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Add asset kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc

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  1. .gitattributes +2 -4
  2. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/chopsticks_016.urdf +67 -0
  3. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/chopsticks_016.usd +3 -0
  4. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016.glb +3 -0
  5. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016.mtl +6 -0
  6. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016.obj +0 -0
  7. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016_collision.obj +816 -0
  8. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016_geometry_Looks_material_0.png +3 -0
  9. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/material.mtl +8 -0
  10. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/material_0.png +3 -0
  11. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mjcf/chopsticks_016.xml +16 -0
  12. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mjcf/mesh/chopsticks_016.obj +0 -0
  13. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mjcf/mesh/chopsticks_016_collision.obj +814 -0
  14. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mjcf/mesh/chopsticks_016_collision_0.obj +814 -0
  15. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mjcf/mesh/chopsticks_016_geometry_Looks_material_0.png +3 -0
  16. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/textures/material_0.png +3 -0
  17. dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/video.mp4 +3 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -4202,7 +4202,5 @@ dataset/kitchen_supplies/tableware/531b6c64c7e355f7b6f51679fd9c4963/mesh/red_nap
4202
  dataset/kitchen_supplies/tableware/531b6c64c7e355f7b6f51679fd9c4963/mesh/red_napkin_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4203
  dataset/kitchen_supplies/tableware/504a39db044f5538b36d829f697be079/mesh/tray_048.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4204
  dataset/kitchen_supplies/tableware/504a39db044f5538b36d829f697be079/tray_048.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4205
- dataset/kitchen_supplies/tableware/52ba185865345944b5931da794557c12/mesh/spoon_025.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4206
- dataset/kitchen_supplies/tableware/52ba185865345944b5931da794557c12/spoon_025.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4207
- dataset/kitchen_supplies/tableware/570266b3d4dc5cb6a7728efbe18c2a08/mesh/tray_059.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4208
- dataset/kitchen_supplies/tableware/570266b3d4dc5cb6a7728efbe18c2a08/tray_059.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 
4202
  dataset/kitchen_supplies/tableware/531b6c64c7e355f7b6f51679fd9c4963/mesh/red_napkin_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4203
  dataset/kitchen_supplies/tableware/504a39db044f5538b36d829f697be079/mesh/tray_048.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4204
  dataset/kitchen_supplies/tableware/504a39db044f5538b36d829f697be079/tray_048.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4205
+ dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/chopsticks_016.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4206
+ dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 
 
dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/chopsticks_016.urdf ADDED
@@ -0,0 +1,67 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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+ <?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
2
+ <robot name="chopsticks_016">
3
+ <link name="chopsticks_016">
4
+ <visual>
5
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
6
+ <geometry>
7
+ <mesh filename="mesh/chopsticks_016.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
8
+ </geometry>
9
+ </visual>
10
+ <collision>
11
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
12
+ <geometry>
13
+ <mesh filename="mesh/chopsticks_016_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
14
+ </geometry>
15
+ <gazebo>
16
+ <mu1>0.70</mu1>
17
+ <mu2>0.50</mu2>
18
+ </gazebo>
19
+ </collision>
20
+ <inertial>
21
+ <mass value="0.0700" />
22
+ <origin xyz="0 0 0" />
23
+ <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
24
+ </inertial>
25
+ <extra_info>
26
+ <scale>1.000000</scale>
27
+ <uuid>53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc</uuid>
28
+ <domain>kitchen_supplies</domain>
29
+ <super_category>tableware</super_category>
30
+ <category>chopsticks</category>
31
+ <name>gray chopsticks</name>
32
+ <color>gray</color>
33
+ <shape>elongated</shape>
34
+ <material>metal</material>
35
+ <description>pair of slim gray chopsticks with textured grip bands</description>
36
+ <min_height>0.0040</min_height>
37
+ <max_height>0.0040</max_height>
38
+ <real_height>0.0040</real_height>
39
+ <min_mass>0.04</min_mass>
40
+ <max_mass>0.1</max_mass>
41
+ <version>v0.1.0</version>
42
+ <generate_time>20260518183848</generate_time>
43
+ <gs_model>""</gs_model>
44
+ <aabb>
45
+ <min>-0.075640 -0.003984 -0.001994</min>
46
+ <max>0.054360 0.004011 0.001959</max>
47
+ </aabb>
48
+ <tags>is_graspable</tags>
49
+ <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
50
+ </extra_info>
51
+ </link>
52
+ <custom_data>
53
+ <affordance>
54
+ <part_count>2</part_count>
55
+ <visual_seg>
56
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
57
+ <geometry>
58
+ <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
59
+ </geometry>
60
+ </visual_seg>
61
+ <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
62
+ </affordance>
63
+ <quality>
64
+ <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
65
+ </quality>
66
+ </custom_data>
67
+ </robot>
dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/chopsticks_016.usd ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
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+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
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3
+ size 4888143
dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016.glb ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:2b3fdda1a9da2b7483d9172ff59a4ea7562c2eaa53ecae9d0438d486f8246437
3
+ size 9856300
dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016.mtl ADDED
@@ -0,0 +1,6 @@
 
