Add asset bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823

.gitattributes

@@ -2771,3 +2771,6 @@ dataset/bedroom_supplies/storage/6b4a52cfe03d5da1a907bf9f915aa97b/mesh/remote_ho
 dataset/bedroom_supplies/storage/6b4a52cfe03d5da1a907bf9f915aa97b/remote_holder_003.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/6b753291015c5fbd84c792962d467ad1/jewelry_box_005.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/bedroom_supplies/storage/6b753291015c5fbd84c792962d467ad1/mesh/jewelry_box_005.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mesh/plastic_bin.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mesh/plastic_bin_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823.urdf

@@ -0,0 +1,57 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="plastic_bin">
+   <link name="plastic_bin">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/plastic_bin.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/plastic_bin_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.40</mu1>
+            <mu2>0.30</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.536447</scale>
+         <version>v0.1.7</version>
+         <category>plastic bin</category>
+         <description>rectangular orange plastic bin with a lid and slight tapering sides</description>
+         <min_height>0.320</min_height>
+         <max_height>0.400</max_height>
+         <real_height>0.360</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.2</max_mass>
+         <generate_time>20260120032726</generate_time>
+         <gs_model>mesh/plastic_bin_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.725163459777832</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>2</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a690fd98580640b87fe2ae5f347d8f6ea5d89d533b734ceedb37f76f57ebf64c
+size 1143385

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mesh/plastic_bin.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:bfd4d821ef5e27bf7c01e218a289f42d48fa4184ea7e11fb53103e658442e03f
+size 1958916

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mesh/plastic_bin_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2f873e01d53c5c6b9c7196e998886807f7d5243bf35b7d43ca090d4d1cf0e8b8
+size 4991529

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823.xml

@@ -0,0 +1,150 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="plastic_bin">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/plastic_bin.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/plastic_bin_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/plastic_bin_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/plastic_bin_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/plastic_bin_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/plastic_bin_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/plastic_bin_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/plastic_bin_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/plastic_bin_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/plastic_bin_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/plastic_bin_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/plastic_bin_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/plastic_bin_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/plastic_bin_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/plastic_bin_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/plastic_bin_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/plastic_bin_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/plastic_bin_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/plastic_bin_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/plastic_bin_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/plastic_bin_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/plastic_bin_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/plastic_bin_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/plastic_bin_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/plastic_bin_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/plastic_bin_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/plastic_bin_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/plastic_bin_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/plastic_bin_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/plastic_bin_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/plastic_bin_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/plastic_bin_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/plastic_bin_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/plastic_bin_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/plastic_bin_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/plastic_bin_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/plastic_bin_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/plastic_bin_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/plastic_bin_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/plastic_bin_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/plastic_bin_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/plastic_bin_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/plastic_bin_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/plastic_bin_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/plastic_bin_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/plastic_bin_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/plastic_bin_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/plastic_bin_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/plastic_bin_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/plastic_bin_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/plastic_bin_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/plastic_bin_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/plastic_bin_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/plastic_bin_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/plastic_bin_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/plastic_bin_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/plastic_bin_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/plastic_bin_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/plastic_bin_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/plastic_bin_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/plastic_bin_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/plastic_bin_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/plastic_bin_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/plastic_bin_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/plastic_bin_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/plastic_bin_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/plastic_bin_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/plastic_bin_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/plastic_bin_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="plastic_bin">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,484 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07458389 0.13479567 -0.15945949
+v 0.00039470 0.13338590 -0.15945950
+v 0.07572991 0.13479567 -0.15945949
+v 0.07717837 0.13399168 -0.16941230
+v 0.00039470 0.13276913 -0.16531493
+v 0.00039470 0.11925503 -0.15945955
+v 0.08169879 0.13477365 -0.15945949
+v 0.07958183 0.13399168 -0.16941230
+v 0.08182613 0.13357318 -0.17200771
+v 0.07471122 0.13341897 -0.17200771
+v 0.00039470 0.13192108 -0.16940214
+v 0.00039470 0.02229947 -0.16632139
+v 0.14711770 0.02229945 -0.15945991
+v 0.08279706 0.13471858 -0.15945950
+v 0.08430918 0.13391459 -0.16850584
+v 0.08878186 0.13297841 -0.17237152
+v 0.08878186 0.12968527 -0.17800338
+v 0.08168287 0.12997163 -0.17792006
+v 0.00039470 0.12855083 -0.17704612
+v 0.00039470 0.12970730 -0.17508481
+v 0.00039470 0.13130430 -0.17237153
+v 0.00039470 0.02229952 -0.17893259
+v 0.16271638 0.02229945 -0.15945991
+v 0.08685590 0.13411282 -0.16380077
+v 0.08865453 0.13432209 -0.15945950
+v 0.08905246 0.13370531 -0.16581693
+v 0.09589676 0.13200919 -0.17237153
+v 0.09589676 0.12922269 -0.17800135
+v 0.09589676 0.12336330 -0.17992812
+v 0.08878186 0.12336330 -0.17983057
+v 0.00039470 0.12554403 -0.17771684
+v 0.00571098 0.02229952 -0.17892243
+v 0.00039470 0.12336329 -0.17819446
+v 0.14571701 0.08102576 -0.18022095
+v 0.15283191 0.05986802 -0.17999338
+v 0.16238212 0.02229945 -0.16090090
+v 0.16037658 0.05281908 -0.17237182
+v 0.16192054 0.05281906 -0.16531523
+v 0.16300289 0.04575911 -0.15945982
+v 0.08905246 0.13428904 -0.15945950
+v 0.09000748 0.13418991 -0.15945950
+v 0.09159918 0.13387051 -0.16104682
+v 0.09589676 0.13278015 -0.16531493
+v 0.10301167 0.13118312 -0.16531494
+v 0.10301167 0.13036811 -0.17237153
+v 0.10831204 0.12755959 -0.17676158
+v 0.10301167 0.12841867 -0.17758471
+v 0.10301167 0.12336330 -0.17961717
+v 0.11724148 0.11631438 -0.17974928
+v 0.12435638 0.10925445 -0.17997898
+v 0.01051792 0.02229952 -0.17891227
+v 0.13860210 0.09514562 -0.18007863
+v 0.14571701 0.08808569 -0.18005630
+v 0.15283191 0.06692794 -0.18006653
+v 0.15808453 0.05986801 -0.17798738
+v 0.15795719 0.05281910 -0.17768459
+v 0.15283191 0.05281911 -0.17926175
+v 0.13860210 0.02229951 -0.17727211
+v 0.13147129 0.02229951 -0.17759323
+v 0.12435638 0.02229951 -0.17776802
+v 0.11724148 0.02229951 -0.17787981
+v 0.06745306 0.02229952 -0.17841026
+v 0.02474773 0.02229952 -0.17882488
+v 0.01763282 0.02229952 -0.17888586
+v 0.01284180 0.02229952 -0.17890414
+v 0.16134751 0.02229947 -0.16531534
+v 0.16047207 0.05986799 -0.17237179
+v 0.16039249 0.02229948 -0.16747784
+v 0.15840287 0.02229949 -0.17196341
+v 0.16176135 0.05986797 -0.16531520
+v 0.16298697 0.05281904 -0.15945980
+v 0.09419365 0.13360617 -0.15945950
+v 0.09576943 0.13336387 -0.15945950
+v 0.10301167 0.13179989 -0.15945951
+v 0.11012658 0.12957507 -0.15945951
+v 0.11012658 0.12888122 -0.16531495
+v 0.11046083 0.12791201 -0.17200976
+v 0.11305530 0.12656832 -0.17412147
+v 0.12231901 0.12073096 -0.17691201
+v 0.11724148 0.12203059 -0.17772294
+v 0.12456330 0.11667783 -0.17819651
+v 0.13147129 0.10925445 -0.17910097
+v 0.14609902 0.09537691 -0.17831448
+v 0.15143122 0.08808568 -0.17793241
+v 0.15283191 0.07398788 -0.17966003
+v 0.13928654 0.10288840 -0.17847704
+v 0.15786170 0.06692793 -0.17784914
+v 0.15553782 0.02229950 -0.17434338
+v 0.15410528 0.02229950 -0.17549373
+v 0.15294334 0.02229951 -0.17567462
+v 0.15053986 0.02229951 -0.17604249
+v 0.14726096 0.02229951 -0.17643678
+v 0.14571701 0.02229951 -0.17662174
+v 0.15999458 0.06692791 -0.17237176
+v 0.16118834 0.06692789 -0.16531517
+v 0.16271638 0.05980187 -0.15945977
+v 0.11085876 0.12928872 -0.15945952
+v 0.11442417 0.12722913 -0.16531495
+v 0.11385115 0.12697583 -0.16941639
+v 0.11663662 0.12518057 -0.17200977
+v 0.12359237 0.12145785 -0.17237156
+v 0.12715778 0.11934318 -0.17237157
+v 0.13505261 0.11280094 -0.17592833
+v 0.13147129 0.11414463 -0.17698519
+v 0.13680348 0.10925444 -0.17700757
+v 0.14399797 0.10099400 -0.17734701
+v 0.15018969 0.09317412 -0.17700763
+v 0.15677933 0.07872385 -0.17655851
+v 0.15733643 0.07398787 -0.17730851
+v 0.15327758 0.08105880 -0.17821087
+v 0.15892814 0.07398785 -0.17237174
+v 0.16009006 0.07398783 -0.16531515
+v 0.16212746 0.06692787 -0.15945974
+v 0.11522002 0.12758155 -0.15945952
+v 0.11878544 0.12592947 -0.15945953
+v 0.11797366 0.12552198 -0.16531496
+v 0.12497715 0.12173319 -0.16566047
+v 0.12776262 0.11973968 -0.16824371
+v 0.13147129 0.11620421 -0.17237158
+v 0.13548238 0.11317539 -0.17237159
+v 0.13982773 0.11046594 -0.16531501
+v 0.13963672 0.10887996 -0.17300776
+v 0.14211977 0.10569695 -0.17578407
+v 0.14883674 0.09803124 -0.17237165
+v 0.15098554 0.09450678 -0.17237166
+v 0.15464645 0.08746889 -0.17186560
+v 0.15596757 0.08342678 -0.17388179
+v 0.15716134 0.08105878 -0.17186562
+v 0.16099734 0.07398781 -0.15945972
+v 0.15822778 0.08102571 -0.16531512
+v 0.12446780 0.12293369 -0.15945954
+v 0.12835155 0.12012514 -0.16353661
+v 0.13228306 0.11799944 -0.15945956
+v 0.13102562 0.11782323 -0.16566049
+v 0.13317441 0.11731658 -0.15945956
+v 0.13626230 0.11385823 -0.16531500
+v 0.14043258 0.11108269 -0.15945958
+v 0.14102149 0.11047693 -0.15945958
+v 0.14323395 0.10694148 -0.16531503
+v 0.14264503 0.10628066 -0.17107899
+v 0.14495300 0.10288838 -0.17300778
+v 0.14923467 0.09861496 -0.16865230
+v 0.15133571 0.09581742 -0.16590447
+v 0.15272050 0.09524468 -0.15945964
+v 0.15334126 0.09407720 -0.15945964
+v 0.15513988 0.08887864 -0.16531509
+v 0.15644508 0.08470438 -0.16917875
+v 0.15910321 0.08102569 -0.15945969
+v 0.12527958 0.12247109 -0.15945954
+v 0.12882907 0.12043352 -0.15945955
+v 0.13688306 0.11439789 -0.15945957
+v 0.14379106 0.10754723 -0.15945959
+v 0.14743606 0.10315268 -0.15945961
+v 0.14727688 0.10180899 -0.16590445
+v 0.14792949 0.10251386 -0.15945961
+v 0.14964852 0.09918766 -0.16394519
+v 0.15031703 0.09923172 -0.15945963
+v 0.15558556 0.08984785 -0.15945966
+v 0.15673158 0.08535419 -0.16531511
+v 0.15743194 0.08558546 -0.15945968
+v 0.15001461 0.09972734 -0.15945962
+v 0.15716134 0.08632340 -0.15945967
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 23
+f 1 23 39
+f 1 39 71
+f 1 71 96
+f 1 96 113
+f 1 113 129
+f 1 129 148
+f 1 148 160
+f 1 160 162
+f 1 162 158
+f 1 158 145
+f 1 145 144
+f 1 144 157
+f 1 157 161
+f 1 161 155
+f 1 155 153
+f 1 153 152
+f 1 152 138
+f 1 138 137
+f 1 137 151
+f 1 151 135
+f 1 135 133
+f 1 133 150
+f 1 150 149
+f 1 149 131
+f 1 131 115
+f 1 115 114
+f 1 114 97
+f 1 97 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 41
+f 1 41 40
+f 1 40 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 11
+f 2 11 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 31
+f 2 31 33
+f 2 33 22
+f 2 22 12
+f 2 12 6
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 18 19
+f 12 22 32
+f 12 32 51
+f 12 51 65
+f 12 65 64
+f 12 64 63
+f 12 63 62
+f 12 62 61
+f 12 61 60
+f 12 60 59
+f 12 59 58
+f 12 58 93
+f 12 93 92
+f 12 92 91
+f 12 91 90
+f 12 90 89
+f 12 89 88
+f 12 88 69
+f 12 69 68
+f 12 68 66
+f 12 66 36
+f 12 36 23
+f 12 23 13
+f 14 24 15
+f 14 25 24
+f 15 24 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 22 33 30
+f 22 30 29
+f 22 29 34
+f 22 34 35
+f 22 35 32
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 24 25 40
+f 24 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 34
+f 30 33 31
+f 32 35 51
+f 34 50 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 65
+f 35 65 51
+f 36 66 37
+f 37 67 38
+f 37 66 68
+f 37 68 69
+f 37 69 56
+f 37 56 55
+f 37 55 67
+f 38 67 70
+f 38 70 71
+f 38 71 39
+f 41 72 42
+f 42 72 73
+f 42 73 43
+f 43 73 74
+f 43 74 44
+f 44 74 75
+f 44 75 45
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 78
+f 45 78 46
+f 46 78 79
+f 46 79 80
+f 46 80 47
+f 47 80 48
+f 48 80 49
+f 49 80 81
+f 49 81 82
+f 49 82 50
+f 50 82 52
+f 52 82 53
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 53 82 86
+f 53 86 83
+f 54 85 87
+f 54 87 55
+f 55 87 67
+f 56 69 88
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 58
+f 67 87 94
+f 67 94 70
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 77
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 81
+f 79 81 80
+f 81 104 82
+f 82 104 105
+f 82 105 86
+f 83 86 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 110 109
+f 85 109 87
+f 86 105 106
+f 87 109 94
+f 94 109 111
+f 94 111 95
+f 95 111 112
+f 95 112 113
+f 95 113 96
+f 97 114 98
+f 98 114 115
+f 98 115 99
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 100 116 101
+f 101 116 117
+f 101 117 118
+f 101 118 102
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 120 121
+f 103 121 122
+f 103 122 123
+f 103 123 105
+f 103 105 104
+f 103 119 120
+f 105 123 106
+f 106 123 107
+f 107 124 125
+f 107 125 126
+f 107 126 127
+f 107 127 108
+f 107 123 124
+f 108 127 128
+f 108 128 111
+f 108 111 109
+f 111 128 112
+f 112 129 113
+f 112 128 130
+f 112 130 129
+f 115 131 116
+f 116 131 117
+f 117 131 132
+f 117 132 118
+f 118 132 133
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 120
+f 120 135 136
+f 120 136 137
+f 120 137 121
+f 120 134 135
+f 121 137 138
+f 121 138 139
+f 121 139 140
+f 121 140 122
+f 122 140 123
+f 123 140 141
+f 123 141 124
+f 124 142 125
+f 124 141 142
+f 125 142 143
+f 125 143 144
+f 125 144 145
+f 125 145 146
+f 125 146 126
+f 126 146 147
+f 126 147 127
+f 127 147 128
+f 128 147 130
+f 129 130 148
+f 130 147 148
+f 131 149 132
+f 132 149 150
+f 132 150 133
+f 133 135 134
+f 135 151 136
+f 136 151 137
+f 138 152 139
+f 139 152 153
+f 139 153 154
+f 139 154 140
+f 140 154 141
+f 141 154 142
+f 142 154 153
+f 142 153 155
+f 142 155 156
+f 142 156 144
+f 142 144 143
+f 144 156 157
+f 145 158 146
+f 146 158 147
+f 147 158 159
+f 147 159 148
+f 148 159 160
+f 155 161 156
+f 156 161 157
+f 158 162 159
+f 159 162 160
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,457 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00037888 0.13340436 -0.15936093
+v 0.00037888 0.11929877 -0.15936098
+v 0.00037888 0.13276559 -0.16531491
+v -0.07489221 0.13285684 -0.16531491
+v -0.07489221 0.13327399 -0.15936093
+v 0.00037888 0.00022258 -0.16667845
+v -0.14718914 0.00022256 -0.15936142
+v 0.00037888 0.13130550 -0.17237194
+v -0.08199534 0.13202253 -0.17237194
+v -0.08199534 0.13268737 -0.16531491
+v -0.08199534 0.13306541 -0.15936093
+v 0.00037888 0.00022263 -0.17902113
+v -0.16027221 0.00022256 -0.15936142
+v 0.00037888 0.12855481 -0.17704616
+v -0.08199534 0.12923271 -0.17775104
+v -0.08911430 0.12899806 -0.17779777
+v -0.08911430 0.13151409 -0.17237194
+v -0.08911430 0.13215287 -0.16531491
+v -0.08800690 0.13267430 -0.15936093
+v 0.00037888 0.00640198 -0.17901705
+v -0.00050703 0.00022263 -0.17902316
+v -0.14605011 0.08102341 -0.18010965
+v -0.16122140 0.05987800 -0.15936120
+v -0.16043041 0.05987802 -0.16531518
+v -0.15944957 0.05987804 -0.17237220
+v -0.15981343 0.00022257 -0.16211597
+v 0.00037888 0.12554335 -0.17771653
+v -0.08911430 0.12336625 -0.17943508
+v -0.09623325 0.12336625 -0.17931117
+v -0.09623325 0.12847659 -0.17756010
+v -0.09623325 0.13044510 -0.17237194
+v -0.09623325 0.13112298 -0.16531492
+v -0.08911430 0.13258306 -0.15936093
+v -0.09511003 0.13176174 -0.15936094
+v 0.00037888 0.01048243 -0.17901297
+v -0.00762599 0.00022263 -0.17903129
+v -0.14605011 0.07397062 -0.17996951
+v -0.15316906 0.05987807 -0.17957142
+v -0.15316906 0.06691782 -0.17949216
+v -0.14605011 0.08808925 -0.17938442
+v -0.13893116 0.09514204 -0.17976427
+v -0.13181221 0.10219484 -0.17973377
+v -0.11047116 0.11631346 -0.17963418
+v 0.00037888 0.01345477 -0.17900280
+v -0.01085325 0.00022263 -0.17903332
+v -0.01474494 0.00022263 -0.17902722
+v -0.01797220 0.00022263 -0.17902113
+v -0.16095246 0.06691775 -0.15936117
+v -0.16014564 0.06691777 -0.16531515
+v -0.15927555 0.00022258 -0.16531540
+v -0.15913317 0.06691779 -0.17237217
+v -0.15767774 0.06691781 -0.17731858
+v -0.15783594 0.05987806 -0.17751769
+v -0.15769357 0.00022260 -0.17183207
+v 0.00037888 0.12336624 -0.17819390
+v 0.00037888 0.01753523 -0.17898654
+v -0.11757430 0.11631346 -0.17906946
+v -0.10335221 0.12336625 -0.17857175
+v -0.10988582 0.12353571 -0.17753574
+v -0.10335221 0.12756403 -0.17670691
+v -0.10713317 0.12697739 -0.17602844
+v -0.10335221 0.12863300 -0.17237195
+v -0.10335221 0.12936303 -0.16531492
+v -0.10335221 0.12989751 -0.15936094
+v -0.10222899 0.13017129 -0.15936094
+v -0.09623325 0.13159227 -0.15936094
+v -0.13181221 0.00022262 -0.17778198
+v -0.14605011 0.00022262 -0.17761744
+v -0.14960960 0.00022262 -0.17714210
+v -0.15255210 0.00022262 -0.17674598
+v -0.15416571 0.00022262 -0.17612438
+v -0.15611158 0.00022261 -0.17536262
+v -0.02507534 0.00022263 -0.17896222
+v -0.15237807 0.08102340 -0.17813312
+v -0.15084355 0.08808924 -0.17723319
+v -0.14595519 0.09467271 -0.17761709
+v -0.13910518 0.10227304 -0.17808021
+v -0.13197041 0.10946925 -0.17805379
+v -0.12469325 0.10924763 -0.17954077
+v -0.15993998 0.07397055 -0.15936115
+v -0.15908572 0.07397057 -0.16531513
+v -0.15775684 0.07454421 -0.17288406
+v -0.15725061 0.07257570 -0.17670915
+v -0.15698166 0.00022261 -0.17343279
+v -0.12428194 0.11627434 -0.17754186
+v -0.11757430 0.12116307 -0.17717618
+v -0.10781342 0.12722505 -0.17237195
+v -0.12162419 0.12013317 -0.17628645
+v -0.11757430 0.12306639 -0.17237197
+v -0.11137289 0.12584319 -0.17237196
+v -0.10896828 0.12760310 -0.16531493
+v -0.11042370 0.12773345 -0.15936095
+v -0.10920558 0.12811150 -0.15936095
+v -0.14984690 0.09201325 -0.17625203
+v -0.15664945 0.07728190 -0.17557766
+v -0.14351894 0.09996557 -0.17693453
+v -0.13685875 0.10726606 -0.17712547
+v -0.12969234 0.11390168 -0.17695480
+v -0.15970268 0.07489615 -0.15936114
+v -0.15751954 0.07986311 -0.16531511
+v -0.15706076 0.07850732 -0.17087094
+v -0.11252774 0.12635158 -0.16531494
+v -0.11347694 0.12670355 -0.15936095
+v -0.12238355 0.12057639 -0.17237198
+v -0.13092629 0.11480119 -0.17237200
+v -0.12594302 0.11833410 -0.17237199
+v -0.11757430 0.12409626 -0.16531494
+v -0.15280522 0.08808922 -0.17237210
+v -0.15033731 0.09283453 -0.17237208
+v -0.14804342 0.09635441 -0.17237207
+v -0.14448394 0.10119099 -0.17237205
+v -0.15630142 0.08339603 -0.16531509
+v -0.15581099 0.08093214 -0.17288403
+v -0.14163636 0.10472391 -0.17237204
+v -0.13809270 0.10849148 -0.17237202
+v -0.13448578 0.11201136 -0.17237201
+v -0.15791504 0.08144051 -0.15936112
+v -0.15664945 0.08436071 -0.16132546
+v -0.15763027 0.08231397 -0.15936112
+v -0.11705223 0.12506094 -0.15936096
+v -0.12333274 0.12111088 -0.16531496
+v -0.12689222 0.11898591 -0.16531496
+v -0.12765158 0.11948129 -0.15963115
+v -0.13236590 0.11507493 -0.16539624
+v -0.13511857 0.11257192 -0.16780547
+v -0.12339601 0.12188001 -0.15936097
+v -0.15419736 0.08808920 -0.16531508
+v -0.15106502 0.09402084 -0.16531505
+v -0.14886606 0.09754073 -0.16531504
+v -0.14223752 0.10544091 -0.16780955
+v -0.14491109 0.10272928 -0.16540034
+v -0.13896279 0.10931275 -0.16545314
+v -0.15679182 0.08471270 -0.15936111
+v -0.15581099 0.08690285 -0.15936110
+v -0.12769902 0.11949432 -0.15936098
+v -0.12467743 0.12121515 -0.15936097
+v -0.13019858 0.11772135 -0.15936099
+v -0.12814198 0.11918145 -0.15936098
+v -0.13140088 0.11686093 -0.15936099
+v -0.13567226 0.11302818 -0.16309875
+v -0.13964306 0.11001671 -0.15936102
+v -0.15538386 0.08781541 -0.15936110
+v -0.15506746 0.08841509 -0.15936110
+v -0.14935647 0.09829682 -0.16052708
+v -0.15134978 0.09536359 -0.15936107
+v -0.14277540 0.10605361 -0.16310284
+v -0.14829654 0.09999158 -0.15936105
+v -0.14687275 0.10182974 -0.15936105
+v -0.14619249 0.10270320 -0.15936104
+v -0.13608358 0.11338016 -0.15936100
+v -0.13882042 0.11079892 -0.15936101
+v -0.14317090 0.10648381 -0.15936103
+v -0.14946721 0.09846630 -0.15936106
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 35
+f 1 35 44
+f 1 44 56
+f 1 56 55
+f 1 55 27
+f 1 27 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 33
+f 1 33 34
+f 1 34 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 93
+f 1 93 92
+f 1 92 103
+f 1 103 120
+f 1 120 126
+f 1 126 136
+f 1 136 135
+f 1 135 138
+f 1 138 137
+f 1 137 139
+f 1 139 150
+f 1 150 151
+f 1 151 141
+f 1 141 152
+f 1 152 149
+f 1 149 148
+f 1 148 147
+f 1 147 153
+f 1 153 145
+f 1 145 143
+f 1 143 142
+f 1 142 134
+f 1 134 133
+f 1 133 119
+f 1 119 117
+f 1 117 99
+f 1 99 80
+f 1 80 48
+f 1 48 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 7 13
+f 6 13 26
+f 6 26 50
+f 6 50 54
+f 6 54 84
+f 6 84 72
+f 6 72 71
+f 6 71 70
+f 6 70 69
+f 6 69 68
+f 6 68 67
+f 6 67 73
+f 6 73 47
+f 6 47 46
+f 6 46 45
+f 6 45 36
+f 6 36 21
+f 6 21 12
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 21 22
+f 12 22 20
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 33 19
+f 18 32 34
+f 18 34 33
+f 20 22 35
+f 21 36 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 28
+f 22 28 44
+f 22 44 35
+f 22 36 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 37
+f 23 48 24
+f 24 48 49
+f 24 49 25
+f 25 50 26
+f 25 49 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 54
+f 25 54 50
+f 27 55 28
+f 28 43 29
+f 28 55 56
+f 28 56 44
+f 29 43 57
+f 29 57 58
+f 29 58 30
+f 30 58 59
+f 30 59 60
+f 30 60 31
+f 31 60 61
+f 31 61 62
+f 31 62 63
+f 31 63 32
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 32 65 66
+f 32 66 34
+f 37 47 38
+f 38 67 68
+f 38 68 69
+f 38 69 70
+f 38 70 71
+f 38 71 72
+f 38 72 53
+f 38 53 39
+f 38 47 73
+f 38 73 67
+f 39 74 40
+f 39 53 52
+f 39 52 74
+f 40 74 75
+f 40 75 76
+f 40 76 77
+f 40 77 41
+f 41 77 78
+f 41 78 42
+f 42 78 79
+f 42 79 43
+f 43 79 57
+f 48 80 49
+f 49 80 51
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 51 83 52
+f 51 80 81
+f 52 83 74
+f 53 72 84
+f 53 84 54
+f 57 85 86
+f 57 86 59
+f 57 59 58
+f 57 79 78
+f 57 78 85
+f 59 86 60
+f 60 86 61
+f 61 87 62
+f 61 86 88
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 87
+f 62 87 91
+f 62 91 63
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 64
+f 74 83 75
+f 75 94 76
+f 75 83 95
+f 75 95 94
+f 76 94 96
+f 76 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 98 85
+f 78 97 98
+f 80 99 81
+f 81 100 101
+f 81 101 95
+f 81 95 82
+f 81 99 100
+f 82 95 83
+f 85 98 86
+f 86 98 88
+f 87 90 102
+f 87 102 103
+f 87 103 91
+f 88 104 89
+f 88 98 105
+f 88 105 106
+f 88 106 104
+f 89 104 107
+f 89 107 90
+f 90 107 102
+f 91 103 92
+f 94 95 108
+f 94 108 109
+f 94 109 110
+f 94 110 111
+f 94 111 96
+f 95 101 112
+f 95 112 113
+f 95 113 108
+f 96 111 114
+f 96 114 97
+f 97 114 115
+f 97 115 116
+f 97 116 98
+f 98 116 105
+f 99 117 100
+f 100 118 101
+f 100 117 119
+f 100 119 118
+f 101 118 112
+f 102 107 103
+f 103 107 120
+f 104 121 107
+f 104 106 122
+f 104 122 123
+f 104 123 121
+f 105 124 122
+f 105 122 106
+f 105 116 125
+f 105 125 124
+f 107 121 126
+f 107 126 120
+f 108 127 109
+f 108 113 112
+f 108 112 127
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 109 127 128
+f 110 129 111
+f 111 130 114
+f 111 129 131
+f 111 131 130
+f 112 118 127
+f 114 130 115
+f 115 125 116
+f 115 130 132
+f 115 132 125
+f 118 133 134
+f 118 134 127
+f 118 119 133
+f 121 123 135
+f 121 135 136
+f 121 136 126
+f 122 124 137
