Add asset kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0

.gitattributes

@@ -3942,3 +3942,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/0fd0aab9f4a55a5584f1c15e58ad5b59/drawer_040.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/0fd0aab9f4a55a5584f1c15e58ad5b59/mesh/drawer_040.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/0bb192138e075023aade9b863387a775/mesh/storage_bin_005.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/0bb192138e075023aade9b863387a775/storage_bin_005.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/drawer_087.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mesh/drawer_087.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/drawer_087.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_087">
+   <link name="drawer_087">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_087.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_087_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>1a05641566185955acebfac0e933b1d0</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wavy drawer cabinet</name>
+         <color>blue,brown</color>
+         <shape>irregular</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>compact wavy wooden drawer cabinet with four drawers and tapered legs</description>
+         <min_height>0.5154</min_height>
+         <max_height>0.5154</max_height>
+         <real_height>0.5154</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609184347</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.136427 -0.205395 -0.281521</min>
+            <max>0.221726 0.205353 0.233894</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Drawer front and interior cavity are merged with unrelated surfaces; pink is noisy fragments.","merge_groups":[{"colors":["Red","Orange"],"target_part":"main body","reason":"Red appears as small leg/noise fragments on body views"},{"colors":["Orange","Pink"],"target_part":"drawer assembly","reason":"Drawer front and interior opening are inconsistently split"}]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/drawer_087.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:14e1cd137011b6ad3e2b58328e6d128ecdf5a5b83c2b91890ad04252a6ca4326
+size 4911338

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mesh/drawer_087.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:eb1d3c05c226c1e224f605670d5246e55d69a2f1f29a59c9c82d6b8982b5f880
+size 16433156

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mesh/drawer_087.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_087_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_087_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_087_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/drawer_087.xml

@@ -0,0 +1,88 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_087">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_087_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_087_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_087_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_087.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_087_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_087_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_087_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_087_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_087_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_087_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_087_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_087_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_087_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_087_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_087_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_087_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_087_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_087_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_087_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_087_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_087_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_087_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_087_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_087_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_087_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_087_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_087_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_087_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_087_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_087_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_087_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_087_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_087_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_087_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_087_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_087_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_087_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_087_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_087_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_087_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_087_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_087">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20581733 0.10554177 0.08334961
+v 0.21423049 0.01264664 0.08308546
+v 0.21423049 0.04642894 0.08307616
+v 0.21423049 0.08021125 0.08305744
+v 0.21423049 0.09711483 0.08303866
+v 0.21423049 0.10554178 0.08302927
+v 0.20581733 0.11399355 0.08322716
+v 0.14364699 0.10554180 0.07595359
+v 0.14364699 -0.10560382 0.07612241
+v 0.20581733 -0.10560385 0.08332998
+v 0.21423049 -0.01268387 0.08308536
+v 0.21983927 0.02107359 0.08010825
+v 0.21983927 0.04642896 0.08009891
+v 0.21983162 0.05488076 0.08009894
+v 0.21982400 0.07175948 0.08008958
+v 0.21982400 0.08021127 0.08008019
+v 0.21980871 0.09711485 0.08006142
+v 0.21980107 0.10554179 0.08005202
+v 0.21973993 0.11399357 0.07997668
+v 0.21423049 0.11399356 0.08290683
+v 0.14364699 0.11399358 0.07542601
+v 0.14364699 0.11071230 0.07563328
+v 0.21423049 0.12145102 0.08057970
+v 0.20581733 0.12167475 0.08072102
+v 0.14364699 -0.10888511 0.07580206
+v 0.20581733 -0.11403078 0.08320748
+v 0.21423049 -0.10560385 0.08303791
+v 0.21423049 -0.08024848 0.08306628
+v 0.21423049 -0.06336976 0.08307576
+v 0.21983927 -0.02956258 0.08010806
+v 0.22140576 0.03797720 0.07409727
+v 0.22139811 0.05488078 0.07409733
+v 0.22132935 0.10554181 0.07409752
+v 0.22129878 0.11399359 0.07409755
+v 0.21926618 0.11976067 0.07939255
+v 0.14364699 0.11732459 0.07334383
+v 0.21393248 0.12540351 0.07466289
+v 0.20597780 0.12585096 0.07466289
+v 0.14364699 0.11943755 0.07200597
+v 0.14364699 -0.11403075 0.07529327
+v 0.21423049 -0.11403077 0.08286829
+v 0.20581733 -0.12166224 0.08071070
+v 0.21423049 -0.12138881 0.08052227
+v 0.21981635 -0.10560383 0.08006067
+v 0.21983162 -0.09715204 0.08007954
+v 0.21983927 -0.07179667 0.08009848
+v 0.21983162 -0.08870025 0.08008899
+v 0.22140576 0.01264668 0.07409718
+v 0.22159680 -0.05491790 0.06560801
+v 0.22156623 0.02952543 0.06560832
+v 0.22152802 0.11399362 0.06560863
+v 0.21999974 0.12132679 0.06560866
+v 0.21984691 0.12092903 0.07409757
+v 0.21559830 0.12552783 0.06560867
+v 0.21092942 0.12684529 0.07220385
+v 0.20888917 0.12684529 0.07220385
+v 0.14364699 0.12018330 0.06810539
+v 0.14364699 -0.11611883 0.07395538
+v 0.21922032 -0.11969844 0.07933515
+v 0.21970938 -0.11403076 0.07993815
+v 0.14364699 -0.11937525 0.07186376
+v 0.20603128 -0.12586325 0.07442643
+v 0.21387136 -0.12536608 0.07442643
+v 0.22129114 -0.11403074 0.07409671
+v 0.22139047 -0.10560381 0.07409674
+v 0.21983927 -0.08024846 0.08008903
+v 0.22139811 -0.09715202 0.07409677
+v 0.22159680 -0.08870020 0.06560788
+v 0.22163501 -0.05491787 0.05711908
+v 0.22162737 0.06330780 0.04863058
+v 0.22156623 0.11399368 0.04863077
+v 0.22171141 0.02952555 0.03165260
+v 0.22001502 0.12132685 0.04863080
+v 0.21562887 0.12555275 0.04863081
+v 0.21561359 0.12555272 0.05711974
+v 0.22158151 0.11399371 0.04014184
+v 0.21138791 0.12694475 0.06560868
+v 0.20830078 0.12694475 0.06560868
+v 0.14364699 0.12065562 0.06560865
+v 0.21981635 -0.12086676 0.07409669
+v 0.14364699 -0.12046899 0.06560777
+v 0.20897322 -0.12688243 0.07181662
+v 0.21082244 -0.12688243 0.07181662
+v 0.21543019 -0.12554006 0.06560775
+v 0.22002266 -0.12131417 0.06560776
+v 0.22158151 -0.11403071 0.06560779
+v 0.22161208 -0.08870008 0.03165216
+v 0.22154330 0.04642926 -0.00230306
+v 0.22153566 0.07175978 -0.00230297
+v 0.22152802 0.08866336 -0.00230290
+v 0.22152802 0.11399384 0.00618612
+v 0.22154330 -0.09715174 -0.00230359
+v 0.22155094 -0.07179637 -0.00230349
+v 0.22001502 0.12132688 0.04014187
+v 0.21563651 0.12555278 0.04014188
+v 0.21143374 0.12696973 0.03165296
+v 0.21999211 0.12127729 0.00618615
+v 0.22000738 0.12132691 0.03165294
+v 0.20823200 0.12696973 0.03165296
+v 0.14364699 0.12085468 0.01467507
+v 0.14364699 0.12082978 0.02316400
+v 0.14364699 -0.12064286 0.02833562
+v 0.20843068 -0.12695698 0.06560774
+v 0.21122743 -0.12695698 0.06560774
+v 0.21546840 -0.12554000 0.04862989
+v 0.21548368 -0.12553994 0.03165203
+v 0.21549133 -0.12553987 0.01467417
+v 0.22002266 -0.12131414 0.05711883
+v 0.22158915 -0.11403059 0.03165207
+v 0.22153566 -0.10560353 -0.00230362
+v 0.22002266 0.02952570 -0.00887945
+v 0.22001502 0.08021159 -0.00886985
+v 0.22000738 0.08866338 -0.00886981
+v 0.21999974 0.09711517 -0.00886035
+v 0.22150509 0.10554209 -0.00230284
+v 0.22148218 0.11399387 -0.00230281
+v 0.22001502 -0.08024814 -0.00887043
+v 0.22002266 -0.04646583 -0.00887973
+v 0.21563651 0.12555281 0.03165295
+v 0.21138791 0.12694494 0.01467510
+v 0.21132677 0.12694497 0.00618617
+v 0.21995390 0.12110332 -0.00230279
+v 0.21553718 0.12550320 0.00618616
+v 0.21559066 0.12552802 0.01467509
+v 0.21562887 0.12552798 0.02316402
+v 0.20833899 0.12694497 0.00618617
+v 0.20876690 0.12687043 -0.00230276
+v 0.20943935 0.12677101 -0.00672152
+v 0.14364699 0.12045697 0.00950257
+v 0.14364699 -0.12066768 0.01984669
+v 0.20833899 -0.12698162 0.00618523
+v 0.21128091 -0.12698162 0.00618523
+v 0.21549133 -0.12551499 0.00618524
+v 0.21997683 -0.12131398 0.01467418
+v 0.21999974 -0.12131402 0.02316311
+v 0.22001502 -0.12131405 0.03165204
+v 0.21996918 -0.12128909 0.00618525
+v 0.22152037 -0.11403049 0.00618528
+v 0.22146689 -0.11403046 -0.00230365
+v 0.21999211 -0.10560351 -0.00884226
+v 0.21999974 -0.09715172 -0.00886107
+v 0.22000738 -0.08869993 -0.00887047
+v 0.21423049 0.05488110 -0.01256323
+v 0.21423049 0.08866340 -0.01255368
+v 0.21423049 0.09711519 -0.01254423
+v 0.21423049 0.10554213 -0.01253478
+v 0.21998447 0.10554211 -0.00886032
+v 0.21994626 0.11399389 -0.00875665
+v 0.21941900 0.12003444 -0.00795579
+v 0.22001502 -0.07179635 -0.00887982
+v 0.21423049 -0.07179633 -0.01255427
+v 0.21423049 -0.02113530 -0.01256351
+v 0.21099054 0.12687043 -0.00230276
+v 0.21519331 0.12532922 -0.00230277
+v 0.21046329 0.12677101 -0.00672152
+v 0.20630637 0.12289313 -0.00908638
+v 0.14364699 0.11879149 0.00140935
+v 0.14364699 0.11936323 0.00327484
+v 0.14364699 0.12010896 0.00618614
+v 0.14364699 -0.12066766 0.01467419
+v 0.20892737 -0.12688216 -0.00230370
+v 0.21089121 -0.12688216 -0.00230370
+v 0.21509398 -0.12536580 -0.00230369
+v 0.21991569 -0.12113991 -0.00230367
+v 0.21938844 -0.12007099 -0.00792841
+v 0.21992333 -0.11403044 -0.00872923
+v 0.21423049 -0.10560349 -0.01250729
+v 0.21423049 -0.11403042 -0.01236600
+v 0.21423049 -0.09715170 -0.01252611
+v 0.20581733 0.00419521 -0.01290259
+v 0.20581733 0.08021161 -0.01289290
+v 0.20581733 0.09711519 -0.01288341
+v 0.20581733 0.10554213 -0.01287396
+v 0.20581733 0.11399391 -0.01276087
+v 0.21423049 0.11399391 -0.01238400
+v 0.21364975 0.12269426 -0.00892621
+v 0.20581733 -0.07179633 -0.01289345
+v 0.14364699 0.11588309 0.00072156
+v 0.20969151 -0.12678272 -0.00667536
+v 0.14364699 -0.11989703 0.00618526
+v 0.21034103 -0.12678272 -0.00667536
+v 0.21358098 -0.12273082 -0.00888943
+v 0.20581733 -0.10560349 -0.01285589
+v 0.20581733 -0.11403042 -0.01277113
+v 0.14364699 0.00419516 -0.00028697
+v 0.14364699 0.10554208 -0.00028660
+v 0.14364699 -0.10560354 -0.00027796
+v 0.14364699 0.11399386 0.00028815
+v 0.14364699 -0.11870383 0.00152153
+v 0.20645920 -0.12285510 -0.00907786
+v 0.14364699 -0.11403047 0.00041922
+v 0.14364699 -0.11074919 0.00014600
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 20
+f 1 20 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 30
+f 2 30 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 7 20 23
+f 7 23 24
+f 7 24 21
+f 8 22 21
+f 8 21 36
+f 8 36 39
+f 8 39 57
+f 8 57 79
+f 8 79 101
+f 8 101 100
+f 8 100 129
+f 8 129 159
+f 8 159 158
+f 8 158 157
+f 8 157 178
+f 8 178 188
+f 8 188 186
+f 8 186 185
+f 8 185 187
+f 8 187 192
+f 8 192 191
+f 8 191 189
+f 8 189 180
+f 8 180 160
+f 8 160 130
+f 8 130 102
+f 8 102 81
+f 8 81 61
+f 8 61 58
+f 8 58 40
+f 8 40 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 12 31 13
+f 12 30 48
+f 12 48 31
+f 13 31 32
+f 13 32 16
+f 13 16 14
+f 14 16 15
+f 16 32 17
+f 17 32 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 18 32 33
+f 19 35 20
+f 19 34 35
+f 20 35 23
+f 21 24 36
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 23 35 37
+f 24 38 39
+f 24 39 36
+f 25 40 26
+f 26 41 27
+f 26 40 42
+f 26 42 43
+f 26 43 41
+f 27 41 44
+f 27 44 45
+f 27 45 47
+f 27 47 28
+f 28 46 29
+f 28 47 46
+f 29 46 30
+f 30 46 48
+f 31 48 68
+f 31 68 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 40 58 42
+f 41 43 59
+f 41 59 60
+f 41 60 44
+f 42 58 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 59
+f 44 60 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 66 46
+f 45 46 47
+f 45 65 67
+f 45 67 66
+f 46 66 67
+f 46 67 48
+f 48 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 70 51
+f 50 69 70
+f 51 71 52
+f 51 70 72
+f 51 72 71
+f 52 73 95
+f 52 95 74
+f 52 74 75
+f 52 75 54
+f 52 54 53
+f 52 71 76
+f 52 76 73
+f 54 75 77
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 59 63 80
+f 59 80 64
+f 59 64 60
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 84
+f 63 84 80
+f 64 80 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 86 67
+f 67 86 68
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 69 87 72
+f 69 72 70
+f 71 72 76
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 76
+f 72 87 92
+f 72 92 93
+f 72 93 88
+f 73 94 119
+f 73 119 95
+f 73 76 94
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 77
+f 76 91 97
+f 76 97 98
+f 76 98 94
+f 77 96 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 79
+f 80 84 85
+f 81 102 103
+f 81 103 82
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 86
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 92
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 88 93 111
+f 89 112 90
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 91 115 116
+f 91 116 97
+f 92 110 142
+f 92 142 117
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 111
+f 94 98 119
+f 95 119 96
+f 96 120 121
+f 96 121 126
+f 96 126 99
+f 96 119 124
+f 96 124 120
+f 97 122 123
+f 97 123 124
+f 97 124 125
+f 97 125 119
+f 97 119 98
+f 97 116 122
+f 99 126 100
+f 100 126 127
+f 100 127 128
+f 100 128 129
+f 102 130 103
+f 103 130 131
+f 103 131 132
+f 103 132 104
+f 104 132 105
+f 105 132 106
+f 106 132 107
+f 107 133 134
+f 107 134 135
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 107 132 133
+f 108 136 109
+f 109 136 135
+f 109 135 137
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 141
+f 110 141 142
+f 111 143 144
+f 111 144 112
+f 111 118 152
+f 111 152 143
+f 112 144 113
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 114
+f 114 147 115
+f 115 147 116
+f 116 148 149
+f 116 149 122
+f 116 147 148
+f 117 142 150
+f 117 150 118
+f 118 150 151
+f 118 151 152
+f 119 125 124
+f 120 124 121
+f 121 124 123
+f 121 123 153
+f 121 153 127
+f 121 127 126
+f 122 149 154
+f 122 154 123
+f 123 154 153
+f 127 153 155
+f 127 155 128
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 158
+f 128 158 159
+f 128 159 129
+f 130 160 131
+f 131 161 162
+f 131 162 132
+f 131 160 161
+f 132 162 133
+f 133 162 163
+f 133 163 164
+f 133 164 137
+f 133 137 134
+f 134 137 135
+f 137 164 139
+f 137 139 138
+f 139 164 165
+f 139 165 166
+f 139 166 140
+f 140 167 141
+f 140 166 168
+f 140 168 167
+f 141 167 169
+f 141 169 142
+f 142 169 151
+f 142 151 150
+f 143 170 171
+f 143 171 144
+f 143 152 170
+f 144 172 145
+f 144 171 172
+f 145 172 173
+f 145 173 146
+f 146 173 174
+f 146 174 175
+f 146 175 148
+f 146 148 147
+f 148 175 149
+f 149 176 155
+f 149 155 154
+f 149 175 176
+f 151 177 152
+f 151 169 183
+f 151 183 177
+f 152 177 170
+f 153 154 155
+f 155 176 156
+f 156 176 174
+f 156 174 157
+f 157 174 178
+f 160 179 161
+f 160 180 179
+f 161 179 181
+f 161 181 162
+f 162 181 163
+f 163 181 165
+f 163 165 164
+f 165 168 166
+f 165 181 182
+f 165 182 168
+f 167 183 169
+f 167 168 184
+f 167 184 183
+f 168 182 184
+f 170 185 186
+f 170 186 171
+f 170 177 187
+f 170 187 185
+f 171 186 172
+f 172 186 173
+f 173 186 174
+f 174 188 178
+f 174 176 175
+f 174 186 188
+f 177 183 187
+f 179 180 189
+f 179 189 190
+f 179 190 181
+f 181 190 182
+f 182 190 184
+f 183 184 187
+f 184 189 191
+f 184 191 192
+f 184 192 187
+f 184 190 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14352378 0.00038114 -0.19759864
+v 0.14355139 -0.00425192 -0.19759866
+v 0.14363418 -0.03803200 -0.20608012
+v 0.14368937 -0.09716000 -0.22306489
+v 0.14335821 0.00038115 -0.20061780
+v 0.14330302 0.00038113 -0.19550566
+v 0.14344100 -0.02958957 -0.19999074
+v 0.14302705 -0.00425194 -0.19298244
+v 0.14371696 -0.10479939 -0.22306491
+v 0.14335821 -0.08858370 -0.22367743
+v 0.14322023 0.00038116 -0.20311188
+v 0.14305466 -0.10479937 -0.22811140
+v 0.14294427 -0.09715998 -0.22777592
+v 0.14299946 0.00038112 -0.19298971
+v 0.14335821 -0.03803202 -0.20071275
+v 0.14288907 -0.01091324 -0.19314289
+v 0.11932196 0.00038101 -0.16364415
+v 0.11937716 -0.10477902 -0.16364453
+v 0.14338580 -0.10479941 -0.21793818
+v 0.14280629 -0.09132233 -0.22749149
+v 0.14258552 -0.08569061 -0.22692263
+v 0.13996388 0.00038117 -0.20735619
+v 0.13803216 -0.10479935 -0.23296829
+v 0.14308225 -0.04431238 -0.20131806
+v 0.14266831 -0.01654497 -0.19352942
+v -0.13354161 0.00038101 -0.16364415
+v 0.11937716 -0.10479961 -0.16444672
+v 0.11206417 -0.10479961 -0.16364453
+v 0.13850130 -0.09715997 -0.23157539
+v 0.13927399 -0.08858368 -0.22981782
+v 0.13778379 -0.08026478 -0.22932919
+v 0.13574167 0.00038118 -0.21095875
+v 0.13764580 0.00038118 -0.20933978
+v 0.13251293 -0.10479934 -0.23588534
+v -0.13817777 0.00038103 -0.16748008
+v -0.13817777 0.00037071 -0.16364415
+v -0.13817777 -0.10479961 -0.16364453
+v 0.13008446 -0.08870721 -0.23339122
+v 0.13601764 -0.07181203 -0.22814774
+v 0.13463782 -0.06718927 -0.22743306
+v 0.13008446 -0.08026477 -0.23140758
+v 0.13265091 0.00038119 -0.21142548
+v 0.13008446 -0.10186507 -0.23574678
+v 0.13008446 -0.09715996 -0.23499563
+v 0.10486158 -0.10479934 -0.23790541
+v -0.13817777 0.00038106 -0.17596870
+v -0.13820536 -0.08870731 -0.20608031
+v -0.13817777 -0.10479942 -0.21456898
+v 0.12166764 0.00038119 -0.21212557
+v 0.13008446 0.00038119 -0.21181200
+v 0.06277744 0.00038119 -0.21262147
+v 0.11327841 0.00038119 -0.21224225
+v -0.09708708 -0.10479934 -0.23814606
+v -0.13815017 0.00038110 -0.18911002
+v -0.13817777 -0.01269441 -0.18911007
+v -0.13817777 -0.08870728 -0.21456893
+v -0.13803979 -0.10479939 -0.22224813
+v 0.05438821 0.00038119 -0.21262876
+v -0.12228238 -0.10479934 -0.23602391
+v -0.12228238 -0.10202980 -0.23572490
+v -0.12228238 -0.09715996 -0.23486436
+v -0.12228238 -0.08870721 -0.23316514
+v -0.12228238 -0.08026477 -0.23118881
+v -0.12228238 0.00038119 -0.21199430
+v -0.09703190 0.00038119 -0.21249749
+v -0.09322362 0.00038119 -0.21256312
+v -0.08861506 0.00038119 -0.21262876
+v -0.13809499 0.00038114 -0.19759864
+v -0.13815017 -0.08026483 -0.21456889
+v -0.13801219 -0.10479939 -0.22306491
+v -0.12929181 -0.10479935 -0.23487167
+v -0.13053363 -0.10479935 -0.23464560
+v -0.13067161 -0.09715996 -0.23341313
+v -0.13067161 -0.08870722 -0.23185248
+v -0.13067161 -0.08026478 -0.22999280
+v -0.12929181 0.00038119 -0.21103167
+v -0.12611825 0.00038119 -0.21146924
+v -0.13646680 0.00038116 -0.20532155
+v -0.13773622 -0.08870725 -0.22306486
+v -0.13795700 -0.09716000 -0.22306489
+v -0.13809499 -0.07181208 -0.21456886
+v -0.13654959 -0.10479937 -0.22959181
+v -0.13086479 -0.10479935 -0.23441954
+v -0.13610805 -0.08870723 -0.22895729
+v -0.13558373 -0.08026478 -0.22811131
+v -0.13511460 -0.07528167 -0.22753519
+v -0.13351402 0.00038118 -0.20956586
+v -0.13721190 -0.08026480 -0.22306482
+v -0.13630123 -0.09715998 -0.22967201
+v -0.13638402 -0.10479936 -0.23021897
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 22
+f 1 22 33
+f 1 33 32
+f 1 32 42
+f 1 42 50
+f 1 50 49
+f 1 49 52
+f 1 52 51
+f 1 51 58
+f 1 58 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 77
+f 1 77 76
+f 1 76 87
+f 1 87 78
+f 1 78 68
+f 1 68 54
+f 1 54 46
+f 1 46 35
+f 1 35 26
+f 1 26 17
+f 1 17 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 3 7 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 9 12
+f 4 12 13
+f 4 13 10
+f 6 14 8
+f 7 15 9
+f 7 8 15
+f 8 16 15
+f 8 14 17
+f 8 17 18
+f 8 18 16
+f 9 15 19
+f 9 19 27
+f 9 27 28
+f 9 28 37
+f 9 37 48
+f 9 48 57
+f 9 57 70
+f 9 70 82
+f 9 82 90
+f 9 90 83
+f 9 83 72
+f 9 72 71
+f 9 71 59
+f 9 59 53
+f 9 53 45
+f 9 45 34
+f 9 34 23
+f 9 23 12
+f 10 13 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 12 23 13
+f 13 23 20
+f 15 24 19
+f 15 16 25
+f 15 25 24
+f 16 18 25
+f 17 26 36
+f 17 36 37
+f 17 37 28
+f 17 28 18
+f 18 27 19
+f 18 19 24
+f 18 24 25
+f 18 28 27
+f 20 23 21
+f 21 23 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 23 34 29
+f 26 35 36
+f 29 34 31
+f 29 31 30
+f 31 34 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 34 43 44
+f 34 44 38
+f 34 45 43
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 38 41 40
+f 38 40 39
+f 38 44 45
+f 38 45 41
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 41 45 49
+f 43 45 44
+f 45 51 52
+f 45 52 49
+f 45 53 51
+f 46 54 55
+f 46 55 47
+f 47 56 48
+f 47 55 56
+f 48 56 57
+f 51 53 58
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 58
+f 54 68 56
+f 54 56 55
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 59 71 60
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 64
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 81
+f 68 81 69
+f 69 81 70
+f 70 81 80
+f 70 80 82
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 86
+f 73 86 74
+f 74 86 75
+f 75 86 76
+f 76 86 87
+f 78 87 86
+f 78 86 85
+f 78 85 84
+f 78 84 88
+f 78 88 79
+f 79 88 84
+f 79 84 89
+f 79 89 82
+f 79 82 80
+f 82 89 90
+f 83 90 89
+f 83 89 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,343 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14350997 0.15721036 -0.21455219
+v 0.14350374 0.16466065 -0.20603652
+v 0.14342898 0.19003436 -0.17212659
+v 0.14324831 0.18488414 -0.17212661
+v 0.14322962 0.15721034 -0.20875417
+v 0.14303026 0.15721038 -0.22016564
+v 0.14327323 0.16437885 -0.21443760
+v 0.14331684 0.17315648 -0.20608740
+v 0.14348505 0.18158860 -0.18910700
+v 0.14304272 0.19520275 -0.16713685
+v 0.14327323 0.18997525 -0.16713687
+v 0.14325454 0.19001622 -0.17992305
+v 0.14293681 0.18549324 -0.16713689
+v 0.14271253 0.18519777 -0.16713689
+v 0.12023466 0.15721018 -0.16713699
+v 0.14037005 0.15721039 -0.22437254
+v 0.14286828 0.16135147 -0.21919823
+v 0.14294927 0.17035183 -0.21151630
+v 0.14294927 0.17836579 -0.20326156
+v 0.14323585 0.18134316 -0.19709439
+v 0.14290566 0.19472547 -0.17212657
+v 0.14276237 0.19432549 -0.17663263
+v 0.14137308 0.19768469 -0.16713684
+v 0.14305518 0.18702975 -0.18910698
+v 0.07987042 0.15721018 -0.16713699
+v 0.13842628 0.16389703 -0.22251410
+v 0.14210821 0.16698352 -0.21717431
+v 0.13608380 0.15721041 -0.22825487
+v 0.14233250 0.17598388 -0.20891957
+v 0.14283090 0.18606155 -0.19392488
+v 0.14209576 0.19281635 -0.18229062
+v 0.13898076 0.19646195 -0.17992303
+v 0.13498108 0.20297129 -0.16888067
+v 0.13535488 0.20314401 -0.16713682
+v 0.13936078 0.19960749 -0.16713684
+v 0.07987042 0.20334857 -0.16713682
+v 0.07987042 0.15721041 -0.22985235
+v 0.13650121 0.17070642 -0.22017196
+v 0.13473811 0.16080602 -0.22748475
+v 0.13941685 0.17334288 -0.21471124
+v 0.13010299 0.15721041 -0.22929227
+v 0.13672549 0.17920222 -0.21224818
+v 0.13930472 0.18159321 -0.20617647
+v 0.14188394 0.18399328 -0.19958924
+v 0.13885615 0.18832074 -0.19709437
+v 0.13648252 0.19554830 -0.18766221
+v 0.13010299 0.20313038 -0.16946621
+v 0.13335505 0.20342585 -0.16713682
+v 0.13342981 0.19424373 -0.19332023
+v 0.13010299 0.19971664 -0.18061675
+v 0.13010299 0.20197581 -0.17371131
+v 0.10487145 0.20359403 -0.16713682
+v 0.07987042 0.20298493 -0.16902070
+v 0.07987042 0.16123330 -0.22792390
+v 0.08606928 0.15721042 -0.23089612
+v 0.13010299 0.17168373 -0.22090386
+v 0.13010299 0.17590664 -0.21753069
+v 0.10487145 0.15721042 -0.23203535
+v 0.13010299 0.16528347 -0.22514898
+v 0.13010299 0.18017954 -0.21328558
+v 0.13010299 0.18439789 -0.20853768
+v 0.13627693 0.18694344 -0.20343338
+v 0.12169248 0.20314402 -0.16954894
+v 0.12673879 0.20362586 -0.16713682
+v 0.13010299 0.20360767 -0.16713682
+v 0.12169248 0.20200764 -0.17379404
+v 0.12782281 0.19428917 -0.19340297
+v 0.13041449 0.19584378 -0.18993432
+v 0.13010299 0.18752983 -0.20429257
+v 0.13041449 0.19224364 -0.19678249
+v 0.12169248 0.19632107 -0.18910695
+v 0.12169248 0.19978937 -0.18061675
+v 0.11327573 0.20363041 -0.16713682
+v 0.10487145 0.20312129 -0.16952349
+v 0.07987042 0.20189854 -0.17326580
+v 0.07987042 0.16561075 -0.22532719
+v 0.09645471 0.15721042 -0.23214992
+v 0.12169248 0.17177465 -0.22099297
+v 0.12169248 0.17599755 -0.21760705
+v 0.12169248 0.18027045 -0.21336195
+v 0.12169248 0.18449335 -0.20863314
+v 0.11327573 0.20313948 -0.16956168
+v 0.12169248 0.20364404 -0.16713682
+v 0.11327573 0.20202582 -0.17380678
+v 0.11327573 0.19983029 -0.18061675
+v 0.11327573 0.19436645 -0.19354934
+v 0.11327573 0.19186182 -0.19779445
+v 0.12169248 0.19180273 -0.19770534
+v 0.12169248 0.18757984 -0.20438804
+v 0.11327573 0.19639380 -0.18910695
+v 0.10487145 0.20201673 -0.17376858
+v 0.07987042 0.20183490 -0.17348218
+v 0.07987042 0.17183374 -0.22108207
+v 0.10487145 0.17184283 -0.22106297
+v 0.11327573 0.17180647 -0.22103115
+v 0.10487145 0.17606573 -0.21767070
+v 0.11327573 0.18030226 -0.21338741
+v 0.11327573 0.18452063 -0.20869043
+v 0.11327573 0.18763892 -0.20443896
+v 0.10487145 0.19983483 -0.18061675
+v 0.10487145 0.19642562 -0.18910695
+v 0.10487145 0.19188909 -0.19783265
+v 0.10487145 0.19438918 -0.19358754
+v 0.07987042 0.19967572 -0.18061675
+v 0.07987042 0.17605664 -0.21764524
+v 0.07987042 0.18028409 -0.21340013
+v 0.10487145 0.18028864 -0.21342559
+v 0.07987042 0.18438425 -0.20881771
+v 0.07987042 0.18450245 -0.20867769
+v 0.07987042 0.18765711 -0.20443258
+v 0.10487145 0.18766166 -0.20442622
+v 0.07987042 0.19635743 -0.18910695
+v 0.07987042 0.19435737 -0.19353662
+v 0.07987042 0.19630289 -0.18922787
+v 0.07987042 0.19188000 -0.19778172
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 25
+f 1 25 37
+f 1 37 55
+f 1 55 77
+f 1 77 58
+f 1 58 41
+f 1 41 28
+f 1 28 16
+f 1 16 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 9 12
+f 3 12 10
+f 4 11 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 12
+f 10 12 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 35
+f 10 35 34
+f 10 34 48
+f 10 48 65
+f 10 65 64
+f 10 64 83
+f 10 83 73
+f 10 73 52
+f 10 52 36
+f 10 36 25
+f 10 25 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 11
+f 12 20 24
+f 12 24 22
+f 12 22 21
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 16 28 26
+f 17 27 18
+f 18 29 19
+f 18 27 29
+f 19 30 20
+f 19 29 30
+f 20 30 24
+f 22 24 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 25 36 53
+f 25 53 75
+f 25 75 92
+f 25 92 104
+f 25 104 112
+f 25 112 114
+f 25 114 113
+f 25 113 115
+f 25 115 110
+f 25 110 109
+f 25 109 108
+f 25 108 106
+f 25 106 105
+f 25 105 93
+f 25 93 76
+f 25 76 54
+f 25 54 37
+f 26 38 27
+f 26 28 39
+f 26 39 38
+f 27 38 40
+f 27 40 29
+f 28 41 39
+f 29 40 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 33 46 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 47
+f 36 52 53
+f 37 54 55
+f 38 56 57
+f 38 57 42
+f 38 42 40
+f 38 39 56
+f 39 41 58
+f 39 58 59
+f 39 59 56
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 42 57 60
+f 43 62 44
+f 44 62 45
+f 45 62 46
+f 46 62 49
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 47 51 66
+f 47 66 63
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 49 62 69
+f 49 69 70
+f 49 70 67
+f 50 68 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 66
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 56 59 58
+f 56 58 78
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 60
+f 58 77 78
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 69
+f 61 69 62
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 63 66 84
+f 63 84 82
+f 66 72 85
+f 66 85 84
+f 67 86 71
+f 67 71 68
+f 67 70 87
+f 67 87 86
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 69 81 89
+f 69 89 87
+f 70 88 87
+f 71 86 90
+f 71 90 72
+f 72 90 85
+f 73 83 82
+f 73 82 74
+f 74 82 91
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 77 95 78
+f 78 95 79
+f 79 95 94
+f 79 94 96
+f 79 96 80
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 80 96 97
+f 81 99 89
+f 81 98 99
+f 82 84 91
+f 84 85 100
+f 84 100 91
+f 85 90 101
+f 85 101 100
+f 86 87 102
+f 86 102 103
+f 86 103 90
+f 87 89 99
+f 87 99 102
+f 90 103 101
+f 91 100 104
+f 91 104 92
+f 93 105 96
+f 93 96 94
+f 96 105 106
+f 96 106 107
+f 96 107 97
+f 97 107 98
+f 98 107 108
+f 98 108 109
+f 98 109 110
+f 98 110 111
+f 98 111 99
+f 99 111 102
+f 100 101 112
+f 100 112 104
+f 101 113 114
+f 101 114 112
+f 101 103 113
+f 102 115 103
+f 102 111 110
+f 102 110 115
+f 103 115 113
+f 106 108 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12275851 0.11403597 -0.00356177
+v 0.12291215 0.10555808 -0.00356180
+v 0.11935280 0.11403601 -0.01324685
+v -0.13817482 0.11403597 -0.00356177
+v 0.12293775 0.09710336 -0.00356183
+v 0.12068435 -0.12260364 -0.01324772
+v -0.13820043 0.11403601 -0.01324685
+v -0.13817482 -0.12260368 -0.00356264
+v 0.12339868 -0.12260368 -0.00356264
+v -0.13817482 -0.12260364 -0.01324772
+v -0.13820043 0.11401284 -0.01324685
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 7 11
+f 4 11 8
+f 5 9 6
+f 6 9 8
+f 6 8 10
+f 8 11 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,538 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12291991 -0.12681480 -0.01324869
+v 0.11929908 -0.10482004 -0.01324861
+v 0.12291991 -0.15731117 -0.01324880
+v 0.12291991 -0.16934216 -0.15223995
+v 0.12156686 -0.10481922 -0.23625656
+v 0.12156686 -0.10481937 -0.19674594
+v 0.07985102 -0.10481010 -0.01324860
+v 0.12291991 -0.19066104 -0.07873664
+v -0.04655429 -0.15569039 -0.01324879
+v -0.04655429 -0.19084997 -0.07873664
+v -0.00447636 -0.19084001 -0.07873664
+v 0.05437176 -0.19082014 -0.07873664
+v 0.12291991 -0.20591392 -0.15224009
+v 0.12156686 -0.12392044 -0.24179721
+v 0.12135724 -0.12291616 -0.24179720
+v 0.12124290 -0.12243887 -0.24179720
+v 0.11360102 -0.11404666 -0.24179717
+v 0.10485385 -0.11001959 -0.24179715
+v 0.10485385 -0.10481922 -0.23789150
+v 0.07985102 -0.10480928 -0.23593865
+v -0.07176676 -0.10481010 -0.01324860
+v 0.05437176 -0.19367386 -0.08439076
+v 0.12291991 -0.19355455 -0.08466325
+v -0.05497751 -0.15559096 -0.01324879
+v -0.05497751 -0.19076047 -0.07873664
+v -0.04655429 -0.19367386 -0.08439076
+v -0.00447636 -0.19369375 -0.08436805
+v 0.12291991 -0.20636140 -0.14660869
+v 0.12156686 -0.20569516 -0.15512390
+v 0.12156686 -0.20438260 -0.16361642
+v 0.12156686 -0.20314960 -0.16956571
+v 0.12156686 -0.20203593 -0.17374384
+v 0.12156686 -0.19981853 -0.18057871
+v 0.12156686 -0.19977876 -0.18069225
+v 0.12156686 -0.19636815 -0.18916204
+v 0.12156686 -0.19438939 -0.19349913
+v 0.12156686 -0.19184386 -0.19781349
+v 0.12156686 -0.18767757 -0.20439857
+v 0.12156686 -0.18453544 -0.20864484
+v 0.12156686 -0.18031943 -0.21339063
+v 0.12156686 -0.17601393 -0.21768229
+v 0.12156686 -0.17185758 -0.22099754
+v 0.12156686 -0.16544408 -0.22522105
+v 0.12156686 -0.14020771 -0.24179727
+v 0.07985102 -0.13075154 -0.24522602
+v 0.09644969 -0.10986049 -0.24179715
+v 0.09644969 -0.10481922 -0.23786878
+v -0.04676393 -0.10480928 -0.23618843
+v -0.00548639 -0.10480928 -0.23625655
+v -0.00447636 -0.10480928 -0.23625655
+v 0.05608690 -0.10480928 -0.23621114
+v 0.06273780 -0.10480928 -0.23618843
+v 0.07596338 -0.10480928 -0.23600677
+v -0.07176676 -0.15519323 -0.01324879
+v -0.07176676 -0.10480929 -0.23305483
+v 0.05437176 -0.19546366 -0.08863702
+v 0.12291991 -0.19538411 -0.08890952
+v -0.07176676 -0.19337556 -0.08500385
+v -0.05497751 -0.19360426 -0.08452700
+v -0.07176676 -0.19025336 -0.07871393
+v -0.04655429 -0.19549348 -0.08863702
+v -0.00447636 -0.19547360 -0.08861432
+v 0.12291991 -0.20638130 -0.14540520
+v 0.12168121 -0.20636140 -0.14660869
+v -0.04655429 -0.20556589 -0.15510121
+v -0.00447636 -0.20444227 -0.16361642
+v 0.05437176 -0.20444227 -0.16361642
+v 0.05437176 -0.20321920 -0.16979279
+v 0.05437176 -0.20216520 -0.17406174
+v 0.05437176 -0.20016655 -0.18060143
+v 0.05437176 -0.19687526 -0.18909393
+v 0.06279497 -0.19681560 -0.18909393
+v 0.05437176 -0.19465786 -0.19399870
+v 0.05437176 -0.19223165 -0.19824493
+v 0.06279497 -0.19219188 -0.19817683
+v 0.06279497 -0.18796592 -0.20489813
+v 0.06279497 -0.18492323 -0.20916710
+v 0.06279497 -0.18069727 -0.21377665
+v 0.10529216 -0.15304461 -0.24179731
+v 0.10677861 -0.15274632 -0.24179731
+v 0.10912262 -0.15214971 -0.24179731
+v 0.11135230 -0.15048916 -0.24179730
+v 0.11811754 -0.14525894 -0.24179728
+v 0.11874643 -0.14462256 -0.24179728
+v -0.07176676 -0.13095042 -0.24225137
+v 0.09625912 -0.15311421 -0.24179731
+v -0.07176676 -0.12264770 -0.24063913
+v -0.07176676 -0.10481922 -0.23573430
