Add asset kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df

.gitattributes

@@ -4018,5 +4018,7 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/drawer_028.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mesh/drawer_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ae690e20fcdd5b1fb733274fa07faa7c/drawer_052.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/ae690e20fcdd5b1fb733274fa07faa7c/mesh/drawer_052.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/b890904e0a905758911effa19bba5ebe/drawer_005.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/b890904e0a905758911effa19bba5ebe/mesh/drawer_005.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/mesh/storage_bin_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b02dc033315c5c609821e2bfc4d13173/storage_bin_028.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mesh/storage_bin_111.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/storage_bin_111.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_111_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_111_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mesh/storage_bin_111.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:22cdcfdda050564be971eccfa30e003aa22d2f9135c605920abc7942facbc529
+size 14654856

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mesh/storage_bin_111.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_111_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15582849 -0.00192689 -0.06364499
+v 0.15842513 -0.00192681 -0.08352582
+v 0.13857219 -0.00192689 -0.06364499
+v 0.15808582 -0.17593787 -0.06364563
+v 0.15842802 -0.00556506 -0.08352583
+v 0.15835900 -0.00192680 -0.08712373
+v 0.12905980 -0.00192684 -0.07555797
+v 0.12905980 -0.16796314 -0.06364560
+v 0.15722315 -0.18071537 -0.06364564
+v 0.15722315 -0.18073373 -0.06407045
+v 0.15814046 -0.17593782 -0.07704358
+v 0.15839638 -0.16937793 -0.08352643
+v 0.15843664 -0.03834600 -0.08352595
+v 0.15843376 -0.02522627 -0.08352590
+v 0.15843089 -0.01212492 -0.08352585
+v 0.15831299 -0.01212490 -0.09001242
+v 0.15830436 -0.00192679 -0.09001239
+v 0.12905980 -0.00192675 -0.10135282
+v 0.12905980 -0.18415149 -0.06364566
+v 0.15539716 -0.18400450 -0.06364566
+v 0.15723465 -0.18075209 -0.07055701
+v 0.15816347 -0.17593779 -0.08352646
+v 0.15540003 -0.18400449 -0.06407047
+v 0.15542879 -0.18405957 -0.07704361
+v 0.15814333 -0.16937791 -0.09001300
+v 0.15816634 -0.16283642 -0.09001298
+v 0.15821810 -0.13661534 -0.09001288
+v 0.15822960 -0.13007385 -0.09001286
+v 0.15825548 -0.11041263 -0.09001279
+v 0.15826698 -0.09729290 -0.09001274
+v 0.15830723 -0.04488747 -0.09001254
+v 0.15831012 -0.03834598 -0.09001252
+v 0.15831299 -0.03178612 -0.09001250
+v 0.15728066 -0.01212488 -0.09470744
+v 0.15728066 -0.03178610 -0.09471860
+v 0.15728066 -0.02522623 -0.09471488
+v 0.15727203 -0.00192677 -0.09468154
+v 0.15727778 -0.00556502 -0.09469264
+v 0.14024865 -0.00192675 -0.10136760
+v 0.14024865 -0.02522621 -0.10137137
+v 0.12905980 -0.16937787 -0.10137190
+v 0.12905980 -0.18946177 -0.08352651
+v 0.14024865 -0.18832261 -0.06364567
+v 0.15213339 -0.18725686 -0.06364567
+v 0.15724328 -0.18077044 -0.07704359
+v 0.15721453 -0.18073366 -0.08352647
+v 0.15700173 -0.18025589 -0.09001304
+v 0.15778389 -0.17593777 -0.09001303
+v 0.15213626 -0.18725685 -0.06407048
+v 0.15542016 -0.18402279 -0.08352649
+v 0.15215065 -0.18727520 -0.07055704
+v 0.15216502 -0.18725681 -0.07704362
+v 0.15215639 -0.18723840 -0.08352650
+v 0.15717714 -0.16937789 -0.09445683
+v 0.15719727 -0.16283640 -0.09450852
+v 0.15699023 -0.17593775 -0.09407638
+v 0.15723753 -0.12351396 -0.09458964
+v 0.15724328 -0.11695410 -0.09460439
+v 0.15725478 -0.10385274 -0.09463020
+v 0.15725765 -0.09729288 -0.09464865
+v 0.15725765 -0.09076976 -0.09467449
+v 0.15727778 -0.04488745 -0.09471495
+v 0.15728066 -0.03834596 -0.09471862
+v 0.15467252 -0.01212487 -0.09795073
+v 0.15468689 -0.03178609 -0.09796188
+v 0.15468402 -0.02522622 -0.09795817
+v 0.15464088 -0.00192676 -0.09792483
+v 0.15465239 -0.00556501 -0.09793593
+v 0.14315298 -0.00192675 -0.10129003
+v 0.14677044 -0.01212486 -0.10120139
+v 0.14677044 -0.01868472 -0.10120512
+v 0.14024865 -0.12351394 -0.10137912
+v 0.13372110 -0.16937787 -0.10137560
+v 0.12905980 -0.17125212 -0.10134974
+v 0.12905980 -0.18933315 -0.08815872
+v 0.14024865 -0.18964552 -0.08352651
+v 0.14677044 -0.18933324 -0.06364568
+v 0.14067135 -0.18839611 -0.06364567
+v 0.14711839 -0.18920461 -0.06364567
+v 0.15673430 -0.17963115 -0.09358141
+v 0.15510673 -0.18354503 -0.09001305
+v 0.15184296 -0.18699951 -0.09001307
+v 0.14677044 -0.18933323 -0.06407049
+v 0.14677044 -0.18924129 -0.08352651
+v 0.15441659 -0.16937788 -0.09770011
+v 0.15449710 -0.16283639 -0.09775181
+v 0.15722890 -0.13007383 -0.09457859
+v 0.15451723 -0.15627652 -0.09776286
+v 0.15466101 -0.09076975 -0.09791776
+v 0.15398813 -0.17593774 -0.09731967
+v 0.15468402 -0.04488744 -0.09795824
+v 0.15468689 -0.03834595 -0.09796190
+v 0.15140874 -0.01212486 -0.10038135
+v 0.15139149 -0.00556500 -0.10037763
+v 0.15283215 -0.00192676 -0.09928421
+v 0.15141737 -0.01868472 -0.10038507
+v 0.15142312 -0.03178608 -0.10038512
+v 0.15142025 -0.02522621 -0.10038509
+v 0.14677044 -0.00192675 -0.10119029
+v 0.14677044 -0.05798879 -0.10120526
+v 0.14024865 -0.14317516 -0.10137920
+v 0.14024865 -0.16283638 -0.10137558
+v 0.14024865 -0.16937787 -0.10137190
+v 0.13372110 -0.17593773 -0.10129435
+v 0.12905980 -0.17593773 -0.10129067
+v 0.12905980 -0.18927801 -0.09001308
+v 0.14024865 -0.18936988 -0.09001308
+v 0.15025564 -0.17953923 -0.09985373
+v 0.15104642 -0.18646661 -0.09433868
+v 0.15282640 -0.18176262 -0.09612285
+v 0.14677044 -0.18881864 -0.09001307
+v 0.15115282 -0.16937787 -0.10028588
+v 0.15072435 -0.17593773 -0.10008274
+v 0.15123621 -0.16283638 -0.10032649
+v 0.15140012 -0.09076974 -0.10038164
+v 0.15125346 -0.15627651 -0.10033755
+v 0.15127934 -0.14317516 -0.10035228
+v 0.15142312 -0.03834594 -0.10038514
+v 0.15142025 -0.04488743 -0.10038516
+v 0.14882648 -0.00192675 -0.10082458
+v 0.15137999 -0.00192675 -0.10037023
+v 0.14677044 -0.09076974 -0.10119799
+v 0.14677044 -0.13007381 -0.10118337
+v 0.14677044 -0.14317516 -0.10117603
+v 0.14677044 -0.15627651 -0.10115760
+v 0.14677044 -0.16283638 -0.10114286
+v 0.14677044 -0.16937787 -0.10109486
+v 0.14024865 -0.17593773 -0.10125372
+v 0.14024865 -0.18152373 -0.10044107
+v 0.13372110 -0.18141349 -0.10047432
+v 0.12905980 -0.17749962 -0.10105426
+v 0.14024865 -0.18740374 -0.09599358
+v 0.12905980 -0.18734861 -0.09582735
+v 0.14677044 -0.18710975 -0.09544687
+v 0.14677044 -0.18387574 -0.09869015
+v 0.14677044 -0.18060498 -0.10015293
+v 0.14677044 -0.17593773 -0.10081045
+v 0.14024865 -0.18479448 -0.09923686
+v 0.12905980 -0.18133998 -0.10046693
+v 0.13372110 -0.18470260 -0.09912973
+v 0.12905980 -0.18461073 -0.09907063
+v 0.12905980 -0.18227711 -0.10008276
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 37
+f 1 37 67
+f 1 67 95
+f 1 95 121
+f 1 121 120
+f 1 120 99
+f 1 99 69
+f 1 69 39
+f 1 39 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 43
+f 1 43 78
+f 1 78 77
+f 1 77 79
+f 1 79 44
+f 1 44 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 7 18 41
+f 7 41 74
+f 7 74 105
+f 7 105 131
+f 7 131 139
+f 7 139 142
+f 7 142 141
+f 7 141 133
+f 7 133 106
+f 7 106 75
+f 7 75 42
+f 7 42 19
+f 7 19 8
+f 9 20 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 20 23
+f 10 23 24
+f 10 24 21
+f 11 22 12
+f 12 22 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 16
+f 13 16 14
+f 14 16 15
+f 16 34 17
+f 16 33 63
+f 16 63 35
+f 16 35 36
+f 16 36 34
+f 17 34 38
+f 17 38 37
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 19 42 43
+f 20 44 49
+f 20 49 23
+f 21 24 45
+f 21 45 22
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 25
+f 23 49 24
+f 24 50 45
+f 24 49 51
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 50
+f 25 54 55
+f 25 55 26
+f 25 48 56
+f 25 56 54
+f 26 55 27
+f 27 55 28
+f 28 55 57
+f 28 57 58
+f 28 58 29
+f 29 58 59
+f 29 59 60
+f 29 60 30
+f 30 60 61
+f 30 61 31
+f 31 61 62
+f 31 62 63
+f 31 63 32
+f 32 63 33
+f 34 64 38
+f 34 36 65
+f 34 65 66
+f 34 66 64
+f 35 63 92
+f 35 92 65
+f 35 65 36
+f 37 38 64
+f 37 64 68
+f 37 68 67
+f 39 69 70
+f 39 70 71
+f 39 71 40
+f 40 71 72
+f 40 72 41
+f 41 72 73
+f 41 73 74
+f 42 75 76
+f 42 76 77
+f 42 77 78
+f 42 78 43
+f 44 79 51
+f 44 51 49
+f 45 50 46
+f 46 50 47
+f 47 80 48
+f 47 50 81
+f 47 81 80
+f 48 80 56
+f 50 53 82
+f 50 82 81
+f 51 79 52
+f 52 79 53
+f 53 79 83
+f 53 83 84
+f 53 84 82
+f 54 85 86
+f 54 86 55
+f 54 56 85
+f 55 87 57
+f 55 86 88
+f 55 88 89
+f 55 89 61
+f 55 61 87
+f 56 80 90
+f 56 90 85
+f 57 87 61
+f 57 61 58
+f 58 61 59
+f 59 61 60
+f 61 89 91
+f 61 91 62
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 68
+f 64 66 96
+f 64 96 93
+f 65 92 118
+f 65 118 97
+f 65 97 98
+f 65 98 96
+f 65 96 66
+f 67 68 95
+f 69 99 70
+f 70 99 94
+f 70 94 93
+f 70 93 96
+f 70 96 71
+f 71 96 98
+f 71 98 97
+f 71 97 118
+f 71 118 100
+f 71 100 101
+f 71 101 72
+f 72 101 73
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 74
+f 74 104 105
+f 75 106 76
+f 76 106 107
+f 76 107 84
+f 76 84 83
+f 76 83 77
+f 77 83 79
+f 80 108 90
+f 80 81 109
+f 80 109 110
+f 80 110 108
+f 81 82 109
+f 82 84 111
+f 82 111 109
+f 84 107 111
+f 85 112 86
+f 85 90 113
+f 85 113 112
+f 86 114 88
+f 86 112 114
+f 88 114 89
+f 89 115 91
+f 89 114 116
+f 89 116 117
+f 89 117 115
+f 90 108 113
+f 91 115 92
+f 92 115 119
+f 92 119 118
+f 94 99 120
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 100 118 119
+f 100 119 115
+f 100 115 122
+f 100 122 102
+f 100 102 101
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 102 122 123
+f 103 125 126
+f 103 126 127
+f 103 127 128
+f 103 128 104
+f 103 124 125
+f 104 128 129
+f 104 129 130
+f 104 130 105
+f 105 130 131
+f 106 132 107
+f 106 133 132
+f 107 132 134
+f 107 134 111
+f 108 110 109
+f 108 109 135
+f 108 135 136
+f 108 136 137
+f 108 137 113
+f 109 111 134
+f 109 134 135
+f 112 127 114
+f 112 113 127
+f 113 137 127
+f 114 127 126
+f 114 126 125
+f 114 125 116
+f 115 117 124
+f 115 124 123
+f 115 123 122
+f 116 125 117
+f 117 125 124
+f 127 137 128
+f 128 137 136
+f 128 136 129
+f 129 136 138
+f 129 138 130
+f 130 139 131
+f 130 138 139
+f 132 138 134
+f 132 133 138
+f 133 140 138
+f 133 141 140
+f 134 138 135
+f 135 138 136
+f 138 140 141
+f 138 141 142
+f 138 142 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00352720 -0.00066030 -0.07572471
+v 0.12904751 -0.00192812 -0.07555913
+v 0.00352720 -0.00066021 -0.10133930
+v -0.12726180 -0.00066030 -0.07568848
+v 0.12904751 -0.16460986 -0.07493100
+v 0.12904751 -0.00192803 -0.10135484
+v 0.11411955 -0.00192803 -0.10135743
+v -0.04898409 -0.00066021 -0.10134707
+v -0.12726180 -0.00066021 -0.10135224
+v -0.12726180 -0.01210275 -0.07568335
+v 0.12904751 -0.16460977 -0.10136060
+v 0.00352720 -0.16460986 -0.07527253
+v 0.12904751 -0.13005775 -0.10136307
+v 0.10759641 -0.00192803 -0.10135743
+v -0.08812295 -0.00066021 -0.10135224
+v -0.12726180 -0.13005775 -0.10135790
+v -0.12726180 -0.16281245 -0.07563734
+v 0.10107326 -0.16460977 -0.10136060
+v 0.00352720 -0.16460977 -0.10135026
+v -0.12726180 -0.13665361 -0.10135792
+v -0.12726180 -0.16281236 -0.10135543
+v 0.01624733 -0.16460977 -0.10135543
+v 0.00972419 -0.16460977 -0.10135284
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 11
+f 2 11 13
+f 2 13 6
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 16
+f 4 16 20
+f 4 20 21
+f 4 21 17
+f 4 17 10
+f 4 10 5
+f 5 10 12
+f 5 12 19
+f 5 19 23
+f 5 23 22
+f 5 22 18
+f 5 18 11
+f 6 13 7
+f 7 14 9
+f 7 9 15
+f 7 15 8
+f 7 13 14
+f 9 14 16
+f 10 17 12
+f 11 18 13
+f 12 17 21
+f 12 21 19
+f 13 18 20
+f 13 20 16
+f 13 16 14
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 19 21 23
+f 21 22 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,448 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12726180 -0.19580483 0.12404141
+v -0.12726180 -0.19580098 0.13056758
+v -0.12730563 -0.19580098 0.13052882
+v -0.14687613 -0.19569265 0.13701622
+v -0.12730563 -0.19580093 0.11755401
+v -0.12726180 -0.19580093 0.11755401
+v -0.12726180 -0.19578937 0.13705499
+v -0.12730563 -0.19578937 0.13701622
+v -0.14687613 -0.19566561 0.14997810
+v -0.15340207 -0.19555340 0.14350362
+v -0.14687613 -0.19564995 0.09809180
+v -0.12730563 -0.19579315 0.11106661
+v -0.12726180 -0.19579315 0.11106661
+v -0.12726180 -0.19565788 0.14997810
+v -0.12726180 -0.19404443 0.15614244
+v -0.12730563 -0.19404443 0.15614244
+v -0.13383156 -0.19404056 0.15612952
+v -0.14035385 -0.19403283 0.15612952
+v -0.14687613 -0.19400574 0.15602613
+v -0.15340207 -0.19536769 0.14997810
+v -0.15864254 -0.19378903 0.14350363
+v -0.15340207 -0.19531334 0.09809180
+v -0.14687613 -0.19559190 0.09161732
+v -0.13383156 -0.19564607 0.09161732
+v -0.12730563 -0.19565767 0.09161732
+v -0.12726180 -0.19565767 0.09161732
+v -0.12726180 -0.19166877 0.15938615
+v -0.12730563 -0.19166877 0.15938615
+v -0.14035385 -0.19164556 0.15937323
+v -0.14687613 -0.19145209 0.15926984
+v -0.15340207 -0.19375038 0.15556090
+v -0.15772226 -0.19312744 0.15453997
+v -0.15845265 -0.19366137 0.14997811
+v -0.16152023 -0.18905314 0.14997813
+v -0.16177222 -0.18905312 0.14350365
+v -0.16149102 -0.18905295 0.09809183
+v -0.15839786 -0.19360702 0.09809181
+v -0.15823718 -0.19349479 0.09161733
+v -0.15340207 -0.19511985 0.09161732
+v -0.14035385 -0.18921521 0.02915994
+v -0.13848773 -0.18845297 0.02915995
+v -0.13533615 -0.18716453 0.02915995
+v -0.12728006 -0.18378284 0.02915996
+v -0.12726180 -0.18378285 0.03324366
+v -0.12726180 -0.18835673 0.16048463
+v -0.13383156 -0.18838381 0.16047170
+v -0.14035385 -0.18836833 0.16047170
+v -0.14687613 -0.18817488 0.16042000
+v -0.15340207 -0.19063568 0.15880461
+v -0.15340207 -0.18736234 0.16020032
+v -0.15703206 -0.18641438 0.15991601
+v -0.15871923 -0.18877845 0.15660769
+v -0.16053422 -0.18249873 0.15646555
+v -0.16298099 -0.18281985 0.15030123
+v -0.16305768 -0.18501367 0.14350366
+v -0.16305768 -0.18509876 0.13701626
+v -0.16305403 -0.18507553 0.13052886
+v -0.16302117 -0.18488971 0.10457924
+v -0.16123904 -0.18905293 0.09161735
+v -0.15105391 -0.18660736 0.02915995
+v -0.14949820 -0.18737346 0.02915995
+v -0.14687613 -0.18866192 0.02915995
+v -0.14445127 -0.18887085 0.02915995
+v -0.12726180 -0.17804481 0.02915999
+v -0.12726180 -0.18249875 0.16115665
+v -0.14687613 -0.18249875 0.16115665
+v -0.15340207 -0.18249875 0.16089818
+v -0.15747029 -0.18249875 0.16016157
+v -0.15776243 -0.17594817 0.16031666
+v -0.16089576 -0.17594815 0.15646557
+v -0.16306133 -0.17594814 0.15248527
+v -0.16363833 -0.17594813 0.14924155
+v -0.16345209 -0.18084655 0.14834986
+v -0.16364199 -0.18173646 0.14350367
+v -0.16370041 -0.18182155 0.13701627
+v -0.16370041 -0.18179831 0.13052887
+v -0.16368581 -0.18167443 0.11106666
+v -0.16365294 -0.18161636 0.10457925
+v -0.16276188 -0.18249850 0.09161737
+v -0.15581233 -0.17594769 0.02915999
+v -0.15375996 -0.18249827 0.02915997
+v -0.12726180 -0.16830601 0.02916002
+v -0.12726180 -0.18246780 0.16115665
+v -0.15340207 -0.15628874 0.16118259
+v -0.15340207 -0.16939761 0.16115670
+v -0.15340207 -0.17594817 0.16111791
+v -0.15781355 -0.16939761 0.16034254
+v -0.16094688 -0.16939759 0.15646560
+v -0.16306499 -0.16939758 0.15256282
+v -0.16369676 -0.16939757 0.14931913
+v -0.16436506 -0.16939755 0.14350372
+v -0.16422264 -0.17594811 0.14350369
+v -0.16436506 -0.17594808 0.13701629
+v -0.16436871 -0.17594806 0.13052889
+v -0.16436506 -0.17594804 0.12404148
+v -0.16435775 -0.17594801 0.11755408
+v -0.16434680 -0.17594799 0.11106668
+v -0.16426280 -0.17594796 0.10457927
+v -0.16347765 -0.18078447 0.09964264
+v -0.16368581 -0.17594794 0.09871219
+v -0.16285683 -0.15628075 0.09161747
+v -0.15129492 -0.15628052 0.02916007
+v -0.16375154 -0.16939738 0.09863468
+v -0.16375154 -0.15628077 0.09867350
+v -0.12726180 -0.16830216 0.03319203
+v -0.13607383 -0.15628052 0.02916007
+v -0.13598984 -0.15628077 0.09807903
+v -0.14687613 -0.15628100 0.16076905
+v -0.15340207 -0.15628100 0.16118259
+v -0.12726180 -0.17771253 0.16039420
+v -0.15783912 -0.15628874 0.16035552
+v -0.15783182 -0.16284317 0.16035549
+v -0.16096149 -0.16284315 0.15646562
+v -0.16305768 -0.16284314 0.15254992
+v -0.16370041 -0.15628096 0.14928040
+v -0.16370041 -0.16284313 0.14930623
+v -0.16096149 -0.15628098 0.15646565
+v -0.16437236 -0.16284311 0.14350374
+v -0.16454766 -0.16284308 0.13701634
+v -0.16453305 -0.16939752 0.13701632
+v -0.16454766 -0.16939750 0.13052892
+v -0.16454766 -0.16939748 0.12404151
+v -0.16454035 -0.16939745 0.11755411
+v -0.16452940 -0.16939743 0.11106671
+v -0.16441619 -0.16939740 0.10457930
+v -0.16441984 -0.16284296 0.10457932
+v -0.16441984 -0.15628079 0.10457935
+v -0.12726180 -0.16824822 0.09805313
+v -0.12726180 -0.16824822 0.09809190
+v -0.13987911 -0.15628096 0.14997825
+v -0.12726180 -0.17235754 0.15412651
+v -0.14331189 -0.15628874 0.15995489
+v -0.14330824 -0.15628100 0.15994197
+v -0.15783912 -0.15628100 0.16035552
+v -0.12726180 -0.17769319 0.16038128
+v -0.16305038 -0.15628097 0.15252411
+v -0.16437236 -0.15628094 0.14350377
+v -0.16454766 -0.15628091 0.13701637
+v -0.16456591 -0.15628863 0.13052897
+v -0.16456227 -0.16284306 0.13052894
+v -0.16456591 -0.16284304 0.12404153
+v -0.16455862 -0.16284301 0.11755413
+v -0.16454401 -0.16284299 0.11106673
+v -0.16454401 -0.15628082 0.11106676
+v -0.14143481 -0.15628098 0.15646565
+v -0.12726180 -0.17443918 0.15737020
+v -0.16456591 -0.15628089 0.13052897
+v -0.16456227 -0.15628858 0.11755416
+v -0.16456591 -0.15628087 0.12404156
+v -0.16456227 -0.15628084 0.11755416
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 26
+f 1 26 44
+f 1 44 64
+f 1 64 82
+f 1 82 105
+f 1 105 128
+f 1 128 129
+f 1 129 131
+f 1 131 146
+f 1 146 135
+f 1 135 110
+f 1 110 83
+f 1 83 65
+f 1 65 45
+f 1 45 27
+f 1 27 15
+f 1 15 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 11 12
+f 7 14 9
+f 7 9 8
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 18 17
+f 16 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 25
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 49 31
+f 30 48 50
+f 30 50 49
+f 31 49 32
+f 32 34 33
+f 32 49 51
+f 32 51 52
+f 32 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 59 38
+f 36 38 37
+f 36 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 62
+f 40 62 61
+f 40 61 60
+f 40 60 81
+f 40 81 80
+f 40 80 102
+f 40 102 106
+f 40 106 82
+f 40 82 64
+f 40 64 43
+f 40 43 42
+f 40 42 41
+f 43 64 44
+f 45 65 66
+f 45 66 47
+f 45 47 46
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 50
+f 49 50 51
+f 50 67 51
+f 51 53 52
+f 51 67 68
+f 51 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 65 83 109
+f 65 109 84
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 68
+f 68 86 69
+f 69 87 70
+f 69 86 85
+f 69 85 87
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 71 88 89
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 73 92 74
+f 74 92 93
+f 74 93 75
+f 75 93 94
+f 75 94 76
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 97 78
+f 77 96 97
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 78 97 98
+f 79 99 98
+f 79 98 100
+f 79 100 80
+f 80 101 102
+f 80 100 103
+f 80 103 104
+f 80 104 101
+f 82 106 107
+f 82 107 105
+f 83 108 109
+f 83 110 108
+f 84 109 134
+f 84 134 111
+f 84 111 112
+f 84 112 85
+f 85 112 87
+f 87 112 88
+f 88 112 113
+f 88 113 89
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 89 113 117
+f 89 117 114
+f 90 116 118
+f 90 118 91
+f 91 118 119
+f 91 119 120
+f 91 120 92
+f 92 120 93
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 122
+f 94 122 95
+f 95 122 123
+f 95 123 96
+f 96 123 124
+f 96 124 97
+f 97 124 98
+f 98 125 100
+f 98 124 125
+f 100 125 103
+f 101 104 127
+f 101 127 144
+f 101 144 150
+f 101 150 149
+f 101 149 147
+f 101 147 138
+f 101 138 137
+f 101 137 115
+f 101 115 136
+f 101 136 117
+f 101 117 134
+f 101 134 109
+f 101 109 108
+f 101 108 133
+f 101 133 145
+f 101 145 130
+f 101 130 107
+f 101 107 106
+f 101 106 102
+f 103 125 126
+f 103 126 127
+f 103 127 104
+f 105 107 128
+f 107 129 128
+f 107 130 131
+f 107 131 129
+f 108 110 132
+f 108 132 133
+f 110 135 132
+f 111 134 117
+f 111 117 113
+f 111 113 112
+f 114 136 115
+f 114 117 136
+f 115 137 116
+f 116 137 118
+f 118 137 138
+f 118 138 119
+f 119 138 147
+f 119 147 139
+f 119 139 140
+f 119 140 121
+f 119 121 120
+f 121 140 141
+f 121 141 122
+f 122 141 142
+f 122 142 123
+f 123 142 124
+f 124 143 125
+f 124 142 143
+f 125 143 126
+f 126 143 144
+f 126 144 127
+f 130 145 131
+f 131 145 146
+f 132 135 146
+f 132 146 133
+f 133 146 145
+f 139 147 149
+f 139 149 141
+f 139 141 140
+f 141 148 142
+f 141 149 150
+f 141 150 148
+f 142 148 143
+f 143 148 150
+f 143 150 144
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13607499 -0.00066070 0.02916064
+v -0.13444624 -0.00066033 -0.07051079
+v -0.15373793 -0.00066070 0.02916064
+v -0.12726461 -0.16828773 0.02916002
+v -0.15383920 -0.00066033 -0.07051079
+v -0.12726461 -0.16812124 -0.07051141
+v -0.15374074 -0.00066069 0.02674105
+v -0.15599678 -0.17592943 -0.07051144
+v -0.15581113 -0.17592980 0.02915999
+v -0.12726461 -0.17803414 0.02915999
+v -0.15383920 -0.00066035 -0.06569112
+v -0.12726461 -0.18382992 -0.07051147
+v -0.15407268 -0.18244549 -0.07051146
+v -0.15406143 -0.18248240 -0.07051146
+v -0.15385045 -0.18248269 0.00727635
+v -0.15452277 -0.18004618 0.02915998
+v -0.12727867 -0.18377492 0.02915996
+v -0.12726461 -0.18377491 0.02677939
+v -0.12726461 -0.18379331 0.01380338
+v -0.13533797 -0.18715293 0.02915995
+v -0.13533516 -0.18715289 0.02025235
+v -0.14032265 -0.18921998 -0.07051149
+v -0.15123153 -0.18672800 -0.07051148
+v -0.15113589 -0.18667291 0.00727633
+v -0.15375762 -0.18248277 0.02915997
+v -0.13848575 -0.18844506 0.02915995
+v -0.14035640 -0.18920189 0.02915995
+v -0.14035640 -0.18922000 -0.06406251
+v -0.14035640 -0.18921998 -0.07051149
+v -0.15120339 -0.18674646 -0.07051148
+v -0.14687698 -0.18872188 0.00727633
+v -0.14687698 -0.18864811 0.02915995
+v -0.15105432 -0.18659916 0.02915995
+v -0.15206137 -0.18506706 0.02915996
+v -0.14444935 -0.18886963 0.02915995
+v -0.14687698 -0.18879541 -0.07051148
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 25
+f 1 25 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 35
+f 1 35 27
+f 1 27 26
+f 1 26 20
+f 1 20 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 22
+f 2 22 29
+f 2 29 36
+f 2 36 30
+f 2 30 23
+f 2 23 14
+f 2 14 13
+f 2 13 8
