Add asset kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa

.gitattributes

@@ -4036,9 +4036,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/e1fd13a296ad5270a44ef48a5553ca28/drawer_010.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/e1fd13a296ad5270a44ef48a5553ca28/mesh/drawer_010.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/mesh/storage_bin_097.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/e6402ed0ce895973a5883a83be600799/storage_bin_097.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/mesh/storage_bin_103.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/e6aea63e88ad55c4b7610cf4a80f1296/storage_bin_103.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/e85d5d07ffb65357b5e4c795d5bc1632/drawer_057.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/e85d5d07ffb65357b5e4c795d5bc1632/mesh/drawer_057.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/e94d77b1d7f75deaa5a2ed8769b880ad/drawer_050.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/e94d77b1d7f75deaa5a2ed8769b880ad/mesh/drawer_050.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mesh/storage_bin_001.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/storage_bin_001.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_001_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_001_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mesh/storage_bin_001.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:223f717451f8587f8b881cea495bf6a34dd4b1b47e0d5097c5dd293315e0ee36
+size 17822040

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mesh/storage_bin_001.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_001_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,502 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14066253 0.15472725 -0.15964641
+v 0.14066253 0.15531696 -0.15964641
+v 0.14159832 0.15472725 -0.15964641
+v 0.15627060 0.09810601 -0.15805582
+v -0.00447118 0.09810600 -0.15473785
+v -0.00447118 0.16450087 -0.15681323
+v 0.14159832 0.15531696 -0.15964641
+v 0.07577611 0.17071022 -0.15793435
+v 0.08195577 0.17071022 -0.15799495
+v 0.08813544 0.17071022 -0.15804040
+v 0.09433275 0.17071022 -0.15805555
+v 0.15627060 0.13346284 -0.15810115
+v 0.16059635 0.09810601 -0.15728314
+v -0.00447118 0.09810545 -0.00486886
+v -0.00447118 0.17071021 -0.15573752
+v 0.15007328 0.16450087 -0.15805558
+v 0.15627060 0.16450087 -0.15775256
+v 0.15627060 0.15829154 -0.15799500
+v 0.15627060 0.15208220 -0.15802532
+v 0.10053007 0.17071022 -0.15805555
+v 0.10672739 0.17071022 -0.15804040
+v -0.00447118 0.17442194 -0.15408610
+v 0.07577611 0.17575747 -0.15567690
+v 0.08195577 0.17578348 -0.15570720
+v 0.08813544 0.17579216 -0.15572234
+v 0.16246791 0.11484349 -0.15691946
+v 0.16246791 0.10863415 -0.15693464
+v 0.16246791 0.09810601 -0.15693468
+v -0.00447118 0.18057003 -0.00486856
+v 0.17092522 0.09810545 -0.00486886
+v 0.15007328 0.17071022 -0.15701016
+v 0.15627060 0.17071021 -0.15649505
+v 0.16246791 0.16450086 -0.15608601
+v 0.16246791 0.15829153 -0.15646479
+v 0.16246791 0.15208220 -0.15654057
+v 0.10053007 0.17579216 -0.15572234
+v 0.10672739 0.17578348 -0.15570720
+v 0.15007328 0.17572278 -0.15473756
+v -0.00447118 0.17717103 -0.15054087
+v -0.00447118 0.17730112 -0.15035906
+v 0.12530167 0.18131637 -0.14919245
+v 0.13149899 0.18135106 -0.14926821
+v 0.13149899 0.17889682 -0.15234377
+v 0.13769631 0.17889682 -0.15237406
+v 0.16674070 0.15208219 -0.15432859
+v 0.16675836 0.13967217 -0.15437409
+v 0.16506337 0.09810600 -0.15531357
+v -0.00447118 0.18058754 -0.05182004
+v 0.14389362 0.18096028 -0.00486856
+v 0.14389362 0.18668444 -0.12760294
+v 0.14013286 0.18655433 -0.12795139
+v 0.17092522 0.09810548 -0.01485306
+v 0.17590425 0.15208210 -0.13189067
+v 0.17526864 0.15208179 -0.04565387
+v 0.17092522 0.11720178 -0.00486879
+v 0.15627060 0.17541926 -0.15446486
+v 0.16077292 0.17470813 -0.15398005
+v 0.16267979 0.17077958 -0.15470729
+v 0.16603446 0.16875027 -0.15378310
+v 0.16644055 0.16450086 -0.15408614
+v 0.16667008 0.15829153 -0.15426797
+v 0.14389362 0.17887947 -0.15237406
+v 0.15007328 0.17882744 -0.15232862
+v 0.14389362 0.17577481 -0.15484362
+v 0.15627060 0.17852392 -0.15213166
+v -0.00447118 0.17967731 -0.14660172
+v 0.12530167 0.18320690 -0.14420793
+v -0.00447118 0.17979872 -0.14640477
+v 0.13149899 0.18326761 -0.14420793
+v 0.13769631 0.18330230 -0.14420793
+v 0.13769631 0.18136841 -0.14929850
+v 0.14389362 0.18136841 -0.14928335
+v 0.16975991 0.15829151 -0.15108636
+v 0.16983053 0.15208218 -0.15113183
+v 0.16986584 0.14587283 -0.15113185
+v 0.16675836 0.14587284 -0.15434376
+v 0.16984819 0.13967216 -0.15111673
+v 0.16619337 0.09810600 -0.15460151
+v -0.00447118 0.18058756 -0.05827416
+v 0.15007328 0.18095161 -0.00486856
+v 0.14756611 0.18651097 -0.12807260
+v 0.14389362 0.18668445 -0.13026943
+v 0.14013286 0.18655434 -0.12987551
+v 0.17088991 0.09810576 -0.08875732
+v 0.17532161 0.15829144 -0.13189065
+v 0.17087225 0.09810581 -0.10295336
+v 0.17083694 0.09810587 -0.11955834
+v 0.17397974 0.13346277 -0.13804185
+v 0.17322051 0.13346279 -0.14420811
+v 0.17322051 0.14587280 -0.14420806
+v 0.17320286 0.15208215 -0.14420804
+v 0.17314989 0.15829149 -0.14420802
+v 0.17286740 0.16450082 -0.14420800
+v 0.17526864 0.15829142 -0.12572438
+v 0.17456238 0.15829113 -0.04565385
+v 0.16923022 0.16450031 -0.00486862
+v 0.17088991 0.14587229 -0.00486868
+v 0.17090757 0.14203048 -0.00486870
+v 0.16126729 0.18074399 -0.14832889
+v 0.16308588 0.17731846 -0.15072268
+v 0.16490447 0.17288694 -0.15311647
+v 0.16864757 0.17046737 -0.15029848
+v 0.17187865 0.16803912 -0.14748049
+v 0.16953039 0.16450084 -0.15084394
+v 0.15007328 0.18135106 -0.14925305
+v 0.15627060 0.18122965 -0.14904094
+v -0.00447118 0.18047514 -0.14332921
+v 0.14389362 0.18329363 -0.14420793
+v 0.17203756 0.16450083 -0.14776837
+v 0.17217881 0.15829150 -0.14799565
+v 0.17219647 0.15208216 -0.14804111
+v 0.17219647 0.14587281 -0.14805629
+v 0.17219647 0.13967214 -0.14804116
+v 0.16975991 0.13346281 -0.15107129
+v 0.17217881 0.13346280 -0.14799574
+v 0.17203756 0.12976841 -0.14772304
+v 0.16762352 0.09810599 -0.15164714
+v -0.00447118 0.18055311 -0.11955804
+v 0.15784199 0.17982422 -0.00486856
+v 0.14756611 0.18651098 -0.12969371
+v 0.16080824 0.18057883 -0.03950266
+v 0.16110839 0.18069159 -0.04565377
+v 0.16246791 0.18240895 -0.11340692
+v 0.16246791 0.18248702 -0.11955803
+v 0.15627060 0.18299878 -0.14420793
+v 0.15007328 0.18325027 -0.14420793
+v 0.17258490 0.17063207 -0.13189060
+v 0.17258490 0.17067541 -0.12572433
+v 0.17254958 0.17061469 -0.11955807
+v 0.17219647 0.16924456 -0.14420798
+v 0.17251427 0.17040662 -0.13804171
+v 0.17027194 0.09810596 -0.14420824
+v 0.17209053 0.16848971 -0.04565381
+v 0.17198459 0.16822085 -0.04095715
+v 0.16780007 0.17070966 -0.00486859
+v 0.16299760 0.18130768 -0.14460184
+v 0.16539884 0.17992880 -0.14691989
+v 0.16712914 0.17578346 -0.14901067
+v 0.17131366 0.17234923 -0.14420797
+v 0.16824148 0.09810598 -0.15035935
+v 0.15962527 0.17878354 -0.00486856
+v 0.16391571 0.17908720 -0.03950266
+v 0.16246791 0.18247837 -0.12572429
+v 0.16246791 0.18240034 -0.13189056
+v 0.16246791 0.18224427 -0.13804167
+v 0.16419822 0.17931270 -0.04565377
+v 0.16631696 0.18063981 -0.11340693
+v 0.16638758 0.18068319 -0.11955804
+v 0.16638758 0.18068321 -0.12572430
+v 0.17173740 0.17373674 -0.13189059
+v 0.17175506 0.17378008 -0.12572432
+v 0.17173740 0.17371936 -0.11955806
+v 0.17166678 0.17351130 -0.13804170
+v 0.17078398 0.17159438 -0.04565380
+v 0.16585789 0.17416990 -0.00486858
+v 0.16596384 0.18033638 -0.14281409
+v 0.16792366 0.17748321 -0.14460186
+v 0.16246791 0.17707510 -0.00486857
+v 0.16375681 0.17597373 -0.00486857
+v 0.16744696 0.17598253 -0.03950267
+v 0.16633462 0.18063987 -0.13189057
+v 0.16622868 0.18054450 -0.13804168
+v 0.16769414 0.17620803 -0.04565378
+v 0.16931851 0.17691073 -0.11340694
+v 0.16945976 0.17691075 -0.11955805
+v 0.16947742 0.17691077 -0.12572431
+v 0.16940679 0.17691079 -0.13189058
+v 0.16923022 0.17691082 -0.13804169
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 20
+f 2 20 7
+f 3 7 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 28
+f 4 28 47
+f 4 47 78
+f 4 78 117
+f 4 117 140
+f 4 140 132
+f 4 132 87
+f 4 87 86
+f 4 86 84
+f 4 84 52
+f 4 52 30
+f 4 30 14
+f 4 14 5
+f 5 14 29
+f 5 29 48
+f 5 48 79
+f 5 79 118
+f 5 118 107
+f 5 107 68
+f 5 68 66
+f 5 66 40
+f 5 40 39
+f 5 39 22
+f 5 22 15
+f 5 15 6
+f 6 15 8
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 12
+f 7 20 21
+f 7 21 16
+f 8 15 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 36
+f 11 36 20
+f 12 19 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 14 30 55
+f 14 55 98
+f 14 98 97
+f 14 97 96
+f 14 96 135
+f 14 135 155
+f 14 155 159
+f 14 159 158
+f 14 158 141
+f 14 141 119
+f 14 119 80
+f 14 80 49
+f 14 49 29
+f 16 31 17
+f 16 21 31
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 17 31 32
+f 18 34 35
+f 18 35 26
+f 18 26 19
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 31
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 36
+f 26 35 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 48
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 31 38 56
+f 31 56 32
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 59
+f 33 59 60
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 45
+f 34 45 35
+f 36 44 62
+f 36 62 37
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 38 64 63
+f 38 63 65
+f 38 65 56
+f 40 66 41
+f 41 67 42
+f 41 66 68
+f 41 68 67
+f 42 67 69
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 43
+f 43 71 44
+f 44 71 72
+f 44 72 62
+f 45 61 73
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 76
+f 45 76 46
+f 46 76 75
+f 46 75 77
+f 46 77 78
+f 46 78 47
+f 48 51 83
+f 48 83 79
+f 49 80 50
+f 50 80 81
+f 50 81 120
+f 50 120 82
+f 50 82 83
+f 50 83 51
+f 52 84 53
+f 53 85 54
+f 53 84 86
+f 53 86 87
+f 53 87 88
+f 53 88 89
+f 53 89 90
+f 53 90 91
+f 53 91 92
+f 53 92 93
+f 53 93 85
+f 54 85 94
+f 54 94 95
+f 54 95 96
+f 54 96 97
+f 54 97 98
+f 54 98 55
+f 56 65 57
+f 57 99 100
+f 57 100 101
+f 57 101 58
+f 57 65 99
+f 58 101 59
+f 59 102 103
+f 59 103 104
+f 59 104 60
+f 59 101 102
+f 60 104 73
+f 60 73 61
+f 62 72 105
+f 62 105 63
+f 63 105 106
+f 63 106 65
+f 65 106 99
+f 67 82 69
+f 67 68 107
+f 67 107 82
+f 69 82 70
+f 70 82 108
+f 70 108 72
+f 70 72 71
+f 72 108 105
+f 73 104 109
+f 73 109 110
+f 73 110 74
+f 74 110 111
+f 74 111 75
+f 75 111 112
+f 75 112 113
+f 75 113 77
+f 77 114 78
+f 77 113 115
+f 77 115 114
+f 78 114 115
+f 78 115 116
+f 78 116 117
+f 79 83 118
+f 80 119 81
+f 81 119 121
+f 81 121 122
+f 81 122 123
+f 81 123 124
+f 81 124 120
+f 82 107 83
+f 82 120 125
+f 82 125 126
+f 82 126 108
+f 83 107 118
+f 85 127 128
+f 85 128 129
+f 85 129 94
+f 85 93 130
+f 85 130 131
+f 85 131 127
+f 87 132 88
+f 88 132 89
+f 89 116 115
+f 89 115 113
+f 89 113 112
+f 89 112 90
+f 89 132 116
+f 90 112 111
+f 90 111 91
+f 91 111 110
+f 91 110 92
+f 92 110 109
+f 92 109 93
+f 93 109 103
+f 93 103 130
+f 94 129 95
+f 95 129 133
+f 95 133 134
+f 95 134 96
+f 96 134 135
+f 99 136 137
+f 99 137 100
+f 99 106 125
+f 99 125 136
+f 100 137 101
+f 101 137 138
+f 101 138 102
+f 102 138 103
+f 103 139 130
+f 103 109 104
+f 103 138 139
+f 105 108 126
+f 105 126 106
+f 106 126 125
+f 116 132 140
+f 116 140 117
+f 119 141 142
+f 119 142 121
+f 120 124 143
+f 120 143 144
+f 120 144 145
+f 120 145 125
+f 121 142 146
+f 121 146 122
+f 122 146 123
+f 123 146 147
+f 123 147 124
+f 124 147 148
+f 124 148 149
+f 124 149 143
+f 125 145 136
+f 127 131 153
+f 127 153 150
+f 127 150 151
+f 127 151 128
+f 128 151 152
+f 128 152 129
+f 129 152 133
+f 130 139 153
+f 130 153 131
+f 133 152 154
+f 133 154 134
+f 134 154 135
+f 135 154 155
+f 136 145 156
+f 136 156 137
+f 137 156 157
+f 137 157 138
+f 138 157 139
+f 139 157 153
+f 141 158 142
+f 142 158 159
+f 142 159 155
+f 142 155 160
+f 142 160 146
+f 143 149 161
+f 143 161 144
+f 144 161 162
+f 144 162 145
+f 145 162 156
+f 146 160 163
+f 146 163 147
+f 147 163 164
+f 147 164 165
+f 147 165 148
+f 148 165 166
+f 148 166 149
+f 149 166 167
+f 149 167 161
+f 150 153 168
+f 150 168 167
+f 150 167 166
+f 150 166 151
+f 151 166 165
+f 151 165 152
+f 152 165 164
+f 152 164 163
+f 152 163 154
+f 153 157 168
+f 154 163 160
+f 154 160 155
+f 156 162 168
+f 156 168 157
+f 161 167 168
+f 161 168 162
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00447118 0.18056063 -0.00486856
+v -0.00447118 0.18056094 -0.08905326
+v -0.01096177 0.18059615 -0.05181542
+v -0.07909216 0.18056063 -0.00486856
+v -0.00447118 -0.18055801 -0.00486988
+v -0.02955221 0.18056103 -0.11340050
+v -0.00447118 0.18052569 -0.11985327
+v -0.11039419 0.18056078 -0.04533278
+v -0.04813228 0.18056103 -0.11340050
+v -0.11039419 0.18056091 -0.08260049
+v -0.11039419 0.18052527 -0.00486856
+v -0.11039419 -0.18055801 -0.00486988
+v -0.04194238 -0.18059315 -0.06413973
+v -0.00447118 -0.18055759 -0.11957079
+v -0.00447118 0.18045507 -0.14333417
+v -0.11039419 0.18049042 -0.14336405
+v -0.11039419 0.18052569 -0.11956947
+v -0.11039419 -0.18055752 -0.13876478
+v -0.00447118 -0.18048679 -0.14336537
+v -0.00447118 0.17978333 -0.14641118
+v -0.11039419 0.17985405 -0.14629169
+v -0.11039419 -0.18052214 -0.14335043
+v -0.00447118 -0.17985039 -0.14629301
+v -0.00447118 0.17967726 -0.14659042
+v -0.11039419 0.17978333 -0.14641118
+v -0.11039419 -0.17981503 -0.14638263
+v -0.07290226 -0.17981503 -0.14641250
+v -0.02955221 -0.17981503 -0.14644238
+v -0.00447118 -0.17981503 -0.14644238
+v -0.00447118 0.17730848 -0.15036948
+v -0.11039419 0.17741454 -0.15033961
+v -0.11039419 0.17759131 -0.15005582
+v -0.11039419 -0.17974432 -0.14656187
+v -0.11039419 -0.17815332 -0.15034091
+v -0.10387250 -0.17811796 -0.15037078
+v -0.00447118 -0.17744622 -0.15037078
+v -0.00447118 0.17440937 -0.15408880
+v -0.11039419 0.17451542 -0.15423817
+v -0.11039419 -0.17521882 -0.15516554
+v -0.11006240 -0.17521882 -0.15516554
+v -0.10387250 -0.17521882 -0.15515060
+v -0.00447118 -0.17468849 -0.15404527
+v -0.00447118 0.17069706 -0.15573188
+v -0.11039419 0.17090919 -0.15592606
+v -0.11039419 -0.17500668 -0.15527009
+v -0.11006240 -0.17072869 -0.15727163
+v -0.10387250 -0.17072869 -0.15722682
+v -0.00447118 -0.17454706 -0.15422451
+v -0.00447118 0.17041422 -0.15579163
+v -0.11006240 0.17069706 -0.15601568
+v -0.11039419 0.17069706 -0.15601568
+v -0.11039419 -0.17072869 -0.15727163
+v -0.11039419 -0.17041049 -0.15728657
+v -0.00447118 -0.16450616 -0.15689819
+v -0.00447118 -0.17090547 -0.15586757
+v -0.00447118 -0.16482436 -0.15685339
+v -0.00447118 -0.17072870 -0.15594225
+v -0.00447118 0.16447454 -0.15680737
+v -0.11039419 0.16479274 -0.15698660
+v -0.11039419 -0.16450616 -0.15746579
+v -0.10387250 -0.16450616 -0.15743592
+v -0.11006240 0.16447454 -0.15703142
+v -0.11039419 0.16447454 -0.15703142
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 12
+f 1 12 5
+f 1 5 14
+f 1 14 19
+f 1 19 23
+f 1 23 29
+f 1 29 36
+f 1 36 42
+f 1 42 48
+f 1 48 55
+f 1 55 57
+f 1 57 56
+f 1 56 54
+f 1 54 58
+f 1 58 49
+f 1 49 43
+f 1 43 37
+f 1 37 30
+f 1 30 24
+f 1 24 20
+f 1 20 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 8 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 7 15
+f 6 15 16
+f 6 16 9
+f 8 10 17
+f 8 17 16
+f 8 16 21
+f 8 21 25
+f 8 25 32
+f 8 32 31
+f 8 31 38
+f 8 38 44
+f 8 44 51
+f 8 51 59
+f 8 59 63
+f 8 63 60
+f 8 60 53
+f 8 53 52
+f 8 52 45
+f 8 45 39
+f 8 39 34
+f 8 34 33
+f 8 33 26
+f 8 26 22
+f 8 22 18
+f 8 18 12
+f 8 12 11
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 12 18 13
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 26 33 27
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 39 45 40
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 43 49 50
+f 43 50 44
+f 44 50 51
+f 45 52 46
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 47 55 48
+f 47 54 56
+f 47 56 57
+f 47 57 55
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 54 61 58
+f 58 62 59
+f 58 61 60
+f 58 60 62
+f 59 62 63
