Add asset kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e

.gitattributes

@@ -4030,3 +4030,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/d5c35bb084c45341a5a16e0923d006af/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/d5c35bb084c45341a5a16e0923d006af/storage_bin_054.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/mesh/storage_bin_025.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/storage_bin_025.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/drawer_064.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mesh/drawer_064.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/drawer_064.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_064">
+   <link name="drawer_064">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_064.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_064_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>bedside drawer</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>three-drawer wooden bedside cabinet with tapered legs and metal handles</description>
+         <min_height>0.5178</min_height>
+         <max_height>0.5178</max_height>
+         <real_height>0.5178</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609183039</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.179346 -0.207900 -0.284303</min>
+            <max>0.354851 0.207933 0.233452</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>13</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/drawer_064.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7ac87414572ecba88b6a6d9872bfe34e3c9552811759e61c34c696e190d81b76
+size 4526704

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mesh/drawer_064.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:189f95c7f7251c2655f0f23d27fc301d5b00c6a8c14438c96ff910520d1bb17e
+size 13506104

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mesh/drawer_064.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_064_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_064_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_064_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/drawer_064.xml

@@ -0,0 +1,154 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_064">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_064_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_064_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_064_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_064.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_064_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_064_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_064_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_064_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_064_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_064_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_064_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_064_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_064_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_064_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_064_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_064_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_064_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_064_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_064_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_064_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_064_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_064_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_064_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_064_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_064_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_064_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_064_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_064_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_064_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_064_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_064_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_064_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_064_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_064_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_064_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_064_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_064_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_064_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_064_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_064_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_064_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_064_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_064_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_064_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_064_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_064_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_064_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_064_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_064_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_064_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_064_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_064_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_064_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_064_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_064_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_064_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_064_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_064_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_064_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_064_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_064_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_064_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_064_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_064_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_064_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_064_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_064_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_064_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_064_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_064_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/drawer_064_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/drawer_064_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/drawer_064_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/drawer_064_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_064">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32911788 -0.18016682 -0.13488771
+v 0.32030539 -0.18008583 -0.17001984
+v 0.32911788 -0.18014648 -0.17001984
+v 0.33599461 -0.17727636 -0.13488770
+v 0.32911788 -0.18016695 -0.09975557
+v 0.31355132 -0.17718527 -0.17001983
+v 0.32030539 -0.17995442 -0.17880608
+v 0.32911788 -0.18012622 -0.17880608
+v 0.32911788 -0.18015690 -0.08219590
+v 0.32030539 -0.17990425 -0.08219590
+v 0.33597544 -0.17725602 -0.17001983
+v 0.33894999 -0.17048467 -0.17001981
+v 0.33896149 -0.17048476 -0.14367391
+v 0.33599461 -0.17727646 -0.10854180
+v 0.33599077 -0.17727649 -0.09975556
+v 0.30033836 -0.17051505 -0.15244735
+v 0.31375066 -0.17702353 -0.17880607
+v 0.31372382 -0.17700367 -0.08219589
+v 0.30033836 -0.17066675 -0.12611424
+v 0.31475495 -0.17603307 -0.18521349
+v 0.32035140 -0.17709425 -0.18792482
+v 0.32965836 -0.17729637 -0.18834686
+v 0.33507081 -0.17637671 -0.18592969
+v 0.33590644 -0.17719533 -0.17880607
+v 0.33599077 -0.17726644 -0.08219589
+v 0.32911788 -0.18006598 -0.07340967
+v 0.32030539 -0.17979311 -0.07340967
+v 0.33889249 -0.17048463 -0.17880605
+v 0.33948664 -0.16174251 -0.17880601
+v 0.33896149 -0.17048486 -0.11732800
+v 0.30033836 -0.16999959 -0.16123358
+v 0.30033836 -0.16832188 -0.17001980
+v 0.30033836 -0.16802879 -0.17128594
+v 0.31386182 -0.17687232 -0.07340966
+v 0.30033836 -0.16835252 -0.08219586
+v 0.31720435 -0.17048459 -0.19123722
+v 0.32331827 -0.17543677 -0.19238826
+v 0.30033836 -0.16689684 -0.17521223
+v 0.32708629 -0.17543677 -0.19238826
+v 0.33295873 -0.17418357 -0.19178717
+v 0.33591411 -0.17095960 -0.18834684
+v 0.33894999 -0.17048499 -0.08219587
+v 0.33585661 -0.17715531 -0.07340966
+v 0.33499031 -0.17631649 -0.06738591
+v 0.32911788 -0.17741810 -0.06618372
+v 0.32030539 -0.17726650 -0.06634998
+v 0.31463612 -0.17611437 -0.06760333
+v 0.33713306 -0.16174248 -0.18759223
+v 0.33947514 -0.07693892 -0.17880570
+v 0.33949431 -0.07693912 -0.12611389
+v 0.33948281 -0.07693921 -0.09975519
+v 0.33946746 -0.11803222 -0.09975534
+v 0.33943681 -0.16174287 -0.08219583
+v 0.30033836 -0.16718018 -0.07599305
+v 0.30033836 -0.16174252 -0.17729687
+v 0.30033836 -0.15940793 -0.17769333
+v 0.31630738 -0.16174247 -0.19183828
+v 0.32160485 -0.17048458 -0.19273357
+v 0.32965836 -0.17095958 -0.19277193
+v 0.33396302 -0.16835211 -0.19229871
+v 0.33922599 -0.16174290 -0.07340960
+v 0.33871232 -0.17048502 -0.07340964
+v 0.33599844 -0.17048505 -0.06633717
+v 0.32911788 -0.17048506 -0.06302475
+v 0.32030539 -0.17048506 -0.06321659
+v 0.31346317 -0.17048505 -0.06651622
+v 0.30033836 -0.16174291 -0.07187489
+v 0.33414318 -0.16174246 -0.19243937
+v 0.33650058 -0.07693889 -0.18752799
+v 0.33947131 -0.07693928 -0.08219552
+v 0.33947131 -0.08305371 -0.08219555
+v 0.33946363 -0.10054805 -0.08219561
+v 0.30033836 -0.15300040 -0.17861414
+v 0.31849997 -0.07693888 -0.19132639
+v 0.32070788 -0.16174246 -0.19283585
+v 0.30033836 -0.14425828 -0.17866525
+v 0.30033836 -0.13550606 -0.17866522
+v 0.30033836 -0.07693892 -0.17865222
+v 0.32911788 -0.16174246 -0.19329625
+v 0.33939848 -0.07693929 -0.07956093
+v 0.33922214 -0.07693931 -0.07340929
+v 0.33627059 -0.16174293 -0.06608135
+v 0.32911788 -0.16174294 -0.06267940
+v 0.32030539 -0.16174294 -0.06273056
+v 0.30033836 -0.15300080 -0.06981578
+v 0.33303539 -0.07693888 -0.19192748
+v 0.33352603 -0.09567631 -0.19197871
+v 0.31982241 -0.07693888 -0.19162054
+v 0.32290046 -0.07693887 -0.19229837
+v 0.30033836 -0.07693904 -0.14565589
+v 0.32863107 -0.07693887 -0.19229837
+v 0.33833284 -0.07693932 -0.07120954
+v 0.33625909 -0.14425870 -0.06605571
+v 0.32911788 -0.14425871 -0.06264097
+v 0.32030539 -0.11803236 -0.06270482
+v 0.32030539 -0.07693935 -0.06270467
+v 0.31322934 -0.07693934 -0.06610662
+v 0.31235920 -0.07693933 -0.06829358
+v 0.31032762 -0.07693931 -0.07340929
+v 0.30033836 -0.14595657 -0.07393391
+v 0.33624759 -0.07693934 -0.06606825
+v 0.33625143 -0.10054811 -0.06605555
+v 0.32911788 -0.10929024 -0.06265363
+v 0.32911788 -0.07693935 -0.06266630
+v 0.33410868 -0.07693934 -0.06504510
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 11 4
+f 3 8 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 30
+f 4 30 14
+f 5 14 15
+f 5 15 25
+f 5 25 9
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 6 10 18
+f 6 18 19
+f 6 19 16
+f 7 17 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 11
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 18
+f 11 24 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 14 30 25
+f 14 25 15
+f 16 31 17
+f 16 19 35
+f 16 35 54
+f 16 54 67
+f 16 67 85
+f 16 85 100
+f 16 100 90
+f 16 90 78
+f 16 78 77
+f 16 77 76
+f 16 76 73
+f 16 73 56
+f 16 56 55
+f 16 55 38
+f 16 38 33
+f 16 33 32
+f 16 32 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 20
+f 18 27 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 20 33 38
+f 20 38 36
+f 21 37 22
+f 22 37 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 28 24
+f 23 40 41
+f 23 41 28
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 25 30 42
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 34
+f 28 41 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 42
+f 29 42 30
+f 34 54 35
+f 34 47 54
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 36 38 55
+f 37 58 59
+f 37 59 39
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 41 60 48
+f 42 53 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 44 62 63
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 54
+f 48 60 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 86
+f 49 86 91
+f 49 91 89
+f 49 89 88
+f 49 88 74
+f 49 74 78
+f 49 78 90
+f 49 90 99
+f 49 99 98
+f 49 98 97
+f 49 97 96
+f 49 96 104
+f 49 104 105
+f 49 105 101
+f 49 101 92
+f 49 92 81
+f 49 81 80
+f 49 80 70
+f 49 70 51
+f 49 51 50
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 61
+f 56 73 57
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 57 73 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 74
+f 58 75 79
+f 58 79 59
+f 59 79 60
+f 60 79 68
+f 61 72 71
+f 61 71 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 63
+f 61 63 62
+f 63 82 64
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 66 85 67
+f 68 79 86
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 86
+f 70 80 71
+f 74 88 75
+f 75 89 79
+f 75 88 89
+f 79 89 91
+f 79 91 86
+f 81 92 93
+f 81 93 82
+f 82 93 94
+f 82 94 83
+f 83 94 84
+f 84 94 95
+f 84 95 85
+f 85 95 96
+f 85 96 97
+f 85 97 98
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 90 100 99
+f 92 101 102
+f 92 102 93
+f 93 102 94
+f 94 103 96
+f 94 96 95
+f 94 102 103
+f 96 103 104
+f 101 105 102
+f 102 105 104
+f 102 104 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32911417 0.16177926 -0.06265834
+v 0.33625194 0.16177927 -0.06604769
+v 0.32911417 0.17051126 -0.06297806
+v 0.32031286 0.16177926 -0.06272229
+v 0.32031286 0.15302208 -0.06270953
+v 0.32031286 0.13553290 -0.06269680
+v 0.32911417 0.07433333 -0.06265866
+v 0.33919634 0.16177930 -0.07340194
+v 0.33597026 0.17051127 -0.06631624
+v 0.33624661 -0.07690408 -0.06606135
+v 0.33922291 -0.07690405 -0.07340281
+v 0.33922291 -0.04806576 -0.07340271
+v 0.33921759 0.02189098 -0.07340245
+v 0.32031286 0.17051126 -0.06314432
+v 0.33496575 0.17632423 -0.06739058
+v 0.32911417 0.17745662 -0.06616274
+v 0.30033453 0.15302211 -0.06979519
+v 0.32031286 0.03938012 -0.06269716
+v 0.32911417 -0.07690409 -0.06267200
+v 0.33863828 0.17051130 -0.07340190
+v 0.35350909 0.03062315 -0.11786047
+v 0.35462520 0.03062318 -0.12611001
+v 0.33939830 -0.07690403 -0.07955480
+v 0.35288725 -0.03734558 -0.12611026
+v 0.35270123 -0.03696814 -0.11916529
+v 0.35347188 -0.03057641 -0.11788626
+v 0.32031286 0.17733078 -0.06627785
+v 0.31462071 0.17617324 -0.06754406
+v 0.31352054 0.17051127 -0.06646973
+v 0.33580018 0.17715467 -0.07340188
+v 0.32911417 0.18007374 -0.07340187
+v 0.30033453 0.15943901 -0.07164971
+v 0.30033453 -0.07690378 -0.14565352
+v 0.31033167 -0.07690405 -0.07340281
+v 0.31323355 -0.07690408 -0.06609973
+v 0.31818693 -0.07690409 -0.06372078
+v 0.32031286 -0.07690409 -0.06271037
+v 0.33885619 0.17051133 -0.08218863
+v 0.35459861 -0.03057638 -0.12611023
+v 0.33711293 0.16177972 -0.18759106
+v 0.33944081 0.16177969 -0.17880432
+v 0.33880304 0.17051169 -0.17880428
+v 0.33885087 0.17051165 -0.17001756
+v 0.33888277 0.17051159 -0.15245689
+v 0.33887744 0.17051149 -0.12610949
+v 0.33947271 -0.07690402 -0.08218954
+v 0.33947802 -0.07690400 -0.08834153
+v 0.33949396 -0.07690386 -0.12611040
+v 0.33947271 -0.07690366 -0.17880519
+v 0.32031286 0.17984726 -0.07340187
+v 0.31386069 0.17692820 -0.07340188
+v 0.30033453 0.16693798 -0.07658663
+v 0.30033453 0.16567977 -0.07549948
+v 0.30033453 0.16177930 -0.07246827
+v 0.33591179 0.17725536 -0.08218861
+v 0.32911417 0.18012410 -0.08218860
+v 0.30033453 -0.07690366 -0.17865172
+v 0.33591710 0.17725539 -0.09097534
+v 0.33414728 0.16177974 -0.19243846
+v 0.33394531 0.16797014 -0.19229775
+v 0.33587458 0.17073820 -0.18825610
+v 0.33649641 -0.07690363 -0.18752797
+v 0.33504017 0.17637499 -0.18577482
+v 0.33584801 0.17718023 -0.17880426
+v 0.33590116 0.17723052 -0.17001754
+v 0.33592241 0.17723049 -0.16123080
+v 0.33593305 0.17725559 -0.14367014
+v 0.33593305 0.17725556 -0.13488341
+v 0.33592774 0.17725549 -0.11732274
+v 0.32031286 0.17989762 -0.08218860
+v 0.31374378 0.17700372 -0.08218861
+v 0.30033453 0.17033534 -0.12610949
+v 0.30033453 0.16776843 -0.08080732
+v 0.32031286 0.18004891 -0.17001753
+v 0.32911417 0.18012442 -0.17001753
+v 0.31850052 -0.07690362 -0.19132661
+v 0.30033453 -0.07428657 -0.17866449
+v 0.31630018 0.16177973 -0.19183733
+v 0.32911417 0.16177974 -0.19329540
+v 0.33303648 -0.07690362 -0.19192773
+v 0.32943306 0.17073822 -0.19274539
+v 0.33257941 0.17380826 -0.19163264
+v 0.32943306 0.17728092 -0.18825608
+v 0.32911417 0.18007413 -0.17880425
+v 0.31362152 0.17715502 -0.17001754
+v 0.30033453 0.17023478 -0.15245689
+v 0.32031286 0.17984765 -0.17880425
+v 0.31982390 -0.07690362 -0.19162078
+v 0.32070616 0.16177974 -0.19283495
+v 0.30033453 0.14660561 -0.17866368
+v 0.30033453 0.15302251 -0.17861250
+v 0.31727811 0.17051173 -0.19121059
+v 0.32168408 0.17051174 -0.19270702
+v 0.32863052 -0.07690361 -0.19229865
+v 0.32290648 -0.07690361 -0.19229865
+v 0.32337949 0.17541878 -0.19236168
+v 0.32671188 0.17541878 -0.19236168
+v 0.32039258 0.17705444 -0.18789796
+v 0.31383413 0.17695375 -0.17880426
+v 0.30033453 0.16980702 -0.15889027
+v 0.31477485 0.17602270 -0.18517369
+v 0.30033453 0.16245910 -0.17659164
+v 0.30033453 0.16328953 -0.17622074
+v 0.30033453 0.16756744 -0.17066986
+v 0.30033453 0.16799523 -0.16903274
+v 0.30033453 0.16963088 -0.16123083
+v 0.30033453 0.16411996 -0.17565798
+v 0.30033453 0.16701383 -0.17235815
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 8
+f 3 14 4
+f 3 9 15
+f 3 15 16
+f 3 16 14
+f 4 14 17
+f 4 17 5
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 10
+f 8 20 9
+f 8 13 21
+f 8 21 22
+f 8 22 20
+f 9 20 15
+f 10 19 37
+f 10 37 36
+f 10 36 35
+f 10 35 34
+f 10 34 33
+f 10 33 57
+f 10 57 76
+f 10 76 88
+f 10 88 95
+f 10 95 94
+f 10 94 80
+f 10 80 62
+f 10 62 49
+f 10 49 48
+f 10 48 47
+f 10 47 46
+f 10 46 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 21
