Add asset kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7

.gitattributes

@@ -4044,3 +4044,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/f5ff273f716755d9be1ba974c8e8ff70/storage_bin_081.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f665aa20195d573384f7a9d1378ef80e/mesh/storage_bin_049.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f665aa20195d573384f7a9d1378ef80e/storage_bin_049.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mesh/storage_bin_084.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/storage_bin_084.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_084_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_084_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mesh/storage_bin_084.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:789a0f8904fd8b416cd076dfd0bbff10bc6f63d16064d308f6678c125c32c200
+size 13302056

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mesh/storage_bin_084.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_084_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,475 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10790505 0.16692638 0.01985968
+v 0.10790505 0.15961467 0.05678018
+v 0.11325032 0.15924629 0.05678017
+v 0.11420317 0.15916702 0.05678017
+v 0.11455178 0.16625957 0.01985968
+v 0.10128155 0.16683778 0.01985968
+v 0.10118859 0.15952140 0.05678018
+v 0.11599268 0.15870538 0.05678017
+v 0.11836320 0.16522904 0.01985968
+v -0.03788150 0.16431044 0.01985967
+v -0.04452823 0.16417521 0.01985967
+v -0.05115172 0.16403065 0.01985967
+v -0.05777521 0.16386280 0.01985967
+v -0.06439871 0.16367628 0.01985967
+v -0.01801102 0.15616405 0.05678016
+v 0.12038510 0.15599152 0.05678016
+v 0.12008297 0.16351773 0.01985967
+v -0.07102220 0.16348509 0.01985967
+v -0.01914980 0.15613141 0.05678016
+v 0.12147739 0.15483976 0.05678016
+v 0.12203516 0.15409834 0.05678016
+v 0.12361551 0.15877080 0.01985965
+v -0.07766893 0.16327060 0.01985967
+v -0.02570357 0.15592623 0.05678016
+v 0.12473104 0.14908562 0.05678014
+v 0.12435920 0.15089021 0.05440213
+v 0.12431271 0.15757707 0.01985965
+v -0.08429243 0.16302812 0.01985967
+v -0.03228058 0.15569308 0.05678016
+v -0.03125801 0.15573038 0.05678016
+v 0.12477752 0.14849342 0.05678014
+v 0.12482400 0.15427568 0.01985964
+v -0.09091592 0.16277165 0.01985967
+v -0.03885759 0.15541797 0.05678016
+v 0.12514936 0.14162483 0.05678011
+v 0.12503316 0.15139861 0.01985963
+v -0.09756264 0.16228204 0.01985967
+v -0.09091592 0.15273208 0.05678015
+v -0.06439871 0.15419626 0.05678016
+v -0.05777521 0.15455997 0.05678016
+v -0.05110524 0.15490504 0.05678016
+v -0.04531841 0.15514752 0.05678016
+v 0.12517261 0.14162491 0.03592016
+v 0.12519585 0.14826507 0.01985961
+v 0.12480077 0.13692919 0.05678009
+v 0.12482400 0.13684525 0.05586214
+v 0.12482400 0.13648157 0.04921239
+v -0.10430234 0.16042151 0.01985966
+v -0.10107195 0.15170156 0.05678015
+v -0.09751618 0.15223780 0.05678015
+v 0.12512612 0.14162493 0.02927403
+v 0.12482400 0.13647693 0.04256627
+v 0.12500993 0.14398445 0.01985960
+v 0.12401059 0.13406611 0.05678008
+v 0.12412679 0.13316151 0.04921238
+v 0.12412679 0.13315221 0.04256626
+v -0.10781163 0.15857029 0.01985965
+v -0.10781163 0.15857496 0.01987049
+v -0.10427911 0.15068502 0.05678014
+v -0.10388402 0.15085289 0.05678014
+v 0.12487048 0.14121928 0.02237854
+v 0.12480077 0.13686866 0.03592014
+v 0.12475428 0.13749351 0.02927402
+v 0.12484724 0.14196537 0.01985959
+v 0.12380143 0.13360914 0.05678008
+v 0.12389439 0.13352054 0.05586213
+v 0.12059427 0.12944975 0.05586212
+v 0.12080343 0.12916533 0.04921236
+v 0.12382467 0.13354860 0.03592013
+v 0.12461484 0.13797849 0.02443128
+v 0.12080343 0.12921199 0.04256624
+v -0.10978707 0.15494248 0.01985964
+v -0.10929900 0.14730902 0.05678013
+v 0.12440567 0.13873391 0.01999691
+v 0.12438243 0.13876655 0.01985958
+v 0.12335986 0.13305424 0.05678008
+v 0.12050131 0.12954300 0.05678007
+v 0.11455178 0.12661464 0.05586211
+v 0.11455178 0.12603646 0.04921235
+v 0.12301125 0.13417346 0.02927400
+v 0.12050131 0.12961769 0.03592012
+v 0.11455178 0.12614839 0.04256623
+v -0.11180898 0.14826507 0.01985961
+v -0.11173924 0.14162483 0.05678011
+v -0.11139065 0.14251079 0.05678011
+v 0.11971113 0.13038245 0.02927399
+v 0.11871179 0.13112388 0.02447100
+v 0.12115204 0.13540919 0.01985957
+v 0.11527223 0.12710426 0.05678006
+v 0.11455178 0.12680117 0.05678006
+v 0.10790505 0.12596649 0.05678005
+v 0.10790505 0.12579395 0.05586210
+v 0.10767264 0.12519712 0.04924849
+v 0.10767264 0.12529973 0.04289149
+v 0.11455178 0.12696911 0.03592011
+v 0.10790505 0.12616708 0.03592010
+v -0.11208784 0.14162497 0.01985959
+v -0.11215756 0.14162496 0.02262429
+v -0.11213433 0.14162493 0.02927403
+v -0.11215756 0.13590333 0.05678009
+v 0.11455178 0.12848460 0.02927398
+v 0.11636452 0.13194926 0.02003663
+v 0.11624832 0.13200520 0.01985955
+v 0.10135127 0.12564474 0.05678005
+v 0.10135127 0.12539295 0.05541035
+v 0.09918992 0.12497795 0.05289140
+v 0.10360559 0.12505722 0.05148917
+v 0.10532537 0.12498264 0.04705842
+v 0.10532537 0.12498264 0.04532732
+v 0.10128155 0.12514586 0.04096162
+v 0.10790505 0.12768257 0.02927398
+v -0.07227717 0.11928922 0.01985951
+v -0.11190192 0.13498482 0.02927401
+v -0.11213433 0.13498480 0.03592014
+v -0.11071667 0.13476104 0.01985957
+v -0.11136740 0.13498485 0.02262427
+v -0.11220405 0.13498477 0.04256627
+v -0.11222730 0.13498475 0.04921239
+v -0.11218081 0.13498472 0.05678009
+v 0.11429613 0.13069489 0.02240380
+v 0.11252987 0.13132908 0.01985955
+v 0.09486723 0.12533232 0.05678005
+v 0.09465806 0.12532300 0.05678005
+v 0.09454186 0.12531833 0.05678005
+v -0.07078979 0.11928908 0.05678003
+v 0.10135127 0.12490335 0.04924849
+v 0.09465806 0.12467021 0.04921235
+v -0.07076656 0.11928908 0.05586208
+v -0.07069684 0.11928910 0.05099042
+v -0.07069684 0.11928913 0.04256621
+v -0.07083628 0.11928916 0.03592008
+v -0.07109191 0.11928918 0.02954500
+v 0.10790505 0.12986022 0.02262425
+v -0.09440196 0.11928922 0.01985951
+v 0.10790505 0.13092339 0.01985955
+v -0.11073992 0.12834466 0.04256624
+v -0.11087936 0.12834464 0.04921236
+v -0.10864827 0.13034984 0.01985955
+v -0.10904337 0.12982291 0.02262425
+v -0.11020539 0.12834469 0.03592011
+v -0.11083287 0.12925856 0.05678006
+v -0.09774858 0.11928908 0.05678003
+v -0.09640064 0.11928918 0.02866680
+v -0.10797431 0.12460963 0.03592010
+v -0.10762571 0.12491274 0.03219046
+v -0.10841587 0.12419460 0.04256623
+v -0.10855533 0.12406402 0.04921235
+v -0.11062372 0.12834461 0.05586211
+v -0.10920606 0.12803229 0.02969320
+v -0.11048426 0.12826535 0.05678006
+v -0.10822995 0.12437641 0.05678005
+v -0.10829967 0.12430646 0.05586210
+v -0.09786478 0.11928908 0.05586208
+v -0.09739997 0.11928916 0.03592008
+v -0.09795773 0.11928914 0.04149285
+v -0.09805070 0.11928913 0.04256621
+v -0.09823662 0.11928911 0.04921233
+v -0.09821337 0.11928911 0.04830884
+v -0.10846236 0.12474944 0.05678005
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 17
+f 1 17 22
+f 1 22 27
+f 1 27 32
+f 1 32 36
+f 1 36 44
+f 1 44 53
+f 1 53 64
+f 1 64 75
+f 1 75 88
+f 1 88 103
+f 1 103 121
+f 1 121 135
+f 1 135 112
+f 1 112 134
+f 1 134 138
+f 1 138 115
+f 1 115 97
+f 1 97 83
+f 1 83 72
+f 1 72 57
+f 1 57 48
+f 1 48 37
+f 1 37 33
+f 1 33 28
+f 1 28 23
+f 1 23 18
+f 1 18 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 15
+f 2 15 19
+f 2 19 24
+f 2 24 30
+f 2 30 29
+f 2 29 34
+f 2 34 42
+f 2 42 41
+f 2 41 40
+f 2 40 39
+f 2 39 38
+f 2 38 50
+f 2 50 49
+f 2 49 60
+f 2 60 59
+f 2 59 73
+f 2 73 85
+f 2 85 84
+f 2 84 100
+f 2 100 119
+f 2 119 141
+f 2 141 150
+f 2 150 159
+f 2 159 151
+f 2 151 142
+f 2 142 125
+f 2 125 124
+f 2 124 123
+f 2 123 122
+f 2 122 104
+f 2 104 91
+f 2 91 90
+f 2 90 89
+f 2 89 77
+f 2 77 76
+f 2 76 65
+f 2 65 54
+f 2 54 45
+f 2 45 35
+f 2 35 31
+f 2 31 25
+f 2 25 21
+f 2 21 20
+f 2 20 16
+f 2 16 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 32
+f 25 32 27
+f 25 27 26
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 43
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 43 51 44
+f 43 47 52
+f 43 52 51
+f 44 51 53
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 52
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 51 61 53
+f 51 52 62
+f 51 62 63
+f 51 63 61
+f 52 56 62
+f 53 61 64
+f 54 65 66
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 56 69 70
+f 56 70 63
+f 56 63 62
+f 56 68 71
+f 56 71 69
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 61 63 70
+f 61 70 64
+f 64 70 74
+f 64 74 75
+f 65 76 66
+f 66 76 67
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 67 76 77
+f 68 79 71
+f 69 80 74
+f 69 74 70
+f 69 71 81
+f 69 81 80
+f 71 79 82
+f 71 82 81
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 74 80 86
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 77 89 78
+f 78 89 90
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 82
+f 80 81 86
+f 81 82 95
+f 81 95 86
+f 82 94 96
+f 82 96 95
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 100
+f 83 100 84
+f 86 95 101
+f 86 101 87
+f 87 102 88
+f 87 101 102
+f 88 102 103
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 92 107 93
+f 93 107 108
+f 93 108 109
+f 93 109 94
+f 94 109 110
+f 94 110 96
+f 95 96 111
+f 95 111 101
+f 96 110 112
+f 96 112 111
+f 97 113 114
+f 97 114 98
+f 97 115 116
+f 97 116 113
+f 98 114 117
+f 98 117 118
+f 98 118 99
+f 99 118 100
+f 100 118 119
+f 101 120 102
+f 101 111 120
+f 102 120 121
+f 102 121 103
+f 104 122 105
+f 105 122 123
+f 105 123 124
+f 105 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 107 126 108
+f 107 125 127
+f 107 127 126
+f 108 126 127
+f 108 127 125
+f 108 125 128
+f 108 128 129
+f 108 129 130
+f 108 130 109
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 112
+f 109 112 110
+f 111 133 120
+f 111 112 133
+f 112 132 131
+f 112 131 130
+f 112 130 129
+f 112 129 128
+f 112 128 125
+f 112 125 142
+f 112 142 153
+f 112 153 157
+f 112 157 158
+f 112 158 156
+f 112 156 155
+f 112 155 154
+f 112 154 143
+f 112 143 134
+f 112 135 133
+f 113 116 136
+f 113 136 114
+f 114 136 137
+f 114 137 117
+f 115 138 139
+f 115 139 116
+f 116 139 140
+f 116 140 136
+f 117 137 118
+f 118 137 119
+f 119 137 141
+f 120 133 121
+f 121 133 135
+f 134 143 144
+f 134 144 145
+f 134 145 138
+f 136 140 146
+f 136 146 147
+f 136 147 137
+f 137 147 148
+f 137 148 141
+f 138 145 139
+f 139 145 149
+f 139 149 140
+f 140 149 144
+f 140 144 146
+f 141 148 150
+f 142 151 152
+f 142 152 153
+f 143 154 146
+f 143 146 144
+f 144 149 145
+f 146 154 155
+f 146 155 156
+f 146 156 147
+f 147 157 153
+f 147 153 152
+f 147 152 148
+f 147 156 158
+f 147 158 157
+f 148 152 159
+f 148 159 150
+f 151 159 152
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13313488 -0.15175479 -0.01726960
+v 0.14106885 -0.15172807 -0.01726960
+v 0.13313488 -0.15146982 -0.01062670
+v 0.13313488 -0.15163871 -0.09832621
+v 0.14769750 -0.15157666 -0.01726960
+v 0.14769750 -0.15130950 -0.01062670
+v 0.14106885 -0.15142528 -0.01062670
+v 0.13313488 -0.15162088 -0.10368267
+v 0.14106885 -0.14906517 -0.00585801
+v 0.13444020 -0.14909190 -0.00584692
+v 0.13313488 -0.14956392 -0.00678956
+v 0.15432305 -0.15061480 -0.01726959
+v 0.15432305 -0.15049014 -0.01062669
+v 0.14106885 -0.15132700 -0.09702868
+v 0.14106885 -0.15128245 -0.10368267
+v 0.14769750 -0.15097966 -0.09702867
+v 0.15432305 -0.14858424 -0.00616853
+v 0.14769750 -0.14900284 -0.00588018
+v 0.13313488 -0.15157633 -0.10529071
+v 0.14769750 -0.14396196 -0.00436084
+v 0.14106885 -0.14396196 -0.00432757
+v 0.13313488 -0.14909190 -0.00584692
+v 0.13313488 -0.14497726 -0.00461591
+v 0.15920716 -0.14854859 -0.01726959
+v 0.15915457 -0.14852188 -0.01062669
+v 0.14769750 -0.15092620 -0.10368266
+v 0.15406323 -0.14896686 -0.10368266
+v 0.15839366 -0.14791628 -0.00672301
+v 0.15432305 -0.14396196 -0.00464918
+v 0.13313488 -0.15072133 -0.11032555
+v 0.15432305 -0.13732689 -0.00424991
+v 0.13444020 -0.14396196 -0.00431648
+v 0.13313488 -0.14396196 -0.00431648
+v 0.16215803 -0.14396192 -0.01726957
+v 0.15737601 -0.14702532 -0.10368265
+v 0.15959690 -0.14371224 -0.10368264
+v 0.16190440 -0.14396194 -0.01062667
+v 0.14769750 -0.14979509 -0.11032555
+v 0.15299917 -0.14837902 -0.11032555
+v 0.15937728 -0.14396196 -0.00611305
+v 0.16000210 -0.13732689 -0.00578033
+v 0.13313488 -0.15028493 -0.11165634
+v 0.15432305 -0.11739496 -0.00423875
+v 0.16002685 -0.13068292 -0.00578031
+v 0.16002994 -0.11739496 -0.00576917
+v 0.13313488 -0.13862719 -0.00510384
+v 0.15432305 -0.06077865 -0.00424963
+v 0.15118658 -0.06077865 -0.00451579
+v 0.14769750 -0.06077865 -0.00482631
+v 0.14348461 -0.06077865 -0.00634563
+v 0.16358708 -0.13732685 -0.01726954
+v 0.16279523 -0.13732658 -0.09038573
+v 0.15631196 -0.14579624 -0.11032554
+v 0.15872772 -0.14247425 -0.11032552
+v 0.16208380 -0.13732653 -0.10368261
+v 0.16256633 -0.13732655 -0.09702862
+v 0.16316331 -0.13732687 -0.01062664
+v 0.14769750 -0.14798714 -0.11430684
+v 0.15166602 -0.14763980 -0.11398524
+v 0.13313488 -0.14866400 -0.11498334
+v 0.16001757 -0.06077865 -0.00576896
+v 0.15732342 -0.06077865 -0.00504811
+v 0.16318806 -0.13068290 -0.01062662
+v 0.13313488 -0.13732689 -0.00530346
+v 0.14219476 -0.06077863 -0.01062636
+v 0.13313488 -0.13356849 -0.00683386
+v 0.13313488 -0.13428989 -0.00653443
+v 0.16440058 -0.12798419 -0.04801091
+v 0.16436965 -0.12785063 -0.04386326
+v 0.16428303 -0.11491896 -0.03374916
+v 0.16363038 -0.13068288 -0.01726952
+v 0.16379432 -0.13068261 -0.09038571
+v 0.16433872 -0.12777036 -0.07421651
+v 0.16363348 -0.13068258 -0.09702860
+v 0.15785235 -0.14108487 -0.11385213
+v 0.16049700 -0.13732650 -0.11032550
+v 0.16310455 -0.13068256 -0.10368259
+v 0.14769750 -0.14396155 -0.11595923
+v 0.15405395 -0.14356079 -0.11461735
+v 0.13313488 -0.14396155 -0.11676880
+v 0.16316950 -0.06077863 -0.01062636
+v 0.16363038 -0.12403890 -0.01726950
+v 0.14069457 -0.06077858 -0.02391215
+v 0.13313488 -0.06077831 -0.09935724
+v 0.16443151 -0.12371815 -0.05033979
+v 0.16473464 -0.06454581 -0.04360796
+v 0.16433562 -0.12148252 -0.10073262
+v 0.15432305 -0.13732648 -0.11591484
+v 0.15836582 -0.13732649 -0.11427354
+v 0.16140949 -0.13068253 -0.11032548
+v 0.16378504 -0.12383374 -0.10323895
+v 0.14769750 -0.13732648 -0.11701275
+v 0.13313488 -0.13732648 -0.11753398
+v 0.16339839 -0.06077862 -0.01411970
+v 0.16360254 -0.06077861 -0.01726926
+v 0.13313488 -0.06077824 -0.11715664
+v 0.16439439 -0.11739467 -0.08374276
+v 0.16469133 -0.06077851 -0.04377429
+v 0.16456143 -0.06077836 -0.08369819
+v 0.16386236 -0.11693148 -0.10323893
+v 0.16433562 -0.11882850 -0.10073261
+v 0.15878339 -0.13068252 -0.11460622
+v 0.15432305 -0.13068251 -0.11630297
+v 0.16160746 -0.12403855 -0.11032546
+v 0.14769750 -0.13068251 -0.11706818
+v 0.14769750 -0.12403853 -0.11707925
+v 0.14769750 -0.06077824 -0.11707901
+v 0.16441604 -0.06077833 -0.09345736
+v 0.16360254 -0.06077829 -0.10356034
+v 0.16427685 -0.06077830 -0.10041078
+v 0.16162601 -0.11075950 -0.11032541
+v 0.16433253 -0.06077831 -0.09798208
+v 0.15879577 -0.12403854 -0.11462837
+v 0.15432305 -0.12403853 -0.11632513
+v 0.15432305 -0.11075948 -0.11633617
+v 0.15432305 -0.06077824 -0.11633598
+v 0.16139712 -0.06426947 -0.11032524
+v 0.16137238 -0.06077826 -0.11032522
+v 0.15878649 -0.06077825 -0.11462813
+v 0.16002066 -0.06077826 -0.11259867
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 23
+f 1 23 33
+f 1 33 46
+f 1 46 64
+f 1 64 67
+f 1 67 66
+f 1 66 84
+f 1 84 96
+f 1 96 93
+f 1 93 80
+f 1 80 60
+f 1 60 42
+f 1 42 30
+f 1 30 19
+f 1 19 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 5
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 8 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 12
+f 6 13 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 9
+f 8 19 15
+f 8 15 14
+f 9 18 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 22 11
+f 10 21 23
+f 10 23 22
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 16 26
+f 12 26 27
+f 12 27 24
+f 13 25 28
+f 13 28 17
+f 15 19 26
+f 15 26 16
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 20
+f 19 30 26
+f 20 29 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 23
+f 23 32 33
+f 24 34 25
+f 24 27 35
+f 24 35 36
+f 24 36 34
+f 25 37 28
+f 25 34 37
+f 26 30 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 35
+f 28 37 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 31
+f 30 42 38
+f 31 43 33
+f 31 33 32
+f 31 41 44
+f 31 44 45
+f 31 45 43
+f 33 43 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 46
+f 34 51 37
+f 34 36 52
+f 34 52 51
+f 35 39 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 52
+f 37 57 40
+f 37 51 57
+f 38 42 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 53
+f 40 57 41
+f 41 57 63
+f 41 63 44
+f 42 60 58
+f 43 45 61
+f 43 61 62
+f 43 62 47
+f 44 63 45
+f 45 63 61
+f 46 50 64
+f 47 62 61
+f 47 61 81
+f 47 81 94
+f 47 94 95
+f 47 95 98
+f 47 98 99
+f 47 99 108
+f 47 108 112
+f 47 112 110
+f 47 110 109
+f 47 109 118
+f 47 118 120
+f 47 120 119
+f 47 119 116
+f 47 116 107
+f 47 107 96
+f 47 96 84
+f 47 84 83
+f 47 83 65
+f 47 65 50
+f 47 50 49
+f 47 49 48
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 64
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 57
+f 51 52 72
+f 51 72 73
+f 51 73 68
+f 52 56 74
+f 52 74 72
+f 53 59 75
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 55 77 74
+f 55 74 56
+f 57 71 63
+f 58 60 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 75
+f 60 80 78
+f 61 63 81
+f 63 71 82
+f 63 82 81
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 68 73 87
+f 68 87 85
+f 69 86 70
+f 70 86 71
+f 71 86 82
+f 72 74 87
+f 72 87 73
+f 74 77 87
+f 75 79 88
+f 75 88 89
+f 75 89 76
+f 76 90 77
+f 76 89 90
+f 77 90 91
+f 77 91 87
+f 78 80 92
+f 78 92 88
+f 78 88 79
+f 80 93 92
+f 81 82 94
+f 82 95 94
+f 82 86 95
+f 85 87 97
+f 85 97 86
+f 86 98 95
+f 86 97 87
+f 86 87 99
+f 86 99 98
+f 87 91 100
+f 87 100 101
+f 87 101 99
+f 88 102 89
+f 88 92 103
+f 88 103 102
+f 89 102 90
+f 90 102 104
+f 90 104 91
+f 91 104 100
+f 92 105 103
+f 92 93 105
+f 93 106 105
+f 93 96 107
+f 93 107 106
+f 99 101 108
+f 100 109 110
+f 100 110 101
+f 100 104 111
+f 100 111 109
+f 101 110 112
+f 101 112 108
+f 102 103 113
+f 102 113 104
+f 103 105 114
+f 103 114 113
+f 104 113 111
+f 105 106 114
+f 106 107 116
+f 106 116 115
+f 106 115 114
+f 109 111 117
+f 109 117 118
+f 111 113 119
+f 111 119 120
+f 111 120 117
+f 113 114 115
+f 113 115 116
+f 113 116 119
+f 117 120 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13313488 -0.06076389 -0.11715970
+v 0.13313488 -0.05632912 -0.11737920
+v 0.14769623 -0.06076389 -0.11708372
+v 0.13313488 -0.06076396 -0.09935441
+v 0.13313488 -0.04951859 -0.11748048
+v 0.14769623 -0.00497978 -0.11708352
+v 0.14817796 -0.00497978 -0.11703287
+v 0.15432312 -0.06076389 -0.11634078
+v 0.13313488 -0.04274082 -0.11753112
+v 0.13313488 -0.03605591 -0.11754797
+v 0.13313488 -0.03106407 -0.11755639
+v 0.13313488 -0.05098235 -0.09934594
+v 0.14021921 -0.06076420 -0.03131604
+v 0.14021517 -0.05837750 -0.03131603
+v 0.14020708 -0.04509505 -0.03131599
+v 0.13313488 -0.00497978 -0.11755630
+v 0.15432312 -0.00497978 -0.11634058
+v 0.15879232 -0.02442285 -0.11463526
+v 0.15878827 -0.06076390 -0.11463539
+v 0.13313488 -0.03397513 -0.09933742
+v 0.16250451 -0.06076420 -0.03131604
+v 0.14020708 -0.04434136 -0.03131598
+v 0.13313488 -0.00497985 -0.09936265
+v 0.15879232 -0.00497979 -0.11463519
+v 0.16188918 -0.04434107 -0.11032964
+v 0.16002297 -0.06076391 -0.11260074
+v 0.13313488 -0.03106414 -0.09933741
+v 0.16250451 -0.06041465 -0.03131604
+v 0.16452861 -0.06076417 -0.03988521
+v 0.17449120 -0.01113513 -0.06380272
+v 0.17268166 -0.01131538 -0.05677853
+v 0.17133361 -0.00922363 -0.05314824
+v 0.14035281 -0.03770014 -0.03131596
+v 0.14094790 -0.00498005 -0.04434267
+v 0.16116455 -0.00497980 -0.11032950
+v 0.16166653 -0.02442286 -0.11032957
+v 0.16182846 -0.03106409 -0.11032959
+v 0.16186894 -0.03769985 -0.11032962
+v 0.16137507 -0.06076391 -0.11032970
+v 0.16399019 -0.03106412 -0.10477440
+v 0.16383232 -0.05098233 -0.10433547
+v 0.16249236 -0.05761835 -0.03131603
+v 0.17133361 -0.00673863 -0.05314823
+v 0.16469053 -0.06076416 -0.04377722
+v 0.17438190 -0.00497998 -0.06380270
+v 0.17263309 -0.00498000 -0.05694737
+v 0.16456099 -0.06076401 -0.08370195
+v 0.16441525 -0.06076398 -0.09346151
+v 0.16433024 -0.06076396 -0.09797828
+v 0.16427762 -0.06076395 -0.10040972
+v 0.16438287 -0.05762356 -0.10081495
+v 0.17236185 -0.00498000 -0.05616221
+v 0.14245382 -0.03099884 -0.03131593
+v 0.14312178 -0.00498006 -0.03953042
+v 0.14296794 -0.00498006 -0.03983436
+v 0.14102075 -0.00498005 -0.04386145
+v 0.16360157 -0.06076394 -0.10355878
+v 0.16237092 -0.04358767 -0.03131598
+v 0.16992485 -0.00498002 -0.05125710
+v 0.16587665 -0.00498005 -0.04347309
+v 0.16447193 -0.00734491 -0.04040846
+v 0.16218874 -0.03770014 -0.03131596
+v 0.14281816 -0.03029976 -0.03131593
+v 0.14737642 -0.00498007 -0.03849199
+v 0.16125361 -0.00498006 -0.03969928
+v 0.15969911 -0.03050184 -0.03131593
+v 0.16210374 -0.03694645 -0.03131596
+v 0.14769623 -0.02776015 -0.03131592
+v 0.14769623 -0.00498007 -0.03842445
+v 0.16112002 -0.00498006 -0.03967395
+v 0.15627029 -0.02812607 -0.03131592
+v 0.15939550 -0.03020691 -0.03131593
+v 0.15150557 -0.02772192 -0.03131592
+v 0.15432312 -0.00498007 -0.03845823
+v 0.15432312 -0.02770007 -0.03131592
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 26
+f 1 26 39
+f 1 39 57
+f 1 57 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 44
+f 1 44 29
+f 1 29 21
+f 1 21 13
+f 1 13 4
+f 1 4 12
+f 1 12 20
+f 1 20 27
+f 1 27 23
+f 1 23 16
+f 1 16 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 16
+f 3 16 6
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 12
+f 6 16 23
+f 6 23 34
+f 6 34 56
+f 6 56 55
+f 6 55 54
+f 6 54 64
+f 6 64 69
+f 6 69 74
+f 6 74 70
+f 6 70 65
+f 6 65 60
+f 6 60 59
+f 6 59 52
+f 6 52 46
+f 6 46 45
+f 6 45 35
+f 6 35 24
+f 6 24 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 17 24
+f 8 24 18
+f 8 18 19
+f 12 15 20
+f 13 21 28
+f 13 28 42
+f 13 42 58
+f 13 58 62
+f 13 62 67
+f 13 67 66
+f 13 66 72
+f 13 72 71
+f 13 71 75
+f 13 75 73
+f 13 73 68
+f 13 68 63
+f 13 63 53
+f 13 53 33
+f 13 33 22
+f 13 22 15
+f 13 15 14
+f 15 22 27
+f 15 27 20
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 43
+f 21 43 28
+f 22 33 23
+f 22 23 27
+f 23 33 34
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 39 26
+f 25 38 40
+f 25 40 41
+f 25 41 39
+f 28 43 42
+f 29 44 30
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 30 44 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 41
+f 30 41 40
+f 30 40 45
+f 31 46 52
+f 31 52 43
+f 31 43 32
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 35 40 36
+f 35 45 40
+f 36 40 37
+f 37 40 38
+f 39 41 57
+f 41 51 57
+f 42 43 58
+f 43 52 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 58
+f 50 57 51
+f 53 63 54
+f 54 63 64
+f 60 65 61
+f 61 65 66
+f 61 66 67
+f 61 67 62
+f 63 68 69
+f 63 69 64
+f 65 70 71
+f 65 71 72
+f 65 72 66
+f 68 73 69
+f 69 73 75
+f 69 75 74
+f 70 74 71
+f 71 74 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09623681 -0.04428281 0.14939182
+v -0.09613846 -0.04260568 0.14939182
+v -0.09613846 -0.04428281 0.14939182
+v -0.10909525 -0.04428284 0.15741286
+v -0.09613846 -0.03769797 0.14974938
+v -0.10890177 -0.03769800 0.15763828
+v -0.09613846 -0.04428295 0.18776376
+v -0.10911783 -0.04428284 0.15745172
+v -0.09613846 -0.03105871 0.15092303
+v -0.10833745 -0.03105874 0.15819015
+v -0.11138478 -0.03769802 0.16223173
+v -0.11074630 -0.03105876 0.16223176
+v -0.09613846 -0.00019778 0.22459694
+v -0.09755732 -0.04428295 0.18775598
+v -0.11160728 -0.04428286 0.16223171
+v -0.09613846 -0.02361799 0.15225212
+v -0.10942578 -0.02463222 0.16189755
+v -0.10780216 -0.02698712 0.15867204
+v -0.11248762 -0.03105878 0.16887708
+v -0.11222642 -0.02441457 0.16887710
+v -0.11137510 -0.01778025 0.16887712
+v -0.09613846 0.00312184 0.22699082
+v -0.09755732 -0.00018789 0.22458916
+v -0.10412440 -0.04428295 0.18697098
+v -0.11161858 -0.04428286 0.16229388
+v -0.10809238 -0.01352062 0.16498321
+v -0.09613846 -0.01035433 0.15857105
+v -0.10894691 -0.01778023 0.16388729
+v -0.11256502 -0.03769804 0.16887705
+v -0.11261016 -0.02441459 0.17553020
+v -0.11249569 -0.01778027 0.17553022
+v -0.11192814 -0.01113606 0.17553025
+v -0.10940805 -0.01123993 0.16876833
+v -0.09613846 0.00434381 0.22769811
+v -0.09755732 0.00313668 0.22698305
+v -0.10418566 0.00392825 0.22642344
+v -0.10418566 0.00060863 0.22395960
+v -0.10418566 -0.04428295 0.18696321
+v -0.11258921 -0.04428288 0.16887703
+v -0.09613846 0.00201881 0.16750150
+v -0.10852449 -0.00626791 0.17090575
+v -0.11255696 -0.01113609 0.18217558
+v -0.11260855 -0.03105880 0.17553018
+v -0.11260210 -0.01113611 0.18882092
+v -0.11259404 0.00214732 0.20211163
+v -0.11255373 -0.00449684 0.18882094
+v -0.11203133 -0.00449682 0.18217560
+v -0.10974664 -0.00422964 0.17523493
+v -0.09613846 0.00625841 0.22878624
+v -0.09755732 0.00625841 0.22877069
+v -0.10100935 0.00625841 0.22824217
+v -0.10418566 0.00625841 0.22770587
+v -0.10660579 0.00625842 0.22688979
+v -0.10786826 0.00493750 0.22573171
+v -0.10793275 -0.04428294 0.18584400
+v -0.10789245 -0.04428294 0.18585955
+v -0.11258921 -0.04428288 0.16893921
+v -0.10860187 0.00041585 0.17725575
+v -0.10758448 0.00625858 0.18253318
+v -0.09613846 0.00625862 0.17244470
+v -0.11258436 0.00625849 0.20622320
+v -0.11256179 0.00625851 0.20211164
+v -0.11253760 0.00625852 0.19957786
+v -0.10975954 0.00243433 0.18190361
+v -0.11196523 0.00625854 0.19293253
+v -0.10814236 0.00625842 0.22607369
+v -0.10904043 0.00249355 0.22191550
+v -0.10821652 -0.00207279 0.21959932
+v -0.11031580 -0.04428293 0.18221432
+v -0.11248278 -0.04428290 0.17553013
+v -0.10972567 0.00625857 0.18582863
+v -0.10871958 0.00625858 0.18363684
+v -0.11251826 0.00625848 0.20875698
+v -0.10881632 0.00625842 0.22479126
+v -0.11021099 0.00625843 0.22200100
+v -0.11033837 -0.04428293 0.18217546
+v -0.11246828 -0.04428290 0.17559231
+v -0.11153473 0.00214727 0.21541006
+v -0.11204423 0.00625846 0.21541007
+v -0.11238443 0.00625847 0.21287630
+v -0.11120259 0.00625844 0.21952163
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 38
+f 1 38 56
+f 1 56 55
+f 1 55 69
+f 1 69 76
+f 1 76 77
+f 1 77 70
+f 1 70 57
+f 1 57 39
+f 1 39 25
+f 1 25 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 9
+f 2 9 16
+f 2 16 27
+f 2 27 40
+f 2 40 60
+f 2 60 49
+f 2 49 34
+f 2 34 22
+f 2 22 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 4 8 6
+f 5 6 10
+f 5 10 9
+f 6 8 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 13 14
+f 8 15 11
+f 9 10 16
+f 10 12 17
+f 10 17 18
+f 10 18 16
+f 11 15 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 17
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 15 25 19
+f 16 18 26
+f 16 26 27
+f 17 21 28
+f 17 28 18
+f 18 28 26
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 19 25 29
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 33 28
+f 21 32 33
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 25 39 29
+f 26 40 27
+f 26 28 33
+f 26 33 41
+f 26 41 40
+f 29 39 30
+f 30 42 31
+f 30 39 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 42
+f 31 42 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 41
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 39 57 43
+f 40 41 58
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 41 48 58
+f 42 46 47
+f 43 57 45
+f 43 45 44
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 45 57 61
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 64 48
+f 47 63 65
+f 47 65 64
+f 48 64 58
+f 49 60 59
+f 49 59 72
+f 49 72 71
+f 49 71 65
+f 49 65 63
+f 49 63 62
+f 49 62 61
+f 49 61 73
+f 49 73 80
+f 49 80 79
+f 49 79 81
+f 49 81 75
+f 49 75 74
+f 49 74 66
+f 49 66 53
+f 49 53 52
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 53 66 54
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 57 70 61
+f 58 64 71
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 61 70 73
+f 64 65 71
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 67 76 69
+f 67 69 68
+f 70 77 78
+f 70 78 79
+f 70 79 80
+f 70 80 73
+f 75 81 76
+f 76 81 78
+f 76 78 77
+f 78 81 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08725315 -0.04437212 0.16890483
+v 0.08728373 -0.05098601 0.16887947
+v 0.08725315 -0.04437212 0.16887950
+v 0.08717669 -0.04437214 0.17552012
+v 0.08722256 -0.05762917 0.17552007
+v 0.08723786 -0.06427230 0.17552004
+v 0.08720727 -0.09083317 0.18216902
+v 0.08720727 -0.09747631 0.18216899
+v 0.08720727 -0.10411360 0.18216475
+v 0.08725315 -0.05762915 0.16887945
+v 0.08636616 -0.05098599 0.16223042
+v 0.08627440 -0.04437210 0.16225578
+v 0.08697787 -0.07755275 0.18216907
+v 0.08714609 -0.08419004 0.18216904
+v 0.08584620 -0.04437217 0.18122354
+v 0.08624382 -0.09083319 0.18881807
+v 0.08642733 -0.09747633 0.18881804
+v 0.08697787 -0.10411357 0.17551568
+v 0.08633557 -0.10411362 0.18880958
+v 0.08713080 -0.06427228 0.16887942
+v 0.08615205 -0.05762913 0.16223040
+v 0.08512744 -0.05098597 0.15843939
+v 0.08505096 -0.04437208 0.15854496
+v 0.08362873 -0.04437218 0.18454597
+v 0.08480628 -0.08705552 0.19222916
+v 0.08500509 -0.09083321 0.19246979
+v 0.08517331 -0.09747635 0.19267662
+v 0.08558623 -0.10411355 0.16852889
+v 0.08508155 -0.10411364 0.19255839
+v 0.08494392 -0.05762911 0.15864624
+v 0.08141126 -0.05098596 0.15652277
+v 0.08141126 -0.04437208 0.15667901
+v 0.08031016 -0.04437218 0.18648369
+v 0.08167124 -0.08458189 0.19329303
+v 0.08141126 -0.09083321 0.19439485
+v 0.08141126 -0.09747636 0.19483386
+v 0.08454630 -0.10411354 0.16578483
+v 0.08141126 -0.10411364 0.19461432
+v 0.08476040 -0.06113781 0.15886575
+v 0.08141126 -0.05762911 0.15702513
+v 0.07477413 -0.05098596 0.15496921
+v 0.07477413 -0.04437207 0.15504524
+v 0.08029487 -0.04437219 0.18648791
+v 0.07936200 -0.07755279 0.19268936
+v 0.07477413 -0.08419009 0.19499011
+v 0.07477413 -0.09083322 0.19608772
+v 0.07477413 -0.09747636 0.19655206
+v 0.08182416 -0.10411353 0.16411308
+v 0.07477413 -0.10411365 0.19633252
+v 0.07477413 -0.10411352 0.16182917
+v 0.07477413 -0.05762910 0.15560244
+v 0.06815230 -0.05098596 0.15485524
+v 0.06816760 -0.04437207 0.15487215
+v 0.07477413 -0.04437219 0.18760242
+v 0.06815230 -0.04437219 0.18773751
+v 0.06815230 -0.08419009 0.19509566
+v 0.06815230 -0.09083322 0.19618903
+v 0.06815230 -0.09747636 0.19664072
+v 0.06815230 -0.10411365 0.19642118
+v 0.06813701 -0.10411352 0.16157588
+v -0.06894864 -0.10411352 0.16000543
+v -0.06894864 -0.06427223 0.15482985
+v -0.06894864 -0.05762910 0.15401089
+v -0.06894864 -0.05098595 0.15355919
+v -0.06894864 -0.04437206 0.15351279
+v 0.04163439 -0.04437219 0.18777128
+v 0.06151518 -0.08419009 0.19509988
+v -0.06894864 -0.08419009 0.19504500
+v -0.06894864 -0.09083322 0.19611305
+v -0.06894864 -0.09537699 0.19641699
+v -0.06894864 -0.09747636 0.19655628
+v -0.06894864 -0.10411365 0.19634096
+v -0.06894864 -0.04437219 0.18776284
+v 0.00187283 -0.04437219 0.18778394
+v 0.00185754 -0.04437219 0.18778394
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 23
+f 1 23 32
+f 1 32 42
+f 1 42 53
+f 1 53 65
+f 1 65 73
+f 1 73 75
+f 1 75 74
+f 1 74 66
+f 1 66 55
+f 1 55 54
+f 1 54 43
+f 1 43 33
+f 1 33 24
+f 1 24 15
+f 1 15 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 7
+f 4 7 5
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 13
+f 5 7 6
+f 7 14 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 18 10
+f 9 17 19
+f 9 19 29
+f 9 29 38
+f 9 38 49
+f 9 49 59
+f 9 59 72
+f 9 72 61
+f 9 61 60
+f 9 60 50
+f 9 50 48
+f 9 48 37
+f 9 37 28
+f 9 28 18
+f 10 18 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 13 17 14
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 19
+f 18 21 20
+f 18 28 21
+f 19 27 29
+f 21 28 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 29
+f 28 37 30
+f 29 36 38
+f 30 37 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 49
+f 36 49 38
+f 37 48 39
+f 39 48 40
+f 40 48 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 43 54 45
+f 43 45 44
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 45 54 55
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 49
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 53
+f 55 66 56
+f 56 67 57
+f 56 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 57 69 58
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 61 72 71
+f 61 71 70
+f 61 70 69
+f 61 69 68
+f 61 68 73
+f 61 73 65
+f 61 65 64
+f 61 64 63
+f 61 63 62
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 73
+f 67 73 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16357190 0.01627461 -0.01726439
+v 0.16324322 0.01627459 -0.01146337
+v 0.16319690 0.00214999 -0.01061631
+v 0.16319470 -0.00497471 -0.01061634
+v 0.16356529 0.01543005 -0.01726439
+v 0.16346823 0.01627462 -0.01810892
+v 0.16319029 0.01627459 -0.01061626
+v 0.16319470 0.00879001 -0.01061629
+v 0.16042850 0.01627457 -0.00638329
+v 0.16002923 -0.00449213 -0.00576799
+v 0.16002923 -0.00497473 -0.00576799
+v 0.16336456 -0.00497469 -0.01678298
+v 0.16337778 -0.00497469 -0.01726447
+v 0.16161527 0.01627258 -0.03054262
+v 0.16156232 0.01627466 -0.03054262
+v 0.16002482 0.01627457 -0.00576791
+v 0.16002703 0.00878999 -0.00576794
+v 0.15504831 0.01627457 -0.00443417
+v 0.15432256 -0.00497473 -0.00424114
+v 0.16021011 -0.00497467 -0.02230335
+v 0.16150056 0.01541346 -0.03054262
+v 0.14103642 0.01627466 -0.03054262
+v 0.15432256 0.01627457 -0.00424106
+v 0.15384388 -0.00497473 -0.00428233
+v 0.15475051 -0.00497466 -0.02396409
+v 0.15914687 0.01020046 -0.03054264
+v 0.14218570 0.01627459 -0.01061626
+v 0.14114672 0.01543010 -0.03054262
+v 0.14228276 -0.00497469 -0.01726447
+v 0.14219231 -0.00497471 -0.01110040
+v 0.14218570 -0.00497471 -0.01061634
+v 0.14854090 0.01627457 -0.00474314
+v 0.14769824 0.00878999 -0.00481527
+v 0.14769824 -0.00497473 -0.00481532
+v 0.15432256 -0.00497466 -0.02409283
+v 0.15432256 0.00783111 -0.03054265
+v 0.14348277 -0.00449213 -0.00634217
+v 0.14348497 0.01627457 -0.00634467
+v 0.14314085 0.01046049 -0.03054264
+v 0.14357983 -0.00497467 -0.02146139
+v 0.14237541 -0.00497469 -0.01756829
+v 0.14348277 -0.00497473 -0.00634217
+v 0.14769824 0.01627457 -0.00481781
+v 0.14348497 0.00878999 -0.00634212
+v 0.14739163 -0.00497473 -0.00492603
+v 0.14769824 0.00807657 -0.03054265
+v 0.14772030 0.00807449 -0.03054265
+v 0.14817692 -0.00497466 -0.02331009
+v 0.14315850 0.01043968 -0.03054264
+v 0.14769824 -0.00497466 -0.02324830
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 22
+f 1 22 27
+f 1 27 38
+f 1 38 43
+f 1 43 32
+f 1 32 23
+f 1 23 18
+f 1 18 16
+f 1 16 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 5
+f 4 11 19
+f 4 19 24
+f 4 24 34
+f 4 34 45
+f 4 45 42
+f 4 42 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 41
+f 4 41 40
+f 4 40 50
+f 4 50 48
+f 4 48 35
+f 4 35 25
+f 4 25 20
+f 4 20 13
+f 4 13 12
+f 5 13 6
+f 5 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 9 8
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 26
+f 14 26 36
+f 14 36 47
+f 14 47 46
+f 14 46 49
+f 14 49 39
+f 14 39 28
+f 14 28 22
+f 14 22 15
+f 16 18 17
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 27
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 27 31 42
+f 27 42 37
+f 27 37 38
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 32 43 33
+f 33 43 38
+f 33 38 44
+f 33 44 37
+f 33 37 45
+f 33 45 34
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 35 48 46
+f 37 44 38
+f 37 42 45
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 46 48 50
+f 46 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09407048 -0.05106884 0.07976938
+v -0.09407048 -0.04434056 0.07976941
+v -0.07264013 -0.05106884 0.07976938
+v -0.09613846 -0.05106910 0.14953436
+v -0.09613846 -0.05042938 0.14950516
+v -0.09613846 -0.04434082 0.14927162
+v -0.09406249 0.00625896 0.07976959
+v -0.07263747 -0.03500291 0.07976944
+v -0.06894864 -0.04458213 0.15351971
+v -0.06894864 -0.05098493 0.15356347
+v -0.06894864 -0.05106911 0.15357807
+v -0.09613846 -0.05106924 0.18750437
+v -0.09613846 -0.04408830 0.14928622
+v -0.07264013 0.00625896 0.07976959
+v -0.09613846 -0.03770234 0.14975338
+v -0.09613846 -0.03105824 0.15092127
+v -0.09613846 -0.02361731 0.15224973
+v -0.09613846 -0.01035158 0.15855622
+v -0.09613846 0.00202190 0.16749039
