+f 39 65 44
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 41 55 42
+f 42 55 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 60
+f 44 65 47
+f 46 48 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 51
+f 46 51 49
+f 47 64 72
+f 47 72 48
+f 48 73 69
+f 48 72 74
+f 48 74 73
+f 50 51 75
+f 50 75 76
+f 51 71 75
+f 52 76 95
+f 52 95 77
+f 54 78 56
+f 55 59 66
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 83 66
+f 59 82 83
+f 60 68 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 72
+f 66 83 88
+f 66 88 67
+f 67 89 68
+f 67 88 90
+f 67 90 89
+f 68 89 84
+f 69 73 74
+f 69 74 93
+f 69 93 110
+f 69 110 128
+f 69 128 129
+f 69 129 146
+f 69 146 153
+f 69 153 163
+f 69 163 162
+f 69 162 155
+f 69 155 164
+f 69 164 161
+f 69 161 149
+f 69 149 148
+f 69 148 147
+f 69 147 133
+f 69 133 130
+f 69 130 112
+f 69 112 94
+f 69 94 75
+f 69 75 71
+f 69 71 70
+f 72 87 91
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 74
+f 75 94 76
+f 76 94 95
+f 77 95 96
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 99
+f 81 99 82
+f 82 99 100
+f 82 100 83
+f 83 100 88
+f 84 89 101
+f 84 101 85
+f 85 101 102
+f 85 102 86
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 103 91
+f 88 100 104
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 90
+f 89 90 107
+f 89 107 101
+f 90 106 107
+f 91 103 108
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 94 111 96
+f 94 96 95
+f 94 112 113
+f 94 113 111
+f 97 114 98
+f 98 114 99
+f 99 114 115
+f 99 115 100
+f 100 115 116
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 104
+f 101 107 119
+f 101 119 102
+f 102 120 103
+f 102 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 108
+f 104 118 122
+f 104 122 105
+f 105 123 106
+f 105 122 123
+f 106 124 107
+f 106 123 125
+f 106 125 126
+f 106 126 124
+f 107 124 119
+f 108 121 127
+f 108 127 109
+f 109 128 110
+f 109 127 129
+f 109 129 128
+f 112 130 131
+f 112 131 132
+f 112 132 113
+f 113 131 130
+f 113 130 133
+f 113 133 134
+f 113 132 131
+f 114 135 149
+f 114 149 161
+f 114 161 166
+f 114 166 159
+f 114 159 158
+f 114 158 157
+f 114 157 156
+f 114 156 145
+f 114 145 160
+f 114 160 143
+f 114 143 139
+f 114 139 122
+f 114 122 118
+f 114 118 116
+f 114 116 115
+f 116 118 117
+f 119 124 136
+f 119 136 120
+f 120 136 121
+f 121 136 137
+f 121 137 138
+f 121 138 127
+f 122 139 125
+f 122 125 123
+f 124 126 137
+f 124 137 136
+f 125 139 126
+f 126 140 141
+f 126 141 142
+f 126 142 137
+f 126 139 143
+f 126 143 144
+f 126 144 145
+f 126 145 140
+f 127 138 146
+f 127 146 129
+f 133 147 134
+f 134 147 148
+f 134 148 149
+f 134 149 150
+f 135 151 149
+f 137 142 138
+f 138 142 152
+f 138 152 153
+f 138 153 146
+f 140 145 141
+f 141 154 155
+f 141 155 152
+f 141 152 142
+f 141 145 156
+f 141 156 157
+f 141 157 158
+f 141 158 159
+f 141 159 154
+f 143 160 144
+f 144 160 145
+f 149 151 150
+f 152 162 163
+f 152 163 153
+f 152 155 162
+f 154 164 155
+f 154 159 165
+f 154 165 166
+f 154 166 164
+f 159 166 165
+f 161 164 166
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,583 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09854869 0.01707044 -0.00346271
+v 0.09730872 0.01707045 -0.00623409
+v 0.09836602 0.01814338 -0.00346270
+v 0.08628184 0.01707044 -0.00346271
+v 0.09713158 0.01808879 -0.00623408
+v 0.09589714 0.01707046 -0.00864725
+v 0.09580304 0.01808880 -0.00853061
+v 0.09560376 0.02028109 -0.00826125
+v 0.09779585 0.02090081 -0.00346269
+v 0.07567012 0.04495868 -0.00346260
+v 0.04200270 0.04495877 -0.02648065
+v 0.04200270 0.02858623 -0.03183188
+v 0.04791470 0.01707055 -0.03183193
+v 0.09631232 0.02179084 -0.00633960
+v 0.09427522 0.01707047 -0.01060778
+v 0.09418665 0.01808881 -0.01049113
+v 0.09286918 0.02604440 -0.00981075
+v 0.09229348 0.03002218 -0.00910818
+v 0.09526609 0.02293204 -0.00771974
+v 0.09186724 0.02133767 -0.01243220
+v 0.09155725 0.02399134 -0.01209618
+v 0.09756889 0.02198740 -0.00346269
+v 0.08948141 0.04495868 -0.00346260
+v 0.04200270 0.04495879 -0.03183182
+v 0.06824691 0.01707055 -0.03183193
+v 0.09597464 0.02604438 -0.00505663
+v 0.09228795 0.01707048 -0.01287098
+v 0.09219938 0.01808882 -0.01277933
+v 0.09126386 0.02604440 -0.01176850
+v 0.09064941 0.03002219 -0.01106870
+v 0.09185063 0.03278234 -0.00854722
+v 0.09485646 0.02604439 -0.00701437
+v 0.09028960 0.01808882 -0.01473985
+v 0.08789823 0.02206662 -0.01632270
+v 0.09021764 0.02242426 -0.01387344
+v 0.08764913 0.02424526 -0.01608665
+v 0.08897213 0.02576047 -0.01426775
+v 0.09566465 0.02839502 -0.00448458
+v 0.09661677 0.02604437 -0.00346267
+v 0.09138564 0.04126209 -0.00346262
+v 0.08917141 0.04495869 -0.00413184
+v 0.05373814 0.04495879 -0.03183182
+v 0.06823030 0.01715792 -0.03183193
+v 0.06954223 0.01707054 -0.03097663
+v 0.09086530 0.01707048 -0.01432610
+v 0.08865660 0.03002220 -0.01322638
+v 0.08808090 0.03330927 -0.01262377
+v 0.08758270 0.03596295 -0.01210448
+v 0.08972497 0.03437128 -0.01032723
+v 0.09136350 0.03543329 -0.00786964
+v 0.09268651 0.03406276 -0.00643119
+v 0.09435272 0.02984198 -0.00596746
+v 0.09037263 0.01707048 -0.01482872
+v 0.08829679 0.01808883 -0.01669759
+v 0.08534632 0.02230415 -0.01858313
+v 0.08354726 0.02378934 -0.01989939
+v 0.08579471 0.02576048 -0.01735849
+v 0.08725610 0.02689895 -0.01570342
+v 0.09583625 0.02903932 -0.00346266
+v 0.09202224 0.03797503 -0.00505381
+v 0.09526609 0.03090672 -0.00346266
+v 0.09176760 0.04040756 -0.00346262
+v 0.09160154 0.04003355 -0.00433180
+v 0.08853482 0.04495869 -0.00548976
+v 0.05472347 0.04495879 -0.03135419
+v 0.05548738 0.04361830 -0.03157357
+v 0.05520507 0.04333983 -0.03183183
+v 0.06802548 0.01808889 -0.03183192
+v 0.06994632 0.01808888 -0.03056563
+v 0.07005704 0.01707054 -0.03063506
+v 0.08673022 0.03002221 -0.01518690
+v 0.08585560 0.03461973 -0.01431770
+v 0.08358600 0.03593020 -0.01601163
+v 0.08513597 0.03797506 -0.01359291
+v 0.08712325 0.03797505 -0.01162128
+v 0.08884481 0.03797505 -0.00966353
+v 0.09083763 0.03797504 -0.00701156
+v 0.08814733 0.04115564 -0.00885544
+v 0.08752181 0.04380659 -0.00810010
+v 0.08838536 0.01707049 -0.01677813
+v 0.08612684 0.01808884 -0.01865534
+v 0.08384618 0.02113566 -0.02014377
+v 0.08198069 0.02230416 -0.02137673
+v 0.07918522 0.02206665 -0.02354552
+v 0.07860398 0.02604444 -0.02312063
+v 0.08120571 0.02604444 -0.02116288
+v 0.08319852 0.02604443 -0.01960780
+v 0.08474294 0.03002221 -0.01706966
+v 0.09270312 0.03797502 -0.00346263
+v 0.08956997 0.04192006 -0.00621457
+v 0.08719521 0.04495870 -0.00762245
+v 0.05795072 0.04495878 -0.02967691
+v 0.05596898 0.04237336 -0.03183183
+v 0.06058012 0.04495877 -0.02826900
+v 0.05780126 0.04215767 -0.03093766
+v 0.05683253 0.04125947 -0.03183184
+v 0.06788156 0.01870044 -0.03183192
+v 0.06771549 0.02013648 -0.03172084
+v 0.07286911 0.01808888 -0.02860511
+v 0.07296322 0.01707054 -0.02867732
+v 0.08412849 0.03327925 -0.01651149
+v 0.08179248 0.03437677 -0.01813321
+v 0.07938450 0.03547428 -0.01975772
+v 0.08108946 0.03797507 -0.01728346
+v 0.08308227 0.03797507 -0.01555342
+v 0.08415617 0.04195285 -0.01264040
+v 0.08639255 0.04226954 -0.01015781
+v 0.08362476 0.04396495 -0.01212666
+v 0.08428349 0.04495871 -0.01085204
+v 0.08498097 0.04495871 -0.01010226
+v 0.08621541 0.01707050 -0.01873310
+v 0.08413957 0.01808884 -0.02038537
+v 0.08131088 0.01812434 -0.02259581
+v 0.07950628 0.01947576 -0.02377602
+v 0.07719794 0.02206665 -0.02496176
+v 0.07661117 0.02604445 -0.02454520
+v 0.07607422 0.02909946 -0.02416475
+v 0.07749687 0.03026521 -0.02282071
+v 0.08053036 0.03002223 -0.02065192
+v 0.08251764 0.03002222 -0.01902463
+v 0.05916855 0.03910813 -0.03139865
+v 0.06238472 0.04495877 -0.02722210
+v 0.06320952 0.04319238 -0.02749425
+v 0.06182009 0.04190104 -0.02880220
+v 0.05867034 0.03865220 -0.03183185
+v 0.06745531 0.02035216 -0.03183192
+v 0.06673569 0.02239430 -0.03183191
+v 0.06725050 0.02278744 -0.03143758
+v 0.07195021 0.02487050 -0.02797195
+v 0.07237645 0.02206666 -0.02826076
+v 0.07436372 0.02206666 -0.02692228
+v 0.07485639 0.01808887 -0.02724441
+v 0.07495603 0.01707053 -0.02731107
+v 0.07999342 0.03282060 -0.02023814
+v 0.07788989 0.03408739 -0.02133502
+v 0.07674403 0.03797509 -0.02074630
+v 0.07602993 0.04060965 -0.02022701
+v 0.07873130 0.03797508 -0.01924120
+v 0.08027573 0.04110925 -0.01658644
+v 0.08160981 0.04224225 -0.01483140
+v 0.08232389 0.04495872 -0.01276535
+v 0.08332583 0.04495871 -0.01183785
+v 0.07952843 0.04376020 -0.01594218
+v 0.08422260 0.01707051 -0.02045758
+v 0.08149355 0.01707051 -0.02260138
+v 0.08006537 0.01707052 -0.02371493
+v 0.07974985 0.01707052 -0.02395930
+v 0.07943432 0.01707052 -0.02418423
+v 0.07796186 0.01812435 -0.02506729
+v 0.07342821 0.02613728 -0.02669177
+v 0.07148522 0.02752145 -0.02767203
+v 0.07554281 0.03175041 -0.02379540
+v 0.06408968 0.04054143 -0.02801355
+v 0.06150457 0.03785772 -0.03051835
+v 0.06008192 0.03650086 -0.03183186
+v 0.06570607 0.04495876 -0.02525880
+v 0.06718961 0.04495876 -0.02437018
+v 0.06802548 0.04444550 -0.02407861
+v 0.06552893 0.04190103 -0.02660841
+v 0.06534626 0.02604448 -0.03183189
+v 0.06663051 0.02604447 -0.03105990
+v 0.06997401 0.02613729 -0.02894665
+v 0.07498371 0.03399730 -0.02342329
+v 0.07358875 0.03818258 -0.02287066
+v 0.07149630 0.03964594 -0.02375372
+v 0.07381017 0.04194196 -0.02122115
+v 0.07276394 0.04495875 -0.02066852
+v 0.07523835 0.04326060 -0.01963828
+v 0.07777918 0.04218493 -0.01811098
+v 0.07915754 0.04495873 -0.01561726
+v 0.07710384 0.04495873 -0.01731397
+v 0.07092059 0.03002225 -0.02731657
+v 0.06416165 0.02889746 -0.03183188
+v 0.06551786 0.03009051 -0.03067390
+v 0.06893885 0.03002225 -0.02856897
+v 0.07299090 0.03399730 -0.02472568
+v 0.06880600 0.04195289 -0.02457292
+v 0.06684087 0.03797511 -0.02726656
+v 0.06484806 0.03797511 -0.02849397
+v 0.06274453 0.03399732 -0.03115152
+v 0.06154331 0.03399733 -0.03183187
+v 0.06784834 0.04495876 -0.02397030
+v 0.06856243 0.04495876 -0.02350655
+v 0.07079327 0.04195289 -0.02328997
+v 0.07221592 0.03699498 -0.02422025
+v 0.06997954 0.03818259 -0.02523106
+v 0.07471800 0.04495874 -0.01922729
+v 0.06978026 0.04495875 -0.02269846
+v 0.06821369 0.03297898 -0.02811632
+v 0.06391808 0.02943802 -0.03183188
+v 0.06345309 0.03145832 -0.03155695
+v 0.06959759 0.03418296 -0.02683614
+v 0.06750514 0.03563266 -0.02766923
+v 0.06598839 0.03418297 -0.02910768
+v 0.06310988 0.03114708 -0.03183188
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 39
+f 1 39 59
+f 1 59 61
+f 1 61 89
+f 1 89 62
+f 1 62 40
+f 1 40 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 13
+f 1 13 25
+f 1 25 44
+f 1 44 70
+f 1 70 100
+f 1 100 133
+f 1 133 148
+f 1 148 147
+f 1 147 146
+f 1 146 145
+f 1 145 144
+f 1 144 111
+f 1 111 80
+f 1 80 53
+f 1 53 45
+f 1 45 27
+f 1 27 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 5 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 9
+f 5 8 14
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 14
+f 8 16 20
+f 8 20 21
+f 8 21 17
+f 9 14 22
+f 10 23 41
+f 10 41 64
+f 10 64 91
+f 10 91 110
+f 10 110 109
+f 10 109 142
+f 10 142 141
+f 10 141 170
+f 10 170 171
+f 10 171 187
+f 10 187 167
+f 10 167 188
+f 10 188 183
+f 10 183 182
+f 10 182 157
+f 10 157 156
+f 10 156 122
+f 10 122 94
+f 10 94 92
+f 10 92 65
+f 10 65 42
+f 10 42 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 42
+f 12 42 67
+f 12 67 93
+f 12 93 96
+f 12 96 125
+f 12 125 155
+f 12 155 181
+f 12 181 195
+f 12 195 190
+f 12 190 173
+f 12 173 160
+f 12 160 127
+f 12 127 126
+f 12 126 97
+f 12 97 68
+f 12 68 43
+f 12 43 25
+f 12 25 13
+f 14 26 22
+f 14 19 26
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 20
+f 17 21 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 26
+f 20 28 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 37 29
+f 21 36 37
+f 22 26 38
+f 22 38 39
+f 23 40 41
+f 25 43 44
+f 26 32 38
+f 27 45 33
+f 27 33 28
+f 29 37 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 38
+f 33 45 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 55 56
+f 34 56 36
+f 34 36 35
+f 34 54 55
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 46
+f 38 59 39
+f 38 52 51
+f 38 51 60
+f 38 60 61
+f 38 61 59
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 46 58 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 77 60
+f 50 60 51
+f 50 76 78
+f 50 78 79
+f 50 79 77
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 87
+f 56 87 57
+f 57 88 58
+f 57 87 88
+f 58 88 71
+f 60 77 63
+f 60 63 61
+f 61 63 89
+f 62 89 63
+f 63 77 90
+f 63 90 64
+f 64 90 79
+f 64 79 91
+f 65 92 66
+f 66 93 67
+f 66 92 94
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 93
+f 68 97 98
+f 68 98 69
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 70 99 100
+f 71 88 101
+f 71 101 72
+f 72 101 73
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 74 105 106
+f 74 106 75
+f 75 78 76
+f 75 106 107
+f 75 107 78
+f 77 79 90
+f 78 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 91
+f 80 111 81
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 82 112 113
+f 82 113 114
+f 82 114 83
+f 83 114 84
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 85
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 86
+f 86 119 87
+f 87 120 88
+f 87 119 120
+f 88 120 101
+f 94 121 95
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 121
+f 95 121 96
+f 96 121 125
+f 97 126 98
+f 98 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 129
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 99 130 131
+f 99 131 132
+f 99 132 100
+f 100 132 133
+f 101 120 134
+f 101 134 102
+f 102 134 103
+f 103 134 135
+f 103 135 136
+f 103 136 137
+f 103 137 138
+f 103 138 104
+f 104 138 139
+f 104 139 105
+f 105 139 140
+f 105 140 106
+f 106 140 108
+f 106 108 107
+f 108 141 142
+f 108 142 109
+f 108 140 143
+f 108 143 141
+f 111 144 112
+f 112 144 145
+f 112 145 113
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 114
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 132
+f 114 132 115
+f 115 132 131
+f 115 131 116
+f 116 131 129
+f 116 129 150
+f 116 150 117
+f 117 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 118
+f 118 134 119
+f 118 152 134
+f 119 134 120
+f 121 124 153
+f 121 153 154
+f 121 154 155
+f 121 155 125
+f 122 156 123
+f 123 153 124
+f 123 156 157
+f 123 157 158
+f 123 158 159
+f 123 159 153
+f 127 160 128
+f 128 160 161
+f 128 161 162
+f 128 162 151
+f 128 151 129
+f 129 151 150
+f 129 131 130
+f 132 149 148
+f 132 148 133
+f 134 152 135
+f 135 152 163
+f 135 163 136
+f 136 163 164
+f 136 164 137
+f 137 164 165
+f 137 165 166
+f 137 166 167
+f 137 167 168
+f 137 168 169
+f 137 169 138
+f 138 169 139
+f 139 143 140
+f 139 169 143
+f 141 143 170
+f 143 169 168
+f 143 168 171
+f 143 171 170
+f 151 172 152
+f 151 162 161
+f 151 161 173
+f 151 173 174
+f 151 174 175
+f 151 175 172
+f 152 172 176
+f 152 176 163
+f 153 159 177
+f 153 177 178
+f 153 178 179
+f 153 179 154
+f 154 179 180
+f 154 180 155
+f 155 180 181
+f 157 182 158
+f 158 177 159
+f 158 182 183
+f 158 183 184
+f 158 184 177
+f 160 173 161
+f 163 176 185
+f 163 185 164
+f 164 185 165
+f 165 185 186
+f 165 186 178
+f 165 178 177
+f 165 177 184
+f 165 184 166
+f 166 184 167
+f 167 187 168
+f 167 184 188
+f 168 187 171
+f 172 175 189
+f 172 189 176
+f 173 190 174
+f 174 190 191
+f 174 191 175
+f 175 191 189
+f 176 189 192
+f 176 192 185
+f 178 193 194
+f 178 194 179
+f 178 186 193
+f 179 194 180
+f 180 191 181
+f 180 194 191
+f 181 191 195
+f 183 188 184
+f 185 192 193
+f 185 193 186
+f 189 194 193
+f 189 193 192
+f 189 191 194
+f 190 195 191
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,703 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06968357 0.05817336 0.00119271
+v -0.06368068 0.02507686 -0.02236482
+v -0.06368068 0.05817338 -0.00582497
+v -0.08381050 0.05817336 0.00119271
+v -0.08804578 0.02507678 0.00119259
+v -0.06368068 0.02507690 -0.03323851
+v -0.06368068 0.05817343 -0.02008278
+v -0.08272893 0.05817337 -0.00170604
+v -0.08401351 0.05653733 -0.00149032
+v -0.08447904 0.05721766 0.00119271
+v -0.09943553 0.02507678 0.00119259
+v -0.06412521 0.02507690 -0.03296211
+v -0.06468875 0.02604557 -0.03236213
+v -0.06368068 0.02600345 -0.03299918
+v -0.06368068 0.05712378 -0.02071309
+v -0.06444373 0.05676094 -0.02045018
+v -0.06542029 0.05817343 -0.01898058
+v -0.08238941 0.05817337 -0.00257567
+v -0.08260642 0.05786236 -0.00260263
+v -0.08348499 0.05575658 -0.00410258
+v -0.08751374 0.05184302 -0.00025669
+v -0.08664569 0.05392938 0.00119270
+v -0.09917301 0.02605192 0.00119260
+v -0.09926052 0.02507678 0.00069036
+v -0.06495127 0.02507690 -0.03243629
+v -0.06407270 0.02895804 -0.03196438
+v -0.06368068 0.02850772 -0.03232842
+v -0.06668037 0.02604556 -0.03108803
+v -0.06550430 0.03017939 -0.03071725
+v -0.06368068 0.05599314 -0.02132317
+v -0.06572481 0.05387114 -0.02116476
+v -0.06709691 0.05518968 -0.01958393
+v -0.06572481 0.05799849 -0.01887946
+v -0.06368068 0.05185607 -0.02350399
+v -0.06590332 0.05817343 -0.01865362
+v -0.08224940 0.05817337 -0.00287565
+v -0.08431453 0.05310328 -0.00539690
+v -0.08773076 0.04825672 -0.00458123
+v -0.08708672 0.05111734 -0.00231615
+v -0.08052729 0.05817338 -0.00582497
+v -0.08067779 0.05770362 -0.00608788
+v -0.08280944 0.05421125 -0.00651596
+v -0.08342548 0.05167135 -0.00801253
+v -0.08824180 0.04912818 -0.00231616
+v -0.09165452 0.04419090 -0.00067468
+v -0.09070246 0.04716168 0.00119267
+v -0.08886834 0.05035277 0.00119268
+v -0.08774476 0.05221235 0.00119269
+v -0.08676119 0.05375119 0.00119270
+v -0.09922552 0.02507678 0.00059261
+v -0.09907501 0.02640181 0.00119260
+v -0.06551480 0.02507690 -0.03207563
+v -0.06368068 0.03146555 -0.03150596
+v -0.06686939 0.02507689 -0.03120601
+v -0.06905353 0.02507689 -0.02975663
+v -0.06988659 0.02604232 -0.02895778
+v -0.07137769 0.02736734 -0.02762301
+v -0.06884702 0.03002388 -0.02859374
+v -0.06817147 0.03309509 -0.02813870
+v -0.06814347 0.05253638 -0.02028503
+v -0.06988309 0.05420482 -0.01817837
+v -0.07162270 0.05587325 -0.01602789
+v -0.06878751 0.05786241 -0.01684359
+v -0.06368068 0.05150295 -0.02367927
+v -0.06865451 0.05817342 -0.01674921
+v -0.08558512 0.04996403 -0.00629689
+v -0.08685570 0.04663688 -0.00719349
+v -0.08820329 0.04555806 -0.00602724
+v -0.09170352 0.04036486 -0.00457452
+v -0.09108748 0.04301490 -0.00328692
+v -0.09022992 0.04568116 -0.00211393
+v -0.07998475 0.05817338 -0.00655302
+v -0.07987274 0.05626846 -0.00849451
+v -0.08069180 0.05388729 -0.00933044
+v -0.07948422 0.05173616 -0.01202022
+v -0.08185738 0.05037873 -0.01045288
+v -0.08419903 0.04901805 -0.00888554
+v -0.08756625 0.04398359 -0.00822154
+v -0.09198354 0.04480644 0.00119266
+v -0.09090547 0.04679236 0.00119267
+v -0.09215855 0.04179355 -0.00211395
+v -0.09509524 0.03814889 0.00119264
+v -0.09503574 0.03828172 0.00119264
+v -0.09319462 0.04235400 0.00119266
+v -0.09845896 0.02507679 -0.00141966
+v -0.09901551 0.02660591 0.00119260
+v -0.09783943 0.02604546 -0.00231624
+v -0.06368068 0.03182516 -0.03139473
+v -0.07132169 0.02507688 -0.02822636
+v -0.07227024 0.02507688 -0.02757583
+v -0.07335882 0.02604231 -0.02657137
+v -0.07590698 0.02880898 -0.02408383
+v -0.07388385 0.03009190 -0.02514221
+v -0.07083865 0.03002387 -0.02725897
+v -0.07285129 0.03399895 -0.02471075
+v -0.06955406 0.03425166 -0.02684773
+v -0.07215124 0.03703777 -0.02422536
+v -0.06752044 0.03574515 -0.02771061
+v -0.06953656 0.04962068 -0.02079064
+v -0.07079664 0.05075456 -0.01938507
+v -0.06573532 0.05015523 -0.02301526
+v -0.07263077 0.05321995 -0.01677282
+v -0.07528395 0.05142192 -0.01577512
+v -0.07382085 0.05428256 -0.01522906
+v -0.07587198 0.05621988 -0.01234378
+v -0.07353383 0.05767126 -0.01329093
+v -0.07328531 0.05817341 -0.01315611
+v -0.07094016 0.05817342 -0.01503693
+v -0.07077565 0.05786241 -0.01537399
+v -0.07036612 0.05817342 -0.01548522
+v -0.06368068 0.04935504 -0.02465676
+v -0.06446473 0.04899219 -0.02436352
+v -0.09007242 0.04179356 -0.00602389
+v -0.09094747 0.03797722 -0.00734182
+v -0.09221455 0.03797721 -0.00538348
+v -0.09540327 0.03170194 -0.00404536
+v -0.09507775 0.03436172 -0.00256901
+v -0.09375116 0.03797720 -0.00231620
+v -0.07804913 0.05817339 -0.00877091
+v -0.07714956 0.05817340 -0.00972817
+v -0.07737708 0.05757082 -0.00995737
+v -0.07871417 0.05388730 -0.01128878
+v -0.07672604 0.05388731 -0.01307185
+v -0.07782161 0.05025563 -0.01426845
+v -0.08029277 0.04908611 -0.01275840
+v -0.08294245 0.04681508 -0.01149779
+v -0.08527010 0.04539934 -0.00985966
+v -0.08804578 0.04195231 -0.00875748
+v -0.09143400 0.03575480 -0.00806652
+v -0.08368449 0.04416502 -0.01222923
+v -0.08621516 0.04195232 -0.01071920
+v -0.09548377 0.03592971 -0.00029719
+v -0.09575329 0.03658089 0.00119263
+v -0.09809844 0.02507679 -0.00229602
+v -0.09800394 0.03004321 0.00119261
+v -0.09648134 0.03023436 -0.00256903
+v -0.09582680 0.02904865 -0.00484758
+v -0.09627482 0.02604547 -0.00558576
+v -0.06368068 0.03407024 -0.03063970
+v -0.07587548 0.02507687 -0.02502088
+v -0.07639002 0.02604554 -0.02443438
+v -0.07837815 0.02604553 -0.02297827
+v -0.08029277 0.03002385 -0.02049409
+v -0.07737708 0.03009189 -0.02264456
+v -0.07538895 0.03146228 -0.02371642
+v -0.07484291 0.03399895 -0.02333216
+v -0.07353383 0.03821053 -0.02285351
+v -0.07147919 0.03969107 -0.02377369
+v -0.06688339 0.03797729 -0.02731287
+v -0.06489176 0.03797729 -0.02854315
+v -0.06368068 0.03566093 -0.03009029
+v -0.06711790 0.04713910 -0.02353772
+v -0.07175571 0.04810450 -0.02003899
+v -0.07351983 0.04976322 -0.01792560
+v -0.07615550 0.04877186 -0.01646948
+v -0.07619050 0.05817340 -0.01063487
+v -0.07406586 0.05817341 -0.01251232
+v -0.06368068 0.04818228 -0.02517921
+v -0.06573532 0.04585942 -0.02493317
+v -0.06368068 0.04375040 -0.02707353
+v -0.09294261 0.03425806 -0.00654973