+f 122 137 123
+f 123 137 138
+f 123 138 135
+f 124 139 137
+f 124 125 140
+f 124 140 139
+f 125 132 141
+f 125 141 140
+f 127 142 143
+f 127 143 128
+f 127 134 142
+f 128 144 129
+f 128 143 145
+f 128 145 144
+f 129 144 131
+f 130 146 132
+f 130 131 146
+f 131 144 147
+f 131 147 148
+f 131 148 149
+f 131 149 146
+f 132 146 141
+f 139 140 150
+f 140 141 151
+f 140 151 150
+f 141 146 152
+f 144 153 147
+f 144 145 153
+f 146 149 152
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12153891 0.12282265 -0.15935894
+v -0.11705114 0.12507412 -0.15935893
+v -0.12153891 0.10870165 -0.15935899
+v -0.12153891 0.12650792 -0.13217773
+v -0.12085858 0.12678464 -0.13267471
+v -0.11347048 0.12670926 -0.15935892
+v -0.12153891 0.13413002 -0.07391589
+v 0.00038276 0.11930917 -0.15935895
+v 0.00038276 0.13860741 0.03591757
+v -0.12153891 0.13527841 0.03591756
+v -0.12153891 0.12709489 -0.12781956
+v -0.11041497 0.12773648 -0.15935892
+v -0.12153891 0.13504399 -0.06648024
+v -0.11579791 0.13463318 -0.08765942
+v -0.11462822 0.13418461 -0.09471277
+v 0.00038276 0.13340081 -0.15935890
+v 0.00038276 0.15153349 0.03591762
+v -0.12153891 0.14713117 0.03591760
+v -0.10920948 0.12811382 -0.15935892
+v -0.11403144 0.13395402 -0.09824900
+v -0.11757630 0.13652402 -0.06648024
+v -0.12153891 0.13588251 -0.05942690
+v -0.11757630 0.13736673 -0.05942690
+v -0.12153891 0.14556734 0.02213583
+v -0.07488283 0.13327923 -0.15935890
+v 0.00038276 0.13392488 -0.15446553
+v 0.00038276 0.14944982 0.01116398
+v -0.06065566 0.14953363 0.01821733
+v -0.05354206 0.15108068 0.03591761
+v -0.12153891 0.14637231 0.02918920
+v -0.11900858 0.14771814 0.03591760
+v -0.11046271 0.13849458 -0.06648023
+v -0.11046271 0.13771896 -0.07353359
+v -0.11046271 0.13693916 -0.08058694
+v -0.10334913 0.12990830 -0.15935891
+v -0.00373501 0.14184038 -0.07353358
+v 0.00038276 0.13869178 -0.10585665
+v -0.08199642 0.13306958 -0.15935890
+v -0.07488283 0.13982794 -0.08765940
+v -0.06776925 0.14061195 -0.08058692
+v -0.04642848 0.14221769 -0.06648022
+v -0.03931489 0.14230155 -0.06648022
+v -0.03220130 0.14236025 -0.06648022
+v -0.02507578 0.14241475 -0.06648022
+v -0.01796218 0.14246087 -0.06648022
+v -0.00373501 0.14252795 -0.06648022
+v 0.00038276 0.14885028 0.00409152
+v -0.06776925 0.14883349 0.01116398
+v -0.06776925 0.14943720 0.01821733
+v -0.06065566 0.15099263 0.03591761
+v -0.02507578 0.14497219 -0.03824770
+v -0.03220130 0.14490092 -0.03824770
+v -0.03931489 0.14482545 -0.03824770
+v -0.11728985 0.14803678 0.03591760
+v -0.09623554 0.13159795 -0.15935891
+v -0.10223912 0.13017662 -0.15935891
+v 0.00038276 0.14184877 -0.07353358
+v -0.08800001 0.13267548 -0.15935890
+v -0.10041298 0.14813749 0.01385916
+v -0.09623554 0.14824231 0.01269316
+v -0.06776925 0.14128695 -0.07315128
+v -0.06776925 0.14096830 -0.07666839
+v -0.08874002 0.14830520 0.01078168
+v -0.08612613 0.14807881 0.00747482
+v -0.07488283 0.14426782 -0.03824770
+v -0.06776925 0.14251954 -0.05942688
+v -0.06065566 0.14453196 -0.03824770
+v -0.05354206 0.14464097 -0.03824770
+v -0.04642848 0.14474160 -0.03824770
+v -0.03931489 0.14293882 -0.05942687
+v -0.03220130 0.14301009 -0.05942687
+v -0.02507578 0.14307299 -0.05942687
+v -0.01796218 0.14311492 -0.05942687
+v 0.00038276 0.14253214 -0.06648022
+v 0.00038276 0.14213806 -0.07055167
+v 0.00038276 0.14513991 -0.03824770
+v 0.00038276 0.14576878 -0.03119435
+v -0.01084859 0.14569331 -0.03119435
+v -0.01796218 0.14502669 -0.03824770
+v -0.07488283 0.14869513 0.01116398
+v -0.06776925 0.14441876 -0.03824770
+v -0.07488283 0.14928627 0.01821733
+v -0.07488283 0.15071591 0.03591761
+v -0.06776925 0.15086266 0.03591761
+v -0.11583372 0.14830511 0.03591760
+v -0.09511359 0.13176147 -0.15935891
+v -0.11506983 0.14824641 0.03404435
+v -0.10089040 0.14119046 -0.05766832
+v -0.08912194 0.13259161 -0.15935890
+v -0.11091627 0.14858604 0.03194173
+v -0.11067756 0.14899691 0.03591761
+v -0.10695366 0.14937425 0.03591761
+v -0.10334913 0.14970548 0.03591761
+v -0.09982814 0.14991930 0.03591761
+v -0.09623554 0.15013313 0.03591761
+v -0.09623554 0.14871606 0.01821733
+v -0.08912194 0.14894247 0.01821733
+v -0.01084859 0.14507282 -0.03824770
+v -0.08199642 0.14911856 0.01821733
+v -0.08199642 0.15056079 0.03591761
+v -0.11357789 0.14798649 0.02934212
+v -0.08912194 0.15038469 0.03591761
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 19
+f 1 19 35
+f 1 35 56
+f 1 56 55
+f 1 55 86
+f 1 86 89
+f 1 89 58
+f 1 58 38
+f 1 38 25
+f 1 25 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 30
+f 1 30 24
+f 1 24 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 11 7
+f 6 7 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 12
+f 8 16 26
+f 8 26 37
+f 8 37 57
+f 8 57 75
+f 8 75 74
+f 8 74 76
+f 8 76 77
+f 8 77 47
+f 8 47 27
+f 8 27 17
+f 8 17 9
+f 9 17 29
+f 9 29 50
+f 9 50 84
+f 9 84 83
+f 9 83 100
+f 9 100 102
+f 9 102 95
+f 9 95 94
+f 9 94 93
+f 9 93 92
+f 9 92 91
+f 9 91 85
+f 9 85 54
+f 9 54 31
+f 9 31 18
+f 9 18 10
+f 12 15 20
+f 12 20 19
+f 13 21 14
+f 13 22 23
+f 13 23 21
+f 14 21 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 20
+f 16 25 26
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 30
+f 19 20 35
+f 20 24 30
+f 20 30 34
+f 20 34 35
+f 22 24 23
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 36
+f 27 47 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 28 47 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 48
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 32 55 33
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 36 57 37
+f 36 46 57
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 39 60 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 61
+f 40 62 41
+f 41 62 61
+f 41 61 66
+f 41 66 67
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 70
+f 41 70 42
+f 42 70 71
+f 42 71 72
+f 42 72 43
+f 43 72 44
+f 44 72 45
+f 45 72 73
+f 45 73 46
+f 46 74 75
+f 46 75 57
+f 46 73 76
+f 46 76 74
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 51
+f 48 80 49
+f 48 53 69
+f 48 69 68
+f 48 68 67
+f 48 67 81
+f 48 81 80
+f 49 82 83
+f 49 83 84
+f 49 84 50
+f 49 80 82
+f 51 79 72
+f 51 72 71
+f 51 71 52
+f 52 71 70
+f 52 70 53
+f 53 70 69
+f 54 85 55
+f 55 85 87
+f 55 87 88
+f 55 88 86
+f 58 89 59
+f 59 88 90
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 94
+f 59 94 95
+f 59 95 96
+f 59 96 60
+f 59 89 88
+f 60 96 97
+f 60 97 63
+f 61 65 66
+f 63 97 80
+f 63 80 64
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 81 67
+f 72 79 98
+f 72 98 76
+f 72 76 73
+f 76 98 77
+f 77 98 79
+f 77 79 78
+f 80 97 99
+f 80 99 82
+f 82 99 100
+f 82 100 83
+f 85 91 87
+f 86 88 89
+f 87 91 90
+f 87 90 101
+f 87 101 88
+f 88 101 90
+f 95 102 96
+f 96 102 97
+f 97 102 100
+f 97 100 99
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13852526 0.00020980 -0.17769705
+v -0.13852526 0.00020976 -0.16613989
+v -0.13571042 0.00020980 -0.17773430
+v -0.13852526 -0.08870979 -0.17987844
+v -0.13852526 -0.09295268 -0.15883138
+v 0.00039470 0.00020976 -0.16667998
+v -0.13180772 0.00020980 -0.17778190
+v -0.13852526 -0.09575978 -0.17997158
+v -0.02507487 0.00020981 -0.17896141
+v -0.02185208 0.00020981 -0.17898830
+v -0.01796298 0.00020981 -0.17901934
+v -0.13852526 -0.11133392 -0.15883145
+v 0.00039470 -0.11808909 -0.15883147
+v 0.00039470 0.00020981 -0.17902142
+v -0.10334654 -0.11652520 -0.17969024
+v -0.11045844 -0.11652520 -0.17970887
+v -0.13180772 -0.10241241 -0.17985160
+v -0.13852526 -0.10269441 -0.17843617
+v -0.01474018 0.00020981 -0.17902762
+v -0.01085108 0.00020981 -0.17903384
+v -0.00762829 0.00020981 -0.17903177
+v -0.00050279 0.00020981 -0.17902349
+v 0.00039470 -0.01069844 -0.17902766
+v -0.13852526 -0.11028282 -0.16442690
+v -0.13565602 -0.11324382 -0.16313565
+v -0.13609118 -0.11361557 -0.15883146
+v 0.00039470 -0.13045863 -0.15883152
+v -0.08199724 -0.12357520 -0.17890391
+v 0.00039470 -0.01774843 -0.17901734
+v 0.00039470 -0.02183743 -0.17899459
+v 0.00039470 -0.02481124 -0.17897391
+v 0.00039470 -0.10241242 -0.17823339
+v 0.00039470 -0.10650141 -0.17818786
+v 0.00039470 -0.10946241 -0.17815270
+v 0.00039470 -0.11355141 -0.17809272
+v 0.00039470 -0.11652521 -0.17804720
+v -0.08910914 -0.12357520 -0.17881494
+v -0.09623463 -0.12357520 -0.17839073
+v -0.11045844 -0.12220366 -0.17780925
+v -0.11758393 -0.11652520 -0.17885837
+v -0.12469583 -0.10946240 -0.17969021
+v -0.13202529 -0.10975723 -0.17814029
+v -0.13852526 -0.10346351 -0.17826028
+v -0.13852526 -0.10997517 -0.16602441
+v -0.13512570 -0.11279516 -0.16784127
+v -0.13100542 -0.11494860 -0.17237311
+v -0.13237885 -0.11517935 -0.16542018
+v -0.13186212 -0.11666628 -0.15883147
+v -0.13852526 -0.10870615 -0.17237309
+v -0.06777345 -0.13072781 -0.15883152
+v -0.06777345 -0.13012533 -0.16531471
+v 0.00039470 -0.13020227 -0.16122780
+v -0.08199724 -0.12808720 -0.17716571
+v 0.00039470 -0.12357521 -0.17736434
+v 0.00039470 -0.12749757 -0.17632143
+v -0.08910914 -0.12786929 -0.17696085
+v -0.09623463 -0.12749757 -0.17646835
+v -0.10019173 -0.12720274 -0.17605241
+v -0.11758393 -0.12092184 -0.17684493
+v -0.12405670 -0.11647395 -0.17743468
+v -0.12979518 -0.11410259 -0.17699804
+v -0.13713825 -0.10760377 -0.17719668
+v -0.13852526 -0.10446332 -0.17789195
+v -0.13456816 -0.11233370 -0.17237310
+v -0.12125546 -0.12011430 -0.17598822
+v -0.12543013 -0.11847359 -0.17237313
+v -0.12651798 -0.11907606 -0.16531467
+v -0.12746987 -0.11961446 -0.15883148
+v -0.07488534 -0.13068936 -0.15883152
+v -0.07488534 -0.13012533 -0.16531471
+v 0.00039470 -0.12974079 -0.16531471
+v -0.07488534 -0.12933058 -0.17237317
+v -0.08199724 -0.12930495 -0.17237316
+v 0.00039470 -0.12861276 -0.17237316
+v -0.08910914 -0.12886913 -0.17237316
+v -0.10118440 -0.12740786 -0.17237316
+v -0.10598460 -0.12689516 -0.16703637
+v -0.10473356 -0.12651059 -0.17237315
+v -0.11045844 -0.12489550 -0.17237315
+v -0.09623463 -0.12816413 -0.17237316
+v -0.11758393 -0.12235749 -0.17237314
+v -0.12186738 -0.12043477 -0.17237313
+v -0.12295524 -0.12101161 -0.16531467
+v -0.12392072 -0.12149873 -0.15883149
+v -0.08199724 -0.13040735 -0.15883152
+v 0.00039470 -0.12926651 -0.16828831
+v -0.08910914 -0.12997153 -0.15883152
+v -0.09623463 -0.12942035 -0.15883152
+v -0.10336013 -0.12834363 -0.15883151
+v -0.10389046 -0.12824109 -0.15883151
+v -0.10795635 -0.12735664 -0.15883151
+v -0.10714045 -0.12716434 -0.16232867
+v -0.11149189 -0.12645936 -0.15883150
+v -0.10988731 -0.12610041 -0.16493600
+v -0.11213102 -0.12624145 -0.15883150
+v -0.11758393 -0.12437000 -0.15883150
+v -0.11758393 -0.12343425 -0.16531468
+v -0.11801907 -0.12417773 -0.15883150
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 18
+f 1 18 43
+f 1 43 63
+f 1 63 49
+f 1 49 44
+f 1 44 24
+f 1 24 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 8
+f 5 12 26
+f 5 26 48
+f 5 48 68
+f 5 68 84
+f 5 84 98
+f 5 98 96
+f 5 96 95
+f 5 95 93
+f 5 93 91
+f 5 91 90
+f 5 90 89
+f 5 89 88
+f 5 88 87
+f 5 87 85
+f 5 85 69
+f 5 69 50
+f 5 50 27
+f 5 27 13
+f 5 13 6
+f 6 13 27
+f 6 27 52
+f 6 52 71
+f 6 71 86
+f 6 86 74
+f 6 74 55
+f 6 55 54
+f 6 54 36
+f 6 36 35
+f 6 35 34
+f 6 34 33
+f 6 33 32
+f 6 32 31
+f 6 31 30
+f 6 30 29
+f 6 29 23
+f 6 23 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 11 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 14
+f 8 14 23
+f 8 23 15
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 15 28 16
+f 15 23 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 28
+f 16 28 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 17
+f 17 41 18
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 24 44 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 25 44 49
+f 25 49 45
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 28 53 37
+f 28 36 54
+f 28 54 55
+f 28 55 53
+f 37 53 56
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 42
+f 40 42 41
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 42 60 61
+f 45 49 64
+f 45 64 46
+f 46 61 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 48
+f 46 48 47
+f 46 64 61
+f 49 63 62
+f 49 62 64
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 71 52
+f 51 70 72
+f 51 72 71
+f 53 72 73
+f 53 73 56
+f 53 55 74
+f 53 74 72
+f 56 75 57
+f 56 73 75
+f 57 75 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 65
+f 58 65 59
+f 58 75 80
+f 58 80 76
+f 59 65 61
+f 59 61 60
+f 61 64 62
+f 65 79 81
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 67
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 68 83 84
+f 69 85 73
+f 69 73 70
+f 70 73 72
+f 71 72 86
+f 72 74 86
+f 73 85 87
+f 73 87 75
+f 75 87 88
+f 75 88 80
+f 76 89 90
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 77
+f 76 80 89
+f 77 92 93
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 79
+f 79 94 93
+f 79 93 95
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 81
+f 80 88 89
+f 81 97 82
+f 82 97 83
+f 83 97 98
+f 83 98 84
+f 91 93 92
+f 96 98 97
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00039470 0.13339233 -0.15945949
+v 0.07457376 0.13480240 -0.15945948
+v 0.00039470 0.11926489 -0.15945954
+v 0.00039470 0.13392491 -0.15444885
+v 0.07455129 0.13570665 -0.15117853
+v 0.07570858 0.13480623 -0.15945948
+v 0.11518011 0.11369363 -0.15945956
+v 0.00039470 0.13860654 0.03591757
+v 0.07455129 0.13643081 -0.14412155
+v 0.00039470 0.13840017 -0.10883663
+v 0.08168606 0.13477941 -0.15945948
+v 0.11518011 0.12747621 -0.15945951
+v 0.11518011 0.13871384 0.03591757
+v 0.00039470 0.15153083 0.03591762
+v 0.07455129 0.14299040 -0.07353257
+v 0.08166358 0.14494065 -0.05238075
+v 0.08878711 0.14485252 -0.05238075
+v 0.08166358 0.13764540 -0.13000758
+v 0.08166358 0.13631203 -0.14412155
+v 0.08166358 0.13561852 -0.15117853
+v 0.00039470 0.14184856 -0.07353258
+v 0.00039470 0.14213592 -0.07056826
+v 0.00039470 0.14253057 -0.06647560
+v 0.06742776 0.14552304 -0.04532377
+v 0.08279840 0.13471810 -0.15945949
+v 0.11086554 0.12930009 -0.15945951
+v 0.11518011 0.12761415 -0.15944039
+v 0.11518011 0.15052693 0.03591761
+v 0.06031547 0.15256538 0.03591762
+v 0.00039470 0.14945032 0.01115123
+v 0.07455129 0.14559967 -0.04532377
+v 0.08166358 0.14559584 -0.04532377
+v 0.08878711 0.14550389 -0.04532377
+v 0.09589940 0.15120903 0.01822734
+v 0.09589940 0.14988715 0.00409425
+v 0.08878711 0.14417433 -0.05943773
+v 0.08866352 0.13433110 -0.15945949
+v 0.00039470 0.14513984 -0.03824766
+v 0.04609089 0.14649623 -0.03119067
+v 0.06031547 0.14606328 -0.03824765
+v 0.06742776 0.14938523 -0.00296273
+v 0.11013522 0.12957981 -0.15945950
+v 0.11518011 0.13449948 -0.10397899
+v 0.11518011 0.14836977 0.01486140
+v 0.11013522 0.14962655 0.01822733
+v 0.11013522 0.15033539 0.02528432
+v 0.11013522 0.15103272 0.03234130
+v 0.11013522 0.15138523 0.03591762
+v 0.06383229 0.15262287 0.03591762
+v 0.06742776 0.14999443 0.00409425
+v 0.06031547 0.14927411 -0.00296273
+v 0.00039470 0.14884876 0.00409425
+v 0.07455129 0.14944653 -0.00296273
+v 0.08166358 0.14945803 -0.00296273
+v 0.08878711 0.15004424 0.00409425
+v 0.08878711 0.14939672 -0.00296273
+v 0.09589940 0.15185657 0.02528433
+v 0.10301170 0.15202130 0.03234131
+v 0.10301170 0.15136994 0.02528433
+v 0.09589940 0.14920513 -0.00296273
+v 0.09589940 0.14433907 -0.05238075
+v 0.08905678 0.13429278 -0.15945949
+v 0.09589940 0.14363408 -0.05943773
+v 0.00039470 0.14540423 -0.03528335
+v 0.07455129 0.15006723 0.00409425
+v 0.10301170 0.13180985 -0.15945950
+v 0.11013522 0.12972540 -0.15823554
+v 0.11518011 0.13818546 -0.07353259
+v 0.11518011 0.13733869 -0.08058958
+v 0.11375316 0.13397840 -0.11256595
+v 0.11465202 0.14826630 0.01294893
+v 0.11518011 0.14810155 0.01250907
+v 0.09942746 0.13394788 -0.14760224
+v 0.10301170 0.14923960 0.00409425
+v 0.10301170 0.14996759 0.01115123
+v 0.10301170 0.15068025 0.01822733
+v 0.09576457 0.13336935 -0.15945949
+v 0.09327021 0.13411267 -0.15632306
+v 0.10301170 0.15234315 0.03591762
+v 0.06742776 0.15268033 0.03591762
+v 0.07094458 0.15272249 0.03591762
+v 0.07455129 0.15276081 0.03591762
+v 0.00039470 0.14576821 -0.03119067
+v 0.08166358 0.15009405 0.00409425
+v 0.08878711 0.15067646 0.01115123
+v 0.08878711 0.15130482 0.01822734
+v 0.09589940 0.15278762 0.03591762
+v 0.10075328 0.14827405 -0.00833676
+v 0.09000058 0.13418933 -0.15945949
+v 0.08166358 0.15070710 0.01115123
+v 0.07806811 0.15278762 0.03591762
+v 0.08166358 0.15281445 0.03591762
+v 0.08166358 0.15131249 0.01822734
+v 0.11013522 0.13140363 -0.14412157
+v 0.11518011 0.14138483 -0.04631826
+v 0.11518011 0.14084457 -0.05104204
+v 0.11518011 0.13936175 -0.06360692
+v 0.09420278 0.13361457 -0.15945949
+v 0.08878711 0.15191787 0.02528433
+v 0.09230393 0.15281445 0.03591762
+v 0.08878711 0.15283361 0.03591762
+v 0.08518041 0.15282593 0.03591762
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 25
+f 1 25 37
+f 1 37 62
+f 1 62 89
+f 1 89 98
+f 1 98 77
+f 1 77 66
+f 1 66 42
+f 1 42 26
+f 1 26 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 30
+f 1 30 52
+f 1 52 83
+f 1 83 64
+f 1 64 38
+f 1 38 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 4 10 9
+f 5 11 6
+f 5 9 11
+f 7 12 27
+f 7 27 43
+f 7 43 69
+f 7 69 68
+f 7 68 97
+f 7 97 96
+f 7 96 95
+f 7 95 72
+f 7 72 44
+f 7 44 28
+f 7 28 13
+f 7 13 8
+f 8 13 28
+f 8 28 48
+f 8 48 79
+f 8 79 87
+f 8 87 100
+f 8 100 101
+f 8 101 102
+f 8 102 92
+f 8 92 91
+f 8 91 82
+f 8 82 81
+f 8 81 80
+f 8 80 49
+f 8 49 29
+f 8 29 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 11
+f 9 10 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 15
+f 11 20 25
+f 12 26 27
+f 14 29 30
+f 15 24 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 19
+f 17 19 18
+f 19 36 20
+f 20 37 25
+f 20 36 37
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 31
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 31 41 53
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 33 56 34
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 34 56 55
+f 34 55 57
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 37 61 63
+f 37 63 62
+f 38 64 51
+f 38 51 39
+f 39 51 41
+f 39 41 40
+f 41 51 50
+f 41 50 65
+f 41 65 53
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 69
+f 44 71 45
+f 44 72 66
+f 44 66 73
+f 44 73 71
+f 45 74 75
+f 45 75 76
+f 45 76 46
+f 45 71 77
+f 45 77 78
+f 45 78 74
+f 46 76 47
+f 47 76 48
+f 48 76 59
+f 48 59 58
+f 48 58 79
+f 49 80 50
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 65
+f 51 64 83
+f 51 83 52
+f 53 65 84
+f 53 84 54
+f 54 84 55
+f 55 84 85
+f 55 85 57
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 79
+f 57 79 58
+f 59 76 88
+f 59 88 60
+f 60 88 61
+f 61 88 63
+f 62 63 88
+f 62 88 89
+f 65 90 84
+f 65 82 91
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 90
+f 66 94 67
+f 66 77 73
+f 66 72 95
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 94
+f 67 94 68
+f 68 94 97
+f 71 73 77
+f 74 78 75
+f 75 78 88
+f 75 88 76
+f 77 98 78
+f 78 98 89
+f 78 89 88
+f 84 90 99
+f 84 99 86
+f 84 86 85
+f 86 99 87
+f 87 99 100
+f 90 93 101
+f 90 101 99
+f 92 102 93
+f 93 102 101
+f 99 101 100
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19587086 0.14452459 0.13834973
+v -0.20298814 0.13042626 0.13845456
+v -0.20348611 0.13780455 0.13940557
+v -0.20129019 0.14452459 0.14010835
+v -0.19560853 0.15122932 0.13999999
+v -0.19118270 0.15145895 0.13896510
+v -0.21009812 0.00043390 0.13865687
+v -0.21009812 0.08808536 0.13840896
+v -0.20856293 0.13042626 0.13981112
+v -0.21009812 0.09514219 0.13846493
+v -0.21009812 0.10219900 0.13854188
+v -0.21009812 0.10597999 0.13861530
+v -0.21009812 0.10925582 0.13868174
+v -0.21009812 0.11631263 0.13912231
+v -0.19988860 0.14862702 0.14116425
+v -0.20743339 0.13567677 0.14067471
+v -0.19306282 0.15579099 0.14097196
+v -0.19118270 0.15677069 0.14069927
+v -0.19118270 0.14458583 0.13942307
+v -0.19760768 0.00043388 0.14309362
+v -0.20494842 0.00043389 0.14046444
+v -0.21315150 0.00043390 0.13940506
+v -0.21541301 0.00043390 0.13996446
+v -0.21549559 0.08102855 0.13976898
+v -0.21549801 0.08808536 0.13975152
+v -0.21479116 0.10925581 0.14032499
+v -0.21425190 0.11631262 0.14095085
+v -0.21381708 0.12041507 0.14152074
+v -0.21538628 0.09514219 0.13982846
+v -0.21512394 0.10219900 0.14003128
+v -0.21494661 0.10597999 0.14018513
+v -0.19988860 0.14862702 0.14274456
+v -0.20743339 0.13567676 0.14362905
+v -0.19306282 0.15579098 0.14306273
+v -0.19118270 0.15680129 0.14380744
+v -0.19118270 0.10597995 0.14920200
+v -0.19760768 0.00043377 0.17351814
+v -0.21599841 0.00043388 0.14529628
+v -0.21549073 0.07397174 0.13980741
+v -0.21599114 0.01049099 0.14529632
+v -0.21593041 0.08102853 0.14529658
+v -0.21589396 0.08808534 0.14529660
+v -0.21570207 0.09514217 0.14529663
+v -0.21479116 0.10925580 0.14491209
+v -0.21425190 0.11631261 0.14358354
+v -0.21381708 0.12041507 0.14234238
+v -0.20126591 0.14432557 0.14517793
+v -0.19295351 0.13494190 0.17063072
+v -0.19565468 0.15133647 0.14525838
+v -0.20851677 0.13059462 0.14570932
+v -0.19989832 0.12105787 0.17051878
+v -0.20501401 0.13780452 0.14570935
+v -0.19123614 0.15404591 0.14776871
+v -0.19118270 0.15412244 0.14772325
+v -0.19118270 0.10597986 0.17389262
+v -0.19760768 0.00170430 0.17352864
+v -0.19889510 0.00043377 0.17323145
+v -0.19118270 0.10683708 0.17395906
+v -0.19118270 0.11389389 0.17406748
+v -0.20837346 0.00043380 0.16646966
+v -0.20686013 0.05987330 0.17038920
+v -0.20683826 0.07397162 0.17036827
+v -0.20667551 0.08808524 0.17017603
+v -0.20679698 0.08102843 0.17032285
+v -0.20657593 0.09192748 0.17004320
+v -0.21493446 0.10287251 0.14600291
+v -0.21486402 0.10597997 0.14547497
+v -0.21365432 0.10568910 0.14882441
+v -0.21363732 0.10597995 0.14879644
+v -0.21343327 0.10925578 0.14844331
+v -0.21278956 0.11631260 0.14711128
+v -0.21173291 0.12300205 0.14493311
+v -0.19419479 0.13042614 0.17147679
+v -0.19118270 0.13599811 0.17115516
+v -0.19118270 0.13973320 0.16647367
+v -0.20068535 0.11631251 0.17121103
+v -0.19760768 0.03164602 0.17368258
+v -0.20298570 0.00043378 0.17228396
+v -0.19118270 0.12095072 0.17386470
+v -0.19587086 0.10925569 0.17392061
+v -0.19587086 0.10597986 0.17399751
+v -0.20685041 0.00043378 0.17034002
+v -0.20685526 0.03164603 0.17037511
+v -0.20298570 0.07397162 0.17246603
+v -0.20298570 0.08102843 0.17241012
+v -0.20298570 0.08808524 0.17222834
+v -0.20352740 0.09462160 0.17165497
+v -0.20229827 0.10219888 0.17201861
+v -0.20625528 0.09664222 0.16885447
+v -0.20163756 0.10925570 0.17182634
+v -0.19628139 0.12338463 0.17195226
+v -0.19118270 0.13042614 0.17264106
+v -0.19118270 0.13434490 0.17168309
+v -0.19587086 0.11631250 0.17330180
+v -0.19760768 0.03698838 0.17370357
+v -0.20298570 0.03164603 0.17243093
+v -0.20463264 0.00043378 0.17145883
+v -0.19118270 0.12814530 0.17305361
+v -0.19760768 0.07929866 0.17376666
+v -0.19760768 0.07397161 0.17380510
+v -0.19760768 0.07225715 0.17380510
+v -0.19760768 0.06520034 0.17379109
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 9
+f 3 9 4
+f 4 15 5
+f 4 9 16
+f 4 16 15
+f 5 15 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 35
+f 6 35 54
+f 6 54 75
+f 6 75 74
+f 6 74 93
+f 6 93 92
+f 6 92 98
+f 6 98 79
+f 6 79 59
+f 6 59 58
+f 6 58 55
+f 6 55 36
+f 6 36 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 20
+f 7 20 37
+f 7 37 57
+f 7 57 78
+f 7 78 97
+f 7 97 82
+f 7 82 60
+f 7 60 38
+f 7 38 23
+f 7 23 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 10
+f 9 14 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 16
+f 10 25 11
+f 11 25 29
+f 11 29 12
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 26
+f 13 26 14
+f 15 16 33
+f 15 33 32
+f 15 32 34
+f 15 34 17
+f 16 28 46
+f 16 46 33
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 19 36 20
+f 20 36 55
+f 20 55 37
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 38
+f 24 38 25
+f 25 38 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 29
+f 26 31 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 31
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 34
+f 32 33 47
+f 33 50 51
+f 33 51 48
+f 33 48 52
+f 33 52 47
+f 33 46 50
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 34 49 48
+f 34 48 53
+f 37 56 57
+f 37 55 58
+f 37 58 59
+f 37 59 56
+f 38 60 40
+f 40 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 63 43
+f 42 62 64
+f 42 64 63
+f 43 63 65
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 71 46
+f 45 70 71
+f 46 51 72
+f 46 72 50
+f 46 71 51
+f 47 52 48
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 53
+f 48 51 73
+f 50 72 51
+f 51 71 76
+f 51 76 73
+f 53 75 54
+f 56 77 57
+f 56 59 77
+f 57 77 78
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 77
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 64
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 65
+f 63 64 86
+f 64 85 86
+f 65 89 71
+f 65 71 70
+f 65 70 69
+f 65 69 68
+f 65 68 66
+f 65 88 90
+f 65 90 76
+f 65 76 89
+f 66 68 67
+f 71 89 76
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 73 76 91
+f 76 90 94
+f 76 94 91
+f 77 81 95
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 79 98 94
+f 79 94 80
+f 80 94 90
+f 80 90 88
+f 80 88 86
+f 80 86 85
+f 80 85 81
+f 81 85 84
+f 81 84 99
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 95
+f 82 97 96
+f 82 96 83
+f 83 96 84
+f 84 96 101
+f 84 101 100
+f 84 100 99
+f 86 88 87
+f 91 98 92
+f 91 94 98
+f 95 102 96
+f 96 102 101
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21525258 0.07397663 0.15227646
+v 0.21525258 0.07397665 0.14679341
+v 0.21524217 0.08102807 0.15221168
+v 0.20636718 0.08102800 0.17026221
+v 0.20637413 0.07397656 0.17027762
+v 0.20637758 0.06691567 0.17028068
+v 0.21522481 0.06691574 0.15229803
+v 0.21518666 0.00041854 0.15182261
+v 0.21524217 0.08102809 0.14678726
+v 0.21518666 0.00041856 0.14678080
+v 0.21521789 0.08808896 0.15207594
+v 0.20628739 0.08808890 0.17012957
+v 0.20264787 0.08808888 0.17320278
+v 0.20264787 0.08102799 0.17330458
+v 0.20264787 0.07397655 0.17328605
+v 0.20264787 0.06691566 0.17325826
+v 0.20636024 0.05986422 0.17024980
+v 0.20629086 0.03870045 0.17014172
+v 0.20614166 0.00041848 0.16987006
+v 0.20976382 0.09514044 0.14498535
+v 0.21521789 0.08808898 0.14678420
+v 0.20976382 0.00041857 0.14533985
+v 0.21513462 0.09514041 0.15183530
+v 0.20620759 0.09165244 0.17000616
+v 0.20325157 0.09445977 0.17245301