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 14 16 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 17
+f 15 20 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 27
+f 17 29 32
+f 17 32 54
+f 17 54 53
+f 17 53 52
+f 17 52 73
+f 17 73 72
+f 17 72 86
+f 17 86 100
+f 17 100 106
+f 17 106 105
+f 17 105 104
+f 17 104 108
+f 17 108 107
+f 17 107 103
+f 17 103 102
+f 17 102 91
+f 17 91 90
+f 17 90 77
+f 17 77 57
+f 17 57 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 19
+f 20 22 38
+f 20 38 30
+f 21 26 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 38
+f 23 46 24
+f 24 39 25
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 39
+f 25 39 26
+f 27 31 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 54
+f 28 54 32
+f 28 32 29
+f 30 55 31
+f 30 38 55
+f 31 56 70
+f 31 70 50
+f 31 55 56
+f 38 45 58
+f 38 58 55
+f 39 49 40
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 42
+f 40 42 41
+f 40 49 62
+f 40 62 59
+f 42 61 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 58
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 55 58 56
+f 56 74 70
+f 56 58 69
+f 56 69 68
+f 56 68 67
+f 56 67 75
+f 56 75 74
+f 57 77 78
+f 57 78 76
+f 59 79 60
+f 59 62 80
+f 59 80 79
+f 60 79 81
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 84 65
+f 65 84 75
+f 65 75 67
+f 65 67 66
+f 70 74 85
+f 70 85 71
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 74 75 84
+f 74 84 87
+f 74 87 85
+f 76 78 89
+f 76 89 88
+f 77 90 78
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 93
+f 78 93 89
+f 79 89 93
+f 79 93 81
+f 79 80 94
+f 79 94 95
+f 79 95 89
+f 81 96 97
+f 81 97 82
+f 81 93 96
+f 82 97 83
+f 83 87 84
+f 83 97 96
+f 83 96 98
+f 83 98 87
+f 85 87 99
+f 85 99 86
+f 86 99 100
+f 87 98 101
+f 87 101 99
+f 88 89 95
+f 91 102 92
+f 92 102 103
+f 92 103 101
+f 92 101 96
+f 92 96 93
+f 96 101 98
+f 99 101 104
+f 99 104 105
+f 99 105 106
+f 99 106 100
+f 101 103 107
+f 101 107 108
+f 101 108 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18224279 0.17048700 0.21647959
+v -0.18106480 0.17048697 0.22526546
+v -0.18223655 0.17926008 0.21647962
+v -0.18130788 0.17926012 0.20770257
+v -0.18130788 0.14428855 0.20770244
+v -0.18223031 -0.18796139 0.21647827
+v -0.17868392 0.17048695 0.23092238
+v -0.18104611 0.18799287 0.22526552
+v -0.18223031 0.18799290 0.21647965
+v -0.18105859 0.02186792 0.22526491
+v -0.17868392 0.02186790 0.23091740
+v -0.18129544 0.18799294 0.20770260
+v -0.17615345 0.18799300 0.19001150
+v -0.17615969 0.17926018 0.19001147
+v -0.17617215 0.15302145 0.19001137
+v -0.17617839 -0.16172256 0.19001022
+v -0.18130164 0.00436209 0.20770193
+v -0.17617839 -0.17934919 0.19001015
+v -0.18128920 -0.14425696 0.20770138
+v -0.18128296 -0.18796135 0.20770122
+v -0.18178158 -0.19669422 0.21647824
+v -0.18103988 -0.18796142 0.22526414
+v -0.17306203 0.17048694 0.23366243
+v -0.17306203 0.17926002 0.23365364
+v -0.17867768 0.17926003 0.23091357
+v -0.17306203 -0.18796145 0.23365229
+v -0.17866524 0.18799285 0.23090475
+v -0.17840344 0.19672568 0.23060868
+v -0.18054750 0.19672570 0.22526555
+v -0.18176286 0.19672573 0.21647968
+v -0.17867768 -0.08304677 0.23091260
+v -0.18069710 0.19672577 0.20770263
+v -0.17854680 0.19672579 0.20145351
+v -0.17795470 0.20159525 0.20274401
+v -0.17266314 0.19660509 0.19001153
+v -0.17617215 -0.18796129 0.19001012
+v -0.18074071 -0.19669418 0.20770119
+v -0.18054126 -0.19669425 0.22526411
+v -0.17883352 -0.20240875 0.20770117
+v -0.17940067 -0.20293195 0.21647821
+v -0.17875872 -0.20232833 0.22526409
+v -0.17839723 -0.19669427 0.23060724
+v -0.17866524 -0.18796144 0.23090780
+v -0.16425523 0.17926002 0.23513857
+v -0.16425523 -0.18796145 0.23515047
+v -0.17306203 0.18799284 0.23363598
+v -0.17306203 -0.19669428 0.23286559
+v -0.17306203 0.19672567 0.23285819
+v -0.17791730 0.20155490 0.23009605
+v -0.17875872 0.20235978 0.22526557
+v -0.17938198 0.20296346 0.21647971
+v -0.17878989 0.20240010 0.20770265
+v -0.17306203 0.20429153 0.20770266
+v -0.16886743 0.20123310 0.19001155
+v -0.17261328 0.19672583 0.19001153
+v -0.17261328 -0.19669412 0.19001009
+v -0.17799834 -0.20160385 0.20270276
+v -0.17857172 -0.19669416 0.20142555
+v -0.17791106 -0.20152349 0.23009014
+v -0.17306203 -0.20434043 0.20770116
+v -0.17306203 -0.20518558 0.21647821
+v -0.17306203 -0.20421978 0.22526408
+v -0.15544221 0.17926002 0.23514741
+v -0.16425523 0.18799284 0.23512092
+v -0.16425523 -0.19669428 0.23417816
+v -0.14664164 -0.19669428 0.23421352
+v -0.13782862 -0.19669428 0.23421793
+v -0.14664164 -0.18796145 0.23515490
+v -0.17306203 -0.20220762 0.23086355
+v -0.16425523 0.19672567 0.23415750
+v -0.17306203 0.20223902 0.23087387
+v -0.17306203 0.20429146 0.22526558
+v -0.17306203 0.20517684 0.21647971
+v -0.16425523 0.20493543 0.20770266
+v -0.16425523 0.20147456 0.19001155
+v -0.17255718 -0.19677461 0.19001009
+v -0.16886119 -0.20120139 0.19001007
+v -0.16425523 -0.20494408 0.20770116
+v -0.16425523 -0.20490391 0.22526408
+v -0.16425523 -0.20554778 0.21647820
+v -0.16425523 -0.20269055 0.23143366
+v -0.14664164 0.17926002 0.23514741
+v -0.14664164 0.18799284 0.23512975
+v -0.15544221 -0.20269055 0.23145134
+v -0.14664164 -0.20269055 0.23146460
+v -0.12020879 -0.19669428 0.23420911
+v -0.13782862 -0.18796145 0.23515047
+v -0.13782862 -0.20269055 0.23146901
+v -0.12902183 -0.20269055 0.23146901
+v -0.11856960 -0.20269055 0.23146460
+v -0.14664164 0.19672567 0.23416634
+v -0.14664164 0.20272196 0.23143957
+v -0.15544221 0.20272196 0.23143514
+v -0.16425523 0.20268171 0.23143072
+v -0.16425523 0.20493536 0.22526558
+v -0.16425523 0.20553904 0.21647971
+v -0.14664164 0.20557928 0.21647972
+v -0.11856960 0.20493543 0.20770266
+v -0.15544221 0.20159529 0.19001155
+v -0.16431757 -0.20140260 0.19001007
+v -0.12902183 -0.20494408 0.20770116
+v -0.15556687 -0.20152334 0.19001007
+v -0.11856960 -0.20490391 0.22526408
+v -0.11856960 -0.20450148 0.22641757
+v -0.11856960 -0.20550753 0.21647821
+v -0.13782862 0.17926002 0.23514298
+v -0.11856960 0.18799284 0.23512092
+v -0.12902183 0.19672567 0.23416193
+v -0.11856960 -0.19669428 0.23420468
+v -0.11856960 -0.19508454 0.23437703
+v -0.12020879 -0.18796145 0.23513722
+v -0.11856960 0.07595508 0.23513377
+v -0.11856960 0.19785248 0.23365371
+v -0.11856960 0.20272196 0.23143514
+v -0.11856960 0.20493536 0.22526558
+v -0.11856960 0.20505610 0.22363481
+v -0.11856960 0.20553904 0.21647971
+v -0.11856960 0.20545857 0.21484892
+v -0.11856960 0.20159529 0.19001155
+v -0.11856960 -0.20490384 0.20770116
+v -0.11856960 -0.20502458 0.20933193
+v -0.11856960 -0.20152334 0.19001007
+v -0.11856960 0.18086975 0.23512972
+v -0.11856960 0.19672567 0.23415750
+v -0.11856960 -0.18796145 0.23513280
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 9 4
+f 4 9 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 18
+f 4 18 5
+f 5 17 6
+f 5 18 17
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 10
+f 6 17 19
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 7 11 26
+f 7 26 23
+f 8 25 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 9
+f 9 30 12
+f 10 22 31
+f 10 31 11
+f 11 31 26
+f 12 30 32
+f 12 32 13
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 55
+f 13 55 54
+f 13 54 75
+f 13 75 99
+f 13 99 119
+f 13 119 122
+f 13 122 102
+f 13 102 100
+f 13 100 77
+f 13 77 76
+f 13 76 56
+f 13 56 36
+f 13 36 18
+f 13 18 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 17 18 19
+f 18 36 20
+f 18 20 19
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 38 22
+f 21 37 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 38
+f 22 38 42
+f 22 42 43
+f 22 43 31
+f 23 44 24
+f 23 26 45
+f 23 45 44
+f 24 44 64
+f 24 64 46
+f 24 46 27
+f 24 27 25
+f 26 31 43
+f 26 43 42
+f 26 42 47
+f 26 47 45
+f 27 46 28
+f 28 46 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 32
+f 32 52 34
+f 32 34 33
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 57
+f 37 57 39
+f 38 41 59
+f 38 59 42
+f 39 57 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 59
+f 42 59 47
+f 44 63 64
+f 44 45 63
+f 45 47 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 63
+f 46 64 48
+f 47 59 69
+f 47 69 65
+f 48 64 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 60
+f 59 62 69
+f 60 78 61
+f 60 77 78
+f 61 79 62
+f 61 78 80
+f 61 80 79
+f 62 79 81
+f 62 81 69
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 63 68 82
+f 64 83 91
+f 64 91 70
+f 65 69 81
+f 65 81 66
+f 66 81 84
+f 66 84 85
+f 66 85 88
+f 66 88 67
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 86
+f 68 87 106
+f 68 106 82
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 72
+f 72 95 73
+f 72 94 95
+f 73 96 74
+f 73 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 119
+f 74 119 99
+f 74 99 75
+f 77 100 78
+f 78 101 80
+f 78 100 102
+f 78 102 122
+f 78 122 101
+f 79 80 103
+f 79 103 104
+f 79 104 85
+f 79 85 84
+f 79 84 81
+f 80 101 105
+f 80 105 103
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 91
+f 85 104 88
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 86 90 109
+f 87 111 112
+f 87 112 106
+f 88 104 89
+f 89 104 90
+f 90 104 103
+f 90 103 105
+f 90 105 121
+f 90 121 120
+f 90 120 122
+f 90 122 119
+f 90 119 98
+f 90 98 118
+f 90 118 117
+f 90 117 116
+f 90 116 115
+f 90 115 114
+f 90 114 113
+f 90 113 124
+f 90 124 107
+f 90 107 123
+f 90 123 112
+f 90 112 125
+f 90 125 110
+f 90 110 109
+f 91 108 113
+f 91 113 92
+f 92 114 115
+f 92 115 95
+f 92 95 93
+f 92 113 114
+f 93 95 94
+f 95 115 116
+f 95 116 97
+f 95 97 96
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 101 120 121
+f 101 121 105
+f 101 122 120
+f 106 123 107
+f 106 112 123
+f 107 124 108
+f 108 124 113
+f 110 125 111
+f 111 125 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,718 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27625712 0.16176800 0.07430826
+v 0.28269127 0.15300427 0.07286576
+v 0.28268417 0.16176800 0.07285314
+v 0.27625712 0.17049641 0.07410585
+v 0.26745008 0.16176800 0.07372620
+v 0.27625712 -0.15298440 0.07430711
+v 0.28648650 0.15300429 0.06714653
+v 0.28647230 0.16176802 0.06714656
+v 0.28268417 -0.12676387 0.07286473
+v 0.28648294 -0.12676385 0.06714550
+v 0.28237914 0.17049641 0.07266339
+v 0.26745008 0.17049641 0.07343523
+v 0.28161300 0.17572638 0.07216993
+v 0.27625712 0.17646847 0.07271402
+v 0.26745008 0.17593841 0.07233442
+v 0.26186720 0.16176800 0.07227110
+v 0.26168984 0.15300427 0.07225841
+v 0.26745008 0.05685054 0.07372582
+v 0.26745008 -0.13549226 0.07371247
+v 0.26745008 -0.14425601 0.07369978
+v 0.27625712 -0.16171279 0.07429442
+v 0.28267353 -0.15298440 0.07285199
+v 0.28268062 -0.13549226 0.07286470
+v 0.28825642 0.14427594 0.05836520
+v 0.28825287 0.15300433 0.05836523
+v 0.28824222 0.16176806 0.05836526
+v 0.28827414 -0.10050793 0.05836430
+v 0.28767471 0.17049647 0.05836530
+v 0.28588351 0.17049643 0.06714660
+v 0.28647585 -0.14425599 0.06714544
+v 0.28826705 -0.14425595 0.05836414
+v 0.28827059 -0.13549220 0.05836417
+v 0.26244889 0.17049642 0.07200542
+v 0.26290290 0.17501964 0.07166379
+v 0.28298211 0.17685720 0.06714662
+v 0.27625712 0.17926016 0.06714663
+v 0.26745008 0.17830604 0.06714662
+v 0.25336519 0.15300429 0.06898124
+v 0.25336519 -0.15298438 0.06896747
+v 0.26174660 -0.15298440 0.07223199
+v 0.26745008 -0.16171279 0.07366176
+v 0.27625712 -0.17047654 0.07405397
+v 0.28266644 -0.16171279 0.07283931
+v 0.28645811 -0.16171277 0.06714538
+v 0.28647230 -0.15298438 0.06714541
+v 0.28959716 0.03896985 0.03013560
+v 0.28824222 0.16176809 0.04957131
+v 0.28768180 0.17049650 0.04957135
+v 0.28959716 0.04762760 0.02289802
+v 0.28959716 0.04819300 0.02168332
+v 0.28959716 0.05052532 0.01443307
+v 0.28388658 0.17759933 0.05836532
+v 0.28826351 -0.15298434 0.05836411
+v 0.25336519 0.15706812 0.06856371
+v 0.26206583 0.17590308 0.06714662
+v 0.25336519 0.16802281 0.06470453
+v 0.25336519 0.16516045 0.06641270
+v 0.25336519 0.16176802 0.06755147
+v 0.27625712 0.18046169 0.05836533
+v 0.26745008 0.17957824 0.05836533
+v 0.25336519 -0.16171277 0.06777804
+v 0.26297739 -0.17492907 0.07159925
+v 0.26252337 -0.17047653 0.07191559
+v 0.26192749 -0.16171279 0.07220665
+v 0.26745008 -0.17047654 0.07329479
+v 0.26745008 -0.17581251 0.07224454
+v 0.27625712 -0.17637792 0.07267476
+v 0.28160235 -0.17570651 0.07216863
+v 0.28236849 -0.17047654 0.07266213
+v 0.28825287 -0.16171273 0.05836408
+v 0.28590125 -0.17047652 0.06714534
+v 0.28773146 -0.17047648 0.05836404
+v 0.28959716 -0.03057464 0.02900922
+v 0.28823868 0.16176831 -0.01189777
+v 0.28767117 0.17049672 -0.01189773
+v 0.28389723 0.17759939 0.04079008
+v 0.28389368 0.17759936 0.04957137
+v 0.28959716 0.04897049 0.00566441
+v 0.28821030 0.16176841 -0.03825432
+v 0.28823159 0.16176835 -0.02069172
+v 0.27625712 0.18049711 0.03200879
+v 0.26129613 0.17668056 0.05836532
+v 0.25336519 0.16961302 0.05836529
+v 0.25336519 0.16915363 0.06087062
+v 0.26745008 0.17957856 -0.02947295
+v 0.26118264 0.17668075 0.00566488
+v 0.26128904 0.17671592 0.04957137
+v 0.25336519 -0.16821489 0.06495635
+v 0.26211903 -0.17581249 0.06714532
+v 0.26745008 -0.17814478 0.06714532
+v 0.27625712 -0.17920491 0.06714531
+v 0.28300694 -0.17687262 0.06714532
+v 0.28825996 -0.16171270 0.04957013
+v 0.28959716 -0.05064636 0.01443269
+v 0.28959716 -0.04767802 0.02298624
+v 0.28959716 -0.04693595 0.02377075
+v 0.28959716 -0.04131727 0.02675692
+v 0.28959716 -0.03587527 0.02836389
+v 0.28773856 -0.17047645 0.04957009
+v 0.28393980 -0.17761467 0.05836402
+v 0.28766762 0.17049676 -0.02069168
+v 0.28388658 0.17759949 0.01443353
+v 0.28959716 0.04515406 -0.00215525
+v 0.28959716 0.03798053 -0.00495163
+v 0.28959716 0.03059496 -0.00611576
+v 0.28822448 0.15300468 -0.03825435
+v 0.28684473 0.15300471 -0.04703565
+v 0.28682699 0.16176844 -0.04703562
+v 0.28764280 0.17049682 -0.03825428
+v 0.28766052 0.17049679 -0.02947298
+v 0.27625712 0.18046204 -0.03825425
+v 0.25336519 0.17134476 0.00566486
+v 0.25336519 0.16993109 0.04957134
+v 0.26745008 0.17954325 -0.03825425
+v 0.26135998 0.17668091 -0.03825426
+v 0.26121456 0.17668085 -0.02069166
+v 0.26118973 0.17668081 -0.01189771
+v 0.25336519 -0.16994640 0.05836405
+v 0.26129259 -0.17666057 0.05836402
+v 0.26745008 -0.17955825 0.05836401
+v 0.27625712 -0.18051237 0.05836401
+v 0.28826351 -0.16171267 0.04078884
+v 0.28959716 -0.04983357 0.00741019
+v 0.28826351 -0.16171264 0.03200754
+v 0.28825996 -0.16171251 -0.00311765
+v 0.28825642 -0.16171248 -0.01189895
+v 0.28824931 -0.16171244 -0.02069290
+v 0.28823159 -0.16171238 -0.03825550
+v 0.28774565 -0.17047639 0.03200750
+v 0.28391497 -0.17757901 -0.02947426
+v 0.28393980 -0.17757911 -0.00311771
+v 0.28394688 -0.17757914 0.00566358
+v 0.28395043 -0.17757917 0.01443223
+v 0.28774565 -0.17047632 0.01443225
+v 0.28388303 0.17756431 -0.02947296
+v 0.28387240 0.17756434 -0.03825426
+v 0.28959716 0.02925213 -0.00612841
+v 0.28824222 0.12678415 -0.03825444
+v 0.28823513 0.14427629 -0.03825438
+v 0.28306370 0.15300474 -0.05310917
+v 0.28685538 0.14427632 -0.04703568
+v 0.28305305 0.16176847 -0.05309649
+v 0.28268417 0.17049687 -0.05286869
+v 0.28617082 0.17049685 -0.04703558
+v 0.28309562 0.17696364 -0.04703556
+v 0.27625712 0.17947261 -0.04703555
+v 0.25336519 0.17127414 -0.01189773
+v 0.26745008 0.17844782 -0.04703555
+v 0.26205874 0.17593885 -0.04703556
+v 0.25336519 0.17060278 -0.02506968
+v 0.25336519 0.17102682 -0.02069168
+v 0.25336519 0.17116816 -0.01635165
+v 0.25336519 -0.17008775 0.05397341
+v 0.25336519 -0.17146576 0.01014283
+v 0.25336519 -0.17153641 0.00566360
+v 0.26115071 -0.17666041 0.01443223
+v 0.25336519 -0.17022908 0.04957009
+v 0.26745008 -0.17955822 0.04957006
+v 0.26745008 -0.17952259 -0.02947427
+v 0.27625712 -0.18047684 0.00566357
+v 0.28959716 -0.04923282 0.00566405
+v 0.28772437 -0.17047623 -0.01189899
+v 0.28771374 -0.17047619 -0.02069294
+v 0.28769954 -0.17047616 -0.02947424
+v 0.28767471 -0.17047613 -0.03825554
+v 0.28682699 -0.16171235 -0.04703680
+v 0.28684118 -0.15298396 -0.04703677
+v 0.28823868 -0.15298399 -0.03825547
+v 0.28959716 -0.03057451 -0.00614128
+v 0.28959716 -0.03930290 -0.00444579
+v 0.28959716 -0.04718322 -0.00001721
+v 0.27625712 -0.18044134 -0.03825557
+v 0.28389368 -0.17757898 -0.03825556
+v 0.28959716 0.02048839 -0.00620436
+v 0.28824577 0.10929201 -0.03825451
+v 0.28686247 0.12678418 -0.04703574
+v 0.28959716 0.01310282 -0.00624235
+v 0.28306724 0.14427635 -0.05310920
+v 0.27625712 0.16176847 -0.05493119
+v 0.27625712 0.17049688 -0.05461482
+v 0.28176906 0.17586818 -0.05223601
+v 0.27625712 0.17668096 -0.05286867
+v 0.26745008 0.17611555 -0.05241316
+v 0.26283196 0.17512609 -0.05162867
+v 0.25336519 0.16816452 -0.03593876
+v 0.25336519 0.16876525 -0.03340813
+v 0.25336519 0.16964868 -0.02947299
+v 0.25336519 -0.17143033 -0.01189899
+v 0.26115781 -0.17662492 -0.02069296
+v 0.26745008 -0.17948722 -0.03825557
+v 0.28617436 -0.17047610 -0.04703684
+v 0.28309562 -0.17694287 -0.04703686
+v 0.28303887 -0.16171232 -0.05311032
+v 0.28267708 -0.17047608 -0.05286995
+v 0.28684827 -0.14425557 -0.04703674
+v 0.28305305 -0.15298393 -0.05311029
+v 0.28824222 -0.14425560 -0.03825544
+v 0.28959716 -0.02318894 -0.00621718
+v 0.27625712 -0.17941652 -0.04703687
+v 0.28824931 -0.04806652 -0.03825509
+v 0.28686247 0.10929204 -0.04703581
+v 0.28307079 0.12678421 -0.05310926
+v 0.28959716 -0.01446054 -0.00624245
+v 0.26745008 0.16176847 -0.05427323
+v 0.27625712 -0.16171232 -0.05493237
+v 0.26745008 0.17049688 -0.05384298
+v 0.26233894 0.17049687 -0.05208419
+v 0.25336519 0.16176841 -0.03839350
+v 0.25336519 -0.17132428 -0.02069294
+v 0.26135998 -0.17662486 -0.03825556
+v 0.26745008 -0.17835639 -0.04703687
+v 0.26209420 -0.17588275 -0.04703686
+v 0.28176906 -0.17581205 -0.05222466
+v 0.27625712 -0.17047607 -0.05462874
+v 0.28305661 -0.14425554 -0.05311026
+v 0.28685182 -0.12676343 -0.04703668
+v 0.28824577 -0.12676346 -0.03825538
