Add asset kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945

.gitattributes

@@ -4018,3 +4018,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/drawer_028.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/af08b0da9a2659fcaf99b6f6b48cc8ce/mesh/drawer_028.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/mesh/storage_bin_091.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/acc05ea68ff55f729b841ca632cdbfc0/storage_bin_091.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/drawer_034.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mesh/drawer_034.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/drawer_034.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_034">
+   <link name="drawer_034">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_034.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_034_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wooden nightstand</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>brown wooden three-drawer nightstand with round knobs and tapered legs</description>
+         <min_height>0.5223</min_height>
+         <max_height>0.5223</max_height>
+         <real_height>0.5223</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609181454</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.176686 -0.194178 -0.297465</min>
+            <max>0.268443 0.194210 0.224855</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>6</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Main body and drawers are inconsistently split/merged; front structure uses multiple colors for same cabinet body surfaces.","merge_groups":[{"colors":["Green","Orange"],"target_part":"drawer front/body front surfaces","reason":"same front structure split without clear functional boundary"},{"colors":["Yellow","Teal"],"target_part":"cabinet main body","reason":"outer carcass and top/side surfaces are one body part"}]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/drawer_034.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:151e3da57bc25219f4f14d29542a2631be3a27d075c671e8b40043ad351291de
+size 4556092

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mesh/drawer_034.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:49a0c1d17b2d0caa85456cbc79349a33cbaefc4200ffc6ba7885a28074abd972
+size 14594972

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mesh/drawer_034.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_034_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_034_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_034_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/drawer_034.xml

@@ -0,0 +1,110 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_034">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_034_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_034_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_034_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_034.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_034_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_034_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_034_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_034_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_034_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_034_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_034_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_034_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_034_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_034_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_034_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_034_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_034_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_034_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_034_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_034_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_034_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_034_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_034_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_034_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_034_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_034_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_034_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_034_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_034_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_034_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_034_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_034_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_034_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_034_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_034_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_034_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_034_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_034_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_034_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_034_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_034_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_034_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_034_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_034_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_034_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_034_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_034_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_034_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_034_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_034_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_034_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_034_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_034">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19620818 -0.15434619 0.14542282
+v 0.19620818 -0.15434620 0.14586292
+v 0.19620818 -0.13138167 0.14542291
+v 0.23798120 -0.16873546 0.14542277
+v 0.19620818 -0.15433460 0.16609180
+v 0.23798120 -0.16873548 0.14890729
+v 0.23798120 -0.16873163 0.15750212
+v 0.23798120 -0.16872777 0.16609175
+v 0.19620818 -0.13137785 0.16502014
+v 0.22628771 -0.12916105 0.14542292
+v 0.24655601 -0.16888714 0.14542277
+v 0.19620818 -0.15429571 0.16683220
+v 0.23798120 -0.16871227 0.18327103
+v 0.24655601 -0.16888716 0.14890729
+v 0.24655601 -0.16887941 0.15750212
+v 0.19620818 -0.13137785 0.16609189
+v 0.22628771 -0.12916110 0.15763688
+v 0.25305172 -0.12916105 0.14542292
+v 0.25488479 -0.16556593 0.14542278
+v 0.19620818 -0.15401184 0.17199943
+v 0.24655601 -0.16887166 0.16609175
+v 0.24655601 -0.16886003 0.17468138
+v 0.24655601 -0.16884450 0.18327103
+v 0.23798120 -0.16688448 0.19186585
+v 0.23150396 -0.16447330 0.19186586
+v 0.25488479 -0.16556595 0.14890730
+v 0.25488479 -0.16555821 0.15750213
+v 0.19620818 -0.13282071 0.17468151
+v 0.23222366 -0.12916124 0.19715232
+v 0.23025526 -0.12916123 0.19383348
+v 0.22909267 -0.12916122 0.19186599
+v 0.22745029 -0.12916120 0.18647093
+v 0.22685361 -0.12916119 0.18337473
+v 0.22636767 -0.12916116 0.17529768
+v 0.22636153 -0.12916116 0.17468153
+v 0.22630002 -0.12916113 0.16629382
+v 0.25903072 -0.12916119 0.18327118
+v 0.25793580 -0.14941494 0.14542284
+v 0.25655792 -0.16248196 0.14542279
+v 0.19620818 -0.15378237 0.17253792
+v 0.23282032 -0.16311606 0.19674315
+v 0.25487864 -0.16555047 0.16609176
+v 0.25486634 -0.16554271 0.17468139
+v 0.24655601 -0.16701282 0.19186585
+v 0.25485403 -0.16552719 0.18327104
+v 0.25378372 -0.16460163 0.19186586
+v 0.23798120 -0.16364496 0.19709006
+v 0.25900611 -0.15795522 0.15750216
+v 0.25899997 -0.15795525 0.16609179
+v 0.25898150 -0.15795531 0.18327107
+v 0.19620818 -0.13544190 0.17984876
+v 0.19620818 -0.14088262 0.18083248
+v 0.23222366 -0.13234244 0.19715230
+v 0.23436428 -0.12916125 0.19755099
+v 0.25783123 -0.12916121 0.18866623
+v 0.25904917 -0.14941508 0.18327110
+v 0.25900611 -0.15795517 0.14542281
+v 0.25857554 -0.15449396 0.14542282
+v 0.19620818 -0.15216457 0.17629687
+v 0.23798120 -0.15795537 0.19809971
+v 0.23231592 -0.15795536 0.19707972
+v 0.19620818 -0.14789836 0.17996261
+v 0.24655601 -0.16370718 0.19712630
+v 0.25208598 -0.16319773 0.19678975
+v 0.25691469 -0.15795534 0.19186588
+v 0.24655601 -0.15795537 0.19818774
+v 0.25709923 -0.14941511 0.19186591
+v 0.23224211 -0.14941513 0.19713153
+v 0.23222980 -0.14088268 0.19714192
+v 0.23798120 -0.14088269 0.19821367
+v 0.23798120 -0.13234245 0.19821888
+v 0.23798120 -0.12916125 0.19821890
+v 0.25711153 -0.12916122 0.19186599
+v 0.25711153 -0.13234242 0.19186597
+v 0.25710539 -0.14088266 0.19186594
+v 0.23798120 -0.14941514 0.19819812
+v 0.24655601 -0.14941514 0.19830167
+v 0.25283643 -0.15795536 0.19716775
+v 0.25297176 -0.14941513 0.19723509
+v 0.25299021 -0.13234244 0.19724549
+v 0.25298406 -0.14088268 0.19724028
+v 0.24655601 -0.14088269 0.19831205
+v 0.24655601 -0.13234245 0.19831726
+v 0.24117370 -0.12916125 0.19825515
+v 0.25452187 -0.12916124 0.19524179
+v 0.25298406 -0.12916124 0.19724551
+v 0.24655601 -0.12916125 0.19831210
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 40
+f 1 40 59
+f 1 59 62
+f 1 62 52
+f 1 52 51
+f 1 51 28
+f 1 28 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 38
+f 1 38 58
+f 1 58 57
+f 1 57 39
+f 1 39 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 4 11 14
+f 4 14 6
+f 5 8 13
+f 5 13 12
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 21
+f 8 21 13
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 36
+f 10 36 35
+f 10 35 34
+f 10 34 33
+f 10 33 32
+f 10 32 31
+f 10 31 30
+f 10 30 29
+f 10 29 54
+f 10 54 72
+f 10 72 84
+f 10 84 87
+f 10 87 86
+f 10 86 85
+f 10 85 73
+f 10 73 55
+f 10 55 37
+f 10 37 18
+f 11 19 26
+f 11 26 14
+f 12 13 20
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 20
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 21
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 18 37 38
+f 19 39 26
+f 20 25 41
+f 20 41 40
+f 21 27 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 23 44 24
+f 23 43 45
+f 23 45 46
+f 23 46 44
+f 24 41 25
+f 24 44 47
+f 24 47 41
+f 26 39 48
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 42
+f 28 51 29
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 39 57 48
+f 40 41 59
+f 41 47 60
+f 41 60 61
+f 41 61 52
+f 41 52 62
+f 41 62 59
+f 42 50 43
+f 43 50 45
+f 44 63 47
+f 44 46 64
+f 44 64 63
+f 45 50 46
+f 46 50 65
+f 46 65 64
+f 47 63 66
+f 47 66 60
+f 48 57 56
+f 48 56 49
+f 49 56 50
+f 50 56 67
+f 50 67 65
+f 52 61 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 67
+f 60 76 61
+f 60 66 77
+f 60 77 76
+f 61 76 68
+f 63 64 66
+f 64 78 66
+f 64 65 78
+f 65 67 79
+f 65 79 78
+f 66 78 77
+f 67 75 80
+f 67 80 81
+f 67 81 79
+f 68 76 70
+f 68 70 69
+f 70 76 77
+f 70 77 82
+f 70 82 83
+f 70 83 71
+f 71 83 72
+f 72 83 84
+f 73 85 80
+f 73 80 74
+f 74 80 75
+f 77 78 79
+f 77 79 82
+f 79 81 82
+f 80 83 82
+f 80 82 81
+f 80 85 86
+f 80 86 83
+f 83 87 84
+f 83 86 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24655419 0.16869525 0.14541479
+v 0.24655419 0.16869539 0.10593495
+v 0.24145839 0.16864015 0.14541479
+v 0.25485362 0.16547177 0.14541478
+v 0.25485362 0.16547201 0.08016797
+v 0.24655419 0.16868173 0.07157899
+v 0.23798874 0.16857154 0.07157899
+v 0.23798874 0.16859884 0.14030932
+v 0.23798874 0.16858506 0.14541479
+v 0.25897523 0.15797787 0.14541475
+v 0.25897899 0.15797801 0.10593491
+v 0.25485362 0.16545827 0.07157898
+v 0.25897899 0.15797814 0.07157895
+v 0.25475246 0.16538941 0.06298078
+v 0.24655419 0.16855779 0.06298079
+v 0.23798874 0.16842004 0.06298079
+v 0.23061479 0.16536183 0.07157898
+v 0.23001528 0.16536176 0.08876617
+v 0.22994784 0.16536173 0.09735517
+v 0.22990664 0.16536170 0.10593494
+v 0.23360483 0.16667024 0.14541478
+v 0.25908764 0.12382857 0.06298062
+v 0.25906891 0.14943733 0.06298072
+v 0.25224202 0.02799175 0.14541427
+v 0.25908390 0.02799205 0.06298027
+v 0.25908764 0.03844769 0.06298031
+v 0.25909139 0.06407023 0.06298041
+v 0.25887033 0.15797817 0.06298075
+v 0.25338108 0.16428739 0.05641922
+v 0.24655419 0.16534812 0.05526727
+v 0.23798874 0.16525168 0.05537787
+v 0.23178008 0.16416342 0.05655746
+v 0.23071972 0.16523788 0.06298078
+v 0.22081285 0.16078828 0.08876615
+v 0.22081285 0.16102242 0.10593492
+v 0.23061855 0.16536156 0.14541478
+v 0.25494355 0.12382860 0.05498144
+v 0.25493980 0.14943736 0.05498154
+v 0.22741868 0.02799175 0.14541427
+v 0.25493980 0.02799208 0.05498109
+v 0.25494355 0.03844772 0.05498113
+v 0.25479742 0.15797820 0.05513823
+v 0.24655419 0.15797821 0.05157177
+v 0.23798874 0.15797821 0.05175608
+v 0.23068223 0.15797820 0.05532254
+v 0.22081285 0.14943733 0.06218817
+v 0.22081285 0.15578785 0.06502661
+v 0.22081285 0.15814345 0.07157895
+v 0.22081285 0.15963118 0.08016795
+v 0.22081285 0.15684828 0.14541475
+v 0.24655419 0.14943737 0.05127684
+v 0.22081285 0.02799191 0.09938210
+v 0.22081285 0.13110176 0.14541465
+v 0.22081285 0.13093646 0.14539623
+v 0.24655419 0.02799209 0.05128560
+v 0.23798874 0.14943737 0.05145194
+v 0.23054735 0.14943736 0.05515663
+v 0.22081285 0.14093781 0.06158912
+v 0.23798874 0.06407027 0.05144241
+v 0.22081285 0.02799205 0.06156105
+v 0.23798874 0.02799209 0.05145149
+v 0.23055109 0.10674692 0.05514725
+v 0.23054735 0.08967901 0.05514719
+v 0.22081285 0.13239696 0.06157988
+v 0.22081285 0.07263862 0.06156122
+v 0.22081285 0.10677444 0.06157056
+v 0.23054361 0.02799208 0.05514696
+v 0.23054361 0.05552941 0.05514706
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 21
+f 1 21 36
+f 1 36 50
+f 1 50 53
+f 1 53 39
+f 1 39 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 13
+f 4 13 5
+f 5 12 6
+f 5 13 12
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 22
+f 11 23 13
+f 12 13 28
+f 12 28 14
+f 13 23 28
+f 14 29 15
+f 14 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 22 27 37
+f 23 38 28
+f 24 39 52
+f 24 52 60
+f 24 60 67
+f 24 67 61
+f 24 61 55
+f 24 55 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 27 41 37
+f 28 38 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 48
+f 34 48 47
+f 34 47 46
+f 34 46 58
+f 34 58 64
+f 34 64 66
+f 34 66 65
+f 34 65 60
+f 34 60 52
+f 34 52 54
+f 34 54 53
+f 34 53 50
+f 34 50 35
+f 35 50 36
+f 37 51 38
+f 37 41 51
+f 38 51 42
+f 39 53 54
+f 39 54 52
+f 40 55 41
+f 41 55 51
+f 42 51 43
+f 43 51 56
+f 43 56 44
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 51 55 59
+f 51 59 56
+f 55 61 59
+f 56 62 57
+f 56 59 63
+f 56 63 62
+f 57 64 58
+f 57 62 65
+f 57 65 66
+f 57 66 64
+f 59 61 67
+f 59 67 68
+f 59 68 63
+f 60 65 68
+f 60 68 67
+f 62 63 65
+f 63 68 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16402355 0.12638912 -0.14925735
+v -0.16389694 0.13126019 -0.14925733
+v -0.16332719 0.02801779 -0.14925771
+v -0.16016193 0.13125945 0.05084444
+v 0.15595230 0.13126019 -0.14925733
+v -0.15826277 0.02801705 0.05084406
+v 0.15569908 0.02801779 -0.14925771
+v 0.15930747 0.13125945 0.05084444
+v 0.15889598 0.13125991 -0.07449339
+v 0.15690187 0.02801770 -0.12571402
+v 0.15930747 0.02801705 0.05084406
+v 0.15933912 0.11026939 0.05084437
+v 0.15902261 0.12382187 -0.05731554
+v 0.15899095 0.13125985 -0.05731551
+v 0.15889598 0.02801751 -0.07449377
+v 0.15902261 0.02801745 -0.05731589
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 14
+f 2 14 9
+f 2 9 5
+f 3 6 4
+f 3 7 10
+f 3 10 15
+f 3 15 16
+f 3 16 11
+f 3 11 6
+f 4 6 11
+f 4 11 12
+f 4 12 8
+f 5 9 10
+f 5 10 7
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 9 14 13
+f 9 13 16
+f 9 16 15
+f 9 15 10
+f 11 16 12
+f 12 16 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00349276 0.17728043 0.05084460
+v -0.13051517 0.18447726 0.05084463
+v 0.00349276 0.13126467 0.05084443
+v 0.00349276 0.18467159 -0.16880268
+v -0.13907883 0.18460278 0.05084463
+v -0.16015347 0.13126467 0.05084443
+v 0.00349276 0.13126548 -0.16880288
+v -0.12215223 0.18469252 -0.16880268
+v -0.15622289 0.18460278 0.05084463
+v -0.16045453 0.13174586 0.05084443
+v -0.16727871 0.13126548 -0.16880288
+v -0.13073261 0.18468728 -0.16880268
+v -0.16366591 0.18196675 0.05084462
+v -0.14785993 0.18467682 -0.16880268
+v -0.15622289 0.18466636 -0.16880268
+v -0.16197660 0.13425114 0.05084444
+v -0.16737907 0.16652262 -0.16880275
+v -0.16435167 0.14090925 0.05084447
+v -0.16548904 0.14593030 0.05084449
+v -0.16627515 0.14945027 0.05084450
+v -0.16732889 0.15798603 0.05084453
+v -0.16707801 0.17506281 0.05084459
+v -0.16366591 0.18197205 0.02859179
+v -0.16709473 0.17506286 0.03719189
+v -0.16366591 0.18199370 -0.16880269
+v -0.16734561 0.16652181 0.05084456
+v -0.16711145 0.17506362 -0.16880272
+v -0.16719508 0.17154284 0.05084458
+v -0.16702782 0.17523622 -0.16880272
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 22
+f 1 22 28
+f 1 28 26
+f 1 26 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 11
+f 3 11 7
+f 4 7 11
+f 4 11 17
+f 4 17 27
+f 4 27 29
+f 4 29 25
+f 4 25 15
+f 4 15 14
+f 4 14 12
+f 4 12 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 14
+f 9 14 15
+f 9 15 13
+f 10 16 11