+v 0.20287340 0.09698355 0.17260730
+v 0.19724240 0.09698354 0.17551699
+v 0.19540703 0.09698353 0.17646117
+v 0.19553540 0.09514032 0.17642723
+v 0.20258543 0.00041847 0.17280751
+v 0.20409813 0.00041847 0.17156403
+v 0.19539662 0.05950513 0.14494202
+v 0.19526131 0.06655657 0.14494204
+v 0.19506702 0.07361747 0.14494207
+v 0.19487273 0.08066891 0.14494210
+v 0.19462640 0.08772981 0.14494212
+v 0.19404005 0.09616129 0.14494215
+v 0.19376942 0.09698365 0.14494216
+v 0.20976382 0.09698365 0.14499770
+v 0.19609052 0.00041857 0.14494180
+v 0.19607665 0.00342442 0.14494181
+v 0.19600378 0.01047586 0.14494184
+v 0.21513462 0.09514043 0.14680893
+v 0.21506870 0.09698362 0.15172114
+v 0.20602718 0.09635024 0.16929341
+v 0.20560389 0.09698356 0.16968220
+v 0.18838822 0.09698353 0.17582247
+v 0.19553540 0.00041845 0.17572953
+v 0.17980815 0.09698365 0.14494216
+v 0.21373641 0.09698364 0.14634918
+v 0.18287172 0.00041857 0.14494180
+v 0.21506870 0.09698364 0.14684286
+v 0.20599595 0.09698356 0.16904348
+v 0.18345114 0.09698355 0.17238823
+v 0.18841946 0.00041846 0.17398928
+v 0.19251000 0.00041846 0.17499210
+v 0.18319786 0.00041851 0.15941617
+v 0.18343031 0.00041849 0.16647285
+v 0.18178230 0.09698357 0.16647321
+v 0.18290295 0.09698355 0.17069426
+v 0.18423177 0.00041847 0.17106725
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 10
+f 1 10 2
+f 2 10 9
+f 3 9 21
+f 3 21 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 8 18 19
+f 8 19 31
+f 8 31 30
+f 8 30 48
+f 8 48 56
+f 8 56 55
+f 8 55 61
+f 8 61 58
+f 8 58 57
+f 8 57 51
+f 8 51 40
+f 8 40 22
+f 8 22 10
+f 8 17 18
+f 9 10 20
+f 9 20 21
+f 10 22 20
+f 11 21 43
+f 11 43 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 20 22 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 32
+f 21 39 43
+f 23 43 52
+f 23 52 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 26
+f 24 26 25
+f 26 46 53
+f 26 53 44
+f 26 44 52
+f 26 52 50
+f 26 50 39
+f 26 39 38
+f 26 38 49
+f 26 49 59
+f 26 59 60
+f 26 60 54
+f 26 54 47
+f 26 47 28
+f 26 28 27
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 30
+f 32 42 41
+f 32 41 40
+f 32 40 51
+f 32 51 49
+f 32 49 38
+f 32 38 37
+f 32 37 36
+f 32 36 35
+f 32 35 34
+f 32 34 33
+f 39 50 43
+f 43 50 52
+f 44 53 45
+f 45 53 46
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 49 51 57
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 58 61 59
+f 59 61 60
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10533761 -0.14839372 0.03591651
+v -0.10685486 -0.14831775 0.03591652
+v -0.10533761 -0.14838830 0.03580212
+v -0.10533761 -0.13704685 0.03591656
+v -0.10713426 -0.14830148 0.03591652
+v -0.10704654 -0.14829062 0.03570682
+v -0.10533761 -0.14833403 0.03521117
+v -0.13852526 -0.12831556 0.03591659
+v -0.10533761 -0.11553538 -0.15883146
+v -0.13852526 -0.09296101 -0.15883138
+v -0.11095498 -0.14782395 0.03591652
+v -0.11047414 -0.14626105 0.01822600
+v -0.10533761 -0.14538732 0.00410029
+v -0.10533761 -0.14606565 0.01115361
+v -0.13852526 -0.14099194 0.03591654
+v -0.10533761 -0.12792956 -0.15883151
+v -0.13852526 -0.11134067 -0.15883145
+v -0.11489916 -0.14730300 0.03591652
+v -0.11758926 -0.14690685 0.03591652
+v -0.11758926 -0.14587035 0.02527933
+v -0.11047414 -0.14556098 0.01115362
+v -0.10533761 -0.14468184 -0.00295303
+v -0.13673511 -0.14179506 0.03591654
+v -0.13852526 -0.14098109 0.03582122
+v -0.10796274 -0.12736521 -0.15883151
+v -0.10533761 -0.13023592 -0.13902501
+v -0.13609833 -0.11361980 -0.15883146
+v -0.13852526 -0.11144920 -0.15824049
+v -0.12470114 -0.14552852 0.03591653
+v -0.11758926 -0.14512146 0.01822601
+v -0.11047414 -0.14411748 -0.00295303
+v -0.11047414 -0.14485008 0.00410029
+v -0.10706278 -0.14124673 -0.03495988
+v -0.10533761 -0.14132269 -0.03572240
+v -0.13397354 -0.14278269 0.03591654
+v -0.13542254 -0.13419227 -0.02784933
+v -0.13555901 -0.14130123 0.02817694
+v -0.13852526 -0.13539160 -0.00604121
+v -0.11300180 -0.12684971 -0.15263602
+v -0.11150405 -0.12645898 -0.15883150
+v -0.10533761 -0.13046384 -0.13706151
+v -0.11047414 -0.12930799 -0.13706150
+v -0.11047414 -0.12848313 -0.14413391
+v -0.11412268 -0.12714276 -0.14792745
+v -0.13615681 -0.11366865 -0.15824050
+v -0.13852526 -0.11269733 -0.15118717
+v -0.13227436 -0.11638192 -0.15883147
+v -0.13514640 -0.11990385 -0.12554740
+v -0.13568247 -0.12028373 -0.12083883
+v -0.13852526 -0.12000159 -0.10882910
+v -0.13852526 -0.11882401 -0.11588243
+v -0.13181951 -0.14353156 0.03591653
+v -0.12470114 -0.14512694 0.03233267
+v -0.12167639 -0.14137163 -0.00779503
+v -0.11758926 -0.14278797 -0.00295302
+v -0.11459702 -0.14133902 -0.02174918
+v -0.10729345 -0.13425170 -0.09903075
+v -0.10533761 -0.13445246 -0.10030797
+v -0.13852526 -0.13484351 -0.01002540
+v -0.13852526 -0.13386129 -0.01707871
+v -0.13852526 -0.13285735 -0.02413204
+v -0.13534134 -0.12708875 -0.07693666
+v -0.12815148 -0.12000142 -0.15431354
+v -0.12814823 -0.12706152 -0.10494028
+v -0.12051978 -0.12689321 -0.13172385
+v -0.12837566 -0.14126317 0.00728383
+v -0.11758926 -0.12437519 -0.15883150
+v -0.11214083 -0.12624192 -0.15883150
+v -0.11758926 -0.13887532 -0.03825777
+v -0.11959060 -0.12655674 -0.13706149
+v -0.11835277 -0.12608460 -0.14413390
+v -0.11693299 -0.12574271 -0.15063438
+v -0.11758926 -0.12445659 -0.15824054
+v -0.13852526 -0.11543236 -0.13544111
+v -0.13186499 -0.11667495 -0.15883147
+v -0.13181951 -0.11680518 -0.15824051
+v -0.13621854 -0.12067445 -0.11588243
+v -0.13696904 -0.12120627 -0.10882911
+v -0.13852526 -0.12110321 -0.10177578
+v -0.13852526 -0.13212475 -0.02908843
+v -0.12795330 -0.11930681 -0.15883148
+v -0.12748220 -0.11962155 -0.15883148
+v -0.12392465 -0.12150456 -0.15883149
+v -0.12534767 -0.12183560 -0.15164471
+v -0.12470114 -0.12324109 -0.14413389
+v -0.13852526 -0.12862999 -0.05238345
+v -0.13852526 -0.12756093 -0.05943678
+v -0.12400912 -0.12154797 -0.15824053
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 13
+f 1 13 22
+f 1 22 34
+f 1 34 58
+f 1 58 41
+f 1 41 26
+f 1 26 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 35
+f 1 35 52
+f 1 52 29
+f 1 29 19
+f 1 19 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 9 10
+f 4 10 8
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 10 17
+f 8 17 28
+f 8 28 46
+f 8 46 74
+f 8 74 51
+f 8 51 50
+f 8 50 79
+f 8 79 87
+f 8 87 86
+f 8 86 80
+f 8 80 61
+f 8 61 60
+f 8 60 59
+f 8 59 38
+f 8 38 24
+f 8 24 15
+f 9 16 25
+f 9 25 40
+f 9 40 68
+f 9 68 67
+f 9 67 83
+f 9 83 82
+f 9 82 81
+f 9 81 75
+f 9 75 47
+f 9 47 27
+f 9 27 17
+f 9 17 10
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 15 24 23
+f 16 26 25
+f 17 27 28
+f 19 29 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 20 29 30
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 23 24 36
+f 23 36 37
+f 23 37 35
+f 24 38 36
+f 25 39 40
+f 25 26 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 39
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 45
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 31
+f 31 56 57
+f 31 57 33
+f 31 33 32
+f 33 57 41
+f 33 41 58
+f 33 58 34
+f 35 37 52
+f 36 38 59
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 37
+f 37 66 52
+f 37 65 66
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 39 44 67
+f 41 57 56
+f 41 56 69
+f 41 69 42
+f 42 44 43
+f 42 69 54
+f 42 54 44
+f 44 65 70
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 67
+f 44 54 66
+f 44 66 65
+f 45 74 46
+f 45 51 74
+f 47 75 48
+f 48 75 76
+f 48 76 63
+f 48 63 49
+f 49 62 77
+f 49 77 50
+f 49 63 62
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 52 66 53
+f 53 66 54
+f 54 69 55
+f 55 69 56
+f 61 80 62
+f 62 80 77
+f 63 76 75
+f 63 75 81
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 67
+f 65 67 70
+f 67 73 70
+f 67 85 83
+f 70 73 71
+f 71 73 72
+f 77 80 86
+f 77 86 78
+f 78 86 87
+f 78 87 79
+f 83 85 88
+f 83 88 84
+f 84 88 85
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15403502 0.11559386 0.03592749
+v -0.15403502 0.13184345 0.03592755
+v -0.11371572 0.13670115 0.03592757
+v -0.11371572 0.13672211 0.03618809
+v -0.11371572 0.14044382 0.07713064
+v -0.11371572 0.14431222 0.11705111
+v -0.11371572 0.14502471 0.12411535
+v -0.11371572 0.14647065 0.13828392
+v -0.15403502 0.12937033 0.10946578
+v -0.15241688 0.13322657 0.03592756
+v -0.15403502 0.13232124 0.03857290
+v -0.11371572 0.14857505 0.03592762
+v -0.11371572 0.15840742 0.13828396
+v -0.15403502 0.13488175 0.13828388
+v -0.15403502 0.13408543 0.13412549
+v -0.15403502 0.13334390 0.04444473
+v -0.15403502 0.14065334 0.08663981
+v -0.15061720 0.13473125 0.03592756
+v -0.11371572 0.15511741 0.10134951
+v -0.11584298 0.14830681 0.03592761
+v -0.12225238 0.15533113 0.11170038
+v -0.11795446 0.15560358 0.10960615
+v -0.11582719 0.15531439 0.10468623
+v -0.11758347 0.15818110 0.13828396
+v -0.11371572 0.15782067 0.13116962
+v -0.15403502 0.14852857 0.13828393
+v -0.15403502 0.14147063 0.09167997
+v -0.14605087 0.13764420 0.03592758
+v -0.11371572 0.15536469 0.10385455
+v -0.11729536 0.14803857 0.03592761
+v -0.12122626 0.14808465 0.04276139
+v -0.13799175 0.15560347 0.13828395
+v -0.13187834 0.15648363 0.13828395
+v -0.12470723 0.15614838 0.12411539
+v -0.11759136 0.15636635 0.11705115
+v -0.11764266 0.15817691 0.13828396
+v -0.11759136 0.15758596 0.13116962
+v -0.11371572 0.15721296 0.12411540
+v -0.11759136 0.15699501 0.12411540
+v -0.15224717 0.14952609 0.13828393
+v -0.14240414 0.14095946 0.04327239
+v -0.14605087 0.13819324 0.03941461
+v -0.14138590 0.14039786 0.03592759
+v -0.11371572 0.15624062 0.11321343
+v -0.11901611 0.14771585 0.03592761
+v -0.12439544 0.14649617 0.03592761
+v -0.14117673 0.15486999 0.13828395
+v -0.12475854 0.15739313 0.13828396
+v -0.14549835 0.15308868 0.13828394
+v -0.13962568 0.14131576 0.03592759
+v -0.12830660 0.14546093 0.03592760
+v -0.13182309 0.14492444 0.03941463
+v -0.13182309 0.14448017 0.03592760
+v -0.13782600 0.14222527 0.03592759
+f 1 2 10
+f 1 10 18
+f 1 18 28
+f 1 28 43
+f 1 43 50
+f 1 50 54
+f 1 54 53
+f 1 53 51
+f 1 51 46
+f 1 46 45
+f 1 45 30
+f 1 30 20
+f 1 20 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 15
+f 1 15 14
+f 1 14 26
+f 1 26 27
+f 1 27 17
+f 1 17 16
+f 1 16 11
+f 1 11 2
+f 2 11 10
+f 3 12 19
+f 3 19 29
+f 3 29 44
+f 3 44 38
+f 3 38 25
+f 3 25 13
+f 3 13 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 8 13 24
+f 8 24 36
+f 8 36 48
+f 8 48 33
+f 8 33 32
+f 8 32 47
+f 8 47 49
+f 8 49 40
+f 8 40 26
+f 8 26 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 11 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 19
+f 13 25 24
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 19 23 29
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 29
+f 24 25 37
+f 24 37 36
+f 25 38 39
+f 25 39 37
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 41
+f 28 41 43
+f 29 35 44
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 33 48 34
+f 34 48 39
+f 34 39 35
+f 35 39 38
+f 35 38 44
+f 36 37 39
+f 36 39 48
+f 40 49 41
+f 41 50 43
+f 41 49 50
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 47 53 54
+f 47 54 49
+f 49 54 50
+f 51 53 52
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13031040 -0.10231217 -0.17976560
+v 0.13148862 -0.10177356 -0.17980782
+v 0.13031040 -0.10242158 -0.17976560
+v 0.13031040 -0.10177356 -0.17974447
+v 0.13148862 -0.10242158 -0.17980783
+v 0.13893867 -0.10177356 -0.17854072
+v 0.13031040 -0.10974758 -0.17843516
+v 0.13031040 -0.10177364 -0.15828816
+v 0.13174845 -0.10981071 -0.17816062
+v 0.13899244 -0.10277505 -0.17830843
+v 0.14117414 -0.10177357 -0.17778045
+v 0.13031040 -0.11267630 -0.17742149
+v 0.13031040 -0.13242488 0.03589545
+v 0.15874429 -0.10177426 0.01122927
+v 0.13687792 -0.10768571 -0.17723140
+v 0.14389792 -0.10177358 -0.17429592
+v 0.14162214 -0.10536294 -0.17357791
+v 0.13031040 -0.11391765 -0.17630221
+v 0.13031040 -0.14475831 0.03589541
+v 0.16295988 -0.10177435 0.03589557
+v 0.16220278 -0.10177434 0.03175636
+v 0.16096632 -0.10177431 0.02447051
+v 0.13439159 -0.11246594 -0.17235307
+v 0.14491486 -0.10177359 -0.17180395
+v 0.14417119 -0.10277507 -0.17167725
+v 0.14216868 -0.10595628 -0.16886851
+v 0.13899244 -0.10834637 -0.17167727
+v 0.13031040 -0.11474662 -0.17425374
+v 0.13083454 -0.11512534 -0.17235308
+v 0.13148862 -0.14437959 0.03589541
+v 0.13031040 -0.14113519 0.00742781
+v 0.17607701 -0.10177435 0.03589557
+v 0.13492022 -0.11290356 -0.16829833
+v 0.14523294 -0.10177359 -0.17024119
+v 0.14631258 -0.10177362 -0.16462369
+v 0.14567197 -0.10242163 -0.16529948
+v 0.13812782 -0.11042511 -0.16567965
+v 0.14718616 -0.10199245 -0.15879500
+v 0.14732504 -0.10350312 -0.15119239
+v 0.14250020 -0.10632658 -0.16529949
+v 0.14219556 -0.11303834 -0.13372752
+v 0.14172070 -0.11258807 -0.13843691
+v 0.14112935 -0.11202841 -0.14411776
+v 0.14036777 -0.11130882 -0.15119242
+v 0.13031040 -0.11547459 -0.17235308
+v 0.13212476 -0.11541992 -0.16567966
+v 0.13031040 -0.11820980 -0.15744349
+v 0.13567731 -0.14154344 0.02660332
+v 0.13646578 -0.14194741 0.03232641
+v 0.13694512 -0.14218727 0.03589542
+v 0.13031040 -0.13528179 -0.03854694
+v 0.13031040 -0.13459589 -0.04388989
+v 0.17365338 -0.10177429 0.01826170
+v 0.17590229 -0.10220355 0.03589556
+v 0.17339355 -0.10242231 0.01821945
+v 0.13543989 -0.11332858 -0.16358894
+v 0.13217404 -0.11795314 -0.15119244
+v 0.14732952 -0.10177364 -0.15896395
+v 0.14867798 -0.10177366 -0.15119238
+v 0.14794326 -0.10427741 -0.14411773
+v 0.14314082 -0.10705459 -0.15824595
+v 0.14915732 -0.11994384 -0.05529378
+v 0.14970835 -0.12749304 -0.00876996
+v 0.14926483 -0.12710168 -0.01347937
+v 0.13905068 -0.11510023 -0.13647292
+v 0.13757230 -0.11502445 -0.14411777
+v 0.13680626 -0.11442690 -0.15119243
+v 0.14376800 -0.10778258 -0.15119241
+v 0.14438623 -0.10849796 -0.14411775
+v 0.14443550 -0.10993289 -0.13647290
+v 0.15640130 -0.12007444 -0.01362716
+v 0.13602674 -0.11380410 -0.15824598
+v 0.13088383 -0.11770064 -0.15795033
+v 0.13031040 -0.11897146 -0.15311423
+v 0.13874604 -0.14126574 0.03589542
+v 0.13031040 -0.13384685 -0.04944403
+v 0.13391224 -0.13358180 -0.03825127
+v 0.13460662 -0.13394370 -0.03305615
+v 0.16280308 -0.10177400 -0.05943291
+v 0.17438808 -0.10522064 0.03589555
+v 0.17083553 -0.10628095 0.01325662
+v 0.17047714 -0.10566658 0.00856833
+v 0.13299834 -0.11855490 -0.14411779
+v 0.14986962 -0.10177369 -0.14411772
+v 0.14853910 -0.10501803 -0.13706420
+v 0.15611907 -0.12684934 0.02324555
+v 0.15653122 -0.12724911 0.02795495
+v 0.15303242 -0.13168850 0.03589546
+v 0.15092688 -0.13355260 0.03589545
+v 0.14977106 -0.13457513 0.03589545
+v 0.13378679 -0.11912721 -0.13706425
+v 0.16415600 -0.12077313 0.03589550
+v 0.16248053 -0.12251943 0.03589549
+v 0.16076473 -0.12429938 0.03589548
+v 0.13031040 -0.11975414 -0.14844706
+v 0.14050665 -0.14034841 0.03589542
+v 0.13031040 -0.12156780 -0.13693755
+v 0.14274659 -0.13453295 0.00409113
+v 0.15832318 -0.10177389 -0.08950553
+v 0.17036066 -0.11258451 0.03589553
+v 0.17232285 -0.10931075 0.03589554
+v 0.13031040 -0.12067991 -0.14270286
+v 0.13031040 -0.12045267 -0.14411779
+v 0.15099407 -0.10177372 -0.13706418
+v 0.15636099 -0.10591030 -0.08395140
+v 0.16765032 -0.11626645 0.03589551
+v 0.16618092 -0.11817685 0.03589551
+v 0.16384690 -0.12043229 0.03232649
+v 0.15900861 -0.12609616 0.03589548
+v 0.15720770 -0.12789295 0.03589547
+v 0.14601244 -0.13704519 0.03589544
+v 0.14355745 -0.13504633 0.01116579
+v 0.14290786 -0.13891771 0.03589543
+v 0.15753471 -0.10177387 -0.09470065
+v 0.16963044 -0.11358179 0.03589552
+v 0.15537093 -0.10177382 -0.10882887
+v 0.15645506 -0.10177385 -0.10177531
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 18
+f 1 18 28
+f 1 28 45
+f 1 45 47
+f 1 47 74
+f 1 74 95
+f 1 95 103
+f 1 103 102
+f 1 102 97
+f 1 97 76
+f 1 76 52
+f 1 52 51
+f 1 51 31
+f 1 31 19
+f 1 19 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 14
+f 2 14 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 32
+f 2 32 53
+f 2 53 79
+f 2 79 99
+f 2 99 114
+f 2 114 117
+f 2 117 116
+f 2 116 104
+f 2 104 84
+f 2 84 59
+f 2 59 58
+f 2 58 35
+f 2 35 34
+f 2 34 24
+f 2 24 16
+f 2 16 11
+f 2 11 6
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 5 6 9
+f 5 9 7
+f 6 10 9
+f 6 11 10
+f 7 9 12
+f 8 13 14
+f 9 15 12
+f 9 10 15
+f 10 11 15
+f 11 16 17
+f 11 17 15
+f 12 15 18
+f 13 19 30
+f 13 30 50
+f 13 50 75
+f 13 75 96
+f 13 96 113
+f 13 113 111
+f 13 111 90
+f 13 90 89
+f 13 89 88
+f 13 88 110
+f 13 110 109
+f 13 109 94
+f 13 94 93
+f 13 93 92
+f 13 92 107
+f 13 107 106
+f 13 106 115
+f 13 115 100
+f 13 100 101
+f 13 101 80
+f 13 80 54
+f 13 54 32
+f 13 32 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 15 17 23
+f 15 23 18
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 23
+f 18 23 29
+f 18 29 28
+f 19 31 30
+f 23 27 33
+f 23 33 29
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 37 33
+f 26 33 27
+f 26 36 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 37
+f 28 29 45
+f 29 33 46
+f 29 46 47
+f 29 47 45
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 31 51
+f 30 51 52
+f 30 52 48
+f 32 54 55
+f 32 55 53
+f 33 37 44
+f 33 44 43
+f 33 43 42
+f 33 42 56
+f 33 56 57
+f 33 57 46
+f 35 58 38
+f 35 38 36
+f 38 58 39
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 39 58 59
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 41 61 68
+f 41 68 69
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 62
+f 42 67 72
+f 42 72 56
+f 46 57 73
+f 46 73 47
+f 47 73 57
+f 47 57 74
+f 48 52 49
+f 49 75 50
+f 49 52 76
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 75
+f 53 55 79
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 79
+f 56 72 83
+f 56 83 57
+f 57 83 74
+f 59 84 60
+f 60 68 61
+f 60 84 85
+f 60 85 68
+f 62 71 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 66
+f 64 66 65
+f 66 83 67
+f 66 91 83
+f 67 83 72
+f 68 85 69
+f 69 85 92
+f 69 92 71
+f 69 71 70
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 86
+f 74 83 95
+f 75 78 96
+f 76 97 77
+f 77 97 78
+f 78 98 96
+f 78 97 98
+f 79 82 81
+f 79 81 100
+f 79 100 99
+f 80 101 81
+f 81 101 100
+f 83 102 103
+f 83 103 95
+f 83 91 102
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 92
+f 86 94 87
+f 87 94 109
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 90 111 112
+f 90 112 98
+f 90 98 97
+f 90 97 91
+f 91 97 102
+f 92 108 107
+f 96 98 113
+f 98 112 113
+f 99 100 114
+f 100 115 105
+f 100 105 104
+f 100 104 116
+f 100 116 117
+f 100 117 114
+f 105 115 106
+f 111 113 112
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17952749 -0.09636253 0.13811248
+v -0.18155324 0.00040912 0.13811283
+v -0.19191066 -0.09636253 0.13811248
+v -0.17652455 -0.09636245 0.11605475
+v -0.17766458 0.00040923 0.10957284
+v -0.19505643 0.00040912 0.13811283
+v -0.19218779 -0.09535833 0.13811248
+v -0.18089894 -0.09535802 0.05353287
+v -0.18059322 -0.09636222 0.05353287
+v -0.16726431 -0.09636219 0.04647040
+v -0.17686455 0.00040925 0.10293051
+v -0.16633286 -0.09636216 0.03940793
+v -0.16588142 -0.09636215 0.03592671
+v -0.19507073 -0.01057065 0.13811279
+v -0.18213326 0.00040950 0.03592706
+v -0.19299067 -0.09058370 0.13811250
+v -0.18127609 -0.08124247 0.03592676
+v -0.18066180 -0.08481397 0.03592675
+v -0.18003607 -0.08830022 0.03592674
+v -0.17867318 -0.09452430 0.03592671
+v -0.17827031 -0.09636215 0.03653692
+v -0.17858461 -0.09636216 0.03881772
+v -0.17873889 -0.09636217 0.03993811
+v -0.17963034 -0.09636219 0.04647040
+v -0.17517880 0.00040930 0.08881558
+v -0.17818459 -0.09636215 0.03592671
+v -0.17011582 0.00040950 0.03592706
+v -0.17215873 0.00040941 0.06058569
+v -0.17285874 0.00040938 0.06764816
+v -0.17406449 0.00040934 0.07876206
+v -0.17439022 0.00040933 0.08176310
+v -0.17484165 0.00040931 0.08582453
+v -0.19506787 -0.01775155 0.13811276
+v -0.18213326 -0.00014943 0.03592706
+v -0.18211898 -0.03892441 0.03592692
+v -0.19334211 -0.08830060 0.13811251
+v -0.18162182 -0.07775622 0.03592677
+v -0.19393356 -0.08250281 0.13811253
+v -0.19498216 -0.02480929 0.13811274
+v -0.18211326 -0.04248643 0.03592690
+v -0.18210754 -0.04597268 0.03592689
+v -0.18209897 -0.04953471 0.03592688
+v -0.18208183 -0.05659246 0.03592685
+v -0.18206182 -0.06365020 0.03592683
+v -0.18204755 -0.06713645 0.03592681
+v -0.18200469 -0.07070795 0.03592680
+v -0.18193326 -0.07419419 0.03592679
+v -0.19423070 -0.07406194 0.13811256
+v -0.19461642 -0.05303081 0.13811264
+v -0.19439642 -0.06701367 0.13811258
+v -0.19439358 -0.06713683 0.13811258
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 33
+f 1 33 39
+f 1 39 49
+f 1 49 50
+f 1 50 51
+f 1 51 48
+f 1 48 38
+f 1 38 36
+f 1 36 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 26
+f 1 26 13
+f 1 13 12
+f 1 12 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 25
+f 2 25 32
+f 2 32 31
+f 2 31 30
+f 2 30 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 15
+f 2 15 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 15 14
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 11 13 25
+f 13 26 20
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 17
+f 13 17 37
+f 13 37 47
+f 13 47 46
+f 13 46 45
+f 13 45 44
+f 13 44 43
+f 13 43 42
+f 13 42 41
+f 13 41 40
+f 13 40 35
+f 13 35 34
+f 13 34 15
+f 13 15 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 25
+f 14 15 34
+f 14 34 35
+f 14 35 33
+f 16 36 17
+f 17 36 38
+f 17 38 37
+f 20 26 21
+f 33 35 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 39
+f 37 38 47
+f 38 48 47
+f 39 46 49
+f 46 47 50
+f 46 50 49
+f 47 48 51
+f 47 51 50
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19608634 0.00041857 0.14493872
+v 0.19607459 0.00342442 0.14493873
+v 0.18287086 0.00041857 0.14493872
+v 0.18351515 0.00041897 0.03591706
+v 0.18352105 0.00342482 0.03591707
+v 0.18354163 0.02816158 0.03591716
+v 0.18354163 0.03164949 0.03591718
+v 0.18353575 0.03521302 0.03591719
+v 0.18352986 0.03870094 0.03591720
+v 0.18351515 0.04576183 0.03591723
+v 0.18350046 0.04931591 0.03591724
+v 0.18347986 0.05280382 0.03591725
+v 0.19526259 0.01047588 0.13822629
+v 0.19519198 0.01753678 0.13822631
+v 0.19599809 0.01047586 0.14493876
+v 0.17980823 0.09698365 0.14493908
+v 0.16603375 0.09698405 0.03591742
+v 0.17876088 0.00041870 0.10998904
+v 0.17104694 0.00041897 0.03591706
+v 0.18344455 0.05637681 0.03591727
+v 0.19539204 0.05950513 0.14493894
+v 0.18340042 0.05986472 0.03591728
+v 0.19376805 0.09698365 0.14493908
+v 0.17897270 0.09698405 0.03591742
+v 0.17198838 0.00041893 0.04647133
+v 0.17266798 0.00041890 0.05352530
+v 0.17407131 0.00041885 0.06764390
+v 0.17437729 0.00041884 0.07065330
+v 0.17479211 0.00041883 0.07470854
+v 0.17511573 0.00041881 0.07770726
+v 0.17555998 0.00041880 0.08176250
+v 0.17589242 0.00041879 0.08477191
+v 0.17634255 0.00041877 0.08882714
+v 0.19538615 0.05986432 0.14493894
+v 0.18333864 0.06342825 0.03591729
+v 0.19403871 0.09616129 0.14493907
+v 0.17946990 0.09542441 0.03591741
+v 0.19525671 0.06655657 0.14493896
+v 0.18326510 0.06691617 0.03591731
+v 0.19462417 0.08772981 0.14493904
+v 0.18299443 0.07397706 0.03591733
+v 0.18265610 0.07754059 0.03591734
+v 0.18230599 0.08102850 0.03591736
+v 0.18174702 0.08460148 0.03591737
+v 0.18116156 0.08808939 0.03591738
+v 0.18037604 0.09165293 0.03591740
+v 0.19524788 0.06691577 0.14493897
+v 0.18313270 0.07048914 0.03591732
+v 0.19486837 0.08066891 0.14493902
+v 0.19506548 0.07361747 0.14493899
+f 1 2 15
+f 1 15 21
+f 1 21 34
+f 1 34 38
+f 1 38 47
+f 1 47 50
+f 1 50 49
+f 1 49 40
+f 1 40 36
+f 1 36 23
+f 1 23 16
+f 1 16 3
+f 1 3 18
+f 1 18 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 19
+f 1 19 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 4 19 17
+f 4 17 24
+f 4 24 37
+f 4 37 46
+f 4 46 45
+f 4 45 44
+f 4 44 43
+f 4 43 42
+f 4 42 41
+f 4 41 48
+f 4 48 39
+f 4 39 35
+f 4 35 22
+f 4 22 20
+f 4 20 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 12 20 13
+f 13 20 14
+f 14 21 15
+f 14 20 22
+f 14 22 21
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 19 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 21 22 34
+f 22 35 34
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 34 35 38
+f 35 39 38
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 38 39 47
+f 39 48 40
+f 39 40 49
+f 39 49 50
+f 39 50 47
+f 40 48 41
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17937211 0.09073876 0.13028991
+v -0.15403502 0.13336859 0.13029007
+v -0.19155948 0.09073876 0.13028991
+v -0.17346208 0.09073893 0.08440617
+v -0.15403502 0.13079439 0.11693232
+v -0.15403502 0.14716790 0.13029012
+v -0.17313150 0.09073894 0.08176418
+v -0.17227934 0.09073897 0.07486360
+v -0.16766224 0.09073911 0.03591739
+v -0.19120686 0.09459462 0.13028993
+v -0.18917564 0.09073884 0.10999463
+v -0.15403502 0.13047400 0.11526030
+v -0.15414154 0.14710713 0.13029012
+v -0.15403502 0.14147266 0.09167644
+v -0.15619847 0.14066612 0.09454937
+v -0.18006265 0.09073911 0.03591739
+v -0.15403502 0.11559777 0.03591748
+v -0.15403502 0.12936918 0.10945900
+v -0.18955763 0.10220688 0.13028996
+v -0.18949519 0.09514708 0.11705229
+v -0.18228856 0.09073904 0.05353371
+v -0.15458965 0.14684750 0.13029012
+v -0.15403502 0.14064957 0.08663264
+v -0.16372100 0.14091457 0.13029010
+v -0.15675678 0.14102518 0.09926061
+v -0.15544182 0.14016897 0.08881274
+v -0.15403502 0.13334128 0.04444395
+v -0.15403502 0.13231381 0.03857800
+v -0.15403502 0.13183874 0.03591754
+v -0.17998551 0.09108713 0.03591739
+v -0.18140334 0.09073907 0.04646686
+v -0.18142905 0.09514731 0.05353373
+v -0.18049608 0.09514734 0.04646688
+v -0.18718113 0.10930541 0.13028998
+v -0.18874589 0.10220690 0.12410992
+v -0.16064661 0.14301374 0.13029011
+v -0.16627381 0.13853367 0.13029009
+v -0.16187343 0.14217960 0.13029010
+v -0.15417826 0.13171722 0.03591754
+v -0.15813420 0.12818729 0.03591753
+v -0.17909295 0.09501480 0.03591741
+v -0.17836935 0.09943962 0.04099817
+v -0.18779086 0.10220693 0.11705232
+v -0.18688362 0.11005118 0.13028998
+v -0.18494422 0.11220009 0.12231784
+v -0.18625184 0.10961479 0.12445174
+v -0.18594330 0.10769242 0.11705234
+v -0.16739778 0.13748407 0.13029009
+v -0.15993402 0.12641957 0.03591752
+v -0.17103782 0.13402597 0.13029007
+v -0.17797634 0.09841768 0.03591742
+v -0.18203144 0.10220709 0.07470661
+v -0.17876604 0.10047813 0.04646690
+v -0.17739965 0.10400806 0.04646691