+v -0.09613846 0.00625862 0.17243920
+v -0.07263747 -0.02835881 0.07976947
+v -0.06894864 -0.04434083 0.15351971
+v -0.06894864 -0.05106924 0.18751897
+v -0.09099112 -0.05106924 0.18751897
+v -0.07104324 -0.00029589 0.22465708
+v -0.08429747 -0.00025661 0.22464248
+v -0.09092725 -0.00024539 0.22462788
+v -0.09613846 -0.00020049 0.22459869
+v -0.06894864 0.00625859 0.17905220
+v -0.06894864 0.00585456 0.17848287
+v -0.06894864 -0.00060433 0.17162168
+v -0.06894864 -0.01132801 0.16270212
+v -0.06894864 -0.01216974 0.16223498
+v -0.06894864 -0.02439171 0.15623505
+v -0.06894864 -0.02521100 0.15600147
+v -0.06894864 -0.03105826 0.15468761
+v -0.06894864 -0.03211323 0.15449783
+v -0.06894864 -0.03770236 0.15389928
+v -0.06894864 -0.03828035 0.15384089
+v -0.09613846 0.00625841 0.22878840
+v -0.06894864 -0.00029589 0.22465708
+v -0.06894864 0.00075347 0.22541619
+v -0.08429747 0.00305983 0.22703660
+v -0.09092725 0.00307666 0.22702200
+v -0.09613846 0.00312155 0.22699281
+v -0.06894864 0.00625841 0.22889058
+v -0.09613846 0.00380054 0.22738695
+v -0.09389481 0.00625841 0.22881760
+v -0.06894864 0.00302616 0.22703660
+v -0.07104324 0.00302616 0.22703660
+v -0.07767302 0.00304299 0.22703660
+v -0.08723577 0.00625841 0.22886139
+v -0.09092725 0.00625841 0.22884679
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 23
+f 1 23 24
+f 1 24 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 28
+f 4 28 45
+f 4 45 47
+f 4 47 40
+f 4 40 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 13
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 6 13 7
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 40
+f 7 40 48
+f 7 48 53
+f 7 53 52
+f 7 52 46
+f 7 46 29
+f 7 29 14
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 39
+f 9 39 38
+f 9 38 37
+f 9 37 36
+f 9 36 35
+f 9 35 34
+f 9 34 33
+f 9 33 32
+f 9 32 31
+f 9 31 30
+f 9 30 29
+f 9 29 46
+f 9 46 49
+f 9 49 42
+f 9 42 41
+f 9 41 23
+f 9 23 11
+f 9 11 10
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 39
+f 14 39 22
+f 14 22 21
+f 23 41 25
+f 23 25 24
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 40 47 48
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 43 51 46
+f 43 46 52
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 44 53 47
+f 44 47 45
+f 46 51 50
+f 46 50 49
+f 47 53 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,484 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02852748 0.03752037 -0.13777386
+v 0.02852748 0.05837502 -0.14701238
+v 0.09736508 0.07819453 -0.16699137
+v 0.10129024 0.07463609 -0.16544904
+v 0.10129024 0.06941704 -0.16212492
+v 0.10129024 0.03548235 -0.13777387
+v 0.02852748 0.13240136 -0.13777351
+v 0.02852748 0.06185799 -0.14854227
+v 0.09496056 0.08219509 -0.16745159
+v 0.10129024 0.08185003 -0.16819790
+v 0.10129024 0.07795730 -0.16709401
+v 0.02852748 0.06193347 -0.14857337
+v 0.02852748 0.06843572 -0.15104858
+v 0.02852748 0.06857591 -0.15110144
+v 0.02852748 0.07518599 -0.15286455
+v 0.10604225 0.07810827 -0.16702558
+v 0.10812363 0.07561736 -0.16556098
+v 0.10792405 0.06949252 -0.16199741
+v 0.10792405 0.03554705 -0.13777387
+v 0.10792405 0.14564308 -0.13777347
+v 0.10129024 0.12691280 -0.15542043
+v 0.10129024 0.12334358 -0.15874460
+v 0.09466594 0.11927834 -0.16088400
+v 0.02852748 0.13008298 -0.13930344
+v 0.09466594 0.08849246 -0.16848395
+v 0.10129024 0.08849246 -0.16934841
+v 0.02852748 0.07844250 -0.15353932
+v 0.02852748 0.07850719 -0.15355175
+v 0.10812363 0.08145105 -0.16762883
+v 0.11046162 0.07897092 -0.16673639
+v 0.11454835 0.07521838 -0.16414301
+v 0.11454835 0.07017185 -0.16141282
+v 0.11454835 0.03730470 -0.13777386
+v 0.11454835 0.14448928 -0.13777347
+v 0.10792405 0.13021243 -0.15218645
+v 0.10792405 0.12689123 -0.15525563
+v 0.10792405 0.12299852 -0.15857979
+v 0.10129024 0.12002238 -0.16142507
+v 0.02852748 0.12169371 -0.14451203
+v 0.02852748 0.12682648 -0.14142108
+v 0.10129024 0.11505135 -0.16444450
+v 0.09466594 0.11505135 -0.16340901
+v 0.02852748 0.08184998 -0.15385337
+v 0.02852748 0.08836301 -0.15412078
+v 0.09466594 0.09512410 -0.16869538
+v 0.10129024 0.09512410 -0.16954118
+v 0.10792405 0.08849246 -0.16880112
+v 0.11275209 0.08340280 -0.16723390
+v 0.11479545 0.08145104 -0.16624507
+v 0.11992762 0.07521837 -0.16174241
+v 0.11870160 0.07109920 -0.16073492
+v 0.11629709 0.03896531 -0.13777386
+v 0.11974704 0.14076909 -0.13777348
+v 0.11854954 0.13896831 -0.14083021
+v 0.11454835 0.14333548 -0.13882141
+v 0.11454835 0.13295133 -0.14806002
+v 0.11454835 0.12919881 -0.15138419
+v 0.11454835 0.12587761 -0.15429477
+v 0.11241945 0.11896563 -0.16061658
+v 0.10792405 0.11967732 -0.16113588
+v 0.02852748 0.12161822 -0.14455556
+v 0.10792405 0.11505135 -0.16385989
+v 0.10129024 0.11082436 -0.16653415
+v 0.02852748 0.11457683 -0.14820313
+v 0.02852748 0.11789804 -0.14666388
+v 0.09419074 0.10872165 -0.16614235
+v 0.02852748 0.08849241 -0.15412387
+v 0.02852748 0.09409966 -0.15382222
+v 0.09419074 0.10210080 -0.16783709
+v 0.10129024 0.10176652 -0.16888194
+v 0.10792405 0.10176652 -0.16832531
+v 0.10792405 0.09512410 -0.16896591
+v 0.11392108 0.08849246 -0.16756351
+v 0.11722848 0.08849245 -0.16665862
+v 0.12093505 0.08185001 -0.16284940
+v 0.12425195 0.08184999 -0.15925161
+v 0.12324452 0.07521836 -0.15790207
+v 0.12114414 0.06912586 -0.15641572
+v 0.12063092 0.04433532 -0.13777384
+v 0.12008919 0.04356972 -0.13777384
+v 0.12317799 0.13544220 -0.13777350
+v 0.11978506 0.13453644 -0.14325571
+v 0.11934787 0.12771073 -0.14975788
+v 0.11827392 0.13203476 -0.14723289
+v 0.11793178 0.12506886 -0.15359511
+v 0.11459586 0.12139183 -0.15788013
+v 0.11682931 0.11772557 -0.15977078
+v 0.11459586 0.11533171 -0.16195062
+v 0.10792405 0.10994015 -0.16623875
+v 0.10792405 0.10661893 -0.16731156
+v 0.10129024 0.10750317 -0.16758521
+v 0.09609154 0.10671598 -0.16734577
+v 0.02852748 0.10840888 -0.15064729
+v 0.02852748 0.09742085 -0.15342108
+v 0.02852748 0.10176646 -0.15254105
+v 0.11292316 0.10176651 -0.16732093
+v 0.11171615 0.10555140 -0.16698195
+v 0.11411116 0.09512410 -0.16764121
+v 0.11742806 0.09512409 -0.16670523
+v 0.12181892 0.08825521 -0.16276231
+v 0.12446104 0.08587212 -0.16001033
+v 0.12457509 0.07158441 -0.15377567
+v 0.12357716 0.06715253 -0.15176378
+v 0.12288337 0.04916618 -0.13777382
+v 0.12368171 0.13460112 -0.13777351
+v 0.12321601 0.12867041 -0.14371595
+v 0.12284535 0.12182312 -0.15018702
+v 0.11928135 0.12169375 -0.15492602
+v 0.11908177 0.11330447 -0.16107370
+v 0.11417769 0.10802075 -0.16534630
+v 0.02852748 0.10827948 -0.15068461
+v 0.11624006 0.10176651 -0.16631652
+v 0.12102059 0.10176650 -0.16299237
+v 0.12183793 0.09558775 -0.16279959
+v 0.12454657 0.09030400 -0.16028397
+v 0.12486020 0.08184998 -0.15592746
+v 0.12472714 0.07521835 -0.15457792
+v 0.12486020 0.08825519 -0.15742316
+v 0.12478417 0.06905036 -0.14981718
+v 0.12462260 0.06478021 -0.14733263
+v 0.12423294 0.05220703 -0.13777381
+v 0.12515483 0.07521833 -0.15022140
+v 0.12487921 0.12917719 -0.13777353
+v 0.12438500 0.13110738 -0.13970458
+v 0.12427096 0.12411993 -0.14602639
+v 0.12410939 0.11698150 -0.15237619
+v 0.12159082 0.11513760 -0.15688510
+v 0.12360568 0.10840891 -0.15830308
+v 0.12028877 0.10840893 -0.16209368
+v 0.12433748 0.10176649 -0.15957493
+v 0.12448004 0.09811100 -0.16012845
+v 0.12454657 0.09368991 -0.16028396
+v 0.12487921 0.09558773 -0.15749464
+v 0.12534491 0.08184996 -0.15022138
+v 0.12545896 0.09512403 -0.15022133
+v 0.12542094 0.08849239 -0.15022135
+v 0.12522136 0.06857588 -0.14357313
+v 0.12485070 0.05652029 -0.13777379
+v 0.12480318 0.05605661 -0.13777379
+v 0.12464162 0.05782506 -0.14077455
+v 0.12497425 0.12843316 -0.13777353
+v 0.12475566 0.12667551 -0.14159521
+v 0.12473665 0.11968805 -0.14794502
+v 0.12465112 0.11254963 -0.15400252
+v 0.12481268 0.10840890 -0.15497894
+v 0.12492673 0.10176647 -0.15625079
+v 0.12545896 0.10176645 -0.15022131
+v 0.12547797 0.08184994 -0.14357308
+v 0.12540194 0.07521831 -0.14357310
+v 0.12560152 0.10840886 -0.14357298
+v 0.12557300 0.10176643 -0.14357301
+v 0.12522136 0.06277452 -0.13777377
+v 0.12541144 0.12170447 -0.13777355
+v 0.12549697 0.11505128 -0.14357296
+v 0.12500276 0.12182310 -0.14371597
+v 0.12495525 0.11487878 -0.15018705
+v 0.12536392 0.10840888 -0.15022128
+v 0.12544945 0.08270179 -0.13777370
+v 0.12541144 0.07605937 -0.13777372
+v 0.12535441 0.06941695 -0.13777375
+v 0.12555400 0.11505126 -0.13777358
+v 0.12556350 0.10840884 -0.13777360
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 19
+f 1 19 33
+f 1 33 52
+f 1 52 80
+f 1 80 79
+f 1 79 104
+f 1 104 121
+f 1 121 139
+f 1 139 138
+f 1 138 152
+f 1 152 160
+f 1 160 159
+f 1 159 158
+f 1 158 162
+f 1 162 161
+f 1 161 153
+f 1 153 141
+f 1 141 123
+f 1 123 105
+f 1 105 81
+f 1 81 53
+f 1 53 34
+f 1 34 20
+f 1 20 7
+f 1 7 24
+f 1 24 40
+f 1 40 39
+f 1 39 61
+f 1 61 65
+f 1 65 64
+f 1 64 93
+f 1 93 111
+f 1 111 95
+f 1 95 94
+f 1 94 68
+f 1 68 67
+f 1 67 44
+f 1 44 43
+f 1 43 28
+f 1 28 27
+f 1 27 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 9
+f 4 11 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 9 15 27
+f 9 27 28
+f 9 28 25
+f 10 26 29
+f 10 29 16
+f 10 16 11
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 23 38 41
+f 23 41 42
+f 23 42 39
+f 25 28 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 31 49 50
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 36
+f 34 36 35
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 37 58 59
+f 38 60 41
+f 39 42 61
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 41 60 62
+f 42 64 65
+f 42 65 61
+f 42 63 66
+f 42 66 64
+f 44 67 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 45 67 68
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 54 82 83
+f 54 83 84
+f 54 84 55
+f 55 84 85
+f 55 85 56
+f 56 85 57
+f 57 85 58
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 62
+f 59 62 60
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 66
+f 64 66 93
+f 66 92 93
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 92
+f 69 92 70
+f 70 92 91
+f 70 91 90
+f 70 90 71
+f 71 96 72
+f 71 90 97
+f 71 97 96
+f 72 98 73
+f 72 96 98
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 101 102
+f 76 102 77
+f 77 102 78
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 102
+f 79 102 104
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 85
+f 83 85 84
+f 85 108 87
+f 85 87 86
+f 87 109 88
+f 87 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 89 110 97
+f 89 97 90
+f 92 111 93
+f 92 95 111
+f 96 112 99
+f 96 99 98
+f 96 97 112
+f 97 110 112
+f 99 112 113
+f 99 113 114
+f 99 114 100
+f 100 114 115
+f 100 115 101
+f 101 116 117
+f 101 117 102
+f 101 115 118
+f 101 118 116
+f 102 119 120
+f 102 120 121
+f 102 121 104
+f 102 117 122
+f 102 122 119
+f 105 123 124
+f 105 124 125
+f 105 125 106
+f 106 125 107
+f 107 125 126
+f 107 126 108
+f 108 126 127
+f 108 127 109
+f 109 127 128
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 112
+f 112 129 113
+f 113 130 131
+f 113 131 114
+f 113 129 130
+f 114 132 115
+f 114 131 132
+f 115 132 133
+f 115 133 118
+f 116 118 134
+f 116 134 122
+f 116 122 117
+f 118 133 135
+f 118 135 136
+f 118 136 134
+f 119 122 137
+f 119 137 138
+f 119 138 139
+f 119 139 120
+f 120 139 140
+f 120 140 121
+f 121 140 139
+f 122 134 137
+f 123 141 142
+f 123 142 124
+f 124 142 143
+f 124 143 125
+f 125 143 126
+f 126 144 128
+f 126 128 127
+f 126 143 144
+f 128 144 130
+f 128 130 129
+f 130 144 145
+f 130 145 131
+f 131 145 146
+f 131 146 132
+f 132 146 133
+f 133 146 147
+f 133 147 135
+f 134 148 149
+f 134 149 137
+f 134 136 148
+f 135 147 150
+f 135 150 151
+f 135 151 148
+f 135 148 136
+f 137 149 152
+f 137 152 138
+f 141 153 154
+f 141 154 155
+f 141 155 142
+f 142 155 143
+f 143 155 156
+f 143 156 144
+f 144 156 145
+f 145 156 157
+f 145 157 146
+f 146 157 147
+f 147 157 150
+f 148 158 159
+f 148 159 160
+f 148 160 149
+f 148 151 158
+f 149 160 152
+f 150 157 154
+f 150 154 161
+f 150 161 162
+f 150 162 151
+f 151 162 158
+f 153 161 154
+f 154 157 156
+f 154 156 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06848186 0.09397257 0.18013039
+v -0.04062338 0.09383183 0.18013038
+v -0.06848186 0.11928226 0.17403569
+v -0.06848186 0.05392881 0.18013024
+v -0.04062338 0.11928226 0.17378356
+v -0.04062338 0.05563702 0.18013024
+v -0.06848186 0.11928240 0.13574986
+v -0.06848186 0.05518919 0.17690026
+v -0.04062338 0.11928239 0.13820169
+v -0.06848186 0.06202207 0.16394562
+v -0.04062338 0.06433168 0.16389781
+v -0.04062338 0.11505344 0.13814081
+v -0.06848186 0.11505345 0.13572375
+v -0.06848186 0.06271944 0.16265885
+v -0.04062338 0.06621264 0.16057220
+v -0.04062338 0.10841253 0.13817557
+v -0.06848186 0.10841254 0.13574982
+v -0.06848186 0.06847108 0.15502518
+v -0.04062338 0.07189391 0.15226036
+v -0.04062338 0.07075509 0.15386014
+v -0.04062338 0.06981461 0.15519038
+v -0.04062338 0.06757538 0.15852032
+v -0.04062338 0.10449708 0.13841029
+v -0.06848186 0.10177164 0.13601932
+v -0.06848186 0.07440825 0.14860438
+v -0.06848186 0.07460018 0.14842179
+v -0.04062338 0.07481770 0.14955642
+v -0.04062338 0.10177163 0.13857547
+v -0.04062338 0.09827844 0.13893194
+v -0.06848186 0.10068402 0.13616277
+v -0.06848186 0.08088283 0.14300520
+v -0.04062338 0.07893149 0.14586566
+v -0.04062338 0.09632071 0.13931013
+v -0.06848186 0.09603282 0.13684527
+v -0.06848186 0.08152902 0.14264005
+v -0.04062338 0.08225196 0.14402245
+v -0.04062338 0.09495798 0.13957532
+v -0.06848186 0.09517552 0.13704524
+v -0.04062338 0.08848981 0.14130983
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 17
+f 1 17 24
+f 1 24 30
+f 1 30 34
+f 1 34 38
+f 1 38 35
+f 1 35 31
+f 1 31 26
+f 1 26 25
+f 1 25 18
+f 1 18 14
+f 1 14 10
+f 1 10 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 11
+f 2 11 15
+f 2 15 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 27
+f 2 27 32
+f 2 32 36
+f 2 36 39
+f 2 39 37
+f 2 37 33
+f 2 33 29
+f 2 29 28
+f 2 28 23
+f 2 23 16
+f 2 16 12
+f 2 12 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 7
+f 4 8 6
+f 6 8 10
+f 6 10 11
+f 7 9 12
+f 7 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 35 32
+f 32 35 36
+f 33 37 34
+f 34 37 38
+f 35 38 39
+f 35 39 36
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06441777 0.18643396 0.11848247
+v -0.06437545 0.18644053 0.11845832
+v -0.06719636 0.18619733 0.11848247
+v -0.06437545 0.18586866 0.11848247
+v -0.06437545 0.18624335 0.11569210
+v -0.07104691 0.18586866 0.11848247
+v -0.06437545 0.14967668 0.11848234
+v -0.06437545 0.18623679 0.11564983
+v -0.07104691 0.18566492 0.11569210
+v -0.08189802 0.18490242 0.11831336
+v -0.08191212 0.18490241 0.11848247
+v -0.07263603 0.11929541 0.11848223
+v -0.06437545 0.13147568 0.07944125
+v -0.06437545 0.18527711 0.11076970
+v -0.07104691 0.18498132 0.11175418
+v -0.07454484 0.18481042 0.11229776
+v -0.07712128 0.18508647 0.11593370
+v -0.07896427 0.18454748 0.11388018
+v -0.08418766 0.18422538 0.11593370
+v -0.09092494 0.18328542 0.11569209
+v -0.09092494 0.18349575 0.11848246
+v -0.09407496 0.11929541 0.11848223
+v -0.07097169 0.11929561 0.06513906
+v -0.06437545 0.12415981 0.05678609
+v -0.06437545 0.12471851 0.06019855
+v -0.06437545 0.12559273 0.06352646
+v -0.06437545 0.12727545 0.06916157
+v -0.06437545 0.12728860 0.06920385
+v -0.06437545 0.12983239 0.07581136
+v -0.06437545 0.18423857 0.10744783
+v -0.06441777 0.18423857 0.10745387
+v -0.07104691 0.18390990 0.10842627
+v -0.07712128 0.18363382 0.10966442
+v -0.08430050 0.18250981 0.10904232
+v -0.09092494 0.18159613 0.10904232
+v -0.09755408 0.18220742 0.11569209
+v -0.09755408 0.18238488 0.11848246
+v -0.11109446 0.13498577 0.07581138
+v -0.10877660 0.13026622 0.07581136
+v -0.10945362 0.12904365 0.06916157
+v -0.10790212 0.12468564 0.06103204
+v -0.10824533 0.12437672 0.05678609
+v -0.09775154 0.11929564 0.05678607
+v -0.11003661 0.15194444 0.11848235
+v -0.07079773 0.11929564 0.05782490
+v -0.06437545 0.15419928 0.05678620
+v -0.07079303 0.11929564 0.05678607
+v -0.06437545 0.18210886 0.10239254
+v -0.07104691 0.18144497 0.10239254
+v -0.07767136 0.18067590 0.10239253
+v -0.09092494 0.17930868 0.10330453
+v -0.09755408 0.17874339 0.10448833
+v -0.09755408 0.18050498 0.10904231
+v -0.10381650 0.17891427 0.10952549
+v -0.10418322 0.18025518 0.11569208
+v -0.10418322 0.18038005 0.11848245
+v -0.11183260 0.13498580 0.06916160
+v -0.11144707 0.15490237 0.11848236
+v -0.11048325 0.12826804 0.05678610
+v -0.10951945 0.12773560 0.06295269
+v -0.10847101 0.12475139 0.05678609
+v -0.06441777 0.15419928 0.05678620
+v -0.06437545 0.17726447 0.09378586
+v -0.06437545 0.17933499 0.09710774
+v -0.06441777 0.17933499 0.09711378
+v -0.07104691 0.17900634 0.09765736
+v -0.07767136 0.17861852 0.09828549
+v -0.08225534 0.17832273 0.09878075
+v -0.08439923 0.17955847 0.10188519
+v -0.08667476 0.17801378 0.09933036
+v -0.09092494 0.17767855 0.09998266
+v -0.09755408 0.17707381 0.10116041
+v -0.10136231 0.17833585 0.10533389
+v -0.10578174 0.17733014 0.10763503
+v -0.10762003 0.17825695 0.11206218
+v -0.10793503 0.17853301 0.11569208
+v -0.10798675 0.17858557 0.11848245
+v -0.11211469 0.13498582 0.06251182
+v -0.11083117 0.12926059 0.05678610
+v -0.11191252 0.15768941 0.11848237
+v -0.11238268 0.16154786 0.11848238
+v -0.09092494 0.15274003 0.05678619
+v -0.09751647 0.15224704 0.05678619
+v -0.10107082 0.15170803 0.05678619
+v -0.10381650 0.17592350 0.10282738
+v -0.10388703 0.15086009 0.05678618
+v -0.10776578 0.17177583 0.09864181
+v -0.10853213 0.17275522 0.10239250
+v -0.10911042 0.17500323 0.10952547
+v -0.11015885 0.17482573 0.11569206
+v -0.10927967 0.17642957 0.11848244
+v -0.11218991 0.13498584 0.05678613
+v -0.11233095 0.16433490 0.11848239
+v -0.11240147 0.16154788 0.11569201
+v -0.10428195 0.15068919 0.05678618
+v -0.10931258 0.14731714 0.05678617
+v -0.11078416 0.16818685 0.10239249
+v -0.11184200 0.16818683 0.10904227
+v -0.11022937 0.17482571 0.11848243
+v -0.11218991 0.16818681 0.11569204
+v -0.11140946 0.17097382 0.11848242
+v -0.11216640 0.13589952 0.05678613
+v -0.11236857 0.16154790 0.10904224
+v -0.11220872 0.16818679 0.11848241
+v -0.11140476 0.14251215 0.05678615
+v -0.11175737 0.14162476 0.05678615
+v -0.11218521 0.16154792 0.10239246
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 11
+f 1 11 21
+f 1 21 37
+f 1 37 56
+f 1 56 77
+f 1 77 91
+f 1 91 99
+f 1 99 101
+f 1 101 104
+f 1 104 93
+f 1 93 81
+f 1 81 80
+f 1 80 58
+f 1 58 44
+f 1 44 22
+f 1 22 12
+f 1 12 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 7
+f 2 7 13
+f 2 13 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 46
+f 2 46 63
+f 2 63 64
+f 2 64 48
+f 2 48 30
+f 2 30 14
+f 2 14 8
+f 2 8 5
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 5 8 9
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 12 22 43
+f 12 43 47
+f 12 47 45
+f 12 45 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 18 17
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 20
+f 16 20 18
+f 18 20 19
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 44 38
+f 23 45 24
+f 24 45 47
+f 24 47 43
+f 24 43 42
+f 24 42 61
+f 24 61 59
+f 24 59 79
+f 24 79 92
+f 24 92 102
+f 24 102 106
+f 24 106 105
+f 24 105 96
+f 24 96 95
+f 24 95 86
+f 24 86 84
+f 24 84 83
+f 24 83 82
+f 24 82 62
+f 24 62 46
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 34
+f 32 34 33
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 38 57 40
+f 38 40 39
+f 38 44 58
+f 38 58 57
+f 40 57 59
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 46 62 63
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 57 78 79
+f 57 79 59
+f 57 58 80
+f 57 80 81
+f 57 81 78
+f 59 61 60
+f 62 82 63
+f 63 82 64
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 65 83 66
+f 66 83 67
+f 67 83 68
+f 68 70 69
+f 68 83 70
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 72
+f 72 84 73
+f 73 85 74
+f 73 84 86
+f 73 86 85
+f 74 85 87
+f 74 87 75
+f 75 87 88
+f 75 88 89
+f 75 89 90
+f 75 90 76
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 78 92 79
+f 78 81 92
+f 81 93 94
+f 81 94 92
+f 85 86 95
+f 85 95 87
+f 87 95 96
+f 87 96 88
+f 88 97 89
+f 88 96 97
+f 89 97 98
+f 89 98 90
+f 90 99 91
+f 90 98 100
+f 90 100 101
+f 90 101 99
+f 92 94 103
+f 92 103 102
+f 93 103 94
+f 93 104 103
+f 96 105 97
+f 97 105 106
+f 97 106 98
+f 98 107 100
+f 98 106 107
+f 100 104 101
+f 100 107 103
+f 100 103 104
+f 102 103 107
+f 102 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06894864 -0.12155791 0.14477638
+v -0.06894864 -0.12380632 0.11174292
+v -0.06894864 -0.16047961 0.14477624
+v 0.06814413 -0.12658060 0.14477637
+v -0.06894864 -0.16073396 0.11174278
+v 0.07477741 -0.12991365 0.11174289
+v -0.06894864 -0.16131393 0.14170441
+v -0.06439967 -0.16057972 0.14477624
+v 0.07477741 -0.12697691 0.14477636
+v -0.06894864 -0.16076733 0.11182685
+v -0.06690997 -0.16079237 0.11174278
+v 0.07893081 -0.12783210 0.14477636
+v 0.08072605 -0.13208291 0.11174288
+v -0.06894864 -0.16254873 0.13563512
+v -0.06439967 -0.16266136 0.13563512
+v -0.05778161 -0.16279903 0.13563512
+v -0.05114833 -0.16292835 0.13563512
+v -0.06439967 -0.16136399 0.14188549
+v -0.05778161 -0.16143075 0.14211830
+v -0.05778161 -0.16070906 0.14477624
+v -0.06894864 -0.16110108 0.11310408
+v -0.06424753 -0.16085911 0.11174278
+v -0.05778161 -0.16206473 0.11569411
+v 0.08204967 -0.13005144 0.14477635
+v 0.08404269 -0.13527425 0.11174287
+v -0.06894864 -0.16312856 0.12898704
+v -0.06439967 -0.16325789 0.12898704
+v -0.05778161 -0.16342058 0.12898704
+v -0.05114833 -0.16356659 0.12898704
+v -0.04451506 -0.16369174 0.12898704
+v -0.04451506 -0.16304099 0.13563512
+v -0.04451506 -0.16160178 0.14228320
+v -0.05148304 -0.16132229 0.14292667
+v -0.05317179 -0.16079249 0.14477624
+v -0.05479968 -0.16076328 0.14477624
+v -0.06439967 -0.16188535 0.11569412
+v -0.06894864 -0.16176020 0.11569412
+v -0.05724913 -0.16102181 0.11174278
+v -0.05114833 -0.16221074 0.11569411
+v -0.05114833 -0.16334547 0.12234219
+v -0.05778161 -0.16319529 0.12234219
+v -0.06439967 -0.16302008 0.12234219
+v 0.08457518 -0.13255027 0.14477634
+v 0.08504681 -0.13310926 0.14477634
+v 0.08527502 -0.13859490 0.11174286
+v -0.06894864 -0.16289076 0.12234219
+v -0.04451506 -0.16347479 0.12234219
+v -0.03789700 -0.16378769 0.12898704
+v -0.03789700 -0.16357491 0.12234219
+v -0.03789700 -0.16313693 0.13563512
+v -0.05014421 -0.16083838 0.14477624
+v -0.03789700 -0.16168939 0.14228320
+v -0.06894864 -0.16211898 0.11779265
+v -0.05114833 -0.16113444 0.11174278
+v -0.04451506 -0.16232754 0.11569411
+v 0.08585315 -0.13708487 0.14477633
+v 0.08556409 -0.14057644 0.11174285
+v -0.03789700 -0.16243184 0.11569411
+v -0.03126372 -0.16387112 0.12898704
+v -0.03126372 -0.16252362 0.11569411
+v -0.03126372 -0.16365834 0.12234219
+v -0.03126372 -0.16322037 0.13563512
+v -0.04451506 -0.16090929 0.14477624
+v -0.03789700 -0.16098021 0.14477624
+v -0.03126372 -0.16176030 0.14228320
+v -0.05035721 -0.16114696 0.11174278
+v 0.08647692 -0.14396813 0.14477630
+v 0.08597486 -0.14396801 0.11174284
+v -0.03789700 -0.16133051 0.11174278
+v -0.02463044 -0.16394203 0.12898704
+v -0.02463044 -0.16373760 0.12234219
+v -0.01801238 -0.16380853 0.12234219
+v -0.02997054 -0.16143064 0.11174278
+v -0.02463044 -0.16260288 0.11569411
+v -0.01801238 -0.16399627 0.12898704
+v -0.02463044 -0.16327460 0.13563512
+v -0.03126372 -0.16103861 0.14477624
+v -0.02463044 -0.16181036 0.14228320
+v 0.08621829 -0.15060942 0.14228324
+v 0.08624871 -0.15060940 0.13563517
+v 0.08618786 -0.15060937 0.12898709
+v 0.08609657 -0.15060935 0.12234224
+v 0.08597486 -0.14666291 0.11174283
+v 0.08609657 -0.15060943 0.14477628
+v -0.01801238 -0.16267380 0.11569411
+v -0.01137911 -0.16272804 0.11569411
+v -0.01137911 -0.16385442 0.12234219
+v -0.02463044 -0.16148486 0.11174278
+v -0.01137911 -0.16404215 0.12898704
+v -0.01801238 -0.16332048 0.13563512
+v -0.02463044 -0.16108450 0.14477624
+v -0.01137911 -0.16336220 0.13563512
+v -0.01801238 -0.16184791 0.14228320
+v -0.02026405 -0.16110953 0.14477624
+v 0.08533588 -0.15516906 0.14228322
+v 0.08541195 -0.15567799 0.13563515
+v 0.08539673 -0.15586986 0.12898707
+v 0.08595965 -0.15060932 0.11569416
+v 0.08533588 -0.15566542 0.12234222
+v 0.08582273 -0.15060931 0.11174282
+v 0.08521417 -0.15488956 0.14477626
+v -0.02324598 -0.16149738 0.11174278
+v -0.01801238 -0.16154327 0.11174278
+v -0.00982729 -0.16160167 0.11174278
+v -0.00474583 -0.16163087 0.11174278
+v -0.00474583 -0.16276558 0.11569411
+v -0.00474583 -0.16389196 0.12234219
+v -0.00474583 -0.16407970 0.12898704
+v -0.00474583 -0.16339975 0.13563512
+v -0.00474583 -0.16192300 0.14228320
+v -0.01801238 -0.16112204 0.14477624
+v 0.08352542 -0.15899864 0.13563514
+v 0.08389055 -0.15919051 0.12898706
+v 0.08522938 -0.15516061 0.11569414
+v 0.08553366 -0.15245737 0.11174281
+v 0.08370799 -0.15898607 0.12234221
+v 0.08337328 -0.15696289 0.14477625
+v -0.00313315 -0.16163921 0.11174278
+v 0.00187223 -0.16279895 0.11569411
+v 0.00187223 -0.16392116 0.12234219
+v 0.00187223 -0.16411308 0.12898704
+v 0.00187223 -0.16342895 0.13563512
+v 0.00187223 -0.16195220 0.14228320
+v -0.00053157 -0.16120549 0.14477624
+v -0.01137911 -0.16115542 0.14477624
+v 0.08239959 -0.15848971 0.14228321
+v 0.08020879 -0.16176028 0.13563513
+v 0.08057392 -0.16205227 0.12898704
+v 0.08039135 -0.16193961 0.12234220
+v 0.08512288 -0.15478933 0.11174280
+v 0.08291687 -0.15848126 0.11569413
+v 0.08174539 -0.15822691 0.14477625
+v 0.07908295 -0.16108866 0.14228320
+v 0.00187223 -0.16166424 0.11174278
+v 0.00850551 -0.16168928 0.11174278
+v 0.00850551 -0.16281981 0.11569411
+v 0.00850551 -0.16394620 0.12234219
+v 0.00850551 -0.16413393 0.12898704
+v 0.00850551 -0.16344982 0.13563512
+v 0.00850551 -0.16197305 0.14228320
+v 0.00850551 -0.16123886 0.14477624
+v 0.00607128 -0.16123051 0.14477624
+v 0.07477741 -0.16319951 0.13563512
+v 0.07477741 -0.16379603 0.12898704
+v 0.07477741 -0.16357491 0.12234219
+v 0.07960023 -0.16141395 0.11569412
+v 0.08183668 -0.15826016 0.11174279
+v 0.07845918 -0.16075912 0.14477624
+v 0.01512357 -0.16170596 0.11174278
+v 0.01512357 -0.16283649 0.11569411
+v 0.01512357 -0.16395870 0.12234219
+v 0.01512357 -0.16415062 0.12898704
+v 0.01512357 -0.16346649 0.13563512
+v 0.02174163 -0.16199809 0.14228319
+v 0.01265891 -0.16124720 0.14477624
+v 0.07724206 -0.16096770 0.14477624
+v 0.07477741 -0.16181454 0.14228320
+v 0.06814413 -0.16346649 0.13563512
+v 0.06814413 -0.16408387 0.12898704
+v 0.06814413 -0.16386693 0.12234219
+v 0.07477741 -0.16249859 0.11569411
+v 0.08051306 -0.15941988 0.11174278
+v 0.07877867 -0.16092586 0.11174278
+v 0.02349123 -0.16171430 0.11174278
+v 0.02174163 -0.16284484 0.11569411
+v 0.02174163 -0.16396705 0.12234219
+v 0.02174163 -0.16416314 0.12898704
+v 0.02174163 -0.16347901 0.13563512
+v 0.04162624 -0.16203563 0.14228319
+v 0.01512357 -0.16125136 0.14477624
+v 0.07477741 -0.16112622 0.14477624
+v 0.06814413 -0.16203563 0.14228319
+v 0.06152607 -0.16348736 0.13563512
+v 0.05489280 -0.16415062 0.12898704
+v 0.06152607 -0.16412141 0.12898704
+v 0.06152607 -0.16391281 0.12234219
+v 0.06814413 -0.16276558 0.11569411
+v 0.07477741 -0.16143064 0.11174278
+v 0.02837491 -0.16284901 0.11569411
+v 0.03500818 -0.16171430 0.11174278
+v 0.02837491 -0.16397539 0.12234219
+v 0.03500818 -0.16417148 0.12898704
+v 0.04162624 -0.16350404 0.13563512
+v 0.02837491 -0.16349153 0.13563512
+v 0.05489280 -0.16204398 0.14228319
+v 0.05893970 -0.16131812 0.14477624
+v 0.05232164 -0.16130977 0.14477624
+v 0.04571879 -0.16130142 0.14477624
+v 0.03500818 -0.16128474 0.14477624
+v 0.03249788 -0.16128057 0.14477624
+v 0.07246489 -0.16120131 0.14477624
+v 0.06814413 -0.16131394 0.14477624
+v 0.06555776 -0.16131812 0.14477624
+v 0.06152607 -0.16204398 0.14228319
+v 0.04825952 -0.16350404 0.13563512
+v 0.04825952 -0.16416314 0.12898704
+v 0.04825952 -0.16396287 0.12234219
+v 0.05489280 -0.16394620 0.12234219
+v 0.06152607 -0.16279895 0.11569411
+v 0.06814413 -0.16164339 0.11174278
+v 0.03500818 -0.16284484 0.11569411
+v 0.04162624 -0.16397122 0.12234219
+v 0.04825952 -0.16169762 0.11174278
+v 0.04825952 -0.16283232 0.11569411
+v 0.04162624 -0.16284067 0.11569411
+v 0.05489280 -0.16281981 0.11569411
+v 0.06152607 -0.16167259 0.11174278
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 37
+f 1 37 53
+f 1 53 46
+f 1 46 26
+f 1 26 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 35
+f 1 35 34
+f 1 34 51
+f 1 51 63
+f 1 63 64
+f 1 64 77
+f 1 77 91
+f 1 91 94
+f 1 94 111
+f 1 111 125
+f 1 125 124
+f 1 124 142
+f 1 142 141
+f 1 141 155
+f 1 155 170
+f 1 170 190
+f 1 190 189
+f 1 189 188
+f 1 188 187
+f 1 187 186
+f 1 186 193
+f 1 193 192
+f 1 192 191
+f 1 191 171
+f 1 171 156
+f 1 156 148
+f 1 148 132
+f 1 132 117
+f 1 117 101
+f 1 101 84
+f 1 84 67
+f 1 67 56
+f 1 56 44
+f 1 44 43
+f 1 43 24
+f 1 24 12
+f 1 12 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 25
+f 2 25 45
+f 2 45 57
+f 2 57 68
+f 2 68 83
+f 2 83 100
+f 2 100 115
+f 2 115 130
+f 2 130 147
+f 2 147 162
+f 2 162 163
+f 2 163 178
+f 2 178 200
+f 2 200 207
+f 2 207 203
+f 2 203 180
+f 2 180 164
+f 2 164 149
+f 2 149 135
+f 2 135 134
+f 2 134 118
+f 2 118 105
+f 2 105 104
+f 2 104 103
+f 2 103 102
+f 2 102 88
+f 2 88 73
+f 2 73 69
+f 2 69 66
+f 2 66 54
+f 2 54 38
+f 2 38 22
+f 2 22 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 11 10
+f 6 9 12
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 10 11 22
+f 10 22 23
+f 10 23 21
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 19 18
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 21 36 37
+f 21 23 36
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 36
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 26 46 42
+f 26 42 27
+f 27 42 41
+f 27 41 28
+f 28 41 40
+f 28 40 29
+f 29 40 47
+f 29 47 30
+f 30 48 50
+f 30 50 31
+f 30 47 49
+f 30 49 48
+f 31 50 32
+f 32 51 33
+f 32 50 52
+f 32 52 51
+f 33 51 34
+f 36 42 53
+f 36 53 37
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 47
+f 39 47 40
+f 42 46 53
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 47 55 58
+f 47 58 49
+f 48 59 62
+f 48 62 50
+f 48 49 61
+f 48 61 59
+f 49 58 60
+f 49 60 61
+f 50 62 52
+f 51 52 63
+f 52 64 63
+f 52 62 65
+f 52 65 64
+f 54 66 55
+f 55 66 58
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 58 66 69
+f 58 69 60
+f 59 70 62
+f 59 61 71
+f 59 71 72
+f 59 72 70
+f 60 73 74
+f 60 74 71
+f 60 71 61
+f 60 69 73
+f 62 70 75
+f 62 75 76
+f 62 76 65
+f 64 65 77
+f 65 76 78
+f 65 78 77
+f 67 79 80
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 67 84 79
+f 70 72 75
+f 71 74 85
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 89
+f 72 89 75
+f 73 88 85
+f 73 85 74
+f 75 89 90
+f 75 90 76
+f 76 90 78
+f 77 78 91
+f 78 90 92
+f 78 92 93
+f 78 93 94
+f 78 94 91
+f 79 84 95
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 97 82
+f 82 98 83
+f 82 97 99
+f 82 99 98
+f 83 98 100
+f 84 101 95
+f 85 88 102
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 86 103 104
+f 87 107 108
+f 87 108 89
+f 89 108 109
+f 89 109 92
+f 89 92 90
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 110 94
+f 94 110 111
+f 95 101 112
+f 95 112 113
+f 95 113 96
+f 96 113 97
+f 97 113 99
+f 98 99 114
+f 98 114 115
+f 98 115 100
+f 99 113 116
+f 99 116 114
+f 101 117 112
+f 105 118 106
+f 106 118 119
+f 106 119 107
+f 107 119 120
+f 107 120 121
+f 107 121 108
+f 108 121 109
+f 109 121 122
+f 109 122 123
+f 109 123 110
+f 110 123 124
+f 110 124 125
+f 110 125 111
+f 112 117 126
+f 112 126 127
+f 112 127 128
+f 112 128 113
+f 113 128 129
+f 113 129 116
+f 114 116 130
+f 114 130 115
+f 116 129 131
+f 116 131 130
+f 117 132 133
+f 117 133 126
+f 118 134 119
+f 119 134 135
+f 119 135 136
+f 119 136 137
+f 119 137 120
+f 120 137 121
+f 121 137 138
+f 121 138 139
+f 121 139 122
+f 122 139 140
+f 122 140 123
+f 123 140 141
+f 123 141 142
+f 123 142 124
+f 126 133 127
+f 127 133 143
+f 127 143 144
+f 127 144 128
+f 128 144 129
+f 129 144 145
+f 129 145 146
+f 129 146 131
+f 130 131 147
+f 131 146 147
+f 132 148 133
+f 133 148 143
+f 135 149 150
+f 135 150 136
+f 136 150 137
+f 137 150 151
+f 137 151 167
+f 137 167 152
+f 137 152 138
+f 138 152 153
+f 138 153 139
+f 139 153 140
+f 140 153 168
+f 140 168 154
+f 140 154 155
+f 140 155 141
+f 143 148 156
+f 143 156 157
+f 143 157 158
+f 143 158 159
+f 143 159 144
+f 144 159 160
+f 144 160 145
+f 145 160 161
+f 145 161 146
+f 146 162 147
+f 146 161 163
+f 146 163 162
+f 149 164 165
+f 149 165 150
+f 150 165 166
+f 150 166 151
+f 151 166 167
+f 152 167 168
+f 152 168 153
+f 154 168 169
+f 154 169 155
+f 155 169 170
+f 156 171 157
+f 157 171 172
+f 157 172 158
+f 158 172 173
+f 158 173 174
+f 158 174 175
+f 158 175 159
+f 159 175 176
+f 159 176 160
+f 160 177 161
+f 160 176 177
+f 161 178 163
+f 161 177 178
+f 164 179 165
+f 164 180 179
+f 165 179 181
+f 165 181 166
+f 166 181 167
+f 167 182 183
+f 167 183 184
+f 167 184 168
+f 167 181 182
+f 168 184 169
+f 169 183 185
+f 169 185 186
+f 169 186 187
+f 169 187 188
+f 169 188 189
+f 169 189 190
+f 169 190 170
+f 169 184 183
+f 171 191 172
+f 172 191 192
+f 172 192 193
+f 172 193 194
+f 172 194 173
+f 173 194 195
+f 173 195 196
+f 173 196 174
+f 174 196 197
+f 174 197 198
+f 174 198 175
+f 175 198 176
+f 176 199 177
+f 176 198 199
+f 177 200 178
+f 177 199 200
+f 179 180 201
+f 179 201 202
+f 179 202 181
+f 180 203 204
+f 180 204 205
+f 180 205 201
+f 181 202 182
+f 182 202 196
+f 182 196 195
+f 182 195 183
+f 183 195 194
+f 183 194 185
+f 185 194 193
+f 185 193 186
+f 196 202 197
+f 197 204 206
+f 197 206 198
+f 197 202 205
+f 197 205 204
+f 198 206 199
+f 199 207 200
+f 199 206 207
+f 201 205 202
+f 203 207 206
+f 203 206 204
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17437899 -0.00497452 -0.06380292
+v 0.17437204 -0.00449192 -0.06380292
+v 0.17263174 -0.00451066 -0.05695423
+v 0.17263522 -0.00497454 -0.05694576
+v 0.16116666 -0.00497434 -0.11032823
+v 0.16120146 0.01543040 -0.11032815
+v 0.16120146 0.01627496 -0.11032815
+v 0.16589679 0.01407809 -0.06380285
+v 0.16574017 0.01394077 -0.05715759
+v 0.16161566 0.01627258 -0.03054263
+v 0.16247885 0.01627493 -0.10368288
+v 0.17236025 -0.00497454 -0.05616595
+v 0.15879290 -0.00497433 -0.11463407
+v 0.16089518 0.01627496 -0.11087909
+v 0.16419825 0.01627478 -0.06380284
+v 0.16412517 0.01627477 -0.05921727
+v 0.16320629 0.01627489 -0.09123149
+v 0.16350910 0.01627486 -0.08458623
+v 0.16354391 0.01627486 -0.08373862
+v 0.16404512 0.01627476 -0.05715758
+v 0.16224216 0.01627469 -0.03721332
+v 0.16161218 0.01627466 -0.03056806
+v 0.16156345 0.01627466 -0.03054263
+v 0.16150080 0.01541346 -0.03054263
+v 0.16587939 -0.00497459 -0.04346876
+v 0.16992384 -0.00497456 -0.05125829
+v 0.15465098 -0.00497432 -0.11621911
+v 0.15432729 0.00879040 -0.11634620
+v 0.15822904 0.01627497 -0.11485438
+v 0.15879986 0.01627497 -0.11463399
+v 0.14103838 0.01627466 -0.03054263
+v 0.15914792 0.01020046 -0.03054265
+v 0.16125367 -0.00497460 -0.03970537
+v 0.15432729 -0.00497432 -0.11633778
+v 0.14817707 -0.00497432 -0.11703282
+v 0.14769676 0.00879040 -0.11709210
+v 0.15432729 0.01627498 -0.11634617
+v 0.14114627 0.01543010 -0.03054263
+v 0.14027961 0.01627468 -0.03636571
+v 0.14094788 -0.00497459 -0.04434180
+v 0.14102098 -0.00497459 -0.04385866
+v 0.15432729 0.00783111 -0.03054266
+v 0.16111794 -0.00497460 -0.03967146
+v 0.14769676 -0.00497432 -0.11708367
+v 0.14769676 0.01627498 -0.11709207
+v 0.13882821 0.00879040 -0.11713448
+v 0.14314066 0.01046049 -0.03054265
+v 0.14297011 -0.00497460 -0.03983251
+v 0.14312326 -0.00497460 -0.03952737
+v 0.14018563 -0.00497456 -0.05050392
+v 0.13882821 0.01627490 -0.09521526
+v 0.13882821 -0.00497440 -0.09521534
+v 0.14772112 0.00807449 -0.03054266
+v 0.14769676 -0.00497461 -0.03842548
+v 0.15384697 -0.00497461 -0.03845091
+v 0.15432729 -0.00497461 -0.03845938
+v 0.13882821 -0.00497432 -0.11712605
+v 0.13882821 0.01627498 -0.11712597
+v 0.14315806 0.01043968 -0.03054265
+v 0.14737654 -0.00497461 -0.03849329
+v 0.14769676 0.00807657 -0.03054266
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 26
+f 1 26 25
+f 1 25 33
+f 1 33 43
+f 1 43 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 60
+f 1 60 49
+f 1 49 48
+f 1 48 41
+f 1 41 40
+f 1 40 50
+f 1 50 52
+f 1 52 57
+f 1 57 44
+f 1 44 35
+f 1 35 34
+f 1 34 27
+f 1 27 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 8
+f 3 12 4
+f 3 10 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 30