+v -0.09594930 0.03327966 -0.00143311
+v -0.09460521 0.03023437 -0.00618572
+v -0.07880867 0.04662396 -0.01537403
+v -0.08127634 0.04539287 -0.01379994
+v -0.07960323 0.04397066 -0.01604480
+v -0.08698171 0.03869968 -0.01153153
+v -0.08868982 0.03761762 -0.01019676
+v -0.08756975 0.03604962 -0.01213826
+v -0.09021592 0.03425808 -0.01004509
+v -0.09192404 0.03310474 -0.00866313
+v -0.08210239 0.04195233 -0.01471341
+v -0.08422703 0.04195233 -0.01275506
+v -0.09658634 0.03434227 0.00119263
+v -0.09692586 0.02507680 -0.00474311
+v -0.09786743 0.03046113 0.00119261
+v -0.09508474 0.02604548 -0.00754410
+v -0.09522125 0.02507681 -0.00775646
+v -0.09592130 0.02507680 -0.00660033
+v -0.09637283 0.02507680 -0.00582846
+v -0.07653702 0.02507687 -0.02454562
+v -0.07852866 0.02507686 -0.02308614
+v -0.08048528 0.02507686 -0.02160306
+v -0.08096481 0.02604553 -0.02101655
+v -0.08295295 0.02604552 -0.01946943
+v -0.08227740 0.03002384 -0.01892337
+v -0.07981674 0.03256375 -0.02012331
+v -0.07779711 0.03393415 -0.02119181
+v -0.07662803 0.03797727 -0.02071316
+v -0.07596999 0.04064028 -0.02022440
+v -0.07379285 0.04195884 -0.02124571
+v -0.07078965 0.04195237 -0.02332539
+v -0.06880151 0.04195237 -0.02460623
+v -0.06410071 0.04065003 -0.02805777
+v -0.06368068 0.03797082 -0.02927795
+v -0.06800346 0.04448580 -0.02409726
+v -0.06945256 0.04585941 -0.02256361
+v -0.07243825 0.04593068 -0.02052437
+v -0.07442988 0.04593067 -0.01909522
+v -0.07752759 0.04555162 -0.01692453
+v -0.06368068 0.04304091 -0.02736341
+v -0.07523494 0.04328710 -0.01968172
+v -0.07741909 0.04195883 -0.01856942
+v -0.08011426 0.04195234 -0.01646614
+v -0.08796527 0.03399891 -0.01252589
+v -0.09069196 0.03002381 -0.01123831
+v -0.08561312 0.03761763 -0.01333482
+v -0.08352348 0.03588766 -0.01599764
+v -0.08544511 0.03433584 -0.01477410
+v -0.09246658 0.03002380 -0.00927660
+v -0.08305445 0.03797725 -0.01557967
+v -0.09373015 0.02507682 -0.00955301
+v -0.08117833 0.02507686 -0.02107386
+v -0.08182237 0.02507686 -0.02057838
+v -0.08309996 0.02507685 -0.01958404
+v -0.08657218 0.02507684 -0.01672237
+v -0.08573563 0.02575717 -0.01724482
+v -0.08465056 0.03002383 -0.01696503
+v -0.08404852 0.03323760 -0.01645268
+v -0.07925670 0.03521381 -0.01969860
+v -0.08166837 0.03422571 -0.01807395
+v -0.07861616 0.03797726 -0.01920311
+v -0.06551830 0.04196534 -0.02665559
+v -0.06368068 0.04021267 -0.02846899
+v -0.06368068 0.04089300 -0.02821282
+v -0.08106633 0.03797725 -0.01724477
+v -0.08664219 0.03002383 -0.01519882
+v -0.08870032 0.03002382 -0.01323710
+v -0.09120299 0.02699147 -0.01178100
+v -0.09283059 0.02581871 -0.01034511
+v -0.09222156 0.02507682 -0.01127204
+v -0.08869683 0.02507683 -0.01478762
+v -0.08718472 0.02689430 -0.01570105
+v -0.08940388 0.02561786 -0.01395170
+v -0.09033143 0.02507683 -0.01321353
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 35
+f 1 35 65
+f 1 65 110
+f 1 110 108
+f 1 108 107
+f 1 107 157
+f 1 157 156
+f 1 156 120
+f 1 120 119
+f 1 119 72
+f 1 72 40
+f 1 40 36
+f 1 36 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 80
+f 1 80 79
+f 1 79 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 133
+f 1 133 174
+f 1 174 176
+f 1 176 135
+f 1 135 86
+f 1 86 51
+f 1 51 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 14
+f 2 14 27
+f 2 27 53
+f 2 53 88
+f 2 88 139
+f 2 139 151
+f 2 151 195
+f 2 195 224
+f 2 224 225
+f 2 225 201
+f 2 201 160
+f 2 160 158
+f 2 158 111
+f 2 111 64
+f 2 64 34
+f 2 34 30
+f 2 30 15
+f 2 15 7
+f 2 7 3
+f 2 5 11
+f 2 11 24
+f 2 24 50
+f 2 50 85
+f 2 85 134
+f 2 134 175
+f 2 175 180
+f 2 180 179
+f 2 179 178
+f 2 178 212
+f 2 212 231
+f 2 231 235
+f 2 235 232
+f 2 232 216
+f 2 216 215
+f 2 215 214
+f 2 214 213
+f 2 213 183
+f 2 183 182
+f 2 182 181
+f 2 181 140
+f 2 140 90
+f 2 90 89
+f 2 89 55
+f 2 55 54
+f 2 54 52
+f 2 52 25
+f 2 25 12
+f 2 12 6
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 11 23 24
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 25 28
+f 13 28 29
+f 13 29 26
+f 15 30 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 16 30 34
+f 16 34 31
+f 17 33 35
+f 18 36 20
+f 18 20 19
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 20 36 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 37
+f 21 39 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 22
+f 23 50 24
+f 23 51 50
+f 25 52 28
+f 26 53 27
+f 26 29 53
+f 28 52 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 29
+f 29 58 59
+f 29 59 53
+f 31 34 60
+f 31 60 32
+f 32 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 35
+f 32 35 33
+f 34 64 60
+f 35 63 65
+f 37 43 66
+f 37 66 38
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 69
+f 38 69 70
+f 38 70 71
+f 38 71 44
+f 38 44 39
+f 40 72 41
+f 41 72 73
+f 41 73 42
+f 42 73 43
+f 43 74 75
+f 43 75 76
+f 43 76 77
+f 43 77 78
+f 43 78 67
+f 43 67 66
+f 43 73 74
+f 44 71 45
+f 45 79 80
+f 45 80 46
+f 45 71 70
+f 45 70 81
+f 45 81 82
+f 45 82 83
+f 45 83 84
+f 45 84 79
+f 50 51 85
+f 51 86 87
+f 51 87 85
+f 53 59 88
+f 55 89 56
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 94
+f 57 94 58
+f 58 94 59
+f 59 94 95
+f 59 95 96
+f 59 96 97
+f 59 97 98
+f 59 98 88
+f 60 99 100
+f 60 100 61
+f 60 64 101
+f 60 101 99
+f 61 100 102
+f 61 102 62
+f 62 102 103
+f 62 103 104
+f 62 104 105
+f 62 105 106
+f 62 106 107
+f 62 107 108
+f 62 108 109
+f 62 109 110
+f 62 110 65
+f 62 65 63
+f 64 111 112
+f 64 112 101
+f 67 78 68
+f 68 113 69
+f 68 78 113
+f 69 113 114
+f 69 114 115
+f 69 115 116
+f 69 116 117
+f 69 117 118
+f 69 118 81
+f 69 81 70
+f 72 119 73
+f 73 119 120
+f 73 120 121
+f 73 121 122
+f 73 122 75
+f 73 75 74
+f 75 122 105
+f 75 105 123
+f 75 123 103
+f 75 103 124
+f 75 124 125
+f 75 125 126
+f 75 126 76
+f 76 126 77
+f 77 126 127
+f 77 127 78
+f 78 128 129
+f 78 129 114
+f 78 114 113
+f 78 127 130
+f 78 130 131
+f 78 131 128
+f 81 118 132
+f 81 132 82
+f 82 132 133
+f 85 87 134
+f 86 135 87
+f 87 135 136
+f 87 136 116
+f 87 116 137
+f 87 137 138
+f 87 138 134
+f 88 98 139
+f 90 140 141
+f 90 141 91
+f 91 141 92
+f 92 141 142
+f 92 142 143
+f 92 143 144
+f 92 144 145
+f 92 145 93
+f 93 145 94
+f 94 145 95
+f 95 145 146
+f 95 146 97
+f 95 97 96
+f 97 146 147
+f 97 147 148
+f 97 148 98
+f 98 148 149
+f 98 149 150
+f 98 150 151
+f 98 151 139
+f 99 101 152
+f 99 152 153
+f 99 153 100
+f 100 153 154
+f 100 154 102
+f 101 112 152
+f 102 154 103
+f 103 154 155
+f 103 155 124
+f 103 123 104
+f 104 123 105
+f 105 122 121
+f 105 121 156
+f 105 156 157
+f 105 157 106
+f 106 157 107
+f 108 110 109
+f 111 158 112
+f 112 159 152
+f 112 158 160
+f 112 160 159
+f 114 129 115
+f 115 129 161
+f 115 161 116
+f 116 136 162
+f 116 162 132
+f 116 132 117
+f 116 161 163
+f 116 163 137
+f 117 132 118
+f 120 156 121
+f 124 155 164
+f 124 164 125
+f 125 165 130
+f 125 130 126
+f 125 164 166
+f 125 166 165
+f 126 130 127
+f 128 131 167
+f 128 167 168
+f 128 168 129
+f 129 168 169
+f 129 169 170
+f 129 170 171
+f 129 171 163
+f 129 163 161
+f 130 165 166
+f 130 166 172
+f 130 172 173
+f 130 173 167
+f 130 167 131
+f 132 162 174
+f 132 174 133
+f 134 138 175
+f 135 176 162
+f 135 162 136
+f 137 163 177
+f 137 177 138
+f 138 177 178
+f 138 178 179
+f 138 179 180
+f 138 180 175
+f 140 181 141
+f 141 181 142
+f 142 181 182
+f 142 182 183
+f 142 183 184
+f 142 184 143
+f 143 184 185
+f 143 185 186
+f 143 186 187
+f 143 187 144
+f 144 187 145
+f 145 187 188
+f 145 188 146
+f 146 188 189
+f 146 189 147
+f 147 189 190
+f 147 190 148
+f 148 190 191
+f 148 191 192
+f 148 192 193
+f 148 193 194
+f 148 194 149
+f 149 194 150
+f 150 194 195
+f 150 195 151
+f 152 196 197
+f 152 197 153
+f 152 159 196
+f 153 198 199
+f 153 199 155
+f 153 155 154
+f 153 197 198
+f 155 200 166
+f 155 166 164
+f 155 199 200
+f 159 160 196
+f 160 201 196
+f 162 176 174
+f 163 171 177
+f 166 200 202
+f 166 202 203
+f 166 203 204
+f 166 204 172
+f 167 169 168
+f 167 173 169
+f 169 205 206
+f 169 206 170
+f 169 173 207
+f 169 207 208
+f 169 208 209
+f 169 209 205
+f 170 206 171
+f 171 206 210
+f 171 210 177
+f 172 204 211
+f 172 211 173
+f 173 211 207
+f 177 210 178
+f 178 210 212
+f 183 213 184
+f 184 213 214
+f 184 214 185
+f 185 214 215
+f 185 215 216
+f 185 216 217
+f 185 217 218
+f 185 218 186
+f 186 218 219
+f 186 219 187
+f 187 220 188
+f 187 219 221
+f 187 221 220
+f 188 220 189
+f 189 220 222
+f 189 222 190
+f 190 222 204
+f 190 204 203
+f 190 203 202
+f 190 202 191
+f 191 202 198
+f 191 198 192
+f 192 197 196
+f 192 196 193
+f 192 198 197
+f 193 196 223
+f 193 223 194
+f 194 224 195
+f 194 223 201
+f 194 201 225
+f 194 225 224
+f 196 201 223
+f 198 202 199
+f 199 202 200
+f 204 226 211
+f 204 222 226
+f 205 209 227
+f 205 227 228
+f 205 228 206
+f 206 229 210
+f 206 228 229
+f 207 211 208
+f 208 211 226
+f 208 226 220
+f 208 220 221
+f 208 221 219
+f 208 219 227
+f 208 227 209
+f 210 229 230
+f 210 230 212
+f 212 230 231
+f 216 232 233
+f 216 233 217
+f 217 233 218
+f 218 233 227
+f 218 227 219
+f 220 226 222
+f 227 233 228
+f 228 233 229
+f 229 233 234
+f 229 234 235
+f 229 235 231
+f 229 231 230
+f 232 234 233
+f 232 235 234
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,670 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00046308 -0.03236095 -0.03727144
+v -0.03095256 -0.03236096 -0.03412450
+v -0.00046308 -0.03236092 -0.04534134
+v -0.00046308 0.03099031 -0.03748848
+v -0.03235747 0.03099030 -0.03415371
+v -0.03095256 -0.03236094 -0.04172201
+v -0.03235747 0.00017045 -0.03727272
+v -0.00196788 -0.03236092 -0.04538620
+v -0.00046308 -0.03113928 -0.04569598
+v -0.00046308 0.03099034 -0.04516870
+v -0.03235747 0.03099033 -0.04223202
+v -0.01788386 -0.03236093 -0.04377839
+v -0.03235747 0.00017048 -0.04494453
+v -0.03095256 -0.02268088 -0.04354986
+v -0.02997538 -0.02174450 -0.04394936
+v -0.02584809 -0.02168869 -0.04489975
+v -0.02186441 -0.02566365 -0.04486191
+v -0.01788386 -0.02566364 -0.04557120
+v -0.01788386 -0.02963861 -0.04456897
+v -0.00322917 -0.03236092 -0.04533994
+v -0.00595156 -0.02963860 -0.04603380
+v -0.00196788 -0.02963860 -0.04617398
+v -0.00046308 -0.02963860 -0.04612771
+v -0.00046308 0.03001676 -0.04543223
+v -0.00196788 0.03099034 -0.04515328
+v -0.03078710 0.03099033 -0.04247873
+v -0.02186441 0.02604179 -0.04482247
+v -0.02186441 0.02206064 -0.04556963
+v -0.02584809 0.02206063 -0.04484212
+v -0.02584809 0.01808569 -0.04540984
+v -0.02982864 0.01808568 -0.04449309
+v -0.03235747 0.02090101 -0.04352587
+v -0.01381276 -0.03236093 -0.04438955
+v -0.01390955 -0.02963860 -0.04519415
+v -0.03235747 0.00072858 -0.04494313
+v -0.02982552 -0.00179530 -0.04569167
+v -0.03095256 -0.00179530 -0.04535945
+v -0.03095256 -0.00577645 -0.04529779
+v -0.03095256 -0.00975141 -0.04513240
+v -0.03095256 -0.01372018 -0.04480861
+v -0.03095256 -0.01770754 -0.04433623
+v -0.03095256 -0.02121120 -0.04380358
+v -0.02982552 -0.01770754 -0.04463200
+v -0.02584809 -0.01770753 -0.04555997
+v -0.02186441 -0.02168868 -0.04567071
+v -0.01390955 -0.02566364 -0.04613891
+v -0.01788386 -0.02168868 -0.04628468
+v -0.00595156 -0.03236092 -0.04523200
+v -0.00992899 -0.02963860 -0.04568617
+v -0.00992899 -0.02566364 -0.04655243
+v -0.00595156 -0.02566364 -0.04680755
+v -0.00720660 -0.03236092 -0.04512407
+v -0.00196788 -0.02566364 -0.04690988
+v -0.00046308 -0.02566364 -0.04687764
+v -0.00046308 0.02604180 -0.04633917
+v -0.00196788 0.02604180 -0.04632515
+v -0.00196788 0.03001676 -0.04541681
+v -0.00293570 0.03099034 -0.04512524
+v -0.02127123 0.03099033 -0.04375012
+v -0.02180197 0.03014077 -0.04387908
+v -0.01788698 0.02604180 -0.04534953
+v -0.01788698 0.02206064 -0.04607987
+v -0.02186441 0.01808569 -0.04611352
+v -0.02584809 0.01411073 -0.04583739
+v -0.02982864 0.01411073 -0.04492485
+v -0.03235747 0.01808568 -0.04386370
+v -0.03235747 0.02067157 -0.04355390
+v -0.01119028 -0.03236093 -0.04472177
+v -0.03235747 0.00144172 -0.04493891
+v -0.02584809 -0.00179530 -0.04656216
+v -0.02584809 -0.00577645 -0.04650750
+v -0.02982552 -0.00577645 -0.04562580
+v -0.02982864 0.00017048 -0.04567765
+v -0.02782119 0.00017048 -0.04611779
+v -0.02982552 -0.00975141 -0.04545901
+v -0.02982552 -0.01373257 -0.04512400
+v -0.02584809 -0.01373257 -0.04605477
+v -0.02186441 -0.01770753 -0.04625103
+v -0.01390955 -0.02168868 -0.04677530
+v -0.01788386 -0.01770753 -0.04678650
+v -0.00992899 -0.03236093 -0.04487596
+v -0.00983221 -0.02147164 -0.04716358
+v -0.00595156 -0.02246383 -0.04725470
+v -0.00196788 -0.02286691 -0.04729535
+v -0.00046308 -0.02279249 -0.04728273
+v -0.00046308 0.02206064 -0.04697839
+v -0.00196788 0.02206064 -0.04697138
+v -0.00594844 0.02604180 -0.04619199
+v -0.00594844 0.02206064 -0.04686064
+v -0.00594844 0.03001676 -0.04527663
+v -0.00594844 0.03099034 -0.04501871
+v -0.01895470 0.03099033 -0.04404729
+v -0.01390955 0.02604180 -0.04572240
+v -0.01788698 0.03001675 -0.04441175
+v -0.01390955 0.02206064 -0.04644993
+v -0.01788698 0.01808569 -0.04660694
+v -0.02186441 0.01411073 -0.04650323
+v -0.02584809 0.01012957 -0.04615700
+v -0.02982864 0.01012957 -0.04526689
+v -0.03235747 0.01739735 -0.04393801
+v -0.03235747 0.01239919 -0.04441321
+v -0.03235747 0.01397429 -0.04427724
+v -0.03235747 0.00217966 -0.04493330
+v -0.02982864 0.00217966 -0.04566361
+v -0.02148977 0.00016428 -0.04717472
+v -0.02148977 -0.00173329 -0.04719015
+v -0.02186441 -0.00577645 -0.04709484
+v -0.02584809 0.00017048 -0.04654533
+v -0.02186441 -0.00975141 -0.04696590
+v -0.02584809 -0.00975141 -0.04636454
+v -0.02584809 0.00217966 -0.04652710
+v -0.02186441 -0.01373257 -0.04668696
+v -0.01395950 -0.01773853 -0.04721264
+v -0.01109350 -0.01908419 -0.04733038
+v -0.01776834 -0.01372017 -0.04718038
+v -0.01531757 -0.01503482 -0.04733598
+v -0.00843980 -0.02000816 -0.04742009
+v -0.00595156 -0.02047325 -0.04747337
+v -0.00196788 -0.02087633 -0.04752103
+v -0.00046308 -0.02080192 -0.04751402
+v -0.00046308 0.01943754 -0.04731482
+v -0.00196788 0.01940654 -0.04731202
+v -0.00594844 0.01894765 -0.04726436
+v -0.00992899 0.02604180 -0.04599434
+v -0.00992899 0.02206064 -0.04670084
+v -0.00992899 0.03001676 -0.04505655
+v -0.00687567 0.03099034 -0.04497385
+v -0.01788698 0.03099033 -0.04416784
+v -0.01390955 0.03001675 -0.04477901
+v -0.01390955 0.01808569 -0.04696999
+v -0.01420301 0.01436498 -0.04729802
+v -0.01788698 0.01411073 -0.04698263
+v -0.02186441 0.01012957 -0.04678359
+v -0.02584809 0.00615462 -0.04638691
+v -0.02982864 0.00615462 -0.04551502
+v -0.03235747 0.01012956 -0.04458704
+v -0.03235747 0.00470353 -0.04486461
+v -0.03235747 0.00615461 -0.04481134
+v -0.02004740 0.00016428 -0.04737377
+v -0.02148665 0.00187580 -0.04715929
+v -0.01991004 0.00016428 -0.04739199
+v -0.01991004 -0.00036903 -0.04739199
+v -0.01981325 -0.00301073 -0.04738079
+v -0.01961345 -0.00577645 -0.04735977
+v -0.01901402 -0.00975141 -0.04729811
+v -0.01636344 -0.01238071 -0.04743409
+v -0.02186441 0.00615462 -0.04698266
+v -0.01266387 -0.01643008 -0.04745092
+v -0.00983221 -0.01773853 -0.04753364
+v -0.01395950 -0.01372017 -0.04754904
+v -0.00595156 -0.01770752 -0.04772427
+v -0.00196788 -0.01770752 -0.04782660
+v -0.00046308 -0.01770752 -0.04781959
+v -0.00046308 0.01868720 -0.04740033
+v -0.00196788 0.01742216 -0.04753491
+v -0.00594844 0.01695707 -0.04748164
+v -0.00886751 0.01647338 -0.04742697
+v -0.01008821 0.01791826 -0.04721950
+v -0.01390955 0.03099033 -0.04453090
+v -0.01100608 0.03099033 -0.04473275
+v -0.00996646 0.03099033 -0.04480144
+v -0.01525201 0.03099033 -0.04441035
+v -0.01152121 0.01586566 -0.04736810
+v -0.01307285 0.01321776 -0.04747044
+v -0.01572655 0.01189071 -0.04737373
+v -0.01783703 0.01039002 -0.04724056
+v -0.01910768 0.00615462 -0.04730786
+v -0.03235747 0.00867849 -0.04467676
+v -0.01991004 0.00035031 -0.04739059
+v -0.01959784 0.00300442 -0.04735553
+v -0.01976330 0.00016428 -0.04740601
+v -0.01824913 -0.00173329 -0.04755180
+v -0.01762473 -0.00577645 -0.04756302
+v -0.01702531 -0.00975141 -0.04750417
+v -0.01390955 -0.00975140 -0.04777751
+v -0.00992899 -0.01373256 -0.04783780
+v -0.00595156 -0.01373256 -0.04801722
+v -0.00196788 -0.01373256 -0.04811815
+v -0.00046308 -0.01373256 -0.04811815
+v -0.00046308 0.01744696 -0.04753911
+v -0.00046308 0.01616953 -0.04765546
+v -0.00196788 0.01411074 -0.04783209
+v -0.00594844 0.01411074 -0.04773256
+v -0.01008821 0.01436498 -0.04755034
+v -0.00992899 0.01012958 -0.04784612
+v -0.01420301 0.01039002 -0.04756577
+v -0.01648208 0.00923660 -0.04744522
+v -0.01712209 0.00615462 -0.04751532
+v -0.01811801 0.00187580 -0.04754337
+v -0.01390955 -0.00179529 -0.04794009
+v -0.01390955 -0.00577644 -0.04788683
+v -0.00992899 -0.00975140 -0.04804104
+v -0.00595156 -0.00975140 -0.04820224
+v -0.00196788 -0.00975140 -0.04829616
+v -0.00046308 -0.00975140 -0.04830037
+v -0.00046308 0.01411074 -0.04783910
+v -0.00046308 0.01260385 -0.04794003
+v -0.00196788 0.01012958 -0.04809002
+v -0.00594844 0.01012958 -0.04799891
+v -0.00992899 0.00615463 -0.04802136
+v -0.01390955 0.00615463 -0.04778446
+v -0.01390955 0.00217967 -0.04791203
+v -0.00992899 -0.00179529 -0.04818119
+v -0.00992899 -0.00577644 -0.04813634
+v -0.01190210 0.00017049 -0.04804801
+v -0.00595156 -0.00577644 -0.04829194
+v -0.00196788 -0.00577644 -0.04838866
+v -0.00046308 -0.00577644 -0.04839847
+v -0.00046308 0.01012958 -0.04809984
+v -0.00046308 0.00862890 -0.04816853
+v -0.00046308 0.00615463 -0.04827508
+v -0.00196788 0.00615463 -0.04825966
+v -0.00594844 0.00615463 -0.04816714
+v -0.00992899 0.00217967 -0.04814332
+v -0.00595156 -0.00179529 -0.04833117
+v -0.00792154 0.00017049 -0.04823865
+v -0.00196788 -0.00179529 -0.04843070
+v -0.00046308 -0.00179529 -0.04844472
+v -0.00046308 0.00464774 -0.04832133
+v -0.00046308 0.00217967 -0.04839704
+v -0.00196788 0.00217967 -0.04838022
+v -0.00594844 0.00217967 -0.04828630
+v -0.00595156 0.00016429 -0.04831014
+v -0.00394099 0.00017049 -0.04835920
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 33
+f 1 33 68
+f 1 68 81
+f 1 81 52
+f 1 52 48
+f 1 48 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 23
+f 1 23 54
+f 1 54 85
+f 1 85 120
+f 1 120 153
+f 1 153 179
+f 1 179 195
+f 1 195 208
+f 1 208 218
+f 1 218 220
+f 1 220 219
+f 1 219 211
+f 1 211 210
+f 1 210 209
+f 1 209 197
+f 1 197 196
+f 1 196 181
+f 1 181 180
+f 1 180 154
+f 1 154 121
+f 1 121 86
+f 1 86 55
+f 1 55 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 13
+f 2 13 6
+f 3 8 9
+f 4 10 25
+f 4 25 58
+f 4 58 91
+f 4 91 127
+f 4 127 161
+f 4 161 160
+f 4 160 159
+f 4 159 162
+f 4 162 128
+f 4 128 92
+f 4 92 59
+f 4 59 26
+f 4 26 11
+f 4 11 5
+f 5 11 32
+f 5 32 67
+f 5 67 66
+f 5 66 100
+f 5 100 102
+f 5 102 101
+f 5 101 136
+f 5 136 168
+f 5 168 138
+f 5 138 137
+f 5 137 103
+f 5 103 69
+f 5 69 35
+f 5 35 13
+f 5 13 7
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 12
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 10 24 57
+f 10 57 25
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 12 19 34
+f 12 34 33
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 39
+f 13 39 40
+f 13 40 41
+f 13 41 42
+f 13 42 14
+f 14 42 15
+f 15 42 43
+f 15 43 44
+f 15 44 16
+f 16 44 45
+f 16 45 17
+f 17 45 18
+f 18 46 34
+f 18 34 19
+f 18 45 47
+f 18 47 46
+f 20 48 21
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 22
+f 21 48 52
+f 21 52 49
+f 22 51 53
+f 22 53 54
+f 22 54 23
+f 24 55 56
+f 24 56 57
+f 25 57 58
+f 26 59 60
+f 26 60 27
+f 27 60 61
+f 27 61 28
+f 28 61 62
+f 28 62 63
+f 28 63 30
+f 28 30 29
+f 30 63 64
+f 30 64 65
+f 30 65 31
+f 31 65 66
+f 31 66 67
+f 31 67 32
+f 33 34 68
+f 34 49 68
+f 34 46 49
+f 35 69 36
+f 36 70 71
+f 36 71 72
+f 36 72 38
+f 36 38 37
+f 36 69 73
+f 36 73 74
+f 36 74 70
+f 38 72 39
+f 39 75 40
+f 39 72 75
+f 40 75 76
+f 40 76 41
+f 41 76 43
+f 41 43 42
+f 43 76 77
+f 43 77 44
+f 44 77 78
+f 44 78 45
+f 45 78 47
+f 46 50 49
+f 46 47 79
+f 46 79 50
+f 47 78 80
+f 47 80 79
+f 49 52 81
+f 49 81 68
+f 50 79 82
+f 50 82 51
+f 51 82 83
+f 51 83 53
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 55 86 87
+f 55 87 56
+f 56 88 57
+f 56 87 89
+f 56 89 88
+f 57 88 90
+f 57 90 58
+f 58 90 91
+f 59 92 61
+f 59 61 60
+f 61 93 62
+f 61 92 94
+f 61 94 93
+f 62 95 96
+f 62 96 63
+f 62 93 95
+f 63 96 97
+f 63 97 64
+f 64 97 98
+f 64 98 99
+f 64 99 65
+f 65 100 66
+f 65 99 101
+f 65 101 102
+f 65 102 100
+f 69 103 104
+f 69 104 73
+f 70 105 106
+f 70 106 107
+f 70 107 71
+f 70 74 108
+f 70 108 105
+f 71 107 109
+f 71 109 110
+f 71 110 72
+f 72 110 75
+f 73 104 74
+f 74 104 111
+f 74 111 108
+f 75 110 77
+f 75 77 76
+f 77 112 78
+f 77 110 112
+f 78 112 80
+f 79 80 113
+f 79 113 114
+f 79 114 82
+f 80 112 115
+f 80 115 116
+f 80 116 113
+f 82 114 117
+f 82 117 83
+f 83 117 118
+f 83 118 119
+f 83 119 84
+f 84 119 120
+f 84 120 85
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 87 122 123
+f 87 123 89
+f 88 124 90
+f 88 89 125
+f 88 125 124
+f 89 123 125
+f 90 124 126
+f 90 126 127
+f 90 127 91
+f 92 128 94
+f 93 94 129
+f 93 129 126
+f 93 126 124
+f 93 124 95
+f 94 128 129
+f 95 124 125
+f 95 125 130
+f 95 130 96
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 97
+f 97 132 133
+f 97 133 98
+f 98 133 134
+f 98 134 135
+f 98 135 99
+f 99 135 136
+f 99 136 101
+f 103 137 104
+f 104 137 138
+f 104 138 135
+f 104 135 134
+f 104 134 111
+f 105 139 106
+f 105 108 111
+f 105 111 140
+f 105 140 139
+f 106 139 141
+f 106 141 142
+f 106 142 143
+f 106 143 107
+f 107 143 144
+f 107 144 109
+f 109 145 146
+f 109 146 115
+f 109 115 112
+f 109 112 110
+f 109 144 145
+f 111 134 147
+f 111 147 140
+f 113 116 148
+f 113 148 114
+f 114 148 149
+f 114 149 117
+f 115 146 116
+f 116 146 150
+f 116 150 148
+f 117 149 151
+f 117 151 118
+f 118 151 152
+f 118 152 119
+f 119 152 153
+f 119 153 120
+f 121 154 122
+f 122 154 155
+f 122 155 123
+f 123 155 156
+f 123 156 157
+f 123 157 158
+f 123 158 125
+f 125 158 130
