Add asset kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859

.gitattributes

@@ -4016,3 +4016,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/ab185f8cbe715be3968dfb1ca009c7e6/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/ab185f8cbe715be3968dfb1ca009c7e6/storage_bin_100.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/drawer_072.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mesh/drawer_072.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mesh/storage_bin_077.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/storage_bin_077.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_077_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_077_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mesh/storage_bin_077.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:ffd9caa025bf37fe72ebf968e3dc45966066257fb75e7df62f070b10daa6a6ac
+size 14024960

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mesh/storage_bin_077.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_077_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07954898 -0.10829309 0.06134192
+v -0.07954898 -0.10137499 0.06134195
+v -0.07953198 -0.11437693 0.06134190
+v -0.07954898 -0.10745542 0.10085285
+v -0.07954898 -0.10137513 0.10085287
+v 0.07386508 -0.10137499 0.06134195
+v -0.07953198 -0.11353561 0.06826550
+v -0.07946400 -0.11961588 0.06134188
+v -0.07941302 -0.11138287 0.10085283
+v -0.06041258 -0.10137513 0.10085287
+v 0.07165573 -0.10137499 0.06397601
+v 0.08214166 -0.10186650 0.10085287
+v 0.08214166 -0.10187710 0.09869456
+v 0.08810691 -0.10297296 0.09869455
+v 0.08856578 -0.10349966 0.09260256
+v 0.09086011 -0.10455311 0.09057189
+v 0.09012932 -0.10489246 0.08652216
+v 0.09162488 -0.10994046 0.06959221
+v 0.09086011 -0.11062978 0.06553475
+v 0.08882070 -0.11158777 0.06134191
+v -0.07943001 -0.12045369 0.06134188
+v -0.07932804 -0.11353573 0.10085282
+v 0.06866461 -0.10137500 0.06609564
+v 0.08810691 -0.10296237 0.10085286
+v 0.09016331 -0.10377190 0.10085286
+v 0.09130198 -0.10423144 0.09869455
+v 0.09120001 -0.10431627 0.09462936
+v 0.09254261 -0.10853001 0.08044176
+v 0.09215173 -0.10925821 0.07435364
+v 0.09255961 -0.11437340 0.06218124
+v 0.09245764 -0.11455368 0.06134190
+v -0.07886918 -0.12569619 0.06134186
+v -0.07881819 -0.12569619 0.06218120
+v -0.07863125 -0.12666479 0.06134185
+v -0.07764554 -0.11961602 0.10085280
+v 0.09130198 -0.10422438 0.10085286
+v 0.09191379 -0.10537328 0.10085285
+v 0.09300148 -0.10745542 0.10085285
+v 0.09298448 -0.10745541 0.09869454
+v 0.09249163 -0.10693221 0.09260255
+v 0.09269557 -0.10793614 0.08652215
+v 0.09373226 -0.11353563 0.07435362
+v 0.09274655 -0.11300889 0.06784389
+v 0.09397020 -0.11961588 0.06134188
+v -0.07713568 -0.13087858 0.06134184
+v -0.07603101 -0.12279758 0.10085279
+v 0.09393620 -0.11353573 0.10085282
+v 0.09400419 -0.11353568 0.08652213
+v 0.09398719 -0.11353566 0.08044174
+v 0.09403817 -0.11961588 0.06218122
+v 0.09349434 -0.12569619 0.06134186
+v -0.07400860 -0.13400711 0.06134183
+v -0.07331180 -0.13437122 0.06134183
+v -0.07225811 -0.13490854 0.06134182
+v -0.07290393 -0.12428584 0.10085278
+v 0.09237266 -0.11961602 0.10085280
+v 0.09398719 -0.11961590 0.06826548
+v 0.09199877 -0.13100938 0.06134184
+v -0.07079654 -0.13543174 0.06134182
+v -0.06693867 -0.12585540 0.10085278
+v 0.09198178 -0.12075432 0.10085280
+v 0.09123399 -0.12282232 0.10085279
+v 0.09169286 -0.13182951 0.06134184
+v -0.06695567 -0.13630489 0.06134182
+v -0.06160224 -0.13663012 0.06134182
+v -0.06097342 -0.13666547 0.06134182
+v -0.06097342 -0.12618416 0.10085278
+v 0.08922858 -0.12390758 0.10085278
+v 0.08730815 -0.13557313 0.06134182
+v 0.08956848 -0.13427224 0.06134183
+v -0.05648674 -0.13684222 0.06134182
+v -0.04904291 -0.12669674 0.10085277
+v 0.08810691 -0.12450147 0.10085278
+v 0.08584657 -0.13600087 0.06134182
+v -0.04994365 -0.13703665 0.06134182
+v -0.04307766 -0.12689471 0.10085277
+v 0.08426604 -0.12553371 0.10085278
+v 0.08214166 -0.12608164 0.10085278
+v 0.08214166 -0.13685636 0.06134182
+v -0.04904291 -0.13706140 0.06134182
+v -0.04399540 -0.13718865 0.06134182
+v -0.03711241 -0.12704318 0.10085277
+v 0.05443977 -0.12695834 0.10085277
+v 0.05233239 -0.12701843 0.10085277
+v 0.04847452 -0.12709974 0.10085277
+v 0.04636714 -0.12714216 0.10085277
+v 0.05829765 -0.13726996 0.06134182
+v -0.04307766 -0.13720987 0.06134182
+v -0.03114716 -0.12715630 0.10085277
+v 0.04250927 -0.12720226 0.10085277
+v 0.04040189 -0.12723407 0.10085277
+v 0.05233239 -0.13735833 0.06134182
+v -0.03806413 -0.13730178 0.06134182
+v -0.02518190 -0.12723761 0.10085277
+v 0.03443663 -0.12730124 0.10085277
+v 0.04636714 -0.13741490 0.06134182
+v -0.03209888 -0.13737248 0.06134182
+v -0.01921665 -0.12729771 0.10085277
+v -0.03114716 -0.13738309 0.06134182
+v 0.03057876 -0.12732952 0.10085277
+v 0.02847138 -0.12734366 0.10085277
+v 0.02250613 -0.12738255 0.10085277
+v 0.04040189 -0.13744318 0.06134182
+v -0.01710927 -0.12731185 0.10085277
+v -0.02615062 -0.13741490 0.06134182
+v -0.01325140 -0.12733659 0.10085277
+v 0.01654088 -0.12740022 0.10085277
+v 0.03943317 -0.13744672 0.06134182
+v -0.02018537 -0.13744318 0.06134182
+v -0.00730314 -0.12736840 0.10085277
+v 0.01270000 -0.12740376 0.10085277
+v 0.02250613 -0.13748560 0.06134181
+v 0.02750266 -0.13747853 0.06134182
+v 0.03346792 -0.13746439 0.06134182
+v -0.01921665 -0.13744672 0.06134182
+v -0.00133789 -0.12739315 0.10085277
+v 0.00675174 -0.12740729 0.10085277
+v 0.01654088 -0.13748914 0.06134181
+v -0.01422012 -0.13746086 0.06134182
+v 0.00462736 -0.12740729 0.10085277
+v 0.01057562 -0.13748560 0.06134181
+v -0.00827186 -0.13746793 0.06134182
+v -0.00230660 -0.13747500 0.06134182
+f 1 2 6
+f 1 6 20
+f 1 20 31
+f 1 31 44
+f 1 44 51
+f 1 51 58
+f 1 58 63
+f 1 63 70
+f 1 70 69
+f 1 69 74
+f 1 74 79
+f 1 79 87
+f 1 87 92
+f 1 92 96
+f 1 96 103
+f 1 103 108
+f 1 108 114
+f 1 114 113
+f 1 113 112
+f 1 112 118
+f 1 118 121
+f 1 121 123
+f 1 123 122
+f 1 122 119
+f 1 119 115
+f 1 115 109
+f 1 109 105
+f 1 105 99
+f 1 99 97
+f 1 97 93
+f 1 93 88
+f 1 88 81
+f 1 81 80
+f 1 80 75
+f 1 75 71
+f 1 71 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 59
+f 1 59 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 45
+f 1 45 34
+f 1 34 32
+f 1 32 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 23
+f 2 23 11
+f 2 11 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 22
+f 4 22 35
+f 4 35 46
+f 4 46 55
+f 4 55 60
+f 4 60 67
+f 4 67 72
+f 4 72 76
+f 4 76 82
+f 4 82 89
+f 4 89 94
+f 4 94 98
+f 4 98 104
+f 4 104 106
+f 4 106 110
+f 4 110 116
+f 4 116 120
+f 4 120 117
+f 4 117 111
+f 4 111 107
+f 4 107 102
+f 4 102 101
+f 4 101 100
+f 4 100 95
+f 4 95 91
+f 4 91 90
+f 4 90 86
+f 4 86 85
+f 4 85 84
+f 4 84 83
+f 4 83 78
+f 4 78 77
+f 4 77 73
+f 4 73 68
+f 4 68 62
+f 4 62 61
+f 4 61 56
+f 4 56 47
+f 4 47 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 25
+f 4 25 24
+f 4 24 12
+f 4 12 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 10 12 23
+f 11 23 12
+f 12 24 14
+f 12 14 13
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 20
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 42
+f 30 42 44
+f 30 44 31
+f 32 34 33
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 41 40
+f 39 49 41
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 44
+f 44 50 51
+f 45 52 46
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 47 56 51
+f 47 51 57
+f 47 57 50
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+f 50 57 51
+f 51 56 58
+f 54 59 55
+f 55 59 60
+f 56 61 58
+f 58 61 62
+f 58 62 63
+f 59 64 60
+f 60 64 65
+f 60 65 66
+f 60 66 67
+f 62 68 69
+f 62 69 70
+f 62 70 63
+f 66 71 72
+f 66 72 67
+f 68 73 69
+f 69 73 74
+f 71 75 76
+f 71 76 72
+f 73 77 74
+f 74 77 78
+f 74 78 79
+f 75 80 76
+f 76 80 81
+f 76 81 82
+f 78 83 79
+f 79 83 84
+f 79 84 85
+f 79 85 86
+f 79 86 87
+f 81 88 82
+f 82 88 89
+f 86 90 87
+f 87 90 91
+f 87 91 92
+f 88 93 89
+f 89 93 94
+f 91 95 92
+f 92 95 96
+f 93 97 94
+f 94 97 99
+f 94 99 98
+f 95 100 96
+f 96 100 101
+f 96 101 102
+f 96 102 103
+f 98 99 104
+f 99 105 106
+f 99 106 104
+f 102 107 114
+f 102 114 108
+f 102 108 103
+f 105 109 110
+f 105 110 106
+f 107 111 112
+f 107 112 113
+f 107 113 114
+f 109 115 116
+f 109 116 110
+f 111 117 112
+f 112 117 118
+f 115 119 116
+f 116 119 120
+f 117 120 118
+f 118 120 121
+f 119 122 120
+f 120 122 123
+f 120 123 121
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05687799 -0.10137499 0.06133865
+v 0.07387076 -0.10137499 0.06133865
+v 0.05687965 -0.10137499 0.06136886
+v 0.05868623 -0.02922921 0.06133891
+v 0.07168324 -0.10137499 0.06394232
+v 0.07381087 -0.04663199 0.06133885
+v 0.05693455 -0.10137499 0.06230705
+v 0.05877440 -0.02839351 0.06217907
+v 0.05936993 -0.00755609 0.06217914
+v 0.05871451 -0.02839351 0.06133892
+v 0.07165662 -0.10137499 0.06397367
+v 0.07379923 -0.04055250 0.06133887
+v 0.05702771 -0.10137499 0.06253390
+v 0.06024161 -0.00755610 0.06602138
+v 0.05973923 -0.00755609 0.06380986
+v 0.05950634 -0.00755609 0.06169580
+v 0.05960782 -0.00755609 0.06133899
+v 0.06867561 -0.10137500 0.06609514
+v 0.07136551 -0.04055250 0.06395508
+v 0.07372270 -0.03543728 0.06133889
+v 0.05949303 -0.10137500 0.06628893
+v 0.06195004 -0.00755610 0.06619066
+v 0.06426564 -0.10137501 0.06716100
+v 0.06785883 -0.00755609 0.06133899
+v 0.06832129 -0.03447301 0.06569468
+v 0.07130396 -0.03447300 0.06388784
+v 0.07370275 -0.03447300 0.06133889
+v 0.06426564 -0.00755610 0.06641979
+v 0.06788378 -0.00755609 0.06153107
+v 0.07307061 -0.03112102 0.06133891
+v 0.06767086 -0.00755610 0.06562011
+v 0.06571123 -0.00755610 0.06608123
+v 0.06796530 -0.00755609 0.06217914
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 23
+f 1 23 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 24
+f 1 24 30
+f 1 30 27
+f 1 27 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 7 8
+f 5 6 11
+f 6 12 11
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 14
+f 9 14 22
+f 9 22 28
+f 9 28 32
+f 9 32 31
+f 9 31 33
+f 9 33 29
+f 9 29 24
+f 9 24 17
+f 9 17 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 12 19
+f 11 19 18
+f 12 20 19
+f 13 21 14
+f 14 21 23
+f 14 23 22
+f 18 19 25
+f 18 25 23
+f 19 20 26
+f 19 26 25
+f 20 27 26
+f 22 23 28
+f 23 25 28
+f 24 29 30
+f 25 26 31
+f 25 31 32
+f 25 32 28
+f 26 27 31
+f 27 30 31
+f 29 33 30
+f 30 33 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02662160 -0.10446953 0.00995430
+v 0.02662160 -0.02326994 0.00488687
+v -0.05577759 -0.02326994 0.00578207
+v -0.05577759 -0.10446953 0.01022742
+v 0.02662160 -0.10446896 -0.14435354
+v 0.02662160 -0.02326948 -0.12060774
+v -0.05577759 -0.02326948 -0.12054705
+v -0.05577759 -0.10446896 -0.14433835
+v -0.00134218 -0.10446896 -0.14435354
+v 0.02662160 -0.10136883 -0.14467216
+v 0.02662160 -0.06487475 -0.13787458
+v 0.01654754 -0.06487475 -0.13788976
+v 0.00557012 -0.02326948 -0.12060774
+v -0.05405959 -0.02326948 -0.12056222
+v -0.05577759 -0.06487475 -0.13787458
+v -0.05577759 -0.10407946 -0.14438389
+v 0.00461837 -0.10136883 -0.14467216
+v 0.02662160 -0.09527986 -0.14477834
+v 0.02662160 -0.07095577 -0.14015054
+v -0.00134218 -0.06487475 -0.13788976
+v -0.03616987 -0.02326948 -0.12059256
+v -0.04905080 -0.06069356 -0.13614486
+v -0.04905080 -0.02326948 -0.12057739
+v -0.05577759 -0.07095577 -0.14015054
+v -0.05577759 -0.10136883 -0.14465698
+v -0.05577759 -0.10058983 -0.14467216
+v -0.05577759 -0.09527986 -0.14476316
+v -0.05577759 -0.08919884 -0.14435349
+v 0.02662160 -0.08919884 -0.14435349
+v 0.02662160 -0.07370614 -0.14104574
+v -0.05501135 -0.07493824 -0.14145541
+v -0.05577759 -0.07493824 -0.14145541
+v -0.05577759 -0.08311781 -0.14342791
+v 0.02662160 -0.08311781 -0.14342791
+v 0.02662160 -0.07494619 -0.14144024
+v 0.02662160 -0.07704474 -0.14201682
+v 0.02662160 -0.07799068 -0.14227477
+v -0.05577759 -0.07797478 -0.14227477
+v -0.05577759 -0.08245804 -0.14329135
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 29
+f 1 29 34
+f 1 34 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 30
+f 1 30 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 21
+f 2 21 23
+f 2 23 14
+f 2 14 7
+f 2 7 3
+f 3 7 15
+f 3 15 24
+f 3 24 32
+f 3 32 38
+f 3 38 39
+f 3 39 33
+f 3 33 28
+f 3 28 27
+f 3 27 26
+f 3 26 25
+f 3 25 16
+f 3 16 8
+f 3 8 4
+f 5 9 17
+f 5 17 10
+f 6 11 12
+f 6 12 20
+f 6 20 13
+f 7 14 15
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 12 19 24
+f 12 24 20
+f 13 20 22
+f 13 22 21
+f 14 23 15
+f 15 23 22
+f 15 22 20
+f 15 20 24
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 24
+f 21 22 23
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 33 39 34
+f 34 39 37
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07487270 -0.00756367 0.12912880
+v 0.07532098 -0.09740218 0.13126970
+v 0.07583329 -0.09740217 0.12912655
+v 0.07566679 -0.09740215 0.12304568
+v 0.07478304 -0.00756366 0.12654514
+v 0.07432196 -0.00756368 0.13138495
+v 0.07391210 -0.00756369 0.13304928
+v 0.07468057 -0.09740219 0.13377483
+v 0.07455250 -0.09740214 0.11858893
+v 0.07465496 -0.00756365 0.12304409
+v 0.07178599 -0.00756369 0.13401073
+v 0.07021061 -0.00756369 0.13472129
+v 0.07021061 -0.09740220 0.13553876
+v 0.07240076 -0.09740213 0.11777687
+v 0.07369437 -0.00756364 0.11944537
+v 0.06425492 -0.00756370 0.13550462
+v 0.06425492 -0.09740220 0.13615930
+v 0.07222145 -0.00756364 0.11890144
+v 0.07021061 -0.09740213 0.11716207
+v 0.07021061 -0.00756363 0.11816599
+v -0.05498692 -0.00756370 0.13555633
+v -0.05297607 -0.09740220 0.13617271
+v 0.06681651 -0.09740213 0.11675030
+v 0.06768744 -0.00756363 0.11785955
+v -0.05498692 -0.00756363 0.11737116
+v -0.05498692 -0.02839645 0.13556584
+v -0.05498692 -0.08245256 0.13555797
+v -0.05498692 -0.08247008 0.11784396
+v -0.05297607 -0.09740213 0.11667943
+v 0.06425492 -0.00756363 0.11744394
+v 0.06425492 -0.09740213 0.11660666
+v -0.05498692 -0.04665252 0.11736145
+v -0.05498692 -0.08247008 0.11736898
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 18
+f 1 18 20
+f 1 20 24
+f 1 24 30
+f 1 30 25
+f 1 25 21
+f 1 21 16
+f 1 16 12
+f 1 12 11
+f 1 11 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 13
+f 2 13 17
+f 2 17 22
+f 2 22 29
+f 2 29 31
+f 2 31 23
+f 2 23 19
+f 2 19 14
+f 2 14 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 15
+f 14 19 20
+f 14 20 18
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 25 32
+f 21 32 33
+f 21 33 28
+f 21 28 27
+f 21 27 26
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 33
+f 22 33 29
+f 23 30 24
+f 23 31 30
+f 25 31 29
+f 25 29 32
+f 25 30 31
+f 29 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05230185 0.09946650 0.06133934
+v 0.05230185 0.09953977 0.06217448
+v 0.05230185 0.11721200 0.06133940
+v 0.05960843 -0.00755609 0.06133894
+v 0.05937060 -0.00755609 0.06217926
+v 0.05230185 0.10120073 0.06608233
+v 0.05230185 0.11721199 0.06514467
+v 0.07929523 0.11721200 0.06133940
+v 0.06785839 -0.00755609 0.06133894
+v 0.05974055 -0.00755609 0.06380965
+v 0.05230185 0.10121296 0.06610720
+v 0.05233885 0.11721199 0.06520788
+v 0.05230185 0.11719978 0.06520373
+v 0.07371158 0.02635943 0.06133907
+v 0.07806910 0.11721200 0.06196886
+v 0.06767076 -0.00755610 0.06562032
+v 0.06796673 -0.00755609 0.06217926
+v 0.07350282 0.02506485 0.06133906
+v 0.06024263 -0.00755610 0.06602131
+v 0.05230185 0.10541423 0.06662944
+v 0.05464049 0.11721199 0.06531823
+v 0.07687203 0.11721200 0.06252683
+v 0.06829969 0.02635942 0.06568159
+v 0.06571266 -0.00755610 0.06608141
+v 0.06194971 -0.00755610 0.06619073
+v 0.05830302 0.10541423 0.06663151
+v 0.06426720 0.11721199 0.06552131
+v 0.06085306 0.11721199 0.06548038
+v 0.06426720 -0.00755610 0.06641972
+v 0.06426720 0.03244150 0.06653540
+v 0.06426720 0.03852358 0.06654889
+v 0.06426720 0.04460566 0.06655875
+v 0.07204414 0.11721199 0.06459862
+v 0.06835518 0.03244150 0.06569559
+v 0.06426720 0.09933215 0.06659262
+v 0.06672210 0.11721199 0.06547728
+v 0.06426720 0.05068774 0.06656603
+v 0.06426720 0.05675760 0.06657279
+v 0.06426720 0.06283968 0.06657799
+v 0.06836575 0.03852358 0.06570183
+v 0.06839217 0.05675760 0.06572003
+v 0.06836311 0.09933215 0.06570205
+v 0.06839746 0.09325007 0.06571861
+v 0.06840010 0.08108591 0.06572220
+v 0.06840010 0.07500383 0.06572425
+v 0.06840010 0.06892175 0.06572525
+v 0.06839746 0.06283968 0.06572420
+v 0.06838425 0.05068774 0.06571380
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 12
+f 3 12 21
+f 3 21 28
+f 3 28 27
+f 3 27 36
+f 3 36 33
+f 3 33 22
+f 3 22 15
+f 3 15 8
+f 4 9 17
+f 4 17 16
+f 4 16 24
+f 4 24 29
+f 4 29 25
+f 4 25 19
+f 4 19 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 13 12
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 9 18 17
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 12 13 20
+f 12 20 21
+f 14 16 18
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 17 18
+f 19 25 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 20 25 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 26
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 29
+f 23 29 24
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 26 32 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 35
+f 29 34 30
+f 30 34 31
+f 31 34 32
+f 32 34 40
+f 32 40 41
+f 32 41 37
+f 33 36 35
+f 33 35 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 41
+f 33 41 48
+f 33 48 40
+f 33 40 34
+f 35 46 45
+f 35 45 44
+f 35 44 43
+f 35 43 42
+f 35 39 47
+f 35 47 46
+f 37 41 38
+f 38 41 47
+f 38 47 39
+f 40 48 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,565 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04633719 0.13671739 0.10677476
+v -0.04302813 0.12970334 0.11734913
+v -0.04633719 0.12970334 0.11734913
+v -0.04633719 0.16419133 0.10677486
+v -0.04308328 0.13672441 0.10677476
+v 0.06425438 0.12970334 0.11737715
+v -0.04633719 0.12970317 0.16375427
+v -0.04633719 0.16430003 0.10810297
+v -0.04502735 0.16421236 0.10677486
+v -0.03711318 0.13673844 0.10677476
+v 0.03443147 0.13704706 0.10677476
+v 0.04234564 0.13709265 0.10677476
+v 0.04637166 0.13711720 0.10677476
+v 0.04831574 0.13713123 0.10677476
+v 0.05232797 0.13716629 0.10677476
+v 0.05428583 0.13718733 0.10677476
+v 0.05829807 0.13723292 0.10677476
+v 0.06024214 0.13725747 0.10677476
+v 0.06425438 0.13731008 0.10677476
+v 0.07022448 0.13743283 0.10677476
+v 0.08215088 0.13778703 0.10677477
+v 0.06430953 0.12970334 0.11738275
+v -0.03115687 0.13675247 0.10677476
+v -0.02324270 0.13677351 0.10677476
+v -0.01131630 0.13681209 0.10677476
+v 0.00062390 0.13686118 0.10677476
+v 0.00463613 0.13688223 0.10677476
+v 0.01059244 0.13691379 0.10677476
+v 0.01850661 0.13695588 0.10677476
+v -0.04633719 0.12975226 0.16374307
+v 0.07613942 0.12970317 0.16401764
+v -0.04633719 0.16451746 0.11087125
+v -0.04308328 0.16455604 0.11087125
+v -0.04308328 0.16423341 0.10677486
+v 0.08336420 0.13787821 0.10677477
+v 0.07022448 0.12970334 0.11811124
+v -0.04308328 0.13300327 0.16269516
+v -0.04633719 0.13298924 0.16268955
+v 0.07618078 0.12975226 0.16400645
+v 0.07618078 0.13336448 0.16285206
+v 0.07618078 0.12970317 0.16401764
+v -0.04633719 0.16438769 0.11418870
+v -0.04633719 0.16427896 0.11696259
+v -0.04308328 0.16431052 0.11696259
+v 0.07618078 0.16535912 0.11696260
+v 0.07618078 0.16552747 0.11087126
+v 0.07618078 0.16518030 0.10677487
+v 0.08646645 0.13836569 0.10677477
+v 0.07025205 0.12970334 0.11811685
+v -0.04308328 0.13604385 0.16126059
+v 0.07618078 0.13640507 0.16143992
+v -0.04633719 0.13437451 0.16203390
+v 0.08215088 0.12975226 0.16391117
+v 0.08215088 0.13321719 0.16278482
+v 0.08215088 0.13625777 0.16138388
+v 0.08215088 0.12970317 0.16392238
+v -0.04633719 0.16391071 0.11958517
+v 0.07618078 0.16449988 0.12304832
+v 0.08215088 0.16530300 0.11696260
+v 0.08215088 0.16546785 0.11087126
+v 0.08020681 0.16513822 0.10677487
+v 0.07379551 0.12970333 0.11941694
+v 0.08945839 0.13969484 0.10677477
+v 0.09238140 0.12970327 0.13520847
+v 0.08795553 0.12970329 0.13084871
+v -0.04308328 0.14147622 0.15821214
+v -0.04633719 0.13850577 0.15986525
+v -0.04633719 0.13602982 0.16124938
+v 0.08215088 0.14170066 0.15834103
+v 0.07618078 0.14179185 0.15839707
+v 0.08539101 0.13299975 0.16268955
+v 0.08664569 0.12970317 0.16322751
+v -0.04633719 0.16358806 0.12184350
+v 0.07618078 0.16354946 0.12723997
+v 0.08215088 0.16442974 0.12304832
+v -0.04308328 0.16360559 0.12192196
+v -0.04633719 0.16294276 0.12488637
+v -0.04308328 0.16295678 0.12496482
+v 0.08674221 0.16378094 0.12304832
+v 0.08784523 0.16422635 0.11696259
+v 0.08801068 0.16430352 0.11087125
+v 0.08568055 0.16451046 0.10677486
+v 0.08215088 0.16511718 0.10677487
+v 0.09065793 0.14069084 0.10677478
+v 0.09243655 0.12970327 0.13533735
+v -0.04308328 0.14451680 0.15618357
+v -0.04633719 0.14145168 0.15820654
+v 0.07618078 0.14483244 0.15642454
+v 0.08812098 0.14051179 0.15757331
+v 0.08215088 0.14474126 0.15635729
+v 0.08667327 0.12975226 0.16321069
+v 0.08966521 0.12975227 0.16186018
+v 0.08766599 0.13534946 0.16049847
+v 0.08668705 0.12970317 0.16321630
+v -0.04633719 0.16323736 0.12350223
+v 0.07618078 0.16260606 0.13028284
+v 0.08215088 0.16350737 0.12708306
+v -0.04308328 0.16176789 0.12913405
+v 0.08565297 0.16337762 0.12666278
+v -0.04633719 0.16173283 0.12913405
+v 0.08973415 0.16248685 0.12304832
+v 0.09082338 0.16302696 0.11696259
+v 0.09100262 0.16313219 0.11087125
+v 0.08857598 0.16374594 0.10677486
+v 0.08759704 0.16412820 0.10677486
+v 0.09254685 0.14273543 0.10677478
+v 0.09411865 0.12970325 0.14129980
+v -0.03711318 0.14777132 0.15315192
+v -0.04308328 0.14775029 0.15314071
+v -0.04633719 0.14772924 0.15311830
+v -0.04633719 0.14596521 0.15477703
+v -0.04633719 0.14449226 0.15616116
+v -0.04633719 0.14283343 0.15728191
+v 0.07618078 0.14799577 0.15347694
+v 0.08031711 0.15109247 0.15049012
+v 0.08812098 0.14355238 0.15544947
+v 0.09129216 0.13922823 0.15674394
+v 0.08430177 0.15099078 0.15037805
+v 0.08224740 0.14857794 0.15277087
+v 0.08967900 0.12970318 0.16186579
+v 0.09184368 0.13583344 0.15756208
+v 0.07618078 0.16070173 0.13521978
+v 0.08215088 0.16060003 0.13521978
+v 0.08215088 0.16254996 0.13012593
+v -0.04308328 0.15955494 0.13521978
+v 0.08676978 0.15781545 0.13948987
+v 0.08850704 0.15887810 0.13556721
+v 0.08783144 0.16167321 0.12886507
+v -0.04633719 0.15951987 0.13521978
+v 0.09165065 0.15779093 0.13377959
+v 0.09218837 0.15860107 0.12913404
+v 0.09254685 0.15944277 0.12304831
+v 0.09268473 0.15998638 0.11696258
+v 0.09271230 0.16009161 0.11087124
+v 0.09267094 0.15985666 0.10677485
+v 0.09210564 0.16085264 0.10677485
+v 0.09058899 0.16289723 0.10677486
+v 0.09428411 0.14799594 0.10677480
+v 0.09451850 0.12975232 0.14738554
+v 0.09450471 0.12970323 0.14738554
+v 0.07618078 0.15112404 0.15052375
+v -0.03711318 0.15081543 0.15016510
+v -0.04308328 0.15079087 0.15013709
+v -0.04633719 0.14911100 0.15175098
+v 0.08224740 0.15295822 0.14796842
+v 0.07618078 0.15355440 0.14738562
+v 0.09160928 0.14577233 0.15118499
+v 0.08812098 0.14705590 0.15240662
+v 0.09214700 0.14152183 0.15331441
+v 0.08215088 0.15643718 0.14323321
+v 0.08812098 0.15009298 0.14939738
+v 0.08812098 0.15258998 0.14635452
+v 0.09245034 0.12970319 0.15886214
+v 0.09246412 0.12975228 0.15881171
+v 0.09349821 0.13583346 0.15347130
+v 0.07618078 0.15825382 0.14030243
+v 0.08215088 0.15820824 0.14019035
+v -0.04633719 0.15853090 0.13746129
+v -0.04633719 0.15768921 0.13936099
+v -0.04308328 0.15770323 0.13939461
+v 0.08850704 0.15578138 0.14142879
+v 0.09075444 0.15687207 0.13783115
+v 0.09213322 0.15277588 0.14129988
+v 0.09269851 0.15453991 0.13556720
+v 0.09389805 0.15407702 0.12913403
+v 0.09428411 0.15407704 0.12304829
+v 0.09443577 0.15407706 0.11696256
+v 0.09444956 0.15407708 0.11087122
+v 0.09439441 0.15407710 0.10677483
+v 0.09450471 0.12970323 0.14743598
+v 0.09450471 0.14799586 0.12913400
+v 0.09449092 0.14191816 0.14129984
+v 0.09446335 0.13583348 0.14738556
+v 0.09418759 0.12975230 0.15347128
+v 0.09418759 0.12970321 0.15347128
+v -0.04308328 0.15301433 0.14709423
+v 0.07618078 0.15650732 0.14334529
+v -0.04633719 0.15299680 0.14706620
+v -0.04633719 0.15076983 0.15010906
+v 0.09149898 0.15157296 0.14504884
+v 0.09229867 0.14787655 0.14720068
+v 0.09393941 0.14191814 0.14738558
+v 0.09246412 0.12970319 0.15882292
+v 0.09417381 0.12970321 0.15352732
+v -0.04308328 0.15605493 0.14243747
+v -0.04633719 0.15603739 0.14240385
+v 0.09381533 0.14799581 0.14129986
+v 0.09440820 0.14799583 0.13521973
+v -0.04633719 0.15437856 0.14494798
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 30
+f 1 30 38
+f 1 38 52
+f 1 52 68
+f 1 68 67
+f 1 67 87
+f 1 87 113
+f 1 113 112
+f 1 112 111
+f 1 111 110
+f 1 110 144
+f 1 144 179
+f 1 179 178
+f 1 178 189
+f 1 189 186
+f 1 186 159
+f 1 159 158
+f 1 158 129
+f 1 129 100
+f 1 100 77
+f 1 77 95
+f 1 95 73
+f 1 73 57
+f 1 57 43
+f 1 43 42
+f 1 42 32
+f 1 32 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 34
+f 1 34 47
+f 1 47 61
+f 1 61 83
+f 1 83 82
+f 1 82 105
+f 1 105 104
+f 1 104 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 169
+f 1 169 138
+f 1 138 106
+f 1 106 84
+f 1 84 63
+f 1 63 48
+f 1 48 35
+f 1 35 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 22
+f 2 22 36
+f 2 36 49
+f 2 49 62
+f 2 62 65
+f 2 65 64
+f 2 64 85
+f 2 85 107
+f 2 107 140
+f 2 140 170
+f 2 170 175
+f 2 175 184
+f 2 184 183
+f 2 183 153
+f 2 153 120
+f 2 120 94
+f 2 94 72
+f 2 72 56
+f 2 56 41
+f 2 41 31
+f 2 31 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 10 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 28
+f 6 28 29
+f 6 29 11
+f 7 31 30
+f 8 32 9
+f 9 33 34
+f 9 32 33
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 30 37 38
+f 30 31 39
+f 30 39 40
+f 30 40 37
+f 31 41 39
+f 32 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 37 50 38
+f 37 40 51
+f 37 51 50
+f 38 50 52
+f 39 41 56
+f 39 56 53
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 51
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 48 62 49
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 62
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 52
+f 50 51 66
+f 51 55 69
+f 51 69 70
+f 51 70 66
+f 53 56 71
+f 53 71 54
+f 54 71 55
+f 55 71 69
+f 56 72 71
+f 57 73 58
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 58 73 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 74
+f 59 75 79
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 66 70 88
+f 66 88 86
+f 69 71 89
+f 69 89 90
+f 69 90 88
+f 69 88 70
+f 71 72 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 89
+f 72 94 91
+f 73 95 76
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 74 78 98
+f 74 98 96
+f 75 97 99
+f 75 99 79
+f 76 95 77
+f 77 100 78
+f 78 100 98
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 79 99 101
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 84 106 85
+f 85 106 107
+f 86 108 109
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 113
+f 86 113 87
+f 86 88 114
+f 86 114 108
+f 88 90 115
+f 88 115 114
+f 89 116 90
+f 89 93 117
+f 89 117 116
+f 90 118 119
+f 90 119 115
+f 90 116 118
+f 91 94 120
+f 91 120 92
+f 92 120 121
+f 92 121 117
+f 92 117 93
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 97
+f 96 98 125
+f 96 125 122
+f 97 124 99
+f 98 100 129
+f 98 129 125
+f 99 124 123
+f 99 123 126
+f 99 126 127
+f 99 127 128
+f 99 128 101
+f 101 130 131
+f 101 131 102
+f 101 128 130
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 136
+f 103 136 137
+f 103 137 104
+f 106 138 107
+f 107 138 139
+f 107 139 140
+f 108 114 141
+f 108 141 109
+f 109 142 143
+f 109 143 110
+f 109 141 142
+f 110 143 144
+f 114 115 141
+f 115 119 118
+f 115 118 145
+f 115 145 146
+f 115 146 141
+f 116 117 147
+f 116 147 148
+f 116 148 118
+f 117 121 149
+f 117 149 147
+f 118 150 145
+f 118 148 151
+f 118 151 152
+f 118 152 126
+f 118 126 150
+f 120 153 121
+f 121 153 154
+f 121 154 155
+f 121 155 149
+f 122 156 157
+f 122 157 123
+f 122 125 158
+f 122 158 159
+f 122 159 160
+f 122 160 156
+f 123 157 126
+f 125 129 158
+f 126 152 161
+f 126 161 162
+f 126 162 127
+f 126 157 150
+f 127 162 128
+f 128 162 130
+f 130 163 164
+f 130 164 131
+f 130 162 163
+f 131 164 165
+f 131 165 132
+f 132 165 166
+f 132 166 133
+f 133 166 167
+f 133 167 134
+f 134 167 168
+f 134 168 169
+f 134 169 135
+f 138 169 139
+f 139 170 140
+f 139 169 168
+f 139 168 171
+f 139 171 172
+f 139 172 173
+f 139 173 174
+f 139 174 175
+f 139 175 170
+f 141 146 142
+f 142 176 143
+f 142 146 177
+f 142 177 176
+f 143 176 178
+f 143 178 179
+f 143 179 144
+f 145 150 146
+f 146 150 177
+f 147 180 151
+f 147 151 148
+f 147 149 181
+f 147 181 180
+f 149 155 182
+f 149 182 181
+f 150 157 177
+f 151 180 152
+f 152 180 161
+f 153 183 154
+f 154 183 184
+f 154 184 174
+f 154 174 155
+f 155 174 182
+f 156 177 157
+f 156 160 185
+f 156 185 177
+f 159 186 185
+f 159 185 160
+f 161 180 162
+f 162 180 163
+f 163 180 181
+f 163 181 187
+f 163 187 164
+f 164 187 165
+f 165 187 188
+f 165 188 166
+f 166 188 167
+f 167 188 171
+f 167 171 168
+f 171 188 172
+f 172 188 182
+f 172 182 173
+f 173 182 174
+f 174 184 175
+f 176 185 178
+f 176 177 185
+f 178 185 189
