Add asset kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e

.gitattributes

@@ -4010,3 +4010,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/93d9299afe5d5cacae2382007cd033d1/drawer_091.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/93d9299afe5d5cacae2382007cd033d1/mesh/drawer_091.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/9723e8ca65ba50b086c9e72b86502a4d/drawer_042.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/9723e8ca65ba50b086c9e72b86502a4d/mesh/drawer_042.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mesh/storage_bin_088.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/storage_bin_088.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_088_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_088_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mesh/storage_bin_088.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2c3ef928c9b8e5b790e778ec7fc0ab387a83eed8fdbd59d968cb3310d28ba618
+size 16376260

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mesh/storage_bin_088.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_088_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12047683 0.20890445 -0.05315913
+v -0.00157548 0.20614148 -0.05315914
+v 0.12175051 0.20886411 -0.05315913
+v 0.12316265 0.20866244 -0.05500136
+v 0.11859399 0.20870276 -0.05524433
+v 0.11817865 0.20870276 -0.05524433
+v -0.11797925 0.20888426 -0.05325871
+v -0.12052663 0.20874309 -0.05325871
+v -0.12484608 0.20848092 -0.05325871
+v -0.12498453 0.20846075 -0.05325871
+v -0.12930398 0.20753304 -0.05325872
+v -0.13121451 0.20706919 -0.05325872
+v -0.13570011 0.20436673 -0.05325873
+v -0.13664152 0.20374153 -0.05325873
+v -0.13869049 0.19837695 -0.05325875
+v -0.13885663 0.19692489 -0.05325876
+v -0.13941042 0.19147962 -0.05325878
+v -0.00160317 0.19097545 -0.05315920
+v 0.12734366 0.20852126 -0.05315913
+v 0.12903266 0.20840024 -0.05315913
+v 0.12845120 0.20731124 -0.06533178
+v 0.12161207 0.20735157 -0.06533178
+v -0.11797925 0.20735157 -0.06533178
+v -0.11797925 0.20870276 -0.05509098
+v -0.12484608 0.20733141 -0.06533178
+v -0.12484608 0.20846075 -0.05349770
+v -0.13168524 0.20565750 -0.06533178
+v -0.13586625 0.20291471 -0.06533179
+v -0.13725069 0.19837699 -0.06533181
+v -0.13802598 0.19147966 -0.06533184
+v -0.13871819 0.15013609 -0.06533199
+v -0.13896738 0.12258714 -0.06533209
+v -0.13929967 0.05371477 -0.06533234
+v -0.13935503 0.03994030 -0.06533239
+v -0.13938272 0.03304298 -0.06533242
+v -0.13949348 0.00289241 -0.06533253
+v -0.13929967 0.00289239 -0.06113823
+v -0.13916122 0.00289239 -0.05859297
+v -0.13838593 0.01781640 -0.05325941
+v -0.00160317 0.17284476 -0.05315927
+v -0.13827518 0.18460252 -0.06533186
+v -0.13846899 0.17080787 -0.06533191
+v -0.13855205 0.16393073 -0.06533194
+v 0.13531803 0.20692801 -0.05315914
+v 0.12845120 0.20442728 -0.07101780
+v 0.12161207 0.20446762 -0.07103373
+v 0.13531803 0.20543564 -0.06533179
+v 0.13531803 0.20341890 -0.07020124
+v 0.11477293 0.20446762 -0.07103573
+v -0.06321079 0.20448779 -0.07103573
+v -0.10430098 0.20448779 -0.07103573
+v -0.11114012 0.20448779 -0.07103373
+v -0.11797925 0.20448779 -0.07102776
+v -0.12484608 0.20446762 -0.07101581
+v -0.13168524 0.20356008 -0.07030281
+v -0.13550628 0.20241051 -0.06930105
+v -0.13606006 0.19837701 -0.07000012
+v -0.13650309 0.19147968 -0.07047613
+v -0.13661385 0.18460254 -0.07057175
+v -0.13666921 0.17770522 -0.07060564
+v -0.13672460 0.17080789 -0.07063553
+v -0.13677996 0.16393075 -0.07066145
+v -0.13694610 0.12946432 -0.07075319
+v -0.13697380 0.12258716 -0.07076716
+v -0.13700149 0.11568984 -0.07077714
+v -0.13713994 0.05371479 -0.07084707
+v -0.13722300 0.00547389 -0.07088709
+v -0.13722300 0.00289243 -0.07088710
+v -0.13835824 0.00289237 -0.05439667
+v -0.13827518 0.01093925 -0.05325944
+v -0.13813673 0.00289237 -0.05325947
+v 0.10175918 0.00289237 -0.05315989
+v 0.14032969 0.20380203 -0.05315915
+v 0.12845120 0.19835686 -0.07340774
+v 0.13531803 0.19835686 -0.07223070
+v 0.12161207 0.19835686 -0.07342566
+v 0.13936059 0.20271302 -0.06533180
+v 0.13905603 0.20222901 -0.06916762
+v 0.03262021 0.19835686 -0.07343163
+v -0.00160317 0.19837702 -0.07342566
+v -0.02214827 0.19837702 -0.07342566
+v -0.10430098 0.19837702 -0.07342367
+v -0.11114012 0.19837702 -0.07342167
+v -0.11797925 0.19837702 -0.07341769
+v -0.12484608 0.19837702 -0.07340774
+v -0.13168524 0.19837702 -0.07234821
+v -0.13168524 0.19147969 -0.07286804
+v -0.13168524 0.18460255 -0.07296366
+v -0.13168524 0.17770523 -0.07299755
+v -0.13168524 0.17080790 -0.07302744
+v -0.13168524 0.16393076 -0.07305137
+v -0.13168524 0.15703344 -0.07307329
+v -0.13168524 0.15013612 -0.07309324
+v -0.13168524 0.14325896 -0.07311119
+v -0.13168524 0.13636164 -0.07312914
+v -0.13168524 0.12258717 -0.07316106
+v -0.13168524 0.11568985 -0.07317105
+v -0.13168524 0.06748927 -0.07323296
+v -0.13168524 0.05371480 -0.07324694
+v -0.13168524 0.01926854 -0.07327695
+v -0.13168524 0.01237122 -0.07328294
+v -0.13168524 0.00289244 -0.07328697
+v 0.14323704 0.00289237 -0.05315989
+v 0.14207411 0.19930466 -0.05315917
+v 0.12845120 0.19145954 -0.07348344
+v 0.13531803 0.19145954 -0.07284215
+v 0.13531803 0.18458238 -0.07294374
+v 0.13960979 0.19835685 -0.06988659
+v 0.14010819 0.19145953 -0.07045223
+v 0.14240636 0.19835679 -0.05315917
+v 0.14071734 0.19835683 -0.06533181
+v 0.04632617 0.19145954 -0.07348544
+v 0.02578107 0.19145954 -0.07348544
+v -0.12484608 0.19147969 -0.07348146
+v -0.12484608 0.18460255 -0.07348346
+v -0.12484608 0.06061212 -0.07350185
+v -0.12484608 0.00289244 -0.07349808
+v 0.14337546 0.00289239 -0.05859496
+v 0.14326471 0.01926847 -0.05315983
+v 0.12845120 0.05371480 -0.07349390
+v 0.03262021 0.03994033 -0.07350391
+v 0.13531803 0.17768506 -0.07297564
+v 0.13531803 0.17078775 -0.07299757
+v 0.13531803 0.16391058 -0.07301353
+v 0.13531803 0.14323879 -0.07305741
+v 0.13531803 0.05371480 -0.07324296
+v 0.13531803 0.04681749 -0.07325295
+v 0.13531803 0.01237122 -0.07326900
+v 0.13531803 0.00289244 -0.07327303
+v 0.14021894 0.18458237 -0.07054984
+v 0.14027433 0.17768505 -0.07058373
+v 0.14035739 0.16391057 -0.07062361
+v 0.14160338 0.19145951 -0.06533184
+v 0.14182491 0.18458235 -0.06533186
+v 0.14304321 0.19145947 -0.05315920
+v 0.03262021 0.00289244 -0.07349409
+v 0.14332010 0.05371473 -0.05315970
+v 0.14309860 0.00289241 -0.06533253
+v 0.14309860 0.00547387 -0.06533252
+v 0.14326471 0.04681744 -0.05859480
+v 0.12845120 0.04681749 -0.07349393
+v 0.12845120 0.00289244 -0.07348812
+v 0.14041278 0.15013611 -0.07065155
+v 0.14074503 0.05371479 -0.07084707
+v 0.14077273 0.04681748 -0.07085507
+v 0.14080042 0.03304300 -0.07086507
+v 0.14082812 0.01926853 -0.07087309
+v 0.14085579 0.00547389 -0.07087912
+v 0.14085579 0.00289243 -0.07087913
+v 0.14190797 0.17768503 -0.06533189
+v 0.14212947 0.15701324 -0.06533196
+v 0.14218486 0.15013609 -0.06533199
+v 0.14235100 0.12946430 -0.06533206
+v 0.14293246 0.04681746 -0.06533237
+f 1 2 18
+f 1 18 40
+f 1 40 72
+f 1 72 103
+f 1 103 119
+f 1 119 137
+f 1 137 135
+f 1 135 110
+f 1 110 104
+f 1 104 73
+f 1 73 44
+f 1 44 20
+f 1 20 19
+f 1 19 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 3 19 4
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 5
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 10
+f 10 26 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 18
+f 17 30 41
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 31
+f 20 44 21
+f 21 45 46
+f 21 46 22
+f 21 44 47
+f 21 47 48
+f 21 48 45
+f 22 46 49
+f 22 49 50
+f 22 50 51
+f 22 51 23
+f 23 51 52
+f 23 52 53
+f 23 53 25
+f 23 25 24
+f 25 54 55
+f 25 55 27
+f 25 53 54
+f 27 55 56
+f 27 56 28
+f 28 56 29
+f 29 56 57
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 41
+f 31 43 59
+f 31 59 60
+f 31 60 61
+f 31 61 62
+f 31 62 32
+f 32 62 63
+f 32 63 33
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 34
+f 34 65 35
+f 35 65 36
+f 36 65 66
+f 36 66 67
+f 36 67 68
+f 36 68 102
+f 36 102 117
+f 36 117 136
+f 36 136 142
+f 36 142 129
+f 36 129 149
+f 36 149 138
+f 36 138 118
+f 36 118 103
+f 36 103 72
+f 36 72 71
+f 36 71 69
+f 36 69 38
+f 36 38 37
+f 38 69 70
+f 38 70 39
+f 39 70 40
+f 40 70 71
+f 40 71 72
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 44 73 47
+f 45 74 46
+f 45 48 75
+f 45 75 74
+f 46 74 76
+f 46 76 49
+f 47 73 77
+f 47 77 78
+f 47 78 48
+f 48 78 75
+f 49 76 79
+f 49 79 80
+f 49 80 50
+f 50 80 81
+f 50 81 51
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 52 83 84
+f 52 84 53
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 54 85 86
+f 54 86 55
+f 55 86 56
+f 56 86 57
+f 57 86 58
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 61
+f 61 88 62
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 96 67
+f 67 96 97
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 100
+f 67 100 101
+f 67 101 102
+f 67 102 68
+f 69 71 70
+f 73 104 77
+f 74 105 76
+f 74 75 106
+f 74 106 107
+f 74 107 105
+f 75 78 108
+f 75 108 109
+f 75 109 106
+f 76 105 79
+f 77 104 78
+f 78 104 110
+f 78 110 111
+f 78 111 108
+f 79 105 112
+f 79 112 113
+f 79 113 114
+f 79 114 82
+f 79 82 81
+f 79 81 80
+f 82 114 83
+f 83 114 84
+f 84 114 85
+f 85 114 88
+f 85 88 87
+f 85 87 86
+f 88 114 89
+f 89 114 90
+f 90 114 91
+f 91 114 92
+f 92 114 93
+f 93 114 94
+f 94 114 95
+f 95 114 96
+f 96 114 97
+f 97 114 98
+f 98 114 99
+f 99 114 100
+f 100 114 101
+f 101 114 102
+f 102 114 115
+f 102 115 116
+f 102 116 117
+f 103 118 119
+f 105 120 121
+f 105 121 112
+f 105 107 122
+f 105 122 123
+f 105 123 124
+f 105 124 125
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 120
+f 106 109 130
+f 106 130 107
+f 107 130 131
+f 107 131 132
+f 107 132 122
+f 108 111 133
+f 108 133 109
+f 109 133 134
+f 109 134 130
+f 110 135 133
+f 110 133 111
+f 112 121 116
+f 112 116 113
+f 113 116 115
+f 113 115 114
+f 116 121 117
+f 117 121 136
+f 118 137 119
+f 118 138 139
+f 118 139 140
+f 118 140 135
+f 118 135 137
+f 120 129 141
+f 120 141 121
+f 121 141 142
+f 121 142 136
+f 122 132 143
+f 122 143 144
+f 122 144 123
+f 123 144 145
+f 123 145 124
+f 124 145 125
+f 125 145 126
+f 126 145 146
+f 126 146 147
+f 126 147 127
+f 127 147 148
+f 127 148 128
+f 128 148 129
+f 129 142 141
+f 129 148 149
+f 130 134 150
+f 130 150 151
+f 130 151 131
+f 131 151 152
+f 131 152 153
+f 131 153 154
+f 131 154 132
+f 132 154 143
+f 133 135 134
+f 134 135 150
+f 135 154 153
+f 135 153 152
+f 135 152 151
+f 135 151 150
+f 135 140 139
+f 135 139 154
+f 138 149 148
+f 138 148 139
+f 139 148 147
+f 139 147 146
+f 139 146 145
+f 139 145 154
+f 143 145 144
+f 143 154 145
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13567433 0.03301406 0.07676136
+v -0.13567433 0.03779896 0.07676138
+v -0.13169799 0.03301406 0.07517579
+v -0.13169799 0.00285587 0.07517947
+v -0.13525713 0.00285587 0.07660746
+v -0.13563839 0.00285587 0.07676125
+v -0.13567232 0.03990121 0.07676139
+v -0.13169799 0.03990121 0.07517651
+v -0.12485120 0.04677118 0.07500208
+v -0.12485120 0.00285587 0.07504084
+v -0.11537348 0.00285587 0.07676125
+v -0.13544876 0.04677118 0.07676141
+v -0.13169799 0.04677118 0.07522165
+v -0.11800441 0.04677118 0.07549909
+v -0.11800441 0.00285587 0.07555179
+v -0.11528366 0.04677118 0.07676141
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 15
+f 4 15 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 4 9 10
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 9 13 12
+f 9 12 16
+f 9 16 14
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 15 14
+f 11 14 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10114938 0.17217389 -0.05315727
+v 0.11383417 0.17217383 -0.03737129
+v 0.10694566 0.17217389 -0.05315727
+v 0.10178651 0.00285205 -0.05315789
+v 0.11385486 0.00285199 -0.03737191
+v 0.13866179 0.17217383 -0.03737129
+v 0.14040771 0.17215732 -0.05315727
+v 0.14041185 0.17217389 -0.05315419
+v 0.14325827 0.00285205 -0.05315789
+v 0.14172335 0.00285199 -0.03737191
+v 0.14027946 0.17217388 -0.05184834
+v 0.13888106 0.16937279 -0.03737130
+v 0.14317967 0.06057993 -0.05315768
+v 0.14341135 0.06057990 -0.04510783
+v 0.14323759 0.06057992 -0.05184875
+v 0.14033324 0.14325190 -0.03737139
+v 0.14318381 0.06747473 -0.03737167
+v 0.14337826 0.06057987 -0.03737170
+v 0.14322932 0.00285204 -0.05184896
+v 0.14329138 0.01924392 -0.05315783
+v 0.14338653 0.05370163 -0.05184877
+v 0.13995675 0.15014675 -0.03737137
+v 0.14334929 0.05370164 -0.05315770
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 23
+f 1 23 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 22
+f 2 22 12
+f 2 12 6
+f 3 8 7
+f 4 9 19
+f 4 19 10
+f 4 10 5
+f 6 12 11
+f 7 8 13
+f 8 14 15
+f 8 15 13
+f 8 11 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 14
+f 9 20 21
+f 9 21 14
+f 9 14 18
+f 9 18 19
+f 10 19 18
+f 11 12 22
+f 11 22 16
+f 13 15 23
+f 14 21 15
+f 15 21 23
+f 20 23 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12485298 -0.04828864 0.06092099
+v -0.13169594 -0.04845945 0.06092099
+v -0.12208243 -0.04839113 0.06092099
+v -0.12485298 0.00285165 0.05711837
+v -0.13494920 -0.04972344 0.06092099
+v -0.13169594 0.00285165 0.05702136
+v -0.11800708 -0.04861318 0.06092099
+v -0.11800708 0.00285165 0.05692435
+v -0.13731601 -0.05074830 0.06092098
+v -0.13737744 0.00285166 0.05479013
+v -0.13964185 -0.05657289 0.06092096
+v -0.11266788 -0.05090203 0.06092098
+v -0.11456658 0.00285166 0.05553710
+v -0.11103246 -0.05460859 0.06092097
+v -0.13960090 0.00285168 0.04927994
+v -0.13986713 -0.06345650 0.06092094
+v -0.11248063 0.00285166 0.05469311
+v -0.11052049 -0.05657289 0.06092096
+v -0.13891923 0.00285185 0.00209412
+v -0.13992271 -0.05657285 0.04927972
+v -0.13802692 -0.17164677 -0.02286728
+v -0.13805033 -0.17164679 -0.01612506
+v -0.13734234 -0.15301172 0.04253715
+v -0.13644125 -0.16679610 0.06092056
+v -0.11106758 0.00285167 0.05132685
+v -0.11012554 -0.06157760 0.06092094
+v -0.13815272 0.00285195 -0.02487475
+v -0.13820832 -0.02900393 -0.03818468
+v -0.13825805 -0.04260034 -0.03818473
+v -0.13825805 -0.04278823 -0.03818473
+v -0.13795086 -0.17164673 -0.03161760
+v -0.13627742 -0.17164707 0.06092054
+v -0.11021037 0.00285168 0.04927994
+v -0.11004654 -0.06345650 0.06092094
+v -0.13744766 0.00285200 -0.03818456
+v -0.13778410 -0.17164671 -0.03818520
+v -0.11006117 -0.17164707 0.06092054
+v -0.11011090 0.00285169 0.04507939
+v -0.11003484 -0.04278853 0.04253755
+v -0.11004069 -0.02212061 0.04253763
+v -0.11005239 0.00285170 0.04253772
+v -0.11004654 -0.09789163 0.05602179
+v -0.11012554 0.00285200 -0.03818456
+v -0.11011383 -0.17164671 -0.03818520
+v -0.11005825 -0.17164706 0.05602152
+v -0.11004947 -0.03590479 0.00883620
+v -0.11004947 -0.02900410 0.00883622
+v -0.11005532 -0.17164703 0.04927930
+v -0.11006994 -0.17164691 0.01556821
+v -0.11005239 -0.02212048 0.00883625
+v -0.11006994 0.00285183 0.00883634