+f 2 8 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 18
+f 4 18 19
+f 4 19 12
+f 4 12 6
+f 5 8 11
+f 7 11 8
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 10 17 18
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 20 18
+f 18 20 19
+f 20 26 22
+f 20 22 21
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 27 35 31
+f 27 31 36
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 30 36 31
+f 31 35 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00353666 0.19131865 0.07357439
+v -0.05003436 0.19497687 0.07357441
+v 0.00353666 0.17579076 0.07357434
+v 0.00353666 0.19081106 -0.06083236
+v -0.05309180 0.19488111 0.07357441
+v -0.05053515 0.19445559 -0.06083235
+v -0.05255148 0.19445559 -0.06083235
+v -0.13108279 0.17508726 0.07357433
+v -0.13109596 0.17507163 0.07217974
+v 0.00353666 0.17578882 0.07246919
+v 0.00353666 0.17575803 -0.06083241
+v -0.13109596 0.19223320 0.07357440
+v -0.13109596 0.19193275 -0.06083235
+v -0.13109596 0.18826819 0.07357438
+v 0.00353666 0.17578105 0.05949689
+v -0.13109596 0.17501545 -0.06083242
+v 0.00353666 0.17577528 0.03355228
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 17
+f 1 17 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 16
+f 4 16 13
+f 4 13 7
+f 4 7 6
+f 5 7 13
+f 5 13 12
+f 8 14 9
+f 9 15 10
+f 9 14 12
+f 9 12 13
+f 9 13 16
+f 9 16 15
+f 11 17 16
+f 15 16 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15340325 -0.03833133 0.16119172
+v -0.14688001 -0.05144657 0.16079102
+v -0.14688001 -0.04489657 0.16079105
+v -0.15340325 -0.00067641 0.16117894
+v -0.15785001 -0.00067641 0.16036473
+v -0.15785281 -0.00556606 0.16036471
+v -0.15785281 -0.01868131 0.16036466
+v -0.15785001 -0.13662712 0.16036423
+v -0.15784722 -0.14317713 0.16036420
+v -0.15340325 -0.15627713 0.16117837
+v -0.14330077 -0.05799657 0.15996388
+v -0.14688001 -0.14972713 0.16077774
+v -0.14330077 -0.05144657 0.15996390
+v -0.14331476 -0.00067641 0.15995115
+v -0.14421307 -0.00067641 0.16015794
+v -0.14688001 -0.00067641 0.16076537
+v -0.15863638 -0.00067641 0.15938250
+v -0.16097310 -0.01868129 0.15647454
+v -0.16097590 -0.02523129 0.15647452
+v -0.16097590 -0.13662710 0.15647411
+v -0.16096191 -0.15627711 0.15647404
+v -0.15783882 -0.15627713 0.16035122
+v -0.14688001 -0.15627713 0.16076480
+v -0.14141740 -0.05144655 0.15647442
+v -0.14331196 -0.14972713 0.15995060
+v -0.14330636 -0.15627713 0.15993766
+v -0.14141740 -0.04489655 0.15647445
+v -0.14142579 -0.02523129 0.15647452
+v -0.14192112 -0.00067640 0.15735344
+v -0.14142020 -0.03833131 0.15647447
+v -0.16096191 -0.00067639 0.15647461
+v -0.16305237 -0.02523128 0.15254563
+v -0.16305517 -0.13006185 0.15254524
+v -0.16305517 -0.13662709 0.15254522
+v -0.16305237 -0.15627710 0.15251931
+v -0.13985305 -0.04489653 0.14998662
+v -0.14143699 -0.14972711 0.15647406
+v -0.14143419 -0.15627711 0.15646112
+v -0.13986984 -0.13662708 0.14998628
+v -0.13985305 -0.03833129 0.14998664
+v -0.13985864 -0.02523127 0.14998669
+v -0.13986424 -0.01868127 0.14998671
+v -0.14145098 -0.00067639 0.15647461
+v -0.16303838 -0.00067638 0.15248111
+v -0.16304957 -0.01868128 0.15253273
+v -0.16371282 -0.01868127 0.14928882
+v -0.16371282 -0.02523127 0.14930173
+v -0.16370441 -0.13662708 0.14930132
+v -0.16370161 -0.15627709 0.14927539
+v -0.13598837 -0.15627690 0.09808357
+v -0.13987823 -0.15627709 0.14997329
+v -0.13987543 -0.14972709 0.14998623
+v -0.13602195 -0.01213107 0.09809702
+v -0.13602474 -0.00067618 0.09809706
+v -0.13988664 -0.00067637 0.14998678
+v -0.16320628 -0.00067638 0.15166689
+v -0.16370721 -0.00067637 0.14923719
+v -0.16439284 -0.02523125 0.14349886
+v -0.16438444 -0.00067635 0.14349895
+v -0.16438164 -0.13662706 0.14349845
+v -0.16437045 -0.15627707 0.14349838
+v -0.13607511 -0.15627665 0.02916007
+v -0.13607511 -0.00067593 0.02916064
+v -0.16455515 -0.00067632 0.13701112
+v -0.16455795 -0.01868122 0.13701105
+v -0.16455795 -0.13662703 0.13701062
+v -0.16454955 -0.15627704 0.13701055
+v -0.15129600 -0.15627665 0.02916007
+v -0.15373626 -0.00067593 0.02916064
+v -0.16457194 -0.00067630 0.13052329
+v -0.16457474 -0.13662701 0.13052279
+v -0.16456634 -0.15627702 0.13052272
+v -0.16285648 -0.15627688 0.09162159
+v -0.15420361 -0.08419612 0.02916033
+v -0.16284529 -0.00067616 0.09162216
+v -0.16457474 -0.00067628 0.12403546
+v -0.16457474 -0.13662699 0.12403496
+v -0.16457194 -0.14972700 0.12403491
+v -0.16456914 -0.15627700 0.12403489
+v -0.16375199 -0.15627690 0.09867807
+v -0.16375759 -0.14317690 0.09867811
+v -0.16376878 -0.02523108 0.09866563
+v -0.16376598 -0.00067618 0.09866572
+v -0.16457474 -0.00067627 0.12240704
+v -0.16456914 -0.14317697 0.11754710
+v -0.16457194 -0.00067625 0.11754763
+v -0.16456075 -0.15627697 0.11754706
+v -0.16456634 -0.14972697 0.11754708
+v -0.16442082 -0.15627692 0.10458432
+v -0.16442642 -0.13662691 0.10458439
+v -0.16444600 -0.02523110 0.10458480
+v -0.16444600 -0.01868110 0.10458482
+v -0.16427250 -0.00067620 0.10308572
+v -0.16454955 -0.13662694 0.11105930
+v -0.16454675 -0.15627695 0.11105923
+v -0.16456914 -0.00067625 0.11591921
+v -0.16455795 -0.01868113 0.11105973
+v -0.16452996 -0.00067622 0.10943139
+v -0.16444321 -0.00067620 0.10458489
+v -0.16455795 -0.00067623 0.11105980
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 13
+f 2 13 3
+f 2 10 12
+f 2 12 11
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 29
+f 4 29 43
+f 4 43 55
+f 4 55 54
+f 4 54 63
+f 4 63 69
+f 4 69 75
+f 4 75 83
+f 4 83 93
+f 4 93 99
+f 4 99 98
+f 4 98 100
+f 4 100 96
+f 4 96 86
+f 4 86 84
+f 4 84 76
+f 4 76 70
+f 4 70 64
+f 4 64 59
+f 4 59 57
+f 4 57 56
+f 4 56 44
+f 4 44 31
+f 4 31 17
+f 4 17 5
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 20 21
+f 10 22 21
+f 10 21 35
+f 10 35 49
+f 10 49 61
+f 10 61 67
+f 10 67 72
+f 10 72 79
+f 10 79 87
+f 10 87 95
+f 10 95 89
+f 10 89 80
+f 10 80 73
+f 10 73 68
+f 10 68 62
+f 10 62 50
+f 10 50 51
+f 10 51 38
+f 10 38 26
+f 10 26 23
+f 10 23 12
+f 11 24 27
+f 11 27 13
+f 11 12 25
+f 11 25 24
+f 12 23 26
+f 12 26 25
+f 13 27 14
+f 14 28 29
+f 14 27 30
+f 14 30 28
+f 17 31 18
+f 18 32 19
+f 18 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 24 36 40
+f 24 40 27
+f 24 25 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 36
+f 25 26 37
+f 26 38 37
+f 27 40 30
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 28 30 40
+f 28 40 41
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 34
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 34 47 48
+f 36 39 50
+f 36 50 40
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 50
+f 40 50 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 46 58 47
+f 46 57 59
+f 46 59 58
+f 47 58 48
+f 48 60 49
+f 48 58 60
+f 49 60 61
+f 50 52 51
+f 50 62 63
+f 50 63 53
+f 53 63 54
+f 58 59 64
+f 58 64 65
+f 58 65 66
+f 58 66 60
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 62 68 74
+f 62 74 69
+f 62 69 63
+f 64 70 65
+f 65 70 71
+f 65 71 66
+f 66 71 72
+f 66 72 67
+f 68 73 74
+f 69 74 75
+f 70 76 71
+f 71 77 78
+f 71 78 79
+f 71 79 72
+f 71 76 84
+f 71 84 77
+f 73 80 81
+f 73 81 82
+f 73 82 75
+f 73 75 74
+f 75 82 83
+f 77 85 78
+f 77 84 86
+f 77 86 85
+f 78 85 88
+f 78 88 79
+f 79 88 87
+f 80 89 81
+f 81 89 90
+f 81 90 91
+f 81 91 82
+f 82 91 92
+f 82 92 93
+f 82 93 83
+f 85 94 95
+f 85 95 88
+f 85 86 96
+f 85 96 97
+f 85 97 94
+f 87 88 95
+f 89 95 90
+f 90 95 91
+f 91 97 98
+f 91 98 92
+f 91 95 94
+f 91 94 97
+f 92 98 99
+f 92 99 93
+f 96 100 97
+f 97 100 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16741502 -0.04434217 0.08511459
+v 0.16733133 -0.04488341 0.08511459
+v 0.16739903 -0.04434217 0.08458617
+v 0.16693355 -0.04434219 0.09107619
+v 0.16411807 -0.05173449 0.14004258
+v 0.16555778 -0.05173441 0.11784917
+v 0.16579381 -0.05173439 0.11135915
+v 0.16580134 -0.05173439 0.11106107
+v 0.16511393 -0.04488327 0.04621514
+v 0.16519574 -0.04434203 0.04567318
+v 0.16584460 -0.05173437 0.10486913
+v 0.16584647 -0.05173436 0.10458461
+v 0.16566780 -0.05173432 0.09190265
+v 0.16687806 -0.04434220 0.09160460
+v 0.16315418 -0.04809341 0.13428423
+v 0.16335542 -0.05173451 0.14361954
+v 0.16439266 -0.04434227 0.11135918
+v 0.16474154 -0.04488325 0.03972513
+v 0.16485438 -0.04434201 0.03972513
+v 0.16563866 -0.05173432 0.09160457
+v 0.16309024 -0.04816323 0.03647333
+v 0.16237555 -0.04859270 0.13860639
+v 0.16437762 -0.04434227 0.11142693
+v 0.16176149 -0.04434229 0.11748337
+v 0.16127437 -0.05173453 0.14998761
+v 0.16409738 -0.04493749 0.03388546
+v 0.16424220 -0.04434198 0.03381772
+v 0.16482147 -0.04434200 0.03919671
+v 0.16481771 -0.05173429 0.08487068
+v 0.15781003 -0.05116459 0.02026860
+v 0.15802538 -0.04777289 0.14231883
+v 0.16005000 -0.04897694 0.14409377
+v 0.15982337 -0.05079315 0.14998761
+v 0.15993716 -0.04434231 0.12120938
+v 0.15982337 -0.05173454 0.15172190
+v 0.16401933 -0.04434198 0.03253056
+v 0.15997853 -0.05173426 0.07587408
+v 0.15781003 -0.05172551 0.05628209
+v 0.15781003 -0.05171535 0.04977852
+v 0.15781003 -0.05167410 0.04621511
+v 0.15781003 -0.05163284 0.04328851
+v 0.15781003 -0.04488315 0.01396830
+v 0.15781003 -0.04780545 0.14265757
+v 0.15781003 -0.04859923 0.14529965
+v 0.15781003 -0.05029677 0.14979793
+v 0.15781003 -0.04434231 0.12217136
+v 0.15817396 -0.05173454 0.15225031
+v 0.15781003 -0.04435783 0.01396830
+v 0.15836861 -0.04434193 0.01972666
+v 0.15792194 -0.05173425 0.07247326
+v 0.15781003 -0.05173425 0.07229712
+v 0.15781003 -0.05173454 0.15235870
+v 0.15781003 -0.04434193 0.01976731
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 19
+f 1 19 28
+f 1 28 27
+f 1 27 36
+f 1 36 49
+f 1 49 53
+f 1 53 46
+f 1 46 34
+f 1 34 24
+f 1 24 23
+f 1 23 17
+f 1 17 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 9
+f 4 14 5
+f 5 15 16
+f 5 16 25
+f 5 25 35
+f 5 35 47
+f 5 47 52
+f 5 52 51
+f 5 51 50
+f 5 50 37
+f 5 37 29
+f 5 29 20
+f 5 20 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 5 14 17
+f 5 17 15
+f 9 18 10
+f 9 13 18
+f 10 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 18
+f 15 22 16
+f 15 17 23
+f 15 23 24
+f 15 24 22
+f 16 22 25
+f 18 21 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 26
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 25
+f 22 24 34
+f 22 34 31
+f 25 33 35
+f 26 30 36
+f 26 36 27
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 40
+f 30 40 39
+f 30 39 38
+f 30 38 51
+f 30 51 52
+f 30 52 45
+f 30 45 44
+f 30 44 43
+f 30 43 46
+f 30 46 53
+f 30 53 48
+f 30 48 42
+f 30 42 36
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 31 34 43
+f 32 44 33
+f 33 45 35
+f 33 44 45
+f 34 46 43
+f 35 45 47
+f 36 42 48
+f 36 48 49
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 45 52 47
+f 48 53 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15331307 0.16491830 0.01363892
+v 0.15835072 0.16491866 -0.08351701
+v 0.13842136 0.16491830 0.01363892
+v 0.15768971 0.07308470 0.01363858
+v 0.15840937 0.11237932 -0.08351721
+v 0.15833207 0.04687257 -0.09000276
+v 0.15818813 0.16491868 -0.09000232
+v 0.15771902 0.06653566 0.01363855
+v 0.15780164 0.04053546 0.01363846
+v 0.15782031 0.03397008 0.01363843
+v 0.15785230 0.00754526 0.01363834
+v 0.13847201 0.10582992 0.01363870
+v 0.13122473 0.16491863 -0.07497126
+v 0.13122473 0.10390311 -0.07502778
+v 0.13122473 0.07027596 -0.07506167
+v 0.13122473 -0.00192684 -0.07537720
+v 0.15841470 0.10583028 -0.08351723
+v 0.15845202 0.04032350 -0.08351747
+v 0.15845468 0.03375813 -0.08351750
+v 0.15833207 0.04032352 -0.09000278
+v 0.15728989 0.04032354 -0.09470915
+v 0.15728989 0.04687259 -0.09469787
+v 0.15728722 0.05342164 -0.09468658
+v 0.15720460 0.16491870 -0.09451729
+v 0.15817481 0.16491868 -0.09006989
+v 0.15842803 0.08616681 -0.08351730
+v 0.15785496 0.00112687 0.01363831
+v 0.13858929 -0.00192717 0.01363830
+v 0.13122473 0.16491872 -0.10135163
+v 0.13122473 -0.00192675 -0.10135225
+v 0.15785496 0.00099622 0.01363831
+v 0.15845202 0.02720908 -0.08351752
+v 0.15832941 0.03375815 -0.09000281
+v 0.15466445 0.04032355 -0.09795180
+v 0.15728722 0.03375817 -0.09470918
+v 0.15466711 0.03375818 -0.09795183
+v 0.15451252 0.16491871 -0.09775994
+v 0.15784163 -0.00192717 0.01363830
+v 0.14015123 0.16491872 -0.10137415
+v 0.13122473 0.04687261 -0.10136334
+v 0.14024718 -0.00192675 -0.10136352
+v 0.13122473 0.02066010 -0.10136343
+v 0.14024718 0.01411106 -0.10137471
+v 0.15842536 -0.00192681 -0.08351763
+v 0.15830541 -0.00192679 -0.09000294
+v 0.15727390 -0.00192677 -0.09467553
+v 0.15139930 0.02720914 -0.10038385
+v 0.15139930 0.04032356 -0.10037254
+v 0.15138332 0.05342166 -0.10037249
+v 0.15125004 0.16491872 -0.10033830
+v 0.15464046 -0.00192676 -0.09791819
+v 0.15283064 -0.00192676 -0.09928055
+v 0.15137798 -0.00192675 -0.10037270
+v 0.14024718 0.16491872 -0.10137415
+v 0.14676947 0.02066010 -0.10120580
+v 0.14315249 -0.00192675 -0.10128470
+v 0.14676947 0.04687261 -0.10120571
+v 0.14676947 0.16491872 -0.10116023
+v 0.15136999 0.05997070 -0.10037247
+v 0.14882718 -0.00192675 -0.10082308
+v 0.14676947 -0.00192675 -0.10118336
+f 1 2 7
+f 1 7 25
+f 1 25 24
+f 1 24 37
+f 1 37 50
+f 1 50 58
+f 1 58 54
+f 1 54 39
+f 1 39 29
+f 1 29 13
+f 1 13 3
+f 1 3 12
+f 1 12 28
+f 1 28 38
+f 1 38 31
+f 1 31 27
+f 1 27 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 5
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 12
+f 5 17 6
+f 5 11 17
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 7
+f 6 17 26
+f 6 26 18
+f 11 27 18
+f 11 18 26
+f 11 26 17
+f 12 16 28
+f 13 29 40
+f 13 40 42
+f 13 42 30
+f 13 30 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 16 30 41
+f 16 41 56
+f 16 56 61
+f 16 61 60
+f 16 60 53
+f 16 53 52
+f 16 52 51
+f 16 51 46
+f 16 46 45
+f 16 45 44
+f 16 44 38
+f 16 38 28
+f 18 27 19
+f 19 27 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 35
+f 20 35 21
+f 21 34 22
+f 21 35 36
+f 21 36 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 37
+f 29 39 40
+f 30 42 43
+f 30 43 41
+f 31 38 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 35
+f 34 36 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 37
+f 35 46 36
+f 36 46 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 47
+f 39 54 43
+f 39 43 42
+f 39 42 40
+f 41 43 55
+f 41 55 56
+f 43 54 57
+f 43 57 55
+f 47 53 55
+f 47 55 57
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 49
+f 47 49 48
+f 49 59 50
+f 50 59 58
+f 53 60 55
+f 54 58 57
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12726180 -0.18381000 0.07202141
+v -0.12726180 -0.19171072 0.08246980
+v -0.12726180 -0.16829745 0.07202147
+v -0.04898952 -0.18702691 0.07202140
+v -0.12726180 -0.19396768 0.08570819
+v -0.12726180 -0.16824657 0.09810322
+v 0.13439709 -0.16694676 0.09115508
+v 0.13439709 -0.16706845 0.07214369
+v -0.12715935 -0.16829745 0.07202147
+v -0.11422496 -0.19397618 0.08568200
+v 0.00354203 -0.18379583 0.07202141
+v 0.13439709 -0.18548075 0.07214362
+v 0.06844450 -0.18679471 0.07214361
+v 0.13439709 -0.19395352 0.08565582
+v 0.06193889 -0.19397335 0.08566455
+v -0.12726180 -0.19397900 0.08573438
+v -0.12726180 -0.17235571 0.15408993
+v 0.13439709 -0.16700625 0.09779772
+v 0.13439709 -0.16694677 0.09125983
+v 0.00354203 -0.16832010 0.07202147
+v -0.11422496 -0.19567243 0.09162632
+v 0.13439709 -0.19562713 0.09161760
+v 0.11411186 -0.19564412 0.09161760
+v 0.13370555 -0.19395636 0.08566455
+v 0.10760625 -0.19396768 0.08568200
+v -0.10771934 -0.19567243 0.09162632
+v -0.12726180 -0.19565546 0.09162632
+v -0.12075618 -0.19566395 0.09162632
+v -0.12726180 -0.17235855 0.15412484
+v 0.13439709 -0.17152032 0.14997865
+v -0.09465689 -0.19580559 0.10458864
+v -0.10118811 -0.19580275 0.10458864
+v -0.10771934 -0.19586224 0.11108289
+v 0.13439709 -0.19575181 0.11108289
+v 0.13370555 -0.19576029 0.11108289
+v 0.12717431 -0.19578579 0.11108289
+v 0.07497573 -0.19583109 0.11108289
+v -0.11422496 -0.19585092 0.11108289
+v -0.12075618 -0.19582826 0.11108289
+v -0.12726180 -0.19579144 0.11108289
+v -0.12726180 -0.17443991 0.15737196
+v 0.13439709 -0.17204704 0.15430815
+v 0.13439709 -0.17188563 0.15367968
+v -0.09465689 -0.19586224 0.11108289
+v -0.10771934 -0.19587358 0.11754222
+v -0.11422496 -0.19586510 0.11754222
+v 0.13439709 -0.19576031 0.11755095
+v 0.13370555 -0.19576882 0.11755095
+v 0.12717431 -0.19579997 0.11755095
+v 0.07497573 -0.19584527 0.11755095
+v -0.12075618 -0.19583960 0.11754222
+v -0.12726180 -0.19579997 0.11754222
+v -0.12726180 -0.17771914 0.16040086
+v 0.13439709 -0.17401232 0.15722357
+v -0.10118811 -0.19587358 0.11754222
+v -0.10771934 -0.19587361 0.12402774
+v -0.11422496 -0.19586513 0.12402774
+v 0.13439709 -0.19576318 0.12403647
+v 0.13370555 -0.19577169 0.12403647
+v 0.12717431 -0.19580567 0.12403647
+v 0.12717431 -0.19580850 0.13052199
+v 0.07497573 -0.19584246 0.12403647
+v -0.10118811 -0.19587361 0.12402774
+v -0.12075618 -0.19583963 0.12402774
+v -0.12726180 -0.19580283 0.12402774
+v -0.12726180 -0.18246806 0.16116024
+v -0.11422496 -0.17771914 0.16040958
+v 0.13439709 -0.17737083 0.16017390
+v -0.10771934 -0.19587082 0.13051327
+v -0.11422496 -0.19586231 0.13051327
+v 0.13439709 -0.19576320 0.13119411
+v 0.13370555 -0.19577171 0.13052199
+v 0.13370555 -0.19576606 0.13700752
+v 0.12717431 -0.19579437 0.13700752
+v 0.07497573 -0.19583684 0.13052199
+v -0.10118811 -0.19587082 0.13051327
+v -0.12075618 -0.19583684 0.13051327
+v -0.12726180 -0.19580285 0.13055691
+v -0.12726180 -0.18249920 0.16116024
+v -0.10118811 -0.18249920 0.16117770
+v 0.00354203 -0.18249920 0.16119516
+v 0.07497573 -0.17771914 0.16040958
+v 0.08150695 -0.17772198 0.16040958
+v 0.13439709 -0.17771065 0.16038339
+v -0.10771934 -0.19584534 0.13701625
+v -0.11422496 -0.19583967 0.13701625
+v -0.12075618 -0.19581986 0.13701625
+v 0.13439709 -0.19576038 0.13700752
+v 0.13439709 -0.19564717 0.14997856
+v 0.13370555 -0.19565000 0.14997856
+v 0.12717431 -0.19565567 0.14997856
+v 0.07497573 -0.19581703 0.13700752
+v -0.12726180 -0.19578869 0.13704244
+v -0.12726180 -0.18835535 0.16048810
+v -0.08812566 -0.18844030 0.16048810
+v -0.01635900 -0.18846012 0.16049683
+v -0.00982777 -0.18846295 0.16049683
+v 0.04887643 -0.18844030 0.16049683
+v 0.08150695 -0.18249920 0.16118642
+v 0.08803818 -0.17772764 0.16040958
+v 0.13439709 -0.18197250 0.16106423
+v 0.09454379 -0.18249920 0.16117770
+v -0.10771934 -0.19568966 0.14998729
+v 0.07497573 -0.19566983 0.14997856
+v -0.11422496 -0.19568398 0.14998729
+v -0.12075618 -0.19567264 0.14998729
+v -0.12726180 -0.19565567 0.14998729
+v 0.13439709 -0.19403306 0.15613239
+v 0.13370555 -0.19403590 0.15613239
+v 0.12717431 -0.19404157 0.15613239
+v 0.10107502 -0.19405006 0.15614985
+v 0.12064309 -0.19565849 0.14997856
+v -0.12726180 -0.19166855 0.15938826
+v -0.08812566 -0.19171669 0.15941444
+v -0.08159443 -0.18844880 0.16048810
+v -0.08159443 -0.19172235 0.15941444
+v -0.07506320 -0.19172518 0.15941444
+v 0.06844450 -0.19174500 0.15942318
+v 0.06844450 -0.18846861 0.16048810
+v 0.07497573 -0.18846579 0.16048810
+v 0.08150695 -0.18845729 0.16048810
+v 0.09454379 -0.18843747 0.16048810
+v 0.12717431 -0.18838649 0.16047937
+v 0.13439709 -0.18249920 0.16114278
+v 0.12717431 -0.18249920 0.16115151
+v -0.09465689 -0.19406421 0.15616732
+v -0.10118811 -0.19406421 0.15616732
+v -0.10771934 -0.19406138 0.15615858
+v 0.06844450 -0.19405573 0.15617604
+v -0.12726180 -0.19404438 0.15614113
+v -0.12726180 -0.19564717 0.15002220
+v 0.13439709 -0.19378670 0.15647282
+v 0.07497573 -0.19174217 0.15942318
+v 0.09454379 -0.19405006 0.15615858
+v 0.08803818 -0.19405289 0.15615858
+v -0.10771934 -0.19169686 0.15939699
+v -0.01635900 -0.19173650 0.15941444
+v 0.13370555 -0.19166855 0.15937953
+v 0.13370555 -0.18838933 0.16047064
+v 0.13439709 -0.18838649 0.16047064
+v 0.13439709 -0.18777766 0.16054047
+v 0.07497573 -0.19405289 0.15617604
+v 0.13439709 -0.19166288 0.15937953
+v 0.13439709 -0.19132306 0.15949300
+f 1 2 5
+f 1 5 16
+f 1 16 27
+f 1 27 40
+f 1 40 52
+f 1 52 65
+f 1 65 78
+f 1 78 93
+f 1 93 107
+f 1 107 131
+f 1 131 130
+f 1 130 113
+f 1 113 94
+f 1 94 79
+f 1 79 66
+f 1 66 53
+f 1 53 41
+f 1 41 29
+f 1 29 17
+f 1 17 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 10
+f 5 10 16
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 18
+f 7 18 30
+f 7 30 43
+f 7 43 42
+f 7 42 54
+f 7 54 68
+f 7 68 84
+f 7 84 101
+f 7 101 124
+f 7 124 141
+f 7 141 140
+f 7 140 144
+f 7 144 143
+f 7 143 132
+f 7 132 108
+f 7 108 89
+f 7 89 88
+f 7 88 71
+f 7 71 58
+f 7 58 47
+f 7 47 34
+f 7 34 22
+f 7 22 14
+f 7 14 12
+f 7 12 8
+f 8 12 11
+f 8 11 20
+f 8 20 9
+f 10 21 16
+f 10 15 21
+f 12 14 13
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 23
+f 15 23 26
+f 15 26 21
+f 16 21 28
+f 16 28 27
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 21 26 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 28
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 25 24
+f 23 37 31
+f 23 31 26
+f 27 28 33
+f 27 33 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 31 44 33
+f 31 33 32
+f 31 37 44
+f 33 45 46
+f 33 46 38
+f 33 44 55
+f 33 55 45
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 44
+f 38 46 39
+f 39 46 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 44 50 55
+f 45 55 63
+f 45 63 56
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 46 57 64
+f 46 64 51
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 61
+f 48 61 60
+f 48 60 49
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 76
+f 50 76 63
+f 50 63 55
+f 51 64 78
+f 51 78 65
+f 51 65 52
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 56 63 76
+f 56 76 69
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 70 77
+f 57 77 64
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 59 72 61
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 76
+f 64 77 78
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 69 76 85
+f 69 85 86
+f 69 86 70
+f 70 86 87
+f 70 87 77
+f 71 88 72
+f 72 88 73
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 92
+f 74 92 75
+f 75 92 76
+f 76 92 85
+f 77 87 93
+f 77 93 78
+f 79 94 80
+f 80 94 95
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 81 96 97
+f 81 97 98
+f 81 98 99
+f 81 99 83
+f 81 83 82
+f 83 99 100
+f 83 100 84
+f 84 100 99
+f 84 99 102
+f 84 102 101
+f 85 103 105
+f 85 105 86
+f 85 92 104
+f 85 104 103
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 93
+f 89 108 109
+f 89 109 90
+f 90 109 110
+f 90 110 91
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 92
+f 92 112 104
+f 94 113 114
+f 94 114 95
+f 95 114 115
+f 95 115 96
+f 96 115 116
+f 96 116 117
+f 96 117 97
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 98