+v -0.05396749 -0.10480928 -0.23612032
+v -0.06888914 -0.10480928 -0.23571158
+v -0.04655429 -0.19811853 -0.09574440
+v -0.00447636 -0.19808869 -0.09574440
+v 0.12168121 -0.19795943 -0.09572170
+v 0.12291991 -0.19758158 -0.09472258
+v -0.07176676 -0.19339546 -0.08504927
+v -0.05497751 -0.19542388 -0.08877327
+v -0.04655429 -0.20614264 -0.14663140
+v 0.12291991 -0.20638132 -0.13813889
+v 0.12168121 -0.20638132 -0.13813889
+v -0.05497751 -0.20548636 -0.15510120
+v -0.04655429 -0.20440250 -0.16361642
+v -0.00447636 -0.20324905 -0.16983820
+v -0.00447636 -0.20215524 -0.17408446
+v -0.04655429 -0.20010689 -0.18060143
+v -0.04655429 -0.19684543 -0.18909393
+v -0.00447636 -0.19466780 -0.19404411
+v -0.00447636 -0.19225155 -0.19829036
+v 0.05437176 -0.18800570 -0.20494356
+v -0.00447636 -0.18492323 -0.20916710
+v -0.00447636 -0.18803553 -0.20494356
+v -0.04655429 -0.18068732 -0.21377665
+v -0.04655429 -0.17656081 -0.21800019
+v 0.06279497 -0.17654092 -0.21800019
+v -0.07176676 -0.13965088 -0.23991255
+v -0.05497751 -0.17650115 -0.21797748
+v -0.05497751 -0.17227520 -0.22140626
+v -0.07176676 -0.17192718 -0.22106565
+v -0.07176676 -0.16571255 -0.22533459
+v -0.07176676 -0.16148660 -0.22785507
+v -0.05497751 -0.19798925 -0.09574440
+v -0.04655429 -0.20068388 -0.10421422
+v 0.12291991 -0.20068388 -0.10421422
+v 0.12291991 -0.19793954 -0.09572170
+v -0.07176676 -0.19518525 -0.08931824
+v -0.04655429 -0.20613273 -0.13813889
+v -0.05497751 -0.20604321 -0.14663140
+v 0.12291991 -0.20630177 -0.13688998
+v -0.07176676 -0.20564546 -0.14663140
+v -0.07176676 -0.20507867 -0.15510120
+v -0.05497751 -0.20431300 -0.16361642
+v -0.05497751 -0.20316949 -0.16958842
+v -0.04655429 -0.20320926 -0.16972467
+v -0.04655429 -0.20213535 -0.17399362
+v -0.05497751 -0.20001739 -0.18060142
+v -0.05497751 -0.19678577 -0.18909393
+v -0.05497751 -0.20209558 -0.17383468
+v -0.05497751 -0.19463798 -0.19397597
+v -0.04655429 -0.19465786 -0.19402141
+v -0.04655429 -0.19222171 -0.19826765
+v -0.04655429 -0.18491329 -0.20916710
+v -0.04655429 -0.18799576 -0.20489813
+v -0.05497751 -0.18488346 -0.20912169
+v -0.05497751 -0.18065751 -0.21370853
+v -0.07176676 -0.18036914 -0.21341334
+v -0.07176676 -0.17613325 -0.21768229
+v -0.07176676 -0.19752192 -0.09574440
+v -0.07176676 -0.20011711 -0.10421422
+v -0.05497751 -0.20053473 -0.10421422
+v -0.04655429 -0.20229469 -0.11048142
+v 0.12291991 -0.20233447 -0.11018623
+v -0.05497751 -0.20603330 -0.13813889
+v 0.12168121 -0.20578474 -0.12964637
+v -0.04655429 -0.20552622 -0.12964636
+v -0.07176676 -0.20564546 -0.14660869
+v 0.12291991 -0.20578474 -0.12964637
+v -0.07176676 -0.20390532 -0.16354830
+v -0.07176676 -0.20295073 -0.16865743
+v -0.07176676 -0.19954011 -0.18060142
+v -0.07176676 -0.19596045 -0.18984327
+v -0.07176676 -0.20182711 -0.17292638
+v -0.07176676 -0.19574170 -0.19032012
+v -0.07176676 -0.19259958 -0.19645105
+v -0.05497751 -0.19218194 -0.19819952
+v -0.05497751 -0.18795598 -0.20487544
+v -0.07176676 -0.18766762 -0.20446671
+v -0.07176676 -0.18456527 -0.20866754
+v -0.05497751 -0.20220520 -0.11073120
+v -0.07176676 -0.20199638 -0.11168491
+v -0.05497751 -0.20317963 -0.11497747
+v -0.04655429 -0.20322935 -0.11472769
+v 0.12291991 -0.20329895 -0.11443250
+v -0.05497751 -0.20542678 -0.12964636
+v -0.07176676 -0.20561568 -0.13813889
+v -0.04655429 -0.20438275 -0.12119926
+v 0.12291991 -0.20461145 -0.12119926
+v -0.07176676 -0.19217200 -0.19717769
+v -0.07176676 -0.20296086 -0.11599930
+v -0.05497751 -0.20427338 -0.12119926
+v -0.07176676 -0.20385575 -0.12119926
+v -0.07176676 -0.20499921 -0.12962365
+f 1 2 7
+f 1 7 21
+f 1 21 54
+f 1 54 24
+f 1 24 9
+f 1 9 3
+f 1 3 8
+f 1 8 23
+f 1 23 57
+f 1 57 94
+f 1 94 123
+f 1 123 122
+f 1 122 150
+f 1 150 171
+f 1 171 175
+f 1 175 155
+f 1 155 127
+f 1 127 98
+f 1 98 63
+f 1 63 28
+f 1 28 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 8
+f 4 13 44
+f 4 44 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 7
+f 5 7 6
+f 7 20 53
+f 7 53 52
+f 7 52 51
+f 7 51 50
+f 7 50 49
+f 7 49 48
+f 7 48 89
+f 7 89 90
+f 7 90 55
+f 7 55 21
+f 8 12 22
+f 8 22 23
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 12
+f 12 27 22
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 39
+f 13 39 40
+f 13 40 41
+f 13 41 42
+f 13 42 43
+f 13 43 44
+f 14 44 45
+f 14 45 15
+f 15 45 16
+f 16 45 17
+f 17 45 18
+f 18 45 46
+f 18 46 19
+f 19 47 48
+f 19 48 49
+f 19 49 50
+f 19 50 51
+f 19 51 52
+f 19 52 53
+f 19 53 20
+f 19 46 47
+f 21 55 88
+f 21 88 87
+f 21 87 85
+f 21 85 114
+f 21 114 119
+f 21 119 118
+f 21 118 117
+f 21 117 145
+f 21 145 144
+f 21 144 166
+f 21 166 165
+f 21 165 176
+f 21 176 162
+f 21 162 161
+f 21 161 159
+f 21 159 158
+f 21 158 160
+f 21 160 157
+f 21 157 156
+f 21 156 129
+f 21 129 128
+f 21 128 154
+f 21 154 173
+f 21 173 180
+f 21 180 179
+f 21 179 177
+f 21 177 168
+f 21 168 147
+f 21 147 146
+f 21 146 124
+f 21 124 95
+f 21 95 58
+f 21 58 60
+f 21 60 54
+f 22 27 56
+f 22 56 57
+f 22 57 23
+f 24 54 25
+f 25 58 59
+f 25 59 26
+f 25 54 60
+f 25 60 58
+f 26 59 96
+f 26 96 61
+f 26 61 27
+f 27 61 62
+f 27 62 56
+f 28 63 64
+f 28 64 29
+f 29 65 66
+f 29 66 67
+f 29 67 30
+f 29 64 65
+f 30 67 68
+f 30 68 31
+f 31 68 69
+f 31 69 32
+f 32 69 70
+f 32 70 33
+f 33 70 34
+f 34 70 71
+f 34 71 72
+f 34 72 35
+f 35 73 36
+f 35 72 73
+f 36 73 74
+f 36 74 75
+f 36 75 37
+f 37 75 76
+f 37 76 38
+f 38 76 77
+f 38 77 39
+f 39 77 40
+f 40 77 78
+f 40 78 79
+f 40 79 41
+f 41 79 80
+f 41 80 81
+f 41 81 42
+f 42 81 82
+f 42 82 83
+f 42 83 84
+f 42 84 43
+f 43 84 44
+f 44 84 45
+f 45 85 46
+f 45 84 83
+f 45 83 82
+f 45 82 81
+f 45 81 80
+f 45 80 79
+f 45 79 86
+f 45 86 85
+f 46 85 87
+f 46 87 88
+f 46 88 89
+f 46 89 47
+f 47 89 48
+f 55 90 88
+f 56 91 92
+f 56 92 93
+f 56 93 94
+f 56 94 57
+f 56 62 91
+f 58 95 59
+f 59 95 96
+f 61 96 91
+f 61 91 62
+f 63 97 64
+f 63 98 99
+f 63 99 97
+f 64 97 65
+f 65 97 100
+f 65 100 101
+f 65 101 66
+f 66 101 102
+f 66 102 67
+f 67 102 68
+f 68 102 69
+f 69 102 103
+f 69 103 70
+f 70 103 104
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 71 105 106
+f 71 106 73
+f 71 73 72
+f 73 106 107
+f 73 107 74
+f 74 107 108
+f 74 108 76
+f 74 76 75
+f 76 108 77
+f 77 109 78
+f 77 108 110
+f 77 110 109
+f 78 111 112
+f 78 112 113
+f 78 113 86
+f 78 86 79
+f 78 109 111
+f 85 86 114
+f 86 113 112
+f 86 112 115
+f 86 115 116
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 114
+f 88 90 89
+f 91 96 120
+f 91 120 121
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 92 122 93
+f 93 123 94
+f 93 122 123
+f 95 124 96
+f 96 124 120
+f 97 99 125
+f 97 125 151
+f 97 151 126
+f 97 126 100
+f 98 127 99
+f 99 127 125
+f 100 126 128
+f 100 128 129
+f 100 129 130
+f 100 130 101
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 102
+f 102 133 103
+f 102 132 133
+f 103 133 104
+f 104 134 135
+f 104 135 105
+f 104 133 136
+f 104 136 134
+f 105 135 137
+f 105 137 138
+f 105 138 106
+f 106 138 107
+f 107 138 139
+f 107 139 110
+f 107 110 108
+f 109 110 140
+f 109 140 111
+f 110 139 141
+f 110 141 140
+f 111 140 142
+f 111 142 143
+f 111 143 115
+f 111 115 112
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 116 145 117
+f 120 146 147
+f 120 147 148
+f 120 148 121
+f 120 124 146
+f 121 148 149
+f 121 149 150
+f 121 150 122
+f 125 127 152
+f 125 152 153
+f 125 153 172
+f 125 172 151
+f 126 151 154
+f 126 154 128
+f 127 155 152
+f 129 156 130
+f 130 157 131
+f 130 156 157
+f 131 157 136
+f 131 136 133
+f 131 133 132
+f 134 158 135
+f 134 136 158
+f 135 158 159
+f 135 159 137
+f 136 160 158
+f 136 157 160
+f 137 159 161
+f 137 161 162
+f 137 162 163
+f 137 163 139
+f 137 139 138
+f 139 164 141
+f 139 163 164
+f 140 141 164
+f 140 164 142
+f 142 164 165
+f 142 165 166
+f 142 166 144
+f 142 144 143
+f 147 167 148
+f 147 168 167
+f 148 167 149
+f 149 167 169
+f 149 169 170
+f 149 170 171
+f 149 171 150
+f 151 172 173
+f 151 173 154
+f 152 174 153
+f 152 155 175
+f 152 175 174
+f 153 174 172
+f 162 176 163
+f 163 176 165
+f 163 165 164
+f 167 168 169
+f 168 177 169
+f 169 177 178
+f 169 178 174
+f 169 174 170
+f 170 174 175
+f 170 175 171
+f 172 174 178
+f 172 178 179
+f 172 179 180
+f 172 180 173
+f 177 179 178
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13821215 0.13089551 0.05711246
+v -0.13818456 0.13933762 0.05711249
+v -0.13818456 0.13933765 0.04863173
+v -0.13818456 0.13105794 0.03181875
+v -0.13818456 -0.08869634 0.03181794
+v -0.13818456 -0.13093931 0.04014256
+v -0.13818456 -0.13938148 0.05711147
+v -0.13799142 0.14777969 0.05711252
+v -0.13807420 0.13933768 0.04014355
+v -0.13790865 0.13933771 0.03181878
+v -0.13815697 -0.13093928 0.03181779
+v -0.13815697 -0.13938145 0.04863071
+v -0.13799142 -0.14782359 0.05711144
+v -0.13625326 0.15563735 0.05711255
+v -0.13788106 0.13950005 0.03181878
+v -0.13788106 -0.13938139 0.03181776
+v -0.13807420 -0.13938142 0.04014253
+v -0.13619808 -0.15603840 0.05711141
+v -0.13614290 0.15596204 0.05711255
+v -0.13625326 0.14579915 0.03181881
+v -0.13622567 -0.14577791 0.03181773
+v -0.13512207 -0.15230434 0.04368087
+v -0.13068009 -0.16048673 0.05711139
+v -0.13506689 0.15219563 0.04383056
+v -0.13225272 0.15969605 0.05711257
+v -0.13032142 0.15008513 0.03181882
+v -0.13614290 -0.14587530 0.03181773
+v -0.13032142 -0.15003142 0.03181772
+v -0.12204442 -0.16275961 0.05711138
+v -0.12723135 -0.15227184 0.03505650
+v -0.12226514 -0.15233677 0.03181771
+v -0.13068009 0.16037792 0.05711257
+v -0.12532764 0.15187096 0.03181883
+v -0.12140986 -0.16282453 0.05711138
+v -0.11407093 -0.15324591 0.03181771
+v -0.12850048 0.16112471 0.05711257
+v -0.12146504 0.15258530 0.03181883
+v -0.12256863 0.16265077 0.05711258
+v -0.12209960 0.16274819 0.05711258
+v -0.11398816 -0.16350640 0.05711138
+v -0.09702033 -0.15447975 0.03181770
+v -0.09702033 -0.16480519 0.05711137
+v -0.11385021 0.15333209 0.03181883
+v -0.11385021 0.16352745 0.05711258
+v -0.08860538 -0.15493433 0.03181770
+v -0.08860538 -0.16525974 0.05711137
+v -0.09718586 0.15453346 0.03181884
+v -0.09702033 0.16476130 0.05711259
+v 0.13010032 -0.15610323 0.03181770
+v -0.04655826 -0.16538964 0.05711137
+v -0.08860538 0.15495557 0.03181884
+v -0.08860538 0.16515093 0.05711259
+v 0.13735648 -0.15409012 0.03181770
+v 0.13010032 -0.16587667 0.05711137
+v -0.04672381 0.15518286 0.03181884
+v -0.04655826 0.16534575 0.05711259
+v 0.12993478 0.15609202 0.03181884
+v 0.14146738 -0.14983661 0.03181772
+v 0.13749443 -0.16318171 0.05711138
+v 0.13592181 -0.16155822 0.05038621
+v 0.13010032 0.16583281 0.05711259
+v 0.13010032 0.15609202 0.03181884
+v 0.14155015 -0.14973918 0.03181772
+v 0.14171569 -0.15850606 0.05711140
+v 0.13754962 0.16313782 0.05711258
+v 0.13594940 0.16151436 0.05045920
+v 0.13719094 0.15414383 0.03181884
+v 0.14157774 -0.14967427 0.03181772
+v 0.14306760 -0.15301868 0.05014358
+v 0.14323314 -0.15428503 0.05711141
+v 0.14174328 0.15859207 0.05711256
+v 0.14155015 0.14982537 0.03181882
+v 0.13746684 0.15394901 0.03181884
+v 0.13735648 0.15404644 0.03181884
+v 0.14326073 -0.14551815 0.03181774
+v 0.14364699 -0.12054902 0.03181783
+v 0.14364699 -0.12054904 0.03682705
+v 0.14364699 -0.12048416 0.05380590
+v 0.14364699 -0.12045170 0.05711154
+v 0.14323314 0.15437103 0.05711255
+v 0.14301242 0.15278006 0.04863178
+v 0.14273653 0.15206573 0.04416236
+v 0.14331591 0.14570172 0.03181881
+v 0.14364699 0.12073261 0.03181871
+v 0.14364699 0.12063512 0.05711242
+v 0.14334350 0.14563681 0.03181880
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 18
+f 1 18 23
+f 1 23 29
+f 1 29 34
+f 1 34 40
+f 1 40 42
+f 1 42 46
+f 1 46 50
+f 1 50 54
+f 1 54 59
+f 1 59 64
+f 1 64 70
+f 1 70 79
+f 1 79 85
+f 1 85 80
+f 1 80 71
+f 1 71 65
+f 1 65 61
+f 1 61 56
+f 1 56 52
+f 1 52 48
+f 1 48 44
+f 1 44 39
+f 1 39 38
+f 1 38 36
+f 1 36 32
+f 1 32 25
+f 1 25 19
+f 1 19 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 15
+f 4 15 20
+f 4 20 26
+f 4 26 33
+f 4 33 37
+f 4 37 43
+f 4 43 47
+f 4 47 51
+f 4 51 55
+f 4 55 57
+f 4 57 62
+f 4 62 67
+f 4 67 74
+f 4 74 73
+f 4 73 72
+f 4 72 83
+f 4 83 86
+f 4 86 84
+f 4 84 76
+f 4 76 75
+f 4 75 68
+f 4 68 63
+f 4 63 58
+f 4 58 53
+f 4 53 49
+f 4 49 45
+f 4 45 41
+f 4 41 35
+f 4 35 31
+f 4 31 28
+f 4 28 27
+f 4 27 21
+f 4 21 16
+f 4 16 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 10
+f 8 10 9
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 12 17 13
+f 13 17 16
+f 13 16 18
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 18
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 19 24 20
+f 19 25 24
+f 20 24 26
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 23 28 30
+f 23 30 31
+f 23 31 29
+f 24 25 26
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 28 31 30
+f 29 31 35
+f 29 35 34
+f 32 36 33
+f 33 36 38
+f 33 38 39
+f 33 39 37
+f 34 35 40
+f 35 41 42
+f 35 42 40
+f 37 39 43
+f 39 44 43
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 43 44 48
+f 43 48 47
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 47 48 51
+f 48 52 51
+f 49 53 54
+f 49 54 50
+f 51 52 55
+f 52 56 57
+f 52 57 55
+f 53 58 59
+f 53 59 60
+f 53 60 54
+f 54 60 59
+f 56 61 57
+f 57 61 62
+f 58 63 64
+f 58 64 59
+f 61 65 66
+f 61 66 67
+f 61 67 62
+f 63 68 69
+f 63 69 64
+f 64 69 70
+f 65 71 72
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 65 74 67
+f 65 67 66
+f 68 75 69
+f 69 75 70
+f 70 75 76
+f 70 76 77
+f 70 77 78
+f 70 78 79
+f 71 80 81
+f 71 81 82
+f 71 82 72
+f 72 82 83
+f 76 84 85
+f 76 85 79
+f 76 79 78
+f 76 78 77
+f 80 86 81
+f 80 85 86
+f 81 86 82
+f 82 86 83
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,799 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07176676 -0.15944143 -0.02614244
+v -0.07976071 -0.15944144 -0.02529801
+v -0.07176676 -0.18694776 -0.07266677
+v -0.07176676 -0.15944069 -0.22880630
+v -0.08022252 -0.15944144 -0.02525780
+v -0.08022252 -0.18717621 -0.07228477
+v -0.08022252 -0.19071731 -0.07873866
+v -0.07176676 -0.19025582 -0.07869844
+v -0.07176676 -0.16150139 -0.22784126
+v -0.07494742 -0.15944069 -0.22942958
+v -0.08800835 -0.15944144 -0.02507685
+v -0.08863928 -0.18728132 -0.07210382
+v -0.08863928 -0.19090008 -0.07873866
+v -0.08022252 -0.19361873 -0.08454917
+v -0.07176676 -0.19339940 -0.08503170
+v -0.07176676 -0.16572333 -0.22532807
+v -0.08454148 -0.15944068 -0.23033434
+v -0.08863928 -0.15944144 -0.02507685
+v -0.12228027 -0.18702542 -0.07258635
+v -0.12228027 -0.19043402 -0.07873866
+v -0.12228027 -0.19348164 -0.08481054
+v -0.08863928 -0.19369640 -0.08434811
+v -0.08863928 -0.19551491 -0.08859039
+v -0.08022252 -0.19540983 -0.08879144
+v -0.07176676 -0.19519964 -0.08929408
+v -0.07176676 -0.16575531 -0.22530797
+v -0.08863928 -0.15944068 -0.23043486
+v -0.08022252 -0.16610257 -0.22554923
+v -0.08022252 -0.17218417 -0.22130698
+v -0.09615842 -0.15944143 -0.02592128
+v -0.09704953 -0.15944143 -0.02602181
+v -0.12228027 -0.18432049 -0.06832397
+v -0.13069702 -0.18642687 -0.07355140
+v -0.13069702 -0.18912266 -0.07873865
+v -0.13069702 -0.19277342 -0.08603698
+v -0.13069702 -0.19479298 -0.09027926
+v -0.12228027 -0.19530930 -0.08907292
+v -0.12228027 -0.19775836 -0.09570777
+v -0.08863928 -0.19812390 -0.09570777
+v -0.08022252 -0.19792742 -0.09570777
+v -0.07176676 -0.19753448 -0.09570777
+v -0.07176676 -0.17194200 -0.22106572
+v -0.07181228 -0.17191916 -0.22108582
+v -0.09321190 -0.15944068 -0.23043486
+v -0.08863928 -0.17229841 -0.22140752
+v -0.07176676 -0.17614567 -0.21768800
+v -0.08022252 -0.17641069 -0.21788907
+v -0.11550915 -0.15944142 -0.02875617
+v -0.12070619 -0.15944142 -0.02978155
+v -0.12191602 -0.15944142 -0.03002281
+v -0.13495092 -0.18590142 -0.07441595
+v -0.13493791 -0.19433149 -0.09138506
+v -0.13069702 -0.19664349 -0.09570776
+v -0.12228027 -0.20031709 -0.10421242
+v -0.08863928 -0.20066434 -0.10421242
+v -0.08022252 -0.20049527 -0.10421242
+v -0.07176676 -0.20012517 -0.10421242
+v -0.09704953 -0.15944068 -0.23027401
+v -0.12228027 -0.17161303 -0.22084456
+v -0.08863928 -0.17652491 -0.21798960
+v -0.09704953 -0.17636956 -0.21786896
+v -0.07176676 -0.18037675 -0.21340554
+v -0.08022252 -0.18059151 -0.21364681
+v -0.12322991 -0.15944142 -0.03060587
+v -0.13560137 -0.18691575 -0.07873865
+v -0.13069702 -0.15944140 -0.03488835
+v -0.13164667 -0.15944140 -0.03555184
+v -0.13511353 -0.16076188 -0.04011580
+v -0.13550381 -0.17823892 -0.06486578
+v -0.13590707 -0.18128654 -0.07103820
+v -0.13546477 -0.19497573 -0.09570776
+v -0.13467774 -0.20262444 -0.12606714
+v -0.13313618 -0.20209443 -0.12118149
+v -0.13069702 -0.19900115 -0.10421241
+v -0.13608269 -0.19005475 -0.08802742
+v -0.12715859 -0.20286206 -0.11637628
+v -0.12228027 -0.20208990 -0.11143031
+v -0.08863928 -0.20228180 -0.11056577
+v -0.08022252 -0.20219956 -0.11084725
+v -0.07176676 -0.20200765 -0.11169168
+v -0.12228027 -0.15944069 -0.22830368
+v -0.12228027 -0.16524813 -0.22508681
+v -0.12228027 -0.16102619 -0.22757988
+v -0.12699599 -0.16070178 -0.22739893
+v -0.12228027 -0.17583497 -0.21742664
+v -0.13069702 -0.17068548 -0.22012076
+v -0.08863928 -0.18063261 -0.21372722
+v -0.09704953 -0.18053210 -0.21362670
+v -0.12228027 -0.18013458 -0.21318438
+v -0.07176676 -0.18457584 -0.20870086
+v -0.08022252 -0.18480887 -0.20902255
+v -0.08863928 -0.18485456 -0.20910298
+v -0.13717544 -0.18163378 -0.07873863
+v -0.13540623 -0.15944139 -0.03917084
+v -0.13595261 -0.15944138 -0.04112108
+v -0.13640141 -0.17318540 -0.06191025
+v -0.13705185 -0.19007756 -0.09570774
+v -0.13614124 -0.19604033 -0.10421240
+v -0.13139950 -0.20368905 -0.12918351
+v -0.12892780 -0.20325042 -0.12118150
+v -0.13510053 -0.20293512 -0.13169671
+v -0.13025472 -0.20119889 -0.11319960
+v -0.12228027 -0.20301286 -0.11567259
+v -0.12228027 -0.20499582 -0.12966604
+v -0.12228027 -0.20393580 -0.12118150
+v -0.08863928 -0.20320020 -0.11482815
+v -0.08022252 -0.20315907 -0.11508953
+v -0.07176676 -0.20201678 -0.11173189
+v -0.12791311 -0.15944069 -0.22774072
+v -0.13181578 -0.15944070 -0.22659470
+v -0.13015714 -0.16400532 -0.22444342
+v -0.13069702 -0.17490742 -0.21660230
+v -0.13069702 -0.17935325 -0.21236005
+v -0.13529566 -0.16960259 -0.21929641
+v -0.09704953 -0.18474948 -0.20894213
+v -0.12228027 -0.18435196 -0.20839928
+v -0.07176676 -0.18767377 -0.20445861
+v -0.08022252 -0.18790224 -0.20478029
+v -0.08863928 -0.18800276 -0.20486072
+v -0.13796898 -0.18163375 -0.08722317
+v -0.13772833 -0.17318537 -0.07025406
+v -0.13711690 -0.15944135 -0.04767548
+v -0.13776735 -0.19007753 -0.10421238
+v -0.13635588 -0.19694043 -0.11269694
+v -0.13069702 -0.20434697 -0.13815058
+v -0.13682420 -0.19852126 -0.13815056
+v -0.13522411 -0.20305389 -0.13815058
+v -0.13644045 -0.19787250 -0.12118148
+v -0.13629084 -0.19929350 -0.12918349
+v -0.08863928 -0.20435617 -0.12118150
+v -0.08863928 -0.20551671 -0.12966604
+v -0.12228027 -0.20550755 -0.13815058
+v -0.09704953 -0.20597361 -0.13815059
+v -0.08863928 -0.20611982 -0.13815059
+v -0.07176676 -0.20296258 -0.11597417
+v -0.08022252 -0.20426021 -0.12118150
+v -0.13249875 -0.15944070 -0.22637355
+v -0.13549079 -0.17827036 -0.21121402
+v -0.13069702 -0.18357520 -0.20745430
+v -0.13610220 -0.17272336 -0.21424995
+v -0.13593959 -0.16473640 -0.22066360
+v -0.09704953 -0.18787482 -0.20469987
+v -0.12228027 -0.18749100 -0.20415702
+v -0.13069702 -0.18682390 -0.20321205
+v -0.07176676 -0.18770120 -0.20441839
+v -0.08022252 -0.19212875 -0.19812537
+v -0.08863928 -0.19222471 -0.19824601
+v -0.13794947 -0.16473698 -0.06174938
+v -0.13810558 -0.17318534 -0.07873860
+v -0.13813159 -0.18163372 -0.09570771
+v -0.13799501 -0.19007750 -0.11269692
+v -0.13802753 -0.15944132 -0.05644150
+v -0.13521760 -0.20304473 -0.14663512
+v -0.13069702 -0.20430125 -0.14663512
+v -0.13809256 -0.19007746 -0.12118145
+v -0.13813810 -0.19007743 -0.12966599
+v -0.13815111 -0.19007740 -0.13815053
+v -0.13813810 -0.19007737 -0.14663507
+v -0.13680468 -0.19852123 -0.14663510
+v -0.08022252 -0.20539334 -0.12966604
+v -0.12228027 -0.20545726 -0.14663512
+v -0.09704953 -0.20596444 -0.14663513
+v -0.08863928 -0.20611521 -0.14663513
+v -0.08022252 -0.20597814 -0.14663513
+v -0.08022252 -0.20596903 -0.13815059
+v -0.07176676 -0.20387183 -0.12118150
+v -0.07176676 -0.20500496 -0.12962583
+v -0.13627782 -0.15944071 -0.22239265
+v -0.13513304 -0.18612026 -0.20222687
+v -0.13601114 -0.18130433 -0.20546387
+v -0.13753318 -0.16473642 -0.21457161
+v -0.13769580 -0.17318487 -0.20606700
+v -0.09704953 -0.19209677 -0.19804495
+v -0.12228027 -0.19158958 -0.19758252
+v -0.13069702 -0.19009090 -0.19758252
+v -0.07176676 -0.19233437 -0.19693915
+v -0.07401729 -0.19444534 -0.19360164
+v -0.08022252 -0.19459157 -0.19388310
+v -0.08863928 -0.19466009 -0.19400375
+v -0.09704953 -0.19454587 -0.19380268
+v -0.13814460 -0.16473695 -0.07025403
+v -0.13816411 -0.17318531 -0.08722314
+v -0.13817712 -0.18163369 -0.10421235
+v -0.13815761 -0.15944129 -0.06492604
+v -0.13509402 -0.20292134 -0.15254615
+v -0.13121087 -0.20360671 -0.15528050
+v -0.12228027 -0.20484496 -0.15513976
+v -0.13820965 -0.18163356 -0.13815050
+v -0.13820965 -0.18163350 -0.15513968
+v -0.13820314 -0.18163347 -0.16362423
+v -0.13820314 -0.18163362 -0.12118142
+v -0.13810558 -0.19007734 -0.15513971
+v -0.13819014 -0.18163344 -0.17210877
+v -0.13816411 -0.18163341 -0.18059331
+v -0.13805354 -0.19007731 -0.16362426
+v -0.13791044 -0.19007728 -0.17210880
+v -0.13640792 -0.19754793 -0.16362429
+v -0.13625831 -0.19919744 -0.15528048
+v -0.07176676 -0.20562178 -0.13815059
+v -0.07176676 -0.20500954 -0.12966604
+v -0.08863928 -0.20556689 -0.15513977
+v -0.08022252 -0.20543894 -0.15513976
+v -0.07176676 -0.20564917 -0.14663513
+v -0.07176676 -0.20564917 -0.14659492
+v -0.13788442 -0.15944074 -0.21457159
+v -0.13069702 -0.19334418 -0.19169160
+v -0.13527615 -0.19469668 -0.18582080
+v -0.13578349 -0.18732196 -0.19758251
+v -0.13737057 -0.18163334 -0.19758249
+v -0.13804704 -0.18163338 -0.18909795
+v -0.13812509 -0.17318490 -0.19758246
+v -0.13813159 -0.16473645 -0.20606697
+v -0.12228027 -0.19417577 -0.19305878
+v -0.07176676 -0.19260396 -0.19647671
+v -0.07176676 -0.19575215 -0.19032443
+v -0.07176676 -0.19596690 -0.18984190
+v -0.08022252 -0.19670712 -0.18909800
+v -0.08863928 -0.19684875 -0.18909800
+v -0.09704953 -0.19662944 -0.18909800
+v -0.13818364 -0.17318528 -0.09570768
+v -0.13817063 -0.15944126 -0.07341058
+v -0.13627782 -0.19651070 -0.17210882
+v -0.13581601 -0.19545975 -0.18059336
+v -0.13435251 -0.20246440 -0.15819580
+v -0.12874568 -0.20322286 -0.16205607
+v -0.12594226 -0.20272024 -0.16772583
+v -0.12279412 -0.20347417 -0.16438832
+v -0.09704953 -0.20420981 -0.16362431
+v -0.08863928 -0.20440171 -0.16362431
+v -0.13820314 -0.17318518 -0.12118139
+v -0.13820965 -0.17318509 -0.14663501
+v -0.13820965 -0.17318500 -0.17210874
+v -0.13818364 -0.17318494 -0.18909792
+v -0.13819664 -0.17318525 -0.10421232
+v -0.13742912 -0.19007725 -0.18059334
+v -0.08022252 -0.20428749 -0.16362431
+v -0.07176676 -0.20508255 -0.15513976
+v -0.07176676 -0.20508712 -0.15509956
+v -0.13817063 -0.15944077 -0.20606695
+v -0.13069702 -0.19540490 -0.18744934
+v -0.13633637 -0.19024628 -0.18883660
+v -0.13069702 -0.19780832 -0.18059337
+v -0.13069702 -0.20014320 -0.17210884
+v -0.13819014 -0.16473648 -0.19758243
+v -0.12228027 -0.19602630 -0.18881652
+v -0.07176676 -0.19956289 -0.18057325
+v -0.08022252 -0.19994213 -0.18059337
+v -0.08863928 -0.20011119 -0.18059338
+v -0.09704953 -0.19990100 -0.18059337
+v -0.13817712 -0.15944123 -0.08189512
+v -0.13121087 -0.20195263 -0.16438831
+v -0.12033543 -0.20285731 -0.16830890
+v -0.12228027 -0.19916993 -0.18059337
+v -0.12279412 -0.20186579 -0.17152578
+v -0.09704953 -0.20310862 -0.16933429
+v -0.08863928 -0.20319542 -0.16971629
+v -0.08022252 -0.20314973 -0.16949513
+v -0.13819014 -0.15944114 -0.10736883
+v -0.13820314 -0.15944096 -0.15513960
+v -0.13820314 -0.15944090 -0.17210869
+v -0.13819014 -0.15944080 -0.19758241
+v -0.07176676 -0.20295783 -0.16867079
+v -0.07176676 -0.20391281 -0.16362431
+v -0.07176676 -0.20183379 -0.17293317
+v -0.08022252 -0.20205311 -0.17373739
+v -0.08863928 -0.20214450 -0.17395855
+v -0.09704953 -0.20204397 -0.17357655
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 25
+f 1 25 41
+f 1 41 57
+f 1 57 80
+f 1 80 108
+f 1 108 135
+f 1 135 166
+f 1 166 167
+f 1 167 200
+f 1 200 199
+f 1 199 204
+f 1 204 203
+f 1 203 238
+f 1 238 237
+f 1 237 263
+f 1 263 262
+f 1 262 264
+f 1 264 246
+f 1 246 216
+f 1 216 215
+f 1 215 214
+f 1 214 176
+f 1 176 145
+f 1 145 117
+f 1 117 90
+f 1 90 62
+f 1 62 46
+f 1 46 42
+f 1 42 26
+f 1 26 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 27
+f 1 27 44
+f 1 44 58
+f 1 58 81
+f 1 81 109
+f 1 109 110
+f 1 110 137
+f 1 137 168
+f 1 168 205
+f 1 205 239
+f 1 239 261
+f 1 261 260
+f 1 260 259
+f 1 259 258
+f 1 258 250
+f 1 250 221
+f 1 221 184
+f 1 184 152
+f 1 152 122
+f 1 122 95
+f 1 95 94
+f 1 94 67
+f 1 67 66
+f 1 66 64
+f 1 64 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 31
+f 1 31 30
+f 1 30 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 18 12
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 26 17
+f 17 26 28
+f 17 28 29
+f 17 29 27
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 26 42 43
+f 26 43 28
+f 27 29 45
+f 27 45 44
+f 28 43 29
+f 29 43 42
+f 29 42 46
+f 29 46 47
+f 29 47 60
+f 29 60 45
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 51 34
+f 33 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 38
+f 36 38 37
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 44 45 59
+f 44 59 58
+f 45 60 61
+f 45 61 59
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 60
+f 50 64 51
+f 51 65 52
+f 51 64 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 65
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 52 65 75
+f 52 75 71
+f 53 74 54
+f 54 74 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 58 59 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 81
+f 59 61 85
+f 59 85 86
+f 59 86 84
+f 59 84 82
+f 60 63 87
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 85
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 63 91 92
+f 63 92 87
+f 65 70 93
+f 65 93 75
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 93
+f 71 75 97
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 99 100
+f 72 100 76
+f 72 76 73
+f 72 98 101
+f 72 101 99
+f 73 76 102
+f 73 102 74
+f 74 102 76
+f 75 93 97
+f 76 103 77
+f 76 100 104
+f 76 104 105
+f 76 105 103
+f 77 103 78
+f 78 103 106
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 81 84 109
+f 82 84 83
+f 84 110 109
+f 84 86 111
+f 84 111 110
+f 85 112 86
+f 85 89 113
+f 85 113 112
+f 86 114 111
+f 86 112 114
+f 87 92 88
+f 88 92 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 89 116 113
+f 90 117 91
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 92
+f 92 119 115
+f 93 120 97
+f 93 96 121
+f 93 121 120
+f 95 122 96
+f 96 122 121
+f 97 120 123
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 98 124 101
+f 99 104 100
+f 99 101 125
+f 99 125 104
+f 101 126 127
+f 101 127 125
+f 101 124 128
+f 101 128 129
+f 101 129 126
+f 103 105 130
+f 103 130 106
+f 104 131 105
+f 104 125 132
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 131
+f 105 131 130
+f 106 130 107
+f 107 135 108
+f 107 130 136
+f 107 136 135
+f 110 111 137
+f 111 114 137
+f 112 113 138
+f 112 138 114
+f 113 116 139
+f 113 139 138
+f 114 138 140
+f 114 140 141
+f 114 141 137
+f 115 119 142
+f 115 142 143
+f 115 143 116
+f 116 143 144
+f 116 144 139
+f 117 145 118
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 119
+f 119 147 142
+f 120 121 148
+f 120 148 149
+f 120 149 150
+f 120 150 151
+f 120 151 123
+f 121 122 148
+f 122 152 148
+f 123 151 126
+f 123 126 128
+f 123 128 124
+f 125 127 153
+f 125 153 154
+f 125 154 132
+f 126 129 128
+f 126 151 155
+f 126 155 156
+f 126 156 157
+f 126 157 158
+f 126 158 159
+f 126 159 153
+f 126 153 127
+f 130 131 136
+f 131 134 160
+f 131 160 136
+f 132 154 161
+f 132 161 162
+f 132 162 133
+f 133 162 163
+f 133 163 134
+f 134 163 164
+f 134 164 165
+f 134 165 160
+f 135 136 166
+f 136 160 167
+f 136 167 166
+f 137 141 168
+f 138 139 169
+f 138 169 170
+f 138 170 140
+f 139 144 169
+f 140 171 141
+f 140 170 172
+f 140 172 171
+f 141 171 168
+f 142 147 143
+f 143 147 173
+f 143 173 174
+f 143 174 144
+f 144 174 175
+f 144 175 169
+f 145 176 146
+f 146 176 177
+f 146 177 178
+f 146 178 147
+f 147 178 179
+f 147 179 180
+f 147 180 173
+f 148 152 149
+f 149 152 181
+f 149 181 150
+f 150 181 182
+f 150 182 183
+f 150 183 156
+f 150 156 155
+f 150 155 151
+f 152 184 181
+f 153 159 185
+f 153 185 154
+f 154 185 186
+f 154 186 187
+f 154 187 161
+f 156 183 191
+f 156 191 157
+f 157 188 189
+f 157 189 190
+f 157 190 193
+f 157 193 158
+f 157 191 188
+f 158 192 159
+f 158 193 194
+f 158 194 192
+f 159 192 195
+f 159 195 196
+f 159 196 197
+f 159 197 198
+f 159 198 185
+f 160 165 199
+f 160 199 200
+f 160 200 167
+f 161 187 201
+f 161 201 162
+f 162 201 163
+f 163 201 202
+f 163 202 164
+f 164 202 203
+f 164 203 204
+f 164 204 165
+f 165 204 199
+f 168 171 205
+f 169 175 206
+f 169 206 207
+f 169 207 208
+f 169 208 170
+f 170 208 209
+f 170 209 172
+f 171 172 205
+f 172 209 210
+f 172 210 211
+f 172 211 212
+f 172 212 205
+f 173 180 174
+f 174 180 213
+f 174 213 175
+f 175 213 206
+f 176 214 177
+f 177 215 216
+f 177 216 217
+f 177 217 178
+f 177 214 215
+f 178 217 218
+f 178 218 179
+f 179 218 180
+f 180 218 219
+f 180 219 213
+f 181 184 182
+f 182 184 183
+f 183 184 220
+f 183 220 191
+f 184 221 220
+f 185 198 197
+f 185 197 222
+f 185 222 223
+f 185 223 224
+f 185 224 186
+f 186 224 225
+f 186 225 187
+f 187 225 226
+f 187 226 227
+f 187 227 228
+f 187 228 229
+f 187 229 201
+f 188 230 231
+f 188 231 232
+f 188 232 189
+f 188 191 234
+f 188 234 230
+f 189 232 190
+f 190 232 244
+f 190 244 233
+f 190 233 193
+f 191 220 234
+f 192 194 195
+f 193 233 194
+f 194 233 211
+f 194 211 210
+f 194 210 195
+f 195 210 196
+f 196 222 197
+f 196 210 235
+f 196 235 222
+f 201 229 236
+f 201 236 202
+f 202 236 237
+f 202 237 238
+f 202 238 203
+f 205 212 239
+f 206 213 240
+f 206 240 207
+f 207 223 241
+f 207 241 208
+f 207 240 242
+f 207 242 243
+f 207 243 224
+f 207 224 223
+f 208 241 209
+f 209 241 235
+f 209 235 210
+f 211 233 244
+f 211 244 212
+f 212 244 239
+f 213 219 245
+f 213 245 240
+f 216 246 217
+f 217 246 247
+f 217 247 248
+f 217 248 218
+f 218 248 249
+f 218 249 219
+f 219 249 245
+f 220 221 234
+f 221 250 234
+f 222 235 223
+f 223 235 241
+f 224 243 251
+f 224 251 225
+f 225 251 226
+f 226 252 227
+f 226 251 243
+f 226 243 242
+f 226 242 253
+f 226 253 254
+f 226 254 252
+f 227 252 228
+f 228 252 229
+f 229 252 255
+f 229 255 256
+f 229 256 257
+f 229 257 236
+f 230 234 258
+f 230 258 259
+f 230 259 231
+f 231 259 260
+f 231 260 232
+f 232 260 261
+f 232 261 244
+f 234 250 258
+f 236 257 262
+f 236 262 263
+f 236 263 237
+f 239 244 261
+f 240 245 253
+f 240 253 242
+f 245 249 253
+f 246 264 265
+f 246 265 247
+f 247 265 248
+f 248 265 266
+f 248 266 249
+f 249 266 267
+f 249 267 253
+f 252 254 267
+f 252 267 266
+f 252 266 255
+f 253 267 254
+f 255 266 256
+f 256 266 257
+f 257 266 265
+f 257 265 262
+f 262 265 264
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13010299 0.15754475 -0.01324669
+v 0.13010299 0.15530454 -0.00356162
+v 0.13696356 0.15370746 -0.00356163
+v 0.13784524 0.15487017 -0.01324670
+v -0.08860843 0.15567936 -0.01324670
+v -0.08860843 0.15360525 -0.00356163
+v 0.14054538 0.15013425 -0.00356164
+v 0.14093110 0.15106698 -0.01324672
+v -0.09703948 0.15531735 -0.01324670
+v -0.09756297 0.15315805 -0.00356163
+v 0.14115152 0.14936766 -0.00356164
+v 0.14206077 0.14961471 -0.01324672
+v -0.11384648 0.15405247 -0.01324670
+v -0.11384648 0.15181651 -0.00356163
+v 0.14327307 0.14514284 -0.00356166
+v 0.14299754 0.14589670 -0.01324673
+v -0.11946718 0.15346474 -0.01324671
+v -0.12103767 0.15109676 -0.00356163
+v 0.14327307 0.14263435 -0.00356167
+v 0.14299754 0.14449552 -0.01324674
+v -0.12169894 0.15322624 -0.01324671
+v -0.12167138 0.15099881 -0.00356164
+v 0.14305264 0.14305602 -0.01080058
+v 0.12274649 0.11404021 -0.00356177
+v 0.14294243 0.14324767 -0.01324674
+v -0.12561138 0.15236594 -0.01324671
+v -0.12927585 0.14889918 -0.00356164
+v 0.11932998 0.11404025 -0.01324685
+v -0.13817530 0.11404021 -0.00356177
+v -0.12811866 0.15165045 -0.01324671
+v -0.13062592 0.14848606 -0.00356164
+v -0.13817530 0.11404025 -0.01324685
+v -0.13817530 0.13090966 -0.00356171
+v -0.13820285 0.13090970 -0.01324679
+v -0.13117697 0.15037705 -0.01324672
+v -0.13519964 0.14573909 -0.00356165
+v -0.13770690 0.13935077 -0.00356168
+v -0.13792732 0.13935080 -0.01080060
+v -0.13798243 0.13935081 -0.01324676
+v -0.13503432 0.14764284 -0.01324673
+v -0.13605376 0.14512154 -0.00356166
+v -0.13624662 0.14634389 -0.01324673
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 25
+f 1 25 28
+f 1 28 32
+f 1 32 34
+f 1 34 39
+f 1 39 42
+f 1 42 40
+f 1 40 35
+f 1 35 30
+f 1 30 26
+f 1 26 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 18
+f 2 18 22
+f 2 22 27
+f 2 27 31
+f 2 31 36
+f 2 36 41
+f 2 41 37
+f 2 37 33
+f 2 33 29
+f 2 29 24
+f 2 24 19
+f 2 19 15
+f 2 15 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 20
+f 19 24 23
+f 20 23 25
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 23 24 25
+f 24 28 25
+f 24 29 32
+f 24 32 28
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 29 33 34
+f 29 34 32
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 38 42 39
+f 40 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,529 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14321506 -0.03883607 0.20125367
+v 0.14321506 -0.03883607 0.20103046
+v 0.14315991 -0.03883609 0.20711455
+v 0.14329778 -0.04648130 0.20812855
+v 0.14313233 -0.03883607 0.20056491
+v 0.14329778 -0.04648129 0.20307122
+v 0.14338051 -0.05493565 0.20422550
+v 0.14258081 -0.04158908 0.19774606
+v 0.14324263 -0.08099634 0.21856194
+v 0.14351838 -0.08870665 0.21844074
+v 0.14302202 -0.03883609 0.20751634
+v 0.14282899 -0.05794913 0.21441031
+v 0.14274626 -0.08428882 0.22272641
+v 0.14346323 -0.06338074 0.20995243
+v 0.13965778 -0.03883605 0.19471678
+v 0.14327021 -0.13384311 0.22025178