+f 181 182 187
+f 182 188 187
+f 185 186 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07958952 0.05444762 0.13521563
+v -0.07957650 0.03851571 0.13521557
+v -0.07957650 0.03851570 0.13914100
+v -0.07958627 0.05444761 0.13914106
+v -0.07956673 0.05444765 0.12912946
+v -0.07950814 -0.00755631 0.12304307
+v -0.07952767 -0.00755633 0.12912923
+v -0.07956673 0.03027358 0.13914097
+v -0.07952767 -0.00755636 0.13521540
+v -0.04633401 0.05444761 0.13914106
+v -0.07945280 0.05444773 0.10677763
+v -0.07945280 0.02635294 0.10677753
+v -0.07943978 -0.00755625 0.10736985
+v -0.07948209 -0.00755629 0.11696008
+v -0.07955371 0.02027745 0.13914093
+v -0.07951465 -0.00755637 0.13914083
+v -0.04633401 0.05444769 0.11745138
+v -0.04633401 0.04082810 0.13914101
+v -0.06316033 0.05444773 0.10677763
+v -0.07943652 -0.00755625 0.10677740
+v -0.06101838 -0.00755637 0.13914083
+v -0.04633401 0.03574211 0.11744497
+v -0.04633401 -0.00755636 0.13551321
+v -0.06316033 0.04260652 0.10677759
+v -0.04633401 0.02635290 0.11744177
+v -0.06317010 -0.00755625 0.10677740
+v -0.04633401 -0.00755629 0.11744164
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 3
+f 3 8 15
+f 3 15 16
+f 3 16 21
+f 3 21 18
+f 3 18 10
+f 3 10 4
+f 3 9 8
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 20
+f 6 20 26
+f 6 26 27
+f 6 27 23
+f 6 23 21
+f 6 21 16
+f 6 16 9
+f 6 9 7
+f 8 9 15
+f 9 16 15
+f 10 18 23
+f 10 23 27
+f 10 27 25
+f 10 25 22
+f 10 22 17
+f 11 19 24
+f 11 24 26
+f 11 26 20
+f 11 20 12
+f 12 20 13
+f 17 22 19
+f 18 21 23
+f 19 22 25
+f 19 25 27
+f 19 27 24
+f 24 27 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,544 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07615630 -0.12632420 -0.13944545
+v 0.08212570 -0.12632420 -0.13941435
+v 0.08184017 -0.13235998 -0.13678320
+v 0.07584422 -0.13238723 -0.13679564
+v 0.02662160 -0.13132498 -0.13686406
+v 0.02662160 -0.12957633 -0.13761671
+v 0.02662160 -0.12632420 -0.13900381
+v 0.08296234 -0.12632420 -0.13924640
+v 0.08361971 -0.13477865 -0.13560136
+v 0.07964232 -0.13483858 -0.13563247
+v 0.07760383 -0.13483858 -0.13563247
+v 0.07363308 -0.13482223 -0.13562624
+v 0.02662160 -0.13437010 -0.13540231
+v 0.02662160 -0.12632434 -0.10016440
+v 0.08812165 -0.12632420 -0.13802101
+v 0.08812165 -0.13033354 -0.13639131
+v 0.08812165 -0.13337866 -0.13479271
+v 0.08684013 -0.14209459 -0.13035147
+v 0.08215226 -0.14273739 -0.13078689
+v 0.08184017 -0.13726270 -0.13417069
+v 0.07584422 -0.13726270 -0.13420802
+v 0.02662160 -0.13786737 -0.13340561
+v 0.02662160 -0.15109398 -0.07590539
+v 0.03544621 -0.12632434 -0.10016440
+v 0.08871926 -0.12632420 -0.13776598
+v 0.09116279 -0.12888452 -0.13569464
+v 0.09081751 -0.14056931 -0.12928780
+v 0.08854662 -0.13827049 -0.13179456
+v 0.08854662 -0.14405023 -0.12797533
+v 0.08812165 -0.14850081 -0.12472836
+v 0.08215226 -0.14952493 -0.12560542
+v 0.08215226 -0.14577707 -0.12864712
+v 0.07618950 -0.14277008 -0.13081177
+v 0.02662160 -0.14244323 -0.13059406
+v 0.02848745 -0.15109398 -0.07590539
+v 0.02662160 -0.18151251 -0.07590551
+v 0.04140897 -0.12632434 -0.10017061
+v 0.06426399 -0.15111576 -0.07590540
+v 0.09150144 -0.12632421 -0.13615493
+v 0.09205920 -0.13125961 -0.13254096
+v 0.09171392 -0.13651641 -0.13048207
+v 0.09130223 -0.14733507 -0.12374554
+v 0.08812165 -0.15154049 -0.12199767
+v 0.08215226 -0.15256461 -0.12298670
+v 0.07618950 -0.15259729 -0.12302402
+v 0.07618950 -0.14955217 -0.12562408
+v 0.07618950 -0.14581520 -0.12866579
+v 0.02662160 -0.14453506 -0.12911364
+v 0.02662160 -0.18090239 -0.07781512
+v 0.07618950 -0.18197555 -0.07590551
+v 0.04736509 -0.12632434 -0.10017684
+v 0.06782305 -0.15118113 -0.07590540
+v 0.05830787 -0.12632434 -0.10020171
+v 0.05233847 -0.12632434 -0.10018305
+v 0.09163424 -0.12632421 -0.13584391
+v 0.09295560 -0.12632422 -0.13257826
+v 0.09256384 -0.13827050 -0.12695518
+v 0.09186000 -0.14394675 -0.12500203
+v 0.09186664 -0.14962845 -0.12005693
+v 0.09134872 -0.15347980 -0.11778654
+v 0.08812165 -0.15460197 -0.11895596
+v 0.08215226 -0.15558251 -0.11994499
+v 0.07618950 -0.15563153 -0.11997609
+v 0.02662160 -0.15542998 -0.11976460
+v 0.02662160 -0.15447123 -0.12071630
+v 0.02662160 -0.15236305 -0.12280631
+v 0.02662160 -0.15141520 -0.12361494
+v 0.02662160 -0.14932337 -0.12539393
+v 0.02662160 -0.14812494 -0.12634562
+v 0.02662160 -0.14548292 -0.12844185
+v 0.02662160 -0.17861989 -0.08387990
+v 0.07618950 -0.18133819 -0.07781513
+v 0.08215226 -0.18127281 -0.07781513
+v 0.07849360 -0.18194830 -0.07590551
+v 0.07022675 -0.15123016 -0.07590540
+v 0.07370613 -0.15142082 -0.07590540
+v 0.08215226 -0.15189475 -0.07590540
+v 0.06426399 -0.12632434 -0.10062469
+v 0.09314817 -0.12632423 -0.13195624
+v 0.09384537 -0.13178260 -0.12649485
+v 0.09324777 -0.14394677 -0.12041147
+v 0.09180688 -0.15574596 -0.11385534
+v 0.09326769 -0.15003158 -0.11432806
+v 0.09122919 -0.15933038 -0.11151031
+v 0.08812165 -0.15764711 -0.11569655
+v 0.08215226 -0.15862220 -0.11677888
+v 0.07618950 -0.15867667 -0.11684108
+v 0.02662160 -0.15752725 -0.11759996
+v 0.02662160 -0.17823311 -0.08483159
+v 0.07618950 -0.17903934 -0.08389857
+v 0.08215226 -0.18190473 -0.07590551
+v 0.08215226 -0.17896308 -0.08389857
+v 0.08534612 -0.17747592 -0.08711444
+v 0.08644836 -0.15261381 -0.07590540
+v 0.08761037 -0.12632432 -0.10710622
+v 0.09424377 -0.12632425 -0.12649483
+v 0.09407113 -0.13786742 -0.12041145
+v 0.09410433 -0.14394679 -0.11432804
+v 0.09172720 -0.16047436 -0.10823844
+v 0.09306184 -0.15610550 -0.10823842
+v 0.09405121 -0.15003160 -0.10823840
+v 0.09389849 -0.15610552 -0.10216121
+v 0.09062495 -0.16478875 -0.10461826
+v 0.08842710 -0.16343232 -0.10826333
+v 0.08812165 -0.16026734 -0.11264862
+v 0.09160103 -0.16606891 -0.10056264
+v 0.08215226 -0.16116616 -0.11373717
+v 0.07618950 -0.16121519 -0.11379937
+v 0.02662160 -0.16104087 -0.11357545
+v 0.02662160 -0.16024010 -0.11452715
+v 0.02662160 -0.15847511 -0.11661715
+v 0.02662160 -0.17738331 -0.08692161
+v 0.07618950 -0.17760121 -0.08738191
+v 0.08215226 -0.17756307 -0.08730105
+v 0.08671397 -0.17813506 -0.08389856
+v 0.08388531 -0.18141991 -0.07590551
+v 0.08215226 -0.17609770 -0.09034898
+v 0.08514691 -0.17131482 -0.09911955
+v 0.08752405 -0.17204478 -0.09556155
+v 0.09116944 -0.17139655 -0.09319785
+v 0.09101007 -0.17729072 -0.08064534
+v 0.08776973 -0.15318580 -0.07590540
+v 0.08788925 -0.12632432 -0.10723684
+v 0.09429689 -0.12632425 -0.12587280
+v 0.09439649 -0.13178262 -0.12041142
+v 0.09440313 -0.13786744 -0.11432802
+v 0.09438986 -0.14394681 -0.10823838
+v 0.09435666 -0.15003162 -0.10216119
+v 0.09237792 -0.16253350 -0.10241627
+v 0.09357977 -0.16219035 -0.09607159
+v 0.09430354 -0.15610555 -0.09607156
+v 0.09411098 -0.16219037 -0.08998815
+v 0.08664757 -0.16597084 -0.10626042
+v 0.09193968 -0.16816620 -0.09556154
+v 0.08215226 -0.16420586 -0.10988683
+v 0.07618950 -0.16425488 -0.10994903
+v 0.02662160 -0.16408056 -0.10971265
+v 0.02662160 -0.17693118 -0.08787953
+v 0.07618950 -0.17614129 -0.09042984
+v 0.02662160 -0.17593428 -0.08998820
+v 0.08865950 -0.17923547 -0.07829409
+v 0.08836734 -0.18012886 -0.07590550
+v 0.07618950 -0.17318330 -0.09607163
+v 0.08215226 -0.17309614 -0.09607163
+v 0.08215226 -0.17135295 -0.09918798
+v 0.08215226 -0.16941908 -0.10222968
+v 0.08215226 -0.16637940 -0.10684512
+v 0.09158112 -0.17208293 -0.08998818
+v 0.09211232 -0.17346115 -0.08389855
+v 0.09148151 -0.17792264 -0.07658972
+v 0.08931686 -0.15400291 -0.07590541
+v 0.08802870 -0.12632432 -0.10733015
+v 0.09445625 -0.12632427 -0.12041140
+v 0.09434337 -0.16219039 -0.08389851
+v 0.09291576 -0.16826972 -0.08998817
+v 0.09363289 -0.16826974 -0.08389853
+v 0.09409769 -0.16826977 -0.07590546
+v 0.09402465 -0.16826976 -0.07781508
+v 0.07618950 -0.16641753 -0.10690733
+v 0.02662160 -0.16557861 -0.10762266
+v 0.02662160 -0.17290548 -0.09594722
+v 0.09153464 -0.17801525 -0.07590549
+v 0.07618950 -0.17139653 -0.09925640
+v 0.02662160 -0.17238796 -0.09689891
+v 0.02662160 -0.17124400 -0.09899514
+v 0.07618950 -0.16945721 -0.10229811
+v 0.09267672 -0.17469776 -0.07590548
+v 0.09233808 -0.17489930 -0.07829407
+v 0.09229160 -0.15666126 -0.07590542
+v 0.09143504 -0.12632431 -0.10970630
+v 0.09443633 -0.12632427 -0.11978316
+v 0.09427033 -0.16219041 -0.07781506
+v 0.09426369 -0.16409703 -0.07590544
+v 0.09378561 -0.17018183 -0.07590547
+v 0.02662160 -0.16625410 -0.10667095
+v 0.09215880 -0.17623938 -0.07590549
+v 0.02662160 -0.16922297 -0.10216126
+v 0.09290913 -0.15818655 -0.07590542
+v 0.09330089 -0.12632429 -0.11369971
+v 0.09181352 -0.12632431 -0.11012306
+v 0.09413089 -0.16219042 -0.07590544
+v 0.09347353 -0.12632429 -0.11432797
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 37
+f 1 37 51
+f 1 51 54
+f 1 54 53
+f 1 53 78
+f 1 78 95
+f 1 95 123
+f 1 123 152
+f 1 152 170
+f 1 170 180
+f 1 180 179
+f 1 179 182
+f 1 182 171
+f 1 171 153
+f 1 153 124
+f 1 124 96
+f 1 96 79
+f 1 79 56
+f 1 56 55
+f 1 55 39
+f 1 39 25
+f 1 25 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 13 22
+f 5 22 34
+f 5 34 48
+f 5 48 70
+f 5 70 69
+f 5 69 68
+f 5 68 67
+f 5 67 66
+f 5 66 65
+f 5 65 64
+f 5 64 88
+f 5 88 111
+f 5 111 110
+f 5 110 109
+f 5 109 137
+f 5 137 160
+f 5 160 175
+f 5 175 177
+f 5 177 165
+f 5 165 164
+f 5 164 161
+f 5 161 140
+f 5 140 138
+f 5 138 112
+f 5 112 89
+f 5 89 71
+f 5 71 49
+f 5 49 36
+f 5 36 23
+f 5 23 14
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 5 12 13
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 23 35
+f 14 35 24
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 27
+f 18 27 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 23 36 50
+f 23 50 74
+f 23 74 91
+f 23 91 116
+f 23 116 142
+f 23 142 162
+f 23 162 176
+f 23 176 167
+f 23 167 174
+f 23 174 157
+f 23 157 173
+f 23 173 181
+f 23 181 178
+f 23 178 169
+f 23 169 151
+f 23 151 122
+f 23 122 94
+f 23 94 77
+f 23 77 76
+f 23 76 75
+f 23 75 52
+f 23 52 38
+f 23 38 35
+f 24 35 38
+f 24 38 37
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 29
+f 29 42 30
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 30 42 43
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 36 49 50
+f 37 38 51
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 51
+f 39 55 40
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 40 55 56
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 59
+f 59 82 60
+f 59 81 83
+f 59 83 82
+f 60 82 84
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 72 90 73
+f 73 91 74
+f 73 90 92
+f 73 92 93
+f 73 93 91
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 79 96 80
+f 80 97 81
+f 80 96 97
+f 81 97 98
+f 81 98 83
+f 82 99 84
+f 82 83 100
+f 82 100 99
+f 83 101 102
+f 83 102 100
+f 83 98 101
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 84 99 106
+f 84 106 103
+f 85 105 86
+f 86 105 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 89 112 90
+f 90 113 114
+f 90 114 92
+f 90 112 113
+f 91 93 115
+f 91 115 116
+f 92 114 93
+f 93 114 117
+f 93 117 118
+f 93 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 115
+f 94 122 123
+f 94 123 95
+f 96 124 97
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 125 126
+f 98 126 127
+f 98 127 128
+f 98 128 101
+f 99 100 129
+f 99 129 106
+f 100 102 130
+f 100 130 129
+f 101 128 131
+f 101 131 102
+f 102 131 132
+f 102 132 130
+f 103 106 120
+f 103 120 118
+f 103 118 133
+f 103 133 104
+f 104 133 105
+f 105 133 107
+f 106 129 134
+f 106 134 120
+f 107 133 135
+f 107 135 136
+f 107 136 108
+f 108 136 109
+f 109 136 137
+f 112 138 113
+f 113 139 114
+f 113 138 140
+f 113 140 139
+f 114 139 117
+f 115 121 141
+f 115 141 142
+f 115 142 116
+f 117 139 143
+f 117 143 144
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 133
+f 118 120 119
+f 120 134 148
+f 120 148 121
+f 121 142 141
+f 121 148 149
+f 121 149 150
+f 121 150 142
+f 122 151 123
+f 123 151 152
+f 124 153 125
+f 125 153 126
+f 126 153 127
+f 127 153 154
+f 127 154 128
+f 128 154 131
+f 129 155 134
+f 129 130 155
+f 130 156 155
+f 130 132 156
+f 131 154 132
+f 132 154 157
+f 132 157 158
+f 132 158 156
+f 133 147 135
+f 134 155 148
+f 135 147 136
+f 136 147 159
+f 136 159 160
+f 136 160 137
+f 139 140 161
+f 139 161 143
+f 142 150 162
+f 143 163 145
+f 143 145 144
+f 143 161 164
+f 143 164 165
+f 143 165 163
+f 145 163 146
+f 146 163 166
+f 146 166 147
+f 147 166 159
+f 148 155 149
+f 149 155 156
+f 149 156 167
+f 149 167 168
+f 149 168 150
+f 150 168 162
+f 151 169 170
+f 151 170 152
+f 153 171 172
+f 153 172 154
+f 154 173 157
+f 154 172 173
+f 156 158 174
+f 156 174 167
+f 157 174 158
+f 159 166 175
+f 159 175 160
+f 162 168 176
+f 163 165 166
+f 165 177 166
+f 166 177 175
+f 167 176 168
+f 169 178 179
+f 169 179 180
+f 169 180 170
+f 171 181 172
+f 171 182 181
+f 172 181 173
+f 178 181 182
+f 178 182 179
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05962410 -0.00756369 0.13692105
+v -0.05499973 -0.00756369 0.13555827
+v -0.07952191 -0.00756369 0.13692105
+v -0.05960486 -0.02832528 0.13692098
+v -0.05499973 -0.02839128 0.13556526
+v -0.05499973 -0.00756362 0.11736900
+v -0.07952672 -0.00756369 0.13521581
+v -0.07956280 -0.03276948 0.13692096
+v -0.05960486 -0.02839128 0.13692098
+v -0.05499973 -0.03447089 0.13556523
+v -0.06339675 -0.00756356 0.10085321
+v -0.05499973 -0.04664469 0.11736180
+v -0.06338953 -0.04662996 0.10085307
+v -0.07952672 -0.00756366 0.12912918
+v -0.07956040 -0.02839128 0.13521574
+v -0.07957002 -0.03447089 0.13521571
+v -0.07956521 -0.03447089 0.13692095
+v -0.05962410 -0.08247701 0.13692078
+v -0.05499973 -0.08245501 0.13555800
+v -0.07942085 -0.00756356 0.10085321
+v -0.05499973 -0.05272429 0.11736178
+v -0.06338953 -0.08247688 0.10085294
+v -0.07950747 -0.00756364 0.12304256
+v -0.07956280 -0.03447086 0.12912908
+v -0.07957483 -0.04055049 0.13521569
+v -0.07957002 -0.03884908 0.13692094
+v -0.07956040 -0.08247701 0.13692078
+v -0.05501657 -0.08247701 0.13555800
+v -0.05499973 -0.08247694 0.11784536
+v -0.07945694 -0.03447076 0.10085311
+v -0.05499973 -0.08247694 0.11736873
+v -0.07950747 -0.08247688 0.10085294
+v -0.07946176 -0.03840160 0.10085310
+v -0.07956521 -0.04055046 0.12912906
+v -0.07946416 -0.04055036 0.10085309
+v -0.07950988 -0.08247688 0.10127307
+v -0.07957965 -0.05270969 0.13521565
+v -0.07957483 -0.04663009 0.13692091
+v -0.07956521 -0.08247701 0.13521554
+v -0.07956762 -0.07095584 0.13692082
+v -0.07956040 -0.08247698 0.12912891
+v -0.07957483 -0.06487623 0.13521560
+v -0.07957483 -0.05878930 0.13692086
+v -0.07957243 -0.06316749 0.13692085
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 23
+f 1 23 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 26
+f 1 26 38
+f 1 38 43
+f 1 43 44
+f 1 44 40
+f 1 40 27
+f 1 27 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 19
+f 2 19 29
+f 2 29 31
+f 2 31 21
+f 2 21 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 12 13
+f 6 13 11
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 13 22
+f 11 22 32
+f 11 32 35
+f 11 35 33
+f 11 33 30
+f 11 30 20
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 23 24
+f 14 24 16
+f 14 16 15
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 18 27 39
+f 18 39 41
+f 18 41 36
+f 18 36 32
+f 18 32 22
+f 18 22 31
+f 18 31 29
+f 18 29 28
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 20 30 23
+f 21 31 22
+f 23 30 33
+f 23 33 24
+f 24 34 37
+f 24 37 25
+f 24 33 35
+f 24 35 36
+f 24 36 34
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 27 40 39
+f 32 36 35
+f 34 36 37
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 39 40 44
+f 39 44 43
+f 39 43 42
+f 39 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02603070 0.00901492 -0.12104197
+v 0.04136105 -0.02326948 -0.12060030
+v 0.03444723 -0.02326948 -0.12060472
+v 0.02603070 -0.02326948 -0.12060914
+v 0.02603070 0.00901476 -0.07590878
+v 0.05830194 0.00901492 -0.12101546
+v 0.04637459 -0.02326948 -0.12059588
+v 0.02603070 -0.02326964 -0.07590890
+v 0.07501372 0.00901476 -0.07590878
+v 0.06334917 0.00901492 -0.12099780
+v 0.05233826 -0.02326948 -0.12057821
+v 0.07457570 -0.02326964 -0.07590890
+v 0.07515523 0.00810779 -0.07590878
+v 0.09225784 0.00810785 -0.09170275
+v 0.09218372 0.00901482 -0.09180436
+v 0.06425888 0.00901492 -0.12099338
+v 0.06520903 -0.02326948 -0.12052962
+v 0.06425888 -0.02326948 -0.12053403
+v 0.05830194 -0.02326948 -0.12055613
+v 0.07471048 -0.02260284 -0.07590889
+v 0.09226458 -0.02326958 -0.09167195
+v 0.07545172 0.00202445 -0.07590880
+v 0.09264194 -0.00405569 -0.09094732
+v 0.09252738 0.00202451 -0.09120796
+v 0.09413791 0.00810786 -0.09607204
+v 0.09245326 0.00901482 -0.09235218
+v 0.07022930 0.00901492 -0.12095803
+v 0.07117271 -0.02326948 -0.12049870
+v 0.07477112 -0.02229946 -0.07590889
+v 0.09411769 -0.02326957 -0.09607216
+v 0.09233197 -0.02229940 -0.09157915
+v 0.07563367 -0.00405574 -0.07590882
+v 0.09264194 -0.01013588 -0.09093853
+v 0.09452201 -0.00405567 -0.09607208
+v 0.09440746 0.00202452 -0.09607206
+v 0.09423899 0.00901484 -0.09697771
+v 0.09405032 0.00901483 -0.09607204
+v 0.07619297 0.00901492 -0.12091827
+v 0.07619297 -0.02326948 -0.12045893
+v 0.07533717 -0.01811854 -0.07590888
+v 0.09481852 -0.02326954 -0.10215118
+v 0.09418508 -0.02229939 -0.09607215
+v 0.09254760 -0.01621922 -0.09115502
+v 0.07564041 -0.01013593 -0.07590885
+v 0.07560671 -0.01203520 -0.07590885
+v 0.07542477 -0.01621927 -0.07590887
+v 0.09442093 -0.01621920 -0.09607213
+v 0.09451528 -0.01013586 -0.09607211
+v 0.09485221 -0.01621917 -0.10215115
+v 0.09487242 0.00202455 -0.10215108
+v 0.09486569 0.00810789 -0.10215106
+v 0.09485895 0.00901486 -0.10215106
+v 0.08221056 0.00901492 -0.12080341
+v 0.07713638 -0.02326948 -0.12044126
+v 0.09470396 -0.02326952 -0.10823904
+v 0.09482525 -0.02229936 -0.10215117
+v 0.09475113 0.00901488 -0.10823892
+v 0.09485895 0.00901486 -0.10306115
+v 0.08743973 0.00901492 -0.11963708
+v 0.08215665 -0.02326948 -0.12033965
+v 0.09460962 0.00901488 -0.10914459
+v 0.09279693 -0.02326950 -0.11470241
+v 0.09300583 0.00901490 -0.11479066
+v 0.08857182 0.00901492 -0.11935434
+v 0.08841009 -0.02326948 -0.11886849
+v 0.09194113 -0.02326949 -0.11630170
+v 0.09165137 0.00901491 -0.11755184
+v 0.09260151 0.00901491 -0.11573609
+v 0.09126052 0.00901491 -0.11793178
+v 0.09119988 -0.02326949 -0.11750777
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 26
+f 1 26 37
+f 1 37 36
+f 1 36 52
+f 1 52 58
+f 1 58 57
+f 1 57 61
+f 1 61 63
+f 1 63 68
+f 1 68 67
+f 1 67 69
+f 1 69 64
+f 1 64 59
+f 1 59 53
+f 1 53 38
+f 1 38 27
+f 1 27 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 7 11
+f 2 11 19
+f 2 19 18
+f 2 18 17
+f 2 17 28
+f 2 28 39
+f 2 39 54
+f 2 54 60
+f 2 60 65
+f 2 65 70
+f 2 70 66
+f 2 66 62
+f 2 62 55
+f 2 55 41
+f 2 41 30
+f 2 30 21
+f 2 21 12
+f 2 12 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 2 6 7
+f 5 8 12
+f 5 12 20
+f 5 20 29
+f 5 29 40
+f 5 40 46
+f 5 46 45
+f 5 45 44
+f 5 44 32
+f 5 32 22
+f 5 22 13
+f 5 13 9
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 21 20
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 20 21 29
+f 21 30 31
+f 21 31 29
+f 22 32 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 23 32 33
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 29 31 40
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 43 40
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 40
+f 33 40 43
+f 33 43 47
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 41 55 56
+f 41 56 48
+f 41 48 47
+f 41 47 42
+f 42 47 43
+f 48 56 49
+f 49 56 55
+f 49 55 57
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 50 58 51
+f 51 58 52
+f 53 59 60
+f 53 60 54
+f 55 61 57
+f 55 62 63
+f 55 63 61
+f 59 64 65
+f 59 65 60
+f 62 66 67
+f 62 67 68
+f 62 68 63
+f 64 69 70
+f 64 70 65
+f 66 70 67
+f 67 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05229921 0.11721007 0.06514495
+v 0.05229921 0.11720427 0.06520307
+v 0.05229921 0.11721008 0.06133888
+v -0.05968308 0.11721006 0.06773125
+v 0.05229921 0.10542339 0.06662912
+v 0.05229921 0.09947884 0.06133882
+v -0.05968308 0.11721008 0.06133888
+v -0.05968308 0.10542338 0.06875991
+v 0.05229921 0.10121484 0.06610676
+v 0.05229921 0.09954263 0.06214086
+v -0.05968308 0.09752631 0.06218009
+v -0.05968308 0.09746252 0.06133881
+v -0.05968308 0.09977267 0.06772683
+v 0.05229921 0.09954651 0.06217428
+v -0.05968308 0.09765970 0.06251209
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 12
+f 3 12 7
+f 4 7 12
+f 4 12 11
+f 4 11 15
+f 4 15 13
+f 4 13 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,526 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05495214 -0.12826550 0.14217850
+v -0.06098201 -0.12819379 0.14217850
+v -0.05495214 -0.10256103 0.14217859
+v -0.05495214 -0.12777249 0.14738955
+v -0.05501721 -0.12777249 0.14738955
+v -0.06098201 -0.12770975 0.14738955
+v -0.06694682 -0.12796520 0.14217850
+v -0.06249309 -0.08247703 0.14217867
+v -0.05495214 -0.08247718 0.18248187
+v -0.05495214 -0.12776353 0.14745552
+v -0.06098201 -0.12672821 0.15348011
+v -0.06694682 -0.12650858 0.15348012
+v -0.06694682 -0.12748117 0.14738955
+v -0.07290679 -0.12636960 0.14217851
+v -0.07290679 -0.12591246 0.14738956
+v -0.07954640 -0.08247703 0.14217867
+v -0.05495214 -0.08247731 0.21705366
+v -0.05495214 -0.12678647 0.15348011
+v -0.05501721 -0.12678647 0.15348011
+v -0.05495214 -0.12677303 0.15354608
+v -0.06098201 -0.12532984 0.15956335
+v -0.06694682 -0.12511022 0.15956335
+v -0.07112097 -0.12314262 0.16406348
+v -0.07290679 -0.12499814 0.15348012
+v -0.07684959 -0.12381036 0.14217852
+v -0.07670499 -0.12359524 0.14738957
+v -0.07605428 -0.12281989 0.15714473
+v -0.07636276 -0.12316498 0.15348013
+v -0.07956809 -0.10745093 0.14217858
+v -0.07956809 -0.08247723 0.19607752
+v -0.06098201 -0.08247731 0.21702434
+v -0.05495214 -0.08401464 0.21619613
+v -0.05495214 -0.12538362 0.15956335
+v -0.05501721 -0.12538362 0.15956335
+v -0.05495214 -0.12536570 0.15962931
+v -0.06098201 -0.12359083 0.16536807
+v -0.06694682 -0.12347878 0.16504559
+v -0.07509750 -0.12216103 0.16119777
+v -0.07302729 -0.12366700 0.15932882
+v -0.06694682 -0.12244792 0.16809453
+v -0.06694682 -0.12095094 0.17173715
+v -0.06953759 -0.11654511 0.18081070
+v -0.07290679 -0.11934636 0.17173715
+v -0.07302729 -0.12152909 0.16591776
+v -0.07710264 -0.12323666 0.14217852
+v -0.07806665 -0.11961521 0.15348014
+v -0.07845948 -0.11961519 0.14738958
+v -0.07594824 -0.11663474 0.17491069
+v -0.07642783 -0.11724876 0.17173716
+v -0.07711469 -0.11835133 0.16565394
+v -0.07723760 -0.11992450 0.15932883
+v -0.07951025 -0.11265906 0.14217856
+v -0.07955604 -0.10745100 0.15956342
+v -0.07957050 -0.10137340 0.17173722
+v -0.07957050 -0.08920923 0.18998694
+v -0.07956809 -0.08247723 0.19672249
+v -0.06694682 -0.08247731 0.21679714
+v -0.06098201 -0.08402360 0.21615215
+v -0.05501721 -0.08405049 0.21617415
+v -0.05495214 -0.08405049 0.21617415
+v -0.05495214 -0.12361772 0.16545602
+v -0.05501721 -0.12361772 0.16545602
+v -0.05495214 -0.12360876 0.16548534
+v -0.05501721 -0.12258687 0.16849764
+v -0.06098201 -0.12255549 0.16840969
+v -0.06098201 -0.12117055 0.17173714
+v -0.06098201 -0.11841411 0.17782772
+v -0.06730831 -0.11787629 0.17839939
+v -0.07290679 -0.11578317 0.17940349
+v -0.07290679 -0.11734291 0.17636188
+v -0.06556346 -0.11668407 0.18105988
+v -0.06730831 -0.11520948 0.18341257
+v -0.06694682 -0.11184798 0.18899008
+v -0.07171865 -0.11132806 0.18820587
+v -0.07338880 -0.11279367 0.18438736
+v -0.07862095 -0.11961517 0.14217853
+v -0.07891739 -0.11353314 0.16565395
+v -0.07928130 -0.11353312 0.15956339
+v -0.07569519 -0.11034201 0.18674003
+v -0.07661099 -0.11148940 0.18267966
+v -0.07700383 -0.11352422 0.17729269
+v -0.07812931 -0.11353316 0.17173717
+v -0.07949820 -0.11353305 0.14217855
+v -0.07953194 -0.10745102 0.16565398
+v -0.07955363 -0.10137342 0.17782778
+v -0.07947892 -0.11353307 0.14738960
+v -0.07948615 -0.08920925 0.19607749
+v -0.07942831 -0.08247725 0.20216074
+v -0.07235972 -0.08247730 0.21538260
+v -0.06694682 -0.08382639 0.21603490
+v -0.06694682 -0.08864905 0.21299326
+v -0.06098201 -0.08882385 0.21311053
+v -0.05501721 -0.08885075 0.21313251
+v -0.05495214 -0.08885075 0.21313251
+v -0.05495214 -0.12258687 0.16849764
+v -0.05495214 -0.12257342 0.16853428
+v -0.05495214 -0.12119744 0.17180310
+v -0.06098201 -0.11675579 0.18119181
+v -0.05501721 -0.11845894 0.17782771
+v -0.06098201 -0.11501228 0.18423344
+v -0.06098201 -0.11196899 0.18918065
+v -0.06098201 -0.10992521 0.19222960
+v -0.06694682 -0.10978626 0.19203904
+v -0.06828437 -0.10428234 0.19896514
+v -0.07290679 -0.10583312 0.19483880
+v -0.07338880 -0.10910947 0.19014078
+v -0.07876796 -0.11874118 0.14217853
+v -0.07942831 -0.11353309 0.15348016
+v -0.07906199 -0.10745106 0.17782776
+v -0.07943313 -0.10745104 0.17173720
+v -0.07621575 -0.10483361 0.19356353
+v -0.07688092 -0.10613340 0.18998688
+v -0.07764008 -0.10797101 0.18438737
+v -0.07937047 -0.10137345 0.18390367
+v -0.07946205 -0.09529135 0.18998692
+v -0.07882098 -0.09529137 0.19607747
+v -0.07941144 -0.08312715 0.20216073
+v -0.07938493 -0.08247725 0.20281305
+v -0.07270194 -0.08247730 0.21519938
+v -0.07259831 -0.08272830 0.21511875
+v -0.07290679 -0.08740753 0.21214308
+v -0.06694682 -0.09168786 0.21088244
+v -0.06098201 -0.09186267 0.21100704
+v -0.05501721 -0.09188956 0.21102902
+v -0.05495214 -0.09185819 0.21105101
+v -0.05495214 -0.11845894 0.17782771
+v -0.05501721 -0.11677819 0.18123579
+v -0.05495214 -0.11844101 0.17786435
+v -0.05501721 -0.11503470 0.18427741
+v -0.05501721 -0.11199590 0.18922462
+v -0.05501721 -0.10995209 0.19226625
+v -0.05495214 -0.10992073 0.19231022
+v -0.06098201 -0.10694018 0.19607743
+v -0.06431025 -0.10443921 0.19914838
+v -0.06655639 -0.10629477 0.19659047
+v -0.07290679 -0.10332318 0.19788042
+v -0.06925079 -0.09827644 0.20515832
+v -0.07861373 -0.10137347 0.18998690
+v -0.07636276 -0.09903389 0.19985932
+v -0.07702311 -0.10118525 0.19578428
+v -0.07709300 -0.09508521 0.20199946
+v -0.07873423 -0.08920927 0.20216071
+v -0.07832452 -0.08247727 0.20825130
+v -0.07623744 -0.08247729 0.21283205
+v -0.07594824 -0.08626461 0.21135885
+v -0.07290679 -0.09044634 0.20992966
+v -0.06713721 -0.09586511 0.20736442
+v -0.06527667 -0.09843331 0.20529758
+v -0.06098201 -0.09529141 0.20812666
+v -0.05495214 -0.09188956 0.21102902
+v -0.05501721 -0.09529141 0.20817064
+v -0.05495214 -0.11677819 0.18123579
+v -0.05495214 -0.11503470 0.18427741
+v -0.05495214 -0.11500332 0.18432871
+v -0.05495214 -0.11199590 0.18922462
+v -0.05495214 -0.10995209 0.19226625
+v -0.05495214 -0.10696259 0.19611407
+v -0.06098201 -0.10447059 0.19918502
+v -0.06098201 -0.10153935 0.20222664
+v -0.06098201 -0.09850054 0.20536354
+v -0.07290679 -0.10027989 0.20115658
+v -0.07290679 -0.09423365 0.20688803
+v -0.07290679 -0.09727694 0.20419821
+v -0.07630492 -0.09292490 0.20576667
+v -0.07679657 -0.08865800 0.20797277
+v -0.07822330 -0.08312717 0.20825129
+v -0.07811485 -0.08247728 0.20887428
+v -0.07660136 -0.08247729 0.21245826
+v -0.07653870 -0.08312719 0.21223104
+v -0.05495214 -0.09849158 0.20542218
+v -0.05495214 -0.09529141 0.20817064
+v -0.05495214 -0.10448851 0.19920701
+v -0.05501721 -0.10448851 0.19920701
+v -0.05495214 -0.10153487 0.20228528
+v -0.05501721 -0.09852294 0.20539286
+v -0.05495214 -0.09852294 0.20539286
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 45
+f 1 45 76
+f 1 76 107
+f 1 107 83
+f 1 83 52
+f 1 52 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 32
+f 1 32 60
+f 1 60 94
+f 1 94 125
+f 1 125 150
+f 1 150 171
+f 1 171 170
+f 1 170 176
+f 1 176 174
+f 1 174 172
+f 1 172 157
+f 1 157 132
+f 1 132 156
+f 1 156 155
+f 1 155 154
+f 1 154 153
+f 1 153 152
+f 1 152 128
+f 1 128 126
+f 1 126 97
+f 1 97 96
+f 1 96 95
+f 1 95 63
+f 1 63 61
+f 1 61 35
+f 1 35 33
+f 1 33 20
+f 1 20 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 7
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 13 15
+f 7 15 14
+f 8 16 30
+f 8 30 56
+f 8 56 88
+f 8 88 118
+f 8 118 143
+f 8 143 167
+f 8 167 168
+f 8 168 144
+f 8 144 119
+f 8 119 89
+f 8 89 57
+f 8 57 31
+f 8 31 17
+f 8 17 9
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 15
+f 14 15 26
+f 14 26 25
+f 15 24 27
+f 15 27 28
+f 15 28 26
+f 16 29 30
+f 17 31 32
+f 18 20 19
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 21 34 35
+f 22 37 23
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 23 37 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 38
+f 24 39 27
+f 25 26 45
+f 26 28 46
+f 26 46 47
+f 26 47 45
+f 27 39 38
+f 27 38 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 46
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 30
+f 30 55 56
+f 31 57 58
+f 31 58 32
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 33 35 34
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 40
+f 36 40 37
+f 38 44 48
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 68
+f 41 68 42
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 42 68 71
+f 42 71 72
+f 42 72 73
+f 42 73 74
+f 42 74 75
+f 42 75 69
+f 43 70 48
+f 43 48 44
+f 45 47 76
+f 46 51 50
+f 46 50 77
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 47 78 76
