Add asset kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d

.gitattributes

@@ -4022,9 +4022,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/drawer_006.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/bc4ec8bb1eeb58268e3bb89064af37d2/mesh/drawer_006.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/mesh/storage_bin_067.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/c0c5d9af40b759ab9a54775f21271fd7/storage_bin_067.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/c48a197f44a25b2891fadc1f294878e1/drawer_021.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/c48a197f44a25b2891fadc1f294878e1/mesh/drawer_021.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/c570dc5918355e67ad7bf28771f9551b/drawer_099.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/c570dc5918355e67ad7bf28771f9551b/mesh/drawer_099.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/c9c509f9d07f547aafafa14192a9dd5b/drawer_094.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/c9c509f9d07f547aafafa14192a9dd5b/mesh/drawer_094.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/drawer_030.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mesh/drawer_030.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/drawer_030.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_030">
+   <link name="drawer_030">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_030.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_030_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="9.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wooden drawer unit</name>
+         <color>gray,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact two-drawer wooden storage unit with semicircle pull cutouts</description>
+         <min_height>0.3240</min_height>
+         <max_height>0.3240</max_height>
+         <real_height>0.3240</real_height>
+         <min_mass>6.0</min_mass>
+         <max_mass>12.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609181249</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.163022 -0.201595 -0.162160</min>
+            <max>0.296243 0.201729 0.161835</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>7</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/drawer_030.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:fd3ded85bd137a240ac370262e37ab3a567430af288662f38077d98732a22874
+size 4195152

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mesh/drawer_030.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a56d8df44fd7e8a0f530c9b32cbb2ffb4b183ecd0c2e7d6a9b91883200874092
+size 14272476

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mesh/drawer_030.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_030_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_030_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_030_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/drawer_030.xml

@@ -0,0 +1,56 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_030">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_030_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_030_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_030_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_030.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_030_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_030_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_030_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_030_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_030_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_030_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_030_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_030_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_030_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_030_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_030_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_030_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_030_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_030_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_030_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_030_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_030_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_030_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_030_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_030_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_030_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_030">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25703337 0.15461086 -0.01724464
+v 0.25089272 0.15461086 -0.01704643
+v 0.25703337 0.14707601 -0.01926643
+v 0.25703337 0.16025468 -0.01944477
+v 0.25089272 0.16165934 -0.01985110
+v 0.15856125 0.16207444 -0.01944476
+v 0.15856125 0.15461086 -0.01671939
+v 0.15856125 0.15227535 -0.01708609
+v 0.15856125 0.14707601 -0.01856278
+v 0.25089272 0.14707601 -0.01918714
+v 0.25703337 0.14291235 -0.02199185
+v 0.25703337 0.16157967 -0.01997994
+v 0.25703337 0.16430095 -0.02517306
+v 0.25089272 0.16501378 -0.02641187
+v 0.15856125 0.16451061 -0.02395406
+v 0.15856125 0.14565877 -0.01915741
+v 0.15856125 0.14237564 -0.02137740
+v 0.25703337 0.13187657 -0.09352631
+v 0.25703337 0.16492992 -0.02641187
+v 0.15856125 0.16547921 -0.02641187
+v 0.17533476 0.17414633 -0.06692620
+v 0.17037019 0.17416729 -0.06690639
+v 0.15856125 0.13187657 -0.09352631
+v 0.25703337 0.13187666 -0.11750987
+v 0.25703337 0.17158021 -0.07138597
+v 0.19045022 0.17394507 -0.06712442
+v 0.15856125 0.17195759 -0.07138597
+v 0.17533476 0.17462435 -0.07138596
+v 0.16957971 0.17425955 -0.07138596
+v 0.15856125 0.13187666 -0.11796575
+v 0.25703337 0.13953732 -0.11751974
+v 0.19045022 0.17429310 -0.07138596
+v 0.25703337 0.17180671 -0.09388293
+v 0.15856125 0.17225537 -0.09388293
+v 0.18289249 0.17460345 -0.09388292
+v 0.17533476 0.17470828 -0.09388292
+v 0.16957971 0.17424286 -0.09388292
+v 0.15856125 0.14946639 -0.11795577
+v 0.25703337 0.14849781 -0.11751970
+v 0.19045022 0.17436865 -0.09388292
+v 0.25703337 0.16868295 -0.10093926
+v 0.19045022 0.17394518 -0.09825348
+v 0.17009063 0.17414644 -0.09849134
+v 0.15856125 0.16918611 -0.10145462
+v 0.17533476 0.17421353 -0.09858053
+v 0.15856125 0.15461123 -0.11794584
+v 0.25089272 0.15461123 -0.11750978
+v 0.25703337 0.15461123 -0.11739085
+v 0.25703337 0.16502247 -0.10887764
+v 0.25703337 0.16152970 -0.11494291
+v 0.15856125 0.16199513 -0.11553754
+v 0.15856125 0.16546274 -0.10887764
+v 0.25089272 0.16160098 -0.11506184
+v 0.15856125 0.15707253 -0.11725210
+v 0.25703337 0.15592784 -0.11692505
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 18
+f 1 18 24
+f 1 24 31
+f 1 31 39
+f 1 39 48
+f 1 48 55
+f 1 55 50
+f 1 50 49
+f 1 49 41
+f 1 41 33
+f 1 33 25
+f 1 25 19
+f 1 19 13
+f 1 13 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 20
+f 6 20 27
+f 6 27 34
+f 6 34 44
+f 6 44 52
+f 6 52 51
+f 6 51 54
+f 6 54 46
+f 6 46 38
+f 6 38 30
+f 6 30 23
+f 6 23 17
+f 6 17 16
+f 6 16 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 9 16 10
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 13 19 14
+f 14 20 15
+f 14 19 21
+f 14 21 22
+f 14 22 20
+f 17 23 18
+f 18 23 30
+f 18 30 24
+f 19 25 26
+f 19 26 21
+f 20 22 27
+f 21 26 28
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 27
+f 24 30 31
+f 25 32 26
+f 25 33 32
+f 26 32 28
+f 27 29 34
+f 28 32 35
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 34
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 33 40
+f 32 40 35
+f 33 41 42
+f 33 42 40
+f 34 37 43
+f 34 43 44
+f 35 40 42
+f 35 42 45
+f 35 45 36
+f 36 45 43
+f 36 43 37
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 45
+f 43 45 51
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 45 50 53
+f 45 53 51
+f 46 54 47
+f 47 54 51
+f 47 51 53
+f 47 53 48
+f 48 53 55
+f 50 55 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25703337 -0.15448273 -0.01724644
+v 0.25703337 -0.14836459 -0.01891116
+v 0.25089272 -0.15448273 -0.01705816
+v 0.25703337 -0.16150725 -0.01998141
+v 0.25703337 -0.14694626 -0.01932735
+v 0.25089272 -0.14694626 -0.01924808
+v 0.15856125 -0.14694626 -0.01860397
+v 0.15856125 -0.15448273 -0.01673116
+v 0.15856125 -0.15704665 -0.01752391
+v 0.15856125 -0.16199401 -0.01944632
+v 0.25089272 -0.16157859 -0.01985259
+v 0.25703337 -0.16489780 -0.02641253
+v 0.25703337 -0.14359344 -0.02152719
+v 0.15856125 -0.14227163 -0.02141818
+v 0.15856125 -0.16600142 -0.02708636
+v 0.25089272 -0.16496913 -0.02641253
+v 0.17533476 -0.17399932 -0.06693149
+v 0.19045022 -0.17369300 -0.06725850
+v 0.25703337 -0.17143540 -0.07139064
+v 0.25703337 -0.14282133 -0.02205237
+v 0.25703337 -0.13168421 -0.09353767
+v 0.25089272 -0.13168421 -0.09353767
+v 0.15856125 -0.13168421 -0.09354758
+v 0.17035091 -0.17403708 -0.06689185
+v 0.15856125 -0.17184663 -0.07139064
+v 0.17533476 -0.17450286 -0.07139065
+v 0.19045022 -0.17415038 -0.07139065
+v 0.19045022 -0.17425105 -0.07888205
+v 0.25703337 -0.17170388 -0.09388464
+v 0.25703337 -0.13168412 -0.11751805
+v 0.15856125 -0.13168412 -0.11795406
+v 0.16954115 -0.17413359 -0.07139065
+v 0.15856125 -0.17213610 -0.09388464
+v 0.17533476 -0.17454474 -0.09388465
+v 0.18289249 -0.17446081 -0.09388465
+v 0.19045022 -0.17430136 -0.09388465
+v 0.19045022 -0.17383975 -0.09828436
+v 0.25703337 -0.16859023 -0.10096975
+v 0.25703337 -0.13186875 -0.11751805
+v 0.15856125 -0.15209471 -0.11795414
+v 0.16957971 -0.17409574 -0.09388465
+v 0.15856125 -0.17158218 -0.09619350
+v 0.17010991 -0.17399081 -0.09848255
+v 0.17533476 -0.17404956 -0.09856182
+v 0.25703337 -0.16143137 -0.11494176
+v 0.25703337 -0.16428065 -0.11004660
+v 0.25703337 -0.16494366 -0.10887732
+v 0.25703337 -0.14694590 -0.11750820
+v 0.15856125 -0.15448236 -0.11794424
+v 0.15856125 -0.16821256 -0.10312996
+v 0.15856125 -0.16538846 -0.10879805
+v 0.15856125 -0.16188877 -0.11553631
+v 0.25089272 -0.16149852 -0.11506067
+v 0.25703337 -0.16010955 -0.11540749
+v 0.25703337 -0.15448236 -0.11737941
+v 0.25089272 -0.15448236 -0.11749833
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 19
+f 1 19 29
+f 1 29 38
+f 1 38 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 54
+f 1 54 55
+f 1 55 48
+f 1 48 39
+f 1 39 30
+f 1 30 21
+f 1 21 20
+f 1 20 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 23
+f 7 23 31
+f 7 31 40
+f 7 40 49
+f 7 49 52
+f 7 52 51
+f 7 51 50
+f 7 50 42
+f 7 42 33
+f 7 33 25
+f 7 25 15
+f 7 15 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 15 11
+f 11 16 12
+f 11 15 16
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 15 24 17
+f 15 17 16
+f 15 25 24
+f 17 24 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 21 30 31
+f 21 31 23
+f 21 23 22
+f 24 32 26
+f 24 25 32
+f 25 33 32
+f 26 32 34
+f 26 34 35
+f 26 35 28
+f 26 28 27
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 32 33 41
+f 32 41 34
+f 33 42 43
+f 33 43 41
+f 34 41 43
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 37 36
+f 35 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 49 56 52
+f 52 56 53
+f 53 56 55
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27122751 0.13199422 -0.09018808
+v 0.25703476 0.13199423 -0.09353301
+v 0.25703476 -0.13808623 -0.09130027
+v 0.25703476 -0.17103815 -0.09130039
+v 0.27122751 0.00066330 -0.09022257
+v 0.27122751 0.13199433 -0.11914726
+v 0.25703476 0.13199432 -0.11751448
+v 0.25703476 -0.17166382 -0.09389129
+v 0.27094129 -0.17208094 -0.09130039
+v 0.27122751 -0.00026030 -0.09022541
+v 0.27122751 -0.00026019 -0.11913924
+v 0.25703476 -0.10921599 -0.11751819
+v 0.25703476 -0.00985380 -0.11751783
+v 0.25703476 -0.17109772 -0.09522360
+v 0.27094129 -0.16680735 -0.11528750
+v 0.27094129 -0.17047203 -0.10152511
+v 0.27094129 -0.17237886 -0.09389129
+v 0.25703476 -0.13182946 -0.11751544
+v 0.27094129 -0.16204034 -0.11731997
+v 0.27094129 -0.16153384 -0.11752122
+v 0.27094129 -0.15444291 -0.11865507
+v 0.27094129 -0.15417477 -0.11866640
+v 0.27094129 -0.14693489 -0.11882512
+v 0.25703476 -0.14693490 -0.11750983
+v 0.25703476 -0.13939709 -0.11751263
+v 0.25703476 -0.16856524 -0.10098084
+v 0.25703476 -0.16493037 -0.10888110
+v 0.25703476 -0.16141468 -0.11494448
+v 0.25703476 -0.15444292 -0.11738512
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 11
+f 1 11 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 13
+f 2 13 12
+f 2 12 18
+f 2 18 25
+f 2 25 24
+f 2 24 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 26