+f 60 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11040067 0.04473305 -0.00486906
+v -0.11040067 0.04473360 -0.15476350
+v -0.17161623 0.04473305 -0.00486906
+v -0.11040067 -0.18054155 -0.00486988
+v -0.15342787 0.04473361 -0.15724961
+v -0.11040067 -0.16452760 -0.15746259
+v -0.14371143 -0.15390486 -0.15973645
+v -0.17166809 0.04473340 -0.10108468
+v -0.17661382 -0.15209298 -0.13188894
+v -0.17606934 -0.15209329 -0.04566326
+v -0.17162272 0.04033900 -0.00486907
+v -0.14723112 -0.18101720 -0.00486988
+v -0.14314101 -0.18665654 -0.12761416
+v -0.12246358 -0.18330433 -0.13804369
+v -0.11040067 -0.18058667 -0.05797265
+v -0.15780968 0.04473361 -0.15749215
+v -0.11040067 -0.17039389 -0.15728071
+v -0.14371143 -0.15560358 -0.15973645
+v -0.15961814 0.04473361 -0.15758310
+v -0.14490410 -0.15390486 -0.15973645
+v -0.17167457 0.04473347 -0.11956377
+v -0.17417660 -0.13347482 -0.14421332
+v -0.17418309 -0.13968086 -0.14421334
+v -0.17417660 -0.14588689 -0.14421337
+v -0.17414419 -0.15209293 -0.14421339
+v -0.17407289 -0.15829897 -0.14421341
+v -0.17382010 -0.16452765 -0.14421343
+v -0.17591376 -0.15857082 -0.13140386
+v -0.17596562 -0.15743864 -0.04566328
+v -0.17159678 0.04473349 -0.12571841
+v -0.17116898 0.04473356 -0.14421267
+v -0.17562857 -0.15666857 -0.04158545
+v -0.17164216 -0.13968137 -0.00486973
+v -0.15342787 -0.18101720 -0.00486988
+v -0.14588936 -0.18665654 -0.12761416
+v -0.14314101 -0.18665653 -0.13017608
+v -0.11040067 -0.18058662 -0.07061545
+v -0.12865385 -0.18325901 -0.14421350
+v -0.12246358 -0.18251158 -0.14421350
+v -0.11040067 -0.18051839 -0.14334942
+v -0.11040067 -0.18054106 -0.13877132
+v -0.11040067 -0.18056377 -0.11988293
+v -0.11040067 -0.17073365 -0.15726555
+v -0.14490410 -0.15560358 -0.15973645
+v -0.16340359 0.04473360 -0.15609750
+v -0.15961814 -0.13347477 -0.15776567
+v -0.16581489 -0.14588685 -0.15546152
+v -0.17133751 -0.13968084 -0.15036798
+v -0.17136992 -0.14588687 -0.15036801
+v -0.16969758 0.04473358 -0.14885140
+v -0.17136344 -0.15209291 -0.15036803
+v -0.17129862 -0.15829895 -0.15036805
+v -0.17067635 -0.16405199 -0.15086833
+v -0.17055320 -0.17073368 -0.14950402
+v -0.17275705 -0.17073370 -0.14421346
+v -0.17343118 -0.17073372 -0.13804365
+v -0.17446181 -0.16452767 -0.13804362
+v -0.17359324 -0.17073375 -0.13188901
+v -0.17364508 -0.17073377 -0.12571920
+v -0.17360619 -0.17073379 -0.11956456
+v -0.17241999 -0.17073406 -0.04566333
+v -0.17204404 -0.17073408 -0.03949353
+v -0.16986611 -0.16987350 -0.00486984
+v -0.17057911 -0.16452816 -0.00486982
+v -0.17164216 -0.14588740 -0.00486976
+v -0.15506132 -0.18072276 -0.00486988
+v -0.15961814 -0.18353092 -0.11340995
+v -0.15961814 -0.18357619 -0.11956460
+v -0.14588936 -0.18665653 -0.13017608
+v -0.15966351 -0.17988470 -0.00486988
+v -0.16084322 -0.17965822 -0.00486988
+v -0.13485060 -0.18330431 -0.14421350
+v -0.12865385 -0.18135641 -0.14926152
+v -0.12246358 -0.18090342 -0.14854903
+v -0.11040067 -0.17981624 -0.14639642
+v -0.11040067 -0.17499181 -0.15527970
+v -0.14723112 -0.17580721 -0.15480978
+v -0.14723112 -0.17073365 -0.15712912
+v -0.15961814 -0.15209288 -0.15768994
+v -0.15342787 -0.16452760 -0.15805379
+v -0.15961814 -0.16452760 -0.15737164
+v -0.15961814 -0.15829892 -0.15764448
+v -0.16496575 0.04473360 -0.15547597
+v -0.16581489 -0.15209289 -0.15546154
+v -0.16902345 -0.14588686 -0.15353629
+v -0.16581489 -0.13968082 -0.15544632
+v -0.16899752 -0.13968083 -0.15352110
+v -0.16806412 0.04473359 -0.15192871
+v -0.16902345 -0.15209290 -0.15353631
+v -0.16898456 -0.15829894 -0.15350602
+v -0.16893918 -0.16167375 -0.15346055
+v -0.16865398 -0.16579602 -0.15326349
+v -0.16762334 -0.17073367 -0.15258135
+v -0.16970406 -0.17501449 -0.14836710
+v -0.17040411 -0.17603373 -0.14421348
+v -0.17076061 -0.17653205 -0.13804367
+v -0.17085137 -0.17664534 -0.13188903
+v -0.17087729 -0.17673594 -0.12571922
+v -0.17086433 -0.17675863 -0.11956458
+v -0.17081247 -0.17673598 -0.11340993
+v -0.17004112 -0.17528666 -0.04566334
+v -0.16987907 -0.17508282 -0.03949354
+v -0.16847896 -0.17297653 -0.00486986
+v -0.16558801 -0.18160569 -0.11340995
+v -0.16331934 -0.18033758 -0.03949356
+v -0.16562691 -0.18162832 -0.11956460
+v -0.16558801 -0.18160565 -0.12571924
+v -0.15961814 -0.18353088 -0.12571924
+v -0.15961814 -0.18341761 -0.13188905
+v -0.15961814 -0.18328168 -0.13804369
+v -0.15961814 -0.18264748 -0.14421350
+v -0.15342787 -0.18314576 -0.14421350
+v -0.14723112 -0.18325901 -0.14421350
+v -0.14104734 -0.18330431 -0.14421350
+v -0.16257391 -0.17848042 -0.00486988
+v -0.14104734 -0.18140170 -0.14932216
+v -0.13485060 -0.18137906 -0.14930700
+v -0.13485060 -0.17893287 -0.15238431
+v -0.12865385 -0.17888758 -0.15233884
+v -0.11040067 -0.17524094 -0.15515842
+v -0.11040067 -0.17814015 -0.15035296
+v -0.11040067 -0.17974828 -0.14656317
+v -0.15342787 -0.17569395 -0.15465819
+v -0.15342787 -0.17073365 -0.15694721
+v -0.14104734 -0.17582985 -0.15480978
+v -0.14723112 -0.17893287 -0.15239946
+v -0.15342787 -0.17879697 -0.15230852
+v -0.16628159 -0.16405197 -0.15477941
+v -0.16581489 -0.15829893 -0.15537060
+v -0.15961814 -0.17073366 -0.15603766
+v -0.16453146 -0.17073366 -0.15438530
+v -0.16716313 0.04473359 -0.15297470
+v -0.16332582 -0.17431233 -0.15373346
+v -0.16559450 -0.17673585 -0.15026201
+v -0.16372770 -0.18056367 -0.14804877
+v -0.16782429 -0.17913676 -0.14421349
+v -0.16842064 -0.17963508 -0.13804368
+v -0.16858916 -0.17974834 -0.13188904
+v -0.16867991 -0.17983897 -0.12571923
+v -0.16872528 -0.17986163 -0.11956459
+v -0.16868639 -0.17983901 -0.11340994
+v -0.16657976 -0.17838966 -0.04566336
+v -0.16641770 -0.17818585 -0.03949355
+v -0.16538060 -0.17655519 -0.00486987
+v -0.16549078 -0.18156034 -0.13188905
+v -0.16532874 -0.18146970 -0.13804369
+v -0.16472591 -0.18112992 -0.14421350
+v -0.15961814 -0.18106197 -0.14879158
+v -0.15342787 -0.18133376 -0.14923120
+v -0.14723112 -0.18140170 -0.14930700
+v -0.14104734 -0.17893287 -0.15239946
+v -0.13485060 -0.17582985 -0.15479462
+v -0.12865385 -0.17578454 -0.15480978
+v -0.15961814 -0.17816279 -0.15186890
+v -0.15961814 -0.17505975 -0.15420340
+f 1 2 5
+f 1 5 16
+f 1 16 19
+f 1 19 45
+f 1 45 83
+f 1 83 132
+f 1 132 88
+f 1 88 50
+f 1 50 31
+f 1 31 30
+f 1 30 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 33
+f 1 33 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 103
+f 1 103 144
+f 1 144 115
+f 1 115 71
+f 1 71 70
+f 1 70 66
+f 1 66 34
+f 1 34 12
+f 1 12 4
+f 1 4 15
+f 1 15 37
+f 1 37 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 75
+f 1 75 122
+f 1 122 121
+f 1 121 120
+f 1 120 76
+f 1 76 43
+f 1 43 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 7 16
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 19 16
+f 7 18 44
+f 7 44 20
+f 7 20 19
+f 8 21 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 9 21 30
+f 9 30 31
+f 9 31 22
+f 10 29 32
+f 10 32 11
+f 11 32 33
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 13 35 69
+f 13 69 36
+f 13 36 14
+f 14 37 15
+f 14 36 38
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 14 40 41
+f 14 41 42
+f 14 42 37
+f 17 43 18
+f 18 43 44
+f 19 20 46
+f 19 46 47
+f 19 47 45
+f 20 44 46
+f 22 48 49
+f 22 49 23
+f 22 31 50
+f 22 50 48
+f 23 49 51
+f 23 51 24
+f 24 51 25
+f 25 51 52
+f 25 52 26
+f 26 52 27
+f 27 53 54
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 57
+f 27 57 28
+f 27 52 53
+f 28 57 56
+f 28 56 58
+f 28 58 59
+f 28 59 29
+f 29 59 60
+f 29 60 61
+f 29 61 62
+f 29 62 63
+f 29 63 32
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 32 65 33
+f 34 66 35
+f 35 67 68
+f 35 68 69
+f 35 66 70
+f 35 70 71
+f 35 71 67
+f 36 69 114
+f 36 114 72
+f 36 72 38
+f 38 73 74
+f 38 74 39
+f 38 72 73
+f 39 74 75
+f 39 75 40
+f 43 76 77
+f 43 77 78
+f 43 78 44
+f 44 79 46
+f 44 78 80
+f 44 80 81
+f 44 81 82
+f 44 82 79
+f 45 47 83
+f 46 79 84
+f 46 84 47
+f 47 84 89
+f 47 89 85
+f 47 85 86
+f 47 86 83
+f 48 87 85
+f 48 85 49
+f 48 50 88
+f 48 88 87
+f 49 85 89
+f 49 89 51
+f 51 89 90
+f 51 90 52
+f 52 90 91
+f 52 91 53
+f 53 91 92
+f 53 92 54
+f 54 92 93
+f 54 93 94
+f 54 94 55
+f 55 94 95
+f 55 95 56
+f 56 95 96
+f 56 96 58
+f 58 96 97
+f 58 97 98
+f 58 98 59
+f 59 98 99
+f 59 99 60
+f 60 99 100
+f 60 100 61
+f 61 100 101
+f 61 101 102
+f 61 102 62
+f 62 102 103
+f 62 103 63
+f 67 104 68
+f 67 71 105
+f 67 105 104
+f 68 104 106
+f 68 106 107
+f 68 107 108
+f 68 108 69
+f 69 108 109
+f 69 109 110
+f 69 110 111
+f 69 111 112
+f 69 112 113
+f 69 113 114
+f 71 115 105
+f 72 116 117
+f 72 117 73
+f 72 114 116
+f 73 117 118
+f 73 118 119
+f 73 119 120
+f 73 120 121
+f 73 121 74
+f 74 121 122
+f 74 122 75
+f 76 120 77
+f 77 123 124
+f 77 124 78
+f 77 120 125
+f 77 125 126
+f 77 126 127
+f 77 127 123
+f 78 124 80
+f 79 82 84
+f 80 124 81
+f 81 128 129
+f 81 129 82
+f 81 124 130
+f 81 130 131
+f 81 131 128
+f 82 129 84
+f 83 86 85
+f 83 85 87
+f 83 87 132
+f 84 129 90
+f 84 90 89
+f 87 88 132
+f 90 129 91
+f 91 128 92
+f 91 129 128
+f 92 131 93
+f 92 128 131
+f 93 131 133
+f 93 133 94
+f 94 134 135
+f 94 135 136
+f 94 136 95
+f 94 133 134
+f 95 136 137
+f 95 137 96
+f 96 137 138
+f 96 138 97
+f 97 138 139
+f 97 139 98
+f 98 139 140
+f 98 140 99
+f 99 140 141
+f 99 141 100
+f 100 141 101
+f 101 141 142
+f 101 142 143
+f 101 143 102
+f 102 143 144
+f 102 144 103
+f 104 105 141
+f 104 141 140
+f 104 140 106
+f 105 115 144
+f 105 144 143
+f 105 143 142
+f 105 142 141
+f 106 140 107
+f 107 145 108
+f 107 140 139
+f 107 139 145
+f 108 145 109
+f 109 145 110
+f 110 145 146
+f 110 146 147
+f 110 147 111
+f 111 147 135
+f 111 135 148
+f 111 148 112
+f 112 148 149
+f 112 149 113
+f 113 149 150
+f 113 150 114
+f 114 150 116
+f 116 151 118
+f 116 118 117
+f 116 150 126
+f 116 126 151
+f 118 151 125
+f 118 125 152
+f 118 152 153
+f 118 153 120
+f 118 120 119
+f 120 153 152
+f 120 152 125
+f 123 127 154
+f 123 154 155
+f 123 155 124
+f 124 155 130
+f 125 151 126
+f 126 150 149
+f 126 149 127
+f 127 149 148
+f 127 148 154
+f 130 155 133
+f 130 133 131
+f 133 155 154
+f 133 154 135
+f 133 135 134
+f 135 147 136
+f 135 154 148
+f 136 147 137
+f 137 147 146
+f 137 146 138
+f 138 146 145
+f 138 145 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11013329 -0.18357357 0.13292939
+v -0.01713868 -0.18359928 0.13299254
+v -0.11013329 -0.18357357 0.13299254
+v -0.11013329 -0.18352192 0.07133968
+v -0.11013329 -0.18336792 0.13914993
+v 0.08343495 -0.18352192 0.07140283
+v 0.08343495 -0.18357357 0.13299254
+v 0.08343495 -0.18336792 0.13914993
+v -0.06050963 -0.18056523 -0.00485409
+v 0.08343495 -0.18056523 -0.00485409
+v -0.11013329 -0.18053952 -0.00485409
+v -0.11013329 -0.18192829 0.14524417
+v 0.08343495 -0.18187688 0.14530733
+v 0.00141098 -0.18190259 0.14530733
+v 0.08343495 0.07903423 -0.00485314
+v -0.11013329 0.07903423 -0.00485314
+v -0.00478487 -0.18046297 0.14885967
+v -0.11013329 -0.18046297 0.14885967
+v 0.08343495 -0.18154269 0.14615988
+v 0.08343495 0.07903365 0.15340762
+v -0.11013329 0.07903365 0.15342341
+v 0.08343495 -0.18043726 0.14884388
+v 0.08343495 -0.17694097 0.15088058
+v 0.01999853 -0.17694097 0.15089636
+v -0.11013329 -0.17694097 0.15091215
+v 0.05861365 0.07903365 0.15342341
+v -0.01096178 0.00928781 0.15642291
+v 0.01380268 0.00928781 0.15639133
+v 0.01999853 0.00928781 0.15637554
+v 0.02619438 0.00928781 0.15634396
+v 0.03239023 0.00928781 0.15629659
+v 0.04478193 0.00928781 0.15617029
+v 0.05717364 0.00928781 0.15598083
+v 0.06336949 0.00928781 0.15587032
+v 0.06954639 0.00928781 0.15575980
+v 0.08193809 0.00928781 0.15544404
+v 0.08343495 0.00928781 0.15539667
+v -0.01713868 0.00306648 0.15640710
+v -0.11013329 -0.15830268 0.15583813
+v 0.08343495 -0.16251880 0.15509607
+v 0.05097778 -0.16251880 0.15511185
+v -0.01096178 -0.16254451 0.15511185
+v -0.11013329 -0.16254451 0.15511185
+v -0.01096178 -0.00935049 0.15639127
+v -0.00478487 -0.00935049 0.15639127
+v 0.01999853 -0.00935049 0.15635970
+v 0.00760683 0.00306648 0.15639131
+v 0.03239023 -0.00935049 0.15629653
+v 0.08343495 -0.15830268 0.15580656
+v -0.01096178 -0.15830268 0.15582234
+v 0.08343495 -0.16151618 0.15526975
+f 1 2 3
+f 1 3 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 25
+f 1 25 43
+f 1 43 39
+f 1 39 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 4 11 9
+f 5 8 12
+f 6 10 15
+f 6 15 20
+f 6 20 37
+f 6 37 49
+f 6 49 51
+f 6 51 40
+f 6 40 23
+f 6 23 22
+f 6 22 19
+f 6 19 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 13 14
+f 8 14 12
+f 9 11 16
+f 9 16 15
+f 9 15 10
+f 12 14 17
+f 12 17 18
+f 13 19 14
+f 14 19 17
+f 15 16 21
+f 15 21 26
+f 15 26 20
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 17 19 22
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 21 38 27
+f 21 27 26
+f 21 39 38
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 27 38 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 46
+f 28 46 29
+f 29 46 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 36
+f 36 49 37
+f 38 39 44
+f 39 43 42
+f 39 42 41
+f 39 41 50
+f 39 50 45
+f 39 45 44
+f 40 51 41
+f 41 51 49
+f 41 49 50
+f 45 50 49
+f 45 49 46
+f 46 49 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,544 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17641863 0.15207951 0.12683075
+v 0.17588162 0.15829145 0.12683077
+v 0.17561767 0.15829143 0.13298618
+v 0.17606366 0.15207949 0.13298616
+v 0.17460737 0.13346513 0.13915347
+v 0.17240475 0.11477934 0.06600705
+v 0.17474390 0.15207979 0.05291797
+v 0.17383372 0.17070824 0.11450803
+v 0.17384282 0.17070822 0.12066343
+v 0.17377001 0.17070819 0.12683082
+v 0.17368810 0.17070817 0.13298623
+v 0.17356067 0.17070815 0.13915361
+v 0.17407947 0.15829173 0.05291799
+v 0.17304188 0.17070813 0.14530901
+v 0.17371540 0.16449617 0.14530898
+v 0.17388834 0.15829139 0.14530896
+v 0.17396115 0.15207945 0.14530894
+v 0.17400666 0.14588184 0.14530892
+v 0.17403397 0.13966988 0.14530889
+v 0.17405216 0.13346511 0.14530887
+v 0.17193146 0.11477908 0.13720139
+v 0.17240475 0.11477932 0.07066552
+v 0.17087564 0.11477944 0.03814006
+v 0.17447995 0.15207981 0.04676256
+v 0.17392474 0.15829175 0.04676258
+v 0.17253217 0.17537796 0.11450804
+v 0.17184954 0.16787512 0.03814026
+v 0.17164930 0.17326921 0.07139624
+v 0.17254127 0.17537076 0.12066344
+v 0.17249577 0.17527031 0.12683083
+v 0.17245026 0.17516987 0.13298624
+v 0.17237744 0.17504073 0.13915362
+v 0.17212259 0.17453859 0.14530902
+v 0.17185864 0.17401492 0.14856636
+v 0.17218630 0.17070811 0.14912921
+v 0.17251397 0.16449615 0.14969202
+v 0.17259588 0.15829137 0.14983570
+v 0.17262319 0.15207943 0.14990754
+v 0.17267780 0.13966986 0.15001526
+v 0.17268690 0.13346509 0.15003920
+v 0.17237744 0.12939073 0.14948832
+v 0.17146726 0.11477906 0.14027910
+v 0.08344405 0.11477944 0.03814006
+v 0.17284163 0.15443263 0.03814021
+v 0.17281432 0.15826310 0.03814022
+v 0.17274151 0.16075935 0.03814023
+v 0.17232283 0.16449656 0.03814024
+v 0.17074822 0.17847676 0.11450806
+v 0.17123972 0.16974014 0.03814026
+v 0.17082104 0.17097392 0.03814027
+v 0.16959230 0.17321194 0.03814028
+v 0.16772644 0.17651877 0.03814029
+v 0.17073912 0.17847674 0.12066346
+v 0.17066630 0.17837629 0.12683085
+v 0.17059350 0.17826867 0.13298625
+v 0.17051158 0.17814670 0.13915363
+v 0.17022033 0.17764456 0.14530903
+v 0.16643399 0.18073618 0.14947652
+v 0.16829985 0.17633904 0.15106924
+v 0.16603351 0.17452420 0.15485350
+v 0.16971972 0.17070810 0.15220690
+v 0.17018391 0.16449614 0.15278170
+v 0.17034775 0.15829136 0.15291341
+v 0.17044787 0.15207942 0.15298524
+v 0.17052068 0.14588181 0.15304510
+v 0.17058439 0.13966985 0.15309297
+v 0.17052978 0.13346508 0.15311690
+v 0.16734416 0.11477903 0.14995530
+v 0.17014751 0.11477905 0.14530880
+v 0.08344405 0.18056443 0.03814030
+v 0.08344405 0.11477902 0.15340424
+v 0.16765362 0.18176923 0.11450807
+v 0.16634297 0.18062169 0.07139626
+v 0.16606991 0.17839096 0.03814030
+v 0.16764452 0.18175487 0.12066347
+v 0.16757170 0.18169746 0.12683086
+v 0.16749889 0.18163288 0.13298627
+v 0.16741698 0.18155395 0.13915365
+v 0.16711662 0.18130287 0.14530905
+v 0.16247471 0.18164717 0.15072198
+v 0.16247471 0.17897157 0.15381164
+v 0.16247471 0.18369153 0.14530905