+f 48 70 69
+f 48 69 79
+f 48 79 80
+f 48 80 81
+f 48 81 49
+f 49 82 50
+f 49 81 82
+f 50 82 77
+f 52 83 53
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 53 83 86
+f 53 86 84
+f 54 85 55
+f 55 85 87
+f 55 87 56
+f 56 87 88
+f 57 89 90
+f 57 90 58
+f 58 90 91
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 59
+f 59 93 94
+f 59 94 60
+f 61 63 62
+f 63 95 64
+f 64 95 96
+f 64 96 65
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 98 71
+f 67 71 68
+f 67 97 99
+f 67 99 98
+f 69 75 79
+f 71 98 100
+f 71 100 72
+f 72 100 73
+f 73 101 102
+f 73 102 103
+f 73 103 74
+f 73 100 101
+f 74 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 106
+f 74 106 79
+f 74 79 75
+f 76 78 108
+f 76 108 107
+f 77 82 109
+f 77 109 110
+f 77 110 78
+f 78 110 108
+f 79 106 105
+f 79 105 111
+f 79 111 112
+f 79 112 80
+f 80 112 113
+f 80 113 81
+f 81 113 82
+f 82 113 109
+f 83 107 86
+f 84 86 108
+f 84 108 110
+f 84 110 85
+f 85 114 115
+f 85 115 87
+f 85 110 114
+f 86 107 108
+f 87 116 117
+f 87 117 88
+f 87 115 116
+f 88 117 118
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 92 123 124
+f 92 124 93
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 97 126 99
+f 98 99 127
+f 98 127 129
+f 98 129 100
+f 99 126 128
+f 99 128 127
+f 100 129 130
+f 100 130 101
+f 101 130 102
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 134
+f 102 134 103
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 104 136 105
+f 104 135 134
+f 104 134 137
+f 104 137 136
+f 105 136 111
+f 109 113 138
+f 109 138 114
+f 109 114 110
+f 111 136 139
+f 111 139 140
+f 111 140 112
+f 112 138 113
+f 112 140 138
+f 114 138 116
+f 114 116 115
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 117
+f 116 138 140
+f 117 142 118
+f 118 142 143
+f 119 144 145
+f 119 145 120
+f 120 145 121
+f 121 145 146
+f 121 146 122
+f 122 146 137
+f 122 137 147
+f 122 147 148
+f 122 148 123
+f 123 148 149
+f 123 149 124
+f 124 150 125
+f 124 149 151
+f 124 151 171
+f 124 171 150
+f 127 152 153
+f 127 153 129
+f 127 128 152
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 130 154 155
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 131 156 132
+f 132 157 133
+f 133 157 158
+f 133 158 134
+f 134 158 159
+f 134 159 160
+f 134 160 148
+f 134 148 137
+f 136 137 161
+f 136 161 139
+f 137 148 147
+f 137 146 162
+f 137 162 163
+f 137 163 161
+f 139 161 163
+f 139 163 164
+f 139 164 141
+f 139 141 140
+f 141 164 165
+f 141 165 142
+f 142 165 166
+f 142 166 143
+f 143 166 167
+f 144 168 169
+f 144 169 145
+f 145 169 165
+f 145 165 164
+f 145 164 162
+f 145 162 146
+f 148 160 149
+f 149 160 170
+f 149 170 151
+f 151 170 171
+f 157 172 173
+f 157 173 158
+f 158 173 174
+f 158 174 159
+f 159 174 160
+f 160 174 175
+f 160 175 170
+f 162 164 163
+f 165 169 166
+f 166 169 168
+f 166 168 167
+f 170 175 176
+f 172 174 173
+f 174 176 175
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02251623 0.15481128 0.01304346
+v 0.01655001 0.15480566 0.01304346
+v 0.02603070 0.14796647 0.06133899
+v 0.02603070 0.15480566 0.01304346
+v 0.02251623 0.14796086 0.06133899
+v 0.01132852 0.15478882 0.01304346
+v 0.02603070 0.09955435 0.06133882
+v 0.02603070 0.09898180 0.01304325
+v 0.00536230 0.15476075 0.01304346
+v 0.01748720 0.14793277 0.06133899
+v 0.02603070 0.09916693 0.05609135
+v -0.05945445 0.09789794 0.06133881
+v -0.05945445 0.09761720 0.05609135
+v -0.05945445 0.09744892 0.01304325
+v -0.00134028 0.15471582 0.01304346
+v 0.01058379 0.14788786 0.06133899
+v 0.01655001 0.14792716 0.06133899
+v -0.05945445 0.14498493 0.06133898
+v -0.05945445 0.15249792 0.01304345
+v 0.00557149 0.14783732 0.06133899
+v -0.00730650 0.15465406 0.01304346
+v -0.04368120 0.14627636 0.06133899
+v -0.04859308 0.15330086 0.01304345
+v 0.00461757 0.14782610 0.06133899
+v -0.01327273 0.15457545 0.01304346
+v -0.00037799 0.14776433 0.06133899
+v -0.03712087 0.14672556 0.06133899
+v -0.04308709 0.15365460 0.01304345
+v -0.01226022 0.14756781 0.06133899
+v -0.00730650 0.14765764 0.06133899
+v -0.00631911 0.14767449 0.06133899
+v -0.01923058 0.15446314 0.01304346
+v -0.03589918 0.14679295 0.06133899
+v -0.03712087 0.15395218 0.01304346
+v -0.02518843 0.15433401 0.01304346
+v -0.01818461 0.14743866 0.06133899
+v -0.03115465 0.14702315 0.06133899
+v -0.03001663 0.14707369 0.06133899
+v -0.03115465 0.15417118 0.01304346
+v -0.02410062 0.14727583 0.06133899
+v -0.02518843 0.14724214 0.06133899
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 19
+f 1 19 23
+f 1 23 28
+f 1 28 34
+f 1 34 39
+f 1 39 35
+f 1 35 32
+f 1 32 25
+f 1 25 21
+f 1 21 15
+f 1 15 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 10
+f 3 10 17
+f 3 17 16
+f 3 16 20
+f 3 20 24
+f 3 24 26
+f 3 26 31
+f 3 31 30
+f 3 30 29
+f 3 29 36
+f 3 36 40
+f 3 40 41
+f 3 41 38
+f 3 38 37
+f 3 37 33
+f 3 33 27
+f 3 27 22
+f 3 22 18
+f 3 18 12
+f 3 12 7
+f 3 7 11
+f 3 11 8
+f 3 8 4
+f 5 6 9
+f 5 9 10
+f 7 12 11
+f 8 11 13
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 12 13
+f 12 18 19
+f 12 19 14
+f 12 14 13
+f 15 20 16
+f 15 21 20
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 21 24
+f 21 25 26
+f 21 26 24
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 25 32 29
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 29 32 35
+f 29 35 36
+f 33 37 34
+f 34 37 38
+f 34 38 39
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 38 41 39
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07618391 -0.10294511 -0.14475262
+v 0.07794735 -0.10294511 -0.14475262
+v 0.02662160 -0.10294511 -0.14451114
+v 0.02662160 -0.10135409 -0.14467714
+v 0.07618391 -0.10135409 -0.14490354
+v 0.07794735 -0.10135409 -0.14488845
+v 0.07794735 -0.10294523 -0.11126021
+v 0.02662160 -0.10294567 0.00870269
+v 0.02662160 -0.09945891 -0.14470733
+v 0.02662160 -0.09527859 -0.14476769
+v 0.07618391 -0.09527859 -0.14493371
+v 0.07794735 -0.09527859 -0.14491862
+v 0.07794735 -0.03959313 -0.09032534
+v 0.07516905 -0.10294564 0.00130689
+v 0.05140526 -0.10294567 0.00926114
+v 0.05685134 -0.02326995 0.00926143
+v 0.02662160 -0.02326994 0.00486923
+v 0.02662160 -0.08919528 -0.14434505
+v 0.07618391 -0.08919528 -0.14445070
+v 0.07794735 -0.09098127 -0.14458653
+v 0.07794735 -0.03363461 -0.08871031
+v 0.07509369 -0.03447724 0.00130714
+v 0.07509369 -0.10294565 0.00289170
+v 0.07794735 -0.02493081 -0.08637079
+v 0.07794735 -0.02326960 -0.08596326
+v 0.07463650 -0.10294567 0.00926114
+v 0.07463148 -0.02326995 0.00926143
+v 0.02662160 -0.02326948 -0.12060277
+v 0.02662160 -0.08311197 -0.14342434
+v 0.07794735 -0.08919528 -0.14443560
+v 0.07618391 -0.08311197 -0.14351489
+v 0.07505852 -0.02326992 0.00130718
+v 0.07794735 -0.02326948 -0.12042165
+v 0.02943004 -0.02326948 -0.12060277
+v 0.07618391 -0.06486987 -0.13788495
+v 0.02662160 -0.06486987 -0.13786986
+v 0.02662160 -0.07798796 -0.14226210
+v 0.07794735 -0.08489797 -0.14377147
+v 0.07618391 -0.07785538 -0.14230737
+v 0.07794735 -0.07939960 -0.14263945
+v 0.07794735 -0.08311197 -0.14348470
+v 0.07618391 -0.02326948 -0.12045184
+v 0.07794735 -0.06486987 -0.13786986
+v 0.04733076 -0.02326948 -0.12058769
+v 0.05327924 -0.02326948 -0.12057258
+v 0.06426183 -0.02326948 -0.12052731
+v 0.07116990 -0.02326948 -0.12049712
+v 0.07794735 -0.06665587 -0.13854907
+v 0.07618391 -0.07095317 -0.14017918
+v 0.02662160 -0.06905799 -0.13943958
+v 0.02662160 -0.07703647 -0.14202061
+v 0.07794735 -0.07790218 -0.14229229
+v 0.07618391 -0.07481373 -0.14147722
+v 0.07794735 -0.07095317 -0.14016408
+v 0.02662160 -0.07095317 -0.14013390
+v 0.02662160 -0.07494631 -0.14144705
+v 0.07794735 -0.07486052 -0.14146213
+v 0.02662160 -0.07369846 -0.14103951
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 23
+f 1 23 26
+f 1 26 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 12
+f 2 12 20
+f 2 20 30
+f 2 30 38
+f 2 38 41
+f 2 41 40
+f 2 40 52
+f 2 52 57
+f 2 57 54
+f 2 54 48
+f 2 48 43
+f 2 43 33
+f 2 33 25
+f 2 25 24
+f 2 24 21
+f 2 21 13
+f 2 13 7
+f 3 8 17
+f 3 17 28
+f 3 28 36
+f 3 36 50
+f 3 50 55
+f 3 55 58
+f 3 58 56
+f 3 56 51
+f 3 51 37
+f 3 37 29
+f 3 29 18
+f 3 18 10
+f 3 10 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 13 21 14
+f 14 22 23
+f 14 21 24
+f 14 24 25
+f 14 25 22
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 32
+f 16 32 25
+f 16 25 33
+f 16 33 42
+f 16 42 47
+f 16 47 46
+f 16 46 45
+f 16 45 44
+f 16 44 34
+f 16 34 28
+f 16 28 17
+f 18 29 19
+f 19 30 20
+f 19 29 31
+f 19 31 30
+f 22 32 27
+f 22 27 23
+f 22 25 32
+f 23 27 26
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 29 37 31
+f 30 31 38
+f 31 37 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 38
+f 33 43 42
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 43
+f 35 43 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 37 51 39
+f 39 52 40
+f 39 51 53
+f 39 53 57
+f 39 57 52
+f 42 43 47
+f 48 54 49
+f 49 54 53
+f 49 53 55
+f 49 55 50
+f 51 56 53
+f 53 56 58
+f 53 58 55
+f 53 54 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09450430 0.12970322 0.14743590
+v 0.09444915 0.11758539 0.15347607
+v 0.09449051 0.06285270 0.14738515
+v 0.09450430 0.12970322 0.14738540
+v 0.09418719 0.12970320 0.15347612
+v 0.09439399 0.12366271 0.15347609
+v 0.09428370 0.05444756 0.15347584
+v 0.09443536 0.05444757 0.14970828
+v 0.09322205 0.11758536 0.15956174
+v 0.09327719 0.11150067 0.15956172
+v 0.09395279 0.05444755 0.15579395
+v 0.09446294 0.05676802 0.14738513
+v 0.09410446 0.07501473 0.14130458
+v 0.09411824 0.12970324 0.14130478
+v 0.09417340 0.12970320 0.15352663
+v 0.09440778 0.05444758 0.14738512
+v 0.09247751 0.12970318 0.15882444
+v 0.09251887 0.12397207 0.16009207
+v 0.09158130 0.11758535 0.16311720
+v 0.09165024 0.11150066 0.16321819
+v 0.09287734 0.05444753 0.15985444
+v 0.09222933 0.05444753 0.16171297
+v 0.09404930 0.06893004 0.14130455
+v 0.09239478 0.07501475 0.13636533
+v 0.09243614 0.12970326 0.13533526
+v 0.09371840 0.05444759 0.14361756
+v 0.09384249 0.06285272 0.14130453
+v 0.09244993 0.12970318 0.15886485
+v 0.09091950 0.12620409 0.16247078
+v 0.09136071 0.12215254 0.16286975
+v 0.08812059 0.11758534 0.16495553
+v 0.08812059 0.11150065 0.16523327
+v 0.08850665 0.05444751 0.16583406
+v 0.09080919 0.05444752 0.16394523
+v 0.09152616 0.05444752 0.16326343
+v 0.09232584 0.06893006 0.13654712
+v 0.07369864 0.05444768 0.11945667
+v 0.08915466 0.07501476 0.13331997
+v 0.08795514 0.12970328 0.13085055
+v 0.09211903 0.12970326 0.13494133
+v 0.09238099 0.12970326 0.13520901
+v 0.09298765 0.05444760 0.14120854
+v 0.09335992 0.05676804 0.14130451
+v 0.09213281 0.06285274 0.13694102
+v 0.08967861 0.12970317 0.16186477
+v 0.08860316 0.12397206 0.16386973
+v 0.08670045 0.12970316 0.16321826
+v 0.08215050 0.12366266 0.16544543
+v 0.08215050 0.11758534 0.16635447
+v 0.08215050 0.11150065 0.16670798
+v 0.08215050 0.05444750 0.16813197
+v 0.07154776 0.05444768 0.11866377
+v 0.07379516 0.12970332 0.11942160
+v 0.09169161 0.05676805 0.13757734
+v 0.09144343 0.05444761 0.13787531
+v 0.09198115 0.05444761 0.13895608
+v 0.08664531 0.12970316 0.16322836
+v 0.08215050 0.12970316 0.16392025
+v 0.07618043 0.12970316 0.16402126
+v 0.07618043 0.12366266 0.16551614
+v 0.07618043 0.11758534 0.16643023
+v 0.07618043 0.11150065 0.16679888
+v 0.06425406 0.05444750 0.16885922
+v 0.06452981 0.05444750 0.16885417
+v 0.07022414 0.05444750 0.16873801
+v 0.07637345 0.05444750 0.16861175
+v 0.07025171 0.12970333 0.11811861
+v 0.07022414 0.05444769 0.11817893
+v 0.07613906 0.12970316 0.16402126
+v -0.04308329 0.12366266 0.16532927
+v -0.04632340 0.12034776 0.16583934
+v -0.04632340 0.11758534 0.16626862
+v -0.04308329 0.11758534 0.16627367
+v -0.04308329 0.11150065 0.16668272
+v 0.05246556 0.05444750 0.16889458
+v 0.05846321 0.05444750 0.16888448
+v -0.03711321 0.05444750 0.16891478
+v -0.03115692 0.05444750 0.16891983
+v -0.01923055 0.05444750 0.16892993
+v -0.01326046 0.05444750 0.16893498
+v -0.00133409 0.05444750 0.16894003
+v 0.01657615 0.05444750 0.16893498
+v 0.02256001 0.05444750 0.16892993
+v 0.02853009 0.05444750 0.16892488
+v 0.07022414 0.12970333 0.11810850
+v 0.06425406 0.12970333 0.11737620
+v 0.06425406 0.05444769 0.11745168
+v -0.04312465 0.12970316 0.16376369
+v -0.04632340 0.12643246 0.16460203
+v -0.04632340 0.12366266 0.16531917
+v -0.04632340 0.11150065 0.16667767
+v -0.04308329 0.05444750 0.16890468
+v -0.04632340 0.12970333 0.11734590
+v -0.04632340 0.05444769 0.11745168
+v -0.04632340 0.12970316 0.16375359
+v -0.04632340 0.05444750 0.16886427
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 25
+f 1 25 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 53
+f 1 53 67
+f 1 67 85
+f 1 85 86
+f 1 86 93
+f 1 93 95
+f 1 95 88
+f 1 88 69
+f 1 69 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 47
+f 1 47 45
+f 1 45 28
+f 1 28 17
+f 1 17 15
+f 1 15 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 8 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 5 15 9
+f 5 9 6
+f 7 11 21
+f 7 21 22
+f 7 22 35
+f 7 35 34
+f 7 34 33
+f 7 33 51
+f 7 51 66
+f 7 66 65
+f 7 65 64
+f 7 64 63
+f 7 63 76
+f 7 76 75
+f 7 75 84
+f 7 84 83
+f 7 83 82
+f 7 82 81
+f 7 81 80
+f 7 80 79
+f 7 79 78
+f 7 78 77
+f 7 77 92
+f 7 92 96
+f 7 96 94
+f 7 94 87
+f 7 87 68
+f 7 68 52
+f 7 52 37
+f 7 37 55
+f 7 55 56
+f 7 56 42
+f 7 42 26
+f 7 26 16
+f 7 16 8
+f 8 16 12
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 15 17
+f 10 21 11
+f 10 20 22
+f 10 22 21
+f 12 16 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 16 26 27
+f 16 27 23
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 22
+f 23 27 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 36
+f 28 45 29
+f 29 46 30
+f 29 45 47
+f 29 47 46
+f 30 46 31
+f 31 46 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 36 44 37
+f 37 52 53
+f 37 53 39
+f 37 39 38
+f 37 44 54
+f 37 54 55
+f 42 56 43
+f 43 56 54
+f 43 54 44
+f 46 47 48
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 52 67 53
+f 52 68 85
+f 52 85 67
+f 54 56 55
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 62 74 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 75
+f 68 86 85
+f 68 87 86
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 71 90 89
+f 71 89 95
+f 71 95 93
+f 71 93 94
+f 71 94 96
+f 71 96 91
+f 71 91 72
+f 72 91 74
+f 72 74 73
+f 74 91 77
+f 77 91 92
+f 86 87 93
+f 87 94 93
+f 88 95 89
+f 91 96 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,577 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07955983 -0.10745344 0.10085285
+v -0.07957684 -0.10137325 0.11695680
+v -0.07955983 -0.09921656 0.10085288
+v -0.07940670 -0.11138322 0.10085283
+v -0.07945774 -0.11353378 0.12304072
+v -0.07949177 -0.11353380 0.12912875
+v -0.07950878 -0.11353383 0.13521272
+v -0.07955983 -0.10745359 0.14217858
+v -0.07955983 -0.09740356 0.10875719
+v -0.07955983 -0.10049597 0.14217860
+v -0.07955983 -0.09740367 0.13918517
+v -0.07954281 -0.09740353 0.10085288
+v -0.07932162 -0.11353370 0.10085282
+v -0.07869208 -0.11961410 0.13521270
+v -0.07949177 -0.11353385 0.14217855
+v -0.07950878 -0.11265955 0.14217856
+v -0.07954281 -0.09740368 0.14217861
+v -0.06235802 -0.09740353 0.10085288
+v -0.07763717 -0.11961397 0.10085280
+v -0.07858999 -0.11961407 0.12912873
+v -0.07690554 -0.12390586 0.13521268
+v -0.07864104 -0.11961412 0.14130072
+v -0.07876014 -0.11873981 0.14217853
+v -0.06133715 -0.09740368 0.14217861
+v 0.07022005 -0.09740359 0.11715906
+v 0.08214732 -0.10186709 0.10085287
+v -0.07659927 -0.12167242 0.10085279
+v -0.07682047 -0.12377085 0.12912872
+v -0.07687151 -0.12384759 0.14130071
+v -0.07290710 -0.12657479 0.13521268
+v -0.07709270 -0.12323711 0.14217852
+v -0.07860701 -0.11961412 0.14217853
+v 0.07022005 -0.10243171 0.14217859
+v 0.06426493 -0.09740366 0.13615936
+v 0.07239793 -0.09740359 0.11777394
+v 0.07455879 -0.09740360 0.11858702
+v 0.08811946 -0.10296227 0.10085286
+v -0.07602078 -0.12279520 0.10085279
+v -0.07290710 -0.12631094 0.12912871
+v -0.07683748 -0.12381079 0.14217852
+v -0.07290710 -0.12644903 0.14130070
+v -0.06693496 -0.12792151 0.12912870
+v -0.06693496 -0.12818229 0.13521267
+v 0.07619220 -0.10269553 0.14217859
+v 0.08214732 -0.10303298 0.14217859
+v 0.07022005 -0.09740366 0.13554045
+v 0.07566474 -0.09740361 0.12304078
+v 0.09017823 -0.10377216 0.10085286
+v -0.07290710 -0.12428613 0.10085278
+v -0.07290710 -0.12636927 0.14217851
+v -0.06693496 -0.12804732 0.14130069
+v -0.06693496 -0.12585374 0.10085278
+v -0.06482515 -0.12597032 0.10085278
+v -0.06097984 -0.12618199 0.10085278
+v -0.05885300 -0.12627402 0.10085278
+v -0.04903556 -0.12669737 0.10085277
+v -0.06097984 -0.12816078 0.12912870
+v -0.06097984 -0.12841237 0.13521267
+v 0.08621382 -0.10358211 0.14217859
+v 0.07469490 -0.09740365 0.13377674
+v 0.07583489 -0.09740363 0.12912881
+v 0.09130120 -0.10422311 0.10085286
+v -0.06693496 -0.12796450 0.14217850
+v -0.06097984 -0.12827434 0.14130069
+v -0.06097984 -0.12819458 0.14217850
+v -0.06608423 -0.12799824 0.14217850
+v -0.04308044 -0.12689371 0.10085277
+v -0.03710830 -0.12704403 0.10085277
+v -0.03115317 -0.12715446 0.10085277
+v -0.05500770 -0.12827123 0.12912870
+v -0.04903556 -0.12837246 0.12912870
+v -0.05500770 -0.12849520 0.13521267
+v 0.08711560 -0.10376923 0.14217859
+v 0.07532445 -0.09740364 0.13126872
+v 0.09002510 -0.10493804 0.14217858
+v 0.09119910 -0.10432133 0.11087281
+v 0.09131821 -0.10421085 0.10478479
+v 0.09191372 -0.10537045 0.10085285
+v -0.04903556 -0.12857189 0.13521267
+v -0.05500770 -0.12834490 0.14130069
+v -0.05500770 -0.12826208 0.14217850
+v -0.02518103 -0.12723729 0.10085277
+v -0.04308044 -0.12844915 0.12912870
+v 0.09230506 -0.10735850 0.14217858
+v 0.09273043 -0.10789535 0.14217857
+v 0.09301967 -0.10745345 0.10478478
+v 0.09300265 -0.10745344 0.10085285
+v -0.04308044 -0.12862098 0.13521267
+v -0.04903556 -0.12839705 0.14130069
+v -0.04903556 -0.12831116 0.14217850
+v -0.01922591 -0.12729865 0.10085277
+v -0.03710830 -0.12849517 0.12912870
+v 0.09424473 -0.11353385 0.14217855
+v 0.09412563 -0.11353378 0.12304072
+v 0.09392145 -0.11353370 0.10085282
+v -0.03115317 -0.12852585 0.12912870
+v -0.03710830 -0.12864859 0.13521267
+v -0.04308044 -0.12842466 0.14130069
+v -0.04308044 -0.12834184 0.14217850
+v -0.01325377 -0.12733854 0.10085277
+v 0.09327489 -0.11961412 0.14217853
+v 0.09329191 -0.11961412 0.14130072
+v 0.09327489 -0.11961410 0.13521270
+v 0.09317281 -0.11961407 0.12912873
+v 0.09337698 -0.11568725 0.10085282
+v -0.01922591 -0.12856266 0.12912870
+v -0.00005041 -0.12874061 0.13210192
+v -0.00729865 -0.12736614 0.10085277
+v -0.00132651 -0.12739375 0.10085277
+v -0.03115317 -0.12867312 0.13521267
+v -0.03710830 -0.12844614 0.14130069
+v -0.04221269 -0.12834490 0.14217850
+v 0.09181164 -0.12378011 0.14217852
+v 0.09182865 -0.12380772 0.14130071
+v 0.09182865 -0.12383530 0.13521269
+v 0.09300265 -0.11961405 0.12304070
+v 0.09176059 -0.12371256 0.12912872
+v 0.09237312 -0.11961397 0.10085280
+v 0.00462862 -0.12740602 0.10085277
+v 0.00462862 -0.12874368 0.13208574
+v -0.00005041 -0.12874061 0.13268038
+v -0.02518103 -0.12868540 0.13521267
+v 0.00462862 -0.12872528 0.13583968
+v -0.03115317 -0.12846454 0.14130069
+v -0.03625756 -0.12836331 0.14217850
+v 0.08862990 -0.12620361 0.14217851
+v 0.08811946 -0.12664230 0.14130069
+v 0.08811946 -0.12674352 0.13521267
+v 0.09198178 -0.12075516 0.10085280
+v 0.08811946 -0.12648886 0.12912871
+v 0.09123314 -0.12282282 0.10085279
+v 0.09165850 -0.12349780 0.12304069
+v 0.01058374 -0.12740602 0.10085277
+v 0.00462862 -0.12874368 0.13279769
+v 0.01058374 -0.12874061 0.13213833
+v -0.00175187 -0.12872835 0.13490928
+v -0.00729865 -0.12871607 0.13521267
+v -0.00132651 -0.12849828 0.14130069
+v -0.00729865 -0.12849522 0.14130069
+v -0.01922591 -0.12848295 0.14130069
+v -0.02518103 -0.12847682 0.14130069
+v 0.01601141 -0.12872527 0.13461803
+v 0.02251100 -0.12871607 0.13521267
+v 0.03443827 -0.12870380 0.13521267
+v 0.03443827 -0.12848295 0.14130069
+v 0.02846613 -0.12848908 0.14130069
+v 0.02251100 -0.12849215 0.14130069
+v 0.01058374 -0.12849828 0.14130069
+v -0.03115317 -0.12837864 0.14217850
+v 0.08811946 -0.12657174 0.14217851
+v 0.08301507 -0.12805039 0.14217850
+v 0.08214732 -0.12836944 0.14130069
+v 0.08214732 -0.12851668 0.13521267
+v 0.08214732 -0.12826509 0.12912870
+v 0.08811946 -0.12450394 0.10085278
+v 0.08922541 -0.12390880 0.10085278
+v 0.01653886 -0.12739989 0.10085277
+v 0.01058374 -0.12874061 0.13242958
+v 0.01366339 -0.12873754 0.13216664
+v -0.00132651 -0.12840932 0.14217850
+v -0.00729865 -0.12840625 0.14217850
+v -0.01325377 -0.12840319 0.14217850
+v -0.01922591 -0.12839705 0.14217850
+v -0.02518103 -0.12839092 0.14217850
+v 0.01366339 -0.12873754 0.13219091
+v 0.04039339 -0.12869154 0.13521267
+v 0.07619220 -0.12841852 0.14130069
+v 0.07619220 -0.12833569 0.14217850
+v 0.03528900 -0.12839399 0.14217850
+v 0.02933387 -0.12840012 0.14217850
+v 0.01740661 -0.12840625 0.14217850
+v 0.00549636 -0.12840932 0.14217850
+v 0.08214732 -0.12828661 0.14217850
+v 0.07619220 -0.12856576 0.13521267
+v 0.07619220 -0.12832644 0.12912870
+v 0.08214732 -0.12608076 0.10085278
+v 0.08425713 -0.12553470 0.10085278
+v 0.03443827 -0.12730172 0.10085277
+v 0.04039339 -0.12723423 0.10085277
+v 0.04252022 -0.12720355 0.10085277
+v 0.04636553 -0.12714220 0.10085277
+v 0.04847535 -0.12709925 0.10085277
+v 0.05232065 -0.12701949 0.10085277
+v 0.05444748 -0.12695813 0.10085277
+v 0.01864868 -0.12739375 0.10085277
+v 0.04039339 -0.12855345 0.12912870
+v 0.03443827 -0.12856880 0.12912870
+v 0.05232065 -0.12866086 0.13521267
+v 0.04636553 -0.12867619 0.13521267
+v 0.05232065 -0.12849517 0.12912870
+v 0.02846613 -0.12734467 0.10085277
+v 0.02251100 -0.12738148 0.10085277
+v 0.02462082 -0.12736921 0.10085277
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 18
+f 1 18 26
+f 1 26 37
+f 1 37 48
+f 1 48 62
+f 1 62 78
+f 1 78 87
+f 1 87 95
+f 1 95 105
+f 1 105 118
+f 1 118 129
+f 1 129 131
+f 1 131 156
+f 1 156 155
+f 1 155 177
+f 1 177 176
+f 1 176 184
+f 1 184 183
+f 1 183 182
+f 1 182 181
+f 1 181 180
+f 1 180 179
+f 1 179 178
+f 1 178 191
+f 1 191 193
+f 1 193 192
+f 1 192 185
+f 1 185 157
+f 1 157 133
+f 1 133 119
+f 1 119 109
+f 1 109 108
+f 1 108 100
+f 1 100 91
+f 1 91 82
+f 1 82 69
+f 1 69 68
+f 1 68 67
+f 1 67 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 49
+f 1 49 38
+f 1 38 27
+f 1 27 19
+f 1 19 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 9 12
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 15
+f 8 15 23
+f 8 23 32
+f 8 32 31
+f 8 31 40
+f 8 40 50
+f 8 50 63
+f 8 63 66
+f 8 66 65
+f 8 65 81
+f 8 81 90
+f 8 90 99
+f 8 99 112
+f 8 112 125
+f 8 125 149
+f 8 149 164
+f 8 164 163
+f 8 163 162
+f 8 162 161
+f 8 161 160
+f 8 160 172
+f 8 172 171
+f 8 171 170
+f 8 170 169
+f 8 169 168
+f 8 168 173
+f 8 173 151
+f 8 151 150
+f 8 150 126
+f 8 126 113
+f 8 113 101
+f 8 101 93
+f 8 93 85
+f 8 85 84
+f 8 84 75
+f 8 75 73
+f 8 73 59
+f 8 59 45
+f 8 45 44
+f 8 44 33
+f 8 33 24
+f 8 24 17
+f 8 17 10
+f 9 11 17
+f 9 17 24
+f 9 24 34
+f 9 34 46
+f 9 46 60
+f 9 60 74
+f 9 74 61
+f 9 61 47
+f 9 47 36
+f 9 36 35
+f 9 35 25
+f 9 25 18
+f 9 18 12
+f 10 17 11
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 18 25 26
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 21
+f 21 29 22
+f 21 28 30
+f 21 30 29
+f 22 29 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 24 33 34
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 30
+f 29 40 31
+f 29 30 41
+f 29 41 40
+f 30 39 42
+f 30 42 43
+f 30 43 41
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 38 49 39
+f 39 49 42
+f 40 41 50
+f 41 43 51
+f 41 51 50
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 42 49 52
+f 43 57 58
+f 43 58 51
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 50 51 63
+f 51 58 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 63
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 57 69 70
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 64
+f 59 73 60
+f 60 73 75
+f 60 75 74
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 64 72 79
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 69 82 71
+f 69 71 70
+f 71 83 72
+f 71 82 83
+f 72 83 79
+f 75 84 76
+f 76 84 85
+f 76 85 77
+f 77 85 86
+f 77 86 78
+f 78 86 87
+f 79 83 88
+f 79 88 89
+f 79 89 80
+f 80 89 81
+f 81 89 90
+f 82 91 83
+f 83 91 92
+f 83 92 88
+f 85 93 86
+f 86 93 87
+f 87 93 94
+f 87 94 95
+f 88 92 96
+f 88 96 97
+f 88 97 98
+f 88 98 89
+f 89 98 99
+f 89 99 90
+f 91 100 92
+f 92 100 96
+f 93 101 102
+f 93 102 103
+f 93 103 94
+f 94 103 95
+f 95 103 104
+f 95 104 105
+f 96 106 107
+f 96 107 97
+f 96 100 108
+f 96 108 109
+f 96 109 106
+f 97 107 110
+f 97 110 98
+f 98 110 111
+f 98 111 99
+f 99 111 112
+f 101 113 114
+f 101 114 102
+f 102 114 115
+f 102 115 103
+f 103 115 104
+f 104 116 105
+f 104 115 117
+f 104 117 116
+f 105 116 118
+f 106 109 107
+f 107 109 119
+f 107 119 120
+f 107 120 134
+f 107 134 121
+f 107 121 110
+f 110 122 123
+f 110 123 124
+f 110 124 111
+f 110 121 122
+f 111 124 125
+f 111 125 112
+f 113 126 127
+f 113 127 114
+f 114 127 128
+f 114 128 115
+f 115 128 117
+f 116 117 129
+f 116 129 118
+f 117 128 130
+f 117 130 131
+f 117 131 132
+f 117 132 129
+f 119 133 120
+f 120 133 135
+f 120 135 158
+f 120 158 134
+f 121 134 136
+f 121 136 122
+f 122 136 137
+f 122 137 123
+f 123 138 139
+f 123 139 140
+f 123 140 141
+f 123 141 124
+f 123 137 136
+f 123 136 134
+f 123 134 142
+f 123 142 143
+f 123 143 144
+f 123 144 145
+f 123 145 146
+f 123 146 147
+f 123 147 148
+f 123 148 138
+f 124 141 164
+f 124 164 149
+f 124 149 125
+f 126 150 127
+f 127 150 151
+f 127 151 152
+f 127 152 153
+f 127 153 128
+f 128 153 154
+f 128 154 130
+f 129 132 131
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 130 154 155
+f 133 157 135
+f 134 158 142
+f 135 157 159
+f 135 159 165
+f 135 165 158
+f 138 160 161
+f 138 161 139
+f 138 148 172
+f 138 172 160
+f 139 161 162
+f 139 162 163
+f 139 163 140
+f 140 163 164
+f 140 164 141
+f 142 158 143
+f 143 158 144
+f 144 158 165
+f 144 165 159
+f 144 159 166
+f 144 166 167
+f 144 167 145
+f 145 167 168
+f 145 168 169
+f 145 169 170
+f 145 170 146
+f 146 170 147
+f 147 170 171
+f 147 171 148
+f 148 171 172
+f 151 173 152
+f 152 173 168
+f 152 168 167
+f 152 167 174
+f 152 174 153
+f 153 174 175
+f 153 175 154
+f 154 176 177
+f 154 177 155
+f 154 175 178
+f 154 178 179
+f 154 179 180
+f 154 180 181
+f 154 181 182
+f 154 182 183
+f 154 183 184
+f 154 184 176
+f 157 185 186
+f 157 186 187
+f 157 187 159
+f 159 187 186
+f 159 186 174
+f 159 174 188
+f 159 188 189
+f 159 189 166
+f 166 189 167
+f 167 189 188
+f 167 188 174
+f 174 186 190
+f 174 190 175
+f 175 190 191
+f 175 191 178
+f 185 192 186
+f 186 192 190
+f 190 192 193
+f 190 193 191
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04634044 0.05444905 0.16886428
+v -0.04634044 0.07026299 0.16523595
+v -0.04905328 0.07026299 0.16520557
+v -0.04872436 0.05444905 0.16883389
+v -0.04634044 0.05444924 0.11745299
+v -0.04634044 0.07026317 0.11745305
+v -0.05501958 0.07026299 0.16500500
+v -0.05421517 0.05444905 0.16866372
+v -0.04905328 0.05444905 0.16882782
+v -0.06316137 0.05444928 0.10677446
+v -0.06316137 0.07026321 0.10677452
+v -0.06098263 0.07026299 0.16471328
+v -0.06190102 0.05444905 0.16834160
+v -0.05781058 0.05444905 0.16851786
+v -0.05501958 0.05444905 0.16863333
+v -0.07945470 0.05444928 0.10677446
+v -0.07947424 0.07026321 0.10677452
+v -0.06694241 0.07026300 0.16427568
+v -0.06694241 0.05444905 0.16799517
+v -0.07956543 0.05444920 0.12913433
+v -0.07956868 0.05676517 0.12913434
+v -0.07958497 0.06892866 0.12913438
+v -0.07958497 0.07026313 0.12913439
+v -0.07145621 0.07026300 0.16329717
+v -0.06945659 0.05444906 0.16726585
+v -0.07958822 0.05444917 0.13521812
+v -0.07959148 0.05676514 0.13521813
+v -0.07960777 0.07026310 0.13521818
+v -0.07443936 0.07026301 0.16157718
+v -0.07337116 0.05444906 0.16594698
+v -0.07958497 0.05444915 0.14130190
+v -0.07959799 0.07026308 0.14130196
+v -0.07959799 0.06892861 0.14130195
+v -0.07716197 0.07026302 0.15853224
+v -0.07650412 0.05444907 0.16349767
+v -0.07956217 0.05444913 0.14738567
+v -0.07955891 0.05676510 0.14738568
+v -0.07958497 0.07026308 0.14263297
+v -0.07895642 0.07026304 0.15347560
+v -0.07796638 0.05444908 0.15989967
+v -0.07935700 0.05444911 0.15347554
+v -0.07953612 0.07026306 0.14738573
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 8
+f 1 8 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 19
+f 1 19 25
+f 1 25 30
+f 1 30 35
+f 1 35 40
+f 1 40 41
+f 1 41 36
+f 1 36 31
+f 1 31 26
+f 1 26 20
+f 1 20 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 17
+f 2 17 23
+f 2 23 28
+f 2 28 32
+f 2 32 38
+f 2 38 42
+f 2 42 39
+f 2 39 34
+f 2 34 29
+f 2 29 24
+f 2 24 18
+f 2 18 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 31 27
+f 27 31 28
+f 28 31 33
+f 28 33 32
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 31 36 33
+f 32 33 36
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,751 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05495214 -0.12826199 0.14217850
+v -0.05495214 -0.10255713 0.14217859
+v -0.04904636 -0.12831144 0.14217850