+f 11 16 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 17
+f 13 15 23
+f 13 23 24
+f 13 24 22
+f 15 25 23
+f 17 26 24
+f 17 24 27
+f 17 21 26
+f 22 24 28
+f 23 25 29
+f 23 29 24
+f 24 26 28
+f 24 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16686623 0.15475600 0.14542396
+v -0.16619010 0.14944632 0.14542394
+v -0.16633243 0.12374188 0.16599956
+v -0.16725764 0.12374185 0.17459283
+v -0.16732883 0.15475589 0.17468184
+v 0.16464423 0.15475600 0.14542396
+v -0.16430410 0.12374191 0.15743220
+v -0.16167081 0.12538434 0.14542385
+v -0.16725764 0.12374182 0.18326388
+v -0.16729325 0.14943405 0.18326398
+v -0.16729325 0.15475586 0.18326400
+v 0.16937705 0.15475600 0.14543877
+v 0.16941263 0.15473778 0.14542396
+v -0.16209783 0.12374194 0.14887597
+v -0.16088793 0.12374196 0.14542384
+v -0.16095909 0.12374196 0.14562386
+v 0.15382638 0.12374182 0.18326388
+v 0.16094338 0.15475586 0.18326400
+v 0.16937705 0.15475595 0.15755084
+v 0.19620818 0.15430366 0.14542396
+v 0.06457904 0.12374196 0.14542384
+v 0.15233180 0.12374182 0.18226380
+v 0.19620818 0.13144993 0.14542387
+v 0.19620818 0.13144991 0.14998349
+v 0.19620818 0.13145292 0.15857677
+v 0.19620818 0.13145592 0.16608847
+v 0.19620818 0.13288273 0.17468176
+v 0.19620818 0.13320756 0.17532997
+v 0.19620818 0.13547531 0.17984885
+v 0.19620818 0.13615534 0.17997478
+v 0.19620818 0.14090642 0.18083414
+v 0.15994701 0.13179587 0.18326391
+v 0.16229563 0.14970727 0.18326398
+v 0.19620818 0.14178073 0.18072672
+v 0.19620818 0.14788578 0.17996371
+v 0.19620818 0.14842009 0.17948591
+v 0.19620818 0.15215417 0.17612639
+v 0.19620818 0.15400302 0.17182976
+v 0.19620818 0.15403945 0.17111489
+v 0.19620818 0.15429144 0.16608856
+v 0.16820275 0.15475590 0.17263353
+v 0.19620818 0.15430364 0.14890943
+v 0.16930588 0.15475592 0.16608856
+v 0.15226064 0.12374182 0.18223046
+v 0.16443072 0.14090641 0.18326395
+v 0.19620818 0.15429755 0.15750269
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 41
+f 1 41 43
+f 1 43 19
+f 1 19 12
+f 1 12 6
+f 1 6 13
+f 1 13 20
+f 1 20 23
+f 1 23 21
+f 1 21 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 7
+f 3 7 14
+f 3 14 16
+f 3 16 15
+f 3 15 21
+f 3 21 44
+f 3 44 22
+f 3 22 17
+f 3 17 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 7 8 14
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 9 17 32
+f 9 32 45
+f 9 45 33
+f 9 33 18
+f 9 18 11
+f 9 11 10
+f 12 19 42
+f 12 42 20
+f 12 20 13
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 18 33 31
+f 18 31 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 19 43 42
+f 20 42 46
+f 20 46 40
+f 20 40 39
+f 20 39 38
+f 20 38 37
+f 20 37 36
+f 20 36 35
+f 20 35 34
+f 20 34 31
+f 20 31 30
+f 20 30 29
+f 20 29 28
+f 20 28 27
+f 20 27 26
+f 20 26 25
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 21 23 44
+f 22 44 23
+f 31 45 32
+f 31 33 45
+f 40 46 43
+f 40 43 41
+f 42 43 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15934587 0.14091307 0.05084447
+v 0.15933062 0.14443252 0.05084448
+v 0.15933062 0.13125947 0.05084443
+v 0.15904076 0.14945363 -0.16880281
+v 0.15926960 0.15297225 0.05084451
+v 0.00349277 0.13125947 0.05084443
+v 0.15901025 0.13125987 -0.05732370
+v 0.15865936 0.13126028 -0.16880288
+v 0.15862885 0.17506238 -0.16880272
+v 0.15852207 0.17506157 0.05084459
+v 0.00349277 0.17727887 0.05084460
+v 0.00349277 0.13126028 -0.16880288
+v 0.15756095 0.18044350 -0.16880270
+v 0.15749993 0.18059454 0.00281289
+v 0.15748467 0.18058912 0.05084461
+v 0.15809490 0.17734163 0.05084460
+v 0.11800269 0.18426545 0.05084463
+v 0.00349277 0.18466893 -0.16880268
+v 0.15753044 0.18058471 -0.16880270
+v 0.15749993 0.18059979 -0.00576574
+v 0.15749993 0.18060506 -0.01436587
+v 0.15228244 0.18325114 -0.00576573
+v 0.15228244 0.18323001 0.05084462
+v 0.12657645 0.18461060 0.05084463
+v 0.13867429 0.18461582 0.05084463
+v 0.12657645 0.18467939 -0.16880268
+v 0.15740839 0.18065269 -0.16880270
+v 0.15228244 0.18326220 -0.16880269
+v 0.14724804 0.18404582 0.05084463
+v 0.15206886 0.18329880 -0.16880269
+v 0.14370869 0.18467939 -0.16880268
+v 0.14370869 0.18461582 0.05084463
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 15
+f 1 15 23
+f 1 23 29
+f 1 29 32
+f 1 32 25
+f 1 25 24
+f 1 24 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 12
+f 3 12 8
+f 3 8 7
+f 3 7 4
+f 4 8 12
+f 4 12 18
+f 4 18 26
+f 4 26 31
+f 4 31 30
+f 4 30 28
+f 4 28 27
+f 4 27 19
+f 4 19 13
+f 4 13 9
+f 4 9 5
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 6 11 18
+f 6 18 12
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 11 17 18
+f 13 19 14
+f 14 20 15
+f 14 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 19 27 21
+f 19 21 20
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 22 29 23
+f 22 28 30
+f 22 30 31
+f 22 31 29
+f 25 32 31
+f 25 31 26
+f 29 31 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14764918 0.18461633 0.13171302
+v -0.13906803 0.18459820 0.14542407
+v -0.13906803 0.18459854 0.05084464
+v -0.15620712 0.18459854 0.05084464
+v -0.15620712 0.18459820 0.14542407
+v -0.13561237 0.18454399 0.14542407
+v -0.13051007 0.18447179 0.13171302
+v -0.13051007 0.18447208 0.05084464
+v -0.16365186 0.18196063 0.05084463
+v -0.16365186 0.18196029 0.14542406
+v -0.13051007 0.18443558 0.14542407
+v -0.13051007 0.18445367 0.14031367
+v 0.06954673 0.17820215 0.14542404
+v 0.06954673 0.17728102 0.05084461
+v -0.16708432 0.17505867 0.05084460
+v -0.16708432 0.17505833 0.14542403
+v 0.06954673 0.12996071 0.14542387
+v 0.06954673 0.00003438 0.05084396
+v -0.16733944 0.16651251 0.05084457
+v -0.16733944 0.16651217 0.14542400
+v 0.06954673 0.00003420 0.10047594
+v 0.06265861 0.00003404 0.14542339
+v -0.15827125 0.00003438 0.05084396
+v -0.16733944 0.16298926 0.05084456
+v -0.16733944 0.16306120 0.14542399
+v -0.15915255 0.00003404 0.14542339
+v -0.16731624 0.15798444 0.05084454
+v -0.16733944 0.15798430 0.08876519
+v -0.16733944 0.15798424 0.10593872
+v -0.16731624 0.15798411 0.14031357
+v -0.16726987 0.15798410 0.14542397
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 10
+f 2 10 16
+f 2 16 20
+f 2 20 25
+f 2 25 31
+f 2 31 26
+f 2 26 22
+f 2 22 17
+f 2 17 13
+f 2 13 11
+f 2 11 6
+f 3 8 14
+f 3 14 18
+f 3 18 23
+f 3 23 27
+f 3 27 24
+f 3 24 19
+f 3 19 15
+f 3 15 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 11 13 12
+f 13 17 21
+f 13 21 18
+f 13 18 14
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 22 21
+f 18 21 22
+f 18 22 26
+f 18 26 23
+f 19 24 28
+f 19 28 29
+f 19 29 25
+f 19 25 20
+f 23 26 27
+f 24 27 28
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 26 31 30
+f 26 30 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,445 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06195771 0.19518770 -0.19478923
+v -0.12191426 0.19334800 -0.20338659
+v -0.16475009 0.19516893 -0.19478923
+v -0.13906904 0.19339800 -0.18621000
+v -0.09619910 0.19340424 -0.18621000
+v -0.07907840 0.19340424 -0.18621000
+v 0.02371399 0.19339800 -0.18620548
+v 0.11798014 0.19339174 -0.18620548
+v 0.04086880 0.19518144 -0.19479377
+v 0.10941979 0.19335426 -0.20338659
+v -0.12191426 0.18969359 -0.20963550
+v -0.15618974 0.19332923 -0.20338659
+v -0.16475009 0.19319150 -0.18621000
+v -0.15618974 0.19338548 -0.18621000
+v -0.16475009 0.19314776 -0.20338659
+v -0.17334456 0.19236553 -0.19478924
+v -0.14783403 0.18467488 -0.16880720
+v -0.13071333 0.18468113 -0.16880720
+v -0.12215298 0.18468113 -0.16880720
+v 0.14369529 0.18467488 -0.16880268
+v 0.14369529 0.19337295 -0.18620548
+v 0.15225564 0.19515641 -0.19479377
+v 0.10941979 0.19516893 -0.19479377
+v 0.08370464 0.19517518 -0.19479377
+v 0.14369529 0.19333548 -0.20338659
+v 0.14369529 0.18969359 -0.20961740
+v 0.10941979 0.18969985 -0.20961740
+v -0.12191426 0.18608926 -0.21499302
+v -0.14762939 0.18968735 -0.20960382
+v -0.15618974 0.18968109 -0.20959025
+v -0.15618974 0.18466862 -0.16880720
+v -0.17320814 0.19025669 -0.18659915
+v -0.17027511 0.18884872 -0.18126881
+v -0.16475009 0.18949961 -0.20911966
+v -0.17034330 0.18883631 -0.20833233
+v -0.17327633 0.19024425 -0.20302912
+v -0.17791463 0.18841702 -0.19992957
+v -0.17808513 0.18870484 -0.19478926
+v -0.17791463 0.18844202 -0.18971683
+v -0.01294886 0.18466236 -0.16880268
+v 0.14349067 0.18467488 -0.16880268
+v 0.15205100 0.18329196 -0.16880269
+v 0.16085009 0.19199004 -0.18620548
+v 0.15225564 0.19324155 -0.18620548
+v 0.15225564 0.19321033 -0.20338659
+v 0.16085009 0.19449311 -0.19479378
+v 0.14369529 0.18605798 -0.21502922
+v 0.15225564 0.18956845 -0.20933686
+v -0.14762939 0.18605172 -0.21499302
+v 0.11798014 0.18605798 -0.21502922
+v -0.15479145 0.18603920 -0.21499302
+v -0.15618974 0.18602668 -0.21499302
+v -0.16365874 0.18199039 -0.16880721
+v -0.17143468 0.18360498 -0.20952240
+v -0.17573190 0.18360496 -0.20469884
+v -0.16311305 0.18401174 -0.21499302
+v -0.16475009 0.18340477 -0.21499303
+v -0.16553450 0.18182785 -0.21499303
+v -0.17808513 0.18360495 -0.20040470
+v -0.17856260 0.18360493 -0.19478928
+v -0.17808513 0.18360491 -0.18926889
+v -0.16706924 0.17506325 -0.16880724
+v -0.16700102 0.17523847 -0.16880724
+v -0.16737618 0.16652167 -0.16880727
+v -0.01294886 0.13126026 -0.16880288
+v 0.15225564 0.18325441 -0.16880269
+v 0.16514732 0.18788507 -0.18190230
+v 0.16627278 0.18936812 -0.18620549
+v 0.16085009 0.19209023 -0.20338659
+v 0.16739825 0.19084494 -0.19479379
+v 0.16634099 0.18948081 -0.20338660
+v 0.15225564 0.18510681 -0.21502922
+v 0.16085009 0.18878625 -0.20843641
+v 0.11085220 0.18600791 -0.21502922
+v 0.10941979 0.18597663 -0.21502922
+v 0.06017221 0.18412438 -0.21502922
+v 0.05805770 0.18394917 -0.21502922
+v 0.05130492 0.18269766 -0.21502923
+v -0.16788776 0.17506342 -0.21499306
+v -0.17184393 0.17506340 -0.21045005
+v -0.17614117 0.17506338 -0.20475771
+v 0.05024766 0.18223460 -0.21502923
+v 0.04537065 0.17624610 -0.21502925
+v -0.17808513 0.17506337 -0.20046356
+v -0.17859671 0.17506335 -0.19478931
+v -0.17617525 0.16652180 -0.20475774
+v -0.17811924 0.17506333 -0.18921462
+v -0.17597065 0.17506331 -0.18492047
+v -0.17600473 0.15799266 -0.18492053
+v -0.17600473 0.14945108 -0.18492056
+v -0.17600473 0.13126032 -0.18492516
+v -0.16727385 0.13126026 -0.16880740
+v 0.15866737 0.13126026 -0.16880288
+v 0.15750781 0.18058242 -0.16880270
+v 0.16746645 0.18359863 -0.18620552
+v 0.15754191 0.18043851 -0.16880270
+v 0.15859916 0.17505699 -0.16880272
+v 0.16971738 0.18359867 -0.19479382
+v 0.16524964 0.18803534 -0.20778482
+v 0.16767109 0.18359870 -0.20338663
+v 0.15934948 0.18226589 -0.21502923
+v -0.16792185 0.17469422 -0.21499306
+v 0.04499550 0.17505716 -0.21502926
+v 0.04400645 0.16904990 -0.21502928
+v -0.17187804 0.16652182 -0.21051343
+v -0.16805829 0.16652184 -0.21499309
+v -0.17808513 0.13238048 -0.20048181
+v -0.17617525 0.15799273 -0.20476228
+v -0.17617525 0.14092209 -0.20477139
+v -0.17856260 0.13126036 -0.19478947
+v -0.17811924 0.13126034 -0.18921930
+v -0.17811924 0.15799268 -0.18921468
+v -0.17808513 0.13126038 -0.20048182
+v -0.17187804 0.15799275 -0.21052703
+v 0.16760288 0.13126032 -0.18620571
+v 0.15904253 0.14945102 -0.16880281
+v 0.16756877 0.17505705 -0.18620555
+v 0.16975149 0.17505709 -0.19479385
+v 0.16777340 0.17505712 -0.20338666
+v 0.16535194 0.18359871 -0.20792059
+v 0.16081599 0.17505716 -0.21502926
+v 0.16047494 0.17685934 -0.21502925
+v 0.16545426 0.17505713 -0.20802922
+v 0.04387003 0.16651558 -0.21502929
+v -0.16805829 0.14945119 -0.21499315
+v -0.17187804 0.14945117 -0.21053159
+v -0.17610706 0.13126039 -0.20477597
+v -0.17187804 0.14092211 -0.21050447
+v 0.16981970 0.13126036 -0.19479401
+v 0.16978559 0.15799270 -0.19479391
+v 0.16780751 0.15799273 -0.20338672
+v 0.16548837 0.14945116 -0.20806551
+v 0.16091830 0.16651558 -0.21502929
+v 0.04861062 0.15734199 -0.21502932
+v -0.16778543 0.13126043 -0.21499322
+v -0.16781954 0.13181735 -0.21499322
+v -0.16802418 0.14063428 -0.21499318
+v -0.17184393 0.13126041 -0.21028278
+v 0.16780751 0.13126039 -0.20338682
+v 0.16548837 0.14091584 -0.20806554
+v 0.16095241 0.14945119 -0.21502935
+v 0.04867883 0.15726690 -0.21502932
+v 0.05802360 0.15304929 -0.21502934
+v 0.12660870 0.13126043 -0.21502942
+v 0.16548837 0.13126040 -0.20805653
+v 0.16091830 0.14368170 -0.21502937
+v 0.16064547 0.13126043 -0.21502942
+v 0.16074779 0.13515264 -0.21502940
+v 0.16088420 0.14091587 -0.21502938
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 11
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 12 15
+f 3 15 16
+f 3 16 13
+f 4 14 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 24 23
+f 10 23 22
+f 10 22 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 11 27 28
+f 12 29 30
+f 12 30 15
+f 13 31 14
+f 13 16 32
+f 13 32 33
+f 13 33 31
+f 14 31 17
+f 15 30 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 32
+f 17 31 40
+f 17 40 18
+f 18 40 41
+f 18 41 20
+f 18 20 19
+f 20 41 40
+f 20 40 65
+f 20 65 93
+f 20 93 116
+f 20 116 97
+f 20 97 96
+f 20 96 94
+f 20 94 66
+f 20 66 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 44 22
+f 22 45 25
+f 22 44 46
+f 22 46 45
+f 25 45 26
+f 26 47 27
+f 26 45 48
+f 26 48 47
+f 27 47 28
+f 28 49 29
+f 28 47 50
+f 28 50 49
+f 29 49 51
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 34
+f 31 33 53
+f 31 53 40
+f 32 39 33
+f 33 39 53
+f 34 52 35
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 35 37 36
+f 35 52 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 54
+f 37 59 60
+f 37 60 38
+f 37 55 59
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 53
+f 40 53 63
+f 40 63 62
+f 40 62 64
+f 40 64 65
+f 42 66 43
+f 43 67 68
+f 43 68 46
+f 43 46 44
+f 43 66 67
+f 45 46 69
+f 45 69 48
+f 46 68 70
+f 46 70 71
+f 46 71 69
+f 47 48 72
+f 47 72 101
+f 47 101 122
+f 47 122 121
+f 47 121 133
+f 47 133 141
+f 47 141 146
+f 47 146 149
+f 47 149 148
+f 47 148 147
+f 47 147 144
+f 47 144 143
+f 47 143 142
+f 47 142 134
+f 47 134 124
+f 47 124 104
+f 47 104 103
+f 47 103 83
+f 47 83 82
+f 47 82 78
+f 47 78 77
+f 47 77 76
+f 47 76 75
+f 47 75 74
+f 47 74 50
+f 48 69 73
+f 48 73 72
+f 49 50 51
+f 50 74 51
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 56
+f 54 58 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 59
+f 56 78 57
+f 57 78 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 79
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 59 81 86
+f 59 86 84
+f 60 85 87
+f 60 87 61
+f 61 87 88
+f 61 88 64
+f 61 64 62
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 65
+f 65 92 91
+f 65 91 111
+f 65 111 110
+f 65 110 113
+f 65 113 127
+f 65 127 138
+f 65 138 135
+f 65 135 144
+f 65 144 147
+f 65 147 145
+f 65 145 139
+f 65 139 129
+f 65 129 115
+f 65 115 93
+f 66 94 67
+f 67 95 68
+f 67 94 96
+f 67 96 97
+f 67 97 95
+f 68 95 98
+f 68 98 70
+f 69 71 99
+f 69 99 73
+f 70 98 71
+f 71 98 100
+f 71 100 99
+f 72 73 99
+f 72 99 101
+f 79 102 80
+f 79 83 103
+f 79 103 104
+f 79 104 102
+f 80 105 81
+f 80 102 106
+f 80 106 105
+f 81 105 86
+f 84 107 85
+f 84 86 108
+f 84 108 109
+f 84 109 107
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 87
+f 85 107 113
+f 85 113 110
+f 86 105 114
+f 86 114 108
+f 87 112 90
+f 87 90 89
+f 87 89 88
+f 90 112 111
+f 90 111 91
+f 93 115 116
+f 95 97 116
+f 95 116 117
+f 95 117 98
+f 98 118 119
+f 98 119 100
+f 98 117 118
+f 99 100 120
+f 99 120 121
+f 99 121 122
+f 99 122 101
+f 100 119 123
+f 100 123 120
+f 102 104 124
+f 102 124 106
+f 105 106 114
+f 106 124 125
+f 106 125 126
+f 106 126 114
+f 107 109 113
+f 108 114 109
+f 109 127 113
+f 109 114 126
+f 109 126 128
+f 109 128 127
+f 115 129 117
+f 115 117 116
+f 117 129 130
+f 117 130 118
+f 118 130 131
+f 118 131 119
+f 119 131 132
+f 119 132 123
+f 120 123 121
+f 121 123 133
+f 123 132 133
+f 124 134 135
+f 124 135 136
+f 124 136 137
+f 124 137 125
+f 125 137 128
+f 125 128 126
+f 127 128 138
+f 128 137 138
+f 129 131 130
+f 129 139 131
+f 131 139 140
+f 131 140 132
+f 132 140 141
+f 132 141 133
+f 134 142 135
+f 135 138 136
+f 135 142 143
+f 135 143 144
+f 136 138 137
+f 139 145 140
+f 140 145 141
+f 141 145 146
+f 145 147 148
+f 145 148 149
+f 145 149 146
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22081285 0.15686029 0.14542397
+v 0.16464341 0.15731632 0.14542397
+v 0.22081285 0.13110978 0.14542387
+v 0.22081285 0.16102836 0.10593977
+v 0.16464341 0.16163424 0.10593977
+v 0.16464341 0.13145100 0.14542387
+v 0.22081285 0.13095033 0.14539900
+v 0.22081285 0.16079563 0.08876336
+v 0.16464341 0.16130904 0.08876336
+v 0.16464341 0.12905946 0.10047669
+v 0.22052692 0.12905946 0.10049327
+v 0.22081285 0.12905946 0.10049327
+v 0.22081285 0.15963809 0.08016686
+v 0.16464341 0.16033966 0.08016686
+v 0.16464341 0.12905961 0.06074380
+v 0.22081285 0.12905960 0.06158107
+v 0.22081285 0.15815209 0.07161180
+v 0.16464341 0.15890466 0.07157865
+v 0.16464341 0.14090964 0.06074385
+v 0.22081285 0.13240478 0.06158109
+v 0.22081285 0.15814571 0.07157865
+v 0.16464341 0.15689568 0.06392719
+v 0.16464341 0.14731936 0.06105059
+v 0.22081285 0.14094470 0.06158941
+v 0.22081285 0.15579230 0.06502971
+v 0.22081285 0.14944637 0.06218630
+v 0.16464341 0.15473677 0.06296556
+v 0.16464341 0.14944638 0.06122469