+f 98 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 99
+f 99 122 123
+f 99 123 102
+f 101 102 125
+f 101 125 124
+f 102 123 125
+f 103 126 127
+f 103 127 128
+f 103 128 105
+f 103 104 129
+f 103 129 126
+f 104 112 129
+f 105 128 130
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 107
+f 108 132 109
+f 109 132 133
+f 109 133 110
+f 110 134 111
+f 110 133 134
+f 111 134 142
+f 111 142 135
+f 111 135 112
+f 112 135 129
+f 113 130 136
+f 113 136 114
+f 114 127 116
+f 114 116 115
+f 114 136 130
+f 114 130 128
+f 114 128 127
+f 116 127 117
+f 117 127 137
+f 117 137 118
+f 118 129 142
+f 118 142 133
+f 118 133 120
+f 118 120 119
+f 118 137 127
+f 118 127 126
+f 118 126 129
+f 120 133 121
+f 121 133 122
+f 122 133 123
+f 123 138 139
+f 123 139 140
+f 123 140 141
+f 123 141 125
+f 123 133 138
+f 124 125 141
+f 129 135 142
+f 132 143 138
+f 132 138 133
+f 133 142 134
+f 138 143 144
+f 138 144 140
+f 138 140 139
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15781361 -0.09539249 0.07949367
+v 0.15780999 -0.09538395 0.07949367
+v 0.15780999 -0.08308903 0.07518504
+v 0.16111558 -0.09539250 0.08197677
+v 0.15780999 -0.09539250 0.08076550
+v 0.15780999 -0.05173425 0.07229542
+v 0.16362302 -0.09539251 0.08511743
+v 0.16206920 -0.09539250 0.08282466
+v 0.15780999 -0.09539279 0.16066614
+v 0.15792208 -0.05173425 0.07247711
+v 0.15780999 -0.05173454 0.15236909
+v 0.16419791 -0.09539252 0.08606914
+v 0.15997846 -0.05173426 0.07586867
+v 0.15911252 -0.09539279 0.16049309
+v 0.15911433 -0.09075175 0.16050176
+v 0.15780999 -0.07911925 0.16067485
+v 0.15780999 -0.05315763 0.15499927
+v 0.15982299 -0.05173454 0.15172885
+v 0.16481799 -0.05173429 0.08487533
+v 0.16537932 -0.09539254 0.09161503
+v 0.16006614 -0.09539279 0.16012107
+v 0.15911795 -0.07764916 0.16050180
+v 0.15780999 -0.07253377 0.16064026
+v 0.15982299 -0.05337558 0.15475701
+v 0.15780999 -0.05438413 0.15599424
+v 0.16127376 -0.05173453 0.14998980
+v 0.16341332 -0.05427728 0.15372743
+v 0.16563874 -0.05173432 0.09161519
+v 0.16686715 -0.09539258 0.10459294
+v 0.16237563 -0.09539278 0.15919531
+v 0.16238106 -0.07764915 0.15919537
+v 0.16233766 -0.07109785 0.15917809
+v 0.15907546 -0.07109786 0.16046723
+v 0.15780999 -0.07109786 0.16063161
+v 0.15780999 -0.05766192 0.15820913
+v 0.15982118 -0.05811919 0.15794957
+v 0.16388787 -0.05343111 0.14998979
+v 0.16335547 -0.05173451 0.14362199
+v 0.16187215 -0.06454656 0.15895316
+v 0.16388696 -0.05799098 0.15473105
+v 0.16524916 -0.05799096 0.14998978
+v 0.16566766 -0.05173432 0.09190936
+v 0.16688071 -0.09075154 0.10459296
+v 0.16702714 -0.09075157 0.11107325
+v 0.16700816 -0.09539261 0.11107323
+v 0.16291978 -0.09539278 0.15825224
+v 0.16424039 -0.09075173 0.15595950
+v 0.16423135 -0.07764914 0.15595089
+v 0.16422683 -0.07109784 0.15593362
+v 0.16421057 -0.06454655 0.15570869
+v 0.15860994 -0.06454657 0.16032017
+v 0.15780999 -0.06553375 0.16044995
+v 0.15780999 -0.06021749 0.15987894
+v 0.16591895 -0.05799094 0.14350083
+v 0.16420695 -0.05244819 0.14350085
+v 0.16411746 -0.05173449 0.14004873
+v 0.15780999 -0.06109784 0.16008658
+v 0.16590630 -0.06454653 0.14998975
+v 0.16665564 -0.06454651 0.14350080
+v 0.16689065 -0.07109765 0.10459303
+v 0.16688523 -0.08420024 0.10459298
+v 0.16584664 -0.05173436 0.10459310
+v 0.16660953 -0.05799079 0.10459308
+v 0.16685087 -0.06454636 0.10459305
+v 0.16703076 -0.08420027 0.11107327
+v 0.16703618 -0.09075159 0.11755356
+v 0.16701358 -0.09539263 0.11755354
+v 0.16423769 -0.09539277 0.15595083
+v 0.16476375 -0.09539277 0.15421179
+v 0.16603917 -0.09075171 0.14998966
+v 0.16603555 -0.08420041 0.14998968
+v 0.16602923 -0.07764912 0.14998970
+v 0.16601567 -0.07109782 0.14998973
+v 0.15780999 -0.06454657 0.16041534
+v 0.16555738 -0.05173441 0.11784786
+v 0.16685902 -0.06454648 0.13701185
+v 0.16580145 -0.05173439 0.11107339
+v 0.16579331 -0.05173439 0.11136756
+v 0.16682105 -0.07109780 0.14350078
+v 0.16702986 -0.07109768 0.11107332
+v 0.16703076 -0.07764898 0.11107329
+v 0.16584483 -0.05173437 0.10488726
+v 0.16656706 -0.05799082 0.11107337
+v 0.16691054 -0.06454646 0.13052290
+v 0.16694398 -0.06454644 0.12404260
+v 0.16695845 -0.06454641 0.11755365
+v 0.16696929 -0.06454639 0.11107334
+v 0.16703980 -0.08420029 0.11755358
+v 0.16704341 -0.08420034 0.13052283
+v 0.16703708 -0.09075164 0.13052281
+v 0.16701268 -0.09539266 0.12404249
+v 0.16603555 -0.09539275 0.14998964
+v 0.16684274 -0.08420039 0.14350073
+v 0.16684365 -0.07764910 0.14350075
+v 0.16700274 -0.07109777 0.13701183
+v 0.16702986 -0.07109770 0.11755363
+v 0.16703708 -0.07764900 0.11755360
+v 0.16702533 -0.07109775 0.13052288
+v 0.16703618 -0.07764905 0.13052285
+v 0.16702172 -0.07764907 0.13701180
+v 0.16702352 -0.08420036 0.13701178
+v 0.16701087 -0.09075166 0.13701176
+v 0.16699732 -0.09539270 0.13511696
+v 0.16701087 -0.09539268 0.13052279
+v 0.16626786 -0.09539274 0.14808622
+v 0.16683371 -0.09075169 0.14350071
+v 0.16687620 -0.09539272 0.14160592
+v 0.16698918 -0.09539270 0.13701174
+v 0.16682377 -0.09539273 0.14350069
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 7
+f 1 7 12
+f 1 12 20
+f 1 20 29
+f 1 29 45
+f 1 45 67
+f 1 67 91
+f 1 91 104
+f 1 104 103
+f 1 103 108
+f 1 108 107
+f 1 107 109
+f 1 109 105
+f 1 105 92
+f 1 92 69
+f 1 69 68
+f 1 68 46
+f 1 46 30
+f 1 30 21
+f 1 21 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 16
+f 2 16 23
+f 2 23 34
+f 2 34 52
+f 2 52 74
+f 2 74 57
+f 2 57 53
+f 2 53 35
+f 2 35 25
+f 2 25 17
+f 2 17 11
+f 2 11 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 6 10 7
+f 6 11 18
+f 6 18 26
+f 6 26 38
+f 6 38 56
+f 6 56 75
+f 6 75 78
+f 6 78 77
+f 6 77 82
+f 6 82 62
+f 6 62 42
+f 6 42 28
+f 6 28 19
+f 6 19 13
+f 6 13 10
+f 7 10 13
+f 7 13 12
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 11 17 18
+f 12 13 19
+f 12 19 20
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 17 24 18
+f 17 25 24
+f 18 24 27
+f 18 27 26
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 24 25 35
+f 24 35 36
+f 24 36 27
+f 26 27 37
+f 26 37 38
+f 27 36 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 37
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 39
+f 32 39 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 35 53 36
+f 36 53 39
+f 37 41 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 39 53 57
+f 39 57 51
+f 39 50 40
+f 40 58 41
+f 40 50 58
+f 41 58 59
+f 41 59 54
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 60
+f 43 61 44
+f 44 65 88
+f 44 88 66
+f 44 66 45
+f 44 61 65
+f 45 66 67
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 58
+f 51 57 74
+f 51 74 52
+f 54 75 55
+f 54 59 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 75
+f 55 75 56
+f 58 73 79
+f 58 79 59
+f 59 79 76
+f 60 64 80
+f 60 80 81
+f 60 81 65
+f 60 65 61
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 80
+f 65 81 88
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 72
+f 72 94 73
+f 73 94 79
+f 76 79 95
+f 76 95 84
+f 76 84 83
+f 76 83 77
+f 77 83 82
+f 79 94 95
+f 80 87 96
+f 80 96 97
+f 80 97 88
+f 80 88 81
+f 84 95 85
+f 85 95 98
+f 85 98 86
+f 86 98 87
+f 87 98 96
+f 88 97 89
+f 89 97 96
+f 89 96 99
+f 89 99 100
+f 89 100 101
+f 89 101 90
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 90 103 104
+f 90 104 91
+f 92 105 93
+f 93 105 106
+f 93 106 101
+f 93 101 94
+f 94 101 100
+f 94 100 95
+f 95 100 98
+f 96 98 99
+f 98 100 99
+f 101 106 102
+f 102 106 107
+f 102 107 108
+f 102 108 103
+f 105 109 106
+f 106 109 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16834777 -0.03832840 0.08511343
+v 0.16767852 -0.03832843 0.09160322
+v 0.16693327 -0.04434219 0.09107243
+v 0.16741548 -0.04434217 0.08511341
+v 0.16815196 -0.03832838 0.07863569
+v 0.16815781 -0.03177734 0.07863571
+v 0.16816074 -0.02522409 0.07863574
+v 0.16824549 -0.02175733 0.08168764
+v 0.16834193 -0.02522411 0.08511348
+v 0.16770774 -0.02175737 0.09160328
+v 0.16770774 -0.03177739 0.09160324
+v 0.16687774 -0.04434220 0.09160320
+v 0.16439067 -0.04434227 0.11135002
+v 0.16739795 -0.04434217 0.08458264
+v 0.16610619 -0.03832824 0.03972107
+v 0.16698003 -0.02175717 0.03946781
+v 0.16815781 -0.02175732 0.07863575
+v 0.16833901 -0.02175734 0.08511349
+v 0.16691866 -0.02175738 0.09465517
+v 0.16437606 -0.04434227 0.11142240
+v 0.16519436 -0.04434203 0.04568008
+v 0.16485244 -0.04434201 0.03972105
+v 0.16482028 -0.04434200 0.03919028
+v 0.16570873 -0.03832821 0.03324334
+v 0.16627570 -0.02175715 0.03324340
+v 0.16598052 -0.02175739 0.09809307
+v 0.16176040 -0.04434229 0.11747793
+v 0.16424162 -0.04434198 0.03382233
+v 0.16401951 -0.04434198 0.03253161
+v 0.16381493 -0.04278767 0.02902133
+v 0.16428254 -0.03832819 0.02809252
+v 0.16438190 -0.03177715 0.02735671
+v 0.16436729 -0.02175713 0.02650029
+v 0.16504532 -0.02175740 0.10024025
+v 0.15993674 -0.04434231 0.12120533
+v 0.16399613 -0.02175741 0.10249600
+v 0.15494506 -0.04434186 0.00110799
+v 0.15494214 -0.03832809 0.00110801
+v 0.15490707 -0.03177705 0.00110803
+v 0.15483401 -0.02522380 0.00110806
+v 0.15476679 -0.02175703 0.00110807
+v 0.15329968 -0.04434232 0.12434167
+v 0.16200589 -0.02175741 0.10358165
+v 0.13857014 -0.04434186 0.00110799
+v 0.13858476 -0.02175703 0.00110807
+v 0.14670353 -0.04434230 0.12024031
+v 0.15981984 -0.02175741 0.10459492
+v 0.15674826 -0.02175742 0.10504125
+v 0.15329968 -0.02175742 0.10549964
+v 0.14677367 -0.02175741 0.10440192
+v 0.14262076 -0.02175741 0.10232712
+v 0.13857014 -0.04405444 0.00110799
+v 0.13849124 -0.04434220 0.09160320
+v 0.13857598 -0.03146530 0.00110803
+v 0.13849415 -0.03832843 0.09160322
+v 0.13852338 -0.02175737 0.09160328
+v 0.14583555 -0.04434230 0.11893753
+v 0.14011908 -0.02175739 0.09809307
+v 0.14368164 -0.04434228 0.11540312
+v 0.13883902 -0.04434222 0.09809299
+v 0.14036457 -0.04434224 0.10460691
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 13
+f 2 13 12
+f 3 12 13
+f 3 13 20
+f 3 20 27
+f 3 27 35
+f 3 35 42
+f 3 42 46
+f 3 46 57
+f 3 57 59
+f 3 59 61
+f 3 61 60
+f 3 60 53
+f 3 53 44
+f 3 44 37
+f 3 37 29
+f 3 29 28
+f 3 28 23
+f 3 23 22
+f 3 22 21
+f 3 21 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 7 17 8
+f 7 16 17
+f 8 17 16
+f 8 16 25
+f 8 25 33
+f 8 33 41
+f 8 41 45
+f 8 45 56
+f 8 56 58
+f 8 58 51
+f 8 51 50
+f 8 50 49
+f 8 49 48
+f 8 48 47
+f 8 47 43
+f 8 43 36
+f 8 36 34
+f 8 34 26
+f 8 26 19
+f 8 19 10
+f 8 10 18
+f 8 18 9
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 13
+f 10 13 11
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 23 28 24
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 24 28 29
+f 25 32 33
+f 26 34 27
+f 27 34 36
+f 27 36 35
+f 29 37 30
+f 30 37 31
+f 31 37 32
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 35 36 43
+f 35 43 42
+f 37 44 52
+f 37 52 54
+f 37 54 45
+f 37 45 41
+f 37 41 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 42 43 47
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 46
+f 44 53 52
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 46 51 57
+f 51 58 59
+f 51 59 57
+f 52 53 54
+f 53 60 55
+f 53 55 54
+f 55 60 56
+f 56 60 61
+f 56 61 58
+f 58 61 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13853836 -0.09539197 -0.06364532
+v 0.13856303 -0.04434163 -0.06364513
+v 0.15369536 -0.09539197 -0.06364532
+v 0.13842642 -0.09539256 0.09807749
+v 0.13842642 -0.09075526 0.09807751
+v 0.13843211 -0.05799429 0.09807763
+v 0.15470481 -0.04434163 -0.06364513
+v 0.13849283 -0.04434220 0.09160525
+v 0.15613552 -0.08544775 -0.06364528
+v 0.15780909 -0.09538249 0.07947474
+v 0.15780909 -0.09539250 0.08075162
+v 0.14216064 -0.09539275 0.14998905
+v 0.14213217 -0.06454568 0.14998916
+v 0.13849852 -0.05143810 0.09807765
+v 0.15679773 -0.08025077 -0.06364526
+v 0.15779010 -0.04434191 0.01378193
+v 0.15780909 -0.04436190 0.01395804
+v 0.13879073 -0.04488690 0.09807768
+v 0.13883817 -0.04434222 0.09807768
+v 0.15617916 -0.08523287 -0.06364528
+v 0.15679773 -0.08216965 -0.06364527
+v 0.15767816 -0.06454518 0.01378185
+v 0.15772749 -0.05799398 0.01378188
+v 0.15780909 -0.05116797 0.02027634
+v 0.15780909 -0.09539279 0.16066638
+v 0.14235608 -0.09539276 0.15148608
+v 0.14283045 -0.09539277 0.15511857
+v 0.14281906 -0.07109189 0.15516269
+v 0.14281338 -0.06454570 0.15505264
+v 0.14233331 -0.05799448 0.14998919
+v 0.15780909 -0.04434193 0.01977003
+v 0.15780909 -0.04488659 0.01398006
+v 0.14302779 -0.05377194 0.14998920
+v 0.14036373 -0.04434224 0.10461616
+v 0.15780909 -0.07764810 0.16066644
+v 0.15329690 -0.08419929 0.16126082
+v 0.15329690 -0.09539279 0.16123876
+v 0.14477156 -0.09539278 0.15837681
+v 0.14474310 -0.07109190 0.15842093
+v 0.14502962 -0.06454571 0.15828887
+v 0.14302209 -0.05799450 0.15430417
+v 0.14332569 -0.05444155 0.15353363
+v 0.15780909 -0.04434231 0.12216218
+v 0.14372037 -0.04844497 0.13303762
+v 0.14368052 -0.04434228 0.11540355
+v 0.15329690 -0.07109191 0.16121684
+v 0.15780909 -0.07253108 0.16064444
+v 0.14800674 -0.07109191 0.16046834
+v 0.14803331 -0.09539279 0.16046825
+v 0.14572409 -0.09539278 0.15899323
+v 0.14829136 -0.06454572 0.16033627
+v 0.14684360 -0.05809445 0.15760641
+v 0.14906554 -0.06034315 0.16005009
+v 0.14677149 -0.05348212 0.15461238
+v 0.14739576 -0.05051883 0.14935078
+v 0.14577722 -0.04967429 0.14349478
+v 0.14434083 -0.04898966 0.13700034
+v 0.15329690 -0.04434232 0.12431966
+v 0.15530253 -0.04818018 0.14664295
+v 0.15780909 -0.04780537 0.14265822
+v 0.14583414 -0.04434230 0.11892597
+v 0.14903897 -0.04785035 0.14349478
+v 0.14998391 -0.04815019 0.14677503
+v 0.15780909 -0.07109191 0.16062244
+v 0.15780909 -0.06553014 0.16044634
+v 0.15329690 -0.06454572 0.16093067
+v 0.15329690 -0.05991340 0.16020420
+v 0.15329690 -0.05664030 0.15877322
+v 0.15329690 -0.05267259 0.15553702
+v 0.14670318 -0.04434230 0.12024687
+v 0.15319444 -0.04768045 0.14408919
+v 0.15095353 -0.04815019 0.14677503
+v 0.15319444 -0.04915961 0.14935079
+v 0.15780909 -0.05029895 0.14979109
+v 0.15780909 -0.04859992 0.14530002
+v 0.15780909 -0.06454572 0.16040231
+v 0.15764400 -0.06038813 0.16002808
+v 0.15780909 -0.06021823 0.15987398
+v 0.15780909 -0.05766470 0.15820084
+v 0.15780909 -0.05438160 0.15599934
+v 0.15780909 -0.05315731 0.15498664
+v 0.15780909 -0.06109772 0.16007211
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 21
+f 1 21 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 25
+f 1 25 37
+f 1 37 49
+f 1 49 50
+f 1 50 38
+f 1 38 27
+f 1 27 26
+f 1 26 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 19
+f 2 19 34
+f 2 34 45
+f 2 45 61
+f 2 61 70
+f 2 70 58
+f 2 58 43
+f 2 43 31
+f 2 31 16
+f 2 16 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 8
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 14 18
+f 8 18 19
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 32
+f 10 32 17
+f 10 17 31
+f 10 31 43
+f 10 43 60
+f 10 60 75
+f 10 75 74
+f 10 74 81
+f 10 81 80
+f 10 80 79
+f 10 79 78
+f 10 78 82
+f 10 82 76
+f 10 76 65
+f 10 65 64
+f 10 64 47
+f 10 47 35
+f 10 35 25
+f 10 25 11
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 18
+f 15 17 21
+f 16 31 17
+f 17 32 21
+f 18 30 19
+f 19 30 33
+f 19 33 34
+f 21 32 23
+f 21 23 22
+f 23 32 24
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 33
+f 33 42 44
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 35 46 36
+f 35 47 46
+f 36 46 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 38 50 39
+f 39 50 49
+f 39 49 48
+f 39 48 51
+f 39 51 40
+f 40 52 42
+f 40 42 41
+f 40 51 53
+f 40 53 52
+f 42 52 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 44
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 44 57 45
+f 45 57 56
+f 45 56 62
+f 45 62 63
+f 45 63 61
+f 46 47 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 51
+f 46 51 48
+f 51 66 53
+f 52 53 54
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 68 69
+f 54 69 63
+f 54 63 55
+f 55 63 56
+f 56 63 62
+f 58 70 63
+f 58 63 71
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 60
+f 61 63 70
+f 63 69 73
+f 63 73 72
+f 63 72 71
+f 65 76 66
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 67 77 68
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 68 77 78
+f 69 80 81
+f 69 81 73
+f 73 81 74
+f 76 82 77
+f 77 82 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00353083 0.16657656 -0.07535660
+v 0.13122471 0.16486117 -0.07498770
+v 0.00353083 0.16657665 -0.10133588
+v -0.13109595 0.16657655 -0.07463714
+v 0.13122471 0.10389904 -0.07503502
+v 0.13122471 0.16486126 -0.10135420
+v -0.00984711 0.16657665 -0.10134111
+v -0.13109595 0.16657665 -0.10135159
+v -0.13109595 0.00100893 -0.07486535
+v 0.13122471 0.07028409 -0.07507440
+v 0.13122471 0.02721813 -0.10136256
+v 0.10760146 0.11237708 -0.10135963
+v 0.13117335 0.16486126 -0.10135420
+v -0.13109595 0.02721813 -0.10136256
+v -0.13109595 -0.00065696 -0.07486797
+v 0.13122471 -0.00191051 -0.07538599
+v 0.13122471 -0.00191042 -0.10135482
+v 0.11412353 -0.00191042 -0.10135744
+v 0.10760146 0.02066998 -0.10136258
+v -0.13109595 -0.00065687 -0.10135743
+v 0.00353083 -0.00191051 -0.07572349
+v 0.10760146 -0.00191042 -0.10135744
+v 0.00353083 -0.00191042 -0.10133912
+v 0.02569045 -0.00191042 -0.10134698
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 10
+f 2 10 16
+f 2 16 17
+f 2 17 11
+f 2 11 6
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 14
+f 4 14 20
+f 4 20 15
+f 4 15 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 13 12
+f 8 12 14
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 14
+f 11 14 12
+f 14 19 20
+f 15 21 16
+f 15 20 23
+f 15 23 21
+f 16 21 23
+f 16 23 24
+f 16 24 22
+f 16 22 18
+f 16 18 17
+f 18 22 19
+f 19 22 20
+f 20 22 24
+f 20 24 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13606646 0.15896108 0.04888457
+v -0.13109596 0.15896153 -0.07484733
+v -0.15133457 0.15896108 0.04888457
+v -0.13605908 0.08618126 0.04888431
+v -0.13109596 0.15896163 -0.10133504
+v -0.13109596 0.02065176 -0.07484783
+v -0.15615997 0.15896157 -0.08352459
+v -0.15393173 0.09272802 0.04888433
+v -0.13605908 0.08346257 0.04888430
+v -0.13382838 0.15896163 -0.10134975
+v -0.13109596 0.12549354 -0.10134987
+v -0.13109596 -0.00066031 -0.07486262
+v -0.15601978 0.15896159 -0.09001048
+v -0.15605913 0.09927527 -0.09001070
+v -0.15606650 0.08618177 -0.09001074
+v -0.15619686 0.08618175 -0.08352485
+v -0.15412110 0.00099545 0.04888399
+v -0.15401288 0.08618126 0.04888431
+v -0.13606892 -0.00066076 0.04888399
+v -0.13451948 0.15896163 -0.10134975
+v -0.13382838 0.02721424 -0.10136494
+v -0.13109596 -0.00066021 -0.10135033
+v -0.15324308 0.15896161 -0.09649638
+v -0.15333162 0.10583766 -0.09649657
+v -0.15333901 0.09927529 -0.09649660
+v -0.15338573 0.04032333 -0.09649681
+v -0.15339066 0.03376096 -0.09649684
+v -0.15340540 -0.00066023 -0.09649696
+v -0.15606897 0.07961941 -0.09001077
+v -0.15622145 0.00099594 -0.08352517
+v -0.15621653 -0.00066027 -0.08352517
+v -0.15371530 -0.00066076 0.04888399
+v -0.14035570 0.15896163 -0.10133504
+v -0.14035570 0.11894680 -0.10134989
+v -0.14035570 -0.00066021 -0.10135033
+v -0.15047132 0.15896163 -0.09995256
+v -0.15053034 0.10583768 -0.09999688
+v -0.15053772 0.09927531 -0.09999691
+v -0.15057461 0.03376098 -0.10002656
+v -0.15058691 -0.00066021 -0.10002668
+v -0.15541722 -0.00066024 -0.09164356
+v -0.15057707 0.02721424 -0.10002658
+v -0.15608864 -0.00066025 -0.09001106
+v -0.15618702 -0.00066027 -0.08515768
+v -0.14104434 0.15896163 -0.10127621
+v -0.14687809 0.03376098 -0.10082075
+v -0.14687809 -0.00066021 -0.10082087
+v -0.14687809 0.15896163 -0.10074676
+v -0.15048115 0.14514939 -0.09996732
+v -0.14687809 0.11238443 -0.10079105
+v -0.14687809 0.14514939 -0.10076151
+v -0.14964741 -0.00066021 -0.10023259
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 20
+f 1 20 33
+f 1 33 45
+f 1 45 48
+f 1 48 36
+f 1 36 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 32
+f 1 32 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 9
+f 2 9 6
+f 2 6 12
+f 2 12 22
+f 2 22 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 5 11 10
+f 6 9 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 12
+f 10 11 21
+f 10 21 20
+f 11 22 21
+f 12 19 32
+f 12 32 31
+f 12 31 44
+f 12 44 43
+f 12 43 41
+f 12 41 28
+f 12 28 40
+f 12 40 52
+f 12 52 47
+f 12 47 35
+f 12 35 22
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 20 21 34
+f 20 34 33
+f 21 22 35
+f 21 35 34
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 27 39 28
+f 28 41 29
+f 28 39 42
+f 28 42 40
+f 29 41 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 33 34 45
+f 34 35 47
+f 34 47 46
+f 34 46 45
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 50 39
+f 37 39 38
+f 37 49 51
+f 37 51 50
+f 39 46 52
+f 39 52 42
+f 39 50 46
+f 40 42 52
+f 45 51 48
+f 45 46 50
+f 45 50 51
+f 46 47 52
+f 48 51 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13439709 -0.16706960 0.07213038
+v 0.00354948 -0.16831841 0.07213037
+v 0.13439709 -0.18548184 0.07213031
+v 0.13439709 -0.16702474 0.00080015
+v 0.13439709 -0.16698960 -0.06364558
+v 0.00354948 -0.16831841 0.07182470
+v 0.00354948 -0.18379867 0.07213031
+v 0.06846731 -0.18679854 0.07213030
+v 0.13439709 -0.18550075 -0.06364565
+v 0.00354948 -0.16832762 -0.06364559
+v 0.00354948 -0.16832194 -0.02546193
+v 0.06306176 -0.18668800 0.07213030
+v 0.00354948 -0.18381756 -0.06364565
+v 0.06299771 -0.18665260 -0.06364566
+v 0.06846731 -0.18675735 -0.05108612
+v 0.06846731 -0.18675150 -0.06364566
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 11
+f 2 11 10
+f 2 10 13
+f 2 13 7
+f 3 8 9
+f 5 9 16
+f 5 16 14
+f 5 14 13
+f 5 13 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 13 12
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 12 13 14
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13109596 0.17871135 0.11614419
+v -0.13109596 0.17920546 0.14999057
+v -0.13109596 0.20142668 0.11614427
+v -0.05552811 0.17944047 0.11614419
+v -0.06857278 0.17978533 0.14999057
+v -0.13109596 0.17951375 0.15212280
+v -0.06857278 0.18049732 0.15504965
+v -0.13109596 0.20314415 0.14999066
+v -0.10772542 0.20328864 0.11614428
+v -0.04900112 0.17995184 0.11614419
+v -0.06205510 0.17993704 0.14999057
+v -0.06205510 0.17979270 0.14350118
+v -0.13109596 0.18022328 0.15519533
+v -0.06857278 0.18266265 0.15829436
+v -0.07509977 0.18252319 0.15837382
+v -0.07509977 0.18049487 0.15512912
+v -0.06205510 0.18063922 0.15448901
+v -0.13109596 0.20276246 0.15358410
+v -0.10772542 0.20370690 0.14999066
+v -0.05552811 0.20367273 0.12404633
+v -0.05552811 0.20324460 0.11756135
+v -0.05552811 0.20313450 0.11614428
+v -0.04530466 0.18064915 0.11614419
+v -0.05752997 0.18064414 0.14999057