+v 0.16247471 0.17586558 0.15542834
+v 0.16247471 0.17070808 0.15680550
+v 0.16662512 0.17070809 0.15524868
+v 0.15902515 0.17998297 0.15453019
+v 0.16708931 0.16449613 0.15557199
+v 0.16725315 0.15829135 0.15571567
+v 0.16735327 0.15207941 0.15582343
+v 0.16742608 0.14588180 0.15590724
+v 0.16748979 0.13966984 0.15595512
+v 0.16743518 0.13346507 0.15583534
+v 0.16675255 0.12923291 0.15532037
+v 0.16729865 0.11477903 0.14997925
+v 0.08344405 0.18353399 0.07139627
+v 0.14076699 0.18623835 0.04980446
+v 0.14635548 0.18323284 0.03814031
+v 0.13769970 0.11477901 0.15588317
+v 0.14388890 0.13346506 0.15884119
+v 0.13769970 0.13966983 0.15923639
+v 0.13150139 0.14588178 0.15929630
+v 0.12532129 0.15207939 0.15929632
+v 0.08344405 0.15207941 0.15566776
+v 0.16247471 0.18455959 0.11450808
+v 0.16247471 0.18455240 0.12066348
+v 0.16495039 0.17962475 0.03814030
+v 0.16372166 0.18023446 0.03814030
+v 0.16185579 0.18113829 0.03814031
+v 0.16247471 0.18445195 0.12683087
+v 0.16247471 0.18433715 0.13298628
+v 0.16247471 0.18419368 0.13915366
+v 0.15627640 0.18501139 0.14530906
+v 0.15668599 0.18191256 0.15207522
+v 0.15627640 0.18552071 0.13915366
+v 0.15668599 0.17751541 0.15571574
+v 0.15627640 0.17070808 0.15783538
+v 0.16247471 0.16449612 0.15750005
+v 0.15489294 0.18012644 0.15463796
+v 0.16247471 0.15829134 0.15781138
+v 0.16247471 0.15207940 0.15803890
+v 0.16247471 0.14588179 0.15819456
+v 0.16247471 0.13966983 0.15830230
+v 0.16247471 0.13346506 0.15795500
+v 0.16247471 0.11477902 0.15209891
+v 0.08344405 0.18364854 0.13298627
+v 0.14388890 0.18805288 0.12683088
+v 0.14098544 0.18623835 0.04980446
+v 0.15008720 0.18312524 0.03814031
+v 0.14388890 0.11477901 0.15541612
+v 0.15627640 0.13346506 0.15887712
+v 0.15008720 0.13346506 0.15897292
+v 0.14388890 0.15207939 0.16046993
+v 0.12532129 0.15829134 0.15899696
+v 0.08344405 0.15829135 0.15582345
+v 0.15627640 0.18580772 0.11450808
+v 0.15846994 0.18206362 0.03814031
+v 0.15627640 0.18264464 0.03814031
+v 0.15627640 0.18580053 0.12066348
+v 0.15627640 0.18574312 0.12683087
+v 0.15627640 0.18565702 0.13298628
+v 0.15008720 0.18531266 0.14530906
+v 0.15008720 0.18263705 0.15146447
+v 0.14388890 0.18762964 0.13298629
+v 0.15008720 0.17691286 0.15618279
+v 0.15008720 0.17070808 0.15799107
+v 0.15627640 0.16449612 0.15851796
+v 0.15008720 0.18020534 0.15469784
+v 0.15627640 0.15829134 0.15880535
+v 0.15627640 0.15207940 0.15900891
+v 0.15627640 0.14588179 0.15918853
+v 0.15627640 0.13966982 0.15933220
+v 0.08344405 0.18342615 0.13915365
+v 0.12209017 0.18626673 0.13775252
+v 0.14950469 0.18702712 0.12683088
+v 0.15255379 0.18295308 0.03814031
+v 0.14388890 0.15829133 0.15969155
+v 0.13150139 0.17070808 0.15794317
+v 0.12532129 0.16449612 0.15851796
+v 0.12532129 0.17070808 0.15772761
+v 0.08344405 0.15929560 0.15565581
+v 0.14388890 0.18547764 0.14530906
+v 0.14388890 0.18276617 0.15146447
+v 0.12532129 0.18618780 0.14100986
+v 0.12532129 0.18567850 0.14530906
+v 0.13769970 0.18558525 0.14530906
+v 0.13769970 0.17691286 0.15625464
+v 0.14388890 0.18025555 0.15473377
+v 0.13769970 0.18029860 0.15476969
+v 0.14388890 0.17070808 0.15797909
+v 0.13769970 0.18285942 0.15146447
+v 0.08344405 0.18195563 0.14530905
+v 0.13769970 0.17070808 0.15796712
+v 0.13150139 0.17691286 0.15624267
+v 0.12532129 0.17691286 0.15601514
+v 0.08344405 0.16250917 0.15511692
+v 0.08344405 0.18046360 0.14888972
+v 0.12532129 0.18280203 0.15146447
+v 0.13150139 0.18289528 0.15146447
+v 0.13150139 0.18031294 0.15478166
+v 0.12532129 0.18020534 0.15468585
+v 0.12213567 0.18006905 0.15459006
+v 0.08344405 0.17691288 0.15091357
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 7 13
+f 2 13 8
+f 3 12 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 6 22 21
+f 6 21 42
+f 6 42 69
+f 6 69 68
+f 6 68 94
+f 6 94 124
+f 6 124 129
+f 6 129 98
+f 6 98 71
+f 6 71 43
+f 6 43 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 25
+f 7 25 13
+f 8 26 9
+f 8 13 25
+f 8 25 27
+f 8 27 28
+f 8 28 26
+f 9 26 29
+f 9 29 10
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 11
+f 11 31 32
+f 11 32 12
+f 12 32 33
+f 12 33 14
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 23 43 70
+f 23 70 97
+f 23 97 128
+f 23 128 155
+f 23 155 137
+f 23 137 136
+f 23 136 108
+f 23 108 107
+f 23 107 106
+f 23 106 74
+f 23 74 52
+f 23 52 51
+f 23 51 50
+f 23 50 49
+f 23 49 27
+f 23 27 47
+f 23 47 46
+f 23 46 45
+f 23 45 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 27
+f 26 48 29
+f 26 28 48
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 48
+f 29 53 30
+f 29 48 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 34 57 58
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 38 66 39
+f 39 66 40
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 43 71 103
+f 43 103 134
+f 43 134 160
+f 43 160 175
+f 43 175 182
+f 43 182 176
+f 43 176 171
+f 43 171 152
+f 43 152 125
+f 43 125 95
+f 43 95 70
+f 48 72 53
+f 48 52 73
+f 48 73 72
+f 52 74 73
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 53 72 75
+f 54 78 55
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 58
+f 58 80 81
+f 58 81 60
+f 58 60 59
+f 58 79 82
+f 58 82 80
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 60 81 86
+f 60 86 83
+f 61 85 62
+f 62 85 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 102
+f 71 102 103
+f 72 104 105
+f 72 105 75
+f 72 73 104
+f 73 74 106
+f 73 106 107
+f 73 107 108
+f 73 108 104
+f 75 105 76
+f 76 105 109
+f 76 109 77
+f 77 110 78
+f 77 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 79 111 82
+f 80 82 112
+f 80 112 113
+f 80 113 86
+f 80 86 81
+f 82 111 114
+f 82 114 112
+f 83 115 116
+f 83 116 84
+f 83 86 115
+f 84 116 117
+f 84 117 85
+f 85 117 87
+f 86 113 118
+f 86 118 115
+f 87 117 119
+f 87 119 120
+f 87 120 88
+f 88 120 121
+f 88 121 89
+f 89 121 90
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 122 92
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 123 124
+f 93 124 94
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 96 127 97
+f 96 126 127
+f 97 127 128
+f 98 129 130
+f 98 130 131
+f 98 131 99
+f 99 131 132
+f 99 132 100
+f 100 132 101
+f 101 132 102
+f 102 132 133
+f 102 133 134
+f 102 134 103
+f 104 135 138
+f 104 138 105
+f 104 108 136
+f 104 136 137
+f 104 137 127
+f 104 127 135
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 109
+f 109 140 110
+f 110 114 111
+f 110 140 114
+f 112 141 142
+f 112 142 113
+f 112 114 143
+f 112 143 141
+f 113 142 118
+f 114 140 126
+f 114 126 143
+f 115 144 116
+f 115 118 144
+f 116 144 145
+f 116 145 132
+f 116 132 146
+f 116 146 117
+f 117 146 119
+f 118 142 147
+f 118 147 144
+f 119 146 148
+f 119 148 120
+f 120 148 149
+f 120 149 150
+f 120 150 121
+f 121 150 151
+f 121 151 122
+f 122 151 123
+f 123 151 130
+f 123 130 129
+f 123 129 124
+f 125 152 153
+f 125 153 126
+f 126 153 143
+f 126 140 154
+f 126 154 138
+f 126 138 135
+f 126 135 127
+f 127 137 155
+f 127 155 128
+f 130 151 132
+f 130 132 131
+f 132 151 150
+f 132 150 149
+f 132 149 148
+f 132 148 146
+f 132 145 156
+f 132 156 157
+f 132 157 158
+f 132 158 133
+f 133 158 134
+f 134 158 159
+f 134 159 160
+f 138 154 139
+f 139 154 140
+f 141 143 161
+f 141 161 142
+f 142 162 147
+f 142 161 162
+f 143 153 163
+f 143 163 164
+f 143 164 165
+f 143 165 161
+f 144 166 145
+f 144 147 167
+f 144 167 168
+f 144 168 166
+f 145 166 173
+f 145 173 169
+f 145 169 156
+f 147 162 170
+f 147 170 167
+f 152 171 164
+f 152 164 163
+f 152 163 153
+f 156 169 172
+f 156 172 157
+f 157 172 173
+f 157 173 159
+f 157 159 158
+f 159 173 174
+f 159 174 175
+f 159 175 160
+f 161 165 162
+f 162 165 170
+f 164 171 176
+f 164 176 177
+f 164 177 178
+f 164 178 170
+f 164 170 165
+f 166 168 179
+f 166 179 173
+f 167 170 168
+f 168 170 178
+f 168 178 179
+f 169 173 172
+f 173 179 180
+f 173 180 174
+f 174 180 181
+f 174 181 182
+f 174 182 175
+f 176 182 181
+f 176 181 177
+f 177 181 180
+f 177 180 179
+f 177 179 178
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,577 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17162005 0.11110137 -0.00485260
+v -0.17162661 0.11483986 -0.00485259
+v -0.11013329 0.11110137 -0.00485260
+v -0.17335078 0.11110111 0.06523398
+v -0.17575676 0.15208193 0.04809357
+v -0.17163317 0.12489925 -0.00485255
+v -0.11013329 0.18055620 -0.00485235
+v -0.11013329 0.11110079 0.15341786
+v -0.17331800 0.11110109 0.07139614
+v -0.17528474 0.12993592 0.13914765
+v -0.17710725 0.15208164 0.12682339
+v -0.17575676 0.15647353 0.04840168
+v -0.17163317 0.14588134 -0.00485247
+v -0.17163971 0.13967304 -0.00485250
+v -0.17163971 0.13731584 -0.00485251
+v -0.14723251 0.18096909 -0.00485235
+v -0.14398084 0.18629137 0.04969909
+v -0.11013329 0.18353621 0.07139640
+v -0.11013329 0.15208154 0.15568829
+v -0.12246473 0.15208153 0.15829910
+v -0.12865340 0.15208152 0.15933695
+v -0.12865340 0.14588074 0.15880179
+v -0.14391528 0.14874840 0.16078018
+v -0.14723251 0.11110078 0.15589895
+v -0.17268209 0.11110086 0.13298541
+v -0.17257720 0.11110084 0.13914758
+v -0.17519296 0.13017614 0.14286116
+v -0.17679913 0.15208162 0.13298556
+v -0.17639268 0.15828991 0.13298558
+v -0.17663522 0.15828993 0.12682341
+v -0.17207895 0.17070686 0.03443956
+v -0.17338356 0.16449857 0.03443953
+v -0.16984999 0.16982118 -0.00485239
+v -0.17011222 0.16780179 -0.00485239
+v -0.17052524 0.16449872 -0.00485241
+v -0.17517329 0.16803408 0.11449912
+v -0.17468816 0.17114198 0.11449913
+v -0.15342774 0.18094657 -0.00485235
+v -0.14435452 0.18629137 0.04969909
+v -0.14723251 0.18779247 0.12682352
+v -0.14104384 0.18754474 0.12682352
+v -0.12543451 0.18627604 0.12977486
+v -0.12520505 0.18630607 0.13298568
+v -0.11013329 0.18364108 0.13305053
+v -0.11013329 0.15822977 0.15586669
+v -0.11013329 0.15828983 0.15586669
+v -0.12246473 0.15828982 0.15823426
+v -0.14400051 0.15534706 0.16074776
+v -0.14386939 0.15208152 0.16078019
+v -0.12865340 0.15828982 0.15902886
+v -0.14442663 0.14874840 0.16078018
+v -0.15342774 0.13346415 0.15898012
+v -0.15962295 0.13346415 0.15867201
+v -0.15168390 0.11110078 0.15520166
+v -0.17131193 0.11110082 0.14530975
+v -0.17477995 0.13346419 0.14621795
+v -0.17523228 0.13346420 0.14315308
+v -0.17477339 0.13967248 0.14613687
+v -0.17475372 0.14588078 0.14603962
+v -0.17472094 0.15208157 0.14587747
+v -0.17467506 0.15828987 0.14561804
+v -0.17512085 0.16180316 0.14232614
+v -0.17506184 0.16625482 0.13914778
+v -0.17510118 0.16746346 0.13558022
+v -0.17512085 0.16771121 0.13147751
+v -0.17514706 0.16788388 0.12682345
+v -0.17517985 0.16808661 0.12066129
+v -0.17000077 0.17542877 0.03443957
+v -0.17249197 0.17691487 0.11449915
+v -0.16932552 0.17099979 -0.00485238
+v -0.17469472 0.17118700 0.12066130
+v -0.15755132 0.18018836 -0.00485235
+v -0.16065221 0.17960282 -0.00485235
+v -0.15962295 0.18226765 0.03443960
+v -0.15962295 0.18551790 0.11449918
+v -0.15962295 0.18551788 0.12066135
+v -0.15962295 0.18544278 0.12682351
+v -0.15962295 0.18533766 0.13298568
+v -0.15962295 0.18519501 0.13914785
+v -0.14759963 0.18722192 0.13348839
+v -0.14104384 0.18724444 0.13298569
+v -0.12520505 0.18628351 0.13801271
+v -0.12287119 0.18581809 0.13969921
+v -0.11013329 0.18343836 0.13914784
+v -0.11013329 0.16249376 0.15515319
+v -0.12246473 0.17070641 0.15662891
+v -0.12246473 0.16449812 0.15758563
+v -0.12865340 0.16449812 0.15862346
+v -0.14442008 0.15534706 0.16074776
+v -0.12865340 0.17070641 0.15787756
+v -0.13484862 0.17070641 0.15797485
+v -0.14104384 0.17070641 0.15799107
+v -0.14457086 0.15208152 0.16078019
+v -0.15962295 0.13967244 0.15910987
+v -0.16581818 0.13346415 0.15708281
+v -0.16581818 0.11110079 0.15132597
+v -0.16965987 0.11110080 0.14923408
+v -0.17238707 0.13346417 0.15147200
+v -0.17240674 0.13967246 0.15147202
+v -0.17234774 0.14588076 0.15147205
+v -0.17224941 0.15208155 0.15147207
+v -0.17211174 0.15828984 0.15147209
+v -0.17188884 0.16449814 0.15147211
+v -0.17466194 0.16412282 0.14474237
+v -0.17445216 0.17070648 0.13914780
+v -0.17388835 0.17070646 0.14530997
+v -0.17468816 0.17015098 0.13330996
+v -0.17464883 0.17099178 0.12682346
+v -0.17078746 0.17669732 0.07139638
+v -0.16864372 0.17980522 0.07139639
+v -0.16726045 0.17852916 0.03443959
+v -0.16537238 0.17650241 -0.00485236
+v -0.16846671 0.17292158 -0.00485237
+v -0.17247231 0.17691485 0.12066132
+v -0.16981065 0.18090859 0.11449916
+v -0.17236086 0.17691482 0.12682348
+v -0.16415956 0.18084883 0.03443959
+v -0.16581818 0.18346848 0.11449917
+v -0.16581818 0.18344594 0.12066134
+v -0.16581818 0.18334081 0.12682350
+v -0.16581818 0.18321318 0.13298567
+v -0.16581818 0.18307802 0.13914784
+v -0.16581818 0.18255252 0.14531001
+v -0.15962295 0.18465448 0.14531002
+v -0.15342774 0.18519499 0.14531002
+v -0.14723251 0.18540518 0.14531002
+v -0.14104384 0.18555532 0.14531002
+v -0.13484862 0.18563790 0.14531002
+v -0.12865340 0.18568294 0.14531002
+v -0.12865340 0.18620093 0.14133705
+v -0.12246473 0.18498479 0.14531002
+v -0.11013329 0.18342335 0.13921270
+v -0.11013329 0.16255381 0.15513698
+v -0.12293020 0.17650182 0.15521811
+v -0.15342774 0.17070641 0.15799107
+v -0.15962295 0.17070641 0.15766674
+v -0.15962295 0.16449812 0.15834780
+v -0.15962295 0.15828982 0.15862344
+v -0.15962295 0.15208153 0.15881802
+v -0.15962295 0.14588074 0.15898017
+v -0.12530995 0.18012771 0.15461812
+v -0.12865340 0.17691472 0.15611000
+v -0.13484862 0.17691472 0.15620731
+v -0.14104384 0.17691472 0.15622352
+v -0.16581818 0.14588074 0.15722881
+v -0.16581818 0.13967244 0.15732608
+v -0.16962053 0.13346416 0.15515308
+v -0.16935175 0.12976320 0.15490983
+v -0.16964676 0.13967245 0.15520176
+v -0.16960087 0.14588075 0.15515313
+v -0.16953531 0.15208154 0.15508829
+v -0.16944353 0.15828983 0.15500723
+v -0.16930585 0.16449813 0.15487752
+v -0.16912230 0.16872457 0.15471538
+v -0.17083336 0.17075898 0.15195864
+v -0.17154793 0.17691476 0.14530999
+v -0.17209207 0.17691478 0.13914782
+v -0.17000077 0.17691474 0.14994783
+v -0.17223629 0.17691480 0.13298565
+v -0.16972542 0.18082596 0.12682349
+v -0.16979098 0.18088605 0.12066133
+v -0.16959431 0.18069080 0.13914783
+v -0.16933864 0.18044305 0.14531000
+v -0.16905018 0.18015025 0.14860189
+v -0.16581818 0.18105861 0.14991542
+v -0.15923617 0.18171921 0.15194245
+v -0.15342774 0.18248492 0.15147218
+v -0.14723251 0.18265759 0.15147218
+v -0.14104384 0.18278520 0.15147218
+v -0.13484862 0.18282274 0.15147218
+v -0.12865340 0.18279271 0.15147218
+v -0.11013329 0.18047306 0.14891001
+v -0.11013329 0.18198199 0.14531001
+v -0.12293020 0.18180179 0.15160192
+v -0.11910162 0.17415964 0.15466676
+v -0.11013329 0.17690723 0.15093702
+v -0.14723251 0.17691472 0.15619109
+v -0.15342774 0.17691472 0.15612621
+v -0.15923617 0.17733511 0.15562352
+v -0.16448735 0.17554093 0.15531540
+v -0.16625742 0.17075897 0.15576944
+v -0.16581818 0.16449812 0.15662888
+v -0.16581818 0.15828982 0.15690452
+v -0.16581818 0.15208153 0.15709911
+v -0.12865340 0.18020278 0.15468299
+v -0.13484862 0.18025534 0.15473163
+v -0.14104384 0.18025534 0.15473163
+v -0.16861750 0.17286843 0.15435863
+v -0.16625742 0.17733512 0.15319108
+v -0.16104557 0.17968480 0.15432623
+v -0.15691541 0.18006765 0.15458568
+v -0.15342774 0.18012771 0.15463434
+v -0.14723251 0.18019528 0.15468299
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 70
+f 1 70 113
+f 1 113 112
+f 1 112 73
+f 1 73 72
+f 1 72 38
+f 1 38 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 24
+f 1 24 54
+f 1 54 96
+f 1 96 97
+f 1 97 55
+f 1 55 26
+f 1 26 25
+f 1 25 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 18
+f 3 18 44
+f 3 44 84
+f 3 84 132
+f 3 132 173
+f 3 173 172
+f 3 172 176
+f 3 176 133
+f 3 133 85
+f 3 85 46
+f 3 46 45
+f 3 45 19
+f 3 19 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 11 12
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 12 30 36
+f 12 36 37
+f 12 37 31
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 18
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 19 45 20
+f 20 45 46
+f 20 46 47
+f 20 47 21
+f 21 48 49
+f 21 49 23
+f 21 23 22
+f 21 47 50
+f 21 50 48
+f 23 49 93
+f 23 93 51