+v -0.17706539 0.10195864 0.03894739
+v -0.17655484 0.10206913 0.03591743
+v -0.18551354 0.11339329 0.13029000
+v -0.18527846 0.11294583 0.12702907
+v -0.17806448 0.11276924 0.07830935
+v -0.17814529 0.10587519 0.05658221
+v -0.17906724 0.10248338 0.05394946
+v -0.18009939 0.10220714 0.06059138
+v -0.18106908 0.10220711 0.06764900
+v -0.16169345 0.12462974 0.03591752
+v -0.16203138 0.12500537 0.03940937
+v -0.16377976 0.12682828 0.05740445
+v -0.17076602 0.12667346 0.09337613
+v -0.17394326 0.13081090 0.13029006
+v -0.17779635 0.10501897 0.05188022
+v -0.17373022 0.10926156 0.03940931
+v -0.17305437 0.10947149 0.03591746
+v -0.18357782 0.11686796 0.13029001
+v -0.17844649 0.11337688 0.08301136
+v -0.17138310 0.11341019 0.03940933
+v -0.17108558 0.11297379 0.03591747
+v -0.17140147 0.11242138 0.03591747
+v -0.16492578 0.12110533 0.03591750
+v -0.16525268 0.12148096 0.03940936
+v -0.17775962 0.12645236 0.13029004
+v -0.17438035 0.13032478 0.13029006
+v -0.18309664 0.11768002 0.13029001
+v -0.17967330 0.12345275 0.13029003
+v -0.16881193 0.11694012 0.03940934
+v -0.16866133 0.11627723 0.03591749
+v -0.16672560 0.11881281 0.03591750
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 22
+f 1 22 36
+f 1 36 38
+f 1 38 24
+f 1 24 37
+f 1 37 48
+f 1 48 50
+f 1 50 68
+f 1 68 80
+f 1 80 79
+f 1 79 82
+f 1 82 81
+f 1 81 72
+f 1 72 57
+f 1 57 44
+f 1 44 34
+f 1 34 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 21
+f 1 21 31
+f 1 31 16
+f 1 16 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 12
+f 2 12 18
+f 2 18 17
+f 2 17 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 23
+f 2 23 14
+f 2 14 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 5 9 12
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 9 16 30
+f 9 30 41
+f 9 41 51
+f 9 51 56
+f 9 56 71
+f 9 71 76
+f 9 76 75
+f 9 75 84
+f 9 84 85
+f 9 85 77
+f 9 77 64
+f 9 64 49
+f 9 49 40
+f 9 40 39
+f 9 39 29
+f 9 29 17
+f 9 17 18
+f 9 18 12
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 13 15 22
+f 14 23 15
+f 15 24 25
+f 15 25 22
+f 15 23 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 24
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 30
+f 19 34 35
+f 19 35 32
+f 19 32 20
+f 20 32 31
+f 20 31 21
+f 22 25 36
+f 23 27 26
+f 24 38 25
+f 24 29 39
+f 24 39 40
+f 24 40 37
+f 25 38 36
+f 30 33 41
+f 32 35 33
+f 33 42 41
+f 33 35 43
+f 33 43 42
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 43
+f 37 40 48
+f 40 49 50
+f 40 50 48
+f 41 42 51
+f 42 43 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 51
+f 43 47 52
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 53
+f 47 53 63
+f 47 63 52
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 67 68
+f 50 66 65
+f 50 65 67
+f 52 63 53
+f 53 61 60
+f 53 60 69
+f 53 69 54
+f 53 62 61
+f 54 70 71
+f 54 71 56
+f 54 56 55
+f 54 69 70
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 71
+f 59 71 70
+f 59 70 60
+f 60 70 69
+f 64 77 65
+f 65 77 78
+f 65 78 67
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 67 78 79
+f 72 81 73
+f 73 81 82
+f 73 82 74
+f 74 83 75
+f 74 82 79
+f 74 79 83
+f 75 83 84
+f 77 85 79
+f 77 79 78
+f 79 85 83
+f 83 85 84
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,457 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21478689 -0.09612083 0.15120935
+v 0.21448360 -0.10243185 0.15074361
+v 0.21478689 -0.09612081 0.14678130
+v 0.18675535 -0.09611266 0.17505718
+v 0.20557855 -0.09612089 0.16774178
+v 0.21448360 -0.10243184 0.14699084
+v 0.21397383 -0.10948439 0.14993250
+v 0.20976006 -0.09612080 0.14484863
+v 0.18675535 -0.09611253 0.13955515
+v 0.20976006 -0.10948437 0.14522890
+v 0.20976006 -0.10243183 0.14491846
+v 0.18784590 -0.09612092 0.17578678
+v 0.18842021 -0.09612092 0.17608560
+v 0.19467310 -0.09612092 0.17633787
+v 0.19546036 -0.09612092 0.17628741
+v 0.20137770 -0.09612091 0.17324094
+v 0.20202943 -0.09612091 0.17288003
+v 0.18330949 -0.09611265 0.17276360
+v 0.14886374 -0.14642793 0.17771927
+v 0.20155193 -0.10243193 0.17270536
+v 0.20076466 -0.10948447 0.17211157
+v 0.21397383 -0.10948438 0.14763892
+v 0.20860498 -0.12359770 0.14613309
+v 0.21354792 -0.11392518 0.14924168
+v 0.19191125 -0.09612078 0.13955903
+v 0.17927640 -0.09611253 0.13955515
+v 0.18675535 -0.11098384 0.13955509
+v 0.20264246 -0.13064199 0.14462342
+v 0.18464524 -0.10512609 0.17717609
+v 0.14886374 -0.14899024 0.17841392
+v 0.18842021 -0.10511785 0.17715668
+v 0.19201450 -0.10566986 0.17706355
+v 0.19484733 -0.10296748 0.17635724
+v 0.19206611 -0.10948449 0.17708682
+v 0.19205321 -0.11377699 0.17708680
+v 0.19562813 -0.10948449 0.17563926
+v 0.18159300 -0.09611263 0.16646886
+v 0.14886374 -0.14375850 0.17352795
+v 0.14886374 -0.14472246 0.17531702
+v 0.19974510 -0.11653701 0.17091624
+v 0.19155633 -0.11848143 0.17698200
+v 0.19060130 -0.12359781 0.17651628
+v 0.21354792 -0.11392517 0.14835297
+v 0.20730794 -0.13064200 0.14716538
+v 0.19915144 -0.12022804 0.17010125
+v 0.20730794 -0.13064201 0.15029722
+v 0.20645615 -0.13467085 0.14924161
+v 0.19051096 -0.10098999 0.13955901
+v 0.16788052 -0.12026913 0.13955506
+v 0.14886374 -0.13818062 0.14512014
+v 0.18795560 -0.10807549 0.13955898
+v 0.18740710 -0.10948435 0.13955898
+v 0.18536151 -0.11432885 0.13955508
+v 0.19005925 -0.10244829 0.13955900
+v 0.17990878 -0.12386132 0.13955505
+v 0.18043148 -0.12302093 0.13955505
+v 0.18362568 -0.11773153 0.13955507
+v 0.20273926 -0.13729082 0.14639694
+v 0.19611210 -0.14526612 0.14572165
+v 0.18842021 -0.15180783 0.14461946
+v 0.18130908 -0.12359781 0.17797937
+v 0.18842021 -0.10948449 0.17737789
+v 0.14886374 -0.15180796 0.17892230
+v 0.15283875 -0.15180796 0.17912411
+v 0.18887837 -0.11629810 0.17740890
+v 0.18130908 -0.13065859 0.17809575
+v 0.18675535 -0.12395208 0.17752918
+v 0.18704573 -0.12359781 0.17749813
+v 0.14886374 -0.14197061 0.16646869
+v 0.19564749 -0.12298810 0.17245304
+v 0.18675535 -0.12522911 0.17747872
+v 0.18580031 -0.13065859 0.17740498
+v 0.18515502 -0.13469567 0.17722644
+v 0.20645615 -0.13467084 0.14831021
+v 0.20042911 -0.14327230 0.14714980
+v 0.19317602 -0.13064209 0.17153324
+v 0.19218871 -0.13455558 0.17034181
+v 0.20042911 -0.14327231 0.15034374
+v 0.19230487 -0.15570488 0.14927259
+v 0.16788052 -0.13762036 0.13955499
+v 0.14886374 -0.15171721 0.14512009
+v 0.17772770 -0.12709098 0.13955503
+v 0.19383422 -0.15180784 0.14700230
+v 0.18795560 -0.15837429 0.14700228
+v 0.18675535 -0.15846492 0.14657927
+v 0.18130908 -0.15885214 0.14467764
+v 0.16871296 -0.13682117 0.13955500
+v 0.17088758 -0.13472848 0.13955501
+v 0.17103601 -0.13458018 0.13955501
+v 0.17130703 -0.13429182 0.13955501
+v 0.17443025 -0.13085618 0.13955502
+v 0.17508845 -0.13011467 0.13955502
+v 0.17419149 -0.13770289 0.17853427
+v 0.14886374 -0.15574618 0.17919783
+v 0.15995633 -0.15180796 0.17898051
+v 0.16706746 -0.14475543 0.17881367
+v 0.16788052 -0.14393977 0.17878263
+v 0.18116710 -0.13729916 0.17766496
+v 0.18935588 -0.13064210 0.17506482
+v 0.17870209 -0.14248971 0.17743986
+v 0.17679203 -0.14719415 0.17654336
+v 0.18343854 -0.13938363 0.17611650
+v 0.18675535 -0.13761225 0.17398979
+v 0.18794270 -0.13696960 0.17322916
+v 0.19230487 -0.15570487 0.14827521
+v 0.18675535 -0.14044642 0.17213473
+v 0.18596810 -0.14274510 0.17140902
+v 0.17945063 -0.15020958 0.17183587
+v 0.17259762 -0.15725388 0.17193287
+v 0.18528408 -0.16276565 0.14936182
+v 0.15995633 -0.17297368 0.14520926
+v 0.14886374 -0.17977083 0.14640455
+v 0.18675535 -0.16035164 0.14754559
+v 0.18130908 -0.16437224 0.14696345
+v 0.17484325 -0.16657203 0.14589620
+v 0.16788052 -0.14394800 0.17878263
+v 0.17433346 -0.14480485 0.17791332
+v 0.14886374 -0.15886050 0.17905811
+v 0.16729976 -0.15201393 0.17804523
+v 0.15283875 -0.15886050 0.17880974
+v 0.17204912 -0.14978118 0.17754462
+v 0.16982286 -0.15450208 0.17663647
+v 0.17470127 -0.15235171 0.17423811
+v 0.18145104 -0.14497786 0.17397813
+v 0.18528408 -0.16276564 0.14820921
+v 0.16788052 -0.15908294 0.17389270
+v 0.16528645 -0.16345781 0.17141282
+v 0.17290091 -0.17088101 0.15079769
+v 0.16412493 -0.17680481 0.14936564
+v 0.16672545 -0.17313848 0.14650158
+v 0.15283875 -0.17892222 0.14624931
+v 0.15995633 -0.17768637 0.14716521
+v 0.14886374 -0.18027343 0.15232284
+v 0.17290091 -0.17088100 0.14711088
+v 0.16788052 -0.17271829 0.14661026
+v 0.14886374 -0.16261746 0.17835178
+v 0.15966594 -0.15883578 0.17793267
+v 0.16507350 -0.15646296 0.17757953
+v 0.14886374 -0.16496556 0.17783949
+v 0.15283875 -0.16376267 0.17773472
+v 0.15710412 -0.16279871 0.17731947
+v 0.16184703 -0.16116741 0.17612029
+v 0.16755142 -0.15920652 0.17402852
+v 0.16788052 -0.15853093 0.17440108
+v 0.16412493 -0.17680480 0.14824796
+v 0.15918198 -0.16547636 0.17311649
+v 0.15651691 -0.16950518 0.17010884
+v 0.15995633 -0.17768638 0.15070454
+v 0.15283875 -0.17023846 0.17128471
+v 0.14886374 -0.17070808 0.17258868
+v 0.14886374 -0.16714887 0.17671793
+v 0.14886374 -0.16816226 0.17587965
+v 0.15283875 -0.16728893 0.17481242
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 22
+f 2 22 6
+f 3 8 9
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 8
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 4 9 26
+f 4 26 37
+f 4 37 18
+f 4 18 19
+f 4 19 12
+f 5 17 20
+f 5 20 21
+f 5 21 7
+f 6 22 23
+f 6 23 10
+f 7 21 24
+f 7 24 43
+f 7 43 22
+f 8 11 25
+f 8 25 9
+f 9 25 27
+f 9 27 53
+f 9 53 57
+f 9 57 56
+f 9 56 55
+f 9 55 82
+f 9 82 92
+f 9 92 91
+f 9 91 90
+f 9 90 89
+f 9 89 88
+f 9 88 87
+f 9 87 80
+f 9 80 49
+f 9 49 26
+f 10 25 11
+f 10 23 28
+f 10 28 25
+f 12 19 13
+f 13 29 14
+f 13 19 30
+f 13 30 29
+f 14 29 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 33 16
+f 15 32 34
+f 15 34 35
+f 15 35 33
+f 16 33 36
+f 16 36 17
+f 17 36 20
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 38
+f 19 38 69
+f 19 69 50
+f 19 50 81
+f 19 81 112
+f 19 112 133
+f 19 133 150
+f 19 150 152
+f 19 152 151
+f 19 151 139
+f 19 139 136
+f 19 136 118
+f 19 118 94
+f 19 94 63
+f 19 63 30
+f 20 36 21
+f 21 40 24
+f 21 36 41
+f 21 41 42
+f 21 42 40
+f 22 43 23
+f 23 44 28
+f 23 43 44
+f 24 40 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 74
+f 24 74 43
+f 25 28 48
+f 25 48 27
+f 26 49 50
+f 26 50 37
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 48 54
+f 27 54 51
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 53
+f 28 53 52
+f 28 52 51
+f 28 51 54
+f 28 54 48
+f 28 44 58
+f 28 58 59
+f 28 59 60
+f 28 60 55
+f 29 61 62
+f 29 62 31
+f 29 30 63
+f 29 63 64
+f 29 64 61
+f 31 62 32
+f 32 62 65
+f 32 65 34
+f 33 35 36
+f 34 65 35
+f 35 65 66
+f 35 66 67
+f 35 67 68
+f 35 68 41
+f 35 41 36
+f 37 50 69
+f 37 69 38
+f 40 70 45
+f 40 42 70
+f 41 68 71
+f 41 71 72
+f 41 72 73
+f 41 73 42
+f 42 73 70
+f 43 74 44
+f 44 74 75
+f 44 75 58
+f 45 70 76
+f 45 76 77
+f 45 77 47
+f 45 47 46
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 105
+f 47 105 74
+f 49 80 81
+f 49 81 50
+f 55 60 82
+f 58 75 59
+f 59 75 83
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 80
+f 60 80 87
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 82
+f 61 64 93
+f 61 93 66
+f 61 66 62
+f 62 66 65
+f 63 94 64
+f 64 94 95
+f 64 95 96
+f 64 96 97
+f 64 97 93
+f 66 93 98
+f 66 98 72
+f 66 72 71
+f 66 71 67
+f 67 71 68
+f 70 73 99
+f 70 99 76
+f 72 98 73
+f 73 98 100
+f 73 100 101
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 76
+f 73 76 99
+f 74 105 75
+f 75 105 83
+f 76 104 77
+f 77 104 106
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 125
+f 79 125 105
+f 80 86 111
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 83 105 84
+f 84 105 113
+f 84 113 114
+f 84 114 85
+f 85 114 86
+f 86 114 115
+f 86 115 111
+f 93 97 116
+f 93 116 117
+f 93 117 98
+f 94 118 95
+f 95 119 117
+f 95 117 96
+f 95 118 120
+f 95 120 119
+f 96 117 116
+f 96 116 97
+f 98 117 100
+f 100 117 121
+f 100 121 101
+f 101 121 122
+f 101 122 123
+f 101 123 108
+f 101 108 124
+f 101 124 102
+f 102 124 107
+f 102 107 106
+f 102 106 103
+f 103 106 104
+f 105 125 113
+f 107 124 108
+f 108 123 109
+f 109 123 122
+f 109 122 126
+f 109 126 127
+f 109 127 110
+f 110 127 128
+f 110 128 129
+f 110 129 145
+f 110 145 125
+f 111 115 130
+f 111 130 131
+f 111 131 112
+f 112 131 132
+f 112 132 133
+f 113 125 114
+f 114 125 134
+f 114 134 115
+f 115 134 135
+f 115 135 130
+f 117 119 121
+f 118 136 120
+f 119 120 137
+f 119 137 138
+f 119 138 121
+f 120 136 139
+f 120 139 140
+f 120 140 137
+f 121 138 122
+f 122 138 141
+f 122 141 142
+f 122 142 143
+f 122 143 144
+f 122 144 126
+f 125 145 134
+f 126 144 143
+f 126 143 127
+f 127 146 147
+f 127 147 128
+f 127 143 142
+f 127 142 146
+f 128 147 129
+f 129 148 133
+f 129 133 145
+f 129 147 148
+f 130 132 131
+f 130 135 132
+f 132 135 134
+f 132 134 145
+f 132 145 133
+f 133 148 149
+f 133 149 150
+f 137 140 141
+f 137 141 138
+f 139 151 140
+f 140 151 141
+f 141 146 142
+f 141 151 152
+f 141 152 153
+f 141 153 146
+f 146 153 147
+f 147 153 149
+f 147 149 148
+f 149 153 152
+f 149 152 150
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18253907 0.00040915 0.13955909
+v 0.18319685 0.00040907 0.15941415
+v 0.19545529 0.00040915 0.13955909
+v 0.17927134 -0.09611253 0.13955874
+v 0.18343252 0.00040905 0.16647180
+v 0.21518839 0.00040912 0.14677878
+v 0.19546936 -0.00364448 0.13955908
+v 0.19191670 -0.09611253 0.13955874
+v 0.18158936 -0.09611263 0.16647145
+v 0.18423099 0.00040903 0.17106648
+v 0.21518839 0.00040910 0.15182357
+v 0.21520598 -0.01775189 0.14678591
+v 0.21519895 -0.01069348 0.14678234
+v 0.21519190 -0.00364451 0.14677877
+v 0.21515322 -0.07419085 0.14671010
+v 0.21510748 -0.08124926 0.14668486
+v 0.19548694 -0.01069345 0.13955905
+v 0.19210313 -0.09566843 0.13955874
+v 0.20976442 -0.09611255 0.14484477
+v 0.18331293 -0.09611265 0.17276212
+v 0.18663695 0.00040903 0.17274807
+v 0.20614494 0.00040904 0.16987101
+v 0.20622935 -0.03186880 0.17004012
+v 0.20624694 -0.03891776 0.17006891
+v 0.21520598 -0.01775191 0.15182709
+v 0.21515322 -0.07419087 0.15201053
+v 0.21510748 -0.08124928 0.15187007
+v 0.21500548 -0.08830768 0.14667403
+v 0.20976442 -0.09535663 0.14483758
+v 0.19529700 -0.04597606 0.13955892
+v 0.19546585 -0.01775186 0.13955902
+v 0.19321114 -0.08863837 0.13955876
+v 0.21481906 -0.09535664 0.14674963
+v 0.21478389 -0.09611256 0.14677483
+v 0.19394981 -0.08124923 0.13955879
+v 0.19451612 -0.07419082 0.13955882
+v 0.19489600 -0.06713241 0.13955884
+v 0.19510002 -0.06008345 0.13955887
+v 0.18785049 -0.09611267 0.17579404
+v 0.18842032 0.00040902 0.17399037
+v 0.20409776 0.00040903 0.17156340
+v 0.20258523 0.00040903 0.17280568
+v 0.20623990 -0.04597617 0.17005448
+v 0.21513914 -0.06713246 0.15205017
+v 0.21511805 -0.06008350 0.15208620
+v 0.21510046 -0.05302508 0.15211504
+v 0.20264855 -0.03891778 0.17287396
+v 0.20263800 -0.07419095 0.17292065
+v 0.20619770 -0.07419093 0.16997515
+v 0.20613086 -0.08124934 0.16977348
+v 0.21500548 -0.08830770 0.15159999
+v 0.19523017 -0.05302503 0.13955890
+v 0.19524424 -0.05170217 0.13955890
+v 0.21481906 -0.09535666 0.15125788
+v 0.21478389 -0.09611258 0.15120387
+v 0.18842032 -0.09611267 0.17608571
+v 0.19250763 0.00040902 0.17499140
+v 0.19958482 0.00040902 0.17405158
+v 0.19553619 -0.09535675 0.17628375
+v 0.20257117 -0.08124936 0.17294222
+v 0.20240936 -0.08830778 0.17294579
+v 0.20209630 -0.09535674 0.17290616
+v 0.20596554 -0.08830776 0.16918292
+v 0.20558917 -0.09611264 0.16774615
+v 0.20565249 -0.09535672 0.16796220
+v 0.19467792 -0.09611267 0.17634137
+v 0.19553619 0.00040901 0.17572957
+v 0.19546585 -0.09611267 0.17629095
+v 0.20138225 -0.09611266 0.17324823
+v 0.20204002 -0.09611266 0.17288455
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 40
+f 1 40 57
+f 1 57 67
+f 1 67 58
+f 1 58 42
+f 1 42 41
+f 1 41 22
+f 1 22 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 31
+f 1 31 30
+f 1 30 53
+f 1 53 52
+f 1 52 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 32
+f 1 32 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 19
+f 4 19 34
+f 4 34 55
+f 4 55 64
+f 4 64 70
+f 4 70 69
+f 4 69 68
+f 4 68 66
+f 4 66 56
+f 4 56 39
+f 4 39 20
+f 4 20 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 25
+f 6 25 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 8 18 19
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 15
+f 12 15 13
+f 13 15 14
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 51
+f 16 51 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 18 32 19
+f 19 29 28
+f 19 28 33
+f 19 33 34
+f 19 32 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 29
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 43 26
+f 24 26 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 24 42 47
+f 24 47 48
+f 24 48 43
+f 25 46 44
+f 25 44 26
+f 26 49 27
+f 26 43 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 28 51 54
+f 28 54 33
+f 29 38 52
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 42 58 59
+f 42 59 47
+f 43 48 49
+f 44 46 45
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 54
+f 50 54 51
+f 54 63 55
+f 55 63 65
+f 55 65 64
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 58 67 59
+f 59 66 68
+f 59 68 69
+f 59 69 62
+f 59 62 61
+f 59 61 60
+f 59 67 66
+f 62 69 70
+f 62 70 63
+f 63 70 65
+f 64 65 70
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15403502 0.14716564 0.13029012
+v -0.15413964 0.14710747 0.13029012
+v -0.16740202 0.17025796 0.14065985
+v -0.16028606 0.17116200 0.14010473
+v -0.15403502 0.17149505 0.14036061
+v -0.15403502 0.13337259 0.13029007
+v -0.15458744 0.14684843 0.13029012
+v -0.16828646 0.17008878 0.14082465
+v -0.16028606 0.17234620 0.14530040
+v -0.15403502 0.17363616 0.14530041
+v -0.16064598 0.14301556 0.13029011
+v -0.16187080 0.14218555 0.13029010
+v -0.16371919 0.14092202 0.13029010
+v -0.15403502 0.13941517 0.16647327
+v -0.16828646 0.11963771 0.13029002
+v -0.16828646 0.17009405 0.14450672
+v -0.16627206 0.13853772 0.13029009
+v -0.16739504 0.13748566 0.13029009
+v -0.16828646 0.13663450 0.13029008
+v -0.16727228 0.17028966 0.14509656
+v -0.16481427 0.16962881 0.14921666
+v -0.15403502 0.16652017 0.16699815
+v -0.15403502 0.14248675 0.17169063
+v -0.15535051 0.14015002 0.17085359
+v -0.16828646 0.12776326 0.16647323
+v -0.16828646 0.16951780 0.14608104
+v -0.16393821 0.16222734 0.17006436
+v -0.16028606 0.16297804 0.17079730
+v -0.15403502 0.16419399 0.17173408
+v -0.15403502 0.14339605 0.17221975
+v -0.16828646 0.13063922 0.17115281
+v -0.16828646 0.13045946 0.17103138
+v -0.16828646 0.16001221 0.16678995
+v -0.16828646 0.15778648 0.17123097
+v -0.16674637 0.15847377 0.17139145
+v -0.16028606 0.15864822 0.17302647
+v -0.15403502 0.16367060 0.17200731
+v -0.15403502 0.14426836 0.17255371
+v -0.16828646 0.13660790 0.17345575
+v -0.16828646 0.15715738 0.17151288
+v -0.16828646 0.15161160 0.17367699
+v -0.16740202 0.15159046 0.17391118
+v -0.15403502 0.15864822 0.17407167
+v -0.15403502 0.15073400 0.17453570
+v -0.16028606 0.14453798 0.17407162
+v -0.16828646 0.14366566 0.17444027
+v -0.16828646 0.15071286 0.17393286
+v -0.16028606 0.15159046 0.17454006
+v -0.15403502 0.15778647 0.17425384
+v -0.15403502 0.15159046 0.17459643
+v -0.16740202 0.14453798 0.17445762
+v -0.16828646 0.14453798 0.17440991
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 22
+f 1 22 29
+f 1 29 37
+f 1 37 43
+f 1 43 49
+f 1 49 50
+f 1 50 44
+f 1 44 38
+f 1 38 30
+f 1 30 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 15
+f 1 15 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 8
+f 4 10 5
+f 6 14 15
+f 8 16 9
+f 8 13 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 15
+f 8 15 25
+f 8 25 32
+f 8 32 31
+f 8 31 39
+f 8 39 46
+f 8 46 52
+f 8 52 47
+f 8 47 41
+f 8 41 40
+f 8 40 34
+f 8 34 33
+f 8 33 26
+f 8 26 16
+f 9 16 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 34 40 35
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 44 50 46
+f 44 46 45
+f 46 51 52
+f 46 50 51
+f 47 52 48
+f 48 50 49
+f 48 52 51
+f 48 51 50
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18317746 -0.06713311 0.03591681
+v 0.18339638 -0.06007817 0.03591684
+v 0.17118671 -0.06309796 0.03591683
+v 0.17113678 -0.06713311 0.03589729
+v 0.18282412 -0.06713310 0.03234501
+v 0.18237475 -0.06007813 0.02527954
+v 0.18306609 -0.06007816 0.03234504
+v 0.18347704 -0.05302324 0.03591687
+v 0.18315442 -0.05302323 0.03234507
+v 0.17104077 -0.00363871 0.03591705
+v 0.14432084 0.02228846 -0.16347848
+v 0.14446294 -0.01069292 -0.16347860
+v 0.14476253 -0.06709736 -0.16347881
+v 0.14477020 -0.06713238 -0.16343978
+v 0.18210974 -0.06713307 0.02527951
+v 0.18166421 -0.06007811 0.01821404
+v 0.18247461 -0.05302320 0.02527957
+v 0.18352313 -0.04596831 0.03591689
+v 0.18320818 -0.04596830 0.03234509
+v 0.17104462 0.00341621 0.03591707
+v 0.16178846 0.02228846 -0.16347848
+v 0.17106382 0.01047115 0.03591710
+v 0.17109070 0.01752608 0.03591712
+v 0.17112911 0.02228773 0.03591714
+v 0.14484318 -0.06713238 -0.16347881
+v 0.18138384 -0.06713305 0.01821401
+v 0.18176023 -0.05302318 0.01821407
+v 0.16604014 -0.06007756 -0.13000545
+v 0.16631667 -0.05302263 -0.13000542
+v 0.16651639 -0.04596770 -0.13000540
+v 0.16662009 -0.03891277 -0.13000537
+v 0.18182169 -0.04596825 0.01821409
+v 0.18252838 -0.04596827 0.02527959
+v 0.18355385 -0.03891338 0.03591692
+v 0.18323892 -0.03891337 0.03234512
+v 0.16289843 0.02228844 -0.15871610
+v 0.16197665 -0.04401566 -0.16347872
+v 0.18353081 0.02228773 0.03591714
+v 0.15787860 -0.06713238 -0.16347881
+v 0.17228516 -0.06713274 -0.06647448
+v 0.16616688 -0.06713253 -0.12293998
+v 0.16525279 -0.06007754 -0.13707097
+v 0.16555238 -0.05302261 -0.13707094
+v 0.16576361 -0.04596768 -0.13707092
+v 0.16588651 -0.03891275 -0.13707089
+v 0.16593260 -0.03185781 -0.13707087
+v 0.18184473 -0.03891332 0.01821412
+v 0.18255526 -0.03891334 0.02527962
+v 0.18355770 -0.03185844 0.03591694
+v 0.18256294 0.01047119 0.02527980
+v 0.18323892 -0.03185843 0.03234514
+v 0.16360512 0.02228843 -0.15518334
+v 0.16198050 -0.05112310 -0.16347875
+v 0.18343095 0.02228773 0.03474606
+v 0.16091661 -0.06713238 -0.16345930
+v 0.16110865 -0.06530299 -0.16347880
+v 0.16536417 -0.06713250 -0.13000548
+v 0.16359745 -0.06417392 -0.14823526
+v 0.16443087 -0.06007751 -0.14411696
+v 0.16476118 -0.05302258 -0.14411693
+v 0.16496474 -0.04596765 -0.14411691
+v 0.16508380 -0.03891272 -0.14411688
+v 0.16512989 -0.03185778 -0.14411686
+v 0.16515294 -0.02480285 -0.14411683
+v 0.16599405 -0.00363808 -0.13707076
+v 0.18186394 0.01047121 0.01821430
+v 0.16599790 0.00341684 -0.13707074
+v 0.18322354 0.02228774 0.03234534
+v 0.18256294 0.01752612 0.02527982
+v 0.18300846 0.02228775 0.03004222
+v 0.16402761 0.02228842 -0.15247034
+v 0.16358976 -0.03891268 -0.15512500
+v 0.16291763 -0.03891267 -0.15865776
+v 0.16194209 -0.05286495 -0.16347875
+v 0.16293683 -0.04596760 -0.15848213
+v 0.16355520 -0.04596761 -0.15494938
+v 0.16169245 -0.06713240 -0.15824800
+v 0.16163098 -0.06007744 -0.16347878
+v 0.16455378 -0.06713248 -0.13707100
+v 0.16381637 -0.06676481 -0.14360951
+v 0.16379332 -0.06713245 -0.14337530
+v 0.16371650 -0.06713245 -0.14396084
+v 0.16289458 -0.06713243 -0.14993334
+v 0.16282545 -0.06676479 -0.15083116
+v 0.16244522 -0.06007746 -0.15824797
+v 0.16324794 -0.06007748 -0.15291956
+v 0.16376259 -0.06007749 -0.14940632
+v 0.16385093 -0.05234857 -0.15151424
+v 0.16407370 -0.04596762 -0.15118241
+v 0.16416203 -0.03891269 -0.15118238
+v 0.16518750 -0.00363805 -0.14411675
+v 0.18186009 0.01752614 0.01821432
+v 0.16599405 0.02228836 -0.13707067
+v 0.16518750 0.02228839 -0.14411666
+v 0.16573288 0.02228837 -0.13937379
+v 0.18255910 0.02228777 0.02527984
+v 0.16422733 0.02228842 -0.15118216
+v 0.16417739 -0.02480282 -0.15118233
+v 0.16172701 -0.05824806 -0.16347877
+v 0.16351295 -0.04954759 -0.15473469
+v 0.16295219 -0.05234855 -0.15754529
+v 0.16342077 -0.05424796 -0.15411014
+v 0.18185625 0.02228779 0.01821434
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 34
+f 1 34 49
+f 1 49 38
+f 1 38 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 25
+f 1 25 39
+f 1 39 55
+f 1 55 77
+f 1 77 83
+f 1 83 82
+f 1 82 81
+f 1 81 79
+f 1 79 57
+f 1 57 41
+f 1 41 40
+f 1 40 26
+f 1 26 15
+f 1 15 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 9
+f 8 9 19
+f 8 19 18
+f 9 17 33
+f 9 33 19
+f 10 20 11
+f 11 21 37
+f 11 37 53
+f 11 53 74
+f 11 74 99
+f 11 99 78
+f 11 78 56
+f 11 56 39
+f 11 39 25
+f 11 25 13
+f 11 13 12
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 38
+f 11 38 54
+f 11 54 68
+f 11 68 70
+f 11 70 96
+f 11 96 103
+f 11 103 93
+f 11 93 95
+f 11 95 94
+f 11 94 97
+f 11 97 71
+f 11 71 52
+f 11 52 36
+f 11 36 21
+f 13 25 14
+f 15 26 16
+f 16 27 17
+f 16 26 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 27
+f 17 27 32
+f 17 32 33
+f 18 19 35
+f 18 35 34
+f 19 33 35
+f 21 36 37
+f 26 40 28
+f 27 31 32
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 28 40 41
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 32 46 47
+f 33 48 35
+f 34 35 49
+f 35 48 50
+f 35 50 69
+f 35 69 51
+f 35 51 49
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 38 49 54
+f 39 56 55
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 66 48
+f 47 65 67
+f 47 67 66
+f 48 66 50
+f 49 51 68
+f 49 68 54
+f 50 66 69
+f 51 69 70
+f 51 70 68
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 53 73 72
+f 53 72 75
+f 53 75 76
+f 53 76 74
+f 55 56 58
+f 55 58 77
+f 56 78 58
+f 57 79 58
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 77
+f 58 78 85
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 58 79 80
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 65 91 67
+f 66 92 69
+f 66 67 93
+f 66 93 92
+f 67 91 94
+f 67 94 95
+f 67 95 93
+f 69 96 70
+f 69 92 103
+f 69 103 96
+f 71 97 72
+f 72 76 75
+f 72 97 98
+f 72 98 90
+f 72 90 76
+f 74 76 100
+f 74 100 101
+f 74 101 99
+f 76 90 89
+f 76 89 100
+f 77 84 83
+f 78 99 102
+f 78 102 85
+f 79 81 80
+f 85 102 86
+f 86 102 87
+f 87 102 88
+f 88 102 100
+f 88 100 89
+f 90 98 91
+f 91 98 97
+f 91 97 94
+f 92 93 103
+f 99 101 102
+f 100 102 101
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00038675 -0.15000590 0.03591651
+v 0.09237310 -0.15117529 0.03589742
+v 0.09587811 -0.15119274 0.03589742
+v 0.09948502 -0.15096585 0.03589743
+v 0.10284740 -0.15073546 0.03589743
+v 0.00038675 -0.13758946 0.03591655