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 24
+f 1 24 26
+f 1 26 25
+f 1 25 21
+f 1 21 17
+f 1 17 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 14
+f 2 14 18
+f 2 18 22
+f 2 22 27
+f 2 27 28
+f 2 28 23
+f 2 23 19
+f 2 19 15
+f 2 15 10
+f 2 10 6
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 10 15 16
+f 10 16 12
+f 10 12 11
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 23 28 26
+f 23 26 24
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15688236 0.02801770 -0.12571977
+v 0.15570377 0.02801779 -0.14925771
+v 0.15586746 0.02801759 -0.09657069
+v 0.16703144 0.01846577 -0.12604987
+v 0.15819193 0.00428615 -0.14925779
+v -0.16330440 0.02801779 -0.14925771
+v 0.16621297 0.01789382 -0.13179511
+v 0.16788265 0.01299567 -0.13465227
+v 0.16663858 0.01026582 -0.14013966
+v 0.16771896 0.00428612 -0.14117630
+v -0.15826260 0.02801759 -0.09657069
+v 0.15609664 0.01325031 -0.09657074
+v 0.16516532 0.00017298 -0.10454913
+v 0.16758800 0.00352164 -0.10836037
+v 0.16716240 0.01131607 -0.11088227
+v 0.16837374 0.01362478 -0.11671517
+v 0.16654035 0.01812257 -0.11907204
+v 0.16997794 0.01282405 -0.12604989
+v 0.15815918 0.00319940 -0.14925780
+v -0.16333713 0.02136212 -0.14925773
+v 0.17066546 0.00428609 -0.13464199
+v 0.17059998 -0.00016489 -0.13464201
+v 0.17050177 -0.00425189 -0.13464203
+v 0.16755527 -0.00425186 -0.14104740
+v -0.15826260 -0.00016503 -0.09657079
+v 0.15619485 0.00427035 -0.09657077
+v 0.16516532 -0.00010780 -0.10454913
+v 0.16523080 -0.00016500 -0.10461619
+v 0.16755527 -0.00016498 -0.10841196
+v 0.17105832 -0.00425195 -0.11746821
+v 0.17109107 -0.00016495 -0.11746819
+v 0.17112380 0.00428603 -0.11746817
+v 0.17105832 0.00428606 -0.12604992
+v 0.15802824 -0.00016483 -0.14925781
+v -0.16330440 -0.00016483 -0.14925781
+v -0.15826260 -0.01768298 -0.09661726
+v 0.17089463 -0.00016490 -0.13016032
+v 0.17105832 -0.00425192 -0.12605512
+v 0.16929043 -0.01278991 -0.12605515
+v 0.16748979 -0.01275348 -0.13429653
+v 0.16640941 -0.00988840 -0.13996439
+v 0.15560554 -0.02510282 -0.14906193
+v 0.15720976 -0.01244143 -0.14906189
+v 0.15806097 -0.00425183 -0.14906186
+v -0.15822986 -0.02510302 -0.09661729
+v 0.15616212 -0.00016503 -0.09657079
+v 0.15606389 -0.01724620 -0.09661726
+v 0.15590020 -0.02510302 -0.09661729
+v 0.16752252 -0.00347202 -0.10845323
+v 0.16706417 -0.01090245 -0.11103707
+v 0.16801361 -0.01336191 -0.11725679
+v 0.17105832 -0.00016492 -0.12605510
+v -0.16320617 -0.02510282 -0.14906193
+v -0.16323892 -0.02132780 -0.14906192
+v 0.16601653 -0.01768809 -0.11997986
+v 0.16627845 -0.01787526 -0.12605517
+v 0.16578735 -0.01752166 -0.13119184
+v 0.15652225 -0.02510291 -0.12605519
+v 0.15635854 -0.02510294 -0.11746312
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 5 19
+f 2 19 34
+f 2 34 35
+f 2 35 20
+f 2 20 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 25
+f 3 25 46
+f 3 46 26
+f 3 26 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 18
+f 4 18 7
+f 5 10 19
+f 6 20 11
+f 7 18 8
+f 8 18 21
+f 8 21 9
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 19
+f 11 20 25
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 14 28 29
+f 15 32 16
+f 16 32 18
+f 16 18 17
+f 18 32 33
+f 18 33 21
+f 19 24 34
+f 20 35 36
+f 20 36 25
+f 21 33 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 34
+f 25 36 45
+f 25 45 48
+f 25 48 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 30
+f 30 39 38
+f 30 38 31
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 39
+f 31 38 32
+f 32 38 52
+f 32 52 33
+f 33 52 37
+f 34 44 43
+f 34 43 42
+f 34 42 53
+f 34 53 35
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 45
+f 37 52 38
+f 39 51 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 42
+f 40 42 41
+f 42 57 56
+f 42 56 58
+f 42 58 59
+f 42 59 48
+f 42 48 45
+f 42 45 53
+f 45 54 53
+f 46 48 47
+f 48 59 56
+f 48 56 55
+f 48 55 51
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 56 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00488066 -0.13122019 -0.16879444
+v -0.00488066 -0.18464295 -0.16879464
+v -0.00488066 -0.13122004 -0.20960233
+v -0.16728093 -0.13122019 -0.16879444
+v -0.01032177 -0.18464921 -0.16879464
+v -0.00488066 -0.19335272 -0.18620916
+v -0.00488066 -0.17503197 -0.20964300
+v -0.05454783 -0.16649107 -0.21478447
+v -0.05478588 -0.16425730 -0.21478446
+v -0.05551703 -0.15986484 -0.21478445
+v -0.06196135 -0.15483416 -0.21478443
+v -0.13681068 -0.13122002 -0.21478434
+v -0.17600372 -0.13122013 -0.18494381
+v -0.16734894 -0.15773134 -0.16879454
+v -0.08767062 -0.19337149 -0.18620916
+v -0.13050239 -0.18466799 -0.16879464
+v -0.00488066 -0.19512968 -0.19479485
+v -0.00488066 -0.18066957 -0.20962952
+v -0.05502393 -0.17225382 -0.21478449
+v -0.00488066 -0.18356660 -0.20962052
+v -0.16785905 -0.13122002 -0.21478434
+v -0.17784010 -0.13122012 -0.18867613
+v -0.17602071 -0.14942191 -0.18495288
+v -0.16734894 -0.16649124 -0.16879457
+v -0.17602071 -0.17503206 -0.18493496
+v -0.09622337 -0.19337149 -0.18620916
+v -0.06196135 -0.19514220 -0.19479485
+v -0.14742086 -0.18466173 -0.16879464
+v -0.00488066 -0.19303981 -0.20338953
+v -0.12193263 -0.19330886 -0.20338953
+v -0.11336287 -0.19329634 -0.20338953
+v -0.05519396 -0.17421228 -0.21478450
+v -0.00488066 -0.18938566 -0.20863907
+v -0.06206337 -0.18255293 -0.21478453
+v -0.05699633 -0.17958083 -0.21478452
+v -0.05538100 -0.17521966 -0.21478450
+v -0.16809709 -0.14088092 -0.21478438
+v -0.17190587 -0.14088094 -0.21050280
+v -0.17185487 -0.13122004 -0.21028216
+v -0.17811213 -0.13122011 -0.18923889
+v -0.17811213 -0.17503204 -0.18923005
+v -0.16709388 -0.17503212 -0.16879460
+v -0.17811213 -0.18356667 -0.18925709
+v -0.08767062 -0.19513594 -0.19479485
+v -0.15621166 -0.18465547 -0.16879464
+v -0.12193263 -0.19335272 -0.18620916
+v -0.16478142 -0.19511092 -0.19479485
+v -0.00488066 -0.19180090 -0.20517239
+v -0.12193263 -0.18967348 -0.20963856
+v -0.11336287 -0.18965472 -0.20956653
+v -0.12193263 -0.18610694 -0.21478454
+v -0.15621166 -0.19327757 -0.20338953
+v -0.07241849 -0.18422982 -0.21478454
+v -0.07051411 -0.18409217 -0.21478454
+v -0.06289654 -0.18286578 -0.21478453
+v -0.11455313 -0.18596929 -0.21478454
+v -0.16816510 -0.14931544 -0.21478441
+v -0.17190587 -0.14942182 -0.21054335
+v -0.17619075 -0.14088096 -0.20478052
+v -0.17613973 -0.13122006 -0.20478498
+v -0.17241598 -0.13122004 -0.20957982
+v -0.17852022 -0.13122010 -0.19406975
+v -0.17858825 -0.17503202 -0.19479477
+v -0.16365917 -0.18197745 -0.16879463
+v -0.17794211 -0.18840337 -0.18970735
+v -0.17857124 -0.18356665 -0.19479480
+v -0.16347214 -0.18204628 -0.16879463
+v -0.17030753 -0.18883513 -0.18124771
+v -0.16478142 -0.19314624 -0.18620916
+v -0.15621166 -0.19332144 -0.18620916
+v -0.17335118 -0.19233279 -0.19479484
+v -0.16478142 -0.19310238 -0.20338953
+v -0.15621166 -0.18964220 -0.20959354
+v -0.14764190 -0.18606939 -0.21478454
+v -0.16816510 -0.14942180 -0.21478441
+v -0.17188886 -0.16649109 -0.21052090
+v -0.17617375 -0.17503199 -0.20477613
+v -0.17619075 -0.14942184 -0.20477604
+v -0.16813110 -0.16649107 -0.21478447
+v -0.17811213 -0.17503200 -0.20047653
+v -0.17811213 -0.13234008 -0.20048990
+v -0.17811213 -0.13122007 -0.20048989
+v -0.17857124 -0.13122009 -0.19479461
+v -0.17811213 -0.18356663 -0.20044955
+v -0.17809513 -0.18869117 -0.19479482
+v -0.17324915 -0.19023670 -0.18659182
+v -0.17794211 -0.18841585 -0.19996784
+v -0.17330015 -0.19022412 -0.20305635
+v -0.17039255 -0.18881627 -0.20834642
+v -0.16478142 -0.18947326 -0.20912982
+v -0.15621166 -0.18605063 -0.21478454
+v -0.17188886 -0.17503197 -0.21045340
+v -0.17574866 -0.18356662 -0.20474465
+v -0.16796106 -0.17503195 -0.21478450
+v -0.17146378 -0.18356660 -0.20953499
+v -0.16483241 -0.18342892 -0.21478453
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 29
+f 1 29 48
+f 1 48 33
+f 1 33 20
+f 1 20 18
+f 1 18 7
+f 1 7 3
+f 1 3 12
+f 1 12 21
+f 1 21 39
+f 1 39 61
+f 1 61 60
+f 1 60 82
+f 1 82 83
+f 1 83 62
+f 1 62 40
+f 1 40 22
+f 1 22 13
+f 1 13 4
+f 1 4 14
+f 1 14 24
+f 1 24 42
+f 1 42 64
+f 1 64 67
+f 1 67 45
+f 1 45 28
+f 1 28 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 5 15 6
+f 5 16 15
+f 6 15 17
+f 7 18 8
+f 8 19 32
+f 8 32 36
+f 8 36 35
+f 8 35 34
+f 8 34 55
+f 8 55 54
+f 8 54 53
+f 8 53 56
+f 8 56 51
+f 8 51 74
+f 8 74 91
+f 8 91 96
+f 8 96 94
+f 8 94 79
+f 8 79 75
+f 8 75 57
+f 8 57 37
+f 8 37 21
+f 8 21 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 8 18 20
+f 8 20 19
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 25
+f 14 25 24
+f 15 26 27
+f 15 27 17
+f 15 16 26
+f 16 28 26
+f 17 27 30
+f 17 30 31
+f 17 31 29
+f 19 20 32
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 32
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 22 40 41
+f 22 41 25
+f 22 25 23
+f 24 25 42
+f 25 41 43
+f 25 43 42
+f 26 44 27
+f 26 28 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 44
+f 27 44 30
+f 29 31 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 48
+f 30 47 52
+f 30 52 49
+f 30 49 31
+f 30 44 47
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 33 48 51
+f 33 51 56
+f 33 56 53
+f 37 57 38
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 38 57 58
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 43
+f 42 43 65
+f 42 65 64
+f 43 63 66
+f 43 66 65
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 47
+f 47 70 69
+f 47 69 71
+f 47 71 72
+f 47 72 52
+f 49 51 50
+f 49 52 73
+f 49 73 74
+f 49 74 51
+f 52 72 73
+f 57 75 58
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 58 75 79
+f 58 79 76
+f 59 78 80
+f 59 80 81
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 62 83 63
+f 63 80 84
+f 63 84 66
+f 63 83 82
+f 63 82 81
+f 63 81 80
+f 64 65 68
+f 64 68 67
+f 65 66 85
+f 65 85 71
+f 65 71 86
+f 65 86 68
+f 66 84 87
+f 66 87 85
+f 68 86 69
+f 69 86 71
+f 71 85 87
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 76 92 77
+f 76 79 92
+f 77 84 80
+f 77 80 78
+f 77 92 93
+f 77 93 84
+f 79 94 92
+f 84 93 87
+f 87 93 89
+f 87 89 88
+f 89 93 95
+f 89 95 96
+f 89 96 91
+f 89 91 90
+f 92 94 95
+f 92 95 93
+f 94 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24655586 -0.03748259 0.05129049
+v 0.23798737 -0.03748259 0.05145637
+v 0.24655586 0.00428270 0.05128144
+v 0.25494135 -0.03748260 0.05498576
+v 0.23718025 -0.03748259 0.05185262
+v 0.23798737 0.02135918 0.05144737
+v 0.23992068 0.02797831 0.05141053
+v 0.24655586 0.02797831 0.05129073
+v 0.24844224 0.02797831 0.05212010
+v 0.25494135 0.02797830 0.05498600
+v 0.23798737 0.02797831 0.05144739
+v 0.25587515 0.02797829 0.05678296
+v 0.25908482 0.02135914 0.06298473
+v 0.25908011 -0.01278741 0.06298460
+v 0.25907542 -0.03748263 0.06298451
+v 0.23054038 -0.03748260 0.05515164
+v 0.23222030 0.02797830 0.05431330
+v 0.25908482 0.02797827 0.06298475
+v 0.26829148 0.00428249 0.10966863
+v 0.26827741 -0.00425896 0.10969624
+v 0.26806624 -0.00869307 0.11010170
+v 0.26822109 -0.00951969 0.11453418
+v 0.26834779 -0.01028223 0.12312270
+v 0.26831025 -0.00969275 0.13172043
+v 0.26642856 -0.01455615 0.12312269
+v 0.25221970 -0.03748293 0.14541405
+v 0.23054038 0.02135917 0.05515186
+v 0.22081754 -0.03748263 0.06155617
+v 0.23054507 0.02797830 0.05515188
+v 0.25223847 0.02797797 0.14541429
+v 0.26700574 0.01504735 0.12312280
+v 0.26823987 0.00970978 0.11453425
+v 0.26808502 0.00878068 0.11007411
+v 0.26865280 0.00428247 0.11453423
+v 0.26863403 -0.00425898 0.11453419
+v 0.26872319 -0.00425901 0.12312272
+v 0.26875135 -0.00425904 0.13172045
+v 0.26816478 -0.00889181 0.13630037
+v 0.26836188 -0.00425906 0.13672428
+v 0.25676204 -0.00425909 0.14541417
+v 0.22742456 -0.03748293 0.14541405
+v 0.22081754 0.02797827 0.06155641
+v 0.22081754 -0.03748277 0.09939359
+v 0.22741987 0.02797797 0.14541429
+v 0.25685119 0.00428236 0.14541421
+v 0.26813663 0.00890874 0.13627279
+v 0.26830087 0.01006214 0.13172051
+v 0.26836188 0.01077983 0.12312278
+v 0.26873727 0.00428244 0.12312276
+v 0.26874196 0.00428241 0.13172049
+v 0.26834310 0.00428239 0.13670588
+v 0.25682773 0.00120667 0.14541419
+v 0.22741987 -0.02478931 0.14541410
+v 0.22081754 0.02797813 0.09938461
+v 0.22081754 -0.02987044 0.09939362
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 26
+f 1 26 41
+f 1 41 43
+f 1 43 28
+f 1 28 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 6 11
+f 3 11 7
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 11
+f 7 11 17
+f 7 17 29
+f 7 29 42
+f 7 42 54
+f 7 54 44
+f 7 44 30
+f 7 30 18
+f 7 18 12
+f 7 12 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 16 27 17
+f 16 28 42
+f 16 42 27
+f 17 27 29
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 26
+f 24 26 25
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 52
+f 26 52 45
+f 26 45 30
+f 26 30 44
+f 26 44 53
+f 26 53 41
+f 27 42 29
+f 28 43 55
+f 28 55 54
+f 28 54 42
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 34
+f 32 34 33
+f 34 48 49
+f 34 49 36
+f 34 36 35
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 39
+f 37 39 38
+f 39 50 51
+f 39 51 45
+f 39 45 52
+f 39 52 40
+f 41 53 43
+f 43 53 44
+f 43 44 55
+f 44 54 55
+f 45 51 46
+f 46 51 50
+f 46 50 47
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16979994 0.13126036 -0.19479130
+v 0.16983404 0.00429139 -0.19479176
+v 0.16809458 0.13126038 -0.20226177
+v 0.16952708 0.13126035 -0.19367703
+v 0.16765119 0.08110989 -0.18619478
+v 0.16765119 -0.00015334 -0.18619508
+v 0.16788994 -0.13120730 -0.18732781
+v 0.16976583 -0.13120727 -0.19479226
+v 0.16785583 -0.00015327 -0.20338251
+v 0.16785583 0.02135079 -0.20338243
+v 0.16782172 0.13126039 -0.20338203
+v 0.16761708 0.13126032 -0.18619460
+v 0.15820355 -0.00017916 -0.14907047
+v 0.16758297 -0.13120731 -0.18620155
+v 0.16778762 -0.13120724 -0.20338299
+v 0.16546834 -0.13120723 -0.20805577
+v 0.16550245 0.08110997 -0.20804301
+v 0.16550245 0.13126040 -0.20805481
+v 0.16580941 0.13126040 -0.20744375
+v 0.15595248 0.13126019 -0.14926170
+v 0.15820355 0.00429122 -0.14926216
+v -0.16322102 -0.00017916 -0.14907047
+v 0.15595248 -0.13120744 -0.14907095
+v 0.16355834 -0.13120722 -0.21025436
+v 0.16359245 0.12822877 -0.21027139
+v 0.16359245 0.13126041 -0.21027138
+v -0.16386905 0.13126019 -0.14926170
+v -0.16397137 0.12637874 -0.14926172
+v -0.16369852 -0.13120744 -0.14907095
+v 0.14575448 0.05346558 -0.21027166
+v 0.15226892 0.05374819 -0.21027166
+v 0.15881748 0.05726797 -0.21027165
+v 0.16233050 0.06089052 -0.21027164
+v 0.16328549 0.06852099 -0.21027161
+v 0.16349013 0.07702498 -0.21027158
+v 0.16352424 0.08110998 -0.21027156
+v -0.17185010 -0.13120722 -0.21025436
+v -0.17181599 0.13126041 -0.21027138
+v -0.17809169 0.13126034 -0.18920794
+v -0.17812578 -0.00017902 -0.18919644
+v -0.17812578 -0.02987876 -0.18919655
+v -0.17812578 -0.06402319 -0.18920267
+v -0.17812578 -0.08961223 -0.18920875
+v -0.17812578 -0.10669729 -0.18922080
+v -0.17812578 -0.11522697 -0.18922682
+v -0.17809169 -0.13120729 -0.18923287
+v -0.15619497 0.05577784 -0.21027166
+v -0.17239581 -0.13120722 -0.20957742
+v -0.17185010 -0.12976847 -0.21025436
+v -0.17181599 0.13079796 -0.21027138
+v -0.17164545 0.08110998 -0.21027156
+v -0.17127027 0.07258029 -0.21027159
+v -0.16939438 0.06415338 -0.21027162
+v -0.16472173 0.05654860 -0.21027165
+v -0.17611347 -0.08108249 -0.20479663
+v -0.17607937 0.08966534 -0.20479001
+v -0.17607937 0.13126039 -0.20477188
+v -0.17815989 0.13126034 -0.18993881
+v -0.17860328 -0.02132335 -0.19479186
+v -0.17856919 -0.13120727 -0.19479226
+v -0.17611347 -0.10669724 -0.20479073
+v -0.17611347 -0.08961218 -0.20479666
+v -0.17611347 -0.13120724 -0.20477883
+v -0.17638633 -0.13120724 -0.20421570
+v -0.17809169 -0.02132333 -0.20052501
+v -0.17781883 0.13126038 -0.20103965
+v -0.17853507 0.13126036 -0.19479130
+v -0.17815989 -0.13120726 -0.19973464
+v -0.17850096 0.13126036 -0.19553416
+v -0.17809169 -0.00017897 -0.20051295
+v -0.17809169 -0.13120725 -0.20048347
+v -0.17809169 -0.12378231 -0.20048943
+v -0.17809169 -0.05549345 -0.20051315
+v -0.17805757 0.13126038 -0.20047652
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 18
+f 1 18 26
+f 1 26 38
+f 1 38 57
+f 1 57 66
+f 1 66 74
+f 1 74 69
+f 1 69 67
+f 1 67 58
+f 1 58 39
+f 1 39 27
+f 1 27 20
+f 1 20 12
+f 1 12 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 23
+f 7 23 29
+f 7 29 46
+f 7 46 60
+f 7 60 68
+f 7 68 71
+f 7 71 64
+f 7 64 63
+f 7 63 48
+f 7 48 37
+f 7 37 24
+f 7 24 16
+f 7 16 15
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 20
+f 13 20 27
+f 13 27 22
+f 13 22 29
+f 13 29 23
+f 13 23 14
+f 16 24 25
+f 16 25 18
+f 16 18 17
+f 18 25 26
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 24 37 30
+f 25 36 35
+f 25 35 34
+f 25 34 33
+f 25 33 32
+f 25 32 31
+f 25 31 30
+f 25 30 47
+f 25 47 54
+f 25 54 53
+f 25 53 52
+f 25 52 51
+f 25 51 50
+f 25 50 38
+f 25 38 26
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 30 37 47
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 37 38 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 47
+f 38 49 48
+f 38 48 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 59 44
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 48 61 62
+f 48 62 55