+v 0.28824931 -0.10050758 -0.03825528
+v 0.27625712 -0.17662481 -0.05286997
+v 0.26745008 -0.17602409 -0.05240180
+v 0.28307079 0.10929207 -0.05310933
+v 0.26195232 0.16176846 -0.05243852
+v 0.26745008 0.14427635 -0.05427329
+v 0.28306015 -0.10050752 -0.05311010
+v 0.26745008 -0.16171232 -0.05426176
+v 0.25336519 0.15300469 -0.03964620
+v 0.25336519 -0.17001676 -0.02947423
+v 0.26287807 -0.17503463 -0.05159199
+v 0.25336519 -0.16832053 -0.03618041
+v 0.26745008 -0.17047607 -0.05380628
+v 0.26195232 0.14427634 -0.05243858
+v 0.25336519 0.14816343 -0.03965887
+v 0.26195586 -0.15298394 -0.05243967
+v 0.26196297 -0.16171233 -0.05243970
+v 0.26238151 -0.17047608 -0.05204749
+v 0.25336519 -0.16567021 -0.03735714
+v 0.25336519 -0.16171238 -0.03862244
+v 0.25336519 -0.14425559 -0.03965994
+v 0.25336519 -0.15782524 -0.03926774
+v 0.25336519 -0.15298398 -0.03964732
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 18
+f 1 18 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 8 11
+f 3 11 4
+f 4 12 5
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 12
+f 5 12 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 9
+f 6 18 19
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 8
+f 7 10 27
+f 7 27 24
+f 8 26 28
+f 8 28 29
+f 8 29 11
+f 9 23 45
+f 9 45 30
+f 9 30 10
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 27
+f 11 29 13
+f 12 33 16
+f 12 15 34
+f 12 34 33
+f 13 29 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 34
+f 16 38 17
+f 16 33 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 19
+f 17 19 18
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 24 46 25
+f 24 27 46
+f 25 46 26
+f 26 47 48
+f 26 48 28
+f 26 46 49
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 47
+f 27 32 46
+f 28 48 77
+f 28 77 52
+f 28 52 35
+f 28 35 29
+f 30 45 53
+f 30 53 31
+f 31 53 46
+f 31 46 32
+f 33 34 54
+f 33 54 38
+f 34 37 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 54
+f 35 52 59
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 55
+f 38 54 58
+f 38 58 57
+f 38 57 56
+f 38 56 84
+f 38 84 83
+f 38 83 113
+f 38 113 112
+f 38 112 147
+f 38 147 152
+f 38 152 151
+f 38 151 150
+f 38 150 187
+f 38 187 186
+f 38 186 185
+f 38 185 208
+f 38 208 226
+f 38 226 232
+f 38 232 238
+f 38 238 240
+f 38 240 239
+f 38 239 237
+f 38 237 236
+f 38 236 229
+f 38 229 227
+f 38 227 209
+f 38 209 188
+f 38 188 155
+f 38 155 154
+f 38 154 157
+f 38 157 153
+f 38 153 118
+f 38 118 88
+f 38 88 61
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 40
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 43
+f 43 69 44
+f 44 70 45
+f 44 69 71
+f 44 71 72
+f 44 72 70
+f 45 70 53
+f 46 53 73
+f 46 73 98
+f 46 98 97
+f 46 97 96
+f 46 96 95
+f 46 95 94
+f 46 94 123
+f 46 123 161
+f 46 161 171
+f 46 171 170
+f 46 170 169
+f 46 169 198
+f 46 198 203
+f 46 203 177
+f 46 177 174
+f 46 174 137
+f 46 137 105
+f 46 105 104
+f 46 104 103
+f 46 103 78
+f 46 78 51
+f 46 51 50
+f 46 50 49
+f 47 74 48
+f 47 51 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 74
+f 52 77 81
+f 52 81 59
+f 53 70 73
+f 55 60 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 59 81 60
+f 60 81 85
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 82
+f 61 88 62
+f 62 89 90
+f 62 90 66
+f 62 66 65
+f 62 65 63
+f 62 88 89
+f 63 65 64
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 68
+f 68 71 69
+f 68 91 92
+f 68 92 71
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 73
+f 70 72 99
+f 70 99 93
+f 71 92 72
+f 72 92 100
+f 72 100 99
+f 74 80 101
+f 74 101 75
+f 75 101 76
+f 76 102 81
+f 76 81 77
+f 76 101 102
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 80
+f 80 110 101
+f 81 102 111
+f 81 111 85
+f 82 87 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 85 114 115
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 85 111 114
+f 86 117 112
+f 86 112 87
+f 88 118 89
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 89 118 119
+f 90 120 91
+f 91 120 121
+f 91 121 92
+f 92 121 100
+f 93 99 129
+f 93 129 122
+f 93 122 94
+f 94 122 124
+f 94 124 125
+f 94 125 126
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 123
+f 99 100 129
+f 100 121 130
+f 100 130 131
+f 100 131 132
+f 100 132 133
+f 100 133 134
+f 100 134 129
+f 101 110 135
+f 101 135 102
+f 102 135 136
+f 102 136 111
+f 105 137 138
+f 105 138 139
+f 105 139 106
+f 106 139 141
+f 106 141 107
+f 107 140 108
+f 107 141 140
+f 108 142 143
+f 108 143 144
+f 108 144 109
+f 108 140 142
+f 109 144 145
+f 109 145 136
+f 109 136 110
+f 110 136 135
+f 111 136 145
+f 111 145 146
+f 111 146 114
+f 112 117 116
+f 112 116 147
+f 114 146 148
+f 114 148 149
+f 114 149 115
+f 115 149 150
+f 115 150 151
+f 115 151 152
+f 115 152 147
+f 115 147 116
+f 118 153 119
+f 119 154 155
+f 119 155 156
+f 119 156 120
+f 119 153 157
+f 119 157 154
+f 120 158 121
+f 120 156 158
+f 121 158 159
+f 121 159 160
+f 121 160 130
+f 122 129 134
+f 122 134 124
+f 123 128 161
+f 124 134 125
+f 125 134 126
+f 126 134 127
+f 127 134 162
+f 127 162 128
+f 128 162 163
+f 128 163 164
+f 128 164 165
+f 128 165 166
+f 128 166 167
+f 128 167 195
+f 128 195 168
+f 128 168 169
+f 128 169 170
+f 128 170 171
+f 128 171 161
+f 130 160 172
+f 130 172 173
+f 130 173 164
+f 130 164 163
+f 130 163 162
+f 130 162 131
+f 131 162 134
+f 131 134 132
+f 132 134 133
+f 137 174 138
+f 138 175 176
+f 138 176 141
+f 138 141 139
+f 138 174 177
+f 138 177 175
+f 140 141 178
+f 140 178 179
+f 140 179 142
+f 141 176 178
+f 142 179 180
+f 142 180 143
+f 143 180 181
+f 143 181 144
+f 144 181 145
+f 145 181 146
+f 146 181 182
+f 146 182 183
+f 146 183 148
+f 148 183 184
+f 148 184 149
+f 149 184 185
+f 149 185 186
+f 149 186 187
+f 149 187 150
+f 155 188 189
+f 155 189 156
+f 156 189 159
+f 156 159 158
+f 159 190 172
+f 159 172 160
+f 159 189 190
+f 164 173 165
+f 165 191 166
+f 165 173 192
+f 165 192 191
+f 166 193 196
+f 166 196 167
+f 166 191 194
+f 166 194 193
+f 167 196 195
+f 168 195 197
+f 168 197 198
+f 168 198 169
+f 172 199 192
+f 172 192 173
+f 172 190 199
+f 175 177 200
+f 175 200 176
+f 176 200 218
+f 176 218 201
+f 176 201 221
+f 176 221 202
+f 176 202 178
+f 177 203 218
+f 177 218 200
+f 178 202 179
+f 179 204 180
+f 179 202 221
+f 179 221 205
+f 179 205 223
+f 179 223 204
+f 180 206 183
+f 180 183 182
+f 180 182 181
+f 180 204 206
+f 183 206 184
+f 184 206 207
+f 184 207 208
+f 184 208 185
+f 188 209 210
+f 188 210 189
+f 189 210 190
+f 190 211 199
+f 190 210 212
+f 190 212 211
+f 191 192 213
+f 191 213 194
+f 192 199 213
+f 193 205 196
+f 193 194 214
+f 193 214 205
+f 194 213 214
+f 195 215 216
+f 195 216 217
+f 195 217 197
+f 195 196 215
+f 196 205 215
+f 197 217 198
+f 198 217 218
+f 198 218 203
+f 199 219 213
+f 199 211 220
+f 199 220 219
+f 201 218 216
+f 201 216 221
+f 204 222 206
+f 204 223 231
+f 204 231 222
+f 205 221 224
+f 205 224 215
+f 205 214 225
+f 205 225 223
+f 206 222 207
+f 207 222 226
+f 207 226 208
+f 209 227 210
+f 210 227 212
+f 211 212 228
+f 211 228 220
+f 212 227 229
+f 212 229 228
+f 213 219 214
+f 214 230 225
+f 214 219 220
+f 214 220 230
+f 215 224 216
+f 216 218 217
+f 216 224 221
+f 220 228 230
+f 222 231 238
+f 222 238 232
+f 222 232 226
+f 223 225 233
+f 223 233 231
+f 225 230 234
+f 225 234 233
+f 228 235 230
+f 228 229 236
+f 228 236 237
+f 228 237 235
+f 230 235 234
+f 231 233 238
+f 233 234 238
+f 234 239 240
+f 234 240 238
+f 234 235 239
+f 235 237 239
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11856960 0.20158844 0.18997194
+v -0.11856960 0.20158976 -0.16970245
+v -0.14663725 0.20162923 -0.16970245
+v -0.15544610 0.20158844 0.18997194
+v -0.11856960 -0.20151055 0.18997046
+v -0.11856960 -0.20150923 -0.16970393
+v -0.15573372 0.20158976 -0.16970245
+v -0.16425495 0.20147005 0.18997194
+v -0.15557018 -0.20151055 0.18997046
+v -0.15515285 -0.20154869 -0.16970393
+v -0.16440723 0.20147137 -0.16970245
+v -0.16889624 0.20123334 0.16377282
+v -0.16886804 0.20123324 0.18997194
+v -0.16431699 -0.20139216 0.18997046
+v -0.16425495 -0.20143152 0.16377134
+v -0.16425495 -0.20143030 -0.16970393
+v -0.16891316 0.20123424 -0.08216078
+v -0.16891316 0.20123353 0.11105768
+v -0.16887368 0.20123456 -0.16970245
+v -0.16889624 0.20123453 -0.16121588
+v -0.16890188 0.20123450 -0.15244764
+v -0.17264649 0.19673431 0.16377280
+v -0.17262393 0.19673424 0.18134452
+v -0.17261265 0.19673421 0.18997192
+v -0.16885676 -0.20119484 0.18997046
+v -0.16891880 -0.20123304 -0.15244912
+v -0.16891316 -0.20123301 -0.16121736
+v -0.16890752 -0.20123298 -0.16970393
+v -0.17265213 0.19673547 -0.15244766
+v -0.17265777 0.19673450 0.11105766
+v -0.17250551 0.19689338 -0.16970247
+v -0.17264649 0.19673550 -0.16121590
+v -0.17615424 0.18797290 0.18997189
+v -0.17266341 0.19661582 0.18997192
+v -0.17255625 -0.19677471 0.18997048
+v -0.16887932 -0.20119477 0.17253961
+v -0.16889060 -0.20119474 0.16377134
+v -0.16889624 -0.20119471 0.15496789
+v -0.17264649 -0.19669568 0.16377136
+v -0.17268033 -0.19669452 -0.15244910
+v -0.17267469 -0.19669446 -0.16970391
+v -0.17604145 0.18828993 -0.16970250
+v -0.17615988 0.18797303 0.15496932
+v -0.17262957 0.19673553 -0.16970247
+v -0.17615988 0.17925106 0.18997186
+v -0.17261265 -0.19669578 0.18997048
+v -0.17617116 -0.18797394 0.18997051
+v -0.17617116 -0.18797262 -0.16970388
+v -0.17278747 -0.19641821 -0.16970391
+v -0.17615988 0.18797422 -0.16970250
+v -0.17617116 0.15300661 0.18997176
+v -0.17617680 -0.17933105 0.18997054
+v -0.17618244 -0.17060921 0.18997057
+v -0.17617116 -0.18765691 -0.16970388
+v -0.17618244 -0.17049079 0.18997057
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 24
+f 1 24 34
+f 1 34 33
+f 1 33 45
+f 1 45 51
+f 1 51 55
+f 1 55 53
+f 1 53 52
+f 1 52 47
+f 1 47 46
+f 1 46 35
+f 1 35 25
+f 1 25 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 16
+f 2 16 28
+f 2 28 41
+f 2 41 49
+f 2 49 48
+f 2 48 54
+f 2 54 50
+f 2 50 42
+f 2 42 44
+f 2 44 31
+f 2 31 19
+f 2 19 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 17
+f 12 18 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 14 25 15
+f 15 26 16
+f 15 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 17 21 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 22
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 29
+f 20 29 21
+f 22 30 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 28
+f 29 32 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 33
+f 31 44 32
+f 32 44 42
+f 33 43 45
+f 35 39 37
+f 35 37 36
+f 35 46 39
+f 37 39 38
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 43 51 45
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 48 53 55
+f 48 55 54
+f 50 54 55
+f 50 55 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15544526 -0.20523600 -0.21805680
+v -0.15076200 -0.20502229 -0.21805680
+v -0.16448672 -0.20388804 -0.21805680
+v -0.15985304 -0.20109338 -0.25349108
+v -0.15544526 -0.20275919 -0.24030669
+v -0.15089424 -0.20114816 -0.25385239
+v -0.14664073 -0.20458941 -0.21805680
+v -0.16939037 -0.20160857 -0.21805679
+v -0.16618371 -0.19978931 -0.24030668
+v -0.16492750 -0.19906051 -0.24908971
+v -0.16337926 -0.19855087 -0.25699902
+v -0.16425531 -0.19631522 -0.26664918
+v -0.16465753 -0.19446311 -0.27472271
+v -0.15544526 -0.19752067 -0.27543221
+v -0.15544526 -0.19913166 -0.26664919
+v -0.15544526 -0.20048512 -0.25816178
+v -0.15544526 -0.20113720 -0.25376698
+v -0.15544526 -0.20173997 -0.24908972
+v -0.14626055 -0.19446860 -0.27476213
+v -0.14664073 -0.19646864 -0.26664918
+v -0.13927974 -0.20311543 -0.21805680
+v -0.14167646 -0.20377296 -0.21805680
+v -0.17424995 -0.19685786 -0.21805677
+v -0.16996890 -0.19386043 -0.25786614
+v -0.16916447 -0.19293985 -0.26664917
+v -0.16871819 -0.19241928 -0.27131329
+v -0.16785867 -0.19086857 -0.27717301
+v -0.16198531 -0.19380009 -0.28141016
+v -0.15544526 -0.19450692 -0.28217877
+v -0.14894379 -0.19377268 -0.28138389
+v -0.14307042 -0.19076445 -0.27723870
+v -0.14215581 -0.19244120 -0.27137899
+v -0.12937325 -0.19734005 -0.21805677
+v -0.17882303 -0.18697835 -0.21805674
+v -0.17625549 -0.18882489 -0.23152362
+v -0.17418935 -0.18797552 -0.24908967
+v -0.16963831 -0.18795897 -0.27472269
+v -0.17272928 -0.18797548 -0.25786612
+v -0.17117002 -0.18797545 -0.26664915
+v -0.16916447 -0.18503839 -0.28057584
+v -0.16465753 -0.18795894 -0.28230356
+v -0.15544526 -0.18797538 -0.28489182
+v -0.14626055 -0.18789866 -0.28225757
+v -0.14178114 -0.18493428 -0.28051015
+v -0.12459632 -0.18797563 -0.21805674
+v -0.12839803 -0.19611266 -0.21805677
+v -0.12876167 -0.19683595 -0.21805677
+v -0.17917012 -0.18220572 -0.21805672
+v -0.17748416 -0.18365224 -0.23601037
+v -0.17589185 -0.18713170 -0.23948549
+v -0.16916447 -0.18178357 -0.28057583
+v -0.16487240 -0.17901094 -0.28239550
+v -0.15544526 -0.17923011 -0.28516112
+v -0.14604567 -0.17909861 -0.28238235
+v -0.14178114 -0.18192604 -0.28051014
+v -0.12305359 -0.17923036 -0.21805671
+v -0.12342275 -0.18168517 -0.21805672
+v -0.17933542 -0.17923036 -0.21805671
+v -0.17748416 -0.18342757 -0.23601037
+v -0.16980911 -0.17901097 -0.27545185
+v -0.16821680 -0.17595888 -0.27838827
+v -0.16234343 -0.17301093 -0.28156118
+v -0.17337390 -0.17923021 -0.25786609
+v -0.17166590 -0.17923018 -0.26664912
+v -0.15544526 -0.17208488 -0.28245459
+v -0.14858014 -0.17301640 -0.28159403
+v -0.14270679 -0.17610684 -0.27836199
+v -0.12507015 -0.17049059 -0.21805668
+v -0.17892770 -0.17455088 -0.21805669
+v -0.17724174 -0.17760289 -0.23417096
+v -0.17664668 -0.18000289 -0.23948546
+v -0.17497724 -0.17923025 -0.24908964
+v -0.16900469 -0.17440274 -0.27252853
+v -0.17267417 -0.15482474 -0.21805662
+v -0.17084494 -0.15317543 -0.21805661
+v -0.16487240 -0.17194244 -0.27545182
+v -0.15544526 -0.16823831 -0.27543210
+v -0.16424430 -0.14998087 -0.21805660
+v -0.17762191 -0.17445769 -0.22831122
+v -0.14604567 -0.17190956 -0.27543211
+v -0.13736786 -0.15274802 -0.21805661
+v -0.12866249 -0.16124669 -0.21805664
+v -0.17867976 -0.17212896 -0.21805668
+v -0.17570452 -0.16344397 -0.21805665
+v -0.16382004 -0.14989321 -0.21805660
+v -0.15544526 -0.14926307 -0.21805660
+v -0.14662970 -0.14948225 -0.21805660
+f 1 2 7
+f 1 7 22
+f 1 22 21
+f 1 21 33
+f 1 33 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 57
+f 1 57 56
+f 1 56 68
+f 1 68 82
+f 1 82 81
+f 1 81 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 78
+f 1 78 75
+f 1 75 74
+f 1 74 84
+f 1 84 83
+f 1 83 69
+f 1 69 58
+f 1 58 48
+f 1 48 34
+f 1 34 23
+f 1 23 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 4 8 9
+f 5 18 6
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 15
+f 6 15 14
+f 6 14 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 10
+f 10 26 12
+f 10 12 11
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 21
+f 19 21 20
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 25
+f 23 25 24
+f 25 36 26
+f 26 37 27
+f 26 36 38
+f 26 38 39
+f 26 39 37
+f 27 40 28
+f 27 37 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 36
+f 36 50 49
+f 36 49 38
+f 37 39 40
+f 38 49 39
+f 39 49 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 40 49 59
+f 40 59 51
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 51 59 63
+f 51 63 64
+f 51 64 60
+f 52 62 53
+f 53 62 65
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 58 69 70
+f 58 70 59
+f 59 70 71
+f 59 71 72
+f 59 72 63
+f 60 64 73
+f 60 73 61
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 77 65
+f 62 76 75
+f 62 75 78
+f 62 78 77
+f 63 72 79
+f 63 79 64
+f 64 79 73
+f 65 77 66
+f 66 80 67
+f 66 77 81
+f 66 81 80
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 69 83 70
+f 70 83 79
+f 70 79 72
+f 70 72 71
+f 73 79 74
+f 74 79 84
+f 77 78 85
+f 77 85 86
+f 77 86 87
+f 77 87 81
+f 79 83 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16515085 -0.12625729 -0.03810026
+v 0.25336165 -0.12625728 -0.03966343
+v 0.16515085 -0.12625743 -0.00048562
+v 0.16515085 -0.06019808 -0.03810412
+v 0.25336165 -0.04805277 -0.03967136
+v 0.25336165 -0.12625743 -0.00025586
+v 0.25336165 0.13435620 0.00224371
+v 0.16515085 0.13435621 0.00133288
+v 0.16515085 0.06219898 -0.03810367
+v 0.25336165 0.06559253 -0.03966683
+v 0.25336165 0.13435636 -0.03966248
+v 0.16515085 0.13435635 -0.03809110
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 -0.14122133 0.06499459
+v 0.09106457 -0.14122133 0.06499459
+v 0.08950231 -0.14122154 0.12247942
+v 0.08950231 0.12735751 0.07228809
+v 0.10886394 -0.14122133 0.06501710
+v 0.11767477 0.12735751 0.07232186
+v 0.09130890 -0.14122154 0.12247942
+v 0.08950231 0.12735735 0.11645958
+v 0.11748227 -0.14122133 0.06520278
+v 0.12648561 0.12735751 0.07406058
+v 0.11767477 -0.14122133 0.06520842
+v 0.16514223 -0.14122154 0.12245691
+v 0.08961337 0.12735735 0.11645958
+v 0.16514223 0.12735742 0.09717043
+v 0.12544164 -0.14122134 0.06873650
+v 0.16514223 -0.14122145 0.09717506
+v 0.16514223 0.12735735 0.11620638
+v 0.16514223 0.10054160 0.09715908
+v 0.16514223 -0.13549022 0.09716946
+v 0.16514223 0.00437270 0.09715310
+v 0.16514223 -0.01647529 0.09715302
+v 0.16514223 -0.11800736 0.09715828
+v 0.16514223 -0.12744547 0.09716386
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 11
+f 1 11 15
+f 1 15 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 13
+f 3 13 8
+f 4 8 13
+f 4 13 17
+f 4 17 14
+f 4 14 10
+f 4 10 6
+f 5 6 9
+f 6 10 11
+f 6 11 9
+f 7 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 19
+f 12 19 23
+f 12 23 22
+f 12 22 21
+f 12 21 20
+f 12 20 18
+f 12 18 14
+f 12 14 17
+f 12 17 13
+f 14 18 15
+f 15 19 16
+f 15 18 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25336165 0.15303795 0.06898490
+v 0.25336165 0.15708310 0.06855950
+v 0.16515085 0.15303795 0.06851694
+v 0.25336165 0.14515471 0.06618772
+v 0.25336165 0.16177826 0.06755977
+v 0.16515085 0.16177827 0.06636859
+v 0.16515085 0.14854981 0.06675142
+v 0.16515085 0.14570952 0.06562405
+v 0.25336165 0.14350272 0.06247592
+v 0.25336165 0.16517338 0.06642178
+v 0.16515085 0.16706554 0.06346510