+v -0.05830278 0.18092061 0.15375177
+v -0.13109596 0.18112856 0.15655502
+v -0.06174784 0.18446588 0.15801625
+v -0.06371245 0.18664101 0.16014407
+v -0.06857278 0.18593880 0.16040894
+v -0.07509977 0.18579933 0.16046191
+v -0.13109596 0.18398387 0.15932296
+v -0.13109596 0.18261372 0.15844004
+v -0.13109596 0.20248598 0.15617986
+v -0.12729709 0.20249087 0.15618428
+v -0.10772542 0.20250554 0.15623725
+v -0.10119843 0.20251044 0.15625049
+v -0.09467143 0.20251288 0.15625049
+v -0.08814445 0.20251534 0.15623725
+v -0.07509977 0.20252268 0.15619751
+v -0.06205510 0.20349649 0.14999066
+v -0.05552811 0.20364824 0.13053572
+v -0.04725997 0.20216804 0.11614427
+v -0.05409422 0.20308557 0.11614428
+v -0.04259517 0.18217590 0.11614420
+v -0.05403836 0.18448304 0.15012745
+v -0.05701787 0.18448057 0.15509823
+v -0.03881491 0.18460550 0.11614421
+v -0.06286515 0.19103531 0.16037806
+v -0.06857278 0.19103531 0.16113736
+v -0.05960632 0.19103531 0.15944659
+v -0.07509977 0.19103531 0.16123890
+v -0.08162677 0.18581156 0.16046191
+v -0.13109596 0.18588986 0.16043543
+v -0.13109596 0.20029125 0.15942455
+v -0.10119843 0.20041602 0.15949519
+v -0.09467143 0.20041602 0.15949519
+v -0.08814445 0.20038912 0.15947753
+v -0.07509977 0.20031327 0.15944221
+v -0.06857278 0.20250065 0.15613571
+v -0.06205510 0.20226333 0.15552209
+v -0.05768826 0.20165165 0.15438755
+v -0.05643128 0.20224376 0.14999065
+v -0.05552811 0.20329101 0.13702071
+v -0.04477394 0.20160285 0.11614427
+v -0.05187821 0.18666797 0.14805703
+v -0.05266033 0.19103534 0.15209636
+v -0.05591917 0.19103533 0.15620189
+v -0.03597507 0.19103547 0.11614423
+v -0.06364728 0.19596055 0.16017500
+v -0.06857278 0.19690254 0.16044430
+v -0.05650576 0.19758520 0.15559271
+v -0.06170128 0.19792038 0.15885506
+v -0.08814445 0.19103531 0.16123448
+v -0.07509977 0.19703711 0.16049286
+v -0.09467143 0.19713988 0.16049727
+v -0.10119843 0.19713988 0.16049727
+v -0.10772542 0.19103531 0.16122123
+v -0.12077009 0.19103531 0.16121241
+v -0.10119843 0.18584826 0.16045308
+v -0.13109596 0.18804052 0.16075771
+v -0.13109596 0.19701509 0.16048844
+v -0.06857278 0.20017870 0.15938040
+v -0.05312588 0.19806477 0.15023786
+v -0.05239032 0.20057022 0.14631333
+v -0.05197132 0.20120149 0.14199148
+v -0.04320970 0.20096426 0.11614427
+v -0.05495083 0.20236612 0.14389415
+v -0.05183166 0.19620038 0.14824247
+v -0.03868456 0.19753640 0.11614426
+v -0.13109596 0.19103531 0.16120358
+v -0.04083539 0.19936165 0.11614426
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 26
+f 1 26 32
+f 1 32 31
+f 1 31 53
+f 1 53 80
+f 1 80 90
+f 1 90 81
+f 1 81 54
+f 1 54 33
+f 1 33 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 43
+f 1 43 42
+f 1 42 64
+f 1 64 86
+f 1 86 91
+f 1 91 89
+f 1 89 68
+f 1 68 47
+f 1 47 44
+f 1 44 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 7
+f 6 7 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 7 11 17
+f 7 17 14
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 17
+f 13 16 15
+f 13 15 26
+f 14 17 25
+f 14 25 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 26
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 22
+f 23 44 25
+f 23 25 24
+f 25 45 46
+f 25 46 27
+f 25 44 47
+f 25 47 45
+f 27 46 28
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 28 46 50
+f 28 50 48
+f 29 49 51
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 33 54 55
+f 33 55 35
+f 33 35 34
+f 35 55 36
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 45 47 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 50
+f 47 68 65
+f 48 69 49
+f 48 50 69
+f 49 70 51
+f 49 69 70
+f 50 67 71
+f 50 71 72
+f 50 72 69
+f 51 73 52
+f 51 70 74
+f 51 74 75
+f 51 75 76
+f 51 76 73
+f 52 73 77
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 54 81 55
+f 55 76 75
+f 55 75 56
+f 55 81 76
+f 56 75 74
+f 56 74 57
+f 57 74 58
+f 58 74 70
+f 58 70 82
+f 58 82 59
+f 59 82 60
+f 60 72 61
+f 60 82 72
+f 61 72 71
+f 61 71 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 64
+f 62 64 87
+f 62 87 63
+f 63 87 64
+f 65 68 66
+f 66 83 71
+f 66 71 67
+f 66 68 88
+f 66 88 83
+f 68 89 84
+f 68 84 83
+f 68 83 88
+f 69 82 70
+f 69 72 82
+f 73 76 77
+f 76 81 78
+f 76 78 77
+f 78 81 90
+f 78 90 80
+f 78 80 79
+f 84 89 91
+f 84 91 86
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13843755 0.16482606 0.01365337
+v 0.13122473 0.17514926 0.01365340
+v 0.15329800 0.16482606 0.01365337
+v 0.13841651 0.16482577 0.09160619
+v 0.13122473 0.19162472 0.01365346
+v 0.13122473 0.17514897 0.09160622
+v 0.15743565 0.17905504 0.01365342
+v 0.16538483 0.16482577 0.09160619
+v 0.13844106 0.16482575 0.09809383
+v 0.14075533 0.19559111 0.01365348
+v 0.13122473 0.20352359 0.09160633
+v 0.13122473 0.17523609 0.09809386
+v 0.15774772 0.18447992 0.01365344
+v 0.16688910 0.16482573 0.10458147
+v 0.14215091 0.16482556 0.14998050
+v 0.13122473 0.17969477 0.14998055
+v 0.14088156 0.19560626 0.01365348
+v 0.14677245 0.19622754 0.01365348
+v 0.13122473 0.20303089 0.14998064
+v 0.15329450 0.20347791 0.14998064
+v 0.13372133 0.20351222 0.09160633
+v 0.15773019 0.18455947 0.01365344
+v 0.16412249 0.19706447 0.09160630
+v 0.16524106 0.19103345 0.09160628
+v 0.16686105 0.17792957 0.10458151
+v 0.16688560 0.17137575 0.10458149
+v 0.16703638 0.16482570 0.11106911
+v 0.14282416 0.16482554 0.15515328
+v 0.13122473 0.18044483 0.15512443
+v 0.14686361 0.19620102 0.01365348
+v 0.14024690 0.20346675 0.09160633
+v 0.15329450 0.20336825 0.09160633
+v 0.15936771 0.20212189 0.09160632
+v 0.13122473 0.20230730 0.15597700
+v 0.13372133 0.20230350 0.15599145
+v 0.14677245 0.20227699 0.15603480
+v 0.15329450 0.20220500 0.15574582
+v 0.15813694 0.20171253 0.15470549
+v 0.15920291 0.20220125 0.14998063
+v 0.15961668 0.20226944 0.14349299
+v 0.15982005 0.20229982 0.13051772
+v 0.15978147 0.20228850 0.11755688
+v 0.15687110 0.18834024 0.01365345
+v 0.16263225 0.20034138 0.09160632
+v 0.16296185 0.20072020 0.09809396
+v 0.16420315 0.19744329 0.09809395
+v 0.16583015 0.19103341 0.10458156
+v 0.16559873 0.19103343 0.09809392
+v 0.16658404 0.18447959 0.10458154
+v 0.16700131 0.17792954 0.11106915
+v 0.16703287 0.17137572 0.11106913
+v 0.16704690 0.16482568 0.11755675
+v 0.14476674 0.16482553 0.15840431
+v 0.13122473 0.18257008 0.15836104
+v 0.15101178 0.19494329 0.01365348
+v 0.15974641 0.20227336 0.11106924
+v 0.15971836 0.20225445 0.10458160
+v 0.15970083 0.20222417 0.09809396
+v 0.13122473 0.20004186 0.15922804
+v 0.14024690 0.20011384 0.15927140
+v 0.14677245 0.20012519 0.15928585
+v 0.14024690 0.20228836 0.15602035
+v 0.15329450 0.19961757 0.15898241
+v 0.15747071 0.19533296 0.16005163
+v 0.15998134 0.19771203 0.15672835
+v 0.16366315 0.19571938 0.15441648
+v 0.16246393 0.20006083 0.14998062
+v 0.16288120 0.20059879 0.14349299
+v 0.16304250 0.20080717 0.13901377
+v 0.16309861 0.20087918 0.13469351
+v 0.16044770 0.20200429 0.13691865
+v 0.16309861 0.20087919 0.13051772
+v 0.16046524 0.20200813 0.12424681
+v 0.16308808 0.20086784 0.12655866
+v 0.15427631 0.19161715 0.01365346
+v 0.15420618 0.19168912 0.01365346
+v 0.16423821 0.19758333 0.13051771
+v 0.16584768 0.19103338 0.11106920
+v 0.16666119 0.18447956 0.11106918
+v 0.16700131 0.17792952 0.11755679
+v 0.16703988 0.17137570 0.11755677
+v 0.16704338 0.16482565 0.12402994
+v 0.14802777 0.16482552 0.16045610
+v 0.13122473 0.18583939 0.16042726
+v 0.13122473 0.19676494 0.16048510
+v 0.14024690 0.19683693 0.16048510
+v 0.14677245 0.19684828 0.16045621
+v 0.15329450 0.19634065 0.16032616
+v 0.15329450 0.19103320 0.16107750
+v 0.15833330 0.19103320 0.16032614
+v 0.16159432 0.19103321 0.15857781
+v 0.16406289 0.19103322 0.15534121
+v 0.16532873 0.19103324 0.14998059
+v 0.16404535 0.19678393 0.14998061
+v 0.16399275 0.19820839 0.13691864
+v 0.16416457 0.19732189 0.14349297
+v 0.16585119 0.19103331 0.13051768
+v 0.16585469 0.19103333 0.12404448
+v 0.16585469 0.19103336 0.11755684
+v 0.16583015 0.19103329 0.13700531
+v 0.16666119 0.18447954 0.11755682
+v 0.16665768 0.18447951 0.12404446
+v 0.16699429 0.17792949 0.12404443
+v 0.16703287 0.17137567 0.12404441
+v 0.16703638 0.16482563 0.13051759
+v 0.15329450 0.16482552 0.16125079
+v 0.13122473 0.19103320 0.16120753
+v 0.14677245 0.19103320 0.16119308
+v 0.15329450 0.18447938 0.16119306
+v 0.15881369 0.18447938 0.16045617
+v 0.16207822 0.18447939 0.15896791
+v 0.16419963 0.18447940 0.15573131
+v 0.16582664 0.18447942 0.14998057
+v 0.16647534 0.18447944 0.14349293
+v 0.16571443 0.19103326 0.14349295
+v 0.16663314 0.18447947 0.13700529
+v 0.16665066 0.18447949 0.13051766
+v 0.16698728 0.17792947 0.13051763
+v 0.16701183 0.17137563 0.13700524
+v 0.16702236 0.16482561 0.13700522
+v 0.15907668 0.16482552 0.16049943
+v 0.15903460 0.17137554 0.16049945
+v 0.15329450 0.17792936 0.16122193
+v 0.15895395 0.17792936 0.16048503
+v 0.16229913 0.17137555 0.15912680
+v 0.16221498 0.17792937 0.15906902
+v 0.16422769 0.17792938 0.15583242
+v 0.16600547 0.17792940 0.14998054
+v 0.16680145 0.17792942 0.14349290
+v 0.16696975 0.17792945 0.13700526
+v 0.16683651 0.17137560 0.14349288
+v 0.16684352 0.16482558 0.14349286
+v 0.16234121 0.16482553 0.15915567
+v 0.16422419 0.17137556 0.15589020
+v 0.16601950 0.17137558 0.14998052
+v 0.16601950 0.16482556 0.14998050
+v 0.16422419 0.16482554 0.15591907
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 18
+f 1 18 30
+f 1 30 55
+f 1 55 76
+f 1 76 75
+f 1 75 43
+f 1 43 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 27
+f 1 27 52
+f 1 52 82
+f 1 82 105
+f 1 105 120
+f 1 120 132
+f 1 132 136
+f 1 136 137
+f 1 137 133
+f 1 133 121
+f 1 121 106
+f 1 106 83
+f 1 83 53
+f 1 53 28
+f 1 28 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 16
+f 2 16 29
+f 2 29 54
+f 2 54 84
+f 2 84 107
+f 2 107 85
+f 2 85 59
+f 2 59 34
+f 2 34 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 11 10
+f 6 9 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 16
+f 9 16 12
+f 10 11 17
+f 11 18 17
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 18
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 51
+f 14 51 27
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 18 21 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 30
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 32
+f 20 32 31
+f 20 31 21
+f 22 43 23
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 23 43 44
+f 24 48 49
+f 24 49 25
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 26
+f 27 51 52
+f 28 53 54
+f 28 54 29
+f 30 33 55
+f 32 42 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 45
+f 33 45 44
+f 33 44 55
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 61
+f 36 61 37
+f 37 61 63
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 39
+f 39 67 68
+f 39 68 69
+f 39 69 40
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 41
+f 41 71 70
+f 41 70 72
+f 41 72 73
+f 41 73 42
+f 42 73 72
+f 42 72 74
+f 42 74 56
+f 43 75 44
+f 44 75 76
+f 44 76 55
+f 45 58 74
+f 45 74 46
+f 46 74 72
+f 46 72 77
+f 46 77 78
+f 46 78 47
+f 47 49 48
+f 47 78 79
+f 47 79 49
+f 49 79 50
+f 50 79 101
+f 50 101 80
+f 50 80 81
+f 50 81 51
+f 51 81 52
+f 52 81 82
+f 53 83 84
+f 53 84 54
+f 56 74 57
+f 57 74 58
+f 59 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 63
+f 63 88 64
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 95 70
+f 69 94 96
+f 69 96 95
+f 70 95 77
+f 70 77 72
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 77 95 96
+f 77 96 100
+f 77 100 97
+f 78 99 79
+f 79 99 98
+f 79 98 101
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 81
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 85 107 86
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 89
+f 87 89 88
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 91 111 92
+f 92 111 112
+f 92 112 113
+f 92 113 93
+f 93 113 114
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 96
+f 96 115 100
+f 97 100 116
+f 97 116 117
+f 97 117 102
+f 97 102 98
+f 98 102 101
+f 100 115 116
+f 102 117 118
+f 102 118 103
+f 103 118 104
+f 104 118 119
+f 104 119 105
+f 105 119 120
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 107
+f 107 123 108
+f 108 123 109
+f 109 123 124
+f 109 124 110
+f 110 124 125
+f 110 125 126
+f 110 126 111
+f 111 126 112
+f 112 127 128
+f 112 128 113
+f 112 126 125
+f 112 125 127
+f 113 128 129
+f 113 129 114
+f 114 129 130
+f 114 130 116
+f 114 116 115
+f 116 130 118
+f 116 118 117
+f 118 130 119
+f 119 130 129
+f 119 129 131
+f 119 131 120
+f 120 131 132
+f 121 133 122
+f 122 133 125
+f 122 125 124
+f 122 124 123
+f 125 133 127
+f 127 133 134
+f 127 134 128
+f 128 135 131
+f 128 131 129
+f 128 134 135
+f 131 135 132
+f 132 135 136
+f 133 137 134
+f 134 137 135
+f 135 137 136
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13109596 0.18827048 0.07357438
+v -0.13109596 0.19223128 0.07357440
+v -0.13108279 0.17508762 0.07357433
+v -0.13109596 0.17507064 0.07864085
+v -0.13109596 0.19984469 0.08264082
+v -0.05309180 0.19488029 0.07357441
+v 0.00353666 0.17579157 0.07357434
+v -0.13109596 0.17505080 0.09161547
+v -0.13109596 0.20238060 0.08588657
+v -0.05003436 0.19497641 0.07357441
+v 0.00353666 0.19131813 0.07357439
+v 0.00353666 0.17578017 0.09809862
+v -0.13109596 0.17507057 0.09809861
+v -0.13109596 0.20382240 0.09161558
+v -0.10771711 0.20393266 0.09161558
+v -0.12076394 0.20239189 0.08588240
+v -0.00332939 0.20239757 0.08586574
+v 0.00353666 0.20239757 0.08586574
+v 0.00353666 0.19972029 0.08262415
+v -0.11424052 0.20239473 0.08587407
+v -0.10771711 0.20239757 0.08586991
+v 0.00353666 0.17677248 0.10458177
+v -0.13109596 0.17559356 0.10458176
+v -0.13109596 0.20142492 0.11613569
+v -0.10771711 0.20329082 0.11613570
+v -0.03594644 0.20392702 0.09161558
+v 0.00353666 0.20383372 0.09132392
+v 0.00353666 0.17690816 0.10483176
+v -0.05552984 0.17944122 0.11613561
+v -0.13109596 0.17801920 0.11375233
+v -0.13109596 0.17871183 0.11613561
+v -0.05552984 0.20313532 0.11613570
+v 0.00353666 0.20391005 0.09161558
+v 0.00353666 0.17948649 0.10949830
+v -0.04900643 0.17995011 0.11613561
+v -0.05410656 0.20308444 0.11613570
+v 0.00353666 0.20160588 0.10914839
+v 0.00353666 0.18448201 0.11234824
+v -0.04530325 0.18064841 0.11613561
+v -0.04726686 0.20216846 0.11613569
+v 0.00353666 0.19758571 0.11202746
+v 0.00353666 0.18480995 0.11241074
+v -0.04260163 0.18217506 0.11613562
+v 0.00353666 0.19103243 0.11355656
+v -0.04477610 0.20160304 0.11613569
+v -0.04320785 0.20096410 0.11613569
+v -0.03881937 0.18460638 0.11613563
+v -0.03598597 0.19103242 0.11613565
+v -0.03599915 0.19098154 0.11613565
+v -0.04083570 0.19936112 0.11613568
+v -0.03868759 0.19753763 0.11613568
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 23
+f 1 23 30
+f 1 30 31
+f 1 31 24
+f 1 24 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 19
+f 7 19 18
+f 7 18 27
+f 7 27 33
+f 7 33 37
+f 7 37 41
+f 7 41 44
+f 7 44 42
+f 7 42 38
+f 7 38 34
+f 7 34 28
+f 7 28 22
+f 7 22 12
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 10 16 20
+f 10 20 21
+f 10 21 17
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 21 20
+f 15 20 16
+f 15 25 26
+f 15 26 18
+f 15 18 17
+f 15 17 21
+f 18 26 27
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 24 31 29
+f 24 29 35
+f 24 35 39
+f 24 39 43
+f 24 43 47
+f 24 47 49
+f 24 49 48
+f 24 48 51
+f 24 51 50
+f 24 50 46
+f 24 46 45
+f 24 45 40
+f 24 40 36
+f 24 36 32
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 33 27
+f 28 34 29
+f 29 31 30
+f 29 34 35
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 34 38 39
+f 34 39 35
+f 36 40 37
+f 37 40 41
+f 38 42 39
+f 39 42 44
+f 39 44 43
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 44
+f 43 44 47
+f 44 48 49
+f 44 49 47
+f 44 46 50
+f 44 50 51
+f 44 51 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13847777 0.10414140 0.01363870
+v 0.13847216 0.10584613 0.01363871
+v 0.15356124 0.10414140 0.01363870
+v 0.13839640 0.10414109 0.09808831
+v 0.13843849 0.16467972 0.01363892
+v 0.13839359 0.10584582 0.09808832
+v 0.15329751 0.16481635 0.01363893
+v 0.16538448 0.16481606 0.09160019
+v 0.16538448 0.10414111 0.09159996
+v 0.14215605 0.10414090 0.14998060
+v 0.13843849 0.16481635 0.01363893
+v 0.14215043 0.11894880 0.14998066
+v 0.14215043 0.16481585 0.14998083
+v 0.13839640 0.15826444 0.09808851
+v 0.16689114 0.16481602 0.10457688
+v 0.16694165 0.13860373 0.10457678
+v 0.16684344 0.10414107 0.10457665
+v 0.14282661 0.10414088 0.15513949
+v 0.13841604 0.16481606 0.09160019
+v 0.14282381 0.13860354 0.15513962
+v 0.14282381 0.16481583 0.15515417
+v 0.13844129 0.16481604 0.09808854
+v 0.16703704 0.16481599 0.11106523
+v 0.16704826 0.14515528 0.11106515
+v 0.16705107 0.13860370 0.11106513
+v 0.16701179 0.10584577 0.11106501
+v 0.16700898 0.10414104 0.11106500
+v 0.14476816 0.10414087 0.15837643
+v 0.14476816 0.11239718 0.15839091
+v 0.14476535 0.16481582 0.15840557
+v 0.16704546 0.16481597 0.11755357
+v 0.16705387 0.14515526 0.11755349
+v 0.16705387 0.13860368 0.11755347
+v 0.16703424 0.10414099 0.12404168
+v 0.16703144 0.10414101 0.11922961
+v 0.16702021 0.10414104 0.11274127
+v 0.14803119 0.10414086 0.16047178
+v 0.14803119 0.12550628 0.16047186
+v 0.14802839 0.16481581 0.16045756
+v 0.16704265 0.16481594 0.12404191
+v 0.16704546 0.15826432 0.13053023
+v 0.16705387 0.14515521 0.13053018
+v 0.16705387 0.13860365 0.12404181
+v 0.16703424 0.10414097 0.13053003
+v 0.15329470 0.10414086 0.16126657
+v 0.15329470 0.14515510 0.16125226
+v 0.15329470 0.16481581 0.16123789
+v 0.16703704 0.16481592 0.13053026
+v 0.16703144 0.15826430 0.13701857
+v 0.16702301 0.10414095 0.13701837
+v 0.16705107 0.13860363 0.13053016
+v 0.16703985 0.14515519 0.13701852
+v 0.16703144 0.10414096 0.13220631
+v 0.15762671 0.10414086 0.16070298
+v 0.15909970 0.15826421 0.16050088
+v 0.15907726 0.16481581 0.16050091
+v 0.16702301 0.16481590 0.13701860
+v 0.16684344 0.16481587 0.14349248
+v 0.16685187 0.10414092 0.14349225
+v 0.16684905 0.15171269 0.14349243
+v 0.16685187 0.14515516 0.14349240
+v 0.15914740 0.10414086 0.16050068
+v 0.16240201 0.11239718 0.15921460
+v 0.16236274 0.15826422 0.15918587
+v 0.16234029 0.16481582 0.15915699
+v 0.16601857 0.16481585 0.14998083
+v 0.16663863 0.10414092 0.14518299
+v 0.16602138 0.15826425 0.14998080
+v 0.16603260 0.10414090 0.14998060
+v 0.16240763 0.10414087 0.15921457
+v 0.16240763 0.10584560 0.15921458
+v 0.16422573 0.15826423 0.15593447
+v 0.16422573 0.16481583 0.15592005
+v 0.16422573 0.14515512 0.15594887
+v 0.16422853 0.10584561 0.15597764
+v 0.16556405 0.10414089 0.15154128
+v 0.16375717 0.10414087 0.15681577
+v 0.16422853 0.10414088 0.15597763
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 27
+f 1 27 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 44
+f 1 44 53
+f 1 53 50
+f 1 50 59
+f 1 59 67
+f 1 67 69
+f 1 69 76
+f 1 76 78
+f 1 78 77
+f 1 77 70
+f 1 70 62
+f 1 62 54
+f 1 54 45
+f 1 45 37
+f 1 37 28
+f 1 28 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 6 11
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 7 11 19
+f 7 19 22
+f 7 22 13
+f 7 13 21
+f 7 21 30
+f 7 30 39
+f 7 39 47
+f 7 47 56
+f 7 56 65
+f 7 65 73
+f 7 73 66
+f 7 66 58
+f 7 58 57
+f 7 57 48
+f 7 48 40
+f 7 40 31
+f 7 31 23
+f 7 23 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 18 12
+f 11 14 19
+f 12 18 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 22 14
+f 14 22 19
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 21
+f 18 21 20
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 27
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 40 48 41
+f 41 48 57
+f 41 57 49
+f 41 49 52
+f 41 52 42
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 42 52 50
+f 43 51 44
+f 44 51 53
+f 45 54 55
+f 45 55 46
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 49 57 58
+f 49 58 52
+f 50 53 51
+f 50 52 59
+f 52 58 60
+f 52 60 61
+f 52 61 59
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 64
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 58 66 68
+f 58 68 60
+f 59 61 67
+f 60 68 61
+f 61 68 69
+f 61 69 67
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 63 72 64
+f 64 72 73
+f 64 73 65
+f 66 73 72
+f 66 72 68
+f 68 72 74
+f 68 74 75
+f 68 75 76
+f 68 76 69
+f 70 77 71
+f 71 77 75
+f 71 75 74
+f 71 74 72
+f 75 77 78
+f 75 78 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14677028 -0.18934514 -0.06364567
+v 0.14024746 -0.18832432 -0.06364566
+v 0.15213368 -0.18726670 -0.06364566
+v 0.14677028 -0.18928126 0.07203517
+v 0.14665433 -0.18927206 0.07203517
+v 0.14024746 -0.18834319 0.07203518
+v 0.13439709 -0.18550094 -0.06364565
+v 0.15518524 -0.18422260 -0.06364565
+v 0.15195049 -0.18719361 0.07203518
+v 0.13442956 -0.18549223 0.07203519
+v 0.13439709 -0.16697884 -0.06364558
+v 0.13439709 -0.18547384 0.07203519
+v 0.15539857 -0.18400188 -0.06364565
+v 0.15521307 -0.18363451 0.07203520
+v 0.13853849 -0.09540116 -0.06364532
+v 0.13439709 -0.16701586 0.00080813
+v 0.13439709 -0.16706211 0.07203526
+v 0.15551683 -0.18379036 -0.06364565
+v 0.15707971 -0.18036049 0.07203521
+v 0.15369656 -0.09540116 -0.06364532
+v 0.13854313 -0.09540165 0.07203552
+v 0.15722348 -0.18072787 -0.06364563
+v 0.15792608 -0.17594609 0.07203522
+v 0.15808376 -0.17594560 -0.06364562
+v 0.15371279 -0.09540132 -0.01864858
+v 0.15372903 -0.09540165 0.07203552
+f 1 2 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 22
+f 1 22 18
+f 1 18 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 14
+f 4 14 19
+f 4 19 23
+f 4 23 26
+f 4 26 21
+f 4 21 17
+f 4 17 12
+f 4 12 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 7
+f 7 10 12
+f 7 12 17
+f 7 17 16
+f 7 16 11
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 16 15
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 15 16 21
+f 15 21 26
+f 15 26 25
+f 15 25 20
+f 16 17 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 25 24
+f 22 24 23
+f 23 24 26
+f 24 25 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,559 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15329648 -0.09539279 0.16125744
+v 0.15909004 -0.14318222 0.16049743
+v 0.15910602 -0.11042524 0.16049755
+v 0.15910922 -0.10387188 0.16049758
+v 0.15910922 -0.09539279 0.16049761
+v 0.14803369 -0.09539279 0.16047142
+v 0.13439709 -0.18249258 0.16114359
+v 0.15329648 -0.15627913 0.16124848
+v 0.15908044 -0.15627913 0.16049739
+v 0.15908684 -0.14972577 0.16049741
+v 0.16237369 -0.09731851 0.15919632
+v 0.16237369 -0.09539278 0.15919633
+v 0.14572522 -0.09539278 0.15899545
+v 0.13439709 -0.18197185 0.16106498
+v 0.13439709 -0.18777850 0.16054094
+v 0.14677394 -0.18249258 0.16114359
+v 0.15329648 -0.17593922 0.16121347