+f 48 63 61
+f 55 57 56
+f 55 62 64
+f 55 64 65
+f 55 65 57
+f 57 65 66
+f 58 67 59
+f 59 68 60
+f 59 67 69
+f 59 69 70
+f 59 70 65
+f 59 65 68
+f 61 63 64
+f 61 64 62
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 65
+f 65 73 68
+f 65 70 66
+f 66 70 74
+f 68 73 72
+f 68 72 71
+f 69 74 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17187922 -0.13122004 -0.21025816
+v -0.16636847 -0.13121997 -0.22916900
+v -0.13127451 -0.13122004 -0.21025816
+v -0.17174552 -0.08110610 -0.21025798
+v -0.16368951 -0.13121994 -0.23560096
+v -0.17146377 -0.07322567 -0.21025795
+v -0.13052000 -0.13122003 -0.21112158
+v -0.12309435 -0.13119047 -0.21025816
+v -0.16328839 -0.13121994 -0.23638855
+v -0.17139214 -0.07256774 -0.21025795
+v -0.14070581 -0.13121994 -0.23728115
+v -0.12647529 -0.08110610 -0.21025798
+v -0.16266759 -0.12379785 -0.23517505
+v -0.16151196 -0.11525949 -0.23414824
+v -0.15766781 -0.13121993 -0.23950681
+v -0.17054689 -0.06586271 -0.21025792
+v -0.16288725 -0.08964441 -0.22681483
+v -0.16185100 -0.08110604 -0.22579970
+v -0.14761572 -0.13121993 -0.24004937
+v -0.14330836 -0.11079440 -0.23350941
+v -0.14310780 -0.07646354 -0.22506751
+v -0.12756407 -0.07256774 -0.21025795
+v -0.16071447 -0.11049131 -0.23358233
+v -0.15662200 -0.13121993 -0.23981017
+v -0.16879912 -0.05877328 -0.21025790
+v -0.16097235 -0.07629351 -0.22515210
+v -0.14765393 -0.13121993 -0.24005521
+v -0.14765393 -0.08110604 -0.22665728
+v -0.14765393 -0.07607174 -0.22526004
+v -0.14765393 -0.07179886 -0.22225259
+v -0.13913949 -0.05671077 -0.21025789
+v -0.13135568 -0.06406633 -0.21025792
+v -0.15622566 -0.08110604 -0.22679438
+v -0.16477351 -0.05645942 -0.21025789
+v -0.16400468 -0.05614894 -0.21025789
+v -0.15622566 -0.07167319 -0.22238095
+v -0.15622566 -0.07593867 -0.22532129
+v -0.14765393 -0.05579409 -0.21025788
+v -0.15622566 -0.05569799 -0.21025788
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 24
+f 1 24 27
+f 1 27 19
+f 1 19 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 22
+f 1 22 32
+f 1 32 31
+f 1 31 38
+f 1 38 39
+f 1 39 35
+f 1 35 34
+f 1 34 25
+f 1 25 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 5 6 9
+f 6 10 9
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 10 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 13
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 18 14
+f 14 23 15
+f 14 18 23
+f 15 23 24
+f 16 25 18
+f 16 18 17
+f 18 25 26
+f 18 26 23
+f 19 27 21
+f 19 21 20
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 21 27 28
+f 23 26 24
+f 24 26 33
+f 24 33 27
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 33
+f 27 33 28
+f 28 33 29
+f 29 37 36
+f 29 36 30
+f 29 33 37
+f 30 36 38
+f 30 38 31
+f 35 39 36
+f 36 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06998132 -0.11927641 0.17977199
+v 0.14371285 -0.11927641 0.18065152
+v 0.06998132 -0.11927656 0.22096661
+v 0.06998132 0.00032967 0.17992900
+v 0.07004950 0.12374183 0.17957028
+v 0.14371285 0.12374183 0.18040374
+v 0.15227427 -0.11927642 0.18235530
+v 0.14380050 0.12374183 0.18041756
+v 0.12657051 -0.11927658 0.22630358
+v 0.12657051 -0.10669272 0.22630824
+v 0.12657051 -0.08109683 0.22631752
+v 0.12657051 -0.05547716 0.22632223
+v 0.06998132 -0.02647956 0.22098076
+v 0.06998132 0.00032952 0.22097625
+v 0.07004950 0.12374168 0.22095830
+v 0.15762151 -0.11927643 0.18579509
+v 0.15227427 0.12374182 0.18223646
+v 0.15233271 0.12374182 0.18227330
+v 0.13110933 -0.11927658 0.22645554
+v 0.13514168 -0.10669272 0.22659375
+v 0.12657051 -0.01277769 0.22632699
+v 0.06998132 -0.01277767 0.22098081
+v 0.07004950 0.08111358 0.22098116
+v 0.07004950 0.11527314 0.22096286
+v 0.12657051 0.12374166 0.22631369
+v 0.16716668 -0.11927649 0.20206848
+v 0.15762151 0.11527327 0.18579595
+v 0.16717642 0.00035338 0.20207352
+v 0.15762151 0.12374181 0.18580058
+v 0.13514168 -0.11927658 0.22658909
+v 0.15227427 -0.10669272 0.22659833
+v 0.15227427 -0.08109683 0.22660303
+v 0.13514168 -0.01277769 0.22660328
+v 0.12657051 -0.00426159 0.22632702
+v 0.12657051 0.11527312 0.22631824
+v 0.13513194 0.12374166 0.22659459
+v 0.16825755 -0.11927650 0.20534249
+v 0.16717642 0.12374175 0.20207397
+v 0.16720563 0.12374175 0.20214764
+v 0.15227427 -0.11927658 0.22659370
+v 0.16084544 -0.07255694 0.22578341
+v 0.16084544 -0.02134137 0.22579282
+v 0.15227427 0.12374166 0.22660378
+v 0.13514168 0.00032950 0.22660333
+v 0.13513194 0.11527312 0.22659914
+v 0.15218661 0.12374166 0.22660378
+v 0.16947505 -0.11927652 0.20904936
+v 0.16824781 0.00035337 0.20530149
+v 0.16948478 0.00035335 0.20904980
+v 0.16948478 0.12374172 0.20905025
+v 0.15682283 -0.11927658 0.22615162
+v 0.16084544 -0.11525641 0.22576024
+v 0.16662123 -0.10669271 0.22343023
+v 0.16663098 -0.05547715 0.22344883
+v 0.16084544 -0.01277769 0.22579285
+v 0.16084544 0.10673323 0.22578407
+v 0.16075778 0.12374166 0.22578874
+v 0.16893935 -0.07255691 0.21764210
+v 0.16892961 -0.09817659 0.21764201
+v 0.16891986 -0.11927655 0.21764193
+v 0.16894908 0.04697780 0.21764254
+v 0.16948478 0.12374172 0.20913774
+v 0.16084544 -0.11927658 0.22575561
+v 0.16390378 -0.11927657 0.22452151
+v 0.16663098 -0.06401704 0.22344418
+v 0.16661150 -0.11927657 0.22342557
+v 0.16783873 -0.11927656 0.22035878
+v 0.16787769 0.00035331 0.22033619
+v 0.16663098 0.01281821 0.22344908
+v 0.16663098 0.11527313 0.22344484
+v 0.16084544 0.12374166 0.22577952
+v 0.16894908 0.08965348 0.21764270
+v 0.16892961 0.12374169 0.21764282
+v 0.16893935 0.11527315 0.21764279
+v 0.16891013 0.12374169 0.21770268
+v 0.16662123 0.12374167 0.22344029
+v 0.16656280 0.12374167 0.22346792
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 26
+f 1 26 37
+f 1 37 47
+f 1 47 60
+f 1 60 67
+f 1 67 66
+f 1 66 64
+f 1 64 63
+f 1 63 51
+f 1 51 40
+f 1 40 30
+f 1 30 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 13
+f 1 13 22
+f 1 22 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 25
+f 5 25 36
+f 5 36 46
+f 5 46 43
+f 5 43 57
+f 5 57 71
+f 5 71 77
+f 5 77 76
+f 5 76 75
+f 5 75 73
+f 5 73 62
+f 5 62 50
+f 5 50 39
+f 5 39 38
+f 5 38 29
+f 5 29 18
+f 5 18 17
+f 5 17 8
+f 5 8 6
+f 7 8 17
+f 7 17 18
+f 7 18 16
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 21 13
+f 12 20 21
+f 13 21 34
+f 13 34 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 35
+f 15 35 25
+f 16 18 27
+f 16 27 38
+f 16 38 28
+f 16 28 26
+f 18 29 27
+f 19 30 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 20 30 40
+f 20 40 31
+f 21 33 44
+f 21 44 34
+f 22 34 23
+f 23 35 24
+f 23 34 35
+f 25 35 45
+f 25 45 36
+f 26 28 37
+f 27 29 38
+f 28 38 39
+f 28 39 37
+f 31 41 32
+f 31 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 55
+f 32 55 43
+f 32 43 46
+f 32 46 44
+f 32 44 33
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 36 45 46
+f 37 39 48
+f 37 48 49
+f 37 49 47
+f 39 50 48
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 42 54 69
+f 42 69 55
+f 43 56 57
+f 43 55 56
+f 44 46 45
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 49 61
+f 47 61 58
+f 48 50 49
+f 49 50 62
+f 49 62 61
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 53 59 58
+f 53 58 65
+f 53 65 54
+f 53 64 66
+f 53 66 67
+f 53 67 59
+f 54 65 58
+f 54 58 68
+f 54 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 56 71 57
+f 58 61 68
+f 59 67 60
+f 61 62 72
+f 61 72 68
+f 62 73 74
+f 62 74 72
+f 68 72 70
+f 68 70 69
+f 70 74 75
+f 70 75 76
+f 70 76 77
+f 70 77 71
+f 70 72 74
+f 73 75 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07534853 -0.12769425 0.10020425
+v 0.07534853 -0.17727071 0.10020407
+v 0.07534853 -0.13134424 0.14542291
+v 0.16462917 -0.12770539 0.10020425
+v 0.08463057 -0.18037461 0.14542273
+v 0.07534853 -0.17842432 0.14542273
+v 0.10086977 -0.18155578 0.10020405
+v 0.16462917 -0.13139438 0.14542291
+v 0.16462917 -0.16098855 0.10020413
+v 0.11800921 -0.18428073 0.13171902
+v 0.11800921 -0.18425290 0.14031039
+v 0.11800921 -0.18423619 0.14542271
+v 0.11800921 -0.18428062 0.10020404
+v 0.16462917 -0.15731101 0.14542281
+v 0.16462917 -0.16105543 0.10594500
+v 0.15749721 -0.18057505 0.10020406
+v 0.12657456 -0.18460942 0.11453628
+v 0.12657456 -0.18460397 0.14031039
+v 0.12657456 -0.18459839 0.14542271
+v 0.12310472 -0.18445352 0.14542271
+v 0.12657456 -0.18460382 0.10020404
+v 0.12657456 -0.18460939 0.10594491
+v 0.15749721 -0.18056407 0.14542273
+v 0.15749721 -0.18056963 0.14031041
+v 0.15749721 -0.18057513 0.12312323
+v 0.15401863 -0.18234703 0.10020405
+v 0.14371399 -0.18461510 0.14031039
+v 0.14371399 -0.18460398 0.14542271
+v 0.12942385 -0.18460937 0.10020404
+v 0.14371399 -0.18461495 0.10020404
+v 0.15538210 -0.18164509 0.14542272
+v 0.15227934 -0.18322761 0.14031040
+v 0.15227934 -0.18323311 0.12312322
+v 0.15227934 -0.18323305 0.10594492
+v 0.15227934 -0.18322746 0.10020405
+v 0.14880950 -0.18378484 0.14542271
+v 0.15227934 -0.18322204 0.14542272
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 26
+f 1 26 35
+f 1 35 30
+f 1 30 29
+f 1 29 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 5
+f 3 6 5
+f 3 5 12
+f 3 12 20
+f 3 20 19
+f 3 19 28
+f 3 28 36
+f 3 36 37
+f 3 37 31
+f 3 31 23
+f 3 23 14
+f 3 14 8
+f 3 8 4
+f 4 8 14
+f 4 14 15
+f 4 15 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 7 13
+f 5 13 10
+f 9 15 16
+f 10 13 22
+f 10 22 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 13 21 22
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 33
+f 16 33 34
+f 16 34 26
+f 17 22 30
+f 17 30 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 26 34 35
+f 27 30 34
+f 27 34 33
+f 27 33 32
+f 27 32 36
+f 27 36 28
+f 30 35 34
+f 31 37 32
+f 32 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19620558 -0.14088100 0.18083310
+v 0.16949490 -0.14083751 0.18098982
+v 0.16949490 -0.14088100 0.18099678
+v 0.19620558 -0.14789536 0.17996593
+v 0.19620558 -0.14019901 0.18071122
+v 0.19620558 -0.13544116 0.17984756
+v 0.16949490 -0.13544345 0.17992767
+v 0.16949490 -0.14795258 0.18004950
+v 0.16949490 -0.15218865 0.17663314
+v 0.16949490 -0.15222297 0.17660528
+v 0.19620558 -0.15216576 0.17629534
+v 0.19620558 -0.13511161 0.17920330
+v 0.19620558 -0.13282075 0.17468300
+v 0.17799838 -0.13282762 0.17468300
+v 0.16949490 -0.13542285 0.17988588
+v 0.16949490 -0.15417737 0.17234267
+v 0.19620558 -0.15401258 0.17200139
+v 0.19620558 -0.13137666 0.16608817
+v 0.18656463 -0.13138124 0.16608817
+v 0.17799838 -0.13138582 0.16608817
+v 0.16949490 -0.13289627 0.17468300
+v 0.16949490 -0.15419109 0.17230785
+v 0.16949490 -0.15471515 0.16613683
+v 0.19620558 -0.15433755 0.16608808
+v 0.19620558 -0.13137889 0.14890892
+v 0.19513609 -0.13137887 0.14542291
+v 0.17799838 -0.13138116 0.14542291
+v 0.17799838 -0.13138118 0.14890892
+v 0.16949490 -0.13138576 0.14890892
+v 0.16949490 -0.13139036 0.15750029
+v 0.16949490 -0.13145676 0.16608817
+v 0.16949490 -0.15471744 0.16608808
+v 0.16949490 -0.15474259 0.15756636
+v 0.16949490 -0.15475627 0.14542282
+v 0.19620558 -0.15434662 0.14585814
+v 0.19620558 -0.13138116 0.14542291
+v 0.17290204 -0.13138345 0.14542291
+v 0.16949490 -0.13138574 0.14542291
+v 0.19620558 -0.15434661 0.14542282
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 17
+f 1 17 24
+f 1 24 35
+f 1 35 39
+f 1 39 36
+f 1 36 25
+f 1 25 18
+f 1 18 13
+f 1 13 12
+f 1 12 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 15
+f 2 15 21
+f 2 21 31
+f 2 31 30
+f 2 30 29
+f 2 29 38
+f 2 38 34
+f 2 34 33
+f 2 33 32
+f 2 32 23
+f 2 23 22
+f 2 22 16
+f 2 16 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 25 36 26
+f 26 36 39
+f 26 39 34
+f 26 34 38
+f 26 38 37
+f 26 37 27
+f 27 37 28
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 34 39 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17186216 0.13126041 -0.21027734
+v -0.12334731 0.13126041 -0.21027734
+v -0.16633388 0.13126048 -0.22916685
+v -0.17170068 0.08114101 -0.21027752
+v -0.12675737 0.07739535 -0.21027754
+v -0.14077751 0.13126051 -0.23726318
+v -0.16326103 0.13126051 -0.23638169
+v -0.17132548 0.07260062 -0.21027755
+v -0.12793521 0.07002225 -0.21027756
+v -0.14330418 0.11081823 -0.23351037
+v -0.14765460 0.13126052 -0.23999783
+v -0.14313321 0.07652365 -0.22504759
+v -0.15664041 0.13126052 -0.23979128
+v -0.16148002 0.11528790 -0.23413002
+v -0.16182673 0.08114107 -0.22579524
+v -0.16286684 0.08968146 -0.22682216
+v -0.16942097 0.06414889 -0.21027758
+v -0.13239012 0.05738897 -0.21027761
+v -0.14765460 0.08114107 -0.22662729
+v -0.15622247 0.08114107 -0.22678438
+v -0.14765460 0.07186189 -0.22227223
+v -0.14765460 0.07613209 -0.22523961
+v -0.16069638 0.11056704 -0.23357146
+v -0.16095759 0.07633156 -0.22514361
+v -0.16477135 0.05656153 -0.21027761
+v -0.14013160 0.05640638 -0.21027761
+v -0.15622247 0.07598433 -0.22531525
+v -0.15622247 0.07171413 -0.22241188
+v -0.14765460 0.05591139 -0.21027761
+v -0.15622247 0.05578580 -0.21027762
+v -0.14810579 0.05589662 -0.21027761
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 17
+f 1 17 25
+f 1 25 30
+f 1 30 31
+f 1 31 29
+f 1 29 26
+f 1 26 18
+f 1 18 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 6
+f 6 10 11
+f 6 9 12
+f 6 12 10
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 15
+f 8 15 17
+f 9 18 12
+f 10 12 11
+f 11 12 19
+f 11 19 20
+f 11 20 13
+f 12 18 21
+f 12 21 22
+f 12 22 19
+f 13 23 14
+f 13 20 24
+f 13 24 23
+f 14 23 15
+f 15 24 17
+f 15 23 24
+f 17 24 25
+f 18 26 21
+f 19 22 20
+f 20 22 27
+f 20 27 24
+f 21 28 22
+f 21 26 29
+f 21 29 28
+f 22 28 27
+f 24 27 28
+f 24 28 25
+f 25 28 30
+f 28 29 31
+f 28 31 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11794753 0.13126041 -0.21028026
+v 0.16359941 0.13126041 -0.21028026
+v 0.12979064 0.13126050 -0.23474520
+v 0.11938657 0.07263774 -0.21028047
+v 0.16359493 0.12824554 -0.21028027
+v 0.15722647 0.13126050 -0.23448773
+v 0.13018393 0.13126050 -0.23515481
+v 0.12180883 0.06406514 -0.21028050
+v 0.16351896 0.07704586 -0.21028046
+v 0.15694044 0.12545153 -0.23394064
+v 0.15295400 0.13126051 -0.23773237
+v 0.16331338 0.06854177 -0.21028049
+v 0.13492564 0.13126052 -0.23846673
+v 0.13703953 0.08114190 -0.22585117
+v 0.13855903 0.07624652 -0.22518705
+v 0.12658183 0.05929157 -0.21028052
+v 0.15648460 0.11976437 -0.23332627
+v 0.16235253 0.06091321 -0.21028052
+v 0.15668570 0.08472016 -0.22500854
+v 0.15206912 0.13126051 -0.23819170
+v 0.13640492 0.13126052 -0.23890266
+v 0.14779666 0.06819923 -0.22496180
+v 0.13512228 0.05632999 -0.21028053
+v 0.15882640 0.05727404 -0.21028053
+v 0.14834636 0.06819923 -0.22496180
+v 0.14371637 0.13126052 -0.24016657
+v 0.14575875 0.05349021 -0.21028054
+v 0.14371637 0.05352066 -0.21028054
+v 0.15228364 0.05375668 -0.21028054
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 26
+f 1 26 21
+f 1 21 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 23
+f 1 23 28
+f 1 28 27
+f 1 27 29
+f 1 29 24
+f 1 24 18
+f 1 18 12
+f 1 12 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 10 11
+f 6 9 12
+f 6 12 10
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 10 17 11
+f 10 12 18
+f 10 18 19
+f 10 19 17
+f 11 17 20
+f 13 21 15
+f 13 15 14
+f 15 22 16
+f 15 21 22
+f 16 22 23
+f 17 19 20
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 21 26 22
+f 22 25 27
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 22 26 25
+f 24 29 25
+f 25 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06958851 0.00003693 0.05084396
+v 0.06958851 0.00003675 0.10047955
+v 0.06958851 0.12874265 0.05084443
+v 0.07535754 -0.17725551 0.05084331
+v 0.06958851 0.12874246 0.10222004
+v 0.07535754 -0.17725569 0.10020232
+v 0.15932483 0.12874265 0.05084443
+v 0.10087154 -0.18151912 0.05084329
+v 0.16462861 0.12874247 0.10040962
+v 0.10087154 -0.18151930 0.10020230
+v 0.11800183 -0.18424924 0.10020229
+v 0.12084913 -0.18437193 0.10020229
+v 0.12657163 -0.18458664 0.10020229
+v 0.14371123 -0.18461731 0.10020229
+v 0.15227172 -0.18320634 0.10020230
+v 0.15749177 -0.18056843 0.10020231
+v 0.16462861 -0.16096810 0.10020238
+v 0.16462861 0.12874262 0.06074137
+v 0.16462861 0.12181042 0.06073633
+v 0.16462861 0.10671910 0.06072621
+v 0.15934344 -0.12879148 0.05084349
+v 0.11800183 -0.18424906 0.05084328
+v 0.12657163 -0.18458646 0.05084328
+v 0.14371123 -0.18458646 0.05084328
+v 0.15227172 -0.18320633 0.09734587
+v 0.15749177 -0.18056842 0.09734588
+v 0.15747315 -0.18050690 0.05084330
+v 0.16462861 -0.16087603 0.09016965
+v 0.16462861 -0.10670664 0.06072040
+v 0.15934344 -0.14084614 0.05084344
+v 0.15227172 -0.18317548 0.05084329
+v 0.15533304 -0.18161113 0.05084329
+v 0.15790118 -0.17826773 0.05084331
+v 0.16462861 -0.15679638 0.06397896
+v 0.16462861 -0.15740984 0.06624701
+v 0.16462861 -0.15872883 0.07157768
+v 0.16462861 -0.15925029 0.07432851
+v 0.16462861 -0.16023187 0.08221387
+v 0.16462861 -0.16084536 0.08875149
+v 0.16462861 -0.13231896 0.06072030
+v 0.16462861 -0.14084617 0.06072530
+v 0.15923178 -0.14940403 0.05084341
+v 0.15849670 -0.17501634 0.05084332
+v 0.16462861 -0.14940407 0.06126336
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 21
+f 1 21 30
+f 1 30 42
+f 1 42 43
+f 1 43 33
+f 1 33 27
+f 1 27 32
+f 1 32 31
+f 1 31 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 9