+f 2 26 14
+f 2 14 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 18 12
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 18
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 19
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 22
+f 22 29 23
+f 23 29 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27122751 0.13199828 -0.11914726
+v 0.25703476 0.13199827 -0.11751060
+v 0.25703476 0.13953833 -0.11752074
+v 0.25703476 0.14849589 -0.11752070
+v 0.27122751 0.14707842 -0.11913703
+v 0.27122751 0.13199817 -0.09018566
+v 0.25703476 0.13199818 -0.09351995
+v 0.25703476 0.15461451 -0.11738853
+v 0.27122751 0.15461452 -0.11894385
+v 0.27122751 0.13627820 -0.02640710
+v 0.25703476 0.14291295 -0.02199524
+v 0.25703476 0.15592876 -0.11693108
+v 0.27122751 0.16215457 -0.11751048
+v 0.27122751 0.13943077 -0.01891510
+v 0.25703476 0.14707805 -0.01926069
+v 0.25703476 0.16153118 -0.11493862
+v 0.27122751 0.16749495 -0.11421683
+v 0.27122751 0.13953797 -0.01885410
+v 0.27122751 0.14707804 -0.01580441
+v 0.25703476 0.15461414 -0.01724789
+v 0.25703476 0.16502525 -0.10887994
+v 0.25703476 0.16868210 -0.10094065
+v 0.25703476 0.16926974 -0.09961913
+v 0.25703476 0.17180688 -0.09388576
+v 0.27122751 0.16788406 -0.11301730
+v 0.27122751 0.15461414 -0.01530627
+v 0.27122751 0.15611104 -0.01535710
+v 0.27122751 0.16215023 -0.01642445
+v 0.25703476 0.16157848 -0.01997223
+v 0.25703476 0.17158048 -0.07138944
+v 0.27122751 0.17242223 -0.07138944
+v 0.27122751 0.17255732 -0.09388576
+v 0.27122751 0.17139398 -0.09997491
+v 0.27122751 0.16957151 -0.10723311
+v 0.27122751 0.16766930 -0.01966723
+v 0.25703476 0.16430230 -0.02517697
+v 0.25703476 0.16492965 -0.02640699
+v 0.27122751 0.16892006 -0.02640698
+v 0.27122751 0.16796313 -0.02054147
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 25
+f 1 25 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 38
+f 1 38 39
+f 1 39 35
+f 1 35 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 19
+f 1 19 18
+f 1 18 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 15
+f 2 15 20
+f 2 20 29
+f 2 29 36
+f 2 36 37
+f 2 37 30
+f 2 30 24
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 16
+f 2 16 12
+f 2 12 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 15 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 35 39 37
+f 35 37 36
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05808927 0.13789266 -0.02113646
+v 0.05808927 0.12104914 -0.01919205
+v 0.05808927 0.13789234 0.06410338
+v 0.13754452 0.13789266 -0.02050221
+v 0.05808927 0.12104883 0.06410331
+v 0.13754452 0.12104914 -0.01844931
+v 0.15100591 0.13789234 0.06410338
+v 0.14510163 0.13789265 -0.02010997
+v 0.15101509 0.12104883 0.06410331
+v 0.14510163 0.12104914 -0.01782341
+v 0.15101509 0.12445842 0.06410333
+v 0.15189661 0.13789264 -0.01681354
+v 0.15155685 0.13789265 -0.01820723
+v 0.15117120 0.12104908 -0.00390329
+v 0.14723195 0.12104913 -0.01708067
+v 0.15096000 0.12104911 -0.01140580
+v 0.14981220 0.12104913 -0.01617936
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 15
+f 2 15 17
+f 2 17 16
+f 2 16 14
+f 2 14 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 11
+f 3 11 7
+f 4 8 6
+f 6 8 10
+f 7 11 12
+f 8 13 10
+f 9 14 12
+f 9 12 11
+f 10 13 15
+f 12 14 16
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 13 17 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27094142 -0.17223742 -0.07138946
+v 0.25703338 -0.17143544 -0.07138946
+v 0.27094142 -0.17211940 -0.09129926
+v 0.27094142 -0.16863650 -0.02640615
+v 0.25703338 -0.17105795 -0.09129926
+v 0.25703338 -0.16489783 -0.02640614
+v 0.27094142 -0.13207511 -0.09129912
+v 0.27094142 -0.16797999 -0.02203175
+v 0.25703338 -0.13809788 -0.09129914
+v 0.27094142 -0.16768515 -0.02066705
+v 0.25703338 -0.16150907 -0.01997361
+v 0.25703338 -0.14243828 -0.02640605
+v 0.27094142 -0.13736689 -0.02640603
+v 0.27094142 -0.16202015 -0.01724423
+v 0.25703338 -0.15447991 -0.01724420
+v 0.25703338 -0.14250512 -0.02558723
+v 0.25703338 -0.14281963 -0.02205378
+v 0.27094142 -0.13957239 -0.01907357
+v 0.27094142 -0.15447991 -0.01593851
+v 0.27094142 -0.15392560 -0.01596065
+v 0.27094142 -0.14673524 -0.01651387
+v 0.25703338 -0.14836279 -0.01891131
+v 0.25703338 -0.14359410 -0.02152266
+v 0.25703338 -0.14694751 -0.01932441
+v 0.27094142 -0.13984757 -0.01892603
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 18
+f 1 18 25
+f 1 25 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 15
+f 2 15 22
+f 2 22 24
+f 2 24 23
+f 2 23 17
+f 2 17 16
+f 2 16 12
+f 2 12 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 7
+f 4 8 6
+f 6 8 10
+f 6 10 11
+f 7 9 12
+f 7 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 13 17 18
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 21 25 24
+f 21 24 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14204454 0.19561169 -0.06389574
+v -0.14204454 0.19560447 -0.08917200
+v -0.14678238 0.19535544 -0.08917200
+v -0.14958999 0.19520883 -0.05639614
+v -0.14958999 0.19520878 -0.04391748
+v -0.14204454 0.19560430 -0.04391748
+v -0.00602890 0.19560435 -0.05639614
+v 0.01943702 0.19560447 -0.08917200
+v -0.14958999 0.19520163 -0.08917200
+v -0.15325305 0.19298234 -0.08917201
+v -0.15542457 0.19166397 -0.08917202
+v -0.15540262 0.19167112 -0.04391750
+v 0.04685511 0.19559697 -0.04391748
+v 0.06659613 0.19559701 -0.05347692
+v 0.06659613 0.19559714 -0.08917200
+v -0.15746448 0.18476442 -0.08917204
+v -0.15746448 0.18476435 -0.07139095
+v -0.15744253 0.18476425 -0.04391752
+v 0.06659613 0.19558965 -0.04391748
+v 0.06659613 0.13950721 -0.08917221
+v -0.15746448 0.12078616 -0.08917228
+v -0.15748641 0.16214674 -0.07139103
+v -0.15746448 0.17722751 -0.04890104
+v -0.15746448 0.17469326 -0.04391756
+v 0.06659613 0.14251736 -0.04391768
+v 0.04900468 0.12078599 -0.04391776
+v 0.04988206 0.12078616 -0.08917228
+v -0.15746448 0.12078600 -0.04505621
+v -0.15746448 0.12946535 -0.04391772
+v -0.15744253 0.12078599 -0.04391776
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 15
+f 2 15 20
+f 2 20 27
+f 2 27 21
+f 2 21 16
+f 2 16 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 18
+f 5 18 24
+f 5 24 29
+f 5 29 30
+f 5 30 26
+f 5 26 25
+f 5 25 19
+f 5 19 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 19 14
+f 14 19 25
+f 14 25 20
+f 14 20 15
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 21 28 22
+f 21 27 26
+f 21 26 30
+f 21 30 28
+f 22 28 29
+f 22 29 24
+f 22 24 23
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05327604 -0.13717959 -0.08917322
+v 0.05073928 -0.13717976 -0.04391870
+v 0.15855160 -0.13943558 -0.08917323
+v -0.15746069 -0.13717959 -0.08917322
+v 0.15855160 -0.14245137 -0.04391872
+v -0.15746069 -0.13717976 -0.04391870
+v 0.15855160 -0.17149356 -0.08917335
+v -0.15746069 -0.18463544 -0.08917340
+v -0.15749162 -0.16202422 -0.05639746
+v 0.15855160 -0.16559387 -0.04391881
+v -0.15746069 -0.18463561 -0.04391888
+v 0.15855160 -0.17184773 -0.07139226
+v 0.15004417 -0.19072948 -0.08917342
+v -0.15541891 -0.19155192 -0.08917342
+v -0.15678010 -0.18696015 -0.04391889
+v 0.15004417 -0.19074108 -0.04391890
+v 0.15004417 -0.19074106 -0.04890239
+v 0.15004417 -0.19073526 -0.07139233
+v 0.14509440 -0.19429924 -0.04890240
+v 0.14509440 -0.19428775 -0.07139234
+v 0.14509440 -0.19426483 -0.08917343
+v -0.14960293 -0.19509298 -0.08917344
+v -0.15541891 -0.19155774 -0.06389716
+v -0.15541891 -0.19155781 -0.04391890
+v 0.14509440 -0.19429926 -0.04391891
+v 0.13754599 -0.19551574 -0.05639758
+v 0.13754599 -0.19551001 -0.06389718
+v 0.13754599 -0.19550426 -0.07139235
+v 0.14227921 -0.19472174 -0.08917344
+v -0.14960293 -0.19509881 -0.05639758
+v -0.14483876 -0.19534428 -0.08917344
+v -0.14960293 -0.19509886 -0.04391892
+v 0.13754599 -0.19551579 -0.04391892
+v 0.05442068 -0.19552719 -0.04890241
+v 0.06196909 -0.19552145 -0.05639758
+v 0.05915390 -0.19549848 -0.08917344
+v 0.13754599 -0.19548136 -0.08917344
+v -0.14202357 -0.19548706 -0.08917344
+v -0.14202357 -0.19548707 -0.08638711
+v -0.14202357 -0.19548153 -0.04391892
+v 0.06698074 -0.19552150 -0.04391892
+v 0.05160549 -0.19549848 -0.08917344
+v 0.04684133 -0.19552150 -0.04391892
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 21
+f 1 21 29
+f 1 29 37
+f 1 37 36
+f 1 36 42
+f 1 42 38
+f 1 38 31
+f 1 31 22
+f 1 22 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 11
+f 2 11 15
+f 2 15 24
+f 2 24 32
+f 2 32 40
+f 2 40 43
+f 2 43 41
+f 2 41 33
+f 2 33 25
+f 2 25 16
+f 2 16 10
+f 2 10 5
+f 3 5 10
+f 3 10 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 4 9 6
+f 6 9 11
+f 7 12 13
+f 8 11 9
+f 8 14 15
+f 8 15 11
+f 10 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 16 25 19
+f 16 19 17
+f 17 19 18
+f 19 25 33
+f 19 33 26
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 30 23
+f 22 31 30
+f 23 30 32
+f 23 32 24
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 28 37 29
+f 28 36 37
+f 30 31 32
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 33 41 34
+f 34 42 36
+f 34 36 35
+f 34 41 43
+f 34 43 40
+f 34 40 39
+f 34 39 38
+f 34 38 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15745837 -0.18463449 -0.04391888
+v -0.15748930 -0.16955713 0.06411059
+v -0.15745837 -0.13190901 -0.04391868
+v -0.15677778 -0.18696373 -0.04391889
+v -0.15745837 -0.18463489 0.06411053
+v -0.15745837 -0.13190941 0.06411073
+v 0.04910048 -0.13190901 -0.04391868
+v -0.15541660 -0.19155992 -0.04391890
+v -0.15557128 -0.19104963 0.06411051
+v 0.15100325 -0.13190941 0.06411073
+v 0.14509450 -0.13190910 -0.01790533
+v 0.15855160 -0.14245286 -0.04391872
+v -0.14960066 -0.19509738 -0.04391892
+v -0.14960066 -0.19510998 -0.00390489
+v -0.15541660 -0.19156020 0.03357127
+v -0.15541660 -0.19154164 0.06411051
+v 0.15118887 -0.17709912 0.06411056
+v 0.15855160 -0.15448528 -0.01672107
+v 0.15855160 -0.14694949 -0.01859274
+v 0.15855160 -0.14227233 -0.02140554
+v 0.15855160 -0.14198584 -0.02485284
+v 0.15115793 -0.13190916 -0.00386235
+v 0.14512544 -0.13190910 -0.01789476
+v 0.14979675 -0.13190911 -0.01621341
+v 0.15094138 -0.13190913 -0.01140200
+v 0.15115793 -0.13190916 -0.00390465
+v 0.15855160 -0.16558955 -0.04391881
+v -0.14202137 -0.19548351 -0.04391892
+v -0.14202137 -0.19550231 -0.01140224
+v -0.14202137 -0.19550253 0.04857651
+v -0.14960066 -0.19510392 0.04107917
+v -0.14960066 -0.19509155 0.06411049
+v 0.15118887 -0.17763472 0.06411056
+v 0.15115793 -0.18463489 0.06411053
+v 0.15855160 -0.15705118 -0.01751418
+v 0.15855160 -0.16600065 -0.02707358
+v 0.15004424 -0.19074407 -0.04391890
+v 0.04684215 -0.19552088 -0.04391892
+v -0.14202137 -0.19549636 0.06411049
+v 0.04684215 -0.19552089 -0.04139161
+v 0.05442144 -0.19552092 -0.03389426
+v 0.00906945 -0.19551480 -0.00390489
+v -0.11179701 -0.19550253 0.04857651
+v 0.15109605 -0.18507084 0.06411053
+v 0.15855160 -0.16336626 -0.02205067
+v 0.15855160 -0.16199613 -0.01943876
+v 0.15001329 -0.19071956 0.06411051
+v 0.15004424 -0.19073189 0.03357127
+v 0.14509450 -0.19430030 -0.01889957
+v 0.14509450 -0.19430021 -0.04391891
+v 0.06698141 -0.19552088 -0.04391892
+v -0.05837076 -0.19549636 0.06411049
+v 0.06196980 -0.19552092 -0.03389426
+v 0.02419710 -0.19551480 -0.00390489
+v 0.13754615 -0.19550250 0.04107917
+v 0.14509450 -0.19426324 0.06411050
+v 0.14509450 -0.19428183 0.04107918
+v 0.13754615 -0.19551477 -0.01140224
+v 0.13754615 -0.19551465 -0.04391892
+v 0.07007500 -0.19549013 0.06411049
+v 0.13754615 -0.19548391 0.06411049
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 27
+f 1 27 37
+f 1 37 50
+f 1 50 59
+f 1 59 51
+f 1 51 38
+f 1 38 28
+f 1 28 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 16
+f 2 16 32
+f 2 32 39
+f 2 39 52
+f 2 52 60
+f 2 60 61
+f 2 61 56
+f 2 56 47
+f 2 47 44
+f 2 44 34
+f 2 34 33
+f 2 33 17
+f 2 17 10
+f 2 10 6
+f 2 6 3
+f 3 6 10
+f 3 10 22
+f 3 22 26
+f 3 26 25
+f 3 25 24
+f 3 24 23
+f 3 23 11
+f 3 11 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 21
+f 12 21 20
+f 12 20 19
+f 12 19 18
+f 12 18 35
+f 12 35 46
+f 12 46 45
+f 12 45 36
+f 12 36 27
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 21 26 22
+f 27 36 37
+f 28 38 29
+f 29 38 40
+f 29 40 30
+f 30 39 31
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 54
+f 30 54 43
+f 30 43 52
+f 30 52 39
+f 31 39 32
+f 34 44 36
+f 34 36 45
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 36 44 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 38 51 53
+f 38 53 41