+f 7 30 29
+f 7 29 37
+f 7 37 45
+f 7 45 58
+f 7 58 51
+f 7 51 39
+f 7 39 31
+f 7 31 23
+f 7 23 22
+f 7 22 21
+f 7 21 20
+f 7 20 16
+f 7 16 15
+f 7 15 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 11
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 11 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 15
+f 9 16 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 31
+f 10 31 38
+f 10 38 47
+f 10 47 59
+f 10 59 61
+f 10 61 53
+f 10 53 42
+f 10 42 32
+f 10 32 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 12
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 27 34 28
+f 28 35 36
+f 28 36 45
+f 28 45 37
+f 28 37 29
+f 28 34 35
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 38
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 35 44 36
+f 36 44 57
+f 36 57 46
+f 36 46 45
+f 38 41 48
+f 38 48 49
+f 38 49 47
+f 39 50 40
+f 39 51 52
+f 39 52 50
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 45 46 58
+f 46 57 52
+f 46 52 51
+f 46 51 58
+f 47 49 59
+f 49 60 61
+f 49 61 59
+f 53 61 54
+f 54 61 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07263858 0.10181433 0.01985944
+v -0.06364333 0.10181444 -0.01061419
+v -0.09406939 0.10181433 0.01985944
+v -0.07263546 0.09787810 0.01985943
+v -0.06311933 0.10181446 -0.01726743
+v -0.07255750 -0.12409862 0.01985861
+v -0.06361837 -0.12409851 -0.01062615
+v -0.09407562 0.10181441 -0.00392757
+v -0.09415672 0.02906086 -0.09380224
+v -0.09411929 -0.12409862 0.01985861
+v -0.06230838 0.10179263 -0.09380198
+v -0.06305383 0.10181473 -0.09040860
+v -0.06310685 -0.12409849 -0.01720151
+v -0.06310373 -0.12409849 -0.01726826
+v -0.09407562 0.10181444 -0.01062532
+v -0.09406939 0.10181474 -0.09380198
+v -0.09415984 0.00889322 -0.09380232
+v -0.09415672 -0.00497203 -0.09380237
+v -0.09415047 -0.01777583 -0.09379129
+v -0.09406939 -0.12409821 -0.09379168
+v -0.07897643 0.10181474 -0.09380198
+v -0.06229591 -0.12409821 -0.09379168
+v -0.06230838 0.10177052 -0.09380198
+v -0.06231774 -0.00497203 -0.09380237
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 16
+f 1 16 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 5 11 12
+f 5 7 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 6 10 20
+f 6 20 22
+f 6 22 14
+f 6 14 13
+f 6 13 7
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 21
+f 9 21 11
+f 9 11 23
+f 9 23 24
+f 9 24 18
+f 9 18 17
+f 9 17 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 17 18
+f 11 21 12
+f 11 14 22
+f 11 22 23
+f 18 24 22
+f 18 22 20
+f 18 20 19
+f 22 24 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05114858 -0.00496382 -0.13405225
+v 0.02851798 -0.00496382 -0.13403023
+v -0.05114858 -0.00496394 -0.10050763
+v -0.05114858 0.07513859 -0.15481032
+v 0.02851798 -0.00496394 -0.10052965
+v 0.02851798 0.07516994 -0.15285718
+v 0.02851798 0.00215464 -0.10052411
+v 0.02174913 0.00879238 -0.10051859
+v -0.05114858 0.02871605 -0.10049100
+v -0.05114858 0.08183904 -0.15617475
+v 0.02851798 0.07843131 -0.15353389
+v 0.02851798 0.03536424 -0.10050748
+v -0.05114858 0.04200197 -0.10048546
+v 0.02851798 0.08177633 -0.15384747
+v 0.02851798 0.07849403 -0.15354489
+v -0.05114858 0.08847679 -0.15669190
+v 0.02851798 0.08183904 -0.15385298
+v 0.02851798 0.03550013 -0.10050748
+v -0.05107839 0.10181477 -0.10049624
+v -0.05114858 0.10181477 -0.10049624
+v -0.05114858 0.09511452 -0.15644430
+v 0.02851798 0.08848724 -0.15412254
+v 0.02851798 0.08835134 -0.15411705
+v 0.02851798 0.10181477 -0.10052375
+v -0.05114858 0.10181497 -0.15544294
+v -0.05114858 0.09522949 -0.15642778
+v 0.02851798 0.09742465 -0.15341828
+v 0.02851798 0.09410056 -0.15381992
+v 0.02851798 0.10181496 -0.15252147
+v 0.02851798 0.10177316 -0.15253797
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 20
+f 1 20 25
+f 1 25 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 15
+f 2 15 14
+f 2 14 17
+f 2 17 23
+f 2 23 22
+f 2 22 28
+f 2 28 27
+f 2 27 30
+f 2 30 29
+f 2 29 24
+f 2 24 18
+f 2 18 12
+f 2 12 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 7 12 8
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 10 16 17
+f 10 17 14
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 18 24 19
+f 19 24 29
+f 19 29 25
+f 19 25 20
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 25 29 30
+f 25 30 27
+f 25 27 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06848186 0.00625859 0.18019616
+v -0.06848186 0.00625841 0.22888804
+v -0.06848186 0.03557004 0.19510260
+v 0.06151643 0.00625858 0.18209599
+v -0.06440989 0.00625841 0.22889345
+v -0.06848186 0.00879189 0.23033322
+v -0.06848186 0.03556990 0.23538329
+v 0.06815056 0.03557004 0.19725142
+v 0.06815056 0.00625858 0.18220423
+v 0.06815056 0.00625841 0.22894216
+v -0.03126977 0.01220907 0.23199490
+v -0.06848186 0.01012318 0.23097193
+v 0.06151643 0.00879189 0.23036570
+v -0.06848186 0.03535471 0.23541035
+v -0.02463565 0.03535471 0.23543201
+v -0.02463565 0.03556990 0.23539953
+v 0.07455592 0.03557003 0.19742462
+v 0.07476943 0.03557003 0.19743545
+v 0.07476943 0.00625858 0.18255605
+v 0.07476943 0.00625841 0.22881768
+v 0.06815056 0.00879189 0.23036570
+v -0.03126977 0.01553157 0.23304497
+v -0.03788865 0.01553731 0.23304497
+v -0.06848186 0.01351742 0.23239544
+v -0.03788865 0.01221768 0.23199490
+v 0.05489756 0.01219473 0.23200032
+v -0.06848186 0.01223490 0.23198408
+v -0.06848186 0.03127761 0.23545904
+v -0.02442214 0.03556990 0.23539953
+v -0.06848186 0.02871257 0.23548612
+v -0.00474853 0.02871257 0.23548612
+v 0.06815056 0.02871257 0.23548070
+v 0.04826344 0.03535471 0.23542119
+v 0.07910067 0.03557003 0.19814450
+v 0.07989372 0.00625857 0.18415277
+v 0.08112903 0.00625842 0.22715060
+v 0.07476943 0.00879189 0.23023039
+v 0.06815056 0.01222342 0.23198949
+v 0.06151643 0.01219760 0.23200032
+v -0.01800153 0.02207042 0.23468501
+v -0.06848186 0.02207042 0.23467961
+v 0.05489756 0.01551723 0.23304497
+v -0.06848186 0.01555452 0.23303955
+v 0.06151643 0.01551723 0.23304497
+v 0.04847695 0.03556990 0.23538871
+v -0.06848186 0.02463547 0.23499354
+v 0.06815056 0.02207042 0.23468501
+v 0.07476943 0.02871257 0.23535622
+v 0.06815056 0.03535471 0.23538871
+v 0.05489756 0.03535471 0.23541577
+v 0.07931418 0.03557003 0.19821486
+v 0.08253211 0.03557002 0.20038532
+v 0.08260836 0.03557002 0.20045028
+v 0.08332516 0.00625856 0.18711889
+v 0.07951244 0.01686001 0.23261738
+v 0.08401145 0.00625842 0.22575414
+v 0.08196784 0.00827258 0.22778388
+v 0.07476943 0.01241852 0.23192455
+v 0.07476943 0.01573815 0.23298544
+v 0.06815056 0.01554592 0.23305039
+v 0.05511107 0.03556990 0.23538329
+v 0.07476943 0.02207042 0.23455510
+v 0.07476943 0.03535471 0.23524797
+v 0.08079352 0.02207042 0.23322903
+v 0.08204408 0.02858632 0.23332649
+v 0.08189158 0.03487843 0.23327779
+v 0.06815056 0.03556990 0.23535624
+v 0.08550603 0.03557001 0.20363830
+v 0.08559753 0.03557001 0.20375197
+v 0.08533827 0.00625855 0.19040976
+v 0.08160181 0.01496062 0.23076084
+v 0.08410295 0.02207043 0.23150781
+v 0.08465198 0.00625842 0.22532654
+v 0.07495244 0.03556990 0.23517762
+v 0.07476943 0.03556990 0.23521549
+v 0.08468248 0.02628525 0.23198414
+v 0.08474348 0.03071239 0.23205992
+v 0.08474348 0.03234782 0.23205993
+v 0.08172382 0.03556990 0.23325613
+v 0.08280663 0.03556991 0.23269322
+v 0.08675660 0.03556999 0.20855837
+v 0.08680236 0.03556999 0.20875863
+v 0.08631433 0.00625853 0.19536771
+v 0.08527726 0.01014042 0.22623588
+v 0.08584155 0.00625843 0.22191118
+v 0.08571954 0.01543118 0.22719935
+v 0.08588730 0.02207044 0.22818447
+v 0.08568905 0.02858634 0.22934280
+v 0.08565854 0.03487845 0.22915337
+v 0.08565854 0.03556992 0.22901265
+v 0.08520102 0.03556991 0.23006811
+v 0.08701587 0.00879200 0.20211726
+v 0.08719887 0.03556997 0.21519424
+v 0.08710737 0.00625851 0.20211725
+v 0.08603981 0.00827260 0.22261483
+v 0.08704637 0.00625846 0.21541063
+v 0.08701587 0.01543119 0.22205736
+v 0.08719887 0.02207046 0.22205738
+v 0.08722938 0.02871261 0.22205741
+v 0.08715312 0.03535475 0.22205743
+v 0.08578055 0.03556992 0.22846596
+v 0.08719887 0.03556997 0.21541074
+v 0.08724462 0.02871264 0.21541072
+v 0.08729038 0.00879197 0.20875853
+v 0.08727513 0.00625848 0.20875852
+v 0.08725988 0.00879195 0.21541064
+v 0.08732088 0.01543122 0.21541067
+v 0.08715312 0.03556995 0.22184093
+v 0.08713787 0.03556994 0.22205743
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 27
+f 1 27 24
+f 1 24 43
+f 1 43 41
+f 1 41 46
+f 1 46 30
+f 1 30 28
+f 1 28 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 35
+f 1 35 54
+f 1 54 70
+f 1 70 83
+f 1 83 94
+f 1 94 105
+f 1 105 96
+f 1 96 85
+f 1 85 73
+f 1 73 56
+f 1 56 36
+f 1 36 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 16
+f 3 16 29
+f 3 29 45
+f 3 45 61
+f 3 61 67
+f 3 67 75
+f 3 75 74
+f 3 74 79
+f 3 79 80
+f 3 80 91
+f 3 91 90
+f 3 90 101
+f 3 101 109
+f 3 109 108
+f 3 108 102
+f 3 102 93
+f 3 93 82
+f 3 82 81
+f 3 81 69
+f 3 69 68
+f 3 68 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 34
+f 3 34 18
+f 3 18 17
+f 3 17 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 10 13
+f 6 13 11
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 13
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 11 13 26
+f 11 26 22
+f 12 25 27
+f 13 21 26
+f 14 28 15
+f 15 29 16
+f 15 28 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 45
+f 15 45 29
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 26
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 22 26 42
+f 22 42 40
+f 23 41 43
+f 23 43 24
+f 24 27 25
+f 26 39 44
+f 26 44 42
+f 30 46 40
+f 30 40 47
+f 30 47 31
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 61
+f 33 61 45
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 36 55 37
+f 36 56 57
+f 36 57 55
+f 37 55 58
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 44
+f 40 46 41
+f 40 42 44
+f 40 44 47
+f 44 60 47
+f 47 60 59
+f 47 59 62
+f 47 62 48
+f 48 63 49
+f 48 62 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 63
+f 49 63 75
+f 49 75 67
+f 49 67 61
+f 49 61 50
+f 53 68 54
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 55 57 71
+f 55 71 72
+f 55 72 64
+f 55 64 62
+f 55 62 59
+f 55 59 58
+f 56 73 71
+f 56 71 57
+f 63 66 74
+f 63 74 75
+f 64 72 76
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 66
+f 66 79 74
+f 66 78 80
+f 66 80 79
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 83
+f 71 73 72
+f 72 73 84
+f 72 84 76
+f 73 85 84
+f 76 84 86
+f 76 86 87
+f 76 87 88
+f 76 88 77
+f 77 88 78
+f 78 88 89
+f 78 89 90
+f 78 90 91
+f 78 91 80
+f 82 92 83
+f 82 93 94
+f 82 94 92
+f 83 92 94
+f 84 85 95
+f 84 95 86
+f 85 96 95
+f 86 95 97
+f 86 97 87
+f 87 97 98
+f 87 98 88
+f 88 98 99
+f 88 99 89
+f 89 99 100
+f 89 100 101
+f 89 101 90
+f 93 102 103
+f 93 103 104
+f 93 104 94
+f 94 104 105
+f 95 96 97
+f 96 105 106
+f 96 106 97
+f 97 106 98
+f 98 106 107
+f 98 107 99
+f 99 103 102
+f 99 102 108
+f 99 108 100
+f 99 107 103
+f 100 108 109
+f 100 109 101
+f 103 107 104
+f 104 107 105
+f 105 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,790 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08720133 -0.10411360 0.18216263
+v 0.08721662 -0.10412480 0.18216768
+v 0.08698732 -0.10411357 0.17551451
+v 0.08633001 -0.10411362 0.18881074
+v 0.08718604 -0.11076627 0.18216765
+v 0.08715547 -0.11740771 0.17551952
+v 0.08707904 -0.11076624 0.17551954
+v 0.08633001 -0.10412482 0.18881580
+v 0.08646758 -0.14396788 0.14477631
+v 0.08585613 -0.13708002 0.14477634
+v 0.08558097 -0.10411355 0.16852767
+v 0.08507653 -0.10411364 0.19255694
+v 0.08712490 -0.12404918 0.17551949
+v 0.08704846 -0.11740774 0.18216763
+v 0.08701789 -0.13069063 0.16887640
+v 0.08657459 -0.14396790 0.14893201
+v 0.08507653 -0.10412484 0.19256199
+v 0.08579498 -0.11079429 0.18928088
+v 0.08579498 -0.11740776 0.18770857
+v 0.08610071 -0.15060936 0.14477629
+v 0.08506124 -0.13310410 0.14477635
+v 0.08454150 -0.10411354 0.16578753
+v 0.08140780 -0.10411364 0.19460952
+v 0.08677331 -0.13069065 0.17551947
+v 0.08648287 -0.12404921 0.18216760
+v 0.08686503 -0.13732648 0.16222828
+v 0.08665102 -0.13732650 0.16887638
+v 0.08660516 -0.14396792 0.15558013
+v 0.08140780 -0.10412484 0.19460952
+v 0.08489309 -0.10860475 0.19233953
+v 0.08438864 -0.11302865 0.19180362
+v 0.08527525 -0.12404922 0.18639914
+v 0.08591727 -0.15060938 0.14893199
+v 0.08521410 -0.15488768 0.14477627
+v 0.08458736 -0.13254970 0.14477635
+v 0.08204983 -0.13005215 0.14477636
+v 0.08182054 -0.10411353 0.16411413
+v 0.07477353 -0.10411365 0.19633347
+v 0.08548926 -0.13015869 0.18190975
+v 0.08562684 -0.13713613 0.17529195
+v 0.08536696 -0.14365998 0.16825452
+v 0.08619243 -0.14396795 0.16222825
+v 0.08186640 -0.11079430 0.19353264
+v 0.07477353 -0.10412485 0.19633347
+v 0.07477353 -0.11076632 0.19542849
+v 0.08313516 -0.11740777 0.19103010
+v 0.08483195 -0.12758835 0.18563068
+v 0.07981802 -0.11740778 0.19290573
+v 0.08541283 -0.15057019 0.15495827
+v 0.08500010 -0.15441730 0.14893197
+v 0.08337974 -0.15696523 0.14477626
+v 0.07893142 -0.12783459 0.14477637
+v 0.07477353 -0.10411352 0.16183406
+v 0.06815455 -0.10411365 0.19641942
+v 0.08512239 -0.13478979 0.17952349
+v 0.08507653 -0.14124644 0.17292084
+v 0.08513767 -0.14810068 0.16222824
+v 0.08475551 -0.14733350 0.16562053
+v 0.06815455 -0.10412485 0.19641942
+v 0.06815455 -0.11076632 0.19553465
+v 0.06815455 -0.11740778 0.19390168
+v 0.07477353 -0.11740778 0.19378540
+v 0.07850340 -0.12110931 0.19230915
+v 0.08140780 -0.12915073 0.18660641
+v 0.08140780 -0.13247145 0.18430608
+v 0.08474023 -0.15395812 0.15232933
+v 0.07845754 -0.16076195 0.14477625
+v 0.07477353 -0.12697781 0.14477637
+v 0.06815455 -0.12658022 0.14477638
+v 0.06813926 -0.10411352 0.16157622
+v -0.06894864 -0.10411365 0.19633853
+v 0.08102565 -0.13713615 0.18071155
+v 0.08299758 -0.13921930 0.17735462
+v 0.08102565 -0.14243923 0.17529193
+v 0.08140780 -0.14601755 0.17050931
+v 0.08140780 -0.14836947 0.16718778
+v 0.07896199 -0.15435574 0.15970040
+v 0.08337974 -0.15275977 0.15675804
+v -0.06894864 -0.10412485 0.19633853
+v -0.06894864 -0.11076632 0.19544871
+v 0.06152028 -0.12159089 0.19251137
+v 0.06815455 -0.12159089 0.19251137
+v 0.07477353 -0.12144530 0.19245071
+v -0.06894864 -0.11740778 0.19380056
+v 0.07477353 -0.12476602 0.19092391
+v 0.07734164 -0.13394422 0.18544865
+v 0.07857983 -0.14090488 0.17910385
+v 0.08127023 -0.15507810 0.15495825
+v 0.07821296 -0.16062757 0.14577220
+v 0.07723463 -0.16096355 0.14477625
+v -0.06894864 -0.12155712 0.14477639
+v -0.06894864 -0.10411352 0.16000393
+v 0.07648560 -0.14721032 0.17208666
+v 0.07477353 -0.15278218 0.16354773
+v 0.07477353 -0.15464693 0.16022618
+v 0.07477353 -0.15692047 0.15558008
+v 0.04826702 -0.12490043 0.19100985
+v 0.05488601 -0.12490602 0.19100985
+v 0.06152028 -0.12491163 0.19100985
+v -0.06894864 -0.12145090 0.19245576
+v 0.06815455 -0.12491163 0.19100985
+v 0.07498754 -0.13131788 0.18722319
+v 0.06815455 -0.13069070 0.18780458
+v 0.07292389 -0.13411222 0.18557505
+v 0.07498754 -0.13672177 0.18318374
+v 0.07477353 -0.14110647 0.17931112
+v 0.07477353 -0.15952440 0.14944257
+v 0.07477353 -0.16075077 0.14611598
+v 0.07477353 -0.16112595 0.14477625
+v -0.06894864 -0.16048196 0.14477625
+v 0.07448309 -0.14495357 0.17487736
+v 0.07206785 -0.14731672 0.17223326
+v 0.07448309 -0.14904148 0.16947796
+v 0.06815455 -0.14955666 0.16887633
+v 0.06815455 -0.15284379 0.16365894
+v 0.06815455 -0.15470853 0.16033740
+v 0.06815455 -0.15706607 0.15558008
+v 0.06815455 -0.15960280 0.14970546
+v 0.06152028 -0.13069070 0.18779952
+v -0.03788679 -0.12479962 0.19094918
+v -0.06894864 -0.12477163 0.19090874
+v -0.06440859 -0.12477722 0.19091884
+v 0.06815455 -0.13415702 0.18561044
+v 0.06815455 -0.13747775 0.18270851
+v 0.06815455 -0.14117927 0.17938697
+v 0.06815455 -0.16085156 0.14637887
+v 0.06815455 -0.16131634 0.14477625
+v 0.07246529 -0.16119875 0.14477625
+v -0.06894864 -0.16040916 0.14503409
+v -0.06497419 -0.16056596 0.14477625
+v -0.06440859 -0.16045956 0.14521103
+v 0.06815455 -0.14449998 0.17556492
+v 0.06815455 -0.14732231 0.17224338
+v -0.01801455 -0.14933827 0.16865388
+v -0.02463354 -0.14932146 0.16863366
+v -0.01138028 -0.15267578 0.16335561
+v 0.00187298 -0.15457414 0.16008463
+v 0.00850725 -0.15684208 0.15558008
+v 0.01512623 -0.15951880 0.14957907
+v 0.02174522 -0.15953000 0.14959424
+v 0.00850725 -0.15950760 0.14955884
+v 0.06152028 -0.16085156 0.14636877
+v 0.00850725 -0.16080676 0.14623225
+v 0.01512623 -0.16081237 0.14625249
+v 0.02837949 -0.16082357 0.14628787
+v 0.06152028 -0.13415143 0.18560538
+v 0.05488601 -0.13069070 0.18778941
+v 0.04826702 -0.13069070 0.18777930
+v -0.06894864 -0.12874194 0.18863876
+v -0.06440859 -0.13060110 0.18759224
+v -0.05777432 -0.13062350 0.18760235
+v -0.04452107 -0.13065150 0.18761752
+v -0.03788679 -0.13066830 0.18762257
+v 0.00850725 -0.13069070 0.18770852
+v 0.06152028 -0.13747215 0.18269334
+v -0.00474601 -0.13405062 0.18552955
+v -0.03788679 -0.13732655 0.18250629
+v -0.03788679 -0.14098887 0.17919991
+v 0.06555587 -0.16132195 0.14477625
+v -0.06894864 -0.15900362 0.14893196
+v -0.06440859 -0.16057716 0.14477625
+v -0.05777432 -0.16052676 0.14544864
+v -0.03126781 -0.14413039 0.17551942
+v -0.03788679 -0.14410240 0.17551942
+v -0.02463354 -0.14711512 0.17195015
+v -0.03126781 -0.14709832 0.17192993
+v -0.03788679 -0.14928786 0.16858817
+v -0.01801455 -0.15265898 0.16333033
+v -0.01138028 -0.15454614 0.16003407
+v 0.00187298 -0.15681408 0.15558008
+v 0.00187298 -0.16079556 0.14619686
+v -0.01138028 -0.15675808 0.15558008
+v -0.00474601 -0.15947960 0.14947796
+v 0.05893688 -0.16131634 0.14477625
+v 0.04163275 -0.16129394 0.14477625
+v 0.05233319 -0.16131075 0.14477625
+v 0.00850725 -0.16123794 0.14477625
+v 0.02174522 -0.16126034 0.14477625
+v 0.03499848 -0.16128275 0.14477625
+v -0.06894864 -0.13057870 0.18758719
+v -0.05777432 -0.13393863 0.18544360
+v -0.02805767 -0.13400582 0.18549416
+v -0.04452107 -0.13732655 0.18248101
+v -0.05115533 -0.13732655 0.18244562
+v -0.04452107 -0.14097207 0.17917969
+v -0.04452107 -0.14406879 0.17551942
+v -0.06894864 -0.15620368 0.15558009
+v -0.05390688 -0.16056037 0.14557503
+v -0.06440859 -0.15909321 0.14893196
+v -0.05902780 -0.16068356 0.14477625
+v -0.05480877 -0.16076195 0.14477625
+v -0.04452107 -0.14706473 0.17187938
+v -0.04452107 -0.14926547 0.16856289
+v -0.02463354 -0.15264219 0.16330000
+v -0.01801455 -0.15452933 0.16000879
+v 0.00187298 -0.16121555 0.14477625
+v -0.01138028 -0.15946280 0.14943752
+v -0.00474601 -0.16077877 0.14615642
+v -0.00474601 -0.16118755 0.14477625
+v -0.02463354 -0.15451254 0.15997845
+v -0.01801455 -0.15672448 0.15558008
+v -0.02463354 -0.15669087 0.15558008
+v -0.06894864 -0.13389383 0.18541327
+v -0.06440859 -0.13391623 0.18542843
+v -0.06440859 -0.13732655 0.18236473
+v -0.05115533 -0.14094967 0.17915945
+v -0.05115533 -0.14402399 0.17551942
+v -0.06894864 -0.15428854 0.15957906
+v -0.05777432 -0.15921081 0.14893196
+v -0.04452107 -0.15933960 0.14909372
+v -0.06440859 -0.15627089 0.15558009
+v -0.05317313 -0.16078996 0.14477625
+v -0.04948912 -0.16059957 0.14568119
+v -0.05115533 -0.14704233 0.17184904
+v -0.03788679 -0.15260859 0.16321910
+v -0.03126781 -0.15262538 0.16326461
+v -0.05115533 -0.14923747 0.16852750
+v -0.01801455 -0.15944601 0.14939201
+v -0.01801455 -0.16074517 0.14607048
+v -0.02463354 -0.16072837 0.14601992
+v -0.01368852 -0.16114276 0.14477625
+v -0.03126781 -0.15449573 0.15994307
+v -0.03126781 -0.15665168 0.15558008
+v -0.02463354 -0.15942920 0.14934146
+v -0.06894864 -0.13732655 0.18232934
+v -0.05777432 -0.14092167 0.17913418
+v -0.05777432 -0.14397360 0.17551942
+v -0.06894864 -0.15371176 0.16063064
+v -0.05777432 -0.15636048 0.15558009
+v -0.05115533 -0.15644448 0.15558009
+v -0.06440859 -0.15431655 0.15963467
+v -0.05147635 -0.15954679 0.14831517
+v -0.04452107 -0.16063317 0.14577220
+v -0.03788679 -0.15937880 0.14919484
+v -0.05014644 -0.16083476 0.14477625
+v -0.04452107 -0.16090756 0.14477625
+v -0.06440859 -0.14391759 0.17551942
+v -0.05777432 -0.14701432 0.17181365
+v -0.05777432 -0.14920388 0.16849211
+v -0.04452107 -0.15258619 0.16316349
+v -0.03126781 -0.15940681 0.14927573
+v -0.03126781 -0.16070037 0.14595420
+v -0.02463354 -0.16108675 0.14477625
+v -0.02026165 -0.16110915 0.14477625
+v -0.03788679 -0.15446774 0.15989251
+v -0.03788679 -0.15659568 0.15558008
+v -0.06894864 -0.13975130 0.18011498
+v -0.06894864 -0.14087687 0.17908363
+v -0.06894864 -0.15246299 0.16290566
+v -0.04452107 -0.15652288 0.15558009
+v -0.05115533 -0.15440055 0.15978129
+v -0.03788679 -0.16098036 0.14477625
+v -0.03788679 -0.16066676 0.14586825
+v -0.06894864 -0.14387279 0.17551942
+v -0.06440859 -0.14698632 0.17176815
+v -0.06440859 -0.14917028 0.16845167
+v -0.04452107 -0.15443414 0.15984195
+v -0.05115533 -0.15255819 0.16310283
+v -0.03126781 -0.16103636 0.14477625
+v -0.03339261 -0.16101955 0.14477625
+v -0.06894864 -0.14914227 0.16841628
+v -0.06440859 -0.15249099 0.16295622
+v -0.05777432 -0.15252459 0.16303206
+v -0.06894864 -0.14696392 0.17173276
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 37
+f 1 37 53
+f 1 53 70
+f 1 70 92
+f 1 92 71
+f 1 71 54
+f 1 54 38
+f 1 38 23
+f 1 23 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 5 13
+f 2 13 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 5
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 17
+f 4 17 8
+f 5 8 14
+f 5 14 13
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 9
+f 6 9 7
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 14
+f 9 16 20
+f 9 20 34
+f 9 34 51
+f 9 51 67
+f 9 67 90
+f 9 90 109
+f 9 109 128
+f 9 128 127
+f 9 127 159
+f 9 159 174
+f 9 174 176
+f 9 176 175
+f 9 175 179
+f 9 179 178
+f 9 178 177
+f 9 177 196
+f 9 196 199
+f 9 199 221
+f 9 221 244
+f 9 244 243
+f 9 243 259
+f 9 259 260
+f 9 260 252
+f 9 252 236
+f 9 236 235
+f 9 235 212
+f 9 212 191
+f 9 191 190
+f 9 190 161
+f 9 161 130
+f 9 130 110
+f 9 110 91
+f 9 91 69
+f 9 69 68
+f 9 68 52
+f 9 52 36
+f 9 36 35
+f 9 35 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 12 23 17
+f 13 14 24
+f 13 24 15
+f 14 19 25
+f 14 25 24
+f 15 26 16
+f 15 24 27
+f 15 27 26
+f 16 28 20
+f 16 26 28
+f 17 23 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 25
+f 20 28 33
+f 20 33 34
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 23 38 44
+f 23 44 29
+f 24 25 39
+f 24 39 40
+f 24 40 27
+f 25 32 39
+f 26 27 28
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 33
+f 29 43 30
+f 29 44 45
+f 29 45 43
+f 30 43 31
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 43 48
+f 31 48 46
+f 32 47 39
+f 33 42 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 38 54 59
+f 38 59 44
+f 39 47 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 57 42
+f 41 56 58
+f 41 58 57
+f 42 57 49
+f 43 45 48
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 48
+f 46 48 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 55
+f 49 57 66
+f 49 66 50
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 54 71 79
+f 54 79 59
+f 55 65 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 58
+f 57 58 66
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 66
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 61 80 84
+f 61 84 81
+f 62 83 63
+f 63 83 85
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 72
+f 66 78 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 71 92 91
+f 71 91 110
+f 71 110 129
+f 71 129 160
+f 71 160 187
+f 71 187 208
+f 71 208 228
+f 71 228 249
+f 71 249 261
+f 71 261 264
+f 71 264 254
+f 71 254 248
+f 71 248 247
+f 71 247 225
+f 71 225 203
+f 71 203 180
+f 71 180 149
+f 71 149 121
+f 71 121 100
+f 71 100 84
+f 71 84 80
+f 71 80 79
+f 72 87 73
+f 73 87 74
+f 74 87 75
+f 75 87 93
+f 75 93 76
+f 76 93 77
+f 77 88 78
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 89
+f 77 89 88
+f 81 97 98
+f 81 98 99
+f 81 99 101
+f 81 101 82
+f 81 84 100
+f 81 100 97
+f 82 101 83
+f 83 101 85
+f 85 102 86
+f 85 101 103
+f 85 103 102
+f 86 102 104
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 87 106 93
+f 89 96 107
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 89 109 90
+f 93 106 111
+f 93 111 112
+f 93 112 113
+f 93 113 94
+f 94 113 114
+f 94 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 95
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 96 117 118
+f 96 118 107
+f 97 119 103
+f 97 103 98
+f 97 100 120
+f 97 120 119
+f 98 103 99
+f 99 103 101
+f 100 121 122
+f 100 122 120
+f 102 103 104
+f 103 119 123
+f 103 123 104
+f 104 106 105
+f 104 123 124
+f 104 124 106
+f 106 124 125
+f 106 125 112
+f 106 112 111
+f 107 118 126
+f 107 126 108
+f 108 126 127
+f 108 127 128
+f 108 128 109
+f 110 130 131
+f 110 131 129
+f 112 125 132
+f 112 132 133
+f 112 133 114
+f 112 114 113
+f 114 133 134
+f 114 134 115
+f 115 134 135
+f 115 135 136
+f 115 136 137
+f 115 137 116
+f 116 137 138
+f 116 138 117
+f 117 139 140
+f 117 140 118
+f 117 138 141
+f 117 141 139
+f 118 142 126
+f 118 140 143
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 142
+f 119 146 123
+f 119 120 147
+f 119 147 146
+f 120 122 148
+f 120 148 147
+f 121 149 150
+f 121 150 151
+f 121 151 122
+f 122 151 152
+f 122 152 153
+f 122 153 154
+f 122 154 148
+f 123 146 124
+f 124 155 125
+f 124 146 156
+f 124 156 155
+f 125 155 157
+f 125 157 158
+f 125 158 132
+f 126 142 159
+f 126 159 127
+f 129 131 160
+f 130 161 162
+f 130 162 131
+f 131 162 160
+f 132 158 133
+f 133 158 163
+f 133 163 164
+f 133 164 165
+f 133 165 134
+f 134 165 166
+f 134 166 135
+f 135 166 167
+f 135 167 136
+f 136 167 168
+f 136 168 195
+f 136 195 169
+f 136 169 137
+f 137 169 138
+f 138 169 170
+f 138 170 141
+f 139 141 143
+f 139 143 140
+f 141 171 143
+f 141 170 172
+f 141 172 173
+f 141 173 171
+f 142 174 159
+f 142 145 175
+f 142 175 176
+f 142 176 174
+f 143 177 144
+f 143 171 177
+f 144 178 179
+f 144 179 175
+f 144 175 145
+f 144 177 178
+f 146 147 148
+f 146 148 154
+f 146 154 156
+f 149 180 150
+f 150 180 181
+f 150 181 151
+f 151 181 182
+f 151 182 156
+f 151 156 152
+f 152 156 153
+f 153 156 154
+f 155 156 157
+f 156 182 157
+f 157 182 181
+f 157 181 183
+f 157 183 158
+f 158 183 184
+f 158 184 185
+f 158 185 186
+f 158 186 164
+f 158 164 163
+f 160 162 188
+f 160 188 189
+f 160 189 187
+f 161 190 162
+f 162 190 191
+f 162 191 188
+f 164 186 166
+f 164 166 165
+f 166 186 192
+f 166 192 167
+f 167 192 193
+f 167 193 194
+f 167 194 168
+f 168 194 200
+f 168 200 195
+f 169 195 172
+f 169 172 170
+f 171 196 177
+f 171 173 197
+f 171 197 198
+f 171 198 199
+f 171 199 196
+f 172 195 200
+f 172 200 201
+f 172 201 173
+f 173 201 202
+f 173 202 197
+f 180 203 204
+f 180 204 181
+f 181 204 183
+f 183 204 184
+f 184 204 205
+f 184 205 185
+f 185 206 186
+f 185 205 206
+f 186 206 207
+f 186 207 192
+f 187 189 209
+f 187 209 210
+f 187 210 211
+f 187 211 208
+f 188 191 212
+f 188 212 213
+f 188 213 189
+f 189 213 209
+f 192 207 214
+f 192 214 193
+f 193 215 216
+f 193 216 194
+f 193 214 217
+f 193 217 215
+f 194 216 222
+f 194 222 200
+f 197 202 218
+f 197 218 219
+f 197 219 198
+f 198 219 199
+f 199 219 220
+f 199 220 221
+f 200 222 202
+f 200 202 201
+f 202 222 223
+f 202 223 224
+f 202 224 218
+f 203 225 205
+f 203 205 204
+f 205 225 226
+f 205 226 206
+f 206 226 207
+f 207 226 227
+f 207 227 214
+f 208 211 229
+f 208 229 230
+f 208 230 231
+f 208 231 228
+f 209 213 232
+f 209 232 210
+f 210 233 234
+f 210 234 230
+f 210 230 229
+f 210 229 211
+f 210 232 233
+f 212 235 213
+f 213 235 236
+f 213 236 233
+f 213 233 232
+f 214 227 237
+f 214 237 238
+f 214 238 217
+f 215 217 239
+f 215 239 240
+f 215 240 222
+f 215 222 216
+f 217 238 239
+f 218 224 220
+f 218 220 219
+f 220 224 241
+f 220 241 242
+f 220 242 243
+f 220 243 244
+f 220 244 221
+f 222 240 245
+f 222 245 223
+f 223 241 224
+f 223 245 246
+f 223 246 241
+f 225 247 226
+f 226 247 248
+f 226 248 227
+f 227 248 237
+f 228 231 249
+f 230 234 250
+f 230 250 231
+f 231 250 251
+f 231 251 249
+f 233 236 252
+f 233 252 253
+f 233 253 234
+f 234 253 242
+f 234 242 241
+f 234 241 246
+f 234 246 250
+f 237 248 254
+f 237 254 255
+f 237 255 238
+f 238 255 239
+f 239 255 256
+f 239 256 240
+f 240 257 245
+f 240 256 258
+f 240 258 257
+f 242 259 243
+f 242 253 252
+f 242 252 260
+f 242 260 259
+f 245 257 246
+f 246 257 251
+f 246 251 250
+f 249 251 262
+f 249 262 261
+f 251 257 258
+f 251 258 263
+f 251 263 262
+f 254 264 255
+f 255 264 256
+f 256 264 261
+f 256 261 258
+f 258 261 263
+f 261 262 263
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09613846 -0.11264753 0.07547973
+v -0.09613846 -0.11309377 0.06915320
+v -0.10808510 -0.12022734 0.06915318
+v -0.10834581 -0.11997719 0.07547970
+v -0.09613846 -0.14725383 0.07547960
+v -0.09613846 -0.11349269 0.06634928
+v -0.10775645 -0.12051132 0.06454713
+v -0.10946447 -0.12477792 0.05585768
+v -0.10938073 -0.12350674 0.06240199
+v -0.11032243 -0.12404770 0.06915316
+v -0.10845641 -0.12016652 0.07547970
+v -0.09759367 -0.14717945 0.07547960
+v -0.09613846 -0.18171791 0.01985840
+v -0.09613846 -0.11406067 0.06250546
+v -0.10686215 -0.12093053 0.06011530
+v -0.10899836 -0.12571776 0.04920994
+v -0.09613846 -0.11471654 0.05880320
+v -0.11134629 -0.13068760 0.04920992
+v -0.11061473 -0.12404773 0.07547968
+v -0.11182031 -0.13068763 0.05585766
+v -0.09793180 -0.14715916 0.07547960
+v -0.09613846 -0.12947038 0.01985859
+v -0.09759209 -0.18160973 0.01985840
+v -0.10827786 -0.12661029 0.04374909
+v -0.09613846 -0.11706957 0.04810473
+v -0.10932542 -0.13152600 0.03591988
+v -0.10975046 -0.13004521 0.04194695
+v -0.11054995 -0.13733426 0.02927212
+v -0.11170653 -0.13733428 0.03591986
+v -0.11070006 -0.12437228 0.07547968
+v -0.11212209 -0.13733431 0.04256760
+v -0.11200043 -0.13068765 0.06250540
+v -0.10416029 -0.14577302 0.07547960
+v -0.10167806 -0.18085919 0.01985841
+v -0.10102392 -0.18098089 0.01985841
+v -0.09615109 -0.12947715 0.01985859
+v -0.09613846 -0.12274932 0.03312688
+v -0.10740569 -0.12740138 0.03931726
+v -0.10830788 -0.13312173 0.02927213
+v -0.10890513 -0.13741538 0.02322872
+v -0.10925591 -0.14016060 0.01985856
+v -0.11082330 -0.14381191 0.01985854
+v -0.11157066 -0.14397421 0.02262435
+v -0.11214896 -0.14397424 0.02927209
+v -0.11207626 -0.13068767 0.06915314
+v -0.11210945 -0.13068770 0.07547966
+v -0.11224690 -0.14397426 0.03591983
+v -0.11218213 -0.13733433 0.04920990
+v -0.10545593 -0.17875630 0.01985841
+v -0.10183922 -0.18079833 0.01985841
+v -0.10443048 -0.14560397 0.07547961
+v -0.10857333 -0.13880150 0.01985856
+v -0.10755895 -0.13396016 0.02585298
+v -0.11174762 -0.14673296 0.01985853
+v -0.11215368 -0.15060741 0.01985852
+v -0.11226429 -0.15060742 0.02262433
+v -0.11228009 -0.15336618 0.01985851
+v -0.11224059 -0.15724738 0.01985849
+v -0.11218845 -0.16001291 0.01985848
+v -0.11208417 -0.13101226 0.07547966
+v -0.10862231 -0.17569326 0.01985842
+v -0.10920060 -0.14260179 0.07547962
+v -0.11184874 -0.16389412 0.01985847
+v -0.11154380 -0.13733443 0.07547964
+v -0.10945657 -0.17371885 0.01985843
+v -0.11143004 -0.13759138 0.07547963
+v -0.11158803 -0.16665289 0.01985846
+v -0.11040459 -0.17068962 0.01985844
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 30
+f 1 30 46
+f 1 46 60
+f 1 60 64
+f 1 64 66
+f 1 66 62
+f 1 62 51
+f 1 51 33
+f 1 33 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 37
+f 1 37 25
+f 1 25 17
+f 1 17 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 14 17
+f 7 17 15
+f 8 10 9
+f 8 16 18
+f 8 18 10
+f 10 19 11
+f 10 18 20
+f 10 20 19
+f 12 21 13
+f 13 21 23
+f 13 23 35
+f 13 35 34
+f 13 34 50
+f 13 50 49
+f 13 49 61
+f 13 61 65
+f 13 65 68
+f 13 68 67
+f 13 67 63
+f 13 63 59
+f 13 59 58
+f 13 58 57
+f 13 57 55
+f 13 55 54
+f 13 54 42
+f 13 42 41
+f 13 41 52
+f 13 52 36
+f 13 36 22
+f 15 24 16
+f 15 17 25
+f 15 25 24
+f 16 24 26
+f 16 26 27
+f 16 27 18
+f 18 27 26
+f 18 26 28
+f 18 28 29
+f 18 29 20
+f 19 20 30
+f 20 29 31
+f 20 31 32
+f 20 32 30
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 23
+f 22 36 37
+f 24 25 38
+f 24 38 26
+f 25 37 38
+f 26 39 40
+f 26 40 28
+f 26 38 39
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 31
+f 30 32 45
+f 30 45 46
+f 31 44 47
+f 31 47 48
+f 31 48 45
+f 31 45 32
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 33 51 49
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 53 39
+f 39 53 52
+f 39 52 40
+f 40 52 41
+f 42 54 43
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 47
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+f 46 47 57
+f 46 57 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 47 56 57
+f 49 51 62
+f 49 62 61
+f 55 57 56
+f 59 63 64
+f 59 64 60
+f 61 62 66
+f 61 66 64
+f 61 64 65
+f 63 67 64
+f 64 67 68
+f 64 68 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15432294 -0.00498019 -0.00424287
+v 0.16002883 -0.00498019 -0.00576680
+v 0.15384192 -0.00498019 -0.00428263
+v 0.15432294 -0.06076430 -0.00424307
+v 0.16319444 -0.00498017 -0.01061688
+v 0.15732362 -0.06076430 -0.00504611
+v 0.16001737 -0.06076430 -0.00576965
+v 0.14769623 -0.00498019 -0.00481534
+v 0.14769623 -0.03106448 -0.00481278
+v 0.14769623 -0.04434146 -0.00481283
+v 0.14769623 -0.06076430 -0.00481554
+v 0.16337768 -0.00498015 -0.01726652
+v 0.16319214 -0.01113532 -0.01061690
+v 0.16360445 -0.05762387 -0.01726671
+v 0.16360674 -0.04434142 -0.01726666
+v 0.16360215 -0.03770020 -0.01726664
+v 0.16316924 -0.06076428 -0.01061708
+v 0.14348382 -0.00498019 -0.00634192
+v 0.14348153 -0.01778203 -0.00633932
+v 0.14347924 -0.03770024 -0.00633939
+v 0.14348153 -0.05098269 -0.00633944
+v 0.14348611 -0.06076430 -0.00634212
+v 0.16210411 -0.03694645 -0.03131595
+v 0.16021207 -0.00498013 -0.02230476
+v 0.16249121 -0.05761835 -0.03131602
+v 0.16237210 -0.04358767 -0.03131597
+v 0.16218885 -0.03770014 -0.03131595
+v 0.16339829 -0.06076427 -0.01412079
+v 0.16360215 -0.06076426 -0.01726672
+v 0.16250496 -0.06076420 -0.03131603
+v 0.16250496 -0.06041465 -0.03131603
+v 0.14218506 -0.00498017 -0.01061688
+v 0.14218047 -0.03770022 -0.01061700
+v 0.14218276 -0.04434144 -0.01061702
+v 0.14348382 -0.05762391 -0.00634211
+v 0.14287452 -0.06076429 -0.00836431
+v 0.15970127 -0.03050184 -0.03131592
+v 0.15475128 -0.00498012 -0.02396386
+v 0.15939891 -0.03020691 -0.03131592
+v 0.14021742 -0.06076420 -0.03131603
+v 0.14219192 -0.00498017 -0.01109923
+v 0.14035486 -0.03770014 -0.03131595
+v 0.14037319 -0.03770015 -0.03055796
+v 0.14021056 -0.04434137 -0.03055798
+v 0.14071448 -0.04434139 -0.02391099
+v 0.14070303 -0.05098262 -0.02391102
+v 0.14069616 -0.06076423 -0.02391105
+v 0.14219192 -0.05762389 -0.01061707
+v 0.14219422 -0.06076428 -0.01061708
+v 0.15432294 -0.00498012 -0.02409373
+v 0.15626995 -0.02812607 -0.03131591
+v 0.14021972 -0.06076421 -0.03055804
+v 0.14021513 -0.05837750 -0.03131602
+v 0.14228125 -0.00498015 -0.01726652
+v 0.14020597 -0.04434136 -0.03131597
+v 0.14358003 -0.00498013 -0.02146196
+v 0.14245077 -0.03099884 -0.03131592
+v 0.14021285 -0.05098260 -0.03055801
+v 0.14021742 -0.05762382 -0.03055803
+v 0.14769623 -0.00498012 -0.02324827
+v 0.15432294 -0.02770007 -0.03131591
+v 0.15150550 -0.02772192 -0.03131591
+v 0.14769623 -0.02776015 -0.03131591
+v 0.14021056 -0.05173628 -0.03131600
+v 0.14281726 -0.03029976 -0.03131592
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 24
+f 1 24 38
+f 1 38 50
+f 1 50 60
+f 1 60 56
+f 1 56 54
+f 1 54 41
+f 1 41 32
+f 1 32 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 22
+f 4 22 36
+f 4 36 49
+f 4 49 47
+f 4 47 52
+f 4 52 40
+f 4 40 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 17
+f 4 17 7
+f 4 7 6
+f 5 7 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 12
+f 7 17 13
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 12 23 24
+f 12 16 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 23
+f 13 17 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 25
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 23 37 24
+f 23 27 26
+f 23 26 25
+f 23 25 31
+f 23 31 30
+f 23 30 40
+f 23 40 53
+f 23 53 64
+f 23 64 55
+f 23 55 42
+f 23 42 57
+f 23 57 65
+f 23 65 63
+f 23 63 62
+f 23 62 61
+f 23 61 51
+f 23 51 39
+f 23 39 37
+f 24 37 39
+f 24 39 38
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 36
+f 34 36 35
+f 36 48 49
+f 38 39 50
+f 39 51 50
+f 40 52 53
+f 41 54 42
+f 42 55 44
+f 42 44 43
+f 42 54 56
+f 42 56 57
+f 44 55 58
+f 44 58 47
+f 44 47 46
+f 44 46 45
+f 47 59 52
+f 47 49 48
+f 47 58 59
+f 50 51 61