+f 3 9 18
+f 3 18 7
+f 4 8 10
+f 4 10 6
+f 5 6 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 9
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 8 22 11
+f 8 11 10
+f 9 17 28
+f 9 28 39
+f 9 39 38
+f 9 38 37
+f 9 37 36
+f 9 36 35
+f 9 35 34
+f 9 34 44
+f 9 44 41
+f 9 41 40
+f 9 40 29
+f 9 29 20
+f 9 20 19
+f 9 19 18
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 20 29 21
+f 21 29 40
+f 21 40 30
+f 24 31 25
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,328 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15941539 -0.16649399 -0.28072368
+v 0.15879521 -0.17503221 -0.25495125
+v 0.15882592 -0.17503218 -0.26353446
+v 0.15883206 -0.17503215 -0.27212528
+v 0.15880749 -0.17503212 -0.28072371
+v 0.15897942 -0.16649396 -0.28931450
+v 0.15893030 -0.15795587 -0.27212522
+v 0.15802154 -0.13121997 -0.22926231
+v 0.15835311 -0.13122524 -0.22055737
+v 0.15867855 -0.14090075 -0.22055741
+v 0.15882592 -0.14943890 -0.22055744
+v 0.15875837 -0.16650994 -0.22055750
+v 0.15860486 -0.17504807 -0.22055753
+v 0.15752417 -0.18053051 -0.22055755
+v 0.15754873 -0.18059855 -0.24636044
+v 0.15756102 -0.18059327 -0.25495127
+v 0.15740136 -0.18031016 -0.28072373
+v 0.15709435 -0.17992226 -0.28735138
+v 0.15787417 -0.17563485 -0.28985480
+v 0.15753645 -0.18054608 -0.26353448
+v 0.15748118 -0.18044646 -0.27212530
+v 0.15726013 -0.17318712 -0.29435945
+v 0.15753031 -0.16649394 -0.29463334
+v 0.15715575 -0.16114777 -0.29423006
+v 0.15773908 -0.15947581 -0.28931448
+v 0.15722944 -0.13121995 -0.23448986
+v 0.15834084 -0.13122000 -0.22058018
+v 0.15775750 -0.13122000 -0.22055737
+v 0.15228649 -0.18321931 -0.22055756
+v 0.15228649 -0.18327164 -0.24636045
+v 0.15228649 -0.18328208 -0.25495128
+v 0.15228649 -0.18324537 -0.26353449
+v 0.15228649 -0.18303565 -0.28072374
+v 0.15299262 -0.18161521 -0.28985482
+v 0.15632681 -0.17887922 -0.29307351
+v 0.15228649 -0.18315623 -0.27212531
+v 0.15299262 -0.17563482 -0.29575194
+v 0.15228649 -0.16649393 -0.29696937
+v 0.14885405 -0.15329624 -0.29410828
+v 0.15491454 -0.15520936 -0.28931446
+v 0.15636365 -0.15394621 -0.28452065
+v 0.15193649 -0.15816022 -0.29521923
+v 0.15205929 -0.13121994 -0.23819555
+v 0.12908840 -0.13122000 -0.22055737
+v 0.14371462 -0.18469213 -0.22055757
+v 0.14371462 -0.18476529 -0.28072375
+v 0.14371462 -0.18426734 -0.28931457
+v 0.15061019 -0.18071368 -0.29487689
+v 0.14371462 -0.17503206 -0.29796624
+v 0.14371462 -0.16649392 -0.29828580
+v 0.14371462 -0.15795578 -0.29681717
+v 0.14371462 -0.15300273 -0.29448112
+v 0.14375146 -0.13121993 -0.24021201
+v 0.10534997 -0.14532445 -0.22055742
+v 0.12854806 -0.13121997 -0.22804484
+v 0.11801129 -0.18470785 -0.22055757
+v 0.13514275 -0.18473387 -0.27212532
+v 0.13514275 -0.18453467 -0.28072375
+v 0.13514275 -0.18341823 -0.28931456
+v 0.13514275 -0.18091286 -0.29512039
+v 0.14371462 -0.18152609 -0.29562262
+v 0.13514275 -0.17503206 -0.29739553
+v 0.13514275 -0.16649393 -0.29798142
+v 0.13519801 -0.15768847 -0.29568340
+v 0.13808396 -0.15317046 -0.29426807
+v 0.14371462 -0.13121993 -0.24021961
+v 0.10545436 -0.14541877 -0.22237602
+v 0.09668600 -0.15452296 -0.22781666
+v 0.09668600 -0.15409844 -0.22058027
+v 0.09708512 -0.15406175 -0.22055746
+v 0.11018240 -0.14263560 -0.22917106
+v 0.11106046 -0.14278757 -0.23776187
+v 0.12865244 -0.13121997 -0.22911014
+v 0.10943942 -0.18455585 -0.22055757
+v 0.11801129 -0.18463966 -0.23776203
+v 0.10943942 -0.18410507 -0.22917122
+v 0.09668600 -0.18264277 -0.22058037
+v 0.12894104 -0.18088143 -0.28931455
+v 0.13027348 -0.17989079 -0.29420730
+v 0.09668600 -0.18125902 -0.22936142
+v 0.12922963 -0.17503207 -0.29515842
+v 0.12868929 -0.16649393 -0.29563018
+v 0.12956120 -0.16035108 -0.29483878
+v 0.13237347 -0.15466424 -0.29228206
+v 0.12981296 -0.15295035 -0.28655231
+v 0.13519801 -0.15209076 -0.28937533
+v 0.12975156 -0.13121995 -0.23477140
+v 0.13489713 -0.13121993 -0.23850753
+v 0.10589646 -0.14596910 -0.22917108
+v 0.09668600 -0.15478502 -0.22917111
+v 0.09668600 -0.15636794 -0.22055746
+v 0.11233765 -0.14380436 -0.24473955
+v 0.12957349 -0.13121995 -0.23427681
+v 0.10087369 -0.18327173 -0.22055756
+v 0.09668600 -0.17970233 -0.23419328
+v 0.12494984 -0.17424065 -0.28849273
+v 0.09668600 -0.17552496 -0.23711520
+v 0.12226653 -0.17087048 -0.28507618
+v 0.12403493 -0.16690279 -0.28849270
+v 0.12237705 -0.16433454 -0.28484787
+v 0.09668600 -0.15858496 -0.23655207
+v 0.12371563 -0.15795583 -0.28293033
+v 0.12216214 -0.15353741 -0.27666792
+v 0.12779280 -0.15768850 -0.28937535
+v 0.11388500 -0.14530337 -0.25046929
+v 0.12174459 -0.14483160 -0.26003410
+v 0.09668600 -0.15700734 -0.23414755
+v 0.09668600 -0.17115894 -0.23794461
+v 0.09668600 -0.16649414 -0.23854571
+v 0.09668600 -0.16406741 -0.23802067
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 5 16 20
+f 5 20 21
+f 5 21 17
+f 6 19 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 8
+f 6 8 7
+f 8 26 43
+f 8 43 53
+f 8 53 66
+f 8 66 88
+f 8 88 87
+f 8 87 93
+f 8 93 73
+f 8 73 55
+f 8 55 44
+f 8 44 28
+f 8 28 27
+f 8 27 9
+f 8 25 26
+f 9 27 28
+f 9 28 44
+f 9 44 54
+f 9 54 70
+f 9 70 91
+f 9 91 94
+f 9 94 74
+f 9 74 56
+f 9 56 45
+f 9 45 29
+f 9 29 14
+f 9 14 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 14 29 15
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 15 29 30
+f 16 31 32
+f 16 32 20
+f 17 33 18
+f 17 21 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 22
+f 20 32 36
+f 20 36 33
+f 20 33 21
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 22 35 37
+f 23 38 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 38 42
+f 24 42 39
+f 25 41 26
+f 26 41 39
+f 26 39 43
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 36
+f 33 36 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 37
+f 37 49 38
+f 37 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 42
+f 39 41 40
+f 39 42 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 43
+f 44 55 54
+f 45 56 46
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 46 56 57
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 47 58 59
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 51
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 55 71
+f 54 71 72
+f 54 72 67
+f 55 73 71
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 58
+f 58 75 74
+f 58 74 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 59 77 80
+f 59 80 78
+f 60 62 61
+f 60 79 62
+f 62 79 81
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 67 72 89
+f 67 89 68
+f 68 89 90
+f 68 90 107
+f 68 107 101
+f 68 101 110
+f 68 110 109
+f 68 109 108
+f 68 108 97
+f 68 97 95
+f 68 95 80
+f 68 80 77
+f 68 77 91
+f 68 91 69
+f 69 91 70
+f 71 73 72
+f 72 92 90
+f 72 90 89
+f 72 73 93
+f 72 93 87
+f 72 87 92
+f 74 94 77
+f 74 77 76
+f 77 94 91
+f 78 80 95
+f 78 95 79
+f 79 96 81
+f 79 95 97
+f 79 97 96
+f 81 96 98
+f 81 98 99
+f 81 99 82
+f 82 99 83
+f 83 99 100
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 103
+f 84 103 85
+f 85 103 105
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 87
+f 87 106 92
+f 90 92 107
+f 92 106 105
+f 92 105 107
+f 96 97 98
+f 97 108 98
+f 98 108 109
+f 98 109 99
+f 99 109 110
+f 99 110 100
+f 100 110 101
+f 101 107 105
+f 101 105 103
+f 101 103 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11675376 -0.13122004 -0.21026106
+v 0.12975931 -0.13121995 -0.23476343
+v 0.16361501 -0.13122004 -0.21026106
+v 0.11943745 -0.06538381 -0.21026082
+v 0.13490648 -0.13121993 -0.23850550
+v 0.15722923 -0.13121995 -0.23448190
+v 0.16355997 -0.08110667 -0.21026088
+v 0.12178166 -0.05925004 -0.21026080
+v 0.14371446 -0.13121993 -0.24021817
+v 0.13695708 -0.08110661 -0.22588022
+v 0.13847096 -0.07617888 -0.22520862
+v 0.15205912 -0.13121994 -0.23819171
+v 0.15694479 -0.12557452 -0.23394814
+v 0.16324801 -0.07223527 -0.21026085
+v 0.12779586 -0.05678618 -0.21026079
+v 0.14375116 -0.13121993 -0.24020938
+v 0.14371446 -0.08110661 -0.22689199
+v 0.14932956 -0.07615668 -0.22520569
+v 0.14371446 -0.07156192 -0.22249004
+v 0.14371446 -0.07583113 -0.22536992
+v 0.15640806 -0.11988470 -0.23321788
+v 0.15222427 -0.08152835 -0.22577465
+v 0.15671083 -0.08465073 -0.22503270
+v 0.16160569 -0.06402979 -0.21026082
+v 0.13588820 -0.05609807 -0.21026079
+v 0.15233895 -0.05609807 -0.21026079
+v 0.16085335 -0.06179530 -0.21026081
+v 0.15504099 -0.07896091 -0.22364259
+v 0.14371446 -0.05563194 -0.21026078
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 16
+f 1 16 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 27
+f 1 27 26
+f 1 26 29
+f 1 29 25
+f 1 25 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 10
+f 5 10 11
+f 5 11 9
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 11
+f 8 11 10
+f 9 11 17
+f 9 17 18
+f 9 18 16
+f 11 15 19
+f 11 19 20
+f 11 20 17
+f 12 21 13
+f 12 16 18
+f 12 18 22
+f 12 22 23
+f 12 23 21
+f 13 21 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 15 25 19
+f 17 20 18
+f 18 20 19
+f 18 19 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 23
+f 18 23 22
+f 19 25 29
+f 19 29 26
+f 23 28 27
+f 23 27 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25222190 -0.03748293 0.14542325
+v 0.25907553 -0.03748263 0.06298820
+v 0.22742666 -0.03748293 0.14542325
+v 0.25900809 -0.15794594 0.14542281
+v 0.25862588 -0.03748263 0.06211250
+v 0.25909427 -0.12379408 0.06298789
+v 0.22081285 -0.03748277 0.09939863
+v 0.22081285 -0.13088196 0.14542291
+v 0.25488990 -0.16556089 0.14542278
+v 0.25901932 -0.15794567 0.07157878
+v 0.25906804 -0.14941740 0.06298779
+v 0.25908678 -0.13233519 0.06298785
+v 0.25493862 -0.03748260 0.05498712
+v 0.25495361 -0.11525295 0.05498684
+v 0.25493862 -0.14941737 0.05496828
+v 0.25495361 -0.12379405 0.05498681
+v 0.22081285 -0.03748264 0.06555075
+v 0.22081285 -0.13112635 0.14542291
+v 0.25150993 -0.16691152 0.14542278
+v 0.24655614 -0.16889243 0.14030688
+v 0.25488990 -0.16556078 0.11453383
+v 0.25892565 -0.15794564 0.06298776
+v 0.25488617 -0.16554776 0.07157875
+v 0.24655614 -0.03748259 0.05129077
+v 0.24655614 -0.14941736 0.05125349
+v 0.25482996 -0.15794561 0.05511573
+v 0.22081661 -0.03748263 0.06155943
+v 0.22081285 -0.03838305 0.06155943
+v 0.22081285 -0.15685257 0.14539516
+v 0.22085032 -0.15686543 0.14542281
+v 0.24655614 -0.16887957 0.14542277
+v 0.24655614 -0.16887940 0.09735179
+v 0.24308248 -0.16882813 0.14542277
+v 0.23799002 -0.16873808 0.14030688
+v 0.23799002 -0.16873795 0.10593358
+v 0.25480372 -0.16547056 0.06298773
+v 0.25342475 -0.16433858 0.05641543
+v 0.24655614 -0.16886644 0.07157874
+v 0.23799002 -0.03748259 0.05145669
+v 0.24655614 -0.15794560 0.05153000
+v 0.23799002 -0.14941736 0.05143785
+v 0.23799002 -0.14087625 0.05143788
+v 0.23054059 -0.03748260 0.05515304
+v 0.23054433 -0.14941737 0.05514341
+v 0.22081285 -0.13233519 0.06155908
+v 0.22081285 -0.16019684 0.10593361
+v 0.23061179 -0.16540654 0.14542278
+v 0.23799002 -0.16872496 0.07157874
+v 0.23799002 -0.16872523 0.14542277
+v 0.23033075 -0.16540640 0.10593359
+v 0.23031951 -0.16540637 0.09735180
+v 0.24655614 -0.16873779 0.06298772
+v 0.24655614 -0.16541908 0.05524475
+v 0.23718064 -0.03748259 0.05185306
+v 0.23799002 -0.15794560 0.05171435
+v 0.23799002 -0.16531617 0.05533693
+v 0.23066051 -0.15794561 0.05530930
+v 0.22081285 -0.14087629 0.06156827
+v 0.22081285 -0.16019681 0.09732416
+v 0.23499976 -0.16738746 0.14542278
+v 0.23799002 -0.16855770 0.06298772
+v 0.23060054 -0.16539341 0.07157875
+v 0.23069048 -0.16529047 0.06298773
+v 0.23175468 -0.16419708 0.05654447
+v 0.22081285 -0.14941740 0.06219506
+v 0.22081285 -0.16002957 0.08872393
+v 0.22081285 -0.15910337 0.08013293
+v 0.22081285 -0.15804856 0.07155112
+v 0.22081285 -0.15573319 0.06504335
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 24
+f 1 24 39
+f 1 39 54
+f 1 54 43
+f 1 43 27
+f 1 27 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 30
+f 1 30 47
+f 1 47 60
+f 1 60 49
+f 1 49 33
+f 1 33 31
+f 1 31 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 5 6 14
+f 5 14 13
+f 6 12 15
+f 6 15 16
+f 6 16 14
+f 7 17 28
+f 7 28 45
+f 7 45 58
+f 7 58 65
+f 7 65 69
+f 7 69 68
+f 7 68 67
+f 7 67 66
+f 7 66 59
+f 7 59 46
+f 7 46 29
+f 7 29 18
+f 7 18 8
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 22 11
+f 10 21 23
+f 10 23 22
+f 11 22 15
+f 11 15 12
+f 13 14 15
+f 13 15 25
+f 13 25 24
+f 14 16 15
+f 15 22 26
+f 15 26 25
+f 17 27 28
+f 18 29 30
+f 19 31 20
+f 20 32 21
+f 20 31 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 32
+f 21 32 23
+f 22 23 36
+f 22 36 37
+f 22 37 26
+f 23 32 38
+f 23 38 36
+f 24 25 39
+f 25 26 40
+f 25 40 55
+f 25 55 41
+f 25 41 42
+f 25 42 39
+f 26 37 40
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 32 35 48
+f 32 48 38
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 48
+f 36 38 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 40
+f 38 48 52
+f 39 42 54
+f 40 53 56
+f 40 56 55
+f 41 55 57
+f 41 57 44
+f 41 44 42
+f 42 44 43
+f 42 43 54
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 46 59 51
+f 46 51 50
+f 46 50 47
+f 47 50 60
+f 48 61 52
+f 48 51 62
+f 48 62 63
+f 48 63 61
+f 49 60 50
+f 51 59 62
+f 52 61 56
+f 52 56 53
+f 55 56 64
+f 55 64 57
+f 56 61 64
+f 57 65 58
+f 57 64 65
+f 59 66 63
+f 59 63 62
+f 61 63 64
+f 63 66 67
+f 63 67 68
+f 63 68 64
+f 64 68 69
+f 64 69 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24655356 0.02134478 0.19832834
+v 0.25301402 -0.00423059 0.19725108
+v 0.25301724 0.01280316 0.19725115
+v 0.25302044 0.02988642 0.19725121
+v 0.25301724 0.05551131 0.19725130
+v 0.25295953 0.12377009 0.19725155
+v 0.24655356 0.07259457 0.19831817
+v 0.24649265 0.12377008 0.19830800
+v 0.23798664 0.03842804 0.19822483
+v 0.23798664 -0.02131386 0.19823496
+v 0.24655356 -0.02985549 0.19832297
+v 0.25298838 -0.12916123 0.19724546
+v 0.25714359 0.02134481 0.19186541
+v 0.25711153 -0.12916121 0.19186486
+v 0.25714359 0.04696970 0.19186550
+v 0.25714039 0.06405296 0.19186557
+v 0.25709550 0.12377011 0.19190722
+v 0.25300441 0.12377009 0.19724119
+v 0.24655356 0.12377008 0.19830800
+v 0.23798664 0.12377008 0.19820442
+v 0.23798664 0.06405293 0.19821975
+v 0.23222513 0.07259458 0.19714781
+v 0.23221230 0.02988642 0.19715283
+v 0.23220588 -0.01277222 0.19715784
+v 0.23220268 -0.04693874 0.19715772
+v 0.23220588 -0.07256364 0.19715762
+v 0.23437006 -0.12916124 0.19755099
+v 0.23798664 -0.12916124 0.19821904
+v 0.24117679 -0.12916124 0.19825528
+v 0.24655356 -0.12916124 0.19831226
+v 0.25782971 -0.12916120 0.18866964
+v 0.25903524 -0.12916118 0.18327352
+v 0.25903524 0.06405299 0.18327423
+v 0.25903204 0.08111150 0.18327429
+v 0.25900959 0.12377014 0.18333659
+v 0.25712436 0.12377011 0.19186578
+v 0.23794816 0.12377008 0.19819925
+v 0.23223475 0.10673634 0.19714274
+v 0.23223475 0.12377009 0.19713763
+v 0.23220910 0.02134479 0.19715280
+v 0.22907023 -0.01277220 0.19186528
+v 0.22907345 0.01280318 0.19186538
+v 0.22907023 -0.06402198 0.19186509
+v 0.23220588 -0.08110526 0.19715242
+v 0.23220910 -0.08962214 0.19715239
+v 0.23222513 -0.12916123 0.19715225
+v 0.25305570 -0.12916104 0.14542292
+v 0.25676205 -0.00423040 0.14542337
+v 0.25682938 0.00119168 0.14542339
+v 0.25684862 0.00426172 0.14542341
+v 0.25902242 0.12377014 0.18327444
+v 0.23221230 0.12377009 0.19710137
+v 0.22910551 0.12377011 0.19186578
+v 0.22745112 -0.12916119 0.18647391
+v 0.22907665 -0.08110524 0.19186503
+v 0.23025973 -0.12916122 0.19383273
+v 0.22628727 -0.12916104 0.14542292
+v 0.25226699 0.12377028 0.14542384
+v 0.22909268 0.12377011 0.19180364
+v 0.22685476 -0.12916118 0.18337191
+v 0.22909910 -0.12916121 0.19186486
+v 0.22743509 0.12377014 0.18327444
+v 0.22628727 -0.12916106 0.14903761
+v 0.22739981 0.12377028 0.14542384
+v 0.22636422 -0.12916115 0.17529843
+v 0.22742546 0.12377017 0.17468310
+v 0.22630009 -0.12916112 0.16629797
+v 0.22629047 -0.12916109 0.15763413
+v 0.22739981 0.12377026 0.14888316
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 3
+f 2 12 14
+f 2 14 13
+f 3 13 4
+f 4 15 5
+f 4 13 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 17
+f 6 17 36
+f 6 36 35
+f 6 35 51
+f 6 51 58
+f 6 58 64
+f 6 64 69
+f 6 69 66
+f 6 66 62
+f 6 62 59
+f 6 59 53
+f 6 53 52
+f 6 52 39
+f 6 39 37
+f 6 37 20
+f 6 20 8
+f 6 8 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 10 23 24
+f 11 30 12
+f 12 30 29
+f 12 29 28
+f 12 28 27
+f 12 27 46
+f 12 46 56
+f 12 56 61
+f 12 61 54
+f 12 54 60
+f 12 60 65
+f 12 65 67
+f 12 67 68
+f 12 68 63
+f 12 63 57
+f 12 57 47
+f 12 47 32
+f 12 32 31
+f 12 31 14
+f 13 14 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 15
+f 15 33 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 16 33 34
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 41 25
+f 24 40 42
+f 24 42 41
+f 25 43 26
+f 25 41 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 34 51 35
+f 34 50 51
+f 37 39 38
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 42
+f 41 54 43
+f 41 42 54
+f 42 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 47 57 64
+f 47 64 58
+f 47 58 50
+f 47 50 49
+f 47 49 48
+f 50 58 51
+f 53 59 54
+f 54 61 55
+f 54 59 62
+f 54 62 60
+f 55 61 56
+f 57 63 69
+f 57 69 64
+f 60 62 65
+f 62 66 67
+f 62 67 65