+v -0.11011676 0.00285199 -0.03581751
+v -0.11011090 -0.01540751 -0.03818463
+v -0.11010505 -0.04297612 -0.03818473
+v -0.11009335 -0.04967186 -0.03161715
+v -0.11008164 -0.04278828 -0.02487492
+v -0.11010505 -0.17164673 -0.03161760
+v -0.11005532 -0.04278838 0.00209395
+v -0.11005532 -0.02900408 0.00209400
+v -0.11009335 0.00285194 -0.02233308
+v -0.11010213 0.00285197 -0.02907529
+v -0.11009335 -0.02212033 -0.03161705
+v -0.11010798 -0.02212031 -0.03818465
+v -0.11010505 -0.02900393 -0.03818468
+v -0.11007286 -0.04278830 -0.01813270
+v -0.11008164 -0.02900398 -0.02487487
+v -0.11008750 -0.01521967 -0.02487482
+v -0.11009042 -0.00833606 -0.02487479
+v -0.11007286 -0.03590469 -0.01813267
+v -0.11009627 0.00285195 -0.02487475
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 11
+f 1 11 16
+f 1 16 24
+f 1 24 32
+f 1 32 37
+f 1 37 34
+f 1 34 26
+f 1 26 18
+f 1 18 14
+f 1 14 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 4
+f 4 8 13
+f 4 13 17
+f 4 17 25
+f 4 25 33
+f 4 33 38
+f 4 38 41
+f 4 41 51
+f 4 51 60
+f 4 60 70
+f 4 70 61
+f 4 61 52
+f 4 52 43
+f 4 43 35
+f 4 35 27
+f 4 27 19
+f 4 19 15
+f 4 15 10
+f 4 10 6
+f 4 7 8
+f 5 6 9
+f 6 10 11
+f 6 11 9
+f 7 12 8
+f 8 12 14
+f 8 14 13
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 14 17
+f 14 18 17
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 17 18 26
+f 17 26 25
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 36
+f 21 36 44
+f 21 44 57
+f 21 57 49
+f 21 49 48
+f 21 48 45
+f 21 45 37
+f 21 37 32
+f 21 32 22
+f 22 32 23
+f 23 32 24
+f 25 26 33
+f 26 34 33
+f 27 35 28
+f 28 35 43
+f 28 43 53
+f 28 53 63
+f 28 63 64
+f 28 64 54
+f 28 54 44
+f 28 44 36
+f 28 36 30
+f 28 30 29
+f 30 36 31
+f 33 34 38
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 38
+f 34 37 42
+f 34 42 39
+f 37 45 42
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 39 42 48
+f 39 48 49
+f 39 49 46
+f 40 47 50
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 42 45 48
+f 43 52 53
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 46 49 58
+f 46 58 65
+f 46 65 69
+f 46 69 59
+f 46 59 47
+f 47 59 50
+f 49 57 58
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 52 61 53
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 54 64 62
+f 54 62 55
+f 55 62 66
+f 55 66 56
+f 56 65 57
+f 56 66 69
+f 56 69 65
+f 57 65 58
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 60
+f 59 69 66
+f 60 68 70
+f 61 70 68
+f 61 68 62
+f 62 64 63
+f 62 68 67
+f 62 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12848445 -0.04515537 0.06922376
+v 0.12163928 -0.04614432 0.06922376
+v 0.13165262 -0.04550237 0.06922376
+v 0.12848445 0.00285162 0.06653942
+v 0.11678104 -0.04992658 0.06922375
+v 0.12590087 0.00285162 0.06650529
+v 0.12163928 0.00285162 0.06643704
+v 0.13532963 -0.04595347 0.06922376
+v 0.13274604 0.00285162 0.06647117
+v 0.11446095 -0.05657156 0.06922372
+v 0.11805617 0.00285162 0.06623229
+v 0.13653208 -0.04636986 0.06922376
+v 0.13532963 0.00285162 0.06642567
+v 0.11389758 -0.06345945 0.06922370
+v 0.11721719 0.00285162 0.06492416
+v 0.11583604 0.00285163 0.06276290
+v 0.14006370 -0.04983983 0.06922375
+v 0.13755582 0.00285162 0.06630054
+v 0.11506066 0.00285164 0.06021488
+v 0.11378854 0.00285165 0.05601748
+v 0.11367042 -0.17439427 0.06922329
+v 0.14011519 -0.04994393 0.06922375
+v 0.13890669 0.00285162 0.06622092
+v 0.11334330 0.00285203 -0.04696104
+v 0.11357956 -0.17439425 0.06276225
+v 0.13863409 -0.17439427 0.06922329
+v 0.14198701 -0.05629397 0.06922372
+v 0.14054528 0.00285162 0.06407103
+v 0.14282600 -0.06318185 0.06922370
+v 0.14221417 0.00285203 -0.04696104
+v 0.11321307 -0.17439385 -0.04696169
+v 0.14150846 -0.17439395 -0.01813727
+v 0.14325307 -0.07034733 0.06922367
+v 0.14153571 0.00285163 0.06276290
+v 0.14324701 -0.07006973 0.06922367
+v 0.14378614 0.00285195 -0.02487066
+v 0.14264730 -0.01331802 -0.04696110
+v 0.14117831 -0.17439385 -0.04696169
+v 0.14161144 -0.17439393 -0.02418880
+v 0.14397090 -0.05657152 0.05601726
+v 0.14406479 -0.04968364 0.05601729
+v 0.14407690 -0.04279576 0.05601731
+v 0.14405267 -0.00833899 0.05601744
+v 0.14401027 0.00285165 0.05601748
+v 0.14307739 0.00285164 0.05856549
+v 0.14384672 0.00285194 -0.02233402
+v 0.14328032 -0.05466266 -0.04696125
+v 0.14141759 -0.17439388 -0.03767964
+v 0.14161144 -0.17439393 -0.02487131
+v 0.14328335 -0.05657114 -0.04510714
+v 0.14411628 -0.00145091 0.00209962
+v 0.14415263 0.00285185 0.00209964
+v 0.14393455 0.00285193 -0.01813662
+v 0.14155086 -0.17439391 -0.03093422
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 21
+f 1 21 26
+f 1 26 33
+f 1 33 35
+f 1 35 29
+f 1 29 27
+f 1 27 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 4
+f 4 9 13
+f 4 13 18
+f 4 18 23
+f 4 23 28
+f 4 28 34
+f 4 34 45
+f 4 45 44
+f 4 44 52
+f 4 52 53
+f 4 53 46
+f 4 46 36
+f 4 36 30
+f 4 30 24
+f 4 24 20
+f 4 20 19
+f 4 19 16
+f 4 16 15
+f 4 15 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 8 9
+f 5 7 11
+f 5 11 10
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 11 15
+f 10 15 16
+f 10 16 14
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 16 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 21 25 31
+f 21 31 38
+f 21 38 48
+f 21 48 54
+f 21 54 49
+f 21 49 39
+f 21 39 32
+f 21 32 26
+f 22 27 23
+f 23 27 29
+f 23 29 28
+f 24 30 37
+f 24 37 47
+f 24 47 38
+f 24 38 31
+f 24 31 25
+f 26 32 33
+f 28 29 34
+f 29 35 34
+f 30 36 37
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 35
+f 34 35 45
+f 35 44 45
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 38 47 48
+f 39 49 40
+f 40 50 41
+f 40 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 43
+f 43 52 44
+f 46 53 47
+f 47 53 52
+f 47 52 50
+f 47 50 54
+f 47 54 48
+f 49 54 50
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04955148 0.20629272 -0.05325732
+v -0.10430800 0.20608808 -0.05325732
+v -0.06316270 0.20543943 -0.04515803
+v -0.00846650 0.20557123 -0.04515802
+v -0.00840619 0.20557123 -0.04515802
+v -0.00703903 0.20622335 -0.05325732
+v -0.10430800 0.17173921 -0.05325745
+v -0.10430800 0.20520357 -0.04515803
+v -0.00161063 0.20535271 -0.04515803
+v -0.00161063 0.20618173 -0.05325732
+v -0.10430800 0.17173227 -0.05320037
+v -0.10421752 0.17173227 -0.05325745
+v -0.09731139 0.17086168 -0.05325665
+v -0.10430800 0.18435076 -0.04515810
+v -0.00161063 0.18507222 -0.04515810
+v -0.00161063 0.17173227 -0.05325745
+v -0.10430800 0.17173226 -0.05215386
+v -0.09060631 0.17149641 -0.05325745
+v -0.02900397 0.17105591 -0.05325745
+v -0.02215815 0.17105244 -0.05325745
+v -0.02193699 0.17105244 -0.05325745
+v -0.07006884 0.17132645 -0.05325745
+v -0.00162068 0.17124667 -0.05325745
+v -0.00161063 0.17173227 -0.05322653
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 16
+f 1 16 23
+f 1 23 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 22
+f 1 22 18
+f 1 18 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 17
+f 2 17 14
+f 2 14 8
+f 2 8 3
+f 3 8 14
+f 3 14 15
+f 3 15 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 12 13
+f 7 13 11
+f 9 15 24
+f 9 24 16
+f 9 16 10
+f 11 13 17
+f 12 18 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 17
+f 13 18 22
+f 13 22 19
+f 14 17 15
+f 15 23 24
+f 15 17 23
+f 16 24 23
+f 17 21 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13841786 0.03847554 -0.05325196
+v -0.13830118 0.03993012 -0.02488094
+v -0.13828509 0.11193748 -0.02181487
+v -0.13829314 0.10878015 -0.02488069
+v -0.13830924 0.10046535 -0.05325173
+v -0.09746533 0.00546389 -0.05325824
+v -0.13838567 0.01779573 -0.05325203
+v -0.13820060 0.00285193 -0.02181527
+v -0.13826095 0.04307093 -0.02181512
+v -0.13824888 0.11567341 -0.02181486
+v -0.13825694 0.10878026 -0.05325170
+v -0.13830118 0.10190352 -0.05325173
+v -0.09736878 0.00285205 -0.05325517
+v -0.10429678 0.00285205 -0.05325517
+v -0.13815233 0.00285205 -0.05325209
+v -0.13829717 0.01091900 -0.05325206
+v -0.13741607 0.17172885 -0.05325147
+v -0.10429678 0.17172885 -0.05325455
+v -0.09731647 0.17172885 -0.05325455
+v -0.09731647 0.17083620 -0.05325455
+v -0.11009829 0.00285193 -0.02181527
+v -0.13766551 0.15013975 -0.02181473
+v -0.13785058 0.14322998 -0.03162471
+v -0.13785058 0.14323000 -0.03835964
+v -0.09731647 0.17172885 -0.05320222
+v -0.13680052 0.17172873 -0.02181465
+v -0.13755689 0.15326402 -0.02181472
+v -0.11009829 0.01610949 -0.02181522
+v -0.11010634 0.17172873 -0.02181465
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 3 9 8
+f 3 8 21
+f 3 21 28
+f 3 28 29
+f 3 29 26
+f 3 26 27
+f 3 27 22
+f 3 22 10
+f 5 12 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 12 11
+f 6 11 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 13
+f 7 16 8
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 8 13 21
+f 8 16 15
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 17
+f 13 20 25
+f 13 25 21
+f 17 26 29
+f 17 29 25
+f 17 25 19
+f 17 19 18
+f 17 24 23
+f 17 23 22
+f 17 22 27
+f 17 27 26
+f 19 25 20
+f 21 25 28
+f 25 29 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13993587 0.06746692 0.06951167
+v -0.13989491 0.06746695 0.06277005
+v -0.13988905 0.06678198 0.06209531
+v -0.13974278 0.06058055 0.07676146
+v -0.13991539 0.06746690 0.07676149
+v -0.13991539 0.06799285 0.07676149
+v -0.13810163 0.17172835 0.07676187
+v -0.13988614 0.06746695 0.06209531
+v -0.13966380 0.06058060 0.06209528
+v -0.13754580 0.05047732 0.07676143
+v -0.11083381 0.17172835 0.07676187
+v -0.13652483 0.17172840 0.06209569
+v -0.13757212 0.14325344 0.06209559
+v -0.13945317 0.05985894 0.06209528
+v -0.13544828 0.04678340 0.07676141
+v -0.13727081 0.05497857 0.06209526
+v -0.11016095 0.17172837 0.06951205
+v -0.11083381 0.17165497 0.07676187
+v -0.11005271 0.17172840 0.06209569
+v -0.13169789 0.05278913 0.06209525
+v -0.13169789 0.04678340 0.07522100
+v -0.11528630 0.04678340 0.07676141
+v -0.11014341 0.17172838 0.06862771
+v -0.11018144 0.06746692 0.06951167
+v -0.11086598 0.06695318 0.07676149
+v -0.11005271 0.17150825 0.06209569
+v -0.11005271 0.17172840 0.06277043
+v -0.12586168 0.05269127 0.06209525
+v -0.12485241 0.04678340 0.07500135
+v -0.11800694 0.04678340 0.07549808
+v -0.11800694 0.05302153 0.06209525
+v -0.11359540 0.05481956 0.06209526
+v -0.11275873 0.05521097 0.06209526
+v -0.11445840 0.04819002 0.07676142
+v -0.11006734 0.08813821 0.06277012
+v -0.11110295 0.06006683 0.07676146
+v -0.11069924 0.06058057 0.06951164
+v -0.11054419 0.06058060 0.06209528
+v -0.11007905 0.06746695 0.06277005
+v -0.11006734 0.08813821 0.06209538
+v -0.12485241 0.05267904 0.06209525
+v -0.12482900 0.04678340 0.07500279
+v -0.11278506 0.05126013 0.07676143
+v -0.11007905 0.06746695 0.06209531
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 3 8 13
+f 3 13 12
+f 3 12 19
+f 3 19 26
+f 3 26 40
+f 3 40 44
+f 3 44 38
+f 3 38 33
+f 3 33 32
+f 3 32 31
+f 3 31 41
+f 3 41 28
+f 3 28 20
+f 3 20 16
+f 3 16 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 15
+f 4 15 22
+f 4 22 34
+f 4 34 43
+f 4 43 36
+f 4 36 25
+f 4 25 18
+f 4 18 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 11 17
+f 7 17 23
+f 7 23 27
+f 7 27 19
+f 7 19 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 10
+f 10 14 16
+f 10 16 15
+f 11 18 17
+f 15 20 21
+f 15 21 29
+f 15 29 42
+f 15 42 30
+f 15 30 22
+f 15 16 20
+f 17 18 24
+f 17 24 23
+f 18 25 24
+f 19 27 26
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 23 24 35
+f 23 35 27
+f 24 25 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 35
+f 26 27 35
+f 26 35 40
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 30 42 41
+f 30 41 31
+f 33 38 43
+f 33 43 34
+f 35 39 44
+f 35 44 40
+f 36 43 37
+f 37 43 38
+f 38 44 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12848674 0.06747196 0.11118644
+v 0.12163996 0.07435879 0.11048494
+v 0.12163996 0.06747196 0.11046870
+v 0.12848674 0.06058512 0.11080118
+v 0.13533005 0.06747196 0.11070390
+v 0.13533005 0.07435879 0.11072013
+v 0.13533005 0.17216133 0.11067588
+v 0.12982686 0.17216133 0.11100435
+v 0.12848674 0.17082223 0.11108544
+v 0.12163996 0.17082223 0.11045691
+v 0.11693388 0.07435880 0.10818573
+v 0.11689211 0.17216134 0.10819825
+v 0.11694085 0.06747197 0.10816138
+v 0.12163996 0.06058513 0.10961306
+v 0.12163996 0.05611348 0.10768690
+v 0.12848674 0.05532437 0.10850195
+v 0.13533005 0.05565914 0.10812484
+v 0.13533005 0.06058513 0.11017265
+v 0.14060350 0.06747197 0.10842091
+v 0.14084368 0.07435880 0.10844526
+v 0.14085760 0.08125759 0.10844934
+v 0.14073230 0.17216134 0.10844562
+v 0.12848674 0.17216133 0.11107328
+v 0.12163996 0.17216133 0.11044881
+v 0.11544757 0.07435882 0.10322236
+v 0.11545454 0.06747199 0.10322234
+v 0.11538143 0.17216136 0.10322272
+v 0.11747690 0.06058514 0.10749633
+v 0.11807559 0.05697434 0.10677047
+v 0.12163996 0.05449940 0.10322229
+v 0.12848674 0.05331573 0.10322229
+v 0.13945831 0.05636457 0.10737061
+v 0.13533005 0.05381789 0.10322229
+v 0.14017188 0.06058513 0.10807619
+v 0.14426534 0.07435881 0.10513229
+v 0.14136929 0.17216135 0.10740347
+v 0.14428274 0.08125760 0.10509176
+v 0.14716486 0.07435883 0.10175849
+v 0.14711264 0.08125762 0.10171797
+v 0.11392297 0.06747211 0.06976013
+v 0.11619595 0.06058515 0.10322231
+v 0.11556244 0.06058518 0.09647878
+v 0.11389512 0.17216148 0.06976051
+v 0.11757435 0.05640045 0.10322230
+v 0.11708705 0.05586245 0.09647877
+v 0.12099601 0.05121154 0.06976007
+v 0.12163996 0.05097241 0.06976007
+v 0.12635649 0.05029090 0.06976006
+v 0.12848674 0.05002786 0.06976006
+v 0.14015099 0.05573090 0.10322229
+v 0.14226734 0.06058515 0.10322231
+v 0.14641648 0.06974369 0.10085015
+v 0.13533005 0.05074524 0.06976007
+v 0.14333595 0.17216136 0.10318623
+v 0.14918374 0.07435885 0.09647883
+v 0.14911413 0.08125764 0.09647886
+v 0.11441377 0.06058527 0.06976010
+v 0.13886309 0.17216148 0.06976051
+v 0.11653010 0.05452343 0.06976008
+v 0.11671807 0.05404518 0.06976008
+v 0.14054433 0.05544398 0.09647876
+v 0.14331507 0.06058518 0.09647878
+v 0.14721359 0.06853613 0.09647881
+v 0.14017536 0.05390171 0.06976008
+v 0.14355177 0.17216137 0.10143039
+v 0.14742940 0.06836876 0.08973933
+v 0.14945176 0.07435887 0.08973935
+v 0.14936475 0.08125766 0.08973938
+v 0.14388592 0.17216139 0.09647919
+v 0.14354132 0.17216144 0.08299212
+v 0.14329766 0.07438285 0.06976015
+v 0.14064528 0.05538422 0.08973928
+v 0.14074273 0.05532447 0.08299980
+v 0.14341949 0.06058520 0.08973930
+v 0.14213159 0.06058527 0.06976010
+v 0.14285559 0.06722102 0.06976013
+v 0.14287300 0.06747211 0.06976013
+v 0.14390333 0.17216141 0.08973971
+v 0.14389984 0.17216139 0.09459765
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 12
+f 2 12 11
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 11 13
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 22 36
+f 7 36 54
+f 7 54 65
+f 7 65 69
+f 7 69 79
+f 7 79 78
+f 7 78 70
+f 7 70 58
+f 7 58 43
+f 7 43 27