+v 0.14318748 -0.06338072 0.20497163
+v 0.14200172 -0.13384309 0.21600438
+v 0.11933448 -0.13384293 0.17051395
+v 0.11955508 -0.03883596 0.17051430
+v 0.14285656 -0.08870667 0.22301975
+v 0.14327021 -0.11405117 0.22495841
+v 0.14332536 -0.12249623 0.22546221
+v 0.14329778 -0.13094129 0.22561523
+v 0.14329778 -0.13094127 0.22062168
+v 0.14304959 -0.09716103 0.22363196
+v 0.14315991 -0.10560609 0.22432069
+v 0.14037475 -0.03883611 0.21135556
+v 0.14175354 -0.04648132 0.21237593
+v 0.14247051 -0.05231287 0.21347921
+v 0.14098142 -0.10560611 0.22856808
+v 0.14178112 -0.11405118 0.22920580
+v 0.14213959 -0.12249624 0.22970959
+v 0.13615566 -0.03883612 0.21513102
+v 0.13684506 -0.07182585 0.22404660
+v 0.13902354 -0.08099637 0.22473532
+v 0.13557658 -0.09885380 0.23171221
+v 0.13676233 -0.10560612 0.23232443
+v 0.14327021 -0.13384313 0.22543666
+v -0.13816762 -0.13384293 0.17051395
+v -0.13816762 -0.03883596 0.17051430
+v 0.14224990 -0.13094130 0.22985624
+v 0.13758960 -0.11405120 0.23289835
+v 0.13794809 -0.12249626 0.23323634
+v 0.13543869 -0.03883612 0.21533510
+v 0.13541112 -0.06586408 0.22318566
+v 0.13221234 -0.09321755 0.23111275
+v 0.13008900 -0.10560613 0.23354250
+v 0.13008900 -0.11405120 0.23470957
+v 0.14216717 -0.13384314 0.22968405
+v -0.13816762 -0.13384307 0.20995217
+v -0.13819519 -0.04648125 0.19297570
+v -0.13816762 -0.03883604 0.19297573
+v 0.13805839 -0.13094132 0.23329369
+v 0.14070566 -0.13384315 0.23094677
+v 0.13008900 -0.12249626 0.23536641
+v 0.13008900 -0.13094132 0.23548116
+v 0.13008900 -0.03883612 0.21635550
+v 0.13008900 -0.07182586 0.22558357
+v 0.13008900 -0.08027093 0.22789855
+v 0.12967538 -0.08950657 0.23027093
+v 0.12658689 -0.09285483 0.23119564
+v 0.12967538 -0.09648211 0.23185888
+v 0.12167841 -0.09716106 0.23212037
+v 0.12167841 -0.10560613 0.23365093
+v 0.12167841 -0.11405120 0.23479884
+v -0.13816762 -0.08870662 0.20995233
+v -0.13814004 -0.13384309 0.21552608
+v -0.13816762 -0.05493564 0.20146406
+v -0.13814004 -0.04648128 0.20146409
+v -0.13811247 -0.03883607 0.20146412
+v 0.13794809 -0.13384316 0.23320441
+v 0.12167841 -0.12249626 0.23545568
+v 0.12167841 -0.13094133 0.23558322
+v 0.13008900 -0.13384316 0.23529620
+v 0.12719356 -0.13384316 0.23533446
+v 0.12167841 -0.03883613 0.21681468
+v 0.12087872 -0.03883613 0.21684018
+v 0.12167841 -0.07182586 0.22585141
+v 0.12167841 -0.08027093 0.22812814
+v 0.12167841 -0.08848348 0.23020716
+v 0.12167841 -0.09270601 0.23122755
+v 0.06277667 -0.09257581 0.23125306
+v 0.05436608 -0.09716106 0.23214588
+v -0.08861404 -0.09716106 0.23216501
+v -0.08861404 -0.10560613 0.23365731
+v -0.08861404 -0.11405120 0.23477333
+v -0.08861404 -0.12249626 0.23546206
+v -0.13811247 -0.11405114 0.21844065
+v -0.13805732 -0.09716101 0.21844071
+v -0.13811247 -0.07182580 0.20995240
+v -0.13811247 -0.13384310 0.21844058
+v -0.13802974 -0.06338074 0.20995243
+v -0.13778156 -0.05493567 0.20995246
+v -0.13717490 -0.04648131 0.20995249
+v -0.13632005 -0.03883610 0.21025864
+v -0.00448052 -0.13094133 0.23566611
+v 0.06277667 -0.13384316 0.23546202
+v 0.12167841 -0.13384316 0.23539826
+v -0.00448052 -0.13384317 0.23550666
+v 0.11326782 -0.03883613 0.21705702
+v 0.10485722 -0.03883613 0.21724835
+v 0.11326782 -0.08027093 0.22817279
+v 0.06277667 -0.03883613 0.21773940
+v 0.06277667 -0.08027093 0.22838324
+v 0.06277667 -0.08835327 0.23029644
+v 0.05436608 -0.08838118 0.23030920
+v -0.00448052 -0.08833467 0.23032196
+v -0.00448052 -0.09256650 0.23125944
+v -0.04656106 -0.09255721 0.23125944
+v -0.08861404 -0.09258510 0.23125306
+v -0.09498404 -0.09265021 0.23124031
+v -0.11847855 -0.09287343 0.23118926
+v -0.12228400 -0.10560613 0.23343410
+v -0.12228400 -0.11405120 0.23458200
+v -0.12228400 -0.12249626 0.23527073
+v -0.08861404 -0.13094133 0.23565336
+v -0.13761610 -0.13384312 0.22401447
+v -0.13734035 -0.13094129 0.22692899
+v -0.13731277 -0.12249623 0.22692902
+v -0.13789187 -0.08870665 0.21844074
+v -0.13750580 -0.08027089 0.21844078
+v -0.13615458 -0.05493569 0.21593453
+v -0.13557551 -0.04648133 0.21497156
+v -0.13612701 -0.03883610 0.21079435
+v -0.08861404 -0.13384317 0.23550666
+v 0.06277667 -0.07182586 0.22623407
+v 0.05436608 -0.03883613 0.21777768
+v 0.05436608 -0.08027093 0.22839600
+v -0.00448052 -0.08027093 0.22844063
+v -0.04656106 -0.08833467 0.23030282
+v -0.08861404 -0.08836258 0.23027094
+v -0.12228400 -0.08027093 0.22790493
+v -0.12407642 -0.09335706 0.23108724
+v -0.12167733 -0.09656582 0.23182063
+v -0.08861404 -0.08027093 0.22838324
+v -0.08861404 -0.07182586 0.22631060
+v -0.12876430 -0.09899331 0.23166758
+v -0.13121854 -0.10526200 0.23220962
+v -0.13069460 -0.11405120 0.23344045
+v -0.13069460 -0.12249626 0.23407179
+v -0.12228400 -0.13094132 0.23541102
+v -0.13728520 -0.13384313 0.22692898
+v -0.13576853 -0.13094131 0.23213301
+v -0.13571338 -0.12249625 0.23207562
+v -0.13706460 -0.11405117 0.22692905
+v -0.13626489 -0.08870668 0.22485009
+v -0.13590641 -0.08027091 0.22394453
+v -0.13538246 -0.07411383 0.22321752
+v -0.13507914 -0.04154264 0.21437847
+v -0.13414157 -0.03883612 0.21387467
+v -0.12228400 -0.13384316 0.23521968
+v 0.05436608 -0.07182586 0.22624682
+v -0.04656106 -0.03883613 0.21780956
+v -0.00448052 -0.07182586 0.22632336
+v -0.04656106 -0.08027093 0.22841513
+v -0.12228400 -0.07182586 0.22569198
+v -0.09702463 -0.07182586 0.22616391
+v -0.08941374 -0.03883613 0.21775855
+v -0.09702463 -0.03883613 0.21759910
+v -0.12848854 -0.06578037 0.22321117
+v -0.08861404 -0.03883613 0.21777130
+v -0.13069460 -0.08027092 0.22648275
+v -0.13438974 -0.10222066 0.23091500
+v -0.13518944 -0.10784761 0.23146346
+v -0.13069460 -0.13094132 0.23418654
+v -0.13549277 -0.11405119 0.23179505
+v -0.13069460 -0.13384316 0.23400795
+v -0.13623731 -0.13384315 0.23034730
+v -0.13568581 -0.13384315 0.23205007
+v -0.13408642 -0.06848688 0.22222266
+v -0.13105309 -0.07150962 0.22411674
+v -0.13105309 -0.03883612 0.21497797
+v -0.12228400 -0.03883613 0.21666799
+v -0.13050157 -0.03883612 0.21515653
+v -0.12308370 -0.03883613 0.21652131
+v -0.13234914 -0.13384316 0.23339574
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 20
+f 1 20 41
+f 1 41 53
+f 1 53 71
+f 1 71 96
+f 1 96 125
+f 1 125 151
+f 1 151 173
+f 1 173 175
+f 1 175 176
+f 1 176 174
+f 1 174 160
+f 1 160 159
+f 1 159 162
+f 1 162 154
+f 1 154 128
+f 1 128 104
+f 1 104 102
+f 1 102 101
+f 1 101 78
+f 1 78 77
+f 1 77 58
+f 1 58 45
+f 1 45 34
+f 1 34 28
+f 1 28 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 9
+f 4 10 14
+f 4 14 6
+f 5 8 15
+f 6 14 7
+f 7 14 10
+f 7 10 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 16
+f 8 16 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 15
+f 9 13 21
+f 9 21 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 16
+f 10 21 26
+f 10 26 27
+f 10 27 22
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 30 13
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 21
+f 13 30 28
+f 13 28 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 31
+f 16 25 24
+f 16 24 39
+f 16 39 50
+f 16 50 55
+f 16 55 72
+f 16 72 75
+f 16 75 76
+f 16 76 99
+f 16 99 98
+f 16 98 100
+f 16 100 126
+f 16 126 152
+f 16 152 168
+f 16 168 177
+f 16 177 170
+f 16 170 169
+f 16 169 143
+f 16 143 118
+f 16 118 92
+f 16 92 68
+f 16 68 51
+f 16 51 40
+f 16 40 19
+f 16 19 18
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 21 33 26
+f 22 27 33
+f 22 33 23
+f 23 33 42
+f 23 42 24
+f 24 42 39
+f 26 33 27
+f 28 30 29
+f 31 38 32
+f 32 38 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 42
+f 34 45 46
+f 34 46 35
+f 35 46 37
+f 35 37 36
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 43
+f 39 42 50
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 42 44 54
+f 42 54 55
+f 42 55 50
+f 43 49 56
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 54
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 73
+f 49 73 56
+f 51 67 52
+f 51 68 67
+f 52 67 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 54 57 72
+f 54 72 55
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 75 72
+f 57 74 76
+f 57 76 75
+f 58 77 59
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 62
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 64
+f 62 64 63
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 73
+f 67 68 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 70
+f 67 70 69
+f 68 92 89
+f 70 91 71
+f 71 90 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 91 90
+f 73 88 97
+f 73 97 74
+f 74 98 99
+f 74 99 76
+f 74 97 100
+f 74 100 98
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 103 81
+f 80 102 104
+f 80 104 103
+f 81 103 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 85
+f 83 85 84
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 86
+f 86 114 115
+f 86 115 87
+f 87 115 116
+f 87 116 88
+f 88 116 117
+f 88 117 97
+f 89 92 118
+f 89 118 119
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 90 120 121
+f 90 121 93
+f 93 121 94
+f 94 121 122
+f 94 122 95
+f 95 122 123
+f 95 123 96
+f 96 123 124
+f 96 124 125
+f 97 117 126
+f 97 126 100
+f 103 104 127
+f 103 127 105
+f 104 128 127
+f 105 127 153
+f 105 153 129
+f 105 129 106
+f 106 129 130
+f 106 130 107
+f 107 130 108
+f 108 130 131
+f 108 131 111
+f 108 111 110
+f 108 110 109
+f 111 131 132
+f 111 132 112
+f 112 132 113
+f 113 133 134
+f 113 134 135
+f 113 135 114
+f 113 132 136
+f 113 136 137
+f 113 137 133
+f 114 135 134
+f 114 134 138
+f 114 138 139
+f 114 139 115
+f 115 139 140
+f 115 140 116
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 117
+f 117 142 126
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 120
+f 120 144 145
+f 120 145 146
+f 120 146 121
+f 121 146 122
+f 122 146 147
+f 122 147 148
+f 122 148 123
+f 123 148 124
+f 124 148 149
+f 124 149 150
+f 124 150 125
+f 125 150 151
+f 126 142 152
+f 127 128 153
+f 128 154 155
+f 128 155 153
+f 129 153 155
+f 129 155 130
+f 130 155 137
+f 130 137 156
+f 130 156 131
+f 131 156 136
+f 131 136 132
+f 133 157 134
+f 133 137 158
+f 133 158 159
+f 133 159 160
+f 133 160 157
+f 134 157 161
+f 134 161 138
+f 136 156 137
+f 137 159 158
+f 137 155 154
+f 137 154 162
+f 137 162 159
+f 138 161 163
+f 138 163 164
+f 138 164 139
+f 139 164 165
+f 139 165 140
+f 140 165 141
+f 141 166 142
+f 141 165 167
+f 141 167 145
+f 141 145 166
+f 142 166 168
+f 142 168 152
+f 143 169 144
+f 144 170 166
+f 144 166 145
+f 144 169 170
+f 145 167 146
+f 146 167 147
+f 147 167 165
+f 147 165 148
+f 148 165 149
+f 149 165 164
+f 149 164 171
+f 149 171 150
+f 150 171 172
+f 150 172 173
+f 150 173 151
+f 157 174 161
+f 157 160 174
+f 161 175 172
+f 161 172 163
+f 161 174 176
+f 161 176 175
+f 163 172 164
+f 164 172 171
+f 166 170 177
+f 166 177 168
+f 172 175 173
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13010738 -0.20641926 -0.13815978
+v 0.13765723 -0.20457218 -0.13815977
+v 0.13728685 -0.20427606 -0.12966817
+v 0.13010738 -0.20581140 -0.12966818
+v 0.12292191 -0.20579581 -0.12966818
+v 0.12292191 -0.20630238 -0.13692142
+v 0.12292191 -0.20638810 -0.13815978
+v 0.12292191 -0.20638029 -0.14541302
+v 0.13010738 -0.20638807 -0.14663776
+v 0.13768526 -0.20455656 -0.14663775
+v 0.14186360 -0.20097154 -0.13815976
+v 0.14189163 -0.20098709 -0.14663774
+v 0.14149322 -0.20057409 -0.12966816
+v 0.13635988 -0.20369936 -0.12117658
+v 0.13524472 -0.20313826 -0.11525696
+v 0.13010738 -0.20464238 -0.12117658
+v 0.12292191 -0.20562436 -0.12842982
+v 0.12292191 -0.20637248 -0.14663776
+v 0.12292191 -0.20599837 -0.15144150
+v 0.12453960 -0.20593602 -0.15227161
+v 0.13010738 -0.20592823 -0.15227161
+v 0.13739896 -0.20432274 -0.15227160
+v 0.14337317 -0.19674740 -0.13815974
+v 0.14330910 -0.19634996 -0.12966814
+v 0.14316695 -0.19566416 -0.12117655
+v 0.14335915 -0.19676296 -0.14663772
+v 0.14160533 -0.20069092 -0.15227159
+v 0.14330510 -0.19646679 -0.15227157
+v 0.14295073 -0.19488483 -0.11268496
+v 0.14280257 -0.19445619 -0.10766348
+v 0.14056625 -0.19988049 -0.12117656
+v 0.14242018 -0.19344305 -0.10200240
+v 0.13917681 -0.19694238 -0.10457439
+v 0.13722077 -0.19610850 -0.09570177
+v 0.13569119 -0.19499402 -0.08980936
+v 0.13010738 -0.20069110 -0.10419338
+v 0.13010738 -0.20233553 -0.11015383
+v 0.13010738 -0.20333309 -0.11439963
+v 0.12292191 -0.20461900 -0.12117658
+v 0.12292191 -0.20331750 -0.11441324
+v 0.12292191 -0.20443197 -0.12018317
+v 0.12292191 -0.20592823 -0.15227161
+v 0.14337317 -0.19273370 -0.13815973
+v 0.14335115 -0.18463627 -0.10419332
+v 0.14327106 -0.19040354 -0.10457437
+v 0.14335915 -0.19267911 -0.14663771
+v 0.14330510 -0.19235177 -0.15227156
+v 0.14324304 -0.18784726 -0.09570174
+v 0.14295874 -0.18655355 -0.08960521
+v 0.14257033 -0.18523645 -0.08394413
+v 0.14142715 -0.19207140 -0.09570176
+v 0.13010738 -0.19536811 -0.08892482
+v 0.13010738 -0.19794779 -0.09570178
+v 0.13735892 -0.18820584 -0.07873216
+v 0.13572522 -0.18670169 -0.07296223
+v 0.13010738 -0.19062185 -0.07873217
+v 0.13010738 -0.19354443 -0.08467901
+v 0.12292191 -0.20029363 -0.10295502
+v 0.12292191 -0.20069110 -0.10419338
+v 0.12292191 -0.20234332 -0.11016743
+v 0.12292191 -0.19796337 -0.09570178
+v 0.12292191 -0.20317723 -0.11380086
+v 0.12292191 -0.16935283 -0.15227147
+v 0.14307887 -0.15117081 -0.02779608
+v 0.14307887 -0.15296334 -0.02779608
+v 0.14319899 -0.17949258 -0.07873213
+v 0.14305884 -0.15147473 -0.03409673
+v 0.14166539 -0.18812763 -0.15227154
+v 0.14285263 -0.14346299 -0.01561659
+v 0.14296274 -0.14328374 -0.01324875
+v 0.14286264 -0.15233209 -0.02259770
+v 0.14156529 -0.18371671 -0.07873214
+v 0.14202176 -0.14963552 -0.01324877
+v 0.13780138 -0.15484944 -0.01324879
+v 0.12292191 -0.19512653 -0.08825801
+v 0.12292191 -0.19539150 -0.08888399
+v 0.12292191 -0.19758928 -0.09470837
+v 0.13533882 -0.15586261 -0.01324879
+v 0.13010738 -0.15749928 -0.01324880
+v 0.12292191 -0.19066861 -0.07873217
+v 0.12292191 -0.19313917 -0.08376726
+v 0.12292191 -0.19356002 -0.08463819
+v 0.13745902 -0.18302282 -0.15227152
+v 0.12292191 -0.12680807 -0.01328951
+v 0.14301279 -0.14593356 -0.01324876
+v 0.14056224 -0.14116388 -0.01324874
+v 0.14280057 -0.14709481 -0.01324876
+v 0.12780298 -0.15745252 -0.01324880
+v 0.12292191 -0.15733561 -0.01324880
+v 0.12292191 -0.12680807 -0.01324869
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 12
+f 2 12 11
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 11 13
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 39
+f 5 39 41
+f 5 41 40
+f 5 40 62
+f 5 62 60
+f 5 60 59
+f 5 59 58
+f 5 58 61
+f 5 61 77
+f 5 77 76
+f 5 76 75
+f 5 75 82
+f 5 82 81
+f 5 81 80
+f 5 80 89
+f 5 89 90
+f 5 90 84
+f 5 84 63
+f 5 63 42
+f 5 42 19
+f 5 19 18
+f 5 18 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 18 19
+f 10 22 12
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 13
+f 11 12 23
+f 12 26 23
+f 12 22 27
+f 12 27 28
+f 12 28 26
+f 13 25 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 39 17
+f 16 38 40
+f 16 40 41
+f 16 41 39
+f 19 42 20
+f 20 42 63
+f 20 63 83
+f 20 83 68
+f 20 68 47
+f 20 47 28
+f 20 28 27
+f 20 27 22
+f 20 22 21
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 23 26 46
+f 23 46 43
+f 24 45 25
+f 25 45 29
+f 26 28 47
+f 26 47 46
+f 29 45 30
+f 30 45 48
+f 30 48 49
+f 30 49 32
+f 30 32 31
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 34
+f 32 34 33
+f 34 51 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 35 51 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 52
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 36 53 61
+f 36 61 58
+f 37 60 38
+f 38 60 62
+f 38 62 40
+f 43 46 44
+f 44 48 45
+f 44 46 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 48
+f 46 47 67
+f 46 67 64
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 67
+f 48 66 49
+f 49 66 71
+f 49 71 50
+f 50 72 54
+f 50 54 51
+f 50 71 73
+f 50 73 74
+f 50 74 72
+f 52 57 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 61
+f 54 72 74
+f 54 74 55
+f 55 74 78
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 80 57
+f 56 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 75
+f 63 84 69
+f 63 69 83
+f 64 67 70
+f 64 70 85
+f 64 85 65
+f 65 85 66
+f 66 85 71
+f 68 83 69
+f 69 84 86
+f 69 86 70
+f 70 86 90
+f 70 90 89
+f 70 89 88
+f 70 88 79
+f 70 79 78
+f 70 78 74
+f 70 74 73
+f 70 73 87
+f 70 87 85
+f 71 85 87
+f 71 87 73
+f 79 88 80
+f 80 88 89
+f 84 90 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12158203 -0.14361334 -0.23786407
+v 0.12158203 -0.13966164 -0.24276022
+v 0.13514514 -0.14361336 -0.23220920
+v 0.12158203 -0.14361351 -0.18937738
+v 0.12158203 -0.13094509 -0.24513458
+v 0.13882423 -0.14361336 -0.23046798
+v 0.12158203 -0.10480329 -0.19676240
+v 0.13732566 -0.14361345 -0.20741729
+v 0.14338508 -0.10480321 -0.21793541
+v 0.12158203 -0.10480314 -0.23628099
+v 0.13010865 -0.10480314 -0.23604629
+v 0.13253894 -0.10480314 -0.23588800
+v 0.13490841 -0.10766052 -0.23602448
+v 0.13537970 -0.11405542 -0.23621007
+v 0.13546657 -0.12250217 -0.23624285
+v 0.13502352 -0.12914786 -0.23606821
+v 0.13409180 -0.13478282 -0.23575711
+v 0.14217754 -0.14361337 -0.22804992
+v 0.13958654 -0.14361344 -0.21002639
+v 0.14371520 -0.10480319 -0.22306082
+v 0.14140654 -0.14361343 -0.21233528
+v 0.14242296 -0.14361342 -0.21386362
+v 0.14340463 -0.14361342 -0.21609064
+v 0.14348499 -0.13939195 -0.21731875
+v 0.13805540 -0.10480315 -0.23296776
+v 0.13803585 -0.10514893 -0.23303328
+v 0.13958654 -0.11405544 -0.23261300
+v 0.13967341 -0.12250219 -0.23266216
+v 0.13810535 -0.13155689 -0.23307704
+v 0.14282475 -0.14361337 -0.22749862
+v 0.14371737 -0.10560873 -0.22306083
+v 0.14312664 -0.11405545 -0.22836639
+v 0.14306582 -0.10560871 -0.22814804
+v 0.14305496 -0.10480317 -0.22810982
+v 0.14351322 -0.14361341 -0.21913641
+v 0.14376733 -0.13094517 -0.22306092
+v 0.14313532 -0.12250220 -0.22841555
+v 0.14307017 -0.13094515 -0.22818633
+v 0.14292900 -0.13939191 -0.22773877
+v 0.14368914 -0.13939193 -0.22306095
+v 0.14347412 -0.14361339 -0.22313193
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 18
+f 1 18 30
+f 1 30 41
+f 1 41 35
+f 1 35 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 19
+f 1 19 8
+f 1 8 4
+f 1 4 7
+f 1 7 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 4 8 9
+f 4 9 7
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 7 9 20
+f 7 20 34
+f 7 34 25
+f 7 25 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 8 19 9
+f 9 19 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 20
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 18
+f 16 18 17
+f 20 24 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 31
+f 25 34 26
+f 26 34 27
+f 27 34 33
+f 27 33 32
+f 27 32 28
+f 28 32 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 30
+f 28 30 29
+f 30 40 41
+f 30 39 40
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 35 41 40
+f 35 40 36
+f 36 40 37
+f 37 40 38
+f 38 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11373149 0.13090797 -0.24853864
+v -0.10956983 0.12693033 -0.26103281
+v -0.11043435 0.12549108 -0.25537166
+v -0.11141114 0.12371941 -0.24853867
+v -0.11287819 0.13935067 -0.24853861
+v -0.10975696 0.13554682 -0.27010382
+v -0.10975696 0.13485931 -0.27010382
+v -0.10861550 0.12877754 -0.26551552
+v -0.10672929 0.13159179 -0.27336520
+v -0.10133262 0.12662819 -0.27832985
+v -0.10827120 0.11949617 -0.24853868
+v -0.11055411 0.14472227 -0.24853859
+v -0.11003390 0.14406879 -0.25505470
+v -0.10955486 0.14328310 -0.26071585
+v -0.11107431 0.14002311 -0.25754365
+v -0.11026219 0.13733357 -0.26551549
+v -0.10907208 0.14155679 -0.26551547
+v -0.10779589 0.13875770 -0.27336517
+v -0.10363425 0.13935457 -0.28015855
+v -0.10276973 0.13090809 -0.27943238
+v -0.09704372 0.13090809 -0.28081877
+v -0.09704372 0.12646953 -0.27853452
+v -0.09704372 0.12453167 -0.27400561
+v -0.09704372 0.11396592 -0.24853870
+v -0.10224954 0.11763767 -0.25433849
+v -0.10406464 0.11642885 -0.24853869
+v -0.10483933 0.14944791 -0.24853857
+v -0.10486554 0.14665263 -0.26551545
+v -0.10377273 0.14576874 -0.27400553
+v -0.10248905 0.14465816 -0.27930028
+v -0.09704372 0.13935458 -0.28226127
+v -0.09062911 0.13090809 -0.27963704
+v -0.09245170 0.12645442 -0.27855435
+v -0.09016504 0.11723726 -0.25520335
+v -0.08796071 0.11495562 -0.24853870
+v -0.10480192 0.14947812 -0.24853857
+v -0.10078247 0.15202794 -0.24853856
+v -0.09995165 0.15186174 -0.25143022
+v -0.09704372 0.15017704 -0.26551544
+v -0.09704372 0.14837899 -0.27400552
+v -0.09704372 0.14540234 -0.27997698
+v -0.09105201 0.14493015 -0.27950493
+v -0.08957747 0.13935457 -0.28035331
+v -0.08629156 0.13045855 -0.27459316
+v -0.08537091 0.13935455 -0.27611487
+v -0.08487691 0.12734211 -0.26910037
+v -0.08455505 0.11830629 -0.25267481
+v -0.08710368 0.11531071 -0.24853870
+v -0.09715974 0.15254546 -0.24853856
+v -0.09710736 0.15254923 -0.24857488
+v -0.09434540 0.15219417 -0.25396865
+v -0.09710736 0.15144624 -0.25689000
+v -0.09233568 0.15219417 -0.25396865
+v -0.08863437 0.14802009 -0.26551545
+v -0.08840233 0.14576495 -0.27340805
+v -0.08430056 0.14374020 -0.27017972
+v -0.08358200 0.13297436 -0.27215373
+v -0.08369802 0.13935454 -0.27186984
+v -0.07599972 0.12823352 -0.24853865
+v -0.07910599 0.12197421 -0.24853867
+v -0.08346225 0.12553644 -0.26344252
+v -0.08323021 0.11725612 -0.24853869
+v -0.09712606 0.15254923 -0.24853856
+v -0.09112311 0.15255679 -0.24853856
+v -0.08691657 0.15094379 -0.24853857
+v -0.08917328 0.15022233 -0.25689001
+v -0.08246674 0.14573089 -0.25702866
+v -0.08365685 0.14449568 -0.26551546
+v -0.07915090 0.13935448 -0.25702869
+v -0.08169205 0.13935452 -0.26551548
+v -0.07691289 0.14009862 -0.24853861
+v -0.07656858 0.13919579 -0.24853861
+v -0.07550197 0.13090797 -0.24853864
+v -0.07970852 0.12127159 -0.24853867
+v -0.08131031 0.14671679 -0.24853858
+v -0.08129160 0.14669034 -0.24853858
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 26
+f 1 26 24
+f 1 24 35
+f 1 35 48
+f 1 48 62
+f 1 62 74
+f 1 74 60
+f 1 60 59
+f 1 59 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 76
+f 1 76 75
+f 1 75 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 49
+f 1 49 37
+f 1 37 36
+f 1 36 27
+f 1 27 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 7 8
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 9
+f 7 9 8
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 14
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 14 28 29
+f 14 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 31 20
+f 19 30 31
+f 20 31 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 21 31 32
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 34 35
+f 24 26 25
+f 24 33 34
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 44 33
+f 32 43 45
+f 32 45 44
+f 33 44 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 35
+f 33 35 34
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 51
+f 39 51 53
+f 39 53 40
+f 40 54 55
+f 40 55 42
+f 40 42 41
+f 40 53 54
+f 42 56 45
+f 42 45 43
+f 42 55 56
+f 44 45 57
+f 44 57 46
+f 45 56 58
+f 45 58 57
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 46 57 59
+f 47 62 48
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 53
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 54 67 68
+f 54 68 56
+f 54 56 55
+f 54 66 65
+f 54 65 67
+f 56 69 70
+f 56 70 58
+f 56 68 71
+f 56 71 72
+f 56 72 69
+f 57 73 59
+f 57 58 73
+f 58 70 73
+f 60 74 61
+f 61 74 62
+f 65 75 67
+f 67 75 76
+f 67 76 71
+f 67 71 68
+f 69 72 70
+f 70 72 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14363877 0.10470362 -0.22306082
+v 0.14361118 0.10470362 -0.22251084
+v 0.14344562 0.02954566 -0.20003983
+v 0.14363877 0.03800096 -0.20608243
+v 0.14366636 0.09711636 -0.22306084
+v 0.14303176 0.10470364 -0.22805991
+v 0.14336285 0.03800094 -0.20071669
+v 0.14330767 0.10470360 -0.21799121
+v 0.14350082 0.00421052 -0.19760031
+v 0.14352841 0.00038114 -0.19760033
+v 0.14300417 0.00421050 -0.19299605
+v 0.14336285 0.00038115 -0.20061811
+v 0.14322490 0.00038116 -0.20311415
+v 0.14336285 0.08865089 -0.22363200
+v 0.14292140 0.09711638 -0.22777791
+v 0.13831362 0.10470365 -0.23261482
+v 0.14308694 0.04429132 -0.20134420
+v 0.14261789 0.01609688 -0.19370815
+v 0.14286621 0.01047025 -0.19316525
+v 0.11938585 0.10470341 -0.16606823
+v 0.14300417 0.00038112 -0.19298902
+v 0.14143145 0.00038116 -0.20543389
+v 0.14256271 0.08582226 -0.22684723
+v 0.14281102 0.09144890 -0.22748884
+v 0.13803770 0.10470366 -0.23287569
+v 0.11949622 0.00421040 -0.16606859
+v -0.13818069 0.10470341 -0.16606823
+v 0.11949622 0.00038102 -0.16606861
+v 0.13994152 0.00038117 -0.20735880
+v 0.13765142 0.00038118 -0.20934010
+v 0.13574761 0.00038118 -0.21096182
+v 0.13776178 0.08021607 -0.22925868
+v 0.13925173 0.08865091 -0.22978039
+v 0.13850675 0.09711639 -0.23153604
+v 0.13009134 0.10227330 -0.23569606
+v 0.13652016 0.10470366 -0.23348207
+v -0.13820828 0.10470356 -0.20608219
+v -0.13818069 0.00038102 -0.16606861
+v 0.13461635 0.06715534 -0.22743251
+v 0.13599594 0.07177102 -0.22809530
+v 0.13009134 0.00038119 -0.21181499
+v 0.13009134 0.08021608 -0.23130343
+v 0.13009134 0.08867135 -0.23331290
+v 0.13009134 0.09711640 -0.23491344
+v 0.13009134 0.10470367 -0.23594990
+v 0.10708005 0.10470367 -0.23776198
+v -0.13818069 0.10470359 -0.21457151
+v -0.13818069 0.08867128 -0.21457156
+v -0.13818069 0.03800093 -0.19760019
+v -0.13818069 0.00038104 -0.17212535
+v 0.12167594 0.00038119 -0.21212522
+v 0.10484514 0.10470367 -0.23779723
+v -0.13804274 0.10470362 -0.22306082
+v -0.13815310 0.08021602 -0.21457160
+v -0.13809792 0.00038114 -0.19760033
+v -0.13815310 0.02110062 -0.19760025
+v -0.13815310 0.00038110 -0.18910396
+v 0.11706817 0.00038119 -0.21218868
+v 0.11326055 0.00038119 -0.21223804
+v 0.06279571 0.00038119 -0.21262584
+v -0.09657272 0.10470367 -0.23809338
+v -0.13638724 0.10470365 -0.23020340
+v -0.13795994 0.09711636 -0.22306084
+v -0.13773922 0.08867131 -0.22306087
+v -0.13647001 0.00038116 -0.20532108
+v -0.08862638 0.00038119 -0.21262584
+v -0.09671067 0.10470367 -0.23809338
+v -0.13630447 0.09711638 -0.22962524
+v -0.13053784 0.10470366 -0.23458908
+v -0.13611133 0.08867133 -0.22894839
+v -0.13715979 0.08021605 -0.22306091
+v -0.13555950 0.08021607 -0.22806706
+v -0.13349014 0.00038118 -0.20956574
+v -0.09323415 0.00038119 -0.21256943
+v -0.12226038 0.00038119 -0.21199830
+v -0.09690382 0.10470367 -0.23808634
+v -0.12452290 0.10470367 -0.23581593
+v -0.13067579 0.09711640 -0.23333402
+v -0.13506285 0.07542679 -0.22746775
+v -0.12929622 0.00038119 -0.21103232
+v -0.12612319 0.00038119 -0.21146948
+v -0.12226038 0.08021608 -0.23111306
+v -0.12226038 0.08867135 -0.23311549
+v -0.12226038 0.09711640 -0.23480062
+v -0.12226038 0.10231414 -0.23568198
+v -0.13067579 0.08867134 -0.23181811
+v -0.13067579 0.08021607 -0.22990736
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 25
+f 1 25 36
+f 1 36 45
+f 1 45 46
+f 1 46 52
+f 1 52 61
+f 1 61 67
+f 1 67 76
+f 1 76 77
+f 1 77 69
+f 1 69 62
+f 1 62 53
+f 1 53 47
+f 1 47 37
+f 1 37 27
+f 1 27 20
+f 1 20 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 9
+f 4 10 5
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 7 8 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 11
+f 8 20 17
+f 9 11 10
+f 10 11 21
+f 10 21 28
+f 10 28 38
+f 10 38 50
+f 10 50 57
+f 10 57 55
+f 10 55 65
+f 10 65 73
+f 10 73 80
+f 10 80 81
+f 10 81 75
+f 10 75 74
+f 10 74 66
+f 10 66 60
+f 10 60 59
+f 10 59 58
+f 10 58 51
+f 10 51 41
+f 10 41 31
+f 10 31 30
+f 10 30 29
+f 10 29 22
+f 10 22 13
+f 10 13 12
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 20 18
+f 18 20 19
+f 20 26 21
+f 20 27 38
+f 20 38 28
+f 20 28 26
+f 21 26 28
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 27 37 38
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 31 41 42
+f 31 42 39
+f 32 40 43
+f 32 43 44
+f 32 44 34
+f 32 34 33
+f 34 44 35
+f 35 45 36
+f 35 44 46
+f 35 46 45
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 38
+f 39 42 43
+f 39 43 40
+f 41 51 42
+f 42 51 46
+f 42 46 43
+f 43 46 44
+f 46 51 52
+f 47 53 48
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 51 58 52
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 53 62 63
+f 53 63 55
+f 53 55 54
+f 55 57 56
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 62 68 64
+f 62 64 63
+f 62 69 68
+f 64 68 70
+f 64 70 71
+f 64 71 65
+f 65 71 70
+f 65 70 72
+f 65 72 73
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 68 69 70
+f 69 77 78
+f 69 78 72
+f 69 72 70
+f 72 78 79
+f 72 79 73
+f 73 79 80
+f 75 81 82
+f 75 82 76
+f 76 82 83
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 76 85 77
+f 77 85 84
+f 77 84 86
+f 77 86 78
+f 78 86 79
+f 79 86 87
+f 79 87 80
+f 80 87 82
+f 80 82 81
+f 82 87 83
+f 83 87 86
+f 83 86 84
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07987042 0.10470343 -0.16713083
+v 0.07987042 0.20334842 -0.16713046
+v 0.11939276 0.10470343 -0.16713083
+v 0.07987042 0.10470287 -0.01324784
+v 0.07987042 0.20402501 -0.16362079
+v 0.10486760 0.20428370 -0.16362079
+v 0.10486760 0.20358722 -0.16713046
+v 0.11941671 0.10470327 -0.12117380
+v 0.12062547 0.15806564 -0.16713063
+v 0.12062547 0.12540901 -0.02763287
+v 0.12062547 0.12243389 -0.01324777
+v 0.11932495 0.10470287 -0.01324784
+v 0.07987042 0.15548802 -0.01324765
+v 0.07987042 0.20515929 -0.15538137
+v 0.11327712 0.20556724 -0.15512528
+v 0.11327712 0.20434341 -0.16362079
+v 0.11327712 0.20362701 -0.16713046
+v 0.11940473 0.10470320 -0.10418280
+v 0.12062547 0.20363696 -0.16713046
+v 0.12062547 0.15724917 -0.01324764
+v 0.11327712 0.15696063 -0.01324764
+v 0.07987042 0.19029360 -0.07872612
+v 0.07987042 0.20518914 -0.15512529
+v 0.12062547 0.20560704 -0.15512528
+v 0.11327712 0.20619406 -0.14664484
+v 0.12062547 0.20627366 -0.14664484
+v 0.12062547 0.20452251 -0.16255132
+v 0.12062547 0.20436330 -0.16362079
+v 0.12062547 0.20373647 -0.16667857
+v 0.11825580 0.20363696 -0.16713046
+v 0.11327712 0.19059211 -0.07872612
+v 0.10486760 0.19054236 -0.07872612
+v 0.11535556 0.15705017 -0.01324764
+v 0.12062547 0.19058216 -0.07872612
+v 0.10486760 0.19350750 -0.08472116
+v 0.07987042 0.19336819 -0.08500735
+v 0.07987042 0.20571646 -0.14688586
+v 0.07987042 0.20572641 -0.14664484
+v 0.12062547 0.20635323 -0.13814935
+v 0.11327712 0.19350750 -0.08470609
+v 0.12062547 0.19312939 -0.08395295
+v 0.11327712 0.19531843 -0.08895383
+v 0.10486760 0.19527863 -0.08896890
+v 0.07987042 0.19517912 -0.08924003
+v 0.07987042 0.20569654 -0.13814935
+v 0.11327712 0.20565669 -0.12965385
+v 0.12062547 0.20576615 -0.12965385
+v 0.12062547 0.19349755 -0.08472116
+v 0.12062547 0.19508957 -0.08842663
+v 0.12062547 0.19788557 -0.09570202
+v 0.11327712 0.19785571 -0.09570202
+v 0.12062547 0.19531843 -0.08896890
+v 0.07987042 0.19524878 -0.08942078
+v 0.07987042 0.20510945 -0.12990993
+v 0.07987042 0.20508955 -0.12965386
+v 0.07987042 0.20395522 -0.12117343
+v 0.11327712 0.20447262 -0.12117343
+v 0.12062547 0.20561690 -0.12858439
+v 0.12062547 0.20062187 -0.10418244
+v 0.07987042 0.19758707 -0.09570202
+v 0.11327712 0.20057211 -0.10418244
+v 0.07987042 0.20298008 -0.11563027
+v 0.12062547 0.20458206 -0.12117343
+v 0.12062547 0.20206464 -0.10943941
+v 0.07987042 0.20022387 -0.10418244
+v 0.12062547 0.20228355 -0.11023774
+v 0.11327712 0.20225370 -0.11038837
+v 0.11327712 0.20321888 -0.11463611
+v 0.12062547 0.20442285 -0.12034496
+v 0.07987042 0.20204476 -0.11139759
+v 0.12062547 0.20314922 -0.11394322
+v 0.12062547 0.20326863 -0.11448548
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 30
+f 1 30 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 22
+f 1 22 36
+f 1 36 44
+f 1 44 53
+f 1 53 60
+f 1 60 65
+f 1 65 70
+f 1 70 62
+f 1 62 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 45
+f 1 45 38
+f 1 38 37
+f 1 37 23
+f 1 23 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 8
+f 4 12 11
+f 4 11 20
+f 4 20 33
+f 4 33 21
+f 4 21 13
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 8 11 18
+f 9 19 29
+f 9 29 28
+f 9 28 27
+f 9 27 24
+f 9 24 26
+f 9 26 39
+f 9 39 47
+f 9 47 58
+f 9 58 63
+f 9 63 69
+f 9 69 72
+f 9 72 71
+f 9 71 66
+f 9 66 64
+f 9 64 59
+f 9 59 50
+f 9 50 52
+f 9 52 49
+f 9 49 48
+f 9 48 41
+f 9 41 34
+f 9 34 20
+f 9 20 11
+f 9 11 10
+f 11 12 18
+f 13 21 22
+f 14 23 15
+f 15 24 16
+f 15 23 25
+f 15 25 26
+f 15 26 24
+f 16 24 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 19 30 29
+f 20 31 32
+f 20 32 22
+f 20 22 33
+f 20 34 31
+f 21 33 22
+f 22 32 35
+f 22 35 36
+f 23 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 31 34 40
+f 31 40 35
+f 31 35 32
+f 34 41 40
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 35 40 42
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 39 46 47
+f 40 41 48
+f 40 48 49
+f 40 49 42
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 42 49 52
+f 42 52 50
+f 43 51 53
+f 43 53 44
+f 45 54 46
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 46 54 55
+f 50 59 51
+f 51 60 53
+f 51 59 61
+f 51 61 60
+f 56 62 57
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 59 64 61
+f 60 61 65
+f 61 64 66
+f 61 66 67
+f 61 67 65
+f 62 68 69
+f 62 69 63
+f 62 70 68
+f 65 67 70
+f 66 71 67
+f 67 71 68
+f 67 68 70
+f 68 71 72
+f 68 72 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09885877 0.15288690 -0.24371809
+v 0.10171469 0.15221206 -0.25416614
+v 0.09681113 0.15288690 -0.24371809
+v 0.10479030 0.15283840 -0.24371809
+v 0.10345974 0.15256766 -0.24853767
+v 0.09998207 0.15221206 -0.25416614
+v 0.10766694 0.15173117 -0.24853767
+v 0.10465766 0.15125032 -0.25701049
+v 0.10486491 0.14999358 -0.26551717
+v 0.09260393 0.15193321 -0.24371809
+v 0.10873636 0.15205848 -0.24371809
+v 0.09645880 0.14859539 -0.26551717
+v 0.09688988 0.15059970 -0.25701050
+v 0.10486491 0.14820343 -0.27400504
+v 0.10894361 0.15199382 -0.24392126
+v 0.11118607 0.14556059 -0.27400505
+v 0.09179150 0.14411793 -0.27117201
+v 0.09095007 0.14500694 -0.26551719
+v 0.08440922 0.14573828 -0.24371811
+v 0.10917573 0.15184430 -0.24371809
+v 0.09604844 0.14601722 -0.27400128
+v 0.11008349 0.14453417 -0.27916324
+v 0.10486491 0.14531410 -0.27990818
+v 0.09858519 0.14493424 -0.27955075
+v 0.11213527 0.14640513 -0.26551718
+v 0.11841499 0.14436433 -0.24371812
+v 0.11741603 0.14339451 -0.25234519
+v 0.11703883 0.14212158 -0.25702934