+v 0.16515085 0.14267052 0.05835996
+v 0.25336165 0.14204533 0.05835996
+v 0.25336165 0.16805093 0.06470947
+v 0.25336165 0.16916886 0.06087005
+v 0.16515085 0.16831179 0.05836006
+v 0.16515085 0.13438173 0.00134284
+v 0.25336165 0.13438172 0.00224686
+v 0.25336165 0.16961188 0.05836006
+v 0.17934749 0.17576048 0.01365895
+v 0.17325088 0.17556589 0.01215933
+v 0.16515085 0.17460949 0.00566102
+v 0.16515085 0.13438187 -0.03808308
+v 0.25336165 0.13438188 -0.03965714
+v 0.19697237 0.17569838 0.01326543
+v 0.25336165 0.16994313 0.04957511
+v 0.19697237 0.17651406 0.00566103
+v 0.17934749 0.17667138 0.00566103
+v 0.17223190 0.17577707 0.00566103
+v 0.16515085 0.17497800 -0.00312393
+v 0.16515085 0.14089880 -0.03809368
+v 0.16515085 0.14964325 -0.03810429
+v 0.25336165 0.14429390 -0.03966774
+v 0.18815561 0.17660101 0.00566103
+v 0.25336165 0.17135103 0.00566101
+v 0.25336165 0.17130140 -0.01189826
+v 0.19697237 0.17644373 -0.01189824
+v 0.18815561 0.17667970 -0.00312392
+v 0.17934749 0.17659692 -0.01189824
+v 0.16515085 0.17499046 -0.01189825
+v 0.16515085 0.17498216 -0.00416622
+v 0.16515085 0.15303834 -0.03810428
+v 0.25336165 0.15303835 -0.03964643
+v 0.25336165 0.17119791 -0.01635455
+v 0.25336165 0.17103230 -0.02068321
+v 0.20243859 0.17554944 -0.01851355
+v 0.19701555 0.17576475 -0.02114052
+v 0.18815561 0.17607942 -0.02068319
+v 0.17934749 0.17610426 -0.02068319
+v 0.17305226 0.17551632 -0.02068320
+v 0.16515085 0.17347926 -0.02108735
+v 0.16515085 0.15838356 -0.03707261
+v 0.25336165 0.16177865 -0.03839141
+v 0.25336165 0.17060586 -0.02506505
+v 0.19410541 0.17515612 -0.02537347
+v 0.18815561 0.17528447 -0.02551173
+v 0.17934749 0.17521823 -0.02543728
+v 0.17463254 0.17506503 -0.02526711
+v 0.16515085 0.17258496 -0.02363989
+v 0.16515085 0.16177864 -0.03629621
+v 0.25336165 0.16817137 -0.03594521
+v 0.25336165 0.16965775 -0.02946817
+v 0.25336165 0.16878827 -0.03340331
+v 0.16515085 0.16675536 -0.03417972
+v 0.16515085 0.17012560 -0.02919164
+v 0.16515085 0.16501641 -0.03499865
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 13
+f 1 13 18
+f 1 18 24
+f 1 24 33
+f 1 33 43
+f 1 43 53
+f 1 53 61
+f 1 61 63
+f 1 63 62
+f 1 62 54
+f 1 54 45
+f 1 45 44
+f 1 44 36
+f 1 36 35
+f 1 35 26
+f 1 26 19
+f 1 19 15
+f 1 15 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 11
+f 3 11 16
+f 3 16 22
+f 3 22 30
+f 3 30 41
+f 3 41 40
+f 3 40 51
+f 3 51 59
+f 3 59 65
+f 3 65 64
+f 3 64 66
+f 3 66 60
+f 3 60 52
+f 3 52 42
+f 3 42 32
+f 3 32 31
+f 3 31 23
+f 3 23 17
+f 3 17 12
+f 3 12 8
+f 3 8 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 11 15 16
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 25 20
+f 19 26 27
+f 19 27 25
+f 20 25 28
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 25 27 34
+f 25 34 28
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 34
+f 28 34 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 30
+f 28 30 29
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 39
+f 37 39 38
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 45 54 47
+f 45 47 46
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 61
+f 55 61 56
+f 56 61 57
+f 57 61 64
+f 57 64 58
+f 58 65 59
+f 58 64 65
+f 60 66 61
+f 61 66 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18209691 -0.19669045 -0.19637195
+v -0.18195389 -0.17918218 -0.20516237
+v -0.18194145 -0.18793631 -0.20516240
+v -0.18192279 -0.19669042 -0.20516243
+v -0.17969039 -0.20421734 -0.20516246
+v -0.17978989 -0.20442190 -0.19637198
+v -0.17901258 -0.20331744 -0.18760205
+v -0.18071021 -0.19669048 -0.18760202
+v -0.18084702 -0.18793637 -0.18760199
+v -0.18081592 0.14472045 -0.18760077
+v -0.18205340 0.18800022 -0.19637054
+v -0.18195389 0.18800025 -0.20515588
+v -0.18017542 -0.17918214 -0.21394256
+v -0.17957223 -0.19669039 -0.21248953
+v -0.17886333 -0.20307191 -0.21115456
+v -0.17932971 -0.17918213 -0.21805025
+v -0.17916804 -0.18216833 -0.21805026
+v -0.17881982 -0.18695448 -0.21805028
+v -0.17306156 -0.20802170 -0.20516247
+v -0.17306156 -0.20830808 -0.19637200
+v -0.17306156 -0.20667183 -0.18760206
+v -0.17801142 -0.20188571 -0.18257011
+v -0.17617076 -0.18793644 -0.16974892
+v -0.17617076 -0.18765007 -0.16974892
+v -0.17615211 0.18800012 -0.16974754
+v -0.18080347 0.17924606 -0.18760064
+v -0.18079726 0.18800019 -0.18760061
+v -0.18204095 0.19671344 -0.19637051
+v -0.18189794 0.19671347 -0.20515585
+v -0.17836585 0.17924619 -0.22219772
+v -0.18011322 0.17924616 -0.21394124
+v -0.17226561 -0.20376731 -0.21402481
+v -0.17424927 -0.19681309 -0.21805031
+v -0.16938648 -0.20155832 -0.21805033
+v -0.17786216 0.17380555 -0.22219774
+v -0.17606505 0.16946939 -0.22219776
+v -0.16425629 -0.20867622 -0.20516248
+v -0.16448014 -0.20384912 -0.21805034
+v -0.15544479 -0.20519905 -0.21805034
+v -0.16425629 -0.20781722 -0.18760206
+v -0.16425629 -0.20896259 -0.19637200
+v -0.16875841 -0.20123125 -0.16974897
+v -0.16890143 -0.20119034 -0.16974897
+v -0.16903203 -0.20106762 -0.16974897
+v -0.17267601 -0.19669055 -0.16974895
+v -0.17604018 0.18828646 -0.16974754
+v -0.17794301 0.20182678 -0.18263025
+v -0.18060450 0.19671341 -0.18760058
+v -0.17894418 0.20329946 -0.18760055
+v -0.17974634 0.20440397 -0.19637048
+v -0.17965929 0.20424038 -0.20515582
+v -0.17884468 0.20305410 -0.21116333
+v -0.17957223 0.19671350 -0.21247781
+v -0.17805493 0.18558680 -0.22219770
+v -0.17211635 0.16149250 -0.22219779
+v -0.17144477 0.16038800 -0.22219779
+v -0.16513930 0.15470191 -0.22219781
+v -0.16406973 0.15396558 -0.22219781
+v -0.15544479 -0.20871712 -0.20516248
+v -0.15543857 0.15232930 -0.22219782
+v -0.15447472 0.15237020 -0.22219782
+v -0.15075611 -0.20499453 -0.21805034
+v -0.11856960 -0.20871712 -0.20516248
+v -0.11856960 -0.20781722 -0.18760206
+v -0.15544479 -0.20151759 -0.16974897
+v -0.16425629 -0.20143579 -0.16974897
+v -0.11856960 -0.20892169 -0.19637200
+v -0.17262004 0.19671334 -0.16974751
+v -0.17249568 0.19687697 -0.16974751
+v -0.16887034 0.20121312 -0.16974749
+v -0.17306156 0.20661293 -0.18760054
+v -0.17306156 0.20829016 -0.19637046
+v -0.17306156 0.20796294 -0.20515581
+v -0.16467913 0.20223600 -0.22219764
+v -0.16827338 0.20088606 -0.22219764
+v -0.17149451 0.19732714 -0.22219766
+v -0.17637597 0.19041385 -0.22219768
+v -0.17670555 0.18967751 -0.22219768
+v -0.14642187 0.15310654 -0.22219782
+v -0.14664574 -0.20454454 -0.21805034
+v -0.11856960 -0.20474910 -0.21300302
+v -0.11856960 -0.20151759 -0.16974897
+v -0.16439930 0.20145857 -0.16974749
+v -0.16425006 0.20779924 -0.18760054
+v -0.16425006 0.20890377 -0.19637046
+v -0.16425006 0.20861745 -0.20515580
+v -0.15543857 0.20411773 -0.22219763
+v -0.15597335 0.20407682 -0.22219763
+v -0.14451904 0.15376105 -0.22219782
+v -0.13928935 -0.20307189 -0.21805034
+v -0.14167722 -0.20376730 -0.21805034
+v -0.11856960 -0.19816305 -0.21612484
+v -0.11856960 0.14472038 -0.16974770
+v -0.15543857 0.20158129 -0.16974749
+v -0.15543857 0.20788106 -0.18760054
+v -0.15543857 0.20894467 -0.19637046
+v -0.15543857 0.20869925 -0.20515580
+v -0.14664574 0.20321777 -0.22219763
+v -0.11857582 0.20865835 -0.20515580
+v -0.11857582 0.20796295 -0.20660890
+v -0.14047085 0.15572459 -0.22219781
+v -0.12937719 -0.19730398 -0.21805031
+v -0.11856960 -0.19669037 -0.21681801
+v -0.11856960 0.14472056 -0.21705809
+v -0.11857582 0.20894467 -0.19637046
+v -0.11857582 0.20788106 -0.18760054
+v -0.11857582 0.20158129 -0.16974749
+v -0.14693178 0.20162219 -0.16974749
+v -0.11857582 0.20477220 -0.21297584
+v -0.14089993 0.20170421 -0.22219764
+v -0.13670249 0.15838355 -0.22219780
+v -0.12876157 -0.19677219 -0.21805031
+v -0.11856960 -0.18957253 -0.21731604
+v -0.11856960 -0.17918213 -0.21752653
+v -0.11857582 0.17961433 -0.21760736
+v -0.11857582 0.18738668 -0.21747383
+v -0.11857582 0.19671352 -0.21679604
+v -0.13783424 0.20162219 -0.16974749
+v -0.13652215 0.19884071 -0.22219765
+v -0.13428974 0.16075617 -0.22219779
+v -0.12840090 -0.19607677 -0.21805031
+v -0.13143549 0.16398783 -0.22219778
+v -0.12926526 0.16766947 -0.22219776
+v -0.12460145 -0.18793626 -0.21805028
+v -0.11856960 -0.18793626 -0.21736738
+v -0.11856960 -0.18081840 -0.21752653
+v -0.11857582 0.17736444 -0.21760737
+v -0.12679033 0.17973708 -0.22219772
+v -0.12761739 0.18722308 -0.22219769
+v -0.13106861 0.19458636 -0.22219767
+v -0.13065198 0.19372732 -0.22219767
+v -0.12841334 0.16991936 -0.22219776
+v -0.12342619 -0.18167746 -0.21805026
+v -0.12305929 -0.17918213 -0.21805025
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 3
+f 2 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 13 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 14
+f 5 15 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 16
+f 12 16 13
+f 14 18 15
+f 15 32 19
+f 15 18 33
+f 15 33 34
+f 15 34 32
+f 16 31 30
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 35
+f 18 35 36
+f 18 36 33
+f 19 37 41
+f 19 41 20
+f 19 32 38
+f 19 38 39
+f 19 39 37
+f 20 40 21
+f 20 41 40
+f 21 40 42
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 45 44
+f 23 44 43
+f 23 43 42
+f 23 42 66
+f 23 66 65
+f 23 65 82
+f 23 82 93
+f 23 93 107
+f 23 107 118
+f 23 118 108
+f 23 108 94
+f 23 94 83
+f 23 83 70
+f 23 70 69
+f 23 69 68
+f 23 68 46
+f 23 46 25
+f 23 25 24
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 27
+f 25 27 26
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 78
+f 30 78 77
+f 30 77 76
+f 30 76 75
+f 30 75 74
+f 30 74 88
+f 30 88 87
+f 30 87 98
+f 30 98 110
+f 30 110 119
+f 30 119 130
+f 30 130 131
+f 30 131 129
+f 30 129 128
+f 30 128 132
+f 30 132 123
+f 30 123 122
+f 30 122 120
+f 30 120 111
+f 30 111 101
+f 30 101 89
+f 30 89 79
+f 30 79 61
+f 30 61 60
+f 30 60 58
+f 30 58 57
+f 30 57 56
+f 30 56 55
+f 30 55 36
+f 30 36 35
+f 32 34 38
+f 33 36 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 38
+f 37 59 41
+f 37 39 59
+f 38 58 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 59
+f 40 41 64
+f 40 64 82
+f 40 82 65
+f 40 65 66
+f 40 66 42
+f 41 67 64
+f 41 59 63
+f 41 63 67
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 49
+f 47 49 48
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 54
+f 52 54 53
+f 52 73 74
+f 61 79 62
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 92
+f 63 92 103
+f 63 103 113
+f 63 113 125
+f 63 125 126
+f 63 126 114
+f 63 114 104
+f 63 104 93
+f 63 93 82
+f 63 82 64
+f 63 64 67
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 72
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 72 84 85
+f 73 86 87
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 79 89 90
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 80 91 81
+f 81 91 90
+f 81 90 92
+f 83 94 84
+f 84 94 95
+f 84 95 85
+f 85 96 97
+f 85 97 86
+f 85 95 96
+f 86 97 87
+f 87 97 99
+f 87 99 100
+f 87 100 98
+f 89 101 90
+f 90 102 103
+f 90 103 92
+f 90 101 102
+f 93 104 105
+f 93 105 106
+f 93 106 107
+f 94 108 95
+f 95 108 118
+f 95 118 106
+f 95 106 105
+f 95 105 96
+f 96 105 97
+f 97 105 99
+f 98 100 109
+f 98 109 110
+f 99 105 104
+f 99 104 100
+f 100 104 109
+f 101 111 102
+f 102 111 112
+f 102 112 103
+f 103 112 113
+f 104 114 115
+f 104 115 116
+f 104 116 117
+f 104 117 109
+f 106 118 107
+f 109 117 119
+f 109 119 110
+f 111 120 112
+f 112 121 113
+f 112 120 122
+f 112 122 123
+f 112 123 121
+f 113 121 124
+f 113 124 125
+f 114 126 127
+f 114 127 115
+f 115 127 128
+f 115 128 116
+f 116 128 129
+f 116 129 117
+f 117 130 119
+f 117 129 131
+f 117 131 130
+f 121 123 124
+f 123 132 124
+f 124 133 126
+f 124 126 125
+f 124 132 133
+f 126 133 134
+f 126 134 128
+f 126 128 127
+f 128 134 133
+f 128 133 132
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16514224 -0.07695724 0.09717525
+v 0.21458505 -0.07695718 0.08274990
+v 0.16514224 -0.07695731 0.11599280
+v 0.16514224 -0.05680372 0.09717138
+v 0.21458505 0.13101081 0.08266400
+v 0.21724939 -0.07695718 0.08249385
+v 0.20324297 -0.07695733 0.12207887
+v 0.16514224 0.13101068 0.11728168
+v 0.16514224 -0.01309705 0.09716366
+v 0.16514224 0.10055655 0.09716802
+v 0.16514224 0.13101075 0.09717994
+v 0.22339160 0.13101081 0.08184071
+v 0.22339160 -0.07695718 0.08190692
+v 0.16514224 0.00438968 0.09716373
+v 0.23394050 -0.07695733 0.12207887
+v 0.20304636 0.13101066 0.12207963
+v 0.22718812 0.13101080 0.08383788
+v 0.22560851 -0.07695719 0.08307292
+v 0.23393371 -0.07695726 0.10228439
+v 0.23439472 -0.03058388 0.12207904
+v 0.23391337 0.13101066 0.12207963
+v 0.23070667 0.13101080 0.08575233
+v 0.23070667 0.01314328 0.08574403
+v 0.23070667 -0.01309700 0.08574393
+v 0.23070667 -0.03931693 0.08574777
+v 0.23069990 -0.07695719 0.08575551
+v 0.23377100 -0.07695722 0.09350392
+v 0.23439472 0.03637057 0.12207928
+v 0.23392015 0.13101073 0.10228515
+v 0.23377100 0.13101077 0.09350468
+v 0.23070667 -0.04807048 0.08575167
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 18
+f 1 18 26
+f 1 26 27
+f 1 27 19
+f 1 19 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 11
+f 1 11 10
+f 1 10 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 10 11
+f 5 11 8
+f 5 8 16
+f 5 16 21
+f 5 21 29
+f 5 29 30
+f 5 30 22
+f 5 22 17
+f 5 17 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 9 14
+f 5 14 10
+f 7 15 20
+f 7 20 28
+f 7 28 21
+f 7 21 16
+f 7 16 8
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 15 19 20
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 27 20
+f 20 27 30
+f 20 30 28
+f 21 28 29
+f 22 30 23
+f 23 30 27
+f 23 27 24
+f 24 27 25
+f 25 27 31
+f 25 31 26
+f 26 31 27
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 -0.12747080 0.19887480
+v 0.14409117 -0.12747080 0.19887125
+v 0.08950231 -0.12747093 0.23511318
+v 0.08950231 0.12735705 0.19886154
+v 0.15290405 -0.12747080 0.19941452
+v 0.14409846 0.12735705 0.19886864
+v 0.15235051 0.12735705 0.19936574
+v 0.09934943 -0.12747093 0.23511673
+v 0.08950231 0.06557065 0.23513519
+v 0.08950231 0.12735692 0.23512122
+v 0.15937897 -0.12747081 0.20163369
+v 0.15291133 0.12735705 0.19940836
+v 0.15897110 0.12735704 0.20146421
+v 0.14409117 -0.12747093 0.23511673
+v 0.12648727 -0.03931885 0.23513126
+v 0.12649455 0.06557065 0.23513164
+v 0.10886879 0.07432600 0.23513167
+v 0.09124304 0.11805282 0.23512473
+v 0.08950231 0.11805282 0.23512473
+v 0.09180386 0.12735692 0.23512122
+v 0.16267834 -0.12747083 0.20770183
+v 0.15938625 0.12735704 0.20162398
+v 0.16247440 0.12735702 0.20729799
+v 0.15219756 -0.12747093 0.23434268
+v 0.15291133 0.01311343 0.23427929
+v 0.14409846 0.06557065 0.23512099
+v 0.13528558 0.11805282 0.23511763
+v 0.12649455 0.11805282 0.23512118
+v 0.10005591 0.12678321 0.23512122
+v 0.12703352 0.12735692 0.23511412
+v 0.11767439 0.12678321 0.23511767
+v 0.16389466 -0.12747087 0.21648625
+v 0.16268562 -0.00015667 0.20770230
+v 0.16332655 -0.00015669 0.21229335
+v 0.16390922 0.00438309 0.21648674
+v 0.16268562 0.12735702 0.20770277
+v 0.15290405 -0.12747093 0.23427522
+v 0.15291133 0.02186877 0.23427932
+v 0.15885457 -0.12747092 0.23176487
+v 0.15937897 -0.00015676 0.23154520
+v 0.15291133 0.11805282 0.23426902
+v 0.14409846 0.12735692 0.23511057
+v 0.16379998 -0.12747087 0.21718219
+v 0.16389466 0.12735698 0.21648719
+v 0.16267105 0.03935454 0.22526417
+v 0.16267105 -0.00015674 0.22526403
+v 0.16266376 -0.12747090 0.22526356
+v 0.15937897 0.03935452 0.23154534
+v 0.15937168 -0.12747092 0.23154473
+v 0.16095218 -0.00015675 0.22854487
+v 0.15937168 0.11805283 0.23153853
+v 0.15291133 0.12735692 0.23426551
+v 0.16265649 0.12735695 0.22526450
+v 0.16240157 -0.12747090 0.22576421
+v 0.15956833 0.12735693 0.23114445
+v 0.15935712 0.12735693 0.23153857
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 32
+f 1 32 43
+f 1 43 47
+f 1 47 54
+f 1 54 49
+f 1 49 39
+f 1 39 37
+f 1 37 24
+f 1 24 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 20
+f 4 20 30
+f 4 30 42
+f 4 42 52
+f 4 52 56
+f 4 56 55
+f 4 55 53
+f 4 53 44
+f 4 44 36
+f 4 36 23
+f 4 23 22
+f 4 22 13
+f 4 13 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 5 7 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 15 16
+f 10 19 18
+f 10 18 20
+f 11 13 22
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 20
+f 20 29 31
+f 20 31 30
+f 21 23 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 32
+f 23 36 33
+f 24 37 25
+f 25 38 26
+f 25 37 39
+f 25 39 40
+f 25 40 48
+f 25 48 38
+f 26 38 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 28
+f 28 42 31
+f 28 31 29
+f 30 31 42
+f 32 35 43
+f 33 36 34
+f 34 36 35
+f 35 36 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 43
+f 38 48 41
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 48
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 41 48 51
+f 44 53 45
+f 45 48 50
+f 45 50 46
+f 45 53 51
+f 45 51 48
+f 46 50 54
+f 46 54 47
+f 49 54 50
+f 51 53 55
+f 51 55 56
+f 51 56 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23392984 0.13101058 0.14620843
+v 0.23392309 0.14429195 0.14620848
+v 0.23392309 0.13554672 0.18134427
+v 0.23392309 0.13101044 0.18589168
+v 0.23391637 0.13101074 0.10229181
+v 0.23391637 0.16177749 0.10229192
+v 0.23390962 0.15303688 0.19012514
+v 0.23391637 0.14429179 0.19012511
+v 0.23391637 0.13101042 0.19012506
+v 0.23384903 0.13101076 0.09807099
+v 0.23376823 0.13554705 0.09351101
+v 0.23376150 0.14429215 0.09351104
+v 0.23374131 0.16177753 0.09351110
+v 0.23336423 0.17052258 0.10229196
+v 0.23337096 0.17052246 0.13742776
+v 0.23337096 0.17052242 0.14620858
+v 0.23390290 0.16177717 0.19012517
+v 0.23294677 0.15303685 0.19890596
+v 0.23295350 0.13554666 0.19890590
+v 0.23341810 0.13101040 0.19468506
+v 0.23376823 0.13101078 0.09351099
+v 0.23069111 0.15303727 0.08563472
+v 0.23067764 0.16177756 0.08565987
+v 0.23029384 0.17052264 0.08614983
+v 0.23307469 0.17052262 0.09351114
+v 0.23010531 0.17710071 0.09351116
+v 0.23030056 0.17729328 0.10229198
+v 0.23030731 0.17730288 0.11107278
+v 0.23031403 0.17730767 0.11986616
+v 0.23032078 0.17731724 0.13742778