+f 23 51 52
+f 23 52 24
+f 24 52 53
+f 24 53 54
+f 26 55 27
+f 27 55 56
+f 27 56 57
+f 27 57 28
+f 28 57 56
+f 28 56 58
+f 28 58 59
+f 28 59 60
+f 28 60 61
+f 28 61 62
+f 28 62 29
+f 29 62 63
+f 29 63 64
+f 29 64 30
+f 30 64 65
+f 30 65 66
+f 30 66 67
+f 30 67 36
+f 31 68 33
+f 31 33 32
+f 31 37 69
+f 31 69 68
+f 33 68 70
+f 36 67 37
+f 37 67 71
+f 37 71 69
+f 38 72 39
+f 39 72 73
+f 39 73 74
+f 39 74 75
+f 39 75 40
+f 40 75 76
+f 40 76 77
+f 40 77 78
+f 40 78 79
+f 40 79 80
+f 40 80 81
+f 40 81 41
+f 41 81 82
+f 41 82 43
+f 41 43 42
+f 43 82 44
+f 44 82 83
+f 44 83 84
+f 46 85 86
+f 46 86 87
+f 46 87 47
+f 47 87 88
+f 47 88 50
+f 48 89 93
+f 48 93 49
+f 48 50 88
+f 48 88 90
+f 48 90 91
+f 48 91 92
+f 48 92 135
+f 48 135 89
+f 51 93 94
+f 51 94 53
+f 51 53 52
+f 53 94 95
+f 53 95 54
+f 54 95 96
+f 55 97 56
+f 56 97 98
+f 56 98 99
+f 56 99 58
+f 58 99 100
+f 58 100 59
+f 59 100 101
+f 59 101 60
+f 60 101 102
+f 60 102 61
+f 61 102 103
+f 61 103 104
+f 61 104 62
+f 62 104 63
+f 63 105 64
+f 63 104 106
+f 63 106 105
+f 64 105 107
+f 64 107 108
+f 64 108 65
+f 65 108 71
+f 65 71 66
+f 66 71 67
+f 68 69 109
+f 68 109 110
+f 68 110 111
+f 68 111 112
+f 68 112 113
+f 68 113 70
+f 69 71 114
+f 69 114 115
+f 69 115 109
+f 71 108 116
+f 71 116 114
+f 73 112 117
+f 73 117 74
+f 74 117 75
+f 75 118 76
+f 75 117 118
+f 76 118 119
+f 76 119 77
+f 77 119 120
+f 77 120 78
+f 78 120 121
+f 78 121 122
+f 78 122 79
+f 79 122 123
+f 79 123 124
+f 79 124 80
+f 80 124 125
+f 80 125 126
+f 80 126 127
+f 80 127 128
+f 80 128 129
+f 80 129 130
+f 80 130 81
+f 81 130 82
+f 82 130 129
+f 82 129 83
+f 83 129 131
+f 83 131 84
+f 84 131 132
+f 85 133 134
+f 85 134 86
+f 86 90 87
+f 86 134 90
+f 87 90 88
+f 89 135 136
+f 89 136 137
+f 89 137 138
+f 89 138 139
+f 89 139 140
+f 89 140 94
+f 89 94 93
+f 90 134 141
+f 90 141 142
+f 90 142 143
+f 90 143 91
+f 91 143 144
+f 91 144 92
+f 92 144 135
+f 94 140 145
+f 94 145 146
+f 94 146 95
+f 95 146 147
+f 95 147 148
+f 95 148 96
+f 96 148 97
+f 97 148 98
+f 98 148 147
+f 98 147 149
+f 98 149 99
+f 99 149 100
+f 100 149 150
+f 100 150 101
+f 101 150 151
+f 101 151 102
+f 102 151 152
+f 102 152 103
+f 103 152 153
+f 103 153 154
+f 103 154 155
+f 103 155 106
+f 103 106 104
+f 105 106 156
+f 105 156 157
+f 105 157 108
+f 105 108 107
+f 106 155 158
+f 106 158 156
+f 108 157 159
+f 108 159 116
+f 109 115 110
+f 110 117 111
+f 110 115 118
+f 110 118 117
+f 111 117 112
+f 114 160 161
+f 114 161 115
+f 114 116 162
+f 114 162 160
+f 115 161 119
+f 115 119 118
+f 116 159 162
+f 119 161 160
+f 119 160 120
+f 120 160 162
+f 120 162 121
+f 121 162 122
+f 122 162 163
+f 122 163 123
+f 123 163 164
+f 123 164 165
+f 123 165 124
+f 124 165 166
+f 124 166 167
+f 124 167 125
+f 125 167 126
+f 126 167 168
+f 126 168 127
+f 127 168 169
+f 127 169 128
+f 128 169 129
+f 129 169 170
+f 129 170 171
+f 129 171 131
+f 131 172 173
+f 131 173 132
+f 131 171 174
+f 131 174 172
+f 133 175 134
+f 133 176 175
+f 134 175 176
+f 134 176 141
+f 135 144 177
+f 135 177 178
+f 135 178 136
+f 136 178 179
+f 136 179 180
+f 136 180 181
+f 136 181 182
+f 136 182 137
+f 137 182 183
+f 137 183 138
+f 138 183 184
+f 138 184 139
+f 139 184 140
+f 140 184 145
+f 141 185 142
+f 141 176 172
+f 141 172 174
+f 141 174 171
+f 141 171 185
+f 142 185 143
+f 143 185 186
+f 143 186 144
+f 144 186 187
+f 144 187 177
+f 145 184 151
+f 145 151 150
+f 145 150 146
+f 146 150 149
+f 146 149 147
+f 151 184 152
+f 152 184 183
+f 152 183 153
+f 153 183 182
+f 153 182 154
+f 154 182 181
+f 154 181 188
+f 154 188 155
+f 155 188 158
+f 156 158 164
+f 156 164 163
+f 156 163 157
+f 157 163 162
+f 157 162 159
+f 158 188 164
+f 164 188 189
+f 164 189 165
+f 165 189 190
+f 165 190 166
+f 166 190 191
+f 166 191 167
+f 167 191 168
+f 168 191 192
+f 168 192 169
+f 169 192 193
+f 169 193 187
+f 169 187 170
+f 170 187 186
+f 170 186 171
+f 171 186 185
+f 177 187 178
+f 178 187 193
+f 178 193 192
+f 178 192 191
+f 178 191 179
+f 179 191 190
+f 179 190 180
+f 180 190 189
+f 180 189 188
+f 180 188 181
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13770092 0.06517088 0.15592498
+v 0.14389423 0.06517088 0.15545227
+v 0.14389423 0.08998265 0.15544084
+v 0.13770092 0.09619689 0.15590203
+v 0.08343495 0.00928790 0.15540594
+v 0.13770092 -0.09621863 0.15591286
+v 0.14389423 -0.11605901 0.15545160
+v 0.16247413 0.11474925 0.15209737
+v 0.16247413 -0.11605900 0.15217722
+v 0.14389423 0.10241114 0.15542934
+v 0.14389423 0.11474924 0.15541786
+v 0.13770092 0.11474924 0.15587905
+v 0.08343495 0.11474925 0.15340021
+v 0.08343495 0.00307365 0.15539439
+v 0.13770092 -0.11605901 0.15590125
+v 0.16735158 0.11474926 0.14995289
+v 0.16639539 -0.11605899 0.15044781
+v 0.08343495 0.11474967 0.03814006
+v 0.08343495 -0.00930964 0.15537129
+v 0.08343495 -0.11605900 0.15339936
+v 0.17016752 0.07757681 0.14530637
+v 0.17015874 0.10862542 0.14530649
+v 0.17011488 0.11474928 0.14535263
+v 0.16735158 -0.11605899 0.14998663
+v 0.17087808 0.11474967 0.03814006
+v 0.08343495 -0.11605858 0.03813921
+v 0.17149215 0.06517093 0.14029101
+v 0.17148338 0.10862543 0.14027964
+v 0.17017629 -0.07140682 0.14530583
+v 0.17149215 -0.08381270 0.14033658
+v 0.17014120 0.11474928 0.14530651
+v 0.16959731 -0.11605898 0.14625108
+v 0.17017629 -0.09621859 0.14530574
+v 0.17240447 0.11474957 0.06600679
+v 0.17305363 0.07174711 0.03813990
+v 0.17088685 -0.11605858 0.03813921
+v 0.17193077 0.11474931 0.13720129
+v 0.17193954 -0.09002692 0.13725819
+v 0.17146583 0.11474929 0.14027966
+v 0.17149215 -0.09621858 0.14033654
+v 0.17014997 -0.11605897 0.14530566
+v 0.17147460 -0.11605896 0.14034799
+v 0.17240447 0.11474955 0.07066470
+v 0.17193954 -0.07759844 0.13724669
+v 0.17193954 -0.11605894 0.13725809
+v 0.17297468 -0.07059293 0.03813938
+v 0.17240447 -0.11605868 0.06599441
+v 0.17240447 -0.11605870 0.07068691
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 8 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 18
+f 5 18 26
+f 5 26 20
+f 5 20 19
+f 5 19 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 20
+f 7 20 26
+f 7 26 36
+f 7 36 47
+f 7 47 48
+f 7 48 45
+f 7 45 42
+f 7 42 41
+f 7 41 32
+f 7 32 24
+f 7 24 17
+f 7 17 9
+f 8 16 23
+f 8 23 31
+f 8 31 39
+f 8 39 37
+f 8 37 43
+f 8 43 34
+f 8 34 25
+f 8 25 18
+f 8 18 13
+f 8 13 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 9 16
+f 9 17 16
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 17 24
+f 16 24 21
+f 18 25 35
+f 18 35 46
+f 18 46 36
+f 18 36 26
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 21 24 29
+f 21 29 30
+f 21 30 27
+f 22 28 39
+f 22 39 31
+f 22 31 23
+f 24 32 33
+f 24 33 29
+f 25 34 35
+f 27 37 28
+f 27 30 38
+f 27 38 37
+f 28 37 39
+f 29 33 40
+f 29 40 30
+f 30 40 45
+f 30 45 38
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 40
+f 34 43 35
+f 35 43 37
+f 35 37 44
+f 35 44 38
+f 35 38 45
+f 35 45 46
+f 36 46 47
+f 37 38 44
+f 40 42 45
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14723287 -0.12092309 0.15594501
+v -0.15192449 -0.12092309 0.15522091
+v -0.11013329 -0.12092308 0.15341064
+v -0.11013329 -0.00318506 0.15388331
+v -0.11013329 0.00928373 0.15388335
+v -0.14723287 0.10862519 0.15591436
+v -0.16581361 -0.12092308 0.15164760
+v -0.14990672 0.11110078 0.15548936
+v -0.15168310 0.11110078 0.15520601
+v -0.11013329 -0.12092250 -0.00485392
+v -0.11013329 0.11110079 0.15342723
+v -0.14723287 0.11110078 0.15589864
+v -0.16976249 -0.12092307 0.14941231
+v -0.16581361 0.09620184 0.15138079
+v -0.16967584 0.09620185 0.14925569
+v -0.16581361 0.11110079 0.15133361
+v -0.16581361 0.10862520 0.15134935
+v -0.11013329 0.11110137 -0.00485307
+v -0.17163170 -0.12092250 -0.00485392
+v -0.17140888 -0.12092305 0.14539823
+v -0.16968203 0.09000153 0.14925567
+v -0.16968822 0.08377849 0.14925565
+v -0.17134699 0.09000155 0.14530456
+v -0.16966346 0.11110080 0.14924000
+v -0.17161933 0.11110137 -0.00485307
+v -0.17334619 -0.12092276 0.06524277
+v -0.17335856 -0.08381166 0.06524290
+v -0.17336475 -0.05898765 0.06524299
+v -0.17163170 -0.10243509 -0.00485386
+v -0.17144602 -0.12092305 0.14530379
+v -0.17065377 0.11110081 0.14687879
+v -0.17130986 0.11110082 0.14530464
+v -0.17265297 0.09620189 0.13914968
+v -0.17265915 0.09000157 0.13914966
+v -0.17335856 0.04653143 0.06524338
+v -0.17335237 0.10240249 0.06524359
+v -0.17334619 0.11110111 0.06524362
+v -0.17334619 -0.12092276 0.06538444
+v -0.17331524 -0.12092278 0.07139767
+v -0.17332142 -0.07761135 0.07139782
+v -0.17332762 -0.02174030 0.07139803
+v -0.17332762 0.07137813 0.07139837
+v -0.17265297 -0.08381193 0.13914902
+v -0.17264678 -0.09001225 0.13914900
+v -0.17260964 -0.12092303 0.13914889
+v -0.17265915 0.07757821 0.13914961
+v -0.17207735 0.11110083 0.14160540
+v -0.17274581 0.09620191 0.13297903
+v -0.17257869 0.11110084 0.13914974
+v -0.17264059 0.11110085 0.13543475
+v -0.17267773 0.11110086 0.13297909
+v -0.17275199 0.09000159 0.13297901
+v -0.17332142 0.10240247 0.07139849
+v -0.17331524 0.11110109 0.07139852
+v -0.17274581 -0.09001223 0.13297835
+v -0.17275199 -0.08381191 0.13297837
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 20
+f 1 20 30
+f 1 30 45
+f 1 45 39
+f 1 39 38
+f 1 38 26
+f 1 26 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 18
+f 3 18 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 8
+f 7 9 14
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 12 11
+f 8 11 18
+f 8 18 25
+f 8 25 37
+f 8 37 54
+f 8 54 51
+f 8 51 50
+f 8 50 49
+f 8 49 47
+f 8 47 32
+f 8 32 31
+f 8 31 24
+f 8 24 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 14
+f 10 19 29
+f 10 29 25
+f 10 25 18
+f 13 15 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 20
+f 14 17 24
+f 14 24 15
+f 15 23 21
+f 15 24 23
+f 16 24 17
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 20 23 30
+f 21 23 22
+f 23 24 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 30
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 29 28
+f 25 28 35
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 35
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 34 46
+f 30 46 43
+f 32 47 33
+f 33 48 52
+f 33 52 34
+f 33 47 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 48
+f 34 52 56
+f 34 56 46
+f 35 42 36
+f 36 42 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 39 45 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 41
+f 41 56 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 43 56 55
+f 43 55 44
+f 43 46 56
+f 44 55 45
+f 48 51 54
+f 48 54 52
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,436 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18109418 0.06515796 0.03294295
+v 0.18725731 0.05894934 0.03222528
+v 0.18725731 0.06515796 0.03221319
+v 0.18109418 0.06518745 0.03293992
+v 0.18109418 -0.06519340 0.03293944
+v 0.18725731 -0.04656756 0.03222489
+v 0.19045719 0.06515796 0.03141377
+v 0.19042261 0.06838761 0.03139259
+v 0.18725731 0.06931669 0.03177412
+v 0.18109418 0.07026052 0.03214356
+v 0.18109418 -0.07022223 0.03215818
+v 0.18725731 -0.06929314 0.03176454
+v 0.18725731 -0.06519340 0.03220059
+v 0.18725731 -0.05898478 0.03221878
+v 0.19045538 -0.05277617 0.03141334
+v 0.19045719 -0.04656756 0.03141336
+v 0.19355332 0.05894935 0.02865518
+v 0.19355332 0.06515797 0.02865217
+v 0.19355515 -0.03415033 0.02866088
+v 0.19673319 0.06869734 0.02544545
+v 0.19264687 0.07061448 0.02754392
+v 0.19074114 0.07462576 0.02553631
+v 0.18725731 0.07242839 0.02918211
+v 0.18109418 0.07335746 0.02978773
+v 0.18109418 -0.07023697 0.03215515
+v 0.19039895 -0.06836406 0.03137695
+v 0.18109418 -0.07334865 0.02975085
+v 0.18725731 -0.07240481 0.02915432
+v 0.19043353 -0.06519340 0.03140118
+v 0.19044991 -0.05898478 0.03141029
+v 0.19355150 -0.05277616 0.02866082
+v 0.19354786 -0.05898477 0.02866079
+v 0.19355515 -0.04035894 0.02866086
+v 0.19682601 0.06515799 0.02557262
+v 0.19683511 -0.04656753 0.02558129
+v 0.19683329 -0.03415031 0.02558133
+v 0.19743031 0.06993612 0.02210852
+v 0.19456535 0.07304780 0.02210853
+v 0.19831674 0.06515800 0.02210850
+v 0.19517874 0.07413912 0.01595245
+v 0.19146922 0.07471425 0.02210853
+v 0.18725731 0.07503869 0.02210854
+v 0.18725731 0.07475847 0.02610256
+v 0.18109418 0.07492069 0.02670516
+v 0.19073387 -0.07464638 0.02553577
+v 0.19263049 -0.07060564 0.02754037
+v 0.19672771 -0.06870322 0.02543586
+v 0.19682601 -0.06519337 0.02556911
+v 0.19353148 -0.06519339 0.02864866
+v 0.18109418 -0.07495609 0.02667129
+v 0.18725731 -0.07479387 0.02607477
+v 0.19683511 -0.05898475 0.02558124
+v 0.19683148 0.00929523 0.02557543
+v 0.19833858 -0.03415030 0.02210813
+v 0.19832948 0.02792107 0.02210836
+v 0.19832219 0.05275552 0.02210845
+v 0.19832037 0.05894938 0.02210848
+v 0.19966184 0.06515802 0.01595242
+v 0.19810195 0.07104218 0.01595244
+v 0.19967824 0.04654693 0.01595235
+v 0.19967276 0.05275554 0.01595237
+v 0.19761960 0.07024585 0.00979334
+v 0.19441427 0.07335753 0.00979335
+v 0.19043353 0.07449310 0.00667443
+v 0.19131632 0.07459631 0.00979335
+v 0.19208080 0.07471427 0.01595245
+v 0.18109418 0.07531888 0.02210854
+v 0.18725731 0.07499446 0.01595246
+v 0.19511686 -0.07415969 0.01595191
+v 0.19456717 -0.07306841 0.02210799
+v 0.18725731 -0.07505930 0.02210798
+v 0.19147104 -0.07473486 0.02210799
+v 0.19742304 -0.06995673 0.02210800
+v 0.19831492 -0.06519336 0.02210802
+v 0.19833495 -0.05898474 0.02210804
+v 0.18109418 -0.07533950 0.02210798
+v 0.19833858 -0.05277613 0.02210807
+v 0.19968734 -0.04035889 0.01595203
+v 0.19968368 0.03412971 0.01595231
+v 0.19968187 0.04033832 0.01595233
+v 0.19874085 0.05275556 0.00979327
+v 0.19872809 0.05894942 0.00979330
+v 0.19870443 0.06515804 0.00979332
+v 0.19689517 0.06902185 0.00628984
+v 0.18725731 0.07453734 0.00661992
+v 0.18109418 0.07487651 0.00977822
+v 0.18725731 0.07475853 0.00979335
+v 0.19287803 0.07120445 0.00551769
+v 0.18725731 0.07136667 0.00429738
+v 0.18109418 0.07515668 0.01592218
+v 0.19429596 -0.07339281 0.00979281
+v 0.19763599 -0.07029588 0.00979282
+v 0.19809832 -0.07106276 0.01595192
+v 0.19201891 -0.07472009 0.01595191
+v 0.19119801 -0.07460209 0.00979281
+v 0.19036982 -0.07451359 0.00670417
+v 0.18725731 -0.07498554 0.01595190
+v 0.19966184 -0.06519334 0.01595194
+v 0.19967824 -0.05898472 0.01595196
+v 0.18109418 -0.07516250 0.01595190
+v 0.19968552 -0.04656750 0.01595201
+v 0.19874993 -0.04035887 0.00979293
+v 0.19874993 -0.03415026 0.00979295
+v 0.19874448 0.04654695 0.00979325
+v 0.19710996 0.05275558 0.00603542
+v 0.19710085 0.05894944 0.00604454
+v 0.19708083 0.06515806 0.00606878
+v 0.19344957 0.06515807 0.00377047
+v 0.18109418 0.07456683 0.00653514
+v 0.18725731 0.06515807 0.00206870
+v 0.18109418 0.07136667 0.00419443
+v 0.19691701 -0.06907184 0.00627117
+v 0.19872993 -0.06519332 0.00979284
+v 0.18725731 -0.07474956 0.00979281
+v 0.18109418 -0.07486754 0.00979280
+v 0.18725731 -0.07454308 0.00665269
+v 0.18725731 -0.07140191 0.00434228
+v 0.19283981 -0.07125444 0.00552929
+v 0.19873719 -0.05898470 0.00979286
+v 0.19874267 -0.05277609 0.00979289
+v 0.19711543 -0.04035885 0.00603206
+v 0.19711543 -0.03415024 0.00603208
+v 0.19344957 0.04654698 0.00372498
+v 0.19344957 0.05275559 0.00372803
+v 0.19344957 0.05894945 0.00374320
+v 0.18725731 0.05275559 0.00206259
+v 0.18109418 0.06512857 0.00200813
+v 0.18109418 0.06515807 0.00201116
+v 0.19344957 -0.06519329 0.00375485
+v 0.19710451 -0.06519330 0.00605013
+v 0.18109418 -0.07458732 0.00659213
+v 0.18109418 -0.07141665 0.00424841
+v 0.18725731 -0.06519329 0.00207730
+v 0.19710996 -0.05277607 0.00603807
+v 0.19344957 -0.05277606 0.00372765
+v 0.19344957 -0.04035884 0.00372164
+v 0.19344957 -0.02794161 0.00372169
+v 0.18725731 0.02792114 0.00205644
+v 0.18725731 0.04654698 0.00205954
+v 0.18725731 -0.00931578 0.00205631
+v 0.18725731 -0.05277606 0.00206221
+v 0.18109418 -0.04038833 0.00202288
+v 0.19344957 -0.05898467 0.00373671
+v 0.18109418 -0.06519329 0.00202885
+v 0.18725731 -0.05898467 0.00206521
+v 0.18109418 -0.05280556 0.00202587
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 24
+f 1 24 44
+f 1 44 67
+f 1 67 90
+f 1 90 86
+f 1 86 109
+f 1 109 111
+f 1 111 128