+v 0.11438602 0.13935353 -0.27400507
+v 0.09297284 0.14161653 -0.27683058
+v 0.08021860 0.13951910 -0.24371814
+v 0.08304965 0.14423905 -0.24371812
+v 0.11316324 0.14866400 -0.24371810
+v 0.11112804 0.13935355 -0.28004365
+v 0.10486491 0.13935356 -0.28215433
+v 0.09604844 0.13902219 -0.28008881
+v 0.09206508 0.13598330 -0.27850108
+v 0.11997351 0.14207709 -0.24371813
+v 0.12120459 0.13970096 -0.24371814
+v 0.11640879 0.13914740 -0.26550217
+v 0.11773934 0.13619339 -0.26266911
+v 0.11773934 0.13412841 -0.26266912
+v 0.11233423 0.13019247 -0.27464470
+v 0.11080472 0.13252822 -0.27973140
+v 0.09115732 0.13902217 -0.27400131
+v 0.07987456 0.13662571 -0.24371815
+v 0.10522552 0.13019249 -0.28030327
+v 0.09693548 0.13152604 -0.27956587
+v 0.09206508 0.13474675 -0.27850109
+v 0.07987456 0.13070558 -0.24515915
+v 0.12196727 0.13382932 -0.24371816
+v 0.12221182 0.13091168 -0.24371817
+v 0.11598600 0.13115421 -0.26550220
+v 0.12095174 0.12510469 -0.24371819
+v 0.12044604 0.12312861 -0.24371820
+v 0.11024100 0.12569074 -0.27223681
+v 0.10827212 0.12689904 -0.27789915
+v 0.07987456 0.12814759 -0.24371818
+v 0.10266390 0.12635754 -0.27868173
+v 0.10006082 0.12635754 -0.27868173
+v 0.09391376 0.12852756 -0.27400511
+v 0.09226818 0.12670503 -0.26973860
+v 0.08100615 0.12308417 -0.24371820
+v 0.11940150 0.12172233 -0.24371820
+v 0.11416219 0.11596788 -0.24371822
+v 0.11290211 0.11476769 -0.24371823
+v 0.11103270 0.11403222 -0.24371823
+v 0.10486491 0.11167225 -0.24371824
+v 0.10522552 0.12499973 -0.27464472
+v 0.09645880 0.11160759 -0.24371824
+v 0.08832212 0.11472323 -0.24371823
+v 0.08461647 0.11855819 -0.24371821
+v 0.08405274 0.11917243 -0.24371821
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 19
+f 1 19 32
+f 1 32 31
+f 1 31 46
+f 1 46 58
+f 1 58 63
+f 1 63 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 55
+f 1 55 54
+f 1 54 52
+f 1 52 51
+f 1 51 39
+f 1 39 38
+f 1 38 26
+f 1 26 33
+f 1 33 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 6 10
+f 4 11 5
+f 5 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 10
+f 6 9 14
+f 6 14 12
+f 7 9 8
+f 7 11 15
+f 7 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 14
+f 10 13 12
+f 10 12 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 11 20 15
+f 12 21 17
+f 12 14 21
+f 14 16 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 21
+f 15 20 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 22
+f 17 21 24
+f 17 24 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 19
+f 17 19 18
+f 20 33 25
+f 22 29 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 36 37
+f 24 37 30
+f 24 35 36
+f 25 33 26
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 34
+f 30 37 45
+f 30 45 31
+f 31 45 37
+f 31 37 46
+f 34 44 35
+f 35 44 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 46
+f 39 51 41
+f 39 41 40
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 53 43
+f 42 52 54
+f 42 54 55
+f 42 55 53
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 43 53 55
+f 43 55 56
+f 44 57 47
+f 46 50 58
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 47 57 59
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 58
+f 49 58 50
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 57 69 59
+f 59 69 68
+f 59 68 70
+f 59 70 60
+f 60 70 71
+f 60 71 62
+f 60 62 61
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,847 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09691752 0.10470369 -0.23808239
+v -0.09658033 0.10470369 -0.23808239
+v -0.12452686 0.10470369 -0.23580226
+v -0.09704974 0.11396843 -0.24853870
+v -0.08863339 0.10470369 -0.23799026
+v -0.13055648 0.10470368 -0.23458159
+v -0.10407109 0.11643108 -0.24853869
+v -0.08795902 0.11496144 -0.24853870
+v -0.08773424 0.10470369 -0.23796725
+v -0.13640099 0.10470367 -0.23018255
+v -0.13297626 0.11401804 -0.23499612
+v -0.11140977 0.12371972 -0.24853867
+v -0.10826935 0.11949946 -0.24853868
+v -0.08710615 0.11530899 -0.24853870
+v -0.07068997 0.10470369 -0.23568711
+v -0.13804062 0.10470364 -0.22304275
+v -0.13640759 0.10556758 -0.23025165
+v -0.13319444 0.12246849 -0.23506519
+v -0.11373039 0.13090906 -0.24853864
+v -0.13644066 0.11401803 -0.23075831
+v -0.08323186 0.11725527 -0.24853869
+v -0.07970796 0.12127693 -0.24853867
+v -0.07910632 0.12198197 -0.24853867
+v -0.07599895 0.12823788 -0.24853865
+v -0.07068997 0.12107830 -0.24006306
+v -0.07068997 0.10470287 -0.01324784
+v -0.13819928 0.10470361 -0.21456713
+v -0.13805384 0.10556755 -0.22304274
+v -0.11287751 0.13935951 -0.24853861
+v -0.13644726 0.12246848 -0.23080435
+v -0.13642081 0.13090900 -0.23038975
+v -0.13632826 0.13935944 -0.22972179
+v -0.13598447 0.14780990 -0.22875443
+v -0.13808029 0.11401800 -0.22304271
+v -0.07550309 0.13090906 -0.24853864
+v -0.07068997 0.13083952 -0.24068487
+v -0.07068997 0.15531619 -0.01324765
+v -0.13819268 0.10470287 -0.01324784
+v -0.13820590 0.13090894 -0.21456703
+v -0.13808691 0.12246845 -0.22304268
+v -0.13820590 0.10470358 -0.20694367
+v -0.13821252 0.11401794 -0.20606843
+v -0.13823235 0.14780982 -0.20606831
+v -0.11055029 0.14473165 -0.24853859
+v -0.13544232 0.15360902 -0.22790225
+v -0.13806046 0.13090897 -0.22304265
+v -0.13796790 0.13935942 -0.22304262
+v -0.13760426 0.14780988 -0.22304259
+v -0.13646048 0.15634969 -0.22343410
+v -0.07657415 0.13920062 -0.24853861
+v -0.07068997 0.13919067 -0.23941810
+v -0.07068997 0.13090903 -0.24068487
+v -0.08022365 0.15561409 -0.01324765
+v -0.07068997 0.19025025 -0.07872638
+v -0.08022365 0.19070704 -0.07872638
+v -0.13819928 0.11158437 -0.01324781
+v -0.13819928 0.10470292 -0.02780381
+v -0.13820590 0.13935939 -0.21456700
+v -0.13818608 0.14780985 -0.21456697
+v -0.13820590 0.10470358 -0.20606847
+v -0.13821252 0.18158160 -0.14664662
+v -0.13821252 0.18158166 -0.16362092
+v -0.13821252 0.15624040 -0.20606828
+v -0.13819928 0.13090820 -0.01324774
+v -0.10483801 0.14945834 -0.24853857
+v -0.13532993 0.16961619 -0.21933443
+v -0.13596463 0.16469089 -0.22073938
+v -0.13808691 0.15624043 -0.21456694
+v -0.13755798 0.16469087 -0.21456691
+v -0.07691132 0.14010426 -0.24853861
+v -0.07068997 0.16138423 -0.22778706
+v -0.08863339 0.15567368 -0.01324765
+v -0.08863339 0.19085600 -0.07872638
+v -0.07068997 0.19066731 -0.07955551
+v -0.08022365 0.19360663 -0.08446124
+v -0.13813979 0.16469084 -0.20606825
+v -0.13817285 0.19003202 -0.13814792
+v -0.13820590 0.18158154 -0.12967233
+v -0.13816623 0.19003205 -0.14664659
+v -0.13819928 0.18158169 -0.17211958
+v -0.13819928 0.16469081 -0.19759261
+v -0.13798772 0.13935865 -0.01324771
+v -0.13810674 0.13935867 -0.01930502
+v -0.13811996 0.17314083 -0.07872644
+v -0.13813979 0.18158141 -0.09572373
+v -0.13817946 0.17314086 -0.08722510
+v -0.13817946 0.18158144 -0.10419936
+v -0.13819268 0.18158147 -0.11269803
+v -0.10477190 0.14950800 -0.24853857
+v -0.13614976 0.17271433 -0.21426747
+v -0.13550844 0.17824535 -0.21125031
+v -0.13069532 0.17492875 -0.21663971
+v -0.10078521 0.15204014 -0.24853856
+v -0.13772989 0.17314130 -0.20606821
+v -0.08130793 0.14672759 -0.24853858
+v -0.07068997 0.16560449 -0.22534569
+v -0.07068997 0.16504840 -0.22566814
+v -0.12227896 0.19036943 -0.07872638
+v -0.09704974 0.15532613 -0.01324765
+v -0.08863339 0.19365628 -0.08432305
+v -0.12227896 0.19343781 -0.08482974
+v -0.07068997 0.19335838 -0.08499096
+v -0.07068997 0.19360663 -0.08554372
+v -0.07068997 0.19518553 -0.08922877
+v -0.08022365 0.19539406 -0.08872208
+v -0.08863339 0.19548341 -0.08858389
+v -0.13812656 0.17314127 -0.19759257
+v -0.13689024 0.19848248 -0.13814789
+v -0.13813979 0.19003199 -0.12967230
+v -0.13813979 0.19003208 -0.15512222
+v -0.13815963 0.18158172 -0.18059522
+v -0.13818608 0.17314123 -0.18909391
+v -0.13626875 0.14634939 -0.01324768
+v -0.13716130 0.18158135 -0.07872641
+v -0.13796790 0.18158138 -0.08722507
+v -0.13800757 0.19003192 -0.11269800
+v -0.13808691 0.19003196 -0.12119666
+v -0.13603735 0.18126405 -0.20546936
+v -0.13069532 0.17931779 -0.21237883
+v -0.13515142 0.18609004 -0.20224492
+v -0.13069532 0.18354796 -0.20747309
+v -0.09712908 0.15255652 -0.24853856
+v -0.12227896 0.18007248 -0.21320797
+v -0.13803401 0.18158175 -0.18909388
+v -0.13738608 0.18158179 -0.19759254
+v -0.08692103 0.15094784 -0.24853857
+v -0.07068997 0.17610049 -0.21767613
+v -0.07068997 0.17187030 -0.22108482
+v -0.07068997 0.17103618 -0.22166061
+v -0.13069532 0.18903879 -0.07872639
+v -0.13069532 0.18635767 -0.07361338
+v -0.12227896 0.18695348 -0.07262301
+v -0.11386923 0.15406501 -0.01324765
+v -0.12227896 0.19525504 -0.08909058
+v -0.13069532 0.19475853 -0.09026519
+v -0.13069532 0.19270301 -0.08602738
+v -0.07068997 0.19756874 -0.09572367
+v -0.08022365 0.19795602 -0.09572367
+v -0.08863339 0.19811490 -0.09572367
+v -0.12227896 0.19771770 -0.09572367
+v -0.13669189 0.19848245 -0.12967227
+v -0.13527043 0.20306021 -0.13814787
+v -0.13685717 0.19848251 -0.14664656
+v -0.13808029 0.19003211 -0.16362089
+v -0.13503903 0.14765022 -0.01324768
+v -0.13493324 0.18584131 -0.07444252
+v -0.13558116 0.18684426 -0.07872639
+v -0.13609024 0.18999212 -0.08798509
+v -0.13707535 0.19003186 -0.09572370
+v -0.13778277 0.19003189 -0.10419933
+v -0.13579934 0.18730149 -0.19759252
+v -0.12227896 0.18429272 -0.20839436
+v -0.13069532 0.18680500 -0.20323526
+v -0.13530349 0.19469930 -0.18589243
+v -0.13069532 0.19331906 -0.19176550
+v -0.13069532 0.19008189 -0.19759251
+v -0.09148953 0.15256644 -0.24853856
+v -0.09704974 0.18468992 -0.20892408
+v -0.08863339 0.18477929 -0.20906227
+v -0.13792161 0.19003214 -0.17211955
+v -0.13744559 0.19003217 -0.18059519
+v -0.13634809 0.19020100 -0.18886353
+v -0.09112591 0.15256644 -0.24853856
+v -0.07068997 0.18024128 -0.21343829
+v -0.13495969 0.19431169 -0.09132465
+v -0.12562434 0.15237691 -0.01324766
+v -0.12169716 0.15323090 -0.01324766
+v -0.11948233 0.15346921 -0.01324766
+v -0.13069532 0.19661546 -0.09572368
+v -0.07068997 0.19791631 -0.09685222
+v -0.07068997 0.20015058 -0.10419929
+v -0.08022365 0.20049813 -0.10419929
+v -0.08863339 0.20066695 -0.10419929
+v -0.09704974 0.20057757 -0.10419929
+v -0.12227896 0.20029952 -0.10419929
+v -0.13636792 0.19691343 -0.11269798
+v -0.13615636 0.19887960 -0.12191061
+v -0.13493986 0.20273247 -0.12520412
+v -0.13509853 0.20289137 -0.12967225
+v -0.13069532 0.20438090 -0.13814787
+v -0.13524399 0.20303045 -0.14664654
+v -0.13509193 0.20288153 -0.15263476
+v -0.13628197 0.19917763 -0.15532947
+v -0.13642743 0.19759878 -0.16362086
+v -0.13117795 0.15038097 -0.01324767
+v -0.12812347 0.15166194 -0.01324766
+v -0.13548861 0.19494723 -0.09572368
+v -0.13614976 0.19600976 -0.10419931
+v -0.12227896 0.18747031 -0.20415652
+v -0.12386572 0.19412339 -0.19305527
+v -0.13069532 0.19543414 -0.18752768
+v -0.13583901 0.19547382 -0.18059517
+v -0.13442416 0.20245455 -0.15830055
+v -0.13247379 0.20181905 -0.16362085
+v -0.12988211 0.20073671 -0.17129037
+v -0.13069532 0.19789674 -0.18059516
+v -0.09704974 0.18781787 -0.20466322
+v -0.08863339 0.18793702 -0.20482446
+v -0.08022365 0.18468992 -0.20894711
+v -0.13628197 0.19656609 -0.17211953
+v -0.07068997 0.18446153 -0.20860164
+v -0.07068997 0.18390546 -0.20924652
+v -0.13069532 0.19897884 -0.10419930
+v -0.12733009 0.20286153 -0.11619875
+v -0.07068997 0.20198766 -0.11161547
+v -0.08022365 0.20216641 -0.11078633
+v -0.08863339 0.20225578 -0.11041783
+v -0.12227896 0.20205718 -0.11129303
+v -0.13035814 0.20316938 -0.12191059
+v -0.13069532 0.20396381 -0.12967225
+v -0.12227896 0.20552285 -0.13814787
+v -0.12227896 0.20548317 -0.14664654
+v -0.13069532 0.20432135 -0.14664654
+v -0.13125067 0.20359649 -0.15532945
+v -0.12155170 0.19212746 -0.19674033
+v -0.09704974 0.19203810 -0.19805313
+v -0.08863339 0.19215726 -0.19823738
+v -0.12227896 0.19927703 -0.18059516
+v -0.12155170 0.19570225 -0.18976174
+v -0.11825922 0.19426241 -0.19335469
+v -0.12826893 0.20308016 -0.16362084
+v -0.12653673 0.20271278 -0.16790472
+v -0.08022365 0.18785758 -0.20468625
+v -0.07068997 0.18760933 -0.20436381
+v -0.12227896 0.20396378 -0.12119661
+v -0.12227896 0.20501639 -0.12967225
+v -0.12227896 0.20300054 -0.11553084
+v -0.07068997 0.20211676 -0.11216823
+v -0.08022365 0.20311970 -0.11502414
+v -0.08863339 0.20319914 -0.11467867
+v -0.08863339 0.20614848 -0.14664653
+v -0.08863339 0.20612858 -0.13814786
+v -0.08863339 0.20561229 -0.15512216
+v -0.09704974 0.20543354 -0.15512217
+v -0.12227896 0.20485761 -0.15512217
+v -0.09704974 0.19452059 -0.19381532
+v -0.08863339 0.19460996 -0.19399957
+v -0.08022365 0.19207782 -0.19807616
+v -0.09704974 0.19996219 -0.18059516
+v -0.09704974 0.19666545 -0.18909383
+v -0.12227896 0.20168998 -0.17255711
+v -0.09704974 0.20204748 -0.17375475
+v -0.12227896 0.20281208 -0.16829627
+v -0.12227896 0.20366603 -0.16362084
+v -0.07068997 0.19227642 -0.19687852
+v -0.08863339 0.20438084 -0.12119661
+v -0.08863339 0.20552282 -0.12967225
+v -0.07068997 0.20293104 -0.11585328
+v -0.07068997 0.20306013 -0.11656726
+v -0.08022365 0.20423190 -0.12119661
+v -0.08022365 0.20601938 -0.14664653
+v -0.08022365 0.20550305 -0.15512217
+v -0.08022365 0.20538380 -0.12967225
+v -0.08022365 0.20597964 -0.13814786
+v -0.08863339 0.20446043 -0.16362084
+v -0.09704974 0.20426183 -0.16362084
+v -0.08863339 0.19684420 -0.18909383
+v -0.08022365 0.19453053 -0.19383834
+v -0.07405519 0.19439151 -0.19358501
+v -0.08863339 0.20012107 -0.18059515
+v -0.09704974 0.20310996 -0.16949390
+v -0.08863339 0.20320928 -0.16983937
+v -0.08863339 0.20210705 -0.17407719
+v -0.07068997 0.19427233 -0.19335469
+v -0.07068997 0.20387441 -0.12119661
+v -0.07068997 0.20565198 -0.14664653
+v -0.07068997 0.20558247 -0.14777508
+v -0.07068997 0.20512571 -0.15512217
+v -0.08022365 0.20435121 -0.16362084
+v -0.07068997 0.20502633 -0.12967225
+v -0.07068997 0.20510576 -0.13080079
+v -0.07068997 0.20561223 -0.13814786
+v -0.08022365 0.20315963 -0.16963209
+v -0.08022365 0.19998205 -0.18059516
+v -0.08022365 0.19667539 -0.18909383
+v -0.07068997 0.19591079 -0.18987690
+v -0.08022365 0.20205741 -0.17389294
+v -0.07068997 0.20395401 -0.16362084
+v -0.07068997 0.20382491 -0.16431179
+v -0.07068997 0.20296102 -0.16889508
+v -0.07068997 0.19960472 -0.18059516
+v -0.07068997 0.20156091 -0.17414629
+v -0.07068997 0.20185881 -0.17315593
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 26
+f 1 26 38
+f 1 38 57
+f 1 57 60
+f 1 60 41
+f 1 41 27
+f 1 27 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 13
+f 4 13 12
+f 4 12 19
+f 4 19 29
+f 4 29 44
+f 4 44 65
+f 4 65 89
+f 4 89 93
+f 4 93 122
+f 4 122 157
+f 4 157 163
+f 4 163 126
+f 4 126 95
+f 4 95 70
+f 4 70 50
+f 4 50 35
+f 4 35 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 14
+f 4 14 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 4 6 7
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 11 17 20
+f 11 20 18
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 36
+f 15 36 52
+f 15 52 51
+f 15 51 71
+f 15 71 97
+f 15 97 96
+f 15 96 129
+f 15 129 128
+f 15 128 127
+f 15 127 164
+f 15 164 202
+f 15 202 201
+f 15 201 224
+f 15 224 245
+f 15 245 264
+f 15 264 276
+f 15 276 281
+f 15 281 282
+f 15 282 283
+f 15 283 280
+f 15 280 279
+f 15 279 278
+f 15 278 268
+f 15 268 267
+f 15 267 266
+f 15 266 272
+f 15 272 271
+f 15 271 270
+f 15 270 265
+f 15 265 249
+f 15 249 248
+f 15 248 228
+f 15 228 205
+f 15 205 171
+f 15 171 170
+f 15 170 137
+f 15 137 104
+f 15 104 103
+f 15 103 102
+f 15 102 74
+f 15 74 54
+f 15 54 37
+f 15 37 26
+f 16 27 28
+f 16 28 20
+f 16 20 17
+f 18 29 19
+f 18 20 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 29
+f 20 28 34
+f 20 34 30
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 26 37 53
+f 26 53 72
+f 26 72 99
+f 26 99 133
+f 26 133 168
+f 26 168 167
+f 26 167 166
+f 26 166 186
+f 26 186 185
+f 26 185 145
+f 26 145 113
+f 26 113 82
+f 26 82 64
+f 26 64 56
+f 26 56 38
+f 27 39 40
+f 27 40 34
+f 27 34 28
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 39
+f 29 33 45
+f 29 45 44
+f 30 34 40
+f 30 40 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 45
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 37 54 55
+f 37 55 53
+f 38 56 57
+f 39 58 40
+f 39 43 58
+f 40 58 59
+f 40 59 46
+f 41 60 42
+f 42 60 57
+f 42 57 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 59
+f 43 59 58
+f 43 57 56
+f 43 56 64
+f 43 64 61
+f 44 45 66
+f 44 66 65
+f 45 49 67
+f 45 67 66
+f 46 59 47
+f 47 59 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 67
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 53 55 73
+f 53 73 72
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 73
+f 59 63 76
+f 59 76 68
+f 61 77 62
+f 61 64 78
+f 61 78 77
+f 62 77 79
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 107
+f 63 107 76
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 87
+f 64 87 88
+f 64 88 78
+f 65 66 89
+f 66 67 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 89
+f 67 69 90
+f 68 76 94
+f 68 94 69
+f 69 94 90
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 72 73 98
+f 72 98 99
+f 73 75 100
+f 73 100 101
+f 73 101 98
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 100
+f 76 107 94
+f 77 108 79
+f 77 78 88
+f 77 88 87
+f 77 87 109
+f 77 109 108
+f 79 108 110
+f 79 110 80
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 107
+f 82 113 114
+f 82 114 115
+f 82 115 84
+f 82 84 83
+f 84 115 85
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 109
+f 85 109 87
+f 85 87 86
+f 90 94 118
+f 90 118 91
+f 91 119 92
+f 91 118 120
+f 91 120 121
+f 91 121 119
+f 92 119 93
+f 93 119 123
+f 93 123 122
+f 94 107 124
+f 94 124 125
+f 94 125 118
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 129
+f 95 129 96
+f 98 101 130
+f 98 130 131
+f 98 131 132
+f 98 132 99
+f 99 132 133
+f 100 106 101
+f 101 106 134
+f 101 134 135
+f 101 135 136
+f 101 136 130
+f 104 137 105
+f 105 137 138
+f 105 138 139
+f 105 139 106
+f 106 139 140
+f 106 140 134
+f 107 112 111
+f 107 111 124
+f 108 109 117
+f 108 117 116
+f 108 116 141
+f 108 141 142
+f 108 142 143
+f 108 143 110
+f 110 143 144
+f 110 144 111
+f 111 144 124
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 114
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 115
+f 115 149 150
+f 115 150 116
+f 116 150 141
+f 118 125 151
+f 118 151 120
+f 119 121 152
+f 119 152 123
+f 120 153 121
+f 120 151 154
+f 120 154 155
+f 120 155 156
+f 120 156 153
+f 121 153 152
+f 122 123 152
+f 122 152 158
+f 122 158 159
+f 122 159 157
+f 124 144 160
+f 124 160 161
+f 124 161 125
+f 125 161 162
+f 125 162 151
+f 126 163 127
+f 127 163 164
+f 130 146 131
+f 130 136 165
+f 130 165 146
+f 131 146 166
+f 131 166 167
+f 131 167 132
+f 132 167 168
+f 132 168 133
+f 134 140 135
+f 135 140 169
+f 135 169 165
+f 135 165 136
+f 137 170 138
+f 138 170 171
+f 138 171 172
+f 138 172 173
+f 138 173 139
+f 139 173 174
+f 139 174 175
+f 139 175 140
+f 140 175 169
+f 141 150 176
+f 141 176 177
+f 141 177 178
+f 141 178 179
+f 141 179 142
+f 142 179 180
+f 142 180 181
+f 142 181 143
+f 143 181 182
+f 143 182 183
+f 143 183 184
+f 143 184 160
+f 143 160 144
+f 145 185 146
+f 146 165 147
+f 146 185 186
+f 146 186 166
+f 147 165 148
+f 148 165 187
+f 148 187 149
+f 149 187 188
+f 149 188 150
+f 150 188 176
+f 151 162 154
+f 152 153 189
+f 152 189 158
+f 153 156 190
+f 153 190 189
+f 154 191 155
+f 154 162 192
+f 154 192 193
+f 154 193 194
+f 154 194 195
+f 154 195 196
+f 154 196 191
+f 155 191 190
+f 155 190 156
+f 157 159 163
+f 158 189 197
+f 158 197 198
+f 158 198 159
+f 159 199 163
+f 159 198 199
+f 160 184 200
+f 160 200 161
+f 161 192 162
+f 161 200 192
+f 163 199 201
+f 163 201 202
+f 163 202 164
+f 165 169 203
+f 165 203 178
+f 165 178 187
+f 169 175 204
+f 169 204 203
+f 171 205 206
+f 171 206 172
+f 172 206 207
+f 172 207 173
+f 173 207 174
+f 174 207 175
+f 175 207 208
+f 175 208 204
+f 176 188 178
+f 176 178 177
+f 178 204 209
+f 178 209 210
+f 178 210 180
+f 178 180 179
+f 178 188 187
+f 178 203 204
+f 180 211 212
+f 180 212 213
+f 180 213 181
+f 180 210 211
+f 181 213 182
+f 182 213 214
+f 182 214 193
+f 182 193 192
+f 182 192 200
+f 182 200 184
+f 182 184 183
+f 189 190 215
+f 189 215 216
+f 189 216 217
+f 189 217 197
+f 190 191 218
+f 190 218 219
+f 190 219 220
+f 190 220 215
+f 191 196 218
+f 193 214 221
+f 193 221 222
+f 193 222 194
+f 194 222 195
+f 195 222 196
+f 196 222 218
+f 197 217 198
+f 198 217 223
+f 198 223 199
+f 199 223 201
+f 201 223 224
+f 204 225 226
+f 204 226 209
+f 204 208 227
+f 204 227 225
+f 205 228 206
+f 206 228 229
+f 206 229 207
+f 207 229 230
+f 207 230 227
+f 207 227 208
+f 209 226 210
+f 210 226 211
+f 211 231 212
+f 211 226 232
+f 211 232 231
+f 212 231 233
+f 212 233 234
+f 212 234 235
+f 212 235 213
+f 213 235 214
+f 214 235 221
+f 215 220 216
+f 216 220 217
+f 217 220 236
+f 217 236 237
+f 217 237 258
+f 217 258 238
+f 217 238 223
+f 218 239 240
+f 218 240 219
+f 218 222 241
+f 218 241 242
+f 218 242 239
+f 219 240 220
+f 220 240 236
+f 221 235 222
+f 222 243 241
+f 222 235 244
+f 222 244 243
+f 223 238 224
+f 224 238 245
+f 225 227 246
+f 225 246 247
+f 225 247 226
+f 226 247 232
+f 227 230 246
+f 228 248 229
+f 229 248 249
+f 229 249 250
+f 229 250 246
+f 229 246 230
+f 231 251 252
+f 231 252 233
+f 231 232 251
+f 232 247 253
+f 232 253 254
+f 232 254 251
+f 233 252 269
+f 233 269 255
+f 233 255 234
+f 234 255 235
+f 235 255 256
+f 235 256 244
+f 236 240 257
+f 236 257 237
+f 237 257 258
+f 238 258 259
+f 238 259 245
+f 239 260 257
+f 239 257 240
+f 239 242 260
+f 241 243 242
+f 242 243 261
+f 242 261 262
+f 242 262 263
+f 242 263 260
+f 243 244 256
+f 243 256 255
+f 243 255 261
+f 245 259 264
+f 246 250 253
+f 246 253 247
+f 249 265 250
+f 250 265 270
+f 250 270 253
+f 251 266 252
+f 251 254 272
+f 251 272 266
+f 252 266 267
+f 252 267 268
+f 252 268 269
+f 253 270 271
+f 253 271 254
+f 254 271 272
+f 255 269 273
+f 255 273 262
+f 255 262 261
+f 257 260 274
+f 257 274 275
+f 257 275 258
+f 258 275 259
+f 259 275 276
+f 259 276 264
+f 260 263 277
+f 260 277 274
+f 262 273 277
+f 262 277 263
+f 268 278 269
+f 269 278 279
+f 269 279 280
+f 269 280 273
+f 273 280 283
+f 273 283 277
+f 274 281 275
+f 274 277 281
+f 275 281 276
+f 277 282 281
+f 277 283 282
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07177325 -0.10480016 -0.01324860
+v -0.13817287 -0.10480016 -0.01324860
+v -0.07177325 -0.15517330 -0.01324879
+v -0.07177325 -0.10479935 -0.23305523
+v -0.13817287 -0.12493765 -0.01324868
+v -0.13819889 -0.10479945 -0.20606004
+v -0.13820539 -0.15944093 -0.16363173
+v -0.07423153 -0.15526422 -0.01324879
+v -0.07177325 -0.15944143 -0.02615383
+v -0.07177325 -0.10481539 -0.23574158
+v -0.07181226 -0.10479934 -0.23574157
+v -0.13819238 -0.15944112 -0.11269643
+v -0.13818588 -0.15944117 -0.09889597
+v -0.13817287 -0.15944126 -0.07342832
+v -0.13816637 -0.13094947 -0.01324870
+v -0.13819238 -0.10479942 -0.21456682
+v -0.13819889 -0.10561244 -0.20606005
+v -0.13819238 -0.15628508 -0.20606023
+v -0.13819238 -0.15944080 -0.19757981
+v -0.08022116 -0.15547282 -0.01324879
+v -0.08022116 -0.15944144 -0.02525838
+v -0.07177325 -0.15944069 -0.22878887
+v -0.07177325 -0.12264761 -0.24064028
+v -0.08359641 -0.13305052 -0.27213908
+v -0.08632133 -0.13052597 -0.27458840
+v -0.09247354 -0.12650381 -0.27853890
+v -0.08863655 -0.10479934 -0.23803286
+v -0.13815336 -0.15944129 -0.06492155
+v -0.13814036 -0.13338309 -0.01324871
+v -0.13819238 -0.12250329 -0.21456689
+v -0.13805581 -0.10479939 -0.22223082
+v -0.13807532 -0.11405782 -0.22304729
+v -0.13808182 -0.12250326 -0.22304732
+v -0.13817937 -0.13939418 -0.21456695
+v -0.13816637 -0.14783962 -0.21456698
+v -0.13817287 -0.15944077 -0.20606025
+v -0.08863655 -0.15555840 -0.01324879
+v -0.08800572 -0.15944144 -0.02507402
+v -0.07494690 -0.15944069 -0.22942096
+v -0.09705192 -0.14847053 -0.27400905
+v -0.09102980 -0.14500997 -0.27953976
+v -0.08429228 -0.14379053 -0.27019019
+v -0.08535883 -0.13939396 -0.27611595
+v -0.08370047 -0.13939397 -0.27187574
+v -0.07177325 -0.13964012 -0.23990291
+v -0.07177325 -0.13094863 -0.24224684
+v -0.09064609 -0.13094849 -0.27959239
+v -0.09768927 -0.13013550 -0.28025079
+v -0.09530902 -0.12650381 -0.27853890
+v -0.09711046 -0.10479934 -0.23813821
+v -0.13802980 -0.15944132 -0.05644111
+v -0.13807532 -0.15628564 -0.05328068
+v -0.13806882 -0.13939490 -0.01930618
+v -0.13795175 -0.13939492 -0.01324873
+v -0.13803630 -0.10479939 -0.22304725
+v -0.13804280 -0.10561238 -0.22304726
+v -0.13642996 -0.11405779 -0.23071130
+v -0.13643646 -0.12250323 -0.23079034
+v -0.13804280 -0.13094870 -0.22304735
+v -0.13809484 -0.15628505 -0.21456701
+v -0.13788672 -0.15944074 -0.21456703
+v -0.09705192 -0.15520003 -0.01324879
+v -0.09705192 -0.15944143 -0.02602215
+v -0.08863655 -0.15944144 -0.02507402
+v -0.08453940 -0.15944068 -0.23031640
+v -0.10254080 -0.14471045 -0.27930273
+v -0.09705192 -0.14548064 -0.27998749
+v -0.08863655 -0.15944068 -0.23042176
+v -0.09321493 -0.15944068 -0.23044809
+v -0.09705192 -0.15944068 -0.23026374
+v -0.12228509 -0.15944069 -0.22828847
+v -0.12791702 -0.15944069 -0.22773540
+v -0.13181256 -0.15944070 -0.22660293
+v -0.13249541 -0.15944070 -0.22636590
+v -0.09705192 -0.13939393 -0.28230511
+v -0.08956002 -0.13939394 -0.28035618
+v -0.10321715 -0.13240332 -0.27977675
+v -0.10092144 -0.12677660 -0.27817020
+v -0.12228509 -0.10479934 -0.23600493
+v -0.09714298 -0.10479934 -0.23813821
+v -0.13711932 -0.15944135 -0.04769730
+v -0.13745099 -0.14171086 -0.01324874
+v -0.13655353 -0.10479937 -0.22957877
+v -0.13640395 -0.10561235 -0.23026354
+v -0.10369190 -0.13939394 -0.28017181
+v -0.13639745 -0.13094867 -0.23039531
+v -0.13792574 -0.13939415 -0.22304738
+v -0.13759407 -0.14783959 -0.22304741
+v -0.13646898 -0.15636526 -0.22338981
+v -0.13627388 -0.15944071 -0.22238905
+v -0.11417535 -0.15394847 -0.01324879
+v -0.12191439 -0.15944142 -0.03002533
+v -0.11550856 -0.15944142 -0.02876117
+v -0.13544795 -0.15360002 -0.22791973
+v -0.13639745 -0.10479936 -0.23021085
+v -0.13087607 -0.10479935 -0.23439840
+v -0.13053788 -0.10479935 -0.23463543
+v -0.12928924 -0.10479935 -0.23487246
+v -0.13595521 -0.15944138 -0.04113945
+v -0.13625437 -0.14631600 -0.01324876
+v -0.13597472 -0.14783957 -0.22873614
+v -0.13629339 -0.13939413 -0.22965791
+v -0.11710839 -0.15364359 -0.01324878
+v -0.12322807 -0.15944142 -0.03060474
+v -0.12228509 -0.15297502 -0.01324878
+v -0.13540893 -0.15944139 -0.03919053
+v -0.13503823 -0.15220479 -0.02312507
+v -0.13105166 -0.15033816 -0.01324877
+v -0.13069396 -0.15944140 -0.03489763
+v -0.12631718 -0.15216737 -0.01324878
+v -0.13164996 -0.15944140 -0.03555606
+v -0.13022573 -0.15074465 -0.01324877
+v -0.12812512 -0.15154159 -0.01324878
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 29
+f 1 29 54
+f 1 54 82
+f 1 82 100
+f 1 100 108
+f 1 108 112
+f 1 112 113
+f 1 113 110
+f 1 110 105
+f 1 105 103
+f 1 103 91
+f 1 91 62
+f 1 62 37
+f 1 37 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 45
+f 1 45 46
+f 1 46 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 27
+f 1 27 50
+f 1 50 80
+f 1 80 79
+f 1 79 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 95
+f 1 95 83
+f 1 83 55
+f 1 55 31
+f 1 31 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 7 12
+f 6 16 30
+f 6 30 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 36
+f 7 36 61
+f 7 61 90
+f 7 90 74
+f 7 74 73
+f 7 73 72
+f 7 72 71
+f 7 71 70
+f 7 70 69
+f 7 69 68
+f 7 68 65
+f 7 65 39
+f 7 39 22
+f 7 22 9
+f 7 9 21
+f 7 21 38
+f 7 38 64
+f 7 64 63
+f 7 63 93
+f 7 93 92
+f 7 92 104
+f 7 104 109
+f 7 109 111
+f 7 111 106
+f 7 106 99
+f 7 99 81
+f 7 81 51
+f 7 51 28
+f 7 28 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 30
+f 17 30 18
+f 18 30 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 23 46 24
+f 24 43 25
+f 24 46 43
+f 25 43 47
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 80
+f 26 80 50
+f 26 50 27
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 30 33 34
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 32 56 57
+f 33 58 59
+f 33 59 35
+f 33 35 34
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 61
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 38
+f 39 65 40
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 40 65 68
+f 40 68 69
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 72
+f 40 72 73
+f 40 73 74
+f 40 74 66
+f 41 67 75
+f 41 75 76
+f 41 76 43
+f 41 43 42
+f 43 76 47
+f 43 46 44
+f 44 46 45
+f 47 76 75
+f 47 75 48
+f 48 75 77
+f 48 77 78
+f 48 78 49
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 51 81 82
+f 51 82 54
+f 51 54 53
+f 51 53 52
+f 55 83 57
+f 55 57 56
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 58 85 86
+f 59 87 60
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 66 85 75
+f 66 75 67
+f 66 74 90
+f 66 90 94
+f 66 94 85
+f 75 85 77
+f 77 85 95
+f 77 95 78
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 79
+f 81 99 100
+f 81 100 82
+f 83 95 84
+f 84 95 85
+f 85 94 101
+f 85 101 102
+f 85 102 86
+f 86 102 87
+f 87 102 88
+f 88 102 101
+f 88 101 89
+f 89 101 94
+f 89 94 90
+f 91 103 92
+f 92 103 105
+f 92 105 104
+f 99 106 100
+f 100 107 108
+f 100 106 107
+f 104 105 110
+f 104 110 109
+f 106 111 112
+f 106 112 108
+f 106 108 107
+f 109 110 111
+f 110 113 111
+f 111 113 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,742 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14327980 -0.13385937 0.22544108
+v 0.14322464 -0.13940015 0.22510384
+v 0.14358325 -0.15629362 0.21844229
+v 0.14327980 -0.13385935 0.22024931
+v 0.14214876 -0.13385938 0.22968484
+v 0.14311429 -0.14784690 0.22421943
+v 0.14350050 -0.17322878 0.20153079
+v 0.14339015 -0.19007353 0.17599182
+v 0.14294877 -0.15629364 0.22336684
+v 0.14281083 -0.16111142 0.22286418
+v 0.14316946 -0.16425373 0.21829592
+v 0.14330740 -0.17359032 0.21039370
+v 0.14330740 -0.18192581 0.20164530
+v 0.14319705 -0.19008046 0.17051374
+v 0.14286601 -0.18704241 0.17051375
+v 0.14201082 -0.13385933 0.21600555
+v 0.14071426 -0.13385939 0.23094460
+v 0.14195566 -0.13940016 0.22934760
+v 0.14330740 -0.19064363 0.18469567
+v 0.14311429 -0.19563515 0.17051372
+v 0.14096254 -0.14784692 0.22846320
+v 0.13676939 -0.14784693 0.23234429
+v 0.13547283 -0.15363104 0.23165711
+v 0.13894873 -0.16425376 0.22495741
+v 0.14203841 -0.16674258 0.22103178
+v 0.14259014 -0.17667705 0.21351766
+v 0.14294877 -0.17104589 0.21537553
+v 0.14297636 -0.17931185 0.20785507
+v 0.14250738 -0.18494301 0.20459111
+v 0.14289360 -0.18658368 0.19893487
+v 0.14316946 -0.18816873 0.19297324
+v 0.11933473 -0.13385917 0.17051395
+v 0.13795562 -0.13385940 0.23320329
+v 0.13776251 -0.13940018 0.23302512
+v 0.14283842 -0.19462716 0.18200434
+v 0.14300395 -0.19514158 0.17599180
+v 0.14173496 -0.19836037 0.17051371
+v 0.13009346 -0.13940018 0.23495294
+v 0.13009346 -0.14784694 0.23361043
+v 0.13009346 -0.15455566 0.23194979
+v 0.13009346 -0.15878251 0.23061366
+v 0.13009346 -0.16474042 0.22818317
+v 0.13643835 -0.17090687 0.22386304
+v 0.13950046 -0.17379196 0.21872853
+v 0.13699008 -0.17991672 0.21642529
+v 0.13974874 -0.18242638 0.21085813
+v 0.14259014 -0.19384158 0.18766693
+v 0.13690732 -0.18780031 0.20820497
+v 0.13919701 -0.19000410 0.20160072
+v 0.14170737 -0.19239559 0.19297322
+v -0.13818517 -0.13385917 0.17051395
+v 0.13009346 -0.13385940 0.23529653
+v 0.14052116 -0.19986201 0.17051371
+v 0.12719689 -0.13385940 0.23533470
+v 0.12167958 -0.13385940 0.23539832
+v 0.12167958 -0.13940018 0.23504837
+v 0.12167958 -0.14784694 0.23372496
+v 0.12167958 -0.15480594 0.23202616
+v 0.12167958 -0.15902584 0.23069637
+v 0.12167958 -0.16474042 0.22834860
+v 0.13009346 -0.17195664 0.22449929
+v 0.13009346 -0.17617653 0.22183977
+v 0.13009346 -0.18123762 0.21759598
+v 0.13009346 -0.18545750 0.21377214
+v 0.13748664 -0.19630958 0.19297321
+v 0.13536248 -0.20321292 0.17599177
+v 0.13632800 -0.20369260 0.17051369
+v 0.13903148 -0.20122462 0.17051370
+v 0.13009346 -0.18882923 0.20952201
+v 0.13585904 -0.19505824 0.19861035
+v -0.13818517 -0.18162677 0.17051377
+v -0.13818517 -0.13385919 0.17599203
+v 0.06278242 -0.13385940 0.23546196
+v 0.06278242 -0.13940018 0.23517563
+v 0.05436854 -0.14784694 0.23399855
+v 0.06278242 -0.15538295 0.23215976
+v 0.06278242 -0.15960981 0.23089360
+v 0.12167958 -0.17207481 0.22458200
+v 0.06278242 -0.16474042 0.22869853
+v 0.12167958 -0.17629472 0.22190338
+v 0.12167958 -0.18133494 0.21765960
+v 0.12167958 -0.18556178 0.21388029
+v 0.13431419 -0.20274714 0.18024826
+v 0.13196935 -0.20449903 0.17051369
+v 0.12167958 -0.18889181 0.20963653
+v 0.12167958 -0.19311864 0.20377668
+v 0.13009346 -0.19304912 0.20364307
+v 0.13009346 -0.19548231 0.19939930
+v 0.13009346 -0.19840911 0.19297320
+v -0.13818517 -0.18162682 0.18448574
+v -0.13813001 -0.18707718 0.17051375
+v -0.13818517 -0.13940009 0.20994846
+v -0.13815760 -0.13385931 0.20994848
+v -0.00450103 -0.13385941 0.23551285
+v -0.00450103 -0.13940018 0.23521380
+v 0.05436854 -0.15538295 0.23217883
+v -0.08861225 -0.14784694 0.23400490
+v -0.04654285 -0.15543857 0.23218521
+v 0.05436854 -0.16474042 0.22871126
+v -0.04654285 -0.15966542 0.23090633
+v -0.04654285 -0.16474042 0.22876216
+v 0.06278242 -0.17239463 0.22474107
+v 0.05436854 -0.17666318 0.22218333
+v 0.05436854 -0.17244330 0.22475379
+v 0.06253414 -0.18243337 0.21716970
+v 0.05958239 -0.18588159 0.21422387
+v 0.13009346 -0.20144712 0.18453656
+v 0.12167958 -0.20150274 0.18458111
+v 0.13009346 -0.20276105 0.18029281
+v 0.13009346 -0.20370653 0.17599177
+v 0.13009346 -0.20467284 0.17051369
+v 0.06253414 -0.18844686 0.21075631
+v 0.06278242 -0.19329938 0.20410116
+v 0.11326571 -0.19557269 0.19959653
+v 0.12167958 -0.19554488 0.19953926
+v 0.05436854 -0.19577430 0.19991465
+v 0.12167958 -0.19852730 0.19297320
+v -0.13818517 -0.16474032 0.20146721
+v -0.13807483 -0.19007351 0.17051374
+v -0.13804725 -0.19007353 0.17599182
+v -0.13813001 -0.18162685 0.19297326
+v -0.13815760 -0.17318012 0.20146718
+v -0.13813001 -0.13385934 0.21844237
+v -0.13818517 -0.14784685 0.20994843
+v -0.08861225 -0.13385941 0.23550651
+v -0.08861225 -0.13940018 0.23521380
+v -0.12226777 -0.13940018 0.23486385
+v -0.12226777 -0.14784694 0.23352134
+v -0.08861225 -0.15543162 0.23218521