+f 38 41 40
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 43 54 55
+f 43 55 52
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 55
+f 49 55 58
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 51 59 58
+f 51 58 53
+f 52 55 60
+f 53 58 54
+f 54 58 55
+f 55 57 56
+f 55 56 61
+f 55 61 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15748980 -0.09413307 -0.07138724
+v -0.15746918 -0.13715432 -0.08916665
+v -0.15746918 -0.13715449 -0.04391993
+v -0.15746918 -0.09413325 -0.02203257
+v -0.15746918 0.09428097 -0.04391908
+v -0.15746918 0.12077120 -0.05255556
+v -0.15746918 0.12077134 -0.08916571
+v 0.05328827 -0.13715432 -0.08916665
+v 0.05072988 -0.13715449 -0.04391993
+v -0.15472509 -0.13189697 -0.02203270
+v -0.15742791 -0.13184642 -0.02203270
+v -0.15742791 0.12102386 -0.02203178
+v -0.15742791 0.12102394 -0.04391899
+v 0.04988397 0.12077134 -0.08916571
+v 0.04998713 -0.13187168 -0.02203270
+v 0.04998713 0.12102386 -0.02203178
+v 0.05002839 -0.02629000 -0.02203232
+v 0.04994586 -0.13189697 -0.02203270
+v 0.04899678 0.12102394 -0.04391899
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 14
+f 2 14 8
+f 3 9 18
+f 3 18 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 5
+f 4 11 10
+f 4 10 18
+f 4 18 15
+f 4 15 17
+f 4 17 16
+f 4 16 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 19
+f 7 19 14
+f 8 15 9
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 15
+f 9 15 18
+f 12 16 19
+f 12 19 13
+f 14 19 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15117391 0.12104908 -0.00389742
+v 0.15099262 0.12104883 0.06411165
+v 0.15102283 0.09428286 0.06411156
+v 0.15120413 0.00383345 -0.00389785
+v 0.15096240 0.12104911 -0.01139216
+v -0.15745826 0.12104883 0.06411165
+v 0.15102283 -0.02756296 0.06411111
+v 0.15114370 -0.13190294 -0.00386462
+v 0.15114370 -0.13190294 -0.00389834
+v 0.15093218 -0.13190291 -0.01139308
+v 0.15096240 -0.02756268 -0.01139270
+v 0.14981416 0.04904595 -0.01618097
+v 0.14981416 0.11691415 -0.01617229
+v 0.15032785 0.12104912 -0.01400563
+v -0.15745826 0.12104915 -0.02201463
+v -0.15748847 -0.01877301 0.06356316
+v -0.15745826 -0.02756296 0.06411111
+v 0.15099262 -0.09468834 0.06411086
+v 0.15096240 -0.13190319 0.06411073
+v 0.14978395 -0.13190289 -0.01620692
+v 0.14981416 -0.02756266 -0.01618125
+v 0.14510039 -0.13190288 -0.01788459
+v 0.14510039 0.10181033 -0.01782473
+v 0.14510039 0.12104914 -0.01781623
+v 0.14721555 0.12104913 -0.01707434
+v 0.14978395 0.12104913 -0.01617228
+v -0.15745826 -0.02756264 -0.02201517
+v 0.05000879 0.12104915 -0.02201463
+v -0.15745826 -0.10922267 0.06356283
+v -0.15742805 -0.13190319 0.06411073
+v -0.15742805 -0.13185335 -0.02201555
+v 0.14507016 -0.13190288 -0.01789302
+v 0.13754623 -0.13190288 -0.01853374
+v 0.13754623 0.12104914 -0.01844009
+v 0.05000879 -0.13187810 -0.02201555
+v -0.15742805 -0.13190288 -0.01892998
+v -0.15473877 -0.13190287 -0.02201555
+v 0.04997858 -0.13190287 -0.02201555
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 34
+f 1 34 28
+f 1 28 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 17
+f 2 17 30
+f 2 30 19
+f 2 19 18
+f 2 18 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 21
+f 5 21 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 30
+f 8 30 36
+f 8 36 37
+f 8 37 38
+f 8 38 33
+f 8 33 32
+f 8 32 22
+f 8 22 20
+f 8 20 10
+f 8 10 9
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 12 21 20
+f 12 20 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 15 27 16
+f 15 28 35
+f 15 35 38
+f 15 38 37
+f 15 37 31
+f 15 31 27
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 16 27 31
+f 16 31 29
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 28 34 33
+f 28 33 35
+f 29 31 36
+f 29 36 30
+f 31 37 36
+f 33 38 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15745823 0.12104923 -0.04391776
+v -0.15747933 0.12104900 0.01857772
+v -0.15745823 0.13789274 -0.04391769
+v 0.04901582 0.12104923 -0.04391776
+v -0.15745823 0.12104883 0.06411165
+v -0.15745823 0.13789234 0.06411172
+v 0.05150574 0.13789274 -0.04391769
+v 0.05806818 0.12104914 -0.01918393
+v 0.05806818 0.12104883 0.06411165
+v 0.05806818 0.13789234 0.06411172
+v 0.05806818 0.13789266 -0.02114015
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,523 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28112534 -0.05649331 -0.00504217
+v 0.28868105 -0.05649331 -0.00519030
+v 0.28112534 -0.04895253 -0.00526433
+v 0.27582377 -0.04895253 -0.00653575
+v 0.27563049 -0.05649331 -0.00640000
+v 0.27562798 -0.06401703 -0.00640003
+v 0.27562546 -0.07155780 -0.00640005
+v 0.28112534 -0.11678542 -0.00504239
+v 0.29377676 -0.05649331 -0.00654813
+v 0.29356089 -0.04895253 -0.00673326
+v 0.28868105 -0.04895253 -0.00544949
+v 0.28868105 -0.10170386 -0.00519046
+v 0.28868105 -0.04402202 -0.00668386
+v 0.28112534 -0.04386848 -0.00657277
+v 0.27645885 -0.04438029 -0.00700481
+v 0.27324077 -0.04895251 -0.01141161
+v 0.27305502 -0.05649329 -0.01141164
+v 0.27287428 -0.15447224 -0.01141200
+v 0.27563802 -0.12432619 -0.00640025
+v 0.27564053 -0.13184991 -0.00640027
+v 0.27564554 -0.13939069 -0.00640030
+v 0.27565308 -0.14693147 -0.00640033
+v 0.28112534 -0.14693147 -0.00505484
+v 0.29583013 -0.05649329 -0.01141164
+v 0.29561925 -0.04895251 -0.01141161
+v 0.29377676 -0.11678542 -0.00654835
+v 0.29305131 -0.04458501 -0.00715293
+v 0.28868105 -0.13184991 -0.00520291
+v 0.29377425 -0.12432619 -0.00654838
+v 0.28868105 -0.00024445 -0.03565490
+v 0.28459192 -0.00024445 -0.03558083
+v 0.28112534 -0.00024445 -0.03553146
+v 0.27826370 -0.00024445 -0.03612397
+v 0.27584385 -0.00024445 -0.03663007
+v 0.27444065 -0.00024444 -0.03920995
+v 0.27325333 -0.00024443 -0.04140717
+v 0.27218397 -0.04895248 -0.01891671
+v 0.27217393 -0.00024440 -0.04889993
+v 0.27094143 -0.14672669 -0.01652235
+v 0.27094143 -0.15392627 -0.01595456
+v 0.27094143 -0.15447222 -0.01594221
+v 0.27301987 -0.16201301 -0.01141203
+v 0.27568069 -0.16201303 -0.00642508
+v 0.27566312 -0.15447226 -0.00641270
+v 0.28112534 -0.16201303 -0.00507959
+v 0.28868105 -0.15447226 -0.00521535
+v 0.29658066 -0.04895248 -0.01891671
+v 0.29581756 -0.12432617 -0.01141189
+v 0.29563433 -0.00024443 -0.04140717
+v 0.29581005 -0.15447224 -0.01141200
+v 0.29359102 -0.00024444 -0.03675351
+v 0.29376674 -0.15447226 -0.00656083
+v 0.27094143 -0.00026130 -0.09135069
+v 0.27094143 -0.13983421 -0.01892939
+v 0.27095397 -0.00024424 -0.09133835
+v 0.27094143 -0.16201299 -0.01725070
+v 0.27094143 -0.16767708 -0.02066999
+v 0.27624549 -0.16827426 -0.00684479
+v 0.28868105 -0.16201303 -0.00524006
+v 0.28045008 -0.17028740 -0.00651152
+v 0.28860324 -0.16996326 -0.00657323
+v 0.29658317 -0.04895245 -0.02640948
+v 0.29654050 -0.00024440 -0.04889993
+v 0.29655307 -0.16201298 -0.01891713
+v 0.29579497 -0.16201301 -0.01141203
+v 0.29374666 -0.16201303 -0.00658555
+v 0.27094143 -0.00024415 -0.11712480
+v 0.27094143 -0.16796712 -0.02202782
+v 0.27681531 -0.17368244 -0.01273287
+v 0.27748051 -0.17329006 -0.00773358
+v 0.27534433 -0.17028738 -0.01070845
+v 0.29330737 -0.16771125 -0.00695588
+v 0.28251850 -0.17351185 -0.00746201
+v 0.28603530 -0.17351185 -0.00746201
+v 0.29658066 -0.05649315 -0.04890014
+v 0.29657566 -0.04141159 -0.04890008
+v 0.29654050 -0.00024439 -0.05234389
+v 0.29656812 -0.16201282 -0.06389840
+v 0.29471560 -0.16955376 -0.01891715
+v 0.29476830 -0.16955365 -0.04890055
+v 0.29477835 -0.16955362 -0.05640566
+v 0.29478335 -0.16955360 -0.06389842
+v 0.29386713 -0.16996324 -0.01168361
+v 0.27094143 -0.00024414 -0.11882827
+v 0.27094143 -0.16863245 -0.02640992
+v 0.27653166 -0.17385302 -0.01891717
+v 0.28112534 -0.17451839 -0.01891717
+v 0.28045008 -0.17390424 -0.01070846
+v 0.27094143 -0.17223208 -0.07139119
+v 0.29107328 -0.17274412 -0.00936297
+v 0.29259194 -0.17342652 -0.01436226
+v 0.28860324 -0.17376776 -0.01168363
+v 0.29654804 -0.03387056 -0.11637196
+v 0.29656309 -0.16201268 -0.10137456
+v 0.29656058 -0.16201265 -0.10887967
+v 0.29655809 -0.16201262 -0.11637244
+v 0.29654553 -0.02632978 -0.11637194
+v 0.29653047 -0.00024415 -0.11637184
+v 0.29655558 -0.01878921 -0.06389787
+v 0.29266726 -0.17347769 -0.01891717
+v 0.29267980 -0.17349471 -0.02640994
+v 0.29270491 -0.17351173 -0.04140781
+v 0.29271496 -0.17351170 -0.04890057
+v 0.29271747 -0.17351167 -0.05640568
+v 0.29271496 -0.17351165 -0.06389844
+v 0.29477584 -0.16955357 -0.07139118
+v 0.27301485 -0.00024412 -0.12387694
+v 0.27300983 -0.01878898 -0.12387701
+v 0.27094143 -0.04895211 -0.11882845
+v 0.27094143 -0.17236848 -0.09388183
+v 0.27563802 -0.17383578 -0.07139120
+v 0.27651408 -0.17387004 -0.02640994
+v 0.28112534 -0.17453530 -0.05640568
+v 0.28868105 -0.17417706 -0.04890057
+v 0.28868105 -0.17414306 -0.01891717
+v 0.29617150 -0.03387053 -0.12387706
+v 0.29616148 -0.00024412 -0.12387694
+v 0.29619410 -0.15447182 -0.12387751
+v 0.29475827 -0.16955351 -0.08638906
+v 0.29473819 -0.16955346 -0.10137458
+v 0.29472311 -0.16955343 -0.10887969
+v 0.29470806 -0.16955340 -0.11637246
+v 0.29616148 -0.16201259 -0.12387754
+v 0.29636227 -0.00024414 -0.11981579
+v 0.28868105 -0.17417703 -0.05640568
+v 0.29269988 -0.17351159 -0.07888396
+v 0.27545478 -0.00024411 -0.12929592
+v 0.27544975 -0.01878897 -0.12929599
+v 0.27544975 -0.02632974 -0.12929602
+v 0.27545979 -0.14693102 -0.12929646
+v 0.27302239 -0.13939025 -0.12387745
+v 0.27094143 -0.14693105 -0.11881646
+v 0.27094143 -0.17049178 -0.10152272
+v 0.27754076 -0.17325549 -0.12739560
+v 0.27694333 -0.17361380 -0.12240865
+v 0.27672242 -0.17376737 -0.11637248
+v 0.27571081 -0.17381863 -0.09388184
+v 0.28112534 -0.17444985 -0.10137460
+v 0.28868105 -0.17412563 -0.11637248
+v 0.29412568 -0.00024411 -0.12918483
+v 0.29414576 -0.15447181 -0.12921009
+v 0.29267480 -0.17349444 -0.10137460
+v 0.29265721 -0.17347733 -0.11637248
+v 0.29258694 -0.17342613 -0.12098909
+v 0.29400269 -0.17006519 -0.12364303
+v 0.29411314 -0.16201258 -0.12917309
+v 0.29353830 -0.16789847 -0.12862996
+v 0.28112534 -0.00024410 -0.13112282
+v 0.28112534 -0.01878896 -0.13113524
+v 0.28112534 -0.15447180 -0.13112339
+v 0.27545979 -0.15447181 -0.12928414
+v 0.27302490 -0.14693103 -0.12387748
+v 0.27303995 -0.15447182 -0.12387751
+v 0.27094143 -0.15418180 -0.11866837
+v 0.27094143 -0.16684077 -0.11528617
+v 0.27609990 -0.16823969 -0.12871637
+v 0.28048523 -0.17026990 -0.12927186
+v 0.28257874 -0.17364789 -0.12803749
+v 0.28048523 -0.17395499 -0.12449477
+v 0.28112534 -0.17441566 -0.11637248
+v 0.28112534 -0.17443275 -0.10887971
+v 0.28890195 -0.17385264 -0.12364305
+v 0.29162553 -0.00024410 -0.13002421
+v 0.28868105 -0.15447180 -0.13104932
+v 0.28868105 -0.16201257 -0.13101232
+v 0.29156779 -0.17293136 -0.12598839
+v 0.28652981 -0.17364789 -0.12803749
+v 0.28890195 -0.17006517 -0.12922248
+v 0.28868105 -0.00024410 -0.13101172
+v 0.28112534 -0.16201257 -0.13111108
+v 0.27546733 -0.16201258 -0.12927183
+v 0.27317300 -0.16201259 -0.12387754
+v 0.27094143 -0.15447184 -0.11865602
+v 0.27094143 -0.16204673 -0.11731057
+v 0.27094143 -0.16153492 -0.11752040
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 12
+f 1 12 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 12 26
+f 2 26 9
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 16 5
+f 4 15 16
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 5 16 17
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 28
+f 8 28 12
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 9 26 24
+f 10 25 27
+f 10 27 11
+f 11 27 13
+f 12 28 29
+f 12 29 26
+f 13 27 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 37 17
+f 16 36 38
+f 16 38 37
+f 17 37 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 18
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 22
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 45 46
+f 23 46 28
+f 24 47 25
+f 24 26 48
+f 24 48 47
+f 25 47 49
+f 25 49 27
+f 26 29 50
+f 26 50 48
+f 27 49 51
+f 27 51 30
+f 28 46 52
+f 28 52 29
+f 29 52 50
+f 30 51 49
+f 30 49 63
+f 30 63 77
+f 30 77 98
+f 30 98 124
+f 30 124 117
+f 30 117 140
+f 30 140 163
+f 30 163 169
+f 30 169 148
+f 30 148 127
+f 30 127 107
+f 30 107 84
+f 30 84 67
+f 30 67 55
+f 30 55 38
+f 30 38 36
+f 30 36 35
+f 30 35 34
+f 30 34 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 37 38 53
+f 37 53 54
+f 37 54 39
+f 38 55 53
+f 39 54 53
+f 39 53 67
+f 39 67 84
+f 39 84 109
+f 39 109 132
+f 39 132 154
+f 39 154 173
+f 39 173 175
+f 39 175 174
+f 39 174 155
+f 39 155 133
+f 39 133 110
+f 39 110 89