+v -0.05495214 -0.12825749 0.14223721
+v -0.05495214 -0.08247719 0.18248911
+v 0.07022396 -0.10243124 0.14217859
+v -0.04818388 -0.12831594 0.14217850
+v -0.04904636 -0.12781239 0.14738885
+v -0.05495214 -0.12777192 0.14738885
+v -0.05495214 -0.08247732 0.21705348
+v 0.07618821 -0.08247719 0.18226162
+v 0.08215246 -0.08247719 0.18245241
+v 0.07618821 -0.10269651 0.14217859
+v -0.04221964 -0.12834291 0.14217850
+v -0.04308211 -0.12783487 0.14738885
+v -0.04904636 -0.12681874 0.15347981
+v -0.05495214 -0.12678726 0.15347981
+v -0.05495214 -0.12776292 0.14745489
+v -0.05495214 -0.08401501 0.21619487
+v -0.04904636 -0.08405998 0.21618019
+v -0.04308211 -0.08406447 0.21618754
+v -0.04594730 -0.08247732 0.21706816
+v 0.08256177 -0.08247719 0.18253314
+v 0.08215246 -0.10303373 0.14217859
+v -0.03711787 -0.12836090 0.14217850
+v -0.03711787 -0.12785285 0.14738885
+v -0.04308211 -0.12683673 0.15347981
+v -0.04904636 -0.12540696 0.15956344
+v -0.05495214 -0.12538448 0.15956344
+v -0.05495214 -0.08405098 0.21617285
+v -0.05495214 -0.08884843 0.21313469
+v -0.03711787 -0.08247732 0.21707550
+v -0.04308211 -0.08886642 0.21314203
+v -0.01922513 -0.08888890 0.21315672
+v 0.07618821 -0.08413191 0.21622422
+v 0.07618821 -0.08247732 0.21714889
+v 0.08805823 -0.08247720 0.18423567
+v 0.08621633 -0.10358227 0.14217859
+v -0.03115362 -0.12837889 0.14217850
+v -0.03115362 -0.12786634 0.14738885
+v -0.03711787 -0.12685021 0.15347981
+v -0.04904636 -0.12362648 0.16548563
+v -0.05495214 -0.12361748 0.16545627
+v -0.05495214 -0.12536649 0.15962949
+v -0.02518937 -0.12544293 0.15956344
+v -0.05495214 -0.09186089 0.21105055
+v -0.04904636 -0.09190136 0.21103587
+v -0.04308211 -0.09190586 0.21104321
+v -0.01922513 -0.09193284 0.21105789
+v 0.07618821 -0.08892037 0.21318606
+v 0.08215246 -0.08407796 0.21619487
+v 0.08215246 -0.08247732 0.21708285
+v 0.08886223 -0.08247720 0.18472735
+v 0.08710804 -0.10376661 0.14217859
+v -0.01922513 -0.12839687 0.14217850
+v -0.01922513 -0.12787533 0.14738885
+v -0.03115362 -0.12685921 0.15347981
+v -0.04308211 -0.12363097 0.16549297
+v -0.04904636 -0.12259685 0.16853111
+v -0.05495214 -0.12360849 0.16548563
+v -0.02518937 -0.12364447 0.16550764
+v -0.02518937 -0.12686370 0.15347981
+v 0.01656035 -0.12545641 0.15956344
+v 0.01059611 -0.12365346 0.16552232
+v -0.05495214 -0.09189237 0.21102853
+v -0.04904636 -0.09529149 0.20818852
+v -0.04308211 -0.09529149 0.20820319
+v -0.01326088 -0.09529149 0.20823254
+v -0.01326088 -0.09193733 0.21105789
+v -0.03711787 -0.09529149 0.20821054
+v 0.07618821 -0.09196431 0.21107990
+v 0.08215246 -0.08887541 0.21314937
+v 0.08396511 -0.08247732 0.21689937
+v 0.09111345 -0.08247721 0.18653997
+v 0.09001707 -0.10494012 0.14217858
+v -0.00729663 -0.12840586 0.14217850
+v -0.00729663 -0.12787983 0.14738885
+v -0.04308211 -0.12260136 0.16853845
+v -0.04308211 -0.12126149 0.17173804
+v -0.04904636 -0.12124801 0.17173804
+v -0.05495214 -0.12122553 0.17173804
+v -0.05495214 -0.12258786 0.16849442
+v -0.01922513 -0.12364447 0.16551498
+v -0.01326088 -0.12261034 0.16856047
+v 0.00463186 -0.12686370 0.15347981
+v 0.02250998 -0.12365346 0.16552232
+v 0.02847423 -0.12685471 0.15347981
+v 0.04636697 -0.12684572 0.15347981
+v 0.07618821 -0.12542495 0.15956344
+v -0.00133239 -0.12261034 0.16856781
+v -0.00133239 -0.12364896 0.16552232
+v -0.05495214 -0.09529149 0.20816650
+v -0.04904636 -0.09853775 0.20540721
+v -0.04308211 -0.09855123 0.20541455
+v 0.07618821 -0.09858271 0.20544390
+v 0.07618821 -0.09529150 0.20826924
+v 0.08215246 -0.09529149 0.20821787
+v 0.08215246 -0.09191935 0.21104321
+v 0.08811670 -0.08773337 0.21236416
+v 0.08766353 -0.08247731 0.21580594
+v 0.09277992 -0.08247722 0.18977625
+v 0.09231214 -0.10735459 0.14217858
+v 0.01742283 -0.12840586 0.14217850
+v 0.00463186 -0.12787983 0.14738885
+v -0.02518937 -0.12127498 0.17173804
+v -0.04904636 -0.11847836 0.17782168
+v -0.03711787 -0.11849633 0.17782168
+v -0.05495214 -0.11846037 0.17782168
+v -0.01326088 -0.12127947 0.17173804
+v 0.01656035 -0.12261034 0.16856781
+v 0.07618821 -0.12363996 0.16547096
+v 0.02847423 -0.12261034 0.16856047
+v 0.03443848 -0.12786634 0.14738885
+v 0.07618821 -0.12682773 0.15347981
+v 0.08215246 -0.12677378 0.15347981
+v 0.08215246 -0.12536649 0.15956344
+v -0.05495214 -0.09852426 0.20539253
+v -0.05495214 -0.10156818 0.20225165
+v -0.04904636 -0.10158167 0.20225898
+v -0.04308211 -0.10159066 0.20226632
+v -0.03711787 -0.10159516 0.20226632
+v 0.07618821 -0.10162214 0.20232503
+v 0.08215246 -0.09855573 0.20542190
+v 0.08539770 -0.09846131 0.20532649
+v 0.08802899 -0.08287747 0.21538765
+v 0.08811670 -0.09077280 0.21012591
+v 0.09125963 -0.08647893 0.21149822
+v 0.08821903 -0.08247731 0.21551240
+v 0.09430022 -0.08247724 0.19608002
+v 0.09273607 -0.10789413 0.14217857
+v 0.03530095 -0.12839238 0.14217850
+v 0.07618821 -0.12783936 0.14738885
+v -0.02518937 -0.11850533 0.17782168
+v -0.05495214 -0.11677880 0.18123409
+v -0.05495214 -0.11844238 0.17785837
+v -0.03711787 -0.11679230 0.18125611
+v -0.04904636 -0.11678330 0.18124143
+v -0.00133239 -0.12127947 0.17173804
+v 0.02250998 -0.12127498 0.17173804
+v 0.08215246 -0.12361299 0.16536087
+v 0.07618821 -0.12259236 0.16851644
+v 0.07618821 -0.12124350 0.17173804
+v 0.03443848 -0.12127049 0.17173804
+v 0.08215246 -0.12779440 0.14738885
+v 0.08811670 -0.12525855 0.15347982
+v 0.08665487 -0.12328026 0.16437751
+v -0.05495214 -0.10445924 0.19924284
+v -0.03711787 -0.10450870 0.19922816
+v 0.07618821 -0.10455816 0.19927953
+v -0.04904636 -0.10449970 0.19921349
+v 0.08215246 -0.10159516 0.20228100
+v 0.08523690 -0.10445474 0.19916946
+v 0.08729808 -0.10083979 0.20160586
+v 0.08937387 -0.09708996 0.20404225
+v 0.08767815 -0.09515660 0.20677952
+v 0.09150813 -0.09303889 0.20586956
+v 0.09197592 -0.08878547 0.20803443
+v 0.09178588 -0.08312476 0.21245223
+v 0.09184436 -0.08247730 0.21266506
+v 0.09427099 -0.08247726 0.20216365
+v 0.09438793 -0.08312470 0.19608001
+v 0.09424175 -0.11353239 0.14217855
+v 0.07618821 -0.12833392 0.14217850
+v 0.01059611 -0.11680129 0.18127078
+v 0.03443848 -0.11850533 0.17782168
+v -0.05495214 -0.11503428 0.18427958
+v -0.03115362 -0.11505227 0.18430160
+v -0.03711787 -0.11504777 0.18430160
+v -0.04904636 -0.11503878 0.18428692
+v 0.07618821 -0.11849184 0.17782168
+v 0.08215246 -0.12255189 0.16839901
+v 0.08215246 -0.12117156 0.17173804
+v 0.08215246 -0.11842889 0.17782168
+v 0.08215246 -0.12828447 0.14217850
+v 0.08301493 -0.12805066 0.14217850
+v 0.08811670 -0.12615328 0.14738886
+v 0.09128886 -0.12287558 0.15747932
+v 0.08842369 -0.12385577 0.15953410
+v 0.09063104 -0.12225062 0.16153751
+v 0.09123038 -0.11672932 0.17512111
+v 0.08811670 -0.11962037 0.17173805
+v 0.08769278 -0.11738577 0.17741807
+v 0.08542695 -0.11668439 0.18105797
+v -0.05495214 -0.10449071 0.19920616
+v -0.05495214 -0.10699060 0.19607993
+v -0.04904636 -0.10699959 0.19607993
+v 0.07618821 -0.10709851 0.19607993
+v 0.08215246 -0.10703107 0.19607993
+v 0.08215246 -0.10451769 0.19924284
+v 0.08811670 -0.11123050 0.18807360
+v 0.08811670 -0.10911729 0.19111909
+v 0.08757583 -0.10576763 0.19588914
+v 0.08921307 -0.10321378 0.19779716
+v 0.08215246 -0.10996708 0.19227858
+v 0.09156661 -0.09916270 0.19998406
+v 0.09218057 -0.09515658 0.20207554
+v 0.09356931 -0.08920809 0.20216362
+v 0.09323308 -0.08312474 0.20824727
+v 0.09332080 -0.08247728 0.20824728
+v 0.09425637 -0.08312472 0.20216364
+v 0.09430022 -0.08920807 0.19607999
+v 0.09437332 -0.10137475 0.17782175
+v 0.09424175 -0.11353241 0.14738890
+v 0.09327695 -0.11961577 0.14217853
+v 0.01059611 -0.11505227 0.18431627
+v -0.01326088 -0.11505227 0.18430894
+v 0.07618821 -0.11680129 0.18127078
+v 0.07618821 -0.11505676 0.18431627
+v -0.05495214 -0.11500281 0.18433095
+v -0.03115362 -0.11200835 0.18924042
+v 0.07618821 -0.11201734 0.18928446
+v -0.01922513 -0.11201285 0.18924042
+v -0.03711787 -0.11200835 0.18923309
+v -0.05495214 -0.11199486 0.18922575
+v 0.08215246 -0.11676531 0.18121208
+v 0.08811670 -0.12657141 0.14217851
+v 0.09175664 -0.12360393 0.14738887
+v 0.09152275 -0.12322627 0.15347983
+v 0.09286763 -0.11961581 0.15347984
+v 0.09216596 -0.11998002 0.15953411
+v 0.09207824 -0.11845584 0.16565443
+v 0.09161046 -0.11735428 0.17173806
+v 0.09206363 -0.11355950 0.17741808
+v 0.09156661 -0.11128893 0.18390532
+v 0.09109883 -0.11049312 0.18695082
+v 0.08940311 -0.11560528 0.17917932
+v 0.08215246 -0.11199037 0.18924042
+v 0.08215246 -0.11502979 0.18425757
+v -0.05495214 -0.10992212 0.19230793
+v -0.04904636 -0.10995808 0.19227124
+v 0.07618821 -0.10999855 0.19232261
+v -0.01922513 -0.10996708 0.19228591
+v 0.09146428 -0.10497628 0.19373896
+v 0.09213672 -0.10126242 0.19588916
+v 0.09362778 -0.09529145 0.19607997
+v 0.09425637 -0.09529143 0.18998901
+v 0.09415404 -0.10137478 0.18390536
+v 0.09422714 -0.10744912 0.17173810
+v 0.09430022 -0.10744910 0.16565448
+v 0.09418327 -0.11353243 0.15347986
+v 0.09318923 -0.11961579 0.14738888
+v 0.09181512 -0.12377926 0.14217852
+v -0.05495214 -0.10995359 0.19226391
+v 0.08864295 -0.12620272 0.14217851
+v 0.09399324 -0.11353246 0.15956348
+v 0.09364240 -0.11353248 0.16565445
+v 0.09299920 -0.11353250 0.17173807
+v 0.09295535 -0.10744917 0.18390534
+v 0.09181512 -0.10717942 0.18937988
+v 0.09345236 -0.10137480 0.18998899
+v 0.09383244 -0.10744914 0.17782173
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 38
+f 1 38 54
+f 1 54 75
+f 1 75 102
+f 1 102 130
+f 1 130 162
+f 1 162 204
+f 1 204 242
+f 1 242 244
+f 1 244 216
+f 1 216 175
+f 1 175 174
+f 1 174 163
+f 1 163 131
+f 1 131 103
+f 1 103 76
+f 1 76 55
+f 1 55 39
+f 1 39 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 17
+f 1 17 29
+f 1 29 44
+f 1 44 43
+f 1 43 60
+f 1 60 82
+f 1 82 81
+f 1 81 108
+f 1 108 135
+f 1 135 134
+f 1 134 166
+f 1 166 209
+f 1 209 214
+f 1 214 243
+f 1 243 229
+f 1 229 185
+f 1 185 184
+f 1 184 147
+f 1 147 118
+f 1 118 117
+f 1 117 92
+f 1 92 65
+f 1 65 46
+f 1 46 31
+f 1 31 30
+f 1 30 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 22
+f 5 22 32
+f 5 32 36
+f 5 36 52
+f 5 52 73
+f 5 73 100
+f 5 100 128
+f 5 128 159
+f 5 159 199
+f 5 199 160
+f 5 160 129
+f 5 129 101
+f 5 101 74
+f 5 74 53
+f 5 53 37
+f 5 37 23
+f 5 23 12
+f 5 12 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 14 15
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 14 25 15
+f 15 25 39
+f 15 39 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 32 22
+f 21 31 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 32
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 28 41 57
+f 28 57 45
+f 28 45 42
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 39 55 40
+f 40 55 76
+f 40 76 56
+f 40 56 62
+f 40 62 57
+f 40 57 41
+f 42 58 78
+f 42 78 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 42 45 58
+f 45 61 58
+f 45 57 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 61
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 49 67 70
+f 49 70 68
+f 50 71 98
+f 50 98 72
+f 50 72 51
+f 50 69 71
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 56 76 77
+f 56 77 62
+f 58 61 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 61 64 91
+f 61 91 83
+f 61 83 84
+f 61 84 78
+f 62 77 104
+f 62 104 85
+f 62 85 63
+f 63 86 64
+f 63 85 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 86
+f 64 86 110
+f 64 110 90
+f 64 90 84
+f 64 84 91
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 70
+f 68 70 94
+f 68 94 95
+f 68 95 96
+f 68 96 71
+f 68 71 69
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 78 105 79
+f 78 84 105
+f 79 106 80
+f 79 105 133
+f 79 133 107
+f 79 107 106
+f 80 106 108
+f 80 108 81
+f 83 91 84
+f 84 90 109
+f 84 109 105
+f 85 104 87
+f 86 89 111
+f 86 111 112
+f 86 112 110
+f 87 113 88
+f 87 104 113
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 111
+f 90 110 138
+f 90 138 109
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 95
+f 95 122 123
+f 95 123 96
+f 96 123 97
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 98 124 99
+f 99 125 100
+f 99 124 126
+f 99 126 127
+f 99 127 125
+f 100 125 128
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 103 131 132
+f 103 132 113
+f 103 113 104
+f 105 109 133
+f 106 134 135
+f 106 135 108
+f 106 107 134
+f 107 133 136
+f 107 136 137
+f 107 137 134
+f 109 138 165
+f 109 165 133
+f 110 112 139
+f 110 139 138
+f 111 116 140
+f 111 140 141
+f 111 141 112
+f 112 141 142
+f 112 142 143
+f 112 143 139
+f 113 132 114
+f 114 132 144
+f 114 144 115
+f 115 144 145
+f 115 145 146
+f 115 146 116
+f 116 146 140
+f 118 147 119
+f 119 147 120
+f 120 148 149
+f 120 149 121
+f 120 147 150
+f 120 150 148
+f 121 149 122
+f 122 149 151
+f 122 151 123
+f 123 151 152
+f 123 152 124
+f 124 152 153
+f 124 153 154
+f 124 154 155
+f 124 155 126
+f 125 127 128
+f 126 155 154
+f 126 154 127
+f 127 154 156
+f 127 156 157
+f 127 157 158
+f 127 158 128
+f 128 158 159
+f 129 160 161
+f 129 161 162
+f 129 162 130
+f 131 163 132
+f 132 163 144
+f 133 164 136
+f 133 165 207
+f 133 207 164
+f 134 137 169
+f 134 169 166
+f 136 167 168
+f 136 168 169
+f 136 169 137
+f 136 164 167
+f 138 139 165
+f 139 143 170
+f 139 170 165
+f 140 171 141
+f 140 146 171
+f 141 171 172
+f 141 172 142
+f 142 172 173
+f 142 173 170
+f 142 170 143
+f 144 174 175
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 144 163 174
+f 145 176 177
+f 145 177 178
+f 145 178 146
+f 146 178 179
+f 146 179 180
+f 146 180 181
+f 146 181 182
+f 146 182 183
+f 146 183 171
+f 147 184 150
+f 148 150 185
+f 148 185 186
+f 148 186 149
+f 149 187 188
+f 149 188 189
+f 149 189 151
+f 149 186 187
+f 150 184 185
+f 151 189 152
+f 152 190 191
+f 152 191 192
+f 152 192 193
+f 152 193 153
+f 152 189 188
+f 152 188 194
+f 152 194 190
+f 153 193 154
+f 154 193 195
+f 154 195 156
+f 156 195 196
+f 156 196 157
+f 157 196 197
+f 157 197 198
+f 157 198 158
+f 158 198 159
+f 159 198 199
+f 160 199 200
+f 160 200 201
+f 160 201 161
+f 161 201 202
+f 161 202 162
+f 162 202 203
+f 162 203 204
+f 164 205 206
+f 164 206 167
+f 164 207 208
+f 164 208 205
+f 165 170 207
+f 166 169 209
+f 167 210 168
+f 167 206 211
+f 167 211 212
+f 167 212 210
+f 168 210 213
+f 168 213 214
+f 168 214 209
+f 168 209 169
+f 170 173 207
+f 171 183 172
+f 172 183 173
+f 173 215 207
+f 173 183 215
+f 175 216 176
+f 176 216 217
+f 176 217 218
+f 176 218 177
+f 177 218 219
+f 177 219 220
+f 177 220 221
+f 177 221 222
+f 177 222 180
+f 177 180 179
+f 177 179 178
+f 180 222 223
+f 180 223 224
+f 180 224 225
+f 180 225 226
+f 180 226 182
+f 180 182 181
+f 182 226 183
+f 183 226 225
+f 183 225 190
+f 183 190 194
+f 183 194 227
+f 183 227 228
+f 183 228 215
+f 185 229 186
+f 186 229 230
+f 186 230 187
+f 187 231 194
+f 187 194 188
+f 187 230 232
+f 187 232 231
+f 190 225 191
+f 191 225 192
+f 192 225 233
+f 192 233 193
+f 193 233 195
+f 194 231 227
+f 195 233 234
+f 195 234 196
+f 196 234 235
+f 196 235 197
+f 197 199 198
+f 197 235 200
+f 197 200 199
+f 200 235 201
+f 201 236 202
+f 201 235 236
+f 202 236 237
+f 202 237 238
+f 202 238 239
+f 202 239 203
+f 203 240 204
+f 203 239 240
+f 204 240 241
+f 204 241 242
+f 205 208 211
+f 205 211 206
+f 207 215 228
+f 207 228 208
+f 208 228 227
+f 208 227 211
+f 210 230 213
+f 210 212 231
+f 210 231 232
+f 210 232 230
+f 211 227 231
+f 211 231 212
+f 213 230 214
+f 214 230 243
+f 216 244 217
+f 217 242 241
+f 217 241 219
+f 217 219 218
+f 217 244 242
+f 219 221 220
+f 219 241 245
+f 219 245 246
+f 219 246 221
+f 221 246 247
+f 221 247 222
+f 222 247 223
+f 223 247 248
+f 223 248 224
+f 224 248 249
+f 224 249 225
+f 225 249 233
+f 229 243 230
+f 233 249 234
+f 234 249 250
+f 234 250 235
+f 235 250 237
+f 235 237 236
+f 237 250 251
+f 237 251 238
+f 238 251 246
+f 238 246 245
+f 238 245 240
+f 238 240 239
+f 240 245 241
+f 246 251 247
+f 247 251 248
+f 248 251 250
+f 248 250 249
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,628 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05876050 -0.04053948 0.22663107
+v -0.06098395 -0.04053948 0.22663107
+v -0.06098395 -0.04662443 0.22659592
+v -0.05876050 -0.04435933 0.22660472
+v -0.05876050 -0.03446794 0.22627984
+v -0.06694589 -0.04053948 0.22647300
+v -0.06098395 -0.03446794 0.22627984
+v -0.05876050 -0.04662443 0.22658715
+v -0.06694589 -0.04662443 0.22643787
+v -0.06098395 -0.05270937 0.22614807
+v -0.05876050 -0.05270937 0.22614807
+v -0.05876050 -0.03220284 0.22601641
+v -0.06694589 -0.03446794 0.22612177
+v -0.07290579 -0.04053948 0.22507677
+v -0.06098395 -0.02838300 0.22555980
+v -0.07290579 -0.04662443 0.22504164
+v -0.06694589 -0.05270937 0.22598121
+v -0.06098395 -0.05878091 0.22526111
+v -0.05876050 -0.05878091 0.22526111
+v -0.05876050 -0.02838300 0.22555980
+v -0.06694589 -0.02838300 0.22537539
+v -0.07214007 -0.02838299 0.22433041
+v -0.07340740 -0.03438751 0.22451479
+v -0.07608740 -0.04053947 0.22364541
+v -0.07606898 -0.04662442 0.22362784
+v -0.07598913 -0.03637115 0.22354885
+v -0.05876050 -0.02611790 0.22513829
+v -0.06098395 -0.02229805 0.22441824
+v -0.07596456 -0.05032363 0.22353123
+v -0.07331117 -0.05249491 0.22444447
+v -0.07180226 -0.05878090 0.22419856
+v -0.06694589 -0.05878091 0.22509426
+v -0.06694589 -0.06392764 0.22399660
+v -0.06098395 -0.06424931 0.22407560
+v -0.05876050 -0.06424931 0.22407560
+v -0.06717110 -0.02178873 0.22408456
+v -0.06930446 -0.01942981 0.22341718
+v -0.07104882 -0.02349091 0.22387380
+v -0.07512309 -0.02838299 0.22301322
+v -0.07573116 -0.03231006 0.22334688
+v -0.07731992 -0.03438750 0.22095835
+v -0.07782767 -0.04053946 0.22041388
+v -0.07779901 -0.04662441 0.22041386
+v -0.07750214 -0.02838298 0.21996608
+v -0.05876050 -0.02229805 0.22441824
+v -0.05876050 -0.02098455 0.22411089
+v -0.05876050 -0.01878647 0.22359281
+v -0.06098395 -0.01879987 0.22359281
+v -0.06533256 -0.01897411 0.22354011
+v -0.07727488 -0.05249490 0.22089682
+v -0.07742639 -0.05878089 0.21978155
+v -0.07713566 -0.06486583 0.21907025
+v -0.07556942 -0.05437133 0.22324143
+v -0.07478528 -0.05878090 0.22282869
+v -0.07076014 -0.06301624 0.22376826
+v -0.06694589 -0.06695671 0.22320625
+v -0.06098395 -0.06729178 0.22329407
+v -0.05876050 -0.06729178 0.22329407
+v -0.06717110 -0.01665540 0.22271468
+v -0.06694589 -0.01015495 0.22044913
+v -0.07123923 -0.00597322 0.21792890
+v -0.07309824 -0.01006112 0.21878945
+v -0.07290579 -0.01621309 0.22100233
+v -0.07298564 -0.02178873 0.22254782
+v -0.07629624 -0.01201795 0.21781472
+v -0.07680808 -0.01621308 0.21848208
+v -0.07727078 -0.02229804 0.21930750
+v -0.07916051 -0.02229802 0.21432849
+v -0.07939800 -0.02838296 0.21432847
+v -0.07949423 -0.03446790 0.21432844
+v -0.07951880 -0.04053944 0.21432842
+v -0.07950652 -0.04662439 0.21432840
+v -0.07944714 -0.05270933 0.21432838
+v -0.07929768 -0.05878087 0.21432835
+v -0.05876050 -0.01764722 0.22325913
+v -0.06098395 -0.01575740 0.22267078
+v -0.07897624 -0.06486582 0.21432833
+v -0.07830266 -0.07095076 0.21432831
+v -0.07655216 -0.07095077 0.21815697
+v -0.07606898 -0.07443554 0.21755983
+v -0.07281161 -0.06497307 0.22224909
+v -0.07290579 -0.07095078 0.22033474
+v -0.07040185 -0.08042666 0.21755980
+v -0.06694589 -0.07095079 0.22188904
+v -0.06098395 -0.07095079 0.22208223
+v -0.05876050 -0.07095079 0.22208223
+v -0.06098395 -0.01015495 0.22070378
+v -0.06098395 -0.00756818 0.21960613
+v -0.06401815 -0.00756818 0.21947440
+v -0.06694589 -0.00756818 0.21934269
+v -0.07500230 -0.00756817 0.21685757
+v -0.07441880 -0.00756817 0.21714735
+v -0.06694589 -0.00516904 0.21830650
+v -0.06694589 -0.00212657 0.21680489
+v -0.07063730 0.00548633 0.21159759
+v -0.07273790 0.00198816 0.21276550
+v -0.07309824 -0.00398957 0.21597945
+v -0.07521522 -0.00797026 0.21694538
+v -0.07636789 -0.00006249 0.21186980
+v -0.07700053 -0.00405658 0.21293233
+v -0.07726464 -0.00756816 0.21395972
+v -0.07745095 -0.01006111 0.21467978
+v -0.07864252 -0.01621307 0.21432851
+v -0.07943281 -0.01015490 0.20824306
+v -0.07962731 -0.01621304 0.20824304
+v -0.07967645 -0.02229799 0.20824302
+v -0.07967645 -0.02838293 0.20824300
+v -0.07966211 -0.04053941 0.20824295
+v -0.07965392 -0.04662436 0.20824293
+v -0.07964164 -0.05270930 0.20824291
+v -0.07962526 -0.05878084 0.20824288
+v -0.07959251 -0.06486579 0.20824286
+v -0.07949833 -0.07095073 0.20824284
+v -0.05876050 -0.01574400 0.22267956
+v -0.05876050 -0.01015495 0.22073012
+v -0.07916665 -0.07703567 0.20824282
+v -0.07832109 -0.08246387 0.20824280
+v -0.07811430 -0.08246388 0.20886628
+v -0.07715409 -0.07668723 0.21443367
+v -0.07660129 -0.08246389 0.21244906
+v -0.07623686 -0.08246389 0.21282666
+v -0.07437785 -0.07848323 0.21653240
+v -0.07259663 -0.07668724 0.21825355
+v -0.06694589 -0.08077514 0.21774421
+v -0.06694589 -0.07703572 0.21947415
+v -0.07270105 -0.08246390 0.21519762
+v -0.07235914 -0.08246390 0.21537325
+v -0.06694589 -0.08246391 0.21678705
+v -0.06098395 -0.07703572 0.21967612
+v -0.05876050 -0.07477062 0.22058061
+v -0.05923549 -0.00756818 0.21962368
+v -0.06098395 -0.00487418 0.21845577
+v -0.06098395 -0.00184511 0.21695418
+v -0.06694589 0.00201496 0.21433736
+v -0.06694589 0.00586162 0.21186982
+v -0.06694589 0.00889069 0.20951643
+v -0.06694589 0.01256312 0.20647810
+v -0.07148901 0.01202700 0.20598634
+v -0.07305115 0.00814014 0.20826070
+v -0.07461330 0.00399861 0.21053505
+v -0.07546705 0.01079393 0.20489745
+v -0.07674052 0.00673283 0.20647807
+v -0.07740796 0.00198817 0.20840118
+v -0.07884521 -0.00405656 0.20824309
+v -0.07918508 -0.00756813 0.20824307
+v -0.07930997 0.00201501 0.20215765
+v -0.07962526 -0.00405654 0.20215763
+v -0.07965392 -0.00756811 0.20215761
+v -0.07967440 -0.01015488 0.20215760
+v -0.07956998 -0.06486553 0.13692085
+v -0.07955974 -0.08140478 0.13692079
+v -0.07967440 -0.01621302 0.20215758
+v -0.07955770 -0.08246361 0.13692079
+v -0.07956589 -0.08246383 0.19607187
+v -0.07956589 -0.08246383 0.19672169
+v -0.07956179 -0.07703565 0.20215736
+v -0.07942667 -0.08246385 0.20215734
+v -0.07938367 -0.08246385 0.20280715
+v -0.05876050 -0.00756818 0.21962368
+v -0.06098395 -0.08097618 0.21784958
+v -0.06098395 -0.08246391 0.21701536
+v -0.05876050 -0.07950186 0.21854332
+v -0.05876050 -0.07703572 0.21968490
+v -0.05923549 -0.00486077 0.21846456
+v -0.05923549 -0.00181830 0.21696296
+v -0.06098395 0.00201496 0.21462714
+v -0.06098395 0.00602245 0.21200153
+v -0.06098395 0.00906493 0.20963058
+v -0.06098395 0.01268374 0.20658348
+v -0.05923549 0.05443410 0.16846386
+v -0.06190322 0.05443410 0.16834970
+v -0.06437849 0.05443410 0.16818285
+v -0.06694589 0.05443410 0.16800722
+v -0.06945597 0.05443411 0.16726959
+v -0.07337259 0.05443411 0.16596117
+v -0.07571683 0.01709334 0.19898763
+v -0.07685926 0.01304564 0.20083171
+v -0.07772735 0.00850204 0.20258795
+v -0.07796689 0.05443413 0.15991083
+v -0.07943281 0.00809997 0.19607220
+v -0.07966007 0.00201503 0.19607218
+v -0.07965802 0.00809999 0.18998674
+v -0.07957408 -0.05270904 0.13692090
+v -0.05962654 -0.08246361 0.13692079
+v -0.05876050 -0.00756804 0.18210982
+v -0.05923549 0.01268374 0.20658348
+v -0.05923549 0.00907834 0.20963936
+v -0.05923549 0.00693385 0.21131661
+v -0.05923549 0.00603585 0.21201031
+v -0.05923549 0.00201496 0.21463593
+v -0.05876050 -0.08097618 0.21785837
+v -0.05876050 -0.08246391 0.21702414
+v -0.05923549 0.05443421 0.13914297
+v -0.07650302 0.05443412 0.16350239
+v -0.07935706 0.05443416 0.15348289
+v -0.07956179 0.05443418 0.14739743
+v -0.07958432 0.05443420 0.14131196
+v -0.07958432 0.05443421 0.13914297
+v -0.07958432 0.05309392 0.13914297
+v -0.07957408 -0.05100687 0.13692090
+v -0.05960811 -0.03446761 0.13692096
+v -0.05923549 0.03688974 0.13914291
+v -0.05876050 -0.08246377 0.18088016
+v -0.05960607 -0.02831565 0.13692099
+v -0.05962654 -0.00756787 0.13692106
+v -0.07952084 -0.00756787 0.13692106
+v -0.07956384 -0.03446761 0.13692096
+v -0.07956998 -0.04053915 0.13692094
+v -0.07957203 -0.04492192 0.13692092
+v -0.05960607 -0.02838267 0.13692099
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 11
+f 1 11 19
+f 1 19 35
+f 1 35 58
+f 1 58 86
+f 1 86 130
+f 1 130 163
+f 1 163 162
+f 1 162 191
+f 1 191 192
+f 1 192 203
+f 1 203 185
+f 1 185 159
+f 1 159 115
+f 1 115 114
+f 1 114 75
+f 1 75 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 27
+f 1 27 20
+f 1 20 12
+f 1 12 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 6 9
+f 2 9 3
+f 2 7 13
+f 2 13 6
+f 3 8 4
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 8
+f 5 12 7
+f 6 13 14
+f 6 14 16
+f 6 16 9
+f 7 12 15
+f 7 15 13
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 32
+f 10 32 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 15
+f 13 15 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 16
+f 14 23 26
+f 14 26 24
+f 15 20 27
+f 15 27 28
+f 15 28 21
+f 16 25 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 21 28 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 22 38 39
+f 23 40 26
+f 24 26 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 43 29
+f 25 42 43
+f 26 40 44
+f 26 44 41
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 36
+f 29 43 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 53 31
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 31 53 54
+f 32 55 33
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 36 49 37
+f 37 49 59
+f 37 59 60
+f 37 60 61
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 40
+f 40 66 67
+f 40 67 44
+f 41 44 42
+f 42 44 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 71
+f 42 71 72
+f 42 72 43
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 43 74 51
+f 43 51 50
+f 44 67 68
+f 47 75 48
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 59
+f 51 74 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 84 57
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 59 76 60
+f 60 76 87
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 61
+f 61 91 92
+f 61 92 62
+f 61 90 93
+f 61 93 94
+f 61 94 95
+f 61 95 96
+f 61 96 97
+f 61 97 91
+f 62 98 65
+f 62 65 63
+f 62 92 98
+f 63 65 64
+f 65 98 99
+f 65 99 100
+f 65 100 101
+f 65 101 102
+f 65 102 66
+f 66 102 103
+f 66 103 67
+f 67 103 68
+f 68 103 104
+f 68 104 69
+f 69 104 105
+f 69 105 70
+f 70 105 106
+f 70 106 71
+f 71 106 107
+f 71 107 108
+f 71 108 109
+f 71 109 110
+f 71 110 72
+f 72 110 111
+f 72 111 112
+f 72 112 73
+f 73 112 113
+f 73 113 74
+f 74 113 77
+f 75 114 76
+f 76 114 115
+f 76 115 87
+f 77 113 116
+f 77 116 78
+f 78 116 117
+f 78 117 118
+f 78 118 119
+f 78 119 79
+f 79 119 80
+f 80 82 81
+f 80 119 120
+f 80 120 121
+f 80 121 122
+f 80 122 123
+f 80 123 82
+f 82 123 83
+f 83 124 125
+f 83 125 84
+f 83 123 122
+f 83 122 126
+f 83 126 127
+f 83 127 128
+f 83 128 124
+f 84 125 129
+f 84 129 85
+f 85 129 130
+f 85 130 86
+f 87 115 88
+f 88 115 131
+f 88 131 132
+f 88 132 89
+f 89 132 90
+f 90 132 93
+f 91 98 92
+f 91 97 99
+f 91 99 98
+f 93 132 94
+f 94 133 134
+f 94 134 95
+f 94 132 133
+f 95 134 135
+f 95 135 136
+f 95 136 137
+f 95 137 138
+f 95 138 139
+f 95 139 140
+f 95 140 96
+f 96 99 97
+f 96 140 99
+f 99 140 141
+f 99 141 142
+f 99 142 143
+f 99 143 100
+f 100 143 144
+f 100 144 101
+f 101 144 102
+f 102 144 103
+f 103 144 145
+f 103 145 104
+f 104 145 146
+f 104 146 147
+f 104 147 105
+f 105 147 148
+f 105 148 106
+f 106 148 149
+f 106 149 152
+f 106 152 107
+f 107 150 151
+f 107 151 108
+f 107 152 150
+f 108 151 109
+f 109 151 153
+f 109 153 110
+f 110 153 154
+f 110 154 155
+f 110 155 111
+f 111 155 112
+f 112 155 156
+f 112 156 113
+f 113 156 157
+f 113 157 158
+f 113 158 116
+f 115 159 131
+f 116 158 117
+f 117 158 157
+f 117 157 155
+f 117 155 154
+f 117 154 153
+f 117 153 184
+f 117 184 203
+f 117 203 192
+f 117 192 161
+f 117 161 128
+f 117 128 127
+f 117 127 126
+f 117 126 121
+f 117 121 120
+f 117 120 118
+f 118 120 119
+f 121 126 122
+f 124 160 129
+f 124 129 125
+f 124 128 161
+f 124 161 160
+f 129 160 162
+f 129 162 163
+f 129 163 130
+f 131 159 164
+f 131 164 132
+f 132 164 165
+f 132 165 133
+f 133 165 166
+f 133 166 134
+f 134 166 135
+f 135 166 167
+f 135 167 136
+f 136 167 168
+f 136 168 137
+f 137 169 170
+f 137 170 171
+f 137 171 172
+f 137 172 173
+f 137 173 138
+f 137 168 169
+f 138 173 174
+f 138 174 175
+f 138 175 176
+f 138 176 141
+f 138 141 139
+f 139 141 140
+f 141 176 177
+f 141 177 142
+f 142 178 143
+f 142 177 178
+f 143 178 144
+f 144 178 146
+f 144 146 145
+f 146 178 179
+f 146 179 180
+f 146 180 147
+f 147 180 181
+f 147 181 148
+f 148 181 149
+f 149 181 182
+f 149 182 152
+f 150 152 183
+f 150 183 200
+f 150 200 209
+f 150 209 208
+f 150 208 207
+f 150 207 206
+f 150 206 205
+f 150 205 204
+f 150 204 210
+f 150 210 201
+f 150 201 184
+f 150 184 153
+f 150 153 151
+f 152 182 183
+f 155 157 156
+f 159 185 193
+f 159 193 170
+f 159 170 186
+f 159 186 187
+f 159 187 188
+f 159 188 189
+f 159 189 190
+f 159 190 165
+f 159 165 164
+f 160 191 162
+f 160 161 192
+f 160 192 191
+f 165 190 166
+f 166 190 189
+f 166 189 167
+f 167 189 188
+f 167 188 168
+f 168 188 187
+f 168 187 169
+f 169 187 186
+f 169 186 170
+f 170 193 198
+f 170 198 197
+f 170 197 196
+f 170 196 195
+f 170 195 179
+f 170 179 194
+f 170 194 175
+f 170 175 174
+f 170 174 173
+f 170 173 172