+f 1 128 127
+f 1 127 142
+f 1 142 146
+f 1 146 144
+f 1 144 132
+f 1 132 131
+f 1 131 115
+f 1 115 100
+f 1 100 76
+f 1 76 50
+f 1 50 27
+f 1 27 25
+f 1 25 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 16
+f 2 16 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 16 33
+f 7 33 19
+f 7 19 17
+f 8 18 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 11 25 12
+f 12 26 13
+f 12 25 27
+f 12 27 28
+f 12 28 26
+f 13 26 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 31 33
+f 15 33 16
+f 15 30 32
+f 15 32 31
+f 17 34 18
+f 17 19 35
+f 17 35 36
+f 17 36 34
+f 18 34 20
+f 19 33 52
+f 19 52 35
+f 20 37 38
+f 20 38 22
+f 20 22 21
+f 20 34 39
+f 20 39 37
+f 22 24 23
+f 22 38 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 24
+f 24 43 44
+f 26 28 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 29
+f 27 50 51
+f 27 51 45
+f 27 45 28
+f 29 49 32
+f 29 32 30
+f 31 32 52
+f 31 52 33
+f 32 49 48
+f 32 48 52
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 39
+f 34 36 35
+f 34 35 53
+f 35 52 77
+f 35 77 54
+f 35 54 53
+f 37 39 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 40
+f 39 57 80
+f 39 80 60
+f 39 60 61
+f 39 61 58
+f 40 59 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 42
+f 42 67 43
+f 42 66 68
+f 42 68 67
+f 43 67 44
+f 45 69 70
+f 45 70 47
+f 45 47 46
+f 45 51 71
+f 45 71 72
+f 45 72 69
+f 47 70 73
+f 47 73 74
+f 47 74 48
+f 48 74 75
+f 48 75 52
+f 50 76 51
+f 51 76 71
+f 52 75 77
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 57
+f 58 61 81
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 62
+f 58 62 59
+f 60 81 61
+f 60 80 104
+f 60 104 81
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 64
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 64 84 88
+f 64 88 89
+f 64 89 85
+f 65 87 68
+f 65 68 66
+f 67 68 90
+f 68 87 90
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 69 72 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 91
+f 70 93 73
+f 71 76 97
+f 71 97 94
+f 71 94 72
+f 73 93 98
+f 73 98 74
+f 74 98 75
+f 75 99 101
+f 75 101 77
+f 75 98 99
+f 76 100 97
+f 77 101 78
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 104 80
+f 79 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 108
+f 84 108 88
+f 85 89 109
+f 85 109 86
+f 86 90 87
+f 88 108 110
+f 88 110 89
+f 89 111 109
+f 89 110 111
+f 91 96 112
+f 91 112 92
+f 92 112 113
+f 92 113 98
+f 92 98 93
+f 94 97 95
+f 95 97 114
+f 95 114 96
+f 96 114 115
+f 96 115 116
+f 96 116 117
+f 96 117 118
+f 96 118 112
+f 97 100 114
+f 98 113 99
+f 99 119 120
+f 99 120 102
+f 99 102 101
+f 99 113 119
+f 100 115 114
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 103
+f 103 122 104
+f 104 122 105
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 105 122 123
+f 106 124 125
+f 106 125 108
+f 106 108 107
+f 108 125 110
+f 110 125 124
+f 110 124 126
+f 110 126 127
+f 110 127 128
+f 110 128 111
+f 112 118 129
+f 112 129 130
+f 112 130 113
+f 113 130 119
+f 115 131 116
+f 116 131 132
+f 116 132 117
+f 117 133 118
+f 117 132 133
+f 118 133 129
+f 119 130 120
+f 120 130 134
+f 120 134 121
+f 121 134 135
+f 121 135 136
+f 121 136 137
+f 121 137 122
+f 122 137 123
+f 123 138 139
+f 123 139 126
+f 123 126 124
+f 123 137 138
+f 126 139 127
+f 127 139 138
+f 127 138 140
+f 127 140 141
+f 127 141 142
+f 129 133 143
+f 129 143 130
+f 130 143 135
+f 130 135 134
+f 132 144 133
+f 133 144 145
+f 133 145 143
+f 135 143 145
+f 135 145 141
+f 135 141 136
+f 136 140 138
+f 136 138 137
+f 136 141 140
+f 141 145 144
+f 141 144 146
+f 141 146 142
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,517 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17639612 -0.15211018 0.12682328
+v 0.17461260 -0.13349024 0.13914858
+v 0.17599574 -0.15211020 0.13299189
+v 0.17558625 -0.15832156 0.13299187
+v 0.17586834 -0.15832154 0.12682326
+v 0.17473090 -0.15210990 0.05291978
+v 0.17240140 -0.11608129 0.06599975
+v 0.17193733 -0.11608155 0.13726812
+v 0.17409392 -0.13349026 0.14530522
+v 0.17240140 -0.11608131 0.07069508
+v 0.17406663 -0.13970162 0.14530520
+v 0.17397563 -0.15211024 0.14530515
+v 0.17389373 -0.15832160 0.14530513
+v 0.17372084 -0.16452591 0.14530511
+v 0.17306568 -0.17073726 0.14530508
+v 0.17359345 -0.17073724 0.13914844
+v 0.17372995 -0.17073722 0.13299182
+v 0.17380274 -0.17073720 0.12682321
+v 0.17386644 -0.17073717 0.12066658
+v 0.17384824 -0.17073715 0.11450995
+v 0.17409392 -0.15832126 0.05291976
+v 0.17389373 -0.15832124 0.04675116
+v 0.17443971 -0.15210988 0.04675118
+v 0.17089089 -0.11608119 0.03813921
+v 0.17147325 -0.11608157 0.14034643
+v 0.17239231 -0.12940573 0.14950945
+v 0.17271079 -0.13349028 0.15007240
+v 0.17269260 -0.13970164 0.15004843
+v 0.17263799 -0.15211026 0.14992860
+v 0.17259250 -0.15832162 0.14984473
+v 0.17251970 -0.16452593 0.14971296
+v 0.17220122 -0.17073728 0.14917392
+v 0.17214662 -0.17461055 0.14530507
+v 0.17188273 -0.17408240 0.14859897
+v 0.17240140 -0.17509646 0.13914843
+v 0.17247421 -0.17523024 0.13299181
+v 0.17257430 -0.17544146 0.12066657
+v 0.17256520 -0.17543440 0.11450994
+v 0.17162794 -0.17318069 0.07140156
+v 0.17183723 -0.16788471 0.03813902
+v 0.17230132 -0.16452552 0.03813904
+v 0.17278359 -0.15828600 0.03813906
+v 0.17267439 -0.15210985 0.03813908
+v 0.08343495 -0.11608119 0.03813921
+v 0.17015381 -0.11608158 0.14530528
+v 0.16959874 -0.11608159 0.14625153
+v 0.16735115 -0.11608160 0.14998862
+v 0.17053600 -0.13349029 0.15315072
+v 0.17058149 -0.13970165 0.15312674
+v 0.17052690 -0.14590596 0.15306683
+v 0.17046320 -0.15211027 0.15300691
+v 0.17036310 -0.15832163 0.15292304
+v 0.17020841 -0.16452594 0.15280325
+v 0.16977163 -0.17073729 0.15225223
+v 0.17018112 -0.17770918 0.14530506
+v 0.17050870 -0.17820214 0.13914842
+v 0.16607720 -0.17457538 0.15487538
+v 0.16829751 -0.17639932 0.15106640
+v 0.16639569 -0.18070925 0.14942544
+v 0.17059060 -0.17833592 0.13299179
+v 0.17066339 -0.17844153 0.12682318
+v 0.17072709 -0.17854009 0.12066655
+v 0.17072709 -0.17854007 0.11450992
+v 0.16772423 -0.17656794 0.03813899
+v 0.17082719 -0.17099039 0.03813901
+v 0.08343495 -0.11608161 0.15339033
+v 0.08343495 -0.18056799 0.03813898
+v 0.16639569 -0.11608160 0.15045576
+v 0.16676877 -0.12923673 0.15531874
+v 0.16744214 -0.13349030 0.15583377
+v 0.16748764 -0.13970166 0.15594154
+v 0.16743305 -0.14590597 0.15589359
+v 0.16736024 -0.15211028 0.15582171
+v 0.16726015 -0.15832164 0.15571390
+v 0.16711456 -0.16452595 0.15558211
+v 0.16666868 -0.17073730 0.15525868
+v 0.16707817 -0.18127261 0.14530504
+v 0.16740575 -0.18155429 0.13914840
+v 0.16247378 -0.17073731 0.15685174
+v 0.16247378 -0.17587118 0.15546228
+v 0.16247378 -0.17897684 0.15373747
+v 0.16247378 -0.18159658 0.15065914
+v 0.16247378 -0.18358251 0.14530504
+v 0.16749674 -0.18162470 0.13299178
+v 0.16763323 -0.18173028 0.12066654
+v 0.16763323 -0.18173730 0.11450991
+v 0.16629560 -0.18061036 0.07140154
+v 0.16496706 -0.17967362 0.03813898
+v 0.08343495 -0.15211028 0.15566600
+v 0.12532025 -0.15211030 0.15927134
+v 0.13149885 -0.14590599 0.15927136
+v 0.13769567 -0.13970167 0.15922348
+v 0.14389246 -0.13349031 0.15887614
+v 0.13769567 -0.11608162 0.15590569
+v 0.14389246 -0.18310324 0.03813897
+v 0.14389246 -0.18468076 0.04675106
+v 0.08343495 -0.18353294 0.07140153
+v 0.16247378 -0.11608161 0.15216859
+v 0.16247378 -0.13349031 0.15795384
+v 0.16247378 -0.13970167 0.15828921
+v 0.16247378 -0.14590598 0.15818138
+v 0.16247378 -0.15211029 0.15802564
+v 0.16247378 -0.15832165 0.15781002
+v 0.16247378 -0.16452596 0.15751056
+v 0.16247378 -0.18411771 0.13914839
+v 0.16247378 -0.18426558 0.13299177
+v 0.15627698 -0.17073731 0.15783392
+v 0.15642257 -0.17750500 0.15572580
+v 0.15858827 -0.17994870 0.15448009
+v 0.15627698 -0.18491352 0.14530503
+v 0.15642257 -0.18187829 0.15204858
+v 0.16247378 -0.18436414 0.12682316
+v 0.16247378 -0.18444159 0.12066653
+v 0.16247378 -0.18443452 0.11450990
+v 0.16187320 -0.18113842 0.03813897
+v 0.08343495 -0.15832164 0.15580972
+v 0.12532025 -0.15832165 0.15895990
+v 0.14389246 -0.15211030 0.16049308
+v 0.15008927 -0.13349031 0.15903185
+v 0.15627698 -0.13349031 0.15892406
+v 0.14389246 -0.11608162 0.15545053
+v 0.15008927 -0.18313845 0.03813897
+v 0.15627698 -0.18263845 0.03813897
+v 0.14389246 -0.18507515 0.05291966
+v 0.14389246 -0.18802617 0.12682315
+v 0.08343495 -0.18359655 0.13299178
+v 0.15627698 -0.13970168 0.15931931
+v 0.15627698 -0.14590598 0.15917554
+v 0.15627698 -0.15211029 0.15899585
+v 0.15627698 -0.15832165 0.15875627
+v 0.15627698 -0.16452596 0.15845681
+v 0.15627698 -0.18542758 0.13914839
+v 0.15627698 -0.18556841 0.13299177
+v 0.15008927 -0.17073731 0.15795370
+v 0.15008927 -0.17694161 0.15619294
+v 0.15445706 -0.18014587 0.15462383
+v 0.15008927 -0.18524450 0.14530503
+v 0.14439295 -0.18731491 0.13359064
+v 0.14875164 -0.18706137 0.13193770
+v 0.15008927 -0.18258957 0.15146165
+v 0.15627698 -0.18565290 0.12682316
+v 0.15627698 -0.18570216 0.12066653
+v 0.15627698 -0.18570214 0.11450990
+v 0.08343495 -0.16251887 0.15510300
+v 0.12532025 -0.17073731 0.15773811
+v 0.12532025 -0.16452596 0.15849275
+v 0.14389246 -0.15832166 0.15966659
+v 0.13149885 -0.17073731 0.15795370
+v 0.14931581 -0.18706136 0.12682315
+v 0.12532025 -0.18559662 0.14530503
+v 0.12213540 -0.18627970 0.13682469
+v 0.08343495 -0.18337826 0.13914840
+v 0.13769567 -0.17073731 0.15796568
+v 0.13769567 -0.17694161 0.15626481
+v 0.14389246 -0.17694161 0.15624085
+v 0.13769567 -0.18032194 0.15476757
+v 0.14389246 -0.18027969 0.15473164
+v 0.15008927 -0.18021630 0.15468372
+v 0.14389246 -0.18539239 0.14530503
+v 0.13769567 -0.18549803 0.14530503
+v 0.13149885 -0.18555437 0.14530503
+v 0.14389246 -0.18273042 0.15146165
+v 0.12532025 -0.17694161 0.15602525
+v 0.08343495 -0.17694159 0.15087476
+v 0.13149885 -0.17694161 0.15624085
+v 0.08343495 -0.18044868 0.14885049
+v 0.08343495 -0.18188530 0.14530504
+v 0.13769567 -0.18282901 0.15146165
+v 0.13149885 -0.18285718 0.15146165
+v 0.12532025 -0.18275858 0.15146165
+v 0.13149885 -0.18032899 0.15476757
+v 0.12215360 -0.18008955 0.15457591
+v 0.12532025 -0.18021630 0.15468372
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 8
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 7 24 44
+f 7 44 66
+f 7 66 94
+f 7 94 121
+f 7 121 98
+f 7 98 68
+f 7 68 47
+f 7 47 46
+f 7 46 45
+f 7 45 25
+f 7 25 8
+f 7 8 10
+f 8 25 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 11
+f 9 25 26
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 33 16
+f 15 32 34
+f 15 34 33
+f 16 33 35
+f 16 35 17
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 17 35 36
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 22
+f 20 22 21
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 42
+f 24 42 41
+f 24 41 40
+f 24 40 65
+f 24 65 64
+f 24 64 88
+f 24 88 115
+f 24 115 123
+f 24 123 122
+f 24 122 95
+f 24 95 67
+f 24 67 44
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 34
+f 33 55 56
+f 33 56 35
+f 33 34 55
+f 34 54 57
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 55
+f 35 56 60
+f 35 60 36
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 38 63 39
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 39 63 64
+f 44 67 97
+f 44 97 126
+f 44 126 152
+f 44 152 167
+f 44 167 166
+f 44 166 164
+f 44 164 144
+f 44 144 116
+f 44 116 89
+f 44 89 66
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 57
+f 55 77 56
+f 55 59 77
+f 56 77 78
+f 56 78 60
+f 57 76 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 59
+f 57 59 58
+f 59 82 83
+f 59 83 77
+f 59 81 82
+f 60 78 61
+f 61 78 84
+f 61 84 62
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 62 84 85
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 66 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 68 98 69
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 71 100 72
+f 72 100 73
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 76
+f 76 104 79
+f 77 83 105
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 84
+f 79 104 107
+f 79 107 80
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 109 82
+f 82 110 83
+f 82 109 111
+f 82 111 110
+f 83 110 105
+f 84 106 112
+f 84 112 85
+f 85 113 86
+f 85 112 113
+f 86 113 114
+f 86 114 87
+f 87 115 88
+f 87 114 115
+f 89 116 90
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 90 116 117
+f 91 118 92
+f 92 118 93
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 95 122 96
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 97
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 98 121 99
+f 99 121 120
+f 99 120 127
+f 99 127 100
+f 100 127 101
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 104
+f 104 131 107
+f 105 110 132
+f 105 132 106
+f 106 132 133
+f 106 133 112
+f 107 131 118
+f 107 118 134
+f 107 134 135
+f 107 135 108
+f 108 135 136
+f 108 136 109
+f 109 136 111
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 132
+f 110 111 140
+f 110 140 137
+f 111 136 140
+f 112 133 141
+f 112 141 113
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 113 141 142
+f 114 143 123
+f 114 123 115
+f 116 144 145
+f 116 145 146
+f 116 146 117
+f 117 146 118
+f 118 147 134
+f 118 131 130
+f 118 130 129
+f 118 129 128
+f 118 128 127
+f 118 127 120
+f 118 120 119
+f 118 146 148
+f 118 148 147
+f 123 143 124
+f 124 143 125
+f 125 143 149
+f 125 149 139
+f 125 139 138
+f 125 138 150
+f 125 150 151
+f 125 151 126
+f 126 151 152
+f 132 139 133
+f 133 139 149
+f 133 149 141
+f 134 153 154
+f 134 154 155
+f 134 155 135
+f 134 147 153
+f 135 155 156
+f 135 156 157
+f 135 157 158
+f 135 158 136
+f 136 158 140
+f 137 159 138
+f 137 140 159
+f 138 159 160
+f 138 160 161
+f 138 161 150
+f 140 158 162
+f 140 162 159
+f 141 149 142
+f 142 149 143
+f 144 163 145
+f 144 164 163
+f 145 148 146
+f 145 163 165
+f 145 165 148
+f 147 148 153
+f 148 165 154
+f 148 154 153
+f 150 166 167
+f 150 167 152
+f 150 152 151
+f 150 161 168
+f 150 168 169
+f 150 169 170
+f 150 170 166
+f 154 165 171
+f 154 171 156
+f 154 156 155
+f 156 171 169
+f 156 169 168
+f 156 168 157
+f 157 168 162
+f 157 162 158
+f 159 162 160
+f 160 162 168
+f 160 168 161
+f 163 172 173
+f 163 173 165
+f 163 164 172
+f 164 166 172
+f 165 173 171
+f 166 170 172
+f 169 171 170
+f 170 171 173
+f 170 173 172
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,520 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14056353 -0.15544045 -0.15967627
+v 0.14056353 -0.15452487 -0.15967627
+v 0.14238244 -0.15544045 -0.15967627
+v 0.10053021 -0.17073633 -0.15814584
+v 0.09433184 -0.17073633 -0.15813069
+v 0.08813348 -0.17073633 -0.15810037
+v -0.00447118 -0.16452578 -0.15690323
+v 0.15628019 -0.12129529 -0.15770621
+v 0.14238244 -0.15452487 -0.15967627
+v -0.00447118 -0.15861616 -0.15661530
+v -0.00447118 -0.12129530 -0.15475131
+v 0.15628019 -0.15211750 -0.15802454
+v 0.15628019 -0.15831524 -0.15800940
+v 0.15628019 -0.16452578 -0.15776698
+v 0.15008182 -0.16452578 -0.15808520
+v 0.10672857 -0.17073633 -0.15813069
+v 0.10053021 -0.17581361 -0.15576678
+v 0.09433184 -0.17581361 -0.15576678
+v 0.10672857 -0.17580721 -0.15576678
+v 0.08813348 -0.17580721 -0.15575163
+v -0.00447118 -0.17455870 -0.15422114
+v -0.00447118 -0.17073634 -0.15594861
+v 0.15654507 -0.12129529 -0.15761529
+v 0.16247856 -0.13349228 -0.15637276
+v 0.15628019 -0.13349227 -0.15797901
+v 0.15628019 -0.13969642 -0.15800933
+v -0.00447118 -0.12129585 -0.00486967
+v 0.16247856 -0.14590695 -0.15653950
+v 0.16247856 -0.15211750 -0.15653952
+v 0.16247856 -0.15831525 -0.15647893
+v 0.15628019 -0.17073633 -0.15656990
+v 0.15008182 -0.17073633 -0.15706995
+v 0.16247856 -0.16452579 -0.15611526
+v 0.15008182 -0.17577519 -0.15478182
+v 0.14388346 -0.17893811 -0.15238761
+v 0.13768510 -0.17894450 -0.15237245
+v 0.15008182 -0.17888047 -0.15234214
+v -0.00447118 -0.17745270 -0.15037219
+v -0.00447118 -0.17469956 -0.15403930
+v 0.13150438 -0.17893811 -0.15234214
+v 0.13150438 -0.18137111 -0.14926602
+v 0.12530602 -0.18133909 -0.14919026
+v 0.16306131 -0.12129530 -0.15516046
+v 0.16657548 -0.13349228 -0.15420583
+v 0.16673442 -0.13969643 -0.15431193
+v 0.16247856 -0.13969643 -0.15649401