+v -0.06775732 -0.14926935 0.03591651
+v 0.08878657 -0.15113340 0.03589742
+v -0.06775732 -0.14849439 0.02609903
+v -0.06775732 -0.14819068 0.02257238
+v 0.01049425 -0.14931120 0.02526026
+v 0.08878657 -0.14956950 0.01820693
+v 0.09587811 -0.14947525 0.01820693
+v 0.08878657 -0.13942861 -0.08765013
+v 0.09909784 -0.14825696 0.00776039
+v 0.10284740 -0.15072847 0.03582119
+v 0.10284740 -0.13849704 0.03589747
+v -0.00731614 -0.13744983 0.03591656
+v -0.07486924 -0.14917511 0.03591651
+v -0.06775732 -0.14899010 0.03233265
+v -0.07486924 -0.14844902 0.02670905
+v -0.07486924 -0.14645923 0.00410028
+v -0.03930961 -0.14308007 -0.03827686
+v 0.08165426 -0.13948446 -0.08765013
+v -0.03930961 -0.14242029 -0.04531111
+v 0.08165426 -0.13880723 -0.09470346
+v 0.08165426 -0.13253072 -0.15795463
+v 0.08193956 -0.13252722 -0.15795463
+v 0.08878657 -0.13872695 -0.09470346
+v 0.10133942 -0.14852925 0.01246895
+v 0.09371805 -0.13433548 -0.13528867
+v 0.10284740 -0.14873521 0.01633875
+v 0.10284740 -0.12745557 -0.06624229
+v 0.07454234 -0.13809211 0.03589747
+v -0.01084153 -0.13738699 0.03591656
+v -0.07486924 -0.14889585 0.03233265
+v -0.07839464 -0.14911227 0.03591651
+v -0.08198117 -0.14877018 0.03233265
+v -0.08198117 -0.14838619 0.02752876
+v -0.08198117 -0.14633356 0.00410028
+v -0.06775732 -0.14203631 -0.04531111
+v -0.06064539 -0.14214105 -0.04531111
+v -0.04642154 -0.14299280 -0.03827686
+v -0.08198117 -0.14569473 -0.00295304
+v -0.04642154 -0.14233652 -0.04531111
+v -0.07486924 -0.13653477 -0.10177584
+v 0.00038675 -0.13047120 -0.15883152
+v -0.07486924 -0.13069460 -0.15883152
+v -0.06775732 -0.13073300 -0.15883152
+v 0.08878657 -0.13240854 -0.15795463
+v 0.09587811 -0.13316608 -0.14411485
+v 0.08905149 -0.13238410 -0.15795463
+v 0.09587811 -0.13241903 -0.15118725
+v 0.10284740 -0.14159994 -0.05308883
+v 0.10284740 -0.12668061 -0.07350531
+v 0.06743041 -0.13799439 0.03589747
+v -0.01795346 -0.13728576 0.03591656
+v -0.08198117 -0.14904596 0.03591651
+v -0.08911347 -0.14863054 0.03233265
+v -0.08911347 -0.14831636 0.02836754
+v -0.09267962 -0.14827798 0.02880600
+v -0.08911347 -0.14615204 0.00410028
+v -0.07486924 -0.14255996 -0.03827685
+v -0.07486924 -0.14190017 -0.04531111
+v -0.07486924 -0.13856992 -0.08059681
+v -0.05353346 -0.14224227 -0.04531111
+v -0.08911347 -0.14550624 -0.00295303
+v -0.08198117 -0.13905864 -0.07354348
+v -0.07486924 -0.13721895 -0.09470345
+v -0.08198117 -0.13839537 -0.08059681
+v -0.08198117 -0.13701301 -0.09470345
+v 0.00038675 -0.11809316 -0.15883147
+v 0.10284740 -0.13028968 -0.15795462
+v 0.09618378 -0.13163012 -0.15795462
+v 0.09587811 -0.13168596 -0.15795462
+v -0.08198117 -0.13041884 -0.15883152
+v 0.09844574 -0.13402831 -0.13227671
+v 0.10003523 -0.13427618 -0.12756813
+v 0.10284740 -0.13946007 -0.07369598
+v 0.10284740 -0.11773012 -0.15795457
+v -0.10533438 -0.11553098 -0.15883146
+v -0.02156037 -0.13725085 0.03591656
+v -0.08911347 -0.14890633 0.03591651
+v -0.09587898 -0.14876321 0.03591651
+v -0.09551217 -0.14846649 0.03214202
+v -0.09740732 -0.14817326 0.02964476
+v -0.09622539 -0.14657794 0.01115361
+v -0.09622539 -0.14592516 0.00410028
+v -0.09622539 -0.14525141 -0.00295303
+v -0.08911347 -0.13877939 -0.07354348
+v -0.08911347 -0.13809518 -0.08059681
+v -0.08911347 -0.13739353 -0.08765012
+v -0.08911347 -0.13668139 -0.09470345
+v 0.10284740 -0.13109606 -0.15135881
+v 0.10284740 -0.13195130 -0.14428640
+v 0.10284740 -0.13274024 -0.13723309
+v -0.09622539 -0.13183614 -0.13704245
+v -0.08911347 -0.12998600 -0.15883152
+v 0.10284740 -0.13313121 -0.13359206
+v -0.10533438 -0.12793345 -0.15883151
+v -0.10533438 -0.13704491 0.03591656
+v -0.02867229 -0.13720896 0.03591656
+v -0.02506538 -0.13722293 0.03591656
+v -0.10333732 -0.14849442 0.03591651
+v -0.10333732 -0.14838272 0.03462021
+v -0.10333732 -0.14626028 0.01115361
+v -0.10333732 -0.14559703 0.00410029
+v -0.09622539 -0.13696418 -0.08765012
+v -0.09622539 -0.13624157 -0.09470345
+v -0.09950626 -0.13414010 -0.11218425
+v -0.09622539 -0.13105769 -0.14413392
+v -0.09622539 -0.12942398 -0.15883152
+v -0.10335770 -0.12835583 -0.15883151
+v -0.10333732 -0.13091460 -0.13704245
+v -0.10533438 -0.13047128 -0.13704245
+v -0.10533438 -0.14839669 0.03591651
+v -0.10533438 -0.14833734 0.03521117
+v -0.10533438 -0.14606481 0.01115361
+v -0.10533438 -0.14539108 0.00410029
+v -0.10333732 -0.14489886 -0.00295303
+v -0.10115688 -0.13439843 -0.10749475
+v -0.10333732 -0.13167559 -0.12998913
+v -0.10533438 -0.14468243 -0.00295303
+v -0.10533438 -0.14132425 -0.03574146
+v -0.10533438 -0.13445081 -0.10028891
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 6
+f 1 6 18
+f 1 18 35
+f 1 35 57
+f 1 57 82
+f 1 82 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 116
+f 1 116 104
+f 1 104 84
+f 1 84 83
+f 1 83 58
+f 1 58 37
+f 1 37 19
+f 1 19 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 7 8
+f 3 13 4
+f 3 12 14
+f 3 14 13
+f 4 13 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 32
+f 5 32 54
+f 5 54 79
+f 5 79 99
+f 5 99 96
+f 5 96 95
+f 5 95 94
+f 5 94 73
+f 5 73 80
+f 5 80 55
+f 5 55 33
+f 5 33 17
+f 6 17 18
+f 7 19 36
+f 7 36 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 12
+f 10 12 11
+f 12 24 14
+f 12 23 25
+f 12 25 24
+f 13 14 15
+f 14 24 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 30 16
+f 15 29 31
+f 15 31 30
+f 16 30 32
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 19 37 38
+f 19 38 36
+f 20 36 21
+f 21 36 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 22 40 44
+f 22 44 41
+f 23 43 45
+f 23 45 25
+f 24 25 26
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 27
+f 27 47 28
+f 27 46 48
+f 27 48 49
+f 27 49 47
+f 28 50 29
+f 28 47 50
+f 29 50 31
+f 30 31 51
+f 30 51 32
+f 31 50 52
+f 31 52 53
+f 31 53 51
+f 32 51 54
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 37 58 38
+f 38 58 83
+f 38 83 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 44
+f 41 44 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 45
+f 44 64 63
+f 44 62 67
+f 44 67 68
+f 44 68 64
+f 45 66 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 48
+f 47 72 80
+f 47 80 73
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 52
+f 47 52 50
+f 47 49 48
+f 47 48 76
+f 47 76 98
+f 47 98 112
+f 47 112 113
+f 47 113 100
+f 47 100 81
+f 47 81 72
+f 48 71 76
+f 51 53 77
+f 51 77 54
+f 52 75 53
+f 53 75 78
+f 53 78 77
+f 54 77 79
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 59 83 84
+f 59 84 61
+f 59 61 60
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 87 67
+f 64 68 70
+f 64 70 65
+f 65 69 66
+f 65 70 69
+f 67 70 68
+f 67 87 88
+f 67 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 76
+f 72 81 80
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 75 96 78
+f 76 93 97
+f 76 97 98
+f 77 78 79
+f 78 96 99
+f 78 99 79
+f 81 100 115
+f 81 115 125
+f 81 125 124
+f 81 124 123
+f 81 123 119
+f 81 119 118
+f 81 118 117
+f 81 117 116
+f 81 116 101
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 82
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 86 105 87
+f 87 105 106
+f 87 106 88
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 90
+f 90 107 91
+f 91 108 92
+f 91 107 108
+f 92 108 93
+f 93 108 109
+f 93 109 97
+f 97 109 110
+f 97 110 111
+f 97 111 98
+f 98 111 112
+f 100 113 114
+f 100 114 115
+f 104 116 117
+f 104 117 105
+f 105 117 106
+f 106 117 107
+f 107 117 118
+f 107 118 119
+f 107 119 120
+f 107 120 108
+f 108 120 110
+f 108 110 109
+f 110 121 122
+f 110 122 114
+f 110 114 111
+f 110 120 123
+f 110 123 124
+f 110 124 121
+f 111 114 112
+f 112 114 113
+f 114 122 125
+f 114 125 115
+f 119 123 120
+f 121 124 122
+f 122 124 125
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17011242 0.00023033 0.03591706
+v -0.16851883 0.08704134 0.03591738
+v -0.18213204 0.00023033 0.03591706
+v -0.14719666 0.00023105 -0.15935939
+v -0.14157926 0.08704206 -0.15935907
+v -0.18074960 0.08704134 0.03591738
+v -0.18227945 0.06691520 0.03591731
+v -0.18209618 0.00023033 0.03553476
+v -0.16028796 0.00023105 -0.15935939
+v -0.15575023 0.08704206 -0.15935907
+v -0.17808035 0.07754785 0.00051679
+v -0.18149461 0.08103240 0.03591736
+v -0.17618000 0.08704148 -0.00286649
+v -0.17084149 0.08399896 -0.05499246
+v -0.17059846 0.08250311 -0.05942710
+v -0.17120402 0.07897593 -0.05942711
+v -0.17098491 0.07767556 -0.06317360
+v -0.17271395 0.07397837 -0.05237378
+v -0.17506449 0.07397829 -0.03119462
+v -0.18210416 0.07397805 0.03591733
+v -0.18061416 0.06691526 0.01821703
+v -0.17991696 0.06691529 0.01116368
+v -0.17543499 0.00023057 -0.03119489
+v -0.16122420 0.05986157 -0.15935917
+v -0.16047122 0.00023104 -0.15825074
+v -0.15581397 0.08690607 -0.15935907
+v -0.15577014 0.08704205 -0.15924438
+v -0.17884926 0.07397816 0.00409124
+v -0.17582542 0.07397827 -0.02414127
+v -0.17960622 0.07397814 0.01116370
+v -0.18033129 0.07397811 0.01821705
+v -0.16953077 0.08704168 -0.05829930
+v -0.17110443 0.08504434 -0.05027111
+v -0.16868218 0.08704171 -0.06516151
+v -0.16375002 0.08422864 -0.11168686
+v -0.16349107 0.08324275 -0.11589210
+v -0.16406875 0.07843222 -0.12126337
+v -0.16376995 0.07709784 -0.12598474
+v -0.17020405 0.08042932 -0.06590700
+v -0.16920806 0.08103280 -0.07353380
+v -0.16631171 0.07397858 -0.10883879
+v -0.17192114 0.07397840 -0.05942713
+v -0.17100483 0.07079973 -0.07041812
+v -0.17252670 0.06691555 -0.05942715
+v -0.17329959 0.06691552 -0.05237380
+v -0.17484139 0.06691547 -0.03824798
+v -0.17557045 0.06691544 -0.03119464
+v -0.17490514 0.05986112 -0.03824801
+v -0.17504856 0.00023059 -0.03505607
+v -0.16136762 0.05986156 -0.15825052
+v -0.16110468 0.06691591 -0.15825049
+v -0.16095727 0.06691592 -0.15935914
+v -0.16099312 0.00023103 -0.15503946
+v -0.16161861 0.00023102 -0.15117827
+v -0.16263452 0.00023099 -0.14412493
+v -0.16456674 0.00023094 -0.12999911
+v -0.16549501 0.00023091 -0.12294577
+v -0.15680598 0.08472177 -0.15935908
+v -0.15701713 0.08522322 -0.15660655
+v -0.15595342 0.08704205 -0.15807838
+v -0.16761447 0.08704174 -0.07353378
+v -0.16405679 0.08509554 -0.10698463
+v -0.16129989 0.08704192 -0.12143538
+v -0.16008876 0.08704195 -0.12999879
+v -0.15742349 0.08617511 -0.15117795
+v -0.15924416 0.08103309 -0.15117797
+v -0.16124810 0.08103303 -0.13707128
+v -0.16222418 0.08103301 -0.12999881
+v -0.16316041 0.08087999 -0.12334687
+v -0.16011666 0.07397876 -0.15825047
+v -0.16104491 0.07397874 -0.15117800
+v -0.16413249 0.07239779 -0.12881373
+v -0.16450698 0.07443759 -0.12334690
+v -0.16548704 0.07397861 -0.11589214
+v -0.16383767 0.07040050 -0.13351597
+v -0.16624001 0.06691576 -0.11589216
+v -0.16704477 0.06691573 -0.10883881
+v -0.16727982 0.05986138 -0.10883884
+v -0.16805271 0.05986135 -0.10176638
+v -0.17267410 0.05986120 -0.05942718
+v -0.17416013 0.05986115 -0.04532048
+v -0.17269005 0.05280684 -0.05942721
+v -0.17194903 0.04575251 -0.06648057
+v -0.17187333 0.00023070 -0.06648074
+v -0.16563445 0.04575272 -0.12294560
+v -0.16564639 0.05280707 -0.12294558
+v -0.16563046 0.05986143 -0.12294555
+v -0.16539142 0.06691578 -0.12294552
+v -0.16636750 0.00023089 -0.11589241
+v -0.15995730 0.07397877 -0.15935912
+v -0.15763464 0.08231649 -0.15935909
+v -0.15703704 0.08704203 -0.15117795
+v -0.16488148 0.08704182 -0.09469382
+v -0.16486156 0.08704182 -0.09484674
+v -0.16303291 0.08704187 -0.10859026
+v -0.16220824 0.08704189 -0.11476432
+v -0.15780596 0.08704201 -0.14609342
+v -0.15796930 0.08161955 -0.15867096
+v -0.15792547 0.08144108 -0.15935909
+v -0.15971427 0.07489668 -0.15935911
+v -0.16646710 0.05986141 -0.11589219
+v -0.16731567 0.05280702 -0.10883887
+v -0.16809654 0.05280699 -0.10176641
+v -0.17194106 0.05280686 -0.06648055
+v -0.16809255 0.04575264 -0.10176643
+v -0.17123590 0.00023073 -0.07257835
+v -0.17152674 0.00023072 -0.06980671
+v -0.16649100 0.04575270 -0.11589224
+v -0.16649498 0.05280705 -0.11589222
+v -0.16720810 0.00023086 -0.10883906
+v -0.16731169 0.04575267 -0.10883889
+v -0.16914432 0.00023080 -0.09152109
+v -0.16721609 0.00342657 -0.10883905
+v -0.16800889 0.00023083 -0.10176660
+v -0.16801685 0.00342654 -0.10176659
+v -0.16836346 0.00023082 -0.09857444
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 23
+f 1 23 49
+f 1 49 84
+f 1 84 107
+f 1 107 106
+f 1 106 112
+f 1 112 116
+f 1 116 114
+f 1 114 110
+f 1 110 89
+f 1 89 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 25
+f 1 25 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 27
+f 2 27 60
+f 2 60 92
+f 2 92 97
+f 2 97 64
+f 2 64 63
+f 2 63 96
+f 2 96 95
+f 2 95 94
+f 2 94 93
+f 2 93 61
+f 2 61 34
+f 2 34 32
+f 2 32 13
+f 2 13 6
+f 3 7 8
+f 4 9 24
+f 4 24 52
+f 4 52 90
+f 4 90 100
+f 4 100 99
+f 4 99 91
+f 4 91 58
+f 4 58 26
+f 4 26 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 11
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 9 25 24
+f 10 26 27
+f 11 28 12
+f 11 19 29
+f 11 29 28
+f 12 28 30
+f 12 30 31
+f 12 31 20
+f 13 32 33
+f 13 33 14
+f 14 33 32
+f 14 32 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 15 39 16
+f 15 38 40
+f 15 40 39
+f 16 39 41
+f 16 41 17
+f 17 42 18
+f 17 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 19
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 46
+f 19 46 29
+f 20 31 22
+f 20 22 21
+f 22 31 47
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 23
+f 24 50 51
+f 24 51 52
+f 24 25 53
+f 24 53 54
+f 24 54 55
+f 24 55 56
+f 24 56 57
+f 24 57 50
+f 26 58 59
+f 26 59 27
+f 27 59 60
+f 28 29 46
+f 28 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 34 61 62
+f 34 62 35
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 65
+f 35 65 59
+f 35 59 58
+f 35 58 66
+f 35 66 67
+f 35 67 36
+f 36 67 68
+f 36 68 69
+f 36 69 37
+f 37 69 68
+f 37 68 38
+f 38 68 70
+f 38 70 71
+f 38 71 72
+f 38 72 73
+f 38 73 74
+f 38 74 41
+f 38 41 39
+f 38 39 40
+f 41 74 75
+f 41 75 76
+f 41 76 77
+f 41 77 43
+f 41 43 42
+f 43 77 44
+f 44 77 78
+f 44 78 45
+f 45 78 79
+f 45 79 80
+f 45 80 46
+f 46 80 81
+f 46 81 48
+f 46 48 47
+f 48 81 82
+f 48 82 83
+f 48 83 84
+f 48 84 49
+f 50 85 86
+f 50 86 87
+f 50 87 88
+f 50 88 51
+f 50 57 89
+f 50 89 85
+f 51 71 70
+f 51 70 52
+f 51 88 75
+f 51 75 71
+f 52 70 90
+f 58 91 66
+f 59 65 92
+f 59 92 60
+f 61 93 62
+f 62 93 94
+f 62 94 95
+f 62 95 96
+f 62 96 63
+f 64 97 65
+f 65 97 92
+f 66 91 98
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 70
+f 66 70 67
+f 67 70 68
+f 70 100 90
+f 71 75 72
+f 72 75 74
+f 72 74 73
+f 75 88 76
+f 76 101 78
+f 76 78 77
+f 76 88 87
+f 76 87 101
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 80
+f 80 82 81
+f 80 103 104
+f 80 104 82
+f 82 104 83
+f 83 104 103
+f 83 103 105
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 85 89 108
+f 85 108 86
+f 86 108 109
+f 86 109 87
+f 87 109 101
+f 89 110 108
+f 91 99 98
+f 101 109 102
+f 102 111 105
+f 102 105 103
+f 102 109 108
+f 102 108 111
+f 105 111 106
+f 106 111 112
+f 108 110 113
+f 108 113 111
+f 110 114 115
+f 110 115 113
+f 111 113 115
+f 111 115 112
+f 112 115 116
+f 114 116 115
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14118742 -0.15439048 0.13811226
+v -0.14118742 -0.14191129 0.13811231
+v -0.14605334 -0.15260693 0.13811227
+v -0.14118742 -0.14062153 0.04167855
+v -0.17952390 -0.09636253 0.13811248
+v -0.14118742 -0.13835545 0.11740507
+v -0.14614272 -0.15256716 0.13811227
+v -0.14118742 -0.14020120 0.03896761
+v -0.15210098 -0.14962486 0.13811228
+v -0.15216554 -0.14959079 0.13811228
+v -0.19190715 -0.09636253 0.13811248
+v -0.17651994 -0.09636245 0.11605475
+v -0.14118742 -0.13757727 0.11215323
+v -0.16588443 -0.09636215 0.03592671
+v -0.16624193 -0.09636216 0.03868767
+v -0.16725980 -0.09636219 0.04647040
+v -0.14362534 -0.13838355 0.03592655
+v -0.14118742 -0.13972406 0.03592655
+v -0.15566104 -0.14765956 0.13811229
+v -0.19052682 -0.10187223 0.13811246
+v -0.18059142 -0.09636222 0.05353287
+v -0.14118742 -0.12670527 0.03592659
+v -0.17818328 -0.09636215 0.03592671
+v -0.14634629 -0.13686129 0.03592656
+v -0.15577525 -0.14759139 0.13811229
+v -0.18543251 -0.10652413 0.11189326
+v -0.18582476 -0.10742729 0.11705507
+v -0.18632128 -0.10861446 0.12410753
+v -0.18659438 -0.11006858 0.13081988
+v -0.18768175 -0.10948924 0.13811243
+v -0.17822798 -0.09927605 0.04185878
+v -0.17962817 -0.09636219 0.04647040
+v -0.17777614 -0.09787306 0.03592670
+v -0.17786551 -0.09819683 0.03714713
+v -0.17826770 -0.09636215 0.03653692
+v -0.14870973 -0.13539014 0.03592656
+v -0.16029856 -0.14467749 0.13811230
+v -0.15010000 -0.13451540 0.03592657
+v -0.18429051 -0.11095464 0.11705505
+v -0.18479696 -0.11214181 0.12410752
+v -0.17830246 -0.10641036 0.06265603
+v -0.17925082 -0.10833027 0.07471023
+v -0.18508991 -0.11281207 0.12823897
+v -0.18543747 -0.11351642 0.13294060
+v -0.18577511 -0.11427757 0.13811241
+v -0.17873443 -0.09636217 0.03993811
+v -0.17610782 -0.10218425 0.03592668
+v -0.16039290 -0.14461501 0.13811230
+v -0.15336711 -0.13188552 0.03592658
+v -0.16407212 -0.14140005 0.13376078
+v -0.17954376 -0.10994912 0.08179271
+v -0.17263217 -0.10951727 0.03592666
+v -0.17825776 -0.11334016 0.08416352
+v -0.18411176 -0.11771973 0.13811240
+v -0.16455872 -0.14177496 0.13811231
+v -0.15571566 -0.12989749 0.03592658
+v -0.16811382 -0.13846346 0.13811232
+v -0.16410193 -0.13440203 0.09819837
+v -0.15779112 -0.12811393 0.03592659
+v -0.17104330 -0.11250500 0.03592665
+v -0.17085958 -0.11284013 0.03592665
+v -0.17805916 -0.12003140 0.10656135
+v -0.18407203 -0.11779356 0.13811240
+v -0.17162920 -0.13493044 0.13811233
+v -0.16362030 -0.12687575 0.05816437
+v -0.16135119 -0.12451843 0.03592660
+v -0.16829257 -0.11629364 0.03592663
+v -0.17088938 -0.11289126 0.03629678
+v -0.17790028 -0.12688172 0.13563149
+v -0.18016442 -0.12420073 0.13811237
+v -0.18019420 -0.12415528 0.13811237
+v -0.17230943 -0.12176943 0.08176265
+v -0.17294995 -0.12257035 0.08881513
+v -0.17167389 -0.13487932 0.13811233
+v -0.17011480 -0.12609202 0.08881512
+v -0.16465306 -0.12099107 0.03592662
+v -0.16299964 -0.12277464 0.03592661
+v -0.16622206 -0.11896897 0.03592662
+v -0.17570068 -0.13010235 0.13811235
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 30
+f 1 30 45
+f 1 45 54
+f 1 54 63
+f 1 63 71
+f 1 71 70
+f 1 70 79
+f 1 79 74
+f 1 74 64
+f 1 64 57
+f 1 57 55
+f 1 55 48
+f 1 48 37
+f 1 37 25
+f 1 25 19
+f 1 19 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 18
+f 1 18 22
+f 1 22 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 8
+f 5 6 12
+f 5 12 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 23
+f 5 23 35
+f 5 35 46
+f 5 46 32
+f 5 32 21
+f 5 21 11
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 12
+f 8 17 18
+f 8 10 17
+f 10 19 17
+f 11 21 20
+f 13 22 14
+f 14 22 18
+f 14 18 17
+f 14 17 24
+f 14 24 36
+f 14 36 38
+f 14 38 49
+f 14 49 56
+f 14 56 59
+f 14 59 66
+f 14 66 77
+f 14 77 76
+f 14 76 78
+f 14 78 67
+f 14 67 61
+f 14 61 60
+f 14 60 52
+f 14 52 47
+f 14 47 33
+f 14 33 23
+f 17 19 24
+f 19 25 24
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 21 31
+f 20 31 26
+f 21 32 31
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 24 25 36
+f 25 37 38
+f 25 38 36
+f 26 31 27
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 27 31 41
+f 27 41 42
+f 27 42 39
+f 28 40 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 31 32 46
+f 31 46 35
+f 31 35 34
+f 31 34 47
+f 31 47 41
+f 33 47 34
+f 37 48 38
+f 38 48 50
+f 38 50 49
+f 39 42 40
+f 40 42 51
+f 40 51 43
+f 41 47 52
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 51
+f 43 54 44
+f 43 51 53
+f 43 53 54
+f 44 54 45
+f 48 55 50
+f 49 50 56
+f 50 55 57
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 56
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 57 64 65
+f 57 65 58
+f 58 65 59
+f 59 65 66
+f 61 67 68
+f 61 68 62
+f 62 69 70
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 62 68 67
+f 62 67 72
+f 62 72 73
+f 62 73 69
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 67 78 72
+f 69 79 70
+f 69 73 75
+f 69 75 79
+f 72 78 76
+f 72 76 73
+f 73 76 75
+f 74 79 75
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19506090 0.00041859 0.13811285
+v -0.21009766 -0.01070145 0.13862787
+v -0.21009766 0.00041859 0.13865614
+v -0.18155614 0.00041859 0.13811285
+v -0.19507138 -0.01057621 0.13811281
+v -0.21009766 -0.09097513 0.13850410
+v -0.21541422 -0.00364295 0.13995796
+v -0.21315469 0.00041859 0.13940406
+v -0.18323855 0.00041851 0.15941113
+v -0.18032144 -0.09097513 0.13811252
+v -0.19507138 -0.01775101 0.13811278
+v -0.19462018 -0.05303457 0.13811266
+v -0.19439983 -0.06700844 0.13811260
+v -0.19423194 -0.07406693 0.13811258
+v -0.19422844 -0.07419217 0.13811258
+v -0.19393813 -0.08250314 0.13811255
+v -0.19334701 -0.08830024 0.13811253
+v -0.19299374 -0.09058150 0.13811252
+v -0.19292729 -0.09097513 0.13811252
+v -0.21335754 -0.09097513 0.13938610
+v -0.21538623 -0.07419217 0.13992947
+v -0.21540723 -0.01775101 0.13995084
+v -0.19498746 -0.02468426 0.13811276
+v -0.21540723 -0.03186801 0.13995079
+v -0.21605082 -0.03891759 0.14529563
+v -0.21541422 0.00041859 0.13996502
+v -0.18387514 0.00041850 0.16293205
+v -0.18237112 -0.09097521 0.15941080
+v -0.18032844 -0.09097513 0.13819012
+v -0.21530230 -0.09097513 0.13995764
+v -0.21533726 -0.08830024 0.13993648
+v -0.21536875 -0.08125069 0.13992944
+v -0.21539323 -0.06713368 0.13993655
+v -0.21540372 -0.04596712 0.13995074
+v -0.21539672 -0.06007518 0.13994010
+v -0.20837678 -0.01775111 0.16647051
+v -0.20839077 -0.01070155 0.16647054
+v -0.20838377 -0.00364305 0.16647057
+v -0.21599834 0.00041857 0.14529577
+v -0.21594588 -0.07419219 0.14529550
+v -0.18435083 0.00041849 0.16551098
+v -0.18384017 -0.09097523 0.16680541
+v -0.21574650 -0.09097515 0.14529544
+v -0.21581647 -0.08830026 0.14529545
+v -0.21590740 -0.08125071 0.14529547
+v -0.20685177 -0.03891769 0.17036179
+v -0.20680280 -0.06713380 0.17030876
+v -0.20683077 -0.05302574 0.17033705
+v -0.20684127 -0.04596724 0.17035117
+v -0.20686226 -0.01070157 0.17034778
+v -0.20686226 -0.03186813 0.17036886
+v -0.20686926 -0.02480963 0.17036536
+v -0.20685526 -0.00364307 0.17034429
+v -0.20685177 0.00041847 0.17034076
+v -0.20837678 0.00041849 0.16647058
+v -0.20678530 -0.07419229 0.17029110
+v -0.18568348 0.00041848 0.16904246
+v -0.18493846 -0.09097524 0.16985005
+v -0.20657194 -0.09097524 0.16954664
+v -0.20663490 -0.08655585 0.17011818
+v -0.20672934 -0.08125081 0.17022756
+v -0.20298326 -0.07419229 0.17234437
+v -0.20298326 -0.03891769 0.17239389
+v -0.20298326 -0.03186813 0.17239039
+v -0.20463070 0.00041847 0.17146266
+v -0.20298326 -0.08125081 0.17227731
+v -0.18924067 0.00041847 0.17196714
+v -0.18505738 -0.09097525 0.17016050
+v -0.20617670 -0.09097524 0.17006173
+v -0.20334004 -0.09097525 0.17180805
+v -0.20366533 -0.08866715 0.17169517
+v -0.19586888 -0.09097526 0.17410829
+v -0.19586888 -0.08125082 0.17414360
+v -0.19586888 -0.07419230 0.17415069
+v -0.19586888 -0.03891770 0.17404851
+v -0.19889093 0.00041846 0.17323016
+v -0.20298326 0.00041847 0.17228819
+v -0.19845720 -0.09097526 0.17331802
+v -0.19204936 0.00041847 0.17279270
+v -0.18836623 -0.09097525 0.17206913
+v -0.19586888 0.00041846 0.17391458
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 26
+f 1 26 39
+f 1 39 55
+f 1 55 54
+f 1 54 65
+f 1 65 77
+f 1 77 76
+f 1 76 81
+f 1 81 79
+f 1 79 67
+f 1 67 57
+f 1 57 41
+f 1 41 27
+f 1 27 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 10
+f 6 10 29
+f 6 29 28
+f 6 28 42
+f 6 42 58
+f 6 58 68
+f 6 68 80
+f 6 80 72
+f 6 72 78
+f 6 78 70
+f 6 70 69
+f 6 69 59
+f 6 59 43
+f 6 43 30
+f 6 30 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 6 11 23
+f 6 23 12
+f 7 22 21
+f 7 21 33
+f 7 33 35
+f 7 35 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 25
+f 21 25 33
+f 24 34 25
+f 24 35 34
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 25 34 35
+f 25 35 33
+f 25 32 40
+f 25 40 36
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 40
+f 31 40 32
+f 36 46 37
+f 36 40 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 46
+f 37 50 38
+f 37 46 51
+f 37 51 52
+f 37 52 50
+f 38 50 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 40 45 56
+f 40 56 47
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 56
+f 46 49 62
+f 46 62 51
+f 47 56 62
+f 47 62 48
+f 48 62 49
+f 50 52 53
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 54
+f 52 54 53
+f 54 64 65
+f 56 61 66
+f 56 66 62
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 60 70 61
+f 61 70 71
+f 61 71 66
+f 62 66 72
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 63 73 74
+f 63 74 64
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 66 71 70
+f 66 70 78
+f 66 78 72
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 72 80 73
+f 73 80 74
+f 74 80 75
+f 75 81 76
+f 75 80 81
+f 79 81 80
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18828942 0.10598404 0.13028998
+v -0.19760588 0.10598399 0.14525455
+v -0.17562507 0.10598404 0.13028998
+v -0.18955888 0.10220204 0.13028997
+v -0.19760588 0.10598388 0.17344111
+v -0.19760588 0.10484732 0.14465649
+v -0.17953454 0.10598393 0.15941453
+v -0.18323745 0.00041851 0.15941414
+v -0.18059743 0.00041862 0.13028959
+v -0.19120916 0.09458636 0.13028994
+v -0.19586738 0.10598388 0.17400046
+v -0.19760588 0.10220188 0.17353146
+v -0.19180085 0.08808669 0.13028991
+v -0.19211928 0.08102902 0.13028989
+v -0.19230863 0.07674068 0.13028987
+v -0.19760588 0.09630165 0.14384755
+v -0.18006814 0.10598392 0.16283512
+v -0.18387433 0.00041850 0.16292938
+v -0.18061679 0.10598391 0.16634177
+v -0.19308106 0.00041862 0.13028959
+v -0.19205259 0.10598388 0.17398325
+v -0.19586738 0.10220188 0.17409081
+v -0.19760588 0.09341854 0.17363038
+v -0.19242481 0.07397134 0.13028986
+v -0.19251518 0.07099534 0.13028985
+v -0.19263351 0.06691367 0.13028984
+v -0.19265718 0.06581834 0.13028983
+v -0.19274110 0.06065166 0.13028981
+v -0.19274541 0.06035200 0.13028981
+v -0.19280780 0.05419334 0.13028979
+v -0.19286804 0.04741466 0.13028976
+v -0.19292184 0.04030532 0.13028974
+v -0.19297131 0.03320631 0.13028971
+v -0.19301005 0.02611764 0.13028969
+v -0.19760588 0.01754092 0.14296952
+v -0.18435198 0.00041849 0.16551097
+v -0.18333212 0.10598389 0.17156517
+v -0.18568383 0.00041848 0.16904344
+v -0.19760588 0.00041857 0.14309423