+v 0.15329648 -0.16938586 0.16123097
+v 0.14477241 -0.09539278 0.15837536
+v 0.15902609 -0.16938586 0.16049734
+v 0.15907085 -0.16283249 0.16049736
+v 0.16235771 -0.13662885 0.15918743
+v 0.16424093 -0.13007548 0.15594731
+v 0.16291724 -0.09539278 0.15825310
+v 0.16424413 -0.16283247 0.15592100
+v 0.13439709 -0.17770774 0.16038378
+v 0.13439709 -0.18838765 0.16047108
+v 0.14024820 -0.18834835 0.16046234
+v 0.14677394 -0.18820098 0.16043615
+v 0.15329648 -0.18249258 0.16108245
+v 0.15888861 -0.17593922 0.16046238
+v 0.14283164 -0.09539277 0.15513522
+v 0.16228737 -0.16938585 0.15913492
+v 0.16233213 -0.16283248 0.15916986
+v 0.16234812 -0.14972576 0.15917866
+v 0.16605381 -0.14318218 0.14998225
+v 0.16423773 -0.09539277 0.15595618
+v 0.16424732 -0.16938584 0.15589477
+v 0.13439709 -0.17736386 0.16017418
+v 0.13439709 -0.19132537 0.15950164
+v 0.14024820 -0.19162013 0.15936191
+v 0.15329648 -0.18779815 0.16034007
+v 0.14677394 -0.19147275 0.15928331
+v 0.15756171 -0.18692371 0.16007806
+v 0.15842819 -0.18249258 0.16035756
+v 0.16214988 -0.17593921 0.15904755
+v 0.14235524 -0.09539276 0.15148460
+v 0.16424732 -0.17593920 0.15580740
+v 0.16686594 -0.14318216 0.14350196
+v 0.16603463 -0.09539275 0.14998243
+v 0.16604103 -0.15627909 0.14998221
+v 0.16602504 -0.16938582 0.14998216
+v 0.13439709 -0.17400365 0.15723099
+v 0.14216020 -0.09539275 0.14998243
+v 0.13439709 -0.19165943 0.15937938
+v 0.14024820 -0.19401743 0.15612176
+v 0.14677394 -0.19399779 0.15604315
+v 0.15329648 -0.19106991 0.15907370
+v 0.15329648 -0.19391919 0.15583355
+v 0.16027305 -0.18954701 0.15686411
+v 0.16168947 -0.18249257 0.15871566
+v 0.16417379 -0.18249256 0.15547551
+v 0.16594511 -0.17593918 0.14998213
+v 0.16703539 -0.14318213 0.13701293
+v 0.16703859 -0.13662877 0.13701296
+v 0.16686274 -0.13662880 0.14350199
+v 0.16685954 -0.14972571 0.14350194
+v 0.16702580 -0.16283240 0.13701286
+v 0.16626484 -0.09539274 0.14808725
+v 0.16685635 -0.13007544 0.14350201
+v 0.16681798 -0.16938580 0.14350187
+v 0.16683716 -0.16283243 0.14350189
+v 0.16684995 -0.15627907 0.14350192
+v 0.13439709 -0.17203862 0.15431399
+v 0.13842573 -0.09539256 0.09810516
+v 0.13439709 -0.19403710 0.15613922
+v 0.15329648 -0.19561893 0.14998206
+v 0.15863282 -0.19334934 0.15485538
+v 0.16376134 -0.18780796 0.15454974
+v 0.16298438 -0.19218013 0.15261087
+v 0.16556463 -0.18249254 0.14998211
+v 0.16665491 -0.17593916 0.14350184
+v 0.16705459 -0.14318211 0.13052391
+v 0.16705778 -0.13662875 0.13052394
+v 0.16703539 -0.13007541 0.13701298
+v 0.16687553 -0.09539272 0.14160696
+v 0.16700662 -0.16938577 0.13701284
+v 0.16704498 -0.16283238 0.13052384
+v 0.16682118 -0.09539273 0.14350214
+v 0.13439709 -0.17188141 0.15368517
+v 0.13854402 -0.09539246 0.07203552
+v 0.13439709 -0.16706680 0.07203526
+v 0.13439709 -0.16693914 0.09116173
+v 0.13439709 -0.16693915 0.09125780
+v 0.13439709 -0.16699811 0.09779923
+v 0.13439709 -0.17150804 0.14998215
+v 0.13439709 -0.19548136 0.15061961
+v 0.13439709 -0.19563857 0.14998206
+v 0.15329648 -0.19571715 0.14350177
+v 0.15982223 -0.19426303 0.14350178
+v 0.16041374 -0.19372266 0.15026155
+v 0.16403631 -0.18961577 0.15026156
+v 0.16322099 -0.19248470 0.14828776
+v 0.16595790 -0.18249252 0.14350182
+v 0.16683397 -0.17593913 0.13701281
+v 0.16705778 -0.14318209 0.12404362
+v 0.16705778 -0.13662870 0.11755462
+v 0.16705138 -0.13007539 0.13052396
+v 0.16700981 -0.09539268 0.13052409
+v 0.16699702 -0.09539270 0.13511794
+v 0.16698743 -0.09539270 0.13701311
+v 0.16702260 -0.16938575 0.13052382
+v 0.16702900 -0.16938573 0.12404353
+v 0.16704818 -0.16283236 0.12404355
+v 0.15372813 -0.09539246 0.07203552
+v 0.13439709 -0.18547909 0.07203519
+v 0.13439709 -0.19575642 0.13701274
+v 0.13439709 -0.19576622 0.13119620
+v 0.13439709 -0.19575635 0.11755440
+v 0.13439709 -0.19574651 0.11107411
+v 0.14677394 -0.19559905 0.09161577
+v 0.15329648 -0.19556961 0.09810479
+v 0.15982223 -0.19394846 0.09810480
+v 0.16309948 -0.19234694 0.09463758
+v 0.16327214 -0.19253381 0.14350178
+v 0.16443597 -0.18904588 0.14350180
+v 0.16604742 -0.18249249 0.13701279
+v 0.16684036 -0.17593911 0.13052379
+v 0.16705459 -0.14318206 0.11755459
+v 0.16705138 -0.13007537 0.12404367
+v 0.16705138 -0.13662868 0.11107433
+v 0.16704498 -0.13007532 0.11107435
+v 0.16701301 -0.09539263 0.11755477
+v 0.16702900 -0.16938570 0.11755450
+v 0.16684356 -0.17593909 0.12404350
+v 0.16684995 -0.17593904 0.11107418
+v 0.16702580 -0.16938568 0.11107421
+v 0.16206675 -0.09539250 0.08282145
+v 0.15792622 -0.17593889 0.07203522
+v 0.14024820 -0.18833820 0.07203518
+v 0.13439709 -0.19394841 0.08565076
+v 0.13439709 -0.19561872 0.09161577
+v 0.14024820 -0.19393859 0.08558963
+v 0.14677394 -0.19391893 0.08565076
+v 0.15329648 -0.19547133 0.09161577
+v 0.16031141 -0.19354560 0.09213105
+v 0.16281173 -0.19194410 0.09031448
+v 0.16392439 -0.18947800 0.09213106
+v 0.16424413 -0.18904571 0.09810482
+v 0.16603783 -0.18249240 0.11107416
+v 0.16604103 -0.18249242 0.11755445
+v 0.16604742 -0.18249247 0.13052377
+v 0.16689152 -0.13662865 0.10458530
+v 0.16689152 -0.13007529 0.10458532
+v 0.16686594 -0.09539258 0.10458545
+v 0.16688192 -0.16938565 0.10458518
+v 0.16700662 -0.09539261 0.11107448
+v 0.16600586 -0.18249237 0.10458513
+v 0.16675083 -0.17593901 0.10458515
+v 0.16362065 -0.09539251 0.08511838
+v 0.16419617 -0.09539252 0.08607033
+v 0.16419937 -0.14318195 0.08606142
+v 0.16419937 -0.14972550 0.08606140
+v 0.16419937 -0.15627886 0.08607011
+v 0.16419617 -0.16283222 0.08608755
+v 0.16419297 -0.16938559 0.08612246
+v 0.16417699 -0.17593895 0.08621850
+v 0.16410025 -0.18249231 0.08646302
+v 0.16371976 -0.18757190 0.08721409
+v 0.15707893 -0.18036019 0.07203521
+v 0.14665564 -0.18927160 0.07203517
+v 0.13439709 -0.19412527 0.08627957
+v 0.14677394 -0.18928142 0.07203517
+v 0.15329648 -0.19383051 0.08595644
+v 0.15846016 -0.19327048 0.08689966
+v 0.15195041 -0.18718866 0.07203518
+v 0.15200796 -0.18712971 0.07203518
+v 0.15521169 -0.18363197 0.07203520
+v 0.16525129 -0.18249233 0.09161582
+v 0.16567973 -0.18249235 0.09810484
+v 0.16537918 -0.09731827 0.09161613
+v 0.16537598 -0.16283224 0.09161589
+v 0.16537918 -0.09539254 0.09161614
+v 0.16535680 -0.17593897 0.09161584
+v 0.16537279 -0.16938561 0.09161587
+v 0.16503387 -0.09539253 0.08999169
+v 0.15185769 -0.18722796 0.07203518
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 24
+f 1 24 37
+f 1 37 50
+f 1 50 69
+f 1 69 89
+f 1 89 86
+f 1 86 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 133
+f 1 133 157
+f 1 157 155
+f 1 155 183
+f 1 183 186
+f 1 186 161
+f 1 161 160
+f 1 160 138
+f 1 138 115
+f 1 115 91
+f 1 91 75
+f 1 75 54
+f 1 54 47
+f 1 47 32
+f 1 32 19
+f 1 19 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 7
+f 7 14 26
+f 7 26 39
+f 7 39 53
+f 7 53 74
+f 7 74 90
+f 7 90 96
+f 7 96 95
+f 7 95 94
+f 7 94 93
+f 7 93 92
+f 7 92 116
+f 7 116 141
+f 7 141 172
+f 7 172 142
+f 7 142 120
+f 7 120 119
+f 7 119 118
+f 7 118 117
+f 7 117 98
+f 7 98 97
+f 7 97 76
+f 7 76 55
+f 7 55 40
+f 7 40 27
+f 7 27 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 13 19
+f 7 19 14
+f 8 18 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 22 25
+f 11 25 23
+f 14 19 26
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 20
+f 17 20 18
+f 19 32 26
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 20 31 33
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 25
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 23 25 36
+f 25 35 34
+f 25 34 38
+f 25 38 36
+f 26 32 39
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 42 30
+f 29 41 43
+f 29 43 42
+f 30 42 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 33
+f 32 47 39
+f 33 46 48
+f 33 48 34
+f 34 48 38
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 36 38 51
+f 36 51 49
+f 38 48 52
+f 38 52 51
+f 39 47 54
+f 39 54 53
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 43
+f 42 43 58
+f 42 58 44
+f 43 57 59
+f 43 59 58
+f 44 58 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 52
+f 49 64 65
+f 49 65 85
+f 49 85 66
+f 49 66 50
+f 49 51 67
+f 49 67 68
+f 49 68 64
+f 50 66 70
+f 50 70 69
+f 51 52 67
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 67
+f 52 63 71
+f 53 54 75
+f 53 75 74
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 59
+f 58 59 78
+f 58 78 60
+f 59 77 78
+f 60 79 61
+f 60 78 80
+f 60 80 79
+f 61 79 62
+f 62 79 81
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 71
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 64 68 88
+f 64 88 83
+f 65 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 70
+f 67 73 68
+f 68 73 72
+f 68 72 71
+f 68 71 87
+f 68 87 88
+f 69 70 89
+f 70 86 89
+f 71 82 87
+f 74 75 90
+f 75 91 92
+f 75 92 93
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 90
+f 76 97 77
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 80
+f 79 80 102
+f 79 102 81
+f 80 101 103
+f 80 103 102
+f 81 104 82
+f 81 102 104
+f 82 104 105
+f 82 105 87
+f 83 106 84
+f 83 88 114
+f 83 114 106
+f 84 106 107
+f 84 107 130
+f 84 130 108
+f 84 108 85
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 87 112 88
+f 87 105 112
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 91 115 139
+f 91 139 170
+f 91 170 178
+f 91 178 177
+f 91 177 176
+f 91 176 187
+f 91 187 173
+f 91 173 171
+f 91 171 140
+f 91 140 116
+f 91 116 92
+f 98 117 99
+f 99 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 120
+f 99 120 121
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 103
+f 100 103 101
+f 100 122 123
+f 102 103 126
+f 102 126 104
+f 103 125 126
+f 104 126 127
+f 104 127 105
+f 105 127 128
+f 105 128 113
+f 105 113 112
+f 106 129 107
+f 106 114 129
+f 107 129 131
+f 107 131 132
+f 107 132 133
+f 107 133 130
+f 108 130 133
+f 108 133 109
+f 113 134 114
+f 113 128 135
+f 113 135 136
+f 113 136 134
+f 114 134 137
+f 114 137 131
+f 114 131 129
+f 115 138 139
+f 116 140 141
+f 120 142 121
+f 121 142 143
+f 121 143 144
+f 121 144 145
+f 121 145 122
+f 122 145 123
+f 123 145 146
+f 123 146 124
+f 124 146 147
+f 124 147 148
+f 124 148 149
+f 124 149 125
+f 125 149 126
+f 126 149 150
+f 126 150 151
+f 126 151 152
+f 126 152 127
+f 127 152 136
+f 127 136 135
+f 127 135 128
+f 131 153 154
+f 131 154 155
+f 131 155 132
+f 131 137 156
+f 131 156 153
+f 132 155 157
+f 132 157 133
+f 134 136 137
+f 136 152 151
+f 136 151 150
+f 136 150 158
+f 136 158 159
+f 136 159 137
+f 137 159 156
+f 138 160 139
+f 139 160 161
+f 139 161 162
+f 139 162 163
+f 139 163 164
+f 139 164 165
+f 139 165 166
+f 139 166 167
+f 139 167 168
+f 139 168 169
+f 139 169 170
+f 140 171 141
+f 141 143 172
+f 141 171 173
+f 141 173 143
+f 142 172 143
+f 143 173 144
+f 144 174 145
+f 144 173 174
+f 145 174 175
+f 145 175 146
+f 146 175 147
+f 147 175 176
+f 147 176 177
+f 147 177 178
+f 147 178 169
+f 147 169 148
+f 148 169 179
+f 148 179 180
+f 148 180 158
+f 148 158 149
+f 149 158 150
+f 153 181 183
+f 153 183 154
+f 153 156 182
+f 153 182 181
+f 154 183 155
+f 156 159 179
+f 156 179 184
+f 156 184 185
+f 156 185 182
+f 158 180 159
+f 159 180 179
+f 161 186 162
+f 162 186 183
+f 162 183 181
+f 162 181 163
+f 163 182 164
+f 163 181 182
+f 164 182 185
+f 164 185 165
+f 165 185 166
+f 166 185 184
+f 166 184 167
+f 167 184 179
+f 167 179 168
+f 168 179 169
+f 169 178 170
+f 173 187 175
+f 173 175 174
+f 175 187 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17733154 -0.00192731 0.05269423
+v 0.17708461 -0.00192734 0.05917315
+v 0.17718718 -0.00556446 0.05269422
+v 0.17713019 -0.00556444 0.04621530
+v 0.17726696 -0.00192729 0.04621531
+v 0.17650715 -0.00192736 0.06446665
+v 0.17689085 -0.00556449 0.05917314
+v 0.17656034 -0.01055632 0.05269420
+v 0.17653375 -0.01049807 0.04621528
+v 0.17635898 -0.00969454 0.04129989
+v 0.17659833 -0.00587106 0.03936849
+v 0.17683386 -0.00192727 0.03957289
+v 0.17706181 -0.00192728 0.04260796
+v 0.17638938 -0.00556450 0.06365933
+v 0.17559918 -0.00192737 0.06770611
+v 0.16598000 -0.02175324 0.09809769
+v 0.16691837 -0.02175323 0.09466407
+v 0.16770857 -0.02175322 0.09160855
+v 0.17618424 -0.00896681 0.06257609
+v 0.17636658 -0.00963251 0.05917312
+v 0.17548520 -0.01383053 0.05269419
+v 0.17542062 -0.01377229 0.04621527
+v 0.17600567 -0.00825831 0.03697721
+v 0.17631720 -0.00388945 0.03590422
+v 0.17636658 -0.00192725 0.03568962
+v 0.16587742 -0.00192748 0.09809776
+v 0.16504543 -0.02175325 0.10023348
+v 0.16804287 -0.02175320 0.08817493
+v 0.16833921 -0.02175319 0.08511942
+v 0.17215724 -0.01695528 0.04621526
+v 0.16697915 -0.02175302 0.03947063
+v 0.16627252 -0.02175300 0.03323696
+v 0.16436540 -0.02175298 0.02649235
+v 0.16824423 -0.02175318 0.08168579
+v 0.15476902 -0.02175288 0.00111829
+v 0.17576634 -0.00192725 0.03439179
+v 0.16389812 -0.00192750 0.10226716
+v 0.16399689 -0.02175326 0.10250213
+v 0.16815685 -0.02175317 0.07863027
+v 0.13858509 -0.02175288 0.00111829
+v 0.15587073 -0.00192712 0.00111836
+v 0.16208598 -0.00192750 0.10307447
+v 0.15982174 -0.02175326 0.10458683
+v 0.16200619 -0.02175326 0.10358536
+v 0.13858509 -0.01180604 0.00111833
+v 0.13852430 -0.02175322 0.09160855
+v 0.13852050 -0.01211497 0.09160859
+v 0.13858888 -0.00192712 0.00111836
+v 0.15982174 -0.00192750 0.10407595
+v 0.15675211 -0.02175327 0.10504669
+v 0.13852430 -0.00192746 0.09160862
+v 0.14011990 -0.02175324 0.09809769
+v 0.15691928 -0.00192750 0.10446427
+v 0.15329878 -0.00192751 0.10494457
+v 0.15329878 -0.02175327 0.10549633
+v 0.14017308 -0.00192748 0.09809776
+v 0.14262347 -0.02175326 0.10232841
+v 0.15039251 -0.00192750 0.10451537
+v 0.14677203 -0.00192750 0.10397375
+v 0.14677203 -0.02175326 0.10440289
+v 0.14155973 -0.00192749 0.10035618
+v 0.14267665 -0.00192750 0.10216497
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 12
+f 1 12 25
+f 1 25 36
+f 1 36 41
+f 1 41 48
+f 1 48 51
+f 1 51 56
+f 1 56 61
+f 1 61 62
+f 1 62 59
+f 1 59 58
+f 1 58 54
+f 1 54 53
+f 1 53 49
+f 1 49 42
+f 1 42 37
+f 1 37 26
+f 1 26 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 14 7
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 14
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 7 14 19
+f 8 21 9
+f 8 20 21
+f 9 22 10
+f 9 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 14 18 19
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 38
+f 16 38 44
+f 16 44 43
+f 16 43 50
+f 16 50 55
+f 16 55 60
+f 16 60 57
+f 16 57 52
+f 16 52 46
+f 16 46 40
+f 16 40 35
+f 16 35 33
+f 16 33 32
+f 16 32 31
+f 16 31 39
+f 16 39 34
+f 16 34 29
+f 16 29 28
+f 16 28 18
+f 16 18 17
+f 18 28 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 22 29 34
+f 22 34 30
+f 23 33 35
+f 23 35 24
+f 24 36 25
+f 24 35 36
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 30 34 39
+f 30 39 31
+f 35 40 45
+f 35 45 48
+f 35 48 41
+f 35 41 36
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 40 46 47
+f 40 47 45
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 45 47 51
+f 45 51 48
+f 46 52 47
+f 47 52 51
+f 49 53 50
+f 50 54 55
+f 50 53 54
+f 51 52 56
+f 52 57 56
+f 54 58 55
+f 55 58 59
+f 55 59 60
+f 56 57 61
+f 57 60 62
+f 57 62 61
+f 59 62 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00353666 -0.16831815 0.07202147
+v 0.00353666 -0.18379791 0.07202141
+v 0.00353666 -0.16831815 0.07182227
+v -0.12726180 -0.16829198 -0.06364824
+v -0.12715937 -0.16829613 0.07202147
+v -0.04900806 -0.18703180 0.07202140
+v 0.00352386 -0.18381759 -0.06364830
+v 0.00353666 -0.18381211 -0.05724729
+v 0.00353666 -0.16832147 -0.02546790
+v -0.12726180 -0.16829613 0.07202147
+v 0.00353666 -0.16832682 -0.06364824
+v -0.12726180 -0.18382309 -0.06364830
+v -0.12726180 -0.18381075 0.07202141
+v -0.04900806 -0.18700195 -0.06364831
+v 0.00353666 -0.18356996 -0.06364829
+v 0.00353666 -0.18381211 -0.05757929
+f 1 2 8
+f 1 8 16
+f 1 16 15
+f 1 15 11
+f 1 11 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 5
+f 4 9 11
+f 4 11 15
+f 4 15 7
+f 4 7 14
+f 4 14 12
+f 4 12 13
+f 4 13 10
+f 6 13 12
+f 6 12 14
+f 6 14 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,265 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15340200 0.16470616 0.16119319
+v -0.14688180 0.10583370 0.16077522
+v -0.14688180 0.15170792 0.16076440
+v -0.14699388 0.16470616 0.16076445
+v -0.15784874 0.16470616 0.16035769
+v -0.15785714 0.05997567 0.16036830
+v -0.15340200 -0.00066118 0.16118158
+v -0.14688180 -0.00066118 0.16077483
+v -0.14331489 0.10583370 0.15995072
+v -0.14331769 0.11894524 0.15995077
+v -0.14421432 -0.00066118 0.16015921
+v -0.14332889 0.15170792 0.15993990
+v -0.14688180 0.16470616 0.16075345
+v -0.15790197 0.16470616 0.16029173
+v -0.16096734 0.04686414 0.15647658
+v -0.16096453 0.02065725 0.15647649
+v -0.16096173 -0.00066116 0.15647641
+v -0.15863609 -0.00066118 0.15937867
+v -0.15785154 -0.00066118 0.16035708
+v -0.16097014 0.16470618 0.15647702
+v -0.16097014 0.15826371 0.15647699
+v -0.14144317 0.11238949 0.15647682
+v -0.14331489 -0.00066118 0.15995033
+v -0.14143756 0.05341992 0.15647661
+v -0.14144877 0.13859639 0.15647692
+v -0.14145157 0.14515216 0.15647694
+v -0.14332329 0.14515214 0.15993987
+v -0.14146839 0.16470618 0.15647702
+v -0.14334011 0.16470616 0.15992895
+v -0.16305200 0.16470619 0.15251940
+v -0.16303800 -0.00066115 0.15248580
+v -0.16304360 0.02065726 0.15249687
+v -0.13987406 0.11238951 0.14999072
+v -0.13986286 0.05341994 0.14999051
+v -0.14145157 -0.00066116 0.15647641
+v -0.14143756 0.04686414 0.15647658
+v -0.13987967 0.13859641 0.14999082
+v -0.13988527 0.16470620 0.14999092
+v -0.16306321 0.16470619 0.15246443
+v -0.16370767 -0.00066114 0.14924275
+v -0.13595690 0.16470639 0.09810206
+v -0.13986566 0.04686416 0.14999048
+v -0.13602415 -0.00066095 0.09810145
+v -0.13988807 -0.00066114 0.14999031
+v -0.16369926 0.16470620 0.14927634
+v -0.16370206 0.15170796 0.14926531
+v -0.16438294 0.00754574 0.14350422
+v -0.16438294 -0.00066112 0.14350419
+v -0.13601294 0.16470657 0.04888460
+v -0.13605777 0.00099028 0.05918481
+v -0.13606898 -0.00066077 0.04888399
+v -0.16437173 0.16470622 0.14350480
+v -0.16442778 -0.00066111 0.14186618
+v -0.16437734 0.16470622 0.14338387
+v -0.16455947 0.16470625 0.13700770
+v -0.15131733 0.16470657 0.04888460
+v -0.15371583 -0.00066077 0.04888399
+v -0.16455667 -0.00066109 0.13700709
+v -0.16457908 0.16470627 0.13052160
+v -0.16283906 0.16470641 0.09161595
+v -0.15393158 0.09272256 0.04888433
+v -0.16284466 -0.00066093 0.09161534
+v -0.15412210 0.00099032 0.04888399
+v -0.16457348 0.00754579 0.13052102
+v -0.16457067 -0.00066107 0.13052099
+v -0.16458188 0.16470629 0.12403549
+v -0.16457908 0.00754581 0.12403491
+v -0.16374689 0.16470639 0.09868471
+v -0.15397921 0.08888622 0.04888432
+v -0.15401283 0.08616679 0.04888431
+v -0.16285587 0.03376902 0.09161546
+v -0.16376651 0.02721322 0.09867321
+v -0.16376651 -0.00066095 0.09868410
+v -0.16284746 0.00754593 0.09161537
+v -0.16457348 -0.00066106 0.12889396
+v -0.16456787 0.16470632 0.11743945
+v -0.16457067 -0.00066102 0.11592176
+v -0.16457348 0.01410161 0.11754883
+v -0.16457348 -0.00066102 0.11754878
+v -0.16457628 -0.00066104 0.12240786
+v -0.16457628 -0.00066105 0.12403488
+v -0.16441096 0.16470637 0.10458817
+v -0.16444459 0.01410166 0.10458761
+v -0.16444178 0.02721320 0.10458766
+v -0.16444459 -0.00066097 0.10458756
+v -0.16453985 0.16470634 0.11106328
+v -0.16454545 0.14515232 0.11106320
+v -0.16455947 0.01410163 0.11106272
+v -0.16455947 -0.00066100 0.11106267
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 29
+f 1 29 28
+f 1 28 38
+f 1 38 41
+f 1 41 49
+f 1 49 56
+f 1 56 60
+f 1 60 68
+f 1 68 82
+f 1 82 86
+f 1 86 76
+f 1 76 66
+f 1 66 59
+f 1 59 55
+f 1 55 54
+f 1 54 52
+f 1 52 45
+f 1 45 39
+f 1 39 30
+f 1 30 20
+f 1 20 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 9
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 10 12
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 6 14 20
+f 6 20 21
+f 6 21 15
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 31
+f 7 31 40
+f 7 40 48
+f 7 48 53
+f 7 53 58
+f 7 58 65
+f 7 65 75
+f 7 75 81
+f 7 81 80
+f 7 80 79
+f 7 79 77
+f 7 77 89
+f 7 89 85
+f 7 85 73
+f 7 73 62
+f 7 62 57
+f 7 57 51
+f 7 51 43
+f 7 43 44
+f 7 44 35
+f 7 35 23
+f 7 23 11
+f 7 11 8
+f 9 22 10
+f 9 11 23
+f 9 23 36
+f 9 36 24
+f 9 24 22
+f 10 22 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 12
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 12 27 26
+f 12 26 28
+f 15 21 30
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 30 32
+f 17 32 31
+f 20 30 21
+f 22 33 37
+f 22 37 25
+f 22 24 34
+f 22 34 33
+f 23 35 36
+f 24 36 34
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 28
+f 30 39 40
+f 30 40 32
+f 31 32 40
+f 33 41 37
+f 33 34 41
+f 34 36 35
+f 34 35 42
+f 34 42 43
+f 34 43 41
+f 35 44 42
+f 37 41 38
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 40 47 48
+f 40 46 47
+f 41 43 50
+f 41 50 51
+f 41 51 49
+f 42 44 43
+f 43 51 50
+f 45 52 46
+f 46 52 47
+f 47 53 48
+f 47 52 54
+f 47 54 55
+f 47 55 53
+f 49 51 57
+f 49 57 63
+f 49 63 70
+f 49 70 69
+f 49 69 61
+f 49 61 56
+f 53 55 58
+f 55 59 58
+f 56 61 60
+f 57 62 63
+f 58 64 65
+f 58 59 64
+f 59 66 67
+f 59 67 64
+f 60 61 69
+f 60 69 70
+f 60 70 63
+f 60 63 71
+f 60 71 72
+f 60 72 68
+f 62 73 74
+f 62 74 63
+f 63 74 71
+f 64 67 75
+f 64 75 65
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 67
+f 67 79 80
+f 67 80 81
+f 67 81 75
+f 68 72 83
+f 68 83 84
+f 68 84 82
+f 71 74 73
+f 71 73 72
+f 72 73 85
+f 72 85 83
+f 76 86 87
+f 76 87 88
+f 76 88 77
+f 77 79 78
+f 77 88 89
+f 82 87 86
+f 82 84 87
+f 83 88 87
+f 83 87 84
+f 83 85 89
+f 83 89 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13122471 0.19187808 0.07274292
+v 0.06654327 0.19479530 0.07274294
+v 0.13122471 0.19015165 0.07274292
+v 0.13122471 0.19163195 -0.06364892
+v 0.06641828 0.19460312 -0.06364891
+v 0.06429349 0.19478181 0.07274294
+v 0.06446847 0.19460312 -0.06364891
+v 0.13121223 0.17517056 0.07274286
+v 0.13122471 0.17516479 0.07214207
+v 0.13122471 0.17788597 -0.06364897
+v 0.00353667 0.19104761 0.07274292
+v 0.00353667 0.19081112 -0.06364892
+v 0.00353667 0.17578907 0.07274287
+v 0.00353667 0.17578333 0.06565359
+v 0.13122471 0.17515712 0.05917844
+v 0.13121223 0.17511133 -0.06364898
+v 0.13122471 0.17512094 -0.05773457
+v 0.00353667 0.17575489 -0.06364897
+v 0.00353667 0.17578141 0.05949887
+v 0.13122471 0.17515329 0.05268995
+v 0.13122471 0.17512094 -0.05757436
+v 0.00353667 0.17577574 0.03355825
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 21
+f 1 21 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 16
+f 4 16 18