+f 7 27 12
+f 7 12 24
+f 7 24 23
+f 7 23 8
+f 7 21 22
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 12
+f 11 25 26
+f 11 26 13
+f 11 12 27
+f 11 27 25
+f 13 26 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 17
+f 17 32 18
+f 17 31 33
+f 17 33 32
+f 18 32 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 36
+f 25 40 26
+f 25 27 40
+f 26 41 28
+f 26 40 42
+f 26 42 41
+f 27 43 40
+f 28 41 29
+f 29 44 30
+f 29 41 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 33
+f 32 33 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 38
+f 32 38 34
+f 33 49 53
+f 33 53 50
+f 34 38 35
+f 35 38 37
+f 36 39 54
+f 38 52 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 54
+f 40 57 42
+f 40 43 58
+f 40 58 71
+f 40 71 77
+f 40 77 76
+f 40 76 75
+f 40 75 64
+f 40 64 53
+f 40 53 49
+f 40 49 48
+f 40 48 47
+f 40 47 46
+f 40 46 60
+f 40 60 59
+f 40 59 57
+f 41 42 45
+f 41 45 44
+f 42 57 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 45 57 59
+f 50 53 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 52
+f 52 63 55
+f 53 64 61
+f 54 56 65
+f 55 63 66
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 65
+f 58 70 71
+f 61 64 72
+f 61 72 62
+f 62 66 63
+f 62 72 73
+f 62 73 74
+f 62 74 66
+f 64 74 73
+f 64 73 72
+f 64 75 67
+f 64 67 66
+f 64 66 74
+f 67 75 76
+f 67 76 77
+f 67 77 71
+f 67 71 68
+f 68 71 70
+f 68 70 78
+f 68 78 79
+f 68 79 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14946010 0.19149532 0.08973281
+v 0.14717075 0.19866956 0.09016337
+v 0.14931020 0.19149530 0.09647470
+v 0.14921482 0.18460504 0.08973279
+v 0.13997111 0.19149559 0.01755975
+v 0.13959410 0.19786524 0.01755978
+v 0.13851755 0.20131235 0.01755979
+v 0.14324161 0.20527195 0.08299097
+v 0.14573083 0.20206539 0.09269159
+v 0.14573083 0.20206539 0.09342439
+v 0.14707991 0.19851178 0.09599840
+v 0.14659388 0.19630309 0.10102733
+v 0.14729339 0.19149528 0.10188836
+v 0.14893773 0.18460502 0.09647468
+v 0.14721617 0.17910308 0.08973277
+v 0.13909898 0.17217363 0.01755968
+v 0.13509262 0.20388388 0.01755980
+v 0.14066609 0.21037952 0.08299099
+v 0.14066155 0.21038737 0.08973288
+v 0.14050711 0.21027296 0.09647477
+v 0.14389571 0.20472762 0.09599842
+v 0.14007104 0.20992585 0.10321666
+v 0.14226955 0.20527187 0.10321664
+v 0.13942602 0.20935397 0.10729294
+v 0.14020277 0.20527185 0.10802574
+v 0.14430453 0.19149526 0.10525931
+v 0.14429997 0.18460498 0.10497533
+v 0.14073423 0.17217329 0.10844698
+v 0.14698452 0.18460500 0.10160438
+v 0.14069334 0.19838157 0.10842877
+v 0.14333245 0.17217331 0.10317988
+v 0.14697543 0.17934760 0.09647466
+v 0.14390480 0.17217336 0.08973274
+v 0.14354141 0.17217339 0.08298168
+v 0.14388662 0.17217334 0.09647463
+v 0.14390026 0.17217334 0.09459679
+v 0.11378441 0.17217363 0.01755968
+v 0.13315757 0.20449127 0.01755980
+v 0.13532882 0.21222533 0.08299100
+v 0.13532882 0.21224502 0.08973289
+v 0.13532882 0.21213061 0.09647478
+v 0.13532882 0.21169675 0.10321667
+v 0.13532882 0.21003627 0.10807156
+v 0.13532882 0.20527185 0.11012342
+v 0.14087959 0.19149525 0.10844705
+v 0.14087504 0.18460497 0.10844703
+v 0.13532882 0.17217328 0.11067291
+v 0.14137016 0.17217330 0.10740272
+v 0.13532882 0.19838156 0.11069133
+v 0.14355049 0.17217332 0.10143029
+v 0.10306445 0.18500367 0.01755973
+v 0.11377079 0.17217351 0.04929054
+v 0.12848349 0.20593873 0.01755981
+v 0.12848349 0.21243043 0.08299100
+v 0.12848349 0.21244223 0.08973289
+v 0.12848349 0.21243826 0.09647478
+v 0.12848349 0.21228442 0.10321667
+v 0.12848349 0.21042673 0.10852957
+v 0.12848349 0.20527184 0.11081959
+v 0.13532882 0.18460496 0.11068212
+v 0.12848349 0.19838156 0.11112186
+v 0.12982348 0.17217328 0.11100268
+v 0.10306445 0.20527219 0.01755980
+v 0.10306445 0.18499962 0.04254870
+v 0.11377079 0.17217350 0.05060961
+v 0.10306445 0.21246197 0.08299100
+v 0.10794749 0.21246591 0.08299100
+v 0.11479282 0.21246197 0.08299100
+v 0.12163816 0.21245408 0.08299100
+v 0.10306445 0.21243826 0.09647478
+v 0.11479282 0.21232384 0.10321667
+v 0.12163816 0.21231596 0.10321667
+v 0.12163816 0.21045435 0.10856621
+v 0.12163816 0.20527184 0.11085623
+v 0.11479282 0.20527184 0.11087455
+v 0.12163816 0.19838156 0.11113102
+v 0.12848349 0.17217328 0.11107595
+v 0.10306445 0.18499952 0.06950711
+v 0.11377533 0.17217348 0.05735150
+v 0.10306445 0.21244221 0.09454198
+v 0.10306445 0.21232384 0.10321667
+v 0.10794749 0.21046224 0.10858452
+v 0.11479282 0.21046224 0.10857537
+v 0.10794749 0.19838156 0.11114018
+v 0.10306445 0.20527184 0.11087455
+v 0.10306445 0.19838156 0.11113102
+v 0.12298270 0.17217328 0.11057214
+v 0.10306445 0.18534256 0.09647468
+v 0.11377987 0.17217346 0.06277433
+v 0.10306445 0.21046224 0.10858452
+v 0.10306445 0.20035754 0.11105775
+v 0.10306445 0.19149524 0.11029741
+v 0.12163816 0.17217328 0.11044390
+v 0.10306445 0.18549635 0.10321657
+v 0.11387526 0.17217343 0.06950706
+v 0.10306445 0.18684914 0.10804400
+v 0.11689139 0.17217329 0.10819966
+v 0.11538333 0.17217331 0.10321652
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 7 8
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 37
+f 5 37 51
+f 5 51 63
+f 5 63 53
+f 5 53 38
+f 5 38 17
+f 5 17 7
+f 5 7 6
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 19 10
+f 9 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 13 25 30
+f 13 30 26
+f 14 29 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 15 32 35
+f 15 35 36
+f 15 36 33
+f 16 34 33
+f 16 33 36
+f 16 36 35
+f 16 35 50
+f 16 50 31
+f 16 31 48
+f 16 48 28
+f 16 28 47
+f 16 47 62
+f 16 62 77
+f 16 77 87
+f 16 87 93
+f 16 93 97
+f 16 97 98
+f 16 98 95
+f 16 95 89
+f 16 89 79
+f 16 79 65
+f 16 65 52
+f 16 52 37
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 22
+f 20 22 21
+f 22 42 24
+f 22 24 23
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 30
+f 26 30 45
+f 26 45 46
+f 26 46 28
+f 26 28 27
+f 28 46 47
+f 28 48 29
+f 29 48 31
+f 30 44 49
+f 30 49 45
+f 31 50 32
+f 32 50 35
+f 37 52 51
+f 38 53 39
+f 39 54 40
+f 39 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 43
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 43 57 58
+f 44 59 49
+f 45 49 46
+f 46 49 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 49 59 61
+f 49 61 60
+f 51 52 64
+f 51 64 78
+f 51 78 88
+f 51 88 94
+f 51 94 96
+f 51 96 92
+f 51 92 86
+f 51 86 91
+f 51 91 85
+f 51 85 90
+f 51 90 81
+f 51 81 70
+f 51 70 80
+f 51 80 66
+f 51 66 63
+f 52 65 78
+f 52 78 64
+f 53 63 66
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 55
+f 55 69 68
+f 55 68 56
+f 56 70 81
+f 56 81 71
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 56 68 67
+f 56 67 70
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 73 59
+f 59 74 61
+f 59 73 74
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 61 74 75
+f 65 79 78
+f 66 80 67
+f 67 80 70
+f 71 81 90
+f 71 90 82
+f 71 82 83
+f 71 83 72
+f 72 83 73
+f 73 83 75
+f 73 75 74
+f 75 84 76
+f 75 83 82
+f 75 82 90
+f 75 90 85
+f 75 85 84
+f 76 84 77
+f 77 84 86
+f 77 86 87
+f 78 79 89
+f 78 89 88
+f 84 85 91
+f 84 91 86
+f 86 92 93
+f 86 93 87
+f 88 89 95
+f 88 95 94
+f 92 96 97
+f 92 97 93
+f 94 98 96
+f 94 95 98
+f 96 98 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00161063 0.18523889 0.01755973
+v -0.00161063 0.18523070 0.04929031
+v -0.00161063 0.19973983 0.01755978
+v 0.10305991 0.18500226 0.01755973
+v -0.00161063 0.18523330 0.06950665
+v 0.10305991 0.18499672 0.06277398
+v -0.00161063 0.20598062 0.02232306
+v -0.00160038 0.20585426 0.01755981
+v 0.10305991 0.20527347 0.01755980
+v -0.00161063 0.18544026 0.09647397
+v 0.10305991 0.18499938 0.06950665
+v -0.00161063 0.21243092 0.08299041
+v 0.03061224 0.20582737 0.01755981
+v 0.08055000 0.21246052 0.08299041
+v 0.10109272 0.21246589 0.08299041
+v 0.10305991 0.21246589 0.08299041
+v 0.08055000 0.20548857 0.01755980
+v -0.00161063 0.18558273 0.10321581
+v 0.10305991 0.18534346 0.09647397
+v -0.00161063 0.21244164 0.09647407
+v 0.10305991 0.21243895 0.09647407
+v 0.01894233 0.21244164 0.09647407
+v -0.00161063 0.18688949 0.10802487
+v 0.10305991 0.18549669 0.10321581
+v -0.00161063 0.21233405 0.10321591
+v 0.10305991 0.21232599 0.10321591
+v 0.00524377 0.21233405 0.10321591
+v -0.00161063 0.19149279 0.11026911
+v 0.10305991 0.18684917 0.10804319
+v -0.00161063 0.21047067 0.10859288
+v 0.10305991 0.21099770 0.10704483
+v -0.00160038 0.21047067 0.10859288
+v 0.04632921 0.19838698 0.11113934
+v 0.01894233 0.19838698 0.11113019
+v -0.00161063 0.19838161 0.11112102
+v 0.10305991 0.19149547 0.11029658
+v -0.00161063 0.20527043 0.11088288
+v -0.00160038 0.20527312 0.11088288
+v 0.10305991 0.21046261 0.10858372
+v 0.04632921 0.20527312 0.11088288
+v 0.01208793 0.21046798 0.10859288
+v 0.10305991 0.19838698 0.11113019
+v 0.10305991 0.20035791 0.11105691
+v -0.00160038 0.19838698 0.11112102
+v 0.10305991 0.20527312 0.11087372
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 23
+f 1 23 28
+f 1 28 35
+f 1 35 37
+f 1 37 30
+f 1 30 25
+f 1 25 20
+f 1 20 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 16
+f 4 16 21
+f 4 21 26
+f 4 26 31
+f 4 31 39
+f 4 39 45
+f 4 45 43
+f 4 43 42
+f 4 42 36
+f 4 36 29
+f 4 29 24
+f 4 24 19
+f 4 19 11
+f 4 11 6
+f 5 6 11
+f 5 11 10
+f 7 12 8
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 13
+f 9 17 16
+f 10 11 19
+f 10 19 18
+f 12 20 14
+f 13 16 17
+f 14 20 15
+f 15 20 22
+f 15 22 16
+f 16 22 21
+f 18 19 24
+f 18 24 23
+f 20 25 27
+f 20 27 22
+f 21 22 27
+f 21 27 26
+f 23 24 29
+f 23 29 28
+f 25 30 32
+f 25 32 27
+f 26 27 32
+f 26 32 31
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 28 29 36
+f 28 36 33
+f 30 37 38
+f 30 38 40
+f 30 40 32
+f 31 32 39
+f 32 40 41
+f 32 41 39
+f 33 40 38
+f 33 38 34
+f 33 36 42
+f 33 42 43
+f 33 43 40
+f 34 38 44
+f 34 44 35
+f 35 44 37
+f 37 44 38
+f 39 41 40
+f 39 40 45
+f 40 43 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12485413 0.00285145 0.11111318
+v -0.12485413 -0.05657308 0.11110942
+v -0.11800436 -0.00833656 0.11045517
+v -0.11800436 0.00285145 0.11045521
+v -0.13169796 0.00285145 0.11073821
+v -0.13169796 -0.07724100 0.11076976
+v -0.13169796 -0.17164726 0.11078002
+v -0.11800436 -0.06345669 0.11045144
+v -0.12965729 -0.17164726 0.11087199
+v -0.12485413 -0.17164726 0.11108424
+v -0.11325764 -0.17164725 0.10815878
+v -0.11329626 -0.02212085 0.10817702
+v -0.11329923 0.00285146 0.10817711
+v -0.13716054 0.00285146 0.10849548
+v -0.13720510 -0.07035738 0.10853058
+v -0.13721105 -0.08412460 0.10853761
+v -0.13724669 -0.17164725 0.10855143
+v -0.11800436 -0.07724100 0.11044785
+v -0.12281345 -0.17164726 0.11088614
+v -0.11800436 -0.17164726 0.11041920
+v -0.11172194 -0.17164723 0.10322052
+v -0.11180808 0.00285148 0.10322116
+v -0.13807840 0.00285147 0.10650390
+v -0.13952499 -0.17164723 0.10476638
+v -0.11163877 -0.17164722 0.10121479
+v -0.11152887 0.00285151 0.09647880
+v -0.13959034 0.00285148 0.10322116
+v -0.14027354 -0.17164723 0.10312854
+v -0.11144272 -0.17164720 0.09647816
+v -0.11067338 -0.06345656 0.07497448
+v -0.11143976 0.00285152 0.09228694
+v -0.13973885 0.00285149 0.10067774
+v -0.14094485 -0.17164721 0.09672932
+v -0.11065557 -0.17164713 0.07497408
+v -0.11099419 -0.05657295 0.07497450
+v -0.11138628 0.00285156 0.08299763
+v -0.11138628 0.00285153 0.08973998
+v -0.13998243 0.00285151 0.09647880
+v -0.14095672 -0.17164720 0.09647816
+v -0.13767443 -0.17164713 0.07497408
+v -0.11269921 -0.04999680 0.07497453
+v -0.12485413 0.00285158 0.07504193
+v -0.11800436 0.00285158 0.07555486
+v -0.11612409 0.00285158 0.07641800
+v -0.11302002 0.00285157 0.07784358
+v -0.11240216 0.00285157 0.07978917
+v -0.13999135 0.00285153 0.08973998
+v -0.14099534 -0.17164718 0.08973934
+v -0.14036562 -0.17164715 0.08297930
+v -0.13989927 -0.06345656 0.07497448
+v -0.11800436 -0.04461631 0.07497455
+v -0.13169796 0.00285158 0.07517989
+v -0.12472343 -0.04287405 0.07497455
+v -0.12485413 -0.04285697 0.07497455
+v -0.13169796 -0.04377934 0.07497455
+v -0.13761205 -0.04984307 0.07497453
+v -0.13802790 -0.05076544 0.07497452
+v -0.13994084 0.00285154 0.08719657
+v -0.13985470 0.00285156 0.08299763
+v -0.13973885 -0.05787110 0.07497450
+v -0.13741600 0.00285158 0.07747569
+v -0.13966460 -0.05657295 0.07497450
+v -0.13893388 0.00285156 0.08091054
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 22
+f 1 22 26
+f 1 26 31
+f 1 31 37
+f 1 37 36
+f 1 36 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 52
+f 1 52 61
+f 1 61 63
+f 1 63 59
+f 1 59 58
+f 1 58 47
+f 1 47 38
+f 1 38 32
+f 1 32 27
+f 1 27 23
+f 1 23 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 8 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 24
+f 7 24 28
+f 7 28 33
+f 7 33 39
+f 7 39 48
+f 7 48 49
+f 7 49 40
+f 7 40 34
+f 7 34 29
+f 7 29 25
+f 7 25 21
+f 7 21 11
+f 7 11 20
+f 7 20 19
+f 7 19 10
+f 7 10 9
+f 8 10 18
+f 8 18 11
+f 10 19 18
+f 11 21 13
+f 11 13 12
+f 11 18 20
+f 13 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 16 24 17
+f 18 19 20
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 29 26
+f 26 30 31
+f 26 29 30
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 29 34 30
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 30 34 40
+f 30 40 50
+f 30 50 60
+f 30 60 62
+f 30 62 57
+f 30 57 56
+f 30 56 55
+f 30 55 54
+f 30 54 53
+f 30 53 51
+f 30 51 41
+f 30 41 35
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 40 49 50
+f 41 51 42
+f 42 51 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 52
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 50
+f 48 50 49
+f 50 59 60
+f 52 57 62
+f 52 62 61
+f 59 63 60
+f 60 63 61
+f 60 61 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00184625 -0.20359895 -0.04697318
+v -0.00184625 -0.20351729 -0.06533455
+v 0.01014330 -0.20380292 -0.04697318
+v -0.00184625 -0.18051039 -0.04697309
+v 0.12162331 -0.20353770 -0.06533455
+v 0.12162331 -0.20478192 -0.05573957
+v 0.12162331 -0.20518985 -0.05185119
+v 0.12162331 -0.20551621 -0.04697318
+v -0.00184625 -0.20341532 -0.06553195
+v 0.11333599 0.00285202 -0.04697242
+v -0.00184625 0.00285205 -0.05328682
+v -0.00184625 -0.20055983 -0.07104893
+v 0.02579236 -0.20055983 -0.07105672
+v 0.03264150 -0.20055983 -0.07105672
+v 0.12162331 -0.20055983 -0.07104633
+v 0.12847244 -0.20055983 -0.07102295
+v 0.12847244 -0.20351729 -0.06533455
+v 0.12636501 -0.20478192 -0.05565905
+v 0.12858635 -0.20494508 -0.05200444
+v 0.12850092 -0.20521025 -0.04697318
+v 0.14221344 0.00285202 -0.04697242
+v -0.00184625 0.00285212 -0.07348978
+v -0.00184625 -0.20035587 -0.07113205
+v 0.01894323 -0.19435935 -0.07344635
+v 0.03947640 -0.19435935 -0.07344635
+v 0.12162331 -0.19435935 -0.07344115
+v 0.12847244 -0.19435935 -0.07342037
+v 0.13532158 -0.19968278 -0.07032423
+v 0.13093585 -0.20463914 -0.05435254
+v 0.13532158 -0.20184481 -0.06533454
+v 0.13241676 -0.20478194 -0.04985894
+v 0.13280122 -0.20484313 -0.04697318