+f 126 129 159
+f 126 159 160
+f 126 160 161
+f 126 161 127
+f 128 162 129
+f 129 162 159
+f 130 158 163
+f 130 163 131
+f 131 163 164
+f 131 164 165
+f 131 165 132
+f 132 165 166
+f 132 166 133
+f 133 166 167
+f 133 167 147
+f 133 147 134
+f 135 138 168
+f 135 168 136
+f 139 140 169
+f 139 169 141
+f 140 147 170
+f 140 170 169
+f 141 171 172
+f 141 172 142
+f 141 169 171
+f 142 172 143
+f 143 173 144
+f 143 172 173
+f 144 173 174
+f 144 174 145
+f 145 174 146
+f 146 174 175
+f 146 175 150
+f 147 167 170
+f 148 150 176
+f 148 176 149
+f 149 176 151
+f 150 175 176
+f 151 176 177
+f 151 177 152
+f 152 177 178
+f 152 178 179
+f 152 179 153
+f 154 180 155
+f 155 180 181
+f 155 181 182
+f 155 182 156
+f 156 182 183
+f 156 183 157
+f 157 184 163
+f 157 163 158
+f 157 183 184
+f 163 184 164
+f 164 185 186
+f 164 186 165
+f 164 184 185
+f 165 186 187
+f 165 187 166
+f 166 187 167
+f 167 188 170
+f 167 187 188
+f 169 170 189
+f 169 189 171
+f 170 188 189
+f 171 190 172
+f 171 189 190
+f 172 190 173
+f 173 190 191
+f 173 191 175
+f 173 175 174
+f 175 192 176
+f 175 191 192
+f 176 192 177
+f 177 192 193
+f 177 193 178
+f 178 193 194
+f 178 194 195
+f 178 195 179
+f 181 196 182
+f 182 196 197
+f 182 197 198
+f 182 198 199
+f 182 199 183
+f 183 199 185
+f 183 185 184
+f 185 199 200
+f 185 200 201
+f 185 201 186
+f 186 201 187
+f 187 201 188
+f 188 201 202
+f 188 202 189
+f 189 202 190
+f 190 203 204
+f 190 204 191
+f 190 202 205
+f 190 205 203
+f 191 204 192
+f 192 204 193
+f 193 204 206
+f 193 206 207
+f 193 207 194
+f 194 207 208
+f 194 208 195
+f 197 209 198
+f 198 209 210
+f 198 210 211
+f 198 211 212
+f 198 212 199
+f 199 212 213
+f 199 213 200
+f 200 213 214
+f 200 214 202
+f 200 202 201
+f 202 214 205
+f 203 215 206
+f 203 206 204
+f 203 205 214
+f 203 214 216
+f 203 216 215
+f 206 215 217
+f 206 217 207
+f 207 217 218
+f 207 218 208
+f 211 219 212
+f 212 219 220
+f 212 220 221
+f 212 221 213
+f 213 221 222
+f 213 222 214
+f 214 222 223
+f 214 223 216
+f 215 223 217
+f 215 216 223
+f 217 223 224
+f 217 224 221
+f 217 221 220
+f 217 220 218
+f 221 224 222
+f 222 224 223
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,568 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08804688 0.02507678 0.00119224
+v -0.09943538 0.02507678 0.00119224
+v -0.09116389 0.00017053 0.00119215
+v -0.06367718 0.02507686 -0.02236396
+v -0.09926052 0.02507678 0.00069041
+v -0.09938976 0.02361644 -0.00006791
+v -0.09959883 0.02445022 0.00119224
+v -0.10250297 0.00017053 0.00119215
+v -0.06367718 0.00017062 -0.02573560
+v -0.06367718 0.02507690 -0.03323691
+v -0.09845846 0.02507679 -0.00142098
+v -0.09886139 0.02219999 -0.00223879
+v -0.09967865 0.02096393 -0.00087828
+v -0.10008158 0.02238527 0.00119223
+v -0.10251057 0.00217941 0.00119216
+v -0.10132839 0.00017054 -0.00231693
+v -0.06367718 0.00017067 -0.03676096
+v -0.06367718 0.02431626 -0.03343021
+v -0.06412573 0.02507690 -0.03296184
+v -0.09809734 0.02507679 -0.00229454
+v -0.09919210 0.01808714 -0.00355470
+v -0.09692276 0.02507680 -0.00474049
+v -0.09995994 0.01808714 -0.00159571
+v -0.10085703 0.01856254 0.00119222
+v -0.10014240 0.02209515 0.00119223
+v -0.10237753 0.00615573 0.00119217
+v -0.10132839 0.00217942 -0.00231692
+v -0.10068978 0.00017054 -0.00380011
+v -0.06367718 0.00088743 -0.03676839
+v -0.07125304 0.00017065 -0.03144529
+v -0.06367718 0.02198069 -0.03401011
+v -0.06583248 0.02184172 -0.03267562
+v -0.06551698 0.02507690 -0.03207713
+v -0.09941257 0.01560774 -0.00410115
+v -0.09637158 0.02507680 -0.00582964
+v -0.09666427 0.02224388 -0.00654708
+v -0.09771722 0.01808715 -0.00623484
+v -0.10020322 0.01421322 -0.00260311
+v -0.10159448 0.01411813 0.00119220
+v -0.10151465 0.01461791 0.00119220
+v -0.10094446 0.01808713 0.00119222
+v -0.10209244 0.01013449 0.00119219
+v -0.10116113 0.00615574 -0.00231691
+v -0.10003977 0.00217943 -0.00530931
+v -0.10003977 0.00017055 -0.00530932
+v -0.06367718 0.00217955 -0.03677953
+v -0.07361740 0.00017064 -0.02977253
+v -0.07125304 0.00217953 -0.03144528
+v -0.06367718 0.01892105 -0.03467551
+v -0.06774450 0.02036675 -0.03177606
+v -0.06727695 0.02301682 -0.03146380
+v -0.06687022 0.02507689 -0.03120729
+v -0.09853068 0.01421323 -0.00597837
+v -0.09960643 0.01295768 -0.00450262
+v -0.09591923 0.02507680 -0.00660283
+v -0.09541367 0.02368717 -0.00805999
+v -0.09572537 0.02103710 -0.00847261
+v -0.09601807 0.01808716 -0.00883320
+v -0.10083803 0.01013450 -0.00231689
+v -0.09977748 0.01013451 -0.00481488
+v -0.09994474 0.00615575 -0.00513087
+v -0.09891461 0.00217944 -0.00726830
+v -0.09891841 0.00017056 -0.00727202
+v -0.09947719 0.00017055 -0.00629810
+v -0.06912815 0.00615585 -0.03275374
+v -0.06367718 0.00501002 -0.03664198
+v -0.07600838 0.00017063 -0.02807746
+v -0.07361740 0.00217952 -0.02976880
+v -0.07111619 0.00615585 -0.03134490
+v -0.06367718 0.01808726 -0.03484650
+v -0.06367718 0.01404756 -0.03566432
+v -0.06805620 0.01808725 -0.03199166
+v -0.07004805 0.01808724 -0.03060884
+v -0.07228698 0.02206356 -0.02825581
+v -0.07186123 0.02471362 -0.02795470
+v -0.06905213 0.02507689 -0.02975757
+v -0.09862191 0.01013451 -0.00677759
+v -0.09521981 0.02507681 -0.00775518
+v -0.09415546 0.02224390 -0.00992978
+v -0.09372973 0.02507682 -0.00955061
+v -0.09222063 0.02507682 -0.01127541
+v -0.09160863 0.02433568 -0.01220100
+v -0.09432272 0.01808717 -0.01079219
+v -0.09468383 0.01410841 -0.01119367
+v -0.09635638 0.01410840 -0.00923468
+v -0.09880817 0.00615576 -0.00709357
+v -0.09682013 0.00615577 -0.00977371
+v -0.09692656 0.00217945 -0.00989639
+v -0.09793389 0.00017056 -0.00857306
+v -0.06889247 0.01013461 -0.03258644
+v -0.06367718 0.00615586 -0.03658250
+v -0.07701191 0.00017063 -0.02734516
+v -0.07799262 0.00217951 -0.02662401
+v -0.07600078 0.00217951 -0.02807373
+v -0.07361740 0.00615584 -0.02956063
+v -0.07570808 0.00875470 -0.02786183
+v -0.07088052 0.01013460 -0.03117761
+v -0.06367718 0.01013950 -0.03618102
+v -0.06852756 0.01410849 -0.03232623
+v -0.07051940 0.01410848 -0.03092854
+v -0.07283055 0.01808724 -0.02864985
+v -0.07427882 0.02206356 -0.02685069
+v -0.07587534 0.02507687 -0.02502179
+v -0.07227177 0.02507688 -0.02757554
+v -0.07132146 0.02507688 -0.02822606
+v -0.09663387 0.01013453 -0.00955809
+v -0.09189373 0.02206351 -0.01249468
+v -0.09033142 0.02507683 -0.01321581
+v -0.08760214 0.02423818 -0.01608553
+v -0.08987528 0.02206351 -0.01445367
+v -0.09233087 0.01808718 -0.01294447
+v -0.09497273 0.01013453 -0.01151708
+v -0.09269199 0.01410842 -0.01331622
+v -0.09515899 0.00615577 -0.01173270
+v -0.09527303 0.00217945 -0.01185538
+v -0.09527303 0.00017057 -0.01185911
+v -0.09609409 0.00017057 -0.01088519
+v -0.09692656 0.00017057 -0.00989640
+v -0.06367718 0.00942517 -0.03626281
+v -0.07799642 0.00017063 -0.02662402
+v -0.07784437 0.00615583 -0.02651620
+v -0.07931165 0.00017062 -0.02565382
+v -0.08064589 0.00217950 -0.02466502
+v -0.07585253 0.00615583 -0.02796593
+v -0.07549141 0.01140721 -0.02770570
+v -0.07394431 0.01010291 -0.02897700
+v -0.08025816 0.01013458 -0.02437133
+v -0.07725898 0.01010290 -0.02657194
+v -0.07325629 0.01410848 -0.02896583
+v -0.07482239 0.01808723 -0.02722614
+v -0.07700431 0.02206355 -0.02488798
+v -0.07654055 0.02507687 -0.02454599
+v -0.09033902 0.01808718 -0.01490718
+v -0.08869689 0.02507683 -0.01478449
+v -0.08657201 0.02507684 -0.01672861
+v -0.08336376 0.02334590 -0.01979163
+v -0.08526058 0.02203915 -0.01852777
+v -0.08788343 0.02206352 -0.01633459
+v -0.09072295 0.01410843 -0.01527521
+v -0.09298088 0.01013454 -0.01359874
+v -0.09101564 0.01013455 -0.01555773
+v -0.09317094 0.00615578 -0.01380321
+v -0.09328118 0.00217946 -0.01393704
+v -0.09428850 0.00017058 -0.01288879
+v -0.08049383 0.00615582 -0.02455349
+v -0.08064969 0.00017062 -0.02466503
+v -0.08165321 0.00017062 -0.02390671
+v -0.08263773 0.00017062 -0.02315954
+v -0.08263393 0.00217950 -0.02315582
+v -0.07993125 0.01410846 -0.02412598
+v -0.07759729 0.01410846 -0.02582476
+v -0.08224620 0.01013457 -0.02285469
+v -0.07969178 0.01655618 -0.02394754
+v -0.07787099 0.01796289 -0.02503668
+v -0.07938007 0.01920869 -0.02371706
+v -0.07899615 0.02206355 -0.02343082
+v -0.07852859 0.02507686 -0.02308882
+v -0.08834718 0.01808719 -0.01673978
+v -0.08309768 0.02507685 -0.01958346
+v -0.08182426 0.02507686 -0.02057968
+v -0.08185468 0.02203916 -0.02124880
+v -0.08373629 0.02069583 -0.02008530
+v -0.08602843 0.01808720 -0.01869506
+v -0.08873111 0.01410843 -0.01707064
+v -0.09123612 0.00615579 -0.01576220
+v -0.08902760 0.01013455 -0.01733086
+v -0.09138056 0.00217947 -0.01589603
+v -0.09328498 0.00017058 -0.01393705
+v -0.08248188 0.00615581 -0.02303685
+v -0.08513894 0.00017061 -0.02120055
+v -0.08513134 0.00217949 -0.02119311
+v -0.08497549 0.00615581 -0.02107786
+v -0.08191930 0.01410845 -0.02260191
+v -0.08474742 0.01013457 -0.02089570
+v -0.08443191 0.01410845 -0.02064292
+v -0.08403658 0.01808720 -0.02032693
+v -0.08124268 0.01796288 -0.02251267
+v -0.08117806 0.02507686 -0.02107408
+v -0.08048623 0.02507686 -0.02160193
+v -0.08642375 0.01410844 -0.01902591
+v -0.08673926 0.01013456 -0.01928613
+v -0.08924427 0.00615579 -0.01751674
+v -0.08696733 0.00615580 -0.01947573
+v -0.09138056 0.00017059 -0.01589976
+v -0.08939252 0.00217947 -0.01764685
+v -0.08939252 0.00017059 -0.01765430
+v -0.08614246 0.00017060 -0.02039763
+v -0.08711938 0.00217948 -0.01960213
+v -0.08712699 0.00017060 -0.01960957
+v -0.08825215 0.00017060 -0.01863937
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 24
+f 1 24 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 42
+f 1 42 26
+f 1 26 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 33
+f 1 33 52
+f 1 52 76
+f 1 76 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 132
+f 1 132 157
+f 1 157 179
+f 1 179 178
+f 1 178 160
+f 1 160 159
+f 1 159 135
+f 1 135 134
+f 1 134 108
+f 1 108 81
+f 1 81 80
+f 1 80 78
+f 1 78 55
+f 1 55 35
+f 1 35 22
+f 1 22 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 16
+f 3 16 28
+f 3 28 45
+f 3 45 64
+f 3 64 63
+f 3 63 89
+f 3 89 118
+f 3 118 117
+f 3 117 116
+f 3 116 144
+f 3 144 168
+f 3 168 184
+f 3 184 186
+f 3 186 190
+f 3 190 189
+f 3 189 187
+f 3 187 170
+f 3 170 148
+f 3 148 147
+f 3 147 146
+f 3 146 122
+f 3 122 120
+f 3 120 92
+f 3 92 67
+f 3 67 47
+f 3 47 30
+f 3 30 17
+f 3 17 9
+f 3 9 4
+f 4 9 17
+f 4 17 29
+f 4 29 46
+f 4 46 66
+f 4 66 91
+f 4 91 119
+f 4 119 98
+f 4 98 71
+f 4 71 70
+f 4 70 49
+f 4 49 31
+f 4 31 18
+f 4 18 10
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 11 12
+f 8 15 16
+f 10 18 19
+f 11 20 12
+f 12 21 13
+f 12 20 22
+f 12 22 21
+f 13 21 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 17 30 29
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 21 34 23
+f 21 22 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 34
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 23 34 38
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 29 30 46
+f 30 47 48
+f 30 48 46
+f 31 49 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 32 49 50
+f 33 51 52
+f 34 37 53
+f 34 53 54
+f 34 54 38
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 53
+f 38 59 39
+f 38 54 59
+f 39 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 46 65 66
+f 46 48 65
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 65
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 76 52
+f 51 75 76
+f 53 58 77
+f 53 77 54
+f 54 77 60
+f 54 60 59
+f 55 78 56
+f 56 79 57
+f 56 78 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 79
+f 57 79 83
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 77
+f 60 77 86
+f 60 86 61
+f 61 86 62
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 65 69 97
+f 65 97 90
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 73
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 73 99 100
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 77 85 106
+f 77 106 86
+f 79 82 107
+f 79 107 83
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 107
+f 83 107 111
+f 83 111 84
+f 84 112 85
+f 84 111 113
+f 84 113 112
+f 85 112 106
+f 86 106 87
+f 87 106 112
+f 87 112 114
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 89
+f 90 99 98
+f 90 98 119
+f 90 119 91
+f 90 97 100
+f 90 100 99
+f 92 120 93
+f 93 121 124
+f 93 124 94
+f 93 120 122
+f 93 122 123
+f 93 123 121
+f 94 124 95
+f 95 124 96
+f 96 125 126
+f 96 126 97
+f 96 124 121
+f 96 121 127
+f 96 127 128
+f 96 128 125
+f 97 126 125
+f 97 125 129
+f 97 129 100
+f 100 129 130
+f 100 130 101
+f 101 130 102
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 103
+f 107 110 133
+f 107 133 111
+f 108 134 109
+f 109 135 136
+f 109 136 137
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 109 134 135
+f 110 138 133
+f 111 133 139
+f 111 139 113
+f 112 113 140
+f 112 140 114
+f 113 139 141
+f 113 141 140
+f 114 140 142
+f 114 142 143
+f 114 143 115
+f 115 143 144
+f 115 144 116
+f 121 123 145
+f 121 145 127
+f 122 146 123
+f 123 146 147
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 145
+f 125 128 150
+f 125 150 151
+f 125 151 129
+f 127 150 128
+f 127 145 169
+f 127 169 152
+f 127 152 150
+f 129 151 153
+f 129 153 130
+f 130 153 154
+f 130 154 155
+f 130 155 131
+f 131 155 156
+f 131 156 132
+f 132 156 157
+f 133 138 158
+f 133 158 139
+f 135 159 136
+f 136 159 160
+f 136 160 161
+f 136 161 162
+f 136 162 137
+f 137 162 138
+f 138 162 163
+f 138 163 158
+f 139 158 164
+f 139 164 141
+f 140 141 165
+f 140 165 142
+f 141 164 166
+f 141 166 165
+f 142 165 167
+f 142 167 143
+f 143 167 168
+f 143 168 144
+f 145 149 169
+f 148 170 149
+f 149 170 171
+f 149 171 172
+f 149 172 169
+f 150 153 151
+f 150 152 173
+f 150 173 153
+f 152 169 174
+f 152 174 175
+f 152 175 173
+f 153 155 154
+f 153 173 176
+f 153 176 177
+f 153 177 155
+f 155 177 162
+f 155 162 156
+f 156 162 161
+f 156 161 160
+f 156 160 178
+f 156 178 179
+f 156 179 157
+f 158 163 180
+f 158 180 164
+f 162 177 176
+f 162 176 163
+f 163 176 180
+f 164 180 181
+f 164 181 166
+f 165 166 182
+f 165 182 167
+f 166 181 183
+f 166 183 182
+f 167 184 168
+f 167 182 185
+f 167 185 186
+f 167 186 184
+f 169 172 174
+f 170 187 171
+f 171 187 188
+f 171 188 172
+f 172 188 183
+f 172 183 174
+f 173 175 176
+f 174 183 181
+f 174 181 175
+f 175 181 180
+f 175 180 176
+f 182 183 185
+f 183 188 185
+f 185 188 189
+f 185 189 190
+f 185 190 186
+f 187 189 188
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,448 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06484698 0.05950987 -0.00345611
+v 0.03691706 0.08613010 0.01331413
+v 0.03691706 0.07979072 -0.00345604
+v 0.06484698 0.07599241 -0.00345605
+v 0.06484698 0.08933443 0.05662516
+v 0.03691706 0.10383221 0.05776600
+v 0.03691706 0.09234120 -0.00345599
+v 0.06446970 0.07638829 -0.00345605
+v 0.06484698 0.07660763 -0.00234105
+v 0.06484698 0.09087514 0.05924832
+v 0.03691706 0.10559762 0.06002179
+v 0.03691706 0.10751828 0.03397717
+v 0.03919443 0.10736847 0.03547887
+v 0.03909874 0.09153874 -0.00345599
+v 0.06480324 0.07666113 -0.00230882
+v 0.06484698 0.07662368 -0.00230882
+v 0.06264616 0.07781132 -0.00345604
+v 0.06484698 0.09381225 0.03394489
+v 0.06484698 0.09365166 0.06105940
+v 0.04159483 0.10593999 0.06145905
+v 0.03691706 0.10965271 0.06190377
+v 0.03691706 0.10795160 0.03507284
+v 0.03785753 0.10831002 0.03681946
+v 0.04061608 0.10786598 0.03808915
+v 0.04189556 0.10690304 0.03681945
+v 0.03951703 0.09136220 -0.00345599
+v 0.04580236 0.10534091 0.03687746
+v 0.04786648 0.10363970 0.03484080
+v 0.06074061 0.07929319 -0.00345604
+v 0.06484698 0.09488754 0.03623936
+v 0.06484698 0.09763720 0.06136879
+v 0.06171936 0.09763720 0.06178127
+v 0.05155183 0.10354331 0.06237423
+v 0.04277042 0.10749142 0.06238069
+v 0.04277042 0.10764656 0.06238070
+v 0.04405264 0.10764656 0.06238070
+v 0.03784113 0.10957246 0.06189732
+v 0.03691706 0.11295885 0.06015071
+v 0.03691706 0.10859890 0.03683235
+v 0.03784113 0.10971699 0.04079608
+v 0.04189556 0.10834746 0.04074452
+v 0.04327073 0.10737916 0.03939749
+v 0.04708184 0.08784208 -0.00345601
+v 0.04577502 0.10681208 0.04074451
+v 0.04872767 0.10404093 0.03687745
+v 0.05161472 0.10353270 0.03903656
+v 0.05071798 0.10309937 0.03687745
+v 0.05889520 0.08059853 -0.00345603
+v 0.06341166 0.09546531 0.03533704
+v 0.06484698 0.09542785 0.03745103
+v 0.05774147 0.10161741 0.06163948
+v 0.05199200 0.10367706 0.06237423
+v 0.06484698 0.10072401 0.05955128
+v 0.06175216 0.10179931 0.06023445
+v 0.05199200 0.10354331 0.06237423
+v 0.04405264 0.10749142 0.06238069
+v 0.05363236 0.10550667 0.06067274
+v 0.04978297 0.10866837 0.05982200
+v 0.04556177 0.10945478 0.06055029
+v 0.04182174 0.11224199 0.05949331
+v 0.03784113 0.11284116 0.06007981
+v 0.03691706 0.11415721 0.05648346
+v 0.03691706 0.10998982 0.04082186
+v 0.03691706 0.11027336 0.04167263
+v 0.03786027 0.11097416 0.04470827
+v 0.04182174 0.10970628 0.04471470
+v 0.04443266 0.10784458 0.04201421
+v 0.04804966 0.08732850 -0.00345601
+v 0.05376086 0.10154795 0.03687744
+v 0.05578944 0.09964880 0.03486657
+v 0.04708458 0.10728285 0.04365125
+v 0.05008644 0.10478988 0.04052537
+v 0.05258253 0.10401417 0.04164682
+v 0.05385108 0.10294422 0.04052537
+v 0.05528913 0.08296311 -0.00345603
+v 0.05505674 0.08327875 -0.00317888
+v 0.06193807 0.09693649 0.03673564
+v 0.06428652 0.09602167 0.03795375
+v 0.06484698 0.09618751 0.03926855
+v 0.05774147 0.10471491 0.05978975
+v 0.06044534 0.10400340 0.05905501
+v 0.06484698 0.10152113 0.05636740
+v 0.05261534 0.10800500 0.05910660
+v 0.04441625 0.11180866 0.05888103
+v 0.03784113 0.11390577 0.05647702
+v 0.03691706 0.11361154 0.05342205
+v 0.03691706 0.11110791 0.04426356
+v 0.03691706 0.11154122 0.04564281
+v 0.03920263 0.11137538 0.04731208
+v 0.04177800 0.11092600 0.04862689
+v 0.04580236 0.10942807 0.04863976
+v 0.04577502 0.10824580 0.04486294
+v 0.05307737 0.08432195 -0.00345602
+v 0.05854252 0.09896403 0.03687743
+v 0.05655221 0.10006607 0.03687744
+v 0.04810707 0.10772686 0.04626153
+v 0.04957246 0.10657668 0.04486293
+v 0.05523718 0.10334544 0.04350945
+v 0.05385108 0.10448493 0.04477913
+v 0.05796019 0.10080967 0.04065426
+v 0.05497473 0.08316640 -0.00345602
+v 0.05943378 0.09946155 0.03925568
+v 0.06168108 0.09869653 0.04065425
+v 0.06297970 0.09919405 0.04403148
+v 0.06484698 0.09725210 0.04202706
+v 0.06258875 0.10294951 0.05647698
+v 0.06059845 0.10408900 0.05647698
+v 0.05774147 0.10561368 0.05647699
+v 0.05482709 0.10712231 0.05647699
+v 0.06484698 0.10088988 0.05308040
+v 0.05283679 0.10811201 0.05647700
+v 0.04978297 0.10954573 0.05647700
+v 0.04643117 0.11100086 0.05647701
+v 0.04444086 0.11181402 0.05647701
+v 0.04182174 0.11270208 0.05647701
+v 0.04404717 0.11165354 0.05415678
+v 0.03784113 0.11320497 0.05255840
+v 0.03691706 0.11345641 0.05255840
+v 0.03691706 0.11187291 0.04674492
+v 0.03786027 0.11214574 0.04862689
+v 0.04042470 0.11175521 0.04992235
+v 0.04307662 0.11131651 0.05154007
+v 0.04892725 0.10809598 0.04863976
+v 0.04554537 0.11067990 0.05273241
+v 0.05091483 0.10719723 0.04863975
+v 0.06032778 0.09997512 0.04186594
+v 0.05610658 0.10379480 0.04612616
+v 0.05755557 0.10254298 0.04477913
+v 0.05376086 0.10580095 0.04863975
+v 0.06168108 0.10032283 0.04508849
+v 0.06373154 0.09963806 0.04664176
+v 0.06484698 0.09830599 0.04487579
+v 0.06017195 0.10385363 0.05357024
+v 0.05234741 0.10787127 0.05343491
+v 0.06484698 0.10077753 0.05253902
+v 0.05010285 0.10860955 0.05230058
+v 0.04177800 0.11204408 0.05273241
+v 0.03691706 0.11240252 0.04862689
+v 0.05163932 0.10752356 0.05081819
+v 0.05886512 0.10313678 0.04863974
+v 0.05687482 0.10419603 0.04863974
+v 0.05954861 0.10350590 0.05095998
+v 0.06171936 0.10149441 0.04863973
+v 0.06484698 0.09854137 0.04554608
+v 0.06425645 0.09997509 0.04863973
+v 0.06484698 0.09959525 0.04863973
+v 0.06158813 0.10271414 0.05238434
+v 0.05802854 0.10468284 0.05238434
+v 0.05370891 0.10688694 0.05230057
+v 0.06484698 0.10034956 0.05109531
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 26
+f 1 26 43
+f 1 43 68
+f 1 68 93
+f 1 93 101
+f 1 101 75
+f 1 75 48
+f 1 48 29
+f 1 29 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 18
+f 1 18 30
+f 1 30 50
+f 1 50 79
+f 1 79 105
+f 1 105 132
+f 1 132 144
+f 1 144 146
+f 1 146 150
+f 1 150 135
+f 1 135 110
+f 1 110 82
+f 1 82 53
+f 1 53 31
+f 1 31 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 21
+f 2 21 38
+f 2 38 62
+f 2 62 86
+f 2 86 118
+f 2 118 138
+f 2 138 119
+f 2 119 88
+f 2 88 87
+f 2 87 64
+f 2 64 63
+f 2 63 39
+f 2 39 22
+f 2 22 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 17 18
+f 8 18 15
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 27
+f 14 27 28
+f 14 28 26
+f 15 18 16
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 27
+f 26 28 43
+f 27 42 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 43
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 31 53 54
+f 31 54 51
+f 32 52 55
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 36
+f 34 36 35
+f 36 56 55
+f 36 55 52
+f 36 52 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 38
+f 36 38 37
+f 38 61 62
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 67 42
+f 41 66 67
+f 42 67 44
+f 43 47 69
+f 43 69 70
+f 43 70 68
+f 44 67 71
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 69
+f 46 69 47
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 49 76 68
+f 49 68 77
+f 50 78 79
+f 51 54 52
+f 52 54 80
+f 52 80 57
+f 53 81 54
+f 53 82 81
+f 54 81 80
+f 57 80 58
+f 58 80 83
+f 58 83 84
+f 58 84 60
+f 58 60 59
+f 60 84 62
+f 60 62 61
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 71
+f 68 76 93
+f 68 70 94
+f 68 94 77
+f 69 74 95
+f 69 95 70
+f 70 95 94
+f 71 92 96
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 73
+f 73 98 74
+f 73 97 99
+f 73 99 98
+f 74 98 100
+f 74 100 95
+f 75 101 76