+f 4 18 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 7 11
+f 7 12 11
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 17 16
+f 11 12 18
+f 11 18 22
+f 11 22 19
+f 11 19 14
+f 11 14 13
+f 14 19 16
+f 14 16 20
+f 14 20 15
+f 16 17 21
+f 16 21 20
+f 16 19 22
+f 16 22 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03990193 0.19103394 0.11774527
+v 0.05200678 0.19502115 0.14725967
+v 0.04253031 0.19763187 0.11774530
+v 0.04031317 0.18959167 0.11774527
+v 0.05204254 0.18740941 0.14713617
+v 0.05301701 0.19103382 0.15067007
+v 0.05385738 0.19735781 0.14964824
+v 0.04278957 0.19801117 0.11774530
+v 0.05273987 0.19974366 0.14350439
+v 0.05216770 0.20084176 0.14023448
+v 0.04278957 0.18441025 0.11774525
+v 0.05436696 0.18492758 0.14957581
+v 0.05725460 0.18448036 0.15485537
+v 0.05628014 0.19103380 0.15595388
+v 0.05697746 0.19758490 0.15511514
+v 0.05803239 0.20126551 0.15391873
+v 0.04879730 0.20192590 0.11774531
+v 0.05713838 0.20157693 0.14998888
+v 0.05179222 0.20121641 0.13591292
+v 0.04559675 0.18213680 0.11774524
+v 0.05835423 0.18100111 0.15359081
+v 0.06180510 0.18447801 0.15781873
+v 0.06388813 0.18666013 0.16013492
+v 0.05990087 0.19103379 0.15919825
+v 0.06379873 0.19559239 0.16018179
+v 0.06175146 0.19769961 0.15814237
+v 0.06846545 0.19959612 0.15857239
+v 0.06193920 0.20156753 0.15475324
+v 0.06193920 0.20229806 0.14998888
+v 0.05131840 0.20159807 0.13053544
+v 0.05542189 0.20229344 0.13053544
+v 0.05542189 0.20240818 0.12404670
+v 0.05542189 0.20224901 0.11774531
+v 0.04912808 0.18041357 0.11774523
+v 0.05773736 0.18071080 0.14998880
+v 0.06193920 0.18000371 0.14998880
+v 0.06193920 0.18069907 0.15436997
+v 0.06846545 0.18268453 0.15829132
+v 0.06846545 0.18596241 0.16039464
+v 0.06846545 0.19103378 0.16113549
+v 0.06316399 0.19103378 0.16037763
+v 0.06846545 0.19632055 0.16045854
+v 0.06846545 0.20172442 0.15532803
+v 0.07499170 0.19967337 0.15868735
+v 0.09456151 0.20219970 0.15574103
+v 0.08803525 0.20208733 0.15564736
+v 0.07499170 0.20184148 0.15544724
+v 0.10108776 0.20354599 0.14998889
+v 0.08803525 0.20259554 0.11774531
+v 0.04932476 0.18037845 0.11774523
+v 0.06193920 0.17980237 0.14350432
+v 0.06846545 0.17978362 0.14998880
+v 0.06846545 0.18049537 0.15504694
+v 0.07499170 0.18254171 0.15836796
+v 0.07499170 0.18581725 0.16045424
+v 0.07499170 0.19103378 0.16123768
+v 0.07499170 0.19639547 0.16050538
+v 0.10108776 0.19982088 0.15904925
+v 0.09456151 0.19977171 0.15898539
+v 0.10108776 0.20227697 0.15580490
+v 0.10761401 0.20230507 0.15584748
+v 0.10761401 0.20358112 0.14998889
+v 0.10761401 0.20277815 0.11774531
+v 0.05542189 0.17978843 0.11774523
+v 0.06193920 0.17978133 0.13701984
+v 0.05560963 0.17977906 0.11774523
+v 0.07499170 0.18049537 0.15512359
+v 0.06193920 0.17976730 0.13053536
+v 0.06193920 0.17974394 0.11774523
+v 0.13122473 0.17969465 0.14998880
+v 0.13122473 0.18044620 0.15512784
+v 0.13122473 0.18256746 0.15837222
+v 0.13122473 0.18584300 0.16043722
+v 0.08151795 0.18582661 0.16045424
+v 0.08151795 0.19103378 0.16123768
+v 0.13122473 0.19676541 0.16048835
+v 0.13122473 0.19879068 0.15971771
+v 0.13122473 0.20004332 0.15922808
+v 0.12066650 0.19996370 0.15917698
+v 0.11414026 0.19991688 0.15913440
+v 0.11414026 0.20231911 0.15589004
+v 0.12066650 0.20232145 0.15593262
+v 0.12719275 0.20231442 0.15596243
+v 0.13122473 0.20230741 0.15598372
+v 0.13122473 0.20303091 0.14998889
+v 0.13122473 0.20228414 0.11774531
+v 0.13122473 0.17966199 0.11774523
+v 0.08803525 0.18583832 0.16045424
+v 0.13122473 0.19103378 0.16120788
+v 0.13122473 0.19458561 0.16076509
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 33
+f 1 33 49
+f 1 49 63
+f 1 63 86
+f 1 86 87
+f 1 87 69
+f 1 69 66
+f 1 66 64
+f 1 64 50
+f 1 50 34
+f 1 34 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 11 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 9
+f 8 10 17
+f 9 16 10
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 17
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 18
+f 17 19 30
+f 17 30 18
+f 17 18 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 18 30 19
+f 18 29 31
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 25
+f 25 41 40
+f 25 40 42
+f 25 42 27
+f 25 27 26
+f 27 43 28
+f 27 42 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 43
+f 28 43 29
+f 29 32 31
+f 29 43 48
+f 29 48 32
+f 32 49 33
+f 32 48 49
+f 34 50 35
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 44
+f 43 47 46
+f 43 46 48
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 48
+f 45 48 46
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 50 64 51
+f 51 65 52
+f 51 64 66
+f 51 66 65
+f 52 67 53
+f 52 65 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 67
+f 53 67 54
+f 54 67 71
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 60
+f 58 60 59
+f 60 80 79
+f 60 79 78
+f 60 78 61
+f 61 81 62
+f 61 78 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 65 66 68
+f 66 69 68
+f 67 70 71
+f 69 87 70
+f 70 87 86
+f 70 86 85
+f 70 85 84
+f 70 84 78
+f 70 78 77
+f 70 77 76
+f 70 76 90
+f 70 90 89
+f 70 89 73
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+f 73 88 74
+f 73 89 75
+f 73 75 88
+f 74 88 75
+f 75 89 90
+f 75 90 76
+f 78 84 83
+f 78 83 82
+f 78 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17744477 0.00099019 0.05269884
+v 0.17733047 -0.00192731 0.05269883
+v 0.17726571 -0.00192729 0.04621263
+v 0.17737619 0.00099021 0.04621264
+v 0.17738000 0.00754517 0.04621267
+v 0.17744096 0.00754515 0.05269887
+v 0.17723903 0.00099016 0.05918503
+v 0.17708284 -0.00192734 0.05918502
+v 0.17706379 -0.00192728 0.04261118
+v 0.17701046 0.00099023 0.03972644
+v 0.17707522 0.01409476 0.04621269
+v 0.17714379 0.01409474 0.05269889
+v 0.17698760 0.00754519 0.03972647
+v 0.17722379 0.00754512 0.05918506
+v 0.17659900 0.00099014 0.06510682
+v 0.17650756 -0.00192736 0.06446178
+v 0.17683520 -0.00192727 0.03957413
+v 0.17636659 -0.00192725 0.03569496
+v 0.17643899 0.00099025 0.03539037
+v 0.17655708 0.01405180 0.03969962
+v 0.17632088 0.01794716 0.04184976
+v 0.17647708 0.01866174 0.04621271
+v 0.17651899 0.01889813 0.05269891
+v 0.17634755 0.01811634 0.05918510
+v 0.17685425 0.01409471 0.05918508
+v 0.17641613 0.00754521 0.03547103
+v 0.17628659 0.01183817 0.03600857
+v 0.17658756 0.00754510 0.06506206
+v 0.17598561 0.00099013 0.06834992
+v 0.17560083 -0.00192737 0.06770487
+v 0.17576846 -0.00192725 0.03438697
+v 0.17494934 0.00099026 0.03214727
+v 0.17498745 0.02193922 0.04621272
+v 0.17585608 0.01620903 0.03752263
+v 0.16553534 0.02551766 0.02842048
+v 0.17529985 0.02217561 0.05269892
+v 0.17617610 0.01747427 0.06254466
+v 0.17637421 0.01409470 0.06358387
+v 0.17480839 0.00754522 0.03222793
+v 0.15782813 0.02551771 0.01363840
+v 0.17596275 0.00754509 0.06830516
+v 0.16594300 0.02551740 0.09809334
+v 0.16587822 -0.00192748 0.09809324
+v 0.17430549 -0.00192724 0.03256832
+v 0.15784337 -0.00192717 0.01363830
+v 0.15785861 0.00099301 0.01363831
+v 0.15785861 0.00112465 0.01363831
+v 0.15785480 0.00753723 0.01363834
+v 0.17172626 0.02515760 0.04621273
+v 0.16323423 0.02551767 0.02333186
+v 0.16372189 0.02551767 0.02422775
+v 0.16957754 0.02551761 0.04098077
+v 0.17203866 0.02525161 0.05269893
+v 0.16771455 0.02551742 0.09160715
+v 0.13860008 0.02551771 0.01363840
+v 0.16396571 0.02551738 0.10237567
+v 0.16389714 -0.00192750 0.10226806
+v 0.13858866 -0.00192717 0.01363830
+v 0.17104813 0.02551759 0.04619481
+v 0.17060619 0.02551757 0.05269893
+v 0.16835840 0.02551745 0.08512095
+v 0.13858866 0.00099033 0.01363831
+v 0.13852770 0.02551742 0.09160715
+v 0.15982066 0.02551738 0.10429286
+v 0.16208367 -0.00192750 0.10307436
+v 0.13852770 -0.00192746 0.09160705
+v 0.13972778 0.02551741 0.09642700
+v 0.15329828 0.02551737 0.10516186
+v 0.15982066 -0.00192750 0.10407775
+v 0.13943824 -0.00192747 0.09520850
+v 0.14015068 0.02551740 0.09809334
+v 0.15162196 0.02551737 0.10491102
+v 0.15039522 -0.00192750 0.10451673
+v 0.15329828 -0.00192751 0.10494675
+v 0.14017354 -0.00192748 0.09809324
+v 0.14200985 0.02551739 0.10119310
+v 0.14677210 0.02551738 0.10414952
+v 0.14677210 -0.00192750 0.10397024
+v 0.14267656 -0.00192750 0.10216951
+v 0.14264990 0.02551738 0.10225025
+v 0.14572059 0.02551738 0.10369261
+v 0.14495101 -0.00192750 0.10317290
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 16
+f 2 16 30
+f 2 30 43
+f 2 43 57
+f 2 57 65
+f 2 65 69
+f 2 69 74
+f 2 74 73
+f 2 73 78
+f 2 78 82
+f 2 82 79
+f 2 79 75
+f 2 75 70
+f 2 70 66
+f 2 66 58
+f 2 58 45
+f 2 45 44
+f 2 44 31
+f 2 31 18
+f 2 18 17
+f 2 17 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 10 13
+f 5 13 11
+f 6 12 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 13
+f 11 13 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 13 19 26
+f 13 26 27
+f 13 27 20
+f 14 25 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 26
+f 20 27 21
+f 21 33 22
+f 21 27 34
+f 21 34 35
+f 21 35 33
+f 22 33 36
+f 22 36 23
+f 23 36 24
+f 24 37 25
+f 24 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 28
+f 26 32 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 34
+f 28 41 29
+f 28 38 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 40
+f 32 40 39
+f 33 49 36
+f 33 35 49
+f 34 40 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 50
+f 35 50 40
+f 35 40 55
+f 35 55 63
+f 35 63 67
+f 35 67 71
+f 35 71 76
+f 35 76 80
+f 35 80 81
+f 35 81 77
+f 35 77 72
+f 35 72 68
+f 35 68 64
+f 35 64 56
+f 35 56 42
+f 35 42 54
+f 35 54 61
+f 35 61 60
+f 35 60 59
+f 35 59 52
+f 35 52 49
+f 36 49 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 38
+f 38 54 41
+f 40 48 47
+f 40 47 46
+f 40 46 45
+f 40 45 58
+f 40 58 62
+f 40 62 55
+f 41 54 42
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 49 52 59
+f 49 59 53
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 55 62 63
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 58 66 63
+f 58 63 62
+f 63 66 67
+f 64 68 74
+f 64 74 69
+f 64 69 65
+f 66 70 67
+f 67 70 71
+f 68 72 73
+f 68 73 74
+f 70 75 71
+f 71 75 76
+f 72 77 78
+f 72 78 73
+f 75 79 80
+f 75 80 76
+f 77 81 78
+f 78 81 82
+f 79 82 81
+f 79 81 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17104982 0.02551759 0.04619271
+v 0.17060701 0.02551757 0.05269990
+v 0.16957802 0.02551761 0.04098145
+v 0.16431204 0.03856745 0.02714914
+v 0.16580614 0.03856743 0.03323354
+v 0.16817312 0.03856726 0.07863678
+v 0.16837063 0.03856724 0.08511639
+v 0.16835789 0.02551745 0.08511634
+v 0.16553535 0.02551766 0.02841744
+v 0.16312378 0.03097467 0.02345435
+v 0.16296449 0.03534205 0.02374848
+v 0.15780681 0.03856750 0.01363846
+v 0.16819860 0.03856723 0.08684428
+v 0.16771438 0.02551742 0.09160514
+v 0.16819223 0.02551744 0.08678908
+v 0.16372268 0.02551767 0.02423556
+v 0.15781956 0.03396635 0.01363844
+v 0.13858742 0.03856750 0.01363846
+v 0.16323208 0.02551767 0.02333485
+v 0.16772075 0.03856721 0.09160519
+v 0.16611516 0.03856719 0.09809399
+v 0.16594313 0.02551740 0.09809394
+v 0.15782593 0.02741591 0.01363842
+v 0.13850460 0.03856721 0.09160519
+v 0.13859061 0.03362018 0.01363844
+v 0.15782593 0.02551771 0.01363841
+v 0.16399347 0.03856717 0.10395781
+v 0.16396480 0.02551738 0.10237692
+v 0.13852689 0.02551742 0.09160514
+v 0.13948261 0.03856720 0.09636609
+v 0.13859698 0.02551771 0.01363841
+v 0.15982019 0.03856716 0.10656803
+v 0.15982019 0.02551738 0.10429782
+v 0.13972791 0.02551741 0.09642119
+v 0.13989037 0.03856719 0.09809399
+v 0.15905561 0.03856716 0.10668751
+v 0.15329904 0.03856716 0.10753308
+v 0.15329904 0.02551737 0.10516177
+v 0.14015161 0.02551740 0.09809394
+v 0.14173809 0.03856718 0.10207367
+v 0.14637648 0.03856716 0.10632907
+v 0.14677151 0.02551738 0.10415077
+v 0.15162017 0.02551737 0.10491361
+v 0.14200888 0.02551739 0.10120047
+v 0.14240391 0.03856717 0.10325930
+v 0.14572023 0.02551738 0.10369122
+v 0.14535068 0.03856716 0.10574085
+v 0.14264921 0.02551738 0.10224824
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 14
+f 1 14 22
+f 1 22 28
+f 1 28 33
+f 1 33 38
+f 1 38 43
+f 1 43 42
+f 1 42 46
+f 1 46 48
+f 1 48 44
+f 1 44 39
+f 1 39 34
+f 1 34 29
+f 1 29 31
+f 1 31 26
+f 1 26 19
+f 1 19 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 18
+f 4 18 24
+f 4 24 30
+f 4 30 35
+f 4 35 40
+f 4 40 45
+f 4 45 47
+f 4 47 41
+f 4 41 37
+f 4 37 36
+f 4 36 32
+f 4 32 27
+f 4 27 21
+f 4 21 20
+f 4 20 13
+f 4 13 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 10
+f 10 16 12
+f 10 12 11
+f 12 17 23
+f 12 23 26
+f 12 26 31
+f 12 31 25
+f 12 25 18
+f 12 16 19
+f 12 19 17
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 17 19 23
+f 18 25 24
+f 19 26 23
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 24 29 30
+f 24 25 31
+f 24 31 29
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 33 37 38
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 41 46 42
+f 41 47 48
+f 41 48 46
+f 44 48 45
+f 45 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16837085 0.04031103 0.08512157
+v 0.16837085 0.03856724 0.08512156
+v 0.16817777 0.04686366 0.07864339
+v 0.16832990 0.04686364 0.08512159
+v 0.16483116 0.06047917 0.13701691
+v 0.16435725 0.06047914 0.14341151
+v 0.16408227 0.06047913 0.14688049
+v 0.16819825 0.03856723 0.08684908
+v 0.16817486 0.03856726 0.07864336
+v 0.16548352 0.06047933 0.09159984
+v 0.16584919 0.06047929 0.10458411
+v 0.16784135 0.04686368 0.07216519
+v 0.16592817 0.06047926 0.11106230
+v 0.16584626 0.06047924 0.11705290
+v 0.16583749 0.06047924 0.11755444
+v 0.16559176 0.06047921 0.12403264
+v 0.16523193 0.06047919 0.13052477
+v 0.16374000 0.06047912 0.14910954
+v 0.16771850 0.03856721 0.09159976
+v 0.16580531 0.03856743 0.03324023
+v 0.16681456 0.04686376 0.05270273
+v 0.16646351 0.04686378 0.04621059
+v 0.16611247 0.04686380 0.03973239
+v 0.16458835 0.05273649 0.03973241
+v 0.15775471 0.06047962 0.01377785
+v 0.16207255 0.06047911 0.15232774
+v 0.16240896 0.05710953 0.14550124
+v 0.16399451 0.03856717 0.10395710
+v 0.16611540 0.03856719 0.09809189
+v 0.16431337 0.03856745 0.02715212
+v 0.16579946 0.04031122 0.03324024
+v 0.16555665 0.04686383 0.03324026
+v 0.16420513 0.05193648 0.03324028
+v 0.15773131 0.06047962 0.01365246
+v 0.15988145 0.06047910 0.15402740
+v 0.16006867 0.05798033 0.15005689
+v 0.15982001 0.03856716 0.10656231
+v 0.15805895 0.05627945 0.14793928
+v 0.16436603 0.04031124 0.02745862
+v 0.15780736 0.03856750 0.01365238
+v 0.15780152 0.04052148 0.01365239
+v 0.16412907 0.04686385 0.02835027
+v 0.16363762 0.05091338 0.02926977
+v 0.13858188 0.06047962 0.01365246
+v 0.15853578 0.06047910 0.15459860
+v 0.15329938 0.05726178 0.15179833
+v 0.15905649 0.03856716 0.10668770
+v 0.13858772 0.03856750 0.01365238
+v 0.13848827 0.06047933 0.09211531
+v 0.13858188 0.05983186 0.01365246
+v 0.15329938 0.06047910 0.15596390
+v 0.14673779 0.06047911 0.15345620
+v 0.14875922 0.05627516 0.14795321
+v 0.14637505 0.03856716 0.10632548
+v 0.15329938 0.03856716 0.10752360
+v 0.13850582 0.03856721 0.09159976
+v 0.13850289 0.04031100 0.09159977
+v 0.13849705 0.04686361 0.09159979
+v 0.13850289 0.06047931 0.09809197
+v 0.14436532 0.06047912 0.15001509
+v 0.14665881 0.05838571 0.15005689
+v 0.14240532 0.03856717 0.10326052
+v 0.14535116 0.03856716 0.10574035
+v 0.13948289 0.03856720 0.09636437
+v 0.14287339 0.06047914 0.14349511
+v 0.13850874 0.05996883 0.09809197
+v 0.13988951 0.03856719 0.09809189
+v 0.14173835 0.03856718 0.10207634
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 19
+f 2 19 29
+f 2 29 28
+f 2 28 37
+f 2 37 47
+f 2 47 55
+f 2 55 54
+f 2 54 63
+f 2 63 62
+f 2 62 68
+f 2 68 67
+f 2 67 64
+f 2 64 56
+f 2 56 48
+f 2 48 40
+f 2 40 30
+f 2 30 20
+f 2 20 9
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 9 12
+f 3 12 10
+f 4 11 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 11
+f 5 11 10
+f 5 10 25
+f 5 25 34
+f 5 34 44
+f 5 44 49
+f 5 49 59
+f 5 59 65
+f 5 65 60
+f 5 60 52
+f 5 52 51
+f 5 51 45
+f 5 45 35
+f 5 35 26
+f 5 26 18
+f 5 18 7
+f 5 7 6
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 20 12
+f 10 12 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 12 20 21
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 22
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 28 36 38
+f 28 38 37
+f 30 39 31
+f 30 40 41
+f 30 41 34
+f 30 34 39
+f 31 39 32
+f 32 39 42
+f 32 42 34
+f 32 34 43
+f 32 43 33
+f 33 43 34
+f 34 41 40
+f 34 40 48
+f 34 48 50
+f 34 50 44
+f 34 42 39
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 38
+f 37 38 46
+f 37 46 47
+f 44 50 49
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 49
+f 48 49 50
+f 49 58 59
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 59
+f 56 59 57
+f 57 59 58
+f 59 66 65
+f 60 65 64
+f 60 64 67
+f 60 67 68
+f 60 68 61
+f 61 68 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13856219 -0.04433748 -0.06364513
+v 0.13856050 -0.03177415 -0.06364509
+v 0.15470494 -0.04433748 -0.06364513
+v 0.13856219 -0.04433748 -0.06314439
+v 0.13856050 -0.03134651 -0.06364509
+v 0.13857066 -0.04433771 0.00110798
+v 0.15582822 -0.00193104 -0.06364498
+v 0.15481506 -0.04433750 -0.05811171
+v 0.13857066 -0.00193105 -0.06046311
+v 0.13857066 -0.00193104 -0.06364498
+v 0.13857066 -0.04405539 0.00110798
+v 0.15494553 -0.04433771 0.00110798
+v 0.15583669 -0.00193104 -0.06214278
+v 0.15502685 -0.04433757 -0.03812039
+v 0.15502346 -0.04433757 -0.03865281
+v 0.15498110 -0.04433755 -0.04460458
+v 0.15497602 -0.04433754 -0.04513700
+v 0.15491164 -0.04433752 -0.05108876
+v 0.15490486 -0.04433752 -0.05162752
+v 0.15482524 -0.04433750 -0.05757928
+v 0.13858591 -0.00193127 0.00110813
+v 0.15586720 -0.00193127 0.00110813
+v 0.15502854 -0.04433769 -0.00569312
+v 0.15584517 -0.00193107 -0.05566494
+v 0.15506920 -0.04433762 -0.02515202
+v 0.15505226 -0.04433759 -0.03162987
+v 0.15505057 -0.04433759 -0.03216863
+v 0.15506412 -0.04433767 -0.01217731
+v 0.15506582 -0.04433766 -0.01270973
+v 0.15507089 -0.04433764 -0.01866149
+v 0.15507089 -0.04433764 -0.01920026
+v 0.15585195 -0.00193111 -0.04267755
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 23
+f 1 23 12
+f 1 12 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 5 9 10
+f 5 11 9
+f 6 12 22
+f 6 22 21
+f 6 21 11
+f 7 10 9
+f 7 9 21
+f 7 21 22
+f 7 22 32
+f 7 32 24
+f 7 24 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 9 11 21
+f 12 23 22
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 22 23 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 25
+f 22 25 32
+f 24 32 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00353667 0.17579134 0.07274728
+v 0.00353667 0.17577998 0.09809853
+v 0.00353667 0.19104644 0.07274733
+v 0.13121223 0.17516908 0.07274727
+v 0.13122471 0.17514649 0.09161424
+v 0.04889492 0.17640784 0.10458282
+v 0.04237053 0.17645852 0.10458282
+v 0.00353667 0.17677388 0.10458282
+v 0.13122471 0.17523656 0.09809852
+v 0.13122471 0.17601366 0.10452996
+v 0.00353667 0.19971857 0.08262356
+v 0.06429349 0.19477998 0.07274735
+v 0.13122471 0.19015107 0.07274733
+v 0.13122471 0.17516342 0.07853114
+v 0.06194370 0.17974432 0.11774522
+v 0.05560679 0.17977811 0.11774522
+v 0.00353667 0.17690902 0.10482951
+v 0.05541931 0.17978938 0.11774522
+v 0.13122471 0.17966267 0.11774522
+v 0.00353667 0.20239623 0.08586571
+v 0.06654327 0.19479406 0.07274735
+v 0.13122471 0.19187706 0.07274733
+v 0.00353667 0.17948531 0.10949890
+v 0.04931988 0.18037784 0.11774522
+v 0.13122471 0.20228349 0.11774530
+v 0.00353667 0.20383501 0.09132802
+v 0.04889492 0.20239623 0.08586571
+v 0.09456565 0.20239342 0.08588333
+v 0.12066321 0.20238215 0.08587892
+v 0.12718760 0.20238496 0.08588773
+v 0.13122471 0.20237933 0.08589654
+v 0.13122471 0.20087579 0.08389223
+v 0.00353667 0.18448306 0.11234901
+v 0.04913240 0.18041445 0.11774522
+v 0.13122471 0.20352246 0.09161435
+v 0.10761443 0.20277623 0.11774530
+v 0.00353667 0.20390820 0.09161435
+v 0.03584614 0.20389411 0.09161435
+v 0.08802877 0.20239623 0.08588773
+v 0.04889492 0.20388567 0.09161435
+v 0.13122471 0.20282139 0.08808588
+v 0.05541931 0.20387159 0.09161435
+v 0.00353667 0.18480967 0.11241068
+v 0.04559523 0.18213762 0.11774523
+v 0.08802877 0.20317324 0.11107161
+v 0.08802877 0.20261574 0.11755588
+v 0.08802877 0.20259603 0.11774530
+v 0.00353667 0.20160494 0.10915098
+v 0.05541931 0.20224969 0.11774530
+v 0.00353667 0.19103222 0.11355603
+v 0.04279549 0.18440983 0.11774524
+v 0.00353667 0.19758422 0.11202749
+v 0.04880743 0.20192590 0.11774530
+v 0.04032073 0.18958779 0.11774526
+v 0.03989576 0.19103221 0.11774526
+v 0.04253302 0.19763206 0.11774529
+v 0.04279549 0.19800935 0.11774529
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 23
+f 1 23 33
+f 1 33 43
+f 1 43 50
+f 1 50 52
+f 1 52 48
+f 1 48 37
+f 1 37 26
+f 1 26 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 21
+f 1 21 22
+f 1 22 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 13
+f 5 13 22
+f 5 22 32
+f 5 32 31
+f 5 31 41
+f 5 41 35
+f 5 35 25
+f 5 25 19
+f 5 19 10
+f 5 10 9
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 10 15
+f 7 16 8
+f 8 16 18
+f 8 18 17
+f 10 19 15
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 15 19 25
+f 15 25 36
+f 15 36 47
+f 15 47 49
+f 15 49 53
+f 15 53 57
+f 15 57 56
+f 15 56 55
+f 15 55 54
+f 15 54 51
+f 15 51 44
+f 15 44 34
+f 15 34 24
+f 15 24 18
+f 15 18 16
+f 17 18 23
+f 18 24 23
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 23 24 34
+f 23 34 33
+f 25 35 36
+f 26 37 38
+f 26 38 30
+f 26 30 28
+f 26 28 39
+f 26 39 27
+f 27 39 28
+f 28 30 29
+f 30 38 40
+f 30 40 31
+f 31 40 42
+f 31 42 41
+f 33 34 44
+f 33 44 43
+f 35 45 36
+f 35 41 42
+f 35 42 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 37 48 49
+f 37 49 45
+f 37 45 38
+f 38 45 40
+f 40 45 42
+f 43 44 50
+f 44 51 50
+f 45 49 46
+f 46 49 47
+f 48 52 53
+f 48 53 49
+f 50 51 54
+f 50 54 55
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 50 57 53
+f 50 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13858223 0.06048389 0.01363853
+v 0.13848679 0.09914953 0.01363867
+v 0.15680565 0.06048389 0.01363853
+v 0.13848960 0.06048360 0.09210842
+v 0.13844188 0.06652255 0.09809123
+v 0.13847556 0.10414140 0.01363869
+v 0.15771795 0.06652286 0.01363855
+v 0.15773197 0.06048389 0.01365298
+v 0.13850363 0.06048358 0.09809121
+v 0.14214439 0.07307846 0.14998543
+v 0.13841380 0.08617804 0.09809131
+v 0.15356069 0.10414140 0.01363869
+v 0.13839696 0.09928598 0.09809135
+v 0.13839415 0.10414109 0.09809137
+v 0.15771795 0.06673227 0.01363856
+v 0.15775443 0.06048389 0.01378304
+v 0.13855135 0.06048358 0.09859700
+v 0.14291352 0.06180401 0.14998539
+v 0.14222860 0.06652236 0.14998540