+f 39 89 85
+f 39 85 68
+f 39 68 57
+f 39 57 56
+f 39 56 41
+f 39 41 40
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 45 44
+f 43 58 45
+f 45 59 46
+f 45 58 60
+f 45 60 61
+f 45 61 59
+f 46 59 52
+f 47 62 63
+f 47 63 49
+f 47 48 64
+f 47 64 62
+f 48 50 64
+f 50 52 65
+f 50 65 64
+f 52 59 66
+f 52 66 65
+f 53 55 67
+f 57 68 69
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 58 71 70
+f 58 70 60
+f 59 72 66
+f 59 61 72
+f 60 70 73
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 61 74 72
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 62 64 78
+f 62 78 75
+f 64 65 79
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 78
+f 65 66 72
+f 65 72 83
+f 65 83 79
+f 68 85 69
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 69 85 89
+f 69 89 86
+f 70 88 73
+f 72 74 90
+f 72 90 83
+f 73 88 74
+f 74 91 90
+f 74 88 87
+f 74 87 92
+f 74 92 91
+f 75 93 97
+f 75 97 76
+f 75 78 94
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 93
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 98
+f 78 82 94
+f 79 83 91
+f 79 91 100
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 82
+f 82 103 104
+f 82 104 105
+f 82 105 126
+f 82 126 106
+f 82 106 96
+f 82 96 95
+f 82 95 94
+f 83 90 91
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 86 89 110
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 113 114
+f 87 114 115
+f 87 115 92
+f 87 112 111
+f 87 111 113
+f 91 92 115
+f 91 115 100
+f 93 116 117
+f 93 117 97
+f 93 96 118
+f 93 118 116
+f 96 106 119
+f 96 119 120
+f 96 120 121
+f 96 121 122
+f 96 122 123
+f 96 123 118
+f 97 117 124
+f 97 124 98
+f 100 115 101
+f 101 115 102
+f 102 115 114
+f 102 114 103
+f 103 114 104
+f 104 114 125
+f 104 125 105
+f 105 125 126
+f 106 126 119
+f 107 127 128
+f 107 128 108
+f 108 128 129
+f 108 129 130
+f 108 130 131
+f 108 131 132
+f 108 132 109
+f 110 133 134
+f 110 134 135
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 111
+f 111 137 113
+f 113 138 139
+f 113 139 125
+f 113 125 114
+f 113 137 138
+f 116 140 117
+f 116 118 141
+f 116 141 140
+f 118 123 141
+f 119 126 120
+f 120 126 142
+f 120 142 143
+f 120 143 121
+f 121 143 122
+f 122 143 144
+f 122 144 145
+f 122 145 123
+f 123 146 141
+f 123 145 147
+f 123 147 146
+f 125 139 126
+f 126 139 142
+f 127 148 149
+f 127 149 128
+f 128 149 129
+f 129 149 130
+f 130 150 170
+f 130 170 151
+f 130 151 152
+f 130 152 131
+f 130 149 150
+f 131 152 132
+f 132 152 153
+f 132 153 154
+f 133 155 134
+f 134 156 157
+f 134 157 158
+f 134 158 159
+f 134 159 135
+f 134 155 156
+f 135 159 160
+f 135 160 136
+f 136 160 137
+f 137 160 161
+f 137 161 138
+f 138 161 139
+f 139 161 160
+f 139 160 162
+f 139 162 144
+f 139 144 143
+f 139 143 142
+f 140 141 164
+f 140 164 163
+f 141 146 165
+f 141 165 164
+f 144 162 166
+f 144 166 145
+f 145 166 147
+f 146 147 165
+f 147 166 167
+f 147 167 168
+f 147 168 165
+f 148 169 149
+f 149 169 164
+f 149 164 150
+f 150 164 170
+f 151 170 171
+f 151 171 152
+f 152 171 153
+f 153 171 172
+f 153 172 173
+f 153 173 154
+f 155 174 172
+f 155 172 156
+f 156 172 171
+f 156 171 170
+f 156 170 157
+f 157 168 167
+f 157 167 158
+f 157 170 168
+f 158 167 159
+f 159 167 160
+f 160 167 162
+f 162 167 166
+f 163 164 169
+f 164 165 170
+f 165 168 170
+f 172 174 175
+f 172 175 173
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15745019 0.13789274 -0.04391769
+v -0.15745019 0.13789234 0.06411172
+v -0.15745019 0.18476952 -0.04391752
+v 0.05151625 0.13789274 -0.04391769
+v -0.15745019 0.18476912 0.06411189
+v 0.15100345 0.13789234 0.06411172
+v -0.15540847 0.19168712 0.04108059
+v -0.15540847 0.19167612 -0.04391750
+v 0.15852068 0.14251598 -0.04391768
+v 0.14509486 0.13789265 -0.02011442
+v -0.15540847 0.19167572 0.06411191
+v 0.15186964 0.13789264 -0.01681517
+v 0.15852068 0.14237460 -0.02136220
+v 0.15852068 0.14565835 -0.01915211
+v 0.15852068 0.14707697 -0.01855993
+v 0.15852068 0.15227670 -0.01707948
+v 0.15852068 0.15461658 -0.01670936
+v 0.15115813 0.17668692 0.06411186
+v -0.14959268 0.19522521 0.04108061
+v -0.15345957 0.19286302 -0.04391749
+v 0.15852068 0.16562656 -0.04391759
+v 0.15156028 0.13789265 -0.01821100
+v -0.14959268 0.19521381 0.06411193
+v 0.15852068 0.16207708 -0.01942698
+v 0.15115813 0.18476912 0.06411189
+v -0.14204453 0.19560944 0.06411193
+v -0.14204453 0.19562087 0.03357269
+v -0.14204453 0.19562098 0.00359389
+v -0.14959268 0.19521966 0.01108066
+v -0.14959268 0.19520856 -0.04391748
+v 0.15004447 0.19085086 -0.01889816
+v 0.15852068 0.16563221 -0.04139028
+v 0.15001354 0.19083964 -0.04391750
+v 0.15852068 0.16451307 -0.02394231
+v 0.15852068 0.16548521 -0.02639559
+v 0.15010634 0.19040970 0.06411191
+v -0.02869840 0.19561509 0.06411193
+v -0.02869840 0.19562652 0.03357269
+v -0.14204453 0.19560419 -0.04391748
+v -0.02869840 0.19562654 0.02607535
+v 0.09974404 0.19563228 0.00359389
+v 0.15004447 0.19085080 -0.00390347
+v 0.15852068 0.16563783 -0.03389293
+v 0.15001354 0.19084529 -0.04139019
+v 0.14509486 0.19437772 -0.04139018
+v 0.14509486 0.19438895 -0.01889815
+v 0.14509486 0.19439454 -0.00390346
+v 0.14509486 0.19440008 0.02607534
+v 0.14509486 0.19437208 -0.04391749
+v 0.15852068 0.16557564 -0.03072058
+v 0.15001354 0.19083924 0.06411191
+v 0.10676630 0.19562075 0.06411193
+v 0.13754670 0.19559853 -0.04391748
+v 0.13754670 0.19562075 0.06411193
+v 0.13754670 0.19562652 0.03357269
+v 0.13754670 0.19562654 0.02607535
+v 0.13754670 0.19562100 -0.00390345
+v 0.14509486 0.19438864 0.06411192
+v 0.14967326 0.19109358 0.06411191
+v 0.15001354 0.19084493 0.05607527
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 30
+f 1 30 39
+f 1 39 53
+f 1 53 49
+f 1 49 33
+f 1 33 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 18
+f 2 18 25
+f 2 25 36
+f 2 36 51
+f 2 51 59
+f 2 59 58
+f 2 58 54
+f 2 54 52
+f 2 52 37
+f 2 37 26
+f 2 26 23
+f 2 23 11
+f 2 11 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 7 11 23
+f 7 23 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 9 21 32
+f 9 32 43
+f 9 43 50
+f 9 50 35
+f 9 35 34
+f 9 34 24
+f 9 24 17
+f 9 17 16
+f 9 16 15
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 22
+f 9 22 10
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 19 23 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 21 31 32
+f 21 33 31
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 40
+f 27 40 28
+f 28 39 30
+f 28 30 29
+f 28 40 41
+f 28 41 39
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 31 33 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 42
+f 33 49 45
+f 33 45 44
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 37 52 38
+f 38 52 41
+f 38 41 40
+f 39 41 53
+f 41 52 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 53
+f 42 48 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 51
+f 42 51 43
+f 43 51 50
+f 45 49 53
+f 45 53 57
+f 45 57 46
+f 46 57 47
+f 47 57 56
+f 47 56 48
+f 48 56 55
+f 48 55 54
+f 48 54 58
+f 51 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,556 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28112492 0.08677379 -0.00501485
+v 0.27560955 0.08677379 -0.00638533
+v 0.27561451 0.07923676 -0.00638536
+v 0.27563930 0.05660857 -0.00639779
+v 0.28112492 0.07169974 -0.00502726
+v 0.28868126 0.06416272 -0.00518779
+v 0.28868126 0.15460699 -0.00518746
+v 0.28112492 0.11690474 -0.00502709
+v 0.27561451 0.10936773 -0.00638525
+v 0.27560955 0.09429368 -0.00638530
+v 0.27286178 0.15460701 -0.01141018
+v 0.27306763 0.05660859 -0.01141054
+v 0.27325857 0.04907157 -0.01141057
+v 0.27584762 0.04907155 -0.00655833
+v 0.28112492 0.05660857 -0.00505200
+v 0.28868126 0.05660857 -0.00520017
+v 0.29377752 0.06416272 -0.00654592
+v 0.29378495 0.13199592 -0.00654568
+v 0.29378495 0.14706996 -0.00654562
+v 0.29378246 0.15460699 -0.00654559
+v 0.29376014 0.16214402 -0.00655791
+v 0.28868126 0.16214402 -0.00521212
+v 0.28112492 0.16214402 -0.00506396
+v 0.28112492 0.15460699 -0.00505164
+v 0.28112492 0.13953295 -0.00503935
+v 0.27562938 0.14706996 -0.00639746
+v 0.27563683 0.15460699 -0.00640977
+v 0.27565419 0.16214402 -0.00640974
+v 0.27297834 0.16214404 -0.01141015
+v 0.27122751 0.15460703 -0.01529938
+v 0.27217981 0.04907160 -0.01890499
+v 0.27122751 0.14707000 -0.01580562
+v 0.27648249 0.04454934 -0.00702752
+v 0.27325361 -0.00024443 -0.04140080
+v 0.28112492 0.04907155 -0.00531131
+v 0.28868126 0.04907155 -0.00548417
+v 0.29355432 0.04907155 -0.00674353
+v 0.29377006 0.05660857 -0.00655830
+v 0.29581354 0.05660859 -0.01141054
+v 0.29582097 0.11690476 -0.01141032
+v 0.29582345 0.13953297 -0.01141024
+v 0.29582345 0.14706998 -0.01141021
+v 0.29582097 0.15460701 -0.01141018
+v 0.29579619 0.16214404 -0.01141015
+v 0.29331129 0.16783104 -0.00694063
+v 0.28866637 0.17009214 -0.00654554
+v 0.28112492 0.16968103 -0.00617514
+v 0.27648249 0.16968104 -0.00702706
+v 0.27122751 0.16214406 -0.01642289
+v 0.27122751 0.15611443 -0.01536111
+v 0.27477629 0.16968105 -0.01141013
+v 0.27122751 0.16765979 -0.01967005
+v 0.27122751 -0.00024425 -0.09021952
+v 0.27217485 -0.00024440 -0.04890757
+v 0.27122751 0.13953300 -0.01885528
+v 0.28112492 0.04403545 -0.00660774
+v 0.27584266 -0.00024445 -0.03663499
+v 0.28112492 -0.00024445 -0.03552379
+v 0.28868126 0.04415535 -0.00670650
+v 0.29305090 0.04470351 -0.00716333
+v 0.29560026 0.04907157 -0.01141057
+v 0.29654758 0.04907160 -0.01890499
+v 0.29654015 0.13953300 -0.01890466
+v 0.29653272 0.16214407 -0.01890457
+v 0.29468766 0.16968108 -0.01890455
+v 0.29385935 0.17009216 -0.01171880
+v 0.29117359 0.17286715 -0.00942230
+v 0.28613684 0.17367225 -0.00742214
+v 0.28112492 0.17363798 -0.00745917
+v 0.27731574 0.17348381 -0.00763203
+v 0.27122751 0.16795100 -0.02054666
+v 0.27122751 -0.00024414 -0.11913541
+v 0.28868126 -0.00024445 -0.03564725
+v 0.29093303 -0.00024445 -0.03615347
+v 0.29359151 -0.00024444 -0.03675845
+v 0.29563498 -0.00024443 -0.04140080
+v 0.29654015 -0.00024440 -0.04890757
+v 0.29655007 0.03399763 -0.04140068
+v 0.29655255 0.03399766 -0.04890745
+v 0.29656247 0.11690490 -0.04890714
+v 0.29655999 0.11690487 -0.04140037
+v 0.29654758 0.13199600 -0.02641147
+v 0.29655007 0.13953305 -0.03390586
+v 0.29655255 0.13953308 -0.04140029
+v 0.29654512 0.16214423 -0.06389583
+v 0.29477443 0.16968133 -0.08637909
+v 0.29476949 0.16968127 -0.07139024
+v 0.29476452 0.16968124 -0.06389581
+v 0.29474468 0.16968119 -0.04890695
+v 0.29473228 0.16968116 -0.04140018
+v 0.29269626 0.17363810 -0.04140016
+v 0.29266899 0.17362093 -0.02641131
+v 0.29265410 0.17360376 -0.01890453
+v 0.29258219 0.17355235 -0.01442269
+v 0.28866637 0.17392920 -0.01171878
+v 0.28112492 0.17427178 -0.01141011
+v 0.27689911 0.17375790 -0.01141011
+v 0.27122751 0.16891027 -0.02641133
+v 0.27301058 0.03399794 -0.12387642
+v 0.27301306 -0.00024412 -0.12387654
+v 0.27122751 0.14707038 -0.11913487
+v 0.27300315 0.13953339 -0.12387603
+v 0.29654015 -0.00024436 -0.05984672
+v 0.29655007 0.02646067 -0.05640190
+v 0.29655255 0.03399769 -0.05640188
+v 0.29654512 0.13953336 -0.11636926
+v 0.29654264 0.16214443 -0.11636917
+v 0.29654512 0.16214426 -0.07139026
+v 0.29654015 0.01892387 -0.11636970
+v 0.29471987 0.16968144 -0.11636915
+v 0.29272355 0.17365540 -0.08637907
+v 0.29272107 0.17365537 -0.07888464
+v 0.29271361 0.17365531 -0.06389579
+v 0.28868126 0.17434045 -0.04890693
+v 0.28868126 0.17430607 -0.01890453
+v 0.28112492 0.17471718 -0.01890453
+v 0.27648744 0.17403201 -0.01890453
+v 0.27122751 0.17242200 -0.07139023
+v 0.27544836 0.02646093 -0.12929663
+v 0.27545332 -0.00024411 -0.12929673
+v 0.27122751 0.15460741 -0.11894964
+v 0.27301554 0.15460743 -0.12387597
+v 0.27300315 0.14707040 -0.12387600
+v 0.27544091 0.14707041 -0.12929619
+v 0.29653023 -0.00024415 -0.11636977
+v 0.29653272 0.00384982 -0.11636976
+v 0.29617064 0.11690518 -0.12387611
+v 0.29617064 0.13953339 -0.12387603
+v 0.29616815 0.04907199 -0.12387636
+v 0.29616815 0.15460743 -0.12387597
+v 0.29614337 0.16214446 -0.12387594
+v 0.29636160 -0.00024414 -0.11981448
+v 0.29616321 0.00384985 -0.12387653
+v 0.29616569 0.01892390 -0.12387647
+v 0.29400815 0.17021248 -0.12370305
+v 0.29260202 0.17356988 -0.12109789
+v 0.29267642 0.17362126 -0.11636913
+v 0.28868126 0.17434059 -0.08637907
+v 0.28112492 0.17475156 -0.04890693
+v 0.28112492 0.17473434 -0.02641131
+v 0.27554755 0.17403220 -0.07139022
+v 0.27122751 0.17254199 -0.09388585
+v 0.28112492 0.15460745 -0.13114815
+v 0.28112492 -0.00024410 -0.13112402