+v 0.14269757 0.00285203 -0.04930493
+v 0.14264061 -0.01332222 -0.04697248
+v 0.00098739 0.00285212 -0.07349238
+v -0.00184625 -0.00120674 -0.07349239
+v -0.00184625 -0.19435935 -0.07344375
+v -0.00184625 -0.18746541 -0.07348788
+v 0.12847244 -0.18746541 -0.07349828
+v 0.13532158 -0.19435935 -0.07237100
+v 0.13532158 -0.18057148 -0.07294239
+v 0.13532158 -0.18746541 -0.07286190
+v 0.13919469 -0.19847940 -0.06933460
+v 0.13495135 -0.20396606 -0.05200444
+v 0.13949371 -0.19898933 -0.06533453
+v 0.14059014 -0.20037633 -0.05185118
+v 0.13606203 -0.20410886 -0.04697318
+v 0.14322443 0.00285204 -0.05185043
+v 0.14328139 -0.05466544 -0.04697263
+v 0.02579236 0.00285212 -0.07349497
+v 0.02579236 -0.02211291 -0.07350286
+v 0.01209409 -0.03590078 -0.07350551
+v -0.00184625 -0.03565602 -0.07349772
+v 0.02579236 -0.17367753 -0.07349562
+v -0.00184625 -0.13235470 -0.07349288
+v 0.01894323 -0.04279472 -0.07350813
+v 0.12847244 -0.11167289 -0.07350059
+v 0.13532158 -0.01521897 -0.07328465
+v 0.13532158 -0.02900685 -0.07327172
+v 0.13532158 -0.08413794 -0.07321477
+v 0.13532158 -0.11856683 -0.07313179
+v 0.13532158 -0.12546078 -0.07311362
+v 0.13532158 -0.15301612 -0.07303579
+v 0.13532158 -0.16680400 -0.07299429
+v 0.13532158 -0.17367753 -0.07297094
+v 0.13972155 -0.19435936 -0.07002291
+v 0.14012024 -0.18746542 -0.07046445
+v 0.14067558 -0.08413795 -0.07081733
+v 0.14051895 -0.12546079 -0.07071618
+v 0.14049047 -0.13235471 -0.07069802
+v 0.14046199 -0.13922825 -0.07067726
+v 0.14036231 -0.15991007 -0.07061760
+v 0.14031959 -0.16680401 -0.07059424
+v 0.14027688 -0.17367754 -0.07057090
+v 0.14023416 -0.18057149 -0.07054494
+v 0.14083220 -0.19435938 -0.06533451
+v 0.14275452 -0.19435943 -0.05185115
+v 0.14303931 -0.19435945 -0.04697314
+v 0.14074677 -0.20062110 -0.04697317
+v 0.14336682 0.00285207 -0.05859341
+v 0.14362313 -0.18746551 -0.04697312
+v 0.03521883 0.00285212 -0.07349497
+v 0.03264150 -0.02211291 -0.07350286
+v 0.01209409 -0.04279472 -0.07350554
+v -0.00184625 -0.04279472 -0.07349775
+v 0.12847244 -0.01521897 -0.07349765
+v 0.12847244 -0.02900685 -0.07350029
+v 0.13532158 -0.00834543 -0.07328202
+v 0.14087493 -0.00145151 -0.07088196
+v 0.14086069 -0.01521898 -0.07088721
+v 0.14084646 -0.02211292 -0.07087943
+v 0.14160114 -0.18746544 -0.06533449
+v 0.14181472 -0.18057151 -0.06533446
+v 0.14077525 -0.04968866 -0.07084576
+v 0.14309627 -0.01521900 -0.06533386
+v 0.14299660 -0.03590081 -0.06533393
+v 0.14269757 -0.08413797 -0.06533411
+v 0.14244126 -0.11856686 -0.06533424
+v 0.14232735 -0.13235473 -0.06533429
+v 0.14221344 -0.14612222 -0.06533434
+v 0.14207105 -0.15991009 -0.06533439
+v 0.14198560 -0.16680403 -0.06533441
+v 0.14330986 -0.18746549 -0.05185113
+v 0.14336682 -0.00834548 -0.05859345
+v 0.14312475 0.00285209 -0.06533379
+v 0.14311052 -0.00834546 -0.06533383
+v 0.14312475 -0.00145153 -0.06533381
+v 0.12847244 0.00285212 -0.07348978
+v 0.13106400 0.00285212 -0.07340926
+v 0.13532158 0.00285212 -0.07327419
+v 0.13741477 0.00285212 -0.07237028
+v 0.14086069 0.00285211 -0.07088194
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 32
+f 1 32 47
+f 1 47 79
+f 1 79 78
+f 1 78 81
+f 1 81 49
+f 1 49 34
+f 1 34 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 36
+f 1 36 53
+f 1 53 85
+f 1 85 55
+f 1 55 38
+f 1 38 37
+f 1 37 23
+f 1 23 12
+f 1 12 9
+f 1 9 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 5
+f 4 10 11
+f 5 9 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 10 21 33
+f 10 33 48
+f 10 48 80
+f 10 80 105
+f 10 105 112
+f 10 112 111
+f 10 111 110
+f 10 110 109
+f 10 109 108
+f 10 108 82
+f 10 82 50
+f 10 50 35
+f 10 35 22
+f 10 22 11
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 29 18
+f 17 28 30
+f 17 30 29
+f 18 29 19
+f 19 29 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 21 34 33
+f 22 35 36
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 27 40 28
+f 27 39 41
+f 27 41 42
+f 27 42 40
+f 28 43 30
+f 28 40 43
+f 29 44 31
+f 29 30 44
+f 30 43 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 44
+f 31 44 47
+f 31 47 32
+f 33 34 48
+f 34 49 48
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 38 54 39
+f 38 55 56
+f 38 56 54
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 41
+f 39 54 56
+f 39 56 57
+f 40 66 43
+f 40 42 67
+f 40 67 66
+f 41 65 68
+f 41 68 69
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 73
+f 41 73 74
+f 41 74 75
+f 41 75 42
+f 42 75 67
+f 43 66 76
+f 43 76 77
+f 43 77 45
+f 45 77 46
+f 46 77 78
+f 46 78 79
+f 46 79 47
+f 48 49 80
+f 49 81 80
+f 50 82 83
+f 50 83 51
+f 51 83 56
+f 51 56 52
+f 52 56 84
+f 52 84 85
+f 52 85 53
+f 55 85 84
+f 55 84 56
+f 56 83 86
+f 56 86 87
+f 56 87 57
+f 57 87 58
+f 58 87 86
+f 58 86 88
+f 58 88 89
+f 58 89 90
+f 58 90 59
+f 59 90 60
+f 60 90 91
+f 60 91 68
+f 60 68 61
+f 61 68 62
+f 62 68 63
+f 63 68 64
+f 64 68 65
+f 66 67 92
+f 66 92 76
+f 67 75 93
+f 67 93 92
+f 68 91 94
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 71
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 75
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 93
+f 76 92 77
+f 77 92 103
+f 77 103 81
+f 77 81 78
+f 80 104 107
+f 80 107 105
+f 80 81 104
+f 81 103 95
+f 81 95 106
+f 81 106 107
+f 81 107 104
+f 82 108 86
+f 82 86 83
+f 86 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 89 110 111
+f 89 111 112
+f 89 112 105
+f 89 105 107
+f 89 107 90
+f 90 107 106
+f 90 106 95
+f 90 95 91
+f 91 95 94
+f 92 93 103
+f 93 102 103
+f 95 103 96
+f 96 103 97
+f 97 103 98
+f 98 103 99
+f 99 103 100
+f 100 103 101
+f 101 103 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00161063 0.19838152 0.11111131
+v -0.00161063 0.20527075 0.11088186
+v -0.00845645 0.19838703 0.11112661
+v -0.00161063 0.19149228 0.11026988
+v -0.00845645 0.20527351 0.11088186
+v -0.00161063 0.21046936 0.10858717
+v -0.09746217 0.19838703 0.11111131
+v -0.02214809 0.19149504 0.11026988
+v -0.10430800 0.20527351 0.11088186
+v -0.10430800 0.18681686 0.10802107
+v -0.00161063 0.18688846 0.10802107
+v -0.03584979 0.21046936 0.10858717
+v -0.00161063 0.21233350 0.10321758
+v -0.10430800 0.19838703 0.11106541
+v -0.09746217 0.19149505 0.11025459
+v -0.10430800 0.21046110 0.10858717
+v -0.10430800 0.18537130 0.10321748
+v -0.10430800 0.19149505 0.11020869
+v -0.00161063 0.18558332 0.10321748
+v -0.02900397 0.21233350 0.10321758
+v -0.10430800 0.21232522 0.10321758
+v -0.00161063 0.21244090 0.09647114
+v -0.10430800 0.21245192 0.09647114
+v -0.10430800 0.18513453 0.09647104
+v -0.10430800 0.18443523 0.06950062
+v -0.00161063 0.18544017 0.09647104
+v -0.00161063 0.21242994 0.08299358
+v -0.10430800 0.21247676 0.08299358
+v -0.10430800 0.18441599 0.06276949
+v -0.00161063 0.18523375 0.06950062
+v -0.00161063 0.20535395 -0.04515803
+v -0.00840619 0.20557147 -0.04515802
+v -0.00845645 0.20557147 -0.04515802
+v -0.06322302 0.20543931 -0.04515803
+v -0.10430800 0.20520800 -0.04515803
+v -0.10430800 0.18434755 -0.04515810
+v -0.00161063 0.18506896 -0.04515810
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 26
+f 1 26 30
+f 1 30 37
+f 1 37 31
+f 1 31 27
+f 1 27 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 5 9
+f 3 9 7
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 5 6 12
+f 5 12 9
+f 6 13 20
+f 6 20 12
+f 7 9 14
+f 7 14 18
+f 7 18 15
+f 7 15 8
+f 8 15 10
+f 9 12 16
+f 9 16 21
+f 9 21 23
+f 9 23 28
+f 9 28 35
+f 9 35 36
+f 9 36 29
+f 9 29 25
+f 9 25 24
+f 9 24 17
+f 9 17 10
+f 9 10 18
+f 9 18 14
+f 10 17 11
+f 10 15 18
+f 11 17 19
+f 12 20 21
+f 12 21 16
+f 13 22 23
+f 13 23 20
+f 17 24 19
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 20 23 21
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 31 37 36
+f 31 36 35
+f 31 35 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12485255 0.04680636 0.11112027
+v -0.13169595 0.04680636 0.11073013
+v -0.13169595 0.01235655 0.11073674
+v -0.13169595 0.00285144 0.11073670
+v -0.12743355 0.00285144 0.11097213
+v -0.12485255 0.00546328 0.11111339
+v -0.11800626 0.00285144 0.11045755
+v -0.11800626 0.03991309 0.11046106
+v -0.11800626 0.04680636 0.11046108
+v -0.12485255 0.17172824 0.11109046
+v -0.13716264 0.00285145 0.10849678
+v -0.13169595 0.17172824 0.11070033
+v -0.12485255 0.00285144 0.11111002
+v -0.11507461 0.00285145 0.10903827
+v -0.11329837 0.01235656 0.10818068
+v -0.11329837 0.02612656 0.10818073
+v -0.11330124 0.05369964 0.10818083
+v -0.11800626 0.06057636 0.11045776
+v -0.11800626 0.17172824 0.11041109
+v -0.13959131 0.00285147 0.10322322
+v -0.13712239 0.17172825 0.10846714
+v -0.13712815 0.15703252 0.10846709
+v -0.13968042 0.17172827 0.10320366
+v -0.11329837 0.00285145 0.10817728
+v -0.11237001 0.00285146 0.10509318
+v -0.11180954 0.05369966 0.10322341
+v -0.11181530 0.17172827 0.10322384
+v -0.11310579 0.17172826 0.10749852
+v -0.11330986 0.17172825 0.10814763
+v -0.11737969 0.17172825 0.11011176
+v -0.13998220 0.00285150 0.09647993
+v -0.14018914 0.17172830 0.09648055
+v -0.11180954 0.00285147 0.10322322
+v -0.11151925 0.17172830 0.09648055
+v -0.13999082 0.00285152 0.08973999
+v -0.14019489 0.17172832 0.08974061
+v -0.11163422 0.00285149 0.09902590
+v -0.11152500 0.03991315 0.09648007
+v -0.11083232 0.17172837 0.07676187
+v -0.13991610 0.06746976 0.07676149
+v -0.13993909 0.00285153 0.08719402
+v -0.14002531 0.17172834 0.08423499
+v -0.13991610 0.06799874 0.07676149
+v -0.11152787 0.00285150 0.09647993
+v -0.13809961 0.17172837 0.07676187
+v -0.11086681 0.06695731 0.07676149
+v -0.13974364 0.06057649 0.07676146
+v -0.13985286 0.00285155 0.08299669
+v -0.13991322 0.17172835 0.08300068
+v -0.13824908 0.17172837 0.07714528
+v -0.11138416 0.00285152 0.08973999
+v -0.11138704 0.00285155 0.08299669
+v -0.11110250 0.06006404 0.07676146
+v -0.13563932 0.00285157 0.07676125
+v -0.13741556 0.00285157 0.07747762
+v -0.13893313 0.00285155 0.08091149
+v -0.11301957 0.00285156 0.07784422
+v -0.11537352 0.00285157 0.07676125
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 12
+f 1 12 2
+f 2 11 3
+f 2 12 11
+f 3 11 4
+f 4 11 20
+f 4 20 31
+f 4 31 35
+f 4 35 41
+f 4 41 48
+f 4 48 56
+f 4 56 55
+f 4 55 54
+f 4 54 58
+f 4 58 57
+f 4 57 52
+f 4 52 51
+f 4 51 44
+f 4 44 37
+f 4 37 33
+f 4 33 25
+f 4 25 24
+f 4 24 14
+f 4 14 7
+f 4 7 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 19 30
+f 10 30 29
+f 10 29 28
+f 10 28 27
+f 10 27 34
+f 10 34 39
+f 10 39 45
+f 10 45 50
+f 10 50 49
+f 10 49 42
+f 10 42 36
+f 10 36 32
+f 10 32 23
+f 10 23 21
+f 10 21 12
+f 10 18 19
+f 11 12 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 20
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 20 23 32
+f 20 32 31
+f 21 23 22
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 31 32 35
+f 32 36 35
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 35 40 41
+f 35 36 40
+f 36 42 43
+f 36 43 40
+f 37 44 38
+f 38 44 39
+f 39 44 46
+f 39 46 53
+f 39 53 58
+f 39 58 54
+f 39 54 47
+f 39 47 40
+f 39 40 43
+f 39 43 45
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 43 50 45
+f 44 51 46
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13990946 -0.06346097 0.06951043
+v -0.13989777 -0.06346099 0.07497448
+v -0.13973699 -0.05787581 0.07497450
+v -0.13964344 -0.05656456 0.06092233
+v -0.13988608 -0.06346094 0.06276980
+v -0.13767314 -0.17163452 0.07497408
+v -0.13966390 -0.05656462 0.07497450
+v -0.13986562 -0.06346093 0.06092231
+v -0.13802979 -0.05076510 0.07497452
+v -0.13731358 -0.05075244 0.06092235
+v -0.13643952 -0.16680573 0.06092193
+v -0.13627874 -0.17163446 0.06092191
+v -0.11065319 -0.17163452 0.07497408
+v -0.13761175 -0.04983214 0.07497453
+v -0.13169795 -0.04376786 0.07497455
+v -0.13495156 -0.04971861 0.06092236
+v -0.11005976 -0.17163446 0.06092191
+v -0.11058595 -0.17163451 0.07424637
+v -0.11014454 -0.06346097 0.06951043
+v -0.11067365 -0.06346099 0.07497448
+v -0.12485160 -0.04286011 0.07497455
+v -0.13169795 -0.04847045 0.06092236
+v -0.11006269 -0.17163447 0.06276940
+v -0.11004515 -0.06346093 0.06092231
+v -0.11017085 -0.17163450 0.06951003
+v -0.11015623 -0.11856896 0.06951022
+v -0.11015332 -0.10480142 0.06951028
+v -0.11004807 -0.06346094 0.06276980
+v -0.11012699 -0.06156979 0.06092231
+v -0.11051873 -0.05656456 0.06092233
+v -0.11069996 -0.05656460 0.06951045
+v -0.11099522 -0.05656462 0.07497450
+v -0.12472298 -0.04287272 0.07497455
+v -0.11800526 -0.04862174 0.06092236
+v -0.12208033 -0.04838220 0.06092236
+v -0.12485160 -0.04829394 0.06092236
+v -0.12884482 -0.04839481 0.06092236
+v -0.11103322 -0.05461037 0.06092234
+v -0.11269949 -0.04998343 0.07497453
+v -0.11800526 -0.04461258 0.07497455
+v -0.11267026 -0.05090373 0.06092235
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 20
+f 2 20 32
+f 2 32 39
+f 2 39 40
+f 2 40 33
+f 2 33 21
+f 2 21 15
+f 2 15 14
+f 2 14 9
+f 2 9 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 8 5
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 16
+f 4 16 22
+f 4 22 37
+f 4 37 36
+f 4 36 35
+f 4 35 34
+f 4 34 41
+f 4 41 38
+f 4 38 30
+f 4 30 29
+f 4 29 24
+f 4 24 17
+f 4 17 12
+f 4 12 11
+f 4 11 8
+f 5 8 6
+f 6 11 12
+f 6 12 17
+f 6 17 23
+f 6 23 25
+f 6 25 18
+f 6 18 13
+f 6 8 11
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 17 24 28
+f 17 28 23
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 23
+f 19 23 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 23 26 25
+f 23 27 26
+f 24 29 28
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 38 41 39
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13886282 0.17217343 0.06975003
+v 0.13943434 0.17081445 0.04253752
+v 0.13935991 0.17217353 0.04256897
+v 0.11389514 0.17217343 0.06975003
+v 0.14329795 0.07438576 0.06974967
+v 0.13982128 0.17217371 -0.00597311
+v 0.14403019 0.06057952 0.05602277
+v 0.11387430 0.17217343 0.06950884
+v 0.11392193 0.06747433 0.06974965
+v 0.14287229 0.06747433 0.06974965
+v 0.14153581 0.00285162 0.06276539
+v 0.14307471 0.00285163 0.05857078
+v 0.14400936 0.00285164 0.05602256
+v 0.14406591 0.01234865 0.05602260
+v 0.14411056 0.04680637 0.05602272
+v 0.14411056 0.05370123 0.05602275
+v 0.14033326 0.14325190 -0.03735936
+v 0.13966650 0.17217374 -0.01297811
+v 0.14318484 0.06747473 -0.03735964
+v 0.14338129 0.06057987 -0.03735967
+v 0.11377905 0.17217346 0.06276601
+v 0.11390109 0.06747433 0.06950846
+v 0.11378799 0.00285164 0.05602256
+v 0.11583589 0.00285162 0.06276539
+v 0.11439522 0.06084466 0.06974962
+v 0.14285444 0.06722572 0.06974965
+v 0.13890747 0.00285161 0.06622594
+v 0.14415521 0.00285184 0.00209040
+v 0.14417902 0.00545399 0.00209041
+v 0.13995524 0.15014675 -0.03735934
+v 0.13894617 0.16887558 -0.03691884
+v 0.13866042 0.17217383 -0.03735926
+v 0.14396173 0.00545407 -0.01812760
+v 0.14382183 0.00545409 -0.02487043
+v 0.14378611 0.00285194 -0.02487044
+v 0.14299433 0.00285197 -0.03161327
+v 0.14172630 0.00285199 -0.03735988
+v 0.11377310 0.17217348 0.05734448