+v 0.14281808 0.07307844 0.15511560
+v 0.14282369 0.07963027 0.15518788
+v 0.14282650 0.10414088 0.15514461
+v 0.14215562 0.10414090 0.14998554
+v 0.15684495 0.09048213 0.01363864
+v 0.16538401 0.10414111 0.09160279
+v 0.15768987 0.07307896 0.01363858
+v 0.15771513 0.07307896 0.01378309
+v 0.15774321 0.06652286 0.01378306
+v 0.16684369 0.10414107 0.10457995
+v 0.16683807 0.09928596 0.10457993
+v 0.16548226 0.06048360 0.09160263
+v 0.14287142 0.06048341 0.14349680
+v 0.14436477 0.06048339 0.15001428
+v 0.14318300 0.06268442 0.15380050
+v 0.14291633 0.06652234 0.15456643
+v 0.14487565 0.07307843 0.15836711
+v 0.14471565 0.07963026 0.15842494
+v 0.14476898 0.10414087 0.15838167
+v 0.16700930 0.10414104 0.11106852
+v 0.16680439 0.09273413 0.10457991
+v 0.16700369 0.09928593 0.11106850
+v 0.16676229 0.08617802 0.10457989
+v 0.16669771 0.07963046 0.10457986
+v 0.16660789 0.07307863 0.10457984
+v 0.16645631 0.06652253 0.10457981
+v 0.16584999 0.06048356 0.10457979
+v 0.14673673 0.06048338 0.15345367
+v 0.14677323 0.06147063 0.15505775
+v 0.14673954 0.06635137 0.15802025
+v 0.14889256 0.06842418 0.16011568
+v 0.14814026 0.07307842 0.16040472
+v 0.14798026 0.07963025 0.16047701
+v 0.14803078 0.10414086 0.16047710
+v 0.16702052 0.10414104 0.11274486
+v 0.16704579 0.09273408 0.11755706
+v 0.16696159 0.09273410 0.11106848
+v 0.16702052 0.08617797 0.11755704
+v 0.16691666 0.08617799 0.11106846
+v 0.16685211 0.07963043 0.11106843
+v 0.16677631 0.07307860 0.11106841
+v 0.16657982 0.06652250 0.11106838
+v 0.16592859 0.06048353 0.11106836
+v 0.15329682 0.06048337 0.15595371
+v 0.15329682 0.06054320 0.15604043
+v 0.15329682 0.06444522 0.15927751
+v 0.15329682 0.06772327 0.16031801
+v 0.15329682 0.07307842 0.16109839
+v 0.15329682 0.07963025 0.16125737
+v 0.15329682 0.09273392 0.16127187
+v 0.15192979 0.10414086 0.16105514
+v 0.16703176 0.10414101 0.11923344
+v 0.16705982 0.09928588 0.12403121
+v 0.16704299 0.09928591 0.11755708
+v 0.16706825 0.09273405 0.12403119
+v 0.16705702 0.08617794 0.12403117
+v 0.16694194 0.07963041 0.11755701
+v 0.16699807 0.07963038 0.12403114
+v 0.16689701 0.07307855 0.12403112
+v 0.16695316 0.07307853 0.13051970
+v 0.16693351 0.07307851 0.13700828
+v 0.16649841 0.06652248 0.11755696
+v 0.16583876 0.06048351 0.11755694
+v 0.16633561 0.06652243 0.13051967
+v 0.15853480 0.06048337 0.15459531
+v 0.15982042 0.06126976 0.15528898
+v 0.15999166 0.06634283 0.15845380
+v 0.15793127 0.06840709 0.16011568
+v 0.15886883 0.07307842 0.16040472
+v 0.15913831 0.07963025 0.16049146
+v 0.15915796 0.08617781 0.16050594
+v 0.15914673 0.10414086 0.16050600
+v 0.15329682 0.10414086 0.16125746
+v 0.16703456 0.10414099 0.12403123
+v 0.16705982 0.09928586 0.13051979
+v 0.16706825 0.09273403 0.13051977
+v 0.16706544 0.08617792 0.13051975
+v 0.16703456 0.07963036 0.13051972
+v 0.16703176 0.07963034 0.13700830
+v 0.16620086 0.06652241 0.13700825
+v 0.16683526 0.07963031 0.14349687
+v 0.16671456 0.07307848 0.14349685
+v 0.16600999 0.06652238 0.14349682
+v 0.16559174 0.06048348 0.12403107
+v 0.15987937 0.06048337 0.15403172
+v 0.16207169 0.06048338 0.15232648
+v 0.16362399 0.06241516 0.15408953
+v 0.16213064 0.07307843 0.15907523
+v 0.16240292 0.07963026 0.15921975
+v 0.16241976 0.08617782 0.15923423
+v 0.16240854 0.10414087 0.15921984
+v 0.16703456 0.10414097 0.13051981
+v 0.16703176 0.10414096 0.13221060
+v 0.16704860 0.09928584 0.13700837
+v 0.16705702 0.09273401 0.13700835
+v 0.16705141 0.08617790 0.13700833
+v 0.16686334 0.08617787 0.14349690
+v 0.16602684 0.07963029 0.14998545
+v 0.16595946 0.07307846 0.14998543
+v 0.16547104 0.06652236 0.14998540
+v 0.16406189 0.06129542 0.14998539
+v 0.16408435 0.06048340 0.14687839
+v 0.16435664 0.06048341 0.14341009
+v 0.16483384 0.06048344 0.13700823
+v 0.16523244 0.06048346 0.13051965
+v 0.16373907 0.06048339 0.14910386
+v 0.16405909 0.06652234 0.15511557
+v 0.16423031 0.07307844 0.15582372
+v 0.16423874 0.07963027 0.15596824
+v 0.16423874 0.08617783 0.15598272
+v 0.16423592 0.09273394 0.15598274
+v 0.16423312 0.09928577 0.15598276
+v 0.16423031 0.10414088 0.15596833
+v 0.16702334 0.10414095 0.13700839
+v 0.16685211 0.10414092 0.14349696
+v 0.16686895 0.09928581 0.14349694
+v 0.16687176 0.09273398 0.14349692
+v 0.16604086 0.08617785 0.14998548
+v 0.16604367 0.09273396 0.14998550
+v 0.16604086 0.09928579 0.14998552
+v 0.16556366 0.10414089 0.15154627
+v 0.16663877 0.10414092 0.14518776
+v 0.16603245 0.10414090 0.14998554
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 24
+f 1 24 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 31
+f 1 31 46
+f 1 46 62
+f 1 62 82
+f 1 82 103
+f 1 103 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 121
+f 1 121 125
+f 1 125 105
+f 1 105 104
+f 1 104 84
+f 1 84 63
+f 1 63 47
+f 1 47 33
+f 1 33 32
+f 1 32 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 23
+f 6 23 22
+f 6 22 38
+f 6 38 53
+f 6 53 70
+f 6 70 92
+f 6 92 91
+f 6 91 110
+f 6 110 132
+f 6 132 140
+f 6 140 142
+f 6 142 141
+f 6 141 134
+f 6 134 133
+f 6 133 112
+f 6 112 111
+f 6 111 93
+f 6 93 71
+f 6 71 54
+f 6 54 39
+f 6 39 29
+f 6 29 25
+f 6 25 12
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 14
+f 10 14 13
+f 10 13 11
+f 12 25 24
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 24 27 26
+f 24 25 27
+f 25 29 27
+f 27 29 28
+f 29 39 41
+f 29 41 30
+f 30 40 31
+f 30 41 40
+f 31 40 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 36
+f 34 36 35
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 39 54 55
+f 39 55 41
+f 40 41 42
+f 41 56 42
+f 41 55 57
+f 41 57 56
+f 42 56 58
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 45
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 50
+f 48 50 49
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 57
+f 56 57 58
+f 57 76 60
+f 57 60 59
+f 57 59 58
+f 57 75 77
+f 57 77 76
+f 60 76 78
+f 60 78 61
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 83
+f 62 83 82
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 65 85 86
+f 66 87 67
+f 67 88 68
+f 67 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 69 90 91
+f 71 93 72
+f 72 74 73
+f 72 93 111
+f 72 111 94
+f 72 94 95
+f 72 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 77
+f 76 77 78
+f 77 97 79
+f 77 79 78
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 99 83
+f 80 83 81
+f 80 98 100
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 99
+f 82 83 99
+f 82 99 102
+f 82 102 103
+f 84 104 85
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 107 87
+f 86 106 107
+f 87 107 88
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 108 90
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 110
+f 94 111 112
+f 94 112 113
+f 94 113 114
+f 94 114 95
+f 95 114 96
+f 96 114 115
+f 96 115 98
+f 96 98 97
+f 98 115 116
+f 98 116 100
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 119
+f 101 119 102
+f 102 119 120
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 105 125 106
+f 106 126 107
+f 106 125 120
+f 106 120 119
+f 106 119 126
+f 107 126 127
+f 107 127 108
+f 108 127 128
+f 108 128 109
+f 109 128 129
+f 109 129 130
+f 109 130 131
+f 109 131 110
+f 110 131 132
+f 112 133 113
+f 113 133 134
+f 113 134 135
+f 113 135 114
+f 114 135 136
+f 114 136 115
+f 115 136 116
+f 116 136 137
+f 116 137 117
+f 117 137 128
+f 117 128 127
+f 117 127 118
+f 118 127 126
+f 118 126 119
+f 120 125 121
+f 128 137 129
+f 129 137 138
+f 129 138 130
+f 130 138 139
+f 130 139 131
+f 131 139 140
+f 131 140 132
+f 134 141 135
+f 135 141 142
+f 135 142 139
+f 135 139 138
+f 135 138 136
+f 136 138 137
+f 139 142 140
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,196 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13122471 0.17793085 -0.10138009
+v 0.08148752 0.18447777 -0.10121734
+v 0.13122471 0.18447777 -0.10120940
+v 0.13122471 0.17388184 -0.10137217
+v -0.13109595 0.17793085 -0.10137216
+v -0.00984711 0.18447777 -0.10122131
+v -0.00332504 0.18447777 -0.10122131
+v 0.06844338 0.18929921 -0.10039175
+v -0.00332504 0.18930855 -0.10039970
+v 0.13122471 0.18924314 -0.10038382
+v 0.08148752 0.18928052 -0.10039175
+v 0.13122471 0.16487437 -0.10135235
+v 0.13117335 0.16487437 -0.10135235
+v -0.13109595 0.16659364 -0.10134839
+v -0.13109595 0.18173691 -0.10127291
+v -0.10118174 0.18447777 -0.10120940
+v -0.00984711 0.18930855 -0.10039970
+v 0.06192131 0.18930232 -0.10039175
+v 0.06192131 0.19257889 -0.09833976
+v 0.13122471 0.19251971 -0.09827228
+v 0.13122471 0.16487428 -0.07498603
+v 0.03578169 0.16487437 -0.10134045
+v 0.00353083 0.16487437 -0.10132854
+v -0.13109595 0.16659354 -0.07463676
+v -0.13109595 0.18447777 -0.10119750
+v -0.13109595 0.18726847 -0.10072120
+v -0.10118174 0.18925871 -0.10038779
+v -0.09465968 0.18926495 -0.10038779
+v -0.13109595 0.18925871 -0.10037589
+v -0.13109595 0.19116173 -0.09918121
+v -0.01636918 0.19258512 -0.09832785
+v 0.05539924 0.19528859 -0.09509307
+v 0.06192131 0.19528859 -0.09509307
+v 0.06844338 0.19528548 -0.09508911
+v 0.13122471 0.19526680 -0.09502957
+v 0.13122471 0.19358179 -0.09703394
+v 0.06844338 0.19257577 -0.09833182
+v 0.13122471 0.17510576 -0.06406719
+v 0.13119902 0.17511199 -0.06365043
+v 0.00353083 0.17575981 -0.06083638
+v -0.13109595 0.17501854 -0.06083639
+v 0.00353083 0.16487428 -0.07569649
+v -0.13109595 0.19253528 -0.09830007
+v -0.13109595 0.19527302 -0.09505735
+v -0.01636918 0.19528237 -0.09508513
+v 0.06192131 0.19658426 -0.09000873
+v -0.02941331 0.19658114 -0.09000873
+v 0.07496545 0.19657802 -0.09000873
+v 0.13122471 0.19575577 -0.09312443
+v 0.13122471 0.17788710 -0.06365042
+v 0.00353083 0.19080654 -0.06083633
+v -0.13109595 0.19193091 -0.06083632
+v -0.13109595 0.19655623 -0.09000873
+v -0.09465968 0.19656868 -0.09000873
+v 0.06844338 0.19669013 -0.08352332
+v 0.13122471 0.19666522 -0.08352332
+v -0.13109595 0.19669325 -0.08351936
+v 0.13122471 0.19659360 -0.08752808
+v 0.13122471 0.19654689 -0.09000873
+v 0.13122471 0.19162880 -0.06365037
+v -0.05052017 0.19445375 -0.06083632
+v -0.05254868 0.19445375 -0.06083632
+v -0.13109595 0.19598932 -0.07989959
+v -0.13109595 0.19663720 -0.08623815
+v 0.13122471 0.19538509 -0.07839533
+v 0.06641487 0.19460014 -0.06365036
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 36
+f 1 36 35
+f 1 35 49
+f 1 49 59
+f 1 59 58
+f 1 58 56
+f 1 56 65
+f 1 65 60
+f 1 60 50
+f 1 50 38
+f 1 38 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 8 11
+f 3 11 10
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 24
+f 5 24 41
+f 5 41 52
+f 5 52 63
+f 5 63 57
+f 5 57 64
+f 5 64 53
+f 5 53 44
+f 5 44 43
+f 5 43 30
+f 5 30 29
+f 5 29 26
+f 5 26 25
+f 5 25 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 9
+f 6 9 7
+f 6 16 17
+f 8 10 11
+f 8 9 18
+f 8 18 19
+f 8 19 10
+f 9 17 19
+f 9 19 18
+f 10 19 20
+f 12 21 42
+f 12 42 23
+f 12 23 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 23 42
+f 14 42 24
+f 14 22 23
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 19 31 32
+f 20 37 36
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 24 42 41
+f 26 29 27
+f 27 29 28
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 46 33
+f 32 45 47
+f 32 47 46
+f 33 46 48
+f 33 48 49
+f 33 49 35
+f 33 35 34
+f 38 50 39
+f 39 50 40
+f 40 50 60
+f 40 60 51
+f 40 51 61
+f 40 61 62
+f 40 62 52
+f 40 52 41
+f 44 53 54
+f 44 54 47
+f 44 47 45
+f 46 55 56
+f 46 56 48
+f 46 47 57
+f 46 57 55
+f 47 54 57
+f 48 56 58
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 51 60 61
+f 52 62 63
+f 53 64 54
+f 54 64 57
+f 55 57 61
+f 55 61 56
+f 56 61 66
+f 56 66 65
+f 57 63 62
+f 57 62 61
+f 60 65 66
+f 60 66 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13444556 -0.00066032 -0.07051079
+v -0.12726180 -0.00066030 -0.07568712
+v -0.15383887 -0.00066032 -0.07051079
+v -0.12726180 -0.16810968 -0.07051141
+v -0.12726180 -0.00066021 -0.10135114
+v -0.15427614 -0.00066031 -0.07218788
+v -0.15599684 -0.17593632 -0.07051144
+v -0.12726464 -0.18383697 -0.07051147
+v -0.12726180 -0.18383697 -0.07051450
+v -0.13382941 -0.00066021 -0.10136021
+v -0.12726180 -0.00556343 -0.10135419
+v -0.15540055 -0.00066029 -0.07867567
+v -0.15599968 -0.17593632 -0.07055677
+v -0.15407171 -0.18244926 -0.07051146
+v -0.15621831 -0.00066027 -0.08352865
+v -0.14032318 -0.18922125 -0.07051149
+v -0.12726180 -0.18751898 -0.07820495
+v -0.14035442 -0.00556343 -0.10135116
+v -0.14035442 -0.00066021 -0.10134813
+v -0.12726180 -0.16938626 -0.10137292
+v -0.13382941 -0.16938626 -0.10137896
+v -0.15626942 -0.16938632 -0.08352927
+v -0.15605647 -0.17593630 -0.07704153
+v -0.15406034 -0.18248627 -0.07051146
+v -0.15409158 -0.18248625 -0.07704155
+v -0.15618708 -0.00066027 -0.08516344
+v -0.14035442 -0.18922125 -0.07051149
+v -0.14035442 -0.18968377 -0.08352935
+v -0.12726180 -0.18944323 -0.08352935
+v -0.14687659 -0.01213188 -0.10084655
+v -0.14035442 -0.03833169 -0.10135431
+v -0.14687659 -0.05800005 -0.10085276
+v -0.14687659 -0.00066021 -0.10082535
+v -0.14687659 -0.00556343 -0.10083747
+v -0.12726180 -0.16942326 -0.10137292
+v -0.13382941 -0.17593621 -0.10128532
+v -0.14035442 -0.16938626 -0.10133968
+v -0.14035442 -0.16283631 -0.10135477
+v -0.14035442 -0.15628636 -0.10135776
+v -0.14035442 -0.13006804 -0.10135767
+v -0.15602240 -0.16283635 -0.09001098
+v -0.15600820 -0.16938630 -0.09001100
+v -0.15608486 -0.17593627 -0.08352930
+v -0.15609054 -0.00556347 -0.09001040
+v -0.15609054 -0.05145014 -0.09001057
+v -0.15608770 -0.06455005 -0.09001062
+v -0.15608202 -0.08421841 -0.09001069
+v -0.15124931 -0.18670488 -0.07051148
+v -0.15407171 -0.18248622 -0.08352932
+v -0.15125215 -0.18672338 -0.07704157
+v -0.15608770 -0.00066025 -0.09001038
+v -0.14687659 -0.18879570 -0.07051148
+v -0.14035442 -0.18935070 -0.09001108
+v -0.13382941 -0.18935070 -0.09001108
+v -0.12726180 -0.18927669 -0.09001108
+v -0.14687659 -0.18879570 -0.07055681
+v -0.14687659 -0.18877716 -0.07704157
+v -0.14687659 -0.18868463 -0.08352934
+v -0.15061328 -0.01213188 -0.10004879
+v -0.15060192 -0.00556343 -0.10004273
+v -0.15062463 -0.09076832 -0.10005815
+v -0.14687659 -0.06455001 -0.10085279
+v -0.15058489 -0.00066021 -0.10003062
+v -0.12726180 -0.17593621 -0.10127928
+v -0.12726180 -0.17597322 -0.10127625
+v -0.13382941 -0.18152402 -0.10046039
+v -0.14035442 -0.18130200 -0.10037880
+v -0.14035442 -0.17593621 -0.10117049
+v -0.14687659 -0.16938626 -0.10068093
+v -0.14687659 -0.16283631 -0.10073530
+v -0.14687659 -0.15628636 -0.10075038
+v -0.14687659 -0.09076832 -0.10084986
+v -0.15344134 -0.09076834 -0.09649849
+v -0.15321419 -0.16283633 -0.09649876
+v -0.15314605 -0.16938628 -0.09649878
+v -0.15566463 -0.17593625 -0.09001103
+v -0.15344134 -0.01213190 -0.09649820
+v -0.15123227 -0.18672340 -0.07051148
+v -0.15353505 -0.18248620 -0.09001105
+v -0.15093981 -0.18644577 -0.09001106
+v -0.15123796 -0.18670483 -0.08352934
+v -0.15120387 -0.18674189 -0.07051148
+v -0.15541759 -0.00066024 -0.09164517
+v -0.14687659 -0.18820353 -0.09001107
+v -0.14687659 -0.18677880 -0.09483082
+v -0.14035442 -0.18738940 -0.09589147
+v -0.13382941 -0.18740790 -0.09597306
+v -0.12726180 -0.18737090 -0.09579477
+v -0.15342999 -0.00556345 -0.09649818
+v -0.15340727 -0.00066023 -0.09649816
+v -0.15044575 -0.16283631 -0.09994359
+v -0.12726180 -0.18132049 -0.10045737
+v -0.13382941 -0.18479901 -0.09921542
+v -0.14516441 -0.18035835 -0.10011287
+v -0.14035442 -0.18457698 -0.09913383
+v -0.14715485 -0.17575118 -0.10032136
+v -0.15027539 -0.17345685 -0.09983183
+v -0.15038896 -0.16938626 -0.09990736
+v -0.15226867 -0.17575119 -0.09702762
+v -0.15159288 -0.18248618 -0.09508161
+v -0.15049402 -0.18607572 -0.09373088
+v -0.14715485 -0.18252318 -0.09828773
+v -0.12726180 -0.18735239 -0.09583103
+v -0.12726180 -0.18459548 -0.09907339
+v -0.12726180 -0.18461399 -0.09905225
+v -0.14951442 -0.17782348 -0.09954175
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 33
+f 1 33 63
+f 1 63 90
+f 1 90 83
+f 1 83 51
+f 1 51 26
+f 1 26 15
+f 1 15 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 48
+f 1 48 78
+f 1 78 82
+f 1 82 52
+f 1 52 27
+f 1 27 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 9
+f 2 9 17
+f 2 17 29
+f 2 29 55
+f 2 55 88
+f 2 88 103
+f 2 103 105
+f 2 105 104
+f 2 104 92
+f 2 92 65
+f 2 65 64
+f 2 64 35
+f 2 35 20
+f 2 20 11
+f 2 11 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 11 10
+f 6 12 7
+f 7 13 14
+f 7 12 15
+f 7 15 13
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 19
+f 10 11 20
+f 10 20 21
+f 10 21 18
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 13 15 22
+f 14 23 25
+f 14 25 24
+f 15 26 22
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 18 30 19
+f 18 21 31
+f 18 31 32
+f 18 32 30
+f 19 30 34
+f 19 34 33
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 31
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 22 26 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 41
+f 23 43 25
+f 24 25 48
+f 25 43 49
+f 25 49 50
+f 25 50 48
+f 26 51 44
+f 27 52 28
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 29
+f 28 52 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 53
+f 30 59 60
+f 30 60 34
+f 30 32 61
+f 30 61 59
+f 31 40 32
+f 32 62 61
+f 32 40 39
+f 32 39 62
+f 33 34 60
+f 33 60 63
+f 35 64 36
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 67
+f 36 67 68
+f 36 68 37
+f 37 69 70
+f 37 70 71
+f 37 71 38
+f 37 68 69
+f 38 71 72
+f 38 72 39
+f 39 72 62
+f 41 47 73
+f 41 73 42
+f 42 74 75
+f 42 75 76
+f 42 76 43
+f 42 73 74
+f 43 76 49
+f 44 51 77
+f 44 77 73
+f 44 73 45
+f 45 73 46
+f 46 73 47
+f 48 50 78
+f 49 76 79
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 50
+f 50 82 78
+f 50 81 57
+f 50 57 56
+f 50 56 52
+f 50 52 82
+f 51 83 77
+f 53 58 84
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 53 86 87
+f 53 87 54
+f 54 87 55
+f 55 87 88
+f 57 81 58
+f 58 81 80
+f 58 80 84
+f 59 77 89
+f 59 89 60
+f 59 61 77
+f 60 89 90
+f 60 90 63
+f 61 73 77
+f 61 62 72
+f 61 72 71
+f 61 71 91
+f 61 91 74
+f 61 74 73
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 95
+f 66 95 67
+f 67 94 68
+f 67 95 94
+f 68 94 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 98 91
+f 70 91 71
+f 74 91 75
+f 75 98 97
+f 75 97 99
+f 75 99 76
+f 75 91 98
+f 76 100 79
+f 76 99 100
+f 77 83 89
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 84
+f 83 90 89
+f 84 101 85
+f 85 101 102
+f 85 102 95
+f 85 95 86
+f 86 95 93
+f 86 93 87
+f 87 93 103
+f 87 103 88
+f 92 104 93
+f 93 104 105
+f 93 105 103
+f 94 106 96
+f 94 95 102
+f 94 102 106
+f 96 106 97
+f 97 106 99
+f 99 106 100
+f 100 106 101
+f 101 106 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14035576 0.15896163 -0.10133697
+v -0.14035576 0.17137685 -0.10135163
+v -0.13383001 0.17792636 -0.10138102
+v -0.13383001 0.16482366 -0.10135165
+v -0.13109596 0.15896163 -0.10133697
+v -0.14104605 0.15896163 -0.10127814
+v -0.14687904 0.15896163 -0.10074861
+v -0.14687904 0.17137685 -0.10074856
+v -0.14035576 0.17792636 -0.10133690
+v -0.13383001 0.18447955 -0.10120449
+v -0.13109596 0.17792636 -0.10136631
+v -0.13109596 0.17518753 -0.10136632
+v -0.13109596 0.15896153 -0.07484632
+v -0.15047103 0.15896163 -0.09995433
+v -0.15047596 0.16482366 -0.09995430
+v -0.15048090 0.17137685 -0.09995428
+v -0.14687904 0.17792636 -0.10070441
+v -0.15042419 0.17792636 -0.09992484
+v -0.14035576 0.18447955 -0.10107211
+v -0.14035576 0.18905533 -0.10029253
+v -0.13383001 0.18927710 -0.10038077
+v -0.13109596 0.18727012 -0.10071909
+v -0.13109596 0.18447955 -0.10118977
+v -0.13109596 0.17507611 0.04888463
+v -0.13606607 0.15896108 0.04888457
+v -0.15324207 0.15896161 -0.09649776
+v -0.15325686 0.17137683 -0.09649771
+v -0.15317797 0.17792634 -0.09649769
+v -0.14697272 0.18420604 -0.10027784
+v -0.15028860 0.18183683 -0.09983658
+v -0.14485993 0.18845656 -0.10004248
+v -0.14035576 0.19233377 -0.09814501
+v -0.13383001 0.19255553 -0.09832153
+v -0.13109596 0.19116211 -0.09917464
+v -0.13109596 0.18925862 -0.10036606
+v -0.13109596 0.19194144 0.04888470
+v -0.15133390 0.15896108 0.04888457
+v -0.15601803 0.15896159 -0.09001114
+v -0.15602543 0.17137681 -0.09001109
+v -0.15600324 0.17792632 -0.09001107
+v -0.15547073 0.18447951 -0.09001104
+v -0.15220169 0.18420603 -0.09695362
+v -0.14921125 0.18620563 -0.09941000
+v -0.14726363 0.19127299 -0.09682124
+v -0.14531355 0.19484711 -0.09421774
+v -0.14035576 0.19520194 -0.09490906
+v -0.13383001 0.19527586 -0.09507085
+v -0.13109596 0.19527216 -0.09505614
+v -0.13109596 0.19253705 -0.09829211
+v -0.13622879 0.19497594 0.04888471
+v -0.13109596 0.19669143 -0.08352440
+v -0.15487165 0.17792581 0.04888464
+v -0.15616102 0.15896157 -0.08352454
+v -0.15628183 0.17792630 -0.08352447
+v -0.15589477 0.18447949 -0.08352444
+v -0.15160509 0.18972061 -0.09508559
+v -0.15304731 0.19103269 -0.08352442
+v -0.15216471 0.19155386 -0.08989336
+v -0.14966486 0.19408940 -0.09198200
+v -0.14724390 0.19517235 -0.08989334
+v -0.14035576 0.19643272 -0.09001100
+v -0.13383001 0.19656209 -0.09001100
+v -0.13109596 0.19655838 -0.09001100
+v -0.13793234 0.19546753 0.04888471
+v -0.13109596 0.19663970 -0.08623083
+v -0.13383001 0.19670252 -0.08352440
+v -0.14035576 0.19616240 0.04888471
+v -0.15565809 0.18447900 0.04888467
+v -0.15590216 0.18447946 -0.07703784
+v -0.15306456 0.19103266 -0.07703782
+v -0.15042173 0.19452548 -0.07703781
+v -0.15040693 0.19451073 -0.08352441
+v -0.15029352 0.19442572 -0.08765761
+v -0.14687904 0.19570826 -0.08352440
+v -0.14035576 0.19672100 -0.08352440
+v -0.14303804 0.19588518 0.04888471
+v -0.15439091 0.18718086 0.04888468
+v -0.15279091 0.19103235 0.00727334
+v -0.15030092 0.19443646 0.00727335
+v -0.14687904 0.19576366 -0.07055119
+v -0.14687904 0.19575998 -0.07703780
+v -0.14687904 0.19563769 0.00727336
+v -0.14727102 0.19534926 0.04888471
+v -0.14687904 0.19550082 0.03970639
+v -0.15229044 0.19143138 0.04888469
+v -0.15260355 0.19103223 0.03970637
+v -0.15016533 0.19426998 0.04888470
+v -0.15010123 0.19432173 0.04888470
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 25
+f 1 25 37
+f 1 37 53
+f 1 53 38
+f 1 38 26
+f 1 26 14
+f 1 14 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 23
+f 3 23 11
+f 3 11 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 5 12 11
+f 5 11 23
+f 5 23 22
+f 5 22 35
+f 5 35 34
+f 5 34 49
+f 5 49 48
+f 5 48 63
+f 5 63 65
+f 5 65 51
+f 5 51 36
+f 5 36 24
+f 5 24 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 18
+f 8 18 17
+f 9 17 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 13 24 25
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 18
+f 17 29 19
+f 17 18 30
+f 17 30 29
+f 18 28 30