+v 0.28112492 0.02646094 -0.13113627
+v 0.27122751 0.16214443 -0.11750505
+v 0.27315194 0.16214446 -0.12387594
+v 0.27545579 0.16214447 -0.12928378
+v 0.27544091 0.15460744 -0.12929616
+v 0.29412965 0.11690519 -0.12919752
+v 0.29412719 0.15460744 -0.12919738
+v 0.29412965 0.13199637 -0.12919747
+v 0.29409990 0.16214447 -0.12917265
+v 0.29353449 0.16805417 -0.12862939
+v 0.29616072 -0.00024412 -0.12387654
+v 0.29412471 -0.00024411 -0.12918560
+v 0.29163485 0.17309025 -0.12609830
+v 0.28894165 0.17399812 -0.12370304
+v 0.28868126 0.17428931 -0.11636913
+v 0.28868126 0.17430640 -0.10887470
+v 0.28112492 0.17471743 -0.08637907
+v 0.27561451 0.17399801 -0.09388584
+v 0.27122751 0.17139434 -0.09997276
+v 0.27668336 0.17391245 -0.11636913
+v 0.27692391 0.17375831 -0.12246837
+v 0.28112492 0.16214448 -0.13112342
+v 0.28868126 0.15460745 -0.13103703
+v 0.28868126 0.14707042 -0.13103706
+v 0.28868126 0.01138690 -0.13102522
+v 0.28868126 -0.00024410 -0.13101290
+v 0.27122751 0.16748884 -0.11420848
+v 0.27609561 0.16837963 -0.12871582
+v 0.29412719 0.10183115 -0.12919758
+v 0.28868126 0.16214448 -0.13101230
+v 0.28894165 0.17021250 -0.12923437
+v 0.28659564 0.17379258 -0.12806142
+v 0.29162742 -0.00024410 -0.13002517
+v 0.28112492 0.17459764 -0.11636913
+v 0.28112492 0.17463186 -0.10887470
+v 0.27747941 0.17341574 -0.12746878
+v 0.27122751 0.16956149 -0.10723261
+v 0.28045037 0.17411804 -0.12453027
+v 0.28045037 0.17041806 -0.12928375
+v 0.27122751 0.16788282 -0.11301084
+v 0.27546571 0.17041805 -0.12453028
+v 0.28251864 0.17379258 -0.12806142
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 11 12
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 11
+f 9 11 10
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 31 13
+f 12 30 32
+f 12 32 31
+f 13 33 14
+f 13 31 34
+f 13 34 33
+f 14 33 35
+f 14 35 15
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 18
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 44 45
+f 21 45 22
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 23
+f 23 28 24
+f 23 47 48
+f 23 48 28
+f 24 28 26
+f 24 26 25
+f 26 28 27
+f 28 48 29
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 29 48 51
+f 29 51 52
+f 29 52 49
+f 30 50 49
+f 30 49 52
+f 30 52 71
+f 30 71 98
+f 30 98 118
+f 30 118 142
+f 30 142 163
+f 30 163 181
+f 30 181 184
+f 30 184 171
+f 30 171 146
+f 30 146 121
+f 30 121 101
+f 30 101 72
+f 30 72 53
+f 30 53 55
+f 30 55 32
+f 31 53 54
+f 31 54 34
+f 31 32 55
+f 31 55 53
+f 33 56 35
+f 33 34 57
+f 33 57 58
+f 33 58 56
+f 34 54 53
+f 34 53 72
+f 34 72 100
+f 34 100 120
+f 34 120 144
+f 34 144 170
+f 34 170 177
+f 34 177 156
+f 34 156 155
+f 34 155 132
+f 34 132 125
+f 34 125 103
+f 34 103 77
+f 34 77 76
+f 34 76 75
+f 34 75 74
+f 34 74 73
+f 34 73 58
+f 34 58 57
+f 35 56 59
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 41
+f 41 62 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 42 62 63
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 51
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 56 58 73
+f 56 73 59
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 61
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 66 94 67
+f 67 94 68
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 68 94 95
+f 69 96 70
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 72 99 100
+f 72 101 123
+f 72 123 102
+f 72 102 99
+f 77 103 104
+f 77 104 79
+f 77 79 78
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 85
+f 80 85 84
+f 80 84 81
+f 80 105 109
+f 80 109 106
+f 81 84 83
+f 81 83 82
+f 85 108 86
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 86 108 107
+f 86 107 110
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 91
+f 88 91 89
+f 89 91 90
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 115 93
+f 93 115 94
+f 94 115 95
+f 95 115 116
+f 95 116 96
+f 96 116 97
+f 97 116 117
+f 97 117 98
+f 98 117 118
+f 99 119 100
+f 99 102 119
+f 100 119 120
+f 101 121 122
+f 101 122 123
+f 102 123 149
+f 102 149 124
+f 102 124 119
+f 103 125 126
+f 103 126 109
+f 103 109 104
+f 104 109 105
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 106 109 129
+f 106 129 127
+f 107 128 130
+f 107 130 131
+f 107 131 110
+f 109 126 132
+f 109 132 133
+f 109 133 134
+f 109 134 129
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 111
+f 110 131 135
+f 111 137 138
+f 111 138 114
+f 111 114 112
+f 112 114 113
+f 114 139 140
+f 114 140 115
+f 114 138 139
+f 115 140 116
+f 116 140 141
+f 116 141 117
+f 117 141 118
+f 118 141 142
+f 119 124 143
+f 119 143 120
+f 120 143 145
+f 120 145 144
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 147 148
+f 122 148 149
+f 122 149 123
+f 124 149 143
+f 125 132 126
+f 127 150 152
+f 127 152 128
+f 127 129 150
+f 128 151 130
+f 128 152 151
+f 129 134 150
+f 130 151 131
+f 131 153 154
+f 131 154 135
+f 131 151 153
+f 132 155 133
+f 133 155 156
+f 133 156 134
+f 134 156 150
+f 135 157 136
+f 135 154 157
+f 136 157 158
+f 136 158 159
+f 136 159 137
+f 137 159 160
+f 137 160 138
+f 138 160 161
+f 138 161 139
+f 139 161 141
+f 139 141 140
+f 141 161 162
+f 141 162 142
+f 142 162 164
+f 142 164 165
+f 142 165 163
+f 143 149 148
+f 143 148 166
+f 143 166 174
+f 143 174 167
+f 143 167 168
+f 143 168 169
+f 143 169 145
+f 144 145 169
+f 144 169 170
+f 146 171 147
+f 147 171 172
+f 147 172 148
+f 148 172 166
+f 150 156 173
+f 150 173 168
+f 150 168 167
+f 150 167 152
+f 151 167 174
+f 151 174 153
+f 151 152 167
+f 153 174 154
+f 154 174 175
+f 154 175 176
+f 154 176 157
+f 156 177 169
+f 156 169 173
+f 157 176 158
+f 158 176 178
+f 158 178 159
+f 159 178 179
+f 159 179 161
+f 159 161 160
+f 161 179 162
+f 162 179 178
+f 162 178 164
+f 163 165 180
+f 163 180 181
+f 164 178 165
+f 165 178 182
+f 165 182 180
+f 166 183 175
+f 166 175 174
+f 166 172 183
+f 168 173 169
+f 169 177 170
+f 171 184 180
+f 171 180 185
+f 171 185 172
+f 172 185 180
+f 172 180 183
+f 175 183 176
+f 176 186 182
+f 176 182 178
+f 176 183 186
+f 180 184 181
+f 180 182 186
+f 180 186 183
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15856125 -0.13167993 -0.11796192
+v 0.25703337 -0.13167993 -0.11751689
+v 0.15856125 -0.13168002 -0.09354971
+v 0.15856125 -0.10683606 -0.11796662
+v 0.25703337 -0.11534954 -0.11751923
+v 0.25703337 -0.13168002 -0.09354492
+v 0.15856125 0.13187657 -0.09353200
+v 0.15856125 -0.00882789 -0.11797344
+v 0.25703337 0.13187666 -0.11751833
+v 0.25703337 0.13187657 -0.09353200
+v 0.15856125 0.13187666 -0.11796336
+v 0.15856125 0.11931283 -0.11796819
+v 0.15856125 0.12684597 -0.11796576
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 13
+f 1 13 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 9
+f 7 9 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,781 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16495027 -0.18463331 -0.14637301
+v -0.16479204 -0.10924692 -0.15387137
+v -0.16476040 -0.18463328 -0.15387165
+v -0.16438065 -0.19217196 -0.14637304
+v -0.16479204 -0.18463334 -0.13887851
+v -0.16479204 0.13952805 -0.13887732
+v -0.16491863 0.18475990 -0.14637165
+v -0.16479204 0.11691220 -0.15387054
+v -0.16279840 -0.10170826 -0.15980741
+v -0.16279840 0.09429631 -0.15981495
+v -0.16276678 -0.18463326 -0.15979119
+v -0.16245032 -0.19217191 -0.15946877
+v -0.16419080 -0.19217193 -0.15387168
+v -0.16422244 -0.19217199 -0.13887854
+v -0.16226045 -0.19760769 -0.15387170
+v -0.16238703 -0.19776643 -0.14637306
+v -0.16229209 -0.19764742 -0.13887856
+v -0.16248197 -0.19217201 -0.13316570
+v -0.16279840 -0.18463336 -0.13284737
+v -0.16279840 0.09429621 -0.13283394
+v -0.16279840 0.10937348 -0.13283389
+v -0.16279840 0.13952803 -0.13284205
+v -0.16476040 0.18475987 -0.13887715
+v -0.16431735 0.19229854 -0.14637162
+v -0.16472875 0.18475993 -0.15387029
+v -0.16476040 0.17722129 -0.15387032
+v -0.16276678 0.17722131 -0.15979399
+v -0.16279840 0.10183494 -0.15981493
+v -0.15713398 -0.10170825 -0.16246542
+v -0.15713398 -0.18463325 -0.16245332
+v -0.16276678 -0.17709463 -0.15979529
+v -0.15713398 0.09429632 -0.16247710
+v -0.15713398 -0.19217190 -0.16209785
+v -0.16172249 -0.19693316 -0.15863790
+v -0.16178578 -0.19701261 -0.13402966
+v -0.15713398 -0.20074216 -0.15387171
+v -0.15713398 -0.20105961 -0.14637307
+v -0.15713398 -0.20086126 -0.13887857
+v -0.15770359 -0.18463341 -0.12074373
+v -0.15776687 -0.17709478 -0.12074370
+v -0.15776687 0.17281702 -0.12074242
+v -0.16276678 0.18475985 -0.13286254
+v -0.16245032 0.19229849 -0.13318494
+v -0.16415915 0.19229851 -0.13887712
+v -0.16226045 0.19773427 -0.13887710
+v -0.16235538 0.19785332 -0.14637160
+v -0.16412750 0.19229857 -0.15387026
+v -0.16241868 0.19229859 -0.15943429
+v -0.16276678 0.18475995 -0.15978156
+v -0.15713398 0.17722132 -0.16246025
+v -0.16276678 0.15460540 -0.15980647
+v -0.15713398 0.10183495 -0.16247708
+v -0.15713398 0.15460541 -0.16247274
+v -0.14960249 -0.17709462 -0.16294934
+v -0.14960249 -0.18463325 -0.16294524
+v -0.14960249 -0.19217190 -0.16288326
+v -0.14960249 0.16214405 -0.16296050
+v -0.14960249 -0.19899636 -0.16022528
+v -0.15713398 -0.19820282 -0.15968375
+v -0.15713398 -0.19828228 -0.13244644
+v -0.14998223 -0.19538590 -0.12074377
+v -0.15552009 -0.19173561 -0.12074375
+v -0.14960249 -0.20228958 -0.15387171
+v -0.14960249 -0.20256734 -0.14637307
+v -0.14960249 -0.20236898 -0.13887857
+v -0.15773524 0.18035565 -0.12074239
+v -0.15770359 0.18475980 -0.12074237
+v -0.16175414 0.19709942 -0.13404476
+v -0.15713398 0.20094811 -0.13887709
+v -0.15713398 0.20114652 -0.14637159
+v -0.16222880 0.19765497 -0.15387024
+v -0.16169085 0.19702014 -0.15860340
+v -0.15713398 0.19229860 -0.16207989
+v -0.15713398 0.18475996 -0.16244783
+v -0.14960249 0.18475996 -0.16295629
+v -0.14203935 -0.01874356 -0.16296117
+v -0.14203935 -0.17709462 -0.16295347
+v -0.14203935 -0.18463325 -0.16294937
+v -0.14203935 -0.19217190 -0.16289566
+v -0.14203935 0.16214405 -0.16296462
+v -0.14203935 -0.19899636 -0.16023355
+v -0.14203935 -0.20232925 -0.15387171
+v -0.14688102 -0.19554460 -0.12074377
+v -0.14203935 -0.20260702 -0.14637307
+v -0.14203935 -0.20240866 -0.13887857
+v -0.14203935 -0.19566364 -0.12074377
+v -0.15684918 0.18765623 -0.12074236
+v -0.15713398 0.19840876 -0.13247392
+v -0.15552009 0.19182232 -0.12074235
+v -0.15232395 0.19404423 -0.12074234
+v -0.14991894 0.19547260 -0.12074233
+v -0.14960249 0.20249551 -0.13887709
+v -0.14960249 0.20265424 -0.14637159
+v -0.14960249 0.20237653 -0.15387023
+v -0.15713398 0.20078946 -0.15387023
+v -0.15713398 0.19828982 -0.15966990
+v -0.14960249 0.19908337 -0.16024449
+v -0.14960249 0.19229860 -0.16291491
+v -0.14203935 0.19229860 -0.16292318
+v -0.14203935 0.18475996 -0.16295629
+v -0.14203935 0.17722132 -0.16296045
+v -0.08912908 -0.01874356 -0.16296942
+v -0.09669220 -0.17709462 -0.16295762
+v -0.06647133 -0.18463325 -0.16295350
+v -0.11934997 -0.19217190 -0.16289979
+v 0.10729085 0.10937359 -0.16296482
+v -0.11934997 -0.19899636 -0.16023768
+v -0.08912908 -0.19899636 -0.16024181
+v 0.13754338 -0.20232925 -0.15387171
+v 0.13754338 -0.20256734 -0.14637307
+v 0.13754338 -0.20236898 -0.13887857
+v 0.13754338 -0.19566364 -0.12074377
+v -0.14203935 0.19579002 -0.12074233
+v -0.14203935 0.20253518 -0.13887709
+v -0.13447622 0.20273361 -0.14637159
+v -0.14203935 0.20245589 -0.15387023
+v -0.14203935 0.19912304 -0.16025275
+v -0.13447622 0.19916272 -0.16025275
+v 0.12998025 0.19912304 -0.16023209
+v 0.11485398 0.19229860 -0.16288597
+v 0.11485398 0.18475996 -0.16292734
+v 0.01662820 0.17722132 -0.16294804
+v 0.01662820 0.15460541 -0.16295640
+v 0.11485398 -0.09416961 -0.16296557
+v -0.06647133 -0.09416961 -0.16296557
+v 0.02419133 -0.17709462 -0.16295762
+v 0.02419133 -0.18463325 -0.16294937
+v 0.02419133 -0.19217190 -0.16289979
+v 0.10729085 0.13198950 -0.16295649
+v 0.11485398 0.10937359 -0.16296070
+v -0.07403446 -0.19899636 -0.16024181
+v 0.11485398 -0.19899636 -0.16023768
+v 0.13754338 -0.19899636 -0.16022528
+v 0.14507488 -0.19891700 -0.16019634
+v 0.14507488 -0.20217054 -0.15387171
+v 0.14507488 -0.20244832 -0.14637307
+v 0.14507488 -0.20224995 -0.13887857
+v 0.14491665 -0.19459235 -0.12074376
+v 0.13754338 0.19579002 -0.12074233
+v 0.13754338 0.20253518 -0.13887709
+v 0.13754338 0.20269392 -0.14637159
+v 0.13754338 0.20245589 -0.15387023
+v -0.11934997 0.19916272 -0.16024862
+v 0.13754338 0.19912304 -0.16022795
+v 0.12998025 0.19229860 -0.16288184
+v 0.12241712 0.18475996 -0.16292321
+v 0.11485398 0.17722132 -0.16293564