+f 170 172 171
+f 175 194 176
+f 176 194 177
+f 177 194 179
+f 177 179 178
+f 179 195 180
+f 180 195 181
+f 181 195 196
+f 181 196 182
+f 182 196 197
+f 182 197 198
+f 182 198 199
+f 182 199 183
+f 183 199 198
+f 183 198 200
+f 184 201 202
+f 184 202 203
+f 185 203 193
+f 193 203 202
+f 193 202 210
+f 193 210 204
+f 193 204 205
+f 193 205 206
+f 193 206 198
+f 198 206 207
+f 198 207 208
+f 198 208 209
+f 198 209 200
+f 201 210 202
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,919 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05928993 -0.18713255 -0.04128033
+v -0.06098082 -0.18712763 -0.04128033
+v -0.05928993 -0.18700000 -0.04737688
+v -0.05928993 -0.18688715 -0.03522189
+v -0.06098082 -0.18688715 -0.03522189
+v -0.06694465 -0.18696565 -0.04128033
+v -0.06098082 -0.18699508 -0.04737688
+v -0.06098082 -0.18647967 -0.05345436
+v -0.05928993 -0.18647967 -0.05345436
+v -0.05928993 -0.18626870 -0.02912534
+v -0.06098082 -0.18626870 -0.02912534
+v -0.06694465 -0.18610672 -0.02912534
+v -0.06694465 -0.18672025 -0.03522189
+v -0.07290848 -0.18524281 -0.03522188
+v -0.07290848 -0.18547840 -0.04128032
+v -0.07290848 -0.18535076 -0.04737687
+v -0.06694465 -0.18682821 -0.04737688
+v -0.06694465 -0.18629806 -0.05345436
+v -0.06098082 -0.18559122 -0.05953184
+v -0.05928993 -0.18559614 -0.05953184
+v -0.05928993 -0.18584647 -0.05781720
+v -0.05928993 -0.18598402 -0.02739164
+v -0.06098082 -0.18526741 -0.02304785
+v -0.07331031 -0.18452129 -0.02931586
+v -0.06694465 -0.18510052 -0.02304785
+v -0.07067055 -0.18376052 -0.01889457
+v -0.07173481 -0.18420719 -0.02304785
+v -0.07597593 -0.18355923 -0.03146869
+v -0.07610921 -0.18369665 -0.03522187
+v -0.07622260 -0.18380952 -0.04128032
+v -0.07616292 -0.18375060 -0.04737686
+v -0.07601572 -0.18359843 -0.05149203
+v -0.07337397 -0.18461446 -0.05349246
+v -0.07202326 -0.18435920 -0.05953184
+v -0.07094905 -0.18388798 -0.06433288
+v -0.06694465 -0.18540962 -0.05953184
+v -0.06098082 -0.18435427 -0.06562839
+v -0.05928993 -0.18435918 -0.06562839
+v -0.05928993 -0.18526741 -0.02304785
+v -0.05928993 -0.18492873 -0.02152371
+v -0.06098082 -0.18406976 -0.01767527
+v -0.06694465 -0.18398631 -0.01801820
+v -0.07556813 -0.18324510 -0.02741068
+v -0.07471673 -0.18277883 -0.02304784
+v -0.06694465 -0.18319607 -0.01496992
+v -0.06694465 -0.18191989 -0.01087380
+v -0.07066458 -0.17769376 -0.00110026
+v -0.07290848 -0.18028538 -0.01087379
+v -0.07275929 -0.18216530 -0.01689414
+v -0.07704417 -0.17897971 -0.01695128
+v -0.07734853 -0.17973559 -0.02304783
+v -0.07723116 -0.18090378 -0.02931584
+v -0.07778418 -0.18043254 -0.03522186
+v -0.07790751 -0.18043252 -0.04128030
+v -0.07783789 -0.18043250 -0.04737685
+v -0.07726299 -0.18094295 -0.05349244
+v -0.07738235 -0.17986798 -0.05953182
+v -0.07712772 -0.17916606 -0.06562837
+v -0.07567356 -0.18331373 -0.05555003
+v -0.07500517 -0.18290630 -0.05953183
+v -0.07292439 -0.18241544 -0.06606658
+v -0.07290848 -0.18083981 -0.07170587
+v -0.06879069 -0.18340694 -0.06839088
+v -0.06685911 -0.18406468 -0.06606659
+v -0.06481414 -0.18352474 -0.06884811
+v -0.06098082 -0.18356400 -0.06896243
+v -0.05928993 -0.18379470 -0.06802891
+v -0.05928993 -0.18406976 -0.01767527
+v -0.05928993 -0.18384889 -0.01681794
+v -0.06098082 -0.18328443 -0.01464604
+v -0.07604755 -0.17756120 -0.00738732
+v -0.07648320 -0.17811094 -0.01087378
+v -0.06098082 -0.18211132 -0.01087380
+v -0.06098082 -0.17991236 -0.00477725
+v -0.06694465 -0.17970620 -0.00477725
+v -0.06694465 -0.17793918 -0.00056682
+v -0.06694465 -0.17649120 0.00248145
+v -0.07046565 -0.17154352 0.01080707
+v -0.07263396 -0.17247121 0.00716819
+v -0.07275530 -0.17553896 0.00107164
+v -0.07464114 -0.17665807 -0.00332931
+v -0.07275530 -0.17834657 -0.00512019
+v -0.07818999 -0.17435108 -0.01087377
+v -0.07883650 -0.17435106 -0.01695126
+v -0.07916473 -0.17435104 -0.02304781
+v -0.07932387 -0.17435101 -0.02912530
+v -0.07939151 -0.17435099 -0.03522184
+v -0.07939748 -0.17435097 -0.04128028
+v -0.07938753 -0.17435095 -0.04737683
+v -0.07933183 -0.17435092 -0.05345432
+v -0.07919656 -0.17435090 -0.05953180
+v -0.07892403 -0.17435088 -0.06562835
+v -0.07840682 -0.17435086 -0.07170585
+v -0.07666621 -0.17836105 -0.07170587
+v -0.07621265 -0.17775238 -0.07585912
+v -0.07532942 -0.17699157 -0.07991714
+v -0.07316709 -0.17879787 -0.07785956
+v -0.06685911 -0.18270012 -0.07121053
+v -0.07135287 -0.17802724 -0.08239386
+v -0.06694465 -0.18057473 -0.07780240
+v -0.06098082 -0.18267066 -0.07201070
+v -0.05928993 -0.18292590 -0.07117243
+v -0.05928993 -0.18356400 -0.06898148
+v -0.05928993 -0.18267557 -0.07202975
+v -0.05928993 -0.18328443 -0.01464604
+v -0.05928993 -0.18295556 -0.01356009
+v -0.07618481 -0.17166131 0.00499630
+v -0.07674976 -0.17253990 0.00130027
+v -0.07715358 -0.17451799 -0.00512017
+v -0.05928993 -0.18211132 -0.01087380
+v -0.05928993 -0.18148796 -0.00914010
+v -0.05928993 -0.17991236 -0.00477725
+v -0.05928993 -0.17804717 -0.00031914
+v -0.06098082 -0.17804226 -0.00033820
+v -0.06098082 -0.17660901 0.00271008
+v -0.06098082 -0.17415971 0.00739680
+v -0.06694465 -0.17391429 0.00739680
+v -0.07181040 -0.16620808 0.01793242
+v -0.07578695 -0.16513803 0.01640829
+v -0.07444022 -0.17043421 0.00905431
+v -0.06694465 -0.17177422 0.01118810
+v -0.06694465 -0.16985504 0.01423638
+v -0.06694465 -0.16681673 0.01880880
+v -0.06997033 -0.15917433 0.02871571
+v -0.07848042 -0.16826955 0.00130028
+v -0.07915876 -0.16826953 -0.00477721
+v -0.07941737 -0.16826951 -0.01087375
+v -0.07949893 -0.16826949 -0.01695124
+v -0.07952081 -0.16826947 -0.02304779
+v -0.07952678 -0.16826938 -0.04737681
+v -0.07952479 -0.16826935 -0.05345430
+v -0.07951882 -0.16826933 -0.05953178
+v -0.07952280 -0.16826944 -0.02912528
+v -0.07952479 -0.16826942 -0.03522182
+v -0.07950689 -0.16826931 -0.06562833
+v -0.07945716 -0.16826929 -0.07170583
+v -0.07928807 -0.16826926 -0.07780236
+v -0.07884048 -0.16826924 -0.08387985
+v -0.07734256 -0.17471896 -0.07785954
+v -0.07705610 -0.17310897 -0.08387987
+v -0.07648121 -0.17207817 -0.08858564
+v -0.07561190 -0.17108666 -0.09264366
+v -0.07316709 -0.17627491 -0.08420377
+v -0.07333816 -0.17336419 -0.09035745
+v -0.07163535 -0.17214687 -0.09454882
+v -0.06694465 -0.17552391 -0.08997643
+v -0.06694465 -0.17719770 -0.08647091
+v -0.06694465 -0.17844936 -0.08342266
+v -0.06098082 -0.18080052 -0.07780240
+v -0.06098082 -0.17856715 -0.08372748
+v -0.05928993 -0.18081034 -0.07780240
+v -0.07664632 -0.16637986 0.01235027
+v -0.07718939 -0.16835303 0.00716820
+v -0.05928993 -0.17661391 0.00271008
+v -0.05928993 -0.17592183 0.00404369
+v -0.05928993 -0.17416462 0.00739680
+v -0.05928993 -0.17352162 0.00853991
+v -0.06098082 -0.17190184 0.01139767
+v -0.07344160 -0.16396002 0.01979950
+v -0.07328246 -0.13699318 0.05656938
+v -0.07621863 -0.15959152 0.02319071
+v -0.07686912 -0.16093641 0.01957089
+v -0.07335010 -0.13699318 0.05651222
+v -0.06098082 -0.16999247 0.01444595
+v -0.06098082 -0.16694926 0.01899932
+v -0.06098082 -0.16482391 0.02204759
+v -0.06694465 -0.16468157 0.02185708
+v -0.06701228 -0.13699319 0.06009393
+v -0.07763697 -0.16274270 0.01400778
+v -0.07856795 -0.15611142 0.01957091
+v -0.07908715 -0.16218802 0.00739684
+v -0.07944323 -0.16218799 0.00130030
+v -0.07951485 -0.16218797 -0.00477719
+v -0.07952678 -0.15611135 0.00130033
+v -0.07961033 -0.13786627 -0.10822782
+v -0.07959441 -0.14394785 -0.10215034
+v -0.07957651 -0.15002944 -0.09605382
+v -0.07954071 -0.16218770 -0.07780234
+v -0.07950887 -0.16218768 -0.08387983
+v -0.07932984 -0.16218766 -0.08997639
+v -0.07875693 -0.16218764 -0.09605387
+v -0.07753552 -0.16874535 -0.09035743
+v -0.07699444 -0.16705682 -0.09605388
+v -0.07637578 -0.16586405 -0.10013094
+v -0.07483210 -0.16450931 -0.10418895
+v -0.07333816 -0.17016877 -0.09635873
+v -0.07286869 -0.16691445 -0.10215042
+v -0.07085555 -0.16566278 -0.10580835
+v -0.06694465 -0.17099829 -0.09854968
+v -0.06694465 -0.17268189 -0.09552045
+v -0.06098082 -0.17579386 -0.08997644
+v -0.06098082 -0.17732531 -0.08677575
+v -0.05928993 -0.17857207 -0.08374654
+v -0.05928993 -0.17190184 0.01139767
+v -0.05928993 -0.17136192 0.01227405
+v -0.07608932 -0.14115550 0.04732928
+v -0.07682933 -0.13699316 0.05157783
+v -0.07709788 -0.13699316 0.05060619
+v -0.07706605 -0.15601817 0.02540073
+v -0.05928993 -0.16999738 0.01444595
+v -0.05928993 -0.16695416 0.01901837
+v -0.05928993 -0.16483373 0.02206664
+v -0.05928993 -0.13699319 0.06085600
+v -0.06098082 -0.13699319 0.06074169
+v -0.06168900 -0.13699319 0.06068454
+v -0.07847446 -0.13699313 0.04477637
+v -0.07885640 -0.15002988 0.02564842
+v -0.07931592 -0.15611140 0.01347437
+v -0.07939549 -0.15002986 0.01957093
+v -0.07950490 -0.15611138 0.00739687
+v -0.07951286 -0.15002984 0.01347439
+v -0.07951882 -0.13699307 0.02652484
+v -0.07960834 -0.13699257 -0.10822781
+v -0.07959044 -0.13699255 -0.11432435
+v -0.07958845 -0.13786625 -0.11432436
+v -0.07958845 -0.14394783 -0.10822784
+v -0.07956060 -0.15002941 -0.10215036
+v -0.07949495 -0.15611100 -0.09605384
+v -0.07916075 -0.15611097 -0.10215038
+v -0.07764294 -0.15661652 -0.10872322
+v -0.07734256 -0.16236432 -0.10215041
+v -0.07668611 -0.16045984 -0.10700859
+v -0.07569545 -0.15898238 -0.11106659
+v -0.07327649 -0.16232503 -0.10843748
+v -0.06694465 -0.16873057 -0.10215043
+v -0.07172089 -0.16014077 -0.11245737
+v -0.06694465 -0.16076413 -0.11320038
+v -0.06694465 -0.16379757 -0.10933291
+v -0.06694465 -0.16600147 -0.10630370
+v -0.06098082 -0.17114063 -0.09879735
+v -0.06098082 -0.17281933 -0.09574908
+v -0.05928993 -0.17580368 -0.08997644
+v -0.05928993 -0.17623562 -0.08908099
+v -0.05928993 -0.17367831 -0.09411064
+v -0.05928993 -0.17733022 -0.08677575
+v -0.05928993 -0.17768362 -0.08591842
+v -0.05928993 -0.13699248 -0.13375708
+v -0.07926022 -0.13699311 0.03869888
+v -0.07923833 -0.13786681 0.03782249
+v -0.07907124 -0.14394835 0.03174498
+v -0.07944323 -0.14394832 0.02564844
+v -0.07948501 -0.13786679 0.03174500
+v -0.07948898 -0.13699309 0.03262139
+v -0.07926022 -0.13699253 -0.12040184
+v -0.07934576 -0.14394781 -0.11432438
+v -0.07931990 -0.15002939 -0.10822786
+v -0.07824967 -0.15002937 -0.11432440
+v -0.07663040 -0.15451569 -0.11432442
+v -0.07594610 -0.15314622 -0.11742984
+v -0.07338789 -0.15742149 -0.11441968
+v -0.06098082 -0.16900544 -0.10215043
+v -0.07290848 -0.15407392 -0.11838243
+v -0.06694465 -0.15510959 -0.11943027
+v -0.06694465 -0.15814792 -0.11624865
+v -0.06098082 -0.16091629 -0.11339091
+v -0.06098082 -0.16394973 -0.10954248
+v -0.06098082 -0.15832463 -0.11643916
+v -0.06098082 -0.16613891 -0.10649421
+v -0.05928993 -0.17114554 -0.09881639
+v -0.05928993 -0.16961901 -0.10121690
+v -0.05928993 -0.17282423 -0.09576813
+v -0.05928993 -0.13786618 -0.13324270
+v -0.06098082 -0.13699248 -0.13373803
+v -0.07759520 -0.13699250 -0.12666985
+v -0.07921447 -0.13786623 -0.12040185
+v -0.07768074 -0.14446809 -0.12093532
+v -0.07664035 -0.15002935 -0.11883965
+v -0.07575115 -0.14684376 -0.12331679
+v -0.07342171 -0.15015696 -0.12175457
+v -0.05928993 -0.16902017 -0.10215043
+v -0.05928993 -0.16614872 -0.10651327
+v -0.07177658 -0.14821321 -0.12447894
+v -0.06694465 -0.15202217 -0.12247854
+v -0.06098082 -0.15528138 -0.11962079
+v -0.06098082 -0.15221360 -0.12265000
+v -0.05928993 -0.16092611 -0.11340995
+v -0.05928993 -0.16396445 -0.10954248
+v -0.05928993 -0.16458292 -0.10868515
+v -0.05928993 -0.15833444 -0.11645822
+v -0.05928993 -0.13913748 -0.13246158
+v -0.06098082 -0.13786618 -0.13322364
+v -0.06232954 -0.13699248 -0.13368088
+v -0.07692283 -0.13699250 -0.12832735
+v -0.07738235 -0.13791529 -0.12670796
+v -0.07672191 -0.14278938 -0.12482185
+v -0.07600577 -0.13699249 -0.12983243
+v -0.07492361 -0.13997684 -0.12887986
+v -0.07335010 -0.14421282 -0.12666988
+v -0.06694465 -0.14897892 -0.12512671
+v -0.07094706 -0.14158188 -0.13000392
+v -0.05928993 -0.15529611 -0.11962079
+v -0.05928993 -0.15309712 -0.12181173
+v -0.05928993 -0.15222832 -0.12266905
+v -0.06098082 -0.14917035 -0.12527912
+v -0.05928993 -0.15004897 -0.12455516
+v -0.05928993 -0.14231815 -0.13049926
+v -0.06098082 -0.14230342 -0.13048021
+v -0.06694465 -0.14209237 -0.13034684
+v -0.06694465 -0.13786618 -0.13295692
+v -0.06694465 -0.13699248 -0.13347131
+v -0.07296816 -0.13699249 -0.13169950
+v -0.07292439 -0.13791528 -0.13120416
+v -0.06694465 -0.14513560 -0.12817496
+v -0.06098082 -0.14534667 -0.12832738
+v -0.05928993 -0.14918508 -0.12529818
+v -0.05928993 -0.14318204 -0.12988962
+v -0.05928993 -0.14536139 -0.12834643
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 21
+f 1 21 20
+f 1 20 38
+f 1 38 67
+f 1 67 103
+f 1 103 102
+f 1 102 104
+f 1 104 151
+f 1 151 193
+f 1 193 236
+f 1 236 235
+f 1 235 233
+f 1 233 232
+f 1 232 234
+f 1 234 261
+f 1 261 259
+f 1 259 260
+f 1 260 270
+f 1 270 271
+f 1 271 278
+f 1 278 277
+f 1 277 276
+f 1 276 279
+f 1 279 291
+f 1 291 292
+f 1 292 293
+f 1 293 295
+f 1 295 305
+f 1 305 307
+f 1 307 306
+f 1 306 296
+f 1 296 280
+f 1 280 262
+f 1 262 237
+f 1 237 203
+f 1 203 202
+f 1 202 201
+f 1 201 200
+f 1 200 195
+f 1 195 194
+f 1 194 157
+f 1 157 156
+f 1 156 155
+f 1 155 154
+f 1 154 113
+f 1 113 112
+f 1 112 111
+f 1 111 110
+f 1 110 106
+f 1 106 105
+f 1 105 69
+f 1 69 68
+f 1 68 40
+f 1 40 39
+f 1 39 22
+f 1 22 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 18 36
+f 8 36 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 17 18
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 24 14
+f 12 14 13
+f 12 23 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 24
+f 14 24 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 18
+f 16 18 17
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 25
+f 24 27 43
+f 24 43 28
+f 25 42 26
+f 26 44 27
+f 26 42 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 44
+f 27 44 43
+f 28 43 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 33
+f 33 59 34
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 36
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 67
+f 37 67 38
+f 40 68 41
+f 41 68 69
+f 41 69 70
+f 41 70 45
+f 41 45 42
+f 43 44 71
+f 43 71 72
+f 43 72 50
+f 44 49 71
+f 45 70 73
+f 45 73 46
+f 46 73 74
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 80
+f 47 80 81
+f 47 81 82
+f 47 82 48
+f 47 75 76
+f 48 82 71
+f 48 71 49
+f 50 72 83
+f 50 83 84
+f 50 84 51
+f 51 53 52
+f 51 84 53
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 54 86 87
+f 54 87 88
+f 54 88 89
+f 54 89 90
+f 54 90 55
+f 55 90 91
+f 55 91 92
+f 55 92 57
+f 55 57 56
+f 57 92 58
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 58 94 59
+f 59 94 95
+f 59 95 60
+f 60 95 61
+f 61 95 62
+f 62 95 96
+f 62 96 97
+f 62 97 63
+f 63 98 65
+f 63 65 64
+f 63 97 99
+f 63 99 100
+f 63 100 98
+f 65 98 101
+f 65 101 66
+f 66 102 103
+f 66 103 67
+f 66 101 104
+f 66 104 102
+f 69 105 70
+f 70 105 106
+f 70 106 73
+f 71 82 81
+f 71 81 107
+f 71 107 108
+f 71 108 109
+f 71 109 72
+f 72 109 83
+f 73 110 111
+f 73 111 74
+f 73 106 110
+f 74 112 113
+f 74 113 114
+f 74 114 76
+f 74 76 75
+f 74 111 112
+f 76 114 115
+f 76 115 77
+f 77 115 116
+f 77 116 117
+f 77 117 78
+f 78 118 119
+f 78 119 120
+f 78 120 79
+f 78 117 121
+f 78 121 122
+f 78 122 123
+f 78 123 124
+f 78 124 118
+f 79 120 107
+f 79 107 80
+f 80 107 81
+f 83 109 125
+f 83 125 126
+f 83 126 84
+f 84 126 85
+f 85 126 127
+f 85 127 86
+f 86 127 128
+f 86 128 87
+f 87 128 129
+f 87 129 88
+f 88 130 131
+f 88 131 132
+f 88 132 89
+f 88 129 133
+f 88 133 134
+f 88 134 130
+f 89 132 135
+f 89 135 136
+f 89 136 90
+f 90 136 91
+f 91 136 137
+f 91 137 92
+f 92 137 138
+f 92 138 93
+f 93 139 94
+f 93 138 140
+f 93 140 139
+f 94 139 140
+f 94 140 95
+f 95 140 141
+f 95 141 96
+f 96 99 97
+f 96 141 142
+f 96 142 143
+f 96 143 99
+f 98 100 101
+f 99 143 144
+f 99 144 145
+f 99 145 146
+f 99 146 147
+f 99 147 148
+f 99 148 100
+f 100 149 101
+f 100 148 150
+f 100 150 149
+f 101 149 104
+f 104 149 151
+f 107 120 119
+f 107 119 152
+f 107 152 153
+f 107 153 108
+f 108 125 109
+f 108 153 125
+f 113 154 115
+f 113 115 114
+f 115 154 155
+f 115 155 116
+f 116 156 157
+f 116 157 158
+f 116 158 117
+f 116 155 156
+f 117 158 121
+f 118 159 119
+f 118 124 160
+f 118 160 159
+f 119 161 162
+f 119 162 152
+f 119 159 160
+f 119 160 163
+f 119 163 161
+f 121 158 164
+f 121 164 122
+f 122 164 123
+f 123 164 165
+f 123 165 166
+f 123 166 167
+f 123 167 124
+f 124 168 160
+f 124 167 168
+f 125 153 169
+f 125 169 170
+f 125 170 171
+f 125 171 126
+f 126 171 172
+f 126 172 127
+f 127 172 128
+f 128 172 173
+f 128 173 129
+f 129 173 174
+f 129 174 175
+f 129 175 133
+f 130 175 176
+f 130 176 177
+f 130 177 178
+f 130 178 131
+f 130 134 175
+f 131 178 132
+f 132 178 135
+f 133 175 134
+f 135 178 179
+f 135 179 136
+f 136 179 137
+f 137 179 180
+f 137 180 138
+f 138 180 181
+f 138 181 182
+f 138 182 140
+f 140 182 141
+f 141 182 183
+f 141 183 184
+f 141 184 142
+f 142 184 185
+f 142 185 186
+f 142 186 145
+f 142 145 144
+f 142 144 143
+f 145 186 187
+f 145 187 188
+f 145 188 189
+f 145 189 190
+f 145 190 146
+f 146 191 192
+f 146 192 147
+f 146 190 191
+f 147 192 148
+f 148 192 150
+f 149 150 193
+f 149 193 151
+f 150 192 193
+f 152 162 169
+f 152 169 153
+f 157 194 158
+f 158 194 195
+f 158 195 164
+f 160 168 205
+f 160 205 204
+f 160 204 203
+f 160 203 237
+f 160 237 263
+f 160 263 282
+f 160 282 300
+f 160 300 301
+f 160 301 286
+f 160 286 283
+f 160 283 264
+f 160 264 244
+f 160 244 214
+f 160 214 213
+f 160 213 212
+f 160 212 243
+f 160 243 238
+f 160 238 206
+f 160 206 198
+f 160 198 197
+f 160 197 163
+f 161 163 196
+f 161 196 197
+f 161 197 162
+f 162 197 198
+f 162 198 199
+f 162 199 170
+f 162 170 169
+f 163 197 196
+f 164 195 200
+f 164 200 201
+f 164 201 165
+f 165 201 202
+f 165 202 166
+f 166 202 203
+f 166 203 167
+f 167 203 204
+f 167 204 205
+f 167 205 168
+f 170 199 198
+f 170 198 206
+f 170 206 207
+f 170 207 171
+f 171 207 208
+f 171 208 172
+f 172 208 209
+f 172 209 210
+f 172 210 173
+f 173 210 174
+f 174 210 211
+f 174 211 212
+f 174 212 175
+f 175 213 214
+f 175 214 215
+f 175 215 216
+f 175 216 176
+f 175 212 213
+f 176 216 177
+f 177 216 178
+f 178 216 217
+f 178 217 179
+f 179 217 218
+f 179 218 180
+f 180 218 219
+f 180 219 181
+f 181 219 220
+f 181 220 221
+f 181 221 183
+f 181 183 182
+f 183 221 184
+f 184 221 222
+f 184 222 223
+f 184 223 185
+f 185 188 187
+f 185 187 186
+f 185 223 224
+f 185 224 188
+f 188 225 189
+f 188 224 226
+f 188 226 227
+f 188 227 228
+f 188 228 229
+f 188 229 225
+f 189 225 230
+f 189 230 190
+f 190 230 231
+f 190 231 191
+f 191 232 233
+f 191 233 192
+f 191 231 261
+f 191 261 234
+f 191 234 232
+f 192 235 236
+f 192 236 193
+f 192 233 235
+f 206 238 239
+f 206 239 240
+f 206 240 207
+f 207 240 208
+f 208 240 239
+f 208 239 238
+f 208 238 209
+f 209 241 210
+f 209 238 241
+f 210 241 242
+f 210 242 243
+f 210 243 211
+f 211 243 212
+f 214 244 215
+f 215 245 216
+f 215 244 245
+f 216 245 246
+f 216 246 217
+f 217 246 218
+f 218 246 219
+f 219 246 247
+f 219 247 220
+f 220 247 248
+f 220 248 222
+f 220 222 221
+f 222 248 223
+f 223 226 224
+f 223 248 249
+f 223 249 250
+f 223 250 226
+f 225 251 230
+f 225 229 251
+f 226 250 252
+f 226 252 253
+f 226 253 254
+f 226 254 227
+f 227 255 256
+f 227 256 228
+f 227 254 257
+f 227 257 255
+f 228 256 229
+f 229 256 258
+f 229 258 251
+f 230 259 261
+f 230 261 231
+f 230 251 260
+f 230 260 259
+f 237 262 281
+f 237 281 263
+f 238 243 242
+f 238 242 241
+f 244 264 265
+f 244 265 245
+f 245 247 246
+f 245 265 247
+f 247 265 266
+f 247 266 267
+f 247 267 248
+f 248 267 249
+f 249 267 268
+f 249 268 269
+f 249 269 252
+f 249 252 250
+f 251 270 260
+f 251 258 271
+f 251 271 270
+f 252 269 272
+f 252 272 273
+f 252 273 253
+f 253 274 257
+f 253 257 254
+f 253 273 275
+f 253 275 274
+f 255 276 256
+f 255 257 279
+f 255 279 276
+f 256 277 278
+f 256 278 271
+f 256 271 258
+f 256 276 277
+f 257 274 279
+f 262 280 281
+f 263 281 282
+f 264 283 284
+f 264 284 266
+f 264 266 265
+f 266 284 285
+f 266 285 267
+f 267 285 268
+f 268 285 286
+f 268 286 287
+f 268 287 288
+f 268 288 272
+f 268 272 269
+f 272 289 273
+f 272 288 290
+f 272 290 289
+f 273 289 275
+f 274 291 279
+f 274 275 292
+f 274 292 291
+f 275 293 292
+f 275 289 294
+f 275 294 295
+f 275 295 293
+f 280 296 281
+f 281 296 297
+f 281 297 298
+f 281 298 299
+f 281 299 282
+f 282 299 300
+f 283 286 285
+f 283 285 284
+f 286 301 287
+f 287 301 302
+f 287 302 290
+f 287 290 288
+f 289 290 303
+f 289 303 304
+f 289 304 294
+f 290 302 301
+f 290 301 300
+f 290 300 299
+f 290 299 298
+f 290 298 303
+f 294 304 307
+f 294 307 305
+f 294 305 295
+f 296 306 297
+f 297 306 304
+f 297 304 298
+f 298 304 303
+f 304 306 307
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,697 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09488585 0.12367300 -0.11432149
+v 0.09479823 0.11900618 -0.11432150
+v 0.09481171 0.11900620 -0.12040914
+v 0.09475105 0.12975642 -0.11432146
+v 0.09487237 0.12975640 -0.10823380
+v 0.09482519 0.14799590 -0.08390321
+v 0.09460950 0.16015722 -0.03310591
+v 0.09458928 0.15806170 -0.03310592
+v 0.09394225 0.11900616 -0.10823384
+v 0.09446797 0.15407914 -0.03310593
+v 0.09402987 0.15198361 -0.03310594
+v 0.09273580 0.14766428 -0.03310596
+v 0.09464995 0.12367302 -0.12040913
+v 0.09392877 0.11900622 -0.12658705
+v 0.09390856 0.13583450 -0.11432144
+v 0.09473757 0.13583448 -0.10823378
+v 0.09485889 0.13583446 -0.10214614
+v 0.09473083 0.15407931 -0.07781554
+v 0.09477801 0.15407928 -0.07172789
+v 0.09483193 0.14191786 -0.09605847
+v 0.09476453 0.14799592 -0.08998083
+v 0.09380746 0.16414513 -0.03310590
+v 0.09463647 0.16015725 -0.04129967
+v 0.09353112 0.16624067 -0.04129965
+v 0.09220335 0.11900614 -0.10326946
+v 0.09213595 0.14633319 -0.03310596
+v 0.09130020 0.14474551 -0.03310597
+v 0.09374680 0.12975644 -0.12040910
+v 0.09218313 0.11900624 -0.13115029
+v 0.09280994 0.12397775 -0.12689793
+v 0.09208203 0.14159184 -0.11392025
+v 0.09374680 0.14191791 -0.10823376
+v 0.09462973 0.14191789 -0.10214612
+v 0.09206855 0.13541221 -0.12008815
+v 0.09446123 0.15407933 -0.08390318
+v 0.09444101 0.16015734 -0.06564022
+v 0.09458928 0.16015732 -0.05955258
+v 0.09462973 0.16015730 -0.05346493
+v 0.09463647 0.16015727 -0.04737728
+v 0.09436013 0.14799594 -0.09605845
+v 0.09339632 0.16624065 -0.03521199
+v 0.09328848 0.16624064 -0.03310589
+v 0.09347046 0.16624069 -0.04737726
+v 0.09177874 0.17004148 -0.04129964
+v 0.08927822 0.11900613 -0.10038108
+v 0.08843573 0.14315784 -0.03310597
+v 0.09199441 0.12975646 -0.12490213
+v 0.09174504 0.12214952 -0.13034795
+v 0.08848291 0.11900625 -0.13393836
+v 0.09133390 0.14524830 -0.11162359
+v 0.09200789 0.14649919 -0.10823374
+v 0.09143500 0.13934665 -0.11784163
+v 0.09285712 0.14845036 -0.10255728
+v 0.09130694 0.13310822 -0.12369863
+v 0.09340980 0.16015739 -0.07781552
+v 0.09409053 0.16015736 -0.07172787
+v 0.09365918 0.15407935 -0.08998080
+v 0.09325478 0.16624072 -0.05346491
+v 0.09167090 0.16989713 -0.03521198
+v 0.09215617 0.16863553 -0.03310588
+v 0.09172482 0.16997200 -0.04737725
+v 0.08811896 0.17213166 -0.04129963
+v 0.08733712 0.11900613 -0.09944838
+v 0.08420979 0.14205662 -0.03310598
+v 0.08215411 0.14152740 -0.03310598
+v 0.09053859 0.12620692 -0.12920462
+v 0.08297638 0.11900626 -0.13535245
+v 0.08656203 0.12756474 -0.13009720
+v 0.08838181 0.12397776 -0.13138093
+v 0.08811896 0.14340404 -0.11568536
+v 0.08811896 0.14611430 -0.11263652
+v 0.08848965 0.14937518 -0.10822371
+v 0.09072731 0.15078110 -0.10485394
+v 0.09183940 0.15208543 -0.10079215
+v 0.08811896 0.13716027 -0.12190341
+v 0.08811896 0.14036234 -0.11886458
+v 0.09233815 0.15410075 -0.09568735
+v 0.08811896 0.13411856 -0.12453104
+v 0.08838181 0.12965491 -0.12776041
+v 0.09235837 0.16028036 -0.08347192
+v 0.09165068 0.16386197 -0.07781551
+v 0.09225727 0.16478675 -0.07172785
+v 0.09259427 0.16561531 -0.06564020
+v 0.09187984 0.15818486 -0.08998079
+v 0.09153610 0.16974218 -0.05346490
+v 0.09255383 0.16675394 -0.05974311
+v 0.08811896 0.17182693 -0.03521197
+v 0.09156980 0.16978486 -0.03310588
+v 0.08811896 0.17201942 -0.04737724
+v 0.08215411 0.17345741 -0.04737723
+v 0.08215411 0.17353758 -0.04129962
+v 0.08553082 0.11900612 -0.09893689
+v 0.07228011 0.14120665 -0.03310598
+v 0.06457637 0.11900611 -0.09464446
+v 0.07208465 0.11900611 -0.09578777
+v 0.08215411 0.11900626 -0.13548284
+v 0.08215411 0.11968517 -0.13516191
+v 0.08215411 0.12367307 -0.13298559
+v 0.08215411 0.12803516 -0.13040809
+v 0.08215411 0.13107686 -0.12832204
+v 0.08215411 0.13502734 -0.12527319
+v 0.08215411 0.14424332 -0.11657795
+v 0.08215411 0.14687875 -0.11353912
+v 0.08675075 0.15174332 -0.10619783
+v 0.08516686 0.15712644 -0.09912731
+v 0.08914342 0.15614283 -0.09747252
+v 0.09128672 0.15732421 -0.09341074
+v 0.08215411 0.13806904 -0.12273582
+v 0.08215411 0.14120162 -0.11968697
+v 0.09121258 0.16331672 -0.08115519
+v 0.09088232 0.16912210 -0.06189935
+v 0.09130694 0.16949628 -0.05783758
+v 0.08811896 0.17155971 -0.05346489
+v 0.08215411 0.17321681 -0.03521196
+v 0.08811896 0.17158636 -0.03310587
+v 0.08215411 0.17298703 -0.05346488
+v 0.07618927 0.17353760 -0.04737723
+v 0.07618927 0.17361777 -0.04129962
+v 0.07618927 0.17330769 -0.03521196
+v 0.07022443 0.14114785 -0.03310598
+v 0.06425959 0.11900611 -0.09463442
+v 0.06631527 0.14104093 -0.03310598
+v 0.06425959 0.14099282 -0.03310598
+v 0.06035717 0.14094471 -0.03310598
+v 0.07618927 0.11900626 -0.13556307
+v 0.07618927 0.11976001 -0.13520202
+v 0.07618927 0.12367307 -0.13306582
+v 0.07618927 0.12809396 -0.13043819
+v 0.07618927 0.13113032 -0.12837219
+v 0.07618927 0.13510752 -0.12533335
+v 0.07618927 0.13814389 -0.12280602
+v 0.07618927 0.14431817 -0.11665818
+v 0.07618927 0.14693756 -0.11361936
+v 0.07618927 0.14997925 -0.10989857
+v 0.08215411 0.14992045 -0.10980830
+v 0.08215411 0.15216030 -0.10676948
+v 0.08215411 0.15520200 -0.10224636
+v 0.08215411 0.15717989 -0.09920754
+v 0.08215411 0.15895466 -0.09605841
+v 0.08215411 0.16193221 -0.09049227
+v 0.08553082 0.16334346 -0.08722277
+v 0.08753932 0.15793898 -0.09568734
+v 0.08775499 0.16109827 -0.08953950
+v 0.08950738 0.16239192 -0.08520694
+v 0.07618927 0.14127647 -0.11975718
+v 0.08775499 0.16395287 -0.08347191
+v 0.08811896 0.16588800 -0.07781550
+v 0.08797741 0.16793003 -0.07169775
+v 0.09001288 0.16865703 -0.06564019
+v 0.08703382 0.17005226 -0.06564019
+v 0.08858401 0.17052267 -0.05974309
+v 0.08215411 0.17213707 -0.05955254
+v 0.08009843 0.17299763 -0.03310586
+v 0.08215411 0.17296556 -0.03310586
+v 0.07618927 0.17306186 -0.05346488
+v 0.02603743 0.17329169 -0.04487999
+v 0.02603743 0.17334513 -0.04129962
+v 0.02603743 0.17297631 -0.05096764
+v 0.02603743 0.17325428 -0.04737723
+v 0.02603743 0.17303506 -0.03521196
+v 0.07618927 0.17305644 -0.03310586
+v 0.05234339 0.11900611 -0.09460434
+v 0.05830149 0.14092333 -0.03310598
+v 0.05439907 0.14089126 -0.03310598
+v 0.05234339 0.14087521 -0.03310598
+v 0.04843423 0.14085383 -0.03310598
+v 0.04637855 0.14084314 -0.03310598
+v 0.04246939 0.14082710 -0.03310598
+v 0.04041371 0.14082176 -0.03310598
+v 0.03444887 0.14081107 -0.03310598
+v 0.02687992 0.14080038 -0.03310598
+v 0.02603743 0.11900626 -0.13554301
+v 0.02603743 0.11974931 -0.13520202
+v 0.02603743 0.12135837 -0.13432949
+v 0.02603743 0.12367307 -0.13306582
+v 0.02603743 0.12811534 -0.13045824
+v 0.02603743 0.13279284 -0.12713860
+v 0.02603743 0.13115171 -0.12839224
+v 0.02848403 0.13513959 -0.12534339
+v 0.02848403 0.13818130 -0.12283610
+v 0.02603743 0.14130319 -0.11979729
+v 0.03444887 0.14433955 -0.11668826
+v 0.02603743 0.14541938 -0.11544466
+v 0.02848403 0.14695359 -0.11364944
+v 0.07618927 0.15224048 -0.10685975
+v 0.02603743 0.14820448 -0.11211500
+v 0.02848403 0.14999528 -0.10990859
+v 0.07618927 0.15528219 -0.10234665
+v 0.07618927 0.15723869 -0.09929780
+v 0.07618927 0.15906158 -0.09605841
+v 0.07618927 0.16198031 -0.09059256
+v 0.08215411 0.16345572 -0.08745345
+v 0.08215411 0.16497924 -0.08390314
+v 0.08215411 0.16733668 -0.07781550
+v 0.08589477 0.16956048 -0.06964179
+v 0.08215411 0.17090758 -0.06564018
+v 0.07618927 0.17099846 -0.06564018
+v 0.07618927 0.17221191 -0.05955254
+v 0.02603743 0.17193393 -0.05955254
+v 0.02603743 0.17228140 -0.05705530
+v 0.02603743 0.17277854 -0.05346489
+v 0.02603743 0.17278381 -0.03310587
+v 0.04635159 0.11900611 -0.09460434
+v 0.02603743 0.14080038 -0.03310598
+v 0.02603743 0.11900611 -0.09464446
+v 0.02603743 0.13513959 -0.12534339
+v 0.02603743 0.13818130 -0.12283610
+v 0.02603743 0.14434489 -0.11668826
+v 0.02848403 0.14434489 -0.11668826
+v 0.02603743 0.14695359 -0.11364944
+v 0.02848403 0.15223513 -0.10686977
+v 0.02603743 0.14999528 -0.10990859
+v 0.02603743 0.15527684 -0.10233662
+v 0.02603743 0.15223513 -0.10686977
+v 0.02603743 0.15723335 -0.09928777
+v 0.02603743 0.15797106 -0.09796394
+v 0.02603743 0.15902950 -0.09605841
+v 0.02603743 0.16023227 -0.09377177
+v 0.02603743 0.16195359 -0.09048223
+v 0.07618927 0.16350384 -0.08755374
+v 0.07618927 0.16507012 -0.08390314
+v 0.07618927 0.16742756 -0.07781550
+v 0.07618927 0.16889762 -0.07346287