+f 19 29 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 24 36 50
+f 24 50 64
+f 24 64 67
+f 24 67 76
+f 24 76 83
+f 24 83 88
+f 24 88 87
+f 24 87 85
+f 24 85 77
+f 24 77 68
+f 24 68 52
+f 24 52 37
+f 24 37 25
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 30
+f 29 30 43
+f 29 43 31
+f 30 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 36 51 50
+f 37 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 56 42
+f 41 55 57
+f 41 57 58
+f 41 58 56
+f 42 56 43
+f 43 56 44
+f 44 56 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 50 51 64
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 64
+f 52 68 53
+f 53 68 54
+f 54 69 55
+f 54 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 57
+f 56 58 59
+f 57 70 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 73 59
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 75 63
+f 63 75 65
+f 65 75 66
+f 66 75 67
+f 67 75 76
+f 68 77 78
+f 68 78 70
+f 68 70 69
+f 70 78 79
+f 70 79 71
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 71 79 80
+f 72 81 74
+f 72 74 73
+f 74 81 75
+f 75 81 80
+f 75 80 82
+f 75 82 76
+f 76 82 84
+f 76 84 83
+f 77 85 86
+f 77 86 78
+f 78 86 85
+f 78 85 79
+f 79 85 87
+f 79 87 88
+f 79 88 83
+f 79 83 82
+f 79 82 80
+f 82 83 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15131700 0.16470657 0.04888460
+v -0.15487076 0.17792861 0.04888464
+v -0.13601353 0.16470657 0.04888460
+v -0.16283723 0.16470641 0.09162021
+v -0.15565758 0.18448027 0.04888467
+v -0.13109596 0.17507589 0.04888463
+v -0.13595780 0.16470639 0.09810696
+v -0.16374862 0.16470639 0.09868967
+v -0.16284050 0.17137677 0.09162023
+v -0.15439213 0.18717982 0.04888468
+v -0.16284050 0.17792845 0.09162025
+v -0.16283067 0.18448011 0.09162028
+v -0.16270937 0.19103178 0.09162030
+v -0.16096855 0.19758344 0.09162033
+v -0.13109596 0.19193945 0.04888470
+v -0.13109596 0.17507205 0.05269972
+v -0.13109596 0.17505276 0.09162024
+v -0.13109596 0.17505276 0.09167521
+v -0.13109596 0.17507188 0.09810699
+v -0.13109596 0.17920716 0.14999004
+v -0.13988529 0.16470620 0.14998999
+v -0.16440101 0.16470637 0.10448377
+v -0.16441412 0.17137673 0.10459373
+v -0.16374862 0.17137675 0.09868969
+v -0.15229068 0.19143017 0.04888469
+v -0.16373550 0.17792843 0.09871170
+v -0.16439118 0.17792841 0.10459375
+v -0.16409284 0.18448007 0.10459378
+v -0.16338800 0.18909420 0.09987716
+v -0.16350601 0.18983705 0.10459380
+v -0.16298475 0.19118110 0.09787617
+v -0.16301426 0.19311097 0.10459381
+v -0.16129312 0.19758342 0.09810708
+v -0.15800162 0.20181848 0.09162034
+v -0.15742135 0.20140495 0.08749740
+v -0.13622662 0.19497596 0.04888471
+v -0.13109596 0.20238140 0.08589220
+v -0.13109596 0.17951349 0.15212297
+v -0.13109596 0.18022570 0.15519043
+v -0.14146875 0.16470618 0.15647673
+v -0.16441084 0.16470637 0.10459371
+v -0.16454199 0.17137670 0.11106949
+v -0.15016629 0.19427140 0.04888470
+v -0.16450920 0.17792838 0.11106951
+v -0.16417153 0.18448004 0.11106954
+v -0.16352896 0.18992126 0.11106956
+v -0.16302410 0.19319901 0.11106957
+v -0.16143081 0.19758335 0.11755634
+v -0.16138490 0.19758337 0.11106959
+v -0.15821799 0.20197162 0.09810709
+v -0.15837207 0.20211322 0.12404311
+v -0.15340206 0.20330036 0.09162035
+v -0.15340206 0.20353774 0.09810710
+v -0.14727475 0.19534739 0.04888471
+v -0.15010072 0.19432118 0.04888470
+v -0.14035410 0.19616300 0.04888471
+v -0.13109596 0.20382113 0.09162035
+v -0.13109596 0.18112937 0.15655376
+v -0.13109596 0.18261507 0.15843381
+v -0.14334070 0.16470616 0.15992901
+v -0.16453871 0.16470634 0.11106947
+v -0.16456821 0.16470632 0.11743528
+v -0.16457149 0.17137668 0.11755624
+v -0.16452887 0.17792836 0.11755626
+v -0.16454199 0.17792833 0.12404302
+v -0.16418136 0.18448002 0.11755629
+v -0.16353224 0.18995187 0.11755631
+v -0.16302738 0.19322579 0.11755632
+v -0.16150621 0.19758330 0.13052984
+v -0.16147342 0.19758332 0.12404310
+v -0.15833274 0.20207877 0.11755635
+v -0.15340206 0.20376357 0.12404312
+v -0.15840158 0.20213234 0.13052985
+v -0.14688136 0.20379816 0.09162035
+v -0.14303909 0.19588729 0.04888471
+v -0.15340206 0.20379036 0.13052986
+v -0.15340206 0.20375587 0.13701663
+v -0.14688136 0.20354904 0.14999013
+v -0.13109596 0.20314317 0.14999013
+v -0.13109596 0.18398591 0.15932439
+v -0.13109596 0.18588515 0.16043483
+v -0.14688136 0.16470616 0.16075359
+v -0.16458132 0.16470629 0.12392203
+v -0.16458460 0.17137665 0.12404300
+v -0.16458788 0.17137663 0.13052974
+v -0.16453543 0.17792831 0.13052976
+v -0.16418464 0.18447999 0.12404305
+v -0.16353224 0.18996332 0.12404307
+v -0.16303394 0.19324106 0.13052982
+v -0.16303064 0.19324108 0.12404308
+v -0.16147670 0.19758328 0.13701661
+v -0.15838847 0.20211700 0.13701662
+v -0.15826388 0.20203274 0.14350336
+v -0.15340206 0.20362949 0.14350337
+v -0.15340206 0.20337292 0.14999013
+v -0.14688136 0.20241560 0.15601510
+v -0.14035410 0.20247686 0.15615803
+v -0.13109596 0.20248837 0.15618002
+v -0.13109596 0.20276406 0.15358531
+v -0.13109596 0.19103153 0.16120446
+v -0.14699610 0.16470616 0.16076458
+v -0.16458132 0.16470627 0.13052972
+v -0.16455837 0.16470625 0.13701649
+v -0.16456165 0.17137661 0.13701651
+v -0.16451248 0.17792829 0.13701653
+v -0.16415514 0.18447995 0.13701656
+v -0.16417480 0.18447997 0.13052979
+v -0.16352569 0.18996330 0.13052981
+v -0.16351913 0.18989054 0.13701658
+v -0.16301754 0.19316446 0.13701659
+v -0.16297492 0.19283129 0.14350333
+v -0.16130950 0.19758325 0.14350335
+v -0.16089643 0.19758323 0.14999011
+v -0.15796883 0.20183742 0.14999012
+v -0.15740168 0.20142385 0.15422300
+v -0.15340206 0.20203270 0.15530046
+v -0.14688136 0.20002621 0.15925846
+v -0.14035410 0.20025977 0.15940140
+v -0.13109596 0.20029040 0.15942339
+v -0.13109596 0.19701265 0.16047885
+v -0.13383013 0.19700500 0.16047885
+v -0.14035410 0.19698202 0.16047885
+v -0.14035410 0.19103153 0.16119347
+v -0.15340206 0.17137652 0.16119340
+v -0.15340206 0.16470616 0.16118238
+v -0.16437151 0.16470622 0.14350323
+v -0.16437479 0.17137658 0.14350325
+v -0.16433544 0.17792826 0.14350327
+v -0.16402073 0.18447992 0.14350330
+v -0.16346340 0.18955354 0.14350332
+v -0.16333881 0.18878004 0.14786813
+v -0.16284378 0.19099328 0.15001207
+v -0.16036533 0.19103155 0.15647682
+v -0.15843436 0.19722328 0.15642188
+v -0.15698204 0.19479941 0.15989614
+v -0.15340206 0.19906509 0.15854383
+v -0.15340206 0.19578733 0.16019298
+v -0.14688136 0.19674844 0.16044586
+v -0.13109596 0.19838349 0.16003907
+v -0.14688136 0.19103153 0.16118247
+v -0.15340206 0.17792820 0.16117142
+v -0.15781802 0.17792820 0.16034684
+v -0.15784753 0.17137652 0.16035781
+v -0.15784753 0.16470616 0.16035779
+v -0.15348074 0.16470616 0.16117138
+v -0.16369944 0.16470620 0.14928634
+v -0.16369944 0.17137656 0.14928636
+v -0.16368633 0.17792824 0.14927538
+v -0.16354208 0.18447990 0.14884663
+v -0.16302410 0.18447989 0.15209000
+v -0.16083085 0.18447988 0.15647680
+v -0.15773606 0.18447986 0.16031388
+v -0.15741151 0.19103153 0.16013799
+v -0.15340206 0.19103153 0.16087463
+v -0.15340206 0.18447986 0.16110549
+v -0.16094232 0.17792822 0.15647677
+v -0.16097183 0.17137654 0.15647675
+v -0.16096855 0.16470618 0.15647673
+v -0.16305032 0.16470619 0.15252972
+v -0.16305360 0.17137655 0.15252974
+v -0.16305360 0.17792823 0.15251876
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 25
+f 1 25 43
+f 1 43 55
+f 1 55 54
+f 1 54 75
+f 1 75 56
+f 1 56 36
+f 1 36 15
+f 1 15 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 21
+f 1 21 40
+f 1 40 60
+f 1 60 82
+f 1 82 101
+f 1 101 125
+f 1 125 145
+f 1 145 144
+f 1 144 158
+f 1 158 159
+f 1 159 146
+f 1 146 126
+f 1 126 103
+f 1 103 102
+f 1 102 83
+f 1 83 62
+f 1 62 61
+f 1 61 41
+f 1 41 22
+f 1 22 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 10
+f 6 15 37
+f 6 37 57
+f 6 57 79
+f 6 79 99
+f 6 99 98
+f 6 98 119
+f 6 119 139
+f 6 139 120
+f 6 120 100
+f 6 100 81
+f 6 81 80
+f 6 80 59
+f 6 59 58
+f 6 58 39
+f 6 39 38
+f 6 38 20
+f 6 20 19
+f 6 19 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 11
+f 8 11 9
+f 10 14 25
+f 11 24 12
+f 12 24 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 25
+f 15 36 37
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 22 41 23
+f 23 27 26
+f 23 26 24
+f 23 41 61
+f 23 61 42
+f 23 42 27
+f 25 35 43
+f 27 42 44
+f 27 44 28
+f 28 30 29
+f 28 44 45
+f 28 45 30
+f 30 32 31
+f 30 45 46
+f 30 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 50 34
+f 33 49 51
+f 33 51 50
+f 34 52 35
+f 34 50 53
+f 34 53 52
+f 35 52 54
+f 35 54 55
+f 35 55 43
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 51
+f 48 51 49
+f 50 51 71
+f 50 71 72
+f 50 72 53
+f 51 72 71
+f 51 70 73
+f 51 73 72
+f 52 53 74
+f 52 74 56
+f 52 56 75
+f 52 75 54
+f 53 72 74
+f 56 74 57
+f 57 74 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 65
+f 63 65 64
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 69
+f 69 89 91
+f 69 91 92
+f 69 92 73
+f 69 73 70
+f 69 90 89
+f 72 73 76
+f 72 76 74
+f 73 92 76
+f 76 92 77
+f 77 92 93
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 83 102 85
+f 83 85 84
+f 85 102 103
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 89
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 91
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 92
+f 92 112 93
+f 93 112 113
+f 93 113 114
+f 93 114 95
+f 93 95 94
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 96
+f 96 116 117
+f 96 117 118
+f 96 118 97
+f 97 118 119
+f 97 119 98
+f 100 120 121
+f 100 121 122
+f 100 122 123
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 103 126 127
+f 103 127 104
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 105 128 129
+f 105 129 106
+f 106 109 107
+f 106 129 130
+f 106 130 109
+f 107 109 108
+f 109 130 111
+f 109 111 110
+f 111 130 131
+f 111 131 132
+f 111 132 113
+f 111 113 112
+f 113 132 133
+f 113 133 134
+f 113 134 115
+f 113 115 114
+f 115 134 135
+f 115 135 136
+f 115 136 116
+f 116 136 117
+f 117 136 137
+f 117 137 138
+f 117 138 118
+f 118 138 122
+f 118 122 119
+f 119 122 139
+f 120 139 121
+f 121 139 122
+f 122 138 140
+f 122 140 123
+f 123 140 124
+f 124 140 141
+f 124 141 142
+f 124 142 143
+f 124 143 144
+f 124 144 145
+f 124 145 125
+f 126 146 127
+f 127 146 147
+f 127 147 148
+f 127 148 128
+f 128 148 149
+f 128 149 129
+f 129 149 131
+f 129 131 130
+f 131 149 132
+f 132 149 150
+f 132 150 133
+f 133 151 152
+f 133 152 153
+f 133 153 135
+f 133 135 134
+f 133 150 151
+f 135 153 154
+f 135 154 137
+f 135 137 136
+f 137 154 138
+f 138 154 140
+f 140 154 155
+f 140 155 141
+f 141 155 152
+f 141 152 142
+f 142 152 156
+f 142 156 143
+f 143 156 157
+f 143 157 144
+f 144 157 158
+f 146 159 160
+f 146 160 147
+f 147 160 161
+f 147 161 148
+f 148 161 150
+f 148 150 149
+f 150 161 151
+f 151 161 156
+f 151 156 152
+f 152 155 154
+f 152 154 153
+f 156 161 157
+f 157 161 160
+f 157 160 159
+f 157 159 158
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12726180 -0.16943760 -0.10137143
+v -0.03593781 -0.17595056 -0.10129391
+v -0.09464609 -0.17595056 -0.10129023
+v -0.12726180 -0.17595056 -0.10127914
+v -0.12726180 -0.16939586 -0.10137143
+v -0.10116922 -0.16939586 -0.10137143
+v 0.12904751 -0.16939586 -0.10136773
+v 0.06193441 -0.17594795 -0.10129760
+v 0.04888813 -0.17594795 -0.10129760
+v 0.06193441 -0.18143064 -0.10047782
+v 0.05541127 -0.18142804 -0.10047782
+v -0.01636838 -0.18142543 -0.10047043
+v -0.02289152 -0.18142021 -0.10047043
+v -0.03593781 -0.18140717 -0.10047043
+v -0.04898409 -0.18138891 -0.10047043
+v -0.09464609 -0.18137326 -0.10046305
+v -0.12726180 -0.17598448 -0.10127545
+v -0.12726180 -0.16281768 -0.10135664
+v -0.10116922 -0.16281768 -0.10135664
+v 0.12904751 -0.16461220 -0.10136034
+v 0.12904751 -0.17126863 -0.10134559
+v 0.10107326 -0.17594795 -0.10129391
+v 0.12904751 -0.17594795 -0.10128653
+v 0.12904751 -0.17751034 -0.10105018
+v 0.12904751 -0.18134196 -0.10046674
+v 0.12904751 -0.18227835 -0.10008269
+v 0.06193441 -0.18470670 -0.09912995
+v -0.00332210 -0.18470149 -0.09913364
+v -0.00982015 -0.18142804 -0.10047043
+v -0.01636838 -0.18470149 -0.09912995
+v -0.09464609 -0.18464671 -0.09909302
+v -0.10116922 -0.18136022 -0.10046305
+v -0.12726180 -0.18132892 -0.10045197
+v -0.12726180 -0.16281777 -0.07563616
+v -0.00982015 -0.16281768 -0.10134926
+v 0.12904751 -0.16461229 -0.07493453
+v 0.00352720 -0.16281768 -0.10134556
+v 0.12904751 -0.18461541 -0.09907086
+v 0.09455012 -0.18466236 -0.09910411
+v 0.12904751 -0.18735155 -0.09582488
+v 0.09455012 -0.18736459 -0.09586181
+v 0.06193441 -0.18736459 -0.09588767
+v 0.05541127 -0.18736720 -0.09588767
+v 0.01624733 -0.18737242 -0.09589136
+v 0.00352720 -0.18736981 -0.09589136
+v -0.01636838 -0.18736720 -0.09588767
+v -0.12726180 -0.18735938 -0.09582488
+v -0.12726180 -0.18460237 -0.09907086
+v -0.12726180 -0.18134979 -0.10044459
+v -0.12726180 -0.16829529 -0.06364929
+v 0.12904751 -0.16797446 -0.06364929
+v -0.12721161 -0.16281777 -0.07563616
+v 0.00352720 -0.16281777 -0.07567309
+v 0.10107326 -0.18465454 -0.09909672
+v 0.12904751 -0.18928954 -0.09001240
+v 0.04233990 -0.18930781 -0.09001240
+v 0.00972419 -0.18930781 -0.09001240
+v 0.00352720 -0.18746893 -0.09559593
+v -0.00332210 -0.18736981 -0.09588767
+v -0.12076374 -0.18928173 -0.09000871
+v -0.12726180 -0.18927911 -0.09000871
+v -0.12726180 -0.18382001 -0.06364935
+v 0.12904751 -0.18415126 -0.06364935
+v 0.12904751 -0.18946433 -0.08352412
+v -0.12076374 -0.18945650 -0.08352412
+v -0.12726180 -0.18944086 -0.08352412
+v -0.04898409 -0.18699955 -0.06364936
+v 0.06845756 -0.18674915 -0.06364936
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 17
+f 1 17 33
+f 1 33 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 61
+f 1 61 66
+f 1 66 62
+f 1 62 50
+f 1 50 34
+f 1 34 18
+f 1 18 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 36
+f 7 36 51
+f 7 51 63
+f 7 63 64
+f 7 64 55
+f 7 55 40
+f 7 40 38
+f 7 38 26
+f 7 26 25
+f 7 25 24
+f 7 24 23
+f 7 23 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 10
+f 8 10 9
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 12
+f 10 12 11
+f 12 29 28
+f 12 28 30
+f 12 30 13
+f 13 30 16
+f 13 16 14
+f 14 16 15
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 16 30 31
+f 17 32 33
+f 18 34 52
+f 18 52 53
+f 18 53 37
+f 18 37 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 37
+f 20 37 53
+f 20 53 36
+f 21 23 22
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 30 45 46
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 36 53 51
+f 38 40 54
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 40 55 41
+f 41 55 43
+f 41 43 42
+f 43 56 44
+f 43 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 46
+f 44 46 45
+f 46 59 58
+f 46 58 47
+f 47 58 60
+f 47 60 61
+f 50 62 67
+f 50 67 68
+f 50 68 63
+f 50 63 51
+f 51 53 52
+f 55 64 56
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 57 65 60
+f 57 60 58
+f 60 65 61
+f 61 65 66
+f 62 66 67
+f 63 68 64
+f 64 68 67
+f 64 67 65
+f 65 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/mesh/storage_bin_111_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14015159 0.16491872 -0.10136522
+v 0.14024746 0.17137568 -0.10137647
+v 0.14024746 0.16491872 -0.10136522
+v 0.13122474 0.16491872 -0.10135397
+v 0.13122474 0.17137568 -0.10136520
+v 0.14024746 0.17792932 -0.10138770
+v 0.14667363 0.16491872 -0.10116256
+v 0.13122474 0.16491863 -0.07497304
+v 0.13122474 0.17792932 -0.10137645
+v 0.13372276 0.18447986 -0.10121878
+v 0.14024746 0.18447986 -0.10117374
+v 0.14676950 0.17792932 -0.10111747
+v 0.14676950 0.17137568 -0.10116254
+v 0.14676950 0.16491872 -0.10115129
+v 0.13842055 0.16491830 0.01363892
+v 0.13122740 0.17514649 0.01363895
+v 0.13122474 0.17514339 0.00727736
+v 0.13122474 0.18447986 -0.10120752
+v 0.13122474 0.18924615 -0.10038556
+v 0.13372276 0.18927110 -0.10038556
+v 0.14024746 0.18925238 -0.10036305
+v 0.14676950 0.18855679 -0.10007030
+v 0.14676950 0.18447986 -0.10073463
+v 0.15066035 0.18447986 -0.10003653
+v 0.15118766 0.17792932 -0.10029553
+v 0.15125424 0.17137568 -0.10032934
+v 0.15125157 0.16491872 -0.10032936
+v 0.15331284 0.16491830 0.01363892
+v 0.13122474 0.19162575 0.01363901
+v 0.13122474 0.19252453 -0.09826878
+v 0.13372276 0.19254636 -0.09829129
+v 0.14024746 0.19252764 -0.09832508
+v 0.14676950 0.19183515 -0.09768329
+v 0.15014637 0.18787989 -0.09978882
+v 0.15392270 0.18447985 -0.09719915
+v 0.15445001 0.17792931 -0.09771712
+v 0.15451659 0.17137567 -0.09775092
+v 0.15451393 0.16491871 -0.09776220
+v 0.15743539 0.17905498 0.01363897
+v 0.15835152 0.16491866 -0.08351898
+v 0.14075613 0.19559351 0.01363903
+v 0.13122474 0.19667002 -0.08351887
+v 0.13122474 0.19358508 -0.09703024
+v 0.13372276 0.19527261 -0.09504856
+v 0.14024746 0.19528197 -0.09507107
+v 0.14676950 0.19495132 -0.09444055
+v 0.15038605 0.19452085 -0.09364114
+v 0.15243933 0.19007587 -0.09567911
+v 0.15663645 0.18790170 -0.09339345
+v 0.15692407 0.18447984 -0.09395643
+v 0.15718505 0.17792930 -0.09447440
+v 0.15720104 0.17137566 -0.09450819
+v 0.15716642 0.16491870 -0.09456452
+v 0.15774698 0.18447944 0.01363899
+v 0.15818907 0.16491868 -0.09000443
+v 0.15842874 0.17792926 -0.08351894
+v 0.14676950 0.19622672 0.01363903
+v 0.14024746 0.19678544 -0.08351887
+v 0.13122474 0.19659517 -0.08752724
+v 0.13122474 0.19526949 -0.09502604
+v 0.13122474 0.19575610 -0.09312319
+v 0.13372276 0.19655463 -0.09000432
+v 0.14024746 0.19656398 -0.09000432
+v 0.14676950 0.19595572 -0.09000432
+v 0.15088938 0.19483277 -0.09000432
+v 0.15415439 0.19160430 -0.09000434
+v 0.15686281 0.18832903 -0.09000435
+v 0.15765643 0.18447982 -0.09000436
+v 0.15816509 0.17792928 -0.09000439
+v 0.15818639 0.17137564 -0.09000441
+v 0.15720636 0.16491870 -0.09450821
+v 0.15773100 0.18456054 0.01363899
+v 0.15801862 0.18447977 -0.07703346
+v 0.15817574 0.16491868 -0.09007198
+v 0.15802928 0.18447980 -0.08351891
+v 0.14686004 0.19620177 0.01363903
+v 0.14676950 0.19625482 0.00727744
+v 0.14676950 0.19634554 -0.06406252
+v 0.14676950 0.19635182 -0.07703342
+v 0.14676950 0.19633937 -0.08351887
+v 0.13122474 0.19654839 -0.09000432
+v 0.15124359 0.19505111 -0.08351887
+v 0.15450593 0.19197547 -0.08351888
+v 0.15705456 0.18869709 -0.08351890
+v 0.15687346 0.18834113 0.01363900
+v 0.15705190 0.18868770 -0.07703345
+v 0.15101189 0.19494469 0.01363903
+v 0.15107048 0.19497279 0.00727744
+v 0.15124091 0.19505420 -0.07703342
+v 0.15450327 0.19196609 -0.07703343
+v 0.15433283 0.19163513 0.00727742
+v 0.15427690 0.19161951 0.01363901
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 27
+f 1 27 38
+f 1 38 53
+f 1 53 71
+f 1 71 74
+f 1 74 55
+f 1 55 40
+f 1 40 28
+f 1 28 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 4 8 17
+f 4 17 29
+f 4 29 42
+f 4 42 59
+f 4 59 81
+f 4 81 61
+f 4 61 60
+f 4 60 43
+f 4 43 30
+f 4 30 19
+f 4 19 18
+f 4 18 9
+f 4 9 5
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 15 28 39
+f 15 39 54
+f 15 54 72
+f 15 72 85
+f 15 85 92
+f 15 92 87
+f 15 87 76
+f 15 76 57
+f 15 57 41
+f 15 41 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 28 40 39
+f 29 41 42
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 39 40 54
+f 40 55 56
+f 40 56 54
+f 41 57 42
+f 42 58 59
+f 42 57 58
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 49 48
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 54 56 73
+f 54 73 72
+f 55 74 70
+f 55 70 56
+f 56 70 69
+f 56 69 75
+f 56 75 73
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 63
+f 58 63 62
+f 58 62 81
+f 58 81 59
+f 58 77 78
+f 61 81 62
+f 63 80 64
+f 64 80 65
+f 65 80 82
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 67
+f 67 83 84
+f 67 84 75
+f 67 75 68
+f 68 75 69
+f 70 74 71
+f 72 73 85
+f 73 75 86
+f 73 86 85
+f 75 84 86
+f 76 87 88
+f 76 88 77
+f 77 88 89
+f 77 89 78
+f 78 89 79
+f 79 89 82
+f 79 82 80
+f 82 89 83
+f 83 89 90
+f 83 90 86
+f 83 86 84
+f 85 91 92
+f 85 86 90
+f 85 90 91
+f 87 92 88
+f 88 92 91
+f 88 91 90
+f 88 90 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/b3565798b8c158c38a1eafbb010137df/mjcf/storage_bin_111.xml

@@ -0,0 +1,90 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_111">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_111.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_111_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_111_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_111_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_111_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_111_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_111_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_111_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_111_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_111_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_111_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_111_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_111_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_111_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_111_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_111_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_111_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_111_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_111_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_111_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_111_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_111_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_111_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_111_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_111_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_111_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_111_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_111_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_111_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_111_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_111_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_111_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_111_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_111_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/storage_bin_111_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/storage_bin_111_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/storage_bin_111_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/storage_bin_111_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/storage_bin_111_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_111">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>