+f 76 101 93
+f 77 94 102
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 80 81 83
+f 81 82 106
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 83
+f 82 110 106
+f 83 109 111
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 85
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 86 117 118
+f 88 119 89
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 123 96
+f 91 96 92
+f 91 122 124
+f 91 124 123
+f 94 95 102
+f 95 100 102
+f 96 123 125
+f 96 125 97
+f 97 125 99
+f 98 126 100
+f 98 99 127
+f 98 127 128
+f 98 128 126
+f 99 125 129
+f 99 129 127
+f 100 126 102
+f 102 126 103
+f 103 126 104
+f 104 126 130
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 106 110 133
+f 106 133 107
+f 107 133 108
+f 108 133 109
+f 109 133 134
+f 109 134 111
+f 110 135 133
+f 111 134 112
+f 112 134 116
+f 112 116 113
+f 113 116 114
+f 114 116 115
+f 116 134 136
+f 116 136 124
+f 116 124 122
+f 116 122 137
+f 116 137 117
+f 117 137 121
+f 117 121 120
+f 117 120 138
+f 117 138 118
+f 119 138 120
+f 121 137 122
+f 123 124 136
+f 123 136 139
+f 123 139 125
+f 125 139 129
+f 126 128 140
+f 126 140 130
+f 127 129 141
+f 127 141 140
+f 127 140 128
+f 129 139 142
+f 129 142 141
+f 130 140 143
+f 130 143 131
+f 131 144 132
+f 131 143 145
+f 131 145 146
+f 131 146 144
+f 133 135 147
+f 133 147 142
+f 133 142 148
+f 133 148 134
+f 134 148 149
+f 134 149 139
+f 134 139 136
+f 135 150 147
+f 139 149 142
+f 140 141 142
+f 140 142 143
+f 142 145 143
+f 142 149 148
+f 142 147 145
+f 145 147 150
+f 145 150 146
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,406 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05408982 0.07291643 0.00144758
+v -0.04942541 0.05817486 -0.01606609
+v -0.05389407 0.07291644 0.00126284
+v -0.07113755 0.07291643 0.00144758
+v -0.06980775 0.05817479 0.00144752
+v -0.04942541 0.05817490 -0.02758551
+v -0.04942541 0.07291645 -0.00340973
+v -0.06960861 0.07291645 -0.00180958
+v -0.07163031 0.07179223 -0.00036859
+v -0.07198807 0.07214146 0.00144757
+v -0.08390224 0.05817479 0.00144752
+v -0.04973255 0.05817490 -0.02745192
+v -0.04942541 0.05882576 -0.02723306
+v -0.04942541 0.07291651 -0.01801009
+v -0.06954448 0.07291645 -0.00194032
+v -0.07327737 0.06946302 -0.00167316
+v -0.07560620 0.06781351 -0.00036292
+v -0.07382413 0.07032022 0.00144757
+v -0.06961199 0.07286017 -0.00193179
+v -0.07092491 0.07111253 -0.00298057
+v -0.08315633 0.05925859 0.00144753
+v -0.08272769 0.05817481 -0.00170732
+v -0.04973255 0.05870020 -0.02716485
+v -0.05207488 0.05817490 -0.02636052
+v -0.04942541 0.06160089 -0.02564711
+v -0.04942541 0.07106930 -0.01942836
+v -0.04951316 0.07291651 -0.01797030
+v -0.06720553 0.07291646 -0.00549591
+v -0.06827207 0.07236229 -0.00501557
+v -0.07492443 0.06707897 -0.00297774
+v -0.07662548 0.06578014 -0.00192898
+v -0.07886994 0.06296747 -0.00231553
+v -0.07942346 0.06363419 0.00009181
+v -0.07814766 0.06567333 0.00144755
+v -0.07594708 0.06817428 0.00144756
+v -0.07227158 0.06846150 -0.00505538
+v -0.08306859 0.05937837 0.00144753
+v -0.08239019 0.05817481 -0.00257419
+v -0.08043599 0.06097883 -0.00231554
+v -0.05293553 0.06086201 -0.02446761
+v -0.05357343 0.05817489 -0.02565850
+v -0.04942541 0.06294157 -0.02485129
+v -0.04987768 0.06204971 -0.02518383
+v -0.04942541 0.06904458 -0.02086083
+v -0.04973255 0.06897820 -0.02076988
+v -0.05218288 0.06814406 -0.02018439
+v -0.04973255 0.07096827 -0.01935162
+v -0.05179812 0.07291650 -0.01680500
+v -0.06611874 0.07291646 -0.00668963
+v -0.06710428 0.07129294 -0.00763040
+v -0.06970987 0.06987721 -0.00634289
+v -0.07613609 0.06442937 -0.00497581
+v -0.07986560 0.06022407 -0.00468309
+v -0.08103339 0.06211311 0.00144754
+v -0.08099964 0.06215785 0.00144754
+v -0.07965634 0.06392136 0.00144754
+v -0.07822192 0.06558818 0.00144755
+v -0.07114429 0.06732720 -0.00767020
+v -0.07368238 0.06587684 -0.00632301
+v -0.08224843 0.05817481 -0.00287546
+v -0.05404257 0.06204971 -0.02320282
+v -0.05130198 0.06351306 -0.02367462
+v -0.05558837 0.05975368 -0.02381106
+v -0.05401557 0.05817489 -0.02544533
+v -0.04942541 0.06419421 -0.02410094
+v -0.04942541 0.06879348 -0.02103705
+v -0.04987768 0.06580907 -0.02284185
+v -0.05359031 0.06582351 -0.02102853
+v -0.05483572 0.06715262 -0.01949374
+v -0.05379619 0.06985850 -0.01805273
+v -0.05276003 0.07252396 -0.01661457
+v -0.05311441 0.07291650 -0.01608308
+v -0.06485645 0.07291647 -0.00792882
+v -0.06445144 0.07247198 -0.00884685
+v -0.06849145 0.06864190 -0.00894919
+v -0.07508980 0.06325756 -0.00758780
+v -0.07750977 0.06174081 -0.00613544
+v -0.07998372 0.05817482 -0.00655326
+v -0.08052375 0.05817482 -0.00582566
+v -0.07888007 0.05892238 -0.00729506
+v -0.07243697 0.06467616 -0.00893783
+v -0.05778558 0.06197610 -0.02129855
+v -0.05651991 0.06450158 -0.02039756
+v -0.04942541 0.06531986 -0.02337050
+v -0.05803533 0.05817489 -0.02339611
+v -0.05808259 0.05817489 -0.02337053
+v -0.05806234 0.05820375 -0.02336485
+v -0.06060043 0.06073933 -0.02049990
+v -0.04942541 0.06599379 -0.02292428
+v -0.05778558 0.06582350 -0.01876046
+v -0.05769445 0.06870831 -0.01671975
+v -0.05541287 0.07157438 -0.01585856
+v -0.05453196 0.07291650 -0.01526169
+v -0.06331739 0.07291647 -0.00930160
+v -0.06569686 0.06983250 -0.01020543
+v -0.06277063 0.07102308 -0.01146168
+v -0.06971662 0.06590428 -0.01025093
+v -0.06693552 0.06713528 -0.01156401
+v -0.07622722 0.06060507 -0.00880711
+v -0.07804641 0.05817483 -0.00877017
+v -0.07093841 0.06310027 -0.01154982
+v -0.07362163 0.06185340 -0.01017704
+v -0.05917612 0.06339181 -0.01966145
+v -0.06174796 0.05817488 -0.02129573
+v -0.06325664 0.05941597 -0.01969272
+v -0.06182560 0.06197609 -0.01893953
+v -0.05978364 0.06789438 -0.01609731
+v -0.05769445 0.07069696 -0.01514517
+v -0.05860573 0.07291649 -0.01271792
+v -0.05667516 0.07291649 -0.01394007
+v -0.06184247 0.07291648 -0.01042427
+v -0.06428606 0.06837061 -0.01256731
+v -0.06083668 0.07291648 -0.01116893
+v -0.06011778 0.07213575 -0.01241098
+v -0.06127882 0.06945874 -0.01379228
+v -0.06542009 0.06559546 -0.01389462
+v -0.06828557 0.06448424 -0.01261563
+v -0.07480292 0.05887332 -0.01141909
+v -0.07618672 0.05817484 -0.01063465
+v -0.07714863 0.05817484 -0.00972799
+v -0.07215007 0.06044779 -0.01254176
+v -0.06938923 0.06158354 -0.01388326
+v -0.06390129 0.06405708 -0.01619680
+v -0.06133620 0.06555650 -0.01677945
+v -0.06200110 0.05817488 -0.02114509
+v -0.06542009 0.05817487 -0.01897934
+v -0.06590273 0.05817487 -0.01865249
+v -0.06783668 0.06006826 -0.01617408
+v -0.06539984 0.06157344 -0.01684767
+v -0.06243986 0.06670813 -0.01517928
+v -0.06655413 0.06271930 -0.01522478
+v -0.07406039 0.05817485 -0.01251050
+v -0.07328412 0.05817485 -0.01315284
+v -0.07036126 0.05817486 -0.01548344
+v -0.07093841 0.05817486 -0.01503153
+v -0.06865008 0.05817486 -0.01675106
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 27
+f 1 27 48
+f 1 48 72
+f 1 72 93
+f 1 93 110
+f 1 110 109
+f 1 109 113
+f 1 113 111
+f 1 111 94
+f 1 94 73
+f 1 73 49
+f 1 49 28
+f 1 28 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 35
+f 1 35 34
+f 1 34 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 37
+f 1 37 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 13
+f 2 13 25
+f 2 25 42
+f 2 42 65
+f 2 65 84
+f 2 84 89
+f 2 89 66
+f 2 66 44
+f 2 44 26
+f 2 26 14
+f 2 14 7
+f 2 7 3
+f 2 5 11
+f 2 11 22
+f 2 22 38
+f 2 38 60
+f 2 60 79
+f 2 79 78
+f 2 78 100
+f 2 100 120
+f 2 120 119
+f 2 119 132
+f 2 132 133
+f 2 133 135
+f 2 135 134
+f 2 134 136
+f 2 136 127
+f 2 127 126
+f 2 126 125
+f 2 125 104
+f 2 104 86
+f 2 86 85
+f 2 85 64
+f 2 64 41
+f 2 41 24
+f 2 24 12
+f 2 12 6
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 6 12 13
+f 8 15 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 9 15 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 11 21 22
+f 12 23 13
+f 12 24 23
+f 13 23 25
+f 14 26 27
+f 15 20 19
+f 15 28 29
+f 15 29 20
+f 16 20 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 20 36 30
+f 20 29 36
+f 21 37 22
+f 22 37 33
+f 22 33 39
+f 22 39 38
+f 23 24 40
+f 23 40 25
+f 24 41 40
+f 25 40 43
+f 25 43 42
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 36
+f 30 52 32
+f 30 32 31
+f 30 36 52
+f 32 53 39
+f 32 39 33
+f 32 52 53
+f 33 37 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 36 51 58
+f 36 58 59
+f 36 59 52
+f 38 39 60
+f 39 53 60
+f 40 61 62
+f 40 62 43
+f 40 41 63
+f 40 63 61
+f 41 64 63
+f 42 43 62
+f 42 62 65
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 62 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 46 67 62
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 58
+f 50 58 51
+f 52 59 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 78 79
+f 53 79 60
+f 53 77 80
+f 53 80 78
+f 58 81 76
+f 58 76 59
+f 58 75 81
+f 61 63 82
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 68
+f 62 67 84
+f 62 84 65
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 82
+f 63 64 85
+f 66 89 67
+f 67 89 84
+f 68 83 69
+f 69 83 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 73 94 74
+f 74 95 75
+f 74 94 96
+f 74 96 95
+f 75 97 81
+f 75 95 98
+f 75 98 97
+f 76 99 80
+f 76 80 77
+f 76 81 99
+f 78 80 100
+f 80 99 100
+f 81 97 101
+f 81 101 102
+f 81 102 99
+f 82 103 83
+f 82 88 103
+f 83 103 90
+f 86 104 88
+f 86 88 87
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 103
+f 90 103 107
+f 90 107 91
+f 91 107 92
+f 92 107 108
+f 92 108 109
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 94 111 96
+f 95 96 112
+f 95 112 98
+f 96 111 113
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 96 115 112
+f 97 98 101
+f 98 112 116
+f 98 116 117
+f 98 117 101
+f 99 102 118
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 100
+f 101 121 102
+f 101 117 122
+f 101 122 121
+f 102 121 118
+f 103 106 123
+f 103 123 124
+f 103 124 107
+f 104 125 105
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 123
+f 105 123 106
+f 107 124 123
+f 107 123 130
+f 107 130 112
+f 107 112 115
+f 107 115 114
+f 107 114 108
+f 108 114 109
+f 109 114 113
+f 112 123 116
+f 112 130 123
+f 116 123 117
+f 117 123 131
+f 117 131 128
+f 117 128 122
+f 118 132 119
+f 118 121 132
+f 121 133 132
+f 121 122 128
+f 121 128 134
+f 121 134 135
+f 121 135 133
+f 123 129 128
+f 123 128 131
+f 127 136 128
+f 128 136 134
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,457 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11645890 0.03442473 0.05647535
+v -0.11572631 0.03701669 0.05647536
+v -0.11553859 0.03641230 0.05396838
+v -0.11639480 0.03442473 0.05603153
+v -0.11605598 0.03442472 0.05955209
+v -0.11570800 0.03693532 0.05901232
+v -0.11510820 0.03900658 0.05647536
+v -0.11582704 0.03442475 0.05285283
+v -0.11412836 0.04195421 0.05647537
+v -0.11342325 0.04195423 0.05255897
+v -0.11477853 0.03783498 0.05261894
+v -0.11522724 0.03533600 0.05135345
+v -0.11589572 0.03442472 0.05971402
+v -0.11150021 0.04026418 0.06239495
+v -0.11264487 0.04173568 0.06066765
+v -0.11218701 0.04593396 0.05964210
+v -0.11168793 0.04850733 0.05894039
+v -0.11567595 0.03442475 0.05221709
+v -0.11152769 0.04816098 0.05407638
+v -0.11270897 0.04593397 0.05647539
+v -0.11201760 0.04600606 0.05268495
+v -0.11171083 0.04472752 0.04963818
+v -0.11226027 0.04217740 0.04845066
+v -0.11368881 0.03797680 0.04863657
+v -0.11497542 0.03442476 0.04949421
+v -0.11386738 0.03442471 0.06147130
+v -0.11169252 0.03797675 0.06245492
+v -0.10769077 0.04866074 0.06243696
+v -0.10939402 0.04991140 0.06060171
+v -0.10844624 0.05388652 0.05979206
+v -0.10923378 0.05388653 0.05647542
+v -0.11083173 0.05052977 0.05647541
+v -0.11169709 0.04854221 0.05647540
+v -0.10778234 0.05649011 0.05903038
+v -0.10840504 0.05414459 0.05245707
+v -0.11055701 0.04965573 0.05268496
+v -0.11122549 0.04737759 0.05146145
+v -0.11087752 0.04600607 0.04845068
+v -0.11132164 0.04365123 0.04702326
+v -0.11179325 0.04099882 0.04553585
+v -0.11473275 0.03442476 0.04863057
+v -0.11233353 0.03827669 0.04442630
+v -0.11356976 0.03442478 0.04469018
+v -0.11184819 0.03442471 0.06246690
+v -0.10785560 0.04593395 0.06244895
+v -0.10368901 0.05638549 0.06242499
+v -0.10536480 0.05776401 0.06061373
+v -0.10784186 0.05659473 0.05647543
+v -0.10764040 0.05622047 0.05369857
+v -0.10525034 0.05817082 0.06048779
+v -0.10692613 0.05817083 0.05697922
+v -0.10695360 0.05817083 0.05647543
+v -0.10732905 0.05564397 0.05108363
+v -0.10794717 0.05291487 0.04863662
+v -0.10933451 0.04990912 0.04863661
+v -0.10969164 0.04593402 0.04472021
+v -0.11100572 0.04217742 0.04442631
+v -0.11137201 0.03980397 0.04292092
+v -0.11179782 0.03715158 0.04164943
+v -0.11344614 0.03442478 0.04430034
+v -0.11108355 0.03442471 0.06246690
+v -0.10712759 0.04593395 0.06244895
+v -0.10317621 0.05488378 0.06242498
+v -0.10137679 0.05817081 0.06240101
+v -0.10276412 0.05817081 0.06226906
+v -0.10438955 0.05817082 0.06111753
+v -0.10499851 0.05817082 0.06068570
+v -0.10662394 0.05817084 0.05465817
+v -0.10621644 0.05817085 0.05246907
+v -0.10650947 0.05767338 0.05245708
+v -0.10602413 0.05817085 0.05176136
+v -0.10533733 0.05786400 0.04863664
+v -0.10696276 0.05490243 0.04863663
+v -0.10757172 0.05215705 0.04632157
+v -0.10811201 0.04986730 0.04490014
+v -0.10771366 0.04851437 0.04203332
+v -0.10826310 0.04600377 0.04075583
+v -0.10982442 0.04195427 0.04079779
+v -0.10982442 0.03797684 0.03688139
+v -0.11104235 0.03827670 0.04052790
+v -0.11135827 0.03575449 0.03904049
+v -0.11226027 0.03442479 0.04059386
+v -0.10130811 0.05817081 0.06239501
+v -0.10909184 0.03442471 0.06141132
+v -0.10009476 0.05817081 0.06215510
+v -0.10515419 0.05817086 0.04863664
+v -0.10505804 0.05817086 0.04832477
+v -0.10403700 0.05817087 0.04533199
+v -0.10415146 0.05779893 0.04505611
+v -0.10631717 0.05364482 0.04490016
+v -0.10710928 0.05116677 0.04371264
+v -0.10661020 0.04986731 0.04075584
+v -0.10722832 0.04737531 0.03941838
+v -0.10775487 0.04472524 0.03805093
+v -0.10829973 0.04203796 0.03679743
+v -0.10828599 0.03803962 0.03288702
+v -0.10773655 0.03675411 0.03026610
+v -0.10936198 0.03442482 0.03253916
+v -0.11102403 0.03442480 0.03698933
+v -0.11218243 0.03442479 0.04035995
+v -0.10879422 0.03442472 0.06120142
+v -0.09768639 0.05817082 0.06046980
+v -0.10382179 0.05817088 0.04474424
+v -0.10378059 0.05643206 0.04198537
+v -0.10454065 0.05404002 0.04072587
+v -0.10395458 0.05281960 0.03769711
+v -0.10476500 0.05022067 0.03658155
+v -0.10403242 0.04910253 0.03361277
+v -0.10346466 0.04791698 0.03100983
+v -0.10481994 0.04632693 0.03256918
+v -0.10673383 0.04600378 0.03679745
+v -0.10723748 0.04341880 0.03544200
+v -0.10775945 0.04076640 0.03414652
+v -0.10722832 0.03940650 0.03153758
+v -0.10672467 0.03803963 0.02899462
+v -0.09574962 0.03657987 0.00120199
+v -0.09655546 0.03442494 0.00120199
+v -0.10721917 0.03521754 0.02765116
+v -0.10777776 0.03442484 0.02847882
+v -0.10668346 0.03442472 0.05945013
+v -0.09767265 0.05817082 0.06045780
+v -0.10263592 0.05817089 0.04167349
+v -0.10247567 0.05779895 0.04072588
+v -0.10324488 0.05546968 0.03937643
+v -0.10281907 0.05404004 0.03658157
+v -0.10339598 0.05175493 0.03508218
+v -0.09319473 0.04235658 0.00120202
+v -0.09508113 0.03822571 0.00124999
+v -0.09509487 0.03814900 0.00120200
+v -0.10516792 0.04195431 0.02904261
+v -0.10673840 0.04203798 0.03288703
+v -0.08473336 0.03442494 0.00120199
+v -0.09543827 0.05817083 0.05826869
+v -0.10539686 0.03442473 0.05646336
+v -0.06968330 0.05817104 0.00120207
+v -0.07512274 0.05817099 0.01336509
+v -0.10209564 0.05817089 0.04034804
+v -0.10062132 0.05817090 0.03688746
+v -0.10067626 0.05801979 0.03680949
+v -0.10002609 0.05679939 0.03376273
+v -0.09090997 0.04679429 0.00120203
+v -0.09199054 0.04480906 0.00120202
+v -0.09503535 0.03828150 0.00120200
+v -0.08476541 0.03442494 0.00129196
+v -0.08783311 0.03442490 0.00970651
+v -0.08381305 0.05817104 0.00120207
+v -0.10052516 0.05817091 0.03666555
+v -0.09882648 0.05817092 0.03295307
+v -0.08887247 0.05035331 0.00120204
+v -0.09070393 0.04716159 0.00120203
+v -0.08448153 0.05721794 0.00120207
+v -0.08676628 0.05375191 0.00120206
+v -0.08775070 0.05221069 0.00120205
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 18
+f 1 18 25
+f 1 25 41
+f 1 41 43
+f 1 43 60
+f 1 60 82
+f 1 82 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 119
+f 1 119 117
+f 1 117 132
+f 1 132 144
+f 1 144 145
+f 1 145 134
+f 1 134 120
+f 1 120 101
+f 1 101 84
+f 1 84 61
+f 1 61 44
+f 1 44 26
+f 1 26 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 8
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 9
+f 6 9 7
+f 8 12 18
+f 9 19 10
+f 9 17 20
+f 9 20 19
+f 10 19 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 18
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 16
+f 14 16 15
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 20
+f 17 30 34
+f 17 34 31
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 21
+f 19 20 33
+f 19 33 32
+f 19 32 35
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 41 25
+f 24 40 42
+f 24 42 43
+f 24 43 41
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 30
+f 28 30 29
+f 30 47 34
+f 31 34 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 35
+f 34 47 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 48
+f 35 49 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 50
+f 48 52 49
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 53
+f 49 52 68
+f 50 67 66
+f 50 66 65
+f 50 65 64
+f 50 64 83
+f 50 83 85
+f 50 85 102
+f 50 102 121
+f 50 121 133
+f 50 133 136
+f 50 136 135
+f 50 135 146
+f 50 146 148
+f 50 148 147
+f 50 147 138
+f 50 138 137
+f 50 137 122
+f 50 122 103
+f 50 103 88
+f 50 88 87
+f 50 87 86
+f 50 86 71
+f 50 71 69
+f 50 69 68
+f 50 68 52
+f 50 52 51
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 53 70 71
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 61 83 64
+f 61 64 63
+f 61 63 62
+f 61 84 85
+f 61 85 83
+f 69 71 70
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 73
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 81
+f 79 81 80
+f 81 99 100
+f 81 100 82
+f 81 98 99
+f 84 101 102
+f 84 102 85
+f 88 103 89
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 105
+f 90 105 91
+f 91 105 92
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 92 107 93
+f 93 107 108
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 94 112 113
+f 94 113 95
+f 95 113 96
+f 96 113 97
+f 97 113 114
+f 97 114 115
+f 97 115 116
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 119
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 103 122 104
+f 104 122 123
+f 104 123 124
+f 104 124 105
+f 105 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 126
+f 106 126 107
+f 107 126 108
+f 108 126 127
+f 108 127 109
+f 109 127 128
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 111
+f 111 130 112
+f 111 129 116
+f 111 116 130
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 114
+f 114 131 115
+f 115 131 116
+f 116 129 143
+f 116 143 127
+f 116 127 142
+f 116 142 141
+f 116 141 150
+f 116 150 149
+f 116 149 153
+f 116 153 152
+f 116 152 151
+f 116 151 146
+f 116 146 135
+f 116 135 132
+f 116 132 117
+f 116 131 130
+f 117 119 118
+f 120 133 121
+f 120 134 135
+f 120 135 136
+f 120 136 133
+f 122 137 123
+f 123 137 138
+f 123 138 139
+f 123 139 124
+f 124 139 140
+f 124 140 125
+f 125 140 141
+f 125 141 126
+f 126 141 142
+f 126 142 127
+f 127 143 128
+f 128 143 129
+f 132 135 144
+f 134 145 135
+f 135 145 144
+f 138 147 139
+f 139 147 140
+f 140 147 148
+f 140 148 149
+f 140 149 150
+f 140 150 141
+f 146 151 148
+f 148 151 152
+f 148 152 153
+f 148 153 149
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04866370 -0.03236870 -0.04466363
+v -0.04770594 -0.03236869 -0.04742649
+v -0.04844667 -0.03269687 -0.04466363
+v -0.03673189 -0.03236870 -0.04466363
+v -0.04736625 -0.03236868 -0.04832654
+v -0.04696994 -0.03463206 -0.04466364
+v -0.03159399 -0.03236865 -0.05645578
+v -0.00046465 -0.04795882 -0.04466369
+v -0.00046465 -0.04531659 -0.05326752
+v -0.00046465 -0.04488226 -0.05474556
+v -0.00046465 -0.04419214 -0.05718467
+v -0.04670573 -0.03236868 -0.05006222
+v -0.04583762 -0.03371994 -0.04954355
+v -0.04423350 -0.03614496 -0.04857910
+v -0.04661609 -0.03506639 -0.04466364
+v -0.03096650 -0.03236865 -0.05817959
+v -0.00046465 -0.05698811 -0.04466372
+v -0.00046465 -0.04566404 -0.06090352
+v -0.03167420 -0.03236864 -0.06018139
+v -0.03115521 -0.03236864 -0.05963052
+v -0.04539885 -0.03236866 -0.05326917
+v -0.04488930 -0.03302740 -0.05326917
+v -0.04370508 -0.03555860 -0.05119110
+v -0.04315308 -0.03896814 -0.04466365
+v -0.04501669 -0.03697504 -0.04466365
+v -0.00046465 -0.05520250 -0.05035045
+v -0.00196969 -0.05701706 -0.04466372
+v -0.00046465 -0.04952959 -0.06113235
+v -0.01391094 -0.04555544 -0.06179848
+v -0.03506643 -0.03236863 -0.06184419
+v -0.04435617 -0.03236866 -0.05560828
+v -0.04418632 -0.03236865 -0.05597609
+v -0.04323328 -0.03501568 -0.05326918
+v -0.04124229 -0.03711495 -0.05326919
+v -0.03975140 -0.03956894 -0.05125723
+v -0.04202076 -0.03785816 -0.04991816
+v -0.04275677 -0.03936869 -0.04466365
+v -0.00196969 -0.05520490 -0.05036571
+v -0.00046465 -0.05420593 -0.05326755
+v -0.00517321 -0.05679989 -0.04466372
+v -0.00046465 -0.05167230 -0.05937465
+v -0.00196969 -0.05167471 -0.05937973
+v -0.00196969 -0.04952959 -0.06113066
+v -0.01789293 -0.04555303 -0.06172051
+v -0.02584747 -0.04157889 -0.06195101
+v -0.02982946 -0.03760234 -0.06197982
+v -0.03800575 -0.03236863 -0.06137807
+v -0.04403534 -0.03236865 -0.05625238
+v -0.04198774 -0.03387675 -0.05757279
+v -0.04045438 -0.03631142 -0.05640663
+v -0.03925130 -0.03910323 -0.05326919
+v -0.03726502 -0.04083573 -0.05326920
+v -0.03795385 -0.04173096 -0.04969274
+v -0.03856719 -0.04322460 -0.04466367
+v -0.03895878 -0.04288678 -0.04466367
+v -0.04033172 -0.04010704 -0.04864523