+v 0.12241712 -0.08663097 -0.16295729
+v 0.12241712 -0.09416961 -0.16295732
+v 0.12241712 -0.17709462 -0.16294107
+v 0.10729085 -0.17709462 -0.16294934
+v 0.08463310 -0.16955599 -0.16295344
+v 0.09975937 -0.19217190 -0.16289566
+v 0.10729085 -0.18463325 -0.16294110
+v 0.12998025 0.17722132 -0.16292324
+v 0.12241712 0.10937359 -0.16295242
+v 0.11485398 -0.19217190 -0.16289154
+v 0.12241712 -0.19217190 -0.16288739
+v 0.13754338 -0.19217190 -0.16287086
+v 0.14507488 -0.19217190 -0.16283365
+v 0.15263800 -0.19752832 -0.15903476
+v 0.15263800 -0.19943283 -0.15387170
+v 0.15263800 -0.19978995 -0.14637306
+v 0.15263800 -0.19951224 -0.13887856
+v 0.15263800 -0.19760777 -0.13337240
+v 0.15020135 -0.19082304 -0.12074375
+v 0.15659361 -0.19617938 -0.13486054
+v 0.14175216 0.19519486 -0.12074233
+v 0.14507488 0.20237647 -0.13887709
+v 0.14507488 0.20257490 -0.14637159
+v 0.14507488 0.20229718 -0.15387023
+v 0.14507488 0.19904368 -0.16020729
+v 0.14507488 0.19229860 -0.16284464
+v 0.13754338 0.19229860 -0.16287357
+v 0.13754338 0.18475996 -0.16291081
+v 0.12998025 0.09429632 -0.16294421
+v 0.12998025 -0.10170825 -0.16294493
+v 0.12998025 -0.17709462 -0.16293281
+v 0.12241712 -0.18463325 -0.16293284
+v 0.13754338 0.17722132 -0.16291497
+v 0.13754338 -0.18463325 -0.16291630
+v 0.14507488 -0.18463325 -0.16289976
+v 0.15263800 -0.19217191 -0.16092800
+v 0.15263800 -0.18463326 -0.16142402
+v 0.15653032 -0.19609994 -0.15780289
+v 0.15672020 -0.19637769 -0.15387169
+v 0.15687841 -0.19657610 -0.14637305
+v 0.15678349 -0.19645711 -0.13887855
+v 0.15111905 -0.18717275 -0.12074374
+v 0.15763789 -0.19217199 -0.13887854
+v 0.15694171 -0.19217201 -0.13430661
+v 0.15159371 -0.18463341 -0.12074373
+v 0.14491665 0.19467906 -0.12074233
+v 0.15263800 0.19773425 -0.13339575
+v 0.15263800 0.19967844 -0.13887710
+v 0.15263800 0.19991654 -0.14637160
+v 0.15263800 0.19955947 -0.15387024
+v 0.15263800 0.19765498 -0.15904983
+v 0.15263800 0.19229859 -0.16095551
+v 0.15263800 0.18475995 -0.16143506
+v 0.14507488 0.18475996 -0.16289840
+v 0.13754338 0.09429632 -0.16292767
+v 0.13754338 -0.10170825 -0.16292839
+v 0.13754338 -0.17709462 -0.16292041
+v 0.15263800 -0.14694009 -0.16145694
+v 0.15263800 -0.17709463 -0.16144052
+v 0.14507488 -0.10170825 -0.16290773
+v 0.15691006 -0.19217192 -0.15833614
+v 0.15719487 -0.18463327 -0.15879082
+v 0.15722651 -0.17709464 -0.15880732
+v 0.15757461 -0.19217193 -0.15387168
+v 0.15779612 -0.19217196 -0.14637304
+v 0.15817586 -0.18463334 -0.13887851
+v 0.15722651 -0.18463336 -0.13388080
+v 0.15428354 -0.15447887 -0.12074362
+v 0.15020135 0.19090974 -0.12074235
+v 0.15659361 0.19630588 -0.13485084
+v 0.15678349 0.19658364 -0.13887711
+v 0.15687841 0.19674237 -0.14637161
+v 0.15675184 0.19654401 -0.15387025
+v 0.15656197 0.19626629 -0.15781798
+v 0.15691006 0.19229858 -0.15835952
+v 0.15722651 0.18475994 -0.15880186
+v 0.15263800 0.17722131 -0.16144335
+v 0.15263800 0.14706677 -0.16145586
+v 0.15263800 0.00383266 -0.16146880
+v 0.14507488 0.09429632 -0.16290288
+v 0.14507488 -0.07909234 -0.16290765
+v 0.15722651 -0.14694010 -0.15882787
+v 0.15263800 -0.00366630 -0.16146882
+v 0.15722651 -0.16955601 -0.15881556
+v 0.15814421 -0.18463328 -0.15387165
+v 0.15817586 -0.16201737 -0.15387157
+v 0.15830244 -0.18463331 -0.14637301
+v 0.15820750 -0.16201743 -0.13887843
+v 0.15725815 -0.16955610 -0.13385181
+v 0.15725815 -0.16201745 -0.13384766
+v 0.15725815 -0.13940154 -0.13384343
+v 0.15725815 -0.10924700 -0.13383919
+v 0.15725815 -0.04135959 -0.13383481
+v 0.15428354 0.15460525 -0.12074248
+v 0.15159371 0.18475980 -0.12074237
+v 0.15694171 0.19229849 -0.13430106
+v 0.15766954 0.19229851 -0.13887712
+v 0.15782777 0.19229854 -0.14637162
+v 0.15760624 0.19229857 -0.15387026
+v 0.15814421 0.18475993 -0.15387029
+v 0.15817586 0.15460538 -0.15387040
+v 0.15722651 0.17722130 -0.15881015
+v 0.15722651 0.14706676 -0.15882266
+v 0.15722651 0.00383265 -0.15883559
+v 0.15722651 -0.00366631 -0.15883561
+v 0.15833409 0.00383261 -0.14637232
+v 0.15820750 0.17722123 -0.13887718
+v 0.15725815 0.01890983 -0.13383459
+v 0.15725815 0.12445076 -0.13383833
+v 0.15725815 0.16968258 -0.13386297
+v 0.15722651 0.18475985 -0.13387944
+v 0.15406202 0.15742232 -0.12074247
+v 0.15817586 0.18475987 -0.13887715
+v 0.15830244 0.18475990 -0.14637165
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 4
+f 1 4 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 28
+f 2 28 10
+f 2 10 9
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 9 11
+f 4 13 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 14
+f 5 14 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 44
+f 7 44 24
+f 7 24 47
+f 7 47 25
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 11
+f 9 10 32
+f 9 32 29
+f 10 28 52
+f 10 52 32
+f 11 31 30
+f 11 30 33
+f 11 33 12
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 13 34 15
+f 14 17 35
+f 14 35 18
+f 15 34 36
+f 15 36 37
+f 15 37 16
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 35
+f 18 39 19
+f 18 35 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 26 49 27
+f 27 49 74
+f 27 74 50
+f 27 50 53
+f 27 53 51
+f 27 51 28
+f 28 51 53
+f 28 53 52
+f 29 54 30
+f 29 32 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 33
+f 32 52 57
+f 32 57 54
+f 33 56 58
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 36
+f 35 38 60
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 39
+f 36 59 63
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 38 65 61
+f 38 61 60
+f 39 62 61
+f 39 61 83
+f 39 83 86
+f 39 86 112
+f 39 112 138
+f 39 138 166
+f 39 166 189
+f 39 189 192
+f 39 192 215
+f 39 215 241
+f 39 241 259
+f 39 259 242
+f 39 242 216
+f 39 216 193
+f 39 193 168
+f 39 168 139
+f 39 139 113
+f 39 113 91
+f 39 91 90
+f 39 90 89
+f 39 89 87
+f 39 87 67
+f 39 67 66
+f 39 66 41
+f 39 41 40
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 68 44
+f 43 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 71 47
+f 46 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 53
+f 52 53 57
+f 53 75 57
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 54 57 76
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 58
+f 57 75 80
+f 57 80 76
+f 58 79 81
+f 58 81 82
+f 58 82 63
+f 58 63 59
+f 61 65 83
+f 63 82 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 83
+f 67 87 68
+f 68 88 69
+f 68 87 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 88
+f 69 92 70
+f 69 88 91
+f 69 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 71
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 97
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 75
+f 75 98 99
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 80
+f 76 102 77
+f 76 80 102
+f 77 103 78
+f 77 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 107
+f 79 107 81
+f 80 101 106
+f 80 106 102
+f 81 107 82
+f 82 107 108
+f 82 108 131
+f 82 131 109
+f 82 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 91 113 92
+f 92 114 115
+f 92 115 93
+f 92 113 114
+f 93 115 116
+f 93 116 94
+f 94 116 97
+f 94 97 96
+f 94 96 95
+f 97 116 117
+f 97 117 98
+f 98 117 118
+f 98 118 99
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 100 122 101
+f 100 121 122
+f 101 122 123
+f 101 123 106
+f 102 124 125
+f 102 125 103
+f 102 106 124
+f 103 126 104
+f 103 125 124
+f 103 124 126
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 105 128 131
+f 105 131 108
+f 105 108 107
+f 106 123 122
+f 106 122 129
+f 106 129 147
+f 106 147 130
+f 106 130 124
+f 109 131 132
+f 109 132 133
+f 109 133 134
+f 109 134 135
+f 109 135 136
+f 109 136 110
+f 110 136 137
+f 110 137 111
+f 111 137 112
+f 112 137 138
+f 113 139 140
+f 113 140 114
+f 114 140 115
+f 115 141 142
+f 115 142 116
+f 115 140 141
+f 116 142 118
+f 116 118 117
+f 118 143 119
+f 118 142 143
+f 119 143 142
+f 119 142 144
+f 119 144 145
+f 119 145 120
+f 120 145 121
+f 121 145 146
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 147 129
+f 124 148 149
+f 124 149 178
+f 124 178 150
+f 124 150 151
+f 124 151 152
+f 124 152 126
+f 124 130 148
+f 126 152 151
+f 126 151 154
+f 126 154 127
+f 127 153 128
+f 127 154 153
+f 128 153 132
+f 128 132 131
+f 130 147 155
+f 130 155 180
+f 130 180 156
+f 130 156 148
+f 132 153 157
+f 132 157 158
+f 132 158 133
+f 133 158 159
+f 133 159 160
+f 133 160 134
+f 134 161 135
+f 134 160 161
+f 135 161 162
+f 135 162 163
+f 135 163 136
+f 136 163 137
+f 137 163 164
+f 137 164 165
+f 137 165 138
+f 138 165 167
+f 138 167 166
+f 139 168 169
+f 139 169 140
+f 140 169 170
+f 140 170 141
+f 141 170 142
+f 142 171 172
+f 142 172 144
+f 142 170 171
+f 144 172 173
+f 144 173 174
+f 144 174 145
+f 145 174 175
+f 145 175 146
+f 146 175 155
+f 146 155 147
+f 148 156 176
+f 148 176 177
+f 148 177 149
+f 149 177 178
+f 150 178 181
+f 150 181 179
+f 150 179 154
+f 150 154 151
+f 153 154 157
+f 154 179 158
+f 154 158 157
+f 155 175 180
+f 156 180 176
+f 158 179 181
+f 158 181 159
+f 159 181 182
+f 159 182 160
+f 160 183 161
+f 160 182 184
+f 160 184 183
+f 161 183 185
+f 161 185 162
+f 162 185 186
+f 162 186 163
+f 163 186 187
+f 163 187 188
+f 163 188 164
+f 164 188 167
+f 164 167 165
+f 166 167 189
+f 167 190 191
+f 167 191 192
+f 167 192 189
+f 167 188 190
+f 168 193 169
+f 169 194 195
+f 169 195 196
+f 169 196 170
+f 169 193 194
+f 170 196 171
+f 171 196 197
+f 171 197 198
+f 171 198 172
+f 172 198 173
+f 173 199 200
+f 173 200 201
+f 173 201 174
+f 173 198 199
+f 174 201 175
+f 175 201 180
+f 176 180 201
+f 176 201 202
+f 176 202 203
+f 176 203 177
+f 177 203 204
+f 177 204 178
+f 178 204 181
+f 181 204 182
+f 182 205 206
+f 182 206 184
+f 182 204 203
+f 182 203 207
+f 182 207 205
+f 183 208 185
+f 183 184 209
+f 183 209 208
+f 184 206 210
+f 184 210 209
+f 185 208 211
+f 185 211 186
+f 186 211 212
+f 186 212 187
+f 187 212 188
+f 188 212 190
+f 190 212 213
+f 190 213 191
+f 191 213 214
+f 191 214 215
+f 191 215 192
+f 193 216 217
+f 193 217 194
+f 194 217 195
+f 195 217 218
+f 195 218 196
+f 196 218 219
+f 196 219 220
+f 196 220 197
+f 197 220 221
+f 197 221 198
+f 198 221 199
+f 199 222 223
+f 199 223 200
+f 199 221 222
+f 200 223 249
+f 200 249 224
+f 200 224 201
+f 201 224 225
+f 201 225 226
+f 201 226 227
+f 201 227 202
+f 202 227 228
+f 202 228 207
+f 202 207 203
+f 205 229 231
+f 205 231 206
+f 205 207 230
+f 205 230 229
+f 206 231 210
+f 207 228 226
+f 207 226 230
+f 208 209 232
+f 208 232 211
+f 209 210 232
+f 210 231 233
+f 210 233 232
+f 211 232 212
+f 212 232 234
+f 212 234 213
+f 213 234 235
+f 213 235 236
+f 213 236 214
+f 214 236 215
+f 215 236 237
+f 215 237 238
+f 215 238 239
+f 215 239 240
+f 215 240 255
+f 215 255 241
+f 216 242 217
+f 217 242 243
+f 217 243 244
+f 217 244 218
+f 218 244 245
+f 218 245 219
+f 219 245 220
+f 220 245 246
+f 220 246 221
+f 221 246 222
+f 222 246 247
+f 222 247 223
+f 223 247 248
+f 223 248 249
+f 224 249 250
+f 224 250 225
+f 225 250 251
+f 225 251 226
+f 226 251 252
+f 226 252 230
+f 226 228 227
+f 229 233 231
+f 229 230 252
+f 229 252 233
+f 232 233 234
+f 233 252 251
+f 233 251 248
+f 233 248 253
+f 233 253 234
+f 234 253 235
+f 235 240 239
+f 235 239 238
+f 235 238 237
+f 235 237 236
+f 235 253 254
+f 235 254 255
+f 235 255 240
+f 241 255 256
+f 241 256 257
+f 241 257 258
+f 241 258 243
+f 241 243 259
+f 242 259 243
+f 243 258 260
+f 243 260 244
+f 244 260 245
+f 245 260 261
+f 245 261 247
+f 245 247 246
+f 247 261 248
+f 248 251 250
+f 248 250 249
+f 248 261 253
+f 253 261 254
+f 254 261 260
+f 254 260 258
+f 254 258 257
+f 254 257 256
+f 254 256 255
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,769 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16497816 -0.18461190 0.14605430
+v -0.16323774 -0.17707532 0.13855768
+v -0.16320610 -0.18461187 0.13855765
+v -0.16440856 -0.19214842 0.14605427
+v -0.16428201 -0.19214844 0.15355093
+v -0.16481993 -0.18461192 0.15355096
+v -0.16485158 -0.17707537 0.15355099
+v -0.16485158 0.14707500 0.15355218
+v -0.16494652 0.16214810 0.14605558
+v -0.16323774 0.11688925 0.13855876
+v -0.15754183 -0.17707526 0.12361025
+v -0.16241500 -0.19198974 0.13811440
+v -0.15751020 -0.18461181 0.12361022
+v -0.16187707 -0.19714632 0.14031907
+v -0.16241500 -0.19778100 0.14605425
+v -0.16247829 -0.19214846 0.15917914
+v -0.16232006 -0.19766203 0.15355091
+v -0.16178211 -0.19698771 0.15836145
+v -0.16279473 -0.18461195 0.15947338
+v -0.16279473 -0.16953887 0.15948872
+v -0.16279473 -0.13939273 0.15949265