+v 0.08215411 0.16884950 -0.07331244
+v 0.08215411 0.16974224 -0.07026359
+v 0.02603743 0.16965670 -0.06999281
+v 0.02603743 0.17072582 -0.06564018
+v 0.07618927 0.16978500 -0.07042406
+v 0.02603743 0.17122296 -0.06314294
+v 0.02603743 0.16343969 -0.08743339
+v 0.02603743 0.16492579 -0.08390314
+v 0.02603743 0.16721908 -0.07781550
+v 0.02603743 0.16877467 -0.07303162
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 25
+f 2 25 45
+f 2 45 63
+f 2 63 92
+f 2 92 95
+f 2 95 94
+f 2 94 121
+f 2 121 162
+f 2 162 203
+f 2 203 205
+f 2 205 172
+f 2 172 125
+f 2 125 96
+f 2 96 67
+f 2 67 49
+f 2 49 29
+f 2 29 14
+f 2 14 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 9
+f 3 13 4
+f 3 14 13
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 4 13 15
+f 5 17 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 6 17 20
+f 6 20 21
+f 6 21 18
+f 7 22 42
+f 7 42 60
+f 7 60 88
+f 7 88 115
+f 7 115 154
+f 7 154 153
+f 7 153 161
+f 7 161 202
+f 7 202 204
+f 7 204 171
+f 7 171 170
+f 7 170 169
+f 7 169 168
+f 7 168 167
+f 7 167 166
+f 7 166 165
+f 7 165 164
+f 7 164 163
+f 7 163 124
+f 7 124 123
+f 7 123 122
+f 7 122 120
+f 7 120 93
+f 7 93 65
+f 7 65 64
+f 7 64 46
+f 7 46 27
+f 7 27 26
+f 7 26 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 8
+f 7 19 23
+f 7 23 24
+f 7 24 22
+f 9 12 26
+f 9 26 27
+f 9 27 25
+f 13 28 15
+f 13 14 28
+f 14 29 30
+f 14 30 28
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 15 28 34
+f 15 34 31
+f 16 33 21
+f 16 21 20
+f 16 20 17
+f 18 21 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 23
+f 21 33 40
+f 21 40 35
+f 22 24 41
+f 22 41 42
+f 23 39 24
+f 24 39 38
+f 24 38 37
+f 24 37 43
+f 24 43 44
+f 24 44 41
+f 25 27 46
+f 25 46 45
+f 28 30 47
+f 28 47 34
+f 29 48 30
+f 29 49 48
+f 30 48 47
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 31 34 52
+f 31 52 50
+f 32 51 53
+f 32 53 40
+f 32 40 33
+f 34 47 54
+f 34 54 52
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 35 40 57
+f 35 57 55
+f 36 56 58
+f 36 58 43
+f 36 43 37
+f 40 53 57
+f 41 59 42
+f 41 44 59
+f 42 59 60
+f 43 58 61
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 59
+f 45 46 64
+f 45 64 65
+f 45 65 63
+f 47 48 54
+f 48 66 54
+f 48 49 66
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 66
+f 50 52 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 53
+f 52 54 75
+f 52 75 76
+f 52 76 70
+f 53 74 77
+f 53 77 57
+f 54 78 75
+f 54 66 79
+f 54 79 78
+f 55 57 80
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 58
+f 57 77 84
+f 57 84 80
+f 58 85 61
+f 58 83 86
+f 58 86 85
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 59 62 87
+f 61 85 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 87
+f 63 65 92
+f 65 93 94
+f 65 94 95
+f 65 95 92
+f 66 69 68
+f 66 68 79
+f 67 96 97
+f 67 97 68
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 100
+f 68 100 101
+f 68 101 78
+f 68 78 79
+f 70 76 102
+f 70 102 71
+f 71 102 103
+f 71 103 104
+f 71 104 72
+f 72 104 73
+f 73 104 105
+f 73 105 106
+f 73 106 107
+f 73 107 74
+f 74 107 77
+f 75 78 108
+f 75 108 76
+f 76 109 102
+f 76 108 109
+f 77 107 84
+f 78 101 108
+f 80 110 81
+f 80 84 110
+f 81 110 111
+f 81 111 82
+f 82 111 112
+f 82 112 83
+f 83 112 86
+f 84 107 110
+f 85 86 112
+f 85 112 113
+f 85 113 89
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 87 91 114
+f 89 113 90
+f 90 113 116
+f 90 116 117
+f 90 117 118
+f 90 118 91
+f 91 118 119
+f 91 119 114
+f 93 120 94
+f 94 120 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 121
+f 96 125 97
+f 97 125 126
+f 97 126 98
+f 98 126 127
+f 98 127 99
+f 99 128 129
+f 99 129 100
+f 99 127 128
+f 100 129 130
+f 100 130 101
+f 101 130 131
+f 101 131 108
+f 102 109 132
+f 102 132 103
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 103 132 133
+f 104 136 105
+f 104 135 136
+f 105 136 137
+f 105 137 138
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 141
+f 105 141 142
+f 105 142 106
+f 106 142 107
+f 107 143 144
+f 107 144 110
+f 107 142 143
+f 108 131 145
+f 108 145 109
+f 109 145 132
+f 110 144 146
+f 110 146 147
+f 110 147 148
+f 110 148 149
+f 110 149 111
+f 111 149 150
+f 111 150 151
+f 111 151 112
+f 112 151 113
+f 113 151 150
+f 113 150 152
+f 113 152 116
+f 114 119 153
+f 114 153 154
+f 114 154 115
+f 116 152 198
+f 116 198 155
+f 116 155 117
+f 117 156 157
+f 117 157 118
+f 117 155 158
+f 117 158 159
+f 117 159 156
+f 118 157 160
+f 118 160 119
+f 119 160 202
+f 119 202 161
+f 119 161 153
+f 121 124 163
+f 121 163 164
+f 121 164 165
+f 121 165 166
+f 121 166 167
+f 121 167 168
+f 121 168 169
+f 121 169 170
+f 121 170 171
+f 121 171 162
+f 125 172 173
+f 125 173 126
+f 126 173 174
+f 126 174 127
+f 127 174 175
+f 127 175 176
+f 127 176 128
+f 128 176 178
+f 128 178 129
+f 129 177 130
+f 129 178 177
+f 130 177 179
+f 130 179 180
+f 130 180 131
+f 131 180 145
+f 132 145 181
+f 132 181 182
+f 132 182 133
+f 133 183 184
+f 133 184 134
+f 133 182 183
+f 134 185 135
+f 134 184 186
+f 134 186 187
+f 134 187 185
+f 135 185 136
+f 136 188 137
+f 136 185 188
+f 137 188 138
+f 138 188 189
+f 138 189 139
+f 139 189 190
+f 139 190 140
+f 140 191 220
+f 140 220 192
+f 140 192 141
+f 140 190 191
+f 141 144 143
+f 141 143 142
+f 141 192 193
+f 141 193 194
+f 141 194 195
+f 141 195 147
+f 141 147 146
+f 141 146 144
+f 145 180 181
+f 147 195 148
+f 148 195 149
+f 149 195 150
+f 150 195 152
+f 152 195 196
+f 152 196 197
+f 152 197 198
+f 155 198 199
+f 155 199 200
+f 155 200 201
+f 155 201 158
+f 156 159 158
+f 156 158 201
+f 156 201 200
+f 156 200 199
+f 156 199 229
+f 156 229 227
+f 156 227 226
+f 156 226 233
+f 156 233 232
+f 156 232 231
+f 156 231 230
+f 156 230 219
+f 156 219 218
+f 156 218 217
+f 156 217 216
+f 156 216 215
+f 156 215 213
+f 156 213 214
+f 156 214 212
+f 156 212 186
+f 156 186 210
+f 156 210 183
+f 156 183 208
+f 156 208 181
+f 156 181 207
+f 156 207 206
+f 156 206 177
+f 156 177 178
+f 156 178 176
+f 156 176 175
+f 156 175 174
+f 156 174 173
+f 156 173 172
+f 156 172 205
+f 156 205 204
+f 156 204 202
+f 156 202 160
+f 156 160 157
+f 162 171 204
+f 162 204 203
+f 177 206 179
+f 179 206 207
+f 179 207 180
+f 180 207 181
+f 181 208 209
+f 181 209 182
+f 182 209 183
+f 183 210 184
+f 183 209 208
+f 184 210 186
+f 185 187 211
+f 185 211 188
+f 186 212 187
+f 187 212 214
+f 187 214 211
+f 188 213 215
+f 188 215 189
+f 188 211 214
+f 188 214 213
+f 189 215 190
+f 190 215 216
+f 190 216 217
+f 190 217 191
+f 191 217 218
+f 191 218 219
+f 191 219 220
+f 192 220 193
+f 193 221 222
+f 193 222 194
+f 193 220 221
+f 194 222 223
+f 194 223 224
+f 194 224 195
+f 195 224 225
+f 195 225 196
+f 196 225 197
+f 197 226 227
+f 197 227 198
+f 197 225 228
+f 197 228 226
+f 198 227 229
+f 198 229 199
+f 203 204 205
+f 219 230 220
+f 220 230 221
+f 221 230 231
+f 221 231 222
+f 222 232 223
+f 222 231 232
+f 223 233 228
+f 223 228 225
+f 223 225 224
+f 223 232 233
+f 226 228 233
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00134230 -0.02325530 -0.12060497
+v 0.02603070 -0.02325530 -0.12060497
+v -0.03425009 -0.02325530 -0.12058953
+v -0.03425009 0.05972303 -0.14173623
+v -0.02519263 0.05970885 -0.14173623
+v -0.00134230 0.05969466 -0.14173623
+v 0.02603070 0.05969466 -0.14173623
+v 0.02603070 -0.02325576 0.00488676
+v -0.03425009 -0.02325576 0.00487132
+v -0.03425009 0.06134032 -0.14213783
+v 0.02603070 0.06098565 -0.14206059
+v 0.02603070 0.09896299 0.01304325
+v -0.02614263 -0.02325576 0.00488676
+v -0.03425009 0.09897718 0.01304325
+v -0.03425009 0.06284412 -0.14250855
+v 0.02603070 0.06284412 -0.14250855
+v 0.02603070 0.12164759 0.01304334
+v 0.02196516 0.09896299 0.01304325
+v -0.03425009 0.12164759 0.01304334
+v -0.03425009 0.06599359 -0.14315732
+v 0.02603070 0.06893024 -0.14375975
+v 0.02603070 0.12164813 -0.13415148
+v -0.03425009 0.12164813 -0.13415148
+v -0.03425009 0.06893024 -0.14374431
+v 0.01058286 0.06893024 -0.14375975
+v -0.03425009 0.07207969 -0.14414590
+v 0.02603070 0.07500217 -0.14450118
+v 0.02603070 0.12135020 -0.13432140
+v 0.02431361 0.12164813 -0.13416694
+v -0.02519263 0.12164813 -0.13416694
+v -0.03115816 0.11974712 -0.13520189
+v -0.03425009 0.11974712 -0.13518645
+v -0.03425009 0.07500217 -0.14450118
+v -0.00730193 0.08108828 -0.14476376
+v 0.02603070 0.08108828 -0.14474830
+v 0.02603070 0.11974712 -0.13520189
+v -0.00134230 0.12164813 -0.13418239
+v -0.00730193 0.12164813 -0.13418239
+v -0.02519263 0.11976130 -0.13520189
+v -0.03115816 0.11671116 -0.13663849
+v -0.03425009 0.11669696 -0.13663849
+v -0.03425009 0.08108828 -0.14474830
+v -0.03425009 0.08423773 -0.14462472
+v -0.03425009 0.08717438 -0.14450114
+v 0.02603070 0.08717438 -0.14450114
+v 0.02603070 0.11669696 -0.13662304
+v 0.01654839 0.11671116 -0.13663849
+v 0.01058286 0.11976130 -0.13520189
+v -0.01922710 0.11672535 -0.13663849
+v -0.01922710 0.11150463 -0.13883198
+v -0.03425009 0.11150463 -0.13881654
+v -0.03425009 0.09032385 -0.14413040
+v -0.00134230 0.09324631 -0.14377511
+v 0.02603070 0.09324631 -0.14375966
+v 0.02603070 0.11150463 -0.13880109
+v 0.01654839 0.11150463 -0.13881654
+v 0.00462323 0.11150463 -0.13883198
+v -0.00134230 0.11672535 -0.13663849
+v 0.01058286 0.10567389 -0.14085557
+v -0.02519263 0.10565970 -0.14085557
+v -0.03425009 0.10868147 -0.13978971
+v -0.03425009 0.09324631 -0.14377511
+v 0.01654839 0.09933242 -0.14257021
+v 0.02603070 0.09575737 -0.14326534
+v 0.02603070 0.10804306 -0.14000598
+v 0.02603070 0.10384381 -0.14139622
+v 0.02603070 0.10259536 -0.14178239
+v 0.01654839 0.10262374 -0.14178239
+v -0.01922710 0.10262374 -0.14178239
+v 0.02603070 0.10563134 -0.14084011
+v -0.03115816 0.10260955 -0.14178239
+v -0.03425009 0.10563134 -0.14084011
+v -0.03425009 0.09640995 -0.14314177
+v -0.03115816 0.09933242 -0.14257021
+v 0.02603070 0.09933242 -0.14255478
+v -0.03425009 0.10102064 -0.14215313
+v -0.03425009 0.10259536 -0.14176695
+v -0.03425009 0.10417010 -0.14128809
+v -0.03425009 0.09933242 -0.14255478
+f 1 2 8
+f 1 8 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 16
+f 2 16 21
+f 2 21 27
+f 2 27 35
+f 2 35 45
+f 2 45 54
+f 2 54 64
+f 2 64 75
+f 2 75 67
+f 2 67 66
+f 2 66 70
+f 2 70 65
+f 2 65 55
+f 2 55 46
+f 2 46 36
+f 2 36 28
+f 2 28 22
+f 2 22 17
+f 2 17 12
+f 2 12 8
+f 3 9 14
+f 3 14 19
+f 3 19 23
+f 3 23 32
+f 3 32 41
+f 3 41 51
+f 3 51 61
+f 3 61 72
+f 3 72 78
+f 3 78 77
+f 3 77 76
+f 3 76 79
+f 3 79 73
+f 3 73 62
+f 3 62 52
+f 3 52 44
+f 3 44 43
+f 3 43 42
+f 3 42 33
+f 3 33 26
+f 3 26 24
+f 3 24 20
+f 3 20 15
+f 3 15 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 7
+f 8 12 18
+f 8 18 13
+f 9 13 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 12 17 19
+f 12 19 14
+f 12 14 18
+f 13 18 14
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 29
+f 17 29 37
+f 17 37 38
+f 17 38 30
+f 17 30 23
+f 17 23 19
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 22 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 24 26 25
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 39
+f 37 39 38
+f 39 48 58
+f 39 58 49
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 49 58 57
+f 49 57 50
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 50 57 59
+f 51 60 61
+f 52 62 53
+f 53 62 74
+f 53 74 63
+f 53 63 54
+f 54 63 64
+f 55 65 56
+f 56 65 59
+f 56 59 57
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 59 65 70
+f 59 70 66
+f 60 69 71
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 62 73 74
+f 63 68 67
+f 63 67 75
+f 63 75 64
+f 63 74 69
+f 63 69 68
+f 69 74 71
+f 71 76 77
+f 71 77 78
+f 71 78 72
+f 71 74 76
+f 73 79 74
+f 74 79 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,550 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04633288 0.04180526 0.13800588
+v -0.05923430 0.03689519 0.13914426
+v -0.04633288 0.05444761 0.13800593
+v -0.03114322 0.04157462 0.13800588
+v -0.05923430 0.03262846 0.14162144
+v -0.05923430 0.05444761 0.13914432
+v -0.02548285 0.04154428 0.13800588
+v -0.01920526 0.04152000 0.13800588
+v -0.01325887 0.04152000 0.13800588
+v 0.04039419 0.04155642 0.13800588
+v 0.04637069 0.04156248 0.13800588
+v 0.05213644 0.04162925 0.13800588
+v 0.06446580 0.04177491 0.13800588
+v 0.07021649 0.04185988 0.13800588
+v 0.09150309 0.05444761 0.13800593
+v -0.05923430 0.01538553 0.15468076
+v 0.06425504 0.03396370 0.14315265
+v 0.08213939 0.02669266 0.14849984
+v 0.08213939 0.02363980 0.15070445
+v -0.05923430 0.05444750 0.16846180
+v 0.07206816 0.04203589 0.13800588
+v 0.08213939 0.03113541 0.14545347
+v 0.09196977 0.05444761 0.13896795
+v 0.09242139 0.05090920 0.14106835
+v 0.09133749 0.05349473 0.13800593
+v -0.05923430 0.00939511 0.16085367
+v 0.08213939 0.02027740 0.15362255
+v 0.08213939 0.01710314 0.15640437
+v 0.08629434 0.03465560 0.14386615
+v 0.08811590 0.02780941 0.14930953
+v 0.08811590 0.02476261 0.15159432
+v 0.08524056 0.01718811 0.15647653
+v -0.05923430 0.01269057 0.20658959
+v -0.05911387 0.05444750 0.16846982
+v 0.08033289 0.04334686 0.13800589
+v 0.08213939 0.03417006 0.14357755
+v 0.09297840 0.05444760 0.14122067
+v 0.09380637 0.04459104 0.14740160
+v 0.09213536 0.04459106 0.14285606
+v 0.09127728 0.05309416 0.13806205
+v 0.09123211 0.05317913 0.13800593
+v -0.05923430 0.00864252 0.16173552
+v 0.08007697 0.01111878 0.16257730
+v 0.08213939 -0.00755653 0.18323655
+v 0.07617794 -0.00755653 0.18309225
+v 0.08405127 0.01119161 0.16265747
+v 0.08209423 0.01350402 0.16015623
+v 0.08626424 0.04653324 0.13800590
+v 0.08820622 0.03842465 0.14277587
+v 0.09026865 0.03633680 0.14487627
+v 0.08820622 0.03254954 0.14619903
+v 0.09129233 0.02904755 0.15019941
+v 0.08757395 0.02039877 0.15498541
+v 0.09157836 0.02251089 0.15582719
+v 0.08921485 0.01846265 0.15774319
+v 0.08757395 0.01555545 0.15969127
+v 0.08811590 0.01213235 0.16370767
+v 0.08811590 -0.00755654 0.18508844
+v -0.04871143 0.05444750 0.16884660
+v -0.04904262 0.05444750 0.16883859
+v -0.05500407 0.05444750 0.16864618
+v -0.05780415 0.05444750 0.16853394
+v -0.05923430 0.00908539 0.20963597
+v -0.05500407 0.00910967 0.20964398
+v -0.04904262 0.00912788 0.20966002
+v -0.04904262 0.01271485 0.20661365
+v -0.04294569 0.05444750 0.16891876
+v 0.09371605 0.05444759 0.14363374
+v 0.09350529 0.03242814 0.15348632
+v 0.09257193 0.03842463 0.14710495
+v 0.09430316 0.05067855 0.14740163
+v 0.09427305 0.03851565 0.15348634
+v 0.09156330 0.04038502 0.14377798
+v 0.09010305 0.04904593 0.13887173
+v 0.09109662 0.05296063 0.13800592
+v -0.05923430 -0.00755653 0.18140070
+v 0.08811590 0.04463355 0.13978562
+v 0.08903421 0.05004130 0.13800591
+v 0.09192460 0.03242815 0.14912517
+v 0.09209020 0.02674727 0.15367069
+v 0.09157836 0.01647191 0.16179969
+v 0.09228591 0.02039875 0.15969128
+v 0.09118695 -0.00725916 0.18681205
+v 0.09041919 -0.00755655 0.18657154
+v -0.05923430 0.00604466 0.21200893
+v -0.05500407 0.00606894 0.21202497
+v -0.04904262 0.00608715 0.21204099
+v -0.04633288 0.00609322 0.21204902
+v -0.03114322 0.00611750 0.21206505
+v 0.07617794 0.00928568 0.20977225
+v 0.07617794 0.01284837 0.20673391
+v -0.03711973 0.05444750 0.16892677
+v 0.09439349 0.05444758 0.14740164
+v 0.09380637 0.02634667 0.15957106
+v 0.09442359 0.04459102 0.15348636
+v 0.09434832 0.03242811 0.15957108
+v -0.05923430 -0.00755667 0.21962485
+v 0.09190955 -0.00755655 0.18827912
+v 0.09129233 -0.00755655 0.18722892
+v 0.09382143 0.02027735 0.16565579
+v 0.09365583 -0.00755657 0.19349005
+v 0.09254182 -0.00755656 0.19013902
+v -0.05923430 0.00202678 0.21463844
+v -0.05500407 0.00202678 0.21468654
+v -0.04633288 0.00202678 0.21473464
+v -0.04306612 0.00202678 0.21474266
+v -0.03114322 0.00202678 0.21476671
+v 0.07617794 0.00624495 0.21215324
+v 0.08213939 0.00922499 0.20973217
+v 0.06425504 0.05444750 0.16887066
+v 0.05844414 0.05444750 0.16889471
+v 0.05246763 0.05444750 0.16891074
+v 0.02253994 0.05444750 0.16894281
+v 0.01060199 0.05444750 0.16895082
+v -0.00728236 0.05444750 0.16895082
+v -0.03114322 0.05444750 0.16893479
+v 0.08213939 0.01278768 0.20668580
+v 0.09442359 0.05444757 0.14971850
+v 0.09437843 0.02634665 0.16565582
+v 0.09454403 0.00810831 0.18998677
+v -0.05809018 -0.00755667 0.21964089
+v -0.05923430 -0.00484975 0.21846242
+v 0.09443865 -0.00755659 0.19957481
+v 0.09406230 -0.00755658 0.19607147
+v -0.05923430 -0.00180903 0.21696329
+v -0.05500407 -0.00176048 0.21698734
+v -0.04904262 -0.00171192 0.21701139
+v -0.04306612 -0.00169371 0.21701941
+v 0.07617794 -0.00152377 0.21710760
+v 0.07617794 0.00202678 0.21493506
+v 0.08213939 0.00618426 0.21211315
+v 0.08644489 0.00577762 0.21180851
+v 0.07021649 0.05444750 0.16875040
+v 0.08811590 0.01196832 0.20594825
+v 0.08213939 0.05444750 0.16814113
+v 0.07635860 0.05444750 0.16862213
+v 0.09445371 0.00810829 0.19607153
+v 0.09455908 -0.00405461 0.20215624
+v 0.09427305 0.05444756 0.15348640
+v 0.09451392 -0.00755660 0.20215622
+v -0.05500407 -0.00755667 0.21967295
+v -0.05500407 -0.00480120 0.21849450
+v -0.04904262 -0.00475264 0.21851854
+v -0.04633288 -0.00335670 0.21783713
+v -0.04306612 -0.00473444 0.21852656
+v -0.03711973 -0.00472837 0.21853458
+v 0.07617794 -0.00456449 0.21860673
+v 0.08213939 -0.00462519 0.21858269
+v 0.08213939 -0.00158447 0.21706751
+v 0.08213939 0.00202678 0.21485489
+v 0.08811590 -0.00274369 0.21640212
+v 0.08829655 0.00232418 0.21325955
+v 0.09041919 0.00455163 0.21089460
+v 0.08829655 0.00792616 0.20921108
+v 0.09111168 0.01117932 0.20522673
+v 0.08849226 0.05444751 0.16584030
+v 0.09452898 -0.00755662 0.20565957
+v 0.09394186 0.05444755 0.15580326
+v 0.09439349 0.00202683 0.20215626
+v -0.05214378 -0.00755667 0.21969701
+v -0.04633288 -0.00755667 0.21972907
+v 0.07617794 -0.00755667 0.21990544
+v 0.08213939 -0.00755667 0.21984131
+v 0.08811590 -0.00578442 0.21801348
+v 0.09115684 -0.00696794 0.21743626
+v 0.09180417 0.00049732 0.21223338
+v 0.09079554 0.05444752 0.16395635
+v 0.09181923 0.00810825 0.20644528
+v 0.09175901 0.01360098 0.20160314
+v 0.09151814 0.05444752 0.16327492
+v 0.09437843 -0.00755662 0.20824098
+v 0.09287301 0.05444753 0.15986777
+v 0.09344508 0.00810827 0.20215628
+v 0.09418273 -0.00405463 0.20824100
+v 0.08567712 -0.00755667 0.21919996
+v 0.08811590 -0.00755666 0.21872697
+v 0.09059984 -0.00755666 0.21786917
+v 0.09124716 -0.00755666 0.21754048
+v 0.09192460 -0.00755665 0.21628185
+v 0.09222569 -0.00458269 0.21428567
+v 0.09276764 0.00232419 0.20861782
+v 0.09222569 0.05444753 0.16172768
+v 0.09370100 -0.00755664 0.21174433
+v 0.09282786 -0.00755665 0.21430971
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 15
+f 1 15 25
+f 1 25 41
+f 1 41 75
+f 1 75 78
+f 1 78 48
+f 1 48 35
+f 1 35 21
+f 1 21 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 16
+f 2 16 26
+f 2 26 42
+f 2 42 76
+f 2 76 97
+f 2 97 122
+f 2 122 125
+f 2 125 103
+f 2 103 85
+f 2 85 63
+f 2 63 33
+f 2 33 20
+f 2 20 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 5
+f 3 6 20
+f 3 20 34
+f 3 34 62
+f 3 62 61
+f 3 61 60
+f 3 60 59
+f 3 59 67
+f 3 67 92
+f 3 92 116
+f 3 116 115
+f 3 115 114
+f 3 114 113
+f 3 113 112
+f 3 112 111
+f 3 111 110
+f 3 110 133
+f 3 133 136
+f 3 136 135
+f 3 135 156
+f 3 156 167
+f 3 167 170
+f 3 170 182
+f 3 182 172
+f 3 172 158
+f 3 158 139
+f 3 139 118
+f 3 118 93
+f 3 93 68
+f 3 68 37
+f 3 37 23
+f 3 23 15
+f 5 14 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 16
+f 14 21 22
+f 14 22 17
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 16 19 27
+f 16 27 28
+f 16 28 26
+f 17 22 18
+f 18 22 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 27
+f 20 33 34
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 29
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 26 28 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 42
+f 27 32 28
+f 28 32 46
+f 28 46 47
+f 28 47 43
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 29 36 35
+f 29 35 48
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 53 32
+f 31 52 54
+f 31 54 53
+f 32 53 55
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 46
+f 33 59 60
+f 33 60 61
+f 33 61 62
+f 33 62 34
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 66
+f 33 66 67
+f 33 67 59
+f 37 68 38
+f 38 69 70
+f 38 70 39
+f 38 68 71
+f 38 71 72
+f 38 72 69
+f 39 73 40
+f 39 70 73
+f 40 74 75
+f 40 75 41
+f 40 73 74
+f 42 45 76
+f 43 47 46
+f 43 46 44
+f 44 46 58
+f 44 58 84
+f 44 84 99
+f 44 99 98
+f 44 98 102
+f 44 102 101
+f 44 101 124
+f 44 124 123
+f 44 123 140
+f 44 140 157
+f 44 157 171
+f 44 171 183
+f 44 183 184
+f 44 184 179
+f 44 179 178
+f 44 178 177
+f 44 177 176
+f 44 176 175
+f 44 175 163
+f 44 163 162
+f 44 162 161
+f 44 161 160
+f 44 160 141
+f 44 141 121
+f 44 121 97
+f 44 97 76
+f 44 76 45
+f 48 77 49
+f 48 78 74
+f 48 74 77
+f 49 77 50
+f 50 74 73
+f 50 73 52
+f 50 52 51
+f 50 77 74
+f 52 73 79
+f 52 79 80
+f 52 80 54
+f 53 54 55
+f 54 81 55
+f 54 80 82
+f 54 82 81
+f 55 81 83
+f 55 83 57
+f 55 57 56
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 68 93 71
+f 69 72 94
+f 69 94 80
+f 69 80 79
+f 69 79 70
+f 70 79 73
+f 71 93 95
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 94
+f 74 78 75
+f 80 94 82
+f 81 98 99
+f 81 99 83
+f 81 82 98
+f 82 94 100
+f 82 100 101
+f 82 101 102
+f 82 102 98
+f 83 99 84
+f 85 103 104
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 86 105 87
+f 87 105 88
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 89 106 107
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 90 108 131
+f 90 131 109
+f 90 109 91
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 116
+f 91 116 92
+f 91 109 117
+f 91 117 110
+f 93 118 95
+f 94 96 119
+f 94 119 100
+f 95 118 120
+f 95 120 119
+f 95 119 96
+f 97 121 122
+f 100 119 123
+f 100 123 124
+f 100 124 101
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 126 127
+f 104 127 105
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 108
+f 108 130 131
+f 109 131 132
+f 109 132 117
+f 110 117 133
+f 117 132 134
+f 117 134 135
+f 117 135 136
+f 117 136 133
+f 118 137 138
+f 118 138 120
+f 118 139 137
+f 119 120 140
+f 119 140 123
+f 120 138 140
+f 121 141 142
+f 121 142 122
+f 122 142 125
+f 125 142 126
+f 126 142 143
+f 126 143 127
+f 127 143 144
+f 127 144 128
+f 128 145 146
+f 128 146 129
+f 128 144 145
+f 129 147 148
+f 129 148 149
+f 129 149 130
+f 129 146 147
+f 130 149 150
+f 130 150 131
+f 131 150 132
+f 132 151 152
+f 132 152 153
+f 132 153 154
+f 132 154 134
+f 132 150 149
+f 132 149 151
+f 134 154 155
+f 134 155 156
+f 134 156 135
+f 137 157 138
+f 137 139 158
+f 137 158 159
+f 137 159 157
+f 138 157 140
+f 141 160 142
+f 142 160 143
+f 143 160 161
+f 143 161 145
+f 143 145 144
+f 145 161 146
+f 146 161 162
+f 146 162 147
+f 147 162 148
+f 148 163 164
+f 148 164 149
+f 148 162 163
+f 149 164 151
+f 151 164 165
+f 151 165 153
+f 151 153 152
+f 153 165 166
+f 153 166 155
+f 153 155 154
+f 155 167 156
+f 155 166 168
+f 155 168 169
+f 155 169 170
+f 155 170 167
+f 157 159 171
+f 158 172 173
+f 158 173 159
+f 159 174 171
+f 159 173 174
+f 163 175 164
+f 164 175 176
+f 164 176 177
+f 164 177 165
+f 165 177 178
+f 165 178 179
+f 165 179 180
+f 165 180 166
+f 166 180 181
+f 166 181 168
+f 168 181 173
+f 168 173 169
+f 169 173 182
+f 169 182 170
+f 171 174 183
+f 172 182 173
+f 173 181 174
+f 174 181 183
+f 179 184 180
+f 180 184 181
+f 181 184 183
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06339666 -0.00755623 0.10085321
+v -0.06192200 -0.00755609 0.06218163
+v -0.07942159 -0.00755623 0.10085321
+v -0.06043001 -0.10137513 0.10085287
+v -0.06191045 -0.00755609 0.06162078
+v -0.07939464 -0.00755609 0.06134229
+v -0.07955443 -0.10136581 0.06134195
+v -0.07956598 -0.10136595 0.10085287
+v -0.07956405 -0.10137513 0.10085287
+v -0.05989867 -0.10137499 0.06135355
+v -0.06190660 -0.00755609 0.06134229
+v -0.07955443 -0.10137499 0.06134195
+v -0.07956405 -0.10137512 0.09869456
+v -0.07871699 -0.10137499 0.06134195
+v -0.06190660 -0.09528631 0.06134197
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 13
+f 4 13 12
+f 4 12 14
+f 4 14 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 11 15
+f 6 15 14
+f 6 14 12
+f 6 12 7
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02848401 0.14797056 0.06133899
+v 0.03444972 0.14795474 0.06133899
+v 0.02848401 0.14372103 0.03427672
+v 0.02658705 0.14372499 0.03427672
+v 0.02603740 0.14372499 0.03427672
+v 0.02603740 0.14796660 0.06133899
+v 0.04041544 0.14793102 0.06133899
+v 0.03444972 0.14369337 0.03427672
+v 0.02603740 0.10758941 0.03427659
+v 0.02603740 0.10758931 0.06133885
+v 0.04637445 0.14787173 0.06133899
+v 0.04041544 0.14362221 0.03427672
+v 0.07621644 0.10758941 0.03427659
+v 0.07335423 0.10758931 0.06133885
+v 0.07618963 0.14742502 0.06133899
+v 0.04424959 0.14353919 0.03427672
+v 0.08997109 0.11512408 0.03427661
+v 0.09054756 0.11491851 0.03783423
+v 0.07629017 0.10758940 0.03783421
+v 0.07416530 0.10758932 0.06068720
+v 0.08914662 0.11974519 0.06133889
+v 0.08215534 0.14728666 0.06133899
+v 0.06133566 0.14316759 0.03427672
+v 0.09247804 0.11816404 0.03427662
+v 0.09251826 0.11795847 0.03783424
+v 0.09249144 0.11812052 0.04392166
+v 0.09031966 0.11508057 0.04392165
+v 0.07602875 0.10758934 0.05366733
+v 0.07621644 0.10758937 0.04738123
+v 0.07629017 0.10758938 0.04392163
+v 0.07629687 0.10758939 0.04128057
+v 0.07503000 0.10758932 0.05916931
+v 0.09139215 0.12030259 0.05991108
+v 0.09206915 0.12242936 0.06133890
+v 0.08301333 0.14717993 0.06133899
+v 0.08215534 0.14262207 0.03427671
+v 0.07618963 0.14278019 0.03427671
+v 0.06411743 0.14309644 0.03427672
+v 0.09346339 0.12129887 0.03427664
+v 0.09417391 0.12367075 0.03427664
+v 0.09422754 0.12367074 0.03783426
+v 0.09419402 0.12367072 0.04392168
+v 0.09400633 0.12367070 0.05000645
+v 0.09231716 0.11873719 0.05000644
+v 0.09186136 0.11963848 0.05609121
+v 0.07572711 0.10758933 0.05596666
+v 0.09252496 0.12349276 0.06133890
+v 0.08768535 0.14610863 0.06133899
+v 0.08812106 0.14127009 0.03427671
+v 0.09438171 0.12722461 0.03427666
+v 0.09450907 0.12975061 0.05000648
+v 0.09445544 0.12975058 0.05609125
+v 0.09425435 0.12975056 0.06133893
+v 0.09347679 0.12367067 0.05609122
+v 0.08888520 0.14557100 0.06133898
+v 0.09159993 0.13944770 0.03427670
+v 0.09448225 0.12975066 0.03427667
+v 0.09433478 0.13583048 0.06133895
+v 0.09162675 0.14307262 0.06133898
+v 0.09008505 0.14441670 0.06009660
+v 0.09257859 0.14197365 0.06133897
+v 0.09229035 0.13809968 0.03427670
+v 0.09390579 0.13330454 0.03427668
+v 0.09328240 0.13583058 0.03427669
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 14
+f 1 14 21
+f 1 21 34
+f 1 34 47
+f 1 47 53
+f 1 53 58
+f 1 58 61
+f 1 61 59
+f 1 59 55
+f 1 55 48
+f 1 48 35
+f 1 35 22
+f 1 22 15
+f 1 15 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 12
+f 3 12 16
+f 3 16 23
+f 3 23 38
+f 3 38 37
+f 3 37 36
+f 3 36 49
+f 3 49 56
+f 3 56 62
+f 3 62 64
+f 3 64 63
+f 3 63 57
+f 3 57 50
+f 3 50 40
+f 3 40 39
+f 3 39 24
+f 3 24 17
+f 3 17 13
+f 3 13 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 3 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 19
+f 9 19 31
+f 9 31 30
+f 9 30 29
+f 9 29 28
+f 9 28 46
+f 9 46 32
+f 9 32 20
+f 9 20 14
+f 9 14 10
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 14 20 21
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 33
+f 27 33 32
+f 27 32 46
+f 27 46 28
+f 33 45 34
+f 34 45 47
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 40 50 41
+f 41 51 42
+f 41 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 45
+f 45 54 47
+f 47 54 53
+f 48 55 49
+f 49 55 56
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 52 58 53
+f 55 59 60
+f 55 60 56
+f 56 60 59
+f 56 59 61
+f 56 61 62
+f 57 63 58
+f 58 63 64
+f 58 64 61
+f 61 64 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,364 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07939474 0.12523917 -0.04332648
+v -0.07956826 0.15407528 -0.04332637
+v -0.06318959 0.12523917 -0.04332648
+v -0.07954754 0.12523896 0.01304335
+v -0.07952424 0.15812493 -0.04332636
+v -0.07958380 0.14800069 -0.01085967
+v -0.07958639 0.15407520 -0.02302639
+v -0.05313033 0.14167265 -0.04332642
+v -0.05313033 0.12523899 0.00504806
+v -0.05313033 0.12523896 0.01304335
+v -0.07954754 0.12975370 0.01304337
+v -0.07950093 0.16015914 -0.04128477
+v -0.07949834 0.16015915 -0.04332635
+v -0.07956050 0.14191679 0.00131257
+v -0.07954495 0.14800067 -0.00477354
+v -0.07956567 0.15407518 -0.01694026
+v -0.07948280 0.16015912 -0.03519863
+v -0.05313033 0.17320069 -0.04332630
+v -0.05313033 0.15296166 0.01304345
+v -0.07948798 0.13583758 0.01304339
+v -0.07816711 0.16624300 -0.04128475
+v -0.07860999 0.16420879 -0.04332634
+v -0.07942064 0.15407516 -0.01085964
+v -0.07937402 0.14191676 0.00739870
+v -0.07942064 0.16015910 -0.02911250
+v -0.05313033 0.17320539 -0.04321043
+v -0.05501839 0.17320069 -0.04332630
+v -0.05313033 0.15597307 0.00880579
+v -0.06098298 0.15787575 0.00543995
+v -0.06098298 0.15570529 0.00848576
+v -0.06098298 0.15266569 0.01266272
+v -0.06098298 0.15238850 0.01304345
+v -0.07866697 0.14191674 0.01304341
+v -0.07640597 0.16980875 -0.04128474
+v -0.07697316 0.16861548 -0.04332632
+v -0.07814381 0.16624301 -0.04332633
+v -0.07802467 0.16624298 -0.03519861
+v -0.07883013 0.16015905 -0.01694024