+v -0.00447118 -0.18056490 -0.00486988
+v 0.17091964 -0.12129585 -0.00486967
+v 0.16675208 -0.14590696 -0.15432711
+v 0.16675208 -0.15211751 -0.15432713
+v 0.16668144 -0.15831525 -0.15428168
+v 0.16645187 -0.16452579 -0.15409986
+v 0.15628019 -0.17546787 -0.15449390
+v 0.16270813 -0.17081957 -0.15472119
+v 0.16080093 -0.17475078 -0.15400899
+v 0.16604570 -0.16880276 -0.15379682
+v 0.15628019 -0.17857315 -0.15209970
+v 0.15008182 -0.18135830 -0.14926602
+v 0.14388346 -0.18138392 -0.14931149
+v 0.13768510 -0.18138392 -0.14929634
+v 0.15628019 -0.18120464 -0.14902358
+v -0.00447118 -0.17983449 -0.14644750
+v 0.13768510 -0.18331112 -0.14420481
+v 0.13150438 -0.18328551 -0.14420481
+v 0.12530602 -0.18323429 -0.14420481
+v 0.16429744 -0.12129530 -0.15425125
+v 0.16613400 -0.12845342 -0.15390274
+v 0.16966584 -0.13349230 -0.15108424
+v 0.16982477 -0.13969644 -0.15114488
+v -0.00447118 -0.18057112 -0.05767926
+v 0.14015737 -0.18657011 -0.12793015
+v 0.14388346 -0.18669817 -0.12759678
+v 0.14388346 -0.18104510 -0.00486989
+v 0.17093729 -0.13113667 -0.00486970
+v 0.17526380 -0.15211791 -0.04566256
+v 0.17399233 -0.13349234 -0.13805238
+v 0.17093729 -0.12129584 -0.00847617
+v 0.16984243 -0.14590697 -0.15114491
+v 0.16984243 -0.15211752 -0.15112977
+v 0.16978945 -0.15831527 -0.15108433
+v 0.16955988 -0.16452581 -0.15085706
+v 0.16491552 -0.17294525 -0.15313010
+v 0.16306131 -0.17733105 -0.15070558
+v 0.16118944 -0.18073085 -0.14829620
+v 0.17187324 -0.16807928 -0.14749303
+v 0.16864160 -0.17051226 -0.15031157
+v 0.15008182 -0.18324709 -0.14420481
+v 0.14388346 -0.18330472 -0.14420481
+v 0.15628019 -0.18294617 -0.14420481
+v -0.00447118 -0.18051958 -0.14337137
+v 0.14388346 -0.18669816 -0.13021830
+v 0.16632826 -0.12129531 -0.15217525
+v 0.16553360 -0.12212764 -0.15340267
+v 0.17203216 -0.12980441 -0.14772020
+v 0.17219110 -0.13349231 -0.14800813
+v 0.17220876 -0.13969646 -0.14806875
+v -0.00447118 -0.18057094 -0.10724581
+v 0.14015737 -0.18657010 -0.12982432
+v 0.14753891 -0.18653170 -0.12805138
+v 0.15008182 -0.18102590 -0.00486988
+v 0.17093729 -0.13969698 -0.00486973
+v 0.17090198 -0.14590751 -0.00486976
+v 0.16925968 -0.16452634 -0.00486982
+v 0.17459274 -0.15831565 -0.04566258
+v 0.17533443 -0.15831534 -0.13188507
+v 0.17593484 -0.15211760 -0.13188505
+v 0.17323299 -0.13349232 -0.14420463
+v 0.17249130 -0.12879921 -0.14420461
+v 0.17287981 -0.12837665 -0.13805236
+v 0.17093729 -0.12129582 -0.01462842
+v 0.17220876 -0.14590699 -0.14806878
+v 0.17220876 -0.15211754 -0.14805365
+v 0.17217344 -0.15831528 -0.14800822
+v 0.17204982 -0.16452582 -0.14778093
+v 0.16712291 -0.17576882 -0.14902356
+v 0.16532169 -0.17991132 -0.14676572
+v 0.16293770 -0.18127508 -0.14450787
+v 0.17284449 -0.16452583 -0.14420474
+v 0.17220876 -0.16928297 -0.14420476
+v 0.17130814 -0.17238825 -0.14420477
+v 0.14753891 -0.18653169 -0.12965763
+v 0.16247856 -0.18219709 -0.13805256
+v -0.00447118 -0.18055809 -0.11956548
+v 0.16731717 -0.12129532 -0.15090237
+v 0.17024859 -0.12129534 -0.14420459
+v 0.17325064 -0.13969647 -0.14420465
+v 0.15808143 -0.17989903 -0.00486988
+v 0.16247856 -0.18247887 -0.11956549
+v 0.16247856 -0.18242126 -0.11339808
+v 0.16085392 -0.18060960 -0.03949525
+v 0.16842969 -0.16837432 -0.00486984
+v 0.17201451 -0.16829095 -0.04075294
+v 0.17210281 -0.16855985 -0.04566262
+v 0.17240301 -0.17130629 -0.11992913
+v 0.17257960 -0.17073645 -0.12573286
+v 0.17240301 -0.17129986 -0.13152143
+v 0.17250896 -0.17042906 -0.13805252
+v 0.17312703 -0.15831529 -0.14420472
+v 0.17321533 -0.15211755 -0.14420470
+v 0.17084899 -0.12129543 -0.11956527
+v 0.17086666 -0.12129545 -0.11339786
+v 0.17090198 -0.12129557 -0.08260629
+v 0.17026625 -0.12129534 -0.14387122
+v 0.17070773 -0.12129541 -0.12571753
+v 0.16789991 -0.17747833 -0.14450785
+v 0.16593975 -0.18033391 -0.14265916
+v 0.17167898 -0.17353433 -0.13805253
+v 0.16247856 -0.18236359 -0.13188516
+v 0.16247856 -0.18245324 -0.12573290
+v 0.16618698 -0.18053240 -0.13805255
+v 0.16424448 -0.17937387 -0.04566266
+v 0.16394427 -0.17915620 -0.03949525
+v 0.16247856 -0.17725475 -0.00486987
+v 0.16638124 -0.18071175 -0.11956548
+v 0.16634591 -0.18067975 -0.11339807
+v 0.16113646 -0.18071202 -0.04566266
+v 0.16791758 -0.17073689 -0.00486985
+v 0.17083134 -0.17051267 -0.03902547
+v 0.17083134 -0.17166511 -0.04566263
+v 0.17173196 -0.17375851 -0.11812589
+v 0.17176728 -0.17384813 -0.12223245
+v 0.17176728 -0.17385451 -0.12573287
+v 0.17176728 -0.17384811 -0.12923328
+v 0.17173196 -0.17374565 -0.13333984
+v 0.16918904 -0.17694053 -0.13805254
+v 0.16629294 -0.18062847 -0.13188515
+v 0.16636357 -0.18068612 -0.12573289
+v 0.16772334 -0.17626860 -0.04566265
+v 0.16751143 -0.17605093 -0.03949524
+v 0.16593975 -0.17429674 -0.00486986
+v 0.16945393 -0.17695979 -0.12573288
+v 0.16991307 -0.17632596 -0.11992915
+v 0.16934797 -0.17694062 -0.11339806
+v 0.16984243 -0.17632592 -0.13152145
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 7 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 3 9 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 4 16 19
+f 4 19 17
+f 5 18 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 21
+f 7 21 39
+f 7 39 38
+f 7 38 62
+f 7 62 90
+f 7 90 123
+f 7 123 97
+f 7 97 70
+f 7 70 47
+f 7 47 27
+f 7 27 11
+f 7 11 10
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 8 11 27
+f 8 27 48
+f 8 48 77
+f 8 77 110
+f 8 110 142
+f 8 142 141
+f 8 141 140
+f 8 140 144
+f 8 144 143
+f 8 143 125
+f 8 125 124
+f 8 124 92
+f 8 92 66
+f 8 66 43
+f 8 43 23
+f 9 25 26
+f 9 26 12
+f 12 26 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 14 30 33
+f 14 33 31
+f 15 32 16
+f 16 32 34
+f 16 34 19
+f 17 19 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 20
+f 19 34 37
+f 19 37 35
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 20 36 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 38
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 28
+f 25 28 26
+f 27 47 73
+f 27 73 100
+f 27 100 127
+f 27 127 153
+f 27 153 170
+f 27 170 157
+f 27 157 131
+f 27 131 103
+f 27 103 102
+f 27 102 101
+f 27 101 74
+f 27 74 48
+f 28 46 45
+f 28 45 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 33
+f 31 53 32
+f 31 33 54
+f 31 54 55
+f 31 55 53
+f 32 53 34
+f 33 52 56
+f 33 56 54
+f 34 53 57
+f 34 57 37
+f 35 37 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 40
+f 37 57 61
+f 37 61 58
+f 38 42 62
+f 40 60 41
+f 41 60 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 62
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 49
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 49 69 78
+f 49 78 50
+f 50 78 79
+f 50 79 80
+f 50 80 51
+f 51 80 52
+f 52 80 81
+f 52 81 56
+f 53 55 57
+f 54 82 55
+f 54 56 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 57
+f 56 81 85
+f 56 85 86
+f 56 86 82
+f 57 84 61
+f 58 61 87
+f 58 87 88
+f 58 88 59
+f 59 88 63
+f 59 63 60
+f 61 89 87
+f 61 84 89
+f 62 65 90
+f 63 88 91
+f 63 91 64
+f 64 91 65
+f 65 91 90
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 95 96
+f 69 96 78
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 71 98 91
+f 71 91 72
+f 72 91 121
+f 72 121 99
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 76 106 107
+f 76 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 109 110
+f 78 96 111
+f 78 111 112
+f 78 112 79
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 80 113 114
+f 80 114 81
+f 81 114 85
+f 82 86 115
+f 82 115 83
+f 83 115 116
+f 83 116 84
+f 84 116 117
+f 84 117 89
+f 85 114 118
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 115
+f 85 115 86
+f 87 89 91
+f 87 91 88
+f 89 121 91
+f 89 117 122
+f 89 122 121
+f 90 91 98
+f 90 98 123
+f 92 124 94
+f 92 94 93
+f 94 108 107
+f 94 107 95
+f 94 124 125
+f 94 125 108
+f 95 107 96
+f 96 107 126
+f 96 126 111
+f 97 123 98
+f 99 127 100
+f 99 121 128
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 99 130 127
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 135
+f 104 135 105
+f 105 118 106
+f 105 135 136
+f 105 136 137
+f 105 137 119
+f 105 119 118
+f 106 118 138
+f 106 138 139
+f 106 139 126
+f 106 126 107
+f 108 125 109
+f 109 140 141
+f 109 141 142
+f 109 142 110
+f 109 125 143
+f 109 143 144
+f 109 144 140
+f 111 126 112
+f 112 126 139
+f 112 139 113
+f 113 139 138
+f 113 138 114
+f 114 138 118
+f 115 145 116
+f 115 120 145
+f 116 145 146
+f 116 146 117
+f 117 146 122
+f 119 137 147
+f 119 147 120
+f 120 147 145
+f 121 122 148
+f 121 148 149
+f 121 149 128
+f 122 146 150
+f 122 150 148
+f 127 130 151
+f 127 151 152
+f 127 152 153
+f 128 149 154
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 129 156 130
+f 129 155 151
+f 129 151 156
+f 130 156 151
+f 131 157 132
+f 132 158 159
+f 132 159 133
+f 132 157 158
+f 133 159 160
+f 133 160 161
+f 133 161 134
+f 134 161 135
+f 135 161 162
+f 135 162 163
+f 135 163 136
+f 136 163 164
+f 136 164 137
+f 137 164 147
+f 145 165 146
+f 145 147 165
+f 146 165 150
+f 147 164 165
+f 148 150 166
+f 148 166 167
+f 148 167 149
+f 149 167 154
+f 150 165 166
+f 151 155 168
+f 151 168 169
+f 151 169 152
+f 152 169 170
+f 152 170 153
+f 154 167 171
+f 154 171 172
+f 154 172 155
+f 155 172 173
+f 155 173 168
+f 157 170 159
+f 157 159 158
+f 159 170 169
+f 159 169 168
+f 159 168 160
+f 160 168 173
+f 160 173 161
+f 161 173 172
+f 161 172 171
+f 161 171 162
+f 162 171 163
+f 163 171 174
+f 163 174 164
+f 164 174 165
+f 165 174 171
+f 165 171 166
+f 166 171 167
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08343495 -0.18055765 -0.00486567
+v 0.14388772 -0.18102388 -0.00486567
+v 0.15008212 -0.18303236 0.03443000
+v 0.14388772 -0.18310410 0.03813897
+v 0.08343495 -0.18055781 0.03813898
+v 0.08343495 0.18054782 -0.00486435
+v 0.15008212 -0.18102388 -0.00486567
+v 0.15627653 -0.18256614 0.03443000
+v 0.15008212 -0.18313996 0.03813897
+v 0.08343495 0.18054766 0.03814030
+v 0.14635401 0.18323739 0.03814031
+v 0.14388772 0.18094231 -0.00486435
+v 0.15809278 -0.17987626 -0.00486567
+v 0.16178266 -0.18109575 0.03443000
+v 0.15627653 -0.18263788 0.03813897
+v 0.15008212 0.18309394 0.03814031
+v 0.15008212 0.18302223 0.03443134
+v 0.15008212 0.18094231 -0.00486435
+v 0.16487986 -0.17958951 0.03443001
+v 0.16247092 -0.17725825 -0.00486566
+v 0.16186869 -0.18113163 0.03813897
+v 0.16496590 -0.17966124 0.03813898
+v 0.15254842 0.18295049 0.03814031
+v 0.15627653 0.18255601 0.03443134
+v 0.15785380 0.17979470 -0.00486435
+v 0.16594094 -0.17428162 -0.00486565
+v 0.16767117 -0.17650527 0.03443002
+v 0.16772852 -0.17654115 0.03813899
+v 0.15627653 0.18262772 0.03814031
+v 0.15846560 0.18205391 0.03814031
+v 0.16177309 0.18108562 0.03443134
+v 0.16487030 0.17954350 0.03443133
+v 0.15962227 0.17875467 -0.00486435
+v 0.16791971 -0.17073117 -0.00486564
+v 0.17076836 -0.17087478 0.03443004
+v 0.17082572 -0.17098237 0.03813901
+v 0.16185914 0.18112147 0.03814031
+v 0.16372318 0.18022490 0.03814030
+v 0.16495634 0.17961523 0.03814030
+v 0.16767117 0.17645928 0.03443132
+v 0.16586447 0.17416419 -0.00486437
+v 0.16247092 0.17706910 -0.00486436
+v 0.16843591 -0.16836421 -0.00486563
+v 0.17177209 -0.16764709 0.03132311
+v 0.17181033 -0.16775469 0.03443005
+v 0.17183900 -0.16786228 0.03813902
+v 0.16772852 0.17649514 0.03814029
+v 0.16959258 0.17319572 0.03814028
+v 0.17082572 0.17097222 0.03814027
+v 0.17076836 0.17082877 0.03443130
+v 0.16781456 0.17068547 -0.00486438
+v 0.16926757 -0.16452686 -0.00486561
+v 0.17224050 -0.16452701 0.03443007
+v 0.18109237 -0.07458226 0.00659000
+v 0.17229785 -0.16452702 0.03813904
+v 0.17184856 0.16785213 0.03814026
+v 0.17181033 0.16770868 0.03443129
+v 0.17177209 0.16760110 0.03134540
+v 0.16922932 0.16448115 -0.00486441
+v 0.17090219 -0.14587805 -0.00486555
+v 0.18109237 -0.06518612 0.00203065
+v 0.18109237 -0.06522198 0.00204328
+v 0.18109237 -0.07139045 0.00424927
+v 0.18109237 -0.07486918 0.00979376
+v 0.18109237 -0.07515611 0.01595292
+v 0.18109237 -0.07533544 0.02210787
+v 0.18109237 -0.07533544 0.02212891
+v 0.18109237 -0.07494097 0.02667145
+v 0.18109237 -0.07332714 0.02974894
+v 0.18109237 -0.07024293 0.03215283
+v 0.17277581 -0.15828684 0.03813906
+v 0.17214490 0.16577207 0.03814025
+v 0.17225005 0.16448100 0.03443127
+v 0.18109237 0.07457235 0.00653581
+v 0.18109237 0.07134467 0.00418664
+v 0.18109237 0.06514036 0.00201008
+v 0.17089264 0.14586822 -0.00486447
+v 0.17144707 -0.06518609 -0.00486525
+v 0.18109237 -0.05898181 0.00202646
+v 0.18109237 -0.06518623 0.03294011
+v 0.17297656 -0.07060158 0.03813938
+v 0.17231697 0.16448099 0.03814024
+v 0.17274714 0.16075124 0.03814023
+v 0.18109237 0.07485923 0.00977747
+v 0.18109237 -0.03416454 0.00202234
+v 0.17146619 0.05248072 -0.00486482
+v 0.17146619 0.06514039 -0.00486477
+v 0.18109237 0.06517611 0.03294059
+v 0.17305303 0.07173904 0.03813990
+v 0.18109237 0.07528955 0.02207896
+v 0.18109237 0.07514611 0.01592401
+v 0.17281405 0.15824082 0.03814022
+v 0.18109237 0.07026867 0.03214493
+v 0.18109237 0.07335291 0.02978736
+v 0.18109237 0.07493090 0.02670569
+v 0.18109237 0.07528955 0.02210843
+v 0.17284272 0.15443933 0.03814021
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 25
+f 1 25 33
+f 1 33 42
+f 1 42 41
+f 1 41 51
+f 1 51 59
+f 1 59 77
+f 1 77 87
+f 1 87 86
+f 1 86 78
+f 1 78 60
+f 1 60 52
+f 1 52 43
+f 1 43 34
+f 1 34 26
+f 1 26 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 8
+f 4 9 15
+f 4 15 21
+f 4 21 22
+f 4 22 28
+f 4 28 36
+f 4 36 46
+f 4 46 55
+f 4 55 71
+f 4 71 81
+f 4 81 89
+f 4 89 97
+f 4 97 92
+f 4 92 83
+f 4 83 82
+f 4 82 72
+f 4 72 56
+f 4 56 49
+f 4 49 48
+f 4 48 47
+f 4 47 39
+f 4 39 38
+f 4 38 37
+f 4 37 30
+f 4 30 29
+f 4 29 23
+f 4 23 16
+f 4 16 11
+f 4 11 10
+f 4 10 5
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 8 13 14
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 19 14
+f 13 20 19
+f 14 21 15
+f 14 19 22
+f 14 22 21
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 19 20 26
+f 19 26 27
+f 19 27 22
+f 22 27 28
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 32 33
+f 25 31 32
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 43 52 44
+f 44 53 45
+f 44 52 54
+f 44 54 53
+f 45 53 55
+f 45 55 46
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 54
+f 53 54 55
+f 54 63 62
+f 54 62 61
+f 54 61 79
+f 54 79 85
+f 54 85 76
+f 54 76 75
+f 54 75 74
+f 54 74 84
+f 54 84 91
+f 54 91 90
+f 54 90 96
+f 54 96 95
+f 54 95 94
+f 54 94 93
+f 54 93 88
+f 54 88 80
+f 54 80 70
+f 54 70 69
+f 54 69 68
+f 54 68 67
+f 54 67 66
+f 54 66 65
+f 54 65 64
+f 54 64 55
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 56 72 57
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 60 78 61
+f 61 78 79
+f 70 80 71
+f 71 80 81
+f 72 82 73
+f 73 82 83
+f 73 83 74
+f 74 83 84
+f 76 85 78
+f 76 78 86
+f 76 86 87
+f 76 87 77
+f 78 85 79
+f 80 88 89
+f 80 89 81
+f 83 90 91
+f 83 91 84
+f 83 92 88
+f 83 88 93
+f 83 93 94
+f 83 94 95
+f 83 95 96
+f 83 96 90
+f 88 92 97
+f 88 97 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,586 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11013329 -0.15831898 0.15584258
+v -0.11013329 -0.16256197 0.15511285
+v -0.11013329 -0.15211466 0.15569665
+v -0.12246255 -0.15211467 0.15827493
+v -0.12246255 -0.15831899 0.15819383
+v -0.12246255 -0.16452331 0.15754519
+v -0.12246255 -0.17073416 0.15660465
+v -0.12290148 -0.17653966 0.15522632
+v -0.11908216 -0.17420569 0.15467499
+v -0.11013329 -0.17693845 0.15091297
+v -0.11013329 -0.12092308 0.15341038
+v -0.12865338 -0.14591035 0.15881006
+v -0.12865338 -0.15211468 0.15932893
+v -0.12865338 -0.15831899 0.15902081
+v -0.12865338 -0.16452331 0.15859920
+v -0.12865338 -0.17073416 0.15788568
+v -0.12865338 -0.17694500 0.15616682
+v -0.12526644 -0.18017465 0.15464254
+v -0.11013329 -0.18046229 0.14885359
+v -0.14723243 -0.12092309 0.15594000
+v -0.14723243 -0.13349518 0.15877768
+v -0.14104160 -0.13969950 0.15921548
+v -0.11013329 -0.12092250 -0.00485345
+v -0.14395031 -0.14881966 0.16075592
+v -0.14389135 -0.15211468 0.16078833
+v -0.14399617 -0.15539663 0.16075590
+v -0.13485076 -0.17073416 0.15799919
+v -0.12865338 -0.18030541 0.15473983
+v -0.13485076 -0.17694500 0.15628032