+v -0.04116209 -0.04092022 -0.04466366
+v -0.00594696 -0.05506255 -0.04994026
+v -0.00594696 -0.05393085 -0.05326755
+v -0.00196969 -0.05421316 -0.05326755
+v -0.00046465 -0.05266645 -0.05718470
+v -0.00594696 -0.05673716 -0.04466372
+v -0.00196969 -0.05267128 -0.05718470
+v -0.00488070 -0.05159991 -0.05926786
+v -0.00610266 -0.04990602 -0.06061368
+v -0.00992895 -0.04926176 -0.06079335
+v -0.01391094 -0.04879847 -0.06053063
+v -0.02184189 -0.04577021 -0.06073063
+v -0.02584747 -0.04462647 -0.06033399
+v -0.02983418 -0.04172850 -0.06073908
+v -0.03410868 -0.03791844 -0.06101706
+v -0.03813785 -0.03397326 -0.06105263
+v -0.03965704 -0.03236864 -0.06101534
+v -0.04290302 -0.03236865 -0.05826604
+v -0.03969951 -0.03553203 -0.05902033
+v -0.03807652 -0.03788467 -0.05766095
+v -0.03644881 -0.04014561 -0.05629648
+v -0.03478807 -0.04282401 -0.05326921
+v -0.03550049 -0.04335004 -0.05074026
+v -0.03615629 -0.04383988 -0.04812826
+v -0.03693948 -0.04453483 -0.04466367
+v -0.00832955 -0.05556204 -0.04758760
+v -0.00992895 -0.05340000 -0.05326755
+v -0.00992895 -0.05211147 -0.05662365
+v -0.00753221 -0.05147926 -0.05905937
+v -0.00610266 -0.05225625 -0.05752709
+v -0.00895704 -0.05635591 -0.04466372
+v -0.01657189 -0.04841481 -0.06018654
+v -0.01789293 -0.04822419 -0.06001534
+v -0.02850842 -0.04395325 -0.05965429
+v -0.02049726 -0.04778503 -0.05949668
+v -0.03299051 -0.04050031 -0.06005430
+v -0.03704327 -0.03680125 -0.06015260
+v -0.04086957 -0.03288019 -0.06013563
+v -0.04106772 -0.03236864 -0.06027462
+v -0.03563731 -0.03945550 -0.05891016
+v -0.03386806 -0.04164647 -0.05728466
+v -0.03209881 -0.04375782 -0.05565747
+v -0.03279708 -0.04424524 -0.05326921
+v -0.03402376 -0.04486298 -0.04940121
+v -0.03402376 -0.04660756 -0.04466368
+v -0.03634029 -0.04496434 -0.04466368
+v -0.00980157 -0.05623768 -0.04466372
+v -0.01098107 -0.05534487 -0.04687739
+v -0.00976382 -0.05484538 -0.04907750
+v -0.01391094 -0.05388261 -0.04934871
+v -0.01415628 -0.05237691 -0.05354552
+v -0.01299565 -0.05180020 -0.05586768
+v -0.00992895 -0.05125245 -0.05858308
+v -0.01415628 -0.05089293 -0.05717961
+v -0.02983418 -0.04449376 -0.05705415
+v -0.03116465 -0.04315216 -0.05827286
+v -0.02314878 -0.04724212 -0.05850339
+v -0.02581444 -0.04658097 -0.05719316
+v -0.01789293 -0.04978538 -0.05718638
+v -0.02184189 -0.04835691 -0.05719317
+v -0.02958412 -0.04627936 -0.05309803
+v -0.03082496 -0.04697190 -0.04935037
+v -0.03156096 -0.04739176 -0.04694685
+v -0.03368406 -0.04683438 -0.04466368
+v -0.01410438 -0.05535695 -0.04466371
+v -0.01789293 -0.05426146 -0.04466371
+v -0.01825621 -0.05249757 -0.04970804
+v -0.01717108 -0.05191845 -0.05243191
+v -0.01564716 -0.05145274 -0.05504052
+v -0.01657189 -0.05076745 -0.05592361
+v -0.02711661 -0.04718181 -0.05428622
+v -0.02446510 -0.04783330 -0.05588801
+v -0.01825621 -0.05116560 -0.05354552
+v -0.02187020 -0.04993740 -0.05326923
+v -0.02809796 -0.04768130 -0.05167593
+v -0.02883396 -0.04808669 -0.04935038
+v -0.02998987 -0.04905671 -0.04466369
+v -0.03168363 -0.04805775 -0.04466369
+v -0.03266025 -0.04746175 -0.04466368
+v -0.02197871 -0.05282575 -0.04466370
+v -0.01982259 -0.05150101 -0.05125049
+v -0.01657189 -0.05135140 -0.05451168
+v -0.02581444 -0.04826281 -0.05309804
+v -0.02209195 -0.05110530 -0.04970804
+v -0.02584747 -0.04957066 -0.04935038
+v -0.02585219 -0.05116805 -0.04466370
+v -0.02356396 -0.05140210 -0.04702315
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 15
+f 1 15 25
+f 1 25 24
+f 1 24 37
+f 1 37 57
+f 1 57 55
+f 1 55 54
+f 1 54 81
+f 1 81 102
+f 1 102 101
+f 1 101 120
+f 1 120 135
+f 1 135 134
+f 1 134 133
+f 1 133 142
+f 1 142 136
+f 1 136 122
+f 1 122 121
+f 1 121 103
+f 1 103 87
+f 1 87 62
+f 1 62 40
+f 1 40 27
+f 1 27 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 7
+f 1 7 16
+f 1 16 20
+f 1 20 19
+f 1 19 30
+f 1 30 47
+f 1 47 73
+f 1 73 95
+f 1 95 74
+f 1 74 48
+f 1 48 32
+f 1 32 31
+f 1 31 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 7
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 11 16
+f 8 17 26
+f 8 26 39
+f 8 39 61
+f 8 61 41
+f 8 41 28
+f 8 28 18
+f 8 18 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 16
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 17 27 26
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 26 27 38
+f 26 38 39
+f 27 40 38
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 38 40 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 40 62 58
+f 41 61 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 47 72 73
+f 48 74 49
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 55 57 56
+f 58 62 82
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 63 61
+f 60 86 63
+f 62 87 82
+f 63 86 64
+f 64 86 85
+f 64 85 66
+f 64 66 65
+f 66 85 67
+f 67 85 88
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 90 70
+f 69 89 91
+f 69 91 90
+f 70 90 92
+f 70 92 71
+f 71 92 93
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 74 95 94
+f 74 94 75
+f 75 94 93
+f 75 93 96
+f 75 96 76
+f 76 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 78
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 82 87 103
+f 82 103 104
+f 82 104 105
+f 82 105 83
+f 83 104 106
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 83 105 104
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 89
+f 85 89 88
+f 89 109 110
+f 89 110 91
+f 90 111 112
+f 90 112 92
+f 90 91 113
+f 90 113 114
+f 90 114 111
+f 91 110 115
+f 91 115 116
+f 91 116 113
+f 92 112 96
+f 92 96 93
+f 96 112 97
+f 97 112 98
+f 98 112 111
+f 98 111 117
+f 98 117 118
+f 98 118 99
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 100
+f 100 120 101
+f 103 121 104
+f 104 121 106
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 124
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 107 125 108
+f 108 125 110
+f 108 110 109
+f 110 125 126
+f 110 126 115
+f 111 114 127
+f 111 127 117
+f 113 128 114
+f 113 116 128
+f 114 128 127
+f 115 129 116
+f 115 126 129
+f 116 129 130
+f 116 130 128
+f 117 127 131
+f 117 131 118
+f 118 131 132
+f 118 132 119
+f 119 132 133
+f 119 133 134
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 122 136 137
+f 122 137 123
+f 123 137 124
+f 124 137 129
+f 124 129 138
+f 124 138 125
+f 125 138 126
+f 126 138 129
+f 127 128 139
+f 127 139 131
+f 128 130 139
+f 129 137 130
+f 130 140 139
+f 130 137 140
+f 131 139 141
+f 131 141 142
+f 131 142 132
+f 132 142 133
+f 136 142 143
+f 136 143 140
+f 136 140 137
+f 139 140 143
+f 139 143 141
+f 141 143 142
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,490 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00046307 0.09925066 -0.00346406
+v -0.00046307 0.09793328 -0.00623337
+v -0.00046307 0.08729917 -0.00346410
+v 0.00201853 0.09924239 -0.00346406
+v 0.00201853 0.09792501 -0.00623337
+v -0.00046307 0.09730556 -0.00728630
+v -0.00046307 0.07014014 -0.02032262
+v 0.04200270 0.05706536 -0.02032267
+v 0.04200270 0.07712761 -0.00346414
+v 0.00219727 0.09923413 -0.00346406
+v 0.00599658 0.09775983 -0.00623337
+v 0.00599658 0.09617401 -0.00890367
+v 0.00201853 0.09626074 -0.00902084
+v -0.00046307 0.09626487 -0.00902579
+v -0.00046307 0.08478422 -0.02032257
+v 0.04200270 0.07395189 -0.02032261
+v 0.04200270 0.09011979 -0.00346409
+v 0.00599658 0.09904830 -0.00346406
+v 0.00647461 0.09901525 -0.00346406
+v 0.00997878 0.09747488 -0.00623337
+v 0.00997878 0.09602534 -0.00870397
+v 0.00599658 0.09459233 -0.01086430
+v 0.00201853 0.09468731 -0.01097982
+v -0.00046307 0.09567019 -0.00976516
+v -0.00046307 0.08646915 -0.01892140
+v 0.00201853 0.08478422 -0.02032257
+v 0.04200270 0.07500498 -0.01955518
+v 0.04055613 0.07474067 -0.02032261
+v 0.04200270 0.08878589 -0.00627961
+v 0.03924259 0.09143305 -0.00360436
+v 0.03951278 0.09136284 -0.00346408
+v 0.00997878 0.09873030 -0.00346406
+v 0.01086418 0.09863119 -0.00346406
+v 0.01395683 0.09702060 -0.00623337
+v 0.01395683 0.09579408 -0.00839040
+v 0.00997878 0.09443127 -0.01066295
+v 0.00599658 0.09260593 -0.01309395
+v 0.00997878 0.09244487 -0.01291571
+v 0.00201853 0.09270091 -0.01318967
+v -0.00046307 0.09468731 -0.01098478
+v -0.00046307 0.08788978 -0.01770178
+v 0.00201853 0.08875289 -0.01696241
+v 0.00201853 0.08646915 -0.01892140
+v 0.00599658 0.08636591 -0.01884219
+v 0.00599658 0.08457773 -0.02032257
+v 0.04200270 0.07511235 -0.01947267
+v 0.03974971 0.07572768 -0.01992156
+v 0.04181564 0.07517429 -0.01950237
+v 0.03938807 0.07535188 -0.02032260
+v 0.04200270 0.08864961 -0.00651231
+v 0.04184058 0.08881893 -0.00634727
+v 0.03659055 0.09196167 -0.00480912
+v 0.03909710 0.09154042 -0.00346408
+v 0.01375315 0.09825539 -0.00346406
+v 0.01600613 0.09566193 -0.00820721
+v 0.01783512 0.09765244 -0.00346406
+v 0.01757739 0.09638875 -0.00640172
+v 0.01395683 0.09415870 -0.01035104
+v 0.01395683 0.09217231 -0.01263185
+v 0.00599658 0.09064844 -0.01505294
+v 0.00997878 0.09046672 -0.01487635
+v 0.00201853 0.09074343 -0.01514866
+v -0.00046307 0.09196170 -0.01392903
+v -0.00046307 0.09270091 -0.01318802
+v -0.00046307 0.09393570 -0.01181986
+v -0.00046307 0.08875289 -0.01696076
+v 0.00599658 0.08865791 -0.01688154
+v -0.00046307 0.08999181 -0.01583191
+v 0.00997878 0.08618833 -0.01868705
+v 0.00997878 0.08421844 -0.02032257
+v 0.00993306 0.08422257 -0.02032257
+v 0.04200270 0.07764388 -0.01746416
+v 0.04173666 0.07790405 -0.01737504
+v 0.04035660 0.08000609 -0.01625445
+v 0.03715587 0.07644626 -0.02032260
+v 0.03819092 0.07772235 -0.01894949
+v 0.04200270 0.08587030 -0.01002759
+v 0.04052703 0.08800951 -0.00856372
+v 0.03788331 0.09064014 -0.00616243
+v 0.03458283 0.09120593 -0.00742165
+v 0.03349375 0.09230856 -0.00616242
+v 0.02731676 0.09549671 -0.00383705
+v 0.02804419 0.09540173 -0.00346407
+v 0.03511489 0.09300648 -0.00346408
+v 0.01717834 0.09189562 -0.01234634
+v 0.01866232 0.09542653 -0.00781938
+v 0.02191708 0.09308497 -0.00985924
+v 0.01792241 0.09365901 -0.01014970
+v 0.01949368 0.09737162 -0.00346406
+v 0.02191708 0.09616988 -0.00525306
+v 0.01395683 0.09018177 -0.01459249
+v 0.00997878 0.08847620 -0.01672807
+v 0.01395683 0.08819125 -0.01647557
+v -0.00046307 0.09073930 -0.01514866
+v 0.01395683 0.08591990 -0.01843620
+v 0.01395683 0.08393348 -0.02012288
+v 0.01028638 0.08417715 -0.02032257
+v 0.04200270 0.07781319 -0.01732883
+v 0.04200270 0.07819313 -0.01702187
+v 0.04062679 0.08410692 -0.01247014
+v 0.04200270 0.08194706 -0.01379704
+v 0.04200270 0.08136064 -0.01431856
+v 0.03783759 0.08060490 -0.01676110
+v 0.03783759 0.08259131 -0.01502657
+v 0.03682749 0.07659906 -0.02032260
+v 0.03385539 0.07909756 -0.01945285
+v 0.04200270 0.08572163 -0.01019099
+v 0.04200270 0.08558949 -0.01032962
+v 0.03783759 0.08672929 -0.01115149
+v 0.03783759 0.08857115 -0.00919250
+v 0.03192664 0.09169324 -0.00822043
+v 0.02987734 0.09344424 -0.00623339
+v 0.02695096 0.09571559 -0.00346407
+v 0.02466472 0.09584776 -0.00464738
+v 0.02326804 0.09660761 -0.00346407
+v 0.01983453 0.09165608 -0.01209218
+v 0.01849189 0.08978532 -0.01417660
+v 0.02191708 0.09507137 -0.00721204
+v 0.02589513 0.09257287 -0.00927996
+v 0.02191708 0.09139590 -0.01181822
+v 0.02191708 0.09688431 -0.00346406
+v 0.01980543 0.08767089 -0.01600851
+v 0.01714925 0.08791456 -0.01623296
+v 0.01618903 0.08376417 -0.01998755
+v 0.01395683 0.08367332 -0.02032257
+v 0.03783759 0.08474290 -0.01306757
+v 0.03361845 0.08186448 -0.01725786
+v 0.03478651 0.08328098 -0.01563884
+v 0.03385539 0.07794948 -0.02032259
+v 0.03150264 0.07960552 -0.01984399
+v 0.03494031 0.08734463 -0.01176708
+v 0.03343555 0.08952926 -0.00999458
+v 0.03228828 0.08785259 -0.01226714
+v 0.02987734 0.09023958 -0.01056065
+v 0.02987734 0.09200297 -0.00860166
+v 0.02595333 0.09468729 -0.00606504
+v 0.02191708 0.08940538 -0.01379866
+v 0.02589513 0.09085078 -0.01124060
+v 0.02589513 0.08886438 -0.01327385
+v 0.01884522 0.08349987 -0.01977465
+v 0.01799723 0.08571754 -0.01800381
+v 0.02191708 0.08740659 -0.01575931
+v 0.02191708 0.08541606 -0.01751365
+v 0.02191708 0.08313232 -0.01947429
+v 0.01837550 0.08289279 -0.02032258
+v 0.01662965 0.08324382 -0.02032257
+v 0.03213448 0.08382610 -0.01612735
+v 0.03353531 0.08558536 -0.01395217
+v 0.03251690 0.07852765 -0.02032259
+v 0.03105787 0.07913059 -0.02032259
+v 0.02885061 0.08009282 -0.02022192
+v 0.03005608 0.08154237 -0.01868377
+v 0.02987734 0.08621308 -0.01462551
+v 0.02987734 0.08824905 -0.01266653
+v 0.02589513 0.08685734 -0.01523284
+v 0.02017123 0.08248395 -0.02032258
+v 0.02589513 0.08486680 -0.01704990
+v 0.02191708 0.08205858 -0.02032258
+v 0.02589513 0.08256654 -0.01900889
+v 0.02589513 0.08092291 -0.02032258
+v 0.02491829 0.08120372 -0.02032258
+v 0.02987734 0.08422669 -0.01648713
+v 0.02895037 0.07991937 -0.02032259
+v 0.02806913 0.08022085 -0.02032259
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 24
+f 1 24 40
+f 1 40 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 94
+f 1 94 68
+f 1 68 66
+f 1 66 41
+f 1 41 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 31
+f 1 31 53
+f 1 53 84
+f 1 84 83
+f 1 83 113
+f 1 113 115
+f 1 115 121
+f 1 121 89
+f 1 89 56
+f 1 56 54
+f 1 54 33
+f 1 33 32
+f 1 32 19
+f 1 19 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 7 15 26
+f 7 26 45
+f 7 45 71
+f 7 71 70
+f 7 70 97
+f 7 97 125
+f 7 125 146
+f 7 146 145
+f 7 145 156
+f 7 156 158
+f 7 158 161
+f 7 161 160
+f 7 160 164
+f 7 164 163
+f 7 163 150
+f 7 150 149
+f 7 149 129
+f 7 129 105
+f 7 105 75
+f 7 75 49
+f 7 49 28
+f 7 28 16
+f 7 16 8
+f 8 16 27
+f 8 27 46
+f 8 46 72
+f 8 72 98
+f 8 98 99
+f 8 99 102
+f 8 102 101
+f 8 101 108
+f 8 108 107
+f 8 107 77
+f 8 77 50
+f 8 50 29
+f 8 29 17
+f 8 17 9
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 12 21 22
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 15 25 43
+f 15 43 26
+f 16 28 27
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 37 23
+f 22 36 38
+f 22 38 37
+f 23 37 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 27 28 47
+f 27 47 48
+f 27 48 46
+f 28 49 47
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 53 31
+f 30 52 53
+f 33 54 34
+f 34 55 35
+f 34 54 56
+f 34 56 57
+f 34 57 55
+f 35 55 58
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 38
+f 37 60 62
+f 37 62 39
+f 37 38 60
+f 38 59 61
+f 38 61 60
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 41 66 42
+f 42 62 67
+f 42 67 43
+f 42 66 68
+f 42 68 62
+f 43 67 44
+f 44 67 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 46 48 73
+f 46 73 72
+f 47 74 73
+f 47 73 48
+f 47 49 75
+f 47 75 76
+f 47 76 74
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 51
+f 51 79 52
+f 52 80 81
+f 52 81 82
+f 52 82 83
+f 52 83 84
+f 52 84 53
+f 52 79 80
+f 55 85 58
+f 55 57 86
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 85
+f 56 89 90
+f 56 90 57
+f 57 90 86
+f 58 85 59
+f 59 85 91
+f 59 91 61
+f 60 67 62
+f 60 61 92
+f 60 92 67
+f 61 91 93
+f 61 93 92
+f 62 68 94
+f 62 94 63
+f 67 92 69
+f 69 92 95
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 97
+f 72 73 98
+f 73 74 99
+f 73 99 98
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 99
+f 74 76 103
+f 74 103 104
+f 74 104 100
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 76 106 103
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 80
+f 78 80 79
+f 80 111 81
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 82 113 83
+f 82 112 114
+f 82 114 115
+f 82 115 113
+f 85 88 116
+f 85 116 117
+f 85 117 91
+f 86 90 118
+f 86 118 119
+f 86 119 87
+f 87 120 116
+f 87 116 88
+f 87 119 120
+f 89 121 90
+f 90 121 115
+f 90 115 114
+f 90 114 118
+f 91 117 122
+f 91 122 123
+f 91 123 93
+f 92 93 95
+f 93 123 124
+f 93 124 95
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 96 125 97
+f 100 108 101
+f 100 104 126
+f 100 126 109
+f 100 109 108
+f 103 106 127
+f 103 127 128
+f 103 128 104
+f 104 128 126
+f 105 129 106
+f 106 129 130
+f 106 130 127
+f 109 126 131
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 110 132 111
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 135
+f 111 135 118
+f 111 118 136
+f 111 136 112
+f 112 136 114
+f 114 136 118
+f 116 122 117
+f 116 120 137
+f 116 137 122
+f 118 135 119
+f 119 135 138
+f 119 138 120
+f 120 138 139
+f 120 139 137
+f 122 140 141
+f 122 141 123
+f 122 137 142
+f 122 142 143
+f 122 143 144
+f 122 144 140
+f 123 141 124
+f 124 141 140
+f 124 140 145
+f 124 145 146
+f 124 146 125
+f 126 128 131
+f 127 130 147
+f 127 147 128
+f 128 147 148
+f 128 148 131
+f 129 149 130
+f 130 149 150
+f 130 150 151
+f 130 151 152
+f 130 152 147
+f 131 148 133
+f 131 133 132
+f 133 148 147
+f 133 147 153
+f 133 153 154
+f 133 154 134
+f 134 154 138
+f 134 138 135
+f 137 139 142
+f 138 154 139
+f 139 154 155
+f 139 155 142
+f 140 144 156
+f 140 156 145
+f 142 155 157
+f 142 157 143
+f 143 157 144
+f 144 158 156
+f 144 157 159
+f 144 159 160
+f 144 160 161
+f 144 161 158
+f 147 152 162
+f 147 162 153
+f 150 163 151
+f 151 163 164
+f 151 164 159
+f 151 159 152
+f 152 159 162
+f 153 162 155
+f 153 155 154
+f 155 162 157
+f 157 162 159
+f 159 164 160
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,682 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11562758 -0.01952802 0.06076622
+v 0.11744857 -0.01373149 0.06099552
+v 0.11744857 -0.00975489 0.06117736
+v 0.11346516 -0.01952802 0.06069506
+v 0.11759586 -0.01952802 0.06031557
+v 0.11744857 -0.01771168 0.06067134
+v 0.12026040 -0.00975489 0.05959614
+v 0.11744857 -0.00577829 0.06127226
+v 0.12036751 -0.00577828 0.05969894
+v 0.11744857 0.00217491 0.06133554
+v 0.11346516 0.01706390 0.06074263
+v 0.11224336 -0.01952802 0.05994398
+v 0.11888127 -0.01952802 0.05940637
+v 0.12007295 -0.01373149 0.05937476
+v 0.12097004 -0.00975488 0.05647323
+v 0.12118093 -0.00577827 0.05647325
+v 0.12043781 -0.00179810 0.05975429
+v 0.12130813 -0.00179809 0.05647326
+v 0.11744857 0.00615152 0.06131974
+v 0.12043781 0.00217492 0.05977012
+v 0.11744857 0.01013171 0.06123279
+v 0.11744857 0.01410832 0.06105886
+v 0.11744857 0.01706390 0.06082960
+v 0.11104164 0.01706390 0.05901119
+v 0.11098809 -0.01952802 0.05904268
+v 0.11964446 -0.01952802 0.05878179
+v 0.11979176 -0.01771168 0.05901106
+v 0.12059178 -0.01373148 0.05647322
+v 0.12042107 -0.00975486 0.05255180
+v 0.12063195 -0.00577825 0.05255182
+v 0.12075582 -0.00179807 0.05255183
+v 0.12130144 0.00217493 0.05647328
+v 0.12037421 0.00615153 0.05971479
+v 0.12026040 0.01013171 0.05958832
+v 0.12005621 0.01410832 0.05936696
+v 0.11985536 0.01706390 0.05909816
+v 0.11014119 0.01706391 0.05705048
+v 0.10971607 -0.01952801 0.05647320
+v 0.11975493 -0.01952801 0.05647320
+v 0.12004281 -0.01771167 0.05647320
+v 0.11963777 -0.01952800 0.05476548
+v 0.11955410 -0.01952800 0.05403812
+v 0.11968800 -0.01771166 0.05347678
+v 0.11993569 -0.01391417 0.05229089
+v 0.11957417 -0.01270685 0.05009299
+v 0.11971143 -0.00975485 0.04957120
+v 0.11982188 -0.00577824 0.04913638
+v 0.11988883 -0.00179806 0.04887549
+v 0.12074242 0.00217495 0.05255185
+v 0.12116420 0.00615154 0.05647329
+v 0.12093322 0.01013172 0.05647331
+v 0.11997921 0.01706391 0.05835499
+v 0.10990018 0.01706391 0.05647333
+v 0.09271125 -0.01952785 0.01332165
+v 0.11943694 -0.01952800 0.05356375
+v 0.11921266 -0.01771165 0.05151607
+v 0.11938672 -0.01535793 0.05081244
+v 0.11846619 -0.01771164 0.04863824
+v 0.11902855 -0.01391416 0.04872523
+v 0.11790717 -0.01373143 0.04471683
+v 0.11917918 -0.00975484 0.04761048
+v 0.11930304 -0.00577823 0.04717566
+v 0.11937333 -0.00179805 0.04692268
+v 0.11936663 0.00217497 0.04694642
+v 0.11987879 0.00217496 0.04890713
+v 0.11980515 0.00615157 0.04919967
+v 0.12059513 0.00615156 0.05255186
+v 0.12035412 0.01013174 0.05255188
+v 0.12053488 0.01410833 0.05647332
+v 0.12013654 0.01706391 0.05647333
+v 0.08711105 0.01706413 -0.00228489
+v 0.08711105 -0.01952779 -0.00161300
+v 0.11860343 -0.01952798 0.05019575
+v 0.11820174 -0.01952798 0.04863824
+v 0.11770967 -0.01952797 0.04684356
+v 0.11738832 -0.01771162 0.04471681
+v 0.11604936 -0.01766145 0.04055821
+v 0.11663515 -0.01373142 0.04079540
+v 0.11831890 -0.00975483 0.04471684
+v 0.11856326 -0.00577822 0.04471686
+v 0.11870051 -0.00179804 0.04471687
+v 0.11868042 0.00217498 0.04471689
+v 0.11851640 0.00615159 0.04471690
+v 0.11928630 0.00615158 0.04723895
+v 0.11967795 0.01013175 0.04968987
+v 0.11954405 0.01295120 0.05019587
+v 0.11988548 0.01420866 0.05233052
+v 0.11971143 0.01706392 0.05326345
+v 0.08711105 0.01706419 -0.01792317
+v 0.08711105 -0.01952774 -0.01753590
+v 0.11712387 -0.01952796 0.04471681
+v 0.11668537 -0.01952796 0.04330952
+v 0.11595898 -0.01952795 0.04106419
+v 0.11536649 -0.01895832 0.03908766
+v 0.11704354 -0.00975482 0.04079541
+v 0.11570458 -0.01373141 0.03821011
+v 0.11727451 -0.00577821 0.04079543
+v 0.11741175 -0.00179803 0.04079544
+v 0.11739167 0.00217499 0.04079546
+v 0.11721761 0.00615160 0.04079547
+v 0.11695316 0.01013178 0.04079549
+v 0.11824861 0.01013177 0.04471692
+v 0.11914905 0.01013175 0.04772915
+v 0.11937333 0.01560226 0.05086790
+v 0.11781679 0.01410838 0.04471693
+v 0.11898838 0.01420867 0.04878858
+v 0.11926622 0.01706393 0.05132645
+v 0.08838976 0.01706418 -0.01676888
+v 0.08863747 0.01410860 -0.01699817
+v 0.08711105 0.01410861 -0.01837383
+v 0.08711105 -0.01771139 -0.01788377
+v 0.08818891 -0.01952774 -0.01657926
+v 0.11546691 -0.01952795 0.03962528
+v 0.11531962 -0.01952794 0.03921416
+v 0.11509535 -0.01952794 0.03862911
+v 0.09926882 -0.01373126 -0.00354207
+v 0.09946297 -0.01088315 -0.00407177
+v 0.11591212 -0.00975481 0.03766459
+v 0.11602593 -0.00577820 0.03735627
+v 0.11609288 -0.00179802 0.03716654
+v 0.11608618 0.00217500 0.03718237
+v 0.11599915 0.00615161 0.03740375
+v 0.11653473 0.01410839 0.04079550
+v 0.11586191 0.01013179 0.03776745
+v 0.11565437 0.01410840 0.03832089
+v 0.11854652 0.01706394 0.04867790
+v 0.11739167 0.01706396 0.04471694