+f 63 68 69
+f 66 69 68
+f 66 68 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,388 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14371788 0.16652495 -0.29830360
+v 0.14371788 0.17506317 -0.29796622
+v 0.15228465 0.16652494 -0.29697055
+v 0.14371788 0.15799162 -0.29682369
+v 0.13514548 0.16652494 -0.29797169
+v 0.14371788 0.18152825 -0.29562112
+v 0.15060622 0.18071274 -0.29487573
+v 0.15298869 0.17565761 -0.29574630
+v 0.13514548 0.17506317 -0.29736773
+v 0.15725800 0.17321108 -0.29434797
+v 0.15751708 0.16652493 -0.29462551
+v 0.15715098 0.16115537 -0.29422289
+v 0.15196360 0.15818320 -0.29521859
+v 0.13807992 0.15320667 -0.29426646
+v 0.13519053 0.15771650 -0.29567564
+v 0.14889399 0.15331474 -0.29411410
+v 0.14371788 0.15303472 -0.29447865
+v 0.12957510 0.16036934 -0.29483772
+v 0.12870772 0.16652494 -0.29562118
+v 0.14371788 0.18423510 -0.28931504
+v 0.13514548 0.18090924 -0.29509882
+v 0.15298869 0.18160683 -0.28984827
+v 0.15631740 0.17890487 -0.29306390
+v 0.12925969 0.17506316 -0.29512604
+v 0.13031294 0.17988741 -0.29417386
+v 0.15787756 0.17565758 -0.28984829
+v 0.15898149 0.16652491 -0.28931511
+v 0.15773674 0.15947521 -0.28931513
+v 0.15638499 0.15395336 -0.28457063
+v 0.15496001 0.15520610 -0.28931515
+v 0.14371788 0.15098119 -0.28931517
+v 0.14371788 0.13455796 -0.24271874
+v 0.13848545 0.13520643 -0.24271873
+v 0.13514548 0.14907996 -0.28071844
+v 0.13519053 0.15214060 -0.28937500
+v 0.12983419 0.15299539 -0.28655658
+v 0.13236873 0.15468536 -0.29228047
+v 0.15067944 0.15241078 -0.28931516
+v 0.15187349 0.13658196 -0.24271873
+v 0.12780655 0.15771647 -0.28937498
+v 0.12217422 0.15358488 -0.27664857
+v 0.12372311 0.15799157 -0.28291111
+v 0.12237699 0.16403416 -0.28484809
+v 0.12404415 0.16673615 -0.28851528
+v 0.14371788 0.18474109 -0.28071831
+v 0.15228465 0.18303638 -0.28071832
+v 0.13514548 0.18338030 -0.28931505
+v 0.13514548 0.18450527 -0.28071831
+v 0.15708903 0.17995126 -0.28733999
+v 0.12225308 0.17097579 -0.28512010
+v 0.12497349 0.17431642 -0.28851525
+v 0.12318241 0.17666956 -0.28328103
+v 0.12179686 0.17985296 -0.27755168
+v 0.12897244 0.18086010 -0.28931506
+v 0.15882941 0.17506311 -0.28071835
+v 0.15943207 0.16652488 -0.28071838
+v 0.15894769 0.15799153 -0.27212711
+v 0.15708339 0.15304448 -0.27884128
+v 0.15802963 0.15727431 -0.28131147
+v 0.15690316 0.14475670 -0.25231113
+v 0.13742657 0.13549626 -0.24271873
+v 0.12183065 0.14491393 -0.25992306
+v 0.11395665 0.14540516 -0.25038503
+v 0.15751145 0.14282108 -0.24271871
+v 0.12127868 0.15799155 -0.27861818
+v 0.11356239 0.15343743 -0.25959657
+v 0.12225308 0.16972304 -0.28512011
+v 0.10348052 0.15896413 -0.24271865
+v 0.10287223 0.16125343 -0.24271864
+v 0.10189784 0.16652474 -0.24271862
+v 0.14371788 0.18474106 -0.27212701
+v 0.15228465 0.18332123 -0.25494986
+v 0.15228465 0.18328687 -0.26354117
+v 0.15228465 0.18318373 -0.27212702
+v 0.13514548 0.18473614 -0.27212701
+v 0.15750019 0.18048176 -0.27212703
+v 0.15740444 0.18033932 -0.28071833
+v 0.12625766 0.18161171 -0.28053876
+v 0.12657870 0.18347358 -0.27212702
+v 0.12657870 0.18441679 -0.26354116
+v 0.11801193 0.18444618 -0.24271855
+v 0.12657870 0.18469186 -0.25494985
+v 0.10348615 0.17586374 -0.24271858
+v 0.11343848 0.17964656 -0.25989572
+v 0.11239650 0.18053082 -0.25494987
+v 0.12061407 0.18077162 -0.27212703
+v 0.15886321 0.17506308 -0.27212705
+v 0.15755651 0.18058981 -0.26354118
+v 0.15895896 0.15799142 -0.24271865
+v 0.15900402 0.15799143 -0.24635866
+v 0.15910540 0.15799147 -0.25494995
+v 0.15915046 0.15799150 -0.26354126
+v 0.15886884 0.17506305 -0.26354120
+v 0.15882941 0.17506302 -0.25494989
+v 0.15876746 0.17506298 -0.24635860
+v 0.15873367 0.17506297 -0.24271859
+v 0.15898712 0.16652475 -0.24635863
+v 0.15865481 0.14945318 -0.24271868
+v 0.15822676 0.14601430 -0.24271869
+v 0.15756214 0.15217492 -0.27212713
+v 0.11762893 0.14112619 -0.24271871
+v 0.11729100 0.14239369 -0.24705517
+v 0.11237397 0.14385765 -0.24465569
+v 0.11030691 0.14873104 -0.24705514
+v 0.10585173 0.15306400 -0.24271867
+v 0.10533919 0.15424796 -0.24271866
+v 0.14371788 0.18468199 -0.24271855
+v 0.15228465 0.18331136 -0.24271856
+v 0.15228465 0.18331627 -0.24635857
+v 0.12657870 0.18468691 -0.24635856
+v 0.15756777 0.18063887 -0.24635858
+v 0.15757340 0.18063400 -0.25494987
+v 0.12295711 0.18467216 -0.24271855
+v 0.11782043 0.18142988 -0.26307324
+v 0.11049840 0.18160667 -0.24635857
+v 0.11801193 0.18320824 -0.25494986
+v 0.11801193 0.18428898 -0.24635856
+v 0.11361871 0.18329171 -0.24271856
+v 0.10538988 0.17869343 -0.24271857
+v 0.15894769 0.16291392 -0.24271863
+v 0.15891954 0.15438060 -0.24271866
+v 0.15755651 0.18063395 -0.24271857
+v 0.15893643 0.16652474 -0.24271862
+v 0.11395665 0.14267860 -0.24271871
+v 0.11201914 0.14357762 -0.24271870
+v 0.11048714 0.14554269 -0.24271870
+v 0.10835248 0.14892753 -0.24271868
+v 0.12657870 0.18467708 -0.24271855
+v 0.15533174 0.18176387 -0.24271856
+v 0.10961413 0.18186211 -0.24271856
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 13 16
+f 4 16 17
+f 4 17 14
+f 5 18 19
+f 5 19 9
+f 5 15 18
+f 6 20 7
+f 6 9 21
+f 6 21 20
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 7 20 22
+f 8 23 10
+f 9 19 24
+f 9 24 25
+f 9 25 21
+f 10 23 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 16
+f 12 16 13
+f 14 17 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 18
+f 14 18 15
+f 16 30 29
+f 16 29 38
+f 16 38 39
+f 16 39 32
+f 16 32 31
+f 16 31 17
+f 18 37 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 44
+f 18 44 19
+f 19 44 24
+f 20 45 46
+f 20 46 22
+f 20 21 47
+f 20 47 48
+f 20 48 45
+f 21 25 47
+f 22 46 49
+f 22 49 23
+f 23 49 26
+f 24 44 50
+f 24 50 51
+f 24 51 25
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 54
+f 25 54 47
+f 26 55 27
+f 26 49 55
+f 27 55 56
+f 27 56 57
+f 27 57 28
+f 28 58 29
+f 28 57 59
+f 28 59 58
+f 29 58 60
+f 29 60 39
+f 29 39 38
+f 32 39 64
+f 32 64 99
+f 32 99 98
+f 32 98 121
+f 32 121 89
+f 32 89 120
+f 32 120 123
+f 32 123 96
+f 32 96 122
+f 32 122 129
+f 32 129 108
+f 32 108 107
+f 32 107 128
+f 32 128 113
+f 32 113 81
+f 32 81 118
+f 32 118 130
+f 32 130 119
+f 32 119 83
+f 32 83 70
+f 32 70 69
+f 32 69 68
+f 32 68 106
+f 32 106 105
+f 32 105 127
+f 32 127 126
+f 32 126 125
+f 32 125 124
+f 32 124 101
+f 32 101 61
+f 32 61 33
+f 33 61 62
+f 33 62 34
+f 34 62 35
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 41
+f 36 41 37
+f 37 41 40
+f 39 60 64
+f 41 65 42
+f 41 63 66
+f 41 66 65
+f 42 65 43
+f 43 67 44
+f 43 65 68
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 67
+f 44 67 50
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 45 48 75
+f 45 75 71
+f 46 74 76
+f 46 76 77
+f 46 77 49
+f 47 54 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 48 79 80
+f 48 80 81
+f 48 81 82
+f 48 82 75
+f 49 77 55
+f 50 52 51
+f 50 67 70
+f 50 70 83
+f 50 83 52
+f 52 83 53
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 54 86 78
+f 55 87 56
+f 55 77 76
+f 55 76 88
+f 55 88 87
+f 56 89 90
+f 56 90 91
+f 56 91 92
+f 56 92 57
+f 56 87 93
+f 56 93 94
+f 56 94 95
+f 56 95 96
+f 56 96 97
+f 56 97 89
+f 57 92 98
+f 57 98 99
+f 57 99 64
+f 57 64 100
+f 57 100 59
+f 58 59 100
+f 58 100 64
+f 58 64 60
+f 61 101 102
+f 61 102 62
+f 62 102 103
+f 62 103 63
+f 63 103 104
+f 63 104 66
+f 65 66 68
+f 66 104 105
+f 66 105 106
+f 66 106 68
+f 71 107 108
+f 71 108 109
+f 71 109 72
+f 71 75 110
+f 71 110 107
+f 72 109 111
+f 72 111 112
+f 72 112 73
+f 73 112 88
+f 73 88 74
+f 74 88 76
+f 75 82 113
+f 75 113 110
+f 78 86 114
+f 78 114 115
+f 78 115 116
+f 78 116 79
+f 79 116 117
+f 79 117 80
+f 80 117 81
+f 81 117 118
+f 81 113 82
+f 83 119 84
+f 84 119 85
+f 85 119 115
+f 85 115 86
+f 86 115 114
+f 87 88 112
+f 87 112 93
+f 89 97 120
+f 89 121 90
+f 90 121 91
+f 91 121 92
+f 92 121 98
+f 93 112 111
+f 93 111 122
+f 93 122 94
+f 94 122 95
+f 95 122 96
+f 96 123 97
+f 97 123 120
+f 101 124 102
+f 102 124 103
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 126 127
+f 104 127 105
+f 107 110 128
+f 108 129 111
+f 108 111 109
+f 110 113 128
+f 111 129 122
+f 115 119 130
+f 115 130 116
+f 116 130 118
+f 116 118 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16980135 -0.13122634 -0.19479749
+v 0.16981845 -0.15796101 -0.19479759
+v 0.16954484 -0.13122634 -0.19592234
+v 0.16792029 -0.13122637 -0.18733403
+v 0.16783478 -0.13122631 -0.20339087
+v 0.16762958 -0.15796105 -0.18620929
+v 0.16980135 -0.17502915 -0.19479765
+v 0.16783478 -0.17502912 -0.20339103
+v 0.16762958 -0.13122638 -0.18620919
+v 0.16550911 -0.14088031 -0.20807775
+v 0.16550911 -0.13122630 -0.20806250
+v 0.16761248 -0.17502919 -0.18620935
+v 0.15906221 -0.14964601 -0.16879450
+v 0.16975004 -0.18356947 -0.19479768
+v 0.16773218 -0.18356944 -0.20339106
+v 0.16549201 -0.17502911 -0.20805760
+v 0.16550911 -0.15796097 -0.20807274
+v 0.16550911 -0.14942064 -0.20807778
+v 0.15873730 -0.13122644 -0.16879443
+v 0.15894251 -0.14110569 -0.16879447
+v 0.15906221 -0.14942078 -0.16879450
+v 0.15882280 -0.14943936 -0.22055742
+v 0.15866890 -0.14089903 -0.22055739
+v 0.15834399 -0.13122625 -0.22055735
+v 0.16752698 -0.18356951 -0.18620938
+v 0.15861760 -0.17502925 -0.16879459
+v 0.16629574 -0.18938195 -0.18620941
+v 0.16742437 -0.19084596 -0.19479771
+v 0.16639834 -0.18950075 -0.20339109
+v 0.16528681 -0.18804295 -0.20780430
+v 0.16542361 -0.18356943 -0.20795629
+v 0.15875440 -0.16651375 -0.22055748
+v 0.15878860 -0.15797969 -0.22055745
+v -0.00488066 -0.13122644 -0.16879443
+v 0.12908496 -0.13122625 -0.22055735
+v 0.16523550 -0.18356952 -0.18180628
+v 0.16518421 -0.18790539 -0.18187217
+v 0.15860050 -0.17517942 -0.16879459
+v 0.16084066 -0.19202852 -0.18620942
+v 0.16084066 -0.19449359 -0.19479772
+v 0.16084066 -0.19212855 -0.20339110
+v 0.15227330 -0.18321902 -0.22055754
+v 0.15752316 -0.18052866 -0.22055753
+v 0.15860050 -0.17504784 -0.22055751
+v -0.00488066 -0.13122629 -0.20959776
+v -0.00488066 -0.18464573 -0.16879463
+v 0.05803222 -0.15703493 -0.22055745
+v 0.15754026 -0.18056014 -0.16879461
+v 0.15227330 -0.18325674 -0.16879462
+v 0.14370593 -0.18467700 -0.16879463
+v 0.15227330 -0.19324231 -0.18620942
+v 0.15227330 -0.19513804 -0.19479773
+v 0.15227330 -0.19321096 -0.20339110
+v 0.14370593 -0.18468933 -0.22055755
+v 0.05799802 -0.15704745 -0.22055745
+v 0.05163662 -0.16021957 -0.22055746
+v 0.04948195 -0.16648873 -0.22055748
+v -0.00488066 -0.17502910 -0.20964353
+v -0.00488066 -0.19334866 -0.18620942
+v 0.10943644 -0.19336118 -0.18620942
+v 0.14370593 -0.19335492 -0.18620942
+v 0.09228460 -0.19336118 -0.18620942
+v 0.10943644 -0.19333608 -0.20339110
+v 0.14370593 -0.19332982 -0.20339110
+v -0.00195647 -0.19513178 -0.19479773
+v 0.11800381 -0.18470810 -0.22055755
+v 0.05073029 -0.17443468 -0.22055751
+v -0.00488066 -0.18356942 -0.20962329
+v -0.00488066 -0.19395555 -0.18912791
+v -0.00488066 -0.19512552 -0.19479773
+v -0.00488066 -0.19441851 -0.19771623
+v -0.00488066 -0.19304202 -0.20339110
+v 0.10943644 -0.18455168 -0.22055755
+v 0.05112360 -0.17503532 -0.22055751
+v -0.00488066 -0.18938812 -0.20863527
+v 0.06659959 -0.18141084 -0.22055754
+v 0.05758761 -0.18055369 -0.22055753
+v 0.05827163 -0.18076015 -0.22055753
+f 1 2 3
+f 1 3 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 35
+f 1 35 45
+f 1 45 34
+f 1 34 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 4 9 6
+f 5 8 18
+f 5 18 10
+f 5 10 11
+f 6 9 21
+f 6 21 13
+f 6 13 12
+f 7 12 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 10 18 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 12 25 14
+f 12 13 25
+f 13 21 20
+f 13 20 19
+f 13 19 34
+f 13 34 46
+f 13 46 50
+f 13 50 49
+f 13 49 48
+f 13 48 38
+f 13 38 26
+f 13 26 25
+f 14 25 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 22
+f 16 22 17
+f 17 22 18
+f 22 33 32
+f 22 32 44
+f 22 44 43
+f 22 43 42
+f 22 42 54
+f 22 54 66
+f 22 66 73
+f 22 73 76
+f 22 76 78
+f 22 78 77
+f 22 77 74
+f 22 74 67
+f 22 67 57
+f 22 57 56
+f 22 56 55
+f 22 55 47
+f 22 47 35
+f 22 35 24
+f 22 24 23
+f 25 26 36
+f 25 36 37
+f 25 37 27
+f 26 38 37
+f 26 37 36
+f 27 37 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 32
+f 34 45 58
+f 34 58 68
+f 34 68 75
+f 34 75 72
+f 34 72 71
+f 34 71 70
+f 34 70 69
+f 34 69 59
+f 34 59 46
+f 35 47 45
+f 37 38 48
+f 37 48 49
+f 37 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 45 47 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 46 59 50
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 50 59 62
+f 50 62 60
+f 51 61 52
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 52 61 60
+f 52 60 62
+f 52 62 65
+f 52 65 63
+f 53 64 54
+f 54 64 66
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 59 69 62
+f 62 69 65
+f 63 66 64
+f 63 65 70
+f 63 70 71
+f 63 71 72
+f 63 72 66
+f 65 69 70
+f 66 72 73
+f 67 74 68
+f 68 74 75
+f 72 75 73
+f 73 75 76
+f 74 77 75
+f 75 77 78
+f 75 78 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16464341 -0.12915952 0.06072043
+v 0.16464341 -0.12915967 0.10050713
+v 0.16464341 -0.12377580 0.06071656
+v 0.22081285 -0.12915953 0.06155801
+v 0.16943280 -0.12915967 0.10051103
+v 0.16464341 0.12905628 0.10047300
+v 0.22081285 -0.03839470 0.06155444
+v 0.16464341 0.09819488 0.06072516
+v 0.22081285 0.01283903 0.06155463
+v 0.22081285 -0.12915967 0.10051103
+v 0.22052692 0.12905628 0.10048470
+v 0.16464341 0.12905643 0.06073696
+v 0.16464341 0.11528121 0.06072912
+v 0.22081285 0.08115908 0.06156267
+v 0.22081285 0.04701170 0.06155865
+v 0.22081285 0.12905628 0.10048470
+v 0.22081285 0.12905642 0.06157842
+v 0.16464341 0.12382438 0.06073304
+v 0.22081285 0.09824542 0.06156663
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 7 9
+f 4 9 15
+f 4 15 14
+f 4 14 19
+f 4 19 17
+f 4 17 16
+f 4 16 10
+f 5 10 16
+f 5 16 11
+f 5 11 6
+f 6 11 16
+f 6 16 17
+f 6 17 12
+f 8 13 19
+f 8 19 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 12 17 18
+f 13 18 17
+f 13 17 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06957921 0.12875526 0.05084443
+v 0.06957921 0.12875507 0.10221691
+v 0.06957921 0.17728535 0.05084461
+v 0.15933361 0.12875526 0.05084443
+v 0.06957921 0.12996380 0.14542387
+v 0.16463792 0.12875508 0.10041161
+v 0.06957921 0.17819849 0.14542404
+v 0.08456155 0.18041933 0.14542405
+v 0.11800657 0.18426509 0.05084464
+v 0.15934292 0.14090967 0.05084448
+v 0.16463792 0.12875523 0.06074120
+v 0.16463792 0.13145164 0.14542387
+v 0.08628312 0.18064360 0.14542405
+v 0.11800657 0.18427583 0.10593882
+v 0.12657721 0.18463138 0.10593882
+v 0.12153347 0.18440731 0.05084464
+v 0.15933361 0.14443235 0.05084449
+v 0.16463792 0.14090964 0.06074125
+v 0.16463792 0.15731393 0.14542397
+v 0.11800657 0.18423193 0.14542407
+v 0.11800657 0.18424835 0.14031367
+v 0.11800657 0.18427574 0.13171302
+v 0.12657721 0.18461514 0.06298184
+v 0.12657721 0.18462578 0.14031367
+v 0.14370918 0.18463138 0.10593882
+v 0.14370918 0.18463148 0.08017389
+v 0.12657721 0.18460970 0.05084464
+v 0.15926847 0.15297106 0.05084452
+v 0.16463792 0.14732597 0.06104678
+v 0.16463792 0.16162992 0.10593873
+v 0.15750037 0.18059437 0.14542405
+v 0.12657721 0.18462031 0.14542407
+v 0.13004827 0.18462031 0.14542407
+v 0.14370918 0.18462032 0.14031367
+v 0.15227982 0.18326388 0.10593881
+v 0.15227982 0.18326391 0.09735667
+v 0.14370918 0.18461518 0.05084464
+v 0.13867475 0.18461518 0.05084464
+v 0.15852400 0.17506451 0.05084460
+v 0.16463792 0.14944835 0.06122269
+v 0.15750967 0.18060004 0.08876527
+v 0.15750967 0.18061094 0.09735666
+v 0.15750967 0.18061091 0.10593880
+v 0.15750967 0.18059985 0.14031365
+v 0.16463792 0.16130724 0.08876520
+v 0.15749107 0.18058923 0.05084462
+v 0.15440155 0.18216973 0.14542406
+v 0.14370918 0.18461484 0.14542407
+v 0.15227982 0.18324733 0.14031366
+v 0.15227982 0.18323125 0.05439044
+v 0.14724538 0.18404629 0.05084464
+v 0.16463792 0.15689304 0.06392605
+v 0.16463792 0.15473784 0.06297247
+v 0.16463792 0.16033909 0.08017380
+v 0.15227982 0.18322578 0.05084463
+v 0.16463792 0.15890598 0.07157313
+v 0.15227982 0.18324186 0.14542406
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 27
+f 1 27 38
+f 1 38 37
+f 1 37 51
+f 1 51 55
+f 1 55 46
+f 1 46 39
+f 1 39 28
+f 1 28 17
+f 1 17 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 6 12
+f 5 12 19
+f 5 19 31
+f 5 31 47
+f 5 47 57
+f 5 57 48
+f 5 48 33
+f 5 33 32
+f 5 32 20
+f 5 20 13
+f 5 13 8
+f 5 8 7
+f 6 11 18
+f 6 18 29
+f 6 29 40
+f 6 40 53
+f 6 53 52
+f 6 52 56
+f 6 56 54
+f 6 54 45
+f 6 45 30
+f 6 30 19
+f 6 19 12
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 15
+f 15 23 16
+f 15 22 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 23
+f 16 23 27
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 19 30 31
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 32 24
+f 23 26 27
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 30 45 46
+f 30 46 41
+f 31 44 47
+f 33 48 34
+f 34 48 57
+f 34 57 49
+f 34 49 35
+f 35 49 44
+f 35 44 43
+f 35 43 42
+f 35 42 36
+f 36 42 46
+f 36 46 50
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 39 46 52
+f 41 46 42
+f 44 49 47
+f 45 54 46
+f 46 55 50
+f 46 54 56
+f 46 56 52
+f 47 49 57