+v -0.08861225 -0.15965153 0.23089997
+v -0.08861225 -0.16474042 0.22873672
+v -0.04654285 -0.17240158 0.22478560
+v 0.05414785 -0.18246118 0.21720787
+v -0.04654285 -0.17662842 0.22215152
+v -0.04654285 -0.18160608 0.21790774
+v 0.05676857 -0.18588159 0.21422387
+v -0.08866742 -0.18853725 0.21078177
+v -0.04654285 -0.18918379 0.20992284
+v -0.00480448 -0.18851639 0.21078177
+v 0.05414785 -0.18845383 0.21078814
+v 0.05436854 -0.19893051 0.19297320
+v 0.06278242 -0.20165569 0.18495013
+v 0.12167958 -0.20374128 0.17599177
+v 0.06278242 -0.20287228 0.18070636
+v 0.12167958 -0.20471454 0.17051369
+v 0.12465892 -0.20470065 0.17051369
+v 0.05436854 -0.19330634 0.20415207
+v -0.00450103 -0.19339671 0.20422842
+v -0.00450103 -0.19580211 0.19999100
+v -0.13813001 -0.16474035 0.20994836
+v -0.13686102 -0.19605924 0.17051372
+v -0.13630929 -0.19863150 0.17051371
+v -0.13788173 -0.19007356 0.18448571
+v -0.13785414 -0.18162688 0.20146715
+v -0.13790932 -0.17318015 0.20994833
+v -0.13807483 -0.14784688 0.21844232
+v -0.13760587 -0.13385936 0.22401589
+v -0.12226777 -0.13385940 0.23522017
+v -0.12516435 -0.13385940 0.23480663
+v -0.13068166 -0.13940018 0.23365500
+v -0.13117821 -0.14824319 0.23224250
+v -0.12872301 -0.15351980 0.23160622
+v -0.12226777 -0.15452090 0.23191162
+v -0.12226777 -0.15874081 0.23060730
+v -0.12226777 -0.16474042 0.22816409
+v -0.09702612 -0.16474042 0.22860946
+v -0.09702612 -0.17229035 0.22471562
+v -0.08861225 -0.17235986 0.22476651
+v -0.09316402 -0.18587462 0.21421751
+v -0.08861225 -0.17658670 0.22210063
+v -0.08866742 -0.18245422 0.21713788
+v -0.12226777 -0.18885009 0.20956654
+v -0.08861225 -0.19341757 0.20427931
+v -0.04654285 -0.19341062 0.20426659
+v 0.05436854 -0.20167654 0.18497557
+v -0.00450103 -0.19898614 0.19297320
+v 0.05436854 -0.20390813 0.17599177
+v 0.05436854 -0.20287924 0.18072545
+v 0.05436854 -0.20479102 0.17051369
+v -0.08861225 -0.19579516 0.20004190
+v -0.13799207 -0.15629362 0.21844229
+v -0.13432307 -0.20246209 0.17056459
+v -0.13622654 -0.19644860 0.18448569
+v -0.13639205 -0.19754699 0.17599179
+v -0.13432307 -0.20246209 0.17051370
+v -0.13710931 -0.19007359 0.19297323
+v -0.13597826 -0.18989981 0.20067181
+v -0.13647482 -0.18168252 0.20997376
+v -0.13625413 -0.17279781 0.21837860
+v -0.13749552 -0.16474038 0.21844225
+v -0.13727483 -0.13385937 0.22692989
+v -0.13068166 -0.13385940 0.23400495
+v -0.13236444 -0.13385940 0.23340051
+v -0.13556446 -0.13940017 0.23188624
+v -0.13523343 -0.14569874 0.23151081
+v -0.13432307 -0.15132991 0.23091909
+v -0.13117821 -0.15631452 0.22995198
+v -0.13068166 -0.16474041 0.22677708
+v -0.13068166 -0.17094164 0.22386940
+v -0.12226777 -0.17191492 0.22449293
+v -0.09702612 -0.17651719 0.22205609
+v -0.12226777 -0.18126543 0.21754508
+v -0.12226777 -0.18549227 0.21381030
+v -0.13068166 -0.18815488 0.20867579
+v -0.12226777 -0.19306998 0.20365579
+v -0.12226777 -0.19547536 0.19941838
+v -0.00450103 -0.20171130 0.18499466
+v -0.04654285 -0.20292094 0.18087813
+v -0.08861225 -0.19890966 0.19297320
+v -0.08861225 -0.20163484 0.18507737
+v -0.04654285 -0.20164874 0.18512192
+v -0.04654285 -0.20396376 0.17599177
+v -0.04654285 -0.20487444 0.17051369
+v -0.09702612 -0.19877758 0.19297320
+v -0.13713690 -0.13940015 0.22692987
+v -0.13426789 -0.20248293 0.17051370
+v -0.12869542 -0.20319901 0.17404485
+v -0.13117821 -0.20189899 0.17651987
+v -0.13068166 -0.19988986 0.18448568
+v -0.13492998 -0.19434217 0.19730605
+v -0.13553687 -0.19513469 0.19297321
+v -0.13564722 -0.18696607 0.20715516
+v -0.13570240 -0.17890867 0.21550274
+v -0.13528859 -0.16973197 0.22312501
+v -0.13589550 -0.16474040 0.22411756
+v -0.13636447 -0.15629365 0.22572095
+v -0.13622654 -0.13385939 0.23034653
+v -0.13570240 -0.13385939 0.23205168
+v -0.13633688 -0.14824318 0.22762335
+v -0.13068166 -0.17516848 0.22106355
+v -0.12226777 -0.17613481 0.22179522
+v -0.13068166 -0.18041727 0.21681978
+v -0.13068166 -0.18463716 0.21291956
+v -0.13068166 -0.19237476 0.20254873
+v -0.13068166 -0.19487748 0.19829858
+v -0.12226777 -0.19832568 0.19297320
+v -0.08861225 -0.20291400 0.18083360
+v -0.09702612 -0.20158618 0.18489922
+v -0.08861225 -0.20391509 0.17599177
+v -0.08861225 -0.20479798 0.17051369
+v -0.12226777 -0.20128723 0.18448567
+v -0.13007475 -0.20342842 0.17051369
+v -0.12226777 -0.20431828 0.17051369
+v -0.12226777 -0.20350490 0.17556548
+v -0.12226777 -0.20265677 0.17981563
+v -0.13068166 -0.19708127 0.19297321
+v -0.09702612 -0.20285838 0.18065546
+v -0.09702612 -0.20379690 0.17599177
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 32
+f 1 32 51
+f 1 51 72
+f 1 72 93
+f 1 93 123
+f 1 123 157
+f 1 157 191
+f 1 191 227
+f 1 227 228
+f 1 228 193
+f 1 193 192
+f 1 192 159
+f 1 159 158
+f 1 158 125
+f 1 125 94
+f 1 94 73
+f 1 73 55
+f 1 55 54
+f 1 54 52
+f 1 52 33
+f 1 33 17
+f 1 17 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 7
+f 4 8 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 17 18
+f 5 18 9
+f 5 9 6
+f 7 13 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 14
+f 9 18 10
+f 10 18 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 12
+f 12 27 26
+f 12 26 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 19
+f 14 20 37
+f 14 37 53
+f 14 53 68
+f 14 68 67
+f 14 67 84
+f 14 84 111
+f 14 111 146
+f 14 146 145
+f 14 145 179
+f 14 179 213
+f 14 213 240
+f 14 240 243
+f 14 243 242
+f 14 242 216
+f 14 216 185
+f 14 185 152
+f 14 152 151
+f 14 151 119
+f 14 119 91
+f 14 91 71
+f 14 71 51
+f 14 51 32
+f 14 32 15
+f 15 32 16
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 22
+f 18 22 21
+f 19 31 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 22 34 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 29 28
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 29
+f 29 47 30
+f 29 46 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 47
+f 30 47 31
+f 31 47 35
+f 33 52 34
+f 34 52 38
+f 35 47 37
+f 35 37 36
+f 37 47 53
+f 38 52 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 45 44
+f 43 61 62
+f 43 62 45
+f 45 48 46
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 48
+f 47 50 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 53
+f 48 64 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 50
+f 50 70 65
+f 51 71 90
+f 51 90 118
+f 51 118 124
+f 51 124 92
+f 51 92 72
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 60
+f 60 78 61
+f 60 77 79
+f 60 79 78
+f 61 78 62
+f 62 78 80
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 64 82 69
+f 65 70 83
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 69 82 85
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 83
+f 71 91 90
+f 72 92 93
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 96 76
+f 75 95 97
+f 75 97 98
+f 75 98 96
+f 76 96 77
+f 77 99 79
+f 77 96 100
+f 77 100 101
+f 77 101 99
+f 78 79 102
+f 78 102 103
+f 78 103 80
+f 79 99 104
+f 79 104 102
+f 80 103 81
+f 81 103 105
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 82 106 85
+f 83 89 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 85 106 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 86 114 115
+f 86 115 88
+f 86 88 87
+f 86 113 116
+f 86 116 114
+f 88 115 89
+f 89 115 117
+f 89 117 107
+f 90 91 119
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 122
+f 90 122 118
+f 92 123 93
+f 92 124 123
+f 94 125 126
+f 94 126 95
+f 95 126 97
+f 96 98 100
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 129
+f 97 129 98
+f 98 129 100
+f 99 101 104
+f 100 129 130
+f 100 130 101
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 104
+f 102 104 103
+f 103 133 105
+f 103 104 132
+f 103 132 134
+f 103 134 135
+f 103 135 133
+f 105 133 106
+f 106 133 136
+f 106 136 137
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 112
+f 107 117 108
+f 108 117 141
+f 108 141 142
+f 108 142 109
+f 109 143 110
+f 109 142 144
+f 109 144 143
+f 110 143 145
+f 110 145 146
+f 110 146 111
+f 112 140 147
+f 112 147 113
+f 113 147 116
+f 114 117 115
+f 114 116 141
+f 114 141 117
+f 116 147 148
+f 116 148 149
+f 116 149 141
+f 118 122 150
+f 118 150 124
+f 119 151 120
+f 120 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 154
+f 121 154 155
+f 121 155 122
+f 122 155 150
+f 123 124 150
+f 123 150 156
+f 123 156 157
+f 125 158 126
+f 126 158 127
+f 127 158 159
+f 127 159 160
+f 127 160 161
+f 127 161 128
+f 128 161 162
+f 128 162 163
+f 128 163 129
+f 129 163 130
+f 130 163 164
+f 130 164 165
+f 130 165 166
+f 130 166 131
+f 131 166 167
+f 131 167 168
+f 131 168 132
+f 132 168 134
+f 133 135 169
+f 133 169 136
+f 134 168 170
+f 134 170 171
+f 134 171 169
+f 134 169 135
+f 136 169 137
+f 137 169 172
+f 137 172 173
+f 137 173 138
+f 138 174 139
+f 138 173 174
+f 139 174 140
+f 140 174 148
+f 140 148 147
+f 141 175 142
+f 141 149 176
+f 141 176 175
+f 142 175 144
+f 143 144 177
+f 143 177 145
+f 144 175 178
+f 144 178 177
+f 145 177 179
+f 148 174 149
+f 149 174 173
+f 149 173 180
+f 149 180 176
+f 150 155 181
+f 150 181 156
+f 152 182 183
+f 152 183 184
+f 152 184 153
+f 152 185 182
+f 153 184 183
+f 153 183 186
+f 153 186 154
+f 154 186 187
+f 154 187 188
+f 154 188 155
+f 155 188 189
+f 155 189 190
+f 155 190 181
+f 156 181 157
+f 157 181 191
+f 159 192 160
+f 160 192 193
+f 160 193 194
+f 160 194 195
+f 160 195 161
+f 161 196 162
+f 161 195 196
+f 162 196 197
+f 162 197 198
+f 162 198 164
+f 162 164 163
+f 164 198 165
+f 165 198 199
+f 165 199 200
+f 165 200 166
+f 166 200 167
+f 167 201 168
+f 167 200 201
+f 168 201 170
+f 169 171 170
+f 169 170 201
+f 169 201 202
+f 169 202 203
+f 169 203 172
+f 172 203 204
+f 172 204 205
+f 172 205 173
+f 173 205 206
+f 173 206 180
+f 175 176 207
+f 175 207 208
+f 175 208 178
+f 176 180 209
+f 176 209 210
+f 176 210 211
+f 176 211 207
+f 177 178 208
+f 177 208 212
+f 177 212 213
+f 177 213 179
+f 180 206 214
+f 180 214 209
+f 181 190 215
+f 181 215 191
+f 182 216 217
+f 182 217 218
+f 182 218 219
+f 182 219 220
+f 182 220 221
+f 182 221 183
+f 182 185 216
+f 183 221 186
+f 186 221 187
+f 187 221 220
+f 187 220 222
+f 187 222 188
+f 188 222 223
+f 188 223 189
+f 189 223 224
+f 189 224 225
+f 189 225 190
+f 190 225 226
+f 190 226 215
+f 191 215 227
+f 193 228 194
+f 194 228 215
+f 194 215 229
+f 194 229 195
+f 195 229 226
+f 195 226 225
+f 195 225 196
+f 196 198 197
+f 196 225 224
+f 196 224 198
+f 198 224 199
+f 199 224 230
+f 199 230 231
+f 199 231 200
+f 200 231 201
+f 201 231 202
+f 202 231 232
+f 202 232 203
+f 203 232 233
+f 203 233 204
+f 204 233 222
+f 204 222 220
+f 204 220 234
+f 204 234 205
+f 205 234 235
+f 205 235 206
+f 206 235 236
+f 206 236 214
+f 207 211 237
+f 207 237 208
+f 208 237 212
+f 209 214 238
+f 209 238 210
+f 210 238 237
+f 210 237 211
+f 212 237 239
+f 212 239 213
+f 213 239 240
+f 214 236 241
+f 214 241 238
+f 215 226 229
+f 215 228 227
+f 216 242 217
+f 217 219 218
+f 217 242 243
+f 217 243 244
+f 217 244 245
+f 217 245 219
+f 219 245 241
+f 219 241 246
+f 219 246 220
+f 220 246 235
+f 220 235 234
+f 222 233 223
+f 223 233 232
+f 223 232 230
+f 223 230 224
+f 230 232 231
+f 235 246 236
+f 236 246 241
+f 237 238 247
+f 237 247 239
+f 238 241 247
+f 239 247 248
+f 239 248 240
+f 240 248 243
+f 241 245 247
+f 243 248 244
+f 244 248 245
+f 245 248 247
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,712 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00448638 0.20487707 0.17052770
+v -0.08861907 0.20480785 0.17052770
+v -0.08861907 0.20391486 0.17599763
+v -0.00448638 0.20395640 0.17599763
+v 0.05437892 0.20394255 0.17599763
+v 0.05437892 0.20484245 0.17052770
+v -0.09703234 0.20470401 0.17052770
+v -0.09703234 0.20380410 0.17599763
+v -0.11807931 0.20270345 0.18024634
+v -0.08861907 0.20286958 0.18083787
+v -0.04655273 0.20288343 0.18088874
+v 0.05437892 0.20288343 0.18088874
+v 0.12168508 0.20374873 0.17599763
+v 0.12168508 0.20471786 0.17052770
+v -0.12199631 0.20429560 0.17052770
+v -0.12144461 0.20332647 0.17652553
+v -0.12370654 0.20259269 0.17971207
+v -0.12144461 0.20152666 0.18363643
+v -0.08861907 0.20162356 0.18508658
+v -0.04655273 0.20163741 0.18513111
+v -0.00448638 0.20164432 0.18513111
+v 0.05437892 0.20164432 0.18513111
+v 0.12168508 0.20275884 0.18043715
+v 0.06279219 0.20286958 0.18082515
+v 0.12780882 0.20273807 0.18035447
+v 0.13040178 0.20349260 0.17680539
+v 0.12709163 0.20469017 0.17052770
+v -0.12536161 0.20403256 0.17052770
+v -0.12897517 0.20316035 0.17405135
+v -0.13068542 0.19978916 0.18448234
+v -0.13068542 0.19702023 0.19297342
+v -0.12227215 0.19821778 0.19297343
+v -0.09703234 0.20154050 0.18488305
+v -0.08861907 0.19882694 0.19297343
+v -0.04655273 0.19887539 0.19297343
+v 0.05437892 0.19885462 0.19297343
+v 0.12168508 0.20145051 0.18468589
+v -0.00448638 0.19887539 0.19297343
+v 0.13040178 0.20165125 0.18370639
+v 0.13340848 0.20268961 0.18017002
+v 0.13018110 0.20464864 0.17052770
+v -0.13032682 0.20340956 0.17052770
+v -0.13457483 0.20255811 0.17108740
+v -0.13134745 0.20192125 0.17652552
+v -0.13498859 0.19435515 0.19740659
+v -0.13068542 0.19484661 0.19832885
+v -0.12227215 0.19538656 0.19932744
+v -0.08861907 0.19568421 0.19998892
+v -0.04655273 0.19571883 0.19994439
+v 0.05437892 0.19568421 0.19987443
+v 0.06279219 0.19566344 0.19982990
+v 0.11327181 0.19550423 0.19951825
+v 0.12168508 0.19843930 0.19297343
+v -0.00448638 0.19570498 0.19991896
+v 0.13009835 0.19830777 0.19297343
+v 0.13575317 0.19498506 0.19857055
+v 0.13738064 0.19624493 0.19297342
+v 0.13567041 0.20332648 0.17450929
+v 0.13633244 0.20367259 0.17052770
+v -0.13399555 0.20273810 0.17052769
+v -0.13487826 0.20196281 0.17052769
+v -0.13634024 0.19870934 0.17052768
+v -0.13642299 0.19758791 0.17599761
+v -0.13622989 0.19636264 0.18448233
+v -0.13556786 0.19510969 0.19297342
+v -0.13600922 0.18983489 0.20073306
+v -0.13562304 0.18689292 0.20715067
+v -0.13068542 0.18805584 0.20862626
+v -0.13068542 0.19227845 0.20257122
+v -0.12227215 0.19296374 0.20356343
+v -0.08861907 0.19336523 0.20422490
+v 0.05437892 0.19326140 0.20411043
+v 0.06279219 0.19324755 0.20407226
+v 0.12168508 0.19304681 0.20370972
+v 0.12168508 0.19546270 0.19946736
+v 0.13009835 0.19538656 0.19934016
+v 0.13685655 0.18775127 0.20818741
+v 0.13911847 0.18989027 0.20146449
+v 0.14157350 0.19214695 0.19297341
+v 0.13009835 0.19299836 0.20357615
+v 0.13009835 0.18877576 0.20949764
+v 0.13925640 0.19728330 0.18458409
+v 0.14256654 0.19366295 0.18748441
+v 0.14022185 0.20006610 0.17052768
+v -0.13810564 0.19002882 0.17052765
+v -0.13807806 0.19002880 0.17599758
+v -0.13785739 0.19002877 0.18448231
+v -0.13714019 0.19002874 0.19297340
+v -0.13782980 0.18158356 0.20146446
+v -0.13645057 0.18163198 0.20996828
+v -0.13567821 0.17884922 0.21545727
+v -0.13068542 0.18454625 0.21286863
+v -0.12227215 0.18537691 0.21373364
+v -0.12227215 0.18874114 0.20949128
+v -0.09339120 0.18584762 0.21423610
+v -0.08809497 0.18849887 0.21079515
+v 0.05437892 0.18903880 0.20986654
+v 0.06279219 0.18902495 0.20986018
+v 0.12168508 0.18881730 0.20960577
+v 0.13009835 0.18539076 0.21374635
+v 0.13693931 0.17985294 0.21641132
+v 0.13969774 0.18227576 0.21074425
+v 0.14245619 0.18469165 0.20434573
+v 0.12168508 0.18548767 0.21385448
+v 0.14286997 0.18640145 0.19869135
+v 0.14314581 0.18792439 0.19297339
+v 0.14284238 0.19458363 0.18182369
+v 0.14303546 0.19513050 0.17599760
+v 0.14311822 0.19560125 0.17052767
+v -0.13818839 0.18158367 0.17052762
+v -0.13818839 0.18158362 0.18448228
+v -0.13813323 0.18158359 0.19297337
+v -0.13788496 0.17313837 0.20994917
+v -0.13620232 0.17270916 0.21834485
+v -0.13523686 0.16960797 0.22308331
+v -0.13068542 0.17504888 0.22102258
+v -0.13068542 0.18031672 0.21678022
+v -0.12227215 0.18115432 0.21754348
+v -0.08861907 0.17652331 0.22211020
+v -0.08809497 0.18242109 0.21715551
+v 0.05437892 0.17657869 0.22214837
+v -0.09054999 0.18584762 0.21423610
+v -0.12227215 0.17608030 0.22179220
+v 0.06279219 0.18572994 0.21410890
+v 0.13009835 0.18116817 0.21756256
+v 0.13630485 0.17081936 0.22382749
+v 0.13942190 0.17362290 0.21862472
+v 0.14253895 0.17643336 0.21330746
+v 0.13009835 0.17607336 0.22180492
+v 0.14295272 0.17905692 0.20764673
+v 0.12168508 0.18126508 0.21760709
+v 0.14325614 0.18175662 0.20150263
+v 0.14328373 0.19052025 0.18458407
+v 0.14325614 0.19378761 0.17052766
+v -0.13821598 0.14780305 0.17052749
+v -0.13816082 0.17313840 0.20146443
+v -0.13818839 0.16470017 0.20146439
+v -0.13813323 0.16470014 0.20994913
+v -0.13799531 0.15624802 0.21844020
+v -0.13744361 0.16470011 0.21844023
+v -0.13584372 0.16470009 0.22405643
+v -0.13526445 0.14547002 0.23155524
+v -0.13413347 0.15109782 0.23080475
+v -0.13068542 0.16470008 0.22667692
+v -0.13068542 0.17082629 0.22381478
+v -0.12227215 0.17185078 0.22446353
+v -0.08861907 0.17230072 0.22472430
+v -0.04655273 0.17234918 0.22475611
+v -0.04655273 0.17657177 0.22213565
+v 0.05437892 0.17235610 0.22476247
+v 0.12168508 0.17194770 0.22453985
+v 0.12168508 0.17617027 0.22184943
+v 0.06279219 0.18150735 0.21785514
+v 0.05437892 0.18151427 0.21790603
+v 0.13547733 0.15360368 0.23166977
+v 0.13887021 0.16402862 0.22488328
+v 0.14190451 0.16640297 0.22083810
+v 0.13009835 0.17185078 0.22445717
+v 0.13009835 0.16470007 0.22813979
+v 0.14275962 0.16076824 0.22278436
+v 0.14292513 0.17079863 0.21517738
+v 0.14328373 0.17342218 0.21026719
+v 0.14358716 0.15624802 0.21844020
+v 0.14344924 0.17318685 0.20153441
+v 0.14336649 0.19002880 0.17599758
+v 0.14320098 0.19002882 0.17052765
+v -0.13818839 0.13415927 0.17052744
+v -0.13818839 0.13415912 0.21321826
+v -0.13818839 0.15624805 0.20994910
+v -0.13813323 0.14780288 0.21844017
+v -0.13730569 0.13415907 0.22693122
+v -0.13719536 0.13935769 0.22693124
+v -0.13636781 0.15624799 0.22560198
+v -0.13636781 0.14809357 0.22755457
+v -0.13559545 0.13935767 0.23193684
+v -0.13068542 0.13935766 0.23373682
+v -0.13107159 0.14809356 0.23229942
+v -0.12853382 0.15349292 0.23163795
+v -0.13107159 0.15628952 0.22985070
+v -0.12227215 0.15873306 0.23060123
+v -0.12227215 0.16470007 0.22813343
+v -0.08861907 0.16470007 0.22868679
+v -0.00448638 0.16470007 0.22871222
+v 0.06279219 0.16470007 0.22869950
+v 0.12168508 0.16470007 0.22831152
+v 0.13680137 0.14780283 0.23236301
+v 0.13009835 0.15876768 0.23061395
+v 0.13009835 0.15454510 0.23196869
+v 0.13009835 0.14780282 0.23363510
+v 0.12168508 0.15903073 0.23070300
+v 0.14099422 0.14780284 0.22849592
+v 0.14195967 0.13935768 0.22932910
+v 0.14292513 0.15624800 0.22331861
+v 0.14311822 0.16402865 0.21817946
+v 0.14311822 0.14780286 0.22425355
+v 0.14320098 0.13935769 0.22508672
+v 0.14325614 0.13415907 0.22533477
+v 0.14325614 0.13415909 0.22030372
+v 0.14311822 0.18857515 0.17052764
+v 0.11934039 0.13415927 0.17052744
+v -0.13816082 0.13415910 0.21844012
+v -0.13816082 0.13935772 0.21844014
+v -0.13570578 0.13415905 0.23207674
+v -0.13068542 0.13415904 0.23404212
+v -0.12227215 0.13415904 0.23522512
+v -0.12227215 0.13935766 0.23491351
+v -0.12227215 0.14780282 0.23357149
+v -0.12227215 0.15451048 0.23194328
+v -0.08861907 0.15957758 0.23088746
+v -0.00448638 0.15963297 0.23091290
+v 0.06279219 0.15961220 0.23090654
+v 0.13776683 0.13935766 0.23304992
+v 0.13009835 0.13935766 0.23498347
+v 0.12168508 0.15480815 0.23204503
+v 0.12168508 0.14780282 0.23377502
+v 0.14212518 0.13415906 0.22957713
+v 0.14259413 0.13415906 0.22794251
+v 0.14289754 0.13415910 0.21866910
+v 0.14286997 0.18689997 0.17052764
+v 0.14267687 0.18596546 0.17052763
+v 0.14195967 0.13415911 0.21606134
+v -0.08861907 0.13415903 0.23549862
+v -0.08861907 0.13935766 0.23521880
+v -0.08861907 0.14780282 0.23398490
+v -0.08861907 0.15534808 0.23217223
+v -0.00448638 0.15541039 0.23217860
+v 0.06279219 0.15538962 0.23215950
+v 0.13304988 0.13415904 0.23457639
+v 0.13790475 0.13415904 0.23322161
+v 0.13009835 0.13415904 0.23532053
+v 0.12168508 0.13935766 0.23507888
+v 0.06279219 0.14780282 0.23392767
+v -0.00448638 0.13415903 0.23550500
+v -0.00448638 0.13935766 0.23520608
+v -0.00448638 0.14780282 0.23398490
+v 0.12168508 0.13415904 0.23540321
+v 0.06279219 0.13935766 0.23516156
+v 0.06279219 0.13415904 0.23546683
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 27
+f 1 27 41
+f 1 41 59
+f 1 59 84
+f 1 84 109
+f 1 109 134
+f 1 134 166
+f 1 166 199
+f 1 199 219
+f 1 219 220
+f 1 220 200
+f 1 200 167
+f 1 167 135
+f 1 135 110
+f 1 110 85
+f 1 85 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 42
+f 1 42 28
+f 1 28 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 23 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 24 23
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 32
+f 19 32 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 35 38
+f 21 38 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 22 38 36
+f 23 37 25
+f 25 37 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 43
+f 30 43 45
+f 30 45 31
+f 31 46 32
+f 31 45 46
+f 32 47 34
+f 32 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 49 38
+f 35 48 49
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 36 38 49
+f 36 49 54
+f 36 54 50
+f 37 53 55
+f 37 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 42 60 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 45
+f 43 60 61
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 49
+f 49 71 54
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 50 54 71
+f 50 71 72
+f 51 73 52
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 52 73 74
+f 53 75 55
+f 55 76 56
+f 55 75 76
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 56 76 80
+f 56 80 81
+f 56 81 77
+f 57 82 58
+f 57 79 83
+f 57 83 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 67 90 91
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 70
+f 68 70 69
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 74 99 81
+f 74 81 80
+f 74 80 75
+f 75 80 76
+f 77 81 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 78 103 79
+f 79 103 83
+f 81 99 104
+f 81 104 100
+f 83 103 105
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 85 110 111
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 112 89
+f 87 89 88
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 90 114 91
+f 90 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 95
+f 93 95 94
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 95 118 123
+f 95 123 119
+f 96 122 97
+f 97 124 98
+f 97 122 124
+f 98 124 99
+f 99 124 104
+f 100 104 125
+f 100 125 101
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 101 125 129
+f 101 129 126
+f 102 128 103
+f 103 128 130
+f 103 130 105
+f 104 131 125
+f 104 124 131
+f 105 130 132
+f 105 132 106
+f 106 132 133
+f 106 133 107
+f 107 133 108
+f 108 133 109
+f 109 133 134
+f 110 135 111
+f 111 136 112
+f 111 135 137
+f 111 137 136
+f 112 136 113
+f 113 136 138
+f 113 138 139
+f 113 139 140
+f 113 140 114
+f 114 140 141
+f 114 141 115
+f 115 141 142
+f 115 142 143
+f 115 143 144
+f 115 144 145
+f 115 145 116
+f 116 145 123
+f 116 123 117
+f 117 123 118
+f 119 123 146
+f 119 146 147
+f 119 147 148
+f 119 148 149
+f 119 149 120
+f 120 149 121
+f 121 150 151
+f 121 151 152
+f 121 152 131
+f 121 131 153
+f 121 153 154
+f 121 154 122
+f 121 149 148
+f 121 148 150
+f 122 154 124
+f 123 145 146
+f 124 154 153
+f 124 153 131
+f 125 131 152
+f 125 152 129
+f 126 155 156
+f 126 156 157
+f 126 157 127
+f 126 129 158
+f 126 158 159
+f 126 159 155
+f 127 157 128
+f 128 157 160
+f 128 160 161
+f 128 161 162
+f 128 162 130
+f 129 152 151
+f 129 151 158
+f 130 162 132
+f 132 162 163
+f 132 163 164
+f 132 164 133
+f 133 164 165
+f 133 165 134
+f 134 165 166
+f 135 167 168
+f 135 168 169
+f 135 169 137
+f 136 137 169
+f 136 169 138
+f 138 170 139
+f 138 169 170
+f 139 170 171
+f 139 171 172
+f 139 172 140
+f 140 172 173
+f 140 173 141
+f 141 173 142
+f 142 173 174
+f 142 174 175
+f 142 175 176
+f 142 176 177
+f 142 177 143
+f 143 177 178
+f 143 178 179
+f 143 179 144
+f 144 179 178
+f 144 178 180
+f 144 180 181
+f 144 181 145
+f 145 181 146
+f 146 181 182
+f 146 182 147
+f 147 182 148
+f 148 182 183
+f 148 183 150
+f 150 184 151
+f 150 183 184
+f 151 185 158
+f 151 184 185
+f 155 186 160
+f 155 160 156
+f 155 159 187
+f 155 187 188
+f 155 188 189
+f 155 189 186
+f 156 160 157
+f 158 185 159
+f 159 185 190
+f 159 190 187
+f 160 186 191
+f 160 191 192
+f 160 192 193
+f 160 193 163
+f 160 163 194
+f 160 194 161
+f 161 194 162
+f 162 194 163
+f 163 165 164
+f 163 193 195
+f 163 195 196
+f 163 196 197
+f 163 197 198
+f 163 198 165
+f 165 198 166
+f 166 198 199
+f 167 200 221
+f 167 221 218
+f 167 218 198
+f 167 198 197
+f 167 197 217
+f 167 217 216
+f 167 216 229
+f 167 229 228
+f 167 228 230
+f 167 230 236
+f 167 236 238
+f 167 238 233
+f 167 233 222
+f 167 222 205
+f 167 205 204
+f 167 204 203
+f 167 203 171
+f 167 171 201
+f 167 201 168
+f 168 201 202
+f 168 202 169
+f 169 202 170
+f 170 202 171
+f 171 203 172
+f 171 202 201
+f 172 174 173
+f 172 203 175
+f 172 175 174
+f 175 203 204
+f 175 204 176
+f 176 204 205
+f 176 205 206
+f 176 206 177
+f 177 206 207
+f 177 207 178
+f 178 207 208
+f 178 208 180
+f 180 208 209
+f 180 209 181
+f 181 209 182
+f 182 209 210
+f 182 210 183
+f 183 210 184
+f 184 211 185
+f 184 210 211
+f 185 211 190
+f 186 212 192
+f 186 192 191
+f 186 189 213
+f 186 213 212
+f 187 190 188
+f 188 190 214
+f 188 214 189
+f 189 214 215
+f 189 215 213
+f 190 211 214
+f 192 212 216
+f 192 216 195
+f 192 195 193
+f 195 216 217
+f 195 217 196
+f 196 217 197
+f 198 218 219
+f 198 219 199
+f 200 220 221
+f 205 222 223
+f 205 223 206
+f 206 223 224
+f 206 224 207
+f 207 224 225
+f 207 225 208
+f 208 225 209
+f 209 225 210
+f 210 225 226
+f 210 226 211
+f 211 227 214
+f 211 226 227
+f 212 213 228
+f 212 228 229
+f 212 229 216
+f 213 230 228
+f 213 215 231
+f 213 231 230
+f 214 227 215
+f 215 227 232
+f 215 232 231
+f 218 221 220
+f 218 220 219
+f 222 233 223
+f 223 233 234
+f 223 234 235
+f 223 235 224
+f 224 235 226
+f 224 226 225
+f 226 235 227
+f 227 235 232
+f 230 231 236
+f 231 232 237
+f 231 237 236
+f 232 235 237
+f 233 238 234
+f 234 238 237
+f 234 237 235
+f 236 237 238
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13820031 0.12244403 -0.00356174
+v -0.13817272 0.13089569 0.00753047
+v -0.13817272 0.13089573 -0.00356171
+v -0.13817272 -0.12371959 -0.00356264
+v -0.13817272 -0.12247315 0.00752954
+v -0.13751061 0.13934740 0.00753050
+v -0.13770371 0.13934744 -0.00356168
+v -0.13814513 -0.13092483 -0.00356267
+v -0.13814513 -0.13092487 0.00752951
+v -0.13588285 0.14469813 0.00753052
+v -0.13607598 0.14512381 -0.00356166
+v -0.13811757 -0.13217131 -0.00356268
+v -0.13767612 -0.13937652 -0.00356270
+v -0.13756576 -0.13803888 0.00752948
+v -0.13069616 0.14749510 0.00753053
+v -0.13064098 0.14846801 -0.00356164
+v -0.13522071 0.14573182 -0.00356165
+v -0.13745543 -0.13937656 0.00752948
+v -0.13745543 -0.14031900 -0.00356271
+v -0.12228157 0.14986645 0.00753054
+v -0.12926153 0.14889362 -0.00356164
+v -0.13610357 -0.14387603 0.00752946
+v -0.13607598 -0.14512246 -0.00356272
+v -0.11519124 0.15065689 0.00753054
+v -0.12104007 0.15108255 -0.00356164
+v -0.12167461 0.15099135 -0.00356164
+v -0.13585526 -0.14469689 0.00752946
+v -0.13061339 -0.14843627 -0.00356274
+v -0.11386699 0.15077849 0.00753054
+v -0.11386699 0.15181221 -0.00356163
+v -0.13069616 -0.14737224 0.00752945
+v -0.12338513 -0.15056442 -0.00356274
+v -0.09888627 0.15193376 0.00753055
+v -0.09756200 0.15314988 -0.00356163
+v -0.12934430 -0.14776749 0.00752945
+v -0.12228157 -0.15086841 -0.00356274
+v -0.09532731 0.15220739 0.00753055
+v -0.08862322 0.15360591 -0.00356163
+v -0.12228157 -0.14971321 0.00752944
+v -0.11433600 -0.15168927 -0.00356275
+v -0.11386699 -0.15062524 0.00752944
+v -0.12092972 -0.14986522 0.00752944
+v -0.08967159 0.15248099 0.00753055
+v 0.13010090 0.15530842 -0.00356162
+v -0.08862322 0.15251141 0.00753055
+v -0.09880350 -0.15290535 -0.00356275
+v -0.09717575 -0.15302694 -0.00356275
+v -0.09723093 -0.15184132 0.00752943
+v 0.13010090 0.15400109 0.00753056
+v 0.13622561 0.15305864 0.00753055
+v 0.13694292 0.15369711 -0.00356163
+v -0.08862322 -0.15342217 -0.00356275
+v -0.09234772 -0.15211495 0.00752943
+v 0.13691533 0.15245060 0.00753055
+v 0.14052947 0.15010970 -0.00356164
+v 0.14044670 0.14919760 0.00753054
+v 0.13010090 -0.15527668 -0.00356276
+v -0.08793349 -0.15223654 0.00752943
+v 0.14105366 0.14938004 -0.00230975
+v 0.14116402 0.14934965 -0.00356164
+v 0.14331593 0.14497176 0.00753052
+v 0.13581179 -0.15403021 -0.00356276
+v 0.13619802 -0.15305740 0.00752943
+v 0.13103892 -0.15384785 0.00752942
+v 0.13010090 -0.15396944 0.00752942
+v 0.14328834 0.14515420 -0.00230977
+v 0.14326077 0.14512381 -0.00356166
+v 0.14331593 0.14500216 0.00617983
+v 0.14364700 0.12022466 0.00753043
+v 0.13691533 -0.15369580 -0.00356275
+v 0.14039152 -0.14916597 0.00752944
+v 0.14364700 0.12010306 0.00617974
+v 0.14364700 0.11934302 0.00326771
+v 0.14364700 0.11879579 0.00140128
+v 0.14364700 0.11587723 0.00072158
+v 0.14364700 0.11399232 0.00028835
+v 0.14364700 0.10885440 -0.00006454
+v 0.14364700 0.10554060 -0.00028930
+v 0.14326077 0.14263083 -0.00356167
+v 0.14364700 -0.12001060 0.00752955
+v 0.14110884 -0.14931791 -0.00356274
+v 0.14086054 -0.14849712 0.00752944
+v 0.14364700 -0.00092661 -0.00028644
+v 0.14364700 -0.10560011 -0.00027923
+v 0.14323318 -0.14509207 -0.00356272
+v 0.14328834 -0.14494010 0.00752946
+v 0.14328834 -0.14494009 0.00617877
+v 0.14364700 -0.11988899 0.00617886
+v 0.14304005 -0.14570011 -0.00356273
+v 0.14364700 -0.11405181 0.00041455
+v 0.14364700 -0.11870331 0.00152201
+v 0.14326077 -0.14509207 -0.00231083
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 17
+f 1 17 16
+f 1 16 21
+f 1 21 26
+f 1 26 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 38
+f 1 38 44
+f 1 44 51
+f 1 51 55
+f 1 55 60
+f 1 60 67
+f 1 67 79
+f 1 79 85
+f 1 85 89
+f 1 89 81
+f 1 81 70
+f 1 70 62
+f 1 62 57
+f 1 57 52
+f 1 52 47
+f 1 47 46
+f 1 46 40
+f 1 40 36
+f 1 36 32
+f 1 32 28
+f 1 28 23
+f 1 23 19
+f 1 19 13
+f 1 13 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 9
+f 2 9 14
+f 2 14 18
+f 2 18 22
+f 2 22 27
+f 2 27 31
+f 2 31 35
+f 2 35 39
+f 2 39 42
+f 2 42 41
+f 2 41 48
+f 2 48 53
+f 2 53 58
+f 2 58 65
+f 2 65 64
+f 2 64 63
+f 2 63 71
+f 2 71 82
+f 2 82 86
+f 2 86 80
+f 2 80 69
+f 2 69 61
+f 2 61 56
+f 2 56 54
+f 2 54 50
+f 2 50 49
+f 2 49 45
+f 2 45 43
+f 2 43 37
+f 2 37 33
+f 2 33 29
+f 2 29 24
+f 2 24 20
+f 2 20 15
+f 2 15 10
+f 2 10 6
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 13 18 14
+f 13 19 18
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 18 19 23
+f 18 23 22
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 23 27
+f 23 28 27
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 27 28 31
+f 28 32 31
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 32 35
+f 32 36 39
+f 32 39 35
+f 33 37 34
+f 34 37 38
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 36 42 39
+f 37 43 38
+f 38 43 45
+f 38 45 44
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 45 49
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 50 54 51
+f 51 54 56
+f 51 56 55
+f 52 57 58
+f 52 58 53
+f 55 56 59
+f 55 59 60
+f 56 61 59
+f 57 62 63
+f 57 63 64
+f 57 64 65
+f 57 65 58
+f 59 61 60
+f 60 66 67
+f 60 61 68
+f 60 68 66
+f 61 69 68
+f 62 70 63
+f 63 70 71
+f 66 68 72
+f 66 72 73
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 67 76 77
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 68 69 72
+f 69 80 88
+f 69 88 91
+f 69 91 90
+f 69 90 84
+f 69 84 83
+f 69 83 78
+f 69 78 77
+f 69 77 76
+f 69 76 75
+f 69 75 74
+f 69 74 73
+f 69 73 72
+f 70 81 71
+f 71 81 82
+f 78 83 79
+f 79 83 84
+f 79 84 85
+f 80 86 87
+f 80 87 88
+f 81 89 86
+f 81 86 82
+f 84 90 85
+f 85 90 91
+f 85 91 92
+f 85 92 89
+f 86 89 92
+f 86 92 87
+f 87 92 88
+f 88 92 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,499 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14324699 0.13415907 0.22533048
+v 0.14327457 0.13089924 0.22548356
+v 0.14324699 0.13415909 0.22030432
+v 0.14258519 0.13415906 0.22794562
+v 0.14222671 0.13089923 0.22973155
+v 0.14330214 0.12245334 0.22540699
+v 0.14349517 0.08866975 0.21844167
+v 0.14327457 0.13089926 0.22078269
+v 0.14346760 0.06333206 0.20995195
+v 0.14335730 0.05488618 0.20421776
+v 0.14319184 0.06333208 0.20493854
+v 0.14277822 0.03955022 0.19727803
+v 0.14288852 0.13415910 0.21867145
+v 0.14211641 0.13415906 0.22957849
+v 0.14214399 0.12245333 0.22964861
+v 0.13792497 0.13415904 0.23322054
+v 0.13800770 0.13089921 0.23332897
+v 0.13795255 0.12245331 0.23325239
+v 0.14324699 0.11400743 0.22495409
+v 0.14330214 0.04644026 0.20793632
+v 0.14316427 0.10556154 0.22427795
+v 0.14305397 0.09711563 0.22362095
+v 0.14286094 0.08866973 0.22299583
+v 0.14321942 0.08104806 0.21855645
+v 0.14330214 0.04644027 0.20292292
+v 0.14321942 0.03955020 0.20107954
+v 0.14195096 0.13415911 0.21606271
+v 0.11961497 0.03955031 0.17052710
+v 0.11933922 0.13415927 0.17052744
+v 0.14178551 0.11400742 0.22919571
+v 0.14272307 0.08440973 0.22269604
+v 0.13759405 0.11400740 0.23291431
+v 0.13304414 0.13415904 0.23457277
+v 0.13009358 0.13089920 0.23552952
+v 0.13009358 0.12245331 0.23539552
+v 0.14316427 0.03955018 0.20705609
+v -0.13815886 0.03955031 0.17052710
+v -0.13818644 0.13415927 0.17052744
+v 0.14093066 0.10556152 0.22852596
+v 0.13671165 0.10556151 0.23231470
+v 0.14032401 0.03955016 0.21130408
+v 0.14239216 0.05259872 0.21331969
+v 0.14280579 0.05822931 0.21437215
+v 0.13552592 0.09884738 0.23169599
+v 0.13902798 0.08104803 0.22469246
+v 0.13679437 0.07177792 0.22399717
+v 0.13613257 0.03955015 0.21518214
+v 0.13009358 0.11400740 0.23472577
+v 0.13009358 0.13415904 0.23531904
+v 0.12168312 0.13415904 0.23540831
+v 0.12168312 0.13089920 0.23561242
+v 0.12168312 0.12245330 0.23549120
+v 0.14159248 0.04644024 0.21217795
+v -0.13818644 0.03955023 0.19297262
+v -0.13818644 0.07177811 0.17052721
+v -0.13821401 0.13415925 0.17599371
+v 0.13533289 0.06600840 0.22314245
+v 0.13009358 0.10556150 0.23354574
+v 0.13009358 0.09736564 0.23200853
+v 0.13009358 0.09314269 0.23112190
+v 0.13009358 0.08866971 0.23001844
+v 0.13009358 0.08023306 0.22784337
+v 0.13009358 0.03955015 0.21641954
+v 0.12168312 0.11400740 0.23481507