+v 0.23032078 0.17732195 0.16377023
+v 0.23336423 0.17052229 0.18134440
+v 0.23335076 0.17052226 0.19012521
+v 0.23294003 0.16177714 0.19890599
+v 0.22988984 0.15303683 0.20508644
+v 0.23136443 0.13101038 0.20212173
+v 0.23295350 0.13101039 0.19890588
+v 0.23229364 0.13101079 0.08978009
+v 0.23069783 0.14429218 0.08567238
+v 0.22555357 0.15303728 0.08123803
+v 0.22467825 0.16177757 0.08126319
+v 0.22267172 0.16983403 0.08179082
+v 0.22920977 0.17624355 0.08745629
+v 0.22339218 0.18003820 0.09351117
+v 0.22339218 0.18016818 0.10229199
+v 0.22339218 0.18017778 0.11107279
+v 0.22339218 0.18019691 0.14620861
+v 0.22339218 0.18020167 0.16377024
+v 0.22339218 0.18020164 0.17255106
+v 0.23031403 0.17732192 0.17255105
+v 0.23031403 0.17731225 0.18134442
+v 0.23030056 0.17729778 0.19012523
+v 0.22978884 0.17685472 0.19890605
+v 0.23236097 0.17052223 0.19890603
+v 0.22958684 0.17052221 0.20484784
+v 0.22988311 0.16177712 0.20508647
+v 0.22339218 0.16177711 0.20728481
+v 0.22651645 0.13101036 0.20622949
+v 0.22988984 0.13101037 0.20508636
+v 0.23070458 0.13101080 0.08576026
+v 0.22339218 0.13101082 0.08184093
+v 0.22114325 0.15303729 0.07896431
+v 0.22718977 0.13101081 0.08383828
+v 0.22027465 0.16177758 0.07956732
+v 0.21925793 0.16645832 0.08024569
+v 0.21883372 0.16645832 0.08024569
+v 0.21458500 0.17712481 0.08643878
+v 0.22339218 0.17740410 0.08606192
+v 0.21458500 0.17950848 0.09351117
+v 0.21458500 0.17966736 0.10229199
+v 0.21458500 0.17968178 0.11107279
+v 0.21458500 0.17970577 0.13742779
+v 0.21458500 0.17971533 0.15498943
+v 0.21458500 0.17971527 0.17255106
+v 0.21458500 0.17971038 0.19012524
+v 0.22339218 0.18019197 0.18134443
+v 0.22339218 0.18017749 0.19012524
+v 0.22339218 0.17953217 0.19890606
+v 0.22879230 0.17590603 0.20416951
+v 0.22339218 0.17052220 0.20698337
+v 0.21458500 0.13101036 0.20700834
+v 0.22339218 0.13101036 0.20727215
+v 0.21458500 0.16177711 0.20699588
+v 0.21803246 0.14657960 0.07942909
+v 0.22042279 0.14657960 0.07942909
+v 0.21458500 0.13101082 0.08267002
+v 0.21755439 0.15303729 0.07896431
+v 0.21815366 0.16177758 0.07956732
+v 0.16514896 0.15873406 0.09754349
+v 0.21537280 0.16983403 0.08245660
+v 0.20925221 0.17587275 0.08795877
+v 0.16514896 0.16911159 0.10892466
+v 0.16514896 0.16990134 0.11107275
+v 0.16514896 0.17129782 0.11986614
+v 0.16514896 0.16865384 0.18134439
+v 0.16514896 0.16824930 0.18791429
+v 0.16514896 0.16804223 0.19100454
+v 0.21458500 0.17904099 0.19890606
+v 0.16514896 0.17119665 0.13742776
+v 0.21458500 0.17663317 0.20478504
+v 0.22339218 0.17688841 0.20499860
+v 0.21458500 0.17052220 0.20663163
+v 0.20855194 0.13101037 0.20482257
+v 0.16514896 0.15303684 0.20092843
+v 0.16514896 0.14485518 0.19803916
+v 0.16514896 0.13101076 0.09717908
+v 0.16514896 0.14090196 0.09717912
+v 0.16514896 0.15303722 0.09719173
+v 0.16514896 0.15656222 0.09740530
+v 0.16514896 0.16141152 0.09907605
+v 0.16514896 0.16310659 0.10045788
+v 0.16514896 0.16598629 0.10314615
+v 0.16514896 0.16734910 0.10485458
+v 0.16514896 0.16692501 0.19352948
+v 0.20955521 0.17556412 0.20389312
+v 0.16514896 0.16264875 0.19870501
+v 0.16514896 0.14299639 0.19012511
+v 0.16514896 0.13101069 0.11729079
+v 0.16514896 0.16373707 0.19761211
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 20
+f 1 20 37
+f 1 37 36
+f 1 36 59
+f 1 59 58
+f 1 58 82
+f 1 82 81
+f 1 81 103
+f 1 103 118
+f 1 118 106
+f 1 106 86
+f 1 86 61
+f 1 61 63
+f 1 63 60
+f 1 60 38
+f 1 38 21
+f 1 21 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 34
+f 7 34 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 18 34 56
+f 18 56 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 46 29
+f 28 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 38 60 39
+f 39 60 40
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 40 60 63
+f 40 63 61
+f 41 62 64
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 44
+f 44 68 67
+f 44 67 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 70 71
+f 45 71 46
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 51
+f 49 51 50
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 57
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 57 80 83
+f 57 83 81
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 61 86 84
+f 62 87 88
+f 62 88 64
+f 62 85 84
+f 62 84 87
+f 64 88 66
+f 64 66 65
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 69
+f 69 93 94
+f 69 94 70
+f 70 94 71
+f 71 94 72
+f 72 94 73
+f 73 94 74
+f 74 94 75
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 78
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+f 75 94 99
+f 75 99 95
+f 78 98 100
+f 78 100 101
+f 78 101 79
+f 79 101 80
+f 80 102 83
+f 80 101 100
+f 80 100 102
+f 81 83 104
+f 81 104 105
+f 81 105 103
+f 83 102 104
+f 84 86 106
+f 84 106 87
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 89
+f 87 89 88
+f 87 106 107
+f 89 109 108
+f 89 108 107
+f 89 107 106
+f 89 106 118
+f 89 118 117
+f 89 117 105
+f 89 105 104
+f 89 104 116
+f 89 116 119
+f 89 119 114
+f 89 114 97
+f 89 97 96
+f 89 96 95
+f 89 95 99
+f 89 99 94
+f 89 94 93
+f 89 93 92
+f 89 92 113
+f 89 113 112
+f 89 112 111
+f 89 111 110
+f 89 110 91
+f 89 91 90
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 113
+f 91 113 92
+f 97 114 115
+f 97 115 98
+f 98 115 100
+f 100 115 116
+f 100 116 102
+f 102 116 104
+f 103 105 117
+f 103 117 118
+f 114 119 115
+f 115 119 116
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06717982 0.12679266 -0.09813050
+v 0.06717982 0.13709079 -0.10821381
+v 0.08950231 0.14248887 -0.10821379
+v 0.08950231 0.12679259 -0.07934066
+v 0.06717982 0.12679225 0.01243530
+v 0.06717982 0.20161134 -0.10821357
+v 0.08950231 0.20160402 -0.10821357
+v 0.08950231 0.12679230 -0.00002377
+v 0.08950231 0.14250301 0.02968638
+v 0.06717982 0.13710493 0.02968636
+v 0.06717982 0.20161864 -0.09975005
+v 0.08950231 0.20161131 -0.09975005
+v 0.08950231 0.20158886 0.02968660
+v 0.06717982 0.20158886 0.02968660
+v 0.06717982 0.20160358 0.01207112
+v 0.07362135 0.20160357 0.01443334
+v 0.08950231 0.20160357 0.01443334
+v 0.08950231 0.20159621 0.02496213
+v 0.06717982 0.20159621 0.02322083
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 12
+f 3 12 17
+f 3 17 18
+f 3 18 13
+f 3 13 9
+f 3 9 8
+f 3 8 4
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 15 19 16
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15544561 0.15236486 -0.22220399
+v -0.15448108 0.15238514 -0.22220399
+v -0.16407593 0.15400676 -0.22220398
+v -0.15544561 0.16820122 -0.27543329
+v -0.14641634 0.15313007 -0.22220399
+v -0.16514147 0.15471622 -0.22220398
+v -0.16490412 0.17192589 -0.27554427
+v -0.16064198 0.16577888 -0.26380459
+v -0.16239936 0.17301038 -0.28159291
+v -0.15544561 0.17206781 -0.28247463
+v -0.14854237 0.17301038 -0.28159291
+v -0.15014824 0.16574342 -0.26392176
+v -0.14451253 0.15377872 -0.22220399
+v -0.17144378 0.16039191 -0.22220396
+v -0.16907031 0.16576361 -0.24612109
+v -0.16796438 0.16668088 -0.25197243
+v -0.16902992 0.17440392 -0.27268332
+v -0.16827242 0.17590902 -0.27854083
+v -0.16915615 0.18173168 -0.28055703
+v -0.16490412 0.17899519 -0.28240677
+v -0.15544561 0.17926379 -0.28518754
+v -0.14602246 0.17912695 -0.28235745
+v -0.14180577 0.18194451 -0.28046454
+v -0.14266931 0.17612185 -0.27844834
+v -0.14602246 0.17190563 -0.27548262
+v -0.14047258 0.15575000 -0.22220398
+v -0.17212552 0.16150677 -0.22220396
+v -0.17351930 0.17052711 -0.24030056
+v -0.17560997 0.17120614 -0.23120600
+v -0.17758448 0.17457606 -0.22807376
+v -0.17335769 0.17926369 -0.25786689
+v -0.17166598 0.17926372 -0.26664698
+v -0.16981264 0.17899516 -0.27554424
+v -0.16915615 0.18500026 -0.28055702
+v -0.16460618 0.18795466 -0.28225876
+v -0.15544561 0.18801043 -0.28483607
+v -0.14631030 0.18785838 -0.28222177
+v -0.14180577 0.18484317 -0.28046453
+v -0.14109877 0.17912692 -0.27548259
+v -0.12678729 0.17974497 -0.22220389
+v -0.12840326 0.16992401 -0.22220393
+v -0.14185122 0.17438366 -0.27259083
+v -0.12926176 0.16768921 -0.22220393
+v -0.13143322 0.16399495 -0.22220395
+v -0.13669524 0.15840035 -0.22220397
+v -0.17606951 0.16949833 -0.22220393
+v -0.17775617 0.17926358 -0.22986182
+v -0.17726634 0.17926360 -0.23425186
+v -0.17638765 0.17926362 -0.24030053
+v -0.17494842 0.17926365 -0.24908678
+v -0.17786222 0.17381591 -0.22220391
+v -0.17837228 0.17926356 -0.22220389
+v -0.17109028 0.18801036 -0.26664695
+v -0.16961066 0.18795463 -0.27463166
+v -0.16777753 0.19083303 -0.27702399
+v -0.16190446 0.19376716 -0.28134621
+v -0.17774101 0.18459466 -0.22983097
+v -0.17263556 0.18801033 -0.25786686
+v -0.15544561 0.19447157 -0.28212309
+v -0.14902716 0.19378236 -0.28136470
+v -0.14315409 0.19067087 -0.27702399
+v -0.14131087 0.18785835 -0.27463166
+v -0.12761042 0.18722979 -0.22220386
+v -0.13428643 0.16076691 -0.22220396
+v -0.17805414 0.18561323 -0.22220387
+v -0.16868651 0.19241409 -0.27116647
+v -0.16460618 0.19442593 -0.27463164
+v -0.15544561 0.19745634 -0.27543318
+v -0.17644320 0.18770617 -0.23226029
+v -0.17539281 0.18801026 -0.24030050
+v -0.17407478 0.18801029 -0.24908675
+v -0.17671084 0.18970276 -0.22220385
+v -0.15092088 0.20117079 -0.25377889
+v -0.14631030 0.19443606 -0.27463164
+v -0.14220471 0.19241916 -0.27116647
+v -0.13065048 0.19376695 -0.22220384
+v -0.16912082 0.19292590 -0.26664693
+v -0.16610600 0.19977716 -0.24030046
+v -0.16425268 0.19787182 -0.25786682
+v -0.16425268 0.19626544 -0.26664692
+v -0.15887451 0.20109984 -0.25329178
+v -0.15544561 0.19909313 -0.26664691
+v -0.17638261 0.19045276 -0.22220385
+v -0.17064589 0.19467413 -0.24908672
+v -0.16991365 0.19385324 -0.25786684
+v -0.15002704 0.20149003 -0.24908670
+v -0.14283596 0.20088188 -0.23394349
+v -0.14396209 0.20037007 -0.24030045
+v -0.14561846 0.19950354 -0.24908671
+v -0.14744653 0.19878398 -0.25717008
+v -0.14663854 0.19639720 -0.26664692
+v -0.15300145 0.20117079 -0.25377889
+v -0.15544561 0.20275183 -0.24030045
+v -0.15544561 0.20352206 -0.23152033
+v -0.14167447 0.19302725 -0.26664693
+v -0.13106963 0.19459804 -0.22220384
+v -0.16169742 0.20185487 -0.24030045
+v -0.16069249 0.20146469 -0.24743426
+v -0.16387899 0.19944781 -0.24985127
+v -0.16827747 0.20089703 -0.22220381
+v -0.15573851 0.20162180 -0.24985126
+v -0.15573851 0.20059311 -0.25717007
+v -0.17149427 0.19735986 -0.22220383
+v -0.17179727 0.19594098 -0.23152036
+v -0.17132257 0.19540891 -0.24030047
+v -0.14836562 0.20202209 -0.24030045
+v -0.14089678 0.20174332 -0.22220381
+v -0.13651849 0.19886493 -0.22220382
+v -0.15598090 0.20407947 -0.22220380
+v -0.15544561 0.20413016 -0.22220380
+v -0.14663854 0.20324838 -0.22220380
+v -0.16274275 0.20223997 -0.23152034
+v -0.16468697 0.20223994 -0.22220381
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 45
+f 1 45 64
+f 1 64 44
+f 1 44 43
+f 1 43 41
+f 1 41 40
+f 1 40 63
+f 1 63 76
+f 1 76 96
+f 1 96 108
+f 1 108 107
+f 1 107 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 113
+f 1 113 100
+f 1 100 103
+f 1 103 83
+f 1 83 72
+f 1 72 65
+f 1 65 52
+f 1 52 51
+f 1 51 46
+f 1 46 27
+f 1 27 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 18
+f 7 18 9
+f 7 9 8
+f 7 16 17
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 18 19
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 14 27 17
+f 14 17 15
+f 15 17 16
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 17 27 28
+f 18 33 19
+f 19 33 32
+f 19 32 31
+f 19 31 34
+f 19 34 20
+f 20 35 21
+f 20 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 39 24
+f 23 38 40
+f 23 40 41
+f 23 41 39
+f 24 42 25
+f 24 39 41
+f 24 41 43
+f 24 43 44
+f 24 44 42
+f 25 42 45
+f 25 45 26
+f 27 46 29
+f 27 29 28
+f 29 46 30
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 30 46 51
+f 30 51 52
+f 30 52 47
+f 31 50 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 34 50 57
+f 34 57 58
+f 34 58 53
+f 35 56 36
+f 36 56 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 38
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 40
+f 42 44 64
+f 42 64 45
+f 47 57 48
+f 47 52 57
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 52 65 57
+f 53 66 54
+f 53 58 66
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 59
+f 57 69 70
+f 57 70 71
+f 57 71 58
+f 57 65 72
+f 57 72 69
+f 58 71 66
+f 59 68 60
+f 60 68 73
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 66 71 70
+f 66 70 77
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 68 82 73
+f 69 72 83
+f 69 83 70
+f 70 84 85
+f 70 85 77
+f 70 83 84
+f 73 86 87
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 73 82 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 86
+f 74 91 88
+f 74 88 75
+f 75 88 95
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 77 85 78
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 78 85 84
+f 78 84 100
+f 78 100 97
+f 79 99 98
+f 79 98 80
+f 80 98 81
+f 81 98 93
+f 81 93 101
+f 81 101 92
+f 81 92 102
+f 81 102 82
+f 82 102 92
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 84 105 100
+f 86 94 106
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 91 89
+f 88 108 95
+f 89 91 90
+f 92 101 93
+f 93 98 94
+f 94 109 110
+f 94 110 111
+f 94 111 106
+f 94 98 97
+f 94 97 109
+f 95 108 96
+f 97 100 112
+f 97 112 109
+f 100 104 103
+f 100 113 112
+f 100 105 104
+f 106 111 107
+f 109 112 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20240563 -0.15300554 0.20042546
+v 0.16514224 -0.15300554 0.20095201
+v 0.20240563 -0.16174526 0.19964704
+v 0.20240563 -0.14633657 0.19876949
+v 0.20240563 -0.14467806 0.19828111
+v 0.16514224 -0.15206053 0.20063913
+v 0.16514224 -0.16044191 0.20021174
+v 0.16514224 -0.16174526 0.19997519
+v 0.20240563 -0.16898819 0.19738817
+v 0.16514224 -0.14490638 0.19805217
+v 0.20240563 -0.14165908 0.19012336
+v 0.16514224 -0.14375840 0.19557204
+v 0.16514224 -0.16696500 0.19780027
+v 0.16514224 -0.16876303 0.19696082
+v 0.20240563 -0.17104308 0.19012325
+v 0.16514224 -0.14294022 0.18671984
+v 0.16514224 -0.14319074 0.19012335
+v 0.20240563 -0.14128802 0.18133984
+v 0.16514224 -0.14264527 0.18133984
+v 0.20240563 -0.17151555 0.18133973
+v 0.20240563 -0.17116674 0.18827650
+v 0.16514224 -0.17154393 0.13742977
+v 0.20240563 -0.14007324 0.12299164
+v 0.16514224 -0.14137659 0.12299163
+v 0.20240563 -0.17227332 0.14448863
+v 0.16514224 -0.17151850 0.12299152
+v 0.20240563 -0.17246986 0.12299152
+v 0.20240563 -0.17241282 0.13742977
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 21
+f 1 21 20
+f 1 20 25
+f 1 25 28
+f 1 28 27
+f 1 27 23
+f 1 23 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 10
+f 2 10 12
+f 2 12 17
+f 2 17 16
+f 2 16 19
+f 2 19 24
+f 2 24 26
+f 2 26 22
+f 2 22 14
+f 2 14 13
+f 2 13 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 5 10 6
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 11 18 19
+f 11 19 16
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 14 22 20
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 20 22 25
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 25
+f 23 27 26
+f 23 26 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 -0.13551962 -0.21706876
+v 0.08950231 -0.13551989 -0.14311132
+v 0.08950231 -0.10051039 -0.21709760
+v 0.11767477 -0.13551962 -0.21706876
+v 0.09124226 -0.13551989 -0.14311132
+v 0.08950231 -0.13549366 -0.14311132
+v 0.10005310 -0.10051039 -0.21709760
+v 0.08950231 -0.04806211 -0.21710466
+v 0.10886394 -0.03057061 -0.21711908
+v 0.12648561 -0.09177775 -0.21709757
+v 0.13528904 -0.13551962 -0.21706151
+v 0.13528904 -0.13551989 -0.14318376
+v 0.09124226 -0.13549366 -0.14311132
+v 0.08950231 0.13238591 -0.14334940
+v 0.08950231 0.01311880 -0.21710443
+v 0.12648561 -0.04806211 -0.21710466
+v 0.10005310 0.00438616 -0.21711171
+v 0.08950231 0.12850501 -0.21708952
+v 0.12648561 0.10930894 -0.21708959
+v 0.14409248 0.12677422 -0.21707503
+v 0.13528904 -0.05682097 -0.21709020
+v 0.14409248 -0.10926925 -0.21706866
+v 0.14409248 -0.12676075 -0.21706148
+v 0.14409248 -0.13551962 -0.21705427
+v 0.16514223 -0.13551989 -0.14325620
+v 0.13528904 -0.13549366 -0.14318376
+v 0.16374286 0.13238591 -0.14352326
+v 0.08950231 0.13238618 -0.21708226
+v 0.14409248 0.02187766 -0.21708267
+v 0.14409248 0.00438616 -0.21708273
+v 0.10005310 0.13238618 -0.21708226
+v 0.14409248 0.13238618 -0.21706777
+v 0.14727622 0.13238618 -0.21690839
+v 0.15291072 0.13238618 -0.21662586
+v 0.15291072 0.03061030 -0.21663349
+v 0.14409248 -0.05682097 -0.21707571
+v 0.15291072 -0.10051039 -0.21661948
+v 0.15291072 -0.12676075 -0.21661233
+v 0.15291072 -0.13551962 -0.21660512
+v 0.16514223 -0.13549366 -0.14325620
+v 0.16514223 -0.13551975 -0.18169466
+v 0.16514223 0.13238591 -0.14353051
+v 0.15291072 0.00438616 -0.21663358
+v 0.16069979 0.13238616 -0.21286605
+v 0.16070719 0.01311878 -0.21287373
+v 0.16069238 -0.10926927 -0.21285970
+v 0.16070719 -0.00020308 -0.21287378
+v 0.16069238 -0.13551964 -0.21285254
+v 0.16486827 -0.13551970 -0.19637168
+v 0.16489789 0.01311872 -0.19637113
+v 0.16514223 0.07432581 -0.18169389
+v 0.16514223 0.13238605 -0.18167917
+v 0.16442403 0.13238613 -0.20515808
+v 0.16443144 0.10930889 -0.20515817
+v 0.16443884 0.07432589 -0.20515830
+v 0.16070719 0.07432592 -0.21286627
+v 0.16443884 0.00438611 -0.20515855
+v 0.16441663 -0.13551967 -0.20515182
+v 0.16489789 0.06559322 -0.19637094
+v 0.16514223 0.11804145 -0.18168649
+v 0.16489049 0.09179113 -0.19637084
+v 0.16486827 0.12677414 -0.19637071
+v 0.16486087 0.13238610 -0.19637069
+v 0.16458692 0.13238612 -0.20197782
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 28
+f 1 28 18
+f 1 18 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 11
+f 1 11 24
+f 1 24 39
+f 1 39 48
+f 1 48 58
+f 1 58 49
+f 1 49 41
+f 1 41 25
+f 1 25 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 13
+f 2 13 6
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 7 10
+f 4 10 11
+f 5 12 26
+f 5 26 13
+f 6 13 14
+f 7 9 10
+f 8 15 9
+f 9 16 10