+f 50 55 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15365574 -0.11927643 0.18326238
+v 0.16387140 -0.13952691 0.18326231
+v 0.16949488 -0.13544610 0.17992878
+v 0.16949488 -0.13290038 0.17468030
+v 0.16949488 -0.13288759 0.17461363
+v 0.16949488 -0.13146121 0.16608717
+v 0.16949488 -0.13139082 0.15750146
+v 0.16949488 -0.13138439 0.14890832
+v 0.16949488 -0.13138437 0.14542291
+v 0.15228392 -0.11927643 0.18234750
+v 0.07011102 -0.11927643 0.18326238
+v 0.16445515 -0.14088292 0.18326230
+v 0.16949488 -0.14083814 0.18099178
+v 0.14371249 -0.11927642 0.18064370
+v 0.16949488 -0.15475622 0.14542282
+v 0.07011102 -0.13004756 0.14542291
+v 0.07011102 -0.11927642 0.17978438
+v 0.07011102 -0.18460121 0.18326214
+v 0.15855926 -0.17503244 0.18326218
+v 0.16949488 -0.14088291 0.18099919
+v 0.16949488 -0.15475622 0.14545245
+v 0.15750851 -0.18055879 0.18326216
+v 0.15748905 -0.18056504 0.14542273
+v 0.07011102 -0.17821762 0.14542274
+v 0.07516048 -0.18460761 0.18326214
+v 0.07011102 -0.18460119 0.17819886
+v 0.16949488 -0.14795716 0.18004726
+v 0.16949488 -0.15474347 0.15756804
+v 0.16949488 -0.15471793 0.16608708
+v 0.16949488 -0.15418706 0.17230971
+v 0.16949488 -0.15417427 0.17234304
+v 0.16949488 -0.15221704 0.17660628
+v 0.16949488 -0.15218505 0.17663220
+v 0.15228392 -0.18321962 0.18326215
+v 0.15228392 -0.18321948 0.14542272
+v 0.07011102 -0.18037958 0.15087492
+v 0.08463673 -0.18037316 0.14542273
+v 0.09230334 -0.18461401 0.18326214
+v 0.07516048 -0.18460118 0.17468011
+v 0.07011102 -0.18459479 0.17468011
+v 0.14371249 -0.18461401 0.18326214
+v 0.14881059 -0.18378235 0.14542271
+v 0.07011102 -0.18220894 0.15750127
+v 0.11801764 -0.18423648 0.14542271
+v 0.14023915 -0.18460107 0.14542271
+v 0.12656962 -0.18459468 0.14542271
+v 0.07011102 -0.18412144 0.16960943
+v 0.12309629 -0.18445396 0.14542271
+v 0.14371249 -0.18460107 0.14542271
+v 0.07011102 -0.18378883 0.16608697
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 14
+f 1 14 17
+f 1 17 11
+f 1 11 18
+f 1 18 25
+f 1 25 38
+f 1 38 41
+f 1 41 34
+f 1 34 22
+f 1 22 19
+f 1 19 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 20
+f 3 20 27
+f 3 27 33
+f 3 33 32
+f 3 32 31
+f 3 31 30
+f 3 30 29
+f 3 29 28
+f 3 28 21
+f 3 21 15
+f 3 15 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 9 14 10
+f 9 15 23
+f 9 23 35
+f 9 35 42
+f 9 42 49
+f 9 49 45
+f 9 45 46
+f 9 46 48
+f 9 48 44
+f 9 44 37
+f 9 37 24
+f 9 24 16
+f 9 16 14
+f 11 17 16
+f 11 16 24
+f 11 24 36
+f 11 36 43
+f 11 43 50
+f 11 50 47
+f 11 47 40
+f 11 40 26
+f 11 26 18
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 16 17
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 18 26 25
+f 19 22 20
+f 20 22 27
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 27
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 24 37 36
+f 25 26 39
+f 25 39 38
+f 26 40 39
+f 34 41 35
+f 35 41 42
+f 36 37 44
+f 36 44 43
+f 38 39 45
+f 38 45 49
+f 38 49 41
+f 39 40 46
+f 39 46 45
+f 40 47 44
+f 40 44 48
+f 40 48 46
+f 41 49 42
+f 43 44 50
+f 44 47 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16479272 0.19304183 0.20905308
+v -0.11335106 0.19045736 0.20070860
+v -0.14763414 0.19045057 0.20072981
+v -0.15621343 0.19045057 0.20074255
+v -0.16479272 0.19045736 0.20100145
+v -0.17190807 0.18960264 0.20242332
+v -0.17418907 0.19005711 0.20824663
+v -0.17361031 0.18972468 0.21710045
+v -0.16479272 0.19230918 0.21764373
+v -0.15621343 0.19239738 0.21764373
+v -0.14763414 0.19240416 0.21764373
+v -0.08764727 0.19241093 0.21764373
+v 0.15226623 0.19302148 0.20905308
+v 0.11798315 0.19045736 0.20070434
+v 0.09227935 0.19045736 0.20070434
+v -0.11335106 0.18461684 0.18326411
+v -0.14763414 0.18461006 0.18326411
+v -0.15621343 0.18459649 0.18326411
+v -0.16363520 0.18195772 0.18328108
+v -0.17762758 0.18779144 0.20484686
+v -0.17776378 0.18804919 0.21057256
+v -0.17776378 0.18804917 0.21387470
+v -0.17092077 0.18904631 0.22307654
+v -0.16479272 0.18973144 0.22374292
+v -0.15621343 0.18983319 0.22385327
+v -0.14763414 0.18984677 0.22386599
+v -0.13905488 0.18984677 0.22387026
+v 0.15226623 0.19239060 0.21764373
+v 0.16084552 0.19245167 0.20905308
+v 0.15226623 0.19045057 0.20084016
+v 0.14368696 0.19045057 0.20072557
+v 0.14368696 0.18461684 0.18326411
+v -0.16363520 0.18194414 0.18326410
+v -0.17776378 0.18210008 0.20452003
+v -0.17796805 0.18440646 0.20824661
+v -0.16703967 0.17504534 0.18326407
+v -0.17793400 0.18359919 0.21508007
+v -0.17667433 0.18359917 0.21937965
+v -0.16479272 0.18359915 0.22606033
+v -0.17238468 0.18359916 0.22394663
+v -0.15621343 0.18359915 0.22618340
+v -0.14763414 0.18359915 0.22619615
+v -0.13905488 0.18359915 0.22620463
+v 0.10085863 0.18982641 0.22385751
+v 0.13514171 0.18982641 0.22384479
+v 0.14368696 0.18982641 0.22384055
+v 0.15226623 0.18981284 0.22382355
+v 0.16084552 0.19150194 0.21764372
+v 0.16084552 0.19011818 0.20168480
+v 0.16642886 0.18924305 0.21764372
+v 0.16700762 0.18987395 0.20905307
+v 0.16629267 0.18914135 0.20320429
+v 0.15226623 0.18321266 0.18326410
+v -0.17783185 0.17505883 0.20440115
+v -0.17827444 0.17505881 0.20905301
+v -0.16731204 0.16651171 0.18326404
+v -0.17807017 0.17505879 0.21608598
+v -0.17721904 0.17505877 0.22038129
+v -0.16479272 0.17505875 0.22657812
+v -0.17292943 0.17505876 0.22425217
+v -0.15621343 0.17505875 0.22659933
+v -0.13905488 0.17505875 0.22660357
+v -0.04481894 0.17505875 0.22660784
+v 0.10943791 0.17505875 0.22659509
+v 0.10085863 0.18359915 0.22618340
+v 0.10943791 0.18359915 0.22617916
+v 0.14368696 0.18359915 0.22615372
+v 0.15226623 0.18359915 0.22613672
+v 0.16084552 0.18916841 0.22318265
+v 0.16554369 0.18830691 0.22235498
+v 0.16826728 0.18359918 0.21764369
+v 0.16915244 0.18359921 0.20905304
+v 0.16700762 0.18359924 0.20225777
+v 0.15750913 0.18057388 0.18326409
+v -0.17786590 0.14945116 0.20439258
+v -0.17830849 0.13237031 0.20905286
+v -0.16731204 0.15797809 0.18326401
+v -0.17786590 0.14091074 0.20438406
+v -0.17807017 0.16652516 0.21617932
+v -0.17728714 0.15799150 0.22055101
+v -0.17725309 0.16652514 0.22047889
+v -0.16479272 0.15799148 0.22659078
+v -0.17299749 0.15799149 0.22426062
+v -0.17299749 0.14945109 0.22426907
+v -0.16479272 0.13237025 0.22660769
+v -0.10480582 0.15799148 0.22662050
+v -0.08764727 0.15799148 0.22662474
+v 0.00658866 0.15799148 0.22662050
+v 0.10943791 0.15799148 0.22661202
+v 0.15226623 0.17505875 0.22657812
+v 0.16084552 0.17505875 0.22569953
+v 0.16084552 0.18359915 0.22505016
+v 0.16615650 0.18359916 0.22295769
+v 0.16884604 0.17505878 0.21764366
+v 0.16945885 0.17505881 0.20905301
+v 0.16442022 0.14091082 0.18326395
+v 0.15856451 0.17505891 0.18326407
+v -0.17827444 0.12374172 0.20900613
+v -0.17827444 0.12374172 0.20905282
+v -0.17807017 0.12374170 0.21627253
+v -0.17807017 0.12383667 0.21627253
+v -0.17807017 0.15799152 0.21625568
+v -0.17786590 0.12374174 0.20438399
+v -0.16724394 0.12374182 0.18326388
+v -0.17728714 0.12383665 0.22056786
+v -0.17306560 0.12374167 0.22423926
+v -0.17299749 0.12383664 0.22427746
+v -0.16479272 0.12374166 0.22660765
+v 0.15226623 0.12374166 0.22660765
+v 0.15226623 0.13237025 0.22660769
+v 0.16084552 0.13237025 0.22578002
+v 0.16084552 0.15799148 0.22574615
+v 0.16084552 0.16652512 0.22573346
+v 0.16659908 0.16652513 0.22340751
+v 0.16656503 0.17505876 0.22337785
+v 0.16888009 0.16652515 0.21764363
+v 0.16891412 0.14945111 0.21764357
+v 0.16949288 0.12374172 0.20905282
+v 0.16717784 0.12374175 0.20207079
+v 0.15761126 0.12374181 0.18579354
+v 0.15992631 0.13180061 0.18326391
+v -0.17728714 0.12374168 0.22056786
+v 0.15383229 0.12374182 0.18326388
+v -0.17299749 0.12374167 0.22427746
+v 0.16084552 0.12374166 0.22578422
+v 0.16084552 0.12383663 0.22578422
+v 0.16656503 0.12374167 0.22346678
+v 0.16659908 0.14945109 0.22342868
+v 0.16659908 0.15799149 0.22342023
+v 0.16891412 0.12374169 0.21770714
+v 0.16659908 0.12374167 0.22344555
+v 0.16659908 0.12383664 0.22344555
+v 0.16659908 0.13237026 0.22344134
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 2 15 16
+f 3 17 4
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 16
+f 14 16 15
+f 16 32 53
+f 16 53 74
+f 16 74 97
+f 16 97 96
+f 16 96 121
+f 16 121 123
+f 16 123 104
+f 16 104 77
+f 16 77 56
+f 16 56 36
+f 16 36 33
+f 16 33 18
+f 16 18 17
+f 18 33 19
+f 19 33 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 20 33 36
+f 20 36 34
+f 21 35 22
+f 22 35 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 39 24
+f 23 38 40
+f 23 40 39
+f 24 39 25
+f 25 39 41
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 29 49 30
+f 29 48 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 49
+f 30 49 32
+f 30 32 31
+f 32 49 53
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 34 36 56
+f 34 56 54
+f 35 55 37
+f 37 55 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 40
+f 39 40 59
+f 39 59 41
+f 40 58 60
+f 40 60 59
+f 41 59 61
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 50
+f 49 52 53
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 54 75 55
+f 54 56 75
+f 55 76 57
+f 55 75 76
+f 56 77 103
+f 56 103 78
+f 56 78 75
+f 57 76 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 60
+f 59 82 61
+f 59 60 83
+f 59 83 84
+f 59 84 82
+f 60 81 80
+f 60 80 83
+f 61 82 85
+f 61 85 86
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 87 63
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 66
+f 66 90 67
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 70
+f 70 93 71
+f 70 92 93
+f 71 94 72
+f 71 93 94
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 72 94 95
+f 73 96 97
+f 73 97 74
+f 75 78 76
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 79
+f 76 78 103
+f 76 103 98
+f 77 104 103
+f 79 102 80
+f 80 105 106
+f 80 106 83
+f 80 102 101
+f 80 101 105
+f 82 84 85
+f 83 106 84
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 85 107 124
+f 85 124 108
+f 85 108 87
+f 85 87 86
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 89
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 93
+f 91 93 92
+f 93 115 94
+f 94 115 114
+f 94 114 116
+f 94 116 95
+f 95 116 117
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 118 119
+f 96 119 120
+f 96 120 121
+f 98 103 104
+f 98 104 123
+f 98 123 120
+f 98 120 119
+f 98 119 118
+f 98 118 130
+f 98 130 131
+f 98 131 127
+f 98 127 125
+f 98 125 109
+f 98 109 108
+f 98 108 124
+f 98 124 106
+f 98 106 122
+f 98 122 100
+f 98 100 99
+f 100 122 105
+f 100 105 101
+f 105 122 106
+f 106 124 107
+f 109 125 126
+f 109 126 110
+f 110 126 111
+f 111 126 127
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 112
+f 112 129 114
+f 112 114 113
+f 114 129 130
+f 114 130 117
+f 114 117 116
+f 117 130 118
+f 120 123 121
+f 125 127 126
+f 127 131 132
+f 127 132 133
+f 127 133 128
+f 128 133 130
+f 128 130 129
+f 130 133 132
+f 130 132 131
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15825215 -0.02510302 -0.09660903
+v -0.15825215 -0.02510356 0.05084387
+v -0.15828439 -0.00425596 -0.00576435
+v -0.15825215 -0.00017011 -0.09660894
+v 0.15590907 -0.02510302 -0.09660903
+v -0.15825215 -0.00017065 0.05084396
+v 0.15932737 -0.02510356 0.05084387
+v 0.15619931 -0.00017011 -0.09660894
+v 0.15610257 -0.01724925 -0.09660900
+v 0.17116244 -0.00425596 -0.00576435
+v 0.15803745 -0.02510306 -0.08308481
+v 0.15932737 -0.00017065 0.05084396
+v 0.15900489 -0.02510316 -0.05730654
+v 0.16603499 -0.01769623 0.00282355
+v 0.16906631 -0.01279068 0.00282357
+v 0.17109794 -0.00425599 0.00282360
+v 0.16964678 -0.00425602 0.01141155
+v 0.16977577 -0.00017050 0.01141157
+v 0.17113019 -0.00017044 -0.00576433
+v 0.15619931 -0.00424587 -0.09660896
+v 0.17113019 -0.00017046 -0.00128994
+v 0.16893732 -0.01279065 -0.00576438
+v 0.15890815 -0.02510310 -0.07449687
+v 0.15842443 -0.02510308 -0.07928880
+v 0.16590599 -0.01760346 -0.00576439
+v 0.17109794 -0.00017047 0.00282362
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 20
+f 1 20 9
+f 1 9 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 12
+f 2 12 6
+f 3 6 4
+f 4 6 12
+f 4 12 18
+f 4 18 26
+f 4 26 21
+f 4 21 19
+f 4 19 8
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 12
+f 8 19 10
+f 8 10 20
+f 9 20 10
+f 10 19 21
+f 10 21 16
+f 10 16 15
+f 10 15 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 13 23 14
+f 14 25 22
+f 14 22 15
+f 14 23 25
+f 16 18 17
+f 16 21 26
+f 16 26 18
+f 22 25 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06999618 0.12374168 0.22095598
+v 0.06999618 0.11018252 0.22096387
+v 0.06999618 0.12374183 0.17956948
+v -0.13905223 0.12374166 0.22654358
+v 0.06999618 0.08111358 0.22097967
+v 0.06999618 0.00035346 0.17994260
+v 0.06994756 -0.11927641 0.17977525
+v 0.06455119 0.12374196 0.14542384
+v -0.14763295 0.12374166 0.22660719
+v -0.14763295 -0.01277769 0.22662257
+v -0.13907655 -0.01277769 0.22655899
+v 0.06999618 0.06403379 0.22097961
+v 0.06999618 0.00035331 0.22097143
+v 0.06994756 -0.11927656 0.22095509
+v 0.06357888 -0.11927628 0.14542295
+v -0.16088077 0.12374196 0.14542384
+v -0.14770586 0.12374166 0.22660719
+v -0.16477004 0.11527312 0.22660716
+v -0.16479435 0.00032950 0.22660674
+v -0.16479435 -0.09817662 0.22660638
+v -0.14763295 -0.10669272 0.22660635
+v -0.13907655 -0.11927658 0.22653476
+v 0.06994756 -0.03501945 0.22097130
+v -0.15959246 -0.11927628 0.14542295
+v -0.16192601 -0.11927630 0.14996934
+v -0.16321434 -0.11927631 0.15343478
+v -0.16095370 0.12374196 0.14563050
+v -0.16477004 0.12374166 0.22659923
+v -0.17298612 0.12374167 0.22427039
+v -0.17301044 0.00032951 0.22427790
+v -0.16479435 -0.11927658 0.22659038
+v -0.17301044 -0.08109682 0.22427760
+v -0.17301044 -0.11927657 0.22426157
+v -0.14763295 -0.11927658 0.22659038
+v -0.16207187 0.12374194 0.14887337
+v -0.17782342 -0.11927650 0.20438300
+v -0.17301044 0.04697778 0.22427011
+v -0.17303475 0.12374167 0.22423066
+v -0.17728864 0.05551769 0.22060601
+v -0.17303475 -0.03839736 0.22426187
+v -0.17303475 -0.04693725 0.22426184
+v -0.17728864 -0.05547714 0.22060561
+v -0.17502800 -0.11927657 0.22252885
+v -0.17784773 0.12374174 0.20437595
+v -0.17806649 -0.11927651 0.20686286
+v -0.17830958 0.01281826 0.20904912
+v -0.17726434 0.12374168 0.22055856
+v -0.17726434 0.11527314 0.22057444
+v -0.17728864 0.08111358 0.22058226
+v -0.17804219 0.11527316 0.21628238
+v -0.17804219 0.04697781 0.21631392
+v -0.17804219 -0.03839733 0.21632157
+v -0.17728864 -0.08109681 0.22058166
+v -0.17804219 -0.04693722 0.21632154
+v -0.17804219 -0.11525637 0.21627360
+v -0.17726434 -0.11927656 0.22056563
+v -0.17826096 0.12374172 0.20899388
+v -0.17826096 -0.11927652 0.20904863
+v -0.17804219 -0.11927654 0.21626563
+v -0.17804219 0.12374170 0.21626652
+v -0.17826096 0.12374172 0.20904952
+v -0.17728864 0.12374168 0.22051883
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 27
+f 1 27 35
+f 1 35 44
+f 1 44 57
+f 1 57 61
+f 1 61 60
+f 1 60 62
+f 1 62 47
+f 1 47 38
+f 1 38 29
+f 1 29 28
+f 1 28 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 22
+f 7 22 34
+f 7 34 31
+f 7 31 33
+f 7 33 43
+f 7 43 56
+f 7 56 59
+f 7 59 58
+f 7 58 45
+f 7 45 36
+f 7 36 26
+f 7 26 25
+f 7 25 24
+f 7 24 15
+f 7 15 8
+f 8 15 24
+f 8 24 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 22 14
+f 11 14 23
+f 11 23 12
+f 11 21 22
+f 12 23 13
+f 13 23 14
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 32
+f 19 32 20
+f 20 31 21
+f 20 32 33
+f 20 33 31
+f 21 34 22
+f 21 31 34
+f 26 35 27
+f 26 36 35
+f 29 37 30
+f 29 38 37
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 32
+f 30 37 39
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 35 36 44
+f 36 45 46
+f 36 46 44
+f 37 38 39
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 54
+f 39 54 42
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+f 42 53 43
+f 42 54 55
+f 42 55 53
+f 43 53 56
+f 44 46 57
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 55
+f 46 55 54
+f 46 54 52
+f 46 52 51
+f 46 51 50
+f 46 50 60
+f 46 60 61
+f 46 61 57
+f 47 62 48
+f 48 62 49
+f 49 62 50
+f 50 62 60
+f 53 55 59
+f 53 59 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16731771 0.16306516 0.14542399
+v -0.16735065 0.16652676 0.15750273
+v -0.16731771 0.16652681 0.14542400
+v -0.16728473 0.15798962 0.14542397
+v -0.16731771 0.15475881 0.17468184
+v -0.16731771 0.16651498 0.18326404
+v -0.16705401 0.17506390 0.17468191
+v -0.16708696 0.17506401 0.14542403
+v -0.16718586 0.17160236 0.14542402
+v -0.16685624 0.15475892 0.14542396
+v -0.16728473 0.15475878 0.18326400
+v -0.16702103 0.17504926 0.18326407
+v -0.16362586 0.18194918 0.18326410
+v -0.16365883 0.18197266 0.15750279
+v -0.16365883 0.18196978 0.14542406
+v 0.16461849 0.15475892 0.14542396
+v 0.16095961 0.15475878 0.18326400
+v -0.15620920 0.18459806 0.18326411
+v -0.15620920 0.18461276 0.15750280
+v -0.15620920 0.18461279 0.14890954
+v -0.15620920 0.18460989 0.14542407
+v 0.16501405 0.15710666 0.14542397
+v 0.16939810 0.15475892 0.14543877
+v 0.16817849 0.15475882 0.17263353
+v 0.15855333 0.17506387 0.18326407
+v -0.14763886 0.18460975 0.18326411
+v -0.13906852 0.18461267 0.18326411
+v -0.10478712 0.18462145 0.18326411
+v -0.15274810 0.18461281 0.14542407