+v 0.12168312 0.10556150 0.23364142
+v 0.06278229 0.13415904 0.23546573
+v 0.06278229 0.13089920 0.23565708
+v -0.00450142 0.13089920 0.23568896
+v -0.00450142 0.12245330 0.23551671
+v -0.13818644 0.06333209 0.20146870
+v -0.13810371 0.03955020 0.20146862
+v -0.13815886 0.04644028 0.20146864
+v -0.13818644 0.09711568 0.20995208
+v -0.13818644 0.13415912 0.21321794
+v 0.13009358 0.07177791 0.22548971
+v 0.12240007 0.09627286 0.23189368
+v 0.12570911 0.09290191 0.23117292
+v 0.12240007 0.08944761 0.23038201
+v 0.12168312 0.08023306 0.22807298
+v 0.11481687 0.03955014 0.21710203
+v 0.12168312 0.03955014 0.21685965
+v 0.12322733 0.03955014 0.21678312
+v -0.00450142 0.11400740 0.23479594
+v -0.08860605 0.10556150 0.23361591
+v 0.06278229 0.09711560 0.23209781
+v -0.08860605 0.09711560 0.23212972
+v -0.04655374 0.09711560 0.23212334
+v -0.00450142 0.13415903 0.23550399
+v -0.08860605 0.13415903 0.23549762
+v -0.08860605 0.13089920 0.23567621
+v -0.08860605 0.12245330 0.23549120
+v -0.08860605 0.11400740 0.23477678
+v -0.13791069 0.03955019 0.20303771
+v -0.13774523 0.05488616 0.20995192
+v -0.13802099 0.06333206 0.20995195
+v -0.13813129 0.07177797 0.20995198
+v -0.13815886 0.08023313 0.20995201
+v -0.13815886 0.12245337 0.21844179
+v -0.13815886 0.13415910 0.21844183
+v 0.12011134 0.09279078 0.23119845
+v 0.06278229 0.09262408 0.23123671
+v 0.06278229 0.08023306 0.22827709
+v 0.11327266 0.03955014 0.21713393
+v 0.06278229 0.07177791 0.22611480
+v 0.06278229 0.03955014 0.21770160
+v 0.10640642 0.03955014 0.21723597
+v -0.12227549 0.10556150 0.23342456
+v -0.12227549 0.09751382 0.23195111
+v -0.08860605 0.09259630 0.23124308
+v -0.12227549 0.13415904 0.23522974
+v -0.12227549 0.13089921 0.23542743
+v -0.12227549 0.12245331 0.23524883
+v -0.12227549 0.11400740 0.23457908
+v -0.13636648 0.03955017 0.21025803
+v -0.13713858 0.04644025 0.20995189
+v -0.13752463 0.08023310 0.21844163
+v -0.13791069 0.08866975 0.21844167
+v -0.13804856 0.09711565 0.21844170
+v -0.13810371 0.10556156 0.21844173
+v -0.13738676 0.13089924 0.22693145
+v -0.13730403 0.13415907 0.22693146
+v 0.06278229 0.08840114 0.23024167
+v -0.04655374 0.08839187 0.23027357
+v 0.05437183 0.07177791 0.22613393
+v -0.04655374 0.08023306 0.22830261
+v -0.08860605 0.07177791 0.22618496
+v 0.05437183 0.03955014 0.21773350
+v -0.13068596 0.11400740 0.23343734
+v -0.13115474 0.10533925 0.23218714
+v -0.12864538 0.09902334 0.23165132
+v -0.12227549 0.09329087 0.23109001
+v -0.09417627 0.09268891 0.23121758
+v -0.08860605 0.08023306 0.22826434
+v -0.13068596 0.13415904 0.23403699
+v -0.13068596 0.13089921 0.23422831
+v -0.13068596 0.12245331 0.23408158
+v -0.13614587 0.03955017 0.21097241
+v -0.13611830 0.05488614 0.21592209
+v -0.13589768 0.08023308 0.22395893
+v -0.13628375 0.08866972 0.22487109
+v -0.13708343 0.11400743 0.22693139
+v -0.13733161 0.12245334 0.22693142
+v -0.13578738 0.13089922 0.23216172
+v -0.13570466 0.13415905 0.23207881
+v -0.00450142 0.03955014 0.21778452
+v -0.12227549 0.08866971 0.22996103
+v -0.12227549 0.08023306 0.22785612
+v -0.09392809 0.05890532 0.22274060
+v -0.08860605 0.03955014 0.21776538
+v -0.13548406 0.11400741 0.23179811
+v -0.13515315 0.10799711 0.23144725
+v -0.13424317 0.10236651 0.23084767
+v -0.13068596 0.08023307 0.22647840
+v -0.12859023 0.06579540 0.22318710
+v -0.13573223 0.12245332 0.23210427
+v -0.13578738 0.03955016 0.21183988
+v -0.13507043 0.04147641 0.21436571
+v -0.13553921 0.04644023 0.21492702
+v -0.13537375 0.07394496 0.22321901
+v -0.12227549 0.07177791 0.22563004
+v -0.09704410 0.03955014 0.21760592
+v -0.13418802 0.06831436 0.22230690
+v -0.13109959 0.07138896 0.22408647
+v -0.13054808 0.03955015 0.21533522
+v -0.12933478 0.03955015 0.21555847
+v -0.12227549 0.03955014 0.21681501
+v -0.13223017 0.03955015 0.21479944
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 13
+f 1 13 27
+f 1 27 29
+f 1 29 38
+f 1 38 56
+f 1 56 74
+f 1 74 99
+f 1 99 121
+f 1 121 144
+f 1 144 134
+f 1 134 110
+f 1 110 89
+f 1 89 88
+f 1 88 66
+f 1 66 50
+f 1 50 49
+f 1 49 33
+f 1 33 16
+f 1 16 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 5 6
+f 3 8 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 15
+f 6 15 19
+f 6 19 7
+f 7 20 9
+f 7 19 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 20
+f 9 20 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 12
+f 10 12 11
+f 12 27 13
+f 12 26 36
+f 12 36 41
+f 12 41 47
+f 12 47 63
+f 12 63 82
+f 12 82 81
+f 12 81 80
+f 12 80 103
+f 12 103 106
+f 12 106 105
+f 12 105 127
+f 12 127 145
+f 12 145 149
+f 12 149 161
+f 12 161 166
+f 12 166 165
+f 12 165 164
+f 12 164 167
+f 12 167 156
+f 12 156 137
+f 12 137 114
+f 12 114 93
+f 12 93 71
+f 12 71 54
+f 12 54 37
+f 12 37 28
+f 12 28 29
+f 12 29 27
+f 15 30 31
+f 15 31 23
+f 15 23 22
+f 15 22 21
+f 15 21 19
+f 15 18 32
+f 15 32 30
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 32
+f 20 24 36
+f 20 36 26
+f 20 26 25
+f 23 31 24
+f 24 31 36
+f 28 37 55
+f 28 55 38
+f 28 38 29
+f 30 39 31
+f 30 32 40
+f 30 40 39
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 36
+f 31 39 40
+f 31 40 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 41
+f 32 35 48
+f 32 48 40
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 48
+f 36 43 42
+f 36 42 53
+f 36 53 41
+f 37 54 55
+f 38 55 56
+f 40 48 44
+f 41 53 42
+f 44 57 46
+f 44 46 45
+f 44 48 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 57
+f 46 57 47
+f 47 57 63
+f 48 52 64
+f 48 64 65
+f 48 65 58
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 64
+f 54 70 56
+f 54 56 55
+f 54 71 72
+f 54 72 70
+f 56 70 73
+f 56 73 74
+f 57 62 75
+f 57 75 63
+f 58 65 76
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 75
+f 63 75 82
+f 64 69 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 85 76
+f 65 84 86
+f 65 86 87
+f 65 87 85
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 83
+f 70 72 73
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 75 81 82
+f 76 100 77
+f 76 85 101
+f 76 101 100
+f 77 100 78
+f 78 100 102
+f 78 102 79
+f 79 103 80
+f 79 102 104
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 103
+f 83 92 84
+f 84 92 107
+f 84 107 86
+f 85 87 101
+f 86 107 108
+f 86 108 109
+f 86 109 101
+f 86 101 87
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 90 111 112
+f 90 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 92
+f 92 113 107
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 95
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 98 97
+f 96 118 119
+f 96 119 98
+f 98 119 120
+f 98 120 99
+f 99 120 121
+f 100 101 122
+f 100 122 102
+f 101 109 123
+f 101 123 122
+f 102 124 104
+f 102 122 123
+f 102 123 125
+f 102 125 126
+f 102 126 124
+f 104 124 127
+f 104 127 105
+f 107 113 128
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 108
+f 108 130 131
+f 108 131 132
+f 108 132 109
+f 109 132 133
+f 109 133 123
+f 110 134 111
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 128
+f 112 128 113
+f 114 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 139
+f 116 139 140
+f 116 140 141
+f 116 141 117
+f 117 141 142
+f 117 142 118
+f 118 142 120
+f 118 120 119
+f 120 142 143
+f 120 143 121
+f 121 143 144
+f 123 133 125
+f 124 126 145
+f 124 145 127
+f 125 133 126
+f 126 133 146
+f 126 146 147
+f 126 147 148
+f 126 148 149
+f 126 149 145
+f 128 136 150
+f 128 150 151
+f 128 151 129
+f 129 151 152
+f 129 152 130
+f 130 152 153
+f 130 153 154
+f 130 154 147
+f 130 147 146
+f 130 146 131
+f 131 146 133
+f 131 133 132
+f 134 144 135
+f 135 144 143
+f 135 143 155
+f 135 155 136
+f 136 155 150
+f 137 156 157
+f 137 157 158
+f 137 158 138
+f 138 158 139
+f 139 158 159
+f 139 159 151
+f 139 151 140
+f 140 151 150
+f 140 150 141
+f 141 150 155
+f 141 155 142
+f 142 155 143
+f 147 154 160
+f 147 160 149
+f 147 149 148
+f 149 160 161
+f 151 159 152
+f 152 159 162
+f 152 162 153
+f 153 162 163
+f 153 163 154
+f 154 163 164
+f 154 164 165
+f 154 165 166
+f 154 166 160
+f 156 167 157
+f 157 167 162
+f 157 162 159
+f 157 159 158
+f 160 166 161
+f 162 167 164
+f 162 164 163
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13820130 0.12261215 0.03181872
+v -0.13817371 0.13104782 0.03181875
+v -0.13817371 0.13089509 0.00753285
+v -0.13817371 -0.12248064 0.00753192
+v -0.13817371 -0.13094696 0.03164899
+v -0.13817371 -0.13094696 0.03181779
+v -0.13792540 0.13933067 0.03181878
+v -0.13751157 0.13933076 0.00753288
+v -0.13814612 -0.13094687 0.00753189
+v -0.13787022 -0.13938263 0.03164896
+v -0.13787022 -0.13938263 0.03181776
+v -0.13627008 0.14577969 0.03181881
+v -0.13588381 0.14467946 0.00753290
+v -0.13756676 -0.13803773 0.00753186
+v -0.13745639 -0.13938254 0.00753186
+v -0.13624249 -0.14577051 0.03181773
+v -0.13033845 0.15008921 0.03181882
+v -0.13069712 0.14749135 0.00753291
+v -0.13585622 -0.14470070 0.00753184
+v -0.13613212 -0.14586222 0.03181773
+v -0.12531727 0.15186192 0.03181883
+v -0.12228250 0.14987536 0.00753292
+v -0.13069712 -0.14739033 0.00753183
+v -0.13031086 -0.15001892 0.03181772
+v -0.13042122 -0.14995780 0.03181772
+v -0.12153759 0.15256488 0.03181883
+v -0.11386787 0.15079226 0.00753292
+v -0.12137205 0.15259545 0.03181883
+v -0.12228250 -0.14971317 0.00753182
+v -0.12228250 -0.15234179 0.03181771
+v -0.11386787 0.15332898 0.03181883
+v -0.09532812 0.15222878 0.00753293
+v -0.12093064 -0.14986600 0.00753182
+v -0.11386787 -0.15063010 0.00753182
+v -0.11408860 -0.15322814 0.03181771
+v -0.09703864 0.15455156 0.03181884
+v -0.08967240 0.15247329 0.00753293
+v -0.08878956 0.15494889 0.03181884
+v -0.09723176 -0.15185268 0.00753181
+v -0.11326092 -0.15328926 0.03181771
+v -0.08862403 0.15250386 0.00753293
+v 0.13010084 0.15611033 0.03181884
+v 0.13010084 0.15400149 0.00753294
+v -0.09234853 -0.15212776 0.00753181
+v -0.09703864 -0.15448126 0.03181770
+v 0.13719118 0.15412365 0.03181884
+v 0.13622556 0.15305402 0.00753293
+v -0.08793431 -0.15225002 0.00753181
+v -0.08862403 -0.15493974 0.03181770
+v 0.13735672 0.15406254 0.03181884
+v 0.13746708 0.15397083 0.03181884
+v 0.13691529 0.15244272 0.00753293
+v 0.13010084 -0.15399215 0.00753180
+v 0.13010084 -0.15613172 0.03181770
+v 0.14155023 0.14984470 0.03181882
+v 0.14044667 0.14920295 0.00753292
+v 0.13619799 -0.15307523 0.00753181
+v 0.13732913 -0.15408393 0.03164890
+v 0.13735672 -0.15408393 0.03181770
+v 0.14331592 0.14571855 0.03181881
+v 0.14331592 0.14498511 0.00753290
+v 0.14039149 -0.14916304 0.00753182
+v 0.14155023 -0.14974384 0.03164892
+v 0.14146746 -0.14983555 0.03181772
+v 0.14334351 0.14562687 0.03181880
+v 0.14337110 0.14516842 0.02316004
+v 0.14364698 0.12022825 0.00753281
+v 0.14086051 -0.14849063 0.00753182
+v 0.14328833 -0.14494521 0.00753184
+v 0.14326074 -0.14552600 0.03181774
+v 0.14155023 -0.14974384 0.03181772
+v 0.14364698 0.12071718 0.03181871
+v 0.14364698 0.12087007 0.01467236
+v 0.14364698 0.12044219 0.00949898
+v 0.14364698 0.12083947 0.02315995
+v 0.14364698 -0.12000496 0.00753193
+v 0.14331592 -0.14512863 0.02315898
+v 0.14364698 -0.12055521 0.03181783
+v 0.14364698 -0.12067739 0.01467148
+v 0.14364698 -0.12067741 0.01984249
+v 0.14364698 -0.12064688 0.02833246
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 16
+f 1 16 20
+f 1 20 25
+f 1 25 24
+f 1 24 30
+f 1 30 35
+f 1 35 40
+f 1 40 45
+f 1 45 49
+f 1 49 54
+f 1 54 59
+f 1 59 64
+f 1 64 71
+f 1 71 70
+f 1 70 78
+f 1 78 72
+f 1 72 65
+f 1 65 60
+f 1 60 55
+f 1 55 51
+f 1 51 50
+f 1 50 46
+f 1 46 42
+f 1 42 38
+f 1 38 36
+f 1 36 31
+f 1 31 28
+f 1 28 26
+f 1 26 21
+f 1 21 17
+f 1 17 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 13
+f 3 13 18
+f 3 18 22
+f 3 22 27
+f 3 27 32
+f 3 32 37
+f 3 37 41
+f 3 41 43
+f 3 43 47
+f 3 47 52
+f 3 52 56
+f 3 56 61
+f 3 61 67
+f 3 67 76
+f 3 76 69
+f 3 69 68
+f 3 68 62
+f 3 62 57
+f 3 57 53
+f 3 53 48
+f 3 48 44
+f 3 44 39
+f 3 39 34
+f 3 34 33
+f 3 33 29
+f 3 29 23
+f 3 23 19
+f 3 19 15
+f 3 15 14
+f 3 14 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 21 26 22
+f 22 26 28
+f 22 28 27
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 27 28 31
+f 27 31 32
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 30 34 35
+f 31 36 32
+f 32 36 38
+f 32 38 37
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 37 38 41
+f 38 42 43
+f 38 43 41
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 42 46 47
+f 42 47 43
+f 44 48 49
+f 44 49 45
+f 46 50 47
+f 47 50 51
+f 47 51 52
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 51 55 56
+f 51 56 52
+f 53 57 54
+f 54 57 58
+f 54 58 59
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+f 57 59 58
+f 57 62 59
+f 59 62 63
+f 59 63 64
+f 60 65 61
+f 61 65 66
+f 61 66 67
+f 62 68 63
+f 63 68 69
+f 63 69 70
+f 63 70 71
+f 63 71 64
+f 65 72 66
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 66 72 75
+f 66 75 73
+f 67 74 73
+f 67 73 75
+f 67 75 72
+f 67 72 78
+f 67 78 81
+f 67 81 80
+f 67 80 79
+f 67 79 76
+f 69 76 77
+f 69 77 70
+f 70 77 78
+f 76 79 77
+f 77 79 80
+f 77 80 81
+f 77 81 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12337656 -0.12260707 -0.00356264
+v 0.14009730 -0.13912624 -0.00356270
+v 0.14296214 -0.14327904 -0.01324780
+v 0.12067700 -0.12260703 -0.01324772
+v -0.13817774 -0.12260707 -0.00356264
+v 0.14323761 -0.14272241 -0.00356271
+v 0.14307232 -0.14309462 -0.01080164
+v 0.14298969 -0.14593262 -0.01324781
+v -0.13815020 -0.12260703 -0.01324772
+v -0.13815020 -0.13095029 -0.01324775
+v -0.13815020 -0.13095033 -0.00356267
+v 0.14323761 -0.14510619 -0.00356272
+v 0.14307232 -0.14507543 -0.01080164
+v 0.14279686 -0.14709036 -0.01324781
+v -0.13812265 -0.13338530 -0.01324776
+v -0.13812265 -0.13219686 -0.00356268
+v 0.14304478 -0.14572776 -0.00356273
+v 0.14199800 -0.14962783 -0.01324782
+v -0.13792982 -0.13939940 -0.01324778
+v -0.13790228 -0.13939941 -0.01080162
+v -0.13768190 -0.13939944 -0.00356270
+v 0.14111652 -0.14933075 -0.00356274
+v 0.13778339 -0.15484621 -0.01324784
+v -0.13743398 -0.14171489 -0.01324779
+v -0.13746152 -0.14032495 -0.00356271
+v 0.13690191 -0.15370558 -0.00356275
+v 0.13533175 -0.15586052 -0.01324784
+v -0.13624948 -0.14631854 -0.01324781
+v -0.13605665 -0.14512668 -0.00356272
+v 0.13580004 -0.15405051 -0.00356276
+v 0.13009791 -0.15749297 -0.01324785
+v -0.13104319 -0.15034160 -0.01324782
+v -0.13062998 -0.14844964 -0.00356274
+v 0.13009791 -0.15527656 -0.00356276
+v -0.08862153 -0.15342212 -0.00356275
+v -0.08862153 -0.15555997 -0.01324784
+v -0.13021679 -0.15074459 -0.01324782
+v -0.12812326 -0.15154375 -0.01324783
+v -0.12630518 -0.15216872 -0.01324783
+v -0.12338525 -0.15056705 -0.00356274
+v -0.09718851 -0.15304987 -0.00356275
+v -0.09702322 -0.15520138 -0.01324784
+v -0.12228340 -0.15297810 -0.01324783
+v -0.12228340 -0.15087099 -0.00356274
+v -0.11432244 -0.15170428 -0.00356275
+v -0.11415716 -0.15394801 -0.01324784
+v -0.11710464 -0.15364407 -0.01324783
+v -0.11490093 -0.15165307 -0.00356275
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 16
+f 1 16 21
+f 1 21 25
+f 1 25 29
+f 1 29 33
+f 1 33 40
+f 1 40 44
+f 1 44 48
+f 1 48 45
+f 1 45 41
+f 1 41 35
+f 1 35 34
+f 1 34 30
+f 1 30 26
+f 1 26 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 14
+f 3 14 18
+f 3 18 23
+f 3 23 27
+f 3 27 31
+f 3 31 36
+f 3 36 42
+f 3 42 46
+f 3 46 47
+f 3 47 43
+f 3 43 39
+f 3 39 38
+f 3 38 37
+f 3 37 32
+f 3 32 28
+f 3 28 24
+f 3 24 19
+f 3 19 15
+f 3 15 10
+f 3 10 9
+f 3 9 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 8
+f 8 13 12
+f 8 12 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 12 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 19 24 20
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 31 35 36
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11939727 0.10470314 -0.09570143
+v 0.11944773 0.05487034 -0.10416837
+v 0.11952341 0.00036205 -0.16606860
+v 0.11939727 0.10470324 -0.12117648
+v 0.11932160 0.10470284 -0.01324784
+v 0.11944773 0.00036182 -0.10416857
+v 0.11937204 -0.08870179 -0.04478196
+v 0.11937204 -0.09715081 -0.04478199
+v 0.11944773 -0.07180349 -0.11266550
+v 0.11942250 -0.10479982 -0.10418390
+v 0.11942250 -0.10479981 -0.10500665
+v 0.11937204 -0.10479960 -0.16361572
+v 0.11937204 -0.10475859 -0.16363067
+v 0.11205603 -0.10479960 -0.16363067
+v -0.13817697 0.00036205 -0.16606860
+v 0.11937204 0.10470340 -0.16606822
+v -0.13817697 0.10470284 -0.01324784
+v 0.11932160 0.01506526 -0.01324816
+v 0.11934683 -0.10480004 -0.04478201
+v 0.11929637 -0.10480015 -0.01324860
+v -0.13815175 -0.10479960 -0.16363067
+v -0.13820220 0.10470339 -0.16362991
+v -0.13817697 0.10470340 -0.16606822
+v -0.13817697 0.00036149 -0.01324822
+v -0.13815175 -0.10480015 -0.01324860
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 23
+f 1 23 22
+f 1 22 17
+f 1 17 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 21
+f 3 21 15
+f 3 15 23
+f 3 23 16
+f 3 16 4
+f 5 17 24
+f 5 24 25
+f 5 25 20
+f 5 20 18
+f 5 18 8
+f 5 8 7
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 8 18 20
+f 8 20 19
+f 10 19 20
+f 10 20 25
+f 10 25 21
+f 10 21 14
+f 10 14 12
+f 10 12 11
+f 12 14 13
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 17 22 24
+f 21 25 22
+f 22 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13010810 0.20580552 -0.12974509
+v 0.13010810 0.20638249 -0.13816192
+v 0.12168503 0.20579606 -0.12974509
+v 0.13728017 0.20424969 -0.12974510
+v 0.13010810 0.20630686 -0.14665194
+v 0.12169394 0.20636831 -0.13816192
+v 0.13765637 0.20453346 -0.13816193
+v 0.13762075 0.20450511 -0.14665195
+v 0.12062770 0.20577715 -0.12974509
+v 0.12062770 0.20627844 -0.13708236
+v 0.14148726 0.20051852 -0.12974511
+v 0.14186345 0.20091105 -0.13816194
+v 0.12169394 0.20561173 -0.15513830
+v 0.12169394 0.20628321 -0.14665194
+v 0.13718001 0.20414101 -0.15513831
+v 0.13010810 0.20560227 -0.15513830
+v 0.12062770 0.20627375 -0.14665194
+v 0.12062770 0.20634938 -0.13816192
+v 0.14182784 0.20087799 -0.14665196
+v 0.12062770 0.16563282 -0.12974524
+v 0.14331033 0.19629555 -0.12974513
+v 0.14336375 0.19668808 -0.13816196
+v 0.14336598 0.19665027 -0.14665198
+v 0.12062770 0.20560700 -0.15513830
+v 0.12169394 0.20437276 -0.16362833
+v 0.13609596 0.20348844 -0.16362833
+v 0.14138709 0.20046659 -0.15513832
+v 0.13535471 0.20314323 -0.16712680
+v 0.13335802 0.20342225 -0.16712680
+v 0.13010810 0.20433020 -0.16362833
+v 0.14330588 0.19624362 -0.15513834
+v 0.14314115 0.19553430 -0.16362836
+v 0.14304544 0.19520327 -0.16712683
+v 0.12062770 0.15838342 -0.16556438
+v 0.13730911 0.18323410 -0.12974518
+v 0.14331033 0.19251235 -0.12974514
+v 0.14336375 0.19270155 -0.13816197
+v 0.14336598 0.19265902 -0.14665199
+v 0.14327694 0.18997301 -0.16712685
+v 0.12062770 0.20436803 -0.16362833
+v 0.12674021 0.20362559 -0.16712680
+v 0.12169394 0.20364451 -0.16712680
+v 0.12062770 0.20364451 -0.16712680
+v 0.14030304 0.19975727 -0.16362835
+v 0.13935923 0.19960595 -0.16712682
+v 0.14137819 0.19768599 -0.16712682
+v 0.13010810 0.20360668 -0.16712680
+v 0.12062770 0.15807131 -0.16712697
+v 0.14151620 0.18828937 -0.12974516
+v 0.14294082 0.18549467 -0.16712687
+v 0.14271154 0.18520148 -0.16712687
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 35
+f 1 35 49
+f 1 49 36
+f 1 36 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 6 10
+f 3 10 9
+f 4 11 12
+f 4 12 7
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 8 15
+f 5 15 16
+f 5 16 13
+f 6 14 17
+f 6 17 18
+f 6 18 10
+f 7 12 8
+f 8 12 19
+f 8 19 15
+f 9 10 18
+f 9 18 17
+f 9 17 24
+f 9 24 40
+f 9 40 43
+f 9 43 48
+f 9 48 34
+f 9 34 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 19
+f 13 24 14
+f 13 16 25
+f 13 25 40
+f 13 40 24
+f 14 24 17
+f 15 26 16
+f 15 19 27
+f 15 27 26
+f 16 26 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 25
+f 19 23 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 27
+f 20 34 35
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 31
+f 25 30 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 40
+f 26 27 44
+f 26 44 45
+f 26 45 28
+f 27 33 46
+f 27 46 44
+f 28 45 46
+f 28 46 33
+f 28 33 39
+f 28 39 50
+f 28 50 51
+f 28 51 48
+f 28 48 43
+f 28 43 42
+f 28 42 41
+f 28 41 47
+f 28 47 29
+f 29 47 30
+f 30 47 41
+f 31 39 32
+f 32 39 33
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 39
+f 37 39 38
+f 44 46 45
+f 48 51 49
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04655453 0.18216827 0.08335209
+v -0.08862465 0.18216309 0.08335209
+v 0.05436414 0.18214239 0.08335209
+v 0.13010136 0.16583281 0.05711506
+v -0.04655453 0.16534626 0.05711506
+v -0.08862465 0.16515474 0.05711506
+v -0.08980933 0.18212685 0.08335209
+v 0.12897178 0.18173347 0.08335209
+v 0.13010136 0.18171795 0.08335209
+v 0.13497786 0.17773760 0.07777646
+v 0.13754008 0.16314645 0.05711505
+v -0.09702764 0.16476654 0.05711506
+v -0.12185094 0.18087426 0.08335208
+v -0.09702764 0.18187842 0.08335209
+v 0.13585948 0.18001503 0.08335208
+v 0.13674110 0.17927487 0.08259445
+v 0.13696151 0.17950262 0.08335208
+v 0.13754008 0.17889702 0.08335208
+v 0.14114924 0.17504604 0.08335206
+v 0.14175536 0.15860189 0.05711503
+v -0.11386119 0.16352946 0.05711505
+v -0.12209889 0.16276342 0.05711505
+v -0.12342134 0.18057923 0.08335208
+v 0.14302269 0.17141247 0.08335205
+v 0.14277474 0.16910399 0.07801784
+v 0.14258188 0.15980788 0.06197669
+v 0.14321555 0.15437824 0.05711502
+v -0.12256726 0.16264954 0.05711505
+v -0.12995088 0.17929557 0.08335208
+v 0.14310534 0.17083793 0.08335205
+v 0.14310534 0.17057396 0.08259442
+v 0.14307780 0.16161429 0.06763706
+v 0.14318799 0.16525817 0.08335203
+v 0.14321555 0.15437824 0.05712529
+v 0.14321555 0.15084819 0.05711500
+v -0.12851823 0.16113297 0.05711504
+v -0.13069475 0.17909371 0.08335208
+v 0.14296759 0.16006663 0.07912728
+v 0.14318799 0.15918671 0.07410383
+v 0.14321555 0.15085336 0.05712527
+v 0.14255434 0.16365876 0.08335202
+v 0.14305024 0.15154175 0.06259560
+v 0.14021251 0.14662972 0.05712526
+v 0.14021251 0.14662972 0.05711499
+v -0.13069475 0.16038244 0.05711504
+v -0.13223759 0.15969921 0.05711504
+v -0.13375288 0.17755125 0.08335207
+v 0.13999210 0.15929538 0.08335201
+v 0.11932899 0.12928991 0.08335189
+v 0.13602478 0.14225080 0.05711497
+v -0.13614982 0.15598799 0.05711502
+v -0.13510288 0.16072404 0.06092372
+v -0.13573655 0.17039282 0.07632282
+v -0.13623247 0.17446634 0.08335206
+v 0.12318609 0.12929000 0.05945200
+v -0.13818857 0.12928991 0.08335189
+v 0.12321366 0.12929001 0.05711492
+v -0.13626001 0.15564637 0.05711502
+v -0.13642531 0.17382451 0.08335206
+v -0.13818857 0.15699722 0.08335200
+v -0.13818857 0.12929001 0.05711492
+v -0.13799571 0.14779433 0.05711499
+v -0.13799571 0.14780468 0.05712526
+v -0.13656307 0.17317749 0.08335206
+v -0.13796817 0.16469397 0.08335202
+v -0.13796817 0.16469398 0.08259439
+v -0.13810592 0.15624672 0.07410382
+v -0.13816101 0.14780465 0.06561581
+v -0.13818857 0.13935739 0.05712523
+v -0.13818857 0.13934704 0.05711496
+v -0.13794061 0.16544451 0.08335203
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 13
+f 1 13 23
+f 1 23 29
+f 1 29 37
+f 1 37 47
+f 1 47 54
+f 1 54 59
+f 1 59 64
+f 1 64 71
+f 1 71 65
+f 1 65 60
+f 1 60 56
+f 1 56 49
+f 1 49 48
+f 1 48 41
+f 1 41 33
+f 1 33 30
+f 1 30 24
+f 1 24 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 15
+f 1 15 9
+f 1 9 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 20
+f 4 20 27
+f 4 27 35
+f 4 35 44
+f 4 44 50
+f 4 50 57
+f 4 57 61
+f 4 61 70
+f 4 70 62
+f 4 62 58
+f 4 58 51
+f 4 51 46
+f 4 46 45
+f 4 45 36
+f 4 36 28
+f 4 28 22
+f 4 22 21
+f 4 21 12
+f 4 12 6
+f 4 6 5
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 15 17 16
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 26
+f 26 32 27
+f 27 32 31
+f 27 31 30
+f 27 30 33
+f 27 33 34
+f 27 34 40
+f 27 40 35
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 33 41 38
+f 35 40 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 38 42 39
+f 38 41 48
+f 38 48 49
+f 38 49 42
+f 39 42 40
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 43 50 44
+f 46 51 52
+f 46 52 47
+f 47 52 53
+f 47 53 54
+f 49 55 50
+f 49 56 61
+f 49 61 57
+f 49 57 55
+f 50 55 57
+f 51 58 54
+f 51 54 52
+f 52 54 53
+f 54 58 59
+f 56 60 69
+f 56 69 70
+f 56 70 61
+f 58 62 63
+f 58 63 59
+f 59 63 64
+f 60 65 66
+f 60 66 67
+f 60 67 68
+f 60 68 69
+f 62 70 69
+f 62 69 63
+f 63 66 71
+f 63 71 64
+f 63 69 68
+f 63 68 67
+f 63 67 66
+f 65 71 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12315040 -0.13157016 0.05716534
+v 0.12315040 -0.13157016 0.05711397
+v 0.11929347 -0.13157026 0.08335094
+v 0.13604354 -0.14228949 0.05712420
+v 0.13604354 -0.14228949 0.05711393
+v -0.13818383 -0.13157016 0.05711397
+v 0.14210442 -0.16164189 0.08335083
+v 0.14298600 -0.16010558 0.07916463
+v 0.14301355 -0.15159645 0.06258421
+v 0.14025860 -0.14666544 0.05711391
+v -0.13818383 -0.13157026 0.08335094
+v -0.13818383 -0.13940524 0.05711394
+v -0.13821139 -0.14784500 0.08259325
+v 0.14317885 -0.16527942 0.08335081
+v 0.14317885 -0.15922839 0.07410267
+v 0.14323395 -0.15089272 0.05712417
+v 0.14320639 -0.15089272 0.05711390
+v -0.13818383 -0.15629461 0.08335085
+v -0.13818383 -0.15629460 0.08259322
+v -0.13799099 -0.14784988 0.05711391
+v -0.13815629 -0.14784494 0.06561473
+v 0.14317885 -0.16599306 0.08335081
+v 0.14323395 -0.15429734 0.05712415
+v 0.14320639 -0.15429238 0.05711388
+v -0.13799099 -0.16473429 0.08335081
+v -0.13807364 -0.15629457 0.07410268
+v -0.13796344 -0.16473428 0.08259318
+v -0.13620027 -0.15606654 0.05711388
+v -0.13653087 -0.17320866 0.08335078
+v 0.14312376 -0.17087449 0.08335079
+v 0.14309620 -0.17061183 0.08259316
+v 0.14306865 -0.16163191 0.06777456
+v 0.14279315 -0.16917464 0.07797037
+v 0.14257276 -0.15968924 0.06211419
+v 0.14171873 -0.15851469 0.05711387
+v -0.13069038 -0.16048709 0.05711386
+v -0.13518095 -0.16084887 0.06078642
+v -0.13622783 -0.17436336 0.08335078
+v -0.13642068 -0.17321360 0.08269845
+v 0.14111263 -0.17507202 0.08335078
+v 0.13750366 -0.16320286 0.05711385
+v -0.12374792 -0.16232569 0.05711385
+v -0.13069038 -0.17906142 0.08335076
+v -0.13573195 -0.17041853 0.07634724
+v 0.14075450 -0.17546353 0.08335078
+v 0.13692512 -0.17953222 0.08335076
+v 0.13670473 -0.17930920 0.08259313
+v 0.13494156 -0.17775803 0.07779827
+v 0.13009286 -0.16587401 0.05711384
+v -0.12203986 -0.16277666 0.05711385
+v -0.12782524 -0.17968090 0.08335076
+v 0.13009286 -0.18174745 0.08335075
+v 0.12169027 -0.18180196 0.08335075
+v 0.06278951 -0.18216374 0.08335075
+v 0.05559910 -0.18218356 0.08335075
+v -0.00448628 -0.18219348 0.08335075
+v -0.04655432 -0.18218851 0.08335075
+v -0.08862235 -0.18217860 0.08335075
+v -0.04655432 -0.16541808 0.05711384
+v -0.12179191 -0.18092976 0.08335076
+v -0.11385766 -0.16352498 0.05711385
+v -0.09702494 -0.18193081 0.08335075
+v -0.08862235 -0.16525950 0.05711384
+v -0.09702494 -0.16480853 0.05711384
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 17
+f 2 17 24
+f 2 24 35
+f 2 35 41
+f 2 41 49
+f 2 49 59
+f 2 59 63
+f 2 63 64
+f 2 64 61
+f 2 61 50
+f 2 50 42
+f 2 42 36
+f 2 36 28
+f 2 28 20
+f 2 20 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 18
+f 3 18 25
+f 3 25 29
+f 3 29 38
+f 3 38 43
+f 3 43 51
+f 3 51 60
+f 3 60 62
+f 3 62 58
+f 3 58 57
+f 3 57 56
+f 3 56 55
+f 3 55 54
+f 3 54 53
+f 3 53 52
+f 3 52 46
+f 3 46 45
+f 3 45 40
+f 3 40 30
+f 3 30 22
+f 3 22 14
+f 3 14 7
+f 4 10 5
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 13 18
+f 12 19 13
+f 12 20 21
+f 12 21 19
+f 13 19 18
+f 14 22 23
+f 14 23 16
+f 14 16 15
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 19 25
+f 19 21 26
+f 19 26 25
+f 20 27 25
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 20 28 29
+f 20 29 27
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 25 27 29
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 38
+f 30 40 31
+f 31 40 33
+f 31 33 32
+f 33 40 35
+f 33 35 34
+f 35 40 41
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 38 44 43
+f 40 45 41
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 41 45 46
+f 42 50 43
+f 43 50 51
+f 46 52 47
+f 47 52 48
+f 48 52 49
+f 49 52 53
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 56
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 50 60 51
+f 50 61 60
+f 58 62 63
+f 58 63 59
+f 60 61 64
+f 60 64 63
+f 60 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07988305 -0.14098912 -0.24181337
+v 0.07988305 -0.13964670 -0.24310674
+v 0.09294051 -0.14160302 -0.27682555
+v 0.09178538 -0.14417354 -0.27116554
+v 0.08016469 -0.14147188 -0.24181337
+v 0.07988305 -0.12237321 -0.24181330
+v 0.09207926 -0.13597083 -0.27849069
+v 0.09115679 -0.13902831 -0.27400146
+v 0.07988305 -0.13446761 -0.24438428
+v 0.09855289 -0.14507127 -0.27961403
+v 0.08242188 -0.14460136 -0.24181338
+v 0.09603038 -0.14611726 -0.27400149
+v 0.09265479 -0.15195284 -0.24368030
+v 0.09095271 -0.14506284 -0.26551740
+v 0.07994427 -0.12222500 -0.24181330
+v 0.09207926 -0.13479781 -0.27849069
+v 0.07988305 -0.12242403 -0.24184099
+v 0.09603038 -0.13902829 -0.28013215
+v 0.07988305 -0.13075375 -0.24522673
+v 0.10486733 -0.14543122 -0.27996210
+v 0.10486733 -0.14833628 -0.27400544
+v 0.10486733 -0.13939248 -0.28222054
+v 0.08831591 -0.14919180 -0.24181340
+v 0.09645488 -0.14861580 -0.26551742
+v 0.09692428 -0.15062310 -0.25689094
+v 0.10003864 -0.15223230 -0.25396405
+v 0.09455279 -0.15268970 -0.24181341
+v 0.09017309 -0.15061891 -0.24181340
+v 0.08000550 -0.12209372 -0.24181330
+v 0.08262189 -0.11716024 -0.24181328
+v 0.09223029 -0.12670525 -0.26980487
+v 0.09452014 -0.12916984 -0.27546488
+v 0.10012844 -0.12645113 -0.27861327
+v 0.09697734 -0.13156669 -0.27953488
+v 0.11007970 -0.14458004 -0.27917104
+v 0.10486733 -0.15002173 -0.26551742
+v 0.11118176 -0.14562604 -0.27400543
+v 0.11111238 -0.13939249 -0.28004908
+v 0.10512039 -0.13024969 -0.28027450
+v 0.11078584 -0.13259573 -0.27972868
+v 0.10163051 -0.15223230 -0.25396405
+v 0.09626712 -0.15310047 -0.24181341
+v 0.08758119 -0.11391220 -0.24181327
+v 0.10248768 -0.12645113 -0.27861327
+v 0.09490790 -0.11029573 -0.24181326
+v 0.09645488 -0.10984262 -0.24181325
+v 0.11435327 -0.13939251 -0.27400541
+v 0.10892865 -0.15202907 -0.24392552
+v 0.10758985 -0.15176228 -0.24854135
+v 0.10460610 -0.15126678 -0.25689095
+v 0.11875746 -0.14460559 -0.24181338
+v 0.11212873 -0.14646879 -0.26551741
+v 0.11702273 -0.14215363 -0.25702934
+v 0.11740641 -0.14341135 -0.25223556
+v 0.10809598 -0.12696778 -0.27784596
+v 0.11228384 -0.13024971 -0.27461055
+v 0.11774927 -0.13414148 -0.26263395
+v 0.10338158 -0.15260499 -0.24854135
+v 0.10529591 -0.15302848 -0.24181341
+v 0.10486733 -0.11000778 -0.24181325
+v 0.11774927 -0.13623768 -0.26263396
+v 0.11639006 -0.13918926 -0.26548573
+v 0.12157793 -0.13966365 -0.24276263
+v 0.12157793 -0.14019299 -0.24181336
+v 0.11136952 -0.15047494 -0.24181340
+v 0.10913682 -0.15213918 -0.24181341
+v 0.10678166 -0.15272358 -0.24181341
+v 0.10590409 -0.15290567 -0.24181341
+v 0.11812887 -0.14525350 -0.24181338
+v 0.11019807 -0.12579477 -0.27218593
+v 0.11360632 -0.11404348 -0.24181327
+v 0.11594515 -0.13117713 -0.26548570
+v 0.12125956 -0.12242826 -0.24181330
+v 0.12136161 -0.12290255 -0.24181330
+v 0.12157793 -0.12391465 -0.24181331
+v 0.12157793 -0.13094855 -0.24513576
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 23
+f 1 23 28
+f 1 28 27
+f 1 27 42
+f 1 42 59
+f 1 59 68
+f 1 68 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 69
+f 1 69 51
+f 1 51 64
+f 1 64 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 71
+f 1 71 60
+f 1 60 46
+f 1 46 45
+f 1 45 43
+f 1 43 30
+f 1 30 29
+f 1 29 15
+f 1 15 6
+f 1 6 17
+f 1 17 19
+f 1 19 9
+f 1 9 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 7
+f 3 8 7
+f 3 7 10
+f 3 10 4
+f 4 11 5
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 11
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 7 16 18
+f 7 18 10
+f 7 9 19
+f 7 19 16
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 10 18 22
+f 10 22 20
+f 11 14 23
+f 12 21 24
+f 12 24 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 24 25
+f 14 28 23
+f 15 29 16
+f 16 19 17
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 18
+f 18 34 22
+f 20 22 35
+f 20 35 21
+f 21 36 26
+f 21 26 24
+f 21 35 37
+f 21 37 36
+f 22 38 35
+f 22 34 39
+f 22 39 40
+f 22 40 38
+f 24 26 25
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 26 36 41
+f 30 43 33
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+f 33 44 39
+f 33 39 34
+f 33 43 45
+f 33 45 46
+f 33 46 44
+f 35 38 47
+f 35 47 37
+f 36 37 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 41
+f 37 51 52
+f 37 52 48
+f 37 47 53
+f 37 53 54
+f 37 54 51
+f 38 40 47
+f 39 44 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 47
+f 41 50 58
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 44 46 60
+f 44 60 55
+f 47 57 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 53
+f 48 52 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 59
+f 49 59 58
+f 49 58 50
+f 51 69 52
+f 51 54 64
+f 52 69 65
+f 53 64 54
+f 55 70 56
+f 55 60 71
+f 55 71 70
+f 56 72 57
+f 56 70 73
+f 56 73 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 61
+f 61 63 62
+f 61 76 63
+f 63 76 75
+f 63 75 64
+f 70 71 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12453910 -0.20593868 -0.15227999
+v 0.12169401 -0.20570686 -0.15514551
+v 0.13010867 -0.20568856 -0.15514551
+v 0.13010867 -0.20592648 -0.15227999
+v 0.12169401 -0.20593258 -0.15227999
+v 0.12158417 -0.20568856 -0.15525443
+v 0.12158417 -0.20438306 -0.16371693
+v 0.12158417 -0.20592648 -0.15231349
+v 0.12158417 -0.20570076 -0.15514551
+v 0.13725262 -0.20420617 -0.15514550
+v 0.13010867 -0.20437695 -0.16363314
+v 0.13495243 -0.20301656 -0.16887821
+v 0.13607883 -0.20355340 -0.16363314
+v 0.13739908 -0.20432819 -0.15227998
+v 0.12158417 -0.20592648 -0.15227999
+v 0.12158417 -0.20316297 -0.16958203
+v 0.12169401 -0.20317515 -0.16952338
+v 0.14145887 -0.20053985 -0.15514549
+v 0.14160533 -0.20069237 -0.15227997
+v 0.13010867 -0.20316297 -0.16943121
+v 0.13010867 -0.20199778 -0.17367921
+v 0.13010867 -0.19972842 -0.18061678
+v 0.13330912 -0.19427466 -0.19330215
+v 0.13652250 -0.19558015 -0.18764651
+v 0.13900361 -0.19648303 -0.17990459
+v 0.14275543 -0.19435402 -0.17660335
+v 0.14028509 -0.19974068 -0.16363312