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 10 16 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 12 25 40
+f 12 40 26
+f 13 26 14
+f 14 27 42
+f 14 42 52
+f 14 52 63
+f 14 63 64
+f 14 64 53
+f 14 53 44
+f 14 44 34
+f 14 34 33
+f 14 33 32
+f 14 32 31
+f 14 31 28
+f 14 26 27
+f 15 18 17
+f 16 20 29
+f 16 29 30
+f 16 30 21
+f 18 28 31
+f 18 31 20
+f 18 20 19
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 29
+f 21 36 22
+f 21 30 36
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 22 36 43
+f 22 43 37
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 25 41 51
+f 25 51 60
+f 25 60 52
+f 25 52 42
+f 25 42 40
+f 26 40 27
+f 27 40 42
+f 29 35 43
+f 29 43 30
+f 30 43 36
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 47
+f 35 47 43
+f 37 46 48
+f 37 48 38
+f 37 43 47
+f 37 47 46
+f 38 48 39
+f 41 49 50
+f 41 50 59
+f 41 59 51
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 56
+f 44 56 45
+f 45 56 55
+f 45 55 57
+f 45 57 47
+f 46 47 48
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 49 58 50
+f 50 57 55
+f 50 55 59
+f 50 58 57
+f 51 59 60
+f 52 60 59
+f 52 59 61
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 53 64 61
+f 53 61 54
+f 54 61 59
+f 54 59 55
+f 61 64 62
+f 62 64 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 0.13643478 0.06906137
+v 0.08950231 0.12735965 0.07228127
+v 0.08950231 0.14938966 0.06906142
+v 0.10886373 0.13649517 0.06906137
+v 0.08950231 0.12735958 0.09257222
+v 0.11767194 0.12735965 0.07231810
+v 0.08950231 0.14938957 0.09257230
+v 0.12941621 0.14938966 0.06906142
+v 0.11767194 0.13684023 0.06906137
+v 0.13663635 0.12735958 0.09257222
+v 0.12226531 0.13852239 0.06906138
+v 0.12648014 0.12735965 0.07405581
+v 0.13666405 0.14938957 0.09257230
+v 0.13218608 0.14938962 0.07804227
+v 0.13213069 0.12735963 0.07808362
+v 0.12681714 0.14150502 0.06906139
+v 0.13175675 0.12735963 0.07777291
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 11
+f 1 11 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 17
+f 2 17 15
+f 2 15 10
+f 2 10 5
+f 3 7 13
+f 3 13 14
+f 3 14 8
+f 4 9 6
+f 5 10 13
+f 5 13 7
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 8 14 10
+f 8 10 15
+f 8 15 16
+f 10 14 13
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 15 17 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06717982 0.01313806 0.01259309
+v 0.06717982 -0.00020012 0.01258219
+v 0.08950231 -0.00020007 -0.00000081
+v 0.08950231 0.08307341 -0.00000050
+v 0.08950231 0.11805349 -0.00001124
+v 0.06717982 0.06829322 0.01254987
+v 0.06717982 -0.00019971 -0.09831971
+v 0.08950231 -0.00019978 -0.07929865
+v 0.08950231 0.12679230 -0.00002205
+v 0.06717982 0.11207426 0.01250660
+v 0.06717982 0.10331059 0.01251742
+v 0.06717982 0.10056381 -0.09827591
+v 0.08950231 0.12679259 -0.07934161
+v 0.08950231 0.02360507 -0.07930942
+v 0.06717982 0.12679225 0.01244152
+v 0.06717982 0.12083793 0.01248491
+v 0.06717982 0.11805344 0.01249576
+v 0.06717982 0.10931504 -0.09824331
+v 0.06717982 0.12679266 -0.09813468
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 10
+f 1 10 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 19
+f 1 19 18
+f 1 18 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 14
+f 3 14 13
+f 3 13 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 13 19
+f 9 19 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06945333 0.13561471 0.19012018
+v 0.06945333 0.13553412 0.19012018
+v 0.06682119 0.13561489 0.14112357
+v -0.11856960 0.13561471 0.19012018
+v 0.06899316 -0.02898127 0.19011957
+v 0.06671075 -0.02898109 0.14112296
+v 0.06672916 -0.01678223 0.14112301
+v -0.11856960 0.13561489 0.14112357
+v -0.11856960 -0.02898127 0.19011957
+v -0.11856960 -0.02898109 0.14112296
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 6
+f 3 6 10
+f 3 10 8
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16514224 -0.17161165 0.11985456
+v 0.20240563 -0.17193906 0.11106991
+v 0.20240563 -0.17252845 0.11985456
+v 0.20240563 -0.17246298 0.12298855
+v 0.16514224 -0.17151811 0.12298855
+v 0.16514224 -0.17092871 0.11447822
+v 0.16514224 -0.17030192 0.11106991
+v 0.20240563 -0.16975928 0.10207354
+v 0.20240563 -0.14006646 0.12298867
+v 0.16514224 -0.14137616 0.12298866
+v 0.16514224 -0.16754214 0.10407439
+v 0.20240563 -0.16660663 0.09737110
+v 0.20240563 -0.07696668 0.12134289
+v 0.16514224 -0.07696666 0.11599337
+v 0.16514224 -0.16342592 0.09968208
+v 0.20240563 -0.16193844 0.09421627
+v 0.20240563 -0.07696657 0.09253479
+v 0.16514224 -0.07696659 0.09717462
+v 0.16514224 -0.15905710 0.09754408
+v 0.20240563 -0.15299501 0.09260310
+v 0.20240563 -0.08305669 0.09253179
+v 0.16514224 -0.07770563 0.09717163
+v 0.16514224 -0.15299503 0.09718627
+v 0.20240563 -0.15136723 0.09258818
+v 0.20240563 -0.10766047 0.09252871
+v 0.16514224 -0.09519021 0.09716859
+v 0.16514224 -0.14425742 0.09717736
+v 0.20240563 -0.14425740 0.09253157
+v 0.16514224 -0.11803523 0.09716851
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 22
+f 1 22 26
+f 1 26 29
+f 1 29 27
+f 1 27 23
+f 1 23 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 12
+f 2 12 16
+f 2 16 20
+f 2 20 24
+f 2 24 28
+f 2 28 25
+f 2 25 21
+f 2 21 17
+f 2 17 13
+f 2 13 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 25 28 29
+f 25 29 26
+f 27 29 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11854924 -0.20890026 -0.19637943
+v 0.00312477 -0.20894116 -0.19637943
+v -0.11854924 -0.20873663 -0.19474467
+v -0.11854924 -0.20873660 -0.20352867
+v -0.11854924 -0.20869570 -0.20516344
+v 0.08948195 -0.20869570 -0.20516344
+v 0.08948195 -0.20890026 -0.19637943
+v 0.08948195 -0.20783673 -0.18759541
+v -0.11854924 -0.20783673 -0.18759541
+v -0.11854924 -0.20550503 -0.21154424
+v 0.08948195 -0.20476874 -0.21301326
+v 0.08948195 -0.20149655 -0.14066198
+v -0.11854924 -0.20149655 -0.14066198
+v -0.11854924 -0.20476874 -0.21300574
+v -0.10258130 -0.20476874 -0.21301326
+v -0.11854924 -0.19818294 -0.21612456
+v -0.11854924 -0.19671032 -0.21681763
+v 0.08948195 -0.19671032 -0.21674984
+v 0.07361585 -0.14116093 -0.14065424
+v 0.08948195 0.20158630 -0.14066050
+v -0.11854924 0.20158630 -0.14066050
+v -0.11854924 -0.18959277 -0.21731482
+v 0.08948195 -0.18795655 -0.21703606
+v 0.08948195 0.20784502 -0.18759389
+v 0.02956147 0.20788592 -0.18759389
+v -0.11854924 0.20788592 -0.18759389
+v -0.11854924 -0.18795655 -0.21736754
+v -0.11854924 -0.18083900 -0.21752571
+v 0.08948195 -0.17920277 -0.21705111
+v 0.08948195 0.20870406 -0.19463765
+v -0.11854924 0.20894950 -0.19637789
+v -0.11854924 0.20809046 -0.18922112
+v 0.08948195 -0.10050057 -0.21710355
+v 0.08948195 -0.16173611 -0.21706610
+v 0.08948195 -0.17048990 -0.21705862
+v -0.11854924 0.17737053 -0.21760728
+v 0.08948195 0.20890860 -0.19637789
+v 0.08948195 0.20866318 -0.20516190
+v -0.11854924 0.20866318 -0.20516190
+v 0.08948195 -0.04805972 -0.21711090
+v -0.11854924 0.17962032 -0.21760727
+v 0.08948195 0.20555439 -0.21145986
+v -0.06732558 0.20477720 -0.21300424
+v -0.08496363 0.20477720 -0.21299670
+v -0.10258130 0.20477720 -0.21298917
+v -0.11854924 0.20477720 -0.21298163
+v 0.08948195 0.00609917 -0.21711070
+v -0.11854924 0.18739238 -0.21747917
+v 0.08948195 0.18800596 -0.21703468
+v 0.08948195 0.18097021 -0.21705733
+v 0.08948195 0.17049840 -0.21707241
+v 0.08948195 0.16350355 -0.21707998
+v 0.08948195 0.12852935 -0.21709519
+v 0.08948195 0.20477720 -0.21300424
+v 0.05599817 0.20477720 -0.21301176
+v 0.03836013 0.20477720 -0.21301176
+v -0.11854924 0.19671882 -0.21680113
+v 0.05599817 0.19671882 -0.21674840
+v 0.07361585 0.19671882 -0.21674086
+v 0.08948195 0.19671882 -0.21673332
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 21
+f 1 21 26
+f 1 26 32
+f 1 32 31
+f 1 31 39
+f 1 39 46
+f 1 46 57
+f 1 57 48
+f 1 48 41
+f 1 41 36
+f 1 36 28
+f 1 28 27
+f 1 27 22
+f 1 22 17
+f 1 17 16
+f 1 16 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 18
+f 6 18 23
+f 6 23 29
+f 6 29 35
+f 6 35 34
+f 6 34 33
+f 6 33 40
+f 6 40 47
+f 6 47 53
+f 6 53 52
+f 6 52 51
+f 6 51 50
+f 6 50 49
+f 6 49 60
+f 6 60 54
+f 6 54 42
+f 6 42 38
+f 6 38 37
+f 6 37 30
+f 6 30 24
+f 6 24 20
+f 6 20 12
+f 6 12 8
+f 6 8 7
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 19 13
+f 12 20 19
+f 13 19 21
+f 14 16 15
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 19 20 21
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 28 36 33
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 33 36 40
+f 36 41 47
+f 36 47 40
+f 38 42 39
+f 39 42 43
+f 39 43 44
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 47
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 45
+f 45 57 46
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 54 60 59
+f 54 59 58
+f 54 58 57
+f 54 57 55
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13730663 0.13238538 0.00041601
+v 0.16514223 0.13238538 0.00029983
+v 0.13730663 0.13238545 -0.02009128
+v 0.13730390 0.02187801 -0.04050684
+v 0.13730663 -0.00019768 -0.00032161
+v 0.16514223 0.13238552 -0.03809075
+v 0.16172238 -0.00019768 -0.00045381
+v 0.16465173 -0.00019768 -0.00046983
+v 0.16514223 -0.00019768 -0.00047384
+v 0.13975910 0.13238553 -0.03968118
+v 0.13730663 0.13237255 -0.04050243
+v 0.13730663 -0.00018455 -0.04051093
+v 0.13730663 -0.00019753 -0.04050692
+v 0.13730663 0.08306920 -0.04050661
+v 0.16514223 0.06221357 -0.03810303
+v 0.16514223 -0.00019754 -0.03809524
+v 0.16514223 0.04471925 -0.03810310
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 16
+f 2 16 17
+f 2 17 15
+f 2 15 6
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 11 14
+f 4 14 12
+f 5 13 16
+f 5 16 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 6 11 10
+f 6 15 11
+f 11 15 14
+f 12 14 15
+f 12 15 17
+f 12 17 16
+f 12 16 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16515545 0.13622811 -0.18168603
+v 0.16515545 0.13622796 -0.14283723
+v 0.16515545 0.14429331 -0.18167494
+v 0.30033453 0.14663172 -0.17866613
+v 0.30033453 0.13788647 -0.17866616
+v 0.30033453 0.13622810 -0.17865511
+v 0.16579066 0.13622796 -0.14283723
+v 0.28506320 0.14255105 -0.08218573
+v 0.16515545 0.14257094 -0.08218573
+v 0.16515545 0.15269257 -0.18160853
+v 0.30033453 0.15303855 -0.17861081
+v 0.30033453 0.13622797 -0.14408720
+v 0.19802719 0.13622796 -0.14285934
+v 0.27730842 0.13622796 -0.14291466
+v 0.28506320 0.13622796 -0.14292572
+v 0.28612187 0.13622797 -0.14293678
+v 0.29387663 0.13622797 -0.14312483
+v 0.29493531 0.13622797 -0.14320226
+v 0.30033453 0.14281751 -0.08218573
+v 0.28506320 0.14560132 -0.07370137
+v 0.27624975 0.14560132 -0.07352438
+v 0.16515545 0.14374809 -0.07896675
+v 0.16515545 0.15303856 -0.18159747
+v 0.30033453 0.15536106 -0.17812408
+v 0.30033453 0.14507240 -0.07611283
+v 0.27624975 0.14992024 -0.06913285
+v 0.30033453 0.14588765 -0.07392259
+v 0.16515545 0.14560927 -0.07387835
+v 0.16515545 0.16260305 -0.17898687
+v 0.30033453 0.16246782 -0.17658647
+v 0.30033453 0.15109741 -0.07088060
+v 0.30033453 0.15303815 -0.06979654
+v 0.27624975 0.15429087 -0.06867930
+v 0.16515545 0.15303815 -0.06981867
+v 0.16515545 0.16705717 -0.17513736
+v 0.29833629 0.16612658 -0.17434093
+v 0.30033453 0.16414209 -0.17566835
+v 0.30033453 0.16329501 -0.17622143
+v 0.28179455 0.15546405 -0.06882310
+v 0.30033453 0.15944100 -0.07164382
+v 0.28179455 0.15774681 -0.06882309
+v 0.27624975 0.15796952 -0.06867929
+v 0.16515545 0.16177942 -0.07245133
+v 0.26743631 0.15779852 -0.06878991
+v 0.16515545 0.17295092 -0.16166415
+v 0.17304255 0.17557964 -0.15854474
+v 0.17935488 0.17414798 -0.16394286
+v 0.18815509 0.17428319 -0.16408666
+v 0.30033453 0.16703330 -0.17236088
+v 0.30033453 0.16177942 -0.07246239
+v 0.30033453 0.16568477 -0.07549329
+v 0.30033453 0.16693751 -0.07658840
+v 0.16515545 0.16725963 -0.07651097
+v 0.16515545 0.17479618 -0.15244973
+v 0.17212945 0.17573872 -0.15244972
+v 0.17935488 0.17653409 -0.15244972
+v 0.17935488 0.17589383 -0.15955135
+v 0.18815509 0.17587396 -0.15969515
+v 0.19696852 0.17587793 -0.15926375
+v 0.30033453 0.16756620 -0.17067949
+v 0.30033453 0.16777665 -0.08080291
+v 0.16515545 0.16851239 -0.08218563
+v 0.16515545 0.17500693 -0.14472864
+v 0.16515545 0.17501487 -0.14366671
+v 0.17935488 0.17651813 -0.13488369
+v 0.25863611 0.17685620 -0.14366670
+v 0.25863611 0.17571882 -0.14929712
+v 0.30033453 0.16799571 -0.16903128
+v 0.30033453 0.16786415 -0.08218563
+v 0.25887431 0.17627952 -0.13477307
+v 0.25610853 0.17569090 -0.12946344
+v 0.18815509 0.17522955 -0.12113396
+v 0.17935488 0.17518979 -0.12122246
+v 0.17459086 0.17505854 -0.12146581
+v 0.17324105 0.17551590 -0.12610068
+v 0.16515545 0.17483191 -0.13488370
+v 0.17220885 0.17568298 -0.13488369
+v 0.17935488 0.17594938 -0.12610067
+v 0.30033453 0.17033795 -0.12610069
+v 0.30033453 0.17023466 -0.15244974
+v 0.30033453 0.16982505 -0.15888767
+v 0.30033453 0.16965008 -0.16123276
+f 1 2 9
+f 1 9 22
+f 1 22 28
+f 1 28 34
+f 1 34 43
+f 1 43 53
+f 1 53 62
+f 1 62 76
+f 1 76 64
+f 1 64 63
+f 1 63 54
+f 1 54 45
+f 1 45 35
+f 1 35 29
+f 1 29 23
+f 1 23 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 11 24
+f 4 24 30
+f 4 30 38
+f 4 38 37
+f 4 37 49
+f 4 49 60
+f 4 60 68
+f 4 68 82
+f 4 82 81
+f 4 81 80
+f 4 80 79
+f 4 79 69
+f 4 69 61
+f 4 61 52
+f 4 52 51
+f 4 51 50
+f 4 50 40
+f 4 40 32
+f 4 32 31
+f 4 31 27
+f 4 27 25
+f 4 25 19
+f 4 19 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 4 10 11
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 13 14
+f 9 21 22
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 12 19 18
+f 19 25 20
+f 20 26 21
+f 20 25 27
+f 20 27 26
+f 21 26 28
+f 21 28 22
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 26 27 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 28
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 32 39 33
+f 32 40 41
+f 32 41 39
+f 33 39 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 44
+f 34 44 43
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 49 37
+f 36 48 49
+f 40 50 41
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 42 43 44
+f 45 54 46
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 46 54 55
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 54 63 55
+f 55 63 64
+f 55 64 56
+f 56 59 58
+f 56 58 57
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 59
+f 59 66 67
+f 59 67 60
+f 60 67 68
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 62
+f 62 72 73
+f 62 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 75
+f 65 75 78
+f 65 78 66
+f 66 70 69
+f 66 69 79
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 66 81 82
+f 66 82 67
+f 66 78 70
+f 67 82 68
+f 70 78 71
+f 71 78 72
+f 72 78 73
+f 73 78 74
+f 74 78 75
+f 75 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 0.13239367 -0.21709111
+v 0.08950231 0.13727979 -0.21709110
+v 0.10681301 0.17926142 -0.22984596
+v 0.10905644 0.17035850 -0.22984599
+v 0.11130728 0.16621429 -0.22984601
+v 0.11218096 0.16477544 -0.22984601
+v 0.11803757 0.16046637 -0.22984603
+v 0.11950358 0.15964953 -0.22984603
+v 0.12648561 0.15681678 -0.22984604
+v 0.13528904 0.15644208 -0.22984605
+v 0.09443342 0.13239367 -0.21709111
+v 0.08950231 0.13239340 -0.14335174
+v 0.08950231 0.16178528 -0.21708227
+v 0.10709437 0.18133727 -0.22984595
+v 0.08950231 0.17053083 -0.21707348
+v 0.08950231 0.18099250 -0.21705595
+v 0.08950231 0.18800693 -0.21702967
+v 0.08950231 0.18973054 -0.21697718
+v 0.08950231 0.19675246 -0.21673220
+v 0.13902809 0.15726642 -0.22984604
+v 0.15291072 0.13239367 -0.21663621
+v 0.14728362 0.13239367 -0.21691615
+v 0.14409988 0.13239367 -0.21707362
+v 0.09124226 0.13239340 -0.14335174
+v 0.08950231 0.14122137 -0.14047352
+v 0.10809391 0.18800697 -0.22984593
+v 0.08950231 0.19834119 -0.21599733
+v 0.11127766 0.19436939 -0.22984591
+v 0.14355938 0.15910246 -0.22984604
+v 0.16069979 0.13239365 -0.21286569
+v 0.15011198 0.16413095 -0.22984602
+v 0.12330186 0.13239340 -0.14342173
+v 0.16514223 0.14127382 -0.14047352
+v 0.16204733 0.14126633 -0.14047352
+v 0.13558520 0.14124385 -0.14047352
+v 0.09150141 0.14122137 -0.14047352
+v 0.08950231 0.20160832 -0.14047330
+v 0.08950231 0.20478605 -0.21300540
+v 0.11530547 0.19797403 -0.22984589
+v 0.16442403 0.13239362 -0.20515844
+v 0.15288110 0.16893463 -0.22984600
+v 0.15358448 0.17053087 -0.22984599
+v 0.15549474 0.17760524 -0.22984597
+v 0.15582051 0.17912652 -0.22984596
+v 0.16374286 0.13239340 -0.14351795
+v 0.16514223 0.17494454 -0.14047340
+v 0.16514223 0.13239340 -0.14352670
+v 0.08950231 0.20786601 -0.18759160
+v 0.11767477 0.20160832 -0.14047330
+v 0.08950231 0.20555794 -0.21145694
+v 0.12648561 0.20316739 -0.22984587
+v 0.12525653 0.20286014 -0.22984587
+v 0.12085852 0.20172854 -0.22984588
+v 0.11645310 0.19880586 -0.22984589
+v 0.16442403 0.18800688 -0.20515824
+v 0.16487568 0.18800685 -0.19637495
+v 0.16458692 0.13239361 -0.20198281
+v 0.15473211 0.18789455 -0.22984593
+v 0.16435740 0.19675241 -0.20515821
+v 0.15211848 0.19675218 -0.14047332
+v 0.16514223 0.17501198 -0.14367527
+v 0.16484606 0.19675238 -0.19637492
+v 0.16345410 0.19675235 -0.18759164
+v 0.16025555 0.20411899 -0.18759161
+v 0.16514223 0.13239354 -0.18169551
+v 0.14409988 0.20894517 -0.19637487
+v 0.08950231 0.20872035 -0.19464271
+v 0.10886394 0.20786601 -0.18759160
+v 0.12648561 0.20160083 -0.14047330
+v 0.13528904 0.20785851 -0.18759160
+v 0.08950231 0.20869041 -0.20515816
+v 0.13361573 0.20342969 -0.22984587
+v 0.16486827 0.13239359 -0.19637515
+v 0.16514223 0.16260949 -0.17899218
+v 0.16514223 0.16233970 -0.17907092
+v 0.16514223 0.15303961 -0.18160796
+v 0.16514223 0.15269488 -0.18161671
+v 0.16514223 0.14429406 -0.18168672
+v 0.15170385 0.19372492 -0.22984591
+v 0.15949293 0.20345961 -0.21163192
+v 0.16080345 0.20480100 -0.20515818
+v 0.14989726 0.19957743 -0.14047331
+v 0.16514223 0.17500449 -0.14474257
+v 0.16106999 0.20498833 -0.19637489
+v 0.16514223 0.17479470 -0.15245856
+v 0.16514223 0.17295119 -0.16167926
+v 0.16514223 0.16706092 -0.17514292
+v 0.15291072 0.20890022 -0.19637487