+v -0.07925229 0.16015907 -0.02302637
+v -0.07920309 0.14800065 0.00131259
+v -0.07884568 0.15407514 -0.00477351
+v -0.05313033 0.17323357 -0.04128472
+v -0.06098298 0.17318190 -0.04332630
+v -0.05501839 0.17322887 -0.04128472
+v -0.05313033 0.15806837 0.00575998
+v -0.06098298 0.16056771 0.00131264
+v -0.06694239 0.16020596 0.00131264
+v -0.06694239 0.15767844 0.00514750
+v -0.06694239 0.15189522 0.01304345
+v -0.06694239 0.15546099 0.00818780
+v -0.07691359 0.14671337 0.01304343
+v -0.07737460 0.15422545 0.00130159
+v -0.07290699 0.17161278 -0.04128473
+v -0.07290699 0.17157990 -0.04332631
+v -0.07638525 0.16978528 -0.04332632
+v -0.07628424 0.16967719 -0.03519860
+v -0.07739791 0.16560871 -0.02302635
+v -0.07734352 0.16675973 -0.02893039
+v -0.07756626 0.16062412 -0.01051200
+v -0.07700942 0.16469258 -0.01694023
+v -0.07704309 0.15893754 -0.00477350
+v -0.05501839 0.17291409 -0.03519858
+v -0.05313033 0.17301746 -0.03712430
+v -0.06495074 0.17307385 -0.04332630
+v -0.06098298 0.17321008 -0.04128472
+v -0.05313033 0.16087778 0.00131264
+v -0.05501839 0.16080730 0.00131264
+v -0.06098298 0.16285093 -0.00236772
+v -0.06694239 0.16268650 -0.00263809
+v -0.07061231 0.15740596 0.00476126
+v -0.07159389 0.15186234 0.01155916
+v -0.07287590 0.15010059 0.01304344
+v -0.07667791 0.14713148 0.01304343
+v -0.07669086 0.15229457 0.00609103
+v -0.07639302 0.15775362 -0.00073447
+v -0.06694239 0.17304565 -0.04128472
+v -0.07091274 0.17206379 -0.04332631
+v -0.07290699 0.17133087 -0.03519859
+v -0.07607964 0.16946577 -0.03083954
+v -0.07567043 0.16913690 -0.02678396
+v -0.07645518 0.16386103 -0.01230527
+v -0.06098298 0.17289530 -0.03519858
+v -0.05501839 0.17217179 -0.02911246
+v -0.05313033 0.17240670 -0.03103817
+v -0.05313033 0.17291409 -0.03519858
+v -0.06694239 0.17301748 -0.04332630
+v -0.06694239 0.17273556 -0.03519859
+v -0.05313033 0.16296838 -0.00216356
+v -0.06098298 0.16444355 -0.00541355
+v -0.06694239 0.16433080 -0.00567840
+v -0.07156540 0.16389389 -0.00651711
+v -0.07272310 0.15863685 0.00130160
+v -0.07459043 0.15635362 0.00332110
+v -0.07309087 0.15410798 0.00745393
+v -0.07364770 0.14969187 0.01304344
+v -0.07556942 0.15080060 0.01014660
+v -0.07554094 0.16296370 -0.00824969
+v -0.07337317 0.17041945 -0.02893037
+v -0.06694239 0.17199327 -0.02911246
+v -0.07469403 0.16864829 -0.02302634
+v -0.07171303 0.16996371 -0.02302634
+v -0.07267907 0.16776975 -0.01714988
+v -0.06098298 0.17215300 -0.02911246
+v -0.05313033 0.17217179 -0.02911246
+v -0.05313033 0.17097378 -0.02302633
+v -0.05313033 0.16451402 -0.00520387
+v -0.06098298 0.16697107 -0.01085960
+v -0.06694239 0.16676436 -0.01085960
+v -0.07329547 0.16495565 -0.01051198
+v -0.07329547 0.16197242 -0.00460244
+v -0.07053720 0.16949860 -0.01931838
+v -0.06694239 0.17079056 -0.02302633
+v -0.06098298 0.17094559 -0.02302633
+v -0.05313033 0.16977109 -0.01843002
+v -0.05313033 0.16707443 -0.01085960
+v -0.05501839 0.16705093 -0.01085960
+v -0.06098298 0.16876571 -0.01546144
+v -0.06694239 0.16867646 -0.01571525
+v -0.06694239 0.16967713 -0.01876108
+v -0.06098298 0.16975230 -0.01850726
+v -0.05501839 0.16976640 -0.01844657
+v -0.05313033 0.16880330 -0.01538970
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 36
+f 1 36 35
+f 1 35 55
+f 1 55 54
+f 1 54 77
+f 1 77 86
+f 1 86 64
+f 1 64 43
+f 1 43 27
+f 1 27 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 19
+f 4 19 32
+f 4 32 49
+f 4 49 72
+f 4 72 95
+f 4 95 73
+f 4 73 51
+f 4 51 33
+f 4 33 20
+f 4 20 11
+f 4 11 6
+f 5 12 13
+f 5 7 12
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 12
+f 7 16 17
+f 8 18 26
+f 8 26 42
+f 8 42 63
+f 8 63 85
+f 8 85 84
+f 8 84 104
+f 8 104 105
+f 8 105 114
+f 8 114 122
+f 8 122 115
+f 8 115 106
+f 8 106 88
+f 8 88 66
+f 8 66 45
+f 8 45 28
+f 8 28 19
+f 8 19 10
+f 8 10 9
+f 11 20 14
+f 12 21 13
+f 12 17 21
+f 13 21 22
+f 14 20 15
+f 15 23 16
+f 15 20 24
+f 15 24 23
+f 16 23 25
+f 16 25 17
+f 17 25 21
+f 18 27 26
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 20 33 24
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 21 25 37
+f 21 37 34
+f 23 38 39
+f 23 39 25
+f 23 24 40
+f 23 40 41
+f 23 41 38
+f 24 33 40
+f 25 39 37
+f 26 27 42
+f 27 43 65
+f 27 65 44
+f 27 44 42
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 48 50
+f 32 50 49
+f 33 51 52
+f 33 52 41
+f 33 41 40
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 34 37 56
+f 34 56 53
+f 37 39 57
+f 37 57 58
+f 37 58 56
+f 38 41 59
+f 38 59 60
+f 38 60 57
+f 38 57 39
+f 41 52 61
+f 41 61 59
+f 42 44 62
+f 42 62 63
+f 43 64 65
+f 44 65 82
+f 44 82 62
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 70 48
+f 47 69 70
+f 48 70 50
+f 49 71 72
+f 49 50 70
+f 49 70 71
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 75 61
+f 52 74 75
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 53 56 78
+f 53 78 76
+f 56 58 79
+f 56 79 78
+f 57 80 79
+f 57 79 58
+f 57 60 80
+f 59 81 60
+f 59 61 81
+f 60 81 80
+f 61 75 81
+f 62 82 103
+f 62 103 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 64 86 76
+f 64 76 65
+f 65 76 87
+f 65 87 82
+f 66 88 68
+f 66 68 67
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 72
+f 70 72 71
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 74 96 75
+f 75 97 81
+f 75 96 93
+f 75 93 97
+f 76 86 77
+f 76 78 87
+f 78 79 98
+f 78 98 99
+f 78 99 87
+f 79 80 98
+f 80 81 100
+f 80 100 101
+f 80 101 98
+f 81 97 102
+f 81 102 100
+f 82 87 99
+f 82 99 103
+f 83 104 84
+f 83 103 105
+f 83 105 104
+f 88 106 89
+f 89 106 107
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 90 108 91
+f 91 109 97
+f 91 97 110
+f 91 110 92
+f 91 108 111
+f 91 111 109
+f 92 110 93
+f 93 96 95
+f 93 95 94
+f 93 110 97
+f 97 109 102
+f 98 101 99
+f 99 101 111
+f 99 111 112
+f 99 112 103
+f 100 102 111
+f 100 111 101
+f 102 109 111
+f 103 112 113
+f 103 113 105
+f 105 113 114
+f 106 115 116
+f 106 116 107
+f 107 116 117
+f 107 117 118
+f 107 118 108
+f 108 118 111
+f 111 118 119
+f 111 119 112
+f 112 119 113
+f 113 119 120
+f 113 120 121
+f 113 121 114
+f 114 121 122
+f 115 122 117
+f 115 117 116
+f 117 122 120
+f 117 120 119
+f 117 119 118
+f 120 122 121
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07539127 -0.11353416 0.01338512
+v 0.07538173 -0.10745337 0.00130149
+v 0.07528147 -0.10295571 -0.00320427
+v 0.07510484 -0.10736420 0.01338515
+v 0.07416917 -0.11871584 0.01338510
+v 0.07415485 -0.11875238 0.00130144
+v 0.07537218 -0.11353411 0.00130146
+v 0.07536740 -0.10745304 -0.08997450
+v 0.07528625 -0.10295309 -0.09448026
+v 0.07517168 -0.10295572 0.00130150
+v 0.07489479 -0.10295316 -0.07589965
+v 0.07464178 -0.10295577 0.01338516
+v 0.07414530 -0.11879361 0.01338510
+v 0.07154832 -0.12632433 -0.10283195
+v 0.07402118 -0.11789643 -0.09606189
+v 0.07516690 -0.11353378 -0.08997453
+v 0.07525760 -0.10745302 -0.09606185
+v 0.07525760 -0.10295309 -0.09606184
+v 0.02662160 -0.10295316 -0.07589965
+v 0.05458682 -0.10295577 0.01338516
+v 0.07193500 -0.12183398 0.01338509
+v 0.07018300 -0.12632433 -0.10229717
+v 0.02662160 -0.12632433 -0.10283195
+v 0.07400685 -0.11774084 -0.10283192
+v 0.06900386 -0.12312426 0.01338509
+v 0.06895612 -0.12314256 0.01338509
+v 0.06425865 -0.12363441 0.01338509
+v 0.07504755 -0.11353376 -0.09606188
+v 0.07455585 -0.11348111 -0.10283191
+v 0.07448424 -0.10745299 -0.10283188
+v 0.07442695 -0.10295306 -0.10283187
+v 0.02662160 -0.10295575 0.00869733
+v 0.02662160 -0.10295306 -0.10283187
+v 0.02662160 -0.10504904 0.01338515
+v 0.06426342 -0.12632434 -0.10061321
+v 0.02662160 -0.12632434 -0.10015806
+v 0.04637580 -0.12365272 0.01338509
+v 0.05829610 -0.12632434 -0.10019220
+v 0.02662160 -0.12364585 0.01338509
+v 0.03545322 -0.12632434 -0.10015806
+v 0.04032255 -0.12365272 0.01338509
+v 0.03436001 -0.12365043 0.01338509
+v 0.05233356 -0.12632434 -0.10016945
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 20
+f 1 20 34
+f 1 34 39
+f 1 39 42
+f 1 42 41
+f 1 41 37
+f 1 37 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 21
+f 1 21 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 11
+f 3 11 10
+f 4 10 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 31
+f 9 31 33
+f 9 33 19
+f 9 19 11
+f 10 11 12
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 13 21 14
+f 14 22 35
+f 14 35 38
+f 14 38 43
+f 14 43 40
+f 14 40 36
+f 14 36 23
+f 14 23 33
+f 14 33 31
+f 14 31 30
+f 14 30 29
+f 14 29 24
+f 14 24 15
+f 14 21 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 22
+f 15 24 16
+f 16 24 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 19 32 20
+f 19 33 23
+f 19 23 36
+f 19 36 39
+f 19 39 34
+f 19 34 32
+f 20 32 34
+f 22 27 35
+f 24 29 28
+f 27 37 38
+f 27 38 35
+f 36 40 37
+f 36 37 41
+f 36 41 42
+f 36 42 39
+f 37 40 43
+f 37 43 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,361 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02662160 -0.18151528 -0.07589930
+v 0.02662160 -0.18271567 -0.07213747
+v 0.02662160 -0.15109627 -0.07589919
+v 0.07618790 -0.18197530 -0.07589930
+v 0.07618790 -0.18294207 -0.07297458
+v 0.02662160 -0.18359618 -0.06909391
+v 0.07618790 -0.18384056 -0.06993102
+v 0.02662160 -0.15562123 -0.02310964
+v 0.02848389 -0.15109627 -0.07589919
+v 0.08215255 -0.18190342 -0.07589930
+v 0.08215255 -0.18290972 -0.07286090
+v 0.02662160 -0.18415684 -0.06671178
+v 0.07618790 -0.18491877 -0.06563180
+v 0.08215255 -0.18380822 -0.06981735
+v 0.02662160 -0.18523159 -0.02310975
+v 0.03452808 -0.15563560 -0.02310964
+v 0.06426521 -0.15111424 -0.07589919
+v 0.08388230 -0.18141823 -0.07589930
+v 0.08566508 -0.18367885 -0.06937294
+v 0.02662160 -0.18440842 -0.06563180
+v 0.08215255 -0.18485767 -0.06563180
+v 0.07618790 -0.18616947 -0.05954985
+v 0.02662160 -0.18554066 -0.02493382
+v 0.07618790 -0.18604382 -0.02310975
+v 0.04645077 -0.15567154 -0.02310964
+v 0.06426521 -0.15581529 -0.02310964
+v 0.06782412 -0.15117893 -0.07589919
+v 0.05241542 -0.15569669 -0.02310964
+v 0.05838008 -0.15574341 -0.02310964
+v 0.08836905 -0.18012802 -0.07589929
+v 0.08783886 -0.18175968 -0.07152773
+v 0.08967465 -0.18244614 -0.06563179
+v 0.08669232 -0.18413888 -0.06563180
+v 0.08215255 -0.18610837 -0.05954985
+v 0.02662160 -0.18563397 -0.05954985
+v 0.07618790 -0.18707516 -0.05346272
+v 0.02662160 -0.18624506 -0.02911937
+v 0.07618790 -0.18700337 -0.02911938
+v 0.08215255 -0.18601867 -0.02310975
+v 0.07022324 -0.15599859 -0.02310964
+v 0.07022324 -0.15122925 -0.07589919
+v 0.09153032 -0.17801478 -0.07589928
+v 0.09066213 -0.18307151 -0.06099152
+v 0.08811721 -0.18546148 -0.05346271
+v 0.08215255 -0.18700328 -0.05346272
+v 0.08845521 -0.18454142 -0.05919846
+v 0.02662160 -0.18623418 -0.05535913
+v 0.08215255 -0.18756397 -0.04738076
+v 0.07618790 -0.18762866 -0.04738076
+v 0.02662160 -0.18650372 -0.05346272
+v 0.02662160 -0.18644631 -0.03101578
+v 0.07618790 -0.18759275 -0.03520651
+v 0.08215255 -0.18697102 -0.02911938
+v 0.02662160 -0.18688116 -0.03520651
+v 0.08838231 -0.18450562 -0.02310975
+v 0.07618790 -0.15642267 -0.02310964
+v 0.08215255 -0.15189412 -0.07589919
+v 0.07370925 -0.15141612 -0.07589919
+v 0.09115919 -0.18354231 -0.05693515
+v 0.09215992 -0.17624298 -0.07589928
+v 0.09184844 -0.17858624 -0.07171891
+v 0.08811721 -0.18598263 -0.04738075
+v 0.08215255 -0.18775805 -0.04129363
+v 0.07618790 -0.18780836 -0.04129363
+v 0.02662160 -0.18700331 -0.04738076
+v 0.02662160 -0.18684876 -0.04927717
+v 0.08215255 -0.18756041 -0.03520651
+v 0.02662160 -0.18696021 -0.03710292
+v 0.02662160 -0.18712911 -0.04129363
+v 0.08811721 -0.18549033 -0.02911937
+v 0.08844196 -0.18451998 -0.02331128
+v 0.08868054 -0.18436546 -0.02310975
+v 0.08215255 -0.15685394 -0.02310965
+v 0.08220558 -0.15686113 -0.02310965
+v 0.08644711 -0.15261291 -0.07589919
+v 0.09212679 -0.17940568 -0.06563178
+v 0.09208702 -0.18080014 -0.05919844
+v 0.09131824 -0.18373640 -0.05346270
+v 0.09267686 -0.17470119 -0.07589927
+v 0.09326670 -0.17435260 -0.07171889
+v 0.09150381 -0.18397722 -0.04738075
+v 0.08811721 -0.18617314 -0.04129362
+v 0.08811721 -0.18601862 -0.03520650
+v 0.09117907 -0.18356400 -0.02552806
+v 0.09196110 -0.18105905 -0.02310974
+v 0.08799129 -0.15831308 -0.02310965
+v 0.08777259 -0.15318434 -0.07589919
+v 0.09259071 -0.18043717 -0.05346269
+v 0.09365772 -0.17435262 -0.06563176
+v 0.09378364 -0.17018002 -0.07589926
+v 0.09282929 -0.18043720 -0.04738073
+v 0.09157008 -0.18406349 -0.04129362
+v 0.09153032 -0.18399883 -0.03520650
+v 0.09135138 -0.18376884 -0.02911937
+v 0.09212016 -0.18081105 -0.02331126
+v 0.09212016 -0.18076794 -0.02310973
+v 0.08895226 -0.15881263 -0.02310965
+v 0.08931677 -0.15400376 -0.07589920
+v 0.09390956 -0.17435264 -0.05954981
+v 0.09409513 -0.16827524 -0.07589925
+v 0.09406199 -0.17435266 -0.05346267
+v 0.09291545 -0.18043722 -0.04129360
+v 0.09286906 -0.18043724 -0.03520648
+v 0.09265035 -0.18043726 -0.02911935
+v 0.09345226 -0.17615692 -0.02310972
+v 0.09021810 -0.15970751 -0.02414830
+v 0.09155683 -0.16108040 -0.02310966
+v 0.09229247 -0.15666327 -0.07589921
+v 0.09425418 -0.16827526 -0.07171887
+v 0.09426744 -0.16410270 -0.07589923
+v 0.09413489 -0.17435269 -0.04738071
+v 0.09416803 -0.17435271 -0.04129358
+v 0.09416140 -0.17435273 -0.03520646
+v 0.09410175 -0.17435275 -0.02911933
+v 0.09396920 -0.17435278 -0.02310971
+v 0.09237200 -0.16204717 -0.02310967
+v 0.09290882 -0.15819068 -0.07589921
+v 0.09432708 -0.16827528 -0.06563174
+v 0.09432046 -0.16827544 -0.02310969
+v 0.09413489 -0.16219432 -0.07589923
+v 0.09397583 -0.17427730 -0.02310971
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 35
+f 1 35 47
+f 1 47 50
+f 1 50 66
+f 1 66 65
+f 1 65 69
+f 1 69 68
+f 1 68 54
+f 1 54 51
+f 1 51 37
+f 1 37 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 27
+f 1 27 41
+f 1 41 58
+f 1 58 57
+f 1 57 75
+f 1 75 87
+f 1 87 98
+f 1 98 108
+f 1 108 117
+f 1 117 120
+f 1 120 110
+f 1 110 100
+f 1 100 90
+f 1 90 79
+f 1 79 60
+f 1 60 42
+f 1 42 30
+f 1 30 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 14
+f 5 14 7
+f 6 7 13
+f 6 13 12
+f 7 14 13
+f 8 15 24
+f 8 24 39
+f 8 39 55
+f 8 55 72
+f 8 72 85
+f 8 85 96
+f 8 96 105
+f 8 105 115
+f 8 115 121
+f 8 121 119
+f 8 119 116
+f 8 116 107
+f 8 107 97
+f 8 97 86
+f 8 86 74
+f 8 74 73
+f 8 73 56
+f 8 56 40
+f 8 40 26
+f 8 26 29
+f 8 29 28
+f 8 28 25
+f 8 25 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 14
+f 12 13 20
+f 13 14 21
+f 13 21 34
+f 13 34 22
+f 13 22 20
+f 14 19 21
+f 15 23 24
+f 16 25 17
+f 17 26 27
+f 17 25 28
+f 17 28 29
+f 17 29 26
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 21
+f 20 22 35
+f 22 34 36
+f 22 36 35
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 30 42 32
+f 30 32 31
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 33 43 46
+f 33 46 44
+f 34 45 36
+f 35 36 47
+f 36 45 48
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 47
+f 37 51 38
+f 38 52 67
+f 38 67 53
+f 38 53 39
+f 38 51 54
+f 38 54 52
+f 39 53 55
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 42 59 43
+f 42 60 61
+f 42 61 59
+f 43 59 46
+f 44 46 59
+f 44 59 62
+f 44 62 48
+f 44 48 45
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 52 64 67
+f 52 54 68
+f 52 68 69
+f 52 69 64
+f 53 67 70
+f 53 70 55
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 59 61 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 62
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 76
+f 62 78 81
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 67
+f 63 67 64
+f 64 69 65
+f 67 83 70
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 74 86 75
+f 75 86 87
+f 76 88 77
+f 76 80 89
+f 76 89 88
+f 77 88 78
+f 78 88 81
+f 79 90 80
+f 80 90 89
+f 81 88 91
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 92 93
+f 82 93 83
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+f 84 94 95
+f 84 95 96
+f 84 96 85
+f 86 97 87
+f 87 97 98
+f 88 89 99
+f 88 99 91
+f 89 90 100
+f 89 100 99
+f 91 99 101
+f 91 101 102
+f 91 102 92
+f 92 102 103
+f 92 103 93
+f 93 103 104
+f 93 104 94
+f 94 104 95
+f 95 104 96
+f 96 104 105
+f 97 106 98
+f 97 107 106
+f 98 106 108
+f 99 100 109
+f 99 109 101
+f 100 110 109
+f 101 109 111
+f 101 111 102
+f 102 111 112
+f 102 112 113
+f 102 113 103
+f 103 113 114
+f 103 114 115
+f 103 115 104
+f 104 115 105
+f 106 107 108
+f 107 116 108
+f 108 116 117
+f 109 110 118
+f 109 118 111
+f 110 119 118
+f 110 120 119
+f 111 118 112
+f 112 118 119
+f 112 119 113
+f 113 119 114
+f 114 119 121
+f 114 121 115
+f 116 119 117
+f 117 119 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07724584 0.00901479 -0.08513018
+v 0.07724584 0.00901492 -0.12089641
+v 0.08812093 0.00901481 -0.08935206
+v 0.08812093 0.01419234 -0.09054912
+v 0.07724584 0.08940023 -0.10958523
+v 0.08215912 0.04521829 -0.13672683
+v 0.08221603 0.00901492 -0.12080297
+v 0.07724584 0.04523403 -0.13672100
+v 0.08865900 0.00901481 -0.08962651
+v 0.09128550 0.01771747 -0.09285565
+v 0.08799849 0.08940025 -0.11345674
+v 0.07724584 0.08940036 -0.14420693
+v 0.07724584 0.05067909 -0.13900417
+v 0.08215912 0.05067909 -0.13901585
+v 0.08812093 0.04640645 -0.13618961
+v 0.08744318 0.00901492 -0.11963510
+v 0.09218228 0.00901482 -0.09180460
+v 0.09172872 0.01419235 -0.09238268
+v 0.09217538 0.08940026 -0.11611365
+v 0.07997755 0.08940036 -0.14417189
+v 0.07724584 0.08900694 -0.14425948
+v 0.07724584 0.05612416 -0.14095450
+v 0.08215912 0.05610842 -0.14096035
+v 0.08554444 0.05938961 -0.14183624
+v 0.08812093 0.05067909 -0.13788885
+v 0.09112857 0.04759460 -0.13565239
+v 0.08857277 0.00901492 -0.11935481
+v 0.09245476 0.00901482 -0.09235351
+v 0.09355158 0.01419236 -0.09607317
+v 0.09403791 0.08940027 -0.12041144
+v 0.08215912 0.08940036 -0.14414270
+v 0.08215912 0.08717356 -0.14442300
+v 0.07724584 0.08717356 -0.14448723
+v 0.07724584 0.05916143 -0.14191214
+v 0.08215912 0.05915355 -0.14191214
+v 0.08776740 0.05712347 -0.14021874
+v 0.08215912 0.06284392 -0.14279974
+v 0.08215912 0.06892634 -0.14394422
+v 0.08666713 0.06284392 -0.14224499
+v 0.08964889 0.06284392 -0.14103039
+v 0.09153384 0.00918015 -0.11783073
+v 0.09126136 0.00901491 -0.11792999
+v 0.09074744 0.06703000 -0.14150337
+v 0.09160627 0.05067908 -0.13620711
+v 0.09405170 0.00901483 -0.09607319
+v 0.09484156 0.08940029 -0.12649608
+v 0.09461046 0.02027479 -0.10215779
+v 0.08819509 0.08940035 -0.14288723
+v 0.08812093 0.08717356 -0.14317337
+v 0.08215912 0.08109115 -0.14473833
+v 0.07724584 0.08610343 -0.14453978
+v 0.07724584 0.06219083 -0.14264790
+v 0.07724584 0.06284392 -0.14280557
+v 0.07724584 0.06785621 -0.14375737
+v 0.07724584 0.06892634 -0.14395591
+v 0.07724584 0.07393862 -0.14449312
+v 0.08215912 0.07500875 -0.14458653
+v 0.08812093 0.07500875 -0.14337194
+v 0.08850378 0.06900501 -0.14265956
+v 0.09165284 0.00901491 -0.11755044
+v 0.09122170 0.07108232 -0.14182452
+v 0.09229782 0.05676149 -0.13718810
+v 0.09334808 0.05067907 -0.13258669
+v 0.09223919 0.04517894 -0.13257503
+v 0.09423968 0.00901484 -0.09697829
+v 0.09486052 0.06284386 -0.12649618
+v 0.09467600 0.08109111 -0.13258658
+v 0.09465185 0.08717352 -0.13258656
+v 0.09462254 0.08940032 -0.13258655
+v 0.09481741 0.01419239 -0.10215781
+v 0.09486225 0.00901486 -0.10215783
+v 0.09486397 0.00901486 -0.10306293
+v 0.09114754 0.08940035 -0.14175438
+v 0.09124066 0.08717355 -0.14184783
+v 0.08812093 0.08109115 -0.14348870
+v 0.07724584 0.08002103 -0.14475003
+v 0.07724584 0.08109115 -0.14477338
+v 0.07724584 0.07500875 -0.14460405
+v 0.09134932 0.07500874 -0.14195296
+v 0.09260307 0.00901491 -0.11573439
+v 0.09249098 0.06900500 -0.13915010
+v 0.09261514 0.06284391 -0.13798808
+v 0.09304628 0.07500873 -0.13867124
+v 0.09414828 0.05676148 -0.13258667
+v 0.09437420 0.04460450 -0.12649625
+v 0.09389822 0.01419243 -0.11433292
+v 0.09301179 0.00901490 -0.11479425
+v 0.09484500 0.05676145 -0.12649620
+v 0.09466737 0.07500871 -0.13258660
+v 0.09485190 0.04460448 -0.12041161
+v 0.09309802 0.08109113 -0.13867122
+v 0.09270137 0.08940034 -0.13882301
+v 0.09291694 0.08717354 -0.13867120
+v 0.09475015 0.00901488 -0.10824246
+v 0.09482431 0.01419241 -0.10824244
+v 0.09139243 0.08109114 -0.14199965
+v 0.09448974 0.06284389 -0.13258665
+v 0.09461909 0.06892630 -0.13258663
+v 0.09473636 0.05067904 -0.12649622
+v 0.09461219 0.00901488 -0.10915341
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 27
+f 1 27 42
+f 1 42 60
+f 1 60 80
+f 1 80 87
+f 1 87 100
+f 1 100 94
+f 1 94 72
+f 1 72 71
+f 1 71 65
+f 1 65 45
+f 1 45 28
+f 1 28 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 33
+f 1 33 51
+f 1 51 77
+f 1 77 76
+f 1 76 78
+f 1 78 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 34
+f 1 34 22
+f 1 22 13
+f 1 13 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 19
+f 5 19 30
+f 5 30 46
+f 5 46 69
+f 5 69 92
+f 5 92 73
+f 5 73 48
+f 5 48 31
+f 5 31 20
+f 5 20 12
+f 6 8 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 21
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 15 25 26
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 36 25
+f 24 35 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 36
+f 25 36 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 26 36 40
+f 26 40 43
+f 26 43 44
+f 26 44 41
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 45 47
+f 30 47 46
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 75
+f 32 75 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 38 54 55
+f 39 59 43
+f 39 43 40
+f 41 60 42
+f 41 44 60
+f 43 59 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 60
+f 45 65 47
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 47 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 66
+f 47 65 70
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 50 75 58
+f 50 58 57
+f 50 57 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 56 78 57
+f 57 78 76
+f 58 75 79
+f 58 79 61
+f 58 61 59
+f 60 64 80
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 61 79 83
+f 61 83 81
+f 62 84 63
+f 62 82 84
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 80
+f 63 80 64
+f 65 71 70
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 66 72 90
+f 66 90 88
+f 67 89 91
+f 67 91 68
+f 68 91 69
+f 69 91 93
+f 69 93 92
+f 72 94 95
+f 72 95 90
+f 73 92 74
+f 74 92 93
+f 74 93 96
+f 74 96 75
+f 75 96 79
+f 79 96 83
+f 81 83 82
+f 82 83 97
+f 82 97 84
+f 83 96 91
+f 83 91 98
+f 83 98 97
+f 84 99 85
+f 84 97 99
+f 85 94 100
+f 85 100 86
+f 85 99 94
+f 86 100 87
+f 88 99 98
+f 88 98 89
+f 88 90 95
+f 88 95 94
+f 88 94 99
+f 89 98 91
+f 91 96 93
+f 97 98 99
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09151122 0.05444761 0.13799792
+v 0.09133580 0.05350279 0.13799792
+v 0.09144375 0.05444761 0.13787317
+v -0.04633401 0.05444761 0.13799792
+v 0.09122786 0.05317921 0.13799792
+v 0.07371385 0.03241254 0.11944423
+v 0.07371385 0.03243842 0.11944423
+v 0.07370036 0.05444768 0.11945236
+v -0.04633401 0.05444769 0.11745032
+v -0.04633401 0.04181111 0.13799787
+v 0.09121437 0.05314039 0.13799792
+v 0.07465837 0.03241253 0.12304388
+v 0.07021915 0.03241255 0.11816655
+v 0.07021915 0.03243843 0.11816655
+v 0.07155496 0.05444768 0.11866361
+v -0.03115430 0.03851940 0.11744422
+v -0.04633401 0.04183060 0.11744624
+v 0.00462933 0.05444769 0.11745032
+v -0.04633401 0.03241248 0.13553100
+v -0.03141066 0.04158892 0.13799787
+v 0.09109293 0.05296350 0.13799791
+v 0.08904198 0.05004274 0.13799790
+v 0.07487426 0.03241251 0.12912849
+v 0.06428220 0.03241255 0.11744621
+v 0.06653554 0.05444769 0.11772799
+v 0.07021915 0.05444769 0.11817669
+v -0.04633401 0.03243843 0.11744420
+v 0.06425521 0.03243843 0.11744420
+v 0.06425521 0.05444769 0.11745233
+v 0.00462933 0.03241248 0.13553100
+v -0.01359981 0.04153068 0.13799787
+v -0.01922642 0.04153284 0.13799787
+v -0.02519036 0.04155010 0.13799787
+v -0.03115430 0.04158676 0.13799787
+v -0.04633401 0.03241255 0.11744420
+v 0.08626241 0.04654171 0.13799789
+v 0.07392974 0.03241249 0.13304606
+v 0.06425521 0.03241255 0.11744420
+v 0.06425521 0.03241248 0.13551692
+v 0.04039946 0.04156088 0.13799787
+v 0.00462933 0.04153715 0.13799787
+v -0.01326249 0.04153068 0.13799787
+v 0.08033895 0.04335130 0.13799788
+v 0.07021915 0.03241249 0.13472214
+v 0.07208119 0.04203976 0.13799787
+v 0.07021915 0.04186935 0.13799787
+v 0.06447110 0.04178738 0.13799787
+v 0.05232733 0.04163854 0.13799787
+v 0.04636340 0.04156951 0.13799787
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 25
+f 1 25 29
+f 1 29 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 43
+f 1 43 36
+f 1 36 22
+f 1 22 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 27
+f 4 27 35
+f 4 35 19
+f 4 19 10
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 23
+f 6 23 37
+f 6 37 44
+f 6 44 39
+f 6 39 30
+f 6 30 19
+f 6 19 35
+f 6 35 38
+f 6 38 24
+f 6 24 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 17
+f 9 18 16
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 27 17
+f 16 18 28
+f 16 28 38
+f 16 38 35
+f 16 35 27
+f 18 29 28
+f 19 30 42
+f 19 42 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 24 29 25
+f 24 38 28
+f 24 28 29
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 39 44 43
+f 39 43 45
+f 39 45 46
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05501787 0.12389487 -0.13291401
+v -0.05313033 0.12389487 -0.13290761
+v -0.06098087 0.12389487 -0.13290120
+v -0.05501787 0.12808254 -0.13043622
+v -0.05313033 0.12808254 -0.13042982
+v -0.05313033 0.12389472 -0.09311592
+v -0.06129934 0.12389487 -0.13289480
+v -0.06098087 0.12806441 -0.13042342
+v -0.05501787 0.13112359 -0.12836820
+v -0.05313033 0.13112359 -0.12836820
+v -0.05313033 0.13016278 -0.12902126
+v -0.05313033 0.13796688 -0.06750577
+v -0.06309626 0.12389463 -0.06750582
+v -0.06694386 0.12389487 -0.13271553
+v -0.06694386 0.12789673 -0.13032097
+v -0.06098087 0.13110546 -0.12834899
+v -0.05501787 0.13509372 -0.12532697
+v -0.05313033 0.13509826 -0.12532697
+v -0.05313033 0.17019484 -0.06750565
+v -0.07938768 0.12389463 -0.06750582
+v -0.06718465 0.12389487 -0.13267712
+v -0.07094939 0.12739819 -0.12999445
+v -0.06694386 0.13093777 -0.12823374
+v -0.06694386 0.13493510 -0.12519252
+v -0.06098087 0.13506653 -0.12530778
+v -0.05501787 0.13813477 -0.12278517
+v -0.05313033 0.13813931 -0.12278517
+v -0.06098087 0.17018578 -0.06750565
+v -0.05313033 0.16961926 -0.06986819
+v -0.05501787 0.16961926 -0.06986819
+v -0.07957152 0.15220683 -0.06750572
+v -0.07956116 0.12389478 -0.10823868
+v -0.07282140 0.12389486 -0.13108289
+v -0.07492644 0.12575302 -0.12889962
+v -0.07340916 0.13008574 -0.12672275
+v -0.07189446 0.13414198 -0.12454588
+v -0.06694386 0.13797615 -0.12263790
+v -0.06098087 0.13810758 -0.12275956
+v -0.06098087 0.14120301 -0.11971834
+v -0.05501787 0.14123020 -0.11973755
+v -0.05313033 0.14123474 -0.11974395
+v -0.06694386 0.17003622 -0.06750566
+v -0.06098087 0.16961474 -0.06984899
+v -0.06694386 0.16954222 -0.06958648
+v -0.05313033 0.16874458 -0.07290939
+v -0.05501787 0.16874458 -0.07290939
+v -0.06098087 0.16874005 -0.07289658
+v -0.07956893 0.15407860 -0.06750571
+v -0.07958187 0.14799652 -0.07781381
+v -0.07957410 0.13583691 -0.10214984
+v -0.07956633 0.12975482 -0.10823866
+v -0.07955598 0.12389480 -0.11409698
+v -0.07311399 0.12389486 -0.13092922
+v -0.07712470 0.12389485 -0.12692765
+v -0.07732925 0.12389485 -0.12665234
+v -0.07672595 0.12871702 -0.12484682
+v -0.07587151 0.13277326 -0.12343824
+v -0.07349201 0.13603639 -0.12197206
+v -0.07290685 0.14006091 -0.11856590
+v -0.06694386 0.14107611 -0.11959029
+v -0.06098087 0.14424406 -0.11657470
+v -0.05501787 0.14427125 -0.11660670
+v -0.05313033 0.14427579 -0.11661311
+v -0.07072931 0.16959207 -0.06750566
+v -0.07026584 0.16940625 -0.06911269
+v -0.06694386 0.16865847 -0.07262769
+v -0.05313033 0.16715382 -0.07781374
+v -0.05501787 0.16715382 -0.07781374
+v -0.06098087 0.16713569 -0.07781374
+v -0.07927893 0.15828894 -0.06750570
+v -0.07955080 0.15407861 -0.07172498
+v -0.07957670 0.14799654 -0.08389620
+v -0.07953527 0.14191900 -0.09607382
+v -0.07935920 0.13583693 -0.10823864
+v -0.07954822 0.12389480 -0.11432107
+v -0.07736550 0.12389484 -0.12655630
+v -0.07768656 0.13034857 -0.12100529
+v -0.07671301 0.13583697 -0.11902049
+v -0.07602687 0.13906384 -0.11756071
+v -0.07290685 0.14310195 -0.11534542
+v -0.06694386 0.14411715 -0.11644024
+v -0.06694386 0.14675031 -0.11339263
+v -0.06098087 0.14685456 -0.11353348
+v -0.05501787 0.14688175 -0.11356550
+v -0.05313033 0.14688628 -0.11357190
+v -0.07368362 0.16814632 -0.06750566
+v -0.06694386 0.16695894 -0.07781374
+v -0.06986710 0.16319730 -0.08693095
+v -0.07179866 0.16404026 -0.08287814
+v -0.07343505 0.16500560 -0.07830673
+v -0.07251587 0.16763872 -0.07137279
+v -0.05313033 0.16642415 -0.07973449
+v -0.05501787 0.16484246 -0.08389613
+v -0.06098087 0.16481526 -0.08389613
+v -0.07902519 0.16016071 -0.06750569
+v -0.07943170 0.15407864 -0.07781378
+v -0.07944205 0.14799656 -0.08998501
+v -0.07925045 0.14191903 -0.10214982
+v -0.07834422 0.13583695 -0.11432103
+v -0.07934108 0.12975484 -0.11432105
+v -0.07920126 0.12389482 -0.12018579
+v -0.07914429 0.12389482 -0.12042909
+v -0.07656542 0.14142053 -0.11373198
+v -0.07591035 0.14498731 -0.11131182
+v -0.07290685 0.14583028 -0.11230420