+v -0.12865338 -0.18286819 0.15146427
+v -0.12290148 -0.18180908 0.15159401
+v -0.11013329 -0.18048190 0.14882116
+v -0.15192960 -0.12092309 0.15522653
+v -0.15962065 -0.13349518 0.15866417
+v -0.15342982 -0.13349518 0.15897226
+v -0.11013329 -0.18055979 -0.00485367
+v -0.17162890 -0.12092250 -0.00485345
+v -0.14438268 -0.14881966 0.16075592
+v -0.14453991 -0.15211468 0.16078833
+v -0.14442854 -0.15539663 0.16075590
+v -0.14104160 -0.17073416 0.15801541
+v -0.13485076 -0.18035770 0.15478847
+v -0.14104160 -0.17694500 0.15628032
+v -0.13485076 -0.18290087 0.15146427
+v -0.12865338 -0.18565323 0.14530236
+v -0.12246255 -0.18494062 0.14530236
+v -0.11013329 -0.18191365 0.14530237
+v -0.16581803 -0.12879453 0.15564809
+v -0.16581803 -0.12092308 0.15164288
+v -0.16581803 -0.13349518 0.15705883
+v -0.15962065 -0.13969950 0.15910197
+v -0.14723243 -0.18101743 -0.00485367
+v -0.11013329 -0.18354128 0.07139186
+v -0.14392410 -0.18633935 0.04964679
+v -0.17163545 -0.12343299 -0.00485346
+v -0.17574303 -0.15211427 0.04809022
+v -0.17334530 -0.12092276 0.06524640
+v -0.15962065 -0.14591035 0.15895600
+v -0.15962065 -0.15211467 0.15877761
+v -0.15962065 -0.15831899 0.15858300
+v -0.15962065 -0.16452331 0.15829110
+v -0.15962065 -0.17073416 0.15762624
+v -0.15342982 -0.17073416 0.15798298
+v -0.14723243 -0.17073416 0.15801541
+v -0.14104160 -0.18033810 0.15477226
+v -0.14723243 -0.17694500 0.15624789
+v -0.14104160 -0.18283550 0.15146427
+v -0.13485076 -0.18560747 0.14530236
+v -0.14727829 -0.18716342 0.13341635
+v -0.12865338 -0.18619586 0.14040526
+v -0.12529919 -0.18629391 0.13724323
+v -0.12292767 -0.18581013 0.13923774
+v -0.11013329 -0.18337808 0.13914047
+v -0.16932290 -0.12982749 0.15488596
+v -0.16976182 -0.12092307 0.14940513
+v -0.16581803 -0.13969950 0.15731827
+v -0.16959804 -0.13349517 0.15512918
+v -0.16581803 -0.14591035 0.15722093
+v -0.15342982 -0.18102396 -0.00485367
+v -0.11013329 -0.18358074 0.13297855
+v -0.12530575 -0.18630698 0.13297854
+v -0.12548263 -0.18628736 0.12981650
+v -0.14443510 -0.18633935 0.04964679
+v -0.14104160 -0.18749683 0.12683283
+v -0.14723243 -0.18771257 0.12683283
+v -0.17164201 -0.13969890 -0.00485352
+v -0.17164201 -0.14590975 -0.00485355
+v -0.17576268 -0.15652725 0.04836588
+v -0.17705980 -0.15211456 0.12683296
+v -0.17527134 -0.12997779 0.13508675
+v -0.17531719 -0.12990589 0.13914066
+v -0.17334530 -0.12092276 0.06539234
+v -0.16581803 -0.15211467 0.15707498
+v -0.16581803 -0.15831899 0.15688036
+v -0.16581803 -0.16452331 0.15660468
+v -0.16627661 -0.17086490 0.15576144
+v -0.16452746 -0.17556555 0.15529118
+v -0.15939790 -0.17735689 0.15563170
+v -0.15342982 -0.17694500 0.15616682
+v -0.14723243 -0.18029233 0.15473983
+v -0.15342982 -0.18022696 0.15469119
+v -0.14723243 -0.18271782 0.15146427
+v -0.14104160 -0.18550941 0.14530236
+v -0.14723243 -0.18536558 0.14530236
+v -0.15342982 -0.18516945 0.14530236
+v -0.15962065 -0.18463989 0.14530236
+v -0.17240194 -0.13349516 0.15146445
+v -0.17140616 -0.12092305 0.14539989
+v -0.17521892 -0.13015434 0.14303238
+v -0.17481276 -0.13349514 0.14642143
+v -0.16965700 -0.13969949 0.15519403
+v -0.16961769 -0.14591034 0.15516156
+v -0.16955874 -0.15211466 0.15509667
+v -0.16946702 -0.15831898 0.15501558
+v -0.15774702 -0.18024597 -0.00485367
+v -0.15962065 -0.18228590 0.03443661
+v -0.16083916 -0.17967065 -0.00485367
+v -0.15962065 -0.18547662 0.11450902
+v -0.15962065 -0.18514328 0.13914046
+v -0.15962065 -0.18529363 0.13297854
+v -0.15962065 -0.18540474 0.12683284
+v -0.15962065 -0.18547009 0.12067093
+v -0.17057416 -0.16452271 -0.00485361
+v -0.17030556 -0.16655594 -0.00485362
+v -0.16986664 -0.16987057 -0.00485363
+v -0.17339771 -0.16452286 0.03443668
+v -0.17210713 -0.17073371 0.03443665
+v -0.17467519 -0.17121125 0.11450907
+v -0.17517962 -0.16810583 0.11450908
+v -0.17656846 -0.15831888 0.12683294
+v -0.17636538 -0.15831890 0.13297864
+v -0.17679120 -0.15211458 0.13297866
+v -0.17261157 -0.12092303 0.13914070
+v -0.17267708 -0.12092301 0.13297878
+v -0.17331254 -0.12092278 0.07139209
+v -0.16932945 -0.16452330 0.15488584
+v -0.16913947 -0.16888397 0.15472366
+v -0.16865468 -0.17302236 0.15438311
+v -0.16627661 -0.17735688 0.15315072
+v -0.16131740 -0.17970393 0.15431823
+v -0.15719017 -0.18014197 0.15462633
+v -0.15342982 -0.18256092 0.15146427
+v -0.15939790 -0.18177638 0.15195075
+v -0.16581803 -0.18104415 0.14984273
+v -0.16581803 -0.18250205 0.14530237
+v -0.16581803 -0.18304466 0.13914047
+v -0.17244124 -0.13969948 0.15146443
+v -0.17144547 -0.12092305 0.14530260
+v -0.17525824 -0.13349513 0.14334047
+v -0.17479311 -0.13969946 0.14625924
+v -0.17476034 -0.14591031 0.14612950
+v -0.17236917 -0.14591033 0.15146440
+v -0.17227091 -0.15211465 0.15146438
+v -0.17213990 -0.15831897 0.15146436
+v -0.17193025 -0.16452329 0.15146434
+v -0.16415404 -0.18086721 0.03443662
+v -0.16257521 -0.17849386 -0.00485367
+v -0.16581803 -0.18344991 0.11450903
+v -0.16581803 -0.18319500 0.13297855
+v -0.16581803 -0.18332574 0.12683285
+v -0.16581803 -0.18343686 0.12067094
+v -0.16900844 -0.17179921 -0.00485364
+v -0.17001732 -0.17547358 0.03443664
+v -0.17248710 -0.17694485 0.11450905
+v -0.17468828 -0.17124396 0.12067098
+v -0.17518618 -0.16813854 0.12067099
+v -0.17515997 -0.16796859 0.12683290
+v -0.17512721 -0.16775286 0.13297860
+v -0.17510756 -0.16763519 0.13609199
+v -0.17505515 -0.16619037 0.14021074
+v -0.17512721 -0.16205198 0.14238364
+v -0.17468173 -0.15831895 0.14569163
+v -0.17472759 -0.15211463 0.14595110
+v -0.17086897 -0.17086489 0.15198322
+v -0.16995836 -0.17694498 0.14989139
+v -0.16898224 -0.18011579 0.14849684
+v -0.16928359 -0.18040997 0.14530238
+v -0.16959149 -0.18071723 0.13914048
+v -0.17468173 -0.16428135 0.14478354
+v -0.17392835 -0.17073411 0.14530241
+v -0.16860882 -0.17980823 0.07139187
+v -0.16725273 -0.17857900 0.03443662
+v -0.16537910 -0.17656523 -0.00485366
+v -0.16981423 -0.18093288 0.11450904
+v -0.16967011 -0.18078912 0.13297856
+v -0.16980767 -0.18091982 0.12067095
+v -0.16847780 -0.17297601 -0.00485365
+v -0.16730515 -0.17433585 -0.00485365
+v -0.17248710 -0.17694487 0.12067096
+v -0.17465553 -0.17107401 0.12683289
+v -0.17460967 -0.17011954 0.13854054
+v -0.17460313 -0.17085829 0.13297859
+v -0.17151098 -0.17694496 0.14530239
+v -0.17210713 -0.17694494 0.13914049
+v -0.17226436 -0.17694492 0.13297857
+v -0.17238228 -0.17694490 0.12683287
+f 1 2 10
+f 1 10 19
+f 1 19 32
+f 1 32 47
+f 1 47 73
+f 1 73 80
+f 1 80 53
+f 1 53 36
+f 1 36 23
+f 1 23 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 8 16 17
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 11 23 37
+f 11 37 57
+f 11 57 92
+f 11 92 135
+f 11 135 134
+f 11 134 133
+f 11 133 148
+f 11 148 108
+f 11 108 75
+f 11 75 49
+f 11 49 33
+f 11 33 20
+f 12 22 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 29
+f 16 29 17
+f 17 28 18
+f 17 29 28
+f 18 28 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 24
+f 21 24 22
+f 23 36 52
+f 23 52 79
+f 23 79 115
+f 23 115 117
+f 23 117 157
+f 23 157 183
+f 23 183 188
+f 23 188 187
+f 23 187 162
+f 23 162 125
+f 23 125 124
+f 23 124 123
+f 23 123 87
+f 23 87 86
+f 23 86 55
+f 23 55 37
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 24 35 38
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 64
+f 26 64 41
+f 26 41 27
+f 27 41 29
+f 28 29 42
+f 28 42 30
+f 29 41 64
+f 29 64 43
+f 29 43 42
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 30 42 44
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 33 48 34
+f 33 49 48
+f 34 50 51
+f 34 51 38
+f 34 38 35
+f 34 48 50
+f 36 53 54
+f 36 54 52
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 51 58
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 42 65 44
+f 42 43 65
+f 43 64 63
+f 43 63 66
+f 43 66 65
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 44 65 67
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 48 49 74
+f 48 74 50
+f 49 75 74
+f 50 76 51
+f 50 74 77
+f 50 77 76
+f 51 76 78
+f 51 78 58
+f 52 54 79
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 54 83 79
+f 54 82 84
+f 54 84 85
+f 54 85 83
+f 55 86 56
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 92
+f 58 78 93
+f 58 93 59
+f 59 93 94
+f 59 94 60
+f 60 94 95
+f 60 95 61
+f 61 95 62
+f 62 95 96
+f 62 96 97
+f 62 97 98
+f 62 98 99
+f 62 99 63
+f 63 99 66
+f 65 66 100
+f 65 100 67
+f 66 99 101
+f 66 101 100
+f 67 102 103
+f 67 103 68
+f 67 100 101
+f 67 101 102
+f 68 103 69
+f 69 85 70
+f 69 103 104
+f 69 104 105
+f 69 105 106
+f 69 106 85
+f 70 85 71
+f 71 85 84
+f 71 84 81
+f 71 81 80
+f 71 80 72
+f 72 80 73
+f 74 75 107
+f 74 107 77
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 75 110 107
+f 76 77 111
+f 76 111 112
+f 76 112 113
+f 76 113 78
+f 77 107 111
+f 78 113 114
+f 78 114 93
+f 79 83 115
+f 81 84 82
+f 83 116 117
+f 83 117 115
+f 83 85 118
+f 83 118 116
+f 85 106 119
+f 85 119 120
+f 85 120 121
+f 85 121 122
+f 85 122 118
+f 87 123 88
+f 88 123 124
+f 88 124 125
+f 88 125 126
+f 88 126 127
+f 88 127 128
+f 88 128 129
+f 88 129 130
+f 88 130 89
+f 89 130 131
+f 89 131 132
+f 89 132 109
+f 89 109 91
+f 89 91 90
+f 91 109 133
+f 91 133 134
+f 91 134 135
+f 91 135 92
+f 93 114 94
+f 94 114 136
+f 94 136 95
+f 95 136 137
+f 95 137 96
+f 96 137 138
+f 96 138 97
+f 97 138 139
+f 97 139 140
+f 97 140 98
+f 98 140 141
+f 98 141 99
+f 99 141 101
+f 101 141 142
+f 101 142 102
+f 102 142 104
+f 102 104 103
+f 104 142 105
+f 105 142 106
+f 106 142 143
+f 106 143 144
+f 106 144 145
+f 106 145 146
+f 106 146 119
+f 107 110 147
+f 107 147 111
+f 108 148 109
+f 109 132 149
+f 109 149 110
+f 109 148 133
+f 110 150 151
+f 110 151 152
+f 110 152 147
+f 110 149 132
+f 110 132 150
+f 111 147 112
+f 112 147 152
+f 112 152 153
+f 112 153 113
+f 113 153 154
+f 113 154 114
+f 114 154 155
+f 114 155 136
+f 116 156 117
+f 116 118 156
+f 117 156 157
+f 118 122 158
+f 118 158 156
+f 119 146 159
+f 119 159 120
+f 120 159 160
+f 120 160 121
+f 121 160 161
+f 121 161 122
+f 122 161 158
+f 125 162 163
+f 125 163 127
+f 125 127 126
+f 127 163 164
+f 127 164 128
+f 128 164 165
+f 128 165 129
+f 129 165 166
+f 129 166 130
+f 130 166 167
+f 130 167 168
+f 130 168 169
+f 130 169 131
+f 131 169 170
+f 131 170 171
+f 131 171 132
+f 132 171 172
+f 132 172 173
+f 132 173 151
+f 132 151 150
+f 136 155 137
+f 137 155 174
+f 137 174 138
+f 138 174 175
+f 138 175 176
+f 138 176 139
+f 139 176 144
+f 139 144 140
+f 140 144 143
+f 140 143 141
+f 141 143 142
+f 144 176 145
+f 145 177 146
+f 145 176 177
+f 146 178 159
+f 146 177 178
+f 151 173 153
+f 151 153 152
+f 153 173 154
+f 154 173 172
+f 154 172 155
+f 155 172 179
+f 155 179 180
+f 155 180 174
+f 156 181 182
+f 156 182 183
+f 156 183 157
+f 156 158 181
+f 158 161 184
+f 158 184 181
+f 159 178 160
+f 160 178 185
+f 160 185 161
+f 161 186 184
+f 161 185 186
+f 162 187 163
+f 163 187 188
+f 163 188 183
+f 163 183 182
+f 163 182 181
+f 163 181 184
+f 163 184 164
+f 164 184 189
+f 164 189 165
+f 165 189 190
+f 165 190 167
+f 165 167 166
+f 167 190 168
+f 168 190 169
+f 169 191 170
+f 169 190 192
+f 169 192 191
+f 170 180 179
+f 170 179 171
+f 170 191 180
+f 171 179 172
+f 174 180 175
+f 175 180 193
+f 175 193 176
+f 176 193 177
+f 177 193 194
+f 177 194 178
+f 178 194 195
+f 178 195 185
+f 180 191 194
+f 180 194 193
+f 184 186 189
+f 185 195 196
+f 185 196 186
+f 186 196 189
+f 189 196 190
+f 190 196 195
+f 190 195 192
+f 191 192 194
+f 192 195 194
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11013329 0.07904447 -0.00485320
+v -0.11013329 0.07904389 0.15341874
+v -0.11013329 0.18054938 -0.00485283
+v 0.08343495 0.07904447 -0.00485320
+v -0.11013329 0.15207703 0.15568475
+v 0.06480950 0.07904389 0.15341874
+v -0.11013329 0.18352942 0.07139590
+v -0.07290134 0.18056988 -0.00485283
+v 0.08343495 0.18055962 -0.00485283
+v 0.08343495 0.07904389 0.15340301
+v -0.11013329 0.15829371 0.15587359
+v 0.08343495 0.15207703 0.15566902
+v -0.11013329 0.18364185 0.13304312
+v -0.07909719 0.18353966 0.07139590
+v 0.05332728 0.18056988 -0.00485283
+v 0.08343495 0.18353966 0.07139590
+v -0.11013329 0.16249278 0.15514982
+v 0.08343495 0.15829371 0.15582638
+v 0.08343495 0.16250303 0.15511836
+v -0.11013329 0.18343700 0.13914805
+v -0.01096178 0.18366233 0.13298019
+v 0.08343495 0.18364185 0.13298019
+v -0.11013329 0.16255423 0.15513409
+v 0.08343495 0.17691303 0.15090159
+v 0.06954639 0.17691303 0.15091733
+v -0.11013329 0.18342675 0.13921098
+v -0.02333453 0.18343700 0.13914805
+v 0.08343495 0.18342675 0.13914805
+v -0.11013329 0.17691303 0.15093306
+v 0.08343495 0.17776309 0.15042957
+v 0.08193809 0.18046689 0.14888761
+v -0.11013329 0.18042591 0.14893482
+v -0.11013329 0.18198266 0.14530018
+v 0.08343495 0.18231040 0.14383689
+v 0.08343495 0.18045664 0.14888761
+v 0.08343495 0.18195194 0.14530018
+v 0.06336949 0.18196218 0.14530018
+v -0.11013329 0.18047712 0.14890335
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 23
+f 1 23 29
+f 1 29 32
+f 1 32 38
+f 1 38 33
+f 1 33 26
+f 1 26 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 16
+f 4 16 22
+f 4 22 28
+f 4 28 34
+f 4 34 36
+f 4 36 35
+f 4 35 30
+f 4 30 24
+f 4 24 19
+f 4 19 18
+f 4 18 12
+f 4 12 10
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 6 10 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 16
+f 8 16 15
+f 9 15 16
+f 11 12 18
+f 11 18 19
+f 11 19 17
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 16
+f 16 21 22
+f 17 19 23
+f 19 24 25
+f 19 25 23
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 28 22
+f 21 27 28
+f 23 25 29
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 29
+f 26 33 27
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 33
+f 31 33 38
+f 31 38 32
+f 33 37 34
+f 34 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00447118 -0.12129527 -0.15475098
+v 0.15627488 -0.02794174 -0.15806499
+v 0.15627488 -0.04035452 -0.15805005
+v 0.15627488 -0.04656091 -0.15803508
+v 0.15627488 -0.07138646 -0.15794519
+v 0.15627488 -0.12129526 -0.15770542
+v -0.00447118 -0.12129582 -0.00486967
+v -0.00447118 0.04032852 -0.15475038
+v 0.15627488 -0.00934405 -0.15807992
+v 0.16247422 -0.02173535 -0.15694019
+v 0.16247422 -0.03414813 -0.15692525
+v 0.16247422 -0.04035452 -0.15691027
+v 0.15653683 -0.12129526 -0.15761544
+v 0.16247422 -0.04656091 -0.15686530
+v 0.16247422 -0.05897368 -0.15674538
+v 0.16247422 -0.06518007 -0.15667041
+v 0.16247422 -0.07138646 -0.15655045
+v 0.17092626 -0.12129582 -0.00486967
+v -0.00447118 0.09809678 -0.00486886
+v -0.00447118 0.09809733 -0.15473518
+v 0.15627488 0.09809734 -0.15804954
+v 0.16058822 0.09809734 -0.15728469
+v 0.16247422 0.09809734 -0.15693975
+v 0.16619381 -0.03414814 -0.15458569
+v 0.16507620 0.09809733 -0.15530507
+v 0.16619381 0.07758833 -0.15460029
+v 0.16619381 -0.04035453 -0.15457071
+v 0.16619381 -0.04656092 -0.15454075
+v 0.16617636 -0.05276730 -0.15451076
+v 0.16247422 -0.11485266 -0.15560579
+v 0.16306796 -0.12129527 -0.15515591
+v 0.16615889 -0.05897369 -0.15445080
+v 0.16610650 -0.06518008 -0.15439083
+v 0.17092626 -0.12129579 -0.01485776
+v 0.17387749 -0.06518041 -0.06413811
+v 0.17382510 -0.06518044 -0.05797429
+v 0.17145015 -0.06518063 -0.00486946
+v 0.17092626 0.09809678 -0.00486886
+v 0.16823698 -0.04656094 -0.15037154
+v 0.16825444 0.04653489 -0.15037120
+v 0.16619381 0.09809733 -0.15460021
+v 0.16820205 -0.05897371 -0.15037159
+v 0.16556515 -0.11796660 -0.15344621
+v 0.16430782 -0.12129527 -0.15425609
+v 0.16605412 -0.07138647 -0.15428588
+v 0.16600173 -0.07761434 -0.15416593
+v 0.16809727 -0.07138649 -0.15037163
+v 0.16731144 -0.12129529 -0.15091172
+v 0.17089134 -0.12129551 -0.08876361
+v 0.17387749 -0.06518032 -0.08876340
+v 0.17386004 -0.04656128 -0.05797422
+v 0.17384257 -0.05897405 -0.05797427
+v 0.17392988 0.06515374 -0.06413763
+v 0.17387749 0.00308983 -0.05797404
+v 0.17145015 0.06515352 -0.00486898
+v 0.17092626 0.09809681 -0.01485695
+v 0.17387749 0.06515371 -0.05797381
+v 0.17029760 -0.01552901 -0.14420761
+v 0.17028014 -0.07761438 -0.14420784
+v 0.17026267 -0.12129531 -0.14420800
+v 0.16825444 0.09000108 -0.15037104
+v 0.16762578 0.09809732 -0.15164578