+v 0.15749851 0.18059565 0.14542405
+v 0.16936514 0.15475887 0.15755084
+v 0.15749851 0.18059563 0.14890952
+v 0.15749851 0.18058679 0.16608865
+v 0.15749851 0.18057504 0.18326409
+v 0.16929922 0.15475884 0.16608856
+v -0.08764642 0.18462145 0.18326411
+v 0.12654636 0.18462159 0.14542407
+v 0.15440001 0.18216860 0.14542406
+v 0.15225742 0.18321806 0.18326410
+v 0.14368706 0.18461852 0.18326411
+v 0.14368706 0.18461866 0.14542407
+v 0.15225742 0.18324160 0.14542406
+v 0.15225742 0.18324158 0.14890953
+v 0.14718113 0.18406023 0.14542407
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 8
+f 1 8 15
+f 1 15 21
+f 1 21 29
+f 1 29 37
+f 1 37 41
+f 1 41 44
+f 1 44 42
+f 1 42 38
+f 1 38 30
+f 1 30 22
+f 1 22 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 4 10 5
+f 5 11 6
+f 5 10 16
+f 5 16 23
+f 5 23 31
+f 5 31 35
+f 5 35 24
+f 5 24 17
+f 5 17 11
+f 6 11 17
+f 6 17 25
+f 6 25 34
+f 6 34 39
+f 6 39 40
+f 6 40 36
+f 6 36 28
+f 6 28 27
+f 6 27 26
+f 6 26 18
+f 6 18 13
+f 6 13 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 30 23
+f 23 30 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 31
+f 24 35 34
+f 24 34 25
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 30 38 32
+f 31 34 35
+f 32 38 33
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 36 40 37
+f 37 40 41
+f 38 42 43
+f 38 43 39
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 40 44 41
+f 42 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15828271 -0.00017011 -0.09656564
+v -0.15825045 -0.00017065 0.05084396
+v -0.15825045 0.02801706 0.05084406
+v -0.15825045 0.02801760 -0.09656554
+v 0.15616380 -0.00017011 -0.09656564
+v 0.15932406 -0.00017065 0.05084396
+v 0.15932406 0.02801706 0.05084406
+v 0.15584132 0.02801760 -0.09656554
+v 0.15619604 0.00427492 -0.09656562
+v 0.17115894 -0.00017044 -0.00576213
+v 0.16977230 -0.00017050 0.01142315
+v 0.16990128 0.00428556 0.01142317
+v 0.16996578 0.01282523 0.00282334
+v 0.16696674 0.01845119 0.00282336
+v 0.15900158 0.02801746 -0.05730344
+v 0.15803415 0.02801756 -0.08308858
+v 0.17112669 0.00428562 -0.00576211
+v 0.15613154 0.01325326 -0.09656559
+v 0.17109444 0.00428559 0.00282331
+v 0.17112669 -0.00017046 -0.00128905
+v 0.17109444 -0.00017047 0.00282329
+v 0.16980454 0.01282526 -0.00576208
+v 0.16677326 0.01830222 -0.00576206
+v 0.15890484 0.02801752 -0.07448873
+v 0.15896934 0.02801749 -0.06399864
+v 0.15822764 0.02801755 -0.08118391
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 18
+f 1 18 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 20
+f 1 20 21
+f 1 21 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 15
+f 3 15 25
+f 3 25 24
+f 3 24 26
+f 3 26 16
+f 3 16 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 18 10
+f 10 17 19
+f 10 19 20
+f 10 18 17
+f 11 21 12
+f 12 21 19
+f 12 19 13
+f 13 19 17
+f 13 17 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 26 22
+f 16 22 17
+f 19 21 20
+f 22 26 24
+f 22 24 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22081285 -0.13089587 0.14541462
+v 0.16464341 -0.13139232 0.14541462
+v 0.22081285 -0.13113629 0.14541462
+v 0.22081285 -0.12916277 0.10051657
+v 0.16464341 -0.12916277 0.10051657
+v 0.16464341 -0.15730824 0.14541452
+v 0.21737065 -0.15586258 0.14541453
+v 0.22081285 -0.15685862 0.14539794
+v 0.22081285 -0.12916263 0.06155518
+v 0.16464341 -0.12916262 0.06071776
+v 0.16464341 -0.16105812 0.10593905
+v 0.22081285 -0.16020257 0.10593905
+v 0.22081285 -0.13234123 0.06155516
+v 0.16464341 -0.14088099 0.06072599
+v 0.16464341 -0.16088631 0.09017706
+v 0.22081285 -0.16020567 0.09731597
+v 0.22081285 -0.16020567 0.09735743
+v 0.22081285 -0.14088100 0.06157172
+v 0.16464341 -0.14941765 0.06126491
+v 0.16464341 -0.16086758 0.08875923
+v 0.22081285 -0.16004015 0.08875923
+v 0.22081285 -0.14938329 0.06219355
+v 0.22081285 -0.14941765 0.06220184
+v 0.16464341 -0.15681773 0.06397618
+v 0.16464341 -0.16025557 0.08222558
+v 0.22081285 -0.15911275 0.08016932
+v 0.22081285 -0.15574363 0.06504578
+v 0.22081285 -0.15805423 0.07155453
+v 0.16464341 -0.15743910 0.06624802
+v 0.16464341 -0.15925637 0.07432386
+v 0.16464341 -0.15876613 0.07157941
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 16
+f 1 16 21
+f 1 21 26
+f 1 26 28
+f 1 28 27
+f 1 27 23
+f 1 23 22
+f 1 22 18
+f 1 18 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 14
+f 2 14 19
+f 2 19 24
+f 2 24 29
+f 2 29 31
+f 2 31 30
+f 2 30 25
+f 2 25 20
+f 2 20 15
+f 2 15 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 8 7
+f 6 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 19 23 24
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 24 28 29
+f 25 30 28
+f 25 28 26
+f 28 30 31
+f 28 31 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16948911 -0.11928374 0.20905024
+v 0.16826353 -0.11928372 0.20534989
+v 0.16891036 -0.11928377 0.21764336
+v 0.16891036 -0.13234081 0.21764331
+v 0.16945506 -0.17503287 0.20905004
+v 0.16445063 -0.14088634 0.18326654
+v 0.16717414 -0.11928371 0.20206541
+v 0.16659539 -0.11928379 0.22343153
+v 0.16659539 -0.16649450 0.22340165
+v 0.16887631 -0.17503290 0.21764316
+v 0.16918272 -0.18357127 0.20905001
+v 0.16387190 -0.13952713 0.18326655
+v 0.15760785 -0.11928365 0.18579575
+v 0.16703795 -0.18357124 0.20221370
+v 0.15856109 -0.17503277 0.18326642
+v 0.16390594 -0.11928379 0.22452637
+v 0.16656134 -0.17503292 0.22338042
+v 0.16084201 -0.16649451 0.22572287
+v 0.16084201 -0.17503293 0.22570160
+v 0.16829758 -0.18357130 0.21764313
+v 0.16615282 -0.18357132 0.22296452
+v 0.16645921 -0.18925394 0.21764310
+v 0.16700392 -0.18988291 0.20904998
+v 0.16632304 -0.18913099 0.20317696
+v 0.15365880 -0.11928364 0.18326662
+v 0.15750573 -0.18056357 0.18326640
+v 0.16084201 -0.11928380 0.22576120
+v 0.15226301 -0.17503293 0.22657153
+v 0.16084201 -0.18357133 0.22506928
+v 0.15226301 -0.18357133 0.22615987
+v 0.16554004 -0.18828517 0.22236190
+v 0.16084201 -0.19155303 0.21764310
+v 0.16084201 -0.19252902 0.20904997
+v 0.16084201 -0.19014315 0.20159837
+v 0.15226301 -0.18321691 0.18326639
+v -0.16723687 -0.11928364 0.18326662
+v 0.15682485 -0.11928380 0.22615162
+v 0.15226301 -0.12380244 0.22659295
+v 0.10085706 -0.15795609 0.22659706
+v 0.10085706 -0.17503293 0.22658425
+v 0.10085706 -0.18357133 0.22618959
+v 0.14368401 -0.18357133 0.22617260
+v 0.16084201 -0.18915997 0.22319789
+v 0.15226301 -0.18981788 0.22384290
+v 0.14368401 -0.18982512 0.22385986
+v 0.15226301 -0.19244952 0.21764309
+v 0.15226301 -0.19313633 0.20904997
+v 0.15226301 -0.19050463 0.20069873
+v 0.14368401 -0.18461949 0.18326638
+v -0.16727092 -0.13235516 0.18326657
+v -0.17785850 -0.11928372 0.20439935
+v 0.15226301 -0.11928380 0.22659296
+v 0.06657508 -0.15795609 0.22660554
+v -0.04481583 -0.15795609 0.22660978
+v -0.08764276 -0.17503293 0.22658849
+v -0.08764276 -0.18357133 0.22619807
+v 0.09227805 -0.18983234 0.22386834
+v -0.11334574 -0.18983958 0.22387682
+v 0.10085706 -0.18983234 0.22386410
+v 0.09227805 -0.19245675 0.21764309
+v 0.11798102 -0.19049741 0.20056294
+v 0.12656002 -0.19049741 0.20056719
+v 0.14368401 -0.19049741 0.20057991
+v -0.02765781 -0.19246398 0.21764309
+v -0.11334574 -0.19246398 0.21764309
+v -0.08764276 -0.19312909 0.20904997
+v -0.08764276 -0.19050463 0.20057567
+v -0.01053384 -0.19050463 0.20057143
+v -0.10480079 -0.18462673 0.18326638
+v -0.16730496 -0.15797039 0.18326648
+v -0.17785850 -0.17503285 0.20439490
+v -0.17830107 -0.17503287 0.20905004
+v -0.17826702 -0.11928374 0.20905024
+v -0.14762772 -0.11928380 0.22660144
+v -0.10480079 -0.15795609 0.22660978
+v -0.14762772 -0.17503293 0.22658849
+v -0.11334574 -0.18357133 0.22619807
+v -0.07051880 -0.18984680 0.22386834
+v -0.12192474 -0.18983958 0.22387258
+v -0.13908276 -0.19244229 0.21764309
+v -0.16478574 -0.19312185 0.20904997
+v -0.13908276 -0.19049741 0.20059265
+v -0.15620672 -0.19049019 0.20059689
+v -0.13908276 -0.18459781 0.18326638
+v -0.16730496 -0.16650881 0.18326645
+v -0.17775638 -0.18357125 0.20456037
+v -0.17806277 -0.18357127 0.20905001
+v -0.17796063 -0.18357129 0.21517765
+v -0.17806277 -0.17503289 0.21611550
+v -0.17806277 -0.15795605 0.21623438
+v -0.17806277 -0.12380240 0.21626845
+v -0.17806277 -0.11928376 0.21626846
+v -0.17816490 -0.11928375 0.21287790
+v -0.17765424 -0.18785853 0.20474281
+v -0.15167892 -0.11928380 0.22660144
+v -0.14762772 -0.13234084 0.22660139
+v -0.16478574 -0.16649451 0.22658428
+v -0.15620672 -0.17503293 0.22658425
+v -0.13908276 -0.18357133 0.22618535
+v -0.14762772 -0.18981788 0.22385562
+v -0.14762772 -0.19243506 0.21764309
+v -0.15620672 -0.19242060 0.21764309
+v -0.16478574 -0.19233384 0.21764309
+v -0.17336474 -0.19065650 0.20904998
+v -0.17336474 -0.18918159 0.20295630
+v -0.16478574 -0.19049741 0.20088970
+v -0.15620672 -0.18457611 0.18326638
+v -0.14762772 -0.18459057 0.18326638
+v -0.16703262 -0.17503999 0.18326642
+v -0.17775638 -0.18804655 0.21396398
+v -0.17775638 -0.18800315 0.20904999
+v -0.17673506 -0.18357131 0.21947209
+v -0.17724572 -0.17503291 0.22040994
+v -0.17727977 -0.15795607 0.22053306
+v -0.17765424 -0.11928377 0.21854724
+v -0.16362825 -0.18193724 0.18326639
+v -0.16478574 -0.11928380 0.22659720
+v -0.16478574 -0.12380244 0.22659719
+v -0.17299026 -0.15795608 0.22426312
+v -0.17295621 -0.16649450 0.22426309
+v -0.16478574 -0.17503293 0.22657153
+v -0.15620672 -0.18357133 0.22616836
+v -0.15620672 -0.18981066 0.22384714
+v -0.16478574 -0.18970944 0.22374530
+v -0.17098169 -0.18902262 0.22308330
+v -0.17363709 -0.18973111 0.21715510
+v -0.17244557 -0.18357132 0.22394900
+v -0.17295621 -0.17503292 0.22425034
+v -0.17503287 -0.11928379 0.22252765
+v -0.17727977 -0.11928378 0.22056716
+v -0.17299026 -0.11928379 0.22426750
+v -0.17299026 -0.12380243 0.22426749
+v -0.16478574 -0.18357133 0.22606228
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 25
+f 1 25 36
+f 1 36 51
+f 1 51 73
+f 1 73 93
+f 1 93 92
+f 1 92 115
+f 1 115 130
+f 1 130 129
+f 1 129 131
+f 1 131 117
+f 1 117 95
+f 1 95 74
+f 1 74 52
+f 1 52 37
+f 1 37 27
+f 1 27 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 26
+f 6 26 35
+f 6 35 49
+f 6 49 69
+f 6 69 84
+f 6 84 108
+f 6 108 107
+f 6 107 116
+f 6 116 109
+f 6 109 85
+f 6 85 70
+f 6 70 50
+f 6 50 36
+f 6 36 25
+f 6 25 12
+f 8 16 9
+f 9 17 10
+f 9 16 18
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 20 11
+f 10 17 21
+f 10 21 20
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 14
+f 12 25 13
+f 14 24 26
+f 14 26 15
+f 16 27 18
+f 17 19 21
+f 18 28 19
+f 18 27 28
+f 19 29 21
+f 19 28 30
+f 19 30 29
+f 20 21 31
+f 20 31 22
+f 21 29 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 26
+f 27 37 28
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 30
+f 29 43 31
+f 29 30 43
+f 30 44 43
+f 30 42 45
+f 30 45 44
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 36 50 51
+f 37 52 38
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 57 45
+f 41 45 42
+f 41 56 58
+f 41 58 57
+f 44 45 46
+f 45 57 59
+f 45 59 46
+f 46 59 57
+f 46 57 60
+f 46 60 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 47 60 64
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 61
+f 48 63 49
+f 49 63 62
+f 49 62 61
+f 49 61 68
+f 49 68 69
+f 50 70 51
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 70 71
+f 52 74 54
+f 52 54 53
+f 54 74 95
+f 54 95 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 58
+f 57 58 78
+f 57 78 60
+f 58 77 99
+f 58 99 79
+f 58 79 65
+f 58 65 78
+f 60 78 64
+f 64 78 65
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 81 67
+f 67 69 68
+f 67 81 82
+f 67 82 69
+f 69 82 83
+f 69 83 84
+f 70 85 71
+f 71 86 72
+f 71 85 86
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 72 86 94
+f 72 94 87
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 76 96 118
+f 76 118 97
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 83
+f 81 83 82
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 85 109 86
+f 86 109 94
+f 87 110 88
+f 87 94 111
+f 87 111 110
+f 88 110 112
+f 88 112 113
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 91 115 92
+f 94 105 104
+f 94 104 111
+f 94 109 116
+f 94 116 105
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 97 120 128
+f 97 128 121
+f 97 121 98
+f 98 121 122
+f 98 122 99
+f 99 122 100
+f 100 122 123
+f 100 123 101
+f 101 123 102
+f 102 123 103
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 126 110
+f 104 110 111
+f 105 116 107
+f 105 107 106
+f 110 126 125
+f 110 125 112
+f 112 127 113
+f 112 125 127
+f 113 127 128
+f 113 128 114
+f 114 128 119
+f 114 119 129
+f 114 129 130
+f 114 130 115
+f 117 131 132
+f 117 132 118
+f 118 132 119
+f 119 128 120
+f 119 132 129
+f 121 128 127
+f 121 127 133
+f 121 133 122
+f 122 133 123
+f 123 133 124
+f 124 133 125
+f 125 133 127
+f 129 132 131
+

dataset/kitchen_supplies/storage/bb5190ffba405118bd7de95dd7a2c945/mjcf/mesh/drawer_034_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12194656 0.18609327 -0.21499697
+v -0.11336960 0.18585174 -0.21499697
+v -0.13051243 0.18466567 -0.24616227
+v -0.13907830 0.18467103 -0.24616227
+v -0.14784388 0.18467103 -0.24616227
+v -0.14765526 0.18605569 -0.21499697
+v -0.07049588 0.18403220 -0.21499697
+v -0.12194656 0.18305009 -0.24616228
+v -0.15622113 0.18464956 -0.24616227
+v -0.15481197 0.18603959 -0.21499697
+v -0.06224070 0.18244346 -0.21499698
+v -0.07311446 0.17973300 -0.22531730
+v -0.06740019 0.17802617 -0.22424348
+v -0.11646530 0.18038252 -0.24616229
+v -0.15638756 0.18459051 -0.24616227
+v -0.16312264 0.18401611 -0.21499697
+v -0.15622113 0.18603422 -0.21499697
+v -0.05962212 0.18023748 -0.21499699
+v -0.05832392 0.17810129 -0.21599760
+v -0.05655970 0.17690973 -0.21499700
+v -0.06573584 0.17233679 -0.22517394
+v -0.11635434 0.18020539 -0.24616229
+v -0.16368852 0.18197662 -0.24616228
+v -0.16479809 0.18340959 -0.21499698
+v -0.05541684 0.17396305 -0.21499701
+v -0.06116441 0.16652392 -0.22145524
+v -0.06544734 0.16652394 -0.22534480
+v -0.11295905 0.16652401 -0.24616234
+v -0.11410191 0.17476828 -0.24616231
+v -0.11414630 0.17506347 -0.24616231
+v -0.16710599 0.17521912 -0.24616231
+v -0.16555259 0.18183697 -0.21499698
+v -0.05474001 0.16652390 -0.21499704
+v -0.05723654 0.16156985 -0.21687625
+v -0.06569145 0.16159673 -0.22519838
+v -0.11403534 0.15797384 -0.24616237
+v -0.16717256 0.17506347 -0.24616231
+v -0.16791598 0.17506336 -0.21499701
+v -0.05568315 0.16007236 -0.21499706
+v -0.11876211 0.14689562 -0.24616241
+v -0.11670940 0.15048102 -0.24616240
+v -0.05643765 0.15885397 -0.21499707
+v -0.06180796 0.15544571 -0.21499708
+v -0.12232381 0.14347663 -0.24616242
+v -0.16749433 0.16652401 -0.24616234
+v -0.16792707 0.17470375 -0.21499701
+v -0.06196330 0.15539204 -0.21499708
+v -0.14076484 0.13126051 -0.23726376
+v -0.12832658 0.14119551 -0.24616243
+v -0.16748324 0.15798993 -0.24616237
+v -0.16809351 0.14945038 -0.21499710
+v -0.16808241 0.15798982 -0.21499707
+v -0.16807132 0.16652390 -0.21499704
+v -0.06877605 0.15316458 -0.21499709
+v -0.13832378 0.13126048 -0.22917043
+v -0.14035430 0.13126051 -0.23622045
+v -0.14765526 0.13126052 -0.23999714
+v -0.13051243 0.14037967 -0.24616243
+v -0.13032381 0.14043870 -0.24616243
+v -0.16782720 0.13126043 -0.21499717
+v -0.16804913 0.14091092 -0.21499713
+v -0.16679531 0.14945049 -0.24616240
+v -0.13687025 0.13126043 -0.21499717
+v -0.14765526 0.13713779 -0.24616245
+v -0.14593543 0.13741690 -0.24616245
+v -0.13933349 0.13862455 -0.24616244
+v -0.13488412 0.13949405 -0.24616244
+v -0.15663166 0.13126052 -0.23979274
+v -0.16632929 0.13126048 -0.22917043
+v -0.16332236 0.14200061 -0.24616243
+v -0.16325578 0.13126051 -0.23638213
+v -0.15672043 0.13809855 -0.24616244
+v -0.16315593 0.14182885 -0.24616243
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 16
+f 1 16 24
+f 1 24 32
+f 1 32 38
+f 1 38 46
+f 1 46 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 61
+f 1 61 60
+f 1 60 63
+f 1 63 54
+f 1 54 47
+f 1 47 43
+f 1 43 42
+f 1 42 39
+f 1 39 33
+f 1 33 25
+f 1 25 20
+f 1 20 18
+f 1 18 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 14
+f 3 14 22
+f 3 22 30
+f 3 30 29
+f 3 29 28
+f 3 28 36
+f 3 36 41
+f 3 41 40
+f 3 40 44
+f 3 44 49
+f 3 49 59
+f 3 59 58
+f 3 58 67
+f 3 67 66
+f 3 66 65
+f 3 65 64
+f 3 64 72
+f 3 72 73
+f 3 73 70
+f 3 70 62
+f 3 62 50
+f 3 50 45
+f 3 45 37
+f 3 37 31
+f 3 31 23
+f 3 23 15
+f 3 15 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 13
+f 11 13 12
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 18 20 19
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 33 39 34
+f 34 39 35
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 35 39 42
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 40
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 43 47 48
+f 43 48 44
+f 44 48 49
+f 45 50 51
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 48 56 55
+f 48 55 63
+f 48 63 60
+f 48 60 69
+f 48 69 71
+f 48 71 68
+f 48 68 57
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 50 62 60
+f 54 63 55
+f 57 64 65
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 58
+f 57 68 64
+f 60 62 69
+f 62 70 71
+f 62 71 69
+f 64 68 72
+f 68 71 72
+f 70 73 71
+f 71 73 72
+