+v -0.19308106 0.00342562 0.13028960
+v -0.18874986 0.10598388 0.17364765
+v -0.19586738 0.07397118 0.17424129
+v -0.19586738 0.06691351 0.17422836
+v -0.19760588 0.08102886 0.17375512
+v -0.19760588 0.07397118 0.17381102
+v -0.19307675 0.00488262 0.13028961
+v -0.18561068 0.10598389 0.17252465
+v -0.18924043 0.00041847 0.17196493
+v -0.19760588 0.00041846 0.17352248
+v -0.19586738 0.03164582 0.17409055
+v -0.19586738 0.00342546 0.17393124
+v -0.19586738 0.00041846 0.17391402
+v -0.19204613 0.00041847 0.17279102
+v -0.19760588 0.06519818 0.17379379
+v -0.19760588 0.03697782 0.17370333
+v -0.19760588 0.00169979 0.17353109
+v -0.19760588 0.03164582 0.17368179
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 41
+f 1 41 47
+f 1 47 37
+f 1 37 19
+f 1 19 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 40
+f 1 40 46
+f 1 46 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 16
+f 2 16 35
+f 2 35 39
+f 2 39 49
+f 2 49 56
+f 2 56 57
+f 2 57 55
+f 2 55 54
+f 2 54 45
+f 2 45 44
+f 2 44 23
+f 2 23 12
+f 2 12 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 12 22
+f 5 22 11
+f 6 10 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 7 17 8
+f 8 18 36
+f 8 36 38
+f 8 38 48
+f 8 48 53
+f 8 53 52
+f 8 52 49
+f 8 49 39
+f 8 39 20
+f 8 20 9
+f 8 17 19
+f 8 19 18
+f 11 22 21
+f 12 23 22
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 18 19 36
+f 19 37 38
+f 19 38 36
+f 20 39 35
+f 20 35 40
+f 21 22 42
+f 21 42 43
+f 21 43 41
+f 22 23 44
+f 22 44 45
+f 22 45 42
+f 34 46 35
+f 35 46 40
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 41 43 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 48
+f 41 48 47
+f 42 45 43
+f 43 45 54
+f 43 54 55
+f 43 55 50
+f 49 52 56
+f 50 55 57
+f 50 57 56
+f 50 56 51
+f 51 56 52
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11371572 0.14647627 0.13828392
+v -0.15403502 0.13487989 0.13828388
+v -0.11371572 0.15840945 0.13828396
+v -0.11371572 0.14810476 0.16913288
+v -0.15403502 0.13819672 0.15913568
+v -0.15403502 0.14853548 0.13828393
+v -0.11764266 0.15817923 0.13828396
+v -0.15403502 0.17149374 0.14036107
+v -0.11759136 0.17657142 0.14154006
+v -0.11371572 0.17643499 0.14165832
+v -0.11371572 0.14888070 0.17013447
+v -0.15403502 0.14248563 0.17169038
+v -0.15403502 0.13941176 0.16647187
+v -0.15228664 0.14950753 0.13828393
+v -0.12475854 0.15739051 0.13828396
+v -0.15403502 0.17363821 0.14529868
+v -0.14040318 0.17581680 0.14309598
+v -0.13565927 0.17630282 0.14175440
+v -0.12470723 0.17654158 0.14154006
+v -0.13187834 0.15649094 0.13828395
+v -0.13799175 0.15560842 0.13828395
+v -0.14117673 0.15487512 0.13828395
+v -0.14549835 0.15309303 0.13828394
+v -0.15152098 0.14991255 0.13828393
+v -0.15224717 0.14952884 0.13828393
+v -0.11759136 0.17843450 0.14529870
+v -0.11371572 0.17825545 0.14499933
+v -0.11371572 0.15130229 0.17277698
+v -0.15403502 0.14339799 0.17221889
+v -0.15403502 0.16652256 0.16699679
+v -0.14365130 0.16956659 0.17044129
+v -0.14289748 0.17636675 0.14893537
+v -0.14289748 0.17636676 0.14780076
+v -0.15316674 0.17381727 0.14529868
+v -0.13839431 0.17664816 0.14538739
+v -0.13182309 0.17736013 0.14529869
+v -0.12470723 0.17799965 0.14529869
+v -0.12470723 0.17774382 0.15079807
+v -0.11759136 0.17814882 0.15136352
+v -0.11371572 0.17832789 0.15169247
+v -0.11371572 0.15864806 0.17603671
+v -0.15403502 0.14426772 0.17255151
+v -0.15403502 0.16419473 0.17173480
+v -0.15316674 0.16436527 0.17186415
+v -0.13893502 0.17009524 0.17111762
+v -0.13893502 0.17672487 0.14942691
+v -0.13182309 0.17727484 0.15018826
+v -0.11371572 0.17409005 0.16647200
+v -0.15403502 0.15159645 0.17459532
+v -0.15403502 0.15073951 0.17453988
+v -0.11371572 0.16248510 0.17592215
+v -0.14605087 0.15864807 0.17475796
+v -0.15403502 0.16367033 0.17200830
+v -0.15316674 0.15864807 0.17421467
+v -0.13893502 0.16570395 0.17359011
+v -0.14603510 0.16613883 0.17211917
+v -0.13182309 0.17070491 0.17183461
+v -0.12470723 0.17304977 0.16647200
+v -0.11759136 0.17372766 0.16647200
+v -0.12470723 0.17111419 0.17225964
+v -0.11371572 0.17304976 0.16926234
+v -0.15403502 0.15779113 0.17425532
+v -0.11371572 0.16570394 0.17577063
+v -0.11759136 0.16570395 0.17552303
+v -0.12470723 0.16570395 0.17503148
+v -0.15403502 0.15864807 0.17407053
+v -0.13182309 0.16570395 0.17445494
+v -0.11759136 0.17144247 0.17259226
+v -0.11371572 0.17161301 0.17275117
+v -0.11371572 0.16899528 0.17408905
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 27
+f 1 27 40
+f 1 40 48
+f 1 48 61
+f 1 61 69
+f 1 69 70
+f 1 70 63
+f 1 63 51
+f 1 51 41
+f 1 41 28
+f 1 28 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 13
+f 2 13 12
+f 2 12 29
+f 2 29 42
+f 2 42 50
+f 2 50 49
+f 2 49 62
+f 2 62 66
+f 2 66 53
+f 2 53 43
+f 2 43 30
+f 2 30 16
+f 2 16 8
+f 2 8 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 8 14
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 15 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 14
+f 9 19 26
+f 9 26 27
+f 9 27 10
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 33 35
+f 17 35 18
+f 17 34 33
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 26
+f 18 26 19
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 46 33
+f 32 45 46
+f 33 46 36
+f 33 36 35
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 40
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 41 51 52
+f 41 52 49
+f 43 53 44
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 45 56 55
+f 45 55 57
+f 45 57 46
+f 46 57 47
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 57
+f 48 57 60
+f 48 60 61
+f 49 52 62
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 52 65 54
+f 52 54 62
+f 53 66 54
+f 54 66 62
+f 54 65 67
+f 54 67 55
+f 55 67 57
+f 57 67 60
+f 57 59 58
+f 60 68 61
+f 60 67 65
+f 60 65 68
+f 61 68 69
+f 63 70 68
+f 63 68 64
+f 64 68 65
+f 68 70 69
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12427945 -0.15909457 0.14512004
+v 0.12436906 -0.15908071 0.14512004
+v 0.12427945 -0.14654014 0.14512008
+v 0.12427945 -0.15836746 0.13813982
+v 0.12437334 -0.15836053 0.13822534
+v 0.13131307 -0.15775118 0.14512004
+v 0.16787688 -0.12180521 0.14512017
+v 0.16787688 -0.08835865 0.03591674
+v 0.12427945 -0.13481627 0.03591656
+v 0.12427945 -0.15761263 0.13107409
+v 0.12427945 -0.15599913 0.11598057
+v 0.13148807 -0.15771655 0.14512004
+v 0.16787688 -0.13874988 0.14512011
+v 0.16787688 -0.11596731 0.03591663
+v 0.12427945 -0.14665745 0.03591652
+v 0.12427945 -0.15455183 0.10273633
+v 0.13761688 -0.15616543 0.14512005
+v 0.12427945 -0.15453106 0.10255461
+v 0.12427945 -0.15401169 0.09803296
+v 0.12427945 -0.15293140 0.08873314
+v 0.16787688 -0.13744802 0.13871714
+v 0.16437286 -0.14195599 0.14512010
+v 0.16385216 -0.14151281 0.14012812
+v 0.15720692 -0.12789159 0.03591659
+v 0.15900802 -0.12609810 0.03591660
+v 0.16076642 -0.12429770 0.03591660
+v 0.16247788 -0.12251805 0.03591661
+v 0.16415520 -0.12077303 0.03591662
+v 0.16765066 -0.11626507 0.03591663
+v 0.16787688 -0.11619584 0.03691075
+v 0.12427945 -0.14732917 0.04147504
+v 0.12797125 -0.14550795 0.03591653
+v 0.14108676 -0.15501593 0.14512005
+v 0.13148807 -0.14482935 0.03941197
+v 0.16787688 -0.12296827 0.06788879
+v 0.15939640 -0.14569533 0.14512008
+v 0.16056156 -0.14361791 0.13795815
+v 0.14976783 -0.13457391 0.03591657
+v 0.16334000 -0.14109040 0.13542475
+v 0.15302857 -0.13168631 0.03591658
+v 0.16618248 -0.11818321 0.03591663
+v 0.16787688 -0.11805167 0.04521646
+v 0.16787688 -0.12183953 0.06254405
+v 0.13148807 -0.14437924 0.03591653
+v 0.14117638 -0.15498131 0.14512005
+v 0.15607591 -0.14809127 0.14512008
+v 0.14957150 -0.14142255 0.07691062
+v 0.14897398 -0.14105554 0.07219658
+v 0.14601201 -0.13704602 0.03591656
+v 0.13694682 -0.14218411 0.03591654
+v 0.14572178 -0.15321551 0.14512006
+v 0.15402301 -0.14921998 0.14512007
+v 0.15588811 -0.14798047 0.14366632
+v 0.14050630 -0.14034907 0.03591654
+v 0.14290492 -0.13891567 0.03591655
+v 0.13874790 -0.14126314 0.03591654
+v 0.15310539 -0.14971857 0.14512007
+v 0.15156465 -0.14949003 0.13822537
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 17
+f 1 17 33
+f 1 33 45
+f 1 45 51
+f 1 51 57
+f 1 57 52
+f 1 52 46
+f 1 46 36
+f 1 36 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 31
+f 1 31 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 16
+f 1 16 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 7 13 21
+f 7 21 35
+f 7 35 43
+f 7 43 42
+f 7 42 30
+f 7 30 14
+f 7 14 8
+f 8 14 29
+f 8 29 41
+f 8 41 28
+f 8 28 27
+f 8 27 26
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 40
+f 8 40 38
+f 8 38 49
+f 8 49 55
+f 8 55 54
+f 8 54 56
+f 8 56 50
+f 8 50 44
+f 8 44 32
+f 8 32 15
+f 8 15 9
+f 11 16 12
+f 12 16 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 17
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 21
+f 14 30 29
+f 15 32 17
+f 15 17 31
+f 17 20 31
+f 17 32 34
+f 17 34 33
+f 21 28 35
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 35
+f 29 30 41
+f 30 42 41
+f 32 44 34
+f 33 34 44
+f 33 44 45
+f 36 46 38
+f 36 38 37
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 40 39
+f 38 46 47
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 47 53 48
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 57
+f 52 57 54
+f 52 54 53
+f 54 57 56
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12648537 -0.10176603 -0.16347893
+v 0.14477118 -0.06713576 -0.16343978
+v 0.14484334 -0.06713576 -0.16347881
+v 0.14651929 -0.10176603 -0.16347893
+v 0.16296266 -0.10176676 0.03591669
+v 0.17113716 -0.06713988 0.03591681
+v 0.17113716 -0.06713649 0.03589729
+v 0.15787370 -0.06713576 -0.16347881
+v 0.14739058 -0.10068108 -0.16347893
+v 0.14732954 -0.10176605 -0.15897029
+v 0.17607626 -0.10176676 0.03591669
+v 0.18317416 -0.06713649 0.03591681
+v 0.16090930 -0.06713576 -0.16345930
+v 0.16090930 -0.06713915 -0.16347881
+v 0.14905546 -0.09855526 -0.16347892
+v 0.14923303 -0.09881633 -0.16150761
+v 0.14739058 -0.10176605 -0.15861896
+v 0.17750806 -0.09815591 0.03591670
+v 0.17374545 -0.10176670 0.01893605
+v 0.16368409 -0.09920658 -0.06417147
+v 0.16380618 -0.09248320 -0.08624628
+v 0.16502154 -0.08896389 -0.08821759
+v 0.16629239 -0.08830616 -0.08058605
+v 0.18317416 -0.06713988 0.03591681
+v 0.18282454 -0.06713648 0.03234501
+v 0.16170846 -0.06713578 -0.15811137
+v 0.16355091 -0.07084502 -0.14091605
+v 0.15989374 -0.07236048 -0.16347883
+v 0.15108658 -0.09513427 -0.16347891
+v 0.14962150 -0.09934864 -0.15680378
+v 0.14867808 -0.10176607 -0.15118261
+v 0.15620884 -0.09855882 -0.11827530
+v 0.15656955 -0.09915555 -0.11357146
+v 0.17060440 -0.08469541 -0.05572014
+v 0.17776888 -0.09192078 0.02151245
+v 0.17849588 -0.09482647 0.03591671
+v 0.16280172 -0.10176641 -0.05942862
+v 0.16400597 -0.09979993 -0.05942862
+v 0.15641417 -0.09188289 -0.14075998
+v 0.16252424 -0.09683320 -0.08058609
+v 0.16347321 -0.09175424 -0.09095012
+v 0.16350096 -0.08475623 -0.11232227
+v 0.18260256 -0.07419884 0.03591679
+v 0.18282454 -0.06713987 0.03234501
+v 0.18210865 -0.06713645 0.02527951
+v 0.16289050 -0.06713581 -0.14993334
+v 0.16322903 -0.06887853 -0.14561987
+v 0.16362305 -0.07810746 -0.12733156
+v 0.16330118 -0.07680211 -0.13203538
+v 0.16249094 -0.07359469 -0.14360953
+v 0.16128668 -0.07419815 -0.15118251
+v 0.16028222 -0.07419813 -0.15824802
+v 0.15952748 -0.07419811 -0.16347883
+v 0.16378954 -0.06713583 -0.14337530
+v 0.16453874 -0.06713586 -0.13718811
+v 0.16536561 -0.06713927 -0.13000548
+v 0.17058776 -0.07752450 -0.06973402
+v 0.16582623 -0.07419828 -0.11589401
+v 0.16498825 -0.07419826 -0.12294000
+v 0.15289020 -0.09536147 -0.15118259
+v 0.15224090 -0.09287282 -0.16347890
+v 0.15607010 -0.09110646 -0.14546380
+v 0.15008211 -0.09996912 -0.15118261
+v 0.14987123 -0.10176610 -0.14411711
+v 0.15476595 -0.09592774 -0.13707110
+v 0.15445517 -0.09468680 -0.14353154
+v 0.15691363 -0.09967431 -0.10882861
+v 0.15753518 -0.10176628 -0.09471711
+v 0.15645857 -0.10176626 -0.10176311
+v 0.15537085 -0.10176623 -0.10882861
+v 0.15120868 -0.10148811 -0.13707112
+v 0.15065372 -0.10074557 -0.14411711
+v 0.17039907 -0.08377318 -0.05942856
+v 0.17803527 -0.08596030 0.01116794
+v 0.17831830 -0.08841164 0.01877996
+v 0.16764648 -0.08125397 -0.08765154
+v 0.18023290 -0.08830659 0.03591674
+v 0.15832322 -0.10176630 -0.08952533
+v 0.15745194 -0.08857378 -0.14353152
+v 0.15850081 -0.08830596 -0.13707107
+v 0.15950527 -0.08830598 -0.13000555
+v 0.15716890 -0.08659710 -0.15118256
+v 0.15673049 -0.08557994 -0.15694036
+v 0.15624213 -0.08437292 -0.16347887
+v 0.16326233 -0.08401709 -0.11589405
+v 0.18164802 -0.08125442 0.03591676
+v 0.18221964 -0.07419883 0.03234499
+v 0.18138165 -0.06713982 0.01821401
+v 0.18210865 -0.06713984 0.02527951
+v 0.18138165 -0.06713643 0.01821401
+v 0.16371184 -0.06713583 -0.14396084
+v 0.16241325 -0.08077575 -0.12981036
+v 0.16122010 -0.08125379 -0.13707105
+v 0.16019897 -0.08125376 -0.14411704
+v 0.15749634 -0.08090107 -0.16347886
+v 0.15812898 -0.07885323 -0.16347885
+v 0.16850112 -0.08125399 -0.08058603
+v 0.16279061 -0.08255577 -0.12294003
+v 0.16536561 -0.06713588 -0.13000548
+v 0.16616474 -0.06713930 -0.12293998
+v 0.17092072 -0.07258119 -0.07354001
+v 0.17132029 -0.07478163 -0.06702101
+v 0.18047153 -0.08125438 0.02527946
+v 0.17779664 -0.08500417 0.00712773
+v 0.17085968 -0.07881969 -0.06501068
+v 0.15458836 -0.08824144 -0.16347888
+v 0.15563722 -0.09012658 -0.15118257
+v 0.15099780 -0.10176613 -0.13707112
+v 0.17009385 -0.08120317 -0.06702104
+v 0.15659174 -0.08342019 -0.16347887
+v 0.17068765 -0.07106901 -0.07759974
+v 0.18069350 -0.07419878 0.01821399
+v 0.18145935 -0.07419880 0.02527949
+v 0.17228592 -0.06713612 -0.06647448
+v 0.15917230 -0.08125373 -0.15118254
+v 0.16616474 -0.06713591 -0.12293998
+v 0.16693059 -0.06713593 -0.11589399
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 28
+f 1 28 53
+f 1 53 96
+f 1 96 95
+f 1 95 110
+f 1 110 84
+f 1 84 106
+f 1 106 61
+f 1 61 29
+f 1 29 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 31
+f 1 31 64
+f 1 64 108
+f 1 108 70
+f 1 70 69
+f 1 69 68
+f 1 68 78
+f 1 78 37
+f 1 37 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 25
+f 2 25 45
+f 2 45 90
+f 2 90 114
+f 2 114 117
+f 2 117 116
+f 2 116 99
+f 2 99 55
+f 2 55 54
+f 2 54 91
+f 2 91 46
+f 2 46 26
+f 2 26 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 4 9 10
+f 5 11 18
+f 5 18 36
+f 5 36 77
+f 5 77 86
+f 5 86 43
+f 5 43 24
+f 5 24 12
+f 5 12 6
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 18
+f 12 24 44
+f 12 44 25
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 15 29 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 16 29 32
+f 16 32 33
+f 16 33 30
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 23 34
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 37
+f 20 37 33
+f 20 33 32
+f 20 32 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 39
+f 21 39 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 34
+f 24 43 44
+f 25 44 89
+f 25 89 45
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 28
+f 27 47 54
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 57
+f 27 57 58
+f 27 58 59
+f 27 59 48
+f 29 60 32
+f 29 61 62
+f 29 62 39
+f 29 39 60
+f 30 63 64
+f 30 64 31
+f 30 33 63
+f 32 60 65
+f 32 65 66
+f 32 66 39
+f 33 67 68
+f 33 68 69
+f 33 69 70
+f 33 70 71
+f 33 71 72
+f 33 72 63
+f 33 37 67
+f 34 73 74
+f 34 74 75
+f 34 75 35
+f 34 42 76
+f 34 76 73
+f 35 75 77
+f 35 77 36
+f 37 78 67
+f 39 66 60
+f 39 62 79
+f 39 79 80
+f 39 80 81
+f 39 81 41
+f 41 81 42
+f 42 81 80
+f 42 80 82
+f 42 82 83
+f 42 83 84
+f 42 84 85
+f 42 85 48
+f 42 48 76
+f 43 86 87
+f 43 87 88
+f 43 88 89
+f 43 89 44
+f 45 89 88
+f 45 88 90
+f 46 91 47
+f 47 91 54
+f 48 92 93
+f 48 93 94
+f 48 94 95
+f 48 95 96
+f 48 96 53
+f 48 53 52
+f 48 52 51
+f 48 51 49
+f 48 59 58
+f 48 58 97
+f 48 97 76
+f 48 85 98
+f 48 98 92
+f 49 51 50
+f 55 99 56
+f 56 99 116
+f 56 116 100
+f 56 100 101
+f 56 101 102
+f 56 102 57
+f 57 97 58
+f 57 102 86
+f 57 86 103
+f 57 103 104
+f 57 104 105
+f 57 105 97
+f 60 66 65
+f 61 106 107
+f 61 107 62
+f 62 107 82
+f 62 82 79
+f 63 72 64
+f 64 72 108
+f 67 78 68
+f 70 108 71
+f 71 108 72
+f 73 109 105
+f 73 105 104
+f 73 104 74
+f 73 76 97
+f 73 97 109
+f 74 104 77
+f 74 77 75
+f 77 104 86
+f 79 82 80
+f 82 107 106
+f 82 106 83
+f 83 106 84
+f 84 110 94
+f 84 94 98
+f 84 98 85
+f 86 102 101
+f 86 101 111
+f 86 111 112
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 86 104 103
+f 87 113 114
+f 87 114 88
+f 88 114 90
+f 92 98 93
+f 93 98 94
+f 94 110 115
+f 94 115 95
+f 95 115 110
+f 97 105 109
+f 100 116 117
+f 100 117 111
+f 100 111 101
+f 111 117 114
+f 111 114 113
+f 111 113 112
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00039470 -0.10177237 -0.17823847
+v 0.08165559 -0.12358386 -0.17915644
+v 0.00039470 -0.10242265 -0.17823206
+v 0.00039470 -0.10177241 -0.16671132
+v 0.13031040 -0.10177236 -0.17974979
+v 0.13031040 -0.10241963 -0.17977328
+v 0.11012870 -0.11653012 -0.17960684
+v 0.08877705 -0.12358386 -0.17924182
+v 0.08165559 -0.12890051 -0.17765366
+v 0.00039470 -0.12750361 -0.17632165
+v 0.00039470 -0.12358387 -0.17736334
+v 0.00039470 -0.11653313 -0.17804640
+v 0.00039470 -0.10947940 -0.17815097
+v 0.00039470 -0.11843287 -0.15796784
+v 0.13031040 -0.10180857 -0.15821113
+v 0.13031040 -0.10177244 -0.15830932
+v 0.13031040 -0.10974732 -0.17844982
+v 0.12435890 -0.10947939 -0.17959613
+v 0.11725015 -0.11653012 -0.17903475
+v 0.09588579 -0.12358386 -0.17904544
+v 0.08877705 -0.12875601 -0.17760457
+v 0.08165559 -0.13109221 -0.17237254
+v 0.00039470 -0.12862055 -0.17237253
+v 0.00039470 -0.13055638 -0.15796788
+v 0.10284193 -0.11772238 -0.15796783
+v 0.13031040 -0.11805956 -0.15821119
+v 0.13031040 -0.11267662 -0.17742947
+v 0.12393924 -0.11653615 -0.17758318
+v 0.11725015 -0.12129886 -0.17714346
+v 0.11012870 -0.12284026 -0.17783295
+v 0.09588579 -0.12830141 -0.17728437
+v 0.08877705 -0.13085137 -0.17237254
+v 0.08877705 -0.13166425 -0.16531537
+v 0.08165559 -0.13182682 -0.16531537
+v 0.00039470 -0.13020113 -0.16122963
+v 0.00039470 -0.12974652 -0.16531537
+v 0.00039470 -0.12927385 -0.16828893
+v 0.08165559 -0.13250121 -0.15825607
+v 0.08165559 -0.13252528 -0.15796789
+v 0.10284193 -0.13028243 -0.15796788
+v 0.13031040 -0.11547646 -0.17237034
+v 0.13022138 -0.11812580 -0.15821119
+v 0.13031040 -0.11391997 -0.17630238
+v 0.12953466 -0.11419092 -0.17703670
+v 0.12128142 -0.12032946 -0.17627038
+v 0.10652982 -0.12709417 -0.17582427
+v 0.10284193 -0.12756382 -0.17647321
+v 0.10177370 -0.12769629 -0.17665892
+v 0.09588579 -0.12996326 -0.17237254
+v 0.09588579 -0.13084838 -0.16531537
+v 0.09588579 -0.13164621 -0.15825606
+v 0.09588579 -0.13167632 -0.15796788
+v 0.08905682 -0.13237476 -0.15796789
+v 0.08877705 -0.13237175 -0.15825607
+v 0.08877705 -0.13239885 -0.15796789
+v 0.08194809 -0.13252228 -0.15796789
+v 0.09617828 -0.13162212 -0.15796788
+v 0.10284193 -0.13023124 -0.15842897
+v 0.10301997 -0.13021920 -0.15821124
+v 0.11053565 -0.12812687 -0.15821123
+v 0.11067554 -0.12808773 -0.15821123
+v 0.11366399 -0.12712135 -0.15821123
+v 0.11667790 -0.12571541 -0.15821122
+v 0.11686866 -0.12562508 -0.15821122
+v 0.12453692 -0.12168728 -0.15821121
+v 0.12472769 -0.12158793 -0.15821121
+v 0.12770343 -0.11992912 -0.15821120
+v 0.13031040 -0.11474488 -0.17426379
+v 0.12743638 -0.11976353 -0.16013025
+v 0.12666066 -0.11930591 -0.16531533
+v 0.12560514 -0.11864658 -0.17237036
+v 0.12205714 -0.12075697 -0.17237036
+v 0.11725015 -0.12316240 -0.17237037
+v 0.10997610 -0.12619704 -0.17303212
+v 0.11223970 -0.12658242 -0.16531535
+v 0.11319347 -0.12693768 -0.16067034
+v 0.10750902 -0.12743439 -0.17111736
+v 0.10301997 -0.12936117 -0.16531537
+v 0.10370667 -0.12819003 -0.17303213
+v 0.10867898 -0.12780470 -0.16531536
+v 0.11054836 -0.12811482 -0.15829234
+v 0.11725015 -0.12433353 -0.16531535
+v 0.11677963 -0.12565820 -0.15829233
+v 0.12309993 -0.12133502 -0.16531534
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 23
+f 1 23 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 24
+f 1 24 14
+f 1 14 4
+f 1 4 16
+f 1 16 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 7 8
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 16 15
+f 5 15 26
+f 5 26 41
+f 5 41 68
+f 5 68 43
+f 5 43 27
+f 5 27 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 14 24 39
+f 14 39 56
+f 14 56 55
+f 14 55 53
+f 14 53 52
+f 14 52 57
+f 14 57 40
+f 14 40 25
+f 14 25 15
+f 15 25 40
+f 15 40 26
+f 17 27 28
+f 17 28 19
+f 17 19 18
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 31 21
+f 20 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 24
+f 22 24 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 24 34 38
+f 24 38 39
+f 26 40 42
+f 26 42 41
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 42
+f 41 42 67
+f 41 67 69
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 45
+f 41 45 68
+f 43 68 44
+f 44 68 45
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 46
+f 46 73 74
+f 46 74 75
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 78
+f 46 78 79
+f 46 79 49
+f 46 49 47
+f 47 49 48
+f 49 79 78
+f 49 78 50
+f 50 57 51
+f 50 78 58
+f 50 58 57
+f 51 57 52
+f 53 55 54
+f 58 78 59
+f 59 78 77
+f 59 77 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 61
+f 61 81 80
+f 61 80 77
+f 61 77 62
+f 62 76 82
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 62 77 76
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 84 66
+f 66 84 67
+f 67 84 69
+f 69 84 72
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 72 84 82
+f 72 82 73
+f 73 82 76
+f 73 76 75
+f 73 75 74
+f 82 84 83
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18353342 0.02228773 0.03591714
+v 0.17112712 0.02228773 0.03591714
+v 0.18343298 0.02228773 0.03475053
+v 0.18354214 0.03164821 0.03591718
+v 0.16790437 0.09102772 0.03591739
+v 0.13893016 0.09102844 -0.15945965
+v 0.14712678 0.02228845 -0.15945990
+v 0.18322337 0.02228774 0.03234083
+v 0.18351594 0.04575959 0.03591723
+v 0.18322337 0.03164822 0.03234087
+v 0.18320590 0.04575960 0.03234092
+v 0.18051154 0.09102772 0.03591739
+v 0.15496970 0.09102844 -0.15945965
+v 0.16272089 0.02228845 -0.15945990
+v 0.18300938 0.02228775 0.03004588
+v 0.18349847 0.04932613 0.03591724
+v 0.18255960 0.02458919 0.02528386
+v 0.18255086 0.03164825 0.02528389
+v 0.18316222 0.05281193 0.03234094
+v 0.18348101 0.05281192 0.03591725
+v 0.18253776 0.03870057 0.02528391
+v 0.18252030 0.04575963 0.02528394
+v 0.18116219 0.08808700 0.03591738
+v 0.18044166 0.09102772 0.03528627
+v 0.15606577 0.09102841 -0.15278516
+v 0.15609634 0.09096111 -0.15282341
+v 0.15559852 0.08985081 -0.15945965
+v 0.16300037 0.04576031 -0.15945981
+v 0.16289120 0.02228844 -0.15871405
+v 0.18255960 0.02228777 0.02528385
+v 0.18232816 0.02228778 0.02296977
+v 0.18185216 0.02458921 0.01822687
+v 0.18183906 0.03164827 0.01822690
+v 0.18307489 0.05986425 0.03234097
+v 0.18344607 0.05638518 0.03591727
+v 0.18247662 0.05281196 0.02528396
+v 0.18176046 0.05281198 0.01822697
+v 0.16601787 0.04576022 -0.13706490
+v 0.18174299 0.08460121 0.03591737
+v 0.18120150 0.08103471 0.02528407
+v 0.18042855 0.08103473 0.01822708
+v 0.18076482 0.08808701 0.03234107
+v 0.17796564 0.09102780 0.01317822
+v 0.15670770 0.09102840 -0.14869249
+v 0.15717933 0.08632465 -0.15945966
+v 0.15758107 0.08840396 -0.15075796
+v 0.16299601 0.05281264 -0.15945979
+v 0.16304404 0.04576030 -0.15924945
+v 0.16360299 0.02228843 -0.15519512
+v 0.18185216 0.02228779 0.01822686
+v 0.16602662 0.03870116 -0.13706493
+v 0.18293078 0.06691658 0.03234100
+v 0.18326702 0.06691657 0.03591731
+v 0.18333690 0.06343078 0.03591729
+v 0.18340241 0.05986424 0.03591728
+v 0.18238492 0.05986428 0.02528399
+v 0.18167312 0.05986430 0.01822700
+v 0.16665982 0.05281253 -0.13000790
+v 0.16523621 0.04576025 -0.14412188
+v 0.16593490 0.05281255 -0.13706488
+v 0.18230632 0.08103467 0.03591736
+v 0.18194387 0.08103468 0.03234105
+v 0.18121023 0.07397568 0.01822705
+v 0.16607029 0.06691718 -0.13000784
+v 0.16671222 0.07397618 -0.11589385
+v 0.17056816 0.07709170 -0.07663102
+v 0.17997005 0.08808704 0.02528409
+v 0.17755953 0.09078556 0.00908555
+v 0.17084328 0.07845774 -0.07192634
+v 0.17749838 0.09102782 0.00921943
+v 0.15734963 0.09102838 -0.14412172
+v 0.15871647 0.08808766 -0.14412173
+v 0.16034967 0.08103536 -0.15117873
+v 0.15910512 0.08103539 -0.15945968
+v 0.16356370 0.08468927 -0.11983347
+v 0.16272962 0.05979766 -0.15945976
+v 0.16357679 0.05736836 -0.15513761
+v 0.16365103 0.05281262 -0.15557749
+v 0.16369034 0.04576029 -0.15573051
+v 0.16367286 0.03870123 -0.15557754
+v 0.16364666 0.03164891 -0.15540545
+v 0.16422746 0.02228842 -0.15117895
+v 0.16599605 0.02228836 -0.13706499
+v 0.16601787 0.03164884 -0.13706495
+v 0.16523621 0.03870119 -0.14412191
+v 0.18265130 0.07397563 0.03234102
+v 0.18313166 0.07048983 0.03591732
+v 0.18223645 0.06691661 0.02528402
+v 0.18152902 0.06691663 0.01822703
+v 0.16514450 0.05281258 -0.14412186
+v 0.16434973 0.04576028 -0.15117886
+v 0.16426676 0.05281261 -0.15117884
+v 0.16569473 0.05986487 -0.13706485
+v 0.16645019 0.05986485 -0.13000787
+v 0.18265566 0.07754216 0.03591734
+v 0.18194387 0.07397566 0.02528404
+v 0.16682575 0.06691715 -0.12295085
+v 0.16525805 0.06691720 -0.13706482
+v 0.16353314 0.07057126 -0.14783196
+v 0.16591307 0.07397620 -0.12295083
+v 0.17916653 0.08808706 0.01822710
+v 0.17059000 0.08443334 -0.06268913
+v 0.16508337 0.08103523 -0.11589382
+v 0.17116642 0.07989106 -0.06647583
+v 0.17046336 0.09102802 -0.04752329
+v 0.16324929 0.09102822 -0.10103396
+v 0.16320125 0.09092055 -0.10177982
+v 0.16273836 0.08987080 -0.10883681
+v 0.16226673 0.08881433 -0.11589379
+v 0.15969901 0.08808763 -0.13706475
+v 0.16136716 0.08103533 -0.14412175
+v 0.16331042 0.07665453 -0.13905375
+v 0.16296981 0.07519429 -0.14412177
+v 0.16118811 0.07397633 -0.15823575
+v 0.16100470 0.07397634 -0.15945971
+v 0.16421436 0.08120349 -0.12249180
+v 0.16324491 0.08367316 -0.12453813
+v 0.16196979 0.08746176 -0.12249178
+v 0.16213136 0.06691729 -0.15945973
+v 0.16341958 0.06207216 -0.15410486
+v 0.16300037 0.05977747 -0.15779592
+v 0.16392178 0.05977745 -0.15152304
+v 0.16487376 0.05986490 -0.14412183
+v 0.16432790 0.03870122 -0.15117889
+v 0.16429296 0.03164890 -0.15117891
+v 0.16487376 0.02228840 -0.14643605