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 60
+f 52 59 53
+f 53 59 58
+f 53 58 64
+f 55 64 58
+f 56 60 65
+f 56 65 57
+f 60 63 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,553 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06848186 0.09397580 0.18013473
+v -0.06848186 0.05393336 0.18013458
+v -0.06848186 0.07247946 0.21297408
+v -0.06441276 0.07251947 0.21303359
+v -0.05778332 0.07257665 0.21312016
+v -0.05115389 0.07261667 0.21318508
+v -0.03789502 0.07268527 0.21328787
+v -0.03126558 0.07271386 0.21333115
+v -0.02463615 0.07273101 0.21334738
+v -0.01800672 0.07274244 0.21335820
+v 0.00188159 0.07277103 0.21339607
+v 0.06151601 0.07280533 0.21341231
+v 0.06814545 0.07280533 0.21341231
+v 0.00851102 0.09394150 0.18013473
+v -0.06848186 0.03557004 0.19510431
+v 0.06814545 0.05563134 0.18013458
+v -0.06848186 0.07005540 0.21630130
+v -0.06441276 0.07010114 0.21635540
+v -0.05778332 0.07016402 0.21644196
+v -0.05115389 0.07020976 0.21650688
+v -0.04452446 0.07024406 0.21655557
+v -0.03789502 0.07027264 0.21660967
+v -0.03126558 0.07030123 0.21665296
+v -0.02463615 0.07031838 0.21666919
+v 0.00188159 0.07034125 0.21672329
+v 0.06151601 0.07031838 0.21673410
+v 0.06814545 0.07030695 0.21673410
+v 0.07477488 0.07268527 0.21323918
+v 0.06814545 0.09338123 0.18013472
+v 0.06797780 0.09338694 0.18013472
+v 0.06151601 0.09351843 0.18013472
+v 0.05488658 0.09360419 0.18013472
+v 0.04182583 0.09376999 0.18013472
+v 0.03525736 0.09382145 0.18013472
+v -0.06848186 0.03556990 0.23538267
+v 0.06814545 0.03557004 0.19724672
+v 0.07477488 0.05580857 0.18013458
+v -0.06848186 0.06801439 0.21879535
+v -0.06848186 0.06673376 0.22035346
+v -0.06441276 0.06677950 0.22039134
+v -0.05778332 0.06684238 0.22044545
+v -0.05115389 0.06688812 0.22049414
+v -0.04452446 0.06692242 0.22053741
+v -0.03126558 0.06697960 0.22058070
+v -0.02463615 0.06699674 0.22060234
+v 0.00851102 0.06701961 0.22061315
+v 0.04162771 0.06700818 0.22060234
+v 0.05488658 0.06699103 0.22058611
+v 0.06151601 0.06699674 0.22055905
+v 0.06814545 0.06698531 0.22052118
+v 0.07477488 0.06683667 0.22036429
+v 0.07477488 0.07015830 0.21656640
+v 0.07893542 0.07233653 0.21274145
+v 0.07477488 0.09311253 0.18013472
+v 0.07437864 0.09312968 0.18013472
+v -0.02463615 0.03556990 0.23540431
+v -0.03126558 0.04200162 0.23450085
+v -0.04452446 0.04200162 0.23448461
+v -0.06848186 0.03792534 0.23503643
+v 0.07456152 0.03557003 0.19742526
+v 0.07910306 0.03557003 0.19814480
+v 0.07477488 0.03557003 0.19743608
+v 0.08038323 0.05742650 0.18013459
+v -0.06848186 0.06466416 0.22239307
+v -0.05115389 0.06347501 0.22381592
+v -0.06848186 0.06334924 0.22367526
+v -0.04452446 0.06352075 0.22386461
+v -0.03789502 0.06354934 0.22388626
+v -0.02463615 0.06358364 0.22392954
+v 0.01512521 0.06360079 0.22394036
+v 0.02175465 0.06360079 0.22394036
+v 0.04162771 0.06359507 0.22392954
+v 0.04825714 0.06358364 0.22391872
+v 0.05488658 0.06354362 0.22390790
+v 0.06151601 0.06349216 0.22388085
+v 0.06814545 0.06343499 0.22384298
+v 0.07477488 0.06323489 0.22368609
+v 0.07956027 0.06620779 0.21972589
+v 0.07916402 0.09225496 0.18013472
+v 0.08145003 0.06837458 0.21521926
+v 0.08335504 0.07053566 0.21022573
+v 0.08190723 0.09162608 0.18013472
+v 0.04825714 0.03556990 0.23539349
+v 0.04162771 0.04200162 0.23449543
+v -0.03126558 0.04790736 0.23292110
+v 0.04162771 0.04788449 0.23292652
+v -0.06848186 0.04200162 0.23443592
+v 0.07931642 0.03557003 0.19821513
+v 0.08143479 0.05820402 0.18013459
+v -0.06848186 0.06130823 0.22539568
+v -0.04452446 0.06019912 0.22656425
+v -0.03789502 0.06022770 0.22659131
+v -0.06848186 0.06002761 0.22646146
+v -0.03126558 0.06024485 0.22660213
+v -0.02463615 0.06026200 0.22660753
+v 0.01512521 0.06027916 0.22661836
+v 0.02838408 0.06027916 0.22661836
+v 0.04162771 0.06027344 0.22661836
+v 0.04825714 0.06026200 0.22661294
+v 0.05488658 0.06022770 0.22657508
+v 0.06151601 0.06017053 0.22653721
+v 0.06814545 0.06011336 0.22648311
+v 0.07477488 0.05991326 0.22632621
+v 0.07908782 0.05935870 0.22592586
+v 0.08154148 0.06182850 0.22196026
+v 0.08397989 0.06429829 0.21769168
+v 0.08484857 0.07207356 0.20580025
+v 0.08337029 0.09033402 0.18013471
+v 0.05509994 0.03556990 0.23538267
+v 0.06814545 0.03556990 0.23535562
+v 0.04825714 0.04200162 0.23447919
+v -0.03126558 0.05122899 0.23175253
+v -0.04452446 0.04781588 0.23291029
+v 0.04825714 0.04787306 0.23290489
+v 0.04825714 0.05119469 0.23174713
+v -0.06848186 0.04419697 0.23382999
+v 0.08353792 0.05979909 0.18013460
+v 0.08253208 0.03557002 0.20038459
+v -0.03789502 0.05528241 0.22962095
+v -0.06848186 0.05528241 0.22940456
+v -0.03126558 0.05528241 0.22965342
+v 0.04825714 0.05528241 0.22965342
+v 0.05488658 0.05528241 0.22959391
+v 0.06151601 0.05528241 0.22951816
+v 0.06814545 0.05528241 0.22942619
+v 0.07477488 0.05528241 0.22912323
+v 0.07477488 0.05060583 0.23149825
+v 0.07901162 0.04643236 0.23242877
+v 0.08134335 0.05501944 0.22699164
+v 0.08350744 0.05705473 0.22420003
+v 0.08519910 0.05986754 0.21976915
+v 0.08513813 0.06610491 0.21326079
+v 0.08542770 0.06841462 0.20831054
+v 0.08608302 0.08431393 0.18013469
+v 0.08524481 0.08692092 0.18013470
+v 0.08519910 0.08705813 0.18013470
+v 0.07477488 0.03556990 0.23521494
+v 0.06814545 0.04200162 0.23439805
+v -0.05115389 0.05109751 0.23170384
+v -0.06848186 0.04765581 0.23287241
+v 0.06151601 0.04773585 0.23287783
+v 0.05488658 0.05112037 0.23172007
+v 0.06151601 0.05105748 0.23168762
+v 0.08260828 0.03557002 0.20045492
+v 0.08538198 0.06272052 0.18013461
+v 0.08551913 0.03557001 0.20364149
+v -0.06848186 0.05263540 0.23078413
+v 0.06814545 0.05096601 0.23164975
+v 0.07477488 0.04728421 0.23273715
+v 0.07477488 0.04200162 0.23419786
+v 0.08021559 0.04200162 0.23302388
+v 0.08352269 0.04200163 0.23098426
+v 0.08129763 0.04864488 0.23003751
+v 0.08497049 0.05262970 0.22574188
+v 0.08558010 0.05501945 0.22201433
+v 0.08568678 0.06202291 0.21544647
+v 0.08658594 0.06192574 0.20875956
+v 0.08657070 0.07723619 0.18013466
+v 0.07495776 0.03556990 0.23517707
+v 0.06814545 0.04764438 0.23285620
+v -0.06848186 0.05097744 0.23164434
+v -0.06441276 0.05100031 0.23166056
+v -0.06848186 0.04894216 0.23240175
+v 0.08568678 0.06416122 0.18013462
+v 0.08559533 0.03557001 0.20374969
+v 0.08172436 0.03556990 0.23325649
+v 0.08442185 0.03678193 0.23167133
+v 0.08538198 0.04864489 0.22654258
+v 0.08649450 0.04864490 0.22205759
+v 0.08670786 0.05528246 0.21540857
+v 0.08690598 0.05528248 0.20875953
+v 0.08701266 0.04864493 0.21540855
+v 0.08713459 0.04200169 0.21540852
+v 0.08721079 0.03556997 0.21540850
+v 0.08652498 0.07059866 0.18013464
+v 0.08635734 0.06856338 0.18013463
+v 0.08679930 0.03556999 0.20875946
+v 0.08675358 0.03556999 0.20855928
+v 0.08280640 0.03556991 0.23269384
+v 0.08519910 0.03556991 0.23006993
+v 0.08565630 0.03556992 0.22900954
+v 0.08574773 0.04200164 0.22766245
+v 0.08696694 0.04200166 0.22205756
+v 0.08714982 0.03556994 0.22205754
+v 0.08577822 0.03556992 0.22846853
+f 1 2 15
+f 1 15 35
+f 1 35 59
+f 1 59 87
+f 1 87 116
+f 1 116 140
+f 1 140 163
+f 1 163 161
+f 1 161 147
+f 1 147 120
+f 1 120 93
+f 1 93 90
+f 1 90 66
+f 1 66 64
+f 1 64 39
+f 1 39 38
+f 1 38 17
+f 1 17 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 55
+f 1 55 54
+f 1 54 79
+f 1 79 82
+f 1 82 108
+f 1 108 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 158
+f 1 158 175
+f 1 175 176
+f 1 176 164
+f 1 164 145
+f 1 145 117
+f 1 117 89
+f 1 89 63
+f 1 63 37
+f 1 37 16
+f 1 16 2
+f 2 16 15
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 13 25 26
+f 15 16 36
+f 15 36 60
+f 15 60 62
+f 15 62 61
+f 15 61 88
+f 15 88 118
+f 15 118 144
+f 15 144 146
+f 15 146 165
+f 15 165 178
+f 15 178 177
+f 15 177 174
+f 15 174 184
+f 15 184 185
+f 15 185 181
+f 15 181 180
+f 15 180 179
+f 15 179 166
+f 15 166 159
+f 15 159 137
+f 15 137 110
+f 15 110 109
+f 15 109 83
+f 15 83 56
+f 15 56 35
+f 16 37 36
+f 17 38 18
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 42 21
+f 20 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 23 43 44
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 47 27
+f 26 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 28
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 29
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 36 37 60
+f 37 61 62
+f 37 62 60
+f 37 63 61
+f 39 64 40
+f 40 64 41
+f 41 65 67
+f 41 67 42
+f 41 64 66
+f 41 66 65
+f 42 67 43
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 53
+f 53 79 54
+f 53 78 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 79
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 85 58
+f 57 84 86
+f 57 86 85
+f 58 87 59
+f 58 85 87
+f 61 63 88
+f 63 89 88
+f 65 66 90
+f 65 90 67
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 67 90 93
+f 67 93 91
+f 68 92 69
+f 69 92 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 105 106
+f 78 106 80
+f 78 104 105
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 86
+f 85 112 113
+f 85 113 87
+f 85 86 112
+f 86 111 114
+f 86 114 115
+f 86 115 112
+f 87 113 116
+f 88 89 117
+f 88 117 118
+f 91 119 92
+f 91 93 120
+f 91 120 119
+f 92 119 121
+f 92 121 94
+f 94 121 95
+f 95 121 96
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 97 122 98
+f 98 122 99
+f 99 122 100
+f 100 123 101
+f 100 122 123
+f 101 124 102
+f 101 123 124
+f 102 124 125
+f 102 125 103
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 105
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 132
+f 106 132 107
+f 107 132 133
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 110 137 138
+f 110 138 111
+f 111 138 114
+f 112 121 119
+f 112 119 139
+f 112 139 140
+f 112 140 113
+f 112 115 122
+f 112 122 121
+f 113 140 116
+f 114 138 141
+f 114 141 115
+f 115 141 142
+f 115 142 143
+f 115 143 123
+f 115 123 122
+f 117 144 118
+f 117 145 146
+f 117 146 144
+f 119 120 147
+f 119 147 139
+f 123 143 124
+f 124 143 148
+f 124 148 125
+f 125 148 126
+f 126 148 127
+f 127 149 128
+f 127 148 149
+f 128 149 150
+f 128 150 151
+f 128 151 152
+f 128 152 153
+f 128 153 129
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 130 154 131
+f 131 154 155
+f 131 155 156
+f 131 156 132
+f 132 156 133
+f 133 156 157
+f 133 157 134
+f 134 157 158
+f 137 159 150
+f 137 150 138
+f 138 150 160
+f 138 160 141
+f 139 147 161
+f 139 161 162
+f 139 162 163
+f 139 163 140
+f 141 160 142
+f 142 160 143
+f 143 160 148
+f 145 164 165
+f 145 165 146
+f 148 160 149
+f 149 160 150
+f 150 159 151
+f 151 166 167
+f 151 167 152
+f 151 159 166
+f 152 167 154
+f 152 154 153
+f 154 167 168
+f 154 168 155
+f 155 168 169
+f 155 169 170
+f 155 170 156
+f 156 170 157
+f 157 170 171
+f 157 171 158
+f 158 171 172
+f 158 172 173
+f 158 173 174
+f 158 174 175
+f 161 163 162
+f 164 176 177
+f 164 177 178
+f 164 178 165
+f 166 179 167
+f 167 180 181
+f 167 181 182
+f 167 182 168
+f 167 179 180
+f 168 182 169
+f 169 183 170
+f 169 182 183
+f 170 183 172
+f 170 172 171
+f 172 183 184
+f 172 184 173
+f 173 184 174
+f 174 177 175
+f 175 177 176
+f 181 185 182
+f 182 185 183
+f 183 185 184
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,547 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06894864 -0.16312162 0.12899822
+v -0.06894864 -0.16254026 0.13564568
+v -0.07104324 -0.16249639 0.13564568
+v -0.07104324 -0.16306676 0.12899822
+v -0.06894864 -0.16289124 0.12235076
+v -0.06894864 -0.16131171 0.14169821
+v -0.07104324 -0.16128977 0.14161811
+v -0.07767302 -0.16118009 0.14127486
+v -0.08429747 -0.16104845 0.14085153
+v -0.07767302 -0.16227700 0.13564568
+v -0.07767302 -0.16284737 0.12899822
+v -0.07104324 -0.16282542 0.12235076
+v -0.06894864 -0.16176136 0.11570330
+v -0.06894864 -0.16041222 0.14502766
+v -0.07104324 -0.16039029 0.14493612
+v -0.07767302 -0.16029156 0.14460433
+v -0.08429747 -0.16019284 0.14416955
+v -0.09092725 -0.16007218 0.14365469
+v -0.09092725 -0.16091681 0.14033667
+v -0.08429747 -0.16202471 0.13564568
+v -0.08429747 -0.16257315 0.12899822
+v -0.07767302 -0.16259505 0.12235076
+v -0.07104324 -0.16169555 0.11570330
+v -0.07631832 -0.16064247 0.11215647
+v -0.07104324 -0.16073022 0.11191620
+v -0.06894864 -0.16076313 0.11182467
+v -0.06894864 -0.15899719 0.14892919
+v -0.07104324 -0.15896428 0.14892919
+v -0.07767302 -0.15879975 0.14892919
+v -0.08429747 -0.15860229 0.14892919
+v -0.09092725 -0.15837194 0.14892919
+v -0.09613846 -0.15805382 0.14892919
+v -0.09613846 -0.15999538 0.14246478
+v -0.09613846 -0.16070838 0.13982181
+v -0.09602667 -0.16075227 0.13968451
+v -0.09092725 -0.16171756 0.13564569
+v -0.09092725 -0.16223308 0.12899822
+v -0.08429747 -0.16229888 0.12235076
+v -0.08429747 -0.16126774 0.11609232
+v -0.07818668 -0.16128967 0.11506259
+v -0.08073905 -0.16055471 0.11240818
+v -0.07818668 -0.15962229 0.10958214
+v -0.07104324 -0.15950163 0.10858674
+v -0.06894864 -0.15953455 0.10850665
+v -0.06894864 -0.15620001 0.15557665
+v -0.07104324 -0.15616710 0.15557665
+v -0.07767302 -0.15604644 0.15557665
+v -0.08429747 -0.15589287 0.15557665
+v -0.09092725 -0.15570638 0.15557665
+v -0.09613846 -0.15523471 0.15599999
+v -0.09613846 -0.16077419 0.13947856
+v -0.09613846 -0.16170657 0.13041697
+v -0.09613846 -0.16126781 0.13598893
+v -0.09613846 -0.16181625 0.12899823
+v -0.09092725 -0.16194787 0.12235077
+v -0.09092725 -0.16108126 0.11683601
+v -0.08429747 -0.16047792 0.11276286
+v -0.09092725 -0.15882153 0.10905586
+v -0.08429747 -0.15917256 0.10905586
+v -0.09107364 -0.14810430 0.07976587
+v -0.08693767 -0.14822496 0.07976587
+v -0.07767302 -0.14844435 0.07976586
+v -0.07104324 -0.14854308 0.07976586
+v -0.06894864 -0.14856502 0.07976586
+v -0.06894864 -0.15558573 0.15685810
+v -0.07767302 -0.15422554 0.15946674
+v -0.08429747 -0.15415972 0.15934088
+v -0.09092725 -0.15407195 0.15918071
+v -0.09511378 -0.15399517 0.15903196
+v -0.09613846 -0.15448879 0.15772764
+v -0.09613846 -0.16158588 0.12376950
+v -0.09613846 -0.16152006 0.12235077
+v -0.09613846 -0.16104837 0.11892979
+v -0.09613846 -0.16087285 0.11775132
+v -0.09092725 -0.16029145 0.11350655
+v -0.09613846 -0.15839373 0.10905586
+v -0.09613846 -0.14775328 0.07976587
+v -0.06894864 -0.11781774 0.07976598
+v -0.06894864 -0.15428038 0.15956971
+v -0.07104324 -0.15426941 0.15954683
+v -0.06894864 -0.15370997 0.16062234
+v -0.07104324 -0.15244850 0.16287629
+v -0.07767302 -0.15240463 0.16278475
+v -0.08429747 -0.15234978 0.16267035
+v -0.09092725 -0.15228396 0.16251017
+v -0.09613846 -0.15329313 0.16018756
+v -0.09613846 -0.16024758 0.11514268
+v -0.09613846 -0.16007207 0.11443331
+v -0.09613846 -0.15870087 0.11000549
+v -0.09613846 -0.11257436 0.07976600
+v -0.07264013 -0.05107980 0.07976622
+v -0.06894864 -0.05108007 0.15356335
+v -0.06894864 -0.15245947 0.16289917
+v -0.07767302 -0.14909188 0.16832241
+v -0.08429747 -0.14903703 0.16824232
+v -0.09092725 -0.14896025 0.16815079
+v -0.09613846 -0.14882861 0.16796773
+v -0.09613846 -0.15238267 0.16181224
+v -0.09407048 -0.05107980 0.07976622
+v -0.09613846 -0.05108006 0.14952453
+v -0.06894864 -0.05108020 0.18752147
+v -0.06894864 -0.15141737 0.16462683
+v -0.07104324 -0.14912479 0.16839107
+v -0.06894864 -0.14845566 0.16945511
+v -0.06894864 -0.14696381 0.17173196
+v -0.07104324 -0.14695285 0.17170908
+v -0.07767302 -0.14689801 0.17164043
+v -0.08429747 -0.14684315 0.17156035
+v -0.09092725 -0.14678831 0.17146881
+v -0.09613846 -0.14666764 0.17129719
+v -0.09613846 -0.05108020 0.18749858
+v -0.09099112 -0.05108020 0.18752147
+v -0.09092725 -0.08419690 0.19509557
+v -0.08429747 -0.08419690 0.19508413
+v -0.07767302 -0.08419690 0.19507268
+v -0.07104324 -0.08419690 0.19504980
+v -0.06894864 -0.08419690 0.19503836
+v -0.06894864 -0.14913575 0.16840250
+v -0.06894864 -0.14387045 0.17551908
+v -0.07104324 -0.14384852 0.17551908
+v -0.07767302 -0.14377174 0.17551908
+v -0.08429747 -0.14367301 0.17551908
+v -0.09092725 -0.14356331 0.17551908
+v -0.09495409 -0.14070031 0.17889431
+v -0.09613846 -0.14294903 0.17599963
+v -0.09613846 -0.08419690 0.19507268
+v -0.09092725 -0.09084437 0.19618248
+v -0.06894864 -0.09084437 0.19611383
+v -0.06894864 -0.14087583 0.17907737
+v -0.07104324 -0.14086485 0.17907737
+v -0.07767302 -0.14083194 0.17904305
+v -0.09092725 -0.14074419 0.17895152
+v -0.09613846 -0.14175337 0.17749846
+v -0.09092725 -0.13732175 0.18207504
+v -0.09092725 -0.13374572 0.18530154
+v -0.09613846 -0.13362506 0.18519856
+v -0.09613846 -0.13714623 0.18202928
+v -0.09613846 -0.13930719 0.18008422
+v -0.09613846 -0.08941834 0.19591933
+v -0.09613846 -0.09084437 0.19614816
+v -0.09092725 -0.09748086 0.19664010
+v -0.08429747 -0.09748086 0.19661723
+v -0.07767302 -0.09748086 0.19659434
+v -0.07104324 -0.09748086 0.19656002
+v -0.06894864 -0.09748086 0.19654857
+v -0.06894864 -0.13732175 0.18232676
+v -0.07767302 -0.13732175 0.18224667
+v -0.08429747 -0.13732175 0.18216658
+v -0.08429747 -0.13380057 0.18533586
+v -0.09092725 -0.13042199 0.18752118
+v -0.09613846 -0.13030133 0.18744109
+v -0.09613846 -0.09748086 0.19659434
+v -0.09613846 -0.10412833 0.19635405
+v -0.09092725 -0.10412833 0.19638838
+v -0.08429747 -0.10412833 0.19637693
+v -0.07767302 -0.10412833 0.19636549
+v -0.06894864 -0.10412833 0.19634261
+v -0.06894864 -0.13388832 0.18540450
+v -0.07104324 -0.13388832 0.18540450
+v -0.07767302 -0.13384445 0.18537019
+v -0.08429747 -0.13047685 0.18754406
+v -0.09092725 -0.12470694 0.19085066
+v -0.09613846 -0.12457531 0.19077056
+v -0.09613846 -0.11075386 0.19541583
+v -0.09092725 -0.11075386 0.19547303
+v -0.06894864 -0.11075386 0.19545016
+v -0.06894864 -0.13284623 0.18609099
+v -0.06894864 -0.13057557 0.18757839
+v -0.07104324 -0.13056461 0.18757839
+v -0.07767302 -0.13052072 0.18756694
+v -0.08429747 -0.12472889 0.19087353
+v -0.09092725 -0.12138322 0.19244102
+v -0.09613846 -0.12126256 0.19238382
+v -0.09613846 -0.12387327 0.19111381
+v -0.09613846 -0.11740132 0.19369959
+v -0.09092725 -0.11740132 0.19379113
+v -0.08429747 -0.11740132 0.19380256
+v -0.06894864 -0.11740132 0.19380256
+v -0.06894864 -0.12476178 0.19090786
+v -0.07104324 -0.12476178 0.19090786
+v -0.07767302 -0.12142710 0.19245245
+v -0.07104324 -0.12143807 0.19245245
+v -0.06894864 -0.12143807 0.19245245
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 44
+f 1 44 64
+f 1 64 78
+f 1 78 92
+f 1 92 101
+f 1 101 117
+f 1 117 128
+f 1 128 145
+f 1 145 157
+f 1 157 166
+f 1 166 178
+f 1 178 183
+f 1 183 179
+f 1 179 168
+f 1 168 167
+f 1 167 158
+f 1 158 146
+f 1 146 129
+f 1 129 119
+f 1 119 105
+f 1 105 104
+f 1 104 118
+f 1 118 102
+f 1 102 93
+f 1 93 81
+f 1 81 79
+f 1 79 65
+f 1 65 45
+f 1 45 27
+f 1 27 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 23
+f 5 23 13
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 23 39 40
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 70
+f 32 70 86
+f 32 86 98
+f 32 98 97
+f 32 97 110
+f 32 110 125
+f 32 125 133
+f 32 133 138
+f 32 138 137
+f 32 137 136
+f 32 136 151
+f 32 151 163
+f 32 163 174
+f 32 174 173
+f 32 173 175
+f 32 175 164
+f 32 164 153
+f 32 153 152
+f 32 152 140
+f 32 140 139
+f 32 139 126
+f 32 126 111
+f 32 111 100
+f 32 100 90
+f 32 90 77
+f 32 77 76
+f 32 76 89
+f 32 89 88
+f 32 88 87
+f 32 87 74
+f 32 74 73
+f 32 73 72
+f 32 72 71
+f 32 71 54
+f 32 54 52
+f 32 52 53
+f 32 53 51
+f 32 51 34
+f 32 34 33
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 52 37
+f 36 51 53
+f 36 53 52
+f 37 52 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 75
+f 39 75 57
+f 39 57 41
+f 39 41 40
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 54 71 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 55 71 72
+f 56 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 60
+f 58 60 59
+f 60 77 90
+f 60 90 99
+f 60 99 91
+f 60 91 78
+f 60 78 64
+f 60 64 63
+f 60 63 62
+f 60 62 61
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 68
+f 68 85 69
+f 69 85 86
+f 69 86 70
+f 74 87 75
+f 75 87 88
+f 75 88 89
+f 75 89 76
+f 78 91 92
+f 79 81 80
+f 81 93 82
+f 82 93 94
+f 82 94 83
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 84 95 96
+f 84 96 85
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 90 100 99
+f 91 99 100
+f 91 100 111
+f 91 111 112
+f 91 112 101
+f 91 101 92
+f 93 102 103
+f 93 103 94
+f 94 103 104
+f 94 104 105
+f 94 105 106
+f 94 106 107
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 95 108 109
+f 95 109 96
+f 96 109 110
+f 96 110 97
+f 101 112 113
+f 101 113 114
+f 101 114 115
+f 101 115 116
+f 101 116 117
+f 102 118 103
+f 103 118 104
+f 105 119 120
+f 105 120 121
+f 105 121 106
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 107
+f 107 123 108
+f 108 123 109
+f 109 123 124
+f 109 124 125
+f 109 125 110
+f 111 126 112
+f 112 126 113
+f 113 126 127
+f 113 127 114
+f 114 127 115
+f 115 127 128
+f 115 128 116
+f 116 128 117
+f 119 129 130
+f 119 130 131
+f 119 131 120
+f 120 131 121
+f 121 132 122
+f 121 131 132
+f 122 132 123
+f 123 132 124
+f 124 133 125
+f 124 132 134
+f 124 134 135
+f 124 135 136
+f 124 136 137
+f 124 137 138
+f 124 138 133
+f 126 139 127
+f 127 139 140
+f 127 140 141
+f 127 141 128
+f 128 141 142
+f 128 142 143
+f 128 143 144
+f 128 144 145
+f 129 146 130
+f 130 146 147
+f 130 147 131
+f 131 147 148
+f 131 148 132
+f 132 148 134
+f 134 148 135
+f 135 148 149
+f 135 149 150
+f 135 150 151
+f 135 151 136
+f 140 152 141
+f 141 152 153
+f 141 153 154
+f 141 154 155
+f 141 155 156
+f 141 156 157
+f 141 157 142
+f 142 157 143
+f 143 157 144
+f 144 157 145
+f 146 158 159
+f 146 159 147
+f 147 159 160
+f 147 160 149
+f 147 149 148
+f 149 160 150
+f 150 160 159
+f 150 159 161
+f 150 161 162
+f 150 162 151
+f 151 162 163
+f 153 164 165
+f 153 165 154
+f 154 165 166
+f 154 166 155
+f 155 166 156
+f 156 166 157
+f 158 167 159
+f 159 167 168
+f 159 168 169
+f 159 169 170
+f 159 170 161
+f 161 170 162
+f 162 171 172
+f 162 172 173
+f 162 173 174
+f 162 174 163
+f 162 170 169
+f 162 169 171
+f 164 175 176
+f 164 176 165
+f 165 176 177
+f 165 177 178
+f 165 178 166
+f 168 179 180
+f 168 180 169
+f 169 180 171
+f 171 180 172
+f 172 180 181
+f 172 181 176
+f 172 176 175
+f 172 175 173
+f 176 181 177
+f 177 181 182
+f 177 182 183
+f 177 183 178
+f 179 183 182
+f 179 182 180
+f 180 182 181
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,643 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03016121 -0.16545511 -0.12780581
+v 0.03016121 -0.14226368 -0.14843083
+v 0.08803740 -0.13919303 -0.15895123
+v 0.09466681 -0.13967786 -0.15939987
+v 0.09466681 -0.14313638 -0.15607420
+v 0.10129621 -0.14674034 -0.15293783
+v 0.10791625 -0.17006105 -0.12780582
+v 0.03016121 -0.00497429 -0.12780522
+v 0.03016121 -0.13844963 -0.15175241
+v 0.03016121 -0.13602545 -0.15366220
+v 0.03016121 -0.13513658 -0.15435781
+v 0.08803740 -0.13587998 -0.16152782
+v 0.09466681 -0.13636480 -0.16182829
+v 0.10129621 -0.13982330 -0.15955628
+v 0.10129621 -0.14342728 -0.15623471
+v 0.10791625 -0.14672417 -0.15296665
+v 0.10975151 -0.16986712 -0.12780582
+v 0.12321632 -0.00497429 -0.12780522
+v 0.03016121 -0.00497427 -0.13403679
+v 0.03016121 -0.13188817 -0.15627583
+v 0.03016121 -0.13067606 -0.15698789
+v 0.08803740 -0.13067604 -0.16450365
+v 0.10129621 -0.13651026 -0.16186944
+v 0.09466681 -0.13067603 -0.16500580
+v 0.10791625 -0.13962937 -0.15943692
+v 0.10791625 -0.14341111 -0.15611124
+v 0.11454566 -0.14281315 -0.15553911
+v 0.11454566 -0.14614238 -0.15236160
+v 0.11454566 -0.16934997 -0.12780582
+v 0.12171814 -0.00497429 -0.12919641
+v 0.12346914 -0.00670354 -0.12780522
+v 0.12461149 -0.07328762 -0.15382250
+v 0.12428376 -0.06885946 -0.15272351
+v 0.12144660 -0.07094424 -0.15679834
+v 0.11965816 -0.07755416 -0.16144940
+v 0.11860944 -0.07301286 -0.16067147
+v 0.08254099 -0.00497427 -0.13415615
+v 0.09466681 -0.06501307 -0.16137115
+v 0.08803740 -0.06514235 -0.16132176
+v 0.08803740 -0.07091189 -0.16367201
+v 0.03016121 -0.06426967 -0.15622620
+v 0.03016121 -0.12687819 -0.15882772
+v 0.03016121 -0.12548831 -0.15949449
+v 0.08803740 -0.12626404 -0.16649164
+v 0.10791625 -0.13630016 -0.16169245
+v 0.10129621 -0.13067603 -0.16502225
+v 0.09466681 -0.12686200 -0.16669333
+v 0.11454566 -0.13552442 -0.16116562
+v 0.11454566 -0.13883748 -0.15886069
+v 0.11913380 -0.14176267 -0.15458009
+v 0.11904016 -0.14827566 -0.14797810
+v 0.11851581 -0.16781464 -0.12780582
+v 0.11789781 -0.16805706 -0.12780582
+v 0.11505129 -0.00497427 -0.13318067
+v 0.12395604 -0.01111555 -0.12780524
+v 0.12480812 -0.06426970 -0.14822887
+v 0.12492048 -0.07100891 -0.15038977
+v 0.12475194 -0.07755418 -0.15437405
+v 0.12451785 -0.09374769 -0.16023525
+v 0.12433994 -0.08931953 -0.15956845
+v 0.12395604 -0.08419643 -0.15868350
+v 0.12477067 -0.01939009 -0.12780527
+v 0.12297286 -0.07755417 -0.15769563
+v 0.12064134 -0.08419641 -0.16240022
+v 0.11746709 -0.09513754 -0.16674260
+v 0.11609065 -0.09082249 -0.16641331
+v 0.11403066 -0.08472972 -0.16567652
+v 0.11454566 -0.07755415 -0.16358147
+v 0.11438648 -0.07084726 -0.16126004
+v 0.11649328 -0.06858469 -0.15977828
+v 0.10129621 -0.00497427 -0.13418086
+v 0.10129621 -0.06541710 -0.16118183
+v 0.09466681 -0.07091189 -0.16377490
+v 0.10752299 -0.00497427 -0.13409030
+v 0.09466681 -0.07737637 -0.16591934
+v 0.08810295 -0.07810363 -0.16601813
+v 0.03016121 -0.07091191 -0.15853939
+v 0.03016121 -0.12217526 -0.16070458
+v 0.08270017 -0.12185202 -0.16718723
+v 0.08803740 -0.12293482 -0.16749592
+v 0.10791625 -0.13067604 -0.16463947
+v 0.10129621 -0.12673270 -0.16666863
+v 0.09466681 -0.12354894 -0.16763588
+v 0.11849708 -0.13461939 -0.16058938
+v 0.11454566 -0.13067604 -0.16362695
+v 0.12102524 -0.13665573 -0.15637463
+v 0.12355341 -0.13870822 -0.15173595
+v 0.12129679 -0.14360506 -0.14985496
+v 0.12345977 -0.14544748 -0.14499813
+v 0.11885289 -0.16752375 -0.12780582
+v 0.11374976 -0.00497427 -0.13342763
+v 0.11207367 -0.06709786 -0.16042037
+v 0.12524821 -0.07755420 -0.15022104
+v 0.12540739 -0.03109081 -0.12780531
+v 0.12487367 -0.08419644 -0.15536191
+v 0.12175560 -0.09124270 -0.16253608
+v 0.12486430 -0.09124272 -0.15715650
+v 0.12504221 -0.09746478 -0.15686841
+v 0.12456467 -0.09746477 -0.16033405
+v 0.12158706 -0.10410702 -0.16377502
+v 0.11828172 -0.10410701 -0.16705956
+v 0.11807572 -0.09956571 -0.16695254
+v 0.11497638 -0.09740010 -0.16749172
+v 0.11277594 -0.09082249 -0.16717477
+v 0.11147441 -0.08728319 -0.16689075
+v 0.10791625 -0.07755414 -0.16490682
+v 0.10791625 -0.07091189 -0.16264301
+v 0.10791625 -0.06628980 -0.16079081
+v 0.10129621 -0.07091189 -0.16341681
+v 0.11168040 -0.00497427 -0.13376102
+v 0.10072503 -0.07820059 -0.16586996
+v 0.09814069 -0.08083487 -0.16684958
+v 0.09466681 -0.08070558 -0.16689073
+v 0.09035957 -0.08068942 -0.16689484
+v 0.08593996 -0.08120658 -0.16676724
+v 0.03016121 -0.07546937 -0.15988122
+v 0.03016121 -0.11739155 -0.16196816
+v 0.08803740 -0.11739152 -0.16871011
+v 0.10791625 -0.12595696 -0.16646283
+v 0.10129621 -0.12341965 -0.16756589
+v 0.09466681 -0.11739152 -0.16894472
+v 0.11970498 -0.13067605 -0.16154838
+v 0.12301968 -0.13067606 -0.15781108
+v 0.11460184 -0.12392065 -0.16602242
+v 0.12457403 -0.13428004 -0.15373629
+v 0.12462085 -0.14101929 -0.14731129
+v 0.12459276 -0.14754843 -0.14056935
+v 0.12428376 -0.16026735 -0.12780579
+v 0.12313204 -0.15848961 -0.13146487
+v 0.12169942 -0.16387131 -0.12780580
+v 0.12089415 -0.16490563 -0.12780581
+v 0.12539802 -0.08419646 -0.15022107
+v 0.12553848 -0.03771690 -0.12780534
+v 0.12548230 -0.09082255 -0.15022109
+v 0.12507966 -0.10410704 -0.15686843
+v 0.12462085 -0.10410703 -0.16045343
+v 0.12463021 -0.11074929 -0.16046581
+v 0.12154960 -0.11074928 -0.16379152
+v 0.11454566 -0.10410700 -0.16797331
+v 0.11823490 -0.11074927 -0.16703900
+v 0.10791625 -0.09746474 -0.16868534
+v 0.10791625 -0.09082248 -0.16791563
+v 0.10791625 -0.08621655 -0.16712536
+v 0.10791625 -0.08290350 -0.16638035
+v 0.10255093 -0.08159444 -0.16667670
+v 0.10072503 -0.08397014 -0.16733939
+v 0.09466681 -0.08419639 -0.16765630
+v 0.08810295 -0.08372771 -0.16742992
+v 0.08140800 -0.08581252 -0.16719944
+v 0.03016121 -0.08419642 -0.16182398
+v 0.03016121 -0.07879858 -0.16070442
+v 0.03016121 -0.07635823 -0.16010347
+v 0.03016121 -0.11252702 -0.16279133
+v 0.03016121 -0.11074928 -0.16309181
+v 0.08140800 -0.11074926 -0.16878417
+v 0.08803740 -0.11074926 -0.16949213
+v 0.10791625 -0.12264393 -0.16733953
+v 0.11242949 -0.12162576 -0.16707197
+v 0.10129621 -0.11739152 -0.16877186
+v 0.09466681 -0.11074926 -0.16966500
+v 0.11684910 -0.11913694 -0.16662745
+v 0.12088479 -0.12403380 -0.16275434
+v 0.12419949 -0.12403381 -0.15929692
+v 0.12479876 -0.13681736 -0.14980143
+v 0.12448976 -0.12057531 -0.16014891
+v 0.12473321 -0.13067607 -0.15448538
+v 0.12522948 -0.13067609 -0.15022124
+v 0.12481748 -0.14352429 -0.14310067
+v 0.12457403 -0.15947546 -0.12780579
+v 0.12454594 -0.15406143 -0.13375746
+v 0.12581939 -0.13731845 -0.12780570
+v 0.12557594 -0.09746483 -0.14357382
+v 0.12551975 -0.09746481 -0.15022112
+v 0.12507966 -0.11074930 -0.15686846
+v 0.12457403 -0.11614714 -0.16035882
+v 0.10791625 -0.10410700 -0.16901878
+v 0.11454566 -0.11074926 -0.16791160
+v 0.11801954 -0.11470877 -0.16691966
+v 0.10129621 -0.09746474 -0.16929452
+v 0.10129621 -0.09082248 -0.16855774
+v 0.09466681 -0.09082248 -0.16884584
+v 0.08803740 -0.09082248 -0.16870590
+v 0.08140800 -0.09082248 -0.16804734
+v 0.03016121 -0.09082250 -0.16282418
+v 0.03016121 -0.10410702 -0.16351983
+v 0.08140800 -0.10410700 -0.16903934
+v 0.08803740 -0.10410700 -0.16970612
+v 0.10791625 -0.11739152 -0.16829853
+v 0.11460184 -0.11711679 -0.16734773
+v 0.10129621 -0.11074926 -0.16944273
+v 0.09466681 -0.10410700 -0.16985020
+v 0.12532312 -0.13731839 -0.14357396
+v 0.12490176 -0.11797337 -0.15750646
+v 0.12489239 -0.12403383 -0.15597534
+v 0.12554785 -0.13067611 -0.14357394
+v 0.12543548 -0.12403385 -0.15022122
+v 0.12530439 -0.14396066 -0.13692671
+v 0.12471449 -0.15666340 -0.12966207
+v 0.12469576 -0.15850579 -0.12780578
+v 0.12581003 -0.13979110 -0.12780571
+v 0.12561339 -0.12403387 -0.14357392
+v 0.12563212 -0.11739161 -0.14357389
+v 0.12551039 -0.11739159 -0.15022119
+v 0.10129621 -0.10410700 -0.16959089
+v 0.10791625 -0.11074926 -0.16892000
+v 0.09466681 -0.09746474 -0.16957028
+v 0.08803740 -0.09746474 -0.16943445
+v 0.08140800 -0.09746474 -0.16878824
+v 0.03016121 -0.09260024 -0.16298060
+v 0.03016121 -0.09746476 -0.16340045
+v 0.12579130 -0.14396069 -0.12780573
+v 0.12541675 -0.15060295 -0.12780575
+v 0.12523884 -0.15060294 -0.13027944
+v 0.12485494 -0.15684118 -0.12780578
+v 0.12521075 -0.15307561 -0.12780576
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 17
+f 1 17 29
+f 1 29 53
+f 1 53 52
+f 1 52 90
+f 1 90 131
+f 1 131 130
+f 1 130 128
+f 1 128 169
+f 1 169 199
+f 1 199 214
+f 1 214 215
+f 1 215 212
+f 1 212 211
+f 1 211 200
+f 1 200 171
+f 1 171 133
+f 1 133 94
+f 1 94 62
+f 1 62 55
+f 1 55 31
+f 1 31 18
+f 1 18 8
+f 1 8 19
+f 1 19 41
+f 1 41 77
+f 1 77 116
+f 1 116 152
+f 1 152 151
+f 1 151 150
+f 1 150 184
+f 1 184 209
+f 1 209 210
+f 1 210 185
+f 1 185 154
+f 1 154 153
+f 1 153 117
+f 1 117 78
+f 1 78 43
+f 1 43 42
+f 1 42 21
+f 1 21 20
+f 1 20 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 8 18 30
+f 8 30 54
+f 8 54 91
+f 8 91 110
+f 8 110 74
+f 8 74 71
+f 8 71 37
+f 8 37 19
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 14
+f 13 22 24
+f 13 24 23
+f 14 23 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 30
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 24
+f 23 45 25
+f 23 24 46
+f 23 46 45
+f 24 44 47
+f 24 47 46
+f 25 45 48
+f 25 48 49
+f 25 49 27
+f 25 27 26
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 30 36 54
+f 31 55 32
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 32 55 62
+f 32 62 56
+f 33 61 63
+f 33 63 34
+f 34 63 35
+f 35 63 61
+f 35 61 64
+f 35 64 65
+f 35 65 66
+f 35 66 67
+f 35 67 68
+f 35 68 36
+f 36 68 69
+f 36 69 70
+f 36 70 54
+f 37 71 38
+f 38 72 73
+f 38 73 39
+f 38 71 74
+f 38 74 72
+f 39 73 40
+f 40 73 75
+f 40 75 76
+f 40 76 77
+f 40 77 41
+f 43 78 44
+f 44 78 79
+f 44 79 80
+f 44 80 47
+f 45 46 81
+f 45 81 48
+f 46 47 82
+f 46 82 81
+f 47 80 83
+f 47 83 82
+f 48 84 49
+f 48 81 85
+f 48 85 84
+f 49 84 50
+f 50 84 86
+f 50 86 87
+f 50 87 88
+f 50 88 51
+f 51 88 89
+f 51 89 90
+f 51 90 52
+f 54 70 92
+f 54 92 91
+f 56 62 57
+f 57 93 58
+f 57 62 94
+f 57 94 93
+f 58 93 95
+f 58 95 59
+f 59 96 64
+f 59 64 60
+f 59 95 97
+f 59 97 98
+f 59 98 99
+f 59 99 100
+f 59 100 101
+f 59 101 102
+f 59 102 96
+f 60 64 61
+f 64 96 102
+f 64 102 65
+f 65 102 103
+f 65 103 104
+f 65 104 66
+f 66 104 105
+f 66 105 67
+f 67 105 106
+f 67 106 68
+f 68 106 107
+f 68 107 69
+f 69 92 70
+f 69 107 92
+f 72 108 109
+f 72 109 73
+f 72 74 110
+f 72 110 108
+f 73 109 111
+f 73 111 75
+f 75 111 112
+f 75 112 113
+f 75 113 114
+f 75 114 76
+f 76 114 115
+f 76 115 77
+f 77 115 116
+f 78 117 79
+f 79 117 118
+f 79 118 80
+f 80 118 83
+f 81 82 119
+f 81 119 85
+f 82 83 120
+f 82 120 119
+f 83 118 121
+f 83 121 120
+f 84 85 122
+f 84 122 123
+f 84 123 86
+f 85 119 124
+f 85 124 122
+f 86 123 125
+f 86 125 87
+f 87 126 89
+f 87 89 88
+f 87 125 126
+f 89 126 127
+f 89 127 128
+f 89 128 129
+f 89 129 130
+f 89 130 131
+f 89 131 90
+f 91 92 108
+f 91 108 110
+f 92 107 108
+f 93 132 98
+f 93 98 97
+f 93 97 95
+f 93 94 132
+f 94 133 132
+f 98 132 134
+f 98 134 173
+f 98 173 135
+f 98 135 136
+f 98 136 99
+f 99 136 100
+f 100 136 137
+f 100 137 138
+f 100 138 101
+f 101 139 102
+f 101 138 140
+f 101 140 139
+f 102 139 103
+f 103 141 104
+f 103 139 141
+f 104 142 105
+f 104 141 142
+f 105 143 144
+f 105 144 106
+f 105 142 143
+f 106 144 145
+f 106 145 111
+f 106 111 109
+f 106 109 107
+f 107 109 108
+f 111 145 112
+f 112 145 146
+f 112 146 147
+f 112 147 113
+f 113 147 114
+f 114 147 148
+f 114 148 115
+f 115 148 149
+f 115 149 150
+f 115 150 151
+f 115 151 152
+f 115 152 116
+f 117 153 118
+f 118 153 154
+f 118 154 155
+f 118 155 156
+f 118 156 121
+f 119 120 157
+f 119 157 158
+f 119 158 124
+f 120 121 159
+f 120 159 157
+f 121 156 160
+f 121 160 159
+f 122 124 161
+f 122 161 162
+f 122 162 163
+f 122 163 123
+f 123 163 125
+f 124 158 161
+f 125 164 126
+f 125 163 165
+f 125 165 166
+f 125 166 167
+f 125 167 164
+f 126 164 168
+f 126 168 127
+f 127 168 169
+f 127 169 170
+f 127 170 128
+f 128 130 129
+f 128 170 169
+f 132 133 134
+f 133 171 172
+f 133 172 173
+f 133 173 134
+f 135 174 137
+f 135 137 136
+f 135 173 174
+f 137 174 175
+f 137 175 138
+f 138 175 165
+f 138 165 140
+f 139 176 141
+f 139 140 177
+f 139 177 176
+f 140 165 178
+f 140 178 177
+f 141 179 180
+f 141 180 142
+f 141 176 179
+f 142 180 143
+f 143 180 146
+f 143 146 145
+f 143 145 144
+f 146 180 147
+f 147 180 181
+f 147 181 182
+f 147 182 148
+f 148 182 149
+f 149 182 183
+f 149 183 150
+f 150 183 184
+f 154 185 155
+f 155 185 186
+f 155 186 156
+f 156 186 187
+f 156 187 160
+f 157 159 188
+f 157 188 158
+f 158 188 189
+f 158 189 161
+f 159 160 190
+f 159 190 188
+f 160 187 191
+f 160 191 190
+f 161 189 178
+f 161 178 162
+f 162 178 165
+f 162 165 163
+f 164 167 192
+f 164 192 168
+f 165 175 193
+f 165 193 194
+f 165 194 166
+f 166 194 167
+f 167 195 192
+f 167 194 196
+f 167 196 195
+f 168 192 197
+f 168 197 198
+f 168 198 169
+f 169 198 199
+f 171 200 201
+f 171 201 202
+f 171 202 172
+f 172 202 173
+f 173 202 203
+f 173 203 174
+f 174 203 196
+f 174 196 193
+f 174 193 175
+f 176 204 179
+f 176 177 205
+f 176 205 204
+f 177 178 189
+f 177 189 205
+f 179 204 206
+f 179 206 181
+f 179 181 180
+f 181 206 207
+f 181 207 182
+f 182 207 208
+f 182 208 183
+f 183 208 184
+f 184 208 209
+f 185 210 186
+f 186 210 208
+f 186 208 187
+f 187 208 207
+f 187 207 191
+f 188 190 205
+f 188 205 189
+f 190 191 204
+f 190 204 205
+f 191 207 206
+f 191 206 204
+f 192 211 197
+f 192 195 211
+f 193 196 194
+f 195 196 203
+f 195 203 201
+f 195 201 211
+f 197 211 212
+f 197 212 213
+f 197 213 198
+f 198 214 199
+f 198 213 214
+f 200 211 201
+f 201 203 202
+f 208 210 209
+f 212 215 213
+f 213 215 214
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,1063 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09187482 0.18905388 0.11848248
+v 0.09466060 0.18904752 0.11848248
+v 0.09466060 0.18902208 0.11569211
+v 0.08803043 0.18900933 0.11569211
+v 0.08524465 0.18903479 0.11848248
+v 0.09850499 0.18903479 0.11848248
+v 0.10129079 0.18900297 0.11569211
+v 0.10129079 0.18795247 0.10904234
+v 0.09466060 0.18793337 0.10904234
+v 0.01513564 0.18860186 0.11569211