+v 0.11378204 0.03991151 0.05602270
+v 0.11380883 0.06747436 0.06276563
+v 0.11378501 0.00285179 0.01557606
+v 0.11721702 0.00285161 0.06492561
+v 0.11441604 0.06057947 0.06974962
+v 0.14213112 0.06057947 0.06974962
+v 0.13532960 0.00285161 0.06642518
+v 0.14017550 0.05390007 0.06974960
+v 0.14393197 0.00285192 -0.01812761
+v 0.13888068 0.16937279 -0.03735927
+v 0.11383562 0.17217383 -0.03735926
+v 0.14384564 0.00285193 -0.02233270
+v 0.11385347 0.00285199 -0.03735988
+v 0.11377013 0.17217351 0.04928035
+v 0.11378501 0.00285182 0.00883323
+v 0.11805643 0.00285161 0.06623643
+v 0.11652943 0.05452990 0.06974960
+v 0.12848641 0.00285161 0.06654054
+v 0.13532960 0.05075098 0.06974959
+v 0.11382370 0.17217381 -0.03161265
+v 0.11384454 0.00285198 -0.03416149
+v 0.11383859 0.00285197 -0.03161327
+v 0.11382370 0.00285194 -0.02487044
+v 0.11378204 0.17217361 0.02230902
+v 0.11378501 0.00545397 0.00883324
+v 0.11379394 0.17217370 -0.00333051
+v 0.11379097 0.00285184 0.00209040
+v 0.12164025 0.00285161 0.06644616
+v 0.11671993 0.05404924 0.06974960
+v 0.12589975 0.00285161 0.06650907
+v 0.13344244 0.05055209 0.06974959
+v 0.12848641 0.05003829 0.06974958
+v 0.12635815 0.05028690 0.06974958
+v 0.12164025 0.05098302 0.06974959
+v 0.11381478 0.17217378 -0.02486982
+v 0.11379097 0.17217368 0.00209102
+v 0.11379989 0.17217373 -0.01007334
+v 0.11380584 0.17217375 -0.01680569
+v 0.12099432 0.05121506 0.06974959
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 18
+f 1 18 32
+f 1 32 49
+f 1 49 58
+f 1 58 73
+f 1 73 76
+f 1 76 75
+f 1 75 64
+f 1 64 74
+f 1 74 62
+f 1 62 52
+f 1 52 38
+f 1 38 21
+f 1 21 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 25
+f 1 25 43
+f 1 43 55
+f 1 55 67
+f 1 67 77
+f 1 77 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 57
+f 1 57 46
+f 1 46 44
+f 1 44 26
+f 1 26 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 4 8 22
+f 4 22 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 7
+f 6 17 18
+f 6 7 19
+f 6 19 17
+f 7 16 20
+f 7 20 19
+f 8 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 10 26 11
+f 11 27 45
+f 11 45 56
+f 11 56 68
+f 11 68 66
+f 11 66 54
+f 11 54 42
+f 11 42 24
+f 11 24 23
+f 11 23 41
+f 11 41 53
+f 11 53 65
+f 11 65 61
+f 11 61 60
+f 11 60 59
+f 11 59 51
+f 11 51 37
+f 11 37 36
+f 11 36 35
+f 11 35 50
+f 11 50 47
+f 11 47 28
+f 11 28 13
+f 11 13 12
+f 11 26 27
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 20
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 19 20
+f 17 20 37
+f 17 37 51
+f 17 51 49
+f 17 49 32
+f 17 32 48
+f 17 48 30
+f 18 31 32
+f 20 29 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 21 38 39
+f 21 39 23
+f 21 23 40
+f 21 40 22
+f 22 40 23
+f 23 39 41
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 26 44 27
+f 27 44 46
+f 27 46 45
+f 28 47 33
+f 28 33 29
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 33 47 50
+f 33 50 34
+f 34 50 35
+f 38 52 39
+f 39 52 41
+f 41 52 53
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 45 46 57
+f 45 57 56
+f 49 51 59
+f 49 59 60
+f 49 60 61
+f 49 61 58
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 75
+f 53 75 65
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 56 57 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 68
+f 58 61 73
+f 61 65 73
+f 62 74 63
+f 63 74 64
+f 65 75 76
+f 65 76 73
+f 66 68 72
+f 66 72 77
+f 66 77 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00160110 0.18508376 -0.04511838
+v -0.00160110 0.18523817 0.01755973
+v -0.00160110 0.20535013 -0.04511831
+v 0.01209550 0.18507563 -0.04511838
+v -0.00160110 0.20585452 0.01755981
+v 0.01410662 0.18523207 0.01755973
+v 0.02578257 0.20568785 -0.03162067
+v 0.03263564 0.20573464 -0.03162067
+v 0.03263564 0.20555764 -0.03836335
+v 0.02578257 0.20536844 -0.04511831
+v 0.02578257 0.18523004 0.01755973
+v 0.09575249 0.18506749 -0.04511838
+v 0.03061499 0.20582603 0.01755981
+v 0.03263564 0.20582400 0.01557198
+v 0.03947918 0.20537658 -0.04511831
+v 0.07370639 0.20564910 -0.01139875
+v 0.07370639 0.20558203 -0.03162067
+v 0.03464676 0.18523004 0.01755973
+v 0.09575249 0.20496962 -0.04511831
+v 0.09575249 0.18523411 0.01706277
+v 0.08054993 0.20548826 0.01755980
+v 0.07370639 0.20541113 -0.03836336
+v 0.08054993 0.20511613 -0.04511831
+v 0.08054993 0.20559824 -0.01139875
+v 0.09424653 0.20542736 -0.02487799
+v 0.08054993 0.20551490 -0.03162068
+v 0.08054993 0.20534602 -0.03836336
+v 0.09575249 0.18523614 0.01755973
+v 0.09575249 0.20537243 -0.02636273
+v 0.09575249 0.20522170 0.01755980
+v 0.09424653 0.20544158 -0.01813531
+v 0.09575249 0.20538463 -0.02487799
+v 0.09575249 0.20527260 0.00733841
+v 0.09575249 0.20539276 -0.01813531
+v 0.09575249 0.20539479 -0.01962619
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 23
+f 1 23 19
+f 1 19 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 18
+f 2 18 28
+f 2 28 30
+f 2 30 21
+f 2 21 13
+f 2 13 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 6
+f 4 12 11
+f 5 13 14
+f 5 14 8
+f 5 8 7
+f 8 15 9
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 9 15 10
+f 11 12 18
+f 12 19 29
+f 12 29 32
+f 12 32 35
+f 12 35 34
+f 12 34 33
+f 12 33 30
+f 12 30 28
+f 12 28 20
+f 12 20 18
+f 13 21 14
+f 14 21 16
+f 15 17 22
+f 15 22 23
+f 16 21 24
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 22
+f 18 20 28
+f 19 23 27
+f 19 27 26
+f 19 26 29
+f 21 30 31
+f 21 31 24
+f 22 27 23
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 29
+f 25 29 26
+f 30 33 31
+f 31 33 34
+f 31 34 35
+f 31 35 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14462949 0.19149472 -0.01813613
+v 0.14387370 0.18460801 -0.01813615
+v 0.14378282 0.18460803 -0.02487580
+v 0.14357235 0.18460806 -0.03162139
+v 0.14335709 0.18460808 -0.03836104
+v 0.14320881 0.18460810 -0.04299641
+v 0.14393588 0.19149479 -0.03836102
+v 0.14386891 0.19838519 -0.02487575
+v 0.14407939 0.19838517 -0.01813610
+v 0.14391196 0.19149469 -0.01139647
+v 0.13909984 0.17217363 0.01755968
+v 0.13966429 0.17217369 0.00076685
+v 0.13982214 0.17217371 -0.00597873
+v 0.13966429 0.17217374 -0.01298513
+v 0.13898026 0.17217385 -0.04299646
+v 0.14376847 0.19149481 -0.04299639
+v 0.14362496 0.19838522 -0.03162134
+v 0.14091754 0.20487169 -0.03836097
+v 0.14105627 0.20510361 -0.03162132
+v 0.14143894 0.20527189 -0.01813608
+v 0.13851627 0.20131030 0.01755979
+v 0.13959253 0.19786508 0.01755978
+v 0.13997043 0.19149459 0.01755975
+v 0.11378596 0.17217363 0.01755968
+v 0.11382423 0.17217385 -0.04299646
+v 0.14318489 0.19838526 -0.04299636
+v 0.14338101 0.19838524 -0.03836099
+v 0.14079796 0.20465850 -0.04299634
+v 0.13884153 0.20878447 -0.02307965
+v 0.14075013 0.20593776 -0.02514839
+v 0.13892285 0.20884803 -0.01813606
+v 0.13888938 0.20882184 -0.01453209
+v 0.13509134 0.20388394 0.01755980
+v 0.11378596 0.17217365 0.01015021
+v 0.09576679 0.18523632 0.01755973
+v 0.09576679 0.18511683 -0.04299641
+v 0.11379552 0.17217371 -0.00465688
+v 0.13952557 0.20573583 -0.04299633
+v 0.13854496 0.20867973 -0.02757276
+v 0.13533051 0.20945403 -0.01813606
+v 0.13533051 0.20913231 -0.01316875
+v 0.12848063 0.20593761 0.01755981
+v 0.13315404 0.20448994 0.01755980
+v 0.11379074 0.17217368 0.00208870
+v 0.09576679 0.20522313 0.01755980
+v 0.09576679 0.20501012 -0.04299634
+v 0.13571797 0.20820846 -0.04299633
+v 0.13685163 0.20831692 -0.03836095
+v 0.13789442 0.20854883 -0.03162130
+v 0.13325928 0.20873965 -0.04299632
+v 0.13272353 0.20883691 -0.04299632
+v 0.13343149 0.20893415 -0.03836095
+v 0.13589017 0.20913984 -0.02514838
+v 0.12848063 0.21018723 -0.01813606
+v 0.12853326 0.20942783 -0.01093998
+v 0.12163556 0.21038922 -0.01813606
+v 0.09576679 0.20527179 0.00734066
+v 0.11708173 0.20955131 -0.02487571
+v 0.09576679 0.20537291 -0.02636356
+v 0.11721089 0.20942042 -0.03162130
+v 0.11745963 0.20919977 -0.04299632
+v 0.13194862 0.20890798 -0.04299632
+v 0.12848063 0.20937554 -0.03836095
+v 0.12163556 0.20954764 -0.04299632
+v 0.12163556 0.21027328 -0.02487571
+v 0.09576679 0.20539159 -0.01813608
+v 0.09576679 0.20538413 -0.02487573
+v 0.09576679 0.20539533 -0.01962390
+v 0.12888244 0.20915487 -0.04299632
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 16 7
+f 6 15 25
+f 6 25 36
+f 6 36 46
+f 6 46 61
+f 6 61 64
+f 6 64 69
+f 6 69 62
+f 6 62 51
+f 6 51 50
+f 6 50 47
+f 6 47 38
+f 6 38 28
+f 6 28 26
+f 6 26 16
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 8 16 17
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 22
+f 11 22 21
+f 11 21 33
+f 11 33 43
+f 11 43 42
+f 11 42 45
+f 11 45 35
+f 11 35 24
+f 11 24 34
+f 11 34 44
+f 11 44 37
+f 11 37 25
+f 11 25 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 27 26
+f 18 26 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 29
+f 20 29 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 24 35 36
+f 24 36 34
+f 25 37 36
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 40 31
+f 29 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 34 36 44
+f 35 45 57
+f 35 57 66
+f 35 66 68
+f 35 68 67
+f 35 67 59
+f 35 59 46
+f 35 46 36
+f 36 37 44
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 39 48 49
+f 40 54 41
+f 40 53 52
+f 40 52 54
+f 41 55 42
+f 41 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 45
+f 45 56 58
+f 45 58 57
+f 46 59 58
+f 46 58 60
+f 46 60 61
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+f 51 62 54
+f 51 54 52
+f 54 62 63
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 56
+f 54 56 55
+f 56 65 58
+f 57 58 66
+f 58 65 60
+f 58 59 67
+f 58 67 68
+f 58 68 66
+f 60 65 61
+f 61 65 64
+f 62 69 63
+f 63 69 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12163559 0.20955138 -0.04299632
+v 0.12888170 0.20915625 -0.04299632
+v 0.12163559 0.20946724 -0.04510686
+v 0.11750503 0.20915626 -0.04510686
+v 0.11745804 0.20920014 -0.04299632
+v 0.13194555 0.20890746 -0.04299632
+v 0.13182338 0.20871356 -0.04835223
+v 0.12911666 0.20902819 -0.04570561
+v 0.12726049 0.20888186 -0.05050454
+v 0.12118917 0.20896969 -0.05239031
+v 0.12049840 0.20890383 -0.05315614
+v 0.11800313 0.20883796 -0.05315614
+v 0.11788096 0.20890749 -0.05184825
+v 0.09576671 0.20599515 -0.05315615
+v 0.09576671 0.20501091 -0.04299634
+v 0.13272560 0.20883792 -0.04299632
+v 0.13259404 0.20881964 -0.04385765
+v 0.13326132 0.20874280 -0.04299632
+v 0.13571897 0.20820864 -0.04299633
+v 0.13505639 0.20814645 -0.04570562
+v 0.13532894 0.20695007 -0.05315615
+v 0.12904147 0.20842088 -0.05315614
+v 0.12737326 0.20855625 -0.05315614
+v 0.12177187 0.20888919 -0.05315614
+v 0.09576671 0.17266416 -0.05315628
+v 0.09576671 0.18511842 -0.04299641
+v 0.13952529 0.20573533 -0.04299633
+v 0.14046043 0.20395357 -0.05184827
+v 0.14035705 0.20382553 -0.05315616
+v 0.10115195 0.17217389 -0.05315628
+v 0.11382089 0.17217385 -0.04299646
+v 0.14079877 0.20465967 -0.04299634
+v 0.14074238 0.20456089 -0.04510688
+v 0.14260795 0.19838498 -0.05184829
+v 0.14208634 0.19933261 -0.05315618
+v 0.10694601 0.17217389 -0.05315628
+v 0.13898020 0.17217385 -0.04299646
+v 0.14318124 0.19838495 -0.04299636
+v 0.14309196 0.19838496 -0.04510690
+v 0.14241998 0.19838499 -0.05315618
+v 0.14322823 0.19149195 -0.05184832
+v 0.14304966 0.19149196 -0.05315621
+v 0.14121230 0.17771686 -0.05315626
+v 0.14040874 0.17217389 -0.05315331
+v 0.13905068 0.17217385 -0.04313670
+v 0.14320943 0.18460620 -0.04299641
+v 0.14376864 0.19149192 -0.04299639
+v 0.14368876 0.19149193 -0.04510693
+v 0.14272072 0.18460623 -0.05184834
+v 0.14261734 0.18460624 -0.05315623
+v 0.14314365 0.18460621 -0.04510695
+v 0.14028186 0.17217388 -0.05184839
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 26
+f 1 26 31
+f 1 31 37
+f 1 37 46
+f 1 46 47
+f 1 47 38
+f 1 38 32
+f 1 32 27
+f 1 27 19
+f 1 19 18
+f 1 18 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 9
+f 7 9 8
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 11
+f 11 24 23
+f 11 23 22
+f 11 22 21
+f 11 21 29
+f 11 29 35
+f 11 35 40
+f 11 40 42
+f 11 42 50
+f 11 50 43
+f 11 43 36
+f 11 36 30
+f 11 30 25
+f 11 25 14
+f 11 14 12
+f 12 14 13
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 18 17
+f 19 21 20
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 21
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 30 36 44
+f 30 44 52
+f 30 52 45
+f 30 45 37
+f 30 37 31
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 33 39 34
+f 34 40 35
+f 34 39 41
+f 34 41 42
+f 34 42 40
+f 36 43 44
+f 37 45 46
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 43 50 44
+f 44 50 49
+f 44 49 51
+f 44 51 46
+f 44 46 52
+f 45 52 46
+f 46 51 47
+f 47 51 48
+f 48 51 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01342036 0.20619510 -0.05315715
+v 0.01209550 0.20619510 -0.05315715
+v 0.03947918 0.20537440 -0.04511831
+v 0.08872786 0.20604738 -0.05315715
+v -0.00160110 0.20616884 -0.05315715
+v -0.00160110 0.20535142 -0.04511831
+v 0.02578257 0.20536783 -0.04511831
+v 0.08054993 0.20511507 -0.04511831
+v 0.09575249 0.20599813 -0.05315715
+v -0.00160110 0.17286925 -0.05315728
+v -0.00160110 0.18508411 -0.04511838
+v 0.09575249 0.20497063 -0.04511831
+v 0.09575249 0.17266245 -0.05315728
+v 0.01893904 0.17277733 -0.05315728
+v 0.02578257 0.17275107 -0.05315728
+v 0.01209550 0.18507754 -0.04511838
+v 0.09575249 0.18506770 -0.04511838
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 13
+f 1 13 15
+f 1 15 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 6
+f 3 6 11
+f 3 11 16
+f 3 16 17
+f 3 17 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 8 12 9
+f 9 12 17
+f 9 17 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 11 15 13
+f 11 13 16
+f 13 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11005184 0.17172842 0.06209569
+v -0.13652461 0.17172842 0.06209569
+v -0.11005184 0.17149699 0.06209569
+v -0.11004308 0.17172844 0.05602605
+v -0.13698037 0.17172849 0.04253978
+v -0.13727838 0.16392603 0.04253975
+v -0.13757346 0.14324615 0.06209559
+v -0.11006645 0.08813308 0.06209538
+v -0.11005476 0.08813310 0.05602574
+v -0.11010151 0.17172872 -0.01901904
+v -0.11004892 0.00546353 0.04253917
+v -0.11004892 0.01235680 0.04253920
+v -0.11006938 0.04680674 0.00883186
+v -0.13716151 0.17172864 0.00209740
+v -0.13721411 0.17081945 0.00209740
+v -0.13771662 0.14324617 0.05602595
+v -0.13988738 0.06746981 0.06209531
+v -0.11007814 0.06746981 0.06209531
+v -0.11010443 0.17172873 -0.02181157
+v -0.11009275 0.00285193 -0.02181219
+v -0.11005184 0.00285169 0.04253916
+v -0.11006938 0.00285182 0.00883170
+v -0.11008982 0.00285192 -0.01813263
+v -0.13707679 0.17172867 -0.00464574
+v -0.13755885 0.15328055 -0.02181164
+v -0.13766696 0.15013975 -0.02181165
+v -0.13988738 0.06057659 0.04928250
+v -0.13989030 0.06679206 0.06209531
+v -0.11054560 0.06057654 0.06209528
+v -0.11020961 0.00285167 0.04928229
+v -0.11011027 0.00285168 0.04508529
+v -0.13680216 0.17172873 -0.02181157
+v -0.13820161 0.00285193 -0.02181219