+v 0.16518817 0.02228839 -0.14412197
+v 0.16519690 0.02458981 -0.14412196
+v 0.16522311 0.03164887 -0.14412193
+v 0.18299192 0.07397562 0.03591733
+v 0.16437593 0.06691723 -0.14412180
+v 0.16371218 0.06691725 -0.14909419
+v 0.16319250 0.06691726 -0.15263225
+v 0.16232350 0.06691728 -0.15823577
+v 0.16248508 0.07334375 -0.15058588
+v 0.16378640 0.07166812 -0.14412179
+v 0.16506590 0.07397623 -0.13000782
+v 0.16593054 0.08103520 -0.10883684
+v 0.16361174 0.07787924 -0.13434909
+v 0.16389558 0.07888190 -0.13000780
+v 0.16066410 0.08808761 -0.13000777
+v 0.16287810 0.08241480 -0.13000779
+v 0.16250254 0.08055080 -0.13685440
+v 0.16416195 0.07417140 -0.13685443
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 29
+f 1 29 49
+f 1 49 82
+f 1 82 126
+f 1 126 127
+f 1 127 83
+f 1 83 50
+f 1 50 31
+f 1 31 30
+f 1 30 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 20
+f 1 20 35
+f 1 35 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 87
+f 1 87 130
+f 1 130 95
+f 1 95 61
+f 1 61 39
+f 1 39 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 10
+f 4 10 11
+f 4 11 9
+f 5 12 24
+f 5 24 43
+f 5 43 70
+f 5 70 105
+f 5 105 106
+f 5 106 71
+f 5 71 44
+f 5 44 25
+f 5 25 13
+f 5 13 6
+f 6 13 27
+f 6 27 45
+f 6 45 74
+f 6 74 115
+f 6 115 119
+f 6 119 76
+f 6 76 47
+f 6 47 28
+f 6 28 14
+f 6 14 7
+f 8 15 10
+f 9 11 16
+f 10 15 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 19 20
+f 11 20 16
+f 11 18 21
+f 11 21 22
+f 11 22 36
+f 11 36 19
+f 12 23 24
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 14 28 29
+f 15 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 21
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 19 36 34
+f 21 33 22
+f 22 37 36
+f 22 33 38
+f 22 38 37
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 25 44 26
+f 26 44 27
+f 27 44 46
+f 27 46 45
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 38
+f 32 38 33
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 34 36 56
+f 34 56 52
+f 36 37 57
+f 36 57 56
+f 37 38 58
+f 37 58 57
+f 38 51 59
+f 38 59 60
+f 38 60 58
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 42 66 69
+f 42 69 67
+f 43 68 70
+f 44 71 72
+f 44 72 46
+f 45 73 74
+f 45 46 72
+f 45 72 75
+f 45 75 73
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 48 79 80
+f 48 80 81
+f 48 81 49
+f 49 81 82
+f 50 83 84
+f 50 84 51
+f 51 84 85
+f 51 85 59
+f 52 86 87
+f 52 87 53
+f 52 56 88
+f 52 88 86
+f 56 57 89
+f 56 89 88
+f 57 58 89
+f 58 60 89
+f 59 90 60
+f 59 85 91
+f 59 91 92
+f 59 92 90
+f 60 93 94
+f 60 94 89
+f 60 90 93
+f 61 95 96
+f 61 96 62
+f 62 96 63
+f 63 96 94
+f 63 94 97
+f 63 97 64
+f 64 97 94
+f 64 94 93
+f 64 93 98
+f 64 98 99
+f 64 99 100
+f 64 100 65
+f 65 100 69
+f 65 69 66
+f 67 101 68
+f 67 69 101
+f 68 102 103
+f 68 103 75
+f 68 75 70
+f 68 101 69
+f 68 69 104
+f 68 104 100
+f 68 100 102
+f 69 100 104
+f 70 75 105
+f 71 106 107
+f 71 107 108
+f 71 108 109
+f 71 109 110
+f 71 110 72
+f 72 110 75
+f 73 111 112
+f 73 112 113
+f 73 113 114
+f 73 114 115
+f 73 115 74
+f 73 75 111
+f 75 103 116
+f 75 116 117
+f 75 117 111
+f 75 110 118
+f 75 118 109
+f 75 109 105
+f 76 119 120
+f 76 120 121
+f 76 121 77
+f 77 120 122
+f 77 122 123
+f 77 123 92
+f 77 92 78
+f 77 121 120
+f 78 92 91
+f 78 91 79
+f 79 91 124
+f 79 124 125
+f 79 125 80
+f 80 125 82
+f 80 82 81
+f 82 125 126
+f 83 127 128
+f 83 128 129
+f 83 129 84
+f 84 129 85
+f 85 129 91
+f 86 88 89
+f 86 89 96
+f 86 96 95
+f 86 95 130
+f 86 130 87
+f 89 94 96
+f 90 123 93
+f 90 92 123
+f 91 129 124
+f 93 123 98
+f 98 123 131
+f 98 131 99
+f 99 132 133
+f 99 133 134
+f 99 134 119
+f 99 119 115
+f 99 115 135
+f 99 135 113
+f 99 113 136
+f 99 136 100
+f 99 131 132
+f 100 136 137
+f 100 137 103
+f 100 103 138
+f 100 138 102
+f 102 138 103
+f 103 137 139
+f 103 139 140
+f 103 140 116
+f 105 109 108
+f 105 108 107
+f 105 107 106
+f 109 118 141
+f 109 141 110
+f 110 141 118
+f 111 117 142
+f 111 142 143
+f 111 143 139
+f 111 139 112
+f 112 136 113
+f 112 139 137
+f 112 137 144
+f 112 144 136
+f 113 135 114
+f 114 135 115
+f 116 140 117
+f 117 140 139
+f 117 139 142
+f 119 134 120
+f 120 133 132
+f 120 132 131
+f 120 131 122
+f 120 134 133
+f 122 131 123
+f 124 129 128
+f 124 128 127
+f 124 127 125
+f 125 127 126
+f 136 144 137
+f 139 143 142
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19118270 0.14244556 0.14006426
+v -0.18975055 0.14244555 0.14039683
+v -0.16828870 0.13663136 0.13029440
+v -0.17103642 0.13402480 0.13029439
+v -0.17394552 0.13081362 0.13029438
+v -0.17438255 0.13033027 0.13029438
+v -0.17776455 0.12645822 0.13029436
+v -0.17900394 0.12448969 0.13029436
+v -0.19118270 0.13936795 0.14096694
+v -0.19118270 0.14244549 0.15737528
+v -0.16828870 0.14244552 0.14989457
+v -0.16828870 0.12448969 0.13029436
+v -0.19118270 0.12448963 0.14649104
+v -0.19118270 0.13973521 0.16647133
+v -0.18897062 0.14244546 0.16647134
+v -0.16828870 0.14244543 0.17426734
+v -0.16828870 0.12448962 0.14974333
+v -0.19118270 0.12448953 0.17335595
+v -0.19118270 0.13600726 0.17115756
+v -0.18666216 0.14244544 0.17106687
+v -0.16951463 0.14244543 0.17441420
+v -0.18163512 0.12448953 0.17386992
+v -0.18050554 0.12448953 0.17372740
+v -0.16828870 0.13660484 0.17345533
+v -0.16828870 0.12620854 0.15941384
+v -0.16985978 0.12448958 0.15941384
+v -0.18875098 0.12448953 0.17406861
+v -0.19118270 0.12815594 0.17305794
+v -0.19118270 0.13435860 0.17168447
+v -0.18887200 0.13737821 0.17183998
+v -0.18412959 0.14244544 0.17203869
+v -0.18762141 0.12448953 0.17416794
+v -0.17663049 0.14244543 0.17405139
+v -0.17468288 0.12448954 0.17166718
+v -0.17413378 0.12448954 0.17146849
+v -0.16828870 0.13063595 0.17115322
+v -0.16828870 0.12678678 0.16208306
+v -0.17119555 0.12448956 0.16647128
+v -0.18163512 0.13748013 0.17397794
+v -0.18875098 0.13042678 0.17358488
+v -0.19118270 0.13042679 0.17264331
+v -0.18182786 0.14244544 0.17272542
+v -0.17382226 0.12448954 0.17122231
+v -0.17070920 0.12659869 0.17024621
+v -0.16828870 0.13046019 0.17102797
+v -0.16828870 0.12776225 0.16647129
+v -0.17176481 0.12448955 0.16835873
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 13
+f 1 13 18
+f 1 18 28
+f 1 28 41
+f 1 41 29
+f 1 29 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 31
+f 1 31 42
+f 1 42 33
+f 1 33 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 12 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 3 11 16
+f 3 16 24
+f 3 24 36
+f 3 36 45
+f 3 45 46
+f 3 46 37
+f 3 37 25
+f 3 25 17
+f 3 17 12
+f 8 12 17
+f 8 17 26
+f 8 26 38
+f 8 38 47
+f 8 47 43
+f 8 43 35
+f 8 35 34
+f 8 34 23
+f 8 23 22
+f 8 22 32
+f 8 32 27
+f 8 27 18
+f 8 18 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 17 25 26
+f 18 27 28
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 21 32 22
+f 21 33 32
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 27 32 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 29 41 40
+f 29 40 30
+f 30 40 31
+f 31 40 42
+f 32 33 39
+f 33 42 39
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 39 42 40
+f 43 47 44
+f 44 47 46
+f 44 46 45
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11518650 0.12746853 -0.15945951
+v 0.11518650 0.11369537 -0.15945956
+v 0.11518650 0.12760830 -0.15944039
+v 0.11523127 0.12758501 -0.15945951
+v 0.13893206 0.09103517 -0.15945965
+v 0.11518650 0.13871347 0.03591757
+v 0.12261778 0.13474793 -0.08058959
+v 0.13439782 0.14073442 0.00409422
+v 0.12617354 0.13315804 -0.08058959
+v 0.11518650 0.13449759 -0.10397899
+v 0.11725857 0.13762482 -0.07353259
+v 0.11725857 0.13674548 -0.08058958
+v 0.12105094 0.14110147 -0.03551286
+v 0.11879343 0.12593106 -0.15945952
+v 0.15496494 0.09103517 -0.15945965
+v 0.16790252 0.09103445 0.03591739
+v 0.11518650 0.15052403 0.03591761
+v 0.12865489 0.14131103 -0.01001974
+v 0.12976127 0.14176525 -0.00296276
+v 0.13148798 0.14553891 0.03234128
+v 0.13883612 0.14292986 0.03591759
+v 0.13905357 0.14237662 0.03257077
+v 0.12722235 0.13362392 -0.07353261
+v 0.11518650 0.13733367 -0.08058958
+v 0.11725857 0.13848671 -0.06647561
+v 0.12009166 0.14081030 -0.04021751
+v 0.12065443 0.14801986 0.02203312
+v 0.12152419 0.14829356 0.02673778
+v 0.12437007 0.14468874 0.00409423
+v 0.13117461 0.14609798 0.03591760
+v 0.12437007 0.12317060 -0.15823557
+v 0.12447239 0.12293766 -0.15945953
+v 0.12058409 0.12678710 -0.14685639
+v 0.13148798 0.12952404 -0.08764658
+v 0.13519723 0.12699074 -0.09179664
+v 0.15334694 0.09408098 -0.15945963
+v 0.15298242 0.09515254 -0.15823567
+v 0.15646143 0.09176308 -0.14811874
+v 0.15605853 0.09103514 -0.15278516
+v 0.18051394 0.09103445 0.03591739
+v 0.11725857 0.15018625 0.03591761
+v 0.11518650 0.14836933 0.01486140
+v 0.14163085 0.14158457 0.03591758
+v 0.14235990 0.14112450 0.03507609
+v 0.11518650 0.13818391 -0.07353259
+v 0.11518650 0.13936026 -0.06360692
+v 0.11518650 0.14084528 -0.05104204
+v 0.11518650 0.14138687 -0.04631826
+v 0.11518650 0.14810143 0.01250907
+v 0.11608822 0.14854401 0.01822733
+v 0.11985503 0.14959223 0.03591761
+v 0.12251546 0.14860220 0.03234130
+v 0.12348114 0.14870702 0.03591761
+v 0.12672353 0.14765874 0.03591760
+v 0.12528460 0.12247758 -0.15945953
+v 0.13148798 0.13051407 -0.08058960
+v 0.13537630 0.12009558 -0.13499918
+v 0.12884674 0.12043927 -0.15945954
+v 0.14229594 0.13403718 -0.01409332
+v 0.14930514 0.13397884 0.01451711
+v 0.15272020 0.09525738 -0.15945963
+v 0.15032199 0.09924665 -0.15945962
+v 0.15002780 0.09973585 -0.15945961
+v 0.15481785 0.09583970 -0.14412170
+v 0.15451088 0.09452937 -0.15075793
+v 0.15675561 0.09231051 -0.14412171
+v 0.16617580 0.09515220 -0.06647577
+v 0.16472409 0.09408652 -0.08058973
+v 0.15734397 0.09103511 -0.14412172
+v 0.15670444 0.09103513 -0.14869249
+v 0.18037325 0.09166341 0.03591740
+v 0.18044359 0.09103445 0.03528627
+v 0.14245584 0.14118274 0.03591758
+v 0.14576218 0.13917937 0.03591757
+v 0.14199538 0.11969361 -0.10445716
+v 0.13809427 0.11734677 -0.13723675
+v 0.13688557 0.11440587 -0.15945956
+v 0.13480712 0.11968209 -0.13970382
+v 0.13230018 0.11800493 -0.15945955
+v 0.14871038 0.13728665 0.03591756
+v 0.15143477 0.13550458 0.03591756
+v 0.15499051 0.13272665 0.03591755
+v 0.15013013 0.09988142 -0.15823565
+v 0.14793656 0.10251959 -0.15945960
+v 0.14917725 0.10561192 -0.14004811
+v 0.15070570 0.10073167 -0.15117866
+v 0.15534226 0.09677147 -0.13706471
+v 0.16331074 0.09830289 -0.07571294
+v 0.17667040 0.10283918 0.03591744
+v 0.17222570 0.10865132 0.02528417
+v 0.17756574 0.10090569 0.03591743
+v 0.17816050 0.09960700 0.03591743
+v 0.17801980 0.09929835 0.03387108
+v 0.16421246 0.09304991 -0.08764672
+v 0.16324678 0.09103495 -0.10103396
+v 0.17946513 0.09543137 0.03591741
+v 0.17784073 0.09194885 0.01379022
+v 0.17796224 0.09103453 0.01317822
+v 0.14231514 0.11293821 -0.14136770
+v 0.13945646 0.11742828 -0.13000766
+v 0.14183549 0.11246650 -0.14607234
+v 0.14044773 0.11108633 -0.15945957
+v 0.13318274 0.11732939 -0.15945955
+v 0.15681955 0.13097953 0.03591754
+v 0.14745053 0.10316021 -0.15945960
+v 0.15683874 0.10640376 -0.08764667
+v 0.15126209 0.10158773 -0.14412168
+v 0.14879992 0.10511693 -0.14412166
+v 0.14380523 0.10756297 -0.15945958
+v 0.14471974 0.10977011 -0.14387302
+v 0.14679821 0.10876839 -0.13744714
+v 0.16354736 0.11989119 0.01445967
+v 0.17056933 0.11269299 0.02920472
+v 0.17324255 0.10955979 0.03591746
+v 0.17046062 0.09105222 -0.04750417
+v 0.17074840 0.09190830 -0.04279951
+v 0.17045422 0.09103475 -0.04758067
+v 0.17749539 0.09103455 0.00921943
+v 0.15863581 0.12919747 0.03591753
+v 0.16219157 0.12550521 0.03591752
+v 0.14102970 0.11048648 -0.15945957
+v 0.14748250 0.10341062 -0.15823564
+v 0.16904087 0.11672882 0.03591749
+v 0.16386711 0.12026972 0.01822722
+v 0.17024958 0.11478369 0.03591748
+v 0.17104259 0.11349664 0.03591748
+v 0.16374560 0.12376390 0.03591751
+v 0.16444909 0.12095689 0.02528421
+v 0.16529326 0.12198185 0.03591751
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 42
+f 1 42 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 24
+f 1 24 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 32
+f 1 32 55
+f 1 55 58
+f 1 58 79
+f 1 79 103
+f 1 103 77
+f 1 77 102
+f 1 102 121
+f 1 121 109
+f 1 109 105
+f 1 105 84
+f 1 84 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 36
+f 1 36 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 7
+f 4 9 14
+f 5 15 39
+f 5 39 70
+f 5 70 69
+f 5 69 95
+f 5 95 117
+f 5 117 118
+f 5 118 98
+f 5 98 72
+f 5 72 40
+f 5 40 16
+f 5 16 6
+f 6 16 40
+f 6 40 71
+f 6 71 96
+f 6 96 92
+f 6 92 91
+f 6 91 89
+f 6 89 114
+f 6 114 126
+f 6 126 125
+f 6 125 123
+f 6 123 129
+f 6 129 127
+f 6 127 120
+f 6 120 119
+f 6 119 104
+f 6 104 82
+f 6 82 81
+f 6 81 80
+f 6 80 74
+f 6 74 73
+f 6 73 43
+f 6 43 21
+f 6 21 30
+f 6 30 54
+f 6 54 53
+f 6 53 51
+f 6 51 41
+f 6 41 17
+f 7 13 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 14
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 13
+f 11 13 12
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 20
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 25 26
+f 14 31 32
+f 14 23 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 31
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 17 41 42
+f 20 30 21
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 23
+f 23 44 33
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 27
+f 25 27 26
+f 27 48 49
+f 27 49 42
+f 27 42 50
+f 27 50 41
+f 27 41 28
+f 27 47 48
+f 28 41 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 29
+f 29 54 30
+f 31 35 32
+f 32 35 55
+f 33 44 56
+f 33 56 34
+f 34 56 44
+f 34 44 35
+f 35 57 58
+f 35 58 55
+f 35 44 59
+f 35 59 60
+f 35 60 57
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 38 65 64
+f 38 64 66
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 69
+f 38 69 70
+f 38 70 39
+f 40 72 71
+f 41 50 42
+f 43 73 44
+f 44 73 74
+f 44 74 60
+f 44 60 59
+f 51 53 52
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 57 60 75
+f 58 78 79
+f 60 74 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 75
+f 63 83 64
+f 63 84 85
+f 63 85 83
+f 64 83 86
+f 64 86 87
+f 64 87 66
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 66 87 90
+f 66 90 88
+f 67 89 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 71 72 97
+f 71 97 96
+f 72 98 97
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 75 82 99
+f 76 100 99
+f 76 99 77
+f 77 99 101
+f 77 101 102
+f 77 103 78
+f 78 103 79
+f 82 104 99
+f 83 85 86
+f 84 105 85
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 85 105 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 99
+f 85 99 111
+f 85 111 112
+f 85 112 106
+f 86 107 87
+f 87 107 106
+f 87 106 113
+f 87 113 90
+f 88 90 89
+f 89 90 114
+f 90 113 114
+f 92 96 93
+f 93 96 97
+f 93 97 115
+f 93 115 116
+f 93 116 95
+f 93 95 94
+f 95 116 115
+f 95 115 117
+f 97 98 118
+f 97 118 115
+f 99 110 109
+f 99 109 101
+f 99 104 119
+f 99 119 120
+f 99 120 112
+f 99 112 111
+f 101 109 121
+f 101 121 102
+f 105 109 122
+f 105 122 108
+f 106 112 123
+f 106 123 113
+f 108 122 109
+f 112 120 124
+f 112 124 123
+f 113 123 125
+f 113 125 126
+f 113 126 114
+f 115 118 117
+f 120 127 124
+f 123 124 128
+f 123 128 129
+f 124 127 128
+f 127 129 128
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,379 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16851719 0.08704984 0.03591738
+v -0.12154470 0.13527726 0.03591756
+v -0.18075298 0.08704984 0.03591738
+v -0.14158220 0.08705056 -0.15935907
+v -0.14104894 0.08735640 -0.15935907
+v -0.12154470 0.14713416 0.03591760
+v -0.12154470 0.10870585 -0.15935899
+v -0.18062548 0.08809085 0.03591738
+v -0.17617978 0.08704998 -0.00286649
+v -0.15574234 0.08705056 -0.15935907
+v -0.12439643 0.14649897 0.03591760
+v -0.12154470 0.14636959 0.02918920
+v -0.12154470 0.12281531 -0.15935894
+v -0.17998789 0.09108448 0.03591739
+v -0.17816789 0.09189616 0.02096964
+v -0.17599431 0.08809099 -0.00296206
+v -0.16953153 0.08705018 -0.05829930
+v -0.15538878 0.08782102 -0.15935907
+v -0.15576553 0.08705055 -0.15924438
+v -0.12830888 0.14545797 0.03591759
+v -0.12154470 0.14556387 0.02213583
+v -0.12470943 0.14601082 0.03234313
+v -0.12154470 0.12650285 -0.13217773
+v -0.12340529 0.12187429 -0.15935894
+v -0.13733938 0.14198206 0.03234311
+v -0.13632503 0.14147629 0.02527065
+v -0.17908949 0.09501325 0.03591741
+v -0.16824477 0.08809122 -0.06648042
+v -0.16867949 0.08705021 -0.06516151
+v -0.15506998 0.08842093 -0.15935907
+v -0.15552208 0.08778573 -0.15867094
+v -0.15585248 0.08970892 -0.15117794
+v -0.15595101 0.08705055 -0.15807838
+v -0.13182138 0.14447576 0.03591759
+v -0.12470943 0.14518745 0.02527066
+v -0.12154470 0.13588340 -0.05942690
+v -0.12154470 0.12709097 -0.12781956
+v -0.12468046 0.12121558 -0.15935894
+v -0.13963468 0.14131745 0.03591758
+v -0.13783206 0.14222318 0.03591758
+v -0.13182138 0.14402290 0.03234312
+v -0.13565847 0.14114694 0.02075956
+v -0.17797081 0.09841857 0.03591742
+v -0.16733476 0.08809125 -0.07353378
+v -0.16761298 0.08705024 -0.07353378
+v -0.15136041 0.09537273 -0.15935904
+v -0.15702910 0.08705053 -0.15117795
+v -0.15640890 0.09092046 -0.14412460
+v -0.15291379 0.09514921 -0.15117792
+v -0.12154470 0.13504238 -0.06648024
+v -0.12154470 0.13412491 -0.07391589
+v -0.12770027 0.11950409 -0.15935895
+v -0.12831468 0.11987460 -0.15490522
+v -0.14139094 0.14039408 0.03591758
+v -0.17780851 0.09884203 0.03591742
+v -0.16220512 0.08705039 -0.11476432
+v -0.16303398 0.08705037 -0.10859026
+v -0.16487138 0.08707385 -0.09471294
+v -0.17655654 0.10207092 0.03591743
+v -0.16487718 0.08705032 -0.09471294
+v -0.15039823 0.09696659 -0.15935903
+v -0.15141837 0.09563739 -0.15819305
+v -0.15780000 0.08705051 -0.14609342
+v -0.15795070 0.08739163 -0.14412461
+v -0.15669292 0.09155563 -0.14039721
+v -0.15406723 0.09514918 -0.14412458
+v -0.15648426 0.09823681 -0.11786087
+v -0.15023015 0.09954262 -0.15117790
+v -0.14981862 0.09896036 -0.15580368
+v -0.13141565 0.11687510 -0.15935896
+v -0.13114322 0.11736913 -0.15765775
+v -0.13229668 0.11763966 -0.15117784
+v -0.13393120 0.11882764 -0.13707114
+v -0.13522956 0.11973921 -0.12586988
+v -0.15024754 0.13444212 0.03234308
+v -0.14605688 0.13764158 0.03591757
+v -0.14350654 0.13914721 0.03591757
+v -0.16069231 0.08809143 -0.12294545
+v -0.16129511 0.08705042 -0.12143538
+v -0.16485978 0.08705032 -0.09484674
+v -0.17304982 0.10946972 0.03591746
+v -0.16398456 0.09894826 -0.06391901
+v -0.15971275 0.08809146 -0.12999879
+v -0.14948244 0.09847223 -0.15935903
+v -0.16008371 0.08705045 -0.12999879
+v -0.15832166 0.08875609 -0.13764469
+v -0.15704070 0.09222021 -0.13567585
+v -0.15609012 0.09751342 -0.12294541
+v -0.15529603 0.09480216 -0.13764467
+v -0.15552789 0.09653126 -0.12999876
+v -0.15684362 0.09886023 -0.11315864
+v -0.15083295 0.10037186 -0.14412456
+v -0.14816670 0.10390070 -0.14412455
+v -0.14753491 0.10306556 -0.15117789
+v -0.14726250 0.10167170 -0.15819303
+v -0.14831160 0.10000139 -0.15935902
+v -0.13561790 0.11374621 -0.15935897
+v -0.13620911 0.11349918 -0.15825032
+v -0.13694523 0.11412259 -0.15117785
+v -0.15241531 0.13321877 0.03591755
+v -0.15061850 0.13473029 0.03591755
+v -0.14238208 0.11268157 -0.13294238
+v -0.17139790 0.11242217 0.03591747
+v -0.17108492 0.11297503 0.03591747
+v -0.14879269 0.10469465 -0.13707120
+v -0.15673350 0.10574723 -0.08418063
+v -0.14397603 0.10736486 -0.15117788
+v -0.14329788 0.10662382 -0.15825035
+v -0.14318195 0.10650033 -0.15935900
+v -0.14620758 0.10270683 -0.15935901
+v -0.14688573 0.10184226 -0.15935902
+v -0.13608739 0.11339332 -0.15935897
+v -0.14050411 0.11089370 -0.15117786
+v -0.14195895 0.11228753 -0.13707117
+v -0.15417157 0.13171902 0.03591754
+v -0.14970849 0.11289316 -0.09171183
+v -0.15695376 0.12007993 -0.01487044
+v -0.15813038 0.12819019 0.03591753
+v -0.16865630 0.11628036 0.03591749
+v -0.14927377 0.10530042 -0.13139410
+v -0.13976798 0.11015267 -0.15825034
+v -0.13964627 0.11002329 -0.15935899
+v -0.13883479 0.11081140 -0.15935898
+v -0.16492354 0.12110311 0.03591750
+v -0.16168926 0.12463194 0.03591752
+v -0.15992721 0.12641989 0.03591752
+v -0.16672037 0.11880348 0.03591750
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 34
+f 1 34 40
+f 1 40 39
+f 1 39 54
+f 1 54 77
+f 1 77 76
+f 1 76 101
+f 1 101 100
+f 1 100 115
+f 1 115 118
+f 1 118 126
+f 1 126 125
+f 1 125 124
+f 1 124 127
+f 1 127 119
+f 1 119 104
+f 1 104 103
+f 1 103 81
+f 1 81 59
+f 1 59 55
+f 1 55 43
+f 1 43 27
+f 1 27 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 29
+f 1 29 45
+f 1 45 60
+f 1 60 80
+f 1 80 57
+f 1 57 56
+f 1 56 79
+f 1 79 85
+f 1 85 63
+f 1 63 47
+f 1 47 33
+f 1 33 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 13
+f 2 13 23
+f 2 23 37
+f 2 37 51
+f 2 51 50
+f 2 50 36
+f 2 36 21
+f 2 21 12
+f 2 12 6
+f 3 8 9
+f 4 10 18
+f 4 18 30
+f 4 30 46
+f 4 46 61
+f 4 61 84
+f 4 84 96
+f 4 96 111
+f 4 111 110
+f 4 110 109
+f 4 109 122
+f 4 122 123
+f 4 123 112
+f 4 112 97
+f 4 97 70
+f 4 70 52
+f 4 52 38
+f 4 38 24
+f 4 24 13
+f 4 13 7
+f 4 7 5
+f 6 12 11
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 19 18
+f 11 12 21
+f 11 21 22
+f 11 22 20
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 23
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 18 19 31
+f 18 31 32
+f 18 32 30
+f 19 33 32
+f 19 32 31
+f 20 22 35
+f 20 35 34
+f 21 35 22
+f 21 36 35
+f 23 26 37
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 34
+f 25 34 26
+f 26 34 41
+f 26 41 42
+f 26 42 37
+f 27 43 28
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 28 43 44
+f 30 32 46
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 46
+f 32 33 47
+f 34 35 50
+f 34 50 51
+f 34 51 41
+f 35 36 50
+f 37 42 51
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 41 51 42
+f 43 55 44
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 44 55 59
+f 44 59 56
+f 45 58 60
+f 46 49 62
+f 46 62 61
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 62
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 56 78 79
+f 56 59 78
+f 57 80 58
+f 58 80 60
+f 59 81 82
+f 59 82 65
+f 59 65 83
+f 59 83 78
+f 61 62 84
+f 62 69 84
+f 63 85 83
+f 63 83 64
+f 64 86 65
+f 64 83 86
+f 65 82 87
+f 65 87 67
+f 65 67 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 65 86 83
+f 66 89 90
+f 66 90 88
+f 66 88 67
+f 67 87 81
+f 67 81 91
+f 67 91 68
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 68 91 92
+f 69 95 96
+f 69 96 84
+f 69 94 95
+f 70 97 98
+f 70 98 72
+f 70 72 71
+f 72 98 73
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 75 99 102
+f 75 102 100
+f 78 83 79
+f 79 83 85
+f 81 103 91
+f 81 87 82
+f 88 90 89
+f 91 103 104
+f 91 104 92
+f 92 105 93
+f 92 104 106
+f 92 106 105
+f 93 107 108
+f 93 108 94
+f 93 105 107
+f 94 108 109
+f 94 109 110
+f 94 110 95
+f 95 110 111
+f 95 111 96
+f 97 112 98
+f 98 112 113
+f 98 113 114
+f 98 114 102
+f 98 102 99
+f 100 102 115
+f 102 114 107
+f 102 107 116
+f 102 116 117
+f 102 117 118
+f 102 118 115
+f 104 119 106
+f 105 120 107
+f 105 106 119
+f 105 119 120
+f 107 114 108
+f 107 120 116
+f 108 113 121
+f 108 121 109
+f 108 114 113
+f 109 121 122
+f 112 123 113
+f 113 123 121
+f 116 120 124
+f 116 124 117
+f 117 124 125
+f 117 125 126
+f 117 126 118
+f 119 127 120
+f 120 127 124
+f 121 123 122
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04893414 0.16148729 0.17955000
+v 0.04608806 0.16148729 0.17953594
+v 0.04608806 0.15864827 0.17950780
+v 0.12657799 0.15864827 0.17938128
+v 0.12436698 0.16148729 0.17939534
+v -0.03929429 0.16148729 0.17886109
+v 0.03896111 0.15308797 0.17821432
+v -0.03929429 0.15864827 0.17876265
+v -0.03929429 0.15247102 0.17789095
+v -0.03219085 0.15236862 0.17791906
+v 0.00339689 0.15232766 0.17797530
+v 0.12657799 0.15395069 0.17805967
+v 0.12657799 0.16148729 0.17935316
+v 0.12523727 0.16148729 0.17938129
+v -0.04355165 0.16148729 0.17872049
+v -0.04642125 0.15864827 0.17853770
+v 0.03183415 0.15285245 0.17814402
+v -0.08556070 0.15511805 0.17706144
+v -0.07488203 0.15437565 0.17727233
+v -0.06775507 0.15394045 0.17739887
+v -0.04642125 0.15275261 0.17777847
+v -0.03929429 0.14894336 0.17513526
+v -0.03219085 0.14884096 0.17534617
+v -0.02506390 0.14880769 0.17543051
+v 0.01050032 0.15235582 0.17798936
+v 0.12657799 0.15177727 0.17353249
+v 0.01760376 0.15247870 0.17801749
+v -0.01793694 0.14881025 0.17540239
+v -0.01083350 0.14880513 0.17530397
+v -0.00370654 0.14880001 0.17517745
+v 0.00339689 0.14880001 0.17492437
+v 0.12657799 0.16148741 0.14746612
+v -0.07913939 0.16148730 0.17738482
+v -0.07488203 0.15864828 0.17752541
+v -0.10334282 0.15864828 0.17645689
+v -0.11046978 0.15864828 0.17617570
+v -0.11371572 0.15864828 0.17603511
+v -0.11371572 0.15129857 0.17277327
+v -0.11371572 0.14887683 0.17013006
+v -0.11371572 0.14810371 0.16913182
+v -0.03929429 0.14783491 0.17160630
+v -0.03219085 0.14780675 0.17181720
+v -0.02506390 0.14779906 0.17190156
+v 0.12657799 0.15044099 0.16646052
+v 0.01050032 0.14882817 0.17444634
+v 0.01050032 0.14797314 0.17091739
+v -0.01793694 0.14780931 0.17187343
+v -0.01083350 0.14782979 0.17177502
+v -0.00370654 0.14785795 0.17164849
+v 0.00339689 0.14790659 0.17139541
+v 0.12431994 0.16148742 0.14542747
+v 0.12657799 0.14770739 0.03591760
+v 0.12347317 0.14870580 0.03591761
+v 0.11985090 0.14959667 0.03591761
+v 0.11724002 0.15018803 0.03591761
+v 0.11013660 0.15138866 0.03591762
+v 0.10300963 0.15234354 0.03591762
+v 0.10801968 0.15531300 0.06944965
+v -0.08198546 0.16148730 0.17727235
+v -0.10047321 0.16148730 0.17654125
+v -0.10760018 0.16148730 0.17623195
+v -0.11286895 0.16148730 0.17599293
+v -0.11371572 0.16148730 0.17595076
+v -0.11371572 0.13672249 0.03619874
+v 0.12657799 0.13534009 0.03591756
+v 0.01555741 0.14802690 0.17041124
+v 0.11724002 0.16148743 0.14054881
+v 0.10322133 0.15551781 0.06732666
+v 0.10300963 0.15623459 0.07470792
+v 0.09588268 0.15278642 0.03591762
+v 0.10098680 0.15524903 0.06295414
+v -0.11371572 0.16148741 0.14764889
+v -0.11371572 0.13669945 0.03591756
+v 0.11013660 0.16103692 0.13117109
+v 0.10300963 0.16130827 0.13117109
+v 0.11013660 0.16148745 0.13721669
+v 0.10300963 0.15751709 0.08882372
+v 0.09588268 0.15533095 0.06212463
+v 0.09228392 0.15281458 0.03591762
+v 0.02473071 0.16148752 0.11595866
+v 0.09588268 0.15585829 0.06765003
+v -0.09621586 0.15013171 0.03591761