+v 0.01513564 0.18871008 0.11848248
+v 0.01898003 0.18872917 0.11848248
+v 0.10129079 0.18901568 0.11848248
+v 0.10792096 0.18886290 0.11569211
+v 0.10792096 0.18784423 0.10904234
+v 0.10129079 0.18597878 0.10267038
+v 0.10792096 0.18593421 0.10279721
+v 0.09466060 0.18595332 0.10272474
+v 0.08803043 0.18788880 0.10904234
+v 0.00850546 0.18855092 0.11569211
+v 0.01234985 0.18869097 0.11848248
+v 0.10513517 0.18893291 0.11848248
+v 0.10792096 0.18886924 0.11848248
+v 0.11455113 0.18811162 0.11569211
+v 0.11455113 0.18709295 0.10904234
+v 0.11455113 0.18555857 0.10374546
+v 0.10129079 0.18467997 0.09934851
+v 0.10792096 0.18462266 0.09947534
+v 0.09466060 0.18465450 0.09940287
+v 0.08803043 0.18592784 0.10280325
+v 0.08140025 0.18783786 0.10904234
+v 0.00850546 0.18865914 0.11848248
+v 0.04163777 0.18753226 0.10904234
+v 0.01513564 0.18732216 0.10904234
+v -0.00475489 0.18842359 0.11569211
+v -0.00752210 0.18851907 0.11848248
+v 0.11176534 0.18842994 0.11848248
+v 0.11455113 0.18810523 0.11848248
+v 0.11755978 0.18696558 0.11848248
+v 0.11973270 0.18613792 0.11569210
+v 0.11908268 0.18562859 0.10904233
+v 0.11832123 0.18508742 0.10493529
+v 0.11455113 0.18423429 0.10041755
+v 0.10129079 0.18278904 0.09574880
+v 0.09466060 0.18273811 0.09574880
+v 0.10792096 0.18268717 0.09574880
+v 0.11455113 0.18188497 0.09574880
+v 0.08803043 0.18462266 0.09947534
+v 0.07477008 0.18587055 0.10296633
+v 0.04826795 0.18576867 0.10332871
+v 0.02176581 0.18564134 0.10366090
+v 0.01513564 0.18560951 0.10377566
+v 0.00187529 0.18718208 0.10904234
+v 0.04163777 0.18573685 0.10340723
+v 0.03500759 0.18570501 0.10349179
+v -0.01138506 0.18835356 0.11569211
+v -0.01138506 0.18848088 0.11848248
+v 0.11973270 0.18613152 0.11848247
+v 0.12112559 0.18442522 0.11848247
+v 0.12303850 0.18203133 0.11569209
+v 0.12281563 0.18099355 0.10844437
+v 0.12054986 0.18178306 0.10259185
+v 0.11963984 0.17967568 0.09574879
+v 0.11843266 0.17856150 0.09176255
+v 0.10129079 0.17958020 0.09019221
+v 0.10792096 0.17953563 0.09023449
+v 0.09466060 0.17955474 0.09025865
+v 0.08803043 0.18265535 0.09574880
+v 0.08140025 0.18459083 0.09955990
+v 0.11455113 0.17912179 0.09086262
+v 0.02176581 0.18422793 0.10033903
+v 0.07477008 0.18455262 0.09964446
+v 0.03500759 0.18431069 0.10016388
+v 0.00187529 0.18553310 0.10398705
+v -0.01799667 0.18538030 0.10433735
+v -0.01799667 0.18690830 0.10904234
+v -0.01799667 0.18826442 0.11569211
+v -0.01415228 0.18844904 0.11848248
+v -0.02078246 0.18836627 0.11848248
+v 0.12303850 0.18203768 0.11848246
+v 0.12469140 0.17871420 0.11848245
+v 0.12467282 0.17870785 0.11569208
+v 0.12459854 0.17845957 0.11026234
+v 0.12448711 0.17809667 0.10582914
+v 0.12417139 0.17703980 0.10239252
+v 0.12322422 0.17463954 0.09540450
+v 0.12205419 0.15410040 0.05678620
+v 0.12147846 0.15484530 0.05678620
+v 0.12038272 0.15599769 0.05678620
+v 0.11833981 0.15853168 0.05800020
+v 0.11599974 0.15870359 0.05678621
+v 0.10792096 0.15961404 0.05678622
+v 0.11419827 0.15916836 0.05678621
+v 0.11325110 0.15924477 0.05678621
+v 0.10117935 0.15952491 0.05678622
+v 0.02176581 0.18171942 0.09574880
+v 0.02839599 0.18181492 0.09574880
+v -0.00475489 0.18128648 0.09574880
+v -0.00475489 0.18401781 0.10078597
+v -0.01138506 0.18396688 0.10090677
+v -0.01799667 0.18390322 0.10100944
+v -0.02462684 0.18531664 0.10449438
+v -0.02462684 0.18678098 0.10904234
+v -0.02462684 0.18816255 0.11569211
+v -0.02462684 0.18830897 0.11848248
+v 0.12487712 0.17707793 0.11848244
+v 0.12509998 0.17483048 0.11569206
+v 0.12485854 0.17546081 0.10844435
+v 0.12478426 0.17371632 0.10239251
+v 0.12465425 0.17229655 0.09739158
+v 0.12472854 0.14908973 0.05678618
+v 0.12450568 0.15163007 0.05883971
+v 0.12443140 0.17104231 0.09296443
+v -0.01914813 0.15613776 0.05678620
+v -0.02462684 0.17850420 0.09190750
+v -0.01799667 0.17859971 0.09177463
+v -0.01138506 0.17867611 0.09165987
+v -0.01138506 0.18117188 0.09574880
+v -0.01799667 0.18103181 0.09574879
+v -0.02462684 0.18382682 0.10116648
+v -0.03125701 0.18521476 0.10471785
+v -0.03788720 0.18510651 0.10498964
+v -0.03125701 0.18658361 0.10904234
+v -0.03125701 0.18798428 0.11569211
+v -0.03125701 0.18814980 0.11848248
+v -0.02741263 0.18825166 0.11848248
+v 0.12511855 0.17483046 0.11848243
+v 0.12534142 0.16818991 0.11569204
+v 0.12528570 0.16818993 0.10904227
+v 0.12519284 0.16818995 0.10239249
+v 0.12478426 0.14849761 0.05678618
+v -0.02462684 0.15596587 0.05678620
+v -0.03125701 0.17840233 0.09206453
+v -0.02462684 0.18085990 0.09574879
+v -0.03125701 0.18065617 0.09574879
+v -0.03125701 0.18372494 0.10139598
+v -0.03788720 0.18359124 0.10166777
+v -0.04451737 0.18495371 0.10533995
+v -0.03788720 0.18636714 0.10904233
+v -0.03788720 0.18776144 0.11569211
+v -0.03788720 0.18793333 0.11848248
+v -0.03404281 0.18806067 0.11848248
+v 0.12535999 0.16818989 0.11848241
+v 0.12515570 0.14162784 0.05678615
+v -0.03125701 0.15573665 0.05678620
+v -0.03227848 0.15569846 0.05678620
+v -0.03885294 0.15542469 0.05678620
+v -0.03788720 0.17825589 0.09226988
+v -0.03788720 0.18037602 0.09574879
+v -0.04451737 0.18341934 0.10201204
+v -0.04451737 0.18608062 0.10904233
+v -0.04865891 0.18484547 0.10559966
+v -0.04451737 0.18748767 0.11569211
+v -0.04067298 0.18781873 0.11848248
+v 0.12509998 0.14162782 0.06251184
+v 0.12487712 0.16094447 0.11848238
+v 0.12480284 0.13692913 0.05678613
+v -0.05111040 0.15490897 0.05678620
+v -0.04137872 0.17816039 0.09240879
+v -0.05777772 0.15456516 0.05678620
+v -0.04396022 0.17971388 0.09520521
+v -0.05114755 0.17987305 0.09623197
+v -0.05777772 0.17962474 0.09663663
+v -0.05777772 0.18267441 0.10239254
+v -0.05098040 0.18346389 0.10299048
+v -0.05098040 0.18558401 0.10854707
+v -0.05777772 0.18553308 0.10988789
+v -0.05114755 0.18715659 0.11569211
+v -0.05307903 0.18469904 0.10600433
+v -0.04451737 0.18765956 0.11848248
+v -0.05114755 0.18733485 0.11848248
+v -0.04730315 0.18752586 0.11848248
+v 0.12472854 0.13747029 0.06251182
+v 0.12446853 0.15832771 0.11848237
+v 0.12461712 0.13799235 0.06701145
+v 0.12402281 0.13407045 0.05678612
+v -0.06437076 0.15420863 0.05678620
+v -0.04579884 0.17801395 0.09262622
+v -0.05114755 0.17783568 0.09291009
+v -0.05777772 0.17756827 0.09330872
+v -0.06437076 0.17933823 0.09710774
+v -0.06437076 0.18210777 0.10239254
+v -0.05777772 0.18452077 0.10656602
+v -0.06437076 0.18527204 0.11076970
+v -0.05777772 0.18675548 0.11569211
+v -0.05393334 0.18717567 0.11848248
+v 0.12405995 0.15790114 0.11848237
+v 0.11887839 0.13096341 0.06777243
+v 0.12038272 0.13596768 0.07581138
+v 0.12160846 0.13488535 0.06960854
+v 0.12435711 0.13902376 0.07143860
+v 0.12322422 0.13414683 0.06251181
+v 0.12381851 0.13361203 0.05678612
+v -0.06437076 0.12416370 0.05678609
+v -0.06437076 0.18424064 0.10744783
+v -0.06437076 0.18623341 0.11564983
+v -0.06437076 0.18623978 0.11569210
+v -0.06437076 0.18643713 0.11845832
+v -0.06056351 0.18673637 0.11848248
+v -0.05777772 0.18694011 0.11848248
+v 0.12158989 0.15547539 0.11848236
+v 0.11989984 0.13014212 0.06251180
+v 0.11737406 0.13177833 0.07220562
+v 0.11455113 0.12795830 0.06251179
+v 0.12049414 0.12954365 0.05678611
+v -0.06437076 0.12416370 0.05680421
+v -0.02343824 0.12403636 0.05678609
+v -0.06437076 0.18586412 0.11848247
+v 0.11737406 0.15317061 0.11848235
+v 0.11455113 0.12679956 0.05678610
+v 0.11527543 0.12710516 0.05678610
+v 0.11492257 0.13032035 0.06965684
+v 0.11460685 0.15192908 0.11848235
+v 0.11295395 0.13130719 0.07328069
+v 0.10792096 0.12911703 0.06916157
+v 0.10792096 0.12707332 0.06251179
+v -0.01799667 0.12464120 0.06097768
+v -0.06437076 0.12471760 0.06019855
+v -0.01799667 0.12402363 0.05678609
+v -0.06437076 0.14968160 0.11848234
+v 0.10792096 0.12597188 0.05678609
+v 0.10086363 0.15111413 0.11848235
+v 0.10129079 0.13229403 0.07778637
+v 0.10792096 0.13099522 0.07396923
+v 0.10129079 0.12869046 0.06916157
+v 0.10129079 0.12669767 0.06251179
+v -0.02462684 0.12537337 0.06422707
+v -0.01138506 0.12401090 0.05678609
+v -0.01138506 0.12463484 0.06101392
+v -0.01799667 0.12535427 0.06429955
+v -0.06437076 0.12558985 0.06352646
+v -0.03125701 0.12539247 0.06413648
+v -0.06437076 0.13147271 0.07944125
+v -0.03788720 0.13129444 0.07982780
+v -0.03125701 0.13125624 0.07990028
+v -0.02462684 0.13123077 0.07993651
+v -0.01799667 0.13121167 0.07997275
+v -0.01138506 0.13120531 0.07999691
+v -0.00475489 0.13119894 0.08000295
+v 0.00187529 0.13120531 0.07999691
+v 0.00850546 0.13121167 0.07998483
+v 0.01513564 0.13122440 0.07995463
+v 0.02176581 0.13124351 0.07992443
+v 0.07755587 0.15074486 0.11848234
+v 0.10134649 0.12564717 0.05678609
+v 0.09752068 0.15099953 0.11848234
+v 0.08140025 0.13183562 0.07876480
+v 0.08803043 0.13196295 0.07849905
+v 0.09466060 0.13212212 0.07816687
+v 0.10129079 0.13077239 0.07446449
+v 0.09466060 0.13060048 0.07484500
+v 0.09466060 0.12837212 0.06916157
+v 0.09466060 0.12642390 0.06251178
+v 0.09488346 0.12532883 0.05678609
+v -0.03125701 0.12683135 0.06916157
+v -0.00475489 0.12401727 0.05678609
+v -0.00475489 0.12464120 0.06099580
+v 0.00187529 0.12535427 0.06429351
+v -0.01138506 0.12534791 0.06433579
+v -0.01799667 0.12676132 0.06916157
+v -0.02462684 0.12679316 0.06916157
+v -0.06437076 0.12727067 0.06916157
+v -0.03788720 0.12691412 0.06916157
+v -0.06437076 0.12984282 0.07583552
+v -0.03788720 0.12945445 0.07581136
+v -0.03125701 0.12937167 0.07581136
+v -0.02462684 0.12933348 0.07581136
+v -0.01799667 0.12930164 0.07581135
+v -0.01138506 0.12928254 0.07581135
+v -0.00475489 0.12927618 0.07581135
+v 0.00187529 0.12927618 0.07581135
+v 0.00850546 0.12929527 0.07581135
+v 0.01513564 0.12932075 0.07581136
+v 0.02176581 0.12935894 0.07581136
+v 0.02839599 0.12941625 0.07581136
+v 0.02839599 0.13127534 0.07986404
+v 0.08418605 0.15079579 0.11848234
+v 0.09466060 0.15091676 0.11848234
+v 0.07120427 0.13167008 0.07911511
+v 0.07477008 0.13172738 0.07899431
+v 0.08140025 0.13033943 0.07544293
+v 0.08803043 0.13046040 0.07517114
+v 0.08803043 0.12810472 0.06916157
+v 0.08803043 0.12618833 0.06251178
+v 0.08803043 0.12522696 0.05763769
+v 0.09453060 0.12531610 0.05678609
+v 0.00308246 0.12403000 0.05678609
+v 0.00187529 0.12464758 0.06097164
+v 0.00850546 0.12465395 0.06092332
+v 0.00850546 0.12536700 0.06424519
+v 0.00850546 0.12676768 0.06916157
+v 0.00187529 0.12675495 0.06916157
+v -0.00475489 0.12674859 0.06916157
+v -0.01138506 0.12674859 0.06916157
+v 0.02176581 0.12683135 0.06916157
+v 0.02839599 0.12688866 0.06916157
+v 0.03500759 0.12695869 0.06916157
+v 0.03500759 0.12949265 0.07581136
+v 0.03500759 0.13131353 0.07979156
+v 0.09081622 0.15085946 0.11848234
+v 0.04826795 0.13140268 0.07962245
+v 0.05487955 0.13146635 0.07950165
+v 0.06150973 0.13153638 0.07936878
+v 0.06678415 0.13160642 0.07924798
+v 0.06865992 0.13040946 0.07646365
+v 0.07477008 0.13023756 0.07567244
+v 0.08140025 0.12788187 0.06916157
+v 0.08140025 0.12599732 0.06251178
+v 0.07146428 0.12502322 0.05918991
+v 0.07588439 0.12507415 0.05880941
+v 0.08140025 0.12513782 0.05831415
+v 0.08803043 0.12511236 0.05678609
+v 0.00850546 0.12404911 0.05678609
+v 0.01513564 0.12407457 0.05678609
+v 0.01513564 0.12467304 0.06085085
+v 0.01513564 0.12537973 0.06417272
+v 0.02176581 0.12539883 0.06408816
+v 0.02839599 0.12542432 0.06396736
+v 0.04826795 0.12711787 0.06916157
+v 0.04163777 0.12957541 0.07581136
+v 0.04163777 0.13135811 0.07971304
+v 0.04826795 0.12966454 0.07581136
+v 0.05487955 0.12978552 0.07581136
+v 0.06150973 0.12992559 0.07581136
+v 0.07477008 0.12769088 0.06916157
+v 0.06813990 0.12751260 0.06916157
+v 0.06813990 0.12571719 0.06268089
+v 0.07412006 0.12567261 0.06184741
+v 0.06813990 0.12498501 0.05935903
+v 0.06906850 0.12467305 0.05678609
+v 0.07367433 0.12476855 0.05678609
+v 0.08140025 0.12494046 0.05678609
+v 0.02176581 0.12410641 0.05678609
+v 0.02176581 0.12469214 0.06076629
+v 0.02839599 0.12471760 0.06064549
+v 0.03500759 0.12474944 0.06048846
+v 0.04163777 0.12478127 0.06031935
+v 0.03500759 0.12546251 0.06381033
+v 0.04163777 0.12550072 0.06364726
+v 0.04826795 0.12553891 0.06345398
+v 0.05487955 0.12558348 0.06322447
+v 0.05487955 0.12722610 0.06916157
+v 0.06150973 0.12735343 0.06916157
+v 0.06150973 0.12564079 0.06297684
+v 0.06150973 0.12492772 0.05964893
+v 0.05649531 0.12446932 0.05678609
+v 0.06325549 0.12457118 0.05678609
+v 0.02839599 0.12415097 0.05678609
+v 0.03500759 0.12420827 0.05678609
+v 0.03636334 0.12422101 0.05678609
+v 0.04304924 0.12429104 0.05678609
+v 0.04826795 0.12482584 0.06012607
+v 0.05487955 0.12487042 0.05990260
+v 0.04977227 0.12437382 0.05678609
+v 0.04826795 0.12435471 0.05678609
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 21
+f 1 21 32
+f 1 32 36
+f 1 36 57
+f 1 57 78
+f 1 78 79
+f 1 79 105
+f 1 105 126
+f 1 126 125
+f 1 125 142
+f 1 142 141
+f 1 141 154
+f 1 154 170
+f 1 170 172
+f 1 172 171
+f 1 171 186
+f 1 186 200
+f 1 200 199
+f 1 199 208
+f 1 208 220
+f 1 220 244
+f 1 244 277
+f 1 277 300
+f 1 300 278
+f 1 278 246
+f 1 246 222
+f 1 222 213
+f 1 213 209
+f 1 209 201
+f 1 201 187
+f 1 187 174
+f 1 174 156
+f 1 156 143
+f 1 143 127
+f 1 127 106
+f 1 106 81
+f 1 81 80
+f 1 80 59
+f 1 59 58
+f 1 58 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 23
+f 1 23 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 16 9
+f 8 15 17
+f 8 17 16
+f 9 16 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 19 31
+f 10 31 20
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 17
+f 16 27 29
+f 16 29 18
+f 16 17 27
+f 17 28 27
+f 17 26 28
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 20 32 21
+f 20 31 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 32
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 43 28
+f 26 42 43
+f 27 44 45
+f 27 45 29
+f 27 28 46
+f 27 46 44
+f 28 43 47
+f 28 47 46
+f 29 45 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 34
+f 30 34 33
+f 30 33 31
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 56
+f 34 56 35
+f 34 50 54
+f 34 54 55
+f 34 55 51
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 47
+f 44 65 45
+f 44 46 66
+f 44 66 65
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 48
+f 45 65 67
+f 46 47 70
+f 46 70 66
+f 47 64 70
+f 48 69 55
+f 48 55 54
+f 48 54 50
+f 48 50 49
+f 51 71 52
+f 51 55 69
+f 51 69 72
+f 51 72 73
+f 51 73 71
+f 52 71 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 56
+f 56 78 57
+f 56 77 79
+f 56 79 78
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 90 91
+f 64 91 70
+f 64 89 90
+f 65 66 92
+f 65 92 67
+f 66 70 93
+f 66 93 94
+f 66 94 92
+f 67 92 95
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 68 73 72
+f 68 72 69
+f 68 97 71
+f 68 71 73
+f 70 91 93
+f 71 97 96
+f 71 96 98
+f 71 98 99
+f 71 99 74
+f 74 99 75
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 75 99 100
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 79
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 85 113 112
+f 85 112 86
+f 86 112 87
+f 87 112 111
+f 87 111 131
+f 87 131 144
+f 87 144 157
+f 87 157 176
+f 87 176 193
+f 87 193 205
+f 87 205 211
+f 87 211 210
+f 87 210 221
+f 87 221 245
+f 87 245 254
+f 87 254 286
+f 87 286 312
+f 87 312 332
+f 87 332 331
+f 87 331 330
+f 87 330 347
+f 87 347 346
+f 87 346 354
+f 87 354 355
+f 87 355 351
+f 87 351 350
+f 87 350 349
+f 87 349 348
+f 87 348 333
+f 87 333 314
+f 87 314 313
+f 87 313 287
+f 87 287 256
+f 87 256 228
+f 87 228 219
+f 87 219 207
+f 87 207 194
+f 87 194 177
+f 87 177 160
+f 87 160 158
+f 87 158 147
+f 87 147 146
+f 87 146 145
+f 87 145 132
+f 87 132 114
+f 87 114 95
+f 87 95 92
+f 87 92 94
+f 87 94 93
+f 87 93 91
+f 87 91 89
+f 87 89 88
+f 89 91 90
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 118
+f 95 118 98
+f 95 98 96
+f 98 118 99
+f 99 118 100
+f 100 118 101
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 101 118 119
+f 102 120 121
+f 102 121 103
+f 103 121 122
+f 103 122 123
+f 103 123 124
+f 103 124 104
+f 104 124 125
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 106 127 107
+f 107 127 143
+f 107 143 128
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 108
+f 108 130 109
+f 109 130 131
+f 109 131 111
+f 109 111 110
+f 114 132 133
+f 114 133 115
+f 115 133 134
+f 115 134 116
+f 116 134 119
+f 116 119 117
+f 117 119 118
+f 119 134 120
+f 120 134 135
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 121 136 122
+f 122 137 138
+f 122 138 139
+f 122 139 123
+f 122 136 137
+f 123 139 124
+f 124 139 140
+f 124 140 141
+f 124 141 142
+f 124 142 125
+f 128 143 144
+f 128 144 129
+f 129 144 130
+f 130 144 131
+f 132 145 133
+f 133 145 146
+f 133 146 147
+f 133 147 148
+f 133 148 135
+f 133 135 134
+f 135 148 149
+f 135 149 136
+f 136 149 137
+f 137 149 150
+f 137 150 138
+f 138 151 139
+f 138 150 152
+f 138 152 151
+f 139 151 153
+f 139 153 140
+f 140 153 154
+f 140 154 141
+f 143 155 144
+f 143 156 155
+f 144 155 157
+f 147 158 148
+f 148 159 149
+f 148 158 160
+f 148 160 159
+f 149 159 161
+f 149 161 162
+f 149 162 150
+f 150 162 163
+f 150 163 164
+f 150 164 165
+f 150 165 152
+f 151 152 166
+f 151 166 167
+f 151 167 168
+f 151 168 153
+f 152 165 169
+f 152 169 166
+f 153 170 154
+f 153 168 171
+f 153 171 172
+f 153 172 170
+f 155 156 173
+f 155 173 157
+f 156 174 175
+f 156 175 173
+f 157 173 176
+f 159 160 177
+f 159 177 178
+f 159 178 161
+f 161 178 162
+f 162 178 179
+f 162 179 163
+f 163 180 181
+f 163 181 164
+f 163 179 180
+f 164 181 182
+f 164 182 169
+f 164 169 165
+f 166 169 167
+f 167 183 184
+f 167 184 185
+f 167 185 168
+f 167 169 183
+f 168 185 186
+f 168 186 171
+f 169 182 183
+f 173 175 176
+f 174 187 188
+f 174 188 189
+f 174 189 190
+f 174 190 191
+f 174 191 175
+f 175 191 192
+f 175 192 193
+f 175 193 176
+f 177 194 206
+f 177 206 218
+f 177 218 231
+f 177 231 262
+f 177 262 264
+f 177 264 233
+f 177 233 220
+f 177 220 208
+f 177 208 198
+f 177 198 197
+f 177 197 196
+f 177 196 184
+f 177 184 195
+f 177 195 182
+f 177 182 181
+f 177 181 180
+f 177 180 179
+f 177 179 178
+f 182 195 183
+f 183 195 184
+f 184 196 185
+f 185 196 197
+f 185 197 198
+f 185 198 199
+f 185 199 200
+f 185 200 186
+f 187 201 188
+f 188 202 190
+f 188 190 189
+f 188 201 203
+f 188 203 204
+f 188 204 202
+f 190 202 192
+f 190 192 191
+f 192 202 205
+f 192 205 193
+f 194 207 206
+f 198 208 199
+f 201 209 203
+f 202 204 210
+f 202 210 211
+f 202 211 205
+f 203 212 204
+f 203 209 213
+f 203 213 214
+f 203 214 212
+f 204 215 216
+f 204 216 210
+f 204 212 215
+f 206 207 217
+f 206 217 218
+f 207 219 217
+f 210 216 221
+f 212 214 215
+f 213 222 223
+f 213 223 224
+f 213 224 214
+f 214 224 215
+f 215 224 225
+f 215 225 216
+f 216 225 226
+f 216 226 221
+f 217 227 218
+f 217 219 228
+f 217 228 229
+f 217 229 259
+f 217 259 230
+f 217 230 227
+f 218 227 232
+f 218 232 231
+f 220 233 234
+f 220 234 235
+f 220 235 236
+f 220 236 237
+f 220 237 238
+f 220 238 239
+f 220 239 240
+f 220 240 241
+f 220 241 242
+f 220 242 243
+f 220 243 244
+f 221 226 245
+f 222 246 247
+f 222 247 248
+f 222 248 249
+f 222 249 223
+f 223 249 251
+f 223 251 250
+f 223 250 224
+f 224 250 225
+f 225 250 251
+f 225 251 252
+f 225 252 226
+f 226 252 253
+f 226 253 254
+f 226 254 245
+f 227 255 232
+f 227 230 255
+f 228 256 229
+f 229 256 257
+f 229 257 258
+f 229 258 259
+f 230 259 260
+f 230 260 261
+f 230 261 255
+f 231 232 255
+f 231 255 263
+f 231 263 262
+f 233 264 265
+f 233 265 234
+f 234 265 266
+f 234 266 235
+f 235 266 236
+f 236 266 267
+f 236 267 237
+f 237 268 269
+f 237 269 238
+f 237 267 268
+f 238 269 239
+f 239 269 270
+f 239 270 271
+f 239 271 240
+f 240 271 241
+f 241 271 272
+f 241 272 273
+f 241 273 242
+f 242 273 243
+f 243 273 274
+f 243 274 275
+f 243 275 276
+f 243 276 277
+f 243 277 244
+f 246 278 279
+f 246 279 280
+f 246 280 247
+f 247 280 281
+f 247 281 282
+f 247 282 248
+f 248 282 251
+f 248 251 249
+f 251 282 252
+f 252 282 283
+f 252 283 253
+f 253 283 284
+f 253 284 285
+f 253 285 254
+f 254 285 286
+f 255 261 267
+f 255 267 266
+f 255 266 265
+f 255 265 263
+f 256 287 288
+f 256 288 257
+f 257 288 258
+f 258 288 289
+f 258 289 290
+f 258 290 291
+f 258 291 292
+f 258 292 259
+f 259 293 294
+f 259 294 260
+f 259 292 293
+f 260 294 269
+f 260 269 268
+f 260 268 267
+f 260 267 261
+f 262 263 265
+f 262 265 264
+f 269 294 270
+f 270 294 293
+f 270 293 271
+f 271 293 292
+f 271 292 291
+f 271 291 272
+f 272 291 273
+f 273 295 274
+f 273 291 295
+f 274 295 296
+f 274 296 275
+f 275 296 297
+f 275 297 298
+f 275 298 299
+f 275 299 276
+f 276 299 300
+f 276 300 277
+f 278 300 301
+f 278 301 302
+f 278 302 303
+f 278 303 304
+f 278 304 279
+f 279 304 305
+f 279 305 306
+f 279 306 281
+f 279 281 280
+f 281 306 307
+f 281 307 283
+f 281 283 282
+f 283 307 284
+f 284 307 325
+f 284 325 308
+f 284 308 309
+f 284 309 310
+f 284 310 311
+f 284 311 285
+f 285 312 286
+f 285 311 312
+f 287 313 289
+f 287 289 288
+f 289 313 314
+f 289 314 315
+f 289 315 316
+f 289 316 290
+f 290 316 295
+f 290 295 291
+f 295 316 317
+f 295 317 296
+f 296 318 297
+f 296 317 318
+f 297 318 319
+f 297 319 298
+f 298 319 320
+f 298 320 321
+f 298 321 299
+f 299 321 300
+f 300 321 301
+f 301 321 320
+f 301 320 322
+f 301 322 302
+f 302 322 323
+f 302 323 303
+f 303 323 324
+f 303 324 304
+f 304 324 305
+f 305 324 306
+f 306 325 307
+f 306 324 325
+f 308 325 326
+f 308 326 327
+f 308 327 328
+f 308 328 309
+f 309 328 327
+f 309 327 329
+f 309 329 330
+f 309 330 331
+f 309 331 332
+f 309 332 310
+f 310 332 311
+f 311 332 312
+f 314 333 334
+f 314 334 315
+f 315 334 317
+f 315 317 316
+f 317 334 335
+f 317 335 318
+f 318 335 336
+f 318 336 337
+f 318 337 338
+f 318 338 319
+f 319 339 340
+f 319 340 341
+f 319 341 342
+f 319 342 322
+f 319 322 320
+f 319 338 339
+f 322 342 323
+f 323 342 343
+f 323 343 324
+f 324 343 326
+f 324 326 325
+f 326 343 327
+f 327 343 344
+f 327 344 329
+f 329 344 345
+f 329 345 346
+f 329 346 347
+f 329 347 330
+f 333 348 335
+f 333 335 334
+f 335 348 336
+f 336 348 337
+f 337 339 338
+f 337 348 349
+f 337 349 350
+f 337 350 351
+f 337 351 352
+f 337 352 340
+f 337 340 339
+f 340 352 353
+f 340 353 341
+f 341 353 344
+f 341 344 342
+f 342 344 343
+f 344 353 345
+f 345 353 354
+f 345 354 346
+f 351 355 353
+f 351 353 352
+f 353 355 354
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,1597 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08803437 0.18736367 0.13249818
+v 0.07790422 0.18736367 0.13249818
+v 0.03500825 0.18662393 0.13563925
+v 0.07476038 0.18659062 0.13563925
+v 0.08803437 0.18657728 0.13563925
+v 0.09464808 0.18655730 0.13563925
+v 0.09464808 0.18733702 0.13249818
+v 0.02837126 0.18735701 0.13249818
+v 0.02837126 0.18661727 0.13563925
+v 0.02837126 0.18521112 0.13998999
+v 0.03500825 0.18521112 0.13999409
+v 0.04162196 0.18521112 0.13998999
+v 0.05489596 0.18520446 0.13996948
+v 0.06814666 0.18519779 0.13994898
+v 0.07476038 0.18519112 0.13994079
+v 0.08139737 0.18518446 0.13992848
+v 0.09464808 0.18516447 0.13987927
+v 0.10128507 0.18649066 0.13563925
+v 0.10128507 0.18727705 0.13249818
+v 0.09779192 0.18731037 0.13249818
+v 0.01824110 0.18733702 0.13249818
+v 0.02173426 0.18660395 0.13563925
+v 0.02173426 0.18520446 0.13997769
+v 0.03500825 0.18380495 0.14331969
+v 0.01512055 0.18379828 0.14327868
+v 0.02173426 0.18379828 0.14329918
+v 0.04162196 0.18380495 0.14331559
+v 0.08803437 0.18377829 0.14323358
+v 0.08803437 0.18517113 0.13991208
+v 0.09464808 0.18376497 0.14320487
+v 0.10128507 0.18373164 0.14311465
+v 0.10128507 0.18512448 0.13978906
+v 0.10792207 0.18503118 0.13956763
+v 0.10792207 0.18630406 0.13563924
+v 0.10440563 0.18719041 0.13249818
+v 0.01512055 0.18733036 0.13249818
+v 0.00848355 0.18656396 0.13563925
+v -0.01138086 0.18515114 0.13986697
+v 0.00848355 0.18518446 0.13993259
+v -0.01138086 0.18378496 0.14319257
+v -0.01799458 0.18095932 0.14893340
+v -0.01138086 0.18096598 0.14893340
+v 0.00848355 0.18098597 0.14893340
+v 0.01512055 0.18099264 0.14893340
+v 0.03500825 0.18098597 0.14893340
+v 0.08803437 0.18095932 0.14893340
+v 0.08139737 0.18377829 0.14325407
+v 0.09464808 0.18092599 0.14893340
+v 0.10128507 0.18087268 0.14893340
+v 0.10792207 0.18070607 0.14893340
+v 0.10792207 0.18364502 0.14288911
+v 0.11183442 0.18491123 0.13926009
+v 0.10792207 0.18709044 0.13249818
+v 0.11425634 0.18554434 0.13565565
+v 0.01162739 0.18731702 0.13249818
+v -0.00474387 0.18651065 0.13563925
+v -0.01799458 0.18513114 0.13983417
+v -0.01799458 0.18377829 0.14315976
+v -0.02463157 0.18092599 0.14893340
+v -0.02463157 0.17864682 0.15300121
+v -0.01799458 0.17865349 0.15302170
+v 0.00189313 0.17866681 0.15303810
+v 0.00848355 0.17866681 0.15303810
+v 0.01512055 0.17866681 0.15303400
+v 0.08803437 0.17864682 0.15299711
+v 0.09464808 0.17863350 0.15297250
+v 0.10128507 0.17860684 0.15294379
+v 0.10792207 0.17852687 0.15283717
+v 0.11241660 0.17836026 0.15258294
+v 0.11458236 0.17969978 0.14938447
+v 0.11425634 0.18335179 0.14180245
+v 0.11625908 0.18444473 0.13788638
+v 0.11439607 0.18631073 0.13249817
+v 0.11840155 0.18513116 0.13345362
+v -0.00162331 0.18725038 0.13249818
+v -0.01138086 0.18647733 0.13563924
+v -0.02463157 0.18511116 0.13977265
+v -0.02463157 0.18375163 0.14309414
+v -0.03126857 0.18085269 0.14893340
+v -0.03126857 0.17861350 0.15295609
+v -0.02463157 0.17622105 0.15632268
+v -0.01799458 0.17625436 0.15634319
+v 0.00189313 0.17626103 0.15635959
+v 0.00848355 0.17626770 0.15635549
+v 0.09464808 0.17616106 0.15629399
+v 0.10128507 0.17615440 0.15626528
+v 0.03500825 0.17624770 0.15633909
+v 0.05489596 0.17622771 0.15633088
+v 0.10792207 0.17609442 0.15615456
+v 0.11453578 0.17245575 0.15989019
+v 0.11458236 0.17612774 0.15510891
+v 0.11681798 0.17794709 0.15190223
+v 0.11914675 0.17911333 0.14746948
+v 0.11854128 0.18523779 0.13249817
+v 0.12033443 0.18027293 0.14228631
+v 0.12133579 0.18134589 0.13532759
+v 0.12035772 0.18325852 0.13249816
+v -0.01487402 0.18717042 0.13249818
+v -0.01799458 0.18643068 0.13563924
+v -0.02463157 0.18637071 0.13563924
+v -0.03126857 0.18505784 0.13964964
+v -0.03126857 0.18370498 0.14297522
+v -0.03788228 0.18071940 0.14893340
+v -0.03788228 0.17854686 0.15286998
+v -0.03788228 0.17615440 0.15619147
+v -0.03126857 0.17618106 0.15627758
+v -0.03788228 0.17283560 0.16031666
+v -0.02463157 0.17290225 0.16041508
+v -0.01799458 0.17293557 0.16044379
+v 0.00848355 0.17294223 0.16043149
+v 0.02837126 0.17292890 0.16043149
+v 0.09464808 0.17284227 0.16029615
+v 0.03500825 0.17292890 0.16041098
+v 0.10128507 0.17282894 0.16027155
+v 0.10792207 0.17277563 0.16021414
+v 0.11504811 0.16777080 0.16365864
+v 0.11847141 0.17194926 0.15936942
+v 0.10792207 0.16889704 0.16353973
+v 0.11984538 0.17334877 0.15558047
+v 0.12173169 0.17493487 0.14933114
+v 0.12364128 0.17614112 0.14228630
+v 0.12429334 0.17726739 0.13720565
+v 0.12182484 0.18153915 0.13249816
+v 0.12452621 0.17824038 0.13277289
+v -0.01799458 0.18714376 0.13249818
+v -0.02151102 0.18711043 0.13249818
+v -0.02463157 0.18707044 0.13249818
+v -0.03126857 0.18698382 0.13249818
+v -0.03126857 0.18627741 0.13563924
+v -0.03788228 0.18499119 0.13946921
+v -0.03788228 0.18363835 0.14279069
+v -0.04451928 0.18052614 0.14893340
+v -0.04451928 0.17845356 0.15272646
+v -0.04451928 0.17607443 0.15604794
+v -0.04451928 0.17275563 0.16025105
+v -0.04451928 0.16923026 0.16357253
+v -0.03788228 0.16930357 0.16364225
+v -0.03126857 0.16935688 0.16369145
+v -0.02463157 0.16939020 0.16374066
+v -0.01799458 0.16941019 0.16376526
+v -0.01138086 0.16941019 0.16376936
+v 0.02837126 0.16938353 0.16375705
+v 0.08803437 0.16916362 0.16362174
+v 0.09464808 0.16911697 0.16362174
+v 0.10128507 0.16904366 0.16359713
+v 0.11318510 0.16527837 0.16580735
+v 0.11758648 0.16478522 0.16551211
+v 0.11993854 0.16818399 0.16088663
+v 0.12443306 0.16450535 0.15858617
+v 0.12340840 0.16837727 0.15605201
+v 0.10128507 0.16572487 0.16612310
+v 0.10792207 0.16557826 0.16600418
+v 0.12431662 0.17072308 0.15119280
+v 0.12461937 0.17192932 0.14676004
+v 0.12452621 0.17826037 0.13249814
+v 0.12475909 0.17282235 0.14228628
+v 0.12482896 0.17496157 0.13524965
+v 0.12492211 0.17490161 0.13249813
+v 0.12473581 0.17650101 0.13249814
+v -0.03476172 0.18690384 0.13249818
+v -0.03788228 0.18613746 0.13563924
+v -0.04451928 0.18487791 0.13918627
+v -0.04451928 0.18353839 0.14251185
+v -0.05115627 0.18027956 0.14893340
+v -0.05115627 0.17834027 0.15255013
+v -0.05115627 0.17596113 0.15587162
+v -0.05776998 0.17250905 0.16000501
+v -0.05115627 0.17264234 0.16014444
+v -0.05115627 0.16915028 0.16347001
+v -0.05115627 0.16583150 0.16626662
+v -0.03788228 0.16598478 0.16636503
+v -0.04451928 0.16591147 0.16631583
+v -0.03126857 0.16603143 0.16638964
+v -0.02463157 0.16607141 0.16641424
+v -0.01799458 0.16609141 0.16642245
+v -0.01138086 0.16609141 0.16641834
+v 0.02837126 0.16605809 0.16639374
+v 0.03500825 0.16603809 0.16638554
+v 0.06814666 0.16591814 0.16629942
+v 0.09464808 0.16579819 0.16618461
+v 0.08803437 0.16584484 0.16622152
+v 0.11504811 0.16215953 0.16698832
+v 0.10792207 0.16154640 0.16798476
+v 0.11923990 0.16036018 0.16644293
+v 0.12184813 0.16243276 0.16252685
+v 0.11453578 0.15490219 0.16962088
+v 0.12468923 0.16007365 0.15954160
+v 0.12494540 0.16199297 0.15605199
+v 0.12471252 0.16629804 0.15415343
+v 0.12364128 0.15490221 0.16362989
+v 0.09464808 0.16154640 0.16846043
+v 0.10128507 0.16154640 0.16828411
+v 0.12487553 0.16837729 0.14896206
+v 0.12522485 0.16818406 0.14228627
+v 0.12520156 0.17132292 0.13249812
+v -0.03788228 0.18683054 0.13249818
+v -0.04139872 0.18671058 0.13249818
+v -0.04451928 0.18590421 0.13563924
+v -0.04808229 0.18480461 0.13898944
+v -0.05062065 0.18363169 0.14163842
+v -0.05776998 0.18301192 0.14228632
+v -0.05807272 0.17961981 0.14956489
+v -0.05604669 0.17823365 0.15239020
+v -0.05807272 0.17627436 0.15499409
+v -0.05776998 0.16902367 0.16332650
+v -0.06440698 0.17231580 0.15979588
+v -0.06440698 0.16883707 0.16312146
+v -0.05776998 0.16570489 0.16618050
+v -0.05776998 0.16154640 0.16862445
+v -0.05115627 0.16154640 0.16875157
+v -0.04451928 0.16154640 0.16884999
+v -0.03788228 0.16154640 0.16892790
+v -0.01799458 0.16154640 0.16900581
+v -0.03126857 0.16154640 0.16895660
+v -0.01138086 0.16154640 0.16900581
+v 0.02173426 0.16154640 0.16894020
+v 0.02837126 0.16154640 0.16892380
+v 0.03500825 0.16154640 0.16890329
+v 0.06814666 0.16154640 0.16874337
+v 0.08803437 0.16154640 0.16855474
+v 0.10792207 0.15490218 0.17042869
+v 0.10128507 0.15490218 0.17080595
+v 0.12033443 0.15490220 0.16730404
+v 0.10841112 0.14814468 0.17184338
+v 0.11453578 0.14827130 0.17102735
+v 0.12420019 0.14827133 0.16452789
+v 0.12482896 0.15490222 0.16030840
+v 0.12534129 0.15490224 0.15558040
+v 0.12538785 0.16154647 0.14893333
+v 0.08139737 0.15496882 0.17124062
+v 0.09464808 0.15490218 0.17104789
+v 0.12536458 0.16818408 0.13563918
+v 0.12536458 0.16818409 0.13249811
+v -0.04451928 0.18658397 0.13249818
+v -0.05776998 0.18547103 0.13481912
+v -0.05062065 0.18549103 0.13612312
+v -0.05250697 0.18470464 0.13866550
+v -0.05776998 0.18456469 0.13814471
+v -0.06440698 0.18257208 0.14228632
+v -0.06440698 0.17969978 0.14863816
+v -0.06047136 0.17811369 0.15219747
+v -0.06440698 0.17547466 0.15558047
+v -0.07102069 0.16531170 0.16589756
+v -0.06440698 0.16551829 0.16604929
+v -0.07102069 0.17205589 0.15952114
+v -0.07102069 0.16863048 0.16284673
+v -0.07765769 0.16504512 0.16569253
+v -0.06440698 0.16154640 0.16842762
+v -0.07102069 0.15520207 0.17115041
+v -0.06440698 0.15540200 0.17125292
+v -0.05776998 0.15554861 0.17132263
+v -0.03788228 0.15573521 0.17143745
+v -0.04451928 0.15568856 0.17140874
+v -0.02463157 0.15575520 0.17144155
+v -0.01799458 0.15572188 0.17145795
+v 0.00848355 0.15563525 0.17144155
+v 0.02173426 0.15558860 0.17142104
+v 0.03500825 0.15550196 0.17139235
+v 0.05489596 0.15535535 0.17133903
+v 0.06150967 0.15526871 0.17133493
+v 0.06814666 0.15516875 0.17131853
+v 0.07476038 0.15508211 0.17127753
+v 0.10128507 0.15007730 0.17196641
+v 0.08915218 0.15139015 0.17217144
+v 0.09464808 0.15091032 0.17209352
+v 0.11663169 0.13498286 0.17198275
+v 0.12089334 0.14827131 0.16799700
+v 0.11094948 0.14472594 0.17217961
+v 0.10652481 0.14585218 0.17233135
+v 0.11451249 0.14216022 0.17182286
+v 0.12440978 0.14162710 0.16513476
+v 0.12492211 0.14827134 0.16120640
+v 0.12545773 0.14827136 0.15558037
+v 0.12548102 0.15490226 0.14893331
+v 0.12543443 0.16154650 0.14228624
+v 0.08139737 0.15165671 0.17221655
+v 0.08472752 0.15159008 0.17220015
+v 0.08738232 0.15424243 0.17138823
+v 0.12538785 0.16467872 0.13249809
+v -0.05513847 0.18609082 0.13249817
+v -0.06440698 0.18525113 0.13401951
+v -0.06440698 0.18433811 0.13734509
+v -0.07102069 0.18201895 0.14228632
+v -0.07102069 0.17942656 0.14812968
+v -0.06440698 0.17798707 0.15196373
+v -0.07102069 0.17494152 0.15558047
+v -0.07102069 0.16154640 0.16817339
+v -0.07765769 0.16154640 0.16784123
+v -0.07765769 0.17174268 0.15917669
+v -0.07765769 0.16837058 0.16250227
+v -0.08119741 0.16489185 0.16556952
+v -0.08375906 0.16207289 0.16715234
+v -0.08429468 0.15490218 0.17074444
+v -0.07772755 0.15432240 0.17123652
+v -0.07558508 0.15172335 0.17224526
+v -0.07102069 0.15188996 0.17229446
+v -0.06440698 0.15208989 0.17235188
+v -0.05776998 0.15222984 0.17239288
+v -0.05115627 0.15230314 0.17241338
+v -0.04451928 0.15237645 0.17242569
+v -0.03788228 0.15241643 0.17243389
+v -0.03126857 0.15242310 0.17244209
+v -0.02463157 0.15243643 0.17244619
+v 0.02173426 0.15227649 0.17238878
+v 0.02837126 0.15223650 0.17237647
+v 0.03500825 0.15218985 0.17236417
+v 0.05489596 0.15204324 0.17232727
+v 0.07476038 0.15177000 0.17224936
+v 0.10128507 0.14675186 0.17247487
+v 0.08738232 0.14881109 0.17256099
+v 0.09464808 0.14759155 0.17258559
+v 0.11227687 0.14030090 0.17237233
+v 0.11330154 0.13498286 0.17251584
+v 0.11735360 0.12834532 0.17211395
+v 0.12107963 0.14162709 0.16841935
+v 0.10841112 0.14216022 0.17256096
+v 0.10128507 0.14162707 0.17296282
+v 0.12438649 0.13498288 0.16508964
+v 0.12496868 0.13498290 0.16176814
+v 0.12496868 0.14162712 0.16181326
+v 0.12107963 0.13498287 0.16865717
+v 0.12093990 0.12834533 0.16879245
+v 0.12552758 0.14162714 0.15558035
+v 0.12550429 0.14827138 0.14893328
+v 0.07476038 0.14827130 0.17276601
+v 0.08139737 0.14827130 0.17270861
+v 0.12543443 0.12170118 0.14893319
+v 0.12538785 0.11928874 0.14893318
+v 0.12529470 0.16154653 0.13249808
+v 0.12555087 0.13498292 0.15558033
+v -0.06240424 0.18567097 0.13249817
+v -0.06440698 0.18553769 0.13249817
+v -0.07018234 0.18513784 0.13249817
+v -0.07102069 0.18497789 0.13301895
+v -0.07102069 0.18406489 0.13634045
+v -0.07765769 0.18133254 0.14228632
+v -0.07765769 0.17908668 0.14746538
+v -0.07102069 0.17771383 0.15145117
+v -0.07765769 0.17427509 0.15558047
+v -0.08133714 0.17154942 0.15895526
+v -0.09090839 0.16095997 0.16734096
+v -0.09090839 0.15490218 0.17039590
+v -0.08562209 0.16463195 0.16536858
+v -0.08429468 0.15103027 0.17208122
+v -0.08000975 0.15141014 0.17216325
+v -0.08429468 0.14771150 0.17275781
+v -0.07772755 0.14882443 0.17272502
+v -0.07102069 0.14827129 0.17296284
+v -0.06440698 0.14827129 0.17305305
+v -0.05776998 0.14827129 0.17311047
+v -0.05115627 0.14827129 0.17313098
+v -0.04451928 0.14827129 0.17313506
+v -0.02463157 0.14827129 0.17313098
+v 0.02173426 0.14827129 0.17303255
+v 0.05489596 0.14827129 0.17290954
+v 0.02837126 0.14827129 0.17301206
+v 0.03500825 0.14827129 0.17298745
+v 0.06150967 0.14827130 0.17286443
+v 0.08803437 0.14162707 0.17326217
+v 0.09464808 0.14162707 0.17314735
+v 0.10792207 0.13498285 0.17299561
+v 0.11404675 0.12834532 0.17260602
+v 0.11733031 0.12170110 0.17206472
+v 0.11402346 0.12170110 0.17268391
+v 0.11376729 0.11928866 0.17272491
+v 0.11586319 0.11928866 0.17233125
+v 0.10128507 0.13498285 0.17322525
+v 0.12424676 0.12834535 0.16449912
+v 0.12492211 0.12834536 0.16117352
+v 0.12063717 0.12170111 0.16873913
+v 0.12550429 0.12834538 0.15558030
+v 0.08139737 0.14162707 0.17333187
+v 0.12536458 0.12170116 0.15558028
+v 0.12524814 0.11928872 0.15578530
+v 0.12485224 0.11928876 0.14491458
+v 0.12508512 0.15809448 0.13249807
+v -0.07397823 0.18483794 0.13249817
+v -0.07463029 0.18477796 0.13249817
+v -0.07712207 0.18379165 0.13502415
+v -0.08429468 0.18271205 0.13563923
+v -0.08429468 0.18049952 0.14228631
+v -0.08429468 0.17868017 0.14667396
+v -0.08429468 0.17695413 0.14999545
+v -0.07765769 0.17735398 0.15079096