+v 0.15291072 0.20746883 -0.18759160
+v 0.14861636 0.20118865 -0.14047330
+v 0.13528904 0.20872788 -0.20515816
+v 0.08950231 0.20893019 -0.19637487
+v 0.14409988 0.20784353 -0.18759160
+v 0.14409988 0.20871289 -0.20515816
+v 0.13528904 0.20159332 -0.14047330
+v 0.13528904 0.20347465 -0.22984587
+v 0.15089681 0.19523122 -0.22984590
+v 0.15291072 0.20859300 -0.20515816
+v 0.15000092 0.19606305 -0.22984590
+v 0.14608417 0.19960773 -0.22984589
+v 0.14251541 0.20161613 -0.22984588
+v 0.14167875 0.20202831 -0.22984588
+v 0.14409988 0.20142096 -0.14047330
+v 0.14697265 0.20127858 -0.14047330
+v 0.14035342 0.20233556 -0.22984588
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 30
+f 1 30 40
+f 1 40 57
+f 1 57 73
+f 1 73 65
+f 1 65 47
+f 1 47 45
+f 1 45 32
+f 1 32 24
+f 1 24 12
+f 1 12 25
+f 1 25 37
+f 1 37 48
+f 1 48 67
+f 1 67 92
+f 1 92 71
+f 1 71 50
+f 1 50 38
+f 1 38 27
+f 1 27 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 13
+f 1 13 2
+f 2 13 3
+f 3 14 26
+f 3 26 28
+f 3 28 39
+f 3 39 54
+f 3 54 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 72
+f 3 72 96
+f 3 96 105
+f 3 105 102
+f 3 102 101
+f 3 101 100
+f 3 100 99
+f 3 99 97
+f 3 97 79
+f 3 79 58
+f 3 58 44
+f 3 44 43
+f 3 43 42
+f 3 42 41
+f 3 41 31
+f 3 31 29
+f 3 29 20
+f 3 20 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 3 13 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 14
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 12 24 36
+f 12 36 25
+f 14 19 26
+f 19 27 28
+f 19 28 26
+f 20 29 21
+f 21 29 31
+f 21 31 30
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 25 36 35
+f 25 35 34
+f 25 34 33
+f 25 33 46
+f 25 46 60
+f 25 60 82
+f 25 82 90
+f 25 90 104
+f 25 104 103
+f 25 103 95
+f 25 95 69
+f 25 69 49
+f 25 49 37
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 30 31 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 40
+f 32 45 33
+f 33 45 47
+f 33 47 65
+f 33 65 78
+f 33 78 77
+f 33 77 76
+f 33 76 75
+f 33 75 74
+f 33 74 87
+f 33 87 86
+f 33 86 85
+f 33 85 83
+f 33 83 61
+f 33 61 46
+f 37 49 68
+f 37 68 48
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 44 55
+f 44 58 59
+f 44 59 55
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 60
+f 48 66 67
+f 48 68 66
+f 49 69 70
+f 49 70 68
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 55 59 62
+f 55 62 56
+f 56 73 57
+f 56 62 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 65
+f 56 65 73
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 59 81 62
+f 60 64 82
+f 61 83 62
+f 62 81 84
+f 62 84 64
+f 62 64 63
+f 62 83 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 74
+f 64 84 88
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 82
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 66 68 70
+f 66 70 93
+f 66 93 88
+f 66 88 94
+f 66 94 91
+f 69 95 70
+f 70 95 93
+f 71 92 91
+f 71 91 96
+f 71 96 72
+f 79 97 80
+f 80 98 81
+f 80 97 99
+f 80 99 100
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 98
+f 81 98 84
+f 84 98 88
+f 88 98 94
+f 88 93 95
+f 88 95 103
+f 88 103 104
+f 88 104 90
+f 88 90 89
+f 91 94 96
+f 94 98 96
+f 96 98 105
+f 98 102 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 0.20160471 0.01294907
+v 0.08950231 0.14219524 0.01294885
+v 0.08950231 0.20159178 0.06009484
+v 0.09124226 0.20159820 0.04958139
+v 0.10886394 0.20159817 0.05836458
+v 0.11767477 0.20159820 0.04958139
+v 0.11917780 0.20159833 0.01294907
+v 0.08950231 0.13643463 0.06905906
+v 0.12443469 0.14222714 0.01294885
+v 0.08950231 0.20158538 0.06905930
+v 0.09124226 0.20159175 0.06714777
+v 0.12648561 0.20158538 0.06905930
+v 0.12798123 0.20159195 0.01294907
+v 0.13528904 0.20157900 0.06905930
+v 0.13528904 0.20158558 0.01444864
+v 0.10886394 0.13649842 0.06905906
+v 0.16514223 0.14227817 0.01294885
+v 0.13528904 0.20158558 0.01294907
+v 0.14409988 0.20141952 0.06905930
+v 0.13679207 0.20156006 0.01294907
+v 0.11767477 0.13684290 0.06905906
+v 0.16514223 0.17323642 0.01294897
+v 0.16514223 0.14259063 0.04958117
+v 0.14763902 0.20124090 0.06905930
+v 0.14486990 0.20138782 0.01294907
+v 0.14409988 0.20142609 0.01444864
+v 0.14409988 0.20142609 0.01294907
+v 0.16514223 0.14262251 0.05298679
+v 0.16514223 0.14267353 0.05836436
+v 0.16514223 0.14570999 0.06562053
+v 0.12227270 0.13852701 0.06905907
+v 0.16514223 0.16831789 0.05836446
+v 0.15212589 0.19675015 0.01294905
+v 0.15212589 0.19675011 0.02323181
+v 0.15211848 0.19674995 0.06905928
+v 0.14861636 0.20118986 0.06905930
+v 0.14862376 0.20119640 0.02323183
+v 0.14862376 0.20119644 0.01294907
+v 0.16514223 0.15303967 0.06852631
+v 0.12682620 0.14150608 0.06905908
+v 0.16514223 0.16706756 0.06346737
+v 0.14937898 0.20022661 0.06905930
+v 0.15549474 0.18801044 0.06905925
+v 0.16514223 0.16177919 0.06636762
+v 0.15522818 0.17926457 0.06905922
+v 0.15389546 0.17038471 0.06905919
+v 0.15224435 0.16188763 0.06905915
+f 1 2 8
+f 1 8 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 18
+f 1 18 20
+f 1 20 27
+f 1 27 25
+f 1 25 38
+f 1 38 33
+f 1 33 22
+f 1 22 17
+f 1 17 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 12
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 8 16 21
+f 8 21 31
+f 8 31 40
+f 8 40 47
+f 8 47 46
+f 8 46 45
+f 8 45 43
+f 8 43 35
+f 8 35 42
+f 8 42 36
+f 8 36 24
+f 8 24 19
+f 8 19 14
+f 8 14 12
+f 8 12 10
+f 8 9 17
+f 8 17 16
+f 10 12 11
+f 13 15 18
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 15 20 18
+f 16 17 21
+f 17 22 32
+f 17 32 41
+f 17 41 44
+f 17 44 39
+f 17 39 30
+f 17 30 29
+f 17 29 28
+f 17 28 23
+f 17 23 21
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 21 23 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 32
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 27 26
+f 25 37 38
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 32 35 41
+f 33 38 37
+f 33 37 34
+f 34 37 35
+f 35 37 42
+f 35 43 41
+f 36 42 37
+f 39 44 43
+f 39 43 45
+f 39 45 46
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 41 43 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 -0.12691075 -0.07938020
+v 0.10005235 -0.12691075 -0.07930405
+v 0.08950231 -0.12691089 -0.04048585
+v 0.08950231 -0.00020980 -0.07929978
+v 0.10005235 -0.00020980 -0.07922744
+v 0.10886358 -0.12691075 -0.07920887
+v 0.10467356 -0.00020980 -0.07918556
+v 0.10886358 -0.00020980 -0.07914368
+v 0.13737823 -0.12691089 -0.04048585
+v 0.08950231 -0.00020994 -0.04048538
+v 0.11433311 -0.12691075 -0.07845886
+v 0.11174129 -0.00020980 -0.07877058
+v 0.11434248 -0.00020980 -0.07843173
+v 0.13211961 -0.12691084 -0.05512834
+v 0.13738291 -0.11801764 -0.04048581
+v 0.13737354 -0.00020994 -0.04048538
+v 0.13046047 -0.12691082 -0.05951804
+v 0.13047453 -0.00020987 -0.05954422
+v 0.13047453 -0.00436501 -0.05954424
+v 0.13047453 -0.02185384 -0.05954049
+v 0.13046985 -0.03934266 -0.05954055
+v 0.13212429 -0.10052876 -0.05513205
+v 0.13212898 -0.04808709 -0.05514328
+v 0.13212898 -0.03934268 -0.05514705
+v 0.13212429 -0.00020989 -0.05515072
+v 0.13134160 -0.00020988 -0.05724087
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 17
+f 1 17 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 15
+f 3 15 16
+f 3 16 10
+f 4 10 16
+f 4 16 25
+f 4 25 26
+f 4 26 18
+f 4 18 13
+f 4 13 12
+f 4 12 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 6 8 12
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 9 14 15
+f 11 13 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 17
+f 14 17 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 17 21 20
+f 17 20 22
+f 18 26 19
+f 19 26 24
+f 19 24 20
+f 20 24 23
+f 20 23 22
+f 24 26 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 0.13238538 0.00061532
+v 0.12601806 0.13238538 0.00046417
+v 0.08950231 0.13238568 -0.08065672
+v 0.08950231 -0.00019768 -0.00000569
+v 0.09033051 -0.00019768 -0.00000569
+v 0.13529205 0.13238538 0.00042439
+v 0.10005369 0.13238568 -0.08060103
+v 0.08950231 -0.00019739 -0.07929684
+v 0.09543541 -0.00019768 -0.00003751
+v 0.13729939 0.13238538 0.00040848
+v 0.13066909 -0.00019768 -0.00027617
+v 0.13529205 -0.00019768 -0.00030799
+v 0.10324017 0.13238568 -0.08056921
+v 0.10886445 -0.00019739 -0.07914569
+v 0.10467197 -0.00019739 -0.07918547
+v 0.10005369 -0.00019739 -0.07922524
+v 0.13729939 0.13238545 -0.02009250
+v 0.13729939 -0.00019768 -0.00032390
+v 0.13730407 0.03062517 -0.04050636
+v 0.10886445 0.13238568 -0.08039419
+v 0.11173742 -0.00019739 -0.07877179
+v 0.13729939 0.13237255 -0.04049802
+v 0.13729471 0.13238553 -0.04050598
+v 0.13729939 -0.00019759 -0.02566971
+v 0.13729939 -0.00018455 -0.04050647
+v 0.13213365 0.13238558 -0.05519159
+v 0.13729939 0.10056352 -0.04050610
+v 0.11084839 0.13238567 -0.08013167
+v 0.11434369 -0.00019739 -0.07842971
+v 0.13579739 -0.00019752 -0.04361702
+v 0.13212429 -0.00019748 -0.05514435
+v 0.13212897 0.00439672 -0.05514433
+v 0.13109489 0.13238559 -0.05799983
+v 0.11476013 0.13238567 -0.07899405
+v 0.13047725 -0.00019746 -0.05953571
+v 0.13047725 0.00439674 -0.05954364
+v 0.13050532 0.13238560 -0.05958295
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 23
+f 1 23 26
+f 1 26 33
+f 1 33 37
+f 1 37 34
+f 1 34 28
+f 1 28 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 8 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 21
+f 4 21 29
+f 4 29 35
+f 4 35 31
+f 4 31 30
+f 4 30 24
+f 4 24 18
+f 4 18 12
+f 4 12 11
+f 4 11 9
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 18
+f 6 18 10
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 10 18 19
+f 10 19 17
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 17 19 22
+f 17 22 23
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 22
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 26 23
+f 22 27 26
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 31 35 32
+f 32 35 36
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 37 36
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16514223 -0.14275494 -0.08379857
+v 0.10666493 -0.13984508 -0.08379856
+v 0.16514223 -0.16897963 -0.08379867
+v 0.16514223 -0.13553396 -0.14325457
+v 0.10005310 -0.13954332 -0.08379856
+v 0.15219252 -0.19671314 -0.08379877
+v 0.16107740 -0.20494657 -0.19637247
+v 0.16485346 -0.19671273 -0.19637244
+v 0.16514223 -0.17488539 -0.13489836
+v 0.16514223 -0.13553382 -0.18169105
+v 0.15575387 -0.13552651 -0.21523833
+v 0.13528904 -0.13553396 -0.14318686
+v 0.08950231 -0.13947865 -0.08379856
+v 0.14867559 -0.20118931 -0.08379879
+v 0.15291072 -0.20886950 -0.19637249
+v 0.15291072 -0.20856771 -0.20514869
+v 0.16083307 -0.20475973 -0.20514867
+v 0.16486827 -0.18796878 -0.19637241
+v 0.16514223 -0.15301454 -0.18162339
+v 0.16514223 -0.16175133 -0.18036388
+v 0.16514223 -0.16884278 -0.17689677
+v 0.16514223 -0.16973371 -0.17512257
+v 0.16514223 -0.17300288 -0.16167388
+v 0.16514223 -0.17487814 -0.15245076
+v 0.16514223 -0.17505061 -0.14368810
+v 0.16514223 -0.17503625 -0.14252336
+v 0.16437961 -0.19671270 -0.20514864
+v 0.16440922 -0.18796875 -0.20514861
+v 0.16514223 -0.14460109 -0.18169108
+v 0.16487568 -0.14427053 -0.19637225
+v 0.16486827 -0.13553377 -0.19637222
+v 0.08950231 -0.13553396 -0.14311913
+v 0.16441663 -0.13553374 -0.20514842
+v 0.16069238 -0.13553371 -0.21284112
+v 0.15519117 -0.17049513 -0.22214565
+v 0.15290331 -0.13552650 -0.21660622
+v 0.08950231 -0.13552651 -0.21523833
+v 0.08950231 -0.20154137 -0.08379879
+v 0.14784633 -0.20123242 -0.08379879
+v 0.14409248 -0.20141923 -0.08379879
+v 0.13528904 -0.20154855 -0.08379879
+v 0.14409248 -0.20891978 -0.19637249
+v 0.14409248 -0.20871140 -0.20514869
+v 0.13528164 -0.20400525 -0.22214577
+v 0.13594800 -0.20389748 -0.22214577
+v 0.15291072 -0.20467349 -0.21300390
+v 0.15951514 -0.20341614 -0.21162247
+v 0.16487568 -0.17922481 -0.19637238
+v 0.16064055 -0.19671267 -0.21277363
+v 0.15684968 -0.17887984 -0.22214568
+v 0.16441663 -0.17922478 -0.20514858
+v 0.15684968 -0.17878644 -0.22214568
+v 0.15684227 -0.17860682 -0.22214568
+v 0.15124480 -0.16183738 -0.22214561
+v 0.15105230 -0.16157874 -0.22214561
+v 0.14376669 -0.15501178 -0.22214559
+v 0.14350756 -0.15480341 -0.22214559
+v 0.13528164 -0.15238930 -0.22214558
+v 0.14409248 -0.13552650 -0.21705317
+v 0.08950231 -0.13552650 -0.21706671
+v 0.13368236 -0.20154855 -0.08379879
+v 0.08950231 -0.20891978 -0.19637249
+v 0.10886394 -0.20892698 -0.19637249
+v 0.13528904 -0.20873296 -0.20514869
+v 0.12648561 -0.20375379 -0.22214577
+v 0.12648561 -0.20873296 -0.20514869
+v 0.08950231 -0.20870422 -0.20514869
+v 0.14250801 -0.20238866 -0.22214576
+v 0.14660245 -0.20038409 -0.22214576
+v 0.14746132 -0.19976619 -0.22214575
+v 0.15157798 -0.19585764 -0.22214574
+v 0.15595378 -0.18732922 -0.22214571
+v 0.13420805 -0.15238930 -0.22214558
+v 0.11768218 -0.13552650 -0.21708025
+v 0.08950231 -0.16175119 -0.21706680
+v 0.12648561 -0.15247553 -0.22214558
+v 0.12543423 -0.15262641 -0.22214558
+v 0.11841518 -0.15520577 -0.22214559
+v 0.11433554 -0.15797194 -0.22214560
+v 0.11034475 -0.16200265 -0.22214562
+v 0.10502863 -0.16965449 -0.22214564
+v 0.10326647 -0.17437495 -0.22214566
+v 0.10171902 -0.17922471 -0.22214568
+v 0.11983676 -0.20213000 -0.22214576
+v 0.08950231 -0.20792824 -0.20670617
+v 0.08950231 -0.20478126 -0.21300390
+v 0.08950231 -0.17750756 -0.21705332
+v 0.10217066 -0.18117900 -0.22214569
+v 0.08950231 -0.19671984 -0.21674189
+v 0.08950231 -0.18796870 -0.21702626
+v 0.08950231 -0.18624433 -0.21703979
+v 0.11546836 -0.19974463 -0.22214575
+v 0.08950231 -0.19997458 -0.21523856
+v 0.10401428 -0.18796868 -0.22214571
+v 0.10902683 -0.19499545 -0.22214574
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 38
+f 1 38 61
+f 1 61 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 29
+f 1 29 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 14 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 14 15
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 8 17 27
+f 8 27 28
+f 8 28 18
+f 10 29 48
+f 10 48 30
+f 10 30 31
+f 10 31 11
+f 11 32 12
+f 11 31 33
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 11 36 59
+f 11 59 74
+f 11 74 60
+f 11 60 37
+f 11 37 32
+f 12 32 13
+f 13 32 37
+f 13 37 60
+f 13 60 75
+f 13 75 87
+f 13 87 91
+f 13 91 90
+f 13 90 89
+f 13 89 93
+f 13 93 86
+f 13 86 85
+f 13 85 67
+f 13 67 62
+f 13 62 38
+f 14 39 15
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 16
+f 16 43 44
+f 16 44 45
+f 16 45 46
+f 16 46 47
+f 16 47 17
+f 17 47 27
+f 18 28 51
+f 18 51 48
+f 18 48 19
+f 19 48 29
+f 27 47 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 30 48 51
+f 30 51 33
+f 30 33 31
+f 33 51 50
+f 33 50 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 52
+f 35 52 50
+f 35 50 72
+f 35 72 71
+f 35 71 70
+f 35 70 69
+f 35 69 68
+f 35 68 45
+f 35 45 44
+f 35 44 65
+f 35 65 84
+f 35 84 92
+f 35 92 95
+f 35 95 94
+f 35 94 88
+f 35 88 83
+f 35 83 82
+f 35 82 81
+f 35 81 80
+f 35 80 79
+f 35 79 78
+f 35 78 77
+f 35 77 76
+f 35 76 73
+f 35 73 58
+f 35 58 57
+f 35 57 56
+f 35 56 55
+f 35 55 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 38 62 63
+f 38 63 61
+f 41 61 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 44
+f 44 64 66
+f 44 66 67
+f 44 67 65
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 49
+f 49 72 50
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 60 74 73
+f 60 73 76
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 75
+f 62 67 66
+f 62 66 63
+f 63 66 64
+f 65 67 85
+f 65 85 86
+f 65 86 84
+f 75 83 87
+f 83 88 89
+f 83 89 90
+f 83 90 91
+f 83 91 87
+f 84 86 92
+f 86 93 92
+f 88 94 89
+f 89 94 95
+f 89 95 92
+f 89 92 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 -0.12691089 -0.04048189
+v 0.13737699 -0.12691089 -0.04048189
+v 0.08950231 -0.12691104 0.00000351
+v 0.08950231 -0.00020994 -0.04048142
+v 0.16514223 -0.12691090 -0.03809970
+v 0.13737699 -0.00020994 -0.04048142
+v 0.16514223 -0.06556357 -0.03810343
+v 0.09124226 -0.12691104 -0.00000442
+v 0.08950231 -0.00021009 0.00000002
+v 0.16514223 -0.12691104 -0.00046421
+v 0.16514223 -0.00020995 -0.03809526
+v 0.16514223 -0.05147329 -0.03810338
+v 0.10005310 -0.12691104 -0.00005198
+v 0.10005310 -0.00021009 -0.00006340
+v 0.16514223 -0.01845552 -0.00046777
+v 0.16514223 -0.00021009 -0.00047167
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 9 14
+f 4 14 16
+f 4 16 11
+f 4 11 6
+f 5 7 12
+f 5 12 11
+f 5 11 16
+f 5 16 15
+f 5 15 10
+f 6 11 12
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 10 15 13
+f 13 15 14
+f 14 15 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 0.12735705 0.19886274
+v 0.12643378 0.14254614 0.19007773
+v 0.14409988 0.14254614 0.19007773
+v 0.14409988 0.12735705 0.19887157
+v 0.08950231 0.12735692 0.23511879
+v 0.08950231 0.14273753 0.19007773
+v 0.11762295 0.14256146 0.19007773
+v 0.15291072 0.14265332 0.19007773
+v 0.15234801 0.12735705 0.19936551
+v 0.16514223 0.14299019 0.19007774
+v 0.10942665 0.12735692 0.23511879
+v 0.08950231 0.17052019 0.23513217
+v 0.08950231 0.20159515 0.19007795
+v 0.15291072 0.12735705 0.19940520
+v 0.16514223 0.14299783 0.19013066
+v 0.16390575 0.12735698 0.21648139
+v 0.16268408 0.12735702 0.20770073
+v 0.16247676 0.12735702 0.20729940
+v 0.15938927 0.12735704 0.20162351
+v 0.15897464 0.12735704 0.20146034
+v 0.16514223 0.16810113 0.19007783
+v 0.12704832 0.12735692 0.23511437
+v 0.11767477 0.17926310 0.23512339
+v 0.09124226 0.17926310 0.23512779
+v 0.08950231 0.17926310 0.23512779
+v 0.14409988 0.12735692 0.23510996
+v 0.08950231 0.20494833 0.20770101
+v 0.11767477 0.20495599 0.20770101
+v 0.10010493 0.20159515 0.19007795
+v 0.16514223 0.14485815 0.19804692
+v 0.16273590 0.12735695 0.22470637
+v 0.16514223 0.15303452 0.20093561
+v 0.16389834 0.17926316 0.21648158
+v 0.16265446 0.17926313 0.22526664
+v 0.15209627 0.19674905 0.19007793
+v 0.15820462 0.20184776 0.20253228
+v 0.16203992 0.19674899 0.20770098
+v 0.16326900 0.19674895 0.21648164
+v 0.16389094 0.18800604 0.21648161
+v 0.16514223 0.16803989 0.19100838
+v 0.14409988 0.17926310 0.23511015