+v -0.16279473 0.04906034 0.15949716
+v -0.16279473 0.07166995 0.15949724
+v -0.16279473 0.14707497 0.15949370
+v -0.16279473 0.17722112 0.15948235
+v -0.16279473 0.18475766 0.15947856
+v -0.16481993 0.18475769 0.15355232
+v -0.16491487 0.18475771 0.14605566
+v -0.16317445 0.18475774 0.13855901
+v -0.16320610 0.15461160 0.13855890
+v -0.15751020 0.18479746 0.12361158
+v -0.15754183 0.02649054 0.12361100
+v -0.16035815 -0.19436969 0.13532131
+v -0.15545335 -0.19155335 0.12361020
+v -0.15532676 -0.19706696 0.13292558
+v -0.15757348 -0.19861396 0.13811438
+v -0.15713046 -0.20107328 0.14605424
+v -0.15713046 -0.19214847 0.16181557
+v -0.15713046 -0.20083530 0.15355090
+v -0.15713046 -0.19821737 0.15940072
+v -0.15713046 -0.18461196 0.16212891
+v -0.15713046 -0.16200234 0.16214046
+v -0.15713046 -0.14692927 0.16214434
+v -0.15713046 0.04906033 0.16215652
+v -0.15713046 0.07166994 0.16215660
+v -0.15713046 0.14707496 0.16215306
+v -0.15713046 0.18475765 0.16214174
+v -0.15713046 0.19229419 0.16181317
+v -0.16247829 0.19229420 0.15916145
+v -0.16421871 0.19229422 0.15355235
+v -0.16434530 0.19229424 0.14605569
+v -0.16238336 0.19205628 0.13813111
+v -0.16032650 0.19443625 0.13534184
+v -0.15545335 0.19169934 0.12361160
+v -0.14959922 -0.19512329 0.12361018
+v -0.14959922 -0.20095424 0.13855759
+v -0.14959922 -0.20250126 0.14605424
+v -0.14959922 -0.19214848 0.16256446
+v -0.14959922 -0.19893136 0.15991273
+v -0.14959922 -0.20226327 0.15355090
+v -0.14959922 -0.18461196 0.16260271
+v -0.14959922 -0.03384156 0.16262237
+v -0.14959922 0.18475765 0.16262699
+v -0.14959922 0.19229418 0.16260027
+v -0.14959922 0.19907708 0.15993329
+v -0.15713046 0.19832342 0.15939072
+v -0.16175049 0.19705411 0.15833232
+v -0.16228844 0.19772847 0.15355237
+v -0.16235171 0.19784748 0.14605571
+v -0.16184540 0.19721284 0.14034343
+v -0.15754183 0.19868050 0.13813113
+v -0.15529512 0.19713354 0.13294231
+v -0.14959922 0.19522961 0.12361162
+v -0.14203632 -0.19548029 0.12361018
+v -0.14203632 -0.20107325 0.13855759
+v -0.14203632 -0.20254092 0.14605424
+v -0.11181640 -0.19214848 0.16257593
+v -0.12691054 -0.18461196 0.16261035
+v -0.14203632 -0.19897102 0.15991273
+v -0.11934765 -0.19901070 0.15991655
+v -0.11181640 -0.19901070 0.15992037
+v -0.14203632 -0.20230295 0.15355090
+v -0.10425350 -0.16200234 0.16262571
+v -0.11181640 -0.15446581 0.16262574
+v -0.13447344 -0.16200234 0.16261425
+v -0.12691054 -0.11678312 0.16262588
+v -0.13447344 -0.07152425 0.16262987
+v -0.13447344 -0.04137810 0.16263381
+v -0.12691054 0.06413340 0.16263802
+v -0.11934765 0.17722111 0.16263461
+v -0.08912773 0.18475765 0.16263464
+v -0.08156483 0.19229418 0.16260410
+v -0.07403358 0.19911674 0.15994094
+v -0.14203632 0.19911674 0.15993329
+v -0.14959922 0.20236939 0.15355238
+v -0.15713046 0.20086208 0.15355238
+v -0.15713046 0.20110009 0.14605572
+v -0.14959922 0.20102078 0.13855907
+v -0.14213126 0.19558661 0.12361162
+v 0.13760083 -0.19548029 0.12361018
+v 0.12997466 -0.20107325 0.13855759
+v -0.11181640 -0.20258058 0.14605424
+v -0.12691054 -0.20234261 0.15355090
+v -0.02868787 -0.19214848 0.16257593
+v -0.11181640 -0.18461196 0.16261417
+v -0.08156483 -0.19901070 0.15992419
+v 0.09975473 -0.19901070 0.15992801
+v -0.08912773 -0.15446581 0.16263339
+v -0.08912773 -0.13939274 0.16263727
+v -0.11181640 -0.13185620 0.16262965
+v -0.12691054 -0.13939274 0.16262198
+v -0.12691054 -0.04891464 0.16263760
+v -0.11181640 0.05659686 0.16264181
+v -0.06647068 0.14707496 0.16263832
+v -0.08156483 0.05659686 0.16264563
+v -0.08156483 0.18475765 0.16263464
+v -0.06647068 0.19229418 0.16260410
+v 0.08462895 0.19911674 0.15993711
+v 0.13753756 0.20244871 0.15355238
+v -0.13447344 0.20244871 0.15355238
+v -0.14959922 0.20256774 0.14605572
+v -0.14203632 0.20110012 0.13855907
+v 0.13753756 0.19558661 0.12361162
+v -0.13447344 0.20113979 0.13855907
+v 0.14513209 -0.19425064 0.12361019
+v 0.14510044 -0.20071625 0.13855759
+v 0.13753756 -0.20103358 0.13855759
+v 0.13753756 -0.20254092 0.14605424
+v 0.13753756 -0.20234261 0.15355090
+v 0.10731763 -0.19214848 0.16257211
+v -0.07403358 -0.18461196 0.16261417
+v -0.08912773 -0.17707541 0.16262184
+v 0.12997466 -0.19901070 0.15992419
+v -0.08156483 -0.15446581 0.16263339
+v -0.08912773 -0.03384156 0.16264148
+v -0.02868787 -0.16200234 0.16262953
+v 0.13753756 -0.15446581 0.16262192
+v 0.09219184 -0.12431967 0.16262967
+v 0.06197191 -0.03384156 0.16263766
+v -0.05890779 0.14707496 0.16263832
+v 0.06197191 0.05659686 0.16263799
+v 0.07706606 0.10935262 0.16263436
+v 0.12997466 0.18475765 0.16261935
+v 0.09975473 0.19229418 0.16259263
+v 0.12997466 0.15461151 0.16262688
+v 0.10731763 0.16214804 0.16262691
+v 0.09975473 0.19911674 0.15993329
+v 0.13753756 0.20264706 0.14605572
+v 0.12997466 0.19911674 0.15992565
+v 0.13753756 0.19911674 0.15992183
+v 0.14510044 0.19903740 0.15989508
+v 0.14510044 0.20229005 0.15355238
+v 0.12997466 0.20264706 0.14605572
+v -0.14203632 0.20260740 0.14605572
+v 0.14510044 0.19435696 0.12361161
+v 0.13753756 0.20113979 0.13855907
+v 0.14510044 0.20078280 0.13855907
+v 0.15006853 -0.19072036 0.12361020
+v 0.15013182 -0.19682897 0.13344523
+v 0.15263169 -0.19797930 0.13884036
+v 0.15263169 -0.19976430 0.14605425
+v 0.14510044 -0.20242192 0.14605424
+v 0.14510044 -0.20218394 0.15355090
+v 0.14510044 -0.19893136 0.15990126
+v 0.13753756 -0.19901070 0.15992037
+v 0.13753756 -0.19214848 0.16256828
+v 0.13753756 -0.18461196 0.16259888
+v -0.01356208 -0.18461196 0.16261035
+v -0.08156483 -0.17707541 0.16262184
+v 0.13753756 -0.16200234 0.16261807
+v -0.02112497 -0.17707541 0.16261802
+v 0.14510044 -0.15446581 0.16261046
+v 0.14510044 -0.13185620 0.16261437
+v 0.13753756 -0.12431967 0.16262585
+v 0.09975473 -0.11678312 0.16262970
+v 0.13753756 -0.06398771 0.16262989
+v 0.10731763 -0.03384156 0.16263384
+v 0.13753756 0.14707496 0.16262685
+v 0.13753756 0.18475765 0.16261553
+v 0.12997466 0.19229418 0.16258499
+v 0.13753756 0.16214804 0.16262309
+v 0.14510044 0.20248840 0.14605572
+v 0.13753756 0.19229418 0.16257735
+v 0.14510044 0.19229418 0.16253915
+v 0.15263169 0.19764911 0.15872207
+v 0.15263169 0.19955310 0.15355237
+v 0.15263169 0.19983078 0.14605571
+v 0.15006853 0.19082670 0.12361160
+v 0.15010018 0.19693521 0.13348870
+v 0.15263169 0.19804584 0.13885711
+v 0.15127100 -0.18461181 0.12361022
+v 0.15709348 -0.19214840 0.14052541
+v 0.15668211 -0.19635301 0.14153030
+v 0.15263169 -0.19948666 0.15355091
+v 0.15687197 -0.19659102 0.14605426
+v 0.15674540 -0.19643238 0.15355092
+v 0.15263169 -0.19754304 0.15873588
+v 0.14510044 -0.19214848 0.16254154
+v 0.14510044 -0.18461196 0.16258360
+v 0.14510044 -0.16200234 0.16260661
+v 0.15263169 -0.14692926 0.16112033
+v 0.15263169 -0.13185619 0.16112421
+v 0.15263169 -0.03384155 0.16113986
+v 0.14510044 -0.06398771 0.16262225
+v 0.13753756 -0.03384156 0.16263001
+v 0.14510044 0.05659686 0.16261888
+v 0.14510044 0.14707496 0.16261157
+v 0.14510044 -0.04137810 0.16262234
+v 0.14510044 0.18475765 0.16259642
+v 0.14510044 0.16968458 0.16260401
+v 0.15263169 0.18475766 0.16107952
+v 0.15263169 0.19229419 0.16060575
+v 0.15655554 0.19622114 0.15748790
+v 0.15674540 0.19653848 0.15355236
+v 0.15684034 0.19669717 0.14605570
+v 0.15668211 0.19645919 0.14155083
+v 0.15706185 0.19229426 0.14051154
+v 0.15123937 0.18475780 0.12361158
+v 0.15731499 -0.18461187 0.13986442
+v 0.15127100 -0.17707526 0.12361025
+v 0.15734663 0.16968467 0.13980076
+v 0.15734663 -0.17707532 0.13982242
+v 0.15826431 -0.18461190 0.14605430
+v 0.15775800 -0.19214842 0.14605427
+v 0.15655554 -0.19611506 0.15749028
+v 0.15759979 -0.19214844 0.15355093
+v 0.15263169 -0.19214847 0.16061580
+v 0.15263169 -0.18461195 0.16107816
+v 0.15263169 -0.17707540 0.16109347
+v 0.15263169 -0.16953887 0.16110497
+v 0.15263169 -0.16200233 0.16111263
+v 0.15722006 -0.13939272 0.15847246
+v 0.15722006 -0.01123194 0.15848822
+v 0.15263169 0.05659687 0.16114019
+v 0.15263169 0.12442570 0.16113279
+v 0.15263169 0.13196224 0.16112899
+v 0.15263169 0.17722112 0.16109859
+v 0.15718842 0.18475767 0.15843926
+v 0.15690362 0.19229420 0.15800371
+v 0.15756814 0.19229422 0.15355235
+v 0.15775800 0.19229424 0.14605569
+v 0.15826431 0.18475771 0.14605566
+v 0.15731499 0.18475774 0.13983139
+v 0.15734663 0.17722120 0.13980461
+v 0.15816937 -0.06398767 0.15355140
+v 0.15813773 -0.18461192 0.15355096
+v 0.15690362 -0.19214846 0.15800994
+v 0.15718842 -0.18461194 0.15844172
+v 0.15718842 -0.17707539 0.15845704
+v 0.15718842 -0.16953886 0.15846471
+v 0.15722006 -0.14692925 0.15846861
+v 0.15722006 0.05659688 0.15848847
+v 0.15722006 0.11688918 0.15848487
+v 0.15722006 0.14707498 0.15846969
+v 0.15718842 0.17722113 0.15845452
+v 0.15813773 0.18475769 0.15355232
+v 0.15816937 0.14707500 0.15355218
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 13
+f 2 13 3
+f 2 10 32
+f 2 32 11
+f 3 12 4
+f 3 13 12
+f 4 12 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 6
+f 5 15 17
+f 5 17 18
+f 5 18 16
+f 6 19 7
+f 6 16 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 10
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 11 32 31
+f 11 31 54
+f 11 54 73
+f 11 73 99
+f 11 99 123
+f 11 123 155
+f 11 155 188
+f 11 188 218
+f 11 218 220
+f 11 220 191
+f 11 191 158
+f 11 158 125
+f 11 125 100
+f 11 100 74
+f 11 74 55
+f 11 55 34
+f 11 34 13
+f 12 13 33
+f 12 33 14
+f 13 34 33
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 15
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 15 37 17
+f 16 38 19
+f 16 18 38
+f 17 37 39
+f 17 39 18
+f 18 39 40
+f 18 40 38
+f 19 38 41
+f 19 41 20
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 20 41 42
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 31
+f 29 31 30
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 34 55 35
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 57 60
+f 37 60 39
+f 37 56 57
+f 38 58 41
+f 38 40 59
+f 38 59 58
+f 39 60 40
+f 40 60 59
+f 41 58 61
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 63 45
+f 44 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 53
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 55 74 56
+f 56 75 57
+f 56 74 75
+f 57 76 82
+f 57 82 60
+f 57 75 76
+f 58 77 78
+f 58 78 61
+f 58 59 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 77
+f 59 60 82
+f 59 82 79
+f 61 78 83
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 111
+f 61 111 86
+f 61 86 112
+f 61 112 87
+f 61 87 88
+f 61 88 62
+f 62 88 63
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 63 88 112
+f 63 112 89
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 65 94 120
+f 65 120 95
+f 65 95 66
+f 66 95 96
+f 66 96 67
+f 67 96 68
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 69 97 70
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 73
+f 71 73 72
+f 73 98 99
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 82
+f 77 104 131
+f 77 131 105
+f 77 105 78
+f 77 81 106
+f 77 106 107
+f 77 107 104
+f 78 105 108
+f 78 108 83
+f 79 82 103
+f 79 103 80
+f 80 103 81
+f 81 103 106
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 86
+f 84 86 111
+f 84 111 85
+f 86 110 112
+f 87 112 88
+f 89 113 90
+f 89 112 113
+f 90 114 91
+f 90 113 115
+f 90 115 114
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 91 114 140
+f 91 140 116
+f 92 117 93
+f 93 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 94
+f 93 117 118
+f 95 120 154
+f 95 154 121
+f 95 121 97
+f 95 97 96
+f 97 121 98
+f 98 121 122
+f 98 122 99
+f 99 122 124
+f 99 124 156
+f 99 156 123
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 103 129 107
+f 103 107 106
+f 104 130 131
+f 104 107 130
+f 105 131 169
+f 105 169 132
+f 105 132 108
+f 107 129 133
+f 107 133 166
+f 107 166 130
+f 108 132 169
+f 108 169 136
+f 108 136 134
+f 108 134 109
+f 109 135 112
+f 109 112 110
+f 109 134 136
+f 109 136 137
+f 109 137 138
+f 109 138 139
+f 109 139 115
+f 109 115 135
+f 112 135 115
+f 112 115 113
+f 114 115 140
+f 115 141 142
+f 115 142 140
+f 115 139 141
+f 116 143 144
+f 116 144 117
+f 116 140 145
+f 116 145 146
+f 116 146 143
+f 117 144 118
+f 118 147 119
+f 118 144 147
+f 119 148 153
+f 119 153 120
+f 119 147 149
+f 119 149 150
+f 119 150 151
+f 119 151 152
+f 119 152 182
+f 119 182 148
+f 120 153 154
+f 121 154 124
+f 121 124 122
+f 123 156 157
+f 123 157 155
+f 124 154 153
+f 124 153 148
+f 124 148 156
+f 125 158 159
+f 125 159 126
+f 126 159 160
+f 126 160 161