+v -0.08385222 0.17323547 0.15606024
+v -0.08576182 0.17127620 0.15859851
+v -0.09090839 0.16756421 0.16174366
+v -0.09090839 0.16427874 0.16506924
+v -0.09754539 0.16035352 0.16701702
+v -0.09754539 0.15490219 0.16981771
+v -0.09090839 0.15038385 0.17192950
+v -0.09090839 0.14706507 0.17265121
+v -0.09090839 0.14162707 0.17348770
+v -0.08429468 0.14162707 0.17363942
+v -0.07765769 0.14162707 0.17372143
+v -0.07102069 0.14162707 0.17377065
+v -0.06440698 0.14162707 0.17379115
+v -0.05776998 0.14162707 0.17380344
+v -0.05115627 0.14162707 0.17379525
+v 0.02837126 0.14162707 0.17359432
+v 0.04825896 0.14162707 0.17352870
+v 0.05489596 0.14162707 0.17350001
+v 0.06150967 0.14162707 0.17346310
+v 0.06814666 0.14162707 0.17342210
+v 0.07476038 0.14162707 0.17338109
+v 0.03500825 0.14162707 0.17357382
+v 0.08803437 0.13498285 0.17341797
+v 0.09464808 0.13498285 0.17334006
+v 0.10792207 0.11928865 0.17332771
+v 0.11181113 0.11928865 0.17297915
+v 0.12045087 0.11928867 0.16856280
+v 0.11707414 0.11928866 0.17188428
+v 0.12396731 0.12170113 0.16365437
+v 0.12473581 0.11928870 0.15998021
+v 0.12480567 0.12170114 0.16032878
+v 0.08139737 0.13498285 0.17347128
+v 0.12506183 0.11928871 0.15735583
+v 0.12275635 0.11928877 0.14279457
+v 0.12485224 0.15604857 0.13249806
+v -0.08089468 0.18388496 0.13249817
+v -0.09090839 0.18241883 0.13249816
+v -0.09090839 0.18173242 0.13563923
+v -0.09097826 0.17933328 0.14269227
+v -0.08878921 0.17835362 0.14602607
+v -0.09097826 0.17668755 0.14851923
+v -0.09090839 0.17313551 0.15472754
+v -0.09090839 0.17088967 0.15804902
+v -0.09754539 0.16691112 0.16117366
+v -0.09754539 0.16367898 0.16449925
+v -0.10299472 0.15940054 0.16638141
+v -0.10478787 0.15553530 0.16769770
+v -0.10362348 0.14774483 0.17079363
+v -0.10106184 0.14517911 0.17224933
+v -0.09754539 0.14932424 0.17167936
+v -0.09754539 0.14600547 0.17242977
+v -0.09754539 0.14162707 0.17311865
+v -0.09090839 0.13498285 0.17403716
+v -0.09754539 0.13498285 0.17382803
+v -0.08429468 0.13498285 0.17406997
+v -0.07765769 0.13498285 0.17406177
+v 0.06150967 0.13498285 0.17356970
+v -0.09090839 0.12834531 0.17422576
+v -0.09754539 0.11928865 0.17438565
+v 0.06814666 0.13498285 0.17354099
+v 0.07476038 0.13498285 0.17350819
+v -0.07102069 0.13498285 0.17404126
+v 0.10128507 0.11928865 0.17340561
+v 0.10550015 0.11928865 0.17336050
+v 0.12254676 0.11928868 0.16531921
+v 0.12385087 0.11928869 0.16308437
+v 0.12375772 0.15302968 0.13249805
+v 0.12119607 0.11928877 0.14144547
+v -0.09754539 0.18114598 0.13249816
+v -0.09754539 0.18043289 0.13563922
+v -0.09754539 0.17882014 0.14066247
+v -0.09321387 0.17797377 0.14518133
+v -0.09754539 0.17512147 0.14893338
+v -0.09754539 0.17246244 0.15374338
+v -0.09754539 0.17022991 0.15706898
+v -0.10418239 0.16571157 0.15987787
+v -0.10478787 0.16158641 0.16365042
+v -0.10741938 0.15816766 0.16551208
+v -0.10844404 0.15373596 0.16654132
+v -0.10541664 0.14162708 0.17149480
+v -0.10208649 0.14162708 0.17252406
+v -0.09754539 0.12834531 0.17415605
+v -0.10436869 0.13433644 0.17278237
+v -0.10418239 0.12834531 0.17321702
+v -0.09994402 0.11928865 0.17410271
+v -0.09333031 0.11928865 0.17436516
+v 0.11809881 0.11928878 0.13885388
+v 0.12229059 0.15065722 0.13249804
+v -0.10022348 0.18033960 0.13249815
+v -0.10259882 0.17890679 0.13563922
+v -0.10131799 0.17833365 0.13944049
+v -0.09754539 0.17748728 0.14398396
+v -0.10173718 0.17188265 0.15286175
+v -0.10751253 0.16488521 0.15892653
+v -0.10849061 0.16154643 0.16055445
+v -0.10979473 0.15553532 0.16286718
+v -0.10916596 0.14827131 0.16745983
+v -0.10672075 0.13612244 0.17192125
+v -0.10418239 0.11928865 0.17356553
+v -0.10748925 0.13169075 0.17220007
+v 0.12077690 0.14898451 0.13249804
+v 0.11674811 0.11928878 0.13866116
+v -0.10360019 0.17920668 0.13249815
+v -0.10602211 0.17818039 0.13249814
+v -0.10592896 0.17732071 0.13563921
+v -0.10378649 0.17612779 0.14190904
+v -0.10404266 0.17290229 0.14881856
+v -0.10613855 0.17077641 0.15095907
+v -0.10793170 0.17195598 0.14652630
+v -0.10835088 0.16599148 0.15558044
+v -0.11051664 0.16154645 0.15558042
+v -0.11205364 0.15490224 0.15558040
+v -0.11156459 0.14827133 0.16222745
+v -0.10951528 0.14162709 0.16816922
+v -0.10758240 0.12834532 0.17228207
+v -0.10783855 0.11928866 0.17246657
+v -0.10921253 0.13433645 0.16937066
+v 0.11453578 0.14585232 0.13249803
+v 0.11439607 0.11928878 0.13842331
+v -0.10683719 0.17778722 0.13249814
+v -0.10865363 0.17282901 0.14228628
+v -0.10932897 0.16841061 0.14881854
+v -0.11095911 0.16818406 0.14228627
+v -0.11186733 0.16154647 0.14893333
+v -0.11226323 0.16154650 0.14228624
+v -0.11233308 0.15490226 0.14893331
+v -0.11233308 0.14827136 0.15558037
+v -0.11193720 0.14162711 0.16222743
+v -0.10977144 0.12834533 0.16887447
+v -0.11009746 0.11928867 0.16887444
+v 0.10792207 0.11928878 0.13798866
+v -0.07104398 0.11928880 0.13249793
+v -0.10769884 0.17696085 0.13249814
+v -0.10935226 0.17399527 0.13563920
+v -0.11175090 0.16818408 0.13563918
+v -0.11235638 0.16154652 0.13563915
+v -0.11191391 0.16818409 0.13249811
+v -0.11233308 0.14162714 0.15558035
+v -0.11217008 0.11928869 0.16222735
+v -0.11205364 0.13498289 0.16222741
+v -0.09414539 0.11928880 0.13249793
+v -0.10937555 0.17466170 0.13249813
+v -0.11233308 0.16154653 0.13249808
+v -0.11214679 0.11928872 0.15558027
+v -0.10741938 0.11928876 0.14562809
+v -0.10911938 0.14907115 0.13249804
+v -0.11163446 0.15490232 0.13249806
+v -0.11126185 0.11928873 0.15323471
+v -0.10946870 0.11928874 0.14855593
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 20
+f 1 20 19
+f 1 19 35
+f 1 35 53
+f 1 53 73
+f 1 73 94
+f 1 94 97
+f 1 97 123
+f 1 123 155
+f 1 155 159
+f 1 159 158
+f 1 158 195
+f 1 195 233
+f 1 233 279
+f 1 279 329
+f 1 329 376
+f 1 376 419
+f 1 419 451
+f 1 451 472
+f 1 472 485
+f 1 485 502
+f 1 502 516
+f 1 516 525
+f 1 525 530
+f 1 530 531
+f 1 531 527
+f 1 527 521
+f 1 521 526
+f 1 526 517
+f 1 517 504
+f 1 504 488
+f 1 488 487
+f 1 487 473
+f 1 473 453
+f 1 453 421
+f 1 421 420
+f 1 420 378
+f 1 378 377
+f 1 377 333
+f 1 333 332
+f 1 332 331
+f 1 331 280
+f 1 280 234
+f 1 234 197
+f 1 197 196
+f 1 196 160
+f 1 160 128
+f 1 128 127
+f 1 127 126
+f 1 126 125
+f 1 125 98
+f 1 98 75
+f 1 75 55
+f 1 55 36
+f 1 36 21
+f 1 21 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 24 11
+f 10 23 25
+f 10 25 26
+f 10 26 24
+f 11 24 27
+f 11 27 12
+f 12 27 13
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 28
+f 17 28 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 25
+f 24 26 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 27
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 46
+f 28 46 30
+f 30 46 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 53 35
+f 34 52 54
+f 34 54 53
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 40
+f 38 40 39
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 43
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 65 66
+f 46 66 48
+f 46 64 65
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 54
+f 53 54 73
+f 54 72 74
+f 54 74 73
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 64
+f 64 84 65
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 65 84 87
+f 65 87 88
+f 65 88 85
+f 66 86 67
+f 67 86 89
+f 67 89 68
+f 68 89 69
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 69 89 90
+f 70 92 71
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 74
+f 73 74 94
+f 74 93 95
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 94
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 77 99 100
+f 78 102 79
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 82
+f 82 109 83
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 87
+f 85 112 86
+f 85 88 111
+f 85 111 113
+f 85 113 112
+f 86 112 114
+f 86 114 115
+f 86 115 89
+f 87 111 88
+f 89 115 90
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 90 115 118
+f 90 118 116
+f 91 117 92
+f 92 117 93
+f 93 117 119
+f 93 119 120
+f 93 120 95
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 96 123 97
+f 96 122 124
+f 96 124 123
+f 98 125 99
+f 99 125 100
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 128
+f 100 128 129
+f 100 129 101
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 102 130 131
+f 102 131 103
+f 103 131 132
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 105 107 106
+f 105 134 135
+f 105 135 107
+f 107 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 138
+f 107 138 108
+f 108 138 139
+f 108 139 109
+f 109 139 140
+f 109 140 141
+f 109 141 110
+f 110 141 111
+f 111 142 113
+f 111 141 142
+f 112 113 142
+f 112 142 114
+f 114 142 143
+f 114 143 144
+f 114 144 145
+f 114 145 115
+f 115 145 118
+f 116 118 146
+f 116 146 147
+f 116 147 117
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 150
+f 117 150 119
+f 118 145 151
+f 118 151 152
+f 118 152 146
+f 119 150 153
+f 119 153 120
+f 120 153 121
+f 121 153 122
+f 122 153 154
+f 122 154 124
+f 123 124 155
+f 124 154 156
+f 124 156 157
+f 124 157 158
+f 124 158 159
+f 124 159 155
+f 128 160 161
+f 128 161 129
+f 129 161 130
+f 130 161 162
+f 130 162 163
+f 130 163 131
+f 131 163 132
+f 132 163 164
+f 132 164 165
+f 132 165 133
+f 133 165 166
+f 133 166 134
+f 134 166 167
+f 134 167 168
+f 134 168 135
+f 135 168 169
+f 135 169 136
+f 136 169 170
+f 136 170 137
+f 137 171 138
+f 137 170 172
+f 137 172 171
+f 138 171 139
+f 139 171 173
+f 139 173 174
+f 139 174 140
+f 140 174 175
+f 140 175 141
+f 141 175 176
+f 141 176 142
+f 142 177 178
+f 142 178 143
+f 142 176 177
+f 143 178 179
+f 143 179 144
+f 144 180 145
+f 144 179 181
+f 144 181 180
+f 145 180 151
+f 146 182 147
+f 146 152 183
+f 146 183 182
+f 147 184 185
+f 147 185 149
+f 147 149 148
+f 147 182 186
+f 147 186 184
+f 149 187 188
+f 149 188 189
+f 149 189 153
+f 149 153 150
+f 149 185 190
+f 149 190 187
+f 151 180 191
+f 151 191 192
+f 151 192 152
+f 152 192 183
+f 153 189 154
+f 154 189 193
+f 154 193 156
+f 156 193 194
+f 156 194 157
+f 157 194 158
+f 158 194 195
+f 160 196 161
+f 161 196 197
+f 161 197 198
+f 161 198 162
+f 162 198 199
+f 162 199 200
+f 162 200 163
+f 163 200 201
+f 163 201 164
+f 164 201 202
+f 164 202 203
+f 164 203 165
+f 165 203 166
+f 166 203 204
+f 166 204 167
+f 167 205 168
+f 167 204 206
+f 167 206 207
+f 167 207 205
+f 168 205 169
+f 169 205 208
+f 169 208 170
+f 170 208 209
+f 170 209 210
+f 170 210 211
+f 170 211 172
+f 171 212 173
+f 171 172 211
+f 171 211 212
+f 173 212 174
+f 174 213 175
+f 174 212 214
+f 174 214 213
+f 175 213 215
+f 175 215 176
+f 176 215 177
+f 177 216 217
+f 177 217 178
+f 177 215 216
+f 178 217 218
+f 178 218 179
+f 179 218 219
+f 179 219 181
+f 180 181 219
+f 180 219 220
+f 180 220 191
+f 182 183 221
+f 182 221 186
+f 183 192 222
+f 183 222 221
+f 184 223 190
+f 184 190 185
+f 184 186 223
+f 186 224 225
+f 186 225 223
+f 186 221 224
+f 187 190 226
+f 187 226 227
+f 187 227 228
+f 187 228 188
+f 188 228 229
+f 188 229 193
+f 188 193 189
+f 190 223 226
+f 191 220 230
+f 191 230 231
+f 191 231 192
+f 192 231 222
+f 193 229 194
+f 194 229 232
+f 194 232 195
+f 195 232 233
+f 197 234 198
+f 198 234 235
+f 198 235 236
+f 198 236 237
+f 198 237 199
+f 199 237 201
+f 199 201 200
+f 201 237 238
+f 201 238 239
+f 201 239 240
+f 201 240 202
+f 202 240 241
+f 202 241 203
+f 203 241 204
+f 204 241 242
+f 204 242 206
+f 205 207 243
+f 205 243 244
+f 205 244 208
+f 206 242 245
+f 206 245 246
+f 206 246 207
+f 207 246 247
+f 207 247 243
+f 208 244 248
+f 208 248 209
+f 209 248 249
+f 209 249 250
+f 209 250 251
+f 209 251 210
+f 210 251 211
+f 211 251 212
+f 212 252 214
+f 212 251 253
+f 212 253 252
+f 213 254 255
+f 213 255 215
+f 213 214 252
+f 213 252 254
+f 215 255 216
+f 216 256 217
+f 216 255 256
+f 217 256 257
+f 217 257 218
+f 218 257 219
+f 219 257 258
+f 219 258 259
+f 219 259 260
+f 219 260 261
+f 219 261 220
+f 220 261 262
+f 220 262 230
+f 221 222 263
+f 221 263 224
+f 222 231 264
+f 222 264 265
+f 222 265 263
+f 223 225 266
+f 223 266 267
+f 223 267 226
+f 224 268 225
+f 224 263 269
+f 224 269 268
+f 225 268 270
+f 225 270 266
+f 226 271 227
+f 226 267 271
+f 227 271 272
+f 227 272 228
+f 228 272 273
+f 228 273 229
+f 229 273 274
+f 229 274 275
+f 229 275 232
+f 230 276 277
+f 230 277 278
+f 230 278 231
+f 230 262 276
+f 231 278 264
+f 232 275 233
+f 233 275 279
+f 234 280 235
+f 235 238 237
+f 235 237 236
+f 235 280 281
+f 235 281 238
+f 238 281 282
+f 238 282 239
+f 239 282 283
+f 239 283 284
+f 239 284 240
+f 240 284 285
+f 240 285 241
+f 241 285 242
+f 242 285 286
+f 242 286 245
+f 243 287 244
+f 243 247 288
+f 243 288 287
+f 244 287 248
+f 245 286 289
+f 245 289 290
+f 245 290 291
+f 245 291 246
+f 246 291 247
+f 247 291 292
+f 247 292 288
+f 248 287 249
+f 249 287 293
+f 249 293 294
+f 249 294 295
+f 249 295 250
+f 250 295 296
+f 250 296 297
+f 250 297 251
+f 251 297 298
+f 251 298 253
+f 252 253 299
+f 252 299 300
+f 252 300 301
+f 252 301 302
+f 252 302 303
+f 252 303 255
+f 252 255 254
+f 253 298 299
+f 255 303 256
+f 256 304 257
+f 256 303 304
+f 257 304 305
+f 257 305 306
+f 257 306 307
+f 257 307 258
+f 258 307 260
+f 258 260 259
+f 260 307 261
+f 261 308 276
+f 261 276 262
+f 261 307 308
+f 263 309 269
+f 263 265 309
+f 264 278 277
+f 264 277 310
+f 264 310 311
+f 264 311 265
+f 265 311 309
+f 266 270 312
+f 266 312 313
+f 266 313 314
+f 266 314 267
+f 267 314 315
+f 267 315 271
+f 268 312 270
+f 268 269 316
+f 268 316 312
+f 269 309 317
+f 269 317 316
+f 271 318 319
+f 271 319 320
+f 271 320 272
+f 271 315 321
+f 271 321 322
+f 271 322 318
+f 272 320 273
+f 273 323 274
+f 273 320 323
+f 274 323 324
+f 274 324 275
+f 275 324 279
+f 276 308 325
+f 276 325 277
+f 277 325 326
+f 277 326 310
+f 279 327 328
+f 279 328 329
+f 279 324 330
+f 279 330 327
+f 280 331 281
+f 281 332 333
+f 281 333 334
+f 281 334 282
+f 281 331 332
+f 282 334 335
+f 282 335 283
+f 283 335 336
+f 283 336 337
+f 283 337 284
+f 284 338 285
+f 284 337 338
+f 285 338 286
+f 286 338 339
+f 286 339 340
+f 286 340 289
+f 287 288 293
+f 288 292 341
+f 288 341 342
+f 288 342 293
+f 289 340 343
+f 289 343 291
+f 289 291 290
+f 291 343 341
+f 291 341 292
+f 293 342 344
+f 293 344 345
+f 293 345 294
+f 294 345 295
+f 295 345 346
+f 295 346 347
+f 295 347 348
+f 295 348 296
+f 296 348 297
+f 297 348 349
+f 297 349 298
+f 298 349 350
+f 298 350 299
+f 299 350 300
+f 300 350 351
+f 300 351 301
+f 301 351 302
+f 302 351 303
+f 303 351 352
+f 303 352 353
+f 303 353 304
+f 304 354 305
+f 304 353 354
+f 305 354 306
+f 306 354 307
+f 307 355 308
+f 307 354 356
+f 307 356 357
+f 307 357 355
+f 308 355 358
+f 308 358 325
+f 309 311 317
+f 310 326 311
+f 311 326 359
+f 311 359 360
+f 311 360 317
+f 312 316 361
+f 312 361 313
+f 313 362 314
+f 313 361 362
+f 314 363 322
+f 314 322 321
+f 314 321 315
+f 314 362 364
+f 314 364 365
+f 314 365 366
+f 314 366 363
+f 316 317 361
+f 317 367 361
+f 317 360 367
+f 318 368 369
+f 318 369 319
+f 318 322 370
+f 318 370 368
+f 319 369 371
+f 319 371 330
+f 319 330 320
+f 320 330 323
+f 322 363 370
+f 323 330 324
+f 325 358 372
+f 325 372 326
+f 326 372 359
+f 327 371 328
+f 327 330 371
+f 328 371 373
+f 328 373 374
+f 328 374 417
+f 328 417 414
+f 328 414 450
+f 328 450 449
+f 328 449 411
+f 328 411 412
+f 328 412 366
+f 328 366 365
+f 328 365 410
+f 328 410 409
+f 328 409 448
+f 328 448 447
+f 328 447 470
+f 328 470 443
+f 328 443 469
+f 328 469 483
+f 328 483 500
+f 328 500 514
+f 328 514 523
+f 328 523 528
+f 328 528 532
+f 328 532 533
+f 328 533 529
+f 328 529 525
+f 328 525 516
+f 328 516 515
+f 328 515 503
+f 328 503 486
+f 328 486 471
+f 328 471 452
+f 328 452 418
+f 328 418 375
+f 328 375 329
+f 329 375 376
+f 333 377 334
+f 334 377 378
+f 334 378 335
+f 335 378 379
+f 335 379 336
+f 336 379 380
+f 336 380 381
+f 336 381 382
+f 336 382 337
+f 337 382 383
+f 337 383 384
+f 337 384 338
+f 338 384 385
+f 338 385 339
+f 339 385 340
+f 340 385 386
+f 340 386 387
+f 340 387 388
+f 340 388 343
+f 341 343 388
+f 341 388 389
+f 341 389 390
+f 341 390 342
+f 342 391 344
+f 342 390 391
+f 344 391 392
+f 344 392 345
+f 345 392 346
+f 346 392 393
+f 346 393 394
+f 346 394 348
+f 346 348 347
+f 348 394 349
+f 349 394 395
+f 349 395 350
+f 350 395 396
+f 350 396 397
+f 350 397 351
+f 351 397 398
+f 351 398 352
+f 352 398 353
+f 353 398 399
+f 353 399 354
+f 354 400 406
+f 354 406 356
+f 354 399 400
+f 355 401 402
+f 355 402 403
+f 355 403 404
+f 355 404 405
+f 355 405 358
+f 355 357 401
+f 356 406 401
+f 356 401 357
+f 358 405 372
+f 359 372 407
+f 359 407 408
+f 359 408 367
+f 359 367 360
+f 361 409 362
+f 361 367 409
+f 362 409 410
+f 362 410 364
+f 363 411 370
+f 363 366 412
+f 363 412 411
+f 364 410 365
+f 367 408 409
+f 368 413 414
+f 368 414 415
+f 368 415 369
+f 368 370 411
+f 368 411 413
+f 369 373 371
+f 369 415 373
+f 372 416 407
+f 372 405 416
+f 373 415 374
+f 374 415 417
+f 375 418 419
+f 375 419 376
+f 378 420 380
+f 378 380 379
+f 380 420 421
+f 380 421 422
+f 380 422 381
+f 381 422 423
+f 381 423 424
+f 381 424 382
+f 382 424 383
+f 383 424 425
+f 383 425 426
+f 383 426 384
+f 384 426 385
+f 385 426 386
+f 386 426 427
+f 386 427 387
+f 387 427 428
+f 387 428 429
+f 387 429 388
+f 388 429 389
+f 389 429 430
+f 389 430 390
+f 390 430 431
+f 390 431 432
+f 390 432 433
+f 390 433 434
+f 390 434 391
+f 391 434 435
+f 391 435 392
+f 392 435 436
+f 392 436 393
+f 393 437 394
+f 393 436 438
+f 393 438 437
+f 394 437 395
+f 395 437 396
+f 396 437 439
+f 396 439 397
+f 397 439 398
+f 398 439 440
+f 398 440 399
+f 399 440 400
+f 400 440 446
+f 400 446 406
+f 401 441 444
+f 401 444 402
+f 401 406 442
+f 401 442 443
+f 401 443 441
+f 402 444 445
+f 402 445 416
+f 402 416 403
+f 403 416 404
+f 404 416 405
+f 406 446 442
+f 407 416 447
+f 407 447 448
+f 407 448 408
+f 408 448 409
+f 411 449 413
+f 413 449 450
+f 413 450 414
+f 414 417 415
+f 416 445 447
+f 418 451 419
+f 418 452 451
+f 421 453 422
+f 422 453 454
+f 422 454 455
+f 422 455 423
+f 423 456 424
+f 423 455 456
+f 424 456 425
+f 425 456 457
+f 425 457 458
+f 425 458 426
+f 426 458 459
+f 426 459 427
+f 427 459 428
+f 428 459 460
+f 428 460 429
+f 429 460 461
+f 429 461 430
+f 430 461 462
+f 430 462 431
+f 431 462 463
+f 431 463 432
+f 432 463 464
+f 432 464 433
+f 433 464 465
+f 433 465 436
+f 433 436 435
+f 433 435 434
+f 436 465 438
+f 437 442 439
+f 437 438 466
+f 437 466 442
+f 438 465 467
+f 438 467 468
+f 438 468 466
+f 439 442 440
+f 440 442 446
+f 441 443 444
+f 442 466 443
+f 443 466 469
+f 443 470 444
+f 444 470 447
+f 444 447 445
+f 451 452 471
+f 451 471 472
+f 453 473 454
+f 454 473 474
+f 454 474 475
+f 454 475 455
+f 455 475 476
+f 455 476 456
+f 456 476 457
+f 457 476 477
+f 457 477 458
+f 458 477 459
+f 459 477 460
+f 460 477 478
+f 460 478 461
+f 461 478 462
+f 462 478 479
+f 462 479 480
+f 462 480 463
+f 463 480 481
+f 463 481 464
+f 464 481 482
+f 464 482 465
+f 465 482 467
+f 466 468 483
+f 466 483 469
+f 467 482 484
+f 467 484 468
+f 468 484 483
+f 471 485 472
+f 471 486 485
+f 473 487 474
+f 474 487 488
+f 474 488 489
+f 474 489 475
+f 475 489 490
+f 475 490 491
+f 475 491 477
+f 475 477 476
+f 477 491 492
+f 477 492 478
+f 478 492 493
+f 478 493 494
+f 478 494 479
+f 479 494 495
+f 479 495 480
+f 480 495 496
+f 480 496 497
+f 480 497 481
+f 481 497 498
+f 481 498 484
+f 481 484 482
+f 483 484 499
+f 483 499 500
+f 484 498 501
+f 484 501 499
+f 485 486 502
+f 486 503 502
+f 488 504 489
+f 489 504 493
+f 489 493 490
+f 490 493 491
+f 491 493 492
+f 493 504 505
+f 493 505 506
+f 493 506 494
+f 494 506 495
+f 495 507 508
+f 495 508 496
+f 495 506 507
+f 496 509 510
+f 496 510 511
+f 496 511 512
+f 496 512 497
+f 496 508 509
+f 497 512 498
+f 498 513 501
+f 498 512 513
+f 499 501 500
+f 500 501 513
+f 500 513 514
+f 502 503 515
+f 502 515 516
+f 504 517 505
+f 505 518 507
+f 505 507 506
+f 505 517 518
+f 507 519 508
+f 507 518 519
+f 508 519 509
+f 509 520 510
+f 509 519 521
+f 509 521 520
+f 510 520 511
+f 511 520 522
+f 511 522 523
+f 511 523 524
+f 511 524 512
+f 512 524 514
+f 512 514 513
+f 514 524 523
+f 517 526 518
+f 518 526 519
+f 519 526 521
+f 520 527 528
+f 520 528 522
+f 520 521 527
+f 522 528 523
+f 525 529 530
+f 527 531 528
+f 528 531 532
+f 529 533 531
+f 529 531 530
+f 531 533 532
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,439 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15432441 0.06856955 -0.00423878
+v 0.15432441 0.01627665 -0.00425002
+v 0.15504873 0.01627665 -0.00443789
+v 0.16002028 0.05528359 -0.00576384
+v 0.16002028 0.06193224 -0.00576381
+v 0.16001774 0.07520685 -0.00576376
+v 0.16004055 0.11505339 -0.00577467
+v 0.15432441 0.11505339 -0.00424966
+v 0.13882473 0.12169069 -0.00426069
+v 0.14853988 0.01627665 -0.00474731
+v 0.16002535 0.01627665 -0.00577503
+v 0.16321646 0.11505341 -0.01062596
+v 0.15982781 0.12169069 -0.00584095
+v 0.15432441 0.12169069 -0.00431594
+v 0.14769652 0.12169069 -0.00426069
+v 0.13882473 0.12833934 -0.00570832
+v 0.13882473 0.11524626 -0.00567521
+v 0.14218805 0.01627667 -0.01062632
+v 0.14235267 0.01627667 -0.01007378
+v 0.14348476 0.01627665 -0.00634967
+v 0.14402168 0.01627665 -0.00615076
+v 0.14769652 0.01627665 -0.00482467
+v 0.16318860 0.01627667 -0.01062632
+v 0.16361661 0.11505343 -0.01726747
+v 0.16280617 0.12169071 -0.01062593
+v 0.16434601 0.03843512 -0.02679351
+v 0.16434601 0.04085178 -0.02679350
+v 0.15895405 0.12646728 -0.00637137
+v 0.15432441 0.12770397 -0.00584093
+v 0.14106864 0.12833934 -0.00570832
+v 0.13882473 0.13056312 -0.00671393
+v 0.13882473 0.01627698 -0.09521994
+v 0.14028099 0.01627676 -0.03636356
+v 0.14029872 0.02207446 -0.03056188
+v 0.14083563 0.02207444 -0.02392037
+v 0.16324179 0.01627667 -0.01146618
+v 0.16446251 0.08848157 -0.03219715
+v 0.16431562 0.10560241 -0.03371104
+v 0.16434601 0.10569320 -0.03721413
+v 0.16434854 0.11199028 -0.07823457
+v 0.16306450 0.12169073 -0.01726744
+v 0.16001522 0.12757920 -0.01062591
+v 0.16455621 0.02872323 -0.06379151
+v 0.16438653 0.03815149 -0.03056182
+v 0.16441440 0.04264443 -0.02992086
+v 0.16459674 0.08848159 -0.03721419
+v 0.16357103 0.01627669 -0.01726783
+v 0.16419912 0.01627686 -0.06379156
+v 0.15433201 0.13100563 -0.01016177
+v 0.14970996 0.13157291 -0.00764219
+v 0.14529052 0.13168637 -0.00725541
+v 0.14758001 0.12895202 -0.00606194
+v 0.14106864 0.13170906 -0.00723331
+v 0.13882473 0.13170906 -0.00723331
+v 0.13882473 0.01627706 -0.11713362
+v 0.16434854 0.11199029 -0.08075414
+v 0.16297586 0.11505375 -0.10368447
+v 0.16088644 0.12169105 -0.10368444
+v 0.16008613 0.12763594 -0.01726742
+v 0.16442199 0.03098118 -0.09898821
+v 0.16469552 0.04200927 -0.08373811
+v 0.16446758 0.04200910 -0.03721437
+v 0.16436880 0.10571609 -0.09488809
+v 0.16354570 0.01627694 -0.08373820
+v 0.16438653 0.03124215 -0.10368478
+v 0.15433201 0.13109643 -0.01789730
+v 0.15212862 0.13186792 -0.01207355
+v 0.14758001 0.13197003 -0.01016177
+v 0.14106864 0.13212886 -0.01062589
+v 0.13882473 0.13212886 -0.01062589
+v 0.13882473 0.11066296 -0.11711117
+v 0.14769652 0.06193265 -0.11708924
+v 0.14769652 0.01627706 -0.11708941
+v 0.16345959 0.10840508 -0.10368449
+v 0.16119289 0.11505378 -0.11032598
+v 0.15924024 0.12192935 -0.11059117
+v 0.15817907 0.12567346 -0.10854677
+v 0.15848552 0.12602515 -0.10368443
+v 0.15432441 0.12914526 -0.10368442
+v 0.16441186 0.03472532 -0.10340849
+v 0.16387494 0.08848183 -0.10368456
+v 0.16427003 0.03208175 -0.10701105
+v 0.16350771 0.01627694 -0.08457806
+v 0.16427003 0.03202502 -0.10701105
+v 0.16320632 0.01627697 -0.09123062
+v 0.16247946 0.01627701 -0.10368483
+v 0.14885646 0.13149383 -0.09703185
+v 0.15212862 0.13186794 -0.01610708
+v 0.14825117 0.13198140 -0.01789730
+v 0.14106864 0.13217427 -0.01726740
+v 0.13882473 0.13218562 -0.01726740
+v 0.13882473 0.11505380 -0.11710010
+v 0.14769652 0.10840513 -0.11706697
+v 0.14769652 0.08848188 -0.11707809
+v 0.15432441 0.06193265 -0.11634885
+v 0.15432441 0.02207478 -0.11634900
+v 0.15348104 0.01627706 -0.11643741
+v 0.16147907 0.10840511 -0.11032600
+v 0.15863240 0.11505379 -0.11448107
+v 0.15818667 0.11986441 -0.11410532
+v 0.15719894 0.12428927 -0.11297812
+v 0.15472457 0.12735265 -0.11059115
+v 0.14850696 0.13145981 -0.10368441
+v 0.16244907 0.03472534 -0.10966323
+v 0.16191215 0.08848186 -0.11032607
+v 0.16120303 0.01627704 -0.11032634
+v 0.16089658 0.01627704 -0.11087887
+v 0.15879956 0.01627705 -0.11463613
+v 0.14519176 0.13172075 -0.10368441
+v 0.14554125 0.13174343 -0.09703185
+v 0.14106864 0.13204974 -0.09037927
+v 0.13882473 0.13212915 -0.09037927
+v 0.13882473 0.11730027 -0.11702273
+v 0.14769652 0.11505380 -0.11704485
+v 0.15432441 0.10840513 -0.11632657
+v 0.15432441 0.08848188 -0.11633769
+v 0.15881982 0.05528399 -0.11464705
+v 0.15882995 0.04200938 -0.11464710
+v 0.15881476 0.09513052 -0.11463584
+v 0.15822971 0.01627705 -0.11485716
+v 0.15432441 0.01627706 -0.11633796
+v 0.15879956 0.10840512 -0.11463579
+v 0.15432441 0.11505380 -0.11616079
+v 0.15472457 0.12192936 -0.11508884
+v 0.15278204 0.12618404 -0.11448103
+v 0.14728877 0.13047274 -0.10974023
+v 0.14480680 0.13168673 -0.10713225
+v 0.15882742 0.02872342 -0.11463608
+v 0.15884007 0.03536073 -0.11463606
+v 0.13882473 0.13200440 -0.10143006
+v 0.13882473 0.13206111 -0.09703184
+v 0.14106864 0.13197035 -0.09703185
+v 0.13882473 0.12169110 -0.11683485
+v 0.14106864 0.12169110 -0.11681276
+v 0.14769652 0.12169110 -0.11668014
+v 0.14769652 0.12695555 -0.11498936
+v 0.14106864 0.13049544 -0.11062429
+v 0.14106864 0.13173212 -0.10729801
+v 0.13882473 0.13184557 -0.10607138
+v 0.13882473 0.13194767 -0.10368441
+v 0.13882473 0.12356316 -0.11624916
+v 0.14106864 0.12717113 -0.11509986
+v 0.13882473 0.13050679 -0.11069060
+v 0.13882473 0.13093791 -0.10956342
+v 0.13882473 0.13175480 -0.10736431
+v 0.13882473 0.12718247 -0.11511092
+v 0.13882473 0.12830570 -0.11364116
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 18
+f 2 18 33
+f 2 33 32
+f 2 32 55
+f 2 55 73
+f 2 73 97
+f 2 97 121
+f 2 121 120
+f 2 120 108
+f 2 108 107
+f 2 107 106
+f 2 106 86
+f 2 86 85
+f 2 85 83
+f 2 83 64
+f 2 64 48
+f 2 48 47
+f 2 47 36
+f 2 36 23
+f 2 23 11
+f 2 11 3
+f 2 9 10
+f 3 11 4
+f 4 11 7
+f 4 7 5
+f 5 7 6
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 11 12
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 30
+f 9 30 16
+f 9 16 31
+f 9 31 54
+f 9 54 70
+f 9 70 91
+f 9 91 112
+f 9 112 131
+f 9 131 130
+f 9 130 140
+f 9 140 139
+f 9 139 145
+f 9 145 144
+f 9 144 143
+f 9 143 147
+f 9 147 146
+f 9 146 141
+f 9 141 133
+f 9 133 113
+f 9 113 92
+f 9 92 71
+f 9 71 55
+f 9 55 32
+f 9 32 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 11 23 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 23 26
+f 12 26 27
+f 12 27 24
+f 13 25 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 16 30 31
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 34
+f 18 34 33
+f 23 36 26
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 27 37
+f 25 41 42
+f 25 42 28
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 26 36 47
+f 26 47 48
+f 26 48 43
+f 27 46 37
+f 28 42 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 51
+f 30 51 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 37 46 38
+f 38 46 39
+f 39 46 40
+f 40 56 41
+f 40 46 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 49
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 43 48 60
+f 44 62 45
+f 45 62 46
+f 46 63 56
+f 46 62 61
+f 46 61 63
+f 48 64 65
+f 48 65 60
+f 49 59 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 56 63 57
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 57 63 74
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 79 66
+f 59 78 79
+f 60 65 61
+f 61 65 80
+f 61 80 63
+f 63 81 74
+f 63 80 82
+f 63 82 81
+f 64 83 65
+f 65 84 80
+f 65 83 85
+f 65 85 86
+f 65 86 84
+f 66 79 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 72 94 116
+f 72 116 95
+f 73 96 97
+f 74 98 75
+f 74 81 82
+f 74 82 98
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 75 98 99
+f 76 101 77
+f 76 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 79
+f 77 79 78
+f 79 102 103
+f 79 103 87
+f 80 84 82
+f 82 84 104
+f 82 104 105
+f 82 105 98
+f 84 86 106
+f 84 106 107
+f 84 107 108
+f 84 108 104
+f 87 103 109
+f 87 109 88
+f 88 110 111
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 88 109 110
+f 89 112 90
+f 90 112 91
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 93 114 115
+f 93 115 116
+f 93 116 94
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 95 116 119
+f 95 119 117
+f 96 118 120
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 98 122 99
+f 98 105 122
+f 99 123 100
+f 99 122 123
+f 100 124 101
+f 100 123 124
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 102 125 126
+f 102 126 103
+f 103 126 127
+f 103 127 109
+f 104 108 128
+f 104 128 129
+f 104 129 118
+f 104 118 119
+f 104 119 122
+f 104 122 105
+f 108 120 118
+f 108 118 128
+f 109 127 130
+f 109 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 111
+f 109 111 110
+f 111 131 112
+f 111 132 131
+f 113 133 114
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 123
+f 114 123 115
+f 115 123 122
+f 115 122 116
+f 116 122 119
+f 117 119 118
+f 118 129 128
+f 123 135 124
+f 124 135 125
+f 125 136 126
+f 125 135 136
+f 126 137 127
+f 126 136 137
+f 127 137 138
+f 127 138 139
+f 127 139 140
+f 127 140 130
+f 133 141 142
+f 133 142 134
+f 134 142 135
+f 135 142 136
+f 136 142 137
+f 137 143 144
+f 137 144 138
+f 137 142 143
+f 138 145 139
+f 138 144 145
+f 141 146 142
+f 142 146 147
+f 142 147 143
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09614006 -0.09747222 0.19659560
+v -0.09614006 -0.09082945 0.19614618
+v -0.09755888 -0.09082945 0.19613692
+v -0.09755888 -0.09747222 0.19658170
+v -0.09755888 -0.10369048 0.19635927
+v -0.09614006 -0.10269197 0.19640561
+v -0.09614006 -0.08418668 0.19507588
+v -0.09755888 -0.08418668 0.19507124
+v -0.10418754 -0.09082945 0.19524730
+v -0.10418754 -0.08418667 0.19422796
+v -0.10418754 -0.09747222 0.19563648
+v -0.10418754 -0.10369048 0.19539088
+v -0.09614006 -0.10369048 0.19636854
+v -0.09614006 -0.04428818 0.18775522
+v -0.09755888 -0.04428818 0.18775059
+v -0.10412634 -0.04428818 0.18695828
+v -0.10775792 -0.08009100 0.19234682
+v -0.10824589 -0.08418667 0.19277771
+v -0.10874836 -0.09082944 0.19326883
+v -0.10418754 -0.04428818 0.18694900
+v -0.10789321 -0.04428817 0.18585089
+v -0.10889653 -0.09747221 0.19344487
+v -0.10846009 -0.10369047 0.19345411
+v -0.09614006 -0.10369033 0.15564076
+v -0.09614006 -0.04260791 0.14939513
+v -0.10793347 -0.04428817 0.18583698
+v -0.11118982 -0.09082942 0.18881148
+v -0.11031534 -0.04428816 0.18220439
+v -0.11064387 -0.08418665 0.18881150
+v -0.11133315 -0.09747219 0.18881145
+v -0.11101428 -0.10369045 0.18911260
+v -0.10876447 -0.10369047 0.19331048
+v -0.09614006 -0.05099060 0.14952946
+v -0.10893678 -0.10369036 0.16399482
+v -0.10862758 -0.05763340 0.15791594
+v -0.10909300 -0.04428807 0.15741095
+v -0.10911555 -0.04428807 0.15745265
+v -0.11160531 -0.04428809 0.16222971
+v -0.11161659 -0.04428809 0.16229457
+v -0.11258931 -0.04428811 0.16887867
+v -0.11258931 -0.04428811 0.16894353
+v -0.11248302 -0.04428813 0.17551836
+v -0.11246691 -0.04428813 0.17557859
+v -0.11033627 -0.04428816 0.18216732
+v -0.09614006 -0.04434783 0.14926075
+v -0.10909461 -0.04434786 0.15740631
+v -0.11226722 -0.07754984 0.18216720
+v -0.11243471 -0.08418663 0.18216717
+v -0.11245725 -0.09747217 0.18216712
+v -0.11242183 -0.10369043 0.18216710
+v -0.11234775 -0.10369043 0.18259800
+v -0.11117210 -0.10369045 0.18881143
+v -0.11247175 -0.09082940 0.18216715
+v -0.10899637 -0.05099063 0.15751285
+v -0.09614006 -0.05044052 0.14950166
+v -0.10908978 -0.10369036 0.16426356
+v -0.11160693 -0.04434788 0.16222971
+v -0.11259093 -0.04434790 0.16887867
+v -0.09614006 -0.04776787 0.14939511
+v -0.11150064 -0.05099065 0.16222968
+v -0.11241377 -0.10369041 0.17594904
+v -0.11252651 -0.07091900 0.17551826
+v -0.11257643 -0.05099067 0.16887864
+v -0.11107709 -0.05763342 0.16222966
+v -0.11133475 -0.10369038 0.16887845
+v -0.11251201 -0.05763344 0.16887862
+v -0.11143782 -0.10369038 0.16930935
+v -0.11237351 -0.06427023 0.16887859
+v -0.11240894 -0.10369040 0.17551814
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 33
+f 1 33 55
+f 1 55 59
+f 1 59 45
+f 1 45 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 10
+f 3 10 9
+f 4 11 5
+f 4 9 11
+f 5 12 23
+f 5 23 32
+f 5 32 31
+f 5 31 52
+f 5 52 51
+f 5 51 50
+f 5 50 61
+f 5 61 69
+f 5 69 67
+f 5 67 65
+f 5 65 56
+f 5 56 34
+f 5 34 24
+f 5 24 13
+f 5 13 6
+f 5 11 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 10
+f 9 10 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 11
+f 10 16 20
+f 10 20 21
+f 10 21 17
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 19 22
+f 14 25 15
+f 15 25 16
+f 16 25 20
+f 17 21 26
+f 17 26 18
+f 18 26 19
+f 19 27 22
+f 19 26 28
+f 19 28 29
+f 19 29 27
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 22 27 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 24 34 35
+f 24 35 33
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 28
+f 25 28 26
+f 25 45 46
+f 25 46 36
+f 27 29 44
+f 27 44 43
+f 27 43 42
+f 27 42 47
+f 27 47 48
+f 27 48 30
+f 28 44 29
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 30 48 53
+f 30 53 49
+f 33 35 54
+f 33 54 55
+f 34 56 54
+f 34 54 35
+f 36 46 37
+f 37 46 38
+f 38 46 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 41
+f 41 58 42
+f 42 58 53
+f 42 53 48
+f 42 48 47
+f 45 59 54
+f 45 54 46
+f 46 54 60
+f 46 60 57
+f 49 61 50
+f 49 53 62
+f 49 62 63
+f 49 63 61
+f 53 58 62
+f 54 56 64
+f 54 64 60
+f 54 59 55
+f 56 65 64
+f 57 60 66
+f 57 66 63
+f 57 63 58
+f 58 63 62
+f 60 64 65
+f 60 65 67
+f 60 67 68
+f 60 68 66
+f 61 63 69
+f 63 66 69
+f 66 68 69
+f 67 69 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06848617 0.02871156 0.23548498
+v -0.06848617 0.03127861 0.23546206
+v -0.07104617 0.02871155 0.23549071
+v -0.06848617 0.02464113 0.23499221
+v -0.06848617 0.03535280 0.23541051
+v -0.07104617 0.03535280 0.23541624
+v -0.07767282 0.02871155 0.23549644
+v -0.07104617 0.02207408 0.23468279
+v -0.06848617 0.02207408 0.23467706
+v -0.06848617 0.04199404 0.23443649
+v -0.08429946 0.03535280 0.23537041
+v -0.09092611 0.02871156 0.23546779
+v -0.07104617 0.04199404 0.23443649
+v -0.07767282 0.02207408 0.23468852
+v -0.09092611 0.02207408 0.23467706
+v -0.07767282 0.01554560 0.23304407
+v -0.06848617 0.01555688 0.23303834
+v -0.06848617 0.04465504 0.23370308
+v -0.09092611 0.03535280 0.23534176
+v -0.09755275 0.02871156 0.23533601
+v -0.09755275 0.02207408 0.23457393
+v -0.06882722 0.04465504 0.23370308
+v -0.07104617 0.04465504 0.23369737
+v -0.07455161 0.04465504 0.23366870
+v -0.09092611 0.04199404 0.23424741
+v -0.09092611 0.01556063 0.23303834
+v -0.09755275 0.01568842 0.23299250
+v -0.08429946 0.01222687 0.23198979
+v -0.07767282 0.01222311 0.23198979
+v -0.07104617 0.01223063 0.23198979
+v -0.06848617 0.01351603 0.23239660
+v -0.06848617 0.04465519 0.19216858
+v -0.09755275 0.03535280 0.23518133
+v -0.10418372 0.02871156 0.23421872
+v -0.10418372 0.02207408 0.23353686
+v -0.10418372 0.01721814 0.23250548
+v -0.08111781 0.04465504 0.23359424
+v -0.09755275 0.04199404 0.23405831
+v -0.08764085 0.04465504 0.23351973
+v -0.09092611 0.04465504 0.23347389
+v -0.09415956 0.04465504 0.23338222
+v -0.09755275 0.01236969 0.23194396
+v -0.09092611 0.01223815 0.23198406
+v -0.08429946 0.00879162 0.23032244
+v -0.07767282 0.00879162 0.23032817
+v -0.06848617 0.00879162 0.23033390
+v -0.06848617 0.01223439 0.23198406
+v -0.06848617 0.00626235 0.18019912
+v -0.07250102 0.04465525 0.17696772
+v -0.10418372 0.03535280 0.23402391
+v -0.10807337 0.03535281 0.23252274
+v -0.10819855 0.02871157 0.23262585
+v -0.10783592 0.02207409 0.23231069
+v -0.10752942 0.01866891 0.23205284
+v -0.10418372 0.01389940 0.23138245
+v -0.09755275 0.04465504 0.23327908
+v -0.10278068 0.04465505 0.23256287
+v -0.10420530 0.04182866 0.23290664
+v -0.10418372 0.00879163 0.22910202
+v -0.09755275 0.00879162 0.23022504
+v -0.09092611 0.00879162 0.23031098
+v -0.07104617 0.00626217 0.22889001
+v -0.06848617 0.00626217 0.22889001
+v -0.06931072 0.00626236 0.17809633
+v -0.06984172 0.00626236 0.17696758
+v -0.09412502 0.04465525 0.17696772
+v -0.10774959 0.03950593 0.23224200
+v -0.11034412 0.03535282 0.22870105
+v -0.11049521 0.02871158 0.22870103
+v -0.11007215 0.02207410 0.22870100