+v 0.12158417 -0.16683540 -0.15227984
+v 0.12158417 -0.20204658 -0.17377138
+v 0.12169401 -0.20204658 -0.17377138
+v 0.14312802 -0.19551924 -0.16363311
+v 0.14327878 -0.19631841 -0.15514547
+v 0.14330463 -0.19647093 -0.15227995
+v 0.12169401 -0.19982602 -0.18061678
+v 0.12158417 -0.19978332 -0.18073408
+v 0.12158417 -0.19639760 -0.18910442
+v 0.13034773 -0.19588516 -0.18992553
+v 0.12770294 -0.19433565 -0.19342783
+v 0.13034773 -0.19230422 -0.19678769
+v 0.13010867 -0.18759473 -0.20429500
+v 0.13625544 -0.18698469 -0.20343199
+v 0.14213084 -0.19292041 -0.18226737
+v 0.13884423 -0.18836340 -0.19707255
+v 0.14283081 -0.18611238 -0.19391376
+v 0.14305911 -0.18712506 -0.18910439
+v 0.14324002 -0.19009596 -0.17990457
+v 0.14289542 -0.19471396 -0.17212914
+v 0.12158417 -0.14361732 -0.18937235
+v 0.13745938 -0.18301965 -0.15227990
+v 0.14140503 -0.14361724 -0.21233004
+v 0.13958727 -0.14361725 -0.21001751
+v 0.13732370 -0.14361726 -0.20741174
+v 0.12158417 -0.19982602 -0.18061678
+v 0.14343601 -0.19007159 -0.17212912
+v 0.14330463 -0.19235319 -0.15227994
+v 0.12158417 -0.19636709 -0.18917145
+v 0.12169401 -0.19438445 -0.19351161
+v 0.12158417 -0.19435396 -0.19357027
+v 0.12158417 -0.19190159 -0.19775124
+v 0.12169401 -0.18767402 -0.20442070
+v 0.12169401 -0.18455063 -0.20866031
+v 0.13010867 -0.18445303 -0.20854301
+v 0.13676372 -0.17924941 -0.21226314
+v 0.13931375 -0.18162246 -0.20620534
+v 0.14186593 -0.18400164 -0.19956103
+v 0.14237207 -0.17609553 -0.20897867
+v 0.14294926 -0.17837098 -0.20331466
+v 0.14323356 -0.18136020 -0.19707253
+v 0.14347693 -0.18162863 -0.18910437
+v 0.12158417 -0.14361715 -0.23786000
+v 0.14166563 -0.18813174 -0.15227992
+v 0.14242375 -0.14361723 -0.21385497
+v 0.14358462 -0.15629377 -0.21456720
+v 0.14351139 -0.14361722 -0.21913357
+v 0.14340371 -0.14361723 -0.21608370
+v 0.12158417 -0.19438445 -0.19351161
+v 0.12158417 -0.18767402 -0.20442070
+v 0.12158417 -0.18763132 -0.20447934
+v 0.12158417 -0.18455063 -0.20866031
+v 0.12158417 -0.18449573 -0.20872734
+v 0.13010867 -0.18022547 -0.21330210
+v 0.13010867 -0.17594910 -0.21755010
+v 0.13652897 -0.17075158 -0.22018100
+v 0.13945159 -0.17342357 -0.21474323
+v 0.14213731 -0.16709748 -0.21722329
+v 0.14296004 -0.17047100 -0.21156767
+v 0.14331971 -0.17324668 -0.20612152
+v 0.13514627 -0.14361717 -0.23220436
+v 0.13642774 -0.15629372 -0.22846749
+v 0.13476075 -0.16085068 -0.22748720
+v 0.13010867 -0.16109469 -0.22762126
+v 0.12158417 -0.16117400 -0.22775532
+v 0.14327663 -0.16446214 -0.21446669
+v 0.14347478 -0.14361720 -0.22313022
+v 0.12169401 -0.18032307 -0.21341103
+v 0.12158417 -0.18032307 -0.21341103
+v 0.12169401 -0.17608330 -0.21765065
+v 0.13010867 -0.17173374 -0.22091833
+v 0.13845010 -0.16397409 -0.22254377
+v 0.14063399 -0.15629373 -0.22461328
+v 0.14229237 -0.14997986 -0.22611306
+v 0.14287819 -0.16146685 -0.21925093
+v 0.13882485 -0.14361717 -0.23046997
+v 0.13910053 -0.14743600 -0.22954832
+v 0.13010867 -0.16532225 -0.22516632
+v 0.12169401 -0.16546866 -0.22525849
+v 0.12158417 -0.16541375 -0.22529200
+v 0.14308495 -0.15629375 -0.22037365
+v 0.14327878 -0.14743602 -0.22319724
+v 0.14280712 -0.14434312 -0.22745362
+v 0.14282650 -0.14361718 -0.22749552
+v 0.12158417 -0.17608330 -0.21765065
+v 0.12158417 -0.17602231 -0.21770092
+v 0.12169401 -0.17186184 -0.22101049
+v 0.12158417 -0.17178255 -0.22106914
+v 0.14217823 -0.14361718 -0.22804853
+v 0.12158417 -0.16546866 -0.22525849
+v 0.12158417 -0.17186184 -0.22101049
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 19
+f 1 19 33
+f 1 33 55
+f 1 55 71
+f 1 71 49
+f 1 49 28
+f 1 28 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 4
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 10
+f 4 10 14
+f 5 15 8
+f 6 9 8
+f 6 8 15
+f 6 15 28
+f 6 28 48
+f 6 48 70
+f 6 70 92
+f 6 92 107
+f 6 107 117
+f 6 117 115
+f 6 115 118
+f 6 118 113
+f 6 113 112
+f 6 112 96
+f 6 96 80
+f 6 80 79
+f 6 79 78
+f 6 78 77
+f 6 77 59
+f 6 59 58
+f 6 58 76
+f 6 76 56
+f 6 56 36
+f 6 36 35
+f 6 35 53
+f 6 53 29
+f 6 29 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 11
+f 10 13 18
+f 10 18 19
+f 10 19 14
+f 11 17 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 27 18
+f 13 26 27
+f 16 29 30
+f 16 30 20
+f 16 20 17
+f 18 27 26
+f 18 26 19
+f 19 26 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 20 30 21
+f 21 30 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 23 37 38
+f 24 42 25
+f 24 41 43
+f 24 43 42
+f 25 42 26
+f 26 42 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 31
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 48
+f 29 53 34
+f 29 34 30
+f 31 47 46
+f 31 46 32
+f 32 46 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 34 53 35
+f 36 56 38
+f 36 38 37
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 40 59 60
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 43
+f 42 43 44
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 54
+f 48 52 51
+f 48 51 50
+f 48 50 72
+f 48 72 75
+f 48 75 74
+f 48 74 94
+f 48 94 111
+f 48 111 116
+f 48 116 103
+f 48 103 88
+f 48 88 70
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 54 69 73
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 71
+f 56 76 57
+f 57 76 58
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 66 64
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 66
+f 64 66 65
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 69
+f 69 87 73
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 71 75 72
+f 73 87 93
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 80 95 81
+f 80 96 95
+f 81 95 97
+f 81 97 82
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 83 99 85
+f 83 85 84
+f 83 98 90
+f 83 90 99
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 102
+f 85 102 86
+f 86 102 93
+f 86 93 87
+f 88 103 104
+f 88 104 89
+f 89 104 101
+f 89 101 100
+f 89 100 99
+f 89 99 90
+f 90 98 105
+f 90 105 91
+f 91 105 92
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 93 102 108
+f 93 108 109
+f 93 109 94
+f 94 109 110
+f 94 110 111
+f 95 96 112
+f 95 112 97
+f 97 112 113
+f 97 113 114
+f 97 114 98
+f 98 114 115
+f 98 115 106
+f 98 106 105
+f 101 104 110
+f 101 110 102
+f 102 110 108
+f 103 116 104
+f 104 116 110
+f 106 117 107
+f 106 115 117
+f 108 110 109
+f 110 116 111
+f 113 118 114
+f 114 118 115
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12317528 0.12928160 0.05945200
+v 0.14364701 0.12065122 0.06561571
+v 0.12317528 0.12928161 0.05711492
+v 0.11934028 0.12928151 0.08335189
+v 0.14364701 0.11942558 0.07201059
+v 0.14364701 0.12062571 0.05711489
+v -0.13821168 0.12928161 0.05711492
+v -0.13818409 0.12928151 0.08335189
+v 0.12118880 0.11398686 0.08335184
+v 0.14364701 0.10556079 0.07595790
+v 0.14364701 0.11069305 0.07563689
+v 0.14364701 0.11398689 0.07542630
+v 0.14364701 0.11730628 0.07334862
+v 0.14364701 0.04364175 0.05711461
+v -0.13815650 -0.13157016 0.05711397
+v -0.13818409 -0.04646653 0.06561510
+v -0.13818409 0.04364165 0.08335158
+v 0.12193373 0.10556076 0.08335181
+v 0.14361942 -0.10557697 0.07612148
+v 0.14364701 0.04364168 0.07544402
+v 0.12237518 0.09710912 0.08335178
+v 0.12270624 0.08041011 0.08335172
+v 0.14361942 -0.12048858 0.06561483
+v 0.14361942 -0.12046302 0.05711401
+v -0.13815650 -0.13157026 0.08335094
+v 0.12314769 -0.13157016 0.05711397
+v 0.12273384 -0.06377841 0.08335119
+v 0.12273384 -0.06520830 0.08335118
+v 0.12245795 -0.08943973 0.08335109
+v 0.12232000 -0.09789137 0.08335106
+v 0.12187855 -0.10634301 0.08335103
+v 0.12118880 -0.11479465 0.08335100
+v 0.11928510 -0.13157026 0.08335094
+v 0.14361942 -0.11402861 0.07529705
+v 0.14361942 -0.11612236 0.07395643
+v 0.14361942 -0.11936512 0.07186846
+v 0.11939546 -0.13157025 0.08264724
+v 0.12314769 -0.13157016 0.05716534
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 20
+f 2 20 14
+f 2 14 6
+f 2 6 3
+f 2 4 5
+f 3 6 14
+f 3 14 24
+f 3 24 26
+f 3 26 15
+f 3 15 7
+f 4 8 17
+f 4 17 25
+f 4 25 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 22
+f 4 22 21
+f 4 21 18
+f 4 18 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 18 21
+f 10 21 22
+f 10 22 19
+f 14 20 23
+f 14 23 24
+f 15 25 16
+f 15 26 38
+f 15 38 37
+f 15 37 33
+f 15 33 25
+f 16 25 17
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 22 27
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 23
+f 23 36 33
+f 23 33 37
+f 23 37 38
+f 23 38 26
+f 23 26 24
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12062547 0.12243000 -0.01324777
+v 0.14284245 0.14343734 -0.01560820
+v 0.14295581 0.14325778 -0.01324769
+v 0.12062547 0.15725451 -0.01324764
+v 0.12062547 0.12540894 -0.02763891
+v 0.14302916 0.15147635 -0.03404754
+v 0.12062547 0.16562848 -0.12974523
+v 0.13730988 0.18323253 -0.12974517
+v 0.14151543 0.18828441 -0.12974515
+v 0.14300916 0.14449830 -0.01324769
+v 0.12153016 0.15728715 -0.01324764
+v 0.12062547 0.19058572 -0.07871471
+v 0.14307362 0.15107641 -0.02778706
+v 0.14330924 0.19251199 -0.12974513
+v 0.14333146 0.18466067 -0.10419004
+v 0.12062547 0.20577419 -0.12974508
+v 0.14300916 0.14590206 -0.01324768
+v 0.13010797 0.15754832 -0.01324764
+v 0.13010797 0.19053675 -0.07871471
+v 0.12169464 0.19349934 -0.08470151
+v 0.12062547 0.19349934 -0.08470151
+v 0.14307362 0.15292904 -0.02778705
+v 0.14330924 0.19629070 -0.12974512
+v 0.14330924 0.19629070 -0.12966530
+v 0.14325367 0.19034097 -0.10461194
+v 0.14322255 0.18775379 -0.09570586
+v 0.14318698 0.17944547 -0.07871475
+v 0.12062547 0.20577419 -0.12966526
+v 0.12168353 0.20579052 -0.12974508
+v 0.14207780 0.14961548 -0.01324767
+v 0.14288468 0.15233324 -0.02243883
+v 0.13786335 0.15487955 -0.01324765
+v 0.13575836 0.18666825 -0.07295598
+v 0.13566944 0.19493576 -0.08986726
+v 0.13010797 0.19346670 -0.08476993
+v 0.13010797 0.19529487 -0.08901201
+v 0.12169464 0.19531935 -0.08895499
+v 0.12062547 0.19509081 -0.08840762
+v 0.14148653 0.20051828 -0.12974510
+v 0.14317364 0.19559695 -0.12116973
+v 0.14296025 0.19482975 -0.11268557
+v 0.14279577 0.19439718 -0.10773648
+v 0.14293581 0.18647243 -0.08966204
+v 0.12169464 0.20579052 -0.12966526
+v 0.12062547 0.20458261 -0.12116970
+v 0.13010797 0.20579867 -0.12974508
+v 0.13010797 0.20579867 -0.12966526
+v 0.14094861 0.15106819 -0.01324767
+v 0.14257349 0.18520741 -0.08399453
+v 0.14159323 0.18367305 -0.07871474
+v 0.13738545 0.18815364 -0.07871472
+v 0.14139762 0.19197321 -0.09570584
+v 0.13719207 0.19602940 -0.09570583
+v 0.13518931 0.20308904 -0.11530832
+v 0.13010797 0.20059980 -0.10418998
+v 0.13010797 0.19784938 -0.09570582
+v 0.12169464 0.19789020 -0.09570582
+v 0.12062547 0.19531935 -0.08894359
+v 0.13728098 0.20424803 -0.12974509
+v 0.13727653 0.20424803 -0.12966527
+v 0.14148431 0.20051012 -0.12966528
+v 0.14051739 0.19981638 -0.12116972
+v 0.14240455 0.19336883 -0.10206896
+v 0.12169464 0.20459893 -0.12116970
+v 0.13010797 0.20461525 -0.12116970
+v 0.12062547 0.20441936 -0.12033725
+v 0.13630961 0.20365221 -0.12116970
+v 0.13916814 0.19687005 -0.10461192
+v 0.13010797 0.20329309 -0.11445307
+v 0.13010797 0.20227290 -0.11021100
+v 0.12169464 0.20062427 -0.10418998
+v 0.12062547 0.20062427 -0.10418998
+v 0.12062547 0.19788204 -0.09570582
+v 0.12062547 0.19756375 -0.09483915
+v 0.12062547 0.20326860 -0.11447588
+v 0.12169464 0.20327676 -0.11445307
+v 0.12169464 0.20228106 -0.11021100
+v 0.12062547 0.20206886 -0.10944696
+v 0.12062547 0.20314618 -0.11393991
+v 0.12062547 0.20228106 -0.11023380
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 30
+f 1 30 48
+f 1 48 32
+f 1 32 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 21
+f 1 21 38
+f 1 38 58
+f 1 58 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 78
+f 1 78 80
+f 1 80 79
+f 1 79 75
+f 1 75 66
+f 1 66 45
+f 1 45 28
+f 1 28 16
+f 1 16 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 6 10
+f 4 11 12
+f 6 13 10
+f 6 9 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 16 29
+f 7 29 46
+f 7 46 59
+f 7 59 39
+f 7 39 23
+f 7 23 14
+f 7 14 9
+f 7 9 8
+f 10 13 22
+f 10 22 17
+f 11 18 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 18 19
+f 13 15 22
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 22
+f 16 28 29
+f 17 22 27
+f 17 27 31
+f 17 31 30
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 43 27
+f 26 42 43
+f 27 43 31
+f 28 44 29
+f 28 45 64
+f 28 64 44
+f 29 44 47
+f 29 47 46
+f 30 31 49
+f 30 49 48
+f 31 43 49
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 36
+f 34 36 35
+f 34 51 52
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 42
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 49
+f 44 64 65
+f 44 65 47
+f 45 66 64
+f 46 47 59
+f 47 65 54
+f 47 54 67
+f 47 67 60
+f 47 60 59
+f 49 63 52
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 52 63 53
+f 53 63 68
+f 53 68 54
+f 54 65 69
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 54 68 67
+f 55 71 57
+f 55 57 56
+f 55 70 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 60 67 61
+f 61 67 62
+f 62 67 63
+f 63 67 68
+f 64 66 75
+f 64 75 76
+f 64 76 69
+f 64 69 65
+f 69 76 77
+f 69 77 70
+f 70 77 71
+f 71 77 72
+f 72 77 78
+f 75 79 76
+f 76 79 80
+f 76 80 77
+f 77 80 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14375167 0.13091075 -0.22306446
+v 0.14366411 0.13935007 -0.22306443
+v 0.14354530 0.15624408 -0.21457047
+v 0.14363910 0.10470364 -0.22306456
+v 0.14310754 0.10470366 -0.22757765
+v 0.14306376 0.11401671 -0.22824482
+v 0.14308252 0.12246117 -0.22829726
+v 0.14305126 0.13091077 -0.22812481
+v 0.14290742 0.13935009 -0.22770496
+v 0.14277610 0.14414024 -0.22740507
+v 0.14323887 0.14729083 -0.22324432
+v 0.14307002 0.15624410 -0.22038801
+v 0.14351403 0.15720520 -0.21455548
+v 0.14361409 0.10470364 -0.22251729
+v 0.14323261 0.15720518 -0.20875294
+v 0.14303249 0.10470366 -0.22805744
+v 0.14303875 0.10556711 -0.22808741
+v 0.13957422 0.11401672 -0.23249550
+v 0.13966177 0.12246118 -0.23254796
+v 0.13912395 0.14729085 -0.22950417
+v 0.14233209 0.14976817 -0.22619056
+v 0.14303249 0.15720522 -0.22017059
+v 0.13806708 0.13151213 -0.23302772
+v 0.13496526 0.12910163 -0.23605645
+v 0.13408975 0.13472957 -0.23575655
+v 0.14333267 0.10470362 -0.21798922
+v 0.12023161 0.15720502 -0.16713064
+v 0.11939362 0.10470343 -0.16713084
+v 0.13833599 0.10470367 -0.23261550
+v 0.13536550 0.11401674 -0.23620644
+v 0.13545304 0.12246120 -0.23624389
+v 0.13644112 0.15624413 -0.22845458
+v 0.12120093 0.13969965 -0.24371066
+v 0.14064984 0.15624412 -0.22463869
+v 0.14036844 0.15720523 -0.22436880
+v 0.12196388 0.13383015 -0.24371068
+v 0.07987042 0.15720502 -0.16713064
+v 0.07987042 0.10470343 -0.16713084
+v 0.13803581 0.10470368 -0.23287040
+v 0.13485269 0.10786971 -0.23599655
+v 0.12221403 0.13091083 -0.24371069
+v 0.13608467 0.15720525 -0.22825215
+v 0.11997521 0.14207416 -0.24371065
+v 0.11841179 0.14436645 -0.24371064
+v 0.07987042 0.15720525 -0.22984898
+v 0.07987042 0.10470369 -0.23587661
+v 0.13652868 0.10470368 -0.23347763
+v 0.13010615 0.10470369 -0.23595158
+v 0.11290231 0.11476716 -0.24371075
+v 0.11416555 0.11596984 -0.24371074
+v 0.11939987 0.12172112 -0.24371072
+v 0.12044424 0.12312938 -0.24371072
+v 0.12095078 0.12510301 -0.24371071
+v 0.13010615 0.15720525 -0.22928672
+v 0.11316496 0.14866320 -0.24371062
+v 0.10918138 0.15184465 -0.24371061
+v 0.10874362 0.15205537 -0.24371061
+v 0.10479756 0.15283660 -0.24371061
+v 0.08606781 0.15720526 -0.23089853
+v 0.09681162 0.15288800 -0.24371061
+v 0.09260290 0.15193203 -0.24371061
+v 0.08441059 0.14573874 -0.24371063
+v 0.08305354 0.14423795 -0.24371064
+v 0.08022063 0.13951975 -0.24371066
+v 0.07987042 0.13956599 -0.24308093
+v 0.07987042 0.12815083 -0.24371070
+v 0.08100859 0.12308313 -0.24371072
+v 0.08405413 0.11917185 -0.24371073
+v 0.08461696 0.11856023 -0.24371073
+v 0.08832538 0.11472604 -0.24371075
+v 0.09645516 0.11161141 -0.24371076
+v 0.09645516 0.10470369 -0.23778081
+v 0.10709891 0.10470369 -0.23776581
+v 0.10487260 0.11167309 -0.24371076
+v 0.11103872 0.11403219 -0.24371075
+v 0.10487260 0.15720526 -0.23203804
+v 0.09886282 0.15288800 -0.24371061
+v 0.09642389 0.15720526 -0.23214299
+v 0.07987042 0.13662613 -0.24371067
+v 0.10487260 0.10470369 -0.23779579
+v 0.09869397 0.10470369 -0.23780329
+v 0.09645516 0.15720526 -0.23214299
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 14 4
+f 3 13 15
+f 3 15 14
+f 4 14 26
+f 4 26 28
+f 4 28 38
+f 4 38 46
+f 4 46 72
+f 4 72 81
+f 4 81 80
+f 4 80 73
+f 4 73 48
+f 4 48 47
+f 4 47 39
+f 4 39 29
+f 4 29 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 10 12 11
+f 10 19 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 20
+f 12 22 13
+f 13 22 35
+f 13 35 42
+f 13 42 54
+f 13 54 76
+f 13 76 82
+f 13 82 78
+f 13 78 59
+f 13 59 45
+f 13 45 37
+f 13 37 27
+f 13 27 15
+f 14 15 26
+f 15 27 28
+f 15 28 26
+f 16 29 18
+f 16 18 17
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 24
+f 19 24 23
+f 20 32 21
+f 20 25 33
+f 20 33 32
+f 21 34 22
+f 21 32 34
+f 22 34 35
+f 24 31 36
+f 24 36 33
+f 24 33 25
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 36
+f 32 42 35
+f 32 35 34
+f 32 33 43
+f 32 43 44
+f 32 44 42
+f 33 36 41
+f 33 41 53
+f 33 53 52
+f 33 52 51
+f 33 51 50
+f 33 50 49
+f 33 49 75
+f 33 75 74
+f 33 74 71
+f 33 71 70
+f 33 70 69
+f 33 69 68
+f 33 68 67
+f 33 67 66
+f 33 66 79
+f 33 79 64
+f 33 64 63
+f 33 63 62
+f 33 62 61
+f 33 61 60
+f 33 60 77
+f 33 77 58
+f 33 58 57
+f 33 57 56
+f 33 56 55
+f 33 55 44
+f 33 44 43
+f 37 45 65
+f 37 65 79
+f 37 79 66
+f 37 66 46
+f 37 46 38
+f 39 47 40
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 40 47 48
+f 42 44 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 54
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 54 58 76
+f 58 77 76
+f 59 78 60
+f 60 78 82
+f 60 82 77
+f 64 79 65
+f 71 74 80
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 73 80 74
+f 76 77 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,700 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07987042 0.15547445 -0.01324765
+v 0.07363637 0.15560357 -0.01324765
+v 0.07987042 0.10470287 -0.01324784
+v 0.07987042 0.19038513 -0.07892044
+v 0.07120465 0.19057385 -0.07873884
+v 0.07120465 0.15565323 -0.01324765
+v -0.07068997 0.10470287 -0.01324784
+v 0.07987042 0.10470369 -0.23587294
+v 0.07987042 0.19342431 -0.08511771
+v 0.07120465 0.19352362 -0.08464099
+v 0.06278942 0.19360308 -0.08445939
+v 0.06278942 0.19072282 -0.07873884
+v 0.05438893 0.15572276 -0.01324765
+v 0.05438893 0.19078241 -0.07873884
+v -0.07068997 0.15531554 -0.01324765
+v -0.07068997 0.10470369 -0.23569133
+v 0.06278942 0.10470369 -0.23614534
+v 0.07987042 0.13070528 -0.24515739
+v 0.07120465 0.19533124 -0.08888600
+v 0.07987042 0.19518226 -0.08924921
+v 0.06278942 0.19543055 -0.08870440
+v 0.05438893 0.19363287 -0.08439129
+v -0.00448820 0.15582207 -0.01324765
+v -0.04656434 0.19366267 -0.08434589
+v -0.04656434 0.19082213 -0.07873884
+v -0.05497958 0.15576248 -0.01324765
+v -0.05497958 0.19071288 -0.07873884
+v -0.07068997 0.19025602 -0.07873884
+v -0.07068997 0.12107137 -0.24007249
+v -0.05378582 0.10470369 -0.23609994
+v 0.05452157 0.10470369 -0.23619073
+v -0.07068997 0.13084431 -0.24068537
+v -0.07068997 0.13091383 -0.24068537
+v -0.07068997 0.13919700 -0.23941411
+v 0.07987042 0.13957441 -0.24306890
+v 0.05427103 0.10470369 -0.23619073
+v -0.04697701 0.10470369 -0.23616805
+v 0.07987042 0.19525177 -0.08943082
+v 0.07987042 0.19758578 -0.09571888
+v 0.07120465 0.19785395 -0.09571888
+v 0.06278942 0.19802278 -0.09571888
+v 0.05438893 0.19545041 -0.08863630
+v -0.04656434 0.15580220 -0.01324765
+v -0.05497958 0.19359314 -0.08445939
+v -0.04656434 0.19545041 -0.08859089
+v -0.05497958 0.19541069 -0.08870440
+v -0.05254785 0.15578234 -0.01324765
+v -0.07068997 0.19066322 -0.07955606
+v -0.07068997 0.16138470 -0.22779131
+v -0.05497958 0.16181177 -0.22801832
+v -0.05497958 0.16604272 -0.22561202
+v -0.04656434 0.16617184 -0.22568013
+v 0.05438893 0.16615197 -0.22563472
+v 0.06278942 0.16606259 -0.22556663
+v 0.07120465 0.16587389 -0.22545312
+v 0.07987042 0.16560572 -0.22531691
+v 0.07987042 0.20021775 -0.10420891
+v 0.07120465 0.20046605 -0.10420891
+v 0.06278942 0.20061502 -0.10420891
+v 0.05438893 0.19805258 -0.09571888
+v -0.00448820 0.19806251 -0.09571888
+v -0.07068997 0.19519219 -0.08922651
+v -0.07068997 0.19336470 -0.08498150
+v -0.04656434 0.19806251 -0.09571888
+v -0.05497958 0.19801284 -0.09571888
+v -0.07068997 0.16560572 -0.22533962
+v -0.07068997 0.17187269 -0.22109457
+v -0.05497958 0.17224016 -0.22136697
+v -0.04656434 0.17227990 -0.22143508
+v 0.05438893 0.17225010 -0.22138968
+v 0.06278942 0.17218058 -0.22132157
+v 0.07120465 0.17205147 -0.22120807
+v 0.07987042 0.17182304 -0.22107187
+v 0.07987042 0.20027735 -0.10443592
+v 0.07120465 0.20216443 -0.11074669
+v 0.06278942 0.20224388 -0.11047428
+v -0.00448820 0.20066469 -0.10420891
+v -0.07068997 0.19551000 -0.09008914
+v -0.04656434 0.20065475 -0.10420891
+v -0.07068997 0.19757584 -0.09571888
+v -0.05497958 0.20059516 -0.10420891
+v -0.07068997 0.17553753 -0.21812077
+v -0.05497958 0.17646119 -0.21800726
+v -0.04656434 0.17651086 -0.21802997
+v -0.00448820 0.17651086 -0.21802997
+v 0.05438893 0.17647113 -0.21798458
+v 0.06278942 0.17640161 -0.21793917
+v 0.07120465 0.17627249 -0.21782566
+v 0.07987042 0.17605399 -0.21764407
+v 0.07987042 0.20203530 -0.11140501
+v 0.07961988 0.20204524 -0.11140501
+v 0.07120465 0.20312783 -0.11499170
+v 0.06278942 0.20319734 -0.11471929
+v -0.00448820 0.20225382 -0.11047428
+v -0.04656434 0.20226374 -0.11049699
+v -0.07068997 0.20014822 -0.10420891
+v -0.05497958 0.20222402 -0.11065588
+v -0.07068997 0.20039654 -0.10518503
+v -0.07068997 0.17609372 -0.21766675
+v -0.07068997 0.17969897 -0.21398925
+v -0.05497958 0.18057297 -0.21376225
+v -0.04656434 0.18065242 -0.21378493
+v 0.05438893 0.18063256 -0.21373953
+v 0.06278942 0.18058289 -0.21369414
+v 0.07120465 0.18047365 -0.21358064
+v 0.07987042 0.18027501 -0.21339902
+v 0.07987042 0.20297884 -0.11565002
+v 0.07987042 0.20300865 -0.11580892
+v 0.07120465 0.20422036 -0.12118897
+v 0.06278942 0.20436933 -0.12118897
+v -0.00448820 0.20317748 -0.11471929
+v 0.05438893 0.20438919 -0.12118897
+v -0.04656434 0.20316755 -0.11474199
+v -0.05497958 0.20313775 -0.11490090
+v -0.07068997 0.20211477 -0.11217683
+v -0.07068997 0.20198566 -0.11160932
+v -0.07068997 0.20292920 -0.11585433
+v -0.07068997 0.18024521 -0.21342174
+v -0.05497958 0.18479399 -0.20904048
+v -0.04656434 0.18487344 -0.20917668
+v 0.05438893 0.18485358 -0.20915399
+v 0.06278942 0.18480391 -0.20910859
+v 0.07120465 0.18470460 -0.20894968
+v 0.07987042 0.18450596 -0.20867728
+v 0.07987042 0.20395220 -0.12118897
+v 0.07987042 0.20509439 -0.12965631
+v 0.07120465 0.20534269 -0.12965631
+v 0.06278942 0.20549166 -0.12965631
+v 0.05438893 0.20553139 -0.12965631
+v -0.00448820 0.20550160 -0.12965631
+v -0.00448820 0.20434947 -0.12118897
+v -0.04656434 0.20431967 -0.12118897
+v -0.05497958 0.20427002 -0.12118897
+v -0.07068997 0.20305831 -0.11655804
+v -0.07068997 0.18391005 -0.20924479
+v -0.07068997 0.18446624 -0.20860917
+v -0.07068997 0.18719747 -0.20493167
+v -0.05497958 0.18791257 -0.20479546
+v -0.04656434 0.18801188 -0.20493167
+v 0.05438893 0.18799202 -0.20490896
+v 0.06278942 0.18793243 -0.20486356
+v 0.07120465 0.18783311 -0.20470467
+v 0.07987042 0.18765433 -0.20443225
+v 0.07987042 0.20570025 -0.13814633
+v 0.07120465 0.20594855 -0.13814633
+v 0.06278942 0.20606774 -0.13814633
+v 0.05438893 0.20611741 -0.13814633
+v -0.00448820 0.20613725 -0.13814633
+v -0.04656434 0.20547180 -0.12965631
+v -0.07068997 0.20387275 -0.12118897
+v -0.05497958 0.20542214 -0.12965631
+v -0.07068997 0.18760468 -0.20436416
+v -0.05497958 0.19213357 -0.19818956
+v -0.04656434 0.19223290 -0.19830306
+v -0.00448820 0.19220310 -0.19834845
+v 0.05438893 0.19221304 -0.19830306
+v 0.06278942 0.19216337 -0.19825766
+v 0.07120465 0.19205412 -0.19807605
+v 0.07987042 0.19175618 -0.19796256
+v 0.07987042 0.20573009 -0.14663637
+v 0.07120465 0.20599825 -0.14663637
+v 0.06278942 0.20611744 -0.14663637
+v 0.05438893 0.20615716 -0.14663637
+v -0.04656434 0.20615716 -0.14663637
+v -0.04656434 0.20610747 -0.13814633
+v -0.07068997 0.20502486 -0.12965631
+v -0.05497958 0.20603794 -0.13814633
+v -0.07068997 0.19228255 -0.19687292
+v -0.05497958 0.19458673 -0.19394454
+v -0.04656434 0.19464632 -0.19405804
+v -0.00448820 0.19466618 -0.19410344
+v 0.05438893 0.19464632 -0.19405804
+v 0.06278942 0.19463638 -0.19401263
+v 0.07961988 0.19187535 -0.19778095
+v 0.07120465 0.19452714 -0.19383104
+v 0.07961988 0.19435829 -0.19353592
+v 0.07987042 0.19427884 -0.19364943
+v 0.07987042 0.20519380 -0.15512642
+v 0.07120465 0.20546195 -0.15512642
+v 0.06278942 0.20559108 -0.15512641
+v 0.05438893 0.20566059 -0.15512641
+v -0.04656434 0.20563080 -0.15512641
+v -0.05497958 0.20606777 -0.14663637
+v -0.07068997 0.20510433 -0.13079134
+v -0.07068997 0.20565064 -0.14663637
+v -0.07068997 0.20561087 -0.13814633
+v -0.07068997 0.19426890 -0.19335433
+v -0.07068997 0.19590764 -0.18985841
+v -0.05497958 0.19682137 -0.18908659
+v -0.04656434 0.19694056 -0.18908659
+v 0.05438893 0.19693062 -0.18908659
+v 0.06278942 0.19688096 -0.18908659
+v 0.07120465 0.19667240 -0.18908659
+v 0.07987042 0.19435829 -0.19351322
+v 0.07987042 0.19629500 -0.18922279
+v 0.07987042 0.20516400 -0.15537612
+v 0.07120465 0.20431982 -0.16361645
+v 0.06278942 0.20445887 -0.16361645
+v 0.05438893 0.20455818 -0.16361645
+v -0.04656434 0.20449859 -0.16361645
+v -0.05497958 0.20554142 -0.15512642
+v -0.07068997 0.20558111 -0.14777140
+v -0.07068997 0.19909574 -0.18189048
+v -0.07068997 0.19960225 -0.18059654
+v -0.05497958 0.20007898 -0.18059654
+v -0.04656434 0.20021803 -0.18059653
+v 0.05438893 0.20022797 -0.18059653
+v 0.06278942 0.20017831 -0.18059653
+v 0.07120465 0.19997967 -0.18059654
+v 0.07987042 0.19635457 -0.18908659
+v 0.07987042 0.19967178 -0.18059654
+v 0.07987042 0.20402187 -0.16361645
+v 0.07987042 0.20399207 -0.16377537
+v 0.07120465 0.20314789 -0.16967752
+v 0.06278942 0.20323728 -0.16997263
+v 0.05438893 0.20327700 -0.17010883
+v -0.05497958 0.20439928 -0.16361645
+v -0.00448820 0.20325714 -0.17001803
+v -0.04656434 0.20322734 -0.16999533
+v -0.05497958 0.20317768 -0.16976832
+v -0.07068997 0.20512428 -0.15512642
+v -0.07068997 0.20156875 -0.17414956
+v -0.05497958 0.20207527 -0.17401335
+v -0.04656434 0.20214478 -0.17424035
+v 0.05438893 0.20217459 -0.17435386
+v 0.06278942 0.20215472 -0.17421766
+v 0.07120465 0.20205540 -0.17392256
+v 0.07987042 0.20189650 -0.17324153
+v 0.07987042 0.20297904 -0.16899650
+v 0.07987042 0.20294925 -0.16913271
+v -0.07068997 0.20295918 -0.16890571
+v -0.07068997 0.20382323 -0.16432017
+v -0.07068997 0.20395235 -0.16361645
+v -0.07068997 0.20186670 -0.17315072
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 23
+f 1 23 43
+f 1 43 47
+f 1 47 26
+f 1 26 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 35
+f 1 35 56
+f 1 56 73
+f 1 73 89
+f 1 89 106
+f 1 106 124
+f 1 124 143
+f 1 143 159
+f 1 159 177
+f 1 177 194
+f 1 194 195
+f 1 195 210
+f 1 210 211
+f 1 211 228
+f 1 228 230
+f 1 230 229
+f 1 229 213
+f 1 213 212
+f 1 212 196
+f 1 196 178
+f 1 178 160
+f 1 160 144
+f 1 144 126
+f 1 126 125
+f 1 125 108
+f 1 108 107
+f 1 107 90
+f 1 90 74
+f 1 74 57
+f 1 57 39
+f 1 39 38
+f 1 38 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 16
+f 3 16 30
+f 3 30 37
+f 3 37 36
+f 3 36 31
+f 3 31 17
+f 3 17 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 15 28
+f 7 28 48
+f 7 48 63
+f 7 63 62
+f 7 62 78
+f 7 78 80
+f 7 80 96
+f 7 96 98
+f 7 98 116
+f 7 116 115
+f 7 115 117
+f 7 117 134
+f 7 134 150
+f 7 150 166
+f 7 166 184
+f 7 184 186
+f 7 186 185
+f 7 185 202
+f 7 202 221
+f 7 221 233
+f 7 233 232
+f 7 232 231
+f 7 231 234
+f 7 234 222
+f 7 222 204
+f 7 204 203
+f 7 203 188
+f 7 188 187
+f 7 187 168
+f 7 168 152
+f 7 152 137
+f 7 137 136
+f 7 136 135
+f 7 135 118
+f 7 118 100
+f 7 100 99
+f 7 99 82
+f 7 82 67
+f 7 67 66
+f 7 66 49
+f 7 49 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 29
+f 7 29 16
+f 8 17 18
+f 9 19 10
+f 9 20 19
+f 10 19 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 14
+f 13 14 23
+f 14 22 24
+f 14 24 25
+f 14 25 23
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 16 29 30
+f 17 31 18
+f 18 29 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 31 36
+f 18 36 37
+f 18 37 30
+f 18 30 29
+f 19 20 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 21
+f 21 42 22
+f 21 41 42
+f 22 42 24
+f 23 25 43
+f 24 44 27
+f 24 27 25
+f 24 42 45
+f 24 45 46
+f 24 46 44
+f 25 27 26
+f 25 26 47
+f 25 47 43
+f 27 44 28
+f 28 44 48
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 45
+f 44 46 62
+f 44 62 63
+f 44 63 48
+f 45 61 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 62
+f 49 66 51
+f 49 51 50
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 61
+f 61 77 64
+f 62 65 78
+f 64 77 79
+f 64 79 65
+f 65 80 78
+f 65 79 81
+f 65 81 80
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 70
+f 70 85 86
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 73
+f 73 88 89
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 75 92 76
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 77 94 95
+f 77 95 79
+f 79 95 81
+f 80 81 96
+f 81 95 97
+f 81 97 98
+f 81 98 96
+f 82 99 83
+f 83 99 100
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 84
+f 84 102 85
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 103 104
+f 86 104 87
+f 87 104 105
+f 87 105 88
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 90 107 91
+f 91 107 92
+f 92 107 108
+f 92 108 109
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 111 95
+f 93 95 94
+f 93 110 112
+f 93 112 111
+f 95 111 113
+f 95 113 114
+f 95 114 97
+f 97 115 116
+f 97 116 98
+f 97 114 117
+f 97 117 115
+f 100 118 101
+f 101 118 119
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 102 121 103
+f 103 121 122
+f 103 122 104
+f 104 122 105
+f 105 122 123
+f 105 123 106
+f 106 123 124
+f 108 125 109
+f 109 125 126
+f 109 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 129
+f 110 129 112
+f 111 112 113
+f 112 129 130
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 132
+f 113 132 133
+f 113 133 114
+f 114 133 134
+f 114 134 117
+f 118 135 119
+f 119 135 136
+f 119 136 137
+f 119 137 138
+f 119 138 139
+f 119 139 120
+f 120 139 140
+f 120 140 121
+f 121 140 122
+f 122 140 141
+f 122 141 142
+f 122 142 123
+f 123 142 143
+f 123 143 124
+f 126 144 145
+f 126 145 127
+f 127 145 128
+f 128 145 146
+f 128 146 147
+f 128 147 129
+f 129 147 148
+f 129 148 130
+f 130 148 165
+f 130 165 149
+f 130 149 132
+f 130 132 131
+f 132 149 151
+f 132 151 133
+f 133 150 134
+f 133 151 166
+f 133 166 150
+f 137 152 138
+f 138 152 153
+f 138 153 139
+f 139 153 154
+f 139 154 155
+f 139 155 156
+f 139 156 140
+f 140 156 157
+f 140 157 141
+f 141 157 142
+f 142 157 158
+f 142 158 143
+f 143 158 159
+f 144 160 161
+f 144 161 145
+f 145 161 162
+f 145 162 146
+f 146 162 147
+f 147 162 163
+f 147 163 148
+f 148 163 164
+f 148 164 165
+f 149 165 151
+f 151 165 167
+f 151 167 166
+f 152 168 153
+f 153 168 169
+f 153 169 154
+f 154 169 170
+f 154 170 171
+f 154 171 155
+f 155 171 156
+f 156 171 172
+f 156 172 173
+f 156 173 157
+f 157 173 175
+f 157 175 158
+f 158 174 159
+f 158 175 176
+f 158 176 174
+f 159 174 176
+f 159 176 177
+f 160 178 179
+f 160 179 161
+f 161 179 180
+f 161 180 162
+f 162 180 181
+f 162 181 163
+f 163 181 164
+f 164 181 182
+f 164 182 201
+f 164 201 183
+f 164 183 167
+f 164 167 165
+f 166 167 184
+f 167 183 185
+f 167 185 186
+f 167 186 184
+f 168 187 169
+f 169 187 188
+f 169 188 189
+f 169 189 190
+f 169 190 170
+f 170 190 171
+f 171 190 191
+f 171 191 172
+f 172 191 173
+f 173 191 192
+f 173 192 175
+f 175 192 193
+f 175 193 176
+f 176 194 177
+f 176 193 195
+f 176 195 194
+f 178 196 179
+f 179 196 197
+f 179 197 198
+f 179 198 180
+f 180 198 199
+f 180 199 181
+f 181 199 182
+f 182 199 200
+f 182 200 201
+f 183 201 202
+f 183 202 185
+f 188 203 189
+f 189 203 204
+f 189 204 205
+f 189 205 206
+f 189 206 190
+f 190 206 207
+f 190 207 191
+f 191 207 208
+f 191 208 192
+f 192 208 209
+f 192 209 193
+f 193 210 195
+f 193 209 211
+f 193 211 210
+f 196 212 197
+f 197 212 213
+f 197 213 214
+f 197 214 215
+f 197 215 198
+f 198 215 199
+f 199 215 216
+f 199 216 200
+f 200 217 201
+f 200 216 218
+f 200 218 219
+f 200 219 220
+f 200 220 217
+f 201 221 202
+f 201 217 221
+f 204 222 205
+f 205 222 223
+f 205 223 206
+f 206 223 224
+f 206 224 225
+f 206 225 207
+f 207 225 208
+f 208 225 226
+f 208 226 227
+f 208 227 209
+f 209 227 211
+f 211 227 228
+f 213 229 214
+f 214 230 228
+f 214 228 227
+f 214 227 226
+f 214 226 215
+f 214 229 230
+f 215 226 216
+f 216 226 225
+f 216 225 224
+f 216 224 218
+f 217 220 231
+f 217 231 232
+f 217 232 233
+f 217 233 221
+f 218 224 219
+f 219 224 220
+f 220 224 223
+f 220 223 234
+f 220 234 231
+f 222 234 223
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,691 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13819420 0.14053961 0.08336047
+v -0.13819420 0.14053929 0.17051894
+v -0.13822176 0.16469591 0.15051711
+v -0.13819420 0.15700151 0.08336053
+v 0.12215376 0.14053961 0.08336047
+v -0.13819420 0.18158806 0.17051909
+v 0.11934247 0.14053929 0.17051894
+v -0.13819420 0.18158820 0.13353605
+v -0.13819420 0.17314217 0.10807284
+v -0.13816664 0.18158826 0.11656343
+v -0.13813906 0.17314220 0.09958227
+v -0.13797370 0.16469615 0.08336055
+v 0.13794662 0.15695656 0.08336053
+v -0.13811150 0.19003417 0.17051912
+v -0.13813906 0.19003418 0.16749836
+v -0.13816664 0.19003425 0.15051721
+v 0.13998619 0.15930091 0.08336054
+v 0.14177770 0.16215911 0.08479413
+v 0.14268723 0.18596848 0.17051910
+v -0.13813906 0.19003428 0.14202664
+v -0.13805638 0.19003431 0.13353608
+v -0.13805638 0.18158829 0.10807287
+v -0.13794614 0.16544763 0.08336056
+v -0.13631999 0.19870509 0.17051915
+v -0.13689880 0.19848033 0.15900781
+v 0.14254943 0.16366849 0.08336055
+v 0.14318334 0.16526137 0.08336056
+v 0.14285261 0.18689980 0.17051911
+v -0.13687124 0.19848036 0.15051724
+v -0.13789101 0.19003434 0.12505405
+v -0.13745003 0.19003437 0.11656346
+v -0.13745003 0.18158832 0.09958230
+v -0.13780833 0.17314224 0.09109170