+v 0.11608618 0.01706397 0.04070064
+v 0.09037811 0.01706417 -0.01482398
+v 0.09062917 0.01410860 -0.01508489
+v 0.09090031 0.01013199 -0.01536952
+v 0.08891195 0.01013199 -0.01723536
+v 0.08711105 0.01305176 -0.01850033
+v 0.08711105 -0.01373120 -0.01850043
+v 0.08837971 -0.01771140 -0.01675320
+v 0.09037142 -0.01771141 -0.01483201
+v 0.08927013 -0.01952774 -0.01553566
+v 0.09871315 -0.01952779 -0.00226920
+v 0.09904455 -0.01799088 -0.00223758
+v 0.09729385 -0.01771144 -0.00623017
+v 0.09794994 -0.01373125 -0.00623015
+v 0.09864955 -0.00963642 -0.00588227
+v 0.09957678 -0.00822849 -0.00434847
+v 0.11527276 -0.00577819 0.03539556
+v 0.11534641 -0.00179801 0.03520582
+v 0.11533971 0.00217501 0.03522165
+v 0.11525268 0.00615162 0.03544304
+v 0.11550038 0.01639047 0.03871620
+v 0.11511543 0.01013180 0.03580673
+v 0.11490120 0.01410841 0.03636017
+v 0.11571462 0.01706397 0.03961750
+v 0.09228948 0.01706417 -0.01286326
+v 0.09254723 0.01410859 -0.01312417
+v 0.09282842 0.01013198 -0.01340880
+v 0.09109446 0.00615181 -0.01555929
+v 0.08910275 0.00615181 -0.01739350
+v 0.08711105 0.00948357 -0.01890356
+v 0.08711105 0.01013200 -0.01884821
+v 0.08711105 -0.01042095 -0.01889572
+v 0.08900568 -0.00975461 -0.01730660
+v 0.08872449 -0.01373121 -0.01706152
+v 0.09071620 -0.01373121 -0.01517986
+v 0.09018062 -0.01952775 -0.01463436
+v 0.09229952 -0.01771141 -0.01287130
+v 0.09687878 -0.01952778 -0.00630923
+v 0.09608544 -0.01952777 -0.00780348
+v 0.09589798 -0.01771143 -0.00864944
+v 0.09622938 -0.01373124 -0.00907634
+v 0.09862612 -0.00577804 -0.00645149
+v 0.09649047 -0.00975464 -0.00940839
+v 0.09964708 -0.00577804 -0.00449077
+v 0.09972741 -0.00179786 -0.00465679
+v 0.09971737 0.00217516 -0.00463305
+v 0.09962030 0.00615177 -0.00443539
+v 0.09955670 0.00832636 -0.00430097
+v 0.11545018 0.01706398 0.03886642
+v 0.11513552 0.01706398 0.03802046
+v 0.09942950 0.01097742 -0.00398472
+v 0.11474387 0.01706398 0.03701639
+v 0.09428119 0.01706416 -0.01060211
+v 0.09453559 0.01410858 -0.01093418
+v 0.09482012 0.01013197 -0.01128206
+v 0.09501092 0.00615179 -0.01149554
+v 0.09301922 0.00615180 -0.01359857
+v 0.09122166 0.00217520 -0.01568579
+v 0.08923331 0.00217520 -0.01750420
+v 0.08711105 0.00578998 -0.01918819
+v 0.08711105 0.00615182 -0.01916447
+v 0.08711105 -0.00975460 -0.01897479
+v 0.09116141 -0.00577800 -0.01562258
+v 0.09099404 -0.00975461 -0.01545657
+v 0.08711105 -0.00577799 -0.01927520
+v 0.08917305 -0.00577800 -0.01745679
+v 0.09263427 -0.01373122 -0.01321915
+v 0.09210872 -0.01952775 -0.01267365
+v 0.09462597 -0.01373123 -0.01103706
+v 0.09429123 -0.01771142 -0.01061015
+v 0.09572727 -0.01952777 -0.00842016
+v 0.09531553 -0.01952777 -0.00892615
+v 0.09490046 -0.00975463 -0.01136911
+v 0.09870311 -0.00179786 -0.00661750
+v 0.09663776 -0.00577802 -0.00959021
+v 0.09506113 -0.00577802 -0.01155093
+v 0.09869641 0.00217516 -0.00659377
+v 0.09859265 0.00615177 -0.00639610
+v 0.09858260 0.00984535 -0.00585847
+v 0.09782274 0.01410856 -0.00623005
+v 0.09921192 0.01410855 -0.00337594
+v 0.11313712 0.01706400 0.03296056
+v 0.09589798 0.01706415 -0.00864140
+v 0.09615908 0.01410857 -0.00897346
+v 0.09643357 0.01013196 -0.00932134
+v 0.09512808 0.00217518 -0.01162996
+v 0.09660428 0.00615179 -0.00953483
+v 0.09313972 0.00217519 -0.01372508
+v 0.09124175 -0.00179782 -0.01570163
+v 0.08925339 -0.00179782 -0.01752794
+v 0.08711105 -0.00179781 -0.01943331
+v 0.08711105 0.00217521 -0.01938585
+v 0.09307277 -0.00577801 -0.01366186
+v 0.09290875 -0.00975462 -0.01349585
+v 0.09318994 -0.01952776 -0.01144029
+v 0.09671475 -0.00179784 -0.00968508
+v 0.09670471 0.00217518 -0.00966924
+v 0.09514482 -0.00179784 -0.01164579
+v 0.09731059 0.01706414 -0.00623004
+v 0.09902111 0.01706413 -0.00249045
+v 0.09315312 -0.00179783 -0.01374091
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 25
+f 1 25 38
+f 1 38 54
+f 1 54 72
+f 1 72 90
+f 1 90 112
+f 1 112 137
+f 1 137 163
+f 1 163 195
+f 1 195 222
+f 1 222 199
+f 1 199 198
+f 1 198 166
+f 1 166 165
+f 1 165 138
+f 1 138 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 55
+f 1 55 42
+f 1 42 41
+f 1 41 39
+f 1 39 26
+f 1 26 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 9
+f 8 9 17
+f 8 17 10
+f 9 16 18
+f 9 18 17
+f 10 19 11
+f 10 17 20
+f 10 20 19
+f 11 19 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 36
+f 11 36 52
+f 11 52 70
+f 11 70 88
+f 11 88 107
+f 11 107 126
+f 11 126 127
+f 11 127 128
+f 11 128 151
+f 11 151 176
+f 11 176 177
+f 11 177 179
+f 11 179 209
+f 11 209 227
+f 11 227 226
+f 11 226 210
+f 11 210 180
+f 11 180 152
+f 11 152 129
+f 11 129 108
+f 11 108 89
+f 11 89 71
+f 11 71 53
+f 11 53 37
+f 11 37 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 27 28
+f 16 30 18
+f 17 18 20
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 20
+f 19 20 21
+f 20 33 21
+f 20 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 26 39 40
+f 26 40 28
+f 26 28 27
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 39 41 40
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 55 73 56
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 59 76 60
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 62
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 66
+f 64 66 65
+f 66 84 85
+f 66 85 68
+f 66 68 67
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 71 89 110
+f 71 110 133
+f 71 133 158
+f 71 158 157
+f 71 157 188
+f 71 188 187
+f 71 187 219
+f 71 219 218
+f 71 218 192
+f 71 192 189
+f 71 189 159
+f 71 159 134
+f 71 134 111
+f 71 111 90
+f 71 90 72
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 94 78
+f 77 93 94
+f 78 95 79
+f 78 94 96
+f 78 96 95
+f 79 95 80
+f 80 95 97
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 99
+f 81 99 82
+f 82 99 83
+f 83 99 100
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 103 85
+f 84 102 103
+f 85 103 86
+f 86 104 87
+f 86 103 105
+f 86 105 106
+f 86 106 104
+f 87 104 88
+f 88 104 107
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 90 111 112
+f 93 113 94
+f 94 113 114
+f 94 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 96
+f 95 96 118
+f 95 118 97
+f 96 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 98
+f 98 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 99
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 100 122 101
+f 101 123 102
+f 101 122 124
+f 101 124 125
+f 101 125 123
+f 102 105 103
+f 102 123 105
+f 104 106 126
+f 104 126 107
+f 105 127 126
+f 105 126 106
+f 105 123 128
+f 105 128 127
+f 108 129 130
+f 108 130 109
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 110
+f 110 132 133
+f 111 134 135
+f 111 135 112
+f 112 135 136
+f 112 136 137
+f 115 138 139
+f 115 139 116
+f 116 139 140
+f 116 140 141
+f 116 141 117
+f 117 141 142
+f 117 142 143
+f 117 143 118
+f 118 144 119
+f 118 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 120
+f 120 145 146
+f 120 146 121
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 147 149
+f 122 149 124
+f 123 125 148
+f 123 148 128
+f 124 149 125
+f 125 149 150
+f 125 150 148
+f 128 148 151
+f 129 152 153
+f 129 153 130
+f 130 153 154
+f 130 154 131
+f 131 155 132
+f 131 154 155
+f 132 155 156
+f 132 156 157
+f 132 157 158
+f 132 158 133
+f 134 159 160
+f 134 160 161
+f 134 161 135
+f 135 161 162
+f 135 162 136
+f 136 163 137
+f 136 162 164
+f 136 164 195
+f 136 195 163
+f 138 165 140
+f 138 140 139
+f 140 165 166
+f 140 166 167
+f 140 167 141
+f 141 167 168
+f 141 168 142
+f 142 169 143
+f 142 168 170
+f 142 170 169
+f 143 169 171
+f 143 171 144
+f 144 171 145
+f 145 171 172
+f 145 172 146
+f 146 172 173
+f 146 173 147
+f 147 173 174
+f 147 174 175
+f 147 175 149
+f 148 176 151
+f 148 150 177
+f 148 177 176
+f 149 175 178
+f 149 178 150
+f 150 179 177
+f 150 178 179
+f 152 180 181
+f 152 181 153
+f 153 181 182
+f 153 182 154
+f 154 182 183
+f 154 183 184
+f 154 184 155
+f 155 185 156
+f 155 184 185
+f 156 186 187
+f 156 187 188
+f 156 188 157
+f 156 185 186
+f 159 189 160
+f 160 190 191
+f 160 191 161
+f 160 189 192
+f 160 192 193
+f 160 193 190
+f 161 191 162
+f 162 191 194
+f 162 194 164
+f 164 194 196
+f 164 196 197
+f 164 197 195
+f 166 198 167
+f 167 199 197
+f 167 197 196
+f 167 196 168
+f 167 198 199
+f 168 196 200
+f 168 200 170
+f 169 201 172
+f 169 172 171
+f 169 170 202
+f 169 202 201
+f 170 200 203
+f 170 203 202
+f 172 201 204
+f 172 204 173
+f 173 204 174
+f 174 204 205
+f 174 205 175
+f 175 205 206
+f 175 206 178
+f 178 206 207
+f 178 207 208
+f 178 208 179
+f 179 208 209
+f 180 210 211
+f 180 211 181
+f 181 211 182
+f 182 211 212
+f 182 212 183
+f 183 213 184
+f 183 212 214
+f 183 214 213
+f 184 213 215
+f 184 215 185
+f 185 216 217
+f 185 217 186
+f 185 215 216
+f 186 217 218
+f 186 218 219
+f 186 219 187
+f 190 193 216
+f 190 216 228
+f 190 228 220
+f 190 220 221
+f 190 221 191
+f 191 221 194
+f 192 218 193
+f 193 218 217
+f 193 217 216
+f 194 221 200
+f 194 200 196
+f 195 197 222
+f 197 199 222
+f 200 221 203
+f 201 202 223
+f 201 223 224
+f 201 224 204
+f 202 203 225
+f 202 225 223
+f 203 221 220
+f 203 220 225
+f 204 224 214
+f 204 214 205
+f 205 214 212
+f 205 212 206
+f 206 212 211
+f 206 211 207
+f 207 226 208
+f 207 211 210
+f 207 210 226
+f 208 226 227
+f 208 227 209
+f 213 214 224
+f 213 224 225
+f 213 225 215
+f 215 225 228
+f 215 228 216
+f 220 228 225
+f 223 225 224
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00196788 0.05665794 -0.04518988
+v -0.00196788 0.05537541 -0.04955298
+v -0.00411270 0.05588992 -0.04743931
+v -0.00567370 0.05642452 -0.04518988
+v -0.00055674 0.05665041 -0.04518988
+v -0.00046308 0.05537290 -0.04954125
+v -0.00196788 0.05424851 -0.05326739
+v -0.00564248 0.05530263 -0.04898643
+v -0.00594844 0.05397494 -0.05326739
+v -0.00676640 0.05576443 -0.04701357
+v -0.00606707 0.05637683 -0.04518988
+v -0.00046308 0.05664790 -0.04518988
+v -0.00046308 0.05494373 -0.05095426
+v -0.00046308 0.05424098 -0.05326739
+v -0.00046308 0.05285806 -0.05718629
+v -0.00196788 0.05286308 -0.05718629
+v -0.00584853 0.05250669 -0.05744443
+v -0.00992899 0.05235861 -0.05642699
+v -0.00992899 0.05344536 -0.05326739
+v -0.00992899 0.05464254 -0.04934848
+v -0.00890810 0.05601291 -0.04518988
+v -0.00046308 0.04723847 -0.04518992
+v -0.00046308 0.05253680 -0.05798583
+v -0.00196788 0.05200472 -0.05932007
+v -0.00445612 0.05194951 -0.05923291
+v -0.00710982 0.05180645 -0.05892281
+v -0.00992899 0.05157804 -0.05838644
+v -0.01271382 0.05209757 -0.05574311
+v -0.01086247 0.05570921 -0.04518989
+v -0.00992899 0.05587236 -0.04518988
+v -0.00046308 0.04381759 -0.05865801
+v -0.03221697 0.03655906 -0.04518996
+v -0.03235747 0.03122567 -0.05700870
+v -0.03235747 0.03101735 -0.05780321
+v -0.00046308 0.05199970 -0.05931504
+v -0.00196788 0.04990900 -0.06123595
+v -0.00584853 0.05025034 -0.06071466
+v -0.00046308 0.05121161 -0.06004585
+v -0.00046308 0.04990900 -0.06123930
+v -0.00992899 0.04959025 -0.06094597
+v -0.01390955 0.04913596 -0.06061744
+v -0.01788698 0.04853862 -0.05997379
+v -0.01398760 0.05119403 -0.05710416
+v -0.01536752 0.05175623 -0.05476757
+v -0.01398760 0.05253679 -0.05338473
+v -0.01390955 0.05377915 -0.04934848
+v -0.01365666 0.05508928 -0.04518989
+v -0.00046308 0.04381759 -0.05943575
+v -0.03235747 0.03651890 -0.04518996
+v -0.03235747 0.03118803 -0.05990681
+v -0.01390955 0.04593090 -0.06231374
+v -0.00046308 0.04840812 -0.06130132
+v -0.00992899 0.04593090 -0.06212098
+v -0.01788698 0.04593090 -0.06187961
+v -0.02173953 0.04607897 -0.06069790
+v -0.02032838 0.04811697 -0.05942903
+v -0.01788698 0.04997927 -0.05718630
+v -0.01797127 0.05135465 -0.05338473
+v -0.01669750 0.05215278 -0.05215609
+v -0.01789010 0.05388957 -0.04518989
+v -0.00046308 0.04512773 -0.06062918
+v -0.03235747 0.04706027 -0.04518992
+v -0.03235747 0.03404676 -0.06148910
+v -0.00046308 0.04593090 -0.06135999
+v -0.02982864 0.03797718 -0.06208581
+v -0.02584809 0.04195529 -0.06192321
+v -0.02584809 0.04478138 -0.06012298
+v -0.02816462 0.04415140 -0.05942570
+v -0.02298209 0.04750204 -0.05827415
+v -0.02173953 0.04859383 -0.05705556
+v -0.02186753 0.04994161 -0.05326741
+v -0.01935120 0.05172610 -0.05074642
+v -0.02044390 0.05212014 -0.04813327
+v -0.02181134 0.05248908 -0.04518990
+v -0.03235747 0.04442495 -0.05251650
+v -0.03141774 0.04768271 -0.04518991
+v -0.03235747 0.03807005 -0.06132985
+v -0.02962571 0.04193772 -0.06049511
+v -0.02567638 0.04669136 -0.05705557
+v -0.03235747 0.04072546 -0.05991850
+v -0.03100876 0.04338338 -0.05718632
+v -0.02902004 0.04470858 -0.05718632
+v -0.02423401 0.04811193 -0.05566099
+v -0.02355341 0.05177879 -0.04518990
+v -0.02180822 0.05118145 -0.04940213
+v -0.02504573 0.04852354 -0.05326741
+v -0.02184880 0.05247402 -0.04518990
+v -0.03017831 0.04545149 -0.05357583
+v -0.03235747 0.04432706 -0.05278636
+v -0.02977245 0.04861638 -0.04518991
+v -0.02771505 0.04785591 -0.05110681
+v -0.02980054 0.04710044 -0.04961838
+v -0.03235747 0.04239701 -0.05715113
+v -0.03173931 0.04388785 -0.05508608
+v -0.02703445 0.04748446 -0.05326742
+v -0.02562018 0.05079242 -0.04518990
+v -0.03235747 0.04360926 -0.05463016
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 30
+f 1 30 29
+f 1 29 47
+f 1 47 60
+f 1 60 74
+f 1 74 87
+f 1 87 84
+f 1 84 96
+f 1 96 90
+f 1 90 76
+f 1 76 62
+f 1 62 49
+f 1 49 32
+f 1 32 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 22
+f 6 22 31
+f 6 31 48
+f 6 48 61
+f 6 61 64
+f 6 64 52
+f 6 52 39
+f 6 39 38
+f 6 38 35
+f 6 35 23
+f 6 23 15
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 8 9 10
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 17 18
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 15 23 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 16 23 24
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 31
+f 23 35 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 24 35 38
+f 24 38 39
+f 24 39 36
+f 25 37 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 31 34 48
+f 32 49 33
+f 33 49 62
+f 33 62 75
+f 33 75 89
+f 33 89 97
+f 33 97 93
+f 33 93 80
+f 33 80 77
+f 33 77 63
+f 33 63 50
+f 33 50 34
+f 34 50 48
+f 36 39 51
+f 36 51 40
+f 36 40 37
+f 39 52 53
+f 39 53 51
+f 40 51 54
+f 40 54 41
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 47 46
+f 44 46 45
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 47
+f 48 50 61
+f 50 63 64
+f 50 64 61
+f 51 53 65
+f 51 65 66
+f 51 66 54
+f 52 64 53
+f 53 64 63
+f 53 63 65
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 62 76 75
+f 63 77 65
+f 65 77 66
+f 66 77 78
+f 66 78 67
+f 67 78 68
+f 68 79 69
+f 68 78 80
+f 68 80 81
+f 68 81 82
+f 68 82 79
+f 69 79 83
+f 69 83 70
+f 70 83 71
+f 71 84 85
+f 71 85 73
+f 71 73 72
+f 71 83 86
+f 71 86 84
+f 73 85 74
+f 74 85 87
+f 75 76 88
+f 75 88 89
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 88
+f 77 80 78
+f 79 82 83
+f 80 93 81
+f 81 94 82
+f 81 93 94
+f 82 94 88
+f 82 88 95
+f 82 95 83
+f 83 95 86
+f 84 87 85
+f 84 86 96
+f 86 95 91
+f 86 91 96
+f 88 92 91
+f 88 91 95
+f 88 94 89
+f 89 94 97
+f 90 96 91
+f 93 97 94
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03235747 0.02774317 -0.03964863
+v -0.05404087 0.02774317 -0.03964863
+v -0.03235747 0.02774318 -0.04249009
+v -0.03235747 0.04984851 -0.03964855
+v -0.05376492 0.02832529 -0.03964863
+v -0.04801664 0.02774322 -0.05493965
+v -0.03535897 0.02774324 -0.05972828
+v -0.03235747 0.03118834 -0.05990669
+v -0.03330207 0.04932915 -0.03964855
+v -0.03235747 0.04360540 -0.05462902
+v -0.05310688 0.02970376 -0.03964862
+v -0.04773857 0.02802887 -0.05521939
+v -0.04755389 0.02774323 -0.05589782
+v -0.03779583 0.02774325 -0.06134065
+v -0.03399195 0.03023185 -0.06049921
+v -0.03235747 0.03404484 -0.06148820
+v -0.03339972 0.04927504 -0.03964855
+v -0.03235747 0.04239573 -0.05715109
+v -0.03390492 0.04126395 -0.05711365
+v -0.03612951 0.04022522 -0.05575900
+v -0.03932630 0.04526514 -0.03964856
+v -0.05257408 0.03053907 -0.03964862
+v -0.04690434 0.03009117 -0.05365548
+v -0.04409601 0.03240451 -0.05584934
+v -0.04512552 0.03012581 -0.05716876
+v -0.04681943 0.02774323 -0.05718199
+v -0.04184170 0.02774325 -0.06166885
+v -0.03779158 0.03002195 -0.06214903
+v -0.03381152 0.03399940 -0.06205209
+v -0.03235747 0.03807206 -0.06132960
+v -0.03235747 0.04072296 -0.05991767
+v -0.03264191 0.04059745 -0.05985819
+v -0.03529529 0.03955222 -0.05837139
+v -0.03780220 0.03799413 -0.05719957
+v -0.04023694 0.03643172 -0.05602775
+v -0.03879138 0.03909128 -0.05326557
+v -0.04320872 0.04184168 -0.03964858
+v -0.05002684 0.03402312 -0.03964861
+v -0.04734162 0.03146313 -0.05029418
+v -0.04723124 0.03783827 -0.03964859
+v -0.04292216 0.03509652 -0.05326558
+v -0.04180561 0.03404699 -0.05724583
+v -0.04337429 0.03152159 -0.05846393
+v -0.04628451 0.02774323 -0.05804323
+v -0.04193722 0.03012582 -0.06087367
+v -0.03800598 0.03421795 -0.06098599
+v -0.04486443 0.02774324 -0.06003886
+v -0.03390492 0.03812832 -0.06086924
+v -0.03682363 0.03690132 -0.06003442
+v -0.03947701 0.03568732 -0.05864013
+v -0.04072091 0.03303641 -0.06005426
+v -0.04437408 0.02887069 -0.05982960
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 26
+f 1 26 44
+f 1 44 47
+f 1 47 27
+f 1 27 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 30
+f 1 30 31
+f 1 31 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 21
+f 1 21 37
+f 1 37 40
+f 1 40 38
+f 1 38 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 10 9
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 11 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 10 17
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 17
+f 11 22 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 12 22 23
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 16
+f 14 16 15
+f 16 29 30
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 41 35
+f 24 35 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 24 40 41
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 27 47 45
+f 28 46 30
+f 28 30 29
+f 30 46 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 35
+f 35 50 42
+f 35 41 40
+f 35 40 37
+f 35 37 36
+f 38 40 39
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 44 52 47
+f 45 47 52
+f 45 52 51
+f 45 51 46
+f 46 51 49
+f 46 49 48
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03096742 -0.03236088 -0.05818194
+v -0.03159525 -0.03236088 -0.05645556
+v -0.03115471 -0.03236087 -0.05963229
+v -0.04609601 0.00016755 -0.05718647
+v -0.04955435 0.00016751 -0.04539460
+v -0.03682629 -0.03236092 -0.04539472
+v -0.03167439 -0.03236087 -0.06018433
+v -0.04666053 0.00016756 -0.06088346
+v -0.04637563 0.00016756 -0.05904668
+v -0.05791663 0.00016751 -0.04539460
+v -0.04839366 -0.03236092 -0.04539472
+v -0.03506942 -0.03236086 -0.06184546
+v -0.04973110 0.00016757 -0.06246764
+v -0.05791663 -0.00920822 -0.04539463
+v -0.05791663 0.00016752 -0.04815814
+v -0.04931166 -0.03094373 -0.04539471
+v -0.04791619 -0.03187684 -0.04789228
+v -0.04826176 -0.03236092 -0.04580289
+v -0.03801072 -0.03236086 -0.06137874
+v -0.04177243 -0.02566664 -0.06211643
+v -0.04575044 -0.01771128 -0.06234559
+v -0.04973110 -0.00180057 -0.06248103
+v -0.05301006 -0.00180058 -0.06075131
+v -0.05299423 0.00016756 -0.06072956
+v -0.05784540 -0.00975598 -0.04539464
+v -0.05791663 -0.00577831 -0.04718456
+v -0.05738904 -0.00577830 -0.04934922
+v -0.05763173 0.00016752 -0.04934920
+v -0.05791663 -0.00180062 -0.04818157
+v -0.05033518 -0.02935776 -0.04539471
+v -0.04770779 -0.03236092 -0.04742555
+v -0.04881045 -0.02978768 -0.04925898
+v -0.04744664 -0.03121122 -0.05050525
+v -0.04670801 -0.03236091 -0.05006195
+v -0.04736750 -0.03236091 -0.04832722
+v -0.03966471 -0.03236087 -0.06101573
+v -0.04203094 -0.02986407 -0.06095550
+v -0.04575044 -0.02168896 -0.06194412
+v -0.04973110 -0.00975592 -0.06219166
+v -0.04973110 -0.00577825 -0.06242249
+v -0.05499906 -0.00180059 -0.05754782
+v -0.05399928 0.00016756 -0.05911359
+v -0.05286761 -0.00577826 -0.06059910
+v -0.05783749 -0.00979420 -0.04539464
+v -0.05686145 -0.00975597 -0.04934924
+v -0.05791663 -0.00337385 -0.04779849
+v -0.05763700 -0.00180062 -0.04934921
+v -0.05658183 -0.00180060 -0.05326869
+v -0.05622043 -0.00577509 -0.05352631
+v -0.05602522 -0.00975596 -0.05235534
+v -0.05656864 0.00016754 -0.05326868
+v -0.05056205 -0.02898515 -0.04539471
+v -0.05140619 -0.02706478 -0.04637499
+v -0.04826440 -0.02845009 -0.05326878
+v -0.04688476 -0.03043734 -0.05326879
+v -0.04540223 -0.03236089 -0.05326880
+v -0.04107337 -0.03236087 -0.06027466
+v -0.04450533 -0.02868255 -0.05993172
+v -0.04579792 -0.02549786 -0.06053727
+v -0.04854930 -0.02168897 -0.06009563
+v -0.04984716 -0.01743104 -0.06057237
+v -0.04973110 -0.01373360 -0.06162458
+v -0.05256424 -0.00975593 -0.06026789
+v -0.05584848 -0.00180060 -0.05558892
+v -0.05541058 0.00016755 -0.05655247
+v -0.05498587 0.00016755 -0.05752272
+v -0.05498323 -0.00577508 -0.05689542
+v -0.05576670 -0.00444389 -0.05539488
+v -0.05698280 -0.01373366 -0.04539465
+v -0.05580100 -0.01212219 -0.05161929
+v -0.05562953 -0.00709674 -0.05500345
+v -0.05540267 -0.00975595 -0.05431257
+v -0.05583793 0.00016754 -0.05556382
+v -0.05227935 -0.02591829 -0.04539470
+v -0.05242180 -0.02564122 -0.04539469
+v -0.05209469 -0.02441192 -0.04864503
+v -0.05170427 -0.02364440 -0.05125801
+v -0.05108436 -0.02570809 -0.04971063
+v -0.04987882 -0.02566667 -0.05326877
+v -0.04783969 -0.02780678 -0.05543511
+v -0.04424154 -0.03221438 -0.05612601
+v -0.04436025 -0.03236089 -0.05560743
+v -0.04290674 -0.03236088 -0.05826725
+v -0.04352930 -0.03133540 -0.05873899
+v -0.04715910 -0.02671124 -0.05804809
+v -0.04796104 -0.02405838 -0.05943654
+v -0.05179396 -0.01592150 -0.05925919
+v -0.05209997 -0.01373361 -0.05968073
+v -0.05425780 -0.00975594 -0.05718651
+v -0.05607798 -0.01356168 -0.04916022
+v -0.05697224 -0.01377825 -0.04539465