+v -0.10910082 0.01604550 0.22890151
+v -0.10866480 0.00879164 0.22672420
+v -0.10814243 0.00626218 0.22607100
+v -0.10660557 0.00626218 0.22689035
+v -0.10501691 0.04465505 0.23183520
+v -0.10643289 0.04393342 0.23158310
+v -0.10418372 0.00626217 0.22770970
+v -0.10100638 0.00626217 0.22824256
+v -0.09755275 0.00626217 0.22876969
+v -0.09389191 0.00626217 0.22882126
+v -0.09092611 0.00626217 0.22885564
+v -0.09915005 0.00626236 0.17696758
+v -0.10758122 0.00626234 0.18253111
+v -0.10871659 0.00626234 0.18363694
+v -0.10951525 0.04465518 0.19586996
+v -0.10920442 0.04465506 0.22835729
+v -0.10932962 0.04182868 0.22910214
+v -0.11180327 0.04465508 0.22205463
+v -0.11207093 0.04199408 0.22205462
+v -0.11226088 0.03535284 0.22205460
+v -0.11229973 0.02871160 0.22205458
+v -0.11223930 0.02207412 0.22205455
+v -0.11195006 0.01543289 0.22205453
+v -0.11099600 0.00879165 0.22205450
+v -0.10881589 0.00626218 0.22479329
+v -0.10607890 0.04465505 0.23142267
+v -0.10972679 0.00626233 0.18582568
+v -0.11186371 0.04465516 0.20211532
+v -0.11244651 0.04465511 0.21540819
+v -0.11249832 0.04199411 0.21540818
+v -0.11252855 0.03535287 0.21540816
+v -0.11254580 0.02871163 0.21540814
+v -0.11254580 0.02207415 0.21540811
+v -0.11251126 0.01543292 0.21540809
+v -0.11236018 0.00879168 0.21540806
+v -0.11204503 0.00626222 0.21540805
+v -0.11120321 0.00626220 0.21952197
+v -0.11021029 0.00626219 0.22199720
+v -0.11196301 0.00626230 0.19293623
+v -0.11248968 0.04465513 0.20876176
+v -0.11258466 0.00626225 0.20622910
+v -0.11257603 0.00879170 0.20876163
+v -0.11251559 0.00626224 0.20876162
+v -0.11238176 0.00626223 0.21287554
+v -0.11253717 0.00626228 0.19958266
+v -0.11256307 0.00626227 0.20211518
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 31
+f 1 31 47
+f 1 47 46
+f 1 46 63
+f 1 63 48
+f 1 48 32
+f 1 32 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 6 10 13
+f 6 13 11
+f 7 12 15
+f 7 15 14
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 22
+f 10 22 13
+f 11 19 12
+f 11 13 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 15
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 19
+f 14 15 26
+f 14 26 16
+f 15 21 27
+f 15 27 26
+f 16 26 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 18 32 49
+f 18 49 66
+f 18 66 85
+f 18 85 98
+f 18 98 110
+f 18 110 99
+f 18 99 88
+f 18 88 86
+f 18 86 96
+f 18 96 75
+f 18 75 57
+f 18 57 56
+f 18 56 41
+f 18 41 40
+f 18 40 39
+f 18 39 37
+f 18 37 24
+f 18 24 23
+f 18 23 22
+f 19 33 20
+f 19 25 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 27
+f 24 37 25
+f 25 38 33
+f 25 37 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 38
+f 26 27 42
+f 26 42 43
+f 26 43 28
+f 27 36 42
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 32 48 49
+f 33 38 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 42
+f 38 41 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 50
+f 42 55 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 81
+f 44 81 62
+f 44 62 45
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 48 64 49
+f 48 63 62
+f 48 62 81
+f 48 81 80
+f 48 80 79
+f 48 79 78
+f 48 78 77
+f 48 77 74
+f 48 74 73
+f 48 73 95
+f 48 95 108
+f 48 108 107
+f 48 107 106
+f 48 106 114
+f 48 114 113
+f 48 113 111
+f 48 111 116
+f 48 116 115
+f 48 115 109
+f 48 109 97
+f 48 97 84
+f 48 84 83
+f 48 83 82
+f 48 82 65
+f 48 65 64
+f 49 64 65
+f 49 65 82
+f 49 82 66
+f 50 58 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 59
+f 54 59 55
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 67
+f 59 74 77
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 85
+f 67 76 86
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 72
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 75 96 76
+f 76 96 86
+f 84 97 85
+f 85 97 98
+f 86 88 87
+f 88 99 89
+f 89 99 90
+f 90 99 100
+f 90 100 91
+f 91 100 101
+f 91 101 102
+f 91 102 103
+f 91 103 104
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 92 105 93
+f 93 105 106
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 97 109 98
+f 98 109 110
+f 99 110 100
+f 100 110 101
+f 101 110 111
+f 101 111 102
+f 102 112 103
+f 102 111 112
+f 103 112 104
+f 104 112 105
+f 105 112 113
+f 105 113 114
+f 105 114 106
+f 109 115 110
+f 110 115 116
+f 110 116 111
+f 111 113 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11238044 0.16154801 0.11848375
+v -0.11234763 0.16154796 0.13249808
+v -0.11232888 0.16433273 0.11848376
+v -0.11191175 0.15768766 0.11848374
+v -0.11165397 0.15490289 0.13249806
+v -0.11193050 0.16818642 0.13249811
+v -0.11211328 0.16818644 0.12898870
+v -0.11223515 0.16818646 0.12234167
+v -0.11221170 0.16818647 0.11848378
+v -0.11144776 0.15490294 0.11848373
+v -0.10913715 0.14906949 0.13249804
+v -0.10937618 0.17465991 0.13249813
+v -0.11032759 0.17483152 0.12234169
+v -0.11141026 0.17097120 0.11848379
+v -0.11003702 0.15194006 0.11848372
+v -0.09407367 0.11929545 0.11848360
+v -0.09414397 0.11929540 0.13249793
+v -0.10770297 0.17696292 0.13249814
+v -0.10779202 0.17840809 0.12702962
+v -0.10940429 0.17536602 0.12914238
+v -0.11022917 0.17483153 0.11848380
+v -0.10805918 0.17865227 0.12234171
+v -0.10927775 0.17643506 0.11848381
+v -0.07263140 0.11929545 0.11848360
+v -0.07107069 0.11929540 0.13249793
+v -0.10685934 0.17778778 0.13249814
+v -0.10716399 0.17793956 0.13146095
+v -0.10464247 0.17952989 0.12914240
+v -0.10418316 0.18054614 0.12234171
+v -0.10798887 0.17858629 0.11848382
+v -0.06450443 0.14963705 0.11848371
+v -0.06450443 0.14506397 0.13249391
+v -0.06450443 0.14569747 0.13249803
+v -0.10603446 0.17817712 0.13249814
+v -0.10359730 0.17920653 0.13249815
+v -0.10022747 0.18034155 0.13249815
+v -0.09755598 0.18193849 0.12898875
+v -0.09755598 0.18262478 0.12234172
+v -0.10418316 0.18038118 0.11848382
+v -0.06450443 0.18642575 0.11848384
+v -0.06450443 0.18552826 0.13249817
+v -0.09755598 0.18114661 0.13249816
+v -0.09092411 0.18242018 0.13249816
+v -0.09092411 0.18318568 0.12898875
+v -0.09755598 0.18238064 0.11848383
+v -0.09092411 0.18378619 0.12234173
+v -0.06719467 0.18620139 0.11848384
+v -0.06450443 0.18643235 0.11853598
+v -0.06450443 0.18618156 0.12904363
+v -0.07018955 0.18513892 0.13249817
+v -0.08091304 0.18388513 0.13249817
+v -0.07897737 0.18455823 0.13070505
+v -0.08405321 0.18421509 0.12868830
+v -0.08167699 0.18487500 0.12627370
+v -0.09092411 0.18349585 0.11848383
+v -0.08550144 0.18453187 0.12234173
+v -0.08191133 0.18490141 0.11848384
+v -0.07104256 0.18586485 0.11848384
+v -0.07104256 0.18614859 0.12234173
+v -0.06450443 0.18669629 0.12234174
+v -0.06450443 0.18618816 0.12898876
+v -0.07104256 0.18564705 0.12898876
+v -0.07455769 0.18481558 0.13239939
+v -0.07399527 0.18484198 0.13249817
+v -0.07465611 0.18477598 0.13249817
+v -0.07713076 0.18506635 0.12868830
+v -0.07767443 0.18546891 0.12234173
+v -0.08218785 0.18494099 0.12234173
+v -0.06450443 0.18668970 0.12243229
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 14
+f 1 14 21
+f 1 21 23
+f 1 23 30
+f 1 30 39
+f 1 39 45
+f 1 45 55
+f 1 55 57
+f 1 57 58
+f 1 58 47
+f 1 47 40
+f 1 40 31
+f 1 31 24
+f 1 24 16
+f 1 16 15
+f 1 15 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 11
+f 2 11 17
+f 2 17 25
+f 2 25 33
+f 2 33 41
+f 2 41 50
+f 2 50 64
+f 2 64 65
+f 2 65 51
+f 2 51 43
+f 2 43 42
+f 2 42 36
+f 2 36 35
+f 2 35 34
+f 2 34 26
+f 2 26 18
+f 2 18 12
+f 2 12 6
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 21 14
+f 13 20 19
+f 13 19 22
+f 13 22 23
+f 13 23 21
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 22
+f 22 30 23
+f 22 29 30
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 28 35 36
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 31 40 48
+f 31 48 60
+f 31 60 69
+f 31 69 61
+f 31 61 49
+f 31 49 41
+f 31 41 33
+f 31 33 32
+f 36 42 37
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 37 42 43
+f 38 45 39
+f 38 44 46
+f 38 46 45
+f 40 47 48
+f 41 49 50
+f 43 51 44
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 46
+f 45 46 55
+f 46 56 57
+f 46 57 55
+f 46 54 56
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 51 65 63
+f 51 63 52
+f 52 63 66
+f 52 66 54
+f 52 54 53
+f 54 66 62
+f 54 62 59
+f 54 59 67
+f 54 67 68
+f 54 68 56
+f 56 68 57
+f 57 68 67
+f 57 67 59
+f 57 59 58
+f 59 62 69
+f 59 69 60
+f 61 69 62
+f 62 66 63
+f 63 65 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03017128 -0.15566991 -0.09615374
+v 0.03017128 -0.15566993 -0.08907318
+v 0.03017128 -0.13016396 -0.09615365
+v 0.11860003 -0.15566991 -0.09615374
+v 0.03017128 -0.15152630 -0.04634119
+v 0.03075590 -0.15566993 -0.08907318
+v 0.10129327 -0.15154698 -0.04634119
+v 0.09218127 -0.15154439 -0.04634119
+v 0.03017128 -0.13265197 -0.04634112
+v 0.13313488 -0.13160052 -0.04634111
+v 0.13313488 -0.12928045 -0.09615364
+v 0.13313488 -0.15145121 -0.09615373
+v 0.13313488 -0.15146155 -0.09169669
+v 0.13313488 -0.15146937 -0.07709184
+v 0.13313488 -0.15147196 -0.07175217
+v 0.13313488 -0.15147457 -0.06511049
+v 0.13313488 -0.15147718 -0.05846394
+v 0.13313488 -0.15147981 -0.04634119
+v 0.11449762 -0.15566992 -0.09342294
+v 0.03501959 -0.15566993 -0.08908294
+v 0.10544609 -0.15154439 -0.04634119
+v 0.04164192 -0.15566993 -0.08910245
+v 0.04827433 -0.15566993 -0.08913658
+v 0.04919158 -0.15566993 -0.08914145
+v 0.08141621 -0.15566993 -0.08933651
+v 0.13195556 -0.15148497 -0.04634119
+v 0.10129327 -0.15566993 -0.08956082
+v 0.10279514 -0.15566993 -0.08981440
+v 0.10828855 -0.15566993 -0.09074580
+v 0.08803854 -0.15566993 -0.08939016
+v 0.10791560 -0.15154180 -0.04634119
+v 0.12780275 -0.15150306 -0.04634119
+v 0.09595106 -0.15566993 -0.08948281
+v 0.12532316 -0.15151081 -0.04634119
+v 0.12118042 -0.15152373 -0.04634119
+v 0.11870082 -0.15152889 -0.04634119
+v 0.11454802 -0.15153406 -0.04634119
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 12
+f 1 12 4
+f 1 4 19
+f 1 19 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 33
+f 1 33 30
+f 1 30 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 20
+f 1 20 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 5 8 7
+f 5 7 21
+f 5 21 31
+f 5 31 37
+f 5 37 36
+f 5 36 35
+f 5 35 34
+f 5 34 32
+f 5 32 26
+f 5 26 18
+f 5 18 10
+f 5 10 9
+f 6 20 7
+f 7 20 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 21
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 21 30 31
+f 21 25 30
+f 26 32 27
+f 27 32 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 33
+f 30 33 31
+f 31 33 37
+f 33 36 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06848186 0.04465504 0.23370541
+v -0.06848186 0.04765798 0.23287227
+v -0.07104514 0.04764123 0.23287226
+v -0.07104514 0.04465504 0.23369984
+v -0.06848186 0.04465519 0.19216430
+v -0.06848186 0.04894177 0.23240570
+v -0.07767092 0.04752959 0.23282783
+v -0.08111735 0.04465504 0.23359431
+v -0.07767092 0.04465504 0.23363320
+v -0.07455189 0.04465504 0.23366651
+v -0.07104514 0.05096232 0.23163921
+v -0.07250127 0.04465525 0.17696755
+v -0.06848617 0.05516552 0.17696759
+v -0.06848186 0.05617021 0.17696760
+v -0.06848186 0.05097907 0.23164476
+v -0.09092677 0.04718912 0.23273896
+v -0.09092677 0.04465504 0.23347213
+v -0.08764404 0.04465504 0.23351654
+v -0.07767092 0.05085069 0.23159478
+v -0.06848186 0.05263124 0.23078383
+v -0.06848186 0.05528254 0.22940080
+v -0.07104514 0.05528254 0.22938415
+v -0.09412334 0.04465525 0.17696755
+v -0.06848186 0.10020390 0.17696776
+v -0.09755255 0.04685980 0.23263342
+v -0.09416211 0.04465504 0.23338324
+v -0.08430100 0.05067766 0.23152256
+v -0.09092677 0.05051021 0.23143925
+v -0.07767092 0.05528254 0.22926195
+v -0.08430100 0.05528254 0.22910642
+v -0.06848186 0.05712449 0.22826218
+v -0.06848186 0.06002696 0.22646257
+v -0.07104514 0.06001021 0.22645145
+v -0.10951599 0.04465518 0.19586905
+v -0.10827527 0.06119370 0.17696761
+v -0.09755255 0.10167746 0.17696776
+v -0.06848186 0.07006282 0.21629812
+v -0.10201137 0.04618442 0.23237235
+v -0.09755255 0.04465504 0.23327770
+v -0.09755255 0.05018089 0.23127261
+v -0.09092677 0.05528254 0.22891758
+v -0.07767092 0.05990416 0.22636814
+v -0.08430100 0.05978136 0.22628483
+v -0.09092677 0.05964182 0.22618485
+v -0.06848186 0.06131074 0.22539058
+v -0.06848186 0.06334805 0.22367984
+v -0.07104514 0.06333130 0.22365207
+v -0.11185956 0.04465516 0.20211772
+v -0.11136414 0.06856707 0.17696764
+v -0.10886978 0.06225422 0.17696762
+v -0.09775933 0.10162722 0.17696776
+v -0.10206307 0.06571469 0.21924746
+v -0.09755255 0.06611656 0.21968626
+v -0.09092677 0.06637332 0.21995843
+v -0.08430100 0.06651844 0.22010839
+v -0.07767092 0.06663008 0.22023614
+v -0.07104514 0.06671380 0.22033058
+v -0.06848186 0.06801992 0.21879757
+v -0.10501408 0.04465505 0.23183913
+v -0.10278251 0.04465505 0.23256121
+v -0.10395430 0.05538860 0.22699021
+v -0.10420417 0.04849523 0.23055609
+v -0.09755255 0.05528254 0.22851211
+v -0.10158918 0.05893853 0.22564052
+v -0.07767092 0.06322526 0.22355764
+v -0.09755255 0.05932925 0.22594601
+v -0.08430100 0.06310246 0.22342990
+v -0.09092677 0.06296292 0.22327993
+v -0.06848186 0.06466532 0.22239124
+v -0.06848186 0.06674171 0.22035280
+v -0.11248853 0.04465513 0.20876074
+v -0.11214820 0.06856705 0.18217208
+v -0.11220851 0.07520366 0.17696767
+v -0.10418263 0.09993041 0.17696776
+v -0.10647882 0.06469883 0.21809216
+v -0.10403616 0.06181868 0.22196354
+v -0.09755255 0.06265035 0.22301332
+v -0.10607816 0.04465505 0.23142255
+v -0.10600924 0.05767150 0.22467405
+v -0.10823219 0.05324524 0.22617372
+v -0.11244976 0.04465511 0.21540932
+v -0.11249285 0.04864044 0.20876076
+v -0.11232484 0.06856703 0.18882065
+v -0.11223436 0.07520364 0.18217211
+v -0.11201465 0.08184584 0.17696769
+v -0.10907657 0.09428735 0.17696774
+v -0.10841313 0.06638452 0.21365977
+v -0.10855961 0.06027257 0.22024168
+v -0.10920581 0.04465506 0.22835655
+v -0.10902918 0.04864038 0.22730124
+v -0.10949444 0.05538861 0.22229677
+v -0.11180356 0.04465508 0.22205789
+v -0.11237222 0.04864042 0.21540934
+v -0.11238084 0.05528261 0.20876078
+v -0.11229037 0.06192481 0.20211779
+v -0.11089026 0.08841545 0.17696771
+v -0.11207927 0.06856700 0.19546923
+v -0.11169586 0.06192478 0.20876081
+v -0.10961507 0.06225966 0.21568710
+v -0.11140291 0.04864039 0.22205791
+v -0.11184233 0.05528259 0.21540936
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 26
+f 1 26 39
+f 1 39 60
+f 1 60 59
+f 1 59 78
+f 1 78 89
+f 1 89 92
+f 1 92 81
+f 1 81 71
+f 1 71 48
+f 1 48 34
+f 1 34 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 14
+f 1 14 24
+f 1 24 37
+f 1 37 58
+f 1 58 70
+f 1 70 69
+f 1 69 46
+f 1 46 45
+f 1 45 32
+f 1 32 31
+f 1 31 21
+f 1 21 20
+f 1 20 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 6 11
+f 3 11 19
+f 3 19 7
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 11
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 19 16
+f 11 15 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 19
+f 12 23 35
+f 12 35 50
+f 12 50 49
+f 12 49 73
+f 12 73 85
+f 12 85 96
+f 12 96 86
+f 12 86 74
+f 12 74 51
+f 12 51 36
+f 12 36 24
+f 12 24 14
+f 12 14 13
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 16 19 27
+f 16 27 28
+f 16 28 25
+f 19 22 29
+f 19 29 30
+f 19 30 27
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 29
+f 23 34 35
+f 24 36 37
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 25 28 40
+f 25 40 38
+f 27 30 28
+f 28 30 41
+f 28 41 40
+f 29 33 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 41
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 42
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 38 40 61
+f 38 61 62
+f 38 62 59
+f 40 41 63
+f 40 63 64
+f 40 64 61
+f 41 44 63
+f 42 47 65
+f 42 65 43
+f 43 65 44
+f 44 66 63
+f 44 65 67
+f 44 67 68
+f 44 68 66
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 57
+f 47 57 56
+f 47 56 65
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 64
+f 52 64 77
+f 52 77 53
+f 53 77 68
+f 53 68 54
+f 54 68 55
+f 55 68 67
+f 55 67 65
+f 55 65 56
+f 57 70 58
+f 59 62 78
+f 61 64 79
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 78
+f 63 66 64
+f 64 66 77
+f 64 76 79
+f 66 68 77
+f 71 81 82
+f 71 82 83
+f 71 83 73
+f 71 73 72
+f 73 83 84
+f 73 84 85
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 75 87 88
+f 75 88 79
+f 75 79 76
+f 78 80 90
+f 78 90 89
+f 79 88 80
+f 80 88 91
+f 80 91 90
+f 81 92 93
+f 81 93 94
+f 81 94 82
+f 82 94 83
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 84 95 85
+f 85 95 97
+f 85 97 98
+f 85 98 96
+f 86 96 98
+f 86 98 99
+f 86 99 87
+f 87 99 88
+f 88 99 91
+f 89 90 100
+f 89 100 92
+f 90 91 100
+f 91 99 101
+f 91 101 100
+f 92 100 101
+f 92 101 93
+f 93 101 94
+f 94 101 95
+f 95 101 98
+f 95 98 97
+f 98 101 99
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05622940 0.08718336 0.14169044
+v 0.06151807 0.08202943 0.14392196
+v 0.04826454 0.08718336 0.14170173
+v 0.06285617 0.08718336 0.14169419
+v 0.06814484 0.08201398 0.14392948
+v 0.04297586 0.08718336 0.14170926
+v 0.06814484 0.07869235 0.14571696
+v 0.02175746 0.08212213 0.14395207
+v 0.02175746 0.08718336 0.14174312
+v 0.06814484 0.08718336 0.14171301
+v 0.07477161 0.08207887 0.14400851
+v 0.07477161 0.07875723 0.14575460
+v 0.07477161 0.07520386 0.14897584
+v 0.06814484 0.07520386 0.14889305
+v 0.06151807 0.07520386 0.14890811
+v -0.01800316 0.07520386 0.14913013
+v -0.02464267 0.07520386 0.14914894
+v -0.03126944 0.07520386 0.14916776
+v 0.06151807 0.07870780 0.14572450
+v -0.04061064 0.08224572 0.14401980
+v 0.01513069 0.08213449 0.14395959
+v -0.00474962 0.08718336 0.14179204
+v 0.00324074 0.08718336 0.14177699
+v 0.06949569 0.08718336 0.14173560
+v 0.07608422 0.08718336 0.14210815
+v 0.08012400 0.08315415 0.14458805
+v 0.07477161 0.08718336 0.14185602
+v 0.07817420 0.07184824 0.15221589
+v 0.07477161 0.07179571 0.15215568
+v 0.06814484 0.07175864 0.15211428
+v 0.06151807 0.07176172 0.15211805
+v -0.01800316 0.07185751 0.15222717
+v -0.03589543 0.07187914 0.15225351
+v -0.04061064 0.07481145 0.14955536
+v -0.04061064 0.07892409 0.14586374
+v -0.04061064 0.08718336 0.14187483
+v -0.03789621 0.08718336 0.14186731
+v -0.02989311 0.08718336 0.14184849
+v -0.01001280 0.08718336 0.14180333
+v 0.08166600 0.08718335 0.14358707
+v 0.08078668 0.07548195 0.15062410
+v 0.08454610 0.08540357 0.14583365
+v 0.08195911 0.08130330 0.14679700
+v 0.07477161 0.06618755 0.16057381
+v 0.07477161 0.06941958 0.15558389
+v 0.08259630 0.07345497 0.15416897
+v 0.08485195 0.07169372 0.15860194
+v 0.08078668 0.07081930 0.15606557
+v 0.07921920 0.06468276 0.16451005
+v 0.06814484 0.06933306 0.15558389
+v 0.06151807 0.06934233 0.15558389
+v -0.01800316 0.06948138 0.15558390
+v -0.02464267 0.06949374 0.15558390
+v -0.03126944 0.06950919 0.15558390
+v -0.03802365 0.06999739 0.15491782
+v -0.04061064 0.06981200 0.15518877
+v -0.04031753 0.07188532 0.15226105
+v -0.04061064 0.07212324 0.15204277
+v -0.04061064 0.08718322 0.18013470
+v 0.08274922 0.08718335 0.14413648
+v 0.08504310 0.07788278 0.15167403
+v 0.08657236 0.08718334 0.14751202
+v 0.07477161 0.06434597 0.16389289
+v 0.06814484 0.06428417 0.16379506
+v 0.06814484 0.06613811 0.16047596
+v 0.08518329 0.07090579 0.16222584
+v 0.08485195 0.06504116 0.17173152
+v 0.08364129 0.06633893 0.16729854
+v 0.08750266 0.08718333 0.14893825
+v 0.08926130 0.08718331 0.15558396
+v 0.08037888 0.05742766 0.18013459
+v 0.07925743 0.05798385 0.17765467
+v 0.07477161 0.05580857 0.18013458
+v 0.06151807 0.06614120 0.16047596
+v 0.00850392 0.06617210 0.16051360
+v 0.00187715 0.06617519 0.16052112
+v -0.01800316 0.06618755 0.16054370
+v -0.02464267 0.06619373 0.16055122
+v -0.04061064 0.06620917 0.16057756
+v -0.04061064 0.06757182 0.15852666
+v -0.04061064 0.07188841 0.15226105
+v -0.04061064 0.05563862 0.18013458
+v 0.08508134 0.08718322 0.18013470
+v 0.06814484 0.05563244 0.18013458
+v 0.06151807 0.05562317 0.18013458
+v 0.05900755 0.05562008 0.18013458
+v 0.06151807 0.06427799 0.16379506
+v 0.08353934 0.05979760 0.18013460
+v 0.08518329 0.06427795 0.17552101
+v 0.08538719 0.06272063 0.18013461
+v 0.08143662 0.05820323 0.18013459
+v 0.08928679 0.08718331 0.15592264
+v 0.01513069 0.06429035 0.16382892
+v -0.04061064 0.06433052 0.16389666
+v -0.04061064 0.06510299 0.16253064
+v -0.03789621 0.06620609 0.16057381
+v 0.01262016 0.05562626 0.18013458
+v 0.08519603 0.08705963 0.18013470
+v 0.08515780 0.08718322 0.18005567
+v 0.08569304 0.06416051 0.18013462
+v 0.08955441 0.08718328 0.16222590
+v 0.08524700 0.08692059 0.18013470
+v 0.08528523 0.08718322 0.17990891
+v 0.08522152 0.08711524 0.18005191
+v 0.08635572 0.06856669 0.18013463
+v 0.08927405 0.08718326 0.16932696
+v 0.08607535 0.08431890 0.18013469
+v 0.08655962 0.08718323 0.17767737
+v 0.08545090 0.08718322 0.17962291
+v 0.08652139 0.07060292 0.18013464
+v 0.08917209 0.08718325 0.17075695
+v 0.08657236 0.07723998 0.18013466
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 9
+f 1 9 23
+f 1 23 22
+f 1 22 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 59
+f 1 59 83
+f 1 83 99
+f 1 99 103
+f 1 103 109
+f 1 109 108
+f 1 108 111
+f 1 111 106
+f 1 106 101
+f 1 101 92
+f 1 92 70
+f 1 70 69
+f 1 69 62
+f 1 62 60
+f 1 60 40
+f 1 40 25
+f 1 25 27
+f 1 27 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 10 24 11
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 11 24 27
+f 11 27 25
+f 12 28 13
+f 12 26 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 17
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 34
+f 20 34 58
+f 20 58 81
+f 20 81 56
+f 20 56 80
+f 20 80 79
+f 20 79 95
+f 20 95 94
+f 20 94 82
+f 20 82 59
+f 20 59 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 22
+f 20 22 21
+f 25 40 26
+f 26 41 28
+f 26 40 42
+f 26 42 43
+f 26 43 41
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 28 41 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 44
+f 29 45 50
+f 29 50 30
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 57 58
+f 40 60 42
+f 41 43 61
+f 41 61 46
+f 42 61 43
+f 42 60 62
+f 42 62 61
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 44 49 63
+f 45 65 50
+f 46 61 47
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 49
+f 47 49 48
+f 47 61 69
+f 47 69 70
+f 47 70 66
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 63
+f 49 68 71
+f 50 65 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 56
+f 54 56 55
+f 56 81 57
+f 57 81 58
+f 59 82 97
+f 59 97 86
+f 59 86 85
+f 59 85 84
+f 59 84 73
+f 59 73 71
+f 59 71 91
+f 59 91 88
+f 59 88 90
+f 59 90 100
+f 59 100 105
+f 59 105 110
+f 59 110 112
+f 59 112 107
+f 59 107 102
+f 59 102 98
+f 59 98 83
+f 61 62 69
+f 63 73 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 87 74
+f 66 70 67
+f 67 88 68
+f 67 70 89
+f 67 89 90
+f 67 90 88
+f 68 88 91
+f 68 91 71
+f 70 92 90
+f 70 90 89
+f 71 73 72
+f 74 87 93
+f 74 93 75
+f 75 93 76
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 96 95
+f 82 94 93
+f 82 93 87
+f 82 87 97
+f 83 98 99
+f 86 97 87
+f 90 92 100
+f 92 101 100
+f 98 102 103
+f 98 103 104
+f 98 104 99
+f 99 104 103
+f 100 101 105
+f 101 106 105
+f 102 107 108
+f 102 108 109
+f 102 109 103
+f 105 106 111
+f 105 111 110
+f 107 112 111
+f 107 111 108
+f 110 111 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,442 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05115454 0.04864407 -0.10049315
+v -0.05115454 0.10180909 -0.10050044
+v -0.06231005 0.10180337 -0.09380198
+v -0.06231005 0.10176926 -0.09380198
+v -0.06232198 0.04372505 -0.09380219
+v -0.05116050 0.04372508 -0.10049317
+v -0.05115454 0.04372518 -0.12665154
+v -0.06202371 0.10180907 -0.09496075
+v -0.05115454 0.10180929 -0.15544124
+v -0.06205353 0.10180907 -0.09494580
+v -0.07898367 0.10180906 -0.09380198
+v -0.09413608 0.04372505 -0.09380219
+v -0.05116050 0.04372522 -0.14012321
+v -0.05115454 0.04468059 -0.14051196
+v -0.05115454 0.09512172 -0.15644304
+v -0.06903319 0.10176953 -0.16606457
+v -0.06906301 0.10180933 -0.16607205
+v -0.09407047 0.10180906 -0.09380198
+v -0.10743919 0.04372510 -0.10698978
+v -0.08410805 0.04372523 -0.14092314
+v -0.08429895 0.06921312 -0.16255099
+v -0.07767126 0.06956570 -0.16217718
+v -0.07721192 0.07524103 -0.16571328
+v -0.07469447 0.07885778 -0.16674496
+v -0.05115454 0.06192271 -0.14943818
+v -0.05115454 0.08847966 -0.15668976
+v -0.06868719 0.09512745 -0.16629635
+v -0.07235002 0.10176954 -0.16784385
+v -0.07235599 0.10180934 -0.16784385
+v -0.10855475 0.10180913 -0.11258906
+v -0.10932430 0.04372511 -0.10994278
+v -0.08935771 0.04372523 -0.14100538
+v -0.09092664 0.06978747 -0.16193047
+v -0.08429895 0.07373975 -0.16587030
+v -0.09092664 0.04372523 -0.14102781
+v -0.09096243 0.04372523 -0.14102781
+v -0.09755433 0.04372523 -0.14068391
+v -0.10049533 0.04372523 -0.14022040
+v -0.07911492 0.07747591 -0.16729073
+v -0.07721192 0.08138269 -0.16797848
+v -0.07335222 0.08328773 -0.16731312
+v -0.05115454 0.07514432 -0.15481335
+v -0.05115454 0.07487705 -0.15473859
+v -0.05115454 0.06905385 -0.15272011
+v -0.05115454 0.06875814 -0.15260797
+v -0.05115454 0.06211606 -0.14952790
+v -0.05115454 0.08183758 -0.15617395
+v -0.05116050 0.08184895 -0.15618142
+v -0.06912268 0.08849107 -0.16609451
+v -0.07200402 0.09512746 -0.16799339
+v -0.07767126 0.09512746 -0.16975772
+v -0.07237985 0.10180934 -0.16785131
+v -0.11074409 0.10180915 -0.11698492
+v -0.11168067 0.04372514 -0.11698513
+v -0.09556781 0.07084519 -0.16097356
+v -0.09100420 0.07533202 -0.16536192
+v -0.10248781 0.04372522 -0.13957747
+v -0.08885064 0.07762376 -0.16722341
+v -0.08429895 0.07706079 -0.16747015
+v -0.08429895 0.08184900 -0.16885317
+v -0.07767126 0.08849108 -0.16936898
+v -0.07243354 0.08849108 -0.16775419
+v -0.05115454 0.08164991 -0.15613657
+v -0.08429895 0.08849108 -0.16989230
+v -0.08429895 0.09512747 -0.17017637
+v -0.07767126 0.10176954 -0.16947359
+v -0.07767126 0.10180934 -0.16946613
+v -0.11198492 0.10180917 -0.12359366
+v -0.11199088 0.10180917 -0.12363105
+v -0.11199088 0.10176937 -0.12363105
+v -0.11188351 0.05528623 -0.12363122
+v -0.11185367 0.04864415 -0.12363124
+v -0.11179402 0.04372516 -0.12363126
+v -0.09998229 0.07309144 -0.15962040
+v -0.09768557 0.07526377 -0.16205008
+v -0.09326512 0.07985296 -0.16649077
+v -0.10448626 0.04372522 -0.13858317
+v -0.09100420 0.08197979 -0.16771682
+v -0.09092664 0.08849108 -0.16876344
+v -0.09092664 0.09512746 -0.16904001
+v -0.08429895 0.10176954 -0.16986236
+v -0.08429895 0.10180934 -0.16985489
+v -0.11209230 0.10180920 -0.13027717
+v -0.11187157 0.06857040 -0.13027729
+v -0.11181192 0.06192833 -0.13027731
+v -0.11172243 0.07520681 -0.13692338
+v -0.11166277 0.05528626 -0.13027734
+v -0.11130484 0.04864418 -0.13027736
+v -0.11080374 0.04372519 -0.13027738
+v -0.10241623 0.06857049 -0.15494794
+v -0.10137225 0.07751570 -0.16063712
+v -0.10863826 0.04372521 -0.13546569
+v -0.09462526 0.08428290 -0.16704399
+v -0.09711884 0.08197978 -0.16485353
+v -0.09513829 0.08849107 -0.16732056
+v -0.09540674 0.09512746 -0.16747008
+v -0.09497126 0.10176953 -0.16723831
+v -0.09092664 0.10176954 -0.16864377
+v -0.08434070 0.10180934 -0.16984740
+v -0.11195508 0.10180922 -0.13692329
+v -0.11195508 0.10176942 -0.13692329
+v -0.11191333 0.09512734 -0.13692331
+v -0.11186561 0.08849096 -0.13692333
+v -0.11180594 0.08184888 -0.13692336
+v -0.11154943 0.06857042 -0.13692341
+v -0.11144802 0.08849099 -0.14356946
+v -0.11130484 0.08184891 -0.14356949
+v -0.11116167 0.06192835 -0.13692343
+v -0.11029667 0.06857045 -0.14356954
+v -0.10840561 0.06857047 -0.14848125
+v -0.10573305 0.06857048 -0.15180805
+v -0.10537512 0.08184896 -0.15768409
+v -0.10206426 0.08184897 -0.16128751
+v -0.10705143 0.07329045 -0.15294437
+v -0.10768975 0.07772040 -0.15382651
+v -0.10785081 0.06437936 -0.14738977
+v -0.09845512 0.08849107 -0.16524973
+v -0.09872357 0.09512745 -0.16541418
+v -0.09498916 0.10180933 -0.16722333
+v -0.09092664 0.10180934 -0.16863630
+v -0.11147188 0.10180925 -0.14353204
+v -0.11147188 0.10176945 -0.14356942
+v -0.11150171 0.09512737 -0.14356944
+v -0.11098867 0.07520684 -0.14356951
+v -0.11021316 0.09512739 -0.15021556
+v -0.11014157 0.08849101 -0.15021558
+v -0.10972995 0.08184893 -0.15021561
+v -0.10878143 0.07538315 -0.15052215
+v -0.10600150 0.08849104 -0.15823729
+v -0.10268468 0.08849105 -0.16192293
+v -0.10801785 0.08184895 -0.15435730
+v -0.10282785 0.09512744 -0.16208738
+v -0.10251764 0.10176951 -0.16177337
+v -0.09828809 0.10176953 -0.16510017
+v -0.09828212 0.10180933 -0.16509270
+v -0.11146592 0.10180925 -0.14356942
+v -0.10999840 0.10180927 -0.15017817
+v -0.10998647 0.10180927 -0.15022302
+v -0.10836385 0.09512741 -0.15502260
+v -0.10832805 0.08849103 -0.15491796
+v -0.10614467 0.09512742 -0.15834940
+v -0.10582850 0.10176950 -0.15800549
+v -0.10582850 0.10180930 -0.15799801
+v -0.10253554 0.10180931 -0.16174347
+v -0.10251168 0.10180931 -0.16176590
+v -0.10819085 0.10180929 -0.15466374
+v -0.10819085 0.10176949 -0.15468617
+v -0.10584640 0.10180930 -0.15797558
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 63
+f 1 63 47
+f 1 47 26
+f 1 26 15
+f 1 15 9
+f 1 9 2
+f 2 8 3
+f 2 9 17
+f 2 17 29
+f 2 29 52
+f 2 52 67
+f 2 67 82
+f 2 82 99
+f 2 99 120
+f 2 120 119
+f 2 119 135
+f 2 135 145
+f 2 145 144
+f 2 144 143
+f 2 143 148
+f 2 148 146
+f 2 146 138
+f 2 138 137
+f 2 137 136
+f 2 136 121
+f 2 121 100
+f 2 100 83
+f 2 83 69
+f 2 69 68
+f 2 68 53
+f 2 53 30
+f 2 30 18
+f 2 18 11
+f 2 11 10
+f 2 10 8
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 18
+f 3 18 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 5 12 19
+f 5 19 31
+f 5 31 54
+f 5 54 73
+f 5 73 89
+f 5 89 92
+f 5 92 77
+f 5 77 57
+f 5 57 38
+f 5 38 37
+f 5 37 36
+f 5 36 35
+f 5 35 32
+f 5 32 20
+f 5 20 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 7 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 20 32 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 21 32 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 33
+f 22 34 23
+f 23 34 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 33 38 57
+f 33 57 55
+f 34 56 58
+f 34 58 59
+f 34 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 48
+f 41 48 42
+f 42 48 63
+f 47 63 48
+f 48 62 49
+f 49 62 50
+f 50 62 51
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 51 62 61
+f 51 61 64
+f 52 66 67
+f 53 68 54
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 55 57 77
+f 55 77 74
+f 56 76 58
+f 58 76 78
+f 58 78 60
+f 58 60 59
+f 60 79 64
+f 60 64 61
+f 60 78 79
+f 64 79 65
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 65 79 80
+f 66 81 82
+f 66 82 67
+f 69 83 70
+f 70 83 71
+f 71 83 72
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 74 77 92
+f 74 92 90
+f 75 91 76
+f 76 93 78
+f 76 91 94
+f 76 94 93
+f 78 93 79
+f 79 93 95
+f 79 95 80
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 99
+f 81 99 82
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 85
+f 85 104 86
+f 86 105 87
+f 86 104 106
+f 86 106 107
+f 86 107 105
+f 87 105 88
+f 88 105 108
+f 88 108 89
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 92
+f 90 111 91
+f 90 92 111
+f 91 112 113
+f 91 113 94
+f 91 111 114
+f 91 114 115
+f 91 115 112
+f 92 110 116
+f 92 116 111
+f 93 94 117
+f 93 117 95
+f 94 113 117
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 118 97
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 98 120 99
+f 100 121 122
+f 100 122 123
+f 100 123 101
+f 101 123 102
+f 102 123 103
+f 103 123 106
+f 103 106 104
+f 105 107 124
+f 105 124 108
+f 106 123 125
+f 106 125 126
+f 106 126 107
+f 107 126 124
+f 108 124 109
+f 109 124 127
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 115
+f 110 115 114
+f 110 114 116
+f 111 116 114
+f 112 129 130
+f 112 130 113
+f 112 115 131
+f 112 131 129
+f 113 130 117
+f 115 128 131
+f 117 130 118
+f 118 130 132
+f 118 132 133
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 135
+f 121 136 122
+f 122 136 137
+f 122 137 125
+f 122 125 123
+f 124 126 127
+f 125 137 138
+f 125 138 139
+f 125 139 126
+f 126 139 140
+f 126 140 127
+f 127 140 131
+f 127 131 128
+f 129 131 140
+f 129 140 141
+f 129 141 132
+f 129 132 130
+f 132 141 133
+f 133 141 142
+f 133 142 143
+f 133 143 144
+f 133 144 145
+f 133 145 135
+f 133 135 134
+f 138 146 147
+f 138 147 139
+f 139 147 141
+f 139 141 140
+f 141 147 142
+f 142 147 148
+f 142 148 143
+f 146 148 147
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02853720 0.15496483 -0.05073169
+v -0.05183910 0.15419866 -0.04684143
+v 0.02853720 0.19295688 -0.05073155
+v 0.03501609 0.15497771 -0.05073169
+v -0.06933209 0.12854849 0.01540267
+v -0.06866515 0.15246677 -0.04385637
+v -0.05183910 0.19295686 -0.04684129
+v 0.02853720 0.19296334 -0.05062100
+v 0.09464089 0.19300840 -0.05073155
+v 0.05487197 0.15502278 -0.05073169
+v -0.06933209 0.12847122 0.01560305
+v -0.06933209 0.13134271 0.00932198
+v 0.08776184 0.15515798 -0.05073169
+v 0.09464089 0.15520305 -0.05073169
+v -0.06933209 0.13492239 0.00231538
+v -0.06866515 0.19293110 -0.04385622
+v 0.09464089 0.19302127 -0.05048280
+v 0.03501609 0.19297621 -0.05048280
+v 0.02853720 0.19296975 -0.05048280
+v -0.06866515 0.19293110 -0.04384240
+v 0.09486956 0.19300840 -0.05073155
+v -0.06933209 0.12726083 0.01985263
+v 0.10102451 0.15526099 -0.05073169
+v 0.10788450 0.15535757 -0.05073169
+v 0.08800957 0.13029324 0.01985264
+v 0.08137823 0.13015804 0.01985264
+v -0.06933209 0.13492233 0.01985266
+v 0.10125317 0.19302127 -0.05048280
+v -0.06866515 0.19233232 -0.03719510
+v 0.10125317 0.19237094 -0.03718819
+v -0.06439670 0.19293110 -0.04384240
+v 0.10150090 0.19300196 -0.05073155
+v -0.06866515 0.13492877 0.01985957
+v -0.05187720 0.13492877 0.01985957
+v 0.11449678 0.15592413 -0.05073169
+v 0.11192427 0.13154869 0.01900273
+v 0.10788450 0.13093063 0.01985264
+v 0.10127222 0.13064734 0.01985264
+v 0.09464089 0.13046063 0.01985264
+v -0.06866515 0.16355318 0.01985967
+v -0.06866515 0.17276634 0.00763612
+v -0.06866515 0.17608206 0.00311017
+v -0.06866515 0.17843847 -0.00021347
+v -0.06866515 0.18072405 -0.00397245
+v -0.06866515 0.18375004 -0.00936214
+v -0.06866515 0.18538538 -0.01267888
+v -0.06866515 0.18606783 -0.01430961
+v -0.06866515 0.18728467 -0.01726012
+v -0.06866515 0.18810233 -0.01962329
+v -0.06866515 0.18957671 -0.02390741
+v -0.06866515 0.19008532 -0.02585600
+v -0.06866515 0.19099315 -0.02936622
+v -0.06866515 0.19165630 -0.03268987
+v 0.10125317 0.19292466 -0.04383549
+v 0.10788450 0.19286673 -0.04383549
+v 0.10788450 0.19295044 -0.05048280
+v 0.10125317 0.19170136 -0.03244802
+v 0.10788450 0.19230658 -0.03718819
+v 0.10788450 0.19293113 -0.05073155
+v 0.11251499 0.13133622 0.01985264
+v 0.11623083 0.13200581 0.01985264
+v 0.12112810 0.13541164 0.01985266
+v 0.12299554 0.13737530 0.01985266
+v -0.05187720 0.16400386 0.01985967
+v 0.11912727 0.15726973 -0.05073168
+v -0.06439670 0.16368195 0.01985967
+v -0.05778443 0.16386222 0.01985967
+v -0.05111499 0.16403605 0.01984585
+v -0.04448365 0.16417770 0.01984585
+v -0.03785233 0.16430646 0.01984585
+v -0.06439670 0.17279854 0.00769831
+v 0.10125317 0.16682381 0.01984586
+v 0.10788450 0.16691395 0.01984586
+v 0.10125317 0.17695123 0.00405682
+v 0.10125317 0.17897284 0.00073318
+v 0.10125317 0.18156746 -0.00397935
+v 0.10125317 0.18406551 -0.00887844
+v 0.10125317 0.18555276 -0.01220210
+v 0.10125317 0.18755507 -0.01724630
+v 0.10125317 0.18971835 -0.02389359
+v 0.10125317 0.19104465 -0.02912437
+v 0.11339155 0.19183015 -0.03718820
+v 0.11518277 0.19204907 -0.04317905
+v 0.11449678 0.19230663 -0.05048280
+v 0.10813222 0.19291182 -0.05073155
+v 0.10788450 0.19166272 -0.03264841
+v 0.11192427 0.19155973 -0.03319429
+v 0.11931782 0.15733411 -0.05073168
+v 0.12048021 0.13613916 0.01596240
+v 0.12436755 0.13877884 0.01984576
+v 0.12480582 0.14197221 0.01984577
+v 0.12497733 0.14399382 0.01984578
+v 0.12514882 0.14827524 0.01984579
+v 0.12499638 0.15141066 0.01984581
+v 0.12480582 0.15428856 0.01984582
+v 0.12429133 0.15759137 0.01984583
+v 0.12358626 0.15878245 0.01984583
+v 0.12006099 0.16352100 0.01984585
+v 0.11834599 0.16521425 0.01984586
+v 0.11449678 0.16625081 0.01984586
+v 0.10788450 0.17696410 0.00407064
+v 0.10788450 0.17897284 0.00074700
+v 0.10788450 0.18155458 -0.00397935
+v 0.10788450 0.18404620 -0.00894754
+v 0.10788450 0.18552058 -0.01227119
+v 0.10788450 0.18747782 -0.01724630
+v 0.10788450 0.18963465 -0.02389359
+v 0.10788450 0.19099958 -0.02932476
+v 0.11670722 0.19118632 -0.03718820
+v 0.11783150 0.19141811 -0.04052567
+v 0.11804111 0.19155334 -0.04495490
+v 0.11807922 0.19157267 -0.05048281