+v -0.13686644 0.17172872 -0.01813201
+v -0.13718488 0.16392626 -0.01813204
+v -0.13824835 0.11568993 -0.02181178
+v -0.13893785 0.00546368 0.00209679
+v -0.13960107 0.00285167 0.04928229
+v -0.13828633 0.11193748 -0.02181179
+v -0.13966242 0.06057654 0.06209528
+v -0.11275726 0.05520409 0.06209526
+v -0.11800447 0.00285164 0.05692068
+v -0.11247971 0.00285165 0.05469487
+v -0.11106564 0.00285166 0.05132741
+v -0.13892032 0.00285184 0.00209678
+v -0.13826296 0.04305440 -0.02181204
+v -0.13737771 0.00285165 0.05478522
+v -0.13945498 0.05986573 0.06209528
+v -0.11359577 0.05482389 0.06209526
+v -0.12485274 0.00285164 0.05711780
+v -0.11800447 0.05302205 0.06209525
+v -0.13169810 0.00285164 0.05701924
+v -0.13726962 0.05497266 0.06209526
+v -0.12485274 0.05267491 0.06209525
+v -0.12586070 0.05269144 0.06209525
+v -0.13169810 0.05279062 0.06209525
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 28
+f 1 28 40
+f 1 40 48
+f 1 48 53
+f 1 53 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 51
+f 1 51 49
+f 1 49 41
+f 1 41 29
+f 1 29 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 32
+f 1 32 34
+f 1 34 24
+f 1 24 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 10
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 16 7
+f 6 15 17
+f 6 17 16
+f 7 16 17
+f 8 18 11
+f 8 11 9
+f 10 13 20
+f 10 20 19
+f 11 18 21
+f 11 21 22
+f 11 22 13
+f 11 13 12
+f 13 22 23
+f 13 23 20
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 17
+f 17 27 28
+f 17 26 27
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 21
+f 19 20 33
+f 19 33 46
+f 19 46 39
+f 19 39 36
+f 19 36 26
+f 19 26 25
+f 19 25 32
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 20 21 31
+f 20 31 30
+f 20 30 44
+f 20 44 43
+f 20 43 42
+f 20 42 50
+f 20 50 52
+f 20 52 47
+f 20 47 38
+f 20 38 45
+f 20 45 33
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 34
+f 25 34 32
+f 26 36 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 27 36 39
+f 27 39 37
+f 28 38 40
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 33 45 37
+f 33 37 46
+f 37 45 38
+f 37 39 46
+f 38 47 40
+f 40 47 48
+f 41 49 42
+f 42 49 51
+f 42 51 50
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 50 51 54
+f 50 54 55
+f 50 55 56
+f 50 56 52
+f 52 56 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12484601 -0.18058842 -0.07350286
+v -0.11800215 -0.18747984 -0.07349943
+v -0.12484601 -0.18747984 -0.07349943
+v -0.13168987 -0.17370014 -0.07301884
+v -0.13168987 -0.17362130 -0.07301884
+v -0.12491376 -0.17362130 -0.07349592
+v -0.12484601 -0.17362130 -0.07349938
+v -0.00185980 -0.17362130 -0.07348556
+v -0.00185980 -0.18747984 -0.07348561
+v -0.00845972 -0.19436812 -0.07344414
+v -0.11800215 -0.19436812 -0.07344414
+v -0.12484601 -0.19436812 -0.07343722
+v -0.13168987 -0.18058842 -0.07298775
+v -0.13174407 -0.17362130 -0.07299465
+v -0.00185980 -0.17362138 -0.05293661
+v -0.00185980 -0.19412527 -0.07344414
+v -0.00185980 -0.19436812 -0.07344068
+v -0.00185980 -0.20036068 -0.07113137
+v -0.01530358 -0.20057831 -0.07105186
+v -0.04953643 -0.20058146 -0.07105532
+v -0.08376929 -0.20058146 -0.07105532
+v -0.11114472 -0.20058146 -0.07105186
+v -0.11800215 -0.20058462 -0.07104840
+v -0.12484601 -0.20058146 -0.07104149
+v -0.13168987 -0.19972988 -0.07036043
+v -0.13168987 -0.19436812 -0.07240355
+v -0.13168987 -0.18747984 -0.07288061
+v -0.13664996 -0.18058843 -0.07058853
+v -0.13670418 -0.17370015 -0.07061963
+v -0.13670418 -0.17362131 -0.07061963
+v -0.00185980 -0.18138650 -0.03818524
+v -0.11008765 -0.17362143 -0.03818521
+v -0.00185980 -0.20057516 -0.07104840
+v -0.00845972 -0.20057831 -0.07104840
+v -0.00185980 -0.20342321 -0.06553436
+v -0.12484601 -0.20354621 -0.06533385
+v -0.13557934 -0.19852508 -0.06935787
+v -0.13168987 -0.20190930 -0.06533384
+v -0.13612142 -0.19436813 -0.07003891
+v -0.13652800 -0.18747985 -0.07048140
+v -0.13830334 -0.18058845 -0.06533376
+v -0.13839820 -0.17370017 -0.06533374
+v -0.13839820 -0.17362133 -0.06533374
+v -0.00185980 -0.20380494 -0.03818532
+v -0.13805940 -0.17362143 -0.03818521
+v -0.00185980 -0.20352413 -0.06533385
+v -0.00845972 -0.20352729 -0.06533385
+v -0.11800215 -0.20482360 -0.05587179
+v -0.12193228 -0.20476684 -0.05559522
+v -0.12865416 -0.20477316 -0.04903713
+v -0.13590460 -0.19904865 -0.06533383
+v -0.13896738 -0.19436820 -0.05185116
+v -0.13728692 -0.19436815 -0.06533381
+v -0.13273338 -0.20412662 -0.04510987
+v -0.13805940 -0.18747987 -0.06533379
+v -0.13963146 -0.18747992 -0.05185114
+v -0.14002446 -0.18747994 -0.04510981
+v -0.14028196 -0.18729705 -0.03818526
+v -0.13980764 -0.18058855 -0.03818523
+v -0.00848682 -0.20428119 -0.03818532
+v -0.01153607 -0.20474165 -0.04104433
+v -0.00185980 -0.20381125 -0.03837546
+v -0.00185980 -0.20375129 -0.04508913
+v -0.01153607 -0.20474165 -0.04187404
+v -0.11800215 -0.20560268 -0.04510988
+v -0.11800215 -0.20521787 -0.05185120
+v -0.12446654 -0.20491509 -0.05151240
+v -0.12484601 -0.20525574 -0.04510987
+v -0.12930467 -0.20486465 -0.04510987
+v -0.13373625 -0.20441681 -0.03818532
+v -0.13370914 -0.20441050 -0.03836854
+v -0.13712429 -0.20068248 -0.04510986
+v -0.13682614 -0.20004220 -0.05185118
+v -0.13942817 -0.19436822 -0.04510983
+v -0.13975342 -0.19436825 -0.03818528
+v -0.14028196 -0.18747997 -0.03836848
+v -0.14028196 -0.18747997 -0.03818526
+v -0.00890694 -0.20429065 -0.03818532
+v -0.11800215 -0.20583925 -0.03818533
+v -0.12465626 -0.20551124 -0.03818532
+v -0.12484601 -0.20549546 -0.03836854
+v -0.12484601 -0.20550177 -0.03818532
+v -0.13014491 -0.20500346 -0.03818532
+v -0.13028043 -0.20498454 -0.03836854
+v -0.13033464 -0.20498454 -0.03818532
+v -0.13042950 -0.20496876 -0.03818532
+v -0.13719206 -0.20109568 -0.03818531
+v -0.13730047 -0.20096637 -0.03836853
+v -0.13736822 -0.20078975 -0.03818531
+v -0.13728692 -0.20098845 -0.03818531
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 5
+f 4 13 14
+f 5 14 30
+f 5 30 43
+f 5 43 45
+f 5 45 32
+f 5 32 15
+f 5 15 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 15 31
+f 8 31 44
+f 8 44 62
+f 8 62 63
+f 8 63 46
+f 8 46 35
+f 8 35 33
+f 8 33 18
+f 8 18 17
+f 8 17 16
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 15 32 31
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 23
+f 21 23 22
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 37 26
+f 25 36 38
+f 25 38 37
+f 26 37 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 31 32 45
+f 31 45 59
+f 31 59 58
+f 31 58 77
+f 31 77 75
+f 31 75 89
+f 31 89 90
+f 31 90 87
+f 31 87 70
+f 31 70 86
+f 31 86 85
+f 31 85 83
+f 31 83 82
+f 31 82 80
+f 31 80 79
+f 31 79 78
+f 31 78 60
+f 31 60 44
+f 33 35 34
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 38
+f 36 47 48
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 39
+f 37 38 51
+f 38 50 54
+f 38 54 51
+f 39 53 55
+f 39 55 40
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 45
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 48
+f 46 48 47
+f 48 66 49
+f 49 67 50
+f 49 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 54
+f 51 54 71
+f 51 71 70
+f 51 70 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 74 56
+f 52 56 55
+f 52 55 53
+f 52 73 72
+f 52 72 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 60 78 61
+f 61 64 62
+f 61 78 79
+f 61 79 64
+f 62 64 63
+f 64 79 65
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 68
+f 65 68 67
+f 65 67 66
+f 68 81 69
+f 69 81 82
+f 69 82 83
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 70
+f 70 87 72
+f 72 87 88
+f 72 88 75
+f 72 75 74
+f 75 77 76
+f 75 88 89
+f 80 82 81
+f 83 85 84
+f 87 90 88
+f 88 90 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00184625 -0.19436972 0.11112700
+v -0.12484265 -0.17164726 0.11108324
+v -0.12484265 -0.19436972 0.11111239
+v -0.11800247 -0.20125925 0.11087851
+v -0.09745371 -0.20125925 0.11087851
+v -0.04954420 -0.20125925 0.11086389
+v -0.00184625 -0.20125925 0.11084928
+v -0.00184625 -0.18748019 0.11020624
+v -0.00184625 -0.18293641 0.10797009
+v -0.11800247 -0.17164726 0.11041092
+v -0.13169695 -0.17164726 0.11077631
+v -0.13169695 -0.19436972 0.11082007
+v -0.12484265 -0.20125925 0.11079081
+v -0.12484265 -0.20642277 0.10851077
+v -0.11800247 -0.20645882 0.10856923
+v -0.11114817 -0.20646602 0.10858385
+v -0.09745371 -0.20646602 0.10858385
+v -0.07691905 -0.20646242 0.10858385
+v -0.00184625 -0.20143942 0.11077620
+v -0.00184625 -0.18168244 0.10322004
+v -0.11324960 -0.17164725 0.10816013
+v -0.13558951 -0.17164725 0.10921245
+v -0.13735243 -0.18059065 0.10855472
+v -0.13736654 -0.18748019 0.10856930
+v -0.13169695 -0.20125924 0.11008927
+v -0.13725371 -0.19436971 0.10855467
+v -0.13169695 -0.20595075 0.10797000
+v -0.13169695 -0.20770554 0.10321995
+v -0.12484265 -0.20829649 0.10321994
+v -0.11800247 -0.20833251 0.10321994
+v -0.11114817 -0.20833611 0.10321994
+v -0.10430800 -0.20833611 0.10321994
+v -0.02215525 -0.20832169 0.10321994
+v -0.00184625 -0.20831810 0.10321994
+v -0.00184625 -0.20652008 0.10837923
+v -0.03584973 -0.20645882 0.10856923
+v -0.02215525 -0.20645520 0.10856923
+v -0.00184625 -0.20645520 0.10855462
+v -0.00184625 -0.18152747 0.09646766
+v -0.11171232 -0.17164723 0.10322008
+v -0.13723961 -0.17164725 0.10854013
+v -0.14079368 -0.18748018 0.10529542
+v -0.13661906 -0.20125924 0.10801387
+v -0.13573054 -0.20524087 0.10718077
+v -0.14368489 -0.18748016 0.10191924
+v -0.13649212 -0.20592190 0.10321995
+v -0.13699985 -0.20636868 0.09646757
+v -0.13169695 -0.20824239 0.09646757
+v -0.12484265 -0.20845140 0.09646756
+v -0.00184625 -0.20843337 0.09646756
+v -0.00184625 -0.18135803 0.06950201
+v -0.11016093 -0.17164711 0.06950205
+v -0.13952438 -0.17164723 0.10475471
+v -0.14340283 -0.18059062 0.10167080
+v -0.14077958 -0.18059064 0.10504699
+v -0.14296563 -0.19224733 0.10107151
+v -0.13877688 -0.20125922 0.10321997
+v -0.14536322 -0.18059060 0.09646767
+v -0.14572990 -0.18748014 0.09646764
+v -0.14345925 -0.19447416 0.09598531
+v -0.14035648 -0.20072230 0.09598528
+v -0.14210531 -0.19806665 0.09341295
+v -0.14052573 -0.20072228 0.09009522
+v -0.13702806 -0.20639027 0.08972981
+v -0.13169695 -0.20826401 0.08972981
+v -0.12484265 -0.20845138 0.08972980
+v -0.11800247 -0.20845855 0.08299204
+v -0.00184625 -0.20843335 0.08949596
+v -0.11004811 -0.17164708 0.06276428
+v -0.00184625 -0.18135783 0.01558531
+v -0.14027185 -0.17164723 0.10311777
+v -0.14259893 -0.17615856 0.10075003
+v -0.14337462 -0.17528294 0.09646769
+v -0.14355797 -0.17509914 0.08972993
+v -0.14560296 -0.18059058 0.08972991
+v -0.14592735 -0.18748012 0.08972988
+v -0.14358618 -0.19473357 0.09009524
+v -0.14210531 -0.19806665 0.09259449
+v -0.13697164 -0.20633980 0.08299205
+v -0.13790247 -0.20125877 -0.01813280
+v -0.13169695 -0.20820991 0.08299205
+v -0.12484265 -0.20844773 0.08299204
+v -0.00184625 -0.20842252 0.08299204
+v -0.11800247 -0.20654842 -0.01813282
+v -0.11004811 -0.17164700 0.04053406
+v -0.00184625 -0.18136140 0.00883293
+v -0.11010453 -0.17164671 -0.03818520
+v -0.11009042 -0.17164673 -0.03162282
+v -0.11006221 -0.17164688 0.00883297
+v -0.14093472 -0.17164721 0.09673078
+v -0.14094883 -0.17164720 0.09646770
+v -0.14099114 -0.17164718 0.08972994
+v -0.13794478 -0.17164673 -0.03162282
+v -0.13777554 -0.17164671 -0.03818520
+v -0.13980644 -0.18059011 -0.03818523
+v -0.14028595 -0.18747965 -0.03818526
+v -0.13975002 -0.19436917 -0.03818528
+v -0.14003210 -0.19436919 -0.03162290
+v -0.14031416 -0.19436922 -0.02487053
+v -0.14055393 -0.19436924 -0.01813277
+v -0.13771913 -0.20125875 -0.02487056
+v -0.13523691 -0.20480080 -0.02487057
+v -0.13515230 -0.20472871 -0.02878753
+v -0.13169695 -0.20548186 -0.01813281
+v -0.12484265 -0.20623854 -0.01813282
+v -0.11800247 -0.20633941 -0.02487058
+v -0.00891209 -0.20429268 -0.03818532
+v -0.00847488 -0.20428188 -0.03818532
+v -0.00184625 -0.20380624 -0.03818532
+v -0.00184625 -0.18138287 -0.03162286
+v -0.00184625 -0.18138645 -0.03818524
+v -0.13736654 -0.20079027 -0.03818531
+v -0.13699985 -0.20187850 -0.03125755
+v -0.13728192 -0.20098845 -0.03818531
+v -0.13719730 -0.20109294 -0.03818531
+v -0.13451764 -0.20458817 -0.03327450
+v -0.13044173 -0.20497012 -0.03818532
+v -0.13032891 -0.20498451 -0.03818532
+v -0.13202132 -0.20503139 -0.03125756
+v -0.13169695 -0.20529806 -0.02487057
+v -0.13014556 -0.20500255 -0.03818532
+v -0.12484265 -0.20549980 -0.03818532
+v -0.12465931 -0.20551059 -0.03818532
+v -0.11800247 -0.20584210 -0.03818533
+v -0.13374196 -0.20441880 -0.03818532
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 19
+f 1 19 38
+f 1 38 35
+f 1 35 34
+f 1 34 50
+f 1 50 68
+f 1 68 83
+f 1 83 109
+f 1 109 111
+f 1 111 110
+f 1 110 86
+f 1 86 70
+f 1 70 51
+f 1 51 39
+f 1 39 20
+f 1 20 9
+f 1 9 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 21
+f 2 21 40
+f 2 40 52
+f 2 52 69
+f 2 69 85
+f 2 85 89
+f 2 89 88
+f 2 88 87
+f 2 87 94
+f 2 94 93
+f 2 93 92
+f 2 92 91
+f 2 91 90
+f 2 90 71
+f 2 71 53
+f 2 53 41
+f 2 41 22
+f 2 22 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 7
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 25 13
+f 12 24 26
+f 12 26 25
+f 13 25 14
+f 14 25 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 26
+f 25 26 43
+f 25 43 44
+f 25 44 27
+f 26 42 45
+f 26 45 43
+f 27 44 28
+f 28 44 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 31
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 45
+f 43 45 56
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 46
+f 45 55 54
+f 45 54 58
+f 45 58 59
+f 45 59 56
+f 46 57 60
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 51 69 52
+f 51 70 85
+f 51 85 69
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 58
+f 56 59 60
+f 56 60 57
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 62
+f 60 62 61
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 63 79 64
+f 63 78 80
+f 63 80 79
+f 64 79 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 67
+f 67 83 68
+f 67 82 84
+f 67 84 83
+f 70 86 87
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 85
+f 71 90 73
+f 71 73 72
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 74 91 92
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 80
+f 77 80 78
+f 79 80 102
+f 79 102 81
+f 80 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 84
+f 81 84 82
+f 83 84 106
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 84 105 106
+f 86 110 87
+f 87 110 111
+f 87 111 109
+f 87 109 108
+f 87 108 107
+f 87 107 124
+f 87 124 123
+f 87 123 122
+f 87 122 121
+f 87 121 118
+f 87 118 117
+f 87 117 125
+f 87 125 115
+f 87 115 114
+f 87 114 112
+f 87 112 97
+f 87 97 96
+f 87 96 95
+f 87 95 94
+f 97 112 98
+f 98 112 99
+f 99 112 101
+f 99 101 100
+f 101 113 103
+f 101 103 102
+f 101 112 114
+f 101 114 113
+f 103 113 114
+f 103 114 115
+f 103 115 116
+f 103 116 117
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 104