+v 0.14409988 0.18800598 0.23510137
+v 0.10886394 0.18800598 0.23511459
+v 0.08950231 0.18800598 0.23511459
+v 0.14465518 0.12735692 0.23505704
+v 0.15291072 0.17926310 0.23427663
+v 0.08950231 0.20507080 0.20943421
+v 0.08950231 0.20556074 0.21648168
+v 0.13528904 0.20495599 0.20770101
+v 0.12653744 0.20158751 0.19007795
+v 0.16265446 0.12735695 0.22526645
+v 0.16514223 0.16265784 0.19870853
+v 0.16264706 0.18800601 0.22526667
+v 0.15935966 0.18800599 0.23155118
+v 0.15936706 0.17926311 0.23154674
+v 0.15207405 0.19677968 0.19007793
+v 0.14860896 0.20118174 0.19007795
+v 0.15291072 0.20465741 0.20770101
+v 0.15932263 0.20275113 0.20770100
+v 0.15998159 0.20328698 0.21648167
+v 0.15933744 0.20277401 0.22526672
+v 0.16199550 0.19674892 0.22526670
+v 0.16514223 0.16692213 0.19353981
+v 0.16514223 0.16374497 0.19761479
+v 0.15291072 0.18800598 0.23427225
+v 0.15291072 0.19674889 0.23343875
+v 0.14409988 0.19674889 0.23413997
+v 0.13528904 0.19674889 0.23415321
+v 0.12648561 0.19674889 0.23415761
+v 0.11767477 0.19674889 0.23416202
+v 0.08950231 0.19502633 0.23435166
+v 0.15291072 0.12735692 0.23426761
+v 0.15936706 0.17052020 0.23154671
+v 0.15936706 0.12735693 0.23154213
+v 0.08950231 0.20544591 0.21821487
+v 0.14409988 0.20556074 0.21648168
+v 0.14409988 0.20494068 0.20770101
+v 0.13534087 0.20157984 0.19007795
+v 0.15902647 0.19674890 0.23120280
+v 0.14412949 0.20141142 0.19007795
+v 0.15291072 0.20550716 0.21648167
+v 0.15291072 0.20467265 0.22526673
+v 0.15823424 0.20188593 0.23045750
+v 0.15291072 0.20248308 0.23113226
+v 0.14409988 0.20270510 0.23141891
+v 0.13528904 0.20272041 0.23143215
+v 0.12648561 0.20272805 0.23144096
+v 0.08950231 0.20154908 0.23197901
+v 0.08950231 0.19674889 0.23416202
+v 0.12648561 0.20494826 0.22526673
+v 0.08950231 0.20494826 0.22526673
+v 0.14409988 0.20493295 0.22526673
+v 0.08950231 0.20451189 0.22648394
+v 0.08950231 0.20272805 0.23144096
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 31
+f 1 31 51
+f 1 51 74
+f 1 74 72
+f 1 72 45
+f 1 45 26
+f 1 26 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 44
+f 1 44 71
+f 1 71 89
+f 1 89 88
+f 1 88 94
+f 1 94 93
+f 1 93 91
+f 1 91 75
+f 1 75 48
+f 1 48 47
+f 1 47 27
+f 1 27 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 2 6 13
+f 2 13 29
+f 2 29 50
+f 2 50 78
+f 2 78 80
+f 2 80 57
+f 2 57 56
+f 2 56 35
+f 2 35 21
+f 2 21 10
+f 2 10 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 11 12
+f 9 10 14
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 14
+f 10 21 40
+f 10 40 63
+f 10 63 64
+f 10 64 52
+f 10 52 32
+f 10 32 30
+f 10 30 15
+f 11 22 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 22 26
+f 12 26 23
+f 13 27 28
+f 13 28 49
+f 13 49 29
+f 15 30 16
+f 16 30 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 31
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 23 26 41
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 26 45 46
+f 26 46 41
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 76
+f 28 76 49
+f 29 49 50
+f 31 34 51
+f 32 52 39
+f 32 39 33
+f 33 39 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 73
+f 34 73 51
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 53
+f 38 53 39
+f 39 63 40
+f 39 52 64
+f 39 64 63
+f 41 46 65
+f 41 65 42
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 71
+f 43 71 44
+f 45 72 46
+f 46 73 54
+f 46 54 65
+f 46 72 74
+f 46 74 73
+f 48 75 76
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 51 73 74
+f 53 62 79
+f 53 79 54
+f 54 73 55
+f 54 79 65
+f 57 80 58
+f 58 77 81
+f 58 81 59
+f 58 80 77
+f 59 81 60
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 79
+f 65 79 66
+f 66 79 83
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 75 90 76
+f 75 91 90
+f 76 90 92
+f 76 92 81
+f 76 81 77
+f 77 80 78
+f 81 92 82
+f 82 92 85
+f 82 85 84
+f 82 84 83
+f 85 92 86
+f 86 92 87
+f 87 92 90
+f 87 90 93
+f 87 93 94
+f 87 94 88
+f 90 91 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11856960 -0.20152677 -0.10821505
+v 0.07688522 -0.20152677 -0.10821505
+v 0.07688522 -0.20154655 -0.08771091
+v -0.11856960 -0.20152697 -0.05419426
+v -0.11856960 -0.00019967 -0.10821431
+v 0.07688522 -0.14251812 -0.10821483
+v -0.00568946 -0.20152728 0.02968512
+v 0.07688522 -0.20152728 0.02968512
+v -0.11856960 -0.20150757 0.02968512
+v -0.11856960 -0.00020018 0.02968586
+v 0.06674514 -0.00019967 -0.10821431
+v 0.07688522 -0.00019977 -0.08222980
+v 0.07688522 -0.14253834 0.02968534
+v 0.06682166 -0.00020018 0.02968586
+v 0.07688522 -0.00020007 0.00070468
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 15
+f 2 15 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 4 7 9
+f 5 10 14
+f 5 14 15
+f 5 15 12
+f 5 12 11
+f 6 11 12
+f 7 8 13
+f 7 13 14
+f 7 14 10
+f 7 10 9
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16514223 -0.12691105 -0.00046694
+v 0.16514223 -0.14242991 0.01294232
+v 0.16514223 -0.12691091 -0.03809747
+v 0.10005310 -0.12691105 -0.00005085
+v 0.16244715 -0.14242261 0.01294232
+v 0.16514223 -0.17334335 0.01294220
+v 0.08950231 -0.12691105 0.00000589
+v 0.16514223 -0.15300941 -0.03811017
+v 0.15550214 -0.18797785 -0.05146287
+v 0.15536146 -0.18357938 -0.05146285
+v 0.15513934 -0.17923208 -0.05146284
+v 0.13303080 -0.12691086 -0.05146265
+v 0.11767477 -0.14239339 0.01294232
+v 0.16514223 -0.17480459 0.00565440
+v 0.15214810 -0.19671656 0.01294212
+v 0.08950231 -0.12691086 -0.05146265
+v 0.08950231 -0.14238607 0.01294232
+v 0.09321915 -0.14238607 0.01294232
+v 0.16514223 -0.16174788 -0.03662238
+v 0.16514223 -0.16703042 -0.03449784
+v 0.16514223 -0.16858670 -0.03246155
+v 0.16514223 -0.17046446 -0.02920853
+v 0.16514223 -0.17354049 -0.02106965
+v 0.15217771 -0.19671632 -0.05146290
+v 0.16514223 -0.17514796 -0.00184145
+v 0.14924570 -0.20041361 0.01294210
+v 0.14866819 -0.20118785 -0.05146292
+v 0.16514223 -0.17516988 -0.00312753
+v 0.08950231 -0.20152393 -0.05146292
+v 0.08950231 -0.20153879 0.01294210
+v 0.16514223 -0.17501642 -0.01191577
+v 0.14864597 -0.20117347 0.01294210
+v 0.14866078 -0.20118787 -0.04704358
+v 0.14409988 -0.20141436 -0.04704358
+v 0.14409988 -0.20141434 -0.05146292
+v 0.08950231 -0.20153879 0.01270884
+v 0.12648561 -0.20154585 -0.05146292
+v 0.10005310 -0.20153879 0.01294210
+v 0.13528904 -0.20154587 -0.04704358
+v 0.14786855 -0.20121731 0.01294210
+v 0.14409988 -0.20139266 0.01294210
+v 0.13528904 -0.20153149 0.01294210
+v 0.13528904 -0.20154585 -0.05146292
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 25
+f 1 25 28
+f 1 28 31
+f 1 31 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 8
+f 1 8 3
+f 1 3 12
+f 1 12 16
+f 1 16 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 13
+f 2 13 18
+f 2 18 17
+f 2 17 30
+f 2 30 38
+f 2 38 42
+f 2 42 41
+f 2 41 40
+f 2 40 32
+f 2 32 26
+f 2 26 15
+f 2 15 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 5 7 13
+f 6 15 14
+f 7 16 29
+f 7 29 36
+f 7 36 30
+f 7 30 17
+f 7 17 18
+f 7 18 13
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 27
+f 9 27 35
+f 9 35 43
+f 9 43 37
+f 9 37 29
+f 9 29 16
+f 9 16 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 14 15 25
+f 15 26 27
+f 15 27 24
+f 15 24 28
+f 15 28 25
+f 23 31 24
+f 24 31 28
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 29 37 36
+f 30 36 37
+f 30 37 39
+f 30 39 38
+f 32 40 33
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 39
+f 34 39 43
+f 34 43 35
+f 37 43 39
+f 38 39 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08950231 -0.20549760 0.21647863
+v 0.10005310 -0.20550525 0.21647863
+v 0.08950231 -0.20490929 0.22526487
+v 0.08950231 -0.20538297 0.21474722
+v 0.14409988 -0.20552052 0.21647863
+v 0.08950231 -0.20490922 0.20770100
+v 0.14409988 -0.20490929 0.22526487
+v 0.08950231 -0.20314432 0.23023511
+v 0.13528904 -0.20492451 0.20770100
+v 0.14409988 -0.20492451 0.20770100
+v 0.15291072 -0.20548996 0.21647863
+v 0.08950231 -0.20168479 0.19113206
+v 0.12648561 -0.20170008 0.19113206
+v 0.15291072 -0.20466479 0.22526487
+v 0.14409988 -0.20270115 0.23143678
+v 0.09124226 -0.20270879 0.23145832
+v 0.08950231 -0.20270879 0.23145832
+v 0.15291072 -0.20467237 0.20770100
+v 0.13528904 -0.20170008 0.19113206
+v 0.13629599 -0.20169243 0.19113206
+v 0.14409988 -0.20158547 0.19113206
+v 0.15936706 -0.20275455 0.20770101
+v 0.16001862 -0.20326652 0.21647863
+v 0.15935225 -0.20275462 0.22526488
+v 0.08950231 -0.14266045 0.19113228
+v 0.15823424 -0.20186068 0.23045910
+v 0.15291072 -0.20247193 0.23114820
+v 0.10886394 -0.20270115 0.23145400
+v 0.14409988 -0.19671850 0.23417604
+v 0.08950231 -0.19790280 0.23365489
+v 0.14904579 -0.20130275 0.19113206
+v 0.15824164 -0.20185293 0.20249819
+v 0.16209916 -0.19671840 0.20770103
+v 0.16331343 -0.19671844 0.21647866
+v 0.16202511 -0.19671847 0.22526490
+v 0.08950231 -0.12747079 0.19887198
+v 0.11620136 -0.14247708 0.19113228
+v 0.15903388 -0.19671849 0.23119992
+v 0.15291072 -0.19671850 0.23345676
+v 0.11767477 -0.19671850 0.23418465
+v 0.14409988 -0.18797755 0.23512790
+v 0.09124226 -0.19671850 0.23419326
+v 0.08950231 -0.19671850 0.23419326
+v 0.15217771 -0.19732196 0.19113208
+v 0.15257013 -0.19671834 0.19113208
+v 0.16514223 -0.16863880 0.19113218
+v 0.16391315 -0.18797749 0.21647869
+v 0.16266187 -0.18797752 0.22526493
+v 0.08950231 -0.12747092 0.23511521
+v 0.14409988 -0.12747079 0.19887198
+v 0.12500480 -0.14246180 0.19113228
+v 0.11767477 -0.14246943 0.19113228
+v 0.15936706 -0.18797754 0.23153588
+v 0.15291072 -0.18797755 0.23427512
+v 0.15291072 -0.16175471 0.23427953
+v 0.14409988 -0.17922896 0.23512793
+v 0.08950231 -0.18797755 0.23512790
+v 0.16514223 -0.16876108 0.19696385
+v 0.16514223 -0.14329464 0.19113227
+v 0.16266927 -0.17048798 0.22526499
+v 0.16514223 -0.16696552 0.19780371
+v 0.16514223 -0.16175458 0.19997875
+v 0.16514223 -0.16044803 0.20021564
+v 0.16514223 -0.15300599 0.20095216
+v 0.16391315 -0.15300605 0.21647882
+v 0.15937446 -0.16175470 0.23154461
+v 0.08950231 -0.13551657 0.23512379
+v 0.09934972 -0.12747092 0.23511951
+v 0.15291072 -0.12747079 0.19941035
+v 0.16032218 -0.14286676 0.19113228
+v 0.15291072 -0.14261461 0.19113228
+v 0.15142990 -0.14257641 0.19113228
+v 0.14409988 -0.14246943 0.19113228
+v 0.13528904 -0.14246180 0.19113228
+v 0.15936706 -0.17922895 0.23154022
+v 0.15938187 -0.13551656 0.23154900
+v 0.15291072 -0.12747092 0.23427965
+v 0.14409988 -0.13551657 0.23512379
+v 0.15938187 -0.12747080 0.20163275
+v 0.16268408 -0.12747082 0.20770128
+v 0.16390575 -0.12747086 0.21647891
+v 0.16514223 -0.14376073 0.19557709
+v 0.16266927 -0.12747089 0.22526515
+v 0.16514223 -0.15206618 0.20064637
+v 0.14409988 -0.12747092 0.23511951
+v 0.15938187 -0.12747091 0.23154473
+v 0.15886358 -0.12747091 0.23176438
+v 0.16514223 -0.14490685 0.19805790
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 30
+f 1 30 43
+f 1 43 57
+f 1 57 67
+f 1 67 49
+f 1 49 36
+f 1 36 25
+f 1 25 12
+f 1 12 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 5 6 9
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 9
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 11 14
+f 8 16 17
+f 9 13 19
+f 9 19 10
+f 10 18 11
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 18
+f 11 18 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 14
+f 12 25 37
+f 12 37 52
+f 12 52 51
+f 12 51 74
+f 12 74 73
+f 12 73 72
+f 12 72 71
+f 12 71 70
+f 12 70 59
+f 12 59 46
+f 12 46 45
+f 12 45 44
+f 12 44 31
+f 12 31 21
+f 12 21 20
+f 12 20 19
+f 12 19 13
+f 14 24 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 28 16
+f 15 27 29
+f 15 29 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 18 21 31
+f 18 31 32
+f 18 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 26
+f 25 36 37
+f 26 35 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 29
+f 29 40 30
+f 29 39 41
+f 29 41 40
+f 30 42 43
+f 30 40 42
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 34 46 47
+f 35 48 38
+f 36 49 68
+f 36 68 85
+f 36 85 77
+f 36 77 87
+f 36 87 86
+f 36 86 83
+f 36 83 81
+f 36 81 80
+f 36 80 79
+f 36 79 69
+f 36 69 50
+f 36 50 74
+f 36 74 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 38 48 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 41
+f 40 41 42
+f 41 54 55
+f 41 55 77
+f 41 77 56
+f 41 56 57
+f 41 57 43
+f 41 43 42
+f 46 58 47
+f 46 59 82
+f 46 82 88
+f 46 88 84
+f 46 84 64
+f 46 64 63
+f 46 63 62
+f 46 62 61
+f 46 61 58
+f 47 60 48
+f 47 58 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 83
+f 47 83 60
+f 48 60 66
+f 48 66 53
+f 49 67 68
+f 50 69 59
+f 50 59 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 53 75 54
+f 53 66 75
+f 54 75 66
+f 54 66 76
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 67
+f 56 67 57
+f 59 69 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 60 83 76
+f 60 76 66
+f 64 84 81
+f 64 81 65
+f 65 81 83
+f 67 78 85
+f 67 85 68
+f 76 83 86
+f 76 86 87
+f 76 87 77
+f 77 85 78
+f 81 84 88
+f 81 88 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30033453 -0.07574438 -0.14566610
+v 0.30033453 -0.07574426 -0.17866295
+v 0.29387663 -0.07574439 -0.14451695
+v 0.30033453 -0.14124160 -0.14148217
+v 0.30033453 -0.14124146 -0.17866719
+v 0.16515545 -0.07574425 -0.18169796
+v 0.28506320 -0.07574439 -0.14441285
+v 0.28510290 -0.14124160 -0.14080550
+v 0.29387663 -0.14124160 -0.14095764
+v 0.16515545 -0.14124145 -0.18169820
+v 0.16515545 -0.07574439 -0.14423267
+v 0.23220904 -0.07574439 -0.14431675
+v 0.19552608 -0.07574439 -0.14425670
+v 0.18815509 -0.07574439 -0.14424869
+v 0.26747601 -0.14124160 -0.14080150
+v 0.16515545 -0.14124160 -0.14080951
+v 0.26743631 -0.14124160 -0.14080150
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 8
+f 4 8 15
+f 4 15 17
+f 4 17 16
+f 4 16 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 16
+f 6 16 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 11
+f 8 11 15
+f 11 16 17
+f 11 17 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16514223 -0.14329974 0.19113227
+v 0.16514223 -0.16864953 0.19113218
+v 0.16514223 -0.14319316 0.19012250
+v 0.16032218 -0.14286756 0.19113228
+v 0.15256272 -0.19671664 0.19113208
+v 0.16514223 -0.16878568 0.19012241
+v 0.16514223 -0.14294452 0.18671817
+v 0.15291072 -0.14261300 0.19113228
+v 0.16514223 -0.14264849 0.18133277
+v 0.16514223 -0.17154424 0.13743206
+v 0.15217771 -0.19732049 0.19113208
+v 0.15215550 -0.19672220 0.09289666
+v 0.16514223 -0.17161523 0.11986220
+v 0.15142990 -0.14258340 0.19113228
+v 0.16514223 -0.14122745 0.12245884
+v 0.14903839 -0.20130471 0.19113206
+v 0.14864597 -0.20117410 0.09289664
+v 0.15550954 -0.18797232 0.09289669
+v 0.16514223 -0.16755400 0.10408108
+v 0.16514223 -0.17030686 0.11107247
+v 0.16514223 -0.17094032 0.11447680
+v 0.14409248 -0.14247092 0.19113228
+v 0.16514223 -0.14122736 0.09718595
+v 0.08950231 -0.14122745 0.12248770
+v 0.12648561 -0.14245908 0.19113228
+v 0.14409248 -0.20158296 0.19113206
+v 0.14409248 -0.20139907 0.09289664
+v 0.15538367 -0.17922836 0.09289672
+v 0.16514223 -0.14766249 0.09718593
+v 0.16514223 -0.15301424 0.09719552
+v 0.16514223 -0.15906457 0.09755133
+v 0.16514223 -0.16343953 0.09968623
+v 0.15284408 -0.16988054 0.09289676
+v 0.13716227 -0.14122734 0.09289686
+v 0.08950231 -0.14266036 0.19113228
+v 0.11767477 -0.14247092 0.19113228
+v 0.08950231 -0.14122734 0.09289686
+v 0.13629599 -0.20169544 0.19113206
+v 0.13528904 -0.20154115 0.09289664
+v 0.14347794 -0.20141090 0.09289664
+v 0.08950231 -0.20168951 0.19113206
+v 0.08950231 -0.20153524 0.09289664
+v 0.13528904 -0.20170727 0.19113206
+v 0.12587107 -0.20154115 0.09289664
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 13
+f 1 13 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 23
+f 1 23 15
+f 1 15 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 25
+f 1 25 36
+f 1 36 35
+f 1 35 41
+f 1 41 43
+f 1 43 38
+f 1 38 26
+f 1 26 16
+f 1 16 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 10 6
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 8 9 15
+f 8 15 14
+f 11 16 12
+f 12 17 27
+f 12 27 40
+f 12 40 39
+f 12 39 44
+f 12 44 42
+f 12 42 37
+f 12 37 34
+f 12 34 33
+f 12 33 28
+f 12 28 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 12 16 17
+f 14 15 22
+f 15 23 34
+f 15 34 37
+f 15 37 24
+f 15 24 25
+f 15 25 22
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 18 28 23
+f 18 23 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 23 28 33
+f 23 33 34
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 24 37 42
+f 24 42 41
+f 24 41 35
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 41 42 43
+f 42 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mjcf/mesh/drawer_064_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11854924 0.20161046 0.19012042
+v -0.11854924 0.20160413 0.15499403
+v -0.11854924 0.13563081 0.19012018
+v 0.08948195 0.20159754 0.19012042
+v 0.08948195 0.20160409 0.16551180
+v 0.08948195 0.20160410 0.16378042
+v -0.03209022 0.20160413 0.15499403
+v -0.05852692 0.20159770 0.14621244
+v -0.11854924 0.20159127 0.14112381
+v 0.06946093 0.13563081 0.19012018
+v -0.11854924 0.13563099 0.14112357
+v 0.08948195 0.14274158 0.19012020
+v 0.08948195 0.20159767 0.15499403
+v -0.03209022 0.20159770 0.14621244
+v -0.01817939 0.20159127 0.14112381
+v 0.06683356 0.13563099 0.14112357
+v 0.08948195 0.14240591 0.14112359
+v 0.08948195 0.14239935 0.17082563
+v 0.08948195 0.14239935 0.17256181
+v 0.08948195 0.14251558 0.17961203
+v 0.08948195 0.14254786 0.18134341
+v 0.08948195 0.20157835 0.14112381
+v 0.05227097 0.20158481 0.14112381
+f 1 2 9
+f 1 9 11
+f 1 11 3
+f 1 3 10
+f 1 10 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 7 14
+f 2 14 8
+f 3 11 16
+f 3 16 10
+f 4 12 21
+f 4 21 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 22
+f 4 22 13
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 23
+f 9 23 22
+f 9 22 17
+f 9 17 16
+f 9 16 11
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 13 22 23
+f 13 23 15
+f 13 15 14
+