+v 0.16633352 -0.12129528 -0.15218647
+v 0.17087387 -0.12129542 -0.11340389
+v 0.17386004 -0.06518028 -0.10109105
+v 0.17387749 -0.04035473 -0.10109096
+v 0.17391243 0.06515378 -0.07646528
+v 0.17087387 0.09809714 -0.10295009
+v 0.17089134 0.09809707 -0.08447363
+v 0.17029760 0.07758829 -0.14420727
+v 0.17085642 -0.12129540 -0.11956772
+v 0.16823698 0.09809731 -0.15037101
+v 0.17028014 0.09809729 -0.14420719
+v 0.17387749 0.05274110 -0.10109062
+v 0.17389496 0.06515383 -0.08876292
+v 0.17083895 0.09809720 -0.11956691
+v 0.17386004 0.06515387 -0.10109057
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 31
+f 1 31 44
+f 1 44 63
+f 1 63 48
+f 1 48 60
+f 1 60 71
+f 1 71 64
+f 1 64 49
+f 1 49 34
+f 1 34 18
+f 1 18 7
+f 1 7 19
+f 1 19 20
+f 1 20 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 10
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 13
+f 7 18 37
+f 7 37 55
+f 7 55 38
+f 7 38 19
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 24 11
+f 10 23 25
+f 10 25 26
+f 10 26 24
+f 11 24 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 14
+f 13 30 31
+f 13 17 30
+f 14 29 15
+f 15 29 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 31
+f 17 31 30
+f 18 34 50
+f 18 50 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 19 38 56
+f 19 56 69
+f 19 69 68
+f 19 68 76
+f 19 76 73
+f 19 73 72
+f 19 72 62
+f 19 62 41
+f 19 41 25
+f 19 25 23
+f 19 23 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 24 39 27
+f 24 26 40
+f 24 40 39
+f 25 41 26
+f 26 41 61
+f 26 61 40
+f 27 39 28
+f 28 39 42
+f 28 42 29
+f 29 42 32
+f 31 43 44
+f 31 33 45
+f 31 45 46
+f 31 46 43
+f 32 42 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 45
+f 34 49 50
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 35 50 53
+f 35 53 51
+f 36 52 37
+f 37 52 51
+f 37 51 54
+f 37 54 57
+f 37 57 55
+f 38 55 57
+f 38 57 53
+f 38 53 56
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 42
+f 39 40 58
+f 40 61 70
+f 40 70 58
+f 41 62 61
+f 42 60 47
+f 43 48 63
+f 43 63 44
+f 43 46 48
+f 45 48 46
+f 47 60 48
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 53
+f 51 53 54
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 56
+f 53 57 54
+f 58 66 59
+f 58 70 74
+f 58 74 66
+f 59 66 60
+f 60 66 65
+f 60 65 71
+f 61 62 72
+f 61 72 73
+f 61 73 70
+f 64 71 65
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 68
+f 68 75 76
+f 70 73 74
+f 73 76 77
+f 73 77 74
+f 74 77 75
+f 75 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/mesh/storage_bin_001_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,502 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15962277 0.04474750 -0.15757843
+v -0.15962277 0.13346022 -0.15779028
+v -0.14469540 0.15390570 -0.15969983
+v -0.14383333 0.15390570 -0.15969983
+v -0.15780789 0.04474750 -0.15748749
+v -0.16340809 0.04474749 -0.15609317
+v -0.16581281 0.13966886 -0.15547143
+v -0.15962277 0.15208615 -0.15766896
+v -0.14469540 0.15548910 -0.15969983
+v -0.16581281 0.14587750 -0.15545624
+v -0.16581281 0.15208614 -0.15542590
+v -0.15342626 0.04474750 -0.15726016
+v -0.14383333 0.15548910 -0.15969983
+v -0.11040067 0.16448954 -0.15703239
+v -0.11040067 0.04474749 -0.15475947
+v -0.16497019 0.04474749 -0.15547178
+v -0.16901477 0.13966885 -0.15353149
+v -0.16901477 0.14587749 -0.15353146
+v -0.15962277 0.15829479 -0.15762348
+v -0.15962277 0.16448954 -0.15730519
+v -0.15342626 0.16448954 -0.15795688
+v -0.14722974 0.17069818 -0.15698689
+v -0.16900181 0.15208613 -0.15351629
+v -0.16581281 0.15829478 -0.15533497
+v -0.16895644 0.15829477 -0.15348595
+v -0.12865316 0.16448954 -0.15789627
+v -0.14104620 0.17069818 -0.15695657
+v -0.13484968 0.17069818 -0.15688079
+v -0.11040067 0.16482289 -0.15698691
+v -0.11040067 0.04474694 -0.00486906
+v -0.16716100 0.04474748 -0.15297108
+v -0.16898236 0.13530752 -0.15350119
+v -0.17134171 0.13966884 -0.15036394
+v -0.17133523 0.14587748 -0.15036391
+v -0.17131578 0.15208612 -0.15036389
+v -0.15342626 0.17069818 -0.15685049
+v -0.16626004 0.16387839 -0.15474387
+v -0.16454887 0.17069817 -0.15439525
+v -0.15962277 0.17069817 -0.15603207
+v -0.14722974 0.17576788 -0.15474382
+v -0.14104620 0.17578175 -0.15474382
+v -0.16891106 0.16139214 -0.15344047
+v -0.17123800 0.15829476 -0.15036387
+v -0.12865316 0.17069818 -0.15678986
+v -0.11040067 0.17069817 -0.15601691
+v -0.13484968 0.17575398 -0.15469835
+v -0.12865316 0.17568453 -0.15466803
+v -0.11040067 0.18054533 -0.00486856
+v -0.17162042 0.04474694 -0.00486906
+v -0.16806844 0.04474748 -0.15192533
+v -0.17080372 0.13333520 -0.15095504
+v -0.16922218 0.04474747 -0.14975806
+v -0.16969535 0.04474747 -0.14884871
+v -0.17412884 0.13346017 -0.14421072
+v -0.17414829 0.13966882 -0.14421070
+v -0.17414829 0.14587746 -0.14421067
+v -0.17411588 0.15208610 -0.14421065
+v -0.17404458 0.15829474 -0.14421063
+v -0.15962277 0.17510117 -0.15422853
+v -0.15342626 0.17565675 -0.15463772
+v -0.16862587 0.16553124 -0.15322828
+v -0.16764714 0.17069816 -0.15256140
+v -0.16338216 0.17436501 -0.15377385
+v -0.15342626 0.17875412 -0.15228856
+v -0.14722974 0.17887913 -0.15237951
+v -0.14104620 0.17887913 -0.15239466
+v -0.13484968 0.17886523 -0.15237951
+v -0.17064816 0.16387837 -0.15084883
+v -0.17379828 0.16448949 -0.14421061
+v -0.11040067 0.17090651 -0.15592598
+v -0.12865316 0.17879578 -0.15231888
+v -0.11040067 0.17453170 -0.15422853
+v -0.14722974 0.18096202 -0.00486856
+v -0.11040067 0.18055934 -0.03918119
+v -0.12246313 0.18321262 -0.13804215
+v -0.14314627 0.18662942 -0.12764529
+v -0.17163987 0.13730708 -0.00486872
+v -0.17606039 0.15208574 -0.04565279
+v -0.17661134 0.15208605 -0.13188903
+v -0.17166579 0.04474727 -0.09492454
+v -0.17073890 0.04474745 -0.14555992
+v -0.17116670 0.04474745 -0.14421105
+v -0.15962277 0.17819854 -0.15189454
+v -0.17055742 0.17069815 -0.14948479
+v -0.16971480 0.17500392 -0.14836325
+v -0.16563132 0.17675400 -0.15027286
+v -0.16374514 0.18057364 -0.14807527
+v -0.15962277 0.18105978 -0.14881790
+v -0.15342626 0.18130979 -0.14921194
+v -0.14722974 0.18135145 -0.14928773
+v -0.14104620 0.18136535 -0.14931804
+v -0.13484968 0.18136535 -0.14930288
+v -0.12865316 0.18133758 -0.14924226
+v -0.17442700 0.16448947 -0.13804222
+v -0.17338993 0.17069811 -0.13804219
+v -0.17274824 0.17069813 -0.14421058
+v -0.17611225 0.15780855 -0.13188901
+v -0.11040067 0.17471226 -0.15400118
+v -0.14589452 0.18662942 -0.12764529
+v -0.15342626 0.18094813 -0.00486856
+v -0.11040067 0.18055950 -0.08260242
+v -0.11040067 0.18054575 -0.11956730
+v -0.11040067 0.18051807 -0.14299810
+v -0.11040067 0.18049028 -0.14337699
+v -0.12246313 0.18244872 -0.14421054
+v -0.12865316 0.18324043 -0.14421054
+v -0.14314627 0.18662943 -0.13016114
+v -0.17163987 0.13966831 -0.00486871
+v -0.17163338 0.14587695 -0.00486868
+v -0.17560019 0.15658594 -0.04163650
+v -0.17591779 0.15733599 -0.04565277
+v -0.17160097 0.04474738 -0.12572104
+v -0.17165283 0.04474737 -0.12137133
+v -0.17167228 0.04474736 -0.11956780
+v -0.17040186 0.17600395 -0.14421056
+v -0.16784806 0.17911522 -0.14421055
+v -0.16474980 0.18112921 -0.14421054
+v -0.15962277 0.18265706 -0.14421054
+v -0.15342626 0.18312931 -0.14421054
+v -0.14722974 0.18321264 -0.14421054
+v -0.14104620 0.18325430 -0.14421054
+v -0.13484968 0.18328209 -0.14421054
+v -0.12246313 0.18086533 -0.14851479
+v -0.17073890 0.17649007 -0.13804217
+v -0.17352605 0.17069808 -0.13188896
+v -0.17357142 0.17069806 -0.12572057
+v -0.11040067 0.17743460 -0.15034864
+v -0.14589452 0.18662943 -0.13016114
+v -0.15962277 0.18360145 -0.11956729
+v -0.15962277 0.18355977 -0.11339890
+v -0.15755511 0.18018420 -0.00486856
+v -0.15599950 0.18047588 -0.00486856
+v -0.11040067 0.17985138 -0.14628689
+v -0.17052501 0.16448898 -0.00486862
+v -0.17011018 0.16779470 -0.00486860
+v -0.16985092 0.16982258 -0.00486860
+v -0.17197692 0.17069775 -0.03949949
+v -0.17402513 0.16448913 -0.04565275
+v -0.17354549 0.17069804 -0.11956733
+v -0.16841845 0.17958744 -0.13804216
+v -0.16532020 0.18147643 -0.13804215
+v -0.15962277 0.18329596 -0.13804215
+v -0.11040067 0.17979581 -0.14640814
+v -0.11040067 0.17761516 -0.15006068
+v -0.17081669 0.17661504 -0.13188894
+v -0.16856753 0.17971243 -0.13188893
+v -0.17084910 0.17669837 -0.12572055
+v -0.17083613 0.17672612 -0.11956731
+v -0.15962277 0.18343482 -0.13188892
+v -0.15962277 0.18354592 -0.12572053
+v -0.16559891 0.18164303 -0.11956729
+v -0.16556002 0.18161524 -0.11339890
+v -0.16556650 0.18161528 -0.12572053
+v -0.16327197 0.18029545 -0.03949946
+v -0.16065337 0.17960084 -0.00486856
+v -0.16932590 0.17100319 -0.00486859
+v -0.16983795 0.17500353 -0.03949948
+v -0.17235285 0.17069777 -0.04565272
+v -0.16846382 0.17291996 -0.00486858
+v -0.17079076 0.17668443 -0.11339892
+v -0.16546927 0.18155973 -0.13188892
+v -0.16866476 0.17979573 -0.12572054
+v -0.16869717 0.17982350 -0.11956730
+v -0.16865828 0.17978181 -0.11339891
+v -0.16655173 0.17830926 -0.04565270
+v -0.16636375 0.17811479 -0.03949947
+v -0.16537205 0.17650347 -0.00486857
+v -0.17000647 0.17519799 -0.04565271
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 15
+f 1 15 30
+f 1 30 49
+f 1 49 80
+f 1 80 114
+f 1 114 113
+f 1 113 112
+f 1 112 82
+f 1 82 81
+f 1 81 53
+f 1 53 52
+f 1 52 50
+f 1 50 31
+f 1 31 16
+f 1 16 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 3 9 13
+f 3 13 4
+f 4 12 5
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 12
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 10
+f 8 11 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 13
+f 10 18 23
+f 10 23 11
+f 11 24 19
+f 11 23 25
+f 11 25 24
+f 13 26 14
+f 13 22 27
+f 13 27 28
+f 13 28 26
+f 14 26 29
+f 14 29 45
+f 14 45 70
+f 14 70 72
+f 14 72 98
+f 14 98 127
+f 14 127 144
+f 14 144 143
+f 14 143 133
+f 14 133 104
+f 14 104 103
+f 14 103 102
+f 14 102 101
+f 14 101 74
+f 14 74 48
+f 14 48 30
+f 14 30 15
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 23
+f 19 24 20
+f 20 36 21
+f 20 24 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 36
+f 21 36 22
+f 22 36 40
+f 22 40 41
+f 22 41 27
+f 23 35 25
+f 24 25 42
+f 24 42 37
+f 25 35 43
+f 25 43 42
+f 26 28 44
+f 26 44 45
+f 26 45 29
+f 27 41 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 44
+f 30 48 73
+f 30 73 100
+f 30 100 132
+f 30 132 131
+f 30 131 155
+f 30 155 167
+f 30 167 159
+f 30 159 156
+f 30 156 136
+f 30 136 135
+f 30 135 134
+f 30 134 109
+f 30 109 108
+f 30 108 77
+f 30 77 49
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 50
+f 33 50 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 35
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 43
+f 36 39 59
+f 36 59 60
+f 36 60 40
+f 37 42 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 59
+f 40 60 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 46
+f 42 43 68
+f 42 68 61
+f 43 58 69
+f 43 69 68
+f 44 47 45
+f 45 47 70
+f 46 67 47
+f 47 67 71
+f 47 71 72
+f 47 72 70
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 73
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 53 81 54
+f 54 79 55
+f 54 81 82
+f 54 82 79
+f 55 79 56
+f 56 79 57
+f 57 79 58
+f 58 79 69
+f 59 63 83
+f 59 83 60
+f 60 83 64
+f 61 68 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 83
+f 64 83 88
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 71
+f 68 69 84
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 84
+f 69 79 97
+f 69 97 94
+f 71 93 72
+f 72 93 98
+f 73 99 100
+f 73 76 99
+f 74 101 75
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 107
+f 75 107 76
+f 75 101 102
+f 76 107 128
+f 76 128 99
+f 77 108 78
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 79 82 112
+f 79 112 113
+f 79 113 114
+f 79 114 80
+f 79 111 97
+f 83 87 88
+f 84 96 85
+f 85 87 86
+f 85 96 115
+f 85 115 116
+f 85 116 87
+f 87 116 117
+f 87 117 118
+f 87 118 88
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 90 120 121
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 122 92
+f 92 122 106
+f 92 106 93
+f 93 123 98
+f 93 106 123
+f 94 97 95
+f 95 124 115
+f 95 115 96
+f 95 97 125
+f 95 125 124
+f 97 126 125
+f 97 111 126
+f 98 123 127
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 99 130 131
+f 99 131 132
+f 99 132 100
+f 104 133 105
+f 105 133 123
+f 105 123 106
+f 106 122 107
+f 107 122 128
+f 109 134 110
+f 110 134 135
+f 110 135 136
+f 110 136 111
+f 111 136 137
+f 111 137 138
+f 111 138 139
+f 111 139 126
+f 115 124 140
+f 115 140 116
+f 116 140 117
+f 117 140 141
+f 117 141 142
+f 117 142 118
+f 118 142 128
+f 118 128 119
+f 119 128 120
+f 120 128 121
+f 121 128 122
+f 123 133 143
+f 123 143 144
+f 123 144 127
+f 124 125 145
+f 124 145 146
+f 124 146 140
+f 125 126 147
+f 125 147 145
+f 126 139 148
+f 126 148 147
+f 128 142 149
+f 128 149 150
+f 128 150 129
+f 129 151 152
+f 129 152 130
+f 129 150 153
+f 129 153 151
+f 130 152 154
+f 130 154 155
+f 130 155 131
+f 136 156 137
+f 137 157 158
+f 137 158 138
+f 137 156 159
+f 137 159 157
+f 138 158 139
+f 139 160 148
+f 139 158 160
+f 140 146 141
+f 141 146 161
+f 141 161 149
+f 141 149 142
+f 145 147 162
+f 145 162 146
+f 146 162 161
+f 147 148 163
+f 147 163 162
+f 148 160 164
+f 148 164 163
+f 149 161 150
+f 150 161 153
+f 151 153 162
+f 151 162 163
+f 151 163 152
+f 152 163 164
+f 152 164 154
+f 153 161 162
+f 154 165 166
+f 154 166 167
+f 154 167 155
+f 154 164 165
+f 157 166 165
+f 157 165 168
+f 157 168 158
+f 157 159 167
+f 157 167 166
+f 158 168 160
+f 160 168 164
+f 164 168 165
+

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/mjcf/storage_bin_001.xml

@@ -0,0 +1,46 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_001">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_001.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_001_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_001_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_001_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_001_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_001_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_001_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_001_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_001_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_001_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_001_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_001_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_001_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_001_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_001_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_001_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_001_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_001">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/storage_bin_001.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_001">
+   <link name="storage_bin_001">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_001.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_001_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.75</mu1>
+            <mu2>0.60</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="6.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>reinforced storage bin</name>
+         <color>black,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>dark rectangular storage bin with tan corner guards and front handle</description>
+         <min_height>0.3189</min_height>
+         <max_height>0.3189</max_height>
+         <real_height>0.3189</real_height>
+         <min_mass>4.0</min_mass>
+         <max_mass>8.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609185437</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.176647 -0.187117 -0.158907</min>
+            <max>0.198273 0.187091 0.160024</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/storage_bin_001.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f25a3b3722e709e9e340a9379ece5d37e65e92320b6548a693106f9d3b99d2a9
+size 4626874

dataset/kitchen_supplies/storage/e6e50774f27a5037bea9dd751726f6fa/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:18ea25059c6db0c24342fe1029d354cab41db42673009d4ed275b69d0b31b93d
+size 990345