+f 104 120 105
+f 105 120 118
+f 105 118 121
+f 105 121 122
+f 105 122 123
+f 105 123 106
+f 106 123 124
+f 106 124 107
+f 115 125 116
+f 116 125 117
+f 118 120 119
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14948637 -0.18748154 0.08972496
+v 0.14917530 -0.18059125 0.08972499
+v 0.14933824 -0.18748156 0.09647242
+v 0.14724956 -0.19474517 0.09000349
+v 0.14388695 -0.19436807 -0.02487364
+v 0.14366475 -0.19436804 -0.03162110
+v 0.14316110 -0.19436799 -0.04510056
+v 0.14373882 -0.18748104 -0.04510054
+v 0.14720512 -0.17508769 0.08972501
+v 0.14896791 -0.18059127 0.09647245
+v 0.14322034 -0.18059075 -0.04510051
+v 0.14262782 -0.17868400 -0.04697308
+v 0.14117612 -0.17439717 -0.04697306
+v 0.14730882 -0.18748158 0.10190444
+v 0.14661259 -0.19229510 0.10106872
+v 0.14713106 -0.19450184 0.09605455
+v 0.14578304 -0.19814532 0.09353197
+v 0.14578304 -0.19814532 0.09241771
+v 0.14107242 -0.20115498 -0.03162113
+v 0.14095391 -0.20093829 -0.03835313
+v 0.14080578 -0.20071492 -0.04510059
+v 0.14074653 -0.20062491 -0.04697316
+v 0.14304260 -0.19436799 -0.04697313
+v 0.14362030 -0.18748104 -0.04697311
+v 0.14668667 -0.17439767 0.08972501
+v 0.14665704 -0.17439767 0.09116426
+v 0.14639039 -0.17439769 0.09647247
+v 0.14699774 -0.17528772 0.09647247
+v 0.14621263 -0.17617111 0.10072832
+v 0.14701256 -0.18059129 0.10164138
+v 0.14310184 -0.18059075 -0.04697308
+v 0.11320862 -0.17439717 -0.04697306
+v 0.14437578 -0.18059131 0.10501511
+v 0.14439060 -0.18748160 0.10527817
+v 0.14082060 -0.19436856 0.10852808
+v 0.14019843 -0.20125883 0.10800187
+v 0.13933927 -0.20525566 0.10719711
+v 0.14237599 -0.20125881 0.10321984
+v 0.14010956 -0.20592567 0.10321982
+v 0.14397582 -0.20076876 0.09605452
+v 0.14061321 -0.20635234 0.09647235
+v 0.14065764 -0.20637898 0.08972489
+v 0.14416841 -0.20076874 0.09000347
+v 0.14071690 -0.20194504 -0.02550818
+v 0.13874673 -0.20470181 -0.02818551
+v 0.14062801 -0.20636227 0.08299289
+v 0.13606553 -0.20410838 -0.04697317
+v 0.13646549 -0.20415839 -0.04510060
+v 0.14529421 -0.17439771 0.10043428
+v 0.14467205 -0.17439772 0.10249256
+v 0.14087986 -0.17439774 0.10854362
+v -0.00184625 -0.18051741 -0.04697308
+v 0.11356413 -0.17439757 0.06276610
+v 0.14095391 -0.18059132 0.10854360
+v 0.14096873 -0.18748161 0.10854357
+v 0.13532486 -0.19436857 0.11077208
+v 0.13532486 -0.20125883 0.11006016
+v 0.13532486 -0.20769241 0.10321982
+v 0.13532486 -0.20594902 0.10795542
+v 0.13532486 -0.20821908 0.09647235
+v 0.13532486 -0.20823904 0.08972489
+v 0.13532486 -0.20821235 0.08299289
+v 0.13482120 -0.20510848 -0.03162114
+v 0.13304361 -0.20489175 -0.04510060
+v 0.13279179 -0.20485176 -0.04697317
+v 0.14030212 -0.17439774 0.10877576
+v -0.00184625 -0.18152798 0.09647244
+v 0.11501584 -0.17439772 0.10321994
+v 0.11366782 -0.17439760 0.06949809
+v -0.00184625 -0.20360170 -0.04697317
+v 0.13532486 -0.17439775 0.11077215
+v 0.13532486 -0.18748162 0.11078757
+v 0.12848112 -0.19436857 0.11109706
+v 0.12848112 -0.20125884 0.11074109
+v 0.12848112 -0.20638906 0.10846612
+v 0.12848112 -0.20825910 0.10321982
+v 0.12848112 -0.20843908 0.09647234
+v 0.12848112 -0.20842906 0.08972488
+v 0.12848112 -0.20841237 0.08299288
+v 0.12162256 -0.20646858 -0.01812622
+v 0.12848112 -0.20619525 -0.01812622
+v 0.12848112 -0.20531178 -0.04510060
+v 0.12851075 -0.20521511 -0.04697317
+v -0.00184625 -0.18168134 0.10321991
+v 0.11637865 -0.17439774 0.10755317
+v 0.01013771 -0.20380837 -0.04697317
+v 0.01530755 -0.20472509 -0.04178876
+v -0.00184625 -0.20375170 -0.04508512
+v 0.13462864 -0.17439775 0.11080310
+v 0.12848112 -0.17439775 0.11106619
+v 0.10109134 -0.19436857 0.11111254
+v 0.10793508 -0.20125884 0.11086489
+v 0.11477882 -0.20125884 0.11084942
+v 0.12162256 -0.20125884 0.11081848
+v 0.12162256 -0.20642905 0.10854350
+v 0.12162256 -0.20829910 0.10321981
+v 0.11477882 -0.20831578 0.10321981
+v 0.10793508 -0.20832243 0.10321981
+v -0.00184625 -0.20831911 0.10321981
+v 0.01893680 -0.20843576 0.09647234
+v 0.10793508 -0.20844904 0.08299288
+v 0.11477882 -0.20844236 0.08299288
+v 0.12162256 -0.20842903 0.08299288
+v 0.12162256 -0.20630856 -0.02487369
+v -0.00184625 -0.20842238 0.08299288
+v 0.12162256 -0.20563178 -0.04510061
+v 0.12162256 -0.20551510 -0.04697317
+v -0.00184625 -0.18293808 0.10797099
+v 0.12162256 -0.17439775 0.11046263
+v 0.12097078 -0.17439775 0.11026144
+v 0.11664530 -0.17439774 0.10821863
+v -0.00184625 -0.19436857 0.11111254
+v 0.01209306 -0.19436857 0.11112801
+v 0.12778490 -0.17439775 0.11101976
+v -0.00184625 -0.18309476 0.10804837
+v -0.00184625 -0.18748161 0.11019949
+v 0.06002888 -0.20125884 0.11086489
+v 0.10793508 -0.20645904 0.10857446
+v 0.11477882 -0.20645239 0.10857446
+v -0.00184625 -0.20651905 0.10837326
+v -0.00184625 -0.20843241 0.09647234
+v -0.00184625 -0.20843239 0.08949274
+v -0.00184625 -0.19460858 0.11111254
+v -0.00184625 -0.20125884 0.11084942
+v -0.00184625 -0.20143885 0.11077205
+v 0.06002888 -0.20645239 0.10857446
+v 0.07371637 -0.20645572 0.10857446
+v -0.00184625 -0.20645239 0.10855898
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 9
+f 3 10 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 31
+f 8 31 11
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 9 13 25
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 14
+f 11 31 12
+f 12 31 24
+f 12 24 23
+f 12 23 22
+f 12 22 47
+f 12 47 65
+f 12 65 83
+f 12 83 107
+f 12 107 86
+f 12 86 70
+f 12 70 52
+f 12 52 32
+f 12 32 13
+f 13 32 53
+f 13 53 69
+f 13 69 68
+f 13 68 85
+f 13 85 111
+f 13 111 110
+f 13 110 109
+f 13 109 114
+f 13 114 90
+f 13 90 89
+f 13 89 71
+f 13 71 66
+f 13 66 51
+f 13 51 50
+f 13 50 49
+f 13 49 27
+f 13 27 26
+f 13 26 25
+f 14 30 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 43
+f 17 43 18
+f 17 39 40
+f 18 43 19
+f 19 44 45
+f 19 45 20
+f 19 43 46
+f 19 46 44
+f 20 45 21
+f 21 45 22
+f 22 45 48
+f 22 48 47
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 33
+f 32 52 53
+f 33 51 34
+f 34 51 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 37
+f 37 58 39
+f 37 39 38
+f 37 57 59
+f 37 59 58
+f 39 58 41
+f 39 41 40
+f 41 58 60
+f 41 60 42
+f 42 61 62
+f 42 62 46
+f 42 46 43
+f 42 60 61
+f 44 46 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 48
+f 45 46 62
+f 45 62 63
+f 47 48 65
+f 51 66 54
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 52 70 88
+f 52 88 105
+f 52 105 122
+f 52 122 121
+f 52 121 99
+f 52 99 120
+f 52 120 128
+f 52 128 125
+f 52 125 124
+f 52 124 123
+f 52 123 112
+f 52 112 116
+f 52 116 115
+f 52 115 108
+f 52 108 84
+f 52 84 67
+f 54 66 71
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 59
+f 58 76 60
+f 58 59 75
+f 58 75 76
+f 60 77 61
+f 60 76 77
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 61 77 78
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 64
+f 64 82 65
+f 64 81 82
+f 65 82 83
+f 67 84 85
+f 67 85 68
+f 70 86 87
+f 70 87 88
+f 71 89 72
+f 72 89 73
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 73 89 90
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 76
+f 76 96 77
+f 76 95 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 80
+f 80 104 81
+f 80 103 102
+f 80 102 101
+f 80 101 105
+f 80 105 104
+f 81 104 82
+f 82 106 83
+f 82 104 106
+f 83 106 107
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 86 107 87
+f 87 107 106
+f 87 106 104
+f 87 104 105
+f 87 105 88
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 90 114 108
+f 90 108 115
+f 90 115 116
+f 90 116 112
+f 91 113 92
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 93
+f 92 113 117
+f 93 119 94
+f 94 119 95
+f 95 119 96
+f 96 119 97
+f 97 119 118
+f 97 118 98
+f 98 118 99
+f 99 118 120
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 122 105
+f 108 114 109
+f 112 123 113
+f 113 123 124
+f 113 124 117
+f 117 124 125
+f 117 125 126
+f 117 126 127
+f 117 127 118
+f 118 127 120
+f 120 127 128
+f 125 128 126
+f 126 128 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12848460 -0.06345635 0.11117305
+v 0.13532775 -0.07723347 0.11086922
+v 0.13532775 -0.07035123 0.11087335
+v 0.13532775 -0.06345635 0.11086517
+v 0.12848460 -0.05656146 0.11078719
+v 0.12163794 -0.06345635 0.11045055
+v 0.12163794 -0.07035123 0.11047105
+v 0.12163794 -0.07723347 0.11047513
+v 0.12163794 -0.17439442 0.11046246
+v 0.12779574 -0.17439442 0.11102896
+v 0.12848460 -0.17368595 0.11108233
+v 0.14099950 -0.07723346 0.10861141
+v 0.13532775 -0.17439442 0.11078265
+v 0.14099950 -0.07035122 0.10860732
+v 0.14087711 -0.06345634 0.10859093
+v 0.13532775 -0.05656146 0.11027405
+v 0.12163794 -0.05656145 0.10962544
+v 0.13532775 -0.05167810 0.10814351
+v 0.12848460 -0.05134917 0.10849655
+v 0.12163794 -0.05209559 0.10770426
+v 0.11693829 -0.06345634 0.10814757
+v 0.11692781 -0.07035122 0.10817217
+v 0.11665156 -0.17439441 0.10822516
+v 0.12097356 -0.17439442 0.11026130
+v 0.12848460 -0.17439442 0.11107823
+v 0.14442282 -0.07723345 0.10517541
+v 0.14088061 -0.17439441 0.10855357
+v 0.14442282 -0.07035121 0.10515491
+v 0.14716079 -0.07035119 0.10178460
+v 0.14035609 -0.05656145 0.10819685
+v 0.13949589 -0.05237391 0.10740459
+v 0.11746282 -0.05656144 0.10751130
+v 0.11805726 -0.05294321 0.10678882
+v 0.13532775 -0.04990692 0.10322147
+v 0.12848460 -0.04937557 0.10322147
+v 0.12163794 -0.05048887 0.10322146
+v 0.11543818 -0.06345632 0.10322142
+v 0.11502906 -0.17439439 0.10322101
+v 0.11638931 -0.17439441 0.10755603
+v 0.14718177 -0.07723343 0.10180510
+v 0.14467459 -0.17439439 0.10249030
+v 0.14917143 -0.07035117 0.09648077
+v 0.14639500 -0.06575882 0.10090201
+v 0.14013230 -0.05177929 0.10322146
+v 0.14239471 -0.05656143 0.10322144
+v 0.11616551 -0.05656143 0.10322144
+v 0.11755023 -0.05237390 0.10322146
+v 0.13653064 -0.04637711 0.06923923
+v 0.13532775 -0.04594697 0.06923923
+v 0.13165266 -0.04550418 0.06923923
+v 0.12848460 -0.04514995 0.06923923
+v 0.12163794 -0.04614939 0.06923923
+v 0.11553959 -0.05656140 0.09648082
+v 0.11390311 -0.06345620 0.06951422
+v 0.11367232 -0.17439427 0.06951381
+v 0.14917842 -0.07723341 0.09648075
+v 0.14529701 -0.17439438 0.10044594
+v 0.14939172 -0.07035115 0.08974015
+v 0.14736359 -0.06444305 0.08974017
+v 0.14718526 -0.06459489 0.09648079
+v 0.14319196 -0.05656140 0.09648082
+v 0.14046449 -0.05152623 0.09648084
+v 0.11707467 -0.05184252 0.09648084
+v 0.14006586 -0.04983088 0.06923922
+v 0.11678094 -0.04993209 0.06923922
+v 0.11446259 -0.05656130 0.06923919
+v 0.11389961 -0.06345619 0.06923917
+v 0.11366883 -0.17439426 0.06923876
+v 0.14935675 -0.07723339 0.08974013
+v 0.14638801 -0.17439436 0.09648039
+v 0.14666425 -0.17439434 0.09117656
+v 0.14325490 -0.07035107 0.06923914
+v 0.14324791 -0.07006009 0.06923914
+v 0.14282480 -0.06317786 0.06923917
+v 0.14198559 -0.05628298 0.06923919
+v 0.14011481 -0.04994474 0.06923922
+v 0.14330735 -0.05656138 0.08974020
+v 0.14068829 -0.05137437 0.08299960
+v 0.14058688 -0.05145031 0.08974022
+v 0.13863220 -0.17439426 0.06923876
+v 0.14669571 -0.17439434 0.08973977
+v 0.14494034 -0.17439432 0.08372165
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 13
+f 2 13 12
+f 3 12 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 17 6
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 17
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 6 17 21
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 9
+f 9 24 23
+f 9 23 39
+f 9 39 38
+f 9 38 55
+f 9 55 68
+f 9 68 80
+f 9 80 82
+f 9 82 81
+f 9 81 71
+f 9 71 70
+f 9 70 57
+f 9 57 41
+f 9 41 27
+f 9 27 13
+f 9 13 25
+f 9 25 10
+f 10 25 11
+f 11 25 13
+f 12 26 14
+f 12 13 27
+f 12 27 26
+f 14 26 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 17 32 21
+f 17 20 33
+f 17 33 32
+f 18 31 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 33
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 21 32 37
+f 22 39 23
+f 26 40 28
+f 26 27 40
+f 27 41 40
+f 28 40 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 29 40 42
+f 30 43 31
+f 31 44 34
+f 31 43 45
+f 31 45 44
+f 32 33 46
+f 32 46 37
+f 33 36 47
+f 33 47 46
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 34 44 48
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 47
+f 37 46 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 40 56 42
+f 40 41 56
+f 41 57 56
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 42 56 58
+f 43 60 45
+f 44 45 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 48
+f 46 47 63
+f 46 63 53
+f 47 52 63
+f 48 62 64
+f 48 64 76
+f 48 76 75
+f 48 75 74
+f 48 74 73
+f 48 73 72
+f 48 72 80
+f 48 80 68
+f 48 68 67
+f 48 67 66
+f 48 66 65
+f 48 65 52
+f 48 52 51
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 52 65 63
+f 53 63 66
+f 53 66 54
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 56 69 58
+f 56 57 70
+f 56 70 71
+f 56 71 69
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 58 69 72
+f 59 76 64
+f 59 64 77
+f 59 77 61
+f 59 61 60
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 62 79 64
+f 63 65 66
+f 64 79 78
+f 64 78 77
+f 69 71 81
+f 69 81 82
+f 69 82 72
+f 72 82 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09748359 -0.17362136 -0.05832475
+v -0.09748359 -0.17362138 -0.05291161
+v -0.09748359 -0.17358675 -0.07348395
+v -0.09745551 -0.17362130 -0.07348395
+v -0.00184625 -0.17362138 -0.05293378
+v -0.09748359 0.00283479 -0.05325558
+v -0.09748359 -0.12546077 -0.07348982
+v -0.00192114 -0.17362130 -0.07348597
+v -0.04954322 -0.12546077 -0.07349586
+v -0.00184625 -0.17362130 -0.07348597
+v -0.00184625 0.00285206 -0.05328581
+v -0.02473518 0.00285206 -0.05327775
+v -0.09745551 0.00285206 -0.05325760
+v -0.09748359 0.00285206 -0.05335433
+v -0.05637714 -0.09789111 -0.07349576
+v -0.05637714 -0.11856836 -0.07349584
+v -0.09748359 -0.00144915 -0.07348534
+v -0.09061223 -0.04278636 -0.07348952
+v -0.00184625 -0.04278636 -0.07349960
+v -0.04269058 -0.12546077 -0.07349586
+v -0.00184625 -0.12546077 -0.07349385
+v -0.00184625 0.00285213 -0.07349137
+v -0.09748359 0.00285213 -0.07348330
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 23
+f 1 23 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 10 21
+f 5 21 19
+f 5 19 22
+f 5 22 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 9
+f 7 17 18
+f 7 18 15
+f 8 9 20
+f 8 20 10
+f 9 16 19
+f 9 19 20
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 15 18 19
+f 15 19 16
+f 17 23 22
+f 17 22 19
+f 17 19 18
+f 19 21 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10430800 0.19838262 0.11106935
+v -0.10430800 0.20527159 0.11087627
+v -0.11800451 0.19838262 0.11113372
+v -0.12485277 0.17172825 0.11108533
+v -0.11800451 0.17172825 0.11040949
+v -0.10430800 0.19149764 0.11020037
+v -0.11116032 0.20527159 0.11087627
+v -0.10430800 0.21046128 0.10859129
+v -0.12485277 0.19838262 0.11111762
+v -0.13169696 0.17172825 0.11069914
+v -0.11330903 0.17172826 0.10814058
+v -0.10430800 0.18681857 0.10801192