+v -0.05493575 -0.01356167 -0.05306296
+v -0.05544224 -0.01477505 -0.05034125
+v -0.05332925 -0.01373362 -0.05718652
+v -0.05423406 -0.02172405 -0.04539468
+v -0.05287024 -0.02206480 -0.04971062
+v -0.05227935 -0.02091511 -0.05326876
+v -0.05134552 -0.02290554 -0.05326876
+v -0.04843850 -0.02549787 -0.05691891
+v -0.04570032 -0.02957109 -0.05708789
+v -0.04404369 -0.03236088 -0.05625482
+v -0.04418878 -0.03236088 -0.05597713
+v -0.05048291 -0.02148834 -0.05699920
+v -0.05125055 -0.01856798 -0.05818021
+v -0.05223714 -0.01743105 -0.05699918
+v -0.05578781 -0.01598204 -0.04772828
+v -0.05608326 -0.01686421 -0.04539466
+v -0.05607798 -0.01685466 -0.04542979
+v -0.05355875 -0.01771131 -0.05326875
+v -0.05488036 -0.01746611 -0.04916023
+v -0.05424989 -0.02168902 -0.04539468
+v -0.05539739 -0.01887375 -0.04539467
+v -0.05187310 -0.02002977 -0.05556723
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 18
+f 1 18 31
+f 1 31 35
+f 1 35 34
+f 1 34 56
+f 1 56 82
+f 1 82 102
+f 1 102 101
+f 1 101 83
+f 1 83 57
+f 1 57 36
+f 1 36 19
+f 1 19 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 8
+f 4 8 13
+f 4 13 24
+f 4 24 42
+f 4 42 66
+f 4 66 65
+f 4 65 73
+f 4 73 51
+f 4 51 28
+f 4 28 15
+f 4 15 10
+f 4 10 5
+f 5 10 14
+f 5 14 25
+f 5 25 44
+f 5 44 69
+f 5 69 91
+f 5 91 107
+f 5 107 112
+f 5 112 111
+f 5 111 95
+f 5 95 75
+f 5 75 74
+f 5 74 52
+f 5 52 30
+f 5 30 16
+f 5 16 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 10 15 29
+f 10 29 46
+f 10 46 26
+f 10 26 14
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 14 26 27
+f 14 27 25
+f 15 28 29
+f 16 30 17
+f 17 31 18
+f 17 30 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 31
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 21 38 39
+f 22 40 23
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 23 40 39
+f 23 39 43
+f 23 43 41
+f 25 27 45
+f 25 45 44
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 45
+f 28 51 48
+f 28 48 47
+f 28 47 29
+f 29 47 46
+f 30 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 43
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 41 43 67
+f 41 67 68
+f 41 68 64
+f 43 63 67
+f 44 45 70
+f 44 70 69
+f 45 50 70
+f 48 51 64
+f 48 64 68
+f 48 68 49
+f 49 68 71
+f 49 71 50
+f 50 72 70
+f 50 71 72
+f 51 73 64
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 55 80 81
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 58 84 85
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 88
+f 61 88 62
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 67
+f 64 73 65
+f 67 89 71
+f 67 71 68
+f 69 90 91
+f 69 70 90
+f 70 72 92
+f 70 92 93
+f 70 93 90
+f 71 89 72
+f 72 89 94
+f 72 94 92
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 79 78
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 79
+f 79 98 80
+f 80 98 99
+f 80 99 85
+f 80 85 100
+f 80 100 81
+f 81 100 84
+f 81 84 101
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 83 101 84
+f 84 100 85
+f 85 99 86
+f 86 99 103
+f 86 103 104
+f 86 104 87
+f 87 104 105
+f 87 105 94
+f 87 94 88
+f 88 94 89
+f 90 93 106
+f 90 106 91
+f 91 106 108
+f 91 108 107
+f 92 94 109
+f 92 109 93
+f 93 109 110
+f 93 110 106
+f 94 105 109
+f 95 111 96
+f 96 111 112
+f 96 112 110
+f 96 110 97
+f 97 113 98
+f 97 110 109
+f 97 109 113
+f 98 113 99
+f 99 113 103
+f 103 113 104
+f 104 113 105
+f 105 113 109
+f 106 110 112
+f 106 112 108
+f 107 108 112
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06367412 0.02774315 -0.03253186
+v -0.06367412 0.02850867 -0.03232991
+v -0.05404153 0.02774318 -0.03964643
+v -0.06367412 0.02774311 -0.02160011
+v -0.06367412 0.03146353 -0.03150554
+v -0.05310648 0.02970316 -0.03964642
+v -0.03235747 0.02774318 -0.03964643
+v -0.06367412 0.03182396 -0.03139628
+v -0.06367412 0.03406988 -0.03063814
+v -0.06367412 0.05817338 -0.00582478
+v -0.03235747 0.02774316 -0.03480627
+v -0.05257303 0.03054017 -0.03964642
+v -0.06367412 0.03566051 -0.03008857
+v -0.06367412 0.03796899 -0.02927745
+v -0.06367412 0.04021194 -0.02846964
+v -0.06367412 0.04089108 -0.02821142
+v -0.06367412 0.04304170 -0.02736388
+v -0.06367412 0.04375062 -0.02707585
+v -0.03235747 0.04984806 -0.03964635
+v -0.03235747 0.05817345 -0.02327187
+v -0.06367412 0.05817343 -0.02008703
+v -0.05002539 0.03402226 -0.03964641
+v -0.06367412 0.04818291 -0.02517883
+v -0.03339982 0.04927317 -0.03964635
+v -0.04115311 0.05817347 -0.03097243
+v -0.03779611 0.05817348 -0.03218082
+v -0.03729639 0.05817348 -0.03234635
+v -0.03413254 0.05817348 -0.03336272
+v -0.03381063 0.05817348 -0.03345873
+v -0.03235747 0.05817348 -0.03388249
+v -0.06200022 0.05817344 -0.02114975
+v -0.06367412 0.05712196 -0.02071606
+v -0.04723249 0.03783797 -0.03964639
+v -0.06367412 0.04935652 -0.02465906
+v -0.03932592 0.04526385 -0.03964636
+v -0.04601539 0.05817347 -0.02906219
+v -0.04226904 0.05817347 -0.03055198
+v -0.04191035 0.05817347 -0.03069103
+v -0.06174576 0.05817344 -0.02129873
+v -0.06182547 0.05799769 -0.02135170
+v -0.06367412 0.05599304 -0.02132853
+v -0.04321329 0.04184431 -0.03964638
+v -0.06345952 0.05164415 -0.02374863
+v -0.06080764 0.05317222 -0.02451669
+v -0.05963346 0.05582326 -0.02384130
+v -0.06367412 0.05150416 -0.02367910
+v -0.05401087 0.05817345 -0.02544697
+v -0.05357247 0.05817345 -0.02565554
+v -0.05207025 0.05817346 -0.02636070
+v -0.04973108 0.05817346 -0.02744991
+v -0.05807912 0.05817345 -0.02337119
+v -0.06194810 0.05425349 -0.02329837
+v -0.06367412 0.05185564 -0.02350364
+v -0.05697852 0.05710112 -0.02454978
+v -0.05803007 0.05817345 -0.02339768
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 32
+f 1 32 41
+f 1 41 53
+f 1 53 46
+f 1 46 34
+f 1 34 23
+f 1 23 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 9
+f 1 9 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 12
+f 3 12 22
+f 3 22 33
+f 3 33 42
+f 3 42 35
+f 3 35 24
+f 3 24 19
+f 3 19 7
+f 3 5 8
+f 3 8 9
+f 3 9 6
+f 4 11 10
+f 6 9 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 12
+f 7 19 30
+f 7 30 20
+f 7 20 11
+f 10 20 30
+f 10 30 29
+f 10 29 28
+f 10 28 27
+f 10 27 26
+f 10 26 25
+f 10 25 38
+f 10 38 37
+f 10 37 36
+f 10 36 50
+f 10 50 49
+f 10 49 48
+f 10 48 47
+f 10 47 55
+f 10 55 51
+f 10 51 39
+f 10 39 31
+f 10 31 21
+f 10 11 20
+f 12 18 23
+f 12 23 22
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 21 31 32
+f 22 23 33
+f 23 34 33
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 33 34 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 42
+f 34 46 43
+f 35 42 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 39 51 45
+f 39 45 40
+f 40 45 41
+f 41 45 52
+f 41 52 43
+f 41 43 53
+f 42 45 54
+f 42 54 47
+f 43 46 53
+f 43 52 44
+f 44 52 45
+f 45 51 55
+f 45 55 54
+f 47 54 55
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05754633 -0.03236414 -0.03472373
+v -0.04866113 -0.03236411 -0.04466363
+v -0.05729486 -0.03285410 -0.03472373
+v -0.02784516 -0.03236414 -0.03472373
+v -0.04844878 -0.03269818 -0.04466363
+v -0.05669134 -0.03385310 -0.03472373
+v -0.05711045 -0.03315953 -0.03472373
+v -0.00046308 -0.03236411 -0.04466363
+v -0.00046308 -0.04194693 -0.03472376
+v -0.00046308 -0.03236413 -0.03727098
+v -0.04697350 -0.03463255 -0.04466364
+v -0.05380225 -0.03828816 -0.03472375
+v -0.05413754 -0.03781730 -0.03472375
+v -0.00046308 -0.05698921 -0.04466372
+v -0.00046308 -0.06483809 -0.03472385
+v -0.05090757 -0.04194375 -0.03472376
+v -0.04661585 -0.03506524 -0.04466364
+v -0.00189365 -0.06486672 -0.03472385
+v -0.00196630 -0.05701466 -0.04466372
+v -0.04501763 -0.03697416 -0.04466365
+v -0.04991847 -0.04306365 -0.03472377
+v -0.00595067 -0.06460266 -0.03472385
+v -0.00517391 -0.05679831 -0.04466372
+v -0.04315118 -0.03896898 -0.04466365
+v -0.04728085 -0.04576478 -0.03472378
+v -0.00992945 -0.06417633 -0.03472385
+v -0.00595067 -0.05673787 -0.04466372
+v -0.04276001 -0.03936668 -0.04466365
+v -0.04116179 -0.04092245 -0.04466366
+v -0.04600115 -0.04697694 -0.03472378
+v -0.01390824 -0.06345730 -0.03472384
+v -0.00980092 -0.05623837 -0.04466372
+v -0.00895711 -0.05635608 -0.04466372
+v -0.03896005 -0.04288545 -0.04466367
+v -0.03856887 -0.04322270 -0.04466367
+v -0.04288854 -0.04964625 -0.03472379
+v -0.01787584 -0.06247739 -0.03472384
+v -0.01410941 -0.05535708 -0.04466371
+v -0.03693713 -0.04453667 -0.04466367
+v -0.04205590 -0.05031756 -0.03472379
+v -0.02203904 -0.06121750 -0.03472383
+v -0.01789261 -0.05426263 -0.04466371
+v -0.03633919 -0.04496618 -0.04466368
+v -0.03781447 -0.05335910 -0.03472381
+v -0.02585018 -0.05974763 -0.03472383
+v -0.02197757 -0.05282776 -0.04466370
+v -0.03402009 -0.04661104 -0.04466368
+v -0.03368481 -0.04684010 -0.04466368
+v -0.03266217 -0.04746687 -0.04466368
+v -0.03168423 -0.04806182 -0.04466369
+v -0.03380774 -0.05578343 -0.03472381
+v -0.03008043 -0.05776553 -0.03472382
+v -0.02585576 -0.05117018 -0.04466370
+v -0.02998543 -0.04905764 -0.04466369
+v -0.03070072 -0.05745374 -0.03472382
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 6
+f 1 6 13
+f 1 13 12
+f 1 12 16
+f 1 16 21
+f 1 21 25
+f 1 25 30
+f 1 30 36
+f 1 36 40
+f 1 40 44
+f 1 44 51
+f 1 51 55
+f 1 55 52
+f 1 52 45
+f 1 45 41
+f 1 41 37
+f 1 37 31
+f 1 31 26
+f 1 26 22
+f 1 22 18
+f 1 18 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 14
+f 2 14 19
+f 2 19 23
+f 2 23 27
+f 2 27 33
+f 2 33 32
+f 2 32 38
+f 2 38 42
+f 2 42 46
+f 2 46 53
+f 2 53 54
+f 2 54 50
+f 2 50 49
+f 2 49 48
+f 2 48 47
+f 2 47 43
+f 2 43 39
+f 2 39 35
+f 2 35 34
+f 2 34 29
+f 2 29 28
+f 2 28 24
+f 2 24 20
+f 2 20 17
+f 2 17 11
+f 2 11 5
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 8 10 9
+f 8 9 15
+f 8 15 14
+f 11 16 12
+f 11 17 16
+f 14 15 18
+f 14 18 19
+f 16 17 20
+f 16 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 25 29 30
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 29 34 30
+f 30 34 35
+f 30 35 36
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 35 39 40
+f 35 40 36
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 44 48 49
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 50 54 51
+f 51 54 55
+f 52 55 53
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,868 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00196799 0.09974840 -0.00202550
+v -0.00046308 0.09974433 -0.00202550
+v -0.00046308 0.09930888 -0.00334072
+v -0.00196799 0.09930888 -0.00334453
+v -0.00595073 0.09924376 -0.00314629
+v -0.00440268 0.09966701 -0.00202550
+v -0.00046308 0.08801981 -0.00202555
+v -0.00046308 0.09878798 -0.00443863
+v -0.00196799 0.09793743 -0.00623418
+v -0.00595073 0.09778685 -0.00623418
+v -0.00595073 0.09961410 -0.00202550
+v -0.00992868 0.09749385 -0.00623418
+v -0.00992868 0.09910540 -0.00273839
+v -0.00992868 0.09934550 -0.00202551
+v -0.00782947 0.09948794 -0.00202550
+v -0.00046308 0.05817752 -0.02805923
+v -0.04941583 0.07407736 -0.00202560
+v -0.00046308 0.09793336 -0.00623418
+v -0.00196799 0.09626891 -0.00902854
+v -0.00046308 0.09730666 -0.00728635
+v -0.00595073 0.09618344 -0.00891418
+v -0.00992868 0.09602473 -0.00870451
+v -0.01391142 0.09579276 -0.00838809
+v -0.01391142 0.09703398 -0.00623418
+v -0.01338422 0.09896703 -0.00202551
+v -0.01061404 0.09927632 -0.00202551
+v -0.00046308 0.05817757 -0.04094831
+v -0.04942541 0.05817748 -0.01606983
+v -0.04942541 0.07593310 -0.00202559
+v -0.04942541 0.07406515 -0.00203703
+v -0.00196799 0.09468584 -0.01098802
+v -0.00046308 0.09626484 -0.00902473
+v -0.00046308 0.09567068 -0.00976430
+v -0.00046308 0.09468991 -0.01098421
+v -0.00595073 0.09459631 -0.01087365
+v -0.00992868 0.09443353 -0.01066398
+v -0.01391142 0.09416087 -0.01034757
+v -0.01592436 0.09565847 -0.00820129
+v -0.01364782 0.09893041 -0.00202551
+v -0.01750595 0.09639913 -0.00637143
+v -0.01788937 0.09819381 -0.00231523
+v -0.00046308 0.08198874 -0.02253144
+v -0.00196799 0.05817757 -0.04097118
+v -0.04942541 0.05817752 -0.02758270
+v -0.04942541 0.08725472 -0.00202555
+v -0.00196799 0.09269989 -0.01319149
+v -0.00595073 0.09260629 -0.01309618
+v -0.00046308 0.09269989 -0.01319149
+v -0.00992868 0.09244350 -0.01292082
+v -0.01391142 0.09217491 -0.01264253
+v -0.01709858 0.09189818 -0.01235280
+v -0.01975374 0.09164992 -0.01208595
+v -0.02187211 0.09305394 -0.00986343
+v -0.01857952 0.09539395 -0.00777051
+v -0.01431401 0.09883273 -0.00202551
+v -0.02187211 0.09618343 -0.00522015
+v -0.02471419 0.09586194 -0.00465213
+v -0.02187211 0.09739617 -0.00231523
+v -0.01791813 0.09827927 -0.00202551
+v -0.00046308 0.08353925 -0.02131533
+v -0.00196799 0.08199280 -0.02253525
+v -0.00286422 0.05817757 -0.04088350
+v -0.01093515 0.07961616 -0.02377423
+v -0.00827999 0.07978302 -0.02390003
+v -0.00595073 0.07988883 -0.02397627
+v -0.00595073 0.08187478 -0.02244376
+v -0.04942541 0.05882867 -0.02723197
+v -0.04744602 0.05963851 -0.02766656
+v -0.04601300 0.05817753 -0.02906184
+v -0.04942541 0.08715706 -0.00230384
+v -0.04820327 0.08796284 -0.00202555
+v -0.00196799 0.09073835 -0.01515097
+v -0.00046308 0.09074242 -0.01515097
+v -0.00595073 0.09064068 -0.01505567
+v -0.00992868 0.09046161 -0.01488412
+v -0.01391142 0.09019302 -0.01460201
+v -0.01706982 0.08793440 -0.01624890
+v -0.01841178 0.08979013 -0.01417886
+v -0.01972498 0.08766580 -0.01600492
+v -0.02187211 0.08941165 -0.01379764
+v -0.02187211 0.09140167 -0.01182290
+v -0.02584527 0.09256964 -0.00929922
+v -0.02187211 0.09504396 -0.00717962
+v -0.02596030 0.09470210 -0.00607027
+v -0.02735977 0.09552822 -0.00395449
+v -0.02216447 0.09742058 -0.00202551
+v -0.02187211 0.09748570 -0.00202551
+v -0.02596030 0.09638284 -0.00251729
+v -0.00046308 0.08447932 -0.02057576
+v -0.00595073 0.08437352 -0.02048808
+v -0.00196799 0.08447932 -0.02057576
+v -0.00595073 0.05817757 -0.04049847
+v -0.01391142 0.07284029 -0.02857382
+v -0.01391142 0.07483032 -0.02708325
+v -0.01391142 0.07742265 -0.02512376
+v -0.01391142 0.07940455 -0.02361793
+v -0.01391142 0.08172828 -0.02182618
+v -0.00992868 0.08419444 -0.02034322
+v -0.00973697 0.08135794 -0.02255431
+v -0.04942541 0.06160412 -0.02564608
+v -0.04864420 0.06447726 -0.02427749
+v -0.04596987 0.06188086 -0.02696129
+v -0.04479086 0.06057452 -0.02821171
+v -0.04226510 0.05817753 -0.03055242
+v -0.04755625 0.08760471 -0.00403839
+v -0.04942541 0.08698613 -0.00276893
+v -0.04714887 0.08848781 -0.00202554
+v -0.04603697 0.08886222 -0.00256306
+v -0.00196799 0.08875239 -0.01696177
+v -0.00595073 0.08865065 -0.01687409
+v -0.00046308 0.08875239 -0.01696558
+v -0.00992868 0.08847159 -0.01672542
+v -0.01391142 0.08820706 -0.01649288
+v -0.01607773 0.08375493 -0.01998106
+v -0.01790375 0.08570834 -0.01800634
+v -0.02187211 0.08312414 -0.01947022
+v -0.02187211 0.08541532 -0.01751075
+v -0.02187211 0.08740128 -0.01576093
+v -0.01873289 0.08348227 -0.01976376
+v -0.02584527 0.08889888 -0.01330586
+v -0.02584527 0.09088890 -0.01125871
+v -0.02912828 0.09209350 -0.00872358
+v -0.03178344 0.09166212 -0.00817462
+v -0.03020185 0.09310682 -0.00661543
+v -0.03380596 0.09248417 -0.00564712
+v -0.03663846 0.09198768 -0.00481987
+v -0.03380596 0.09399805 -0.00231524
+v -0.03005807 0.09518638 -0.00251729
+v -0.02956921 0.09552415 -0.00202552
+v -0.02848126 0.09587413 -0.00202552
+v -0.02594592 0.09654155 -0.00202552
+v -0.02717765 0.09622005 -0.00202552
+v -0.00046308 0.08646935 -0.01892507
+v -0.00595073 0.08635947 -0.01883358
+v -0.00196799 0.08646935 -0.01892507
+v -0.00763297 0.05817757 -0.04025449
+v -0.01788937 0.07245775 -0.02828028
+v -0.01788937 0.07444371 -0.02681639
+v -0.01788937 0.07708488 -0.02485691
+v -0.01788937 0.07907084 -0.02335870
+v -0.01391142 0.08392992 -0.02012211
+v -0.00992868 0.08618448 -0.01868490
+v -0.04942541 0.06294301 -0.02484933
+v -0.04666481 0.06713063 -0.02342354
+v -0.04550018 0.06581209 -0.02474639
+v -0.04942541 0.06419645 -0.02410213
+v -0.04942541 0.06531966 -0.02337018
+v -0.04277792 0.06322790 -0.02743020
+v -0.04157974 0.06188087 -0.02867298
+v -0.04190565 0.05817753 -0.03068966
+v -0.04942541 0.08507343 -0.00626092
+v -0.04176186 0.09090922 -0.00241057
+v -0.03929362 0.09148304 -0.00377914
+v -0.04490109 0.08823958 -0.00516299
+v -0.04603697 0.08688440 -0.00637528
+v -0.04596507 0.08907384 -0.00202554
+v -0.04192482 0.09096620 -0.00202554
+v -0.01391142 0.08591995 -0.01845235
+v -0.01760181 0.08198466 -0.02113236
+v -0.02187211 0.08113411 -0.02106374
+v -0.02584527 0.08060100 -0.02062915
+v -0.02584527 0.08258695 -0.01902802
+v -0.02584527 0.08488627 -0.01706853
+v -0.02584527 0.08687630 -0.01526535
+v -0.02982801 0.08828845 -0.01270736
+v -0.03020185 0.09055113 -0.01008073
+v -0.03370053 0.08909422 -0.01035902
+v -0.03778871 0.08856922 -0.00923442
+v -0.04050617 0.08801576 -0.00858636
+v -0.03380596 0.09130400 -0.00761041
+v -0.03789415 0.09066913 -0.00616941
+v -0.03789415 0.09250451 -0.00241056
+v -0.03381555 0.09409165 -0.00202552
+v -0.00992868 0.05817757 -0.03979321
+v -0.01894377 0.06760274 -0.03157405
+v -0.02088961 0.07209556 -0.02800962
+v -0.02187211 0.07662501 -0.02450618
+v -0.02187211 0.07861504 -0.02301941
+v -0.04942541 0.06599521 -0.02292416
+v -0.04942541 0.06879509 -0.02104091
+v -0.04757063 0.07168856 -0.01987818
+v -0.04579253 0.06982877 -0.02193677
+v -0.04400965 0.06796897 -0.02397250
+v -0.04157974 0.06554757 -0.02643139
+v -0.04012276 0.06403775 -0.02791434
+v -0.03866098 0.05917867 -0.03133010
+v -0.04114840 0.05817753 -0.03097176
+v -0.04942541 0.08476821 -0.00669932
+v -0.04135448 0.09123072 -0.00202553
+v -0.04005566 0.09180047 -0.00202553
+v -0.04180500 0.08889478 -0.00637527
+v -0.04315654 0.08741346 -0.00777817
+v -0.04832309 0.08406418 -0.00858256
+v -0.02621431 0.07759357 -0.02283642
+v -0.02778632 0.07575005 -0.02385811
+v -0.02889344 0.08011671 -0.02024794
+v -0.03006286 0.08155735 -0.01873448
+v -0.02982801 0.08426769 -0.01652720
+v -0.02982801 0.08625772 -0.01467064
+v -0.03230105 0.08786927 -0.01228801
+v -0.03495142 0.08738905 -0.01180005
+v -0.03778871 0.08682337 -0.01119391
+v -0.04195357 0.08580191 -0.01026373
+v -0.04574940 0.08476008 -0.00933737
+v -0.03788456 0.09263473 -0.00202553
+v -0.03867057 0.09233766 -0.00202553
+v -0.01280431 0.05817756 -0.03919088
+v -0.02187211 0.06715507 -0.03128813
+v -0.02207820 0.07014216 -0.02915329
+v -0.02354477 0.07169267 -0.02771989
+v -0.02513116 0.07615701 -0.02415165
+v -0.04942541 0.06904741 -0.02086555
+v -0.04814096 0.07601454 -0.01623750
+v -0.04604655 0.07379255 -0.01895562
+v -0.04492026 0.07247808 -0.02045381
+v -0.04942541 0.07107405 -0.01943215
+v -0.04942541 0.07382103 -0.01732018
+v -0.04942541 0.07405299 -0.01714100
+v -0.04176666 0.07059386 -0.02304613
+v -0.04176666 0.06860790 -0.02439947
+v -0.03778871 0.06668299 -0.02707565
+v -0.03778871 0.06469295 -0.02832987
+v -0.03751552 0.06151868 -0.03034654
+v -0.03601061 0.05997631 -0.03177612
+v -0.03729026 0.05817754 -0.03234797
+v -0.03778871 0.05817754 -0.03218023
+v -0.04942541 0.08373861 -0.00816702
+v -0.04942541 0.08178928 -0.01024088
+v -0.04942541 0.08217183 -0.00985203
+v -0.04574940 0.08289215 -0.01129686
+v -0.02982801 0.07338154 -0.02500559
+v -0.02982801 0.07537158 -0.02358363
+v -0.03006286 0.07809412 -0.02146784
+v -0.02584527 0.07132640 -0.02746066
+v -0.02584527 0.06933638 -0.02886357
+v -0.03154381 0.07964464 -0.01987815
+v -0.03219082 0.08386073 -0.01616504
+v -0.03357112 0.08562692 -0.01399208
+v -0.03484598 0.08334389 -0.01569995
+v -0.03778871 0.08483335 -0.01318008
+v -0.04074581 0.08418629 -0.01256250
+v -0.04340097 0.08353921 -0.01194111
+v -0.01852680 0.05817756 -0.03766600
+v -0.02812660 0.06396858 -0.03179136
+v -0.02584527 0.06442845 -0.03207727
+v -0.02584527 0.06641848 -0.03082305
+v -0.04942541 0.07561165 -0.01590203
+v -0.04942541 0.07772376 -0.01406453
+v -0.04840456 0.08014517 -0.01247865
+v -0.04574940 0.07869234 -0.01512051
+v -0.04574940 0.07670230 -0.01680171
+v -0.04252391 0.07512738 -0.01947025
+v -0.04142638 0.07379256 -0.02088459
+v -0.03891979 0.07136709 -0.02357602
+v -0.03767368 0.06994680 -0.02495985
+v -0.03499935 0.06742773 -0.02754073
+v -0.03372449 0.06598710 -0.02884833
+v -0.03380596 0.06255235 -0.03094887
+v -0.03380596 0.06056233 -0.03211922
+v -0.03412708 0.05817754 -0.03336201
+v -0.04942541 0.08138232 -0.01064878
+v -0.04942541 0.07983181 -0.01219655
+v -0.02982801 0.07058574 -0.02696508
+v -0.03380596 0.07256762 -0.02441851
+v -0.03380596 0.07455358 -0.02299656
+v -0.03380596 0.07719882 -0.02104088
+v -0.02982801 0.06859570 -0.02832605
+v -0.03380596 0.07918477 -0.01951980
+v -0.03363343 0.08190325 -0.01733159
+v -0.03778871 0.08071493 -0.01685887
+v -0.03778871 0.08270496 -0.01513956
+v -0.04046783 0.08009228 -0.01632898
+v -0.04193440 0.08181371 -0.01415983
+v -0.04312300 0.07941673 -0.01575715
+v -0.04574940 0.08090212 -0.01316103
+v -0.02996700 0.05817755 -0.03458192
+v -0.02960276 0.06193786 -0.03255762
+v -0.03078177 0.06332966 -0.03141014
+v -0.02960276 0.06550688 -0.03039227
+v -0.04942541 0.07804526 -0.01378243
+v -0.04149827 0.07761797 -0.01789961
+v -0.03986874 0.07581514 -0.01998871
+v -0.03767368 0.07351582 -0.02245522
+v -0.03626942 0.07201415 -0.02402586
+v -0.03372449 0.06955205 -0.02651142
+v -0.03234419 0.06805851 -0.02795245
+v -0.03380596 0.05817754 -0.03345732
+v -0.03056130 0.05817755 -0.03441037
+v -0.03778871 0.07631163 -0.02036612
+v -0.03778871 0.07830166 -0.01881836
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 15
+f 1 15 14
+f 1 14 26
+f 1 26 25
+f 1 25 39
+f 1 39 55
+f 1 55 59
+f 1 59 87
+f 1 87 86
+f 1 86 131
+f 1 131 132
+f 1 132 130
+f 1 130 129
+f 1 129 173
+f 1 173 205
+f 1 205 206
+f 1 206 190
+f 1 190 189
+f 1 189 157
+f 1 157 156
+f 1 156 107
+f 1 107 71
+f 1 71 45
+f 1 45 29
+f 1 29 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 7 16
+f 2 16 27
+f 2 27 42
+f 2 42 60
+f 2 60 89
+f 2 89 133
+f 2 133 111
+f 2 111 73
+f 2 73 48
+f 2 48 34
+f 2 34 33
+f 2 33 32
+f 2 32 20
+f 2 20 18