 
 
 
 
 
 
1
+ newmtl chopsticks_016_geometry_Looks_material_0
2
+ Kd 0.980392 0.980392 0.980392
3
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4
+ Ks 0.000000 0.000000 0.000000
5
+ d 1.000000
6
+ map_Kd material_0.png
dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016.obj ADDED
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dataset/kitchen_supplies/tableware/53efc4c260d95a0c8dbae75fd25a7dcc/mesh/chopsticks_016_collision.obj ADDED
@@ -0,0 +1,816 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ # https://github.com/mikedh/trimesh
2
+
3
+ o geometry_0
4
+ v 0.05090299 -0.00073027 -0.00403860
5
+ v 0.05225860 -0.00148819 -0.00367366
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+ v 0.04874169 -0.00073027 -0.00403624
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+ v 0.04010927 0.00070702 -0.00402917
9
+ v 0.05090299 0.00070702 -0.00403703
10
+ v 0.05302593 0.00072724 -0.00384827
11
+ v 0.05301314 -0.00074505 -0.00384827
12
+ v 0.05301314 -0.00167446 -0.00279513
13
+ v 0.05090299 -0.00181290 -0.00272277
14
+ v 0.05370373 -0.00123425 -0.00344715
15
+ v 0.05436875 -0.00158386 -0.00224143
16
+ v 0.04874169 -0.00150452 -0.00369333
17
+ v 0.01637333 -0.00073027 -0.00399220
18
+ v 0.04010927 -0.00073027 -0.00402523
19
+ v 0.04874169 -0.00181679 -0.00272277
20
+ v 0.04659318 -0.00181679 -0.00272277
21
+ v 0.04443188 -0.00181640 -0.00272277
22
+ v 0.01637333 -0.00179813 -0.00272277
23
+ v 0.05090299 0.00148283 -0.00369490
24
+ v 0.01637333 0.00070702 -0.00398984
25
+ v 0.05227139 0.00146533 -0.00367445
26
+ v 0.05371652 0.00121956 -0.00346052
27
+ v 0.05425365 0.00026137 -0.00372085
28
+ v 0.05425365 -0.00027606 -0.00372085
29
+ v 0.05306429 -0.00184207 -0.00091459
30
+ v 0.05090299 -0.00197273 -0.00091459
31
+ v 0.04874169 -0.00198245 -0.00091459
32
+ v 0.05458616 -0.00074505 -0.00279513
33
+ v 0.05485472 -0.00073027 -0.00091459
34
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+ v 0.01205073 -0.00198595 -0.00091459
44
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45
+ v 0.00774092 -0.00198401 -0.00091459
46
+ v 0.00557962 -0.00198090 -0.00091459
47
+ v 0.01421203 -0.00179268 -0.00272277
48
+ v 0.04010927 0.00179043 -0.00272277
49
+ v 0.04227058 0.00179082 -0.00272277
50
+ v 0.04659318 0.00179121 -0.00272277
51
+ v 0.05090299 0.00179082 -0.00272277
52
+ v 0.01637333 0.00144705 -0.00365243
53
+ v 0.01637333 0.00177254 -0.00272277
54
+ v 0.01421203 0.00070702 -0.00397726
55
+ v 0.01421203 0.00144044 -0.00364378
56
+ v 0.05302593 0.00165549 -0.00280378
57
+ v 0.05438154 0.00156566 -0.00225559
58
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