+v 0.11807922 0.19156623 -0.05073156
+v 0.11470639 0.19225513 -0.05073155
+v 0.11451582 0.19228731 -0.05073155
+v 0.11449678 0.18886850 -0.02389360
+v 0.11428716 0.19058110 -0.03080347
+v 0.12261444 0.16090089 -0.05073167
+v 0.12472960 0.16421659 -0.05073166
+v 0.12480582 0.14312466 0.01595552
+v 0.12516788 0.16818254 -0.05073164
+v 0.12520599 0.14827525 0.01595553
+v 0.12522505 0.15491311 0.00930825
+v 0.12512976 0.16155096 0.00266788
+v 0.12488205 0.16851715 -0.00377210
+v 0.12471055 0.16630238 0.00266790
+v 0.12455810 0.16510484 0.00646142
+v 0.12440566 0.15790041 0.01882317
+v 0.12436755 0.17095724 -0.00141582
+v 0.12362438 0.16962450 0.00266791
+v 0.11990855 0.17473646 0.00208750
+v 0.11903200 0.17246375 0.00750484
+v 0.11796489 0.17822600 -0.00051751
+v 0.11449678 0.17328141 0.00875553
+v 0.11449678 0.17659712 0.00346257
+v 0.11449678 0.17861874 0.00013893
+v 0.11449678 0.18081419 -0.00397936
+v 0.11449678 0.18366636 -0.00977674
+v 0.11449678 0.18514717 -0.01310038
+v 0.11449678 0.18673098 -0.01724630
+v 0.11872710 0.18543045 -0.01724631
+v 0.11996572 0.18649279 -0.02389360
+v 0.12065171 0.18728472 -0.03054091
+v 0.12097566 0.18786419 -0.03718821
+v 0.12122338 0.18810886 -0.04369732
+v 0.12446282 0.18479962 -0.04687587
+v 0.12141394 0.18812177 -0.05048282
+v 0.12162355 0.18789643 -0.05073157
+v 0.11786960 0.18481237 -0.01388810
+v 0.12533938 0.17482037 -0.05073162
+v 0.12532032 0.16155098 -0.00397943
+v 0.12520599 0.16818239 -0.01062670
+v 0.12486299 0.17516147 -0.01712888
+v 0.12474866 0.17315271 -0.01062668
+v 0.12459621 0.17203244 -0.00584506
+v 0.12436755 0.17760155 -0.01485552
+v 0.12385304 0.17648128 -0.01062667
+v 0.12272877 0.17447896 -0.00377208
+v 0.11905104 0.17913380 -0.00397936
+v 0.12002288 0.18154818 -0.01125545
+v 0.12244294 0.18097519 -0.01712886
+v 0.12328138 0.18233369 -0.02389362
+v 0.12396738 0.18313849 -0.03054093
+v 0.12429133 0.18394330 -0.03718822
+v 0.12440566 0.18449701 -0.04244664
+v 0.12446282 0.18479964 -0.05073158
+v 0.12484394 0.18062761 -0.03718824
+v 0.12478676 0.18196034 -0.04433304
+v 0.12486299 0.18168996 -0.05073159
+v 0.12533938 0.17482032 -0.03718826
+v 0.12533938 0.16818244 -0.02389367
+v 0.12488205 0.18148394 -0.05073159
+v 0.12533938 0.16818241 -0.01724637
+v 0.12516788 0.17482027 -0.02389365
+v 0.12471055 0.17901155 -0.02389363
+v 0.12455810 0.17844498 -0.01926401
+v 0.12480582 0.17982280 -0.03054094
+v 0.12530127 0.17482029 -0.03054096
+v 0.12488205 0.18146463 -0.05048284
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 21
+f 1 21 32
+f 1 32 59
+f 1 59 85
+f 1 85 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 148
+f 1 148 166
+f 1 166 169
+f 1 169 172
+f 1 172 150
+f 1 150 121
+f 1 121 119
+f 1 119 118
+f 1 118 88
+f 1 88 65
+f 1 65 35
+f 1 35 24
+f 1 24 23
+f 1 23 14
+f 1 14 13
+f 1 13 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 16
+f 2 16 7
+f 3 8 9
+f 3 7 8
+f 4 10 5
+f 5 11 22
+f 5 22 27
+f 5 27 15
+f 5 15 12
+f 5 12 6
+f 5 10 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 6 12 15
+f 6 15 16
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 7 16 20
+f 7 20 17
+f 8 19 18
+f 8 18 9
+f 9 17 28
+f 9 28 21
+f 9 18 17
+f 11 14 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 22
+f 15 27 20
+f 15 20 16
+f 17 20 31
+f 17 31 28
+f 20 27 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 21 28 32
+f 22 33 40
+f 22 40 27
+f 22 26 34
+f 22 34 33
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 34
+f 25 34 26
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 29
+f 28 31 54
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 32
+f 29 53 57
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 55
+f 30 55 54
+f 30 54 31
+f 32 56 59
+f 33 34 64
+f 33 64 67
+f 33 67 66
+f 33 66 40
+f 34 39 38
+f 34 38 37
+f 34 37 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 63
+f 34 63 64
+f 35 65 61
+f 35 61 60
+f 35 60 36
+f 36 60 37
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 42
+f 42 71 72
+f 42 72 43
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 43 74 75
+f 43 75 44
+f 44 75 45
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 78
+f 46 78 47
+f 47 78 48
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 49 79 50
+f 50 79 80
+f 50 80 51
+f 51 80 52
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 81 57
+f 55 58 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 84 85
+f 56 85 59
+f 57 81 86
+f 57 86 58
+f 58 86 87
+f 58 87 82
+f 61 65 88
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 88
+f 62 88 90
+f 62 90 63
+f 63 90 91
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 98
+f 63 98 99
+f 63 99 64
+f 64 70 69
+f 64 69 68
+f 64 68 67
+f 64 99 100
+f 64 100 73
+f 64 73 72
+f 64 72 70
+f 70 72 71
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 86
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 82 87 109
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 85
+f 86 108 87
+f 87 108 107
+f 87 107 116
+f 87 116 117
+f 87 117 109
+f 88 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 120
+f 90 120 91
+f 91 120 92
+f 92 120 121
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 124
+f 94 124 95
+f 95 124 125
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 96
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 97 130 98
+f 98 130 131
+f 98 131 132
+f 98 132 99
+f 99 132 133
+f 99 133 134
+f 99 134 100
+f 100 134 101
+f 101 134 135
+f 101 135 136
+f 101 136 102
+f 102 136 103
+f 103 136 137
+f 103 137 104
+f 104 137 138
+f 104 138 139
+f 104 139 105
+f 105 139 106
+f 106 139 140
+f 106 140 107
+f 107 140 116
+f 109 141 142
+f 109 142 110
+f 109 117 116
+f 109 116 141
+f 110 142 143
+f 110 143 144
+f 110 144 111
+f 111 144 145
+f 111 145 146
+f 111 146 147
+f 111 147 112
+f 112 147 113
+f 113 147 148
+f 116 140 149
+f 116 149 141
+f 119 121 120
+f 121 150 122
+f 122 150 151
+f 122 151 123
+f 123 151 124
+f 124 152 125
+f 124 151 152
+f 125 152 153
+f 125 153 154
+f 125 154 155
+f 125 155 126
+f 126 155 127
+f 127 129 128
+f 127 155 129
+f 129 156 157
+f 129 157 158
+f 129 158 130
+f 129 155 156
+f 130 158 131
+f 131 158 159
+f 131 159 133
+f 131 133 132
+f 133 159 149
+f 133 149 138
+f 133 138 137
+f 133 137 136
+f 133 136 135
+f 133 135 134
+f 138 149 139
+f 139 149 140
+f 141 149 160
+f 141 160 161
+f 141 161 142
+f 142 161 162
+f 142 162 163
+f 142 163 143
+f 143 163 164
+f 143 164 144
+f 144 164 165
+f 144 165 146
+f 144 146 145
+f 146 166 148
+f 146 148 147
+f 146 165 167
+f 146 167 168
+f 146 168 169
+f 146 169 166
+f 149 159 160
+f 150 170 173
+f 150 173 171
+f 150 171 151
+f 150 172 170
+f 151 171 173
+f 151 173 152
+f 152 174 153
+f 152 173 174
+f 153 175 176
+f 153 176 154
+f 153 174 175
+f 154 176 155
+f 155 176 156
+f 156 163 162
+f 156 162 161
+f 156 161 157
+f 156 176 163
+f 157 161 160
+f 157 160 158
+f 158 160 159
+f 163 176 164
+f 164 176 175
+f 164 175 165
+f 165 175 177
+f 165 177 167
+f 167 177 178
+f 167 178 168
+f 168 178 179
+f 168 179 169
+f 169 179 172
+f 170 172 178
+f 170 178 173
+f 172 179 178
+f 173 178 174
+f 174 178 177
+f 174 177 175
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07766715 -0.12409795 -0.16699661
+v -0.08429870 -0.12409795 -0.16685768
+v -0.07766715 -0.12268323 -0.16744314
+v -0.07104410 -0.12205254 -0.16725955
+v -0.07104410 -0.12409795 -0.16657983
+v -0.09092600 -0.12152257 -0.16707599
+v -0.08429870 -0.12245110 -0.16736376
+v -0.08691385 -0.12409795 -0.16662945
+v -0.07766715 -0.11740105 -0.16863886
+v -0.07104410 -0.11740105 -0.16829651
+v -0.06687862 -0.12123787 -0.16700652
+v -0.06613326 -0.12409795 -0.16578598
+v -0.09092600 -0.12409795 -0.16627717
+v -0.09157766 -0.12409795 -0.16620276
+v -0.09441854 -0.12083930 -0.16687254
+v -0.09092600 -0.11740105 -0.16790950
+v -0.08429870 -0.11740105 -0.16847018
+v -0.07766715 -0.11075673 -0.16947735
+v -0.07104410 -0.11075673 -0.16919949
+v -0.06441681 -0.11075673 -0.16831634
+v -0.06456588 -0.11728281 -0.16740838
+v -0.06245758 -0.11941583 -0.16655996
+v -0.06456588 -0.12369062 -0.16566689
+v -0.06454032 -0.12409795 -0.16547340
+v -0.09467835 -0.12110647 -0.16673362
+v -0.09417577 -0.12409795 -0.16575124
+v -0.09467835 -0.12069914 -0.16684774
+v -0.09467835 -0.12041883 -0.16689736
+v -0.09467835 -0.11698935 -0.16741832
+v -0.09092600 -0.11075673 -0.16875793
+v -0.08429870 -0.11075673 -0.16929873
+v -0.07766715 -0.10411677 -0.16971549
+v -0.07104410 -0.10411677 -0.16948228
+v -0.06441681 -0.10411677 -0.16863881
+v -0.05836876 -0.10411677 -0.16744804
+v -0.05918652 -0.11075674 -0.16727442
+v -0.06031095 -0.11499211 -0.16702634
+v -0.05797691 -0.11728281 -0.16597945
+v -0.05117073 -0.11740107 -0.16434213
+v -0.05117073 -0.12404103 -0.16234759
+v -0.05770006 -0.12409796 -0.16391545
+v -0.05778951 -0.12404103 -0.16395515
+v -0.06410163 -0.12409795 -0.16537912
+v -0.09467835 -0.12372567 -0.16579589
+v -0.09467835 -0.12409795 -0.16565698
+v -0.09467835 -0.12397970 -0.16570164
+v -0.09467835 -0.11075673 -0.16819231
+v -0.09467835 -0.10699438 -0.16833617
+v -0.09092600 -0.10411677 -0.16899108
+v -0.08429870 -0.10411677 -0.16951702
+v -0.07766715 -0.09747682 -0.16947235
+v -0.07104410 -0.09747682 -0.16924411
+v -0.06441681 -0.09747682 -0.16841552
+v -0.05879042 -0.09747683 -0.16734381
+v -0.05117073 -0.09747683 -0.16570649
+v -0.05117073 -0.10409488 -0.16586032
+v -0.05117073 -0.10411678 -0.16586032
+v -0.05117073 -0.11073484 -0.16543862
+v -0.05117073 -0.12409358 -0.16232775
+v -0.05117073 -0.12409796 -0.16209455
+v -0.09467835 -0.12409812 -0.11903290
+v -0.09467835 -0.10411677 -0.16843540
+v -0.09467835 -0.10035880 -0.16827662
+v -0.09467835 -0.09747682 -0.16815255
+v -0.09092600 -0.09747682 -0.16870329
+v -0.08429870 -0.09747682 -0.16924906
+v -0.07766715 -0.09083687 -0.16877273
+v -0.07104410 -0.09083687 -0.16852961
+v -0.06390996 -0.09035507 -0.16756211
+v -0.05990207 -0.09225159 -0.16710067
+v -0.05117073 -0.09083688 -0.16506146
+v -0.05117073 -0.12409812 -0.11903290
+v -0.09467835 -0.11129126 -0.11903285
+v -0.09467835 -0.09387653 -0.16776553
+v -0.09467835 -0.09122668 -0.16747279
+v -0.09092600 -0.09083687 -0.16796896
+v -0.08429870 -0.09083687 -0.16854449
+v -0.08376205 -0.08385967 -0.16734376
+v -0.07766715 -0.08419692 -0.16761170
+v -0.07388498 -0.08074555 -0.16687737
+v -0.07142744 -0.08392975 -0.16734873
+v -0.06577975 -0.08596641 -0.16715524
+v -0.06136297 -0.08782350 -0.16679800
+v -0.05117073 -0.08419694 -0.16395500
+v -0.05117073 -0.10732305 -0.11903283
+v -0.09355392 -0.11066931 -0.11903285
+v -0.09467835 -0.07935290 -0.12250088
+v -0.09467835 -0.08709205 -0.16693197
+v -0.09092600 -0.08595765 -0.16716516
+v -0.08561053 -0.08142444 -0.16672356
+v -0.08119375 -0.08082877 -0.16685257
+v -0.07766715 -0.08074117 -0.16687737
+v -0.07546940 -0.07935274 -0.16648539
+v -0.07257742 -0.07935274 -0.16636631
+v -0.07072893 -0.07935274 -0.16620259
+v -0.06947246 -0.08153832 -0.16670372
+v -0.06390996 -0.08392975 -0.16643083
+v -0.05778951 -0.08419693 -0.16531944
+v -0.05117073 -0.07935275 -0.16278901
+v -0.07766715 -0.10725735 -0.11903283
+v -0.05117073 -0.07935290 -0.12289284
+v -0.09113470 -0.10933343 -0.11903284
+v -0.09467835 -0.07935274 -0.16498203
+v -0.08429870 -0.10759899 -0.11903284
+v -0.09467835 -0.08382025 -0.16612321
+v -0.09092600 -0.08263329 -0.16645563
+v -0.08845141 -0.07935274 -0.16586519
+v -0.08442648 -0.07935274 -0.16623235
+v -0.08262910 -0.07935274 -0.16635143
+v -0.07766715 -0.07935274 -0.16648539
+v -0.06427199 -0.07935274 -0.16532935
+v -0.05778951 -0.07935275 -0.16411871
+v -0.09092600 -0.07935274 -0.16559231
+v -0.09467835 -0.07975569 -0.16508623
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 24
+f 1 24 43
+f 1 43 41
+f 1 41 60
+f 1 60 72
+f 1 72 61
+f 1 61 45
+f 1 45 26
+f 1 26 14
+f 1 14 13
+f 1 13 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 6
+f 3 7 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 8 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 17 18
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 14 25 15
+f 14 26 25
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 25 27
+f 16 30 17
+f 16 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 34 20
+f 19 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 22 37 38
+f 23 42 41
+f 23 41 43
+f 23 43 24
+f 25 26 44
+f 25 44 46
+f 25 46 45
+f 25 45 61
+f 25 61 73
+f 25 73 87
+f 25 87 103
+f 25 103 114
+f 25 114 105
+f 25 105 88
+f 25 88 75
+f 25 75 74
+f 25 74 64
+f 25 64 63
+f 25 63 62
+f 25 62 48
+f 25 48 47
+f 25 47 29
+f 25 29 28
+f 25 28 27
+f 26 45 46
+f 26 46 44
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 39
+f 37 39 38
+f 39 58 57
+f 39 57 56
+f 39 56 55
+f 39 55 71
+f 39 71 84
+f 39 84 99
+f 39 99 101
+f 39 101 85
+f 39 85 72
+f 39 72 60
+f 39 60 59
+f 39 59 40
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 70 55
+f 55 70 71
+f 61 72 85
+f 61 85 100
+f 61 100 104
+f 61 104 102
+f 61 102 86
+f 61 86 73
+f 64 74 65
+f 65 74 75
+f 65 75 76
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 66 77 67
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 68 82 69
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 70 83 71
+f 71 83 84
+f 73 86 87
+f 75 88 76
+f 76 88 89
+f 76 89 77
+f 77 89 78
+f 78 89 90
+f 78 90 91
+f 78 91 79
+f 79 91 92
+f 79 92 80
+f 80 92 93
+f 80 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 81
+f 81 96 82
+f 82 96 97
+f 82 97 83
+f 83 97 98
+f 83 98 84
+f 84 98 99
+f 85 87 100
+f 85 101 87
+f 86 102 87
+f 87 102 104
+f 87 104 100
+f 87 101 99
+f 87 99 112
+f 87 112 111
+f 87 111 95
+f 87 95 94
+f 87 94 93
+f 87 93 110
+f 87 110 109
+f 87 109 108
+f 87 108 107
+f 87 107 113
+f 87 113 103
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 89 106 90
+f 90 106 107
+f 90 107 108
+f 90 108 91
+f 91 108 109
+f 91 109 110
+f 91 110 92
+f 92 110 93
+f 95 111 96
+f 96 111 97
+f 97 111 112
+f 97 112 98
+f 98 112 99
+f 103 113 106
+f 103 106 114
+f 105 114 106
+f 106 113 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09925018 -0.15214307 -0.08851389
+v -0.09406916 -0.12409835 -0.06385624
+v -0.09405650 -0.12409825 -0.08851379
+v -0.09897149 -0.15214856 -0.08851389
+v -0.09409450 -0.15214871 -0.04981339
+v -0.09406916 -0.12409840 -0.04981329
+v -0.06305908 -0.12409825 -0.08851379
+v 0.03016120 -0.15214856 -0.08851389
+v -0.06668199 -0.15214871 -0.04981339
+v -0.06310975 -0.12409840 -0.04981329
+v 0.03016120 -0.13259159 -0.08851382
+v 0.03016120 -0.15214857 -0.08651371
+v 0.03016120 -0.15152537 -0.04981339
+v 0.03016120 -0.13265490 -0.04981332
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 2 7 3
+f 4 8 12
+f 4 12 9
+f 4 9 5
+f 5 9 13
+f 5 13 14
+f 5 14 10
+f 5 10 6
+f 7 10 11
+f 8 11 14
+f 8 14 13
+f 8 13 12
+f 9 12 13
+f 10 14 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07264013 0.00624049 0.07975499
+v -0.07263747 0.00624049 0.07833616
+v -0.09406249 0.00624049 0.07975499
+v -0.06894864 -0.11780766 0.07975454
+v -0.06894864 -0.11736422 0.07580291
+v -0.07263214 0.00624052 0.07168757
+v -0.09406781 0.00624070 0.02262640
+v -0.09613846 -0.11257894 0.07975456
+v -0.06894864 -0.14857027 0.07975442
+v -0.06894864 -0.11734573 0.07448961
+v -0.07262948 0.00624055 0.06250619
+v -0.09406781 0.00624071 0.01985909
+v -0.09613846 -0.11259740 0.07580293
+v -0.09613846 -0.14775732 0.07975443
+v -0.07767302 -0.14844093 0.07975442
+v -0.07900909 -0.18234425 0.01985840
+v -0.06894864 -0.18249206 0.01985840
+v -0.06894864 -0.11732723 0.06915433
+v -0.07264279 0.00624070 0.02082061
+v -0.07264545 0.00624071 0.01985909
+v -0.09613846 -0.12944734 0.01985859
+v -0.09613846 -0.12274059 0.03312647
+v -0.09613846 -0.11705003 0.04811220
+v -0.09613846 -0.11470361 0.05880623
+v -0.09613846 -0.11403849 0.06250575
+v -0.09613846 -0.11307775 0.06915434
+v -0.09613846 -0.18171606 0.01985840
+v -0.09092725 -0.18208558 0.01985840
+v -0.09107364 -0.14808989 0.07975443
+v -0.08693767 -0.14821923 0.07975443
+v -0.08429747 -0.18225187 0.01985840
+v -0.06894864 -0.13467606 0.01985858
+v -0.06894864 -0.11775216 0.06243538
+v -0.06894864 -0.11871290 0.05645517
+v -0.06894864 -0.12499468 0.03667941
+v -0.06894864 -0.12530877 0.03601104
+v -0.06894864 -0.13157211 0.02330600
+v -0.06894864 -0.13194162 0.02262003
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 19
+f 1 19 20
+f 1 20 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 29
+f 1 29 30
+f 1 30 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 32
+f 4 32 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 18
+f 4 18 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 8
+f 8 13 26
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 22
+f 8 22 21
+f 8 21 27
+f 8 27 14
+f 8 12 13
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 20 32
+f 12 32 17
+f 12 17 16
+f 12 16 31
+f 12 31 28
+f 12 28 27
+f 12 27 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 32
+f 28 31 30
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02851799 0.11216093 -0.09432736
+v 0.02851799 0.11284555 -0.01726568
+v 0.02851799 0.13665396 -0.09432727
+v 0.13882472 0.10323707 -0.09432739
+v 0.02851799 0.11343690 -0.01061680
+v 0.13882472 0.10737635 -0.03056345
+v 0.02851799 0.13736894 -0.09431845
+v 0.02862596 0.13736894 -0.09432727
+v 0.13882472 0.13208344 -0.09432728
+v 0.02851799 0.11620324 -0.00577563
+v 0.13882472 0.10804454 -0.02465529
+v 0.13882472 0.10937090 -0.01864132
+v 0.13882472 0.11186328 -0.01061681
+v 0.02851799 0.13736892 -0.08926566
+v 0.12178634 0.13736894 -0.09432727
+v 0.13882472 0.13213354 -0.09038557
+v 0.02851799 0.12169588 -0.00425889
+v 0.13882472 0.11525773 -0.00567864
+v 0.02851799 0.13220341 -0.01061673
+v 0.04827732 0.13736892 -0.08926566
+v 0.12134365 0.13736893 -0.09300455
+v 0.13882472 0.13213325 -0.01061673
+v 0.13882472 0.13216667 -0.01501698
+v 0.13882472 0.13218338 -0.01726560
+v 0.13882472 0.13216677 -0.04386110
+v 0.02851799 0.12183286 -0.00428535
+v 0.12780053 0.12169588 -0.00425008
+v 0.13882472 0.12169588 -0.00425889
+v 0.02851799 0.13178243 -0.00719530
+v 0.10792242 0.13215998 -0.01061673
+v 0.10792242 0.13736892 -0.08932739
+v 0.10324713 0.13736892 -0.08929212
+v 0.10129279 0.13736892 -0.08928330
+v 0.09666069 0.13736892 -0.08927448
+v 0.12017752 0.13736892 -0.09102048
+v 0.13882472 0.13171227 -0.00723058
+v 0.11455206 0.13736892 -0.08984766
+v 0.10974719 0.13736892 -0.08946848
+v 0.13443016 0.13213993 -0.01061673
+v 0.13443016 0.13171896 -0.00722176
+v 0.02851799 0.12833783 -0.00566977
+v 0.12780053 0.12833783 -0.00568741
+v 0.03501805 0.12833783 -0.00566977
+v 0.13882472 0.12833783 -0.00570505
+v 0.13443016 0.12833783 -0.00569623
+v 0.02851799 0.12840799 -0.00569623
+v 0.12118169 0.13172563 -0.00721294
+v 0.10792242 0.13173900 -0.00721294
+v 0.13882472 0.13056963 -0.00671031
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 26
+f 1 26 41
+f 1 41 46
+f 1 46 29
+f 1 29 19
+f 1 19 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 16
+f 4 16 25
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 36
+f 4 36 49
+f 4 49 44
+f 4 44 28
+f 4 28 18
+f 4 18 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 6
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 7 14 20
+f 7 20 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 31
+f 7 31 38
+f 7 38 37
+f 7 37 35
+f 7 35 21
+f 7 21 15
+f 7 15 8
+f 9 15 16
+f 10 13 18
+f 10 18 17
+f 14 19 20
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 18 27
+f 17 27 26
+f 18 28 27
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 21 35 22
+f 22 35 37
+f 22 37 38
+f 22 38 31
+f 22 31 39
+f 22 39 40
+f 22 40 36
+f 26 27 41
+f 27 28 42
+f 27 42 43
+f 27 43 41
+f 28 44 45
+f 28 45 42
+f 29 46 42
+f 29 42 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 39
+f 30 39 31
+f 36 40 49
+f 39 48 40
+f 40 45 49
+f 40 48 47
+f 40 47 42
+f 40 42 45
+f 41 43 46
+f 42 46 43
+f 44 49 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02851798 0.12169726 -0.00426345
+v 0.02174937 0.12833851 -0.00565791
+v -0.03789307 0.12833851 -0.00562824
+v -0.04452787 0.12169726 -0.00426345
+v 0.01512244 0.11619812 -0.00577663
+v 0.02851798 0.11620153 -0.00577663
+v 0.02851798 0.12833851 -0.00567275
+v 0.02851798 0.12840669 -0.00570242
+v 0.02174937 0.13178869 -0.00718590
+v -0.05188676 0.13185687 -0.00714140
+v -0.05188676 0.12833851 -0.00562824
+v -0.05188676 0.12760893 -0.00547989
+v -0.05188676 0.12169726 -0.00427828
+v -0.05188676 0.12106995 -0.00444147
+v -0.05188676 0.11619129 -0.00579147
+v -0.03126612 0.11620834 -0.00577663
+v 0.00186856 0.11619812 -0.00577663
+v -0.05188676 0.11581627 -0.00631069
+v -0.05188676 0.11336163 -0.01058316
+v 0.02851798 0.11349458 -0.01052382
+v 0.02851798 0.13178188 -0.00720073
+v 0.02174937 0.13221145 -0.01062760
+v 0.01512244 0.13179551 -0.00718590
+v -0.05188676 0.13228304 -0.01062760
+v 0.02851798 0.11343663 -0.01062767
+v -0.05188676 0.10181477 -0.10046815
+v 0.02851798 0.10181477 -0.10051266
+v 0.02851798 0.13220123 -0.01062760
+v 0.02849437 0.13664379 -0.08926764
+v -0.05179231 0.13664379 -0.08904511
+v -0.05188676 0.13664379 -0.08904511
+v -0.05188676 0.10181497 -0.15580251
+v 0.02851798 0.10181496 -0.15252397
+v 0.02851798 0.13664379 -0.09081048
+v -0.05188676 0.13664396 -0.13547850
+v -0.05188676 0.10230590 -0.15572832
+v 0.02851798 0.10841870 -0.15063990
+v 0.02851798 0.13664396 -0.13497410
+v -0.05188676 0.12766397 -0.14239160
+v -0.05188676 0.10343779 -0.15540194
+v -0.05188676 0.10773686 -0.15405194
+v -0.05188676 0.10841871 -0.15381459
+v -0.05188676 0.11007220 -0.15322119
+v 0.02851798 0.11445308 -0.14825146
+v 0.02851798 0.13498023 -0.13607189
+v -0.05188676 0.11998973 -0.14810309
+v -0.05188676 0.12332400 -0.14571466
+v -0.05188676 0.11431674 -0.15132229
+v 0.02851798 0.11789986 -0.14664928
+v 0.02851798 0.13015273 -0.13924660
+v 0.02851798 0.13008454 -0.13929110
+v 0.02851798 0.12683211 -0.14141249
+v 0.02851798 0.12169777 -0.14449819
+v 0.02851798 0.12162276 -0.14454270
+v -0.05188676 0.11456562 -0.15118879
+v -0.05188676 0.11448720 -0.15123329
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 17
+f 1 17 5
+f 1 5 6
+f 1 6 20
+f 1 20 25
+f 1 25 27
+f 1 27 33
+f 1 33 37
+f 1 37 44
+f 1 44 49
+f 1 49 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 45
+f 1 45 38
+f 1 38 34
+f 1 34 28
+f 1 28 21
+f 1 21 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 22
+f 10 22 24
+f 10 24 31
+f 10 31 35
+f 10 35 39
+f 10 39 47
+f 10 47 46
+f 10 46 55
+f 10 55 56
+f 10 56 48
+f 10 48 43
+f 10 43 42
+f 10 42 41
+f 10 41 40
+f 10 40 36
+f 10 36 32
+f 10 32 26
+f 10 26 19
+f 10 19 18
+f 10 18 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 19 25 20
+f 19 26 27
+f 19 27 25
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 28 34 29
+f 29 34 38
+f 29 38 35
+f 29 35 31
+f 29 31 30
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 35 38 39
+f 36 40 37
+f 37 40 41
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 48 56 49
+f 49 56 54
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,433 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08803145 0.18908968 0.12234174
+v 0.08803145 0.18824067 0.12898877
+v 0.09466748 0.18907245 0.12234174
+v 0.09466748 0.18904659 0.11848385
+v 0.09187923 0.18905090 0.11848385
+v 0.08803145 0.18904228 0.11848385
+v 0.01512800 0.18886559 0.12234174
+v 0.01512800 0.18815880 0.12898877
+v 0.02176403 0.18817173 0.12898877
+v 0.08453684 0.18737012 0.13249818
+v 0.08803145 0.18736581 0.13249818
+v 0.09466748 0.18821482 0.12898877
+v 0.02840007 0.18735720 0.13249818
+v 0.09851526 0.18903367 0.11848385
+v 0.10128492 0.18902504 0.12234174
+v 0.10128492 0.18901643 0.11848385
+v 0.08524319 0.18903367 0.11848385
+v 0.01512800 0.18871476 0.11848385
+v 0.01235834 0.18869321 0.11848385
+v -0.01137897 0.18865873 0.12234174
+v -0.01137897 0.18799503 0.12898877
+v -0.00474293 0.18803812 0.12898877
+v 0.00851055 0.18812001 0.12898877
+v -0.00825612 0.18721498 0.13249818
+v 0.01163339 0.18731841 0.13249818
+v 0.01826943 0.18733564 0.13249818
+v 0.02176403 0.18734426 0.13249818
+v 0.09466748 0.18733995 0.13249818
+v 0.10128492 0.18815449 0.12898877
+v 0.10792096 0.18887421 0.12234174
+v 0.10513271 0.18893455 0.11848385
+v 0.00851055 0.18866305 0.11848385
+v -0.00753118 0.18852083 0.11848385
+v -0.01137897 0.18848204 0.11848385
+v -0.01414863 0.18845187 0.11848385
+v -0.01799641 0.18858546 0.12234174
+v -0.01799641 0.18794331 0.12898877
+v -0.01487357 0.18717188 0.13249818
+v 0.09779032 0.18730979 0.13249818
+v 0.10128492 0.18727531 0.13249818
+v 0.10442635 0.18719344 0.13249818
+v 0.10792096 0.18797779 0.12898877
+v 0.11453841 0.18810280 0.12234174
+v 0.11176875 0.18843464 0.11848385
+v 0.10792096 0.18886991 0.11848385
+v -0.02078466 0.18836569 0.11848385
+v -0.02463245 0.18850789 0.12234174
+v -0.02463245 0.18786144 0.12898877
+v -0.02150961 0.18711155 0.13249818
+v -0.01799641 0.18714603 0.13249818
+v 0.10792096 0.18709432 0.13249818
+v 0.11438970 0.18630997 0.13249817
+v 0.11453841 0.18716329 0.12898877
+v 0.11754972 0.18696508 0.11848385
+v 0.11453841 0.18810711 0.11848385
+v 0.11912973 0.18564201 0.12898876
+v 0.11972455 0.18612039 0.12234173
+v -0.02463245 0.18830966 0.11848385
+v -0.02742070 0.18825364 0.11848385
+v -0.03126848 0.18837429 0.12234174
+v -0.03126848 0.18777093 0.12898877
+v -0.02812705 0.18702536 0.13249818
+v -0.02463245 0.18707276 0.13249818
+v 0.11855349 0.18524120 0.13249817
+v 0.11972455 0.18613332 0.11848384
+v 0.12035656 0.18326311 0.13249816
+v 0.12243845 0.18178925 0.12898875
+v 0.12303328 0.18204786 0.12234172
+v 0.12111868 0.18442244 0.11848384
+v -0.03126848 0.18815020 0.11848385
+v -0.03788593 0.18817175 0.12234174
+v -0.03788593 0.18761148 0.12898877
+v -0.03476309 0.18690900 0.13249818
+v -0.03126848 0.18698226 0.13249818
+v 0.12182504 0.18154360 0.13249816
+v 0.12453893 0.17825970 0.13249814
+v 0.12303328 0.18203493 0.11848383
+v 0.12461329 0.17846659 0.12898874
+v 0.12468764 0.17872518 0.12234171
+v 0.12468764 0.17871656 0.11848382
+v -0.03403814 0.18806402 0.11848385
+v -0.03788593 0.18793473 0.11848385
+v -0.04452197 0.18789594 0.12234174
+v -0.04452197 0.18735291 0.12898877
+v -0.04138054 0.18671076 0.13249818
+v -0.03788593 0.18683142 0.13249818
+v 0.12491070 0.17490686 0.13249813
+v 0.12504082 0.17482930 0.12898872
+v 0.12513376 0.17482932 0.12234169
+v 0.12487352 0.17708324 0.11848381
+v -0.04452197 0.18765892 0.11848385
+v -0.05113941 0.18757702 0.12234174
+v -0.05113941 0.18703400 0.12898877
+v -0.05513590 0.18609450 0.13249817
+v -0.04452197 0.18658579 0.13249818
+v 0.12520811 0.17132561 0.13249812
+v 0.12537541 0.16818825 0.13249811
+v 0.12537541 0.16818827 0.12898870
+v 0.12535682 0.16818830 0.11848378
+v 0.12511517 0.17482933 0.11848380
+v -0.04729163 0.18752532 0.11848385
+v -0.05113941 0.18733569 0.11848385
+v -0.05777544 0.18719779 0.12234174
+v -0.05777544 0.18665045 0.12898877
+v -0.06240394 0.18567215 0.13249817
+v 0.12539399 0.16468887 0.13249809
+v 0.12530105 0.16155151 0.13249808
+v 0.12520811 0.16155153 0.12898867
+v 0.12507799 0.15809954 0.13249807
+v 0.12487352 0.16094822 0.11848375
+v -0.05392766 0.18717624 0.11848385
+v -0.05777544 0.18694353 0.11848385
+v -0.06450442 0.18670218 0.12234174
+v -0.06450442 0.18619364 0.12898876
+v -0.06450442 0.18618502 0.12904363
+v -0.06441148 0.18553856 0.13249817
+v 0.12485493 0.15605681 0.13249806
+v 0.12453893 0.15869432 0.11848374
+v -0.06056370 0.18673666 0.11848385
+v -0.06450442 0.18643069 0.11848384
+v -0.06450442 0.18552993 0.13249817
+v 0.12375822 0.15302719 0.13249805
+v 0.12446458 0.15833231 0.11848374
+v -0.06450442 0.14963560 0.11848371
+v -0.06450442 0.14569230 0.13249803
+v 0.12228975 0.15065693 0.13249804
+v 0.12407422 0.15790567 0.11848374
+v 0.12078409 0.14898482 0.13249804
+v -0.06450442 0.14506311 0.13249391
+v 0.08418366 0.15079057 0.11848371
+v 0.10128492 0.14521395 0.13249802
+v 0.09466748 0.14519670 0.13249802
+v -0.06441148 0.14506742 0.13249802
+v 0.12160198 0.15547507 0.11848373
+v 0.11453841 0.14584745 0.13249803
+v 0.11736384 0.15316946 0.11848372
+v -0.06433713 0.14506742 0.13249802
+v 0.08803145 0.15082936 0.11848371
+v 0.10792096 0.14527858 0.13249802
+v 0.11386923 0.14578280 0.13249803
+v 0.11461276 0.15192399 0.11848372
+v 0.09081970 0.15085953 0.11848371
+v 0.09466748 0.15091555 0.11848371
+v 0.09751149 0.15099744 0.11848371
+v 0.10085740 0.15111379 0.11848372
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 28
+f 2 28 12
+f 2 12 3
+f 2 9 13
+f 2 13 10
+f 3 14 4
+f 3 12 15
+f 3 15 16
+f 3 16 14
+f 4 14 16
+f 4 16 31
+f 4 31 45
+f 4 45 44
+f 4 44 55
+f 4 55 54
+f 4 54 65
+f 4 65 69
+f 4 69 77
+f 4 77 80
+f 4 80 90
+f 4 90 100
+f 4 100 99
+f 4 99 110
+f 4 110 118
+f 4 118 123
+f 4 123 127
+f 4 127 134
+f 4 134 136
+f 4 136 141
+f 4 141 145
+f 4 145 144
+f 4 144 143
+f 4 143 142
+f 4 142 138
+f 4 138 130
+f 4 130 124
+f 4 124 120
+f 4 120 119
+f 4 119 112
+f 4 112 111
+f 4 111 102
+f 4 102 101
+f 4 101 91
+f 4 91 82
+f 4 82 81
+f 4 81 70
+f 4 70 59
+f 4 59 58
+f 4 58 46
+f 4 46 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 6
+f 4 6 5
+f 6 17 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 7 17 18
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 13
+f 8 13 9
+f 10 13 27
+f 10 27 26
+f 10 26 25
+f 10 25 24
+f 10 24 38
+f 10 38 50
+f 10 50 49
+f 10 49 63
+f 10 63 62
+f 10 62 74
+f 10 74 73
+f 10 73 86
+f 10 86 85
+f 10 85 95
+f 10 95 94
+f 10 94 105
+f 10 105 116
+f 10 116 121
+f 10 121 125
+f 10 125 133
+f 10 133 137
+f 10 137 132
+f 10 132 131
+f 10 131 139
+f 10 139 140
+f 10 140 135
+f 10 135 128
+f 10 128 126
+f 10 126 122
+f 10 122 117
+f 10 117 109
+f 10 109 107
+f 10 107 106
+f 10 106 97
+f 10 97 96
+f 10 96 87
+f 10 87 76
+f 10 76 75
+f 10 75 66
+f 10 66 64
+f 10 64 52
+f 10 52 51
+f 10 51 41
+f 10 41 40
+f 10 40 39
+f 10 39 28
+f 10 28 11
+f 12 28 29
+f 12 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 19 32 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 20 32 33
+f 21 37 38
+f 21 38 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 41 51 42
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 43 53 56
+f 43 56 57
+f 43 57 54
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 48 61 62
+f 52 64 53
+f 53 64 56
+f 54 57 65
+f 56 64 66
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 57 69 65
+f 59 70 60
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 61 72 73
+f 66 75 67
+f 67 75 76
+f 67 76 68
+f 68 77 69
+f 68 76 78
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 77
+f 70 81 71
+f 71 81 82
+f 71 82 91
+f 71 91 83
+f 71 83 84
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 76 87 88
+f 76 88 78
+f 78 88 79
+f 79 88 89
+f 79 89 80
+f 80 89 90
+f 83 91 92
+f 83 92 93
+f 83 93 84
+f 84 93 94
+f 84 94 95
+f 84 95 85
+f 87 96 88
+f 88 96 89
+f 89 96 97
+f 89 97 98
+f 89 98 99
+f 89 99 100
+f 89 100 90
+f 91 101 92
+f 92 101 102
+f 92 102 103
+f 92 103 93
+f 93 103 104
+f 93 104 94
+f 94 104 105
+f 97 106 98
+f 98 106 99
+f 99 106 107
+f 99 107 108
+f 99 108 109
+f 99 109 110
+f 102 111 103
+f 103 111 112
+f 103 112 113
+f 103 113 114
+f 103 114 104
+f 104 114 115
+f 104 115 116
+f 104 116 105
+f 107 109 108
+f 109 117 110
+f 110 117 118
+f 112 119 113
+f 113 120 124
+f 113 124 129
+f 113 129 125
+f 113 125 121
+f 113 121 115
+f 113 115 114
+f 113 119 120
+f 115 121 116
+f 117 122 123
+f 117 123 118
+f 122 126 123
+f 123 126 128
+f 123 128 127
+f 124 130 131
+f 124 131 132
+f 124 132 129
+f 125 129 133
+f 127 128 134
+f 128 135 136
+f 128 136 134
+f 129 132 137
+f 129 137 133
+f 130 138 139
+f 130 139 131
+f 135 140 141
+f 135 141 136
+f 138 142 139
+f 139 141 140
+f 139 142 143
+f 139 143 144
+f 139 144 145
+f 139 145 141
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mjcf/mesh/storage_bin_084_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02851798 0.19293351 -0.04684820
+v 0.02851798 0.15482568 -0.04684834
+v 0.02851798 0.19297217 -0.05050992
+v -0.05188676 0.19301631 -0.05050992
+v -0.05188676 0.19300525 -0.04977237
+v -0.05115481 0.19296111 -0.04684820
+v -0.05188676 0.15418559 -0.04684834
+v 0.02849437 0.13664379 -0.08927045
+v 0.02851798 0.13664379 -0.09081497
+v 0.02851798 0.19296664 -0.05064007
+v -0.05188676 0.19262455 -0.05715652
+v -0.05188676 0.19296111 -0.04684820
+v -0.05188676 0.13664379 -0.08905353
+v -0.05179231 0.13664379 -0.08905353
+v 0.02851798 0.13664396 -0.13498111
+v 0.02851798 0.19256935 -0.05715652
+v 0.02851798 0.19184100 -0.06276190
+v -0.05115481 0.19186860 -0.06291809
+v -0.05188676 0.19186860 -0.06291809
+v -0.05188676 0.13664396 -0.13549305
+v 0.02851798 0.14686340 -0.12834313
+v -0.05188676 0.19133886 -0.06587696
+v 0.02851798 0.19124505 -0.06608521
+v -0.05188676 0.15036737 -0.12610445
+v 0.02851798 0.15029012 -0.12606973
+v 0.02851798 0.14696824 -0.12827372
+v -0.05115481 0.19127264 -0.06624140
+v -0.05188676 0.19127264 -0.06624140
+v 0.02851798 0.19019663 -0.07044976
+v -0.05188676 0.15085296 -0.12574868
+v 0.02851798 0.15491977 -0.12273773
+v -0.05188676 0.19035114 -0.06998988
+v 0.02851798 0.19015801 -0.07058859
+v -0.05115481 0.19023527 -0.07044976
+v -0.05188676 0.15552676 -0.12232123
+v 0.02851798 0.15822509 -0.12029947
+v -0.05188676 0.19023527 -0.07044976
+v 0.02851798 0.18818256 -0.07709638
+v -0.05115481 0.18821015 -0.07709638
+v -0.05188676 0.15822509 -0.12029947
+v 0.02851798 0.16153592 -0.11741001
+v -0.05188676 0.18821015 -0.07709638
+v 0.02851798 0.18813842 -0.07721787
+v 0.02851798 0.18590915 -0.08304016
+v -0.05115481 0.18592569 -0.08302281
+v -0.05188676 0.16048197 -0.11832978
+v -0.05188676 0.16115518 -0.11773974
+v 0.02837631 0.16530476 -0.11407801
+v 0.02851798 0.16530476 -0.11407801
+v -0.05188676 0.18592569 -0.08302281
+v 0.02851798 0.18588155 -0.08310958
+v 0.02851798 0.18447998 -0.08636348
+v -0.05188676 0.16529373 -0.11406933
+v 0.02851798 0.16855490 -0.11056380
+v 0.02174937 0.18447998 -0.08636348
+v -0.01801225 0.18447445 -0.08635480
+v -0.04452787 0.18446893 -0.08634612
+v -0.05188676 0.18446342 -0.08634612
+v 0.02851798 0.18444134 -0.08645024
+v -0.05188676 0.16861560 -0.11044231
+v 0.02851798 0.17157879 -0.10723181
+v 0.02851798 0.18243277 -0.09039830
+v -0.05188676 0.18238863 -0.09039830
+v -0.05188676 0.17160085 -0.10711900
+v 0.02837631 0.17163948 -0.10716238
+v 0.02851798 0.17163948 -0.10716238
+v 0.02851798 0.17941993 -0.09583881
+v 0.02837631 0.17941993 -0.09583881
+v -0.05188676 0.17939785 -0.09577808
+v -0.05188676 0.17412261 -0.10368288
+v 0.02837631 0.17420538 -0.10368288
+v 0.02851798 0.17420538 -0.10368288
+v 0.02851798 0.17739481 -0.09916214
+v 0.02837631 0.17739481 -0.09916214
+v -0.05188676 0.17735617 -0.09910140
+v -0.05188676 0.17448127 -0.10317961
+f 1 2 9
+f 1 9 15
+f 1 15 21
+f 1 21 26
+f 1 26 25
+f 1 25 31
+f 1 31 36
+f 1 36 41
+f 1 41 49
+f 1 49 54
+f 1 54 61
+f 1 61 66
+f 1 66 72
+f 1 72 73
+f 1 73 67
+f 1 67 62
+f 1 62 59
+f 1 59 52
+f 1 52 51
+f 1 51 44
+f 1 44 43
+f 1 43 38
+f 1 38 33
+f 1 33 29
+f 1 29 23
+f 1 23 17
+f 1 17 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 19
+f 4 19 22
+f 4 22 28
+f 4 28 32
+f 4 32 37
+f 4 37 42
+f 4 42 50
+f 4 50 58
+f 4 58 63
+f 4 63 69
+f 4 69 75
+f 4 75 76
+f 4 76 70
+f 4 70 64
+f 4 64 60
+f 4 60 53
+f 4 53 47
+f 4 47 46
+f 4 46 40
+f 4 40 35
+f 4 35 30
+f 4 30 24
+f 4 24 20
+f 4 20 13
+f 4 13 7
+f 4 7 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 13
+f 8 13 20
+f 8 20 15
+f 8 15 9
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 15 20 21
+f 17 22 18
+f 17 23 22
+f 18 22 19
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 23 27
+f 22 27 28
+f 23 29 27
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 27 29 32
+f 27 32 28
+f 29 33 34
+f 29 34 32
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 32 34 37
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 34 39 42
+f 34 42 37
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 39 44 45
+f 39 45 50
+f 39 50 42
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 45 52 55
+f 45 55 50
+f 47 53 48
+f 48 53 54
+f 48 54 49
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 52 59 55
+f 53 60 54
+f 54 60 61
+f 55 59 56
+f 56 59 62
+f 56 62 57
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 60 64 61
+f 61 64 65
+f 61 65 66
+f 62 67 68
+f 62 68 63
+f 63 68 69
+f 64 70 71
+f 64 71 65
+f 65 71 72
+f 65 72 66
+f 67 73 74
+f 67 74 68
+f 68 74 69
+f 69 74 75
+f 70 76 71
+f 71 76 74
+f 71 74 73
+f 71 73 72
+f 74 76 75
+