+f 2 18 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 9
+f 5 11 6
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 7 17 16
+f 8 18 9
+f 9 19 10
+f 9 18 20
+f 9 20 19
+f 10 19 21
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 16 17 28
+f 16 28 44
+f 16 44 69
+f 16 69 104
+f 16 104 150
+f 16 150 187
+f 16 187 226
+f 16 226 225
+f 16 225 260
+f 16 260 287
+f 16 287 288
+f 16 288 276
+f 16 276 243
+f 16 243 207
+f 16 207 174
+f 16 174 136
+f 16 136 92
+f 16 92 62
+f 16 62 43
+f 16 43 27
+f 17 29 30
+f 17 30 28
+f 19 31 21
+f 19 20 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 31
+f 21 31 35
+f 21 35 22
+f 22 36 23
+f 22 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 39 25
+f 24 38 40
+f 24 40 41
+f 24 41 39
+f 27 43 42
+f 28 30 29
+f 28 29 45
+f 28 45 70
+f 28 70 106
+f 28 106 151
+f 28 151 188
+f 28 188 227
+f 28 227 229
+f 28 229 228
+f 28 228 261
+f 28 261 262
+f 28 262 280
+f 28 280 248
+f 28 248 247
+f 28 247 218
+f 28 218 217
+f 28 217 216
+f 28 216 212
+f 28 212 180
+f 28 180 179
+f 28 179 147
+f 28 147 146
+f 28 146 143
+f 28 143 100
+f 28 100 67
+f 28 67 44
+f 31 46 47
+f 31 47 35
+f 31 34 46
+f 34 48 46
+f 35 47 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 40
+f 39 41 55
+f 40 54 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 55
+f 42 43 61
+f 42 61 60
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 61
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 45 71 70
+f 46 72 47
+f 46 48 73
+f 46 73 72
+f 47 72 74
+f 47 74 49
+f 49 75 50
+f 49 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 52 78 79
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 54 82 83
+f 54 83 56
+f 56 83 57
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 57 83 84
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 58 85 88
+f 58 88 86
+f 60 61 89
+f 61 66 90
+f 61 90 91
+f 61 91 89
+f 62 92 93
+f 62 93 94
+f 62 94 95
+f 62 95 63
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 98
+f 63 98 99
+f 63 99 64
+f 64 99 98
+f 64 98 66
+f 64 66 65
+f 66 98 90
+f 67 100 68
+f 68 100 101
+f 68 101 102
+f 68 102 103
+f 68 103 69
+f 69 103 104
+f 70 71 105
+f 70 105 106
+f 71 107 108
+f 71 108 105
+f 72 109 110
+f 72 110 74
+f 72 73 111
+f 72 111 109
+f 74 110 112
+f 74 112 75
+f 75 112 113
+f 75 113 76
+f 76 113 77
+f 77 114 115
+f 77 115 79
+f 77 79 78
+f 77 113 114
+f 79 116 117
+f 79 117 118
+f 79 118 80
+f 79 115 119
+f 79 119 116
+f 80 118 120
+f 80 120 81
+f 81 120 121
+f 81 121 82
+f 82 121 122
+f 82 122 83
+f 83 122 84
+f 84 122 123
+f 84 123 124
+f 84 124 85
+f 85 124 125
+f 85 125 126
+f 85 126 127
+f 85 127 128
+f 85 128 129
+f 85 129 130
+f 85 130 88
+f 86 88 131
+f 88 130 132
+f 88 132 131
+f 89 91 135
+f 89 135 133
+f 90 134 135
+f 90 135 91
+f 90 98 134
+f 92 136 137
+f 92 137 93
+f 93 137 138
+f 93 138 139
+f 93 139 94
+f 94 139 140
+f 94 140 95
+f 95 140 96
+f 96 140 97
+f 97 141 98
+f 97 140 114
+f 97 114 141
+f 98 141 142
+f 98 142 134
+f 100 143 101
+f 101 144 145
+f 101 145 102
+f 101 143 146
+f 101 146 147
+f 101 147 144
+f 102 145 148
+f 102 148 103
+f 103 148 149
+f 103 149 150
+f 103 150 104
+f 105 151 106
+f 105 108 152
+f 105 152 153
+f 105 153 154
+f 105 154 155
+f 105 155 151
+f 107 156 108
+f 108 156 157
+f 108 157 152
+f 109 135 110
+f 109 111 135
+f 110 135 134
+f 110 134 142
+f 110 142 112
+f 111 133 135
+f 112 142 158
+f 112 158 113
+f 113 158 114
+f 114 140 159
+f 114 159 119
+f 114 119 115
+f 114 158 141
+f 116 119 160
+f 116 160 161
+f 116 161 162
+f 116 162 163
+f 116 163 117
+f 117 163 118
+f 118 163 164
+f 118 164 120
+f 119 159 160
+f 120 164 165
+f 120 165 121
+f 121 165 166
+f 121 166 122
+f 122 166 123
+f 123 167 168
+f 123 168 169
+f 123 169 170
+f 123 170 125
+f 123 125 124
+f 123 166 167
+f 125 170 126
+f 126 170 171
+f 126 171 153
+f 126 153 127
+f 127 153 172
+f 127 172 173
+f 127 173 129
+f 127 129 128
+f 136 174 175
+f 136 175 137
+f 137 175 176
+f 137 176 177
+f 137 177 138
+f 138 177 139
+f 139 177 178
+f 139 178 140
+f 140 178 160
+f 140 160 159
+f 141 158 142
+f 144 147 179
+f 144 179 180
+f 144 180 181
+f 144 181 182
+f 144 182 183
+f 144 183 145
+f 145 183 148
+f 148 183 184
+f 148 184 185
+f 148 185 149
+f 149 185 186
+f 149 186 150
+f 150 186 187
+f 151 155 188
+f 152 157 189
+f 152 189 190
+f 152 190 153
+f 153 191 154
+f 153 190 172
+f 153 171 191
+f 154 191 192
+f 154 192 155
+f 155 192 193
+f 155 193 188
+f 160 178 161
+f 161 194 195
+f 161 195 196
+f 161 196 162
+f 161 178 194
+f 162 196 197
+f 162 197 198
+f 162 198 163
+f 163 198 164
+f 164 198 199
+f 164 199 165
+f 165 199 200
+f 165 200 166
+f 166 200 201
+f 166 201 167
+f 167 201 168
+f 168 201 202
+f 168 202 169
+f 169 203 204
+f 169 204 192
+f 169 192 191
+f 169 191 171
+f 169 171 170
+f 169 202 203
+f 172 205 173
+f 172 190 206
+f 172 206 205
+f 174 207 208
+f 174 208 175
+f 175 208 209
+f 175 209 176
+f 176 209 210
+f 176 210 211
+f 176 211 177
+f 177 211 178
+f 178 211 194
+f 180 212 181
+f 181 213 214
+f 181 214 215
+f 181 215 182
+f 181 212 216
+f 181 216 217
+f 181 217 218
+f 181 218 213
+f 182 215 183
+f 183 215 219
+f 183 219 220
+f 183 220 184
+f 184 220 221
+f 184 221 185
+f 185 221 222
+f 185 222 223
+f 185 223 186
+f 186 223 224
+f 186 224 225
+f 186 225 226
+f 186 226 187
+f 188 193 227
+f 192 204 193
+f 193 228 229
+f 193 229 227
+f 193 204 230
+f 193 230 228
+f 194 211 195
+f 195 231 232
+f 195 232 233
+f 195 233 196
+f 195 211 210
+f 195 210 234
+f 195 234 235
+f 195 235 231
+f 196 233 236
+f 196 236 197
+f 197 236 237
+f 197 237 198
+f 198 237 199
+f 199 237 200
+f 200 237 238
+f 200 238 201
+f 201 239 240
+f 201 240 202
+f 201 238 239
+f 202 240 241
+f 202 241 203
+f 203 241 242
+f 203 242 204
+f 204 242 230
+f 207 243 244
+f 207 244 245
+f 207 245 246
+f 207 246 208
+f 208 246 235
+f 208 235 209
+f 209 235 234
+f 209 234 210
+f 213 218 247
+f 213 247 248
+f 213 248 249
+f 213 249 250
+f 213 250 251
+f 213 251 214
+f 214 251 252
+f 214 252 215
+f 215 252 253
+f 215 253 219
+f 219 253 254
+f 219 254 220
+f 220 254 255
+f 220 255 221
+f 221 255 256
+f 221 256 222
+f 222 256 257
+f 222 257 258
+f 222 258 223
+f 223 258 224
+f 224 258 259
+f 224 259 260
+f 224 260 225
+f 228 230 261
+f 230 242 249
+f 230 249 262
+f 230 262 261
+f 231 235 263
+f 231 263 264
+f 231 264 232
+f 232 264 265
+f 232 265 266
+f 232 266 236
+f 232 236 233
+f 235 246 267
+f 235 267 263
+f 236 266 268
+f 236 268 269
+f 236 269 237
+f 237 269 239
+f 237 239 238
+f 239 270 271
+f 239 271 240
+f 239 269 270
+f 240 271 241
+f 241 272 273
+f 241 273 242
+f 241 271 272
+f 242 274 275
+f 242 275 249
+f 242 273 274
+f 243 276 277
+f 243 277 244
+f 244 277 278
+f 244 278 279
+f 244 279 246
+f 244 246 245
+f 246 279 267
+f 248 280 249
+f 249 280 262
+f 249 275 250
+f 250 275 274
+f 250 274 251
+f 251 274 252
+f 252 274 281
+f 252 281 282
+f 252 282 253
+f 253 282 254
+f 254 282 283
+f 254 283 284
+f 254 284 255
+f 255 284 256
+f 256 284 285
+f 256 285 286
+f 256 286 257
+f 257 286 279
+f 257 279 278
+f 257 278 258
+f 258 278 259
+f 259 287 260
+f 259 278 277
+f 259 277 288
+f 259 288 287
+f 263 267 286
+f 263 286 264
+f 264 286 285
+f 264 285 284
+f 264 284 265
+f 265 284 283
+f 265 283 289
+f 265 289 266
+f 266 289 268
+f 267 279 286
+f 268 289 290
+f 268 290 270
+f 268 270 269
+f 270 290 272
+f 270 272 271
+f 272 282 281
+f 272 281 274
+f 272 274 273
+f 272 290 282
+f 276 288 277
+f 282 290 289
+f 282 289 283
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03095528 -0.03236096 -0.03412626
+v -0.05791399 -0.03236100 -0.02364295
+v -0.03095528 -0.03236094 -0.04172261
+v -0.03095528 0.00016748 -0.03756238
+v -0.05791399 -0.03236096 -0.03450522
+v -0.05791399 0.00016745 -0.02906545
+v -0.03682735 -0.03236092 -0.04539305
+v -0.03095528 -0.02268584 -0.04355140
+v -0.03095528 0.00016751 -0.04535248
+v -0.05540418 -0.01885465 -0.04539300
+v -0.05423504 -0.02172405 -0.04539301
+v -0.05245627 -0.02556160 -0.04539302
+v -0.05241932 -0.02564122 -0.04539302
+v -0.05227945 -0.02591829 -0.04539303
+v -0.05056401 -0.02898515 -0.04539304
+v -0.05033705 -0.02935776 -0.04539304
+v -0.04839465 -0.03236092 -0.04539305
+v -0.05791399 -0.00975598 -0.04515452
+v -0.05784537 -0.00975598 -0.04539297
+v -0.05783745 -0.00979420 -0.04539297
+v -0.05698238 -0.01373366 -0.04539298
+v -0.05697182 -0.01377825 -0.04539298
+v -0.05608507 -0.01686421 -0.04539299
+v -0.05791399 0.00016751 -0.04539293
+v -0.03095528 -0.01771135 -0.04433700
+v -0.03095528 -0.02121133 -0.04380263
+v -0.04955587 0.00016751 -0.04539293
+v -0.03095528 -0.00180063 -0.04536100
+v -0.03095528 -0.00577831 -0.04529714
+v -0.03095528 -0.00975598 -0.04513323
+v -0.03095528 -0.01372093 -0.04480750
+v -0.03095528 -0.00067643 -0.04535886
+v -0.05791399 -0.00920822 -0.04539296
+f 1 2 5
+f 1 5 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 26
+f 1 26 25
+f 1 25 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 32
+f 1 32 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 24
+f 2 24 33
+f 2 33 18
+f 2 18 5
+f 3 7 8
+f 4 9 27
+f 4 27 24
+f 4 24 6
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 10
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 23
+f 7 23 22
+f 7 22 21
+f 7 21 20
+f 7 20 19
+f 7 19 33
+f 7 33 24
+f 7 24 27
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 30
+f 7 30 31
+f 7 31 25
+f 9 32 27
+f 18 33 19
+f 27 32 28
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03451776 -0.06718358 -0.01661026
+v -0.00045965 -0.06718356 -0.02232057
+v 0.03451776 -0.06718354 -0.02754454
+v 0.03451776 -0.02679062 -0.03436215
+v -0.00045965 -0.06718352 -0.03317834
+v -0.00045965 -0.04033268 -0.03521647
+v 0.03423356 -0.06718354 -0.02763379
+v 0.03451776 -0.06703725 -0.02763925
+v 0.03451776 -0.02679062 -0.03521642
+v 0.03092928 -0.02679062 -0.03521642
+v 0.00196805 -0.06718352 -0.03317106
+v -0.00045965 -0.06410344 -0.03521656
+v 0.00102299 -0.06409948 -0.03521656
+v 0.03264134 -0.06718354 -0.02812559
+v 0.03373364 -0.06558221 -0.02879770
+v 0.03451776 -0.06647580 -0.02799261
+v 0.03451776 -0.05410406 -0.03521652
+v 0.00599824 -0.06544381 -0.03413461
+v 0.00599824 -0.06718352 -0.03298891
+v 0.00187902 -0.06505632 -0.03456993
+v 0.00265288 -0.06402831 -0.03521656
+v 0.00386844 -0.06394528 -0.03521655
+v 0.03182298 -0.06718354 -0.02837331
+v 0.03074095 -0.06292123 -0.03138600
+v 0.03385691 -0.06211070 -0.03090331
+v 0.03451776 -0.06245864 -0.03046616
+v 0.03451776 -0.05512812 -0.03465733
+v 0.03375418 -0.05459434 -0.03521652
+v 0.00997708 -0.06544382 -0.03383588
+v 0.00599824 -0.06379504 -0.03521655
+v 0.00997708 -0.06334033 -0.03521655
+v 0.00997708 -0.06718352 -0.03268472
+v 0.02978563 -0.06718353 -0.02895071
+v 0.02960072 -0.06509983 -0.03034413
+v 0.02808726 -0.06354594 -0.03176668
+v 0.02960072 -0.06154133 -0.03254810
+v 0.03385691 -0.06012188 -0.03209272
+v 0.03451776 -0.05994000 -0.03198343
+v 0.03451776 -0.05813308 -0.03300709
+v 0.03385691 -0.05748860 -0.03358449
+v 0.03192913 -0.05567375 -0.03521652
+v 0.01395933 -0.06544382 -0.03338962
+v 0.01031606 -0.06328498 -0.03521655
+v 0.01395933 -0.06718352 -0.03223664
+v 0.02808041 -0.06718353 -0.02940608
+v 0.02589582 -0.06398087 -0.03205449
+v 0.02589582 -0.06146621 -0.03362458
+v 0.02592664 -0.05883291 -0.03521654
+v 0.02589582 -0.06596969 -0.03076853
+v 0.02902889 -0.05727508 -0.03521653
+v 0.02966921 -0.05694295 -0.03521653
+v 0.01582548 -0.06718352 -0.03198528
+v 0.01395933 -0.06272749 -0.03516554
+v 0.01382579 -0.06267213 -0.03521655
+v 0.02589582 -0.06718353 -0.02997073
+v 0.02191699 -0.06468862 -0.03252443
+v 0.02209505 -0.06126454 -0.03466646
+v 0.02299559 -0.06007048 -0.03521654
+v 0.02394750 -0.05971067 -0.03521654
+v 0.01639730 -0.06718352 -0.03189967
+v 0.01395933 -0.06264445 -0.03521655
+v 0.01705131 -0.06190507 -0.03521655
+v 0.01793474 -0.06224116 -0.03486500
+v 0.02280041 -0.06718353 -0.03067747
+v 0.02152664 -0.06058053 -0.03521654
+v 0.02191699 -0.06667743 -0.03121115
+v 0.01884898 -0.06718352 -0.03147527
+v 0.01879761 -0.06714003 -0.03151352
+v 0.01765738 -0.06566523 -0.03268654
+v 0.01877022 -0.06718352 -0.03148984
+v 0.01793474 -0.06168366 -0.03521655
+v 0.02195466 -0.06718353 -0.03086508
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 32
+f 1 32 44
+f 1 44 52
+f 1 52 60
+f 1 60 70
+f 1 70 67
+f 1 67 72
+f 1 72 64
+f 1 64 55
+f 1 55 45
+f 1 45 33
+f 1 33 23
+f 1 23 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 26
+f 1 26 38
+f 1 38 39
+f 1 39 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 10 9
+f 6 9 17
+f 6 17 28
+f 6 28 41
+f 6 41 51
+f 6 51 50
+f 6 50 48
+f 6 48 59
+f 6 59 58
+f 6 58 65
+f 6 65 71
+f 6 71 62
+f 6 62 61
+f 6 61 54
+f 6 54 43
+f 6 43 31
+f 6 31 30
+f 6 30 22
+f 6 22 21
+f 6 21 13
+f 6 13 12
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 14 15
+f 11 18 19
+f 11 13 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 18
+f 13 21 20
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 17 27 28
+f 18 29 19
+f 18 22 30
+f 18 30 31
+f 18 31 29
+f 19 29 32
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 24 34 35
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 29 42 32
+f 29 31 43
+f 29 43 42
+f 32 42 44
+f 33 45 35
+f 33 35 34
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 35 45 49
+f 35 49 46
+f 36 48 50
+f 36 50 37
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 37 50 51
+f 37 51 40
+f 40 51 41
+f 42 52 44
+f 42 43 53
+f 42 53 52
+f 43 54 53
+f 45 55 49
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 46 49 56
+f 47 59 48
+f 49 55 56
+f 52 53 60
+f 53 54 61
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 60
+f 55 64 56
+f 56 63 65
+f 56 65 57
+f 56 64 66
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 63
+f 57 65 58
+f 60 69 70
+f 60 63 69
+f 62 71 63
+f 63 68 69
+f 63 71 65
+f 64 72 66
+f 66 72 67
+f 67 70 68
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/tableware/d8b7f7554d5b529eb777a5556f20ce82/mjcf/mesh/empty_bowl_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03451776 -0.02679062 -0.03521824
+v 0.03451776 -0.02679062 -0.03436079
+v 0.05687163 -0.02679062 -0.03521824
+v 0.03451776 -0.05410406 -0.03521834
+v 0.05687163 -0.02679066 -0.02532941
+v 0.03451776 -0.06718358 -0.01661112
+v 0.05687163 -0.06718363 -0.00325182
+v 0.05687163 -0.03113199 -0.03521825
+v 0.03619403 -0.05304046 -0.03521833
+v 0.03750485 -0.05740952 -0.03238001
+v 0.03451776 -0.05512812 -0.03465818
+v 0.03451776 -0.06718354 -0.02754516
+v 0.05687163 -0.06718357 -0.01826657
+v 0.05687163 -0.03277681 -0.03473633
+v 0.05630048 -0.03220745 -0.03521826
+v 0.03697964 -0.05252251 -0.03521833
+v 0.03773462 -0.05330933 -0.03452362
+v 0.03860996 -0.05868268 -0.03125657
+v 0.03595550 -0.05954066 -0.03174788
+v 0.04060353 -0.05602962 -0.03200761
+v 0.03451776 -0.05813308 -0.03300588
+v 0.03451776 -0.06703725 -0.02763904
+v 0.03487447 -0.06718354 -0.02743250
+v 0.05551486 -0.06718357 -0.01902074
+v 0.05687163 -0.06707286 -0.01834480
+v 0.05687163 -0.03348455 -0.03451415
+v 0.05502249 -0.03432673 -0.03521827
+v 0.03882223 -0.05123749 -0.03521833
+v 0.04188590 -0.05366914 -0.03279307
+v 0.04188590 -0.05740953 -0.03072769
+v 0.04154452 -0.06141878 -0.02855280
+v 0.04003456 -0.06358156 -0.02786747
+v 0.03451776 -0.06245864 -0.03046485
+v 0.03451776 -0.05994000 -0.03198259
+v 0.03783966 -0.06422208 -0.02826491
+v 0.04325798 -0.05510440 -0.03149125
+v 0.03497950 -0.06699771 -0.02751700
+v 0.03451776 -0.06647580 -0.02799265
+v 0.03517645 -0.06718354 -0.02733236
+v 0.05484086 -0.06718357 -0.01938375
+v 0.05496122 -0.06684749 -0.01955900
+v 0.05687163 -0.06595787 -0.01912400
+v 0.05687163 -0.03647765 -0.03353466
+v 0.05499623 -0.03437022 -0.03521827
+v 0.03911327 -0.05103189 -0.03521833
+v 0.04500865 -0.05245135 -0.03221413
+v 0.04109810 -0.04956500 -0.03521832
+v 0.04465852 -0.06006655 -0.02812720
+v 0.04268902 -0.06271565 -0.02736051
+v 0.03783966 -0.06621089 -0.02703193
+v 0.04361906 -0.06718355 -0.02428435
+v 0.04173053 -0.06718355 -0.02499472
+v 0.03980698 -0.06718355 -0.02570196
+v 0.04903520 -0.05648433 -0.02834311
+v 0.04591025 -0.05767839 -0.02897837
+v 0.04612033 -0.05366915 -0.03109382
+v 0.03781121 -0.06718354 -0.02642172
+v 0.05405306 -0.06718357 -0.01978118
+v 0.05368541 -0.06549130 -0.02103292
+v 0.05665280 -0.06419442 -0.02042269
+v 0.05687163 -0.06442771 -0.02014731
+v 0.05314708 -0.03715771 -0.03521828
+v 0.05687163 -0.03759660 -0.03315289
+v 0.04765873 -0.05141148 -0.03165397
+v 0.04612033 -0.04986551 -0.03306844
+v 0.04159922 -0.04916566 -0.03521832
+v 0.04591025 -0.06141878 -0.02683477
+v 0.04731079 -0.05913343 -0.02759520
+v 0.04858440 -0.06402044 -0.02420924
+v 0.04549884 -0.06538453 -0.02463796
+v 0.04505461 -0.06718355 -0.02371793
+v 0.05012937 -0.05386685 -0.02926940
+v 0.05168746 -0.05542864 -0.02775165
+v 0.05012937 -0.05767840 -0.02719463
+v 0.05268534 -0.06718356 -0.02043522
+v 0.04985801 -0.06538454 -0.02282293
+v 0.05123885 -0.06306360 -0.02363655
+v 0.05407275 -0.06162834 -0.02319218
+v 0.05687163 -0.06373973 -0.02058541
+v 0.05687163 -0.06410350 -0.02036323
+v 0.05560896 -0.05935881 -0.02380240
+v 0.05279914 -0.03767172 -0.03521828
+v 0.05687163 -0.04005987 -0.03226729
+v 0.05659809 -0.04075575 -0.03215776
+v 0.05375982 -0.05250277 -0.02830867
+v 0.04910522 -0.04876237 -0.03232365
+v 0.05017094 -0.04986552 -0.03128782
+v 0.04280281 -0.04819696 -0.03521832
+v 0.04369128 -0.04748130 -0.03521831
+v 0.04564546 -0.04574950 -0.03521831
+v 0.05295451 -0.06041055 -0.02441576
+v 0.04985801 -0.06162834 -0.02506980
+v 0.04662365 -0.06667350 -0.02340812
+v 0.04647922 -0.06718356 -0.02313900
+v 0.05375982 -0.05449157 -0.02728224
+v 0.05407275 -0.05781285 -0.02536082
+v 0.05166339 -0.06718356 -0.02089524
+v 0.04981643 -0.06718356 -0.02170888
+v 0.05687163 -0.06062802 -0.02242860
+v 0.05687163 -0.05678088 -0.02459412
+v 0.05687163 -0.05858781 -0.02359899
+v 0.05158242 -0.03928886 -0.03521828
+v 0.05687163 -0.04056201 -0.03208578
+v 0.05687163 -0.04100090 -0.03191680
+v 0.05687163 -0.04255082 -0.03131597
+v 0.05562209 -0.04340486 -0.03164455
+v 0.05175968 -0.04753271 -0.03170402
+v 0.05580373 -0.05157360 -0.02781423
+v 0.05017094 -0.04594721 -0.03313727
+v 0.04783599 -0.04359859 -0.03521830
+v 0.04742239 -0.06718356 -0.02274157
+v 0.05687163 -0.05657132 -0.02470678
+v 0.05408150 -0.04187866 -0.03299017
+v 0.04948381 -0.04179957 -0.03521829
+v 0.05687163 -0.04467406 -0.03045852
+v 0.05408150 -0.04594722 -0.03128156
+v 0.05296983 -0.04488361 -0.03229233
+v 0.05687163 -0.04947014 -0.02828988
+v 0.05678410 -0.04952945 -0.02830553
+v 0.05687163 -0.05083818 -0.02763272
+v 0.05687163 -0.05264115 -0.02674398
+v 0.05687163 -0.04952945 -0.02826172
+v 0.05687163 -0.04595117 -0.02988898
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 27
+f 1 27 44
+f 1 44 62
+f 1 62 82
+f 1 82 102
+f 1 102 114
+f 1 114 110
+f 1 110 90
+f 1 90 89
+f 1 89 88
+f 1 88 66
+f 1 66 47
+f 1 47 45
+f 1 45 28
+f 1 28 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 34
+f 1 34 33
+f 1 33 38
+f 1 38 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 13
+f 3 13 25
+f 3 25 42
+f 3 42 61
+f 3 61 80
+f 3 80 79
+f 3 79 99
+f 3 99 101
+f 3 101 100
+f 3 100 112
+f 3 112 121
+f 3 121 120
+f 3 120 122
+f 3 122 118
+f 3 118 123
+f 3 123 115
+f 3 115 105
+f 3 105 104
+f 3 104 103
+f 3 103 83
+f 3 83 63
+f 3 63 43
+f 3 43 26
+f 3 26 14
+f 3 14 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 6 12 23
+f 6 23 39
+f 6 39 57
+f 6 57 53
+f 6 53 52
+f 6 52 51
+f 6 51 71
+f 6 71 94
+f 6 94 111
+f 6 111 98
+f 6 98 97
+f 6 97 75
+f 6 75 58
+f 6 58 40
+f 6 40 24
+f 6 24 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 10 17 20
+f 10 20 18
+f 11 19 21
+f 12 22 23
+f 13 24 25
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 20
+f 18 20 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 33 34
+f 19 34 21
+f 19 32 35
+f 19 35 33
+f 20 29 36
+f 20 36 30
+f 22 37 23
+f 22 38 37
+f 23 37 39
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 28 45 29
+f 29 46 36
+f 29 45 47
+f 29 47 46
+f 30 48 31
+f 30 36 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 50 35
+f 32 49 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 50
+f 33 35 37
+f 33 37 38
+f 35 50 37
+f 36 54 55
+f 36 55 48
+f 36 46 56
+f 36 56 54
+f 37 50 39
+f 39 50 57
+f 40 58 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 41 58 59
+f 42 60 61
+f 43 62 44
+f 43 63 62
+f 46 64 56
+f 46 47 65
+f 46 65 64
+f 47 66 65
+f 48 67 49
+f 48 55 68
+f 48 68 67
+f 49 69 70
+f 49 70 51
+f 49 67 69
+f 50 53 57
+f 51 70 71
+f 54 56 64
+f 54 64 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 68
+f 54 68 55
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 60 78 81
+f 60 81 79
+f 62 63 82
+f 63 83 84
+f 63 84 82
+f 64 85 72
+f 64 65 86
+f 64 86 87
+f 64 87 85
+f 65 66 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 86
+f 67 68 69
+f 68 74 91
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 77
+f 69 77 76
+f 69 76 93
+f 69 93 70
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 72 85 73
+f 73 85 95
+f 73 95 96
+f 73 96 91
+f 73 91 74
+f 75 97 76
+f 76 97 98
+f 76 98 93
+f 77 92 91
+f 77 91 78
+f 78 91 81
+f 79 81 99
+f 81 96 100
+f 81 100 101
+f 81 101 99
+f 81 91 96
+f 82 84 102
+f 83 103 84
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 106
+f 84 106 102
+f 85 87 107
+f 85 107 108
+f 85 108 95
+f 86 107 87
+f 86 90 109
+f 86 109 107
+f 90 110 109
+f 93 98 111
+f 93 111 94
+f 95 112 96
+f 95 108 112
+f 96 112 100
+f 102 106 113
+f 102 113 114
+f 105 115 106
+f 106 114 113
+f 106 115 116
+f 106 116 117
+f 106 117 114
+f 107 109 117
+f 107 117 116
+f 107 116 118
+f 107 118 119
+f 107 119 108
+f 108 120 121
+f 108 121 112
+f 108 119 122
+f 108 122 120
+f 109 110 117
+f 110 114 117
+f 115 123 116
+f 116 123 118
+f 118 122 119
+