+v -0.13656805 0.17318722 0.08336059
+v -0.13488679 0.20196793 0.17051916
+v -0.13510728 0.20291211 0.16541629
+v -0.13629243 0.19923820 0.16795064
+v -0.13530022 0.20307913 0.15900783
+v 0.14312822 0.17084287 0.08336058
+v 0.14321090 0.17350835 0.09094664
+v 0.14329360 0.18158829 0.10807287
+v 0.14334872 0.18470976 0.12505403
+v 0.14321090 0.19003417 0.17051912
+v 0.14310066 0.18857618 0.17051911
+v -0.13524509 0.20305347 0.15051726
+v -0.13507972 0.20287365 0.14445014
+v -0.13626487 0.19919977 0.14177922
+v -0.13643025 0.19755553 0.13353611
+v -0.13626487 0.19648293 0.12505407
+v -0.13582389 0.19544888 0.11656348
+v -0.13634757 0.19025278 0.10826916
+v -0.13585145 0.18741388 0.09958232
+v -0.13612707 0.18134428 0.09161226
+v -0.13643025 0.17382309 0.08336059
+v -0.13400482 0.20273867 0.17051916
+v -0.13133132 0.20359934 0.16795066
+v -0.13069741 0.20440224 0.15900783
+v -0.13069741 0.20438943 0.15051726
+v 0.14315578 0.18129286 0.10039296
+v 0.14329360 0.18849930 0.11656345
+v 0.14301797 0.17141450 0.08336058
+v 0.14296285 0.17828055 0.09367728
+v 0.14332116 0.19068948 0.12467004
+v 0.14329360 0.19643789 0.15051723
+v 0.14326602 0.19378515 0.17051913
+v -0.13127620 0.20361872 0.14177924
+v -0.13450092 0.20249472 0.13878405
+v -0.13530022 0.19467172 0.11123875
+v -0.13521753 0.18617429 0.09479516
+v -0.13557584 0.17836408 0.08551098
+v -0.13623731 0.17446538 0.08336059
+v -0.13033911 0.20341307 0.17051917
+v -0.12226351 0.20478759 0.16749841
+v -0.12226351 0.20549414 0.15900783
+v -0.12226351 0.20552628 0.15051726
+v -0.12226351 0.20489045 0.14202669
+v 0.14271479 0.18583385 0.10376359
+v 0.14293529 0.18663669 0.10807289
+v 0.14263211 0.19394590 0.12158956
+v 0.14288017 0.19465882 0.12723857
+v 0.14307310 0.19527539 0.13353610
+v 0.14114377 0.17504344 0.08336059
+v 0.14246674 0.17656565 0.08801974
+v 0.14323846 0.19598189 0.14202666
+v 0.14326602 0.19640574 0.15900780
+v 0.14163989 0.20065773 0.15051725
+v 0.14163989 0.20062559 0.15900782
+v 0.14318334 0.19586618 0.16749838
+v 0.14312822 0.19560282 0.17051914
+v -0.12887833 0.20322051 0.13503798
+v -0.12601192 0.20268744 0.12938043
+v -0.13127620 0.20195521 0.13274252
+v -0.13069741 0.20012471 0.12505409
+v -0.13069741 0.19779967 0.11656349
+v -0.13069741 0.19537183 0.10962596
+v -0.13069741 0.19336790 0.10538494
+v -0.13375676 0.17755480 0.08336060
+v -0.13069741 0.19022070 0.09958233
+v -0.13069741 0.18688724 0.09373705
+v -0.13069741 0.18379141 0.08948749
+v -0.13069741 0.17957158 0.08395793
+v -0.13069741 0.17908988 0.08336061
+v -0.12535043 0.20403609 0.17051917
+v -0.12198790 0.20429944 0.17051917
+v -0.09704455 0.20519866 0.16749841
+v -0.09704455 0.20593090 0.15900784
+v -0.09704455 0.20599516 0.15051727
+v -0.12284232 0.20343248 0.13274253
+v -0.09704455 0.20535932 0.14202669
+v -0.09704455 0.20408120 0.13353613
+v 0.14169501 0.18391342 0.09809753
+v 0.13874591 0.18799194 0.10039298
+v 0.13618267 0.19529476 0.11003556
+v 0.14197062 0.19271914 0.11656347
+v 0.13775368 0.19662427 0.11656348
+v 0.13554875 0.20326549 0.13353613
+v 0.13973813 0.19950167 0.13353611
+v 0.14111621 0.20020815 0.14202668
+v 0.13753319 0.17889719 0.08336061
+v 0.13692683 0.20401051 0.14202669
+v 0.13745051 0.20435090 0.15051726
+v 0.13745051 0.20432518 0.15900783
+v 0.14103353 0.20008602 0.16749839
+v 0.13684415 0.20393333 0.16749841
+v 0.14020669 0.20006674 0.17051915
+v -0.12284232 0.20180752 0.12570261
+v -0.12226351 0.19908423 0.11656349
+v -0.12041688 0.20279022 0.12895377
+v -0.12226351 0.19596273 0.10835452
+v -0.12226351 0.19413224 0.10411348
+v -0.12226351 0.19161447 0.09958233
+v -0.12226351 0.18751668 0.09275574
+v -0.12226351 0.18463923 0.08850617
+v -0.12185010 0.18087544 0.08336061
+v -0.12342111 0.18057998 0.08336061
+v -0.12995324 0.17929540 0.08336061
+v -0.09704455 0.20470407 0.17051917
+v -0.08861067 0.20530141 0.16749841
+v -0.08861067 0.20603367 0.15900784
+v -0.08861067 0.20611077 0.15051727
+v -0.08861067 0.20548778 0.14202669
+v -0.08861067 0.20421608 0.13353613
+v -0.09704455 0.20300216 0.12813458
+v 0.13695439 0.17950094 0.08336061
+v 0.13609999 0.18686155 0.09355785
+v 0.13009153 0.19392028 0.10453162
+v 0.13009153 0.19585356 0.10878117
+v 0.13009153 0.19905212 0.11656349
+v 0.13444629 0.20275809 0.12908177
+v 0.13009153 0.20535932 0.14202669
+v 0.13009153 0.20603370 0.15051727
+v 0.13009153 0.20599513 0.15900784
+v 0.13632048 0.20366999 0.17051917
+v 0.13009153 0.20520508 0.16749841
+v -0.09704455 0.20187174 0.12390210
+v -0.08861067 0.20196167 0.12363756
+v -0.08861067 0.19973295 0.11656349
+v -0.08861067 0.19641234 0.10807292
+v -0.08861067 0.19441484 0.10352469
+v -0.08861067 0.19208335 0.09927514
+v -0.08861067 0.18785710 0.09203893
+v -0.08861067 0.18519804 0.08779791
+v -0.08979582 0.18212791 0.08336062
+v -0.09704455 0.18187740 0.08336062
+v -0.08861067 0.18216644 0.08336062
+v -0.08861067 0.20480684 0.17051917
+v -0.04655150 0.20609789 0.15900784
+v -0.00449231 0.20538491 0.16749841
+v -0.04655150 0.20614930 0.15051727
+v -0.04655150 0.20553916 0.14202669
+v -0.08861067 0.20305997 0.12787860
+v -0.04655150 0.20426747 0.13353613
+v 0.13585193 0.18001476 0.08336061
+v 0.13009153 0.18171683 0.08336062
+v 0.13009153 0.18488331 0.08835257
+v 0.13009153 0.18743319 0.09260214
+v 0.13009153 0.19132543 0.09958233
+v 0.12168521 0.19402305 0.10432681
+v 0.12168521 0.19592420 0.10857638
+v 0.11327889 0.19597559 0.10841425
+v 0.12168521 0.19916131 0.11656349
+v 0.12168521 0.20171759 0.12424343
+v 0.13009153 0.20167906 0.12451648
+v 0.13009153 0.20284802 0.12874898
+v 0.13009153 0.20392062 0.13353613
+v 0.12168521 0.20402339 0.13353613
+v 0.12168521 0.20541070 0.14202669
+v 0.12168521 0.20607866 0.15051727
+v 0.12168521 0.20602725 0.15900784
+v 0.12168521 0.20525004 0.16749841
+v 0.13020177 0.20464626 0.17051917
+v 0.12708731 0.20469123 0.17051917
+v -0.00449231 0.19974580 0.11656349
+v -0.04655150 0.20309209 0.12781032
+v 0.05437951 0.20196167 0.12357783
+v -0.00449231 0.19645731 0.10807292
+v -0.04655150 0.19444695 0.10344789
+v -0.04655150 0.19212188 0.09919834
+v -0.04655150 0.18790206 0.09207307
+v -0.04655150 0.18216644 0.08336062
+v 0.05437951 0.18787636 0.09206454
+v 0.05437951 0.18516592 0.08781498
+v 0.05437951 0.18214075 0.08336062
+v -0.00449231 0.20487108 0.17051917
+v 0.05437951 0.20606578 0.15900784
+v 0.05437951 0.20613003 0.15051727
+v 0.05437951 0.20484538 0.17051917
+v 0.05437951 0.20533996 0.16749841
+v -0.00449231 0.20555844 0.14202670
+v 0.05437951 0.20424177 0.13353613
+v 0.05437951 0.20308567 0.12781885
+v 0.12896151 0.18172968 0.08336062
+v 0.12168521 0.18492828 0.08826724
+v 0.12168521 0.18750384 0.09251680
+v 0.12168521 0.19149243 0.09958233
+v 0.11327889 0.19410011 0.10417323
+v 0.06278583 0.19634810 0.10807292
+v 0.06278583 0.19970726 0.11656349
+v 0.12168521 0.20293152 0.12848445
+v 0.05437951 0.20550063 0.14202669
+v 0.12168521 0.20471692 0.17051917
+v 0.05437951 0.19973937 0.11656349
+v -0.00449231 0.19444695 0.10345642
+v 0.05437951 0.19636738 0.10807292
+v 0.05437951 0.19209619 0.09935194
+v 0.06278583 0.19207692 0.09937754
+v 0.06278583 0.18785067 0.09211574
+v 0.06278583 0.18514023 0.08786617
+v 0.06157311 0.18210222 0.08336062
+v 0.11327889 0.19160162 0.09958233
+v 0.06278583 0.19436346 0.10361856
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 23
+f 1 23 34
+f 1 34 54
+f 1 54 71
+f 1 71 97
+f 1 97 102
+f 1 102 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 164
+f 1 164 163
+f 1 163 165
+f 1 165 200
+f 1 200 203
+f 1 203 229
+f 1 229 212
+f 1 212 174
+f 1 174 173
+f 1 173 144
+f 1 144 119
+f 1 119 82
+f 1 82 61
+f 1 61 39
+f 1 39 27
+f 1 27 26
+f 1 26 17
+f 1 17 13
+f 1 13 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 19
+f 2 19 28
+f 2 28 44
+f 2 44 43
+f 2 43 65
+f 2 65 89
+f 2 89 125
+f 2 125 153
+f 2 153 191
+f 2 191 192
+f 2 192 221
+f 2 221 207
+f 2 207 204
+f 2 204 166
+f 2 166 137
+f 2 137 104
+f 2 104 103
+f 2 103 72
+f 2 72 55
+f 2 55 35
+f 2 35 24
+f 2 24 14
+f 2 14 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 6 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 7
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 7 13 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 8 16 10
+f 8 10 9
+f 10 16 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 16
+f 16 25 29
+f 16 29 20
+f 17 26 18
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 20 29 21
+f 21 30 22
+f 21 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 29
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 29 38 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 34
+f 32 34 33
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 38
+f 36 38 37
+f 38 57 58
+f 38 58 45
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 39 61 62
+f 39 62 59
+f 40 60 41
+f 41 60 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 45 58 46
+f 46 58 66
+f 46 66 67
+f 46 67 50
+f 46 50 49
+f 46 49 48
+f 46 48 47
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 52
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 66
+f 59 62 77
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 63
+f 61 82 83
+f 61 83 77
+f 61 77 62
+f 63 81 84
+f 63 84 64
+f 64 85 65
+f 64 84 86
+f 64 86 87
+f 64 87 85
+f 65 85 88
+f 65 88 89
+f 66 76 90
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 97 70
+f 69 96 98
+f 69 98 99
+f 69 99 100
+f 69 100 101
+f 69 101 102
+f 69 102 97
+f 70 97 71
+f 72 103 73
+f 73 103 104
+f 73 104 105
+f 73 105 106
+f 73 106 74
+f 74 106 107
+f 74 107 75
+f 75 107 109
+f 75 109 76
+f 76 108 91
+f 76 91 90
+f 76 109 110
+f 76 110 108
+f 77 83 111
+f 77 111 112
+f 77 112 113
+f 77 113 114
+f 77 114 79
+f 77 79 78
+f 79 114 115
+f 79 115 116
+f 79 116 117
+f 79 117 118
+f 79 118 80
+f 80 118 86
+f 80 86 81
+f 81 86 84
+f 82 111 83
+f 82 119 111
+f 85 87 88
+f 86 118 120
+f 86 120 121
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 87 123 89
+f 87 89 88
+f 87 122 124
+f 87 124 123
+f 89 123 125
+f 91 126 127
+f 91 127 94
+f 91 94 93
+f 91 93 92
+f 91 108 128
+f 91 128 126
+f 94 127 95
+f 95 127 129
+f 95 129 130
+f 95 130 96
+f 96 130 98
+f 98 130 131
+f 98 131 99
+f 99 131 132
+f 99 132 133
+f 99 133 100
+f 100 133 134
+f 100 134 135
+f 100 135 136
+f 100 136 101
+f 101 136 102
+f 104 137 105
+f 105 137 166
+f 105 166 138
+f 105 138 139
+f 105 139 106
+f 106 139 140
+f 106 140 107
+f 107 140 141
+f 107 141 109
+f 108 110 128
+f 109 141 142
+f 109 142 110
+f 110 143 128
+f 110 142 143
+f 111 119 144
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 112 145 113
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 148
+f 113 148 149
+f 113 149 115
+f 113 115 114
+f 115 149 116
+f 116 149 150
+f 116 150 120
+f 116 120 117
+f 117 120 118
+f 120 150 151
+f 120 151 121
+f 121 151 122
+f 122 151 152
+f 122 152 124
+f 123 124 153
+f 123 153 125
+f 124 152 154
+f 124 154 153
+f 126 128 155
+f 126 155 127
+f 127 155 156
+f 127 156 157
+f 127 157 129
+f 128 143 156
+f 128 156 155
+f 129 157 158
+f 129 158 130
+f 130 158 159
+f 130 159 160
+f 130 160 131
+f 131 160 161
+f 131 161 132
+f 132 161 162
+f 132 162 133
+f 133 163 164
+f 133 164 134
+f 133 162 165
+f 133 165 163
+f 138 167 139
+f 138 166 168
+f 138 168 167
+f 139 167 140
+f 140 167 169
+f 140 169 170
+f 140 170 141
+f 141 170 172
+f 141 172 142
+f 142 171 143
+f 142 172 171
+f 143 171 156
+f 144 173 145
+f 145 173 174
+f 145 174 175
+f 145 175 176
+f 145 176 177
+f 145 177 146
+f 146 177 178
+f 146 178 147
+f 147 178 179
+f 147 179 148
+f 148 179 180
+f 148 180 181
+f 148 181 182
+f 148 182 183
+f 148 183 149
+f 149 183 184
+f 149 184 185
+f 149 185 150
+f 150 185 186
+f 150 186 187
+f 150 187 151
+f 151 187 188
+f 151 188 152
+f 152 188 189
+f 152 189 190
+f 152 190 154
+f 153 154 191
+f 154 190 192
+f 154 192 191
+f 156 193 157
+f 156 171 194
+f 156 194 195
+f 156 195 193
+f 157 193 196
+f 157 196 158
+f 158 197 159
+f 158 196 197
+f 159 197 198
+f 159 198 160
+f 160 198 161
+f 161 198 199
+f 161 199 162
+f 162 200 165
+f 162 199 201
+f 162 201 202
+f 162 202 203
+f 162 203 200
+f 166 204 168
+f 167 168 205
+f 167 205 206
+f 167 206 169
+f 168 204 207
+f 168 207 208
+f 168 208 189
+f 168 189 205
+f 169 209 170
+f 169 206 209
+f 170 209 172
+f 171 172 194
+f 172 209 210
+f 172 210 211
+f 172 211 194
+f 174 212 213
+f 174 213 175
+f 175 213 214
+f 175 214 176
+f 176 214 215
+f 176 215 177
+f 177 215 178
+f 178 215 216
+f 178 216 179
+f 179 216 180
+f 180 216 217
+f 180 217 181
+f 181 217 218
+f 181 218 182
+f 182 219 183
+f 182 218 195
+f 182 195 219
+f 183 219 184
+f 184 219 185
+f 185 219 186
+f 186 219 211
+f 186 211 210
+f 186 210 187
+f 187 210 220
+f 187 220 188
+f 188 220 209
+f 188 209 206
+f 188 206 189
+f 189 206 205
+f 189 208 190
+f 190 221 192
+f 190 208 207
+f 190 207 221
+f 193 195 222
+f 193 222 196
+f 194 211 195
+f 195 211 219
+f 195 218 222
+f 196 223 197
+f 196 222 224
+f 196 224 223
+f 197 223 198
+f 198 223 225
+f 198 225 201
+f 198 201 199
+f 201 225 226
+f 201 226 227
+f 201 227 228
+f 201 228 202
+f 202 228 212
+f 202 212 229
+f 202 229 203
+f 209 220 210
+f 212 228 213
+f 213 228 227
+f 213 227 214
+f 214 230 215
+f 214 227 226
+f 214 226 230
+f 215 230 216
+f 216 230 226
+f 216 226 231
+f 216 231 217
+f 217 231 223
+f 217 223 224
+f 217 224 222
+f 217 222 218
+f 223 231 225
+f 225 231 226
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,661 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13818654 -0.15629336 0.08335085
+v -0.13818654 -0.14412263 0.08335089
+v -0.13799364 -0.16398652 0.08335082
+v -0.13815900 -0.16473887 0.09108934
+v -0.13818654 -0.18162998 0.12505521
+v -0.13818654 -0.14412295 0.17051391
+v 0.12413698 -0.14412263 0.08335089
+v -0.13796609 -0.16473885 0.08335081
+v -0.13813144 -0.17319047 0.09957866
+v -0.13813144 -0.18162995 0.11655733
+v -0.13810388 -0.19007553 0.14202535
+v -0.13813144 -0.19007556 0.15051470
+v -0.13818654 -0.18163015 0.17051377
+v 0.11936945 -0.14412295 0.17051391
+v 0.13342399 -0.15271980 0.08335086
+v -0.13777319 -0.17319043 0.09108931
+v -0.13802120 -0.18162992 0.10806799
+v -0.13653307 -0.17321467 0.08335078
+v -0.13804876 -0.19007550 0.13353600
+v -0.13683622 -0.19852105 0.15051467
+v -0.13813144 -0.19007559 0.15900405
+v -0.13813144 -0.18707846 0.17051375
+v 0.14284879 -0.18704206 0.17051375
+v 0.14210472 -0.16165067 0.08335083
+v 0.13797104 -0.15698502 0.08335084
+v -0.13744248 -0.18162989 0.09957863
+v -0.13744248 -0.19007544 0.11655730
+v -0.13793853 -0.19007547 0.12505518
+v -0.13622994 -0.17437351 0.08335078
+v -0.13609215 -0.18135078 0.09163533
+v -0.13639528 -0.19759272 0.13353597
+v -0.13625750 -0.19921268 0.14183762
+v -0.13507250 -0.20293186 0.14455079
+v -0.13523785 -0.20308355 0.15051465
+v -0.13683622 -0.19852108 0.15900402
+v -0.13810388 -0.19007563 0.16749341
+v -0.13807632 -0.19007564 0.17051374
+v 0.14317948 -0.19008171 0.17051374
+v 0.14317948 -0.16528489 0.08335081
+v -0.13584413 -0.18741796 0.09957861
+v -0.13634016 -0.19027562 0.10830685
+v -0.13581657 -0.19548735 0.11655728
+v -0.13628506 -0.19656127 0.12505516
+v -0.13554100 -0.17835355 0.08560320
+v -0.13069080 -0.17905736 0.08335076
+v -0.13518274 -0.18619844 0.09482629
+v -0.13438356 -0.20248287 0.13888554
+v -0.13121440 -0.20362958 0.14183760
+v -0.13069080 -0.20440013 0.15051465
+v -0.13523785 -0.20308358 0.15900400
+v -0.13507250 -0.20292586 0.16489963
+v -0.13625750 -0.19919458 0.16763843
+v -0.13631262 -0.19863034 0.17051371
+v -0.13686378 -0.19605786 0.17051372
+v 0.14312436 -0.19563923 0.17051372
+v 0.14317948 -0.19590618 0.16749339
+v 0.14328970 -0.19646432 0.15900403
+v 0.14328970 -0.19236291 0.15900404
+v 0.14328970 -0.18477276 0.12505520
+v 0.14328970 -0.18310427 0.11655733
+v 0.14317948 -0.16599475 0.08335081
+v -0.13526541 -0.19470467 0.11130156
+v -0.12782478 -0.17967620 0.08335076
+v -0.13069080 -0.17958520 0.08401626
+v -0.13069080 -0.18380796 0.08949378
+v -0.13069080 -0.18691435 0.09373418
+v -0.13069080 -0.19021493 0.09957860
+v -0.13069080 -0.19337593 0.10544008
+v -0.13069080 -0.20014089 0.12505514
+v -0.13121440 -0.20196714 0.13287047
+v -0.12876175 -0.20321698 0.13525941
+v -0.12225810 -0.20485515 0.14202530
+v -0.13069080 -0.20440016 0.15900400
+v -0.12225810 -0.20553469 0.15051465
+v -0.13118684 -0.20361753 0.16763841
+v -0.13427334 -0.20248299 0.17051370
+v -0.13432844 -0.20246478 0.17051370
+v 0.14174647 -0.19836338 0.17051371
+v 0.14166379 -0.20068706 0.15900401
+v 0.14328970 -0.19647642 0.15051468
+v 0.14169135 -0.20069916 0.15051466
+v 0.14328970 -0.18865572 0.11655731
+v 0.14309680 -0.17087882 0.08335079
+v 0.14317948 -0.17353626 0.09102106
+v -0.13069080 -0.19540238 0.10968048
+v -0.13069080 -0.19779894 0.11655727
+v -0.12178961 -0.18093210 0.08335076
+v -0.12225810 -0.18469377 0.08847848
+v -0.12225810 -0.18755748 0.09272741
+v -0.12225810 -0.19162858 0.09957860
+v -0.12225810 -0.19414646 0.10416882
+v -0.12498632 -0.20268912 0.12959418
+v -0.12220298 -0.20341719 0.13287046
+v -0.09704263 -0.20398143 0.13353595
+v -0.08860992 -0.20412705 0.13353595
+v -0.09704263 -0.20524951 0.14202530
+v -0.12225810 -0.20552258 0.15900400
+v -0.08860992 -0.20537691 0.14202530
+v -0.09704263 -0.20589872 0.15051464
+v -0.08860992 -0.20601403 0.15900399
+v -0.12225810 -0.20480670 0.16749336
+v -0.13005697 -0.20342946 0.17051369
+v 0.14053392 -0.19986198 0.17051371
+v 0.14105751 -0.20013498 0.16749337
+v 0.13684116 -0.20395123 0.16749336
+v 0.13744744 -0.20435163 0.15900400
+v 0.13750256 -0.20440620 0.15051465
+v 0.14320704 -0.19602742 0.14202533
+v 0.14328970 -0.19081566 0.12446647
+v 0.14116775 -0.20025015 0.14202531
+v 0.14287635 -0.19471686 0.12690661
+v 0.14306925 -0.19531753 0.13353598
+v 0.13697896 -0.20407247 0.14202530
+v 0.14265588 -0.19412833 0.12124989
+v 0.14295901 -0.18670207 0.10806797
+v 0.14312436 -0.18125373 0.10038064
+v 0.14273855 -0.18588905 0.10374224
+v 0.14246297 -0.17657589 0.08814576
+v 0.14111263 -0.17507730 0.08335078
+v -0.12225810 -0.19597876 0.10840921
+v -0.12225810 -0.19904877 0.11655727
+v -0.09704263 -0.18193319 0.08335075
+v -0.09704263 -0.18511845 0.08794949
+v -0.09704263 -0.18783049 0.09219843
+v -0.09516869 -0.19439521 0.10363983
+v -0.08860992 -0.18790937 0.09206191
+v -0.08860992 -0.19213214 0.09938235
+v -0.12220298 -0.20179116 0.12578037
+v -0.11936451 -0.20279832 0.12909079
+v -0.09704263 -0.20296820 0.12842528
+v -0.08860992 -0.20302887 0.12818639
+v -0.04655658 -0.20419986 0.13353595
+v -0.04655658 -0.20547399 0.14202530
+v -0.08860992 -0.20600185 0.15051464
+v -0.08860992 -0.20528601 0.16749336
+v -0.04655658 -0.20607467 0.15051464
+v -0.04655658 -0.20606256 0.15900399
+v -0.04655658 -0.20537094 0.16749336
+v -0.12225810 -0.20432133 0.17051369
+v 0.13631756 -0.20369035 0.17051369
+v 0.13196342 -0.20450335 0.17051369
+v 0.13008949 -0.20520713 0.16749336
+v 0.13008949 -0.20600796 0.15900399
+v 0.13008949 -0.20609287 0.15051464
+v 0.13981741 -0.19954028 0.13353597
+v 0.13008949 -0.20542546 0.14202530
+v 0.13560106 -0.20335652 0.13353595
+v 0.13780569 -0.19667045 0.11655728
+v 0.14199448 -0.19287846 0.11655729
+v 0.13620734 -0.19536597 0.10993644
+v 0.13871510 -0.18808535 0.10038062
+v 0.14166379 -0.18381406 0.09808552
+v 0.14075438 -0.17546560 0.08335078
+v -0.08860992 -0.19636099 0.10806794
+v -0.08860992 -0.19966762 0.11655727
+v -0.09704263 -0.20184577 0.12419341
+v -0.08860992 -0.20193070 0.12394598
+v -0.08860992 -0.18217587 0.08335075
+v -0.08860992 -0.18522160 0.08781298
+v -0.08860992 -0.19440127 0.10363129
+v -0.04655658 -0.19213213 0.09934823
+v -0.00447568 -0.18523373 0.08780445
+v 0.05438796 -0.18790937 0.09204484
+v 0.05438796 -0.19213213 0.09930557
+v -0.00447568 -0.19443768 0.10355451
+v -0.04655658 -0.19441948 0.10358864
+v -0.04655658 -0.20306527 0.12805840
+v -0.00447568 -0.20418771 0.13353595
+v -0.00447568 -0.20547399 0.14202530
+v 0.12168432 -0.20610500 0.15051464
+v -0.08860992 -0.20480064 0.17051369
+v 0.12168432 -0.20603830 0.15900399
+v -0.04655658 -0.20487344 0.17051369
+v 0.12168432 -0.20524961 0.16749336
+v 0.13008949 -0.20467323 0.17051369
+v 0.12466058 -0.20470356 0.17051369
+v 0.12168432 -0.20543151 0.14202530
+v 0.05438796 -0.20413918 0.13353595
+v 0.12168432 -0.20404818 0.13353595
+v 0.13008949 -0.20401178 0.13353595
+v 0.13455387 -0.20284685 0.12893720
+v 0.13008949 -0.19910337 0.11655727
+v 0.13008949 -0.19592416 0.10864812
+v 0.13008949 -0.19403118 0.10439918
+v 0.13604199 -0.18692650 0.09352941
+v 0.13692384 -0.17953059 0.08335076
+v 0.05438796 -0.19640954 0.10806794
+v -0.00447568 -0.20194283 0.12386067
+v 0.05438796 -0.19967370 0.11655727
+v -0.04655658 -0.18218801 0.08335075
+v -0.00447568 -0.18219407 0.08335075
+v 0.05438796 -0.18522767 0.08779592
+v 0.06279312 -0.18522767 0.08780445
+v 0.06279312 -0.18788511 0.09204484
+v 0.06279312 -0.19210789 0.09940795
+v 0.05438796 -0.19444374 0.10354598
+v 0.05438796 -0.20193070 0.12390332
+v 0.05438796 -0.20304100 0.12813519
+v 0.05438796 -0.20479458 0.17051369
+v 0.12168432 -0.20471571 0.17051369
+v 0.12168432 -0.20296820 0.12850208
+v 0.13008949 -0.20293180 0.12863858
+v 0.13008949 -0.20170014 0.12439819
+v 0.12168432 -0.19920045 0.11655727
+v 0.12168432 -0.19597269 0.10848600
+v 0.12168432 -0.19411006 0.10424561
+v 0.13008949 -0.19146476 0.09957860
+v 0.13008949 -0.18750894 0.09258236
+v 0.13008949 -0.18493037 0.08833343
+v 0.13008949 -0.18174511 0.08335075
+v 0.11327916 -0.19602123 0.10837508
+v 0.06279312 -0.19963122 0.11655727
+v 0.12168432 -0.20174869 0.12426167
+v 0.05560051 -0.18218194 0.08335075
+v 0.06279312 -0.18216374 0.08335075
+v 0.12278664 -0.18179364 0.08335075
+v 0.12168432 -0.18496677 0.08826517
+v 0.12168432 -0.18756961 0.09251411
+v 0.11327916 -0.19168924 0.09957860
+v 0.11327916 -0.19415859 0.10413469
+v 0.12168432 -0.19159823 0.09957860
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 25
+f 1 25 24
+f 1 24 39
+f 1 39 61
+f 1 61 83
+f 1 83 119
+f 1 119 153
+f 1 153 186
+f 1 186 210
+f 1 210 216
+f 1 216 215
+f 1 215 214
+f 1 214 191
+f 1 191 190
+f 1 190 158
+f 1 158 122
+f 1 122 87
+f 1 87 63
+f 1 63 45
+f 1 45 29
+f 1 29 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 21
+f 5 21 13
+f 6 13 22
+f 6 22 37
+f 6 37 54
+f 6 54 53
+f 6 53 77
+f 6 77 76
+f 6 76 102
+f 6 102 139
+f 6 139 171
+f 6 171 173
+f 6 173 199
+f 6 199 200
+f 6 200 176
+f 6 176 175
+f 6 175 141
+f 6 141 140
+f 6 140 103
+f 6 103 78
+f 6 78 55
+f 6 55 38
+f 6 38 23
+f 6 23 14
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 18 16
+f 9 17 10
+f 10 17 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 35
+f 12 35 21
+f 13 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 18 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 19
+f 18 29 30
+f 18 30 26
+f 19 28 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 50
+f 20 50 35
+f 20 28 31
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 26 30 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 31
+f 29 44 30
+f 29 45 44
+f 30 44 46
+f 30 46 40
+f 31 43 33
+f 31 33 32
+f 33 43 42
+f 33 42 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 73
+f 34 73 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 37
+f 35 37 36
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 82
+f 39 82 61
+f 40 46 62
+f 40 62 41
+f 41 62 42
+f 42 62 47
+f 44 45 46
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 62
+f 47 62 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 74
+f 49 74 73
+f 50 73 51
+f 51 73 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 53
+f 51 53 52
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 57
+f 57 80 109
+f 57 109 82
+f 57 82 60
+f 57 60 59
+f 57 59 58
+f 57 79 81
+f 57 81 80
+f 61 82 84
+f 61 84 83
+f 62 68 85
+f 62 85 86
+f 62 86 69
+f 63 65 64
+f 63 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 88 89
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 68
+f 68 91 85
+f 69 86 92
+f 69 92 71
+f 69 71 70
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 74
+f 73 74 97
+f 73 97 75
+f 74 96 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 97
+f 75 97 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 81
+f 80 108 109
+f 80 81 108
+f 81 110 111
+f 81 111 112
+f 81 112 108
+f 81 107 113
+f 81 113 110
+f 82 109 112
+f 82 112 111
+f 82 111 114
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 83
+f 82 83 84
+f 83 116 117
+f 83 117 118
+f 83 118 119
+f 85 91 120
+f 85 120 121
+f 85 121 86
+f 86 121 92
+f 87 122 88
+f 88 122 123
+f 88 123 89
+f 89 123 124
+f 89 124 90
+f 90 125 91
+f 90 124 126
+f 90 126 127
+f 90 127 125
+f 91 125 120
+f 92 121 128
+f 92 128 129
+f 92 129 93
+f 93 129 94
+f 94 129 95
+f 95 98 96
+f 95 129 130
+f 95 130 131
+f 95 131 132
+f 95 132 133
+f 95 133 98
+f 97 100 101
+f 98 134 99
+f 98 133 134
+f 99 134 100
+f 100 135 101
+f 100 134 136
+f 100 136 137
+f 100 137 138
+f 100 138 135
+f 101 139 102
+f 101 135 171
+f 101 171 139
+f 103 140 104
+f 104 140 105
+f 105 140 141
+f 105 141 142
+f 105 142 143
+f 105 143 106
+f 106 143 144
+f 106 144 107
+f 107 144 113
+f 108 112 109
+f 110 145 114
+f 110 114 111
+f 110 113 145
+f 113 144 146
+f 113 146 147
+f 113 147 145
+f 114 145 147
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 117
+f 114 117 115
+f 115 117 116
+f 117 149 150
+f 117 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 118
+f 118 152 119
+f 119 152 153
+f 120 125 154
+f 120 154 155
+f 120 155 121
+f 121 156 128
+f 121 155 157
+f 121 157 156
+f 122 158 123
+f 123 158 159
+f 123 159 124
+f 124 159 126
+f 125 127 160
+f 125 160 154
+f 126 161 127
+f 126 159 162
+f 126 162 163
+f 126 163 164
+f 126 164 161
+f 127 161 165
+f 127 165 166
+f 127 166 160
+f 128 156 129
+f 129 156 157
+f 129 157 130
+f 130 157 131
+f 131 157 167
+f 131 167 132
+f 132 167 168
+f 132 168 169
+f 132 169 133
+f 133 136 134
+f 133 169 170
+f 133 170 136
+f 135 138 171
+f 136 170 137
+f 137 170 172
+f 137 172 138
+f 138 173 171
+f 138 172 174
+f 138 174 173
+f 141 175 142
+f 142 175 176
+f 142 176 174
+f 142 174 143
+f 143 174 172
+f 143 172 144
+f 144 172 170
+f 144 170 146
+f 146 170 177
+f 146 177 168
+f 146 168 178
+f 146 178 179
+f 146 179 180
+f 146 180 181
+f 146 181 147
+f 147 181 148
+f 148 181 150
+f 148 150 149
+f 150 181 182
+f 150 182 183
+f 150 183 184
+f 150 184 185
+f 150 185 151
+f 151 185 152
+f 152 185 153
+f 153 185 186
+f 154 160 166
+f 154 166 165
+f 154 165 187
+f 154 187 155
+f 155 188 157
+f 155 187 189
+f 155 189 188
+f 157 188 167
+f 158 190 159
+f 159 190 162
+f 161 164 165
+f 162 190 191
+f 162 191 192
+f 162 192 163
+f 163 192 193
+f 163 193 194
+f 163 194 164
+f 164 194 195
+f 164 195 196
+f 164 196 165
+f 165 196 187
+f 167 188 197
+f 167 197 198
+f 167 198 168
+f 168 198 178
+f 168 177 169
+f 169 177 170
+f 173 174 199
+f 174 176 200
+f 174 200 199
+f 178 198 179
+f 179 201 180
+f 179 198 201
+f 180 201 202
+f 180 202 181
+f 181 202 203
+f 181 203 182
+f 182 203 204
+f 182 204 205
+f 182 205 183
+f 183 205 206
+f 183 206 184
+f 184 206 207
+f 184 207 185
+f 185 207 208
+f 185 208 209
+f 185 209 210
+f 185 210 186
+f 187 196 211
+f 187 211 204
+f 187 204 212
+f 187 212 189
+f 188 189 197
+f 189 212 213
+f 189 213 197
+f 191 214 192
+f 192 214 193
+f 193 214 215
+f 193 215 216
+f 193 216 210
+f 193 210 217
+f 193 217 194
+f 194 217 209
+f 194 209 218
+f 194 218 195
+f 195 218 219
+f 195 219 196
+f 196 219 220
+f 196 220 211
+f 197 213 201
+f 197 201 198
+f 201 213 202
+f 202 213 203
+f 203 213 204
+f 204 211 205
+f 204 213 212
+f 205 211 220
+f 205 220 206
+f 206 220 221
+f 206 221 207
+f 207 221 208
+f 208 221 218
+f 208 218 209
+f 209 217 210
+f 218 221 219
+f 219 221 220
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14318486 0.03955021 0.20106829
+v 0.14296423 0.03615881 0.19685093
+v 0.14274360 0.03955023 0.19727222
+v 0.14312970 0.03955019 0.20705404
+v 0.14348822 0.02953708 0.20145712
+v 0.14321244 0.02953710 0.19642963
+v 0.11960565 0.03955032 0.17053312
+v 0.14301938 -0.03883609 0.20751206
+v 0.14315727 -0.03883609 0.20710930
+v 0.14354337 -0.02113471 0.20145693
+v 0.14028917 0.03955017 0.21130378
+v 0.14340548 0.00043381 0.19568884
+v 0.14337791 0.01264906 0.19582313
+v 0.14335033 0.02108924 0.19605463
+v 0.14073042 0.00420122 0.19144837
+v 0.14039947 0.01264908 0.19158729
+v 0.11985385 0.03496960 0.17053310
+v 0.12051572 0.00043390 0.17051444
+v -0.13813858 0.03955032 0.17053312
+v 0.14037190 -0.03883611 0.21135441
+v 0.14321244 -0.03883607 0.20124854
+v 0.14351580 -0.02958257 0.20145690
+v 0.14340548 -0.01269451 0.19584156
+v 0.14340548 -0.00423898 0.19569345
+v 0.13612488 0.03955016 0.21517853
+v 0.14194385 0.00043382 0.19334176
+v 0.14337791 0.00420120 0.19568423
+v 0.14073042 -0.00423896 0.19145759
+v 0.12051572 0.00420129 0.17053299
+v 0.12048814 0.00963370 0.17053301
+v 0.12037783 0.01808156 0.17053304
+v 0.12015720 0.02652942 0.17053307
+v 0.12048814 -0.00423889 0.17051442
+v -0.13816616 0.00043390 0.17051444
+v -0.13816616 0.03955024 0.19298082
+v 0.13615246 -0.03883612 0.21512270
+v 0.14321244 -0.03883607 0.20102170
+v 0.14321244 -0.02958255 0.19645257
+v 0.14337791 -0.02113469 0.19606836
+v 0.13008529 0.03955016 0.21642383
+v 0.13543543 -0.03883612 0.21533102
+v 0.14037190 -0.01269449 0.19160571
+v 0.11960565 -0.03803031 0.17051430
+v 0.12018479 -0.02113460 0.17051436
+v 0.12040541 -0.01269442 0.17051439
+v -0.13816616 -0.03883596 0.17051430
+v -0.13819373 -0.03883604 0.19297590
+v -0.13811099 -0.03803042 0.20145687
+v -0.13808342 0.03955021 0.20145716
+v 0.14315727 -0.03883607 0.20055414
+v 0.14296423 -0.03595105 0.19687844
+v 0.11955049 -0.03883596 0.17051430
+v 0.12324595 0.03955015 0.21678492
+v 0.12167400 -0.03883613 0.21681240
+v 0.13008529 -0.03883612 0.21634948
+v -0.13811099 -0.03883607 0.20145687
+v -0.13789038 0.03955020 0.20302651
+v 0.13965487 -0.03883605 0.19470727
+v 0.12167400 0.03955015 0.21686361
+v 0.11480707 0.03955015 0.21709971
+v 0.12087423 -0.03883613 0.21683555
+v -0.13631843 -0.03883610 0.21025726
+v -0.13634600 0.03955018 0.21025755
+v 0.11326270 0.03955015 0.21713674
+v 0.11326270 -0.03883613 0.21705313
+v -0.13612538 -0.03883610 0.21078963
+v -0.13612538 0.03955018 0.21097510
+v 0.10639577 0.03955015 0.21723397
+v 0.10485140 -0.03883613 0.21724294
+v -0.13413976 -0.03883612 0.21386814
+v -0.13576686 0.03955017 0.21183614
+v 0.06276733 0.03955015 0.21770152
+v 0.06279491 -0.03883613 0.21773365
+v -0.13105103 -0.03883612 0.21497455
+v -0.13220930 0.03955016 0.21479892
+v 0.05435604 0.03955015 0.21773394
+v 0.05438362 -0.03883613 0.21777531
+v -0.13049946 -0.03883612 0.21515047
+v -0.13052704 0.03955016 0.21533594
+v -0.00446789 0.03955015 0.21778023
+v -0.04655195 -0.03883613 0.21780309
+v -0.12225364 -0.03883613 0.21666427
+v -0.12931361 0.03955016 0.21555815
+v -0.08858086 0.03955015 0.21776634
+v -0.08860845 -0.03883613 0.21777068
+v -0.09701975 -0.03883613 0.21759939
+v -0.12225364 0.03955015 0.21681269
+v -0.09701975 0.03955015 0.21760431
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 19
+f 1 19 35
+f 1 35 49
+f 1 49 57
+f 1 57 63
+f 1 63 67
+f 1 67 71
+f 1 71 75
+f 1 75 79
+f 1 79 83
+f 1 83 87
+f 1 87 88
+f 1 88 84
+f 1 84 80
+f 1 80 76
+f 1 76 72
+f 1 72 68
+f 1 68 64
+f 1 64 60
+f 1 60 59
+f 1 59 53
+f 1 53 40
+f 1 40 25
+f 1 25 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 11 8
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 15
+f 7 15 17
+f 7 17 18
+f 7 18 34
+f 7 34 19
+f 8 11 20
+f 8 20 36
+f 8 36 41
+f 8 41 55
+f 8 55 54
+f 8 54 61
+f 8 61 65
+f 8 65 69
+f 8 69 73
+f 8 73 77
+f 8 77 81
+f 8 81 85
+f 8 85 86
+f 8 86 82
+f 8 82 78
+f 8 78 74
+f 8 74 70
+f 8 70 66
+f 8 66 62
+f 8 62 56
+f 8 56 47
+f 8 47 46
+f 8 46 52
+f 8 52 58
+f 8 58 50
+f 8 50 37
+f 8 37 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 12
+f 11 25 20
+f 12 24 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 15
+f 13 15 14
+f 15 27 26
+f 15 26 28
+f 15 28 18
+f 15 18 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 17
+f 17 32 18
+f 18 32 31
+f 18 31 30
+f 18 30 29
+f 18 28 33
+f 18 33 45
+f 18 45 44
+f 18 44 43
+f 18 43 52
+f 18 52 46
+f 18 46 34
+f 19 34 35
+f 20 25 36
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 28
+f 23 28 24
+f 24 28 26
+f 25 40 41
+f 25 41 36
+f 28 39 38
+f 28 38 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 33
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 42
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 42 52 43
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 50 58 51
+f 51 58 52
+f 53 59 54
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 56 62 57
+f 57 62 63
+f 60 64 65
+f 60 65 61
+f 62 66 67
+f 62 67 63
+f 64 68 69
+f 64 69 65
+f 66 70 71
+f 66 71 67
+f 68 72 73
+f 68 73 69
+f 70 74 75
+f 70 75 71
+f 72 76 77
+f 72 77 73
+f 74 78 79
+f 74 79 75
+f 76 80 77
+f 77 80 81
+f 78 82 79
+f 79 82 83
+f 80 84 81
+f 81 84 85
+f 82 86 87
+f 82 87 83
+f 84 88 85
+f 85 88 86
+f 86 88 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/1a05641566185955acebfac0e933b1d0/mjcf/mesh/drawer_087_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13821532 0.14053930 0.16748993
+v -0.13818964 0.08865877 0.08336028
+v -0.13816396 -0.14410849 0.08335089
+v -0.13816396 -0.14410881 0.17050936
+v -0.13818964 0.08322518 0.17051873
+v -0.13818964 0.14053929 0.17051894
+v -0.13818964 0.14053961 0.08336047
+v 0.12412409 -0.14410849 0.08335089
+v -0.13816396 0.00041674 0.08335142
+v 0.11934775 -0.14410881 0.17050936
+v -0.13816396 0.00041642 0.17051842
+v 0.11932207 0.14053929 0.17051894
+v 0.12212110 0.14053961 0.08336047
+v 0.12047764 -0.00423669 0.17050987
+v 0.11937343 -0.14238130 0.17050937
+v 0.12248062 0.00041674 0.08335142
+v 0.12273742 0.07893459 0.08336024
+v 0.12047764 0.00963907 0.17051846
+v 0.12047764 0.00041642 0.17051842
+v 0.11934775 0.13934118 0.17051893
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 3
+f 3 8 10
+f 3 10 4
+f 3 9 16
+f 3 16 8
+f 4 10 19
+f 4 19 11
+f 4 11 5
+f 5 11 19
+f 5 19 18
+f 5 18 20
+f 5 20 12
+f 5 12 6
+f 7 13 16
+f 7 16 9
+f 8 14 15
+f 8 15 10
+f 8 16 13
+f 8 13 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 14
+f 10 15 19
+f 12 20 13
+f 13 20 17
+f 14 19 15
+f 17 20 18
+