+v -0.07118242 0.15164951 -0.10605532
+v -0.06694386 0.14978682 -0.10965995
+v -0.06098087 0.14989106 -0.10979440
+v -0.05501787 0.14991825 -0.10982001
+v -0.05313033 0.14992279 -0.10982641
+v -0.07719201 0.16510073 -0.06750567
+v -0.07577571 0.16311117 -0.08066287
+v -0.07640748 0.16380457 -0.07660366
+v -0.07692274 0.16453875 -0.07172495
+v -0.06750313 0.16434392 -0.08450438
+v -0.07343505 0.16251748 -0.08450438
+v -0.06589263 0.16331514 -0.08718063
+v -0.06750313 0.16206881 -0.08951756
+v -0.06827472 0.15701099 -0.09892929
+v -0.07290685 0.15791740 -0.09447313
+v -0.07593365 0.15716507 -0.09311580
+v -0.05313033 0.16484246 -0.08389613
+v -0.05313033 0.16438471 -0.08499098
+v -0.05501787 0.16339219 -0.08734711
+v -0.06098087 0.16337859 -0.08732150
+v -0.07774611 0.16375469 -0.06750568
+v -0.07873261 0.16016072 -0.07172496
+v -0.07906662 0.15407866 -0.08389617
+v -0.07893198 0.14799658 -0.09607380
+v -0.07818887 0.14191905 -0.10823862
+v -0.07655248 0.14609766 -0.10823860
+v -0.07649033 0.15186704 -0.10042109
+v -0.07515947 0.15050288 -0.10447391
+v -0.07306479 0.15305447 -0.10232905
+v -0.07290685 0.15614083 -0.09751435
+v -0.06694386 0.15205740 -0.10661234
+v -0.06098087 0.15216618 -0.10675319
+v -0.05313033 0.15147277 -0.10774558
+v -0.07646703 0.15789019 -0.08998497
+v -0.07722826 0.15930873 -0.08389615
+v -0.07754674 0.16071367 -0.07830675
+v -0.06098087 0.16189659 -0.09036270
+v -0.06655029 0.15843406 -0.09656676
+v -0.06430285 0.15713789 -0.09914698
+v -0.06655029 0.15543835 -0.10156074
+v -0.07691238 0.15396992 -0.09551675
+v -0.05313033 0.16339219 -0.08734711
+v -0.05313033 0.16292538 -0.08830748
+v -0.05501787 0.16190566 -0.09038831
+v -0.07816815 0.15407868 -0.08998498
+v -0.07746907 0.14828214 -0.10232907
+v -0.06098087 0.15520722 -0.10222020
+v -0.05501787 0.15217978 -0.10677881
+v -0.05501787 0.15522082 -0.10225221
+v -0.05313033 0.15218430 -0.10678521
+v -0.05501787 0.15892354 -0.09607376
+v -0.06098087 0.15889635 -0.09607376
+v -0.06098087 0.15716055 -0.09918539
+v -0.05313033 0.16190566 -0.09038831
+v -0.05313033 0.16096751 -0.09218742
+v -0.05501787 0.15717868 -0.09921100
+v -0.05313033 0.15656685 -0.10017779
+v -0.05313033 0.15522535 -0.10225221
+v -0.05313033 0.15426454 -0.10368638
+v -0.05313033 0.15892807 -0.09607376
+v -0.05313033 0.15718322 -0.09921740
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 20
+f 1 20 32
+f 1 32 52
+f 1 52 75
+f 1 75 101
+f 1 101 102
+f 1 102 76
+f 1 76 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 33
+f 1 33 21
+f 1 21 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 10
+f 2 10 18
+f 2 18 27
+f 2 27 41
+f 2 41 63
+f 2 63 85
+f 2 85 110
+f 2 110 138
+f 2 138 155
+f 2 155 164
+f 2 164 163
+f 2 163 162
+f 2 162 166
+f 2 166 165
+f 2 165 160
+f 2 160 159
+f 2 159 148
+f 2 148 147
+f 2 147 123
+f 2 123 122
+f 2 122 92
+f 2 92 67
+f 2 67 45
+f 2 45 29
+f 2 29 19
+f 2 19 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 12 19 28
+f 12 28 42
+f 12 42 64
+f 12 64 86
+f 12 86 111
+f 12 111 126
+f 12 126 95
+f 12 95 70
+f 12 70 48
+f 12 48 31
+f 12 31 20
+f 12 20 13
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 19 29 30
+f 19 30 28
+f 20 31 32
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 24
+f 22 24 23
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 28 30 43
+f 28 43 44
+f 28 44 42
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 43
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 49 50
+f 33 53 34
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 34 53 54
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 39
+f 37 39 38
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 42 44 65
+f 42 65 64
+f 43 47 44
+f 44 47 66
+f 44 66 65
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 66
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 50
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 50 72 73
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 64 65 86
+f 65 66 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 86
+f 66 69 87
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 69 93 94
+f 69 94 87
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 74
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 76 102 77
+f 77 102 99
+f 77 99 78
+f 78 99 103
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 86 91 112
+f 86 112 113
+f 86 113 114
+f 86 114 111
+f 87 94 115
+f 87 115 88
+f 88 116 112
+f 88 112 89
+f 88 115 117
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 120
+f 88 120 121
+f 88 121 116
+f 89 112 90
+f 90 112 91
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 94 125 117
+f 94 117 115
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 96
+f 96 128 97
+f 97 128 129
+f 97 129 98
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 99 102 101
+f 99 101 100
+f 99 130 103
+f 103 130 131
+f 103 131 104
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 106
+f 104 106 105
+f 106 133 134
+f 106 134 135
+f 106 135 119
+f 106 119 136
+f 106 136 107
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 108 137 109
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 111 114 127
+f 111 127 126
+f 112 139 140
+f 112 140 113
+f 112 116 121
+f 112 121 139
+f 113 140 114
+f 114 140 141
+f 114 141 127
+f 117 125 142
+f 117 142 118
+f 118 142 143
+f 118 143 119
+f 119 135 120
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 119 145 136
+f 120 135 121
+f 121 135 134
+f 121 134 133
+f 121 133 132
+f 121 132 146
+f 121 146 139
+f 123 147 124
+f 124 147 148
+f 124 148 149
+f 124 149 142
+f 124 142 125
+f 127 141 140
+f 127 140 150
+f 127 150 128
+f 128 150 129
+f 129 151 130
+f 129 150 151
+f 130 151 131
+f 131 151 132
+f 132 151 146
+f 136 145 144
+f 136 144 152
+f 136 152 137
+f 137 153 138
+f 137 152 154
+f 137 154 153
+f 138 153 155
+f 139 150 140
+f 139 146 150
+f 142 149 156
+f 142 156 157
+f 142 157 143
+f 143 157 144
+f 144 157 158
+f 144 158 152
+f 146 151 150
+f 148 159 149
+f 149 160 156
+f 149 159 160
+f 152 161 154
+f 152 158 161
+f 153 154 155
+f 154 161 162
+f 154 162 163
+f 154 163 164
+f 154 164 155
+f 156 160 165
+f 156 165 166
+f 156 166 161
+f 156 161 157
+f 157 161 158
+f 161 166 162
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07486571 0.03241035 0.12912877
+v 0.07487758 -0.00755633 0.12912862
+v 0.07466401 0.02635434 0.12304427
+v 0.07465214 0.03241037 0.12304429
+v 0.07392839 0.03241033 0.13304694
+v 0.07478266 -0.00755632 0.12654427
+v 0.07466401 0.02027092 0.12304424
+v 0.07433179 -0.00755634 0.13138529
+v 0.07371482 0.02635435 0.11943963
+v 0.07371482 0.03241038 0.11944497
+v 0.07392839 -0.00405497 0.13305035
+v 0.07022654 0.03241033 0.13472083
+v 0.07465214 -0.00755631 0.12304414
+v 0.07371482 -0.00755630 0.11944482
+v 0.07371482 -0.00405492 0.11944306
+v 0.07371482 0.01418751 0.11943958
+v 0.07392839 -0.00755635 0.13305033
+v 0.07022654 0.02027094 0.11815894
+v 0.07022654 0.02635436 0.11816074
+v 0.07022654 0.03241039 0.11816607
+v 0.07020282 0.03241033 0.13472438
+v 0.07022654 -0.00755635 0.13472068
+v 0.07022654 -0.00755629 0.11816415
+v 0.07022654 0.01418752 0.11815892
+v 0.06425851 0.02027094 0.11743801
+v 0.06425851 0.02635436 0.11743981
+v 0.06425851 0.03241039 0.11744337
+v 0.06425851 0.03241032 0.13551793
+v 0.06425851 -0.00755636 0.13550715
+v 0.06425851 -0.00755629 0.11744322
+v 0.06425851 -0.00405491 0.11744147
+v -0.00729856 0.02027094 0.11743624
+v -0.03115882 0.03241039 0.11744337
+v -0.00133053 0.03241032 0.13553210
+v 0.00716472 -0.00755636 0.13551423
+v -0.04561024 -0.00755629 0.11744145
+v -0.04633401 -0.00755629 0.11744145
+v -0.04633401 0.02635436 0.11744158
+v -0.04633401 0.02966405 0.11744336
+v -0.04633401 0.03241039 0.11744515
+v -0.00135426 0.03241032 0.13553210
+v 0.00462564 -0.00405498 0.13551603
+v -0.00729856 -0.00755636 0.13551423
+v -0.04633401 -0.00755636 0.13551247
+v -0.04633401 0.03241032 0.13553033
+v -0.00133053 -0.00405498 0.13551603
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 27
+f 1 27 33
+f 1 33 40
+f 1 40 45
+f 1 45 41
+f 1 41 34
+f 1 34 28
+f 1 28 21
+f 1 21 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 17
+f 2 17 22
+f 2 22 29
+f 2 29 35
+f 2 35 43
+f 2 43 44
+f 2 44 37
+f 2 37 36
+f 2 36 30
+f 2 30 23
+f 2 23 14
+f 2 14 13
+f 2 13 6
+f 3 7 16
+f 3 16 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 8
+f 5 12 11
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 8 11 17
+f 9 16 24
+f 9 24 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 12 22
+f 11 22 17
+f 12 21 22
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 30 36 31
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 34 41 46
+f 34 46 42
+f 34 42 35
+f 35 42 46
+f 35 46 43
+f 37 44 45
+f 37 45 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 41 45 46
+f 43 46 45
+f 43 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05501857 -0.13698757 -0.13378920
+v -0.05496309 -0.13698757 -0.13378920
+v -0.05645399 -0.13698757 -0.13377876
+v -0.05496309 -0.13430168 -0.13533306
+v -0.05496309 -0.13698771 -0.09635017
+v -0.06098219 -0.13422848 -0.13532264
+v -0.06098219 -0.13698757 -0.13373703
+v -0.06098219 -0.13118618 -0.13682478
+v -0.05501857 -0.13122755 -0.13683521
+v -0.05496309 -0.13122755 -0.13683521
+v -0.05496309 -0.12364762 -0.03777667
+v -0.06335847 -0.13698792 -0.03777672
+v -0.06694580 -0.13698757 -0.13347625
+v -0.06694580 -0.13398982 -0.13519746
+v -0.06694580 -0.13095069 -0.13671003
+v -0.06694580 -0.12569667 -0.13900495
+v -0.06098219 -0.12569667 -0.13920316
+v -0.05501857 -0.12569667 -0.13921359
+v -0.05496309 -0.12569667 -0.13921359
+v -0.05496309 -0.10448048 -0.03777660
+v -0.07943030 -0.13698792 -0.03777672
+v -0.07296973 -0.13698758 -0.13169245
+v -0.07142092 -0.13007556 -0.13628234
+v -0.07008683 -0.11677660 -0.14176931
+v -0.06694580 -0.12019442 -0.14095565
+v -0.06098219 -0.12049355 -0.14104953
+v -0.05501857 -0.12051584 -0.14104953
+v -0.05496309 -0.12051584 -0.14104953
+v -0.07943513 -0.10448048 -0.03777660
+v -0.05496309 -0.10448009 -0.14434586
+v -0.07943754 -0.13398063 -0.03777671
+v -0.07960641 -0.13698767 -0.10736595
+v -0.07600460 -0.13698758 -0.12983562
+v -0.07539666 -0.12804523 -0.13528089
+v -0.07320856 -0.13197223 -0.13436292
+v -0.07320856 -0.12588761 -0.13721073
+v -0.06694580 -0.11715211 -0.14188406
+v -0.07240762 -0.11912835 -0.13991249
+v -0.07399502 -0.11353382 -0.14068441
+v -0.07101321 -0.11353382 -0.14214484
+v -0.06694580 -0.10745238 -0.14385557
+v -0.06694580 -0.11353382 -0.14272900
+v -0.06098219 -0.11745444 -0.14197794
+v -0.05496309 -0.11750217 -0.14197794
+v -0.07954369 -0.10448016 -0.12649738
+v -0.07958952 -0.12569676 -0.11432379
+v -0.07959918 -0.13177820 -0.10823175
+v -0.07944960 -0.11961880 -0.03777666
+v -0.05496309 -0.10745238 -0.14403293
+v -0.05501857 -0.10448009 -0.14434586
+v -0.07945202 -0.12569704 -0.03777668
+v -0.07960400 -0.13177818 -0.11432381
+v -0.07960641 -0.13698766 -0.10823177
+v -0.07945202 -0.12218375 -0.03777667
+v -0.07692134 -0.13698759 -0.12832304
+v -0.07639060 -0.13591832 -0.13016943
+v -0.07633270 -0.12398777 -0.13613627
+v -0.06098219 -0.11353382 -0.14290635
+v -0.07529293 -0.10745239 -0.14132071
+v -0.07231112 -0.10745239 -0.14270811
+v -0.06694580 -0.10448009 -0.14416853
+v -0.06098219 -0.10745238 -0.14402248
+v -0.05501857 -0.11353381 -0.14292720
+v -0.05496309 -0.11353381 -0.14292720
+v -0.07930485 -0.10448013 -0.13257901
+v -0.07954851 -0.10745245 -0.12649739
+v -0.07957746 -0.11961850 -0.12040539
+v -0.05501857 -0.10745238 -0.14403293
+v -0.06098219 -0.10448009 -0.14432499
+v -0.07958470 -0.12569674 -0.12040541
+v -0.07958952 -0.13698764 -0.11432383
+v -0.07759442 -0.13698759 -0.12668528
+v -0.07699854 -0.13177812 -0.13127517
+v -0.07683690 -0.11961844 -0.13683517
+v -0.07743761 -0.12588762 -0.13298593
+v -0.07567410 -0.10448010 -0.14156062
+v -0.07496483 -0.10448010 -0.14189444
+v -0.07287564 -0.10448010 -0.14276026
+v -0.06389886 -0.10448009 -0.14425198
+v -0.07733387 -0.10448011 -0.13875452
+v -0.07927108 -0.10745242 -0.13257902
+v -0.07951715 -0.11961848 -0.12649744
+v -0.07955334 -0.11353388 -0.12649742
+v -0.07952921 -0.13177816 -0.12040543
+v -0.07926143 -0.13698762 -0.12040545
+v -0.07878135 -0.13177814 -0.12649748
+v -0.07861489 -0.11961845 -0.13257907
+v -0.07724943 -0.11353383 -0.13763838
+v -0.07743761 -0.10745240 -0.13827467
+v -0.07907567 -0.11353385 -0.13257905
+v -0.07933380 -0.12569672 -0.12649746
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 32
+f 1 32 53
+f 1 53 71
+f 1 71 85
+f 1 85 72
+f 1 72 55
+f 1 55 33
+f 1 33 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 10
+f 2 10 19
+f 2 19 28
+f 2 28 44
+f 2 44 64
+f 2 64 49
+f 2 49 30
+f 2 30 20
+f 2 20 11
+f 2 11 5
+f 3 6 4
+f 3 7 6
+f 4 6 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 6 7 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 20 29
+f 11 29 48
+f 11 48 54
+f 11 54 51
+f 11 51 31
+f 11 31 21
+f 11 21 12
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 15
+f 15 23 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 16 23 24
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 20 30 50
+f 20 50 69
+f 20 69 79
+f 20 79 61
+f 20 61 78
+f 20 78 77
+f 20 77 76
+f 20 76 80
+f 20 80 65
+f 20 65 45
+f 20 45 29
+f 21 31 32
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 36 24
+f 23 35 34
+f 23 34 36
+f 24 37 25
+f 24 36 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 37
+f 25 37 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 28
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 32
+f 29 32 48
+f 30 49 68
+f 30 68 50
+f 31 51 32
+f 32 47 52
+f 32 52 53
+f 32 51 54
+f 32 54 48
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 57 36
+f 34 56 57
+f 36 57 38
+f 37 42 58
+f 37 58 43
+f 38 57 39
+f 39 59 40
+f 39 57 59
+f 40 60 41
+f 40 59 60
+f 41 61 62
+f 41 62 58
+f 41 58 42
+f 41 60 61
+f 43 58 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 52 47
+f 46 67 52
+f 49 64 63
+f 49 63 68
+f 50 68 62
+f 50 62 69
+f 52 67 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 57
+f 57 74 59
+f 57 73 75
+f 57 75 74
+f 58 62 63
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 59 74 76
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 79 62
+f 62 79 69
+f 62 68 63
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 70
+f 66 70 67
+f 70 83 82
+f 70 82 84
+f 70 84 71
+f 71 84 85
+f 72 86 73
+f 72 85 86
+f 73 86 75
+f 74 75 87
+f 74 87 88
+f 74 88 76
+f 75 86 87
+f 76 88 89
+f 76 89 80
+f 80 89 81
+f 81 89 90
+f 81 90 91
+f 81 91 82
+f 82 91 84
+f 84 91 85
+f 85 91 86
+f 86 91 87
+f 87 90 88
+f 87 91 90
+f 88 90 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07538554 0.09934459 -0.02911971
+v 0.07534690 0.10541844 0.00865934
+v 0.07536139 0.09934448 0.00131205
+v 0.07527926 0.08939991 -0.02303725
+v 0.07536139 0.09932595 -0.08996392
+v 0.07416810 0.11143586 0.00865936
+v 0.07510051 0.09934445 0.00865931
+v 0.07506669 0.08939983 0.00131202
+v 0.07523095 0.08939985 -0.00478013
+v 0.07519230 0.10540264 -0.08996389
+v 0.07519713 0.08939992 -0.02525784
+v 0.07494591 0.08940286 -0.08996395
+v 0.07374779 0.11254292 0.00865936
+v 0.07407631 0.10983894 -0.08996388
+v 0.07447729 0.08939980 0.00865928
+v 0.07470918 0.08939995 -0.03134033
+v 0.02603070 0.08940286 -0.08996395
+v 0.07454493 0.08939995 -0.03310715
+v 0.07304244 0.11436107 0.00865937
+v 0.07406181 0.10985779 -0.08996388
+v 0.07134189 0.11691726 0.00865938
+v 0.05663592 0.08939980 0.00865928
+v 0.02603070 0.11669137 -0.08996385
+v 0.02603070 0.08939995 -0.03310715
+v 0.07126459 0.11289343 -0.08996387
+v 0.07131290 0.11691726 0.00840835
+v 0.02603070 0.11691726 0.00865938
+v 0.06828861 0.11527724 -0.08996386
+v 0.06826929 0.11528532 -0.08996386
+v 0.06424495 0.11635736 -0.08996385
+v 0.02603070 0.09767983 0.00865931
+v 0.02603070 0.08939981 0.00526081
+v 0.02603070 0.11691726 0.00681532
+v 0.03443203 0.11669675 -0.08996385
+v 0.07057374 0.11691727 0.00652568
+v 0.05827850 0.11669675 -0.08996385
+v 0.05829300 0.11691728 0.00395752
+v 0.04636010 0.11670214 -0.08996385
+v 0.06674265 0.11691727 0.00463335
+v 0.05231689 0.11670214 -0.08996385
+v 0.06426428 0.11691728 0.00351340
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 13
+f 2 13 19
+f 2 19 21
+f 2 21 27
+f 2 27 31
+f 2 31 22
+f 2 22 15
+f 2 15 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 9 4
+f 4 9 8
+f 4 8 15
+f 4 15 22
+f 4 22 32
+f 4 32 24
+f 4 24 18
+f 4 18 16
+f 4 16 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 17
+f 5 17 23
+f 5 23 34
+f 5 34 38
+f 5 38 40
+f 5 40 36
+f 5 36 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 25
+f 5 25 20
+f 5 20 14
+f 5 14 10
+f 6 10 14
+f 6 14 13
+f 7 15 8
+f 11 16 12
+f 12 16 18
+f 12 18 24
+f 12 24 17
+f 13 14 19
+f 14 20 21
+f 14 21 19
+f 17 24 32
+f 17 32 31
+f 17 31 27
+f 17 27 33
+f 17 33 23
+f 20 25 21
+f 21 26 35
+f 21 35 39
+f 21 39 41
+f 21 41 37
+f 21 37 33
+f 21 33 27
+f 21 25 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 26
+f 22 31 32
+f 23 33 34
+f 26 30 36
+f 26 36 35
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 36 39
+f 36 40 41
+f 36 41 39
+f 37 41 38
+f 38 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06316782 0.11721184 0.10677024
+v -0.07958085 0.11721184 0.10677024
+v -0.06316587 0.11149615 0.10677022
+v -0.05968308 0.10541422 0.06876174
+v -0.05968308 0.11721198 0.06773441
+v -0.07960817 0.11721198 0.06826811
+v -0.07961597 0.11149631 0.06218389
+v -0.07943647 -0.00755625 0.10676978
+v -0.06316392 0.08716784 0.10677013
+v -0.05968308 0.09975958 0.06772990
+v -0.06316392 0.04261478 0.10676997
+v -0.06317173 -0.00755625 0.10676978
+v -0.05968308 0.11721200 0.06134333
+v -0.07961207 0.11721200 0.06218391
+v -0.07961207 0.11721200 0.06134333
+v -0.07961402 0.11149631 0.06134331
+v -0.07961402 0.11065361 0.06134331
+v -0.07960622 0.10541424 0.06134329
+v -0.07939549 -0.00755609 0.06134287
+v -0.05968308 0.09752463 0.06218384
+v -0.06192104 -0.00755609 0.06218345
+v -0.06191129 -0.00755609 0.06161861
+v -0.06190739 -0.00755609 0.06134287
+v -0.05968308 0.09745135 0.06134326
+v -0.05968308 0.09751241 0.06209933
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 11
+f 1 11 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 15
+f 1 15 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 20
+f 4 20 25
+f 4 25 24
+f 4 24 13
+f 4 13 5
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 10
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 19 23
+f 8 23 22
+f 8 22 21
+f 8 21 12
+f 8 18 19
+f 10 12 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 20
+f 13 24 23
+f 13 23 19
+f 13 19 18
+f 13 18 17
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 20 23 25
+f 23 24 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05816619 0.01928636 0.04865025
+v 0.05816785 0.01928636 0.04902040
+v 0.07504418 0.01928636 0.04865025
+v 0.05817611 0.01891517 0.04865025
+v 0.05960863 -0.00225745 0.06133844
+v 0.05848343 0.01928633 0.05607814
+v 0.07500452 0.01928636 0.04999174
+v 0.07438492 0.01420149 0.04865023
+v 0.05939549 0.01252480 0.04865023
+v 0.06041164 -0.00225743 0.05849398
+v 0.06786174 -0.00225745 0.06133844
+v 0.05888990 0.01928631 0.06133852
+v 0.07446258 0.01928633 0.05609180
+v 0.07385454 0.01086711 0.04865022
+v 0.06026624 0.00992226 0.04865022
+v 0.06423996 0.00554180 0.04865020
+v 0.06426640 -0.00225743 0.05821947
+v 0.06117499 0.00867160 0.04865021
+v 0.06784357 -0.00225744 0.06119311
+v 0.07334233 0.01706340 0.05932752
+v 0.07364966 0.01928632 0.05987033
+v 0.07229480 0.01928631 0.06133852
+v 0.07428744 0.01928633 0.05708674
+v 0.06754451 -0.00225744 0.05886041
+v 0.07041120 0.00615553 0.04865020
+v 0.06657628 -0.00225744 0.05866788
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 22
+f 1 22 21
+f 1 21 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 25
+f 1 25 16
+f 1 16 18
+f 1 18 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 10 17
+f 5 17 26
+f 5 26 24
+f 5 24 19
+f 5 19 11
+f 5 11 22
+f 5 22 12
+f 5 12 6
+f 5 9 10
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 10
+f 10 16 17
+f 10 15 18
+f 10 18 16
+f 11 19 14
+f 11 14 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 13 23 14
+f 14 19 24
+f 14 24 25
+f 14 23 20
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 20 23 21
+f 24 26 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07379460 0.08939960 0.06133878
+v 0.07419167 0.08939961 0.06090535
+v 0.05851456 0.08939960 0.06133878
+v 0.07377627 0.03763821 0.06133859
+v 0.07418963 0.03244286 0.06089457
+v 0.07526681 0.08939962 0.05609001
+v 0.07526477 0.03244287 0.05608980
+v 0.05810325 0.08939962 0.05609001
+v 0.05855326 0.03767938 0.06133859
+v 0.07377424 0.03244285 0.06133857
+v 0.07417741 0.02635530 0.06084698
+v 0.07447471 0.08939980 0.00733933
+v 0.07534419 0.02027467 0.04391662
+v 0.07520369 0.02635531 0.05608978
+v 0.05454184 0.08939980 0.00733933
+v 0.05459885 0.01928651 0.00733907
+v 0.05815008 0.03244287 0.05608980
+v 0.05815618 0.02635531 0.05608978
+v 0.05856140 0.03244285 0.06133857
+v 0.07371111 0.02635529 0.06133855
+v 0.07350342 0.02506503 0.06133854
+v 0.07378645 0.02027461 0.06011222
+v 0.07470684 0.02027462 0.05608975
+v 0.07496748 0.01928646 0.02068036
+v 0.07451747 0.07506968 0.00733928
+v 0.07515685 0.02027465 0.05000583
+v 0.07529124 0.01928638 0.04391662
+v 0.07522201 0.01928640 0.03783269
+v 0.07447471 0.01928651 0.00733907
+v 0.05888923 0.01928631 0.06133852
+v 0.05826411 0.02027462 0.05608975
+v 0.05857565 0.02635529 0.06133855
+v 0.07266244 0.02027460 0.06133852
+v 0.07365002 0.01928632 0.05986908
+v 0.07428737 0.01928633 0.05708347
+v 0.07446249 0.01928633 0.05608975
+v 0.07500413 0.01928636 0.04998997
+v 0.07481884 0.01928649 0.01443258
+v 0.07452154 0.06898899 0.00733925
+v 0.07459485 0.01928651 0.00839094
+v 0.07452154 0.06892722 0.00733925
+v 0.07229591 0.01928631 0.06133852
+v 0.05869172 0.02027460 0.06133852
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 32
+f 1 32 43
+f 1 43 30
+f 1 30 42
+f 1 42 33
+f 1 33 21
+f 1 21 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 7 13
+f 6 13 12
+f 7 11 14
+f 7 14 13
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 14
+f 12 13 24
+f 12 24 25
+f 12 25 39
+f 12 39 41
+f 12 41 29
+f 12 29 16
+f 12 16 15
+f 13 14 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 24
+f 14 23 26
+f 16 29 40
+f 16 40 38
+f 16 38 24
+f 16 24 28
+f 16 28 27
+f 16 27 37
+f 16 37 36
+f 16 36 35
+f 16 35 34
+f 16 34 42
+f 16 42 30
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 16 18 17
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 26
+f 24 38 25
+f 25 38 40
+f 25 40 39
+f 26 37 27
+f 29 41 40
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 33 42 34
+f 39 40 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05896636 -0.02326808 0.06121042
+v 0.05938276 -0.02326804 0.04865009
+v 0.05897541 -0.02326809 0.06133836
+v 0.05960907 -0.00226162 0.06133844
+v 0.05942199 -0.02247212 0.04865010
+v 0.07434920 -0.02326804 0.04865009
+v 0.06981099 -0.02326809 0.06133836
+v 0.06786173 -0.00226162 0.06133844
+v 0.06041171 -0.00226160 0.05849398
+v 0.05943255 -0.02227263 0.04865010
+v 0.07437786 -0.02119906 0.04865010
+v 0.07407763 -0.02326805 0.05061016
+v 0.07391771 -0.02326805 0.05135543
+v 0.06784363 -0.00226161 0.06119311
+v 0.06426646 -0.00226160 0.05821947
+v 0.06386968 -0.01610478 0.04865012
+v 0.06024424 -0.01943859 0.04865011
+v 0.07381662 -0.02011727 0.04865011
+v 0.06754490 -0.00226161 0.05886041
+v 0.06657631 -0.00226161 0.05866788
+v 0.07066492 -0.01642356 0.04865012
+v 0.06988944 -0.01632895 0.04865012
+v 0.07252969 -0.01845346 0.04865011
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 10
+f 2 10 17
+f 2 17 16
+f 2 16 22
+f 2 22 21
+f 2 21 23
+f 2 23 18
+f 2 18 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 14
+f 4 14 19
+f 4 19 20
+f 4 20 15
+f 4 15 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 8
+f 8 11 14
+f 8 13 11
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 13 12
+f 11 18 19
+f 11 19 14
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 18 23 19
+f 19 23 21
+f 19 21 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mjcf/mesh/storage_bin_077_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07618961 -0.10295291 -0.14477284
+v 0.08215613 -0.10295291 -0.14471537
+v 0.07618961 -0.10745284 -0.14437475
+v 0.02662160 -0.10295291 -0.14451838
+v 0.08215613 -0.10745284 -0.14431729
+v 0.08824238 -0.10295291 -0.14333642
+v 0.08215613 -0.11353358 -0.14327900
+v 0.07618961 -0.11353358 -0.14332414
+v 0.02662160 -0.10745284 -0.14406284
+v 0.02662160 -0.10555632 -0.14425573
+v 0.02662160 -0.10295306 -0.10284588
+v 0.08860157 -0.10759240 -0.14281522
+v 0.08711825 -0.11353359 -0.14247461
+v 0.08597417 -0.11759657 -0.14201085
+v 0.08927338 -0.10295292 -0.14290139
+v 0.08215613 -0.11817993 -0.14217913
+v 0.07618961 -0.11823713 -0.14219555
+v 0.02662160 -0.11353358 -0.14295067
+v 0.02662160 -0.12632433 -0.10284596
+v 0.07442692 -0.10295306 -0.10284588
+v 0.09123562 -0.10565928 -0.14185488
+v 0.09091634 -0.10971311 -0.14157580
+v 0.09009818 -0.11353359 -0.14111617
+v 0.08802288 -0.11961891 -0.14039387
+v 0.08811600 -0.12569737 -0.13827621
+v 0.08215613 -0.12569737 -0.13969211
+v 0.08215613 -0.12122259 -0.14129268
+v 0.09130879 -0.10295292 -0.14192872
+v 0.07618961 -0.12127750 -0.14130909
+v 0.02662160 -0.11751650 -0.14199444
+v 0.02662160 -0.12632420 -0.13900673
+v 0.07154677 -0.12632433 -0.10284596
+v 0.07448679 -0.10745299 -0.10284589
+v 0.08761048 -0.12632432 -0.10710186
+v 0.08788984 -0.12632432 -0.10723729
+v 0.08802953 -0.12632432 -0.10732758
+v 0.09143517 -0.12632431 -0.10971204
+v 0.09175444 -0.10295301 -0.11664369
+v 0.09278545 -0.10295293 -0.13880555
+v 0.09237970 -0.10759241 -0.13919545
+v 0.09245287 -0.11353360 -0.13807507
+v 0.09216019 -0.11961435 -0.13724607
+v 0.09158150 -0.12569738 -0.13626523
+v 0.09150168 -0.12632421 -0.13615442
+v 0.08871465 -0.12632420 -0.13777141
+v 0.08811600 -0.12632420 -0.13802176
+v 0.08212287 -0.12632420 -0.13941713
+v 0.07672174 -0.12632420 -0.13944176
+v 0.07618961 -0.12569737 -0.13971673
+v 0.08296097 -0.12632420 -0.13924476
+v 0.02662160 -0.12569737 -0.13927349
+v 0.02662160 -0.12409597 -0.13983985
+v 0.02662160 -0.12055915 -0.14108336
+v 0.07615635 -0.12632420 -0.13944176
+v 0.08215613 -0.12632432 -0.10561208
+v 0.07400787 -0.11774084 -0.10284593
+v 0.07455996 -0.11348111 -0.10284592
+v 0.09180766 -0.12632431 -0.11013064
+v 0.09303156 -0.10295300 -0.11938519
+v 0.09329097 -0.10295294 -0.13708596
+v 0.09414904 -0.11353362 -0.13258386
+v 0.09379650 -0.11961436 -0.13258388
+v 0.09306482 -0.12569739 -0.13258390
+v 0.09295174 -0.12632422 -0.13257978
+v 0.09163471 -0.12632421 -0.13584661
+v 0.09329763 -0.12632429 -0.11370116
+v 0.09347722 -0.10295300 -0.12041531
+v 0.09439515 -0.10295295 -0.13258382
+v 0.09432198 -0.10745288 -0.13258383
+v 0.09448161 -0.11961439 -0.12649757
+v 0.09428872 -0.12569742 -0.12649759
+v 0.09424216 -0.12632425 -0.12649759
+v 0.09314464 -0.12632423 -0.13196008
+v 0.09347056 -0.12632429 -0.11432909
+v 0.09432863 -0.10295298 -0.12491335
+v 0.09445501 -0.10295296 -0.13099965
+v 0.09454148 -0.11353365 -0.12649755
+v 0.09446166 -0.12569744 -0.12041539
+v 0.09445501 -0.12632427 -0.12041539
+v 0.09430202 -0.12632425 -0.12587377
+v 0.09443505 -0.12632427 -0.11979158
+v 0.09427541 -0.11961441 -0.12041537
+v 0.09457474 -0.10295298 -0.12649751
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 38
+f 1 38 59
+f 1 59 67
+f 1 67 75
+f 1 75 83
+f 1 83 76
+f 1 76 68
+f 1 68 60
+f 1 60 39
+f 1 39 28
+f 1 28 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 9
+f 4 9 18
+f 4 18 30
+f 4 30 53
+f 4 53 52
+f 4 52 51
+f 4 51 31
+f 4 31 19
+f 4 19 11
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 6 15 12
+f 7 14 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 11 19 32
+f 11 32 56
+f 11 56 57
+f 11 57 33
+f 11 33 20
+f 12 15 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 16
+f 15 28 21
+f 16 27 17
+f 17 27 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 19 31 54
+f 19 54 48
+f 19 48 47
+f 19 47 50
+f 19 50 46
+f 19 46 45
+f 19 45 44
+f 19 44 65
+f 19 65 64
+f 19 64 73
+f 19 73 72
+f 19 72 80
+f 19 80 79
+f 19 79 81
+f 19 81 74
+f 19 74 66
+f 19 66 58
+f 19 58 37
+f 19 37 36
+f 19 36 35
+f 19 35 34
+f 19 34 55
+f 19 55 32
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 21 28 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 29
+f 26 29 27
+f 26 46 50
+f 26 50 47
+f 29 49 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 31 51 49
+f 31 49 54
+f 32 55 56
+f 33 57 34
+f 34 57 56
+f 34 56 55
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 39 60 61
+f 39 61 41
+f 39 41 40
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 48 54 49
+f 58 66 67
+f 58 67 59
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 63 73 64
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 68 76 77
+f 68 77 70
+f 68 70 69
+f 70 77 78
+f 70 78 79
+f 70 79 80
+f 70 80 71
+f 71 80 72
+f 74 81 82
+f 74 82 75
+f 75 82 83
+f 76 83 77
+f 77 83 78
+f 78 83 81
+f 78 81 79
+f 81 83 82
+