+v -0.09981462 0.14992179 0.03591761
+v -0.10334282 0.14970420 0.03591761
+v -0.10694158 0.14937652 0.03591761
+v -0.11065794 0.14900019 0.03591761
+v -0.11371572 0.14857524 0.03591761
+v -0.03835343 0.16148752 0.11803947
+v 0.10300963 0.16070925 0.12411321
+v 0.10300963 0.16148746 0.13398300
+v 0.03143429 0.16148752 0.11735055
+v 0.08877925 0.15283506 0.03591762
+v 0.02360170 0.16148752 0.11590243
+v -0.08911242 0.15038514 0.03591761
+v -0.03219085 0.16148752 0.11618361
+v 0.01760376 0.16148752 0.11580401
+v 0.08518048 0.15282481 0.03591762
+v -0.02506390 0.16148752 0.11587430
+v -0.01793694 0.16148752 0.11581807
+v -0.01083350 0.16148752 0.11577588
+v 0.00339689 0.16148752 0.11577588
+v -0.08198546 0.15055924 0.03591761
+v -0.06065164 0.15099443 0.03591761
+v -0.06425040 0.15092786 0.03591761
+v -0.06775507 0.15086131 0.03591761
+v -0.07135383 0.15078963 0.03591761
+v -0.07488203 0.15071538 0.03591761
+v 0.08165228 0.15281458 0.03591762
+v 0.07805353 0.15278898 0.03591762
+v 0.07454885 0.15276082 0.03591762
+v 0.07095009 0.15272241 0.03591762
+v 0.06742189 0.15267890 0.03591762
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 32
+f 1 32 51
+f 1 51 67
+f 1 67 76
+f 1 76 90
+f 1 90 91
+f 1 91 80
+f 1 80 93
+f 1 93 96
+f 1 96 101
+f 1 101 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 95
+f 1 95 88
+f 1 88 72
+f 1 72 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 33
+f 1 33 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 12 26
+f 4 26 44
+f 4 44 65
+f 4 65 52
+f 4 52 32
+f 4 32 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 7 12
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 7 17 12
+f 7 11 17
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 9 21 22
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 17
+f 12 17 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 26
+f 15 33 34
+f 15 34 18
+f 15 18 16
+f 17 25 27
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 23 40 41
+f 24 43 28
+f 24 28 25
+f 24 42 43
+f 25 28 27
+f 26 31 45
+f 26 45 46
+f 26 46 44
+f 28 43 47
+f 28 47 29
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 45
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 51
+f 33 59 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 72
+f 37 72 87
+f 37 87 73
+f 37 73 64
+f 37 64 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 40 64 42
+f 40 42 41
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 47
+f 44 46 66
+f 44 66 65
+f 45 50 46
+f 46 65 66
+f 46 50 65
+f 47 65 48
+f 48 65 49
+f 49 65 50
+f 51 58 68
+f 51 68 69
+f 51 69 67
+f 52 65 73
+f 52 73 87
+f 52 87 86
+f 52 86 85
+f 52 85 84
+f 52 84 83
+f 52 83 82
+f 52 82 94
+f 52 94 102
+f 52 102 107
+f 52 107 106
+f 52 106 105
+f 52 105 104
+f 52 104 103
+f 52 103 112
+f 52 112 111
+f 52 111 110
+f 52 110 109
+f 52 109 108
+f 52 108 97
+f 52 97 92
+f 52 92 79
+f 52 79 70
+f 52 70 57
+f 52 57 56
+f 52 56 55
+f 52 55 54
+f 52 54 53
+f 57 70 71
+f 57 71 68
+f 57 68 58
+f 64 73 65
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 67 69 74
+f 68 71 69
+f 69 71 77
+f 69 77 74
+f 70 78 71
+f 70 79 80
+f 70 80 78
+f 71 78 81
+f 71 81 77
+f 72 82 83
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 88 82
+f 74 77 89
+f 74 89 75
+f 75 90 76
+f 75 89 91
+f 75 91 90
+f 77 81 89
+f 78 80 81
+f 79 92 80
+f 80 91 81
+f 80 92 93
+f 81 91 89
+f 82 88 94
+f 88 95 94
+f 92 96 93
+f 92 97 98
+f 92 98 99
+f 92 99 100
+f 92 100 101
+f 92 101 96
+f 94 95 102
+f 95 103 104
+f 95 104 105
+f 95 105 106
+f 95 106 107
+f 95 107 102
+f 95 98 108
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 95 110 111
+f 95 111 112
+f 95 112 103
+f 97 108 98
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12658317 0.14770588 0.03591760
+v 0.12672304 0.14766005 0.03591760
+v 0.12658317 0.13534073 0.03591756
+v 0.12658317 0.16067645 0.14305513
+v 0.12665570 0.16066336 0.14305513
+v 0.13148954 0.15969733 0.14305513
+v 0.13860300 0.15775545 0.14305512
+v 0.13117349 0.14610129 0.03591760
+v 0.14218305 0.12722610 0.03591753
+v 0.14411554 0.12722606 0.04646767
+v 0.14555068 0.12722603 0.05352557
+v 0.16156503 0.12722575 0.13117298
+v 0.12658317 0.14871736 0.14305509
+v 0.14391350 0.15584631 0.14305511
+v 0.13883614 0.14293469 0.03591759
+v 0.16053402 0.12722610 0.03591753
+v 0.16239918 0.12722573 0.13486449
+v 0.16271003 0.12722573 0.13621733
+v 0.16434722 0.12722570 0.14305501
+v 0.14747281 0.15431049 0.14305511
+v 0.14162868 0.14159207 0.03591758
+v 0.16039414 0.12737346 0.03591753
+v 0.16117647 0.12722609 0.03940977
+v 0.17950672 0.12722570 0.14305501
+v 0.14957110 0.15317090 0.14305510
+v 0.14245765 0.14118602 0.03591758
+v 0.15863261 0.12920073 0.03591753
+v 0.17579196 0.13182006 0.14305502
+v 0.16246135 0.12722606 0.04658303
+v 0.17677635 0.13070012 0.14305502
+v 0.16316595 0.12722604 0.05053671
+v 0.17878656 0.12829324 0.14305501
+v 0.15302162 0.15125523 0.14305510
+v 0.14575791 0.13918520 0.03591757
+v 0.15681927 0.13098542 0.03591754
+v 0.15895383 0.12953146 0.03940978
+v 0.17223264 0.13550733 0.14305504
+v 0.15451374 0.15032522 0.14305509
+v 0.14871624 0.13728915 0.03591756
+v 0.15715085 0.14864859 0.14305509
+v 0.15499040 0.13273081 0.03591755
+v 0.15535824 0.13305828 0.03940979
+v 0.15593850 0.13356255 0.04521971
+v 0.16845572 0.13903743 0.14305505
+v 0.15640479 0.13396860 0.04992847
+v 0.15143626 0.13550773 0.03591756
+v 0.16052366 0.14589787 0.14305508
+v 0.16311414 0.14068466 0.12411513
+v 0.16489640 0.14221386 0.14305506
+v 0.16347681 0.14098591 0.12782762
+v 0.16205205 0.14462074 0.14305507
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 21
+f 1 21 26
+f 1 26 34
+f 1 34 39
+f 1 39 46
+f 1 46 41
+f 1 41 35
+f 1 35 27
+f 1 27 22
+f 1 22 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 13 19
+f 4 19 24
+f 4 24 32
+f 4 32 30
+f 4 30 28
+f 4 28 37
+f 4 37 44
+f 4 44 49
+f 4 49 51
+f 4 51 47
+f 4 47 40
+f 4 40 38
+f 4 38 33
+f 4 33 25
+f 4 25 20
+f 4 20 14
+f 4 14 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 16 23
+f 9 23 29
+f 9 29 31
+f 9 31 24
+f 9 24 19
+f 9 19 18
+f 9 18 17
+f 9 17 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 16 22 23
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 23 28 30
+f 23 30 29
+f 24 31 32
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 29 30 32
+f 29 32 31
+f 33 38 34
+f 34 38 40
+f 34 40 39
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 37
+f 37 43 45
+f 37 45 44
+f 39 40 46
+f 40 47 48
+f 40 48 45
+f 40 45 43
+f 40 43 42
+f 40 42 46
+f 41 46 42
+f 44 45 48
+f 44 48 50
+f 44 50 49
+f 47 51 50
+f 47 50 48
+f 49 50 51
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19586496 -0.10241839 0.17413278
+v -0.19586496 -0.09097527 0.17410815
+v -0.19845648 -0.09097527 0.17331835
+v -0.20272083 -0.09536440 0.17201729
+v -0.20225950 -0.10241838 0.17201020
+v -0.19586496 -0.10947432 0.17396704
+v -0.18875236 -0.11099093 0.17398467
+v -0.18875236 -0.10947432 0.17391767
+v -0.18875236 -0.10241839 0.17331124
+v -0.18836323 -0.09097526 0.17207019
+v -0.20334263 -0.09097526 0.17180575
+v -0.20617886 -0.09097525 0.17006045
+v -0.20649176 -0.09126524 0.16985593
+v -0.20160158 -0.10947431 0.17183389
+v -0.19586496 -0.11099093 0.17383305
+v -0.18259852 -0.11099092 0.17186208
+v -0.18505766 -0.09097526 0.17016269
+v -0.20657199 -0.09097525 0.16954919
+v -0.21574256 -0.09097516 0.14529822
+v -0.21562223 -0.09536430 0.14529820
+v -0.21381700 -0.10241830 0.14899683
+v -0.21366455 -0.10600799 0.14883462
+v -0.21328746 -0.11071064 0.14819994
+v -0.20627915 -0.09536439 0.16903439
+v -0.20140102 -0.11099092 0.17169990
+v -0.18148330 -0.11099092 0.17067740
+v -0.17923678 -0.11099090 0.16696465
+v -0.18494131 -0.09097525 0.16984889
+v -0.21530128 -0.09097514 0.13995653
+v -0.21524514 -0.09536428 0.13998825
+v -0.21504856 -0.10241826 0.14012572
+v -0.21477576 -0.10947420 0.14036898
+v -0.21520902 -0.10241828 0.14529817
+v -0.21455513 -0.10880605 0.14562960
+v -0.21333961 -0.11099083 0.14797781
+v -0.21326338 -0.11099083 0.14815058
+v -0.20367560 -0.11099091 0.16749001
+v -0.17870725 -0.11099090 0.16513473
+v -0.18384213 -0.09097524 0.16680607
+v -0.21335565 -0.09097514 0.13938534
+v -0.21009822 -0.10241826 0.13847209
+v -0.21009822 -0.10947419 0.13858490
+v -0.21467549 -0.11099081 0.14048181
+v -0.21467549 -0.11099081 0.14106005
+v -0.21376885 -0.11099080 0.14006928
+v -0.21448693 -0.11099082 0.14504782
+v -0.17758800 -0.11099088 0.15941222
+v -0.18236986 -0.09097522 0.15941230
+v -0.21009822 -0.09097514 0.13850388
+v -0.21009822 -0.09536428 0.13847565
+v -0.19292846 -0.09097514 0.13811250
+v -0.19219033 -0.09536428 0.13811248
+v -0.19052951 -0.10186570 0.13811246
+v -0.18768928 -0.10948399 0.13811243
+v -0.18708754 -0.11099080 0.13811242
+v -0.21009822 -0.11099080 0.13866951
+v -0.17650085 -0.11099085 0.15148959
+v -0.17569853 -0.11099082 0.14563663
+v -0.17541370 -0.11099082 0.14342239
+v -0.17476783 -0.11099080 0.13811242
+v -0.18031993 -0.09097514 0.13811250
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 17
+f 2 17 28
+f 2 28 39
+f 2 39 48
+f 2 48 61
+f 2 61 51
+f 2 51 49
+f 2 49 40
+f 2 40 29
+f 2 29 19
+f 2 19 18
+f 2 18 12
+f 2 12 11
+f 2 11 3
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 14 6
+f 5 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 8
+f 7 15 25
+f 7 25 37
+f 7 37 36
+f 7 36 35
+f 7 35 46
+f 7 46 44
+f 7 44 43
+f 7 43 45
+f 7 45 56
+f 7 56 55
+f 7 55 60
+f 7 60 59
+f 7 59 58
+f 7 58 57
+f 7 57 47
+f 7 47 38
+f 7 38 27
+f 7 27 26
+f 7 26 16
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 37 25
+f 24 36 37
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 32 42 45
+f 32 45 43
+f 33 44 46
+f 33 46 34
+f 34 46 35
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 41 50 51
+f 42 56 45
+f 42 55 56
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 49 51 50
+f 51 61 60
+f 51 60 55
+f 51 55 54
+f 51 54 53
+f 51 53 52
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10285008 -0.15074062 0.03591651
+v 0.10302213 -0.15072625 0.03591651
+v 0.10285008 -0.13849745 0.03591655
+v 0.10285008 -0.15073104 0.03582149
+v 0.10777761 -0.14846532 0.02001171
+v 0.11013789 -0.14975388 0.03591651
+v 0.10285008 -0.14873356 0.01636331
+v 0.10285008 -0.14162977 -0.05274743
+v 0.10313234 -0.14162977 -0.05246240
+v 0.10557594 -0.14109807 -0.05487567
+v 0.13031040 -0.13242376 0.03591657
+v 0.13031040 -0.10180552 -0.15820913
+v 0.10285008 -0.12745139 -0.06621989
+v 0.10718888 -0.14136155 -0.05016314
+v 0.11504929 -0.14857076 0.03234411
+v 0.11621598 -0.14871446 0.03591651
+v 0.11399550 -0.14834560 0.02816364
+v 0.10285008 -0.13947899 -0.07353576
+v 0.10285008 -0.13356795 -0.12940202
+v 0.10285008 -0.13275364 -0.13707887
+v 0.13031040 -0.14475794 0.03591653
+v 0.13031040 -0.11806749 -0.15820919
+v 0.10285008 -0.11768429 -0.15820919
+v 0.10285008 -0.12667539 -0.07351671
+v 0.11844183 -0.14821151 0.03591652
+v 0.10302213 -0.13272489 -0.13705988
+v 0.10729373 -0.13436315 -0.11406729
+v 0.10302213 -0.13193452 -0.14412866
+v 0.10285008 -0.13194410 -0.14429968
+v 0.13031040 -0.14468131 0.03530845
+v 0.12796626 -0.14550518 0.03591653
+v 0.11396592 -0.13426262 -0.09905560
+v 0.11725096 -0.12932882 -0.13001008
+v 0.11765687 -0.12831812 -0.13675582
+v 0.12770818 -0.11993557 -0.15820920
+v 0.13031040 -0.11821119 -0.15743011
+v 0.12810066 -0.12017509 -0.15541589
+v 0.10285008 -0.13025319 -0.15820924
+v 0.11953058 -0.14796244 0.03591652
+v 0.11013789 -0.13100530 -0.13705987
+v 0.11013789 -0.13181482 -0.13001008
+v 0.10302213 -0.13021966 -0.15820924
+v 0.12793669 -0.13417176 -0.05593976
+v 0.12842594 -0.13440649 -0.05236736
+v 0.12938833 -0.13485676 -0.04531758
+v 0.13031040 -0.13528311 -0.03855281
+v 0.12410863 -0.14671225 0.03591652
+v 0.11593640 -0.12808817 -0.14412865
+v 0.12099298 -0.12720685 -0.13419053
+v 0.12508178 -0.12140132 -0.15820921
+v 0.13031040 -0.11897282 -0.15311663
+v 0.13031040 -0.11975359 -0.14846110
+v 0.12861143 -0.12051518 -0.15117842
+v 0.12436940 -0.12397837 -0.14412864
+v 0.12436940 -0.12290060 -0.15117843
+v 0.11013789 -0.13011433 -0.14412866
+v 0.11410302 -0.12729299 -0.15594798
+v 0.11484767 -0.12761394 -0.15117845
+v 0.11060026 -0.12811207 -0.15820923
+v 0.11013789 -0.12918983 -0.15117845
+v 0.13031040 -0.13459811 -0.04387340
+v 0.12029672 -0.12687154 -0.13890306
+v 0.12376455 -0.12538666 -0.13675581
+v 0.12508716 -0.12563097 -0.13001006
+v 0.13031040 -0.13384607 -0.04944103
+v 0.12478607 -0.12160249 -0.15796219
+v 0.12472962 -0.12159292 -0.15820921
+v 0.13031040 -0.12045295 -0.14412862
+v 0.12943672 -0.12107085 -0.14412862
+v 0.11949294 -0.12649311 -0.14412864
+v 0.11840152 -0.12597576 -0.15117844
+v 0.12453876 -0.12169350 -0.15820921
+v 0.11067554 -0.12808812 -0.15820923
+v 0.11367022 -0.12712054 -0.15820923
+v 0.11668910 -0.12571708 -0.15820922
+v 0.11680202 -0.12566439 -0.15820922
+v 0.13022438 -0.12160736 -0.13705984
+v 0.12811948 -0.12722132 -0.10608637
+v 0.13031040 -0.12156904 -0.13692682
+v 0.13031040 -0.12067808 -0.14270346
+v 0.11686923 -0.12563087 -0.15820922
+v 0.11879669 -0.12464413 -0.15820922
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 25
+f 1 25 39
+f 1 39 47
+f 1 47 31
+f 1 31 21
+f 1 21 11
+f 1 11 3
+f 1 3 13
+f 1 13 24
+f 1 24 23
+f 1 23 38
+f 1 38 29
+f 1 29 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 5 10 14
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 14 17
+f 6 17 15
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 14
+f 11 21 30
+f 11 30 46
+f 11 46 61
+f 11 61 65
+f 11 65 79
+f 11 79 80
+f 11 80 68
+f 11 68 52
+f 11 52 51
+f 11 51 36
+f 11 36 22
+f 11 22 12
+f 12 22 35
+f 12 35 50
+f 12 50 67
+f 12 67 72
+f 12 72 82
+f 12 82 81
+f 12 81 76
+f 12 76 75
+f 12 75 74
+f 12 74 73
+f 12 73 59
+f 12 59 42
+f 12 42 38
+f 12 38 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 14 25 16
+f 14 16 17
+f 14 20 26
+f 14 26 27
+f 14 27 25
+f 15 17 16
+f 20 28 26
+f 20 29 28
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 30
+f 22 36 37
+f 22 37 35
+f 25 27 39
+f 26 28 27
+f 27 28 40
+f 27 40 41
+f 27 41 39
+f 28 29 38
+f 28 38 42
+f 28 42 40
+f 30 34 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 31 47 32
+f 32 41 40
+f 32 40 48
+f 32 48 33
+f 32 47 39
+f 32 39 41
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 43
+f 35 37 50
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 50
+f 40 42 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 48
+f 42 59 60
+f 42 60 56
+f 43 49 44
+f 44 61 45
+f 44 49 61
+f 45 61 46
+f 48 58 49
+f 49 58 57
+f 49 57 62
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 61
+f 50 66 67
+f 50 55 66
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 64
+f 53 64 54
+f 54 64 63
+f 54 63 62
+f 54 62 70
+f 54 70 55
+f 55 71 72
+f 55 72 66
+f 55 70 71
+f 56 60 57
+f 57 71 70
+f 57 70 62
+f 57 60 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 71
+f 59 73 60
+f 64 69 77
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 78 77
+f 65 77 79
+f 66 72 67
+f 68 80 69
+f 69 80 79
+f 69 79 77
+f 71 76 81
+f 71 81 82
+f 71 82 72
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17104690 0.00041897 0.03592719
+v 0.17198737 0.00041893 0.04646756
+v 0.18351621 0.00041897 0.03592719
+v 0.16787958 -0.08835399 0.03592687
+v 0.16787958 -0.12025589 0.13955506
+v 0.17266840 0.00041890 0.05352828
+v 0.19545312 0.00041859 0.13955550
+v 0.19546663 -0.00364848 0.13955549
+v 0.19548554 -0.01070167 0.13955546
+v 0.18355674 -0.03186088 0.03592707
+v 0.16787958 -0.11595873 0.03592676
+v 0.18253521 0.00041859 0.13955550
+v 0.17963542 0.00041867 0.11705451
+v 0.17876252 0.00041870 0.10999378
+v 0.17634378 0.00041877 0.08881161
+v 0.17589246 0.00041879 0.08476387
+v 0.17556006 0.00041880 0.08177118
+v 0.17511686 0.00041881 0.07771329
+v 0.17479256 0.00041883 0.07471045
+v 0.17437638 0.00041884 0.07065257
+v 0.17407370 0.00041885 0.06764973
+v 0.16787958 -0.13761864 0.13955499
+v 0.19546394 -0.01775487 0.13955543
+v 0.18355404 -0.03892759 0.03592705
+v 0.18355674 -0.03536045 0.03592706
+v 0.16963349 -0.11356714 0.03592677
+v 0.17044966 -0.11271590 0.03696155
+v 0.17076854 -0.12022861 0.07033764
+v 0.16787958 -0.11618845 0.03691080
+v 0.16787958 -0.13710518 0.13703911
+v 0.17057126 -0.13410555 0.13497973
+v 0.17088205 -0.13472710 0.13955501
+v 0.19529367 -0.04598116 0.13955533
+v 0.18352162 -0.04598078 0.03592702
+v 0.17036318 -0.11256725 0.03592678
+v 0.17232787 -0.10929739 0.03592679
+v 0.18362160 -0.11770215 0.13955507
+v 0.18042995 -0.12299879 0.13955505
+v 0.17990838 -0.12385005 0.13955505
+v 0.17772206 -0.12706588 0.13955503
+v 0.17508442 -0.13009253 0.13955502
+v 0.16787958 -0.12183650 0.06253634
+v 0.16787958 -0.11803960 0.04520919
+v 0.17034966 -0.11967461 0.06563049
+v 0.16787958 -0.12295801 0.06789275
+v 0.17102798 -0.13457848 0.13955501
+v 0.19524233 -0.05171019 0.13955531
+v 0.19508018 -0.05303435 0.13822635
+v 0.18347838 -0.05303397 0.03592700
+v 0.17439258 -0.10521680 0.03592680
+v 0.17762477 -0.10566278 0.05784955
+v 0.18536470 -0.11431067 0.13955508
+v 0.17442231 -0.13083568 0.13955502
+v 0.17130094 -0.13428121 0.13955501
+v 0.19522610 -0.05303435 0.13955531
+v 0.18339459 -0.06008717 0.03592697
+v 0.19509910 -0.06008755 0.13955528
+v 0.19495046 -0.06008755 0.13822632
+v 0.17590869 -0.10219015 0.03592681
+v 0.17681402 -0.10370351 0.04646718
+v 0.18740510 -0.10947342 0.13955510
+v 0.17791663 -0.09933916 0.04166874
+v 0.19489370 -0.06714074 0.13955525
+v 0.18317840 -0.06714036 0.03592694
+v 0.17648972 -0.10198748 0.03935574
+v 0.17706535 -0.09928510 0.03592683
+v 0.18795911 -0.10806819 0.13955510
+v 0.17757612 -0.09837981 0.03696160
+v 0.17750857 -0.09815010 0.03592683
+v 0.19051026 -0.10097446 0.13955513
+v 0.19005354 -0.10243374 0.13955512
+v 0.19451536 -0.07419393 0.13955523
+v 0.19394514 -0.08124713 0.13955520
+v 0.18260276 -0.07419355 0.03592692
+v 0.17798690 -0.09655570 0.03592684
+v 0.19209932 -0.09566429 0.13955515
+v 0.19320734 -0.08863813 0.13955517
+v 0.18165418 -0.08124675 0.03592689
+v 0.17850308 -0.09482618 0.03592684
+v 0.18023809 -0.08829995 0.03592687
+f 1 2 6
+f 1 6 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 25
+f 1 25 24
+f 1 24 34
+f 1 34 49
+f 1 49 56
+f 1 56 64
+f 1 64 74
+f 1 74 78
+f 1 78 80
+f 1 80 79
+f 1 79 75
+f 1 75 69
+f 1 69 66
+f 1 66 59
+f 1 59 50
+f 1 50 36
+f 1 36 35
+f 1 35 26
+f 1 26 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 29
+f 4 29 43
+f 4 43 42
+f 4 42 45
+f 4 45 30
+f 4 30 22
+f 4 22 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 5 22 32
+f 5 32 46
+f 5 46 54
+f 5 54 53
+f 5 53 41
+f 5 41 40
+f 5 40 39
+f 5 39 38
+f 5 38 37
+f 5 37 52
+f 5 52 61
+f 5 61 67
+f 5 67 71
+f 5 71 70
+f 5 70 76
+f 5 76 77
+f 5 77 73
+f 5 73 72
+f 5 72 63
+f 5 63 57
+f 5 57 55
+f 5 55 47
+f 5 47 33
+f 5 33 23
+f 5 23 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 12
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 43
+f 30 45 31
+f 31 46 32
+f 31 45 46
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 46
+f 42 46 45
+f 47 55 48
+f 48 56 49
+f 48 55 57
+f 48 57 58
+f 48 58 56
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 61 52
+f 51 60 62
+f 51 62 61
+f 56 58 63
+f 56 63 64
+f 57 63 58
+f 59 65 60
+f 59 66 62
+f 59 62 65
+f 60 65 62
+f 61 62 67
+f 62 66 68
+f 62 68 69
+f 62 69 70
+f 62 70 71
+f 62 71 67
+f 63 72 64
+f 64 72 73
+f 64 73 74
+f 66 69 68
+f 69 75 70
+f 70 75 76
+f 73 77 74
+f 74 77 78
+f 75 79 76
+f 76 79 80
+f 76 80 78
+f 76 78 77
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12427519 -0.18003445 0.14523141
+v 0.12427519 -0.17996354 0.14525480
+v 0.14886133 -0.17274547 0.14613009
+v 0.12437146 -0.18003445 0.14523141
+v 0.12427519 -0.18464296 0.14704874
+v 0.12427519 -0.17469865 0.14700869
+v 0.14886133 -0.17978288 0.14640066
+v 0.13860086 -0.18003445 0.14554544
+v 0.13148616 -0.18003445 0.14525813
+v 0.14886133 -0.16928968 0.14863564
+v 0.12437146 -0.18464068 0.14704874
+v 0.13148616 -0.18447600 0.14723248
+v 0.12427519 -0.18464297 0.15090726
+v 0.12427519 -0.17465292 0.14705880
+v 0.14858936 -0.16127800 0.15690728
+v 0.14302227 -0.18377388 0.14840841
+v 0.13860086 -0.18412608 0.14778704
+v 0.14886133 -0.18028148 0.15231706
+v 0.14886133 -0.16127800 0.15691061
+v 0.13148616 -0.18447601 0.15061996
+v 0.12437146 -0.18464069 0.15090393
+v 0.12427519 -0.17711621 0.17134244
+v 0.12427519 -0.16789457 0.15459213
+v 0.12427519 -0.16127802 0.16199853
+v 0.14302227 -0.18377388 0.14925361
+v 0.13860086 -0.18412609 0.14994848
+v 0.14886133 -0.17071461 0.17259189
+v 0.14886133 -0.16127808 0.17860855
+v 0.12437146 -0.17711392 0.17133577
+v 0.12427519 -0.17474222 0.17482346
+v 0.12427519 -0.16127808 0.17929339
+v 0.14522697 -0.17114460 0.17378786
+v 0.12954382 -0.17679601 0.17063754
+v 0.14886133 -0.16817138 0.17588249
+v 0.14727281 -0.16851903 0.17631012
+v 0.14328703 -0.16127808 0.17902948
+v 0.13860086 -0.16592318 0.17859182
+v 0.14886133 -0.16262975 0.17835465
+v 0.12437146 -0.17470562 0.17486356
+v 0.12427519 -0.17471019 0.17487025
+v 0.12427519 -0.16592318 0.17929337
+v 0.12905522 -0.16127808 0.17935687
+v 0.14252886 -0.16956423 0.17714862
+v 0.13860086 -0.17295370 0.17353062
+v 0.13174611 -0.17458669 0.17320657
+v 0.14886133 -0.16716278 0.17671769
+v 0.13148616 -0.16592318 0.17906621
+v 0.13617233 -0.16127808 0.17928671
+v 0.13148616 -0.17069634 0.17784683
+v 0.13860086 -0.17001936 0.17745597
+v 0.14522697 -0.16606955 0.17793371
+v 0.14886133 -0.16497174 0.17784017
+v 0.12427519 -0.17123153 0.17799048
+v 0.12437146 -0.16592318 0.17929337
+v 0.12427519 -0.16599864 0.17927668
+v 0.12437146 -0.17118121 0.17802388
+v 0.12427519 -0.17118350 0.17802388
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 30
+f 1 30 40
+f 1 40 53
+f 1 53 57
+f 1 57 55
+f 1 55 41
+f 1 41 31
+f 1 31 24
+f 1 24 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 6 10
+f 3 10 19
+f 3 19 28
+f 3 28 38
+f 3 38 52
+f 3 52 46
+f 3 46 34
+f 3 34 27
+f 3 27 18
+f 3 18 7
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 20
+f 5 20 13
+f 6 14 15
+f 6 15 10
+f 7 16 17
+f 7 17 12
+f 7 12 8
+f 7 18 16
+f 8 12 9
+f 9 12 11
+f 10 15 19
+f 12 17 26
+f 12 26 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 31
+f 15 31 42
+f 15 42 48
+f 15 48 36
+f 15 36 28
+f 15 28 19
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 16 18 25
+f 18 27 25
+f 20 26 29
+f 20 29 22
+f 20 22 21
+f 22 29 30
+f 25 27 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 29
+f 27 34 35
+f 27 35 32
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 29 33 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 31 41 42
+f 32 35 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 39
+f 34 46 35
+f 35 46 43
+f 36 47 37
+f 36 48 47
+f 37 47 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 39 43 50
+f 39 50 49
+f 39 49 40
+f 39 45 43
+f 40 49 53
+f 41 54 42
+f 41 55 54
+f 42 54 48
+f 43 52 51
+f 43 51 50
+f 43 45 44
+f 43 46 52
+f 47 56 49
+f 47 48 54
+f 47 54 56
+f 49 56 53
+f 53 56 57
+f 54 55 56
+f 55 57 56
+

dataset/bedroom_supplies/storage/6c15732d7aa450c1b4c3c3e957c0c823/mjcf/mesh/plastic_bin_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12424920 -0.15869773 0.14129390
+v 0.12424920 -0.14616462 0.14129394
+v 0.11723345 -0.15986948 0.14129389
+v 0.11723345 -0.15819381 0.12411761
+v 0.11723345 -0.15749073 0.11706187
+v 0.11723345 -0.15692357 0.11144648
+v 0.12297598 -0.15585025 0.11144649
+v 0.12424920 -0.15836728 0.13813853
+v 0.12424920 -0.14585995 0.13823207
+v -0.14115399 -0.13748415 0.11144655
+v -0.14115399 -0.13758491 0.11215943
+v -0.14115399 -0.13835829 0.11741253
+v -0.14115399 -0.14239859 0.14129396
+v 0.11008778 -0.16083267 0.14129389
+v 0.11011377 -0.15781411 0.11144648
+v 0.12424920 -0.15549872 0.11144649
+v 0.12424920 -0.15554793 0.11188766
+v 0.12424920 -0.15600261 0.11598964
+v 0.12424920 -0.14370147 0.11144653
+v -0.14115399 -0.14997975 0.11144651
+v -0.14115399 -0.15612924 0.14129391
+v 0.10299408 -0.16134824 0.14129389
+v 0.10299408 -0.15895073 0.11706187
+v 0.10299408 -0.15838593 0.11144648
+v 0.10447518 -0.15826875 0.11144648
+v -0.14071226 -0.15014379 0.11144651
+v -0.13962092 -0.15748379 0.14129390
+v -0.14047840 -0.15672918 0.14129390
+v 0.09969408 -0.16138809 0.14129389
+v 0.03101769 -0.16142315 0.11837367
+v 0.02475548 -0.16142315 0.11726929
+v 0.09587439 -0.15846093 0.11144648
+v -0.13891935 -0.15078592 0.11144651
+v -0.13179966 -0.15272869 0.11144650
+v -0.12462800 -0.15406683 0.11144649
+v -0.13192958 -0.15875631 0.14129390
+v 0.09587439 -0.16141621 0.14129389
+v 0.03559092 -0.16142317 0.12264510
+v 0.01763580 -0.16142315 0.11721086
+v 0.01051611 -0.16142315 0.11722839
+v -0.02960358 -0.16142315 0.11742414
+v -0.03217602 -0.16142315 0.11746212
+v -0.03196815 -0.15693295 0.11144648
+v -0.11756029 -0.15483551 0.11144649
+v -0.11610517 -0.15494331 0.11144649
+v -0.03789256 -0.16142316 0.11857819
+v -0.03862012 -0.16142316 0.11947220
+v -0.04077681 -0.16142318 0.12410884
+v -0.04095870 -0.16142318 0.12489475
+v -0.04179020 -0.16142320 0.13117335
+v -0.04181618 -0.16142320 0.13137494
+v -0.04194610 -0.16142323 0.13823202
+v -0.04194610 -0.16142324 0.14129389
+v 0.04060588 -0.16142324 0.14129389
+v 0.04029407 -0.16142323 0.13823202
+v 0.03935863 -0.16142320 0.13117335
+v 0.03764367 -0.16142318 0.12504668
+v -0.11223351 -0.15518001 0.11144649
+v -0.11002486 -0.15528311 0.11144649
+v -0.10334690 -0.15545420 0.11144649
+f 1 2 13
+f 1 13 21
+f 1 21 28
+f 1 28 27
+f 1 27 36
+f 1 36 53
+f 1 53 54
+f 1 54 37
+f 1 37 29
+f 1 29 22
+f 1 22 14
+f 1 14 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 19
+f 1 19 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 25
+f 6 25 24
+f 6 24 32
+f 6 32 43
+f 6 43 60
+f 6 60 59
+f 6 59 58
+f 6 58 45
+f 6 45 44
+f 6 44 35
+f 6 35 34
+f 6 34 33
+f 6 33 26
+f 6 26 20
+f 6 20 10
+f 6 10 19
+f 6 19 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 10
+f 10 20 21
+f 10 21 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 29 37 30
+f 30 38 57
+f 30 57 56
+f 30 56 55
+f 30 55 54
+f 30 54 53
+f 30 53 52
+f 30 52 51
+f 30 51 50
+f 30 50 49
+f 30 49 48
+f 30 48 47
+f 30 47 46
+f 30 46 42
+f 30 42 41
+f 30 41 40
+f 30 40 39
+f 30 39 31
+f 30 37 38
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 42 46 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 45 58 46
+