+f 126 161 162
+f 126 162 127
+f 127 162 128
+f 128 162 129
+f 129 163 164
+f 129 164 165
+f 129 165 133
+f 129 162 163
+f 130 166 167
+f 130 167 168
+f 130 168 131
+f 131 168 169
+f 133 165 166
+f 136 170 137
+f 136 169 171
+f 136 171 170
+f 137 170 200
+f 137 200 172
+f 137 172 173
+f 137 173 174
+f 137 174 138
+f 138 174 175
+f 138 175 139
+f 139 175 176
+f 139 176 177
+f 139 177 141
+f 140 142 145
+f 141 178 142
+f 141 177 178
+f 142 178 145
+f 143 179 180
+f 143 180 144
+f 143 146 145
+f 143 145 178
+f 143 178 181
+f 143 181 179
+f 144 180 149
+f 144 149 147
+f 148 182 156
+f 149 180 150
+f 150 180 183
+f 150 183 184
+f 150 184 151
+f 151 185 152
+f 151 184 185
+f 152 185 186
+f 152 186 187
+f 152 187 182
+f 155 157 189
+f 155 189 188
+f 156 182 157
+f 157 182 187
+f 157 187 190
+f 157 190 189
+f 158 191 192
+f 158 192 193
+f 158 193 159
+f 159 193 160
+f 160 193 161
+f 161 194 163
+f 161 163 162
+f 161 193 195
+f 161 195 196
+f 161 196 194
+f 163 194 197
+f 163 197 164
+f 164 197 198
+f 164 198 165
+f 165 198 166
+f 166 198 199
+f 166 199 167
+f 167 199 200
+f 167 200 170
+f 167 170 171
+f 167 171 168
+f 168 171 169
+f 172 200 231
+f 172 231 201
+f 172 201 202
+f 172 202 173
+f 173 202 203
+f 173 203 204
+f 173 204 174
+f 174 204 176
+f 174 176 175
+f 176 204 208
+f 176 208 205
+f 176 205 177
+f 177 205 178
+f 178 206 207
+f 178 207 181
+f 178 205 208
+f 178 208 206
+f 179 209 183
+f 179 183 180
+f 179 181 207
+f 179 207 210
+f 179 210 209
+f 183 209 184
+f 184 209 211
+f 184 211 212
+f 184 212 185
+f 185 213 186
+f 185 212 213
+f 186 213 214
+f 186 214 187
+f 187 214 215
+f 187 215 216
+f 187 216 190
+f 188 217 218
+f 188 189 216
+f 188 216 217
+f 189 190 216
+f 191 219 192
+f 191 220 221
+f 191 221 222
+f 191 222 219
+f 192 219 223
+f 192 223 224
+f 192 224 193
+f 193 224 195
+f 194 196 225
+f 194 225 197
+f 195 224 226
+f 195 226 196
+f 196 226 225
+f 197 225 227
+f 197 227 198
+f 198 227 228
+f 198 228 199
+f 199 228 229
+f 199 229 230
+f 199 230 231
+f 199 231 200
+f 201 232 202
+f 201 231 251
+f 201 251 232
+f 202 232 203
+f 203 232 233
+f 203 233 252
+f 203 252 234
+f 203 234 208
+f 203 208 204
+f 206 234 207
+f 206 208 234
+f 207 235 210
+f 207 234 235
+f 209 210 235
+f 209 235 236
+f 209 236 237
+f 209 237 211
+f 211 238 212
+f 211 237 238
+f 212 238 239
+f 212 239 213
+f 213 239 240
+f 213 240 214
+f 214 240 241
+f 214 241 215
+f 215 241 216
+f 216 241 217
+f 217 241 242
+f 217 242 243
+f 217 243 218
+f 218 243 244
+f 218 244 221
+f 218 221 220
+f 219 222 223
+f 221 244 242
+f 221 242 223
+f 221 223 222
+f 223 245 246
+f 223 246 224
+f 223 242 257
+f 223 257 245
+f 224 246 226
+f 225 226 247
+f 225 247 227
+f 226 246 247
+f 227 247 248
+f 227 248 228
+f 228 248 249
+f 228 249 229
+f 229 249 230
+f 230 249 250
+f 230 250 231
+f 231 250 251
+f 232 251 245
+f 232 245 233
+f 233 245 257
+f 233 257 252
+f 234 252 253
+f 234 253 235
+f 235 253 254
+f 235 254 236
+f 236 254 237
+f 237 254 255
+f 237 255 238
+f 238 255 254
+f 238 254 256
+f 238 256 239
+f 239 256 240
+f 240 256 241
+f 241 256 242
+f 242 244 243
+f 242 256 257
+f 245 251 246
+f 246 251 248
+f 246 248 247
+f 248 251 249
+f 249 251 250
+f 252 257 253
+f 253 257 254
+f 254 257 256
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15774098 -0.17709281 -0.12073957
+v -0.15771002 -0.18460345 -0.12073960
+v -0.15746231 -0.18460356 -0.08917340
+v -0.15774098 0.18038957 -0.12073826
+v -0.15551160 -0.19173085 -0.12073962
+v -0.15541872 -0.19153937 -0.08917342
+v -0.15746231 0.18475787 -0.08917204
+v -0.15771002 0.18475798 -0.12073824
+v -0.14996912 -0.19537122 -0.12073964
+v -0.15176501 -0.19376191 -0.08917343
+v -0.15541872 0.19165540 -0.08917202
+v -0.15684304 0.18763194 -0.12073823
+v -0.14482918 -0.19533301 -0.08917344
+v -0.14959756 -0.19506477 -0.08917344
+v -0.14687278 -0.19552449 -0.12073964
+v -0.14204246 -0.19548629 -0.08917344
+v -0.14959756 0.19518077 -0.08917200
+v -0.15232236 0.19403130 -0.12073821
+v -0.15551160 0.19180878 -0.12073822
+v -0.14204246 -0.19563946 -0.12073964
+v -0.02868493 -0.19567777 -0.12073964
+v 0.08464164 -0.19548629 -0.08917344
+v -0.14990720 0.19548743 -0.12073820
+v -0.14204246 0.19560229 -0.08917200
+v 0.13752737 -0.19563946 -0.12073964
+v 0.13752737 -0.19548628 -0.09388859
+v 0.13752737 -0.19544795 -0.08917344
+v -0.14204246 0.19575567 -0.12073820
+v 0.05720794 0.19560229 -0.08917200
+v 0.13752737 0.19579398 -0.12073820
+v 0.14492766 -0.19460481 -0.12073963
+v 0.14229576 -0.19471988 -0.08917344
+v 0.13752737 0.19556397 -0.08917200
+v 0.14176937 0.19518088 -0.12073820
+v 0.15019146 -0.19081119 -0.12073962
+v 0.14820980 -0.19203754 -0.08917343
+v 0.14508248 -0.19426005 -0.08917343
+v 0.14508248 0.19433774 -0.08917201
+v 0.14489670 0.19468274 -0.12073820
+v 0.15852065 -0.16536709 -0.10879715
+v 0.15852065 -0.16820276 -0.10313341
+v 0.15852065 -0.17157491 -0.09620282
+v 0.15852065 -0.17211138 -0.09388850
+v 0.15003664 -0.19069634 -0.08917342
+v 0.15112036 -0.18717085 -0.12073961
+v 0.15852065 -0.16188001 -0.11554543
+v 0.15003664 0.19081236 -0.08917202
+v 0.14508248 0.19437609 -0.09388716
+v 0.14811690 0.19238357 -0.12073821
+v 0.15852065 -0.17149828 -0.08922896
+v 0.15852065 -0.17145997 -0.08917335
+v 0.15161578 -0.18460345 -0.12073960
+v 0.15852065 -0.15444602 -0.11795242
+v 0.15019146 0.19088910 -0.12073822
+v 0.15852065 0.17161431 -0.08917209
+v 0.15852065 0.17195918 -0.09149258
+v 0.15852065 0.17222742 -0.09388724
+v 0.15427865 -0.15444601 -0.12073949
+v 0.15852065 -0.14693541 -0.11795857
+v 0.15158482 0.18475798 -0.12073824
+v 0.15852065 0.16916190 -0.10145745
+v 0.15852065 0.16544494 -0.10888244
+v 0.15852065 0.16199621 -0.11554424
+v 0.15852065 -0.01875676 -0.11797047
+v 0.15852065 -0.10168010 -0.11796767
+v 0.15852065 -0.13938647 -0.11796163
+v 0.15427865 0.15460056 -0.12073835
+v 0.15852065 0.15705300 -0.11725605
+v 0.15852065 0.15460055 -0.11795128
+v 0.15406191 0.15743621 -0.12073834
+v 0.15852065 -0.00128308 -0.11797040
+v 0.15852065 0.14946574 -0.11796057
+v 0.15852065 0.14191679 -0.11796369
+v 0.15852065 0.12681893 -0.11796683
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 19
+f 1 19 18
+f 1 18 23
+f 1 23 28
+f 1 28 30
+f 1 30 34
+f 1 34 39
+f 1 39 49
+f 1 49 54
+f 1 54 60
+f 1 60 70
+f 1 70 67
+f 1 67 58
+f 1 58 52
+f 1 52 45
+f 1 45 35
+f 1 35 31
+f 1 31 25
+f 1 25 21
+f 1 21 20
+f 1 20 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 10
+f 3 10 14
+f 3 14 13
+f 3 13 16
+f 3 16 22
+f 3 22 27
+f 3 27 32
+f 3 32 37
+f 3 37 36
+f 3 36 44
+f 3 44 51
+f 3 51 55
+f 3 55 47
+f 3 47 38
+f 3 38 33
+f 3 33 29
+f 3 29 24
+f 3 24 17
+f 3 17 11
+f 3 11 7
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 9 15 16
+f 9 16 13
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 17 23 18
+f 17 24 23
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 23 24 28
+f 24 29 30
+f 24 30 28
+f 25 31 26
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 35 45 46
+f 35 46 40
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 47
+f 39 47 49
+f 40 46 53
+f 40 53 59
+f 40 59 66
+f 40 66 65
+f 40 65 64
+f 40 64 71
+f 40 71 74
+f 40 74 73
+f 40 73 72
+f 40 72 69
+f 40 69 68
+f 40 68 63
+f 40 63 62
+f 40 62 61
+f 40 61 57
+f 40 57 56
+f 40 56 55
+f 40 55 51
+f 40 51 50
+f 40 50 43
+f 40 43 42
+f 40 42 41
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 45 52 46
+f 46 52 53
+f 47 54 49
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 54
+f 52 58 53
+f 53 58 59
+f 54 57 61
+f 54 61 62
+f 54 62 63
+f 54 63 60
+f 58 64 65
+f 58 65 66
+f 58 66 59
+f 58 67 71
+f 58 71 64
+f 60 63 68
+f 60 68 69
+f 60 69 70
+f 67 70 69
+f 67 69 72
+f 67 72 73
+f 67 73 74
+f 67 74 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15755495 -0.16955531 0.12361028
+v -0.15746426 -0.18460213 0.06411053
+v -0.15752473 -0.18460234 0.12355781
+v -0.15752473 -0.18460234 0.12361022
+v -0.15755495 -0.16947873 0.12361028
+v -0.15555972 -0.19103444 0.06411051
+v -0.15746426 0.18475832 0.06411189
+v -0.15546902 -0.19149410 0.12361020
+v -0.15752473 0.18475811 0.12361158
+v -0.15540857 -0.19153219 0.06411051
+v -0.15540857 0.19165009 0.06411191
+v -0.15543880 -0.19157068 0.12361020
+v -0.15543880 0.19168817 0.12361160
+v -0.15543880 0.19168817 0.12355919
+v -0.15498533 -0.19180020 0.06411051
+v -0.14960425 0.19521083 0.06411193
+v -0.15537833 -0.19160897 0.12361020
+v -0.14963448 0.19521062 0.12361162
+v -0.14960425 -0.19509292 0.06411049
+v -0.14210702 0.19559350 0.12361162
+v -0.14204655 0.19559371 0.06411193
+v -0.14960425 -0.19509313 0.12361018
+v -0.14204655 -0.19547580 0.06411049
+v -0.14204655 -0.19551430 0.12361018
+v 0.13752784 0.19559350 0.12361162
+v 0.09218165 0.19563191 0.08607487
+v 0.13752784 0.19559371 0.06411193
+v 0.13752784 -0.19547580 0.06411049
+v -0.14195586 -0.19551430 0.12361018
+v 0.14499484 0.19436830 0.12361161
+v 0.14508554 0.19436832 0.11605766
+v 0.14508554 0.19436851 0.06411192
+v 0.13807198 -0.19539923 0.06411049
+v 0.13761852 -0.19547601 0.12361018
+v 0.14508554 0.19433000 0.12361161
+v 0.15004339 0.19080755 0.12361160
+v 0.14968062 0.19107577 0.06411191
+v 0.14508554 -0.19425061 0.06411050
+v 0.14514599 -0.19425082 0.12361019
+v 0.15007361 0.19076927 0.12361160
+v 0.15004339 0.19080755 0.12355919
+v 0.15001315 0.19080776 0.06411191
+v 0.15001315 -0.19068986 0.06411051
+v 0.15007361 -0.19072835 0.12361020
+v 0.15125262 0.18475811 0.12361158
+v 0.15010384 0.19038660 0.06411191
+v 0.15110146 -0.18506158 0.06411053
+v 0.15125262 -0.18467891 0.12361022
+v 0.15128285 -0.17709796 0.12361025
+v 0.15116193 0.18475832 0.06411189
+v 0.15116193 -0.18460213 0.06411053
+v 0.15119215 -0.17763379 0.06411056
+v 0.15119215 -0.17709775 0.06411056
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 22
+f 1 22 24
+f 1 24 29
+f 1 29 34
+f 1 34 39
+f 1 39 44
+f 1 44 48
+f 1 48 49
+f 1 49 45
+f 1 45 40
+f 1 40 36
+f 1 36 35
+f 1 35 30
+f 1 30 25
+f 1 25 20
+f 1 20 18
+f 1 18 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 11
+f 2 11 16
+f 2 16 21
+f 2 21 27
+f 2 27 32
+f 2 32 37
+f 2 37 42
+f 2 42 46
+f 2 46 50
+f 2 50 53
+f 2 53 52
+f 2 52 51
+f 2 51 47
+f 2 47 43
+f 2 43 38
+f 2 38 33
+f 2 33 28
+f 2 28 23
+f 2 23 19
+f 2 19 15
+f 2 15 10
+f 2 10 6
+f 3 6 8
+f 3 8 4
+f 5 9 7
+f 6 10 8
+f 7 9 11
+f 8 10 12
+f 9 13 14
+f 9 14 11
+f 10 15 17
+f 10 17 12
+f 11 14 16
+f 13 18 14
+f 14 18 16
+f 15 19 17
+f 16 18 20
+f 16 20 21
+f 17 19 22
+f 19 23 24
+f 19 24 22
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 25 27 26
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 27
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 36 40 41
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 38 43 44
+f 38 44 39
+f 40 45 46
+f 40 46 42
+f 40 42 41
+f 43 47 48
+f 43 48 44
+f 45 49 53
+f 45 53 50
+f 45 50 46
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 48 52 49
+f 49 52 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/mjcf/mesh/drawer_030_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13754298 0.19560564 -0.05639614
+v 0.13754298 0.19560011 -0.04391748
+v 0.14510393 0.19437541 -0.04391749
+v 0.14510393 0.19437548 -0.06389575
+v 0.14510393 0.19437009 -0.08917201
+v 0.14035133 0.19513895 -0.08917200
+v 0.13754298 0.19558929 -0.08917200
+v 0.07234784 0.19560028 -0.08917200
+v 0.06659612 0.19560028 -0.08917200
+v 0.06659612 0.19560017 -0.06097652
+v 0.06659612 0.19559463 -0.04890097
+v 0.06659612 0.19558912 -0.04391748
+v 0.15002754 0.19084414 -0.04391750
+v 0.15003654 0.19083880 -0.08638569
+v 0.15003654 0.19083881 -0.08917202
+v 0.06659612 0.13950624 -0.08917221
+v 0.06659612 0.14251562 -0.04391768
+v 0.15855161 0.16563094 -0.04391759
+v 0.15855161 0.17195767 -0.07139100
+v 0.15855161 0.17165021 -0.08917209
+v 0.14877639 0.13950076 -0.08917221
+v 0.15855161 0.14251562 -0.04391768
+v 0.15855161 0.13950624 -0.08917221
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 17
+f 2 17 22
+f 2 22 18
+f 2 18 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 5
+f 5 15 20
+f 5 20 23
+f 5 23 21
+f 5 21 16
+f 5 16 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 9 16 17
+f 9 17 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 18 22 23
+f 18 23 20
+f 18 20 19
+f 21 23 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/c8cd63d9698a586a8602d8872988de9d/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a441622aa7a8513825f28cb4c3fa120090c92887b9f5b038399082d997ce1ad3
+size 593703