+v -0.10431206 0.21046128 0.10859129
+v -0.11116032 0.21046128 0.10857520
+v -0.11800451 0.20527159 0.11086017
+v -0.10430800 0.21232414 0.10321673
+v -0.11116032 0.21232813 0.10321673
+v -0.12485277 0.20527159 0.11079582
+v -0.13169696 0.19838262 0.11069924
+v -0.13724136 0.19149764 0.10846249
+v -0.13722918 0.18460469 0.10846247
+v -0.13712357 0.17172826 0.10846242
+v -0.11310594 0.17172827 0.10749693
+v -0.11181834 0.17172828 0.10321658
+v -0.10430800 0.18537059 0.10321663
+v -0.11800451 0.21044531 0.10855911
+v -0.11800451 0.21231616 0.10321673
+v -0.12485277 0.21042138 0.10852693
+v -0.10430800 0.21245182 0.09647439
+v -0.11800451 0.21245581 0.09647439
+v -0.12485277 0.21244782 0.09647439
+v -0.13169696 0.20999855 0.10802808
+v -0.13169696 0.20527160 0.11008778
+v -0.13710732 0.19838263 0.10844643
+v -0.14066143 0.19149765 0.10521200
+v -0.14065330 0.18460470 0.10500279
+v -0.14361438 0.19149767 0.10184888
+v -0.14337880 0.18460472 0.10163966
+v -0.13967846 0.17172828 0.10320049
+v -0.11016110 0.17172840 0.06950483
+v -0.10430800 0.17172885 -0.05217931
+v -0.12485277 0.21228425 0.10321673
+v -0.13169696 0.21171782 0.10321673
+v -0.10430800 0.21247579 0.08298968
+v -0.11116032 0.21247579 0.08298968
+v -0.11800451 0.21247183 0.08298968
+v -0.12485277 0.21245586 0.08298968
+v -0.13169696 0.21228030 0.08973203
+v -0.13169696 0.21222045 0.09647439
+v -0.13578317 0.20929650 0.10723960
+v -0.13659553 0.20527160 0.10799589
+v -0.14293200 0.19624856 0.10101213
+v -0.14559250 0.19149769 0.09647431
+v -0.14527973 0.18460474 0.09647429
+v -0.14334224 0.17931535 0.09647427
+v -0.14019025 0.17172831 0.09647424
+v -0.10430800 0.17172886 -0.05319308
+v -0.13649805 0.20994273 0.10321672
+v -0.13696922 0.21035761 0.09647438
+v -0.10430800 0.20608596 -0.05325732
+v -0.11385331 0.20916143 -0.04509890
+v -0.11800451 0.21027426 -0.02487185
+v -0.11800451 0.21043779 -0.01812950
+v -0.13169696 0.21224842 0.08298968
+v -0.13706265 0.21041347 0.08973202
+v -0.13871581 0.20527162 0.10321670
+v -0.14339505 0.19848241 0.09597549
+v -0.14579965 0.19149771 0.08973195
+v -0.14547064 0.18460476 0.08973193
+v -0.14346410 0.17920367 0.08973191
+v -0.14019431 0.17172833 0.08973188
+v -0.10430800 0.17174082 -0.05325745
+v -0.13741602 0.17172886 -0.05325745
+v -0.14033242 0.20473314 0.09597551
+v -0.14209932 0.20207250 0.09340086
+v -0.11068915 0.20749008 -0.05325732
+v -0.11417014 0.20896998 -0.05068267
+v -0.11800451 0.21001104 -0.03161420
+v -0.12485277 0.20938079 -0.03835655
+v -0.12485277 0.20963606 -0.03161420
+v -0.12485277 0.21013465 -0.01812950
+v -0.13703827 0.21038558 0.08298967
+v -0.13169696 0.20938072 -0.01812950
+v -0.13223718 0.20911747 -0.02509713
+v -0.13519826 0.20878240 -0.02298914
+v -0.14049083 0.20473316 0.09016647
+v -0.14209932 0.20207250 0.09270892
+v -0.14350877 0.19866591 0.09016645
+v -0.14048677 0.19838310 -0.01812954
+v -0.13969065 0.19838317 -0.03835659
+v -0.14001965 0.19149821 -0.04509897
+v -0.13962972 0.18460526 -0.04509899
+v -0.13903669 0.18316527 -0.05325741
+v -0.11800451 0.20888222 -0.05325731
+v -0.11800451 0.20902982 -0.05171252
+v -0.11800451 0.20947656 -0.04509890
+v -0.12485277 0.20911755 -0.04509890
+v -0.12832969 0.20873063 -0.04855858
+v -0.13075055 0.20905367 -0.03161420
+v -0.13775315 0.20527207 -0.01812952
+v -0.13487738 0.20867471 -0.02749477
+v -0.13706265 0.20448235 -0.04509892
+v -0.13725354 0.20480942 -0.03835657
+v -0.13737946 0.20507267 -0.03161422
+v -0.13707889 0.20593426 -0.02509714
+v -0.13936571 0.19838320 -0.04509894
+v -0.13959722 0.19149823 -0.05184132
+v -0.13923167 0.18460528 -0.05184134
+v -0.13911793 0.18460529 -0.05325740
+v -0.12053097 0.20875857 -0.05325731
+v -0.12485277 0.20885029 -0.05011945
+v -0.12502336 0.20847935 -0.05325731
+v -0.12933703 0.20753794 -0.05325732
+v -0.13122579 0.20707921 -0.05325732
+v -0.13218844 0.20792884 -0.04509891
+v -0.13309016 0.20825191 -0.03835656
+v -0.13666865 0.20376038 -0.05325733
+v -0.13676206 0.20387604 -0.05184127
+v -0.13888641 0.19838322 -0.05184129
+v -0.13942256 0.19149824 -0.05325738
+v -0.13940632 0.19005822 -0.05325738
+v -0.12485277 0.20849131 -0.05325731
+v -0.13570192 0.20436670 -0.05325733
+v -0.13870768 0.19838323 -0.05325735
+v -0.13885798 0.19694321 -0.05325736
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 25
+f 1 25 41
+f 1 41 57
+f 1 57 72
+f 1 72 60
+f 1 60 44
+f 1 44 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 13
+f 2 13 7
+f 3 9 4
+f 3 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 22
+f 4 22 39
+f 4 39 56
+f 4 56 71
+f 4 71 73
+f 4 73 57
+f 4 57 41
+f 4 41 40
+f 4 40 24
+f 4 24 23
+f 4 23 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 9
+f 8 16 17
+f 8 17 13
+f 9 15 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 13 17 14
+f 14 26 15
+f 14 17 27
+f 14 27 26
+f 15 26 28
+f 15 28 18
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 27
+f 18 28 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 26 27 42
+f 26 42 28
+f 27 31 42
+f 28 42 43
+f 28 43 32
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 42
+f 32 43 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 37
+f 34 37 35
+f 35 37 36
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 42 49 43
+f 43 58 50
+f 43 49 59
+f 43 59 58
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 46
+f 46 63 47
+f 47 64 48
+f 47 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 59
+f 50 58 66
+f 50 66 52
+f 50 52 51
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 57 73 72
+f 58 59 74
+f 58 74 75
+f 58 75 67
+f 58 67 66
+f 59 65 75
+f 59 75 74
+f 60 72 73
+f 60 73 93
+f 60 93 109
+f 60 109 121
+f 60 121 120
+f 60 120 125
+f 60 125 124
+f 60 124 117
+f 60 117 123
+f 60 123 114
+f 60 114 113
+f 60 113 112
+f 60 112 122
+f 60 122 110
+f 60 110 94
+f 60 94 76
+f 60 76 77
+f 60 77 61
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 62 78 97
+f 62 97 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 64
+f 64 82 65
+f 64 81 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 82
+f 65 82 86
+f 65 86 87
+f 65 87 75
+f 67 75 88
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 92
+f 69 92 73
+f 69 73 70
+f 70 73 71
+f 73 92 93
+f 75 87 88
+f 76 94 77
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 77 94 95
+f 78 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 98 81
+f 81 98 99
+f 81 99 84
+f 81 84 83
+f 82 87 86
+f 82 85 100
+f 82 100 87
+f 84 99 98
+f 84 98 101
+f 84 101 85
+f 85 101 102
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 100
+f 87 100 88
+f 88 100 89
+f 89 100 104
+f 89 104 103
+f 89 103 90
+f 90 103 102
+f 90 102 106
+f 90 106 91
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 92 108 93
+f 93 108 109
+f 94 110 111
+f 94 111 95
+f 95 111 96
+f 96 111 97
+f 97 111 98
+f 98 111 112
+f 98 112 113
+f 98 113 114
+f 98 114 115
+f 98 115 116
+f 98 116 101
+f 100 105 104
+f 101 116 115
+f 101 115 117
+f 101 117 118
+f 101 118 102
+f 102 118 119
+f 102 119 106
+f 106 119 107
+f 107 119 120
+f 107 120 121
+f 107 121 109
+f 107 109 108
+f 110 122 111
+f 111 122 112
+f 114 123 115
+f 115 123 117
+f 117 124 119
+f 117 119 118
+f 119 124 125
+f 119 125 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/mesh/storage_bin_088_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13950192 -0.00834160 -0.06533199
+v -0.13950192 -0.00144918 -0.06533197
+v -0.13724779 -0.00834158 -0.07088800
+v -0.13724367 -0.01523399 -0.07088803
+v -0.13949370 -0.01523401 -0.06533202
+v -0.13825968 -0.04278649 -0.03818473
+v -0.13930448 0.00285208 -0.06113468
+v -0.13948958 0.00285210 -0.06533195
+v -0.13723545 0.00285212 -0.07088796
+v -0.13169471 0.00285213 -0.07328739
+v -0.13169471 -0.00834157 -0.07329088
+v -0.13169471 -0.01523398 -0.07329091
+v -0.13169471 -0.02900153 -0.07328405
+v -0.13169471 -0.04278636 -0.07327373
+v -0.13169471 -0.04967877 -0.07326683
+v -0.13722311 -0.02900154 -0.07088117
+v -0.13719842 -0.04278637 -0.07087431
+v -0.13718608 -0.04967878 -0.07086741
+v -0.13945667 -0.02900156 -0.06533207
+v -0.13806223 -0.17362143 -0.03818521
+v -0.13821031 -0.02900166 -0.03818468
+v -0.13918519 0.00285208 -0.05859004
+v -0.12485001 0.00285213 -0.07349829
+v -0.12485001 -0.00144915 -0.07350177
+v -0.12485001 -0.04278636 -0.07350537
+v -0.12485001 -0.17362130 -0.07350240
+v -0.13169471 -0.09789111 -0.07320478
+v -0.13941555 -0.04278639 -0.06533212
+v -0.13169471 -0.10478353 -0.07319097
+v -0.13169471 -0.15301315 -0.07308743
+v -0.13705446 -0.09789112 -0.07080536
+v -0.13909059 -0.09789114 -0.06533232
+v -0.13904534 -0.10478356 -0.06533234
+v -0.13893428 -0.11856839 -0.06533240
+v -0.13887669 -0.12546080 -0.06533242
+v -0.13875329 -0.13924562 -0.06533247
+v -0.13862989 -0.15301318 -0.06533252
+v -0.13855996 -0.15990558 -0.06533255
+v -0.13848181 -0.16679800 -0.06533257
+v -0.13839953 -0.17362133 -0.06533260
+v -0.11009937 -0.17362143 -0.03818521
+v -0.13934150 -0.05657121 -0.06533217
+v -0.13744522 0.00285200 -0.03818456
+v -0.12226269 0.00285213 -0.07349829
+v -0.09748771 -0.00144915 -0.07348448
+v -0.09748771 -0.11856836 -0.07348836
+v -0.09748771 -0.12546077 -0.07348838
+v -0.11800532 -0.17362130 -0.07349894
+v -0.13169471 -0.17362130 -0.07301836
+v -0.13169471 -0.16679797 -0.07304253
+v -0.13169471 -0.15990555 -0.07306671
+v -0.13702977 -0.10478354 -0.07079154
+v -0.13691049 -0.13235318 -0.07073288
+v -0.13684878 -0.14612075 -0.07070181
+v -0.13175229 -0.17362130 -0.07299416
+v -0.13678297 -0.15990556 -0.07066729
+v -0.13674595 -0.16679798 -0.07064657
+v -0.13670893 -0.17362131 -0.07061894
+v -0.09748771 -0.17362138 -0.05291367
+v -0.11010349 -0.03589408 -0.03818470
+v -0.13681588 -0.15301316 -0.07068800
+v -0.11012405 0.00285200 -0.03818456
+v -0.10172861 0.00285213 -0.07348446
+v -0.09748771 0.00285213 -0.07348100
+v -0.09748771 -0.16679797 -0.07348508
+v -0.10431183 -0.17362130 -0.07348856
+v -0.13687758 -0.13924560 -0.07071907
+v -0.09748771 -0.17362136 -0.05832102
+v -0.09748771 0.00283479 -0.05325530
+v -0.11011171 -0.01523411 -0.03818463
+v -0.11010760 -0.02210925 -0.03818465
+v -0.09748771 0.00285206 -0.05335556
+v -0.09748771 -0.17358675 -0.07348165
+v -0.09754118 -0.17362130 -0.07348165
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 6 20 41
+f 6 41 60
+f 6 60 71
+f 6 71 70
+f 6 70 62
+f 6 62 43
+f 6 43 21
+f 7 22 43
+f 7 43 62
+f 7 62 72
+f 7 72 64
+f 7 64 63
+f 7 63 44
+f 7 44 23
+f 7 23 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 17 16
+f 15 26 27
+f 15 27 17
+f 17 27 18
+f 18 28 19
+f 18 27 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 28
+f 19 28 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 58
+f 20 58 55
+f 20 55 49
+f 20 49 26
+f 20 26 48
+f 20 48 66
+f 20 66 74
+f 20 74 68
+f 20 68 59
+f 20 59 41
+f 20 28 42
+f 20 42 32
+f 21 43 22
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 30
+f 26 30 29
+f 26 29 27
+f 28 31 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 42
+f 30 51 31
+f 31 51 55
+f 31 55 52
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 32 42 56
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 35
+f 35 58 36
+f 36 58 37
+f 37 58 38
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 41 59 60
+f 42 54 61
+f 42 61 56
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 72
+f 45 72 69
+f 45 69 59
+f 45 59 68
+f 45 68 73
+f 45 73 65
+f 45 65 47
+f 45 47 46
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 49 55 50
+f 50 55 51
+f 52 55 53
+f 53 55 67
+f 53 67 61
+f 53 61 54
+f 55 58 57
+f 55 57 56
+f 55 56 61
+f 55 61 67
+f 59 69 62
+f 59 62 70
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 62 69 72
+f 65 73 66
+f 66 73 74
+f 68 74 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/mjcf/storage_bin_088.xml

@@ -0,0 +1,72 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_088">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_088.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_088_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_088_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_088_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_088_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_088_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_088_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_088_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_088_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_088_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_088_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_088_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_088_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_088_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_088_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_088_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_088_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_088_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_088_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_088_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_088_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_088_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_088_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_088_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_088_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_088_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_088_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_088_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_088_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_088_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_088">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/storage_bin_088.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_088">
+   <link name="storage_bin_088">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_088.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_088_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>floral storage bin</name>
+         <color>green</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>green rectangular storage bin with embossed floral decorative panels</description>
+         <min_height>0.1838</min_height>
+         <max_height>0.1838</max_height>
+         <real_height>0.1838</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609193457</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.145120 -0.207386 -0.072273</min>
+            <max>0.148824 0.211455 0.111502</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/storage_bin_088.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c6f82e88bd4d10fc64d92c898b45310340e3c860b6f2516ba3a524b65549d4a8
+size 4932320

dataset/kitchen_supplies/storage/9abd4b3fe63c569a9bf1a50883d0329e/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2816e954f67c9ea29bd699ee750e1e40d897b5df1c0e961c99f81ce0eb4f0f73
+size 681025